(57)【要約】【課題】物品を仕分けて集積するスペースを小さくした物品移送システムを提供する。【解決手段】物品移送システムは開口穴、案内機構を備える。開口穴の真下には第一集積部があり、第一集積部の前方には第二集積部がある。案内機構は、開口穴を通過する物品が第一集積部に集積可能となる第一状態と、物品を第二集積部へ案内する第二状態とに切り替わる。ＣＰＵは、撮影装置を制御して、アーム装置が移送する物品を撮影し、物品の画像情報を生成する（Ｓ１５）。位置ずれ量が第二所定量以内となる所定条件を物品が満たすか否かを、ＣＰＵは画像情報に基づき判断する（Ｓ２３）。物品が所定条件を満たさない時（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵは案内機構を第一状態から第二状態にする（Ｓ４５）。【選択図】図１０
2020049421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を移送する移送部と、
前記移送部が移送する前記物品を撮影する撮影装置と、
前記撮影装置を制御して前記物品を撮影し、撮影した前記物品の画像情報を生成する撮影制御部と、
前記物品が所定条件を満たすか否かを、前記撮影制御部が生成した前記画像情報に基づき判断する判断部と
を備え、
前記物品が前記所定条件を満たすと前記判断部が判断した時、前記物品を集積可能な第一集積部に前記移送部により前記物品を移送し、前記物品が前記所定条件を満たさないと前記判断部が判断した時、前記物品を集積可能であり且つ前記第一集積部と異なる位置にある第二集積部に前記移送部により前記物品を移送する物品移送システムであって、
前記移送部は、
前記物品に加工を実行する加工装置に向けて前記物品を移送する第一移送部と、
前記加工装置が加工した前記物品を移送する第二移送部と、
前記物品を供給する供給部から受け取った前記物品を保持し、前記第一移送部が受取可能な受取位置まで移送する受渡移送部と
を備え、
前記撮影制御部は、前記受渡移送部が移送する前記物品を撮影して前記画像情報を生成し、
前記第二集積部は、前記第一集積部に対し、水平方向と平行な所定方向にずれた位置にあり、
前記第二移送部が移送した前記物品が通過して落下する穴であって、前記第一集積部の上方にある開口穴を有し、水平方向に延びる延設部と、
前記開口穴と前記第一集積部の間となる高さ位置にて前記延設部に設けた案内機構と、
前記判断部の判断結果に応じて、前記案内機構を、前記開口穴を通過して落下する前記物品が前記第一集積部へ落下可能となる第一状態と、前記開口穴を通過して落下する前記物品を前記第二集積部へ案内する第二状態との何れかの状態に切り替える案内制御部と
を備えることを特徴とする物品移送システム。
【請求項２】
前記案内機構は、
平面視において前記開口穴を避けた位置にて前記延設部に固定し、前記所定方向と直交し且つ水平方向と平行な方向を軸方向とする固定軸と、
前記固定軸と回動可能に連結する一端部を含み、前記開口穴を平面視において開放する開放位置と、前記開放位置にある時よりも前記開口穴を平面視において塞ぐ位置であって、前記一端部から他端部に向かうに従い前記第二集積部側に向けて下方に傾斜する傾斜位置との間を回動可能な案内部材と、
前記案内部材を前記開放位置と前記傾斜位置との間で回動する案内駆動部と
を備え、
前記案内機構は、前記物品が前記所定条件を満たすと前記判断部が判断する時、前記案内部材を前記開放位置に位置させた前記第一状態にあり、
前記案内制御部は、前記物品が前記所定条件を満たさないと前記判断部が判断した時、前記案内部材が前記傾斜位置に位置するよう前記案内駆動部を制御し、前記案内機構を前記第二状態にする特定案内制御部を備えることを特徴とする請求項１に記載の物品移送システム。
【請求項３】
前記案内駆動部は、
平面視において前記開口穴を避けた位置にて前記延設部に固定し、前記開口穴よりも下側にある固定部材と、
前記固定部材にて回動可能に支持した筺体部と、前記筺体部から上方に延びる軸部とを有し、前記筺体部が前記固定軸よりも下側にある支持駆動部と、
前記軸部の上端部と前記延設部との夫々に対して回動可能に連結し、前記案内部材を固定した連結部材と
を備え、
前記支持駆動部が駆動することで、前記軸部は、上方に移動し、前記連結部材を介して前記案内部材を前記開放位置から前記傾斜位置に回動することを特徴とする請求項２に記載の物品移送システム。
【請求項４】
前記物品が前記所定条件を満たすと前記判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記受取位置に移送する受渡移送制御部と、
前記受渡移送制御部が前記受取位置に移送した前記物品を、前記第一移送部を制御して、前記加工装置に移送する第一移送制御部と、
前記第一移送制御部が移送し、前記加工装置が加工した前記物品を、前記第二移送部を制御して前記加工装置から前記開口穴に移送する第二移送制御部と、
前記物品が前記所定条件を満たしていないと前記判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記開口穴に移送する特定移送制御部と
を備え、
前記案内機構は、前記第二移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記第一状態にあり、
前記特定案内制御部は、前記特定移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記案内部材が前記傾斜位置に位置するよう前記支持駆動部を制御することを特徴とする請求項３に記載の物品移送システム。
【請求項５】
平面視において前記開口穴を避けた位置にて前記延設部に固定し、前記所定方向を軸方向とする軸部材と、
前記軸部材に回動可能に設け、前記開口穴を閉塞する閉位置と、前記開口穴を開放する開位置との間を回動可能な開閉扉と、
前記開閉扉を、前記閉位置と前記開位置との間で回動する扉駆動部と、
前記扉駆動部を制御する扉開閉制御部と
を備え、
前記開閉扉は、前記特定移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記開位置に位置し、
前記扉開閉制御部は、
前記第二移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記扉駆動部を制御して、前記開閉扉を前記閉位置に位置させる閉制御部と、
前記閉制御部が前記開閉扉を前記閉位置に位置させた状態で、前記第二移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送した後、前記扉駆動部を制御して、前記開閉扉を前記開位置に位置させる開制御部と
を備えることを特徴とする請求項４に記載の物品移送システム。
【請求項６】
前記軸部材は、前記開口穴を間にして一対を設け、
前記開閉扉は、前記一対の軸部材の夫々に回動可能に設け、
前記第二移送制御部は、前記物品を、前記閉位置にある前記一対の開閉扉の夫々に接触する位置に移送することを特徴とする請求項５に記載の物品移送システム。
【請求項７】
前記判断部は、前記撮影制御部が生成した前記画像情報が示す前記物品の画像と、前記加工装置の加工対象として基準となる前記物品の画像である基準画像との大きさの差が第一所定量以内である前記所定条件を満たすか否かを判断するサイズ判断部を備え、
前記特定移送制御部は、前記物品が前記所定条件を満たしていないと前記サイズ判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記開口穴に移送することを特徴とする請求項４〜６の何れかに記載の物品移送システム。
【請求項８】
水平方向に延び、前記物品を載置可能な載置部材と、
前記撮影制御部が生成した前記画像情報が示す前記物品の画像と、前記基準画像とを比較して、前記受渡移送部が保持する前記物品の位置の位置ずれ量を取得する取得部と
を備え、
前記判断部は、前記物品が前記所定条件を満たすと前記サイズ判断部が判断した時、前記受渡移送部が保持する前記物品の前記位置ずれ量が第二所定量以内である前記所定条件を満たすか否かを、前記取得部が取得した前記位置ずれ量に基づき判断する位置ずれ量判断部を備え、
前記物品が前記所定条件を満たさないと前記位置ずれ量判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記載置部材に載置する載置制御部と、
前記取得部が取得した前記位置ずれ量に基づき前記受渡移送部を制御し、前記載置制御部が前記載置部材に載置した前記物品を保持する保持制御部と
を備え、
前記受渡移送制御部は、前記保持制御部により前記受渡移送部が保持した前記物品を、前記受取位置に移送するよう前記受渡移送部を制御することを特徴とする請求項７に記載の物品移送システム。
【請求項９】
前記物品が前記所定条件を満たさないと前記位置ずれ量判断部が判断した回数が一回目か否か判断する特定判断部を備え、
前記特定移送制御部は、前記物品が前記所定条件を満たしていない回数が一回目でないと前記特定判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記開口穴に移送することを特徴とする請求項８に記載の物品移送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を移送する物品移送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の物品移送システムは、ベルトコンベヤ、ロボットハンド、段ボール箱、排出シュート、不良品回収部を備える。ベルトコンベヤは物品を水平方向に搬送する。ロボットハンドは、ベルトコンベヤによって搬送された物品を把持する。段ボール箱、排出シュート、不良品回収部は、ベルトコンベヤよりも下方で前後方向に並ぶ。ロボットハンドは撮像装置を備える。撮像装置は、ロボットハンドにより把持された物品を撮影する。物品移送システムは、撮像装置が撮影した物品の画像に基づき、ロボットハンドが把持する物品が良品か不良品かを判断する。物品が良品であると物品移送システムが判断した時、ロボットハンドは、段ボール箱に物品を移送する。物品が不良品であると物品移送システムが判断した時、ロボットハンドは、物品を排出シュートに移送する。排出シュートは、物品を不良品回収部に排出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１４８９２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記物品移送システムでは、ベルトコンベヤによって搬送された物品をロボットハンドが移送するので、段ボール箱と不良品回収部を夫々別の場所に離して配置する必要ある。故に、物品を集積するスペースが大型化し、システム全体が大型化する可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、物品を仕分けて集積するスペースを小さくした物品移送システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物品移送システムは、物品を移送する移送部と、前記移送部が移送する前記物品を撮影する撮影装置と、前記撮影装置を制御して前記物品を撮影し、撮影した前記物品の画像情報を生成する撮影制御部と、前記物品が所定条件を満たすか否かを、前記撮影制御部が生成した前記画像情報に基づき判断する判断部とを備え、前記物品が前記所定条件を満たすと前記判断部が判断した時、前記物品を集積可能な第一集積部に前記移送部により前記物品を移送し、前記物品が前記所定条件を満たさないと前記判断部が判断した時、前記物品を集積可能であり且つ前記第一集積部と異なる位置にある第二集積部に前記移送部により前記物品を移送する物品移送システムであって、前記移送部は、前記物品に加工を実行する加工装置に向けて前記物品を移送する第一移送部と、前記加工装置が加工した前記物品を移送する第二移送部と、前記物品を供給する供給部から受け取った前記物品を保持し、前記第一移送部が受取可能な受取位置まで移送する受渡移送部とを備え、前記撮影制御部は、前記受渡移送部が移送する前記物品を撮影して前記画像情報を生成し、前記第二集積部は、前記第一集積部に対し、水平方向と平行な所定方向にずれた位置にあり、前記第二移送部が移送した前記物品が通過して落下する穴であって、前記第一集積部の上方にある開口穴を有し、水平方向に延びる延設部と、前記開口穴と前記第一集積部の間となる高さ位置にて前記延設部に設けた案内機構と、前記判断部の判断結果に応じて、前記案内機構を、前記開口穴を通過して落下する前記物品が前記第一集積部へ落下可能となる第一状態と、前記開口穴を通過して落下する前記物品を前記第二集積部へ案内する第二状態との何れかの状態に切り替える案内制御部とを備えることを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、物品が所定条件を満たす時、案内制御部は案内機構を第一状態に切り替え、物品は第一集積部まで落下する。物品が所定条件を満たさない時、案内制御部は案内機構を第二状態に切り替え、案内機構は物品を第二集積部に案内する。物品は、第一集積部に落下する時と第二集積部に落下する時の何れの時も、開口穴を通過して落下する。該時、案内機構が、開口穴を通過する物品を仕分けて第一集積部又は第二集積部に集積するので、第一集積部と第二集積部は互いに近接して配置できる。故に、物品移送システムは、物品を仕分けて集積するスペースを小さくできる。
【０００８】
前記物品移送システムでは、前記案内機構は、平面視において前記開口穴を避けた位置にて前記延設部に固定し、前記所定方向と直交し且つ水平方向と平行な方向を軸方向とする固定軸と、前記固定軸と回動可能に連結する一端部を含み、前記開口穴を平面視において開放する開放位置と、前記開放位置にある時よりも前記開口穴を平面視において塞ぐ位置であって、前記一端部から他端部に向かうに従い前記第二集積部側に向けて下方に傾斜する傾斜位置との間を回動可能な案内部材と、前記案内部材を前記開放位置と前記傾斜位置との間で回動する案内駆動部とを備え、前記案内機構は、前記物品が前記所定条件を満たすと前記判断部が判断する時、前記案内部材を前記開放位置に位置させた前記第一状態にあり、前記物品が前記所定条件を満たさないと前記判断部が判断した時、前記案内部材が前記傾斜位置に位置するよう前記案内駆動部を制御し、前記案内機構を前記第二状態にする特定案内制御部を備えてもよい。案内機構が案内部材を開放位置に位置させた第一状態であることで、開口穴は平面視で開放し、物品は第一集積部に集積できる。案内制御部が案内部材を傾斜位置に位置させることで、物品は案内部材に沿って第二集積部に落下できる。案内部材が開放位置と傾斜位置の間を回動するだけで、案内制御部は、案内機構を第一状態と第二状態の何れかの状態にできる。故に物品移送システムは案内機構を簡易化できる。
【０００９】
前記物品移送システムでは、前記案内駆動部は、平面視において前記開口穴を避けた位置にて前記延設部に固定し、前記開口穴よりも下側にある固定部材と、前記固定部材にて回動可能に支持した筺体部と、前記筺体部から上方に延びる軸部とを有し、前記筺体部が前記固定軸よりも下側にある支持駆動部と、前記軸部の上端部と前記延設部との夫々に対して回動可能に連結し、前記案内部材を固定した連結部材とを備え、前記支持駆動部が駆動することで、前記軸部は、上方に移動し、前記連結部材を介して前記案内部材を前記開放位置から前記傾斜位置に回動してもよい。支持駆動部が駆動することで、軸部は案内部材を開放位置から傾斜位置に回動できる。軸部の移動のみで案内部材は回動できるので、物品移送システムは案内部材を素早く回動できる。
【００１０】
前記物品移送システムでは、前記物品が前記所定条件を満たすと前記判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記受取位置に移送する受渡移送制御部と、前記受渡移送制御部が前記受取位置に移送した前記物品を、前記第一移送部を制御して、前記加工装置に移送する第一移送制御部と、前記第一移送制御部が移送し、前記加工装置が加工した前記物品を、前記第二移送部を制御して前記加工装置から前記開口穴に移送する第二移送制御部と、前記物品が前記所定条件を満たしていないと前記判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記開口穴に移送する特定移送制御部とを備え、前記案内機構は、前記第二移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記第一状態にあり、前記特定案内制御部は、前記特定移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記案内部材が前記傾斜位置に位置するよう前記支持駆動部を制御してもよい。受渡移送部は、所定条件を満たしていない物品を開口穴に移送する。故に、第二移送部が、所定条件を満たしていない物品を開口穴に移送する時に比べて、物品移送システムは、物品の第二集積部への集積を短時間で実行できる。
【００１１】
前記物品移送システムでは、平面視において前記開口穴を避けた位置にて前記延設部に固定し、前記所定方向を軸方向とする軸部材と、前記軸部材に回動可能に設け、前記開口穴を閉塞する閉位置と、前記開口穴を開放する開位置との間を回動可能な開閉扉と、前記開閉扉を、前記閉位置と前記開位置との間で回動する扉駆動部と、前記扉駆動部を制御する扉開閉制御部とを備え、前記開閉扉は、前記特定移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記開位置に位置し、前記扉開閉制御部は、前記第二移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送する前に、前記扉駆動部を制御して、前記開閉扉を前記閉位置に位置させる閉制御部と、前記閉制御部が前記開閉扉を前記閉位置に位置させた状態で、前記第二移送制御部が前記物品を前記開口穴に移送した後、前記扉駆動部を制御して、前記開閉扉を前記開位置に位置させる開制御部とを備えてもよい。閉制御部が開閉扉を閉位置第二位置させた状態で、第二移送制御部は、物品を開口穴に移送する。故に第二移送制御部は、閉位置にある開閉扉の上に前記物品を配置する。開制御部が開閉扉を開位置に回動することで、物品は開口穴を通過して第一集積部に向けて落下する。物品は、第二移送制御部による移送後に落下するので、真下に落下し易い。故に落下時における物品の姿勢は変化し難い。故に、物品移送システムは、第一集積部に物品を適正に集積し易い。
【００１２】
前記物品移送システムでは、前記軸部材は、前記開口穴を間にして一対を設け、前記開閉扉は、前記一対の軸部材の夫々に回動可能に設け、前記第二移送制御部は、前記物品を、前記閉位置にある前記一対の開閉扉の夫々に接触する位置に移送してもよい。開制御部が一対の開閉扉を前記開位置に位置させる時、物品は一対の開閉扉の間を介して落下する。故に、物品移送システムは物品を真下に落下させ易い。
【００１３】
前記物品移送システムでは、前記判断部は、前記撮影制御部が生成した前記画像情報が示す前記物品の画像と、前記加工装置の加工対象として基準となる前記物品の画像である基準画像との大きさの差が第一所定量以内である前記所定条件を満たすか否かを判断するサイズ判断部を備え、前記特定移送制御部は、前記物品が前記所定条件を満たしていないと前記サイズ判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記開口穴に移送してもよい。特定移送制御部は、物品の大きさが基準画像に対し第一所定量を超えた物品を開口穴に移送する。故に、物品移送システムは、受渡移送部を制御して、所定条件を満たさない物品を適正に移送できる。
【００１４】
前記物品移送システムでは、水平方向に延び、前記物品を載置可能な載置部材と、前記撮影制御部が生成した前記画像情報が示す前記物品の画像と、前記基準画像とを比較して、前記受渡移送部が保持する前記物品の位置の位置ずれ量を取得する取得部とを備え、前記判断部は、前記受渡移送部が保持する前記物品の前記位置ずれ量が第二所定量以内である前記所定条件を満たすか否かを、前記取得部が取得した前記位置ずれ量に基づき判断する位置ずれ量判断部を備え、前記物品が前記所定条件を満たさないと前記位置ずれ量判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記載置部材に載置する載置制御部と、前記取得部が取得した前記位置ずれ量に基づき前記受渡移送部を制御し、前記載置制御部が前記載置部材に載置した前記物品を保持する保持制御部とを備え、前記受渡移送制御部は、前記保持制御部により前記受渡移送部が保持した前記物品を、前記受取位置に移送するよう前記受渡移送部を制御してもよい。保持制御部は、物品の位置ずれ量が第二所定量を超えた物品を受渡移送部で保持し直す。故に、物品の位置ずれ量が第二所定量以内となる。故に、物品移送システムは、受渡移送部を制御して物品を適正に移送できる。
【００１５】
前記物品移送システムでは、前記物品が前記所定条件を満たさないと前記位置ずれ量判断部が判断した回数が一回目か否か判断する特定判断部を備え、前記特定移送制御部は、前記物品が前記所定条件を満たしていない回数が一回目でないと前記特定判断部が判断した時、前記受渡移送部を制御して、前記物品を前記開口穴に移送してもよい。受渡移送部に対する位置ずれ量が第二所定量を超えた特定の物品に対して、撮影装置は、二回の撮影までしか実行しない。故に、物品移送システムは、物品を順次移送する効率を向上できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】物品移送システム１の斜視図。
【図２】アーム装置３と供給部４の左側面図。
【図３】移送機構４４０の斜視図。
【図４】右昇降体４６５が物品９を保持する物品移送システム１の平面図。
【図５】ミシン３００の斜視図。
【図６】案内機構６００、一対の開閉機構７００の斜視図。
【図７】案内機構６００、一対の開閉機構７００の別の斜視図。
【図８】物品移送システム１の電気ブロック図。
【図９】基準画像１８を示す図。
【図１０】主処理のフローチャート。
【図１１】物品保持装置１７０が第一取出位置にある物品移送システム１の平面図。
【図１２】物品保持装置１７０で保持する物品９を撮影する物品移送システム１の平面図。
【図１３】画像１９を示す図。
【図１４】物品９を受取位置に移送した物品移送システム１の平面図。
【図１５】ミシン３００が物品９を受取る物品移送システム１の平面図。
【図１６】ミシン３００が物品９を縫製する物品移送システム１の平面図
【図１７】移送機構４４０が縫製後の物品９を受取る物品移送システム１の平面図。
【図１８】物品９を開口穴４０４まで移送した物品移送システム１の平面図。
【図１９】真下に落下する物品９の斜視図。
【図２０】第二状態の案内機構６００の斜視図。
【図２１】特定物品９Ｂを開口穴４０４まで移送した物品移送システム１の平面図。
【図２２】再保持処理のフローチャート。
【図２３】位置ずれ量が第二所定量を超えた物品９を載置部材１２に載置する物品移送システム１の平面図。
【図２４】物品９を保持し直す物品移送システム１の平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図面を参照し本発明の第一実施例の物品移送システム１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。物品移送システム１は、複数枚の物品９を順次自動的に縫製して移送する。本実施形態の物品９は布である。物品９は靴の中敷き等でもよい。
【００１８】
図１に示す如く、物品移送システム１は、フレーム２、供給部４、５、移送部１００、撮影装置５５（図４参照）、ミシン３００、第一集積部５１、第二集積部５２、案内機構６００（図６参照）、一対の開閉機構７００（図６参照）、ミシン３００を備える。
【００１９】
フレーム２は、鉄又はアルミ製の棒材を矩形に組んで構成した構造体である。フレーム２の前部上端には、左右方向と前後方向に延びる載置部材１２が設置され、フレーム２の後部上端には、載置部材１２と平行に延びる延設部４０２が設置される。載置部材１２の前部には、受渡口１７が形成される。受渡口１７は、平面視で左右方向に延びる矩形状の穴であり、載置部材１２を上下方向に貫通する。供給部４、５は、受渡口１７の下方、且つフレーム２の内部で左側から順に並べて設けられる。供給部４、５は、移送部１００に物品９を供給する。移送部１００は、供給部４、５から取出した物品９をミシン３００に移送し、且つミシン３００が縫製した物品９を開口穴４０４（図４参照）に移送する。開口穴４０４は、平面視で左右方向に延びる矩形状の穴であり、延設部４０２を上下方向に貫通する。撮影装置５５は、移送部１００が移送する物品９を撮影する。撮影装置５５は、平面視で供給部５の前方で、載置部材１２と延設部４０２の間に設ける。第一集積部５１は開口穴４０４の真下に設け、第二集積部５２は第一集積部５１に対して前方にずれた位置にある。第一集積部５１と第二集積部５２は、開口穴４０４を通過して落下する物品９を集積する。開口穴４０４を通過する物品９は、案内機構６００の状態に応じて、第一集積部５１又は第二集積部５２に落下する。開閉機構７００は、開口穴４０４を開放又は閉塞する。
【００２０】
図２を参照し、供給部４の構成を説明する。供給部５は供給部４と同一の構成を有するので、供給部５の構成説明は省略する。供給部４は、基体１５、可動体５０、駆動部を備える。基体１５は、左側面視Ｌ字状である。基体１５は、上下方向に延びる案内部材４０と、案内部材４０よりも前方で上下方向に延びる複数の補助案内部材２９を備える。可動体５０は、案内部材４０に対して上下動可能に連結する。可動体５０は、複数の孔を備える。各補助案内部材２９は、可動体５０の各孔に挿通する。駆動部は、基体１５の後部にて支持したロッドレスエアシリンダである。駆動部が駆動することで、可動体５０は、案内部材４０と複数の補助案内部材２９に沿って上下動する。可動体５０の上端部は物品９を積載する載置台７０である。載置台７０は、駆動部の駆動に伴って、可動範囲下端（図１参照）と、可動範囲上端（図２参照）の間を上下動する。載置台７０が可動範囲上端にある時、載置台７０にある物品９は、受渡口１７から上方に露出する。本例では、物品移送システム１の動作時、駆動部は、載置台７０を可動範囲上端で停止する（供給部５も同様）。
【００２１】
図１〜図４を参照し、移送部１００の構成を説明する。移送部１００は、アーム装置３、移送機構４４０を備える。本実施形態のアーム装置３は、多関節ロボットアームである。アーム装置３は、支持部１４３、第一アーム部１６１、第二アーム部１６２、ボール螺子１６６、物品保持装置１７０を備える。支持部１４３は、フレーム２内部に固定した水平に延びる土台部１４４から上方に延びる筒状である。支持部１４３は、載置部材１２と延設部４０２の間で上下方向に開口する特定孔１６を介して、載置部材１２よりも上方に延びる。支持部１４３は、第一回動モータ１５１（図８参照）を内部に収容する。第一回動モータ１５１の出力軸は、上方に向けて突出し、支持部１４３と同軸である。
【００２２】
第一アーム部１６１は、支持部１４３の上端から水平方向に延び、第一回動モータ１５１の出力軸に連結する。第一アーム部１６１は、第一回動モータ１５１の駆動により、支持部１４３の軸線Ｓを中心に回動可能である。第二アーム部１６２は、第一アーム部１６１よりも上側で水平方向に延びる。第二アーム部１６２の一端部は、上下方向を軸方向とする連結軸を介して、第一アーム部１６１に回動可能に連結する。ボール螺子１６６は、上下方向に延び、第二アーム部１６２の他端部に挿通して螺合する。ボール螺子１６６は所謂ボール螺子スプライン軸である。第二アーム部１６２は、内部に、第二回動モータ１５２（図８参照）、螺子上下動モータ１５３（図８参照）、螺子回動モータ１５４（図８参照）を収容する。第二回動モータ１５２は連結軸と連結する。第二アーム部１６２は、第二回動モータ１５２の駆動により、連結軸の軸線Ｔを中心に回動する。螺子上下動モータ１５３は、上下伝動機構を介してボール螺子１６６に連結する。螺子上下動モータ１５３が駆動することで、上下伝動機構はボール螺子１６６を上下動する。螺子回動モータ１５４は、回転伝動機構を介してボール螺子１６６に連結する。螺子回動モータ１５４が駆動することで、回転伝動機構はボール螺子１６６を軸心周りに回動する。
【００２３】
物品保持装置１７０は、基部１７２、流路（図示略）を備える。基部１７２は、平面視略矩形状であり、ボール螺子１６６下端に固定する。故に、螺子上下動モータ１５３が駆動することで、物品保持装置１７０は上下動し、螺子回動モータ１５４が駆動することで、物品保持装置１７０は回動する。基部１７２の下面は、物品９を保持する平面状の保持面１７３である。流路は、基部１７２に設け、保持面１７３に設けた孔と連通する。流路はエアチューブ（図示略）を介して圧縮機８８（図８参照）と連結する。エアチューブには、電磁弁１７８（図８参照）が設けられる。電磁弁１７８はエアチューブを開閉する。
【００２４】
第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４が夫々駆動することで、物品保持装置１７０は、受取位置（図１参照）と、第一取出位置（図２参照）又は第二取出位置（図示略）との間を移動可能である。受取位置は、延設部４０２の右前部と平面視で重なる物品保持装置１７０の位置である。受取位置は、後述の移送機構４４０の右挟持部４６０が物品９を受取可能な位置である。第一取出位置は、供給部４の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置である。第二取出位置は、供給部５の載置台７０の上方にある物品保持装置１７０の位置である。物品保持装置１７０は、第一取出位置又は第二取出位置から特定孔１６の上方を通過して受取位置に向かう。
【００２５】
物品保持装置１７０が第一取出位置にある時、螺子上下動モータ１５３が駆動することで、保持面１７３は、供給部４の載置台７０に載置された最上位の物品９と当接する。物品保持装置１７０が第二取出位置にある時、螺子上下動モータ１５３が駆動することで、保持面１７３は、供給部５の載置台７０にある最上位の物品９と当接する。物品保持装置１７０は圧縮機８８から流路に供給した気体を孔から保持面１７３に沿って噴出することで、保持面１７３と物品９の間に生ずる負圧により物品９を吸着して保持する。
【００２６】
図１、図３、図４に示す如く、移送機構４４０は、一対の支持部４５０、移動体４５５、右挟持部４６０、左挟持部４７０を備える。一対の支持部４５０は延設部４０２に固定する。一対の支持部４５０は、左右方向に並ぶ。各支持部４５０は、一対の支持壁部４５９、案内部４５１、移送エアシリンダ４５２を備える。一対の支持壁部４５９は、前後方向に間隔を空けて配置する。案内部４５１は、前後方向に延びる円柱状であり、前後両端部を一対の支持壁部４５９にて支持する。移送エアシリンダ４５２は、案内部４５１に挿通したロッドレスシリンダである。一対の移送エアシリンダ４５２は、移動体４５５に接続する。一対の移送エアシリンダ４５２は、駆動することで案内部４５１に沿って前後動する。故に、移動体４５５は前後動する。以下、一対の移送エアシリンダ４５２を総称して、移送エアシリンダ４５２と称す。
【００２７】
移動体４５５は、側面視略Ｕ字状に形成した左右方向に延びる板状部材であり、底板部４５５３、前板部４５５１、後板部４５５２を備える。底板部４５５３は平面視矩形状である。前板部４５５１は底板部４５５３前端部から上方へ延びる。後板部４５５２は底板部４５５３後端部から上方へ延び、後板部４５５２上端部は前板部４５５１上端部よりも下方にある。移送エアシリンダ４５２は、前板部４５５１と後板部４５５２の間に嵌り、移動体４５５左端と右端に設ける。移動体４５５は、移送エアシリンダ４５２と一体的に前後動可能である。移動体４５５は、左右方向に並ぶ一対の固定孔４５５Ａを備える。固定孔４５５Ａは、底板部４５５３を上下方向に貫通する平面視矩形状の孔である。
【００２８】
右挟持部４６０は、右側の固定孔４５５Ａと同じ左右方向位置にて、移動体４５５に固定する。右挟持部４６０は、右エアシリンダ４６７、右連結部材４６８、右昇降体４６５を備える。右エアシリンダ４６７は、前板部４５５１後面に固定する。右エアシリンダ４６７の軸は下方に向けて突出する。右連結部材４６８は、右側面視Ｌ字状である。右連結部材４６８前部は、右エアシリンダ４６７の軸に固定する。右連結部材４６８下部は、底板部４５５３よりも下方にある。右昇降体４６５は、前後方向と左右方向に延びる板状であり、右連結部材４６８の下部に固定し、後板部４５５２よりも後方に突出する。
【００２９】
右エアシリンダ４６７の駆動により、右昇降体４６５は、挟持位置と離隔位置（図３参照）の間を上下動する。挟持位置は、延設部４０２の間で物品９を挟む右昇降体４６５の高さ位置である。離隔位置は、延設部４０２が支持する物品９から上方に離隔する右昇降体４６５の高さ位置である。
【００３０】
左挟持部４７０は、左側の固定孔４５５Ａと同じ左右方向位置にて、移動体４５５に固定する。左挟持部４７０は、右挟持部４６０と同一構成である。左挟持部４７０は、左エアシリンダ４７７（図８参照）、左連結部材４７８、左昇降体４７５を含む。左エアシリンダ４７７は右エアシリンダ４６７に対応し、左連結部材４７８は右連結部材４６８に対応し、左昇降体４７５は右昇降体４６５に対応する。左昇降体４７５は、右昇降体４６５と同様、挟持位置と離隔位置（図３参照）の間を、左エアシリンダ４７７の駆動により上下動する。
【００３１】
移送エアシリンダ４５２が駆動することで、移動体４５５は、前位置（図４参照）と後位置（図１１参照）との間を前後動する。前位置は、移動体４５５の可動範囲前端である。移動体４５５が前位置にあるときの右昇降体４６５は、受取位置にあるときの物品保持装置１７０の保持面１７３と平面視で重なる。後位置は、移動体４５５の可動範囲後端である。後位置にある移動体４５５は、ミシン３００の後述の保持板３０５上方にある。
【００３２】
撮影装置５５（図４参照）は、アーム装置３の支持部１４３の右方、且つ特定孔１６の下方に設ける。撮影装置５５は、物品保持装置１７０が特定孔１６上方にある時、物品保持装置１７０で保持する物品９を撮影する。後述の如く、物品移送システム１は、撮影装置５５が生成した物品９の画像情報に基づき、物品９が後述の所定条件を満たすか否かを判断する。
【００３３】
図１、図５を参照し、ミシン３００の構成を説明する。ミシン３００は、ベッド部３０２、脚柱部３０３、アーム部３０４、主モータ３３１（図８参照）、水平動機構３０６を備える。ベッド部３０２は、フレーム２の後方に配置した配置台３９５に設置する。ベッド部３０２は前後方向に延び、上端に保持板３０５を固定する。保持板３０５は針板３１７を装着する。針板３１７上面と保持板３０５上面は、何れも、延設部４０２の上面と面一である。針板３１７は針穴３１８を有する。脚柱部３０３は、ベッド部３０２後側から上方に延びる。アーム部３０４は、脚柱部３０３上端からベッド部３０２の上面に対向して前方に延び、前端に前端部３０７を備える。
【００３４】
主モータ３３１は脚柱部３０３内部に設け、主軸を回転する。主軸は、アーム部３０４内部で前後方向に延び、主軸前端部は針棒に連結する。針棒は、前端部３０７から下方へ延び、下端部に縫針を装着する。主軸が回転すると針棒が上下動し、縫針は針穴３１８を通過する。垂直釜は、針板３１７下方且つベッド部３０２内部に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。垂直釜は、ベッド部３０２と脚柱部３０３の内部に設けた連結機構を介して主軸と連結し、主モータ３３１の駆動に伴い回動する。
【００３５】
水平動機構３０６は、Ｙ軸モータ３３４（図８参照）、押え腕３６５、Ｘ軸モータ３３２（図８参照）を備える。Ｙ軸モータ３３４は脚柱部３０３内部に設ける。Ｙ軸モータ３３４は、連結部３９８、支持部３６７を介して、押え腕３６５に連結する。連結部３９８は、Ｙ軸モータ３３４と連結し、脚柱部３０３内部から脚柱部３０３前方まで延びる。支持部３６７は、左右方向に延び、連結部３９８前端に固定する。押え腕３６５は、支持部３６７前端に左右動可能に連結し、且つ、ベッド部３０２に設けた支持機構にて前後動且つ左右動可能に支持する。押え腕３６５は、支持部３６７との連結部分から上方に向けて延び更に前下方に向けて延びる。Ｘ軸モータ３３２は、ベッド部３０２内部に設け、支持機構を介して押え腕３６５と連結する。Ｙ軸モータ３３４は、押え腕３６５をＹ方向（前後方向）に移動し、Ｘ軸モータ３３２は、押え腕３６５をＸ方向（左右方向）に移動する。
【００３６】
押え腕３６５は、左右方向に並ぶ一対のエアシリンダ３６９を備える。押え腕３６５は、前端部にて、左右方向に並ぶ一対の押え板３７１を上下動可能に支持する。一対の押え板３７１は、左側面視Ｌ字状の板状部材であり、保持板３０５上方にある。エアシリンダ３６９は、押え板３７１を押え位置（図示略）と、解放位置（図５参照）の間で上下動する。押え位置は、保持板３０５との間で物品９を押える押え板３７１の高さ位置である。解放位置は、保持板３０５上の物品９から上方に離隔する押え板３７１の高さ位置である。解放位置にある押え板３７１は、離隔位置にある右昇降体４６５よりも下方となる高さ位置にある。
【００３７】
押え腕３６５の可動範囲は、開始位置（図４参照）、終了位置（図１７参照）、待機位置（図１１参照）を含む。開始位置は、押え腕３６５の可動範囲右前端である。開始位置にある押え腕３６５は、右昇降体４６５と同じ左右位置にある。押え腕３６５が開始位置にある時、押え板３７１は、針棒よりも右方にある。押え腕３６５が開始位置にある時の押え板３７１は、移動体４５５が後位置にある時の右昇降体４６５と平面視で重なる（図１５参照）。終了位置は、押え腕３６５の可動範囲の左前端である。終了位置にある押え腕３６５は、左昇降体４７５と同じ左右位置にある。押え腕３６５が終了位置にある時、押え板３７１は、針棒よりも左方にある。押え腕３６５は終了位置にある時の押え板３７１は、移動体４５５が後位置にある時の左昇降体４７５と平面視で重なる（図１７参照）。待機位置は、アーム部３０４の下方にある押え腕３６５の位置である。押え腕３６５が待機位置にある時、押え板３７１は平面視で針棒の近傍にある。
【００３８】
図１に示す如く、第一集積部５１、第二集積部５２は、上方に向けて開口する箱体であり、内側に物品９を収容可能である。第一集積部５１は開口穴４０４（図４参照）の真下にあり、第二集積部５２は第一集積部５１に対して前方にずれた位置にある。第一集積部５１に集積する物品９は、ミシン３００により縫製を実行した物品９である。第二集積部５２に集積する物品９は、ミシン３００による縫製を実行していない物品９である。
【００３９】
図６、図７を参照し、案内機構６００を説明する。案内機構６００は、開口穴４０４と第一集積部５１の間となる高さ位置にて、延設部４０２に設ける。案内機構６００は、開口穴４０４を平面視において開放する第一状態（図６参照）と、第一状態である時に比べて開口穴４０４を平面視において閉塞する第二状態（図２０参照）とに切り替わる。以下、第一状態である時を基準に案内機構６００の構成の説明をする。
【００４０】
案内機構６００は、固定部材６０１、固定軸６１５、筺体支軸６１８、連結部材６２２、連結軸６２７、案内部材６３０、支持駆動部６５０を備える。固定部材６０１は、フレーム２のうちで左右方向に延びる横フレーム２Ａを介して、延設部４０２の下部に固定する。固定部材６０１は開口穴４０４よりも下側にある。固定部材６０１は、平面視において開口穴４０４を避けた位置にあり、本例では開口穴４０４に対して後下方となる位置にある。固定部材６０１は、前固定部６０２と後固定部６０７を含む。前固定部６０２は、背面視で略逆Ｕ字状であり、横フレーム２Ａに固定する。後固定部６０７は、背面視で略逆Ｕ字状である。後固定部６０７は、前固定部６０２の左右方向中央部から後方に延び、左右方向両端部が下方に折れ曲がる。後固定部６０７は、前固定部６０２よりも上下方向に長い。固定軸６１５は、左右方向を軸方向とし、前固定部６０２の左右方向両端部を貫通する。固定軸６１５は、前固定部６０２に固定する。筺体支軸６１８は、左右方向を軸方向とし、後固定部６０７の左右方向両端部の下端部に固定する。
【００４１】
連結部材６２２は、前固定部６０２に対して左右方向外側となる位置にて、固定軸６１５に回動可能に連結する。即ち、連結部材６２２は、延設部材４０２に対して回動可能に連結する。連結部材６２２は、平面視において、後側に向けて開口する略Ｕ字状である。連結軸６２７は、左右方向を軸方向とし、前固定部６０２よりも下方にて連結部材６２２の左右方向両端部に固定する。案内部材６３０は、上下方向と左右方向に延びる板状部材である。案内部材６３０は、一端部６３１と他端部６３２を備える。一端部６３１は、連結部材６２２の前部に固定する。即ち、一端部６３１は、固定軸６１５と回動可能に連結する。故に、案内部材６３０は、連結部材６２２と一体的に、固定軸６１５を中心に回動可能である。他端部６３２は一端部６３１とは反対側の端部である。
【００４２】
本例の支持駆動部６５０は、エアシリンダである。支持駆動部６５０は、筺体部６５１、軸部６５５、軸連結部６５３を備える。筺体部６５１は、後固定部６０７の左右方向両端部の間に配置し、筺体支軸６１８から連結軸６２７に向けて延びる。筺体部６５１は固定軸６１５よりも下側にある。筺体部６５１の下端部６５１Ａは、左右方向に開口する筺体開口孔を備える。筺体開口孔は、筺体支軸６１８を回動可能に挿通する。故に、筺体部６５１は固定部材６０１にて回動可能に支持する。軸部６５５は、筺体部６５１の延設方向を軸方向とし、筺体部６５１から連結軸６２７に向けて上方に延びる。軸部６５５は、軸方向に移動可能である。軸連結部６５３は、左右方向に隙間を空けて並ぶ一対の側壁部６５４を有する板状部材である。一対の側壁部６５４は、夫々、左右方向に開口する壁孔を含む。壁孔は、連結軸６２７に挿通し、一対の側壁部６５４は連結軸６２７に対し回動可能である。故に、軸部６５５の上端部は、軸連結部６５３を介して、連結軸６２７に対して回動可能に連結する。即ち、連結部材６２２は、軸部６５５に対して回動可能に連結する。故に、連結部材６２２は、支持駆動部６５０の駆動に伴う軸部６５５の移動により、固定軸６１５を中心に、案内部材６３０と一体的に回動可能する。該時、筺体部６５１は、筺体支軸６１８を中心に回動する。
【００４３】
案内部材６３０は、支持駆動部６５０の駆動に伴って、開放位置（図６参照）と傾斜位置（図２０参照）との間を固定軸６１５を中心に回動する。案内部材６３０が開放位置にある時、案内機構６００は第一状態である。案内部材６３０が傾斜位置にある時、案内機構６００は第二状態である。
【００４４】
開放位置は、上下方向と左右方向に延びる案内部材６３０の回動位置である。案内部材６３０が開放位置にある時、案内機構６００は、平面視において開口穴４０４を開放する。開放位置にある案内部材６３０は、第一集積部５１（図１参照）に対して後側となる前後位置にある。傾斜位置は、開放位置にある時よりも開口穴４０４を平面視において塞ぐ案内部材６３０の回動位置である。傾斜位置にある案内部材６３０は、第一集積部５１の上方にあり、一端部６３１から他端部６３２に向かうに従い第二集積部５２（図１参照）に向けて下方に傾斜する。本例では、案内部材６３０は、固定軸６１５を中心として左側面視反時計回りに略４５°回転することで、開放位置から傾斜位置に回動する。
【００４５】
一対の開閉機構７００は、平面視で開口穴４０４を間にして左右方向に並び、延設部４０２の下部に設ける。即ち、開閉機構７００は、平面視において、開口穴４０４を避けた位置にて延設部４０２に固定する。以下、左側にある開閉機構７００の構成を説明する。
【００４６】
開閉機構７００は、案内機構６００と類似する機構であり、開状態（図６参照）と閉状態（図１７参照）とに切り替わる。以下、開状態を基準に開閉機構７００の構成を説明する。
【００４７】
開閉機構７００は、固定部材７０１、軸部材７１１、支軸７１８、連結部材７２２、連結軸７２７、開閉扉７２０、扉駆動部７５０を備える。固定部材７０１は固定部材６０１に対応する。同様に、軸部材７１１は固定軸６１５に、支軸７１８は筺体支軸６１８に、連結部材７２２は連結部材６２２に、連結軸７２７は連結軸６２７に、開閉扉７２０は案内部材６３０に、扉駆動部７５０は支持駆動部６５０に夫々対応する。
【００４８】
固定部材７０１は、第一固定部、第二固定部７０７を備える。第一固定部は前固定部６０２に対応し、第二固定部７０７は後固定部６０７に対応する。第一固定部、第二固定部７０７は、左側面視で逆Ｕ字状である。
【００４９】
軸部材７１１は、前後方向を軸方向とし、第一固定部の前後方向両端部に固定する。即ち、軸部材７１１は、延設部４０２に固定する。軸部材７１１は、平面視において開口穴４０４を避けた位置にて、延設部４０２に固定する。本例では、軸部材７１１は、開口穴４０４に対して左下方にある。支軸７１８は、前後方向を軸方向とし、第二固定部７０７の下端部にて固定する。連結部材７２２は、左固定部に対して前後方向外側となる位置にて、軸部材７１１に回動可能に連結する。連結軸７２７は、前後方向を軸方向とし、左固定部よりも下方にて、連結部材６２２の前後方向両端部に固定する。開閉扉７２０は、連結部材６２２の右部に固定する。即ち、開閉扉７２０は、軸部材７１１に回動可能に設ける。
【００５０】
扉駆動部７５０は、筺体部７５１、軸部、軸連結部７５７を備える。筺体部７５１は、支軸７１８にて回動可能に支持し、且つ支軸７１８から連結軸７２７に向けて延びる。軸部は筺体部７５１から連結軸７２７に向けて上方に延びる。軸連結部７５７は、軸部の上端部に固定し、連結軸７２７に回動可能に連結する。故に、扉駆動部７５０が駆動することで、開閉扉７２０は軸部材７１１を中心に回動する。該時、筺体部７５１は支軸７１８を中心に回動する。
【００５１】
右側の開閉機構７００は、左側の開閉機構７００と同一構成であり、左側の開閉機構７００が備える各部材を同様に備える。
【００５２】
一対の扉駆動部７５０が、互いに同期して駆動することで、一対の開閉扉７２０は、開位置（図６参照）と閉位置（図１７参照）の間を、一対の軸部材７１１を中心に回動する。一対の開閉扉７２０が開位置にある時、開閉機構７００は開状態である。一対の開閉扉７２０が閉位置にある時、開閉機構７００は閉状態である。開位置は、上下方向と前後方向に延びる開閉扉７２０の回動位置である。一対の開閉扉７２０が開位置にある時、一対の開閉機構７００は開口穴４０４を上下方向に開放する。一対の開閉扉７２０が閉位置にある時、一対の開閉機構７００は開口穴４０４を閉鎖する。閉位置にある時の一対の開閉扉７２０上面は、延設部４０２の上面と略同一平面となる高さ位置にある。
【００５３】
図８、図９を参照し、物品移送システム１の電気的構成を説明する。物品移送システム１は制御部９０を備える。制御部９０は、ＣＰＵ９１、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４を備える。ＣＰＵ９１は、物品移送システム１の動作を司る。ＣＰＵ９１は、ＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）９５に電気的に接続する。ＲＯＭ９２は、各種プログラムを記憶する。ＲＡＭ９３は、後述の主処理の実行に伴い、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は、各種値に加えて、フラグ、基準画像情報、基準面積を記憶する。フラグは後述の主処理の実行時に０と１の何れかに切り替わる。基準画像情報は基準画像１８を示す。基準画像１８は、ミシン３００の縫製対象として基準となる物品９の画像である。基準画像１８は、物品保持装置１７０が保持面１７３にて物品９を理想的に保持する底面視における画像である。基準画像１８に含まれる物品９は基準物品９Ａであり、理想的な大きさを有する。基準物品９Ａは、理想的な重心位置である基準重心位置２３０、底面視における理想的なモーメント軸である基準モーメント軸２３５を含む。基準面積は、基準物品９Ａの面積である。
【００５４】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５１０〜５１２、５１４、電磁弁１７８、駆動回路５１６〜５１９、５３１〜５３３、撮影装置５５、駆動回路５４１、５４２に接続する。駆動回路５１０〜５１２、５１４は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４に接続する。第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４は、夫々エンコーダ１５１Ａ、１５２Ａ、１５３Ａ、１５４Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ１５１Ａ、１５２Ａ、１５３Ａ、１５４Ａの出力結果を取得して、駆動回路５１０〜５１２、５１４に制御信号を送信することで、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子上下動モータ１５３、螺子回動モータ１５４を駆動制御する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御することで、エアチューブを開閉し、物品保持装置１７０の流路への気体の供給を制御できる。
【００５５】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５１６〜５１９と接続する。駆動回路５１６〜５１９は、主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、エアシリンダ３６９と接続する。主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４は、エンコーダ３３１Ａ、３３２Ａ、３３４Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ３３１Ａ、３３２Ａ、３３４Ａの出力結果を取得して、駆動回路５１６〜５１８に制御信号を送信することで、主モータ３３１、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４を駆動制御する。ＣＰＵ９１は、駆動回路５１９に制御信号を送信することで、エアシリンダ３６９を駆動制御する。
【００５６】
Ｉ／Ｏ９５は、駆動回路５３１〜５３３と接続する。駆動回路５３１〜５３３は、移送エアシリンダ４５２、右エアシリンダ４６７、左エアシリンダ４７７に接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路５３１〜５３３に制御信号を送信することで、移送エアシリンダ４５２、右エアシリンダ４６７、左エアシリンダ４７７を駆動制御する。
【００５７】
Ｉ／Ｏ９５は、撮影装置５５、駆動回路５４１、５４２に接続する。ＣＰＵ９１が撮影装置５５を制御することで、撮影装置５５は、移送部１００のアーム装置３が移送する物品９を撮影し、物品９の画像情報を生成する。撮影装置５５は、生成した画像情報をＣＰＵ９１に出力する。駆動回路５４１、５４２は、支持駆動部６５０と一対の扉駆動部７５０とに接続する。ＣＰＵ９１が駆動回路５４１に制御信号を送信することで、支持駆動部６５０は案内部材６３０を開放位置と傾斜位置との間で回動する。ＣＰＵ９１が駆動回路５４２に制御信号を送信することで、一対の扉駆動部７５０は一対の開閉扉７２０を開位置と閉位置との間で回動する。
【００５８】
図１０〜図２４を参照し、物品移送システム１の主処理を説明する。主処理の開始前、物品移送システム１は初期状態である（図１参照）。物品移送システム１が初期状態である時、アーム装置３の物品保持装置１７０は受取位置にあり、ミシン３００の押え腕３６５は待機位置にあり、押え板３７１は解放位置にある。物品移送システム１が初期状態である時、移動体４５５は後位置にあり、右昇降体４６５と左昇降体４７５は離隔位置にあり、案内機構６００は第一状態であり、開閉機構７００は開状態である。作業者が主処理の開始指示を物品移送システム１に入力すると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出して、主処理を開始する。
【００５９】
ＣＰＵ９１は、記憶装置９４の取出情報を上書きする（Ｓ１１）。取出情報は、物品保持装置１７０の取出位置を示す。取出位置は、第一取出位置と第二取出位置の総称である。取出情報は、第一取出情報と第二取出情報の総称である。第一取出情報は第一取出位置を示し、第二取出情報は第二取出位置を示す。一回目のＳ１１では、ＣＰＵ９１は、記憶装置９４の取出情報を第一取出情報に上書きする。二回目以降のＳ１１では、ＣＰＵ９１は、直前のＳ１１で上書きした取出情報とは異なる取出情報に上書きする。
【００６０】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御し、供給部４又は供給部５から物品９を取出す（Ｓ１３）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、受取位置にある物品保持装置１７０を、第一取出位置又は第二取出位置に移動する。記憶装置９４に記憶の取出情報が第一取出情報である時、ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を第一取出位置に移動する。取出情報が第二取出情報である時、ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を第二取出位置に移動する。例えば、物品保持装置１７０が第一取出位置まで移動した後（図２、図１１参照）、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、保持面１７３が物品９と当接する高さ位置まで、ボール螺子１６６を下降する。ボール螺子１６６の下降後、ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔から気体を噴射する。保持面１７３と物品９の間で生じる負圧によって、載置台７０に載置された最上位の物品９は、保持面１７３に吸着する。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を駆動して、物品保持装置１７０を上昇させる。故に、アーム装置３は、載置台７０から物品９を取出す（Ｓ１３）。
【００６１】
ＣＰＵ９１は、保持面１７３にて保持する物品９を、アーム装置３と撮影装置５５を制御して撮影する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、物品保持装置１７０を撮影装置５５の真上まで移送する（図１２参照）。ＣＰＵ９１は、撮影装置５５を制御して、物品保持装置１７０が保持する物品９を撮影し、撮影した画像１９（図１３参照）を示す画像情報を生成する。画像１９に含まれる物品９は、重心位置２８０とモーメント軸２８５を含む。ＣＰＵ９１は、画像１９の画像解析を実行し、重心位置２８０とモーメント軸２８５を取得する。重心位置２８０とモーメント軸２８５は、公知の方法を適宜適用することで取得できる。ＣＰＵ９１は、記憶装置９４を参照し、基準画像１８を示す基準画像情報を取得する（Ｓ１７）。
【００６２】
ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で生成した画像情報が示す画像１９と、Ｓ１７で取得の基準画像情報が示す基準画像１８とを比較して、画像１９に含まれる物品９の位置ずれ量を取得する（Ｓ１９）。物品９の位置ずれ量は、基準重心位置２３０を基準とした重心位置２８０の距離と、基準モーメント軸２３５を基準としたモーメント軸２８５の傾き角度を含む。
【００６３】
ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で生成した画像情報が示す画像１９が含む物品９の面積と、基準画像１８が含む基準物品９Ａの基準面積との差が、第一所定量以内か否かを判断することで、物品保持装置１７０が保持する物品９のサイズが適正か否かを判断する（Ｓ２１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ１５で生成した画像情報が示す画像１９の物品９のエッジ（周端）を、例えば公知のキャニー法を用いて検出し、検出したエッジの面積を特定する。ＣＰＵ９１は、特定した面積と、記憶装置９４に記憶の基準面積との面積の差を特定する。面積の差が第一所定量を超えている時、物品９のサイズが適正でないとＣＰＵ９１は判断し（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をＳ４５に移行する。以下、面積の差が第一所定量以内となる条件を第一所定条件と称す。画像１９の物品９が第一所定条件を満たす時、物品９のサイズが適正であるとＣＰＵ９１は判断し（Ｓ２１：ＹＥＳ）、処理をＳ２３に移行する。
【００６４】
ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０が保持する物品９の位置ずれ量が第二所定量以内であるか否かを、Ｓ１９で取得した位置ずれ量に基づき判断する（Ｓ２３）。本例では、第二所定量は、所定距離と所定角度を含む。ＣＰＵ９１は、基準重心位置２３０と重心位置２８０の距離が所定距離以内であり、且つ、モーメント軸２８５の傾き角度が所定角度以内であるか否かを判断する。基準重心位置２３０と重心位置２８０の距離が所定距離以内となる条件と、モーメント軸２８５の傾き角度が所定角度以内となる条件との少なくとも一方の条件を物品９が満たさない時（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ５３に移行する。以下、物品９の位置ずれ量が第二所定量以内となる条件を、第二所定条件と称し、第一所定条件と第二所定条件を総称する時、所定条件と称す。
【００６５】
物品保持装置１７０によって保持された物品９が第二所定条件を満たす時（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、物品９を受取位置に移送する（Ｓ２５）。例えば、ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、撮影装置５５の真上にある物品保持装置１７０を受取位置に移動する（図１４参照）。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御し、保持面１７３が延設部４０２に上方から近接する位置まで、ボール螺子１６６を下方に移動する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔からの気体の噴射を停止することで、物品９は保持面１７３から離れて、延設部４０２に落下する。故にアーム装置３は物品９を受取位置に移送する。物品９の移送後、ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御して、ボール螺子１６６を上昇させる。ボール螺子１６６の上昇後、保持面１７３は載置部材１２の上方となる位置まで移動する（図４参照）。
【００６６】
ＣＰＵ９１は、移送機構４４０を制御して、受取位置にある物品９を受取る（Ｓ２７）。例えば、ＣＰＵ９１は、移送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を後位置から前位置に移動する（図４参照）。右昇降体４６５は物品９の上方まで移動する。ＣＰＵ９１は、右エアシリンダ４６７を制御して、右昇降体４６５を離隔位置から挟持位置に移動する。右昇降体４６５は、延設部４０２との間で物品９を挟む。
【００６７】
ＣＰＵ９１は、移送機構４４０を制御して、受取位置にある物品９を、第一移送受渡位置に移送する（Ｓ２９）。第一移送受渡位置は、押え腕３６５が開始位置にあるときの押え板３７１と平面視で重なる物品９の位置である（図１５参照）。ＣＰＵ９１は、移送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を前位置から後位置に移動する（図１５参照）。右昇降体４６５で押えた物品９は、延設部４０２と保持板３０５とに対して順に摺動しながら、移動体４５５と共に後方に移動し、第一移送受渡位置に到達する。ＣＰＵ９１は、右エアシリンダ４６７を制御して、右昇降体４６５を離隔位置に移動する。第一移送受渡位置にある物品９は保持板３０５上にある。
【００６８】
ＣＰＵ９１は、ミシン３００を制御して、第一移送受渡位置にある物品９を受取る（Ｓ３１）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４を制御して、押え腕３６５を待機位置から開始位置に移動する（図１５参照）。押え腕３６５が開始位置まで移動することで、押え板３７１は、第一移送受渡位置にある物品９と、離隔位置にある右昇降体４６５との間まで移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダ３６９を制御して、押え板３７１を解放位置から押え位置に移動する。押え板３７１が保持板３０５との間で物品９を押えることで、物品９は押え腕３６５と共に移動可能となり、ミシン３００は物品９を受取る（Ｓ３１）。
【００６９】
ＣＰＵ９１は、縫製処理を実行する（Ｓ３３）。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を制御して、物品９が針棒の下方となる位置まで押え腕３６５を移動する。物品９が針棒の下方まで移動した後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４と同期して主モータ３３１を更に制御する。主モータ３３１が駆動することで、針棒と垂直釜は同期して動作し、ミシン３００は、物品９に一針分の縫目を形成する。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、主モータ３３１を同期駆動することで、物品９に所定針数分の縫目を形成する。縫製動作の完了後、ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２、Ｙ軸モータ３３４、主モータ３３１の駆動を停止する。押え腕３６５は一例として待機位置で停止する（図１６参照）。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を駆動して押え腕３６５を終了位置まで移動する（図１７参照）。縫製後の物品９は、押え板３７１と共に、左昇降体４７５の下方まで移動する。ＣＰＵ９１は、エアシリンダ３６９を制御して押え板３７１を解放位置に移動する。以下、該時の物品９の位置を第二移送受渡位置と称す。第二移送受渡位置にある物品９は、保持板３０５上に配置される。第二移送受渡位置にある物品９は、開口穴４０４と同じ左右位置にある。ＣＰＵ９１は、Ｘ軸モータ３３２とＹ軸モータ３３４を制御して押え腕３６５を待機位置まで移動する（Ｓ３３）。
【００７０】
ＣＰＵ９１は、一対の扉駆動部７５０を制御して、一対の開閉扉７２０を開位置から閉位置に回動する（Ｓ３５）。開閉機構７００は開状態から閉状態に切り替わる（図１７参照）。
【００７１】
ＣＰＵ９１は、移送機構４４０を制御して、第二移送受渡位置にある縫製後の物品９を受取る（Ｓ３７）。例えば、ＣＰＵ９１は、左エアシリンダ４７７を制御して左昇降体４７５を離隔位置から挟持位置に移動する。左昇降体４７５が物品９を保持板３０５との間で挟むことで、移送機構４４０は第二移送受渡位置にある物品９を受取る。
【００７２】
ＣＰＵ９１は、移送機構４４０を制御して、物品９を一対の開閉扉７２０に移送する（Ｓ３９）。ＣＰＵ９１は、移送エアシリンダ４５２を制御して、移動体４５５を後位置（図１７参照）から前位置（図１８参照）に移動する。移動体４５５の前位置への移動に伴い、左昇降体４７５は物品９を前方に移送する。物品９は、保持板３０５、延設部４０２の順に摺動する。物品９が閉位置にある一対の開閉扉７２０の上面に到達した時、ＣＰＵ９１は、左エアシリンダ４７７を制御して左昇降体４７５を挟持位置から離隔位置に移動する。故に物品９は、閉位置にある一対の開閉扉７２０の上面で停止する（図１８参照）。
【００７３】
ＣＰＵ９１は、一対の扉駆動部７５０を制御して、一対の開閉扉７２０を閉位置から開位置（図１９参照）に回動する（Ｓ４１）。一対の開閉扉７２０の回動に伴って、物品９は、真下に落下する（図１９の矢印Ｒ）。物品９は第一集積部５１（図１参照）に落下する。ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶のフラグを０に上書きする（Ｓ４２）。
【００７４】
ＣＰＵ９１は、主処理を終了するか否かを判断する（Ｓ４３）。例えば、ＣＰＵ９１は所定個数の物品９を第一集積部５１に積載したか否かにより判断する。ＣＰＵ９１は、終了しないと判断した時（Ｓ４３：ＮＯ）、処理をＳ１１に移行する。ＣＰＵ９１は、Ｓ１１〜Ｓ４３を繰り返し実行する。アーム装置３は供給部５から受け取った物品９を受取位置に移送する（Ｓ２５）。ＣＰＵ９１は、アーム装置３が受取位置に移送した物品９を、移送機構４４０を制御してミシン３００に移送する（Ｓ２９）。ミシン３００は移送機構４４０から受取った物品９を縫製する（Ｓ３３）。ＣＰＵ９１は、ミシン３００が縫製した物品９を、ミシン３００から、閉位置にある一対の開閉扉７２０の夫々に接触する位置（即ち、平面視で開口穴４０４内側となる位置）に移送する（Ｓ３９）。一対の開閉扉７２０が開位置に回動することで（Ｓ４１）、二個目の物品９は、第一集積部５１に落下する。
【００７５】
ＣＰＵ９１が、Ｓ１１〜Ｓ４３を所定回数繰り返した後、所定個数の物品９が第一集積部５１に集積される。ＣＰＵ９１は、主処理を終了すると判断した時（Ｓ４３：ＹＥＳ）、処理を終える。
【００７６】
図１０、図２０、図２１を参照し、基準物品９Ａとは異なるサイズを有する物品９（以下、特定物品９Ｂと称す）が、載置台７０（図１参照）に積載した他の物品９に混入している時の主処理を説明する。特定物品９Ｂは一例として基準物品９Ａよりも大きい。
【００７７】
ＣＰＵ９１は、特定物品９Ｂを供給部４又は供給部５から取出し（Ｓ１３）、特定物品９Ｂを撮影し、画像情報を生成する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９１は、基準画像情報を取得し（Ｓ１７）、撮影した特定物品９Ｂの面積と基準面積の差が第一所定量を超えるので、特定物品９Ｂのサイズが適正でないと判断する（Ｓ２１：ＮＯ）。
【００７８】
ＣＰＵ９１は、支持駆動部６５０を制御して、案内部材６３０を開放位置から傾斜位置（図２０参照）まで回動する（Ｓ４５）。軸部６５５（図６参照）は、支持駆動部６５０の駆動により上方に移動し、連結部材６２２を介して案内部材６３０を開放位置から傾斜位置に回動する（図２０参照）。案内機構６００は第一状態から第二状態に切り替わる。
【００７９】
ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、特定物品９Ｂを開口穴４０４に移送する（Ｓ４７）。ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、物品保持装置１７０を開口穴４０４の上方まで移動する（図２１参照）。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔から気体の噴射を停止する。特定物品９Ｂは保持面１７３から離れて、開口穴４０４を通過して案内部材６３０まで落下する。特定物品９Ｂは、傾斜位置にある案内部材６３０に沿って、前下方に向けて移動した後（図２０の矢印Ｕ）、第二集積部５２（図１参照）に落下する。故に、第二集積部５２は、特定物品９Ｂを集積できる。ＣＰＵ９１は、支持駆動部６５０を制御して、案内部材６３０を傾斜位置（図２０参照）から開放位置（図６参照）まで回動する（Ｓ４９）。ＣＰＵ９１は、処理をＳ４２に移行する。
【００８０】
図１０、図２０〜図２３を参照し、物品９の位置ずれ量が第二所定量を超えた時の主処理を説明する。ＣＰＵ９１は、物品９を例えば供給部４から受取る（Ｓ１１）。ＣＰＵ９１は、撮影装置５５を撮影して物品９を撮影し、画像情報を生成する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９１は、基準画像情報を取得し（Ｓ１７）、物品９の位置ずれ量を取得する（Ｓ１９）。物品９のサイズは適正である（Ｓ２１：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、物品９が第二所定条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２３）。ＣＰＵ９１は、位置ずれ量が第二所定量を超えていると判断する（Ｓ２３：ＮＯ）。
【００８１】
ＣＰＵ９１は、保持している物品９の位置ずれ異常が一回目か否かを、記憶装置９４に記憶のフラグを参照することで判断する（Ｓ５３）。記憶装置９４に記憶のフラグが０であるので、保持している物品９の位置ずれ異常が一回目であるとＣＰＵ９１は判断する（Ｓ５３：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、再保持処理を実行する（Ｓ５５）。ＣＰＵ９１が再保持処理を実行することで、物品保持装置１７０が保持する物品９を保持し直す。
【００８２】
図２２に示す如く、ＣＰＵ９１は、物品９を載置部材１２に載置する（Ｓ６１）。ＣＰＵ９１は、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御して、撮影装置５５の真上にある物品保持装置１７０を、載置部材１２の真上となる位置まで移送する（図２３参照）。ＣＰＵ９１は、螺子上下動モータ１５３を制御し、保持面１７３が載置部材１２に上方から近接する位置まで、ボール螺子１６６を下方に移動する。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔からの気体の噴射を停止することで、物品９は保持面１７３から離れて、載置部材１２に落下する。故にアーム装置３は物品９を載置部材１２に載置する。
【００８３】
ＣＰＵ９１は、物品９の位置ずれを解消するように、アーム装置３の物品保持装置１７０を位置調整する（Ｓ６３）。ＣＰＵ９１は、Ｓ１９で取得の位置ずれ量に基づき、第一回動モータ１５１、第二回動モータ１５２、螺子回動モータ１５４を制御し、物品保持装置１７０を移動する。故に、重心位置２８０は基準重心位置２３０に略一致し、モーメント軸２８５の傾き角度は略０度になる。物品移送システム１は物品９の位置ずれを解消する（図２４参照）。
【００８４】
ＣＰＵ９１は、物品保持装置１７０を制御して載置部材１２に載置した物品９を保持する（Ｓ６５）。ＣＰＵ９１は、電磁弁１７８を制御して、保持面１７３の孔から気体を噴射する。保持面１７３は物品９を保持する。ＣＰＵ９１は、記憶装置９４に記憶のフラグを１に上書きした後（Ｓ６７）、再保持処理を終了し、処理をＳ１５に移行する。
【００８５】
図１０に示す如く、ＣＰＵ９１は、Ｓ１５〜Ｓ２３を繰返す。物品９の物品保持装置１７０に対する位置ずれが解消していれば（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＳ２５〜Ｓ４３を実行する。
【００８６】
物品９の物品保持装置１７０に対する位置ずれが解消していなければ（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、処理をＳ５３に移行する。記憶装置９４に記憶のフラグが１であるので、物品９の位置ずれ異常が一回目でないとＣＰＵ９１は判断する（Ｓ５３：ＮＯ）。ＣＰＵ９１がＳ４５〜Ｓ４９を実行することで、物品移送システム１は、位置ずれを解消できない物品９を第二集積部５２に集積する。位置ずれを解消できない時、アーム装置３又は物品９に問題が生じている可能性が高い。故に物品移送システム１は、位置ずれを解消できない物品９に対し再保持処理を何度も実行せずに物品９を第二集積部５２に集積できる。ＣＰＵ９１は、Ｓ４９の実行後、記憶装置９４に記憶のフラグを０に上書し（Ｓ４２）、処理をＳ４３に移行する。
【００８７】
以上説明した如く、物品９が所定条件を満たす時（Ｓ２１：ＹＥＳ、Ｓ２３：ＹＥＳ）、案内機構６００は第一状態である。案内機構６００が第一状態であることで、開口穴４０４を通過する物品９は、第一集積部５１まで落下する。物品９が所定条件を満たさない時（Ｓ２１：ＮＯ又はＳ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は案内機構６００を第二状態に切り替える（Ｓ４５）。第二状態の案内機構６００は、物品９を第二集積部５２に案内する。物品９は、第一集積部５１に落下する時と、第二集積部５２に落下する時の何れの時も、開口穴４０４を通過して落下する。該時、案内機構６００は、開口穴４０４を通過する物品９を仕分けて、第一集積部５１又は第二集積部５２に集積するので、第一集積部５１と第二集積部５２は前後方向に互いに近接して配置できる。故に、物品移送システム１は、物品９を仕分けて集積するスペースを小さくできる。
【００８８】
物品９が所定条件を満たすとＣＰＵ９１が判断する時（Ｓ２１：ＹＥＳ、Ｓ２３：ＹＥＳ）、案内機構６００は、案内部材６３０を開放位置に位置させた第一状態にある。案内部材６３０が開放位置にあることで、開口穴４０４は平面視で開放するので、開口穴４０４を通過する物品９は第一集積部５１に集積できる。物品９が所定条件を満たさないとＣＰＵ９１が判断した時（Ｓ２１：ＮＯ又はＳ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、案内部材６３０が傾斜位置に位置するよう支持駆動部６５０を制御し、案内機構６００を第二状態にする（Ｓ４５）。ＣＰＵ９１が案内部材６３０を傾斜位置に位置させることで、物品９は案内部材６３０に沿って第二集積部５２に落下できる。案内部材６３０が開放位置と傾斜位置の間を回動するだけで、ＣＰＵ９１は、案内機構６００を第一状態と第二状態の何れかの状態にできる。故に、物品移送システム１は、案内機構６００を簡易化できる。
【００８９】
支持駆動部６５０が駆動することで、支持駆動部６５０の軸部６５５は案内部材６３０を開放位置から傾斜位置に回動できる。軸部６５５の移動のみで案内部材６３０は回動できるので、物品移送システム１は案内部材６３０を素早く回動できる。
【００９０】
物品９が所定条件を満たす時（Ｓ２１：ＹＥＳ、Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、アーム装置３を制御して、物品９を受取位置に移送する（Ｓ２５）。物品９が所定条件を満たしていない時（Ｓ２１：ＮＯ又はＳ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、Ｓ４７でアーム装置３を制御して物品９を開口穴４０４に移送する前、案内部材６３０が傾斜位置に位置するように支持駆動部６５０を制御する（Ｓ４５）。故に、物品移送システム１は、所定条件を満たしていない物品９を移送機構４４０の左挟持部４７０が開口穴４０４に移送する時に比べて、物品９の第二集積部５２への集積を短時間で実行できる。
【００９１】
ＣＰＵ９１は、Ｓ３９で移送機構４４０を制御して物品９を開口穴４０４に移送する前、一対の扉駆動部７５０を制御して一対の開閉扉７２０を閉位置に位置させる（Ｓ３５）。ＣＰＵ９１が一対の開閉扉７２０を閉位置に位置させた状態で、移送機構４４０は物品９を開口穴４０４に移送する（Ｓ３９）。移送機構４４０は、閉位置にある一対の開閉扉７２０の上に物品９を配置する。ＣＰＵ９１は、一対の扉駆動部７５０を制御して、一対の開閉扉７２０を開位置に回動する（Ｓ４１）。一対の開閉扉７２０が開位置に回動することで、物品９は開口穴４０４を通過して第一集積部５１に向けて落下する。物品９は、移送機構４４０による物品９の移送後に落下するので、真下に落下し易い。故に、落下時における物品９の姿勢は変化し難い。故に、物品移送システム１は、第一集積部５１に物品９を適正に集積し易い。
【００９２】
軸部材７１１は開口穴４０４を間にして一対を設け、開閉扉７２０は一対の軸部材７１１の夫々に回動可能に設ける。軸部材７１１は開口穴４０４を間にして一対を設ける。一対の開閉扉７２０が夫々開位置に回動することで（Ｓ４１）、一対の開閉扉７２０に接触していた物品９は、一対の開閉扉７２０の間を介して落下する。故に、物品移送システム１は物品９を真下に落下させ易い。
【００９３】
ＣＰＵ９１は、物品９が第一所定条件を満たすか否かを判断する（Ｓ２１）。物品９が第一所定条件を満たさない時（Ｓ２１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、案内部材６３０を開放位置から傾斜位置まで回動し（Ｓ４５）、物品９を開口穴４０４に移送する（Ｓ４７）。第一所定条件を満たさない物品９は、傾斜位置に沿って移動して、第二集積部５２に落下する。故に、物品移送システム１は、アーム装置３を制御して、第一所定条件を満たさない物品９を適正に第二集積部５２に向けて移送できる。
【００９４】
ＣＰＵ９１は、再保持処理において、Ｓ１９で取得した位置ずれ量に基づきアーム装置３を制御し、載置部材１２に載置されている物品９を保持する（Ｓ６５）。ＣＰＵ９１は、Ｓ６５の実行により物品保持装置１７０で保持した物品９を、受取位置に移送するようにアーム装置３を制御する（Ｓ２５）。アーム装置３は、位置ずれ量が第二所定量を超えた物品９を保持し直すので、物品９の位置ずれ量を第二所定量以内にできる。故に、物品移送システム１は、物品保持装置１７０を制御して物品９を適正に移送できる。
【００９５】
ＣＰＵ９１は、物品９が第二所定条件を満たしていないと判断した回数が一回目か否かを判断する（Ｓ５３）。判断した回数が二回目である時（Ｓ５３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はアーム装置３を制御して物品９を開口穴４０４に移送する（Ｓ４７）。アーム装置３に対する位置ずれ量が第二所定量を超えた物品９に対して、アーム装置３での物品９の保持し直しを一回しか実行しない。保持し直しを実行しても位置ずれを解消できない時、アーム装置３又は物品９に問題が生じている可能性が高い。故に物品移送システム１は、位置ずれを解消できない物品９に対し再保持処理を何度も実行せずに物品９を第二集積部５２に集積できる。故に、物品移送システム１は、物品９を順次移送する効率を向上できる。
【００９６】
以上説明にて、ミシン３００は本発明の加工装置の一例である。アーム装置３は本発明の受渡移送部の一例である。移動体４５５、移送エアシリンダ４５２、右挟持部４６０は本発明の第一移送部の一例である。移動体４５５、移送エアシリンダ４５２、左挟持部４７０は本発明の第二移送部の一例である。
【００９７】
Ｓ１５を実行するＣＰＵ９１は本発明の撮影制御部の一例である。Ｓ２５を実行するＣＰＵ９１は本発明の受渡移送部の一例である。Ｓ４５を実行するＣＰＵ９１は本発明の特定案内制御部の一例である。Ｓ２５を実行するＣＰＵ９１は本発明の受渡移送制御部の一例である。Ｓ２９を実行するＣＰＵ９１は本発明の第一移送制御部の一例である。Ｓ３７を実行するＣＰＵ９１は本発明の第二移送制御部の一例である。Ｓ４７を実行するＣＰＵ９１は本発明の特定移送制御部の一例である。Ｓ３５を実行するＣＰＵ９１は本発明の閉制御部の一例である。Ｓ４１を実行するＣＰＵ９１は本発明の開制御部の一例である。Ｓ１９を実行するＣＰＵ９１は本発明の取得部の一例である。Ｓ２１を実行するＣＰＵ９１は本発明のサイズ判断部の一例である。Ｓ２３を実行するＣＰＵ９１は本発明の位置ずれ量判断部の一例である。Ｓ６１を実行するＣＰＵ９１は本発明の載置制御部の一例である。Ｓ６５を実行するＣＰＵ９１は本発明の保持制御部の一例である。Ｓ５３を実行するＣＰＵ９１は本発明の特定判断部の一例である。
【００９８】
本発明は上記実施例に限定しない。物品移送システム１は、ミシン３００に代えて、例えば物品９に貫通孔をあける装置を備えてもよい。該装置は、作業者の手動による操作で実行してもよい。即ち、ＣＰＵ９１が移送機構４４０を制御して物品９を第一移送受渡位置まで移送した後、作業者が、物品９を第一移送受渡位置から取り出して該装置を操作して物品９に孔をあけた後に、加工後の物品９を第二移送受渡位置まで移送してもよい。供給部４、５は、載置台７０を上下動する構成を有する代わりに、所定の高さ位置にて載置台７０を固定する構成でもよい。
【００９９】
物品９の位置ずれ異常が二回目である時（Ｓ５３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１はアーム装置３を制御して、第二所定条件を満たしていない該物品９を受取位置に移送してもよい。ＣＰＵ９１がＳ２５〜３１を実行することで、移送機構４４０は、該物品９をミシン３００に移送できる。ＣＰＵ９１は、縫製処理（Ｓ３３）を実行せず、且つ、支持駆動部６５０を制御して案内部材６３０を傾斜位置に回動する処理をＳ３５にて代え実行する。ＣＰＵ９１がＳ３７、Ｓ３９を実行することで、第二所定条件を満たしていない物品９は、開口穴４０４を通過して案内部材６３０に沿って第二集積部５２に落下する。ＣＰＵ９１は、案内部材６３０を開放位置に回動する処理をＳ４１に代えて実行する。ＣＰＵ９１は、処理をＳ４２に移行する。
【０１００】
案内機構６００は、固定軸６１５を中心に案内部材６３０を回動する機構の代わり、空気を吐出する機構（以下、特定案内機構と称す）でもよい。特定案内機構は、吐出穴、空気管、電磁弁を備える。吐出穴は開口穴４０４よりも低い位置に設ける。空気管は、吐出穴と圧縮機を接続し、電磁弁は空気管を開閉する。空気を吐出する吐出穴は、例えば、開口穴４０４左端の下方に設けてもよい。該時、吐出穴は、右方に向けて開口し、第二集積部５２は第一集積部５１に対して右方にずれた位置にあり、一対の案内機構６００は、前後方向に沿って開口穴４０４を間にして設ける。第一状態の特定案内機構は、吐出穴から空気を吐出しない。故に、開口穴４０４を通過する物品９は真下に落下できる。第二状態の特定案内機構は、吐出穴から空気を吐出する。該時、開口穴４０４を通過する物品９は、吐出穴から吐出する空気により右方に移動し、第二集積部５２に落下できる。
【０１０１】
物品移送システム１は、一対の開閉扉７２０を備える代わりに、単一の開閉扉７２０を備えてもよい。該時、開閉扉７２０は上記実施例よりも大きくなる。開位置にある案内部材６３０は、上下方向に延びる代わりに、前上方から後下方に向けて延びてもよい。該時でも、開位置にある案内部材６３０は平面視において開口穴４０４を開放する。支持駆動部６５０は、エアシリンダに代えて、油圧式シリンダ、ソレノイド等でもよい。該時でも、支持駆動部６５０は、軸部６５５を移動できる。
【符号の説明】
【０１０２】
１            物品移送システム
３            アーム装置
４、５        供給部
９            物品
１２          載置部材
５１          第一集積部
５２          第二集積部
５５          撮影装置
９１          ＣＰＵ
１００        移送部
３００        ミシン
４０２        延設部
４０４        開口穴
４５２        移送エアシリンダ
４５５        移動体
４６０        右挟持部
４７０        左挟持部
６００        案内機構
６０１        固定部材
６１５        固定軸
６２２        連結部材
６３０        案内部材
６３１        一端部
６３２        他端部
６５０        支持駆動部
６５１        筺体部
６５５        軸部
７１１        軸部材
７２０        開閉扉
７５０        扉駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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