(57)【要約】【課題】ブーム部の揺動を抑制して機構の破損を防止可能な薬剤散布機を提供する。【解決手段】薬剤散布ノズルを備えたブーム部４０と、ブーム部４０を揺動可能に支持するブーム支持部３０と、ブーム部４０の傾斜姿勢を変更操作可能な傾斜操作部５０と、傾斜操作部５０を駆動する電気モータ５１と、ブーム部の傾斜角度を検出するブーム傾斜センサ９２と、ブーム傾斜センサ９２により検出される傾斜角度に基づいてブーム部４０の傾斜角度が設定された傾斜角度になるように電気モータ５１の動作を制御する傾斜制御部と、を備える。【選択図】図９
2020150908.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤散布ノズルを備えたブーム部と、
前記ブーム部を揺動可能に支持するブーム支持部と、
前記ブーム部の傾斜姿勢を変更操作可能な傾斜操作部と、
前記傾斜操作部を駆動するアクチュエータと、
前記ブーム部の傾斜角度を検出する傾斜センサと、
前記傾斜センサにより検出される傾斜角度に基づいて前記ブーム部の傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記アクチュエータの動作を制御する傾斜制御部と、を備える薬剤散布機。
【請求項２】
前記傾斜センサは、機体左右方向の中央部に位置している請求項１に記載の薬剤散布機。
【請求項３】
前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、
前記傾斜センサは、前記縦ブーム部材に設けられている請求項２に記載の薬剤散布機。
【請求項４】
前記ブーム部の揺動加速度を検知する加速度センサを備え、
前記傾斜制御部は、前記加速度センサにより検出される揺動加速度に基づいて前記アクチュエータの動作を制御する請求項１から３のいずれか１項に記載の薬剤散布機。
【請求項５】
前記加速度センサは、機体左右方向の中央部に位置している請求項４に記載の薬剤散布機。
【請求項６】
前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、
前記加速度センサは、前記縦ブーム部材に設けられている請求項５に記載の薬剤散布機。
【請求項７】
前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、
前記ブーム支持部は、前記横ブーム部材を機体前後方向に挟持する挟持部を備える請求項１から６のいずれか１項に記載の薬剤散布機。
【請求項８】
前記挟持部は、前記横ブーム部材よりも上側及び下側に位置するストッパ部を備え、前記ストッパ部は前記ブーム部が揺動したときに前記横ブーム部材と接触可能である請求項７に記載の薬剤散布機。
【請求項９】
前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、
前記ブーム支持部は、前記縦ブーム部材を機体前後方向に挟持する副挟持部を備える請求項７又は８に記載の薬剤散布機。
【請求項１０】
前記副挟持部は、前記縦ブーム部材よりも右側及び左側に位置する副ストッパ部を備え、前記副ストッパ部は前記ブーム部が揺動したときに前記縦ブーム部材と接触可能である請求項９に記載の薬剤散布機。
【請求項１１】
前記アクチュエータは電気モータである請求項１から１０のいずれか１項に記載の薬剤散布機。
【請求項１２】
前記傾斜操作部は、前記ブーム部に接続された接続体を有しており、
前記接続体は、前記電気モータにより操作されて前記ブーム部を引き操作する請求項１１に記載の薬剤散布機。
【請求項１３】
前記傾斜操作部は、前記電気モータにより回転駆動されるプーリを有しており、
前記プーリは、前記接続体を引き操作する請求項１２に記載の薬剤散布機。
【請求項１４】
前記接続体は、前記プーリに巻き回されるワイヤと、前記ワイヤと前記ブーム部との間に介在される弾性体と、を有している請求項１３に記載の薬剤散布機。
【請求項１５】
前記弾性体はコイルバネである請求項１４に記載の薬剤散布機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤散布機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、薬剤散布装置であるブームノズル装置を備えたブームスプレーヤが記載されている。ブームスプレーヤは、圃場において走行しながら、ブームノズル装置から薬剤を散布する。ブームノズル装置の左右方向の中央部は車体フレーム４によって支持されており、ブームノズル装置は振り子状に揺動可能になっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５７７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
圃場に薬剤を散布する際は、ブームノズル装置のサイドブームが展開された状態となる。その状態でブームスプレーヤが圃場を走行すると、ブームノズル装置が大きく揺動してサイドブームが地面に接触し破損する恐れがある。特許文献１には、ブームノズル装置の揺動を抑制する機構は記載されていない。
【０００５】
本発明の目的は、ブーム部の揺動を抑制して機構の破損を防止可能な薬剤散布機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の薬剤散布機は、薬剤散布ノズルを備えたブーム部と、前記ブーム部を揺動可能に支持するブーム支持部と、前記ブーム部の傾斜姿勢を変更操作可能な傾斜操作部と、前記傾斜操作部を駆動するアクチュエータと、前記ブーム部の傾斜角度を検出する傾斜センサと、前記傾斜センサにより検出される傾斜角度に基づいて前記ブーム部の傾斜角度が設定された傾斜角度になるように前記アクチュエータの動作を制御する傾斜制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
上記の特徴構成によれば、ブーム部の傾斜角度が設定された傾斜角度になるようにアクチュエータが制御され、傾斜操作部がブーム部の傾斜姿勢を変更操作するので、ブーム部の揺動を抑制して機構の破損を防止することができる。
【０００８】
本発明において、前記傾斜センサは、機体左右方向の中央部に位置していると好適である。
【０００９】
この特徴構成によれば、傾斜センサが機体左右方向の中央部に位置しているので、ブーム部の傾斜角度を適切に検出することができる。
【００１０】
本発明において、前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、前記傾斜センサは、前記縦ブーム部材に設けられていると好適である。
【００１１】
この特徴構成によれば、傾斜センサが縦ブーム部材に設けられているので、ブーム部の傾斜角度を更に適切に検出することができる。
【００１２】
本発明において、前記ブーム部の揺動加速度を検知する加速度センサを備え、前記傾斜制御部は、前記加速度センサにより検出される揺動加速度に基づいて前記アクチュエータの動作を制御すると好適である。
【００１３】
この特徴構成によれば、傾斜制御部が加速度センサにより検出される揺動加速度に基づいてアクチュエータの動作を制御するので、更に適切にブーム部の揺動を抑制することができる。例えば、傾斜センサのみによってアクチュエータを制御する場合に比べて、ブーム部の揺動に対する応答速度を大きくして速やかにブーム部の揺動を抑制することが可能となる。
【００１４】
本発明において、前記加速度センサは、機体左右方向の中央部に位置していると好適である。
【００１５】
この特徴構成によれば、加速度センサが機体左右方向の中央部に位置しているので、揺動加速度を適切に検出し、更に適切にブーム部の揺動を抑制することができる。
【００１６】
本発明において、前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、前記加速度センサは、前記縦ブーム部材に設けられていると好適である。
【００１７】
この特徴構成によれば、加速度センサが縦ブーム部材に設けられているので、揺動加速度を適切に検出し、更に適切にブーム部の揺動を抑制することができる。
【００１８】
本発明において、前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、前記ブーム支持部は、前記横ブーム部材を機体前後方向に挟持する挟持部を備えると好適である。
【００１９】
この特徴構成によれば、挟持部が横ブーム部材を機体前後方向に挟持するので、ブーム部の機体前後方向の揺動を抑制することができる。
【００２０】
本発明において、前記挟持部は、前記横ブーム部材よりも上側及び下側に位置するストッパ部を備え、前記ストッパ部は前記ブーム部が揺動したときに前記横ブーム部材と接触可能であると好適である。
【００２１】
この特徴構成によれば、ブーム部が揺動したときにストッパ部が横ブーム部材と接触可能であるので、接触によりブーム部の揺動を抑制することができる。
【００２２】
本発明において、前記ブーム部は、機体左右方向に沿って延びる横ブーム部材と、前記横ブーム部材における中央部から上下方向に沿って延びる縦ブーム部材と、を有しており、前記ブーム支持部は、前記縦ブーム部材を機体前後方向に挟持する副挟持部を備えると好適である。
【００２３】
この特徴構成によれば、副挟持部が縦ブーム部材を機体前後方向に挟持するので、ブーム部の機体前後方向の揺動を抑制することができる。
【００２４】
本発明において、前記副挟持部は、前記縦ブーム部材よりも右側及び左側に位置する副ストッパ部を備え、前記ストッパ部は前記ブーム部が揺動したときに前記縦ブーム部材と接触可能であると好適である。
【００２５】
この特徴構成によれば、ブーム部が揺動したときに副ストッパ部が縦ブーム部材と接触可能であるので、接触によりブーム部の揺動を抑制することができる。
【００２６】
本発明において、前記アクチュエータは電気モータであると好適である。
【００２７】
この特徴構成によれば、傾斜操作部が油圧機構により駆動される場合に比べて、傾斜操作部の重量を小さくすることができる。
【００２８】
本発明において、前記傾斜操作部は、前記ブーム部に接続された接続体を有しており、前記接続体は、前記電気モータにより操作されて前記ブーム部を引き操作すると好適である。
【００２９】
この特徴構成によれば、接続体がブーム部を引き操作してブーム部の傾斜姿勢が変更操作されるので、簡易な構成でブーム部の揺動を抑制することができる。また、傾斜操作部の重量を更に小さくすることができる。
【００３０】
本発明において、前記傾斜操作部は、前記電気モータにより回転駆動されるプーリを有しており、前記プーリは、前記接続体を引き操作すると好適である。
【００３１】
この特徴構成によれば、プーリが接続体を引き操作するので、接続体がスムースに動作し、ブーム部の揺動を迅速に抑制することができる。また、傾斜操作部の構成を簡易なもとのすることができ、傾斜操作部の重量を更に小さくすることができる。
【００３２】
本発明において、前記接続体は、前記プーリに巻き回されるワイヤと、前記ワイヤと前記ブーム部との間に介在される弾性体と、を有していると好適である。
【００３３】
この特徴構成によれば、ワイヤとブーム部との間に弾性体が介在されるので、弾性体により衝撃が吸収され、傾斜操作部の破損を抑制することができる。
【００３４】
本発明において、前記弾性体はコイルバネであると好適である。
【００３５】
この特徴構成によれば、傾斜操作部の構成を更に簡易なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】ブームスプレーヤの左側面図である。
【図２】ブームスプレーヤの平面図である。
【図３】ブームスプレーヤの正面図である。
【図４】薬剤散布部が散布状態にあるときのブームスプレーヤの正面図である。
【図５】センタブームの下限位置、中央位置、及び上限位置を示す図である。
【図６】ブーム支持部及び傾斜操作部の構造を示す正面図である。
【図７】ブーム部及びブーム支持部の構造を示す分解斜視図である。
【図８】ブームスプレーヤの制御系を示すブロック図である。
【図９】傾斜操作部によるブーム部の揺動の抑制動作を示す図である。
【図１０】サイドブームの格納シリンダの取付構造を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
以下の説明では、矢印Ｆの方向を「機体前側」（図１及び図２参照）、矢印Ｂの方向を「機体後側」（図１及び図２参照）、矢印Ｌの方向を「機体左側」（図２及び図３参照）、矢印Ｒの方向を「機体右側」（図２及び図３参照）とする。
【００３８】
〔薬剤散布機の基本構成〕
本発明に係る薬剤散布機の一例として、図１乃至図３にキャビン付きのブームスプレーヤが示される。このブームスプレーヤに、機体フレーム１と、左右一対の前輪２，２と、左右一対の後輪３，３と、を有する走行機体Ｃが備えられている。機体フレーム１の下部における前部と後部との夫々に、車軸ユニット４Ｆ，４Ｂが連結され、車軸ユニット４Ｆ，４Ｂの夫々は機体左右に延びる。前部における車軸ユニット４Ｆの左右両端部に前輪２，２が回転可能に支持され、後部における車軸ユニット４Ｂの左右両端部に後輪３，３が回転可能に支持される。前輪２，２と後輪３，３との夫々は水平軸芯回りに回転可能である。また、車軸ユニット４Ｆ，４Ｂの夫々における左右両端部は下方に延出し、この下方に延出する箇所が上下向き軸芯回りに回転可能である。これにより、前輪２，２と後輪３，３との夫々は四輪操向が可能に構成されている。
【００３９】
機体フレーム１に、エンジンＥと、運転部５と、ボンネット６と、キャビン７と、薬剤タンク８と、薬剤散布部９と、ブロードキャスター１０と、が前後に並んで支持される。エンジンＥ及びボンネット６は、走行機体Ｃの前部に設けられ、ボンネット６がエンジンＥを上方から覆う。ボンネット６は後上端部を軸芯として、機体横向き軸芯回りに揺動可能に構成されている。
【００４０】
薬剤タンク８は、内部に薬剤を貯留する。薬剤散布部９は、薬剤タンク８に貯留された薬剤を圃場に散布する。ブロードキャスター１０は、内部に貯留された肥料又は薬剤を圃場に散布する。
【００４１】
機体フレーム１のうち、運転部５の下方に対応する箇所に変速機構１１が支持されている。エンジンＥの動力は、変速機構１１を介して前後の車軸ユニット４Ｆ，４Ｂの夫々に分配され、前輪２，２と後輪３，３との夫々に伝達される。本実施形態では、変速機構１１は、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ）を備えている。
【００４２】
キャビン７はボンネット６及びエンジンＥの後方に設けられ、キャビン７は走行機体Ｃの左右中央箇所に位置する。キャビン７は運転部５を覆う。キャビン７の前面にフロントガラス１２が設けられ、キャビン７の左側部に、開閉可能なドア１３が設けられている。キャビン７の内部に、搭乗者が搭乗可能な搭乗空間が形成されている。
【００４３】
運転部５に、運転座席１４と、操縦塔１５と、が備えられている。運転座席１４は走行機体Ｃの機体左右方向中央部に位置し、搭乗者が着席可能なように構成されている。操縦塔１５は走行機体Ｃの機体左右方向中央部に位置し、運転座席１４の前方かつフロントガラス１２の後方に位置する。
【００４４】
操縦塔１５に、操向ハンドル１６ａ、主変速レバー１６ｂ、操作スイッチ１６ｃ、及び各種の操作具が備えられている。操向ハンドル１６ａは、人為操作によって前輪２，２と後輪３，３との夫々の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー１６ｂは、人為操作によって走行機体Ｃの前後進の切換え操作、及び走行速度の変更操作を可能なように構成されている。操作スイッチ１６ｃは、人為操作によって薬剤散布部９の昇降部２０及びブーム部４０（後述）の操作を可能なように構成されている。
【００４５】
ドア１３よりも機体左側に、デッキ部１７が設けられ、デッキ部１７の機体横外側部における後部から下方に梯子状の乗降ステップ１８が延出されている。詳述はしないが、ドア１３の前部にスライド機構が設けられ、ドア１３は前後方向にスライド可能に構成されている。ドア１３は、搭乗空間の左側面を閉塞する閉じ状態と、搭乗空間の左側面を開放する開き状態と、に切換可能に構成されている。閉じ状態のドア１３が前方へスライドするとドア１３は開き状態に切換えられ、開き状態のドア１３が後方へスライドするとドア１３は閉じ状態に切換えられる。搭乗者は、乗降ステップ１８を登ってデッキ部１７の後部に立ち、ドア１３を開く（開き状態に切換える）ことによって搭乗空間に入ることができる。
【００４６】
薬剤タンク８はキャビン７の後方に隣接して設けられている。薬剤タンク８の左右両側部は、キャビン７の後部における左右側部のうち、機体側面視においてドア１３の後部の位置する箇所まで延出する。このため、薬剤タンク８は平面視でＵ字状に形成され、薬剤タンク８の形状はキャビン７の後部を囲むように形成されている。
【００４７】
機体フレーム１の前端部に、バランスウェイト１９が備えられている。バランスウェイト１９は、組み付ける重りの数を変更して、その重量を変更可能に構成されている。
【００４８】
〔薬剤散布部〕
薬剤散布部９は、昇降部２０と、ブーム支持部３０と、ブーム部４０と、傾斜操作部５０と、を備えている。
【００４９】
昇降部２０は、機体フレーム１の前端部に支持され、ブーム支持部３０を昇降可能な状態で支持している。本実施形態では、昇降部２０は平行リンク機構により構成されている。ブーム支持部３０の遊端部を昇降駆動する油圧式の昇降シリンダ２１を備えている。
【００５０】
昇降部２０は、ブーム支持部３０及びブーム部４０の上下方向の位置を所定の範囲内で自在に変更可能である。換言すれば、ブーム部４０及びブーム部４０のセンタブーム４１は、走行機体Ｃに対する高さを所定の可動範囲内において変更可能に構成されている。図５には、センタブーム４１の可動範囲が示されており、可動範囲における下限位置Ｈ１、中央位置Ｈ２、及び上限位置Ｈ３が示されている。
【００５１】
ブーム支持部３０は、昇降部２０の遊端部に支持され、ブーム部４０を支持している。ブーム支持部３０は、ブーム部４０を、機体前後方向に直交する平面内にて、ブーム支持部３０付近を中心として揺動可能な状態で支持している。
【００５２】
ブーム部４０は、センタブーム４１と、左サイドブーム４２（サイドブームの一例）と、右サイドブーム４３（サイドブームの一例）と、左格納シリンダ４４と、右格納シリンダ４５と、を備えている。センタブーム４１は、機体左右方向に沿って延び、揺動可能な状態でブーム支持部３０に支持されている。
【００５３】
棒状の左サイドブーム４２は、その一端が、前斜め上方向に沿う軸芯Ｐ１周りに揺動可能な状態で、センタブーム４１の左端部に支持されている。油圧式の左格納シリンダ４４が、センタブーム４１の左端部と左サイドブーム４２とに渡って設けられている。
【００５４】
棒状の右サイドブーム４３は、その一端が、前斜め上方向に沿う軸芯Ｐ２周りに揺動可能な状態で、センタブーム４１の右端部に支持されている。油圧式の右格納シリンダ４５が、センタブーム４１の右端部と右サイドブーム４３とに渡って設けられている。
【００５５】
左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３は、左格納シリンダ４４及び右格納シリンダ４５によって、格納姿勢と散布姿勢とに姿勢変更が可能である。散布姿勢は、図４に示されるように、左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３が機体左右方向に沿って延びる姿勢である。散布姿勢にあるとき、センタブーム４１、左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３は、一直線状に延びる姿勢となる。格納姿勢は、図１、図２、図３に示されるように、左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３が上面視で機体前後方向に沿って延びる姿勢である。格納姿勢にあるとき、左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３は、後ろ斜め上方向に延びる姿勢となる。換言すれば、格納姿勢にある左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３は、側面視で機体後方ほど上下方向の位置が高くなるように構成されている。
【００５６】
センタブーム４１、左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３に、複数のノズルＮ（薬剤散布ノズルの一例）が設けられている。薬剤タンク８からポンプ（図示なし）により薬剤がノズルＮに供給されて、ノズルＮから圃場へ薬剤が散布される。薬剤散布部９が圃場に薬剤を散布する際には、センタブーム４１、左サイドブーム４２及び右サイドブーム４３の圃場の表面からの高さは、圃場の作物の高さに応じて調整される。
【００５７】
〔ブーム支持部の詳細構成〕
図６に示されるように、ブーム支持部３０は、ベース部材３１と、左の挟持部３２と、右の挟持部３３と、副挟持部３４と、左のロッド３５と、右のロッド３６と、を備えている。ブーム部４０のセンタブーム４１は、横ブーム部材４７と、縦ブーム部材４８と、固定部４９と、を備えている。横ブーム部材４７は、機体左右方向に沿って延びる中空の角柱状の部材である。縦ブーム部材４８は、横ブーム部材４７における中央部から上下方向に沿って延びる中空の角柱状の部材である。縦ブーム部材４８は、センタブーム４１における機体左右方向中央部に位置している。固定部４９（図７参照）は、棒状の部材をブーム支持部３０のベース部材３１の孔３１ｄに挿入することで、ブーム部４０をブーム支持部３０に対して固定可能に構成されている。
【００５８】
左の挟持部３２は、図６、図７に示されるように、横ブーム部材４７を機体前後方向に挟持する。挟持部３２は、縦ブーム部材４８よりも機体左右方向左側に位置している。挟持部３２は、２つの板部材３２ａと、押え部材３２ｂと、を備え、次の通り構成される。２つの板部材３２ａが、横ブーム部材４７を前後方向に挟んでいる。横ブーム部材４７は、ベース部材３１から前方に突出する２つの棒状部位３１ａの間に位置する。押え部材３２ｂが２つのボルト３２ｃによりベース部材３１の棒状部位３１ａに取り付けられて、２つの板部材３２ａ及び横ブーム部材４７が押え部材３２ｂとベース部材３１との間に挟まれた状態となる。なお、上側の棒状部位３１ａの周囲には、筒部材３２ｄが設けられている。
【００５９】
右の挟持部３３は、図６、図７に示されるように、横ブーム部材４７を機体前後方向に挟持する。挟持部３３は、縦ブーム部材４８よりも機体左右方向右側に位置している。右の挟持部３３は、左の挟持部３２と同様の構成を有する。すなわち挟持部３３は、２つの板部材３３ａと、押え部材３３ｂと、を備え、次の通り構成される。２つの板部材３３ａが、横ブーム部材４７を前後方向に挟んでいる。横ブーム部材４７は、ベース部材３１から前方に突出する２つの棒状部位３１ｂの間に位置する。押え部材３３ｂが２つのボルト３３ｃによりベース部材３１の棒状部位３１ｂに取り付けられて、２つの板部材３３ａ及び横ブーム部材４７が押え部材３３ｂとベース部材３１との間に挟まれた状態となる。なお、上側の棒状部位３１ｂの周囲には、筒部材３３ｄが設けられている。
【００６０】
副挟持部３４は、図６、図７に示されるように、縦ブーム部材４８を機体前後方向に挟持する。副挟持部３４は、横ブーム部材４７よりも上に位置している。副挟持部３４は、２つの板部材３４ａと、押え部材３４ｂと、を備え、次の通り構成される。２つの板部材３４ａが、縦ブーム部材４８を前後方向に挟んでいる。縦ブーム部材４８は、ベース部材３１から前方に突出する２つの棒状部位３１ｃの間に位置する。押え部材３４ｂが２つのボルト３４ｃによりベース部材３１の棒状部位３１ｃに取り付けられて、２つの板部材３４ａ及び縦ブーム部材４８が押え部材３４ｂとベース部材３１との間に挟まれた状態となる。
【００６１】
左のロッド３５は、図６、図７に示されるように、ベース部材３１の上部の横梁の左側部分と、横ブーム部材４７の左側部分とを接続している。詳しくは、左のロッド３５の上端は、機体前後方向に沿う軸心周りに揺動可能な状態で、ベース部材３１に取り付けられている。左のロッド３５の下端は、機体前後方向に沿う軸心周りに揺動可能な状態で、横ブーム部材４７に取り付けられている。
【００６２】
右のロッド３６は、図６、図７に示されるように、ベース部材３１の上部の横梁の右側部分と、横ブーム部材４７の右側部分とを接続している。詳しくは、右のロッド３６の上端は、機体前後方向に沿う軸心周りに揺動可能な状態で、ベース部材３１に取り付けられている。右のロッド３６の下端は、機体前後方向に沿う軸心周りに揺動可能な状態で、横ブーム部材４７に取り付けられている。
【００６３】
以上述べた構成により、センタブーム４１が挟持部３２、挟持部３３、及び副挟持部３４によって機体前後方向に挟持されることにより、横ブーム部材４７の機体前後方向の偏位が抑制されている。センタブーム４１は、左のロッド３５及び右のロッド３６によってベース部材３１から吊り下げられており、ベース部材３１に対して揺動可能な状態となっている。センタブーム４１は、法線が機体前後方向に沿う平面内において揺動可能な状態で、ブーム支持部３０に支持されている。
【００６４】
センタブーム４１がベース部材３１に対して揺動すると、左の挟持部３２において横ブーム部材４７が棒状部位３１ａや筒部材３２ｄと接触し、センタブーム４１の更なる揺動が抑制される。また、右の挟持部３３において横ブーム部材４７が棒状部位３１ｂや筒部材３３ｄと接触し、センタブーム４１の更なる揺動が抑制される。すなわち挟持部３２、３３は、横ブーム部材４７よりも上側及び下側に位置するストッパ部Ｊを備える。棒状部位３１ａ、３１ｂ、及び筒部材３２ｄ、３３ｄがストッパ部Ｊを構成する。
【００６５】
センタブーム４１がベース部材３１に対して揺動すると、副挟持部３４において縦ブーム部材４８が棒状部位３１ｃと接触し、センタブーム４１の更なる揺動が抑制される。すなわち副挟持部３４は、縦ブーム部材４８よりも右側及び左側に位置する副ストッパ部Ｋを備える。棒状部位３１ｃが副ストッパ部Ｋを構成する。
【００６６】
〔傾斜操作部の詳細構成〕
図６に示されるように、傾斜操作部５０は、電気モータ５１（アクチュエータの一例）と、プーリ５２と、左の接続体５３と、右の接続体５４と、カバー５５と、を備えている。電気モータ５１及びプーリ５２は、回転軸が機体前後方向に沿う姿勢にて、ブーム支持部３０の押え部材３４ｂに支持されている。プーリ５２は、ギヤ機構より電気モータ５１に回転駆動される。電気モータ５１及びプーリ５２は、カバー５５により覆われている。
【００６７】
左の接続体５３は、ワイヤ５３ａとコイルバネ５３ｂ（弾性体の一例）とを備えている。ワイヤ５３ａの一方の端部はプーリ５２に巻回され、ワイヤ５３ａの他方の端部はコイルバネ５３ｂの一方の端部に接続されている。コイルバネ５３ｂの他方の端部は、ブーム部４０の横ブーム部材４７の左側部分に接続されている。
【００６８】
右の接続体５４は、ワイヤ５４ａとコイルバネ５４ｂ（弾性体の一例）とを備えている。ワイヤ５４ａの一方の端部はプーリ５２に巻回され、ワイヤ５４ａの他方の端部はコイルバネ５４ｂの一方の端部に接続されている。コイルバネ５４ｂの他方の端部は、ブーム部４０の横ブーム部材４７の右側部分に接続されている。
【００６９】
プーリ５２が機体前方から見て時計回りに回転すると、左の接続体５３のワイヤ５３ａがプーリ５２へ巻き取られ、右の接続体５４のワイヤ５４ａがプーリ５２から繰り出される。センタブーム４１の左側部分が左の接続体５３によって右斜め上方向へ引き操作される。
【００７０】
プーリ５２が機体前方から見て反時計回りに回転すると、左の接続体５３のワイヤ５３ａがプーリ５２から繰り出され、右の接続体５４のワイヤ５４ａがプーリ５２へ巻き取られる。センタブーム４１の右側部分が右の接続体５４によって左斜め上方向へ引き操作される。
【００７１】
〔ブーム部の傾斜制御、走行機体の転倒防止〕
図８に示されるように、ブームスプレーヤの制御系には、ＣＰＵ等を備える制御装置９０が備えられている。制御装置９０に、設定スイッチ９１と、ブーム傾斜センサ９２（傾斜センサの一例）と、加速度センサ９３と、機体傾斜センサ９４と、報知機構９５と、傾斜操作部５０の電気モータ５１と、が接続されている。
【００７２】
設定スイッチ９１は、ブーム部４０の設定傾斜角度の入力を受け付けるスイッチであり、左下がりから水平、右下がりに渡って、設定傾斜角度の入力を受け付けることができる。設定スイッチ９１は運転部５に設けられており、設定傾斜角度を示す信号を制御装置９０へ出力する。
【００７３】
ブーム傾斜センサ９２は、ブーム部４０の傾斜角度を検知するセンサである。ブーム傾斜センサ９２は、図６に示されるように、ブーム部４０のセンタブーム４１の縦ブーム部材４８の上端部に配置されている。ブーム傾斜センサ９２は、ブーム部４０の傾斜角度を示す信号を制御装置９０へ出力する。
【００７４】
加速度センサ９３は、ブーム部４０の揺動の加速度を検知するセンサである。加速度センサ９３は、図６に示されるように、ブーム傾斜センサ９２と共にブーム部４０のセンタブーム４１の縦ブーム部材４８の上端部に配置されている。加速度センサ９３は、ブーム部４０の揺動の加速度を示す信号を制御装置９０へ出力する。
【００７５】
機体傾斜センサ９４は、走行機体Ｃの機体前後方向及び機体左右方向の傾斜角度を検知するセンサである。機体傾斜センサ９４は、図１、図２に示されるように、運転部５の操縦塔１５の内部に配置されている。機体傾斜センサ９４は、傾斜角度を示す信号を制御装置９０へ出力する。
【００７６】
報知機構９５は、搭乗者への報知を行う機構であり、例えば、ブザー、ランプ、ディスプレイ等である。報知機構９５は、運転部５に設けられている。報知機構９５は、制御装置９０からの信号に応じて搭乗者への報知を行う。
【００７７】
アンロードバルブ９６は、変速機構１１のＨＳＴの作動油の圧力を開放して、変速機構１１から車軸ユニット４Ｆ、４Ｂへの動力伝達を停止させるバルブである。アンロードバルブ９６は、制御装置９０からの信号に応じて車軸ユニット４Ｆ、４Ｂへの動力伝達を停止させる。
【００７８】
制御装置９０は、傾斜制御部９７と、転倒防止部９８と、を備えている。傾斜制御部９７及び転倒防止部９８は、ソフトウェアによる機能部として、制御装置９０に設けられている。
【００７９】
傾斜制御部９７は、ブーム傾斜センサ９２により検出されるブーム部４０の傾斜角度に基づいて、ブーム部４０の傾斜角度が設定スイッチ９１により設定された傾斜角度になるように、傾斜操作部５０の電気モータ５１の動作を制御する。また傾斜制御部９７は、加速度センサ９３により検出される揺動加速度に基づいて電気モータ５１の動作を制御する。
【００８０】
図９を参照しながら、傾斜操作部５０及び傾斜制御部９７によるブーム部４０の傾斜角度の制御について説明する。設定スイッチ９１により設定された設定傾斜角度が水平であるとする。図９の上段には、ブーム支持部３０及びブーム部４０が水平である状態が示されている。
【００８１】
図９の上段の状態から、圃場の傾斜等により走行機体Ｃが右方向に傾斜したとする。図９の中段に示されるように、走行機体Ｃの傾斜に伴ってブーム支持部３０が右方向に傾斜する。ブーム部４０はブーム支持部３０に対して揺動可能であるため、ブーム部４０は慣性により水平状態を維持しようとする。ブーム支持部３０の姿勢変化（傾斜）による衝撃は、接続体５３、５４のコイルバネ５３ｂ、５４ｂの伸縮により緩和されつつ、ブーム部４０に伝わる。ブーム部４０は、右方向に傾斜し始める。
【００８２】
図９の下段に示されるように、ブーム部４０が右方向に傾斜すると、傾斜制御部９７は、傾斜角度θに基づいて電気モータ５１を駆動制御して、プーリ５２を機体前方から見て時計回りに回転させる。そうすると、左の接続体５３のワイヤ５３ａがプーリ５２へ巻き取られ、右の接続体５４のワイヤ５４ａがプーリ５２から繰り出される。センタブーム４１の左側部分が左の接続体５３によって右斜め上方向へ引き操作される。これにより、ブーム部４０の傾斜角度θが水平（設定傾斜角度）となるように、ブーム部４０が傾斜操作部５０により右方向に揺動される。なお、ブーム部４０が左方向に傾斜した場合は、傾斜制御部９７はプーリ５２を反対方向に回転させる。
【００８３】
また、傾斜制御部９７は、傾斜制御部９７は、揺動加速度αに基づいて電気モータ５１を駆動制御して、プーリ５２を機体前方から見て時計回りに回転させる。そうすると、左の接続体５３のワイヤ５３ａがプーリ５２へ巻き取られ、右の接続体５４のワイヤ５４ａがプーリ５２から繰り出される。センタブーム４１の左側部分が左の接続体５３によって右斜め上方向へ引き操作される。これにより、ブーム部４０の傾斜角度θが水平（設定傾斜角度）となるように、ブーム部４０が傾斜操作部５０により左方向に揺動される。なお、ブーム部４０が左方向に傾斜した場合は、傾斜制御部９７はプーリ５２を反対方向に回転させる。
【００８４】
転倒防止部９８は、機体傾斜センサ９４により検出される走行機体Ｃの傾斜角度に基づいて、報知機構９５及びアンロードバルブ９６の動作を制御する。例えば転倒防止部９８は、走行機体Ｃの傾斜角度が所定の報知閾値を超えたことに基づいて、報知機構９５を動作させ、走行機体Ｃの傾斜角度が大きくなっていることを搭乗者に報知する。転倒防止部９８は、走行機体Ｃの傾斜角度が所定の停止閾値を超えたことに基づいて、アンロードバルブ９６を動作させて、変速機構１１から車軸ユニット４Ｆ、４Ｂへの動力伝達を停止させる。
【００８５】
〔サイドブームの格納シリンダの取付構造〕
本実施形態では、左格納シリンダ４４及び右格納シリンダ４５は、コイルバネと緩衝部材とを介して、センタブーム４１の横ブーム部材４７に取り付けられている。以下、左格納シリンダ４４の横ブーム部材４７への取付構造について説明する。
【００８６】
図２に示されるように、左格納シリンダ４４は、シリンダ部８１が支持機構８２を介してセンタブーム４１の横ブーム部材４７へ支持され、ロッド部８３が左サイドブーム４２に取り付けられている。支持機構８２が、図１０に示されている。
【００８７】
支持機構８２は、ブラケット８４と、シャフト８５と、コイルバネ８６と、緩衝部材８７と、を備えている。緩衝部材８７は、例えば円筒形状のウレタンゴムである。ブラケット８４は、シリンダ部８１に接続されている。シャフト８５は、左端部がブラケット８４に接続されている。シャフト８５に、コイルバネ８６と、横ブーム部材４７の取付部４７ａと、緩衝部材８７とが左からこの順で挿通されている。緩衝部材８７の右において、シャフト８５の右端にナット８８が螺合されている。つまり、コイルバネ８６と、取付部４７ａと、緩衝部材８７とが、ナット８８、８９に挟まれた状態となっている。
【００８８】
〔他の実施形態〕
〔１〕上記実施形態では、ブーム部４０にブーム傾斜センサ９２と加速度センサ９３とが設けられる例が説明された。加速度センサ９３が省略され、ブーム部４０にブーム傾斜センサ９２のみが設けられてもよい。
【００８９】
〔２〕ブーム部４０に、加速度センサ９３に代えて角速度センサが設けられてもよい。傾斜制御部９７が、当該角速度センサ及びブーム傾斜センサ９２の出力に基づいて、電気モータ５１の動作を制御してもよい。
【００９０】
〔３〕傾斜制御部９７による電気モータ５１の制御は、様々な態様が可能である。例えば、ブーム部４０の傾斜角度θが所定の閾値を超えたことに基づいて、傾斜制御部９７が電気モータ５１を回転させてもよい。傾斜制御部９７が、ブーム部４０の傾斜角度θが大きくなるほど、電気モータ５１の回転量を大きくして、プーリ５２の回転角度を大きくしてもよい。
【００９１】
傾斜制御部９７が、加速度センサ９３の出力を積分してブーム傾斜センサ９２の出力と合算し、その結果に基づいて電気モータ５１の回転量を決定してもよい。傾斜制御部９７が、角速度センサの出力を積分してブーム傾斜センサ９２の出力と合算し、その結果に基づいて電気モータ５１の回転量を決定してもよい。
【００９２】
〔４〕上記実施形態では、ブーム傾斜センサ９２と加速度センサ９３とがブーム部４０のセンタブーム４１の縦ブーム部材４８の上端部に配置されているが、これらセンサがブーム部４０における他の位置に配置されてもよい。ブーム傾斜センサ９２と加速度センサ９３とが異なる位置に配置されてもよい。
【００９３】
〔５〕転倒防止部９８による走行機体Ｃの転倒防止は、様々な方法により可能である。例えば転倒防止部９８が、機体傾斜センサ９４により検出される走行機体Ｃの傾斜角度に基づいて、変速機構１１を制御して走行機体Ｃを後進させてもよい。転倒防止部９８が、搭乗者による走行機体Ｃの走行操作をメモリに記憶させておき、走行機体Ｃの傾斜角度が所定の閾値を超えたことに基づいて、傾斜角度が閾値を超える前の状態に走行機体Ｃの状態が戻るように、直前の走行操作を逆に行わせてもよい。
【００９４】
〔６〕上記実施形態では、傾斜操作部５０が電気モータ５１によって駆動される例が説明された。傾斜操作部５０が他の動力源により駆動されてもよい。傾斜操作部５０の動力源としては、例えば、油圧又は電気により伸縮するシリンダや、油圧による回転する油圧モータ等を用いることができる。
【００９５】
〔７〕上記実施形態では、ブーム傾斜センサ９２及び加速度センサ９３がブーム部４０に設けられ、傾斜制御部９７がこれらセンサの出力に基づいて電気モータ５１の動作を制御する。傾斜制御部９７による電気モータ５１の制御の態様は、これに限られない。
【００９６】
例えば次の態様も可能である。走行機体Ｃ、昇降部２０、又はブーム支持部３０に傾斜センサが設けられる。つまり、傾斜センサは走行機体Ｃの傾斜角度を検出する。ブーム支持部３０及び傾斜操作部５０は、走行機体Ｃに対するブーム部４０の傾斜角度を所定の角度に保持しつつ、その傾斜角度を任意の角度に変更可能に構成されている。すなわち、ブーム部４０と走行機体Ｃとは一体であり、走行機体Ｃが左右方向に傾斜すると、ブーム部４０も同じだけ左右方向に傾斜する。傾斜操作部５０は、傾斜センサが検出した走行機体Ｃの傾斜角度に基づいて、ブーム部４０の地面に対する角度が設定された傾斜角度になるように電気モータ５１の動作を制御して、走行機体Ｃに対するブーム部４０の傾斜角度を変更する。このようにして、傾斜センサが検出した走行機体Ｃの傾斜角度に基づいて、地面に対するブーム部４０の傾斜角度を設定された傾斜角度に保つことが可能である。
【００９７】
また、次の態様も可能である。走行機体Ｃ、昇降部２０、又はブーム支持部３０に加速度センサが設けられる。つまり、傾斜センサは走行機体Ｃの揺動加速度を検出する。ブーム支持部３０及び傾斜操作部５０は、走行機体Ｃに対するブーム部４０の傾斜角度を所定の角度に保持しつつ、その傾斜角度を任意の角度に変更可能に構成されている。すなわち、ブーム部４０と走行機体Ｃとは一体であり、走行機体Ｃが左右方向にある加速度で揺動すると、ブーム部４０も同じ加速度で左右方向に揺動する。傾斜操作部５０は、加速度センサが検出した走行機体Ｃの揺動加速度に基づいて、ブーム部４０の地面に対する角度が設定された傾斜角度になるように電気モータ５１の動作を制御して、走行機体Ｃに対するブーム部４０の傾斜角度を変更する。このようにして、加速度センサが検出した走行機体Ｃの揺動加速度に基づいて、地面に対するブーム部４０の傾斜角度を設定された傾斜角度に保つことが可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
本発明は、圃場に薬剤を散布する薬剤散布機に適用できる。
【符号の説明】
【００９９】
３０    ：ブーム支持部
３２    ：挟持部
３３    ：挟持部
３４    ：副挟持部
４０    ：ブーム部
４７    ：横ブーム部材
４８    ：縦ブーム部材
５０    ：傾斜操作部
５１    ：電気モータ（アクチュエータ）
５２    ：プーリ
５３    ：接続体
５３ａ  ：ワイヤ
５３ｂ  ：コイルバネ（弾性体）
５４    ：接続体
５４ａ  ：ワイヤ
５４ｂ  ：コイルバネ（弾性体）
９２    ：ブーム傾斜センサ（傾斜センサ）
９３    ：加速度センサ
９７    ：傾斜制御部
Ｊ      ：ストッパ部
Ｋ      ：副ストッパ部
Ｎ      ：ノズル（薬剤散布ノズル）
【図１】
2020150908.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020150908.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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