(57)【要約】      （修正有）【課題】異常が発生した車両及びその周囲にいる他の車両の安全性を向上させる路側機及び路側機システムを提供する。【解決手段】車両監視システム１では、複数の路側機３Ａ〜３Ｃにそれぞれ監視エリア１３Ａ〜１３Ｃを対応付け、該監視エリアに移動してくる車両６Ａ、６Ｂに対応した車両監視プログラム３８を路側機が取得して実行し、車両の監視処理を行う。また路側機は、監視エリア内の車両において異常が発生すると、当該車両の進行を停止させ、通知対象として周囲の車両や他の路側機、或いは信号機８等を適宜選定し、異常車両に関する情報をこれらに通知する。これにより車両監視システムは、異常車両を停止させ得ると共に、その周囲の他の車両に対し当該車両において異常が発生したことを通知して、停車等の対処を安全に行わせる。【選択図】図１
2020140441.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管轄するエリアの車両の監視又は走行の制御を行う路側機において、
前記車両の監視又は制御の少なくとも何れかを行うプログラムを記憶する記憶部と、
前記車両と通信を行い、また他の前記エリアを管轄する他の前記路側機と通信を行う通信部と、
前記記憶部の前記プログラムに従って前記通信部を介し前記車両の状態を取得して当該車両の監視、当該車両に対する情報の通知又は当該車両の制御の少なくとも何れかを行い、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、当該車両に対し当該車両を停止させるための通知又は指示を送信すると共に、管轄する前記エリアの他の前記車両及び他の前記路側機の少なくとも何れかに対し、異常により停止する前記車両があることを通知する車両異常対応部と
を具えることを特徴とする路側機。
【請求項２】
前記車両異常対応部は、管轄する前記エリア内の前記車両の位置をそれぞれ認識し、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、当該車両から所定の距離以内に位置する他の前記車両に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項３】
前記車両異常対応部は、管轄する前記エリア内の前記車両の進行方向をそれぞれ認識し、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、当該車両に近接する方向へ進行する他の前記車両に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項２に記載の路側機。
【請求項４】
前記車両異常対応部は、管轄する前記エリア内の道路上における前記車両の位置をそれぞれ認識し、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、当該車両の位置へ向かう前記道路上に位置する他の前記車両に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項２に記載の路側機。
【請求項５】
前記車両異常対応部は、管轄する前記エリア内の道路に設定された車線における前記車両の位置をそれぞれ認識し、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、当該車両の位置へ向かう前記車線上に位置する他の前記車両に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項２に記載の路側機。
【請求項６】
前記車両異常対応部は、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、管轄する前記エリアの他の前記車両の運転者に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項７】
前記車両異常対応部は、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、管轄する前記エリアの他の前記車両に設置されたナビゲーションシステムに対し、異常により停止する前記車両の位置を回避する経路を設定させる
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項８】
前記車両異常対応部は、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、当該異常の内容を基に、管轄する前記エリアの他の前記車両及び他の前記路側機から選定した通知対象に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項９】
前記車両異常対応部は、管轄する前記エリア内の前記車両を制御し、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、管轄する前記エリアの他の前記車両に対し、異常により停止する前記車両の位置を回避する経路へ進行させるよう制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項１０】
前記車両異常対応部は、管轄する前記エリア内の前記車両を制御し、前記プログラムが前記車両の異常を判断すると、管轄する前記エリアの他の前記車両を減速又は停止させるよう制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項１１】
前記車両異常対応部は、他の前記路側機が管轄する前記エリアに異常により停止する前記車両があることが当該路側機から通知されると、管轄する前記エリアの前記車両に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する
ことを特徴とする請求項１に記載の路側機。
【請求項１２】
管轄する第１のエリアの車両の監視又は走行の制御を行う第１の路側機と、管轄する第２のエリアの前記車両の監視又は走行の制御を行う第２の路側機とを有する路側機システムにおいて、
前記第１の路側機は、
前記第１のエリア内にある前記車両の監視又は制御の少なくとも何れかを行う第１のプログラムを記憶する第１の記憶部と、
前記第１のエリア内にある前記車両と通信を行い、また前記他の路側機と通信を行う第１の通信部と、
前記第１の記憶部の前記第１のプログラムに従って前記第１の通信部を介し前記第１のエリア内にある前記車両の状態を取得して当該車両の監視、当該車両に対する情報の通知又は当該車両の制御の少なくとも何れかを行い、前記第１のプログラムが前記車両の異常を判断すると、当該車両に対し当該車両を停止させるための通知又は指示を送信すると共に、前記第１のエリアの他の前記車両及び前記第２の路側機の少なくとも何れかに対し、異常により停止する前記車両があることを通知する第１の車両異常対応部と
を具え、
前記第２の路側機は、
前記第２のエリア内にある前記車両の監視又は制御の少なくとも何れかを行う第２のプログラムを記憶する第２の記憶部と、
前記第２のエリア内にある前記車両と通信を行い、また前記他の路側機と通信を行う第２の通信部と、
前記第２の記憶部の前記第２のプログラムに従って前記第２の通信部を介し前記第２のエリア内にある前記車両の状態を取得して当該車両の監視、当該車両に対する情報の通知又は当該車両の制御の少なくとも何れかを行い、前記第１のエリアに異常により停止する前記車両があることが当該第１の路側機から通知されると、前記第２のエリアにある前記車両に対し、異常により停止する前記車両があることを通知する第２の車両異常対応部と
を具えることを特徴とする路側機システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は路側機及び路側機システムに関し、例えば移動する車両を監視する車両監視システムに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両監視システムとして、例えばＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）  Ｃｏｎｎｅｃｔ等のように、自動車等の車両の自律走行を支援し、或いは走行の安全性を高める等の目的で、種々の方式が提案されている。
【０００３】
このような車両監視システムの一例として、例えば運行管理センターに接続されたアンテナを道路に沿って設置し、この道路を走行する車両と運行管理センターとの間で無線通信を介して種々の情報を送受信することにより、運行管理センターにおいて該車両の状態を監視するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−３２９２８７号公報（図１等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この車両監視システムでは、例えば監視している車両の異常を検知した場合、このことを当該車両（以下これを異常車両と呼ぶ）の運転者に通知することにより、減速や停車、さらにはロードサービスの手配といった対処を促すことができる。また車両監視システムでは、当該異常車両がいわゆる自動運転を行っている場合には、当該異常車両を減速させ、又は停車させるよう制御することもできる。
【０００６】
しかしながらこの場合、異常が発生した異常車両の周囲を走行している他の車両では、当該異常車両における異常の発生を知ることができないため、当該異常車両の突然の減速や停車に対処しなければならず、急ブレーキや急ハンドルのような危険性の高い運転が強いられる恐れがある、という問題があった。
【０００７】
本発明は以上の点を考慮してなされたもので、異常が発生した車両及びその周囲にいる他の車両の安全性を向上させ得る路側機及び路側機システムを提案しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる課題を解決するため本発明の路側機においては、管轄するエリアの車両の監視又は走行の制御を行う路側機において、車両の監視又は制御の少なくとも何れかを行うプログラムを記憶する記憶部と、車両と通信を行い、また他のエリアを管轄する他の路側機と通信を行う通信部と、記憶部のプログラムに従って通信部を介し車両の状態を取得して当該車両の監視、当該車両に対する情報の通知又は当該車両の制御の少なくとも何れかを行い、プログラムが車両の異常を判断すると、当該車両に対し当該車両を停止させるための通知又は指示を送信すると共に、管轄するエリアの他の車両及び他の路側機の少なくとも何れかに対し、異常により停止する車両があることを通知する車両異常対応部とを設けるようにした。
【０００９】
また本発明の路側機システムにおいては、管轄する第１のエリアの車両の監視又は走行の制御を行う第１の路側機と、管轄する第２のエリアの車両の監視又は走行の制御を行う第２の路側機とを有する路側機システムにおいて、第１の路側機は、第１のエリア内にある車両の監視又は制御の少なくとも何れかを行うプログラムを記憶する第１の記憶部と、第１のエリア内にある車両と通信を行い、また他の路側機と通信を行う第１の通信部と、第１の記憶部のプログラムに従って通信部を介し第１のエリア内にある車両の状態を取得して当該車両の監視、当該車両に対する情報の通知又は当該車両の制御の少なくとも何れかを行い、プログラムが車両の異常を判断すると、当該車両に対し当該車両を停止させるための通知又は指示を送信すると共に、第１のエリアの他の車両及び第２の路側機の少なくとも何れかに対し、異常により停止する車両があることを通知する第１の車両異常対応部とを設け、第２の路側機は、第２のエリア内にある車両の監視又は制御の少なくとも何れかを行うプログラムを記憶する第２の記憶部と、第２のエリア内にある車両と通信を行い、また他の路側機と通信を行う第２の通信部と、第２の記憶部のプログラムに従って通信部を介し第２のエリア内にある車両の状態を取得して当該車両の監視、当該車両に対する情報の通知又は当該車両の制御の少なくとも何れかを行い、第１のエリアに異常により停止する車両があることが当該第１の路側機から通知されると、第２のエリアにある車両に対し、異常により停止する車両があることを通知する第２の車両異常対応部とを設けるようにした。
【００１０】
本発明は、路側機が管轄するエリア内で車両の異常が発生した場合、該路側機により該車両において異常が発生したことを把握できるので、該路側機から該車両に対し通知を送信して運転者に停車等の対処を行わせ、或いは該車両に指示を送信して停止させることができる。これに加えて本発明は、路側機が管轄するエリア内や他の路側機が管轄する他のエリア内にある他の車両に対しても、異常が発生した車両があることを通知できるので、運転者に対し減速や停車を促すこと、或いは減速又は停車させるよう制御することができ、急ブレーキや急ハンドル等のような危険な運転を未然に防止できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、異常が発生した車両及びその周囲にいる他の車両の安全性を向上させ得る路側機及び路側機システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両監視システムの構成を示す略線図である。
【図２】車両データレコーダのブロック構成を示す略線図である。
【図３】車両データレコーダのレイヤ構成を示す略線図である。
【図４】プログラム管理サーバのブロック構成を示す略線図である。
【図５】プログラム管理サーバのレイヤ構成を示す略線図である。
【図６】路側機のブロック構成を示す略線図である。
【図７】路側機のレイヤ構成を示す略線図である。
【図８】車両管理モジュールのブロック構成を示す略線図である。
【図９】管理プログラムのブロック構成を示す略線図である。
【図１０】信号機のブロック構成を示す略線図である。
【図１１】信号機のレイヤ構成を示す略線図である。
【図１２】車両監視システムの全体シーケンスを示すシーケンスチャートである。
【図１３】車両監視開始シーケンスを示すシーケンスチャートである。
【図１４】移動シーケンスを示すシーケンスチャートである。
【図１５】車両監視シーケンスを示すシーケンスチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明を実施するための形態（以下実施の形態とする）について、図面を用いて説明する。
【００１４】
［１．車両監視システムの構成］
図１に示すように、路側機システムとしての車両監視システム１は、プログラム管理サーバ２並びに路側機３Ａ、３Ｂ及び３Ｃ（以下まとめて路側機３とも呼ぶ、図中にＲＳＵと表記）がネットワーク４を介して相互に接続された構成となっている。
【００１５】
移動物としての車両６Ａ及び６Ｂ（以下まとめて車両６とも呼ぶ）は、例えば自動車であり、道路１１Ａ、１１Ｂ又は１１Ｃを走行する。この車両６に搭載された車両データレコーダ７Ａ及び７Ｂ（以下まとめて車両データレコーダ７とも呼ぶ、図中にＤＲと表記）は、該車両６の速度や各部の温度、運転者による操作の内容、或いはＧＰＳ（Global Positioning System）信号等を基に得られた位置情報等（以下これらをまとめて車両状態情報と呼ぶ）を記録する。道路１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃ（以下まとめて道路１１とも呼ぶ）は、交差点１２において相互に接続されている。また道路１１Ａには、信号機８（図中にＳＧと表記、以下交通信号とも呼ぶ）が設置されている。この信号機８は、ネットワーク４に接続されている。
【００１６】
車両データレコーダ７は、図２にブロック構成を示すように、バス２０を介して制御部２１、記憶部２２、通信部２３及び車両状態情報取得部２４が相互に接続されている。制御部２１は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）を中心に構成されており、図示しないＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリ等から所定のプログラムを読み出し、図示しないＲＡＭ（Random Access Memory）をワークエリアとして使用しながら、車両情報取得処理のような種々の処理を実行する。
【００１７】
記憶部２２は、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のような不揮発性の情報記憶媒体であり、各種プログラムや各種設定情報、或いは取得した車両に関する種々の情報等を記憶する。通信部２３は、例えばＩＥＥＥ（Institute of Electrical and Electronics Engineers）８０２．１１Ｐ等の規格に準拠した無線ＬＡＮ（Local Area Network）のインタフェースであり、路側機３との間で無線通信を確立して種々の情報を送受信することができる。
【００１８】
車両状態情報取得部２４は、車両６の各部に設けられた種々のセンサ等から、種々の電気信号や種々の情報を取得し、これらを車両状態情報として制御部２１に供給する。具体的に車両状態情報取得部２４は、例えばエンジンの回転数や冷却水の水温等、或いは運転者によるハンドルの回転角度や方向指示器等に対する操作の状態を表す情報を取得し、或いはＧＰＳ信号等を基に車両６の位置（緯度、経度及び高度）や速度並びに進行方向等を表す情報を取得する。
【００１９】
さらに車両状態情報取得部２４は、車両６に設置されたナビゲーションシステム（図示せず）と連携している。このため車両状態情報取得部２４は、例えば該ナビゲーションシステムから設定されている目的地や経路に関する情報を取得することや、該ナビゲーションシステムに対して目的地及び経路の変更や追加等を行うことができる。
【００２０】
この車両データレコーダ７は、制御部２１において種々のプログラムを実行することにより、図３に示すような複数の機能ブロックによる階層構造を形成する。すなわち車両データレコーダ７では、ハードウェア２５上において、例えばＪａｖａ（登録商標）やＬｉｎｕｘ（登録商標）等のプログラム実行環境２６が形成され、車両状態情報取得プログラム（ＰＧ）２８及び通信モジュール２９が配置される。
【００２１】
プログラム管理サーバ２（図１）は、例えば所定の管理センター内に設置されており、一般的なサーバと同様のハードウェアにより構成されている。すなわちプログラム管理サーバ２は、図４にブロック構成を示すように、バス３０を介して制御部３１、記憶部３２及び通信部３３が相互に接続されている。
【００２２】
制御部３１は、図示しないＣＰＵを中心に構成されており、図示しないＲＯＭやフラッシュメモリ等から所定のプログラムを読み出し、図示しないＲＡＭをワークエリアとして使用しながら、プログラム配信処理のような種々の処理を実行する。記憶部３２は、例えばハードディスクドライブやフラッシュメモリ等のような不揮発性の情報記憶媒体であり、各種プログラムや各種設定情報、或いは各種データ等を記憶する。また記憶部３２は、車両監視プログラム記憶領域３２Ａを有しており、路側機３において実行するための車両監視プログラム（詳しくは後述する）を保有している。
【００２３】
通信部３３は、例えばＩＥＥＥ８０２．３ｕ／ａｂ等の規格に準拠した有線ＬＡＮのインタフェースとなっており、この有線ＬＡＮによりネットワーク４（図１）と接続されている。このため通信部２３は、ネットワーク４を介して路側機３との間で種々の情報を送受信することができる。
【００２４】
このプログラム管理サーバ２は、制御部３１において種々のプログラムを実行することにより、図３と対応する図５に示すような複数の機能ブロックによる階層構造を形成する。すなわちプログラム管理サーバ２では、ハードウェア３５上において、例えばＪａｖａ（登録商標）やＬｉｎｕｘ（登録商標）等のプログラム実行環境３６が形成され、その上にプログラム管理機能３７、複数の車両監視プログラム３８及び通信モジュール３９が配置される。
【００２５】
路側機３Ａ、３Ｂ及び３Ｃ（図１）は、道路１１Ａ、１１Ｂ及び１１Ｃの近傍にそれぞれ設置されており、図２及び図４と対応する図６にブロック構成を示すように、バス４０を介して制御部４１、記憶部４２及び通信部４３が相互に接続されている。
【００２６】
制御部４１は、プログラム管理サーバ２の制御部３１（図４）等と同様、図示しないＣＰＵを中心に構成されており、図示しないＲＯＭやフラッシュメモリ等から所定のプログラムを読み出し、図示しないＲＡＭをワークエリアとして使用しながら、移動物監視処理のような種々の処理を実行する。
【００２７】
記憶部４２は、例えばフラッシュメモリ等のような不揮発性の情報記憶媒体であり、各種プログラムや各種設定情報等を記憶する。また記憶部４２には、路側機情報記憶領域４２Ａ及び地図情報記憶領域４２Ｂが設けられている。路側機情報記憶領域４２Ａには、路側機３に関する情報として、例えば自身及び周囲の路側機３それぞれに関して、位置（緯度及び経度）やネットワークアドレス等の情報がそれぞれ格納される。地図情報記憶領域４２Ｂには、地図に関する情報として、路側機３が設置されている場所の周辺における道路１１や交差点１２等の位置を表した地図情報が格納される。
【００２８】
通信部４３は、プログラム管理サーバ２の通信部３３と同様、例えばＩＥＥＥ８０２．３ｕ／ａｂ等の規格に準拠した有線ＬＡＮのインタフェースとなっており、この有線ＬＡＮによりネットワーク４（図１）と接続されている。このため通信部４３は、ネットワーク４を介してプログラム管理サーバ２との間で情報を送受信することができる。
【００２９】
これに加えて通信部４３は、例えば８０２．１１Ｐ等の規格に準拠した無線通信のインタフェースにもなっており、道路１１を走行する車両６の車両データレコーダ７との間で、無線通信を行うことができる。ただし通信部４３では、道路１１の近傍に設置されたアンテナ（図示せず）を介し、このアンテナを中心として、規格等により規定された所定距離の範囲内で、車両６の車両データレコーダ７との間で無線通信を行うことができる。そこで各路側機３（３Ａ、３Ｂ及び３Ｃ）には、通信部４３との間で無線通信が可能な範囲である監視エリア１３（１３Ａ、１３Ｂ及び１３Ｃ、図１）がそれぞれ定められている。これを換言すれば、各路側機３は、管轄する監視エリア１３（以下これを単にエリアとも呼ぶ）内の車両６の監視や走行の制御を行っている。
【００３０】
この路側機３は、制御部４１において種々のプログラムを実行することにより、プログラム管理サーバ２の場合と同様、図３及び図５と対応する図７に示すような複数の機能ブロックによる階層構造を形成する。すなわち路側機３では、ハードウェア４５上においてＪａｖａ（登録商標）やＬｉｎｕｘ（登録商標）等のプログラム実行環境４６が形成され、その上に管理プログラム４７、車両監視モジュール４８及び通信モジュール４９が配置される。
【００３１】
車両監視モジュール４８（図７）は、例えば上述したプログラム管理サーバ２（図３）から送信された車両監視プログラム３８が該路側機３において実行されることにより形成される。この車両監視モジュール４８は、通信モジュール４９を介して車両６の車両データレコーダ７との間で通信処理を行い、該車両６の車両状態情報を取得した上で、該車両６の監視処理を行い、またこの車両状態情報を管理プログラム４７に供給する。因みに路側機３では、１つの車両監視モジュール４８が１台の車両６のみを監視するようになっている。このため路側機３では、監視エリア１３内に複数の車両６が存在する場合、該車両６の台数と同数の車両監視モジュール４８がそれぞれ形成される。
【００３２】
車両監視モジュール４８は、図８に示すように、その内部に複数の機能ブロックを形成している。このうち異常判定部５１は、車両データレコーダ７から得られた車両状態情報のうち、例えばエンジンの回転数や冷却水の水温等の値から、車両６に異常が発生しているか否かを判定する。異常対処部５２は、異常判定部５１において車両６に異常が発生していると判定した場合に、例えば車両６に停止を促すための情報を通知するなど、発生した異常に対処するための処理を行う。また異常対処部５２は、管理プログラム４７（図７）から、周囲を走行する他の車両６において異常が発生したことが通知された場合にも、同様の処理を行う。
【００３３】
移動推定部５３は、車両データレコーダ７から得られた車両状態情報のうち、例えば位置や速度の情報、或いは運転者によるハンドルや方向指示器に対する操作の内容等から、車両６の位置や速度、及び進行方向等を算出する。そのうえで移動推定部５３は、車両６が当該路側機３の監視エリア１３の内部に止まるか、或いは外部へ移動するかを推定し、さらには該監視エリア１３の外部へ、すなわち他の路側機３の監視エリア１３内へ移動すると推定される場合、その移動先となる監視エリア１３に対応する路側機３を推定する。
【００３４】
プログラム移動処理部５４は、移動推定部５３により推定された車両６の移動先に対応する路側機３に対し、ネットワーク４を介して車両監視プログラム３８自体を送信させることにより、該車両６にあたかも追従するかのように、該車両監視プログラム３８を他の路側機３へ移動させる（詳しくは後述する）。
【００３５】
このように車両監視プログラム３８は、路側機３において実行された場合に、車両監視モジュール４８を形成し、対応する１台の車両６を監視すると共に、該車両６の移動に伴って他の路側機３へ移動して実行されることにより、監視を継続するようになっている。
【００３６】
一方、管理プログラム４７（図７）は、図９に示すように、その内部に複数の機能ブロックを形成している。このうち通信処理部６１は、監視エリア１３内を走行している車両６を監視する車両監視モジュール４８（図７及び図８）や、他の路側機３、或いは信号機８（図１）との間で、種々の情報を送受信する。
【００３７】
車両状態管理部６２は、通信処理部６１を介して車両監視モジュール４８から各車両６の車両状態情報を取得して管理する。この車両状態管理部６２は、例えば各車両６の位置や速度、及び進行方向等に加えて、当該車両６における異常の発生の有無等についても情報を取得して記憶する。通知対象選定部６３は、車両６等に対する情報の通知が必要となった場合に（詳しくは後述する）、監視エリア１３内を走行している車両６や他の路側機３のうち該情報を通知すべき対象（以下これを通知対象と呼ぶ）を選定する。
【００３８】
信号機８（図１）は、図２等と対応する図１０にブロック構成を示すように、バス７０を介して制御部７１、記憶部７２、通信部７３及び発光部７４が相互に接続されている。制御部７１は、プログラム管理サーバ２の制御部３１（図２）と同様、図示しないＣＰＵを中心に構成されており、図示しないＲＯＭやフラッシュメモリ等から所定のプログラムを読み出し、図示しないＲＡＭをワークエリアとして使用しながら、信号機制御処理のような種々の処理を実行する。記憶部７２は、例えばフラッシュメモリ等のような不揮発性の情報記憶媒体であり、各種プログラムや各種設定情報等を記憶する。
【００３９】
通信部７３は、プログラム管理サーバ２の通信部３３等と同様、例えばＩＥＥＥ８０２．３ｕ／ａｂ等の規格に準拠した有線ＬＡＮのインタフェースとなっており、この有線ＬＡＮによりネットワーク４（図１）と接続されている。このため通信部７３は、ネットワーク４を介して路側機３との間で情報を送受信することができる。発光部７４は、例えば赤色、黄色及び青色の発光ダイオードを有しており、制御部７１の制御に基づいてその何れかを点灯させる。
【００４０】
この信号機８は、制御部７１において種々のプログラムを実行することにより、プログラム管理サーバ２等の場合と同様、図３等と対応する図１１に示すような複数の機能ブロックによる階層構造を形成する。すなわち信号機８では、ハードウェア７５上においてＪａｖａ（登録商標）やＬｉｎｕｘ（登録商標）等のプログラム実行環境７６が形成され、その上に信号機制御プログラム７８及び通信モジュール７９が配置される。
【００４１】
［２．処理シーケンス］
次に、車両監視システム１における処理シーケンスについて、図１２のシーケンスチャートを参照しながら説明する。ここでは、路側機３Ａにおける監視エリア１３Ａ（図１）の外部から車両６Ａが該監視エリア１３Ａの内部へ走行してきた場合を想定する。
【００４２】
車両監視システム１では、まず車両データレコーダ７Ａ、路側機３Ａ及びプログラム管理サーバ２の間で、車両監視開始シーケンスＳＱ１を実行することにより、路側機３Ａによる車両６Ａの監視処理を開始する。
【００４３】
また車両監視システム１では、車両６Ａが路側機３Ａの監視エリア１３Ａ（図１）から路側機３Ｂの監視エリア１３Ｂへ移動する場合に、車両データレコーダ７Ａ、路側機３Ａ及び路側機３Ｂの間で移動シーケンスＳＱ２を実行し、車両監視プログラム３８を該路側機３Ａから該路側機３Ｂへ移動させる。
【００４４】
その後、車両監視システム１では、車両データレコーダ７Ａ及び７Ｂ、路側機３Ａ及び３Ｂ、並びに信号機８の間で、車両監視シーケンスＳＱ３を実行することにより、車両６Ａを監視し、必要に応じて該車両６Ａの異常に対処する。
【００４５】
さらに車両監視システム１では、路側機３Ａにおいて、車両監視終了処理ＳＱ４を実行することにより車両６Ａの監視処理を行っていない車両監視プログラム３８を終了させる。また車両監視システム１では、メモリ最適化処理ＳＱ５を実行することにより、路側機３Ａにおいていわゆるガーベッジコレクション等の処理を行い、メモリ上の使われなくなった領域を開放して新たな車両監視プログラム３８の実行に備える。
【００４６】
因みに車両監視システム１では、プログラム管理サーバ２、路側機３Ａ及び３Ｂ、車両データレコーダ７Ａ及び７Ｂ並びに信号機８のそれぞれにおいて、各シーケンスを繰り返し実行するようになっている。
【００４７】
［２−１．車両監視開始シーケンス］
次に、車両監視開始シーケンスＳＱ１（図１２）における詳細な処理について、図１３を参照しながら説明する。ここでは、上述したように、車両６が道路１１（図１）に沿って走行し、監視エリア１３Ａの外部から内部へ移動してきた場合を想定する。
【００４８】
車両データレコーダ７Ａの制御部２１（図２）は、例えば車両６Ａのスタートボタンが押下されて各部の動作を開始するときに、車両状態情報取得プログラム２８（図３）も実行することによりルーチンＲＴ１（図１２）を開始している。制御部２１は、最初のステップＳＰ１１において、予め通信部２３により無線通信による接続相手を探索しており、やがて監視エリア１３Ａの内部に移動してきたときに、路側機３Ａの通信部４３（図６）との間で無線通信を確立する。このとき制御部２１は、例えば車両６Ａの製造メーカや車種名等を表す情報を路側機３Ａに通知する。その後、制御部２１は次のステップＳＰ１２へ移ってこのルーチンＲＴ１を終了する。
【００４９】
路側機３Ａの制御部４１（図６）は、予め管理プログラム４７（図７）や通信モジュール４９を形成すると共に、ルーチンＲＴ２を開始している。制御部４１は、最初のステップＳＰ２１において、予め通信部４３により無線通信による接続相手を探索しており、やがて車両６が監視エリア１３Ａの内部に移動してきたときに、車両データレコーダ７Ａの通信部２３（図２）との間で無線通信を確立する。このとき制御部４１は、車両６Ａから製造メーカや車種名等を表す情報（以下これを車種情報と呼ぶ）を取得し、次のステップＳＰ２２へ移る。
【００５０】
ステップＳＰ２２において制御部４１は、管理プログラム４７（図７）により、ステップＳＰ２１において無線通信を確立した車両６Ａに対応する車両監視プログラム３８を、他の路側機３から既に受信しているか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このとき制御部４１は車両監視プログラム３８を取得するべく、次のステップＳＰ２３に移る。
【００５１】
ステップＳＰ２３において制御部４１は、ステップＳＰ１１において取得した車両６の車種情報を通信部４３からネットワーク４（図１）を介してプログラム管理サーバ２へ送信し、次のステップＳＰ２４へ移る。ステップＳＰ２４において制御部４１は、プログラム管理サーバ２から車両監視プログラム３８が送信されるのを待ち受ける。
【００５２】
プログラム管理サーバ２の制御部３１（図４）は、予めプログラム管理機能３７（図５）や通信モジュール３９を形成すると共に、ルーチンＲＴ３を開始している。制御部３１は、最初のステップＳＰ３１において、予め通信部３３により各路側機３からのネットワーク４を介した通信を待ち受けており、やがて路側機３Ａから車種情報が送信されてくると、これを受信して次のステップＳＰ３２へ移る。
【００５３】
ステップＳＰ３２において制御部４１は、プログラム管理機能３７により車種情報と対応する車両監視プログラム３８を選択し、これを通信モジュール３９によりネットワーク４を介して路側機３Ａへ送信する。その後制御部４１は、次のステップＳＰ３３に移ってルーチンＲＴ３を終了する。
【００５４】
一方、路側機３Ａの制御部４１は、ステップＳＰ２４において、管理プログラム４７により、プログラム管理サーバ２から送信された車両監視プログラム３８を受信し、次のステップＳＰ２５へ移る。また制御部４１は、ステップＳＰ２２において肯定結果が得られた場合、すなわち他の路側機３から車両監視プログラム３８を受信した場合も、次のステップＳＰ２５へ移る。
【００５５】
ステップＳＰ２５において制御部４１は、管理プログラム４７により、車両６Ａと対応する車両監視プログラム３８を実行し、その次のステップＳＰ２６へ移ってルーチンＲＴ２を終了する。これにより制御部４１は、車両監視モジュール４８（図７）を形成して該車両監視モジュール４８による車両６Ａの監視処理を開始することができる。
【００５６】
［２−２．移動シーケンス］
次に、移動シーケンスＳＱ２（図１２）における詳細な処理について、図１４を参照しながら説明する。ここでは、上述したように、路側機３Ａにより車両６Ａの監視が既に開始され車両監視モジュール４８（図７及び図８）が構成されている状態、すなわち該路側機３Ａにおいて該車両６Ａと対応する車両監視プログラム３８が実行されている状態を想定する。
【００５７】
車両データレコーダ７の制御部２１（図２）は、ルーチンＲＴ１１を開始しており、最初のステップＳＰ１１１において、車両状態情報取得プログラム２８（図３）の実行により車両状態情報取得部２４（図２）によって取得される車両状態情報を、通信モジュール２９（図３）により路側機３Ａへ送信する。
【００５８】
路側機３Ａの制御部４１（図６）は、ルーチンＲＴ１２を開始しており、最初のステップＳＰ１２１において、通信モジュール４９（図７）により車両データレコーダ７Ａからの車両状態情報を受信し、次のステップＳＰ１２２へ移る。ステップＳＰ１２２において制御部４１は、車両監視モジュール４８の移動推定部５３（図８）により、所定時間後（例えば５秒後）における車両６の移動先を推定し、次のステップＳＰ１２３へ移る。
【００５９】
ステップＳＰ１２３において制御部４１は、移動推定部５３（図８）により、推定された移動先が路側機３Ａの監視エリア１３Ａの外側であるか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは車両６Ａが監視エリア１３Ａの外側、すなわち他の路側機３の監視エリア１３内へ移動すると推定されるために、該車両６の監視を継続するために、車両監視プログラム３８をこの路側機３へ移動させる必要があることを表している。このとき制御部４１は、次のステップＳＰ１２４へ移る。
【００６０】
ステップＳＰ１２４において制御部４１は、移動推定部５３（図８）により、路側機３Ａにおける記憶部４２（図６）の路側機情報記憶領域４２Ａ及び地図情報記憶領域４２Ｂに記憶されている情報を基に、推定された移動先が監視エリア１３に含まれるような他の路側機３を選定し、次のステップＳＰ１２５へ移る。因みに制御部４１は、移動先を１箇所に絞り込むことが難しい場合、移動先となる可能性が比較的高い複数の監視エリア１３と対応する複数の路側機３を全て選定する。ここでは、推定された移動先が監視エリア１３Ｂに含まれていたために、路側機３Ｂのみが選定されたものとする。
【００６１】
ステップＳＰ１２５において制御部４１は、プログラム移動処理部５４（図８）により、車両監視プログラム３８を、車両状態情報の一部と共に、通信モジュール４９からネットワーク４を介して路側機３Ｂへ送信させ、その次のステップＳＰ１２６へ移る。
【００６２】
一方、路側機３Ｂの制御部４１（便宜上、以下これを制御部４１Ｂと呼ぶ）は、ルーチンＲＴ１３を開始しており、最初のステップＳＰ１３１において路側機３Ａから車両監視プログラム３８及び車両状態情報の一部を受信して、その次のステップＳＰ１３２へ移る。ステップＳＰ１３２において制御部４１Ｂは、管理プログラム４７（図７）により、受信した車両監視プログラム３８を開始し、その次のステップＳＰ１３３へ移る。
【００６３】
また、車両６が監視エリア１３Ｂ内へ移動してきていた場合、車両データレコーダ７は、車両監視開始シーケンスＳＱ１（図１２）と同様の処理を経て、路側機３Ｂとの間で無線通信を確立した上で、ステップＳＰ１１２において車両状態情報を送信し、その後ステップＳＰ１１３へ移ってルーチンＲＴ１１を終了する。
【００６４】
制御部４１Ｂは、ステップＳＰ１３３において車両データレコーダ７から車両状態情報を受信したか否かを判定する。ここで否定結果が得られると、このことは、車両６Ａが監視エリア１３Ｂ内へ移動していないために車両状態情報を受信しなかったと推定されること、すなわち車両６が他の路側機３の監視エリア１３内へ移動したと推定されることを表している。この場合、路側機３Ｂでは、車両６に対応する車両監視プログラム３８を実行する必要が無く、また処理負荷の軽減やメモリの解放等の観点から、当該車両監視プログラム３８を停止及び消去することが好ましい。そこで制御部４１Ｂは、次のステップＳＰ１３４へ移る。
【００６５】
制御部４１Ｂは、ステップＳＰ１３４において車両監視プログラム３８（図７）を停止させ、次のステップＳＰ１３５において管理プログラム４７により該車両監視プログラム３８を消去した後、その次のステップＳＰ１３６へ移ってルーチンＲＴ１３を終了する。
【００６６】
一方、ステップＳＰ１３３において肯定結果が得られた場合、このことは車両６Ａが監視エリア１３Ｂ内へ移動してきたため、路側機３Ｂにおける車両監視プログラム３８の実行継続が妥当であることを表している。このとき制御部４１Ｂは、ステップＳＰ１３６へ移ってルーチンＲＴ１３を終了する。
【００６７】
また路側機３Ａの制御部４１は、ステップＳＰ１２５において車両監視プログラム３８を送信した後、ステップＳＰ１２６において該車両監視プログラム３８を停止させ、さらにステップＳＰ１２７において管理プログラム４７により該車両監視プログラム３８を消去した後、その次のステップＳＰ１２８へ移ってルーチンＲＴ１２を終了する。
【００６８】
その一方で、ステップＳＰ１２３において否定結果が得られた場合、このことは車両６が監視エリア１３Ａ内に止まるために、路側機３Ａにおいて車両監視プログラム３８を引き続き実行すべきであることを表している。このとき路側機３Ａの制御部４１は、ステップＳＰ１２８へ移ってルーチンＲＴ１２を終了する。
【００６９】
［２−３．車両監視シーケンス］
次に、車両監視シーケンスＳＱ３（図１２）における詳細な処理について、図１５を参照しながら説明する。ここでは、監視エリア１３Ａ（図１）を走行している車両６Ａを路側機３Ａによって監視しており、また監視エリア１３Ｂを走行している他の車両６Ｂを路側機３Ｂにより監視しているものとする。路側機３Ａ及び３Ｂは、それぞれ車両６Ａ及び６Ｂと対応する車両監視プログラム３８が実行され、車両監視モジュール４８（図７及び図８）がそれぞれ構成されているものとする。
【００７０】
説明の都合上、以下では、路側機３Ａを第１の路側機とも呼び、該路側機３Ａにおける記憶部４２等の各部分や該路側機３Ａと対応する監視エリア１３Ａ等に「第１の」の接頭語を付して「第１の記憶部」のようにも呼ぶ。また以下では、路側機３Ｂを第２の路側機とも呼び、該路側機３Ｂにおける記憶部４２等の各部分や該路側機３Ｂと対応する監視エリア１３Ｂ等に「第２の」の接頭語を付して「第２の記憶部」のようにも呼ぶ。
【００７１】
車両データレコーダ７Ａの制御部２１（図２）は、予めルーチンＲＴ２１を開始しており、ステップＳＰ２１１において、車両状態情報取得プログラム２８（図３）の実行により車両状態情報取得部２４（図２）によって取得される車両状態情報を、通信モジュール２９（図３）により路側機３Ａへ送信する。
【００７２】
一方、路側機３Ａの制御部４１（図６）は、予めルーチンＲＴ２２を開始しており、最初のステップＳＰ２２１において、通信モジュール４９（図７）により車両データレコーダ７Ａからの車両状態情報を受信して、次のステップＳＰ２２２へ移る。
【００７３】
また車両データレコーダ７Ｂの制御部２１（図２）は、予めルーチンＲＴ２３を開始しており、ステップＳＰ２３１において、車両状態情報取得プログラム２８（図３）の実行により車両状態情報取得部２４（図２）によって取得される車両状態情報を、通信モジュール２９（図３）により路側機３Ｂへ送信し、次のステップＳＰ２３２へ移る。
【００７４】
路側機３Ｂの制御部４１（図６）は、予めルーチンＲＴ２４を開始しており、最初のステップＳＰ２４１において、通信モジュール４９（図７）により車両データレコーダ７Ｂからの車両状態情報を受信して、次のステップＳＰ２２２へ移る。
【００７５】
路側機３Ａの制御部４１は、ステップＳＰ２２２において、車両監視モジュール４８の異常判定部５１（図８）により、車両６Ａに異常が発生しているか否かを判定する。ここで肯定結果が得られると、このことは、当該車両６Ａの走行を継続させると事故の発生等に繋がる恐れがあるために当該車両６Ａを停止させるべきであること、及びこのことを周囲の他の車両６にも通知すべきであることを表している。このとき制御部４１は、次のステップＳＰ２２３へ移る。
【００７６】
ステップＳＰ２２３において制御部４１は、車両監視モジュール４８の異常対処部５２（図８）により、通信モジュール４９を介して、車両データレコーダ７Ａに対し停止指示を送信する。その後制御部４１は、その次のステップＳＰ２４４へ移る。また制御部４１は、車両監視モジュール４８の異常対処部５２により、管理プログラム４７の車両状態管理部６２（図９）に対し、車両６Ａの位置や速度及び進行方向に加えて、該車両６Ａにおいて異常が発生していることを通知する。
【００７７】
これに応じて車両データレコーダ７Ａの制御部２１は、ステップＳＰ２１２において、通信モジュール２９により路側機３Ａからの停止指示を受信し、次のステップＳＰ２１３へ移る。ステップＳＰ２１３において制御部２１は、車両６Ａを制御する車両制御ユニット（図示せず）に対して、該車両６Ａを停止させるための命令を供給することにより、その進行を停止させ、その次のステップＳＰ２１４へ移ってルーチンＲＴ２１を終了する。
【００７８】
一方、路側機３Ａの制御部４１（図６）は、次のステップＳＰ２２４において、管理プログラム４７（図９）の車両状態管理部６２から通知対象選定部６３に対し、車両６Ａに異常が発生したこと、並びに該車両６Ａの位置、速度及び進行方向等を通知する。これに応じて通知対象選定部６３は、該車両６Ａにおいて異常が発生したことを通知すべき対象（すなわち通知対象）を選定する通知対象選定処理を行い、次のステップＳＰ２２５へ移る。
【００７９】
具体的に通知対象選定部６３は、例えば車両６Ａの周囲５０［ｍ］以内に位置している他の車両６を通知対象とする。また通知対象選定部６３は、例えば車両６Ａが道路１１Ａ（図１）を走行していることを認識した上で、当該道路１１Ａに沿って該車両６Ａに近接する方向へ進行しており、且つ当該車両６Ａからの距離が１００［ｍ］以内である他の車両６も通知対象とする。さらに通知対象選定部６３は、路側機３Ａの監視エリア１３Ａに対して監視エリア１３が隣接している他の路側機３、例えば路側機３Ｂを通知対象とする。これに加えて通知対象選定部６３は、車両６Ａが走行している道路１１Ａ（図１）において該車両６Ａの進行方向に位置している、すなわち該車両６Ａの進行経路上に位置している信号機８も通知対象とする。
【００８０】
ステップＳＰ２２５において路側機３Ａの制御部４１は、管理プログラム４７の通信処理部６１（図９）により、通知対象である車両６（図示せず）の車両監視モジュール４８（図７及び図８）に対し、異常が発生した車両６Ａに関する情報である異常車両情報を通知する。これに応じて各車両監視モジュール４８は、異常対処部５２（図８）により、通信モジュール４９を介して、通知対象である車両６の車両データレコーダ７（図示せず）に対し停止指示を送信する。これに応じて通知対象の各車両６（図示せず）では、それぞれに搭載された車両データレコーダ７（図示せず）により、路側機３Ａからの停止指示を受信し、当該車両６の進行を停止させる。その後、制御部４１は、その次のステップＳＰ２２６へ移る。
【００８１】
ステップＳＰ２２６において路側機３Ａの制御部４１は、管理プログラム４７の通信処理部６１（図９）により、通信モジュール４９を介して、車両６Ａの進行経路上に位置する信号機８に対し信号制御指示を送信し、次のステップＳＰ２２７へ移る。
【００８２】
信号機８の制御部７１（図１０）は、予め信号機制御プログラム７８（図１１）を実行することにより、ルーチンＲＴ２５を開始している。制御部７１は、最初のステップＳＰ２５１において、予め通信部７３により各路側機３からのネットワーク４を介して信号制御指示を待ち受けており、やがて路側機３Ａから信号制御指示が送信されてくると、これを受信して次のステップＳＰ２５２へ移る。
【００８３】
ステップＳＰ２５２において制御部７１は、受信した信号制御指示に基づき、信号処理として、発光部７４の発光色を青色から黄色を経て赤色に変更させた後、次のステップＳＰ２５３へ移ってルーチンＲＴ２５を終了する。これにより車両監視システム１では、車両６Ａを運転している運転者に赤信号を目視させ、該運転者の運転操作により、該車両６Ａを安全に停止させることができる。
【００８４】
また路側機３Ａの制御部４１は、ステップＳＰ２２７において、管理プログラム４７の通信処理部６１（図９）により、通信モジュール４９を介して、通知対象である路側機３Ｂに対して路側間通知を送信し、次のステップＳＰ２２８へ移ってルーチンＲＴ２２を終了する。この路側間通知は、路側機３Ａの監視エリア１３Ａにある車両６Ａにおいて異常が発生し、停止する可能性があることを、他の路側機３である路側機３Ｂに通知するものであり、該車両６Ａの位置や速度、及び進行方向、並びに異常の内容（例えばエンジンの回転数異常等）が含まれている。
【００８５】
これに応じて路側機３Ｂの制御部４１は、ステップＳＰ２４２において、管理プログラム４７の通信処理部６１（図９）により、通信モジュール４９を介して、路側機３Ａから送信された路側間通知を受信し、次のステップＳＰ２４３へ移る。
【００８６】
ステップＳＰ２４３において路側機３Ｂの制御部４１は、路側機３ＡにおけるステップＳＰ２２４と同様に、管理プログラム４７（図９）の通知対象選定部６３により通知対象選定処理を行い、次のステップＳＰ２４５へ移る。このとき通知対象選定部６３は、路側機３Ｂの監視エリア１３Ｂ内にいる複数の車両６（図示せず）のうち、車両６Ａの周囲５０［ｍ］以内に位置している等、路側機３Ａにおいて通知対象を選定した場合と同様の条件を満たすものを、通知対象として選定する。ここでは、車両６Ｂが通知対象として選定されたものとする。
【００８７】
ステップＳＰ２４４において路側機３Ｂの制御部４１は、管理プログラム４７の通信処理部６１（図９）により、通知対象である車両６Ｂの車両監視モジュール４８（図７及び図８）に対し、異常が発生した車両６Ａに関する情報である異常車両情報を通知する。これに応じて車両監視モジュール４８は、異常対処部５２（図８）により、通信モジュール４９を介して車両データレコーダ７Ｂに対し停止指示を送信する。その後制御部４１は、その次のステップＳＰ２４５へ移ってルーチンＲＴ２４を終了する。
【００８８】
これに応じて車両データレコーダ７Ｂの制御部２１は、ステップＳＰ２３２において、通信モジュール２９により路側機３Ｂからの停止指示を受信し、次のステップＳＰ２３３へ移る。ステップＳＰ２３３において制御部２１は、車両６Ｂを制御する車両制御ユニット（図示せず）に対して、該車両６Ｂを停止させるための命令を供給することにより、その進行を停止させ、その次のステップＳＰ２３４へ移ってルーチンＲＴ２３を終了する。因みに車両６Ｂは、例えば車内に設置されているナビゲーション装置（図示せず）の表示画面に、「周囲を走行している車両で異常が発生して停車するため、この車両も停車します」といったメッセージを表示させることにより、運転者や同乗者に情報を通知する。
【００８９】
一方、ルーチンＲＴ２２のステップＳＰ２２２において否定結果が得られた場合、このことは車両６Ａに何ら異常が発生しておらず、特に対処を行う必要が無いことを表している。このとき制御部４１は、ステップＳＰ２２８へ移ってルーチンＲＴ２２を終了する。
【００９０】
［３．効果等］
以上の構成において、本実施の形態による車両監視システム１は、監視エリア１３が割り当てられた路側機３により、当該監視エリア１３にある車両６ごとに車両監視モジュール４８を形成し、当該車両６の監視処理を行う。路側機３は、監視エリア１３内の車両６において異常が発生すると、当該車両６を監視する車両監視モジュール４８により当該車両６の進行を停止させる。これに加えて路側機３は、車両６に異常が発生したことを通知すべき通知対象として、監視エリア１３内において比較的近傍に位置する他の車両６や、当該監視エリア１３と隣接する他の監視エリア１３を監視している他の路側機３、或いは信号機８等を適宜選定し、異常車両に関する情報をこれらに通知する。
【００９１】
このため車両監視システム１は、異常が発生した車両６（以下これを異常車両とも呼ぶ）そのものを停止させ得ると共に、その周囲の他の車両６に対し、当該異常車両において異常が発生したことを通知して、停止させることができる。これにより車両監視システム１は、異常が発生した車両６が突然停止することによって後続の車両６等に対して急ブレーキや急ハンドルのような危険性の高い操作を強いることなく、安全に停車させることができる。
【００９２】
また車両監視システム１は、路側機３により通知対象を選定する際に、当該路側機３の監視エリア１３内にある車両６に加えて、該監視エリア１３と隣接する他の監視エリア１３と対応する他の路側機３（すなわち隣接する路側機３）も通知対象として選定するようにした。これにより車両監視システム１は、各路側機３と対応づけられた監視エリア１３の広さや、監視エリア１３内における異常車両の位置等にかかわらず、異常車両が停車することにより影響を受ける可能性がある全ての車両６に対し、異常車両に関する情報を通知することができる。これにより、異常車両の周囲を走行している他の車両６では、急停車や急ハンドル等の危険な操作を行うことなく、安全に停車でき、また運転者や同乗者に対しても情報を通知することができる。
【００９３】
ところで、本実施の形態とは異なる他の車両監視システムにおいて、例えば車両において異常が発生した場合、複数の車両間で直接情報をやりとりすることにより、異常が発生したことを表す異常情報を周囲の車両に通知するものがある。この車両監視システムでは、異常情報を受け取った他の車両が、運転者等に必要な情報を通知し、また減速や停車等の制御を行うことができる。しかしながらこの車両監視システムでは、異常情報を受信した車両ごとに、走行の継続や減速、或いは停車等の対処を決定するため、例えば停車する車両の後方で他の車両が走行し続ける等、車両ごとに異なる対処を行い、さらなる混乱や事故を招く恐れがあった。
【００９４】
この点において本実施の形態による車両監視システム１では、路側機３の管理プログラム４７（図７及び図９）において、通知対象選定部６３により、車両６の位置や道路１１との関係等を基に、一律の選択基準に従って通知対象を選定した上で、異常車両情報を通知する。これにより車両監視システム１では、例えば異常が発生した車両６の近傍５０［ｍ］以内の車両を全て停止させる等、一律の方針に基づいて整合のとれた対処を決定した上で通知することができ、さらなる混乱や事故の発生を未然に防ぐことができる。
【００９５】
さらに車両監視システム１では、車両６の異常を検出した場合、車両データレコーダ７を介して車両６に対して停止指示を送信すると共に、信号機８を制御して運転者に該車両６を停止させるよう促す（図１５）。このため車両監視システム１では、異常が発生した車両６を該車両６の制御システム等によって停止させることが難しい場合であっても、運転者の交通ルールに従った運転操作により停止させることができる。
【００９６】
また車両監視システム１は、路側機３の監視エリア１３に車両６が移動してくると、該路側機３が該車両６に対応した車両監視プログラム３８を取得して実行することにより、該車両６の監視処理を行う（図１２及び図１５）。すなわち車両監視システム１では、各路側機３により、対応する監視エリア１３の車両６のみを監視する。このため車両監視システム１は、例えば管理センター等において全ての車両を統括的に管理する場合と比較して、１台の路側機３に障害が発生した場合に影響が及ぶ範囲を、該路側機３の監視エリア１３内にある車両６のみに抑えることができる。
【００９７】
また車両監視システム１では、路側機３の通信部４３及び車両データレコーダ７の通信部２３の間で、ＩＥＥＥ８０２．１１Ｐ等に準拠した無線ＬＡＮにより通信を行う。このため車両監視システム１では、例えば管理センター等と車両との間で大規模なネットワークを経由して通信を行う場合に起こり得る遅延を発生させること無く、路側機３において車両６の状態に応じた即応性の高い監視処理を行うことができる。
【００９８】
さらに車両監視システム１では、１台の車両６を１つの車両監視プログラム３８と対応付け、監視エリア１３内に存在する各車両６とそれぞれ対応する各車両監視プログラム３８を路側機３において全て実行するようにした。そのうえで車両監視システム１では、車両６が一の監視エリア１３から他の監視エリア１３へ移動する場合、双方の監視エリア１３と対応する路側機３同士の間で、該車両監視プログラム３８を移動させるようにした（図１２及び図１４）。
【００９９】
このため車両監視システム１では、１台の路側機３が無線通信を利用して監視し得る監視エリア１３が比較的狭いものであっても、複数の路側機３の間で車両監視プログラム３８を移動させることにより、全体として十分に広い範囲で車両６を監視することができる。
【０１００】
以上の構成によれば、車両監視システム１では、複数の路側機３にそれぞれ監視エリア１３を対応付け、該監視エリア１３に移動してくる車両６に対応した車両監視プログラム３８を路側機３が取得して実行し、該車両６の監視処理を行う。また路側機３は、監視エリア１３内の車両６において異常が発生すると、当該車両６の進行を停止させ、通知対象として周囲の車両６や他の路側機３、或いは信号機８等を適宜選定し、異常車両に関する情報をこれらに通知する。これにより車両監視システム１は、異常車両を停止させ得ると共に、その周囲の他の車両６に対し当該車両６において異常が発生したことを通知して、停車等の対処を安全に行わせることができる。
【０１０１】
［４．他の実施の形態］
なお上述した実施の形態においては、路側機３（図７）において管理プログラム４７（図９）の通知対象選定部６３により、異常車両の周囲５０［ｍ］以内に位置している他の車両６や、異常車両と同じ道路を走行しており該異常車両からの距離が１００［ｍ］以内である他の車両６を、通知対象として選定する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、他の種々の車両６を通知対象として選定しても良い。要は、異常車両の停車に伴う影響が大きいと推測される他の車両６を通知対象として選定でき、且つ異常車両の停車に伴う影響が小さい、若しくは影響を受けないと推測される他の車両６を通知対象から除外できれば良い。
【０１０２】
具体的には、例えば、ナビゲーションシステムによって設定された走行経路が、異常車両の位置を通過するような車両６を、通知対象として選定しても良い。この場合、異常車両情報が通知された車両６では、ナビゲーションシステムにより、異常車両の位置を回避するように経路を変更しても良く、或いは車両６を制御して異常車両の位置を回避するよう進行させても良い。或いは、例えば管理プログラム４７（図９）の車両状態管理部６２において各車両６が走行している道路１１上の車線を把握している場合に、異常車両の位置へ進行するための車線（例えば右折車線等）を走行している車両６を、通知対象として選定しても良い。さらには、異常車両が停車する道路１１に中央分離帯が設けられている場合に、反対車線を走行する車両６を通知対象から除外しても良い。また、例えば地表の道路と高架の道路とが互いに分離しており、地上の道路を走行する車両６において異常が発生した際に、高架の道路を走行する車両６を通知対象から除外しても良い。これらにより、異常車両の位置へ進行する可能性が低い他の車両６に対し、不必要な異常車両情報を通知してしまうこと、すなわち他の車両６を不必要に減速や停車させてしまうことを回避できる。
【０１０３】
さらに上述した実施の形態においては、車両６において異常が発生した場合に、当該車両６を停車させると共に、その周囲５０［ｍ］以内に位置している他の車両６等を通知対象として異常車両に関する情報を通知する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、車両６において発生した異常の内容に応じて、当該車両６に対する制御の内容や、通知対象の選定範囲或いは選定方法等を変化させても良い。例えば、異常車両においてタイヤがパンクした場合には、当該異常車両から比較的近い他の車両６のみを通知対象として選定する一方、異常車両においてエンジンの異常高温が発生し、火災や爆発の恐れがある場合には、当該異常車両から比較的遠い車両６までを通知対象として選定しても良い。
【０１０４】
また上述した実施の形態においては、路側機３（図７）において管理プログラム４７（図９）の通知対象選定部６３により選定する通知対象として、監視エリア１３（図１）同士が隣接する他の路側機３を選定する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、例えば３０［ｍ］四方の矩形状のように、各監視エリア１３が比較的狭く設定されている場合に、異常車両を監視している路側機３の監視エリア１３に対して監視範囲が直接隣接していない他の路側機３を通知対象として選定しても良い。或いは、これと反対に、例えば３００［ｍ］四方の矩形状のように、各監視エリア１３が比較的広く設定されており、他の路側機３の監視エリア１３を走行している他の車両６に異常車両情報を通知する必要が無い場合に、他の路側機３を通知対象として選定しないようにしても良い。さらには、異常が発生した車両の位置と、各監視エリア１３との距離を基に、該監視エリア１３と対応する路側機３を通知対象とするか否かを決定しても良い。
【０１０５】
さらに上述した実施の形態においては、車両６の進行方向に位置する信号機８を通知対象として選定する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、例えば車両６の後側に位置する信号機８を通知対象に選定し、当該車両６の位置へ進行する他の車両６の交通量を制御しても良い。或いは、信号機８を通知対象から除外しても良い。
【０１０６】
さらに上述した実施の形態においては、路側機３から異常車両情報を受信した車両６において、車両データレコーダ７から車両制御ユニット（図示せず）に対して、該車両６を停止させるための命令を供給し、その進行を停止させる場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、例えばナビゲーションシステムの表示画面に所定のメッセージを表示し、或いはスピーカから音声を出力する等の手法により、異常車両の存在やその位置等に関する情報を運転者等に通知しても良い。この場合、運転者の判断により、車両６を安全に減速させ、或いは停車させること、或いは異常車両の位置を迂回するような他の経路を選択させることが期待できる。
【０１０７】
さらに上述した実施の形態においては、車両６において異常が発生したことを路側機３が検知した際に、当該路側機３の監視エリア１３内又は隣接する監視エリア１３内の他の車両６に対して異常車両情報を通知する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、例えば路側機３の周囲を歩行している歩行者のスマートフォン等に対して、異常が発生した車両６が近くを走行しているために注意すべき旨を通知しても良い。
【０１０８】
さらに上述した実施の形態においては、路側機３の記憶部４２に路側機情報記憶領域４２Ａ及び地図情報記憶領域４２Ｂを設けて路側機情報及び地図情報を記憶させ、さらに監視範囲情報も記憶させる場合について述べた（図６）。しかしながら本発明はこれに限らず、例えば路側機情報、地図情報及び監視範囲情報の少なくとも一部を、プログラム管理サーバ２のようなネットワーク４に接続された他の装置に記憶させ、これを路側機３が取得するようにしても良い。管理プログラム４７についても同様である。
【０１０９】
さらに上述した実施の形態においては、道路１１の近傍に設置された路側機３において車両監視プログラム３８を実行することにより車両６を監視する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、例えば交通量を計測するために信号機８と共に設置された交通量計測装置など、種々の情報処理装置において車両監視プログラム３８を実行するようにしても良い。この場合、情報処理装置が路側機３の通信部４３（図６）と同等の通信機能を有していれば良い。
【０１１０】
さらに上述した実施の形態においては、路側機３の管理プログラム４７において、車両監視モジュール４８から供給される各車両６の車両情報を基に、車両状態管理部６２により、該車両６の位置や速度、及び進行方向等を取得する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、例えば道路１１及び走行する車両６を撮像するカメラ（図示せず）が設置されている場合に、撮像された画像に所定の画像処理を施して各車両６のナンバープレートを読み取ると共に走行車線を特定し、得られた情報を基に、車両状態管理部６２において各車両６の走行車線を認識しても良い。
【０１１１】
さらに本発明は、上述した実施の形態及び他の実施の形態に限定されるものではない。すなわち本発明は、上述した実施の形態と上述した他の実施の形態の一部又は全部を任意に組み合わせた実施の形態や、一部を抽出した実施の形態にもその適用範囲が及ぶものである。
【０１１２】
さらに上述した実施の形態においては、記憶部としての記憶部４２と、通信部としての通信部４３と、車両異常対応部としての制御部４１とによって路側機としての路側機３を構成する場合について述べた。しかしながら本発明はこれに限らず、その他種々の構成でなる記憶部と、通信部と、車両異常対応部とによって路側機を構成しても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１１３】
本発明は、例えばＩＴＳ  Ｃｏｎｎｅｃｔのように車両の走行を支援する種々のシステムでも利用できる。
【符号の説明】
【０１１４】
１……車両監視システム、３、３Ａ、３Ｂ……路側機、６、６Ａ、６Ｂ……車両、７、７Ａ、７Ｂ……車両データレコーダ、８……信号機、１１、１１Ａ、１１Ｂ……道路、１２……交差点、１３、１３Ａ、１３Ｂ……監視エリア、４１……制御部、４２……記憶部、４３……通信部、４５……ハードウェア、４６……プログラム実行環境、４７……管理プログラム、４８……車両監視モジュール、４９……通信モジュール、５１……異常判定部、５２……異常対処部、５３……移動推定部、５４……プログラム移動処理部、６１……通信処理部、６２……車両状態管理部、６３……通知対象選定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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