(57)【要約】【課題】遠隔操作端末を用いることにより、操作スイッチの遠隔操作で装置を遠隔制御するとともに、遠隔操作の有効化／無効化に応じて装置を遠隔制御する。【解決手段】遠隔制御システムにおいて、無線端末１から非常停止信号を送信し（ステップＴ１）、送信された非常停止信号を非常停止スイッチユニットで受信し（ステップＳ１）、非常停止信号の受信後に、非常停止を有効化するかまたは無効化するかの判断にしたがって、有効化した場合に（ステップＣ３）非常停止ボタンを作動させて（ステップＳ６）ロボットを非常停止させる（ステップＲ４）。【選択図】  図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作スイッチを有する装置の遠隔制御システムであって、
遠隔操作端末と、
前記遠隔操作端末による遠隔操作を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記操作スイッチを作動させる作動部と、
前記検知部で前記遠隔操作が検知された際に、前記遠隔操作を有効／無効のいずれとすべきかの判断にしたがって、前記操作スイッチへの前記遠隔操作を有効化／無効化する有効化／無効化手段と、
前記有効化／無効化手段により前記遠隔操作を有効化した場合に、前記作動部により前記操作スイッチを作動させるよう制御する制御手段と、
を備えた遠隔制御システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記遠隔操作端末による前記遠隔操作によって前記装置が前記操作スイッチを介することなく直接制御されている、
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項３】
請求項１において、
前記制御手段は、危険の度合いに応じて前記遠隔操作の有効／無効を判断している、
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項４】
請求項１において、
前記制御手段は、前記有効化／無効化手段により前記遠隔操作を無効化した場合に、前記操作スイッチの前記遠隔操作による操作とは異なる操作により前記装置を制御している、
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項５】
請求項４において、
前記操作スイッチが非常停止スイッチであり、前記遠隔操作が非常停止であって、前記異なる操作がソフト停止である、
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項６】
請求項１において、
前記操作スイッチが非常停止スイッチであり、前記遠隔操作が非常停止である、
ことを特徴とする遠隔制御システム。
【請求項７】
操作スイッチを有する装置の遠隔制御方法であって、
遠隔操作端末から遠隔操作信号を送信し、
送信された前記遠隔操作信号を受信し、
前記遠隔操作信号の受信後に、遠隔操作を有効化するかまたは無効化するかの判断にしたがって、前記操作スイッチへの前記遠隔操作を有効化または無効化するようにし、前記遠隔操作を有効化した場合に前記操作スイッチを作動させるようにした、
ことを特徴とする遠隔制御方法。
【請求項８】
請求項７において、
前記操作スイッチが非常停止スイッチであり、前記遠隔操作が非常停止である、
ことを特徴とする遠隔制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作スイッチを有する装置の遠隔制御システムおよび遠隔制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、非常停止スイッチ（操作スイッチ）は、操作者が押し込み操作可能な押しボタンと、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている（特開２００１−３５３０２号公報の図１参照）。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がＯＦＦ状態となることで装置が緊急停止するようになっている（停止カテゴリー０または１による停止）。
【０００３】
従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える遠隔操作機能付きの非常停止スイッチの要請があった。
【０００４】
その一方、上記停止カテゴリー０または１による停止では装置への電力供給が遮断されるが、装置には、電力供給が維持された状態で装置を停止させる、いわゆるソフト停止（停止カテゴリー２による停止）のための停止スイッチが設置されている。この停止スイッチについても、スイッチ操作の際には操作者が停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、停止スイッチから離れた場所からでも装置の停止操作を行えるようにしたいとする要請があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、遠隔操作端末を用いることにより、操作スイッチの遠隔操作で装置を遠隔制御できるとともに、遠隔操作の有効化／無効化に応じて装置を遠隔制御できる遠隔制御システムおよび遠隔制御方法を提供することにある。また、本発明の課題は、遠隔操作端末からの遠隔操作により、装置を非常停止できるばかりでなく、装置をソフト停止できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、操作スイッチを有する装置の遠隔制御システムであって、遠隔操作端末と、遠隔操作端末による遠隔操作を検知する検知部と、検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作スイッチを作動させる作動部と、検知部で遠隔操作が検知された際に、遠隔操作を有効／無効のいずれとすべきかの判断にしたがって、操作スイッチへの遠隔操作を有効化／無効化する有効化／無効化手段と、有効化／無効化手段により遠隔操作を有効化した場合に作動部により操作スイッチを作動させるよう制御する制御手段とを備えている。
【０００７】
本発明においては、遠隔操作端末による遠隔操作が検知部で検知されると、有効化／無効化手段が、遠隔操作を有効／無効のいずれとすべきかの判断にしたがって操作スイッチへの遠隔操作を有効化／無効化する。制御手段は、有効化／無効化手段が遠隔操作を有効化した場合に作動部により操作スイッチを作動させる。
【０００８】
このようにして、遠隔操作端末を用いることにより、操作スイッチの遠隔操作で装置を遠隔制御できる。また、遠隔操作の有効化／無効化に応じて装置を遠隔制御できるので、遠隔操作による操作とは異なる操作で装置を遠隔制御することも可能になる。
【０００９】
本発明では、遠隔操作端末による遠隔操作によって装置が操作スイッチを介することなく直接制御されている。
【００１０】
本発明では、制御手段が、危険の度合いに応じて遠隔操作の有効／無効を判断している。
【００１１】
本発明では、有効化／無効化手段により遠隔操作を無効とした場合に、制御手段が操作スイッチの遠隔操作による操作とは異なる操作により装置を制御している。
【００１２】
本発明では、操作スイッチが非常停止スイッチであり、遠隔操作が非常停止である。また、本発明では、遠隔操作による操作と異なる操作がソフト停止である。この場合には、非常停止が有効とされた場合には、作動部が非常停止スイッチを作動させて、装置を非常停止させ、非常停止が無効とされた場合には、装置をソフト停止させる。ここで、本明細書中で用いられる「ソフト停止」とは、機械安全国際規格ＩＥＣ ６０２０４−１（日本工業規格ＪＩＳ Ｂ ９９６０−１）に規定された停止カテゴリー２による停止を意味している。一方、非常停止とは、停止カテゴリー０または１による停止である。
【００１３】
また、本発明は、操作スイッチを有する装置の遠隔制御方法であって、遠隔操作端末から遠隔操作信号を送信し、送信された遠隔操作信号を受信し、遠隔操作信号の受信後に、遠隔操作を有効とするかまたは無効とするかの判断にしたがって、操作スイッチへの遠隔操作を有効化または無効化するようにし、遠隔操作を有効化した場合に操作スイッチを作動させるようにする。
【００１４】
本発明によれば、遠隔操作端末から遠隔操作信号が送信されて装置を遠隔制御できる。また、遠隔操作の有効化／無効化に応じて装置を遠隔制御できるので、遠隔操作による操作とは異なる操作で装置を遠隔制御することも可能になる。
【発明の効果】
【００１５】
以上のように本発明によれば、遠隔操作端末による遠隔操作が検知部で検知されると、有効化／無効化手段が、遠隔操作を有効／無効のいずれとすべきかの判断にしたがって操作スイッチへの遠隔操作を有効化／無効化し、制御手段は、有効化／無効化手段が遠隔操作を有効化した場合に作動部により操作スイッチを作動させる。これにより、操作スイッチの遠隔操作で装置を遠隔制御できるのみならず、遠隔操作の有効化／無効化に応じて装置を遠隔制御できるので、遠隔操作による操作とは異なる操作で装置を遠隔制御することも可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施例による遠隔制御システムによって制御される製造ラインの一例を示す全体斜視図である。
【図２】前記遠隔制御システムを構成する携帯型無線端末の正面概略図である。
【図３】前記遠隔制御システムを構成する非常停止スイッチユニットの縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。
【図４】前記遠隔制御システムを構成する非常停止スイッチユニットの縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの操作時（遠隔操作時／手動操作時）の状態を示している。
【図５】前記遠隔制御システムの概略ブロック構成図である。
【図６】前記遠隔制御システムの制御フローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図６は、本発明の一実施例による遠隔制御システムを説明するための図であって、図１は本実施例による遠隔制御システムにより制御される製造ラインの全体構成を示し、図２は操作者が着用する携帯型（ウェアラブル）無線端末を示し、図３、図４は遠隔制御システムにより操作される非常停止スイッチユニットを示し、図５は遠隔制御システムの概略ブロック構成を示し、図６は遠隔制御システムの制御フローの一例を示している。なお、図３および図４は、図示の便宜上、ハッチングを省略して示している。
【００１８】
図１には、本実施例による遠隔制御システムにより遠隔制御される装置として、ロボットＲを含む製造ラインが示されている。同図に示すように、この製造ラインは、ワークＷを搬送するコンベアＣと、作業者（操作者）によってテーブルＴの上に配置されたワークＷを把持して、コンベアＣの上に載置するロボットＲと、ロボットＲの制御プログラムを格納するとともに、ロボットＲに対して各種設定を行うロボットコントローラＲＣと有している。
【００１９】
コンベアＣの側面には、複数の非常停止スイッチユニット（操作スイッチ）２が設けられている。非常停止スイッチユニット２は、ロボットコントローラＲＣの正面パネルにも取り付けられている。ロボットコントローラＲＣは、各種表示を行う表示部１２を有しており、その正面パネルには、非常停止スイッチ２に加えて、停止スイッチ１６が取り付けられている。また、ロボットＲの近傍には、レーザスキャナ１３が配置されている。レーザスキャナ１３は、人やワークＷ等の接近を検出するためのものであって、レーザスキャナ１３の周囲には、人が進入すると警告音等で注意を喚起する警告領域Ｅ１と、その内側に配置され、人が接近すると危険と判断される防護領域Ｅ２とが設定されている。
【００２０】
操作者の一方の手首には、図２に示すような携帯型無線端末（遠隔操作端末）４が装着されている。無線端末４は、非常停止スイッチユニット２およびロボットＲを遠隔操作するためのものであって、同図に示すように、操作者がもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、ディスプレイ（表示部）４３と、操作者の手首の周りに巻回される左右一対のバンド４５とを有しており、バンド４５は、腕時計のバンドと同様に、一方のバンド４５に複数の小穴４５ａが貫通形成され、他方のバンド４５には、これらの小穴４５ａに挿入される、腕時計バンドのつく棒に相当する棒状部材（図示せず）が設けられている。なお、面ファスナやその他の係脱手段により双方のバンド４５を係脱自在に構成するようにしてもよい。
【００２１】
非常停止スイッチユニット２は、図３および図４に示すように、ケース（ハウジング）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向スライド可能に支持されるとともに、操作者が手動で押し込み操作（手動操作）するための押圧面２１ａを有する非常停止ボタン２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、ケース２０の内部において軸方向に延びる操作軸２２と、操作軸２２の先端に取り付けられ、操作軸２２とともに移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置されるとともに、可動接点２３に対して接離する固定接点２４とを備えている。この例では、非常停止ボタン２１は非常停止スイッチユニット２の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチユニット２の他端側に配置されている。
【００２２】
非常停止スイッチユニット２は、さらに、ケース２０の内部に設けられ、非常停止ボタン２１を作動させるための電磁ソレノイド（作動部）３と、ケース２０の外壁面に取り付けられ、無線端末４からの無線信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２で受信（検知）された無線信号に基づいてソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。ソレノイド３は、接点と非常停止ボタン２１の間に配置されている。また、ソレノイド３は、ソレノイド本体（電磁コイル部）３０を有しており、ソレノイド本体３０は、操作軸２２を軸方向スライド可能に保持している。ソレノイド本体３０は、操作軸２２を軸方向に移動させるように作用する。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド３に接続されている。
【００２３】
操作軸２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有している。一方、ケース２０の内壁面には、内周側に張り出す張出し部２０ａが設けられている。張出し部２０ａは、軸方向に所定の間隔を隔ててフランジ部２２ａに対向配置されている。フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａ間には、コイルばね２５が圧縮状態で配設されている。コイルばね２５の一端は、フランジ部２２ａに当接して係止されることで軸部２２の移動とともに移動するようになっている。コイルばね２５の他端は、張出し部２０ａに当接して係止されることでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａに対して弾性反発力を作用させている。この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向（図４右側）すなわち非常停止ボタン２１のＯＮ状態からＯＦＦ状態の側）に付勢されている。
【００２４】
図３に示す非常停止スイッチ２の非操作時（操作前）においては、コイルばね２５は張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間で最大圧縮された状態におかれており、コイルばね２５の弾性反発力は最大であって、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図４に示す非常停止スイッチ２の操作時においては、コイルばね２５は図３の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね２５の弾性反発力は減少しており、コイルばね２５が保有する弾性エネルギーも減少している。
【００２５】
操作軸２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図３に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図４に示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。
【００２６】
ケース２０において、ソレノイド３、コイルばね２５、操作軸２２の突部２２ｂおよび係合部材２６が収容された部分は操作部２０Ａに相当しており、可動接点２３および固定接点２４からなる接点が収容された部分は接点部（コンタクト部）２０Ｂに相当している。操作部２０Ａの一端側に非常停止ボタン２１が配置され、他端側に接点部２０Ｂが配置されている。
【００２７】
次に、遠隔制御システムの概略ブロック構成について図５を用いて説明する。
同図に示すように、遠隔制御システム１は、ロボットコントローラＲＣを有している。ロボットコントローラＲＣには、ロボットＲに対して各種設定等を行うための入出力部１１と、各種表示を行う表示部１２と、レーザスキャナ１３と、他の機器との間で送受信を行うための送受信部１４と、ロボットＲのアームやエンドエフェクタ等を駆動するロボット駆動部１５と、ロボットＲのアーム等をソフト停止させるための停止スイッチ１６と、ロボットＲの周囲を監視する監視カメラ（図示せず）やロボットＲに取り付けられたセンサ（図示せず）等のセンシング機器１７と、他の機器との間で送受信を行うための送受信部１８と、ロボットＲのアーム等を非常停止させるための非常停止スイッチユニット２とが接続されている。非常停止スイッチユニット２に対しては、無線端末４１、４２が送受信可能に設けられている。
【００２８】
無線端末４１は、図５に示すように、各種制御を行うための制御回路４４を有している。制御回路４４には、非常停止スイッチユニット２を遠隔操作するための押しボタン４０と、押しボタン４０の押込み時に非常停止信号を送信する送信部４１と、他の機器からの信号を受信する受信部４２と、表示部４３とが接続されている。無線端末４２は無線端末４１とほぼ同様の構成を有しているが、無線端末４２には、ＥＳスイッチ（非常停止スイッチ）およびＳＳスイッチ（ソフト停止スイッチ）（いずれも図示せず）がさらに設けられている。
【００２９】
非常停止スイッチユニット２の制御回路３３には、図５に示すように、非常停止ボタン２１と、無線端末４１の送信部４１から送信された非常停止信号を無線で受信する受信部３２と、他の機器に対して信号を送信する送信部３５と、ソレノイド３とが接続されている。
【００３０】
送信部４１および受信部３２間の通信（他の機器との間の通信についても同様）については、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等が用いられる。
【００３１】
次に、本実施例による遠隔制御システム１の制御フローの一例について、図１ないし図５を参照しつつ、図６のフローチャートを用いて説明する。
無線端末１のステップＴ１において、非常停止信号（遠隔操作信号）が送信される。すなわち、操作者が無線端末４１の押しボタン４０を押込み操作することにより、送信部４１から非常停止信号が無線で送信される。
【００３２】
送信された非常停止信号は、非常停止スイッチユニットのステップＳ１において、非常停止スイッチユニット２の受信部３２で受信され、受信後、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、タイマーを起動させる。次に、ステップＳ３では、送信部３５から確認信号が送信される。送信された確認信号は、無線端末２／センシング機器（レーザスキャナ含む）のステップＣ１において、無線端末２または（および）センシング機器１７で受信される。
【００３３】
ここで、無線端末１は操作者によって携帯されているのに対し、無線端末２は操作者の監督者または現場責任者が携帯している。操作者の無線端末１から非常停止信号が送信されたことの確認信号を無線端末２によって監督者等が認知すると、監督者等は、たとえば、実際の製造ラインにおいて操作者が危険源のロボットＲに対してどれだけ離れているかに基づいてロボットＲを非常停止させるべきか否か（すなわち、非常停止を有効化すべきか無効化すべきか）判断し、非常停止させるべきと判断すれば、無線端末２のＥＳスイッチをオンにする。すると、無線端末２の送信部からＥＳ信号が送信される（ステップＣ３）。これに対して、非常停止させなくてもよいと判断すれば、監督者等は無線端末２のＳＳスイッチをオンにする。すると、無線端末２の送信部から無効化信号が送信される（ステップＣ４）。したがって、これらの場合、ステップＣ２においては、監督者等による無線端末２のスイッチ操作を待っている待機状態にあるといえる。
【００３４】
その一方、非常停止スイッチユニット２の送信部３５から送信された確認信号が、ステップＣ１においてセンシング機器１７で受信されると、ステップＣ２に移行する。ステップＣ２においては、無線端末１によりなされた非常停止（遠隔操作）が有効か否か（すなわち、非常停止を有効化すべきか無効化すべきか）判断する。このとき、センシング機器１７が監視カメラの場合には、監視カメラで撮影された画像を分析して操作者がロボットＲの可動範囲に進入しているか否かに基づいて判断し、センシング機器１７がロボットＲに取り付けられたセンサである場合には、センサのセンシング領域に操作者が進入しているか否かに基づいて判断し、センシング機器１７がレーザスキャナ１３である場合には、レーザスキャナ１３の防護領域Ｅ２に操作者が進入しているか否かに基づいて判断する。
【００３５】
操作者がロボットＲの可動範囲、センサのセンシング領域またはレーザスキャナ１３の防護領域Ｅ２に進入している場合には、ステップＣ２において非常停止を有効化すべきと判断されて、ステップＣ３に移行し、ＥＳ信号が送信される。これに対して、操作者がロボットＲの可動範囲、センサのセンシング領域またはレーザスキャナ１３の防護領域Ｅ２に進入していない場合には、ステップＣ２において非常停止を無効化すべきと判断されて、ステップＣ４に移行し、無効化信号が送信される。
【００３６】
ステップＣ３でＥＳ信号が送信されると、非常停止スイッチユニットのステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、非常停止スイッチユニット２の制御回路３３からソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給されてソレノイドがＯＮとなり、これにより、図４に示すように、ソレノイド３のプランジャ３１が引き込まれて図示右側に移動する。その結果、プランジャ３１に連結された操作軸２２も同様に図示右側に移動し、可動接点２３が固定接点２４から開離して接点がオフとなり、非常停止ボタン２１が押し込まれた状態でロックされる。このような遠隔操作時には、操作者が非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。ステップＳ６で接点がオフになると、ロボットコントローラのステップＲ５において、ロボットＲのアーム等が非常停止する。
【００３７】
ステップＣ４で無効化信号が送信されると、非常停止スイッチユニットのステップＳ４に移行する。すると、ステップＳ４での判断が「Ｙｅｓ」となる。ロボットコントローラのステップＲ２では、非常停止スイッチユニットのステップＳ４で無効化信号が受信されたのを受けて、ＳＳ（ソフト停止）信号を生成し、ステップＲ３ではＳＳ信号を送信する。すると、ステップＲ４において、ロボットＲのアーム等がソフト停止する。
【００３８】
ここで、「ソフト停止」とは、既述したように、機械安全国際規格ＩＥＣ ６０２０４−１（日本工業規格ＪＩＳ Ｂ ９９６０−１）に規定された停止カテゴリー２による停止であって、このソフト停止時には、ロボットＲはロボット駆動部１５に電力が供給されたままの状態で、たとえば制御プログラムやシーケンサー、論理回路等によってアーム等がたとえば減速しながら停止する。また、「非常停止」とは、既述したように上記規格に規定された停止カテゴリー０または１による停止であって、この非常停止時には、ロボットＲのロボット駆動部１５への電力供給が遮断された状態でロボットＲが停止する。
【００３９】
またステップＣ４から無効化信号が送信されなければ、ステップＳ４での判断が「Ｎｏ」となって、ステップＳ５に移行し、ステップＳ２で起動されたタイマーによる設定時間が経過してタイムアウトになったか否か判断する。まだタイムアウトになっていなければ、ステップＳ４に戻り、無効化信号が受信されるのを待つ。ステップＳ５でタイムアウトになれば、ステップＳ６に移行する。ステップＳ６では、非常停止スイッチユニット２のソレノイド３をＯＮにして、ロボットＲを非常停止させる（ステップＲ５参照）。
【００４０】
その一方、無線端末１のステップＴ１において、非常停止信号（遠隔操作信号）が送信されると、送信された非常停止信号は、ロボットコントローラのステップＲ１で受信される。そして、受信後、ステップＲ２に移行してＳＳ（ソフト停止）信号を生成し、ステップＲ３においてＳＳ信号を送信する。これにより、ステップＲ４において、ロボットＲのアーム等がソフト停止する。すなわち、この場合には、ロボットＲは非常停止スイッチユニット２を介することなく直接制御されており、無線端末１から非常停止信号が送信されれば、これを直接受信して必ずソフト停止するようになっている。
【００４１】
なお、無線端末１との通信不良等が原因で万一ロボットコントローラ側で非常停止信号が無線で受信されなかった場合でも、非常停止スイッチユニットのステップＳ４で受信された無効化信号はロボットコントローラ側で受け取ることができるので、ロボットコントローラは、ステップＲ２〜Ｒ４の処理を行ってロボットＲをソフト停止させることができる。また、ロボットコントローラ側の処理回路では、非常停止スイッチユニット２からの非常停止信号および無効化信号が２重化されて論理和（ＯＲ）回路で接続されており、そのため、いずれかの信号が入力されれば、ロボットＲがソフト停止処理されるようになっている。また、その場合でも、ステップＣ２での有効化の判断を受けて、非常停止スイッチユニットのステップＳ６でソレノイドがＯＮされれば、ロボットＲは非常停止する（ステップＲ５参照）。
【００４２】
本実施例によれば、無線端末４（４１）から送信された非常停止信号が非常停止スイッチユニット２の受信部３２で受信されると、有効化／無効化手段が、非常停止を有効化／無効化のいずれとすべきかの判断にしたがって、具体的には、無線端末４（４１）を携帯した操作者がたとえばロボットＲの防護領域にいるか警告領域にいるか等の判断基準にしたがって（すなわち、危険度合いに応じて）、非常停止スイッチユニット２への非常停止（遠隔操作）を有効化／無効化する。非常停止を有効化した場合には、ソレノイド３が非常停止ボタン２１を作動させてロボットＲを非常停止させる。
【００４３】
このようにして、無線端末４（４１）を用いることにより、非常停止スイッチユニット２の遠隔操作で装置を遠隔制御（つまり非常停止）できるのみならず、遠隔操作の有効化／無効化に応じて装置を遠隔制御できるようになる。その結果、非常停止スイッチユニット２の遠隔操作（非常停止）による操作とは異なる操作で装置を遠隔制御（ソフト停止）できるようになる。よって、停止スイッチ１６から離れた場所にいる場合でも、無線端末４（４１）を操作することで、ロボットＲをソフト停止できるようになる。この場合、無線端末４（４１）は、危険源であるロボットＲからの距離が近ければ非常停止スイッチとして機能し、危険源である装置からの距離が遠ければソフト停止スイッチとして機能することになる。
【００４４】
〔第１の変形例〕
前記実施例では、図６のフローチャートのステップＲ１に示すように、無線端末１のステップＴ１で送信された非常停止信号（遠隔操作信号）がロボットコントローラ側で受信されるように構成した例を示したが、このステップＲ１は省略するようにしてもよい。この場合、ロボットＲは、非常停止スイッチユニット２からの無効化信号を受けてからソフト停止することになる。
【００４５】
〔第２の変形例〕
前記実施例では、図６のフローチャートに示すように、非常停止スイッチユニットのステップＳ１において非常停止信号を受信した後、ステップＳ２に移行してタイマーを起動するようにした例を示したが、ステップＳ１とステップＳ２の間に、受信した非常停止信号の電波強度の大小について判断するステップを設けるようにしてもよい。
【００４６】
一般に、電波強度は距離の２乗に反比例して減衰する特性があるので、受信した非常停止信号の電波強度が一定レベル以上であれば、無線端末４（４１）を携帯した操作者が非常停止スイッチユニット２に近い位置にいるということなので、その場合には、ステップＳ２〜Ｓ５をスキップしてステップＳ６に移行し、ソレノイド３をＯＮにしてロボットＲを停止させるようにする。一方、受信した非常停止信号の電波強度が一定レベルに達していなければ、無線端末１を携帯した操作者が非常停止スイッチユニット２から離れた位置にいるということなので、その場合には、前記実施例と同様にして、ステップＳ２〜Ｓ６の処理を行う。
【００４７】
〔第３の変形例〕
前記実施例では、ロボットコントローラＲＣに接続されるセンシング機器１７として、監視カメラやセンサを例にとって説明したが、無線端末４（４１）にＧＰＳ機能を搭載させることにより、無線端末４（４１）を携帯する操作者およびロボットＲのそれぞれの座標位置から両者間の距離を算出し、当該距離に基づいてステップＣ２での判断を行うようにしてもよい。
【００４８】
〔第４の変形例〕
前記実施例では、無線端末４（４１、４２）として、操作者が手首に装着することができるリストウォッチ（またはリストバンド）タイプのものを例にとって説明したが、操作者が身に付ける場所としては、手首に限らず、指（つまり指輪タイプ）でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末４（４１、４２）としては、これら携帯型（ウェアラブルタイプ）のものに限らない。操作者の体に装着するためのバンド４５等の装着部がないものでもよい。この場合、無線端末４（４１、４２）は、たとえば作業服のポケット等に収納される。あるいは、無線端末４（４１、４２）は、ペンダント型の操作端末でもよい。
【００４９】
〔第５の変形例〕
前記実施例では、無線端末４（４１）が単一の無線端末から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末４（４１）は、２つ以上の無線端末から構成されていてもよく、タブレットやスマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、他の無線端末やタブレット等との間で通信が可能になって、操作支援の確実性をさらに向上できる。
【００５０】
〔第６の変形例〕
前記実施例において、無線端末４（４１、４２）の押しボタン４０は、ボタンを押した後に手を離してもＯＮ状態を保持するオルタネイト動作方式でも、ボタンを押している間だけＯＮ状態になるモーメンタリ動作方式でもどちらでもよい。また、オルタネイト動作方式においては、ボタンを押したときに送信信号を連続して送信するタイプでなくてもよく、送信信号を間欠的に送信するタイプであってもよい。
【００５１】
〔他の適用例〕
前記実施例では、本発明がＦＡ（Factory Automation）に適用された例を示したが、本発明は、装置のみで自動化された製造／組立等のラインのみならず、人とロボットが協調して作業を行う協調ロボットを含むラインにも適用でき、工場や倉庫内を移動する無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）にも適用できる。また、本発明は、製造業や流通業の分野に限らず、飲食業界や食品業界、医療、建設、土木の分野にも同様に適用可能である。
【００５２】
〔その他の変形例〕
上述した実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
【産業上の利用可能性】
【００５３】
本発明は、遠隔操作端末により、操作スイッチの遠隔操作で装置を遠隔制御できる遠隔制御システムおよび遠隔制御方法に有用である。
【符号の説明】
【００５４】
１：  遠隔操作システム
２：  非常停止スイッチユニット（操作スイッチ）
３：  電磁ソレノイド（作動部）
３２：  受信部（検知部）
４（４１）：  携帯型無線端末（遠隔操作端末）
ステップＣ３：  有効化手段
ステップＣ４：  無効化手段
ステップＲ１：  ＳＳ信号生成（操作信号生成）手段
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５５】
【特許文献１】特開２００１−３５３０２号公報（図１参照）
【図１】
2020167648.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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