(57)【要約】【課題】本開示は、改善された異常マップを生成するための実施形態を含む。【解決手段】いくつかの実施形態では、コネクティッド車両のための方法は、道路環境を記述するセンサデータに基づいて、道路環境での異常の発生を検出することを含む。本方法は、コネクティッド車両によって、異常を記述する異常マップを作成することを含む。本方法は、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することを含む。本方法は、更新された異常マップの精度が改善されるように、コネクティッド車両によって作成された異常マップ、および、１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することを含む。【選択図】図３Ａ
2020140704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクティッド車両のための方法であって、
道路環境を記述するセンサデータに基づいて、前記道路環境における異常の発生を検出することと、
前記コネクティッド車両によって、前記異常を記述する異常マップを作成することと、
前記コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、前記道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから前記異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することと、
更新された異常マップの精度が改善されるように、前記コネクティッド車両によって作成された前記異常マップおよび前記１つ以上の提携エンドポイントによって作成された前記１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することと、を含む方法。
【請求項２】
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示することと、
前記１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、前記コネクティッド車両と連携して前記更新された異常マップを生成する、前記車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである前記１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、前記通信ユニットの前記動作を変更して、前記車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、前記車両マイクロクラウドの前記形成を指示することが、
前記異常の前記発生に応答して前記車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成することと、
前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、サーバに前記命令を送信することと、を含み、
前記命令が、前記サーバに、前記車両マイクロクラウドのクラウドメンバとして、前記コネクティッド車両および前記異常に近接する１つ以上の近くの車両を含む前記車両マイクロクラウドを形成させる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、前記車両マイクロクラウドの前記形成を指示することが、
前記異常の前記発生に応答して前記車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成することと、
前記通信ユニットでの前記命令の受信に応答して、前記１つ以上の近くの車両が前記コネクティッド車両に招待されて前記車両マイクロクラウドに参加するように、前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更し、前記異常に近接した１つ以上の近くの車両と通信することと、を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記通信ユニットの前記動作を変更して前記車両マイクロクラウドの前記異常マップ情報を共有することが、
前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、前記異常マップを前記車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信することと、
前記通信ユニットの前記１つ以上の動作要素を変更して、前記１つ以上の提携エンドポイントから前記１つ以上の他の異常マップを受信することと、を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定することと
、
前記シミュレーション基準を満たす前記更新された異常マップに応答して、前記異常のシミュレーションを実行して、前記更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成することと、
前記シミュレーション結果に基づいて、前記更新された異常マップを変更することと、をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記更新された異常マップによる前記シミュレーション基準の満足度が、前記更新された異常マップを生成するために使用される異常マップの総数が、マップしきい値を満たすことと、前記更新された異常マップの前記異常のビューの総数が、ビューしきい値を満たすことと、前記更新された異常マップの前記異常のアクションの総数が、アクションしきい値を満たすことと、前記更新された異常マップの前記異常の前記アクションの時間ウィンドウが、時間ウィンドウしきい値を満たすことと、前記異常に対して反応した対処アクションの総数が、反応しきい値を満たすことと、の１つ以上を含む、請求書６に記載の方法。
【請求項８】
前記シミュレーション結果が、前記異常の予測される将来の動作、前記道路環境への前記異常の影響、前記異常の周りの周囲の異なるビューのシミュレーション、さまざまな視点での前記異常の１つ以上のビューのシミュレーション、さまざまな視点または時間の期間における前記異常の１つ以上のアクションのシミュレーション、および、前記異常に対する１つ以上の対処アクションのシミュレーションの１つ以上を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、前記更新された異常マップを前記車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信することと、
前記通信ユニットの前記１つ以上の動作要素を変更して、前記車両マイクロクラウドの前記１つ以上の他のクラウドメンバから１つ以上の他の更新された異常マップを受信することを含むことであって、
前記通信ユニットの前記動作を変更して、前記車両マイクロクラウドの更新された異常マップ情報を共有することと、
前記更新された異常マップおよび前記１つ以上の他の更新された異常マップに基づく前記異常の前記シミュレーション結果について、前記１つ以上の他のクラウドメンバとのコンセンサス決定に到達することと、
前記コンセンサス決定に基づいて、前記更新された異常マップをさらに変更することと、
車両対モノ（Ｖ２Ｘ）無線メッセージを使用して、前記更新された異常マップをサーバにアップロードすることと、をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記更新された異常マップが前記シミュレーション基準を満たさないことに応答して、
前記１つ以上の追加の提携エンドポイントによって１つ以上の追加の異常マップが生成されるように、前記道路環境における１つ以上の追加の提携エンドポイントを決定し、１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソース、または各追加の提携エンドポイントの組み合わせを調整して、前記異常に焦点を当てることと、
前記１つ以上の追加の提携エンドポイントから前記１つ以上の追加の異常マップを受信するように前記通信ユニットの前記動作を変更することと、
前記１つ以上の追加の異常マップにさらに基づいて、前記更新された異常マップを生成することと、をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１１】
前記車両マイクロクラウドが、前記異常の位置に形成された静止車両マイクロクラウドである、請求項２に記載の方法。
【請求項１２】
前記車両マイクロクラウドが、前記異常の現在の位置または前記異常の今後の連続する位置に形成された移動車両マイクロクラウドである、請求項２に記載の方法。
【請求項１３】
１つ以上の異常マッピングポリシーに基づいて前記１つ以上の提携エンドポイントを決定することと、
前記１つ以上の他の異常マップが前記１つ以上の提携エンドポイントによって生成されるように、前記異常に焦点を合わせるために、各提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１４】
前記１つ以上の提携エンドポイントが、前記異常に関連付けられた対象の領域に位置するエンドポイント、時間しきい値を超える時間の期間、前記対象の領域にあるエンドポイント、前記時間しきい値を超える時間の期間、前記対象の領域にとどまると予想されるエンドポイント、および既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせのエンドポイントの１つ以上である、請求項１に記載の方法。
【請求項１５】
前記異常が、前記道路環境における人間の異常、データの異常、路面の異常、および交通の異常の１つ以上を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項１６】
コネクティッド車両のシステムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されると前記プロセッサに、
道路環境を記述するセンサデータに基づいて、前記道路環境における異常の発生を検出することと、
前記コネクティッド車両によって、前記異常を記述する異常マップを作成することと、
前記コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、前記道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから前記異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することと、
前記更新された異常マップの精度が改善されるように、前記コネクティッド車両によって作成された前記異常マップおよび前記１つ以上の提携エンドポイントによって作成された前記１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することと、を行わせるコンピュータコードを格納する非一時的メモリとを備えるシステム。
【請求項１７】
前記コンピュータコードが前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示することと、
前記１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、前記コネクティッド車両と連携して前記更新された異常マップを生成する、前記車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである前記１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、前記通信ユニットの前記動作を変更して、前記車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することと、をさらに行わせる、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１８】
前記コンピュータコードが前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定することと、
前記シミュレーション基準を満たす前記更新された異常マップに応答して、前記異常のシミュレーションを実行して、前記更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成することと、
前記シミュレーション結果に基づいて、前記更新された異常マップを変更することと、
をさらに行わせる、請求項１６に記載のシステム。
【請求項１９】
プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記道路環境を記述するセンサデータに基づいて、道路環境における異常の発生を検出することと、
コネクティッド車両によって、前記異常を記述する異常マップを作成することと、
前記コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、前記道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから前記異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することと、
前記更新された異常マップの精度が改善されるように、前記コネクティッド車両によって作成された前記異常マップおよび前記１つ以上の提携エンドポイントによって作成された前記１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することと、を行わせるコンピュータ実行可能コードを格納する非一時的メモリを備えるコンピュータプログラム製品。
【請求項２０】
前記コンピュータ実行可能コードが前記プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示することと、
前記１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、前記コネクティッド車両と連携して前記更新された異常マップを生成する、前記車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである前記１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、前記通信ユニットの前記動作を変更して、前記車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することと、をさらに行わせる、請求項１９に記載のコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、車両マイクロクラウドを使用して異常マッピングを改善することに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
コネクティッド車両のクラスタ（すなわち、「車両マイクロクラウド」）による分散データストレージおよびコンピューティングは、コネクティッド車両のために、およびコネクティッド車両によって生成される増大するネットワークトラフィックに対処するための有望なソリューションである。車両は、車載データ記憶デバイスにデータセットを共同で格納（またはキャッシュ）し、他の車両の要求に応じて、車車間（Ｖ２Ｖ）ネットワークによりこれらのデータセットを計算および共有する。車両マイクロクラウドを使用すると、共有データ（例えば、自動運転のための高解像度ロードマップ）、共有された計算能力、およびクラウド化サービスなどのコンピューティングリソースにアクセスする必要があるときはいつでも、コネクティッド車両がリモートクラウドサーバまたはエッジサーバに車両対ネットワーク（Ｖ２Ｎ）通信（セルラーネットワークなど）でアクセスする必要がなくなる。
【０００３】
問題は、車両が現在車載センサを使用して異常を検出し、検出された異常が環境で発生する場所を記述するこれらの異常のマップを作成することである。しかしながら、これらのマップは、車両が１つの視点がしか有していないため、あまり優れていない。従来の車両対エブリシング（Ｖ２Ｘ）通信を使用してこの問題を解決できるが、レイテンシ、通信オーバーヘッド、開発が不十分なインフラストラクチャなどの問題により、Ｖ２Ｘ通信を適切なソリューションにすることができない。
【発明の概要】
【０００４】
路側エッジサーバまたはクラウドサーバにインストールされた異常クライアント、およびコネクティッド車両の車載ユニットにインストールされた異常検出器の実施形態について説明する。異常クライアントおよび異常検出器は互いに連携して、車両マイクロクラウドを使用し、改善された異常マップを生成できる異常マップ生成技術を改善する。
【０００５】
いくつかの実施形態では、異常クライアントおよび異常検出器は、互いに連携して、車両マイクロクラウドを使用してより優れた異常マップを生成するソリューションを提供する。本明細書で説明する実施形態は、異常マップを記述するデジタルデータを出力し、このデジタルデータは、異常検出器を含むコネクティッド車両の車両制御システム（例えば、ＡＤＡＳシステムまたは自動運転システム）への入力として異常検出器によって提供される。私たちの研究は、本明細書で説明する実施形態によって生成された異常マップは、コネクティッド車両の車両制御システム（例えば、１つ以上のＡＤＡＳシステムまたは自動運転システム）を、本明細書で説明する実施形態によって生成された異常マップの利点なしに動作する場合の、これらの車両制御システムの機能または動作と比較するとき、異常が発生する道路環境でより優れて機能するように支援するために動作可能であることを示している。
【０００６】
いくつかの実施形態では、異常検出器は、コネクティッド車両の車載センサを使用して、その動作環境で発生する異常を検出し、それにより異常情報を生成する。異常検出器は、異常の位置を記述する異常マップを作成する。検出された異常に基づいて、異常検出器はＶ２Ｘ無線メッセージを異常クライアントに送信し、観測された異常の特性に応じて、以下のいずれかで車両マイクロクラウドを形成する必要があるという命令を含める、すな
わち、（１）異常の地理的位置（すなわち、静止車両マイクロクラウド）、（２）コネクティッド車両の現在の地理的位置（すなわち、静止車両マイクロクラウド）、（３）コネクティッド車両の現在の地理的位置または今後の連続する位置（すなわち、移動車両マイクロクラウド）、または（４）異常の現在の地理的位置または今後の連続する位置（すなわち、移動する異常に続く移動車両マイクロクラウド）である。
【０００７】
いくつかの実施形態では、異常クライアントは、コネクティッド車両の地理的位置（または異常の地理的位置）の近くの車両に、車両マイクロクラウドを形成させる、およびこの地理的位置の独自の異常マップを生成させる、アクションを実行する。このように、コネクティッド車両による異常の検出は、静止または移動車両マイクロクラウドの生成の基礎として機能する。したがって、いくつかの実施形態では、異常の検出は、車両マイクロクラウドの生成をトリガする。
【０００８】
いくつかの実施形態では、異常検出器は、車両マイクロクラウドのメンバである車両に、それらの異常マップを車両マイクロクラウドを介して互いに共有させるように動作可能なコードおよびルーチン（例えば、車両クラウドマネージャ）を含む。コネクティッド車両によって生成された異常マップは、この共有された情報に基づいてコネクティッド車両の異常検出器によって更新され、その結果、更新された異常マップが生成される。
【０００９】
いくつかの実施形態では、位置またはセンサ資産が可能な限り最良の異常マップ（例えば、これらの車両は、以下で説明する「提携エンドポイント」の例である場合がある）を最善に生成できるようにする特定の車両との異常マップ（または更新された異常マップ）の生成にのみ連携するように、一致するサブルーチンが異常検出器によって実行される。異常検出器は、異常に焦点を合わせてこのプロセスを管理するために、提携エンドポイントのセンサ、リソース、またはそれらの組み合わせを調整するルールまたは他のルーチンを含み得る。
【００１０】
更新された異常マップがシミュレーション基準を満たしていると異常検出器が決定した場合（例えば、更新された異常マップに異常のシミュレーションを実行するための十分な情報が含まれている場合）、次いで異常検出器はシミュレーション（またはエミュレーション）を実行して将来の動作または異常の影響を予測し、この情報は更新された異常マップに追加される。このようにして、複数の車両の異常検出器は、これらの更新された異常マップを互いに共有して、異常の将来の動作または影響に関するコンセンサス決定に到達することができ、更新された異常マップは、このコンセンサス決定でさらに変更される場合がある。複数の車両の異常検出器は、更新された異常マップを無線ネットワークを介して異常クライアントにアップロードし、そこでさらに改善および配信することができる。
【００１１】
本明細書で説明する異常マップ生成技術によって提供される例示的な利点および改善は、異常検出器および異常クライアントが互いに連携して、車両マイクロクラウドを使用し、コネクティッド車両によって生成される異常マップを改善することを含む。異常マップ生成技術によって提供される別の例示的な利点には、異常検出器および異常クライアントが車両マイクロクラウドを使用して、運転環境への異常の影響を予測するシミュレーション（またはエミュレーション）を実行するのに十分な情報を収集することが含まれる。より多くの情報が必要な場合、異常検出器は、他の車両のセンサ、リソース、またはそれらの組み合わせを調整して、観測された異常に焦点を合わせるプロセスを管理する。異常マップ生成技術によって提供されるさらに別の例示的な利点には、異常検出器が車両マイクロクラウドを使用して、異常と、複数の車両を含む環境への影響に関するコンセンサス決定に到達することが含まれる。異常マップ生成技術によって提供されるなおさらに別の例示的な利点には、異常検出器および異常クライアントが互いに連携して、コネクティッド車両が異常の存在を検出することを含むトリガイベントに基づいて、車両マイクロクラウ
ド（静止または移動）を生成することが含まれる。異常検出器および異常クライアントの他の例示的な利点も可能である。
【００１２】
１つ以上のコンピュータのシステムは、動作中にシステムにアクションを実行させる、ソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせをシステムにインストールすることにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成できる。１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行されると、装置にアクションを実行させる命令を含めることにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成できる。
【００１３】
１つの一般的な態様は、以下を含むコネクティッド車両のための方法を含む、すなわち、道路環境を記述するセンサデータに基づいて、道路環境における異常の発生を検出すること、コネクティッド車両によって、異常を記述する異常マップを作成すること、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信すること、および、更新された異常マップの精度が改善されるように、コネクティッド車両によって作成された異常マップおよび１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することである。この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１４】
実装には、以下の機能の１つ以上が含まれる場合がある。本方法はさらに、異常の発生に応答して、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示すること、および、１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、コネクティッド車両と連携して更新された異常マップを生成する、車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、通信ユニットの動作を変更して、車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することを含む。異常の発生に応答して、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示する方法は、異常の発生に応答して車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成すること、および、通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、サーバに命令を送信することと、を含み、当該命令が、サーバに、車両マイクロクラウドのクラウドメンバとして、コネクティッド車両および異常に近接した１つ以上の近くの車両を含む車両マイクロクラウドを形成させる。異常の発生に応答して、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示する方法は、異常の発生に応答して車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成すること、および、通信ユニットでの命令の受信に応答して、１つ以上の近くの車両がコネクティッド車両に招待されて車両マイクロクラウドに参加するように、通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更し、異常に近接した１つ以上の近くの車両と通信することを含む。通信ユニットの動作を変更して車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有する方法は、通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、異常マップを車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信すること、および、通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、１つ以上の提携エンドポイントから１つ以上の他の異常マップを受信することを含む。本方法はさらに、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定すること、シミュレーション基準を満たす更新された異常マップに応答して、異常のシミュレーションを実行して、更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成すること、および、シミュレーション結果に基づいて、更新された異常マップを変更することを含む。更新された異常マップによるシミュレーション基準の満足度が以下の１つ以上を含む方法、すなわち、更新された異常マップを生成するために使用される異常マップの総数が、マップしきい値を満たすこと、更新された異常マップの異常のビ
ューの総数が、ビューしきい値を満たすこと、更新された異常マップの異常のアクションの総数が、アクションしきい値を満たすこと、更新された異常マップの異常のアクションの時間ウィンドウが、時間ウィンドウしきい値を満たすこと、および、異常に対して反応した対処アクションの総数が、反応しきい値を満たすことである。シミュレーション結果に以下の１つ以上が含まれる方法、すなわち、異常の予測される将来の動作、道路環境への異常の影響、異常の周りの周囲の異なるビューのシミュレーション、さまざまな視点での異常の１つ以上のビューのシミュレーション、さまざまな視点または時間の期間における異常の１つ以上のアクションのシミュレーション、および、異常に対する１つ以上の対処アクションのシミュレーションである。本方法はさらに、通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、更新された異常マップを車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信し、通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバから１つ以上の他の更新された異常マップを受信することを含むことであって、通信ユニットの動作を変更して、車両マイクロクラウドの更新された異常マップ情報を共有すること、更新された異常マップおよび１つ以上の他の更新された異常マップに基づく異常のシミュレーション結果について、１つ以上の他のクラウドメンバとのコンセンサス決定に到達すること、コンセンサス決定に基づいて、更新された異常マップをさらに変更すること、および、Ｖ２Ｘ無線メッセージを使用して、更新された異常マップをサーバにアップロードすることを含む。本方法はさらに、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たさないことに応答して、１つ以上の追加の提携エンドポイントによって１つ以上の追加の異常マップが生成されるように、道路環境における１つ以上の追加の提携エンドポイントを決定し、１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソース、または各追加の提携エンドポイントの組み合わせを調整して、異常に焦点を当てること、１つ以上の追加の提携エンドポイントから１つ以上の追加の異常マップを受信するように通信ユニットの動作を変更すること、および、１つ以上の追加の異常マップにさらに基づいて、更新された異常マップを生成すること含む。車両マイクロクラウドが、異常の位置に形成された静止車両マイクロクラウドである方法。車両マイクロクラウドが、異常の現在の位置または異常の今後の連続する位置に形成された移動車両マイクロクラウドである方法。本方法は、１つ以上の異常マッピングポリシーに基づいて１つ以上の提携エンドポイントを決定すること、および、１つ以上の他の異常マップが１つ以上の提携エンドポイントによって生成されるように、異常に焦点を合わせるために、各提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整することをさらに含む。１つ以上の提携エンドポイントが以下の１つ以上である方法、すなわち、異常に関連付けられた対象の領域に位置するエンドポイント、時間しきい値を超える時間の期間、対象の領域にあるエンドポイント、時間しきい値を超える時間の期間、対象の領域にとどまると予想されるエンドポイント、および既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせのエンドポイントである。異常に以下の１つ以上が含まれる方法、すなわち、道路環境における人間の異常、データの異常、路面の異常、および交通の異常である。説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、あるいはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。
【００１５】
１つの一般的な態様は、プロセッサ、および、プロセッサによって実行されるとプロセッサに以下を行わせるコンピュータコードを格納する非一時的メモリを含む、コネクティッド車両のシステムを含む、すなわち、道路環境を記述するセンサデータに基づいて、道路環境における異常の発生を検出すること、コネクティッド車両によって、異常を記述する異常マップを作成すること、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信すること、および、更新された異常マップの精度が改善されるように、コネクティッド車両によって作成された異常マップおよび１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することであ
る。この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１６】
実装には、以下の機能の１つ以上が含まれる場合がある。コンピュータコードがプロセッサによって実行されると、プロセッサにさらに以下を行わせるシステム、すなわち、異常の発生に応答して、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示すること、および、１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、コネクティッド車両と連携して更新された異常マップを生成する、車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、通信ユニットの動作を変更して、車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することをさらに行わせる。コンピュータコードがプロセッサによって実行されると、プロセッサにさらに以下を行わせるシステム、すなわち、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定すること、シミュレーション基準を満たす更新された異常マップに応答して、異常のシミュレーションを実行して、更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成すること、およびシミュレーション結果に基づいて、更新された異常マップを変更することである。説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、あるいはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。
【００１７】
１つの一般的な態様は、プロセッサによって実行されると、プロセッサに以下を行わせるコンピュータ実行可能コードを格納する非一時的メモリを含むコンピュータプログラム製品を含む、すなわち、道路環境を記述するセンサデータに基づいて、道路環境における異常の発生を検出すること、コネクティッド車両によって、異常を記述する異常マップを作成すること、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信すること、および、更新された異常マップの精度が改善されるように、コネクティッド車両によって作成された異常マップおよび１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することである。この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置、および１つ以上のコンピュータ記憶デバイスに記録されたコンピュータプログラムを含む。
【００１８】
実装には、以下の機能の１つ以上が含まれる場合がある。コンピュータ実行可能コードがプロセッサによって実行されると、プロセッサにさらに以下を行わせるコンピュータプログラム製品、すなわち、異常の発生に応答して、コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示すること、および、１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、コネクティッド車両と連携して更新された異常マップを生成する、車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、通信ユニットの動作を変更して、車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することである。説明された技術の実装は、ハードウェア、方法またはプロセス、あるいはコンピュータアクセス可能媒体上のコンピュータソフトウェアを含み得る。
【００１９】
本開示は、同様の要素を参照するために同様の参照番号が使用される添付図面の図において、限定としてではなく、例として示される。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１Ａ】いくつかの実施形態による、異常クライアントおよび異常検出器の動作環境を示すブロック図である。
【００２１】
【図１Ｂ】いくつかの実施形態による、異常マップ生成技術のための静止車両マイクロクラウドの形成を示すグラフィック表現である。
【００２２】
【図１Ｃ】いくつかの実施形態による、異常マップ生成技術のための移動車両マイクロクラウドの形成を示すグラフィック表現である。
【００２３】
【図１Ｄ】いくつかの実施形態による、異常マップ生成技術の例示的使用ケースを示すグラフィック表現である。
【００２４】
【図１Ｅ】いくつかの実施形態による、異常マップ生成技術のシステム概要を示すブロック図である。
【００２５】
【図２】いくつかの実施形態による、異常検出器を含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
【００２６】
【図３Ａ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するための方法を図示する。
【００２７】
【図３Ｂ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するための別の方法を図示する。
【００２８】
【図４Ａ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのさらに別の方法を図示する。
【図４Ｂ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのさらに別の方法を図示する。
【図４Ｃ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのさらに別の方法を図示する。
【図４Ｄ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのさらに別の方法を図示する。
【００２９】
【図５Ａ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのなおさらに別の方法を図示する。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのなおさらに別の方法を図示する。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
相互にＶ２Ｘ無線通信範囲内に位置するコネクティッド車両は、車両マイクロクラウドを形成できる。そのような車両は、本明細書では「クラウドメンバ」または「車両マイクロクラウドのメンバ」と呼ばれる。コネクティッド車両は、Ｖ２ＶネットワークなどのＶ２Ｘネットワークによりクラウドメンバ間で、以下に限定されないがこれらを含む、計算、データストレージ、センシング、通信タスク、およびそれらの任意の組み合わせを共同で実行する、すなわち、（１）複数のクラウドメンバ間でリソース集約型の計算タスクを共同で実行すること、（２）複数のクラウドメンバ間でデータコンテンツを共同で維持および更新すること、（３）複数のクラウドメンバの車載センサによる道路状況のセンシングを共同で実行すること、および（４）クラウドサーバ（またはエッジサーバ）との間でデータコンテンツを共同でダウンロードまたはアップロードすることである。
【００３１】
車両マイクロクラウドを使用すると、データにアクセスする必要があるときはいつでも（自動運転のための高解像度ロードマップなど）、コネクティッド車両がリモートクラウ
ドサーバまたはエッジサーバにＶ２Ｎ通信（例えば、セルラーネットワーク）でアクセスする必要がなくなる。車両マイクロクラウドの移動性に応じて、車両マイクロクラウドは、例として２つのタイプに分類できる、すなわち、静止車両マイクロクラウドおよび移動車両マイクロクラウドである。
【００３２】
静止車両マイクロクラウドは、特定の地理的領域（例えば、交差点）に結び付けることができる。車両は、静止車両マイクロクラウドの事前定義の地理的領域に入るときに静止車両マイクロクラウドに参加し、事前定義の地理的領域から出るときに静止車両マイクロクラウドを離れる。事前定義の地理的領域から出ると、車両は進行中のタスクおよび静止車両マイクロクラウドのデータを他のクラウドメンバに渡す。いくつかの実施形態では、駐車車両は、静止車両マイクロクラウドのメンバでもあり得る。
【００３３】
移動車両マイクロクラウドでは、クラウドリーダ（例えば、車両マイクロクラウドのリーダとして機能するコネクティッド車両）が、隣接する車両を招待して移動車両マイクロクラウドに参加させることができる。静止車両マイクロクラウドとは異なり、移動車両マイクロクラウドは、クラウドリーダが移動すると移動する。クラウドリーダは、他のクラウドメンバを移動車両マイクロクラウドに募集し、他のクラウドメンバにサブタスクを分散して、共同タスクを実行する。
【００３４】
コネクティッド車両の安全性およびサイバーセキュリティを確保するには、異常検出が必要である。例えば、予想されたパターンに従わない位置およびイベントは、異常検出によって識別できる。
【００３５】
既存の技術では、車両が現在車載センサを使用して異常を検出し、検出された異常が環境で発生する場所を記述するこれらの異常のマップを作成することである。いくつかのシナリオでは、それぞれの異常マップを生成する各車両は視点を１つしか有していないため、これらのマップは不十分である。従来のＶ２Ｘ通信を使用してこの問題を解決できるが、レイテンシおよび不十分な精度（例えば、個々の決定メカニズムによる）、単一障害点（例えば、固定インフラストラクチャによる）、通信オーバーヘッド、開発途上のインフラストラクチャなどの問題により、従来のＶ２Ｘ通信は適切なソリューションにすることができない。
【００３６】
一般に、車両マイクロクラウドには、異なる計算機能を持つ複数の車両が含まれる。各車両は、以下を含むがこれらに限定されない利用可能なリソースにより周囲の異なるビューを有している、すなわち、通信リソース（例えば、隣接する車両から情報およびデータを取得するため）、振動センサ（例えば、路面の知識を取得するため）。およびカメラ（例えば、交通情報および道路使用弱者（ＶＲＵ）情報を取得するため）である。その結果、提携的な異常マップ生成技術を車両マイクロクラウドに実装できる。
【００３７】
本明細書では、車両マイクロクラウドを使用して改善された異常マップを生成する異常検出器および異常クライアントの実施形態を提供する。これらの改善された異常マップは、異常が発生する道路環境で機能する車両の車両制御システム（例えば、先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）または自動運転システム）に有用であり得る。
【００３８】
本明細書で説明するように、異常には、異常な時間（例えば、この特定の地理的位置の標準的な時間と比較して）または異常な位置（例えば、標準的な位置と比較して）に行われたアクションが含まれる。いくつかの実施形態では、異常は、異常なアクション（例えば、特定の地理的位置に標準的なアクションのタイプに対して、通常は発生しないアクションまたはまれに発生するアクション）を含む。いくつかの実施形態では、異常には、以下の１つ以上が含まれるが、これらに限定されない、すなわち、人間の異常（例えば、歩
行者が突然叫ぶ）、データの異常（例えば、隊列走行での誤った加速情報）、路面の異常（例えば、道路の穴、道路の岩など）および、交通の異常（例えば、間違った側からのレーンの合流、レーンの閉鎖、事故など）である。
【００３９】
本明細書で説明するように、Ｖ２Ｘ通信の例には、これらに限定されないが、以下の１つ以上が含まれ、すなわち、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）（ＤＳＲＣ通信の他のタイプの中の、ＢＳＭ（Ｂａｓｉｃ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｍｅｓｓａｇｅ：基本安全メッセージ）およびＰＳＭ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｓａｆｅｔｙ  Ｍｅｓｓａｇｅ：パーソナル安全メッセージ）を含む）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ミリ波（ｍｍＷａｖｅ）通信、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、５Ｇ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ（ＬＴＥ−Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＬＴＥ−車車間）、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ（ＬＴＥ−Ｄｅｖｉｃｅ−ｔｏ−Ｄｅｖｉｃｅ：ＬＴＥデバイス間）、ボイスオーバーＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）などである。いくつかの例では、Ｖ２Ｘ通信には、Ｖ２Ｖ通信、路車間（Ｖ２Ｉ）通信、Ｖ２Ｎ通信、またはそれらの任意の組み合わせを含めることができる。
【００４０】
本明細書で説明する無線メッセージ（例えば、Ｖ２Ｘ無線メッセージ）の例には、以下のメッセージが含まれるが、これらに限定されず、すなわち、専用狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージ、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘメッセージ（例えば、ＬＴＥ−車車間（ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ）メッセージ、ＬＴＥ−路車間（ＬＴＥ−Ｖ２Ｉ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｎメッセージなど）、５Ｇ−Ｖ２Ｘメッセージ、ミリ波メッセージなどである。
【００４１】
車両マイクロクラウドは、この段落に参照により組み込まれている特許出願に記載されている。この特許出願は、以下の特許出願に関連しており、それぞれの全体が参照により本明細書に組み込まれている、すなわち、２０１６年１１月２２日に出願され、「道路エリアの移動ノードの記憶サービス」という題の米国特許出願第１５／３５８５６７号明細書、２０１７年１０月３１日に出願され、「マクロ車両クラウドのサービス検出とプロビジョニング」という題の米国特許出願第１５／７９９４４２号明細書、２０１７年１２月１８日に出願され、「マイクロ車両クラウドの地理的位置の管理された選択」という題の米国特許出願第１５／８４５９４５号明細書、および２０１７年１０月３１日に出願され、「静止マイクロ車両クラウドの地理的位置の特定」という題の米国特許出願第１５／７９９９６３号明細書である。
【００４２】
［例の概要］
図１Ａを参照すると、異常検出器１９９および異常クライアント１４３の例示的な動作環境１００が図示されている。例えば、動作環境１００は、１つ以上の車両１１０、１つ以上のエッジサーバ１４０、およびクラウドサーバ１６０を含む。１つ以上の車両１１０は、第１の車両１１０Ａ、…、および第Ｎの車両１１０Ｎを含み、これらは同様の機能を提供することができ、本明細書では個別または集合的に「車両１１０」と呼ばれ、ここで、Ｎは１以上の正の整数である。１つ以上のエッジサーバ１４０は、第１のエッジサーバ１４０Ａ、…、および第Ｍのエッジサーバ１４０Ｍを含み、これらは同様の機能を提供することができ、本明細書では個別または集合的に「エッジサーバ１４０」と呼ばれ、ここで、Ｍは１以上の正の整数である。動作環境１００のこれらの要素は、ネットワーク１０５に通信可能に結合されてもよい。任意選択で、動作環境１００は、１つ以上の路側ユニット（複数の場合はＲＳＵｓ、単数の場合はＲＳＵ）または他のインフラストラクチャデバイス（図には示されていない）をさらに含む。
【００４３】
図１Ａには、２つの車両１１０、２つのエッジサーバ１４０、１つのクラウドサーバ１６０、および１つのネットワーク１０５が図示されているが、実際には、動作環境１００は、１つ以上の車両１１０、１つ以上のエッジサーバ１４０、１つ以上のクラウドサーバ
１６０および１つ以上のネットワーク１０５を含み得る。
【００４４】
例えば、異常検出器１９９を有する車両１１０の近くに「Ｎ」台の車両が存在する。しかしながら、「Ｎ」台の車両すべてに異常検出器が含まれている必要はない。もちろん、いくつかの実施形態では、「Ｎ」台の車両のそれぞれが異常検出器を含むことができる。
【００４５】
ネットワーク１０５は、有線または無線の従来タイプであり得、スター構成、トークンリング構成、または他の構成を含む多数の異なる構成を有し得る。その上、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、あるいは複数のデバイスおよび／またはエンティティが通信できる他の相互接続されたデータパスを含むことができる。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含み得る。ネットワーク１０５は、多様な異なる通信プロトコルでデータを送信するための電気通信ネットワークの一部に結合されるか、またはそれを含むことができる。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ｍｍＷａｖｅ、ＷｉＦｉ（インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信、および衛星通信などを介してデータを送受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワークまたはセルラー通信ネットワークを含む。ネットワーク１０５は、３Ｇ、４Ｇ、５Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｉ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ−Ｖ２Ｘまたは他のいずれかの移動データネットワークあるいは移動データネットワークの組み合わせを含み得る移動データネットワークも含むことができる。さらに、ネットワーク１０５は、１つ以上のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含むことができる。
【００４６】
いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、Ｖ２Ｘネットワーク（例えば、Ｖ２Ｘ無線ネットワーク）を含む。Ｖ２Ｘネットワークは、動作環境１００の要素などのエンティティが以下の１つ以上を介して互いに無線通信することを可能にする通信ネットワークである、すなわち、Ｗｉ−Ｆｉ、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、５Ｇなどのセルラー通信、専用短距離通信（ＤＳＲＣ）、ミリ波通信などである。
【００４７】
いくつかの実施形態では、車両１１０は、ＤＳＲＣ搭載車両であってもよい。ＤＳＲＣ搭載車両とは、（１）ＤＳＲＣ無線機を含み、（２）ＤＳＲＣ準拠の全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットを含み、および（３）ＤＳＲＣ搭載車両が位置する管轄区域でＤＳＲＣメッセージを合法的に送受信するように動作可能である、車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣ送信機を含むハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送受信するように動作可能である。
【００４８】
ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、レーンレベルの精度を有する車両（またはＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットを含む他の何らかのＤＳＲＣ搭載デバイス）の位置情報を提供するように動作可能である。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、屋外で時間の６８％、実際の位置から１．５メートル以内でその二次元位置を識別、監視および追跡するように動作可能である。
【００４９】
従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの実際の位置のプラスまたはマイナス１０メートルの精度で、従来のＧＰＳユニットの位置を記述する位置情報を提供する。比較すると、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットの実際の位置のプラスまたはマイナス１．５メートルの精度でＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットの位置を記述するＧＰＳデータを提供する。この程度の精度は「レーンレベルの精度」と呼ばれ
る。その理由は、例えば、車道のレーンは一般に幅約３メートルであり、車両が走行している道路のレーンを特定するにはプラスまたはマイナス１．５メートルの精度で十分だからである。最新の車両の高度運転支援システム（ＡＤＡＳ）が提供するいくつかの安全または自動運転アプリケーションでは、レーンレベルの精度で車両の地理的位置を記述する位置情報が必要である。加えて、ＤＳＲＣの現在の標準では、車の地理的位置をレーンレベルの精度で記述することが求められている。
【００５０】
本明細書で使用される場合、「地理的位置」、「位置」、「地理的位置」および「位置」という用語は、コネクティッド車両などのオブジェクトの緯度および経度（またはオブジェクトの緯度、経度、および標高）を指す。本明細書で説明する例示的な実施形態は、車両の地理的位置を記述する位置決め情報を提供し、（１）緯度および経度を含む２次元で車両の実際の地理的位置に関して、少なくともプラスまたはマイナス１．５メートル、および（２）標高次元での車両の実際の地理的位置に関して、少なくともプラスまたはマイナス３メートルの１つ以上の精度を持つ。したがって、本明細書で説明する例示的な実施形態は、レーンレベルの精度以上で車両の地理的位置を説明することができる。
【００５１】
車両１１０は、いかなるタイプの車両であってもよい。車両１１０は、以下のタイプの車両、すなわち、自家用車、トラック、スポーツ多目的車、バス、セミトラック、ドローンまたは他のいずれかの道路ベースの輸送手段の１つであってもよい。いくつかの実施形態では、車両１１０は、車両が「コネクティッド車両」であるような通信ユニットを含み、ここで、通信ユニットは、車両１１０がネットワーク１０５を介して他のエンティティと通信できるようにするために必要ないずれかのハードウェアおよびソフトウェアを含む。
【００５２】
いくつかの実施形態では、車両１１０は、自律車両または半自律車両であってもよい。例えば、車両１１０は、１つ以上の高度運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）を含むことができる。１つ以上のＡＤＡＳシステムは、自律機能を提供する機能の一部またはすべてを提供してもよい。
【００５３】
いくつかの実施形態では、車両１１０は、異常検出器１９９、通信ユニット１４５Ａ、プロセッサ１２５、メモリ１２７、ＧＰＳユニット１５０、車載ユニット１５２、およびセンサセット１５４を含む。
【００５４】
プロセッサ１２５は、計算を実行し、電子ディスプレイ信号をディスプレイデバイスに提供するために、算術論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、またはいくつかの他のプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理し、複雑な命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、または命令セットの組み合わせを実装するアーキテクチャを含むさまざまなコンピューティングアーキテクチャを含み得る。車両１１０は、１つ以上のプロセッサ１２５を含み得る。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、および物理的な構成が可能な場合がある。
【００５５】
例えば、プロセッサ１２５は、車載ユニット１５２の要素または車両１１０の電子制御ユニットであり得る。
【００５６】
メモリ１２７は、車両１１０のプロセッサ１２５によって実行され得る命令またはデータを格納する。命令またはデータは、本明細書で説明する技術を実行するためのコードを含み得る。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、
不揮発性メモリまたは同様の永久記憶デバイス、およびハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより永続的に情報を格納するための他の大容量記憶デバイスを含む媒体も含む。車両１１０は、１つ以上のメモリ１２７を含むことができる。
【００５７】
いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、以下の要素の１つ以上を格納する、すなわち、異常データ１２８、ルールデータ１２９、ＧＰＳデータ１３０、ローカル異常データベース１３１、センサデータ１３２、マップデータ１３３、およびシミュレーションデータ１３４である。
【００５８】
異常データ１２８は、センサデータ１３２によって示される異常を記述するデジタルデータを含む。異常の例には以下のものが含まれるが、これらに限定されない、すなわち、人間の異常（例えば、歩行者が突然叫ぶ、歩行者が歩道に横たわる）、データの異常（例えば、隊列走行での誤った加速情報）、路面の異常（例えば、道路の穴、道路の岩など）および、交通の異常（例えば、間違った側からのレーンの合流、レーンの閉鎖、事故、道路を歩いている野生動物など）である。
【００５９】
ルールデータ１２９は、異常検出器１９９が改善された異常マップを生成するために連携するエンドポイントに関するルールを記述するデジタルデータを含む。改善された異常マップを生成するために異常検出器１９９と連携するエンドポイントは、「提携エンドポイント」と呼ぶことができる。提携エンドポイントの例としては、車両、路側ユニット、または異常を観察できる道路環境内の別のインフラストラクチャデバイスがあり得る。例えば、提携エンドポイントは、車両１１０の異常検出器１９９と連携して、異常マップ生成技術の反復を形成し、その結果、異常マップを生成するプロセスを反復して、異常マップの精度を改善することができる。提携エンドポイントについては、以下でより詳細に説明する。
【００６０】
ＧＰＳデータ１３０は、車両１１０の地理的位置を記述するデジタルデータを含み得る。例えば、ＧＰＳデータ１３０は、車両１１０の緯度および経度（または車両１１０の緯度、経度、および高度）を記述するデジタルデータを含む。いくつかの実施形態では、車両１１０によって検出された異常は、車両１１０の近くで発生するので、車両１１０のＧＰＳデータ１３０は、異常の地理的位置を記述するものとして扱うこともできる。
【００６１】
ローカル異常データベース１３１は、車両１１０およびＮ台の車両１１０によって検出された異常の他、これらのエンティティによって生成された異常マップも含むデータ構造を含む。いくつかの実施形態では、ローカル異常データベース１３１は、異常ルールも格納する。異常ルールは、異常機能とも呼ばれる場合がある。異常ルールの例には、以下のものが含まれるが、これらに限定されない、すなわち、異常の１つ以上の状態、異常が発生した道路のタイプ（例えば、野生動物などの異常が検出され得る田舎道）、異常の１つ以上の潜在的な場所（例えば、移動する異常の軌道）、異常が発生した場合に実行する１つ以上のアクション（例えば、異常に対して実行する１つ以上のアクション）、および更新された異常マップに基づいてシミュレーションを実行するために更新された異常マップが満たす必要があるシミュレーション基準（例えば、異常の一部またはすべてのアクションをシミュレートするために必要な最小数の異常マップ）などである。シミュレーション基準については、以下でより詳細に説明する。
【００６２】
センサデータ１３２は、センサセット１５４のセンサ測定値を記述するデジタルデータを含む。
【００６３】
マップデータ１３３は、１つ以上の異常を記述するデジタルデータを含む。例えば、マップデータ１３３は、１つ以上の異常マップまたは更新された異常マップを記述する。別の例では、マップデータ１３３は、１つ以上の異常のＧＰＳ座標を含む。いくつかの実施形態では、マップデータ１３３は、シミュレーションソフトウェア１９５を使用して実行されるシミュレーションまたはエミュレーションに基づいて、１つ以上の異常が車両１１０を含む動作環境にどのように影響する場合があるかを説明する。
【００６４】
いくつかの実施形態では、シミュレーションソフトウェア１９５は、車両１１０（および存在する場合は他の車両）および異常を含む運転シミュレーションまたはエミュレーションを実行するように動作可能な背景技術を含み、ここで、車両１１０（および存在する場合は他の車両）は、動作環境のシミュレートされたバージョンで運転している。
【００６５】
シミュレーションデータ１３４は、シミュレーションソフトウェア１９５によって実行されるこれらのシミュレーションの１つ以上の結果を記述するデジタルデータを含む。例えば、シミュレーションデータ１３４は、異常のシミュレーション結果を記述する。シミュレーション結果の例には、以下の１つ以上が含まれるが、これらに限定されない、すなわち、異常の予測される将来の動作、道路環境への異常の影響、異常の周りの周囲の異なるビューのシミュレーション、さまざまな視点での異常の１つ以上のビューのシミュレーション、およびさまざまな視点または時間の期間における異常の１つ以上のアクションのシミュレーションである。
【００６６】
通信ユニット１４５Ａは、ネットワーク１０５との間でデータを送受信したり、または別の通信チャネルへデータを送信する。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５Ａは、ＤＳＲＣトランシーバ、ＤＳＲＣ受信機、およびコネクティッド車両１１０をＤＳＲＣ対応デバイスにするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含み得る。例えば、通信ユニット１４５Ａは、ネットワークを介してＤＳＲＣメッセージをブロードキャストするように構成されたＤＳＲＣアンテナを含む。ＤＳＲＣアンテナは、ユーザ設定可能な固定または可変間隔（例えば、０．１秒ごと、１．６Ｈｚから１０Ｈｚまでの周波数範囲に対応する時間間隔など）でＢＳＭメッセージを送信することもできる。
【００６７】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５Ａは、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの直接的な物理的接続のためのポートを含む。例えば、通信ユニット１４５Ａは、ネットワーク１０５との有線通信のためのＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、または同様のポートを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５Ａは、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子料金コレクション−アプリケーションインターフェースＥＮ１１２５３：２００４専用狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２専用狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４専用狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーションのＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、２０１４年８月２８日に出願され、「全二重調整システム」と題された米国特許出願第１４／４７１３８７号明細書に記述されている通信方法、または別の適切な無線通信方法を含む１つ以上の無線通信方法を使用してネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータを交換するための無線トランシーバを含む。
【００６８】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５Ａは、ショートメッセージングサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージングサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、電子メール、または別の適切なタイプの電子通信などを介して、セルラー通信ネットワークによりデータを送受信するセルラ
ー通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５Ａは、有線ポートおよび無線トランシーバを含む。通信ユニット１４５Ａはまた、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、およびＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用してファイルまたはメディアオブジェクトを配信するために、ネットワーク１０５への他の従来の接続を提供する。
【００６９】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５Ａは、Ｖ２Ｘ通信を行うために使用されるＶ２Ｘ無線機１４６を含む。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４６は、ＤＳＲＣ無線機を含む。別の例では、Ｖ２Ｘ無線機１４６は、ｍｍＷａｖｅ通信を実行するためのハードウェア、ソフトウェア、またはそれらの組み合わせを含む。Ｖ２Ｘ無線機１４６の他の例も可能である。ここではＤＳＲＣは必須ではないことに留意していただきたい。本明細書で説明される実施形態は、任意の形式のＶ２Ｘ通信で実装することができる。
【００７０】
いくつかの実施形態では、ＧＰＳユニット１５０は、車両１１０の従来のＧＰＳユニットである。例えば、ＧＰＳユニット１５０は、ＧＰＳ衛星と無線通信して、車両１１０の地理的位置を記述するデータを検索するハードウェアを含み得る。例えば、ＧＰＳユニット１５０は、１つ以上のＧＰＳ衛星からＧＰＳデータを検索する。いくつかの実施形態では、ＧＰＳユニット１５０は、レーンレベルの精度で車両１１０の地理的位置を記述するＧＰＳデータを提供するように動作可能な車両１１０のＤＳＲＣ準拠のＧＰＳユニットである。
【００７１】
車載ユニット１５２は、１つ以上のプロセッサおよび１つ以上のメモリを含むことができる。例えば、車載ユニット１５２は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）を含む。ＥＣＵは、車両１１０の１つ以上の電気システムまたはサブシステムを制御する自動車電子機器に組み込まれたシステムである。ＥＣＵのタイプには、以下が含まれるが、これらに限定されず、すなわち、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、ブレーキ制御モジュール（ＢＣＭまたはＥＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、汎用電子モジュール（ＧＥＭ）、ボディ制御モジュール（ＢＣＭ）、サスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）などである。
【００７２】
いくつかの実施形態では、異常検出器１９９は、車載ユニット１５２にインストールされる。
【００７３】
車両センサセット１５４は、車両１１０の外側の道路環境を測定するように動作可能な１つ以上のセンサを含む。例えば、センサセット１５４は、車両１１０に近接する道路環境の１つ以上の物理的特性を記録する１つ以上のセンサを含み得る。メモリ１２７は、センサセット１５４によって記録された１つ以上の物理的特性を記述するセンサデータを格納することができる。車両１１０の外側の道路環境は、動作環境１００の他の車両（および他の物体または人々）を含み得、そのため、センサセット１５４の１つ以上のセンサは、動作環境１００の他の車両（および他の物体または人々）に関する情報を記述するセンサデータを記録し得る。
【００７４】
いくつかの実施形態では、センサセット１５４は、以下の車両センサの１つ以上を含んでもよく、すなわち、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダーセンサ、レーザー高度計、赤外線検出器、動き検出器、サーモスタット、音検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、マスエアフローセンサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマー、空燃比計、盲点計、縁石フィーラー、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、駐車センサ、レーダー銃、スピードメーター、スピードセンサ、タイヤ圧監視セン
サ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変リラクタンスセンサ、車速センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速度センサ、および他のいずれかのタイプの自動車用センサである。
【００７５】
例えば、センサセット１５４は、車両１１０を含む道路環境で発生する１つ以上の異常を検出するために必要とされる任意のセンサを含む。適切なセンサの例には、以下が含まれるが、これらに限定されない、すなわち、外部装着カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダー、および他の距離測定センサなどである。
【００７６】
いくつかの実施形態では、異常検出器１９９は、車両１１０のプロセッサ１２５によって実行されると、プロセッサ１２５に図１Ｂ〜図１Ｅで行われる１つ以上の動作または図３Ａ〜図５Ｂを参照して説明する方法３００、３５０、４００および５００の１つ以上のステップを実行させるように動作可能なソフトウェアを含む。
【００７７】
いくつかの実施形態では、異常検出器１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）または特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含むハードウェアを使用して実装されてもよい。いくつかの他の実施形態では、異常検出器１９９は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせを使用して実装されてもよい。異常検出器１９９は、デバイスの組み合わせ（例えば、車両または他のデバイス）、またはデバイスの１つに格納され得る。
【００７８】
いくつかの実施形態では、異常検出器１９９は、車両１１０の車載ユニット１５２（例えば、電子制御ユニットまたは何らかの他の車載車両コンピュータ）にインストールされる。異常検出器１９９は、以下の要素の１つ以上を含む、すなわち、異常マップマネージャ１９３、シミュレーションソフトウェア１９５、および車両クラウドマネージャ１９７である。いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７は、サーバにインストールされている異常クライアント１４３の一部であり得る。いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７、異常マップマネージャ１９３および異常検出器１９９は、図１Ｅに示されるように別個のエンティティである。
【００７９】
いくつかの実施形態では、異常検出器１９９は、異常の位置を記述する異常マップを作成する。異常検出器１９９は、検出された異常に基づいて、車両１１０の地理的位置（または、異常の地理的位置）で車両マイクロクラウドを形成する必要があるという命令とともに無線メッセージを異常クライアント１４３に送信する。
【００８０】
いくつかの実施形態では、位置またはセンサ資産が可能な限り最良の異常マップを最善に生成できるようにする特定の車両との更新された異常マップの生成にのみ異常検出器１９９が連携するように、一致するサブルーチンが異常検出器１９９によって実行される。異常検出器１９９は、異常に焦点を合わせてこのプロセスを管理するために、特定の車両のセンサ、リソース、またはそれらの組み合わせを調整するルールまたは他のルーチンを含み得る。ルールデータはこれらのルールを説明する。
【００８１】
車両１１０の異常検出器１９９が、更新された異常マップが十分な情報を含む（例えば、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たす）と決定した場合、異常検出器１９９は、シミュレーションまたはエミュレーションを実行して、異常の将来の動作または影響を予測し、この情報は更新された異常マップに追加される。このようにして、複数の車両の異常検出器１９９は、これらの更新された異常マップを互いに共有して、異常の将来の動作または影響に関するコンセンサス決定に到達することができ、更新された異常マップは、この決定でさらに変更される場合がある。車両１１０の異常検出器１９９は、更新された異常マップを無線ネットワークを介して異常クライアント１４３にアップロー
ドし、そこでさらに改善および配信することができる。
【００８２】
異常検出器１９９の他、異常マップマネージャ１９３および車両クラウドマネージャ１９７は、図１Ｂ〜図５Ｂを参照して以下でさらに説明される。
【００８３】
エッジサーバ１４０は、路側ユニット（「ＲＳＵ」）または道路の他の何らかのプロセッサベースのインフラストラクチャコンポーネントにインストールされるプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含む。図１Ａに示す動作環境１００では、道路は、Ｍ個のエッジサーバ１４０Ａ…１４０Ｍを含み、ここで、Ｍは１以上の任意の正の整数である。エッジサーバ１４０Ａは、異常クライアント１４３Ａ、異常データベース１４７Ａ、異常マップデータベース１４８Ａおよび通信ユニット１４５Ｂを含む。エッジサーバ１４０Ｍは、異常クライアント１４３Ｂ、異常データベース１４７Ｂ、異常マップデータベース１４８Ｂおよび通信ユニット１４５Ｃを含む。
【００８４】
いくつかの実施形態では、エッジサーバ１４０は利用できない。例えば、路側ユニットは、農村部の環境ではエッジサーバとして機能できない場合があり得る。したがって、クラウドサーバ１６０は、このクラウドベースの異常クライアントが農村部の車両にサービスを提供できるように、異常クライアントのインスタンス（例えば、異常クライアント１４３Ｃ）をホストすることができる。したがって、本明細書で説明される実施形態は、都市部の環境だけでなく農村部の環境にも適用することができる。
【００８５】
通信ユニット１４５Ａ、１４５Ｂおよび１４５Ｃは、同様の構造を有し、同様の機能を提供することができる。こうして、通信ユニット１４５Ａ、１４５Ｂおよび１４５Ｃは、個別にまたは集合的に「通信ユニット１４５」と呼ぶことができる。通信ユニット１４５Ｂおよび１４５Ｃについての同様の説明は、ここでは繰り返さない。
【００８６】
異常データベース１４７Ａおよび１４７Ｂは、同様の構造を有し得、同様の機能を提供し得る。こうして、異常データベース１４７Ａおよび１４７Ｂは、個別にまたは集合的に「異常データベース１４７」と呼ぶことができる。
【００８７】
異常データベース１４７は、エッジサーバ１４０で受信された異常を格納するデータ構造を含み得る。いくつかの実施形態では、異常データベース１４７は、異常ルール（または異常特徴）も格納する。異常ルールについては上記で説明しているため、同様の説明は、ここでは繰り返さない。いくつかの実施形態では、異常データベース１４７は、Ｖ２ＩまたはＶ２Ｎネットワークを介して車両マイクロクラウドのカバレッジエリア内に分散されてもよい。例えば、異常データベース１４７の異常ルールは、車両１１０に送信され、車両１１０のローカル異常データベース１３１に格納されてもよい。
【００８８】
異常マップデータベース１４８Ａおよび１４８Ｂは、同様の構造を有し得、同様の機能を提供し得る。こうして、異常マップデータベース１４８Ａおよび１４８Ｂは、個別にまたは集合的に「異常マップデータベース１４８」と呼ぶことができる。
【００８９】
いくつかの実施形態では、異常マップデータベース１４８は、（１）異常マップを記述する異常マップ情報、（２）更新された異常マップを記述する更新された異常マップ情報、または（３）エッジサーバ１４０で受信されたそれらの組み合わせを格納するデータ構造を含む。異常マップまたは更新された異常マップは、車両マイクロクラウドで生成される。例えば、更新された異常マップは、タイムスタンプ、位置ラベル、またはそれらの組み合わせとともに挿入されてもよい。別の例では、更新された異常マップは、検出された異常の一部またはすべてのアクションをシミュレートするために必要な情報の少なくとも一部またはすべてを含む。異常マップデータベース１４８に格納された異常マップ情報ま
たは更新された異常マップ情報は、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０によって後処理されて、異常データベース１４７の異常ルールを精緻化してもよい。
【００９０】
異常クライアント１４３Ａ、１４３Ｂおよび１４３Ｃは、同様の構造を有し得、同様の機能を提供し得る。こうして、異常クライアント１４３Ａ、１４３Ｂおよび１４３Ｃは、個別にまたは集合的に「異常クライアント１４３」と呼ぶことができる。
【００９１】
異常クライアント１４３は、図１Ａに図示するネットワーク１０５の１つ以上のエンドポイントにインストールされたソフトウェアを含む。図示のように、異常クライアント１４３は、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にインストールされる。異常クライアント１４３は、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０のプロセッサによって実行されると、プロセッサに以下を含むがこれに限定されない動作を実行させるように動作可能なコードおよびルーチンを含む、すなわち、異常データベース１４７を作成すること、異常マップ（または更新された異常マップ）を車両に配信すること、および異常の存在を検出する車両に応答して、静止または移動車両マイクロクラウドを作成するように車両に指示することである。
【００９２】
いくつかの実施形態では、異常クライアント１４３の機能の一部は、車両クラウドマネージャ１９７または異常マップマネージャ１９３によって提供され得る。
【００９３】
いくつかの実施形態では、異常クライアント１４３は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（「ＦＰＧＡ」）または特定用途向け集積回路（「ＡＳＩＣ」）を含むハードウェアを使用して実装されてもよい。いくつかの他の実施形態では、異常クライアント１４３は、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせを使用して実装されてもよい。異常クライアント１４３は、デバイス（例えば、エッジサーバ１４０、クラウドサーバ１６０、車両１１０または他のデバイス）の組み合わせ、またはデバイスの１つに格納され得る。
【００９４】
図１Ｂを参照すると、いくつかの実施形態による、異常マップ生成技術のための静止車両マイクロクラウド１８２を形成するための例示的なグラフィック表現１８１が示されている。例えば、図１Ｂに示されている交差点で発生する異常の検出に応答して、静止車両マイクロクラウド１８２を交差点に形成することができる。静止車両マイクロクラウド１８２は、交差点をカバーする領域に位置するクラウドメンバとして複数の車両を含み得る。この場合、静止車両マイクロクラウド１８２の車両は、異常を記述するそれぞれの異常マップを生成し、それぞれの異常マップを互いに共有することができる。
【００９５】
車両の少なくとも１つ（例えば、クラウドリーダまたは他の任意のクラウドメンバ）は、共有された異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することができる。いくつかの実施形態では、静止車両マイクロクラウド１８２の車両（例えば、車両１１０Ａ）はまた、他の車両（例えば、車両１１０Ｂ）のセンサおよびリソースを調整して、他の車両が異常に焦点を合わせるようにするために、クラウドゲストとして静止車両マイクロクラウド１８２のメンバではない別の車両（例えば、車両１１０Ｂ）を招待してもよい。他の車両は、異常に関連するセンサデータ（例えば、他の車両の視点からの異常を図示する画像データ）を生成することができる。他の車両は、車両が他の車両のセンサデータにさらに基づいて独自の異常マップを生成できるように、センサデータを車両（例えば、車両１１０Ａ）に送信することができる。代替として、他の車両は独自の異常マップを生成し、独自の異常マップを車両に送信し、その結果、車両は、車両自体の異常マップおよび他の車両の異常マップの他、静止車両マイクロクラウド１８２で共有される他のいずれかの異常マップにも基づいて更新された異常マップを生成できる。
【００９６】
更新された異常マップを生成する車両は、更新された異常マップに基づいて異常のシミ
ュレーションを実行し、シミュレーション結果を生成できる。更新された異常マップは、シミュレーション結果を含むようにさらに変更され、静止車両マイクロクラウド１８２の車両間で共有される。更新された異常マップ（およびシミュレーション結果）に関するコンセンサス決定は、静止車両マイクロクラウド１８２で到達できる（例えば、静止車両マイクロクラウド１８２の８０％またはすべての車両はシミュレーション結果が異常のアクションを異なる視点で十分に図示したことを認める）。更新された異常マップは、車両によってエッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にアップロードして、さらに改善および配信できる。
【００９７】
図１Ｃを参照すると、いくつかの実施形態による、異常マップ生成技術のための移動車両マイクロクラウド１８６を形成するための例示的なグラフィック表現１８５が示されている。例えば、図１Ｃに示される道路上で発生する移動する異常を検出することに応答して、移動車両マイクロクラウド１８６は、移動する異常の軌道をたどるように形成され得る。移動車両マイクロクラウド１８６は、移動する異常の近くに位置するクラウドメンバとして複数の車両を含み得る。図１Ｂで上述したものと同様の動作は、以下を含むがこれらに限定されない移動車両マイクロクラウド１８６で実行することができる、すなわち、（１）移動車両マイクロクラウド１８６の１つ以上の車両による異常を記述する異常マップを生成すること、（２）異常マップを移動車両マイクロクラウド１８６で互いに共有すること、（３）１つ以上の他の車両が異常に焦点を合わせるように１つ以上の他の車両のセンサおよびリソースを調整するため、移動車両マイクロクラウド１８６のメンバではない１つ以上の他の車両をクラウドゲストとして招待すること（例えば、１つ以上の他の車両が異常マップ生成技術の提携エンドポイントとして招待される）、（４）（ａ）移動車両マイクロクラウド１８６で共有される異常マップ、（ｂ）１つ以上の他の車両から受信される異常マップ、または（ｃ）それらの組み合わせに基づいて、更新された異常マップを生成すること、（５）更新された異常マップに基づいて異常のシミュレーションを実行し、シミュレーション結果を生成すること、（６）シミュレーション結果を含むように更新された異常マップをさらに変更し、移動車両マイクロクラウド１８６の車両間で更新された異常マップを共有すること、（７）移動車両マイクロクラウド１８６の更新された異常マップ（およびシミュレーション結果）についてコンセンサス決定に到達すること（例えば、移動車両マイクロクラウド１８６の７０％またはすべての車両はシミュレーション結果が異常のアクションを異なる視点で十分に図示したことを認める）、および（８）さらなる改善と配信のために、更新された異常マップをエッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にアップロードすることである。これらの動作は、移動車両マイクロクラウド１８６の単一の車両または複数の車両によって実行することができる。
【００９８】
図１Ｂ〜図１Ｃを組み合わせて参照すると、異常が検出された場合、それに応じて車両マイクロクラウドを形成できる。異常マップ情報（異常マップについて説明する）または更新された異常マップ情報（更新された異常マップについて説明する）を生成し、車両マイクロクラウドのクラウドメンバ間で共有できる。シミュレーションまたはエミュレーションを実行して、例えば、異常の一部またはすべてのアクションを異なる視点でシミュレートできる。つまり、車両マイクロクラウドを使用して、異常のシミュレーションを遡及的に作成できる。更新された異常マップ（シミュレーション結果を含む場合がある）は、エッジサーバ１４０およびクラウドサーバ１６０の１つ以上にアップロードできる。
【００９９】
この異常マップ生成技術の例示的使用ケースには、図１Ｄに示す交通事故シナリオが含まれる。本明細書で説明する異常マップ生成技術を適用することにより、図１Ｄに示す事故シナリオを遡及的にシミュレートして、衝突に関与する各当事者の過失の割合を決定できる。他の例示的使用ケースも可能である。
【０１００】
図１Ｅは、いくつかの実施形態による、車両マイクロクラウドを使用する異常マップ生
成技術のシステム概要１９１を示すブロック図である。車両１１０は、例えば、プロセッサ１２５、データを格納するためのデータストレージ１２６、センサセット１５４、メモリ１２７、およびネットワークインターフェース１２３を含む。
【０１０１】
いくつかの実施形態では、車両１１０は、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０から異常ルールを記述する異常ルールデータを受信し、この異常ルールデータをローカル異常データベース１３１に格納することができる。異常検出器１９９は、センサセット１５４からセンサデータを受信する（例えば、センサ読み取り値は、図１Ｅでは破線の矢印で示されている）。異常検出器１９９は、センサデータおよび異常ルールデータを使用して、異常の発生を検出する。例えば、異常検出器１９９は、車載センサからのセンサ測定値を継続的に監視する。異常検出器１９９がセンサ測定値に基づいて異常ルールへの一致を見つける場合（例えば、異常ルールは異常が発生する１つ以上の条件を記述する）、異常検出器１９９は、異常の発生を検出する。
【０１０２】
異常検出器１９９はまた、センサデータおよび異常ルールデータを使用して、異常を記述する異常マップを生成する。異常検出器１９９は、異常マップを記述する異常マップデータを異常マップマネージャ１９３に送信する。代替として、異常マップは、センサデータおよび異常ルールデータに基づいて異常マップマネージャ１９３によって生成される。異常マップマネージャ１９３は、異常マップを記述する異常マップ情報をエッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にアップロードすることができる。
【０１０３】
異常マップマネージャ１９３または異常検出器１９９は、車両マイクロクラウドを形成するための命令を車両クラウドマネージャ１９７に送信し、その結果、車両１１０の車両クラウドマネージャ１９７は、他の車両１１０と車両マイクロクラウドを形成する。例えば、車両クラウドマネージャ１９７は、他の車両１１０との調整を行い、車両マイクロクラウドを形成する。別の例では、異常検出器１９９は、異常の特性に基づいて車両マイクロクラウドを形成するように車両クラウドマネージャ１９７に指示する（例えば、異常が移動である場合には、移動車両マイクロクラウドが構築される）。
【０１０４】
いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７は、以下の動作の１つ以上を実行することができる、すなわち、（１）マイクロクラウド内の無線リンクの保守を実行すること、（２）車両マイクロクラウドでのリソース使用率および共同タスクの実行を制御すること、（３）異常マップ情報（または更新された異常マップ情報）をクラウドメンバと共有すること、および（４）クラウドゲストを車両マイクロクラウドに招待して、センサ、リソース、またはクラウドゲストのそれらの組み合わせを調整することである。いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７はまた、車両アドホックネットワークにおけるクラスタリングおよび隊列走行のための任意の既存のソリューションを実行する。
【０１０５】
車両マイクロクラウドが形成された後、異常マップマネージャ１９３は、車両クラウドマネージャ１９７を介して、車両マイクロクラウドの他の車両１１０によって作成された異常マップを受信することができる。異常マップマネージャ１９３は、車両１１０によって作成された異常マップおよび他の車両１１０によって作成された異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成する。
【０１０６】
例えば、異常マップマネージャ１９３は、異常マップ生成のために１つ以上の提携エンドポイントを選択し、その結果、１つ以上の提携エンドポイントは１つ以上の異常マップを生成し、１つ以上の異常マップを車両１１０に送信する。１つ以上の提携エンドポイントは、車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストのいずれかであり得、それら位置またはセンサアセットにより、可能な限り最良の異常マップを生成できるよ
うになる。異常マップマネージャ１９３は、１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の異常マップおよび車両１１０自体によって作成された異常マップを使用して、更新された異常マップを生成する。
【０１０７】
いくつかの例では、異常マップマネージャ１９３は、１つ以上の提携エンドポイントを以下の１つ以上として選択する、すなわち、異常に関連付けられた対象の領域に位置するエンドポイント（例えば、異常の近くに位置するエンドポイント）、時間しきい値を超える時間の期間、対象の領域にあったエンドポイント（例えば、最も長い時間の期間、対象の領域にあったエンドポイント）、時間しきい値を超える時間の期間、対象の領域にとどまると予想されるエンドポイント（例えば、最も長い時間の期間、対象の領域にあると予想されるエンドポイント）、および既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせのエンドポイント（例えば、ネットワークアクセスが一時的に利用できない場合、エンドポイントは既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせを有しているため、構築された異常マップは、後でエッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にアップロードできる。別の例では、異常のアクションを既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせで検索できる）である。異常に関連付けられた対象の領域は、例えば、車両マイクロクラウドが形成される領域、または異常の地理的位置から特定の範囲内の領域であり得る。
【０１０８】
異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップに基づいて異常のシミュレーションを実行して、シミュレーション結果を生成し、更新された異常マップを変更してシミュレーション結果を含める。異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップを車両マイクロクラウドの車両１１０間で共有することができる。更新された異常マップ（およびシミュレーション結果）に関するコンセンサス決定は、車両マイクロクラウドで到達できる。異常マップマネージャ１９３は、コンセンサス決定を含むように更新された異常マップをさらに変更し、さらなる改善および配信のために、更新された異常マップを記述する更新された異常マップ情報をエッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にアップロードする。
【０１０９】
エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０にインストールされた異常クライアント１４３は、異常マップ情報または更新された異常マップ情報を異常マップデータベース１４８に格納することができる。異常クライアント１４３は、異常マップ情報または更新された異常マップ情報を分析して、異常ルールを生成または精緻化し、異常ルールを異常データベース１４７に格納することができる。
【０１１０】
いくつかの実施形態では、本明細書で説明する異常マップ生成技術は、１つ以上の異常特徴制約（例えば、異常のタイプ、異常の感度レベル、異常の存続時間、異常に対するアクション、異常のシナリオをシミュレートするために必要な最小数の異常マップなど）、および１つ以上の地理的制約（例えば、異常マップが対象とする領域、特定の異常位置に対する絶対座標または相対座標で指定される領域を含む）を含むがこれらに限定されない異常マッピング要件のセットを満たす。これらの異常マッピング要件は、異常データベース１４７またはローカル異常データベース１３１に格納されている異常ルールによって記述され得る。
【０１１１】
本明細書で説明する異常マップ生成技術の第１の例示的な利点は、異常検出器１９９が、異常検出および異常マップ生成を改善するためのスキームの一部として車両の車載異常マップを組み込むことを含む。
【０１１２】
ここで説明する異常マップ生成技術の第２の例の利点は、異常が検出されて異常マップが単一の車両によって生成される既存のソリューションとは異なり、本明細書で説明する
異常マップ生成技術は、近くのリソース（例えば、近くの車両リソース）によって車両マイクロクラウドを構築することを含み、ここで、車両マイクロクラウドは、異常の地理的位置に近接している。その上、車両マイクロクラウドのクラウドメンバは、他の車両またはエンドポイントをクラウドゲストとして招待して、クラウドゲストのセンサ、リソース、またはそれらの組み合わせを調整し、異常に焦点を合わせることができる。例えば、招待するクラウドメンバは、（ａ）アクティブ化する招待されたクラウドゲストの１つ以上のセンサ、（ｂ）焦点を合わせる招待されたクラウドゲストのカメラセンサの角度、（ｃ）または招待されたクラウドゲストのカメラセンサのズームレベルなどを決定できる。
【０１１３】
本明細書で説明する異常マップ生成技術の第３の例の利点は、車両マイクロクラウドのクラウドメンバが異常マップを互いに共有できるため、以下のような結果になることである、すなわち、（１）異常の周囲の異なるビューが構築されること、（２）異常の少なくとも一部またはすべてのアクションを遡及的にシミュレートできること、および（３）最終的な決定またはコンセンサス決定は、シミュレートされたアクションの一部またはすべてを考慮することにより、車両マイクロクラウドで提携して行われることである。
【０１１４】
本明細書で説明する異常マップ生成技術の他の例の利点には、以下が含まれるが、これらに限定されない、すなわち、（ａ）車両による異常の検出は、何を見るべきかについての事前知識および特定のシーンを新しいクラウドメンバに提供すること、（ｂ）異常検出の精度が改善され、異常検出のレイテンシが短縮されること、（ｃ）異常のアクションの遡及的シミュレーションが提供されること、および（ｄ）標準化された異常データセットのイベントの提携的なコレクションが集約されることである。
【０１１５】
［コンピュータシステムの例］
次に図２を参照すると、いくつかの実施形態による、異常検出器１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が図示されている。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３Ａ〜図５Ｂを参照して以下に説明する方法３００、３５０、４００および５００の１つ以上のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含み得る。
【０１１６】
いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１１０の車載車両コンピュータである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１１０の車載ユニットである。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、車両１１０の電子制御ユニット（ＥＣＵ）、ヘッドユニット、またはいくつかの他のプロセッサベースのコンピューティングデバイスである。
【０１１７】
コンピュータシステム２００は、いくつかの例によれば、以下の要素の１つ以上を含み得る、すなわち、異常検出器１９９、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１５０、車載ユニット１５２、センサセット１５４、およびストレージ２４１である。コンピュータシステム２００のコンポーネントは、バス２２０により通信可能に結合されている。
【０１１８】
示されている実施形態では、プロセッサ１２５は、信号線２３７を介してバス２２０に通信可能に結合されている。通信ユニット１４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ＧＰＳユニット１５０は、信号線２３０を介してバス２２０に通信可能に結合されている。車載ユニット１５２は、信号線２３１を介してバス２２０に通信可能に結合されている。センサセット１５４は、信号線２３２を介してバス２２０に通信可能に結合されている。ストレージ２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合されている。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合されている。
【０１１９】
プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１５０、車載ユニット１５２、およびセンサセット１５４は、図１Ａを参照して上述されているので、同様の説明はここでは繰り返さない。メモリ１２７は、図１Ａ〜図１Ｅを参照して上述したデータのいずれかを格納することができる。メモリ１２７は、コンピュータシステム２００がその機能を提供するために必要な任意のデータを格納することができる。
【０１２０】
ストレージ２４１は、本明細書で説明する機能を提供するためのデータを格納する非一時的記憶媒体であり得る。ストレージ２４１は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、または他の何らかのメモリデバイスであり得る。いくつかの実施形態では、ストレージ２４１は、不揮発性メモリまたは同様の永久記憶デバイス、およびハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、またはより永続的に情報を格納するための何らかの他の大容量記憶デバイスを含む媒体も含む。
【０１２１】
図２に示す例示の実施形態では、異常検出器１９９は、通信モジュール２０２、検出モジュール２０４、異常マップマネージャ１９３、および車両クラウドマネージャ１９７を含む。異常検出器１９９のこれらのコンポーネントは、バス２２０を介して互いに通信可能に結合されている。いくつかの実施形態では、異常検出器１９９のコンポーネントは、単一のデバイスに格納することができる。いくつかの他の実施形態では、異常検出器１９９のコンポーネントは、複数のデバイス全体で分散および格納され得る。
【０１２２】
通信モジュール２０２は、異常検出器１９９とコンピュータシステム２００の他のコンポーネントの間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能にすることができる。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介して、プロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適合され得る。
【０１２３】
通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、動作環境１００の１つ以上の要素との間でデータを送受信する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、以下の要素の１つ以上を受信または送信する、すなわち、異常ルールデータ、異常マップ情報、および更新された異常マップ情報である。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１Ａ〜図１Ｅを参照して上述したデータまたはメッセージのいずれかを送信または受信することができる。
【０１２４】
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、異常検出器１９９のコンポーネントからデータを受信し、そのデータをストレージ２４１およびメモリ１２７の１つ以上に格納する。例えば、通信モジュール２０２は、メモリ１２７を参照して上述したデータを（ネットワーク１０５、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＤＳＲＣプローブ、全二重無線メッセージなどを介して）通信ユニット１４５から受信し、このデータをメモリ１２７に（または一時的に、コンピュータシステム２００のバッファとして機能し得るストレージ２４１に）格納する。
【０１２５】
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、異常検出器１９９のコンポーネント間の通信を処理することができる。例えば、通信モジュール２０２は、検出モジュール２０４、異常マップマネージャ１９３、および車両クラウドマネージャ１９７の間の通信
を処理することができる。これらのシステムまたはモジュールのいずれかにより、通信モジュール２０２はコンピュータシステム２００または動作環境１００の他の要素と（通信ユニット１４５を介して）通信することができる。
【０１２６】
いくつかの実施形態では、検出モジュール２０４は、異常の発生を検出するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態では、検出モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納された命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能にすることができる。検出モジュール２０４は、信号線２２４を介して、プロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適合され得る。
【０１２７】
いくつかの実施形態では、検出モジュール２０４は、センサセット１５４の１つ以上のセンサに、車両１１０の道路環境を記述するセンサデータを記録させる。検出モジュール２０４は、１つ以上のセンサからセンサデータを受信する。代替的または追加的に、車両１１０の検出モジュール２０４は、他のエンドポイントによって生成されたＶ２Ｘ無線メッセージを介して、道路環境に位置する別のエンドポイントによって記録されたセンサデータを受信することができる。他のエンドポイントは、例えば、別の車両、路側ユニット、または道路環境の他のインフラストラクチャデバイスであり得る。
【０１２８】
検出モジュール２０４は、センサデータに基づいて、道路環境での異常の発生を検出する。例えば、センサデータが道路閉鎖のシーンを図示する画像データを含む場合、検出モジュール２０４は、センサデータが、ローカル異常データベース１３１に格納された異常ルールによって記述される「道路閉鎖」異常の条件を満たすと決定することができる。したがって、検出モジュール２０４は、「道路閉鎖」異常の発生を検出する。
【０１２９】
いくつかの実施形態では、検出モジュール２０４は、センサデータに基づいて異常を記述する異常マップを作成する。例えば、センサデータは、車両１１０の視点から、以下の１つ以上を記録することができる、すなわち、異常の周りの周囲の１つ以上のビュー、異常の１つ以上のビュー、異常の１つ以上のアクション、および異常に対する１つ以上の対処アクションなどである。検出モジュール２０４は、車両１１０の視点から、異常の地理的位置および以下の１つ以上を含む異常マップを作成することができる、すなわち、異常の周りの周囲の１つ以上のビュー、異常の１つ以上のビュー、異常の１つ以上のアクション、および異常に対する１つ以上の対処アクションなどである。いくつかの実施形態では、検出モジュール２０４は、車両１１０によって作成された異常マップを記述する異常マップ情報を異常マップマネージャ１９３に送信することができる。
【０１３０】
ここで、異常に対する対処アクションとは、例えば、異常の発生に対処するためにとられるアクションであり得る。例えば、路面が極度に凍るような異常の場合、路上を移動中の車両が非常灯を点灯するというアクションは、異常に対する対処アクションと考えることができる。
【０１３１】
代替的または追加的に、異常を記述する異常マップは、検出モジュール２０４について上述したものと同様の動作を実行することにより、センサデータに基づいて車両１１０の異常マップマネージャ１９３によって作成することができる。この場合、検出モジュール２０４は、異常の発生を検出した後、センサデータを異常マップマネージャ１９３に送信することができ、その結果、異常マップマネージャ１９３は、センサデータを使用して、異常マップを作成することができる。
【０１３２】
異常マップマネージャ１９３は、プロセッサ１２５によって実行されると、プロセッサ１２５に異常に関連付けられた異常マップを管理させるルーチンを含むソフトウェアとす
ることができる。いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納された命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能にすることができる。異常マップマネージャ１９３は、信号線２４９を介して、プロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適合され得る。
【０１３３】
いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、異常の発生に応答して車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成し、その命令を車両クラウドマネージャ１９７または異常クライアント１４３に送信する。例えば、命令は、車両１１０および車両マイクロクラウドのクラウドメンバとして異常に近接する１つ以上の近くの車両を含む、車両マイクロクラウドを形成させる。車両マイクロクラウドの形成は、車両クラウドマネージャ１９７を参照して、以下でより詳細にさらに説明する。
【０１３４】
車両マイクロクラウドが形成された後、異常マップマネージャ１９３は、１つ以上の提携エンドポイントから、１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップを受信することができる。１つ以上の異常マップも異常を記述する。１つ以上の提携エンドポイントのそれぞれは、異常マップ生成のために車両１１０と連携する車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストであることができる。
【０１３５】
いくつかの実施形態では、１つ以上の提携エンドポイントは、１つ以上の異常マッピングポリシーに基づいて異常マップマネージャ１９３によって決定される。異常マッピングポリシーは、例えば、異常マップ生成のための提携エンドポイントを選択するためのルールまたはポリシーであり得る。例えば、異常マッピングポリシーでは、提携エンドポイントを以下のように選択できることを説明できる、すなわち、異常に関連付けられた対象の領域に位置するエンドポイント（例えば、異常の近くに位置するエンドポイント）、時間しきい値を超える時間の期間、対象の領域にあったエンドポイント（例えば、最も長い時間の期間、対象の領域にあったエンドポイント）、時間しきい値を超える時間の期間、対象の領域にとどまると予想されるエンドポイント（例えば、最も長い時間の期間、対象の領域にあると予想されるエンドポイント）、または既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせを持つエンドポイントである。他の例の異常マッピングポリシーが可能である。
【０１３６】
いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、車両１１０によって作成された異常マップ、および１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成し、その結果、更新された異常マップの精度が改善される。例えば、異常マップマネージャ１９３は、車両１１０によって作成された異常マップに含まれる第１の情報および１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに含まれる第２の情報を集約して、更新された異常マップを形成し、その結果、更新された異常マップには、異常マップに含まれる第１の情報および１つ以上の他の異常マップに含まれる第２の情報が含まれる。
【０１３７】
さらなる例では、他の２つの異常マップが２つの提携エンドポイントからそれぞれ受信されると仮定する。他の２つの異常マップのそれぞれには、１つの視点からの異常のそれぞれのビューが含まれている。車両１１０によって作成された異常マップは、車両１１０の視点からの異常のビューを含む。次に、異常マップマネージャ１９３は、車両１１０によって作成された異常マップおよび２つの提携エンドポイントによって作成された他の２つの異常マップに基づいて更新された異常マップを生成し、その結果、更新された異常マップは３つの視点からの異常の３つのビューを含む。
【０１３８】
いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップがシ
ミュレーション基準を満たすかどうかを決定する。シミュレーション基準の満足度は、以下の１つ以上を含むが、これらに限定されない、すなわち、更新された異常マップを生成するために使用される異常マップの総数が、マップしきい値を満たすこと（例えば、シミュレーションに使用される異常マップの総数がマップのしきい値を満たす）、更新された異常マップの異常のビューの総数が、ビューしきい値を満たすこと、更新された異常マップの異常のアクションの総数が、アクションしきい値を満たすこと、更新された異常マップの異常のアクションの時間ウィンドウが、時間ウィンドウしきい値を満たすこと、および異常に対して反応した対処アクションの総数が、反応しきい値を満たすことである。例えば、シミュレーション基準の満足度は、更新された異常マップに異常のシミュレーションを実行するための十分な情報を含むことを示す（例えば、異常のシミュレーションを実行するのに十分な情報で、その結果、異常のアクションの少なくとも一部またはすべてが遡及的シミュレートできる）。
【０１３９】
いくつかの実施形態では、マップしきい値は、更新された異常マップを生成するために必要な最小数の異常マップである（例えば、異常の一部またはすべてのアクションをシミュレートするための最小数の異常マップ）。例えば、更新された異常マップは、車両１１０および提携エンドポイントによって作成された複数の異常マップに基づいて生成されるため、更新された異常マップの生成に使用される複数の異常マップの総数は、マップしきい値以上である必要がある（例えば、複数の異常マップの総数は、異常のアクションの５０％、８０％、または１００％をシミュレートするために、異常マップの最小数以上である）。更新された異常マップの生成に使用される異常マップの総数がマップしきい値以上の場合には、更新された異常マップはマップしきい値を満たす。
【０１４０】
いくつかの実施形態では、ビューしきい値は、更新された異常マップで収集する必要がある異常のビューの最小数である。例えば、更新された異常マップが２つの異常マップに基づいて生成されたと仮定する（各異常マップは２つの異なる角度からの異常の２つのビューを有している）。次に、更新された異常マップは、異常の４つの異なるビューを有する。更新された異常マップで収集された異常のビューの総数がビューしきい値以上の場合には、更新された異常マップはビューしきい値を満たす。
【０１４１】
いくつかの実施形態では、アクションしきい値は、更新された異常マップで収集する必要があるアクションの最小数である。例えば、更新された異常マップが２つの異常マップに基づいて生成されたと仮定する（異常の１つのアクションを有する車両１１０によって作成された第１の異常マップおよび異常の２つのアクションを有する提携エンドポイントによって作成された第２の異常マップ）。次に、更新された異常マップは、異常の３つのアクションを有する。更新された異常マップで収集された異常のアクションの総数がアクションしきい値以上の場合には、更新された異常マップはアクションしきい値を満たす。
【０１４２】
いくつかの実施形態では、時間ウィンドウしきい値は、更新された異常マップで収集する必要があるアクションの最小持続時間である。例えば、更新された異常マップは、特定の時間の期間続く異常の一連のアクションを有する。特定の時間の期間が時間ウィンドウしきい値以上の場合には、更新された異常マップは時間ウィンドウしきい値を満たす。
【０１４３】
いくつかの実施形態では、反応しきい値は、更新された異常マップで収集する必要がある対処アクションの最小数である。例えば、更新された異常マップが２つの異常マップに基づいて生成されたと仮定する（第１の異常マップは異常に対する１つの対処アクションを有し、第２の異常マップは異常に対する２つの対処アクションを有する）。次に、更新された異常マップは、異常に対する３つの対処アクションを有する。更新された異常マップで収集された異常に対する対処アクションの総数が反応しきい値以上の場合には、更新された異常マップは反応しきい値を満たす。
【０１４４】
次に、シミュレーション基準を満たす更新された異常マップに応答して、異常マップマネージャ１９３は、異常のシミュレーションを実行して、更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成する。例えば、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップに含まれる情報に基づいて異常のシミュレーションを実行するようにシミュレーションソフトウェア１９５に指示することができる。
【０１４５】
いくつかの実施形態では、シミュレーション結果は、以下の１つ以上を含むが、これらに限定されない、すなわち、異常の予測される将来の動作、道路環境への異常の影響、異常の周りの周囲の異なるビューのシミュレーション、さまざまな視点での異常の１つ以上のビューのシミュレーション、さまざまな視点における異常の１つ以上のアクションのシミュレーション、時間の期間における異常の１つ以上のアクションのシミュレーション、および異常に対する１つ以上の対処アクションのシミュレーションである。
【０１４６】
一方、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たさないことに応答して、異常マップマネージャ１９３は、道路環境における１つ以上の追加の提携エンドポイントを決定し、追加の各提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整して異常に焦点を当て、その結果、１つ以上の追加の異常マップが１つ以上の追加の提携エンドポイントによって生成される。この場合、異常に関する追加情報は、１つ以上の追加の異常マップによって取得できる。異常マップマネージャ１９３は、車両クラウドマネージャ１９７を介して１つ以上の追加の提携エンドポイントから１つ以上の追加の異常マップを受信し、１つ以上の追加の異常マップにさらに基づいて更新された異常マップを生成する。例えば、更新された異常マップは、１つ以上の追加の異常マップで収集された異常に関する追加情報をさらに含むように変更される。次に、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定し続ける。いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、異常がシミュレーション結果を生成するためにシミュレーションを実行できるように、更新された異常マップがシミュレーション結果を満たすまでこれらの動作を繰り返すことができる。
【０１４７】
いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、シミュレーション結果に基づいて、更新された異常マップを変更することができる。例えば、異常マップマネージャ１９３は、シミュレーション結果を更新された異常マップに組み込み、その結果、シミュレーション結果を更新された異常マップを介して見ることができるようにすることができる。
【０１４８】
いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、車両マイクロクラウドの更新された異常マップを記述する更新された異常マップ情報を共有するように車両クラウドマネージャ１９７に指示する。異常マップマネージャ１９３は、車両クラウドマネージャ１９７を介して、車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバから１つ以上の他の更新された異常マップを受信することができる。
【０１４９】
いくつかの実施形態では、異常マップマネージャ１９３は、（１）車両１１０によって生成された更新された異常マップ、および（２）１つ以上の他のクラウドメンバによって生成された１つ以上の他の更新された異常マップに基づいて、更新された異常マップ（および異常のシミュレーション結果）に関する１つ以上の他のクラウドメンバとのコンセンサス決定に到達し得る。例えば、更新された異常マップおよび１つ以上の他の更新された異常マップのそれぞれが、道路環境への異常の影響に関する同様の説明を有する場合、異常マップマネージャ１９３は、道路環境への異常の影響に関する１つ以上の他のクラウドメンバとのコンセンサス決定に到達する（つまり、道路環境への異常の影響に関するコン
センサス決定は、車両マイクロクラウドに到達する）。
【０１５０】
次に、異常マップマネージャ１９３は、コンセンサス決定にさらに基づいて、更新された異常マップを変更する。例えば、異常マップマネージャ１９３は、コンセンサス決定を更新された異常マップに組み込むことができ、その結果、コンセンサス決定を更新された異常マップを介して見ることができる。異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップ情報を含むＶ２Ｘ無線メッセージをサーバに送信することによって、更新された異常マップを記述する更新された異常マップ情報をサーバ（例えば、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０）にアップロードすることができる。
【０１５１】
車両クラウドマネージャ１９７は、プロセッサ１２５によって実行されると、プロセッサ１２５に車両マイクロクラウドを作成および管理させるルーチンを含むソフトウェアとすることができる。いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納された命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能にすることができる。車両クラウドマネージャ１９７は、信号線２２８を介して、プロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適合され得る。
【０１５２】
いくつかの実施形態では、異常の発生に応答して、車両クラウドマネージャ１９７は、異常マップマネージャ１９３から車両マイクロクラウドを形成するための命令を受信する。異常の特徴に応じて、車両クラウドマネージャ１９７によって形成される車両マイクロクラウドは、静止または移動車両マイクロクラウドであり得る。例えば、車両マイクロクラウドは、異常が静的であるときに異常の位置に形成される静止車両マイクロクラウドである。別の例では、車両マイクロクラウドは、異常が移動可能であるときに、異常の現在の位置または異常の今後の連続する位置に形成される移動車両マイクロクラウドである。車両クラウドマネージャ１９７は、車両１１０の通信ユニット１４５の動作を変更して、車両マイクロクラウドの形成を指示する。
【０１５３】
例えば、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の１つ以上の動作要素を変更して、命令をサーバ（例えば、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０）に送信し、ここで、命令は、サーバに、車両１１０および車両マイクロクラウドのクラウドメンバとして異常に近接する１つ以上の近くの車両を含む車両マイクロクラウドを形成させる。
【０１５４】
別の例では、異常マップマネージャ１９３からの命令の受信に応答して、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の１つ以上の動作要素を変更して、異常に近接する１つ以上の近くの車両と通信し、その結果、１つ以上の近くの車両は、車両１１０によって車両マイクロクラウドに加わるように招待される。
【０１５５】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５の１つ以上の動作要素は、以下の１つ以上を含む、すなわち、通信ユニット１４５で動作される１つ以上のアクティブなＶ２Ｘチャネル、通信ユニット１４５で動作される１つ以上のアクティブなＶ２Ｘ無線機、通信ユニット１４５で動作される１つ以上のアクティブなＶ２Ｘアンテナ、１つ以上のアクティブなＶ２Ｘチャネルの１つ以上の動作周波数、１つ以上のアクティブなＶ２Ｘアンテナで行われる１つ以上のビームフォーミング技術、および通信ユニット１４５の帯域幅割り当てスキームである。
【０１５６】
例えば、異常の発生に応答して車両マイクロクラウドを形成すると、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の以下の動作要素の１つ以上を変更することができる、すなわち、（１）アクティブなＶ２Ｘチャネルの数を増やし、その結果、より多くの
Ｖ２Ｘチャネルを使用して、近くの車両と同時に通信できること、（２）１つ以上のＶ２Ｘアンテナに適用されるビームフォーミング技術を変更して、距離がより遠い近くの車両に送信される信号がより高い信号強度を有し得るようにすること、および（３）通信ユニット１４５により広い帯域幅を割り当て、その結果、他の近くの車両が車両マイクロクラウドに参加すると、情報を交換できるようにすることである。このようにして、車両マイクロクラウドにおける通信効率を改善することができる。
【０１５７】
いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の動作を変更して、車両マイクロクラウドの車両１１０によって作成された異常マップを記述する異常マップ情報を共有し、その結果、１つ以上の他の異常マップが、上記のように更新された異常マップの生成のために１つ以上の提携エンドポイントから受信される。例えば、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の１つ以上の動作要素を変更して、（１）異常マップを車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信し、（２）１つ以上の提携エンドポイントから１つ以上の他の異常マップを受信する。
【０１５８】
例えば、車両クラウドマネージャ１９７は、各提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整して、異常に焦点を当て、その結果、１つ以上の他の異常マップが１つ以上の提携エンドポイントによって生成され、車両クラウドマネージャ１９７を介して異常マップマネージャ１９３に送信される。
【０１５９】
いくつかの実施形態では、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たさないことに応答して（異常のシミュレーションを実行するために異常に関する追加情報が必要であることを意味する）、異常マップマネージャ１９３は、追加情報を収集するための道路環境で１つ以上の追加の提携エンドポイントを決定する。車両クラウドマネージャ１９７は、各追加の提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整して、異常に焦点を当て、その結果、１つ以上の追加の異常マップが１つ以上の追加の提携エンドポイントによって生成され、車両クラウドマネージャ１９７を介して異常マップマネージャ１９３に送信される。例えば、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の動作を変更して、１つ以上の追加の提携エンドポイントから１つ以上の追加の異常マップを受信し、１つ以上の追加の異常マップを異常マップマネージャ１９３に送信する。
【０１６０】
いくつかの実施形態では、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の動作を変更して、更新された異常マップ情報を車両マイクロクラウドで共有する。例えば、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の１つ以上の動作要素を変更して、（１）車両１１０によって作成された更新された異常マップを車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信し、（２）車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバから１つ以上の他の更新された異常マップを受信する。車両クラウドマネージャ１９７は、１つ以上の他の更新された異常マップを異常マップマネージャ１９３に転送する。
【０１６１】
［プロセスの例］
次に図３Ａを参照すると、いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するための例示的な方法３００のフローチャートが図示されている。方法３００のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図３Ａに図示される順序である必要はない。ここでは、方法３００が、コネクティッド車両（例えば、車両１１０）によって実行されると仮定する。
【０１６２】
ステップ３０３で、検出モジュール２０４は、道路環境を記述するセンサデータに基づ
いて、道路環境での異常の発生を検出する。
【０１６３】
ステップ３０５で、検出モジュール２０４は、異常を記述する異常マップを作成する。代替として、異常マップは、センサデータに基づいて異常マップマネージャ１９３によって作成され得る。
【０１６４】
ステップ３０７で、車両クラウドマネージャ１９７は、コネクティッド車両の通信ユニット１４５の動作を変更して、道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信する。
【０１６５】
ステップ３０９で、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップの精度が改善されるように、コネクティッド車両によって作成された異常マップ、および１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成する。
【０１６６】
図３Ｂは、いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するための別の方法３５０を図示する。方法３５０のステップは任意の順序で実行可能であり、必ずしも図３Ｂに図示される順序である必要はない。ここでは、方法３５０が、コネクティッド車両（例えば、車両１１０）によって実行されると仮定する。
【０１６７】
ステップ３５１で、検出モジュール２０４は、道路環境を記述するセンサデータを受信する。
【０１６８】
ステップ３５３で、検出モジュール２０４は、センサデータに基づいて、道路環境での異常の発生を検出する。
【０１６９】
ステップ３５５で、検出モジュール２０４または異常マップマネージャ１９３は、センサデータに基づいて異常を記述する異常マップを作成する。
【０１７０】
ステップ３５６で、異常の発生に応答して、車両クラウドマネージャ１９７は、コネクティッド車両の通信ユニット１４５の動作を変更して、車両マイクロクラウドの形成を指示する。
【０１７１】
ステップ３５７で、車両クラウドマネージャ１９７は、異常を記述する１つ以上の他の異常マップが、それぞれが車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、コネクティッド車両の通信ユニット１４５の動作を変更して、車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有する。
【０１７２】
ステップ３５９で、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップの精度が改善されるように、コネクティッド車両によって作成された異常マップ、および１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成する。
【０１７３】
図４Ａ〜図４Ｄは、いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのさらに別の方法４００を図示する。方法４００のステップは、任意の順序で実行可能であり、必ずしも図４Ａ〜図４Ｄに図示される順序である必要はない。ここでは、方法４００が、コネクティッド車両（例えば、車両１１０）によって実行されると仮定する。
【０１７４】
図４Ａを参照すると、ステップ４０１で、検出モジュール２０４は、道路環境を記述するセンサデータを受信する。
【０１７５】
ステップ４０３で、検出モジュール２０４は、センサデータに基づいて、道路環境での異常の発生を検出する。
【０１７６】
ステップ４０５で、検出モジュール２０４または異常マップマネージャ１９３は、異常を記述する異常マップを作成する。
【０１７７】
ステップ４０７で、異常の発生に応答して、車両クラウドマネージャ１９７は、コネクティッド車両の通信ユニット１４５の動作を変更して、車両マイクロクラウドの形成を指示する。
【０１７８】
ステップ４０９で、異常マップマネージャ１９３は、１つ以上の異常マッピングポリシーに基づいて、それぞれが車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである１つ以上の提携エンドポイントを決定する。
【０１７９】
ステップ４１１で、車両クラウドマネージャ１９７は、１つ以上の他の異常マップが１つ以上の提携エンドポイントによって生成されるように、各提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整する。
【０１８０】
図４Ｂを参照すると、ステップ４１３で、車両クラウドマネージャ１９７は、コネクティッド車両の通信ユニット１４５の動作を変更して、（１）異常マップを車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信し、（２）１つ以上の提携エンドポイントから異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することによって車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有する。
【０１８１】
ステップ４１５で、異常マップマネージャ１９３は、コネクティッド車両によって作成された異常マップ、および１つ以上の提携エンドポイントによって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成する。
【０１８２】
ステップ４１７で、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定する。更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすことに応答して、方法４００はステップ４１９に移動する。そうでない場合、方法４００は、図４Ｄのステップ４２９に移動する。
【０１８３】
ステップ４１９で、異常マップマネージャ１９３は、異常のシミュレーションを実行して、更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成する。
【０１８４】
ステップ４２１で、異常マップマネージャ１９３は、シミュレーション結果に基づいて、更新された異常マップを変更する。
【０１８５】
ステップ４２３で、車両クラウドマネージャ１９７は、通信ユニット１４５の動作を変更して、（１）更新された異常マップを車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信し、（２）車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバから１つ以上の他の更新された異常マップを受信することによって、車両マイクロクラウドの更新された異常マップ情報を共有する。
【０１８６】
図４Ｃを参照すると、ステップ４２５で、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップおよび１つ以上の他の更新された異常マップに基づく異常のシミュレーション結果について、１つ以上の他のクラウドメンバとのコンセンサス決定に到達する。
【０１８７】
ステップ４２６で、異常マップマネージャ１９３は、コンセンサス決定にさらに基づいて、更新された異常マップを変更する。
【０１８８】
ステップ４２７で、異常マップマネージャ１９３は、Ｖ２Ｘ無線メッセージを使用して、更新された異常マップをサーバにアップロードする。
【０１８９】
図４Ｄを参照すると、ステップ４２９で、異常マップマネージャ１９３は、道路環境の１つ以上の追加の提携エンドポイントを決定する。
【０１９０】
ステップ４３１で、車両クラウドマネージャ１９７は、１つ以上の追加の異常マップが１つ以上の追加の提携エンドポイントによって生成されるように、各追加の提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整して、異常に焦点を当てる。
【０１９１】
ステップ４３３で、異常マップマネージャ１９３は、１つ以上の追加の異常マップにさらに基づいて、更新された異常マップを生成する。次に、方法４００は、図４Ｂのステップ４１７に戻る。
【０１９２】
図５Ａ〜図５Ｂは、いくつかの実施形態による、改善された異常マップを生成するためのなおさらに別の方法５００を図示する。方法５００のステップは、任意の順序で実行可能であり、必ずしも図５Ａ〜図５Ｂに図示される順序である必要はない。ここでは、方法５００が、コネクティッド車両（例えば、車両１１０）によって実行されると仮定する。
【０１９３】
図５Ａを参照すると、ステップ５０１で、検出モジュール２０４は、コネクティッド車両のセンサ読み取り値が、ローカル異常データベース１３１に格納された異常ルールに一致するかどうかを決定する。センサ読み取り値が異常ルールに一致することに応答して、方法５００はステップ５０３に移動する。そうではない場合、方法５００は終了する。
【０１９４】
ステップ５０３で、異常ルールに一致するセンサ読み取りに応答して、検出モジュール２０４は、道路環境での異常の発生を検出する。いくつかの例では、この検出された異常は異常ルールによって定義できる。
【０１９５】
ステップ５０５で、検出モジュール２０４または異常マップマネージャ１９３は、異常を記述する異常マップを作成する。
【０１９６】
ステップ５０７で、車両マイクロクラウドが車両クラウドマネージャ１９７または異常クライアント１４３のいずれかによって形成されるように、異常マップマネージャ１９３は車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成する。
【０１９７】
ステップ５０９で、車両クラウドマネージャ１９７は、１つ以上の提携エンドポイントから１つ以上の他の異常マップを収集する。
【０１９８】
ステップ５１１で、異常マップマネージャ１９３は、コネクティッド車両によって作成された異常マップ、および１つ以上の提携要素によって作成された１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成する。
【０１９９】
ステップ５１２で、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定する。シミュレーション基準を満たす更新された異常マップに応答して、方法５００は図５Ｂのステップ５１９に移動する。そうでない場合
、方法５００はステップ５１３に移動する。
【０２００】
ステップ５１３で、車両クラウドマネージャ１９７は、１つ以上の他のエンドポイントを１つ以上の追加の提携エンドポイント（例えば、クラウドゲスト）として招待し、１つ以上の追加の提携エンドポイントのセンサおよびリソースを調整して、異常に焦点を当て、その結果、１つ以上の追加の異常マップが、１つ以上の追加の提携エンドポイントによって作成される。
【０２０１】
ステップ５１５で、車両クラウドマネージャ１９７は、１つ以上の追加の提携エンドポイントから１つ以上の追加の異常マップを収集する。
【０２０２】
ステップ５１７で、異常マップマネージャ１９３は、（１）コネクティッド車両によって作成された異常マップ、（２）１つ以上の提携要素によって作成された１つ以上の他の異常マップ、および（３）追加の提携要素によって作成された１つ以上の追加の異常マップに基づいて更新された異常マップを生成する。次に、方法５００はステップ５１２に戻る。
【０２０３】
図５Ｂを参照すると、ステップ５１９で、異常マップマネージャ１９３は、異常のシミュレーションを遡及的に実行して、異常の一連のアクションを含むシミュレーション結果を生成する。
【０２０４】
ステップ５２１で、異常マップマネージャ１９３は、シミュレーション結果に基づいて、更新された異常マップを変更する。
【０２０５】
ステップ５２３で、異常マップマネージャ１９３は、車両マイクロクラウドの１つ以上のクラウドメンバと提携して、異常に関するコンセンサス決定に到達する。
【０２０６】
ステップ５２５で、異常マップマネージャ１９３は、コンセンサス決定が異常に関する確認を行うかどうかを決定する。例えば、異常マップマネージャ１９３は、コンセンサス決定が、異常が誤ったものではなく実際の異常であることを認めるかどうかを決定する。異常に関する確認を行うコンセンサス決定に応じて、方法５００はステップ５２７に移動する。そうでない場合、方法５００はステップ５２９に移動する。
【０２０７】
ステップ５２７で、異常マップマネージャ１９３は、更新された異常マップをサーバ（例えば、エッジサーバ１４０またはクラウドサーバ１６０）にアップロードする。
【０２０８】
ステップ５２９で、車両クラウドマネージャ１９７は、異常に関する否定を行うコンセンサス決定（例えば、異常は実際の異常ではなく、誤った異常である）に応答して、車両マイクロクラウドのクラウドリソースを解放する。
【０２０９】
上記の説明では、説明の目的で、本明細書の徹底的な理解を提供するために多くの特定の詳細が述べられている。ただし、当業者には、これらの特定の詳細なしで本開示を実施できることが明らかであろう。いくつかのインスタンスでは、説明を不明瞭にしないために、構造およびデバイスがブロック図形式で示されている。例えば、本実施形態は、主にユーザインターフェースおよび特定のハードウェアを参照して上記で説明され得る。ただし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信することができる任意のタイプのコンピュータシステム、およびサービスを提供する任意の周辺機器に適用することができる。
【０２１０】
本明細書における「いくつかの実施形態」または「いくつかのインスタンス」への参照は、実施形態またはインスタンスに関連して説明される特定の特徴、構造、または特性が
、説明の少なくとも１つの実施形態に含まれ得ることを意味する。本明細書の様々な箇所における「いくつかの実施形態において」という句の出現は、必ずしもすべてが同じ実施形態を指しているわけではない。
【０２１１】
以下の詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータメモリ内のデータビットに対する操作のアルゴリズムおよび記号表現の観点で提示される。これらのアルゴリズムの説明と表現は、データ処理技術の当業者が他の当業者に自分の仕事の内容を最も効果的に伝えるために使用する手段である。アルゴリズムとはここで、一般に、望ましい結果につながる自己矛盾のない一連のステップであると考えられている。ステップは、物理量の物理的な操作を必要とするものである。通常、必ずというわけではないが、これらの量は、保存、転送、結合、比較、その他の操作が可能な電気または磁気信号の形式をとる。これらの信号をビット、値、要素、シンボル、文字、ターム、数値などと呼ぶことは、主に一般的な使用の理由から、時々便利であることが証明されている。
【０２１２】
ただし、これらおよび類似の用語はすべて適切な物理量に関連付けられ、これらの量に適用される便利なラベルにすぎないことに留意していただきたい。以下の議論から明らかなように具体的に述べられていない限り、説明全体を通じて、「処理」または「コンピューティング」または「計算」または「決定」または「表示」などを含む用語を活用する議論は、コンピュータシステム、あるいはコンピュータシステムのレジスタおよびメモリ内の物理（電子）量として表されるデータを、コンピュータシステムのメモリまたはレジスタ、あるいは他の情報の保存、送信、またはディスプレイデバイス内の物理量として同様に表される他のデータに操作および変換する同様の電子コンピューティングデバイスのアクションおよびプロセスを指している。
【０２１３】
本明細書の本実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置にも関するものであり得る。この装置は、必要な目的のために特別に構築されてもよく、またはコンピュータに格納されたコンピュータプログラムによって選択的にアクティブ化または再構成される汎用コンピュータを含んでもよい。このようなコンピュータプログラムは、これらに限定されないが、それぞれがコンピュータのシステムバスに結合された、フロッピーディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスクなどの任意のタイプのディスク、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カードまたは光カード、不揮発性メモリを備えたＵＳＢキーを含むフラッシュメモリ、あるいは電子命令を格納するのに適した任意のタイプのメディアを含む、コンピュータ可読記憶媒体に格納することができる。
【０２１４】
本明細書は、いくつかの全部がハードウェアの実施形態、いくつかの全部がソフトウェアの実施形態、またはハードウェア要素とソフトウェア要素の両方を含むいくつかの実施形態の形をとることができる。いくつかの好適な実施形態では、本明細書は、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードなどを含むがこれらに限定されないソフトウェアで実装される。
【０２１５】
その上、説明は、コンピュータまたは任意の命令実行システムによって、またはそれに関連して使用するためのプログラムコードを提供するコンピュータ使用可能またはコンピュータ可読媒体からアクセス可能なコンピュータプログラム製品の形をとることができる。この説明の目的のために、コンピュータ使用可能またはコンピュータ可読媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれに関連して使用するためのプログラムを含み、記憶し、通信し、伝播し、または移送できる任意の装置であり得る。
【０２１６】
プログラムコードを格納または実行するのに適したデータ処理システムは、システムバスを通してメモリ要素に直接または間接的に結合された少なくとも１つのプロセッサを含
むであろう。メモリ要素は、プログラムコードの実際の実行中に採用されるローカルメモリ、大容量記憶装置、および実行中に大容量記憶装置からコードを取得する必要がある回数を減らすために少なくともいくつかのプログラムコードの一時格納を提供するキャッシュメモリを含むことができる。
【０２１７】
入力／出力またはＩ／Ｏデバイス（キーボード、ディスプレイ、ポインティングデバイスなどを含むが、これらに限定されない）は、直接または介在するＩ／Ｏコントローラを介してシステムに接続できる。
【０２１８】
ネットワークアダプタをシステムに結合して、データ処理システムが、介在するプライベートネットワークまたはパブリックネットワークを通して他のデータ処理システムまたはリモートプリンタまたは記憶デバイスに結合できるようにすることもできる。モデム、ケーブルモデム、イーサネットカードは、現在使用可能なタイプのネットワークアダプタのほんの一部である。
【０２１９】
最後に、本明細書に提示されたアルゴリズムおよびディスプレイは、特定のコンピュータや他の装置に本質的に関連するものではない。本明細書の教示に従って、様々な汎用システムは、プログラムと共に使用することができ、または必要な方法ステップを実行するためのより専門的な装置を構築することが好都合であることが判明する場合がある。これらの多様なシステムに必要な構造は、以下の説明から明らかになる。さらに、本明細書は特定のプログラミング言語を参照して説明されていない。ここで説明されるような本明細書の教示を実装するために、多様なプログラミング言語が使用され得ることを理解していただきたい。
【０２２０】
本明細書の実施形態の前述の説明は、例示および説明の目的で提示されてきた。網羅的であること、または仕様を開示された正確な形式に限定することは意図されていない。上記の教示に照らして、多くの改変および変更が可能である。本開示の範囲は、この詳細な説明によってではなく、本出願の特許請求の範囲によって制限されることが意図されている。当業者ならば理解されるように、明細書は、その趣旨または本質的な特徴から逸脱することなく、他の特定の形式で具体化されてもよい。同様に、モジュール、ルーチン、機能、属性、方法論、および他の態様の特定の命名および分割は、必須または重要ではなく、本明細書またはその機能を実装するメカニズムは、異なる名前、分割、または形式を有してもよい。その上、当業者には明らかなように、本開示のモジュール、ルーチン、機能、属性、方法論、および他の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェア、または３つの任意の組み合わせとして実装できる。また、本明細書のモジュールを一例とする、コンポーネントがソフトウェアとして実装される場合は常に、コンポーネントは、スタンドアロンプログラムとして、より大きなプログラムの一部として、複数の別個のプログラムとして、静的または動的にリンクされたライブラリとして、カーネルロード可能なモジュールとして、デバイスドライバーとして、またはコンピュータプログラミングの当業者に現在または将来周知される任意の他の方法で実装できる。さらに、本開示は、いずれかの特定のプログラミング言語、あるいはいずれかの特定のオペレーティングシステムまたは環境の実施形態に決して限定されない。したがって、本開示は、以下の特許請求の範囲に記載されている、明細書の範囲を例示することを意図しており、限定することを意図していない。
【図１Ａ】
2020140704.tif 000003
【図１Ｂ】
2020140704.tif 000004
【図１Ｃ】
2020140704.tif 000005
【図１Ｄ】
2020140704.tif 000006
【図１Ｅ】
2020140704.tif 000007
【図２】
2020140704.tif 000008
【図３Ａ】
2020140704.tif 000009
【図３Ｂ】
2020140704.tif 000010
【図４Ａ】
2020140704.tif 000011
【図４Ｂ】
2020140704.tif 000012
【図４Ｃ】
2020140704.tif 000013
【図４Ｄ】
2020140704.tif 000014
【図５Ａ】
2020140704.tif 000015
【図５Ｂ】
2020140704.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月11日(2020.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクティッド車両のための方法であって、
道路環境を記述するセンサデータに基づいて、前記道路環境における異常の発生を検出することと、
前記コネクティッド車両によって、前記異常を記述する異常マップを作成することと、
前記コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、前記道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから前記異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することと、
更新された異常マップの精度が改善されるように、前記コネクティッド車両によって作成された前記異常マップおよび前記１つ以上の提携エンドポイントによって作成された前記１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することと、を含む方法。
【請求項２】
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、車両マイクロクラウドの形成を指示することと、
前記１つ以上の他の異常マップが、それぞれが、前記コネクティッド車両と連携して前記更新された異常マップを生成する、前記車両マイクロクラウドのクラウドメンバまたはクラウドゲストである前記１つ以上の提携エンドポイントから受信されるように、前記通信ユニットの前記動作を変更して、前記車両マイクロクラウドの異常マップ情報を共有することと、をさらに含む、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、前記車両マイクロクラウドの前記形成を指示することが、
前記異常の前記発生に応答して前記車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成することと、
前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、サーバに前記命令を送信することと、を含み、
前記命令が、前記サーバに、前記車両マイクロクラウドのクラウドメンバとして、前記コネクティッド車両および前記異常に近接する１つ以上の近くの車両を含む前記車両マイクロクラウドを形成させる、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記異常の前記発生に応答して、前記コネクティッド車両の前記通信ユニットの前記動作を変更し、前記車両マイクロクラウドの前記形成を指示することが、
前記異常の前記発生に応答して前記車両マイクロクラウドを形成するための命令を生成することと、
前記通信ユニットでの前記命令の受信に応答して、前記１つ以上の近くの車両が前記コネクティッド車両に招待されて前記車両マイクロクラウドに参加するように、前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更し、前記異常に近接した１つ以上の近くの車両と通信することと、を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項５】
前記通信ユニットの前記動作を変更して前記車両マイクロクラウドの前記異常マップ情報を共有することが、
前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、前記異常マップを前記車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信することと、
前記通信ユニットの前記１つ以上の動作要素を変更して、前記１つ以上の提携エンドポイントから前記１つ以上の他の異常マップを受信することと、を含む、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記更新された異常マップがシミュレーション基準を満たすかどうかを決定することと、
前記シミュレーション基準を満たす前記更新された異常マップに応答して、前記異常のシミュレーションを実行して、前記更新された異常マップに基づいてシミュレーション結果を生成することと、
前記シミュレーション結果に基づいて、前記更新された異常マップを変更することと、をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記更新された異常マップによる前記シミュレーション基準の満足度が、前記更新された異常マップを生成するために使用される異常マップの総数が、マップしきい値を満たすことと、前記更新された異常マップの前記異常のビューの総数が、ビューしきい値を満たすことと、前記更新された異常マップの前記異常のアクションの総数が、アクションしきい値を満たすことと、前記更新された異常マップの前記異常の前記アクションの時間ウィンドウが、時間ウィンドウしきい値を満たすことと、前記異常に対して反応した対処アクションの総数が、反応しきい値を満たすことと、の１つ以上を含み、且つ
前記シミュレーション結果が、前記異常の予測される将来の動作、前記道路環境への前記異常の影響、前記異常の周りの周囲の異なるビューのシミュレーション、さまざまな視点での前記異常の１つ以上のビューのシミュレーション、さまざまな視点または時間の期間における前記異常の１つ以上のアクションのシミュレーション、および、前記異常に対する１つ以上の対処アクションのシミュレーションの１つ以上を含む、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
前記通信ユニットの１つ以上の動作要素を変更して、前記更新された異常マップを前記車両マイクロクラウドの１つ以上の他のクラウドメンバに送信することと、
前記通信ユニットの前記１つ以上の動作要素を変更して、前記車両マイクロクラウドの前記１つ以上の他のクラウドメンバから１つ以上の他の更新された異常マップを受信することを含むことであって、
前記通信ユニットの前記動作を変更して、前記車両マイクロクラウドの更新された異常マップ情報を共有することと、
前記更新された異常マップおよび前記１つ以上の他の更新された異常マップに基づく前記異常の前記シミュレーション結果について、前記１つ以上の他のクラウドメンバとのコンセンサス決定に到達することと、
前記コンセンサス決定に基づいて、前記更新された異常マップをさらに変更することと、
車両対モノ（Ｖ２Ｘ）無線メッセージを使用して、前記更新された異常マップをサーバ
にアップロードすることと、をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項９】
前記更新された異常マップが前記シミュレーション基準を満たさないことに応答して、
１つ以上の追加の提携エンドポイントによって１つ以上の追加の異常マップが生成されるように、前記道路環境における前記１つ以上の追加の提携エンドポイントを決定し、１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソース、または各追加の提携エンドポイントの組み合わせを調整して、前記異常に焦点を当てることと、
前記１つ以上の追加の提携エンドポイントから前記１つ以上の追加の異常マップを受信するように前記通信ユニットの前記動作を変更することと、
前記１つ以上の追加の異常マップにさらに基づいて、前記更新された異常マップを生成することと、をさらに含む、請求項６に記載の方法。
【請求項１０】
前記車両マイクロクラウドが、前記異常の位置に形成された静止車両マイクロクラウドか、または、前記異常の現在の位置または前記異常の今後の連続する位置に形成された移動車両マイクロクラウドである、請求項２から９のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１１】
１つ以上の異常マッピングポリシーに基づいて前記１つ以上の提携エンドポイントを決定することと、
前記１つ以上の他の異常マップが前記１つ以上の提携エンドポイントによって生成されるように、前記異常に焦点を合わせるために、各提携エンドポイントの１つ以上のセンサ、１つ以上のコンピューティングリソースまたはそれらの組み合わせを調整することと、をさらに含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１２】
前記１つ以上の提携エンドポイントが、前記異常に関連付けられた対象の領域に位置するエンドポイント、時間しきい値を超える時間の期間、前記対象の領域にあるエンドポイント、前記時間しきい値を超える時間の期間、前記対象の領域にとどまると予想されるエンドポイント、および既知の軌道、既知のタイムテーブル、またはそれらの組み合わせのエンドポイントの１つ以上である、請求項１から１１のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１３】
前記異常が、前記道路環境における人間の異常、データの異常、路面の異常、および交通の異常の１つ以上を含む、請求項１から１２のいずれか一項に記載の方法。
【請求項１４】
コネクティッド車両のシステムであって、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されると前記プロセッサに、
道路環境を記述するセンサデータに基づいて、前記道路環境における異常の発生を検出することと、
前記コネクティッド車両によって、前記異常を記述する異常マップを作成することと、
前記コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、前記道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから前記異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することと、
更新された異常マップの精度が改善されるように、前記コネクティッド車両によって作成された前記異常マップおよび前記１つ以上の提携エンドポイントによって作成された前記１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することと、を行わせるコンピュータコードを格納する非一時的メモリとを備えるシステム。
【請求項１５】
プロセッサによって実行されると、前記プロセッサに、
道路環境を記述するセンサデータに基づいて、前記道路環境における異常の発生を検出することと、
コネクティッド車両によって、前記異常を記述する異常マップを作成することと、
前記コネクティッド車両の通信ユニットの動作を変更して、前記道路環境の１つ以上の提携エンドポイントから前記異常を記述する１つ以上の他の異常マップを受信することと、
更新された異常マップの精度が改善されるように、前記コネクティッド車両によって作成された前記異常マップおよび前記１つ以上の提携エンドポイントによって作成された前記１つ以上の他の異常マップに基づいて、更新された異常マップを生成することと、を行わせるプログラム。
【外国語明細書】
2020140704000001.pdf