(57)【要約】【課題】状況に応じて関節の特性を変更可能なロボットユニットを提供する。【解決手段】ロボットユニット１０は、関節を介して連結された複数のアーム１８を有するアーム型ロボットであるロボット本体１２であって、少なくとも一つの前記アーム１８の表面に１以上の接続部２２が設けられたロボット本体１２と、前記接続部２２を介して前記アーム１８に着脱自在の補助部品１６であって、少なくとも一つの前記関節の動きを規制またはサポートする１以上の補助部品１６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節を介して連結された複数のアームを有するアーム型ロボットであるロボット本体であって、少なくとも一つの前記アームの表面に１以上の接続部が設けられたロボット本体と、
前記接続部を介して前記アームに着脱自在の補助部品であって、少なくとも一つの前記関節の動きを規制またはサポートする１以上の補助部品と、
を備えることを特徴とするロボットユニット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットユニットであって、
前記１以上の補助部品は、二つのアームそれぞれの接続部に装着されることで、当該二つのアームの間の関節の動きをロックするロック部品を含む、
ことを特徴とするロボットユニット。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットユニットであって、
前記１以上の補助部品は、バネ要素を含み、二つのアームそれぞれの接続部に装着されることで、当該二つのアームの間の関節の動きにバネ特性を付加するバネ系部品を含む、
ことを特徴とするロボットユニット。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットユニットであって、
前記１以上の補助部品は、ダンパ要素を含み、隣接する二つのアームそれぞれの接続部に装着されることで、当該隣接する二つのアームの間の関節の動きにダンパ特性を付加するダンパ系部品を含む、
ことを特徴とするロボットユニット。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットユニットであって、
前記１以上の補助部品は、アクチュエータを含み、前記アームの接続部に装着されることで、当該アームを連結する前記関節の動きをサポートするサポート部品を含む、ことを特徴とするロボットユニット。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットユニットであって、
一つの前記接続部に装着可能な補助部品が複数種類用意されており、
前記一つの接続部に装着する補助部品が交換可能である、
ことを特徴とするロボットユニット。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットユニットであって、
前記ロボット本体には、エンドエフェクタが着脱可能な１以上のエンドエフェクタ装着部が設けられており、
一つのエンドエフェクタ装着部に装着可能なエンドエフェクタが複数種類用意されている、
ことを特徴とするロボットユニット。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットユニットであって、
前記ロボット本体は、工作機械の加工室内に設置されている、ことを特徴とするロボットユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書では、関節を介して連結された複数のアームを有するアーム型ロボットであるロボット本体を有するロボットユニットを開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、関節を介して接続された複数のアームを有するアーム型ロボットが広く知られている。こうしたアーム型ロボットは、例えば、工場に設置され、製品の製造に利用されている。また、近年では、工場の中でも特に、工作機械の加工室内にアーム型ロボットを設置することが一部で提案されている。例えば、特許文献１には、工作機械の主軸にアーム型ロボットを設置することが開示されている。また、特許文献２では、工作機械の刃物台に、特許文献３では、工作機械の工具主軸に、アーム型ロボットを設置することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−２０２５４８号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１３６５８号公報
【特許文献３】特開２０１８−０２０４０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうしたアーム型ロボットは、多用な動きができるため、様々な用途に用いられる。特に、アーム型ロボットに装着するエンドエフェクタを交換可能とすれば、一つのアーム型ロボットで多種多様な作業を行なえる。
【０００５】
ところで、行なう作業の種類や周辺環境に応じて、アーム型ロボットの関節に求められる特性（最大トルクや関節剛性、コンパクトさ等）が異なってくる。例えば、アーム型ロボットで重量物を搬送する際には、関節の最大トルクが大きいことが求められる。一方、アーム型ロボットの高い位置精度が求められる作業を行なう場合、関節剛性が高いことが求められる。また、狭い場所で作業を行なう際には、アーム型ロボットのコンパクトさが求められる。
【０００６】
しかし、従来、アーム型ロボットの関節の特性は一定であり、作業内容等に応じて変更することはできなかった。また、トルクや関節剛性とコンパクトさの両立は難しかった。そこで、本明細書では、状況に応じて関節の特性を変更可能なロボットユニットを開示する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書で開示するロボットユニットは、関節を介して連結された複数のアームを有するアーム型ロボットであるロボット本体であって、少なくとも一つの前記アームの表面に１以上の接続部が設けられたロボット本体と、前記接続部を介して前記アームに着脱自在の補助部品であって、少なくとも一つの前記関節の動きを規制またはサポートする１以上の補助部品と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
かかる構成とすることで、補助部品を装着または離脱することができ、関節の特性を変更できる。そして、結果として、状況に応じて関節の特性が変更可能となる。
【０００９】
また、前記１以上の補助部品は、二つのアームそれぞれの接続部に装着されることで、当該二つのアームの間の関節の動きをロックするロック部品を含んでもよい。
【００１０】
かかる構成とすることで、必要に応じて関節の剛性を高めることができる。
【００１１】
また、前記１以上の補助部品は、バネ要素を含み、二つのアームそれぞれの接続部に装着されることで、当該二つのアームの間の関節の動きにバネ特性を付加するバネ系部品を含んでもよい。
【００１２】
かかる構成とすることで、必要に応じて関節にバネ特性を付与できる。
【００１３】
また、前記１以上の補助部品は、ダンパ要素を含み、隣接する二つのアームそれぞれの接続部に装着されることで、当該隣接する二つのアームの間の関節の動きにダンパ特性を付加するダンパ系部品を含んでもよい。
【００１４】
かかる構成とすることで、必要に応じて関節にダンパ特性を付与できる。
【００１５】
また、前記１以上の補助部品は、アクチュエータを含み、前記アームの接続部に装着されることで、当該アームを連結する前記関節の動きをサポートするサポート部品を含んでもよい。
【００１６】
かかる構成とすることで、必要に応じて関節の出力トルクを増大できる。
【００１７】
また、一つの前記接続部に装着可能な補助部品が複数種類用意されており、前記一つの接続部に装着する補助部品が交換可能であってもよい。
【００１８】
かかる構成とすることで、関節の特性をより多用に変更できる。
【００１９】
また、前記ロボット本体には、エンドエフェクタが着脱可能な１以上のエンドエフェクタ装着部が設けられており、一つのエンドエフェクタ装着部に装着可能なエンドエフェクタが複数種類用意されていてもよい。
【００２０】
かかる構成とすることで、ロボットユニットで実行できる作業種類を増やすことができ、ロボットユニットの汎用性をより向上できる。
【００２１】
前記ロボット本体は、工作機械の加工室内に設置されていてもよい。
【００２２】
かかる構成とすることで、工作機械で実行できる作業内容を増やすことができ、工作機械の生産性をより向上できる。
【発明の効果】
【００２３】
本明細書で開示するロボットユニットによれば、状況に応じて関節の特性を変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】ロボットユニットが組み込まれた工作機械の概略的な断面図である。
【図２】補助部品としてロック部品が装着されたロボットユニットを示す図である。
【図３】補助部品としてバネ系部品が装着されたロボットユニットを示す図である。
【図４】補助部品としてダンパ系部品が装着されたロボットユニットを示す図である。
【図５】補助部品としてサポート部品が装着されたロボットユニットを示す図である。
【図６】補助部品の他の装着例を示す図である。
【図７】補助部品の他の装着例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照してロボットユニット１０の構成について説明する。図１は、ロボットユニット１０が組み込まれた工作機械１００の概略的な断面図である。なお、以下の説明では、主軸１０８の回転軸と平行な方向をＺ軸、刃物台１１０のＺ軸と直交する移動方向と平行な方向をＸ軸、Ｘ軸およびＺ軸に直交する方向をＹ軸と呼ぶ。
【００２６】
はじめにロボットユニット１０が組み込まれる工作機械１００について簡単に説明する。この工作機械１００は、自転するワーク（図１、図２では図示せず）に刃物台１１０で保持した工具１１４を当てることで、ワークを加工する旋盤である。より具体的には、この工作機械１００は、ＮＣ制御されるとともに、複数の工具１１４を保持するタレット１１２を備えたターニングセンタである。
【００２７】
工作機械１００の加工室１０２の周囲は、カバー１０４で覆われている。加工室１０２の前面には、大きな開口が形成されており、この開口は、ドア１０６により開閉される。工作機械１００は、ワークの一端を自転可能に保持する主軸装置と、工具１１４を保持する刃物台１１０と、ワークの他端を支える心押台（図示せず）と、を備えている。主軸装置は、回転モータ等を内蔵した主軸台（図示せず）と、当該主軸台に取り付けられた主軸１０８と、を備えている。主軸１０８は、ワークを着脱自在に保持するチャック１１６やコレットを備えており、保持するワークを適宜、交換できる。また、主軸１０８およびチャック１１６は、水平方向（Ｚ軸方向）に延びる回転軸を中心として自転する。
【００２８】
心押台は、Ｚ軸方向に、主軸１０８と対向して配置されており、主軸１０８で保持されたワークの他端を支える。心押台は、ワークに対して接離できるように、Ｚ軸方向に移動可能となっている。
【００２９】
刃物台１１０は、工具１１４、例えば、バイトと呼ばれる旋削用工具を保持する。この刃物台１１０は、Ｚ軸およびＸ軸と平行な方向に移動可能となっており、刃物台１１０が移動することで工具１１４の刃先位置が変更できる。
【００３０】
タレット１１２は、Ｚ軸方向視で多角形をしており、Ｚ軸に平行な軸を中心として回転可能となっている。このタレット１１２の周面には、１以上の工具１１４が着脱自在に取り付けられており、タレット１１２を回転させることで、加工に使用する工具１１４を変更できるようになっている。
【００３１】
制御装置１１８は、オペレータからの指示に応じて、工作機械１００の各部の駆動を制御する。この制御装置１１８は、例えば、各種演算を行うＣＰＵと、各種制御プログラムや制御パラメータを記憶するメモリと、を有する。また、制御装置１１８は、通信機能を有しており、他の装置との間で各種データ、例えば、ＮＣプログラムデータ等を授受できる。この制御装置１１８は、例えば、工具１１４やワークの位置を随時演算する数値制御装置を含んでもよい。また、制御装置１１８は、単一の装置でもよいし、複数の演算装置を組み合わせて構成されてもよい。また、後述するロボットユニット１０は、この制御装置１１８により駆動制御されてもよいし、工作機械の制御装置１１８とは別の制御装置により駆動制御されてもよい。
【００３２】
加工室１０２内には、さらに、ロボットユニット１０が設けられている。ロボットユニット１０は、ロボット本体１２と、当該ロボット本体１２に装着されたエンドエフェクタ１４と、当該ロボット本体１２に装着された補助部品１６と、を備えている。ロボット本体１２は、関節を介して接続された複数（図示例では３つ）のアーム１８ａ〜１８ｃ（なお、以下においてアーム１８ａ，１８ｂ，１８ｃを区別しない場合は、単に「アーム１８」と呼ぶ）を有したアーム型ロボットである。本例において、ロボット本体１２は、加工室１０２の床面に設置されている。ただし、当然ながら、ロボット本体１２は、他の箇所に設置されてもよい。例えば、ロボット本体１２は、加工室１０２の側面や、主軸１０８等に設置されてもよい。また、ロボット本体１２は、加工室１０２内で移動する移動体、例えば、刃物台１１０やタレット１１２、心押台等に設置されてもよい。ロボット本体１２を移動体に設置することでロボット本体１２の可動範囲を広げることができる。また、ロボット本体１２を、フライス盤やマシニングセンタ、複合加工機に設置する場合、当該ロボット本体１２は、主軸頭や、ワークが載置されるテーブル等に設置されてもよい。
【００３３】
本例のロボット本体１２は、図２に示すように、水平軸周りに揺動可能（鉛直面内で揺動可能）なアーム１８を３つ有した垂直多関節ロボットである。ロボット本体１２の根元には、垂直軸周りに回転可能な根元関節２０が設けられている。アーム１８は、中空の筐体を有している。筐体は、例えば金属（例えばアルミニウム等）からなる。このアーム１８の筐体の内部には、アクチュエータ（例えばモータ等）や伝達機構（例えばギヤ等）、センサ（例えばロータリーエンコーダ等）が内蔵されている。そして、内蔵アクチュエータが駆動することでアーム１８が揺動し、その揺動量が内蔵センサにより検出される。また、アーム１８の筐体の内部には、各種信号や電力を送受するための配線も収容されている。
【００３４】
各アーム１８の外表面には、後述する補助部品１６が着脱可能な接続部２２が設けられている。この接続部２２は、補助部品１６を着脱できるのであれば、その個数および個数は、特に限定されない。なお、この接続部２２の構成については、後述する。
【００３５】
ロボット本体１２には、エンドエフェクタ１４が設けられている。エンドエフェクタ１４は、対象物にアクセスして何らかの作用を発揮するものである。ここで、「アクセス」するとは、当該エンドエフェクタ１４の目的を達成できる位置まで、エンドエフェクタ１４を対象物に接近させることを意味する。したがって、エンドエフェクタ１４が、接触して温度を検知する温度センサである場合、「アクセスする」とは、当該エンドエフェクタ１４が対象物に接触することを意味する。また、エンドエフェクタ１４が、非接触で温度を検知する温度センサである場合、「アクセスする」とは、当該エンドエフェクタ１４が対象物の温度が検知できる位置まで対象物に接近することを意味する。
【００３６】
一つのロボット本体１２に装着されるエンドエフェクタ１４は、１つでもよいし、複数でもよい。また、エンドエフェクタ１４は、ロボット本体１２の先端に装着されてもよいし、ロボット本体１２の途中に装着されてもよい。本例では、ロボット本体１２の先端に１つのエンドエフェクタ１４を装着している。
【００３７】
また、エンドエフェクタ１４は、上述したとおり、何らかの作用を発揮するものであれば、特に限定されない。したがって、エンドエフェクタ１４は、例えば、対象物を保持する保持装置（例えばハンド機構、吸引保持機構等）であってもよい。また、別の形態として、エンドエフェクタ１４は、例えば、対象物や対象物の周辺環境に関する情報をセンシングするセンサ（例えば温度センサ、振動センサ、接触センサ、圧力センサ等）、また、別の形態として、例えば、エンドエフェクタ１４は、対象物を押圧する押圧機構でもよい。例えば、エンドエフェクタ１４は、ワークの回転を許容した状態で当該ワークを押圧して振動を抑制するローラ等でもよい。また、別の形態として、エンドエフェクタ１４は、加工を補助するための流体（例えばエアや切削油、切削水等）を出力する装置でもよい。また、エンドエフェクタ１４は、ワーク造形のためエネルギ（例えばレーザ、アーク等）または材料（例えば積層造形用材料）を放出する装置でもよい。さらに別の形態として、エンドエフェクタ１４は、対象物を撮影するカメラでもよい。
【００３８】
こうしたエンドエフェクタ１４は、ロボット本体１２から着脱自在であり、状況に応じてエンドエフェクタ１４の種類を交換できてもよい。すなわち、ロボット本体１２は、１以上のエンドエフェクタ装着部１５を有しており、１つのエンドエフェクタ装着部１５に装着できるエンドエフェクタ１４が複数種類、用意されていてもよい。例えば、ワークの加工開始前は、ロボット本体１２に、ハンド機構のエンドエフェクタ１４を装着し、当該ハンド機構を利用してワークの搬送を行う。そして、ワーク搬送後は、温度センサのエンドエフェクタ１４に交換し、加工中のワークや工具の温度をセンシングするようにしてもよい。かかる構成とすることで、ロボットユニット１０の汎用性を向上できる。なお、当然ながら、エンドエフェクタ１４は、ロボット本体１２に分離不能に装着されていてもよい。なお、図示例では、一つのエンドエフェクタ１４を、ロボット本体１２の先端に設けている。しかし、一つのロボット本体１２に装着されるエンドエフェクタ１４の数は、限定されず、１つでもよいし、複数でもよい。また、エンドエフェクタ１４の装着位置は、ロボット本体１２の先端でもよいし、ロボット本体１２の中間位置でもよい。
【００３９】
ロボットユニット１０は、さらに、ロボット本体１２の関節の動きを規制またはサポートする補助部品１６を有している。補助部品１６は、上述した接続部２２を介して、ロボット本体１２に着脱自在となっている。かかる補助部品１６を設ける理由について簡単に説明する。
【００４０】
上述したとおり、本例のロボット本体１２は、工作機械１００の加工室１０２内に設置される。かかるロボット本体１２の関節に求められる特性は、ロボット本体１２が実行する作業の内容や、ロボット本体１２の周辺環境によって変化する。例えば、重量物を搬送する際、ロボット本体１２の関節は、大きなトルクを出力できることが望ましい。また、加工精度を向上するために、ローラであるエンドエフェクタ１４を回転保持されているワークに押し当てて、当該ワークの振動を抑制する場合がある。かかる場合、ロボット本体１２の関節は、高い剛性を有することが求められる場合がある。一方で、ローラの押付力をほぼ一定に保ちたい場合もあり、この際には、バネ特性が必要となる。特に、高い応答性が必要な場合には、サーボによるバネ特性ではなく、機械的なバネ特性が必要となる。また、ロボット本体１２に高い瞬発力が求められる場合には、人間の関節と同様に、ロボット本体１２の関節にも、適度なバネ特性を持たせることが望まれる。さらに、ロボット本体１２に、比較的大きな物体が衝突しやすい環境下において、ロボット本体１２の関節が硬い場合、衝突荷重を吸収できず、関節が破損するおそれがある。そのため、かかる環境下においては、ロボット本体１２の関節は、適度なバネ特性、または、減衰特性を有することが望ましい。さらに、ロボットが工作機械での振動環境下にある場合には、ロボットが振動しないように適度な減衰特性が必要となることもある。
【００４１】
しかし、通常、ロボット本体１２の関節の特性は、一定であり、作業内容や周辺環境に応じて関節の特性を変更できなかった。そのため、通常、一つのロボット本体１２が良好に実行できる作業内容、周辺環境は、限られており、ロボット本体１２の汎用性が制限されていた。特に、近年では、ロボット本体１２の汎用性を向上するために、エンドエフェクタ１４を交換可能とすることが提案されている。しかし、関節の特性が一定の場合、ロボット本体１２の汎用性を十分に向上できない。
【００４２】
そこで、本例では、アーム１８に着脱自在の補助部品１６を複数種類用意しておき、状況に応じて、アーム１８に装着する補助部品１６を交換できるようにしている。これにより、ロボット本体１２の関節の特性を、状況に応じて変更することができる。そして、結果として、ロボット本体１２の汎用性をより向上できる。以下、この補助部品１６について詳説する。
【００４３】
補助部品１６は、関節の動きを規制またはサポートするために、１以上のアーム１８に着脱自在に装着される部品である。具体的には、補助部品１６は、二つのアーム１８それぞれの接続部２２に装着されることで、当該二つのアーム１８の間の関節の動きをロックするロック部品２４であってもよい。図２は、ロボット本体１２に、ロック部品２４である補助部品１６を取り付けた様子を示す図である。ロック部品２４は、例えば、長手方向の寸法が固定可能な棒材であり、二つのアーム１８それぞれの接続部２２に装着されることで、当該二つの接続部２２の間隔を固定でき、ひいては、当該二つの接続部２２の間の関節の動きを固定する。かかるロック部品２４の長手方向の寸法は、不変でもよいが、必要に応じて、固定できるのであれば、変更可能でもよい。ロック部品２４の長手方向寸法が、変更可能とすれば、一つのロック部品２４で、ロボット本体１２を様々な姿勢でロックすることができる。
【００４４】
寸法可変のロック部品２４の構造としては、種々考えられるが、例えば、筒体と当該筒体内で進退可能な棒材と、を組み合わせてロック部品２４を構成してもよい。この場合、筒体の内面に雌ネジを、棒材の外周面に当該雌ネジに螺合する雄ネジを形成しておいてもよい。また、棒材を筒体に対して摺動可能に構成し、所望の進出量で、当該摺動をロックするロック機構を設けてもよい。また、別の形態として、ロック部品２４を、複数の駒を連結することで構成してもよい。そして、連結する駒の数を適宜、変更することで、ロック部品２４の長手方向寸法を調整してもよい。関節の一部をロックすることでタイプの異なるロボットとして用いることができる。例えば、６軸多関節ロボットの三つの関節をロックすることで３軸スカラロボットと同じ構成にできる。これにより、関節の回転方向にトルクが加わらなくなり、重量物を搬送できるようになる。
【００４５】
また、補助部品１６は、バネ要素を含んだバネ系部品２６でもよい。図３は、ロボット本体１２にバネ系部品２６である補助部品１６を取り付けた様子を示す図である。かかる補助部品１６（バネ系部品２６）が、二つのアーム１８それぞれの接続部２２に装着されることで、当該二つのアーム１８の間の関節の動きにバネ特性が付与される。その結果、ロボット本体１２に、適度な衝撃吸収性や瞬発力を付与することができ、手先に適度な柔らかさを与えることもできる。
【００４６】
また、補助部品１６は、ダンパ要素を含んだダンパ系部品２８でもよい。図４は、ロボット本体１２にダンパ系部品２８である補助部品１６を取り付けた様子を示す図である。かかる補助部品１６（ダンパ系部品２８）が、二つのアーム１８それぞれの接続部２２に装着されることで、当該二つのアーム１８の間の関節の動きに減衰特性が付与される。その結果、ロボット本体１２の耐振動性や衝撃吸収性をより向上できる。
【００４７】
また、補助部品１６は、アクチュエータを含んだサポート部品３０を含んでもよい。図５は、ロボット本体１２にサポート部品３０である補助部品１６を取り付けた様子を示す図である。かかる補助部品１６（サポート部品３０）が、アーム１８の接続部２２に装着されることで、アーム１８を連結する関節の動きがサポートされる。そして、これにより、ロボット本体１２の出力トルクを一時的に向上することができる。なお、アクチュエータとしては、電動モータ、ソレノイドアクチュエータ、動力シリンダ（油圧シリンダ、空圧シリンダ等）を用いることができる。また、補助部品１６には、アクチュエータのエネルギ源も、組み込まれてもよい。かかる構成とすることで、配線を簡易化できる。例えば、アクチュエータとして電動アクチュエータ（電動モータ、ソレノイド等）を用いる場合、補助部品１６には、当該電動アクチュエータに加え、バッテリも組み込まれてもよい。また、アクチュエータの駆動信号は、有線で送信されてもよいが、無線で送信されてもよい。かかる構成とすることで、配線をより簡易化できる。
【００４８】
なお、これまでの説明では、一つの補助部品１６を、隣接する二つのアーム１８に装着している。しかし、補助部品１６は、図６に示すように、１以上のアーム１８を介して隔たった２つのアーム１８ａ，１８ｃに装着されてもよい。図６は、ロック部品２４である補助部品１６を、第一アーム１８ａと、第三アーム１８ｃと、に装着している。この場合でも、第一アーム１８ａと第二アーム１８ｂとの間の関節、および、第二アーム１８ｂと第三アーム１８ｃとの間の関節の動きがロックされる。
【００４９】
また、補助部品１６としてサポート部品３０を使用する場合、当該補助部品１６は、トルクをアーム１８に伝達できればよいため、必ずしも、二つのアーム１８に装着されている必要はない。例えば、補助部品１６（サポート部品３０）は、その一端が一つのアーム１８の接続部２２に装着され、他端は、他のアーム１８に当接するだけでもよい。
【００５０】
ところで、こうした補助部品１６をアーム１８に着脱するために、アーム１８の表面には、接続部２２が、補助部品１６には、当該接続部２２に接続される被接続部３２が、設けられている。接続部２２および被接続部３２は、互いに着脱自在であれば、その構成は、特に限定されない。したがって、接続部２２および被接続部３２の一方は、雌ネジであり、他方は、当該雌ネジに螺合可能な雄ネジでもよい。また、別の形態として、接続部２２および被接続部３２は、各種クランパや継手の構造を有してもよい。また、別の形態として、接続部２２および被接続部３２の一方は、ナスカンやシャックルのように一部が開閉可能な環体であり、他方が、当該環体と繋がる他の環体であってもよい。
【００５１】
また、各アーム１８の姿勢に応じて、補助部品１６とアーム１８との相対的な角度は変化する。この角度変化を吸収するために、接続部２２および被接続部３２の少なくとも一方は、何らかの揺動構造を有することが望ましい。例えば、接続部２２および被接続部３２の少なくとも一方は、ヒンジ構造やユニバーサルジョイント構造等を有してもよい。かかる揺動構造を有することで、アーム１８が揺動しても、補助部品１６とアーム１８との装着関係が維持される。
【００５２】
以上のような補助部品１６は、一つのロボット本体１２に対して、複数種類、用意されていてもよい。そして、ロボット本体１２が行なう作業内容や、周辺環境に応じて、選択された補助部品１６が、ロボット本体１２に装着されるようにしてもよい。かかる構成とすることで、作業内容や周辺環境に応じて、ロボット本体１２の関節の特性を変更できるため、ロボット本体１２の汎用性をより向上できる。
【００５３】
なお、一つのロボット本体１２に装着される補助部品１６の個数は、一つでもよいし、複数でもよい。また、同じアーム１８に異なる２種類以上の補助部品１６が装着されてもよい。例えば、図７に示すように、一つのアーム１８に、ダンパ系部品２８である補助部品１６と、サポート部品３０である補助部品１６と、が装着されてもよい。
【００５４】
また、こうした補助部品１６は、作業者により手動で着脱されてもよいし、機械により自動的に着脱されてもよい。例えば、加工室１０２内に２以上のロボットユニット１０を設けておき、一つのロボットユニット１０で、他のロボットユニット１０の補助部品１６を着脱してもよい。補助部品１６を自動で着脱することで、一つのロボットユニット１０で、異なる関節特性が必要な２以上の作業であっても、一つのロボットユニット１０で、連続して実行できる。
【００５５】
また、これまでの説明では、ロボット本体１２を垂直多関節ロボットとして説明したが、本例の技術は、他の形態のアーム型ロボットに適用されてもよい。したがって、ロボット本体１２は、例えば、鉛直軸周りに揺動（水平面内で揺動）するアーム１８と、鉛直軸方向に進退可能な先端アーム１８と、を有したスカラ型ロボットであってもよい。
【００５６】
また、ロボットユニット１０は、工作機械１００の加工室１０２に限らず、他の場所に設置されてもよい。例えば、ロボットユニット１０は、他の機器に組み込まれてもよいし、他の機器に組み込まれず独立して設置されてもよい。例えば、ロボットユニット１０は、生産ラインの途中に独立して設置されてもよい。また、ロボットユニット１０は、屋外環境に設置されてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１０  ロボットユニット、１２  ロボット本体、１４  エンドエフェクタ、１５  エンドエフェクタ装着部、１６  補助部品、１８  アーム、２０  根元関節、２２  接続部、２４  ロック部品、２６  バネ系部品、２８  ダンパ系部品、３０  サポート部品、３２  被接続部、１００  工作機械、１０２  加工室、１０４  カバー、１０６  ドア、１０８  主軸、１１０  刃物台、１１２  タレット、１１４  工具、１１６  チャック、１１８  制御装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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