(57)【要約】【課題】災害現場を撮影する各作業者の撮影スキルを把握すること。【解決手段】本開示の撮影制御装置（２０）は、災害現場のマップと、災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、複数の作業者毎に、作業者がカメラで撮影を完了したマップ上の撮影領域を特定する撮影領域特定部（２１）と、複数の作業者毎に、作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了したマップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する撮影速度算出部（２２）と、を備える。【選択図】図２
2020150379.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
災害現場のマップと、前記災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者がカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域を特定する撮影領域特定部と、
前記複数の作業者毎に、該作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する撮影速度算出部と、
を備える、撮影制御装置。
【請求項２】
前記マップと、前記撮影領域特定部により特定された撮影領域と、前記撮影速度算出部により算出された前記複数の作業者の各々の撮影速度と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者が次の規定時間に撮影を行う前記災害現場の拠点を示す撮影計画を策定する撮影計画策定部と、
前記撮影計画策定部により策定された撮影計画を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者が次の規定時間に撮影を行う拠点を指示する撮影指示を作成する撮影指示作成部と、
前記撮影指示作成部により作成された撮影指示を、前記複数の作業者がそれぞれ携帯する撮影指示受信部に送信する撮影指示送信部と、
をさらに備える、請求項１に記載の撮影制御装置。
【請求項３】
前記撮影計画策定部は、
前記撮影計画を策定する方針を選択する方針選択部と、
前記マップと、前記撮影領域特定部により特定された撮影領域と、を用いて、次の規定時間の前記撮影計画の候補となる複数の候補計画を策定する候補計画策定部と、
前記マップと、前記撮影速度算出部により算出された前記複数の作業者の各々の撮影速度と、を用いて、前記候補計画策定部により策定された前記複数の候補計画毎に、前記方針選択部により選択された方針に応じた評価値を算出する候補計画評価部と、
前記候補計画策定部により策定された前記複数の候補計画の中から、前記候補計画評価部により算出された評価値が最も高い候補計画を、次の規定時間の前記撮影計画として選択する候補計画選択部と、
を備える、請求項２に記載の撮影制御装置。
【請求項４】
前記マップ上に、前記撮影領域特定部により特定された撮影領域を識別可能に重畳した撮影結果を作成し、作成された撮影結果を、予め設定された送信先へ送信する撮影結果送信部
をさらに備える、請求項１から３のいずれか１項に記載の撮影制御装置。
【請求項５】
前記撮影領域特定部により特定された撮影領域でカメラにより撮影された撮影画像を画像認識すると共に、該撮影領域でマイクにより集音された音声を音声認識し、画像認識及び音声認識の結果を用いて、該撮影領域で発生した危険事象を検出する危険事象検出部
をさらに備え、
前記撮影結果送信部は、
前記マップ上に、前記撮影領域特定部により特定された撮影領域と、前記危険事象検出部により検出された危険事象が発生した領域と、を識別可能に重畳した前記撮影結果を作成する、
請求項４に記載の撮影制御装置。
【請求項６】
撮影制御装置による撮影制御方法であって、
災害現場のマップと、前記災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者がカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域を特定するステップと、
前記複数の作業者毎に、該作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出するステップと、
を含む、撮影制御方法。
【請求項７】
前記マップと、前記特定された撮影領域と、前記算出された前記複数の作業者の各々の撮影速度と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者が次の規定時間に撮影を行う前記災害現場の拠点を示す撮影計画を策定するステップと、
前記策定された撮影計画を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者が次の規定時間に撮影を行う拠点を指示する撮影指示を作成するステップと、
前記作成された撮影指示を、前記複数の作業者がそれぞれ携帯する撮影指示受信部に送信するステップと、
をさらに含む、請求項６に記載の撮影制御方法。
【請求項８】
コンピュータに、
災害現場のマップと、前記災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者がカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域を特定する手順と、
前記複数の作業者毎に、該作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する手順と、
を実行させる撮影制御プログラム。
【請求項９】
前記コンピュータに、
前記マップと、前記特定された撮影領域と、前記算出された前記複数の作業者の各々の撮影速度と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者が次の規定時間に撮影を行う前記災害現場の拠点を示す撮影計画を策定する手順と、
前記策定された撮影計画を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者が次の規定時間に撮影を行う拠点を指示する撮影指示を作成する手順と、
前記作成された撮影指示を、前記複数の作業者がそれぞれ携帯する撮影指示受信部に送信する手順と、
をさらに実行させる、請求項８に記載の撮影制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮影制御装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
災害現場では、まず、消防隊員が災害現場の状況（救助活動に支障をきたす危険な場所や、優先的に救助を実施すべき場所）を確認し、現場近くに設営された現場指揮所にいる指揮官に現場状況を報告する。指揮官は、その報告内容を用いて救助活動の方針を定め、その方針に従って消防隊員が救助活動を開始する。
そのため、災害現場において、救助活動を安全かつ迅速に行うためには、消防隊員による災害現場の状況確認を、短時間かつ網羅的に遂行することが求められる。
【０００３】
最近は、災害現場の状況確認として、消防隊員が災害現場をカメラで撮影し、撮影画像を無線送信するシステムが開発されている。
また、最近は、災害現場などの撮影対象を短時間かつ網羅的に撮影するための技術も提案されている。
例えば、特許文献１に開示された技術は、撮像部により構造物を撮像し、記憶部に記憶されている地図と撮影部の位置及び姿勢とを用いて、地図上の撮像済箇所を特定し、地図上で撮像済箇所を表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６０７６８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、作業者（消防隊員等）が災害現場を撮影する撮影スキル（速度や精度）には、ばらつきがある。そのため、作業者の撮影スキルのばらつきに起因して、複数の作業者が重複して撮影する場所が発生し時間ロスが発生したり、ある場所について互いに他の作業者が撮影済みであると勘違いして撮影漏れが生じたりするケースがあった。これを防止するためには、各作業者の撮影スキルを把握する必要があるが、特許文献１に開示された技術等の関連技術には、各作業者の撮影スキルを把握するための手段が存在しないという問題がある。
【０００６】
本開示の目的は、上述した課題を解決し、災害現場を撮影する各作業者の撮影スキルを把握することができる撮影制御装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様による撮影制御装置は、
災害現場のマップと、前記災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者がカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域を特定する撮影領域特定部と、
前記複数の作業者毎に、該作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する撮影速度算出部と、
を備える。
【０００８】
一態様による撮影制御方法は、
災害現場のマップと、前記災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者がカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域を特定するステップと、
前記複数の作業者毎に、該作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出するステップと、
を含む。
【０００９】
一態様による撮影制御プログラムは、
コンピュータに、
災害現場のマップと、前記災害現場をカメラで撮影する複数の作業者がそれぞれ携帯するカメラの位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、前記複数の作業者毎に、該作業者がカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域を特定する手順と、
前記複数の作業者毎に、該作業者が単位時間あたりにカメラで撮影を完了した前記マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する手順と、
を実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
上述の態様によれば、災害現場を撮影する各作業者の撮影スキルを把握することができる撮影制御装置、撮影制御方法、及び撮影制御プログラムを提供できるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係る撮影制御システムの構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１に係る撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る撮影制御装置の動作フロー例を示すフロー図である。
【図４】実施の形態２に係る撮影制御システムの構成例を示す図である。
【図５】実施の形態２に係る撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図６】実施の形態２に係る撮影計画策定部の構成例を示すブロック図である。
【図７】実施の形態２に係る撮影計画策定部における撮影計画の策定方法で前提とする構成例を説明する図である。
【図８】実施の形態２に係る撮影計画策定部における撮影計画の策定方法の具体例を説明する図である。
【図９】実施の形態２に係る撮影計画策定部における撮影計画の策定方法の具体例を説明する図である。
【図１０】実施の形態２に係る撮影計画策定部における撮影計画の策定方法の他の具体例を説明する図である。
【図１１】実施の形態２に係る撮影計画策定部における撮影計画の策定方法のさらに他の具体例を説明する図である。
【図１２】実施の形態２に係る撮影制御装置の動作フロー例を示すフロー図である。
【図１３】実施の形態３に係る撮影制御システムの構成例を示す図である。
【図１４】実施の形態３に係る撮影制御装置の構成例を示すブロック図である。
【図１５】実施の形態３に係る撮影制御装置の動作フロー例を示すフロー図である。
【図１６】実施の形態１〜３に係る撮影制御装置を実現するコンピュータのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本開示の実施の形態について説明する。なお、以下の記載及び図面は、説明の明確化のため、適宜、省略及び簡略化がなされている。また、以下の各図面において、同一の要素には同一の符号が付されており、必要に応じて重複説明は省略されている。また、以下で示す具体的な数値等は、本開示の理解を容易とするための例示にすぎず、これに限定されるものではない。
【００１３】
＜実施の形態１＞
まず、図１を参照して、本実施の形態１に係る撮影制御システムの構成について説明する。図１は、本実施の形態１に係る撮影制御システムの構成例を示す図である。本実施の形態１に係る撮影制御システムは、災害現場での撮影を制御するためのシステムである。ここで、災害現場とは、災害が発生した現場を表し、災害とは、地震、洪水等の自然災害や、事故、火災等の人為的災害を含むとする。また、以下では、災害現場を撮影する作業者が消防隊員であるものとして説明するが、作業者は、消防隊員には限定されず、レスキュー隊員、ボランティア人員等が含まれていても良い。
【００１４】
図１に示されるように、本実施の形態１に係る撮影制御システムは、Ｎ（Ｎは２以上の自然数）台のカメラ１０−１〜１０−Ｎと、撮影制御装置２０と、を備えている。以下、どのカメラ１０−１〜１０−Ｎであるかを特定しない場合は、カメラ１０と称することがある。
【００１５】
カメラ１０−１〜１０−Ｎは、災害現場を撮影するＮ人の消防隊員にそれぞれ携帯されるカメラである。
カメラ１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）機能、電子コンパス機能、及びジャイロ機能を少なくとも備えており、カメラ１０の位置、パン角、及びチルト角を取得可能であるとする。
【００１６】
また、カメラ１０は、無線通信機能を備えており、カメラ１０の位置、パン角、及びチルト角と、その状態で撮影された撮影画像と、を含むカメラ情報を、撮影制御装置２０に無線送信することが可能であるとする。なお、無線通信方式は、任意の方式で良く、例えば、音波、近距離無線、無線ＬＡＮ（Local Area Network）等の方式が考えられる。
【００１７】
続いて、図２を参照して、本実施の形態１に係る撮影制御装置２０の構成について説明する。図２は、本実施の形態１に係る撮影制御装置２０の構成例を示すブロック図である。
図２に示されるように、本実施の形態１に係る撮影制御装置２０は、撮影領域特定部２１及び撮影速度算出部２２を備えている。
【００１８】
撮影領域特定部２１は、災害現場の３次元マップが入力されると共に、複数のカメラ１０−１〜１０−Ｎの各々から無線送信されたカメラ情報（カメラ１０の位置、パン角、チルト角、及び撮影画像）が入力される。撮影領域特定部２１は、災害現場の３次元マップと、複数のカメラ１０−１〜１０−Ｎの各々の位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員がカメラ１０で撮影を完了した３次元マップ上の撮影領域を特定する。
【００１９】
なお、撮影領域特定部２１は、カメラ１０で撮影された撮影画像を、過去に監視カメラで撮影された撮影画像や一般ユーザが投稿した投稿画像との画像マッチングをさらに行って、３次元マップ上の撮影領域を特定しても良い。
【００２０】
撮影速度算出部２２は、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が単位時間あたりにカメラ１０で撮影を完了した３次元マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する。このとき、３次元マップを単位ブロックに分割し、消防隊員が単位時間あたりに撮影を完了した単位ブロックの数を、撮影速度として算出しても良い。ここで、撮影速度算出部２２は、例えば、撮影領域特定部２１の動作を監視することで、撮影速度を算出することが可能である。例えば、撮影速度算出部２２は、ある消防隊員が単位時間内に撮影を完了した撮影領域を撮影領域特定部２１が特定する度にカウントを行い、単位時間内にカウントしたカウント値を、その消防隊員の撮影速度とすることが考えられる。
【００２１】
続いて、図３を参照して、本実施の形態１に係る撮影制御装置２０の動作フローについて説明する。図３は、本実施の形態１に係る撮影制御装置２０の動作フロー例を示すフロー図である。
【００２２】
図３に示されるように、まず、撮影領域特定部２１は、災害現場の３次元マップと、複数のカメラ１０−１〜１０−Ｎの各々の位置、パン角、及びチルト角と、を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員がカメラ１０で撮影を完了した３次元マップ上の撮影領域を特定する（ステップＳ１０１）。
【００２３】
続いて、撮影速度算出部２２は、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が単位時間あたりにカメラ１０で撮影した３次元マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する（ステップＳ１０２）。
【００２４】
上述したように本実施の形態１によれば、撮影速度算出部２２は、災害現場を撮影するＮ人の消防隊員毎に、その消防隊員が単位時間あたりにカメラ１０で撮影を完了した３次元マップ上の撮影領域の数を示す撮影速度を算出する。
【００２５】
したがって、災害現場を撮影するＮ人の消防隊員の各々の撮影スキルを把握することができる。そのため、後述のように、Ｎ人の消防隊員の各々の撮影スキルを用いて、災害現場の撮影計画を策定できるようになる。
【００２６】
＜実施の形態２＞
続いて、図４を参照して、本実施の形態２に係る撮影制御システムの構成について説明する。図４は、本実施の形態２に係る撮影制御システムの構成例を示す図である。
図４に示されるように、本実施の形態２に係る撮影制御システムは、図１に示された実施の形態１の構成と比較して、Ｎ台のイヤホン１１−１〜１１−Ｎが追加された点と、撮影制御装置２０が撮影制御装置２０Ａに変更された点と、が異なる。以下、どのイヤホン１１−１〜１１−Ｎであるかを特定しない場合は、イヤホン１１と称することがある。
【００２７】
イヤホン１１−１〜１１−Ｎは、災害現場を撮影するＮ人の消防隊員にそれぞれ携帯されて装着されるイヤホンであり、撮影指示受信部の一例である。
イヤホン１１は、例えば、カメラ１０に接続され、カメラ１０が撮影制御装置２０から無線受信した撮影指示を音声出力する。
【００２８】
なお、イヤホン１１自身が無線通信機能を備え、イヤホン１１をカメラ１０とは独立して設けても良い。
また、イヤホン１１の代わりに、別の撮影指示受信部を設けても良い。別の撮影指示受信部としては、例えば、撮影指示を表示するヘッドマウントディスプレイ（Head Mounted Display）等のディスプレイ装置や、撮影指示を投影表示するプロジェクタ等が考えられる。
【００２９】
続いて、図５を参照して、本実施の形態２に係る撮影制御装置２０Ａの構成について説明する。図５は、本実施の形態２に係る撮影制御装置２０Ａの構成例を示すブロック図である。
図５に示されるように、本実施の形態２に係る撮影制御装置２０Ａは、図２に示された実施の形態１の構成と比較して、撮影計画策定部２３、撮影指示作成部２４、及び、撮影指示送信部２５が追加された点が異なる。
【００３０】
撮影計画策定部２３は、災害現場の３次元マップと、撮影領域特定部２１により特定された３次元マップ上の撮影領域と、撮影速度算出部２２により算出されたＮ人の消防隊員の各々の撮影速度と、を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が次の規定時間（例えば、Ｔ秒間）に撮影する拠点を示す撮影計画を策定する。すなわち、撮影計画策定部２３は、規定時間毎に、撮影計画を策定することになる。なお、撮影計画策定部２３は、撮影計画を策定する際に、その他のパラメータ（例えば、消防隊員の移動速度）もさらに用いて、撮影計画を策定しても良い。
【００３１】
撮影指示作成部２４は、撮影計画策定部２３により策定された撮影計画を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が次の規定時間に撮影する拠点を指示する撮影指示を作成する。
【００３２】
撮影指示送信部２５は、撮影指示作成部２４により作成された撮影指示を、Ｎ人の消防隊員の各々のイヤホン１１に無線送信する。この撮影指示は、イヤホン１１から音声出力されて、消防隊員に伝達される。消防隊員は、次の規定時間には、この撮影指示で指示された拠点において、カメラ１０で撮影を行うことになる。
【００３３】
なお、撮影計画は、消防隊員が次の規定時間に撮影する拠点を示すだけでなく、その拠点内の詳細な撮影領域まで示すものであっても良い。その場合、撮影指示は、例えば、カメラ１０の位置、パン角、及びチルト角を指示することにより、拠点内の詳細な撮影領域を指示するものであっても良い。
【００３４】
また、撮影指示送信部２５は、カメラ１０が危険を自動検知可能な撮影条件を満たしていない場合（例えば、カメラ１０の動きが速く、撮影画像にブラーが発生する場合等）、カメラ１０を装着した消防隊員に対し、再撮影の指示を送信しても良い。
【００３５】
ここで、図６を参照して、本実施の形態２に係る撮影計画策定部２３の構成について詳細に説明する。図６は、本実施の形態２に係る撮影計画策定部２３の構成例を示すブロック図である。
図６に示されるように、本実施の形態２に係る撮影計画策定部２３は、方針選択部２３１、候補計画策定部２３２、候補計画評価部２３３、及び候補計画選択部２３４を備えている。
【００３６】
方針選択部２３１は、撮影計画を策定する方針を選択する。ここでは、ある拠点で撮影を開始すると、その拠点の撮影が完了するまで、その拠点の撮影を続けることを前提とする。方針は、例えば、以下が考えられる。
・撮影領域数の最大化：
次の規定時間に消防隊員が撮影する撮影領域数が最大になる方針。
・拠点到達数の最大化：
次の規定時間に消防隊員が到達する拠点数を示す拠点到達数が最大になる方針。
・安全性：
安全性を確保する方針。例えば、１つの拠点を１人で撮影することは不可とし、１つの拠点をＸ（Ｘは２以上の自然数）人以上で撮影することのみを可能とする。
【００３７】
なお、方針選択部２３１は、１つの方針のみを選択しても良いし、複数の方針の組み合わせを選択しても良い。
また、方針選択部２３１は、ユーザ（例えば、指揮官）に指示された方針を選択しても良いし、予め決められた方針を選択しても良い。
【００３８】
候補計画策定部２３２は、災害現場の３次元マップと、撮影領域特定部２１により特定された３次元マップ上の撮影領域と、を用いて、次の規定時間の撮影計画の候補となる複数の候補計画を策定する。
【００３９】
なお、候補計画策定部２３２は、方針選択部２３１により選択された方針によっては、選択された方針をさらに用いて、複数の候補計画を策定する。例えば、方針選択部２３１により選択された方針に「安全性」が含まれる場合、「安全性」を基準として、１つの拠点をＸ人以上で撮影する候補計画を複数策定する。
【００４０】
候補計画評価部２３３は、災害現場の３次元マップと、撮影速度算出部２２により算出されたＮ人の消防隊員の撮影速度と、を用いて、候補計画策定部２３２により策定された複数の候補計画毎に、方針選択部２３１により選択された方針に応じた評価値を算出する。例えば、方針が「撮影領域数の最大化」であれば、評価値として、撮影領域数を算出し、方針が「拠点到達数の最大化」であれば、評価値として、拠点到達数を算出すれば良い。なお、候補計画評価部２３３は、評価値を算出する際に、その他のパラメータ（例えば、消防隊員の移動速度）もさらに用いて、評価値を算出しても良い。
【００４１】
候補計画選択部２３４は、候補計画策定部２３２により策定された複数の候補計画の中から、候補計画評価部２３３により算出された評価値が最も高い候補計画を、次の規定時間の撮影計画として選択する。
【００４２】
以下、本実施の形態２に係る撮影計画策定部２３における撮影計画の策定方法について、具体例を挙げて説明する。
ここでは、図７に示されるように、以下の構成を前提とする。
・拠点１に集まった３名の消防隊員が、３つの拠点１，２，３を探索する
・拠点ｎの撮影領域数［個］＝Ｓｎ（ｎ＝１，２，３）
・拠点ｎと拠点ｍ間の距離［ｍ］＝Ｌｎｍ（ｎ，ｍ＝１，２，３、ｎ≠ｍ）
・各消防隊員の撮影速度［個／秒］＝ｖＮ（Ｎ＝１，２，３）
・各消防隊員の移動速度［ｍ／秒］＝ｕＮ（Ｎ＝１，２，３）
・規定時間［秒］＝Ｔ
以下、上記の構成を前提とした方針毎の撮影計画の策定方法について説明する。
【００４３】
（１）方針が「撮影領域数の最大化」である場合
最初に、図８及び図９を参照して、方針が「撮影領域数の最大化」である場合の撮影計画の策定方法について説明する。なお、図８及び図９は、方針選択部２３１が、「撮影領域数の最大化」という方針を選択した後の動作を示している。
【００４４】
図８に示されるように、方針選択部２３１が「撮影領域数の最大化」という方針を選択すると、まず、候補計画策定部２３２は、次のＴ秒間の撮影計画の候補となる複数の候補計画を策定する（ステップＳ２０１）。図８の例では、９つの候補計画が策定されている。
【００４５】
続いて、候補計画評価部２３３は、候補計画策定部２３２により策定された９つの候補計画毎に、次のＴ秒間で撮影が完了する撮影領域数を算出する（ステップＳ２０２）。図８の例では、候補計画２．の撮影領域数は、拠点１を消防隊員１，２が、拠点２を消防隊員３が撮影する場合の数値である。また、候補計画３．の撮影領域数は、拠点１を消防隊員１，２が、拠点３を消防隊員３が撮影する場合の数値である。また、候補計画４．の撮影領域数は、拠点１を消防隊員１が、拠点２を消防隊員２，３が撮影する場合の数値である。また、候補計画５．の撮影領域数は、拠点１を消防隊員１が、拠点２を消防隊員２が、拠点３を消防隊員３が撮影する場合の数値である。また、候補計画７．の撮影領域数は、拠点２を消防隊員１，２が、拠点３を消防隊員３が撮影する場合の数値である。また、候補計画８．の撮影領域数は、拠点２を消防隊員１が、拠点３を消防隊員２，３が撮影する場合の数値である。また、複数の消防隊員が移動する場合、移動速度が最も遅い消防隊員の移動速度を用いて、移動時間を算出するものとする。
【００４６】
その後、候補計画選択部２３４は、候補計画策定部２３２により策定された９つの候補計画の中から、候補計画評価部２３３により算出された撮影領域数が最大となる候補計画を選択する（ステップＳ２０３）。図８の例では、候補計画１．（拠点１を３人で撮影する計画）が選択されている。ここでは、（ｖ１＋ｖ２＋ｖ３）Ｔ＜Ｓ１であるとする。このことは、拠点１を３人の消防隊員でＴ秒間撮影しても、拠点１の撮影が完了しないことを示している。そのため、Ｔ秒後に撮影を完了した撮影領域数Ｓ’が、Ｓ’＜（Ｓ１＋Ｓ２＋Ｓ３）である場合、続いて、以下を実行する。
【００４７】
すなわち、図９に示されるように、候補計画策定部２３２は、次のＴ秒間の撮影計画の候補として、拠点１を撮影対象に含む複数の候補計画を策定する（ステップＳ２０４）。図９の例では、５つの候補計画が策定されている。
【００４８】
続いて、候補計画評価部２３３は、候補計画策定部２３２により策定された５つの候補計画毎に、次のＴ秒間で撮影が完了する撮影領域数を算出する（ステップＳ２０５）。図９の例では、候補計画２．〜５．の撮影領域数の数値は、図８の候補計画２．〜５．と同様に、消防隊員を配置した場合の数値である。
【００４９】
その後、候補計画選択部２３４は、候補計画策定部２３２により策定された５つの候補計画の中から、候補計画評価部２３３により算出された撮影領域数が最大となる候補計画を選択する（ステップＳ２０６）。図９の例では、候補計画２．（拠点１を２人で、拠点２を１人で撮影する計画）が選択されている。ここでは、Ｓ’＋（ｖ１＋ｖ２）Ｔ＜Ｓ１＜Ｓ’＋（ｖ１＋ｖ２＋ｖ３）Ｔであるとする。
【００５０】
（２）方針が「拠点到達数の最大化」である場合
続いて、図１０を参照して、方針が「拠点到達数の最大化」である場合の撮影計画の策定方法について説明する。なお、図１０は、方針選択部２３１が、「拠点到達数の最大化」という方針を選択した後の動作を示している。
【００５１】
図１０に示されるように、方針選択部２３１が「拠点到達数の最大化」という方針を選択すると、まず、候補計画策定部２３２は、次のＴ秒間の撮影計画の候補となる複数の候補計画を策定する（ステップＳ３０１）。図１０の例では、９つの候補計画が策定されている。
【００５２】
続いて、候補計画評価部２３３は、候補計画策定部２３２により策定された９つの候補計画毎に、次のＴ秒間で消防隊員が到達する拠点到達数を算出する（ステップＳ３０２）。
【００５３】
その後、候補計画選択部２３４は、候補計画策定部２３２により策定された９つの候補計画の中から、候補計画評価部２３３により算出された拠点到達数が最大となる候補計画を選択する（ステップＳ３０３）。図１０の例では、拠点到達数が最大の３となる候補計画５．（拠点１を１人、拠点２を１人、拠点３を１人で撮影する計画）が選択されている。
【００５４】
（３）方針が「撮影領域数の最大化」及び「安全性」の組み合わせである場合
続いて、図１１を参照して、方針が「撮影領域数の最大化」及び「安全性」の組み合わせである場合の撮影計画の策定方法について説明する。なお、図１１は、方針選択部２３１が、「撮影領域数の最大化」及び「安全性」の組み合わせという方針を選択した後の動作を示している。
【００５５】
図１１に示されるように、方針選択部２３１が「撮影領域数の最大化」及び「安全性」の組み合わせという方針を選択すると、まず、候補計画策定部２３２は、「安全性」を基準として、次のＴ秒間の撮影計画の候補となる複数の候補計画を策定する（ステップＳ４０１）。図１１の例では、「安全性」の基準が１つの拠点を３人以上で撮影するという基準になっている場合の例であり、３つの候補計画が策定されている。
【００５６】
続いて、候補計画評価部２３３は、候補計画策定部２３２により策定された３つの候補計画毎に、次のＴ秒間で撮影が完了する撮影領域数を算出する（ステップＳ４０２）。
【００５７】
その後、候補計画選択部２３４は、候補計画策定部２３２により策定された３つの候補計画の中から、候補計画評価部２３３により算出された撮影領域数が最大となる候補計画を選択する（ステップＳ４０３）。図１１の例では、候補計画１．（拠点１を３人で撮影する計画）が選択されている。
【００５８】
続いて、図１２を参照して、本実施の形態２に係る撮影制御装置２０Ａの動作フローについて説明する。図１２は、本実施の形態２に係る撮影制御装置２０Ａの動作フロー例を示すフロー図である。なお、図１２のステップＳ５０３以降の処理は、規定時間毎に行われるものとする。
【００５９】
図１２に示されるように、まず、図３に示したステップＳ１０１，Ｓ１０２と同様のステップＳ５０１，Ｓ５０２の処理が行われる。
【００６０】
続いて、撮影計画策定部２３は、災害現場の３次元マップと、撮影領域特定部２１により特定されたＮ人の消防隊員で撮影を完了した３次元マップ上の撮影領域と、撮影速度算出部２２により算出されたＮ人の消防隊員の撮影速度と、を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が次の規定時間に撮影する拠点を示す撮影計画を策定する（ステップＳ５０３）。
【００６１】
続いて、撮影指示作成部２４は、撮影計画策定部２３により策定された撮影計画を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が次の規定時間に撮影する拠点を指示する撮影指示を作成する（ステップＳ５０４）。
【００６２】
その後、撮影指示送信部２５は、撮影指示作成部２４により作成された撮影指示を、Ｎ人の消防隊員の各々に装着されたイヤホン１１に無線送信する（ステップＳ５０５）。この撮影指示は、イヤホン１１から音声出力され、消防隊員に伝達される。消防隊員は、次の規定時間には、この撮影指示で指示された拠点において、カメラ１０で撮影を行うことになる。
【００６３】
上述したように本実施の形態２によれば、撮影計画策定部２３は、災害現場の３次元マップと、撮影領域特定部２１により特定された３次元マップ上の撮影領域と、撮影速度算出部２２により算出されたＮ人の消防隊員の各々の撮影速度と、を用いて、Ｎ人の消防隊員毎に、その消防隊員が次の規定時間に撮影する拠点を示す撮影計画を策定する。
【００６４】
したがって、災害現場を撮影するＮ人の消防隊員の各々の撮影スキルに応じて、消防隊員を最適な位置に効率よく配置した撮影計画を策定することができる。これにより、消防隊員の撮影スキルのばらつきに起因して、複数の消防隊員が重複して撮影する場所が発生し時間ロスが発生したり、ある場所について互いに他の消防隊員が撮影済みであると勘違いして撮影漏れが生じたりすることを回避できる。
【００６５】
＜実施の形態３＞
続いて、図１３を参照して、本実施の形態３に係る撮影制御システムの構成について説明する。図１３は、本実施の形態３に係る撮影制御システムの構成例を示す図である。
図１３に示されるように、本実施の形態３に係る撮影制御システムは、図４に示された実施の形態２の構成と比較して、Ｎ台のマイク１２−１〜１２−Ｎ及びタブレット端末３０が追加された点と、撮影制御装置２０Ａが撮影制御装置２０Ｂに変更された点と、が異なる。以下、どのマイク１２−１〜１２−Ｎであるかを特定しない場合は、マイク１２と称することがある。
【００６６】
マイク１２−１〜１２−Ｎは、災害現場を撮影するＮ人の消防隊員にそれぞれ携帯されて装着されるマイクである。
マイク１２は、例えば、カメラ１０に接続され、集音した音声をカメラ１０を介して撮影制御装置２０に無線送信する。
なお、マイク１２自身が無線通信機能を備え、マイク１２をカメラ１０とは独立して設けても良い。
【００６７】
タブレット端末３０は、災害現場を指揮する指揮官に携帯されるタブレット端末である。タブレット端末３０は、無線通信機能を備えており、撮影制御装置２０から無線送信された、後述の撮影結果を無線受信し、表示することが可能であるとする。なお、無線通信方式は、カメラ１０と同様に、任意の方式で良い。
【００６８】
続いて、図１４を参照して、本実施の形態３に係る撮影制御装置２０Ｂの構成について説明する。図１４は、本実施の形態３に係る撮影制御装置２０Ｂの構成例を示すブロック図である。
図１４に示されるように、本実施の形態３に係る撮影制御装置２０Ｂは、図５に示された実施の形態２の構成と比較して、危険事象検出部２６及び撮影結果送信部２７が追加された点が異なる。
【００６９】
危険事象検出部２６は、撮影領域特定部２１により特定された３次元マップ上の撮影領域でカメラ１０により撮影された撮影画像を画像認識すると共に、その撮影領域でマイク１２により集音された音声を音声認識し、画像認識及び音声認識の結果を用いて、その撮影領域で発生した危険事象を検出する。例えば、危険事象検出部２６は、カメラ１０で撮影された撮影画像の画像認識結果を用いて、煙や炎、オイル漏れ、電線の断絶、崩落危険性（救助活動に支障をきたす危険な場所）、救助を待つ人（優先的に救助を実施すべき場所）を自動検出しても良い。また、危険事象検出部２６は、マイク１２で集音された音声の音声認識結果を用いて、視覚的には解らないが、消防隊員が気づいて声で指摘した危険（異臭や異音）を、消防隊員の声から自動検出しても良い。また、危険事象検出部２６は、画像認識結果を用いて検出した危険の補助情報を、音声から自動検出しても良い（例えば、カメラ１０を危険個所に向けながら「ここが崩落しそうで危険」と発話する等）。また、危険事象検出部２６は、複数の消防隊員のマイク１２が捉えた音（例えば、爆発音や助けを呼ぶ声等）を用いて、危険事象が発生した音源の方向を自動推定しても良い。
【００７０】
撮影結果送信部２７は、３次元マップ上に、撮影領域特定部２１により特定された撮影領域を色付け等により識別可能に重畳した撮影結果を作成し、作成された撮影結果を指揮官が携帯するタブレット端末３０に無線送信する。また、撮影結果送信部２７は、３次元マップ上に、危険事象検出部２６により検出された危険事象が発生した領域を色付け等により識別可能にさらに重畳した撮影結果を作成しても良い。この撮影結果は、タブレット端末３０に表示され、指揮官に確認される。指揮官は、この撮影結果を確認して、災害現場の救助活動の方針を定めることになる。
【００７１】
なお、本実施の形態３では、撮影結果送信部２７が撮影結果を送信する送信先は、指揮官が携帯するタブレット端末３０であるものとして説明するが、これには限られない。災害現場の状況は、指揮官以外にも、例えば、消防署、警察署、病院等でも迅速に確認したいという要求がある。そのため、撮影結果の送信先は、指揮官が携帯するタブレット端末３０以外にも、消防署、警察署、病院の端末等、予め設定された送信先であれば良い。
【００７２】
また、撮影結果送信部２７は、災害現場の全ての拠点の撮影が完了した場合、その旨を、Ｎ人の消防隊員がそれぞれ装着するイヤホン１１に無線送信しても良い。
【００７３】
続いて、図１５を参照して、本実施の形態３に係る撮影制御装置２０Ｂの動作フローについて説明する。図１５は、本実施の形態３に係る撮影制御装置２０Ｂの動作フロー例を示すフロー図である。
【００７４】
図１５に示されるように、まず、図３に示したステップＳ１０１と同様のステップＳ６０１の処理が行われる。
続いて、危険事象検出部２６は、撮影領域特定部２１により特定された撮影領域内に発生した危険事象を検出する（ステップＳ６０２）。
【００７５】
続いて、撮影結果送信部２７は、３次元マップ上に、撮影領域特定部２１により特定された撮撮影領域や、危険事象検出部２６により検出された危険事象が発生した領域を、色付け等により識別可能に重畳した撮影結果を作成する（ステップＳ６０３）。
【００７６】
その後、撮影結果送信部２７は、作成された撮影結果を、指揮官が携帯するタブレット端末３０に無線送信する（ステップＳ６０４）。この撮影結果は、タブレット端末３０に表示され、指揮官に確認される。指揮官は、この撮影結果を確認して、災害現場の救助活動の方針を定めることになる。
【００７７】
なお、本実施の形態３に係る撮影制御装置２０Ｂは、図１５の動作フローと並行して、上述の実施の形態２で説明した図１２の動作フローも行うものとする。
【００７８】
上述したように本実施の形態３によれば、撮影結果送信部２７は、３次元マップ上に、撮影を完了した撮影領域や、危険事象が発生した領域を識別可能に重畳した撮影結果を作成し、作成された撮影結果を、指揮官が携帯するタブレット端末３０に無線送信する。
【００７９】
したがって、指揮官は、災害現場の救助活動の方針を定めるに際して、危険事象が発生した領域を視覚的に判断することができる。また、ここで検出された危険事象は、画像認識等により自動で検出されたものであるため、検出精度を一定水準に保つことができる。
【００８０】
＜各実施の形態に係る撮影制御装置のハードウェア構成＞
【００８１】
続いて、図１６を参照して、上述の実施の形態１，２，３に係る撮影制御装置２０，２０Ａ，２０Ｂを実現するコンピュータ４０のハードウェア構成を示す。図１６は、上述の実施の形態１，２，３に係る撮影制御装置２０，２０Ａ，２０Ｂを実現するコンピュータ４０のハードウェア構成例を示すブロック図である。
【００８２】
図１６に示されるように、上述の実施の形態１，２，３に係る撮影制御装置２０，２０Ａ，２０Ｂは、コンピュータ４０で実現することができる。コンピュータ４０は、プロセッサ４１、メモリ４２、ストレージ４３、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）４４、及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）４５等を備えている。プロセッサ４１、メモリ４２、ストレージ４３、入出力インタフェース４４、及び通信インタフェース４５は、相互にデータを送受信するためのデータ伝送路で接続されている。
【００８３】
プロセッサ４１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算処理装置である。メモリ４２は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等のメモリである。ストレージ４３は、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又はメモリカード等の記憶装置である。また、ストレージ４３は、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリであっても良い。
【００８４】
ストレージ４３は、撮影制御装置２０，２０Ａ，２０Ｂが備える各構成要素（撮影領域特定部２１、撮影速度算出部２２、撮影計画策定部２３、撮影指示作成部２４、撮影指示送信部２５、危険事象検出部２６、及び撮影結果送信部２７等）の機能を実現するプログラムを記憶している。プロセッサ４１は、これら各プログラムを実行することで、撮影制御装置２０が備える各構成要素の機能をそれぞれ実現する。ここで、プロセッサ４１は、上記各プログラムを実行する際、これらのプログラムをメモリ４２上に読み出してから実行しても良いし、メモリ４２上に読み出さずに実行しても良い。
【００８５】
また、上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（コンピュータ４０を含む）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc-Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ（CD-Recordable）、ＣＤ−Ｒ／Ｗ（CD-ReWritable）、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【００８６】
入出力インタフェース４４は、不図示の表示装置や入力装置等と接続される。表示装置は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイのような、プロセッサ４１により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。また、入力装置は、例えば、オペレータの操作入力を受け付ける装置であり、例えば、キーボード、マウス、およびタッチセンサなどである。表示装置及び入力装置は一体化され、タッチパネルとして実現されていても良い。
【００８７】
通信インタフェース４５は、外部の装置との間でデータを送受信する。例えば、通信インタフェース４５は、有線ネットワーク又は無線ネットワークを介して外部装置と通信する。
【００８８】
以上、実施の形態を参照して本開示を説明したが、本開示は上記の実施の形態に限定されるものではない。本開示の構成や詳細には、本開示のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
【００８９】
例えば、上述の実施の形態においては、災害現場のマップが３次元マップであるものとして説明したが、これには限定されない。本開示は、災害現場のマップが２次元マップである場合にも適用可能である。
【符号の説明】
【００９０】
１０−１〜１０−Ｎ  カメラ
１１−１〜１１−Ｎ  イヤホン
１２−１〜１２−Ｎ  マイク
２０，２０Ａ，２０Ｂ  撮影制御装置
２１  撮影領域特定部
２２  撮影速度算出部
２３  撮影計画策定部
２３１  方針選択部
２３２  候補計画策定部
２３３  候補計画評価部
２３４  候補計画選択部
２４  撮影指示作成部
２５  撮影指示送信部
２６  危険事象検出部
２７  撮影結果送信部
３０  タブレット端末
４０  コンピュータ
４１  プロセッサ
４２  メモリ
４３  ストレージ
４４  入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）
４５  及び通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）
【図１】
2020150379.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020150379.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2020150379.tif 000012
【図１１】
2020150379.tif 000013
【図１２】
2020150379.tif 000014
【図１３】
2020150379.tif 000015
【図１４】
2020150379.tif 000016
【図１５】
2020150379.tif 000017
【図１６】
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