(57)【要約】【課題】走行経路に沿う対地作業中に発生する未作業地を残さないよう適切に処理する。【解決手段】測位装置９８による車体の位置情報と対地作業機１８の接地情報によって既作業地ＫＩを判定して記憶する構成とし、該既作業地ＫＩを表示する情報端末９７を設ける。また、予め演算設定した走行経路Ｙ０，Ｙｎに沿って車体を走行しながら作業エリアｘｎ内を隣接作業する構成とし、作業エリアｘｎ内での作業の終了地点Ｐｅに達して後、未作業地ＭＩの有無を判定し、未作業地ＭＩが有る場合に未作業地ＭＩを作業処理すべく未作業地処理走行経路ＭＬ１，ＭＬ２を生成するよう構成する。【選択図】    図１９
2020195288.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対地作業機（１８）を昇降可能に連結した車体を走行しながら対地作業する作業車両において、車体の位置情報を取得するための測位装置（９８）と作業機（１８）の接地状態を検知する接地センサ（１１０）を備え、位置情報と対地作業機（１８）の接地情報によって既作業地（ＫＩ）を判定して記憶する構成とし、該既作業地（ＫＩ）を表示する情報端末（９７）を設けてなる作業車両。
【請求項２】
予め演算設定した走行経路（Ｙ０，Ｙｎ）に沿って車体を走行しながら作業エリア（ｘｎ）内を隣接作業する構成とし、作業エリア（ｘｎ）内での作業の終了地点（Ｐｅ）に達して後、未作業地（ＭＩ）の有無を判定し、未作業地（ＭＩ）が有る場合に未作業地（ＭＩ）を作業処理すべく未作業地処理走行経路（ＭＬ１，ＭＬ２）を生成する構成とした請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関し、特に対地作業走行制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場内に作業領域、枕地及び側部余裕地を設定して作業領域内を自律走行して作業を行う作業車両において、作業経路を生成するときに、自律走行作業車両の作業機の作業幅に満たない作業領域が発生する場合、前記枕地又は側部余裕地に作業幅が重なるよう経路を生成することにより、未耕地が残ることがないように構成したものがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６７８３８号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、作業走行中は路面状況によって車体に予期しないブレを生じて走行経路から外れて未耕地のまま残る場合がある。
【０００５】
この発明は、上記の未耕地を残さないよう適切に処理することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
【０００７】
請求項１に記載の発明は、対地作業機１８を昇降可能に連結した車体を走行しながら対地作業する作業車両において、車体の位置情報を取得するための測位装置９８と作業機１８の接地状態を検知する接地センサ１１０を備え、位置情報と対地作業機１８の接地情報によって既作業地ＫＩを判定して記憶する構成とし、該既作業地ＫＩを表示する情報端末９７を設けてなる。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、予め演算設定した走行経路Ｙ０，Ｙｎに沿って車体を走行しながら作業エリアｘｎ内を隣接作業する構成とし、作業エリアｘｎ内での作業の終了地点Ｐｅに達して後、未作業地ＭＩの有無を判定し、未作業地ＭＩが有る場合に未作業地ＭＩを作業処理すべく未作業地処理走行経路ＭＬ１，ＭＬ２を生成する構成とした。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、対地作業機１８の接地状態を基準に既作業地ＫＩとして判定し記憶するとともに、既作業地ＫＩを表示できる構成であるから、容易に確認でき未作業地ＭＩについて適切な対応が可能となる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の効果に加え、未作業地ＭＩを判定してこれを改めて作業処理する未作業地処理走行経路ＭＬ１，ＭＬ２を生成するため、適切に対応できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施例のトラクタの側面図である。
【図２】トラクタの動力伝動機構図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】（Ａ）（Ｂ）情報通信制御概要図である。
【図５】（Ａ）（Ｂ）携帯端末の画面表示一例である。
【図６】フローチャートである。
【図７】携帯端末の画面表示一例である。
【図８】走行経路を表示した携帯端末の画面一例である。
【図９】フローチャートである。
【図１０】フローチャートである。
【図１１】フローチャートである。
【図１２】フローチャートである。
【図１３】フローチャートである。
【図１４】携帯端末の画面表示一例である。
【図１５】携帯端末の画面表示一例である。
【図１６】第２パターンの表示一例である。
【図１７】フローチャートである。
【図１８】フローチャートである。
【図１９】走行経路を表示した携帯端末の画面一例である。
【図２０】フローチャートである。
【図２１】フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施例を図面と共に説明する。本実施例の運転システムは、作業車両の一例としての農用トラクタ１に採用される。トラクタ１は、主変速８段、副変速３段、併せて２４段の変速が可能なトラクタであり、図１にトラクタ１の側面図、図２に動力伝動機構図を示す。
【００１３】
このトラクタ１は操舵用の前輪２，２と推進車輪としての後輪３，３を有し、ボンネット４内に搭載したエンジン５の回転動力をミッションケース６内の変速装置によって適宜減速し、その回転動力を後輪３，３に伝達するように構成している。エンジン５の回転動力を後輪３，３のみならず、前輪２，２にも伝えて四輪全部を駆動する構成としても良い。
【００１４】
また、ミッションケース６内には機体の進行方向を切り換える前後進切換装置９と８段の変速が可能な主変速装置１０，１１と３段の変速が可能な副変速装置１２が直列に接続されている。
【００１５】
図１において、ミッションケース６の上部には油圧シリンダケース１４が設けられ、この油圧シリンダケース１４の左右両側にはリフトアーム１５，１５が回動自在に枢着されている。リフトアーム１５，１５とロワーリンク１６，１６との間にはリフトロッド１７，１７が介装連結され、ロワーリンク１６，１６の後部には対地作業機であるロータリ耕耘装置１８が連結されている。
【００１６】
油圧操作レバー２８を操作して油圧シリンダケース１４内に収容されている油圧シリンダ１４ａに作動油を供給するとリフトアーム１５，１５が上昇側に回動され、リフトロッド１７、ロワーリンク１６等を介して前記ロータリ耕耘装置１８が上昇する。反対にこの油圧操作レバー２８を下降側に操作すると油圧シリンダ１４ａ内の作動油は油圧タンクを兼ねるミッションケース６内に排出され、リフトアーム１５，１５を下降させる。
【００１７】
なお、前記ロータリ耕耘装置１８は耕耘部１９と耕耘部１９上方を覆う主カバー２０と主カバー２０の後部に枢着されたリヤカバー２２等を有する。
【００１８】
また、ステアリングハンドル２４を支えるハンドルポスト２５の左側上部には前記前後進切換装置９を操作する前後進切換レバー２７が設けられ、この前後進切換レバー２７を中立位置から前側に倒すと機体は前進し、反対に後側に引くと機体は後進するようになっている。
【００１９】
次に図２に示す動力線図に基づいて動力伝達系について説明する。
【００２０】
エンジン５の後部には主クラッチ３０が設けられ、この主クラッチ３０の伝動後位に前後進切換装置９が設けられている。前後進切換装置９は多板摩擦式の油圧クラッチ９ａ，９ｂからなり、常態では中立位置に保たれ、前後進切換レバー２７を前後方向に操作することにより、前進側油圧クラッチ９ａが接続され、あるいは後進側油圧クラッチ９ｂが接続される。
【００２１】
この前後進切換装置９の後位には４段変速可能なシンクロメッシュ式の第１主変速装置１０が設けられ、コントローラＣからの指令を受けてアクチュエータ３１，３１が伸縮するとシフター３２，３２が前後に移動させられて変速を行う。図２において前側のシフター３２が前後に移動すると４速と３速が得られ、後側のシフター３２が前後に動くと２速と１速が得られる。なお、この場合において、主変速が切り換えられるときには、最初に油圧式の前後進切換装置９の油圧クラッチが中立に戻され、変速後に再びこの前後進切換装置９の油圧クラッチが接続されるように構成している。
【００２２】
そして、この第１主変速装置１０の後部には高低２段に切換可能な油圧式の第２主変速装置１１が設けられている。前側の油圧クラッチ１１ａが高速用のクラッチであり、後側の油圧クラッチ１１ｂが低速用の油圧クラッチである。従って、この実施例における主変速装置１０，１１では第１主変速４段×第２主変速２段の併せて８段の変速が可能である。
【００２３】
更に、この第２主変速装置１１の後部には３段の変速が可能で減速比が主変速装置１０，１１よりも比較的大きな副変速装置１２が設けられている。図２に示すように、副変速レバー３４を操作して前側のシフター３５を前後に移動させると高速（Ｈ）と中速（Ｍ）が得られ、後側のシフター３５を後側に移動させると低速（Ｌ）が得られる。
【００２４】
副変速装置１２を操作するときには主クラッチ３０の入切操作を要す。即ち、主クラッチペダル２９を踏み込んで副変速レバー３４を前後方向あるいは左右方向に操作し、変速操作後には主クラッチペダル２９を離してエンジン回転動力を変速装置側に伝える。
【００２５】
なお、主変速装置１０，１１については副変速レバー３４のノブに設けた増速スイッチ３７と減速スイッチ３８を押し込んで変速を行う（図２参照）。増速スイッチ３７または減速スイッチ３８を押すと１段ずつ変速が行われ、速度が遅い１速から速度が速い８速までの範囲で主変速装置１０，１１の変速がなされる。そして、この副変速装置１２によって減速された動力をドライブピニオン軸４０に伝え、後輪デフ装置４１、最終減速装置４２を順次介して後輪３，３を駆動する。
【００２６】
後輪デフ装置４１の手前で後輪駆動系より分岐した動力は前輪駆動系として利用され、前輪駆動系の中には前輪２，２を後輪３，３と等速で駆動させたり、前輪２，２を後輪３，３よりも増速させて回転させたりする前輪増速装置４４が設けられている。この前輪増速装置４４の前側の油圧クラッチ４４ａが接続されると前輪増速状態となり、後側の油圧クラッチ４４ｂが接続されると等速四輪駆動状態になり、両方の油圧クラッチ４４ａ，４４ｂがＯＦＦになると後輪３，３のみ駆動される二輪駆動の状態になる。前輪駆動軸には前輪デフ装置４６と前輪最終減速装置４７が設けられている。
【００２７】
ＰＴＯ出力軸８３の駆動は次のようにして行われる。
【００２８】
入力ギヤ６０からカウンタ軸６１のギヤ６２を介してＰＴＯクラッチ７０の駆動用ギヤ７５に動力が伝達され、ＰＴＯクラッチ７０に動力伝達される。ＰＴＯクラッチ７０が入り状態になると、２つの油圧シリンダ７６と７７によりスライド制御される４段変速ギヤ機構で選択されている変速段でＰＴＯ駆動軸７１が駆動される。
【００２９】
上記トラクタ１で使用する情報通信制御の使用態様を図３に示す。
【００３０】
トラクタ１は、基地局情報及び衛星測位情報を受信するＧＰＳアンテナを内蔵した情報通信制御装置９０を備え、該情報通信制御装置９０は、作業機昇降駆動装置８８や走行駆動装置８９へ制御出力する車両制御装置９１、連結する作業機（図例では耕耘作業機）の作業機制御装置９２及びエンジン制御装置９３に対して互いにＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信で接続している。９４は外部メモリである。なお、作業機昇降駆動装置８８は前記油圧操作レバー２８と共にレバー制御アクチュエータ（例えばモータ）を、走行駆動装置８９は各種変速レバーと共にレバー制御アクチュエータを、それぞれ備えて所謂自動運転モードに対応できる構成としている。
【００３１】
前記車両制御装置９１は、トラクタ１の機体前方に照射して前後の圃場端などを検知する赤外線又は超音波型センサ９５ｆ，９５ｒ検出信号、開閉ドア８８を備えたキャビン８９のフレームを利用して配置される前後左右４箇所の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ及び９６Ｒから機体周囲の撮像信号等を入力しうる。また、前記情報通信制御装置９０は、短距離無線通信手段によって通信可能な携帯端末９７を備え、ＧＰＳ９８から位置情報を入力できる構成としている。なお、超音波センサ９５は機体前方が圃場端に達したか否を検出でき、前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒは障害物の存否を確認することができる、
なお、前記携帯端末９７は、基地局９９と無線通信可能に構成され、該基地局９９はサーバ管理者のサーバ１００と通信可能とされ、さらに該サーバ１００はトラクタのユーザ、トラクタの製造メーカや販売店等に配置の端末１０１、１０１…と通信可能に構成されている。
【００３２】
携帯端末９７は、基地局９９のデータを通信可能に設けられ、例えば、圃場の地図情報、圃場情報、作業計画等の圃場毎データが表示される構成である。
【００３３】
また、トラクタのユーザ、トラクタの製造メーカや販売店等に配置の端末１０１、１０１…から基地局９９には、圃場情報が出力される。例えば、圃場Ａ，Ｂ…における圃場外側情報として指定された四隅ａ，ｂ、ｃ及びｄの経度・緯度情報、後述の複数の運転パターン…等である。
【００３４】
なお、以下に携帯端末９７の機能について説明するが、情報通信制御装置９０からの情報であるか、前記基地局９９からの通信情報であるかは問わず、適宜に入力できる構成である。
【００３５】
前記情報通信制御装置９０又は携帯端末９７の機能について、まず個別圃場登録情報に基づく走行経路演算手段ＫＪについて説明する。情報通信制御装置９０は、所有する複数の圃場Ａ〜Ｆ毎に、個別圃場登録情報ＫＨＡ〜ＫＨＦを記憶している。すなわち、前記外部メモリ９４に、各圃場Ａ〜Ｆ毎に、前記圃場外側情報、圃場への侵入路情報及び障害物情報を記憶しておき、携帯端末９７で複数圃場Ａ〜Ｆのいずれかを選択設定すると、これらの個別圃場登録情報ＫＨＡ〜ＫＨＦのうち選択された圃場登録情報を呼び出し、同時にＧＰＳ（測位装置）９８からトラクタ１の現在位置情報を入力することによって、走行経路演算手段ＫＪを実行する。
【００３６】
耕耘作業を例に説明する。走行経路演算手段ＫＪの演算実行は、作業種類、作業幅ｗ、作業ラップ幅δ、運転パターン、ＧＰＳアンテナ設置位置情報などの条件入力とともに、予め設定記憶する以下の生成モードの順序的実行による。生成モードの詳細は、矩形圃場の前記圃場外側情報の四隅を結ぶａ−ｂ−ｃ−ｄの各辺ａ−ｂ，ｂ−ｃ，ｃ−ｄ，ｄ−ａと平行で、このａ−ｂ−ｃ−ｄより枕旋回回数Ｓ（Ｓは以下、３回とする）を減算した隣接耕耘（隣接作業）エリア生成モード（ア）、最外側辺ａ−ｂに平行で、この最外側辺ａ−ｂより枕旋回３回分及び耕耘幅の１/２を減算して得られる基準走行経路生成モード（イ）、基準走行経路に平行で、該基準走行経路に対し「耕耘幅ｗ−ラップ幅δ」寸法隔てた位置に得られ、順次隣接走行経路を前行程走行経路に対し「耕耘幅ｗ−ラップ幅δ」寸法隔て進行方向が前行程に対して１８０°とする隣接走行経路生成モード（ウ）、最外側ａ−ｄラインから枕旋回３回分中央側に位置し、前記隣接耕耘エリアと前記基準走行経路の交点による走行開始起点生成モード（エ）、そして、基準走行経路の進行方向と隣接耕耘エリアが交差し、次行程隣接走行経路に合わせた目標位置を算出する隣接旋回走行経路生成モード（オ）（カ）があり、これら生成モードを順次実行させるものである。なお、往路隣接旋回走行経路を生成する場合を符号（オ）とし、復路隣接旋回走行経路を生成する場合を符号（カ）としている。
【００３７】
図６のフローチャートに基づき、自動走行モードＭ１の実行について説明する。エンジンの起動と共にあるいは起動の前に、先ず携帯端末９７の端末スイッチ９７ａをオンし（ステップ１０１）、図外スタート画面を表示させる。ついで予め設定された画面切替操作によって表示される圃場地図情報（図５）から所定の圃場Ａ〜Ｆのうち一を選択する（ステップ１０２）。このときの圃場設定は例えば画面にタッチ操作して選択できる構成である（図５（Ａ））。
【００３８】
ステップ１０２の圃場選択の後、当該選択圃場（図例ではＡ）の各種条件を選択設定し、及び所定に入力する（ステップ１０３，１０４）。ここで設定される条件としては、例えば「耕耘」、「代掻き」、「畦立て」、「苗床作り」などの作業種類、あるいは運転パターンがある。なお運転パターンとしては、「隣接パターン」、「１列トバシ」、「圃場端突き当り後（以下、「ドン突き」と称す）直線バック耕耘・隣接」、「ドン突き曲線バック耕耘・隣接」、及び「ドン突きバック規定幅空け」の５種から選択できる（運転パターン選択手段ＫＰ）（図７）。また、入力情報としては、作業幅ｗ、作業ラップ幅δ、ＧＰＳアンテナポイントＡＰから作業機後端までの直線距離Ｌ、及びＧＰＳアンテナポイントから作業機側端までの距離Ｈがある（図４）。
【００３９】
携帯端末９７にこれらの選択設定及び入力設定用画面を準備し、所定の操作に基づいてそれぞれに選択設定及び入力する構成である。
【００４０】
次いで、前記の選択した個別圃場Ａの登録状況を読み込む（ステップ１０５）。ここで個別圃場登録状況は、例えば圃場外側情報、即ち前記矩形圃場の最外側ａ−ｂ−ｃ−ｄ各ポイント情報、圃場進入路情報、及び障害物情報があり（図５（Ｂ））、いずれも、ＧＰＳ位置情報にリンクして記憶される。ステップ１０３〜ステップ１０５による情報を読み込むと、前記の隣接耕耘エリア生成モード（ア）、基準走行経路生成モード（イ）、隣接走行経路生成モード（ウ）、走行開始起点生成モード（エ）、及び往路隣接旋回走行経路生成モード（オ）、復路隣接旋回走行経路生成モード（カ）を逐次実行する（図８）。これによって走行経路を自動演算できる（ステップ１０６〜１１１）（走行経路演算手段ＫＪ）。この走行経路に基づいて機体の自動走行を継続する（ステップ１１２〜１１４）。なお、自動走行のために、ＧＰＳによる位置情報を取得するが、トラクタ１の現在位置が上記のように設定された自動走行経路に沿って走行すべく、現在位置と自動走行経路との偏位量を検出する手段と、この偏位量に基づいてステアリング操舵機構に左右方向修正信号を出力する自動走行方向修正手段を備えている。
【００４１】
図９から図１３には、前記隣接耕耘エリア生成モード（ア）、基準走行経路生成モード（イ）、隣接走行経路生成モード（ウ）、走行開始起点生成モード（エ）、及び隣接旋回走行経路生成モード（オ）又は（カ）のそれぞれについて具体例を示すものである。例えば、図９において、耕耘幅ｗ＝２００ｃｍ、ラップ幅δ＝１０ｃｍ、枕地旋回回数Ｓ＝３回として、枕地耕耘幅Ｒ１が算出でき、圃場外形情報矩形ａ，ｂ，ｃ及びｄの入力と併せて隣接耕耘エリアｘ１，ｘ２、ｘ３，ｘ４を生成する。図１０のフローチャートに基づき、基準走行経路Ｙ０を演算する。隣接走行経路Ｙ１又はＹｎ＋１は図１１のフローチャートによる。図１２、図１３にもとづき、走行開始起点や次回隣接運転開始点を設定できる。
【００４２】
上記の自動走行モードＭ１を解除してオペレータによる手動走行モードＭ２による作業走行を行うときは、携帯端末のモード切替スイッチ１０２による操作によって自動走行モードＭ１から手動走行モードＭ２に切り替えておく。このようにすると、前記自動走行修正手段をＯＦＦとし、トラクタ１の走行経路修正はトラクタに搭乗するオペレータがステアリングハンドルを操作しながら走行方向を修正するものである。なお、手動走行モードＭ２中、携帯端末９７やトラクタ１の操縦部に設けたモニタ（図示せず）に走行経路とトラクタの現在位置を表示することによって手動走行モードＭ２における走行を支援できる。
【００４３】
車体に設ける前後左右の前記撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ及び９６Ｒの撮像信号は、携帯型情報端末（携帯端末）９７及びトラクタの操縦部に配置したモニタ（図示せず）に表示できるようになっている。図１４に示すように、携帯端末９７の表示画面９７ａの画面左側上下領域に「前方画面」「後方画面」を、画面中央上下領域に「左方画面」「右方画面」を表示する。さらに、図例では、画面右側上下領域に「基本情報」「安全センサ情報」を表示できる（以下、第１パターン）構成としている。
【００４４】
ここで、「基本情報」にはトラクタ機械情報、作業情報及び自動走行状態情報を含んでおり、このうちトラクタ機械情報としては、車速、エンジン回転数、エンジン冷却水温、燃料残量、トラクタ走行状態（前後進停止）、主変速段数、副変速段がある。作業情報としては、四輪駆動や前輪増速等の走行モード、リフトアーム高さ、オートブレーキの設定制動力、ＰＴＯ入切、ＰＴＯ回転数等である。自動走行状態情報としては、自動走行停止中、自動走行中、障害物検知中等がある。「安全センサ情報」としての一例は、トラクタの周部に配置された撮像センサがあり、画面表示の方法としてはトラクタ平面アイコンと撮像センサ位置で示すことができる。
【００４５】
さらに、図１４に基づいて、携帯端末９７の構成につき説明すると、表示画面９７ａの下方側には、前記モード切替スイッチ１０２に加えて自動走行開始スイッチ１０３を配設している。なお、モード切替スイッチ１０２の押し操作毎に、走行モードは、自動走行モードＭ１、手動走行モードＭ２、自動走行待機中モードＭ０を順次切り替わる構成である。そして携帯端末９７起動と共に走行モードは自動走行待機中モードＭ０に初期設定されるものであり、この自動走行待機モードＭ０において、前記第１パターンから、左側上下領域に「前方画面」「後方画面」、中央上下領域に「基本情報」「安全センサ情報」、右側領域に「操作情報」を表示する第２パターン、又は左側及び中央の領域に、「前方画面」（又は「後方画面」、「左方画面」、「右方画面」のいずれか）の拡大画面、右側上下領域に「基本情報」「安全センサ情報」を表示できる第３パターンに選択切替表示可能に設けている（図１５）。
【００４６】
なお、図１６は第２パターンの一例を示すもので、「基本情報」表示の具体例は、エンジン回転数、変速位置、燃料タンク残量、冷却水温、車速、及び作業情報としてのリフトアーム高さとＰＴＯ回転数であり、「安全センサ情報」表示の具体例は、前方後方確認用カメラや前後左右の障害物検知用撮像カメラの作動状況がある。また「操作情報」表示の具体例は、エンジン回転数及び「＋」「−」スイッチ、主変速段数及び「＋」「−」スイッチ、「４ＷＤ切換」（４ＷＤと前輪増速の各種組み合わせ）モードスイッチ等であり、これらスイッチ類の各タップ操作で設定変更可能に設けている。
【００４７】
そして、第１パターンから第３パターンのいずれかを表示した自動運転待機中モードＭ０から自動運転モードＭ１に移行させると、第１パターンと第２パターンのいずれかに切替表示させることができる構成としている。
【００４８】
次いで、前記自動走行モードＭ１及び手動走行モードＭ２において、障害物検出時の走行制御について説明する。図１７に示すように、キースイッチ１０５をＯＮし、携帯端末９７をＯＮすると（Ｓ２０１，Ｓ２０２）、設定された運転モードで作業走行出力する（Ｓ２０３）。そして、トラクタ１が作業走行するとき車体前後左右の撮像カメラ９６ｆ，９６ｒ，９６Ｌ，９６Ｒの撮像信号が出力され携帯端末９７に送信される（Ｓ２０４）。撮像信号が処理されて障害物検知すると、警告表示、例えば、携帯端末９７の表示画面９７ａに「障害物あり注意」の注意喚起表示と共にブザー警報を行う（Ｓ２０６）。そして、走行モードの判定を行い（Ｓ２０７）、自動走行モードＭ１であるときは、障害物回避走行制御出力されて（Ｓ２０８）、自動的に回避走行しながら作業を継続する。ここでＳ２０８の実行とともにタイマが作動して経過時間がカウントされ予め所定時間ｔ１を経過し（Ｓ２０９，Ｓ２１０）、障害物回避か否か判定され、障害物回避と判定されると（Ｓ２１１）、自動走行モードに復帰する（Ｓ２１２）。Ｓ２１１で障害物回避できていない場合はトラクタ１の走行を停止する（２１３）。このように自動走行モードＭ１であって障害物回避ができない場合は、手動走行モードＭ２に切り替えてトラクタ走行操作して障害物回避を実行する必要がある。前記Ｓ２０７で手動走行モードＭ２と判定される場合も、オペレータによるトラクタ走行操作によって障害物を回避できる（Ｓ２１４）。
【００４９】
上記を繰り返し、作業終了と判定すると（Ｓ２１５）、キースイッチＯＦＦし、携帯端末９７もＯＦＦする（Ｓ２１６，Ｓ２１７）ので、トラクタ車体は停止する。
【００５０】
次いで、図６のＳ１１２，Ｓ１１３における自動走行中の作業跡認識制御について、図１８に基づき説明する。圃場において走行経路演算手段ＫＪで生成された走行経路に基づいて車体を自動走行しながら耕耘作業を行う場合であり、各種センサ・スイッチ情報を入力し、ＧＰＳ９８から位置情報を入力する（Ｓ３０１，Ｓ３０２）。走行開始起点（エ）でロータリ耕耘装置１８を降下出力し（Ｓ３０３）、リヤカバー２２下端の接地によって主カバー２０に対する角度が所定角度以上になるとロータリ耕耘装置１８接地を検出する（Ｓ３０４）。すなわちリヤカバー２２と図外ポテンショメータによって接地センサ１１０を構成している。
【００５１】
上記Ｓ３０３の出力後及びＳ３０４検出の条件下で演算される走行距離に所定作業幅を関連させて既耕地（既作業地）ＫＩと判定する。この判定は所定走行毎又は所定経過時間毎に判定しメモリ１０７に記憶する（Ｓ３０５）。そして隣接旋回走行経路（オ）又は（カ）始端に至るとロータリ耕耘装置１８は上昇出力される（Ｓ３０６）。よって、ロータリ耕耘装置１８は上昇し接地センサ１１０は非接地を検出出力する（Ｓ３０７）。そして前記既耕地Ｋを携帯端末９７の表示画面９７ａに表示する（Ｓ３０８）。なお、未だトラクタ１が通過していないところを未耕地（未作業地）ＭＩとして区別表示できるよう構成してもよい。
【００５２】
前記のように、ロータリ耕耘装置１８の接地状態か非接地状態かを検出できる接地センサ１１０の接地検出と、測位システムを構成するＧＰＳ９８からの位置情報に監視されたトラクタ１の走行状態によって既耕地ＫＩを判定し、携帯端末９７に表示するものである。つまり、接地状態を基準に既耕地ＫＩを記憶するものであるから、正確に既耕地ＫＩの表示を実行でき、未耕地ＭＩの確認が容易である。
【００５３】
さらに、図１９，図２０に基づいて、トラクタ１車体が何らの原因で左右方向にズレる結果生じる未耕地ＭＩとして検出し、この未耕地ＭＩを耕耘できる未耕地処理走行経路を生成する未耕地走行経路生成制御について説明する。なお図１９には図８と共通の符号を付与して共通の経路等を示している。走行経路演算手段ＫＪによる経路呼出し、隣接耕耘作業を開始する（Ｓ４０１，Ｓ４０２）。走行経路演算手段ＫＪによる経路に沿って耕耘し、隣接耕耘枠エリア（ア）の耕耘が完了すると（Ｓ４０３，Ｓ４０４）、未耕地ＭＩを判定する（Ｓ４０５）。具体的にはトラクタ１が隣接耕耘エリア（ア）の終点Ｐｅに達すると、前記記憶された既耕地ＫＩと隣接耕耘エリア（ア）とを対比して未耕地ＭＩと判定するものである。この未耕地ＭＩがあると判定されると、当該未耕地ＭＩを耕耘処理できる未耕地処理走行経路（キ）を生成する（Ｓ４０７）。その後、この未耕地処理走行経路（キ）を表示し、未耕地処理走行経路に沿って耕耘実行する（Ｓ４０８，Ｓ４０９）。耕耘実行後未耕地ＭＩの有無を判定し、未耕地ＭＩがあるときはＳ４０６に戻ってＳ４０７〜Ｓ４１０を繰り返し、Ｓ４１０で未耕地ＭＩ無しと判定されると作業終了する。
【００５４】
ここで、未耕残地処理走行経路生成モードについて、図２１において、基準走行経路Ｙ０又は隣接走行経路Ｙｎ（ｎ＝１〜５）のうち、いずれの走行経路での耕耘作業の際に未耕地ＭＩが発生したかを判定する。図例では、未耕地ＭＩ１，ＭＩ２の２か所があり、未耕地ＭＩ１は走行経路Ｙ０で発生し、未耕残地ＭＩ２は走行経路Ｙ２で発生しておりこれを判定するものである。トラクタ１は車体の中心が、前記基準走行経路Ｙ０又は隣接走行経路Ｙｎ（ｎ＝１〜５）に沿うべく位置情報を取得しながら走行するものである。これに順じて新たな未耕地処理走行経路ＭＬ１，ＭＬ２を生成するものである。すなわち、未耕地ＭＩ１，未耕地ＭＩ２は当初行われた隣接耕耘の境界部付近に発生するものであるから、未耕残地処理走行経路ＭＬ１，ＭＬ２を上記境界部を基準に（重なるように）生成する。つまり走行経路ＭＬ１は走行経路Ｙ０と走行経路Ｙ１の境界線に沿って設定し、走行経路ＭＬ２は走行経路Ｙ１と走行経路Ｙ２の境界線に沿って設定するものである。そして、前記隣接耕耘エリア（ア）の終点Ｐｅに近い側から未耕地処理走行経路ＭＬ２，ＭＬ１を記憶する。  このように、未耕地処理走行経路ＭＬ１，ＭＬ２を設定し記憶することによって、適切な未耕地の耕耘処理を実行できる。
【符号の説明】
【００５５】
１  トラクタ
１８  ロータリ耕耘装置（対地作業機）
９７  携帯端末（情報端末）
９８  ＧＰＳ（測位装置）
１１０  接地センサ
ＫＩ  既耕地（既作業地）
ＭＩ  未耕地（未作業地）
ＭＬ１  未耕地処理走行経路（未作業地処理走行経路）
ＭＬ２  未耕地処理走行経路（未作業地処理走行経路）
Ｐｅ  作業終了地点
ｘｎ  隣接耕耘エリア（作業エリア）
Ｙ０  基準走行経路（走行経路）
Ｙｎ  隣接走行経路（走行経路）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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