(57)【要約】      （修正有）【課題】溶接チップの交換作業時間を短縮し、安定的に溶接チップを交換することができる溶接機の溶接チップ交換装置を提供する。【解決手段】本発明による溶接機の溶接チップ交換装置は、支持部１０５と、支持部に結合され、溶接チップＴが収納される収納ケース１０７と、支持部に結合され、収納ケースに収容された溶接チップを移動させる溶接チップ移動部１０９と、を含み、溶接チップ移動部は、アクチュエーターと、アクチュエーターによって溶接チップを一側に移動させる移動部材１１５と、を含み、収納ケースは、長さ方向に沿って内部に提供され、溶接チップが挿入される溶接チップ収納溝部と、溶接チップの移動方向に沿って側面に提供され、移動部材を案内するガイド溝部と、溶接チップ収納溝部と連結され、溶接チップが排出される排出口１２５と、を含む。【選択図】図９
2020049546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持部と、
前記支持部に結合され、溶接チップが収納される収納ケースと、
前記支持部に結合され、前記収納ケースに収容された溶接チップを移動させる溶接チップ移動部と、を含み、
前記溶接チップ移動部は、
アクチュエーターと、
前記アクチュエーターによって前記溶接チップを一側に移動させる移動部材と、を含み、
前記収納ケースは、
長さ方向に沿って内部に提供され、前記溶接チップが挿入される溶接チップ収納溝部と、
前記溶接チップの移動方向に沿って側面に提供され、前記移動部材を案内するガイド溝部と、
前記溶接チップ収納溝部と連結され、前記溶接チップが排出される排出口と、を含む溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項２】
前記収納ケースには前記溶接チップの移動を制限する溶接チップ固定部が提供される請求項１に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項３】
前記溶接チップ固定部は前記収納ケースに設置され、ボールフランジャからなる請求項２に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項４】
前記収納ケースには、前記排出口側に配置され、前記溶接チップの有無を感知し、感知された信号をコントローラーに送るセンサーが設置される請求項１に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項５】
前記収納ケースには溝部または突出部が提供され、
前記支持部には前記溝部または突出部と対応して挿入されるまた他の突出部または溝部が提供される請求項１に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項６】
前記支持部には
支持台に固定される固定ブラケットに結合され、
前記支持部と前記固定ブラケットは互いに一定間隔を隔てて配置され、
前記支持部と前記固定ブラケットとの間には緩衝用弾性部材が配置される請求項１に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項７】
溶接チップを整列する整列部と、
前記整列部で前記溶接チップを排出させる排出部と、
前記整列部で排出された前記溶接チップを固定する固定部と、を含み、
前記固定部は、
駆動源と、
前記駆動源によって回転し、前記排出部を通じて伝達された前記溶接チップを把持する溶接チップ把持部と、を含む溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項８】
前記溶接チップの把持部は溶接ガンの先端部に提供されるシャンクに前記溶接チップが嵌め込まれる部分が下側を向けたり上側を向ける方向に回転する請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項９】
前記整列部はボウル型振動フィーダからなる請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１０】
前記整列部は、
内部に凹まれた溝が提供された溶接チップ収容部と、
前記溶接チップ収容部に収容された前記溶接チップを上側方向に移動させる溶接チップ移動部と、
前記溶接チップ移動部の一側に配置されて、前記溶接チップ移動部を通じて伝達された溶接チップを平行するように整列して案内する溶接チップ案内部と、
前記溶接チップ収容部、前記溶接チップ移動部、及び前記溶接チップ案内部にトーション振動を加えて溶接チップを移動させる振動発生器と、を含み、
前記溶接チップ移動部は、
前記溶接チップ収容部の一側に配置され、前記溶接チップ案内部に近いほど高さが増加される複数の固定ブロックと、
前記複数の固定ブロックの間に配置されて、上、下方向に移動する移動ブロックと、
前記移動ブロックを移動させるブロック移動用アクチュエーターと、を含む請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１１】
前記排出部は、
排出用アクチュエーターと、
前記排出用アクチュエーターの駆動によって移動し、前記整列部にある溶接チップを押し出す加圧部材と、を含む請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１２】
前記溶接チップ把持部は前記溶接チップが挿入される収容溝部が提供され、前記収容溝部に収容された前記溶接チップを固定するボールフランジャが提供される請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１３】
前記溶接チップ把持部は、
前記駆動源に結合される固定部材と、
前記固定部材にヒンジ結合されて前記固定部材とともに前記溶接チップが収容される収容溝部を成す回転部材と、
前記固定部材と前記回転部材が前記収容溝部を成すように弾性的に前記固定部材と前記回転部材に設置される弾性部材と、を含む請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１４】
前記溶接チップ把持部は前記溶接チップが収容される収容溝部が提供され、バンディングされた弾性プレートからなる請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１５】
前記固定部には所定間隔を隔てて固定ブラケットが配置され、前記固定部と前記固定ブラケットとの間には緩衝用弾性部材が配置される請求項７に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１６】
溶接チップを整列する整列部と、
前記整列部で排出された前記溶接チップを固定する固定部と、を含み、
前記固定部は、駆動源によって回転し、前記溶接チップを把持する溶接チップ把持部を含み、
前記溶接チップ把持部は、
固定部材と、
前記固定部材に結合されて、前記固定部材とともに前記溶接チップが収容される収容溝部を成す回転部材と、
前記固定部材と前記回転部材が前記収容溝部を成すように弾性的に前記固定部材と前記回転部材に設置される弾性部材と、を含む溶接機の溶接チップ供給装置。
【請求項１７】
前記回転部材と前記弾性部材は板スプリングで代替する請求項１６に記載の溶接機の溶接チップ供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は車体生産工場などで用いられる溶接ロボットの溶接チップを自動的に交換及び供給することができる溶接機の溶接チップ供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、自動車生産ラインのように、一定製品を大量生産するラインで自動ロボット溶接機を利用したスポット溶接方法が主に用いられる。このようなスポット溶接は加熱時間が短くて作業効率が優れている。また、スポット溶接は加熱範囲が狭くて残留応力や変形が少なくて溶接部の安定性が高い。
【０００３】
スポット溶接に利用される溶接ガンはロボットに装着され、先端部が互いに対向するように、シャンク（Ｓｈａｎｋ）が設置され、上記シャンクの末端部に溶接が行われる溶接チップが挿入される。溶接チップは、繰り返し使用する場合変形が発生して周期的に取り替える必要がある。このような溶接チップを取り替る際に取り替え作業時間を短縮して、安定的に溶接チップの交換作業を行うべきであるが、これに十分満足することができないという問題点がある。
【０００４】
また、従来には溶接チップ供給装置に溶接チップがない場合、溶接用ロボットがこれを認識することができなくて、溶接チップの交換時にエラーが発生して作業効率が低下するという問題点がある。
【０００５】
また、従来の溶接機における溶接チップ供給装置は、所定数の溶接チップを収納ケースに嵌め込んで溶接チップを溶接ガン側に供給し、収納ケースに収容された溶接チップを使い切る前に収納ケースを取り替える。このような従来の溶接機の溶接チップ供給装置は周期的に溶接チップが収容される収納ケースを取替えなければならないため、不便であり、適切な時に溶接チップが収容された収納ケースを取り替えない場合、自動化工場の生産ライン全体に影響を及ぼすという問題点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従って、本発明は上述した問題点を解決するために提案されたもので、本発明の目的は、溶接チップの交換作業時間を短縮し、安定的に溶接チップを交換することができる溶接機の溶接チップ交換装置を提供することにある。
【０００７】
また、本発明は交換用溶接チップが連続的に供給されるか否かを外部で容易に確認して溶接チップの交換作業不良を減少し、生産性を向上させることができる溶接機の溶接チップ交換装置を提供することにある。
【０００８】
また、本発明は簡単な構造からなるとともに、連続的に溶接チップをロボット溶接機に供給することができる溶接機の溶接チップ供給装置を提供することにある。
【０００９】
また、本発明は溶接チップを使い切った場合、これを作業者に知らせたり、またはロボット溶接機を制御して溶接チップ交換不良が発生することを防止することができる溶接機の溶接チップ供給装置を提供することにある。
【００１０】
また、本発明はロボット溶接機の移動軌跡を最小化して溶接チップの交換作業を行うことにより、生産性を向上させる溶接機の溶接チップ供給装置を提供することにある。
【００１１】
また、本発明は作業者が便利に溶接チップ供給装置を支持台に着脱することができるようにして、作業能率を向上させることができる溶接機の溶接チップ供給装置を提供することにある。
【００１２】
本発明のまた他の目的は、溶接チップを整列させて連続的にロボット溶接機に供給することができ、作業工数を減少して生産性を増大させる溶接機の溶接チップ供給装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記のような本発明の目的を達するために、本発明は、支持台に固定される固定ブラケットと、上記固定ブラケットに結合されるアクチュエーターと、上記アクチュエーターによって移動する第１移動部材と、上記第１移動部材に結合され、上記固定ブラケットにヒンジ結合される第２移動部材と、上記第２移動部材にヒンジ結合される第３移動部材と、上記第３移動部材に結合され、シャンクに結合された溶接チップを分離させる第１溶接チップ除去部材と、上記アクチュエーターによって移動し、上記第１移動部材に対応して反対側に配置される第４移動部材と、上記第４移動部材に結合され、上記固定ブラケットにヒンジ結合される第５移動部材と、上記第５移動部材に結合される第６移動部材と、上記第６移動部材に結合され、上記第１溶接チップ除去部材に対して相対移動する第２溶接チップ除去部材とを含む溶接機の溶接チップ交換装置を提供する。
【００１４】
上記固定ブラケットと上記第３移動部材には第１ヒンジ連結部材が結合され、上記固定ブラケットと上記第６移動部材には第２ヒンジ連結部材が結合されることが好ましい。
【００１５】
上記固定ブラケットは、上記支持台に結合されるベース部と、上記ベース部で延長されて上記第２移動部材、第５移動部材、上記第１ヒンジ連結部材、及び上記第２ヒンジ連結部材がヒンジ結合される延長部とを含むことができる。
【００１６】
上記アクチュエーターは、シリンダーと、上記シリンダーの一側または両側に突出されて移動するピストンとを含むことが好ましい。
【００１７】
上記アクチュエーターと上記第１移動部材との間には第１ピストン連結部材が結合され、上記アクチュエーターと上記第４移動部材との間には第２ピストン連結部材が結合されることが好ましい。
【００１８】
上記第１溶接チップ除去部材には第１係止部が提供され、上記第２溶接チップ除去部材には第２係止部が提供され、上記第１係止部と上記第２係止部は上記シャンクと上記溶接チップとの間に提供されるギャップに挟まれ、上記第１係止部または上記第２係止部の中の何れか一つが上記シャンクに支持された状態に配置され、上記第１係止部または上記第２係止部の中の他の一つが上記溶接チップの一側を支持した状態で移動されることが好ましい。
【００１９】
また、本発明は支持部、上記支持部に結合され、溶接チップが収納される収納ケースと、上記支持部に結合され、上記収納ケースに収容された溶接チップを移動させる溶接チップ移動部とを含み、
上記溶接チップ移動部はアクチュエーターと、上記アクチュエーターによって上記溶接チップを一側に移動させる移動部材とを含み、
上記収納ケースは、長さ方向に沿って内部に提供され、上記溶接チップが挿入される溶接チップ収納溝部と、上記溶接チップの移動方向に沿って側面に提供され、上記移動部材を案内するガイド溝部と、上記溶接チップ収納溝部と連結され、上記溶接チップが排出される排出口とを含む溶接機の溶接チップ供給装置を提供する。
【００２０】
上記収納ケースには上記溶接チップの移動を制限する溶接チップ固定部が提供されることが好ましい。
【００２１】
上記溶接チップ固定部は上記収納ケースに設置され、ボールフランジャからなることができる。
【００２２】
上記収納ケースには上記排出口側に配置され、上記溶接チップの有無を感知して、感知された信号をコントローラーに送るセンサーが設置されることが好ましい。
【００２３】
上記収納ケースには底面に溝部または突出部が提供され、上記支持部には上記溝部または突出部と対応して嵌め込まれるまた他の突出部または溝部が提供されることが好ましい。
【００２４】
上記支持部は支持台に固定される固定ブラケットに結合され、上記支持部と上記固定ブラケットは互いに一定間隔を隔てて配置され、上記支持部と上記固定ブラケットとの間には緩衝用弾性部材が配置されることが好ましい。
【００２５】
上記溶接チップ収納溝部は互いに平行するように２つ以上が提供されることが好ましい。
【００２６】
上記溶接チップ収納溝部は上記溶接チップが互いに反対方向に配置されるように互いに対応して配置されることが好ましい。
【００２７】
上記溶接チップ収納溝部は上記溶接チップが同じ方向に配置されるように互いに平行する方向に配置されることが好ましい。
【００２８】
また、本発明は溶接チップを整列する整列部と、上記整列部で上記溶接チップを排出させる排出部と、上記整列部で排出された上記溶接チップを固定する固定部とを含み、上記固定部は、駆動源と、上記駆動源によって回転して上記排出部を通じて伝達された上記溶接チップを把持する溶接チップ把持部とを含む溶接機の溶接チップ供給装置を提供する。
【００２９】
上記溶接チップの把持部は溶接ガンの先端部に提供されるシャンクに上記溶接チップが挟まれる部分が下側または上側を向ける方向に回転することが好ましい。
【００３０】
上記整列部はボウル型振動フィーダからなることが好ましい。
【００３１】
上記整列部は内部に凹んだ溝が提供された溶接チップ収容部と、上記溶接チップ収容部に収容された上記溶接チップを上側方向に移動させる溶接チップ移動部と、上記溶接チップ移動部の一側に配置されて上記溶接チップ移動部を通じて伝達された溶接チップを平行するように整列して案内する溶接チップ案内部と、上記溶接チップ収容部、上記溶接チップ移動部、及び上記溶接チップ案内部にトーション振動を加えて溶接チップを移動させる振動発生器とを含み、上記溶接チップ移動部は上記溶接チップ収容部の一側に配置され、上記溶接チップ案内部に近いほど高さが増加される複数の固定ブロックと、上記複数の固定ブロックの間に配置されて上下方向に移動する移動ブロックと、上記移動ブロックを移動させるブロック移動用アクチュエーターとを含むことが好ましい。
【００３２】
上記排出部は、排出用アクチュエーターと、上記排出用アクチュエーターの駆動によって移動し、上記整列部にある溶接チップを押し出す加圧部材とを含むことが好ましい。
【００３３】
上記排出用アクチュエーターの軸と上記加圧部材との間には上記整列部に結合されて、上記加圧部材の移動方向を上記排出用アクチュエーターの軸の移動方向に対して直角方向に転換させる連結リンクが設置されることが好ましい。
【００３４】
上記溶接チップ把持部には上記溶接チップが挿入される収容溝部が提供され、上記収容溝部に収容された上記溶接チップを固定するボールフランジャが提供されることが好ましい。
【００３５】
上記溶接チップ把持部は、上記駆動源に結合される固定部材と、上記固定部材にヒンジ結合されて上記固定部材とともに上記溶接チップが収容される収容溝部を成す回転部材と、上記固定部材と上記回転部材が上記収容溝部を成すように弾性的に上記固定部材と上記回転部材に設置される弾性部材とを含むことが好ましい。
【００３６】
上記溶接チップ把持部は、上記溶接チップが収容される収容溝部が提供され、バンディングされた弾性プレートからなることが好ましい。
【００３７】
上記固定部には所定間隔を隔てて固定ブラケットが配置され、上記固定部と上記固定ブラケットとの間には緩衝用弾性部材が配置されることが好ましい。
【００３８】
本発明は溶接チップを整列する整列部と、上記整列部で排出された上記溶接チップを固定する固定部とを含み、上記固定部は駆動源によって回転し、上記溶接チップを把持する溶接チップ把持部を含み、上記溶接チップ把持部は、固定部材と、上記固定部材に結合されて上記固定部材とともに上記溶接チップが収容される収容溝部を成す回転部材と、上記固定部材と上記回転部材が上記収容溝部を成すように弾性的に上記固定部材と上記回転部材に設置される弾性部材とを含む溶接機の溶接チップ供給装置を提供する。
【００３９】
上記回転部材と上記弾性部材は板スプリングで代替することができる。
【発明の効果】
【００４０】
このような本発明は第１溶接チップ除去部材または第２溶接チップ除去部材の中の何れか一つがシャンクを支持し、第１溶接チップ除去部材または第２溶接チップ除去部材の中の残り一つが溶接チップの一端を支持しながら移動してシャンクで溶接チップが分離されることができる。従って、本発明はシャンクで溶接チップを安定的に除去することができる。
【００４１】
また、本発明は溶接チップ供給ボックスに溶接チップを収容する溶接チップ保管溝部と方向転換部が提供されて制限された空間によりたくさんの溶接チップを収納することができ、透明板を通じて溶接チップ供給ボックスに適切な量の溶接チップが収納されているか否かを外部で作業者が容易に確認することができて、交換対象となる溶接チップが不足して溶接チップの交換作業に不良が発生することを防止して生産性を向上させるという効果を奏する。
【００４２】
また、本発明の実施例は溶接チップを収納ケースに嵌め込んで支持部に設置して移動部材が溶接チップを押し出すようにすることにより簡単な構造からなるとともに、連続的に溶接チップを溶接用ロボットに供給することができて、ロボット溶接機の溶接チップの交換作業を安定的に具現することができる。
【００４３】
また、本発明の実施例は交換される溶接チップが定位置にない場合、センサーがこれを感知して作業者に知らせるかまたは溶接ロボットが溶接チップの交換作業を行うことを停止して、溶接チップの交換不良を防止することができるという効果を奏する。
【００４４】
また、本発明の実施例は収納ケースで溶接チップが排出される排出口の方向を上側方向または下側方向にそれぞれ配置することができて、溶接用ロボットの移動軌跡を最小化して溶接チップの取り替え作業時間を減少して生産性を向上させるという効果を奏する。
【００４５】
また、本発明の実施例は作業者が便利に溶接チップ供給装置を支持台に着脱することができるようにして作業能率を向上させるという効果を奏する。
【００４６】
本発明の実施例はボウル型振動フィーダまたは直線方向に溶接チップを上昇移動させて溶接チップを整列させる整列部を具備し、この整列部で連続的に供給される溶接チップが伝達された固定部を通じてロボット溶接機に溶接チップを供給することができて、溶接チップの供給が遮断されて製造ラインが停止されることを防止することができる。また、本発明の実施例は作業工数を減少し、生産性を増大させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】本発明の実施例を説明するために溶接機の溶接チップ交換装置を示した斜視図である。
【図２】本発明の実施例を説明するためにチップ分離機を示した斜視図である。
【図３】図２の主要部を分解して示した分解斜視図である。
【図４】本発明の実施例を説明するために溶接機のシャンク（Ｓｈａｎｋ）に溶接チップが結合されている状態を示した図である。
【図５】本発明の実施例の作動過程を説明するための図である。
【図６】本発明の実施例の作動過程を説明するための図である。
【図７】本発明の実施例を説明するために溶接チップ供給機を示した分解斜視図である。
【図８】図７の溶接チップ供給機を結合して反対面を示す斜視図である。
【図９】本発明の実施例を説明するために溶接機の溶接チップ供給装置の外形を示した斜視図である。
【図１０】図９に示した溶接機の溶接チップ供給装置の支持部と収納ケースを分離して示した分解斜視図である。
【図１１】本発明の実施例の収納ケースを分解して示した分解斜視図である。
【図１２】本発明の実施例の収納ケースの底面斜視図である。
【図１３】図１１を他の方向で見た分解斜視図である。
【図１４】本発明の実施例を説明するために図１０のXIV−XIVに沿って見た断面図である。
【図１５】本発明の実施例の固定ブラケットと支持部との結合関係を説明するための正面図である。
【図１６】本発明の実施例のセンサーの作動を説明するためのブロック図である。
【図１７】本発明の実施例の他の例示を説明するための図である。
【図１８】本発明の実施例のまた他の例示を説明するための図である。
【図１９】本発明のまた他の実施例の第１例示を説明するために溶接機の溶接チップ供給装置を示した斜視図である。
【図２０】図１９の平面図である。
【図２１】図１９の側面図である。
【図２２】本発明の実施例の溶接機の溶接チップ供給装置に作用する衝撃を吸収する構造を説明するための図である。
【図２３】本発明のまた他の実施例を説明するために溶接チップを排出させる排出部が作動する状態を説明するための図である。
【図２４】本発明のまた他の実施例の第２例示を説明するための斜視図である。
【図２５】図２４の作動過程を説明するための図である。
【図２６】本発明のまた他の実施例の第３例示を説明するための図である。
【図２７】本発明のまた他の実施例の第４例示を説明するための図である。
【図２８】本発明のまた他の実施例の第５例示を説明するための図である。
【図２９】図２８の作動過程を説明するための図である。
【図３０】本発明のまた他の実施例の第６例示を説明するための側面図である。
【図３１】図３０の作動過程を説明するための平面図である。
【図３２】図３０の作動過程を説明するための平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、添付した図面を参照して本発明の実施例について本発明が属する技術分野において通常の知識を有する者が容易に実施し得るように詳細に説明する。しなしながら本発明は各種異なる形態に具現されることができ、ここで説明する実施例に限定されない。図面で本発明を明確に説明するために説明と関係のない部分は省略しており、明細書全体を通じて同一または類似する構成要素については同じ参照符号を付けた。
【００４９】
図１は本発明の実施例を説明するための斜視図であり、図２は図１の主要部を示した斜視図であり、図３は図２の分解斜視図で、溶接機の溶接チップ交換装置を示している。
【００５０】
本発明の実施例における溶接機の溶接チップ交換装置は支持台１に結合される溶接チップ除去機３と溶接チップ供給機５とを含む。
【００５１】
支持台１は溶接チップ除去機３と溶接チップ供給機５を設置することができる一種の枠である。本発明の実施例における溶接機の溶接チップ交換装置はシャンクＳ（Ｓｈａｎｋ、図４参照）で既に使った溶接チップＴ（図４参照）を除去する機能と、再びシャンクＳに新しい溶接チップＴを嵌め込む機能を行うことができる。
【００５２】
本発明の実施例において支持台１は固定されたタイプに示して説明したが、これに限定されるのではなく、支持台１自体が上下左右に移動する構造を含むことが可能である。
【００５３】
本発明の実施例における溶接チップ除去機３は、図２及び図３に示すように、固定ブラケット７、アクチュエーター９、第１移動部材１１、第２移動部材１３、第３移動部材１５、第１溶接チップ除去部材１７、第４移動部材１９、第５移動部材２１、第６移動部材２３、及び第２溶接チップ除去部材２５を含む。
【００５４】
固定ブラケット７は、支持台１に結合されるベース部７ａと、ベース部７ａで延長された延長部７ｂとを含む（図３参照）。ベース部７ａには複数の締結孔が提供されて、支持台１にボルトなどの締結部材によって結合されることができる。そして、延長部７ｂはベース部７ａと一体で構成されることができ、ベース部７ａの一端から直角方向に延長される形態を成すことができる。延長部７ｂには所定間隔を隔てて複数の締結孔が提供される。
【００５５】
アクチュエーター９は固定ブラケット７の背面に固定されて結合されることができる。アクチュエーター９は空圧で駆動されることができ、シリンダー９ａとピストンロッド９ｂ（図２及び図３で示す部分のみに符号を付ける）を含むことができる。特に、本発明の実施例に適用されるピストンロッド９ｂは両ロッドタイプで構成されることが好ましい。即ち、このような両ロッドタイプの空圧アクチュエーターはシリンダー９ａの両側にピストンロッド９ｂが突出されて移動する構造からなることができる。
【００５６】
ピストンロッド９ｂには第１ピストン連結部材２７と第２ピストン連結部材２９が結合されることができる。第１ピストン連結部材２７と第２ピストン連結部材２９はピストンロッド９ｂの各両端に結合されることが好ましい。従って、第１ピストン連結部材２７と第２ピストン連結部材２９は互いに反対方向に配置されることができる。
【００５７】
本発明は上述した実施例におけるアクチュエーターの構造に限定されるのではなく、片ロッドタイプのアクチュエーターを利用して製作することができる。また、本発明の実施例におけるアクチュエーターは油圧シリンダー、エアシリンダー、及びモーターなどが用いられることができる。
【００５８】
そして、第１移動部材１１は一端が第１ピストン連結部材２７にヒンジ結合される。同様に、第４移動部材１９は一端が第２ピストン連結部材２９にヒンジ結合される。
【００５９】
第２移動部材１３は第１移動部材１１の他端に固定結合される。同時に第２移動部材１３は一側が固定ブラケット７の延長部７ｂにヒンジ結合され、第２移動部材１３が延長部７ｂにヒンジ結合された地点で所定距離離れた位置で第３移動部材１５にヒンジ結合される。
【００６０】
また、第５移動部材２１も第４移動部材１９の他端に固定結合される。同時に第５移動部材２１は一側が固定ブラケット７の延長部７ｂにヒンジ結合され、第５移動部材２１が延長部７ｂにヒンジ結合された地点で所定距離離れた位置で第６移動部材２３にヒンジ結合される。
【００６１】
一方、固定ブラケット７の延長部７ｂと第３移動部材１５は第１ヒンジ連結部材３１によってヒンジ結合される。即ち、第１ヒンジ連結部材３１は一側が固定ブラケット７の延長部７ｂにヒンジ結合され、他側が第３移動部材１５にヒンジ結合される。
【００６２】
また、固定ブラケット７の延長部７ｂと第６移動部材２３は第２ヒンジ連結部材３３によってヒンジ結合される。即ち、第２ヒンジ連結部材３３は一側が固定ブラケット７の延長部７ｂにヒンジ結合され、他側が第６移動部材２３にヒンジ結合される。本発明の実施例に対する説明において各構成要素のヒンジ結合点はそれぞれ異なる位置に提供されることができる。
【００６３】
第１溶接チップ除去部材１７は第３移動部材１５に固定結合される。また、第２溶接チップ除去部材２５も第６移動部材２３に固定結合される。
【００６４】
第１溶接チップ除去部材１７は一部に溝が提供され、この溝部分に第１係止部１７ａが提供される。第１係止部１７ａは所定厚さと幅を以って溝から突出される模様を有し、シャンクＳと溶接チップＴとが成す間隔Ｇに挿入されることができる。
【００６５】
第２溶接チップ除去部材２５も第１溶接チップ除去部材１７と同じ形状を有することができる。即ち、第２溶接チップ除去部材２５は一部に溝が提供され、この溝部分に第２係止部２５ａが提供される。第２係止部２５ａは所定厚さと幅を以って溝から突出される模様を有し、シャンクＳと溶接チップＴとが成す間隔Ｇ（図４参照）に挿入されることができる。
【００６６】
このような第１溶接チップ除去部材１７の第１係止部１７ａと第２溶接チップ除去部材２５の第２係止部２５ａは互いに重なるように配置されることができる。
【００６７】
言い換えれば、第１溶接チップ除去部材１７の第１係止部１７ａと第２溶接チップ除去部材２５の第２係止部２５ａが成す厚さの和がシャンクＳと溶接チップＴとが成す間隔Ｇ（図４参照）より小さい。従って、第１溶接チップ除去部材１７の第１係止部１７ａと第２溶接チップ除去部材２５の第２係止部２５ａは同時にシャンクＳと溶接チップＴとが成す間隔Ｇの間に挿入されることができる。
【００６８】
このような第１溶接チップ除去部材１７の第１係止部１７ａと第２溶接チップ除去部材２５の第２係止部２５ａの中の何れか一つがシャンクＳの一側を支持し、他の一つが溶接チップＴの一側を支持することができ、溶接チップＴを支持する第１係止部１７ａまたは第２係止部２５ａが移動する時溶接チップＴがシャンクＳから分離されることができる。
【００６９】
溶接チップ供給機５は溶接チップＴがいくつか挿入されてロボット形態の自動スポット溶接機に提供されたシャンクＳに嵌められる溶接チップＴを連続的に供給することができる。このような溶接チップ供給機５は支持台１に設置されることができる（図１参照）。  溶接チップ供給機５は支持台１に固定されて設置されることもできるが、分離可能な形態の着脱式に結合されることも可能である。即ち、支持台１に溝が提供された固定部３５を設置し、溶接チップ供給機５がこの溝に挟まれて固定状態を保持する構造からなることができる。
【００７０】
本発明の実施例は支持台１に固定部３５が設置され、この固定部３５に溶接チップ供給機５が挿入されてボルトのような締結部材によって固定された構造を示して説明する。
【００７１】
溶接チップ供給機５は、図７に示すように、溶接チップ供給ボックス３７と透明板３９、４１とを含む。
【００７２】
溶接チップ供給ボックス３７は略長方形の柱部材で構成されることができる。このような溶接チップ供給ボックス３７は一面に溶接チップＴが挿入されることができる溶接チップ保管溝部３７ａが形成される。このような溶接チップ保管溝部３７ａは溝形態に形成され、上部から下部側に傾いた方向に提供される（図７基準）。
【００７３】
このような溶接チップ保管溝部３７ａは上部から下部へ傾斜して配置されながら少なくとも１回以上屈曲されて方向が変わる方向転換部３７ｂ（図７参照）が提供される。このような方向転換部３７ｂが提供されて制限された面積に溶接チップ保管溝部３７ａの長さを長くすることができる。従って、溶接チップ保管溝部３７ａにより多い溶接チップＴを収容することができる。また、溶接チップ保管溝部３７ａは上部から下部側に適切な傾斜角を保持する。従って、溶接チップＴは自重によって容易に溶接チップ保管溝部３７ａの下端部に移動することができる。このような溶接チップ保管溝部３７ａは溶接チップ供給ボックス３７の両面に互いに対応して同じ形状で形成されることが好ましい（図７及び図８参照）。このような溶接チップ保管溝部３７ａの両面配置構造は対を成すシャンクＳに溶接チップＴを同時に嵌め込むことができる。
【００７４】
溶接チップ保管溝部３７ａは上部側には投入口３７ｃが設けられる。投入口３７ｃは溶接チップ保管溝部３７ａが溶接チップ供給ボックス３７の外部に連通されるところである。この投入部３７ｃを通じて溶接チップＴを溶接チップ保管溝部３７ａに順次に挿入することができる。この時、溶接チップＴはシャンクＳに挿入される面が溶接チップ供給ボックス３７の外側に配置されるように溶接チップ保管溝部３７ａに挿入されることが好ましい。
【００７５】
そして、溶接チップ保管溝部３７ａの下部の末端部分は外部と遮断されて溶接チップＴが所定位置に停止状態で配置されることができる。
【００７６】
透明板３９、４１は溶接チップ供給ボックス３７の両面に締結部材により固定されることができる。透明板３９、４１は溶接チップ保管溝部３７ａを外部と閉鎖する役割を果たすとともに外部で作業者が溶接チップＴが溶接チップ保管溝部３７ａに正常に積載された状態を確認することができる。このような透明板３９、４１を通じて作業者は溶接チップＴの積載不良または積載有無を確認して連続的にシャンクＳに溶接チップＴが供給されるようにすることができる。
【００７７】
一方、透明板３９、４１には溶接チップ保管溝部３７ａの下部端部分に対応する部分に溶接チップ引出口３９ａ（図７で示す部分のみに符号を示す）が提供される。
【００７８】
溶接チップ引出口３９ａは溶接チップＴが通過することができる程度の直径を有し、これを通じて溶接チップＴがシャンクＳに固定されることができる。
【００７９】
このようになる本発明の実施例における作動過程を詳しく説明すれば次の通りである。
【００８０】
まず、自動溶接機のシャンクＳに結合された溶接チップＴを除去する必要がある場合、自動溶接機のシャンクＳと溶接チップＴが連結された部分のギャップＧ（図２参照）を第１溶接チップ除去部材１７の第１係止部１７ａと第２溶接チップ除去部材２５の第２係止部２５ａに密着させる。すると、第１係止部１７ａと第２係止部２５ａがシャンクＳと溶接チップＴとの間のギャップＧに挿入される。
【００８１】
この時、第１係止部１７ａはシャンクＳの係止突起部分を支持し、第２係止部２５ａは溶接チップＴの一端を支持する状態になる（図５参照）。
【００８２】
このような状態で別途の制御装置（図示しない）の制御によってアクチュエーター９のピストンロッド９ｂの中で図５を基準として下端部に配置されたピストンロッド９ｂを実線矢印方向（ｚ方向）に移動させる。すると、第４移動部材１９は第５移動部材２１と一体に結合されていて第５移動部材２１を移動させる。この時、第５移動部材２１は固定ブラケット７の延長部７ｂとヒンジ結合された部分を中心に時計回り方向に所定区間を回転する（図５参照）。そして、第５移動部材２１とヒンジ結合された第６移動部材２３が移動しながら第２溶接チップ除去部材２５が矢印（図５基準）方向に移動する（-ｚ方向）。そして、第２係止部２５ａが溶接チップＴの一端に密着されて移動しながら溶接チップＴが矢印方向（-ｚ方向）に移動されながらシャンクＳから分離される。
【００８３】
シャンクＳの他部分に設置されたまた他の溶接チップＴを除去するためには、溶接チップＴが図６に示したシャンクＳと反対方向に配置される。この場合には、アクチュエーター９の上側部分（図６基準）に配置されたピストンロッド９ｂが作動して第１ピストン連結部材２７を下方（-ｚ方向、図６基準）に移動させる。すると、第１ピストン連結部材２７も同じ方向に移動し、第１移動部材１１が移動しながら同時に第２移動部材１３を移動させる。この時、第２移動部材１３は固定ブラケット７の延長部７ｂにヒンジ結合された部分を中心として反時計回り方向に回転しながら第３移動部材１５を上側（ｚ方向）に移動させる。そして、第３移動部材１５の移動によって第１溶接チップ除去部材１７が上側方向（ｚ方向）に移動しながら溶接チップＴがシャンクＳから分離される。
【００８４】
また、シャンクＳで用いた溶接チップＴが分離されると、シャンクＳを溶接チップ供給機５側に移動させる。即ち、シャンクＳは溶接チップ供給機５の透明板３９、４１に提供された溶接チップ引出口（３９ａ、４１ａ）側に挿入されて溶接チップＴに密着される。そして、溶接チップＴはシャンクＳに嵌め込まれる。
【００８５】
また、シャンクＳを移動させると、溶接チップＴは溶接チップ引出口４１ａで引出され、溶接チップ保管溝部３７ａにおける他の溶接チップＴは自重によって移動して溶接チップＴが抜け出た位置に移動して初期状態になる。
【００８６】
このように、本発明はシャンクＳから溶接チップＴを分離する時、第１係止部１７ａまたは第２係止部２５ａがシャンクＳの係止突起部分に支持され、第１係止部１７ａまたは第２係止部２５ａの残りが溶接チップＴの一端を支持して押し出しながら十分な反力が作用して安定的に溶接チップＴをシャンクＳから除去することができる。
【００８７】
また、シャンクＳに溶接チップＴを結合する過程でもただシャンクＳに溶接チップＴを嵌め込んで引出すれば、溶接チップ保管溝部３７ａにおける他の溶接チップＴが自重によって移動して空いた溶接チップの位置を満たしながら初期状態になる。特に、本発明の実施例の溶接チップ供給ボックス３７は溶接チップ保管溝部３７ａが上側から下方に溝を形成して提供しながらもジグザグ状に形成されて従来の装置に比べてより多い溶接チップＴを収容することができて溶接チップ供給ボックス３７自体の交換周期を延ばすことができる。
【００８８】
このような本発明の実施例は溶接チップ供給機５から溶接チップＴが持続的に供給状態にあるか否かを確認することができて、溶接チップＴの交換作業過程で発生することができる不良を減少して生産性を向上することができる。
【００８９】
図９は本発明の実施例を説明するための斜視図で、図１０は図９の主要部分を分解して示した分解斜視図で、溶接機の溶接チップ供給装置を示している。
【００９０】
本発明の実施例の溶接機の溶接チップ供給装置は、支持台１０１、固定ブラケット１０３、支持部１０５、収納ケース１０７、及び溶接チップ移動部１０９を含む。
【００９１】
支持台１０１は本発明の実施例の溶接機の溶接チップ供給装置を固定するためのもので、作業場に柱のような形態に設置されることができる。このような支持台１０１に本発明の実施例の溶接機の溶接チップ供給装置が一側または両側に設置されることができる。しかし、本発明の実施例では支持台１０１の一側に設置された例を示して説明する。
【００９２】
固定ブラケット１０３は支持台１０１に溶接またはボルトなどで結合されることができ、プレート形態から略直角方向にバンディングされた形状に形成されることができる。また、本発明の実施例の溶接機の溶接チップ供給装置はこの固定ブラケット１０３に設置されることができる。
【００９３】
本発明の実施例の説明において、支持部１０５はその形状が図面に示した内容に限定されるのではなく、収納ケース１０７を嵌め込んで結合することができる構造からなれば適用可能である。即ち、支持部１０５は上部と下部が塞がられている構造からなることも可能である。本発明の実施例で支持部１０５は、図１０に示した例を基準として説明する。
【００９４】
支持部１０５は固定ブラケット１０３に結合されることができる。支持部１０５は収納ケース１０７が結合される部分に所定長さを有し、上面（図面１０でｚ方向）と正面（図１０でｙ方向）にオープンされた形態の四角ボックス形状からなることができる。
【００９５】
支持部１０５は、図１０に示すように、底部１０５ａとこの底部１０５ａの側面で垂直方向（図１０のｚ方向）に延長された壁面部１０５ｂを備えることができる。底部１０５ａには上述した収納ケース１０７が結合されることができる。即ち、底部１０５ａには上面に幅方向（図１０を基準としてｙ方向）に突出された突出部１０５ｃが提供される。突出部１０５ｃは底部１０５ａの他面より一定高さに突出された形状からなることができる。このような突出部１０５ｃは直角方向に突出された形態またはありつぎ形状からなることができる。
【００９６】
壁面部１０５ｂは長さ方向（図１０でｘ方向）における中間に溝１０５ｄが提供されることができる。
【００９７】
支持部１０５には溶接チップ移動部１０９が結合されることができる。溶接チップ移動部１０９はアクチュエーター１１１、マウント１１３、及び移動部材１１５を含む。アクチュエーター１１１は空圧シリンダーなどが用いられることができる。マウント１１３はアクチュエーター１１１によって長さ方向（図１０でｘ方向）に移動することができる。本発明の実施例では説明の便宜上、アクチュエーター１１１とマウント１１３を区分して説明しているが、アクチュエーター１１１がマグネット式ロッドレスシリンダー（Ｍａｇｎｅｔｉｃ  ｒｏｄｌｅｓｓ  ｃｙｌｉｎｄｅｒ）またはマウント１１３を移動させる通常のロッドレスシリンダー（ｒｏｄｌｅｓｓ  ｃｙｌｉｎｄｅｒ）が用いられることができる。即ち、マウント１１３を長さ方向（図１０でｘ方向）に移動することができる構造のアクチュエーターが本発明の実施例で用いられることができる。
【００９８】
移動部材１１５はマウント１１３に溶接または締結部材で結合されることができる。即ち、マウント１１３がｘ軸方向及びその反対方向に移動する場合、移動部材１１５もマウント１１３と一緒に移動することができる。移動部材１１５は支持部１０５の壁面部１０５ｂに提供された溝１０５ｄに挿入されて溝１０５ｄに沿ってｘ軸方向とその反対方向に移動することができる。
【００９９】
移動部材１１５は溶接チップＴ（図１１に示す）の側面に一部が密着されることができる。即ち、移動部材１１５は溶接チップＴに密着される部分は溶接チップＴの側面形状と同じ形状に曲線を成すことが好ましい。
【０１００】
収納ケース１０７には溶接チップＴが収納される。このような収納ケース１０７は一つの部材で構成されることもでき、図１１〜図１３に示すように、第１ケース１１７と第２ケース１１９がボルトなどの締結部材によって互いに結合されることもできる。本発明の実施例の詳細な説明は、便宜上収納ケース１０７が第１ケース１１７と第２ケース１１９とに分けられた例で説明する。
【０１０１】
収納ケース１０７は溶接チップ収納溝部１２１、ガイド溝部１２３、及び排出口１２５を含む。
【０１０２】
溶接チップ収納溝部１２１は溶接チップＴが収納される空間に収納ケース１０７の内部に長さ方向（ｘ方向）に沿って提供されることができる。溶接チップ収納溝部１２１は第１ケース１１７と第２ケース１１９の内部一部を掘りだして形成されることができる（図１１参照）。
【０１０３】
ガイド溝部１２３は収納ケース１０７の長さ方向（ｘ軸方向）に提供され、上述した支持部１０５の溝１０５ｄと平行するように提供される。このようなガイド溝部１２３は上述した移動部材１１５が挿入され、移動部材１１５が移動する時移動部材１１５を案内する役割を果たす。ガイド溝部１２３は第１ケース１１７と第２ケース１１９が結合される部分の一部に溝を形成し、第１ケース１１７と第２ケース１１９とを互いに結合して作ることができる（図１３参照）。
【０１０４】
排出口１２５は第１ケース１１７の上面に提供されることができる（図１１基準）。即ち、排出口１２５は溶接チップ収納溝部１２１と連通され、図１１を基準としてｚ軸方向に提供されることが好ましい。排出口１２５は溶接チップ収納溝部１２１における溶接チップＴが外部に抜け出ることができる空間である。
【０１０５】
一方、第２ケース１１９の下部には、図１２に示すように、支持部１０５の突出部１０５ｃに対応する溝部１１９ａが提供される。従って、収納ケース１０７はこの溝部１１９ａが支持部１０５の突出部１０５ｃに容易に挿入されて結合されることができる。本発明の実施例で支持部１０５に突出部１０５ｃが提供され、第２ケース１１９に溝部１１９ａが提供された例を挙げて説明しているが、これに限定されるのではなく、支持部１０５ｃに溝部が提供され、第２ケース１１９にこれと対応する突出部が提供されることも可能である。
【０１０６】
溶接チップ固定部１２７、１２９は収納ケース１０７に所定間隔を隔てて複数設置される。溶接チップ固定部１２７、１２９は一つのセットは排出口１２５側に設置され、他のセットは溶接チップＴが挿入する部分（排出口１２５の反対側）に設置されることができる。このような溶接チップ固定部１２７、１２９はそれぞれ同じ構造からなることができる。溶接チップ固定部１２７、１２９は同じ構造からなる例として説明の便宜上一つのみを説明する。溶接チップ固定部１２７は、図１１に示すように、ボール１３１、スプリング１３３、固定板１３５、及びまた他の締結部材１３７を含むことができる。
【０１０７】
ボール１３１は所定間隔を隔てて一対に構成されることができ、収納ケース１０７を貫通して一部が溶接チップ収納溝部１２１に突出される。このようなボール１３１の一部が排出口１２５側に配置される溶接チップＴの側面に密着されることができる。
【０１０８】
また、スプリング１３３もボール１３１と対応する数で配置され、ボール１３１を溶接チップＴに密着させる役割を果たす。このようなスプリング１３３は圧縮コイルスプリングからなることが好ましい。固定板１３５はスプリング１３３を支持し、また他の締結部材１３７によって収納ケース１０７に固定されることができる。このような溶接チップ固定部１２７、１２９はボールフランジャからなることができる。
【０１０９】
収納ケース１０７の排出口１２５側に設置される溶接チップ固定部１２７は溶接チップＴが排出口１２５側に容易に抜けないようにする役割を果たす。このような溶接チップ固定部１２７は収納ケース１０７の排出口１２５が-ｚ方向（図１１基準）に向けて配置される場合、自重によって排出口１２５側に抜けないようにする役割を果たす。
【０１１０】
一方、また他の溶接チップ固定部１２９は溶接チップＴが挿入される部分に設置されて溶接チップ収納溝部１２１に収容された溶接チップＴが抜けないようにする役割を果たす。
【０１１１】
このような溶接チップ固定部１２７は溶接チップＴが溶接チップ収納溝部１２１に配置された状態を保持するようにする。
【０１１２】
一方、支持部１０５にはセンサー１３９が結合される。センサー１３９は近接センサーからなることが好ましく、収納ケース１０７の排出口１２５がある位置に配置されることが好ましい。また、収納ケース１０７には上述したセンサー１３９の一部が挿入されることできる孔１１７ａ（図１３参照）が提供される。上記孔１１７ａは排出口１２５が配置された部分の収納ケース１０７  側面に提供されることが好ましい。センサー１３９は排出口１２５側に溶接チップＴが存在するか否かを感知することができる。上記センサー１３９は、図１６に示すように、コントローラー１４１に連結されて、排出口１２５側に溶接チップＴが存在するか否かを感知してコントローラー１４１にその信号を送る。また、コントローラー１４１はセンサー１３９の信号を受けて溶接チップ部材表示部１４３とロボット溶接機駆動器１４５（ロボット溶接機を制御する装置を意味する）を制御することができる。溶接チップ部材表示部１４３は作業者が確認することができるランプまたはブザーのようなものからなることができる。
【０１１３】
一方、固定ブラケット１０３と支持部１０５は所定間隔ｔを隔てて設置されることができる。また、固定ブラケット１０３と支持部１０５との間には緩衝用弾性部材１４９が配置される。勿論、固定ブラケット１０３と支持部１０５はまた他の締結部材１４９によって結合されながらも固定ブラケット１０３と支持部１０５とが成す間隔ｔだけ支持部１０５が相対移動することができる（図１５参照）。
【０１１４】
固定ブラケット１０３と支持部１０５とを締結するまた他の締結部材１４９は、図１５に示すように、ねじまたはボルトなどからなることができる。このような締結部材１４９はねじからなる場合、固定ブラケット１０３の底面を貫通してねじヘッドが固定ブラケット１０３の底面にかかってねじの先端部が支持部１０５に結合されることができる。即ち、締結部材１４９は一部区間で-ｚ  方向に移動することができる（図１５参照）。
【０１１５】
本発明の実施例で固定ブラケット１０３と支持部１０５はねじのような締結部材１４９で締結される例を示して説明したが、これに限定されるのではなく、固定ブラケット１０３と支持部１０５を固定しながら支持部１０５が固定ブラケット１０３に対して所定区間を相対移動する構造の軸のような構造からなることも可能である。
【０１１６】
一方、支持部１０５には収納ケース１０７の移動を防止することができるボールフランジャ１５１が底部１０５ａの底面に設置されることができる。そして、収納ケース１０７の底面にボールフランジャ１５１と対応する係止溝１１９ｂが提供される。このような構造は収納ケース１０７が支持部１０５に挿入された場合収納ケース１０７が支持部１０５に安定的な結合状態を保持することができる。
【０１１７】
このようになる本発明の実施例で溶接チップＴを収納ケース１０７に挿入して支持部１０５に設置し、溶接チップＴが排出される過程を説明すれば次の通りである。
【０１１８】
まず、作業者は収納ケース１０７の一側から溶接チップ収納溝部１２１に溶接チップＴを順次に挿入する（図１１基準としてｘ方向）。すると、排出口１２５側に配置された溶接チップＴは収納ケース１０７の側面に配置された溶接チップ固定部１２７のボール１３１によって支持される。このような構造は排出口１２５が-ｚ方向に配置される場合、溶接チップＴが排出口１２５に自重によって落ちないようにする。そして、また他の溶接チップ固定部１２９は最後に挿入された溶接チップＴの側面を支持して溶接チップＴが投入された部分から再び離脱されないようにする役割を果たす。即ち、-ｘ方向に離脱されることを防止する。このような構造は収納ケース１０７に溶接チップＴを収納した後収納ケース１０７を移動させる時収納ケース１０７から溶接チップＴが離脱されることを防止することができる。
【０１１９】
続ぎに、作業者は溶接チップＴが挿入された収納ケース１０７を支持部１０５に嵌め込む。この時、支持部１０５の底部１０５ａに提供された突出部１０５ｃに収納ケース１０７の溝部１１９ａを合わせて、図８を基準として、ｙ方向に移動させる。それにより、支持部１０５に収納ケース１０７が結合される。この時、支持部１０５に提供されたボールフランジャ１５１が収納ケース１０７の下部に提供された係止溝１１９ｂに係止されながら収納ケース１０７は支持部１０５に固定されることができる。
【０１２０】
このような状態でロボット溶接機（図示しない）のシャンク（Ｓｈａｎｋ）（図示しない）が移動して排出口１２５を通じて溶接チップＴを引出する。上述したシャンクが溶接チップＴを引き出す時、シャンクの一部が排出口１２５を通過して溶接チップＴを加圧する場合、収納ケース１０７は-ｚ方向に移動することができる（図１０基準）。この時、固定ブラケット１０３と支持部１０５との間に配置された緩衝用弾性部材１４７によって緩衝力が作用しながら溶接チップの交換が行われて収納ケース１０７は原位置される。
このような支持部１０５の緩衝作用はロボット溶接機（図示しない）の衝撃を減少して安全性をより増大させることができる。
【０１２１】
また、センサー１３９は排出口１２５側に溶接チップＴが存在しない状態を感知してその信号をコントローラー１４１に送る。すると、コントローラー１４１はセンサー１３９の信号によって溶接チップ移動部１０９のアクチュエーター１１１を制御する。実際に、アクチュエーター１１１が空圧で作動する場合、コントローラー１４１は空圧バルブ（図示しない）を開閉する制御をする。すると、マウント１１３がｙ方向（排出口１２５に向ける方向）に移動し、これと同時に、移動部材１１５もｙ方向（排出口１２５に向ける方向）に移動する。その後、移動部材１１５がそれと最も近接するように配置されている溶接チップＴをｙ方向（排出口１２５に向ける方向）に移動させる。そして、溶接チップＴは全部ｙ方向（排出口１２５に向ける方向）に移動しながら既に排出口１２５を通じて出た位置に再び溶接チップＴが満たされる。このような過程を繰り返しながら溶接チップＴが連続的に排出口１２５に供給される。
【０１２２】
排出口１２５側に溶接チップＴが存在しない場合には、センサー１３９がこれを感知し、感知された信号をコントローラー１４１に送る。そして、コントローラー１４１は溶接チップ部材表示部１４３のランプやブザーを駆動して作業者に知らせる。これと同時に、コントローラー１４１はロボット溶接機駆動機１４５（ロボット溶接機を駆動する装置を意味する）を制御して溶接チップ交換作業を一時的に中止することができる。
【０１２３】
このように本発明の実施例は簡単な構造からなり、連続的に溶接チップを供給することができ、これと同時に作業者が簡単に収納ケース１０７を支持部１０５に着脱することができて、作業が便利で生産性を向上することができる。
【０１２４】
また、本発明の実施例は交換される溶接チップＴが排出口１２５側に存在しない場合、センサー１３９がこれを感知して溶接チップ部材表示部１４３であるランプやブザーを作動させるかまたはロボット溶接機が溶接チップ交換作業を止めらせて溶接チップ交換不良を防止することができる。
【０１２５】
また、本発明の実施例は収納ケース１０７で溶接チップＴが排出される排出口１２５の方向を上側方向または下側方向にそれぞれ配置することができて、ロボット溶接機の移動軌跡を最小化して溶接チップの取り替え作業時間を減少して生産性を向上する。
【０１２６】
図１７は本発明の実施例の他の例示を説明するための図面で、溶接機の溶接チップ供給装置の他の例を示した正面図である。図１７に示した本発明の実施例の他の例示は上述した説明と同じ部分で、その説明で代置し、相違する部分のみを説明する。
【０１２７】
本発明の実施例の他の例示は一つの収納ケース１０７内に上、下方向（ｚ方向）にそれぞれ溶接チップＴが反対方向に配置された例を示している。即ち、本発明の実施例の他の例示は収納ケース１０７の内部に提供される溶接チップ収納溝部１２１が互いに平行するように２つが提供される。このような本発明の実施例の他の例示は溶接チップＴが互いに反対方向に配置されるようにして一つの収納ケース１０７で互いに異なる方向に溶接チップＴを引き出すことができる構造でる。
【０１２８】
このような構造はロボット溶接機のシャンク（Ｓｈａｎｋ）にそれぞれ対向するように溶接チップＴが嵌め込まれるが、二つの溶接チップＴを同時に交換することができる。このような本発明の実施例の他の例示は一つの収納ケース１０７を用いることにより部品の数を減少しながらも一度に二つの溶接チップＴを同時に交換することができて作業のタクトタイムをさらに減少することができるという効果を奏する。
【０１２９】
図１８は本発明の実施例のまた他の例示を説明するための図面で、溶接機の溶接チップ供給装置の他の例を示した平面図である。図１８に示した本発明の実施例のまた他の例示は上述した説明と同じ部分で、その説明で代置し、相違する部分のみを説明する。本発明の実施例のまた他の例示は一つの収納ケース１０７内に平行するようにそれぞれ溶接チップＴが配置された例を示している。即ち、本発明の実施例の他の例示は収納ケース１０７の内部に提供される溶接チップ収納溝部１２１が互いに平行するように２つが提供される。本発明の実施例の他の例示は溶接チップＴが全部同じ方向に配置されるという点が上述した例示と相違する。このような例示は溶接チップＴが平行するように２列に配置されるようにして収納ケース１０７により多い量の溶接チップＴが収容されることができる。このような構造は溶接チップＴが収容された収納ケース１０７の交換回数を減少して生産性を増大させるためのものである。従って、本発明の実施例のまた他の例示も作業のタクトタイムをより減少することができる。
【０１３０】
図１９〜図３２は本発明の溶接機の溶接チップ供給装置のまた他の実施例を説明するための図である。
【０１３１】
図１９は本発明の実施例を説明するための斜視図で、図２０は図１９の平面図で、図２１は図１９の側面図で、溶接機の溶接チップ供給装置を示している。
【０１３２】
本発明の実施例における溶接機の溶接チップ供給装置は、整列部２０１、排出部２０３、及び固定部２０５を含む。
【０１３３】
整列部２０１は溶接チップＴを整列して順次に排出させることができる装置である。このような整列部２０１はボウル型振動フィーダが用いられることができる。即ち、振動フィーダはボウル２０１ａ（ｂｏｗｌ）を含み、ボウル２０１ａの底面に振動発生器（図示しない）が設置されることができる。また、ボウル２０１ａには螺旋形トラック２０１ｂが設置され、この螺旋形トラック２０１ｂで延長されて直線を成す直線型トラック２０１ｃが設置されることができる。
【０１３４】
本発明の整列部２０１に適用されることができる上記振動フィーダは振動発生器の振動によって螺旋形トラック２０１ｂに沿って溶接チップＴを移動させ、続いて直線型トラック２０１ｃで溶接チップＴを移動させて整列させることができる。
【０１３５】
排出部２０３は整列部２０１の一側に設置され、整列部２０１で整列された溶接チップＴを所定時間間隔を隔てて固定部２０５に供給する役割を果たす。このような排出部２０３は排出用アクチュエーター２０７、連結リンク２０９、及び加圧部材２１１を含むことができる。
【０１３６】
排出用アクチュエーター２０７は軸が線形移動する空圧シリンダーなどからなることができる。
【０１３７】
連結リンク２０９は一側が排出用アクチュエーター２０７の軸にヒンジ結合され、また他の一側が整列部２０１側にヒンジ結合されることができる。このような連結リンク２０９は排出用アクチュエーター２０７が作動すれば整列部２０１に結合されたヒンジ結合部を中心に回転することができる。即ち、連結リンク２０９は排出用アクチュエーター２０７の軸の直線移動方向に対して直角方向に加圧部材２１１を移動させることができる。
【０１３８】
加圧部材２１１は連結リンク２０９の一側にヒンジ結合される。また、加圧部材２１１は整列部２０１の直線型トラック２０１ｃを直角方向に貫通することができるように配置される。即ち、整列部２０１の直線型トラック２０１ｃには側面に貫通された孔（または空間）が提供され、この孔に加圧部材２１１が挿入される。また、加圧部材２１１はその先端部が溶接チップＴの側面に接触されて溶接チップＴを押し出して固定部２０５側に伝達することができる。
【０１３９】
再び説明すれば、加圧部材２１１は排出用アクチュエーター２０７が駆動すればアクチュエーターに提供された軸が直線方向に移動し、連結リンク２０９が回転しながら整列部２０１の直線型トラック２０１ｃの側面に移動して溶接チップＴを固定部２０５に押し出すことができる。
【０１４０】
本発明の実施例で排出部２０３は上述した実施例に限定されたのではなく、加圧部材２１１によって整列部２０１の直線型トラック２０１ｃにある溶接チップＴを固定部２０５側に押し出すことができる構造からなるものであれば適用することができる。
【０１４１】
固定部２０５は整列部２０１に整列されていた溶接チップＴを一つずつ一時的に把持してロボット溶接機に供給する役割を果たす。上記固定部２０５は駆動源２１３と溶接チップ把持部２１５とを含む。
【０１４２】
駆動源２１３は軸を回転させるモーターなどからなることができる。しかし、本発明の実施例の駆動源２１３はこれに限定されるのではなく、軸を回転させることができる空圧アクチュエーターなどからなることも可能である。
【０１４３】
溶接チップ把持部２１５は駆動源２１３に提供された軸に結合されて回転することができる。即ち、溶接チップ把持部２１５はロボット溶接機の先端部に提供されるシャンクに嵌め込まれる部分が下側を向けたり上側を向けるように回転されることが好ましい。
【０１４４】
溶接チップ把持部２１５には溶接チップＴが嵌められる収容溝部２１５ａが提供される。また、溶接チップ把持部２１５にはボールフランジャ２１７が提供される。ボールフランジャ２１７は収容溝部２１５ａに嵌められた溶接チップＴを一時的に固定する役割を果たす。このようなボールフランジャ２１７は溶接チップ把持部２１５から収容溝部２１５ａの側面の一部を貫通して設置されることが好ましい。
【０１４５】
一方、固定部２０５には、図２２に示すように、底面側に固定ブラケット２１９が設置される。この固定ブラケット２１９は柱のような支持台（図示しない）に結合されることが好ましい。また、固定部２０５の底面と固定ブラケット２１９との間には緩衝用弾性部材２２１が設置されることが好ましい。緩衝用弾性部材２２１は圧縮コイルスプリングのような弾性体で構成されることができる。このような固定部２０５の構造はロボット溶接機のシャンク部分に溶接チップＴが嵌められる瞬間固定部２０５に発生する衝撃を吸収するためのものでる。
【０１４６】
このようになる本発明の実施例の第１例示の作動過程を説明すれば次の通りである。
【０１４７】
まず、使用者は整列部２０１のボウル２０１ａに多量の溶接チップＴを投入する。次に、整列部２０１の振動発生器（図示しない）を駆動させる。そして、溶接チップＴは螺旋形トラック２０１ｂと直線型トラック２０１ｃによって移動しながら整列が行われる。整列された溶接チップＴが直線型トラック２０１ｃの先端部に位置した場合、排出部２０３の排出用アクチュエーター２０７が駆動する。排出用アクチュエーター２０７の軸が線形移動しながら連結リンク２０９を図２の反時計回りの矢印方向に回転させる。そして、連結リンク２０９の回転移動によって加圧部材２１１が図２０の直線矢印方向に移動される。加圧部材２１１が移動しながら整列部２０１の直線型トラック２０１ｃの先端部に配置された溶接チップＴを固定部２０５の溶接チップ把持部２１５の収容溝部２１５ａに押し入れる。すると、溶接チップ把持部２１５に提供された収容溝部２１５ａに溶接チップＴが挿入される。この時、溶接チップ把持部２１５にはボールフランジャ２１７が設置されているので、溶接チップＴが溶接チップ把持部２１５の収容溝部２１５ａに固定された状態を保持する（図２３参照）。
【０１４８】
このような状態でロボット溶接機が近付いて互いに対向して一対を成すシャンクの中の一つのシャンクに溶接チップＴを嵌め込む。溶接チップＴは一側に嵌め孔（図示しない）が提供されて、ロボット溶接機のシャンク部分に嵌められることができる。この時、ロボット溶接機が加える力によって衝撃が発生すれば、上述した緩衝用弾性部材２２１で衝撃を吸収することができる（図２２参照）。
【０１４９】
続いて、排出部２０３は上述した方法でまた他の溶接チップＴを整列部２０１の直線型トラック２０１ｃで押し出して固定部２０５の溶接チップ把持部２１５に提供された収容溝部２１５ａに押し入れる。すると、溶接チップ把持部２１５の収容溝部２１５ａに溶接チップＴが固定された状態で固定部２０５の駆動源２１３が駆動する。そして、溶接チップ把持部２１５は１８０゜回転して溶接チップＴの嵌め孔が上側（図１９基準）を向けるようにする。このような状態でロボット溶接機のシャンクの中の他の一つのシャンクに溶接チップＴを嵌め込む。このような過程を繰り返し行うことによりロボット溶接機に持続的に溶接チップＴを供給することができる。
【０１５０】
特に、本発明の実施例はロボット溶接機に溶接チップを連続的に供給することができて溶接チップの供給が遮断されて製造ラインが止まることを防止するだけでなく、作業工数を減らして生産性を増大させることができる。
【０１５１】
図２４は本発明のまた他の実施例の第２例示を説明するための斜視図で、図２５は図２４の作動過程を説明するための図面で、溶接機の溶接チップ供給装置の固定部２０５を示している。
【０１５２】
本発明の実施例の第２例示の説明は上述した実施例の説明と同じ内容は上述した説明で代替し、相違する部分のみを説明する。また、本発明の実施例の第２例示で上述した実施例の説明と同じ部分には上述した実施例で付与した符号と同じ符号を付与して説明する。
【０１５３】
本発明の実施例の第２例示の固定部２０５の溶接チップ把持部２１５は固定部材２２３と回転部材２２５及び弾性部材２２７を含む。
【０１５４】
溶接チップ把持部２１５の固定部材２２３は駆動源に結合されて回転することができる。また、固定部材２２３は収容溝部２１５ａの一部を成す。そして回転部材２２５は固定部材２２３にヒンジ結合される。回転部材２２５は収容溝部２１５ａの残り部分を成し、固定部材２２３とヒンジ結合された状態で溶接チップＴが嵌められる収容溝部２１５ａを形成することができる。また、回転部材２５は収容溝部２１５ａをオープンさせる方向に固定部材２２３に対して回転することができる。弾性部材２２７は固定部材２２３と回転部材２２５に設置され、固定部材２２３と回転部材２２５がともに収容溝部２１５ａの形状を保持することができるように弾性力が作用する。このような弾性部材２２７はトーションスプリングからなることができる。
【０１５５】
本発明の実施例の第２例示は、ロボット溶接機はシャンクに溶接チップＴを嵌め込んだ後、図２５の矢印方向に移動する動作によって固定部２０５から溶接チップＴを引き出すことができる。この時、溶接チップＴは弾性部材２２７の弾性力を乗り越えて回転部材２２５を押し出しながら収容溝部２１５ａから容易に抜け出ることができる。
【０１５６】
このような本発明の実施例の第２例示は、回転部材２２５と弾性部材２２７が収容溝部２１５ａに収容される溶接チップＴを固定することができる。このような溶接チップ把持部２１５に別途のボールフランジャ２１７を設置しなくても溶接チップＴを固定することができるので、より簡単な構造で本発明を実施することができる。
【０１５７】
図２６は本発明の実施例の第３例示を説明するための図面で、溶接機の溶接チップ供給装置の固定部２０５を示している。
【０１５８】
本発明の実施例の第３例示の説明は上述した実施例の説明と同じ内容は上述した説明で代置し、相違する部分のみを説明する。また、本発明の実施例の第３例示で上述した実施例の説明と同じ部分には上述した実施例で付与した符号と同じ符号を付与して説明する。
【０１５９】
上述した本発明の実施例の第２例示では、固定部２０５の溶接チップ把持部２１５が固定部材２２３と回転部材２２５とからなる例を示して説明したが、本発明の実施例の第３例示では３つの部材からなる点で相違する。即ち、本発明の実施例の第３例示は固定部２０５の溶接チップ把持部２１５が固定部材２２３、第１回転部材２２９、及び第２回転部材２３１からなることができる。再び説明すれば、固定部材２２３は駆動源２１３の軸に結合され、第１回転部材２２９は固定部材２２３にヒンジ結合され、第２回転部材２３１は第１回転部材２２９にヒンジ結合されることができる。また、固定部材２２３と第１回転部材２２９、及び第１回転部材２２９と第２回転部材２３１との間にそれぞれトーションスプリングからなる弾性部材２２７が結合されることができる。従って、固定部材２２３、第１回転部材２２９、及び第２回転部材２３１が弾性部材２２７の弾性力によって互いに集められると、溶接チップＴが挿入される収容溝部２１５ａが形成される溶接チップ把持部２１５になることができる。
【０１６０】
このような本発明の実施例の第３例示は、作動過程は第２例示と同様に作動するのでその説明は省略する。本発明が第３実施例は本発明をより多様に実施することができることを示す。
【０１６１】
図２７は本発明の実施例の第４例示を説明するための図面で、溶接機の溶接チップ供給装置の固定部２０５を示している。本発明の実施例の第４例示の説明は上述した実施例の説明と同じ内容は上述した説明で代置し、相違する部分のみを説明する。また、本発明の実施例の第４例示で上述した実施例の説明と同じ部分には上述した実施例で付与した符号と同じ符号を付与して説明する。
【０１６２】
本発明の実施例の第４例示の固定部２０５の溶接チップ把持部２１５は固定部材２２３と弾性プレート２３３からなることができる。即ち、固定部材２２３は弾性プレート２３３に別途のボルトやねじなどの締結部材によって結合される。また、弾性プレート２３３はバンディングされて収容溝部２１５ａを備える。このような本発明の実施例の第４例示は上述した実施例の第２例示と同一または類似するように作動することができる。従って、本発明の実施例の第４例示はより簡単な構造で本発明を実施して生産費用をより低減することができる。
【０１６３】
図２８は本発明の実施例の第５例示の主要部を概略的に示した斜視図で、図２９は作動状態を説明するための図面で、溶接機の溶接チップ供給装置の整列部２０１を示している。
【０１６４】
本発明の実施例の第５例示の説明は上述した実施例の説明と同じ内容は上述した説明で代置し、相違する部分のみを説明する。また、本発明の実施例の第５例示で上述した実施例の説明と同じ部分には上述した実施例で付与した符号と同じ符号を付与して説明する。
【０１６５】
上述した本発明の実施例の第１例示は整列部２０１がボウル型振動フィーダからなる例を示して説明したが、本発明の実施例の第５例示の整列部２０１は階段状に形成される直線型の溶接チップ移動部を備えている。即ち、本発明の実施例の第５例示の整列部２０１は、溶接チップ収容部２３５、溶接チップ移動部２３７、溶接チップ案内部２３９、及び振動発生器（図示しない）を含む。
【０１６６】
溶接チップ収容部２３５は溶接チップＴが収容される空間に内部サイド側が傾いて凹んだ形状を成している。
【０１６７】
溶接チップ移動部２３７は溶接チップＴを上側方向に移動させて溶接チップ案内部２３９側に伝達することができる。溶接チップ移動部２３７は複数の固定ブロック２４１、複数の移動ブロック２４３、及びブロック移動用アクチュエーター２４５を含む。
【０１６８】
複数の固定ブロック２４１は溶接チップ収容部２３５の一側に配置され、溶接チップ案内部２３９に近いほど高さが増加される形態に配置される。即ち、複数の固定ブロック２４１は間隔を隔てて階段状に配置されることができる。
【０１６９】
移動ブロック２４３は複数の固定ブロック２４１の間に配置される。移動ブロック２４３を図２９を基準として上、下方向に移動することができる。移動ブロック２４３は上側方向に移動する場合には隣接して配置された固定ブロック２４１とそれぞれ同じ高さまで移動することができる。このような移動ブロック２４３はブロック移動用アクチュエーター２４５によって上、下方向に移動することができる（図２９参照）。従って、移動ブロック２４３が上、下方向に移動することによって溶接チップＴが固定ブロック２４１と移動ブロック２４３の上部に上げられて移動されることができる。このような方式で移動する溶接チップＴは溶接チップ案内部２３９に伝達されて整列される。上述した固定ブロック２４１と移動ブロック２４３の上面は水平または溶接チップ案内部２３９側に下向きに傾斜する形態を成すことができる。
【０１７０】
溶接チップ案内部２３９は溶接チップ移動部２３７を経た溶接チップＴを受けて整列する役割を果たす。溶接チップ案内部２３９で溶接チップＴが整列される構造は通常の構造からなることができる。
【０１７１】
本発明の実施例の第５例示の溶接機の溶接チップ供給装置の整列部２０１側にも振動発生器（図示しない）が提供されることができる。このような振動発生器は溶接チップ収容部２３５、溶接チップ移動部２３７、及び溶接チップ案内部２３９にトーション振動を加えて溶接チップＴを移動させることができる。
【０１７２】
このような本発明の実施例の第５例示は溶接チップ収容部２３５に収容された溶接チップＴが溶接チップ移動部２３７の移動ブロック２４３に上げられて移動ブロック２４３が上昇しながら固定ブロック２４１の上部に溶接チップＴを移動させる。従って、溶接チップＴは順次に階段を移動するように移動しながら溶接チップ案内部２３９に伝達されて整列される。このような本発明の実施例の第５例示の溶接機の溶接チップ供給装置の整列部２０１は多様に実施することができることを示す。
【０１７３】
図３０は本発明の実施例の第６例示の主要部を概略的に示した側面図で、図３１及び図３２は作動過程を説明するための図面で、固定部２０５を示している。本発明の実施例の第６例示の説明は上述した実施例の説明に比べて同じ内容は上述した説明で代置し、相違する部分のみを説明する。また、本発明の実施例の第６例示で上述した実施例の説明と同じ部分には上述した実施例で付与した符号と同じ符号を付与して説明する。
【０１７４】
本発明の実施例の第６例示の固定部２０５は整列部２０１の直線型トラック２０１ｃと一直線上に配置されることができる。本発明の実施例の第６例示の固定部２０５は駆動源２４７と溶接チップ把持部２１５とを含む。
【０１７５】
駆動源２４７はモーターなどで構成されることができ、溶接チップ把持部２１５を反時計回り方向または時計回り方向（図３１及び図３２基準）に回転させることができる。溶接チップ把持部２１５は固定部材２２３とこの固定部材２２３に結合される回転部材２２５とを含む。回転部材２２５は固定部材２２３にヒンジ結合されることができる。
【０１７６】
また、固定部材２２３と回転部材２２５には弾性部材２２７が設置されることができる。弾性部材２２７は回転部材２２５が固定部材２２３側に移動する方向に弾性力が作用するように設置されることが好ましい。
【０１７７】
また、回転部材２２５の先端部は固定部材２２３の先端部の長さよりも長く形成されることが好ましい。このような回転部材２２５の構造は、図３１に示すように、溶接チップＴを容易に把持することができる。
【０１７８】
このような構造を有する本発明の実施例の第６例示は、図３１に示すように、固定部材２２３と回転部材２２５を直線型トラック２０１ｃの先端部に密着させる。すると、直線型トラック２０１ｃによって移動した溶接チップＴが固定部材２２３と回転部材２２５との間に移動して配置される。この時、回転部材２２５は、図３１に示すように、直線型トラック２０１ｃの一側に支持されて溶接チップＴが固定部材２２３と回転部材２２５との間に進入することができる空間を確保する。また、駆動源２４７は溶接チップ把持部２１５を、図３２に示すように、反時計回り方向（矢印方向）に回転させると、回転部材２２５が弾性部材２２７の弾性力によって固定部材２２３側に移動しながら溶接チップＴを把持することができる。このような状態で別途のロボット溶接機が溶接チップＴを交換することができる状態になる。
【０１７９】
本発明の実施例の第６例示の他の例示として、回転部材２２５は板スプリングからなり、固定部材２２３に結合されることができる。この場合には上述した弾性部材２２７が省略されることができる。即ち、板スプリングからなる回転部材２２５が固定部材２２３に結合されて本発明の実施例の第６例示と同じ作用をすることができる。
【０１８０】
このような本発明の実施例の第６例示は本発明を多様に実施することができることを示す。
【０１８１】
以上を通じて本発明の好ましい実施例について説明したが、本発明はこれに限定されるのではなく、特許請求範囲と発明の詳細な説明及び添付した図面の範囲内で様々に変形して実施することができ、これも本発明の範囲に属することは当然である。
【図１】
2020049546.tif 000003
【図２】
2020049546.tif 000004
【図３】
2020049546.tif 000005
【図４】
2020049546.tif 000006
【図５】
2020049546.tif 000007
【図６】
2020049546.tif 000008
【図７】
2020049546.tif 000009
【図８】
2020049546.tif 000010
【図９】
2020049546.tif 000011
【図１０】
2020049546.tif 000012
【図１１】
2020049546.tif 000013
【図１２】
2020049546.tif 000014
【図１３】
2020049546.tif 000015
【図１４】
2020049546.tif 000016
【図１５】
2020049546.tif 000017
【図１６】
2020049546.tif 000018
【図１７】
2020049546.tif 000019
【図１８】
2020049546.tif 000020
【図１９】
2020049546.tif 000021
【図２０】
2020049546.tif 000022
【図２１】
2020049546.tif 000023
【図２２】
2020049546.tif 000024
【図２３】
2020049546.tif 000025
【図２４】
2020049546.tif 000026
【図２５】
2020049546.tif 000027
【図２６】
2020049546.tif 000028
【図２７】
2020049546.tif 000029
【図２８】
2020049546.tif 000030
【図２９】
2020049546.tif 000031
【図３０】
2020049546.tif 000032
【図３１】
2020049546.tif 000033
【図３２】
2020049546.tif 000034