(57)【要約】      （修正有）【課題】錠剤が間隔を空けずに搬送されたとしても、錠剤に対して適正な処理を行なうことができる錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供する。【解決手段】錠剤を搬送する搬送装置２０と、搬送装置により搬送される錠剤の高さ位置の変動情報を検出するセンサ３０と、２以上の錠剤が接して搬送されている場合に、高さ位置の変動情報に基づいて、各錠剤を識別する錠剤判定部９２と、錠剤判定部により識別された錠剤に対して印刷する印刷部５０とを有する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
錠剤を搬送装置に供給する供給装置と、
前記搬送装置により搬送される前記錠剤の姿勢を判定する不良判定部と、
前記不良判定部によって姿勢不良と判定された錠剤以外の錠剤に対して印刷を行う印刷部と、
前記不良判定部によって姿勢不良と判定された前記錠剤を回収する第１の回収トレイと、
前記印刷部によって印刷された前記錠剤を回収する、前記第１の回収トレイとは別の、収容装置と、
を有し、
前記第１の回収トレイによって回収された前記錠剤を、前記供給装置に投入することを特徴とする錠剤印刷装置。
【請求項２】
前記不良判定部は、さらに、前記錠剤の外観の状態に基づいて不良か否かを判定し、
前記不良判定部により外観不良であると判定された前記錠剤を回収する、前記第１の回収トレイとは別の、第２の回収トレイを有することを特徴とする請求項１記載の錠剤印刷装置。
【請求項３】
前記不良判定部は、さらに、前記印刷部によって印刷された前記錠剤の印刷状態に基づいて印刷不良か否かを判定し、
前記不良判定部によって印刷不良と判定された前記錠剤を前記第２の回収トレイに回収することを特徴とする請求項２記載の錠剤印刷装置。
【請求項４】
前記第１の回収トレイおよび前記第２の回収トレイは、前記収容装置よりも、前記搬送装置による前記錠剤の搬送方向における上流側に設けられることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の錠剤印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、錠剤印刷装置及び錠剤製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載された錠剤印刷装置が知られている。この錠剤印刷装置は、搬送ベルトによって、錠剤を順次搬送する。そして、搬送される錠剤の表面に、インクジェットプリンタによって、文字やマーク等を印刷する。
【０００３】
インクジェットプリンタは、複数のノズルを備えたノズルヘッドを有している。ノズルヘッドの複数のノズルからは、印刷データに基づいたパターンに従って、インク滴が吐出され、これにより錠剤に印刷を行う。
【０００４】
このようなインクジェットプリンタを用いると、錠剤の品種の切替え等によって、印刷すべき文字やマークが変更されても、提供する印刷データを変えることで即応できる。また、インクジェットプリンタを用いると、錠剤に対して非接触で印刷できる。このため、衛生的であり、印刷対象物の錠剤が飲用である場合に適している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−０８１０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
以上のような印刷装置においては、搬送ベルトにより搬送される錠剤の到来を、錠剤の搬送経路に設けたセンサのＯＮ、ＯＦＦ信号（錠剤の有無信号）の出力によって検出し、印刷や検査など、その後の処理を行っている。ところで、搬送ベルトによって搬送される、隣接する錠剤間に間隔を有している場合には、各錠剤の到来をセンサによって個別に検出できるので、各錠剤に対して印刷等ができ、文字やマークが印刷された錠剤を製造することができる。
【０００７】
しかしながら、何らかの原因で、錠剤が間隔を空けずに互いに接して搬送されてしまう場合がある。このような場合、接して搬送されている錠剤、特に先頭から２個目以降の錠剤を、センサは認識することができない。このため、これらの錠剤に対して、印刷、検査等の処理を正常に行うことができない。
【０００８】
本発明の目的は、錠剤が間隔を空けずに搬送されたとしても、錠剤に対して適正な処理を行なうことができる、錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明の錠剤印刷装置は、錠剤を搬送装置に供給する供給装置と、前記搬送装置により搬送される前記錠剤の姿勢を判定する不良判定部と、前記不良判定部によって姿勢不良と判定された錠剤以外の錠剤に対して印刷を行う印刷部と、前記不良判定部によって姿勢不良と判定された前記錠剤を回収する第１の回収トレイと、前記印刷部によって印刷された前記錠剤を回収する、前記第１の回収トレイとは別の、収容装置と、を有し、前記第１の回収トレイによって回収された前記錠剤を、前記供給装置に投入することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、錠剤が間隔を空けずに搬送されたとしても、錠剤に対して適正な処理を行なうことができる、錠剤印刷装置、錠剤製造方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態の錠剤印刷装置の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】搬送ベルトに載った錠剤を平面方向から見た状態を示す図である。
【図３】間隔を空けて搬送される錠剤と、その高さ位置の変動情報を示す説明図であ    る。
【図４】互いに接して搬送される錠剤と、その高さ位置の変動情報を示す説明図であ    る。
【図５】第１の実施形態の錠剤印刷装置における制御装置を示すブロック図である。
【図６】トリガ信号が生成されるタイミングを示す説明図である。
【図７】錠剤印刷手順を示すフローチャートである。
【図８】錠剤が検出されてから撮像されるまでを示す説明図である。
【図９】錠剤が撮像された後、印刷されるまでを示す説明図である。
【図１０】互いに接して搬送されている複数の錠剤が、先頭の錠剤がセンサによって    検出されてから撮像される状態を示す説明図である。
【図１１】第２の実施形態の錠剤印刷装置における制御装置を示すブロック図である    。
【図１２】互いに接する錠剤に重なりが発生した状態と、その高さ位置の変動情報を    示す説明図である。
【図１３】錠剤同士の重なりが大きい態様と、その高さ位置の変動情報を示す説明図    である。
【図１４】第４の実施形態の錠剤印刷装置における制御装置を示すブロック図である    。
【図１５】重なり合った錠剤の搬送方向の長さと傾きを示す説明図である。
【図１６】２つのセンサを設けた態様を示す説明図である。
【図１７】互いに接する錠剤が水平方向にずれている錠剤を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
以下、本発明の第１の実施形態について、図面を用いて説明する。
［構成］
［印刷対象物］
錠剤印刷装置Ｓは、錠剤Ｔｂを印刷対象物とする。錠剤Ｔｂは、裸錠（素錠）、糖衣錠、フィルムコーティング錠（ＦＣ錠）、腸溶錠、ゼラチン被包錠、多層錠、有核錠等の錠剤やタブレットを含む。また、錠剤Ｔｂは、硬カプセル、軟カプセル等のカプセル錠も含む。このような錠剤Ｔｂの用途は、医薬用、食用、洗剤用、工業用等を問わない。なお、本実施形態では、図２及び図３に示されるような、平面視形状が円であり、側面視形状が楕円の錠剤を例にとって説明する。
［錠剤印刷装置］
図１を参照して、実施形態の錠剤印刷装置Ｓを説明する。錠剤印刷装置Ｓは、供給装置１０、搬送装置２０、センサ３０、カメラ４０、印刷部５０、排出装置６０、回収装置７０、収納装置８０、制御装置９０を有する。
［供給装置］
供給装置１０は、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを供給する装置である。供給装置１０は、ホッパー１１、振動フィーダ１２、整列フィーダ１４、受け渡しフィーダ１６を有する。
【００１３】
ホッパー１１は、錠剤Ｔｂを収容する容器である。振動フィーダ１２は、ホッパー１１から順次排出される錠剤Ｔｂを、整列フィーダ１４に向けて移動させる搬送路である。振動フィーダ１２には、図示しない加振器が設けられている。この加振器が振動フィーダ１２に加える振動によって、錠剤Ｔｂが移動する。振動フィーダ１２は、ホッパー１１側の垂直方向の経路と、整列フィーダ１４に延びた傾斜した経路を有する。
【００１４】
整列フィーダ１４は、振動フィーダ１２から錠剤Ｔｂを受け取って、受け渡しフィーダ１６に渡す装置である。整列フィーダ１４は、図示しない駆動源により回動する２つのプーリに、搬送ベルトが巻き掛けられている。搬送ベルトの搬送路上には、図示しない整列ガイドが設けられている。整列ガイドは、錠剤Ｔｂを、例えば、２列に分けて整列させて、各列の錠剤Ｔｂを受け渡しフィーダ１６に向けて順次搬送する。
【００１５】
受け渡しフィーダ１６は、図示しない２つのプーリに、吸引穴を有する搬送ベルトが巻き掛けられている。搬送ベルトの内側には、図示しない吸引装置に結合した吸引チャンバが設けられている。
【００１６】
受け渡しフィーダ１６は、整列フィーダ１４の後端部の上方と搬送装置２０の前端部の上に亘って配置されている。
【００１７】
受け渡しフィーダ１６の搬送ベルトは、整列フィーダ１４からの錠剤Ｔｂを吸引チャンバの吸引作用によって受け取る。錠剤Ｔｂを受け取った受け渡しフィーダ１６の搬送ベルトは、吸引チャンバの吸引作用が働かなくなる位置で、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを引き渡す。なお、このようにして供給装置１０から搬送装置２０へ錠剤Ｔｂが引き渡された際、搬送装置２０上において、２以上の錠剤Ｔｂが互いに接している状態で搬送される場合がある。
［搬送装置］
搬送装置２０は、錠剤Ｔｂを搬送する装置である。搬送装置２０は、整列フィーダ１４の下流側に配置されている。搬送装置２０は、搬送ベルト２１、駆動プーリ２２、テンションプーリ２３、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂ、吸引チャンバ２５、エンコーダ２７を有する。搬送ベルト２１は、錠剤Ｔｂを吸着保持して移動することにより、錠剤Ｔｂを搬送するベルトである。搬送ベルト２１は、無端状であり、駆動プーリ２２、テンションプーリ２３、２つの調整プーリ２４ａ、２４ｂに巻き掛けられている。なお、以下の説明では、搬送装置２０において、搬送ベルト２１が移動することによる搬送方向をＤで示す。また、搬送される錠剤Ｔｂが先に通過する位置を上流側、後に通過する位置を下流側とする。無端状の搬送ベルト２１の上側と下側で、上流側と下流側とは逆となる。
【００１８】
搬送ベルト２１には、図２に示すように、複数の通孔２６が設けられている。複数の通孔２６は、搬送ベルト２１の移動方向に所定間隔で形成されている。後述するように、この通孔２６に吸引力を付与することにより、図中、点線の円で示した錠剤Ｔｂが搬送ベルト２１に吸着される。また前述したように、供給装置１０から渡される状態によっては、図２の一方の列に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが互いに接する状態となり、この状態で搬送ベルト２１に吸着されて搬送される。
【００１９】
図１に戻り、駆動プーリ２２は、モータＭによって回転する。駆動プーリ２２が回転することにより、搬送ベルト２１が駆動される。
【００２０】
吸引チャンバ２５は、概ね箱状であり、環状の搬送ベルト２１の内側に設けられている。吸引チャンバ２５には、所定の部位に形成された排気口２５ａに、図示しない真空ポンプ等の吸気装置が結合されている。
【００２１】
このような吸引チャンバ２５により、搬送ベルト２１における、駆動プーリ２２と調整プーリ２４ａとの間に位置する通孔２６、駆動プーリ２２と調整プーリ２４ｂとの間に位置する通孔２６、さらに、駆動プーリ２２の外周に位置する通孔２６のそれぞれに、吸引力が付与される。
【００２２】
エンコーダ２７は、モータＭの駆動軸の回転に伴って動作するロータリーエンコーダである。錠剤Ｔｂが、基準となる位置（基準位置）を通過してからのエンコーダーパルスのカウント値を得ることで、その錠剤Ｔｂに関し、基準位置を通過した以降の存在位置を追跡できる。なお、錠剤Ｔｂの位置の特定に用いることができればよいので、エンコーダ２７の種類は特定されない。
［センサ］
センサ３０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂの高さ位置を検出する検出部である。図１において、搬送ベルト２１により搬送される錠剤Ｔｂの高さ位置を検出する位置は、センサ３０と対向する、搬送ベルト２１上の錠剤検出位置Ｐｄである。センサ３０は、例えば、レーザセンサのように、反射型の光学センサを用いることができる。センサ３０は、センサ３０から検出対象までの距離を検出できる。本実施形態において、センサ３０は、センサ３０から錠剤Ｔｂの表面（搬送ベルト２１に接している面とは反対側の面で、本実施形態では上面）までの距離を検出することで、錠剤Ｔｂの表面の高さ位置を検出する。「センサ３０から」とは、「所定の基準位置から」を意味し、センサの距離の演算手法により異なる。例えば、センサ下面を所定の基準位置とすることができるが、これには限定されない。センサ３０からの検出値は、後記の錠剤判定部９２に逐次出力される。
【００２３】
本実施形態でセンサ３０は、検出した距離が近いほど大きな値を出力する。そして、搬送される錠剤Ｔｂの高さ位置を、経時的に検出し続けることにより、例えば、図３や図４に示すような、錠剤Ｔｂの高さ位置の変動情報を得ることができる。高さ位置の変動情報は、本実施形態では、高さ位置の変化を示す波形として示す。詳細は後述するが、ちなみに、図３、図４に示す波形において、横軸は時間軸、縦軸はセンサ３０の出力値を示している。
［カメラ］
カメラ４０は、印刷前の各錠剤Ｔｂを撮像する撮像部である。カメラ４０は、印刷部５０よりも上流側を搬送される錠剤Ｔｂを撮像して、その撮像信号を画像処理装置４１（図５参照）に出力する。画像処理装置４１は、カメラ４０からの撮像信号を取り込み、錠剤Ｔｂの姿勢を不良判定部９５（図５参照）に出力する。錠剤Ｔｂの姿勢とは、搬送ベルト２１の上の錠剤Ｔｂの位置ずれ、向き、表裏などの状態である。また、画像処理装置４１は、カメラ４０から取り込んだ撮像信号を処理して、錠剤Ｔｂの外観の状態を不良判定部９５に出力する。外観の状態とは、錠剤の割れ、欠け、あるいは異物、汚れの付着などの外観から分かる錠剤Ｔｂの状態である。カメラ４０の視野範囲に入る搬送ベルト２１上における領域は、搬送ベルト２１の錠剤検出位置Ｐｄと、その下流で印刷を行う印刷位置Ｐｐとの間の所定範囲を含む。
【００２４】
カメラ４０の視野範囲は、少なくとも１つの錠剤Ｔｂの全体が撮像できる大きさであればよい。なお、撮像される画像のデータ量を抑えつつ、１つの錠剤Ｔｂの全体を確実に撮像できるようにするため、同時に２つの錠剤Ｔｂの全体が収まるが、３つの錠剤Ｔｂの全体は収まらない大きさとすることが考えられる。このような大きさにすると、１つの錠剤Ｔｂの画像が視野範囲の中心に位置づけられた場合、上流側と下流側で隣接する他の錠剤Ｔｂの画像は、その一部が視野範囲外となる。
［印刷部］
印刷部５０は、搬送装置２０に搬送される錠剤Ｔｂに印刷を行う機構である。印刷部５０は、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ５２、乾燥ユニット５３を有する。本実施形態の場合、印刷ヘッド５１は、印刷データに従って、錠剤Ｔｂの表面に印刷を行うインクジェットプリンタのヘッドである。印刷ヘッド５１は、圧電素子や熱素子等のエネルギー発生素子を駆動させることにより、インク滴を吐出して印刷を行う複数のノズルを有する。印刷ヘッド５１は、カメラ４０の下流側の印刷位置Ｐｐにおいて、搬送ベルト２１の表面に対向して配置されている。
【００２５】
印刷確認カメラ５２は、印刷後の錠剤Ｔｂを撮像する撮像部である。印刷確認カメラ５２は、印刷ヘッド５１を通過した後の錠剤Ｔｂを撮像して、その撮像信号を画像処理装置５２ａに出力する。画像処理装置５２ａは、カメラ５２からの撮像信号を取り込み、印刷状態を不良判定部９５に出力する。印刷確認カメラ５２の視野範囲は、錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄにおける印刷位置Ｐｐの下流側の所定範囲に設定されている。
【００２６】
乾燥ユニット５３は、搬送ベルト２１の下側部分の下方に設けられている。乾燥ユニット５３は、搬送ベルト２１の駆動プーリ２２側に設けられ、錠剤Ｔｂが搬送ベルト２１に搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクを乾燥して定着させる装置である。
［排出装置］
排出装置６０は、不良の錠剤Ｔｂを搬送装置２０から排出する装置である。排出装置６０は、２つのエアー噴射ノズル６１、６２を有する。エアー噴射ノズル６１、６２の吹き出し側は、吸引チャンバ２５内に、搬送ベルト２１を挟んで、回収トレイ７１、７２に対向する位置に設けられている。排出装置６０のエアー噴射ノズル６１は、印刷がなされなかったことで不良となる錠剤Ｔｂが、回収トレイ７１に対応する位置に来た時に、エアーを噴射して、回収トレイ７１に落下させる。エアー噴射ノズル６２は、外観不良や印刷不良のために不良となる錠剤Ｔｂが、回収トレイ７２に対応する位置に来た時に、エアーを噴射して、回収トレイ７２に落下させる。
［回収装置］
回収装置７０は、不良の錠剤Ｔｂを回収する装置である。回収装置７０は、回収トレイ７１、７２を有する。回収トレイ７１、７２は、乾燥ユニット５３の下流側に順次配置され、上側が開放された容器である。この回収トレイ７１、７２は、上記のエアー噴射ノズル６１、６２に、搬送ベルト２１を挟んで対向している。
［収納装置］
収納装置８０は、良品の錠剤Ｔｂを収納する装置である。収納装置８０は、回収装置７０の下流側に、吸引チャンバ２５の吸引作用が働かなくなる位置に配置され、上側が開放されたトレイである。
【００２７】
なお、錠剤Ｔｂは、上記のように、整列フィーダ１４によって２列に配列される。受け渡しフィーダ１６を介して、搬送装置２０の搬送ベルト２１に供給される。この場合、搬送ベルト２１上の２列の錠剤Ｔｂのそれぞれについて印刷を行うために、実際には、上述したセンサ３０、カメラ４０、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ５２、乾燥ユニット５３、２つのエアー噴射ノズル６１、６２及び２つの回収トレイ７１、７２は、当該２列の錠剤Ｔｂに対応するように、２セット設けられている。この２セットは同じ動作を行うので、以下、１セットについて説明する。
［制御装置］
制御装置９０は、錠剤印刷装置Ｓの動作を制御する装置である。制御装置９０は、例えば、専用の電子回路若しくは所定のプログラムで動作するコンピュータ等によって実現できる。
【００２８】
制御装置９０の構成を、仮想的な機能ブロック図である図５を参照して説明する。すなわち、制御装置９０は、機構制御部９１、錠剤判定部９２、不良判定部９５、追跡部９６、記憶部９７及び入出力制御部９８を有する。
【００２９】
機構制御部９１は、供給装置１０、搬送装置２０、印刷部５０等の機構部の駆動源、バルブ、スイッチ、電源等を制御する。つまり、機構制御部９１によって、供給装置１０、搬送装置２０の搬送速度、カメラ４０の撮像、印刷部５０による印刷、排出装置６０による不良の錠剤Ｔｂの排出等が制御される。
【００３０】
錠剤判定部９２は、センサ３０の出力信号、つまり錠剤Ｔｂの表面の高さ位置の変動情報に基づいて、搬送装置２０により搬送される各錠剤Ｔｂを識別する。上記のように、センサ３０からの出力信号を時系列で取得することにより、図３に示すような、高さ位置の変動情報、つまり、高さ位置の変化を示す波形を得ることができる。このような高さ位置の変動情報に基づく錠剤Ｔｂの識別は、例えば、以下のように行う。
【００３１】
まず、錠剤判定部９２には、２つのしきい値が設定される。第１のしきい値は、図３に示すように、各錠剤Ｔｂが有ることを識別するためのしきい値Ｈｍｉｎであり、第２のしきい値は、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合に、隣接する錠剤Ｔｂ間の境界を識別するためのしきい値Ｈｂｒｄである。一例として、しきい値Ｈｍｉｎは、錠剤Ｔｂなし状態から錠剤Ｔｂ有り状態への変化を検出するためのものであるから、センサ３０の出力値としては低レベル位置に設定される。一方、しきい値Ｈｂｒｄは、接して搬送される錠剤Ｔｂ同士の境界を検出するものであるから、センサ３０の出力値のピーク値より低く、かつ、境界からの出力値以上のレベル値に設定される。先に述べた低レベル位置とは、境界からの出力値未満のレベル位置である。なお、この２つのしきい値Ｈｍｉｎ、Ｈｂｒｄは、事前に実験などによって最適値が設定されるようにしても良い。
【００３２】
さて、図３に示すように、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合、各錠剤Ｔｂに対応して、センサ３０の出力値は、錠剤Ｔｂの搬送方向先端を検出した時点から上昇していき、しきい値Ｈｍｉｎ、しきい値Ｈｂｒｄをこの順に超えてピーク値に達し、それ以降は減少に転じ、しきい値Ｈｍｉｎ以下となり、錠剤Ｔｂの搬送方向後端が検出領域を抜けると初期レベルに戻る。従って、この場合、センサ３０からの出力値としきい値Ｈｂｒｄとは、各錠剤Ｔｂについて、点ａと点ｂの２点で交差する。
【００３３】
また、図４に示すように、２つの錠剤Ｔｂが互いに接して搬送されている場合、センサ３０の出力値は、先頭の錠剤Ｔｂの搬送方向先端を検出した時点から上昇していき、しきい値Ｈｍｉｎ、しきい値Ｈｂｒｄをこの順に超えてピーク値に達し、それ以降は減少に転じ、境界部分にさしかかると一旦、しきい値Ｈｂｒｄよりも下がってから、しきい値Ｈｍｉｎまで下がることなく、再度しきい値Ｈｂｒｄを超える。その後は、出力値のピークに達した後、減少に転じる。以後は、先に説明した錠剤Ｔｂが１個の場合の搬送方向後端の検出と同様に推移し、しきい値Ｈｍｉｎ以下となり、そして初期レベルに戻る。従って、この場合、センサ３０からの出力値としきい値Ｈｂｒｄとは、点ａ、点ｂ、点ｃ、点ｄの４点で交差する。もしｎ（整数）個の錠剤Ｔｂが接して搬送されれば、ｎ×２個の交点が得られることになる。
【００３４】
そこで、本実施形態における錠剤判定部９２は、錠剤Ｔｂの移動に伴って変動するセンサ３０の出力値と、しきい値Ｈｂｒｄとの交点が検出されると、順に２個ずつ（点ａと点ｂ、点cと点ｄ、…）をペアとして、各ペアの中間位置に対応する搬送方向Ｄにおける位置を、各錠剤Ｔｂの中心位置として認識（識別）する。
【００３５】
さらに、高さ位置の変動情報に基づいて各錠剤Ｔｂを識別するとは、高さ位置の変動情報に含まれる各錠剤Ｔｂについての各種の情報を認識することも含む。例えば、各錠剤Ｔｂの長さを認識することも、各錠剤Ｔｂを識別することに含まれる。より具体的な一例としては、本実施形態では、図３、図４に示した点ａと点ｂ、点ｃと点ｄの各点を求めた後に、ａ−ｂ間、ｃ−ｄ間に相当する搬送ベルト２１上での長さを、錠剤Ｔｂの搬送方向長さＬａに対応する値として認識する。
【００３６】
このように、各錠剤Ｔｂを識別した場合、錠剤判定部９２は、トリガ信号を生成する。トリガ信号は、その後のカメラ４０、印刷確認カメラ５２による撮像、印刷ヘッド５１を用いた印刷等の処理のタイミングを適切なものとするタイミングで生成される、短いパルス信号で、錠剤Ｔｂの位置情報と一体とされる。このようなトリガ信号の生成を、図６を参照して説明する。図６（Ａ）は間隔を空けて搬送されている２以上の錠剤、図６（Ｂ）、（Ｃ）は、互いに接して搬送されている２以上の錠剤Ｔｂを、それぞれ模式的に示している。理解を簡単にするために、図６では、４つの錠剤Ｔｂが図中、右から左に向かって搬送される様子を示している。
【００３７】
例えば、図６（Ａ）に示すように、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合、錠剤判定部９２は、図３を用いて説明した、錠剤Ｔｂごとに得られる交点ａとｂの中間位置を基準に、トリガ信号を生成する。
【００３８】
また、例えば、図６（Ｂ）に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合、錠剤判定部９２は、図４を用いて説明した、交点ａとｂの中間位置、交点cとｄの中間位置、…を基準に、順にトリガ信号(1)、(2)、(3)、(4)…を生成する。
【００３９】
なお、トリガ信号を生成するに際し、別の態様をここで紹介する。例えば、図６（Ｃ）に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合、錠剤判定部９２は、センサ３０の出力信号の立ち上がりを基準に、トリガ信号（1）を生成し、次に、センサ３０の出力信号が境界を示す波形となった場合（センサ３０の出力のピーク値を過ぎて下降し、しきい値Ｈｍｉｎと交差する前に再度上昇に転じる点）を基準に、トリガ信号（2）を生成し、さらに、互いに接している錠剤Ｔｂが連続している場合には、境界を示す波形が到来する度に、トリガ信号（3）、（4）…を生成するようにしても良い。
【００４０】
なお、図６では、センサ３０が錠剤Ｔｂを検出している期間内にトリガ信号の生成タイミングが含まれるように示している。これは、センサ３０の出力信号を用いてトリガ信号の生成が行われることを便宜的に図示したに過ぎない。実際のトリガ信号は、センサ３０による錠剤Ｔｂの検出以降、その後の処理のタイミングを適切なものとなるタイミングで生成される。つまり、カメラ４０による撮像、印刷ヘッド５１による印刷、印刷確認カメラ４０による撮像などのタイミングをとるために生成される。したがって、トリガ信号は、搬送装置２０により搬送される錠剤Ｔｂが、それぞれの処理位置に到達するタイミングになるように生成される。
【００４１】
例えば、カメラ４０の視野範囲内に錠剤Ｔｂが到達するタイミング、好ましくは、カメラ４０の視野範囲の中心に錠剤Ｔｂの中心が来るようなタイミングで、トリガ信号が生成される。具体的には、エンコーダ２７の出力値を用いることで、センサ３０で検出された個々の錠剤Ｔｂに関し、検出以降の存在位置が追跡できることは前述したとおりである。従って、センサ３０の出力値を用いて認識したその錠剤Ｔｂが、カメラ４０の視野範囲に位置付けられるタイミング、更には、図３、図４で説明した各錠剤Ｔｂの中心点位置が、カメラ４０の視野範囲の中心に位置付けられるタイミングは、エンコーダ２７の出力値を用いることで設定することができる。
【００４２】
カメラ４０は、トリガ信号を基準として撮像を行う。なお、カメラ４０による撮像タイミングを例にとって説明したが、印刷ヘッド５１による印刷タイミング、印刷確認カメラ４０による撮像タイミングも同様である。つまり、センサ３０の出力値を用いて認識した錠剤Ｔｂが、エンコーダ２７の出力値を頼りに、印刷ヘッド５１による印刷位置、印刷確認カメラ４０による撮像位置にそれぞれ達したことを検知したタイミングで、トリガ信号が個別に出力される。そして、印刷ヘッド５１、印刷確認カメラ４０は、それぞれのトリガ信号を基準にして、処理を開始する。
【００４３】
不良判定部９５は、錠剤Ｔｂが不良か否かを判定する。まず、不良判定部９５は、錠剤判定部９２により識別された各錠剤Ｔｂについての高さ位置の変動情報に基づいて、各錠剤Ｔｂが不良か否かを判定する。ここで、高さ位置の変動情報には、上述のように、各錠剤Ｔｂの長さ等、各種の情報が含まれる。例えば、不良判定部９５は、錠剤判定部９２が認識した各錠剤Ｔｂの長さが所定長さ以上であるか否かに基づいて、所定長さよりも短い場合に、不良と判定する。より具体的な一例として、図３に示すａ−ｂ間の長さが、１個の錠剤Ｔｂの搬送方向長さＬａの１／２以下の場合に、不良と判定する。なお、不良判定部９５は、不良と判定された錠剤Ｔｂについて、印刷部５０による印刷をさせない処理を行う。つまり、不良と判定された錠剤Ｔｂについては、印刷部５０は印刷の対象から除外するため、印刷されない錠剤Ｔｂが発生する。また、不良判定部９５は、カメラ４０が取り込み、画像処理装置４１で処理された処理画像から、汚れ、カケ等の損傷が有る外観不良の錠剤Ｔｂと、位置ずれなどの姿勢状態が、予め設定した基準を超えている錠剤Ｔｂを不良と判定する。さらに、不良判定部９５は、印刷確認カメラ５２が取り込み、画像処理装置で処理された処理画像から、印刷されなかった錠剤Ｔｂ、正常に印刷がなされていない印刷不良の錠剤Ｔｂを、不良と判定する。
【００４４】
追跡部９６は、搬送装置２０における各錠剤Ｔｂの位置を追跡する。より具体的には、追跡部９６は、エンコーダ２７によるエンコーダーパルスのカウント値から、移動する各錠剤Ｔｂがどの位置にあるかを特定するもので、すでに述べたとおりである。例えば、追跡部９６は、センサ３０で検出された錠剤Ｔｂが、カメラ４０の視野範囲、印刷部５０による印刷及び印刷確認カメラ５２の印刷確認位置を含め、最終の収納装置８０に到達するまでの追跡を行う。このような追跡部９６による追跡は、不良判定部９５により不良と判定された錠剤Ｔｂの搬送装置２０における位置の追跡を含む。特に、追跡部９６は、外観不良や印刷不良と判定された錠剤Ｔｂと、外観不良でなく印刷されなかった錠剤Ｔｂとを、区別して追跡する。
【００４５】
記憶部９７は、錠剤印刷装置Ｓの処理に必要な各種の情報を記憶する。記憶される情報は、センサ３０からの出力信号、トリガ信号の生成タイミング、撮像、印刷等を行うタイミングを決めるエンコーダーパルス数、錠剤Ｔｂを識別するためのしきい値、印刷の可否を判定するためのしきい値、不良の錠剤Ｔｂを判定するためのしきい値等の基準、カメラ４０に撮像された画像データ、印刷する文字、マーク等の内容を示す印刷データ、追跡される錠剤Ｔｂの位置等を含む。
【００４６】
入出力制御部９８は、制御対象となる各部との間での信号の変換や入出力を制御するインタフェースである。
【００４７】
なお、制御装置９０には、装置の状態を確認するためのディスプレイ、ランプ、メータ等の出力装置９９ａが接続されている。センサ３０からの出力信号、トリガ信号、カメラ４０に撮像された画像データ等を、出力装置９９ａに表示してもよい。また、制御装置９０には、オペレータが、錠剤印刷装置Ｓの動作に必要な情報を入力するためのスイッチ、タッチパネル、キーボード、マウス等の入力装置９９ｂが接続されている。
［動作］
本実施形態の錠剤印刷装置Ｓにおいて、錠剤Ｔｂの表面に文字やマークを印刷する手順を、図７のフローチャート、図８〜図１０の説明図を参照して説明する。なお、図８、図９は、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されている場合、図１０は、複数の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合を示している。
【００４８】
まず、図７のフローチャートに示すように、供給装置１０が、錠剤Ｔｂを搬送装置２０に供給する（ステップＳ１０１）。つまり、ホッパー１１に収容された錠剤Ｔｂは、振動フィーダ１２を経由して、整列フィーダ１４に渡される。整列フィーダ１４は、例えば、２列に配列された錠剤Ｔｂを、受け渡しフィーダ１６に渡す。受け渡しフィーダ１６は、搬送装置２０に、錠剤Ｔｂを渡す。搬送装置２０は、図２に示すように、錠剤Ｔｂを、搬送ベルト２１に２列で吸着保持された状態で搬送する。
【００４９】
搬送される錠剤Ｔｂは、センサ３０によってその高さ位置の変動情報が検出される。そして、錠剤判定部９２は、この高さ位置の変動情報に基づき、錠剤Ｔｂごとに、搬送方向Ｄ方向における中心位置を認識（識別）し、その認識された中心位置を基準にトリガ信号を生成する（ステップ１０２）。トリガ信号の生成の詳細は、前述したとおりである。なお、図７のフローチャートは、ステップＳ１０２で、全ての錠剤Ｔｂに対するトリガ信号を生成した後、ステップＳ１０３以降の処理を行っていることを示しているわけではない。各錠剤Ｔｂについてのトリガ信号の生成が行われているのと同時並行に、先行する錠剤Ｔｂに対する撮像、印刷等の処理が行われている。また、図８（Ａ）〜（Ｃ）、図１０（Ａ）、（Ｂ）は、ステップ１０２の状態を示している。なお、不良判定部９５は、高さ位置の変動情報に基づいて、錠剤Ｔｂが不良か否かを判定し、不良と判定された場合には、印刷部５０による印刷の対象から除外される。
【００５０】
図７のフローチャートに戻り、カメラ４０は、図８（Ｄ）に示すように、トリガ信号を基準として、各錠剤Ｔｂを撮像するべきタイミングを判定して（ステップＳ１０３）、そのタイミングで撮像する（ステップＳ１０４）。例えば、図８（Ｄ）に示すように、錠剤Ｔｂが移動して、その全体がカメラの視野範囲に入る時点で撮像する。なお、図９（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、後続の錠剤Ｔｂについても、上記と同様に、センサ３０による検出、トリガ信号の生成が行われ、順次撮像が行われる。また、図１０（Ｃ）、（Ｄ）に示すように、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合にも、上記と同様にトリガ信号に基づいて、各錠剤Ｔｂの撮像が行われる。
【００５１】
不良判定部９５は、カメラ４０が取り込み、画像処理装置４１で処理された処理画像に基づいて、錠剤Ｔｂが不良か否かを判定する。不良判定部９５による判定は、錠剤判定部９２で認識された各錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄの長さ、および画像処理装置４１で検出された各錠剤Ｔｂの姿勢と、外観の状態から判断される（ステップＳ１０５）。
【００５２】
不良判定部９５が不良と判定しなかった場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、印刷ヘッド５１は、図９（Ｄ）に示すように、印刷位置Ｐｐを通過する錠剤Ｔｂに印刷を行う（ステップＳ１０６）。
【００５３】
不良判定部９５で不良と判定された場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、印刷ヘッド５１は、印刷位置Ｐｐを通過する錠剤Ｔｂに印刷を行わない。つまり、印刷しないというデータが生成されることになる。印刷されなかった錠剤Ｔｂは排除の対象となる（ステップＳ１１０）。以後、追跡部９６は、エンコーダ２７の値に基づいて、印刷がされなかった錠剤Ｔｂの位置を追跡する。
【００５４】
更に、印刷位置Ｐｐにおいて印刷された錠剤Ｔｂが、印刷確認カメラ５２の撮影領域に進入すると、印刷確認カメラ５２で所定の視野範囲の撮像がなされる。不良判定部９５は、印刷確認カメラ５２が取り込み、画像処理装置で処理された処理画像に基づいて、錠剤Ｔｂに正常に文字やマークが印刷されたか否かを判定する（ステップＳ１０７）。正常に印刷されなかったと判定された錠剤Ｔｂについては（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、不良と判定され（ステップＳ１１０）、以後、追跡部９６が、エンコーダ２７の値に基づいて位置を追跡する。正常に印刷されていると判定された錠剤Ｔｂについては（ステップＳ１０７のＮＯ）、不良として判定されずに搬送される。
【００５５】
印刷確認カメラ５２の視野範囲を通過した錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１の移動に伴ってさらに搬送され、乾燥ユニット５３に対向して搬送される際に、表面に印刷された文字やマークのインクが乾燥され定着する。さらに、錠剤Ｔｂは、回収トレイ７１、７２に対応する不良品排出位置に向かう（ステップＳ１１１のＮＯ）。既述のとおり、不良品排出位置の先には、良品排出位置がある。なお、印刷ヘッド５１による印刷、印刷確認カメラ５２の撮像のタイミングも、前述のように、トリガ信号に基づいて制御されている。
【００５６】
外観不良ではないが、姿勢等により不良判定部９５の判定により印刷がなされずに追跡部９６により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、回収トレイ７１に対応する排出位置に来ると（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６１がエアーを噴射する。これにより、錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７１に落ちて回収される（ステップＳ１１２）。
【００５７】
一方、外観不良、印刷不良として追跡部９６により位置が追跡されている錠剤Ｔｂは、回収トレイ７２に対応する排出位置に来ると（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、エアー噴射ノズル６２がエアーを噴射する。これにより、錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１から飛ばされて、回収トレイ７２に落ちて回収される（ステップＳ１１２）。
【００５８】
正常に印刷された良品の錠剤Ｔｂは（ステップＳ１０７のＮＯ）、搬送端の良品排出位置に向かって移動を続ける（ステップＳ１０８のＮＯ）。そして、良品排出位置に到達すると（ステップＳ１０８のＹＥＳ）、吸引チャンバ２５の吸引作用が働かなくなり、収納装置８０内に落ちて収容される（ステップＳ１０９）。つまり、良品として回収される。［作用効果］
以上のような本実施形態の錠剤印刷装置Ｓは、錠剤Ｔｂを搬送する搬送装置２０と、搬送装置２０により搬送される錠剤Ｔｂの高さ位置の変動情報を検出するセンサ３０と、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合に、高さ位置の変動情報に基づいて、各錠剤Ｔｂを識別する錠剤判定部９２と、錠剤判定部９２により識別された錠剤Ｔｂに対して印刷する印刷部５０とを有する。
【００５９】
このため、錠剤Ｔｂが間隔を空けずに搬送されたとしても、各錠剤Ｔｂを識別して、各錠剤Ｔｂに対して、印刷等の適正な処理を行なうことができる。これにより、互いに接していることによって認識されず、印刷されない錠剤Ｔｂを減少させて、生産性を向上させることができる。
【００６０】
すなわち、センサ３０の出力信号のＯＮ、ＯＦＦで錠剤Ｔｂの有無を検出し、その後のカメラ４０での撮像や、印刷部５０による印刷処理などのために、センサ３０の出力信号がＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりに基づいて、トリガ信号を生成する場合、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されていると、センサ３０の出力信号のＯＦＦからＯＮとなる立ち上がりが、先頭の錠剤Ｔｂにしか生じない。このため、後に続く錠剤Ｔｂにはトリガ信号が生成されないので、このような錠剤Ｔｂが搬送装置２０に供給されたこと自体が、錠剤印刷装置Ｓに認識されない。したがって、このような錠剤Ｔｂは、印刷等の処理がまったく行われない。さらに、このような処理されない錠剤Ｔｂが、排除されることもない。すると、結果的に良品の収納装置８０へ収納され、良品と混在することになる。このような混在があると、収納装置８０内に収納された錠剤Ｔｂから良品と処理されなかった錠剤Ｔｂとを分別する必要が生じてしまうために、生産性が落ちる。
【００６１】
本実施形態の錠剤印刷装置Ｓでは、このように互いに接して搬送されているために、供給されていることが錠剤印刷装置Ｓに認識されない錠剤Ｔｂを失くすことができる。よって、このような錠剤Ｔｂと良品との分別を行う必要もなく、高い生産性を得ることができる。さらに、動画の様な撮像によって、逐次錠剤Ｔｂの有無を判断する必要がないので、高速の処理ができ、高い生産性を得ることができる。つまり、間隔を空けずに搬送された錠剤Ｔｂに対して適正な処理を行なうことができる。
【００６２】
また、本実施形態は、錠剤判定部９２により識別された各錠剤Ｔｂについての高さ位置の変動情報に基づいて、印刷部５０による印刷の可否を判定する不良判定部９５を有し、印刷部５０は、不良判定部９５により不良と判定された錠剤Ｔｂを印刷の対象から除外する。例えば、錠剤判定部９２が高さ位置の変動情報から各錠剤Ｔｂの長さを認識し、これに基づいて不良判定部９５が不良か否かを判定し、不良の場合、印刷部５０が印刷をしない。
【００６３】
これにより、不要な印刷を行うことなく、処理負担を軽減できる。なお、各錠剤Ｔｂの長さではなく、高さ位置の変動情報に含まれる検出時間に基づいて、不良か否かを判定するようにしても良い。例えば、１つの錠剤Ｔｂが搬送方向Ｄにおいてセンサ２０によって検出される時間は、［搬送ベルト２１による搬送方向での錠剤の長さＬａ］／［搬送ベルト２１による錠剤Ｔｂの搬送速度］から求められるので、例えばａ−ｂ間の時間が、上記の式で求めた時間の１／２以下の場合に不良と判定しても良い。
【００６４】
また、本実施形態は、不良判定部９５により不良と判定された錠剤Ｔｂを、搬送装置２０から排出する排出装置６０と、排出装置６０により排出された錠剤Ｔｂを回収する回収装置７０とを有する。
【００６５】
このため、互いに接している錠剤Ｔｂであっても、印刷不可と判定されて印刷されなかったが製品としては問題のない錠剤Ｔｂについては、排出装置６０により排出されて回収装置７０に回収されるので、良品として再投入して印刷することができる。
【００６６】
また、本実施形態は、錠剤判定部９２により識別された錠剤Ｔｂを、印刷前及び印刷後の少なくとも一方で撮像する撮像部を有し、不良判定部９５は、撮像部により撮像された画像データに基づいて、不良の錠剤Ｔｂか否かを判定する。
【００６７】
このため、互いに接している錠剤Ｔｂについても、画像データに基づいて、不良か否かをより正確に判定することができる。
［第２の実施形態］
本実施形態は、基本的には上記の第１の実施形態と同様の構成である。但し、本実施形態は、図１１に示すように、制御装置９０が、重なり判定部９４を有している。重なり判定部９４は、センサ３０から得られる錠剤Ｔｂの高さ位置の変動情報に基づいて、錠剤Ｔｂの重なり合いを判定する。また、不良判定部９５は、重なり判定部９４による判定結果に応じて、各錠剤Ｔｂが不良か否かを判定する。
【００６８】
重なり判定部９４による重なりの判定を、図１２及び図１３を参照して説明する。なお、図１２（Ａ）は、上記の実施形態で示したように、錠剤Ｔｂ１と錠剤Ｔｂ２が重なりなく単純に接している場合である。図１２（Ｂ）は、先行する錠剤Ｔｂ１に後続の錠剤Ｔｂ２の一部が乗り上げるように重なり合っている場合、図１２（Ｃ）は、先行する錠剤Ｔｂ１の一部が後続の錠剤Ｔｂ２に乗り上げるように重なり合っている場合である。
【００６９】
すなわち、上記の第１の実施形態で説明した通り、図１２（Ａ）に示すように、２つの錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２が互いに接して搬送されている場合、センサ３０の出力値としきい値Ｈｂｒｄとの交点として、各錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２毎に、点ａと点ｂ、点ｃと点ｄというペアの点が順次検出できる。
【００７０】
また、図１２（Ｂ）に示すように、錠剤Ｔｂ１上に錠剤Ｔｂ２が乗ることによる重なりが生じている場合にも、しきい値Ｈｂｒｄとの交点として、各錠剤Ｔｂ毎に点ａと点ｂ、点ｃと点ｄといったペアの点が検出できる。但し、錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２同士が、重なりなく接している場合のａ‐ｄ間の時間ｔｄｘと比べて、重なりが生じている場合のａ‐ｄ間の時間ｔｄ１は短くなる。つまり、ｔｄ１＜ｔｄｘとなる。これは、錠剤Ｔｂ１の上に錠剤Ｔｂ２が重なっていると、平面方向から見て、錠剤Ｔｂ２の端部が、錠剤Ｔｂ１の端部よりも内側に来るためである。重なり判定部９４は、あらかじめしきい値としてｔｄｘを設定しておき、ｔｄ１＜ｔｄｘの場合に、重なりが生じていると判定する。
【００７１】
このように、重なり判定部９４は、錠剤判定部９２が錠剤Ｔｂを識別するために用いるしきい値Ｈｂｒｄと、センサ３０の出力値とに基づいて得られる４点のうち、両端の２点間の時間がしきい値ｔｄｘより小さい場合に、重なりが生じていると判定する。
【００７２】
これは、図１２（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂ１が錠剤Ｔｂ２に乗ることによる重なりが生じている場合にも同様である。つまり、このような重なりの場合にも、錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２同士が、重なりなく接している場合のａ‐ｄ間の時間ｔｄｘと比べて、重なりが生じている場合のａ‐ｄ間の時間ｔｄ２は短くなる。つまり、ｔｄ２＜ｔｄｘとなる。このため、重なり判定部９４は、ｔｄ２＜ｔｄｘの場合、２つの錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２に重なりが生じていると判定する。
【００７３】
また、錠剤Ｔｂが三つ以上連なる場合においても同様に判定する。この場合は、しきい値Ｈｂｒｄとの交点として、各錠剤Ｔｂ毎に点ａと点ｂ、点ｃと点ｄといったペアの点が更に連続して検出できる。そして、しきい値ｔｄｘとしては、ペアの点の数に応じた倍数とし、両端の２点間の時間がそのしきい値ｔｄｘより小さい場合に、重なりが生じていると判定する。
【００７４】
さらに、第１の実施形態同様に錠剤Ｔｂのように、センサ３０の出力信号が境界を示す波形に基づいて、連なる錠剤の数を算出し、この算出した数で倍数とした実際の錠剤Ｔｂの直径Ｌａの長さと、連なっている各錠剤Ｔｂの長さの両端の錠剤Ｔｂまでの合計長さとを比較し、錠剤Ｔｂの長さＬａの倍数より両端の錠剤Ｔｂまでの長さが短い場合に、重なりが生じていると判定しても良い。この場合、図１２に示す様な重なりと、図１３に示すような重なりが混在し、しきい値Ｈｂｒｄとの交点として、各錠剤Ｔｂ毎に点ａと点ｂ、点ｃと点ｄといったペアの点が検出できなくても、錠剤Ｔｂの重なりの判定ができる。
【００７５】
なお、図１３に示すように、錠剤Ｔｂ２が錠剤Ｔｂ１に対して大きく重なっていることにより、錠剤Ｔｂ１と錠剤Ｔｂ２間の境界が、しきい値Ｈｂｒｄを超えてしまう場合、錠剤Ｔｂが２錠存在しているにも拘わらず、しきい値Ｈｂｒｄとの交点がａ−ｂの２点になってしまう。しかしながら、重なりがない場合の錠剤Ｔｂ１（あるいは錠剤Ｔｂ２）の１錠分のａ−ｂ間の時間ｔｂｘと比べて、錠剤Ｔｂ１と錠剤Ｔｂ２とが大きく重なっている場合のａ−ｂ間の時間ｔｂが長くなる。つまり、ｔｂ＞ｔｂｘとなる。このため、重なり判定部９４は、あらかじめしきい値としてｔｂｘを設定しておき、ｔｂ＞ｔｂｘの場合に、重なりが生じていると判定する。
【００７６】
不良判定部９５は、重なり判定部９４により重なっていると判定された錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２については、不良と判定する。これは、錠剤Ｔｂが重なっている場合、錠剤Ｔｂの印刷する部分が覆い隠されたり、錠剤Ｔｂの姿勢が斜めとなって印刷が正常にできなくなる可能性があるためである。第１の実施形態と同様、不良と判定されなかった錠剤Ｔｂに印刷が行われ、不良と判定された錠剤Ｔｂは、印刷、撮像等が行われず、排出装置６０により排出され、回収装置７０に回収される。例えば、外観不良ではないが、姿勢等により印刷がなされなかった錠剤Ｔｂと同様に、回収トレイ７１に回収される。
【００７７】
以上のように、本実施形態は、高さ位置の変動情報に基づいて、錠剤Ｔｂの重なり合いを判定する重なり判定部９４を有し、不良判定部９５は、重なり判定部９４による判定結果に応じて、錠剤Ｔｂが不良か否かを判定する。このため、互いに接して搬送されている錠剤Ｔｂであっても、重なりのある錠剤Ｔｂについては、表面の隠れ、傾斜等により印刷に適さない錠剤Ｔｂとして、あらかじめ印刷の対象から除外することができる。これにより、後続の撮像、不良判定、印刷等の処理負担を軽減できる。特に、不良判定を行うための撮像部の撮像回数を節約して、データ容量を軽減できる。
［第３の実施形態］
本実施形態は、基本的には上記の第２の実施形態と同様の構成である。但し、本実施形態は、重なり判定部９４が、錠剤Ｔｂ同士の重なり合いを判定するのみならず、重なり合った錠剤Ｔｂの上下関係も判定し、この結果に基づいて不良判定部９５によって不良の判定をする。
【００７８】
この重なり判定部９４による上下関係の判定を、図１２、図１４を参照して説明する。すなわち、図１２（Ｂ）に示すように、錠剤Ｔｂ１に錠剤Ｔｂ２の一部が乗り上げるように重なっている場合、錠剤Ｔｂ１のａ‐ｂ間のセンサ３０の出力値のピーク値Ｈ１よりも、錠剤Ｔｂ２のｃ−ｄ間のセンサ３０の出力値のピーク値Ｈ２の方が大きい。つまり、Ｈ１＜Ｈ２である。このため、ピーク値Ｈ２が大きい方の錠剤Ｔｂ２が、上にあると判定する。このように、重なり判定部９４は、重なっていると判定された錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２について、センサ３０の高さ位置を示す波形のピーク値を比較して、上下関係を判定する。
【００７９】
これは、図１２（Ｃ）に示すように、錠剤Ｔｂ１の一部が錠剤Ｔｂ２に乗り上げるように重なっている場合にも同様である。つまり、このような重なりの場合には、錠剤Ｔｂ１のａ‐ｂ間のセンサ３０の出力値のピーク値Ｈ１の方が、錠剤Ｔｂ２のｃ−ｄ間のセンサ３０の出力値のピーク値Ｈ２よりも大きい。つまり、Ｈ１＞Ｈ２である。このため、ピーク値Ｈ１が大きい方の錠剤Ｔｂ１が、上にあると判定する。
【００８０】
なお、錠剤Ｔｂが三つ以上連なる場合においても同様に判定する。すなわち、隣合う錠剤Ｔｂの、それぞれの錠剤Ｔｂのしきい値Ｈｂｒｄとの交点間のセンサ３０の出力値のピーク値を順次比較することで、それぞれの錠剤Ｔｂの上下関係を判定することができる。
【００８１】
このように、互いに重なっていると判定された錠剤Ｔｂであって、上にあると判定された錠剤Ｔｂは、印刷する部分である上面側が全て露出している。このため、本実施形態では、この段階において、不良判定部９５は上にあると判定された錠剤Ｔｂについては不良とは判定しない。但し、不良判定部９５は、カメラ４０にて撮像された画像に基づいて不良判定を行い、不良であると判定された錠剤Ｔｂは、上述の各実施形態と同様、印刷は行われず、不良として追跡される。不良であると判定されなかった錠剤Ｔｂは、印刷の対象となる。また、不良判定部９５は、印刷確認カメラ５２にて撮像された画像に基づいて不良判定を行い、不良であると判定された錠剤Ｔｂは、不良として追跡される。その後の処理は、上述の各実施形態と同様である。
【００８２】
下にあると判定された錠剤Ｔｂについては、印刷する部分である上面側の一部が隠れている。このため、不良判定部９５により不良と判定され印刷せず、その後、一旦生成したトリガ信号を消去し、回収トレイ７１に回収される。
【００８３】
以上のように、本実施形態では、重なり判定部９４は、高さ位置の変動情報に基づいて、重なり合った錠剤Ｔｂの上下関係を判定する。このため、重なり合った錠剤Ｔｂを一律に撮像、印刷等の対象から排除するのではなく、印刷する部分である上面側が全て露出している上側の錠剤Ｔｂについては、不良でなければ印刷等の対象となるので、印刷されない錠剤Ｔｂの増加を抑えることができる。
［第４の実施形態］
本実施形態は、基本的には上記の第３の実施形態と同様の構成である。但し、本実施形態は、図１４に示すように、傾き判定部９４ａ、長さ判定部９４ｂを有する。傾き判定部９４ａは、重なり判定部９４により互いに重なっていると判定された錠剤Ｔｂについて、センサ３０からの錠剤Ｔｂの高さ位置の変化情報に基づいて、錠剤Ｔｂの傾きを判定する。傾きの判定は、センサ３０が、搬送方向Ｄに時系列で検出した１つの錠剤Ｔｂの２箇所の高さにより求めることができる。
【００８４】
長さ判定部９４ｂは、重なり判定部９４により重なりが生じていると判定された錠剤Ｔｂについて、センサ３０からの錠剤Ｔｂの高さ位置の変化情報に基づいて、錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄの長さを判定する。長さの判定は、第１の実施形態において前述した通り錠剤判定部９２により識別される錠剤Ｔｂの境界から境界までの搬送時間と、搬送速度により求めることができる。
【００８５】
ここでいう錠剤Ｔｂの長さは、センサ３０により検出される錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄの長さであり、錠剤Ｔｂが通過する位置、錠剤Ｔｂが搬送される態様によって異なる。例えば、図３に示すように、錠剤Ｔｂが間隔を空けて搬送されてきた場合、錠剤Ｔｂの中心を通過する位置を検出したとすると、錠剤Ｔｂの長さは、ほぼ実際の錠剤Ｔｂの直径Ｌａとなる。図１２（Ａ）に示すように、２つの錠剤Ｔｂ同士が接しているが、上下に重ならずに搬送されてきた場合には、間隔を空けて搬送されてきた場合と同様である。
【００８６】
しかし、２つ以上の錠剤Ｔｂが重なって搬送されてきた場合等においては、実際の錠剤Ｔｂの直径Ｌａとは異なる。例えば、錠剤Ｔｂが重なっていることにより、傾斜していたり、一部分が隠れていたりすると、センサ３０により検出される錠剤Ｔｂの長さは、錠剤Ｔｂの直径よりも短くなる。図１２（Ｂ）では、重なり合っている場合の下側の錠剤Ｔｂ１の長さをＬｕ、上側の錠剤Ｔｂ２の長さをＬｏで示している。この図の例では、ＬｕもＬｏも、錠剤Ｔｂの本来の直径Ｌａよりも短くなっている。
【００８７】
不良判定部９５は、傾き判定部９４ａが判定した錠剤Ｔｂの傾き及び長さ判定部９４ｂが判定した錠剤Ｔｂの搬送方向長さに基づいて、互いに重なり合っている錠剤Ｔｂそれぞれが、不良であるか否かについてを判定する。
【００８８】
より具体的な不良判定の例を、図１５を参照して説明する。図１５では、上下に重なり合っている錠剤Ｔｂのうち、下側の錠剤Ｔｂを錠剤Ｔｂ１、上側の錠剤Ｔｂを錠剤Ｔｂ２とする。また、不良判定するしきい値として、印刷できる錠剤Ｔｂの傾きの最大値を示すしきい値θｘ、印刷できる錠剤Ｔｂの長さの最小値を示すしきい値Ｌｘが設定されているものとする。印刷ヘッド５１は、錠剤Ｔｂの傾きに応じた印刷パターンで正しく印刷できるように調整するが、この調整可能な限界を超える傾きがある場合、印刷した文字やマーク等がずれてしまう。このため、調整可能な限界として、しきい値θｘを設定し、このしきい値θｘ以下の傾きであれば、不良でないと判定できる。なお、錠剤Ｔｂの傾きに応じた印刷パターンの調整は、同一の錠剤Ｔｂの傾斜した印刷面に対して、例えば、インクの吐出範囲、吐出量、インク滴のピッチ等を変化させることにより行う。また、錠剤Ｔｂが重なりにより一部が隠れている場合、上記の実施形態では、印刷の対象から排除していたが、隠れている部分がごく僅かで、露出部分が大きい場合には、印刷ができる場合がある。このため、印刷可能な限界として、しきい値Ｌｘを設定し、このしきい値Ｌｘ以上の長さであれば、不良でないと判定できる。
【００８９】
さらに、図１５において、図１２で示したと同様に、Ｌｕは、長さ判定部９４ｂが判定した下側の錠剤Ｔｂ１の搬送方向Ｄの長さ、Ｌｏは、長さ判定部９４ｂが判定した上側の錠剤Ｔｂ２の搬送方向Ｄの長さである。ｄは、重なり合っている部分の搬送方向Ｄの長さである。θは、傾き判定部９４ａが判定した上側の錠剤Ｔｂ２の傾きである。
【００９０】
まず、上記の実施形態で説明したように、重なり判定部９４が、互いに重なっている錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２について、錠剤Ｔｂ１が下側、錠剤Ｔｂ２が上側と判定する。そして、不良判定部９５は、下側の錠剤Ｔｂ１については、長さＬｕとしきい値Ｌｘとの比較により、上側の錠剤Ｔｂ２については、傾きθとしきい値θｘとの比較により、不良か否かを判定する。
【００９１】
すなわち、図１５（Ａ）は、下側の錠剤Ｔｂ１の搬送方向Ｄの長さＬｕがしきい値Ｌｘと同じで、上側の錠剤Ｔｂ２の傾きθがしきい値θｘよりも小さい場合である。この場合、錠剤Ｔｂ１については、重なり部分ｄが短く、印刷すべき表面の露出部分が大きいため、不良判定部９５は不良と判定しない。また、錠剤Ｔｂ２についても、傾きが許容範囲内であるため、不良判定部９５は不良と判定しない。
【００９２】
次に、図１５（Ｂ）は、下側の錠剤Ｔｂ１の搬送方向Ｄの長さＬｕがしきい値Ｌｘよりも短く、上側の錠剤Ｔｂ２の傾きθがしきい値θｘと等しい場合である。この場合、錠剤Ｔｂ１は、重なり部分ｄが長く、印刷すべき表面が隠れてしまっている部分が大きいため、不良判定部９５は不良と判定する。一方、錠剤Ｔｂ２は、傾きが許容範囲内であるため、不良判定部９５は不良と判定しない。
【００９３】
さらに、図１５（Ｃ）は、下側の錠剤Ｔｂ１の搬送方向Ｄの長さＬｕがしきい値Ｌｘよりも短く、上側の錠剤Ｔｂ２の傾きθがしきい値θｘよりも大きい場合である。この場合、錠剤Ｔｂ１は、重なり部分ｄが長く、印刷すべき表面が隠れてしまっている部分が大きいため、不良判定部９５は不良と判定する。また、錠剤Ｔｂ２は、印刷すべき表面は隠さ
れていないが、傾きが許容範囲外であるため、不良判定部９５は不良と判定する。
【００９４】
傾き判定部９４ａおよび長さ判定部９４ｂの判定結果に基づき、不良判定部９５により不良と判定された錠剤Ｔｂであっても、さらに、カメラ４０による撮像で得られた画像に基づく不良判定部９４による不良判定の結果、不良でないと判定されれば、良品として印刷がなされる。不良判定部９５により不良と判定された錠剤Ｔｂについては、一旦生成したトリガ信号を消去し、印刷がなされなかった錠剤Ｔｂとして、回収トレイ７１に回収される。
【００９５】
本実施形態は、センサ３０により検出される錠剤Ｔｂの高さ位置の変動情報に基づいて、錠剤Ｔｂの傾きを判定する傾き判定部９４ａと、センサ３０により検出される錠剤Ｔｂの高さ位置の変動情報に基づいて、錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄの長さを判定する長さ判定部９４ｂとを有し、不良判定部９５は、錠剤Ｔｂの傾き及び錠剤Ｔｂの搬送方向Ｄの長さに基づいて、互いに重なり合っている錠剤Ｔｂが不良か否かを判定する。
【００９６】
このため、重なり合っている錠剤Ｔｂのうち、印刷できる錠剤Ｔｂ、印刷できない錠剤Ｔｂを正確に判断して、印刷されない錠剤Ｔｂを減らすことができる。
［他の実施形態］
本発明は、上記の実施形態には限定されない。
（１）錠剤判定部９２のトリガ信号の生成のタイミングは、上記には限定されない。例えば、センサ３０の出力信号の立ち上がり、錠剤Ｔｂの境界又はピーク等を検知したら、すぐにトリガ信号を生成してもよい。一旦生成したトリガ信号を、印刷不可、不良判定等の結果に基づいて、消去することにより、該当する錠剤Ｔｂのその後の処理を省略してもよい。
【００９７】
上記の実施形態では、トリガ信号は、各錠剤Ｔｂを識別した場合、錠剤判定部９２によって生成し、そのトリガ信号は、錠剤Ｔｂを識別した後のカメラ４０、印刷確認カメラ５２による撮像、印刷ヘッド５１を用いた印刷等の処理のタイミングを適切なものとするタイミングで生成されるとしたが、これに限られず、錠剤判定部９２が生成するトリガ信号に基づいて、その他の制御装置９０の部分が後の処理のトリガ信号を生成しても良い。すなわちトリガ信号は必ずしも同じ手段で生成されなくても良い。また、錠剤判定部９２が、錠剤Ｔｂを識別した場合に生成したトリガ信号を基準にして、その後の処理を行っても良い。すなわち、各処理を行うためのそれぞれトリガ信号を生成せず、基準とするトリガ信号からの各処理までの時間や搬送距離、搬送位置に達するタイミングで各処理を行うことでも良い。
（２）不良判定部９５による不良か否かの判定は、不良であると判定してそれ以外を良品とする場合であっても、良品であると判定してそれ以外を不良と判定する場合であってもよい。また、不良判定部９５による不良か否かの判定は、上記のように、センサ３０による検出時、カメラ４０による撮像時、印刷確認カメラ５２による撮像時に行われるが、検出部であるセンサ３０による高さ位置の変動情報検出時に不良と判定した場合であっても、撮像部であるカメラ４０による画像データに基づいて不良でないと判定できる場合には、不良として扱わない設定も可能である。このように２段階で判定することにより、より正確に印刷の可否を決定できる。また、センサ３０による高さ位置の変動情報に基づく不良判定を省略して、処理を簡素化することもできる。
（３）重なり判定部９４による重なり判定を、錠剤Ｔｂの高さの比較のみによって行ってもよい。つまり、図１２（Ｂ）、（Ｃ）に示したように、２つの錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２に重なりがある場合、Ｈ１＜Ｈ２又はＨ１＞Ｈ２となる。このため、錠剤Ｔｂ１、Ｔｂ２のピーク値Ｈ１、Ｈ２を比較して両者が相違する場合に、重なりが生じていると判定できる。これにより、重なり判定の処理を簡素化できる。また、この比較により、錠剤Ｔｂ１と錠剤Ｔｂ２の上下関係も判定できることは、上記の通りである。なお、上記の第３の実施形態も同様であるが、重なりが生じていなくても、錠剤Ｔｂの高さには僅かな相違が生じることも考慮して、錠剤Ｔｂの高さの比較判定については、同一の高さと判定できる値に幅を設けてもよい。つまり、Ｈ１とＨ２の差分の絶対値が、しきい値を超える場合に、高さに相違があると判定してもよい。
（４）カメラ４０を設置しない態様も構成可能である。つまり、上記の実施形態では、トリガ信号が生成された錠剤Ｔｂに対し、カメラ４０が撮像し、その撮像画像に基づいて、印刷等を処理している。しかし、カメラ４０を省略して、不良判定部９５により不良と判定された錠剤Ｔｂに対しては印刷部５０による印刷をせず、不良でないと判定された錠剤Ｔｂに対して印刷部５０による印刷をしてもよい。この場合であっても、２以上の錠剤Ｔｂが接して搬送されている場合の処理は同様にできる。
（５）排出装置６０による排出、回収装置７０による回収は、外観不良の錠剤Ｔｂ、印刷不良の錠剤Ｔｂ、姿勢不良で印刷されなかった錠剤Ｔｂを、不良判定部９５により印刷不可と判定されて印刷されなかった錠剤Ｔｂを、区別して排出し、回収してもよい。つまり、回収トレイをそれぞれの錠剤Ｔｂに対応して用意しておき、各回収トレイに対応する位置に来た時に、排出装置６０が排出すればよい。また、これらの錠剤Ｔｂを全て同じ回収トレイに回収してもよい。
（６）上記の実施形態は、錠剤Ｔｂの一方の面に印刷する錠剤印刷装置Ｓとして説明した。但し、本発明は、上記と同様の構成の搬送装置、センサ、カメラ、印刷機構、排出装置、回収装置、収納装置を追加して、錠剤Ｔｂの両面に印刷を可能とする錠剤印刷装置Ｓとして構成することもできる。この場合、搬送装置２０の良品が離脱する位置において、収納装置８０ではなく、追加された搬送装置が良品を、他方の面が印刷される面となるように受け取る。そして、追加されたセンサ、カメラ、印刷機構、排出装置、回収装置、収納装置によって、上記と同様に、他方の面への印刷、不良品の回収、良品の収納が行われる。
【００９８】
また、排出装置、回収装置、収納装置は、追加された搬送装置にのみ配置し、追加された搬送装置にて不良品の回収、印刷されなかった錠剤Ｔｂの回収、良品の収納としても良い。この場合は、搬送装置２０に供給された錠剤Ｔｂは排出されることなくそのまま追加された搬送装置に受け渡される。搬送装置２０で判定された結果は追加された搬送装置での錠剤Ｔｂの印刷処理等にも適用される。
（７）実施形態において、設定した各種の値に対する大小判断、一致不一致の判断等において、以上、以下として値を含めるように判断するか、より大きい、上回る、超える、より小さい、下回る、未満として値を含めないように判断するかの設定は自由である。
（８）錠剤Ｔｂは、搬送ベルト２１の通孔２６の配列ライン上に供給される。したがって、センサ３０もこの通孔２６の配列ライン上に配置される。錠剤Ｔｂが接して搬送されてくる場合、その接点は概ねこの通孔２６の配列ライン上となる。つまり、錠剤Ｔｂの境目が接した状態となってセンサ３０を通過することになり、錠剤Ｔｂの形状によっては、その境目がセンサ３０の出力信号では見分けられない場合も考えられる。そこで、センサ３０を通孔２６の配列ライン上から、搬送方向Ｄの直交方向にずらして配置しても良い。こうするとセンサ３０が検出する位置が錠剤Ｔｂ同士の接点を避けることになり、錠剤Ｔｂの境目を検出しやすくなる。
（９）センサ３０は、１つには限定されず、複数配置してもよい。例えば、図１６に示すように、２つのセンサ３１、３２を、搬送方向Ｄとは直交する方向に２個配置するとよい。図１６に示すように、隆起等の少ない平板状の錠剤Ｔｂが接して搬送されて来るような場合、境目での信号出力値の低下があまり望めない。ところが、１つのセンサ３１を通孔２６の配列ライン上に、もう１つのセンサ３２は、通孔２６の配列ライン上から、例えば錠剤Ｔｂの直径の１／４程度離れた位置に配置することで、少なくとも一方のセンサ３２からの出力値においては、境目の信号が鮮明となる可能性が高い。この場合、しきい値Ｈｂｒｄとの交点が、１つの錠剤Ｔｂに対してセンサ３１からの信号ａ−ｂ、センサ３２からのａ’−ｂ’の信号が２つのペアで得られる。これについては、２つのペアのそれぞれの中間点を求め、その平均値をとることが考えられる。
【００９９】
また、図１７に示すように、錠剤Ｔｂ１が錠剤Ｔｂと、上下方向ではなく、水平方向にずれて重なっている場合にも、複数のセンサ３０の配置が有効である。図１７において、ａ−ｄ間の時間ｔｄ３は、ｔｄｘよりも短くなる。但し、この場合、Ｈ１＝Ｈ２となるため、重なり判定部９４は、上下の重なりではないと判定することができる。さらに、このような錠剤Ｔｂ１と錠剤Ｔｂ２とが水平方向にずれて重なっている場合には、搬送方向Ｄと直交する方向に、センサ３０を追加してさらに設けることによってより正確に錠剤Ｔｂそれぞれの状態を把握することができ、その後の不良判定および印刷パターンの調整が容易になる。
【０１００】
また、センサ３１、３２を、２つの検出箇所が、搬送方向Ｄの同一線上となるように、且つ、１つの錠剤Ｔｂの２箇所を、同時に検出できる間隔で配置してもよい。これにより、１つの錠剤Ｔｂの２箇所を検出し、この２箇所の搬送方向Ｄの距離と、２つの検出ユニット３１、３２により検出される高さの相違から錠剤Ｔｂの傾きを求めることができる。これにより、より正確に傾きを求めることができる。
【０１０１】
また、センサ３１あるいはセンサ３２と搬送方向Ｄに直交方向の同一線上に並ぶ検出箇所となるように、さらにもう一つのセンサを配置しても良い。このように配置した検出箇所の間隔で、同時に一つの錠剤Ｔｂの２箇所を検出することで、同様に搬送方向Ｄに直交方向の錠剤Ｔｂの傾きを求めることができる。これにより、さらに正確に傾きを求めることができる。
【０１０２】
上記の実施形態においては、錠剤Ｔｂの上面の高さ位置の変動情報を利用した。但し搬送ベルト２１から錠剤Ｔｂの上面までの高さ位置の変動情報を用いても良い。この場合、センサ３０から搬送ベルト２１までの距離と、センサ３０から錠剤Ｔｂの上面までの距離とを求め、両者の差の変動を算出して、高さ位置として利用することになる。このようにすれば、搬送ベルト２１の表面の高さ位置の変動まで考慮できるので、変動情報の精度が向上する。
【０１０３】
また、実施形態において、センサ３０はレーザセンサのような反射型の光学センサを用いるとしたが、レーザのビーム形状は限定されない。例えば、スポットビームでもよく、ラインビームでも良い。また、ラインセンサのようなイメージセンサでも適用できる。ラインセンサを適用する場合は、画像として処理をするのではなく、しきい値を超えた出力が存在したら出力信号をＯＮとする。また、レーザでない光でも良く、超音波を用いるものでも良い。搬送ベルト２１上の錠剤Ｔｂが検出できればさまざまなセンサが適用可能である。
（１０）実施形態において、カメラ４０の撮像画像から錠剤Ｔｂの割れ、欠けや汚れ等の状態を確認したが、この錠剤Ｔｂの状態の確認は必ずしも行わなくても良い。また、カメラ４０とは別に設けた撮像部で錠剤Ｔｂの状態の確認を行っても良い。例えば、印刷確認カメラ５２で行う、あるいはまったく別に設けたカメラで行うことも可能である。印刷の後で錠剤Ｔｂの状態の確認を行う場合は、印刷ヘッド５１が印刷可能な錠剤Ｔｂとする判定の条件に、錠剤Ｔｂの割れ、欠けや汚れ等の外観上の状態は含まれない。
（１１）実施形態において、インクジェットプリンタで説明したが、印刷部５０は、非接触でさまざまなタイミングで錠剤Ｔｂに印刷ができればよく、例えばレーザプリンタでも良い。
（１２）実施形態において、乾燥ユニット５３を設けているが、搬送中の乾燥が可能であれば、乾燥ユニット５３は必ずしも設けなくても良い。
（１２）供給装置１０の構成、受け渡し方法は、搬送装置２０に錠剤Ｔｂを供給できるものであればよく、上記の態様には限定されない。
（１３）以上、本発明の実施形態及び各部の変形例を説明したが、この実施形態や各部の変形例は、一例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。上述したこれら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明に含まれる。
【符号の説明】
【０１０４】
１０  供給装置
１１  ホッパー
１２  振動フィーダ
１４  整列フィーダ
１６  第２受け渡しフィーダ
２０  搬送装置
２１  搬送ベルト
２２  駆動プーリ
２３  テンションプーリ
２４ａ、２４ｂ  調整プーリ
２５  吸引チャンバ
２６  通孔
２７  エンコーダ
３０  センサ
４０  カメラ
５０  印刷部
５１  印刷ヘッド
５２  印刷確認カメラ
５２ａ  画像処理装置
５３  乾燥ユニット
６０  排出装置
６１、６２  エアー噴射ノズル
７０  回収装置
７１、７２  回収トレイ
８０  収納装置
９０  制御装置
９１  機構制御部
９２  錠剤判定部
９４  重なり判定部
９４ａ  傾き判定部
９４ｂ  長さ判定部
９５  不良判定部
９６  追跡部        
９７  記憶部
９８  入出力制御部
９９ａ  出力装置
９９ｂ  入力装置
Ｓ  錠剤印刷装置
Ｔｂ  錠剤
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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