(57)【要約】【課題】印刷媒体に対して安定したグリップを行い、印刷媒体の搬送の安定性を高めることができる画像形成装置、画像形成方法およびプログラムを提供する。【解決手段】印刷媒体を表面上の特定の回転位置でグリップするためのグリッパが表面に設けられた回転体と、印刷媒体を特定の回転位置へ向けて搬送する搬送部と、グリッパによりグリップされた印刷媒体に対して印刷を行う印刷部と、印刷部により印刷された印刷媒体の画像を読み取る読取部と、読取部により読み取られた画像が示す印刷媒体の搬送方向の先端と、グリッパとの位置関係から、搬送部による印刷媒体の搬送量に対する補正量を算出する算出部と、補正量に基づいて、搬送部が印刷媒体を搬送する補正速度を求める補正部と、搬送部による印刷媒体の搬送速度を、補正部により求められた補正速度に変更する変更部と、を備える。【選択図】図４
2020049830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体を表面上の特定の回転位置でグリップするためのグリッパが前記表面に設けられた回転体と、
印刷媒体を前記特定の回転位置へ向けて搬送する搬送部と、
前記グリッパによりグリップされた印刷媒体に対して印刷を行う印刷部と、
前記印刷部により印刷された印刷媒体の画像を読み取る読取部と、
前記読取部により読み取られた前記画像が示す印刷媒体の搬送方向の先端と、前記グリッパとの位置関係から、前記搬送部による印刷媒体の搬送量に対する補正量を算出する算出部と、
前記補正量に基づいて、前記搬送部が印刷媒体を搬送する補正速度を求める補正部と、
前記搬送部による印刷媒体の搬送速度を、前記補正部により求められた前記補正速度に変更する変更部と、
を備えた画像形成装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記画像が示す印刷媒体の搬送方向の先端と、前記グリッパにおける主走査方向に延設されたフレーム上の複数の位置との各距離に基づいて、前記補正量を算出する請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記搬送部により搬送される印刷媒体を検出する検出部を、さらに備え、
前記算出部は、前記搬送量を前記検出部により印刷媒体が検出された位置から前記特定の回転位置までの距離として、該距離に対する前記補正量を算出する請求項１または２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記印刷部は、印刷媒体の第１面または第２面のうち少なくともいずれかに対して印刷を行い、
前記読取部は、前記印刷部により前記第１面に印刷された場合、該第１面の画像を第１画像として読取り、該印刷部により前記第２面に印刷された場合、該第２面の画像を第２画像として読取り、
前記算出部は、前記第１画像から、前記補正量として第１補正量を算出し、前記第２画像から、前記補正量として第２補正量を算出し、
前記補正部は、前記第１補正量に基づいて、前記搬送部が前記第１面に印刷させるために印刷媒体を搬送する前記補正速度として第１補正速度を求め、前記第２補正量に基づいて、該搬送部が前記第２面に印刷させるために印刷媒体を搬送する前記補正速度として第２補正速度を求め、
前記変更部は、前記搬送部が前記第１面を印刷させるために印刷媒体を搬送する場合の搬送速度を前記第１補正速度に変更し、該搬送部が前記第２面に印刷させるために印刷媒体を搬送する場合の搬送速度を前記第２補正速度に変更する請求項１〜３のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記変更部は、前記グリッパによるグリップされた印刷媒体の次の印刷媒体以降の搬送速度に対して、前記補正速度に変更する請求項１〜４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記算出部は、複数の印刷媒体に対して算出した前記各補正量の平均または重加重平均を新たな補正量として算出する請求項１〜５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記読取部は、テスト印刷時に前記印刷部により印刷された印刷媒体の画像を読み取り、
前記算出部は、前記読取部により前記テスト印刷時に読み取られた前記画像に基づいて、前記補正量を算出し、
前記補正部は、前記補正部により前記テスト印刷時に算出された前記補正量に基づいて前記補正速度を求め、
前記変更部は、前記テスト印刷ではない通常印刷時に、前記搬送部による印刷媒体の搬送速度を前記補正速度に変更する請求項１〜６のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
印刷媒体をグリップしている前記グリッパの光の反射率と、該印刷媒体を搬送している部材の表面の光の反射率との差が所定値以上である請求項１〜７のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
印刷媒体を表面上の特定の回転位置でグリップするためのグリッパが前記表面に設けられた回転体における該特定の回転位置へ向けて印刷媒体を搬送部で搬送する搬送ステップと、
前記グリッパによりグリップされた印刷媒体に対して印刷を行う印刷ステップと、
印刷した印刷媒体の画像を読み取る読取ステップと、
読み取った前記画像が示す印刷媒体の搬送方向の先端と、前記グリッパとの位置関係から、前記搬送部による印刷媒体の搬送量に対する補正量を算出する算出ステップと、
前記補正量に基づいて、前記搬送部が印刷媒体を搬送する補正速度を求める補正ステップと、
前記搬送部による印刷媒体の搬送速度を前記補正速度に変更する変更ステップと、
を有する画像形成方法。
【請求項１０】
印刷媒体を表面上の特定の回転位置でグリップするためのグリッパが前記表面に設けられた回転体における該特定の回転位置へ向けて印刷媒体を搬送部で搬送する搬送ステップと、
前記グリッパによりグリップされた印刷媒体に対して印刷を行う印刷ステップと、
印刷した印刷媒体の画像を読み取る読取ステップと、
読み取った前記画像が示す印刷媒体の搬送方向の先端と、前記グリッパとの位置関係から、算出部によって前記搬送部による印刷媒体の搬送量に対して算出された補正量に基づいて、前記搬送部が印刷媒体を搬送する補正速度を求める補正ステップと、
前記搬送部による印刷媒体の搬送速度を前記補正速度に変更する変更ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、画像形成方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置による印刷方式として、チェーングリッパにより印刷媒体である用紙を咥えながら搬送して両面印刷を行う方式が知られている。このような方式で低コスト化を図るために、印刷部においてのみグリッパにより用紙を咥え、他の場所においてはローラおよびベルトにより搬送する方式がある。このような方式の場合、グリッパを開閉するタイミングに合わせて、ローラで用紙を搬送する必要がある。
【０００３】
このような、印刷時にグリッパで用紙を咥えて搬送する技術では、用紙の先端の例えば中央部の１点を検出して、グリッパの開閉のタイミングを合わせている（例えば特許文献１）。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、両面印刷を行う方式の場合、乾燥ユニットを経由することによる用紙の変形が起こる場合があり、このとき用紙の先端の例えば中央部の１点のみを検出して、グリッパの開閉のタイミングを合わせると、グリッパにより安定して用紙を咥える（以下、グリップする、という場合がある）ことができない可能性があるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされたものであって、印刷媒体に対して安定したグリップを行い、印刷媒体の搬送の安定性を高めることができる画像形成装置、画像形成方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、印刷媒体を表面上の特定の回転位置でグリップするためのグリッパが前記表面に設けられた回転体と、印刷媒体を前記特定の回転位置へ向けて搬送する搬送部と、前記グリッパによりグリップされた印刷媒体に対して印刷を行う印刷部と、前記印刷部により印刷された印刷媒体の画像を読み取る読取部と、前記読取部により読み取られた前記画像が示す印刷媒体の搬送方向の先端と、前記グリッパとの位置関係から、前記搬送部による印刷媒体の搬送量に対する補正量を算出する算出部と、前記補正量に基づいて、前記搬送部が印刷媒体を搬送する補正速度を求める補正部と、前記搬送部による印刷媒体の搬送速度を、前記補正部により求められた前記補正速度に変更する変更部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、印刷媒体に対して安定したグリップを行い、印刷媒体の搬送の安定性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る画像形成装置の全体構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る画像形成装置の作像ユニットの概略構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、実施形態に係る画像形成装置の作像ユニットのハードウェア構成の一例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る画像形成装置の作像ユニットの機能ブロックの構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、搬送ムラ等によるタイミングのずれを解消するための速度変更を説明するための図である。
【図６】図６は、用紙の変形がない状態でグリッパによりグリップされた状態の一例を示す図である。
【図７】図７は、用紙の変形がある状態でグリッパによりグリップされた状態の一例を示す図である。
【図８】図８は、グリッパによりグリップされた用紙の状態を読み取った画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、読取画像における副走査方向の読取値をプロットしたグラフの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、用紙搬送の補正方法を説明するための図である。
【図１１】図１１は、用紙搬送の補正量を反映するタイミングを説明するための図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る画像形成装置における印刷動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に、図面を参照しながら、本発明に係る画像形成装置、画像形成方法およびプログラムの実施形態を詳細に説明する。また、以下の実施形態によって本発明が限定されるものではなく、以下の実施形態における構成要素には、当業者が容易に想到できるもの、実質的に同一のもの、およびいわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、以下の実施形態の要旨を逸脱しない範囲で構成要素の種々の省略、置換、変更および組み合わせを行うことができる。
【００１０】
（画像形成装置の構成）
図１は、実施形態に係る画像形成装置の全体構成の一例を示す図である。図１を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の全体構成について説明する。
【００１１】
図１に示すように、画像形成装置１は、給紙ユニット１１と、先塗ユニット１２と、作像ユニット１３と、乾燥・冷却ユニット１４と、反転ユニット１５と、排紙ユニット１６と、を備えている。
【００１２】
給紙ユニット１１は、印刷媒体である用紙を１枚ずつ給紙して、先塗ユニット１２へ搬送するユニットである。
【００１３】
先塗ユニット１２は、インクを用紙に定着させるための先塗液を予め塗布するユニットである。インクが定着しにくい用紙もあるため、先塗ユニット１２により先塗液を予め塗布しておくことにより、インクを定着させやすくすることができる。また、先塗ユニット１２は、用紙に先塗液を塗布した後、ヒータによって乾燥させて、用紙を作像ユニット１３へ搬送する。
【００１４】
作像ユニット１３は、用紙をドラムに巻き付けて搬送し、ラインヘッド方式の記録ヘッドにより印刷処理（画像形成）を行うユニットである。作像ユニット１３の構成の詳細については、後述する。作像ユニット１３は、印刷した用紙を、乾燥・冷却ユニット１４搬送する。
【００１５】
乾燥・冷却ユニット１４は、画像が印刷された用紙上のインクの水分を乾燥させて、インクを用紙に定着させるユニットである。また、乾燥・冷却ユニット１４は、用紙を乾燥した後、高温になった当該用紙を冷却して温度を下げ、反転ユニット１５へ搬送する。
【００１６】
反転ユニット１５は、両面印刷の設定になっている場合に、乾燥・冷却ユニット１４から搬送されてきた表面が印刷された用紙に対してスイッチバック反転を行い、作像ユニット１３へ用紙を搬送するユニットである。ここで、スイッチバック反転とは、用紙の搬送方向に垂直であって、対向する２辺（用紙先端の辺および用紙後端の辺）を入れ替えるために、用紙先端が反転ローラを通過してから、後端が通過する前に、当該反転ローラの回転方向を逆転させて、後端だった用紙の端部を先端として搬送する反転方式である。また、反転ユニット１５は、両面印刷ではなく通常印刷（片面印刷）の設定になっている場合には、用紙に対してスイッチバック反転を行わず、用紙を排紙ユニット１６へ搬送する。
【００１７】
排紙ユニット１６は、反転ユニット１５から搬送されてきた印刷済みの用紙をスタック部に排紙するユニットである。
【００１８】
なお、図１に示す画像形成装置１のユニット構成は一例であり、その他のユニット構成であってもよい。例えば、給紙ユニット１１において用紙の給紙ボリュームが多い場合、複数のユニットを連結して構成した給紙ユニットとしてもよい。また、例えば、先塗ユニット１２と、作像ユニット１３との間に、用紙の搬送タイミングの調整および位置調整等を行うレジストユニットを配置するものとしてもよい。
【００１９】
図２は、実施形態に係る画像形成装置の作像ユニットの概略構成の一例を示す図である。図２を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の作像ユニット１３の概略構成について説明する。
【００２０】
図２に示すように、画像形成装置１の作像ユニット１３は、ローラ１３１（搬送部）と、入口シリンダ１３２（回転体）と、ドラム１３３と、記録ヘッド１３４Ｃ、１３４Ｍ、１３４Ｙ、１３４Ｋ（印刷部）と、インラインセンサユニット１３５と、出口シリンダ１３６と、レジストタイミングセンサ１３７（検出部）と、印字タイミングセンサ１３８と、ホームポジションセンサ１３９と、を備えている。
【００２１】
ローラ１３１は、先塗ユニット１２から搬送されてきた用紙２０（印刷媒体の一例）を、レジストタイミングセンサ１３７により用紙２０が検出されたタイミングに基づいて、入口シリンダ１３２のグリッパ１３２ａによるグリップタイミングに合わせるように用紙２０を搬送するレジストローラである。入口シリンダ１３２のグリッパ１３２ａは入口シリンダ１３２が一回転ごとに一度だけ点Ａ（特定の回転位置）で開閉動作を行うため、ローラ１３１は、グリッパ１３２ａが点Ａに到達して開状態になったタイミングで、用紙２０の先端が点Ａに位置するように、当該用紙２０を搬送する。ここで、点Ａは、入口シリンダ１３２の表面上の、グリッパ１３２ａで用紙２０をグリップするための回転位置である。
【００２２】
入口シリンダ１３２は、ドラム１３３および出口シリンダ１３６とギアで連結されて一定の回転速度で回転し、機械的に開閉するグリッパ１３２ａを備え、用紙２０をグリッパ１３２ａでグリップした状態で、ドラム１３３へ搬送するシリンダである。グリッパ１３２ａの構造については、後述する。
【００２３】
ドラム１３３は、入口シリンダ１３２により搬送されてきた用紙２０を、回転により記録ヘッド１３４Ｃ、１３４Ｍ、１３４Ｙ、１３４Ｋによる印刷エリアまで搬送するドラムである。
【００２４】
記録ヘッド１３４Ｃ、１３４Ｍ、１３４Ｙ、１３４Ｋは、ドラム１３３の回転により搬送されてきた用紙２０にインクを吐出して画像を印刷する処理を行うライン方式のインクジェットヘッドである。記録ヘッド１３４Ｃ、１３４Ｍ、１３４Ｙ、１３４Ｋは、印字タイミングセンサ１３８により用紙２０の先端が通過したことが検出されたタイミング、および、ドラム１３３の回転位置を検出するエンコーダ（図示せず）の関係に基づいて、当該用紙２０に対して印刷処理を行う。なお、記録ヘッド１３４Ｃ、１３４Ｍ、１３４Ｙ、１３４Ｋについて、任意の記録ヘッドを示す場合、または総称する場合、単に「記録ヘッド１３４」と称するものとする。
【００２５】
インラインセンサユニット１３５は、記録ヘッド１３４により印刷された画像をインラインセンサにより読み取るユニットである。インラインセンサユニット１３５は、読み取った読取画像により、ノズル抜け、曲がり、および濃度ムラ等を検出すると共に、用紙の変形に伴うグリッパ１３２ａによるグリップ不良を解消または予防するために、ローラ１３１による用紙２０の搬送量についての補正量を検出する。インラインセンサユニット１３５の構成については、後述する。
【００２６】
出口シリンダ１３６は、ドラム１３３の回転により搬送されてくる印刷済みの用紙２０を、後段（乾燥・冷却ユニット１４）側へ搬送するシリンダである。
【００２７】
レジストタイミングセンサ１３７は、ローラ１３１により搬送される用紙２０の先端を検出するセンサである。レジストタイミングセンサ１３７による用紙２０の先端の検出タイミングは、上述のように、ローラ１３１による用紙２０の搬送動作に利用される。
【００２８】
印字タイミングセンサ１３８は、ドラム１３３の回転により搬送される用紙２０の先端を検出するセンサである。印字タイミングセンサ１３８による用紙２０の先端の検出タイミングは、上述のように、ドラム１３３により搬送される用紙２０に対する記録ヘッド１３４による印刷処理に利用される。
【００２９】
ホームポジションセンサ１３９は、入口シリンダ１３２のホームポジションを検出するセンサである。例えば、ホームポジションセンサ１３９は、入口シリンダ１３２の回転方向の１箇所に形成された突起物等をホームポジションとして検出する。入口シリンダ１３２のホームポジションと、グリッパ１３２ａとの位置関係は既知であるため、ホームポジションセンサ１３９によるホームポジションの検出により、グリッパ１３２ａの回転方向での位置を把握することができる。
【００３０】
（作像ユニットのハードウェア構成）
図３は、実施形態に係る画像形成装置の作像ユニットのハードウェア構成の一例を示す図である。図３を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の作像ユニット１３の要部のハードウェア構成について説明する。
【００３１】
図３に示すように、画像形成装置１の作像ユニット１３は、図２で上述したインラインセンサユニット１３５と、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）２０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）２０２と、メモリ２０３と、センサＩ／Ｆ２０４と、モータ駆動回路２０５と、ヘッド制御回路２０６と、グリッパ開閉部２０７と、を備えている。インラインセンサユニット１３５は、図３に示すように、インラインセンサ１３５１と、Ａ／Ｄ変換回路１３５２と、シェーディング補正回路１３５３と、メモリ１３５４と、検出回路１３５５（算出部の一例）と、を有する。なお、本発明の「読取部」は、インラインセンサ１３５１と考えることもできるし、インラインセンサ１３５１を含むインラインセンサユニット１３５全体と考えることもできる。
【００３２】
インラインセンサ１３５１は、記録ヘッド１３４により印刷処理がなされた用紙２０の画像を読み取るセンサである。インラインセンサ１３５１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ−Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）またはＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の固体撮像素子、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等の光源、および、レンズ等を含む。
【００３３】
Ａ／Ｄ変換回路１３５２は、インラインセンサ１３５１による読み取り動作により出力された信号に対してＡＤ変換を行い、読取画像として取得する回路である。
【００３４】
シェーディング補正回路１３５３は、Ａ／Ｄ変換回路１３５２で得られた読取画像に対して、光量ムラ等を補正するためのシェーディング補正を実行する回路である。
【００３５】
メモリ１３５４は、シェーディング補正回路１３５３によりシェーディング補正が実行された読取画像（以下、単に、読取画像と称する）を一時的に記憶する記憶装置である。メモリ１３５４に記憶された読取画像は、濃度ムラ等を検出して当該濃度ムラ等を解消るための印刷処理における補正に用いられるが、本実施形態では、さらに、後述するように、ローラ１３１による用紙２０の搬送量に対する補正に用いる。
【００３６】
検出回路１３５５は、メモリ１３５４に記憶された読取画像から、ローラ１３１による用紙２０の搬送量に対する補正量（後述するΔＹ）を検出する回路である。
【００３７】
ＣＰＵ２０１は、作像ユニット１３の動作全般について制御する演算装置である。ＣＰＵ２０１は、例えば、ＲＯＭ２０２に記憶されたプログラムに従って、メモリ２０３をワークメモリとして用い、作像ユニット１３全体の動作を制御する。
【００３８】
センサＩ／Ｆ２０４は、図２で上述したレジストタイミングセンサ１３７、印字タイミングセンサ１３８およびホームポジションセンサ１３９等からの検出信号を受信するためのインターフェースである。
【００３９】
モータ駆動回路２０５は、ＣＰＵ２０１からの指令に従って、ローラ１３１、ならびに、入口シリンダ１３２、ドラム１３３および出口シリンダ１３６を回転駆動させる回路である。
【００４０】
ヘッド制御回路２０６は、ＣＰＵ２０１からの指令に従って、記録ヘッド１３４のインクの吐出動作を制御する回路である。
【００４１】
グリッパ開閉部２０７は、入口シリンダ１３２のグリッパ１３２ａの開閉動作（グリップまたはグリップ解除）を行うアクチュエータ等である。
【００４２】
なお、図３に示した作像ユニット１３のハードウェア構成は一例を示すものであり、図３に示した構成要素以外の構成要素を含むものとしてもよい。例えば、インラインセンサユニット１３５により読み取られた読取画像、またはＣＰＵ２０１が実行するプログラム等を記憶させておくＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）またはＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の補助記憶装置を備えるものとしてもよい。
【００４３】
（作像ユニットの機能ブロックの構成）
図４は、実施形態に係る画像形成装置の作像ユニットの機能ブロックの構成の一例を示す図である。図４を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１の作像ユニット１３の機能ロックの構成について説明する。
【００４４】
図４に示すように、画像形成装置１の作像ユニット１３は、モータ制御部３０１と、タイミング取得部３０２と、タイミング補正部３０３と、速度変更部３０４（変更部）と、画像取得部３０５と、画像処理部３０６と、搬送補正量算出部３０７と、補正量取得部３０８と、搬送量補正部３０９（補正部）と、記憶部３１０と、を有する。
【００４５】
モータ制御部３０１は、ローラ１３１、ならびに、入口シリンダ１３２、ドラム１３３および出口シリンダ１３６の回転動作を、モータ駆動回路２０５を介して制御する機能部である。モータ制御部３０１は、例えば、図３に示すＣＰＵ２０１により実行されるプログラムにより実現される。
【００４６】
タイミング取得部３０２は、センサＩ／Ｆ２０４により受信されたレジストタイミングセンサ１３７、印字タイミングセンサ１３８およびホームポジションセンサ１３９からの検出信号を取得する機能部である。タイミング取得部３０２は、例えば、図３に示すＣＰＵ２０１により実行されるプログラムにより実現される。
【００４７】
タイミング補正部３０３は、作像ユニット１３の前段における搬送ムラ等により、レジストタイミングセンサ１３７により用紙２０の先端が検出されるタイミングがずれてしまった場合に、ローラ１３１の回転による用紙２０の搬送速度を補正する機能部である。タイミング補正部３０３は、例えば、図３に示すＣＰＵ２０１により実行されるプログラムにより実現される。
【００４８】
速度変更部３０４は、タイミング補正部３０３および搬送量補正部３０９により求められた補正内容に基づいて、ローラ１３１の用紙２０の搬送速度を変更する機能部である。速度変更部３０４は、例えば、図３に示すＣＰＵ２０１により実行されるプログラムにより実現される。
【００４９】
画像取得部３０５は、インラインセンサユニット１３５により読み取られた読取画像を取得する機能部である。画像取得部３０５は、例えば、図３に示すように、インラインセンサ１３５１により読み取り動作により出力された信号を受信するＡ／Ｄ変換回路１３５２により実現される。なお、画像取得部３０５は、Ａ／Ｄ変換回路１３５２によるＡＤ変換により得られた読取画像を受信するシェーディング補正回路１３５３により実現されるものと考えることもできる。
【００５０】
画像処理部３０６は、画像取得部３０５により取得された読取画像に対して、各種画像処理（例えばシェーディング補正等）を実行する機能部である。画像処理部３０６は、例えば、図３に示すシェーディング補正回路１３５３により実現される。
【００５１】
搬送補正量算出部３０７は、画像処理部３０６による画像処理後の読取画像から、ローラ１３１による用紙２０の搬送量に対する補正量（後述するΔＹ）を算出（検出）する機能部である。搬送補正量算出部３０７は、例えば、図３に示す検出回路１３５５により実現される。
【００５２】
補正量取得部３０８は、搬送補正量算出部３０７により算出された補正量ΔＹを取得する機能部である。補正量取得部３０８は、例えば、図３に示すＣＰＵ２０１により実行されるプログラムにより実現される。
【００５３】
搬送量補正部３０９は、補正量取得部３０８により取得された補正量ΔＹを用いて、レジストタイミングセンサ１３７により用紙２０の先端が検出される位置から、図２に示す点Ａまでの距離（搬送量）を補正する機能部である。搬送量補正部３０９は、例えば、図３に示すＣＰＵ２０１により実行されるプログラムにより実現される。
【００５４】
記憶部３１０は、ＣＰＵ２０１が実行するプログラム、各種データ、ならびに、タイミング補正部３０３および搬送量補正部３０９により算出された補正データ等を記憶する機能部である。記憶部３１０は、例えば、図３に示すＲＯＭ２０２およびメモリ２０３により実現される。
【００５５】
なお、モータ制御部３０１、タイミング取得部３０２、タイミング補正部３０３、速度変更部３０４、補正量取得部３０８および搬送量補正部３０９の一部または全部は、ソフトウェアであるプログラムではなく、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等のハードウェア回路によって実現されてもよい。
【００５６】
また、画像取得部３０５、画像処理部３０６および搬送補正量算出部３０７は、インラインセンサユニット１３５に含まれる回路によって実現されるものとしたが、これに限定されるものではなく、ＣＰＵ２０１により実行されるプログラムによって実現されるものとしてもよい。
【００５７】
また、図４に示す各機能部は、機能を概念的に示したものであって、このような構成に限定されるものではない。例えば、図４に示す作像ユニット１３で独立した機能部として図示した複数の機能部を、１つの機能部として構成してもよい。一方、図４に示す作像ユニット１３で１つの機能部が有する機能を複数に分割し、複数の機能部として構成するものとしてもよい。
【００５８】
（搬送ムラ等による速度変更）
図５は、搬送ムラ等によるタイミングのずれを解消するための速度変更を説明するための図である。図５を参照しながら、搬送ムラ等により、レジストタイミングセンサ１３７により用紙２０の先端が検出されるタイミングがずれてしまった場合におけるローラ１３１の用紙２０の搬送速度に対する補正動作について説明する。
【００５９】
まず、入口シリンダ１３２の回転によるシリンダ表面の移動速度をＶ１、入口シリンダ１３２の回転によりホームポジションセンサ１３９によりホームポジションが検出されたときのグリッパ１３２ａの位置から、グリッパ１３２ａが点Ａに到達するまでのシリンダ表面での移動距離をＤ１とする。また、入口シリンダ１３２の回転によりホームポジションセンサ１３９によりホームポジションが検出されたときの時刻を０とする。この場合、グリッパ１３２ａが点Ａに到達する時刻Ｔ１は、Ｄ１／Ｖ１で求められる。
【００６０】
また、ローラ１３１の回転による用紙２０の搬送速度をＶ２、ローラ１３１による用紙２０の搬送により用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出されたときの当該先端の位置から、当該先端が点Ａに到達するまでの用紙２０の搬送距離をＤ２とする。また、ローラ１３１による用紙２０の搬送により用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出されたときの時刻をＴ２とする。
【００６１】
この場合、時刻Ｔ２から、グリッパ１３２ａが点Ａに到達するまでの時間は、Ｄ１／Ｖ１−Ｔ２で算出される。また、時刻Ｔ２から、用紙２０の先端が点Ａに到達するまでの時間は、Ｄ２／Ｖ２で算出される。したがって、グリッパ１３２ａが点Ａに到達したタイミングで、用紙２０の先端が点Ａに到達するためには、以下の式（１）を満たせばよい。
【００６２】
Ｄ１／Ｖ１−Ｔ２＝Ｄ２／Ｖ２                                      ・・・（１）
【００６３】
したがって、モータ制御部３０１は、以下の式（２）で示される搬送速度Ｖ２で用紙２０を搬送するように、ローラ１３１を回転制御させればよいことになる。
【００６４】
Ｖ２＝Ｄ２／（Ｄ１／Ｖ１−Ｔ２）                                  ・・・（２）
【００６５】
基本的には、移動速度Ｖ１および搬送速度Ｖ２について、Ｖ１＝Ｖ２となるように、用紙２０を搬送することによって、グリッパ１３２ａが用紙２０の先端部分をグリップするようにタイミングを合わせる。しかし、用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出される時刻Ｔ２は、用紙２０の紙種または厚さ等によって、ローラ１３１の前段の搬送機構に動作にばらつきが生じ搬送ムラが発生する。以下、この搬送ムラにより、用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出される時刻が、時刻Ｔ２からずれてしまった場合のローラ１３１による搬送速度の補正動作の例について説明する。図５では、用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出される本来の時刻Ｔ２から、時刻Ｔ２’まで遅れてしまった場合の例を示す。この場合、時刻Ｔ２から時刻Ｔ２’までの遅れ分を解消するために、モータ制御部３０１によるローラ１３１の搬送速度を、以下のように補正する。時刻Ｔ１（＝Ｄ１／Ｖ１）がグリッパ１３２ａがグリップするタイミングとなるため、タイミング補正部３０３は、その手前の時刻Ｔ３までに、用紙２０の先端の位置を本来の位置となるように、ローラ１３１の搬送速度を補正する。ここで、用紙２０の先端の位置を本来の位置となるようにするタイミングを、時刻Ｔ１ではなく、その手前の時刻である時刻Ｔ３としたのは、当該タイミングを時刻Ｔ１とすると、グリッパ１３２ａによる用紙２０のグリップ時において、ローラ１３１による搬送速度が本来の搬送速度と変わってしまい、グリッパ１３２ａに用紙２０が衝突する可能性があるためである。
【００６６】
タイミング補正部３０３によるローラ１３１の搬送速度の補正動作は、具体的には、以下のように行う。まず、本来の時刻Ｔ２から時刻Ｔ３までに用紙２０を搬送する搬送距離Ｄ３は、以下の式（３）により算出される。
【００６７】
Ｄ３＝（Ｔ３−Ｔ２）×Ｖ２                                        ・・・（３）
【００６８】
そして、実際に用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出される時刻Ｔ２’から時刻Ｔ３までに、用紙２０を搬送距離Ｄ３だけ搬送させる必要があるため、タイミング補正部３０３は、本来のローラ１３１による搬送速度Ｖ２を補正した速度である補正速度Ｖ２’を、以下の式（４）により算出する。
【００６９】
Ｖ２’＝Ｄ３／（Ｔ３−Ｔ２’）
＝｛（Ｔ３−Ｔ２）／（Ｔ３−Ｔ２’）｝×Ｖ２                ・・・（４）
【００７０】
したがって、速度変更部３０４は、時刻Ｔ２’から時刻Ｔ３まで、モータ制御部３０１によるローラ１３１の搬送速度を補正速度Ｖ２’（＞Ｖ２）まで上昇させ、時刻Ｔ３以降は、本来の搬送速度Ｖ２に切り替えるものとすればよい。
【００７１】
（グリップ状態に応じた速度変更）
図６は、用紙の変形がない状態でグリッパによりグリップされた状態の一例を示す図である。図７は、用紙の変形がある状態でグリッパによりグリップされた状態の一例を示す図である。図６および図７を参照しながら、グリッパ１３２ａにより用紙２０をグリップした状態について説明する。
【００７２】
図６では、用紙２０に変形がない状態において、入口シリンダ１３２上でグリッパ１３２ａにより用紙２０がグリップされた状態が示されている。図６に示すように、グリッパ１３２ａは、用紙２０の搬送方向とは垂直な方向（主走査方向）に延設されたフレーム１３２１と、フレーム１３２１から所定間隔ごとに搬送方向に延びた複数の爪１３２２と、を含む。グリッパ１３２ａによる用紙２０のグリップは、図６に示すように、複数の爪１３２２により用紙２０を咥え込むことにより行われる。この状態で、印字タイミングセンサ１３８は、用紙２０の先端を検出し、この検出タイミングが、記録ヘッド１３４による印字タイミングの基準とされる。
【００７３】
一方、上述のように、両面印刷を行う場合、用紙２０は、乾燥・冷却ユニット１４および反転ユニット１５を経由して、再び作像ユニット１３へ搬送されてくるが、乾燥・冷却ユニット１４を経由することで、用紙２０が変形する場合がある。特に、インクジェット方式の画像形成装置では、用紙内のインクのムラ（例えば、右側がインク塗布量が多い画像等）の影響で用紙が不均一に収縮して変形する場合がある。図７では、用紙２０が変形して先端が曲面となっている状態で、グリッパ１３２ａにより用紙２０をグリップした状態を示している。この場合、印字タイミングセンサ１３８は、用紙２０の中央（中央でなくても主走査方向のいずれか１点）で検出を行うため、正常な位置で咥えられていると判断されるが、図７のような用紙２０の変形が発生した場合、用紙２０の両端がグリップから外れる可能性がある。また、両面印刷時における裏面印刷の場合だけではなく、表面印刷の場合においても、用紙２０が変形する可能性もある。例えば、作像ユニット１３の前段側である先塗ユニット１２において、先塗液を乾燥させるためのヒータの熱によって用紙２０が変形するケースである。このような、グリッパ１３２ａによる用紙２０のグリップ不良が発生したときに当該不良を解消するため、または、当該不良の発生を予防するための、ローラ１３１の用紙２０の搬送速度に対する補正動作について、以下に説明する。
【００７４】
図８は、グリッパによりグリップされた用紙の状態を読み取った画像の一例を示す図である。図９は、読取画像における副走査方向の読取値をプロットしたグラフの一例を示す図である。図１０は、用紙搬送の補正方法を説明するための図である。図８〜図１０を参照しながら、グリッパ１３２ａによる用紙２０のグリップ状態に応じたローラ１３１の用紙２０の搬送速度に対する補正動作について説明する。
【００７５】
図８に示す読取画像５００は、上述の図７に示したように、先端が変形した用紙２０をグリッパ１３２ａがグリップした状態を読み取った画像である。読取画像５００には、用紙２０に対応する用紙部５０１、グリッパ１３２ａに対応するグリッパ部５０２、および、ドラム１３３の表面に対応するドラム表面部５０３が含まれている。
【００７６】
まず、搬送補正量算出部３０７は、読取画像において、主走査方向の各爪１３２２の間の位置を示す位置Ｘ１〜Ｘ７における読取値（画素値）を抽出する。この抽出した読取値（画素値）を副走査方向にプロットしたグラフの例（位置Ｘ１の例）を、図９に示す。図９に示すグラフにおいて、横軸の副走査方向の＋方向は、図８における下方向に対応し、読取値は輝度が高いほど大きい値を示す。図９に示すように、グリッパ部５０２の読取値はＺｂであり、ドラム表面部５０３ではＺａまで低下し、用紙部５０１ではＺｃまで上昇する。ここで、搬送補正量算出部３０７は、グリッパ部５０２とドラム表面部５０３との境界の位置Ｙａ、および、ドラム表面部５０３と用紙部５０１との境界の位置Ｙｂを求める。位置Ｙａ、Ｙｂの求め方の具体的な方法としては、例えば、まず、上述の読取値Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｃを求め、読取値Ｚｂ、Ｚａの中間値となる副走査方向の位置を位置Ｙａとし、読取値Ｚａ、Ｚｃの中間値となる副走査方向の位置をＹｂとする。
【００７７】
なお、グリッパ部５０２の読取値Ｚｂとドラム表面部５０３の読取値Ｚａとの差が大きいほど、読取画像上でのグリッパ部５０２とドラム表面部５０３との境界の検出精度、すなわち、位置Ｙａの精度が高くなる。したがって、グリッパ１３２ａ、およびドラム１３３の表面（印刷媒体を搬送している部材の表面）について、光の反射率の差が、上述の境界について一定の検出精度を担保する程度の所定の値以上であることが望ましい。
【００７８】
そして、搬送補正量算出部３０７は、Ｙｂ−Ｙａで求まる距離を、位置Ｘ１でのグリッパ１３２ａのフレーム１３２１から用紙２０の先端までの距離Ｙ１として算出する。同様に、搬送補正量算出部３０７は、位置Ｘ２〜Ｘ７におけるグリッパ１３２ａのフレーム１３２１から用紙２０の先端までの距離を、それぞれ距離Ｙ２〜Ｙ７として算出する。距離Ｙ１〜Ｙ７は、図７の矢印が示す距離に相当する。さらに、搬送補正量算出部３０７は、距離Ｙ１〜Ｙ７から最小値を距離Ｙｍｉｎ、最大値を距離Ｙｍａｘとして抽出し、距離Ｙｍｉｎと距離Ｙｍａｘとの中心値Ｙｔｐｙを抽出する。
【００７９】
次に、元々のグリッパ１３２ａで用紙２０をグリップした場合のフレーム１３２１から用紙２０の先端までの距離の狙い値を距離Ｙとし、爪１３２２の長さ、すなわち、フレーム１３２１から爪１３２２の先端までの長さを距離Ｙｌｉｍとし、距離Ｙｍｉｎ、Ｙｍａｘ、Ｙｔｐｙ、Ｙ、Ｙｌｉｍをプロットした例を、図１０に示す。そして、搬送補正量算出部３０７は、ローラ１３１による用紙２０の搬送量に対する補正量ΔＹを、以下の式（５）により算出する。
【００８０】
ΔＹ＝Ｙｔｙｐ−Ｙ                                                ・・・（５）
【００８１】
補正量取得部３０８は、搬送補正量算出部３０７により算出（検出）された補正量ΔＹを取得する。そして、搬送量補正部３０９は、用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出されたときの当該先端の位置から、当該先端が点Ａに到達するまでの用紙２０の搬送距離をＤ２に、補正量ΔＹを加算した値を上述の式（２）に適用する。具体的には、搬送量補正部３０９は、以下の式（６）により、本来の搬送速度Ｖ２について補正した速度である補正速度Ｖ２ａを算出する。
【００８２】
Ｖ２ａ＝（Ｄ２＋ΔＹ）／（Ｄ１／Ｖ１−Ｔ２）                      ・・・（６）
【００８３】
ただし、ΔＹが正値であり、かつ、Ｙｍｉｎ−ΔＹ＜０となる場合、用紙２０の先端がグリッパ１３２ａ（フレーム１３２１）に衝突するため、搬送量補正部３０９は、補正量ΔＹについて、Ｙｍｉｎ＞ΔＹとなるように制限する必要がある。また、ΔＹが負値であり、かつ、Ｙｍａｘ−ΔＹ＞Ｙｌｉｍとなる場合、用紙２０が爪１３２２から外れてグリップできなくなるため、搬送量補正部３０９は、Ｙｍａｘ−ΔＹ＜Ｙｌｉｍとなるように制限する必要がある。すなわち、例えば、搬送量補正部３０９は、補正量取得部３０８により取得された補正量ΔＹに対して、Ｙｍａｘ−Ｙｌｉｍ＜ΔＹ＜Ｙｍｉｎの範囲となるように制限する。
【００８４】
図１１は、用紙搬送の補正量を反映するタイミングを説明するための図である。次に、図１１を参照しながら、速度変更部３０４が、搬送量補正部３０９により算出された補正速度Ｖ２ａをローラ１３１の用紙２０の搬送速度に反映するタイミング、すなわち、用紙２０の搬送速度を補正速度Ｖ２ａに変更するタイミングについて説明する。
【００８５】
グリッパ１３２ａにより用紙２０がグリップされてから、インラインセンサユニット１３５により当該用紙２０の画像の読み取り動作が行われ、検出回路１３５５により補正量ΔＹが検出されるまでの時間に、次の用紙が２〜３枚ほど、グリッパ１３２ａによるグリップ動作が完了している。したがって、速度変更部３０４が、搬送補正量算出部３０７により算出された補正量ΔＹをローラ１３１の搬送速度に反映するのは、それ以降の用紙、すなわち、既にグリッパ１３２ａによりグリップされた用紙の次の用紙以降の搬送動作に対して行うことになる。
【００８６】
また、用紙２０の表面に印刷する場合にグリップされる場合と、用紙２０の裏面に印刷する場合にグリップされる場合とでは、変形の有無および状態が異なる。したがって、用紙２０の表面（第１面）の読取画像（第１画像）に基づいて算出された補正量ΔＹ（第１補正量）は、表面を印刷するために搬送される用紙の搬送速度に補正速度（第１補正速度）として反映する必要があり、用紙２０の裏面（第２面）の読取画像（第２画像）に基づいて算出された補正量ΔＹ（第２補正量）は、裏面を印刷するために搬送される用紙の搬送速度に補正速度（第２補正速度）として反映する必要がある。
【００８７】
図１１に示す例では、ｍ頁目（表）の用紙についての読取画像から得られた補正量ΔＹｍを、ｍ＋４頁目（表）の用紙の搬送速度に反映する例を示している。なお、図１１に示す例では、印刷された用紙２０ごとに補正量ΔＹを検出して、搬送速度に毎回反映させる動作を示しているが、これに限定されるものではなく、例えば、補正量ΔＹの移動平均（すなわち平均）または重加算平均等を反映させるものとしてもよく、または、所定の枚数ごと、もしくは所定時間ごとに補正量ΔＹを検出して反映させるものとしてもよい。例えば、補正量ΔＹの移動平均を反映させる場合、図１１において、ｍ＋６頁目（表）の用紙の搬送速度に反映させるの補正量として、補正量ΔＹｍ＋２ではなく、前回算出された補正量Ｙｍおよび補正量Ｙｍ＋２の平均値を用いるものとしてもよい。このように、移動平均または重加算平均等を用いた補正量を用いることによって、検出結果のばらつきを緩和することができる。
【００８８】
また、図１１に示す例では、印刷された用紙２０ごとに補正量ΔＹを検出して、搬送速度に毎回反映させる動作を示しているが、これに限定されるものではなく、テスト印刷時に表面および裏面の読取画像を取得して各補正量ΔＹを算出しておき、通常印刷時に、当該補正量ΔＹを搬送速度に反映するものとしてもよい。また、テスト印刷時に算出する補正量ΔＹは、表面の読取画像に対応するものだけを算出するものとしてよい。
【００８９】
（画像形成装置の印刷動作の流れ）
図１２は、実施形態に係る画像形成装置における印刷動作の流れの一例を示すフローチャートである。図１２を参照しながら、本実施形態に係る画像形成装置１（作像ユニット１３）における補正動作を含む印刷動作の流れについて説明する。
【００９０】
＜ステップＳ１１＞
モータ制御部３０１は、ローラ１３１により図２に示す点Ａへ向けて用紙２０を搬送させる。そして、ステップＳ１２へ移行する。
【００９１】
＜ステップＳ１２＞
グリッパ開閉部２０７は、入口シリンダ１３２の回転によりグリッパ１３２ａが点Ａに到達したタイミングで、グリッパ１３２ａを閉状態にして、用紙２０の先端をグリップする。そして、ステップＳ１３へ移行する。
【００９２】
＜ステップＳ１３＞
グリッパ１３２ａによりグリップされた用紙２０は、入口シリンダ１３２およびドラム１３３の回転により、記録ヘッド１３４の印字エリアまで搬送される。そして、ステップＳ１４へ移行する。
【００９３】
＜ステップＳ１４＞
ヘッド制御回路２０６は、タイミング取得部３０２による印字タイミングセンサ１３８の用紙２０の検出信号の取得タイミングを基準として、記録ヘッド１３４に用紙２０に対して画像の印刷処理を行わせる。そして、ステップＳ１５へ移行する。
【００９４】
＜ステップＳ１５＞
インラインセンサユニット１３５は、記録ヘッド１３４により印刷された画像を読み取る。画像取得部３０５は、インラインセンサユニット１３５により読み取られた読取画像を取得する。画像処理部３０６は、画像取得部３０５により取得された読取画像に対して、各種画像処理（例えばシェーディング補正等）を実行する。そして、ステップＳ１６へ移行する。
【００９５】
＜ステップＳ１６＞
搬送補正量算出部３０７は、画像処理部３０６による画像処理後の読取画像から、ローラ１３１による用紙２０の搬送量に対する補正量ΔＹを算出（検出）する。補正量ΔＹの具体的な算出方法は、上述した通りである。そして、ステップＳ１７へ移行する。
【００９６】
＜ステップＳ１７＞
補正量取得部３０８は、搬送補正量算出部３０７により算出（検出）された補正量ΔＹを取得する。搬送量補正部３０９は、用紙２０の先端がレジストタイミングセンサ１３７により検出されたときの当該先端の位置から、当該先端が点Ａに到達するまでの用紙２０の搬送距離をＤ２に、補正量ΔＹを加算した値を上述の式（２）に適用する。具体的には、搬送量補正部３０９は、上述の式（６）により、ローラ１３１の本来の搬送速度Ｖ２について補正した速度である補正速度Ｖ２ａを算出する。そして、速度変更部３０４は、図１１で上述したタイミングに従って、ローラ１３１の用紙２０の搬送速度を、搬送量補正部３０９により算出された補正速度Ｖ２ａに変更する。
【００９７】
以上のステップＳ１１〜Ｓ１７の流れに従って、画像形成装置１（作像ユニット１３）における補正動作を含む印刷動作が行われる。
【００９８】
以上のように、本実施形態に係る画像形成装置１は、印刷された用紙２０の画像を読み取り、読取画像から用紙２０の搬送量（搬送距離Ｄ２）に対する補正量ΔＹを算出（検出）し、補正量ΔＹを用いて、本来のローラ１３１による搬送速度Ｖ２について補正した速度である補正速度Ｖ２ａを算出する。そして、画像形成装置１は、所定のタイミングで、算出した補正速度Ｖ２ａをローラ１３１の用紙２０の搬送速度に反映する。これによって、用紙２０に対してグリッパ１３２ａによる安定したグリップを行うことができ、用紙２０の搬送の安定性を高めることができる。
【００９９】
なお、上述各実施形態において、画像形成装置１（作像ユニット１３）の各機能部の少なくともいずれかがプログラムの実行によって実現される場合、そのプログラムは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等に予め組み込まれて提供される。また、上述の実施形態に係る画像形成装置１（作像ユニット１３）で実行されるプログラムは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅｃｏｒｄａｂｌｅ）、またはＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。また、上述の実施形態に係る画像形成装置１（作像ユニット１３）で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、上述の実施形態に係る画像形成装置１（作像ユニット１３）で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、上述の実施形態の画像形成装置１（作像ユニット１３）で実行されるプログラムは、上述した各機能部のうち少なくともいずれかを含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ（ＣＰＵ２０１）が上述の記憶装置（ＲＯＭ２０２等）からプログラムを読み出して実行することにより、上述の各機能部が主記憶装置（メモリ２０３等）上にロードされて生成されるようになっている。
【符号の説明】
【０１００】
１  画像形成装置
１１  給紙ユニット
１２  先塗ユニット
１３  作像ユニット
１４  乾燥・冷却ユニット
１５  反転ユニット
１６  排紙ユニット
２０  用紙
１３１  ローラ
１３２  入口シリンダ
１３２ａ  グリッパ
１３３  ドラム
１３４、１３４Ｃ、１３４Ｋ、１３４Ｍ、１３４Ｙ  記録ヘッド
１３５  インラインセンサユニット
１３６  出口シリンダ
１３７  レジストタイミングセンサ
１３８  印字タイミングセンサ
１３９  ホームポジションセンサ
２０１  ＣＰＵ
２０２  ＲＯＭ
２０３  メモリ
２０４  センサＩ／Ｆ
２０５  モータ駆動回路
２０６  ヘッド制御回路
２０７  グリッパ開閉部
３０１  モータ制御部
３０２  タイミング取得部
３０３  タイミング補正部
３０４  速度変更部
３０５  画像取得部
３０６  画像処理部
３０７  搬送補正量算出部
３０８  補正量取得部
３０９  搬送量補正部
３１０  記憶部
５００  読取画像
５０１  用紙部
５０２  グリッパ部
５０３  ドラム表面部
１３２１  フレーム
１３２２  爪
１３５１  インラインセンサ
１３５２  Ａ／Ｄ変換回路
１３５３  シェーディング補正回路
１３５４  メモリ
１３５５  検出回路
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０１】
【特許文献１】特開２０１４−０７３６６０号公報
【図１】
2020049830.tif 000003
【図２】
2020049830.tif 000004
【図３】
2020049830.tif 000005
【図４】
2020049830.tif 000006
【図５】
2020049830.tif 000007
【図６】
2020049830.tif 000008
【図７】
2020049830.tif 000009
【図８】
2020049830.tif 000010
【図９】
2020049830.tif 000011
【図１０】
2020049830.tif 000012
【図１１】
2020049830.tif 000013
【図１２】
2020049830.tif 000014