(57)【要約】【課題】ロボットのプログラム作成の作業性を向上させることのできるプログラム作成支援装置を提供する。【解決手段】ロボット（１０Ａ）に対応した位置にロボットの動作軌道（Ｌ１〜Ｌ３）を表示する表示部（３１）を備え、ロボットを移動させる各移動命令、及び各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、表示部を用いて支援する支援装置（３０）であって、各移動命令の各目標位置（Ｐ１〜Ｐ３）を、動作軌道に重ねて各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、各移動命令である第１移動命令と第２移動命令との間に実行する各非移動命令を、動作軌道に重ねて第１移動命令の目標位置（Ｐ１）と第２移動命令の目標位置（Ｐ２，Ｐ３）との間に、第１記号と異なる第２記号で各々表示する第２処理部と、第１記号及び第２記号を選択可能とし、選択された記号に対応する命令を編集可能とする第３処理部と、を備える。【選択図】      図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各移動命令である第１移動命令と第２移動命令との間に実行する前記各非移動命令を、前記動作軌道に重ねて前記第１移動命令の目標位置と前記第２移動命令の目標位置との間に、前記第１記号と異なる第２記号で各々表示する第２処理部と、
前記第１記号及び前記第２記号を選択可能とし、選択された記号に対応する命令を編集可能とする第３処理部と、
を備えるロボットのプログラム作成支援装置。
【請求項２】
前記第３処理部は、前記プログラムのうち前記選択された記号に対応する命令を含む部分を、前記表示部に編集可能な状態で表示する、請求項１に記載のロボットのプログラム作成支援装置。
【請求項３】
前記第３処理部は、前記プログラムの一部を選択して前記表示部に表示可能とし、前記動作軌道、前記第１記号、及び前記第２記号のうち、前記プログラムの前記選択された一部に対応する部分を前記表示部に表示する、請求項１又は２に記載のロボットのプログラム作成支援装置。
【請求項４】
前記第３処理部は、表示された前記第１記号の位置を変更可能とし、前記第１記号の位置が変更されることで、前記変更された第１記号に対応する前記プログラムにおける前記移動命令の目標位置を前記変更された位置に書き換える、請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。
【請求項５】
前記第２処理部は、前記第１移動命令と前記第２移動命令との間に実行する前記各非移動命令を、前記動作軌道に重ねて前記第１移動命令の目標位置と前記第２移動命令の目標位置との間において前記各非移動命令を実行するタイミングに対応する位置に前記第２記号で各々表示する、請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。
【請求項６】
前記第２処理部は、前記非移動命令のうち判断命令と非判断命令とを、互いに異なる前記第２記号で表示する、請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットのプログラム作成支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットのプラグラム作成を支援する支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの動作を作業者に対して適切に認識させるために、ロボットの動作軌跡、分岐元位置、及び分岐先位置を、視覚的に把握可能な図形で表示する装置がある（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−５１６５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、特許文献１に記載の装置は、ロボットの動作を認識可能とするのみであり、ロボットのプログラムを作成する上では未だ改善の余地がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、ロボットのプログラム作成の作業性を向上させることのできるプログラム作成支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットに対応した位置に前記ロボットの動作軌道を表示する表示部を備え、前記ロボットを移動させる各移動命令、及び前記各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、前記表示部を用いて支援する支援装置であって、
前記各移動命令の各目標位置を、前記動作軌道に重ねて前記各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する第１処理部と、
前記各移動命令である第１移動命令と第２移動命令との間に実行する前記各非移動命令を、前記動作軌道に重ねて前記第１移動命令の目標位置と前記第２移動命令の目標位置との間に、前記第１記号と異なる第２記号で各々表示する第２処理部と、
前記第１記号及び前記第２記号を選択可能とし、選択された記号に対応する命令を編集可能とする第３処理部と、
を備える。
【０００７】
上記構成によれば、表示部は、ロボットに対応した位置にロボットの動作軌道を表示する。ロボットのプログラム作成支援装置は、ロボットを移動させる各移動命令、及び各移動命令でない各非移動命令を含むプログラムの作成を、表示部を用いて支援する。
【０００８】
ここで、第１処理部は、各移動命令の各目標位置を、ロボットの動作軌道に重ねて各目標位置に対応する位置に第１記号で各々表示する。このため、作業者は、ロボットの動作軌道において各移動命令の各目標位置を、第１記号により容易に把握することができる。第２処理部は、各移動命令である第１移動命令と第２移動命令との間に実行する各非移動命令を、動作軌道に重ねて第１移動命令の目標位置と第２移動命令の目標位置との間に、第１記号と異なる第２記号で各々表示する。このため、作業者は、各移動命令の各目標位置だけでなく、各非移動命令が実行される位置や時期を、第２記号により直感的に把握することができる。
【０００９】
さらに、第３処理部は、第１記号及び第２記号を選択可能とし、選択された記号に対応する命令を編集可能とする。このため、作業者は、編集すべき移動命令や非移動命令を直感的に選択して、円滑に命令の編集に移行することができる。したがって、プログラム作成支援装置は、ロボットのプログラム作成の作業性を向上させることができる。
【００１０】
ロボットのプログラムは、数千行に及ぶ命令により記述されることがある。このため、編集すべき命令を作業者がプログラム中で見つけるには手間が掛かる。
【００１１】
第２の手段では、前記第３処理部は、前記プログラムのうち前記選択された記号に対応する命令を含む部分を、前記表示部に編集可能な状態で表示する。このため、作業者は、選択した記号に対応する命令、すなわち編集すべき命令を、プログラム中で容易に見つけて編集することができる。
【００１２】
第３の手段では、前記第３処理部は、前記プログラムの一部を選択して前記表示部に表示可能とし、前記動作軌道、前記第１記号、及び前記第２記号のうち、前記プログラムの前記選択された一部に対応する部分を前記表示部に表示する。このため、作業者は、プログラムの選択した一部に対応する動作軌道、第１記号、第２記号を、容易に確認することができる。
【００１３】
第４の手段では、前記第３処理部は、表示された前記第１記号の位置を変更可能とし、前記第１記号の位置が変更されることで、前記変更された第１記号に対応する前記プログラムにおける前記移動命令の目標位置を前記変更された位置に書き換える。
【００１４】
上記構成によれば、第３処理部は、表示された第１記号の位置を変更可能とする。このため、作業者は、移動命令の目標位置を変更したい場合に、表示された第１記号の位置を変更することができる。そして、第３処理部は、第１記号の位置が変更されることで、変更された第１記号に対応するプログラムにおける移動命令の目標位置を、変更された位置に書き換える。したがって、作業者は、表示された第１記号の位置を変更することで、第１記号に対応するプログラムの移動命令を容易に書き換えることができる。
【００１５】
第５の手段では、前記第２処理部は、前記第１移動命令と前記第２移動命令との間に実行する前記各非移動命令を、前記動作軌道に重ねて前記第１移動命令の目標位置と前記第２移動命令の目標位置との間において前記各非移動命令を実行するタイミングに対応する位置に前記第２記号で各々表示する。
【００１６】
上記構成によれば、第２処理部は、第１移動命令と第２移動命令との間に実行する各非移動命令を、各非移動命令を実行するタイミングに対応する位置に第２記号で各々表示する。このため、作業者は、各非移動命令が実行されるタイミングを第２記号の位置により把握することができる。
【００１７】
第６の手段では、前記第２処理部は、前記非移動命令のうち判断命令と非判断命令とを、互いに異なる前記第２記号で表示する。このため、作業者は、非移動命令のうち判断命令と非判断命令とを、区別して把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】ロボットシステムを示すブロック図。
【図２】プログラム完成までの工程を示すフローチャート。
【図３】プログラムの一部を示す図。
【図４】ロボット、動作軌道、及び命令記号の画像を示す図。
【図５】ティーチングペンダントのディスプレイによる表示態様を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、機械組立工場などで用いられるロボットシステムに具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１０、コントローラ２０、及びティーチングペンダント３０等を備えている。
【００２０】
ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型ロボットである。ロボット１０では、各軸に設けられているモータによって、各軸のアームが駆動される。第６軸アームの先端部に取り付けられたハンド（ツール）等により、作業対象物であるワークに対して作業が行われる。
【００２１】
コントローラ２０（制御装置）は、ロボット１０を制御する主体であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インターフェース等を有するマイクロコンピュータを備えている。コントローラ２０は、例えばＲＯＭ等の記憶部に記憶しているプログラムを実行することにより、ロボット１０を動作させる。コントローラ２０は、ティーチングペンダント３０から、作業者により作成されたプログラムを記憶部に読み込む。また、コントローラ２０は、作業者が操作するティーチングペンダント３０からの指示に応じて、ロボット１０を動作させる。
【００２２】
コントローラ２０は、ロボット１０の動作状態、例えばロボット１０の現時点での目標位置がどこであるか、どのような動作軌跡を描いて目標位置まで到達するか等の動作情報を把握している。また、コントローラ２０は、上記プログラムを記憶および実行していることから、現時点で実行されている命令や、その命令の後に実行される命令を把握している。コントローラ２０は、ロボット１０の動作状態を示す各種の動作情報を、ティーチングペンダント３０に出力する。
【００２３】
ティーチングペンダント３０（教示装置）は、コントローラ２０と同様のマイクロコンピュータ、各種のキースイッチ、及びディスプレイ３１（図５参照）等を備えている。作業者は、キースイッチにより種々の入力操作を行う。作業者は、ティーチングペンダント３０（プログラム作成支援装置）を操作して、プログラムの作成を行うことができる。ティーチングペンダント３０は、作成されたプログラム及びコントローラ２０から出力されたロボット１０の動作状態に基づいて、ロボット１０のシミュレーション画像及び動作軌道Ｌ１〜Ｌ３（図４参照）を作成し、ディスプレイ３１に表示する。ティーチングペンダント３０は、第１処理部、第２処理部、及び第３処理部の機能を実現する。
【００２４】
図２は、プログラム完成までの工程を示すフローチャートである。この一連の工程は、ティーチングペンダント３０を用いて作業者によって行われる。
【００２５】
同図に示すように、まずプログラムの作成及び編集を行う。プログラムは、ロボット１０を移動させる各移動命令と、各移動命令でない非移動命令とを含んでいる。作業者は、これらの命令を順に記述することでプログラムを作成する。また、作成したプログラムの実行結果等に基づいて、プログラムを編集する。この工程の工数割合は、プログラム完成までの全工数に対して約５０％である。
【００２６】
続いて、ロボット１０に実行させる作業に基づいて、ロボット１０の各目標位置を教示する。作業者は、プログラム中の各移動命令の各目標位置を直接記述するか、ロボット１０のシミュレーション画像において各目標位置を指示することにより、各目標位置を教示する。この工程の工数割合は、プログラム完成までの全工数に対して約３０％である。
【００２７】
続いて、プログラムの実行及び確認を行う。作業者は、プログラムを実行させることによりロボット１０を実際に動作させるか、シミュレーション画像においてロボット１０の動作を確認することにより、プログラムの実行及び確認を行う。この工程の工数割合は、プログラム完成までの全工数に対して約２０％である。
【００２８】
本実施形態のプログラム作成支援では、これらの全ての工程を支援する。すなわち、ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作を認識可能とすることに限らず、プログラムの作成及び編集、目標位置の教示についても支援する。
【００２９】
図３は、プログラムの一部を示す図である。なお、ロボット１０のプログラムは、数千行に及ぶ命令により記述されることがある。
【００３０】
「Ｍｏｖｅ  Ｐ１」は、ロボット１０の制御点（第６軸アームの先端部）を、目標位置Ｐ１まで移動させる移動命令である。「Ｗａｉｔ  ＩＯ［１０］＝ＯＮ」は、ＩＯポート［１０］がＯＮになるまで、ロボット１０を待機させる待機命令（非移動命令）である。「ＩＦ  Ｉ１＞５  Ｔｈｅｎ」は、変数Ｉ１が５よりも大きいか否か判断する判断命令（非移動命令）である。「ＩＯ［１１］＝ＯＦＦ」は、ＩＯポート［１１］にＯＦＦを出力する出力命令（非移動命令、非判断命令）である。「Ｍｏｖｅ  Ｐ２」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ２まで移動させる移動命令である。「Ｅｌｓｅ」は、ＩＦ条件不成立時の処理を指示する指示命令（非移動命令、非判断命令）である。「Ｍｏｖｅ  Ｐ３」は、ロボット１０の制御点を、目標位置Ｐ３まで移動させる移動命令である。「Ｅｎｄ  ｉｆ」は、ＩＦ条件の終わりを指示する指示命令（非移動命令、非判断命令）である。
【００３１】
このように、ロボット１０のプログラムは、移動命令の割合よりも高い割合の非移動命令を含んでいる。ロボット１０のシミュレーション画像において、移動命令の目標位置を表示することは従来行われている。しかし、非移動命令がどのような位置や時期に実行されるかを把握することは困難である。この点、本実施形態では、移動命令の目標位置に加えて、非移動命令を表示する。
【００３２】
図４は、ロボット、動作軌道、及び命令記号の画像を示す図である。図４は、図３のプログラムを作成及び編集する際に、ティーチングペンダント３０のディスプレイ３１（図５参照）に表示される画像を示している。
【００３３】
ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の画像１０Ａと共にロボット１０の動作軌道Ｌ１〜Ｌ３をディスプレイ３１に表示する。表示する動作軌道の範囲は、作業者が指定することができる。例えば丸印Ｐ０は、ロボット１０の動作開始位置である。丸印Ｐ１〜Ｐ３は、ロボット１０の各移動命令（Ｍｏｖｅ）の各目標位置である。すなわち、ティーチングペンダント３０（第１処理部）は、各移動命令の各目標位置Ｐ１〜Ｐ３を、動作軌道Ｌ１〜Ｌ３に重ねて各目標位置Ｐ１〜Ｐ３に対応する位置に丸印（第１記号）で各々表示する。
【００３４】
四角印Ｓ１〜Ｓ５は、各非移動命令を表している。四角印Ｓ１は、待機命令（Ｗａｉｔ）が実行される位置（時期）を表している。四角印Ｓ１は、目標位置Ｐ１と、目標位置Ｐ２及び目標位置Ｐ３との間において、待機命令を実行するタイミングに対応する位置（目標位置Ｐ１の位置又は目標位置Ｐ１の隣の位置）に表示されている。四角印Ｓ２は、出力命令（ＩＯ［１１］＝ＯＦＦ）が実行される位置（時期）を表している。四角印Ｓ２は、目標位置Ｐ１と目標位置Ｐ２との間において、出力命令を実行するタイミングに対応する位置（直前の命令の実行位置の隣の位置）に表示されている。四角印Ｓ３は、指示命令（Ｅｌｓｅ）が実行される位置（時期）を表している。四角印Ｓ３は、目標位置Ｐ１と目標位置Ｐ３との間において、指示命令を実行するタイミングに対応する位置に表示されている。四角印Ｓ４は、出力命令（ＩＯ［１１］＝ＯＮ）が実行される位置（時期）を表している。四角印Ｓ４は、目標位置Ｐ１と目標位置Ｐ３との間において、出力命令を実行するタイミングに対応する位置（直前の命令の実行位置の隣の位置）に表示されている。四角印Ｓ５は、指示命令（Ｅｎｄ  ｉｆ）が実行される位置（時期）を表している。四角印Ｓ５は、目標位置Ｐ２，Ｐ３の以後において、指示命令を実行するタイミングに対応する位置（目標位置Ｐ２，Ｐ３の位置、又は目標位置Ｐ２，Ｐ３の隣の位置）に表示されている。すなわち、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、各移動命令である「Ｍｏｖｅ  Ｐ１」（第１移動命令）と、「Ｍｏｖｅ  Ｐ２」，「Ｍｏｖｅ  Ｐ３」（第２移動命令）との間に実行する各非移動命令を、動作軌道Ｌ１〜Ｌ３に重ねて第１移動命令の目標位置Ｐ１と第２移動命令の目標位置Ｐ２，Ｐ３との間に、丸印と異なる四角印（第２記号）で各々表示する。
【００３５】
菱印Ｄ１は、判断命令を表している。菱印Ｄ１は、判断命令（ＩＦ  Ｉ１＞５  Ｔｈｅｎ）が実行される位置（時期）を表している。菱印Ｄ１は、目標位置Ｐ１と、目標位置Ｐ２及び目標位置Ｐ３との間において、判断命令を実行するタイミングに対応する位置（直前の命令の実行位置の隣の位置）に表示されている。すなわち、ティーチングペンダント３０（第２処理部）は、各移動命令である「Ｍｏｖｅ  Ｐ１」（第１移動命令）と、「Ｍｏｖｅ  Ｐ２」，「Ｍｏｖｅ  Ｐ３」（第２移動命令）との間に実行する各非移動命令を、動作軌道Ｌ１〜Ｌ３に重ねて第１移動命令の目標位置Ｐ１と第２移動命令の目標位置Ｐ２，Ｐ３との間に、丸印と異なる菱印（第２記号）で各々表示する。
【００３６】
ティーチングペンダント３０（第３処理部）は、丸印Ｐ０〜Ｐ３，四角印Ｓ１〜Ｓ５，菱印Ｄ１を選択可能とし、選択された記号に対応する命令をプログラムにおいて編集可能とする。詳しくは、図５を参照して説明する。
【００３７】
図５は、ティーチングペンダント３０のディスプレイ３１による表示態様を示す図である。
【００３８】
ティーチングペンダント３０は、プログラムのうち上記選択された記号に対応する命令を含む部分を、ディスプレイ３１に編集可能な状態で表示する。例えば、丸印Ｐ１〜Ｐ３，四角印Ｓ１〜Ｓ５，菱印Ｄ１のいずれかが選択された場合は、図５の左部分に示すプログラムを表示する。また、ティーチングペンダント３０は、プログラムのうち、作業者により指定されて表示された動作軌道Ｌ１〜Ｌ３上で実行される命令を含む部分を、ディスプレイ３１に編集可能な状態で表示してもよい。また、ティーチングペンダント３０は、プログラムのうち、動作軌道Ｌ１〜Ｌ３に含まれる目標位置Ｐ１〜Ｐ３への各移動命令の間にある命令を含む部分を、ディスプレイ３１に編集可能な状態で表示してもよい。作業者は、ティーチングペンダント３０の各種のキースイッチを操作することにより、表示されたプログラムを編集可能である。
【００３９】
ティーチングペンダント３０は、作業者がボタンＢ１（タッチパネルで構成）を押すことにより、プログラムの表示する部分を進める。ティーチングペンダント３０は、作業者がボタンＢ２を押すことにより、プログラムの表示する部分を戻す。すなわち、ティーチングペンダント３０は、プログラムの一部を選択してディスプレイ３１に表示可能とする。そして、ティーチングペンダント３０は、表示されたプログラムの一部により規定されるロボット１０の動作軌道及び各命令を、ディスプレイ３１に表示してもよい。すなわち、ティーチングペンダント３０は、ロボット１０の動作軌道、及びプログラムの各命令を表す記号のうち、プログラムの選択された一部に対応する部分をディスプレイ３１に表示してもよい。
【００４０】
作業者が表示されたプログラムを直接編集するだけでなく、作業者が表示された記号の位置を変更することでプログラムを書き換えることもできる。すなわち、ティーチングペンダント３０は、表示された丸印の位置を変更可能とし、丸印の位置が変更されることで、変更された丸印に対応するプログラムにおける移動命令の目標位置を、変更された位置に書き換える。
【００４１】
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。
【００４２】
・ティーチングペンダント３０は、各移動命令（Ｍｏｖｅ）の各目標位置Ｐ１〜Ｐ３を、ロボット１０の動作軌道Ｌ１〜Ｌ３に重ねて各目標位置Ｐ１〜Ｐ３に対応する位置に丸印Ｐ１〜Ｐ３で各々表示する。このため、作業者は、ロボット１０の動作軌道Ｌ１〜Ｌ３において各移動命令の各目標位置Ｐ１〜Ｐ３を、丸印Ｐ１〜Ｐ３により容易に把握することができる。ティーチングペンダント３０は、各移動命令である第１移動命令と第２移動命令との間に実行する各非移動命令を、動作軌道Ｌ１〜Ｌ３に重ねて第１移動命令の目標位置Ｐ１と第２移動命令の目標位置Ｐ２，Ｐ３との間に、丸印と異なる四角印及び菱印で各々表示する。このため、作業者は、各移動命令の各目標位置Ｐ１〜Ｐ３だけでなく、各非移動命令が実行される位置や時期を、四角印及び菱印により直感的に把握することができる。
【００４３】
・ティーチングペンダント３０は、丸印、四角印、及び菱印を選択可能とし、選択された記号に対応する命令を編集可能とする。このため、作業者は、編集すべき移動命令や非移動命令を直感的に選択して、円滑に命令の編集に移行することができる。したがって、ティーチングペンダント３０は、ロボット１０のプログラム作成の作業性を向上させることができる。
【００４４】
・ティーチングペンダント３０は、プログラムのうち選択された記号に対応する命令を含む部分を、ディスプレイ３１に編集可能な状態で表示する。このため、作業者は、選択した記号に対応する命令、すなわち編集すべき命令を、プログラム中で容易に見つけて編集することができる。
【００４５】
・ティーチングペンダント３０は、プログラムの一部を選択してディスプレイ３１に表示可能とし、動作軌道Ｌ１〜Ｌ３、丸印、四角印、及び菱印のうち、プログラムの選択された一部に対応する部分をディスプレイ３１に表示する。このため、作業者は、プログラムの選択した一部に対応する動作軌道Ｌ１〜Ｌ３、丸印、四角印、及び菱印を、容易に確認することができる。
【００４６】
・ティーチングペンダント３０は、表示された丸印の位置を変更可能とする。このため、作業者は、移動命令の目標位置を変更したい場合に、表示された丸印の位置を変更することができる。そして、ティーチングペンダント３０は、丸印の位置が変更されることで、変更された丸印に対応するプログラムにおける移動命令の目標位置を変更された位置に書き換える。したがって、作業者は、表示された丸印の位置を変更することで、丸印に対応するプログラムの移動命令を容易に書き換えることができる。
【００４７】
・ティーチングペンダント３０は、第１移動命令と第２移動命令との間に実行する各非移動命令を、各非移動命令を実行するタイミングに対応する位置に四角印及び菱印で各々表示する。このため、作業者は、各非移動命令が実行されるタイミングを四角印及び菱印の位置により把握することができる。
【００４８】
・ティーチングペンダント３０は、非移動命令のうち判断命令と非判断命令とを、菱印と四角印とで表示する。このため、作業者は、非移動命令のうち判断命令と非判断命令とを、区別して把握することができる。
【００４９】
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。
【００５０】
・判断命令と非判断命令とを、菱印と四角印とは別の互いに異なる記号（第２記号）で表示してもよい。移動命令を丸印とは別の記号（第１記号）で表示してもよい。ただし、第１記号と第２記号とは互いに異なる記号とする。
【００５１】
・上記実施形態では、ティーチングペンダント３０によりプログラム作成支援装置を実現した。これに対して、コントローラ２０に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）とモニタ（表示部）によりプログラム作成支援装置を実現することもできる。
【００５２】
・現実の景色に重ねて仮想画像を表示する眼鏡型表示装置において、ロボット１０の動作軌道Ｌ１〜Ｌ３、各目標位置Ｐ１〜Ｐ３、及び各命令を表す第１記号及び第２記号を、ロボット１０に対応した位置に表示することもできる。具体的には、プログラム作成支援装置は、眼鏡型表示装置から作業者の視点位置を取得し、コントローラ２０やティーチングペンダント３０あるいは予め設定されているデータ等からロボット１０の設置位置および姿勢を取得し、作業者の視点位置、ロボット１０の設置位置および姿勢に基づいて、作業者の視野に重なるように仮想画像を表示する。
【００５３】
・ロボット１０は、垂直多関節型ロボットに限らず、水平多関節型ロボット等であってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０…ロボット、１０Ａ…画像、２０…コントローラ、３０…ティーチングペンダント（プログラム作成支援装置）、３１…ディスプレイ（表示部）、１００…ロボットシステム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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