(57)【要約】      （修正有）【課題】走行支援車両の周囲に位置する道路が、車両の走行経路に対して流入する道路であるか、あるいは、流出する道路であるかを特定する走行支援装置を提供する。【解決手段】車両の走行を支援する走行支援装置としての情報処理装置１０及び走行管理装置２０は、車両から所定の範囲内の道路に関する道路情報を取得する取得部１０１と、車両が走行を予定している走行予定道路を特定する道路特定部１０２と、道路情報で示される所定の範囲内の道路のうち、走行予定道路から流出する道路である流出道路、および前記走行予定道路に流入する道路である流入道路を特定する道路属性特定部１０３と、道路情報に、流入道路または流出道路であることを示す流出入情報を付与する情報付与部１０４と、流出入情報が付与された前記道路情報を保存する保存部１０５と、を備える。【選択図】図１
2020140653.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する走行支援装置であって、
前記車両から所定の範囲内の道路に関する道路情報を取得する取得部（１０１）と、
前記車両が走行を予定している走行予定道路を特定する道路特定部（１０２）と、
前記道路情報で示される前記所定の範囲内の道路のうち、前記走行予定道路から流出する道路である流出道路、および前記走行予定道路に流入する道路である流入道路を特定する道路属性特定部（１０３）と、
前記道路情報に、前記流入道路または前記流出道路であることを示す流出入情報を付与する情報付与部（１０４）と、
前記流出入情報が付与された前記道路情報を保存する保存部（１０５）と、
を備える、走行支援装置（１０，１１，２０）。
【請求項２】
前記道路属性特定部はさらに、前記道路情報で示される前記所定の範囲内の道路のうち、前記走行予定道路に対向する道路である対向道路を特定し、
前記情報付与部は、前記道路情報に、前記対向道路であることを示す対向情報を付与する、
請求項１記載の走行支援装置。
【請求項３】
当該走行支援装置はさらに、位置特定部（２０１）を備え、
前記取得部はさらに、前記所定の範囲内で発生している事象に関する周辺情報を取得し、
前記位置特定部は、前記道路のうち前記事象が発生している道路を特定し、
前記保存部は、前記位置特定部で特定した前記道路に対応する前記道路情報と関連付けて、前記周辺情報を保存する、
請求項１又は２記載の走行支援装置（１１，２０）。
【請求項４】
当該走行支援装置はさらに選択部（２０１）を備え、
前記選択部は、前記周辺情報のうち、特定の種類の前記流出入情報が付与された前記道路情報に関連付けられた周辺情報を選択する、
請求項３記載の走行支援装置。
【請求項５】
前記周辺情報は、前記所定の範囲内を走行する他車両に関する他車両情報であり、
前記選択部は、前記他車両情報のうち、前記流入道路を示している前記流出入情報が付与された前記道路情報に関連付けられた他車両情報を選択する、
請求項４記載の走行支援装置。
【請求項６】
前記道路情報は、前記道路を分割した複数の道路区間に関する情報を含み、
前記車両が前記複数の道路区間のうち１つの道路区間の開始点から所定の距離を走行すると、前記道路属性特定部は前記流入道路および前記流出道路を特定し、
前記保存部は、前記流出入情報が付与された前記道路情報を上書きして保存する、
請求項１記載の走行支援装置。
【請求項７】
車両の走行を支援する走行支援装置で実行される方法であって、
前記車両から所定の範囲内の道路に関する道路情報を取得する取得し、
前記車両が走行を予定している走行予定道路を特定し、
前記道路情報で示される前記所定の範囲内の道路のうち、前記走行予定道路から流出する道路である流出道路、および前記走行予定道路に流入する道路である流入道路を特定し、
前記道路情報に、前記流入道路または前記流出道路であることを示す流出入情報を付与し、
前記流出入情報が付与された前記道路情報を保存する、方法。
【請求項８】
車両の走行を支援する走行支援装置で実行されるプログラムであって、
前記車両から所定の範囲内の道路に関する道路情報を取得する取得し、
前記車両が走行を予定している走行予定道路を特定し、
前記道路情報で示される前記所定の範囲内の道路のうち、前記走行予定道路から流出する道路である流出道路、および前記走行予定道路に流入する道路である流入道路を特定し、
前記道路情報に、前記流入道路または前記流出道路であることを示す流出入情報を付与し、
前記流出入情報が付与された前記道路情報を保存する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、車両の走行を支援する装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の走行を支援する装置の開発が進められている。このような自動車の走行支援装置は、データベースに格納された地図情報や、無線通信を介して他の車両や路側機から送信された情報を収集するとともに、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance System）などの運転支援システムや自動運転システム、あるいはドライバーに、車両の走行に必要な情報を提供する。
【０００３】
例えば、特許文献１には、走行支援車両に搭載される車載情報処理装置が開示されている。特許文献１に記載の車載情報処理装置では、走行支援車両の走行経路と接続している道路における交通情報のうち、走行経路上に到達する可能性のある事象に関する交通情報を、走行支援情報として抽出することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】ＷＯ２０１１／０６８０７０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、走行支援車両の周囲に位置する道路が、当該車両の走行経路に対して流入する道路であるか、あるいは、流出する道路であるかを示す情報は、車両の走行を支援するために有用であることを発明者は知見した。特許文献１では、走行経路と接続している道路を走行している車両が走行経路に到達する可能性を予測しているが、当該道路が流入道路または流出道路のいずれであるかは特定しておらず、車両の走行を支援するのに十分な走行支援情報を提供できない可能性がある。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、走行支援車両の周囲に位置する道路が、車両の走行経路に対して流入する道路であるか、あるいは、流出する道路であるかを特定するとともに、道路を特定して得られた情報を用いて車両の走行支援を効果的に行うことにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、車両の走行を支援する走行支援装置は、前記車両から所定の範囲内の道路に関する道路情報を取得する取得部（１０１）と、前記車両が走行を予定している走行予定道路を特定する道路特定部（１０２）と、前記道路情報で示される前記所定の範囲内の道路のうち、前記走行予定道路から流出する道路である流出道路、および前記走行予定道路に流入する道路である流入道路を特定する道路属性特定部（１０３）と、前記道路情報に、前記流入道路または前記流出道路であることを示す流出入情報を付与する情報付与部（１０４）と、前記流出入情報が付与された前記道路情報を保存する保存部（１０５）と、を備える。
【０００８】
なお、特許請求の範囲、および本項に記載した発明の構成要件に付した括弧内の番号は、本発明と後述の実施形態との対応関係を示すものであり、本発明を限定する趣旨ではない。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の走行支援装置によれば、走行支援車両が将来的に走行する予定の道路に対して流入する道路か、あるいは流出する道路かを特定することにより、これらの道路上で生じている事象が走行予定道路に対して接近する、または遠ざかることを示す情報を考慮して、走行支援車両に与える影響を評価することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態１の情報処理装置の構成を説明するブロック図
【図２】実施形態１の情報処理装置の動作を説明する図
【図３】実施形態１の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図４】実施形態１の道路属性特定部の動作を説明する図
【図５】実施形態１の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図６】実施形態１の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図７】実施形態１の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図８】実施形態１の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図９】実施形態１の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図１０】実施形態２の情報処理装置の構成を説明するブロック図
【図１１】実施形態２の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図１２】実施形態２の情報処理装置を搭載した車両の走行を説明する図
【図１３】実施形態２の変形例の情報処理装置の構成を説明するブロック図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
なお、本発明とは、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された発明を意味するものであり、以下の実施形態に限定されるものではない。また、少なくともかぎ括弧内の語句は、特許請求の範囲又は課題を解決するための手段の項に記載された語句を意味し、同じく以下の実施形態に限定されるものではない。
特許請求の範囲の従属項に記載の構成および方法、従属項に記載の構成および方法に対応する実施形態の構成および方法、並びに特許請求の範囲に記載がなく実施形態のみに記載の構成および方法は、本発明においては任意の構成および方法である。特許請求の範囲の記載が実施形態の記載よりも広い場合における実施形態に記載の構成および方法も、本発明の構成および方法の例示であるという意味で、本発明においては任意の構成および方法である。いずれの場合も、特許請求の範囲の独立項に記載することで、本発明の必須の構成および方法となる。
実施形態に記載した効果は、本発明の例示としての実施形態の構成を有する場合の効果であり、必ずしも本発明が有する効果ではない。
複数の実施形態がある場合、各実施形態に開示の構成は各実施形態のみで閉じるものではなく、実施形態をまたいで組み合わせることが可能である。例えば一の実施形態に開示の構成を、他の実施形態に組み合わせても良い。また、複数の実施形態それぞれに開示の構成を集めて組み合わせても良い。
発明が解決しようとする課題に記載した課題は公知の課題ではなく、本発明者が独自に知見したものであり、本発明の構成および方法と共に発明の進歩性を肯定する事実である。
【００１２】
（実施形態１）
図１は、本実施形態１の情報処理装置１０の構成、および情報処理装置１０に通信ネットワークを介して接続された走行管理装置２０などの装置を示している。情報処理装置１０と走行管理装置２０とを接続する通信ネットワークには、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）といった通信方式の他、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等、任意の通信方式を用いることができる。また、本実施形態では、自動車などの車両に搭載された車載の情報処理装置を説明しており、情報処理装置が搭載される車両を自車両としている。しかしながら、本実施形態の情報処理装置１０は、車載情報処理装置に限定されるものではなく、車両の外部において以下に説明する機能を実行し、車両の運転支援を遠隔的に行うものであってもよい。
【００１３】
１．情報処理装置の構成
図１を参照して、本実施形態の情報処理装置１０を説明する。情報処理装置１０は、取得部１０１、道路特定部１０２、道路属性特定部１０３、情報付与部１０４、保存部１０５、および出力部１０６を備える。なお、本実施形態の情報処理装置１０は、単体で「走行支援装置」として使用してもよく、あるいは、情報処理装置１０と、情報処理装置１０によって処理された情報を用いて車両の走行を管理する走行管理装置２０とを併せて、「走行支援装置」として構成してもよい。
ここで、本発明の「走行支援装置」は、物理的に１つの装置から構成される場合はもちろん、当該走行支援装置の機能を分担する複数の情報処理装置から構成されるものであってもよい。
【００１４】
取得部１０１は、自車両の位置情報を自車両に搭載されたＧＰＳから取得するとともに、自車両の現在位置から「所定」の範囲内の「道路」に関する道路情報を自車両に搭載された地図データベース（以下、地図ＤＢ）から取得する。以下の実施形態では、道路は、道路の始点や終点、交差点等の分岐点、または道路上の特定の地点などを示すノードと、２つのノードの間に存在する道路区間を示すリンクとによって表されており、道路情報はこれらのノードおよびリンクの識別情報を含んでいる。道路情報はさらに、識別情報に加えて、ノードやリンクの緯度経度、リンクの流入先ノードの識別番号、リンクの流出元ノードの識別番号、リンクが一方通行の道路であるかどうか、道路種別（国道、県道など）、道路幅、車線数などを示す情報を含んでもよい。また、道路情報で示される道路は、ノードとリンク以外の方法によって表されるものであってもよい。また、取得部１０１はさらに、自車両の位置情報および道路情報以外の情報を取得してもよい。
本発明の「所定の」とは、常に一定の場合の他、条件に応じて一意に定まる場合も含む。
本発明の「道路」とは、車両等の移動体が通行可能な領域をいい、法律によって規定された道路の他、道路に接続した私有地も含む。例えば、私有地の駐車場内で車両が走行可能な部分も含む。また、「道路」は、移動体が通行可能な道を構成する一部分であればよく、例えば、交差点間といった特定の２つの地点間のように一定の長さを有する区間はもちろん、このような区間と区間の接続点も含まれる。
【００１５】
取得部１０１が取得する道路の範囲は任意である。取得部１０１は例えば、所定の範囲として、自車両が現在走行しているリンクに接続しているノードと、当該ノードに接続している全てのリンクの道路情報を取得する。あるいは、取得部１０１は、自車両の現在位置から数ｍ乃至数ｋｍの範囲内に位置する道路や、自車両の現在位置と目的地までの範囲内に存在する全ての道路に関する道路情報を取得する。
【００１６】
道路特定部１０２は、自車両が「走行を予定」している走行予定道路を特定する。自車両が自動運転車である場合、自動運転車が目的地まで走行する経路は、自動運転システムによって予め求められている。また、自車両がドライバーによって手動で操作される車両の場合であっても、カーナビゲーションシステムによって目的地までの推奨経路が予め求められている。そこで、道路特定部１０２は、自動運転システムやカーナビゲーションシステムによって予め求められた経路の情報を取得し、これらの経路に含まれる道路を走行予定道路として特定する。
なお、自車両が自動運転システムやカーナビゲーションシステムを搭載していなくとも、道路特定部１０２は走行予定道路を特定することができる。例えば、道路特定部１０２は、取得部１０１にて取得した自車両の位置情報と、ドライバーの過去の運転履歴や、走行中の道路が幹線道路であるといった情報とから、ドライバーが走行する可能性が高い経路を推定し、この経路に含まれる道路を走行予定道路として特定する。
本発明の「走行を予定」する、とは、対象となる道路を走行する可能性が一定以上あればよく、必ずしも将来的に走行することが確定していなくともよい。例えば、ナビゲーションシステムによって推奨される道路や、最も走行する可能性が高いと推定される道路であってもよい。
【００１７】
道路属性特定部１０３は、道路情報で示される所定の範囲内の道路のうち、走行予定道路から「流出」する道路である流出道路、および走行予定道路に「流入」する道路である流入道路を特定する。道路情報で示される道路は、走行予定道路との位置関係や自車両の進行方向によって、流入道路、流出道路、または流入道路および流出道路の双方に該当しない道路、のいずれかの属性に分類される。道路属性特定部１０３は、流入道路および流出道路に分類された道路を特定する。道路属性特定部１０３が流入道路および流出道路を特定する方法は、後述する。
本発明の「流出」する、とは、走行予定道路から直接的に流出する場合の他、走行予定道路以外の道路を介して走行予定道路から間接的に流出する場合をも含む。また、本発明の「流入」する、とは、走行予定道路に直接的に流入する場合の他、走行予定道路以外の道路を介して走行予定道路に間接的に流入する場合をも含む。
【００１８】
情報付与部１０４は、道路情報に、当該道路情報が示す道路が流入道路または流出道路であることを示す流出入情報を付与する。以下の実施形態では、道路区間を示すリンクそれぞれについて流出入情報を付与する。なお、流入道路および流出道路のいずれにも該当しない道路については、特別に情報を付与しなくともよく、あるいは、流入道路および流出道路のいずれにも該当しないことを示す情報を付与してもよい。
【００１９】
保存部１０５は、流出入情報が付与された道路情報を保存するランダムアクセスメモリである。ランダムアクセスメモリは揮発性メモリ、不揮発性メモリのいずれであってもよく、ＳＲＡＭやＤＲＡＭをはじめ、様々な方式のメモリを含む。当然のことながら、保存部１０５は、流出入情報が付与されていない、すなわち、流入道路および流出道路のいずれにも該当しない道路に関する道路情報についても保存してよい。
【００２０】
出力部１０６は、保存部１０５に保存されている道路情報を走行管理装置２０に出力する。出力部１０６は、保存部１０５に新たな道路情報が保存される度に、あるいは、定期的に、道路情報を出力する。また、出力部１０６は、所定の時間にわたって同じ道路情報を出力し続けてもよい。
【００２１】
なお、図１では、出力部１０６から出力された情報の出力先として走行管理装置２０を示しているが、走行管理装置２０に代えて、自車両の外部に設けられたサーバや、車両を遠隔操作するコントロールセンターに情報を出力してもよい。
【００２２】
２．動作
次に、図２を用いて情報処理装置１０の動作を説明する。
Ｓ１０１において、取得部１０１は、ＧＰＳから自車両の位置情報を取得する。
Ｓ１０２において、取得部１０１は、Ｓ１０１で取得した位置情報に基づいて割り出される自車両の現在位置から所定の範囲内の道路に関する道路情報を地図ＤＢから取得する。
Ｓ１０３において、道路特定部１０２は、自車両が走行を予定している走行予定道路を特定する。
【００２３】
図３は、自車両、自車両の目的地、および道路情報で示される道路を簡略的に表している。図３では、道路が、丸印で表されたノード（１１〜１３、２１〜２３、３１〜３２）と、線で表されたリンク（１０１〜１０４、１１１〜１１４、２０１〜２０４、２１１〜２１４）とを用いて図示されている。また、矢印の方向はリンク上の車両の進行方向を表している。つまり、図３は、左側通行の場合を説明している。
図３の例では、取得部１０１は、自車両の現在位置から目的地までの範囲内の道路情報を取得している。また、リンク１０４の先に目的地が設定されているため、道路特定部１０２は、ノード１１、リンク１０２、ノード１２、リンク１０３、ノード１３、およびリンク１０４を、走行予定道路として特定することができる。
【００２４】
次いで、Ｓ１０４において、Ｓ１０２にて取得した道路情報で示される所定の範囲内の道路のうち、走行予定道路から流出する道路である流出道路、および走行予定道路に流入する道路である流入道路を特定する。Ｓ１０４の処理の内容を図４〜９を用いて詳細に説明する。
【００２５】
図４は、道路属性特定部１０３において実行される処理のフローチャートを示している。
まず、図４のＳ２０１において、道路特定部１０２が特定した走行予定道路に含まれるノードのうち、自車両が最初に通過するノードを対象ノードに設定する。図３の例では、自車両が走行中のリンク１０１の終端に接続されたノード１１を対象ノードに設定する。
【００２６】
Ｓ２０２において、対象ノードに接続された１〜Ｎのリンクを対象リンクに設定する。このとき、対象ノードに接続されたリンクの中に、後述する属性が流出道路であると過去に判定されたリンクがある場合には、当該リンクは対象リンクには設定しない。図３の場合、対象ノード１１に接続されたリンクのうち、リンク２０１、１０２、２０２を対象リンクに設定する。自車両が現在走行しているリンク１０１は、図３の状態となる前に対象リンクに設定され、流出道路であると判定されているため、今回の処理では対象リンクとして設定しない。
【００２７】
Ｓ２０３において、対象リンクが、対象ノードに対して流出する流出道路、あるいは、対象ノードに対して流入する流入道路のいずれの属性であるかを判定する。例えば、対象リンクを示す道路情報のうち、リンクの流出元ノードの識別番号または当該対象リンクの流入先ノードの識別番号と、対象ノードの識別番号とを比較する。そして、対象ノードの識別番号が流出元ノードの識別番号と一致する場合には、対象リンクは、対象ノードに対して流出道路であると判定する。流入道路についても同様に判定する。なお、道路属性特定部１０３は、対象リンクが流出道路であるかどうかを最初に判定し、次いで、流出道路ではないと判定した場合には、流出リンクが流入道路であると判定してもよい。さらに、Ｓ２０２において設定した対象リンク全ての属性を判定するまで、Ｓ２０３の処理を繰り返す（Ｓ２０４）。
図３の場合、リンク２０１は、ノード１１から車両が流出する道路である。したがって、リンク２０１は流出道路であると判定される。同様に、リンク１０２についても、流出道路であると判定される。これに対し、リンク２０２は、ノード１１に車両が流入する道路である。したがって、リンク２０２は流入道路であると判定される。このように、道路属性特定部１０３は、リンク２０１、１０２、２０２全ての属性を判定する。図５は、対象リンク２０１、１０２、２０２それぞれについて、流出道路または流入道路のいずれの属性であるかを判定した状態を示している。
【００２８】
なお、本実施形態では、道路情報に含まれるリンクの流出元ノードの識別番号または流入先ノードの識別番号を利用して、対象リンクの属性を判定している。しかしながら、上記の例は、流入道路および流出道路の属性を特定する方法の一例にすぎず、道路情報に含まれる任意の情報を用いてこれらの属性を判定してもよい。
【００２９】
次に、Ｓ２０５において、１〜Ｎの対象リンクが交差点内リンクであるかどうかをそれぞれ判定する。そして、対象リンクが交差点内リンクである場合には（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、当該リンクがＳ２０３において流出道路であると判定された道路であるかどうかを判定する（Ｓ２０６）。そして、当該リンクが流出道路であると判定されている場合には（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、当該対象リンクに接続されたノードのうち、過去に対象ノードに設定されていないノードを、新たな対象ノードに設定する（Ｓ２０７）。
【００３０】
以下の実施形態では、交差点内リンクとは、４つのノードを介して環状に接続された４つのリンクを示している。図５の場合、４つのリンク（１０２、１１２、２０２、２１２）が４つのノード（１１、１２、２１、２２）を介して環状に接続されている。したがって、図５に示す例では、リンク１０２、１１２、２０２、２１２が交差点内リンクを構成している。
【００３１】
なお、道路情報には、リンクが交差点内リンクを構成するリンクであることを示す情報が含まれていることが望ましい。しかしながら、道路情報に交差点内リンクを示す情報が含まれていなくとも、例えば、リンクの長さによって、あるいは、リンクが接続されたノードの間隔や位置によって、これらのリンクが交差点内リンクを構成することを特定してもよい。
【００３２】
図５の場合、Ｓ２０２にて設定した対象リンクのうち、リンク１０２、２０２が交差点内リンクであると判定する（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）。ここで、リンク２０２は、流入道路であり、流出道路ではない（Ｓ２０６：Ｎｏ）ため、図４に示す処理を終了する。一方、リンク１０２は流出道路である（Ｓ０６：Ｙｅｓ）。そこで、リンク１０２に接続され、かつ、Ｓ２０１にて対象ノードに設定されたノード１１ではないノード１２を、新たに対象ノードに設定する（Ｓ２０７）。
【００３３】
新たに対象ノードに設定されたノード１２について、Ｓ２０２〜Ｓ２０５の処理を繰り返して行う。具体的には、対象ノード１２に接続されたリンクのうち、流出道路であると既に判定されたリンク１０２を除くリンク２１１、１０３、２１２を対象リンクに設定する（Ｓ２０２）。そして、これらのリンクそれぞれの属性を判定する（Ｓ２０３）。図６は、新たに対象ノードに設定されたノード１２について、Ｓ２０４の処理を行った状態を示している。図６から、リンク１０３、２１２が流出道路であり、リンク２１１が流入道路であることが分かる。
【００３４】
対象ノード１２に接続された全てのリンクの属性の判定が完了すると（Ｓ２０４）、再び、これらの対象リンクが交差点内リンクであるかどうかをそれぞれ判定する（Ｓ２０５）。図６によれば、リンク２１２は交差点内リンクである（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）。また、この交差点内リンクを構成するリンク２１２は、流出道路である（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）。そこで、流出道路であると判定されたリンク２１２に接続されたノードのうち、過去に対象ノードに設定されていないノード２２を、新たに対象ノードに設定する（Ｓ２０７）。
【００３５】
同様に、新たに対象ノードに設定されたノード２２についても、Ｓ２０２〜Ｓ２０５の処理を繰り返して行う。つまり、対象ノード２２に接続されたリンクを対象リンクに設定し（Ｓ２０２）、これらのリンクそれぞれについて属性を判定する（Ｓ２０３）。ノード２２については、リンク１１２、１１３、２１３を対象リンクに設定する。
図７は、対象ノード２２について、Ｓ２０４の処理を行った状態を示している。リンク１１３は流入道路であり、リンク１１２、２１３は流出道路であると判定される。そして、Ｓ２０５において、対象リンクが交差点内リンクであるかどうかを再び判定する。図７の場合、対象リンク１１２は交差点内リンクであり（Ｓ２０５：Ｙｅｓ）、リンク１１３、２１３は交差点内リンクではないと判定する（Ｓ２０５：Ｎｏ）。また、リンク１１２は流出道路であると判定されている（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）。そこで、リンク１１２に接続されたノードのうち、過去に対象されていないノード２１を、新たに対象ノードに設定する（Ｓ２０７）。
【００３６】
さらに、ノード２１についても、上述したＳ２０２〜Ｓ２０５の処理を繰り返して行う。図８は、対象ノード２１について、Ｓ２０４の処理を行った状態を示している。リンク２０３は流入道路であり、リンク１１１、２０２は流出道路であると判定される。なお、ノード２１を対象ノードと設定した場合、リンク２０２は流出道路と判定される。しかしながら、上述したとおり、リンク２０２は、ノード１１を対象ノードとして設定したときに流入道路であると既に判定されている。このような場合、リンク２０２には、流入道路と流出道路の双方の属性を有するものと判定される。あるいは、属性に優先順位を設けて、リンクが流入道路と流出道路の双方の属性を有する場合には、リンクを優先順位の高い属性として判定してもよい。例えば、先に判定された属性を、優先順位の高い属性としてもよい。
なお、過去に対象ノードに設定されたノードについては、再び対象ノードには設定されない。そのため、対象ノード２１についてＳ２０４の処理を行い、リンク２０２が流出道路であると判定されても、リンク２０２に接続されたノード１１は対象ノードとして設定されない。これにより、例えば、図４に示す処理が交差点内リンクで繰り返し実行されるのを防ぐことができる。
【００３７】
なお、対象リンクが交差点内リンクではないと判定した場合、当該対象リンクに接続されたノードに接続されたリンクのうち、対象リンクと同様の道路情報を有するリンクは、対象リンクと同じ属性、つまり、対象リンクと同じ流出道路または流入道路であると判定する（Ｓ２０８）。ここで、対象リンクと同様の道路情報を有するリンクとは、例えば、対象リンクと同じ方向に延びるリンクや、対象リンクと同じ道路種別（国道、県道など）、道路幅、車線数を有するリンクなどを指す。
【００３８】
例えば、上述した処理において、リンク２０３を対象リンクとした場合を検討する。リンク２０３は交差点内リンクではないと判定される（Ｓ２０５：Ｎｏ）。そこで、リンク２０３に接続されたノード３１に接続された他のリンクのうち、リンク２０３と同じ方向に延びるリンク、すなわち、リンク２０４は、リンク２０３と同じく流入道路であると判定される。同様に、リンク２１３を対象リンクとした場合、リンク２１３に接続されたノード３２に接続された他のリンクのうち、リンク２１３と同じ方向に延びるリンク、すなわち、リンク２１４は、リンク２１３と同じく流出道路であると判定する。
【００３９】
さらに、リンク１０３、１１３をそれぞれ対象リンクとした場合を検討する。リンク１０３に接続されたノード１３に接続された他のリンクのうち、リンク１０３と同じ方向に延びるリンク１０４は、リンク１０３と同じく流出道路と判定される。また、リンク１１３に接続されたノード２３に接続された他のリンクのうち、リンク１１３と同じ方向に延びるリンク１１４は、リンク１１３と同じく流入道路と判定される。
【００４０】
図９の例では、リンク２０４、２１４、１０４、１１４よりも先のリンクの処理については記載していない。しかしながら、これらのリンクよりも遠方に存在するリンクに対しても、対象リンクと同じ属性であると特定してもよい。この場合、対象リンクと同じ属性と判定するリンクの数や範囲は予め設定される。
なお、上記実施形態では、対象リンクと同じ方向に延びるリンクに対して、対象リンクと同じ属性であると判定する例を説明しているが、当然のことながら、複数の道路情報を複合的に判断することによって、対象リンクと同じ属性と判定するかどうかを判定してもよい。
【００４１】
図４に示す一連の処理が完了すると、再び図２の処理に戻る。
Ｓ１０５において、道路属性特定部１０３は、走行予定道路に含まれる全てのノードが、図４のＳ２０１において対象ノードに設定されたかどうかを判定する。Ｓ１０５において、道路属性特定部１０３が、走行予定道路に含まれる全てのノードが対象ノードに設定されていないと判断した場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、道路属性特定部１０３は、次に対象ノードに設定するノードを特定する（Ｓ１０６）。次に対象ノードに設定するノードは、走行予定道路に含まれるノードのうち、Ｓ２０１において対象ノードに設定したノードの次に、自車両が走行する可能性が高いノードである。次に対象ノードに設定するノードを特定すると、Ｓ１０４、すなわち、図４に示す処理が再び行われる。このとき、Ｓ１０６において特定したノードを、Ｓ２０１において対象ノードに設定する。
【００４２】
図８の例では、走行予定道路に含まれるノードのうち、自車両がノード１１の次に通過するノードはノード１２である。しかしながら、上述したとおり、過去に対象ノードに設定されたノードについては、再び対象ノードには設定されない。そのため、自車両がノード１１の次に通過するノード１２ではなく、ノード１２の次に走行する可能性が高いノード１３が、次の対象ノードとして設定され、図４に示す一連の処理が行われる。
【００４３】
なお、図２では、Ｓ１０５において、走行予定道路に含まれる全てのノードが対象ノードに設定されたと判断するまで、Ｓ１０４の処理を繰り返している。しかしながら、Ｓ１０５において、図２とは異なる基準に基づいて、Ｓ１０４の処理を繰り返すかどうかを判定してもよい。例えば、予め設定された所定の数のノード、あるいは、自車両の現在位置から所定の距離に位置するノードが対象ノードに設定されたかどうかに基づいて、Ｓ１０４の処理を繰り返すかどうかを判定してもよい。
【００４４】
次に、Ｓ１０７において、道路情報に、Ｓ１０４にて特定した流出道路または流入道路であることを示す流出入情報を付与する。
Ｓ１０８において、Ｓ１０７にて流出入情報が付与された道路情報を、保存部１０５に保存する。なお、Ｓ１０７では、図２に示す処理が実行される度に、保存部１０５に道路情報を上書きして保存してもよく、あるいは、既に保存部１０５に保存されている道路情報と、Ｓ１０７において流出入情報が付与された道路情報とを比較し、保存部１０５に保存されていない道路情報のみを新たに保存する構成としてもよい。
【００４５】
本実施形態の情報処理装置１０が図２に示す処理を実行するタイミングは任意である。例えば、情報処理装置１０は、自車両が新たなリンクに進入したタイミングで処理を実行する。新たなリンクに進入したタイミングで処理を実行することにより、自車両が予定されていた走行予定道路とは異なる道路を走行した場合であっても、最新の走行予定道路に対する流入道路または流入道路を特定することができる。
あるいは、情報処理装置１０は、自車両が新たなリンクに進入し、当該リンクの開始点から所定の距離を走行したタイミングで処理を実行する。道路情報に流出入情報が付与される度に、道路情報が保存部１０５に上書きして保存される場合、新たなリンクに進入したタイミングで図２に示す処理を実行すると、自車両が直前に走行していたリンクを示す道路情報や、自車両が直前に通過したノードに接続されているリンクに付与されている流出入情報が失われる。このような場合、自車両が、新たなリンクの開始点から所定の距離を走行したタイミングで処理を実行することにより、走行管理装置２０は、自車両が直前に通過したノードに接続されたリンクの情報を一定時間利用し続けることができる。
【００４６】
以上のとおり、実施形態１によれば、自車両の周囲に位置する道路が、自車両の走行予定道路に対する流入道路であるか、あるいは流出道路であるかを特定することができるため、流入道路上の事象が走行予定道路に対して接近すること、あるいは、流出道路上の事象が走行予定道路から遠ざかることを考慮して、これらの事象が自車両に与える影響を評価して、自車両の制御に用いることができる。
【００４７】
（変形例）
本変形例では、走行予定道路に対する流出道路および流入道路に加えて、走行予定道路の反対車線に相当する対向道路を特定する構成を説明する。
【００４８】
本変形例の道路属性特定部１０２は、道路情報で示される所定の範囲内の道路のうち、走行予定道路に対向する道路である対向道路を特定する。
【００４９】
例えば、道路属性特定部１０２は、対象リンクの両端の緯度経度が走行予定道路に含まれるリンクとほぼ同じである場合、対象リンクは走行予定道路に対向する道路であると特定する。あるいは、道路属性特定部１０２は、対象リンクの複数地点の緯度経度から対象リンクの道路形状を算出するとともに、流出元ノードから流入先ノードへの対象リンクの進行方位を算出し、これらの道路形状が走行予定道路に含まれるリンクとほぼ同じであり、対象リンクの進行方位が走行予定道路と１８０度前後の差異を有しており、さらに、これらのリンクの距離が所定の範囲（例えば、数ｍ）内である場合には、対象リンクは走行予定道路に対向する道路であると特定する。
【００５０】
情報付与部１０４は、取得部１０１にて取得した道路情報が示す道路のうち、対向道路特定部１０２が対向道路であると特定した道路に、当該道路が対向道路であることを示す対向情報を付与する。
【００５１】
図３に示すリンク１０１、１０２、１０３、１０４が走行予定道路の場合、道路属性特定部１０２は、これらのリンクに対向する道路であるリンク１１１、１１２、１１３、１１４が対向道路であると特定する。そして、情報付与部１０４は、リンク１１１、１１２、１１３、１１４に対向情報を付与する。
【００５２】
なお、流出入情報が道路情報に付与されている場合、情報付与部１０４は、流出入情報に加えて対向情報を付与してもよく、あるいは、流出入情報を削除して対向情報を新たに付与する構成としてもよい。
【００５３】
本変形例によれば、自車両の周囲に位置する道路が、自車両の走行予定道路に対向する道路を特定することができるため、本変形例によって処理された情報を用いて、対向道路上の事象が自車両に対して接近することを考慮して、これらの事象が自車両に与える影響を評価して、自車両の制御に用いることができる。
【００５４】
（実施形態２）
実施形態２では、取得部１０１が、自車両の位置情報と道路情報以外の情報を取得する構成を説明する。以下に、実施形態１との相違点を中心に、実施形態２を説明する。
【００５５】
１．情報処理装置の構成
図１０は、本実施形態２の情報処理装置１１を示している。本実施形態の情報処理装置１１は、図１に示す情報処理装置１０に加えて、位置特定部１１１をさらに備えている。図１と同じ構成については同じ符号を付し、説明は省略する。
【００５６】
本実施形態２の取得部１０１は、自車両の位置情報と道路情報に加えて、自車両から所定の範囲内で発生している事象に関する「周辺情報」を通信装置から取得する。通信装置から取得する周辺情報は、例えば、自車両の周囲を走行する他車両から車車間通信によって受信した他車両の位置情報、路側機から路車間通信によって受信した渋滞情報や信号機の情報、セルラー通信を用いて受信した天候や道路の規制に関する情報、携帯電話等から受信した歩行者の位置情報を含む。
ここで、本発明の「周辺情報」とは、車両の周辺に存在する物の状態を示す情報、例えば、車両の周囲を走行する周辺車両、渋滞、道路規制、信号機、の状態を示す情報の他、車両の周辺の環境に関する情報、例えば、天気や車外の温度の情報を含む。
【００５７】
位置特定部１１１は、道路情報で示される道路のうち、周辺情報が示している事象が発生している道路を特定する。
【００５８】
保存部１０５は、位置特定部１１１で特定した道路に対応する道路情報と関連付けて、周辺情報を保存する。例えば、周辺情報が示している事象が発生しているリンクの識別番号と、周辺情報とを関連付けて保存する。そして、出力部１０６は、道路情報と関連付けられた周辺情報を出力する。
【００５９】
例えば、図１１に示す例では、取得部１０１は、周辺情報として、路側機から渋滞情報１〜３を取得する。この渋滞情報には、渋滞が発生している位置情報が含まれている。取得部１０１はさらに、周辺情報として、他車両から他車両の位置情報を含む他車両情報１、２、およびセルラー通信を介して、悪天候を示す天気情報１、２と、その悪天候が発生している位置情報を取得する。
【００６０】
位置特定部１１１は、渋滞１〜３がリンク２０１、２１３、２１１にてそれぞれ発生していること、他車両１、２がリンク２０３、２１３をそれぞれ走行していること、および、悪天候１、２がリンク２０１、２１１にてそれぞれ発生していることを特定する。そして、渋滞情報１〜３、他車両情報１、２、および天気情報１、２には、これらの事象が発生しているリンクを示す道路情報が関連付けて保存される。
【００６１】
さらに、図１２は、取得部１０１が、周辺情報として、信号機から信号情報を取得する例を示している。取得部１０１は、周辺情報として、信号機１〜４から信号情報１〜４をそれぞれ取得する。この信号情報には、信号機の位置情報と、信号機の指示情報が含まれている。そこで、位置特定部１１１は、信号機１〜４が、リンク１０１、１０３、２１３、２０４にそれぞれに設置されていることを特定する。そして、信号情報１〜４には、信号機が設置されているリンクを示す道路情報が関連付けて保存される。信号情報にはさらに、指示情報が変更されるまでの秒数を示す情報が含まれていてもよい。
【００６２】
２．道路情報が付与された周辺情報の活用例
次に、本実施形態２を用いて道路情報が関連付けられた周辺情報の活用例を、図１１、図１２を参照して説明する。
【００６３】
例えば、走行管理装置２０は、情報処理装置１１の出力部１０６から、道路情報が付与された渋滞情報１〜３と、流出入情報が付与された道路情報とを受信する。渋滞１は、流出道路であるリンク２０１にて発生している。渋滞が流出道路で発生している場合、自車両が走行中のリンク１０１にまで渋滞が伸びて、リンク１０１の左側車線にも渋滞が発生することが考えられる。図１１の例では、自車両は、目的地に向かってリンク１０２、１０３を直進するが、左側車線を走行していると渋滞に巻き込まれる可能性がある。そこで、走行管理装置２０は、右側車線を走行するように自車両の走行を管理する。
これに対し、渋滞２は、渋滞１と同じく流出道路であるリンク２１３で発生している。しかしながら、渋滞１が左折方向の流出道路で発生しているのに対し、渋滞２は右折方向の流出道路で発生している。この場合、自車両は右側の右折レーンを走行していると渋滞に巻き込まれる可能性がある。そこで、走行管理装置２０は、左側車線を走行するように自車両の走行を管理する。
さらに、図１１では、渋滞３が流入道路であるリンク２１１で発生している。渋滞が流入道路で発生している場合、リンク２１１を走行している他車両が自車両の走行予定道路に流入してくる可能性が高い。また、リンク２１１を走行している他車両は、左側車線だけでなく、中央の車線に流入してくる可能性もある。そこで、走行管理装置２０は、リンク２１１から走行予定道路に流入してくる他車両との衝突を回避するために、自車両が減速するように自車両の走行を管理する。
【００６４】
別の例として、走行管理装置２０は、情報処理装置１１の出力部１０６から、道路情報が付与された他車両１、２の他車両情報と、流出入情報が付与された道路情報とを受信する。流入道路であるリンク２０３を走行している他車両１は、リンク２０２を通過した後、自車両の走行予定道路に進入してくる可能性がある。そこで、走行管理装置２０は、他車両１との衝突を回避するために、自車両が減速するように自車両の走行を管理する。
これに対し、他車両２は、流出道路であるリンク２１３を走行している。他車両２は、自車両から遠ざかる方向に移動しているため、他車両２が自車両の走行に影響を与える可能性は低い。そこで、走行管理装置２０は、自車両がこれまでの走行を継続するように、自車両の走行を管理する。
【００６５】
さらに別の例として、走行管理装置２０は、情報処理装置１１の出力部１０６から、道路情報が付与された悪天候を示す天気情報１、２と、流出入情報が付与された道路情報とを受信する。悪天候１は、流出道路であるリンク２０１で発生している。自車両がリンク２０１を走行した場合、悪天候に巻き込まれる可能性がある。そこで、走行管理装置２０は、仮に目的地や走行経路を変更する場合であっても、リンク２０１を避けて走行するように、自車両の走行を管理する。
これに対し、悪天候２は、流入道路であるリンク２１１で発生している。自車両は、流入道路であるリンク２１１に移動する可能性は低く、悪天候２が自車両の走行に影響を与える可能性は低い。そこで、走行管理装置２０は、自車両がこれまでの走行を継続するように、自車両の走行を管理する。
【００６６】
さらに別の例として、走行管理装置２０は、情報処理装置１１の出力部１０６から、道路情報が付与された信号情報１〜４と、流出入情報が付与された道路情報とを受信する。信号機１、２、３は、流出道路であるリンク１０１、１０３、２１３にそれぞれ設置されている。自車両がこれらの流出道路を走行した場合、信号機の指示にしたがって自車両の走行を管理する必要がある。例えば、信号機１、２、３が停止指示を示している場合、走行管理装置２０は、自車両が減速するように自車両の走行を管理する。一方、信号機１、２、３が停止指示ではない場合、走行管理装置２０は、自車両がこれまでの走行を継続するように自車両の走行を管理する。
また、信号機４は、流入道路であるリンク２０４に設置されている。流入道路の信号機４が停止指示を示していない場合、流入道路から走行予定道路に他車両が進入してくる可能性がある。そこで、走行管理装置２０は、自車両が減速するように自車両の走行を管理する。一方、信号機４が停止指示を示している場合、走行管理装置２０は、自車両がこれまでの走行を継続するように自車両の走行を管理する。
【００６７】
本実施形態２によれば、道路情報を介して、流出入情報と周辺情報とを関連付けることにより、周辺情報が示している事象が、走行予定道路に対して接近する、または遠ざかることを示す情報を考慮して、周辺情報が自車両に与える影響を評価するとともに、自車両の走行を制御することができる。
【００６８】
（変形例１）
実施形態２では、情報処理装置１１は、周辺情報に、流出入情報が付与された道路情報を関連付けて、車両の走行支援情報として使用する構成を説明した。本変形例では、実施形態２によって得られる周辺情報の一部を選択して抽出する構成を説明する。
【００６９】
図１３は、本変形例の情報処理装置１１および走行管理装置２０を示している。本変形例の走行管理装置２０は、選択部２０１を備えている。
走行管理装置２０の選択部２０１は、周辺情報に関連付けられた道路情報に付与された流入出情報が流入道路および流出道路のいずれを示しているかに基づいて、周辺情報を選択して抽出する。
【００７０】
実施形態２にて説明したとおり、渋滞情報、他車両情報および信号情報などの周辺情報には、流出入情報が付与された道路情報が関連付けられている。周辺情報が示している事象によっては、流入道路において発生した場合と、流出道路において発生した場合とで、周辺情報の重要性が異なることがある。
【００７１】
例えば、上述したとおり、流入道路を走行している他車両は、自車両の走行予定道路に進入する可能性がある。そのため、流入道路を走行している他車両の情報は、自車両の車両の走行支援において重要性が高い情報である。これに対し、流出道路を走行している他車両は、自車両の走行予定道路に進入する可能性は低いため、このような他車両の情報は重要性が低いといえる。
そこで、選択部２０１は、出力部１０６から出力された他車両情報のうち、当該他車両情報に関連付けられた道路情報に付与された流入出情報が流入道路を示しているものを選択して抽出する。
【００７２】
他の例では、悪天候が流出道路で発生している場合、自車両が目的地や走行経路を変更して流出道路を走行した場合、自車両に影響を与える可能性がある。これに対し、悪天候が流入道路で発生している場合、自車両が流入道路を走行する可能性は低いため、流入道路で発生している悪天候が自車両に将来的に影響を与える可能性は低い。
そこで、選択部２０１は、出力部１０６から出力された天候情報のうち、当該天候情報に関連付けられた道路情報に付与された流入出情報が流出道路を示しているものを選択して抽出する。
【００７３】
なお、選択部２０１が選択する、周辺情報の種別と流出入情報の組み合わせは任意であり、これらの組み合わせは、例えば、車両の製造業者やディーラによって予め設定される。
【００７４】
なお、図１３では、走行管理装置２０が選択部２０１を有する構成を説明している。しかしながら、選択部２０１は走行支援装置に設けられていればよく、走行管理装置２０に代えて、情報処理装置１１に選択部２０１を設ける構成としてもよい。この場合、選択部２０１にて選択された周辺情報のみを保存部１０５に保存する構成としてもよく、あるいは、保存部１０５には全ての周辺情報を保存し、出力部１０６から出力される際に、選択部２０１において周辺情報を選択する構成としてもよい。
【００７５】
本変形例によれば、道路情報に付与された流出入情報に応じて、当該道路情報が関連付けられた周辺情報の中から、車両の走行支援に必要な情報を選択して抽出することが可能となる。
【００７６】
（変形例２）
本変形例では、周辺情報に関連付けられた道路情報に付与された流入出情報に応じて、周辺情報を分類する構成を説明する。
【００７７】
本変形例の保存部１０５には、複数の領域が設けられ、周辺情報はそれぞれの領域に分類して保存される。例えば、周辺情報で示される事象が流入道路で発生している場合、つまり、周辺情報に関連付けられた道路情報に付与された流入出情報が流入道路であることを示している場合、この周辺情報は保存部１０５の第１領域に保存される。これに対し、周辺情報で示される事象が流出道路で発生している場合、周辺情報は保存部１０５の第２領域に保存される。
【００７８】
周辺情報はさらに、情報を有効に利用可能な期限によってさらに細かく分類され、それぞれ異なる領域に保存されてもよい。例えば、他車両や歩行者、信号機の情報は数秒単位で変化する情報であり、情報の有効期限は短い。これに対し、渋滞の情報は数分単位で変化し、また、道路の規制や天候の情報は数時間単位で変化する。そこで、有効期限が数秒と短い周辺情報を保存部１０５の第１領域に、有効期限が数分の周辺情報を第２領域に、有効期限が数時間の周辺情報を第３領域に、それぞれ保存する。なお、保存部１０５には、流出入情報が付与された道路情報も保存される。このような道路情報は時間が経過しても変化しないため、周辺情報とは異なる領域（例えば、第４領域）に保存してもよい。
【００７９】
周辺情報を、保存部１０５の異なる領域にそれぞれ保存することにより、出力部１０６は、それぞれの領域に保存された周辺情報毎に出力することが可能となる。
例えば、出力部１０６は、保存部１０５の領域毎に、情報を出力する周期を変化させる。この構成では、例えば、有効期限が長い情報の出力回数を低減させ、ひいては、通信ネットワークの負荷を低減させることが可能となる。
別の例では、出力部１０６は、保存部１０５の領域毎に、情報の出力先を変化させる。例えば、出力部１０６は、所定の領域に保存された情報を自車両の外部に設けられたサーバに出力したり、特定の車載ＥＣＵに出力する。この場合、保存部の領域毎に、保存された周辺情報をそれぞれの出力先へと情報を出力することが可能となる。
【００８０】
（総括）
以上、本発明の実施形態における各情報処理装置、および各情報処理装置と併せて使用される走行管理装置の特徴について説明した。
なお、上記実施形態はいずれも、車両が左側走行をすることを前提としている。しかしながら、本発明は、車両が右側走行する場合にも適用することが可能である。
【００８１】
上記実施形態で使用した用語は例示であるので、同義の用語、あるいは同義の機能を含む用語に置き換えてもよい。
【００８２】
実施形態の説明に用いたブロック図は、装置等の構成を機能毎に分類および整理したものである。これらの機能ブロックは、ハードウェア又はソフトウェアの任意の組み合わせで実現される。また、機能を示したものであることから、かかるブロック図は方法の発明、および当該方法を実現するプログラムの発明の開示としても把握できるものである。
【００８３】
各実施形態に記載した処理、フロー、および方法として把握できる機能ブロックについては、一のステップで他のステップの結果を利用する関係にある等の制約がない限り、順序を入れ替えても良い。
【００８４】
各実施形態、および本発明で使用する「第１」「第２」の用語は、同種の２以上の構成や方法を区別するために使用しており、順序や優劣を限定するものではない。
【００８５】
本発明は、各実施形態で説明した構成および機能を有する専用のハードウェアで実現できるだけでなく、メモリやハードディスク等の記憶媒体に記憶した本発明を実現するためのプログラム、およびこれを実行可能な専用又は汎用ＣＰＵおよびメモリ等を有する汎用のハードウェアとの組み合わせとしても実現できる。
【００８６】
専用や汎用のハードウェアの記憶媒体（外部記憶装置（ハードディスク、ＵＳＢメモリ、ＣＤ／ＢＤ等）、内部記憶装置（ＲＡＭ、ＲＯＭ等））に格納されるプログラムは、記憶媒体を介して、あるいは記憶媒体を介さずにサーバから通信回線を経由して、専用又は汎用のハードウェアに提供することもできる。これにより、プログラムのアップグレードを通じて常に最新の機能を提供することができる。
【産業上の利用可能性】
【００８７】
本発明の情報処理装置は、主として自動車の走行支援に用いる情報処理装置として説明したが、自動二輪車、船舶、鉄道、航空機等、移動する移動体全般に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００８８】
１０、１１  情報処理装置、２０  走行管理装置、１０１  取得部、１０２  道路特定部、１０３  道路属性特定部、１０４  情報付与部、１０５  保存部、１１１  位置特定部、２０１  選択部
【図１】
2020140653.tif 000003
【図２】
2020140653.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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