(57)【要約】      （修正有）【課題】様々な状況に応じて走行することができる作業車両を提供する。【解決手段】作業車両１は、走行可能な車体と、車体の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドルと、走行予定ラインＬ２に基づいて車体を自動操舵する自動操舵機構と、走行予定ラインＬ２が有している、車体の走行方向を示す設定方位の補正を指令する補正スイッチと、を備えている。【選択図】図８
2020054318.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行可能な車体と、
前記車体の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドルと、
走行予定ラインに基づいて前記車体を自動操舵する自動操舵機構と、
前記走行予定ラインが有している、前記車体の走行方向を示す設定方位の補正を指令する補正スイッチと、
を備えている作業車両。
【請求項２】
前記補正スイッチは、前記車体の幅方向における一方側回りに前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する第１補正部と、前記車体の幅方向における他方側回りに前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する第２補正部とを含んでいる請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記補正スイッチが接続され、且つ、前記自動操舵機構を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、前記補正スイッチの操作回数に基づいて、前記走行予定ラインの設定方位の補正量を設定する請求項１又は２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記自動操舵と、前記ステアリングハンドルによる手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチを備えている請求項１〜３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記車体の位置を検出可能な測位装置と、
前記測位装置で検出された車体の位置を走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、
を備えており
前記制御装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記操舵切換スイッチへの操作にて自動操舵を開始した時に、前記車体の進行方向前方に、前記走行基準ラインと平行な設定方位の走行予定ラインを設定する請求項４に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農作業機として特許文献１が知られている。特許文献１の農作業機は、手動操舵による手動走行と、走行基準ラインに平行に設定される設定走行ラインに沿って自動操舵により走行する自動走行とを切替自在な走行機体と、手動走行と自動走行とを切替自在な切替スイッチとを備えている。また、農作業機は、畝に沿って走行中に右指示ボタンを押した後、走行基準ラインの始点が設定され、走行中に左指示ボタンを押すことによって走行基準ラインの終点が設定される。即ち、自動操舵前に走行基準ラインの設定を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１２３８０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の農作業機では、走行基準ラインの設定後、設定走行ラインに沿って簡単に自動走行を行うことができる。しかしながら、農作業機の走行中において、様々な状況が変化した場合に当該変化した状況に応じて農作業機を適切に走行できない場合がある。
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、様々な状況に応じて走行することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業車両は、走行可能な車体と、前記車体の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドルと、走行予定ラインに基づいて前記車体を自動操舵する自動操舵機構と、前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する補正スイッチと、を備えている。
前記補正スイッチは、前記車体の幅方向における一方側回りに前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する第１補正部と、前記車体の幅方向における他方側回りに前記走行予定ラインの設定方位の補正を指令する第２補正部とを含んでいる。
【０００６】
作業車両は、前記補正スイッチが接続され、且つ、前記自動操舵機構を制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記補正スイッチの操作回数に基づいて、前記走行予定ラインの設定方位の補正量を設定する。
作業車両は、前記自動操舵と、前記ステアリングハンドルによる手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチを備えている。
【０００７】
作業車両は、前記車体の位置を検出可能な測位装置と、前記測位装置で検出された車体の位置を走行基準ラインの開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、を備えており、前記制御装置は、前記走行基準ラインの設定後、前記操舵切換スイッチへの操作にて自動操舵を開始した時に、前記車体の進行方向前方に、前記走行基準ラインと平行な設定方位の走行予定ラインを設定する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、様々な状況に応じて走行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図２】自動操舵を説明する説明図である。
【図３Ａ】プッシュスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
【図３Ｂ】スライドスイッチにおける補正量を説明する説明図である。
【図４Ａ】プッシュスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
【図４Ｂ】スライドスイッチにおける第１補正部及び第２補正部を示す図である。
【図５】運転席の前方のカバーを運転席側から見た図である。
【図６】自動操舵を説明する説明図である。
【図７Ａ】第１補正部による補正前と補正後のトラクタの進行方向を示す図である。
【図７Ｂ】第２補正部による補正前と補正後のトラクタの進行方向を示す図である。
【図８】補正スイッチ使用時のトラクタの走行軌跡を説明する説明図である。
【図９】トラクタの全体図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図９は作業車両１の一実施形態を示す側面図であり、図９は作業車両１の一実施形態を示す平面図である。本実施形態の場合、作業車両１はトラクタである。但し、作業車両１は、トラクタに限定されず、コンバインや移植機等の農業機械（農業車両）であってもよいし、ローダ作業機等の建設機械（建設車両）等であってもよい。
【００１１】
以下、トラクタ（作業車両）１の運転席１０に着座した運転者の前側（図９の矢印Ａ１方向）を前方、運転者の後側（図９の矢印Ａ２方向）を後方、運転者の左側を左方、運転者の右側を右方として説明する。また、作業車両１の前後方向に直交する方向である水平方向を車体幅方向として説明する。
図９に示すように、トラクタ１は、車体３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。車体３は走行装置７を有していて走行可能である。走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。
【００１２】
原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等であって、この実施形態ではディーゼルエンジンで構成されている。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。車体３には運転席１０が設けられている。
また、車体３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置を着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、車体３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【００１３】
図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、前変速部５ｆと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケース（ミッションケース）に回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
【００１４】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置２０Ｒに接続されている。後輪デフ装置２０Ｒは、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２１Ｒを回転自在に支持している。
【００１５】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達し
ない状態とに切り換わる。
【００１６】
前変速部５ｆは、第１クラッチ１７と、第２クラッチ１８とを有している。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、推進軸５ａからの動力が伝達可能であって、例えば、シャトル軸１２の動力が、ギア及び伝動軸を介して伝達される。第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８からの動力は、前伝動軸２２を介して前車軸２１Ｆに伝達可能である。具体的には、前伝動軸２２は、前輪デフ装置２０Ｆに接続され、前輪デフ装置２０Ｆは、前輪７Ｆが取り付けられた前車軸２１Ｆを回転自在に支持している。
【００１７】
第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８は、油圧クラッチ等で構成されている。第１クラッチ１７には油路が接続され、当該油路には油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される第１作動弁２５に接続されている。第１クラッチ１７は、第１作動弁２５の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第２クラッチ１８には油路が接続され、当該油路には第２作動弁２６に接続されている。第２クラッチ１８は、第２作動弁２６の開度によって接続状態と切断状態とに切り換わる。第１作動弁２５及び第２作動弁２６は、例えば、電磁弁付き二位置切換弁であって、電磁弁のソレノイドを励磁又は消磁することにより、接続状態又は切断状態に切り換わる。
【００１８】
第１クラッチ１７が切断状態で且つ第２クラッチ１８が接続状態である場合、第２クラッチ１８を通じてシャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達される。これにより、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒが動力によって駆動する四輪駆動（４ＷＤ）で且つ前輪７Ｆと後輪７Ｒとの回転速度が略同じとなる（４ＷＤ等速状態）。一方、第１クラッチ１７が接続状態で且つ第２クラッチ１８が切断状態である場合、四輪駆動になり且つ前輪７Ｆの回転速度が後輪７Ｒの回転速度に比べて速くなる（４ＷＤ増速状態）。また、第１クラッチ１７及び第２クラッチ１８が切断状態である場合、シャトル軸１２の動力が前輪７Ｆに伝達されないため、後輪７Ｒが動力によって駆動する二輪駆動（２ＷＤ）となる。
【００１９】
トラクタ１は、測位装置４０を備えている。測位装置４０は、Ｄ−ＧＰＳ、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、北斗、ガリレオ、みちびき等の衛星測位システム（測位衛星）により、自己の位置（緯度、経度を含む測位情報）を検出可能である。即ち、測位装置４０は、測位衛星から送信された衛星信号（測位衛星の位置、送信時刻、補正情報等）を受信し、衛星信号に基づいて位置（例えば、緯度、経度）を検出する。測位装置４０は、受信装置４１と、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）４２とを有している。受信装置４１は、アンテナ等を有していて測位衛星から送信された衛星信号を受信する装置であり、慣性計測装置４２とは別に車体３に取付けられている。この実施形態では、受信装置４１は、車体３に設けられたロプスに取付けられている。なお、受信装置４１の取付箇所は、実施形態に限定されない。
【００２０】
慣性計測装置４２は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等を有している。車体３、例えば、運転席１０の下方に設けられ、慣性計測装置４２によって、車体３のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
図１に示すように、トラクタ１は、操舵装置１１を備えている。操舵装置１１は、運転者の操作によって車体３の操舵を行う手動操舵と、運転者の操作によらずに自動的に車体３の操舵を行う自動操舵とを行うことが可能な装置である。
【００２１】
操舵装置１１は、ステアリングハンドル（ステアリングホイール）３０と、ステアリングハンドル３０を回転可能に支持するステアリングシャフト(回転軸)３１とを有している。また、操舵装置１１は、補助機構（パワーステアリング装置）３２を有している。補助機構３２は、油圧等によってステアリングシャフト３１（ステアリングハンドル３０）の回転を補助する。補助機構３２は、油圧ポンプ３３と、油圧ポンプ３３から吐出した作動油が供給される制御弁３４と、制御弁３４により作動するステアリングシリンダ３５とを含んでいる。制御弁３４は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁であり、ステアリングシャフト３１の操舵方向（回転方向）に対応して切り換わる。ステアリングシリンダ３５は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）３６に接続されている。
【００２２】
したがって、運転者がステアリングハンドル３０を把持して一方向又は他方向に操作す
れば、当該ステアリングハンドル３０の回転方向に対応して制御弁３４の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁３４の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ３５が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、車体３は、ステアリングハンドル３０の手動操舵によって、進行方向を左又は右に変更することができる。
【００２３】
次に、自動操舵について説明する。
図２に示すように、自動操舵を行うに際しては、まず、自動操舵を行う前に走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定後に、当該走行基準ラインＬ１に平行な走行予定ラインＬ２の設定を行うことによって自動操舵を行うことができる。自動操舵では、測位装置４０によって測定された車体位置と走行予定ラインをＬ２とが一致するように、トラクタ１（車体３）の進行方向の操舵を自動的に行う。
【００２４】
具体的には、自動操舵を行う前にトラクタ１（車体３）を圃場内の所定位置に移動させ（Ｓ１）、所定位置にて運転者がトラクタ１に設けられた操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ２）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定される（Ｓ３）。また、トラクタ１（車体３）を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０から移動させ（Ｓ４）、所定の位置で運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ５）、測位装置４０によって測定された車体位置が走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定される（Ｓ６）。したがって、始点Ｐ１０と終点Ｐ１１とを結ぶ直線が走行基準ラインＬ１として設定される。
【００２５】
走行基準ラインＬ１の設定後（Ｓ６後）、例えば、トラクタ１（車体３）を、走行基準ラインＬ１を設定した場所とは異なる場所に移動させ（Ｓ７）、運転者が操舵切換スイッチ５２の操作を行うと（Ｓ８）、走行基準ラインＬ１に平行な直線である走行予定ラインＬ２が設定される（Ｓ９）。走行予定ラインＬ２の設定後、自動操舵が開始され、トラクタ１（車体３）の進行方向が走行予定ラインＬ２に沿うように変更される。例えば、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して左側にある場合には、前輪７Ｆが右に操舵され、現在の車体位置が走行予定ラインＬ２に対して右側にある場合には、前輪７Ｆが左に操舵される。なお、自動操舵中において、トラクタ１（車体３）の走行速度（車速）は、運転者が手動で当該トラクタ１に設けられたアクセル部材（アクセルペダル、アクセルレバー）の操作量を変更したり、変速装置５の変速段を変更することにより変更することができる。
【００２６】
また、自動操舵の開始後、運転者が任意の箇所で操舵切換スイッチ５２の操作を行うと、自動操舵を終了することができる。即ち、走行予定ラインＬ２の終点は、操舵切換スイッチ５２の操作による自動操舵の終了によって設定することができる。つまり、走行予定ラインＬ２の始点から終点までの長さは、走行基準ラインＬ１よりも長く設定したり、短く設定することができる。言い換えれば、走行予定ラインＬ２は、走行基準ラインＬ１の長さとは関連付けされておらず、走行予定ラインＬ２によって、走行基準ラインＬ１の長さよりも長い距離を自動操舵しながら走行させることができる。
【００２７】
図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構３７を有している。自動操舵機構３７は、車体３の自動操舵を行う機構であって、測位装置４０で検出された車体３の位置（車体位置）に基づいて車体３を自動操舵する。自動操舵機構３７は、ステアリングモータ３８とギア機構３９とを備えている。ステアリングモータ３８は、車体位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構３９は、ステアリングシャフト３１に設けられ且つ当該ステアリングシャフト３１と供回りするギアと、ステアリングモータ３８の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ３８の回転軸が回転すると、ギア機構３９を介して、ステアリングシャフト３１が自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインＬ２に一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。
【００２８】
図１に示すように、トラクタ１は、表示装置４５を備えている。表示装置４５は、トラクタ１に関する様々な情報を表示可能な装置であって、少なくともトラクタ１の運転情報を表示可能である。表示装置４５は、運転席１０の前方に設けられている。
図１に示すように、トラクタ１は、複数の制御装置６０を備えている。複数の制御装置６０は、トラクタ１における走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算等を行う装置である。複数の制御装置６０は、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃである。
【００２９】
第１制御装置６０Ａは、受信装置４１が受信した衛星信号（受信情報）と、慣性計測装置４２が測定した測定情報（加速度、角速度等）を受信し、受信情報及び測定情報に基づいて車体位置を求める。
第１制御装置６０Ａは、車体位置と走行予定ラインＬ２とに基づいて制御信号を設定し、制御信号を第２制御装置６０Ｂに出力する。第２制御装置６０Ｂは、自動操舵制御部２００を有している。自動操舵制御部２００は、第２制御装置６０Ｂに設けられた電気・電子回路、ＣＰＵ等に格納されたプログラム等から構成されている。自動操舵制御部２００は、第１制御装置６０Ａから出力された制御信号に基づいて車体３が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７のステアリングモータ３８を制御する。
【００３０】
図６に示すように、車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値未満である場合、自動操舵制御部２００は、ステアリングモータ３８の回転軸の回転角を維持する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差（位置偏差）が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して左側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、右方向の操舵角を設定する。車体位置と走行予定ラインＬ２との偏差が閾値以上であって、トラクタ１が走行予定ラインＬ２に対して右側に位置している場合は、自動操舵制御部２００は、トラクタ１の操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ３８の回転軸を回転する。即ち、自動操舵制御部２００は、位置偏差が零となるように、左方向の操舵角を設定する。
【００３１】
また、走行予定ラインＬ２の方位とトラクタ１（車体３）の進行方向（走行方向）の方位（車体方位）Ｆ１とが異なる場合、即ち、走行予定ラインＬ２に対する車体方位Ｆ１の角度θｇが閾値以上である場合、自動操舵制御部２００は、角度θｇが零になる（車体方位Ｆ１が走行予定ラインＬ２の方位に一致する）ように操舵角を設定する。なお、自動操舵制御部２００は、偏差（位置偏差）に基づいて求めた操舵角と、方位（方位偏差）に基づいて求めた操舵角とに基づいて、自動操舵における最終の操舵角を設定してもよい。上述した実施形態における自動操舵における操舵角の設定は一例であり、限定されない。
【００３２】
第３制御装置６０Ｃは、運転席１０の周囲に設けられた操作部材の操作に応じて、連結部８を昇降させる。なお、第１制御装置６０Ａ、第２制御装置６０Ｂ及び第３制御装置６０Ｃは一体化されていてもよい。また、上述した走行系の制御、作業系の制御、車体位置の演算は限定されない。以上のように、制御装置６０によって、トラクタ１（車体３）を自動操舵することができる。
【００３３】
図１に示すように、トラクタ１は、設定スイッチ５１を備えている。設定スイッチ５１は、少なくとも自動操舵の開始前の設定を行う設定モードに切り換えるスイッチである。設定モードは、自動操舵を開始する前に当該自動操舵に関する様々な設定を行うモードであり、例えば、走行基準ラインＬ１の始点、終点の設定等を行うモードである。
設定スイッチ５１は、ＯＮ又はＯＦＦに切換可能であり、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を出力する。また、設定スイッチ５１は、ＯＮである場合には設定モードが有効である信号を表示装置４５に出力し、ＯＦＦである場合には設定モードが無効である信号を表示装置４５に出力する。
【００３４】
トラクタ１は、操舵切換スイッチ５２を備えている。操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換えるスイッチである。具体的には、操舵切換スイッチ５２は、中立位置から上、下、前、後に切換可能であり、設定モードが有効である状態で中立位置から下方に切り換えられた場合には自動操舵の開始を出力し、設定モードが有効である状態で中立位置から上方に切り換えられた場合には自動操舵の終了を出力する。また、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から後に切り換えられた場
合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の始点Ｐ１０に設定することを出力し、操舵切換スイッチ５２は、設定モードが有効である状態で中立位置から前に切り換えられた場合には、現在の車体位置を走行基準ラインＬ１の終点Ｐ１１に設定することを出力する。即ち、操舵切換スイッチ５２は、走行基準ラインＬ１の開始位置（始点Ｐ１０）及び終了位置（終点Ｐ１１）を設定する基準ライン設定スイッチを兼用している。なお、操舵切換スイッチ５２は、自動操舵の開始又は終了を切り換える操舵切換スイッチ５２と、基準ライン設定スイッチとは別体に構成してもよい。
【００３５】
トラクタ１は、補正スイッチ５３を備えている。補正スイッチ５３は、自動操舵中の走行予定ラインＬ２の設定方位を補正するスイッチである。即ち、基準ライン設定スイッチ（操舵切換スイッチ５２）への操作により第１制御装置６０Ａに設定された走行基準ラインＬ１と平行な方位に設定された走行予定ラインＬ２の方位を補正するスイッチである。自動操舵中は走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵が行われるため、運転者は走行予定ラインＬ２の設定方位を補正することで、自動操舵中のトラクタ１の走行方向を任意の方位に変更することができる。
【００３６】
補正スイッチ５３は、押圧可能なプッシュスイッチ又はスライド可能なスライドスイッチで構成されている。以下、補正スイッチ５３がプッシュスイッチ、スライドスイッチのそれぞれである場合について説明する。
補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、当該プッシュスイッチの操作回数に基づいて、補正量（補正角度）が設定される。補正量は、補正量＝操作回数×１回の操作回数当たりの補正量により決定される。例えば、図３Ａに示すように、プッシュスイッチを操作する毎に、補正量が１度或いは数度ずつ増加する。プッシュスイッチの操作回数は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが操作回数に基づいて走行予定ラインＬ２の設定方位の補正量を設定（演算）する。
【００３７】
また、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、当該スライドスイッチの操作量（変位量）に基づいて、補正量が設定される。例えば、補正量は、補正量＝所定位置からの変位量により決定される。例えば、図３Ｂに示すように、スライドスイッチの変位量が５ｍｍ増加する毎に、補正量が１度或いは数度ずつ増加する。スライドスイッチの操作量（変位量）は、第１制御装置６０Ａに入力され、当該第１制御装置６０Ａが変位量に基づいて走行予定ラインＬ２の走行方位の補正量を設定（演算）する。なお、上述した補正量の増加方法及び増加の割合は、上述した数値に限定されない。
【００３８】
詳しくは、図４Ａ及び図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３は、第１補正部５３Ａと、第２補正部５３Ｂとを有している。第１補正部５３Ａは、車体３の幅方向における一方側回り、即ち、左側方向に走行予定ラインＬ２の設定方位を補正（変更）する部分である。第２補正部５３Ｂは、車体３の幅方向における他方側回り、即ち、右側方向に走行予定ラインＬ２の設定方位を補正（変更）する部分である。
【００３９】
図４Ａに示すように、補正スイッチ５３がプッシュスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、操作を行う毎に自動的に復帰するＯＮ又はＯＦＦのスイッチである。第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは一体化されている。なお、第１補正部５３Ａを構成するスイッチと第２補正部５３Ｂを構成するスイッチとは互いに離間して配置されていてもよい。図３Ａに示すように、第１補正部５３Ａを押圧する毎に、車体３の左側に対応する補正量（左補正量）が増加する。また、第２補正部５３Ｂを押圧する毎に、車体３の右側に対応する補正量（右補正量）が増加する。
【００４０】
図４Ｂに示すように、補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂは、長孔の長手方向に沿って左又は右に移動する摘み部５５を含んでいる。補正スイッチ５３がスライドスイッチである場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとは互いに幅方向に離間して配置されている。図３Ｂに示すように、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に左側へ変位させると、変位量に応じて左補正量が増加する。また、摘み部５５を予め定められた基準位置から徐々に右側へ変位させると、変位量に応じて右補正量が増加する。なお、図４Ｂに示すように、スライドスイッチで
ある場合、第１補正部５３Ａと第２補正部５３Ｂとを一体化に形成し、摘み部５５の基準位置を中央部に設定し、基準位置から左側に移動した場合に左補正量が設定され、摘み部５５を中間位置から右側に移動した場合に右補正量が設定される構成としてもよい。
【００４１】
次に、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３について説明する。
図５に示すように、ステアリングシャフト３１の外周は、ステアリングポスト１８０により覆われている。ステアリングポスト１８０の外周は、カバー１７７により覆われている。カバー１７７は、運転席１０の前方に設けられている。カバー１７７は、パネルカバー１７８とコラムカバー１７９とを含んでいる。
【００４２】
パネルカバー１７８は、表示装置４５を支持している。パネルカバー１７８の上板部１７８ａには、表示装置４５を支持する支持部１７８ｅが設けられている。支持部１７８ｅは、ステアリングシャフト３１の前方且つステアリングハンドル３０の下方において表示装置４５を支持している。また、上板部１７８ａは、設定スイッチ５１及び補正スイッチ５３が取り付けられた取付面１７８ｆを有している。取付面１７８ｆは、支持部１７８ｅの後方であって且つステアリングハンドル３０の下方に設けられている。支持部１７８ｅと取付面１７８ｆとは連続しており、支持部１７８ｅは上板部１７８ａの前部に位置し、取付面１７８ｆは上板部１７８ａの後部に位置している。設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、取付面１７８ｆに取り付けられている。これにより、設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
【００４３】
パネルカバー１７８の左板部１７８ｂからはシャトルレバー１８１が突出している。シャトルレバー１８１は、車体３の走行方向を切り換える操作を行う部材である。より詳しく説明すると、シャトルレバー１８１を前方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ前進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が前進方向に切り換えられる。また、シャトルレバー１８１を後方に操作（揺動）することにより、前後進切換部１３が走行装置７へ後進動力を出力する状態となり、車体３の走行方向が後進方向に切り換えられる。シャトルレバー１８１が中立位置にあるときには、走行装置７へ動力が出力されない。
【００４４】
コラムカバー１７９は、ステアリングハンドル３０の下方に配置されており、ステアリングシャフト３１の上部の周囲を覆っている。コラムカバー１７９は、略四角筒状に形成されており、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆから上方に突出している。つまり、取付面１７８ｆは、コラムカバー１７９の周囲に設けられている。そのため、取付面１７８ｆに取り付けられた設定スイッチ５１、補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９の周囲に配置されている。
【００４５】
次に、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３のそれぞれの配置について詳しく説明する。図５に示すように、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。
設定スイッチ５１は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１の一側方（左方）に配置されている。本実施形態の場合、操舵切換スイッチ５２は、揺動可能なレバーから構成されている。操舵切換スイッチ５２は、ステアリングシャフト３１側に設けられた基端部を支点として揺動可能である。操舵切換スイッチ５２の基端部は、コラムカバー１７９の内部に設けられている。操舵切換スイッチ５２は、コラムカバー１７９の一側方（左方）に突出している。
【００４６】
補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の他側方（右方）に配置されている。より詳しくは、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、コラムカバー１７９との位置関係では、コラムカバー１７９の右方且つ後方（斜め右後方）に配置されている。補正スイッチ５３は、パネルカバー１７８の取付面１７８ｆとの位置関係では、取付面１７８ｆの右後部に配置されている。補正スイッチ５３が傾斜した取付面１７８ｆの後部に配置されていることによって、補正スイッチ５３とステアリングハンドル３０との距離を長く確保することができる。これにより、意図しない補正スイッチ５３の操作やステアリングハンドル３０
の操舵をより確実に防止できる。
【００４７】
上述の通り、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に配置されている。言い換えれば、設定スイッチ５１、操舵切換スイッチ５２、補正スイッチ５３は、ステアリングシャフト３１の周囲に集約して存在している。そのため、運転者は、各スイッチの位置を一目瞭然で把握することができる。加えて、運転者は、運転席１０に着座したままの状態で姿勢を変えずに各スイッチを操作することができる。そのため、操作性が良好となり、且つ誤操作を防止することができる。また、各スイッチから配策されるハーネス（配線）を短くすることができる。
【００４８】
尚、上述したスイッチの配置について、左と右とを入れ替えて配置してもよい。つまり、一側方が左方であって他側方が右方であってもよいし、一側方が右方であって他側方が左方であってもよい。具体的には、例えば、設定スイッチ５１及び操舵切換スイッチ５２をステアリングシャフト３１の右方に配置し、補正スイッチ５３をステアリングシャフト３１の左方に配置してもよい。
【００４９】
次に、補正スイッチ５３による補正量（左補正量、右補正量）と走行予定ラインＬ２及びトラクタ１（車体３）の進行方向との関係について説明する。
図７Ａは、走行基準ラインＬ１と、当該走行基準ラインＬ１と平行に設定された走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵中のトラクタ１を示している。図７Ａに示すように、走行予定ラインＬ２上にトラクタ１が位置しており、走行予定ラインＬ２の設定方位とトラクタ１の進行方向が一致している場合には、トラクタ１はそのまま直進方向に自動操舵を継続する。
【００５０】
トラクタ１の運転者が補正スイッチ５３の第１補正部５３Ａの操作を行った場合、走行予定ラインＬ２の設定方位が左側向きに補正される。第１補正部５３Ａがプッシュスイッチの場合、走行予定ラインＬ２は、１回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ａに、２回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ｂに、第１補正部５３Ａへの操作回数（操作量）の増加に合わせて補正量も大きくなり、より左側向きに傾斜した方位に設定される。走行予定ラインＬ２の方位の補正後は、走行予定ラインＬ２ａ、Ｌ２ｂに沿ってトラクタ１が走行するようにトラクタ１の自動操舵が実行される。
【００５１】
図７Ａと同様に、図７Ｂは、走行基準ラインＬ１と、当該走行基準ラインＬ１と平行に設定された走行予定ラインＬ２に沿って自動操舵中のトラクタ１を示している。図７Ｂに示すように、走行予定ラインＬ２上にトラクタ１が位置しており、走行予定ラインＬ２の設定方位とトラクタ１の進行方向が一致している場合には、トラクタ１はそのまま直進方向に自動操舵を継続する。
【００５２】
トラクタ１の運転者が補正スイッチ５３の第２補正部５３Ｂの操作を行った場合、走行予定ラインＬ２の設定方位が右側向きに補正される。第２補正部５３Ｂがプッシュスイッチの場合、走行予定ラインＬ２は、１回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ｃに、２回押下時には補正後の走行予定ラインＬ２ｄに、第２補正部５３Ｂへの操作回数（操作量）の増加に合わせて補正量も大きくなり、より右側向きに傾斜した方位に設定される。走行予定ラインＬ２の方位の補正後は、走行予定ラインＬ２ｃ、Ｌ２ｄに沿ってトラクタ１が走行するようにトラクタ１の自動操舵が実行される。
【００５３】
以下、図８を用いて、運転者が補正スイッチ５３を使用したときの、自動操舵中のトラクタ１の走行軌跡Ｋ１について説明する。
図８に示すように、運転者は、始めに手動操舵にてトラクタ１を運転し、走行基準ラインＬ１を設定する。走行基準ラインＬ１の設定は、前述したようにトラクタ１に設けられた基準ライン設定スイッチ（操舵切換スイッチ５２）を該当地点（始点Ｐ１０及び終点Ｐ１１）上で操作することにより行う。
【００５４】
走行基準ラインＬ１の設定が完了した運転者は、トラクタ１を地点Ｐ１２まで手動操舵にて走行させる。地点Ｐ１２に到着すると、運転手は操舵切換スイッチ５２を操作する。当該操作が受け付けられて、トラクタ１で自動操舵が開始されると、トラクタ１の前方に走行基準ラインＬ１と平行な直線となる走行予定ラインＬ２が第１制御装置６０Ａに設定される。走行予定ラインＬ２が設定されると、第２制御装置６０Ｂは、トラクタ１（車体
３）が走行予定ラインＬ２に沿って走行するように自動操舵機構３７を制御する。すなわち、自動操舵中のトラクタ１の走行軌跡Ｋ１は、外乱（例えば、トラクタ１の前輪７Ｆと障害物との接触）がなければ走行予定ラインＬ２に沿った軌跡となる。
【００５５】
トラクタ１が自動操舵にて走行中、運転者は任意の箇所で補正スイッチを操作することができる。トラクタ１が走行予定ラインＬ２に沿って走行中に、地点Ｐ１３で運転手が補正スイッチの第１補正部５３Ａを操作（当該プッシュスイッチを１回押下）すると、補正前の走行予定ラインＬ２の設定方位に対して、補正量θが加算され、走行予定ラインＬ２の設定方位は補正量θが加算された方位となる。即ち、トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｅに基づいて自動操舵を行うように設定される。トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｅに沿って自動操舵で走行する。
【００５６】
トラクタ１が走行予定ラインＬ２ｅに沿って走行中に、地点Ｐ１４で運転者が補正スイッチ５３の第２補正部５３Ｂを操作（当該プッシュスイッチを１回押下）すると、走行予定ラインＬ２ｅの設定方位から補正量θが減算され、補正後の走行予定ラインＬ２ｆの設定方位は、走行予定ラインＬ２ｅの設定方位から補正量θを減算した方位となる。トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｆに沿って自動操舵で走行する。
【００５７】
トラクタ１が走行予定ラインＬ２ｆに沿って走行中に、地点Ｐ１５で運転者が補正スイッチ５３の第２補正部５３Ｂを操作（当該プッシュスイッチを１回押下）すると、走行予定ラインＬ２ｆの設定方位から補正量θが減算され、補正後の走行予定ラインＬ２ｇの設定方位は、走行予定ラインＬ２ｆの設定方位から補正量θを減算した方位となる。トラクタ１は、補正後の走行予定ラインＬ２ｇに沿って自動操舵で走行する。
【００５８】
このように、運転者は、手動操舵時にはステアリングハンドル３０を操作することでトラクタ１の進行方向の操舵を行っているが、上述したように、自動操舵時にも補正スイッチを操作することでトラクタ１の進行方向を意図した方向へ操舵することができる。
作業車両１は、走行可能な車体３と、車体３の操舵を回転の操作によって行うステアリングハンドル３０と、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇに基づいて車体３を自動操舵する自動操舵機構３７と、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を指令する補正スイッチ５３と、を備えている。これによれば、自動操舵中に補正スイッチ５３を操作すれば、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位を変更（修正）することができ、変更後の走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇに基づいて自動操舵を行うことができる。例えば、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの方位（設定方位）が運転者が思っている方位と異なる場合には、補正スイッチ５３を操作することによって、自動操舵における車体３の進行方向を運転者が思う通りの方向に変更することができる。
【００５９】
補正スイッチ５３は、車体３の幅方向における一方側回りに走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を指令する第１補正部５３Ａと、車体３の幅方向における他方側回りに走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を指令する第２補正部５３Ｂとを含んでいる。これによれば、第１補正部５３Ａ及び第２補正部５３Ｂのそれぞれを操作することによって、車体３を中心として走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正を簡単に行うことができる。
【００６０】
作業車両１は、補正スイッチ５３が接続され、且つ、自動操舵機構３７を制御する制御装置６０を備え、制御装置６０は、補正スイッチ５３の操作回数に基づいて、走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正量を設定する。これによれば、補正スイッチ５３の操作回数によって走行予定ラインＬ２ａ〜Ｌ２ｇの設定方位の補正量を増減させることが可能となり、設定方位の調整を行い易い。
【００６１】
作業車両１は、自動操舵とステアリングハンドル３０による手動操舵とを切り換える操舵切換スイッチ５２を備えている。これによれば、操舵切換スイッチ５２を操作することによって、自動操舵と手動操舵とを簡単に切り換えることができる。
作業車両１は、車体３の位置を検出可能な測位装置４０と、測位装置４０で検出された車体３の位置を走行基準ラインＬ１の開始位置及び終了位置に設定する基準ライン設定スイッチと、を備えており、制御装置６０は、走行基準ラインＬ１の設定後、操舵切換スイッチ５２への操作にて自動操舵を開始した時に、車体３の進行方向前方に、走行基準ライ
ンＬ１と平行な設定方位の走行予定ラインＬ２を設定する。これによれば、基準ライン設定スイッチによって、走行予定ラインＬ２の基準となる走行基準ラインＬ１を簡単に設定することができる。ここで、走行基準ラインＬ１の方位が運転者の意図と異なって斜めになることに起因して、走行予定ラインＬ２の方位が斜めになった場合でも、補正スイッチ５３を操作することによって、走行予定ラインＬ２の方位を運転者の意図通りに補正することができる。
【００６２】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００６３】
１  作業車両
３  車体
３０  ステアリングハンドル
３７  自動操舵機構
４０  測位装置
５２  操舵切換スイッチ（基準ライン設定スイッチ）
５３  補正スイッチ
５３Ａ  第１補正部
５３Ｂ  第２補正部
６０  制御装置
６０Ａ  第１制御装置
６０Ｂ  第２制御装置
Ｌ１  走行基準ライン
Ｌ２ａ〜Ｌ２ｇ  走行予定ライン
Ｐ１０  始点（走行基準ラインの開始位置）
Ｐ１１  終点（走行基準ラインの終了位置）
θ、θ１、θ２  補正量（補正角度）
【図１】
2020054318.tif 000003
【図２】
2020054318.tif 000004
【図３Ａ】
2020054318.tif 000005
【図３Ｂ】
2020054318.tif 000006
【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
2020054318.tif 000008
【図５】
2020054318.tif 000009
【図６】
2020054318.tif 000010
【図７Ａ】
2020054318.tif 000011
【図７Ｂ】
2020054318.tif 000012
【図８】
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【図９】
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