(57)【要約】【課題】配線部材の形状が所定の形状からずれた場合でも、配線部材における所定の位置を認識することを可能とする技術を提供することを目的とする。【解決手段】配線部材は、複数の線状伝送部材と、前記複数の線状伝送部材を扁平に保持するベース部材とを含む扁平配線体と、前記扁平配線体に設けられ、前記扁平配線体の３次元的な姿勢を認識可能なパターンと、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の線状伝送部材と、前記複数の線状伝送部材を扁平に保持するベース部材とを含む扁平配線体と、
前記扁平配線体に設けられ、前記扁平配線体の３次元的な姿勢を認識可能なパターンと、
を備える、配線部材。
【請求項２】
前記パターンは、グリッド線である、請求項１に記載の配線部材。
【請求項３】
前記グリッド線は前記線状伝送部材を含む、請求項２に記載の配線部材。
【請求項４】
前記グリッド線は前記線状伝送部材が交差している部分を含む、請求項３に記載の配線部材。
【請求項５】
前記グリッド線は色が異なる線を含む、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項６】
前記パターンがドットの集合である、請求項１に記載の配線部材。
【請求項７】
前記パターンが前記ベース部材における一部の領域のみに設けられている、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項８】
前記パターンが前記ベース部材における全体の領域に設けられている、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項９】
前記パターンとして第１パターン部と、前記第１パターン部よりも細かい第２パターン部とが設けられている、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項１０】
前記パターンが前記ベース部材に付与されている、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項１１】
前記扁平配線体は、中間部が持ち上げられたときに端部が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されている、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の配線部材。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、配線部材に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、シート状に形成された機能性外装部材と、長手方向に沿った少なくとも一部の領域で前記機能性外装部材に重なるように配設された電線と、を備え、前記電線の絶縁被覆と前記機能性外装部材とが重なる部分の少なくとも一部が溶着されている、ワイヤーハーネスを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１３７２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで特許文献１に記載のワイヤーハーネスなどの配線部材を車両等に組付ける作業の自動化が望まれている。配線部材を車両等に自動で組付けるにあたって、配線部材における所定の位置を認識することが必要となる場合がある。しかしながら、配線部材は、輸送時に梱包箱内で移動したり、自重によってたわんだりすることによって、所定の形状からずれる場合がある。
【０００５】
そこで、配線部材の形状が所定の形状からずれた場合でも、配線部材における所定の位置を認識することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の配線部材は、複数の線状伝送部材と、前記複数の線状伝送部材を扁平に保持するベース部材とを含む扁平配線体と、前記扁平配線体に設けられ、前記扁平配線体の３次元的な姿勢を認識可能なパターンと、を備える、配線部材である。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、配線部材の形状が所定の形状からずれた場合でも、配線部材における所定の位置を認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は実施形態１にかかる配線部材を示す平面図である。
【図２】図２は図１のＩＩ−ＩＩ線に沿って切断した断面図である。
【図３】図３は配線部材の中間部が持ち上げられた様子を説明する図である。
【図４】図４はパターンを用いて配線部材の姿勢を認識する様子を説明する図である。
【図５】図５は実施形態２にかかる配線部材を示す平面図である。
【図６】図６は実施形態３にかかる配線部材を示す平面図である。
【図７】図７は実施形態４にかかる配線部材を示す平面図である。
【図８】図８はパターンの変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
［本開示の実施形態の説明］
最初に本開示の実施態様を列記して説明する。
本開示の配線部材は、次の通りである。
（１）複数の線状伝送部材と、前記複数の線状伝送部材を扁平に保持するベース部材とを含む扁平配線体と、前記扁平配線体に設けられ、前記扁平配線体の３次元的な姿勢を認識可能なパターンと、を備える、配線部材である。
扁平配線体に設けられたパターンを認識することによって、扁平配線体の３次元的な姿勢を認識できるという作用を生じ、配線部材の形状が所定の形状からずれた場合でも、配線部材における所定の位置を認識することを可能となる。
ここで扁平配線体とは厚み方向の寸法が厚み方向に直交する面方向の寸法よりも小さく形成された配線体である。
（２）前記パターンは、グリッド線であることが好ましい。簡易にパターンを設けることができるからである。
（３）前記グリッド線は前記線状伝送部材を含むことが好ましい。線状伝送部材がグリッド線として用いられている部分について、別途、グリッド線を設けずに済むからである。
（４）前記グリッド線は前記線状伝送部材が交差している部分を含むことが好ましい。線状伝送部材が交差している部分において、線状伝送部材のみでグリッド線を構成できるからである。
（５）前記グリッド線は色が異なる線を含むことが好ましい。回転向きを認識できるからである。
（６）前記パターンがドットの集合であることが好ましい。簡易にパターンを設けることができるからである。
（７）前記パターンが前記ベース部材における一部の領域のみに設けられていることが考えられる。この場合、一部のパターンを省略できる。
（８）前記パターンが前記ベース部材における全体の領域に設けられていることが考えられる。この場合、扁平配線体の全体を認識可能である。
（９）前記パターンとして第１パターン部と、前記第１パターン部よりも細かい第２パターン部とが設けられていることが好ましい。第２パターン部を詳細に認識することができるからである。
（１０）前記パターンが前記ベース部材に付与されていることが好ましい。容易にパターンを形成できるからである。
（１１）前記扁平配線体は、中間部が持ち上げられたときに端部が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されていることが好ましい。配線部材の形状が所定の形状からずれにくくなるからである。
【００１０】
［本開示の実施形態の詳細］
本開示の配線部材の具体例を、以下に図面を参照しつつ説明する。なお、本発明はこれらの例示に限定されるものではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【００１１】
［実施形態１］
以下、実施形態１に係る配線部材について説明する。図１は実施形態１にかかる配線部材１０を示す平面図である。図２は図１のＩＩ−ＩＩ線に沿って切断した断面図である。なお図１においてベース部材２６の輪郭とパターン３０とを区別するため、ベース部材２６の輪郭が実線によって示され、パターン３０が二点鎖線によって示されている。
【００１２】
配線部材１０は、扁平配線体２０と、扁平配線体２０に設けられたパターン３０と、を備える。
【００１３】
扁平配線体２０は、車両に搭載されて、車両の各機器に電力を供給したり、信号の授受をしたりする部材である。扁平配線体２０は、厚み方向の寸法が厚み方向に直交する面方向の寸法よりも小さく形成された配線体である。扁平配線体２０は、複数の線状伝送部材２２と、複数の線状伝送部材２２を扁平に保持するベース部材２６とを含む。
【００１４】
線状伝送部材２２は、電気又は光等を伝送する線状の部材であればよい。例えば、線状伝送部材２２は、芯線と芯線の周囲の被覆２４とを有する一般電線であってもよいし、裸導線、シールド線、エナメル線、ニクロム線、光ファイバ等であってもよい。
【００１５】
電気を伝送する線状伝送部材２２としては、各種信号線、各種電力線であってもよい。電気を伝送する線状伝送部材２２は、信号又は電力を空間に対して送る又は空間から受けるアンテナ、コイル等として用いられてもよい。
【００１６】
図２に示す例では、線状伝送部材２２は、電気又は光等を伝送する伝送線本体２３と、伝送線本体２３を覆う被覆２４とを含む。線状伝送部材２２が一般電線である場合、伝送線本体２３は芯線であり、被覆２４は絶縁被覆である。また図２に示す例では、一のベース部材２６に同じ径、構造の線状伝送部材２２が複数本配設されているが、複数本の線状伝送部材２２の径、構造等は適宜設定されていればよく、径、構造等の異なる線状伝送部材２２が同じベース部材２６に配設されていてもよい。
【００１７】
また線状伝送部材２２は、単一の線状物であってもよいし、複数の線状物の複合物（ツイスト線、複数の線状物を集合させてこれをシースで覆ったケーブル等）であってもよい。線状伝送部材２２の端部には、線状伝送部材２２と相手部材との接続形態に応じて、適宜端子、コネクタＣ等が設けられる。
【００１８】
ベース部材２６は、複数の線状伝送部材２２を扁平に保つ。ベース部材２６は、線状伝送部材２２を２次元的に位置決めした状態で保持する部材である。ベース部材２６は、シート部材２７と、カバー２８とを含む。
【００１９】
シート部材２７の一方主面上に線状伝送部材２２が配設されている。シート部材２７は、複数の線状伝送部材２２を並んだ状態に保持する。シート部材２７は、湾曲しつつ複数の線状伝送部材２２を平面的に位置決めした状態で保持できる程度の剛性を有する部材であってもよいし、平らな状態を保った状態で複数の線状伝送部材２２を２次元的に位置決めした状態で保持できる程度の剛性を有する部材であってもよい。シート部材２７は、部分的に壁が立設される等、立体的な形状部分を有していてもよい。ここではシート部材２７は曲げ可能な部材であるものとして説明する。
【００２０】
シート部材２７を構成する材料は特に限定されるものではないが、シート部材２７は、例えばＰＶＣ（ポリ塩化ビニル）、ＰＥＴ（ポリエチレンテレフタレート）、ＰＰ（ポリプロピレン）などの樹脂を含む材料によって形成される。シート部材２７は、不織布、織地、編地など繊維を有する繊維材等であってもよいし、非繊維材であってもよい。非繊維材としては、内部が一様に埋った充実状の部材、または樹脂が発泡成形された発泡体などであってもよい。シート部材２７は、金属などの材料を含むこともあり得る。
【００２１】
シート部材２７は、単層であってもよいし、複数層積層されていてもよい。複数層積層されている場合、例えば、樹脂層と樹脂層とが積層されていることが考えられる。また例えば、樹脂層と金属層とが積層されていることが考えられる。また、シート部材２７は、非繊維材層と非繊維材層とが重ねられたものであってもよいし、非繊維材層と繊維材層が重ねられたものであってもよいし、繊維材層と繊維材層とが重ねられたものであってもよい。
【００２２】
線状伝送部材２２は、シート部材２７の主面上において、所定の経路に沿って配設された状態で、シート部材２７に固定されている。シート部材２７は、線状伝送部材２２の経路に沿って延びる帯状に形成されている。シート部材２７上における線状伝送部材２２の経路は適宜設定されていればよく、線状伝送部材２２は、シート部材２７上で直線状に配設されていてもよいし、曲がって配設されていてもよい。線状伝送部材２２がシート部材２７上で曲がって配設されている場合、シート部材２７も曲がって形成されていてもよい。複数本の線状伝送部材２２は、シート部材２７上で分岐したり、交差したりするように異なる経路で配設されていてもよい。この場合、シート部材２７も分岐したり、交差したりするように形成されていてもよい。シート部材２７が複数の線状伝送部材２２の経路に沿った形状に形成されることで、シート部材２７と他部品との干渉抑制、軽量化等が可能となる。ここではシート部材２７はＦ字状、つまり帯状部２７ａの端部及び中間部からそれぞれ帯状部２７ｂ、２７ｃが延びる形状に形成されている。
【００２３】
線状伝送部材２２とシート部材２７とは固定されている。係る固定態様として、接触部位固定であってもよいし、非接触部位固定であってもよいし、両者が併用されていてもよい。ここで接触部位固定とは、線状伝送部材２２とシート部材２７とが接触する部分がくっついて固定されているものである。また、非接触部位固定とは、接触部位固定でない固定態様である。例えば、縫糸、別のシート部材２７、粘着テープなどが、線状伝送部材２２をシート部材２７に向けて押え込んだり、縫糸、別のシート部材２７、粘着テープなどが、線状伝送部材２２とシート部材２７とを囲む状態などとなって、線状伝送部材２２とシート部材２７とを挟み込んだりして、線状伝送部材２２とシート部材２７とが固定された状態に維持するものである。以下では、線状伝送部材２２とシート部材２７とが、接触部位固定の状態にあるものとして説明する。接触部位固定に関する各説明は、適用不可能な構成でない限り、非接触部位固定にも適用可能である。
【００２４】
係る接触部位固定の態様として、間接固定であってもよいし、直接固定であってもよいし、異なる領域で両者が併用されていてもよい。ここで間接固定とは、線状伝送部材２２とシート部材２７とが、その間に設けられた接着剤、粘着剤、両面粘着テープ、面ファスナなどの介在部材を介して間接的にくっついて固定されているものである。また直接固定とは、線状伝送部材２２とシート部材２７とが別に設けられた接着剤等を介さずに直接くっついて固定されているものである。直接固定では、例えば線状伝送部材２２とシート部材２７とのうち少なくとも一方に含まれる樹脂が溶かされることによってくっついて固定されることが考えられる。以下では、線状伝送部材２２とシート部材２７とが、直接固定の状態にあるものとして説明する。直接固定に関する各説明は、適用不可能な構成でない限り、間接固定にも適用可能である。
【００２５】
係る直接固定の状態が形成されるに当たり、樹脂は、例えば、熱によって溶かされることも考えられるし、溶剤によって溶かされることも考えられる。つまり、直接固定の状態としては、熱による直接固定の状態であってもよいし、溶剤による直接固定の状態であってもよい。好ましくは、熱による直接固定の状態であるとよい。
【００２６】
このとき直接固定の状態を形成する手段は特に限定されるものではなく、溶着、融着、溶接等の公知の手段を含む各種手段を用いることができる。例えば、溶着によって熱による直接固定の状態を形成する場合、超音波溶着、加熱加圧溶着、熱風溶着、高周波溶着など種々の溶着手段を採用することができる。またこれらの手段によって直接固定の状態が形成されると、線状伝送部材２２とシート部材２７とは、その手段による直接固定の状態とされる。具体的には、例えば、超音波溶着によって直接固定の状態が形成されると、線状伝送部材２２とシート部材２７とは、超音波溶着による直接固定の状態とされる。溶着によって熱による直接固定の状態を形成した部分（線状伝送部材２２とシート部材２７との固定部分）を溶着部、このうち、超音波溶着による固定部分を超音波溶着部、加熱加圧溶着による固定部分を加熱加圧溶着部等と称してもよい。
【００２７】
直接固定の場合、線状伝送部材２２の被覆２４に含まれる樹脂のみが溶けていてもよいし、シート部材２７に含まれる樹脂のみが溶けていてもよい。これらの場合において、溶けた方の樹脂が他方の外面にくっついた状態となり、比較的はっきりした界面が形成されることがある。また、直接固定の場合、線状伝送部材２２の被覆２４に含まれる樹脂とシート部材２７に含まれる樹脂の両方が溶けていてもよい。この場合、両方の樹脂が混ざり合ってはっきりした界面が形成されないことがある。特に、線状伝送部材２２の被覆２４とシート部材２７とが、同じ樹脂材料など相溶しやすい樹脂を含む場合などに、両方の樹脂が混ざり合ってはっきりした界面が形成されないことがある。
【００２８】
カバー２８は、シート部材２７に固定されている。カバー２８は、シート部材２７とは反対側から線状伝送部材２２を覆う。カバー２８は、線状伝送部材２２と固定されていないが、固定されていてもよい。
【００２９】
シート部材２７及びカバー２８は、線状伝送部材２２の側方に延出する部分で固定されている。シート部材２７とカバー２８との固定態様として、図２に示す例では、接着剤などの介在物を用いない直接固定が示されている。もちろんシート部材２７とカバー２８との固定態様は、直接固定に限定されるものではなく、シート部材２７と線状伝送部材２２との固定態様で説明した各種固定態様を用いることができる。
【００３０】
シート部材２７とカバー２８とに同じシート状部材が用いられていてもよいし、異なるシート状部材が用いられていてもよい。ここでは、シート部材２７とカバー２８とに異なるシート状部材が用いられている。ここではシート部材２７に用いられるシート状部材は、カバー２８に用いられるシート状部材よりも、線状伝送部材２２との固定に適している。カバー２８に用いられるシート状部材は、シート部材２７に用いられるシート状部材よりも、高剛性であり、形状維持性に優れている。例えばシート部材２７は、線状伝送部材２２の被覆２４と同材料によって充実シート状に形成されて線状伝送部材２２が固定される第１層と、不織布によって形成されて第１層に重なる第２層とを有する部材であり、カバー２８はナイロンなどによって充実シート状に形成された部材である。
【００３１】
カバー２８はシート部材２７と同様の形状に形成されて、シート部材２７全体を覆っている。もちろん、カバー２８は、シート部材２７と異なる形状に形成されていてもよく、シート部材２７の一部を覆うものであってもよい。
【００３２】
扁平配線体２０は、中間部が持ち上げられたときに端部が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されているとよい。扁平配線体２０は、ここではカバー２８によって剛性が付与され、所定の形状がなるべく維持されるように形成されている。例えば扁平配線体２０の形状は、車両へ配設される形態、又はこれに近い形態に維持されているとよい。これにより、車両への配線部材１０の組付け時に扁平配線体２０を配索する手間を省くことが可能となる。
【００３３】
図３に示すように、扁平配線体２０は、中間部がロボットＲなどによって持ち上げられたとき、換言すると、端部が片持ち梁状に延びるような態様で持ち上げられたとき、当該片持ち梁状の部分が垂れないか、垂れたとしても弓なりに垂れるような剛性を有するとよい。この弓なりの垂れ方は、図３に示すように、所定部分が持ち上げられて垂れた状態の扁平配線体２０がこの扁平配線体２０よりも広い台Ｓ上に置かれるときに、垂れた部分が台Ｓ上で内向きに曲がってその上に別の部分が重なることがないような垂れ方、つまり垂れた部分が台Ｓ上で外向きに広がるような垂れ方である。これにより、扁平配線体がロボットＲによって運ばれた後に、端部の重なりを直す必要がなくなり、もって組付け作業性の向上を図ることができる。
【００３４】
なお扁平配線体２０には、輸送時等のために折り畳み可能に形成されている場合もあり得る。扁平配線体２０が折り畳まれている状態では、折れ曲がり箇所が扁平配線体２０における端部となる。つまり、折り畳まれた状態で、中間部が持ち上げられたときに端部（折れ曲がり箇所）が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されているとよい。また折り畳み可能に形成された扁平配線体２０が展開された状態では、折り曲げ可能な箇所よりも端部側部分において折り曲げ可能な箇所に近い部分が持ち上げられたときに、端部が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されているとよい。
【００３５】
パターン３０は、扁平配線体２０の３次元的な姿勢を認識可能に設けられている。パターン３０としては、扁平配線体２０が曲がったときに外観が変化するようなパターン３０が設けられている。特にパターン３０としては、扁平配線体２０が表裏方向に曲がったときに外観が変化するようなパターン３０が設けられている。パターン３０がベース部材２６における全体の領域に設けられている。
【００３６】
本例ではパターン３０は、グリッド線３０であるものとして説明する。グリッド線３０は、相互に交差する第１、第２の線３１、３２を含む。第１の線３１は、平行に延びる態様で複数設けられている。第２の線３２も、平行に延びる態様で複数設けられている。ここでは第１、第２の線３１、３２は、直交しているが、これ以外の角度で交差していてもよい。またここでは、第１の線３１が帯状部２７ａの延びる方向と同方向に延び、第２の線３２が帯状部２７ｂ、２７ｃの延びる方向と同方向に延びているが、第１の線３１、第２の線３２の延びる方向はこれに限られるものではない。第１、第２の線３１、３２が、帯状部２７ａ、２７ｂ、２７ｃの延びる方向と交差する方向に延びていていてもよい。
【００３７】
すべてのグリッド線３０の色が同じ色であってもよい。またグリッド線３０は色が異なる線を含んでいてもよい。例えば、第１の線３１の色と第２の線３２の色とが相互に異なる色とすることができる。この場合、第１、第２の線３１、３２の認識が容易となり、配線部材１０が所定の位置に位置する状態で面方向における回転（厚み方向に沿って延びる軸回りの回転）の向きを認識することが容易となる。また例えば、複数の第１の線３１の中に、異なる色の線が含まれていてもよいし、複数の第２の線３２の中に、異なる色の線が含まれていてもよい。
【００３８】
グリッド線３０の線幅、線間隔は、特に限定されるものではない。例えば、グリッド線３０の線幅、線間隔は、撮像画像において認識できるものであればよく、撮像画像の解像度、縮尺等によって適宜設定される。またすべてのグリッド線３０において線幅、線間隔が同じであってもよいし、一部で異なる部分があってもよい。
【００３９】
ここではパターン３０がベース部材２６に付与されている。パターン３０は、例えばベース部材２６とは異なる色を呈する部材がベース部材２６に付けられることによって形成されていてもよい。この場合、片面粘着テープがベース部材２６に貼り付けられていてもよいし、粘着層を有しない帯片がベース部材２６に融着されたり、接着剤、両面粘着テープなどによってベース部材２６に貼り付けられたりしていてもよいし、塗料が印刷等によってベース部材２６に塗られていてもよい。またパターン３０は、レーザマーキングによって形成されたものであってもよい。この場合、ベース部材２６にレーザ光が照射されることによって、ベース部材２６の表面が溶けたり、焦げたりして変色し、パターン３０が形成される。
【００４０】
本例のようにベース部材２６がシート部材２７と、カバー２８とを含む場合、パターン３０はシート部材２７に付与されていてもよいし、カバー２８に付与されていてもよい。例えばシート部材２７の剛性と、カバー２８の剛性とが相互に異なる場合、パターン３０は、シート部材２７とカバー２８とのうち高剛性の部材に付与されているとよい。パターン３０が崩れにくいからである。
【００４１】
パターン３０は、扁平配線体２０において少なくともコネクタＣとコネクタＣとの間の中間配線部に設けられている。本例では、パターン３０は、コネクタＣの位置の近くまで設けられている。具体的には、線状伝送部材２２がベース部材２６から延出してすぐの位置にコネクタＣが設けられており、ベース部材２６の縁までグリッド線３０が設けられている。もっともコネクタＣの縁部がベース部材２６に重なるように設けられてパターン３０が、コネクタＣの位置まで設けられていてもよい。このように、パターン３０がコネクタＣの位置又はその近くまで設けられていると、パターン３０を認識することによってコネクタＣの位置を高精度に認識することができる。コネクタＣの位置を高精度に認識することが可能になると、組付け作業時にコネクタＣの半嵌合を検知することもできる。
【００４２】
＜配線部材を認識する方法＞
次に上記パターン３０を用いて配線部材１０を認識する方法について説明する。ここでは、配線部材１０を車両に組付けるときに、パターン３０を用いて配線部材１０を認識するものとして説明する。特にここでは、配線部材１０を車両に自動で組付けるときに、パターン３０を用いて自動で配線部材１０を認識するものとして説明する。配線部材１０は、輸送時に梱包箱内で移動したり、自重によってたわんだりすることによって、所定の形状からずれる場合がある。パターン３０を用いてこのずれを認識することによって、配線部材１０における所定の位置に対する作業ミスをなくすことができる。
【００４３】
まず、所定の作業ステーションに輸送された配線部材１０を撮像する。例えば図２に示すように、撮像装置８０が扁平配線体２０に対して法線方向（厚み方向）から撮像する。撮像装置８０は、単眼カメラを含むものであってもよいし、ステレオカメラを含むものであってもよい。パターン３０は、法線方向からの単眼カメラによる画像認識で認識可能であるとよい。これにより、撮像装置８０の構成を簡易にできる。また撮像装置８０は、カラー画像を撮像するものであってもよいし、モノクロ画像を撮像するものであってもよい。パターン３０において色の異なるグリッド線３０が含まれる場合は、撮像装置８０は、カラー画像を撮像するものであるとよい。撮像装置８０によって撮像された画像は処理装置８２に送られる。
【００４４】
処理装置８２において、撮像画像から扁平配線体２０における歪みを取得する。処理装置８２は、例えば、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成されるコンピュータを備える。マイクロプロセッサ等の演算処理部は、撮像画像におけるパターン３０の状態から扁平配線体２０における歪みを取得する処理を行う。例えば、撮像画像におけるパターン３０の状態と、予め得られた正常状態の配線部材１０におけるパターン３０の状態との差異を求め、扁平配線体２０における歪みを取得する。ここでいう正常状態の配線部材１０とは、扁平配線体２０の形状がずれていない状態の配線部材１０である。
【００４５】
例えば撮像画像として図４に示すような撮像画像が得られた場合について考える。図４において、実線が撮像画像で得られたグリッド線３０であり、二点鎖線が正常状態の配線部材１０におけるグリッド線３０である。図４に示す例では、正常状態の配線部材１０におけるグリッド線３０は、直線状に延びている。これに対して撮像画像で得られたグリッド線３０は、角部において曲がって延びている部分を有する。また、グリッド線３０間の間隔も変わっている部分を有する。これらのグリッド線３０の変化から、扁平配線体２０の歪み（ここでは扁平配線体２０における表裏方向への曲がり具合）を取得することができ、もって、扁平配線体２０の３次元的な姿勢を取得することができる。
【００４６】
なお扁平配線体２０における曲がりが、表面側への曲がりか、裏面側への曲がりかは例えば、ステレオカメラによって撮像することによって認識可能である。このほか、測距センサを用いることによって単眼カメラでも認識可能である。
【００４７】
扁平配線体２０の３次元的な姿勢を取得することができると、ロボットＲ等によって、扁平配線体２０における所定の位置を所定の姿勢で高精度に保持することができる。またコネクタＣを嵌合する作業の後にパターン３０が認識されて、扁平配線体２０の３次元的な姿勢を取得することができると、コネクタＣの嵌合状態を判定することもできる。具体的には、コネクタＣの位置又はその近くまでパターン３０が形成されていると、パターン３０を認識することによってコネクタＣの位置、姿勢等を高精度で推測でき、もってコネクタＣの嵌合状態を判定することが可能となる。
【００４８】
なおマイクロプロセッサ等の演算処理部は、撮像画像から扁平配線体２０における歪みを取得する処理の一部または全部を含むコンピュータプログラムを、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶部からそれぞれ読み出して実行する。これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、外部のサーバ装置等からインストールすることができる。また、これら複数の装置のコンピュータプログラムは、それぞれ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等の記録媒体に格納された状態で流通する。
【００４９】
以上のような配線部材１０によると、扁平配線体２０に設けられたパターン３０を認識することによって、扁平配線体２０の３次元的な姿勢を認識できるという作用を生じ、配線部材１０の形状が所定の形状からずれた場合でも、配線部材１０における所定の位置を認識することを可能となる。パターン３０がベース部材２６における全体の領域に設けられているため、扁平配線体２０の全体を認識可能である。パターン３０がベース部材２６に付与されているため、容易にパターン３０を形成できる。
【００５０】
パターン３０は、グリッド線３０であるため、簡易にパターン３０を設けることができる。グリッド線３０は色が異なる線を含んでいるため、扁平配線体２０の回転向きを認識できる。
【００５１】
扁平配線体２０は、中間部が持ち上げられたときに端部が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されているため、配線部材１０の形状が所定の形状からずれにくくなる。
【００５２】
［実施形態２］
実施形態２に係る配線部材について説明する。図５は実施形態２にかかる配線部材１１０を示す平面図である。また図５には、配線部材１１０の一部を拡大した図が描かれている。なお、本実施の形態の説明において、これまで説明したものと同様構成要素については同一符号を付してその説明を省略する。以下の各実施形態でも同様である。
【００５３】
本例における配線部材１１０では、パターン３０として、第１パターン部３４と、第１パターン部３４よりも細かい第２パターン部３６とが設けられている。これにより、第２パターン部３６を詳細に認識することができる。ここでは第２パターン部３６におけるグリッド線３０の間隔が、第１パターン部３４におけるグリッド線３０の間隔よりも狭く形成されている。
【００５４】
例えば第１パターン部３４は、配線部材１１０において詳細に認識する必要のない部分に形成される。配線部材１１０において詳細に認識する必要のない部分としては、例えば直線状に延びる部分の中間部、剛性の高い部分などの歪みにくい部分などが挙げられる。これに対して第２パターン部３６は、配線部材１１０において詳細に認識したい部分に形成される。配線部材１１０において詳細に認識したい部分としては、例えば枝線部、分岐部、端部などが挙げられる。また詳細に認識したい部分としては、組付け作業時に要求される精度が高精度な部分などが挙げられる。
【００５５】
［実施形態３］
実施形態３に係る配線部材について説明する。図６は実施形態３にかかる配線部材２１０を示す平面図である。
【００５６】
本例における配線部材２１０にでは、パターン３０がベース部材２６における一部の領域のみに設けられている。この場合、一部のパターン３０を省略できる。パターン３０を省略できる部分としては、組付け作業時に認識する必要のない部分、又はパターン３０が形成された部分を認識することによってその形状を高精度に推測できる部分などが挙げられる。このほか、例えば、実施形態２に係る配線部材１１０において、第１パターン部３４が本例における省略される部分とされ、第２パターン部３６が本例におけるパターン３０が設けられる部分とされることなども考えられる。
【００５７】
［実施形態４］
実施形態４に係る配線部材について説明する。図７は実施形態４にかかる配線部材３１０を示す平面図である。
【００５８】
本例における配線部材３１０では、グリッド線３０は線状伝送部材２２を含む。つまり、線状伝送部材２２がグリッド線３０として用いられる。線状伝送部材２２がグリッド線３０として用いられている部分について、別途、グリッド線３０を設けずに済む。線状伝送部材２２がグリッド線３０として用いられる部分において、例えば、カバー２８が設けられておらず線状伝送部材２２が露出していたり、カバー２８として透明なカバー２８が設けられたりして、線状伝送部材２２を認識可能であるとよい。例えば、線状伝送部材２２はシート部材２７と異なる色に設定されるとよい。具体的には、線状伝送部材２２とシート部材２７とは黒色と白色などコントラストが大きい色の組み合わせに設定されるとよい。
【００５９】
本例における配線部材３１０では、グリッド線３０は線状伝送部材２２が交差している部分を含む。これにより、線状伝送部材２２が交差している部分において、線状伝送部材２２のみでグリッド線３０を構成できる。つまり交差する線状伝送部材２２をグリッド線３０における第１、第２の線３１、３２とすることができる。もちろんグリッド線３０における第１、第２の線３１、３２の一方が線状伝送部材２２であり、グリッド線３０における第１、第２の線３１、３２の他方が線状伝送部材２２とは別にベース部材２６に付与された線３３である場合もあり得る。この場合、線状伝送部材２２とは別にベース部材２６に付与された線３３が線状伝送部材２２上に線状伝送部材２２を横切るように設けられていてもよい。
【００６０】
［付記］
これまでパターン３０がグリッド線３０であるものとして説明してきたが、このことは必須の構成ではない。パターン３０がグリッド線３０以外のものであってもよい。例えば、図８に示すように、パターン３８はドット３９（点状部）の集合であってもよい。このようにパターン３８はドットの集合３８である場合も簡易にパターン３０を設けることができる。
【００６１】
またこれまで扁平配線体２０が、シート部材２７上に線状伝送部材２２が固定されたものとして説明してきたが、このことは必須の構成ではない。例えば、扁平配線体は、複数の線状導体を２枚のフィルム材で挟み込んで保持するいわゆるフレキシブルフラットケーブルなどであってもよい。
【００６２】
なお、上記各実施形態及び各変形例で説明した各構成は、相互に矛盾しない限り適宜組み合わせることができる。
【符号の説明】
【００６３】
１０、１１０、２１０、３１０  配線部材
２０  扁平配線体
２２  線状伝送部材
２３  伝送線本体
２４  被覆
２６  ベース部材
２７  シート部材
２７ａ、２７ｂ、２７ｃ  帯状部
２８  カバー
３０  グリッド線（パターン）
３１  第１の線
３２  第２の線
３３  線
３４  第１パターン部
３６  第２パターン部
３８  ドットの集合（パターン）
３９  ドット
８０  撮像装置
８２  処理装置
Ｃ  コネクタ
Ｒ  ロボット
Ｓ  台
【図１】
2020167142.tif 000003
【図２】
2020167142.tif 000004
【図３】
2020167142.tif 000005
【図４】
2020167142.tif 000006
【図５】
2020167142.tif 000007
【図６】
2020167142.tif 000008
【図７】
2020167142.tif 000009
【図８】
2020167142.tif 000010
【手続補正書】
【提出日】令和2年2月5日(2020.2.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の線状伝送部材と、前記複数の線状伝送部材を扁平に保持するベース部材とを含む扁平配線体と、
前記扁平配線体に設けられ、前記扁平配線体の３次元的な姿勢を認識可能なパターンと、
を備え、
前記ベース部材は、シート部材を含み、
前記シート部材上に前記複数の線状伝送部材が固定されている、配線部材。
【請求項２】
前記パターンは、グリッド線である、請求項１に記載の配線部材。
【請求項３】
前記グリッド線は前記線状伝送部材を含む、請求項２に記載の配線部材。
【請求項４】
前記グリッド線は前記線状伝送部材が交差している部分を含む、請求項３に記載の配線部材。
【請求項５】
前記グリッド線は色が異なる線を含む、請求項２から請求項４のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項６】
前記パターンがドットの集合である、請求項１に記載の配線部材。
【請求項７】
前記パターンが前記ベース部材における一部の領域のみに設けられている、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項８】
前記パターンが前記ベース部材における全体の領域に設けられている、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項９】
前記パターンとして第１パターン部と、前記第１パターン部よりも細かい第２パターン部とが設けられている、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項１０】
前記パターンが前記ベース部材に付与されている、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項１１】
前記扁平配線体は、中間部が持ち上げられたときに端部が垂直に垂れ下がることを抑制可能な剛性を有するように形成されている、請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の配線部材。
【請求項１２】
複数の線状伝送部材と前記複数の線状伝送部材を扁平に保持するベース部材とを含む扁平配線体と、前記扁平配線体に設けられ、前記扁平配線体の３次元的な姿勢を認識可能なパターンと、を備える配線部材を組付対象に組付ける配線部材の組付方法であって、
前記パターンを認識して正常状態に対する前記パターンの歪みを取得する工程と、
前記パターンの歪みから前記扁平配線体の３次元的な姿勢を取得する工程と、
を備える、配線部材の組付方法。