(57)【要約】      （修正有）【課題】駐車に関する指示を行う端末装置との通信ができない状況になることを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】車両制御システム１は、車両の周辺環境を認識する第1制御部と、第1制御部の認識結果に基づいて、車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う第２制御部と、端末装置３００のエネルギー残量を取得する残量管理部と、運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに車両を入庫させる指示または駐車エリアから車両を出庫させる指示が端末装置３００によりなされる場合において、乗員の乗車時に、残量管理部により取得されたエネルギー残量が第１閾値未満である場合に、エネルギー残量の増加を促す通知を行うＨＭＩと、を備える。【選択図】図１
2020140516.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、
端末装置のエネルギー残量を取得する取得部と、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う通知部と、
を備える車両制御システム。
【請求項２】
前記通知部は、乗車時に前記エネルギー残量の増加がなされずに前記車両が前記駐車エリアに到着した場合に、乗員が降車する前に、前記端末装置からの指示による前記運転制御が実行できないことを通知する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記通知部は、前記車両または前記端末装置のうち一方または双方に前記通知を行う、
請求項１または２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記取得部は、乗員が前記車両から降車した後の端末装置のエネルギー残量を取得し、
前記通知部は、前記エネルギー残量が前記第１閾値未満である場合に、前記端末装置に前記車両の出庫指示ができないことを通知する、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記通知部は、前記エネルギー残量が前記第１閾値よりも大きい第２閾値未満である場合に、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が不可能になることを警告する通知を行う、
請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記通知部は、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が可能となるエネルギー残量に関する情報を通知する、
請求項４または５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記通知部は、前記端末装置に前記車両の駐車位置に関する情報を通知する、
請求項４から６のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記通知部は、前記端末装置に前記車両の出庫指示ができないことを通知した後、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が前記第１閾値以上となった場合に、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が可能となったことを通知する、
請求項４から７のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記運転制御部は、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が前記第１閾値以上である場合において、前記端末装置からの出庫指示を受け付けた場合に、前記運転制御により前記車両を前記駐車エリアから出庫させる、
請求項１から８のうち何れか１項に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
端末装置のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得した前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う、
車両制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、
端末装置のエネルギー残量を取得させ、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得された前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、駐車スペースごとの満空情報を検出し、駐車スペースまでの経路探索を行い、探索された駐車位置までの経路情報に基づいて、駐車スペースに車両を自動駐車させる第１の手段と、駐車場利用者に対して駐車位置に関する情報を、携帯端末を通してお知らせする第２の手段と、駐車場利用者の施設回遊情報をもとに、条件にできる限り近い空きスペースを検索し、第１の手段に反映させる第３の手段とを備える技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１８２２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、乗員の端末装置の電池残量が不足した場合には、端末装置から車両に駐車に関する指示を行ったり、車両からの情報を端末装置が取得することができなくなる可能性があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車に関する指示を行う端末装置との通信ができない状況になることを抑制することができる車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部と、端末装置のエネルギー残量を取得する取得部と、前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、前記乗員の乗車時に前記取得部により取得された前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う通知部と、を備える車両制御システムである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記通知部は、乗車時に前記エネルギー残量の増加がなされずに前記車両が前記駐車エリアに到着した場合に、乗員が降車する前に、前記端末装置からの指示による前記運転制御が実行できないことを通知するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記通知部は、前記車両または前記端末装置のうち一方または双方に前記通知を行うものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか１つの態様において、前記取得部は、乗員が前記車両から降車した後の端末装置のエネルギー残量を取得し、前記通知部は、前記エネルギー残量が前記第１閾値未満である場合に、前記端末装置に前記車両の出庫指示ができないことを通知するものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記通知部は、前記エネルギー残量が前記第１閾値よりも大きい第２閾値未満である場合に、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が不可能になることを警告する通知を行うものである。
【００１１】
（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記通知部は、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が可能となるエネルギー残量に関する情報を通知するものである。
【００１２】
（７）：上記（４）〜（６）のうち何れか一つの態様において、前記通知部は、前記端末装置に前記車両の駐車位置に関する情報を通知するものである。
【００１３】
（８）：上記（４）〜（７）のうち何れか一つの態様において、前記通知部は、前記端末装置に前記車両の出庫指示ができないことを通知した後、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が前記第１閾値以上となった場合に、前記端末装置に、前記車両の出庫指示が可能となったことを通知するものである。
【００１４】
（９）：上記（１）〜（８）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記取得部により取得された前記エネルギー残量が前記第１閾値以上である場合において、前記端末装置からの出庫指示を受け付けた場合に、前記運転制御により前記車両を前記駐車エリアから出庫させるものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、端末装置のエネルギー残量を取得し、前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得した前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う、車両制御方法である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行わせ、端末装置のエネルギー残量を取得させ、前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得された前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）の態様によれば、駐車に関する指示を行う端末装置との通信ができない状況になることを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。
【図６】乗車時の乗員に通知される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図７】駐車エリアＰＡに到着した後、降車前の乗員に通知される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図８】降車後の乗員に通知される画像ＩＭ３の一例を示す図である。
【図９】警告通知に関する画像ＩＭ４の一例を示す図である。
【図１０】駐車位置に関する情報を含む画像ＩＭ５の一例を示す図である。
【図１１】出庫指示が可能になったことを示す画像ＩＭ６の一例を示す図である。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１３】ステップＳ１２０の降車時通知処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御システムが自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が実行されてもよい。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御システムを利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、車室内カメラ４５と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。例えば、通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、車室内カメラ４５と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが「車両制御システム」の一例である。自動運転制御装置１００は、「運転制御部」の一例である。残量管理部１８０は、「取得部」の一例である。ＨＭＩ３０と、ＨＭＩ制御部１８５とを組み合わせたものが「通知部」の一例である。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍの乗員Ｕが利用する端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置３００は、例えば、乗員Ｕが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末であるが、これに限定されるものではなく、予め設定された管理者等が使用する管理端末やサーバ装置等でもよい。以下では、端末装置３００は、乗員が所持する端末であるものとして説明する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００２８】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車室内の各シートにかかる荷重を検知する荷重センサを含んでもよい。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００２９】
車室内カメラ４５は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ４５は、車室内の各シート付近の領域を撮像する。車室内カメラ４５は、例えば、所定のタイミングまたは所定周期で撮像する。車室内カメラ４５の撮像画像は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００３０】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員Ｕの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００３１】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３２】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、車両を駐車させる駐車スペースの位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３３】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３４】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、自走駐車予測部１７０と、乗車状態推定部１７５と、残量管理部１８０と、ＨＭＩ制御部１８５と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、自走駐車予測部１７０と、乗車状態推定部１７５と、残量管理部１８０と、ＨＭＩ制御部１８５とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３５】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３７】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、その他の道路事象を認識する。
【００３８】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３９】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４１】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、自動運転によって走行することである。また、自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４２】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４３】
図１に戻り、自走駐車予測部１７０は、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされるか否かの予測を行う。自走駐車予測部１７０の機能の詳細については後述する。
【００４４】
乗車状態推定部１７５は、乗員Ｕの乗車状態を推定する。例えば、乗車状態推定部１７５は、車両センサ４０や車室内カメラ４５からの情報に基づいて乗員Ｕが乗車しているか否かを推定する。例えば、シートに設けられた荷重センサから検出された荷重値が所定値以上である場合、乗車状態推定部１７５は、乗員Ｕが乗車していると推定する。また荷重センサから検出された荷重値が所定値未満である場合、乗車状態推定部１７５は、乗員Ｕが乗車していないと推定する。また、乗車状態推定部１７５は、車室内カメラ４５により撮像された画像を解析し、撮像画像に顔の特徴情報（例えば目、鼻、口、顔の輪郭）や身体（上半身）の輪郭情報等が抽出された場合に乗員Ｕが乗車していると推定し、顔の特徴情報や輪郭情報等が抽出されなかった場合に乗員Ｕが乗車していないと推定してもよい。
【００４５】
また、乗車状態推定部１７５は、乗員Ｕが手動運転を行っているか否かを推定してもよい。例えば、乗車状態推定部１７５は、運転操作子８０の操作による運転制御を行っている場合や、第１制御部１２０および第２制御部１６０による自動運転が実行されていない場合に、乗員Ｕが手動運転を行っていると推定する。また、乗車状態推定部１７５は、車両センサ４０により乗員Ｕが運転席に着座していることが検出され、且つ車室内カメラ４５の撮像画像の解析結果により乗員Ｕが運転操作子を操作していると推定された場合に、乗員Ｕが手動運転を行っていると推定してもよい。
【００４６】
残量管理部１８０は、端末装置３００のエネルギー残量を管理する。エネルギー残量とは、例えば、端末装置３００に電力を供給する蓄電池（バッテリ）の残量（電池残量）である。蓄電池は、端末装置３００に内蔵されていてもよく、外付けされていてもよい。以下、端末装置３００のエネルギー残量の一例として電池残量を用いて説明する。電池残量とは、例えば、電池の充電率（ＳＯＣ；State Of Charge）である。残量管理部１８０は、記憶部１９０に記憶された端末情報１９２から車両Ｍに対応付けられた端末装置３００に関する情報を取得する。端末情報１９２には、例えば、端末装置３００を識別する識別情報である端末ＩＤや端末装置３００と通信を行うアドレス情報等が含まれる。また、端末情報１９２には、車両Ｍに乗車する複数の乗員のそれぞれが利用する端末装置のアドレス情報が含まれていてもよい。残量管理部１８０は、端末情報１９２から取得したアドレス情報のうち、乗車する、または将来乗車すると予測される乗員の端末装置のアドレス情報を取得し、取得したアドレス情報に基づいて、通信装置２０を介して端末装置３００に電池残量の問い合わせを行い、端末装置３００から電池残量を取得する。また、残量管理部１８０は、端末装置３００から所定周期またはタイミングで送信される電池残量を取得してもよい。
【００４７】
また、残量管理部１８０は、取得した電池残量に基づいてＨＭＩ制御部１８５に所定の通知を実行させたり、第１制御部１２０および第２制御部１６０に、端末装置３００からの指示に基づく自動運転を実行させる。残量管理部１８０の機能の詳細については後述する。
【００４８】
ＨＭＩ制御部１８５は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知させる。所定の情報とは、例えば、端末装置３００の電池残量に関する情報である。また、所定の情報には、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれてもよい。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８５は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。
【００４９】
また、ＨＭＩ制御部１８５は、通信装置２０を介して端末装置３００と通信を行い、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８５は、残量管理部１８０により得られる情報に基づいて生成した情報を、通信装置２０を介して端末装置３００や他の外部装置に送信させてもよい。
【００５０】
また、ＨＭＩ制御部１８５は、車両Ｍと通信する端末装置３００を登録する登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面から登録された端末装置に関する情報（例えば、アドレス情報）を端末情報１９２に記憶させる制御を行ってもよい。車両Ｍと通信を行う端末装置３００とは、例えば、自走駐車イベントによって、自動運転により車両Ｍを駐車エリアに入庫または出庫させる場合（自走駐車させる場合）に、車両Ｍに入庫指示や出庫指示等を行う端末装置である。上述の端末装置３００の登録は、例えば、乗員の乗車時または自走駐車が開始される手前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置３００の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって行われてもよい。
【００５１】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２およびその他の情報が記憶される。
【００５２】
走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。エンジンＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってエンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。
【００５３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５５】
［端末装置３００］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０と、バッテリ（蓄電池の一例）３６０と、バッテリ管理部３７０と、記憶部３８０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、表示部３３０と、アプリ実行部３４０と、表示制御部３５０と、バッテリ管理部３７０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、例えば、予め端末装置３００が備えるＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで記憶部３８０にインストールされてもよい。
【００５６】
通信部３１０は、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネットのネットワークを介して車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。
【００５７】
入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザ（例えば、乗員Ｕ）の入力を受け付ける。表示部３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとして表示部３３０と一体に構成されていてもよい。
【００５８】
アプリ実行部３４０は、記憶部３８０に記憶された車両連携アプリ３８２が実行されることで実現される。車両連携アプリ３８２は、例えば、ネットワークを介して車両Ｍと通信を行い、自走駐車における入庫および出庫指示や、端末装置３００の電池残量（より具体的には、バッテリ３６０の電池残量）に関する情報を車両Ｍに送信するアプリケーションプログラムである。電池残量の送信は、バッテリ管理部３７０により管理され、所定周期や車両Ｍからの電池残量の問い合わせを受け付けたタイミングで行われる。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍにより送信された情報を取得して、表示部３３０に表示させる制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ３８２は、入力部３２０により受け付けられた情報に基づいて表示部３３０に画像を表示したり、表示部３３０に表示された画像の表示を終了する制御を行ってもよい。また、車両連携アプリ３８２は、車両Ｍに対して端末装置３００や乗員Ｕの登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。
【００５９】
表示制御部３５０は、表示部３３０に表示する内容や表示するタイミングを制御する。例えば、表示制御部３５０は、アプリ実行部３４０により実行された情報を表示部３３０に表示するための画像を生成し、生成した画像を表示部３３０に表示させる。また、表示制御部３５０は、表示部３３０に表示させる内容の一部または全部に対応付けられた音声を生成し、生成した音声を端末装置のスピーカ（不図示）から出力させてもよい。また、表示制御部３５０は、車両Ｍから受信した画像を表示部３３０に表示させてもよく、車両Ｍから受信した音声をスピーカに出力させてもよい。
【００６０】
バッテリ３６０は、端末装置３００の各構成に電力を供給する。バッテリ３６０は、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池である。バッテリ３６０は、充放電ができるものであればどのようなものを用いてもよい。バッテリ３６０は、バッテリ管理部３７０の制御により充放電が行われる。また、バッテリ３６０は、端末装置本体と着脱自在に構成されているため、他のバッテリとの交換が可能である。
【００６１】
バッテリ管理部３７０は、バッテリ３６０の電池残量や充放電を管理する。例えば、バッテリ管理部３７０は、バッテリ３６０の端子電圧を測定し、測定した端子電圧の大きさに基づいて電池残量を取得する。また、バッテリ管理部３７０は、例えば、電流検出抵抗を使って充電時に蓄えられた電流量を積算しておき、放電時に出力された電流量を求めることで電池残量を取得してもよい。また、バッテリ管理部３７０は、例えば、バッテリ３６０の放電特性や温度特性等のデータベースを予め記憶部３８０等に記憶しておき、計測した電圧値や電流値と、データベースとに基づいて残量を取得してもよい。また、バッテリ管理部３７０は、上述した取得手法のうち一部または全部を組み合わせてもよい。
【００６２】
また、バッテリ管理部３７０は、所定のタイミングまたは所定周期で電池残量を更新する。所定のタイミングとは、例えば、車両Ｍからのバッテリ３６０の電池残量の問い合わせがあったタイミングや、端末装置３００や車両Ｍの位置が所定の地点に到達したことを検出したタイミング、乗員が乗車したタイミング等である。所定の地点とは、訪問先施設の駐車エリア、または前回更新した時点からの車両Ｍの走行距離が所定距離に到達した地点である。
【００６３】
記憶部３８０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３８０には、例えば、車両連携アプリ３８２およびその他の情報が記憶される。
【００６４】
次に、実施形態における車両Ｍの運転制御について具体的に説明する。以下では、車両Ｍの運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面について説明する。
【００６５】
図４は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車エリア（例えば、バレーパーキングエリア）ＰＡが示されている。駐車エリアＰＡは、例えば、自動運転によって車両を走行させたり、駐車させることが可能なエリアである。また、駐車エリアＰＡは、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両の乗員の通行が許可された領域であるものとする。有人走行には、例えば、手動運転による走行や、乗員が乗車している状態での自動運転による走行が含まれる。
【００６６】
駐車エリアＰＡには、例えば、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００−ｉｎおよび４００−ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられている。また、図４の例には、駐車エリアＰＡの駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。
【００６７】
ここで、自走駐車イベントによる車両Ｍの入庫時および出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、バッテリ３６０の電池残量が不足していない端末装置３００からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、その他の実行条件が満たされることによって実行される。
【００６８】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車エリアＰＡの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート４００−ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられていてもよい。
【００６９】
車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員Ｕが降車した後、自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員Ｕによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア４１０から駐車エリアＰＡまで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７０】
図５は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４等の情報が格納されている。
【００７１】
通信部５１０は、車両Ｍ、その他の車両と無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報５３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００７２】
制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して、状態が空き状態である駐車スペース（空きスペース）ＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００７３】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７４】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７５】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員Ｕの端末装置３００から出庫指示の一例である迎車リクエスト（呼び出しリクエスト）を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。停止エリア４１０まで車両Ｍを移動させて乗員Ｕを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７６】
また、ＨＭＩ制御部１８５は、自走駐車イベントが実行中である場合に、自走駐車（自動走行による駐車制御）による車両状況に関する情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信することで、降車した乗員Ｕに通知を行ってもよい。自走駐車による車両状況に関する情報には、例えば、車両Ｍの走行状態（入庫中、出庫中）、走行位置、停止エリア４１０までの予想到着時刻、駐車位置から停止エリア４１０までの走行予定経路、車室内の温度等が含まれる。
【００７７】
なお、上述した自走駐車イベントは、入庫指示または出庫指示を行った端末装置３００の電池残量が不足している場合には実行されない。例えば、残量管理部１８０は、端末装置３００の電池残量が取得し、電池残量が後述する第１閾値以上である場合には、第１制御部１２０および第２制御部１６０によって自走駐車イベントを実行させ、第１閾値未満である場合には、自走駐車の指示を受け付けず、ＨＭＩ制御部１８５により乗員Ｕに所定の通知を行わせる。
【００７８】
［ＨＭＩ制御部による通知制御］
次に、ＨＭＩ制御部１８５による通知制御の具体例について説明する。以下では、場面ごとの通知制御パターンについて説明するものとする。
【００７９】
＜第１の通知制御パターン＞
第１の通知制御パターンは、乗員Ｕの乗車時の場面における通知制御パターンである。乗車時とは、例えば、乗車状態推定部１７５により乗員Ｕが車両Ｍに乗車していると推定される状態である。第１の通知制御パターンにおいて、まず、自走駐車予測部１７０は、車両Ｍに乗車した乗員Ｕが所持する端末装置３００が、車両Ｕの自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であるか否かを判定し、自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であると判定された場合に、乗員Ｕの降車後に、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性があると判定する。この場合、自走駐車予測部１７０は、例えば、記憶部１９０に記憶された端末情報１９２に含まれるアドレス情報に基づいて端末装置３００にアクセスする処理を実行し、端末装置３００にアクセスできた場合に、自走駐車イベントを実行させることが可能な端末であると判定する。
【００８０】
また、自走駐車予測部１７０は、例えば、ナビゲーション装置５０により目的地（例えば、訪問先施設）が設定されている場合に、第２地図情報６２を参照して目的地に対応付けられた駐車場情報を取得する。そして、取得した駐車場情報に自動運転による走行が可能な駐車エリアが含まれる場合、自走駐車予測部１７０は、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性があると判定してもよい。また、自走駐車予測部１７０は、ナビゲーション装置５０から目的地を取得するのに代えて、車両Ｍの進行方向または記憶部１９０に記憶された走行履歴（不図示）等を参照して目的地を予測し、予測した目的地に対応付けられた駐車場情報に基づいて端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性があるか否かを判定してもよい。
【００８１】
また、自走駐車予測部１７０は、乗員Ｕの操作によりＨＭＩ３０または端末装置３００から自走駐車イベントを行う予定に関する情報を受け付けた場合に、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性があると判定してもよい。また、自走駐車予測部１７０は、上述した複数の判定条件を組み合わせて、最終的に自走駐車イベントを行う可能性があるか否かを判定してもよい。また、上述した予測条件を満たさない場合、自走駐車予測部１７０は、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる可能性がないと判定する。
【００８２】
次に、ＨＭＩ制御部１８５は、自走駐車予測部１７０により自走駐車イベントを行う可能性があると予測され、且つ残量管理部１８０により取得されたバッテリ３６０の電池残量が第１閾値未満である場合に、ＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方を用いて乗員Ｕに通知を行う。第１閾値とは、例えば、自走駐車イベントによる入庫や出庫の指示、および当該イベント実行時において、車両Ｍと端末装置３００との通信に必要と推定される値である。また、第１閾値は、例えば、車両Ｍと端末装置３００との間で簡易な通信（例えば、数回程度の通知情報の送受信）はできると推定される値である。第１閾値は、例えば、端末装置３００の性能やバッテリ３６０の劣化度合、駐車エリアＰＡの大きさ等に基づいて可変に設定される。また、第１閾値は、上述した通信に必要と推定される値に所定値（マージン）を加えた値にしてもよい。
【００８３】
ＨＭＩ制御部１８５は、乗員Ｕに、端末装置３００のエネルギー残量の増加を促す情報を生成する。そして、ＨＭＩ制御部１８５は、生成した情報をＨＭＩ３０に出力したり、通信装置２０から端末装置３００に送信させることで乗員Ｕに通知を行う。エネルギー残量の増加を促す情報とは、例えば、バッテリ３６０の充電またはバッテリ３６０の交換（電池交換）を促す情報であるが、端末装置３００の他のエネルギー残量の増加を促す情報であってもよい。以下では、主に充電または電池交換を促す情報を通知する例を中心として説明する。
【００８４】
例えば、乗車状態推定部１７５により乗員Ｕが手動運転を行っていると推定された場合、乗員Ｕが端末装置３００を見ることができない。そのため、ＨＭＩ制御部１８５は、ＨＭＩ３０の表示装置に端末装置３００の充電または電池交換を促す画像を表示させることで、乗員Ｕに通知を行う。また、乗車状態推定部１７５により乗員Ｕが手動運転を行っていない（例えば、自動運転を行っている）と推定された場合、充電または電池交換を促す画像をＨＭＩ３０の表示装置に表示させることに加えて、端末装置３００に送信し、端末装置３００の表示部３３０に上記画像を表示させることで、より確実に乗員に通知を行うことができる。
【００８５】
なお、ＨＭＩ制御部１８５は、充電または電池交換を促す画像を端末装置３００に送信するのに代えて、充電または電池交換を促す通知を行うための画像を端末装置３００に生成させるための情報を端末装置３００に送信し、表示制御部３５０に画像を生成させてもよい。後述する他の画像の表示制御についても同様とする。
【００８６】
図６は、乗車時の乗員に通知される画像ＩＭ１の一例を示す図である。図６に示す画像は、端末装置３００の表示部３３０に表示される画像の一例を示している。後述する他の画像の例についても同様とする。画像ＩＭ１には、例えば、通知情報表示領域Ａ１１と、ＧＵＩ（Graphical User Interface）スイッチ表示領域Ａ１２とが含まれる。通知情報表示領域Ａ１１には、例えば、車両バッテリ２５０のエネルギー残量が第１閾値未満であること、および端末装置３００の充電または電池（バッテリ３６０）の交換を促す情報が表示される。また、通知情報表示領域Ａ１１には、残量管理部１８０により取得されたバッテリ３６０の現在の電池残量が表示されてもよい。図６の例において、通知情報表示領域Ａ１１には、「端末装置の電池残量が１５％未満となっています。」、および「自走駐車を指示する場合には端末装置の充電または電池交換を行ってください。」の通知情報が表示されている。上記の「１５％」は、第１閾値の一例である。
【００８７】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ１２には、例えば、画像ＩＭ１の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ１１が表示される。アイコンＩＣ１１には、「ＯＫ」の文字が描画されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ１１の選択が受け付けられた場合に、画像ＩＭ１の表示を終了させる。
【００８８】
このように、画像ＩＭ１を表示させることで、乗員Ｕに、訪問先施設に到着後に車両Ｍの自動運転による入庫および出庫指示が端末装置３００から実行できないことを早期に把握させることができる。これにより、乗員Ｕは、訪問先施設に到着する前に端末装置３００の充電やバッテリ３６０の交換を行うことができる。これにより、自走駐車に関する指示を行う端末装置との通信ができない状況になることを抑制することができる。
【００８９】
＜第２の通知制御パターン＞
第２の通知制御パターンは、車両Ｍが訪問先施設に対応付けられた駐車エリアＰＡに到着した状態であって、未だ乗員Ｕが車両Ｍに乗車している（降車する前）と推定される場面における通知制御パターンである。以下では、上述した他の通知制御パターンと同様の内容についての具体的な説明は省略するものとする。以降の通知制御パターンの説明についても同様とする。
【００９０】
第２の制御パターンにおいて、ＨＭＩ制御部１８５は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１等から得られる車両Ｍの位置情報が、第２地図情報から得られる駐車エリアＰＡの領域内に含まれる場合に、車両Ｍが駐車エリアＰＡに到着したと判定する。また、ＨＭＩ制御部１８５は、車両Ｍが停止エリア４１０で停止した場合、または駐車エリアＰＡの駐車スペースＰＳに駐車した場合に、車両Ｍが駐車エリアＰＡに到着したと判定してもよい。
【００９１】
そして、ＨＭＩ制御部１８５は、車両Ｍが駐車エリアＰＡに到着したと判定され、自走駐車予測部１７０により自走駐車イベントを行う可能性があると予測され、乗車状態推定部１７５により乗員Ｕが車両Ｍに乗車している（降車する前）と推定され、且つ、端末装置３００の充電または電池交換がなされていない（端末装置３００の電池残量が第１閾値未満である）場合に、ＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方を用いて乗員Ｕに通知を行う。この場合、ＨＭＩ制御部１８５は、端末装置３００からの指示による自走駐車が受け付けられない（または、実行できない）ことを示す画像を生成し、生成した画像をＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方から表示させることで乗員Ｕに通知を行う。
【００９２】
図７は、駐車エリアＰＡに到着した後、降車前の乗員に通知される画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ２には、例えば、通知情報表示領域Ａ２１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２２とが含まれる。通知情報表示領域Ａ２１には、例えば、端末装置３００の電池残量が不足しているため、端末装置３００からの車両Ｍへの自走駐車指示（入庫または出庫指示）が受け付けられないことを示す情報が表示される。また、通知情報表示領域Ａ２１には、端末装置３００の充電または電池交換を促す情報が表示されてもよい。図６の例において、通知情報表示領域Ａ２１には、「端末装置の電池残量が不足しているため端末装置からの出庫指示は受け付けられません。」の通知情報が表示されている。
【００９３】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ２２には、例えば、画像ＩＭ２の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ２１が表示される。アイコンＩＣ２１には、「ＯＫ」の文字が描画されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ２１の選択が受け付けられた場合に、画像ＩＭ２の表示を終了させる。
【００９４】
このように、画像ＩＭ２を表示させることで、乗員Ｕが降車する前に、車両Ｍの自動運転による自走駐車指示が端末装置３００から実行できないことを乗員Ｕに把握させることができる。これにより、例えば、車両Ｍが停止エリア４１０に停車している場合に、乗員Ｕが乗降エリア４２０で降車してから入庫指示ができないことに気付いて再び乗車して車両Ｍを移動させることなく、乗車したまま駐車エリアＰＡの駐車スペースＰＳに車両Ｍを移動させることができる。
【００９５】
＜第３の通知制御パターン＞
第３の通知制御パターンは、車両Ｍを駐車エリアＰＡに駐車し、乗員Ｕが車両Ｍから降車した後の通知制御パターンである。「降車した後」とは、例えば、乗車した時点や降車してから所定時間が経過した時点が含まれる。なお、第３の通知制御パターンにおいて、乗員Ｕは、降車後も端末装置３００を所持しているものとする。ＨＭＩ制御部１８５は、残量管理部１８０により取得された端末装置３００の電池残量が第１閾値未満である場合に、端末装置３００に車両Ｍの出庫（呼び出し）指示ができないことを示す情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信することで乗員に通知を行う。なお、ＨＭＩ制御部１８５は、降車後の端末装置３００の使用等により電池残量が第１閾値未満となったタイミングで上述の通知を行う。また、ＨＭＩ制御部１８５は、車両連携アプリ３８２を起動されたタイミングや、出庫指示が入力されたタイミングで電池残量を取得し、取得した電池残量が第１閾値未満である場合に上述の通知を行ってもよい。
【００９６】
図８は、降車後において自走駐車が実行できないことを示す画像ＩＭ３の一例を示す図である。画像ＩＭ３には、例えば、通知情報表示領域Ａ３１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２とが含まれる。通知情報表示領域Ａ３１には、例えば、端末装置３００からの出庫指示ができないこと、および出庫指示を行うための電池残量を示す情報が表示される。図８の例において、通知情報表示領域Ａ３１には、「端末装置からの出庫指示は受け付けられません。」、および「出庫指示を行うには、１５％以上の電池残量が必要です。」の通知情報が表示されている。
【００９７】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ３２には、例えば、画像ＩＭ３の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ３１が表示される。アイコンＩＣ３１には、「ＯＫ」の文字が描画されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ３１の選択が受け付けられた場合に、画像ＩＭ３の表示を終了させる。
【００９８】
このように、画像ＩＭ３を表示させることで、乗員Ｕに、端末装置３００から出庫指示が実行できないことを確実に把握させることができると共に、出庫指示を行うために必要な電池残量を通知することで、端末装置３００の充電または電池交換を促すことができる。
【００９９】
また、第３の通知制御パターンにおいて、ＨＭＩ制御部１８５は、上述した処理に加えて、端末装置３００の電池残量が第２閾値未満であるか否かを判定し、第２閾値未満である場合に、車両Ｍの出庫指示が不可能になることを事前に乗員に警告する通知を行ってもよい。第２閾値とは、例えば、第１閾値よりも大きい値である。また、第２閾値は、第１閾値に固定値（例えば、＋５[％]）を加算した値でもよく、端末装置３００の使用状況（例えば、所定時間あたりの電池残量の減少量）に基づき導出された値を第１閾値に加算した値でもよい。
【０１００】
図９は、警告通知に関する画像ＩＭ４の一例を示す図である。画像ＩＭ４には、例えば、通知情報表示領域Ａ４１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ４２とが含まれる。通知情報表示領域Ａ４１には、例えば、端末装置３００の現在の電池残量、および出庫指示を行うための電池残量を示す情報が表示される。図９の例において、通知情報表示領域Ａ４１には、「現在の端末装置の電池残量は２０％です。」、および「電池残量が１５％未満になると端末装置からの出庫指示ができません。」の通知情報が表示されている。上記の「２０％」は、第２閾値の一例である。
【０１０１】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ４２には、例えば、画像ＩＭ４の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ４１が表示される。アイコンＩＣ４１には、「ＯＫ」の文字が描画されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ４１の選択が受け付けられた場合に、画像ＩＭ４の表示を終了させる。
【０１０２】
このように、画像ＩＭ４を表示させることで、乗員Ｕに、端末装置３００からの出庫指示が実行できなくなる前に電池残量に関する情報を把握させることができる。これにより、乗員Ｕに、端末装置３００の使用を抑制させたり、端末装置３００の充電または電池交換を促すことができる。これにより、車両Ｍと端末装置３００とが通信できる状態を維持させることができる。
【０１０３】
また、第３の通知制御パターンにおいて、車両Ｍを自走駐車により駐車エリアＰＡに入庫させている場合には、駐車位置を乗員が把握できていない可能性がある。そこで、ＨＭＩ制御部１８５は、端末装置３００の電池残量が第１閾値未満である場合に、出庫指示ができないことに加えて、駐車位置に関する情報を乗員Ｕに通知してもよい。
【０１０４】
図１０は、駐車位置に関する情報を含む画像ＩＭ５の一例を示す図である。画像ＩＭ５には、例えば、通知情報表示領域Ａ５１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ５２とが含まれる。図１０の例において、通知情報表示領域Ａ５１には、「電池残量不足のため出庫指示ができません。」および「駐車位置は駐車スペースＩＤ：２０２です」の通知情報が表示されている。なお、ＨＭＩ制御部１８５は、入庫中や入庫が完了したタイミングで端末装置３００に駐車位置に関する情報を端末装置３００に送信して乗員Ｕに通知してもよい。
【０１０５】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ５２には、例えば、画像ＩＭ５の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ５１が表示される。アイコンＩＣ５１には、「ＯＫ」の文字が描画されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ５１の選択が受け付けられた場合に、画像ＩＭ５の表示を終了させる。
【０１０６】
このように、画像ＩＭ５を表示させることで、乗員Ｕに、車両Ｍの駐車位置を把握させることができる。そのため、乗員Ｕは、端末装置３００からの出庫指示が行えない状況であっても、車両Ｍの駐車位置に移動することができ、乗車後、手動運転で駐車エリアＰＡからの退出を行うことができる。
【０１０７】
なお、第３の通知制御パターンにおいて、ＨＭＩ制御部１８５は、車両Ｍの駐車エリアに関する情報を取得し、駐車エリアが自宅等の特定駐車エリア（すなわち、乗員が車両Ｍの駐車位置を容易に特定できる駐車エリア）であるか否かを判定し、特定駐車エリアである場合に、図１０の通知情報表示領域Ａ５１に表示させる画像の内容（すなわち、通知態様）を異ならせてもよい。この場合、例えば、駐車エリアが自宅の駐車エリアである場合には、通知情報表示領域Ａ５１には、単に「電池残量不足のため出庫指示ができません。」の通知情報のみを表示させる。これにより、ＨＭＩ制御部１８５は、余計な情報の通知を抑制し、乗員に必要な情報のみを通知することができる。  
【０１０８】
また、第３の通知制御パターンにおいて、ＨＭＩ制御部１８５は、上述した図８または図１０に示す通知を行った後に、端末装置３００の電池残量が第１閾値以上となった場合に、端末装置３００による出庫指示が可能になったこと（出庫指示が可能な状態に復帰したこと）を示す情報を生成し、生成した情報を端末装置３００に送信して、乗員Ｕに通知を行ってもよい。  
【０１０９】
図１１は、出庫指示が可能になったことを示す画像ＩＭ６の一例を示す図である。画像ＩＭ６には、例えば、通知情報表示領域Ａ６１と、ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ６２とが含まれる。通知情報表示領域Ａ６１には、例えば、電池残量が第１閾値以上となったため、出庫指示が可能になったことを示す情報が表示される。図１１の例において、通知情報表示領域Ａ６１には、「端末装置の電池残量が１５％以上になりましたので、端末装置による出庫指示が可能です。」の通知情報が表示されている。
【０１１０】
ＧＵＩスイッチ表示領域Ａ６２には、例えば、画像ＩＭ６の表示を終了させる指示を受け付けるアイコンＩＣ６１が表示される。アイコンＩＣ６１には、「ＯＫ」の文字が描画されている。表示制御部３５０は、入力部３２０によりアイコンＩＣ６１の選択が受け付けられた場合に、画像ＩＭ６の表示を終了させる。
【０１１１】
このように、画像ＩＭ６を表示させることで、乗員Ｕに、端末装置３００からの出庫指示が可能になったことを容易に把握させることができる。
【０１１２】
なお、端末装置３００の電池残量が第１閾値以上に復帰した後に、端末装置３００から出庫指示がなされた場合、残量管理部１８０は、端末装置３００からの出庫指示を受け付けて、出庫時における自走駐車イベントを第１制御部１２０および第２制御部１６０に実行させる。
【０１１３】
なお、ＨＭＩ制御部１８５は、上述した画像ＩＭ１〜ＩＭ６のそれぞれを、他の画像の一部または全部と組み合わせて通知してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８５は、上述した画像ＩＭ１〜ＩＭ６を端末装置３００やＨＭＩ３０に表示させる制御に代えて（または加えて）、情報表示領域Ａ１１〜Ａ６１に表示される内容に対応する音声情報を生成し、生成した音声情報を端末装置３００やＨＭＩ３０のスピーカ等から出力させる制御を行ってもよい。また、画像ＩＭ１〜ＩＭ６による通知は、それぞれの通知条件を満たす状況下において、所定のタイミングで繰り返し行われてもよく、所定回数以下の通知が繰り返し行われてもよい。
【０１１４】
[処理フロー]
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１２の処理は、主に自動運転制御装置１００により実行される通知制御に関する処理の流れを示している。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期或いは所定のタイミングで繰り返し実行されてよい。
【０１１５】
まず、自走駐車予測部１７０は、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされる否かを判定する（ステップＳ１００）。端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされると判定された場合、残量管理部１８０は、端末装置３００の電池残量を取得する（ステップＳ１０２）。次に、ＨＭＩ制御部１８５は、取得した端末装置３００の電池残量が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【０１１６】
電池残量が閾値未満である場合、ＨＭＩ制御部１８５は、乗車状態推定部１７５により推定された内容に基づいて、乗員Ｕが車両Ｍに乗車しているか否かを判定する（ステップＳ１０６）。乗員Ｕが車両Ｍに乗車していると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８５は、乗車状態推定部１７５により推定された内容に基づいて、乗員Ｕが手動運転中か否かを判定する（ステップＳ１０８）。乗員Ｕが手動運転中であると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８５は、端末装置３００の充電または電池交換を促す画像をＨＭＩ３０の表示装置に表示させる（ステップＳ１１０）。また、ステップＳ１０８の処理において、手動運転中でないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１８５は、端末装置３００の充電または電池交換を促す画像を端末装置３００の表示部３３０およびＨＭＩ３０の表示装置に表示させる（ステップＳ１１２）。また、ステップＳ１０６の処理において、乗員Ｕが乗車していないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１８５は、端末装置３００の充電または電池交換を促す画像を端末装置３００に表示する（ステップＳ１１４）。
【０１１７】
また、ステップＳ１１０またはステップＳ１１２の処理後、ＨＭＩ制御部１８５は、降車時通知処理を実行する（ステップＳ１２０）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１００の処理において、端末装置３００により自走駐車イベントの実行指示がなされないと判定された場合、または、ステップＳ１０４の処理において、電池残量が閾値未満でないと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１８】
図１３は、ステップＳ１２０の降車時通知処理の流れの一例を示すフローチャートである。図１３の例において、ＨＭＩ制御部１８５は、車両Ｍが目的地の駐車エリアに到着したか否かを判定する（ステップＳ１２２）。駐車エリアに到着した場合、残量管理部１８０は、端末装置３００の電池残量を取得する（ステップＳ１２４）。次に、ＨＭＩ制御部１８５は、電池残量が閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１２６）。電池残量が閾値未満であると判定された場合、ＨＭＩ制御部１８５は、端末装置３００からの出庫指示ができないことを示す画像を端末装置３００に表示させる（ステップＳ１２８）。これにより、本フローチャートの処理は、終了する。また、ステップＳ１２２の処理において、車両Ｍが駐車エリアに到着していないと判定された場合、または、ステップＳ１２６の処理において、電池残量が閾値未満でないと判定された場合、本フローチャートの処理を終了する。
【０１１９】
上述した実施形態の車両制御システムによれば、車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの速度制御および操舵制御による運転制御を行う運転制御部（第１制御部１２０、第２制御部１６０）と、端末装置３００の電池残量を取得する残量管理部（取得部の一例）１８０と、運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに車両Ｍを入庫させる指示または駐車エリアから車両Ｍを出庫させる指示が端末装置３００によりなされる場合において、残量管理部１８０により取得された電池残量が第１閾値未満である場合に、端末装置３００の充電または電池交換を促す通知を行う通知部（通信装置２０、ＨＭＩ制御部１８５）と、を備えることにより、駐車に関する指示を行う端末装置３００との通信ができない状況になることを抑制することができる。したがって、例えば、乗員は、端末装置３００から車両Ｍに自走駐車に関する指示を送信することができるとともに、表示部３３０に表示される車両Ｍからの通知内容を確認することができる。これにより、自走駐車における車両の状態を端末装置３００から取得することができる。
【０１２０】
[変形例]
なお、上述した実施形態において、複数の端末装置が車両Ｍに対して自走駐車に関する指示を行える場合、残量管理部１８０は、複数の端末装置の電池残量を取得してもよい。この場合、ＨＭＩ制御部１８５は、全ての端末装置の電池残量が第１の閾値未満である場合に、上述した複数の端末装置のうち、予め特定された一つまたは複数の端末装置に、充電または電池交換を促す通知を行う。また、複数の端末装置のうち一以上の端末装置の電池残量が第１閾値以上である場合、残量管理部１８０は、その端末装置からの自走駐車に関する指示に基づいて、自走駐車を実行してもよい。
【０１２１】
また、上述の実施形態の自動運転制御装置１００における自走駐車予測部１７０、残量管理部１８０、ＨＭＩ制御部１８５の機能のうち、一部または全部は端末装置３００に設けられていてもよい。
【０１２２】
また、上述の実施形態において、残量管理部１８０は、車両Ｍのエネルギー残量を取得してもよい。車両Ｍのエネルギー残量とは、例えば、車両に搭載された車両バッテリの電池残量またはガソリン等の燃料残量である。ＨＭＩ制御部１８５は、残量管理部１８０により取得された車両Ｍのエネルギー残量が所定の閾値未満である場合に、ＨＭＩ３０または端末装置３００のうち一方または双方に、車両バッテリの充電または燃料の補充を促す情報を出力させることで、乗員Ｕに通知を行う。これにより、車両Ｍのエネルギー不足により、自走駐車イベントの実行中（入庫中または出庫中）に車両が停車したり、端末装置３００と通信ができなくなることを抑制することができる。
【０１２３】
［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の機能のうち一部または全部が実現される。
【０１２４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御および操舵制御による運転制御を行い、
端末装置のエネルギー残量を取得し、
前記運転制御による走行によって車両が駐車可能な駐車エリアに前記車両を入庫させる指示または前記駐車エリアから前記車両を出庫させる指示が前記端末装置によりなされる場合において、取得した前記エネルギー残量が第１閾値未満である場合に、前記エネルギー残量の増加を促す通知を行う、
ように構成されている、車両制御システム。
【０１２５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２６】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、４５…車室内カメラ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…自走駐車予測部、１７５…乗車状態推定部、１８０…残量管理部、１８５…ＨＭＩ制御部、１９０、３８０、５３０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…表示部、３４０…アプリ実行部、３５０…表示制御部、３６０…バッテリ、３７０…バッテリ管理部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、Ｍ…車両
【図１】
2020140516.tif 000003
【図２】
2020140516.tif 000004
【図３】
2020140516.tif 000005
【図４】
2020140516.tif 000006
【図５】
2020140516.tif 000007
【図６】
2020140516.tif 000008
【図７】
2020140516.tif 000009
【図８】
2020140516.tif 000010
【図９】
2020140516.tif 000011
【図１０】
2020140516.tif 000012
【図１１】
2020140516.tif 000013
【図１２】
2020140516.tif 000014
【図１３】
2020140516.tif 000015
【図１４】
2020140516.tif 000016