(57)【要約】【課題】無線タグリーダの必要台数を抑制した上で、利用者の位置情報をより容易に特定することのできる位置情報検知システムを得る。【解決手段】位置情報検知システムは、施設内を巡回する飛行体（６００）と、飛行体に搭載され、施設内の利用者が携帯する個人識別ＩＣタグに登録されている個人情報を取得する無線タグリーダ（６０１）と、利用者の個人情報と、施設内における利用者の位置情報とを関連付けた位置検知データを記憶するデータベース（４０１）を有する位置管理装置（４００）とを備え、位置管理装置は、飛行体が施設内を巡回することで無線タグリーダにより順次取得される個人情報と、施設内を巡回する飛行体の位置情報とに基づいて位置検知データを更新する。【選択図】図１
2020150381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施設内を巡回する飛行体と、
前記飛行体に搭載され、前記施設内の利用者が携帯する個人識別ＩＣタグに登録されている個人情報を取得する無線タグリーダと、
前記利用者の個人情報と、前記施設内における前記利用者の位置情報とを関連付けた位置検知データを記憶するデータベースを有する位置管理装置と
を備え、
前記位置管理装置は、前記飛行体が前記施設内を巡回することで前記無線タグリーダにより順次取得される前記個人情報と、前記施設内を巡回する前記飛行体の位置情報とに基づいて前記位置検知データを更新する
位置情報検知システム。
【請求項２】
前記施設内に設置され、検索者である利用者がかざした個人識別ＩＣタグに登録されている個人情報を読み取ることで、前記検索者と同じグループに属する利用者の施設内における位置情報を前記検索者に対して報知する検索処理を実行する位置検索端末をさらに備え、
前記位置検索端末は、前記検索者の前記個人情報を読み取った場合には、前記検索者を識別するためのＩＤを含む検索指示を前記位置管理装置に送信し、
前記位置管理装置は、前記検索指示を受信した場合には、前記位置検知データ内の前記個人情報を参照することで、前記検索者と同じグループに属する利用者を特定するとともに、特定した前記利用者の位置情報を特定し、特定した前記利用者および前記位置情報を含む検索結果を前記位置検索端末に対して返送し、
前記位置検索端末は、前記位置管理装置から返送された前記検索結果を前記検索者に報知することで、前記検索処理を実行する
請求項１に記載の位置情報検知システム。
【請求項３】
前記施設内に設置され、前記施設内における設置位置に相当する設置位置情報、および前記飛行体の飛行経路を特定するための飛行経路情報が登録された位置情報ＩＣタグをさらに備え、
前記無線タグリーダは、前記位置情報ＩＣタグに登録されている前記設置位置情報および前記飛行経路情報に基づいて自身の現在位置を認識し、前記現在位置を前記飛行体の位置情報として前記位置管理装置に送信する
請求項１または２に記載の位置情報検知システム。
【請求項４】
前記無線タグリーダは、前記位置情報ＩＣタグに登録されている前記飛行経路情報に基づいて前記飛行体の飛行経路を認識し、
前記飛行体は、前記無線タグリーダによる前記飛行経路の認識結果に基づいて自身の飛行経路を特定することで前記施設内を巡回する
請求項３に記載の位置情報検知システム。
【請求項５】
前記飛行体は、ＧＰＳ環境下においては、前記ＧＰＳにより得られる位置情報と、前記飛行体に搭載されたセンサによる検出結果とを併用して、前記飛行経路を特定する
請求項４に記載の位置情報検知システム。
【請求項６】
前記飛行体に搭載され、前記施設内の利用者を撮像するカメラと、
利用者個々の顔写真画像があらかじめ記憶された画像データを有し、前記カメラで撮像された利用者と前記画像データとを照合することで、顔認証処理を実行する顔認証システムと
をさらに備え、
前記位置管理装置は、前記飛行体が前記施設内を巡回することで前記カメラにより順次撮像された画像に基づいて前記顔認証システムで実行した前記顔認証処理が一致した場合には、前記施設内を巡回する前記飛行体の位置情報に基づいて前記顔認証処理が一致した利用者に関する前記位置検知データを更新する
請求項１から５のいずれか１項に記載の位置情報検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＩＣタグの位置を特定する位置情報検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の位置情報検知システムでは、施設内の出入口などの固定位置に、無線タグリーダとしてのＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）リーダを設置し、ＲＦＩＤリーダに個人が所持しているＩＣタグを通すことで、ＩＣタグの位置、あるいはＩＣタグを所持している個人の位置を特定していた（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、ＲＦＩＤリーダを所持している個人が、設置されているＩＣタグの位置情報を読み取り、自身の位置を認識することができる従来技術もある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−６４７２５号公報
【特許文献２】特開２００６−３０３６９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来技術には、以下のような課題がある。
特許文献１および特許文献２のような従来技術では、施設の要所毎、あるいは施設の利用者毎に、ＩＣタグに比べて高価なＲＦＩＤリーダを多数準備する必要があった。特に、レジャー施設、大型商業施設等のような広い空間内における利用者の位置を正確に特定するためには、ＲＦＩＤリーダを多数準備する必要があった。
【０００６】
また、特許文献１および特許文献２のような従来技術では、利用者の位置情報を取得するためには、ＩＣタグの情報をＲＦＩＤリーダによって読み取る行為が必要であった。従って、利用者の位置情報をより容易に特定できるシステムが望まれる。
【０００７】
本発明は、前記のような課題を解決するためになされたものであり、無線タグリーダの必要台数を抑制した上で、利用者の位置情報をより容易に特定することのできる位置情報検知システムを得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る位置情報検知システムは、施設内を巡回する飛行体と、飛行体に搭載され、施設内の利用者が携帯する個人識別ＩＣタグに登録されている個人情報を取得する無線タグリーダと、利用者の個人情報と、施設内における利用者の位置情報とを関連付けた位置検知データを記憶するデータベースを有する位置管理装置とを備え、位置管理装置は、飛行体が施設内を巡回することで無線タグリーダにより順次取得される個人情報と、施設内を巡回する飛行体の位置情報とに基づいて位置検知データを更新するものである。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、無線タグリーダの必要台数を抑制した上で、利用者の位置情報をより容易に特定することのできる位置情報検知システムを得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係る位置情報検知システムの概要を表す構成図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る位置情報検知システムの一連動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の実施の形態１における個人識別ＩＤおよび個人情報の一例を示した図である。
【図４】本発明の実施の形態１における位置検索端末によって表示される被検索者に関する第１の表示例を示した図である。
【図５】本発明の実施の形態１における位置検索端末によって表示される被検索者に関する第２の表示例を示した図である。
【図６】本発明の実施の形態１において、施設内に配置された１２個の位置情報ＩＣタグＴｇのレイアウトを示した図である。
【図７】本発明の実施の形態１において、個人識別ＩＣタグを所有する利用者の位置を施設マップ上に示した図である。
【図８】本発明の実施の形態１におけるそれぞれの位置情報ＩＣタグに保存されている情報を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の位置情報検知システムの好適な実施の形態につき、図面を用いて説明する。
【００１２】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る位置情報検知システムの概要を表す構成図である。本実施の形態１に係る位置情報検知システムは、２種類の無線タグを使用する。２種類の無線タグのうち、１つは個人識別ＩＣタグであり、もう１つは位置情報ＩＣタグである。それぞれの無線タグの詳細については、後述する。
【００１３】
図１に示す本実施の形態１に係る位置情報検知システムは、位置情報ＩＣタグＴｇ１０１、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２、個人情報登録端末３００、位置管理装置４００、顔認証システム５００、ドローン６００、および位置検索端末７００を備えて構成されている。
【００１４】
位置情報ＩＣタグＴｇ１０１は、施設内における設置位置に相当する位置情報（設置位置情報）が登録されているタグである。一方、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２は、施設内における施設の利用者８０１、８０２の各個人がそれぞれ所有し、個人識別用の情報が登録されているタグである。
【００１５】
個人情報登録端末３００は、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２のＩＤ（個人識別ＩＤ）に関連付けられた個人情報を入力するための端末である。また、個人情報登録端末３００は、必要な情報の送信を行うための通信機器３０１を有している。従って、個人情報登録端末３００は、通信機器３０１を用いて位置管理装置４００へ必要な情報を送信することができる。
【００１６】
位置管理装置４００は、個人情報と位置情報とが関連付けられた位置検知データを個人認識ＩＤデータベース４０１により管理する。また、位置管理装置４００は、他の機器との間で必要な情報の送受信を行うための通信機器４０２を有している。
【００１７】
顔認証システム５００は、ドローン６００によって取得された画像データと、利用者個々についてあらかじめ登録した顔写真画像とを照合することで顔認証処理を行い、一致した顔写真画像が存在するか否かを示す認証結果を出力するシステムである。
【００１８】
ドローン６００は、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２、および位置情報ＩＣタグＴｇ１０１のそれぞれの情報を収集するためのＲＦＩＤリーダ６０１を有しており、これらの情報を上空から取得することが可能な飛行体である。また、ドローン６００には、無線通信機器６０２およびカメラ６０３が搭載されている。
【００１９】
従って、ドローン６００は、ＲＦＩＤリーダ６０１により取得した情報を、無線通信機器６０２を使用して、位置管理装置４００へ送信することができる。さらに、ドローン６００は、カメラ６０３により順次撮像された画像データを、位置管理装置４００へ送信することができる。
【００２０】
位置検索端末７００は、施設利用者と同じグループに属する同行者の位置を、検索結果として表示するための端末である。また、位置検索端末７００は、必要な情報の送受信を行うための通信機器７０１を有している。
【００２１】
なお、図１において、位置情報ＩＣタグについては、位置情報ＩＣタグＴｇ１０１のみを示している。しかしながら、実際には、施設内を複数の区画に分けて、各々の区画に対応させて、位置情報ＩＣタグがそれぞれ設けられている。なお、位置情報ＩＣタグの詳細については、図６を用いて後述する。
【００２２】
また、図１において、施設の利用者として、利用者８０１、８０２は示しているが、利用者８０１の同行者については、図示を省略している。
【００２３】
また、通信機器３０１、通信機器４０２、および通信機器７０１は、有線でも無線でも良い。
【００２４】
なお、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１を所有する利用者８０１が位置検索端末７００に対して実行する検索指示、ドローン６００内のＲＦＩＤリーダ６０１が個人識別ＩＣタグＴｇ２０２から取得する情報、およびドローン６００内のＲＦＩＤリーダ６０１が位置情報ＩＣタグＴｇ１０１から取得する情報の詳細については、後述する。
【００２５】
図２は、本発明の実施の形態１に係る位置情報検知システムの一連動作を示すフローチャートである。図１および図２を用いて、本実施の形態１に係る位置情報検知システムの動作について、具体的に説明する。
【００２６】
［ステップＳ１００］：施設の利用者８０１、８０２は、まず施設に入場する際に、施設の入口手前で、１人ずつに対して個別に発行された個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２を、それぞれ受け取る。個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２のそれぞれには、利用者個人を特定するための個人識別ＩＤと、利用者の属するグループＮｏとを含む情報が登録されている。
【００２７】
［ステップＳ１１０］：次に、利用者８０１、８０２は、個人情報登録端末３００に個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２をかざす。この結果、利用者８０１、８０２は、個人識別ＩＣタグにあらかじめ割り当てられている個人識別ＩＤを、個人の情報として個人情報登録端末３００に入力させることができる。個人情報登録端末３００に入力された個人識別ＩＤを含む個人情報は、通信機器３０１によって位置管理装置４００に送信される。
【００２８】
送信された個人識別ＩＤを含む個人情報は、位置管理装置４００の個人識別ＩＤデータベース４０１に、個人情報と位置情報とが関連付けられた位置検知データの一部として登録される。図３は、本発明の実施の形態１における個人識別ＩＤを含む個人情報の一例を示した図である。個人情報の例として、図３では、個人識別ＩＤと関連付けられて、グループＮｏ、名前、緊急連絡先、および顔写真画像に対応する画像Ｎｏが示されている。
【００２９】
［ステップＳ１２０］：利用者８０１、８０２は、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２をそれぞれ所持し、入口から施設内に入場する。
【００３０】
［ステップＳ１３０］：ドローン６００は、無線タグリーダとしてのＲＦＩＤリーダ６０１が搭載されており、施設内の決められた経路を飛行する。従って、ドローン６００に搭載されたＲＦＩＤリーダ６０１は、図１に示した例では、位置情報ＩＣタグＴｇ１０１から施設内の特定区画の位置情報と、利用者８０２が所有する個人識別ＩＣタグＴｇ２０２から個人識別ＩＤとを、上空から取得する。
【００３１】
次に、ドローン６００は、無線通信機器６０２を使用して、ＲＦＩＤリーダ６０１により取得された位置情報、および利用者８０２の個人識別ＩＤを、位置管理装置４００へ送信する。
【００３２】
また、ドローン６００には、カメラ６０３が搭載されており、ドローン６００は、利用者８０２の顔画像を撮像することが可能である。そこで、ドローン６００は、カメラ６０３が搭載されている場合には、無線通信機器６０２を使用して、カメラ６０３により撮像された画像データも、位置管理装置４００へ送信することができる。
【００３３】
位置管理装置４００は、ドローン６００から受信した個人識別ＩＤを元に、個人識別ＩＤデータベース４０１に登録されている個人識別ＩＤに割り当てられた、利用者８０２の位置情報を更新する。また、位置管理装置４００は、ドローン６００で取得された画像データと、顔写真が登録されている利用者の画像データとを、顔認証システム５００に送信する。
【００３４】
顔認証システム５００は、ドローン６００で取得された画像の中で、あらかじめ顔写真として登録されている利用者の画像データと一致する画像を発見した場合には、位置管理装置４００に対して、一致したことを示す情報を通知する。位置管理装置４００は、顔認証システム５００から一致したことを示す情報を受信した場合には、個人識別ＩＤデータベース４０１内に記憶されている利用者８０２の位置情報を更新する。
【００３５】
このように、カメラ６０３を利用した顔認証処理を実施できる場合には、ＲＦＩＤリーダ６０１による読み取り結果が得られない場合であっても、利用者も特定、および特定した利用者の位置の特定を行うことが可能となる。
【００３６】
［ステップＳ１４０］：検索者に相当する利用者８０１が、同グループ内の被検索者に相当する同行者の位置を取得したい場合には、利用者８０１は、自身が所持する個人識別ＩＣタグＴｇ２０１を、位置検索端末７００にかざす。この動作を行うことにより、検索者である利用者８０１は、検索指示を位置検索端末７００に送信することができる。検索指示を受けた位置検索端末７００は、ステップＳ１５０以降の動作により、利用者８０１と同じグループに属する同行者の検索処理を開始する。
【００３７】
［ステップＳ１５０］：位置検索端末７００は、検索者である利用者８０１に対応した個人識別ＩＣタグＴｇ２０１の個人識別ＩＤを、位置管理装置４００に送信する。
【００３８】
［ステップＳ１６０］：位置管理装置４００は、位置検索端末７００から受信した個人識別ＩＤを元に、個人識別ＩＤデータベース４０１に登録されている個人情報を参照することで、利用者８０１と同一のグループに属する利用者（同行者）に関する個人情報を取得する。さらに、位置管理装置４００は、取得した個人情報を、被検索者に関する検索結果の情報として位置検索端末７００に返送する。
【００３９】
［ステップＳ１７０］：位置検索端末７００は、位置管理装置４００から返送された検索結果の情報に基づいて、位置検索端末７００の表示部に、被検索者に関する情報を表示する。
【００４０】
図４は、本発明の実施の形態１における位置検索端末７００によって表示される被検索者に関する第１の表示例を示した図である。位置検索端末７００は、図４に示すように、個人識別ＩＤに登録された個人情報に基づいて、グループＡに所属する各個人の名前、位置、時刻、現在地点から被検索者までの距離、および現在地点から被検索者の位置までの徒歩による所要時間を、一覧表として表示させることができる。ここで、現在位置とは、位置検索端末７００の設置位置に相当し、換言すると、検索者である利用者８０１の現在位置に相当する。
【００４１】
また、図５は、本発明の実施の形態１における位置検索端末７００によって表示される被検索者に関する第２の表示例を示した図である。位置検索端末７００は、図５に示すように、検索者である利用者８０１と同じグループに属する利用者であるＮｏ１、Ｎｏ２、Ｎｏ３の各利用者の位置を、施設マップ上に表示させることもできる。利用者８０１は、図５に示す施設マップを見ることで、直感的に同じグループＡの各個人の位置を認識するができる。
【００４２】
なお、図４および図５では、位置検索端末７００により画面表示を行うことで、検索結果を検索者に報知する場合について説明した。しかしながら、位置検索端末７００は、検索結果を音声で報知するなど、他の報知処理を行うことによっても、検索者に対して検索結果を知らせることができる。
【００４３】
［ステップＳ１８０］：利用者８０１は、被検索者である利用者８０２の位置を確認後、検索を終了する。
【００４４】
［ステップＳ１９０］：利用者８０１、８０２は、施設を出場する際に、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２を返却する。その後、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１、Ｔｇ２０２を返却した利用者に関する位置検知データが、個人識別ＩＤデータベース４０１から削除される。
【００４５】
以上のように、施設内の決められた経路を飛行するドローン６００は、利用者の位置情報を順次取得し、定期的に個人識別ＩＤデータベース４０１内の位置検知データを更新することができる。この結果、本実施の形態１に係る位置情報検知システムは、１台のＲＦＩＤリーダを用いて、個人の位置を特定することができる。また、各利用者は、個人識別ＩＣタグをＲＦＩＤリーダにかざすといった行為を必要としない。
【００４６】
また、位置検索端末を用いることで、同じグループに属する同行者の位置を特定することができる。
【００４７】
次に、ＲＦＩＤリーダ６０１を搭載したドローン６００の動作について、具体的に説明する。
【００４８】
飛行体であるドローン６００は、非ＧＰＳ環境下でも自動で決められた飛行経路を移動するために、加速度センサ、ジャイロ、カメラ、赤外線センサ、磁気センサなどの各種センサが搭載されている。このような各種センサが搭載されたドローン６００は、各種センサによる検出結果に基づいて安定した自動飛行姿勢を保ち、障害物を回避しながら飛行できる機能を有する。
【００４９】
すなわち、各種機能が搭載されたドローン６００は、ＧＰＳが利用できない環境においても、各種センサによる検出結果に基づいて飛行経路を特定し、特定した飛行経路を移動することができる。
【００５０】
また、ＧＰＳと各種センサとを併用することで、飛行経路を高精度で移動することができる。なお、ＧＰＳが利用できる環境において、ＧＰＳにより得られる位置精度が要求精度を満足するのであれば、ドローン６００は、ＧＰＳのみで飛行経路を移動するように構成されていても良いことは言うまでも無い。
【００５１】
図６は、本発明の実施の形態１において、施設内に配置された１２個の位置情報ＩＣタグＴｇ１０１〜１１２のレイアウトを示した図である。図６に示した施設は、１２の複数の区画に分けて位置情報が設定され、各区画にはそれぞれ位置情報ＩＣタグＴｇ１０１〜Ｔｇ１１２が設置されている。
【００５２】
ドローン６００は、図６のホームの位置情報ＩＣタグＴｇ１０１から飛行を開始し、図６に示したルートを移動する。この結果、ドローン６００は、位置情報ＩＣタグＴｇ１０１〜Ｔｇ１１２の位置情報を、ＲＦＩＤリーダ６０１により、上空から順次取得する。
【００５３】
また、図７は、本発明の実施の形態１において、個人識別ＩＣタグＴｇ２０１〜Ｔｇ２０３を所有する利用者の位置を施設マップ上に示した図である。ドローン６００は、飛行中に、図７の個人識別ＩＣタグＴｇ２０１〜Ｔｇ２０３が見つかれば、個人識別ＩＤを取得することができる。
【００５４】
図８は、本発明の実施の形態１におけるそれぞれの位置情報ＩＣタグＴｇ１０１〜Ｔｇ１１２に保存されている情報を示した図である。位置情報ＩＣタグＴｇ１０１〜Ｔｇ１１２には、図８に示すように、位置情報ＩＤに関連付けて、現在の位置と次の移動先を示す目標位置ＩＤ、飛行する高度、方位、距離、位置など、目標位置ＩＤに到達するための飛行経路情報が保存されている。
【００５５】
ドローン６００は、位置情報ＩＣタグＴｇ１０１〜Ｔｇ１１２から取得した位置情報ＩＤ、および飛行経路の情報に基づいて、自身の現在位置を常時認識することができる。そのため、ドローン６００は、移動中に個人識別ＩＣタグＴｇ２０１〜Ｔｇ２０３を見つけた場合には、認識結果に基づいて、個人識別ＩＤと自身の位置情報とを、位置管理装置４００に送信することができる。
【００５６】
上述した構成を備えることで、飛行経路を変更したい場合には、位置情報ＩＣタグを追加、または位置情報ＩＣタグ内の情報を変更することで、ドローン６００の飛行経路を容易に変更できる。
【００５７】
上述した実施の形態１に係る位置情報検知システムが有する特徴をまとめると、以下のようになる。
（特徴１）レジャー施設、大型商業施設等において、ＲＦＩＤリーダを搭載して施設内を巡回するドローンを用いて、施設の利用者が携帯する個人識別ＩＣタグの情報を、上空から取得することができる構成を備えている。このような構成を備えることで、施設内の各所にＲＦＩＤリーダを多く設置する必要がなく、ＲＦＩＤリーダの台数を抑制することができる。さらに、施設の利用者は、位置情報を公開する際に、定期的に個人識別ＩＣタグをＲＦＩＤリーダにかざすといった行為が必要なく、子供あるいは高齢者に関しても容易に位置情報の特定を行うことができる。
【００５８】
（特徴２）施設内に設置されている位置検索端末を利用し、個人識別ＩＣタグをかざすことで、同じグループに属する同行者の位置を知ることができる構成を備えている。このように、個人識別ＩＣの情報をグループ化することで、他のグループの利用者の情報を開示することなしに、同じグループに属する同行者の情報のみを知ることができる。
【００５９】
また、必要に応じて、同じグループ内の特定の個人識別ＩＤを有する特定の利用者を検索することも可能である。この結果、緊急の場合に、特定の利用者に関する最新の位置情報を取得できる。
【００６０】
（特徴３）施設内に固定配置されている位置情報ＩＣタグに登録されている位置情報および飛行経路の情報を、施設内を移動しながら、上空から取得し、自身の位置および飛行経路を特定することができる構成を備えている。このような構成を備えることで、非ＧＰＳ環境下でも、自身の位置を容易に特定することができるとともに、飛行経路を容易に設定変更できる。
【００６１】
（特徴４）施設の利用者の顔写真を撮像できるカメラをドローンに搭載し、あらかじめ登録された顔画像を用いて顔認証を行うシステムと連携することで、顔認証に基づく利用者の特定を行うことができる構成を備えている。このような構成を備えることで、利用者が個人識別ＩＣタグを保持していない場合、または個人識別ＩＣタグの情報が正確に読み取れない場合であっても、利用者の位置情報を取得できる。
【００６２】
（特徴５）ＧＰＳ環境下においては、ＧＰＳにより得られる位置精度が要求精度を満足するのであれば、自動で決められた飛行経路を移動するための各種センサを飛行体に搭載する必要は無い。また、ＧＰＳと各種センサとを併用することで、飛行経路を高精度で移動することができる。
【符号の説明】
【００６３】
４００  位置管理装置、４０１  個人情報ＩＤデータベース、５００  顔認証システム、６００  ドローン（飛行体）、６０１  ＲＦＩＤリーダ（無線タグリーダ）、６０３  カメラ、７００  位置検索端末、Ｔｇ１０１  位置情報ＩＣタグ、Ｔｇ２０１、Ｔｇ２０２  個人識別ＩＣタグ。
【図１】
2020150381.tif 000003
【図２】
2020150381.tif 000004
【図３】
2020150381.tif 000005
【図４】
2020150381.tif 000006
【図５】
2020150381.tif 000007
【図６】
2020150381.tif 000008
【図７】
2020150381.tif 000009
【図８】
2020150381.tif 000010