(57)【要約】【課題】倒立振子構造を用いることで小型化を図るとともに、アシスト力が使用者に対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにする。【解決手段】使用者の歩行時に、使用者の左右の足の間に位置し、駆動源10の駆動力で前方へ移動し得る移動体20と、移動体20の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体30と、サドル支持体30の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段31と、サドル支持体30の上部に設けられたサドル40と、サドル40の前部に設けられ、使用者によって掴まれるハンドル50と、サドル支持体前後傾動検出手段31によるサドル支持体30の前方への傾動が検出されたときサドル支持体30を起立させるように駆動源10を駆動して移動体20を前方へ移動させる制御部60を備えている。【選択図】図２
2020195716.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者（Ｕ）の歩行時に、使用者（Ｕ）の左右の足の間（Ｃ１）に位置し、駆動源（１０）の駆動力で前方（Ｆｒ）へ移動し得る移動体（２０）と、
この移動体（２０）の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体（３０）と、
このサドル支持体（３０）の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段（３１）と、
前記サドル支持体（３０）の上部に設けられたサドル（４０）と、
前記使用者（Ｕ）によって掴まれるハンドル（５０）と、
前記サドル支持体前後傾動検出手段（３１）によるサドル支持体（３０）の前方（Ｆｒ）への傾動が検出されたとき、前記サドル支持体（３０）を起立させるように前記駆動源（１０）を駆動して移動体（２０）を前方（Ｆｒ）へ移動させる制御部（６０）と、
を備え、
前記サドル支持体（３０）はガスシリンダーを有し、
前記移動体（２０）は、使用者（Ｕ）の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）を有し、この左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる駆動輪（１１）が配置されていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記移動体（２０）は、前記左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる単一の駆動輪（１１）と、この駆動輪（１１）の後方において左右に配置された一対の補助輪（１２）とが配置されていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記移動体（２０）は、前記左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる、左右に併設した一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）と、この一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）の間の後方に配置された補助輪（１２）とを備えていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項において、
前記ハンドル（５０）は、前記サドル（４０）の前部中央から上方へ延びる支柱（５１）と、この支柱（５１）の上部から左右に延びる左右延出部（５２）とを有し、前記サドル支持体（３０）およびサドル（４０）とともに前後に傾動することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項において、
前記ハンドル（５０）には、前記移動体（２０）の走行を制動するブレーキを操作するブレーキレバー（５５）が設けられていることを特徴とする歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、倒立振子構造を用いた歩行補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、倒立振子構造を用いた歩行補助装置として、例えば特許文献１に見られるように、利用者の歩行を補助することの可能な全方向移動車両であって、基体９と、基体９に接続され、床面上の互いに直交する二方向を含む全方向に駆動力を発生する移動動作部５及びアクチュエータ装置７と、基体９を伸縮させる直動アクチュエータ１４と、基体９に接続され、利用者の荷重を受けるシート３と、伸縮機構を制御することで荷重受け部の高さ制御を行うと共に、駆動機構を制御することで基体９の姿勢制御を行う制御ユニット５０と、を備える全方向移動車両が知られている。
【０００３】
この全方向移動車両は、同文献０１３０段落に記載されているように、
「図８（ａ）に示すように、利用者が全方向移動車両１に搭乗して移動することもでき、また、図８（ｂ）に示すように、利用者の歩行を補助するために全方向移動車両１を利用することもできるため、利便性の向上を図ることができる。」ものである。
そして、歩行補助装置として使用する際には、同０１２８段落に記載されているように、利用者が歩行する際には、
「図８（ｂ）に示すように、シート３を利用者の尻部等の所定部位に押し付けて体重を支えながら、歩行に合わせて移動可能であるため、利用者の歩行を補助することの可能な全方向移動車両」となるものである。
【０００４】
この全方向移動車両は、倒立振子構造を用いているため、車両全体としての小型化を図ることが可能である。
【０００５】
しかし、この全方向移動車両は、歩行補助装置として利用される際に、同文献図８（ｂ）に示されるように、基体９および移動動作部（車輪体）５は、使用者の左右の足の間には位置せず、使用者の左右の足の後方にあって、左右の足の後方から直動アクチュエータ１４およびシート３を介して使用者にアシスト力を付与しようとするものであるため、アシスト力が使用者に対して好適に伝わらないおそれがあるとともに、使用者の歩行姿勢も不自然になりがちである。
【０００６】
なお、従来、例えば特許文献２に見られるように、
「使用者がシートを快適な高さに調節し車体に跨って乗り、車体部が人体の重量を支え脚部の負担を大幅に軽減すると共に、両足での正常な歩行方式で車体を動かして運動することができ、長距離の歩行補助に使用できると同時に、休憩時には、両足で軽く支えると車体により体が支持され、安定したバランスをすぐにとることができる、歩行補助車」（同文献要約欄）
が知られている。
【０００７】
しかし、この歩行補助車は駆動源を有していないため、アシスト力は得られない。
また、倒立振子構造でもないため、サドルを支持するためのフレーム構造が全体的に大型化するという難点も有している。
【０００８】
また、従来、例えば特許文献３に見られるように、
「３個以上の車輪を有する歩行補助車両において、前記車両の操作者によるキック蹴り出しをいずれかの車輪の回転数の変化により検出し、キック蹴り出しが検出された場合電動モータによりいずれかの車輪駆動を行うことを特徴とする歩行補助車両」（同文献請求項１）
も知られている。
【０００９】
この歩行補助車両によればアシスト力は得られるが、倒立振子構造でないため、サドルを支持するためのフレーム構造が全体的に大型化するという難点を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第5358371号公報
【特許文献２】実用新案登録第3105110号公報
【特許文献３】特開2015-29891号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
本発明が解決しようとする課題は、倒立振子構造を用いることで装置全体としての小型化を図るとともに、アシスト力が使用者に対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにすることができる歩行補助装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために本発明の歩行補助装置は、
使用者（Ｕ）の歩行時に、使用者（Ｕ）の左右の足の間（Ｃ１）に位置し、駆動源（１０）の駆動力で前方（Ｆｒ）へ移動し得る移動体（２０）と、
この移動体（２０）の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体（３０）と、
このサドル支持体（３０）の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段（３１）と、
前記サドル支持体（３０）の上部に設けられたサドル（４０）と、
前記使用者（Ｕ）によって掴まれるハンドル（５０）と、
前記サドル支持体前後傾動検出手段（３１）によるサドル支持体（３０）の前方（Ｆｒ）への傾動が検出されたとき、前記サドル支持体（３０）を起立させるように前記駆動源（１０）を駆動して移動体（２０）を前方（Ｆｒ）へ移動させる制御部（６０）と、
を備え、
前記サドル支持体（３０）はガスシリンダーを有し、
前記移動体（２０）は、使用者（Ｕ）の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）を有し、この左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる駆動輪（１１）が配置されていることを特徴とする。
【００１３】
この歩行補助装置は、次のようにして使用される。
使用者が、サドルに跨がるようにしてサドル上に腰を下ろし、ガスシリンダーを操作してサドルの高さを調整し、ハンドルを掴むことで使用され、制御部によって以下のように制御され、作動する。
使用者が前傾姿勢を取り、それに伴って、サドル支持体およびサドルが前方へ傾動し、その傾動がサドル支持体前後傾動検出手段で検出されると、制御部が、前記駆動源を駆動して、サドル支持体を起立させるように移動体を前方へ移動させるように移動体を制御する。
サドル支持体を起立させる移動体の前方へ移動は、サドル支持体およびサドルを介して使用者にアシスト力を与える。
使用者が前傾姿勢を取りながら歩行する（左右の足を交互に踏み出す）と、サドル支持体は前方に傾けられてその傾動がサドル支持体前後傾動検出手段で検出されるから、制御部は、サドル支持体を起立させるように、駆動源を駆動して移動体を前方へ移動させ続け、使用者に対してアシスト力が付与され続ける。
このようにアシスト力が付与されるとき、使用者はサドルに跨がってハンドルを掴んだ状態で歩くので、アシスト力は使用者に対して好適に伝わりやすい。また、移動体は使用者の左右の足の間に位置して前方へ移動するので、使用者は自然な歩行姿勢で歩行しやすい。
そして、移動体、サドル支持体、およびサドルは、倒立振子構造をなすから、装置全体として小型化を図りやすい。
以上のように、この発明の歩行補助装置によれば、倒立振子構造を用いることで装置全体としての小型化を図るとともに、アシスト力が使用者に対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにすることが可能となる。
しかも、前記移動体は、使用者の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板を有し、この左右の側板の間に、当該移動体を走行させる駆動輪が配置されているので、前述した特許文献１のものと異なり、移動体の左右の側板が足載せ部を有していないので、使用者は、移動体の左右に沿って左右の足を交互に踏み出しやすくなり、結果として、より自然な歩行姿勢が得られやすくなる。駆動輪は左右の側板の間に配置されているので、使用者の足と干渉しにくくなる。
【００１４】
この歩行補助装置においては、
前記移動体（２０）は、前記左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる単一の駆動輪（１１）と、この駆動輪（１１）の後方において左右に配置された一対の補助輪（１２）とが配置されている構成とすることができる。
このように構成すると、駆動輪の後方に左右一対の補助輪が配置されているので、この装置の不使用時には、補助輪を利用して立てておくことができる。
駆動輪および補助輪は左右の側板の間に配置されているので、使用者の足と干渉しにくい。
【００１５】
この歩行補助装置においては、
前記移動体（２０）は、前記左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる、左右に併設した一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）と、この一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）の間の後方に配置された補助輪（１２）とを備えている構成とすることができる。
このように構成すると、駆動輪が左右に併設した一対の駆動輪で構成されることで、移動体、サドル支持体、およびサドルが左右方向に傾動しにくくなるため、アシスト力が使用者に対して良好に伝わりやすくなる。
【００１６】
この歩行補助装置においては、
前記ハンドルは、前記サドルの前部中央から上方へ延びる支柱と、この支柱の上部から左右に延びる左右延出部とを有し、前記サドル支持体およびサドルとともに前後に傾動する構成とすることができる。
このように構成すると、ハンドルを持ってハンドルとともにサドル支持体およびサドルを前傾させやすくなるとともに、ハンドルが使用者の歩行の邪魔にならないようにすることができる。
【００１７】
この歩行補助装置においては、
前記ハンドルには、前記移動体の走行を制動するブレーキを操作するブレーキレバーが設けられている構成とすることができる。
このように構成すると、使用者はブレーキレバーの操作で移動体の移動速度を調整することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係る歩行補助装置の実施の形態を示す図で、（ａ）は平面図、（ｂ）は左側面図（図（ａ）の正面図）、（ｃ）は正面図（図（ｂ）の左側面図）。
【図２】（ａ）は使用状態説明図、（ｂ）は装置１を後方から見た図。
【図３】装置１のブロック図。
【図４】作動を説明するフローチャート。
【図５】駆動輪の変形例を示す概略平面図。
【図６】サドルの変形例を示す図で、（ａ）は概略平面図、（ｂ）は概略正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る歩行補助装置の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとし、以下の説明において、前後、左右、上下は、使用者から見た方向に従い、必要に応じて図面に、前方をＦｒ、後方をＲｒ、左側をＬ、右側をＲ、上方をＵ、下方をＤ、として示す。各図において、同一部分ないし相当する部分には、同一の符号を付してある。
【００２０】
図１、図２に示すように、この実施の形態の歩行補助装置１は、
使用者Ｕの歩行時に、使用者の左右の足ＵＬ，ＵＲの間Ｃ１に位置し、駆動源１０の駆動力で前方へ移動し得る移動体２０と、
この移動体２０の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体３０と、
このサドル支持体３０の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段３１と、
サドル支持体３０の上部に設けられたサドル４０と、
使用者によって掴まれるハンドル５０と、
サドル支持体前後傾動検出手段３１によるサドル支持体３０の前方Ｆｒへの傾動が検出されたとき、サドル支持体３０を起立させるように駆動源１０を駆動して移動体２０を前方Ｆｒへ移動させる制御部６０と、
を備え、
サドル支持体３０はガスシリンダーを有し、
移動体２０は、使用者Ｕの足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板２１Ｌ，２１Ｒを有し、この左右の側板２１Ｌ，２１Ｒの間に、当該移動体２０を走行させる駆動輪１１が配置されている。
【００２１】
この歩行補助装置１は、図２（ａ）に示すように、使用者Ｕが、サドル４０に跨がるようにしてサドル４０上に腰を下ろし、ガスシリンダー３０を操作してサドル４０の高さを調整し、ハンドル５０を掴み、次のようにして使用され、制御部６０によって以下のように制御され、作動する。
【００２２】
図２（ａ）に示すように、使用者Ｕが前傾姿勢を取り、それに伴って、サドル支持体３０およびサドル４０が前方Ｆｒへ傾動し、その傾動がサドル支持体前後傾動検出手段３１で検出されると、制御部６０が、サドル支持体３０を起立（直立）させるように駆動源１０を駆動して移動体２０を前方Ｆｒへ移動させるように移動体２０を制御する。
【００２３】
サドル支持体３０を起立させようとする移動体２０の前方Ｆｒへの移動は、サドル支持体３０およびサドル４０を介して使用者Ｕにアシスト力Ｆ１を与える。
【００２４】
使用者Ｕが、サドル４０に腰掛けた状態で前傾姿勢を取りながら歩行する（左右の足ＵＬ，ＵＲを交互に踏み出す）と、サドル支持体３０が前方Ｆｒに傾けられてその傾動がサドル支持体前後傾動検出手段３１で検出されるから、制御部６０は、サドル支持体３０を起立させるように駆動源１０を駆動して移動体２０を前方Ｆｒへ移動させ続け、使用者Ｕに対してアシスト力Ｆ１が付与され続ける。
【００２５】
このようにアシスト力Ｆ１が付与されるとき、使用者Ｕはサドル４０に跨がり着座してハンドル５０を掴んだ状態で歩くので、アシスト力Ｆ１は使用者Ｕに対して好適に伝わりやすい。また、移動体２０は使用者Ｕの左右の足ＵＬ，ＵＲの間Ｃ１に位置して前方Ｆｒへ移動するので、使用者Ｕは自然な（少なくとも自然に近い）歩行姿勢で歩行しやすい。
【００２６】
そして、移動体２０、サドル支持体３０、およびサドル４０は、倒立振子構造をなすから、装置１は全体として小型化を図りやすい。
【００２７】
以上のように、この歩行補助装置１によれば、倒立振子構造を用いることで装置全体としての小型化を図るとともに、アシスト力Ｆ１が使用者Ｕに対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにすることが可能となる。
【００２８】
しかも、移動体２０は、使用者Ｕの足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板２１Ｌ，２１Ｒを有し、この左右の側板２１Ｌ，２１Ｒの間に、当該移動体２０を走行させる駆動輪１１が配置されているので、前述した特許文献１のものと異なり、移動体２０の左右の側板２１Ｌ，２１Ｒが足載せ部を有していないので、使用者Ｕは、移動体２０の左右に沿って左右の足ＵＬ，ＵＲを交互に踏み出しやすくなり、結果として、より自然な歩行姿勢が得られやすくなる。駆動輪１１は左右の側板２１Ｌ，２１Ｒの間に配置されているので、使用者Ｕの足ＵＬ，ＵＲと干渉しにくくなる。
【００２９】
図１，図２に示す駆動輪１１は単一の駆動輪であり、この駆動輪１１の後方において左右に一対の補助輪１２，１２が配置されている。
【００３０】
このように構成すると、この歩行補助装置１の不使用時には、図１に示すように補助輪１２を利用して立てておくことができる。
駆動輪１１および補助輪１２は左右の側板２１Ｌ，２１Ｒの間に配置されているので、使用者Ｕの足ＵＬ，ＵＲと干渉しにくい。
【００３１】
ハンドル５０は、サドル４０の前部中央４２（図１）から上方へ延びる支柱５１と、この支柱５１の上部から左右に延びる左右延出部５２，５２とを有し、サドル支持体３０およびサドル４０とともに前後に傾動する構成となっている。
【００３２】
このように構成すると、ハンドル５０を持ってハンドル５０とともにサドル支持体３０およびサドル４０を前傾させやすくなるとともに、支柱５１および左右延出部５２，５２が使用者の足と干渉しないため、ハンドル５０が使用者Ｕの歩行の邪魔にならないようにすることができる。
【００３３】
図１に示すように、ハンドル５０には、ブレーキレバー５５を設けることができる。ブレーキレバー５５は、インホイールモータに適した公知のディスクブレーキ（図示せず）と連動させ、駆動輪１１の回転（すなわち移動体２０の走行）を制動することができる。
このように構成すると、使用者Ｕはこのブレーキレバー５５の操作で移動体２０の移動速度を調整することが可能となる。
【００３４】
図１において、１ｓは装置全体の電源スイッチ（押しボタンスイッチ）、１ｂはバッテリである。
【００３５】
駆動源１０および駆動輪１１は適宜の公知の構成のものを採用することができる。例えば、公知のインホイールモータを採用することができる。インホイールモータは移動体２０の左右の側板２１Ｌ，２１Ｒの間に支持する。
【００３６】
移動体２０は全体として箱形状であり、その内部に制御部６０が配置される。
この実施の形態のサドル支持体３０は、移動体２０の上部に一体に設けられいる。したがって、サドル支持体３０が前方Ｆｒへ傾動すると、移動体２０も一緒に傾倒する。サドル支持体３０および移動体２０の回動中心は、駆動輪１１の回動中心と一致している。なお、サドル支持体３０は、移動体２０の上部に支持軸等によって回動可能に支持することもできる。
【００３７】
サドル支持体３０は、ガスシリンダーを有しているので、使用者Ｕの体格（主として股下の長さ）に応じて伸縮できる構造となっている。
この実施の形態では、移動体２０に固定された外筒３２と、この外筒３２にスライド可能（出没可能）に設けられた内筒３３とを有する公知の構造のガスシリンダーを採用した。３４は内筒３３の上下動の操作を行うための操作レバーである。
【００３８】
サドル支持体前後傾動検出手段３１は、サドル支持体３０の前後の傾動を検出することができる公知の適宜のセンサ（例えば、角度センサ、角速度センサ、ジャイロセンサ等）で構成することができる。サドル支持体前後傾動検出手段３１は、サドル支持体３０または移動体２０に設ける。図示のものは、サドル支持体３０に設けられている。
【００３９】
サドル４０は、基部４３と、この基部４３の上部を覆うクッション材４４とを有し、基部４３がサドル支持体３０の上部に一体に固定されている。
したがって、サドル４０はサドル支持体３０と一緒に前後左右に傾動する。
【００４０】
制御部６０は、サドル支持体前後傾動検出手段３１によるサドル支持体３０の前方Ｆｒへの傾動が検出されたとき、サドル支持体３０を起立させるように駆動源１０を駆動して移動体２０を前方Ｆｒへ移動させる制御を行う。
【００４１】
すなわち、制御部６０は、サドル支持体前後傾動検出手段３１によるサドル支持体３０の前方Ｆｒへの傾動が検出されたときに、サドル支持体３０を起立させるように、倒立振子制御を行う。
【００４２】
図３は、この歩行補助装置１のブロック図、図４はフローチャートである。
図３において、２２は移動体２０の速度を検出する速度センサであり、公知の適宜のセンサ（例えばインホイールモータ（１０）が備えるエンコーダ）で構成することができる。
【００４３】
制御部６０は、この装置１の電源スイッチ１ｓ（図１）が入れられると、図４に示すように、制御をスタートし、サドル支持体３０を起立（直立）させるように駆動源１０を駆動して移動体２０を前方Ｆｒまたは後方Ｒｒへ移動させる制御、すなわち、倒立振子制御を行う。
したがって、前述したように（図２（ａ）に示すように）、使用者Ｕが前傾姿勢を取り、それに伴って、サドル支持体３０およびサドル４０が前方Ｆｒへ傾動し、その傾動がサドル支持体前後傾動検出手段３１で検出されると、制御部６０が、サドル支持体３０を起立（直立）させるように駆動源１０を駆動して移動体２０を前方Ｆｒへ移動させるように移動体２０を制御することとなる。
なお、使用者Ｕが歩行を止めると、サドル支持体３０を直立させた状態で移動体２０の移動は停止する。
【００４４】
移動体２０の駆動制御は、公知の倒立振子制御を用いることができる。
すなわち、制御部６０は、サドル支持体３０の傾斜角度、角速度、角加速度、移動体２０の速度、加速度に基づき、サドル支持体３０を直立させるように、移動体２０を移動させる。
なお、サドル支持体３０の傾斜角度、角速度、角加速度は、サドル支持体前後傾動検出手段３１の検出結果に基づき制御部６０が算出する。移動体２０の速度、加速度は、速度センサ２２の検出結果に基づき制御部６０が算出する。
【００４５】
この実施の形態のように、装置１の電源スイッチ１ｓが入れられた時から倒立振子制御が行われるようにすると、使用者がサドル４０に跨り、立ち座り高さにサドル高さを合わせる際にも、サドル支持体３０が直立するように移動体２０が制御されるため、使用者のサドル４０への跨がり動作、サドル高さ調整動作に関してもサポートすることが可能となる。
【００４６】
また、この実施の形態の歩行補助装置のように、使用者が歩行する際、足が床につくことにより、使用者の体重がサドル４０と床面とに分散され、これによって、倒立振子制御が不安定化することもあり得るが、この実施の形態のように、ハンドル５０を取り付け、ハンドル５０に、歩行時の体重を掛けることができるようにすることで、倒立振子制御の不安定化を軽減させることが可能になる。また、ハンドル５０は左右のバランスを取るのにも有効である。
【００４７】
例えば図７に示すように、駆動輪は、左右に分割した（左右に併設した）２輪１１Ｌ，１１Ｒで構成することもできる。
このように構成すると、駆動輪が左右に併設した一対の駆動輪１１Ｌ，１１Ｒで構成されることで、移動体２０、サドル支持体３０、およびサドル４０が左右方向に傾動しにくくなるため、アシスト力Ｆ１が使用者に対して良好に伝わりやすくなる。
また、補助輪１２は一対の駆動輪１１Ｌ，１１Ｒの間の後方に１つ設ければ足りる。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
例えば、
【００４９】
装置全体の電源スイッチ１ｓの代わりに、サドル支持体３０が所定角度（例えば１〜２度程度）前傾したときに自動的にＯＮするスイッチ（例えばリミットスイッチ）を設けてもよい。
【００５０】
図６に示すように、サドル４０には背部４６を設け、この背部４６から、前方に向かって平面視Ｕ字形のハンドル５０を設けてもよい。
このように構成すると、サドル４０の前方からサドル４０に着座しやすくなる。また、背部４６の後部に物入れ等３を設けることが可能となる。
【符号の説明】
【００５１】
Ｕ：    使用者
１：    歩行補助装置
１０：    駆動源
２０：    移動体
３０：    サドル支持体
３１：    サドル支持体前後傾動検出手段
４０：    サドル
５０：    ハンドル
６０：    制御部
２１Ｌ，２１Ｒ：    左右の側板
１１：    駆動輪
１２：    補助輪
５１：    支柱
５２：    左右延出部
５５：    ブレーキレバー
【図１】
2020195716.tif 000003
【図２】
2020195716.tif 000004
【図３】
2020195716.tif 000005
【図４】
2020195716.tif 000006
【図５】
2020195716.tif 000007
【図６】
2020195716.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和1年9月9日(2019.9.9)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者（Ｕ）の歩行時に、前記使用者（Ｕ）の左右の足の間（Ｃ１）に位置し、駆動源（１０）の駆動力で前方（Ｆｒ）へ移動し得る移動体（２０）と、
この移動体（２０）の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体（３０）と、
このサドル支持体（３０）の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段（３１）と、
前記サドル支持体（３０）の上部に設けられたサドル（４０）と、
前記使用者（Ｕ）によって掴まれるハンドル（５０）と、
前記サドル支持体前後傾動検出手段（３１）によるサドル支持体（３０）の前方（Ｆｒ）への傾動が検出されたとき、前記サドル支持体（３０）を起立させるように前記駆動源（１０）を駆動して移動体（２０）を前方（Ｆｒ）へ移動させる制御部（６０）と、
を備え、
前記移動体（２０）は、前記使用者（Ｕ）の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）を有し、この左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる駆動輪（１１）が配置され、
前記ハンドル（５０）は、前記サドル（４０）の前部中央から上方へ延びる支柱（５１）と、この支柱（５１）の上部から左右に延びる左右延出部（５２）とを有し、前記サドル支持体（３０）および前記サドル（４０）とともに前後に傾動することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記移動体（２０）は、前記左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる単一の駆動輪（１１）と、この駆動輪（１１）の後方において左右に配置された一対の補助輪（１２）とが配置されていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記移動体（２０）は、前記左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる、左右に併設した一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）と、この一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）の間の後方に配置された補助輪（１２）とを備えていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項において、
前記サドル支持体（３０）はガスシリンダーを有することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項において、
前記ハンドル（５０）には、前記移動体（２０）の走行を制動するブレーキを操作するブレーキレバー（５５）が設けられていることを特徴とする歩行補助装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記課題を解決するために本発明の歩行補助装置は、
使用者（Ｕ）の歩行時に、前記使用者（Ｕ）の左右の足の間（Ｃ１）に位置し、駆動源（１０）の駆動力で前方（Ｆｒ）へ移動し得る移動体（２０）と、
この移動体（２０）の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体（３０）と、
このサドル支持体（３０）の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段（３１）と、
前記サドル支持体（３０）の上部に設けられたサドル（４０）と、
前記使用者（Ｕ）によって掴まれるハンドル（５０）と、
前記サドル支持体前後傾動検出手段（３１）によるサドル支持体（３０）の前方（Ｆｒ）への傾動が検出されたとき、前記サドル支持体（３０）を起立させるように前記駆動源（１０）を駆動して移動体（２０）を前方（Ｆｒ）へ移動させる制御部（６０）と、
を備え、
前記移動体（２０）は、前記使用者（Ｕ）の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）を有し、この左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる駆動輪（１１）が配置され、
前記ハンドル（５０）は、前記サドル（４０）の前部中央から上方へ延びる支柱（５１）と、この支柱（５１）の上部から左右に延びる左右延出部（５２）とを有し、前記サドル支持体（３０）および前記サドル（４０）とともに前後に傾動することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この歩行補助装置は、次のようにして使用される。
使用者が、サドルに跨がるようにしてサドル上に腰を下ろし、ハンドルを掴むことで使用され、制御部によって以下のように制御され、作動する。
使用者が前傾姿勢を取り、それに伴って、サドル支持体およびサドルが前方へ傾動し、その傾動がサドル支持体前後傾動検出手段で検出されると、制御部が、前記駆動源を駆動して、サドル支持体を起立させるように移動体を前方へ移動させるように移動体を制御する。
サドル支持体を起立させる移動体の前方へ移動は、サドル支持体およびサドルを介して使用者にアシスト力を与える。
使用者が前傾姿勢を取りながら歩行する（左右の足を交互に踏み出す）と、サドル支持体は前方に傾けられてその傾動がサドル支持体前後傾動検出手段で検出されるから、制御部は、サドル支持体を起立させるように、駆動源を駆動して移動体を前方へ移動させ続け、使用者に対してアシスト力が付与され続ける。
このようにアシスト力が付与されるとき、使用者はサドルに跨がってハンドルを掴んだ状態で歩くので、アシスト力は使用者に対して好適に伝わりやすい。また、移動体は使用者の左右の足の間に位置して前方へ移動するので、使用者は自然な歩行姿勢で歩行しやすい。
そして、移動体、サドル支持体、およびサドルは、倒立振子構造をなすから、装置全体として小型化を図りやすい。
以上のように、この発明の歩行補助装置によれば、倒立振子構造を用いることで装置全体としての小型化を図るとともに、アシスト力が使用者に対して好適に伝わりやすくし、できるだけ自然な歩行姿勢も得られるようにすることが可能となる。
しかも、前記移動体は、使用者の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板を有し、この左右の側板の間に、当該移動体を走行させる駆動輪が配置されているので、前述した特許文献１のものと異なり、移動体の左右の側板が足載せ部を有していないので、使用者は、移動体の左右に沿って左右の足を交互に踏み出しやすくなり、結果として、より自然な歩行姿勢が得られやすくなる。駆動輪は左右の側板の間に配置されているので、使用者の足と干渉しにくくなる。
また、前記ハンドルは、前記サドルの前部中央から上方へ延びる支柱と、この支柱の上部から左右に延びる左右延出部とを有し、前記サドル支持体およびサドルとともに前後に傾動する構成となっているので、ハンドルを持ってハンドルとともにサドル支持体およびサドルを前傾させやすくなるとともに、ハンドルが使用者の歩行の邪魔にならないようにすることができる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
この歩行補助装置においては、
前記サドル支持体はガスシリンダーを有する構成とすることができる。
このように構成すると、ガスシリンダーを操作してサドルの高さを調整することができる。
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月17日(2019.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者（Ｕ）の歩行時に、使用者（Ｕ）の左右の足の間（Ｃ１）に位置し、駆動源（１０）の駆動力で前方（Ｆｒ）へ移動し得る移動体（２０）と、
この移動体（２０）の上部に設けられ、前後に傾動し得るサドル支持体（３０）と、
このサドル支持体（３０）の前後の傾動を検出するサドル支持体前後傾動検出手段（３１）と、
サドル支持体（３０）の上部に設けられたサドル（４０）と、
使用者（Ｕ）によって掴まれるハンドル（５０）と、
サドル支持体前後傾動検出手段（３１）によるサドル支持体（３０）の前方（Ｆｒ）への傾動が検出されたとき、サドル支持体（３０）を起立させるように駆動源（１０）を駆動して移動体（２０）を前方（Ｆｒ）へ移動させる制御部（６０）と、
を備え、
移動体（２０）は、使用者（Ｕ）の足を載せるための足載せ部を有しない、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）を有し、この左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる駆動輪（１１）が配置され、
ハンドル（５０）は、サドル（４０）の前部中央から上方へ延びる支柱（５１）と、この支柱（５１）の上部から左右に延びる左右延出部（５２）とを有し、サドル支持体（３０）およびサドル（４０）とともに前後に傾動することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項２】
請求項１において、
移動体（２０）は、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる単一の駆動輪（１１）と、この駆動輪（１１）の後方において左右に配置された一対の補助輪（１２）とが配置されていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項３】
請求項１において、
移動体（２０）は、左右の側板（２１Ｌ，２１Ｒ）の間に、当該移動体（２０）を走行させる、左右に併設した一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）と、この一対の駆動輪（１１Ｌ，１１Ｒ）の間の後方に配置された補助輪（１２）とを備えていることを特徴とする歩行補助装置。
【請求項４】
請求項１〜３のうちいずれか一項において、
サドル支持体（３０）はガスシリンダーを有することを特徴とする歩行補助装置。
【請求項５】
請求項１〜４のうちいずれか一項において、
ハンドル（５０）には、移動体（２０）の走行を制動するブレーキを操作するブレーキレバー（５５）が設けられていることを特徴とする歩行補助装置。