(57)【要約】【課題】負荷や運転条件によらず、モータシステムでの発生損失を低減する。【解決手段】電源装置からの直流電力を電力変換装置によって交流電力に変換してモータに供給することで前記モータを駆動するモータシステムであって、前記電力変換装置を構成するスイッチング素子のオン状態及びオフ状態を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記スイッチング素子がオン状態の期間であるオン固定通電期間を変化させながら、前記モータで発生する損失と前記電力変換装置で発生する損失とを含む合計損失が最小となるように前記オン固定通電期間を制御する制御部を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源装置からの直流電力を電力変換装置によって交流電力に変換してモータに供給することで前記モータを駆動するモータシステムであって、
前記電力変換装置を構成するスイッチング素子のオン状態及びオフ状態を制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記スイッチング素子がオン状態の期間であるオン固定通電期間を変化させながら、前記モータで発生する損失と前記電力変換装置で発生する損失とを含む合計損失が最小となるように前記オン固定通電期間を制御する最小損失点追従制御を実行する制御部を備えることを特徴とするモータシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記最小損失点追従制御において、前記直流電力が最小となるように前記オン固定通電期間を制御することを特徴とする、請求項１に記載のモータシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記スイッチング素子に対して、前記最小損失点追従制御と、所定の周期で前記スイッチング素子をオンオフするＰＷＭ制御とを実行し、前記最小損失点追従制御において前記所定の周期よりも長い前記オン固定通電期間を設けることを特徴とする、請求項１又は２に記載のモータシステム。
【請求項４】
前記スイッチング素子の温度を測定する第１の温度センサを更に備え、
前記制御部は、前記第１の温度センサにより測定された温度が第１の閾値以上になった場合には、強制的に前記オン固定通電期間を増大させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のモータシステム。
【請求項５】
前記モータの温度を測定する第２の温度センサを更に備え、
前記制御部は、前記第２の温度センサにより測定された温度が第２の閾値以上になった場合には、強制的に前記オン固定通電期間を低減させることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のモータシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
インバータ及びモータを備え、バッテリ等の直流電源からの直流電力をインバータで交流電力に変換してモータに供給することで当該モータを駆動するモータシステムが知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１７／１４５６４０号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、モータの負荷が一定である場合には、当該モータでの損失やそのモータを駆動するインバータでの損失も同様に一定であるため、上記モータシステム全体で発生する損失も一定である。
【０００５】
しかしながら、モータの負荷が変動すると、モータでの損失やインバータでの損失も同様に変動するため、モータシステム全体で発生する損失も変動する。したがって、そのモータの負荷変動によってモータシステム全体で発生する損失が増加してしまう場合がある。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、モータ負荷や運転条件によらず、モータシステムでの発生損失を低減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明の一態様は、電源装置からの直流電力を電力変換装置によって交流電力に変換してモータに供給することで前記モータを駆動するモータシステムであって、前記電力変換装置を構成するスイッチング素子のオン状態及びオフ状態を制御する制御部を備え、前記制御部は、前記スイッチング素子がオン状態の期間であるオン固定通電期間を変化させながら、前記モータで発生する損失と前記電力変換装置で発生する損失とを含む合計損失が最小となるように前記オン固定通電期間を制御する制御部を備えることを特徴とするモータシステムである。
【０００８】
（２）上記（１）のモータシステムであって、前記制御部は、前記直流電力が最小となるように前記オン固定通電期間を制御してもよい。
【０００９】
（３）上記（１）又は上記（２）のモータシステムであって、前記制御部は、前記スイッチング素子に対して、前記最小損失点追従制御と、所定の周期で前記スイッチング素子をオンオフするＰＷＭ制御とを実行し、前記最小損失点追従制御において前記所定の周期よりも長い前記オン固定通電期間を設けてもよい。
【００１０】
（４）上記（１）から（３）のいずれかのモータシステムであって、前記スイッチング素子の温度を測定する第１の温度センサを更に備え、前記制御部は、前記第１の温度センサにより測定された温度が第１の閾値以上になった場合には、強制的に前記オン固定通電期間を増大させてもよい。
【００１１】
（５）上記（１）から（３）のいずれかのモータシステムであって、前記モータの温度を測定する第２の温度センサを更に備え、前記制御部は、前記第２の温度センサにより測定された温度が第２の閾値以上になった場合には、強制的に前記オン固定通電期間を低減させる。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、負荷や運転条件によらず、モータシステムでの発生損失を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態に係るモータ駆動装置を備えたモータシステムＡの概略構成の一例を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係るスイッチング制御を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係るモータ損失ＰＭ、インバータ損失ＰＩＶ、及び合計損失ＰＳのスイッチング周波数ｆｓに対する傾向の一例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る応答角周波数ωθを説明する図である。
【図５】第１の実施形態に係る最小損失点追従制御のフロー図である。
【図６】第１の実施形態に係る最小損失点追従制御の変形例を示すフロー図である。
【図７】第１の実施形態に係るモータ駆動装置を備えたモータシステムＡの概略構成の一例を示す図である。
【図８】第２の実施形態に係るモータ駆動装置を備えたモータシステムＢの概略構成の一例を示す図である。
【図９】第２の実施形態に係る最小損失点追従制御のフロー図である。
【図１０】第２の実施形態に係る最小損失点追従制御の変形例を示すフロー図である。
【図１１】第１の実施形態及び第２の実施形態の制御部の変形例６を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本実施形態に係るモータシステムを、図面を用いて説明する。
【００１５】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係るモータシステムＡの概略構成の一例を示す図である。図１に示すように、モータシステムＡは、電源装置１、モータ２、及びモータ駆動装置３を備える。
【００１６】
電源装置１は、直流電源であって、例えば、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、電源装置１は、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタ（コンデンサ）を用いることもできる。さらに、電源装置１は、交流電源からの出力を直流に整流する装置であってもよい。
【００１７】
モータ２は、モータ駆動装置３によって駆動が制御される電動モータである。本実施形態ではモータ２は、三相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のブラシレスモータである。具体的には、モータ２は、永久磁石を有するロータと、三相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）それぞれに対応するコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗがロータの回転方向に順に巻装されているステータとを備えている。そして、各相のコイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗのそれぞれは、モータ駆動装置３に接続されている。
【００１８】
モータ駆動装置３は、電源装置１からの直流電力を交流電力に変換してモータ２に供給することでそのモータ２を駆動する。以下に、第１の実施形態に係るモータ駆動装置３の構成について、具体的に説明する。
【００１９】
モータ駆動装置３は、インバータ４及びインバータ制御部５を備える。なお、インバータ４は、本発明の「電力変換装置」の一例である。
【００２０】
インバータ４は、電源装置１からの直流電力を交流電力に変換する。そして、インバータ４は、変換した交流電力をモータ２に供給する。
【００２１】
具体的には、インバータ４は、入力端子Ｎ１、基準端子Ｎ２、及び出力端子Ｎ３〜Ｎ５を備える。
【００２２】
入力端子Ｎ１は、接続線Ｌ１を介して電源装置１の正極端子に接続されている。基準端子Ｎ２は、接続線Ｌ２を介して電源装置１の負極端子に接続されている。また、出力端子Ｎ３には、コイルＬｕが接続されている。出力端子Ｎ４には、コイルＬｖが接続されている。出力端子Ｎ５には、コイルＬｗが接続されている。
したがって、インバータ４は、電源装置１から入力端子Ｎ１に入力した直流電力を交流電力に変換して出力端子Ｎ３〜Ｎ５に出力する。
【００２３】
以下に、インバータ４の構成について、具体的に説明する。
【００２４】
インバータ４は、複数のスイッチング素子ＳＷを有し、このスイッチング素子のオン状態とオフ状態とがインバータ制御部５によりスイッチング制御されることで電源装置１からの直流電力を交流電力に変換してモータ２に出力する。これにより、モータ２が駆動する。なお、本実施形態では、インバータ４は、３組のスイッチング素子対Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗを備える。このスイッチング素子対Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗは、電源装置１からの正負の電源ライン間に並列に接続されている。この３組のスイッチング素子対Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗは、インバータ制御部５によりそれぞれモータ２の電気角で１２０度ずつずれてオンオフされる。
【００２５】
スイッチング素子対Ｓｕは、互いに直列に接続されたスイッチング素子ＳＷ１及びスイッチング素子ＳＷ２を備える。スイッチング素子対Ｓｖは、互いに直列に接続されたスイッチング素子ＳＷ３及びスイッチング素子ＳＷ４を備える。スイッチング素子対Ｓｗは、互いに直列に接続されたスイッチング素子ＳＷ５及びスイッチング素子ＳＷ６を備える。
【００２６】
６つのスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６がＦＥＴ（Field Effective Transistor）である場合について説明するが、これに限定されず、例えば、ＩＧＢＴ（Insulated gate bipolar transistor）、及びＢＪＴ（bipolar junction transistor）であってもよい。また、インバータ４は、スイッチング素子ＳＷの個数には特に限定されない。なお、複数のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれを区別しない場合には、単に「スイッチング素子ＳＷ」と標記する。
【００２７】
具体的には、直列に接続されたスイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ２と、直列に接続されたスイッチング素子ＳＷ３，ＳＷ４と、直列に接続されたスイッチング素子ＳＷ５，ＳＷ６とは、入力端子Ｎ１と、基準端子Ｎ２との間に並列に接続されている。
【００２８】
スイッチング素子ＳＷ１のドレイン端子は、入力端子Ｎ１に接続されている。スイッチング素子ＳＷ２のソース端子は、基準端子Ｎ２に接続されている。スイッチング素子ＳＷ１のソース端子と、スイッチング素子ＳＷ２のドレイン端子との接続点（出力端子Ｎ３）は、Ｕ相のコイルＬｕの一端に接続されている。
【００２９】
スイッチング素子ＳＷ３のドレイン端子は、スイッチング素子ＳＷ１のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷ４のソース端子は、基準端子Ｎ２に接続されている。スイッチング素子ＳＷ３のソース端子と、スイッチング素子ＳＷ４のドレイン端子との接続点（出力端子Ｎ４）は、Ｖ相のコイルＬｖの一端に接続されている。
【００３０】
スイッチング素子ＳＷ５のドレイン端子は、スイッチング素子ＳＷ１のドレイン端子に接続されている。スイッチング素子ＳＷ６のソース端子は、基準端子Ｎ２に接続されている。スイッチング素子ＳＷ５のソース端子と、スイッチング素子ＳＷ６のドレイン端子との接続点（出力端子Ｎ５）は、Ｗ相のコイルＬｗの一端に接続されている。
【００３１】
また、各スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のゲート端子は、インバータ制御部５に接続されている。
なお、各スイッチング素子対Ｓｕ，Ｓｖ，Ｓｗにおいて、高電位側に設けられているスイッチング素子ＳＷを「ハイサイドスイッチング素子ＳＷＨ」と称し、低電位側に設けられているスイッチング素子ＳＷを「ローサイドスイッチング素子ＳＷＬ」と称する場合がある。すなわち、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ３，ＳＷ５がハイサイドスイッチング素子ＳＷＨであり、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ４，ＳＷ６がローサイドスイッチング素子ＳＷＬである。
【００３２】
インバータ制御部５は、インバータ４の駆動を制御する。具体的には、インバータ制御部５は、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６をスイッチング制御する。以下に、インバータ制御部５の構成について、具体的に説明する。
【００３３】
インバータ制御部５は、電流検出部６、電圧検出部７、及び制御部８を備える。
【００３４】
電流検出部６は、電源装置１からインバータ４の入力端子Ｎ１に入力する入力電流Ｉｉｎを検出する。例えば、電流検出部６は、接続線Ｌ１に設けられ、接続センサＬ１に流れる電流を検出することで、入力電流Ｉｉｎを検出する。そして、電流検出部６は、検出した入力電流Ｉｉｎを制御部８に出力する。
【００３５】
この電流検出部６は、入力電流Ｉｉｎを検出する構成であれば特に限定されないが、例えば、トランスを備えたカレントトランス（ＣＴ）やホール素子を備えた電流センサである。また、電流検出部６は、接続線Ｌ１に直列に接続されたシャント抵抗の両端の電圧から入力電流Ｉｉｎを検出してもよい。
【００３６】
電圧検出部７は、インバータ４に入力する入力電圧Ｖｉｎを検出する。例えば、電圧検出部７は、入力端子Ｎ１と基準端子Ｎ２との間の電位差を検出することで、入力電圧Ｖｉｎを検出する。なお、電圧検出部７は、インバータ４に入力する入力電圧Ｖｉｎをそのまま読み取るのではなく、例えば、抵抗分圧回路で入力電圧Ｖｉｎを抵抗分圧した電圧（以下、「分圧電圧」という。）を読み取ってもよい。この場合には、電圧検出部７は、読み取った分圧電圧から、抵抗分圧回路の分圧比に基づいて入力電圧Ｖｉｎを算出する。
【００３７】
電圧検出部７は、検出した入力電圧Ｖｉｎを制御部８に出力する。なお、上述したように、入力端子Ｎ１が電源装置１の正極端子に、基準端子Ｎ２が電源装置１の負極端子に接続されているため、入力電圧Ｖｉｎは電源装置１の出力電圧に相当する。
【００３８】
制御部８は、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれのオン状態及びオフ状態を制御することで、インバータ４において電源装置１からの直流電力を交流電力に変換させる。例えば、制御部８は、Ｕ相のコイルＬｕ、Ｖ相のコイルＬｖ及びＷ相のコイルＬｗのそれぞれに流れる電流の位相が１２０度ずつずれるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれのオン状態及びオフ状態を制御するスイッチング制御を行う。
その際、制御部８は、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれにおいて、スイッチング素子ＳＷをオン状態に維持する期間であるオン固定通電期間θｏｎを変化させながら、電源装置１からインバータ４に入力する直流電力（以下、「入力電力」という。）Ｐｉｎが最小となるようにオン固定通電期間θｏｎを制御する最小損失点追従制御を実行する。したがって、本実施形態では、オン固定通電期間θｏｎは、固定値ではなく、入力電力Ｐｉｎに応じて変動する変動値である。なお、オン固定通電期間θｏｎは、スイッチング素子ＳＷをオン状態に維持する位相幅であってもよい。
【００３９】
以下に、第１の実施形態に係る制御部８のスイッチング制御の一例について、図２を用いて説明する。
制御部８は、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のゲート端子に制御信号を出力することで、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６をオン状態又はオフ状態に制御するスイッチング制御を行う。例えば、ハイサイドスイッチング素子ＳＷＨに対して出力する制御信号を「制御信号Ｐ」と称し、ローサイドスイッチング素子ＳＷＬに対して出力する制御信号を「制御信号Ｎ」と称す。
【００４０】
制御部８は、一つのスイッチング対ＳＷにおいて、ハイサイドスイッチング素子ＳＷＨとローサイドスイッチング素子ＳＷＬとを半周期ΔＴごとに交互にスイッチング制御する。制御部８は、そのスイッチング制御中において、電流検出部６が検出した入力電流Ｉｉｎと、電圧検出部７が検出した入力電圧Ｖｉｎとを乗算することで現在の入力電力Ｐｉｎ（＝Ｉｉｎ×Ｖｉｎ）を算出し、算出した現在の入力電力Ｐｉｎが最小になるようにオン固定通電期間θｏｎを調整する最小損失点追従制御を実行する。しがって、制御信号Ｐ及び制御信号Ｎのそれぞれには、変動値であるオン固定通電期間θｏｎを含む。
【００４１】
ここで、制御部８は、所定の周期（ＰＷＭ周期）ＴのＰＷＭ信号を各スイッチング素子ＳＷに出力することでスイッチング素子ＳＷをＰＷＭ制御してもよい。すなわち、本実施形態に係るスイッチング制御は、少なくとも最小損失点追従制御を含んでいればよく、ＰＷＭ制御をさらに含んでもよい。ただし、スイッチング制御として、最小損失点追従制御とＰＷＭ制御とを含む場合には、制御部８は、最小損失点追従制御において、ＰＷＭ制御のＰＷＭ周期Ｔよりも長いオン固定通電期間θｏｎを設ける。すなわち、制御部８がスイッチング制御を行うにあたって、当該スイッチング制御にＰＷＭ制御を含める場合には、制御部８は、スイッチング制御において、ＰＷＭ周期ＴでＰＷＭ制御を行う期間であるＰＷＭ通電期間θｐｗｍと、ＰＷＭ周期Ｔよりも長いオン状態を維持するオン固定通電期間θｏｎとを含むようにスイッチングＳＷを制御する。したがって、制御信号Ｐ及び制御信号Ｎのそれぞれには、ＰＷＭ周期Ｔでありデューティ比ＤでスイッチングＳＷをオンオフするＰＷＭ信号と、オン固定通電期間θｏｎの間において常にスイッチングＳＷをオン状態に維持する信号（以下、「オン固定通電信号」という。）を含む。
【００４２】
なお、このＰＷＭ通電期間θｐｗｍは、連続している必要はなく、不連続であってもよい。すなわち、スイッチング制御を行う期間（半周期ΔＴ）において、二以上のＰＷＭ通電期間θｐｗｍを設けてもよい。ただし、本実施形態では、オン固定通電期間θｏｎは、スイッチング制御を行う期間（半周期ΔＴ）において一つのみ設けられる。例えば、図２に示す例では、スイッチング制御を行う期間（半周期ΔＴ）は、一つのオン固定通電期間θｏｎと二つのＰＷＭ通電期間θｐｗｍとから構成される。
【００４３】
なお、制御部８は、ＰＷＭ制御において、モータ２に流れる相電流（駆動電流）Ｉｐが目標値Ｉｒｅｆに追従するようにＰＷＭ信号のデューティ比Ｄを設定することでモータ２の駆動電流をフィードバック制御してもよい。例えば、制御部８は、モータ２の駆動電流Ｉｐと目標値Ｉｒｅｆとの差分値ΔＩに基づいてＰＩ制御を行うことにより上記フィードバック制御を行ってもよい。
【００４４】
なお、本実施形態において、スイッチング素子ＳＷに対してオン固定通電期間θｏｎを設けるタイミングは特に限定されない。例えば、制御部８は、スイッチング素子ＳＷに対して、スイッチング制御を行う半周期ΔＴの期間の半分の時点（ΔＴ／２）を中心としてオン固定通電期間θｏｎを設けてもよい。例えば、あるスイッチング素子ＳＷに対して電気角０度から１８０度においてスイッチング制御を行う場合であって、オン固定通電期間（位相幅）θｏｎが３０度である場合には、電気角が９０度である位置を中心として±１５度の範囲をオン固定通電期間として設定してもよい。
【００４５】
このように、本実施形態に係る特徴の一つは、オン固定通電期間θｏｎを変化させながら、モータ２で発生する損失（以下、「モータ損失」という。）ＰＭとインバータ４で発生する損失（以下、「インバータ損失」という。）ＰＩＶとを合計した損失（以下、「合計損失」という。）ＰＳが最小となるオン固定通電期間θｏｎを常に探索する最小損失点追従制御を行うことである。換言すれば、本実施形態に係る最小損失点追従制御とは、モータ２を駆動している状態において、合計損失ＰＳが最小となるように、オン固定通電期間θｏをパラメータとして変化させながら合計損失ＰＳが最小となるようにスイッチング素子ＳＷをスイッチング制御することである。
【００４６】
以下に、第１の実施形態に係る合計損失ＰＳについて、図３を用いて説明する。図３は、本実施形態に係るモータ損失ＰＭ、インバータ損失ＰＩＶ及び合計損失ＰＳのオン固定通電期間θｏｎに対する傾向の一例を示す図である。
【００４７】
本発明者らは、オン固定通電期間θｏｎが高くなるにつれて、モータ損失ＰＭが増加する傾向にあるともにインバータ損失ＰＩＶが減少する傾向にあることを発見した。図３に示すように、縦軸を損失、横軸をオン固定通電期間θｏｎとしたグラフにおいて、モータ損失ＰＭ及びインバータ損失ＰＩＶをプロットした場合には、オン固定通電期間θｏｎの所定範囲内において、合計損失ＰＳが最小となるポイント（以下、「最小損失点」という。）が存在する。すなわち、合計損失ＰＳには、オン固定通電期間θｏｎの所定範囲内において、必ず最小損失点が存在することになる。したがって、制御部８は、オン固定通電期間θｏｎを変化させながら常に最小損失点のオン固定通電期間θｏｎｍｉｎを探索してスイッチング制御することで、モータ２の負荷変動が発生した場合でも、合計損失ＰＳを低減することができる。
【００４８】
ここで、モータ２の負荷が一定である場合には、オン固定通電期間θｏｎに対する合計損失ＰＳの傾向と電源装置１からインバータ４に入力する直流電力（以下、「入力電力」という。）Ｐｉｎの傾向とは、同一の傾向を示す。すなわち、モータ２の負荷が一定である場合には、合計損失ＰＳが最小となるオン固定通電期間θｏｎと、入力電力Ｐｉｎが最小となるオン固定通電期間θｏｎとは、同一となる。したがって、本実施形態に係る制御部８は、最小損失点追従制御において、モータ２の駆動時にインバータ４のオン固定通電期間θｏｎを変化させながら、入力電力Ｐｉｎが最小となるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のオン状態及びオフ状態を制御する。
【００４９】
なお、モータ２が負荷変動すると最小損失点も変動するため、図４に示すように、最小損失点追従制御においてオン固定通電期間θｏｎを変化させる制御系の応答角周波数ωθは、想定されるモータ２の負荷変動の周波数ωＬよりも大きい値に設定される。この第２の制御系の応答角周波数ωθとは、オン固定通電期間θｏｎを制御する周波数（オン固定通電期間θｏｎの制御周波数）である。なお、想定されるモータ２の負荷変動の周波数ωＬは、想定されるモータ２の負荷変動の最大周波数であることが望ましい。
さらに、応答角周波数ωθがモータ２の負荷変動時における上記ＰＷＭ制御の制御系の共振角周波数ωｒ（＞ωＬ）より大きいと、オン固定通電期間θｏｎが共振などの過渡状態（不安定状態）に追従してしまう可能性がある。
【００５０】
したがって、応答角周波数ωθは、上記共振角周波数ωｒよりも小さい値に設定されてもよい。例えば、応答角周波数ωθは、以下の条件（１）になるように設定される。
ωＬ＜＜ωθ＜＜ωｒ …（１）
【００５１】
以下に、第１の実施形態に係る制御部８の概略構成の一例を、図５を用いて説明する。なお、以下に説明する制御部８の構成は、スイッチング制御として、最小損失点追従制御とＰＷＭ制御とを実行する場合の構成を例として説明する。
【００５２】
制御部８は、電流制御部１０、最小損失点追従制御部１１、キャリア波生成部１２、指令値生成部１３及び制御信号生成部１４を備える。
【００５３】
電流制御部１０は、モータ２の駆動電流Ｉｐを、例えば、インバータ４に設けられた電流センサ（不図示）から取得する。また、電流制御部１０は、目標値Ｉｒｅｆを制御部８の記憶部（不図示）から読み取る。そして、電流制御部１０は、駆動電流Ｉｐと目標値Ｉｒｅｆとの差ΔＩを算出する。電流制御部１０は、算出した差ΔＩに対してＰＩ演算を実行することで、差ΔＩをゼロに近づけるための第１の制御指令値Ｓ１を算出する。そして、電流制御部１０は、算出した第１の制御指令値Ｓ１を指令値生成部１３に出力する。なお、この第１の制御指令値Ｓ１は、電圧値がＶｓ１の信号である。
【００５４】
最小損失点追従制御部１１は、電流検出部６が検出した入力電流Ｉｉｎと、電圧検出部７が検出した入力電圧Ｖｉｎとを乗算することで現在の入力電力Ｐｉｎ（＝Ｉｉｎ×Ｖｉｎ）を算出する。そして、最小損失点追従制御部１１は、算出した現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｉｎとを比較して、その比較結果に応じてオン固定通電期間θｏｎの幅を調整する。例えば、最小損失点追従制御部１１は、現在の入力電力Ｐｉｎが前回の入力電力Ｐｉｎ以上の場合には、前回の調整とは異なる方向にオン固定通電期間θｏの幅を増加又は減少させる。すなわち、最小損失点追従制御部１１は、前回の調整にてオン固定通電期間θｏの幅を増加させた場合には現在のオン固定通電期間θｏｎから所定の値だけ減少させた値を新たなオン固定通電期間θｏｎとし、前回の調整にてオン固定通電期間θｏの幅を減少させた場合には現在のオン固定通電期間θｏｎから所定の値だけ増加させた値を新たなオン固定通電期間θｏｎとする。
一方、最小損失点追従制御部１１は、算出した現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｉｎとを比較して、現在の入力電力Ｐｉｎが前回の入力電力Ｐｉｎよりも小さい場合には、前回の調整と同じ方向にオン固定通電期間θｏの幅を増加又は減少させる。すなわち、最小損失点追従制御部１１は、前回の調整にてオン固定通電期間θｏの幅を増加させた場合には現在のオン固定通電期間θｏｎから所定の値だけ増加させた値を新たなオン固定通電期間θｏｎとし、前回の調整にてオン固定通電期間θｏの幅を減少させた場合には現在のオン固定通電期間θｏｎから所定の値だけ減少させた値を新たなオン固定通電期間θｏｎとする。最小損失点追従制御部１１は、設定した新たなオン固定通電期間θｏｎを指令値生成部１３に出力する。
【００５５】
キャリア波生成部１２は、所定の周波数の周期的な信号（例えば、三角波の信号）であるキャリア波ＣＷを生成する。そして、キャリア波生成部１２は、生成したキャリア波ＣＷを制御信号生成部１４に出力する。なお、例えば、キャリア波ＣＷは、電圧値がＶｃの三角波やノコギリ波状の信号である。
【００５６】
指令値生成部１３は、最小損失点追従制御部１１が求めた新たなオン固定通電期間θｏｎの間では常にキャリア波ＣＷの電圧値Ｖｃよりも高い電圧値Ｖｏｎになり、且つ、当該新たなオン固定通電期間θｏｎ以外の期間においては第１の制御指令値の電圧値Ｖｓ１となる信号を、最終的な指令値（第２の制御指令値）Ｓ２として求める。
【００５７】
制御信号生成部１４は、指令値生成部１３から取得した第２の制御指令値Ｓ２に基づいて制御信号を生成する。例えば、制御信号生成部１４は、指令値生成部１３から取得した第２の制御指令値Ｓ２と、キャリア波生成部１２から取得したキャリア波ＣＷとを比較し、キャリア波ＣＷより第２の制御指令値の振幅（電圧値）が大きい期間には、第１の電圧（例えば、ハイレベル）Ｖ１となり、キャリア波ＣＷより第２の制御指令値Ｓ２の電圧値が小さい期間には第１の電圧Ｖ１とは異なる第２の電圧Ｖ２（例えば、０Ｖ等のローレベル）となる制御信号を生成する。ここで、オン固定通電期間θｏｎの期間においては、必ずキャリア波ＣＷより第２の制御指令値の電圧値が大きくなる（Ｖｏｎ＞Ｖｃ）。そのため、制御信号生成部１４が生成する制御信号は、オン固定通電期間θｏｎにおいて常に第１の電圧Ｖ１となる。このように、制御部８は、オン固定通電期間θｏｎ以外の期間においてはＰＷＭ信号をスイッチング素子ＳＷに出力するが、オン固定通電期間θｏｎの期間においては強制的に第１の電圧Ｖ１をスイッチング素子ＳＷに出力する。
【００５８】
次に、第１の実施形態に係る最小損失点追従制御の動作の流れについて、図６を用いて説明する。図６は、第１の実施形態に係る最小損失点追従制御のフロー図である。
【００５９】
まず、制御部８は、オン固定通電期間θｏｎを予め設定された初期値θ０に設定した制御信号をスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６に出力することで、インバータ４を駆動する。これにより、オン固定通電期間θｏｎ＝初期値θ０の期間において、スイッチング素子ＳＷがオン状態に制御されたインバータ４は、電源装置１から入力した入力電力Ｐｉｎを交流電力に変換してモータ２に供給する。これにより、モータ２が駆動する（ステップＳ１０１）。なお、初期値θ０は、例えば、シミュレーションから得られた基準値や設計値、試験的に得られた基準値である。
【００６０】
次に、制御部８は、モータ２が駆動している状態において、現在のオン固定通電期間θｏｎに、微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加える（ステップＳ１０２）。ここで、微小期間Δθｏｎは、予め設定されており、最小損失点追従制御において、制御周期ごとにオン固定通電期間θｏｎを変化させる変化量である。増減フラグＦは、最小損失点追従制御においてオン固定通電期間θｏｎを変化させる場合に、当該オン固定通電期間θｏｎを増加させるのか、又は減少させるのかを決定するものである。例えば、増減フラグＦが「＋１」ならばオン固定通電期間θｏｎを増加させ、増減フラグＦが「−１」ならばオン固定通電期間θｏｎを減少させる。なお、増減フラグＦの初期値は、ステップＳ１０１において設定され、本実施形態では初期値として「＋１」に設定する。ただし、増減フラグＦの初期値は、「−１」でもよい。
【００６１】
電流検出部６は、電源装置１からインバータ４に入力する入力電流Ｉｉｎを検出し、その検出した入力電流Ｉｉｎを制御部８に出力する。また、電圧検出部７は、電源装置１からインバータ４に入力する入力電圧Ｖｉｎを検出し、その検出した入力電圧Ｖｉｎを制御部８に出力する（ステップＳ１０３）。
【００６２】
制御部８は、電流検出部６から取得した入力電流Ｉｉｎと、電圧検出部７から取得した入力電圧Ｖｉｎとを乗算することで、現在の入力電力Ｐｉｎ（＝Ｉｉｎ×Ｖｉｎ）を算出する（ステップＳ１０４）。
【００６３】
制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎを算出すると、その算出した現在の入力電力Ｐｉｎと、前回の制御周期で算出した入力電力Ｐｉｎとを比較する（ステップＳ１０５）。なお、説明が煩雑になることを防ぐため、前回の制御周期で算出した入力電力Ｐｉｎを入力電力Ｐｒｅｆと表記する。なお、入力電力Ｐｒｅｆの初期値は、ステップＳ１０１において設定され、本実施形態では「０」に設定される。
【００６４】
制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｒｅｆとを比較し、現在の入力電力Ｐｉｎが、前回の入力電力Ｐｒｅｆより小さい場合（Ｐｉｎ＜Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号は変更しない。そして、制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定して（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０２の処理に戻る。したがって、ステップＳ１０２の処理にて、制御部８は、現在のオン固定通電期間θｏｎに微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加えて、新たなオン固定通電期間θｏｎを設定する。したがって、制御部８は、その新たなオン固定通電期間θｏｎを有する制御信号をスイッチング素子ＳＷに出力する。
【００６５】
一方、制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｒｅｆとを比較し、現在の入力電力Ｐｉｎが、前回の入力電力Ｐｒｅｆ以上である場合（Ｐｉｎ≧Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号を反転させる（ステップＳ１０７）。そして、制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定して（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０２の処理に戻る。したがって、ステップＳ１０２の処理にて、制御部８は、現在のオン固定通電期間θｏｎに微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加えて、新たなオン固定通電期間θｏｎを設定する。したがって、制御部８は、その新たなオン固定通電期間θｏｎを有する制御信号をスイッチング素子ＳＷに出力する。
【００６６】
このように、制御部８は、ステップＳ１０２〜ステップＳ１０７を繰り返すことで、オン固定通電期間θｏｎをパラメータとして、前回のオン固定通電期間θｏｎから微小期間Δθｏｎだけ増加又は減少させながら入力電力Ｐｉｎが前回の値よりも小さくなるようにインバータ４をスイッチング制御する。これにより、制御部８は、オン固定通電期間θｏｎを増加又は減少させながら最小損失点を探索することが可能となる。その結果、モータシステムＡは、モータ２の回転数、モータ２やスイッチング素子ＳＷ１〜６の温度、電源装置１の出力電圧、モータ２やスイッチング素子ＳＷ１〜６の個体ばらつき等によらず、最小損失でモータ２を運転継続することができる。
【００６７】
上記第１の実施形態において、制御部８は、最小損失点追従制御の開始時において、ステップＳ１０１の処理で初期条件を設定した後に、オン固定通電期間θｏｎ（初期値θ０）に微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを足してから（ステップＳ１０２）、入力電流Ｉｉｎ及び入力電圧Ｖｉｎの取得（ステップＳ１０３）、入力電力Ｐｉｎの演算（ステップＳ１０４）を行ったが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御部８は、最小損失点追従制御の開始時においては、ステップＳ１０１の処理を行った後に、ステップＳ１０２の処理を行わずに、ステップＳ１０３，Ｓ１０４の処理を実行してもよい。この場合には、制御部８は、ステップＳ１０７の処理を行った後に、ステップＳ１０２の処理を行うことになる。
【００６８】
具体的には、図７に示すように、まず、制御部８は、初期条件を設定する。すなわち、制御部８は、スイッチ１０１の処理と同様に、オン固定通電期間θｏｎを予め設定された初期値θ０に設定した制御信号をスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６に出力することで、インバータ４を駆動する。さらに、制御部８は、前回の入力電力Ｐｒｅｆを初期値「０」に、増減フラグＦを初期値「＋１」に設定する（ステップＳ２０１）。
【００６９】
初期条件が設定された後、電流検出部６は、電源装置１からインバータ４に入力する入力電流Ｉｉｎを検出し、その検出した入力電流Ｉｉｎを制御部８に出力する。また、電圧検出部７は、電源装置１からインバータ４に入力する入力電圧Ｖｉｎを検出し、その検出した入力電圧Ｖｉｎを制御部８に出力する（ステップＳ２０２）。
【００７０】
制御部８は、電流検出部６から取得した入力電流Ｉｉｎと、電圧検出部７から取得した入力電圧Ｖｉｎとを乗算することで、入力電力Ｐｉｎ（＝Ｉｉｎ×Ｖｉｎ）を算出する（ステップＳ２０３）。
【００７１】
制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎを算出すると、その算出した現在の入力電力Ｐｉｎと、前回算出した入力電力Ｐｒｅｆとを比較し（ステップＳ２０４）、現在の入力電力Ｐｉｎが、前回の入力電力Ｐｒｅｆより小さい場合（Ｐｉｎ＜Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号は変更しない。そして、制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定する（ステップＳ２０６）。一方、制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｒｅｆとを比較し、現在の入力電力Ｐｉｎが、前回の入力電力Ｐｒｅｆ以上である場合（Ｐｉｎ≧Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号を反転させる（ステップＳ２０５）。そして、制御部８は、現在の入力電力Ｐｉｎを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定する（ステップＳ２０６）。その後、制御部８は、現在のオン固定通電期間θｏｎに、微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加えて（ステップＳ２０７）、ステップＳ２０２の処理に戻る。
【００７２】
（第２の実施形態）
以下に、第２の実施形態に係るモータシステムＢについて、説明する。第２の実施形態に係るモータシステムＢは、第１の実施形態に係るモータシステムＡと比較して、合計損失ＰＳを求める方法が異なる点で相違する。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の符号を付して、重複する説明を省く場合がある。
【００７３】
図８は、第１の実施形態に係るモータシステムＡの概略構成の一例を示す図である。
図８に示すように、モータシステムＢは、電源装置１、モータ２、及びモータ駆動装置３Ｂを備える。モータ駆動装置３Ｂは、インバータ４及びインバータ制御部５Ｂを備える。インバータ制御部５Ｂは、交流電力検出部２０、インバータ損失演算部２１及び制御部８Ｂを備える。
【００７４】
交流電力検出部２０は、例えば、出力端子Ｎ３とコイルＬｕとの間及び出力端子Ｎ５とコイルＬｗとの間に設けられたカレントトランス（ＣＴ）等により、モータ２に流れる相電流（駆動電流）Ｉｐを検出する。ただし、交流電力検出部２０は、モータ２に流れる相電流（駆動電流）Ｉｐを検出できればよく、その検出方法には特に限定されない。
【００７５】
交流電力検出部２０は、モータに印加される各相の交流電圧Ｖｍｏｔを検出する。交流電力検出部２０は、駆動電流Ｉｐ及び交流電圧Ｖｍｏｔを乗算することでモータ２に入力される電力（以下、「モータ入力電力」という。）Ｐｍｏｔを算出する。そして、交流電力検出部２０は、算出したモータ入力電力Ｐｍｏｔを制御部８Ｂに出力する。さらに、交流電力検出部２０は、検出した駆動電流Ｉｐの情報をインバータ損失演算部２１に出力する。
【００７６】
インバータ損失演算部２１は、交流電力検出部２０から取得した駆動電流Ｉｐの情報に基づいて、インバータ損失ＰＩＶを求める。そして、インバータ損失演算部２１は、求めたインバータ損失ＰＩＶを制御部８Ｂに出力する。ここで、インバータ損失演算部２１は、駆動電流Ｉｐの情報からインバータ損失ＰＩＶを求めることができれば、その求める方法には特に限定されないが、例えば予め設定された計算式やテーブルに基づいて駆動電流Ｉｐの情報からインバータ損失ＰＩＶを求めてもよい。これら計算式やテーブルは、例えば、駆動電流Ｉｐに基づいてインバータ損失ＰＩＶが決定できるように、実験的又は理論的に定めればよい。予め設定されたテーブルを用いる場合には、各駆動電流Ｉｐと、その駆動電流Ｉｐ毎に関連付けられたインバータ損失ＰＩＶとを備えるルックアップテーブルを制御部８Ｂ内の記憶部（不図示）に予め記憶されていてもよい。そして、インバータ損失演算部２１は、交流電力検出部２０から取得した駆動電流Ｉｐに対応するインバータ損失ＰＩＶを上記ルックアップテーブルから取得し、取得したインバータ損失ＰＩＶを制御部８Ｂに出力してもよい。例えば、インバータ損失演算部２１は、交流電力検出部２０から取得した駆動電流Ｉｐの情報から公知の技術を用いてインバータ損失ＰＩＶを求めてもよい。
【００７７】
制御部８Ｂは、制御部８と同様に、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれのオン状態及びオフ状態を制御することで、インバータ４において電源装置１からの直流電力を交流電力に変換させる。例えば、制御部８Ｂは、Ｕ相のコイルＬｕ、Ｖ相のコイルＬｖ及びＷ相のコイルＬｗのそれぞれに流れる電流の位相が１２０度ずつずれるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれのオン状態及びオフ状態を制御するスイッチング制御を行う。
その際、制御部８Ｂは、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のそれぞれにおいて、スイッチング素子ＳＷをオン状態に維持する期間であるオン固定通電期間θｏｎを変化させながら合計損失ＰＳが最小となるようにオン固定通電期間θｏｎを制御する最小損失点追従制御を実行する。
【００７８】
例えば、制御部８Ｂは、交流電力検出部２０が算出したモータ入力電力Ｐｍｏｔと、インバータ損失演算部２１が求めたインバータ損失ＰＩＶとを加算した値（加算値）Ｐｃを求める。ここで、モータ２の負荷が一定である場合には、オン固定通電期間θｏｎに対する合計損失ＰＳの傾向と、加算値Ｐｃの傾向とは、同一の傾向を示す。すなわち、モータ２の負荷が一定である場合には、合計損失ＰＳが最小となるオン固定通電期間θｏｎと、加算値Ｐｃが最小となるオン固定通電期間θｏｎとは、同一となる。したがって、第２の実施形態に係る制御部８Ｂは、加算値Ｐｃを合計損失Ｐｓとして求め、最小損失点追従制御において、モータ２の駆動時にインバータ４のオン固定通電期間θｏｎを変化させながら、加算値Ｐｃが最小となるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のオン状態及びオフ状態を制御する。なお、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６に対する制御部８Ｂのスイッチング制御は、第１の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
【００７９】
次に、第２の実施形態に係る最小損失点追従制御の動作の流れについて、図９を用いて説明する。図９は、第２の実施形態に係る最小損失点追従制御のフロー図である。
【００８０】
まず、制御部８Ｂは、オン固定通電期間θｏｎを予め設定された初期値θ０に設定した制御信号をスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６に出力することで、インバータ４を駆動する。これにより、オン固定通電期間θｏｎ＝初期値θ０の期間において、スイッチング素子ＳＷがオン状態に制御されたインバータ４は、電源装置１から入力した入力電力Ｐｉｎを交流電力に変換してモータ２に供給する。これにより、モータ２が駆動する（ステップＳ３０１）。
【００８１】
次に、制御部８Ｂは、モータ２が駆動している状態において、現在のオン固定通電期間θｏｎに、微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加える（ステップＳ３０２）。交流電力検出部２０は、モータに印加される各相の交流電圧Ｖｍｏｔを検出する。そして、交流電力検出部２０は、駆動電流Ｉｐと交流電圧Ｖｍｏｔとを乗算することでモータ２に入力されるモータ入力電力Ｐｍｏｔを算出する。また、インバータ損失演算部２１は、交流電力検出部２０から取得した駆動電流Ｉｐの情報に基づいて、インバータ損失ＰＩＶを求める（ステップＳ３０３）。そして、制御部８Ｂは、交流電力検出部２０が算出したモータ入力電力Ｐｍｏｔと、インバータ損失演算部２１が求めたインバータ損失ＰＩＶとを加算した加算値Ｐｃを求める（ステップＳ３０４）。
【００８２】
制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃを算出すると、その算出した現在の加算値Ｐｃと、前回の制御周期で算出した加算値Ｐｃとを比較する（ステップＳ３０５）。なお、説明が煩雑になることを防ぐため、前回の制御周期で算出した加算値Ｐｃを入力電力Ｐｒｅｆと表記する。なお、入力電力Ｐｒｅｆの初期値は、ステップＳ３０１において設定され、本実施形態では「０」に設定される。
【００８３】
制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃと前回の入力電力Ｐｒｅｆとを比較し、現在の加算値Ｐｃが、前回の入力電力Ｐｒｅｆより小さい場合（Ｐｃ＜Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号は変更しない。そして、制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定して（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０２の処理に戻る。したがって、ステップＳ３０２の処理にて、制御部８Ｂは、現在のオン固定通電期間θｏｎに微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加えて、新たなオン固定通電期間θｏｎを設定する。したがって、制御部８Ｂは、その新たなオン固定通電期間θｏｎを有する制御信号をスイッチング素子ＳＷに出力する。
【００８４】
一方、制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃと前回の入力電力Ｐｒｅｆとを比較し、現在の加算値Ｐｃが、前回の入力電力Ｐｒｅｆ以上である場合（Ｐｃ≧Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号を反転させる（ステップＳ３０６）。そして、制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定して（ステップＳ３０７）、ステップＳ３０２の処理に戻る。したがって、ステップＳ３０２の処理にて、制御部８Ｂは、現在のオン固定通電期間θｏｎに微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加えて、新たなオン固定通電期間θｏｎを設定する。したがって、制御部８Ｂは、その新たなオン固定通電期間θｏｎを有する制御信号をスイッチング素子ＳＷに出力する。
【００８５】
このように、制御部８Ｂは、ステップＳ３０２〜ステップＳ３０７を繰り返すことで、オン固定通電期間θｏｎをパラメータとして、前回のオン固定通電期間θｏｎから微小期間Δθｏｎだけ増加又は減少させながら加算値Ｐｃが前回の値よりも小さくなるようにインバータ４をスイッチング制御する。これにより、制御部８Ｂは、オン固定通電期間θｏｎを増加又は減少させながら最小損失点を探索することが可能となる。その結果、モータシステムＡは、モータ２の回転数、モータ２やスイッチング素子ＳＷ１〜６の温度、電源装置１の出力電圧、モータ２やスイッチング素子ＳＷ１〜６の個体ばらつき等によらず、最小損失でモータ２を運転継続することができる。
【００８６】
上記第２の実施形態において、制御部８Ｂは、最小損失点追従制御の開始時において、ステップＳ３０１の処理で初期条件を設定した後に、オン固定通電期間θｏｎ（初期値θ０）に微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを足してから（ステップＳ３０２）、モータ入力電力Ｐｍｏｔ及びインバータ損失ＰＩＶの取得（ステップＳ３０３）、加算値Ｐｃの演算（ステップＳ３０４）を行ったが、本発明はこれに限定されない。例えば、制御部８Ｂは、最小損失点追従制御の開始時においては、ステップＳ３０１の処理を行った後に、ステップＳ３０２の処理を行わずに、ステップＳ３０３，Ｓ１０４の処理を実行してもよい。この場合には、制御部８Ｂは、ステップＳ３０７の処理を行った後に、ステップＳ３０２の処理を行うことになる。
【００８７】
具体的には、図１０に示すように、まず、制御部８Ｂは、初期条件を設定する。すなわち、制御部８Ｂは、ステップＳ３０１の処理と同様に、オン固定通電期間θｏｎを予め設定された初期値θ０に設定した制御信号をスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６に出力することで、インバータ４を駆動する。さらに、制御部８Ｂは、前回の入力電力Ｐｒｅｆを初期値「０」に、増減フラグＦを初期値「＋１」に設定する（ステップＳ４０１）。
【００８８】
初期条件が設定された後、交流電力検出部２０は、駆動電流Ｉｐと交流電圧Ｖｍｏｔとを演算することでモータ２に入力されるモータ入力電力Ｐｍｏｔを算出する。また、インバータ損失演算部２１は、交流電力検出部２０から取得した駆動電流Ｉｐの情報に基づいて、インバータ損失ＰＩＶを求める（ステップＳ４０２）。
【００８９】
制御部８Ｂは、交流電力検出部２０が算出したモータ入力電力Ｐｍｏｔと、インバータ損失演算部２１が求めたインバータ損失ＰＩＶとを加算した加算値Ｐｃを求める（ステップＳ４０３）。
【００９０】
制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃを算出すると、その算出した現在の加算値Ｐｃと、前回算出した入力電力Ｐｒｅｆとを比較し（ステップＳ４０４）、現在の加算値Ｐｃが、前回の入力電力Ｐｒｅｆより小さい場合（Ｐｃ＜Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号は変更しない。そして、制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定する（ステップＳ４０６）。一方、制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃと前回の入力電力Ｐｒｅｆとを比較し、現在の加算値Ｐｃが、前回の入力電力Ｐｒｅｆ以上である場合（Ｐｃ≧Ｐｒｅｆ）には、増減フラグＦの符号を反転させる（ステップＳ４０５）。そして、制御部８Ｂは、現在の加算値Ｐｃを前回の入力電力Ｐｒｅｆとして設定する（ステップＳ４０６）。その後、制御部８Ｂは、現在のオン固定通電期間θｏｎに、微小期間Δθｏｎ×増減フラグＦを加えて（ステップＳ４０７）、ステップＳ４０２の処理に戻る。
【００９１】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００９２】
（変形例１）
第１の実施形態又は第２の実施形態において、最小損失点追従制御において、変更するオン固定通電期間θｏｎの範囲に制限を設けてもよい。例えば、制御部８又は制御部８Ｂは、最小損失点追従制御におけるオン固定通電期間θｏｎを、最小値θｏｎＭＩＮ（最小限度値）と最大値θｏｎＭＡＸ（最大限度値）との間の範囲（θｏｎＭＩＮ≦θｏｎ≦θｏｎＭＡＸ）内において変更してもよい。
【００９３】
（変形例２）
第１の実施形態又は第２の実施形態において、モータシステムは、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の温度Ｔｓｗを測定する第１の温度センサを備えてもよい。そして、制御部８又は制御部８Ｂは、最小損失点追従制御において、上記第１の温度センサで測定された温度Ｔｓｗが予め設定された第１の閾値Ｔｔｈ１以上になった場合には、当該温度Ｔｓｗが第１の閾値Ｔｔｈ１未満になるまで強制的にオン固定通電期間θｏｎを増大させてもよい。例えば、制御部８又は制御部８Ｂは、最小損失点追従制御を行っていても、温度Ｔｓｗが第１の閾値Ｔｔｈ１以上になった場合には、割り込み処理として強制的にオン固定通電期間θｏｎを増大させてもよい。これにより、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６による損失（インバータ損失）が低減され、制御部８又は制御部８Ｂは、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６が発熱により故障することを防止することができる。なお、強制的にオン固定通電期間θｏｎを増大させる方法として、例えば、増減フラグＦの符号を強制的に「＋１」に固定させる方法がある。
【００９４】
（変形例３）
第１の実施形態又は第２の実施形態において、モータシステムは、モータ２の温度ＴＭを測定する第２の温度センサを備えてもよい。このモータ２の温度ＴＭとは、例えば、コイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの各温度である。そして、制御部８又は制御部８Ｂは、最小損失点追従制御において、上記第２の温度センサで測定された温度ＴＭが予め設定された第２の閾値Ｔｔｈ２以上になった場合には、当該温度ＴＭが第２の閾値Ｔｔｈ２未満になるまで強制的にオン固定通電期間θｏｎを低減させてもよい。例えば、制御部８又は制御部８Ｂは、最小損失点追従制御を行っていても、温度ＴＭが第２の閾値Ｔｔｈ２以上になった場合には、割り込み処理として強制的にオン固定通電期間θｏｎを低減させてもよい。これにより、モータ損失が低減され、制御部８又は制御部８Ｂは、コイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの発熱によりモータ２が故障することを防止することができる。なお、強制的にオン固定通電期間θｏｎを低減させる方法として、例えば、増減フラグＦの符号を強制的に「−１」に固定させる方法がある。
【００９５】
（変形例４）
第１の実施形態又は第２の実施形態において、モータシステムは、上記第１の温度センサと上記第２の温度センサとの双方を備えてもよい。そして、制御部８又は制御部８Ｂは、温度Ｔｓｗが第１の閾値Ｔｔｈ１以上となり、かつ、温度ＴＭが第２の閾値Ｔｔｈ２以上となった場合には、モータ２の駆動電流が低減するように制御してもよい。例えば、制御部８又は制御部８Ｂは、モータ２の駆動電流における目標値を下げる。これにより、インバータ損失とモータ損失との双方が低減され、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６とモータ２との発熱による故障を防止することができる。
【００９６】
（変形例５）
第１の実施形態において、制御部８は、電流検出部６で検出された入力電流Ｉｉｎと電圧検出部７で検出された入力電圧Ｖｉｎとを乗算することで入力電力Ｐｉｎを取得したが、本発明はこれに限定されない。すなわち、制御部８は、入力電力Ｐｉｎを取得できればよく、その取得方法には特に限定されない。例えば、制御部８は、接続線Ｌ１に設けられた電力センサにより入力電力Ｐｉｎを取得してもよい。また、制御部８は、モータ２の駆動電流やインバータ４の変換効率等から入力電力Ｐｉｎを算出することで、当該入力電力Ｐｉｎを取得してもよい。
【００９７】
（変形例６）
第１の実施形態又は第２の実施形態において、制御部８又は制御部８は、指令値生成部１３は、最小損失点追従制御部１１が求めた新たなオン固定通電期間θｏｎの間では常にキャリア波ＣＷの電圧値Ｖｃよりも高い電圧値Ｖｏｎになり、且つ、当該新たなオン固定通電期間θｏｎ以外の期間においては第１の制御指令値の電圧値Ｖｓ１となる信号を、最終的な指令値（第２の制御指令値）Ｓ２として求めたが、これに限定されない。例えば、制御部８は、図１１に示すように、ＰＷＭ信号とオン固定通電信号とを個々に生成して、スイッチング素子ＳＷに出力してもよい。
例えば、図１１に示すように、制御部８は、電流制御部１０、キャリア波生成部１２、最小損失点追従制御部１１０、ＰＷＭ信号生成部１４０及び選択部１５０を備える。
【００９８】
最小損失点追従制御部１１０は、電流検出部６が検出した入力電流Ｉｉｎと、電圧検出部７が検出した入力電圧Ｖｉｎとを乗算することで現在の入力電力Ｐｉｎ（＝Ｉｉｎ×Ｖｉｎ）を算出する。そして、最小損失点追従制御部１１０は、算出した現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｉｎとを比較して、現在の入力電力Ｐｉｎが前回の入力電力Ｐｉｎよりも大きい場合には、増減フラグＦの符号を反転させ、現在のオン固定通電期間θｏｎにΔθｏｎ×増減フラグＦを加えて新たなオン固定通電期間θｏｎだけ常に第１の電圧Ｖ１であるオン固定通電信号を生成する。一方、最小損失点追従制御部１１０は、算出した現在の入力電力Ｐｉｎと前回の入力電力Ｐｉｎとを比較して、現在の入力電力Ｐｉｎが前回の入力電力Ｐｉｎよりも小さい場合には、増減フラグＦの符号を変えずに、現在のオン固定通電期間θｏｎにΔθｏｎ×増減フラグＦを加えて新たなオン固定通電期間θｏｎだけ常に第１の電圧Ｖ１であるオン固定通電信号を生成する。そして、最小損失点追従制御部１１０は、生成したオン固定通電信号を選択部１５０に出力する。
【００９９】
ＰＷＭ信号生成部１４０は、電流制御部１０が生成した第１の制御指令値Ｓ１と、キャリア波生成部１２から取得したキャリア波ＣＷとを比較し、キャリア波ＣＷより第１の制御指令値Ｓ１の電圧値が大きい期間には、第１の電圧Ｖ１となり、キャリア波ＣＷより第１の制御指令値Ｓ１の電圧値が小さい期間には第１の電圧Ｖ１とは異なる第２の電圧Ｖ２となるＰＷＭ信号を生成する。そして、ＰＷＭ信号生成部１４０は、生成したＰＷＭ信号を選択部１５０に出力する。
【０１００】
選択部１５０は、最小損失点追従制御部１１０から電圧値Ｖ１のオン固定通電信号を取得した場合には、当該オン固定通電信号を制御信号としてスイッチング素子ＳＷに出力する。一方、選択部１５０は、最小損失点追従制御部１１０から電圧値Ｖ１のオン固定通電信号を取得しない場合には、ＰＷＭ信号生成部１４０から取得するＰＷＭ信号を制御信号としてスイッチング素子ＳＷに出力する。このように、選択部１５０は、最小損失点追従制御部１１０から電圧値Ｖ１のオン固定通電信号を取得した場合には、制御信号として当該オン固定通電信号を選択し、当該オン固定通電信号を取得しない場合には、ＰＷＭ信号を制御信号として選択してスイッチング素子ＳＷに出力する。
なお、変形例７及び図１１で説明した方法は、第２の実施形態に係る制御部８Ｂに適用可能である。ただし、その場合には、制御部８Ｂの最小損失点追従制御部１１０は、現在の加算値Ｐｃと前回の加算値とを比較することになる。
【０１０１】
上述したように、本発明者は、オン固定通電期間θｏｎが高くなるにつれて、モータ損失ＰＭが減少する傾向にあるともにインバータ損失ＰＩＶが増加する傾向にあることを発見し、合計損失ＰＳにはオン固定通電期間θｏｎをパラメータとする最小損失点が存在することを見出した。本実施形態に係るモータ駆動装置３は、このような知見に基づいてなされたものであって、インバータ４を構成するスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のオン固定通電期間θｏｎを変化させながら、モータ損失ＰＭとインバータ損失ＰＩＶとを含む合計損失ＰＳが最小となるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６をスイッチング制御する制御部８又は制御部８Ｂを備える。
【０１０２】
このような構成によれば、モータ２の負荷変動が発生した場合であっても、合計損失ＰＳを常に最小損失となるように維持することができる。そのため、モータ２の負荷変動によりモータシステムで発生する損失を低減することができる。
【０１０３】
例えば、制御部８は、電源装置１からインバータ４に入力する入力電力Ｐｉｎが最小となるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のオン固定通電期間θｏｎを変化させてもよい。例えば、制御部８Ｂは、交流電力検出部２０が算出したモータ入力電力Ｐｍｏｔと、インバータ損失演算部２１が求めたインバータ損失ＰＩＶとを加算した値（加算値）Ｐｃが最小となるようにスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６のオン固定通電期間θｏｎを変化させてもよい。
このように、オン固定通電期間θｏｎは、固定値ではなく、合計損失ＰＳに応じて変動する変動値である。
【０１０４】
また、制御部８又は制御部８Ｂは、モータ２の駆動電流が目標値に追従するようにその駆動電流をフィードバック制御する構成を備えてもよい。そして、制御部８又は制御部８Ｂは、オン固定通電期間θｏｎの制御周波数は、負荷変動時におけるフィードバック制御の共振周波数よりも小さく、かつ、モータ２の負荷変動の周波数よりも大きい値であってもよい。
【０１０５】
このような構成によれば、最小損失点追従制御において設定されるオン固定通電期間θｏｎは、共振などの過渡状態には追従せずに、モータ２の負荷変動に十分に応答して追従できる。
【０１０６】
また、モータシステムＡ又はモータシステムＢは、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６の温度Ｔｓｗを測定する第１の温度センサを更に備えてもよい。そして、制御部８又は制御部８Ｂは、第１の温度センサにより測定された温度Ｔｓｗが第１の閾値Ｔｔｈ１以上になった場合には、強制的にオン固定通電期間θｏｎを低減させてもよい。
【０１０７】
このような構成によれば、インバータ損失が低減され、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ６が発熱により故障することを防止することができる。
【０１０８】
また、モータシステムＡ又はモータシステムＢは、モータ２の温度を測定する第２の温度センサを更に備えてもよい。そして、制御部８又は制御部８Ｂは、第２の温度センサにより測定された温度ＴＭが第２の閾値Ｔｔｈ２以上になった場合には、強制的にオン固定通電期間θｏｎを増加させてもよい。
【０１０９】
このような構成によれば、モータ損失が低減され、コイルＬｕ、Ｌｖ、Ｌｗの発熱によりモータ２が故障することを防止することができる。
【０１１０】
なお、上述した制御部８又は制御部８Ｂの全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、上記制御部８又は制御部８Ｂの全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１１１】
Ａ，Ｂ  モータシステム
１  電源装置
２  モータ
３  モータ駆動装置
４  インバータ（電力変換装置）
８，８Ｂ  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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