(57)【要約】      （修正有）【課題】工場内の機器の保守作業を行なう場合、多数の機器が並んで存在する場合でも、保守作業対象の機器が容易に分かり、保守作業者が短時間で容易に機器の場所に到着することができる保守支援システムを提供する。【解決手段】上記課題を解決する本発明に掛かる保守支援システム１は、一以上の機器と接続される端末５と、一以上の自身の位置を取得可能な自律移動体６と、を有し、異常機器４からの異常情報を前記自律移動体に送信し、前記自律移動体は前記異常情報に基づき前記異常機器の位置に移動する。【選択図】図１
2020140444.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
保守支援領域内にある複数の機器の機器位置情報を管理し、前記複数の機器の中の異常機器から異常情報を受信可能な端末と、
前記端末から送られる指令信号を受信可能な一以上の自律移動体と、を備え、
前記端末は、
前記異常情報を受信した場合に、前記異常情報を前記自律移動体に送信し、
前記自律移動体は前記異常情報と前記機器位置情報に基づき前記異常機器の場所に移動する、保守支援システム。
【請求項２】
請求項１に記載の保守支援システムであって、
前記自律移動体の少なくとも一つは、前記異常機器の場所に少なくとも移動後に、音を発する発音部と光を発する発光部の少なくとも一方を備えている、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の保守支援システムであって、
前記自律移動体の少なくとも一つは、動画又は静止画の画像を投影可能な投影部を備え、
前記画像は、前記異常機器の異常解決に関する保守情報である、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の保守支援システムにおいて、
前記自律移動体の少なくとも一つは、保守用具を搬送可能である、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の保守支援システムであって、
前記端末は、
前記機器の形状情報を管理し、
前記形状情報に基づいて前記異常機器の前記異常情報に関連付けられている投影場所情報を有しており、
前記投影部は前記保守情報を前記投影場所情報に基づいて投影する、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の保守支援システムであって、
前記自律移動体の少なくとも一つは、機器を撮影可能な撮影部を備えており、
前記端末は、前記撮影部で撮影した前記異常機器に対する画像データを受信可能に構成され、受信した前記画像データを前記異常情報に関連付けて記憶部に記憶する、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項７】
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の保守支援システムであって、
前記自律移動体の少なくとも一つは、飛行体である、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の保守支援システムであって、
前記自律移動体の少なくとも一つは、移動機構と、前記移動機構に付与されるエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部と、を備え、
前記端末は、前記エネルギー蓄積部におけるエネルギー量が所定未満である場合に、他の自律移動体に前記指令信号を送る、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項９】
請求項８に記載の保守支援システムであって、
前記端末は、一つの自律移動体から故障情報を受信した場合に、他の自律移動体に前記指令信号を送る、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項１０】
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の保守支援システムであって、
前記自律移動体は複数存在し、前記複数の機器に対して複数の自律移動体が対応可能である、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項１１】
請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の保守支援システムであって、
前記保守支援領域は複数領域に分けられ、
前記複数領域のそれぞれに対して担当する自律移動体が存在し、
前記端末は、前記異常機器が存在する前記領域を担当する前記自律移動体に前記指令信号を送る、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項１２】
請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載の保守支援システムであって、
複数の前記機器のうち少なくとも一つの機器は、媒体を搬送可能な搬送部と、搬送された前記媒体に印刷する印刷部と、を備える印刷装置である、ことを特徴とする保守支援システム。
【請求項１３】
複数の機器の保守を支援する保守支援システムに用いられる端末であって、
複数の前記機器に関する機器位置情報を記憶する記憶部と、
複数の前記機器のうち異常が発生した機器である前記異常機器からの異常情報を受信可能な受信部と、
前記異常情報を受信した場合に、前記機器位置情報に基づいて、前記異常機器が設置された位置に移動可能な少なくとも一つの無人移動体を移動させるための指令信号を送信可能な送信部と、を含むことを特徴とする端末。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本技術は、工場内における機器の保守支援システム及びそれに用いられる端末に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の保守支援システムの従来文献として特許文献１がある。特許文献１には、異常発生と判定された機器に対する保守情報を示す付加画像を重畳した拡張現実画像を、頭部装着型表示装置（スマートグラス等）の表示部に表示させる表示制御部を備える保守支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１８１２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
たくさんの機器が設置された床面積の大きな工場内で何らかの故障を起こした異常機器が発生した場合、異常機器の保守作業を行なうために保守作業者が異常機器の場所に移動することになる。しかし、そこには多数の機器が設置されているので、保守対象の異常機器の設置場所の把握が容易ではなく、保守作業者が異常機器の場所に到着するまで時間が掛かるという問題があった。特許文献１においては、この問題について考慮されていない。  
また、特許文献１に記載された技術は、作業者が頭部装着型表示装置を装着して作業を行なうことが必要であるため、作業時には作業者の視界が妨げられ、実際の保守作業時にはそれを頭部から外して作業することもあり、作業性の点で問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る保守支援システムは、保守支援領域内にある複数の機器に関する機器位置情報を管理し、前記複数の機器の中の異常機器から異常情報を受信可能な端末と、前記端末から送られる指令信号を受信可能な一以上の自律移動体と、を備え、前記端末は、前記異常情報を受信した場合に、前記異常情報を前記自律移動体に送信し、前記自律移動体は前記異常情報に基づき前記異常機器の場所に移動する、ことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】本発明の実施形態１に係る保守支援システムのブロック図。
【図２】同実施形態１に係る保守支援システムのフローチャート。
【図３】本発明の実施形態２に係る保守支援システムのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
最初に、本発明について概略的に説明する。  
上記課題を解決するための本発明の第１の態様に係る保守支援システムは、保守支援領域内にある複数の機器に関する機器位置情報を管理し、前記複数の機器の中の異常機器から異常情報を受信可能な端末と、前記端末から送られる指令信号を受信可能な一以上の自律移動体と、を備え、前記端末は、前記異常情報を受信した場合に、前記異常情報を前記自律移動体に送信し、前記自律移動体は前記異常情報と前記機器位置情報に基づき前記異常機器の場所に移動する、ことを特徴とする。  
ここで、「異常情報」とは、異常が発生した機器の少なくとも位置情報であり、異常の種類も含むことが望ましい。
【０００８】
本態様によれば、前記端末は、前記機器の前記異常情報を受信した場合に、その異常情報を前記自律移動体に送信する。そして、前記自律移動体は前記異常情報を前記機器位置情報と照らし合わせて前記異常機器の場所を特定し、その場所に移動する。これにより、保守作業者は、前記自律移動体を目印として移動することができるので、速やかに前記異常機器の位置を把握してその場所に移動することができる。
【０００９】
本発明の第２の態様は、第１の態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体の少なくとも一つは、前記異常機器の場所に少なくとも移動後に、音を発する発音部と光を発する発光部の少なくとも一方を備えている、ことを特徴とする。
【００１０】
本態様によれば、前記自律移動体は、発音部および発光部の少なくとも一方を備えており、前記異常機器の位置に移動後に、音と光の一方又は両方を発することで、前記異常機器の位置を保守作業者に知らせることができる。これにより、保守作業者は前記自律移動体の位置を認識し易いので、速やかに前記異常機器の位置に移動できる。  
尚、前記異常機器の位置に移動後に限らず、移動途中において移動しつつ音と光の一方又は両方を発するようにしてもよい。
【００１１】
本発明の第３の態様は、第１の態様または第２の態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体の少なくとも一つは、動画又は静止画の画像を投影可能な投影部を備え、前記画像は、前記異常機器の異常解決に関する保守情報である、ことを特徴とする。  
ここで、「保守情報」には、前記保守作業に必要な作業内容および作業手順等であって、文字、図形、画像および動画による情報が含まれるほか、保守作業に必要な保守工具の情報等も含まれるのが望ましい。
【００１２】
本態様によれば、投影部が異常機器の異常解決に関する保守情報を投影可能である。これにより、保守作業者は、前記異常機器の場所において投影された前記保守情報から、保守の作業内容および作業手順を把握することはできる。これにより、保守作業者は、前記保守作業を行うにあたり書類等を参照する必要がないため、保守作業を効率的に行なうことができる。
【００１３】
本発明の第４の態様は、第１の態様から第３の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体は、保守用具を搬送可能である、ことを特徴とする。  
ここで、「保守用具」は、前記保守作業に使用する工具、消耗品および測定器等の用具である。
【００１４】
本態様によれば、前記自律移動体は前記保守用具を搬送可能なので、保守作業者は保守作業に必要な前記保守用具を自らは運搬する必要がない。すなわち、保守作業者は、前記自律移動体が移動した場所、則ち異常機器の場所に、身軽な状態で移動することが可能である。
【００１５】
本発明の第５の態様は、第３の態様又は第４の態様に係る保守支援システムであって、前記端末は、前記機器の形状情報を管理し、前記形状情報に基づいて異常機器の前記異常情報に関連付けられている投影場所情報を有しており、前記投影部は前記保守情報を前記投影場所情報に基づいて投影する、ことを特徴とする。
【００１６】
本態様によれば、前記自律移動体が前記保守情報を前記異常機器に投影する場合において、前記投影部は前記投影場所情報に基づいて投影するので、異常機器の異常部位に前記保守情報を投影することが可能になる。これにより、保守作業者は異常が発生している部位および前記保守情報を容易に把握することができる。また、前記保守情報を前記異常機器の内部の構造に重畳させて投影するようにすることで、保守作業者は前記保守作業の対象および前記保守作業の内容を容易に理解することができる。
【００１７】
本発明の第６の態様は、第１の態様から第５の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体の少なくとも一つは、機器を撮影可能な撮影部を備えており、前記端末は、前記撮影部で撮影した前記異常機器に対する画像データを受信可能に構成され、受信した前記画像データを前記異常情報に関連付けて記憶部に記憶する、ことを特徴とする。  
ここで、「撮影」には、動画と静止画のいずれによる撮影も含まれる。
【００１８】
本態様によれば、前記自律移動体は前記機器を撮影する前記撮影部を備えているので、前記自律移動体は、異常機器の全体及び部分の様子や保守作業者が行なう異常機器の保守作業等を撮影することができる。そして、撮影された前記異常機器に対する画像データを前記異常情報に関連付けて記憶部に記憶するので、異常機器に関する多くの情報を蓄積し、将来的な製品開発や保守サービスの向上に役立てることができる。
【００１９】
本発明の第７の態様は、第１の態様から第６の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体の少なくとも一つは、飛行体である、ことを特徴とする。
【００２０】
本態様によれば、前記自律移動体は飛行により移動するので、空間を移動することができる。これにより、前記自律移動体は、路面走行式の物と比べて、短い経路を移動することができ、短時間で容易に前記異常機器の位置に到達することができる。さらに、前記自律移動体は移動後に前記機器より高い位置で待機するようにすれば、保守作業者は前記自律移動体を認識し易くなり、前記異常機器の場所に容易に到達することができる。
【００２１】
本発明の第８の態様は、第１の態様から第７の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体の少なくとも一つは、移動機構と、前記移動機構に付与されるエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部と、を備え、前記端末は、前記エネルギー蓄積部におけるエネルギー量が所定未満である場合に他の自律移動体に前記指令信号を送る、ことを特徴とする。
【００２２】
本態様によれば、前記端末は、前記エネルギー蓄積部におけるエネルギー量が所定未満である場合に他の自律移動体に前記指令信号を送るので、一つの自律移動体がエネルギー切れで異常機器に向かうことができない場合であっても、他の自律移動体を用いて保守支援を実行することができる。
【００２３】
本発明の第９の態様は、第８の態様に係る保守支援システムであって、前記端末は、一つの自律移動体から故障情報を受信した場合に、他の自律移動体に前記指令信号を送る、ことを特徴とする。
【００２４】
本態様によれば、一の自律移動体が故障していても、他の自律移動体を用いて保守支援を実行することができる。
【００２５】
本発明の第１０の態様は、第１の態様から第９の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムであって、前記自律移動体は複数存在し、複数の前記機器に対して複数の自律移動体が対応可能である、ことを特徴とする。  
ここで、「複数の前記機器に対して複数の自律移動体が対応可能である」とは、同時に複数の機器に異常が発生した場合に、複数の自律移動体が担当分けされてそれぞれの異常機器な場所に移動する対応をとることが可能であることを意味する。
【００２６】
本態様によれば、前記自律移動体は複数存在し、複数の前記機器に対して複数の自律移動体が対応可能であるので、同時に複数の機器に異常が発生した場合においても、無理なく対応することができる。
【００２７】
本発明の第１１の態様は、第１の態様から第１０の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムにおいて、前記保守支援領域は複数領域に分けられ、前記複数領域のそれぞれに対して担当する自律移動体が存在し、前記端末は、異常機器が存在する前記領域を担当する前記自律移動体に前記指令信号を送る、ことを特徴とする。
【００２８】
本態様によれば、前記保守支援領域は複数領域に分けられている場合に、前記複数領域のそれぞれに対して担当する自律移動体が存在するので、例えば前記端末が設置されている領域と異なる領域で異常が発生していても、効率的に保守支援を実行することができる。
【００２９】
本発明の第１２の態様は、第１の態様から第１１の態様のいずれか一つの態様に係る保守支援システムにおいて、複数の前記機器のうち少なくとも一つの機器は、媒体を搬送可能な搬送部と、搬送された前記媒体に印刷する印刷部と、を備える印刷装置である、ことを特徴とする。
【００３０】
本態様によれば、印刷装置に異常が発生した場合に、係る保守支援システムによる前記各態様の効果を得ることができる。
【００３１】
本発明の第１３の態様は、複数の機器の保守を支援する保守支援システムに用いられる端末であって、複数の前記機器に関する機器位置情報を記憶する記憶部と、複数の前記機器のうち異常が発生した機器である異常機器からの異常情報を受信可能な受信部と、前記異常情報を受信した場合に、前記機器位置情報に基づいて、前記異常機器が設置された位置に移動可能な少なくとも一つの無人移動体を移動させるための指令信号を送信可能な送信部と、を含むことを特徴とする。  
本態様によれば、上記各態様に係る保守支援システムを容易に実現することができる。
【００３２】
続いて、本発明の実施形態の構成と作用、効果について図面を参照しながら詳細に説明する。先ず、図１及び図２に基づいて本発明に係る保守支援システムの実施形態１について説明する。続いて、図３に基づいて本発明の実施形態２について説明する。
【００３３】
［実施形態１］
＜保守支援システム＞
図１に表したように、本実施形態１に係る保守支援システム１は、保守支援領域２内にある複数の機器４、個別には機器４-1，機器４-2，機器４-2，…，機器４-Nに関する機器位置情報３を管理し、前記複数の機器４の中の異常機器４ｔから異常情報を受信可能な端末５と、端末５から送られる指令信号を受信可能な一以上の自律移動体６とを備える。前記Nは正の整数である。また、この説明においては、機器４-3が異常機器４ｔであるとした。  
そして、端末５は、前記異常情報を受信した場合に、その異常情報を自律移動体６に送信し、その送信を受けた自律移動体６は前記異常情報に基づいて異常機器４ｔの場所に移動するように構成されている。  
端末５と自律移動体６は、本実施形態１では、無線ネットワーク８による送信及び受信が可能となっている。
【００３４】
＜保守支援領域・機器＞
保守支援領域２は、例えば、多数の機器４が設置されて稼働している工場である。例えば、機器４として複数台のプリンター即ち印刷装置を設置している印刷工場などである。保守支援領域２は、更に前記プリンターで印刷されたメディアに対して表面コート処理等の後処理を行う後処理装置を設置している工場などもある。前記印刷装置は、媒体を搬送可能な搬送部と、搬送された前記媒体に印刷する印刷部と、を含む。  
前記印刷部は、例えばインクなどの液滴を媒体の表面に吐出して文字などを記録するインクジェットヘッドを含む。前記搬送部は、例えば媒体を挟持して印刷部に搬送する搬送ローラー対や、媒体を搬送ローラー対へ送り出す給紙部、印刷が完了した媒体を排紙する排紙部などを含む。ロール体から引き出された媒体に印刷する方式のプリンターの場合は、給紙部は例えば媒体が巻かれたロール体を巻き出す巻出部である。
【００３５】
複数の機器４は、その種類としては、前記プリンター及び前記後処理装置等の関連装置に限定されず、他の種類の機器も含まれることは勿論である。本実施形態１では、機器４は端末５とライン７によって接続され、ライン７を介して各種信号の送受信のやり取りを行えるように構成されている。  
尚、機器４は、消耗品の交換や故障の修理などの保守作業を行って継続して使用されることが可能なものである。  
また、本実施形態１では、機器４は自らの異常を検知する公知の自己診断部を備え、該自己診断部により異常が検知されると、その異常情報を端末５に送るように構成されている。尚、機器４が前記自己診断装置を備えずに、端末５が機器４にライン７を介してアクセスして異常の有無を定期的に確認する構成でもよい。  
ここで、機器４から送られる異常情報は、異常が発生した機器４の少なくとも場所に関する位置情報であるが、本実施形態１では、更に前記自己診断部に基づいて特定される異常の種類の情報も含んでいる。これにより、後述する保守情報１２を効果的に利用できるようになっている。
【００３６】
＜自律移動体＞
自律移動体６は、本実施形態１では、端末５から無線ネットワーク８を介して送られる指令信号を受信可能に構成されたドローン等の無人の飛行体６０である。自律移動体６としては、路面走行式の移動体であってもよいが、ドローン等の飛行体６０がその移動性の点で望ましい。複数の自律移動体６を備える場合は、飛行体６０を少なくとも一つ有する組合せにすることが好ましい。
【００３７】
本実施形態１では、図１に表したように、自律移動体６は、音を発するブザー等の発音部９とカラー光や点滅光等の光を発する発光部１０を備えている。発音部９と発光部１０はいずれか一方を備える構造でもよい。そして、発音部９と発光部１０は、異常機器３ｔの場所に移動後に、音を発し、光を発するように構成されている。  
尚、異常機器４ｔの位置に移動した後に限らず、移動途中において移動しつつ音と光の少なくとも一方を発するようにしてもよい。
【００３８】
本実施形態１では、図１に表したように、自律移動体６は、動画又は静止画の画像を投影可能な投影部１１を備えている。前記画像は異常機器４ｔの異常解決に関する保守情報１２である。保守情報１２は異常機器４ｔの異常を解決するための手順等を説明する画像情報である。投影部１１は例えばプロジェクターが挙げられる。  
保守情報１２は、端末５に格納されているが、その点の詳細は後述する。
【００３９】
本実施形態１では、図１に表したように、自律移動体６は用具保持部１３を備え、異常機器４ｔの保守に用いる保守用具を搬送可能である。用具保持部１３は、自律移動体６が保守用具を保持して異常機器４ｔの場所まで運搬可能であればよく、特定の構造に限定されない。  
また、自律移動体６は、機器４を撮影可能な撮影部１４を備えている。ここで、「撮影」には、動画と静止画のいずれによる撮影も含まれる。撮影部１４により、異常機器４ｔの全体及び部分の様子や保守作業者が行なう異常機器４ｔの保守作業等を撮影することができる。撮影部１４で撮影された画像データは端末５に送られるようになっている。
【００４０】
本実施形態１では、図１に表したように、自律移動体６は、移動機構１５と、移動機構１５に付与されるエネルギーを蓄積するエネルギー蓄積部１６とを備えている。移動機構１５は、ドローンのような飛行体であれば飛行用のプロペラ及びその駆動機構である。自律移動体６が路面走行式である場合は、移動機構１５は車輪及びその駆動機構である。  
移動機構１５に付与されるエネルギーは、電池の電気エネルギーの他に、電気に変換される前の液体燃料や気体燃料等の各種エネルギー、例えば化石燃料から得られる化学エネルギーが挙げられる。核燃料から得られる質量エネルギーも挙げられる。  
エネルギー蓄積部１６は、充電式の電池や液体燃料電池が挙げられるが、これらに限定されず、ラジコン用の灯油タンク等も挙げられる。
【００４１】
＜端末＞
端末５は、複数の機器４に関する機器位置情報３を記憶する記憶部１７と、複数の機器４のうち異常が発生した機器である異常機器４ｔからの異常情報を受信可能な受信部１８と、異常情報を受信した場合に、機器位置情報３に基づいて、異常機器４ｔが設置された位置に移動可能な少なくとも一つの自律移動体６を移動させるための指令信号を送信可能な送信部１９と、を備える。  
本実施形態１では、異常機器４ｔからの異常情報はライン７を介して端末５の受信部２０に送られる。
【００４２】
端末５の記憶部１７は、図示を省いたＲＯＭに複数の機器４に関する機器位置情報３を格納している。機器位置情報３は、保守支援領域２を座標化して作成した保守領域地図における各機器４-1，機器４-2，機器４-2，…，機器４-Nの位置に関する情報である。  
端末５は、機器４の異常情報を受信部２０を介して受信すると、記憶部１７のＲＡＭに格納されている演算プログラム等の処理部によって、その異常情報における位置情報を機器位置情報３と照らし合わせて、異常機器４ｔの場所を特定する。自律移動体６は、異常機器４ｔの場所の情報を受けてその場所に移動する。
【００４３】
＜保守情報＞
本実施形態１では、図１に表したように、記憶部８は、更に、異常機器の異常解決に関する画像情報である保守情報１２を記憶部１７のＲＯＭに格納している。保守情報１２は、過去の異常発生事実に基づいて想定される異常の種類を区分けし、テーブルデータ化されて格納されている。保守情報１２には、それぞれの保守作業に必要な作業内容および作業手順等であって、文字、図形、画像および動画による情報が含まれるほか、保守作業に必要な保守工具の情報等も含まれるのが望ましいものである。
【００４４】
投影部１１は、前記異常情報における異常の種類の情報に基づいて、その異常の種類に対応する保守情報１２をテーブル中からピックアップして、自律移動体６が異常機器４ｔの場所に到達した後、投影するようになっている。ここで、異常の種類に対応する保守情報１２のテーブル中からのピックアップは、記憶部１７のＲＡＭに格納されている演算プログラム等の処理部によって行われるようになっている。  
尚、機器４から送られる異常情報が、異常機器４ｔの場所に関する位置情報だけで、前記異常の種類の情報を含んでいない場合は、保守作業者が異常機器４ｔの場所に到達して自ら異常の内容を理解し、保守情報１２のテーブルの中から対応する保守情報１２をピックアップする。  
保守情報１２は、新たな種類の異常が発生した場合に、その新たな種類の異常についても追加して更新できるようにすることが好ましい。
【００４５】
本実施形態１では、図１に表したように、端末５は、機器４の形状情報２１を管理し、形状情報２１に基づいて異常機器４ｔの前記異常情報に関連付けられている投影場所情報２２を有しており、投影部１１は保守情報１２を投影場所情報２２に基づいて投影するように構成されている。  
形状情報２１は、文字通り機器４の形状に関する情報である。投影場所情報２２は、各機器４の異常情報の異常の種類に応じて、保守作業をし易くするために、形状情報２１に基づいて予め定められた、保守情報１２が投影される場所に対応する情報である。具体的には、保守情報１２が投影される場所は、保守対象の異常機器４ｔにおける異常部位かその近くに定められている。例えば、異常機器４ｔがプリンターである場合に、排紙部で媒体が詰まって搬送不良が生じているとする。この場合、端末５は形状情報２１に基づいてプリンターの本体において排紙部が設けられている部分を把握している。したがって、保守情報１２が投影される場所は、異常部位としての排紙部かその近くとなる。ここで、投影部１１による投影場所の決定は、記憶部１７のＲＡＭに格納されている演算プログラム等の処理部によって異常情報に基づいて行われるようになっている。
【００４６】
本実施形態１では、図１に表したように、端末５は、撮影部１４で撮影した異常機器４ｔに対する保守作業の様子を記録した画像データを受信可能に構成されている。そして、受信した前記画像データは前記異常情報に関連付けて記憶部１７の画像データ格納部２３に記憶するように構成されている。
【００４７】
本実施形態１では、図１に表したように、端末５は、一つの自律移動体６のエネルギー蓄積部１６におけるエネルギー量が所定未満である場合に、他の自律移動体６に異常機器４ｔに関する前記指令信号、則ち、異常機器４ｔの場所への移動や投影する保守情報に関する指令信号を送る、ように構成されている。  
エネルギー蓄積部１６におけるエネルギー量は、端末５が管理していてもよいし、自律移動体６自身が管理していてもよい。後者なら、一つのドローンが他のドローンに直接情報を送ってもよい。
【００４８】
＜保守支援システムの動作＞
図２のフローチャートに基づいて、保守支援システム１の保守支援の動作、則ち支援の流れを説明する。  
先ずステップＳ１は判定工程において、機器４の中で異常が発生するとステップＳ２に進む。ステップＳ２で異常機器４ｔから端末５に異常情報が送られる。更にステップＳ３に進み、端末５から自立移動体６に異常情報に基づく指令信号が送られる。更にステップＳ４に進み、自律移動体６は異常情報を機器位置情報３と照らし合わせて異常機器４ｔの場所を把握し、その場所に移動する。その際、本実施形態１では、自律移動体６は保守用具を異常機器４ｔの場所まで運ぶことができる。  
保守作業者は移動した自律移動体６を目印にして、更には発音部９の発する音や発光部１０が発する光がある場合は、それも目印として異常機器４ｔの場所に移動する。  
本実施形態１では、ステップＳ５で、自律移動体６が備える投影部１１が保守情報を異常機器４ｔに投影する。保守作業者は、その投影された保守情報に沿って前記保守用具を用いて保守作業を行うことができる。保守作業が終了したら、機器４からその終了したことの情報がライン７を介して端末５に送られる。  
また、本実施形態１では、ステップＳ６で、自律移動体６が備える撮影部１４が保守作業の様子を画像として撮影する。次いでステップＳ７に進み、撮影部１４で撮影された画像は画像データとして端末５に送られ、記憶部１７に記憶される。
【００４９】
＜実施形態１の作用効果の説明＞
本実施形態１の保守支援システムによれば、端末５は、機器４の異常情報を受信した場合に、その異常情報を自律移動体６に送信する。そして、自律移動体６は前記異常情報を機器位置情報３と照らし合わせて異常機器４ｔの場所を特定し、その場所に移動する。これにより、保守作業者は、自律移動体６を目印として移動することができるので、速やかに異常機器４ｔの位置を把握してその場所に移動することができる。
【００５０】
また、自律移動体６は、発音部９および発光部１０の少なくとも一方を備えており、異常機器４ｔの位置に移動後に、音と光の一方又は両方を発することで、異常機器４ｔの位置を保守作業者に知らせることができる。これにより、保守作業者は自律移動体６の位置を認識し易いので、速やかに異常機器４ｔの位置に移動できる。異常機器４ｔの位置に移動後に限らず、移動途中において移動しつつ音と光の一方又は両方を発すると一層良い。
【００５１】
また、投影部１１が異常機器４ｔの異常解決に関する保守情報１２を投影可能であるので、保守作業者は、異常機器４ｔの場所において投影された保守情報１２から、保守の作業内容および作業手順を把握することはできる。これにより、保守作業者は、前記保守作業を行うにあたり書類等を参照する必要がないため、保守作業を効率的に行なうことができる。
【００５２】
また、自律移動体６は前記保守用具を搬送可能なので、保守作業者は保守作業に必要な前記保守用具を自らは運搬する必要がない。すなわち、保守作業者は、自律移動体６が移動した場所、則ち異常機器４ｔの場所に、身軽な状態で移動することが可能である。
【００５３】
また、自律移動体６が保守情報１２を異常機器４ｔに投影する場合において、投影部１１は投影場所情報２２に基づいて投影するので、異常機器４ｔの異常部位に保守情報１２を投影することが可能になる。これにより、保守作業者は異常が発生している部位および保守情報１２を容易に把握することができる。また、保守情報１２を異常機器４ｔの内部の構造に重畳させて投影するようにすることで、保守作業者は前記保守作業の対象および前記保守作業の内容を容易に理解することができる。
【００５４】
また、自律移動体６は機器４を撮影する撮影部１４を備えているので、自律移動体６は、異常機器４ｔの全体及び部分の様子や保守作業者が行なう異常機器４ｔの保守作業等を撮影することができる。そして、撮影された異常機器４ｔに対する画像データを前記異常情報に関連付けて記憶部１７の画像データ格納部２３に記憶するので、異常機器４ｔに関する多くの情報を蓄積し、将来的な製品開発や保守サービスの向上に役立てることができる。
【００５５】
また、自律移動体６は飛行により移動する飛行体であるので、空間を移動することができる。これにより、自律移動体６は、路面走行式の物と比べて、短い経路を移動することができ、短時間で容易に異常機器４ｔの位置に到達することができる。さらに、自律移動体６は移動後に異常機器４ｔより高い位置で待機するようにすれば、保守作業者は自律移動体６を認識し易くなり、異常機器４ｔの場所に容易に到達することができる。
【００５６】
また、端末５は、一つの自律移動体６のエネルギー蓄積部１６におけるエネルギー量が所定未満である場合に他の自律移動体６に前記指令信号を送るので、一つの自律移動体６がエネルギー切れで異常機器４ｔに向かうことができない場合であっても、他の自律移動体６を用いて保守支援を実行することができる。
【００５７】
［実施形態２］
図３に表したように、本実施形態２に係る保守支援システム１は、自律移動体６は複数存在し、複数の機器４に対して複数の自律移動体６が対応可能であるように構成されている。ここで、複数の機器４に対して複数の自律移動体６が対応可能であるとは、同時に複数の機器４に異常が発生した場合に、複数の自律移動体６が担当分けされてそれぞれの異常機器４ｔの場所に移動する対応をとることが可能であることを意味する。  
更に、本実施形態２では、保守支援領域２は複数領域に分けられ、複数領域のそれぞれに対して担当する自律移動体６が存在し、端末５は、異常機器が存在する領域を担当する自律移動体６に前記指令信号を送るように構成されている。  
ここで、「保守支援領域は複数領域に分けられている」における「複数領域」は、床面積が大きくて複数の領域に分けられる場合の他に、建物の階、セキュリティゾーン、有料ゾーン、同一フロアのテナントゾーンなどで複数に分けられる場合も含む。
【００５８】
本実施形態２では、保守支援領域２は３つの保守支援領域２-1、２-2、２-3に分けられている。保守支援領域２-1には、機器４が機器４-1〜４-10までの１０台に対して担当する自律移動体６は２台の自律移動体６-1、６-2である。  
保守支援領域２-2には、機器４が機器４-11〜４-20までの１０台に対して担当する自律移動体６は２台の自律移動体６-3、６-4である。  
保守支援領域２-3には、機器４が機器４-21〜４-30までの１０台に対して担当する自律移動体６は２台の自律移動体６-5、６-6である。  
その他の構成は実施形態１と同様であるので、その説明は省略する。
【００５９】
本実施形態２によれば、複数の自律移動体６が存在し、複数の機器４に対して複数の自律移動体６が対応可能であるので、同時に複数の機器に異常が発生した場合においても、保守支援をスムーズに行うができる。
【００６０】
また、保守支援領域２は複数領域に分けられている場合に、その複数領域のそれぞれに対して担当する自律移動体６が存在するので、例えば端末５が設置されている領域と異なる領域で異常が発生していても、効率的に保守支援を実行することができる。
【００６１】
［他の実施形態］
本発明に係る保守支援システム１の実施形態は、以上述べたような構成を有することを基本とするものであるが、本願発明の要旨を逸脱しない範囲内での部分的構成の変更や省略等を行うことも勿論可能である。
【００６２】
（１）端末５は、一つの自律移動体６から故障情報を受信した場合に、他の自律移動体６に前記指令信号を送る、ように構成されてもよい。これにより、一の自律移動体６が故障していても、他の自律移動体６を用いて保守支援を実行することができる。
（２）自律移動体６は、他の自律移動体６と互いに通信可能にしておくと、自律移動体６同士が連携して保守支援することができる。
【符号の説明】
【００６３】
１…保守支援システム、２…保守支援領域、３…機器位置情報、４…機器、
５…端末、６…自律移動体、７…ライン、８…無線ネットワーク、９…発音部、
１０…発光部、１１…投影部、１２…保守情報、１３…用具保持部、１４…撮影部、
１５…移動機構、１６…エネルギー蓄積部、１７…記憶部、１９…送信部、
２０…受信部、２１…機器形状情報、２２…投影場所情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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