(57)【要約】【課題】把持対象物を適切に把持可能なロボットを提供する。【解決手段】ロボットは、把持対象物を把持する把持部と、把持部における把持対象物と接触する接触面に設けられた少なくとも１つの圧力センサーと、圧力センサーに加わる圧力に応じた信号に基づいて把持部の把持状態を制御する制御部と、を備える。【選択図】図１Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
把持対象物を把持する把持部と、
前記把持部における前記把持対象物と接触する接触面に設けられた少なくとも１つの圧力センサーと、
前記圧力センサーに加わる圧力に応じた信号に基づいて前記把持部の把持状態を制御する制御部と、
を備えるロボット。
【請求項２】
前記把持部は、少なくとも２本の屈曲可能な指部を有し、
前記指部に前記圧力センサーが設けられている、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記指部は、モーター以外のアクチュエータにより駆動される、
請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記モーター以外のアクチュエータが、空気圧又は液圧による駆動機構を有する、
請求項３に記載のロボット。
【請求項５】
前記圧力センサーが、トライボセンサーである、
請求項１乃至４の何れか一項に記載のロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記圧力センサーに加わる圧力に応じた信号に基づいて前記把持対象物の良品又は不良品の判定を行う、
請求項１乃至５の何れか一項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関し、より詳しくは、把持対象物を適切に把持できる機構を有するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、各種のロボットハンドが産業分野等の各種の分野で使用されている。一般的な産業ロボットは、同じ形状の物体を把持し、決められた動きをすることに適している。しかしながら、このような産業ロボットは、形状が一定ではない物質や、表面の硬さが一定ではない物質や、把持時の変形などが一定にならない物質を破壊せずに安定的に把持することが難しかった。そのため、把持される物質の映像から、把持する際の動きや把持力を調整することが考えられている。また一方、壊れやすい物質、形状が一定ではない物質を安定的に把持するため、ロボットハンドの外装部分を変形可能とすることにより、異なる形状の物質を把持することも試みられており、ソフトロボットと言われ、開発が進んでいる(特許文献１)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９４６４６４２号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、映像を利用して物質を把持する場合、把持される物質を撮像するカメラと把持される物質の間に画像を隠したり歪ませたりするものが無いことが必須である。また、映像からの情報では、把持される物質の形状から物質の大体の特性を予想することはできても、物質の実際の硬さや重さを予測することは難しく、物質を安定的に把持できない場合がある。またソフトロボットは、把持される物質の形状に応じてロボットハンドの外装部分が変形することにより、把持される物質に過大な力がかからないようにしている。しかしながら、ソフトロボットは、把持される物質に適した力で、物質を把持しているわけではなく、掴み方によっては、物質が破壊されたり、滑り落ちたりすることもある。
【０００５】
本発明は、把持対象物を適切に把持可能なロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで本発明者らは鋭意検討の結果、把持部に圧力センサーを設け、圧力センサーからの信号に基づいて把持部の把持状態を制御すること、圧力センサーからの信号に基づいて把持対象物の良品又は不良品の判定を行うこと等を見出し、本発明に到達した。また、本発明者らは、圧力センサーとしてトライボセンサーを使うことにより、従来のピエゾ素子を用いた圧力センサーよりさらに詳細な情報を得ることができることを見出した。
本発明の要旨は、以下のとおりである。
［１］把持対象物を把持する把持部と、前記把持部における前記把持対象物と接触する接触面に設けられた少なくとも１つの圧力センサーと、前記圧力センサーに加わる圧力に応じた信号に基づいて前記把持部の把持状態を制御する制御部と、を備えるロボット。
［２］前記把持部は、少なくとも２本の屈曲可能な指部を有し、前記指部に前記圧力センサーが設けられている、［１］に記載のロボット。
［３］前記指部は、モーター以外のアクチュエータにより駆動される、［２］に記載のロボット。
［４］前記モーター以外のアクチュエータが、空気圧又は液圧による駆動機構を有する、
［３］に記載のロボット。
［５］前記圧力センサーが、トライボセンサーである、［１］乃至［４］の何れか一項に記載のロボット。
［６］記制御部は、前記圧力センサーに加わる圧力に応じた信号に基づいて前記把持対象物の良品又は不良品の判定を行う、［１］乃至［５］の何れか一項に記載のロボット。
【発明の効果】
【０００７】
本発明のロボットによれば、把持対象物を適切に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１Ａ】実施形態に係るソフトロボットの把持部の一例を示す図である。
【図１Ｂ】指部の駆動方法の説明図である。
【図２】トライボセンサーの構造の一例を示す図である。
【図３Ａ】トライボセンサーに軟質の物質を接触させたときの波形の模式図である。
【図３Ｂ】トライボセンサーに硬質の物質を接触させたときの波形の模式図である。
【図４】実施形態に係るソフトロボットの構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成には限定されない。
【００１０】
図１Ａは、実施形態に係るソフトロボットの把持部１の一例を示す図である。把持部１は、複数の指部２と、指部２が設けられたアクチュエータ３と、アクチュエータ３が設けられた腕部４とを備える。指部２の本数は特に限定されないが、指部２の本数は、例えば、２本以上６本以下であってもよい。把持部１が、少なくとも２本の指部２を有することで、把持対象物５を把持することができる。指部２は、弾力性を有する部材で形成されている。指部２の外装は、軟質性を有する。指部２は、複数の関節を有しており、屈曲可能である。アクチュエータ３により指部２を駆動して、指部２が把持対象物５を把持する。アクチュエータ３は、気体の圧力（空気圧）又は液体の圧力（液圧）による駆動機構を有する。腕部４が垂直方向及び水平方向に移動することで、把持部１が垂直方向及び水平方向に移動する。また、腕部４が傾くことで、把持部１が傾く。図１Ｂは、指部２の駆動方法の説明図である。例えば、図１Ｂに示すように、指部２の構成部材の伸縮性を指部２の外表面の領域ごとで変えることにより、指部２に内部圧力が加わったとき、伸縮性の相対的に大きい部分１１は大きく変形し、伸縮性の相対的に小さい部分１２は小さく変形する。すなわち、伸縮性の大きい部分１１が伸び、伸縮性の小さい部分１２が縮む。この結果、指部２が伸縮性の小さい部分１２側に向かって屈曲する。このように、把持部１は、指部２が屈曲する機構を有する。
【００１１】
指部２は、把持対象物５に接触する接触面（接触部分）１３を有する。接触面１３には圧力センサー１４が設けられている。圧力センサー１４は、指部２が把持対象物５に接触したときの圧力変化を検知する。圧力センサー１４の個数は特に限定されない。少なくとも１つの圧力センサー１４によって、指部２が把持対象物５に接触したときの圧力変化が検知される。複数の圧力センサー１４によれば、指部２が把持対象物５に接触したときの圧力変化をより詳細に検知することができる。指部２の圧力センサー１４を取り付ける部分は、指部２の表面のうちの接触面１３であれば特に限定されないが、指部２が把持対象物５と最初に接触する位置であることが好ましい。把持対象物５の大きさが異なる場合に指部２が把持対象物５を把持することを考慮すると、指部２が把持対象物５と最初に接触する位置が変わるので、複数の圧力センサー１４を指部２に取り付けてもよい。指部２の圧力センサー１４を取り付ける部分の変形が大きい場合、圧力センサー１４が誤作動する可能性がある。そのため、指部２の圧力センサー１４を取り付ける部分は、指部２の他の
部分よりも変形が小さくなっているか、変形をキャンセルする構造を有していることが好ましい。例えば、図１Ｂの指部２の構成例では、指部２が把持対象物５を把持するときに指部２が屈曲する部分は大きく変形するので、指部２が実質的に変形しない部分に圧力センサー１４を設けることが好ましい。１本の指部２に１つの圧力センサー１４を取り付けてもよいし、１本の指部２に複数の圧力センサー１４を取り付けてもよい。複数の指部２のそれぞれに１つの圧力センサー１４を取り付けてもよいし、複数の指部２のそれぞれに複数の圧力センサー１４を取り付けてもよい。
【００１２】
圧力センサー１４の種類は特に限定されず、圧力センサー１４は、ピエゾ効果を利用したセンサー（ピエゾ抵抗型の圧力センサー）でもよいし、コア径の異なる光ファイバーを有し、曲げを光損失として検出する光ファイバー式触覚センサーでもよいし、トライボセンサー（トライボフィルムセンサー）でもよい。ピエゾ抵抗型センサーは、センサー自身の感度は低いがコスト面に優れる。また、光ファイバー式センサーは、別途発光装置が必要となるものの非常に感度が高く、本発明のセンサーとして好適である。特に好ましくはトライボセンサーであり、電源が不要で、圧力検出の精度が高いため、圧力センサー１４としてトライボセンサーを用いることが好ましい。圧力センサー１４としてトライボセンサーを用いることにより、把持対象物５の硬さの判別の精度が向上する。本明細書において、トライボセンサーは、摩擦発電の原理を利用したセンサーである。摩擦発電の原理を利用していることにより、センサー自らが電圧を発生させるため、発光装置や電源等が必須ではなくなり、一定の光や電気信号の変動で検知する光ファイバー式センサーなどに対し構造が簡易で、外乱の影響を受けにくくできるなどのメリットを有する。以下、摩擦発電の原理を利用したトライボセンサーの一例を説明する。トライボセンサーは、電極と誘電体層からなる一組の帯電部材が対向した構造を有する。一組の帯電部材の誘電体層の表面同士が接触と離反を繰り返す際に、誘電体層の表面層が互いに反対の極性に帯電する。誘電体層同士が接触している時には正負の電荷が外部に形成する電場を打ち消し合うため、誘電体層よりも外側にある電極間の電位差は等しい。誘電体層同士が離れると、両電極間に電位差が生じる。この電位差を測定することにより、トライボセンサーは、圧力を検出するセンサーとして機能する。
【００１３】
図２は、トライボセンサーの構造の一例を示す図である。トライボセンサーは、何らかの外力によって変形が生じると、摩擦発電と同じ原理により電位が発生する。この電位を取り出すことにより、トライボセンサーは圧力を検出するセンサーとしての役割を果たすことができる。トライボセンサーは、互いに対向するように配置された第一帯電部材１１０及び第二帯電部材１２０を備える。以下の説明では、第一帯電部材１１０を把持対象物５に接触する側とし、第二帯電部材１２０を指部２に接している側として説明する。
【００１４】
第一帯電部材１１０は、支持体（支持部）１１１、電極１１２及び誘電体層１１３を有する。第二帯電部材１２０が配置されている側に向かって、支持体１１１、電極１１２及び誘電体層１１３の順で配置されている。第一帯電部材１１０が把持対象物５に接触する場合、支持体１１１は、誘電体層１１３にダメージを与えないための保護層として作用する。また、第一帯電部材１１０が把持対象物５に接触する場合、トライボセンサーの感度を高くするために、支持体１１１は、変形が容易で、かつ摩擦等の起こりにくい部材を用いることが好ましい。電極１１２は、変形が容易で、かつ変形により破損することの少ない材料であることが好ましい。誘電体層１１３は、その帯電量を増やすため、凹凸構造を有していることが好ましい。
【００１５】
一方、第一帯電部材１１０に対向して配置された第二帯電部材１２０は、支持体（支持部）１２１、電極１２２及び誘電体層１２３を有する。第一帯電部材１１０が配置されている側に向かって、支持体１２１、電極１２２及び誘電体層１２３の順で配置されている。したがって、第一帯電部材１１０の誘電体層１１３と第二帯電部材１２０の誘電体層１
２３とが対向している。支持体１２１を指部２に接着して取り付ける場合、支持体１２１は、破損等が起こりにくく、かつ接着剤との親和性の高い材料を使用することが好ましい。誘電体層１２３は、第一帯電部材１１０の誘電体層１１３と反対の電荷を溜め易い材料が用いられる。また、誘電体層１２３は、第一帯電部材１１０の誘電体層１１３と同様の特性を有する材料を用いることが好ましい。電極１２２は、電極１１２と同様に、変形が容易で、かつ変形により破損することの少ない材料であることが好ましい。
【００１６】
互いに対向するように設けられた第一帯電部材１１０と第二帯電部材１２０は、摩擦発電を行う際に、それぞれ正負を帯びた帯電部材となる。この場合、電極１１２と少なくとも１つの誘電体層１１３と最表層とを有する帯電部材（第一帯電部材１１０）が正負のどちらであってもよい。例えば、第一帯電部材１１０が正に帯電し、第二帯電部材１２０が負に帯電してもよい。また、例えば、第一帯電部材１１０が負に帯電し、第二帯電部材１２０が正に帯電してもよい。以下、誘電体層１１３、１２３、電極１１２、１２２、支持体１１１、１２１についてより詳しく説明する。
【００１７】
（誘電体層）
以下では、誘電体層１１３、１２３の両方又は何れか一方を誘電体層とも表記する。誘電体層の材料は、帯電性を有する材料であれば特に限定されないが、ポリマーや非金属物質等が挙げられる。具体的には、ポリマーでは、ポリジメチルシロキサン（ＰＤＭＳ）等のシリコーン樹脂；ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等のフッ素樹脂；ポリイミド；ポリ塩化ビニル；ポリスチレン；ポリエチレン、ポリプロピレン等のポリオレフィン；ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）等のポリエステル樹脂；ポリカーボネート樹脂；ポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）等のアクリル樹脂；ナイロン等のポリアミド樹脂；セルロースが挙げられる。非金属物質では、シリカやアルミナ等の酸化物等が挙げられる。
【００１８】
（比誘電率）
誘電体層の比誘電率（εＤＩ）は、好ましくは５以上であり、より好ましくは８以上である。また、誘電体層の比誘電率の上限はないが、高い方が好ましい。比誘電率は、被測定材料の層の両面に電極を形成して平行平板キャパシタを作製し、キャパシタの電気容量Ｃを測定することで、以下の式１から計算することができる。
Ｃ＝ε０・εｒ・Ａ／ｄ  ・・・  （式１）
ここで、εｒは比誘電率、ε０は真空の誘電率、Ａはキャパシタの面積、ｄは被測定材料の層の膜厚である。キャパシタの電気容量Ｃは、ＬＣＲメータ、インピーダンスアナライザ等で測定することができる。
【００１９】
（最表層）
最表層は、センサーとして作動する際に帯電体を摩擦させる部分を表す。具体的には、最表層は、誘電体層１１３の、誘電体層１２３と接触する部分及び誘電体層１２３の、誘電体層１１３と接触する部分をいう。最表層の材料は、ポリマーや非金属物質等が挙げられる。具体的には、ポリマーでは、ポリジメチルシロキサン（ＰＤＭＳ）などのシリコーン樹脂；ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）等のフッ素樹脂；ポリイミド；ポリ塩化ビニル；ポリスチレン；ポリエチレン・ポリプロピレン等のポリオレフィン；ポリエチレンテレフタレート（ＰＥＴ）等のポリエステル樹脂；ポリカーボネート樹脂；ポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）等のアクリル樹脂；ナイロン等のポリアミド樹脂；セルロースが挙げられる。また、非金属物質では、シリカやアルミナ等の酸化物等が挙げられる。また、最表層の材料は、オイルであってもよい。誘電体層１１３、１２３にオイルを塗布することにより、誘電体層１１３と誘電体層１２３とが接触するときの摩擦が減り、誘電体層１１３、１２３の耐久性が向上する。
【００２０】
最表層の膜厚（ｄＳｆ）は、好ましくは１μｍ以上であり、より好ましくは２μｍ以上である。また、最表層の膜厚は、好ましくは１００μｍ以下であり、より好ましくは５０μｍ以下である。最表層の膜厚は、上記上限値以下であることで、帯電電荷により電極に誘起される電場が大きくなり、センシングの精度が増大する傾向にある。また、最表層の膜厚は、上記下限値以上であることで、誘電体層の表面を均一に覆うことができる傾向にある。
【００２１】
最表層は弾力があり、変形しやすい材料であることが好ましい。このような最表層が対向する誘電体層と接触したときに、最表層が変形して接触面積を増加することでき、帯電量の向上に寄与する。最表層に用いる材料のヤング率は、好ましくは８ＧＰａ以下、より好ましくは５ＧＰａ以下である。
【００２２】
最表層の比誘電率（εＳｆ）は特に限定されないが、好ましくは１以上であり、より好ましくは１．５以上である。また、最表層の比誘電率の上限は特に限定されないが、好ましくは８以下であり、より好ましくは５以下である。最表層の比誘電率の測定方法は、誘電体層の比誘電率の測定方法と同一である。
【００２３】
（誘電体層と最表層の組み合わせ）
誘電体層及び最表層の組み合わせは、実施形態の効果を大きく損なわない範囲であれば特に限定されない。誘電体層及び最表層は、同じポリマーを含有してもよい。誘電体層上に直接最表層が製膜されている場合、両層が同じポリマーを含有すると、両層の密着性が高くなる。
【００２４】
誘電体層と最表層の膜厚の比は特に限定されないが、最表層及び誘電体層の静電誘導効果がより向上することから、好ましくはｄｓｆ／ｄＤＩ＜１であり、より好ましくはｄｓｆ／ｄＤＩ＜０．２である。また、誘電体層と最表層の比誘電率の関係も特に限定されないが、εＤＩ＞εＳｆであることが好ましい。
【００２５】
（電極）
以下では、電極１１２、１２２の両方又は何れか一方を電極とも表記する。電極は、高い電気導電性を有する材料であれば特に限定されず、好適に用いることができる。電極は、例えば、アルミニウム、銅、銀、金、白金、鉄、クロム、モリブデン、インジウムなどの金属であり、それら金属の合金も用いることができる。電極は、高い電気導電性を有する材料であれば、金属でなくとも構わない。電極は、例えば、ドープされたシリコン（Ｓｉ）等の半導体材料、酸化インジウムスズ（ＩＴＯ）等の金属酸化物、ＰＥＤＯＴ−ＰＳＳ等の導電性高分子も用いることができる。電極は、軟らかく、変形可能でかつダメージを受けにくい材料であることが好ましく、実用に耐える範囲で薄くすることが好ましく、通常１００μｍ以下、より好ましくは５０μｍ以下、最も好ましくは２５μｍ以下、また下限値としては１０μｍ以上である。このような薄さにすることで、センサーの感度を低下させることなく、かつ電極の破損による動作不良を防ぐことができる。
【００２６】
(トライボセンサーの波形)
トライボセンサーを使用することの利点は、まずピエゾ効果を利用したセンサーに比べ、はるかに弱い力を検知できること、また、接触した物質の変形のしやすさによって、得られる波形が異なることである。図３Ａは、トライボセンサーに軟質の物質（例えばゴム柱）を接触させたときのトライボセンサーの検知する波形の模式図である。図３Ｂは、トライボセンサーに硬質の物質（例えば金属の棒）を接触させたときのトライボセンサーの検知する波形の模式図である。図３Ａのゴム柱に接触させたトライボセンサーの波形は、直線的なピークを示す。一方、図３Ｂの金属棒に接触させたトライボセンサーの波形は、頂上が平たいプラトーを有するものになる。このようにトライボセンサーの検知する波形
は、トライボセンサーに接触する相手側の物質の硬度によって異なった波形を示すため、これを利用して、トライボセンサーに接触する物質の硬さを判断することができる。また、指部２の変形速度を変えることにより、より詳細にデータが得られる。すなわち、指部２が把持対象物５を把持する際の指部２の駆動速度を変えることにより、複数の波形を得ることができ、把持対象物５の硬さをより詳細に判定することができる。
【００２７】
図４は、実施形態に係るソフトロボット２００の構成を示すブロック図である。ソフトロボット２００は、ロボットの一例である。ソフトロボット２００は、把持部１、制御部２０１、記憶部２０２及び通信部２０３を備える。制御部２０１は、把持部１の制御を行う装置である。制御部２０１は、外部装置からの命令、ソフトロボット２００の操作者等が入力インターフェースを介して行う命令、又は制御部２０１が有するプロセッサ２１０が実行するプログラムによって生成される命令によって各種の制御を司る。プロセッサ２１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）であってもよい。プロセッサ２１
０は、単一のプロセッサに限定されず、マルチプロセッサ構成であってもよい。記憶部２０２は、Read Only Memory（ＲＯＭ）２１１及びRandom Access Memory（ＲＡＭ）２１２を有する。ＲＯＭ２１１は、各種のデータ及び各種のプログラムを記憶する。ＲＡＭ２１２は、各種のプログラム又は各種のデータを一時的に記憶し、ワーキングエリアとして機能する。通信部２０３は、有線ネットワーク又は無線ネットワークを経由してサーバや他の装置等との情報の通信（入出力）を行うインターフェースである。図４に示すソフトロボット２００の構成要素の全てが必須という訳ではなく、ソフトロボット２００を実現する上で、適宜、構成要素の追加又は削除がされてもよい。
【００２８】
把持部１が把持対象物５を把持する際に把持対象物５が圧力センサー１４に接触すると、圧力センサー１４から信号が制御部２０１に伝わる。すなわち、圧力センサー１４に加わる圧力に応じた信号が制御部２０１に伝わる。制御部２０１は、圧力センサー１４からの信号を波形として取得する。圧力センサー１４から制御部２０１に伝わる信号は、例えば、電圧又は電流である。この場合、制御部２０１は、圧力センサー１４から電圧の波形又は電流の波形を取得する。電圧の波形は、電流の波形よりも大きく変化するため、電圧の波形を用いることが好ましい。制御部２０１は、記憶部２０２に予め記憶された各種の波形に関するデータと、圧力センサー１４から取得した波形とを比較して、把持部１によって把持された把持対象物５の硬さを算出（決定）する。記憶部２０２には把持対象物５の硬さに応じた波形に関するデータが記憶されているため、制御部２０１は、記憶部２０２に記憶された波形に関するデータと、圧力センサー１４から取得した波形とを比較することで、把持部１によって把持された把持対象物５の硬さを算出することができる。また、制御部２０１は、把持部１によって把持された把持対象物５の硬さに応じて、把持部１の把持状態を制御する。制御部２０１は、把持部１が把持対象物５を把持する圧力を制御することにより、把持部１の把持状態を制御する。例えば、制御部２０１は、指部２の駆動量を制御することにより、把持部１が把持対象物５を把持するときの把持対象物５に加わる圧力を制御してもよい。把持対象物５の硬さに応じた波形と、把持対象物５の硬さに応じた制御情報とを対応付けて、記憶部２０２に記憶してもよい。制御情報は、把持部１の把持状態を制御する情報であり、例えば、指部２の駆動量に関する情報である。制御部２０１は、圧力センサー１４から取得した波形に基づいて記憶部２０２を参照し、記憶部２０２から制御情報を取得して把持部１の把持状態を制御してもよい。更に、制御部２０１は、把持対象物５の硬さ又は圧力センサー１４から取得した波形に基づいて、把持部１の移動や傾きを制御してもよい。
【００２９】
例えば、モーター以外の空気圧又は液圧（例えば油圧）による駆動機構によって、指部２を駆動することが好ましい。空気圧又は液圧による駆動機構は、ギア等の複雑な機構を使用することなく、把持部１が把持対象物５を把持する圧力を制御することができる。また、空気圧又は液圧による駆動機構は、磁場を発生しないため、他の機器に影響を与えず
に、把持部１を制御することができる。
【００３０】
制御部２０１は、圧力センサー１４から取得した波形に基づいて、把持部１によって把持された把持対象物５の良品又は不良品を判定する。記憶部２０２には、把持対象物５の硬さに応じた波形に関するデータと、把持対象物５の良品又は不良品を示すデータとが対応付けて記憶されている。制御部２０１は、把持対象物５の硬さに応じた波形に関するデータと、圧力センサー１４から取得した波形とを比較して、把持部１によって把持された把持対象物５が良品又は不良品であるかを判定してもよい。これにより、例えば、把持対象物５が果物である場合、制御部２０１は果物の選別を行うことができる。また、例えば、品質の良くない果物をジュース用に分別し、品質の良い果物を生食用に分別することができる。更に、制御部２０１は、ＡＩ（Artificial Intelligence）やディープラーニン
グと組み合わせて、圧力センサー１４から取得した波形に基づいて、特定の果物のダメージの状態を判定してもよい。
【００３１】
複数の指部２のそれぞれを交換可能にしてもよいし、指部２及びアクチュエータ３を交換可能にしてもよい。空気圧による駆動機構の場合、指部２及びアクチュエータ３を交換することが容易である。腕部４に把持部１を交換可能に取り付けてもよい。また、ソフトロボット２００にカメラ等の撮像装置を設けることにより、撮像装置によって把持対象物５を撮像し、制御部２０１が把持対象物５の種類を特定してもよい。
【００３２】
以上説明したように、制御部２０１は、圧力センサー１４に加わる圧力に応じた信号に基づいて把持部１の把持状態を制御する。これにより、実施形態に係るソフトロボット２００によれば、把持対象物５を適切に把持することができる。例えば、制御部２０１は、把持対象物５の硬さに応じて、把持部１の把持状態を制御することにより、把持対象物５を適切に把持することができる。上述した実施形態にて説明した構成は、発明の目的を逸脱しない範囲で適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００３３】
１      把持部
２      指部
３      アクチュエータ
４      腕部
５      把持対象物
１３    接触面
１４    圧力センサー
１１０  第一帯電部材
１１１、１２１  支持体
１１２、１２２  電極
１１３、１２３  誘電体層
１２０  第二帯電部材
２００  ソフトロボット
２０１  制御部
【図１Ａ】
2020049578.tif 000003
【図１Ｂ】
2020049578.tif 000004
【図２】
2020049578.tif 000005
【図３Ａ】
2020049578.tif 000006
【図３Ｂ】
2020049578.tif 000007
【図４】
2020049578.tif 000008