(57)【要約】【課題】操作スイッチの操作支援を行えるようにして、操作性および安全性を向上させるとともに、構造を簡略化して信頼性を向上させる。【解決手段】操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）２において、接点の状態を切り替えるための非常停止ボタン（操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の遠隔操作を検知する受信部（検知部）３２と、接点と非常停止ボタン２１の間に配置され、受信部３２で受信（検知）された遠隔操作に基づいて非常停止ボタン２１を作動させる電磁ソレノイド（作動部）３とを設ける。非常停止ボタン２１は非常停止スイッチ２の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチ２の他端側に配置される。【選択図】  図４
2020140828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作支援機能付き操作スイッチユニットであって、
接点の状態を切り替えるための操作スイッチと、
前記操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、
前記接点と前記操作スイッチの間に配置され、前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記操作スイッチを作動させる作動部と、
を備えた操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項２】
請求項１において、
前記操作スイッチが当該操作スイッチユニットの一端側に配置され、前記接点が当該操作スイッチユニットの他端側に配置されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項３】
請求項１において、
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、
前記接点が、前記操作軸の移動方向に移動する可動接点と、当該操作スイッチユニットの筐体の側に固定された固定接点とを有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項４】
請求項１において、
前記操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備え、
前記接点が、前記操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項５】
請求項４において、
前記接点が、前記操作スイッチのＯＮ状態とＯＦＦ状態の間の中間状態を検出するように設けられている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項６】
請求項１において、
前記操作スイッチをＯＮ状態からＯＦＦ状態の側に付勢する付勢手段をさらに備えている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項７】
請求項６において、
前記付勢手段による付勢力が前記作動部の作動方向に作用している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項８】
請求項６において、
前記付勢手段による付勢力が前記操作スイッチの操作方向に作用している、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項９】
請求項６において、
前記操作スイッチの操作後における前記付勢手段の付勢力が、前記操作スイッチの操作前における前記付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項１０】
請求項１において、
前記操作スイッチが非常停止ボタンである、
ことを特徴とする操作支援機能付き操作スイッチユニット。
【請求項１１】
操作支援機能付き操作ユニットであって、
操作スイッチの操作に連動して移動する主操作軸を備えた外部ユニットの前記主操作軸に係脱自在に係止可能な副操作軸と、
前記副操作軸の遠隔操作を検知する検知部と、
前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記副操作軸を作動させる作動部と、
を備えた操作支援機能付き操作ユニット。
【請求項１２】
請求項１に記載の操作支援機能付き操作スイッチユニットと、
前記操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作部と、
を備えた操作支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作スイッチの操作支援を行える操作支援機能付き操作スイッチユニット、操作支援機能付き操作ユニットおよび操作支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、非常停止スイッチは、操作者が押し込み操作可能な押しボタン（操作スイッチ）と、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている（特開２００１−３５３０２号公報の図１参照）。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がＯＦＦ状態となることで装置の電気回路が遮断されて、装置が緊急停止するようになっている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。
【０００４】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、操作スイッチの操作支援を行うことができ、これにより、操作性を向上でき、安全性を向上できる操作支援機能付き操作スイッチユニット、操作支援機能付き操作ユニットおよび操作支援システムを提供することにある。さらに、本発明は、構造を簡略化して信頼性を向上できる操作支援機能付き操作スイッチユニットを提供しようとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明に係る操作支援機能付き操作スイッチユニットは、接点の状態を切り替えるための操作スイッチと、操作スイッチの遠隔操作を検知する検知部と、接点と操作スイッチの間に配置され、検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作スイッチを作動させる作動部とを備えている。
【０００６】
本発明によれば、操作スイッチに対してなされた遠隔操作は、検知部で検知される。すると、作動部が、検知部で検知された遠隔操作に基づいて操作スイッチを作動させ、接点の状態を切り替える。これにより、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。また、この場合には、作動部を挟んで操作スイッチの側と逆側に接点が配置されるので、構造を簡略化でき、信頼性を向上できる。
【０００７】
本発明においては、操作スイッチが操作スイッチユニットの一端側に配置され、接点が操作スイッチユニットの他端側に配置されている。
【０００８】
本発明においては、操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備えており、接点が、操作軸の移動方向に移動する可動接点と、操作スイッチユニットの筐体の側に固定された固定接点とを有している。この場合には、操作スイッチの操作にともなって操作軸が移動すると、可動接点が操作軸の移動方向に移動し、その結果、可動接点が固定設定に対して接点状態が切り替えられることになる。
【０００９】
本発明においては、操作スイッチの操作に連動して移動する操作軸をさらに備えており、接点が、操作軸の移動方向と交差する方向に移動可能な接点を有している。この場合には、操作スイッチの操作にともなって操作軸が移動すると、接点が操作軸の移動方向と交差する方向に移動して接点状態が切り替えられることになる。
【００１０】
本発明においては、接点が、操作スイッチのＯＮ状態とＯＦＦ状態の間の中間状態を検出するように設けられている。これにより、操作スイッチの動作不良などを検出できるようになって、操作スイッチユニットとしての信頼性を向上できる。
【００１１】
本発明においては、操作スイッチをＯＮ状態からＯＦＦ状態の側に付勢する付勢手段をさらに備えている。これにより、万一操作スイッチが破損した場合でも、操作スイッチをＯＦＦ状態の側に移行させることができ、安全性をさらに向上できる。
【００１２】
本発明においては、付勢手段による付勢力が作動部の作動方向に作用している。これにより、作動部が操作スイッチを作動させる際の負荷を軽減できるので、作動部の出力を低減でき、コストを低減できる。
【００１３】
本発明においては、付勢手段による付勢力が操作スイッチの操作方向に作用している。これにより、操作スイッチの操作時には、接点状態の切替えをより確実に行えるようになる。
【００１４】
本発明においては、操作スイッチの操作後における付勢手段の付勢力が、操作スイッチの操作前における付勢手段の付勢力よりも小さくなるように設定されている。これにより、操作スイッチの操作後は、付勢手段が所有していた弾性エネルギーが低下しており、付勢手段の弾性エネルギーは、操作スイッチの操作前における弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、操作スイッチの操作後に万一操作スイッチが破損した場合でも、接点が切替え前の状態に再び戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。
【００１５】
本発明においては、操作スイッチが非常停止ボタンである。
【００１６】
本発明に係る操作支援機能付き操作ユニットは、操作スイッチの操作に連動して移動する主操作軸を備えた外部ユニットの主操作軸に係脱自在に係止可能な副操作軸と、副操作軸の遠隔操作を検知する検知部と、検知部で検知された遠隔操作に基づいて副操作軸を作動させる作動部とを備えている。
【００１７】
本発明によれば、副操作軸に対してなされた遠隔操作は、検知部で検知される。すると、作動部が、検知部で検知された遠隔操作に基づいて副操作軸を作動させる。これにより、副操作軸から離れた場所からでも操作を行うことができ、操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。また、副操作軸が、操作スイッチの操作に連動して移動する主操作軸を備えた外部ユニットの主操作軸に係脱自在に係止可能に設けられているので、副操作軸を外部ユニットの主操作軸に係止することで、外部ユニットの操作スイッチの操作支援を行えるようになる。
【００１８】
本発明に係る操作支援システムは、前記操作支援機能付き操作スイッチユニットと、操作スイッチを遠隔操作するための遠隔操作部とを備えている。
【００１９】
本発明においては、遠隔操作部により操作スイッチが遠隔操作されると、検知部が遠隔操作部による遠隔操作を検知し、検知部で検知された遠隔操作に基づいて作動部が操作スイッチを作動させ、接点の状態を切り替える。これにより、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになる。その結果、操作性を向上でき、安全性を向上できる。
【発明の効果】
【００２０】
以上のように本発明によれば、操作スイッチから離れた場所からでも操作を行うことができ、操作スイッチの操作支援を行えるようになるので、操作性を向上でき、安全性を向上できる。さらに、本発明によれば、作動部を挟んで操作スイッチの側と逆側に接点が配置されるので、構造を簡略化でき、信頼性を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施例による操作支援機能付き操作スイッチユニットとしての非常停止スイッチを備えた操作支援システムの一例を示す全体斜視図である。
【図２】前記操作支援システム（図１）の平面図である。
【図３】前記操作支援システム（図１）の側面図である。
【図４】前記非常停止スイッチ（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。
【図５】前記非常停止スイッチ（図１）の縦断面概略構成図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を示している。
【図６】前記操作支援システム（図１）の概略ブロック構成図である。
【図７】前記非常停止スイッチ（図４）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。
【図８】前記非常停止スイッチ（図５）の第１の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を示している。
【図９】前記非常停止スイッチ（図４）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。
【図１０】前記非常停止スイッチ（図５）の第３の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を示している。
【図１１】前記非常停止スイッチ（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時の状態を示している。
【図１２】前記非常停止スイッチ（図５）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を示している。
【図１３】前記非常停止スイッチ（図４）の第４の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの非操作時および操作時の間の中間状態を示している。
【図１４】前記非常停止スイッチ（図５）の第５の変形例を示す図であって、非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を示している。
【図１５】本発明の第６の変形例による非常停止スイッチの縦断面概略構成を示す部分図であって、接点部が操作部に着脱可能に設けられたものにおいて接点部が操作部から取り外された状態を示している。
【図１６】前記非常停止スイッチ（図１５）において、接点部が操作部に取り付けられた状態を示している。
【図１７】本発明の第７の変形例による操作支援機能付き操作ユニットの縦断面概略構成図である。
【図１８】前記操作ユニット（図１７）を相互に連結した状態を示す縦断面概略構成図である。
【図１９】前記非常停止スイッチ（図１５）の接点部の変形例を示す縦断面概略構成図である。
【図２０】前記接点部（図１９）を相互に連結した状態を示す縦断面概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１ないし図６は、本発明の一実施例による操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）およびこれを備えた操作支援システムを説明するための図である。図１ないし図３は操作支援システム全体を示し、図４および図５は非常停止スイッチの概略構造を示し、図６は操作支援システムの概略ブロック構成を示している。
【００２３】
図１ないし図３に示すように、この操作支援システム１は、ロボットＲを備えている。ロボットＲの近くには作業者（操作者）Ｐが位置しており、ロボットＲは、作業者Ｐと協調（協働）して作業を行う協調（協働）ロボットである。ロボットＲは、稼動時には、たとえばサブテーブルＴ’上のワークＷをロボットアームＲａの先端のハンドによりピックアップし、それを作業テーブルＴの上に載置されたトレイｔ内の所定の位置に順次入れていくといった作業を行う。一方、作業者Ｐは、ロボットＲの稼動時には、たとえばワークＷをサブテーブルＴ’上の空いた位置に順次配置していくといった作業を行う。
【００２４】
作業テーブルＴ上には、たとえばプログラマブル表示器５０が配置されている。プログラマブル表示器５０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイを有し、ロボットＲの制御プログラムを格納している。テーブルＴの側面たとえば左右の各側面および背面には、それぞれセーフティレーザスキャナ５１が配置されている。各セーフティレーザスキャナ５１は、作業者Ｐやその他の人の接近を検知するためのものである。テーブルＴの前面には、ロボットＲを緊急停止させるための操作支援機能付き非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）２が配置されている。作業者Ｐの一方の腕の手首には、携帯型（ウェアラブル）無線端末（遠隔操作部）４が装着されている。無線端末４は、作業者Ｐが非常停止スイッチ２の非常停止ボタン（操作スイッチ）２１を遠隔操作するためのものであって、作業者Ｐがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、押しボタン４０を保持しつつ、作業者Ｐの手首の周りに巻回されるバンド４５とを備えている。テーブルＴの近傍には、グラフィカルライト５３が設置されている。グラフィカルライト５３は、ロボットアームＲａの先端のハンドが次に移動してくる場所に光を照射することで、作業者ＰにロボットＲ側の予告情報を知らせるためのものである。サブテーブルＴ’上には、ワークＷに付されたワーク情報である２次元コードを読み取るための２次元コードスキャナ５４が配置されている。
【００２５】
次に、非常停止スイッチ２の内部構造について、図４および図５を用いて説明する。
図４は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図５は非常停止スイッチの操作時の状態をそれぞれ示している。これらの図では、図示の便宜上ハッチングを省略している。
【００２６】
図４および図５に示すように、非常停止スイッチ２は、ケース（筐体）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向に移動可能に支持されるとともに、作業者Ｐが押し込み操作（手動操作）するための押圧面（手動操作面）２１ａを有する非常停止ボタン（操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、非常停止ボタン２１の操作に連動して移動するように設けられるとともに、ケース２０の内部において軸方向に延びる軸部（操作軸）２２と、軸部２２の先端に取り付けられ、軸部２２とともに移動することで軸部２２の移動方向に移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置されるとともに、可動接点２３に対して接離する固定接点２４とを備えている。
【００２７】
この例では、非常停止スイッチ２の接点は各々一対の可動接点２３および固定接点２４から構成されている。非常停止ボタン２１は非常停止スイッチ２の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチ２の他端側に配置されている。非常停止ボタン２１は接点状態を切り替えるように設けられている。各固定接点２４にはそれぞれ端子片３５１、３５２が接続されている。
【００２８】
非常停止スイッチ２は、さらに、ケース２０の内部に設けられ、非常停止ボタン２１を作動させるための電磁ソレノイド（作動部）３と、ケース２０の外壁面に取り付けられ、無線端末４からの遠隔信号を受信する（すなわち遠隔操作を検知する）受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいて電磁ソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。電磁ソレノイド３は、接点と非常停止ボタン２１の間に配置されている。また、電磁ソレノイド３は、ソレノイド本体（電磁コイル部）３０を有しており、ソレノイド本体３０は、軸部２２を軸方向スライド可能に保持している。ソレノイド本体３０は、軸部２２を軸方向に移動させるように作用する。制御回路３３は、リード線３４により電磁ソレノイド３に接続されている。
【００２９】
軸部２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有している。一方、ケース２０の内壁面には、内周側に張り出す張出し部２０ａが設けられている。張出し部２０ａは、軸方向の所定の間隔を隔ててフランジ部２２ａに対向配置されている。フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａ間には、コイルばね（付勢手段）２５が圧縮状態で配設されている。コイルばね２５の一端は、フランジ部２２ａに当接して係止されることで軸部２２の移動とともに移動するようになっている。コイルばね２５の他端は、張出し部２０ａに当接して係止されることでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａに対して弾性反発力（付勢力）を作用させている。この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向（図４右側）すなわち非常停止ボタン２１のＯＮ状態からＯＦＦ状態の側）に付勢されている。
【００３０】
この例では、コイルばね２５の軸線は軸部２２の軸線と一致しており、コイルばね２５の弾性反発力は、非常停止ボタン２１の押し込み方向（操作方向）に作用するとともに、軸部２２に対する電磁ソレノイド３の作動方向に作用している。また、図４に示す非常停止スイッチ２の非操作時（操作前）においては、コイルばね２５は張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間で最大圧縮された状態におかれており、コイルばね２５の弾性反発力は最大であって、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図５に示す非常停止スイッチ２の操作時においては、コイルばね２５は図４の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね２５の弾性反発力は減少しており、コイルばね２５が保有する弾性エネルギーも減少している。
【００３１】
また、軸部２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図４に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図５に示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。このように、非常停止ボタン２１が押し込まれるためには、軸部２２の各突部２２ｂがそれぞれ対応する係合部材２６を確実に乗り越える必要があり、したがって、これら突部２２ｂ、係合部材２６およびばね２７により、非常停止ボタン２１が確実に操作されない限り接点が開離しないという、非常停止スイッチ２のセーフティロック（登録商標）機構２Ａが構成されている。
【００３２】
なお、ケース２０において、電磁ソレノイド３、コイルばね２５、軸部２２の突部２２ｂおよび係合部材２６が収容された部分は操作部２０Ａに相当しており、可動接点２３および固定接点２４からなる接点が収容された部分は接点部（またはコンタクト部）２０Ｂに相当している。操作部２０Ａの一端側に非常停止ボタン２１が配置され、他端側に接点部２０Ｂが配置されている。
【００３３】
次に、操作支援システム１の概略ブロック構成を図６に示す。
同図に示すように、操作支援システム１は、各種プログラミングやデータ入力、出力表示等を行うパソコン（ＰＣ）１００およびこれに接続されたプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）１０１と、ＰＬＣ１０１に接続されたプログラマブル表示器（ＰＤＤ）５０とを備えている。ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０には、ロボット制御プログラムが格納されている。また、ＰＬＣ１０１およびＰＤＤ５０には、レーザスキャナ（ＬＳ）５１、２次元コードスキャナ５４、非常停止スイッチ２、アクチュエータやモータを含むロボット駆動部１０２、グラフィカルライト５３、および非常停止ランプ／ブザー１０３が接続されている。なお、本発明による操作支援システムの構成はこれに限定されず、ＰＣ１００、ＰＬＣ１０１またはＰＤＤ５０のいずれかを省略するようにしてもよい。
【００３４】
無線端末４は、この例では、複数の無線端末４１、４２…から構成されている（図６では２つの無線端末４１、４２のみ図示）。無線端末４１はたとえば無線モジュールを内蔵しており、当該無線モジュールは、押しボタン４０１と、送信部４１１と、受信部４２１と、表示部４３１と、これらが接続された制御回路４４１とを備えている。同様に、無線端末４２に内蔵された無線モジュールは、押しボタン４０２と、送信部４１２と、受信部４２２と、表示部４３２と、これらが接続された制御回路４４２とを備えている。無線端末４１、４２は、たとえばいずれもロボットＲの近くで作業する作業者Ｐ１、Ｐ２によりそれぞれ所持されるか、あるいは、無線端末４１は、たとえばロボットＲの近くで作業する作業者Ｐにより所持され、無線端末４２は、たとえばロボットＲから離れた位置で作業者Ｐを監督する監督者により所持される。
【００３５】
送信部４１１、４１２は、押しボタン４０１、４０２が押し込まれた際に、非常停止スイッチ２を無線で操作するための操作（停止）信号を送信するためのものであり、それぞれ非常停止スイッチ２の受信部３２に対して無線で通信可能に設けられている。受信部４２１（または４２２）は、別の無線端末４２（または４１）の送信部４１２（または４１１）から送信された停止信号を受信するためのものである。すなわち、無線端末４１、４２の各送信部４１１、４１２および各受信部４２１、４２２は、無線で相互に通信可能に設けられている。表示部４３１、４３２は、押しボタン４０１、４０２を押した際の照光（たとえば点灯）表示や、他者が先にボタンを押し込んだ際の照光（たとえば点滅）表示、電波強度のレベルの表示、バッテリー切れの際や無線通信不可時のアラーム表示等を行うためのものである。なお、本実施例で用いられる無線の種類としては、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等がある。
【００３６】
次に、本実施例の作用効果について説明する。
ロボットＲの稼動時には、ロボットＲは、ＰＬＣ１０１／ＰＤＤ５０に格納されたロボット制御プログラムにしたがって運転される。作業者Ｐは、所定の手順にしたがってワークＷをサブテーブルＴ’上に載せる等の作業を行い、ロボットＲは作業者Ｐと協調作業を行う。このとき、非常停止スイッチ２は、図４に示すように、非常停止ボタン２１が押し込まれていない非操作時の状態にあって、可動接点２３および固定接点２４は接触しており、接点がＯＮ状態となっている。
【００３７】
ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが非常停止スイッチ２の非常停止ボタン２１を押し込み操作（手動操作）すると、非常停止ボタン２１とともに（つまり非常停止ボタン２１の操作に連動して）軸部２２が押し込まれる。すると、軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの一方の傾斜面がこれと係合する係合部材２６の一方の傾斜面をばね２７の弾性反発力に抗して乗り越え、図４に示す状態から図５に示す状態に移行する。このとき、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面が係合部材２６の他方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４から開離して接点がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。
【００３８】
この場合、軸部２２の移動時には、軸部２２を保持するソレノイド本体３０には電流が供給されておらず、そのため、軸部２２の移動の際の摺動抵抗はなく、軸部２２の移動はスムーズに（すなわち、負荷なく）行われる。したがって、作業者Ｐによる非常停止スイッチ２の押し込み操作の際には、電磁ソレノイド３を備えていない従来の非常停止スイッチの操作と全く同様にして行うことが可能である。
【００３９】
次に、非常停止ボタン２１を図５の状態から図４の状態に戻す復帰動作の際には、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。このとき、軸部２２の移動にともない、軸部２２の突部２２ｂの他方の傾斜面がこれと係合する係合部材２６の他方の傾斜面をばね２７の弾性反発力に抗して乗り越え、その結果、図５に示す状態から図４に示す状態に移行する。図４の状態では、軸部２２の突部２２ｂの一方の傾斜面が係合部材２６の一方の傾斜面と係合している。また、軸部２２とともに可動接点２３が移動することにより、可動接点２３が固定接点２４と接触して接点がＯＦＦ状態からＯＮ状態に移行し、その結果、ロボットＲの運転が再開される。
【００４０】
なお、非常停止ボタン２１の復帰動作に関しては、たとえばプッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構（図示せず）により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。
【００４１】
その一方、ロボットＲの稼動中に作業者Ｐが無線端末４（４１または４２）の押しボタン４０（４０１または４０２）を押し込み操作すると、無線端末４（４１または４２）の送信部（４１１または４１２）から操作（停止）信号が送信される（図６参照）。無線端末４（４１または４２）から送信された操作信号は、非常停止スイッチ２の受信部３２により受信され、制御回路３３に入力される。すると、制御回路３３から電磁ソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給され、これにより、図５に示すように、軸部２２が電磁ソレノイド３のソレノイド本体３０の内部に引き込まれて図示右側に移動し（このとき、突部２２ｂの傾斜面と係合部材２６の傾斜面との協働関係は非常停止ボタン２１の押し込み操作の場合と同様）、軸部２２とともに移動する可動接点２３が固定接点２４から開離する。これにより、接点がＯＮ状態からＯＦＦ状態に移行し、その結果、ロボットＲの運転が停止する。
【００４２】
このとき、非常停止ボタン２１は、軸部２２とともに移動することで押し込まれた状態にあり、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を押し込み操作して作動させた場合と全く同じ状態におかれている。なお、非常停止ボタン２１を図５の状態から図４の状態に戻す復帰動作の際には、電磁ソレノイド３への電流供給を停止した後、非常停止ボタン２１を押し込み操作した場合と同様にして、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を掴んで手前側に引っ張る（すなわち、手動で操作する）ことにより行う。あるいは、上述したように、プッシュロック・ターンリセット機構のようなロック機構を採用することにより、非常停止ボタン２１の押し込み操作時に内部のロック機構により保持されたロック状態が非常停止ボタン２１をたとえばひねる（つまり回転させる）ことにより解除されるようにしてよい。
【００４３】
このような本実施例によれば、無線端末４による非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動して、接触状態に置かれていた可動接点２３および固定接点２４を開離させるので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止スイッチ２を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。
【００４４】
しかも、本実施例によれば、電磁ソレノイド３が接点と非常停止ボタン２１の間に配置される、すなわち、電磁ソレノイド３を挟んで非常停止ボタン２１の側と逆側に接点が配置されるので、接点を非常停止スイッチ２のケース２０の端部側に配置することができ、これにより、接点との接続を短い端子片３５１、３５２を用いて行うことができ、その結果、構造を簡略化してコストを低減できるとともに、信頼性を向上できる。これに対して、接点が非常停止スイッチ２のケース２０の端部から離れた個所に配置されている場合には、接点を端部側の端子片に接続させるのに内部配線が必要になり、その結果、構造が複雑になってコストがアップするとともに、信頼性を低下させるおそれがある。
【００４５】
さらに、本実施例によれば、コイルばね２５が常時（すなわち、非常停止スイッチ２の操作前後において）可動接点２３を固定接点２４から開離する側に付勢しているので、非常停止スイッチ２のとくに操作後において、非常停止スイッチ２が万一故障して可動接点２３が固定接点２４に対して接触状態に戻るような異常が発生した場合でも、コイルばね２５の弾性反発力の作用により両接点２３、２４が開離方向に付勢されることで両接点２３、２４を開離状態に維持することができる。これにより、両接点２３、２４が接触することはなく、安全性を向上できる。
【００４６】
本実施例によれば、コイルばね２５による弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により可動接点２３が固定接点２４から強制的に開離される際、コイルばね２５の弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に可動接点２３を固定接点２４から開離させることができる。また、コイルばね２５による弾性反発力は、軸部２２に対する電磁ソレノイド３の作動方向に作用しているので、電磁ソレノイド３が非常停止ボタン２１を作動させる際の負荷を軽減でき、その結果、電磁ソレノイド３の出力を低減でき、コストを低減できる。
【００４７】
本実施例によれば、非常停止スイッチ２の操作後におけるコイルばね２５の弾性反発力が、非常停止スイッチ２の操作前におけるコイルばね２５の弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止スイッチ２の操作後は、コイルばね２５が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２５の接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止スイッチ２の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、可動接点２３および固定接点２４が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。
【００４８】
本実施例においては、最も好ましい例として、コイルばね２５による弾性反発力の作用方向が電磁ソレノイド３の作動方向と一致している例を示したが、両方向は完全に一致していなくてもよい。たとえば、コイルばね２５の弾性反発力が電磁ソレノイド３の作動方向に対して角度をなして斜めに作用している場合であっても、当該弾性反発力の軸方向成分が電磁ソレノイド３の作動方向と一致することになるので、ある程度の効果は期待できる。同様に、前記実施例では、最も好ましい例として、コイルばね２５による弾性反発力の作用方向が非常停止ボタン２１の押し込み方向と一致している例を示したが、両方向は完全に一致していなくてもよい。たとえば、コイルばね２５の弾性反発力が軸部２２の軸方向に対して角度をなして斜めに作用している場合であっても、当該弾性反発力の軸方向成分が非常停止ボタン２１の押し込み方向と一致することになるので、ある程度の効果は期待できる。
【００４９】
本実施例においては、可動接点２３および固定接点２４の接点溶着等が原因で、ソレノイド本体３０により軸部２２を吸引できない万一の場合に備えて、ブザーやスピーカー、表示灯を設置し、音声や光により周囲の作業者に知らせるようにしてもよい。
【００５０】
〔第１の変形例〕
前記実施例では、電磁ソレノイド３がコイルばね２５（およびセーフティロック（登録商標）機構２Ａ）と接点の間に配置された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。図７、図８は、本発明による非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）の第１の変形例を示している。図７は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図８は非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態をそれぞれ示しており、図７は前記実施例の図４に対応し、図８は前記実施例の図５に対応している。図７、図８において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００５１】
図７、図８に示すように、電磁ソレノイド３は非常停止ボタン２１とコイルばね２５（およびセーフティロック（登録商標）機構２Ａ）との間に配置されているが、電磁ソレノイド３を挟んで非常停止ボタン２１の側と逆側に接点が配置されている点では前記第１の実施例と共通している。よって、この第１の変形例による作用効果は前記第１の実施例と同様であり、ここでの詳細な説明は省略する。ただ、前記実施例とこの第１の変形例とでは、電磁ソレノイド３がセーフティロック（登録商標）機構２Ａの奥側（図右側）に配置されるか手前側（図左側）に配置されるかという点で電磁ソレノイド３の位置が異なっているので、電磁ソレノイド３の駆動の際、前記実施例では軸部２２の各突部２２ｂが各係合部材２６に対して引っ張り込まれるように作用するのに対し、この第１の変形例では各突部２２ｂは各係合部材２６に対して押し込まれるように作用する。
【００５２】
〔第２の変形例〕
前記実施例および前記第１の変形例では、セーフティロック（登録商標）機構２Ａがコイルばね２５の直近近傍に（つまり隣接して）配置された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。セーフティロック（登録商標）機構２Ａはコイルばね２５に対して間隔を隔てて配置されていてもよい。その場合、セーフティロック機構（登録商標）とコイルばね２５との間に電磁ソレノイド３を配置するようにしてもよい。
【００５３】
〔第３の変形例〕
前記実施例ならびに前記第１および第２の変形例では、可動接点２３が軸部２２の移動方向に移動するように構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。図９、図１０は、本発明による非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）の第３の変形例を示している。図９は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図１０は非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態をそれぞれ示しており、図９は前記実施例の図４に対応し、図１０は前記実施例の図５に対応している。図９、図１０において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００５４】
図９、図１０に示すように、この第３の変形例では、軸部２２の先端部の形状がストレートではなく、クランク状に形成されている。すなわち、軸部２２の先端部は、軸方向に直線状に延びる第１の軸部２２Ａと、第１の軸部２２Ａの先端から軸方向と斜めに交差する方向に延びる第２の軸部２２Ｂと、第２の軸部２２Ｂの先端から第１の軸部２２Ａと平行に延びる第３の軸部２２Ｃとから構成されており、これら第１ないし第３の軸部２２Ａ〜２２Ｃは一体に連設されている。この構成により、第１の軸部２２Ａと第２の軸部２２Ｂとの間には段差部（または傾斜部／係合凹部）２２ｂ１が形成され、第２の軸部２２Ｂと第３の軸部２２Ｃとの間には段差部（または傾斜部／係合凹部）２２ｂ２が形成されている。この例では、段差部２２ｂ１は単一の傾斜面から構成され、段差部２２ｂ２は交差する２つの傾斜面から構成されている。
【００５５】
一方、軸部２２の先端部を挟んで第１の接点２８１および第２の接点２８２が対向配置されている。第１、第２の接点２８１、２８２は、第１の軸部２２Ａおよび第３の軸部２２Ｃの軸方向と交差（この例では直交）する方向、すなわち、軸部２２の移動方向と交差（この例では直交）する方向に移動可能に設けられており、その移動によって接点が切り替わるように構成されている。各接点２８１、２８２にはそれぞれ端子片３５１，３５２が接続されている。第１の接点２８１はたとえば傾斜面からなる突出部（または傾斜部／係合凸部）を有しており、当該突出部は軸部２２の段差部２２ｂ２と当接しつつ係合し得るように設けられている。同様に、第２の接点２８２は傾斜面からなる突出部（または傾斜部／係合凸部）を有しており、当該突出部は軸部２２の段差部２２ｂ１と当接しつつ係合し得るように設けられている。第１の接点２８１はばね２９１の弾性反発力により軸部２２の側に向かって付勢されており、同様に、第２の接点２８２はばね２９２の弾性反発力により軸部２２の側に向かって付勢されている。ケース２０において、第１、第２の接点２８１、２８２が収容された部分が接点部２０Ｂに相当している。
【００５６】
図９に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、第１の接点２８１は、ばね２９１の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が段差部２２ｂ２と当接し係合していてＯＮ状態にある。これに対して、第２の接点２８２は、ばね２９２の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第３の軸部２２Ｃの外周面と当接していてＯＦＦ状態にある。このように、第１の接点２８１がＯＮでかつ第２の接点２８２がＯＦＦのとき、非常停止スイッチ２の接点はＯＮになる。
【００５７】
図１０に示すように、非常停止スイッチ２の操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態においては、第１の接点２８１は、ばね２９１の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＦＦ状態にある。これに対して、第２の接点２８２は、ばね２９２の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＮ状態にある。このように、第１の接点２８１がＯＦＦでかつ第２の接点２８２がＯＮのとき、非常停止スイッチ２の接点はＯＦＦになる。
【００５８】
非常停止スイッチ２の手動操作または遠隔操作の際には、非常停止スイッチ２は、図９の非操作時の状態から図１０の操作時の状態に移行するが、このとき、第１の接点２８１は段差部２２ｂ２を乗り越えて第１の軸部２２Ａの外周面と当接し、第２の接点は段差部２２ｂ１と経て第１の軸部２２Ａの外周面と当接する。また、非常停止スイッチ２の復帰動作の際には、非常停止スイッチ２は、図１０の操作時の状態から図９の非操作時の状態に移行するが、このとき、第２の接点２８２は段差部２２ｂ１を乗り越えて第３の軸部２２Ｃの外周面と当接し、第２の接点は段差部２２ｂ２と当接し係合する。
【００５９】
この第３の変形例によれば、非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動して軸部２２が移動することにより、第１、第２の接点２８１、２８２のＯＮ／ＯＦＦ状態が切り替わって、非常停止スイッチ２の接点をＯＦＦにするので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止スイッチ２を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。
【００６０】
しかも、本変形例によれば、第１の実施例と同様に、電磁ソレノイド３が接点と非常停止ボタン２１の間に配置される、すなわち、電磁ソレノイド３を挟んで非常停止ボタン２１の側と逆側に接点が配置されるので、接点を非常停止スイッチ２のケース２０の端部側に配置することができ、これにより、接点との接続を短い端子片３５１、３５２を用いて行うことができ、その結果、構造を簡略化してコストを低減できるとともに、信頼性を向上できる。これに対して、接点が非常停止スイッチ２のケース２０の端部から離れた個所に配置されている場合には、接点を端部側の端子片に接続させるのに内部配線が必要になり、その結果、構造が複雑になってコストがアップするとともに、信頼性を低下させるおそれがある。
【００６１】
さらに、本変形例によれば、コイルばね２５が常時（すなわち、非常停止スイッチ２の操作前後において）非常停止スイッチ２の接点をＯＮからＯＦＦにする側に付勢しているので、非常停止スイッチ２のとくに操作後において、非常停止スイッチ２が万一故障して接点をＯＮ状態に戻すような異常が発生した場合でも、コイルばね２５の弾性反発力の作用により接点がＯＦＦの側に付勢されることで接点をＯＦＦ状態に維持することができる。これにより、接点がＯＮすることはなく、安全性を向上できる。
【００６２】
本変形例によれば、コイルばね２５による弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により接点が強制的にＯＦＦにされる際、コイルばね２５の弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に接点をＯＦＦ状態に移行させることができる。また、コイルばね２５による弾性反発力は、軸部２２に対する電磁ソレノイド３の作動方向に作用しているので、電磁ソレノイド３が非常停止ボタン２１を作動させる際の負荷を軽減でき、その結果、電磁ソレノイド３の出力を低減でき、コストを低減できる。
【００６３】
本変形例によれば、非常停止スイッチ２の操作後におけるコイルばね２５の弾性反発力が、非常停止スイッチ２の操作前におけるコイルばね２５の弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止スイッチ２の操作後は、コイルばね２５が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２５の接点ＯＦＦ後の弾性エネルギーは接点ＯＦＦ前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止スイッチ２の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、接点が再びＯＮ状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。
【００６４】
〔第４の変形例〕
図１１ないし図１３は、本発明による非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）の第４の変形例を示している。図１１は非常停止スイッチの非操作時の状態を、図１２は非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を、図１３は非常停止スイッチの非操作時と操作時の間の中間状態をそれぞれ示しており、図１１は前記第３の変形例の図９に対応し、図１２は前記第３の変形例の図１０に対応している。図１１ないし図１３において、前記第３の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００６５】
図１１ないし図１３に示すように、この第４の変形例では、軸部２２の先端部が前記第３の変形例と同様にクランク状に形成されているが、前記第３の変形例に示すものよりもさらに延長されている。すなわち、軸部２２の先端部は、前記第３の変形例と同様に、軸方向に直線状に延びる第１の軸部２２Ａと、第１の軸部２２Ａの先端から軸方向と斜めに交差する方向に延びる第２の軸部２２Ｂと、第２の軸部２２Ｂの先端から第１の軸部２２Ａと平行に延びる第３の軸部２２Ｃとから構成され、これら第１ないし第３の軸部２２Ａ〜２２Ｃは一体に連設されており、第１の軸部２２Ａと第２の軸部２２Ｂとの間には段差部（または傾斜部／係合凹部）２２ｂ１が、第２の軸部２２Ｂと第３の軸部２２Ｃとの間には段差部（または傾斜部／係合凹部）２２ｂ２がそれぞれ形成されているが、第３の軸部２２Ｃは前記第３の変形例に示すものよりもさらに延設されており、延設された第３の軸部２２Ｃには、係合凹部（または段差部／傾斜部）２２ｂ３、２２ｂ４が形成されている。係合凹部２２ｂ３、２２ｂ４は第３の軸部２２Ｃの外周面において相対する側にそれぞれ配置されており、この例では、係合凹部２２ｂ３は軸方向の縦断面形状がたとえば台形状であり、係合凹部２２ｂ４は軸方向の縦断面形状が交差する２つの傾斜面からなるたとえば三角形状である。係合凹部２２ｂ４の軸方向の中心位置は、係合凹部２２ｂ３の軸方向の中心位置よりも前方（図１１ないし図１３左方）に配置されている。
【００６６】
一方、第３の軸部２２Ｃを挟んで第３の接点２８３および第４の接点２８４が対向配置されている。第３、第４の接点２８３、２８４は、第３の軸部２２Ｃの軸方向と交差（この例では直交）する方向、すなわち、軸部２２の移動方向と交差（この例では直交）する方向に移動可能に設けられており、、その移動によって接点が切り替わるように構成されている。第１、第２の接点２８１、２８２にはそれぞれ端子片３５１，３５２が接続され、第３、第４の接点２８３、２８４にはそれぞれ端子片３６１，３６２が接続されている。第３の接点２８３はたとえば傾斜面からなる突出部（または傾斜部／係合凸部）を有しており、当該突出部は第３の軸部２２Ｃの係合凹部２２ｂ４と当接して係合し得るように設けられている。同様に、第４の接点２８４は傾斜面からなる突出部（または傾斜部／係合凸部）を有しており、当該突出部は第３の軸部２２Ｃの係合凹部２２ｂ３と当接して係合し得るように設けられている。第３の接点２８３はばね２９３の弾性反発力により第３の軸部２２Ｃの側に向かって付勢されており、同様に、第４の接点２８４はばね２９４の弾性反発力により第３の軸部２２Ｃの側に向かって付勢されている。ケース２０において、第１、第２の接点２８１、２８２および第３、第４の接点２８３、２８４が収容された部分が接点部２０Ｂに相当している。
【００６７】
図１１に示すように、非常停止スイッチ２の非操作時の状態においては、第１の接点２８１は、ばね２９１の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が段差部２２ｂ２と当接し係合していてＯＮ状態にあり、第２の接点２８２は、ばね２９２の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第３の軸部２２Ｃの外周面と当接していてＯＦＦ状態にある。また、第３、第４の接点２８３、２８４は、それぞればね２９３、２９４の弾性反発力に抗していずれもケース２０の側に縮退しており、各突出部が第３の軸部２２Ｃの外周面と当接していていずれもＯＦＦ状態にある。このように、第１の接点２８１がＯＮかつ第２の接点２８２がＯＦＦで、さらに第３の接点２８３がＯＦＦのとき、非常停止スイッチ２の接点はＯＮになる。
【００６８】
図１２に示すように、非常停止スイッチ２の操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態においては、第１の接点２８１は、ばね２９１の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＦＦ状態にあり、第２の接点２８２は、ばね２９２の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＮ状態にある。また、第３の接点２８３は、ばね２９３の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が係合凹部２２ｂ４３と当接し係合していてＯＮ状態にあり、第４の接点２８４は、ばね２９４の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第３の軸部２２Ｃの外周面と当接していてＯＦＦ状態にある。このように、第１の接点２８１がＯＦＦかつ第２の接点２８２がＯＮで、さらに第３の接点２８３がＯＮのとき、非常停止スイッチ２の接点はＯＦＦになる。
【００６９】
図１３に示すように、非常停止スイッチ２の操作時（手動操作時および遠隔操作時）において非常停止ボタン２１の中間位置の状態においては、軸部２２の突部２２ｂはこれと係合する係合部材２６を完全に乗り越えていない。このとき、同図に示す例では、第１の接点２８１は、ばね２９１の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＦＦ状態にあり、第２の接点２８２は、ばね２９２の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が段差部２２ｂ１および第１の軸部２２Ａの外周面と当接していてＯＮ状態にある。第３の接点２８３は、ばね２９１の弾性反発力に抗してケース２０の側に縮退しており、突出部が第３の軸部２２Ｃの外周面と当接していてＯＦＦ状態にあり、第４の接点２８４は、ばね２９４の弾性反発力により軸部２２の側に伸長しており、突出部が第３の軸部２２Ｃの係合凹部２２ｂ３と当接し係合していてＯＮ状態にある。このように、少なくとも第４の接点２８４がＯＮのとき、非常停止スイッチ２は中間位置の状態にある。このとき、システム側においては、たとえば、第４の接点２８４のＯＮ状態が一定時間以上続く場合に非常停止スイッチ２の動作不良（エラー）と判断してエラー信号を出力し、プログラマブル表示器５０や無線端末４の表示部、さらには表示灯や警告灯にエラー表示をさせる等の処理を行う。
【００７０】
非常停止スイッチ２の手動操作または遠隔操作の際には、非常停止スイッチ２は、図１１の非操作時の状態から図１２の操作時の状態に移行するが、このとき、第１の接点２８１は段差部２２ｂ２を乗り越えて第１の軸部２２Ａの外周面と当接し、第２の接点は段差部２２ｂ１と経て第１の軸部２２Ａの外周面と当接する。第３の接点２８３は係合凹部２２ｂ４と当接して係合し、第４の接点２８４は係合凹部２２ｂ３を経て第３の軸部２２Ｃの外周面と当接する。また、非常停止スイッチ２の復帰動作の際には、非常停止スイッチ２は、図１２の操作時の状態から図１１の非操作時の状態に移行するが、このとき、第１の接点は段差部２２ｂ２と当接して係合し、第２の接点２８２は段差部２２ｂ１を乗り越えて第３の軸部２２Ｃの外周面と当接する。第３の接点２８３は係合凹部２２ｂ４を乗り越えて第３の軸部２２Ｃの外周面と当接し、第４の接点２８４は係合凹部２２ｂ３を経て第３の軸部２２Ｃの外周面と当接する。
【００７１】
この第４の変形例によれば、非常停止スイッチ２に対する遠隔操作が非常停止スイッチ２の受信部３２で検知され、その遠隔操作に基づいて非常停止スイッチ２が作動して軸部２２が移動することにより、第１ないし第４の接点２８１〜２８４のＯＮ／ＯＦＦ状態が切り替わって、非常停止スイッチ２の接点をＯＦＦにするので、非常停止スイッチ２から離れた場所からでも非常停止スイッチ２を操作することができる。これにより、作業者Ｐが非常停止ボタン２１を直接押すことができない状況下において、非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。
【００７２】
しかも、本変形例によれば、第１の実施例と同様に、電磁ソレノイド３が接点と非常停止ボタン２１の間に配置される、すなわち、電磁ソレノイド３を挟んで非常停止ボタン２１の側と逆側に接点が配置されるので、接点を非常停止スイッチ２の端部側に配置することができ、これにより、接点との接続を短い端子片３５１、３５２、３６１、３６２を用いて行うことができ、その結果、構造を簡略化してコストを低減できるとともに、信頼性を向上できる。
【００７３】
さらに、本変形例によれば、接点が、非常停止スイッチ２のＯＮ状態とＯＦＦ状態の間の中間状態を検出するように設けられているので、たとえば遠隔操作時の非常停止スイッチ２の動作不良などを検出できるようになって、非常停止スイッチとしての信頼性を向上できる。また、このように、メインの接点２８１、２８２とは別個に接点を設けるようにしたことにより、軸部２２の様々な軸方向位置を検出でき、非常停止スイッチ２の様々な作動状態を検出できるようになって、より細やかな制御が行えるようになる。
【００７４】
また、本変形例によれば、コイルばね２５が常時（すなわち、非常停止スイッチ２の操作前後において）非常停止スイッチ２の接点をＯＮからＯＦＦにする側に付勢しているので、非常停止スイッチ２のとくに操作後において、非常停止スイッチ２が万一故障して接点をＯＮ状態に戻すような異常が発生した場合でも、コイルばね２５の弾性反発力の作用により非常停止スイッチ２の接点をＯＦＦの側に付勢することで接点をＯＦＦ状態に維持することができる。これにより、接点がＯＮすることはなく、安全性を向上できる。
【００７５】
本変形例によれば、コイルばね２５による弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により接点が強制的にＯＦＦにされる際、コイルばね２５の弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に接点をＯＦＦ状態に移行させることができる。また、コイルばね２５による弾性反発力は、軸部２２に対する電磁ソレノイド３の作動方向に作用しているので、電磁ソレノイド３が非常停止ボタン２１を作動させる際の負荷を軽減でき、その結果、電磁ソレノイド３の出力を低減でき、コストを低減できる。
【００７６】
本変形例によれば、非常停止スイッチ２の操作後におけるコイルばね２５の弾性反発力が、非常停止スイッチ２の操作前におけるコイルばね２５の弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止スイッチ２の操作後は、コイルばね２５が所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２５の接点ＯＦＦ後の弾性エネルギーは接点ＯＦＦ前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止スイッチ２の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、接点が再びＯＮ状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。
【００７７】
なお、軸部２２の先端部の形状は、図１１ないし図１３に示したものの他に種々の形状が考えられる。必ずしもクランク状に形成する必要はない。たとえば、ストレート軸の軸線を挟んで左右両側にたとえば縦断面台形状の凸状部をそれぞれストレート軸と一体に形成するとともに、各凸状部を軸方向にオフセットして配置するようにしてもよい。この場合、ストレート軸の左右両側に配置した４つの接点が凸状部で接触するか、ストレート軸の外周面と接触するかで接点が切り替えられることになる。また、この場合、各凸状部の位置や個数、傾斜面の傾きを調整することで、より一層細やかな制御が可能になる。さらに、各接点の初期状態および切替え後のＯＮ／ＯＦＦ状態は、図１１ないし図１３に示した例と逆にしてもよい。
【００７８】
〔第５の変形例〕
前記実施例では、非常停止スイッチ２のケース２０の端部に可動接点２３および固定接点２４の組合せからなる接点が一つ設けられた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。図１４は、本発明による非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）の第５の変形例を示している。同図は非常停止スイッチの操作時（手動操作時および遠隔操作時）の状態を示しており、前記実施例の図５に対応している。図１４中、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００７９】
図１４に示すように、この第５の変形例では、接点がもう一つ増設されている。すなわち、非常停止スイッチ２のケース２０の端部において、軸部２２の先端には延長軸部２２’が同軸上に取り付けられることで軸部２２が延設されており、延長軸部２２’の先端には一対の可動接点２３２が取り付けられている。一方、ケース２０の内壁面には、各可動接点２３２に対向配置されかつ各可動接点２３２に対してそれぞれ接離する一対の固定接点２４２が固定されている。各固定接点２４２にはそれぞれ端子片３６１、３６２が接続されている。ケース２０において、可動接点２３１および固定接点２４１からなるメインの接点と、可動接点２３２および固定接点２４２からなる増設接点とが収容された部分が接点部２０Ｂに相当している。
【００８０】
このように、増設する接点は、非常停止スイッチ２のケース２０の端部において、元々あるメインの接点２３、２４（または２３１、２４１）に隣接してケース２０の端部側に設けるようにすればよいので、接点の増設を容易に行える。なお、この第５の変形例では、接点が一つ増設された例を示したが、増設する接点は２つ以上でもよい。
【００８１】
ところで、前記第４の変形例においても、第３の軸部２２Ｃを挟んで対向配置された第３、第４の接点２８３、２８４は増設接点に相当している。
【００８２】
〔第６の変形例〕
前記実施例および前記第１ないし第５の変形例においては、非常停止スイッチ２が操作部２０Ａおよび接点部２０Ｂから構成された例を示したが、接点部２０Ｂは操作部２０Ａに対して分離可能（したがって着脱可能）に設けられていてもよい。図１５および図１６は、接点部２０Ｂが操作部２０Ａに対して分離可能に設けられた非常停止スイッチ２の一例を概略構造で示しており、図１５は接点部２０Ｂが操作部２０Ａから分離した状態を、図１６は接点部２０Ｂが操作部２０Ａに装着された状態をそれぞれ示している。ここでは、ロック機能付きの着脱機構を例にとる。なお、図１５、図１６において、前記実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００８３】
図１５に示すように、操作部２０Ａはケース２０１を有し、接点部２０Ｂはケース２０２を有している。ケース２０１の端部は、ケース２０２の端部に嵌合される嵌合部２０１ａを有している。嵌合部２０１ａは、係止片（図示せず）等の係止手段を介してケース２０２の端部に係脱自在に取り付けられる。また、ケース２０１には、たとえば円筒形状のスライダ２０１ｂが軸方向に移動可能に設けられている。スライダ２０１ｂには、軸部２２の端部が連結されており、スライダ２０１ｂは軸部２２とともに軸方向に往復動し得るようになっている。スライダ２０１ｂの外周面には、半径方向外方に向かって突出するピン２０１ｃの端部が固定されている。
【００８４】
ケース２０２には、たとえば円筒形状の可動ブロック２０２ａが軸方向に移動可能に設けられている。可動ブロック２０２ａには、支軸２０２ｂの一端が連結されており、支軸２０２ｂの他端には一対の可動接点２３が取り付けられている。また、ケース２０２内には、各可動接点２３にそれぞれ対向配置された一対の固定接点２４が設けられており、各固定接点２４には、それぞれ端子片３５１、３５２が接続されている。支軸２０２ｂの周りにはコイルばね２０２ｃが圧縮状態で装着されている。コイルばね２０２ｃの一端は可動接点２３側に圧接し、他端は、ケース２０２内に設けられた仕切壁２０２ｄに圧接している。仕切壁２０２ｄには、支軸２０２ｂが挿通する貫通孔２０２ｅが形成されている。支軸２０２ｂはたとえば四角柱形状をしており、貫通孔２０２ｅはこれに対応する四角穴形状を有している。この構成により、支軸２０２ｂは、軸方向には移動可能であるが、周方向には回動不能になっている。可動ブロック２０２ａには、ピン２０１ｃが係合し得る屈曲溝２０２ｆが形成されている。屈曲溝２０２ｆは、可動ブロック２０２ａの端部に開口する軸方向の溝部ｓと、溝部ｓから離れて配置された周方向の溝部ｔと、これらに連通する斜め方向の溝部ｕとから構成されており、ピン２０１ｃは、屈曲溝２０２ｄに沿って移動し得るようになっている。
【００８５】
接点部２０Ｂを操作部２０Ａに装着する際には、図１５に示す状態から、接点部２０Ｂを操作部２０Ａに接近させつつ、ケース２０１の嵌合部２０１ａをケース２０２の端部に挿入するとともに、操作部２０Ａ側のスライダ２０１ｂのピン２０１ｃを接点部２０Ｂ側の可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆの溝部ｓに挿入し、この状態から、接点部２０Ｂを矢印Ｒ１方向に回転させる。すると、接点部２０Ｂの回転につれてピン２０１ｃが屈曲溝２０２ｆの溝部ｓ→ｕに沿って移動するが、このとき、ピン２０１ｃの移動につれてスライダ２０１ｂが可動ブロック２０２ａの内部に進入していき、これにともなって、可動ブロック２０２ａがケース２０Ａ側に移動する。その結果、軸部２０２ｂおよび可動接点２３がコイルばね２０２ｃの弾性反発力に抗してケース２０１側に移動し、可動接点２３が固定接点２４と接触する（図１６参照）。このようにして、接点部２０Ｂが操作部２０Ａに取り付けられる。このとき、可動ブロック２０２ａには、コイルばね２０２ｃの弾性反発力が作用していてケース２０２側に戻そうとする力が作用しているが、ピン２０１ｃが屈曲溝２０２ｆの周方向の溝部ｔと係合していることでピン２０１ｃが溝部ｔから外れることはなく、接点部２０Ｂは操作部２０Ａに対してロックされている。
【００８６】
次に、これとは逆に、接点部２０Ｂを操作部２０Ａから分離する際には、図１６に示す状態から、接点部２０Ｂを前記回転方向とは逆方向の矢印Ｒ２方向に回転させる。すると、ピン２０１ｃが屈曲溝２０２ｆの溝部ｔ→ｕ→ｓに沿って移動することで、接点部２０Ｂの操作部２０Ａに対するロックが解除されるとともに、接点部２０Ｂが操作部２０Ａから外れる（図１５参照）。
【００８７】
なお、図１６に示すように、接点部２０Ｂを操作部２０Ａに装着した状態においては、軸部２２の往復動に応じて、スライダ２０１ｂ、可動ブロック２０２ａおよび支軸２０２ｂを介して可動接点２３が往復動し、これにより、可動接点２３が固定接点２４に対して接離（接触／開離）することで、非常停止スイッチの接点が切り替えられる。
【００８８】
この第６の変形例では、コイルばね２０２ｃが可動接点２３を固定接点２４から開離する側に常時付勢しているので、非常停止スイッチ２のとくに操作後において、非常停止スイッチ２が万一故障して可動接点２３が固定接点２４に対して接触状態に戻るような異常が発生した場合でも、コイルばね２５（図４、図５）の弾性反発力に加えて、コイルばね２０２ｃの弾性反発力の作用により、両接点２３、２４が開離方向に付勢されることで両接点２３、２４をより確実に開離状態に維持することができる。これにより、両接点２３、２４が接触するのをより確実に防止でき、安全性を一層向上できる。
【００８９】
本変形例によれば、コイルばね２０２ｃによる弾性反発力が非常停止ボタン２１（図４、図５）の押し込み方向に作用しているので、非常停止ボタン２１の押し込み操作により可動接点２３が固定接点２４から強制的に開離される際、コイルばね２５（図４、図５）の弾性反発力に加えて、コイルばね２０２ｃの弾性反発力が非常停止ボタン２１の押し込み方向と同じ方向に作用し、その結果、より確実に可動接点２３を固定接点２４から開離させることができる。また、コイルばね２０２ｃによる弾性反発力は、軸部２２に対する電磁ソレノイド３（図４、図５）の作動方向に作用しているので、電磁ソレノイド３が非常停止ボタン２１を作動させる際の負荷を軽減でき、その結果、電磁ソレノイド３の出力を低減でき、コストを低減できる。
【００９０】
本変形例によれば、非常停止ボタン２１（図４、図５）の操作後におけるコイルばね２０２ｃの弾性反発力が、非常停止ボタン２１の操作前におけるコイルばね２０２ｃの弾性反発力よりも減少している。これにより、非常停止ボタン２１の操作後は、コイルばね２０２ｃが所有していた弾性エネルギーが低下しており、コイルばね２０２ｃの接点開離後の弾性エネルギーは接点開離前の弾性エネルギーよりも小さくなっている。その結果、非常停止ボタン２１の操作後に万一スイッチが破損した場合でも、可動接点２３および固定接点２４が再び接触状態に戻ることはなく、これにより、安全性を一層向上できる。
【００９１】
〔第７の変形例〕
図１７、図１８は、本発明の第７の変形例による操作支援機能付き操作ユニットを説明するための図であって、図１７は操作ユニットの縦断面概略構成図、図１８は図１７の操作ユニットを相互に連結した状態を示す縦断面概略図である。これらの図において、前記実施例および前記第６の変形例と同一符号は同一または相当部分を示している。
【００９２】
図１７に示すように、操作ユニット２０Ｃは、軸方向に延びる軸部（副操作軸）２２１と、軸部２２１が挿通する電磁ソレノイド（作動部）３とを内部に有しており、電磁ソレノイド３のソレノイド本体（電磁コイル部）３０は軸部２２１を軸方向スライド可能に支持している。ソレノイド本体３０は、軸部２２１を軸方向に移動させるように作用する。また、操作ユニット２０Ｃの外壁面には、無線端末４からの無線信号を受信する（すなわち遠隔操作を検知する）受信部（検知部）３２と、受信部３２に受信（検知）された遠隔信号に基づいて電磁ソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とが設けられている。制御回路３３は、リード線３４により電磁ソレノイド３に接続されている。
【００９３】
操作ユニット２０Ｃの一端には、スライダ２０１ｂが軸方向に移動可能に設けられている。スライダ２０１ｂには、軸部２２１の一端が連結されている。スライダ２０１ｂの外周面には、半径方向外方に向かって突出するピン（係止手段）２０１ｃの端部が固定されている。操作ユニット２０Ｃの他端には、可動ブロック２０２ａが軸方向に移動可能に設けられている。可動ブロック２０２ａには軸部２２１の他端が連結されている。この構成により、軸部２２１の往復動に応じて、スライダ２０１ｂおよび可動ブロック２０２ａが軸方向に往復動するようになっている。また、可動ブロック２０２ａには、ピン２０１ｃが係合し得る屈曲溝（係止手段）２０２ｆが形成されている。屈曲溝２０２ｆは、可動ブロック２０２ａの端部に開口する軸方向の溝部ｓと、溝部ｓから離れて配置された周方向の溝部ｔと、これらに連通する斜め方向の溝部ｕとから構成されており、ピン２０１ｃは、屈曲溝２０２ｆに沿って移動し得るようになっている。
【００９４】
操作ユニット２０Ｃは、たとえば、図１５中の操作部（外部ユニット）２０Ａと接点部２０Ｂの間に挿入配置して用いられる。このとき、操作ユニット２０Ｃの可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆには、操作部２０Ａのスライダ２０１ｂのピン２０１ｃが係脱自在に係止している。すなわち、操作ユニット２０Ｃの軸部（副操作軸）２２１は、操作部２０Ａの軸部（主操作軸）２２に係脱自在に係止可能になっている。また、操作ユニット２０Ｃのスライダ２０１ｂのピン２０１ｃは、接点部２０Ｂの可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆに係脱自在に係止している。
【００９５】
この場合、操作部２０Ａの軸部２２が手動操作されると、操作部２０Ａのスライダ２０１ｂおよび操作ユニット２０Ｃの可動ブロック２０２ａを介して操作ユニット２０Ｃの軸部２２１が軸方向に移動し、それにともなって、操作ユニット２０Ｃのスライダ２０１ｂおよび接点部２０Ｂの可動ブロック２０２ａを介して接点部２０Ｂの支軸２０２ｂが移動して、接点が切り替わる。他方、操作ユニット２０Ｃの軸部２２１が遠隔操作される際には、無線端末４から送信された操作信号が受信部３２により受信されて制御回路３３に入力され、制御回路３３から電磁ソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給される。これにより、軸部２２１がソレノイド本体３０の内部を軸方向に移動する。すると、操作ユニット２０Ｃのスライダ２０１ｂおよび接点部２０Ｂの可動ブロック２０２ａを介して接点部２０Ｂの支軸２０２ｂが移動して、接点が切り替わる。このとき、操作部２０Ａの軸部２２は、手動操作の場合と同様に軸方向に移動している。
【００９６】
このようにして、操作ユニット２０Ｃから離れた場所からでも操作ユニット２０Ｃの軸部２２１を操作することができ、操作支援を行えるようになって、操作性を向上でき、安全性を向上できる。また、軸部（副操作軸）２２１が、非常停止ボタン（操作スイッチ）２１の操作に連動して移動する軸部（主操作軸）２２を備えた操作部（外部ユニット）２０Ａの軸部２２に係脱自在に係止可能に設けられているので、軸部２２１を操作部２０Ａの軸部２２に係止することで、操作部２０Ａの非常停止ボタン２１の操作支援を行えるようになる。
【００９７】
図１８は、操作支援ユニット２０Ｃ１の可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆ内に操作支援ユニット２０Ｃ２のスライダ２０１ｂのピン２０１ｃを係合させることにより、２つの操作支援ユニット２０Ｃ１、２０Ｃ２を相互に連結した状態を示している。このように、複数の操作支援ユニット２０Ｃを相互に連結することが可能であり、この場合、各操作支援ユニット２０Ｃがそれぞれ電磁ソレノイド３を有しているので、各軸部２２を遠隔操作する際には、大きな駆動力を得ることができる。
【００９８】
次に、図１９は接点部２０Ｂの変形例を示しており、同図において、図１５と同一符号は同一または相当部分を示している。図１９に示すように、接点部２０１Ｂの接点側の端部には、スライダ２０１ｂが軸方向に移動可能に設けられている。スライダ２０１ｂには、支軸２０２ｂと同軸に配置された支軸２０３ｂの一端が連結されており、支軸２０３ｂの他端は可動接点２３の背面側に連結されている。スライダ２０１ｂの外周面には、半径方向外方に向かって突出するピン２０１ｃの端部が固定されている。
【００９９】
接点部２０１Ｂは、たとえば、図１５中の操作部２０Ａと接点部２０Ｂの間に挿入配置して用いられる。このとき、接点部２０１Ｂの可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆには、操作部２０Ａのスライダ２０１ｂのピン２０１ｃが係脱自在に係止し、接点部２０１Ｂのスライダ２０１ｂのピン２０１ｃは、接点部２０Ｂの可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆに係脱自在に係止しており、このようにして、非常停止スイッチ２の接点部を増設できる。この場合、操作部２０Ａの軸部２２の移動は、支軸２０２ｂ、２０３ｂを介して各可動接点２３に伝えられる。なお、接点部２０１Ｂは、図１５中の接点部２０Ｂの代わりに用いることも可能である。
【０１００】
図２０は、接点部２０１Ｂの可動ブロック２０２ａの屈曲溝２０２ｆ内に接点部２０２Ｂのスライダ２０１ｂのピン２０１ｃを係合させることにより、２つの接点部２０１Ｂ、２０２Ｂを相互に連結した状態を示している。このように、複数の接点部２０Ｂを相互に連結することが可能であり、接点部の増設を容易に行える。
【０１０１】
〔第８の変形例〕
前記実施例においては、非常停止ボタン２１を作動させる作動部として電磁ソレノイド３を用いた例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。作動部として電磁ソレノイド３以外の機構（たとえば電動シリンダやラック・アンド・ピニオン等を用いた往復動機構等）を採用するようにしてもよい。
【０１０２】
〔第９の変形例〕
前記実施例では、操作スイッチユニットとして非常停止スイッチを例にとって説明したが、本発明の適用はこれらに限定されるものではなく、一旦停止等のその他の停止スイッチでもよい。また、速度切り替えによる速度制御等を行うセレクタスイッチやレバースイッチ、カムスイッチ、フットスイッチ等の離散値を扱うスイッチでもよい。したがって、無線端末４（４１、４２）の送信部４１１、４１２から送信される信号は、停止信号に限らず、その他の操作信号全般を含む。なお、これらのスイッチ類においては、操作スイッチの作動のみならず復帰に関しても、電磁ソレノイド等を用いて無線で遠隔操作するようにしてもよい。
【０１０３】
〔第１０の変形例〕
前記実施例では、遠隔操作部として無線端末４を、検知部として受信部３２をそれぞれ例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作部および検知部は、以下のような組合せでもよい。すなわち、光信号と光電センサとの組合せ、音声信号とマイクとの組合せ、映像信号とカメラとの組合せ、ワイヤ等の線状／棒状の長尺部材を操作するレバー等の操作器具と長尺部材の先端の動きに追随する可動部材との組合せ、圧搾エアを噴出するノズルとノズルからの圧搾エアを受ける受圧部材、ＢＢ弾等の弾丸を発射するガンとガンから発射された弾丸を受ける的部材等。
【０１０４】
〔その他の変形例〕
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
【０１０５】
〔他の適用例〕
前記各実施例および各変形例では、本発明による非常停止スイッチが適用される装置として協調ロボットを例にとって説明したが、本発明は、協調ロボット以外の産業用ロボットにも適用可能である。また、ロボットとしては、垂直多関節ロボットに限定されるものではなく、スカラロボットやパラレルリンクロボット等のその他のロボットでもよく、無人搬送車（ＡＧＶ：automated guided vehicle）でもよい。さらに、本発明の適用は、ＦＡ（ファクトリーオートメーション）の分野（製造業）に限らず、たとえばパワーショベル等の特殊車両を含む産業車両や工事車両の分野（建設・土木業）でもよく、飲食業や食品業、医療、流通の分野でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１０６】
本発明は、操作スイッチの操作支援を行うことができる操作支援機能付き操作スイッチユニットおよび操作支援システムに有用である。
【符号の説明】
【０１０７】
１：  操作支援システム
２：  非常停止スイッチ（操作スイッチユニット）
２１：  非常停止ボタン（操作スイッチ）
２２：  軸部（操作軸）
２３：  可動接点
２４：  固定接点
２５：  コイルばね（付勢手段）
２８１〜２８４：  接点
３：  電磁ソレノイド（作動部）
３２：  受信部（検知部）
４：  無線端末（遠隔操作部）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１０８】
【特許文献１】特開２００１−３５３０２号公報（図１参照）
【図１】
2020140828.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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