(57)【要約】【課題】通信方法をスムーズに切り替えることができる通信装置および通信システムを提供すること。【解決手段】ＣＲＭ通信中に、マスタ装置１がスレーブ装置２へネゴシエーション情報を送信することにより、予めＰＤＣＭ通信の条件についてのネゴシエーションを実行しておく。そして、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替え後、ネゴシエーションした条件を満たす通信が完了したら、マスタ装置１およびスレーブ装置２はともにＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。【選択図】図１
2020150444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マスタ装置として車両に搭載され、第１通信方法と第２通信方法とを切り替えて前記車両に搭載されたスレーブ装置と通信する通信装置であって、
前記第１通信方法では前記スレーブ装置へコマンドを送信し、前記第２通信方法では前記スレーブ装置へトリガを送信し、該トリガに基づいて前記スレーブ装置から送信されたデータを受信する通信部と、
前記第１通信方法の実行中に、前記第２通信方法の条件を示すネゴシエーション情報を記憶部から読み出し、該ネゴシエーション情報を前記スレーブ装置へ送信するように前記通信部を制御し、前記第１通信方法から前記第２通信方法への切り替え後に前記条件を満たす通信が完了した場合、前記第２通信方法から前記第１通信方法への切り替えを行う制御部と、を有する、
通信装置。
【請求項２】
スレーブ装置として車両に搭載され、第１通信方法と第２通信方法とを切り替えて前記車両に搭載されたマスタ装置と通信する通信装置であって、
前記第１通信方法では前記マスタ装置からコマンドを受信し、前記第２通信方法では前記マスタ装置からトリガを受信し、該トリガに基づいて前記マスタ装置へデータを送信する通信部と、
前記第１通信方法の実行中に、前記通信部が前記第２通信方法の条件を示すネゴシエーション情報を受信した場合、該ネゴシエーション情報を記憶部に記憶させ、前記第１通信方法から前記第２通信方法への切り替え後に前記条件を満たす通信が完了した場合、前記第２通信方法から前記第１通信方法への切り替えを行う制御部と、を有する、
通信装置。
【請求項３】
前記ネゴシエーション情報は、
前記トリガが送信される回数を示す情報を含む、
請求項１または２に記載の通信装置。
【請求項４】
前記ネゴシエーション情報は、
前の前記トリガの送信が完了してから次の前記トリガの送信が完了するまでの時間間隔を示す情報を含む、
請求項１から３のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項５】
前記ネゴシエーション情報は、
前記データが送信されるタイミングを示す情報を含む、
請求項１から４のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項６】
前記ネゴシエーション情報は、
前記データの長さを示す情報を含む、
請求項１から５のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項７】
前記車両が前記スレーブ装置を複数備える場合、
前記マスタ装置から複数の前記スレーブ装置のそれぞれに送信される前記ネゴシエーション情報において、前記データが送信されるタイミングが異なっている、
請求項５に記載の通信装置。
【請求項８】
前記車両が前記スレーブ装置を複数備える場合、
前記マスタ装置と、複数の前記スレーブ装置とは、デイジーチェーン接続またはバス接続により接続される、
請求項１から７のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項９】
前記第１通信方法は、ＣＲＭ（Command and Response Mode）通信であり、
前記第２通信方法は、ＰＤＣＭ（Periodic Data Collection Mode）通信であり、
前記トリガは、ＢＲＣ（Broadcast Read Command）トリガである、
請求項１から８のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１０】
前記ＣＲＭ通信、前記ＰＤＣＭ通信、および前記ＢＲＣトリガは、ＤＳＩ（Distributed System Interface）３に規定されている、
請求項９に記載の通信装置。
【請求項１１】
前記スレーブ装置は、超音波ソナーセンサである、
請求項１から１０のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載のマスタ装置として用いられる通信装置と、
請求項１から１１のいずれか１項に記載のスレーブ装置として用いられる通信装置と、を有する、
通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信装置および通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、マスタ装置とスレーブ装置との間において、異なる２つの通信方法を相互に切り替えて通信を行う通信システムが知られている。
【０００３】
例えば非特許文献１には、ＤＳＩ（Distributed System Interface）３プロトコルを用いた通信システムが開示されている。このＤＳＩ３プロトコルでは、ＣＲＭ（Command and Response Mode）通信とＰＤＣＭ（Periodic Data Collection Mode）通信の２つの通信方式が規定されている一方で、これらの通信方式に切り替え手段については特段規定されていない。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】DSI3 Bus Standard Revision 1.00 February 16,2011
【非特許文献２】NXP Semiconductor MC33SA0528 Datasheet Rev.3.0, 7/2016
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述したような通信システムでは、通信方法のスムーズな切り替えの点で改善の余地があった。
【０００６】
本開示の一態様の目的は、通信方法をスムーズに切り替えることができる通信装置および通信システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る通信装置は、マスタ装置として車両に搭載され、第１通信方法と第２通信方法とを切り替えて前記車両に搭載されたスレーブ装置と通信する通信装置であって、前記第１通信方法では前記スレーブ装置へコマンドを送信し、前記第２通信方法では前記スレーブ装置へトリガを送信し、該トリガに基づいて前記スレーブ装置から送信されたデータを受信する通信部と、前記第１通信方法の実行中に、前記第２通信方法の条件を示すネゴシエーション情報を記憶部から読み出し、該ネゴシエーション情報を前記スレーブ装置へ送信するように前記通信部を制御し、前記第１通信方法から前記第２通信方法への切り替え後に前記条件を満たす通信が完了した場合、前記第２通信方法から前記第１通信方法への切り替えを行う制御部と、を有する。
【０００８】
本開示の一態様に係る通信装置は、スレーブ装置として車両に搭載され、第１通信方法と第２通信方法とを切り替えて前記車両に搭載されたマスタ装置と通信する通信装置であって、前記第１通信方法では前記マスタ装置からコマンドを受信し、前記第２通信方法では前記マスタ装置からトリガを受信し、該トリガに基づいて前記マスタ装置へデータを送信する通信部と、前記第１通信方法の実行中に、前記通信部が前記第２通信方法の条件を示すネゴシエーション情報を受信した場合、該ネゴシエーション情報を記憶部に記憶させ、前記第１通信方法から前記第２通信方法への切り替え後に前記条件を満たす通信が完了した場合、前記第２通信方法から前記第１通信方法への切り替えを行う制御部と、を有する。
【０００９】
本開示の一態様に係る通信システムは、本開示の一態様に係るマスタ装置として用いられる通信装置と、本開示の一態様に係るスレーブ装置として用いられる通信装置と、を有する。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、通信方法をスムーズに切り替えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本開示の実施の形態１に係る通信システム、マスタ装置、スレーブ装置の構成例を示すブロック図
【図２】本開示の実施の形態１に係る通信システムの動作例を示す模式図
【図３】本開示の実施の形態２に係る通信システム、マスタ装置、スレーブ装置の構成例を示すブロック図
【図４】本開示の実施の形態２に係る通信システムの動作例を示す模式図
【図５】本開示の実施の形態３に係る通信システムおよび車両の一例を示す模式図
【図６】本開示の実施の形態３に係る通信システムの動作例を示す模式図
【図７】本開示の実施の形態２に係る通信システム、マスタ装置、スレーブ装置の構成例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
まず、本開示に至った知見について説明する。
【００１３】
ここでは、非特許文献１に開示されているＤＳＩ３プロトコルを用いた通信システムを例に挙げて説明する。上述したとおり、ＤＳＩ３プロトコルでは、ＣＲＭ通信とＰＤＣＭ通信の２つの通信方式が規定されている。ＣＲＭ通信は、マスタ装置とスレーブ装置との間で双方向の通信を行うことが可能である（但し、マスタ装置からスレーブ装置への一方通行の通信も可能）。これに対し、ＰＤＣＭ通信は、スレーブ装置がマスタ装置からのトリガを受けた場合にスレーブ装置からマスタ装置への一方通行の通信を行うことを特徴としている。なお、ＰＤＣＭ通信は、ＣＲＭ通信に比べて、ハイレートのデータ通信が可能である。
【００１４】
ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えは、マスタ装置が、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを指示するコマンドをスレーブ装置へ送信することにより、実現する手法が一例として記されている。
【００１５】
一方、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信へ切り替える場合については、非特許文献１には特に規定はなく、非特許文献２で開示されているマスタ装置のリセットや電源オフ、同様にスレーブ装置のリセットや電源オフにより行われる。そのため、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えがスムーズに行われず、効率的なデータ通信が実現されないおそれがある。
【００１６】
本開示は、マスタ装置、スレーブ装置のリセットや電源オフ等を必要とすることなく、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えをスムーズに実現することを目的とする。
【００１７】
なお、後述する本開示の各実施の形態では、ＤＳＩ３プロトコルにおけるＣＲＭ通信とＰＤＣＭ通信との切り替えを例に挙げて説明するが、通信プロトコルはＤＳＩ３プロトコルに限定されるものではなく、また、通信方法は、ＣＲＭ通信およびＰＤＣＭ通信に限定されるものではない。
【００１８】
以上、本開示に至った知見について説明した。
【００１９】
以下、本開示の各実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、各図において共通する構成要素については同一の符号を付し、それらの説明は適宜省略する。
【００２０】
（実施の形態１）
まず、図１を用いて、本実施の形態に係る通信システム１００、マスタ装置１、およびスレーブ装置２の構成について説明する。図１は、本実施の形態の通信システム１００、マスタ装置１、およびスレーブ装置２の構成例を示すブロック図である。
【００２１】
図１に示す通信システム１００は、ＤＳＩ３プロトコルを用いた通信システムである。よって、通信システム１００では、ＣＲＭ通信とＰＤＣＭ通信との切り替えが行われる。
【００２２】
図１に示すように、通信システム１００は、１つのマスタ装置１と、１つのスレーブ装置２とを有する。マスタ装置１とスレーブ装置２とは、電気的に接続されている。
【００２３】
以下、マスタ装置１の構成について説明する。
【００２４】
マスタ装置１は、通信部１０、記憶部１１、および制御部１２を有する通信装置である。
【００２５】
通信部１０は、スレーブ装置２との間で通信を行う。
【００２６】
例えば、通信部１０は、ＣＲＭ通信中において、制御部１２の制御により、コマンドをスレーブ装置２へ送信する。このコマンドには、ユニキャストコマンドと、グローバルコマンドとの２種類がある。ユニキャストコマンドは、スレーブ装置２からのレスポンスがあるコマンドであり、グローバルコマンドは、スレーブ装置２からのレスポンスがないコマンドである。
【００２７】
よって、通信部１０は、ユニキャストコマンドをスレーブ装置２へ送信した場合、スレーブ装置２からレスポンスを受信する。一方、通信部１０は、グローバルコマンドをスレーブ装置２へ送信した場合、スレーブ装置２からレスポンスを受信しない。
【００２８】
また、コマンドとしては、例えば、スレーブ装置２の動作の条件を示す動作コマンド、スレーブ装置２に対してＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを指示する切り替えコマンド、ＰＤＣＭ通信の条件を示すネゴシエーションコマンド等が挙げられる。
【００２９】
また、例えば、通信部１０は、ＰＤＣＭ通信中において、制御部１２の制御により、ＢＲＣ（Broadcast Read Command）トリガをスレーブ装置２へ送信する。その後、通信部１０は、スレーブ装置２からデータを受信する。このデータは、例えば、スレーブ装置２の動作によって得られたデータである。ＢＲＣトリガは、ＤＳＩ３プロトコルに規定されている。
【００３０】
記憶部１１は、種々の情報を記憶する。
【００３１】
例えば、記憶部１１は、制御部１２の制御により、通信部１０がスレーブ装置２から受信したデータを記憶する。
【００３２】
また、例えば、記憶部１１は、スレーブ装置２の動作の条件を示す動作情報を記憶する。この動作情報は、動作コマンドとして、通信部１０からスレーブ装置２へ送信される。
【００３３】
また、例えば、記憶部１１は、ＰＤＣＭ通信の条件を示すネゴシエーション情報を記憶する。このネゴシエーション情報は、ネゴシエーションコマンドとして、通信部１０からスレーブ装置２へ送信される。
【００３４】
ネゴシエーション情報は、例えば、ＢＲＣトリガ回数（ＢＲＣカウント値ともいう）、ＢＲＣトリガ間隔（Time between値ともいう）、データ送信タイミング（Tx Data Timingともいう）、データ長（ＰＤＣＭ送信ビット数ともいう）等の情報を含む。
【００３５】
ＢＲＣトリガ回数は、ＢＲＣトリガが送信（発行といってもよい）される回数である。
【００３６】
ＢＲＣトリガ間隔は、前のＢＲＣトリガの送信が完了してから次のＢＲＣトリガの送信が完了するまでの時間間隔である。なお、ＢＲＣトリガ間隔は、ＢＲＣトリガを送信するタイミングから次のＢＲＣトリガを送信するタイミングまでの時間間隔であってもよい。
【００３７】
データ送信タイミングは、スレーブ装置２がデータの送信を行うタイミングである。具体的には、データ送信タイミングは、スレーブ装置２がＢＲＣトリガの受信を完了してからマスタ装置１へのデータの送信を開始するまでの時間間隔である。
【００３８】
データ長は、スレーブ装置２から送信されるデータの長さである。
【００３９】
制御部１２は、通信部１０および記憶部１１を制御する。
【００４０】
例えば、制御部１２は、ＣＲＭ通信中において、記憶部１１から動作情報を読み出し、その動作情報を動作コマンドとしてスレーブ装置２へ送信するように通信部１０を制御する。
【００４１】
また、例えば、制御部１２は、ＣＲＭ通信中（例えば、動作コマンドを送信してから所定時間が経過した後）において、記憶部１１から読み出したネゴシエーション情報をネゴシエーションコマンドとしてスレーブ装置２へ送信するように通信部１０を制御する。
【００４２】
また、例えば、制御部１２は、ＣＲＭ通信中（例えば、ネゴシエーションコマンドを送信してから所定時間が経過した後）において、切り替えコマンドをスレーブ装置２へ送信するように通信部１０を制御する。また、切り替えコマンドの送信後、制御部１２は、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【００４３】
また、例えば、制御部１２は、ＰＤＣＭ通信中（例えば、切り替えコマンドを送信してから所定時間が経過した後）において、ネゴシエーション情報に示されるＢＲＣトリガ回数およびＢＲＣトリガ間隔に基づいて、ＢＲＣトリガを送信するように通信部１０を制御する。
【００４４】
また、例えば、制御部１２は、ＰＤＣＭ通信中において、通信部１０がスレーブ装置２から受信したデータを記憶部１１に記憶させる。
【００４５】
また、例えば、制御部１２は、ネゴシエーション情報に示される条件の通信が完了した場合、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。具体的には、制御部１２は、ＢＲＣトリガ回数分のＢＲＣトリガの送信を実行し、かつ、ＢＲＣトリガ回数に相当する数のデータを受信し、かつ、最後のＢＲＣトリガの送信完了時からＢＲＣトリガ間隔に相当する時間が経過した場合、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。
【００４６】
以上、マスタ装置１の構成について説明した。
【００４７】
次に、スレーブ装置２の構成について説明する
【００４８】
スレーブ装置２は、通信部２０、記憶部２１、および制御部２２を有する通信装置である。
【００４９】
通信部２０は、マスタ装置１との間で通信を行う。
【００５０】
例えば、通信部２０は、ＣＲＭ通信中において、マスタ装置１からコマンドを受信する。また、そのコマンドがユニキャストコマンドである場合、通信部２０は、制御部２２の制御により、レスポンスをマスタ装置１へ送信する。
【００５１】
また、例えば、通信部２０は、ＰＤＣＭ通信中において、マスタ装置１からＢＲＣトリガを受信する。また、その場合、通信部２０は、制御部２２の制御により、データをマスタ装置１へ送信する。
【００５２】
記憶部２１は、種々の情報を記憶する。
【００５３】
例えば、記憶部２１は、制御部２２の制御により、通信部２０がマスタ装置１から受信した動作情報およびネゴシエーション情報を記憶する。
【００５４】
また、例えば、記憶部２１は、制御部２２の制御により、スレーブ装置２の動作により得られたデータを記憶する。
【００５５】
制御部２２は、通信部２０および記憶部２１を制御する。
【００５６】
例えば、制御部２２は、ＣＲＭ通信中において、通信部２０がマスタ装置１からユニキャストコマンドを受信した場合、レスポンスをマスタ装置１へ送信するように通信部２０を制御する。
【００５７】
また、例えば、制御部２２は、ＣＲＭ通信中において、通信部２０がマスタ装置１から受信した動作情報を記憶部２１に記憶させる。
【００５８】
また、例えば、制御部２２は、ＣＲＭ通信中において、通信部２０がマスタ装置１から受信したネゴシエーション情報を記憶部２１に記憶させる。
【００５９】
また、例えば、制御部２２は、ＣＲＭ通信中において、通信部２０がマスタ装置１から切り替えコマンドを受信した場合、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【００６０】
また、例えば、制御部２２は、ＰＤＣＭ通信中において、通信部２０がマスタ装置１からＢＲＣトリガを受信した場合、記憶部２１からデータを読み出し、そのデータに対して分割、結合、またはビット挿入などの処理を施すことにより、ネゴシエーション情報に示されるデータ長となるように加工する。または、制御部２２は、記憶部２１から、ネゴシエーション情報に示されるデータ長分のデータを読み出してもよい。そして、制御部２２は、データを、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングでマスタ装置１へ送信するように通信部２０を制御する。
【００６１】
また、例えば、制御部２２は、ネゴシエーション情報に示される条件の通信が完了した場合、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。具体的には、制御部２２は、ＢＲＣトリガ回数分のＢＲＣトリガを受信し、かつ、ＢＲＣトリガ回数に相当する数のデータの送信を行い、かつ、最後のＢＲＣトリガの受信時からＢＲＣトリガ間隔に相当する時間が経過した場合、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。
【００６２】
以上、スレーブ装置２の構成について説明した。
【００６３】
なお、図示は省略しているが、マスタ装置１およびスレーブ装置２は、それぞれ、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、コンピュータプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）を有する。本実施の形態および後述の実施の形態２、３で説明するマスタ装置およびスレーブ装置の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムを実行することにより実現される。なお、これに限定されず、マスタ装置１およびスレーブ装置２は、それぞれ、ＣＰＵを備えない単純なハードウェアロジックで構成されてもよい。また、マスタ装置１およびスレーブ装置２は、基板上に各機能を構築されたＩＣ（Integrated Circuit）で実現されてもよい。
【００６４】
以上、通信システム１００の構成について説明した。
【００６５】
次に、図２を用いて、通信システム１００（マスタ装置１およびスレーブ装置２）の動作について説明する。図２は、通信システム１００の動作の一例を示す模式図である。図２において、時間軸は、左から右へ進むものとする。また、図示は省略しているが、スレーブ装置２は、マスタ装置１からの動作コマンド（動作情報）に基づいて動作を行い、その動作により得られたデータを記憶しているとする。
【００６６】
まず、マスタ装置１は、ユニキャストコマンドであるコマンドＣ１をスレーブ装置２へ送信する。コマンドＣ１は、ネゴシエーションコマンド（ネゴシエーション情報）である。ここでは例として、そのネゴシエーション情報において、ＢＲＣトリガ回数が２回であり、ＢＲＣトリガ間隔ａが５００μｓであり、データ送信タイミングｂが３０μｓであり、データ長が４８ビットである旨が規定されているとする。
【００６７】
次に、スレーブ装置２は、コマンドＣ１を受信する。そして、スレーブ装置２は、ネゴシエーション情報を記憶するとともに、レスポンスＲ１をマスタ装置１へ送信する。そして、マスタ装置１は、レスポンスＲ１を受信する。
【００６８】
ここまでの通信方法は、図２に示すように、ＣＲＭ通信である。
【００６９】
なお、上記説明では、コマンドＣ１がユニキャストコマンドである場合を例に挙げて説明したが、グローバルコマンドであってもよい。この場合、スレーブ装置２は、コマンドＣ１に対するレスポンスの送信を行わない。また、上記説明における、ネゴシエーションコマンドＣ１は複数回あってもよい。
【００７０】
次に、マスタ装置１は、グローバルコマンドであるコマンドＣ２をスレーブ装置２へ送信するとともに、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。コマンドＣ２は、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを指示する切り替えコマンドである。
【００７１】
次に、スレーブ装置２は、コマンドＣ２を受信する。これをトリガとして、スレーブ装置２は、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【００７２】
なお、上記説明では、コマンドＣ２がグローバルコマンドである場合を例に挙げて説明したが、ユニキャストコマンドであってもよい。この場合、スレーブ装置２は、コマンドＣ２に対するレスポンスの送信を行う。
【００７３】
次に、マスタ装置１は、ＢＲＣトリガＢ１をスレーブ装置２へ送信する。
【００７４】
次に、スレーブ装置２は、ＢＲＣトリガＢ１を受信する。これにより、スレーブ装置２は、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングｂに基づいて、データＤ１をマスタ装置１へ送信する。このデータＤ１は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長を有する。
【００７５】
次に、マスタ装置１は、スレーブ装置２からデータＤ１を受信し、そのデータＤ１を記憶する。
【００７６】
次に、マスタ装置１は、ネゴシエーション情報に示されるＢＲＣトリガ間隔ａに基づいて、ＢＲＣトリガＢ２をスレーブ装置２へ送信する。
【００７７】
次に、スレーブ装置２は、ＢＲＣトリガＢ２を受信する。これにより、スレーブ装置２は、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングｂに基づいて、データＤ２をマスタ装置１へ送信する。このデータＤ２は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長を有する。
【００７８】
次に、マスタ装置１は、スレーブ装置２からデータＤ２を受信し、そのデータＤ２を記憶する。
【００７９】
そして、ネゴシエーション情報に示される条件を満たす通信が完了したら、マスタ装置１およびスレーブ装置２は、タイミングＴでＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。タイミングＴは、例えば、マスタ装置１によるＢＲＣトリガＢ２の送信完了時（スレーブ装置２にとってはＢＲＣトリガＢ２の受信時）からＢＲＣトリガ間隔ａが経過した時点である。なお、上記説明では、ＢＲＣトリガが２回である場合を例に挙げて説明したが、ＢＲＣトリガ回数もネゴシエーション情報として取り扱われるので、１回乃至２回より多い複数回であってもよい。
【００８０】
以上、通信システム１００の動作について説明した。
【００８１】
以上説明したように、本実施の形態では、ＣＲＭ通信中に、マスタ装置１がスレーブ装置２へネゴシエーション情報を送信することにより、予めＰＤＣＭ通信の条件についてのネゴシエーションを実行しておく。そして、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替え後、ネゴシエーションした条件を満たす通信が完了したら、マスタ装置１およびスレーブ装置２はともにＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。これにより、本実施の形態では、マスタ装置１のリセットやスレーブ装置２の電源オフ等を必要とすることなく、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えをスムーズに実現することができる。したがって、効率的なデータ通信を実現することができる。
【００８２】
（実施の形態２）
実施の形態１では、通信システムが１つのスレーブ装置を備える場合を例に挙げて説明したが、通信システムは、複数のスレーブ装置を備えてもよい。本実施の形態では、通信システムが１つのマスタ装置と複数のスレーブ装置とを備える場合を例に挙げて説明する。
【００８３】
まず、図３を用いて、本実施の形態に係る通信システム２００、マスタ装置１、およびスレーブ装置２ａ、２ｂの構成について説明する。図３は、本実施の形態の通信システム２００、マスタ装置１、およびスレーブ装置２ａ、２ｂの構成例を示すブロック図である。
【００８４】
図３に示す通信システム２００は、ＤＳＩ３プロトコルを用いた通信システムである。よって、通信システム２００では、ＣＲＭ通信とＰＤＣＭ通信との切り替えが行われる。
【００８５】
図３に示すように、通信システム２００は、１つのマスタ装置１と、２つのスレーブ装置２ａ、２ｂとを有する。マスタ装置１とスレーブ装置２ａ、２ｂとは、電気的に接続されている。図３では例として、マスタ装置１とスレーブ装置２ａ、２ｂとの接続方法がバス接続（並列接続）である場合を図示しているが、これに限定されず、例えば図７に示すようにデイジーチェーン接続（直列接続）であってもよい。
【００８６】
なお、本実施の形態では、スレーブ装置の数が２つである場合を例に挙げて説明するが、スレーブ装置は、２つ以上であってもよい。
【００８７】
図３に示すように、マスタ装置１は、通信部１０、記憶部１１、および制御部１２を有し、スレーブ装置２ａ、２ｂは、それぞれ、通信部２０、記憶部２１、および制御部２２を有する。これら各部については、実施の形態１で説明したとおりであるので、ここでの説明は省略する。
【００８８】
以上、通信システム２００の構成について説明した。
【００８９】
次に、図４を用いて、通信システム２００（マスタ装置１およびスレーブ装置２ａ、２ｂ）の動作について説明する。図４は、通信システム２００の動作の一例を示す模式図である。図４において、時間軸は、左から右へ進むものとする。また、図示は省略しているが、スレーブ装置２ａ、２ｂは、それぞれ、マスタ装置１からの動作コマンド（動作情報）に基づいて動作を行い、その動作により得られたデータを記憶しているとする。
【００９０】
まず、マスタ装置１は、スレーブ装置２ａ宛てのコマンドＣ１、および、スレーブ装置２ａ宛てのコマンドＣ２を、スレーブ装置２ａ、２ｂへ送信する。
【００９１】
コマンドＣ１、Ｃ２には、宛先を示す情報（例えば、スレーブ装置の識別情報）が含まれる。これにより、スレーブ装置２ａ、２ｂは、それぞれ、受信したコマンドＣ１、Ｃ２のうち、自分宛てのコマンドを認識できる。
【００９２】
コマンドＣ１、Ｃ２はともに、ユニキャストコマンドにより送信されるネゴシエーションコマンド（ネゴシエーション情報）である。
【００９３】
コマンドＣ１のネゴシエーション情報には、例えば、ＢＲＣトリガ回数が２回であり、ＢＲＣトリガ間隔ａが５００μｓであり、データ送信タイミングｂ１が３０μｓであり、データ長が４８ビットである旨が規定されているとする。
【００９４】
コマンドＣ２のネゴシエーション情報には、例えば、ＢＲＣトリガ回数が２回であり、ＢＲＣトリガ間隔ａが５００μｓであり、データ送信タイミングｂ２が２００μｓであり、データ長が４８ビットである旨が規定されているとする。
【００９５】
すなわち、スレーブ装置２ａ宛てのネゴシエーション情報のデータ送信タイミングｂ１と、スレーブ装置２ｂ宛てのネゴシエーション情報のデータ送信タイミングｂ２とは、異なっている。
【００９６】
なお、コマンドＣ１およびコマンドＣ２は、それぞれ、複数回に分割されていてもよい。
【００９７】
次に、スレーブ装置２ａは、コマンドＣ１、Ｃ２を受信し、それらのうちコマンドＣ１を自分宛てのコマンドであると認識する。そして、スレーブ装置２ａは、ネゴシエーション情報を記憶するとともに、コマンドＣ１に対するレスポンスＲ１をマスタ装置１へ送信する。そして、マスタ装置１は、レスポンスＲ１を受信する。
【００９８】
また、スレーブ装置２ｂは、コマンドＣ１、Ｃ２を受信し、それらのうちコマンドＣ２を自分宛てのコマンドであると認識する。そして、スレーブ装置２ｂは、ネゴシエーション情報を記憶するとともに、コマンドＣ２に対するレスポンスＲ２をマスタ装置１へ送信する。そして、マスタ装置１は、レスポンスＲ２を受信する。
【００９９】
ここまでの通信方法は、図４に示すように、ＣＲＭ通信である。
【０１００】
なお、上記説明では、マスタ装置１が、ユニキャストコマンドを使用して、ネゴシエーションコマンドであるコマンドＣ１、Ｃ２をスレーブ装置２ａ、２ｂに送信する場合を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、マスタ装置１は、グローバルコマンドを使用して、ネゴシエーションコマンドであるコマンドＣ１、Ｃ２を同時にスレーブ装置２ａ、２ｂに送信してもよい。この場合、ネゴシエーション情報の共通部分のみグローバルコマンドを使用し、ネゴシエーション情報の異なる部分（例えば、データ送信タイミング）にはユニキャストコマンドを使用する方法を用いてもよい。または、グローバルコマンドにおいて各スレーブ装置２ａ、２ｂに対する各コマンドを識別する可能とすることで、グローバルコマンドのみを使用する方法を用いてもよい。
【０１０１】
次に、マスタ装置１は、グローバルコマンドであるコマンドＣ３をスレーブ装置２ａ、２ｂへ送信するとともに、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。コマンドＣ３は、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを指示する切り替えコマンドである。
【０１０２】
次に、スレーブ装置２ａ、２ｂは、それぞれ、コマンドＣ３を受信する。これにより、スレーブ装置ａ、２ｂは、それぞれ、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【０１０３】
次に、マスタ装置１は、ＢＲＣトリガＢ１をスレーブ装置２ａ、２ｂへ送信する。
【０１０４】
次に、スレーブ装置２ａ、２ｂは、それぞれ、ＢＲＣトリガＢ１を受信する。
【０１０５】
これにより、スレーブ装置２ａは、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングｂ１に基づいて、データＤ１をマスタ装置１へ送信する。このデータＤ１は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長を有する。
【０１０６】
また、スレーブ装置２ｂは、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングｂ２に基づいて、データＤ３をマスタ装置１へ送信する。このデータＤ３は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長を有する。
【０１０７】
次に、マスタ装置１は、スレーブ装置２ａからデータＤ１を受信し、その後、スレーブ装置２ｂからデータＤ３を受信する。そして、マスタ装置１は、データＤ１、Ｄ３を記憶する。
【０１０８】
次に、マスタ装置１は、ネゴシエーション情報に示されるＢＲＣトリガ間隔ａに基づいて、ＢＲＣトリガＢ２をスレーブ装置２ａ、２ｂへ送信する。
【０１０９】
次に、スレーブ装置２ａ、２ｂは、それぞれ、ＢＲＣトリガＢ２を受信する。
【０１１０】
これにより、スレーブ装置２ａは、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングｂ１に基づいて、データＤ２をマスタ装置１へ送信する。このデータＤ２は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長を有する。
【０１１１】
また、スレーブ装置２ｂは、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングｂ２に基づいて、データＤ４をマスタ装置１へ送信する。このデータＤ４は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長を有する。
【０１１２】
次に、マスタ装置１は、スレーブ装置２ａからデータＤ２を受信し、その後、スレーブ装置２ｂからデータＤ４を受信する。そして、マスタ装置１は、データＤ２、Ｄ４を記憶する。
【０１１３】
次に、マスタ装置１およびスレーブ装置２ａ、２ｂは、タイミングＴでＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。タイミングＴは、例えば、マスタ装置１によるＢＲＣトリガＢ２の送信完了時（スレーブ装置２ａ、２ｂにとってはＢＲＣトリガＢ２の受信時）からＢＲＣトリガ間隔ａが経過した時点である。
【０１１４】
以上、通信システム２００の動作について説明した。
【０１１５】
以上説明したように、本実施の形態では、ＣＲＭ通信中に、マスタ装置１がスレーブ装置２ａ、２ｂへネゴシエーション情報を送信することにより、予めＰＤＣＭ通信の条件についてのネゴシエーションを実行しておく。そして、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替え後、ネゴシエーションした条件を満たす通信が完了したら、マスタ装置１およびスレーブ装置２ａ、２ｂはともにＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。これにより、本実施の形態では、マスタ装置１のリセットやスレーブ装置２ａ、２ｂの電源オフ等を必要とすることなく、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えをスムーズに実現することができる。したがって、効率的なデータ通信を実現することができる。なお、上記説明では、ＢＲＣトリガが２回である場合を例に挙げて説明したが、ＢＲＣトリガ回数もネゴシエーション情報として取り扱われるので、１回乃至２回より多い複数回であってもよい。
【０１１６】
（実施の形態３）
本実施の形態では、実施の形態２で説明した通信システム（１つのマスタ装置と複数のスレーブ装置とが接続された通信システム）が車両において用いられる場合を例に挙げて説明する。
【０１１７】
まず、本実施の形態の通信システム３００の構成について、図５を用いて説明する。図５は、本実施の形態の通信システム３００および車両Ｖの一例を示す模式図である。図５は、車両Ｖを真上から見た状態を示している。図５に示す車両Ｖは、例えば乗用車であるが、これに限定されず、トラックやバス等の商用車であってもよい。
【０１１８】
図５に示すように、車両Ｖには、通信システム３００が搭載されている。通信システム３００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０と、ソナーセンサ群４０とを有する。ソナーセンサ群４０は、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄを含む。
【０１１９】
ＥＣＵ３０は、実施の形態２で説明したマスタ装置の一例に相当する。また、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、それぞれ、実施の形態２で説明したスレーブ装置の一例に相当する。
【０１２０】
図５に示すように、ＥＣＵ３０と、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄとは、デイジーチェーン接続により電気的に接続されている。
【０１２１】
ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、例えば、車両Ｖの前方をセンシングする超音波ソナーセンサである。超音波ソナーセンサでは、自ら音波を送波し、その反射波を測定する動作を行う場合と、自らは音波の送波を行わず、他のセンサが送波した音波の反射波を測定する動作を行う場合とがある。例えば、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄのうち、１つが音波の送波を行い、残りの３つが反射波の測定を行う。よって、センシング毎に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄそれぞれの動作の設定が必要になる。この動作の設定は、ＣＲＭ通信中において、ＥＣＵ３０が、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄそれぞれに対して、動作コマンド（動作情報）を送信することにより行われる。
【０１２２】
なお、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄのうち、１つが音波の送波を行い、音波を送波したソナーセンサを含む全てのソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄが反射波の測定を行ってもよい。この場合でも、音波を送波するソナーセンサは１つであるため、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄそれぞれに対して、動作コマンド（動作情報）が送信される。送波するセンサおよび測定するセンサの組み合わせは、上述した例に限定されない。
【０１２３】
また、本実施の形態では、ソナーセンサの数が４つである場合を例に挙げて説明するが、ソナーセンサの数はこれに限定されない。また、本実施の形態では、ソナーセンサが車両の前方をセンシングするソナーセンサである場合を例に挙げて説明するが、ソナーセンサは、車両の後方、左方、右方または、これに限られない位置をセンシングするソナーセンサであってもよい。また、本実施の形態では、スレーブ装置の一例が超音波ソナーセンサである場合を例に挙げて説明するが、これに限定されず、ＥＣＵ３０と通信を行う他の車載デバイスであってもよい。
【０１２４】
以上、通信システム３００の構成について説明した。
【０１２５】
次に、図６を用いて、通信システム３００（ＥＣＵ３０およびソナーセンサ群４０）の動作について説明する。図６は、通信システム３００の動作の一例を示す模式図である。図６において、時間軸は、左から右へ進むものとする。
【０１２６】
期間Ａにおける動作について説明する。期間Ａは、ＥＣＵ３０がソナーセンサ群４０を制御する期間である。
【０１２７】
まず、ＥＣＵ３０は、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄのそれぞれに対し、動作コマンド（動作情報）であるコマンドＣ１〜Ｃ３を送信する。コマンドＣ１〜Ｃ３は、例えばユニキャストコマンドである。なお、ここでは、コマンドＣ１〜Ｃ３がユニキャストコマンドである場合を例に挙げて説明するが、グローバルコマンドであってもよい。さらに、コマンドＣ１〜Ｃ３は、複数回に分割されていてもよい。
【０１２８】
例えば、コマンドＣ１〜Ｃ３では、音波の送波を行うソナーセンサに対しては音波の送波の指示や送波の条件等が設定され、反射波の測定を行うソナーセンサに対しては反射波の測定の指示や測定の条件等が設定される。
【０１２９】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、それぞれ、コマンドＣ１〜Ｃ３を受信する。そして、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、それぞれ、動作情報を記憶するとともに、レスポンスＲ１〜Ｒ３をＥＣＵ３０へ送信する。そして、マスタ装置１は、レスポンスＲ１〜Ｒ３を受信する（図示略）。
【０１３０】
次に、ＥＣＵ３０は、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄのそれぞれに対し、動作コマンド（動作情報）であるコマンドＣ４を送信する。コマンドＣ４は、例えばグローバルコマンドであり、音波の送出の開始を指示するコマンドである。
【０１３１】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、コマンドＣ４を受信する。これにより、後述の期間Ｂにおいて、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄのうち、音波の送信を指示されたソナーセンサは、音波の送波を開始し、反射波の測定を指示されたソナーセンサは、反射波の測定を開始する。このように、コマンドＣ４により、音波の送波を開始するタイミングと反射波の測定を開始するタイミングとを同期させる。
【０１３２】
期間Ｂにおける動作について説明する。期間Ｂは、ソナーセンサ群４０がセンシングを実行する期間である。
【０１３３】
まず、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、動作情報に基づいてセンシングを行う。このセンシングは、上述したとおり、自ら音波を送出し、その反射波を測定する動作、または、自らは音波の送出を行わず、他のセンサが送出した音波の反射波を測定する動作である。
【０１３４】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、センシングにより得られたデータを記憶する。
【０１３５】
期間Ｃにおける動作について説明する。期間Ｃは、ＥＣＵ３０がソナーセンサ群４０から最初のデータを受信する期間である。
【０１３６】
まず、ＥＣＵ３０は、ユニキャストコマンドであるコマンドＣ５をソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄへ送信する。
【０１３７】
コマンドＣ５は、ＢＲＣトリガ回数、ＢＲＣトリガ間隔、データ送信タイミング、およびデータ長が規定されたネゴシエーションコマンド（ネゴシエーション情報）である。ここでは例として、規定されたデータ長は、４８ビットであるとする。また、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄそれぞれに送信されるコマンドＣ５において、データ送信タイミングは異なる値である。
【０１３８】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、コマンドＣ５（ネゴシエーション情報）を受信し、それを記憶する。そして、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、レスポンスをＥＣＵ３０へ送信し、ＥＣＵ３０は、各レスポンスを受信する（図示略）。
【０１３９】
なお、上記説明では、ＥＣＵ３０は、ユニキャストコマンドを使用して、ネゴシエーションコマンドコマンドＣ５を各ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに送信している場合を例に挙げて説明したが、ＥＣＵ３０は、グローバルコマンドを使用して、ネゴシエーションコマンドコマンドＣ５を各ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに対し、同時に送信してもよい。この場合、ネゴシエーション情報の共通部分のみグローバルコマンドを使用し、ネゴシエーション情報の異なる部分（例えば、データ送信タイミング）にはユニキャストコマンドを使用する方法を用いてもよい。または、グローバルコマンドにおいて各ソナーセンサに対する各コマンドを識別する可能とすることで、グローバルコマンドのみを使用する方法を用いてもよい。
【０１４０】
ここまでの通信方法は、図６に示すように、ＣＲＭ通信である。
【０１４１】
次に、ＥＣＵ３０は、グローバルコマンドであるコマンドＣ６をソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄへ送信するとともに、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【０１４２】
コマンドＣ６は、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを指示する切り替えコマンドである。
【０１４３】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、コマンドＣ６を受信する。これにより、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【０１４４】
次に、ＥＣＵ３０は、ＢＲＣトリガＢ１をソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄへ送信する。
【０１４５】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、ＢＲＣトリガＢ１を受信する。
【０１４６】
これにより、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、それぞれ、ヘッダ情報（例えば、ＥＣＵ３０が受信するデータの数などを示す情報）であるデータＤ１〜Ｄ４をＥＣＵ３０へ送信する。データＤ１〜Ｄ４は、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングに基づいて送信される。また、データＤ１〜Ｄ４は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長（４８ビット）である。
【０１４７】
次に、ＥＣＵ３０は、データＤ１〜Ｄ４を受信し、記憶する。
【０１４８】
そして、ネゴシエーション情報に示される条件を満たす通信が完了したら、ＥＣＵ３０およびソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、タイミングＴ１でＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。タイミングＴ１は、例えば、ＥＣＵ３０によるＢＲＣトリガＢ１の送信完了時（ソナーセンサ群４０にとってはＢＲＣトリガＢ１の受信時）からネゴシエーション情報に示されるＢＲＣトリガ間隔が経過した時点である。
【０１４９】
次に、期間Ｄにおける動作について説明する。期間Ｄは、ＥＣＵ３０がソナーセンサ群４０から、データＤ１〜４に続くデータを受信する期間である。
【０１５０】
まず、ＥＣＵ３０は、ユニキャストコマンドであるコマンドＣ７をソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄへ送信する。
【０１５１】
コマンドＣ７は、ＢＲＣトリガ回数、ＢＲＣトリガ間隔、データ送信タイミング、およびデータ長が規定されたネゴシエーションコマンド（ネゴシエーション情報）である。ここでは例として、規定されたデータ長は、１２８ビットであるとする。また、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄそれぞれに送信されるコマンドＣ７において、データ送信タイミングは異なる値である。
【０１５２】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、コマンドＣ７（ネゴシエーション情報）を受信し、それを記憶する。そして、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、レスポンスをＥＣＵ３０へ送信し、ＥＣＵ３０は、各レスポンスを受信する（図示略）。
【０１５３】
なお、上記説明では、ＥＣＵ３０は、ユニキャストコマンドを使用して、ネゴシエーションコマンドコマンドＣ７を各ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに送信している場合を例に挙げて説明したが、ＥＣＵ３０は、グローバルコマンドを使用して、ネゴシエーションコマンドコマンドＣ７を各ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄに対し、同時に送信してもよい。この場合、ネゴシエーション情報の共通部分のみグローバルコマンドを使用し、ネゴシエーション情報の異なる部分（例えば、データ送信タイミング）にはユニキャストコマンドを使用する方法を用いてもよい。または、グローバルコマンドにおいて各ソナーセンサに対する各コマンドを識別する可能とすることで、グローバルコマンドのみを使用する方法を用いてもよい。
【０１５４】
ここまでの通信方法は、図６に示すように、ＣＲＭ通信である。
【０１５５】
次に、ＥＣＵ３０は、グローバルコマンドであるコマンドＣ８をソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄへ送信するとともに、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【０１５６】
コマンドＣ８は、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを指示する切り替えコマンドである。
【０１５７】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、コマンドＣ８を受信する。これにより、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、ＣＲＭ通信からＰＤＣＭ通信への切り替えを行う。
【０１５８】
次に、ＥＣＵ３０は、ＢＲＣトリガＢ２をソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄへ送信する。
【０１５９】
次に、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、ＢＲＣトリガＢ２を受信する。
【０１６０】
これにより、ソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、それぞれ、反射波の測定結果を示す情報であるデータＤ５〜Ｄ８をＥＣＵ３０へ送信する。データＤ５〜Ｄ８は、ネゴシエーション情報に示されるデータ送信タイミングに基づいて送信される。また、データＤ５〜Ｄ８は、ネゴシエーション情報に示されるデータ長（１２８ビット）である。
【０１６１】
次に、ＥＣＵ３０は、データＤ５〜Ｄ８を受信し、記憶する。
【０１６２】
次に、ＥＣＵ３０およびソナーセンサ４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄは、タイミングＴ２でＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えを行う。タイミングＴ２は、例えば、ＥＣＵ３０によるＢＲＣトリガＢ２の送信完了時（ソナーセンサ群４０にとってはＢＲＣトリガＢ２の受信時）からネゴシエーション情報に示されるＢＲＣトリガ間隔が経過した時点である。
【０１６３】
以上説明したように、ソナーセンサ群４０からＥＣＵ３０へ送信されるデータＤ１〜Ｄ８はデータサイズが大きいため、データＤ１〜Ｄ８の送信には、ＣＲＭ通信に比べてハイレートのデータ通信が可能なＰＤＣＭ通信が用いられる。
【０１６４】
また、ヘッダ情報であるデータＤ１〜Ｄ４のデータ長と、反射波の測定結果を示すデータＤ５〜Ｄ８のデータ長とは異なるため、上述したとおり、ＥＣＵ３０は、最初のネゴシエーション情報（図６に示すコマンドＣ５）に規定するデータ長と、次のネゴシエーション情報（図６に示すコマンドＣ７）に規定するデータ長とを異なる値に設定する。
【０１６５】
以上、通信システム３００の動作について説明した。
【０１６６】
以上説明したように、本実施の形態では、車両Ｖに搭載されたＥＣＵ３０とソナーセンサ群４０とがＤＳＩ３プロトコルを用いた通信を行う場合に、ＥＣＵ３０のリセットやソナーセンサ群４０の電源オフ等を必要とすることなく、ＰＤＣＭ通信からＣＲＭ通信への切り替えをスムーズに実現することができる。したがって、効率的なデータ通信を実現することができる。
【０１６７】
なお、本開示は、上述した各実施の形態の説明に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変形が可能である。
【０１６８】
例えば、上記各実施の形態では、マスタ装置およびスレーブ装置の各機能がハードウェアとの連携においてソフトウェアで実現される場合を例に挙げて説明したが、マスタ装置およびスレーブ装置の各機能は、ハードウェアで実現されてもよい。
【０１６９】
また、上記各実施の形態では、マスタ装置およびスレーブ装置が記憶部を備える場合を例に挙げて説明したが、各記憶部は、マスタ装置およびスレーブ装置の外部（ただし、車両Ｖの内部）に備えられてもよい。
【０１７０】
＜本開示のまとめ＞
本開示のまとめは、以下のとおりである。
【０１７１】
本開示の通信装置は、マスタ装置として車両に搭載され、第１通信方法と第２通信方法とを切り替えて前記車両に搭載されたスレーブ装置と通信する通信装置であって、前記第１通信方法では前記スレーブ装置へコマンドを送信し、前記第２通信方法では前記スレーブ装置へトリガを送信し、該トリガに基づいて前記スレーブ装置から送信されたデータを受信する通信部と、前記第１通信方法の実行中に、前記第２通信方法の条件を示すネゴシエーション情報を記憶部から読み出し、該ネゴシエーション情報を前記スレーブ装置へ送信するように前記通信部を制御し、前記第１通信方法から前記第２通信方法への切り替え後に前記条件を満たす通信が完了した場合、前記第２通信方法から前記第１通信方法への切り替えを行う制御部と、を有する。
【０１７２】
本開示の通信装置は、スレーブ装置として車両に搭載され、第１通信方法と第２通信方法とを切り替えて前記車両に搭載されたマスタ装置と通信する通信装置であって、前記第１通信方法では前記マスタ装置からコマンドを受信し、前記第２通信方法では前記マスタ装置からトリガを受信し、該トリガに基づいて前記マスタ装置へデータを送信する通信部と、前記第１通信方法の実行中に、前記通信部が前記第２通信方法の条件を示すネゴシエーション情報を受信した場合、該ネゴシエーション情報を記憶部に記憶させ、前記第１通信方法から前記第２通信方法への切り替え後に前記条件を満たす通信が完了した場合、前記第２通信方法から前記第１通信方法への切り替えを行う制御部と、を有する。
【０１７３】
なお、本開示の通信装置において、前記ネゴシエーション情報は、前記トリガが送信される回数を示す情報を含む。
【０１７４】
また、本開示の通信装置において、前記ネゴシエーション情報は、前の前記トリガの送信が完了してから次の前記トリガの送信が完了するまでの時間間隔を示す情報を含む。
【０１７５】
また、本開示の通信装置において、前記ネゴシエーション情報は、前記データが送信されるタイミングを示す情報を含む。
【０１７６】
また、本開示の通信装置において、前記ネゴシエーション情報は、前記データの長さを示す情報を含む。
【０１７７】
また、本開示の通信装置において、前記車両が前記スレーブ装置を複数備える場合、前記マスタ装置から複数の前記スレーブ装置のそれぞれに送信される前記ネゴシエーション情報において、前記データが送信されるタイミングが異なっている。
【０１７８】
また、本開示の通信装置において、前記車両が前記スレーブ装置を複数備える場合、前記マスタ装置と、複数の前記スレーブ装置とは、デイジーチェーン接続またはバス接続により接続される。
【０１７９】
また、本開示の通信装置において、前記第１通信方法は、ＣＲＭ（Command and Response Mode）通信であり、前記第２通信方法は、ＰＤＣＭ（Periodic Data Collection Mode）通信であり、前記トリガは、ＢＲＣ（Broadcast Read Command）トリガである。
【０１８０】
また、本開示の通信装置において、前記ＣＲＭ通信、前記ＰＤＣＭ通信、および前記ＢＲＣトリガは、ＤＳＩ（Distributed System Interface）３に規定されている。
【０１８１】
また、本開示の通信装置において、前記スレーブ装置は超音波ソナーセンサである。
【０１８２】
本開示の通信システムは、本開示のマスタ装置として用いられる通信装置と、本開示のスレーブ装置として用いられる通信装置と、を有する。
【産業上の利用可能性】
【０１８３】
本開示の通信装置および通信システムは、異なる２つの通信方法を相互に切り替える技術に有用である。
【符号の説明】
【０１８４】
１  マスタ装置
２、２ａ、２ｂ  スレーブ装置
１０、２０  通信部
１１、２１  記憶部
１２、２２  制御部
３０  ＥＣＵ
４０  ソナーセンサ群
４０ａ、４０ｂ、４０ｃ、４０ｄ  ソナーセンサ
１００、２００、３００  通信システム
Ｖ  車両
【図１】
2020150444.tif 000003
【図２】
2020150444.tif 000004
【図３】
2020150444.tif 000005
【図４】
2020150444.tif 000006
【図５】
2020150444.tif 000007
【図６】
2020150444.tif 000008
【図７】
2020150444.tif 000009