(57)【要約】【課題】搬送装置とミシンとの位置関係を容易に調整することができる縫製システムと制御方法を提供する。【解決手段】搬送装置は予め識別子Ｒを描画した補正シートＰを布の縫製時の手順でミシンに搬送する。搬送途中、カメラは補正シートＰを保持する保持装置４５を撮影する。ＰＣは画像解析により、画像座標系における識別子Ｒの交差点及び軸方向を示す識別情報を得る。ミシンは針落ち点の原点位置及び軸方向を示す補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２を補正シートＰに形成する。カメラは補正シートＰを再度撮影する。ＰＣは画像解析により、識別子Ｒに対応する識別情報Ｖと、針落ち点の原点位置及び軸方向に対応する模様情報Ｗを得る。ＰＣは二回の解析結果を識別情報で位置合わせし、原点Ｑの画像座標系における模様情報Ｗの位置決めを行う。ＰＣは模様情報の原点位置及び軸方向を、針落ち点の基準である針落基準情報の原点位置及び軸方向に補正する補正量を求める。【選択図】図１２
2020054753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミシンと、
前記ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、
前記保持機構が保持する前記布に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
前記ミシン、前記搬送装置及び前記撮影装置の駆動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置の制御によって、前記搬送装置が、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送し、前記ミシンが前記布を縫製データに基づいて縫製する縫製システムにおいて、
前記制御装置は、
前記搬送装置が搬送可能なシートに所定の識別子を設けた識別対象物を前記搬送装置により前記受渡位置に搬送する第一搬送手段と、
前記第一搬送手段が前記識別対象物を搬送する過程で、前記識別対象物を前記撮影装置により撮影する第一撮影手段と、
前記識別対象物を受取った前記ミシンの縫製動作により、縫製時に前記布に針を落とす位置の基準となる原点位置、及び縫製時に前記布を移動する方向である軸方向を示す補正模様を前記識別対象物に形成する形成手段と、
前記形成手段が前記補正模様を形成した前記識別対象物を前記撮影装置により撮影する第二撮影手段と、
前記第一撮影手段が撮影した第一撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置と、前記第二撮影手段が撮影した第二撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置、及び前記識別対象物に形成した前記原点位置及び前記補正模様とに基づいて、前記撮影装置の前記撮影範囲内での前記原点位置及び前記軸方向を解析する解析手段と、
予め前記原点位置の基準として設定した基準位置、及び予め前記軸方向の基準として設定した基準方向を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記基準位置及び前記基準方向と、前記解析手段が解析した前記原点位置及び前記軸方向とに基づいて、前記基準位置に対する前記原点位置の相対的な位置座標と、前記基準方向に対する前記軸方向の相対的な回転角度とを含む補正量を演算する演算手段と、
縫製時に前記移動機構が前記布を前記受渡位置に搬送するときの移動量に前記演算手段が演算した前記補正量を加え、前記移動量を調整する調整手段と、
前記調整手段が調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力手段と
を備えたことを特徴とする縫製システム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記形成手段が前記補正模様を形成した前記識別対象物を、前記搬送装置が受取り可能な受取位置に移動する移動手段を備え、
前記搬送装置は、前記移動手段が前記受渡位置に移動した前記識別対象物を、前記撮影装置が撮影可能な撮影位置に搬送する第二搬送手段を備えること
を特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
【請求項３】
前記ミシンは、縫製時に前記布を保持した状態で前記軸方向に移動する布保持部を備え、
前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記布を受取り、前記布保持部に取り付ける取付装置を更に備えたこと
を特徴とする請求項１又は２に記載の縫製システム。
【請求項４】
前記識別対象物は、
第一方向に延びる第一基準線と、前記第一方向と交差する第二方向に延びる第二基準線とを有し、且つ前記第一基準線と前記第二基準線とが交差点で交差する前記識別子を形成したシートであること
を特徴とする請求項１から３の何れかに記載の縫製システム。
【請求項５】
ミシンと、
前記ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、
前記保持機構が保持する前記布に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、
前記ミシン、前記搬送装置及び前記撮影装置の駆動を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置の制御によって、前記搬送装置が、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送し、前記ミシンが前記布を縫製データに基づいて縫製する縫製システムにおいて、前記制御装置が実行する制御方法であって、
前記制御装置は、
前記搬送装置が搬送可能なシートに所定の識別子を設けた識別対象物を前記搬送装置により前記受渡位置に搬送する搬送ステップと、
前記搬送ステップにて前記識別対象物を搬送する過程で、前記識別対象物を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する第一撮影ステップと、
前記識別対象物を受取った前記ミシンの縫製動作により、縫製時に前記布に針を落とす位置の基準となる原点位置、及び縫製時に前記布を移動する方向である軸方向を示す補正模様を前記識別対象物に形成する形成ステップと、
前記形成ステップにて前記補正模様を形成した前記識別対象物を前記撮影装置により撮影する第二撮影ステップと、
前記第一撮影ステップにて撮影した第一撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置と、前記第二撮影ステップにて撮影した第二撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置、及び前記識別対象物に形成した前記原点位置及び前記補正模様とに基づいて、前記撮影装置の前記撮影範囲内での前記原点位置及び前記軸方向を解析する解析ステップと、
予め前記原点位置の基準として設定した基準位置、及び予め前記軸方向の基準として設定した基準方向を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得した前記基準位置及び前記基準方向と、前記解析ステップにて解析した前記原点位置及び前記軸方向とに基づいて、前記基準位置に対する前記原点位置の相対的な位置座標と、前記基準方向に対する前記軸方向の相対的な回転角度とを含む補正量を演算する演算ステップと、
縫製時に前記移動機構が前記布を前記受渡位置に搬送するときの移動量に前記演算ステップにて演算した前記補正量を加え、前記移動量を調整する調整ステップと、
前記調整ステップにて調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力ステップと
を実行することを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、布をミシンに搬送する搬送装置を備えた縫製システムと制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の搬送システムは、搬送装置が布を布箱から受渡位置に搬送する過程で布を撮影し、画像解析を行う。搬送システムは、撮影画像において搬送装置が布を保持する保持位置と、予め設定した基準位置とのずれを演算する。基準位置は、例えば布を受渡位置に正確に配置可能な場合に、搬送装置が布を保持した状態で撮影した基準画像における布の保持位置に基づき設定する。搬送装置は布を受渡位置に搬送する時、基準位置とのずれを修正し、布を正確に受渡位置に配置する。ミシンは受渡位置で受取った布を、縫製データに基づく最初の針落ち位置に対応する縫製開始位置に移動し、縫製を開始する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６９７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ミシンと搬送装置の相対的な位置関係に変更がある場合、受渡位置と縫製開始位置との位置関係が変わる。特許文献１の搬送システムは、ミシンと搬送装置の相対的な位置関係に変更があったことを把握できない。従って、搬送装置が受渡位置に布を搬送しても、ミシンが受取った後、正確な位置に縫製することができないという問題があった。
【０００５】
本発明の目的は、搬送装置とミシンとの位置関係を容易に調整することができる縫製システムと制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第一態様によれば、ミシンと、前記ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、前記保持機構が保持する前記布に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、前記ミシン、前記搬送装置及び前記撮影装置の駆動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置の制御によって、前記搬送装置が、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送し、前記ミシンが前記布を縫製データに基づいて縫製する縫製システムにおいて、前記制御装置は、前記搬送装置が搬送可能なシートに所定の識別子を設けた識別対象物を前記搬送装置により前記受渡位置に搬送する第一搬送手段と、前記第一搬送手段が前記識別対象物を搬送する過程で、前記識別対象物を前記撮影装置により撮影する第一撮影手段と、前記識別対象物を受取った前記ミシンの縫製動作により、縫製時に前記布に針を落とす位置の基準となる原点位置、及び縫製時に前記布を移動する方向である軸方向を示す補正模様を前記識別対象物に形成する形成手段と、前記形成手段が前記補正模様を形成した前記識別対象物を前記撮影装置により撮影する第二撮影手段と、前記第一撮影手段が撮影した第一撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置と、前記第二撮影手段が撮影した第二撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置、及び前記識別対象物に形成した前記原点位置及び前記補正模様とに基づいて、前記撮影装置の前記撮影範囲内での前記原点位置及び前記軸方向を解析する解析手段と、予め前記原点位置の基準として設定した基準位置、及び予め前記軸方向の基準として設定した基準方向を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記基準位置及び前記基準方向と、前記解析手段が解析した前記原点位置及び前記軸方向とに基づいて、前記基準位置に対する前記原点位置の相対的な位置座標と、前記基準方向に対する前記軸方向の相対的な回転角度とを含む補正量を演算する演算手段と、縫製時に前記移動機構が前記布を前記受渡位置に搬送するときの移動量に前記演算手段が演算した前記補正量を加え、前記移動量を調整する調整手段と、前記調整手段が調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力手段とを備えたことを特徴とする縫製システムが提供される。
【０００７】
第一態様に係る搬送装置は、布を受渡位置に正確に搬送する。ミシンは、受渡位置で布を受取り、予め受渡位置に対する原点位置及び軸方向を設定した基準位置及び基準方向に基づいて布に縫製する。振動によるずれ、システム構成の変更等により、受渡位置に対する基準位置及び基準方向に変更が生ずる場合がある。この場合、第一撮影手段は識別対象物を用いた第一撮影画像を撮影し、第二撮影手段は第二撮影画像を撮影する。解析手段は、第一撮影画像に基づき保持機構と識別子との位置関係を解析し、第二撮影画像に基づき識別子と補正模様との位置関係を解析する。これにより、制御装置は、基準位置及び基準方向に対する原点位置及び軸方向のずれ量を、補正量として求めることができる。搬送装置は、布の移動量に補正量を加え、もとの受渡位置から、補正量に応じた新たな受渡位置に布を搬送する。ミシンは、新たな受渡位置で布を受取り、基準位置及び基準方向に基づいて布に縫製するだけで、もとの受渡位置に対する基準位置及び基準方向の設定を変更することなく正確に、縫製することができる。
【０００８】
第一態様の前記制御装置は、前記形成手段が前記補正模様を形成した前記識別対象物を、前記搬送装置が受取り可能な受取位置に移動する移動手段を備え、前記搬送装置は、前記移動手段が前記受渡位置に移動した前記識別対象物を、前記撮影装置が撮影可能な撮影位置に搬送する第二搬送手段を備えてもよい。移動手段は、ミシンが補正模様を形成した識別対象物を、搬送装置が受取り可能な受取位置に移動することができる。すなわち受取位置は、搬送装置の移動機構が保持機構を移動可能な範囲内にある。故に搬送装置は、識別対象物を保持機構で保持することができ、第二撮影手段が第二撮影画像を撮影する為、撮影位置に搬送することができる。
【０００９】
第一態様の前記ミシンは、縫製時に前記布を保持した状態で前記軸方向に移動する布保持部を備え、前記搬送装置が前記受渡位置に搬送した前記布を受取り、前記布保持部に取り付ける取付装置を更に備えてもよい。縫製システムは、取付装置をシステムに組み込むことで、受渡位置に対する基準位置及び基準方向に変更が生ずる場合がある。この場合に縫製システムは、基準位置及び基準方向に対する原点位置及び軸方向のずれ量を補正量として求め、布に正確に縫製することができる。
【００１０】
第一態様の前記識別対象物は、第一方向に延びる第一基準線と、前記第一方向と交差する第二方向に延びる第二基準線とを有し、且つ前記第一基準線と前記第二基準線とが交差点で交差する前記識別子を形成したシートであってもよい。縫製システムは、受渡位置に対する基準位置及び基準方向に変更が生ずる場合、予め識別子を形成したシートを用いることで、容易に、基準位置及び基準方向に対する原点位置及び軸方向のずれ量を補正量として求め、布に正確に縫製することができる。
【００１１】
本発明の第二態様によれば、ミシンと、前記ミシンが縫製する布を保持可能な保持機構、及び前記保持機構を移動可能な移動機構を備える搬送装置と、前記保持機構が保持する前記布に対向し、所定の撮影範囲を撮影する撮影装置と、前記ミシン、前記搬送装置及び前記撮影装置の駆動を制御する制御装置とを備え、前記制御装置の制御によって、前記搬送装置が、前記撮影装置により撮影した撮影画像に基づいて前記移動機構による前記保持機構の移動を制御し、前記布を前記ミシンに受け渡す受渡位置に搬送し、前記ミシンが前記布を縫製データに基づいて縫製する縫製システムにおいて、前記制御装置が実行する制御方法であって、前記制御装置は、前記搬送装置が搬送可能なシートに所定の識別子を設けた識別対象物を前記搬送装置により前記受渡位置に搬送する搬送ステップと、前記搬送ステップにて前記識別対象物を搬送する過程で、前記識別対象物を保持する前記保持機構を前記撮影装置により撮影する第一撮影ステップと、前記識別対象物を受取った前記ミシンの縫製動作により、縫製時に前記布に針を落とす位置の基準となる原点位置、及び縫製時に前記布を移動する方向である軸方向を示す補正模様を前記識別対象物に形成する形成ステップと、前記形成ステップにて前記補正模様を形成した前記識別対象物を前記撮影装置により撮影する第二撮影ステップと、前記第一撮影ステップにて撮影した第一撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置と、前記第二撮影ステップにて撮影した第二撮影画像において前記識別対象物に設けた前記識別子の位置、及び前記識別対象物に形成した前記原点位置及び前記補正模様とに基づいて、前記撮影装置の前記撮影範囲内での前記原点位置及び前記軸方向を解析する解析ステップと、予め前記原点位置の基準として設定した基準位置、及び予め前記軸方向の基準として設定した基準方向を取得する取得ステップと、前記取得ステップにて取得した前記基準位置及び前記基準方向と、前記解析ステップにて解析した前記原点位置及び前記軸方向とに基づいて、前記基準位置に対する前記原点位置の相対的な位置座標と、前記基準方向に対する前記軸方向の相対的な回転角度とを含む補正量を演算する演算ステップと、縫製時に前記移動機構が前記布を前記受渡位置に搬送するときの移動量に前記演算ステップにて演算した前記補正量を加え、前記移動量を調整する調整ステップと、前記調整ステップにて調整した前記移動量を前記搬送装置に出力する出力ステップとを実行することを特徴とする縫製方法が提供される。
【００１２】
第二態様に係る搬送装置は、布を受渡位置に正確に搬送する。ミシンは、受渡位置で布を受取り、予め受渡位置に対する原点位置及び軸方向を設定した基準位置及び基準方向に基づいて布に縫製する。振動によるずれ、システム構成の変更等により、受渡位置に対する基準位置及び基準方向に変更が生ずる場合がある。この場合、第一撮影ステップにて、撮影装置は識別対象物を用いた第一撮影画像を撮影し、第二撮影ステップにて、撮影装置は第二撮影画像を撮影する。解析ステップにて、制御装置は第一撮影画像に基づき保持機構と識別子との位置関係を解析し、第二撮影画像に基づき識別子と補正模様との位置関係を解析する。これにより、制御装置は、基準位置及び基準方向に対する原点位置及び軸方向のずれ量を、補正量として求めることができる。搬送装置は、布の移動量に補正量を加え、もとの受渡位置から、補正量に応じた新たな受渡位置に布を搬送する。ミシンは、新たな受渡位置で布を受取り、基準位置及び基準方向に基づいて布に縫製するだけで、もとの受渡位置に対する基準位置及び基準方向の設定を変更することなく正確に、縫製することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】縫製システム１の斜視図である。
【図２】縫製システム１の平面図である。
【図３】縫製システム１の要部を拡大した平面図である。
【図４】ＰＣ１０の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】アーム装置４の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】ミシン７の電気的構成を示すブロック図である。
【図７】基準画像Ａに基づく解析画像Ｂの図である。
【図８】撮影画像Ｃに基づく解析画像Ｄの図である。
【図９】縫製処理のフローチャートである。
【図１０】補正情報編集処理のフローチャートである。
【図１１】撮影画像Ｅ１に基づく解析画像Ｆ１の図である。
【図１２】撮影画像Ｅ２に基づく解析画像Ｆ２の図である。
【図１３】解析画像Ｇの図である。
【図１４】解析画像Ｈの図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面を参照し、本発明の実施形態を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。図１〜図３を参照し、縫製システム１の構成を説明する。縫製システム１は、フレーム２、ストッカー３、アーム装置４、カメラ５（図２参照）、運搬装置６、ミシン７、パーソナルコンピュータ（「ＰＣ」と称す）１０（図４参照）を備える。
【００１５】
フレーム２は鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んで構成する。設置板１２は、フレーム２上面の前端側に設置し、左右方向と前後方向に延びる。供給口１３は、設置板１２の前部に形成する。供給口１３は、平面視で左右方向に延びる矩形状であり、設置板１２を上下方向に貫通する。
【００１６】
ストッカー３は、供給口１３の下方、且つフレーム２内部に設ける。ストッカー３は、二つのストッカー３Ａ、３Ｂを左右に併設する。ストッカー３Ａ、３Ｂは、布９を載置台１８、１９上に夫々複数積載可能である。ストッカー３Ａ、３Ｂは、載置台１８、１９を上昇し、布９（図８参照）を供給口１３上方の「供給位置」に供給する（図３参照）。以下、ストッカー３Ａ、３Ｂを総称する場合は、ストッカー３と称する。アーム装置４、運搬装置６、ミシン７は、ストッカー３の後方で、前側から順に並べて設ける。
【００１７】
アーム装置４は、保持装置４５を備える。アーム装置４は、ストッカー３Ａが供給位置に供給した布９、及びストッカー３Ｂが供給位置に供給した布９を選択的に保持可能であり、例えば交互に保持することも可能である。アーム装置４は、ストッカー３が供給位置に供給した布９を保持装置４５で保持し、カメラ５上方に位置する「撮影位置」を経由し（図３参照）、後述の作業台６１上の「受渡位置」に搬送する（図３参照）。
【００１８】
カメラ５は、アーム装置４の右側に設け、保持装置４５の下面よりも下方に配置する。枠状部材１６（図２参照）は、フレーム２におけるカメラ５の上方で且つ設置板１２の後側に設ける。枠状部材１６は、略中央に矩形状の開口部１７を備える。カメラ５は、開口部１７を介して撮影位置に位置決めした保持装置４５の下面を下方から撮影する。カメラ５が撮影する領域を「撮影領域」と称す。保持装置４５が撮影位置に在る時、保持装置４５の保持部３６は、少なくとも布９を保持する部分が撮影領域内に在る。
【００１９】
運搬装置６は、アーム装置４が作業台６１上の受渡位置に搬送した布９を挟持し、後方に移動することでミシン７に運搬する。ミシン７は、運搬装置６が運搬した布９を受取り縫製する。縫製後、ミシン７は、縫製後の布９を運搬装置６に再度受け渡す。運搬装置６はミシン７から受取った縫製後の布９を挟持して前方に移動し、作業台６１上の通過孔６２に運搬する。縫製後の布９は通過孔６２にて落下し、通過孔６２下方に設けた積載台６８に積載する。
【００２０】
ＰＣ１０（図４参照）は、例えばノート型のＰＣであり、フレーム２内部に配置する。ＰＣ１０は、アーム装置４、カメラ５、運搬装置６、ミシン７と電気的に接続し、夫々の動作を制御する。本実施形態のＰＣ１０は、カメラ５で撮影した撮影画像Ｃ（図８参照）の画像解析を行い、保持装置４５の下面における布９の「保持位置」を演算する。ＰＣ１０は、後述する受渡基準情報に基づき、演算した布９の保持位置を、予め撮影した基準画像Ａにおける基準布８（図７参照）の保持位置と比較することで、基準布８に対する布９のずれ量を演算する。ＰＣ１０はアーム装置４を制御し、布９の保持位置のずれ量を補正するように、布９を作業台６１上の受渡位置に載置する。
【００２１】
アーム装置４の構造を説明する。アーム装置４は、多関節ロボットアームであり、例えば公知のスカラ型ロボットを適用できる。アーム装置４は、支柱部４１、第一アーム部４２、第二アーム部４３、ボール螺子４４、保持装置４５等を備える。支柱部４１は、土台部１５から上方に延び、筒状である。土台部１５は、フレーム２の設置板１２の後側に隣接して固定し、略水平に延びる。支柱部４１は、第一駆動モータ４６（図５参照）を内部に収容する。第一駆動モータ４６の出力軸は上方に向けて突出し、支柱部４１と同軸である。
【００２２】
第一アーム部４２は、支柱部４１の上端から水平方向に延び、第一駆動モータ４６の出力軸に連結する。第一アーム部４２は、第一駆動モータ４６の駆動により、支柱部４１の軸線Ｔ１を中心に回動可能である。第二アーム部４３は、第一アーム部４２よりも上側で水平方向に延びる。第二アーム部４３の一端部は、上下方向を軸方向とする連結軸を介して、第一アーム部４２に回動可能に連結する。ボール螺子４４は上下方向に延び、第二アーム部４３の他端部に挿通して螺合する。ボール螺子４４は所謂ボール螺子スプライン軸である。第二アーム部４３は内部に、第二駆動モータ４７、第三駆動モータ４８、第四駆動モータ４９を収容する。第二駆動モータ４７は連結軸と連結する。第二アーム部４３は第二駆動モータ４７の駆動により、連結軸の軸線Ｔ２を中心に回動する。第三駆動モータ４８は、上下伝動機構を介してボール螺子４４に連結する。第三駆動モータ４８が駆動することで、上下伝動機構はボール螺子４４を上下動する。保持装置４５は、ボール螺子４４の下端部に固定する。故に保持装置４５は、ボール螺子４４と共に上下動する。第四駆動モータ４９は、回転伝動機構を介してボール螺子４４に連結する。第四駆動モータ４９が駆動することで、回転伝動機構はボール螺子４４を回転し、保持装置４５は、ボール螺子４４と共にボール螺子４４の軸線Ｔ３を中心に回動する。
【００２３】
保持装置４５は、基部３５、流路（図示略）を備える。基部３５は平面視略矩形状の部材であり、ボール螺子４４下端に固定する。基部３５の下面は保持部３６であり、シート状の布９を保持する。流路は基部３５に設け、保持部３６に設けた孔（図示略）と連通する。流路はエアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。電磁弁５０（図５参照）は、エアコンプレッサが供給する空気の供給経路に設ける。電磁弁５０が開くと、保持装置４５は流路に供給した空気を孔から噴出し、保持部３６と布９の間に生じる負圧により布９を吸着して保持する。電磁弁５０が閉じると、保持装置４５は空気の噴出を停止し、布９が自重により保持部３６から離れる。
【００２４】
ミシン７の構造を説明する。ミシン７は、ベッド部７１、脚柱部７２、アーム部７３、縫製機構、水平動機構を備える。ベッド部７１は、フレーム２の後方に配置した配置台７０に設置する。ベッド部７１は前後方向に延び、上面前側に保持板７５を固定する。保持板７５は針板７６（図２参照）を装着する。針板７６上面と保持板７５上面は面一である。針板７６は針穴を有する。脚柱部７２は、ベッド部７１後側から上方に延びる。アーム部７３は、脚柱部７２上端からベッド部７１上面に対向して前方に延び、前端に前端部７４を備える。
【００２５】
縫製機構は、主モータ３１（図６参照）、図示しない主軸、針棒駆動機構、針棒、垂直釜等を備える。主モータ３１は脚柱部７２内部に設ける。主軸は、アーム部７３内部で前後方向に延び、且つ主モータ３１に連結する。針棒駆動機構は前端部７４内部に設け、主軸前端部に連結する。針棒は針棒駆動機構と連結し、且つ前端部７４から下方へ延びる。針棒は下端部に縫針を装着する。針棒駆動機構は、主軸の回転に伴い針棒を上下動し、縫針は針穴を通過する。垂直釜は、針板７６下方且つベッド部７１内部に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。垂直釜は、ベッド部７１と脚柱部７２内部に設けた連結機構を介して主軸と連結し、主モータ３１の駆動に伴い回転する。
【００２６】
水平動機構は、Ｙ軸モータ３３（図６参照）、Ｘ軸モータ３２（図６参照）、押え腕７７等を備える。Ｙ軸モータ３３は、押え腕７７をＹ軸方向（前後方向）に移動し、Ｘ軸モータ３２は、押え腕７７をＸ軸方向（左右方向）に移動する。押え腕７７は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ７８を備える。押え腕７７は、前端部にて、左右方向に並ぶ一対の押え板７９を上下動可能に支持する。一対の押え板７９は、左側面視Ｌ字状の板状部材であり、保持板７５上方に在る。一対の押え板７９は、一対のエアシリンダ７８の駆動で夫々上下動する。エアシリンダ７８は、押え板７９を押え位置と解放位置の間で上下動する。「押え位置」は、保持板７５との間で布９を押える押え板７９の上下位置である。「解放位置」は、保持板７５上の布９から上方に離隔する押え板７９の上下位置である。
【００２７】
押え腕７７の可動範囲は、開始位置、終了位置、待機位置を含む。「開始位置」は、押え腕７７の可動範囲右前端である（図３参照）。押え腕７７が開始位置に在る場合、押え板７９は、針棒よりも右方に在る。「終了位置」は、押え腕７７の可動範囲左前端である（図３参照）。押え腕７７が終了位置に在る場合、押え板７９は、針棒よりも左方に在る。「待機位置」は、アーム部７３下方に在る押え腕７７の位置である。押え腕７７が待機位置に在る場合、押え板７９は平面視で針棒の近傍に在る。
【００２８】
運搬装置６の構造を説明する。運搬装置６は、作業台６１、通過孔６２、運搬機構６３等を備える。作業台６１は、左右方向と前後方向に延びる台であり、フレーム２上端にて支持する。作業台６１は、アーム装置４の支柱部４１後方、且つミシン７の保持板７５前方に配置する。作業台６１上面は保持板７５上面と略面一である。作業台６１上面は布９を支持可能である。通過孔６２は平面視矩形状であり、作業台６１左後部を上下方向に貫通する。通過孔６２は、保持板７５の左部と前後方向に並び、終了位置に在る時の押え腕７７前方に在る。通過孔６２は縫製後の布９が通過可能である。
【００２９】
運搬機構６３は、アーム装置４が作業台６１に載置した布９をミシン７に搬送し、且つミシン７が縫製した縫製後の布９を通過孔６２に運搬可能である。運搬機構６３は、一対の支持部６４、移動体６５、右挟持部６６、左挟持部６７等を備える。
【００３０】
一対の支持部６４は、作業台６１に固定し、運搬機構６３が運搬する布９の運搬領域を間にして左右方向に並ぶ。各支持部６４は、案内部８１、一対の支持壁部８２、運搬エアシリンダ８３等を備える。一対の支持壁部８２は、前後方向に間隔を空けて配置する。案内部８１は、一対の支持壁部８２にて支持した前後方向に延びる円柱状である。案内部８１は、運搬エアシリンダ８３を前後動可能に支持する。運搬エアシリンダ８３は、案内部８１に挿通したロッドレスシリンダである。運搬エアシリンダ８３は移動体６５の左右両端に接続する。運搬エアシリンダ８３は駆動することで案内部８１に沿って前後動し、移動体６５は前後動する。
【００３１】
移動体６５は、左右方向に延びる板状部材である。移動体６５は、運搬エアシリンダ８３と一体的に前後動可能である。故に一対の案内部８１は、移動体６５を前後動可能に支持する。移動体６５は上面に、右エアシリンダ８４と左エアシリンダ８５を備える。右エアシリンダ８４は移動体６５上面右側、左エアシリンダ８５は移動体６５上面左側に配置する。
【００３２】
右挟持部６６は、前後方向と左右方向に延びる板状であり、右エアシリンダ８４に連結する。右挟持部６６は、開始位置に在る時の押え腕７７と前後方向に並ぶ位置に在る。右エアシリンダ８４の駆動により、右挟持部６６は、挟持位置と離隔位置の間を上下動する。「挟持位置」は、作業台６１又は保持板７５の間で布９を挟む右挟持部６６の上下位置である。「離隔位置」は、作業台６１又は保持板７５が支持する布９から上方に退避する右挟持部６６の上下位置である。離隔位置に在る右挟持部６６は、解放位置に在る押え板７９よりも上方に在る。
【００３３】
左挟持部６７は、右挟持部６６と同様に、前後方向と左右方向に延びる板状であり、左エアシリンダ８５に連結する。左挟持部６７は、開始位置に在る時の押え腕７７と前後方向に並ぶ位置に在る。左エアシリンダ８５の駆動により、左挟持部６７は、挟持位置と離隔位置の間を上下動する。「挟持位置」は、作業台６１又は保持板７５の間で布９を挟む左挟持部６７の上下位置である。「離隔位置」は、作業台６１又は保持板７５が支持する布９から上方に退避する左挟持部６７の上下位置である。離隔位置に在る左挟持部６７は、解放位置に在る押え板７９よりも上方に在る。
【００３４】
運搬エアシリンダ８３が駆動すると、移動体６５は、前位置と後位置の間を前後動する。「前位置」は、移動体６５の可動範囲前端である（図３の二点鎖線参照）。前位置に在る移動体６５は、作業台６１上方に在る。移動体６５が前位置に在る時の右挟持部６６は、受渡位置に在る時の保持装置４５の保持部３６と平面視で重なる。「後位置」は、移動体６５の可動範囲後端である（図３の実線参照）。後位置に在る移動体６５は、保持板７５上方に在る。移動体６５が後位置に在る時の右挟持部６６は、押え腕７７が開始位置に在る時の押え板７９と平面視で重なる。移動体６５が後位置に在る時の左挟持部６７は、押え腕７７が終了位置に在る時の押え板７９と平面視で重なる。また、移動体６５は前位置と後位置の間の中位置にて停止する。「中位置」は、移動体６５の可動範囲略中央である（図３の一点鎖線参照）。移動体６５が中位置に在る時の左挟持部６７は、作業台６１上の通過孔６２上方に在る。
【００３５】
図４を参照し、ＰＣ１０の電気的構成を説明する。ＰＣ１０はＣＰＵ２１を備える。ＣＰＵ２１はＰＣ１０の制御を司る。ＣＰＵ２１は表示制御部２４を内蔵する。表示制御部２４はディスプレイ２８と電気的に接続し、ディスプレイ２８への映像の表示を制御する。ＣＰＵ２１はメモリコントローラ（図示略）を内蔵し、ＲＡＭ２３と電気的に接続する。ＲＡＭ２３は、種々の一時データを記憶する。
【００３６】
ＣＰＵ２１はチップセット２７を介し、フラッシュＲＯＭ２２、記憶装置２５、入力部２６、通信Ｉ／Ｆ２９と電気的に接続する。チップセット２７は、ＣＰＵ２１と、フラッシュＲＯＭ２２、記憶装置２５、入力部２６、通信Ｉ／Ｆ２９との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。フラッシュＲＯＭ２２はＢＩＯＳ等を記憶する。記憶装置２５は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）等、不揮発性の記憶装置である。記憶装置２５は、ＯＳ、プログラム、データ等を記憶する。記憶装置２５は、ＰＣ１０に対して着脱可能なメモリカードであってもよい。入力部２６は、例えばキーボード、マウス等である。入力部２６は、作業者からの各種指示を検出し、検出した各種指示をＣＰＵ２１に出力する。通信Ｉ／Ｆ２９は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ２９は、アーム装置４、カメラ５、運搬装置６、ミシン７に電気的に接続する。
【００３７】
図５を参照し、アーム装置４の電気的構成を説明する。アーム装置４の制御部４０は、ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３、記憶装置５４、通信Ｉ／Ｆ５５、入出力Ｉ／Ｆ６０、駆動回路５６〜５９を備える。ＣＰＵ５１、ＲＯＭ５２、ＲＡＭ５３はバスを介して入出力Ｉ／Ｆ６０と電気的に接続する。ＣＰＵ５１はアーム装置４の制御を司り、ＲＯＭ５２が記憶する各種プログラムに従い処理を実行する。ＲＯＭ５２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ５３はＣＰＵ５１の演算結果、各種データ等を一時的に記憶する。記憶装置５４は入出力Ｉ／Ｆ６０と電気的に接続する。記憶装置５４は、不揮発性であり、各種データ等を記憶する。通信Ｉ／Ｆ５５は入出力Ｉ／Ｆ６０と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ５５は例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ５５はＰＣ１０の通信Ｉ／Ｆ２９に接続する。
【００３８】
駆動回路５６〜５９は、入出力Ｉ／Ｆ６０と電気的に接続する。駆動回路５６〜５９は夫々、第一駆動モータ４６、第二駆動モータ４７、第三駆動モータ４８、第四駆動モータ４９に接続する。入出力Ｉ／Ｆ６０は、保持装置４５の電磁弁５０と電気的に接続する。ＣＰＵ５１は、電磁弁５０を駆動する。
【００３９】
図６を参照し、ミシン７の電気的構成を説明する。ミシン７の制御部９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、通信Ｉ／Ｆ９５、入出力Ｉ／Ｆ９６、駆動回路９７〜９９を備える。ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ９６と電気的に接続する。ＣＰＵ９１はミシン７の制御を司り、ＲＯＭ９２が記憶する各種プログラムに従い縫製に関わる各種演算と処理を実行する。ＲＯＭ９２は各種プログラム、各種初期設定パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ９３はＣＰＵ９１の演算結果、ポインタ、カウンタ等を一時的に記憶する。記憶装置９４は入出力Ｉ／Ｆ９６と電気的に接続する。記憶装置９４は不揮発性であり、縫製データ、各種設定情報等を記憶する。「縫製データ」は、縫目を形成する為の複数の針落ち点が順に縫針の直下に位置するように、押え板７９を移動する為のデータである。
【００４０】
通信Ｉ／Ｆ９５は入出力Ｉ／Ｆ９６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ９５は、例えばシリアル通信用のインターフェースである。通信Ｉ／Ｆ９５はＰＣ１０の通信Ｉ／Ｆ２９に接続する。駆動回路９７〜９９は入出力Ｉ／Ｆ９６と電気的に接続する。駆動回路９７は主モータ３１と電気的に接続する。ＣＰＵ９１は駆動回路９７を制御することで、主モータ３１を駆動制御する。駆動回路９８はＸ軸モータ３２と電気的に接続する。駆動回路９９はＹ軸モータ３３と電気的に接続する。入出力Ｉ／Ｆ９６は電磁弁８９と電気的に接続する。電磁弁８９は、エアコンプレッサがエアシリンダ７８へ供給するエアの供給経路に設ける。ＣＰＵ９１は電磁弁８９の開閉によってエアシリンダ７８を駆動制御し、押え板７９を上下動する。
【００４１】
図１、図２、図７〜図９を参照し、縫製システム１の一連の動作を説明する。布９の縫製時、ＰＣ１０のＣＰＵ２１は後述する縫製処理（図９参照）を実行し、ストッカー３、アーム装置４、運搬装置６、ミシン７に各種の制御指令を出力する。供給指令はストッカー３に対応し、載置台１８、１９に積載する布９を供給位置に供給する指令である。アーム装置４に対応する指令は、第一移動指令、保持指令、第二移動指令、第三移動指令、解放指令を含む。第一移動指令は、保持装置４５を供給位置上方に移動する指令である。保持指令は、保持装置４５で布９を保持する指令である。第二移動指令は、保持装置４５を撮影位置に移動する指令である。第三移動指令は、保持装置４５を受渡位置上方に移動する指令である。解放指令は、保持装置４５が保持する布９を解放する指令である。
【００４２】
運搬装置６に対応する指令は、第一運搬指令、第二運搬指令、第三運搬指令を含む。第一運搬指令は、前位置にて右挟持部６６で布９を押え、後位置に移動して解放する指令である。第二運搬指令は、後位置にて左挟持部６７で布９を押え、中位置に移動して解放する指令である。第三運搬指令は、後位置にて右挟持部６６で布９を押え、前位置に移動して解放する指令である。ミシン７に対応する指令は、縫製指令、補正模様作成指令を含む。縫製指令は、縫製データに従って布９を縫製する指令である。補正模様作成指令は、補正模様データに従って後述する補正シートＰ（図１１参照）に補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２（図１２参照）を作成する指令である。
【００４３】
ＣＰＵ２１は、縫製処理の実行において、布９の位置ずれを修正する処理を行う。搬送前の布９はストッカー３内で積み重なるが、整列した状態とは限らない。故に保持装置４５は、供給位置で布９を保持する時、保持部３６の常に同じ位置にて布９を保持するとは限らない。アーム装置４は、保持装置４５を初期値に設定した移動量で供給位置上方に移動する。故に保持装置４５は、供給位置に対して常に同じ位置関係を維持した状態で、保持部３６に布９を保持する。アーム装置４は、保持装置４５を初期値に設定した移動量で供給位置上方から撮影位置に移動する。カメラ５は、布９を保持した状態で撮影位置に在る保持装置４５の保持部３６を撮影する。この時、カメラ５が撮影した画像は撮影画像Ｃ（図８参照）である。故に、撮影画像Ｃにおいて保持部３６が布９を保持する保持位置は、保持装置４５が布９を受渡位置に配置する時の位置のずれを生じた状態である。ＰＣ１０のＣＰＵ２１は縫製処理を実行し、アーム装置４が受渡位置に布９を搬送する時、布９を受渡位置に正確に配置する為、布９の位置ずれを修正する。
【００４４】
アーム装置４が保持装置４５を撮影位置から受渡位置上方に移動する時、ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｃに対する画像解析の結果に基づき、修正量を算出する。修正量は、受渡位置との位置関係に基づいてカメラ５の撮影領域内に設定した受渡基準位置と、撮影画像Ｃの保持位置との位置関係を、撮影画像Ｃの解析結果から算出する。
【００４５】
図７に示すように、受渡基準位置は、予め、以下のように設定する。作業者は、アーム装置４による布９の搬送の基準に用いる基準布８を、受渡位置に正確に配置する。アーム装置４は保持装置４５を受渡位置に移動し、基準布８を保持する。アーム装置４は、保持装置４５を受渡位置上方から撮影位置に、移動量の初期値を用いて逆向きに移動する。カメラ５は、撮影位置にて基準布８を保持する保持装置４５の保持部３６を撮影し、基準画像Ａとする。ＣＰＵ２１は、基準画像Ａを、例えばビットマップ形式で記憶装置２５に保存する。ＣＰＵ２１は、基準画像Ａに対して画像解析を行い、基準画像Ａに写る基準布８を縁取る輪郭８Ａを示す解析画像Ｂを、例えば透過ＰＮＧ形式で、記憶装置２５に保存する。ＣＰＵ２１は、解析画像Ｂにおいて、例えば基準画像Ａに写る枠状部材１６の開口部１７の内縁部の左上角部を原点Ｑとする画像座標系を設定する。
【００４６】
ＣＰＵ２１は、画像解析の結果に基づき受渡基準情報を作成し、記憶装置２５に保存する。受渡基準情報は、画像解析によって得た基準布８の外形形状の情報、受渡基準位置の情報、針落基準情報Ｚ（図７参照）等を含む。受渡基準位置の情報は、例えば、輪郭８Ａに基づいて算出する重心位置８Ｂ及びモーメント軸８Ｃの情報を含む。重心位置８Ｂは、基準画像Ａ内、即ちカメラ５の撮影領域内で、基準布８の位置を特定する為の基準となる画像座標系の座標データである。モーメント軸８Ｃは、重心位置８Ｂを通り、撮影領域内での基準布８の傾きを特定する為の基準となる画像座標系の軸データである。重心位置８Ｂ及びモーメント軸８Ｃの計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。
【００４７】
なお、縫製処理において、ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｃから特定する布９の位置に基づいて、アーム装置４（第一駆動モータ４６、第二駆動モータ４７、第四駆動モータ４９）の駆動条件を算出する。故にＣＰＵ２１は、撮影画像Ｃの画像座標系と、アーム装置４の座標系（「装置座標系」と称す）とを予め対応付けておく。これにより、ＣＰＵ２１は、画像座標系の修正量及び後述する補正量を、装置座標系の移動量に加算し、アーム装置４の駆動を制御する。
【００４８】
図８に示すように、ＣＰＵ２１は、縫製処理において修正量を算出する時、撮影画像Ｃと受渡基準情報を用いる。ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｃに対して画像解析を行い、撮影画像Ｃに写る布９を縁取る輪郭９Ａを示す解析画像Ｄを、上記同様に作成する。ＣＰＵ２１は、輪郭９Ａに基づいて布９の重心位置９Ｂ及びモーメント軸９Ｃを算出し、保持位置の情報として特定する。重心位置９Ｂ及びモーメント軸９Ｃの計算方法は公知の方法を適宜用いればよい。ＣＰＵ２１は、受渡基準情報から受渡基準位置の情報（重心位置８Ｂ及びモーメント軸８Ｃの情報）を取得する。ＣＰＵ２１は、重心位置８Ｂの座標に対する重心位置９Ｂの座標の差分を求め、移動量に含む位置座標を修正する為の座標修正データを得る。ＣＰＵ２１は、モーメント軸８Ｃの傾きに対するモーメント軸９Ｃの傾きの差分を求め、移動量に含む回転角度を修正する為の角度修正データを得る。修正量は、座標修正データと角度修正データとを含む。ＣＰＵ２１は、第三移動指令において、移動量の初期値に修正量を加えて修正した移動量を指定する。これにより、アーム装置４は、受渡基準位置に対する保持位置のずれを修正し、布９を受渡位置に正確に搬送することができる。
【００４９】
ＣＰＵ２１は更に、第三移動指令において指定する移動量に補正量を加えて補正することができる。補正量は、受渡位置と、ミシン７の針落ち点との位置関係のずれの補正に用いるデータである。本実施形態の運搬装置６は、アーム装置４が布９を搬送する受渡位置から、ミシン７の押え板７９が布９を押える開始位置まで、布９を運搬する。図７に示すように、ミシン７が縫製データに従って縫目を形成する針落ち点は、原点位置７Ａ、軸方向７Ｂ、７Ｃを基準に決定する。原点位置７Ａは、縫製時に布９に針を落とす基準の位置である。軸方向７Ｂは、押え腕７７がＸ軸モータ３２の駆動により移動するＸ軸方向の正方向を示す。軸方向７Ｃは、押え腕７７がＹ軸モータ３３の駆動により移動するＹ軸方向の正方向を示す。基準画像Ａに示す原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃは、縫製時の基準布８と原点位置及び基準布８を移動可能な方向との相対的な位置関係を示すものである。故に基準布８を用いた受渡基準情報の設定時、ＣＰＵ２１は、受渡位置と原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃとの位置関係を予め正確に対応付ける。受渡基準位置と受渡位置は対応するので、受渡基準情報は、受渡基準位置の情報と針落基準情報Ｚとを対応づける情報を含む。解析画像Ｂに示す針落基準情報Ｚは、原点Ｑの画像座標系において、針落基準位置Ｚ０、Ｘ軸方向の針落基準方向Ｚ１、Ｙ軸方向の針落基準方向Ｚ２を示す。針落基準位置Ｚ０は、基準画像Ａに写る基準布８との相対的な位置関係に基づく原点位置７Ａを画像座標系において示す座標データである。針落基準方向Ｚ１は、基準画像Ａに写る基準布８との相対的な位置関係に基づくＸ軸方向の軸方向７Ｂを画像座標系において示す方向データである。針落基準方向Ｚ２は、基準画像Ａに写る基準布８との相対的な位置関係に基づくＹ軸方向の軸方向７Ｃを画像座標系において示す方向データである。
【００５０】
縫製システム１は、運搬装置６の構成を変更したり、システム構成から省いたりする場合がある。この場合、受渡位置と原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃとの位置関係にずれが生ずる。ＣＰＵ２１は、後述する補正情報変更処理を実行し、針落基準情報Ｚに基づいて補正量を演算し、補正情報として記憶装置２５に保存する。補正量は、座標補正データと角度補正データとを含む。ＣＰＵ２１は、第三移動指令において、補正量を加えて補正した移動量を指定する。これにより、アーム装置４は、受渡位置に対する原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃのずれを補正し、布９を受渡位置に正確に搬送することができる。
【００５１】
縫製処理を説明する。図９に示すように、作業者がＰＣ１０を操作し、縫製処理の実行を指示すると、ＣＰＵ２１は記憶装置２５から縫製処理のプログラムを読込んで実行する。ＣＰＵ２１は、ディスプレイ２８に入力画面（図示略）を表示し、作業者の操作による加工数の入力を受付ける。加工数は、布９を縫製して作製する縫製物の数である。作業者は、予め、例えばストッカー３Ａに、加工数に応じた枚数の布９を積み重ねて収容する。ＣＰＵ２１は作業者が入力した加工数をＲＡＭ９３に記憶し、加工数を設定する（Ｓ１１）。加工数は、予め作業者が入力し記憶装置２５にパラメータとして記憶したものを読込んで設定してもよい。この時、ＣＰＵ２１は工程数を０に設定する。工程数は、縫製システム１が行う一連の処理の繰返し回数である。
【００５２】
ＣＰＵ２１は、ストッカー３に供給指令を出力する（Ｓ１２）。ストッカー３は、載置台１８に積載する布９を供給位置に供給する。ストッカー３は布９の供給が完了すると、ＰＣ１０に供給完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第一移動指令を出力する（Ｓ１３）。アーム装置４のＣＰＵ５１は、第一駆動モータ４６、第二駆動モータ４７、第四駆動モータ４９を制御し、保持装置４５をストッカー３Ａの供給位置上方に移動する。ＣＰＵ５１は保持装置４５の移動が完了すると、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。
【００５３】
ＣＰＵ２１は、アーム装置４に保持指令を出力する（Ｓ１５）。ＣＰＵ５１は第三駆動モータ４８を制御し、保持部３６が下方に在る載置台１８上の布９と当接する位置に、ボール螺子４４を下降する。ＣＰＵ５１は電磁弁５０を開き、布９を保持部３６に吸着して保持する。ＣＰＵ５１は布９の保持が完了すると、ＰＣ１０に保持完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第二移動指令を出力する（Ｓ１６）。ＣＰＵ５１は第三駆動モータ４８を制御して保持装置４５を上昇後、第一駆動モータ４６、第二駆動モータ４７、第四駆動モータ４９を制御し、保持装置４５を撮影位置に移動する。ＣＰＵ５１は保持装置４５の移動が完了すると、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。
【００５４】
ＣＰＵ２１は、カメラ５に撮影指令を出力する（Ｓ１７）。カメラ５は撮影領域を撮影し、撮影画像ＣをＰＣ１０に送信する。ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｃを受信すると、記憶装置２５から受渡基準情報を取得し（Ｓ１８）、撮影画像Ｃについて画像解析処理を実行する（Ｓ２０）。ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｃに写る布９の輪郭９Ａを示す解析画像Ｄを生成する。ＣＰＵ２１は、輪郭９Ａに基づいて布９の重心位置９Ｂ及びモーメント軸９Ｃを算出し、布９の保持位置を特定する。ＣＰＵ２１は、特定した布９の保持位置に応じ、布９を受渡位置に載置する為に必要な第一駆動モータ４６、第二駆動モータ４７、第四駆動モータ４９の駆動条件を、修正量として算出する（Ｓ２１）。ＣＰＵ２１は、アーム装置４が保持装置４５を撮影位置から受渡位置上方に移動する時の移動量の初期値に修正量を加算し、移動量を修正する（Ｓ２２）。
【００５５】
ＣＰＵ２１は、記憶装置２５から補正情報を取得し（Ｓ２３）、Ｓ２２で修正した移動量に、更に、補正情報が含む補正量を加算し、移動量を補正する（Ｓ２５）。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第三移動指令を出力する（Ｓ２６）。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０が算出した移動量に基づいて第一駆動モータ４６、第二駆動モータ４７、第四駆動モータ４９を駆動し、第一アーム部４２、第二アーム部４３、ボール螺子４４を回動する。保持装置４５は、作業台６１上の受渡位置の上方に移動する。ＣＰＵ５１は保持装置４５の移動が完了すると、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。
【００５６】
ＣＰＵ２１は、アーム装置４に解放指令を出力する（Ｓ２７）。ＣＰＵ５１は第三駆動モータ４８を制御し、ボール螺子４４を下降する。保持部３６は布９を保持した状態で下降する。ＣＰＵ５１は電磁弁５０を閉じ、保持部３６に吸着する布９を解放する。布９は自重で保持部３６から離れ、受渡位置に正確に位置する。ＣＰＵ５１は布９を解放すると、保持装置４５の上昇後に、ＰＣ１０に解放完了を通知する信号を出力する。
【００５７】
ＣＰＵ２１は、運搬装置６に第一運搬指令を出力する（Ｓ２８）。運搬装置６は、運搬エアシリンダ８３を制御し、移動体６５を後位置から前位置に移動する。右挟持部６６は受渡位置に載置した布９の上方に移動する。運搬装置６は、右エアシリンダ８４を制御し、右挟持部６６を離隔位置から挟持位置に移動する。右挟持部６６は、作業台６１との間で布９を挟む。運搬装置６は、運搬エアシリンダ８３を制御し、移動体６５を前位置から後位置に移動する。右挟持部６６で押えた布９は、作業台６１と保持板７５に対して順に摺動しながら、移動体６５と共に後方に移動する。移動体６５が後位置に到達後、運搬装置６は、右エアシリンダ８４を制御し、右挟持部６６を離隔位置に移動する。布９は保持板７５上に位置する。運搬装置６は布９を運搬すると、ＰＣ１０に運搬完了を通知する信号を出力する。
【００５８】
ＣＰＵ２１は、ミシン７に縫製指令を出力する（Ｓ３０）。ミシン７のＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３３を制御し、押え腕７７を待機位置から開始位置に移動する。押え腕７７が開始位置に移動することで、押え板７９は、布９と、離隔位置に在る右挟持部６６との間に移動する。ＣＰＵ９１はエアシリンダ７８を制御し、押え板７９を解放位置から押え位置に移動する。押え板７９が保持板７５との間で布９を押えることで、布９は押え腕７７と共に移動可能となり、ミシン７は布９を受取る。
【００５９】
ＣＰＵ９１は、縫製指令で指定する縫製データを記憶装置９４から読込み、縫製データに従って縫製動作を開始する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３３を制御し、布９が針棒下方となる位置に押え腕７７を移動する。布９が針棒の下方に移動後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３３と同期して主モータ３１を制御する。主モータ３１が駆動すると、針棒と垂直釜は同期して動作する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３、主モータ３１を同期駆動することで、布９に所定針数分の縫目を形成する。縫目形成後、ＣＰＵ９１は主モータ３１の駆動を停止する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３３を駆動して押え腕７７を終了位置に移動する。縫製後の布９は押え板７９と共に、左挟持部６７の下方に移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダを制御して押え板７９を解放位置に移動する。縫製を終えた布９は、保持板７５上に配置する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３２とＹ軸モータ３３を制御し、押え腕７７を待機位置に移動する。ＣＰＵ９１はＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３の駆動を停止する。ＣＰＵ９１は縫製動作を完了すると、ＰＣ１０に縫製完了を通知する信号を出力する。
【００６０】
ＣＰＵ２１は、運搬装置６に第二運搬指令を出力する（Ｓ３１）。運搬装置６は、左エアシリンダ８５を制御し、左挟持部６７を離隔位置から挟持位置に移動する。左挟持部６７が布９を保持板７５との間で挟むことで、運搬機構６３は布９を受取る。運搬装置６は運搬エアシリンダ８３を制御し、移動体６５を後位置から中位置に移動する。移動体６５の中位置への移動に伴い、左挟持部６７は布９を通過孔６２に運搬する。布９は通過孔６２にて落下する。通過孔６２にて落下した布９は、積載台６８上に積載する。運搬装置６は、左挟持部６７を離隔位置に移動し、移動体６５を後位置に戻す。運搬装置６は、布９を運搬すると、ＰＣ１０に運搬完了を通知する信号を出力する。
【００６１】
ＣＰＵ２１は工程数を１加算し（Ｓ３２）、工程数が加工数より小さいか否か判断する（Ｓ３３）。工程数が加工数より小さい場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は処理をＳ１２に移行し、布９を加工する一連の処理（Ｓ１２〜Ｓ３２）を繰返す。当該動作を繰返すことで、布９の連続自動縫製を実行できる。工程数が加工数と等しくなれば（Ｓ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ２１は布９を加工する一連の処理を終了する。
【００６２】
図１０〜図１４を参照し、補正情報編集処理を説明する。補正情報は、専用の補正シートＰ（図１１参照）を用いて生成する。補正シートＰは、例えば裏面に識別子Ｒを描画した矩形状で白色の台紙である。識別子Ｒは、第一基準線Ｌ１、第二基準線Ｌ２、第一マークＭ１、第二マークＭ２を有する。第一基準線Ｌ１は補正シートＰの裏面にて延びる直線である。第二基準線Ｌ２は、第一基準線Ｌ１に直交して延びる直線である。第一基準線Ｌ１は第二基準線Ｌ２より長い。第一基準線Ｌ１の一端と第二基準線Ｌ２の一端は、交差点Ｍ０で交差する。第一マークＭ１は、第一基準線Ｌ１の他端近傍にて、第一基準線Ｌ１の延長線上に形成する。第二マークＭ２は、第二基準線Ｌ２の他端近傍にて、第二基準線Ｌ２の延長線上に形成する。第一マークＭ１と第二マークＭ２は夫々円形を呈す。識別子Ｒは、画像座標系におけるミシン７の原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃの位置合わせに用いる。
【００６３】
図１０に示すように、作業者がＰＣ１０を操作し、補正情報編集処理の実行を指示すると、ＣＰＵ２１は記憶装置２５から補正情報編集処理のプログラムを読込んで実行する。ＣＰＵ２１は、ディスプレイ２８に操作画面（図示略）を表示し、例えば供給位置に補正シートＰの配置が完了した旨を指示する操作の入力を待機する（Ｓ５１：ＮＯ）。作業者が供給位置に補正シートＰを配置し、配置完了を指示すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第一移動指令を出力する（Ｓ５２）。保持装置４５は供給位置の上方に移動する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。
【００６４】
ＣＰＵ２１は、アーム装置４に保持指令を出力する（Ｓ５３）。保持装置４５は下降し、供給位置に在る補正シートＰを保持部３６に保持する。ＣＰＵ５１は、保持装置４５を供給位置にて上昇後、ＰＣ１０に保持完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第二移動指令を出力する（Ｓ５５）。保持装置４５は、撮影位置に移動する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。
【００６５】
ＣＰＵ２１は、カメラ５に撮影指令を出力する（Ｓ５６）。カメラ５は撮影領域を撮影し、撮影画像Ｅ１（図１１参照）をＰＣ１０に送信する。ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｅ１に対して画像解析を行い（Ｓ５７）、撮影画像Ｅ１に写る識別子Ｒに基づき、識別情報Ｕを示す解析画像Ｆ１を生成する。識別情報Ｕは、撮影画像Ｅ１に写る識別子Ｒを原点Ｑの画像座標系において示す情報である。識別情報Ｕは、基準点Ｕ０、第一軸方向Ｕ１、第二軸方向Ｕ２を含む。基準点Ｕ０は、識別子Ｒの交差点Ｍ０の位置を画像座標系において示す座標データである。第一軸方向Ｕ１は、第一基準線Ｌ１に沿って第一マークＭ１に向かう方向を示す方向データである。第二軸方向Ｕ２は、第二基準線Ｌ２に沿って第二マークＭ２に向かう方向を示す方向データである。
【００６６】
ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第三移動指令を出力する（Ｓ５８）。保持装置４５は、受渡位置の上方に移動する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に解放指令を出力する（Ｓ６０）。保持装置４５は下降し、保持部３６に吸着する補正シートＰを解放して受渡位置に配置する。ＣＰＵ５１は、保持装置４５を受渡位置にて上昇後、ＰＣ１０に解放完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、運搬装置６に第一運搬指令を出力する（Ｓ６１）。運搬装置６は、移動体６５を前位置に移動し、受渡位置に在る補正シートＰを右挟持部６６で押える。運搬装置６は、移動体６５を後位置に移動し、右挟持部６６で作業台６１上を運搬した補正シートＰを解放する。補正シートＰは保持板７５上に在る。運搬装置６は、ＰＣ１０に運搬完了を通知する信号を出力する。
【００６７】
ＣＰＵ２１は、ミシン７に補正模様作成指令を出力する（Ｓ６２）。ミシン７は、押え腕７７を開始位置に移動し、押え板７９で補正シートＰを押える。ミシン７は、補正模様作成指令で指定する補正模様データに従って、補正シートＰに補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２を作成する。図１２に示すように、補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２は夫々、四つの針落ち点で構成する模様である。各模様は、補正模様データに従う針落ち点に対応する位置に補正シートＰを移動し、縫針で針落ち点に穴部を形成することで補正シートＰに形成する。四つの穴部は、仮想的な正方形の四隅に夫々形成する。補正模様Ｎ０を形成する四つの穴部は、対角に位置する二つの穴部を結ぶ仮想線同士の交点により、ミシン７の針落ち点の原点位置７Ａを示す。補正模様Ｎ１を形成する四つの穴部は、対角に位置する二つの穴部を結ぶ仮想線同士の交点により、原点位置７ＡからＸ軸方向の正方向に所定長さ分、押え腕７７を移動した位置７Ｄを示す。故に、原点位置７Ａから位置７Ｄへ向かう方向は、押え腕７７のＸ軸方向の軸方向７Ｂである。補正模様Ｎ２を形成する四つの穴部は、対角に位置する二つの穴部を結ぶ仮想線同士の交点により、原点位置７ＡからＹ軸方向の正方向に所定長さ分、押え腕７７を移動した位置７Ｅを示す。故に、原点位置７Ａから位置７Ｅへ向かう方向は、押え腕７７のＹ軸方向の軸方向７Ｃである。図１０に示すように、ミシン７は、補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２の作成後、押え腕７７を開始位置に移動し、補正シートＰを解放する。ミシン７は、ＰＣ１０に作成完了を通知する信号を出力する。
【００６８】
ＣＰＵ２１は、運搬装置６に第三運搬指令を出力する（Ｓ６３）。運搬装置６は、補正シートＰを右挟持部６６で押える。運搬装置６は、移動体６５を前位置に移動し、右挟持部６６で作業台６１上を運搬した補正シートＰを解放する。補正シートＰは受渡位置に在る。運搬装置６は、移動体６５を後位置に移動後、ＰＣ１０に運搬完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第三移動指令を出力する（Ｓ６５）。保持装置４５は、受渡位置の上方に移動する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に保持指令を出力する（Ｓ６６）。保持装置４５は下降し、受渡位置に在る補正シートＰを保持部３６に保持する。ＣＰＵ５１は、保持装置４５を受渡位置にて上昇後、ＰＣ１０に保持完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第二移動指令を出力する（Ｓ６７）。保持装置４５は、撮影位置に移動する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。
【００６９】
ＣＰＵ２１は、カメラ５に撮影指令を出力する（Ｓ６８）。カメラ５は撮影領域を撮影し、撮影画像Ｅ２（図１２参照）をＰＣ１０に送信する。ＣＰＵ２１は、撮影画像Ｅ２に対して画像解析を行い（Ｓ７０）、撮影画像Ｅ２に写る識別子Ｒに基づく識別情報Ｖと、補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２に基づく模様情報Ｗとを示す解析画像Ｆ２を生成する。図１２に示すように、識別情報Ｖは、撮影画像Ｅ２に写る識別子Ｒを画像座標系において示す情報である。識別情報Ｖは、基準点Ｖ０、第一軸方向Ｖ１、第二軸方向Ｖ２を含む。基準点Ｖ０は、識別子Ｒの交差点Ｍ０の位置を画像座標系において示す座標データである。第一軸方向Ｖ１は、第一基準線Ｌ１に沿って第一マークＭ１に向かう方向を示す方向データである。第二軸方向Ｖ２は、第二基準線Ｌ２に沿って第二マークＭ２に向かう方向を示す方向データである。
【００７０】
模様情報Ｗは、画像座標系において、原点位置Ｗ０、Ｘ軸方向の軸方向Ｗ１、Ｙ軸方向の軸方向Ｗ２を示す。原点位置Ｗ０は、撮影画像Ｅ２に写る補正模様Ｎ０が示す原点位置７Ａを画像座標系において示す座標データである。軸方向Ｗ１は、撮影画像Ｅ２に写る補正模様Ｎ０、Ｎ１が示すＸ軸方向の軸方向７Ｂを画像座標系において示す方向データである。軸方向Ｗ２は、撮影画像Ｅ２に写る補正模様Ｎ０、Ｎ２が示すＹ軸方向の軸方向７Ｃを画像座標系において示す方向データである。
【００７１】
ＣＰＵ２１は、画像解析によって得た識別情報Ｕ、Ｖと模様情報Ｗに基づき、原点Ｑの画像座標系において、模様情報Ｗの位置決めを行う（Ｓ７１）。図１３に示すように、ＣＰＵ２１は、識別情報Ｕと識別情報Ｖとが原点Ｑの画像座標系において一致するように、解析画像Ｆ１に解析画像Ｆ２を重ねた解析画像Ｇを生成する。ＣＰＵ２１は、原点Ｑの画像座標系における解析画像Ｆ２の識別情報Ｕの位置を基準に、解析画像Ｆ２の模様情報Ｗの位置を特定する。
【００７２】
図１０に示すように、ＣＰＵ２１は、記憶装置２５から受渡基準情報を取得する。受渡基準情報は、受渡基準位置の情報と針落基準情報Ｚとを対応付ける情報を含む。故にＣＰＵ２１は、受渡基準情報に基づいて、原点Ｑの画像座標系における針落基準情報Ｚを取得する（Ｓ７２）。
【００７３】
ＣＰＵ２１は、針落基準情報Ｚと模様情報Ｗとに基づいて、補正量を算出する（Ｓ７３）。図１４に示すように、ＣＰＵ２１は、受渡基準情報に基づく針落基準情報Ｚと、解析画像Ｇに基づく模様情報Ｗとを、原点Ｑの画像座標系に表示した解析画像Ｈを生成する。ＣＰＵ２１は、解析画像Ｈに基づき、模様情報Ｗの原点位置Ｗ０を針落基準情報Ｚの針落基準位置Ｚ０に補正する為の座標補正データ（ΔＸ、ΔＹ）を演算する。ＣＰＵ２１は、解析画像Ｈに基づき、模様情報Ｗの軸方向Ｗ２を針落基準情報Ｚの針落基準方向Ｚ２に補正する為の角度補正データ（Δθ）を演算する。角度補正データは、模様情報Ｗの軸方向Ｗ１を針落基準情報Ｚの針落基準方向Ｚ１に補正するデータであってもよい。座標補正データ及び角度補正データは、受渡位置とミシン７の針落ち点との位置関係のずれを補正する為の補正量である。図１０に示すように、ＣＰＵ２１は、演算によって求めた補正量を、補正情報として記憶装置２５に保存する（Ｓ７５）。
【００７４】
ＣＰＵ２１は、アーム装置４に第三移動指令を出力する（Ｓ７６）。保持装置４５は、受渡位置の上方に移動する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０に移動完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、アーム装置４に解放指令を出力する（Ｓ７７）。保持装置４５は下降し、保持部３６に吸着する補正シートＰを解放して受渡位置に配置する。ＣＰＵ５１は、保持装置４５を受渡位置にて上昇後、ＰＣ１０に解放完了を通知する信号を出力する。ＣＰＵ２１は、補正情報編集処理を終了する。作業者は、受渡位置に在る補正シートＰを回収する。
【００７５】
以上説明したように、アーム装置４は、布９を受渡位置に正確に搬送する。ミシン７は、受渡位置で布９を受け取り、予め受渡位置に対する原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃを設定した針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に基づいて布９に縫製する。振動によるずれ、システム構成の変更等により、受渡位置に対する針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に変更が生ずる場合がある。この場合、補正情報編集処理のＳ５６の処理にて、カメラ５は補正シートＰを用いた撮影画像Ｅ１を撮影し、Ｓ６８の処理にて、カメラ５は撮影画像Ｅ２を撮影する。Ｓ７０の処理にてＰＣ１０のＣＰＵ２１は、撮影画像Ｅ１に基づき原点Ｑの画像座標系と識別子Ｒとの位置関係を解析し、撮影画像Ｅ２に基づき識別子Ｒと補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２との位置関係を解析する。これにより、ＣＰＵ２１は、針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に対する原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃのずれ量を、補正量として求めることができる。アーム装置４は、縫製処理のＳ２５の処理にて布９の移動量に補正量を加え、もとの受渡位置から、補正量に応じた新たな受渡位置に布９を搬送する。ミシン７は、新たな受渡位置で布９を受け取り、針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に基づいて布９に縫製するだけで、もとの受渡位置に対する針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２の設定を変更することなく正確に、縫製することができる。
【００７６】
運搬装置６は、ミシン７が補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２を形成した補正シートＰを、アーム装置４が受け取り可能な受取位置に移動することができる。上記実施形態における受取位置は、受渡位置を一例とする。すなわち受取位置は、アーム装置４が保持装置４５を移動可能な範囲内にある。故にアーム装置４は、補正シートＰを保持装置４５で保持することができ、撮影画像Ｅ２を撮影する為、撮影位置に搬送することができる。
【００７７】
縫製システム１は、運搬装置６をシステムに組み込むことで、受渡位置に対する針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に変更が生ずる場合がある。この場合に縫製システム１は、針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に対する原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃのずれ量を補正量として求め、布９に正確に縫製することができる。
【００７８】
縫製システム１は、受渡位置に対する針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に変更が生ずる場合、予め識別子Ｒを形成した補正シートＰを用いることで、容易に、針落基準位置Ｚ０及び針落基準方向Ｚ１、Ｚ２に対する原点位置７Ａ及び軸方向７Ｂ、７Ｃのずれ量を補正量として求め、布９に正確に縫製することができる。
【００７９】
上記説明で、保持装置４５は本発明の「保持機構」の一例である。支柱部４１、第一アーム部４２、第二アーム部４３、ボール螺子４４は本発明の「移動機構」の一例である。アーム装置４は本発明の「搬送装置」の一例である。撮影領域は本発明の「所定の撮影範囲」の一例である。カメラ５は本発明の「撮影装置」の一例である。ＰＣ１０は本発明の「制御装置」の一例である。補正シートＰは本発明の「識別対象物」の一例である。Ｓ５８の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「第一搬送手段」の一例である。Ｓ５６の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「第一撮影手段」の一例である。Ｓ６２の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「形成手段」の一例である。Ｓ６８の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「第二撮影手段」の一例である。撮影画像Ｅ１は本発明の「第一撮影画像」の一例である。撮影画像Ｅ２は本発明の「第二撮影画像」の一例である。Ｓ７０の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「解析手段」の一例である。針落基準位置Ｚ０は本発明の「基準位置」の一例である。針落基準方向Ｚ１、Ｚ２は本発明の「基準方向」の一例である。Ｓ７２の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「取得手段」の一例である。Ｓ７３の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「演算手段」の一例である。Ｓ２５の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「調整手段」の一例である。Ｓ２６の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「出力手段」の一例である。Ｓ６３の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「移動手段」の一例である。Ｓ６７の処理を実行するＣＰＵ２１は本発明の「第二搬送手段」の一例である。押え板７９は本発明の「布保持部」の一例である。運搬装置６は本発明の「取付装置」の一例である。
【００８０】
Ｓ５８の処理は本発明の「搬送ステップ」の一例である。Ｓ５６の処理は本発明の「第一撮影ステップ」の一例である。Ｓ６２の処理は本発明の「形成ステップ」の一例である。Ｓ６８の処理は本発明の「第二撮影ステップ」の一例である。Ｓ７０の処理は本発明の「解析ステップ」の一例である。Ｓ７２の処理は本発明の「取得ステップ」の一例である。Ｓ７３の処理は本発明の「演算ステップ」の一例である。Ｓ２５の処理は本発明の「調整ステップ」の一例である。Ｓ２６の処理は本発明の「出力ステップ」の一例である。
【００８１】
本発明は上記実施形態の他に種々の変更が可能である。縫製システム１は、アーム装置４とミシン７の間に運搬装置６を備えるが、例えば運搬装置６を省略し、アーム装置４が所定の受渡位置に搬送した布９を、ミシン７が直接受取るようにしてもよい。
【００８２】
運搬装置６は、補正情報編集処理においてミシン７が補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２を形成した補正シートＰを受渡位置に搬送したが、搬送先は受渡位置でなくてもよい。この場合、運搬装置６は、アーム装置４の保持装置４５が補正シートＰを保持可能な位置に搬送すればよい。或いは、アーム装置４がミシン７から補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２形成後の補正シートＰを直接受取ってもよい。若しくは、例えば作業者が、補正情報編集処理を一時停止し、補正シートＰをミシン７から受渡位置又に移動した後、補正情報編集処理を再開してもよい。
【００８３】
補正シートＰは、シート状の台紙を用いたが、布、板等、補正模様Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２を形成可能なシート状のものであればよい。識別子Ｒは、第一マークＭ１、第二マークＭ２がなくてもよい。
【００８４】
アーム装置４は、多関節ロボットアームを有する「スカラ型ロボット」であるが、その他の構造を有するロボットアームであってもよい。ストッカー３は、二つのストッカー３Ａ、３Ｂを備えるが、一つでもよく、三つ以上であってもよい。保持装置４５における布９を保持する仕組みは、上記実施形態以外でもよい。縫製システム１では、ＰＣ１０が、アーム装置４、運搬装置６、ミシン７の夫々の動作を統括制御するが、例えば、ＰＣ１０を省略し、アーム装置４のＣＰＵ５１、運搬装置６のＣＰＵ、ミシン７のＣＰＵ９１の何れかが、縫製システム１の動作を統括制御してもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１                                    縫製システム
４                                    アーム装置
５                                    カメラ
６                                    運搬装置
７                                    ミシン
７Ａ                                  原点位置
７Ｂ                                  軸方向
７Ｃ                                  軸方向
９                                    布
１０                                  ＰＣ
２１                                  ＣＰＵ
４１                                  支柱部
４２                                  第一アーム部
４３                                  第二アーム部
４４                                  ボール螺子
４５                                  保持装置
７９                                  押え板
Ｃ、Ｅ１、Ｅ２                        撮影画像
Ｌ１                                  第一基準線
Ｌ２                                  第二基準線
Ｍ０                                  交差点
Ｎ０、Ｎ１、Ｎ２                      補正模様
Ｐ                                    補正シート
Ｒ                                    識別子
Ｗ０                                  原点位置
Ｗ１、Ｗ２                            軸方向
Ｚ０                                  針落基準位置
Ｚ１、Ｚ２                            針落基準方向
【図１】
2020054753.tif 000003
【図２】
2020054753.tif 000004
【図３】
2020054753.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020054753.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2020054753.tif 000014
【図１３】
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【図１４】
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