(57)【要約】      （修正有）【課題】音源の位置をより正確に推定することができる運転支援システムを提供する。【解決手段】運転支援システム１００は、それぞれ複数のマイクを搭載している複数の車両２０，３０と、複数のマイクで録音された音声信号及び複数の車両の位置情報を取得する取得部１１を有するサーバ１０と、を備える。サーバ１０は、音声信号及び位置情報に基づいて、１又は複数の音源の位置を推定する推定部１３と、推定した１又は複数の音源の位置を複数の車両に提供する提供部１４と、をさらに有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれ複数のマイクを搭載している複数の車両と、
前記複数のマイクで録音された音声信号及び前記複数の車両の位置情報を取得する取得部を有するサーバと、を備え、
前記サーバは、
前記音声信号及び前記位置情報に基づいて、１又は複数の音源の位置を推定する推定部と、
推定した前記１又は複数の音源の位置を前記複数の車両に提供する提供部と、をさらに有する、
運転支援システム。
【請求項２】
前記取得部は、前記複数の車両の車速情報をさらに取得し、
前記推定部は、前記音声信号、前記位置情報及び前記車速情報に基づいて、前記複数の車両と前記１又は複数の音源との相対速度を推定する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記サーバは、
前記音声信号、前記位置情報及び前記１又は複数の音源の位置に基づいて、前記複数の車両が走行する周辺環境のマップを生成する生成部をさらに有する、
請求項１又は２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記サーバは、
前記１又は複数の音源のいずれかが、前記複数の車両のいずれかに接近する確率を算出し、前記確率が閾値以上である場合、当該車両を徐行させる徐行制御部をさらに有する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記徐行制御部は、前記音声信号と、前記複数の車両のうち徐行制御中の車両の台数、前記確率が前記閾値以上となった履歴、前記音声信号が取得された日時に関する情報及び前記複数の車両が走行する周辺環境に関する情報のうち少なくともいずれかと、に基づいて、前記確率を算出する、
請求項４に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば下記特許文献１に記載されているように、車両の前後左右に複数個設置されたマイクで音声を収集し、音声信号の位相差を求め、音源と自車両との距離及び方角を推定する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１５３９２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、一台の車両で収集できる音声信号には限りがあり、死角に存在する音源を捉えられないことがある。
【０００５】
そこで、本発明は、音源の位置をより正確に推定することができる運転支援システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る運転支援システムは、それぞれ複数のマイクを搭載している複数の車両と、複数のマイクで録音された音声信号及び複数の車両の位置情報を取得する取得部を有するサーバと、を備え、サーバは、音声信号及び位置情報に基づいて、１又は複数の音源の位置を推定する推定部と、推定した１又は複数の音源の位置を複数の車両に提供する提供部と、をさらに有する。
【０００７】
この態様によれば、複数の車両により録音された音声信号と、複数の車両の位置情報とに基づいて音源の位置を推定することとで、音源の位置をより正確に推定することができる。
【０００８】
上記態様において、取得部は、複数の車両の車速情報をさらに取得し、
推定部は、音声信号、位置情報及び車速情報に基づいて、複数の車両と１又は複数の音源との相対速度を推定してもよい。
【０００９】
この態様によれば、ドップラー効果を考慮して車両と音源との相対速度を推定することができ、音源が車両に対してどのような相対運動をしているかを推定することができる。
【００１０】
上記態様において、サーバは、音声信号、位置情報及び１又は複数の音源の位置に基づいて、複数の車両が走行する周辺環境のマップを生成する生成部をさらに有してもよい。
【００１１】
この態様によれば、複数の車両により録音された音声信号と、複数の車両の位置情報とに基づいて、複数の車両が走行する周辺環境のマップを生成することで、車両の死角を形成している領域の情報及び路面状態に関する情報をドライバに提供することとができる。
【００１２】
上記態様において、サーバは、１又は複数の音源のいずれかが、複数の車両のいずれかに接近する確率を算出し、確率が閾値以上である場合、当該車両を徐行させる徐行制御部をさらに有してもよい。
【００１３】
この態様によれば、車両と音源の距離が近くなる前に、車両を徐行させることができ、安全性を向上させることができる。
【００１４】
上記態様において、徐行制御部は、音声信号と、複数の車両のうち徐行制御中の車両の台数、確率が閾値以上となった履歴、音声信号が取得された日時に関する情報及び複数の車両が走行する周辺環境に関する情報のうち少なくともいずれかと、に基づいて、確率を算出してもよい。
【００１５】
この態様によれば、音源が車両に接近する確率をより正確に算出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、音源の位置をより正確に推定することができる運転支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援システムの概要を示す図である。
【図２】本実施形態に係る運転支援システムの機能ブロックを示す図である。
【図３】本実施形態に係るサーバの物理的構成を示す図である。
【図４】本実施形態に係るサーバにより実行される処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
添付図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。なお、各図において、同一の符号を付したものは、同一又は同様の構成を有する。
【００１９】
図１は、本発明の実施形態に係る運転支援システム１００の概要を示す図である。運転支援システム１００は、サーバ１０、第１車両２０及び第２車両３０を備える。第１車両２０及び第２車両３０は、それぞれ複数のマイクを搭載している。第１車両２０及び第２車両３０は、自車両の位置を測定するセンサを搭載していてよく、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を搭載していてよい。サーバ１０は、第１車両２０及び第２車両３０に搭載された複数のマイクで録音された音声信号と、第１車両２０及び第２車両３０の位置情報とを取得し、１又は複数の音源５０の位置を推定する。図１に示す例では、音源５０は自転車である。なお、本実施形態では、運転支援システム１００に２台の車両が含まれる場合に説明するが、運転支援システム１００に含まれる車両の台数は任意である。
【００２０】
音源５０である自転車は、左側に森ＥＮＶ１があり、右側に住宅街ＥＮＶ２がある道路を走行しており、住宅街ＥＮＶ２に遮られて第２車両３０の死角となる位置から丁字路に接近している。このような場合、第２車両３０に搭載されたマイクで録音された音声信号のみでは、音源５０の接近を高い精度で推定することが難しい。本実施形態に係るサーバ１０は、第１車両２０に搭載されたマイクで、森ＥＮＶ１を通して録音された音源５０の音声信号及び第１車両２０の位置情報に基づいて、音源５０の位置を推定する。そして、サーバ１０は、推定した音源５０の位置を第１車両２０及び第２車両３０に提供する。これにより、第２車両３０のドライバは、音源５０が死角から接近していることを知ることができ、安全な走行ができる。
【００２１】
このように、本実施形態に係る運転支援システム１００によれば、複数の車両２０，３０により録音された音声信号と、複数の車両２０，３０の位置情報とに基づいて音源５０の位置を推定することとで、音源５０の位置をより正確に推定することができる。
【００２２】
図２は、本実施形態に係る運転支援システム１００の機能ブロックを示す図である。運転支援システム１００は、サーバ１０、第１車両２０及び第２車両３０を備える。サーバ１０は、取得部１１、記憶部１２、推定部１３、提供部１４、生成部１５及び徐行制御部１６を有する。第１車両２０は、第１マイク２１、第２マイク２２及び第３マイク２３を有する。第２車両３０は、第１マイク３１及び第２マイク３２を有する。
【００２３】
取得部１１は、複数のマイク（第１マイク２１、第２マイク２２、第３マイク２３、第１マイク３１及び第２マイク３２）で録音された音声信号及び複数の車両（第１車両２０及び第２車両３０）の位置情報を取得する。取得部１１は、無線通信網を介して、第１車両２０及び第２車両３０から音声信号及び位置情報を取得してよい。取得部１１は、複数の車両の車速情報をさらに取得してもよい。取得部１１は、音声信号、位置情報及び車速情報を、取得した時間に関連付けて記憶部１２に記憶してよい。
【００２４】
記憶部１２は、過去に取得された音声信号、位置情報及び車速情報を記憶する。記憶部１２は、音声信号、位置情報及び車速情報に音源５０の種類を示す情報を関連付けて記憶してもよい。
【００２５】
推定部１３は、複数の車両の音声信号及び位置情報に基づいて、１又は複数の音源５０の位置を推定する。推定部１３は、車両に搭載された複数のマイクの配置、音声信号の強度及び車両の位置情報に基づいて、１又は複数の音源５０の位置を推定し、複数の車両２０，３０から推定された１又は複数の音源５０の位置を整合させることで、推定精度を向上させてよい。
【００２６】
推定部１３は、音声信号、位置情報及び車速情報に基づいて、複数の車両２０，３０と１又は複数の音源５０との相対速度を推定してもよい。車速情報を加味することで、ドップラー効果を考慮して車両２０，３０と音源５０との相対速度を推定することができ、音源５０が車両２０，３０に対してどのような相対運動をしているかを推定することができる。
【００２７】
提供部１４は、推定した１又は複数の音源５０の位置を複数の車両２０，３０に提供する。提供部１４は、無線通信網を介して、推定した音源５０の位置を第１車両２０及び第２車両３０に提供してよい。これにより、複数の車両２０，３０のドライバは、死角にある音源５０の位置を確認することができ、安全な走行ができる。
【００２８】
生成部１５は、音声信号、位置情報及び１又は複数の音源５０の位置に基づいて、複数の車両２０，３０が走行する周辺環境のマップを生成する。例えば、生成部１５は、音源５０から発生する音の伝わり方が第１車両２０と第２車両３０で異なることから、音源５０と第１車両２０の間には森ＥＮＶ１があり、音源５０と第２車両３０の間には住宅街ＥＮＶ２があることを推定し、マップを生成してよい。また、生成部１５は、路面状態の違いにより生じる音源５０からの音の変化に基づいて、路面状態を推定し、マップを生成してよい。このように、複数の車両２０，３０により録音された音声信号と、複数の車両２０，３０の位置情報とに基づいて、複数の車両２０，３０が走行する周辺環境のマップを生成することで、車両の死角を形成している領域の情報及び路面状態に関する情報をドライバに提供することとができる。
【００２９】
徐行制御部１６は、１又は複数の音源５０のいずれかが、複数の車両２０，３０のいずれかに接近する確率を算出し、その確率が閾値以上である場合、当該車両を徐行させる。ここで、記憶部１２は、１又は複数の音源５０のいずれかが、複数の車両２０，３０のいずれかに接近する確率が閾値以上となった場合に、その事象に関連する音声信号、位置情報、車速情報及び日時に関する情報を記憶してよい。徐行制御部１６は、例えば、音源５０が第２車両３０に接近する確率を算出し、その確率が閾値以上である場合、第２車両３０を強制的に徐行させてもよい。これにより、車両と音源の距離が近くなる前に、車両を徐行させることができ、安全性を向上させることができる。
【００３０】
徐行制御部１６は、音声信号と、複数の車両２０，３０のうち徐行制御中の車両の台数、音源５０が車両に接近する確率が閾値以上となった履歴、音声信号が取得された日時に関する情報及び複数の車両２０，３０が走行する周辺環境に関する情報のうち少なくともいずれかと、に基づいて、音源５０が車両に接近する確率を算出してよい。これにより、音源が車両に接近する確率をより正確に算出することができる。
【００３１】
図３は、本実施形態に係るサーバ１０の物理的構成を示す図である。サーバ１０は、演算部に相当するＣＰＵ（Central Processing Unit）１０ａと、記憶部に相当するＲＡＭ（Random Access Memory）１０ｂと、記憶部に相当するＲＯＭ（Read only Memory）１０ｃと、通信部１０ｄと、入力部１０ｅと、表示部１０ｆと、を有する。これらの各構成は、バスを介して相互にデータ送受信可能に接続される。なお、本例ではサーバ１０が一台のコンピュータで構成される場合について説明するが、サーバ１０は、複数のコンピュータが組み合わされて実現されてもよい。また、図３で示す構成は一例であり、サーバ１０はこれら以外の構成を有してもよいし、これらの構成のうち一部を有さなくてもよい。
【００３２】
ＣＰＵ１０ａは、ＲＡＭ１０ｂ又はＲＯＭ１０ｃに記憶されたプログラムの実行に関する制御やデータの演算、加工を行う制御部である。ＣＰＵ１０ａは、複数の車両から取得した音声信号及び位置情報に基づき、１又は複数の音源の位置を推定するプログラム（運転支援プログラム）を実行する演算部である。ＣＰＵ１０ａは、入力部１０ｅや通信部１０ｄから種々のデータを受け取り、データの演算結果を表示部１０ｆに表示したり、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃに格納したりする。
【００３３】
ＲＡＭ１０ｂは、記憶部のうちデータの書き換えが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＡＭ１０ｂは、ＣＰＵ１０ａが実行するプログラム、音声信号、位置情報及び車速情報といったデータを記憶してよい。なお、これらは例示であって、ＲＡＭ１０ｂには、これら以外のデータが記憶されていてもよいし、これらの一部が記憶されていなくてもよい。
【００３４】
ＲＯＭ１０ｃは、記憶部のうちデータの読み出しが可能なものであり、例えば半導体記憶素子で構成されてよい。ＲＯＭ１０ｃは、例えば運転支援プログラムや、書き換えが行われないデータを記憶してよい。
【００３５】
通信部１０ｄは、サーバ１０を他の機器に接続するインターフェースである。通信部１０ｄは、インターネット等の通信ネットワークＮに接続されてよい。
【００３６】
入力部１０ｅは、ユーザからデータの入力を受け付けるものであり、例えば、キーボード及びタッチパネルを含んでよい。
【００３７】
表示部１０ｆは、ＣＰＵ１０ａによる演算結果を視覚的に表示するものであり、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）により構成されてよい。表示部１０ｆは、例えば生成部１５により生成されたマップを表示してよい。
【００３８】
運転支援プログラムは、ＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃ等のコンピュータによって読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよいし、通信部１０ｄにより接続される通信ネットワークを介して提供されてもよい。サーバ１０では、ＣＰＵ１０ａが運転支援プログラムを実行することにより、図２を用いて説明した取得部１１、推定部１３、提供部１４、生成部１５及び徐行制御部１６の動作が実現される。なお、これらの物理的な構成は例示であって、必ずしも独立した構成でなくてもよい。例えば、サーバ１０は、ＣＰＵ１０ａとＲＡＭ１０ｂやＲＯＭ１０ｃが一体化したＬＳＩ（Large-Scale Integration）を備えていてもよい。
【００３９】
図４は、本実施形態に係るサーバ１０により実行される処理のフローチャートである。はじめに、サーバ１０は、複数の車両２０，３０から、音声信号、位置情報及び車速情報を取得する（Ｓ１０）。そして、サーバ１０は、音声信号及び位置情報に基づいて、１又は複数の音源５０の位置を推定する（Ｓ１１）。
【００４０】
また、サーバ１０は、音声信号、位置情報及び車速情報に基づいて、複数の車両２０，３０と１又は複数の音源５０との相対速度を推定する（Ｓ１２）。
【００４１】
その後、サーバ１０は、音声信号、位置情報及び１又は複数の音源５０の位置に基づいて、複数の車両２０，３０が走行する周辺環境のマップを生成する（Ｓ１３）。
【００４２】
そして、サーバ１０は、１又は複数の音源５０の位置、相対速度及びマップを複数の車両２０，３０に提供する（Ｓ１４）。
【００４３】
また、サーバ１０は、１又は複数の音源５０のいずれかが、複数の車両２０，３０のいずれかに接近する確率を算出する（Ｓ１５）。ここで、算出した確率が閾値以上である場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、音源５０が接近している確率が閾値以上となっている車両を徐行制御する（Ｓ１７）。以上により、サーバ１０による処理が終了する。なお、サーバ１０は、以上の処理を繰り返し行ってよい。
【００４４】
以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。実施形態が備える各要素並びにその配置、材料、条件、形状及びサイズ等は、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。また、異なる実施形態で示した構成同士を部分的に置換し又は組み合わせることが可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１０…サーバ、１１…取得部、１２…記憶部、１３…推定部、１４…提供部、１５…生成部、１６…徐行制御部、１０ａ…ＣＰＵ、１０ｂ…ＲＡＭ、１０ｃ…ＲＯＭ、１０ｄ…通信部、１０ｅ…入力部、１０ｆ…表示部、２０…第１車両、２１…第１マイク、２２…第２マイク、２３…第３マイク、３０…第２車両、３１…第１マイク、３２…第２マイク、５０…音源、１００…運転支援システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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