(57)【要約】【課題】電力の消費を効率化し、かつ塵埃を取り逃すことなく確実に掃除する自律型電気掃除装置を提案する。【解決手段】自律型電気掃除装置１は、掃除場所を単一の区域Ａで表し、または複数の区域Ａに分割し、区域Ａの境界Ｂまたは障害物Ｏを検知すると進行方向を変えながら掃除する反射走行類型ＴＰ１、および区域Ａの境界Ｂまたは障害物Ｏを検知すると進行方向を平行に移動させながら掃除する平行走行類型ＴＰ２を含む複数の走行類型ＴＰを有し、障害物検知部１７の検知する障害物Ｏが予め定める閾値の区域Ａを密障害区域ＨＤＡとし、障害物検知部１７の検知する障害物Ｏが閾値より少ない区域Ａを疎障害区域ＬＤＡとする区域特性ＡＰを識別し、密障害区域ＨＤＡ内では反射走行類型ＴＰ１で走行し、疎障害区域ＬＤＡ内では平行走行類型ＴＰ２で走行する。【選択図】  図６
2020140324.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、
掃除場所を単一の区域で表し、または複数の区域に分割し、前記区域の境界または前記障害物を検知すると進行方向を変えながら掃除する反射走行類型、および前記区域の境界または前記障害物を検知すると進行方向を平行に移動させながら掃除する平行走行類型を含む複数の走行類型を有し、前記障害物検知部の検知する前記障害物が予め定める閾値以上の前記区域を密障害区域とし、前記障害物検知部の検知する前記障害物が前記閾値より少ない前記区域を疎障害区域とする区域特性を識別し、前記密障害区域内では前記反射走行類型で走行し、前記疎障害区域内では前記平行走行類型で走行する制御部と、を備える自律型電気掃除装置。
【請求項２】
前記制御部は、隣り合う前記区域が同じ前記区域特性の場合には、同じ前記走行類型で一括して掃除する請求項１に記載の電気掃除機。
【請求項３】
前記制御部は、隣接する前記区域に初めて接近した際に、隣接する前記区域の前記区域特性を識別する請求項１または２に記載の自律型電気掃除装置。
【請求項４】
前記区域は矩形であって、一辺が前記掃除機本体の２倍より大きく５倍より小さい請求項１から３のいずれか１項に記載の自律型電気掃除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明に係る実施形態は、自律型電気掃除装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
被掃除面を自律的に移動して塵埃を捕集する自律型電気掃除装置が知られている。
【０００３】
従来の自律型電気掃除機は、掃除場所の壁または障害物に接触または接近すると進行方向を変えながら掃除する反射走行類型、および掃除場所の壁または障害物に接触または接近すると進行方向を平行に移動させながら掃除する平行走行類型を有している。従来の自律型電気掃除装置は、これら２つの走行類型のいずれか一方で掃除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１８８００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
掃除場所には、家具が置かれていたり、玩具が整理されずに散らかされていたりする。これら家具や玩具のような障害物が掃除場所の全体（つまり、被掃除面の全域）に均一に散らばっていることは珍しく、一般的な掃除場所には障害物が密に存在する箇所と障害物が疎に存在する箇所とが入り交じっている。
【０００６】
ところで、反射走行類型で掃除する場合には、自律型電気掃除装置は、同じ箇所を重複して通過する傾向が増し、ひいては電力の消費が増加する。
【０００７】
他方、平行走行類型で掃除する場合には、自律型電気掃除装置は、障害物の周囲の塵埃を取り逃す虞があり、ひいては掃除が不十分になることがある。
【０００８】
そこで、本発明は、電力の消費を効率化し、かつ塵埃を取り逃すことなく確実に掃除する自律型電気掃除装置を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の課題を解決するため本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置は、吸込口を有する掃除機本体と、前記掃除機本体周囲の障害物を検知する障害物検知部と、掃除場所を単一の区域で表し、または複数の区域に分割し、前記区域の境界または前記障害物を検知すると進行方向を変えながら掃除する反射走行類型、および前記区域の境界または前記障害物を検知すると進行方向を平行に移動させながら掃除する平行走行類型を含む複数の走行類型を有し、前記障害物検知部の検知する前記障害物が予め定める閾値以上の前記区域を密障害区域とし、前記障害物検知部の検知する前記障害物が前記閾値より少ない前記区域を疎障害区域とする区域特性を識別し、前記密障害区域内では前記反射走行類型で走行し、前記疎障害区域内では前記平行走行類型で走行する制御部と、を備えている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の外観を示す斜視図。
【図２】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の底面を示す斜視図。
【図３】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置のブロック図。
【図４】本発明の実施形態に係るステーションユニットを示す斜視図。
【図５】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の自律走行制御を示すフローチャート。
【図６】本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の自律走行制御による走行軌跡の一例を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明に係る自律型電気掃除装置の実施形態について図１から図６を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の外観を示す斜視図である。
【００１３】
図１に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、自律して被掃除面を移動し、被掃除面の塵埃を捕集する。なお、自律型電気掃除装置１は、充電台として機能するステーションユニット３と対で使用される。被掃除面は、居室などの掃除場所の床面である。仮に掃除場所に家具や、整理されていない玩具が放置されず、障害物が全く存在しない場合には、被掃除面は居室の内法の全体に相当する。
【００１４】
自律型電気掃除装置１は、被掃除面を自律で移動して塵埃を捕集し、この後、ステーションユニット３に帰巣する。ステーションユニット３は、帰巣した自律型電気掃除装置１を充電する。また、ステーションユニット３は、帰巣した自律型電気掃除装置１から塵埃を引き取って自律型電気掃除装置１の第一塵埃容器１１を空にする。換言すると、自律型電気掃除装置１が捕集する塵埃は、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣すると、自律型電気掃除装置１からステーションユニット３に移し換えられる。
【００１５】
なお、ステーションユニット３は、被掃除面の任意の箇所に設置できる。自律型電気掃除装置１は、充電が必要な場合や、掃除場所の掃除を終えた場合には、自律的にステーションユニット３へ帰巣する。つまり、自律型電気掃除装置１の帰巣位置は、ステーションユニット３の設置箇所によって異なり、任意に設置可能なステーションユニット３との相対的な位置関係で決まる。
【００１６】
また、図１中の矢印Ａは自律型電気掃除装置１の前進方向、矢印Ｂは自律型電気掃除装置１の後退方向を示している。自律型電気掃除装置１の幅方向は、矢印Ａおよび矢印Ｂに対して直交する方向である。自律型電気掃除装置１の左右は、前進方向に従う。自律型電気掃除装置１は、前進してステーションユニット３から離脱し、掃除場所を自律で走行する一方、後退してステーションユニット３に帰巣する。
【００１７】
他方、ステーションユニット３は、帰巣した自律型電気掃除装置１を臨む面を正面とし、その反対を背面とする。ステーションユニット３の左右は、ステーションユニット３を正面から見た左右に従う。
【００１８】
自律型電気掃除装置１は、掃除機本体としての中空の第一本体ケース１２と、第一本体ケース１２の後部に設けられる第一塵埃容器１１と、第一本体ケース１２内に収容されて第一塵埃容器１１に接続される第一電動送風機１３と、被掃除面に接地する移動部１５と、移動部１５を駆動させる駆動部１６と、第一本体ケース１２周囲の障害物を検知する障害物検知部１７と、駆動部１６を制御して被掃除面の第一本体ケース１２を自律的に移動させるロボット制御部１８と、電源としての二次電池１９と、を備えている。
【００１９】
第一塵埃容器１１は、第一本体ケース１２から着脱可能であっても良いし、第一本体ケース１２に一体に設けられていても良い。
【００２０】
障害物検知部１７は、例えば視差によって距離画像（視差画像）を取得するステレオカメラや、レーザーパルスが往復する時間から距離を計測し、レーザーパルスを発射した方向から方向を計測するレーザースキャナーである。障害物検知部１７は、距離画像（視差画像）や、レーザーパルスが往復した距離および方向を検知結果としてロボット制御部１８に入力する。
【００２１】
ロボット制御部１８は、障害物検知部１７の検知結果から自律型電気掃除装置１の周囲の状態を解析し、把握する。ロボット制御部１８は、距離画像（視差画像）や、レーザーパルスが往復した距離および方向から、例えば居室の壁や、家具や玩具などの障害物の存否を把握する。
【００２２】
ステーションユニット３は、自律型電気掃除装置１が乗り上がる台座２１と、台座２１に一体化される塵埃回収部２２と、帰巣した自律型電気掃除装置１に電気的に接続される充電電極２３と、帰巣した自律型電気掃除装置１の第一塵埃容器１１に流体的に接続される塵埃移送管２５と、塵埃移送管２５内から突出するレバー２６と、商用交流電源から電力を導く電源コード２７と、を備えている。
【００２３】
また、ステーションユニット３は、自律型電気掃除装置１に帰巣位置を知らせるビーコンとしても機能する。ステーションユニット３は、超音波や赤外線を利用して自律型電気掃除装置１にステーションユニット３の設置場所を知らせるビーコン装置（図示省略）を備えている。
【００２４】
ステーションユニット３は、自律型電気掃除装置１からステーションユニット３に塵埃を移し換える機能のない、単なる充電台であっても良い。
【００２５】
次に、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置１について詳細に説明する。
【００２６】
図２は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の底面を示す斜視図である。
【００２７】
図３は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置のブロック図である。
【００２８】
図２および図３に示すように、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、第一本体ケース１２の底面１２ａに設けられるセンターブラシ３１と、センターブラシ３１を駆動させるセンターブラシ用駆動部３２と、第一本体ケース１２の底面１２ａに設けられる左右一対のサイドブラシ３３と、サイドブラシ３３のそれぞれを駆動させる左右一対のサイドブラシ用駆動部３５と、を備えている。
【００２９】
第一本体ケース１２は、例えば合成樹脂製であり、被掃除面を容易に旋回できる。底面１２ａの後半部の幅方向中央部には、横長の吸込口３６が設けられている。
【００３０】
吸込口３６は、第一本体ケース１２の幅寸法の３分の２程度の幅寸法を有している。吸込口３６は、第一塵埃容器１１を経て第一電動送風機１３に流体的に接続されている。
【００３１】
また、第一本体ケース１２は、底面１２ａに塵埃容器口３７を有している。塵埃容器口３７は、吸込口３６よりも後方であって第一塵埃容器１１の下部を覆う部分に配置されている。塵埃容器口３７は、角丸矩形状に開口されて、第一本体ケース１２に装着された第一塵埃容器１１を部分的に露出させている。
【００３２】
第一本体ケース１２の周囲にはバンパー３８が設けられている。バンパー３８は、居室の壁や障害物などに当たると押し込まれるよう、移動可能に支持されている。バンパー３８の内側には、バンパー３８の動きを検知するバンパーセンサ３９が設けられている。バンパーセンサ３９は、例えばマイクロスイッチである。バンパー３８およびバンパーセンサ３９は、第一本体ケース１２の左右それぞれに適宜設けられている。ロボット制御部１８は、複数のバンパーセンサ３９の検知結果から、どの方向から自律型電気掃除装置１に居室の壁や障害物が当たったのかを判断する。
【００３３】
また、第一本体ケース１２の周囲には、複数の測距センサ４１が設けられている。複数の測距センサ４１は、例えば、第一本体ケース１２の正面に１箇所、左右それぞれの側面に２箇所ずつ設けられている。複数の測距センサ４１は、それぞれ異なる方向において居室の壁や対象物との距離を計測する。測距センサ４１は、例えば赤外線を利用している。測距センサ４１は、赤外線を照射する発光部（図示省略）と、居室の壁や障害物に反射して戻ってくる反射光を受光する受光部（図示省略）と、を備えている。測距センサ４１は、受光部が受光する反射光の強さを検知して居室の壁や障害物までの距離を計測する。
【００３４】
複数の測距センサ４１には、第一本体ケース１２の水平方向のみならず、第一本体ケース１２の高さ方向の障害物、例えばソファなどの高さや、段差の深さを測定するものを含んでいても良い。また、複数の測距センサ４１は、赤外線以外に超音波を利用するものであっても良いし、赤外線を利用するセンサと超音波を利用するセンサとを両方含んでいても良い。
【００３５】
第一塵埃容器１１は、第一電動送風機１３が発生させる吸込負圧によって吸込口３６から吸い込まれる塵埃を蓄積する。空気から塵埃を濾過して捕集するフィルタや、遠心分離(サイクロン分離)や直進分離などの慣性分離によって空気から塵埃を分離して蓄積する分離装置などが第一塵埃容器１１に適用される。第一塵埃容器１１は、吸込口３６よりも後方であって第一本体ケース１２の後部に配置されている。第一塵埃容器１１は、第一本体ケース１２に着脱自在に設けられて自律型電気掃除装置１が捕集する塵埃を蓄積する容器本体４２と、第一本体ケース１２に取り付けられた状態において塵埃容器口３７から露出する連結部４３と、連結部４３に設けられて容器本体４２内の塵埃を廃棄する廃棄口４５と、廃棄口４５を開閉する廃棄蓋４６と、を備えている。
【００３６】
移動部１５は、第一本体ケース１２の底面１２ａに配置される左右一対の駆動輪４７と、第一本体ケース１２の底面１２ａに配置される旋回輪４８と、を備えている。
【００３７】
一対の駆動輪４７は、第一本体ケース１２の底面１２ａから突出し、自律型電気掃除装置１を被掃除面に置いた状態で被掃除面に接地する。また、一対の駆動輪４７は、第一本体ケース１２の前後方向において略中央部に配置され、かつ吸込口３６の前方を避けて第一本体ケース１２の左右それぞれの側部に寄せて配置されている。一対の駆動輪４７の回動軸は、第一本体ケース１２の幅方向に沿って延びる直線上に配置されている。自律型電気掃除装置１は、左右それぞれの駆動輪４７を互いに同一方向に回転させることによって前進または後退し、左右それぞれの駆動輪４７を互いに反対方向に回転させることによって右回りまたは左回りに旋回する。また、自律型電気掃除装置１は、左右の駆動輪４７を異なる角速度で回転させることで右折したり、左折したりすることもできる。
【００３８】
旋回輪４８は、旋回自在な従動輪である。第一本体ケース１２の幅方向の略中央部、かつ、前部に配置されている。
【００３９】
駆動部１６は、一対の駆動輪４７のそれぞれに接続される一対の電動機である。駆動部１６は、左右の駆動輪４７をそれぞれ独立に駆動させる。
【００４０】
ロボット制御部１８は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。ロボット制御部１８は、第一電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、サイドブラシ用駆動部３５、障害物検知部１７、バンパーセンサ３９、および測距センサ４１に電気的に接続されている。
【００４１】
二次電池１９は、第一電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、サイドブラシ用駆動部３５、障害物検知部１７、バンパーセンサ３９、測距センサ４１、およびロボット制御部１８に電力を供給する電源である。なお、図３は、二次電池１９から第一電動送風機１３、センターブラシ用駆動部３２、駆動部１６、サイドブラシ用駆動部３５、障害物検知部１７、バンパーセンサ３９、および測距センサ４１へ電力を供給する電線が省略されている。
【００４２】
二次電池１９は、例えば旋回輪４８と吸込口３６との間に配置されている。二次電池１９は、第一本体ケース１２の底面１２ａに配置される一対の充電端子４９に電気的に接続されている。二次電池１９は、ステーションユニット３の充電電極２３に充電端子４９が接続されることによって充電される。
【００４３】
センターブラシ３１は、吸込口３６に設けられている。センターブラシ３１は、第一本体ケース１２の幅方向に延びる回転中心線回りに回転可能な軸状のブラシである。センターブラシ３１は、例えば長尺な軸部（図示省略）と、軸部の径方向に延び、かつ軸部の長手方向へ螺旋状に並ぶ複数条のブラシ（図示省略）と、を備えている。センターブラシ３１は、吸込口３６から第一本体ケース１２の底面１２ａよりも下方に突出し、自律型電気掃除装置１を被掃除面に置いた状態でブラシを被掃除面に接触させる。
【００４４】
センターブラシ用駆動部３２は、第一本体ケース１２内に収容されている。
【００４５】
一対のサイドブラシ３３は補助的な清掃体である。一対のサイドブラシ３３は、センターブラシ３１の前方を避け、第一本体ケース１２の底面１２ａの前部の左右それぞれの側部に配置されている。一対のサイドブラシ３３は、センターブラシ３１が届かない壁際の被掃除面の塵埃を掻き集めて吸込口３６へ導く。それぞれのサイドブラシ３３は、被掃除面の垂線に対してやや前傾する回転中心を有するブラシ基部５１と、ブラシ基部５１の径方向に向けて放射状に突出する例えば３つの線状清掃体５２と、を備えている。
【００４６】
左右それぞれのブラシ基部５１は、吸込口３６および左右の駆動輪４７よりも前方、かつ旋回輪４８よりも後方であって、吸込口３６よりも左右それぞれの側方に寄せて配置されている。また、それぞれのブラシ基部５１の回転中心線は、被掃除面の垂線に対してやや前傾されている。このため、線状清掃体５２は、被掃除面に対して前傾した面に沿って旋回する。ブラシ基部５１よりも前側を旋回する線状清掃体５２は先端側ほど被掃除面に対して押し付けられ、ブラシ基部５１よりも後ろ側を旋回する線状清掃体５２は先端側ほど被掃除面への押し付け力が弱められ、または被掃除面から離されることになる。
【００４７】
複数の線状清掃体５２は、ブラシ基部５１から放射状に、例えば三方向へ等間隔に配置されている。なお、サイドブラシ３３は、ブラシ基部５１ごとに４つ以上の線状清掃体５２を備えていてもよい。それぞれの線状清掃体５２は、先端側に清掃部材としての複数のブラシ毛を備えている。さらに、ブラシ毛は、第一本体ケース１２の外周縁よりも外側へ拡がる軌跡を描いて旋回する。
【００４８】
それぞれのサイドブラシ用駆動部３５は、下方に突出してサイドブラシ３３のブラシ基部５１に接続される回転軸（図示省略）を備えている。それぞれのサイドブラシ用駆動部３５は、被掃除面の塵埃を吸込口３６へと掻き集めるようにサイドブラシ３３を回転させる。
【００４９】
次に、本発明の実施形態に係るステーションユニット３について詳細に説明する。
【００５０】
図４は、本発明の実施形態に係るステーションユニットを示す斜視図である。
【００５１】
図４に示すように、本実施形態に係るステーションユニット３の台座２１は、ステーションユニット３の前側へ張り出して矩形状に拡がっている。台座２１は、塵埃回収部２２の底部に連接する高床部６１と、高床部６１から張り出す低床部６２と、を備えている。
【００５２】
低床部５２および高床部５１は、ステーションユニット３の幅方向へ帯状に延びている。低床部６２には塵埃移送管２５の入口が配置されている。高床部６１には充電電極２３が配置されている。
【００５３】
自律型電気掃除装置１は、一対の駆動輪４７を低床部６２に乗り上げ、第一塵埃容器１１を高床部６１の上方に配置する姿勢で帰巣する。
【００５４】
台座２１は、自律型電気掃除装置１が帰巣する際に一対の駆動輪４７のそれぞれの接地面積を減じる凹凸状の走行面６３を備えている。走行面６３は、台座２１の一部に設けられる複数の線状凹凸、格子状凹凸、または複数の半球状凹凸を有している。
【００５５】
塵埃移送管２５の入口は、低床部６２のほぼ中央に配置されている。
【００５６】
塵埃回収部２２は、第二本体ケース６５と、塵埃移送管２５を通じて第一塵埃容器１１から廃棄される塵埃を蓄積する第二集塵容器６６と、第二本体ケース６５内に収容されて第二集塵容器６６に接続される第二電動送風機６７と、第二電動送風機６７の運転を制御するステーション制御部６８と、商用交流電源から第二電動送風機６７および充電電極２３へ電力を導く電源コード２７と、を備えている。
【００５７】
第二本体ケース６５は、ステーションユニット３の後部に配置されて台座２１よりも上方へ延びる適宜の形状の箱体である。第二本体ケース６５は、帰巣する自律型電気掃除装置１に干渉しない適宜の形状を有している。
【００５８】
第二本体ケース６５は、奥行き方向（自律型電気掃除装置１が帰巣する際に進行する方向）に短く、幅方向に長い。第二本体ケース６５の幅方向における一方の半部、具体的には右側半部には、第二集塵容器６６が配置されている。第二本体ケース６５の幅方向における他方の半部、具体的には左側半部には、第二電動送風機６７が収容されている。
【００５９】
第二本体ケース６５の正面壁は、自律型電気掃除装置１の後端部に対応する形状の凹没部６９を備えている。塵埃移送管２５の入口は、台座２１の高床部５１から凹没部６９に渡っている。凹没部６９には、自律型電気掃除装置１が帰巣位置に到達したか否かを検知する帰巣確認検知部７１が設けられている。
【００６０】
帰巣確認検知部７１は、可視光や赤外線を利用して自律型電気掃除装置１との相対距離を検知する所謂、対物センサである。帰巣確認検知部７１は、塵埃回収部２２の正面方向において自律型電気掃除装置１との相対距離を検知する第一センサ部７２と、塵埃回収部２２の高さ方向において自律型電気掃除装置１との相対距離を検知する第二センサ部７３と、を備えている。
【００６１】
一対の充電電極２３は、塵埃移送管２５の入口を挟んで高床部６１の左右に設けられている。また、充電電極２３のそれぞれは、凹没部６９の左右の縁の正面に配置されている。
【００６２】
塵埃移送管２５は、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣した状態で自律型電気掃除装置１に繋がる。塵埃移送管２５は、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣した状態で自律型電気掃除装置１の第一塵埃容器１１の連結部４３に接して廃棄口４５に繋がる。
【００６３】
塵埃移送管２５は、第二集塵容器６６の吸込側（空気の流れの上流側）に接続されている。第二電動送風機６７が発生させる負圧は、第二集塵容器６６を介して塵埃移送管２５に作用する。
【００６４】
塵埃移送管２５の入口に配置されるレバー２６は、塵埃回収部２２の正面方向、かつ上向きに延びるフック７５を備えている。レバー２６は、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣する過程で第一塵埃容器１１の廃棄口４５を塞ぐ廃棄蓋４６にフック７５を引っ掛け、廃棄蓋４６を開いて第一塵埃容器１１と塵埃移送管２５との流通を確立する。
【００６５】
第二集塵容器６６は、塵埃回収部２２の右側に着脱自在に装着されて露出している。第二集塵容器６６は、塵埃移送管２５に流体的に接続され、塵埃移送管２５から流れ込む塵埃を分離し、蓄積する。
【００６６】
第二集塵容器６６は、塵埃移送管２５から流れ込む塵埃を空気から遠心分離する遠心分離部８１を備えている。遠心分離部８１は多段型であり、塵埃移送管２５から流れ込む塵埃を空気から遠心分離する第一遠心分離部８１ａと、第一遠心分離部８１ａを通過する塵埃を空気から遠心分離する第二遠心分離部８１ｂと、を備えている。
【００６７】
第一遠心分離部８１ａは、第二集塵容器６６に導かれる空気から粗い塵埃を遠心分離する。第二遠心分離部８１ｂは、第一遠心分離部８１ａを通過する空気から細かい塵埃を遠心分離する。なお、粗い塵埃とは、もっぱら糸くずや綿埃などの繊維状の塵埃や砂粒のような質量の大きい塵埃であり、細かい塵埃とは、粒子状または粉末状で質量の小さい塵埃である。
【００６８】
第二電動送風機６７は、下流風路管８２および第二集塵容器６６を介して塵埃移送管２５に吸い込み負圧を作用させる。
【００６９】
ステーション制御部６８は、マイクロプロセッサ（図示省略）、およびマイクロプロセッサが実行する各種演算プログラム、パラメータなどを記憶する記憶装置（図示省略）を備えている。ステーション制御部６８は、第二電動送風機６７、および帰巣確認検知部７１に電気的に接続されている。
【００７０】
ステーション制御部６８は、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣している場合に、第二電動送風機６７を運転して自律型電気掃除装置１からステーションユニット３へ塵埃を移し換える。ステーション制御部６８は、帰巣確認検知部７１の出力や、充電電極２３と自律型電気掃除装置１の充電端子４９との接触状態、充電電極２３の負荷状態などに基づいて、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣しているか否かを判断する。ステーション制御部６８は、自律型電気掃除装置１がステーションユニット３に帰巣している場合には、時宜に応じて第二電動送風機６７を運転し、自律型電気掃除装置１からステーションユニット３へ塵埃を移し換える。
【００７１】
次に、自律型電気掃除装置１の自律走行制御について説明する。
【００７２】
図５は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の自律走行制御を示すフローチャートである。
【００７３】
図６は、本発明の実施形態に係る自律型電気掃除装置の自律走行制御による走行軌跡の一例を示す概略図である。
【００７４】
図６は、掃除場所の一例である居室Ｒの平面図である。説明の便宜のため、居室Ｒは、扉を含む壁Ｗで囲まれ、閉じているものとする。
【００７５】
図６の右上にあたる箇所にはタンスｃｄが置かれている。図６の左上および右下にあたる箇所には複数の玩具ｔが散乱している。これらタンスｃｄおよび玩具ｔは、自律型電気掃除装置１にとって障害物Ｏになる。
【００７６】
図６中の実線Ｐは自律型電気掃除装置１の走行軌跡である。図６中の破線矢印Ｐは、自律型電気掃除装置１の帰巣経路である。
【００７７】
図５および図６に示すように、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１のロボット制御部１８は、掃除場所を単一の区域Ａで表し、または複数の区域Ａに分割し、区域Ａの境界Ｂ（掃除場所の壁Ｗを含む）または障害物Ｏを検知すると進行方向を変えながら掃除する反射走行類型ＴＰ１、および区域Ａの境界Ｂまたは障害物Ｏを検知すると進行方向を平行に移動させながら掃除する平行走行類型ＴＰ２を含む複数の走行類型ＴＰを有し、障害物検知部１７の検知する障害物Ｏが予め定める閾値以上の区域Ａを密障害区域ＨＤＡとし、障害物検知部１７の検知する障害物Ｏが閾値より少ない区域Ａを疎障害区域ＬＤＡとする区域特性ＡＰを識別し、密障害区域ＨＤＡ内では反射走行類型ＴＰ１で走行し、疎障害区域ＬＤＡ内では平行走行類型ＴＰ２で走行する。
【００７８】
ロボット制御部１８は、自律走行制御を開始して居室Ｒを掃除する際、現在位置を基準に居室Ｒを予め複数の区域Ａに仮想的に分割する。区域Ａは矩形であって、一辺が第一本体ケース１２の２倍より大きく５倍より小さく設定されている。
【００７９】
なお、説明の便宜のため、ロボット制御部１８は、図６の居室Ｒを８つの区域Ａに分割するものとする。８つの区域Ａには、自律型電気掃除装置１が進む順番にサブエリアＡ１からサブエリアＡ８の名称を付す。サブエリアＡ１、Ａ２、Ａ５、Ａ６、およびＡ７は疎障害区域ＬＤＡであり、サブエリアＡ３、Ａ４、およびＡ８は密障害区域ＨＤＡである。
【００８０】
また、なお、掃除場所の壁Ｗは、区域Ａの境界Ｂの一類型であって、区域Ａの境界Ｂに含まれる。換言すると、区域Ａの境界Ｂは居室Ｒの壁Ｗと一致することがあり、居室Ｒの壁Ｗは区域Ａの内側に在ることがある。本実施形態に係る居室Ｒの壁Ｗは、説明の便宜上、全て区域Ａの境界Ｂに一致しているものとする。
【００８１】
ロボット制御部１８は、障害物検知部１７の検知結果から、区域Ａ内に３つ以上の障害物Ｏがあれば密障害区域ＨＤＡに分類する。また、ロボット制御部１８は、障害物検知部１７の検知結果から、区域Ａ内に複数の障害物Ｏが無い、または区域Ａ内に単数の障害物Ｏがあれば疎障害区域ＬＤＡに分類する。さらにまた、ロボット制御部１８は、障害物検知部１７の検知結果から、区域Ａ内に２つの障害物Ｏがあっても、２つの障害物Ｏが自律型電気掃除装置１の幅寸法の２倍以上離れていれば疎障害区域ＬＤＡに分類し、離れていなければ密障害区域ＨＤＡに分類する。換言すると、区域特性ＡＰを識別するために予め定める閾値は、２つの障害物Ｏが検知された場合と、それ以外とで異なっている。
【００８２】
また、「自律型電気掃除装置１が在る区域」を、以下「現サブエリア」と言い、「現サブエリアに隣接する区域」を、以下「隣接サブエリア」と言う。
【００８３】
ロボット制御部１８は、区域特性ＡＰを区域Ａ毎に記憶装置に記憶するが、区域特性ＡＰの記憶領域は、記憶装置上に予め確保されていることが好ましい。
【００８４】
また、ロボット制御部１８は、隣り合う区域Ａが同じ区域特性ＡＰの場合には、同じ走行類型ＴＰで一括して掃除する。
【００８５】
さらに、ロボット制御部１８は、隣接する区域Ａに初めて接近した際に、隣接する区域Ａの区域特性ＡＰを識別する。また、ロボット制御部１８は、隣接する区域Ａが障害物検知部１７の検知可能な範囲に初めて納まった際に、隣接する区域Ａの区域特性ＡＰを識別しても良い。
【００８６】
具体的には、ロボット制御部１８は、自律走行制御を開始すると、障害物検知部１７の検知結果から現サブエリアの区域特性ＡＰを調べ、密障害区域ＨＤＡまたは疎障害区域ＬＤＡに分類し、分類結果を記憶する（ステップＳ１、図６中の吹き出しｂ１）。現サブエリア、つまりサブエリアＡ１が疎障害区域ＬＤＡなので、ロボット制御部１８は、サブエリアＡ１を疎障害区域ＬＤＡに分類し、分類結果を記憶する。
【００８７】
なお、ロボット制御部１８は、現サブエリアの区域特性ＡＰを調べる、または解析する際に、掃除場所の境界、つまり居室Ｒの壁Ｗの存否も識別する。
【００８８】
次いで、ロボット制御部１８は、ステーションユニット３から自律型電気掃除装置１を離脱させる（ステップＳ２）。
【００８９】
なお、ロボット制御部１８は、ステップＳ１およびステップＳ２のいずれを先に処理しても良く、ステップＳ１およびステップＳ２を並列的に処理しても良い。並列処理の場合、ロボット制御部１８は、ステーションユニット３から自律型電気掃除装置１を離脱させながら、サブエリアＡ１の区域特性ＡＰを分類し、記憶する。
【００９０】
次いで、ロボット制御部１８は、現サブエリアの区域特性ＡＰに適合する走行類型ＴＰで掃除を開始する（ステップＳ３、図６中の吹き出しｂ３）。現サブエリア、つまりサブエリアＡ１が疎障害区域ＬＤＡなので、ロボット制御部１８は、平行走行類型ＴＰ２で走行し、掃除する。このとき、自律型電気掃除装置１は、サブエリアＡ２へ向かって壁Ｗの際を走行しているものとする。
【００９１】
ロボット制御部１８は、現サブエリアを掃除または走行している最中、いずれ現サブエリアの境界Ｂに達して隣接サブエリアに近づくか、居室Ｒの壁Ｗに達することになる。そこで、ロボット制御部１８は、自律型電気掃除装置１が現サブエリアの境界に達しているか否か判断する（ステップＳ４）。自律型電気掃除装置１が現サブエリアの境界に達している場合には（ステップＳ４  Ｙｅｓ）、ロボット制御部１８は、進行方向の隣接サブエリアに係る区域特性ＡＰの記憶の有無を確認する（ステップＳ５）。例えば、自律型電気掃除装置１がサブエリアＡ１の境界に達すると、ロボット制御部１８は、進行方向の隣接サブエリア、つまりサブエリアＡ２に係る区域特性ＡＰの記憶の有無を確認する（図６中の吹き出しｂ４）。
【００９２】
ロボット制御部１８は、進行方向の隣接サブエリアに係る区域特性ＡＰが未だ記憶されていない場合には（ステップＳ５  Ｙｅｓ）、障害物検知部１７の検知結果から隣接サブエリアの区域特性ＡＰを調べ、密障害区域ＨＤＡまたは疎障害区域ＬＤＡに分類し、分類結果を記憶する（ステップＳ６）。例えば、サブエリアＡ２が疎障害区域ＬＤＡなので、ロボット制御部１８は、サブエリアＡ２を疎障害区域ＬＤＡに分類し、分類結果を記憶する（図６中の吹き出しｂ４）。
【００９３】
他方、ロボット制御部１８は、進行方向の隣接サブエリアに係る区域特性ＡＰが記憶されている場合には（ステップＳ５  Ｎｏ）、ステップＳ６を迂回する（例えば、図６中の吹き出しｂ４’）。
【００９４】
換言すると、ロボット制御部１８は、隣接サブエリアに初めて接近した際に、隣接サブエリアの区域特性ＡＰを識別する（ステップＳ６）一方、既に区域特性ＡＰが記憶されている隣接サブエリアに接近する際に、隣接サブエリアの区域特性ＡＰを識別しない（ステップＳ５  Ｎｏ）。例えば、ロボット制御部１８は、サブエリアＡ２に初めて接近した際に、サブエリアＡ２の区域特性ＡＰを識別する（ステップＳ６、図６中の吹き出しｂ４）一方、既に区域特性ＡＰが記憶されているサブエリアＡ２に接近する際に、サブエリアＡ２の区域特性ＡＰを識別しない（ステップＳ５  Ｎｏ、図６中の吹き出しｂ４’）。
【００９５】
なお、ロボット制御部１８は、ステップＳ４からステップＳ６で隣接サブエリアの区域特性ＡＰを識別するが、現サブエリアの境界Ｂに達するより前に隣接サブエリアの区域特性ＡＰを識別しても良い（ステップＳ５、ステップＳ６）。つまり、ステップＳ４は、必須ではない。例えば、障害物検知部１７が現サブエリアのみならず隣接サブエリアを含む広い範囲を検知可能な場合には、ロボット制御部１８は、ステップＳ１で現サブエリアおよび隣接サブエリアの区域特性ＡＰを一括して識別してもよい。また、ロボット制御部１８は、現サブエリアの掃除の最中に、隣接サブエリアの区域特性ＡＰを逐次または適宜、適時に識別（ステップＳ５、およびステップＳ６）しても良い。つまり、ロボット制御部１８は、隣接する区域Ａが障害物検知部１７の検知可能な範囲に初めて納まった際に、隣接する区域Ａの区域特性ＡＰを識別する。
【００９６】
また、ロボット制御部１８は、隣接サブエリアの区域特性ＡＰを調べる、または解析する際に、掃除場所の境界、つまり居室Ｒの壁Ｗの存否も識別する。
【００９７】
次いで、ロボット制御部１８は、掃除場所の境界、つまり居室Ｒの壁Ｗに達していなければ（ステップＳ７  Ｎｏ）、現サブエリアの区域特性ＡＰと隣接サブエリアの区域特性ＡＰとが同じか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００９８】
現サブエリアの区域特性ＡＰと隣接サブエリアの区域特性ＡＰとが同じ場合には（ステップＳ８  Ｙｅｓ）、ロボット制御部１８は、現サブエリアと隣接サブエリアとを合成、または合算した合成サブエリアを識別する（ステップＳ９）。例えば、図６中の吹き出しｂ４では現サブエリア（サブエリアＡ１）と隣接サブエリア（サブエリアＡ２）とが同じ疎障害区域ＬＤＡなので、ロボット制御部１８は、現サブエリア（サブエリアＡ１）と隣接サブエリア（サブエリアＡ２）とを合成、または合算した合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）を識別する（ステップＳ８  Ｙｅｓ、ステップＳ９）。
【００９９】
ロボット制御部１８は、合成サブエリアを識別すると、区域特性ＡＰに適合する走行類型ＴＰで合成サブエリアの掃除を一括的に継続する（ステップＳ１０）。例えば、サブエリアＡ１およびサブエリアＡ２が疎障害区域ＬＤＡなので、合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）は、疎障害区域ＬＤＡに識別される。そして、ロボット制御部１８は、疎障害区域ＬＤＡの合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）に適合する平行走行類型ＴＰ２で走行し、合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）を一括して掃除する（図６中の吹き出しｂ１０）。
【０１００】
仮に、サブエリアＡ１の隣接サブエリアＡ２、Ａ８がいずれもサブエリアＡ１と異なる区域特性ＡＰ、つまり密障害区域ＨＤＡであれば、ロボット制御部１８は、サブエリアＡ１の境界Ｂに達する都度折り返し、サブエリアＡ１を平行走行類型ＴＰ２で個別に掃除し終えるまで隣接サブエリアＡ２、Ａ８に移動せず、サブエリアＡ１を個別に掃除し終えた後に隣接サブエリアＡ２、Ａ８いずれかの掃除を始める（ステップＳ１１からステップＳ１３）。なお、いずれの隣接サブエリアＡ２、Ａ８に進行するかは、サブエリアＡ１を掃除し終えた際に自律型電気掃除装置１が向いている向きによって決まる。
【０１０１】
ところが、図５ではサブエリアＡ１の隣接サブエリアＡ２が同じ疎障害区域ＬＤＡなので、ロボット制御部１８は、サブエリアＡ１とサブエリアＡ２との境界Ｂを折り返すことなく跨いで素通りし、合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）を一括して掃除する（ステップＳ１０）。サブエリアＡ１とサブエリアＡ２とが同じ疎障害区域ＬＤＡであるにもかかわらず、サブエリアＡ１を平行走行類型ＴＰ２で個別に掃除し終えた後に、サブエリアＡ２を平行走行類型ＴＰ２で個別に掃除すると、合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）を一括して掃除する場合に比べて折り返し回数が増え、ひいては電力の消費が多くなる。ロボット制御部１８は、同じ区域特性ＡＰの区域Ａを一括して掃除することで、このような電力の無駄な消費を抑制している。反射走行類型ＴＰ１でも同様に、ロボット制御部１８は、同じ区域特性ＡＰの区域Ａを一括して掃除することで、進行方向を変更する回数を減じ、ひいては方向転換による電力の無駄な消費を抑制できる。
【０１０２】
他方、現サブエリアの区域特性ＡＰと隣接サブエリアの区域特性ＡＰとが異なる場合には（ステップＳ８  Ｎｏ）、ロボット制御部１８は、現在適用している走行類型ＴＰを維持したまま現サブエリアの掃除を継続する（ステップＳ１１、ステップＳ１２  Ｎｏ）。例えば、図６中の吹き出しｂ８では現サブエリア（サブエリアＡ２）と隣接サブエリア（サブエリアＡ３）とが異なる区域特性ＡＰなので、ロボット制御部１８は、現サブエリア（サブエリアＡ２）と隣接サブエリア（サブエリアＡ３）とを合成、または合算することなく、現在適用している平行走行類型ＴＰ２を維持したまま現サブエリア（サブエリアＡ２）の掃除を継続する（ステップＳ１１、ステップＳ１２  Ｎｏ）。なお、現サブエリア（サブエリアＡ２）は合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）に属するので、ロボット制御部１８は、現在適用している平行走行類型ＴＰ２を維持したまま合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）の掃除を一括的に継続する（ステップＳ１１、ステップＳ１２  Ｎｏ）。
【０１０３】
ロボット制御部１８は、現サブエリアまたは現合成サブエリアを掃除し終えると（ステップＳ１２  Ｙｅｓ）、隣接サブエリアの区域特性ＡＰに適合する走行類型ＴＰに変更して掃除を継続する（ステップＳ１３）。隣接サブエリアに進行すると隣接サブエリアは現サブエリアに変わり、ロボット制御部１８は、現サブエリアの境界Ｂに達する都度、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。例えば、ロボット制御部１８は、現合成サブエリア（Ａ１＋Ａ２）を掃除し終えると（ステップＳ１２  Ｙｅｓ、図６中の吹き出しｂ１２）、隣接サブエリア（サブエリアＡ３）の区域特性ＡＰに適合する反射走行類型ＴＰ１に変更して掃除を継続する（ステップＳ１３、図６中の吹き出しｂ１３）。隣接サブエリア（サブエリアＡ３）に進行すると隣接サブエリア（サブエリアＡ３）は現サブエリア（サブエリアＡ３）に変わり、ロボット制御部１８は、現サブエリア（サブエリアＡ３）の境界Ｂに達する都度、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。
【０１０４】
そして、サブエリアＡ３、およびＡ４が同じ密障害区域ＨＤＡなので、ロボット制御部１８は、合成サブエリア（Ａ３＋Ａ４）を識別し（ステップＳ９）、反射走行類型ＴＰ１で合成サブエリア（Ａ３＋Ａ４）の掃除を一括的に継続する（ステップＳ４からステップＳ１２  Ｎｏ）。
【０１０５】
また、ロボット制御部１８は、現合成サブエリア（Ａ３＋Ａ４）を掃除し終えると（ステップＳ１２  Ｙｅｓ、図６中の吹き出し１２’）、隣接サブエリア（サブエリアＡ５）の区域特性ＡＰに適合する平行走行類型ＴＰ２に変更して掃除を継続する（ステップＳ１３、図６中の吹き出しｂ１３’）。隣接サブエリア（サブエリアＡ５）に進行すると隣接サブエリア（サブエリアＡ５）は現サブエリア（サブエリアＡ５）に変わり、ロボット制御部１８は、現サブエリア（サブエリアＡ５）の境界Ｂに達する都度、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。
【０１０６】
ロボット制御部１８は、合成サブエリアを掃除している最中であっても、現合成サブエリアの区域特性ＡＰと隣接サブエリアの区域特性ＡＰとが同じ場合には（ステップＳ８  Ｙｅｓ、図６中の吹き出し８”）、現合成サブエリアと隣接サブエリアとを合成、または合算した新合成サブエリアを識別する（ステップＳ９）。例えば、サブエリアＡ５からサブエリアＡ７が同じ疎障害区域ＬＤＡなので、ロボット制御部１８は、合成サブエリア（Ａ５＋Ａ６＋Ａ７）を識別し（ステップＳ９）、平行走行類型ＴＰ２で合成サブエリア（Ａ５＋Ａ６＋Ａ７）の掃除を一括的に継続する（ステップＳ４からステップＳ１２  Ｎｏ）。
【０１０７】
ロボット制御部１８は、現合成サブエリア（Ａ５＋Ａ６＋Ａ７）を掃除し終えると（ステップＳ１２  Ｙｅｓ、図６中の吹き出し１２”）、隣接サブエリア（サブエリアＡ８）の区域特性ＡＰに適合する反射走行類型ＴＰ１に変更して掃除を継続する（ステップＳ１３、図６中の吹き出しｂ１３”）。隣接サブエリア（サブエリアＡ８）に進行すると隣接サブエリア（サブエリアＡ８）は現サブエリア（サブエリアＡ８）に変わり、ロボット制御部１８は、現サブエリア（サブエリアＡ８）の境界Ｂに達する都度、ステップＳ４に戻って処理を繰り返す。
【０１０８】
現サブエリア（サブエリアＡ８）の区域特性ＡＰと隣接サブエリア（サブエリアＡ１、Ａ７）の区域特性ＡＰとが異なるため（ステップＳ８  Ｎｏ）、ロボット制御部１８は、現在適用している反射走行類型ＴＰ１を維持したまま現サブエリア（サブエリアＡ８）の掃除を個別に行う（ステップＳ１１、ステップＳ１２）。換言すると、サブエリアＡ８は、隣接サブエリア（サブエリアＡ１、Ａ７）の区域特性ＡＰが全て異なるため個別に掃除される。
【０１０９】
なお、ロボット制御部１８は、いずれの走行類型ＴＰで掃除している場合であっても、測距センサ４１の検知結果から壁Ｗやタンスｃｄなどに沿って自律型電気掃除装置１を走行させることができる。また、ロボット制御部１８は、いずれの走行類型ＴＰで掃除している場合であっても、バンパーセンサ３９の検知結果から進行方向にある障害物Ｏを回避して進むことができる。反射走行類型ＴＰ１では、自律型電気掃除装置１は、測距センサ４１の検知結果や、バンパーセンサ３９の検知結果に基づいて、区域Ａの境界Ｂまたは障害物Ｏに接触または接近すると進行方向を変えながら掃除する。また、平行走行類型ＴＰ２では、自律型電気掃除装置１は、測距センサ４１の検知結果や、バンパーセンサ３９の検知結果に基づいて、区域Ａの境界Ｂまたは障害物Ｏに接触または接近すると進行方向を平行に移動させながら掃除する
【０１１０】
次いで、ロボット制御部１８は、掃除場所の境界、つまり居室Ｒの壁Ｗに達した場合には（ステップＳ７  Ｙｅｓ）、進行方向に区域Ａが不存在であることを識別し、これを記憶する（ステップＳ１４）。
【０１１１】
ロボット制御部１８は、進行方向に区域Ａの不存在を確認すると（ステップＳ１４）、掃除場所にあたる居室Ｒが閉じた空間になっているか否かを判断する（ステップＳ１５）。掃除場所にあたる居室Ｒが開いた空間になっていれば（ステップＳ１５  Ｎｏ）、未だ掃除できていない区域Ａの存在を推定できるので、ロボット制御部１８は、ステップＳ３に戻って掃除を継続する。
【０１１２】
他方、掃除場所にあたる居室Ｒが閉じた空間になっていれば（ステップＳ１５  Ｙｅｓ）、全ての区域Ａ（つまりサブエリアＡ１からＡ８、居室Ｒ全体）の掃除が終わったか否か判断する（ステップＳ１６。）全ての区域Ａの掃除が終わったか否かの判断は、それぞれの区域Ａにおける走行軌跡から推定する。
【０１１３】
全ての区域Ａの掃除が終わっていなければ（ステップＳ１６  Ｎｏ）、ロボット制御部１８は、ステップＳ３に戻って掃除を継続する。また、全ての区域Ａの掃除が終わっていれば（ステップＳ１６  Ｙｅｓ）、ロボット制御部１８は、自律型電気掃除装置１をステーションユニット３へ帰巣させるステップＳ１７）。
【０１１４】
なお、ロボット制御部１８は、掃除場所を単一の区域Ａで表す場合には、その区域Ａの特性に適合する走行類型ＴＰを、図５の要領で選び、適用する。
【０１１５】
このように構成された本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、掃除場所を単一の区域Ａで表し、または複数の区域Ａに分割し、密障害区域ＨＤＡ内では反射走行類型ＴＰ１で走行し、疎障害区域ＬＤＡ内では平行走行類型ＴＰ２で走行することによって、区域Ａの特性に応じた走行類型ＴＰを選び、重複が抑制されたより適確な走行経路を実現させ、ひいては塵埃の取り逃がしを防ぎ、かつ省電力化を図ることができる。
【０１１６】
また、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、隣り合う区域Ａが同じ区域特性ＡＰの場合には、同じ走行類型ＴＰで一括して掃除することによって、いずれの走行類型ＴＰにおいても走行方向を変更するための電力の消費を抑制し、ひいては省電力化を図ることができる。
【０１１７】
さらに、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、隣接する区域Ａに初めて接近した際に、隣接する区域Ａの区域特性ＡＰを識別することで、検知可能な範囲が比較的に狭い、安価な障害物検知部１７を採用して、費用低減に寄与できる。
【０１１８】
さらにまた、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、辺の長さが第一本体ケース１２の２倍より大きく５倍より小さい矩形の区域Ａに掃除場所を仮想的に区画することで、それぞれの走行類型ＴＰをより適確に適用できる。仮に、区域Ａの辺の長さが第一本体ケース１２の２倍以下の場合には、反射走行類型ＴＰ１であろうが平行走行類型ＴＰ２であろうが、単位面積あたりの方向転換回数が増加してしまい、省電力化のメリットを発揮し難くなる。また、一般的な住居を想定し、かつ区域Ａの辺の長さが第一本体ケース１２の５倍以上の場合には、平行走行類型ＴＰ２の適用場面が相対的に下がり、結果として反射走行類型ＴＰ１だけで掃除する場合と差がなくなってしまう懸念がある。
【０１１９】
なお、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、省電力化を図ることでより軽量な二次電池１９の採用を可能にして、装置重量の軽減と、これにともない更なる省電力を図ることも可能である。り、また、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１は、同じ重量の二次電池１９を採用する場合には、より長時間、長期間の無充電運転を可能にしたり、より高度な制御に余剰電力を振り向けたりすることが可能になる。
【０１２０】
したがって、本実施形態に係る自律型電気掃除装置１によれば、電力の消費を効率化し、かつ塵埃を取り逃すことなく確実に掃除できる。
【０１２１】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２２】
１…自律型電気掃除装置、３…ステーションユニット、１１…第一塵埃容器、１２…第一本体ケース、１２ａ…底面、１３…第一電動送風機、１５…移動部、１６…駆動部、１７…障害物検知部、１８…ロボット制御部、１９…二次電池、２１…台座、２２…塵埃回収部、２３…充電電極、２５…塵埃移送管、２６…レバー、２７…電源コード、３１…センターブラシ、３２…センターブラシ用駆動部、３３…サイドブラシ、３５…サイドブラシ用駆動部、３６…吸込口、３７…塵埃容器口、３８…バンパー、３９…バンパーセンサ、４１…測距センサ、４２…容器本体、４３…連結部、４５…廃棄口、４６…廃棄蓋、４７…駆動輪、４８…旋回輪、４９…充電端子、５１…ブラシ基部、５２…線状清掃体、６１…高床部、６２…低床部、６３…走行面、６５…第二本体ケース、６６…第二集塵容器、６７…第二電動送風機、６８…ステーション制御部、６９…凹没部、７１…帰巣確認検知部、７２…第一センサ部、７３…第二センサ部、７５…フック、８１…遠心分離部、８１ａ…第一遠心分離部、８１ｂ…第二遠心分離部、８２…下流風路管。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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