(57)【要約】【課題】災害現場等の通信環境が確保されていない場所において、通信環境を容易に確保する。【解決手段】開示の無線通信機の設置方法は、運搬機によって１又は複数の無線通信機を運搬する間に、既設の無線通信機からの電波強度を、前記運搬機において測定し、前記電波強度の測定結果に基づいて、無線通信機の設置が必要と判定された設置場所に、前記運搬機によって運搬されている前記無線通信機を設置することを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬機によって１又は複数の無線通信機を運搬する間に、既設の無線通信機からの電波強度を、前記運搬機において測定し、
前記電波強度の測定結果に基づいて、無線通信機の設置が必要と判定された設置場所に、前記運搬機によって運搬されている前記無線通信機を設置する
ことを含む、無線通信機の設置方法。
【請求項２】
前記設置場所は、前記既設の無線通信機からの電波強度が基準値よりも小さくなる場所である
請求項１に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項３】
前記運搬機は、無人機である
請求項１から２のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項４】
前記無人機は、自律運行制御される
請求項３に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項５】
前記自律運行制御は、追跡対象を追跡する制御を含む
請求項４に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項６】
前記追跡対象は、災害現場において災害対策活動をする者である
請求項５に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項７】
前記自律運行制御は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を含む
請求項４から５のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項８】
前記自律運行制御は、１又は複数の前記無線通信機を設置した後に、復帰場所へ移動する制御を含む
請求項４から７のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項９】
前記設置場所へ前記無線通信機を設置することは、前記運搬機による前記無線通信機の保持を解除することを含む
請求項１から８のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項１０】
前記設置場所へ前記無線通信機を設置することは、前記運搬機による前記無線通信機の保持を解除した後に、重力によって前記無線通信機が前記運搬機から落下することを更に含む
請求項９に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項１１】
前記無線通信機は、転倒状態から立位へ復帰させるためのセルフライティング（self-righting）機構を有する
請求項１から１０のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項１２】
前記設置場所は、前記運搬機の側方位置である
請求項１から１１のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項１３】
前記設置場所へ前記無線通信機を設置することは、前記無線通信機が前記側方位置へ滑り落下することを含む
請求項１２に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項１４】
前記無線通信機は、メッシュネットワークのノードとして機能する
請求項１から１３のいずれか１項に記載の無線通信機の設置方法。
【請求項１５】
１又は複数の無線通信機を運搬する運搬機と、
前記運搬機に設けられ、既設の無線通信機からの電波強度を測定する測定器と、
コントローラと、
を備え、
前記コントローラは、
１又は複数の無線通信機を運搬する間に前記測定器により測定された前記電波強度に基づいて無線通信機の設置が必要と判定された設置場所へ、前記無線通信機を設置する動作を前記運搬機に実行させる
無線通信機の設置装置。
【請求項１６】
転倒状態から立位へ復帰させるためのセルフライティング（self-righting）機構を備える無線通信機。
【請求項１７】
前記セルフライティング機構は、凸曲面状の底部と、前記底部の近傍に配置されたおもりと、を含む
請求項１６に記載の無線通信機。
【請求項１８】
無線通信機本体と、
前記無線通信機本体を収納する容器を備える
請求項１６から１７のいずれか１項に記載の無線通信機。
【請求項１９】
前記容器は、前記容器内部への水の侵入を防止する密封容器である
請求項１７に記載の無線通信機。
【請求項２０】
前記無線通信機本体は、通信回路と、前記通信回路に接続されたアンテナと、を含み、
前記アンテナは、前記通信回路よりも上方に配置されている
請求項１６から１９のいずれか１項に記載の無線通信機。
【請求項２１】
前記無線通信機本体は、前記通信回路へ電力供給のためのバッテリを更に含み、
前記バッテリは、前記通信回路よりも下方に配置されている
請求項２０に記載の無線通信機。
【請求項２２】
上部の密度は水の密度よりも小さく、底部の密度は水の密度よりも大きい
請求項１６から２１のいずれか１項に記載の無線通信機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、無線通信機の設置方法、設置装置、及び無線通信機に関する。
【背景技術】
【０００２】
無線ＬＡＮルータ又はモバイルネットワーク基地局などの無線通信機が設置されている場所では、通信環境を確保することができる。
【発明の概要】
【０００３】
これに対して、通信環境が確保されていない場所で、通信環境を迅速に確保したい場合がある。例えば、火災現場では、火災のため、火災現場に元々設置されていた無線ＬＡＮルータ又はモバイルネットワーク基地局などの無線通信機が使用不能になって、通信環境が確保できなくなることがある。しかし、火災現場等の災害現場においても、通信環境が必要とされることがある。例えば、消防士のように火災現場で活動をする者は、火災現場の地図データなど火災現場に関するデータを通信により受信したり、火災現場を撮影した画像データなどの火災現場に関するデータを通信により送信したりすることがある。
【０００４】
このため、災害現場等の通信環境が確保されていない場所において、通信環境を容易に確保することが望まれる。
【０００５】
本開示のある側面は、無線通信機の設置方法である。開示の設置方法は、運搬機によって１又は複数の無線通信機を運搬する間に、既設の無線通信機からの電波強度を、前記運搬機において測定し、前記電波強度の測定結果に基づいて、無線通信機の設置が必要と判定された設置場所に、前記運搬機によって運搬されている前記無線通信機を設置する、ことを含む。
【０００６】
本開示の他の側面は、無線通信機の設置装置である。開示の設置装置は、１又は複数の無線通信機を運搬する運搬機と、前記運搬機に設けられ、既設の無線通信機からの電波強度を測定する測定器と、コントローラと、を備え、前記コントローラは、１又は複数の無線通信機を運搬する間に前記測定器により測定された前記電波強度に基づいて無線通信機の設置が必要と判定された設置場所へ、前記無線通信機を設置する動作を前記運搬機に実行させる。
【０００７】
本開示の他の側面は、無線通信機である。開示の無線通信機は、転倒状態から立位へ復帰させるためのセルフライティング（self-righting）機構を備える。
【０００８】
更なる詳細は、後述の実施形態として説明される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、無線通信機の設置装置の平面図である。
【図２】図２は、無線通信機の設置装置の背面図である。
【図３】図３は、無線通信機の保持解除の説明図である。
【図４】図４は、無線通信機の滑り落下の説明図である。
【図５】図５は、運搬機の機能ブロック図である。
【図６】図６は、設置制御のフローチャートである。
【図７】図７は、電波強度測定の説明図である。
【図８】図８は、運搬機の自律運行経路例及び無線通信機の設置例を示す図である。
【図９】図９は、無線通信機の縦断面図である。
【図１０】図１０は、無線通信機の自立状態への復帰を示す図である。
【図１１】図１１は、無線通信機が水から受ける浮力により自立することの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜１．無線通信機の設置方法、設置装置、及び無線通信機の概要＞
【００１１】
（１）実施形態に係る無線通信機の設置方法は、運搬機によって１又は複数の無線通信機を運搬する間に、既設の無線通信機からの電波強度を、前記運搬機において測定し、前記電波強度の測定結果に基づいて、無線通信機の設置が必要と判定された設置場所に、前記運搬機によって運搬されている前記無線通信機を設置することを含む。この場合、運搬機によって無線通信機を運搬しつつ、必要な設置場所に無線通信機を設置することができる。なお、運搬のための移動は、地上の走行であってもよいし、空中の飛行であってもよい。
【００１２】
（２）前記設置場所は、前記既設の無線通信機からの電波強度が基準値よりも小さくなる場所であるのが好ましい。この場合、電場強度が小さくなる位置に無線通信機を設置することができる。
【００１３】
（３）前記運搬機は、無人機であるのが好ましい。この場合、人が運搬機に搭乗して運搬機を操縦する必要がない。
【００１４】
（４）前記無人機は、自律運行制御されるのが好ましい。この場合、運搬機の操縦が不要又化は軽減される。
【００１５】
（５）前記自律運行制御は、追跡対象を追跡する制御を含むのが好ましい。この場合、運搬機は、追跡対象を追跡する自律運行をすることができる。
【００１６】
（６）前記追跡対象は、災害現場において災害対策活動をする者であってもよい。災害は、例えば、火災などの人為的な原因による事故又は事件である。災害は、自然災害であってもよい。災害対策活動をする者は、例えば、消防士である。災害対策活動をする者は、その他の災害への対処又は復旧を担うものであってもよい。
【００１７】
（７）前記自律運行制御は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）を含むのが好ましい。
【００１８】
（８）前記自律運行制御は、１又は複数の前記無線通信機を設置した後に、復帰場所へ移動する制御を含むのが好ましい。例えば、運搬機が搭載している全ての無線通信機を設置し終えた後、運搬機は、所定の復帰場所へ戻って、再び運搬機を搭載して現場へ戻ることができる。
【００１９】
（９）前記設置場所へ前記無線通信機を設置することは、前記運搬機による前記無線通信機の保持を解除することを含むのが好ましい。
【００２０】
（１０）前記設置場所へ前記無線通信機を設置することは、前記運搬機による前記無線通信機の保持を解除した後に、重力によって前記無線通信機が前記運搬機から落下することを更に含むのが好ましい。
【００２１】
（１１）前記無線通信機は、転倒状態から立位へ復帰させるためのセルフライティング（self-righting）機構を有するのが好ましい。
【００２２】
（１２）前記設置場所は、前記運搬機の側方位置であるのが好ましい。
【００２３】
（１３）前記設置場所へ前記無線通信機を設置することは、前記無線通信機が前記側方位置へ滑り落下することを含むのが好ましい。
【００２４】
（１４）前記無線通信機は、メッシュネットワークのノードとして機能するのが好ましい。
【００２５】
（１５）実施形態に係る無線通信機の設置装置は、１又は複数の無線通信機を運搬する運搬機と、前記運搬機に設けられ、既設の無線通信機からの電波強度を測定する測定器と、コントローラと、を備える。前記コントローラは、１又は複数の無線通信機を運搬する間に前記測定器により測定された前記電波強度に基づいて無線通信機の設置が必要と判定された設置場所へ、前記無線通信機を設置する動作を前記運搬機に実行させる。
【００２６】
（１６）実施形態に係る無線通信機は、転倒状態から立位へ復帰させるためのセルフライティング（self-righting）機構を備える。
【００２７】
（１７）前記セルフライティング機構は、凸曲面状の底部と、前記底部の近傍に配置されたおもりと、を含むのが好ましい。
【００２８】
（１８）前記無線通信機は、無線通信機本体と、前記無線通信機本体を収納する容器を備えることができる。
【００２９】
（１９）前記容器は、前記容器内部への水の侵入を防止する密封容器であるのが好ましい。
【００３０】
（２０）前記無線通信機本体は、通信回路と、前記通信回路に接続されたアンテナと、を含み、前記アンテナは、前記通信回路よりも上方に配置されているのが好ましい。
【００３１】
（２１）前記無線通信機本体は、前記通信回路へ電力供給のためのバッテリを更に含み、前記バッテリは、前記通信回路よりも下方に配置されているのが好ましい。
【００３２】
（２２）前記無線通信機は、上部の密度は水の密度よりも小さく、底部の密度は水の密度よりも大きいのが好ましい。
【００３３】
＜２．無線通信機の設置方法、設置装置、及び無線通信機の例＞
【００３４】
図１から図９は、実施形態に係る無線通信機２００の設置装置１０と、設置装置１０を利用した無線通信機２００の設置方法と、を示している。設置装置１０は、複数の無線通信機２００の運搬可能な運搬機２０と、運搬機２０のコントローラ１００と、を備える。実施形態において、設置装置１０が設置する無線通信機２００は、無線ＬＡＮルータを備える。設置装置１０は、例えば、火災現場で活動する消防士が有するモバイル端末に対して、無線ＬＡＮ環境を提供するため、火災現場に無線通信機（無線ＬＡＮルータ）２００を設置するために用いられる。実施形態において、無線ＬＡＮルータは、無線メッシュネットワークのノードとして機能する。
【００３５】
火災現場に無線ＬＡＮ環境が確保されていると、消防士は、火災現場においても、通信ネットワークを利用可能となる。例えば、消防士は、火災現場の地図データなど火災現場に関するデータを無線ＬＡＮ経由で受信したり、火災現場を撮影した画像データなどの火災現場に関するデータを無線ＬＡＮ経由で送信したりすることができる。したがって、消防士は、火災現場において、ネットワークを介して得られるデータの支援を受けて、活動が行える。
【００３６】
図１及び図２に示すように、運搬機２０は、走行機体３０と、走行機体３０によって支持された保持装置４０と、を備える。走行機体３０は、走行基部３１と、走行基部３１の左右に設けられた走行クローラ３３，３３と、を備える。走行基部３１は、走行クローラ３３，３３の駆動部（図示省略）を備える。駆動部は、例えば、モータ又はエンジンである。なお、図１及び図２に示す走行機体３０は、一例として、左右一対の走行クローラ３３，３３だけを備えるが、走行機体３０は、階段の昇降が可能なように、より高機能であってもよい。
【００３７】
走行機体３０による走行は、コントローラ１００により制御される。コントローラ１００は、走行機体３０の自律運行（自律走行）のための制御をする。つまり、運搬機２０は、無人運行が可能な無人機である。運搬機２０が無人機であると、火災現場において、人が運搬機２０に搭乗して操縦する必要がなく、好ましい。
【００３８】
保持装置４０は、複数の無線通信機２００を保持する。保持装置４０に無線通信機２００が保持された状態で、走行機体３０が動作することで、火災現場等において、無線通信機２００を運搬できる。無線通信機２００が運搬機２０によって運搬されるため、火災現場等において、人手で無線通信機２００を運搬する必要がなくなる。
【００３９】
保持装置４０は、走行機体３０の上部に取り付けられている。保持装置４０は、無線通信機２００を傾斜状に支持する第１傾斜支持部４１と、同じく無線通信機２００を傾斜状に支持する第２傾斜支持部４２と、を備える。第１傾斜支持部４１及び第２傾斜支持部４２は、保持基部４３上において、左右（図１及び図２のＸ方向）に並設されている。保持基部４３は、走行機体３０によって支持されている。
【００４０】
第１傾斜支持部４１及び第２傾斜支持部４２は、それぞれ、運搬機２０の中央側から左右側方（図１及び図２のＸ方向両側）へ向けて低くなる傾斜面４１Ａ，４２Ａを備える。無線通信機２００は、無線通信機２００の底部２４１が、運搬機２０の左右外側方を向き、無線通信機２００の上部２４２が、運搬機２０の中央側を向くように、傾斜面４１Ａ，４２Ａ上に載置される。傾斜面４１Ａ，４２Ａに載置された無線通信機２００は、上部２４２が高く、底部２４１が低くなるように傾斜状態になる。
【００４１】
傾斜面４１Ａ，４１Ｂは、それぞれ、前後方向（図１及び図２のＹ方向）に複数の無線通信機２００を載置可能な前後方向幅を有する。図１及び図２では、各傾斜面４１Ａ，４２Ａには、それぞれ、４個の無線通信機２００が載置されている。傾斜面４１Ａ，４２Ａには、複数の無線通信機２００の前後方向の位置決めのための仕切り４５が立設されている。
【００４２】
保持装置４０は、複数の保持部４７を備える。保持部４７は、傾斜面４１Ａ，４２Ａに載置された無線通信機２００が運搬機２０から落下しないように保持する。保持部４７は、第１傾斜支持部４１及び第２傾斜支持部４２の間に配置されている。複数の保持部４７それぞれは、傾斜面４１Ａ，４２Ａに載置された複数の無線通信機２００それぞれの上部２４２付近に対応した位置に設けられている。
【００４３】
図３に示すように、保持部４７は、無線通信機２００の上部２４２に設けられた保持具２６０が係合するよう構成されている。保持具２６０は、例えば、ループ状のワイヤによって構成される。保持部４７は、ループ状のワイヤ内に挿通される保持ピン４９を備える。保持具（ワイヤ）２６０が、保持ピン４９に係合していると、無線通信機２００は、傾斜面４１Ａ，４２Ａからの落下が防止された状態で、傾斜面４１Ａ，４２Ａに保持される。
【００４４】
保持ピン４９は、ソレノイドなどの駆動部（図示省略）によって長手方向に移動自在に設けられている。保持ピン４９の駆動は、コントローラ１００によって制御される。保持ピン４９が図３のＤ方向に移動して、保持具２６０と保持ピン４９との係合が解除される。係合の解除により、保持部４７による無線通信機２００の保持が解除される。
【００４５】
図４に示すように、無線通信機２００の保持が解除されると、無線通信機２００は、重力により、傾斜面４１Ａ，４２Ａを滑り落ちる。傾斜面４１Ａ，４２Ａは、運搬機２０の左右外側方に向いているため、無線通信機２００は、運搬機２０の左右外側方の位置に向けて滑り落下する。したがって、無線通信機２００は、運搬機２０の側方位置に設置される。
【００４６】
実施形態においては、運搬機２０から設置場所への無線通信機２００の移送が落下により行われるため、無線通信機２００の移送のためのエネルギーを節約できる。また、無線通信機２００は、設置場所において位置固定的に据え付け設置されるのではなく、落下場所である設置場所において、位置非固定的に置かれるだけである。したがって、無線通信機２００の据え付け設置作業が不要である。
【００４７】
無線通信機２００が運搬機２０の側方位置に設置されると、その後、運搬機２０が設置された無線通信機２００の近傍を通過する際に、無線通信機２００が運搬機２０の運行を妨げるのを抑制できる。例えば、無線通信機２００が運搬機２０の後方位置に設置されると、無線通信機２００が設置された位置は、運搬機２０が通過した経路と重複する。運搬機２０が通過した経路に、無線通信機２００が設置されていると、運搬機２０は、その経路を再利用できなくなり、運搬機２０が運行開始位置に復帰するのが困難になる場合がある。これに対して、運搬機２０の側方位置は、運搬機２０が通過した経路と重複しないため、有利である。
【００４８】
図５は、コントローラ１００に関連した構成に関するブロック図を示している。コントローラ１００は、プロセッサ１１０及びメモリ１２０を有するコンピュータによって構成されている。コントローラ１００は、通信インターフェース１４０を有する。通信インターフェース１３０は、コントローラ外部の機器との通信を担う。
【００４９】
プロセッサ１１０は、メモリ１２０に接続されている。メモリ１２０には、コンピュータを運搬機２０のコントローラ１００として機能させるコンピュータプログラム１２５が格納されている。プロセッサ１１０は、メモリ１２０に格納されたコンピュータプログラム１２５を読み出して実行する。コンピュータプログラム１２５は、プロセッサ１１０に、自律運行制御１１１及び設置制御１１２を実行させるコードを有している。なお、実施形態のメモリ１２０は、一次記憶装置及び二次記憶装置を含む。メモリ１２０は、三次記憶装置を含んでもよい。
【００５０】
実施形態において、自律運行制御１１１は、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）によって自己位置推定と現場の地図作成とを行うことを含む。コントローラ１００は、ＳＬＡＭのため、運搬機２０は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）１５０を備える。ＬＩＤＡＲ１５０は、コントローラ１００に接続されている。また、運搬機２０は、コントローラ１００に接続されたカメラ１６０を備える。ＳＬＡＭは、カメラ１６０によって行うこともできる。なお、コントローラ１００、ＬＩＤＡＲ１５０、及びカメラ１６０は、例えば、運搬機２０の上方に設けられた電装ボックス５０に設けられる。運搬機２０は、カメラ以外に、現場の状況を把握するためのセンサを備えてもよい。現場の状況を把握するためのセンサは、例えば、温度センサである。
【００５１】
コントローラ１００は、自律運行の際には、ＳＬＡＭによって自己位置推定と現場の地図作成とを行うことで、運搬機２０の移動経路を決定する。また、コントローラ１００は、予め得られている現場の地図に基づいて、運搬機２０の移動経路を決定してもよい。なお、運搬機２０の運行は、オペレータにより、遠隔操作されてもよい。運搬機２０の移動経路は、火災現場の状況を示すデータ（例えば、温度センサ測定結果、カメラにより撮影された現場画像）をも考慮して決定してもよい。
【００５２】
さらに、コントローラ１００は、消防士などの所定の追跡対象を追跡するように、運搬機２０の自律運行制御１１１を実行してもよい。運搬機２０が消防士を追跡する機能を有する場合、消防士が、運搬機２０を先導することができる。無線通信機２００の設置が必要であろうと消防士が判断した領域を消防士が歩き回ることで、運搬機２０は、その領域内において、適切な場所に無線通信機２００を自動的に設置する。
【００５３】
消防士などの追跡対象の追跡は、カメラ１６０によって撮影された運搬機２０の前方の画像に基づいて行える。例えば、コントローラ１００は、カメラ１６０によって撮影された画像において消防士を認識し、消防士の移動に追従するように、運搬機２０の運行を制御する。
【００５４】
運搬機２０は、無線通信機２００の設置のため、電波強度の測定器１７０を備える。測定器１７０は、例えば、電装ボックス５０に設けられる。測定器１７０は、既設の１又は複数の無線通信機から到来する電波強度を測定する。コントローラ１００は、測定器１７０から得られた電波強度に基づいて、無線通信機２００の設置制御１１２をする。
【００５５】
図６は、設置制御１１２の手順を示している。コントローラ１００は、設置制御１１２を、運搬機２０の運行中に実行する。ステップＳ１１において、電波強度が測定される。ステップＳ１２において、コントローラ１００は、電波強度に基づいて、無線通信機の設置要否を判定する。例えば、運搬機２０周辺の既設の１又は複数の無線通信機それぞれからの電波強度のうち、最も強い電波強度が、基準値よりも小さくなると、コントローラ１００は、新たな無線通信機２００の設置が必要であると判定する。逆に、運搬機２０周辺の既設の１又は複数の無線通信機それぞれからの電波強度のうち、最も強い電波強度が、基準値よりも大きいと、コントローラ１００は、無線通信機２００の設置が不要であると判定する。
【００５６】
例えば、図７に示すように、運搬機２０の周辺に、第１既設通信機２００Ａ、第２既設通信機２００Ｂ、及び第３既設通信機２００Ｃが存在するものとする。測定器１７０は、３つの通信機２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃから到来する電波の強度を測定する。図７に示すように、第１既設通信機２００Ａの電波強度がＡであり、第２既設通信機２００Ｂの電波強度がＢであり、第３既設通信機２００Ｃの電波強度がＣであるものとする。そして、第１既設通信機２００Ａの電波強度Ａが最も強い場合、Ａを基準値と比較し、Ａが基準値よりも小さくなれば、新たな無線通信機２００の設置が必要であると判定される。
【００５７】
ステップ１３において、コントローラ１００は、設置が必要であると判定すると、判定がなされたタイミングで運搬機２０が存在する場所（設置場所）において、無線通信機２００を設置する。コントローラ１００は、無線通信機２００の設置のため、保持装置４０に保持されている１又は複数の無線通信機２００から、設置すべき一つの無線通信機２００を決定し、決定された無線通信機２００を保持する保持部４７における保持を解除する操作を実行する。保持が解除された無線通信機２００は、運搬機２０から落下して、運搬機２０の側方に設置される。
【００５８】
ステップＳ１４において、コントローラ１００は、無線通信機２００の設置場所を、現場の地図上に記録する。
【００５９】
コントローラ１００は、ステップＳ１５において、設置制御１１２の終了要否を判定する。設置終了でなければ、運搬機２０の運行及び設置制御１１２のステップＳ１１からステップＳ１４を繰り返す。設置終了であれば、コントローラ１００は、運搬機２０が復帰場所へ移動するように運搬機２０の運行を制御する（ステップＳ１６）。復帰場所３５０は、無線通信機２００の設置終了後に、設置装置１０が戻るべき場所であり、例えば、火災現場外の場所である。復帰場所３５０は、設置を開始した場所と同じ場所でもよい。
【００６０】
設置終了は、例えば、保持装置４０に保持されている全ての無線通信機２００を設置した場合である。設置終了は、保持装置４０に保持されている全ての無線通信機２００を設置してはいないが、現場内に設置が必要な場所がないと判定された場合を含んでもよい。設置終了は、例えば、遠隔操作により指令されてもよい。
【００６１】
以上のように、運搬機２０が、現場を運行している間において、電波強度が基準値を下回る場所があれば、その場所に無線通信機２００が設置される。現場に設置された無線通信機２００は、メッシュネットワークのノードとして機能し、現場にメッシュネットワークが構築される。
【００６２】
図８は、現場３００において、運搬機２０の運行経路４００の例と、設置された複数の無線通信機２００と、を示している。運搬機２０は、現場（建物）３００外の出発場所３５０から、現場３００内へ進入する。出発場所３５０の近傍には、予め、人手等により無線通信装置（メッシュネットワークのノードとして機能する無線ＬＡＮルータを含む）２０１が設置される。運搬機２０のコントローラ１００は、出発時点においても、無線通信装置（基地局）２０１によって提供される通信環境により、無線通信を行うことができる。したがって、コントローラ１００は、通信により必要なデータを受信したり、必要なデータを送信したりすることができる。
【００６３】
運搬機２０が、現場３００内に侵入すると、無線通信機２０１から到来する電波強度が次第に弱くなる。無線通信機２０１から到来する電波強度が基準値を下回ると、メッシュネットワークのノードとして機能する無線通信機２００Ａが設置される。したがって、この時点では、無線通信機２０１及び無線通信機２００Ａそれぞれをノードとするメッシュネットワークが構築される。コントローラ１００は、現場３００内においても、無線通信機２００Ａ及び無線通信機２０１をノードとするメッシュネットワークにより提供される通信環境により、無線通信を行うことができる。したがって、コントローラ１００は、現場３００内においても、データ送受信が可能である。
【００６４】
そして、運搬機２０が、現場３００内を運行すると、電波強度が弱い各所において、ノードとして機能する無線通信機２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈが順次設置されていく。この結果、メッシュネットワークが現場３００内において広く形成される。コントローラ１００は、現場３００内において拡張されたメッシュネットワークにより提供される通信環境により、無線通信を行うことができる。
【００６５】
このように、運搬機２０は、無線通信環境が火災等により失われた現場３００又は無線通信環境が元々存在しない現場３００へ進入しても、コントローラ１００は、順次設置される無線通信機２００を利用して、現場３００外との通信を維持できる。このため、運搬機２０が、無線通信環境のない現場３００内に侵入しても、運搬機２０の遠隔操作又はコントローラ１００とのデータ送受信が可能である。
【００６６】
以上のように構築されたメッシュネットワークは、現場３００内に設置されたノード２００Ａ，２００Ｂ，２００Ｃ，２００Ｄ，２００Ｅ，２００Ｆ，２００Ｇ，２００Ｈと、現場３００外に設置されたノード２０１と、を含むため、現場内外での通信が可能である。場内外の通信が確保されると、例えば、現場内での作業者（消防士等）と、現場外との指揮者との通信が可能になる。また、メッシュネットワークによって、現場３００に存在する作業者（消防士等）の位置を推定することもできる。位置の推定は、作業者が持つ無線通信機は、作業者から最も近い位置にあるノードを介して通信するため、作業者が持つ無線通信機による通信に用いられたノードを特定することで、現場３００内における作業者のおおよその位置を推定することができる。
【００６７】
図９から図１１は、無線通信機２００を示している。実施形態の無線通信機２００は、消火のための大量の水が存在し得る火災現場に設置されることを考慮して、防水性を有する。また、実施形態の無線通信機２００は、運搬機２０から落下して置かれるだけであり、据え付け設置作業が行われないことを考慮して、立位を維持するための自立機能を持つ。さらに、実施形態の無線通信機２００は、火災現場において大量の水が溜まり流れが生じる場所（例えば、階段など）に設置されたときに、流されてしまうことを防止するため停留機能を持つ。
【００６８】
図９に示すように、実施形態に係る無線通信機２００は、無線通信機本体２１０と、無線通信機本体２１０の外部に設けられたアンテナ２２０と、無線通信機本体２１０に電力を供給するバッテリ２３０と、無線通信機本体２１０等を内部に収納する容器２４０と、を備える。実施形態において、無線通信機本体２１０は、無線ＬＡＮルータである。
【００６９】
実施形態の無線通信機２００は、セルフライティング（self-righting）機構を備える。セルフライティング機構は、日本の玩具である「おきあがりこぼし」において用いられている機構であり、転倒状態から立位へ自動的に復帰させる。無線通信機２００が、セルフライティング機構を備えることで、設置の落下の勢いで転倒しても、自動的に正しい姿勢に復帰できる。無線通信機２００が転倒からの復帰機能を有するため、設置装置１０は、無線通信機２００を落下させるだけで、無線通信機２００を正しい姿勢で設置できる。また、無線通信機２００が、設置後に何らかの衝撃等で転倒しても、自動的に正しい姿勢に復帰できる。
【００７０】
セルフライティング機構は、凸曲面状の底部２４１と、底部２４１の近傍に配置されたおもり２５０と、を含む。凸曲面状の底部は、ほぼ半球状の形状であるのが好ましい。凸曲面状の底部は、転倒状態から立位への変位を可能にする。おもり２５０は、無線通信機２００を、転倒状態から立位へ復帰させるため、立位における無線通信機２００の重心を底部側に位置させる。
【００７１】
無線通信機２００の重心２７０が、立位において十分に底部２４１側に存在する場合、無線通信機２００が転倒（傾斜）すると重心２７０が上方Ｍ１に移動する。このため、重心２７０が下方Ｍ２へ移動する力が自然に生じ、無線通信機２００は立位姿勢に自動的に復帰する。セルフライティング機構により、無線通信機２００の自立機能が得られる。また、無線通信機２００は、おもり２５０を備えることで、重量が大きくなり水流により流されにくくなって、停留機能が得られる。
【００７２】
容器２４０は、内部への水の侵入を防止する密封容器である。したがって、無線通信機２００は、防水性を有する。容器２４０は、電波が透過可能な材料（例えば、合成樹脂などの非金属材料）によって形成される。容器２４０は、合成樹脂などの軽量な材料によって形成されているのが好ましい。容器２４０は、密閉可能な蓋を有し、内部に配置されたバッテリ２３０を取り出すことができる。
【００７３】
容器２４０は、上下方向に長いカプセル状に形成されている。防水性が確保された容器２４０の内部には、無線通信機本体２１０と、アンテナ２２０と、バッテリ２３０と、が配置されている。無線通信機本体２１０及びバッテリ２３０は、無線通信機２００の重心が、容器２４０の底部側になるように、容器２４０の内部において、底部付近に配置されている。重量物であるバッテリ２３０は、無線通信機本体２１０よりも下方（底部側）に配置されている。これにより、底部よりの重心を得やすくなる。
【００７４】
容器２４０の底部は、凸曲面状に形成されている。容器２４０の底部付近は、おもり２５０によって覆われている。おもり２５０は、例えば、鉛製である。実施形態においては、容器２４０の底部は、おもり２５０によって覆われているため、無線通信機２００の底面は、おもり２５０の表面によって形成される。おもり２５０の表面は、容器２４０の底部の凸曲面に沿った凸曲面である。したがって、無線通信機２００は、凸曲面状の底部を有する。おもり２５０は、容器２４０の底部を保護する保護部材としても機能する。保護部材２５０は、無線通信機２００の落下時に、底部２４１において受ける衝撃から、容器２４０を保護する。なお、おもり２５０は、容器２４０の内部に配置されてもよい。
【００７５】
アンテナ２２０は、容器２４０内において、無線通信機２００の上方に設けられている。アンテナ２２０が、無線通信機２００の上方に延設されていることで、比較的高いアンテナ位置を確保できる。アンテナ２２０が、比較的高い位置に位置することで、遠方との通信が容易となる。また、アンテナ２２０が比較的高い位置にあると、底部付近に流れる水流よりも、上方にアンテナ２２０を位置させることができる。さらに、アンテナ２２０を、おもり２５０よりも上方に配置することで、おもり２５０による電波遮蔽を回避できる。
【００７６】
実施形態において、容器２４０内部の上部は、アンテナ２２０が位置しているだけであり、ほぼ空洞である。したがって、無線通信機２００の上部は、質量密度が低く、実施形態では、水の密度より低くなるよう構成されている。一方、無線通信機２００の底部２４１は、おもり２５０等により、質量密度が高く、実施形態では、水の密度よりも大きい。
【００７７】
無線通信機２００の底部２４１が、水の密度よりも十分に大きいと、無線通信機２００の底部２４１は、水流中で沈んだ状態にあるため、水流によって流されにくく、停留性が向上する。また、図１１に示すように、無線通信機２００の底部２４１が、水の密度よりも小さいと、無線通信機２００の上部２４２は、水から浮力を受けることができる。この結果、上部２４２が上方に向く立位に復帰する力が、浮力によっても得られるため、自立性が向上する。
【００７８】
＜３．付記＞
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、様々な変形が可能である。
【符号の説明】
【００７９】
１０      ：設置装置
１３      ：ステップ
２０      ：運搬機
３０      ：走行機体
３１      ：走行基部
３３      ：走行クローラ
４０      ：保持装置
４１      ：第１傾斜支持部
４１Ａ    ：傾斜面
４１Ｂ    ：傾斜面
４２      ：第２傾斜支持部
４２Ａ    ：傾斜面
４３      ：保持基部
４５      ：仕切り
４７      ：保持部
４９      ：保持ピン
５０      ：電装ボックス
１００    ：コントローラ
１１０    ：プロセッサ
１１１    ：自律運行制御
１１２    ：設置制御
１２０    ：メモリ
１２５    ：コンピュータプログラム
１３０    ：通信インターフェース
１４０    ：通信インターフェース
１６０    ：カメラ
１７０    ：測定器
２００    ：無線通信機
２０１    ：無線通信機
２１０    ：無線通信機本体
２２０    ：アンテナ
２３０    ：バッテリ
２４０    ：容器
２４１    ：底部
２４２    ：上部
２５０    ：保護部材
２６０    ：保持具
２７０    ：重心
３００    ：現場
３５０    ：復帰場所
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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