(57)【要約】【課題】車両の乗員に応じた運転支援制御を実行すること。【解決手段】運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両の制御システムであって、前記車両の１または複数の乗員を検出する検出手段と、前記複数の走行モードの中から、前記検出手段にて検出された乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定手段と、前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段とを有する。【選択図】  図３
2020140381.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両の制御システムであって、
前記車両の１または複数の搭乗者を検出する検出手段と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出手段にて検出された乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定手段と、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段と
を有することを特徴とする車両の制御システム。
【請求項２】
前記検出手段は、同乗者の有無、または状態を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御システム。
【請求項３】
前記複数の走行モードは、第１の走行モードと、前記第１の走行モードよりも運転支援制御の機能が制限された第２の走行モードを含み、
前記決定手段は、前記検出手段にて、所定の属性もしくは所定の状態の乗員を検出した際に、前記第２の走行モードに決定することを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御システム。
【請求項４】
前記複数の走行モードそれぞれにおいて用いられる運転支援制御の閾値は、車線変更の回数、先行車との車間距離、走行車速、または加減速度のいずれかに対する閾値であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項５】
前記所定の属性の乗員は、前記車両の所有者、年齢、性別、もしくは健康状態のいずれかに基づいて判定されることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項６】
前記所定の状態の乗員は、不動状態の乗員であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項７】
所定のユーザと前記複数の走行モードのいずれかが対応付けて登録され、
前記決定手段は、前記検出手段にて前記所定のユーザが搭乗していることを検出した場合、当該所定のユーザに対応付けられた走行モードに決定することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項８】
前記決定手段は更に、乗員の前記車両における乗車位置に応じて走行モードを決定することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項９】
前記決定手段は更に、前記車両の周辺情報もしくは目的地の情報を用いて、走行モードを決定することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項１０】
前記検出手段にて検出可能な状態に対して優先度が設定され、
前記決定手段は、前記検出手段にて複数の状態が検出された場合、前記優先度に基づいて走行モードを決定することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の車両の制御システム。
【請求項１１】
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両の制御システムであって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出手段と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出手段にて検出された乗員の属性に対応する走行モードを決定する決定手段と、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段と
を有し、
前記決定手段は、前記検出手段により複数の乗員が検出された場合、当該複数の乗員の属性のうち、最も優先度の高い属性に対応する走行モードを決定することを特徴とする車両の制御システム。
【請求項１２】
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両の制御方法であって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出工程と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出工程にて検出された乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定工程と、
前記決定工程にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御工程と
を有することを特徴とする車両の制御方法。
【請求項１３】
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両の制御方法であって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出工程と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出工程にて検出された乗員の属性に対応する走行モードを決定する決定工程と、
前記決定工程にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御工程と
を有し、
前記決定工程において、前記検出工程にて複数の乗員が検出された場合、当該複数の乗員の属性のうち、最も優先度の高い属性に対応する走行モードを決定することを特徴とする車両の制御方法。
【請求項１４】
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両に搭載されたコンピュータを、
検出手段から前記車両の１または複数の乗員の情報を取得する取得手段、
前記複数の走行モードの中から、前記取得手段にて取得された情報にて特定される乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定手段
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段
として機能させることを特徴とするプログラム。
【請求項１５】
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両に搭載されたコンピュータを、
検出手段から１または複数の前記車両の乗員の情報を取得する取得手段、
前記複数の走行モードの中から、前記取得手段にて取得された乗員の情報にて特定される乗員の属性に対応する走行モードを決定する決定手段、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段
として機能させ、
前記決定手段は、前記検出手段により複数の乗員が検出された場合、当該複数の乗員の属性のうち、最も優先度の高い属性に対応する走行モードを決定することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援制御において、様々な走行機能を自動で実行する制御が知られている。運転支援制御における走行機能としては、例えば、車線変更や自動追い越し、先行車との車間距離の制御などが挙げられる。例えば、特許文献１では、運転支援制御において車線変更を行う際に、運転標識の有無に基づいて、自車両と前方車両の車間距離を空けた上で開始することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９００２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の運転支援制御では、運転者の嗜好にあった走行状態にて走行制御を行うことはなされていた。一方、例えば特許文献１では、運転者のみならず、車両の同乗者も含めた情報に基づいて、走行支援の制御状態の切り替え、または、制御を行うことはなされていない。
【０００５】
そこで、本発明は、車両の乗員の属性に応じた運転支援制御を実行および継続することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本願発明は以下の構成を有する。すなわち、運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両の制御システムであって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出手段と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出手段にて検出された乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定手段と
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段と
を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車両の乗員の属性に応じた運転支援制御を実行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。
【図２】本発明の一実施形態に係る各走行モードにて提供される運転支援の例を説明するための図。
【図３】第１の実施形態に係る車両の制御処理のフローチャート。
【図４】第２の実施形態に係る走行モードと検出状態との対応関係の例を示す図。
【図５】第２の実施形態に係る車両の制御処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでするものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１０】
＜第１の実施形態＞
［車両構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００１１】
図１の制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００１２】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００１３】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
【００１４】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１５】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１６】
検知ユニット４２は、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００１７】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１８】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。
【００１９】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００２０】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００２１】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカー）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００２２】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。
【００２３】
入力装置９３は運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
【００２４】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２５】
［制御機能の例］
本実施形態に係る車両１の制御機能は、車両１の駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、運転者に対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。
【００２６】
走行関連機能としては、例えば、車線維持制御、車線逸脱抑制制御（路外逸脱抑制制御）、車線変更制御、前走車追従制御、衝突軽減ブレーキ制御、誤発進抑制制御を挙げることができる。報知機能としては、隣接車両報知制御、前走車発進報知制御を挙げることができる。
【００２７】
車線維持制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、車線内に設定した走行軌道上で車両を自動的に（運転者の運転操作によらずに）走行させる制御である。車線逸脱抑制制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、白線または中央分離帯を検知し、車両が線を超えないように自動的に操舵を行うものである。車線逸脱抑制制御と車線維持制御とはこのように機能が異なっている。
【００２８】
車線変更制御とは、車両が走行中の車線から隣接車線へ車両を自動的に移動させる制御である。前走車追従制御とは、自車両の前方を走行する他車両に自動的に追従する制御である。衝突軽減ブレーキ制御とは、車両の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。誤発進抑制制御は、車両の停止状態で運転者による加速操作が所定量以上の場合に、車両の加速を制限する制御であり、急発進を抑制する。
【００２９】
隣接車両報知制御とは、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の存在を運転者に報知する制御であり、例えば、自車両の側方、後方を走行する他車両の存在を報知する。前走車発進報知制御とは、自車両およびその前方の他車両が停止状態にあり、前方の他車両が発進したことを報知する制御である。これらの報知は上述した車内報知デバイスにより行うことができる。
【００３０】
［車内検出］
車両１は、車内の状態を検出する車内検出手段５０を更に備える。車内検出手段５０としては、撮像部としてのカメラや、重量センサ、温度検知センサなどにより構成され、その種類は特に限定するものではない。なお、車内検出手段５０は、車両１に設けられた座席ごとに設けられてもよいし、車内全体を俯瞰および監視可能に単一の構成にて設けられてもよい。
【００３１】
また、制御システム２は、車内検知手段５０にて検出された各種情報を取得し、運転者や同乗者の有無及びその状態や属性、特定の人物か否かを判定できるものとする。更に、制御システム２は、検出結果に基づき、運転者や同乗者の搭乗履歴を保持してもよい。なお、本実施形態では、運転者や同乗者など、車両１に乗車している人員をまとめて乗員と記載する。
【００３２】
［走行モード］
図２は、本実施形態に係る走行支援制御時の走行モードの例を示す図である。本実施形態に係る車両１は、走行支援を行う際に、複数の走行モードにて走行可能であるとする。本実施形態においては、車両１の乗員に応じて変更可能な３つの走行モード（第１〜第３の走行モード）を例に挙げて説明する。また、これらとは別に、乗員に拠らないデフォルトの走行モードとして、デフォルト走行モードを含めて説明する。
【００３３】
各走行モードは、提供可能な機能が異なる。ここでの機能は、上述した走行関連機能を例に挙げて説明するが、他の走行関連機能や他の制御機能を対応付けてもよい。また、走行モードごとに機能のＯＮ／ＯＦＦを制御することに限らず、機能にて用いられる閾値等を走行モードごとに変更させるような制御を行ってもよい。例えば、走行モードごとに車線内における走行位置を規定してもよいし、複数車線のうちの左側車線を推奨するような規定が行われてもよい。
【００３４】
図２において、第１の走行モードと第２の走行モードでは、車線変更が可能である。一方、第３の走行モードでは、車線変更が不可であるとする。また、各走行モードでは、経路誘導、加減速制御、車間距離制御はそれぞれ可能であるが、その制御の際に用いられる閾値（回数や制御の上限・下限）が異なるものとする。ここで挙げている閾値は一例であり、これに限定するものではない。また、１の機能において、制御のための複数の閾値が用いられてよく、それぞれについて走行モードごとに設定してよい。
【００３５】
本実施形態において、図２における各走行モードは、第３の走行モード＞第２の走行モード＞第１の走行モードとなる関係で、より安全性の高い走行支援制御が行われるものとして説明する。なお、デフォルト走行モードと第１の走行モードとの安全性に関する制御はいずれが高いものであってもよい。ここでの安全性の高い走行支援制御とは、先行車両との車間距離を一定値よりも高めたり、走行速度に対する加減速度を一定割合よりも低くしたりするように設定するなどの方法が挙げられるが、機能等に応じて調整されてよい。また、特定の属性の乗員（例えば、高齢者や子供）に最適化された制御閾値が用いられてもよい。図２に示す各走行モードに対応する制御情報は、予め車両１内の記憶部に記憶され、適時読出しが行われるものとする。
【００３６】
［処理フロー］
図３を用いて、本実施形態に係る制御処理の処理フローを説明する。本処理フローの各制御は、上述したような車両１が備える各種ＥＵＣ等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両１の制御システム２として示す。本処理は、例えば、車両１において走行が開始された際に開始されてよい。
【００３７】
Ｓ３０１にて、制御システム２は、車内検出手段５０により、車両１の車内の状態を検出する。
【００３８】
Ｓ３０２にて、制御システム２は、運転者の他に、同乗者がいるか否かを判定する。例えば、車両１内において、運転者以外が座席に座っている場合には、同乗者がいると判定する。同乗者がいると判定した場合は（Ｓ３０２にてＹＥＳ）Ｓ３０３へ進み、同乗者がいないと判定した場合は（Ｓ３０２にてＮＯ）Ｓ３０７へ進む。
【００３９】
Ｓ３０３にて、制御システム２は、同乗者には高齢者が含まれるか否かを判定する。ここで、同乗者が高齢者であるか否かの判定は、例えば、顔画像に対するパターンマッチングなど、公知の手法を用いてよく、特に限定するものではない。高齢者が含まれると判定された場合は（Ｓ３０３にてＹＥＳ）Ｓ３０４へ進み、高齢者が含まれないと判定された場合は（Ｓ３０３にてＮＯ）Ｓ３０５へ進む。
【００４０】
Ｓ３０４にて、制御システム２は、走行支援制御時の走行モードを第３の走行モードに決定する。そして、Ｓ３１０へ進む。
【００４１】
Ｓ３０５にて、制御システム２は、同乗者には子供が含まれるか否かを判定する。ここで、同乗者が子供であるか否かの判定は、例えば、顔画像や体形に対するパターンマッチングなど、公知の手法を用いてよく、特に限定するものではない。子供が含まれると判定された場合は（Ｓ３０５にてＹＥＳ）Ｓ３０６へ進み、子供が含まれないと判定された場合は（Ｓ３０５にてＮＯ）Ｓ３０７へ進む。
【００４２】
Ｓ３０６にて、制御システム２は、走行支援制御時の走行モードを第２の走行モードに決定する。そして、Ｓ３１０へ進む。
【００４３】
Ｓ３０７にて、制御システム２は、運転者が所定の人物か否かを判定する。ここで、運転者が所定の人物であるか否かの判定は、例えば、所定の人物（例えば、車両１のオーナーやその家族）に対する顔画像を登録しておき、その顔画像に対するパターンマッチングなど、公知の手法を用いてよく、特に限定するものではない。運転者が所定の人物であると判定された場合は（Ｓ３０７にてＹＥＳ）Ｓ３０８へ進み、所定の人物でないと判定された場合は（Ｓ３０７にてＮＯ）Ｓ３０９へ進む。
【００４４】
Ｓ３０８にて、制御システム２は、走行支援制御時の走行モードを第１の走行モードに決定する。本実施形態では、所定の人物として登録された人物と走行モード（ここでは、第１の走行モード）とが対応付けられて保持されているものとし、所定の人物を検出したことに応じて、走行モードが決定される。そして、Ｓ３１０へ進む。
【００４５】
Ｓ３０９にて、制御システム２は、走行支援制御時の走行モードをデフォルト走行モードに決定する。上述したように、デフォルト走行モードは、車両１の乗員に拠らずに設定される走行モードである。そして、Ｓ３１０へ進む。
【００４６】
Ｓ３１０にて、制御システム２は、運転支援制御時に決定した走行モードにて制御が行われるように、各種設定値や機能の制限／解除の設定を行う。そして、本処理フローを終了する。
【００４７】
以上、本実施形態により、運転支援の指示が行われその制御時において、車両の乗員に応じて、より安全に車両の走行制御を実行および継続することが可能となる。
【００４８】
なお、上記の例では、高齢者と子供を例に挙げて説明したがこれに限定するものではない。例えば、けが人や妊婦などの外観的特性や健康状態を検出して走行モードを切り替えてもよい。また、いずれの属性の乗員に対してより安全な設定が用いられる走行モードを対応付けるかについても、上記の構成は一例であり、組み合わせを変更してもよい。もしくは、乗員として、車両の所有者が含まれるか否かや、性別などの属性情報を用いてもよい。
【００４９】
また、上述した所定の人物の登録については、車両１内にて行われてもよいし、外部装置にて行い、その情報を通信部２４ｃを介して取得するような構成であってもよい。
【００５０】
＜第２の実施形態＞
本発明の第２の実施形態として、運転支援制御の走行中などに乗員の状態が変化した場合などを想定した実施形態について説明する。なお、第１の実施形態と重複する部分については、説明を省略し、差異のみを説明する。
【００５１】
図４は、本実施形態に係る検出状態と走行モードとの対応関係を示す図である。ここでの検出状態は、車両１内の各種センサにより検出される情報に基づいて判定されるものとする。また、ここで挙げた検出状態およびそれに対応付けた走行モードは一例であり、他の対応関係であってもよい。図４に示す対応関係の情報は、車両１内の記憶部に保持され、適時読み出されるものとする。
【００５２】
図４では、検出状態の例として、車両１内において、運転者のみ、子供を含む、高齢者を含む、乳幼児を含む、所定のユーザを含む、などの状態を示している。更に、検出状態として、車両１への乗車人数が一定数以上である場合を含む。ここでの一定数は、車両１の乗車上限数に基づいて決定してもよいし、車両１の制御機能等に応じて決定してもよい。更に、検出状態として、乗員の状態が所定の状態（ＡやＢ）である場合を含む。所定の状態としては、ケガしている状態や体調が悪そうな状態であってもよいし、睡眠状態であってもよい。
【００５３】
例えば、車両１内において、運転者のみが存在する状態を検知した場合には第１の走行モードにて走行支援制御を行う。各走行モードの切り替えは、検出状態が変更された際に行われてもよいし、検出した後に、所定のタイミングになった際に切り替えを行ってもよい。
【００５４】
［処理フロー］
図５を用いて、本実施形態に係る制御処理の処理フローを説明する。本処理フローの各制御は、上述したような車両１が備える各種ＥＵＣ等が連携して処理を行うが、ここでは、説明を簡単にするために処理主体を車両１の制御システム２として示す。本処理は、例えば、車両１において走行が開始された際に開始されてよい。本処理の開始時点では、手動操作による制御状態であるものとして説明する。また、車両１の搭乗者の検出および判定方法は、第１の実施形態と同様であるものとする。
【００５５】
Ｓ５０１にて、制御システム２は、車両１の車内の監視を開始する。本実施形態において、車内検出手段５０にて車内の乗員の検出を行う。ここでの検出は、一定間隔ごとに行ってもよいし、所定のイベント（例えば、車両１の一旦停止やドアの開閉）が発生した際に行われてもよい。
【００５６】
Ｓ５０２にて、制御システム２は、運転支援指示を乗員から受け付けたか否かを判定する。ここでの指示は、例えば、車両１に設けられたタッチパネル等の操作手段にて行われてもよいし、運転に関する操作手段（ボタンやレバー）等により行われてもよい。運転支援指示を受け付けたと判定した場合は（Ｓ５０２にてＹＥＳ）Ｓ５０３へ進み、受け付けていないと判定した場合は（Ｓ５０２にてＮＯ）手動操作による制御状態を継続する。
【００５７】
Ｓ５０３にて、制御システム２は、車内監視の結果、その検出状態に応じた走行モードを決定する。図４に示すように、検出状態に応じた走行モードが予め定義されており、この情報に基づいて、走行モードが決定される。
【００５８】
Ｓ５０４にて、制御システム２は、Ｓ５０３にて決定した走行モードを車両１の搭乗者に通知する。ここでの通知方法は、例えば、音声で行ってもよいし、ディスプレイ等に表示してもよい。なお、決定した走行モードの通知を行う際に、搭乗者がその走行モードを許可するか否かを受け付け可能な構成であってもよい。例えば、決定した走行モードを通知した際に、搭乗者がその走行モードを許可しない旨の指示を行った場合には、代替の走行モードを提示してもよい。この場合の代替の走行モードは、デフォルト走行モードであってもよいし、先に決定した走行モードとは異なる条件に基づいて再決定した走行モードであってもよい。
【００５９】
Ｓ５０５にて、制御システム２は、Ｓ５０３にて決定した走行モードにて制御が行われるように各種設定を行う。例えば、図２に示すように、走行モードに応じた制御に係る閾値が異なる場合には、対応する閾値に設定する。また、走行モードに応じて実行可能な機能が異なる場合には、その機能に応じた制限を行う。
【００６０】
Ｓ５０６にて、制御システム２は、設定した走行モードに基づく運転支援を開始し、実行する。
【００６１】
Ｓ５０７にて、制御システム２は、運転支援終了の指示を乗員から受け付けたか否かを判定する。ここでの指示は、例えば、車両１に設けられたタッチパネルディスプレイ等の操作手段（不図示）にて行われてもよいし、運転に関する操作手段（ボタンやレバー）等により行われてもよい。運転支援指示を受け付けたと判定した場合は（Ｓ５０７にてＹＥＳ）Ｓ５１３へ進み、受け付けていないと判定した場合は（Ｓ５０７にてＮＯ）Ｓ５０８へ進む。
【００６２】
Ｓ５０８にて、制御システム２は、車内監視において、検出状態の変化があるか否かを判定する。例えば、乗車中の人物の体調が悪くなっていたり、寝ていたりしていることが検出してよい。これらの状態変化は、車内検出手段５０にて取得された画像等の情報に基づき、予め保持された情報との比較により判定してよい。もしくは、不動状態が一定時間継続したことに応じて、所定の状態（例えば、睡眠状態や昏睡状態）であると判定してもよい。また、例えば、一定時間前の状態の情報を保持しておき、その情報との差異から検知してもよい。例えば、併せて、どのように変化したか（状態変化の変遷）を判定してもよい。検出状態に変化があると判定された場合は（Ｓ５０８にてＹＥＳ）Ｓ５０９へ進み、変化がないと判定された場合は（Ｓ５０８にてＮＯ）Ｓ５０６へ戻り、運転支援制御を継続する。
【００６３】
Ｓ５０９にて、制御システム２は、車内監視の結果、その検出状態に応じた走行モードを決定する。ここでの決定方法は、Ｓ５０３の工程と同様である。なお、Ｓ５０８にて状態変化の変遷を判定していた場合には、その変遷に応じて走行モードを決定してもよい。
【００６４】
Ｓ５１０にて、制御システム２は、検出状態の変化に基づく走行モードの切り替えを車両１の乗員に通知する。ここでの通知方法は、例えば、音声で行ってもよいし、ディスプレイ等に表示してもよい。
【００６５】
Ｓ５１１にて、制御システム２は、走行モードの切り替えの可否を乗員から受け付ける。ここでの受付方法は、例えば、音声で行われてもよいし、タッチパネルディスプレイ等の操作手段（不図示）を介して行われてもよい。例えば、これまでの走行モードにて走行を継続したい場合には、乗員は走行モードの切り替えを拒否してもよい。例えば、乗員の具合が悪くなっていることを検知した際により低速にて制御を行うような走行モードへの切り替えが通知（提示）されたとする。このような状況において、急いで自宅等へ向かうようにしたい場合には、乗員は走行モードの切り替えを拒否してもよい。切り替え可能であると判定した場合は（Ｓ５１１にてＹＥＳ）Ｓ５１２へ進み、切り替え不可であると判定した場合は（Ｓ５１１にてＮＯ）Ｓ５０６へ戻り、現行の走行モードによる運転支援制御を継続する。
【００６６】
Ｓ５１２にて、制御システム２は、Ｓ５０９にて決定した走行モードにて制御が行われるように各種設定を行う。ここでの設定は、Ｓ５０５と同様である。そして、Ｓ５０６へ戻り、切り替えられた走行モードによる運転支援制御を実行する。
【００６７】
Ｓ５１３にて、制御システム２は、手動運転へと切り替える。ここでの切り替えでは、例えば、乗員に周辺監視やステアリングの把持などを促す処理を行う。ここでの動作は、公知の方法を用いるものとし、特に限定するものではない。そして、本処理フローを終了する。
【００６８】
以上、本実施形態により、第１の実施形態の効果に加え、車両の乗員の状態の変化に応じて、より安全に車両の走行制御を実行することが可能となる。
【００６９】
なお、上記の処理フローでは、運転支援制御の状態における走行モードの切り替えについて説明した。しかし、これに限定するものではなく、例えば、運転支援制御において、複数の段階が設けられている場合には、段階ごとに複数の走行モードを定義し、各段階で走行モードが切り替えられるようにしてもよい。
【００７０】
また、上記の処理フローでは、走行モードの切り替えが行われる際に、乗員に確認を行う例を示したが、確認を行わないような構成であってもよい。
【００７１】
また、走行モードと検出状態との対応付けは予め定義されている例を示したが、これに限定されるものではない。例えば、ユーザーインターフェース（不図示）を介して、ユーザが検出状態に応じた走行モードを設定できるような構成であってもよい。具体的には、第１の実施形態にて述べたように、所定の人物（ユーザ）を登録できるようにしておき、その所定の人物が乗車時には、所定の走行モードが優先して設定されるような構成であってもよい。
【００７２】
また、図４の例では、検出状態を横並びで示したが、各検出状態について優先度を設けてもよい。例えば、状態Ａと状態Ｂとを検出可能であり、これらが検出された場合、状態Ａに対応付けられた走行モードを優先して決定するような構成であってもよい。
【００７３】
また、上記の例では、車両１の乗員の属性や状態およびこれらの組み合わせに応じて走行モードを決定する例を示した。この構成に限定するものではなく、更なる情報を組み合わせても走行モードを決定してもよい。例えば、行先（目的地）に対する設定情報や、各検知ユニットにて取得される外部環境の情報（周辺情報）を組み合わせてもよい。具体的には、乗員の具合が悪い状態を検出し、かつ、目的地が病院に設定されている場合には、より安全な運転支援となる走行モードに決定するようにしてもよい。もしくは、運転者がＹであり、かつ、路上が濡れている場合にも、より安全な運転支援となる走行モードに決定するようにしてもよい。または、同乗者がいる場合において、乗員の人数や乗員の位置関係（着席位置）などの情報を用いてもよい。また、複数の乗員がいる場合に、その乗員同士の関係性（組み合わせ）の情報を用いてもよい。
【００７４】
また、上記の例では車両１の乗員の状態や属性に応じて走行モードを決定する例を示した。更に、乗員の乗車位置（座席等）に応じて、走行モードや走行時の閾値を決定するような構成であってもよい。例えば、後部座席に乗員がいる場合には、車間距離を空けるような構成であってもよい。または、左右の座席のうちのいずれかに乗員が座っている場合には、乗員が座っている側の車線変更の際の閾値を変化させるような構成であってもよい。
【００７５】
＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両の制御システムは、
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両（例えば、１）の制御システム（例えば、２）であって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出手段（例えば、５０）と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出手段にて検出された乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定手段（例えば、２）と、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段（例えば、２）と
を有する。
【００７６】
この実施形態によれば、車両の乗員の属性および／または組み合わせに応じた運転支援制御を実行することが可能となる。
【００７７】
２．上記実施形態では、前記検出手段は、同乗者の有無、または状態を検出する。
【００７８】
この実施形態によれば、車両の乗員の属性または状態に応じた運転支援制御を実行することができる。
【００７９】
３．上記実施形態では、前記複数の走行モードは、第１の走行モードと、前記第１の走行モードよりも運転支援制御の機能が制限された第２の走行モードを含み、
前記決定手段は、前記検出手段にて、所定の属性もしくは所定の状態の乗員を検出した際に、前記第２の走行モードに決定する。
【００８０】
この実施形態によれば、所定の属性もしくは所定の状態の乗員が車両に搭乗している際には、より機能が制限された安全性の高い運転支援制御を提供することが可能となる。
【００８１】
４．上記実施形態では、前記複数の走行モードそれぞれにおいて用いられる運転支援制御の閾値は、車線変更の回数、先行車との車間距離、走行車速、または加減速度のいずれかに対する閾値である。
【００８２】
この実施形態によれば、運転支援制御時において、乗員に応じた、車線変更の回数、先行車との車間距離、または加減速度を制御することが可能となる。
【００８３】
５．上記実施形態では、前記所定の属性の乗員は、前記車両の所有者、年齢、性別、もしくは健康状態の属なくともいずれかに基づいて判定される。
【００８４】
この実施形態によれば、所定の属性を有する乗員が車両に搭乗している場合には、より安全性の高い運転支援制御を提供することができる。
【００８５】
６．上記実施形態では、前記所定の状態の乗員は、不動状態の乗員である。
【００８６】
この実施形態によれば、睡眠状態の乗員がいる場合には、より安全性の高い運転支援制御を提供することができる。
【００８７】
７．上記実施形態では、所定のユーザと前記複数の走行モードのいずれかが対応付けて登録され、
前記決定手段は、前記検出手段にて前記所定のユーザが搭乗していることを検知した場合、当該所定のユーザに対応付けられた走行モードに決定する。
【００８８】
この実施形態によれば、予め登録されたユーザが車両に搭乗している場合には、より安全性の高い運転支援制御を提供することができる。
【００８９】
８．上記実施形態では、前記決定手段は更に、乗員の前記車両における乗車位置に応じて走行モードを決定する。
【００９０】
この実施形態によれば、乗員の乗車位置に応じた運転支援制御を提供することができる。
【００９１】
９．上記実施形態では、前記決定手段は更に、前記車両の周辺情報もしくは目的地の情報を用いて、走行モードを決定する。
【００９２】
この実施形態によれば、乗員に対する検出結果に加え、周辺情報や目的地情報に応じた運転支援制御を提供することができる。
【００９３】
１０．上記実施形態では、前記検出手段にて検出可能な状態に対して優先度が設定され、
前記決定手段は、前記検出手段にて複数の状態が検出された場合、前記優先度に基づいて走行モードを決定する。
【００９４】
この実施形態によれば、乗員に関する複数の状態が検知された場合において、優先的に適用される走行モードを規定でき、適切な走行支援制御を提供することができる。
【００９５】
１１．上記実施形態の車両の制御システムは、
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両（例えば、１）の制御システム（例えば、２）であって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出手段（例えば、５０）と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出手段にて検出された乗員の属性に対応する走行モードを決定する決定手段（例えば、２）と、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段（例えば、２）と
を有し、
前記決定手段は、前記検出手段により複数の乗員が検出された場合、当該複数の乗員の属性のうち、最も優先度の高い属性に対応する走行モードを決定する。
【００９６】
この実施形態によれば、車両における複数の乗員の属性のうち、優先度の高い属性に基づく運転支援制御を実行することが可能となる。
【００９７】
１２．上記実施形態の車両の制御方法は、
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両（例えば、１）の制御方法であって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出工程と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出工程にて検出された乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定工程と、
前記決定工程にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御工程と
を有する。
【００９８】
この実施形態によれば、車両の乗員の属性および／または組み合わせに応じた運転支援制御を実行することが可能となる。
【００９９】
１３．上記実施形態の車両の制御方法は、
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両（例えば、１）の制御方法であって、
前記車両の１または複数の乗員を検出する検出工程と、
前記複数の走行モードの中から、前記検出工程にて検出された乗員の属性に対応する走行モードを決定する決定工程と、
前記決定工程にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御工程と
を有し、
前記決定工程において、前記検出工程にて複数の乗員が検出された場合、当該複数の乗員の属性のうち、最も優先度の高い属性に対応する走行モードを決定する。
【０１００】
この実施形態によれば、車両における複数の乗員の属性のうち、優先度の高い属性に基づく運転支援制御を実行することが可能となる。
【０１０１】
１４．上記実施形態のプログラムは、
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両（例えば、１）に搭載されたコンピュータ（例えば、２）を、
検出手段（例えば、５０）から前記車両の１または複数の乗員の情報を取得する取得手段（例えば、２）、
前記複数の走行モードの中から、前記取得手段にて取得された情報にて特定される乗員の属性および／または乗員同士の組み合わせに対応する走行モードを決定する決定手段（例えば、２）、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を継続するように制御する制御手段（例えば、２）
として機能させる。
【０１０２】
この実施形態によれば、車両の乗員の属性および／または組み合わせに応じた運転支援制御を実行することが可能となる。
【０１０３】
１５．上記実施形態のプログラムは、
運転支援制御時の制御動作が異なる複数の走行モードにて走行可能な車両（例えば、１）に搭載されたコンピュータ（例えば、２）を、
検出手段（例えば、５０）から前記車両の１または複数の乗員の情報を取得する取得手段（例えば、２）、
前記複数の走行モードの中から、前記取得手段にて取得された乗員の情報にて特定される属性に対応する走行モードを決定する決定手段（例えば、２）、
前記決定手段にて決定した走行モードにより前記車両の走行を制御する制御手段（例えば、２）
として機能させ、
前記決定手段は、前記検出手段により複数の乗員が検出された場合、当該複数の乗員の属性のうち、最も優先度の高い属性に対応する走行モードを決定する。
【０１０４】
この実施形態によれば、車両における複数の乗員の属性のうち、優先度の高い属性に基づく運転支援制御を実行することが可能となる。
【０１０５】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０６】
１…車両、２…制御システム、２０〜２９…ＥＣＵ、４１〜４３…検知ユニット、５０…車内検出手段
【図１】
2020140381.tif 000003
【図２】
2020140381.tif 000004
【図３】
2020140381.tif 000005
【図４】
2020140381.tif 000006
【図５】
2020140381.tif 000007