(57)【要約】【課題】この発明は、モータが定常状態にあるか否かを、自動的に、判定することが可能なモータ状態判定装置を提供することにある。【解決手段】モータ状態判定装置５０は、物理量値範囲決定部５６Ａ、過渡期間決定部５６Ｂ、および定常状態判定部５６Ｃを、備える。物理量値範囲決定部５６Ａは、物理量値の頻度分布に基づいて、物理量値範囲を決定する。過渡期間決定部５６Ｂは、物理量値の時間的変化と、物理量値範囲とを用いて、過渡期間ＵＴを決定する。定常状態判定部５６Ｃは、過渡期間ＵＴ、物理量値範囲、および物理量値を用いて、モータ１０が定常状態にあるか否かを判定する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの始動時点から当該モータの停止時点までを含む第１の期間における、前記モータの駆動状態を表す、物理量値を記録する、記録装置と、
前記第１の期間における前記物理量値の頻度分布に基づいて、頻出頻度が最も高い前記物理量値を含む、前記物理量値の範囲を示す、物理量値範囲を決定する、物理量値範囲決定部と、
前記第１の期間における前記物理量値の時間的変化と、前記物理量値範囲とを用いて、前記第１の期間の前記始動時点からの、前記モータが過渡現象を示す過渡期間を決定する、過渡期間決定部と、
前記第１の期間後、第２の期間に渡り前記モータを駆動させる場合において、前記過渡期間、前記物理量値範囲、および前記第２の期間に前記モータから送信される前記物理量値を用いて、前記第２の期間内において、前記モータが定常状態にあるか否かを判定する、定常状態判定部とを、備える、
モータ状態判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ状態判定装置において、
前記物理量値は、前記モータに流れる電流の値、前記モータの回転速度の値、前記モータに供給される電力の値、または、前記モータのトルクの値である、
ことを特徴とするモータ状態判定装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のモータ状態判定装置において、
前記第２の期間において、前記モータに流れる電流値を検出する検出装置から出力される、前記電流値を受信する、受信装置と、
前記モータが前記定常状態を示す定常期間において、前記受信装置が受信した前記電流値と、予め設定された電流閾値とを用いて、前記モータに異常が発生したか否かを判定する、異常判定部とを、さらに備える、
ことを特徴とするモータ状態判定装置。
【請求項４】
請求項３に記載のモータ状態判定装置において、
前記異常判定部が前記モータの異常を判定したとき、前記モータに異常が発生した旨を通知する通知装置を、さらに備える、
ことを特徴とするモータ状態判定装置。
【請求項５】
請求項１または請求項２に記載のモータ状態判定装置において、
前記過渡期間および前記物理量値範囲を表すデータを、外部装置に送信する通信装置を、さらに備える、
ことを特徴とするモータ状態判定装置。
【請求項６】
請求項３に記載のモータ状態判定装置において、
前記定常期間、および、前記定常期間に前記モータに流れる前記電流値を、表すデータを、外部装置に送信する通信装置を、さらに備える、
ことを特徴とするモータ状態判定装置。
【請求項７】
モータの始動時点から当該モータの停止時点までを含む第１の期間における、前記モータの駆動状態を表す、物理量値を記録し、
前記第１の期間における前記物理量値の頻度分布に基づいて、頻出頻度が最も高い前記物理量値を含む、前記物理量値の範囲を示す、物理量値範囲を決定し、
前記第１の期間における前記物理量値の時間的変化と、前記物理量値範囲とを用いて、前記第１の期間の前記始動時点からの、前記モータが過渡現象を示す過渡期間を決定し、
前記第１の期間後、第２の期間に渡り前記モータを駆動させる場合において、前記過渡期間、前記物理量値範囲、および前記第２の期間に前記モータから送信される前記物理量値を用いて、前記第２の期間内において、前記モータが定常状態にあるか否かを判定する、
モータ状態判定方法。
【請求項８】
請求項７に記載のモータ状態判定方法において、
前記物理量値は、前記モータに流れる電流の値、前記モータの回転速度の値、前記モータに供給される電力の値、または、前記モータのトルクの値である、
ことを特徴とするモータ状態判定方法。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載のモータ状態判定方法を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、モータ状態判定装置、モータ状態判定方法、およびプログラムに関し、モータの駆動状態を判定することが可能な、モータ状態判定装置、モータ状態判定方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、モータの異常状態を検出することを目的とした技術が存在する。たとえば、特許文献１（特開２００４−２４２４１９号公報）には、モータの動力線に流れる電流を検出し、当該検出した電流値としきい値と比較し、当該比較の結果に基づき、モータの異常を判定する技術が、記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２４２４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、モータ始動時には、定常状態で想定されている電流よりも、大きな電流が、過渡的に流れることもある。つまり、過渡状態（非定常状態）において、モータ異常の判断処理が実行されると、誤判定を招きうる。したがって、モータ等の異常判定を正確に実行できるようにするためには（非定常状態での異常判定処理実施を避けるため）、モータが定常状態にあるか否かを、自動的に、判定できることが望まれる。これにより、モータに異常が発生したか否かが、適切に判定され得る。
【０００５】
そこで、この発明の課題は、モータが定常状態にあるか否かを、自動的に、判定することが可能なモータ状態判定装置、モータ状態判定方法、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、この開示に係るモータ状態判定装置は、
モータの始動時点から当該モータの停止時点までを含む第１の期間における、上記モータの駆動状態を表す、物理量値を記録する、記録装置と、
上記第１の期間における上記物理量値の頻度分布に基づいて、頻出頻度が最も高い上記物理量値を含む、上記物理量値の範囲を示す、物理量値範囲を決定する、物理量値範囲決定部と、
上記第１の期間における上記物理量値の時間的変化と、上記物理量値範囲とを用いて、上記第１の期間の上記始動時点からの、上記モータが過渡現象を示す過渡期間を決定する、過渡期間決定部と、
上記第１の期間後、第２の期間に渡り上記モータを駆動させる場合において、上記過渡期間、上記物理量値範囲、および上記第２の期間に上記モータから送信される上記物理量値を用いて、上記第２の期間内において、上記モータが定常状態にあるか否かを判定する、定常状態判定部とを、備える、ことを特徴とする。
【０００７】
本明細書で、「物理量値」とは、典型的には、モータに流れる電流の値、モータの回転速度の値、モータに供給される電力の値、または、モータのトルクの値などを示す。
【０００８】
また、物理量値を「記録する」とは、たとえば、物理量値を、刻々と記録することを示す。
【０００９】
また、物理量値の「範囲」とは、上記モータが正常であるとき、上記物理量値がとり得る範囲（下限値と上限値とで定まる）を意味する。
【００１０】
当該モータ状態判定装置では、記録装置は、第１の期間におけるモータの駆動状態を表す、物理量値を記録する。物理量値範囲決定部は、当該物理量値の頻度分布に基づいて、上記物理量値範囲を決定する。過渡期間決定部は、上記物理量値の時間的変化と、上記物理量値範囲とを用いて、上記モータの過渡期間を決定する。そして、定常状態判定部は、上記過渡期間、上記物理量値範囲、および第２の期間にモータから送信される物理量値を用いて、当該第２の期間内において、モータが定常状態にあるか否かを決定する。したがって、予め実施された第１の期間で取得した情報を用いて、その後の第２の期間において、自動的に、モータが定常状態にあるか否かを判定することができる。
【００１１】
一実施形態のモータ状態判定装置では、
上記第２の期間において、上記モータに流れる電流値を検出する検出装置から出力される、上記電流値を受信する、受信装置と、
上記モータが上記定常状態を示す定常期間において、上記受信装置が受信した上記電流値と、予め設定された電流閾値とを用いて、上記モータに異常が発生したか否かを判定する、異常判定部とを、さらに備える、ことを特徴とする。
【００１２】
この一実施形態のモータ状態判定装置では、異常判定部は、上記定常期間において、異常判定を行う。したがって、モータ異常の誤判定を抑制することができ、モータの異常を精度よく判定することができる。
【００１３】
一実施形態のモータ状態判定装置では、
上記異常判定部が上記モータの異常を判定したとき、上記モータに異常が発生した旨を通知する通知装置を、さらに備える、ことを特徴とする。
【００１４】
したがって、当該モータ状態判定装置により、モータの異常を、ユーザに認識させることができる。したがって、ユーザは、迅速に、モータの異常に対処することができる。
【００１５】
一実施形態のモータ状態判定装置では、
上記過渡期間および上記物理量値範囲を表すデータを、外部装置に送信する通信装置を、さらに備える、ことを特徴とする。
【００１６】
したがって、当該モータ状態判定装置により、過渡期間および物理量値範囲を、たとえば、表示部を有する外部装置に、視認可能に表示させることができる。よって、ユーザは、外部装置の表示部を介して、過渡期間および物理量値範囲の妥当性を確認することが可能となり、また過渡期間および物理量値範囲を、外部装置を介して、調整することも可能となる。
【００１７】
一実施形態のモータ状態判定装置では、
上記定常期間、および、上記定常期間に上記モータに流れる上記電流値を、表すデータを、外部装置に送信する通信装置を、さらに備える、ことを特徴とする。
【００１８】
したがって、当該モータ状態判定装置により、定常期間の電流値を時系列的に、たとえば、表示部を有する外部装置において、表示させることができる。よって、たとえば、外部装置は、複数のモータの駆動期間に渡り、定常状態のときの電流値のみを、グラフ化して表示させることも可能となる。よって、ユーザは、当該グラフを視認すること等により、モータの経年劣化を、容易に判断できる。
【００１９】
別の局面では、この開示のモータ状態判定方法は、
モータの始動時点から当該モータの停止時点までを含む第１の期間における、上記モータの駆動状態を表す、物理量値を記録し、
上記第１の期間における上記物理量値の頻度分布に基づいて、頻出頻度が最も高い上記物理量値を含む、上記物理量値の範囲を示す、物理量値範囲を決定し、
上記第１の期間における上記物理量値の時間的変化と、上記物理量値範囲とを用いて、上記第１の期間の上記始動時点からの、上記モータが過渡現象を示す過渡期間を決定し、
上記第１の期間後、第２の期間に渡り上記モータを駆動させる場合において、上記過渡期間、上記物理量値範囲、および上記第２の期間に上記モータから送信される上記物理量値を用いて、上記第２の期間内において、上記モータが定常状態にあるか否かを判定する、ことを特徴とする。
【００２０】
この発明のモータ状態判定方法では、第１の期間におけるモータの駆動状態を表す、物理量値が、記録される。当該物理量値の頻度分布に基づいて、上記物理量値範囲が、決定される。上記物理量値の時間的変化と、上記物理量値範囲とを用いて、上記モータの過渡期間が、決定される。そして、上記過渡期間、上記物理量値範囲、および第２の期間にモータから送信される物理量値を用いて、当該第２の期間内において、モータが定常状態にあるか否かが判定される。したがって、予め実施された第１の期間で取得した情報を用いて、その後の第２の期間において、自動的に、モータが定常状態にあるか否かを判定することができる。
【００２１】
さらに別の局面では、この開示のプログラムは、モータ状態判定方法を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００２２】
この開示のプログラムをコンピュータに実行させることによって、上記モータ状態判定方法を実施することができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上より明らかなように、この開示のモータ状態判定装置およびモータ状態判定方法によれば、モータが定常状態にあるか否かを、自動的に、判定することができる。また、この開示のプログラムをコンピュータに実行させることによって、上記モータ状態判定方法を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施の形態に係るモータ状態判定システムの概略構成を示す図である。
【図２】図１のモータ状態判定システムに含まれる、モータ状態判定装置の概略構成を示す図である。
【図３】上記モータ状態判定装置で実施される、第１の学習モードを説明するフローチャートである。
【図４】第１の学習モードで記録された電流値を用いて作成される、電流波形の例を示す図である。
【図５】上記モータ状態判定装置で実施される、第２の学習モードを説明するフローチャートである。
【図６】第１の学習モードで記録された電流値の度数分布を例示した図である。
【図７】第２の学習モードで決定される電流値幅を、説明するための図である。
【図８】第１の学習モードで記録された電流値の度数分布の他の例を示した図である。
【図９】上記モータ状態判定装置で実施される、第３の学習モードを説明するフローチャートである。
【図１０】過渡期間を決定する方法を説明するための図である。
【図１１】過渡期間を決定する方法を説明するための図である。
【図１２】上記モータ状態判定装置で実施される、モータ状態判定処理を説明するフローチャートである。
【図１３】上記モータ状態判定装置で実施される、モータ状態判定処理を説明するための図である。
【図１４】上記モータ状態判定装置で実施される、異常状態判定処理を説明するフローチャートである。
【図１５】上記モータ状態判定装置で実施される、異常状態判定処理を説明するための図である。
【図１６】モータの駆動サイクルを複数回実施し、全ての電流値を、時系列に表示させる例を示す図である。
【図１７】モータの駆動サイクルを複数回実施し、定常期間の電流値のみを、時系列に表示させる例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００２６】
図１は、本実施の形態に係るモータ状態判定システムの概略構成を示す。当該モータ状態判定システムは、交流電源１００、判定対象としてのモータ１０、電流センサ２０、モータ状態判定装置５０、および外部装置２００を、備える。
【００２７】
交流電源１００は、モータ１０に対して、ケーブル１を介して、三相交流の電力を供給する。モータ１０は、当該電力の供給を受けて、駆動する。なお、電流センサ（検出装置と把握できる）２０は、モータ１０に流れる電流の実効値（以下単に電流値と称する）を検出する。たとえば、図１に示すように、電流センサ２０は、交流電源１００とモータ１０との間のケーブル１において配設され、当該交流電源１００からモータ１０へと供給される電流の電流値を、検出する。
【００２８】
モータ状態判定装置５０は、モータ１０の負荷状態を検出することができる。また、本実施の形態に係るモータ状態判定装置５０は、モータ１０の駆動期間における、過渡期間ＵＴおよび定常期間ＳＴを、決定（検出）することもできる。
【００２９】
ここで、定常期間ＳＴとは、モータ始動時点後、モータ１０が定常状態を示す期間（つまり、モータ１０の駆動のために供給される電流が、略安定している期間）である。また、過渡期間ＵＴとは、モータ１０が過渡現象を示す期間である。ここでの説明では、当該過渡期間ＵＴは、モータ１０の始動時点から、上記定常期間ＳＴの開始時点までの期間である。たとえば、当該過渡期間ＵＴでは、モータ１０の駆動のために供給される電流は、不安定である。
【００３０】
モータ状態判定装置５０は、パーソナルコンピュータ等の外部装置２００に、通信可能に、接続されている。図１の例では、モータ状態判定装置５０は、通信ケーブル２を介して、外部装置２００に接続されているが、無線で接続されていてもよい。
【００３１】
図２は、モータ状態判定装置５０の概略構成を示している。図２に示すように、モータ状態判定装置５０は、受信装置５１、通信装置５２、記録装置５３、表示装置５４、通知装置５５、およびプロセッサ５６を、備えている。受信装置５１、通信装置５２、記録装置５３、表示装置５４、および通知装置５５は、プロセッサ５６と、データの送受信が可能なように、接続されている。
【００３２】
受信装置５１は、電流センサ２０と、通信可能に接続されている。よって、受信装置５１は、電流センサ２０から出力される、電流値に関するデータを受信する。通信装置５２は、外部装置２００と、通信可能に接続されている。よって、通信装置５２と外部装置２００との間で、データの送受信を行うことができる。
【００３３】
記録装置５３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）およびＲＯＭ（Read Only Memory)等を含む、メモリである。たとえば、記録装置５３は、後述するモータ状態判定方法を含む各種処理を、プロセッサ５６で実行させるための各プログラムを、格納する。記録装置５３は、電流センサ２０で検出された複数の電流値を、電流値データとして、記憶する。記録装置５３は、外部装置２００から送られる各種データを、記録することもできる。また、記録装置５３は、プロセッサ５６で解析された結果、生成されたデータ等を、記録しても良い。
【００３４】
表示装置５４は、各種表示を行う。たとえば、表示装置５４は、受信装置５１が受信したデータで表される電流値を、表示する。表示装置５４は、モータ１０が、過渡期間ＵＴにある旨および定常期間ＳＴにある旨を表示してもよい。さらに、プロセッサ５６の異常判定部５６Ｄが、モータ１０の異常を判定したとき、表示装置５４は、当該モータ１０で異常が発生している旨を表示してもよい。
【００３５】
異常判定部５６Ｄがモータ１０の異常を判定したとき、通知装置５５は、当該モータ１０に異常が発生した旨を通知する。たとえば、通知装置５５は、音を発することにより、モータ１０の異常を通知（報知）してもよく、また、所定の色の光を発する（または点滅させる）ことにより、モータ１０の異常を通知（報知）してもよい。
【００３６】
プロセッサ５６は、記録装置５３に格納されている各プログラムおよび各データを読み込む。また、プロセッサ５６は、読み込んだプログラムに従い、受信装置５１、通信装置５２、記録装置５３、表示装置５４、および通知装置５５を制御し、所定の動作（機能）を実行させる。また、プロセッサ５６は、読み込んだプログラムに従い、当該プロセッサ５６内（プログラムによって構成される各ブロック５６Ａ，５６Ｂ，５６Ｃ，５６Ｄ）において、所定の演算、解析、処理等を実施する。なお、プロセッサ５６が実行する各機能の一部又は全部を、一つ或いは複数の集積回路等によりハードウェア的に構成してもよい。
【００３７】
図２に示すように、本実施の形態に係るプロセッサ５６は、物理量値範囲決定部５６Ａ、過渡期間決定部５６Ｂ、定常状態判定部５６Ｃ、および異常判定部５６Ｄを、機能ブロックとして、備える。なお、各ブロック５６Ａ〜５６Ｄの動作は、後述する動作の説明において、詳述される。
【００３８】
次に、本実施の形態に係るモータ状態判定装置５０の動作（モータ状態判定方法）について、説明する。ここで、モータ状態判定装置５０の動作は、二つに大別される。一方は、準備処理（複数の学習モードを含む）であり、他方は、モータ状態判定処理である。なお、モータ状態判定処理は、準備処理後に実施される。
【００３９】
（準備処理：第１の学習モード）
まず、準備処理の第１の学習モードについて、説明する。第１の学習モードでは、モータ状態判定装置５０の記録装置５３は、第１の期間（モータ１０のテスト期間）における、モータ１０の駆動状態を表す、物理量値を記録する。ここで、第１の期間は、図４に例示するように、モータ１０の始動時点から当該モータ１０の停止時点までを含む、期間である。また、物理量値は、モータ１０に流れる電流の電流値であるとする。また、第１の期間の開始時点は、モータ１０の始動時点であり、第１の期間の終了時点は、モータ１０の停止指示後、モータ１０に流れる電流の値が０Ａ（アンペア）になった時点である。
【００４０】
図３は、第１の学習モードの動作の流れを示している。交流電源１００が、モータ１０のテスト運転のため、当該モータ１０に対して電力の供給を開始する。まず、図３のステップＳ１において、電流センサ２０をモニタしているモータ状態判定装置５０は、モータ１０に対して、０Ａよりも大きい電流が流れることを検出する。すると、ステップＳ２において、記録装置５３は、ステップＳ１の直後から、受信装置５１が受信する電流値データを、記憶することを開始する。なお、便宜上のため、以下の動作の説明では、受信装置５１が受信する電流値データ、および記録装置５３に格納される電流値データを、単に、電流値と称することもある。
【００４１】
ステップＳ２後、ステップＳ３において、モータ状態判定装置５０は、受信装置５１が受信する電流値が、０Ａであるか否かを判定する。当該電流値が０Ａより大きい場合には（ステップＳ３でＮＯ）、記録装置５３は、受信装置５１が受信する電流値の記録を継続する（ステップＳ２）。他方、当該電流値が０Ａである場合には（ステップＳ３でＹＥＳ）、記録装置５３は、受信装置５１が受信する電流値の記録を終了し（ステップＳ４）、第１の学習モードも終了する。
【００４２】
上記から分かるように、記録装置５３は、第１の期間（テスト期間）における、モータ１０に流れる電流の電流値を、刻々と記録する。第１の期間に取得（記録）された電流値の時間的変化（電流波形）を、図４中に示す。図４の例では、第１の期間は、モータ状態判定装置５０の電源がＯＮした後、開始されている。
【００４３】
なお、第１の期間においては、図１に例示するシステムの状態は、正常である。また、定常期間ＳＴが過渡期間ＵＴの２倍以上となるように、第１の期間が設定されることが望ましい。ここで、交流電源１００から直接、電力をモータ１０に供給する場合、過渡電流が流れる過渡期間ＵＴは、数秒〜数十秒である。一方、インバータを介して、モータ１０に対して電力が供給される場合、ソフトスタート制御により、過渡期間ＵＴは、数分に渡る。
【００４４】
（準備処理：第２の学習モード）
次に、準備処理の第２の学習モードについて、説明する。第２の学習モードでは、モータ状態判定装置５０の物理量値範囲決定部５６Ａは、物理量値範囲（ここでは、電流値範囲）を決定する。ここで、当該電流値範囲は、第１の期間においてモータ状態判定装置５０が取得した電流値（物理量値）の頻度分布に基づいて、決定される。また、電流値範囲は、頻出頻度が最も高い電流値を含む、電流値の範囲である。なお、当該電流値範囲の境界は、上限電流値ＵＩと下限電流値ＤＩとで、規定される。
【００４５】
図５は、第２の学習モードの動作の流れを示している。プロセッサ５６は、記録装置５３から、第１の期間に取得した複数の電流値を読み出す。そして、物理量値範囲決定部５６Ａは、当該複数の電流値を用いて、度数分布（頻度分布）を取得する（ステップＳ１１）。図６は、取得される度数分布を、表形式で例示している。図６の例では、図６の左端列に示すように、階級数は、１５であり、階級幅は、０．１Ａである。また、図６の真ん中列には、階級毎について、第１の期間に検出されたデータ数（頻度）が例示されている。ここで、階級幅は、最大の電流値に応じて決定されてもよく、または固定（つまり、階級数を固定）してもよい。
【００４６】
次に、ステップＳ１２において、物理量値範囲決定部５６Ａは、各階級（各データ区間）について、頻度割合を算出する。当該頻度割合は、上記データ数（頻度）を、第１の期間に検出された総データ数で、除算することにより、得られる。図６に右端列に、各階級についての頻度割合が例示されている。たとえば、図６の例では、データ区間「０．８Ａ」に着目すると、当該データ区間のデータ数は、６である（つまり、第１の期間内に、データ区間が０．８Ａである電流値が、６回検出される）。図６の例では、総データ数は、１００であるので、データ区間「０．８Ａ」の頻度割合は、６％となる。
【００４７】
次に、ステップＳ１３において、物理量値範囲決定部５６Ａは、頻度割合が、割合閾値以上であるか否かを判定する。ここで、割合閾値は、記録装置５３に予め格納されており、ステップＳ１３の処理の前に、プロセッサ５６が当該割合閾値を、読み出す。頻度割合が割合閾値以上である場合には（ステップＳ１３で「Ｙｅｓ」）、物理量値範囲決定部５６Ａは、当該頻度割合を有する階級数（電流値）を、電流値範囲の構成要素の候補として、採用する（ステップＳ１４）。これに対して、頻度割合が割合閾値未満である場合には（ステップＳ１３で「Ｎｏ」）、物理量値範囲決定部５６Ａは、当該頻度割合を有する階級数（電流値）を、電流値範囲の構成要素の候補として、採用しない（ステップＳ１５）。
【００４８】
一例として、割合閾値は５％である。割合閾値を５％とした場合には、図６の例では、データ区間（電流値）「０．８Ａ」〜「１．１Ａ」が、電流値範囲の構成要素の候補として採用される（ステップＳ１４）。
【００４９】
次に、ステップＳ１６において、物理量値範囲決定部５６Ａは、ステップＳ１４で採用した電流値を用いて、電流値範囲を決定する。そして、当該決定した電流値範囲は、記録装置５３に格納される（ステップＳ１６）。
【００５０】
たとえば、図６の例では、ステップＳ１６において、電流値「０．８Ａ」〜「１．１Ａ」が、電流値範囲として、決定される。ここで、当該電流値範囲の上限電流値ＵＩは、「１．１Ａ」であり、当該電流値範囲の下限電流値ＤＩは、「０．８Ａ」である。なお、図６に示されているように、当該電流値範囲には、頻出頻度が最も高い電流値（電流値「１Ａ」であり、１Ａの電流値の頻度割合は、「３９」であり、最も高い）が含まれている。なお、図７は、図６の度数分布（頻度分布）と、図６を用いて決定された電流値範囲（上限電流値ＵＩおよび下限電流値ＤＩを含む）とを、示す。
【００５１】
なお、ステップＳ１６において、電流値範囲が決定・記録された後、図５に示す、第２の学習モードの処理は、終了する。
【００５２】
ところで、図６の例と異なる図８で例示されるように、割合閾値（＝５％）以上の電流値が、連続していない場合も想定される。図８の例では、データ区間「０．６Ａ」の頻度割合は、割合閾値（＝５％）以上であり、データ区間「０．８Ａ」〜「１．１Ａ」の頻度割合も、割合閾値（＝５％）以上である。しかしながら、データ区間「０．７Ａ」の頻度割合は、割合閾値（＝５％）未満である。この場合、物理量値範囲決定部５６Ａは、次のようにして、電流値範囲を決定してもよい。
【００５３】
つまり、図８の例では、ステップＳ１４において、電流値「０．６Ａ」および電流値「０．８Ａ」〜「１．１Ａ」が、電流値範囲の構成要素の候補として、採用される。他方、ステップＳ１５において、電流値「０．７Ａ」は、電流値範囲の構成要素の候補として、採用されない。ステップＳ１６では、物理量値範囲決定部５６Ａは、ステップＳ１４で採用した電流値を用いて、電流値範囲を決定する。
【００５４】
より具体的には、物理量値範囲決定部５６Ａは、採用された複数の電流値のなかで、最も小さい電流値を、上記下限電流値ＤＩとして決定する。また、物理量値範囲決定部５６Ａは、採用された複数の電流値のなかで、最も大きい電流値を、上記上限電流値ＵＩとして決定する。そして、物理量値範囲決定部５６Ａは、上記下限電流値ＤＩ（図８の例では０．６Ａ）と、上記上限電流値ＵＩ（図８の例では１．１Ａ）とを、境界として、当該下限電流値ＤＩと当該上限電流値ＵＩとの間に存する全ての電流値を含むように、電流値範囲（０．６Ａ〜１．１Ａ）を決定する。よって、ステップＳ１５で不採用と判定された電流値「０．７Ａ」も、電流値範囲内に含まれこととなる。なお、図８の例でも、当該電流値範囲には、頻出頻度が最も高い電流値（電流値「１Ａ」であり、１Ａの電流値の頻度割合は、「３９」で最も高い）が含まれている。
【００５５】
（準備処理：第３の学習モード）
次に、準備処理の第３の学習モードについて、説明する。第３の学習モードでは、モータ状態判定装置５０の過渡期間決定部５６Ｂは、第１の期間に取得された物理量値（ここでは、電流値）の時間的変化と、物理量値範囲（ここでは、電流値範囲）とを用いて、第１の期間の始動時点からの、過渡期間ＵＴを決定する。ここで、図３で示した第１の学習モードにおいて、記録装置５３は、第１の期間で取得した複数の電流値を、記録している。第１の期間における電流値の時間的変化は、当該複数の電流値を用いて、取得される。また、電流値範囲は、図５に示した第２の学習モードにより、決定される。
【００５６】
図９は、第３の学習モードの動作の流れを示している。ステップＳ２１において、過渡期間決定部５６Ｂは、第１の期間に記録装置５３内に記録された複数の電流値のなかで、上限電流値ＵＩを超える電流値があるか、否かを判定する。
【００５７】
図１０は、上記複数の電流値から生成される電流波形（電流値の時間的変化）の一例を示す。なお、図１０には、電流値範囲を規定する、上限電流値ＵＩと下限電流値ＤＩとが、図示されている。図１０の例では、上述した複数の電流値のなかで、上限電流値ＵＩを超える電流値が、存在する（ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」）。したがって、図１０の例では、ステップＳ２２の処理を実施する。
【００５８】
図１１は、上記複数の電流値から生成される電流波形（電流値の時間的変化）の他の例を示す。なお、図１１には、電流値範囲を規定する、上限電流値ＵＩと下限電流値ＤＩとが、図示されている。図１１の例では、上述した複数の電流値のなかで、上限電流値ＵＩを超える電流値が、存在しない（ステップＳ２１で「Ｎｏ」）。したがって、図１１の例では、ステップＳ２３の処理を実施する。
【００５９】
ステップＳ２２において、過渡期間決定部５６Ｂは、電流波形を、時間が戻る方向からみて、最初に、上限電流値ＵＩを超える時点を取得する。たとえば、図１０の例では、過渡期間決定部５６Ｂは、電流波形を、時間が戻る方向から追跡し、最初に、上限電流値ＵＩを超える時点ＰＡ１を、取得する。ここで、「超える」とは、時間が戻る方向から電流波形を追跡した場合に、負の傾きで、電流波形が、上限電流値ＵＩと交差する場合である。
【００６０】
これに対して、ステップＳ２３において、過渡期間決定部５６Ｂは、電流波形を、時間が戻る方向からみて、最初に、下限電流値ＤＩを下回る時点を取得する。たとえば、図１１の例では、過渡期間決定部５６Ｂは、電流波形を、時間が戻る方向から追跡し、最初に、下限電流値ＤＩを下回る時点ＰＡ２を、取得する。ここで、「下回る」とは、時間が戻る方向から電流波形を追跡した場合に、正の傾きで、電流波形が、下限電流値ＤＩと交差する場合である。
【００６１】
ステップＳ２２，２３では、過渡期間決定部５６Ｂは、電流波形を、時間が戻る方向に、追跡している。これにより、過渡現象の期間において、ノイズなどが発生したとしても、精度よく、モータ１０の過渡現象を示す過渡期間ＵＴを決定することができる。
【００６２】
ステップＳ２２またはステップＳ２３の後、ステップＳ２４において、過渡期間決定部５６Ｂは、モータ１０の停止が指示された後、電流値が０Ａになった時点（つまり、第１の期間の終了時点）を、検出する。図１０の例では、ステップＳ２４において、過渡期間決定部５６Ｂは、時点ＰＢ１を取得する。他方、図１１の例では、ステップＳ２４において、過渡期間決定部５６Ｂは、時点ＰＢ２を取得する。
【００６３】
次に、ステップＳ２５において、過渡期間決定部５６Ｂは、過渡期間ＵＴを決定し、当該決定した過渡期間ＵＴを、記録装置５３に記録する。過渡期間決定部５６Ｂは、第１の期間の開始時点から、ステップＳ２２またはＳ２３で取得した時点までの期間を、過渡期間ＵＴとして、決定してもよい。または、過渡期間決定部５６Ｂは、ステップＳ２４で取得した第１の期間の終了時点から、ステップＳ２２またはＳ２３で取得した時点までの期間を、期間ＤＴ（図１０の時点ＰＡ１〜時点ＰＢ１、または、図１１の時点ＰＡ２〜時点ＰＢ２）として決定した後、当該過渡期間決定部５６Ｂは、第１の期間から期間ＤＴを減算することにより、過渡期間ＵＴを決定してもよい。図１０，１１に、決定される過渡期間ＵＴを例示する。
【００６４】
ここで、過渡期間決定部５８Ｂは、予め設定されたマージン時間をも用いて、過渡期間ＵＴを決定してもよい。つまり、上記で決定した過渡期間ＵＴに対して、当該マージン時間を加えたものを、ステップＳ２５における最終の過渡期間ＵＴとして、決定してもよい。ステップＳ２５の後、図９に示した第３の学習モードでの処理は、終了する。
【００６５】
（モータ状態判定処理）
次に、準備処理後に実施される、モータ状態判定処理について、説明する。モータ状態判定処理は、モータ１０が定常状態にあるか否かを判定する処理を含む。後述するように、モータ状態判定装置５０の定常状態判定部５６Ｃは、第１の期間後、第２の期間に渡りモータ１０を駆動させる場合において、過渡期間ＵＴ、物理量値範囲（ここでは、電流値範囲）、および第２の期間にモータ１０から送信される物理量値（ここでは、電流値）を用いて、第２の期間内において、モータ１０が定常状態にあるか否かを判定する。また、モータ状態判定処理は、モータ１０が定常状態を示す定常期間ＳＴにおいて、モータ１０の異常を判定する処理を含む。後述するように、モータ状態判定装置５０の異常判定部５６Ｄは、定常期間ＳＴにおいて、受信装置５１が受信した電流値と、予め設定された電流閾値Ｉｔｈとを用いて、モータ１０の異常を判定する。
【００６６】
図１２は、本実施の形態に係るモータ状態判定処理の流れを示す。図１２を用いて、当該モータ状態判定処理を説明する。なお、図１３は、モータ状態判定処理の説明のために用いられ、電流波形Ｗ１、上限電流値ＵＩ、および下限電流値ＤＩが、例示されている。ここで、例示した電流波形Ｗ１は、後述するモータ状態判定処理が実施される第２の期間において、モータ状態判定装置５０（より具体的には、受信装置５１）が、電流センサ２０から受信した、複数の電流値から生成される。なお、第２の期間に取得した電流値は、記録装置５３に、刻々と記録される。
【００６７】
第１の期間後、停止状態にあるモータ１０の駆動ために、交流電源１００は、モータ１０に対する電流供給を開始する（第２の期間の開始）。すると、ステップＳ３１において、電流センサ２０は、モータ１０に供給される電流（０Ａより大きい電流値）を検出し、当該検出結果を、モータ状態判定装置５０に送信する（図１３の時点ｈ１）。ステップＳ３１で０Ａより大きい電流値を検出するとすぐに、ステップＳ３２において、モータ状態判定装置５０の定常状態判定部５６Ｃは、準備処理において決定した過渡期間ＵＴの計測を開始する。図１３の例では、ステップＳ３２において、定常状態判定部５６Ｃは、時点ｈ１を起点に、過渡期間ＵＴの計測を開始する。
【００６８】
その後、ステップＳ３３において、定常状態判定部５６Ｃは、ステップＳ３２の計測開始後、過渡期間ＵＴを経過したか否かを判定する。ここで、図１２に示すように、定常状態判定部５６Ｃは、上記計測の開始後、過渡期間ＵＴが経過するまで、ステップＳ３３の判定を繰り返し実施する（ステップＳ３３で「Ｎｏ」）。この場合には、定常状態判定部５６Ｃは、モータ１０は、過渡現象状態にあり、定常状態にないと、判定する（図１３の過渡現象状態）。
【００６９】
他方で、上記計測の開始後、過渡期間ＵＴが経過したときには（ステップＳ３３で「Ｙｅｓ」）、定常状態判定部５６Ｃは、モータ１０が過渡現象状態から定常状態に移行したと判定する（図１３の時点ｈ２）。そして、ステップＳ３４において、モータ状態判定装置５０の異常判定部５６Ｄは、モータ１０に対する異常判定処理を開始する。つまり、モータ１０が定常状態にあるときに、異常状態判定処理が実施される。
【００７０】
図１４のフローチャートを用いて、モータ１０の定常期間ＳＴ中に実施される、当該モータ１０の異常状態判定処理を、具体的に説明する。
【００７１】
異常判定部５６Ｄは、モータ１０が定常状態であるときに、モータ状態判定装置５０が受信した各電流値に対して、図１４に示すステップＳ４１の比較判断を行う。つまり、ステップＳ４１では、異常判定部５６Ｄは、モータ状態判定装置５０が受信した電流値が、電流閾値Ｉｔｈより大きいか否かの判断を行う。ここで、当該電流閾値Ｉｔｈは、記録装置５３に予め設定されており、ステップＳ４１の際に、プロセッサ５６は、記録装置５３から読み出す。
【００７２】
電流値が電流閾値Ｉｔｈよりも大きい場合には（ステップＳ４１で「Ｙｅｓ」）、異常判定部５６Ｄは、モータ１０において異常があると判定する（ステップＳ４２）。他方、電流値が電流閾値Ｉｔｈ以下である場合には（ステップＳ４１で「Ｎｏ」）、異常判定部５６Ｄは、モータ１０は正常であると判定する（ステップＳ４３）。
【００７３】
ステップＳ４２，Ｓ４３の後、ステップＳ４４において、モータ状態判定装置５０は、ステップＳ４２，Ｓ４３の結果を、報知する。たとえば、表示装置５４は、モータ１０が正常である旨、またはモータ１０が異常である旨を、表示する。また、異常判定部５６Ｄが、モータ１０の異常を判定した場合には、たとえば、通知装置５５は、当該モータ１０の異常を、光および／または音を用いて、通知してもよい。
【００７４】
定常期間ＳＴに受信される各電流値に対して、図１４に示す異常判定処理を実施している一方で、定常状態判定部５６Ｃは、図１２のステップＳ３５において、当該各電流値と上記下限電流値ＤＩとの比較を行う。より具体的に、定常状態判定部５６Ｃは、受信される各電流値が、下限電流値ＤＩ未満であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。
【００７５】
たとえば、電流値が下限電流値ＤＩ以上である場合には（ステップＳ３５で「Ｎｏ」）、定常状態判定部５６Ｃは、次に受信される電流値に対して、ステップＳ３５の処理を実施する。他方、たとえば、モータ１０の駆動停止処理が開始され、モータ１０に流れる電流の値が減少し、電流値が、下限電流値ＤＩ未満になったとする（ステップＳ３５で「Ｙｅｓ」、図１３の時点ｈ３）。この場合には、異常判定部５６Ｄは、ステップＳ３６において、実施されていた異常判定処理（図１４参照）を、終了する。
【００７６】
その後、定常状態判定部５６Ｃが、受信装置５１で受信した電流値が、０Ａであることを検出する（ステップＳ３７）。当該０Ａの検出時点が、第２の期間の終了時点である。そして、ステップＳ３７後において、第２の期間に渡る、モータ状態判定処理が、終了する。ここで、当該定常期間ＳＴの間は、モータ１０の回転速度は、変更しないものとする。
【００７７】
上記から分かるように、本実施の形態に係るモータ状態判定装置５０は、第２の期間の定常期間ＳＴにおいて、モータ１０の異常判定を行う。図１５の例では、定常期間ＳＴにおいて、電流閾値Ｉｔｈを超える電流値（符号Ｉｐで示す部分）が存在するので、当該定常期間ＳＴにおいて、モータ１０の異常が通知される。他方、本実施の形態に係るモータ状態判定装置５０は、第２の期間の定常期間ＳＴ以外の期間では、モータ１０の異常判定を行わない。よって、図１５の例に示すように、過渡期間ＵＴにおいて、電流閾値Ｉｔｈを超える電流値（符号Ｉｘで示す部分）が存在するが、モータ１０の異常は通知しない（異常判定処理が実施されないので）。
【００７８】
以上のように、本実施の形態に係るモータ状態判定装置５０は、第１の期間（準備処理）の際に得られた複数の電流値を用いて、電流値範囲を決定する。そして、当該モータ状態判定装置５０は、上記電流値の時間的変化と、電流値範囲とを用いて、過渡期間ＵＴを決定する。そして、当該モータ状態判定装置５０は、第１の期間後、第２の期間に渡りモータ１０を駆動させる場合において、過渡期間ＵＴ、電流値範囲、および第２の期間にモータ１０から送信される電流値を用いて、第２の期間内において、モータ１０が定常状態にあるか否かを判定する。
【００７９】
したがって、モータ状態判定装置５０では、予め実施された第１の期間で取得した情報を用いて、その後の第２の期間において、自動的に、モータ１０が定常状態にあるか否かを判定することができる。なお、電流値範囲を用いて、モータ１０の定常状態が判定されることから、当該定常状態において電流値が揺れる設備においても、正しく、モータ１０の定常状態を判定できる。また、上記のように、過渡期間ＵＴが決定されるので、インバータが配設されないことにより、過渡電流が流れる場合であっても、または、インバータが配設されることにより、過渡電流が流れない場合であっても、正しく、モータ１０の定常状態を判定できる。
【００８０】
また、本実施形態に係るモータ状態判定装置５０は、定常期間ＳＴにおいて、異常判定を行う。したがって、モータ異常の誤判定を抑制することができ、モータ１０の異常を精度よく判定することができる。
【００８１】
また、本実施形態のモータ状態判定装置５０は、モータ１０の異常が判定されたとき、モータ１０に異常が発生した旨を通知する通知装置５５を、さらに備える。したがって、モータ１０の異常を、ユーザに認識させることができる。したがって、ユーザは、迅速に、モータ１０の異常に対処することができる。
【００８２】
なお、図２に示すように、モータ状態判定装置５０は、外部装置２００と、データの送受信を行う通信装置５２を、有する。たとえば、通信装置５２は、過渡期間決定部５６Ｂで決定された過渡期間ＵＴと、物理量値範囲決定部５６Ａで決定された電流値範囲とを、表すデータを、外部装置２００に送信してもよい。これにより、過渡期間ＵＴおよび電流値範囲を、たとえば、外部装置２００の表示部に、視認可能に表示させることができる。よって、ユーザは、外部装置２００の表示部を介して、過渡期間ＵＴおよび電流値範囲（上限電流値ＵＩおよび下限電流値ＤＩ）の妥当性を確認することが可能となる。また、過渡期間ＵＴおよび電流値範囲を、外部装置２００を介して、調整（変更）することも可能となる。
【００８３】
また、上記通信装置５２は、定常期間ＳＴと、定常期間ＳＴにモータ１０に流れる電流の値とを、表すデータを、外部装置２００に送信してもよい。したがって、定常期間ＳＴの電流値を時系列的に、たとえば、外部装置２００の表示部に、表示させることができる。
【００８４】
たとえば、モータ１０の駆動の開始と停止（駆動サイクルと称する）とが、複数回に渡り、実施されたとする。そして、通信装置５２が、複数回に渡る駆動サイクル中に検出された全ての電流値を、外部装置２００に送信したとする。この場合には、図１６に例示するような、電流値波形が、外部装置２００に表示される。図１６から分かるように、電流波形において、複数の定常期間ＳＴが表れる。しかしながら、図１６に示す電流波形において、各定常期間ＳＴの間には、当該定常期間ＳＴ以外の期間が存在する。したがって、たとえば、ユーザが、複数の駆動サイクル間において、定常期間ＳＴの電流値の定量的に判断することは、困難となる。
【００８５】
そこで、上述したように、通信装置５２は、定常期間ＳＴと、定常期間ＳＴにモータ１０に流れる電流値とを、表すデータを、外部装置２００に送信する。この場合には、通信装置は、各駆動サイクルにおける、定常期間ＳＴの電流値のみが、外部装置２００に送信される。したがって、図１７に例示するような、電流値波形が、外部装置２００に表示される。図１７から分かるように、定常期間ＳＴの電流波形が、連続して表示され得る。このように、外部装置２００は、複数のモータ１０の駆動サイクルに渡り、定常期間ＳＴのときの電流値のみを、グラフ化して表示させることも可能となるので、ユーザは、当該グラフを視認すること等により、モータ１０の経年劣化を、容易に判断できる。
【００８６】
なお、上記では、モータ１０に流れる電流値に基づいて、物理量値範囲の決定、過渡期間ＵＴの決定、およびモータ１０の定常状態の判定等を、行っていた。しかしながら、モータ１０の回転速度を検出する回転速度センサを設け、当該回転速度センサで検出される回転速度に基づいて、物理量値範囲の決定、過渡期間ＵＴの決定、およびモータ１０の定常状態の判定等を、行ってもよい。基本的に、図３，５，９、および図１２のステップＳ３１，Ｓ３５，Ｓ３７おいて、「電流」、「電流値」を、「回転速度」、「回転速度値」に、読み替えることにより、上記図の各フローチャートを、回転速度センサを利用した動作の説明においても、採用することができる。
【００８７】
たとえば、回転速度センサを採用する場合には、たとえば、図３に示す第１の学習モードでは、第１の期間に渡り、モータ１０の回転速度値が、記録装置５３に記録される。また、図５に示す第２の学習モードでは、物理量値範囲決定部５６Ａは、回転速度値のヒストグラム（度数分布）を利用して、回転速度値範囲（上限回転速度値および下限回転速度値を含む）を、決定する。また、図９に示す第３の学習モードでは、過渡期間決定部５６Ｂは、記録された複数の回転速度値と、回転速度値範囲とを利用して、過渡期間ＵＴを、決定する。また、図１２では、定常状態判定部５６Ｃは、回転速度値が０（ゼロ）を超えた時点を基点に、過渡期間ＵＴの計測を開始し、受信される回転速度値が下限回転速度値を下回るか否かで、定常期間の終了時点を判定し、回転速度値が０になった時点で、モータ状態判定処理を終了する。なお、回転速度センサを採用する場合においても、図１４に示す、定常期間ＳＴにおける異常判定処理は、電流センサ２０からの電流値を用いて、上述した内容で、実施される。
【００８８】
また、モータ１０に供給される電力の値（電力値）を検出する電力計を設け、当該電力計で検出される電力値に基づいて、物理量値範囲の決定、過渡期間ＵＴの決定、およびモータ１０の定常状態の判定等を、行ってもよい。基本的に、図３，５，９、および図１２のステップＳ３１，Ｓ３５，Ｓ３７おいて、「電流」、「電流値」を、「電力」、「電力値」に、読み替えることにより、上記図の各フローチャートを、電力計を利用した動作の説明においても、採用することができる。
【００８９】
たとえば、電力計を採用する場合には、たとえば、図３に示す第１の学習モードでは、第１の期間に渡り、モータ１０の電力値が、記録装置５３に記録される。また、図５に示す第２の学習モードでは、物理量値範囲決定部５６Ａは、電力値のヒストグラム（度数分布）を利用して、電力値範囲（上限電力値および下限電力値を含む）を、決定する。また、図９に示す第３の学習モードでは、過渡期間決定部５６Ｂは、記録された複数の電力値と、電力値範囲とを利用して、過渡期間ＵＴを、決定する。また、図１２では、定常状態判定部５６Ｃは、電力値が０（ゼロ）を超えた時点を基点に、過渡期間ＵＴの計測を開始し、受信される電力値が下限電力値を下回るか否かで、定常期間の終了時点を判定し、電力値が０になった時点で、モータ状態判定処理を終了する。なお、電力計を採用する場合においても、図１４に示す、定常期間ＳＴにおける異常判定処理は、電流センサ２０からの電流値を用いて、上述した内容で、実施される。
【００９０】
また、モータ１０のトルクを検出するトルクセンサを設け、当該トルクセンサで検出されるトルク値に基づいて、物理量値範囲の決定、過渡期間ＵＴの決定、およびモータ１０の定常状態の判定等を、行ってもよい。基本的に、図３，５，９、および図１２のステップＳ３１，Ｓ３５，Ｓ３７おいて、「電流」、「電流値」を、「トルク」、「トルク値」に、読み替えることにより、上記図の各フローチャートを、トルクセンサを利用した動作の説明においても、採用することができる。
【００９１】
たとえば、トルクセンサを採用する場合には、たとえば、図３に示す第１の学習モードでは、第１の期間に渡り、モータ１０のトルク値が、記録装置５３に記録される。また、図５に示す第２の学習モードでは、物理量値範囲決定部５６Ａは、トルク値のヒストグラム（度数分布）を利用して、トルク値範囲（上限トルク値および下限トルク値を含む）を、決定する。また、図９に示す第３の学習モードでは、過渡期間決定部５６Ｂは、記録された複数のトルク値と、トルク値範囲とを利用して、過渡期間ＵＴを、決定する。また、図１２では、定常状態判定部５６Ｃは、トルク値が０（ゼロ）を超えた時点を基点に、過渡期間ＵＴの計測を開始し、受信されるトルク値が下限トルク値を下回るか否かで、定常期間の終了時点を判定し、トルク値が０になった時点で、モータ状態判定処理を終了する。なお、トルクセンサを採用する場合においても、図１４に示す、定常期間ＳＴにおける異常判定処理は、電流センサ２０からの電流値を用いて、上述した内容で、実施される。
【００９２】
以上の実施の形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。
【符号の説明】
【００９３】
１０  モータ
２０  電流センサ
５０  モータ状態判定装置
５２  通信装置
５３  記録装置
５５  通知装置
５６Ａ  物理量値範囲決定部
５６Ｂ  過渡期間決定部
５６Ｃ  定常状態判定部
５６Ｄ  異常判定部
【図１】
2020150658.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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