(57)【要約】【課題】像流れによって劣化した目標の輝度値を回復したまま、ノイズの低減効果を高める像流れ補正装置を提供する。【解決手段】自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行う。補正処理に入力する前と補正処理から出力するそれぞれの撮影画像の情報に対してノイズ低減処理を行う。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行う補正処理部と、
前記補正処理部に入力する前と前記補正処理部から出力するそれぞれの情報に対してノイズ低減処理を行うノイズ低減処理部と、
を備えることを特徴とする像流れ補正装置。
【請求項２】
前記補正処理部は、前記撮影画像における補正対象画素と、前記角速度に応じた画素数だけ前記補正対象画素から前記ぶれの動きの方向に離れた参照画素との差分輝度情報を、定数である除数により除算して、前記補正対象画素の輝度補正を行う
ことを特徴とする請求項１に記載の像流れ補正装置。
【請求項３】
前記補正処理部は、前記差分輝度情報を算出する手段と、前記差分輝度情報を前記除数により除算する手段と、この除算結果と前記参照画素とを加算する手段とを有し、この加算出力を前記前記補正対象画素の輝度情報とする
ことを特徴とする請求項２記載の像流れ補正装置。
【請求項４】
前記補正処理部は、前記角速度に応じた画素数は、前記角速度をω、θを１画素が見込む視野角、Δｔを定数としたとき、ｎ＝（｜ω｜／θ）×Δｔに従って決定される
ことを特徴とする請求項２または請求項３の何れか一項に記載の像流れ補正装置。
【請求項５】
前記ｎが整数でない場合、前記ｎに最も近くかつｎ１＜ｎ＜ｎ２なる関係にある整数ｎ１及びｎ２に相当する画素数だけ、前記補正対象画素から離れた２つの画素の輝度情報について補完処理して得られた輝度情報を、前記参照画素の輝度情報として使用する
ことを特徴とする請求項４記載の像流れ補正装置。
【請求項６】
前記ｎが整数でない場合、前記ｎの四捨五入値ｎｉを当該ｎに置換え、かつ前記除数を、前記ｎｉと前記ωと前記θとにより定まる値とした
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の像流れ補正装置。
【請求項７】
自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行い、
前記補正処理の前後の情報に対してノイズ低減処理を行う
ことを特徴とする像流れ補正方法。
【請求項８】
像流れ補正装置のコンピュータを、
自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行う補正処理手段、
前記補正処理手段に入力する前と前記補正処理手段から出力するそれぞれの情報に対してノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段、
として機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像流れ補正装置、像流れ補正方法、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
赤外線検知器には種々のものが存在するが、近年はコスト面やメンテナンス面において優れた熱型（非冷却型とも呼ばれる）の赤外線検知器の採用が増加している。しかしながら、熱型の赤外線検知器には、検知素子の熱時定数に主因する応答性の問題がある。すなわち、熱型の検知素子では、赤外線入射エネルギーによる素子自体の温度上昇により、赤外線を検知するものであるが、素子には熱時定数が存在するために、この熱時定数よりも早いエネルギーの変化には追従できないという問題がある。
【０００３】
従って、被写体が激しく移動する場合や、撮像装置自体が回転運動する場合には、赤外線画像に、いわゆる像流れが発生することになる。この種の像流れのうち、撮像装置自体が回転運動したときに発生する像流れの成分を、リアルタイムにかつ簡単に補正する方法が、特許文献１に提案されている。この特許文献１に提案されている補正方法について、以下に説明する。
【０００４】
簡単化のために、被写体が画面上の画素アドレス（ｘ，ｙ）（補正対象の画素アドレスでもある）から画素アドレス（ｘ＋１，ｙ）の方向へ移動するように撮像装置が回転した場合を考えることにする。このとき、補正後の輝度データＢ（ｘ，ｙ）は、当該画素の輝度データＡ（ｘ，ｙ）、隣接画素の輝度データＡ（ｘ＋１，ｙ）、撮像装置の回転時の角速度ω、赤外線検知素子の熱時定数τに基づいて、下記の式（１）の演算により補正することができる。
【０００５】
Ｂ（ｘ，ｙ）＝｛Ａ（ｘ，ｙ）−Ａ（ｘ＋１，ｙ）｝／α＋Ａ（ｘ＋１，ｙ）
・・・・式（１）
【０００６】
式（１）において、αは、α＝ｆ（Δｔ１）＝１−ｅｘｐ（−Δｔ１／τ）であり、ｆ（ｔ）は赤外線検知素子のステップ応答関数、τは赤外線検知素子の熱時定数、Δｔ１は被写体が１画素分移動するのに要する時間であって、１画素が見込む視野角をθ、撮像装置の回転角速度の絶対値を｜ω｜とすると、Δｔ１＝θ／｜ω｜である。
【０００７】
このように、上記の特許文献１の技術では、補正対象画素を隣接画素との差分情報に基づいて補正データを演算して、赤外線撮像装置の応答速度に主因する像流れを、当該補正データを基に補正するようになっているので、リアルタイムでかつ簡単に像流れ補正ができるものである。
【０００８】
上記の式（１）において、輝度データＡ（ｘ，ｙ）及びＡ（ｘ＋１，ｙ）には、一般にランダムノイズが含まれている。従って、補正後の輝度データＢ（ｘ，ｙ）にもランダムノイズが存在することになる。この場合、補正に伴うランダムノイズの量は式（１）の除数であるαの値に依存し、αは０以上１以下の数であって撮像装置の回転角速度ωによって変化するものであるために、補正後の画像に発生するノイズ量も、当該回転角速度ωによって変動することになる。
【０００９】
このように、補正処理後の画像に含まれるランダムノイズ量が、撮像装置の回転角速度に応じて変動すると、画像の視認性が悪くなるという欠点がある。また、ノイズに埋もれた画像情報のなかから目標物体を抽出するような画像処理においては、ランダムノイズの変動は大きな問題となる。
【００１０】
すなわち、赤外線画像のなかから、輝度の高い領域である温度の高い物体を抽出する画像処理を考えた場合、所定閾値よりも高い輝度を有する領域を抽出する必要があるが、その際に設定される閾値は画像に含まれるランダムノイズを既知のものとして演算することが必要となる。従って、画像のランダムノイズ量が、上述したように変動してしまうと、目標物体を誤って抽出してしまうという欠点が生ずるのである。
【００１１】
このような課題を解決するものとして、特許文献２にも像流れの補正の例の技術が開示されている。特許文献２の技術においては、赤外線撮像装置の像流れ補正方法として、補正対象画素と、回転角速度に応じた画素数だけ補正対象画素から回転方向に離れた参照画素との差分輝度情報から、元の輝度情報を予想し、像流れを補正するものである。言い換えると、像流れによって劣化した信号の輝度値を、回転角速度に応じた係数をかけて輝度値を増幅する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００１−０３６７９４号公報
【特許文献２】特開２００７−０２８３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
上述の特許文献２の技術では、ノイズも輝度値と同様に増幅されてしまう。
【００１４】
そこでこの発明は、上述の課題を解決する像流れ補正装置、像流れ補正方法、プログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明の第１の態様によれば、像流れ補正装置は、自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行う補正処理部と、前記補正処理部に入力する前と前記補正処理部から出力するそれぞれの情報に対してノイズ低減処理を行うノイズ低減処理部と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明の第２の態様によれば、像流れ補正方法は、自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行い、前記補正処理の前後の情報に対してノイズ低減処理を行うことを特徴とする。
【００１７】
本発明の第３の態様によれば、プログラムは、像流れ補正装置のコンピュータを、自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行う補正処理手段、前記補正処理手段に入力する前と前記補正処理手段から出力するそれぞれの情報に対してノイズ低減処理を行うノイズ低減処理手段、として機能させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、２次元画像の像流れ補正処理において、ノイズ低減処理を、像流れ補正処理の前後で実施することで、像流れによって劣化した目標の輝度値を回復したまま、ノイズの低減効果を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態による像流れ補正装置の処理概要を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による赤外線撮像装置の機能概要を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態による赤外線撮像装置の回路ブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態による赤外線撮像装置の形態の回路ブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態により生成される画像例を示す。
【図６】本発明の一実施形態による試験結果を示す図である。
【図７】本発明の一実施形態による像流れ補正装置の最小構成を示す図である。
【図８】本発明の一実施形態による像流れ補正装置の最小構成による処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の実施の形態について図面を用いて説明する。
図１は本発明の一実施形態による像流れ補正装置の処理概要を示す図である。
本実施形態において、像流れ補正装置は、像流れが発生（Ａ）した画像に対して、像流れ補正処理（Ｂ）を行う前後においてノイズ低減処理（Ｃ），（Ｄ）を行う。
【００２１】
図２は本発明の一実施形態による像流れ補正装置である赤外線撮像装置の機能概要を示す図である。
図３は本発明の一実施の形態による赤外線撮像装置の回路ブロック図である。
なお、図３においては、説明の便宜上、一方向の像流れ、例えば、被写体が画面上の画素アドレス（ｘ，ｙ）から画素アドレス（ｘ＋１，ｙ）の方向へ移動するように撮像装置が回転運動したときの像流れを補正する場合を例にとり説明するが、一方向に限らず二方向の場合にも、同様な手法により補正できることは勿論である。
【００２２】
図３より、撮像装置の一態様である赤外線撮像装置１は、赤外線検知器２と、前処理回路３と、角速度検出器４（ジャイロスコープ等）とを有している。赤外線撮像装置１は、回転台や車両等に登載される。赤外線検知器２からは各画素の輝度情報が出力されて前処理回路３においてＡ／Ｄ変換され、感度補正などの所定の前処理が施された後、第一ノイズ低減処理部２１においてノイズが低減され、二次元のデジタル画像データとして第一の画像メモリ５及び第二の画像メモリ６へ格納される。第一ノイズ低減処理部２１におけるノイズ低減処理においては、ガウシアンフィルタやメディアンフィルタ等を用いる。
【００２３】
赤外線撮像装置１に取付けられている角速度検出器４からの角速度信号１０１は演算器７（像流れ補正用パラメータ計算部）へ入力される。第一の画像メモリ５から出力される輝度データは、画面上の左上の画素から順次出力されており、例えばある時点では、画素アドレス（ｘ，ｙ）の輝度データＡ（ｘ，ｙ）が、補正対象画素の輝度データ１０２として出力されている。同様に、第二の画像メモリ６からは、演算器７から供給される参照画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）１０３に従って、画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）の輝度データＡ（ｘ＋ｎ，ｙ）が、参照画素の輝度データ１０４として出力されている。
【００２４】
これら両画像メモリ５，６から出力された輝度データは、減算器８において減算されて除算器９へ入力される。除算器９へ入力されたデータは除数αにより除算され、更に加算器１０において参照画素の輝度データ１０４と加算される。この加算器１０による加算データは第二ノイズ低減処理部２２が加算器１０から入力する。第二ノイズ低減処理部２２は入力したデータのノイズを低減する。第二ノイズ低減処理部２２におけるノイズ低減処理においても、ガウシアンフィルタやメディアンフィルタ等を用いる。このノイズ低減されたデータが最終的な補正後の輝度データＢ（ｘ，ｙ）１０６として出力されることになる。
【００２５】
先ず、演算器７について説明する。演算器７は入力される角速度信号１０１に応じて、下記の式（２）に示す演算を実行して、参照画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）１０３を出力する機能を有する。
ｎ＝（｜ω｜／θ）×Δｔ２
・・・式（２）
【００２６】
式（２）において、θ及びωは式（１）で説明したものと同一であり、Δｔ２は任意の定数であるが、τ／２程度の値とするのが良い。従って（２）式の意味するところは、被写体がΔｔ２の時間に移動する画素数を示すことになる。
【００２７】
また、演算器７は入力される角速度信号１０１に応じて除数α１０５を生成するものであり、この除数αは下記の式（３）に従って算出される。
α＝ｆ（Δｔ２）
・・・式（３）
【００２８】
式（３）において、Δｔ２は式（２）でも説明した如く、定数であるが、τ／２程度の値に設定するのが望ましい。ここで、ｆ（ｔ）は赤外線検知素子のステップ応答関数であり、例えば、
ｆ（ｔ）＝１−ｅｘｐ（−ｔ／τ）
である。
【００２９】
ここで、熱型の検知素子を用いた赤外線検知器の出力信号は、下記の式（４）で表わされることになる。
Ｏ（ｉ）＝Ｏ（ｉ−１）＋｛Ｉ（ｉ）−Ｏ（ｉ−１）｝×α …式（４）
式（４）において、Ｏ（ｉ），Ｏ（ｉ−１）は時刻ｔ（ｉ），ｔ（ｉ−１）における検知素子からの各出力輝度レベルを示し、Ｉ（ｉ）は時刻ｔ（ｉ）における検知素子への入力輝度レベルである。また、αは、
α＝１−ｅｘｐ（−Δｔ３／τ）
であり、Δｔ３はｔ（ｉ）−ｔ（ｉ−１）の微小時間である。
【００３０】
従って、被写体が画面上の画素アドレス（ｘ，ｙ）から画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）の方向へ移動するように撮像装置が回転したとすると、各画素の出力輝度レベルは、下記の式（５）で表わされる。
Ｏ（ｘ，ｙ）＝Ｏ（ｘ＋ｎ，ｙ）＋｛Ｉ（ｘ，ｙ）−Ｏ（ｘ＋ｎ，ｙ）｝×α
・・・式（５）
【００３１】
式（５）において、Ｏ（ｘ，ｙ）は画素アドレス（ｘ，ｙ）の出力輝度レベル、Ｏ（ｘ＋ｎ，ｙ）は画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）の出力輝度レベル、Ｉ（ｘ，ｙ）は画素アドレス（ｘ，ｙ）の入力輝度レベルである。また、αは、
α＝１−ｅｘｐ（−Δｔ２／τ）
であり、ｎはｎ＝（｜ω｜／θ）×Δｔ２である。なお、Δｔ２は前述の如く、定数であり、τ／２程度が良い。
【００３２】
上述した式（５）において、Ｉ（ｘ，ｙ）が画素アドレス（ｘ，ｙ）の本来の入力輝度レベルであり、この値は、式（５）を変形して得られる式（６）により得ることができる。
Ｉ（ｘ，ｙ）＝｛Ｏ（ｘ，ｙ）−Ｏ（ｘ＋ｎ，ｙ）｝／α＋Ｏ（ｘ＋ｎ，ｙ）
・・・式（６）
【００３３】
ここで、式（６）にて演算される輝度レベルＩ（ｘ，ｙ）に含まれるノイズレベルについて考えると、式（６）において、輝度レベルＯ（ｘ，ｙ）及びＯ（ｘ＋ｎ，ｙ）は、赤外線検知素子の出力信号であり、一般に一定量のランダムノイズが含まれている。このために、最終的な補正輝度レベルＩ（ｘ，ｙ）に含まれるノイズレベルも、αの値に応じたランダムノイズ成分が含まれることになる。
【００３４】
このとき、参照画素のアドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）は、ｎ＝（｜ω｜／θ）×Δｔ２に従って決定されるので、撮像装置の回転角速度に応じて制御されることになり、また、αを１−ｅｘｐ（Δｔ２／τ）として、Δｔ２をτ／２に近い定数とすることにより、αはωに依存しない一定値となるので、式（６）により演算される輝度レベルＩ（ｘ，ｙ）に含まれるノイズレベルは、ωに依存しない一定量となるのである。
【００３５】
ここで、従来の式（１）において、回転角速度ωに依存するランダムノイズを除去するには、除数αを定数にすれば良いが、そうすると、式（１）そのものが成立しなくなり、像流れの補正自体が無効となってしまう。そこで、本発明では、式（１）における参照画素アドレス（ｘ＋１，ｙ）に代えて、参照画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）とし、この参照画素アドレスを回転角速度ωに応じてリアルタイムに変更できるように制御することによって、αの値を一定値にすることができるようにしており、これにより補正処理により発生するランダムノイズ量を、赤外線撮像装置の回転角速度にかかわらず一定にすることができる。
【００３６】
図３の回路ブロックは、上述した式（６）の演算処理をそのままハードウェアにより実現するようにしたものである。赤外線検知器２からの各画素の輝度情報が出力され、前処理回路３によりＡ／Ｄ変換されて前処理が行われ、二次元デジタル画像データとして、画像メモリ５及び６にそれぞれ記録される。
【００３７】
角速度検出器４からの角速度信号１０１は演算器７へ入力されて参照画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）１０３が生成されて画像メモリ６のアドレスとなっている。画像メモリ５からの輝度データは画面上の左上から順次出力されており、例えばある時点では、画素アドレス（ｘ，ｙ）の輝度データＡ（ｘ，ｙ）が、補正対象画素の輝度データ１０２として出力されている。同様に、画像メモリ６からは、演算器７からの参照画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）１０３に従って、画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）の輝度データＡ（ｘ＋ｎ，ｙ）が参照画素の輝度データ１０４として出力されている。
【００３８】
両画像メモリ５及び６から出力された輝度データは、減算器８で減算され、除算器９へ入力される。除算器９へ入力されたデータは、除数α１０５で除算され、更に加算器１０で参照画素の輝度データ１０４と加算されることにより、最終的な補正後の輝度データＢ（ｘ，ｙ）１０６が得られるのである。こうして得られた補正後の輝度データは、式（６）と等価であることは明らかである。
【００３９】
前述した式（２）において、ｎは整数とは限らないために、参照アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）が定まらないことがある。このような場合には、例えば、図４の構成とすることにより、先の図３の例と同様な作用効果が得られる。図４を参照すると、本発明の他の実施の形態を示すブロック図であり、図３と同等部分には同一符号により示している。
【００４０】
本例においては、演算器７が上述の式（２）に従ってｎを演算したうえで、参照画素アドレス（ｘ＋ｎ１，ｙ）１０７及び（ｘ＋ｎ２，ｙ）１０８をそれぞれ出力する。ここで、ｎ１及びｎ２は、ｎ１＜ｎ＜ｎ２なる関係とし、ｎに最も近い整数とする。画像メモリ６は演算器７からの２つの参照画素アドレス１０７及び１０８に従って、Ａ（ｘ＋ｎ１，ｙ）及びＡ（ｘ＋ｎ２，ｙ）の２つの輝度データ１０９及び１１０を演算器１１へ出力する。演算器１１では、入力された２つの輝度データ１０９及び１１０に基づいて、参照画素の輝度データを補完計算して参照画素の輝度データ１０４として出力する。なお、この補完計算の方法は種々の方法があり、公知であるため特に説明しない。
【００４１】
図４に示した実施の形態においては、参照画素アドレス（ｘ＋ｎ，ｙ）が整数でない場合の演算方法として、二つの輝度データに基づいて補完計算するものであるが、本発明の更に他の実施の形態として、補完計算を行わずに、その代わりに、除数αの値を調整する方法を以下に説明する。なお、この実施の形態の構成及び動作は前述の実施の形態と近似しており、一部の計算式のみが相違するだけであるので、異なる部分についてのみ説明するものとする。
【００４２】
前述の式（２）において、ｎが整数値でない場合には、四捨五入して整数値ｎｉとする。これにより、参照画素アドレス（ｘ＋ｎｉ，ｙ）の輝度データが補完計算することなく得ることができることになる。また、上記式（３）に代えて、本例では、以下に示す式（７）の演算によって除数αの値を得るものである。
α＝ｆ（Δｔ４）
・・・式（７）
ここで、ｆ（ｔ）は赤外線検知素子のステップ応答関数であり、例えば、ｆ（ｔ）＝１−ｅｘｐ（−ｔ／τ）である。また、Δｔ４＝（θ／｜ω｜）×ｎｉである。
【００４３】
このように、本例では、αの値が微動するため補正処理によって発生するランダムノイズ量がわずかに変動することになるが、その代わりに、複雑な補完処理を省略することができ、よって像流れ補正処理のためのハードウェアを縮小できることになる。
【００４４】
上述の像流れ補正装置は、一般の赤外線カメラの他、航空機やミサイルなどの飛翔体に搭載する赤外線カメラや、赤外線監視カメラなどに適用することができるものである。これら航空機やミサイルなどの飛翔体における赤外線カメラや赤外線監視カメラなどいては、飛行中の動揺によって像流れが発生することは避けられず、これを補正することが必須となる。また、赤外線監視カメラでは、例えば、３６０度全方向の監視を行うために、赤外線撮像装置を回転させるために、この時に発生する像流れを補正することが必要になるからである。
【００４５】
一般的にノイズ低減処理を施すと、画像の局所コントラスト比が劣化し、画像がぼやける。画像上の目標が小さく、数画素しか映っていない場合には、定性的にみて、目標の輝度値がつぶれてしまうと考えられていた。そのため、関連する手法では、像流れ補正処理の前でノイズ低減を施してしまうと、目標の輝度情報が失われるという懸念から、流れ補正処理の後”にノイズ低減処理を施すことが多かった。しかし本実施形態においては、流れ補正処理の前と後でノイズ低減処理を施している。これにより、関連する像流れ補正方法によるＳ／Ｎ比の劣化を改善することができる。
【００４６】
図５は本発明の一実施形態により生成される画像例を示す。
本実施形態において、赤外線撮像装置１は、像流れが発生（Ａ）、第一ノイズ低減処理（Ｃ）、像流れ補正処理（Ｂ）、第二ノイズ低減処理（Ｄ）において、図５に画像を補正することができる。
【００４７】
上述の処理による像流れ補正処理の目的は、赤外線撮像装置１等の動揺ぶれによって劣化した画像中の被写体の形状を回復しつつ、画像の視認性を高めることである。画像の視認性を測定する指標として、輝度値とＳ／Ｎ比で比較したグラフと表を図６（１）、図６（２）に示す。
【００４８】
図６（１）で示すグラフと、図６（２）で示す表は、（ａ）静止画像、（ｂ）像流れ画像、（ｃ）関連する像流れ補正処理により得られた画像、（ｄ）本実施形態による像流れ補正処理により得られた画像それぞれの、輝度値とＳ／Ｎ比を比較した試験結果である。なお当該試験における条件は、画像の画素数が４８０×６４０画素のサイズ、センサピクセルピッチサイズが１７μｍ、撮影装置のレンズ焦点距離が７５ｍｍ、撮影装置の回転角速度が８．５°とする。
【００４９】
図６（１）のグラフは、一例として図５の画像の目標部分（ｄ１）の領域を縦断する垂直なライン位置の各画素の輝度値を示したものである。本実施形態による像流れ補正処理により得られた画像（ｄ）における当該ライン位置の各輝度は、目標輝度値からはずれて白つぶれせずに関連する像流れ補正処理（ｃ）と同等の輝度値を維持している。これは、本実施形態の処理において、像流れ補正（Ｂ）の前後でノイズ低減処理を行っているため、目標の輝度値からはずれ白つぶれしてしまうことなく（ぼやけることなく）、目標画素に位置する撮影対象物の形状情報を保持できていることを示す。
【００５０】
また図６（２）の表は、静止画像に対するＳ／Ｎ比を表している。Ｓ／Ｎ比の計算は、図５で示す画像を用いて、Ｓ１；被写体部分の輝度値の平均値、Ｓ２；ノイズ部分の輝度値の平均値、Ｎ；ノイズ部分の標準偏差、を算出していることを示す。またＳ＝Ｓ１−Ｓ２を算出し、Ｓ／Ｎ比を算出した。この図６（２）表を見ると、本実施形態による像流れ補正処理により得られた画像（ｄ）が、関連する像流れ補正処理により得られた画像（ｃ）より、静止画像（ａ）とＳ／Ｎ比を比較した場合に、３６％から５３％に改善していることがわかる。
【００５１】
上述では、像流れ補正処理の前後にノイズ低減処理を行うことについて示したが、上述した像流れ補正処理でなく、ノイズが増大するような別の像流れ補正処理の前後で同様にノイズ低減処理を行うようにしてもよい。また状況に応じた最適なノイズフィルタを選択してよく、その場合、Ｓ／Ｎ比はさらに改善する可能性がある。また、赤外線撮像装置１において上述の処理を行うことを示したが、非冷却センサを用いた赤外線撮像装置１の像流れが顕著のためであり、他の光波長の撮像装置でも、回転角速度が非常に大きい場合は少なからず像流れが生じる可能性があるため、同様に像流れ補正処理の前後にノイズ低減処理を行ってよい。
【００５２】
図７は像流れ補正装置の最小構成を示す図である。
図８は像流れ補正装置の最小構成に対応するフローチャートを示す図である。
像流れ補正装置７１は、少なくとも補正処理部７２と、ノイズ低減処理部７３とを備える。
補正処理部７２は、自装置のぶれの動きの角速度に基づいて撮影画像に生じた像流れの補正処理を行う（ステップＳ８０２）。
ノイズ低減処理部７３は、補正処理部７２に入力する前と、補正処理部７２から出力するそれぞれの情報に対してノイズ低減処理を行う（ステップＳ８０１，ステップＳ８０３）。
【００５３】
上述の像流れ補正装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われてよい。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【００５４】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００５５】
１・・・赤外線撮像装置（像流れ補正装置）
２・・・赤外線検知器
３・・・前処理回路
４・・・角速度検出器
５，６・・・画像メモリ
７，１１・・・演算器
８・・・減算器
９・・・除算器
１０・・・加算器
２１・・・第一ノイズ低減処理部
２２・・・第二ノイズ低減処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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