(57)【要約】【課題】緊急時に複数の車両を協調して動作させる技術の提供をする。【解決手段】車両に搭載され、通常時は中央サーバと通信可能である処理装置であって、自車両から通信が可能な一又は複数の他車両を検索することと、緊急の事態が生じ、且つ前記中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された前記他車両に対して、前記事態に係る介入制御を可能とするかを問合せることと、前記介入制御を可能とすると回答した前記他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定することと、を実行する制御部を備える。【選択図】図１
2020140391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、通常時は中央サーバと通信可能である処理装置であって、
自車両から通信が可能な一又は複数の他車両を検索することと、
緊急の事態が生じ、且つ前記中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された前記他車両に対して、前記事態に係る介入制御を可能とするかを問合せることと、
前記介入制御を可能とすると回答した前記他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定することと、
を実行する制御部を備える、処理装置。
【請求項２】
前記制御部が、前記自車両と前記他車両との間で行われる直接通信、及び前記他車両間で行われる直接通信を介してピアトゥピアで接続可能な前記他車両を前記通信が可能な他車両として検索する請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記制御部が、前記自車両及び前記他車両のそれぞれについて、搭載している設備、積載物、燃料の残量、バッテリの残容量、及び通信状況の少なくとも一つを示す資源情報を取得し、当該資源情報に基づいて前記中央車両を決定する請求項１又は２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記自車両が前記中央車両となった前記制御部が、前記他車両に対して、経路案内、交通整理、移動、物資の搬送及び電力供給の少なくとも一つを行わせる指示を送信する請求項１〜３の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項５】
前記制御部が、周囲の状況を示す状況情報をセンサから取得し、当該状況情報に基づいて前記緊急の事態の発生を判定する請求項１〜４の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項６】
前記自車両が前記中央車両として決定された場合であって、且つ前記自車両が他の中央車両と通信可能となった場合に、前記自車両、当該自車両からの介入制御を可能とした前記他車両、前記他の中央車両、及び当該他の中央車両からの介入制御を可能とした前記他車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定する請求項１〜５の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項７】
車両に搭載され、通常時は中央サーバと通信可能であるコンピュータが、
自車両から通信が可能な一又は複数の他車両を検索するステップと、
緊急の事態が生じ、且つ前記中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された前記他車両に対して、前記事態に係る介入制御を可能とするかを問合せるステップと、
前記介入制御を可能とすると回答した前記他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定するステップと、
を実行する処理方法。
【請求項８】
車両に搭載され、通常時は中央サーバと通信可能であるコンピュータに、
自車両から通信が可能な一又は複数の他車両を検索するステップと、
緊急の事態が生じ、且つ前記中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された前記他車両に対して、前記事態に係る介入制御を可能とするかを問合せるステップと、
前記介入制御を可能とすると回答した前記他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定するステップと、
を実行させるための処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急時に車両を制御するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自律的に走行させる車両、所謂自動運転車が提案されている。自動運転車では、例えば、大きな地震が発生した旨の情報を受信した場合、停車可能なスペースを有する路肩を検出し、検出された路肩に停車する制御を行うものが知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−０２０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
災害発生時、安全に停車するといった制御であれば、各自動運転車が独立して行うことができるが、複数の自動運転車を協調して動作させる制御の場合、複数の自動運転車を統制する装置が必要になる。例えば、管理サーバが、協調動作させる制御信号を各自動運転車へ送信し、各自動運転車が制御信号に従って動作を行うことで、協調動作が可能になる。
【０００５】
しかしながら、大きな災害が発生すると、通信網が分断されることがあり、特定の装置（管理サーバ）が制御信号を送信する構成であると、通信網の障害によって管理サーバと通信できない自動運転車は協調動作が行えなくなるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記の課題を考慮してなされたものであり、緊急時に複数の車両を協調して動作させる技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の様態に係る処理装置は、
車両に搭載され、通常時は中央サーバと通信可能である処理装置であって、
自車両から通信が可能な一又は複数の他車両を検索することと、
緊急の事態が生じ、且つ前記中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された前記他車両に対して、前記事態に係る介入制御を可能とするかを問合せることと、
前記介入制御を可能とすると回答した前記他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定することと、
を実行する制御部を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明の第二の様態に係る処理方法は、
車両に搭載され、通常時は中央サーバと通信可能であるコンピュータが、
自車両から通信が可能な一又は複数の他車両を検索するステップと、
緊急の事態が生じ、且つ前記中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された前記他車両に対して、前記事態に係る介入制御を可能とするかを問合せるステップと、
前記介入制御を可能とすると回答した前記他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定するステップと、
を実行することを特徴とする。
【０００９】
また、本発明の第三の態様は、上記の情報処理方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、または、該プログラムを非一時的に記憶したコンピュータ可読記憶媒体である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、緊急時に複数の車両を協調して動作させる技術の提供をすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第一実施形態における緊急対応システム等の構成図である。
【図２】記憶部に格納した位置データテーブルに各車両の位置情報を記憶させた例を示す図である。
【図３】記憶部に格納したデータテーブルに資源情報を記憶させた例を示す図である。
【図４】記憶部に格納したデータテーブルに対応情報を記憶させた例を示す図である。
【図５】中央車両を決定する処理を示す図である。
【図６】中央車両が他車両へ指示情報を送信する処理を示す図である。
【図７】車両制御装置が、中央車両から指示情報を受信して作業を行う処理を示す図である。
【図８】緊急時に実行する作業の具体例を説明する図である。
【図９】避難誘導を行う車両の一例を示す図である。
【図１０】電力供給を行う車両の一例を示す図である。
【図１１】第二実施形態の緊急対応システム等の構成図である。
【図１２】車両制御装置が、周囲の状況に応じて緊急事態の発生を判定する処理を示す図である。
【図１３】図１２において中央車両を決定するステップの詳細を示す図である。
【図１４】第二実施形態の中央車両が他車両へ指示情報を送信する処理を示す図である。
【図１５】緊急時に実行する作業の具体例を説明する図である。
【図１６】交互通行を行わせる車両の一例を示す図である。
【図１７】変形例１において中央車両を決定する処理を示す図である。
【図１８】変形例１における車両間の通信例を示す図である。
【図１９】変形例２における中央車両の車両制御装置が実行する処理を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
自動運転車は、バスやタクシーのように乗客輸送を行うもの、トラックや宅配便のような物流を行うもの、広告宣伝車のように公報活動を行うもの等、種々のサービスを提供するものが知られている。これらの自動運転車が広く普及して、街中の至るところに存在していれば、事件や事故、天災等の緊急の事態（以下、単に緊急事態とも称す）が発生した際、その現場近くに存在する自動運転車に指示を出して緊急事態に対応させることができる。
【００１３】
この場合、通常時に各自動運転車と通信して、各自動運転車の位置を把握している中央サーバが、緊急時に現場付近の自動運転車を選択して指示を出すことが考えられるが、大きな災害が生じた場合には、通信ネットワークの故障や通信の輻輳が生じて、中央サーバから現場付近の自動運転車へ指示を送れないことがある。
【００１４】
そこで、本実施形態の緊急対応システムは、各自動運転車に搭載された車載装置が、通信可能な他車両を検索し、緊急の事態が生じて、且つ中央サーバとの通信が途絶えた緊急時に、前記緊急事態に係る介入制御を可能とする前記他車両と自車両との中から、指示を出す中央車両を決定する。そして、この中央車両が、他車両に対して介入制御に関する指示を出して、緊急事態に対応させる。
【００１５】
このように、互いに通信が可能な車両の中で中央車両を決め、中央車両が他車両を統率するように、指示を出すことで、中央サーバとの通信が途絶えた場合でも、各自動運転車両に緊急事態の対応を行わせることができる。
【００１６】
なお、緊急事態とは、例えば、テロリズムや暴動等の人為的な事件、地震や津波、台風、落雷等の天災、自動車事故、列車事故、火災、停電、洪水といった、重大な被害をもたらす事態であって、緊急に対応が必要なものである。ここで緊急とは、例えば可及的速やかに対応することであるが、短時間で対応することに限らず、対応する事態の規模によっては、対応に数日〜数週間かけて対応すること等、必要十分な期間をかけて対応することも含む。本実施形態では、これら事態の発生から対応完了までの期間を緊急時と称し、それ以外を通常時と称する。
【００１７】
また、中央サーバとの通信が途絶えた場合とは、例えば、通信ネットワークが故障した場合に限らず、中央サーバが故障した場合や、中央サーバの負荷が増大して通信に必要なリソースを確保できない場合、通信ネットワークが混雑して許容できない遅延が生じた場合など、中央サーバと各車両との正常に通信が行えない場合を含む。
【００１８】
〈システム構成〉
図１は、実施形態の緊急対応システム１００等の構成図である。緊急対応システム１００は、中央サーバ１や、複数の車両２を有する。中央サーバ１と各車両２とは、インターネット等の通信ネットワークＮを介して通信可能となっている。通信ネットワークＮは、少なくとも各車両２がワイヤレス接続できる無線回線を含んでいる。各車両２は、中央サーバ１からの指示を示す指示情報に基づいて、自律的に走行可能な自動運転車である。
【００１９】
また、各車両２は、それぞれ直接通信が可能となっている。本実施形態において、直接通信の方式は、特に限定されるものではないが、例えばＷｉＦｉやブルートゥース（登録商標）、業務用無線（簡易無線）等により、通信する方式であってもよい。各車両２は、自車両から発する電波の到達可能範囲内に存在する他車両との直接通信に加え、他車両間で行われる直接通信を介して他車両とピアトゥピアで接続するマルチホップ機能を有し、アドホックネットワークを構成してもよい。
【００２０】
更に、各車両２は、通知サーバ３から緊急事態を示す通知情報を取得する。なお、複数の通知サーバ３から、本実施形態では、主に津波の例を示すが、これに限らず、天災や自動車事故等、多種の緊急事態に対応可能としてもよい。この場合、各車両２は、天候に係る警報を発するサーバや、自動車事故の情報を発するサーバなど、他の緊急事態の情報を通知するサーバとの通信を可能とし、当該通知を受信する。
【００２１】
中央サーバ１は、通信ネットワークＮを介して各車両２と通信し、各車両２を管理するコンピュータである。図１において中央サーバ１は、１台のコンピュータ装置のように示されているが、これに限らず複数台のコンピュータ装置によって実現されてもよい。中央サーバ１は、処理部１１や、記憶部１２、表示部１３、入力部１４、通信部１５を備える。
【００２２】
処理部１１は、中央サーバ１の全体の動作を制御し、中央サーバ１が有する各種の機能
を実現する。処理部１１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）と、ＲＯＭ
（Read  Only  Memory）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）と、を備える。ＣＰＵは、中央サーバ１の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部１２等に格納されたプログラムを実行する。処理部１１は、このプログラムを実行することにより、要求受信部１１１、警報取得部１１２、指示生成部１１３、通信制御部１１４、および、表示制御部１１５を備える。
【００２３】
要求受信部１１１は、物品の搬送や、乗客の輸送など、車両２に対する要求を受信する。例えば、ユーザがスマートフォン等の端末から乗車場所と降車場所を指定して乗車要求を中央サーバ１へ送信すると、要求受信部１１１が、当該要求を受信する。
【００２４】
警報取得部１１２は、通知サーバ３等の他のサーバから緊急事態の発生を示す警報情報を取得する。
【００２５】
指示生成部１１３は、要求受信部１１１で受信した要求や、警報取得部で取得した警報情報に基づいて、車両２に行わせる動作を示す指示情報を生成する。例えば、要求受信部１１１で乗車要求を受信した場合、指示生成部１１３は、乗客輸送を行える車両２のうち、乗車場所に最も近い車両を特定し、当該車両に、乗車場所へ移動して、要求元のユーザ（乗客）を乗せ、降車場所へ輸送することを示す指示情報を生成する。また、警報取得部１１２で、警報情報を取得した場合、指示生成部１１３は、警報の種類に応じて対応を定めた対応情報に基づき、避難誘導や、物資の輸送、電力供給など各車両に実行させる作業を指示する指示情報を生成する。この場合、各車両が持つ資源を示す資源情報に基づいて、実行させる作業に適した車両を選択してもよい。例えば、津波の発生を示す警報情報を取得した場合、指示生成部１１３は、対応情報に基づいて、避難誘導を行うことを特定し、避難誘導に用いる外部ディスプレイや外部スピーカを装備した車両２を特定し、当該車両２宛てに避難誘導を示す指示情報を生成する。
【００２６】
通信制御部１１４は、通信ネットワークＮを介して車両２と接続し、指示生成部１１３で生成した指示情報を車両２へ送信する。
【００２７】
記憶部１２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）などの記憶装置である。記憶部１２は、各車両の位置情報や、資源情報、対応情報等を記憶する。
【００２８】
表示部１３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display））、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置等である。入力部１４は、オペレータの操作を受け付ける手段であり、例えば、キーボード、マウス等であり、資源情報や対応情報等が入力される。また、入力部１４は、他の装置から資源情報や対応情報の入力を受ける手段であってもよい。通信部１５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。
【００２９】
次に、車両２について説明する。車両２は、車両制御装置２１や、駆動部２２、バッテリ２３、センサ２４、カメラ２５を有している。
【００３０】
駆動部２２は、車両２を走行させる機構であり、内燃機関やモータといった動力源、発電機、制動機構、操舵機構等を有している。
【００３１】
バッテリ２３は、車両制御装置２１等、車両２の各部に電力を供給する。バッテリ２３
は、駆動部２２の発電機で発電した電力を蓄えるものや、外部の商用電源と接続した際に電力を蓄えるもの、水素等の燃料を用いて発電する燃料電池など、種々のものが採用され得る。
【００３２】
センサ２４は、車速センサ、加速度センサ、方位センサ、降雨センサ、温度センサ、障害物センサ等、自車両の状態や、周囲の状態を検出する。障害物センサは、カメラ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）等であってもよい。
【００３３】
カメラ２５は、自車両の周囲を撮影する手段である。カメラ２５は、例えば複数備えられて、車両の前方、後方、左方、右方等をそれぞれ撮影するものであってもよい。また、カメラ２５が撮影する画像は、動画像であっても、静止画像であってもよい。本実施形態において、カメラ２５は、周囲の状況を示す情報を取得するためのセンサとして用いられてもよい。
【００３４】
車両制御装置２１は、車両２に搭載されるコンピュータであって、処理部２０１と、記憶部２０２と、表示部２０３と、入力部２０４と、通信部２０５と、スピーカ２０６とを備える。本実施形態における車両制御装置２１は、処理装置の一形態である。
【００３５】
処理部２０１は、車両制御装置２１の全体の動作を制御し、車両制御装置２１が有する各種の機能を実現する。処理部２０１は、本実施形態において、処理部の一形態である。処理部２０１は、例えば、ＣＰＵや、ＲＯＭ、ＲＡＭを備える。ＣＰＵは、車両制御装置２１の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムやデータ一時的に記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、ＣＰＵから直接アクセス可能とし、メインメモリとして機能してもよい。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部２０２等に格納されたプログラムを実行する。このプログラム（以下、緊急対応プログラムとも称す）を実行することにより、処理部２０１は、検索部２１１や、問合せ部２１２、決定部２１３、指示生成部２１４、運転制御部２１５、通信制御部２１６、および、出力制御部２１７を備える。
【００３６】
検索部２１１は、自車両２から通信が可能な一又は複数の他車両２を検索する。例えば、検索部２１１は、自車両２と他車両２との間で行われる直接通信、及び他車両間で行われる直接通信を介して、自車両２とピアトゥピアで接続可能な他車両２を前記通信が可能な他車両２として検索する。また、検索部２１１は、検索した際、通信可能となった他車両２から資源情報や位置情報を取得して記憶部に記憶してもよい。
【００３７】
図２は、記憶部に格納した位置データテーブルに各車両の位置情報を記憶させた例を示す図である。図２では、各車両２の識別情報である車両ＩＤ毎に、各車両の現在位置を示す位置情報が記憶されている。位置情報は、例えば、世界測地系における位置座標（緯度・経度）が挙げられるが、これに限らず、独自に設定した座標や、各車両が走行している道路のリンク番号、各車両が存在している地域の地域メッシュコード等であってもよい。
【００３８】
図３は、記憶部に格納したデータテーブルに資源情報を記憶させた例を示す図である。図３では、車両ＩＤ毎に、各車両が持つリソースを示す資源情報が記憶されている。資源情報は、例えば、積載物や、燃料、バッテリ、給電設備、外部表示装置、外部スピーカ、通信部等に関する情報である。積載物の情報は、車両に積載している荷物であり、水や食料など、救援物資として提供可能なものの種類や量を示す。燃料の情報は、車両２が有する燃料の種類や量であって、当該車両２が走行可能な距離や稼動可能な時間を示す。バッテリの情報は、車両２が備えるバッテリの残容量を示し、当該車両２が電気自動車の場合、走行可能な距離や稼動可能な時間を示す。給電設備の情報は、直流５Ｖ、交流１００Ｖなど、給電可能な電力の種類や量を示す。給電設備、外部表示装置及び外部スピーカは、
車両２が搭載している設備の一例である。また、給電設備の情報は、太陽電池や燃料電池、ガソリン式発電機など、発電設備の方式を示すものであってもよい。外部表示装置の情報は、自車両２の周囲に向けて表示を行う表示装置の数や、表示領域のサイズを示す。外部スピーカの情報は、自車両２の周囲に向けて、警報音や音声メッセージ等の音を出力するスピーカの有無や出力値を示す。通信部の情報は、自車両が備えている通信手段の通信方式や、通信可能な他車両の数を示す。
【００３９】
問合せ部２１２は、緊急事態が生じ、且つ中央サーバ１との通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された他車両２に対して、当該緊急事態に係る介入制御を可能とするか否かを問合せる。
【００４０】
決定部２１３は、介入制御を可能とすると回答した他車両と自車両との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定する。例えば、決定部２１３は、自車両２及び他車両２の資源情報や位置情報に基づいて、前記緊急事態に対応するための装備を有しているものや、対応するための稼動時間が確保できるものを中央車両として決定する。
【００４１】
指示生成部２１４は、通知サーバ３から取得した警報情報に基づいて、他車両２に行わせる動作を示す指示情報を生成する。例えば、指示生成部２１４は、警報情報が示す警報の種類に応じて対応を定めた対応情報に基づいて、各車両２に実行させる作業を特定し、当該作業を指示する指示情報を生成する。ここで実行させる作業は、例えば、経路案内、交通整理、車両の移動、物資の搬送及び電力供給の少なくとも一つである。この場合、各車両２の資源情報に基づいて、実行させる作業に適した車両２を選択してもよい。例えば、津波の発生を示す警報情報を取得した場合、指示生成部１１３は、対応情報に基づいて、避難誘導を行うことを特定し、避難誘導に用いる外部ディスプレイや外部スピーカを装備した車両２を特定し、当該車両２宛てに避難誘導を示す指示情報を生成する。図４は、記憶部に格納したデータテーブルに対応情報を記憶させた例を示す図である。図４では、警報の種類毎に、実行する作業や、作業の場所、作業に必要な装備が記憶されている。作業を行う場所を示す情報は、例えば、世界測地系における位置座標（緯度・経度）が挙げられるが、これに限らず、独自に設定した座標や、各車両が走行する道路のリンク番号、交差点のノード番号、各車両が作業を行う地域の地域メッシュコード等であってもよい。
【００４２】
例えば、津波の発生を示す警報情報を取得した場合に、指示生成部２１４は、外部ディスプレイや外部スピーカを装備した車両２を特定し、避難を促す音声メッセージを出力しながら、避難が必要な地域を循環する経路の走行を指示する指示情報を生成する。また、交差点付近に停車して避難が必要な地域や避難すべき方向等の情報を外部表示装置に表示して、避難経路の案内を行うことを指示する指示情報を生成する。
【００４３】
運転制御部２１５は、自車を目的地に向けて自律的に走行させる制御を実行する。運転制御部２１５は、例えば、中央サーバ１や中央車両２から指示情報を取得した場合に、当該指示情報で指示された経路に従って自動運転を行う。
【００４４】
通信制御部２１６は、通信部２０５による外部装置との通信を制御する。通信制御部２１６は、例えば、中央サーバ１や通知サーバ３と通信ネットワークＮを介して接続し、指示情報や警報情報を取得する。また、通信制御部２１６は、他車両との間で直接通信を行う。通信制御部２１６は、自車両が中央車両の場合に、指示生成部２１４で生成した指示情報を他車両２へ送信する。また、通信制御部２１６は、自車両が中央車両でない場合に、中央車両から指示情報を受信する。
【００４５】
出力制御部２１７は、各種情報を表示部２０３に表示出力させる制御や、音情報をスピーカ２０６から出力させる制御を行う。
【００４６】
記憶部２０２は、ＨＤＤやＳＳＤなどの記憶装置である。記憶部２０２は、処理部２０１の外部記憶装置として機能する。記憶部２０２は、地図情報や、対応情報、資源情報等を記憶する。表示部２０３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等である。表示部２０３は、車内に設けられ、車内の乗員や乗客に対して表示を行う表示装置であっても、車外に設けられ、車外の人に対して表示を行う外部表示装置であってもよい。
【００４７】
入力部２０４は、ユーザの操作を受け付ける手段であり、例えば、ボタンやタッチパネル等である。通信部２０５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。通信部２０５は、通信ネットワークＮを介して通信を行うものの他、他車両との直接通信を行うものなど、複数の通信インタフェースを備えてもよい。他車両との直接通信を行うものとしては、ブルートゥースや、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＷｉＦｉのアドホックモードを用いて通信を行う通信インタフェースが挙げられる。また、業務用無線（簡易無線）を用いて通信を行う通信インタフェースであってもよい。
【００４８】
通知サーバ３は、通信ネットワークＮを介して通知サーバ３や各車両２へ警報情報を送信するコンピュータである。通知サーバ３は、処理部３１や、記憶部３２、表示部３３、入力部３４、通信部３５を備える。
【００４９】
処理部３１は、通知サーバ３の全体の動作を制御し、通知サーバ３が有する各種の機能を実現する。処理部３１は、例えば、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭとを備える。ＣＰＵは、通知サーバ３の動作を統括的に制御する。ＲＯＭは、各種プログラムやデータを記憶する記憶媒体である。ＲＡＭは、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶媒体である。ＣＰＵは、ＲＡＭをワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ、記憶部３２等に格納されたプログラムを実行する。処理部３１は、このプログラムを実行することにより、警報判定部３１１、警報送信部３１２を備える。
【００５０】
警報判定部３１１は、センサ等からの入力に基づいて警報を発すべき緊急事態が生じたか否かを判定する。例えば、各地に設置した地震計（センサー）により、揺れ（地震）の強さ（震度）を測定し、所定以上の揺れが生じた場合に、地震が発生したと判定する。更に、警報判定部３１１は、地震が発生したと判定した際、地震の位置や強さに応じて発生する津波の大きさや場所を記憶したデータベース参照し、前記地震計の検出結果に応じて発生する津波の高さを求め、この高さが閾値以上であれば警報が必要な津波が発生すると判定し、その場所を特定する。なお、緊急事態の判定は、地震や津波に限らず、河川の水位に応じた洪水の判定や、降雨量に応じた土砂災害の判定等であってもよい。
警報送信部は、警報判定部３１１で発生したと判定した緊急事態を示す警報情報を中央
サーバ１や車両２へ送信する。
【００５１】
記憶部３２は、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）などの記憶装置である。表示部３３は、情報を表示する手段であり、例えば、液晶表示装置（ＬＣＤ（Liquid  Crystal  Display））、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）表示装置等である。入力部３４は、オペレータの操作を受け付ける手段であり、例えば、キーボード、マウス等であり、資源情報や対応情報等が入力される。また、入力部３４は、他の装置から資源情報や対応情報の入力を受ける手段であってもよい。通信部３５は、外部装置と通信を行うための通信インタフェースである。
【００５２】
〈処理方法〉
次に、車両制御装置２１が緊急時に実行する処理について説明する。図５〜図７は、各車両２の車両制御装置２１が実行する処理を示すフローチャートである。図５は、中央車
両を決定する処理、図６は、中央車両２が他車両２へ指示情報を送信する処理、図７は、中央車両から指示を受けて作業を行う処理を示す図である。車両制御装置２１は、電源が投入された場合、図５の処理を実行する。なお、図５の処理は、電源が切断された場合や停止の指示があるまで繰り返し実行する。
【００５３】
ステップＳ１０にて、車両制御装置２１は、中央サーバ１との通信が可能か否かを判定する。車両制御装置２１は、ステップＳ１０で肯定判定であれば、図５の処理を終了し、否定判定であれば、ステップＳ２０へ移行する。
【００５４】
ステップＳ２０にて、車両制御装置２１は、通信可能な他車両２を検索する。本実施形態において、車両制御装置２１は、自車両２と他車両２との間で行われる直接通信、及び他車両間で行われる直接通信を介して、自車両２とピアトゥピアで接続可能な他車両２を前記通信が可能な他車両２として検索する。なお、本例では、図５に示す処理において中央サーバ１との通信が途絶えた場合に他車両２の検索を行ったが、これに限らず、図５の処理と別に定期的に他車両２の検索を行っておき、この検索結果をステップＳ２０で読み出すようにしてもよい。
【００５５】
ステップＳ３０にて、車両制御装置２１は、通知サーバ３から警報情報の取得を行う。例えば、車両制御装置２１は、通知サーバ３と接続して、警報情報を要求し、通知サーバ３から送られた警報情報を受信する。また、通知サーバ３が、警報情報をブロードキャスト或は放送する場合、車両制御装置２１は、警報情報を随時受信してメモリに保持し、ステップＳ３０にてメモリから読み出すことで取得してもよい。
【００５６】
ステップＳ４０にて車両制御装置２１は、ステップＳ３０で緊急事態の発生を示す警報情報を取得したか否かを判定する。緊急事態が発生しておらず、ステップＳ３０で通知サーバ３から警報情報を取得できなかった場合や、緊急事態が発生していないことを示す情報を取得した場合、車両制御装置２１は、否定判定とし、図５の処理を終了する。一方、緊急事態が発生し、ステップＳ３０で通知サーバ３から警報情報を取得した場合、車両制御装置２１は、ステップＳ４０で肯定判定し、緊急モードとなった旨の情報をメモリに記憶し、ステップＳ５０へ移行する。
【００５７】
ステップＳ５０にて車両制御装置２１は、緊急事態に係る介入制御を可能とするか否かを問合せる問合せメッセージを他車両２から受信したか否かを判定する。ステップＳ５０で否定判定の場合、車両制御装置２１は、ステップＳ２０で索出された他車両２に対して、問合せメッセージを送信し（ステップＳ６０）、ステップＳ５０で肯定判定の場合、ステップＳ７０へ移行する。即ち、ステップＳ５０で問合せメッセージを受信していないと判定し、各車両２の中で最初に問合せメッセージを送信した車両制御装置２１は、ステップＳ９０〜Ｓ１１０の処理を行い、他の車両２から問合せメッセージを受信した車両制御装置２１は、ステップＳ７０〜Ｓ８０の処理を行う。
【００５８】
ステップＳ５０で肯定判定の場合、車両制御装置２１は、自車両が介入制御を可能とするか否かを示す応答メッセージを問合せ元の車両２へ送信する（ステップＳ７０）。応答メッセージは、例えば、当該車両２の管理者によって予め「可」又は「不可」が設定され、この設定された応答メッセージが送信される。また、乗客を乗せる車両２の場合、乗客が乗車中であれば「不可」とし、乗客が乗車中でなければ設定に従うこととしてもよい。また、車両制御装置２１は、地震及び津波の場合は「可」、自動車事故及び事件の場合は「不可」等のように、緊急事態の種類に応じて介入制御を可能とするか否かを応答してもよい。
【００５９】
ステップＳ８０にて、車両制御装置２１は、介入制御を受け入れると応答した車両２及
び問合せ元の車両２の中から決定された中央車両を示す情報を他車両２から受信する。
【００６０】
一方、ステップＳ６０で問合せメッセージを送信した車両制御装置２１は、ステップＳ９０にて、当該問合せメッセージに対する応答メッセージを各車両２から受信する。
【００６１】
ステップＳ１００にて車両制御装置２１は、ステップＳ９０で受信した応答メッセージに基づき、介入制御を可能とした車両２と自車両の中から、中央車両を決定する。例えば、決定部２１３は、自車両２及び他車両２の資源情報や位置情報が所定条件を満たしているものを中央車両２とする。ここで、所定条件とは、前記緊急事態に対応するための特定の装備を有していることや、燃料やバッテリ残量を最も多く有していること、直接通信できる車両の数が最も多いこと、特定の位置に最も近いこと等が挙げられる。なお、所定条件は、緊急事態の種類に応じて変更されてもよい。例えば、緊急事態の種類が、津波であれば、外部表示装置と外部スピーカ、停電であれば、給電設備を特定の装備とし、これを備えていることを中央車両の条件とする。また、中央車両が、音声メッセージの出力や避難誘導用の表示等の作業をおこなわず、指示情報を送る等の協調制御を行う場合、特定の装備を備えていないことを中央車両の条件としてもよい。また、避難区域と避難誘導用の場所に作業用の車両２を配置する場合、これらの車両２の中心となる位置、即ち各車両２と通信し易い位置を特定の位置とし、この特定の位置から最も近い位置にいることを中央車両の条件としてもよい。また、中央車両が被災しないように、避難先の位置を特定の位置としてもよい。なお、複数の車両が、これらの条件を満たす場合には、車両の識別番号が最も小さいものなど、所定の優先度に従って中央車両を特定してもよい。
【００６２】
ステップＳ１１０にて車両制御装置２１は、ステップＳ９０で決定した中央車両２を示す情報を各車両２へ送信する。
【００６３】
中央車両２を示す情報を受信した車両制御装置２１は、図５の処理を停止させ、図６又は図７の処理を実行する。なお、車両制御装置２１は、緊急モードが解除されるまで、図６又は図７の処理を繰り返し実行する。
【００６４】
中央車両に決定された車両制御装置２１は、図６の処理を開始し、通知サーバ３から最新の警報情報を取得する（ステップＳ２００）。なお、警報情報は、緊急の事態が発生したことを示す情報の他、緊急の事態が発生していないことや、緊急の事態が終息したことを示す情報をであってもよい。
【００６５】
ステップＳ２１０にて、車両制御装置２１は、取得した警報情報に基づいて、他車両２に行わせる動作を示す指示情報を生成する。例えば、車両制御装置２１の指示生成部２１４は、警報情報が示す警報の種類に応じて対応を定めた対応情報に基づき、各車両２に実行させる作業を特定し、当該作業を指示する指示情報を生成する。警報情報の種類が津波の発生であれば、指示生成部２１４は、対応情報の作業の場所から津波の高さに応じた避難区域を読み出すと共に、避難場所を示す情報や、避難を促す音声メッセージを読み出す。そして、指示生成部２１４は、介入制御を受け入れると回答した車両２の数に応じて、避難区域を分割し、分割した各区域を巡回する経路を求めて、当該経路と避難場所への避難を促す音声メッセージとを含む指示情報を生成する。なお、図６の処理を繰り返すにあたり、車両制御装置２１は、ステップＳ２００で取得した警報情報に基づいて既に指示情報を生成済みであれば、ステップＳ２１０における指示情報の生成を省略し、ステップＳ２００で取得した警報情報が更新されていれば、更新された警報情報に基づいて指示情報を生成してもよい。例えば、予測される津波の高さが変更になった場合、変更後の津波の高さに応じて避難区域を再設定し、これに基づいて指示情報を更新する。また、発電設備を備えた車両２に対して、避難先を目的地に設定させ、電力の供給を行うように指示する指示情報を作成してもよい。
【００６６】
ステップＳ２２０にて、車両制御装置２１は、ステップＳ２１０で生成した指示情報を各車両２へ送信する。
【００６７】
ステップＳ２３０にて、車両制御装置２１は、緊急事態が解消したか否かを判定する。例えば、通知サーバ３から、緊急の事態が終息したことを示す警報情報を取得した場合や、津波の発生が予測された時刻から所定時間経過した場合、中央サーバ１との通信が可能となった場合に肯定判定してステップＳ２４０へ移行し、そうでなければ否定判定して図６の処理を終了する。
【００６８】
ステップＳ２３０で肯定判定した場合、車両制御装置２１は、緊急事態の解消を示す情報を他車両２へ送信すると共に、緊急モードの情報をメモリから削除して緊急モードを解除する。
【００６９】
中央車両にならなかった車両２の車両制御装置２１は、図７の処理を開始し、ステップＳ３１０にて、中央車両２から指示情報を取得する。
【００７０】
ステップＳ３２０にて、車両制御装置２１は、ステップＳ３１０で新規の指示情報を取得したか否かを判定する。ステップＳ３２０で否定判定の場合、車両制御装置２１は、図７の処理を終了する。
【００７１】
ステップＳ３２０で肯定判定の場合、車両制御装置２１は、ステップＳ３３０へ移行し、指示情報に基づいて作業を開始する。例えば、指示情報に含まれる経路に従って自律走行することや、音声メッセージを外部スピーカから音として出力すること等の作業を開始する。なお、車両制御装置２１は、ステップＳ３３０で開始した作業を図７の処理と並行して実行する。即ち、車両制御装置２１は、ステップＳ３３０で作業を開始した後、各作業の終了を待たずにステップＳ３４０へ移行し、中央車両２から緊急事態の解消を示す情報を受信したか否かを判定する。
【００７２】
ステップＳ３３０で肯定判定であれば、車両制御装置２１は、ステップＳ３４０へ移行して、ステップＳ３２０で開始した作業を終了し、ステップＳ３５０にて、緊急モードの情報をメモリから削除して緊急モードを解除する。
【００７３】
一方、ステップＳ３４０で否定判定の場合、車両制御装置２１は、図７の処理を終了し、ステップＳ３４０で肯定判定するまで繰り返し図７の処理を実行する。
【００７４】
〈具体例〉
図８は、緊急時に実行する作業の具体例を説明する図である。図８において、エリア５１，５２は、津波の発生が予測された場合の避難区域である。警報情報において、津波の高さが「高い」又は３ｍ以下と示された場合、対応情報に基づき、避難区域としてエリア５１が特定される。また、警報情報において、津波の高さが「巨大」又は３ｍを超える値が示された場合、対応情報に基づき、避難区域としてエリア５２が特定される。図８において、○○小学校５３，○○公園５４は、津波の発生が予測された場合の避難先であり、交差点５５，５６は、避難先までの地図を表示する等の避難誘導を行う場所である。なお、○○小学校５３は、津波の高さが「高い」又は３ｍ以下と示された場合の避難先、○○公園５４は、津波の高さが「巨大」又は３ｍを超える値が示された場合の避難先である。
【００７５】
また、図８において、エリア６１は、河川の氾濫が予測される場合の避難区域であり、避難所６２，６３は、河川の氾濫が予測される場合の避難先である。更に、エリア６４は、土砂災害が予測される場合の避難区域であり、避難所６５は、土砂災害が予測される場
合の避難先である。
【００７６】
通知サーバ３は、地震計の検出結果に基づいて、津波の発生を予測した場合、津波の発生を示す情報と、予測される津波の高さと、到達時刻とを含む警報情報を車両２へ提供する。当該警報情報を取得した中央車両２の車両制御装置２１は、当該警報情報に対応する避難区域、避難先、避難誘導を行う場所、避難誘導に用いる音声メッセージを特定し、指示情報を生成する。
【００７７】
音声メッセージは、例えば、「＜高さ＞の津波が＜時刻＞に到達する予想です。至急、＜避難先＞に避難して下さい。」と設定される。ここで、＜高さ＞＜時刻＞＜避難先＞は引数であり、警報情報で示される値に応じて設定される。例えば、高さが１０ｍ、到達時刻が１４時１０分の場合、「１０ｍの津波が１４時１０分に到達する予想です。至急、○○公園に避難して下さい。」と音声メッセージが生成される。また、車両制御装置２１は、避難区域を特定し、当該区域内を巡回する経路を求める。この場合、巡回する車両２の数に応じて避難区域を分割し、分割した区域を車両毎に割り当ててもよい。
【００７８】
なお、巡回する車両は、例えば、介入制御を可能とすると回答した車両２のうち、避難誘導を行う車両２以外であって、外部スピーカを備えた車両２の数となる。このとき、中央車両が、避難区域の巡回又は避難誘導も行うのであれば、巡回する車両の台数を一台増加させる。即ち、ピアトゥピアで接続可能な車両２が１０台存在し、或る車両２から介入制御を可能とするかを問合せ、他の９台の車両２のうち、７台が介入制御を可能とすると回答した場合、避難誘導を行う２台を除いて、巡回する車両２を５台とする。この場合、中央車両２は、避難区域の巡回も避難誘導も行わずに、図６の処理を実行して、各車両２へ指示情報を送信する。また、中央車両２が、避難区域の巡回又は避難誘導を行うことで、巡回する車両２を６台としてもよい。
【００７９】
更に中央車両２の車両制御装置２１は、外部表示装置や外部スピーカを備えていない車両２であって、給電設備を備えている車両２に対し、避難先へ移動して電力の供給を行うように指示情報を生成してもよい。例えば、避難区域の巡回が終了した車両２のうち、発電設備を備えている車両２に電力の供給を行う指示情報を送信してもよい。
【００８０】
図９は、避難誘導を行う車両２の一例を示す図である。図９に示すように、避難誘導を行う車両２としては、外部表示装置２６を備えている車両２が選択される。外部表示装置２６には、避難誘導を行う場所から避難先までの地図２６１や、津波の情報２６２、避難する方向を示す矢印２６３等の情報を表示する。また、避難誘導を行う車両２においても、前記音声メッセージを外部スピーカから出力させてもよい。
【００８１】
図１０は、電力供給を行う車両２の一例を示す図である。図１０に示すように、電力供給を行う車両２は、給電設備４０を備えている。給電設備４０は、給電対象の電子機器を収納する収納部４１を複数備えたロッカーであり、収納部４１内に電力の供給を行う給電ケーブルを有している。ユーザは、携帯電話等の電子機器を給電ケーブルと接続して収納部４１内に入れ、収納部４１を施錠する。そしてユーザは、充電が完了する時刻に戻って収納部４１を開錠し、電子機器を取り出す。これによりユーザは、緊急時に必要な電子機器の充電が尽きた場合でも、給電設備４０から電力の供給を受けて電子機器を充電し、使えるようにすることができる。なお、給電設備４０は、ロッカーに限らず、商用電源と同様の電力（日本であれば、１００Ｖ、５０Ｈｚ／６０Ｈｚ）を供給するコンセントであってもよい。
【００８２】
電力の供給を行う指示情報を受信した車両２は、指示情報が示す給電場所（例えば避難先）を目的地に設定して自律走行し、給電場所に到達した場合に、給電設備４０としての
ロッカーを備えた荷室のドア又はコンセントのカバーを開き、給電を行う。
【００８３】
〈実施形態の効果〉
本実施形態の車両制御装置２１は、自車両２から通信が可能な他車両２を検索することと、緊急の事態が生じ、且つ中央サーバ１との通信が途絶えた緊急時に、前記検索によって索出された他車両２に対して、介入制御を可能とするかを問合せることと、介入制御を可能とすると回答した他車両２と自車両２との中から、前記介入制御に関して指示を出す中央車両を決定する。これにより、中央サーバ１との通信が途絶えた状況でも、中央車両２が、他車両２に対して指示情報を送信することにより、複数の車両２を協調して動作させ、緊急事態に対応させることができる。
【００８４】
また、本実施形態の車両制御装置２１は、自車両２と他車両２との間で行われる直接通信、及び他車両間で行われる直接通信を介してピアトゥピアで接続可能な車両２を前記通信が可能な他車両２として検索する。これにより、大規模な災害時に、アクセスポイントや基地局など、通信ネットワークＮを構成する施設が使用不能となった場合でも、各車両が有する通信部によって指示情報を伝達でき、複数の車両２を協調して動作させることができる。
【００８５】
また、本実施形態の車両制御装置２１は、自車両２及び他車両２のそれぞれについて、搭載している設備、積載物、燃料の残量、バッテリの残容量、及び通信状況の少なくとも一つを示す資源情報を取得し、当該資源情報に基づいて前記中央車両を決定する。これにより、緊急事態の対応に必要な装備を有しているものや、各車両と通信し易いものなど、指示情報を送信する車両２として適したものを中央車両２に決定できる。
【００８６】
また、本実施形態の車両制御装置２１は、自車両２が中央車両２となった場合、他車両２に対して、経路案内、交通整理、移動、物資の搬送及び電力供給の少なくとも一つを行わせる指示を送信する。これにより種々の作業を協調して行わせることができる。
【００８７】
〈第二実施形態〉
前述の第一実施形態では、通知サーバ３から警報情報を取得することで緊急事態が生じたことを判定したが、本実施形態では、これに加えて、各車両が周囲の状況を検出し、この周囲の情報に応じて緊急事態が生じたことを判定する。この他の構成は、前述の第一実施形態と同じであるため、同一の要素に同符号を付すなどして再度の説明を省略する。
【００８８】
図１１は、第二実施形態の緊急対応システム１００等の構成図である。図１１において、車両制御装置２１は、図１の例と比べて状況判定部２１８を更に備えている。
【００８９】
状況判定部２１８は、カメラやＬｉＤＡＲ等のセンサ２４によって周囲の状況を示す状況情報を取得し、当該状況情報に基づいて緊急事態の発生を判定する。例えば、道路の陥没、冠水、土砂崩れ等による障害物の発生、交通事故、信号機故障など、交通の妨げや避難の妨げになる事態を検出する。
【００９０】
状況判定部２１８は、緊急事態が発生したと判定した場合、道路の不通や交通事故、信号機故障など、発生した緊急事態の種類や、発生した場所等を示す緊急情報を生成し、通信制御部２１６によって中央車両２へ送信する。なお、自車両２が、中央車両２となっている場合には、緊急情報をメモリに記憶する等して指示生成部２１４で利用できるようにすればよい。
【００９１】
状況判定部２１８は、例えば、センサ２４によって、道路に幅及び深さが所定値以上の穴が開いていることを検出した場合、道路の陥没（緊急事態）が発生したこと、道路の通
行ができないこと、陥没が生じた道路などの情報を含む緊急情報を生成する。また、状況判定部２１８は、カメラで撮影した画像を解析して、信号機が写っている部分を抽出し、当該信号機が消灯しているか否かを判定し、消灯していた場合、信号機故障が発生したことや、信号機の位置の情報を含む緊急情報を生成する。更に、状況判定部２１８は、カメラで撮影した画像を解析して、道路が冠水している場合や、土砂や落石で道路が塞がれている場合、車両が転倒或は衝突して道路を塞いでいる場合、これらの事態が発生したことと、当該事態が発生した場所（道路等）の情報を含む緊急情報を生成する。
【００９２】
図１２は、車両制御装置２１が、周囲の状況に応じて緊急事態の発生を判定する処理を示す図である。車両制御装置２１は、電源が投入された場合に、図１２の処理を開始し、電源が切断されるまで、或は停止の指示があるまで繰り返し実行する。なお、図１２の処理は、前述の図６，図７の処理と並行して実行される。
【００９３】
ステップＳ４００にて、車両制御装置２１は、センサ２４によって検出した状況情報を取得する。
【００９４】
ステップＳ４１０にて、車両制御装置２１は、ステップＳ４００で取得した状況情報に基づいて緊急事態が発生したか否かを判定する。例えば、道路の陥没、冠水、土砂崩れ等による障害物の発生、交通事故、信号機故障など、交通の妨げや避難の妨げになる事態が発生したか否かを判定する。
【００９５】
ステップＳ４１０で否定判定であれば、車両制御装置２１は、図１２の処理を終了し、肯定判定であれば、ステップＳ４２０へ移行する。
【００９６】
ステップＳ４２０にて、車両制御装置２１は、状況情報に基づき、発生した緊急事態を示す緊急情報を生成する。
【００９７】
ステップＳ４３０にて、車両制御装置２１は、中央車両２が決定済みか否かを判定する。ステップＳ４３０で肯定判定であれば、車両制御装置２１は、ステップＳ４４０へ移行し、ステップＳ４２０で生成した緊急情報を中央車両２へ送信する。なお、自車両２が、中央車両２の場合、緊急情報をメモリに記憶する等して、指示情報の生成に利用できるようにすればよい。
【００９８】
一方、ステップＳ４３０で否定判定であれば、ステップＳ４５０へ移行し、中央車両２を決定する処理を行う。図１３は、図１２において中央車両２を決定するステップＳ４５０の詳細を示す図である。なお、図１３におけるステップＳ２０〜ステップＳ１１０の処理は、図５と同じである。
【００９９】
図１４は、本実施形態の中央車両２が他車両２へ指示情報を送信する処理を示す図である。中央車両に決定された車両制御装置２１は、図１４の処理を開始し、ステップＳ２００で通知サーバ３から最新の警報情報を取得することに加えて、ステップＳ２０５で各車両２から緊急情報を取得する。例えば、車両制御装置２１は、図１２の処理によって各車両２から送信される緊急情報を随時受信してメモリに記憶し、ステップＳ２０５でメモリから緊急情報を読み出して取得する。
【０１００】
ステップＳ２１０にて、車両制御装置２１は、取得した警報情報又は緊急情報に基づいて、他車両２に行わせる動作を示す指示情報を生成する。例えば、道路の陥没や冠水が発生して、当該道路が通行できない場合、車両制御装置２１は、通行止めを行う指示情報を生成する。また、信号機故障が発生した場合、外部表示装置に信号機を表示させて交通整理を行わせる指示情報を生成する。
【０１０１】
ステップＳ２２０にて、車両制御装置２１は、ステップＳ２１０で生成した指示情報を各車両２へ送信する。
【０１０２】
ステップＳ２３０にて、車両制御装置２１は、緊急事態が解消したか否かを判定する。例えば、通知サーバ３から、緊急事態が終息したことを示す警報情報を取得した場合や、他の車両２から、緊急事態が終息したことを示す緊急情報を取得した場合、中央サーバ１との通信が可能となった場合に肯定判定してステップＳ２４０へ移行し、そうでなければ否定判定して図１４の処理を終了する。
【０１０３】
ステップＳ２３０で肯定判定した場合、車両制御装置２１は、緊急事態の解消を示す情報を送信すると共に、緊急モードの情報をメモリから削除して緊急モードを解除する。
【０１０４】
なお、指示情報を受信する車両２において、車両制御装置２１が、指示情報に基づいて作業を実行する処理は、前述の図７と同じである。
【０１０５】
図１５は、緊急時に実行する作業の具体例を説明する図である。図１５において、道路５０は、道路の陥没や冠水等が生じて、通行できなくなった道路である。車両制御装置２１は、緊急情報に基づいて、緊急事態が生じた道路５０を特定し、地図情報から当該道路５０の結節点となる交差点５６，５７を求め、交差点５６，５７で通行止めを行う指示情報を生成し、他の車両２へ送信する。通行止めを行う指示情報を受信した車両２は、指示情報が示す交差点５６，５７を目的地に設定して自律走行し、交差点５６，５７に到達した場合、外部表示装置に道路の陥没や冠水等、緊急自他が発生したことや、通行止めであること、迂回路などを表示し、「通行止めです。迂回して下さい。」などのように、音声メッセージを出力する。
【０１０６】
また、図１５において、事故現場５８は、自動車事故によって片側車線が通行できなくなった場所である。車両制御装置２１は、緊急情報に基づいて、緊急事態が生じた事故現場５８を特定し、通行できなくなった車線において事故現場５８の上流側と下流側の隣接地５９、６０を求め、この隣接地５９，６０で片側通行を行わせる指示情報を生成し、他の車両２へ送信する。この指示情報を受信した車両２は、指示情報が示す隣接地５９，６０を目的地に設定して自律走行し、隣接地５９，６０に到達した場合、図１６に示すように、外部表示装置２６に信号機を模した画像２６５や、「片側通行にご協力下さい。」などのメッセージ２６６を表示し、一方の信号機画像２６５を青信号、他方の信号機画像２６５を赤信号とし、これを所定時間毎に交互に切り換える。これにより、当該事故現場５８に到来した車両を交互に通行させる。
【０１０７】
また、信号機故障が発生した場合、当該信号機の場所へ車両２を走行させ、図１６と同様に信号機画像を表示することで、交通整理を行わせてもよい。
【０１０８】
このように本実施形態によれば、各車両２が周囲の状況に応じて緊急事態を検出し、当該緊急事態に応じた作業を協調して行うことができる。例えば大規模な地震が発生した場合、津波のように、通知サーバ３から警報が発せられる事態だけでなく、道路の陥没や停電に伴う信号機故障など、種々の事態が発生することがあり、本実施形態によれば、これらの事態を各車両２で検出し、速やかに対応することができる。
【０１０９】
〈変形例１〉
前述の第一実施形態及び第二実施形態では、車両間の直接通信により指示情報等の通信を行ったが、本変形例では、これに限らず、他の通信路を用いて通信を行う。例えば、通信ネットワークＮが分断されて、各車両２と中央サーバ１との通信が途絶えた場合でも、
広域無線ＬＡＮやＩＴＳ等の通信路が局地的に使用可能であれば、使用可能な通信路を用いて他の車両２と通信する。なお、その他の構成は、前述の第一実施形態又は第二実施形態と同じであるため、同一の要素には同符号を付す等して再度の説明を省略する。
【０１１０】
図１７は、変形例１の中央車両を決定する処理を示す図、図１８は、変形例１における車両間の通信例を示す図である。
【０１１１】
本変形例の車両制御装置２１は、電源が投入された場合に、図１７の処理を実行する。なお、図１７の処理は、電源が切断された場合や停止の指示があるまで繰り返し実行する。
【０１１２】
ステップＳ１０にて、車両制御装置２１は、中央サーバ１との通信が可能か否かを判定する。車両制御装置２１は、ステップＳ１０で肯定判定であれば、図１７の処理を終了し、否定判定であれば、ステップＳ２０Ａへ移行する。
【０１１３】
車両制御装置２１は、簡易無線、広域ＬＡＮ、路車間通信など、複数種類の通信手段を備え、ステップＳ２０Ａでは、このうち一つの通信手段を選択して通信可能な他車両２を検索する。例えば、車両制御装置２１は、先ず、自車両２と他車両２との間で行われる直接通信、及び他車両間で行われる直接通信を介して、自車両２とピアトゥピアで接続可能な他車両２を前記通信が可能な他車両２として検索する。
【０１１４】
ステップＳ２５にて、車両制御装置２１は、全ての通信手段による検索が完了したか否かを判定し、否定判定であれば、ステップＳ２０へ戻り、検索を行っていない通信手段を選択して検索を繰り返す。なお、直接通信以外で通信可能な他車両２を検索した場合、緊急事態が発生した場所から遠い場所に存在する車両２も検索される可能性があるが、緊急事態が発生した場所から遠すぎる車両を索出しても速やかに対応できないので、索出する車両の場所を指定してもよい。例えば、緊急事態が生じた場所を中心とした所定範囲内に存在する車両や、緊急事態が生じた場所と同じ市町村に存在する車両、緊急事態が生じた場所へ所定時間内に到達できる場所に存在する車両などを検索するようにしてもよい。例えば、車両制御装置２１は、ステップＳ２０Ａで検索を行った際、通信が可能な他車両２に対して、検索対象とする場所の範囲（対象範囲）を送信し、他車両２が当該対象範囲内に存在する場合に返信を行い、この返信があった他車両２を索出する。
【０１１５】
ステップＳ２５で肯定判定であれば、車両制御装置２１は、ステップＳ３０へ移行する。ステップＳ３０以降の処理は、前述の図５の処理と同じである。即ち、索出された他車両２と自車両２のなかから中央車両２を決定し、図６のように中央車両が指示情報を各車両２へ送信し、図７のように各車両２が指示情報に基づいて作業を行う。
【０１１６】
図１８の例では、直接通信できるエリア７１，７２が離れており、エリア７１内の車両２はエリア７２内の車両２とは直接通信が行えない状態である。なお、エリア７１，７２には、ＩＴＳ用のネットワーク６９が敷設されており、エリア７１，７２の少なくとも一部の車両２は、ネットワーク６９のアクセスポイント６８にアクセスすることで、ネットワーク６９を介して他車両２と通信できる。なお、ネットワーク６９と直接通信の両方で通信できる場合、混雑度やエラーレート、通信方式等に応じて何れかを選択するようにしてもよい。例えば、ネットワーク６９は有線で通信を行う区間が多く、安定しているため、直接通信よりも優先して車両２間の通信に利用してもよい。
【０１１７】
このように、本変形例では、エリア７１に存在する車両２とエリア７２に存在する車両２とを通信可能な車両２として索出することができ、エリア７１に存在する車両２とエリア７２に存在する車両２の中から中央車両２００を決定できる。図１８の例において、中
央車両２は、エリア７１に存在するため、エリア７２内の車両２と直接通信を行えないが、エリア７１内の直接通信及びネットワーク６９を介してエリア７２内の車両２と通信でき、指示情報を送信できる。従って、本実施形態によれば、直接通信を行えないエリアの車両２であっても他の通信手段を用いて指示情報を送信することにより、車両２を協調して動作させ、緊急事態に対応させることができる。
【０１１８】
〈変形例２〉
前述の実施形態及び変形例１では、緊急事態が発生した時点で中央車両を決定し、指示情報を送信する中央車両２と、この指示情報を受信する他車両２のグループが形成されるが、本実施形態では、他のグループが近接して存在し、通信可能となった場合に、グル―プを統合し、中央車両２を再決定する。なお、その他の構成は、前述の第一実施形態、第二実施形態又は変形例１と同じであるため、同一の要素には同符号を付す等して再度の説明を省略する。
【０１１９】
図１９は、変形例２における中央車両２の車両制御装置２１が実行する処理を示す図である。図５又は図１７の処理によって中央車両２に決定された車両２は、図１９の処理を開始し、緊急モードが解除されるまで、繰り返し実行する。なお、図１９において、ステップＳ２００〜Ｓ２４０の処理は、前述の図６と同じである。
【０１２０】
ステップＳ２５０にて、車両制御装置２１は、他の中央車両２と通信可能であるか否かを判定し、否定判定であれば、図１９の処理を終了する。
【０１２１】
一方、ステップＳ２５０で肯定判定であれば、ステップＳ２６０へ移行し、通信可能となった他のグループに属する車両２と現在のグループに属する車両２の中から中央車両２を再決定する。なお、ステップ２６０の処理は、図１３又は図１７におけるステップＳ２０〜Ｓ１１０の処理と同様である。
【０１２２】
このように本変形例では、中央車両２が他の中央車両２と通信可能となった場合に、自車両２、当該自車両２からの介入制御を可能とした他車両２、前記他の中央車両２、及び当該他の中央車両２からの介入制御を可能とした他の車両２との中から、介入制御に関して指示を出す。これにより、本例の車両制御装置２１は、複数のグループが隣接して存在した場合、グループを統合し、効率良く複数の車両２を協調して動作させ、緊急事態に対応させることができる。
【０１２３】
本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【０１２４】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【０１２５】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク・ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メ
モリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【０１２６】
１        ：中央サーバ
２        ：車両（中央車両、自車両、他車両）
３        ：通知サーバ
１１      ：処理部
１２      ：記憶部
１３      ：表示部
１４      ：入力部
１５      ：通信部
２１      ：車両制御装置
２２      ：駆動部
２３      ：バッテリ
２４      ：センサ
２５      ：カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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