(57)【要約】【課題】複数の種類の線材の回収作業を高速化することの可能な線材回収装置を提供する。【解決手段】複数のパレット２０は、線材２を回収する複数の回収治具１０をそれぞれ載置する。レール３０には、回収治具１０が載置されたパレット２０が移動する複数のステーション３１が設定される。移動機構としてのグリッパ４０は、複数のパレット２０をレール３０を通じて複数のステーション３１に移動する。複数の回転機構５０は、複数のステーション３１に対応して設けられ、複数のステーション３１に位置するパレット２０に載置される回収治具１０を回転する。複数の挿入機構６０は、複数のステーション３１に対応して設けられ、複数のステーション３１にそれぞれ位置するパレット２０に載置される回収治具１０が回転機構５０の駆動により所定角度ずつ回転するごとに回収治具１０に対して所定の種類の線材２を挿入する。【選択図】図１
2020150591.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の種類の線材（２）を回収する線材回収装置において、
前記線材を回収する複数の回収治具（１０）と、
複数の前記回収治具をそれぞれ載置する複数のパレット（２０）と、
前記回収治具が載置された前記パレットが移動する複数のステーション（３１）が設定されるレール（３０）と、
複数の前記パレットを前記レールを通じて複数の前記ステーションに移動する移動機構（４０）と、
複数の前記ステーションに対応して設けられ、複数の前記ステーションに位置する前記パレットに載置される前記回収治具を回転する複数の回転機構（５０）と、
複数の前記ステーションに対応して設けられ、複数の前記ステーションにそれぞれ位置する前記パレットに載置される前記回収治具が前記回転機構の駆動により所定角度ずつ回転するごとに前記回収治具に対して所定の種類の前記線材を挿入する複数の挿入機構（６０）と、を備える線材回収装置。
【請求項２】
前記パレットは、
基台（２１）と、
前記基台に対して相対回転可能に設けられ前記回収治具が載置される回転テーブル（２２）と、
前記回転テーブルから前記基台に設けられた穴（２６）を挿通して前記レール側に突出する第１嵌合部（２３）と、を有し、
前記レールは、
前記レールを移動する前記パレットの有する前記基台の向きを規制する側方レール（３２）と、
前記レールを移動する前記パレットの有する前記第１嵌合部に嵌合して前記回転テーブルの向きを規制する第２嵌合部（３３）と、を有する、請求項１に記載の線材回収装置。
【請求項３】
前記回転機構は、
前記パレットの有する前記第１嵌合部に嵌合する第３嵌合部（５１）と、
前記第３嵌合部を軸周りに回転する回転駆動部（５２）と、を有し、
前記パレットが前記ステーションに到着するとき、および、前記パレットが前記ステーションから出発するとき、前記レールの前記第２嵌合部と前記回転機構の有する前記第３嵌合部とが連続した状態となるように設けられている、請求項２に記載の線材回収装置。
【請求項４】
前記パレットは、前記基台と前記回転テーブルとの相対回転を規制する回転規制部（２４）をさらに有する、請求項２または３に記載の線材回収装置。
【請求項５】
前記パレットが前記レールを移動する際に、前記回転規制部による前記基台と前記回転テーブルとの相対回転の規制を解除する解除機構（７０）をさらに備える、請求項４に記載の線材回収装置。
【請求項６】
前記レールの端部には、前記パレットの有する前記第１嵌合部と前記レールの有する前記第２嵌合部とが嵌合し、且つ、前記基台と前記回転テーブルとの相対回転を前記回転規制部が規制することを前記解除機構が許容する領域（α）が設けられている、請求項５に記載の線材回収装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の種類の線材を回収治具に回収する線材回収装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータジェネレータに用いられるセグメントコイルを形成する複数の種類の線材を回収治具に回収する線材回収装置が知られている。回収治具に回収された線材は、後の工程で、回収治具から取り外され、モータジェネレータを構成するステータのスロットに設置される。
【０００３】
特許文献１に記載の線材回収装置は、回収治具を載置するリフト部材と、回収治具を回転するモータなどが一体に構成され、直線状のレールに取り付けられている。なお、以下の説明では、リフト部材とモータが一体に構成されたものをシャトルと呼ぶ。
レールの途中には、回収治具に対して線材を挿入するための複数のステーションが設定されている。複数のステーションにはそれぞれ、回収治具に対して所定の種類の線材を挿入するための複数の挿入機構が設けられている。なお、特許文献１では、回収治具は仮組み治具と呼ばれ、挿入機構は投入装置と呼ばれている。
【０００４】
この線材回収装置を用いた線材の回収作業では、線材が挿入されていない回収治具を作業員がシャトルに載置した後、そのシャトルがレール上に設けられた複数のステーションを順番に移動する。そして、それぞれのステーションで、シャトルに載置された回収治具に対して複数の挿入機構から線材が挿入される。全てのステーションで線材が挿入された回収治具は、作業員によってシャトルから取り外され、次の工程に送られる。そして、そのシャトルには、再び、線材が挿入されていない回収治具が載置される。その後、線材回収装置は上述した動作を繰り返すことで、回収治具に線材が挿入される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−６３５８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載の線材回収装置は、線材の回収作業の際、複数のステーションにそれぞれ設けられた複数の挿入機構のうち、シャトルが位置するステーションに設けられた挿入機構のみが稼働し、その他の挿入機構は稼働を休止している。また、全てのステーションを移動して線材が挿入された回収治具をシャトルから取り外し、線材が挿入されていない回収治具をシャトルに載置する作業を作業員が行う際、全ての挿入機構が稼働を休止している。そのため、この線材回収装置は、複数の挿入機構の稼働率が低く、複数の種類の線材の回収作業を高速化することが困難な構成となっている。
【０００７】
本発明は上記点に鑑みて、複数の種類の線材の回収作業を高速化することの可能な線材回収装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、請求項１に係る発明は、複数の種類の線材を回収する線材回収装置は、複数の回収治具、複数のパレット、レール、移動機構、複数の回転機構および複数の挿入機構を備える。複数の回収治具は、線材を回収可能な治具である。複数のパレットは、複数の回収治具をそれぞれ載置する。レールには、回収治具が載置されたパレットが移動する複数のステーションが設定される。移動機構は、複数のパレットをレールを通じて複数のステーションに移動する。複数の回転機構は、複数のステーションに対応して設けられ、複数のステーションに位置するパレットに載置される回収治具を回転する。複数の挿入機構は、複数のステーションに対応して設けられ、複数のステーションにそれぞれ位置するパレットに載置される回収治具が回転機構の駆動により所定角度ずつ回転するごとに回収治具に対して所定の種類の線材を挿入する。
【０００９】
これによれば、複数のステーションに配置される複数のパレットにそれぞれ載置される複数の回収治具は、複数のステーションに対応して設けられる複数の回転機構により回転する。そのため、複数の挿入機構が同時に稼動し、複数の回収治具に対してそれぞれ所定の種類の線材を挿入することが可能である。したがって、この線材回収装置は、複数の挿入機構が同時に稼働することで、複数の種類の線材を回収治具に回収する作業を高速化することができる。
【００１０】
なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態に係る線材回収装置の概略構成を示す模式図である。
【図２】線材回収装置が備える回収治具の斜視図である。
【図３】線材回収装置が備えるパレットの斜視図である。
【図４】線材回収装置が備えるパレットの平面図である。
【図５】線材回収装置が備える回収治具を載置したパレットの正面図である。
【図６】線材回収装置が備える回収治具を載置したパレットの斜視図である。
【図７】線材回収装置が備える回収治具を載置したパレットの断面図である。
【図８】線材回収装置が備えるパレットが有する回転規制部の斜視図である。
【図９】線材回収装置が備えるパレットが有する回転規制部の側面図である。
【図１０】線材回収装置が備えるパレットが有する回転規制部の断面図である。
【図１１】線材回収装置が備えるパレットが有する回転規制部の側面図であり、基台と回転テーブルとの相対回転の規制が解除された状態を示すものである。
【図１２】線材回収装置が備えるレール、グリッパなどを含む斜視図である。
【図１３】線材回収装置が備えるレール、グリッパなどを含む平面図である。
【図１４】グリッパの動作を説明するための説明図である。
【図１５】グリッパの動作を説明するための説明図である。
【図１６】グリッパの動作を説明するための説明図である。
【図１７】線材回収装置が備えるレールの入口付近を示す斜視図である。
【図１８】線材回収装置が備えるレールの入口付近の一部断面を含む斜視図である。
【図１９】図１７のＸＩＸ−ＸＩＸ線の断面を含み、線材回収装置の第１ステーション付近を示す斜視図である。
【図２０】線材回収装置による線材の回収作業を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態について図を参照しつつ説明する。本実施形態の線材回収装置１は、モータジェネレータに用いられるセグメントコイルを形成する複数の種類の線材２を回収治具１０に回収するものである。この線材回収装置１によって回収治具１０に回収された複数の線材２は、後の工程で回収治具１０から取り外され、モータジェネレータを構成するステータのスロットに設置される。そして、複数の線材２は、その端部同士が接合され、ステータコイルとなる。
【００１３】
まず、線材回収装置１の構成について説明する。
図１および図１９などに示すように、線材回収装置１は、複数の回収治具１０、複数のパレット２０、レール３０、移動機構としてのグリッパ４０、複数の回転機構５０、複数の挿入機構６０、および解除機構としてのカムレール７０などを備えている。なお、回転機構５０は、図１９などに示されている。
【００１４】
図２、図５および図７などに示すように、複数の回収治具１０は、複数の線材２を回収するための治具である。回収治具１０は、円筒部１１と、その円筒部１１から径方向外側に放射状に延びる複数の羽根１２を有している。回収治具１０は、複数の羽根１２同士の隙間に複数の線材２を回収することが可能である。なお、図２では、回収治具１０に回収される線材２を１本のみ記載している。複数の線材２は、複数の羽根１２同士の隙間に径方向に重なるように収容される。
【００１５】
線材２は、略Ｕ字状に形成されている。すなわち、線材２は、複数の羽根１２同士の隙間に挿入される２本のストレート部２ａ、２ｂと、その２本のストレート部２ａ、２ｂの端部同士を接続する接続部２ｃを有している。そして、複数の線材２のうち、回収治具１０の径方向外側に配置される線材２は、径方向内側に配置される線材２よりも、Ｕ字形の幅が広く形成される。なお、Ｕ字形の幅とは、２本のストレート部２ａ、２ｂの間隔である。回収治具１０には、Ｕ字形の幅が異なる複数の種類の線材２が回収される。
【００１６】
図３〜図７に示すように、複数のパレット２０は、複数の回収治具１０をそれぞれ載置するものである。パレット２０は、基台２１と、その基台２１の上に回転可能に設けられる回転テーブル２２と、その回転テーブル２２から基台２１の下側に突出する第１嵌合部としての凸部２３と、基台２１と回転テーブル２２との相対回転を規制する回転規制部２４などを有している。
【００１７】
基台２１は、略矩形状に形成されている。基台２１の４つの角部には、ローラ２５が設けられている。基台２１の中央部には、第１嵌合部としての凸部２３が挿通する穴２６が設けられている。
【００１８】
回転テーブル２２は、略円盤状に形成されている。回転テーブル２２は、基台２１に対して相対回転可能に設けられている。この回転テーブル２２の上に、回収治具１０が載置される。回転テーブル２２の上部中央には中央柱２７が設けられている。図７に示すように、この回転テーブル２２の中央柱２７に対し、回収治具１０の円筒部１１の底に設けられた中央穴１３が嵌合する。これにより、回転テーブル２２に回収治具１０が載置された状態で、回転テーブル２２の回転軸Ａｘと回収治具１０の中心軸とが同軸となる。
【００１９】
回転テーブル２２には、中央柱２７の外側に位置決め突起２８が設けられている。この位置決め突起２８は、図２および図７に示した回収治具１０の円筒部１１に設けられた位置決め溝１４に嵌合可能である。回転テーブル２２に設けられた位置決め突起２８と、回収治具１０の円筒部１１に設けられた位置決め溝１４とが嵌合することで、回転テーブル２２と回収治具１０との周方向の位置関係が設定される。
【００２０】
第１嵌合部としての凸部２３は、回転テーブル２２の下部に固定されている。凸部２３は、回転テーブル２２の回転軸Ａｘ上に設けられている。そして、凸部２３は、回転テーブル２２から基台２１の穴２６を挿通して基台２１よりも下側に突出している。そのため、凸部２３を軸周りに回転することで、回転テーブル２２が回転する。なお、凸部２３の回転を規制することで、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。
【００２１】
図８〜図１１は、パレット２０が有する回転規制部２４の拡大図を示している。この図８〜図１１に示すように、回転規制部２４は、２本の支柱２４１、可動部２４２、スプリング２４３、爪部２４４およびカムフォロア２４５を備えている。
２本の支柱２４１は、基台２１に固定されている。可動部２４２は、その２本の支柱２４１に対し上下方向に往復移動可能に設けられている。スプリング２４３は、可動部２４２を上方に付勢している。爪部２４４は、可動部２４２から回転テーブル２２側に突出している。カムフォロア２４５は、可動部２４２から基台２１の外側に突出している。
【００２２】
図８〜図１０は、可動部２４２がスプリング２４３の付勢力により支柱２４１の上方に位置し、且つ、可動部２４２に設けられた爪部２４４と回転テーブル２２に設けられた切欠部２９とが軸Ａｘ方向に一致した状態を示している。この状態で、可動部２４２に設けられた爪部２４４と、回転テーブル２２に設けられた切欠部２９とが嵌合する。これにより、回転規制部２４が設けられる基台２１と、回転テーブル２２との相対回転が規制される。したがって、パレット２０の有する基台２１と、パレット２０の有する回転テーブル２２に載置される回収治具１０との相対回転が規制される。
なお、以下の説明では、可動部２４２に設けられた爪部２４４と回転テーブル２２に設けられた切欠部２９とが軸Ａｘ方向に一致した状態を「初期位置」ということがある。
【００２３】
可動部２４２に設けられたカムフォロア２４５は、図１８などに示す解除機構としてのカムレール７０によって押し下げることが可能である。そして、図１１の矢印Ａに示すように、カムフォロア２４５が押し下げられると、そのカムフォロア２４５が設けられた可動部２４２が支柱２４１の下方に移動する。これにより、可動部２４２に設けられた爪部２４４と、回転テーブル２２に設けられた切欠部２９との嵌合が外れる。そのため、回転規制部２４が設けられる基台２１と、回転テーブル２２とが相対回転可能となる。したがって、パレット２０の有する基台２１と、パレット２０の有する回転テーブル２２に載置される回収治具１０とが相対回転可能となる。
【００２４】
複数のパレット２０は、図１２および図１３などに示したレール３０の上を移動することが可能である。図１２および図１３に示すように、レール３０の途中には複数のステーション３１が設定されている。そのため、レール３０は、パレット２０が移動する複数のステーション３１を接続しているといえる。複数のステーション３１は、パレット２０に載置された回収治具１０に対し線材２を挿入する場所である。パレット２０は、レール３０の途中に設定された複数のステーション３１を順番に移動する。そして、それぞれのステーション３１に位置するパレット２０に載置された回収治具１０に対して後述する挿入機構６０から線材２が挿入される。
【００２５】
本実施形態では、レール３０の途中に７個のステーション３１が設定されている。本実施形態では、説明の必要に応じて、レール３０の入口側に設定されるステーション３１から順に、第１ステーション３１ａ、第２ステーション３１ｂ、・・・第７ステーション３１ｇと呼ぶこととする。但し、ステーション３１の数は、これに限らず、回収治具１０に挿入する線材２の種類などに応じて任意に設定することが可能である。
【００２６】
図１２〜図１６に示すように、レール３０は、側方レール３２と、第２嵌合部としてのガイド溝３３などを有している。側方レール３２は、パレット２０が有する基台２１の角部に設けられたローラ２５と接することで、レール３０を移動するパレット２０の基台２１の向きを規制する。また、ガイド溝３３は、パレット２０が有する凸部２３に嵌合することで、レール３０を移動するパレット２０の回転テーブル２２の向きを規制する。これにより、レール３０を移動するパレット２０は、側方レール３２とガイド溝３３により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。したがって、回収治具１０を回転テーブル２２に載置したパレット２０がレール３０を移動する際、パレット２０の基台２１と回収治具１０との相対回転が規制される。
【００２７】
複数のパレット２０は、移動機構としてのグリッパ４０の駆動によりレール３０の上を移動する。また、複数のパレット２０は、各ステーション３１に位置するとき、位置決め治具４５によりレール３０上の移動が規制される。
【００２８】
グリッパ４０は、複数のパレット２０同士の間に挿入される複数のグリッパ爪４１と、その複数のグリッパ爪４１を接続するグリッパ本体部４２を有している。グリッパ４０は、エアシリンダ４３などの駆動手段により駆動される。
【００２９】
グリッパ４０が複数のパレット２０を移動する様子を図１４〜図１６に示す。
図１４では、レール３０の上に複数のパレット２０が並んでいる状態を示している。このとき、グリッパ爪４１は、複数のパレット２０から離れた状態にある。図１５の矢印Ｂに示すように、グリッパ４０がレール３０側に移動すると、グリッパ４０の有する複数のグリッパ爪４１は、複数のパレット２０の基台２１同士の間に入り込む。そして、図１６の矢印Ｃに示すように、グリッパ４０がレール３０に沿って移動すると、それに伴って複数のパレット２０はレール３０の上を移動する。グリッパ４０の１回の移動距離は、隣り合うステーション３１同士の中心間距離に調整されている。そのため、複数のパレット２０は、隣り合う一方のステーション３１から他方のステーション３１に移動する。
【００３０】
図１７に示すように、複数のパレット２０が各ステーション３１に位置するとき、位置決め治具４５がレール３０側に移動し、パレット２０の基台２１に設けられた位置決め部２０１に嵌合する。これにより、パレット２０は、ステーション３１からの移動が規制される。なお、図１７では、位置決め治具４５がパレット２０から離れている状態を符号４５１を付した破線で示し、位置決め治具４５がパレット２０の基台２１に設けられた位置決め部２０１に嵌合している状態を符号４５２を付した実線で示している。
また、図１７では、グリッパ４０の有するグリッパ爪４１がパレット２０から離れている状態を符号４０１を付した破線で示し、グリッパ爪４１が複数のパレット２０の基台２１同士の間に入り込んでいる状態を符号４０２を付した実線で示している。
【００３１】
図１２、図１３、図１７および図１９に示すように、レール３０の途中に設定された複数のステーション３１にはそれぞれ回転機構５０が設けられている。すなわち、複数の回転機構５０は、複数のステーション３１に対応して設けられている。図１９に示すように、回転機構５０は、第３嵌合部としての回転溝５１と、その回転溝５１を回転する回転駆動部５２を有している。回転溝５１は、パレット２０の有する凸部２３に嵌合する。回転駆動部５２は、電動モータ５３と、その電動モータ５３のシャフトに連結される減速機５４などにより構成されている。回転駆動部５２は、回転溝５１を軸周りに回転することが可能である。
【００３２】
回転機構５０の回転溝５１とパレット２０の有する凸部２３とが嵌合した状態で、電動モータ５３が駆動すると、電動モータ５３から減速機５４および回転溝５１を介してパレット２０の有する凸部２３にトルクが伝達される。これにより、パレット２０の有する凸部２３が回転すると、それに伴って回転テーブル２２と回収治具１０が回転する。
【００３３】
図１２、図１３、図１７および図１９では、レール３０のガイド溝３３と回転機構５０の有する回転溝５１とが連続した状態を示している。この状態で、パレット２０がレール３０を通り所定のステーション３１に到着し、また、パレット２０が所定のステーション３１からレール３０を通り次のステーション３１へ移動することが可能である。具体的には、パレット２０がレール３０を通り所定のステーション３１に到着するとき、パレット２０の有する凸部２３は、レール３０の有するガイド溝３３から外れ、回転機構５０の有する回転溝５１に嵌合する。そして、その所定のステーション３１で、回転機構５０が有する電動モータ５３が駆動し、パレット２０の回転テーブル２２に載置される回収治具１０が回転する。
所定のステーション３１で後述する挿入機構６０から回収治具１０に所定の種類の線材２が挿入された後、パレット２０は、所定のステーション３１からレール３０を通り次のステーション３１へ移動する。そのとき、パレット２０の有する凸部２３は、回転機構５０の有する回転溝５１から外れ、レール３０の有するガイド溝３３に嵌合する。
【００３４】
図１に示すように、複数のステーション３１の上方にはそれぞれ挿入機構６０が設けられている。すなわち、複数の挿入機構６０は、複数のステーション３１に対応して設けられている。複数の挿入機構６０にはそれぞれ、異なる種類の線材２が複数本ストックされている。
複数の挿入機構６０は、複数のステーション３１にそれぞれ位置するパレット２０に載置される回収治具１０が回転機構５０の駆動により所定角度ずつ回転するごとに、回収治具１０に対して線材２を１本ずつ挿入するように構成されている。
【００３５】
図１２、図１３、図１７〜図１９に示すように、側方レール３２の上方には、解除機構としてのカムレール７０が設けられている。カムレール７０は、レール３０に沿って設けられている。図１８に示すように、カムレール７０は、パレット２０がレール３０を移動する際に、パレット２０が有する回転規制部２４を構成するカムフォロア２４５を押し下げることが可能である。上述したように、カムフォロア２４５が押し下げられると、可動部２４２に設けられた爪部２４４と、回転テーブル２２に設けられた切欠部２９との嵌合が外れる。これにより、回転規制部２４が設けられる基台２１と、回転テーブル２２とが相対回転可能となる。したがって、カムレール７０は、パレット２０がレール３０を移動する際に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制を解除することが可能である。
【００３６】
なお、図１２および図１３の矢印αに示す領域では、カムレール７０は、カムフォロア２４５を十分に押し下げない。そのため、矢印αに示す領域においてカムレール７０は、基台２１と回転テーブル２２との相対回転を回転規制部２４が規制することを許容する。矢印αに示す領域においても、レール３０の有するガイド溝３３とパレット２０の有する凸部２３とが嵌合する。したがって、レール３０の両端部には、レール３０の有するガイド溝３３とパレット２０の有する凸部２３とが嵌合し、且つ、基台２１と回転テーブル２２との相対回転を回転規制部２４が規制することをカムレール７０が許容する領域が設けられている。
【００３７】
これにより、レール３０の入口側のフリーフロースペース７からレール３０にパレット２０が移動する際、パレット２０の有する凸部２３がレール３０の有するガイド溝３３に嵌合した後に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制がカムレール７０によって解除される。また、レール３０からレール３０の出口側のフリーフロースペース３に移動する際、パレット２０の有する凸部２３がレール３０の有するガイド溝３３から外れる前に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制をカムレール７０が許容する。換言すれば、パレット２０の有する凸部２３がレール３０の有するガイド溝３３から外れる前に、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が回転規制部２４により規制される。
【００３８】
上述したように、回転テーブル２２に設けられた位置決め突起２８と、回収治具１０の円筒部１１に設けられた位置決め部２０１との嵌合により、回転テーブル２２と回収治具１０との周方向の位置関係は固定されている。そのため、パレット２０がレール３０から離れたフリーフロースペース３で、線材２が挿入された回収治具１０を空の回収治具１０に作業員が交換した場合でも、その回収治具１０とパレット２０との周方向の位置関係を初期位置としたまま再びパレット２０をレール３０に戻すことができる。
また、回収治具１０を載置したパレット２０を線材回収装置１から次の作業工程を行う設備へ移動する場合にも、回収治具１０とパレット２０との周方向の位置関係を初期位置としたまま、次の設備へ移動することができる。
【００３９】
次に、線材回収装置１による線材２の回収作業を、図２０のフローチャートを参照して説明する。
まず、ステップＳ１で作業員が、レール３０の出口側のフリーフロースペース３にあるパレット２０の回転テーブル２２に対し、線材２が挿入されていない空の回収治具１０を載置する。このとき、パレット２０が有する回転規制部２４により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制されているので、回収治具１０は初期位置にある。
【００４０】
次に、ステップＳ２で作業員が図示しないスタートボタンを押すと、ステップＳ１で空の回収治具１０が載置されたパレット２０は、図１に示した下降用リフタ４、コンベア５、上昇用リフタ６を経由し、レール３０の入口側のフリーフロースペース７に自動的に搬送される。
【００４１】
続いて、ステップＳ３で、レール３０の入口側のフリーフロースペース７にあるパレット２０は、グリッパ４０により挟まれる。そして、グリッパ４０の駆動により、そのパレット２０は、レール３０を通り、第１ステーション３１ａに移動する。このとき、そのパレット２０は、パレット２０の有する凸部２３がレール３０の有するガイド溝３３に嵌合した後に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制がカムレール７０によって解除される。そのため、パレット２０は、レール３０を移動する際、パレット２０の有する凸部２３とレール３０の有するガイド溝３３との嵌合により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。したがって、パレット２０がレール３０を移動する際、パレット２０に載置される回収治具１０は初期位置を維持する。その後、パレット２０は、ステーション３１に位置する際、パレット２０の有する凸部２３と回転機構５０の有する回転溝５１との嵌合により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。
【００４２】
なお、レール３０の入口側のフリーフロースペース７にあるパレット２０がグリッパ４０に挟まれるとき、それと同時に、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにある複数のパレット２０もグリッパ４０により挟まれる。そして、グリッパ４０の駆動により、第１〜第６ステーション３１ａ〜３１ｆにある複数のパレット２０はそれぞれ、第２〜第７ステーション３１ｂ〜３１ｇに移動する。また、第７ステーション３１ｇにあるパレット２０は、レール３０の出口側のフリーフロースペース３に移動する。
【００４３】
続いて、ステップＳ４で、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ位置する複数のパレット２０にそれぞれ載置される複数の回収治具１０は、複数の回転機構５０の駆動により所定角度ずつ回転する。そして、複数の回収治具１０が所定角度ずつ回転するごとに、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ設けられた複数の挿入機構６０から、複数の回収治具１０に対して線材２が１本ずつ挿入される。したがって、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ設けられた複数の挿入機構６０は、同時に稼働することが可能である。
【００４４】
第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ位置するパレット２０に載置される回収治具１０に対し、それぞれのステーション３１での線材２の挿入作業が終了すると、全てのパレット２０に載置された回収治具１０は、回転機構５０の駆動により初期位置に戻される。
【００４５】
次に、ステップＳ５で、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ位置するパレット２０は、グリッパ４０により挟まれ、グリッパ４０の駆動により、次のステーション３１に移動する。具体的には、第１ステーション３１ａに位置するパレット２０は、レール３０を通り、第２ステーション３１ｂに移動する。第ｎステーションに位置するパレット２０は、レール３０を通り、第ｎ＋１ステーションに移動する。なお、ｎは自然数である。また、第７ステーション３１ｇに位置するパレット２０は、レール３０を通り、出口側のフリーフロースペース３に移動する。
【００４６】
このときも、レール３０を移動するパレット２０は、パレット２０の有する凸部２３とレール３０の有するガイド溝３３との嵌合により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。そのため、パレット２０に載置される回収治具１０は初期位置を維持する。所定のステーション３１に位置するパレット２０は、パレット２０の有する凸部２３と回転機構５０の有する回転溝５１との嵌合により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。
さらに、レール３０から出口側のフリーフロースペース３に移動したパレット２０も、パレット２０が有する回転規制部２４により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制される。そのため、パレット２０に載置される回収治具１０は初期位置を維持する。
【００４７】
そして、ステップＳ６で、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ位置する複数のパレット２０にそれぞれ載置される複数の回収治具１０は、複数の回転機構５０の駆動により所定角度ずつ回転する。そして、複数の回収治具１０が所定角度ずつ回転するごとに、第１〜第７ステーション３１ａ〜３１ｇにそれぞれ設けられた複数の挿入機構６０から、複数の回収治具１０に対して線材２が１本ずつ挿入される。
【００４８】
ステップＳ７で作業員は、出口側のフリーフロースペース３にあるパレット２０に載置された回収治具１０を交換する。具体的には、作業員は、出口側のフリーフロースペース３にあるパレット２０の回転テーブル２２から線材２が挿入された回収治具１０を取り外し、そこに線材２が挿入されていない空の回収治具１０を載置する。このときも、パレット２０が有する回転規制部２４により、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が規制されている。そのため、パレット２０に載置される回収治具１０は初期位置を維持する。
そして、上述したステップＳ１〜ステップＳ７の工程が繰り返されることで、複数の回収治具１０に線材２を回収する作業が継続して行われる。
【００４９】
以上説明した本実施形態の線材回収装置１は、次の作用効果を奏するものである。
（１）本実施形態では、複数のステーション３１に配置される複数のパレット２０にそれぞれ載置される複数の回収治具１０は、複数のステーション３１に対応して設けられる複数の回転機構５０により回転する。そのため、複数の挿入機構６０は同時に稼動し、複数の回収治具１０に対してそれぞれ所定の種類の線材２を挿入することが可能である。したがって、この線材回収装置１は、複数の挿入機構６０が同時に稼働することで、複数の種類の線材２を回収治具１０に回収する作業を高速化することができる。
【００５０】
（２）本実施形態では、パレット２０は、基台２１と、その基台２１に対して相対回転可能に設けられる回転テーブル２２と、その回転テーブル２２から基台２１の穴２６を挿通してレール３０側に突出する凸部２３とを有する。一方、レール３０は、パレット２０の有する基台２１の向きを規制する側方レール３２と、パレット２０の有する凸部２３に嵌合して回転テーブル２２の向きを規制するガイド溝３３とを有する。
【００５１】
これにより、パレット２０がレール３０を移動する際、パレット２０の有する基台２１の向きが側方レール３２により規制され、回転テーブル２２の向きがガイド溝３３により規制される。そのため、パレット２０がレール３０を移動する際、回転テーブル２２に載置される回収治具１０と基台２１との相対回転を規制することが可能である。
【００５２】
（３）本実施形態では、回転機構５０は、パレット２０の有する凸部２３に嵌合する回転溝５１と、その回転溝５１を軸周りに回転する回転駆動部５２とを有する。そして、パレット２０がステーション３１に到着するとき、および、パレット２０がステーション３１から出発するとき、レール３０の有するガイド溝３３と回転機構５０の有する回転溝５１とが連続した状態となるように設けられている。
【００５３】
これにより、回収治具１０を載置したパレット２０がレール３０を通り所定のステーション３１に到着するとき、パレット２０の有する凸部２３は、レール３０の有するガイド溝３３から外れ、回転機構５０の有する回転溝５１に嵌合する。
そして、その所定のステーション３１でパレット２０の有する凸部２３は、回転溝５１を介して回転機構５０の駆動により回転する。それに伴って、回転テーブル２２と回収治具１０も回転する。
挿入機構６０から回収治具１０に所定の種類の線材２が挿入された後、パレット２０が所定のステーション３１から次のステーション３１に移動する。そのとき、パレット２０の有する凸部２３は、回転機構５０の有する回転溝５１から外れ、レール３０の有するガイド溝３３に嵌合する。このように、線材回収装置１は、上述した一連の動作を連続して行うことが可能である。
【００５４】
（４）本実施形態では、パレット２０は、基台２１と回転テーブル２２との相対回転を規制する回転規制部２４をさらに有する。
これにより、パレット２０がレール３０から離れた状態となるとき、基台２１と回転テーブル２２との相対回転が回転規制部２４により規制される。そのため、パレット２０とそのパレット２０に載置される回収治具１０との相対回転が規制される。回転テーブル２２に設けられた位置決め突起２８と、回収治具１０に設けられた位置決め部２０１との嵌合により、回転テーブル２２と回収治具１０との周方向の位置関係は固定されている。したがって、パレット２０がレール３０から離れた状態で線材２が挿入された回収治具１０を空の回収治具１０に交換した後、その回収治具１０とパレット２０との周方向の位置関係を初期位置としたまま再びパレット２０をレール３０に戻すことができる。
また、線材２が挿入された回収治具１０を載置したパレット２０を線材回収装置１から次の作業工程を行う設備へ移動する場合にも、回収治具１０とパレット２０との相対位置を初期位置としたまま、次の設備へ移動することができる。
【００５５】
（５）本実施形態では、線材回収装置１は、パレット２０がレール３０を移動する際に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制を解除するカムレール７０を備える。
これにより、複数のステーション３１にパレット２０が位置する際、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制がカムレール７０により解除される。そのため、回転機構５０は、パレット２０の有する凸部２３と回転テーブル２２を回転することが可能である。
【００５６】
（６）本実施形態では、レール３０の端部には、パレット２０の有する凸部２３とレール３０の有するガイド溝３３とが嵌合し、且つ、基台２１と回転テーブル２２との相対回転を回転規制部２４が規制することをカムレール７０が許容する領域が設けられている。
これにより、入口側のフリーフロースペース７からレール３０にパレット２０が移動する際、パレット２０の有する凸部２３がレール３０の有するガイド溝３３に嵌合した後に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制がカムレール７０により解除される。また、レール３０から出口側のフリーフロースペース３にパレット２０が移動する際、パレット２０の有する凸部２３がレール３０の有するガイド溝３３から外れる前に、回転規制部２４による基台２１と回転テーブル２２との相対回転の規制をカムレール７０が許容する。そのため、パレット２０がレール３０から離れたフリーフロースペース３で線材２が挿入された回収治具１０を空の回収治具１０に作業員が交換した後、その回収治具１０とパレット２０との周方向の位置関係を初期位置としたまま再びパレット２０をレール３０に戻すことができる。
また、回収治具１０を載置したパレット２０を線材回収装置１から次の作業工程を行う設備へ移動する場合にも、回収治具１０とパレット２０との位置関係を初期位置としたまま、次の設備へ移動することができる。
【００５７】
（他の実施形態）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。
【００５８】
（１）上記実施形態では、線材回収装置１は、モータジェネレータに用いられるセグメントコイルを形成する複数の種類の線材２を回収治具１０に回収するものとして説明したが、これに限られない。線材回収装置１は、モータジェネレータ以外の用途に用いられる複数の種類の線材２を回収治具１０に回収するものであってもよい。
【００５９】
（２）上記実施形態では、第１嵌合部としての凸部２３を例示し、第２嵌合部としてのガイド溝３３を例示し、第３嵌合部としての回転溝５１を例示したが、これに限られない。例えば、第１嵌合部を凸部２３に代えて溝部としてもよい。その場合、第２嵌合部と第３嵌合部を、その溝部に嵌合する凸部としてもよい。
【００６０】
（３）上記実施形態では、回転規制部２４は、爪部２４４と回転テーブル２２に設けられた切欠部２９との嵌合により基台２１と回転テーブル２２との相対回転を規制するものとして説明したが、これに限られない。例えば、回転規制部２４は、回転テーブル２２側に爪を設け、基台２１側にその爪に嵌合する溝を設けることで、構成してもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１    線材回収装置
２    線材
１０  回収治具
２０  パレット
３０  レール
３１  ステーション
４０  グリッパ
５０  回転機構
６０  挿入機構
【図１】
2020150591.tif 000003
【図２】
2020150591.tif 000004
【図３】
2020150591.tif 000005
【図４】
2020150591.tif 000006
【図５】
2020150591.tif 000007
【図６】
2020150591.tif 000008
【図７】
2020150591.tif 000009
【図８】
2020150591.tif 000010
【図９】
2020150591.tif 000011
【図１０】
2020150591.tif 000012
【図１１】
2020150591.tif 000013
【図１２】
2020150591.tif 000014
【図１３】
2020150591.tif 000015
【図１４】
2020150591.tif 000016
【図１５】
2020150591.tif 000017
【図１６】
2020150591.tif 000018
【図１７】
2020150591.tif 000019
【図１８】
2020150591.tif 000020
【図１９】
2020150591.tif 000021
【図２０】
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