(57)【要約】【課題】苗箱の苗を苗タンクに自動的に補充可能にすること。【解決手段】苗取り出し装置（２６）が走行車体（２）の外部に置かれている苗箱（４１）から苗（４２）を取り出しつつ、取り出した苗（４２）を案内装置（２１）に送ることで、作業者が手動で苗（４２）を補充しなくても、苗箱（４１）の苗（４２）を苗タンク（１７）に自動的に補充可能にすることができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）と、
前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、
圃場に苗を植え付ける植え付け装置（７）と、
前記植え付け装置（７）に苗を案内する案内装置（２１）と、
前記走行車体（２）の外部に置かれている苗箱（４１）から苗（４２）を取り出しつつ、取り出した苗（４２）を前記案内装置（２１）に送る苗取り出し装置（２６）と、
を備えたことを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記走行車体（２）の位置情報を検知する位置検知部材（２０）と、
前記位置検知部材（２０）の検知結果に基づいて、走行車体（２）の進行方向を制御する制御装置と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記走行車体（２）の外部に伸縮可能、且つ、走行車体（２）の上下方向に移動可能な前記苗取り出し装置（２６）、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記走行車体（２）の外部の苗箱（４１）に向けて展開し、前記苗箱（４１）に収容されている苗マット（４２）と前記苗箱（４１）との間に進入して、前記苗マット（４２）を支持した後で、前記走行車体（２）の内側に向けて収納されて、前記苗マット（４２）を前記案内装置（２１）に案内する前記苗取り出し装置（２６）、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両。
【請求項５】
前記走行車体（２）に設けられ、前記苗取り出し装置（２６）が収納される際に、前記苗箱（４１）に接触して、苗箱（４１）の走行車体（２）の内側への移動を停止させる停止部材（３１，２６ｅ）、
を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記走行車体（２）に設けられ、前記苗箱（４１）を検知する苗箱検知部材（３２）と、
苗箱（４１）の検知結果に基づいて、苗箱（４１）の高さ分、高さを下げる前記苗取り出し装置（２６）と、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の作業車両。
【請求項７】
回転軸（２６ａ）と、回転軸（２６ａ）に巻き取られた板バネ部（２６ｂ）とを有し、前記回転軸（２６ａ）の正回転に伴って前記板バネ部（２６ｂ）が繰り出されて苗箱（４１）と苗（４２）との間に進入し、前記回転軸（２６ａ）の逆回転に伴って前記板バネ部（２６ｂ）が巻き取られて前記苗（４１）が前記案内装置（２１）に送られる前記苗取り出し装置（２６）、
を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場で苗の植え付け等の作業を行う際に使用する作業車両には、操舵部材を直進位置に保持して自動直進走行を行い、機体が傾斜すると自動的に進行方向を修正することが可能な自動操舵装置を備えた作業車両が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の構成では、苗タンクへの苗の補充は、作業者が手動で作業する必要があった。特に、マット状の苗を使用する場合は、苗箱から苗マットを取り出して、苗タンクに補充する必要がある。
【０００５】
本発明は、苗箱の苗を苗タンクに自動的に補充可能にすることを技術的課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の上記課題は、次の解決手段により解決される。
すなわち、請求項１に記載の発明は、走行車体（２）と、前記走行車体（２）に支持され、走行方向の前後共に操舵可能な走行車輪（３，４）と、圃場に苗を植え付ける植え付け装置（７）と、前記植え付け装置（７）に苗を案内する案内装置（２１）と、前記走行車体（２）の外部に置かれている苗箱（４１）から苗（４２）を取り出しつつ、取り出した苗（４２）を前記案内装置（２１）に送る苗取り出し装置（２６）とを備えたことを特徴とする作業車両である。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、前記走行車体（２）の位置情報を検知する位置検知部材（２０）と、前記位置検知部材（２０）の検知結果に基づいて、走行車体（２）の進行方向を制御する制御装置とを備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、前記走行車体（２）の外部に伸縮可能、且つ、走行車体（２）の上下方向に移動可能な前記苗取り出し装置（２６）を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両である。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、前記走行車体（２）の外部の苗箱（４１）に向けて展開し、前記苗箱（４１）に収容されている苗マット（４２）と前記苗箱（４１）との間に進入して、前記苗マット（４２）を支持した後で、前記走行車体（２）の内側に向けて収納されて、前記苗マット（４２）を前記案内装置（２１）に案内する前記苗取り出し装置（２６）を備えたことを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の作業車両である。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、前記走行車体（２）に設けられ、前記苗取り出し装置（２６）が収納される際に、前記苗箱（４１）に接触して、苗箱（４１）の走行車体（２）の内側への移動を停止させる停止部材（３１，２６ｅ）を備えたことを特徴とする請求項４に記載の作業車両である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、前記走行車体（２）に設けられ、前記苗箱（４１）を検知する苗箱検知部材（３２）と、苗箱（４１）の検知結果に基づいて、苗箱（４１）の高さ分、高さを下げる前記苗取り出し装置（２６）とを備えたことを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の作業車両である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、回転軸（２６ａ）と、回転軸（２６ａ）に巻き取られた板バネ部（２６ｂ）とを有し、前記回転軸（２６ａ）の正回転に伴って前記板バネ部（２６ｂ）が繰り出されて苗箱（４１）と苗（４２）との間に進入し、前記回転軸（２６ａ）の逆回転に伴って前記板バネ部（２６ｂ）が巻き取られて前記苗（４２）が前記案内装置（２１）に送られる前記苗取り出し装置（２６）を備えたことを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の作業車両である。
【発明の効果】
【００１３】
請求項１記載の発明によれば、苗取り出し装置（２６）が走行車体（２）の外部に置かれている苗箱（４１）から苗（４２）を取り出しつつ、取り出した苗（４２）を案内装置（２１）に送ることで、作業者が手動で苗（４２）を補充しなくても、苗箱（４１）の苗（４２）を苗タンク（１７）に自動的に補充可能にすることができる。
【００１４】
請求項２記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、自動運転が可能な作業車両において、苗（４２）が苗タンク（１７）に自動的に補充され、自動で圃場に苗を植付可能である。
【００１５】
請求項３記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、苗取り出し装置（２６）が走行車体（２）の外部に伸縮可能、且つ、走行車体（２）の上下方向に移動することで、走行車体（２）の外部の苗箱（４１）から苗（４２）を自動的に補充することができる。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし３のいずれかに記載の発明の効果に加えて、走行車体（２）の外部で、苗箱（４１）からマット状の苗（４２）を取り出すことができ、マット状の苗（４２）のみを案内装置（２１）に送ることができる。
【００１７】
請求項５記載の発明によれば、請求項４に記載の発明の効果に加えて、苗取り出し装置（２６）が収納される際に、停止部材（３１，２６ｅ）が苗箱（４１）に接触して、苗箱（４１）の移動を停止させることで、空の苗箱（４１）が走行車体（２）に積載されることを防止できる。よって、走行車体（２）に空の苗箱（４１）を置くスペースや回収する機構を設ける必要がなくなり、空の苗箱（４１）が走行中の走行車体（２）から落下したり、風で飛ばされたりすることも防止できる。
【００１８】
請求項６記載の発明によれば、請求項１ないし５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、苗箱（４１）の高さと苗取り出し装置（２６）の高さを合わせることができ、苗取り出し装置（２６）で苗箱（４１）から苗（４２）を取り出すことができる。
【００１９】
請求項７記載の発明によれば、請求項１ないし６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、回転軸（２６ａ）の正逆回転に応じてバネ部（２６ｂ）が進退することで、板バネ部（２６ｂ）で苗（４２）を苗箱（４１）から取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
【図２】本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
【図３】本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。
【図４】図４は本実施例の作用説明図であり、図４Ａは苗箱検知部材を検知した状態の説明図、図４Ｂは苗取り出し装置の高さを苗箱に合わせた状態の説明図である。
【図５】図５は図４の続きの図であり、図５Ａは作業車両が苗箱に接近した状態の説明図、図５Ｂは苗取り出し装置が苗と苗箱との隙間に進入した状態の説明図である。
【図６】図６は図５の続きの図であり、図６Ａは苗が作業車両の内部に向けて移動を開始した状態の説明図、図６Ｂは苗取り出し装置の動作が終了した状態の説明図である。搬送部材と作業機との位置関係の説明図である。
【図７】図７は他の実施形態の説明図であり、図７Ａは苗箱支持部材が収納された状態の説明図、図７Ｂは苗箱支持部材が展開された状態の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
図１は本実施形態の作業車両を有する苗移植システムの説明図である。
図２は本実施形態の作業車両の一例としてのロボット田植え機の説明図である。
図１において、本発明の作業車両の一例としてのロボット田植え機１を有する苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１は、ロボット田植え機１の操縦者の保持する操作部材の一例としてのタブレット端末ＴＡＢとの間で情報の送受信が可能に構成されている。したがって、本実施形態の苗移植システムＳでは、ロボット田植え機１をタブレット端末ＴＡＢで遠隔操作可能に構成されており、ロボット田植え機１は自動操縦で圃場内の移動や苗の植え付けが可能に構成されている。なお、苗移植システムＳにおいて、ロボット田植え機１とタブレット端末ＴＡＢのみでの構成に限定されず、公衆通信回線を介してサーバでロボット田植え機１を管理したり、制御したりする構成とすることも可能である。
【００２２】
なお、本実施形態のロボット田植え機１は、前後対称な形状に形成されているが、説明および理解の容易のために、図１、図２において、（＋）Ｘ側を「前」、−Ｘ側を「後」として説明を行う。
本実施形態のロボット田植え機１は、走行車体２に、走行車輪の一例としての前輪３および後輪４とを備えている。本実施形態では、合計４つの前輪３および後輪４において、それぞれの車輪３，４のハブの内部に駆動源の一例としてのモータが内蔵された構成、いわゆる、インホイールモータが使用されている。したがって、４つの車輪３，４は、それぞれ独立して回転を制御可能に構成されている。
【００２３】
また、本実施形態では、４つの車輪３，４は、それぞれ操舵可能、いわゆる、四輪操舵（４ＷＳ：４  Wheel  Steering）可能なステアリングが採用されている。なお、４つの車輪３，４は３６０°操舵可能に構成されている。なお、本実施形態では、４輪が独立駆動且つ４輪操舵の構成を例示したが、これに限定されない。例えば、前輪３のみ、または、後輪４のみが駆動可能に構成することも可能である。また、操舵輪が前輪３のみまたは後輪４のみの構成とすることも可能である。
【００２４】
図３は本実施形態の作業車両が自動運転される際の走行経路の一例の説明図である。
図３において、本実施形態のロボット田植え機１は、自動で植付作業を行う場合、直進経路Ｋ１に沿って走行しながら、苗の植付を行い、圃場の端までくると、進行方向を前後入れ替え、条合わせをしながら隣の条に移動し、次の直進経路Ｋ２に移動するように制御部Ｃで制御される。したがって、従来は圃場の端までくるとＵターンして次の直進経路Ｋ２に移行していたのに対して、本実施形態では、いわばスイッチバックして次の直進経路Ｋ２に移行するように車輪３，４が制御される。圃場の端でＵターンを行っていた従来の構成では、旋回時に内外輪差で内輪側の泥が寄せられたりして、圃場が荒れやすく、Ｕターンで次の経路に対する条合わせがうまくいかない場合に、旋回をやり直すと圃場がさらに荒れる問題があった。これに対して、本実施形態では、スイッチバックしており、前進しながら隣の経路Ｋ２の条合わせを行うこととなり、旋回しながら条合わせを行う場合に比べて、条合わせが失敗しにくい。また、旋回の場合に比べて、内外輪差が発生しにくく、圃場が荒れにくい。したがって、圃場の荒れによる植付の乱れが低減される。
【００２５】
また、本実施形態のロボット田植え機１では、４つの車輪３，４が３６０°操舵可能であるため、圃場の隅の部分にも容易に進入することができ、植付を行うことができる。
さらに、本実施形態では、４つの車輪３，４が同径に構成されている。従来構成のように前輪３と後輪４の径が異なると、旋回しやすさや走行安定性が前輪３と後輪４で異なることとなり、進行方向によって旋回性や走行安定性にバラツキが生じる。これに対して、４つの車輪３，４が同径の本実施形態では、３６０°どの方向に進行する場合でも、旋回性や走行安定性が同等となり、旋回性等が安定する。
【００２６】
走行車体２の後部には、昇降装置の一例としての昇降リンク６を介して、作業機の一例であって、苗植え付け部の一例としての苗植付装置７が支持されている。昇降リンク６には、シリンダ６ａが支持されており、シリンダ６ａの作動に伴って、苗植付装置７が昇降される。苗植付装置７は、マット状の苗が積載される苗タンク（タンク部）７ａと、苗タンク７ａからの苗を圃場に植え付ける植付け具７ｂと、を有する。なお、昇降リンク６および苗植付装置７自体は、従来公知の種々の構成を採用可能であり、例えば、特開２０１５−１５９７３９号公報等に記載されているので、詳細な説明は省略する。
なお、走行車体２の前後両側に昇降リンク６と苗植付装置７が設けられた構成とすることも可能である。
【００２７】
また、走行車体２の下部中央には、施肥装置（肥料送り出し部）８が支持されている。施肥装置８には、散布部材の一例としての施肥ホース９が後方に延びている。施肥ホース９は、苗植付装置７の苗タンク７ａに支持されている。なお、施肥装置８自体も従来公知の種々の構成を採用可能であり、特開２０１７−６３６３０号公報等に記載されているので詳細な説明は省略する。
【００２８】
走行車体２は、下部のフレーム部１０と、貯留部の一例としての上部の予備苗タンク１７とを有する。予備苗タンク１７の側面には、被ガイドプレート１７ａが支持されており、被ガイドプレート１７ａには、上下方向に延びる長孔１７ｂが形成されている。長孔１７ｂには、下部のフレーム部１０に支持されたガイド突起１７ｃが貫通している。したがって、予備苗タンク１７は、フレーム部１０に対して上下方向に移動可能に支持されている。
【００２９】
また、フレーム部１０には、昇降装置の一例としての電動リニアアクチュエータ１６が支持されており、電導リニアアクチュエータ１６の駆動により、予備苗タンク１７が上下方向に移動可能に構成されている。なお、昇降させる構成は、電導リニアアクチュエータに限定されず、モータやシリンダ、ピニオンラック機構等、任意の構成を採用可能である。
なお、前記昇降リンク６および苗植付装置７、施肥装置８は、フレーム部１０に支持されている。
予備苗タンク１７の内部には、案内装置の一例としての搬送ベルト２１が収容されている。搬送ベルト２１は、苗タンク７ａに向けてマット状の苗を案内、搬送可能に構成されている。
【００３０】
前記予備苗タンク１７の下部には、図示しないバッテリーや電気回路等が搭載されている。したがって、本実施形態では、各車輪３，４の走行や操舵、昇降リンク６のシリンダ、苗植付装置７、施肥装置８等は、バッテリーからの電源供給で駆動される。なお、バッテリーで駆動される構成に限定されず、駆動源の一例としてのエンジンと、エンジンからの駆動の伝達の入切や変速等を行うミッションケース等を有する構成とすることも可能である。
また、前記電気回路で構成される制御装置により、各車輪３，４の走行や操舵（進行方向）、昇降リンク６のシリンダ、苗植付装置７、施肥装置８、後述する電導リニアアクチュエータ１６や回転軸２６ａの回転等が制御される。
【００３１】
予備苗タンク１７の上部は、カバー部１８で覆われている。カバー部１８の前端には、供給口１９が形成されている。
前記供給口１９の内側、且つ、搬送ベルト２１の前方には、苗取り出し装置２６が配置されている。苗取り出し装置２６は、回転軸２６ａを有する。回転軸２６ａには、図示しないモータから正逆回転の駆動が伝達される。
回転軸２６ａには、板状の板バネ部２６ｂが巻き付けられた状態で支持されている。板バネ部２６ｂは、前方に展開可能な長板状に形成されており、植付具７ｂの条数に応じた数だけ幅方向に配置されている。
回転軸２６ａの前側には、板バネ部の案内部材の一例としてのガイドシャフト２６ｃが配置されている。
【００３２】
また、カバー部１８の上面には、位置検知部材の一例としてのＧＰＳユニット２０が支持されている。ＧＰＳユニット２０は、ロボット田植え機１の現在位置を計測するための装置であり、タブレット端末ＴＡＢとの間で、Bluetooth（登録商標）等の無線通信により情報の送受信が可能である。
また、ＧＰＳユニット２０で計測した位置情報と、圃場の位置情報とに基づいて、ロボット田植え機１は、自動運転で植付を行う。したがって、オペレータが操作を行う必要がなく、省力作業化することが可能である。特に、本実施形態では、タブレット端末ＴＡＢを操作することで、１人のオペレータが圃場外から操作が可能であり、省力化できる。さらに、１つのタブレット端末ＴＡＢで複数のロボット田植え機１を操作、制御することも可能であり、少人数化することも可能である。
【００３３】
前記フレーム部１０の前端部には、停止部材の一例としてのバンパー３１が支持されている。また、フレーム部１０には、苗箱検知部材の一例として、前方に設置された苗箱や畔等を検知可能なレーザーセンサ３２が設置されている。
【００３４】
図４は本実施例の作用説明図であり、図４Ａは苗箱検知部材を検知した状態の説明図、図４Ｂは苗取り出し装置の高さを苗箱に合わせた状態の説明図である。
図５は図４の続きの図であり、図５Ａは作業車両が苗箱に接近した状態の説明図、図５Ｂは苗取り出し装置が苗と苗箱との隙間に進入した状態の説明図である。
図６は図５の続きの図であり、図６Ａは苗が作業車両の内部に向けて移動を開始した状態の説明図、図６Ｂは苗取り出し装置の動作が終了した状態の説明図である。
図４において、本実施例のロボット田植え機１では、予備苗タンク１７に苗を補充する場合には、ロボット田植え機１の外部である圃場の端に置かれた苗箱４１に向けて移動する。なお、苗箱４１の位置は、タブレット端末ＴＡＢで入力された情報に基づいてもよいし、苗箱４１の置き場が予め決められていて置き場の位置情報が予め登録される形態でも可能である。
【００３５】
苗箱４１の置き場にロボット田植え機１が接近すると、電導リニアアクチュエータ１６が作動させて、予備苗タンク１７を昇降させながらレーザーセンサ３２で苗箱４１を検知（探索）する。
レーザーセンサ３２で苗箱４１を検知すると、図４Ｂに示すように、苗箱４１の上端の高さに対応する位置に苗取り出し装置２６の高さを一致させるために、苗箱４１の高さ分苗取り出し装置２６を下降させるように電導リニアアクチュエータ１６が制御される。
【００３６】
そして、レーザーセンサ３２で苗箱４１との距離を確認しながら、ロボット田植え機１が前進して、苗箱４１に接近する。図５Ａにおいて、苗箱４１にロボット田植え機１が接近して、苗取り出し装置２６の板バネ部２６ｂの先端が苗箱４１とマット苗(苗マット、マット状の苗)
４２との隙間の近傍に位置する。
この状態で、回転軸２６ａが回転すると、図５Ｂに示すように、板バネ部２６ｂがガイドシャフト２６ｃに押されながら繰り出される。繰り出された板バネ部２６ｂは、苗箱４１とマット苗４２の間に進入して、苗箱４１の底面を擦りながら前方に移動する。
【００３７】
図５Ｂ、図６Ａにおいて、板バネ部２６ｂが完全に繰り出されると、マット苗４２が板バネ部２６ｂの上面に乗った状態となる。この状態から、回転軸２６ａが逆回転を開始すると、板バネ部２６ｂの巻き取りに伴って、マット苗４２が予備苗タンク１７の内部に向けて移動する。
このとき、板バネ部２６ｂの巻き取り（後方への移動、内側への収縮）に伴って、苗箱４１も引き摺られるように後方に移動することがある。これに対して、本実施例では、苗箱４１が後方に移動しても、フレーム部１０のバンパー３１に接触して、移動が停止される。したがって、マット苗４２のみを板バネ部２６ｂの移動で予備苗タンク１７に移動させ、空の苗箱４１はロボット田植え機１の外部に残すことが可能である。
【００３８】
図６Ａ、図６Ｂにおいて、苗取り出し装置２６の板バネ部２６ｂが収納されると、マット苗４２の後部は搬送ベルト２１に乗っており、搬送ベルト２１の回転に伴って、マット苗４２が予備苗タンク１７の内部に収納される。
したがって、本実施例の苗取り出し装置２６は、ロボット田植え機１から外部に伸縮することで、苗を苗箱４１から取り出して予備苗タンク１７の内部に収納可能である。
【００３９】
図７は他の実施形態の説明図であり、図７Ａは苗箱支持部材が収納された状態の説明図、図７Ｂは苗箱支持部材が展開された状態の説明図である。
図７において、苗取り出し装置２６として、板バネ部２６ｂ等に加えて、板状の苗箱支持部材２６ｄを設けることも可能である。苗箱支持部材２６ｄは、予備苗タンク１７に対して前後方向にスライド移動可能に支持されており、図７Ａに示すロボット田植え機１の内部の収納位置と、図７Ｂに示すロボット田植え機１の外部の展開位置との間で移動可能に構成されている。そして、苗箱支持部材２６ｄは、図示しない駆動源の一例としてのモータで収納位置と展開位置との間で移動される。なお、苗箱支持部材２６ｄ用のモータに限定されず、電導リニアアクチュエータ１６からクラッチやギア等を介して駆動を得る構成とすることも可能である。
【００４０】
図７に示す形態では、ロボット田植え機１が苗箱４１に接近した状態で、苗箱支持部材２６ｄが展開位置に移動し、上方に移動後、後方に移動することで、苗箱４１を苗箱支持部材２６ｄで掬って、板バネ部２６ｂで取り出しが可能な所定の位置に移動させることが可能である。したがって、苗箱支持部材２６ｄを有しない構成に比べて、板バネ部２６ｂと苗箱４１との位置関係が安定しやすく、より安定してマット苗４２を苗箱４１から取り出すことができる。
また、マット苗４２の取り出しが完了した後、苗箱支持部材２６ｄを前方に再度展開し、下降させて苗箱４１を畔等に置いた後、苗箱支持部材２６ｄを収納することで、苗箱４１をロボット田植え機１の外部に置くことが可能である。
【００４１】
なお、苗箱支持部材２６ｄは、板状の形態に限定されない。例えば、フォークリフトのように、複数の長板がフォーク状に配置された構成としたり、網状等の構成とすることも可能である。
また、板状の苗箱支持部材２６ｄの左右方向の両側に側壁を形成して、前方から見た場合にＵ字形状とすることで、苗箱支持部材２６ｄ上で苗箱４１の姿勢を安定させることも可能である。
【００４２】
さらに、苗箱支持部材２６ｄを上下方向に移動させる場合に、電導リニアアクチュエータ１６を使用して予備苗タンク１７の全体を昇降させる構成に限定されず、苗箱支持部材２６ｄのみが上下方向に移動可能な構成とすることも可能である。すなわち、苗箱支持部材２６ｄは、前後方向（Ｘ方向）に移動するステージと、上下方向（Ｚ方向）に移動するステージを組み合わせた移動機構を備えた構成とすることが可能である。
【００４３】
さらに、苗箱支持部材２６ｄに、バンパー３１に替えて、停止部材の一例としての凸部２６ｅを形成することが可能であるが、これに限定されない。例えば、苗箱支持部材２６ｄに凸部２６ｅを設けず、バンパー３１で苗箱４１の移動を停止させることも可能である。他にも、板バネ部２６ｂの下方に、薬液タンクやバッテリー等が設置される場合は、それらのハウジング、ケーシングの前端を停止部材として利用することも可能である。
また、苗箱支持部材２６ｄの移動に連動して板バネ部２６ｂ等も前後方向に移動する構成とすることも可能である。
【００４４】
なお、前述の各形態において、ロボット田植え機１で自動運転を行う構成を例示したが、これに限定されない。オペレータが搭乗可能なフロアステップを回転部１６の上部に設けた構成とすることも可能である。したがって、自動運転を行わずにオペレータが操作する構成とすることも可能であるし、オペレータがタブレット端末ＴＡＢを持って搭乗して、タブレット端末ＴＡＢから操作することもハンドルやアクセル等を操作することも両方可能な構成とすることも可能である。
さらに、作業車両の一例としてのロボット田植え機１を例示したが、これに限定されない。トラクタや薬剤散布車両等の任意の作業車両に適用可能である。したがって、作業機として、苗植付装置に限定されず、プラウやロータリ耕耘機、表面を均すハロー、肥料を散布するブロードキャスター、畝の間を浅く耕して除草するカルチベータ、畝立て等、を使用することも可能である。
【符号の説明】
【００４５】
１…作業車両、
２…走行車体、
３，４…走行車輪、
７…植え付け装置、
２０…位置検知部材、
２１…案内装置、
２６…苗取り出し装置、
２６ａ…回転軸、
２６ｂ…板バネ部、
３１，２６ｅ…停止部材、
３２…苗箱検知部材、
４１…苗箱、
４２…苗。
【図１】
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【図２】
2020054258.tif 000004
【図３】
2020054258.tif 000005
【図４】
2020054258.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020054258.tif 000009