(57)【要約】【課題】電動車両の左側および右側に組み付けるインバータユニットのハードウェアを同一構成にしたインバータ装置を得る。【解決手段】第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒを電動車両１に組み付けた後に、左側モータ５１Ｌおよび右側モータ５１Ｒのそれぞれから得られる組み付け位置識別情報により、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒの何れが左側モータ５１Ｌを駆動するインバータユニットであり、右側モータ５１Ｒを駆動するインバータユニットであるのかを識別する。【選択図】図１
2020150742.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車両の左側駆動輪を回転させる左側モータと上記電動車両の右側駆動輪を回転させる右側モータを独立駆動するインバータ装置であって、
上記インバータ装置は、同一構成であると共にそれぞれに識別手段を有する第１インバータユニットと第２インバータユニットを備え、
上記識別手段は、
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付けた後に、上記左側モータおよび上記右側モータのそれぞれから得られる組み付け位置識別情報により、上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットの何れが上記左側モータを駆動するインバータユニットであり、上記右側モータを駆動するインバータユニットであるのかを識別することを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付け、上記左側駆動輪と上記右側駆動輪を正回転させて正負の反転した上記組み付け位置識別情報を取得し、
正回転の上記組み付け位置識別情報を取得したインバータユニットを上記左側モータを駆動するインバータユニット、負回転の上記組み付け位置識別情報を取得したインバータユニットを上記右側モータを駆動するインバータユニットと識別することを特徴とする請求項１に記載のインバータ装置。
【請求項３】
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付け、上記左側駆動輪と上記右側駆動輪の何れか一方の駆動輪を固定し、上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットに上記電動車両の前進方向の情報を与え、
上記駆動輪の正回転を示す上記情報を受信したインバータユニットを固定されていない駆動輪側のインバータユニットと識別し、上記駆動輪の逆回転を示す上記情報を受信したインバータユニットを固定された駆動輪側のインバータユニットと識別することを特徴とする請求項１に記載のインバータ装置。
【請求項４】
上記第１インバータユニットに不揮発性メモリを備えて上記第１インバータユニットの上記組み付け位置識別情報を記憶すると共に、上記第２インバータユニットに不揮発性メモリを備えて上記第２インバータユニットの上記組み付け位置識別情報を記憶し、
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットは、何れか一方のインバータユニットの不揮発性メモリが故障した場合、他方のインバータユニットの不揮発性メモリから上記組み付け位置識別情報を取得し、取得した上記組み付け位置識別情報ではない側に組みつけられているインバータユニットと識別することを特徴とする請求項１または２に記載のインバータ装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載のインバータ装置と、
上記左側モータと上記左側モータの上記組み付け位置識別情報を出力する左側角度センサとを含む左側モータユニットと、
上記右側モータと上記右側モータの上記組み付け位置識別情報を出力する右側角度センサとを含む右側モータユニットと、
を備えたことを特徴とする電動車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本願は、インバータ装置およびそれを用いた電動車両に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
電動車両において、燃費の向上あるいは操縦安定性の向上のため、車両の進行方向の左側と右側（以下、単に左、右ともいう。）にモータを設け、左右独立したモータ制御を行うことが求められている。左右のモータを制御する手法として、左右各々に個別のインバータユニットを割り当て、左右のモータを独立して制御する手法が確立されている。
例えば、特許文献１には左右に同型のインバータユニットを用いて、左右のモータを独立して制御する技術が開示されている。特許文献１に開示された技術によれば、ハードウェアにより左右を識別できる端子を設けることにより、インバータユニットを電動車両へ組み付ける際に、左右どちらのインバータユニットであるかを意識せずとも車両へ組み付けることが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１５４４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１によれば、インバータユニットを左右で区別する必要はないが、インバータユニットを車両へ組み付ける際に用いるハーネス（コネクタ）を左右で異なる構成とする必要がある。このため、インバータユニットを車両へ組み付ける際に用いるハーネスを含めて、左右で完全に同一構成を用いて左右の識別ができるインバータユニットの提供が望まれていた。
【０００５】
本願は、上記のような課題を解決するための技術を開示するものであり、電動車両の左側および右側に組み付けるインバータユニットのハードウェアを同一構成にしたインバータ装置およびそれを用いた電動車両の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願に開示されるインバータ装置は、電動車両の左側駆動輪を回転させる左側モータと上記電動車両の右側駆動輪を回転させる右側モータを独立駆動するインバータ装置であって、上記インバータ装置は、同一構成であると共にそれぞれに識別手段を有する第１インバータユニットと第２インバータユニットを備え、
上記識別手段は、上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付けた後に、上記左側モータおよび上記右側モータのそれぞれから得られる組み付け位置識別情報により、上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットの何れが上記左側モータを駆動するインバータユニットであり、上記右側モータを駆動するインバータユニットであるのかを識別することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本願に開示されるインバータ装置によれば、ハードウェアの変更を伴わず、左側対応品と右側対応品を同一構成としたインバータユニットを備えたインバータ装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係るインバータ装置とモータ制御系統を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係るインバータユニットの組み付け図である。
【図３】実施の形態１に係るインバータユニットとモータ制御系統の左右組み付け位置を示す構成図である。
【図４】実施の形態１に係るインバータユニットの左右組み付け位置の識別処理を説明するフローチャートである。
【図５】実施の形態１に係るインバータユニットの通常制御時（車両動作時）における左右組み付け位置の識別処理を説明するフローチャートである。
【図６】インバータユニットの左右組み付け位置の別の識別処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本願に係るインバータ装置およびそれを用いた電動車両の好適な実施の形態について図面を用いて説明する。
【００１０】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係るインバータ装置とモータ制御系統を示すブロック図である。図１において、電動車両１は、バッテリ２、コントローラユニット３、第１インバータユニット４Ｌ、第１インバータユニット４Ｌと同一に構成された第２インバータユニット４Ｒ、左側モータユニット５Ｌ、および右側モータユニット５Ｒを備えている。これらは電動車両１の部品として所定位置に配置されている。なお、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒにより、インバータ装置４を構成している。
【００１１】
バッテリ２は、例えば二次電池であるリチウムイオンバッテリであり、電動車両１における電源としての役割を果たす。バッテリ２から得られる電源電力は、コントローラユニット３、第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒへ供給される。
【００１２】
コントローラユニット３は、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒとで、それぞれ異なった制御を実現するため、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒを監視する役割を果たす。また、第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒに対し、モータ回転の指示を出すのみでなく、第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒのそれぞれからのフィードバック情報を基に、効率のよいモータ回転指示を算出する。
このように、第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒは、コントローラユニット３を介して協調制御を実行することにより、スムーズな左側モータユニット５Ｌ、右側モータユニット５Ｒの制御を実現する。
【００１３】
第１インバータユニット４Ｌは、コントローラユニット３の指示に応じて、左側モータユニット５Ｌへの電力供給を行い、左側モータユニット５Ｌを駆動させる。即ち、第１インバータユニット４Ｌは、左側モータユニット５Ｌの駆動に用いるもので、左側対応品である。左側モータユニット５Ｌは、後述の図３に示す電動車両１の左側駆動輪６Ｌを駆動させる役割を果たす。
【００１４】
第２インバータユニット４Ｒは、コントローラユニット３の指示に応じて、右側モータユニット５Ｒへの電力供給を行い、右側モータユニット５Ｒを駆動させる。即ち、第２インバータユニット４Ｒは、右側モータユニット５Ｒの駆動に用いるもので、右側対応品である。右側モータユニット５Ｒは、図３に示す電動車両１の右側駆動輪６Ｒを駆動させる役割を果たす。
【００１５】
なお、電動車両１において、左側モータユニット５Ｌおよび右側モータユニット５Ｒとしては共通の部品構成、即ち、同一構成のモータユニットが用いられており、左右任意の一方に用いられる。
【００１６】
このように電動車両１を製造する場合には、左側モータユニット５Ｌと右側モータユニット５Ｒとして共通の部品が用いられる。そのため、モータユニットを左右で別々に用意する必要がある場合に比べ、製造コスト等の観点から有利である。また共通の部品が用いられる左側モータユニット５Ｌと右側モータユニット５Ｒは、左右任意の方に用いることが可能であるため、車両へ組み付ける際に、左側対応品と右側対応品を区別する必要がない。そのため、このような左右での区別を要する場合に比べ、製造工程の簡素化が可能である。
【００１７】
図２は、第１インバータユニット４Ｌ、または第２インバータユニット４Ｒの構成を示す図である。前述のように、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒは同一に構成されており、ここでは第１インバータユニット４Ｌを例に挙げて説明する。図２に示すように、第１インバータユニット４Ｌはマイクロコンピュータ（以下、マイコンという。）４１、電力供給回路４２、センサ信号線４３を備えている。マイコン４１は、第１インバータユニット４Ｌの各部の制御を含む各種処理を実行し、第１インバータユニット４Ｌを正しく動作させる役割を果たす。第１インバータユニット４Ｌが行う主な動作については後述するが、マイコン４１は、第１インバータユニット４Ｌを、左側モータユニット５Ｌを駆動するインバータユニットと識別する識別手段として機能する。なお、第２インバータユニットに備えられたマイコンも同様であり、第２インバータユニット４Ｒを、右側モータユニット５Ｒを駆動するインバータユニットと識別する識別手段として機能する。
【００１８】
電力供給回路４２は、左側モータユニット５Ｌとの接続が可能であるモータ接続端子４２ａを有している。電力供給回路４２は、マイコン４１から受け取る指示に従って、接続されている左側モータユニット５Ｌへ電力を供給し、これを駆動させる。センサ信号線４３は、図３に示すように、左側モータユニット５Ｌの左側角度センサ５２Ｌから出力される組み付け位置識別情報、即ち、モータ角度信号を受信することができる。なお、第２インバータユニット４Ｒに備えられた電力供給回路も同様に、右側モータユニット５Ｒへ電力を供給し、これを駆動させる。また、第２インバータユニット４Ｒに備えられたセンサ信号線も同様に、右側モータユニット５Ｒの右側角度センサ５２Ｒから出力される組み付け位置識別情報、即ち、モータ角度信号を受信することができる。
【００１９】
図３は、第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒ、左側モータ５１Ｌと左側角度センサ５２Ｌで構成される左側モータユニット５Ｌ、右側モータ５１Ｒと右側角度センサ５２Ｒで構成される右側モータユニット５Ｒ、左側駆動輪６Ｌ、右側駆動輪６Ｒがそれぞれ接続された状態を示している。
【００２０】
次に、第１インバータユニット４Ｌおよび第２インバータユニット４Ｒの電動車両１への組み付け位置の識別処理について説明する。
第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒ、およびコントローラユニット３が実行する主な動作について、図４のフローチャートを用いて以下に説明する。なお、左右組み付け位置の識別は電動車両１の製造ラインにおいて、特殊モード時に実施される。
【００２１】
第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒが左右組み付け位置を識別する際には、コントローラユニット３からコントローラー・エリア・ネットワークを介して、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒのそれぞれに向けて、組み付け位置識別情報を取得するまで待機状態となる左右組み付け位置識別モード（以下、左右識別モードともいう。）に遷移するように指示する。この指示により第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒは組み付け位置識別モードに遷移することができる。
【００２２】
図４において、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒが左右組み付け位置識別モードへの遷移が完了しているかを判別し（ステップＳ１）、左右組み付け位置識別モードへの遷移が完了していれば、電動車両１の外部から車両が前進する方向へ、例えば、左側駆動輪６Ｌを反時計方向に回転させ、右側駆動輪６Ｒを時計方向に回転させる（ステップＳ２）。これにより第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒはモータ角度センサ値を取得することができる（ステップＳ３）。
【００２３】
第１インバータユニット４Ｌにおいて、取得したモータ角度センサ値を基にモータ回転方向を判定する。第１インバータユニット４Ｌは、モータ回転方向が反時計方向、もしくは時計方向を示すモータ角度信号であるかを識別し（ステップＳ４）、反時計方向のモータ回転方向であれば、第１インバータユニット４Ｌは、自身が左側モータユニット５Ｌを駆動するインバータユニット、即ち、左側インバータユニットであると認識する（ステップＳ５）。自身が左側インバータユニットであると認識した際は、駆動する左側モータユニット５Ｌにおける正転方向を第１方向（反時計方向）に設定する。なお、第２方向は電動車両１を後進させるように、左側モータ５１Ｌが回転する方向（時計方向）である。
【００２４】
これに対し、時計方向のモータ回転方向であれば、第１インバータユニット４Ｌは、自身が右側インバータユニットであると認識する（ステップＳ６）。自身が右側インバータユニットであると認識した際は、駆動する右側モータユニット５Ｒにおける右側モータ５１Ｒの正転方向を第１方向とは逆向きの第２方向（時計方向）に設定する。なお、第１方向は電動車両１を前進させるように、右側モータ５１Ｒが回転する方向（反時計方向）である。
これにより、ハードウェアの変更を伴わず、既存の車載センサを用いて組み付け位置の識別が可能である。
【００２５】
このように第１インバータユニット４Ｌは、自身が右側インバータユニットであると認識した場合と、自身が左側インバータユニットであると認識した場合とでは、駆動するモータの正転方向を逆向きに設定する。ここまでの動作が完了したら左右の識別情報を不揮発性メモリに記憶し（ステップＳ７）、左右識別モードは終了する。通常動作モードで第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒが起動する際には、不揮発性メモリに記憶している自身の正回転方向を読み出すことで自身の正回転方向を識別することができる。
【００２６】
次に、左右組み付け位置の識別情報の保持について説明する。
前述した左右識別方法は製造ラインでの組み付け時など、特殊モードでの実施を想定している。第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒの左右組み付け位置情報は、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒの起動時にそれぞれ識別されなくてはならない。そこで特殊モードで識別した左右組み付け情報は、不揮発性のメモリに記憶し、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒの起動時に読み出すことで、初回の左右識別情報を保持する構成とする。
【００２７】
起動時における第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒの左右組み付け位置の識別について、図５のフローチャートを用いて以下に説明する。
図５において、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒの起動時にそれぞれの不揮発性メモリから左右識別情報を読み出すため、不揮発性メモリが故障した際の動作を考慮しなくてはならない。そこで毎インバータユニット起動時に、第１インバータユニット４Ｌの不揮発性メモリの故障有無を判定する（ステップＳ８）。第１インバータユニット４Ｌの不揮発性メモリに故障が発生していなければ、第２インバータユニット４Ｒの不揮発性メモリの故障有無を判定する（ステップＳ９）。第２インバータユニット４Ｒの不揮発性メモリに故障が発生していなければ、特殊な処理をせず、通常のモータ制御へ遷移する。
【００２８】
起動後、第１インバータユニット４Ｌの不揮発性メモリに故障を検知しておらず、第２インバータユニット４Ｒの不揮発性メモリに故障を検知した際は、第１インバータユニット４Ｌから第２インバータユニット４Ｒへ右側組み付けと識別するよう指示する（ステップＳ１０）
【００２９】
同様に、第１インバータユニット４Ｌの不揮発性メモリに故障を検知した際は、第２インバータユニット４Ｒの不揮発性メモリにおける故障有無を判定し（ステップＳ１１）、第２インバータユニット４Ｒの不揮発性メモリに故障が発生していなければ、第２インバータユニット４Ｒから第１インバータユニット４Ｌへ左側組み付けと識別するよう指示する（ステップＳ１２）。
【００３０】
前述以外の第１インバータユニット４Ｌおよび第２インバータユニット４Ｒの不揮発性メモリ両方が故障していると検知した際、左側モータユニット５Ｌ、右側モータユニット５Ｒを正常に駆動させることが不可能であるため、第１インバータユニット４Ｌおよび第２インバータユニット４Ｒが動作不能であることをコントローラユニット３へ通知し（ステップＳ１３）、第１インバータユニット４Ｌおよび第２インバータユニット４Ｒの駆動を停止する。
【００３１】
次に、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒが電動車両１の左右どちらに組みつけられているかを識別する際に、前述の左右組み付け位置の識別処理とは別手法について図６により説明する。
図６において、第１インバータユニット４Ｌおよび第２インバータユニット４Ｒが左右組み付け位置識別モードへの遷移が完了しているかを判別し（ステップＳ２０）、左右組み付け位置識別モードへの遷移が完了していれば、右側駆動輪６Ｒを車両外部から固定した状態で、第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒに正回転のトルク指令を送信する（ステップＳ２１）。これにより第１インバータユニット４Ｌと第２インバータユニット４Ｒはモータ角度センサ値を取得することができる（ステップＳ２２）。
【００３２】
第１インバータユニット４Ｌにおいて、取得したモータ角度センサ値を基にモータ角度信号の変化有無を判定し（ステップＳ２３）、変化していれば、左側インバータユニットとして電動車両１に組みつけられていると識別し（ステップＳ２４）、変化がなければ、右側インバータユニットとして電動車両１に組みつけられていると識別する（ステップ２５）。
【００３３】
このように第１インバータユニット４Ｌは、自身が左側インバータユニットであるか、右側インバータユニットであるかを識別する。そして、ここまでの動作が完了したら左右の識別情報を不揮発性メモリに記憶し（ステップＳ２６）、左右識別モードは終了する。通常動作モードで第１インバータユニット４Ｌ、第２インバータユニット４Ｒが起動する際には、不揮発性メモリに記憶している自身の正回転方向を読み出すことで自身の正回転方向を識別することができる。
【００３４】
なお、上記においては、右側駆動輪６Ｒを車両外部から固定した状態で識別する方法について説明したが、同様に、左側駆動輪６Ｌを車両外部から固定した状態で識別することもできる。
【００３５】
以上、実施の形態１に係るインバータ装置によれば、インバータユニットを車両へ組み付ける際に用いるハーネスを含めてハードウェアの変更を伴わず、電動車両の走行方向に対して左側対応品と右側対応品を同じ構成にすることができ、左側対応品と右側対応品を意識せずとも車両へ組み付けることができる。従って、製造コスト等の観点から有利であると共に、製造工程の簡素化が可能である。また、実施の形態１に係るインバータユニットを用いた電動車両によれば、左右の駆動輪が誤った方向に回転することを防止することができる。
【００３６】
本願は、例示的な実施の形態が記載されているが、実施の形態に記載された様々な特徴、態様、および機能は特定の実施の形態の適用に限られるのではなく、単独で、または様々な組み合わせで実施の形態に適用可能である。
従って、例示されていない無数の変形例が、本願に開示される技術の範囲内において想定される。例えば、少なくとも１つの構成要素を変形する場合、追加する場合または省略する場合が含まれるものとする。
【符号の説明】
【００３７】
１  電動車両、２  バッテリ、３  コントローラユニット、４  インバータ装置、４Ｌ  第１インバータユニット、４Ｒ  第２インバータユニット、５Ｌ  左側モータユニット、５Ｒ  右側モータユニット、４１  マイコン、４２  電力供給回路、４２ａ  モータ接続端子、４３  センサ信号線、５１Ｌ  左側モータ、５１Ｒ  右側モータ、５２Ｌ  左側角度センサ、５２Ｒ  右側角度センサ、６Ｌ  左側駆動輪、６Ｒ  右側駆動輪。
【図１】
2020150742.tif 000003
【図２】
2020150742.tif 000004
【図３】
2020150742.tif 000005
【図４】
2020150742.tif 000006
【図５】
2020150742.tif 000007
【図６】
2020150742.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月13日(2020.7.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電動車両の左側駆動輪を回転させる左側モータと上記電動車両の右側駆動輪を回転させる右側モータを独立駆動するインバータ装置であって、
上記インバータ装置は、同一構成であると共にそれぞれに識別手段を有する第１インバータユニットと第２インバータユニットを備え、
上記識別手段は、
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付けた後に、上記左側モータおよび上記右側モータのそれぞれから得られる組み付け位置識別情報により、上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットの何れが上記左側モータを駆動するインバータユニットであり、上記右側モータを駆動するインバータユニットであるのかを識別することを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付け、上記左側駆動輪と上記右側駆動輪を外部から正回転させて正負の反転した上記組み付け位置識別情報を取得し、
正回転の上記組み付け位置識別情報を取得したインバータユニットを上記左側モータを駆動するインバータユニット、負回転の上記組み付け位置識別情報を取得したインバータユニットを上記右側モータを駆動するインバータユニットと識別することを特徴とする請求項１に記載のインバータ装置。
【請求項３】
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットを上記電動車両に組み付け、上記左側駆動輪と上記右側駆動輪の何れか一方の駆動輪を固定し、上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットに上記電動車両の前進方向の情報を与え、
上記駆動輪の正回転を示す上記情報を受信したインバータユニットを固定されていない駆動輪側のインバータユニットと識別し、上記駆動輪の逆回転を示す上記情報を受信したインバータユニットを固定された駆動輪側のインバータユニットと識別することを特徴とする請求項１に記載のインバータ装置。
【請求項４】
上記第１インバータユニットに不揮発性メモリを備えて上記第１インバータユニットの上記組み付け位置識別情報を記憶すると共に、上記第２インバータユニットに不揮発性メモリを備えて上記第２インバータユニットの上記組み付け位置識別情報を記憶し、
上記第１インバータユニットと上記第２インバータユニットは、何れか一方のインバータユニットの不揮発性メモリが故障した場合、他方のインバータユニットの不揮発性メモリから上記組み付け位置識別情報を取得し、取得した上記組み付け位置識別情報ではない側に組みつけられているインバータユニットと識別することを特徴とする請求項１または２に記載のインバータ装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載のインバータ装置と、
上記左側モータと上記左側モータの上記組み付け位置識別情報を出力する左側角度センサとを含む左側モータユニットと、
上記右側モータと上記右側モータの上記組み付け位置識別情報を出力する右側角度センサとを含む右側モータユニットと、
を備えたことを特徴とする電動車両。