(57)【要約】【課題】予測される乗員の行動に応じて車両を停車させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部（１３０，１３１）と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部（１４０，１６０）とを備え、前記運転制御部は、前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記認識部により認識された、前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御するものであり、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行い、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行うものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部とを備え、
前記運転制御部は、前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記認識部により認識された、前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御するものであり、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行い、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行う、
車両制御システム。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記認識部によって乗員候補が荷車を持っていることが認識された場合、前記第２停車制御において、前記乗員候補の位置よりも前記認識部により認識された前記設備の設置に近い位置に前記車両を停止させる、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記設備の設置が前記車両の進行方向に存在する場合、前記第２停車制御において、前記乗員候補の前記設備の設置までの移動に前記車両を追従させる、
請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記運転制御部は、一部の乗員が前記車両に既に乗車し、他の一部の前記乗員が前記乗員候補として前記乗車位置に存在する場合において、前記車両に既に乗車している前記乗員の状態が走行を開始させても安全な状態である場合に、前記第２停車制御において、前記乗員候補の移動に前記車両を追従させる、
請求項３に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記車両に乗員が乗車していない場合、前記車両のドアを施錠した後に、前記乗員候補の移動に前記車両を追従させる、
請求項３又は請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記車両に乗員が乗車していない場合、前記車両のドアを施錠する指示に応じて、前記乗員候補の移動に前記車両を追従させる、
請求項３から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記乗車位置における前記設備の設置位置を示す設備位置情報を、前記乗車位置の施設の管理装置から取得し、取得した前記設備位置情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
請求項２から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記運転制御部は、以前に前記乗車位置を訪れた際に、前記認識部によって認識された前記設備の設置位置を示す設備位置情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
請求項２から請求項６のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
車両に積もった雪の度合を認識する雪認識部を更に備え、
前記運転制御部は、前記第２停車制御において、前記雪認識部によって前記度合いが、走行継続が不可能となるしきい値以上であることが認識され、且つ前記認識部によって雪下ろし具の設置位置が認識された場合、前記設置位置に近接する位置に前記車両を停止させる、
請求項１から請求項８のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記雪認識部によって前記度合いが、走行継続が不可能となるしきい値以上であることが認識された場合、雪下ろしを前記乗員候補に促す通知を行う通知部を更に備える、
請求項９に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記雪認識部によって前記度合いが、走行継続が可能となるしきい値未満であることが認識された場合に、走行可能であることを車外に通知する通知部を更に備える、
請求項９又は請求項１０に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御し、
前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行い、
前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行う、
車両制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、
前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御させ、
前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行わせ、
前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、これから車両に乗車する乗員が荷物を所持している場合、荷物を載せやすい位置に車両を停車させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８５９５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、乗員が荷物を所持している場合であっても、乗員が行う次の行動によっては車両を乗員の近傍に車両を停止させることが好ましくない場合がある。しかしながら、従来の技術では、乗員の状態に応じて、車両の停車位置を決定することが困難である場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、予測される乗員の行動に応じて車両を停車させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部とを備え、前記運転制御部は、前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記認識部により認識された、前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御するものであり、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行い、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行うものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部によって乗員候補が荷車を持っていることが認識された場合、前記第２停車制御において、前記乗員候補の位置よりも前記認識部により認識された前記設備の設置に近い位置に前記車両を停止させるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記運転制御部は、前記設備の設置が前記車両の進行方向に存在する場合、前記第２停車制御において、前記乗員候補の前記設備の設置までの移動に前記車両を追従させるものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記運転制御部は、一部の乗員が前記車両に既に乗車し、他の一部の前記乗員が前記乗員候補として前記乗車位置に存在する場合において、前記車両に既に乗車している前記乗員の状態が走行を開始させても安全な状態である場合に、前記第２停車制御において、前記乗員候補の移動に前記車両を追従させるものである。
【００１０】
（５）：上記（３）〜（４）の態様において、前記運転制御部は、前記車両に乗員が乗車していない場合、前記車両のドアを施錠した後に、前記乗員候補の移動に前記車両を追従させるものである。
【００１１】
（６）：上記（３）〜（５）の態様において、前記運転制御部は、前記車両に乗員が乗車していない場合、前記車両のドアを施錠する指示に応じて、前記乗員候補の移動に前記車両を追従させるものである。
【００１２】
（７）：上記（２）〜（６）の態様において、前記運転制御部は、前記乗車位置における前記設備の設置位置を示す設備位置情報を、前記乗車位置の施設の管理装置から取得し、取得した前記設備位置情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定するものである。
【００１３】
（８）：上記（２）〜（６）の態様において、前記運転制御部は、以前に前記乗車位置を訪れた際に、前記認識部によって認識された前記設備の設置位置を示す設備位置情報に基づいて、前記車両の停車位置を決定するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）〜（８）のうちいずれか一つの態様において、車両に積もった雪の度合を認識する雪認識部を更に備え、前記運転制御部は、前記第２停車制御において、前記雪認識部によって前記度合いが、走行継続が不可能となるしきい値以上であることが認識され、且つ前記認識部によって雪下ろし具の設置位置が認識された場合、前記設置位置に近接する位置に前記車両を停止させるものである。
【００１５】
（１０）：上記（９）の態様において、車両制御システムは、前記雪認識部によって前記度合いが、走行継続が不可能となるしきい値以上であることが認識された場合、雪下ろしを前記乗員候補に促す通知を行う通知部を更に備えるものである。
【００１６】
（１１）：上記（９）〜（１０）の態様において、車両制御システムは、前記雪認識部によって前記度合いが、走行継続が可能となるしきい値未満であることが認識された場合に、走行可能であることを車外に通知する通知部を更に備えるものである。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御し、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行い、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行うものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、前記車両を乗員候補が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された前記乗員候補の位置と、前記乗車位置に設置されている設備の状態とに基づいて車両を制御させ、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されていない場合、前記乗員候補の位置に前記車両を停車させる第１停車制御を行わせ、前記乗車位置に乗員候補が存在し、且つ前記設備が設置されている場合、前記設備の位置に基づいて前記車両を停車させる第２停車制御を行わせるものである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１３）によれば、予測される乗員の行動に応じて車両を停車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】自車両Ｍが乗員候補Ｐの近傍に停車する場面の一例を示す図である。
【図６】対応情報１８２の内容の一例を示す図である。
【図７】乗員候補Ｐの所持品がカートＣＴである場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。
【図８】乗員候補Ｐの移動方向と自車両Ｍの進行方向が合致する場面の一例を示す図である。
【図９】自車両Ｍに積雪がある場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。
【図１０】自車両Ｍに積雪があり、且つ自車両Ｍが雪下ろし具ＲＲを搭載していない場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。
【図１１】乗員候補Ｐが荷物を所持している場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。
【図１２】本実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の動作の一例を示すフローチャートである。
【図１３】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２２】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２３】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、積雪カメラ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２４】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２５】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２６】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２７】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２８】
積雪カメラ１８は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。積雪カメラ１８は、例えば、自車両Ｍのフロントウインドウや、ボンネット（フロントウインドウに雪が積もらないような形状の車両のボンネット、またはフロントウインドウの上側に庇が付いた車両のボンネット）に積もった雪（以下、積雪）を撮像可能な任意の位置に取り付けられる。積雪カメラ１８は、ルームミラーの裏側や、インストルメントパネルのフロントウインドシールド越しにボンネットに積もった雪を撮像可能な位置に取り付けられる。積雪カメラ１８は、例えば、周期的または所定のタイミングで自車両Ｍのボンネットや屋根を撮像する。
【００２９】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３０】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３１】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３２】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（以下、端末装置ＴＭ）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３３】
ＭＰＵ６０は、例えば、を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３４】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３５】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３６】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０と、を備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、対応情報１８２が記憶されている。対応情報１８２の詳細については、後述する。
【００３７】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３８】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３９】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４０】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４１】
認識部１３０は、雪認識部１３１と、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４２】
雪認識部１３１は、例えば、積雪カメラ１８により撮像された画像に基づいて、自車両Ｍに積もった雪の度合（以下、積雪度合）を認識する。例えば、雪認識部１３１は、画像を解析し、予め記憶装置に記憶されている、雪に対応する輝度値や自車両Ｍのボンネットの輝度値を参照して、ボンネットにおいて雪が積もっている度合を認識する。また、例えば、雪認識部１３１は、画像を解析し、予め記憶装置に記憶されている、積もった雪の量（厚さ）に対応する輝度値や、この輝度値と自車両Ｍの周辺の照度とに基づいて、車両に積もった雪の度合を認識してもよい。この場合、照度は、車両に設けられた照度センサにより取得される。なお、積雪カメラ１８が省略され、カメラ１０により撮像された画像が、雪認識部１３１の処理に用いられてもよい。また、車両に積もった雪の度合は、他の装置から取得してもよい。例えば、車両に積もった雪の度合は、駐車場の積雪を監視する監視装置や駐車場周辺の降雪量の情報を提供する情報提供装置により提供されてもよい。また、車両に積もった雪が撮像された画像は、他の装置から取得されてもよい。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４６】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。
【００４７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５０】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５１】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガの詳細については、後述する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５２】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５３】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５４】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５５】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５６】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００５７】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置ＴＭから迎車リクエストを受信した場合、或いは予め定められた出庫時刻となった場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５８】
［自走駐車イベントにおける停車位置の決定］
出庫に係る自走駐車イベントにおいて、自走駐車制御部１４２は、停止エリア３１０のうち、自車両Ｍにこれから乗車する乗員の候補（以下、乗員候補Ｐ）の近傍に停車するように自車両Ｍを制御する。図５は、自車両Ｍが乗員候補Ｐの近傍に停車する場面の一例を示す図である。以下、自車両Ｍ（ｔ）は、自走駐車制御部１４２の制御によって停止エリア３１０まで移動したタイミングの自車両Ｍを示し、自車両Ｍ（ｔ＋１）は、自走駐車制御部１４２によって停止エリア３１０に停止されたタイミングの自車両Ｍを示す。
【００５９】
まず、自走駐車制御部１４２は、例えば、出庫に係る自走駐車イベントによって停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させる。認識部１３０は、停止エリア３１０まで自車両Ｍが移動された際、乗降エリア３２０に存在する人物を認識し、認識した人物が１人である場合、当該人物を乗員候補Ｐとして認識する。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって認識された乗員候補Ｐの近傍の位置に停止するように自車両Ｍを制御する。乗員候補Ｐの近傍の位置は、例えば、予め乗員候補Ｐによって定められた座席のドアが乗員候補Ｐに近接する位置である。これにより、自走駐車制御部１４２は、予測される乗員の行動（この場合、乗車）に応じて車両を停車させることができる。
【００６０】
なお、認識部１３０は、乗員候補Ｐの認識に際して、乗員候補Ｐの認証を行い、認証の結果に基づいて乗員候補Ｐを認識してもよい。例えば、記憶部１８０には、乗員候補Ｐの顔データ、身体の特徴データ等の乗員情報が記憶されており、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された人物と、乗員情報とが合致する場合に、乗員候補Ｐとして認識してもよい。また、認識部１３０は、乗降エリア３２０の周辺に設置されている監視カメラによって乗員候補Ｐが撮像された画像を通信装置２０によって受信し、受信した画像に示される乗員候補Ｐと、乗員情報とが合致する場合に、乗員候補Ｐとして認識してもよい。また、認識部１３０は、乗員候補Ｐが所有する装置（例えば、スマートキー、通信端末装置等）と、通信装置２０との間の通信によって、乗員候補Ｐを認証に用いられる情報を送受信することにより、乗員候補Ｐを認識してもよい。
【００６１】
［停車規則に基づく停車位置の決定］
ここで、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐの状態によっては、乗員候補Ｐの近傍以外の場所に自車両Ｍを停車させることにより、より乗員候補Ｐがスムースに次の行動を行うことができる場合がある。自走駐車制御部１４２は、基本的には乗員候補Ｐの近傍の位置に自車両Ｍを停車させるが、認識部１３０の認識結果と対応情報１８２とに基づいて、認識部１３０の認識結果が停車規則を満たす場合、乗員候補Ｐの近傍以外の位置を自車両Ｍの停車規則として決定し、自車両Ｍを停車させる。図６は、対応情報１８２の内容の一例を示す図である。対応情報１８２は、認識部１３０の認識結果が、乗員候補Ｐの所持品が特定の所持品であること、自車両Ｍの状態が特定の状態であること、または乗員候補Ｐの状態が特定の状態であることを示す場合、乗員候補Ｐが次にどのような行動をとるのか、という予測に基づいて生成された停車規則が記載されている。対応情報１８２の内容についての詳細は、順次説明する。なお、対応情報１８２は、テーブルのような形式で記憶部１８０に記憶されていてもよいし、プログラムコードに埋め込まれる形で記憶部１８０に記憶されていてもよい。
【００６２】
［（１）：乗員候補Ｐの所持品がカートＣＴである場合の停車規則］
図７は、乗員候補Ｐの所持品がカートＣＴである場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。対応情報１８２には、乗員候補ＰがカートＣＴを所持していることを示す認識部１３０の認識結果と、カート置き場ＣＹに近い位置に自車両Ｍを停車させる停車規則とが互いに対応付けられた情報が含まれている。これは、カートＣＴを所持している場合、乗員候補Ｐは、カートＣＴをカート置き場ＣＹに返却することが予測されるためである。
【００６３】
図７に示す通り、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを自車両Ｍ（ｔ）の位置まで走行させる。認識部１３０は、自車両Ｍ（ｔ）の位置において、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、乗員候補ＰがカートＣＴを所持していることを認識する。自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、乗員候補ＰがカートＣＴを所持していることが認識された場合、自車両Ｍをカート置き場ＣＹに近い位置（図示する自車両Ｍ（ｔ＋１）の位置）に停車させる。この時、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、カート置き場ＣＹの位置を特定し、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって特定されたカート置き場ＣＹに近い位置まで自車両Ｍを移動させ、停止させる。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員候補ＰがカートＣＴをカート置き場ＣＹに返却した後、自車両Ｍに乗車しやすくすることができる。
【００６４】
図８は、乗員候補Ｐの移動方向と自車両Ｍの進行方向が合致する場面の一例を示す図である。ここで、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって認識されたカートＣＴを所持している乗員候補Ｐの位置から、カート置き場ＣＹの位置の方向ｄｒ１が、自車両Ｍの進行方向ｄｒ２と合致する場合、乗員候補Ｐがカート置き場ＣＹまでカートＣＴを返却する際の移動に伴い、カート置き場ＣＹまで乗員候補Ｐに追従するように自車両Ｍを走行させてもよい。乗員候補Ｐを追従とは、例えば、乗員候補Ｐの真横、又は乗員候補Ｐの斜め後ろを走行しつつ、乗員候補Ｐと同程度の速度で走行することである。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐに対してカート置き場ＣＹを意識して動いていることを認識させることができる。自走駐車制御部１４２が、乗員候補Ｐがカート置き場ＣＹまでカートＣＴを返却する際の移動に伴い、カート置き場ＣＹまで乗員候補Ｐに追従するように自車両Ｍを走行させる制御は、「第２停車制御」の一例である。
【００６５】
なお、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍに既に乗員候補Ｐ以外の乗員が乗車している場合、当該乗員の状態が、自車両Ｍの走行を開始させても安全な状態である場合に、乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させてもよい。例えば、自走駐車制御部１４２は、車室内カメラ（不図示）によって乗員が適切に座席に着座していることが撮像された画像に基づいて、認識部１３０によって乗員が安全な状態であると認識された場合、乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させてもよい。また、自走駐車制御部１４２は、乗員がシートベルトを着用していることが認識部１３０によって認識された場合、乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させてもよい。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐ以外の乗員が自車両Ｍに乗車している場合であっても、自車両Ｍに安全に乗員候補Ｐを追従させることができる。
【００６６】
また、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍに乗員が乗車していない場合、乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させる際に、自車両Ｍを施錠する機構を制御し、自車両Ｍのドアを施錠してから乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させてもよく、乗員候補Ｐが有する端末装置やスマートキーによって、自車両Ｍのドアを施錠する指示を受け付けたことに応じて（つまり、指示をトリガとして）、乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させてもよい。これにより、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが乗員候補Ｐを追従して走行している間に、乗員候補Ｐ以外の人物が自車両Ｍに乗り込むことを抑制（禁止）することができる。
【００６７】
なお、上述では、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、カート置き場ＣＹの位置を特定し、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって特定されたカート置き場ＣＹに近い位置まで自車両Ｍを移動させ、停止させる場合について説明したが、これに限られない。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０を介して訪問先施設の管理装置等から、乗降エリア３２０に係る情報を取得し、当該情報に基づいて、自車両Ｍを走行させてもよい。この場合、乗降エリア３２０に係る情報は、例えば、カート置き場ＣＹの位置を示す荷車位置情報である。これにより、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの前方に他の車両が存在したり、濃霧等の悪天候であったりして、認識部１３０が適切にカート置き場ＣＹを認識できない場合であっても、自車両Ｍをカート置き場ＣＹの近くに停止させたり、カート置き場ＣＹに向かう乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させたりすることができる。
【００６８】
また、自走駐車制御部１４２は、訪問先施設の管理装置等から荷車位置情報を取得する処理に代えて、以前に乗降エリア３２０を訪れた際に、認識部１３０によって認識されたカート置き場ＣＹの位置を示す荷車位置情報を生成し、生成した荷車位置情報に基づいて、自車両Ｍを走行させてもよい。この場合、記憶部１８０には、荷車位置情報と、乗降エリア３２０を識別可能な情報（例えば、訪問先施設名等）とが互いに対応付けられた情報が記憶され、認識部１３０は、乗降エリア３２０に訪れる度に荷車位置情報を生成（更新）する。
【００６９】
［（２）：自車両Ｍに積雪がある場合の停車規則］
図９は、自車両Ｍに積雪がある場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。対応情報１８２には、雪認識部１３１によって認識された積雪度合いが所定のしきい値以上であることが認識された認識結果と、自車両Ｍに積載されている雪下ろし具ＲＲの取り出し位置が乗員候補Ｐに近接する位置に自車両Ｍを停止させる停車規則とが互いに対応付けられた情報が含まれている。これは、自車両Ｍに所定のしきい値以上の積雪がある場合、乗員候補Ｐが自車両Ｍの雪下ろしを行うことが予測され、その場合、乗員候補Ｐは、自車両Ｍに搭載されている雪下ろし具ＲＲを自車両Ｍから取り出すことが予測されるためである。雪認識部１３１は、出庫に係る自走駐車イベントが開始されたタイミングにおいて、積雪度合いを認識する。また、認識部１３０は、自車両Ｍの車室内を撮像するカメラ（不図示）によって撮像された自車両Ｍの車室内を示す画像に基づいて、自車両Ｍ内の雪下ろし具ＲＲの有無を認識する。図９に示す一例では、雪下ろし具ＲＲが、自車両Ｍのトランクルーム（つまり、自車両Ｍの後部）に搭載されているものとする。
【００７０】
図１０に示す通り、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを自車両Ｍ（ｔ）の位置まで走行させる。自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０（及び、雪認識部１３１）の認識結果とに基づいて、雪認識部１３１によって認識された積雪度合いが所定の閾値以上であり、認識部１３０によって雪下ろし具ＲＲが自車両Ｍに搭載されていることが認識されている場合、自車両Ｍに積載されている雪下ろし具ＲＲの取り出し位置（つまり、自車両Ｍの後部）が乗員候補Ｐに近接する位置（図示する自車両Ｍ（ｔ＋１）の位置）に自車両Ｍを停止させる。この時、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、乗員候補Ｐの位置を特定し、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって特定された乗員候補Ｐに自車両Ｍのバックドアが近接する位置に自車両Ｍを移動させ、停止させる。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐの近傍に自車両Ｍが停車した後、乗員候補Ｐに雪下ろし具ＲＲを取り出しやすくさせ、雪下ろしを行いやすくすることができる。
【００７１】
図１０は、自車両Ｍに積雪があり、且つ自車両Ｍが雪下ろし具ＲＲを搭載していない場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。ここで、雪認識部１３１によって積雪度合いが所定のしきい値以上であることが認識された場合であっても、自車両Ｍに雪下ろし具ＲＲが搭載されていないが、乗降エリア３２０には、雪下ろし具ＲＲが設置されている場合がある。対応情報１８２には、積雪度合いが所定のしきい値以上であることが認識された雪認識部１３１の認識結果と、雪下ろし具ＲＲの設置位置ＰＩに近い位置に自車両Ｍを停止させる停車規則とが互いに対応付けられた情報が含まれている。これは、自車両Ｍに所定のしきい値以上の積雪がある場合、乗員候補Ｐが自車両Ｍの雪下ろしを行うことが予測され、その場合、乗員候補Ｐは、設置位置ＰＩに設置されている雪下ろし具ＲＲを用いて雪下ろしを行うことが予測されるためである。
【００７２】
図１０に示す通り、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを自車両Ｍ（ｔ）の位置まで走行させる。自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０（及び、雪認識部１３１）の認識結果とに基づいて、雪認識部１３１によって認識された積雪度合いが所定の閾値以上であり、認識部１３０によって雪下ろし具ＲＲが自車両Ｍに搭載されていないことが認識されている場合、設置位置ＰＩに近い位置（図示する自車両Ｍ（ｔ＋１）の位置）に自車両Ｍを停止させる。この時、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、設置位置ＰＩを特定し、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって特定された設置位置ＰＩに近い位置に自車両Ｍを移動させ、停止させる。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐが設置位置ＰＩの雪下ろし具ＲＲを持って自車両Ｍの位置まで移動する手間を低減させ、雪下ろしを行いやすくすることができる。
【００７３】
なお、自動運転制御装置１００は、車外報知装置（例えば、スピーカやヘッドライト等）を制御する通知部を備え、通知部は、雪認識部１３１によって認識された積雪度合いが所定の閾値以上である場合には、自走駐車制御部１４２が乗降エリア３２０まで自車両Ｍを走行させる際に、乗員候補Ｐに雪下ろしを促す通知をしてもよい。通知部は、例えば、乗員候補Ｐに雪下ろしを促す音声（例えば、「積雪が多いので、雪下ろしをお願いします。」等の音声）を再生したり、ヘッドライトをパッシングしたり、ヘッドライトを所定の点灯態様によって点灯させたりすることにより、雪下ろしが必要な旨を乗員候補Ｐに通知する。
【００７４】
また、通知部は、乗員候補Ｐが自車両Ｍの雪下ろしを行ったことにより、自車両Ｍの積雪が所定のしきい値未満となり、自車両Ｍの走行が可能となったことが雪認識部１３１によって認識された場合、自車両Ｍの走行が可能となった旨を乗員候補Ｐに通知してもよい。通知部は、例えば、乗員候補Ｐに自車両Ｍへの乗車を促す音声（例えば、「車両が走行可能となりました。ご乗車ください。」等の音声）を再生したり、ヘッドライトをパッシングしたり、ヘッドライトを所定の点灯態様によって点灯させたりすることにより、自車両Ｍの走行が可能となった旨を乗員候補Ｐに通知する。
【００７５】
［（３）：乗員候補Ｐが片手に荷物を所持している場合の停車規則］
図１１は、乗員候補Ｐが荷物を所持している場合の停車規則に基づく停車位置の一例を示す図である。ここで、停止エリア３１０は、上述したように車両が縦列駐車するような形状でなく、図１１に示すような車両が並列して駐車するような形状でもよい。以下、停止エリア３１０は、一以上の駐車領域３１５を含み、駐車領域３１５は、乗降エリア３２０に並んで配置されるものとする。対応情報１８２には、認識部１３０によって乗員候補Ｐが所持品（荷物）を片手に所持していることが認識された認識結果に対して、乗員候補Ｐが荷物を所持していない方の手に自車両Ｍのドアが近接する位置に自車両Ｍを停止させるという停車規則が対応付けられた情報が含まれている。これは、荷物を片手で所持している場合、乗員候補Ｐは、荷物を所持していない（つまり、空いている）方の手で自車両Ｍのドアを開けることが予測されるためである。乗員候補Ｐの手に近接される自車両Ｍのドアは、例えば、乗員候補Ｐが荷物を積載させる座席のドアである。
【００７６】
図１１に示す通り、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを自車両Ｍ（ｔ）の位置まで走行させる。認識部１３０は、自車両Ｍ（ｔ）の位置において、カメラ１０によって撮像された画像に基づいて、乗員候補Ｐが荷物ｂｇ１を片手で所持していることを認識する。自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、乗員候補Ｐが荷物ｂｇ１を片手で所持していることが認識された場合、乗員候補Ｐが荷物ｂｇ１を所持していない方の手に自車両Ｍのドアが近接する位置（図示する自車両Ｍ（ｔ＋１）の位置）に自車両Ｍを停車させる。この時、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、乗員候補Ｐの空いている方の手の位置を特定し、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって特定された手の位置に自車両Ｍのドアが近接する位置まで自車両Ｍを移動させ、停止させる。また、自走駐車制御部１４２は、単に乗員候補Ｐの手に自車両Ｍのドアを近接させるのではなく、自車両Ｍが停車後、走行する進行方向（図示する方向ｄｒ３）と、乗員候補Ｐの体の幅方向（図示する方向ｄｒ４）とが平行、又は略平行になるように、且つ乗員候補Ｐの手荷物がない場合に比べて近づく様に、自車両Ｍを停止させる。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐの近傍に自車両Ｍが停車した後、乗員候補Ｐにドアを開けやすくさせ、荷物を積載しやすくすることができる。また、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐが自車両Ｍに乗車した後、方向転換等を行わずにスムースに走行開始することができる。自走駐車制御部１４２が、乗員候補Ｐが荷物を所持していない方の手に自車両Ｍのドアが近接する位置に自車両Ｍを停止させる制御は、「第１停車制御」の一例である。
【００７７】
ここで、乗員候補Ｐが荷物を両手で所持している場合、乗員候補Ｐは、自車両Ｍのドアを片手で開けられない場合がある。この場合、乗員候補Ｐが所持している荷物は、例えば、基準よりも重い、又は基準よりも大きい荷物である。この場合、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０が、乗員候補Ｐが荷物ｂｇ２を両手で所持していることを認識した認識結果と、対応情報１８２に記載される認識部１３０の認識結果とが合致しないため、停車規則を採用しない。
【００７８】
［動作フロー］
図１２は、本実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の動作の一例を示すフローチャートである。このフローチャートは、例えば、出庫に係る自走駐車イベントの開始時に実行される。まず、雪認識部１３１は、自車両Ｍの積雪度合いを認識する（ステップＳ１００）。自走駐車制御部１４２は、雪認識部１３１によって認識された積雪度合いが、所定のしきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自走駐車制御部１４２は、積雪度合いが所定のしきい値以上であると判定した場合、認識部１３０によって自車両Ｍ内に雪下ろし具ＲＲが認識されたか否か（つまり、自車両Ｍに雪下ろし具ＲＲが搭載されているか否か）を判定する（ステップＳ１０４）。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍに雪下ろし具ＲＲが搭載されていると判定した場合、停止エリア３１０のうち、雪下ろし具ＲＲの取り出し位置に乗員候補Ｐが近接する位置に自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１０６）。
【００７９】
自走駐車制御部１４２は、積雪度合いが所定のしきい値以上であり、自車両Ｍに雪下ろし具ＲＲが搭載されていない場合、認識部１３０によって乗降エリア３２０に設置位置ＰＩが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１０８）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって乗降エリア３２０に設置位置ＰＩが認識された場合、設置位置ＰＩに近い位置に自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１１０）。ステップＳ１１０における自走駐車制御部１４２の制御は、「第２停車制御」の一例である。
【００８０】
自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって乗員候補ＰがカートＣＴを所持していることが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１１２）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって乗員候補ＰがカートＣＴを所持していることが認識された場合、認識された乗員候補Ｐがカート置き場ＣＹの位置に存在するか否かを判定する（ステップＳ１１３）。自走駐車制御部１４２は、認識された乗員候補Ｐがカート置き場ＣＹの位置に存在しない場合、認識部１３０によって認識されたカートＣＴを所持している乗員候補Ｐの位置がカート置き場ＣＹよりも手前であり、且つ自車両Ｍの進行方向と自車両Ｍからカート置き場ＣＹの方向とが合致するか否かを判定する（ステップＳ１１４）。
【００８１】
自走駐車制御部１４２は、自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐがカート置き場ＣＹの位置に存在する場合、乗員候補Ｐの位置がカート置き場ＣＹよりも奥である、或いは自車両Ｍの進行方向と自車両Ｍからカート置き場ＣＹの方向とが合致しない場合、処理をステップＳ１１８に進める。自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐの位置がカート置き場ＣＹよりも手前であり、且つ自車両Ｍの進行方向と自車両Ｍからカート置き場ＣＹの方向とが合致する場合、一旦乗員候補Ｐの横で停車し、その後発進すると共に、カート置き場ＣＹまでを上限に乗員候補Ｐを追従するように自車両Ｍを走行させる（ステップＳ１１６）。自走駐車制御部１４２は、カート置き場ＣＹの近くに自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１１８）。ステップＳ１１６、及びステップＳ１１８における自走駐車制御部１４２の制御は、「第２停車制御」の一例である。
【００８２】
自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって乗員候補Ｐが片手に荷物を持っていることが認識されたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって乗員候補Ｐが片手に荷物を持っていると認識された場合、認識部１３０によって認識された乗員候補Ｐが荷物を持っていない方の手の位置を取得する（ステップＳ１２２）。自走駐車制御部１４２は、乗員候補Ｐが荷物を持っていない方の手に自車両Ｍのドアが近接する位置に自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１２４）。
【００８３】
自走駐車制御部１４２は、上述した条件を満たさなかった場合、停車規則を採用せずに、乗員候補Ｐの近傍に自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１２６）。ステップＳ１２６における自走駐車制御部１４２の制御は、「第１停車制御」の一例である。
【００８４】
なお、上述では、図１２に示すフローチャートにおいて、（２）：自車両Ｍに積雪がある場合の停車規則に係る処理、（１）：乗員候補Ｐの所持品がカートＣＴである場合の停車規則係る処理、及び（３）：乗員候補Ｐが荷物を所持している場合の停車規則に係る処理の順序によって処理が実行される場合について説明したが、これに限られない。これらの処理は、いずれの処理が優先して実行されてもよく、いずれの処理も並列に実行されてもよい。
【００８５】
［ハードウェア構成］
図１３は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。
【００８６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された前記乗車位置に設置されている設備の状態、認識結果と停車規則とが対応付けられた対応情報を参照して得られる停車規則に基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
ように構成されている、自動運転制御装置。
【００８７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８８】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、１８…積雪カメラ、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…雪認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…記憶部、１８２…対応情報、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３１５…駐車領域、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、ＣＴ…カート、ＣＹ…カート置き場ＣＹ、ｄｒ１、ｄｒ２、ｄｒ３、ｄｒ４…方向、Ｍ…自車両、Ｐ…乗員、ＰＡ…駐車場、ＰＩ…設置位置、ＰＳ…駐車スペース、ＲＲ…雪下ろし具ＲＲ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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