(57)【要約】【課題】乗員の状態に応じて円滑に乗車させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部（１３０）と、前記認識部の認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部（１４０，１６０）と、前記運転制御部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、前記認識部により認識された前記乗員の状態、又は前記認識部により認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、
前記運転制御部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、前記認識部により認識された前記乗員の状態、又は前記認識部により認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定する、
車両制御システム。
【請求項２】
前記乗車位置の環境には、前記乗車位置の庇の有無が含まれ、
前記運転制御部は、前記天候情報が、前記乗車位置の天候が悪いことを示す場合、前記認識部により認識された前記庇の有無と、前記乗員の状態とに基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記乗員の状態には、前記乗員が所持する荷物、又は前記乗員の恰好が含まれ、
前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記荷物が外環境にさらされることが好ましくない荷物である場合、又は前記認識部によって認識された前記乗員の恰好が、外環境にさらされることが好ましくない恰好である場合において、前記外環境が影響しない、又は影響しにくい位置に前記車両を停車させる、
請求項１又は請求項２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記乗車位置の環境には、前記乗車位置における日差しの程度が含まれ、
前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記日差しの程度が所定の基準値以上であると判定した場合、前記日差しがあたらない、又はあたりにくい位置に前記車両を停車させる、
請求項１から請求項３のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記乗車位置の環境には、前記乗車位置における日差しの程度が含まれ、
前記乗車位置の各時間帯における前記日差しの程度を推定する推定部を更に備え、
前記運転制御部は、前記推定部によって推定された前記日差しの程度が所定の基準値以上であると判定した場合、前記日差しがあたらない、又はあたりにくい位置に前記車両を停車させる、
請求項１から請求項４のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記乗車位置が複数存在する場合、前記認識部によって他の乗車位置よりも環境が良いことが認識された前記乗車位置の近傍に前記車両を停車させる、
請求項１から請求項５のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記運転制御部は、前記認識部によって認識された外環境の影響が所定の基準よりも大きい場合、前記車両の停車位置を決定する処理を実行する、
請求項１から請求項６のうち、いずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項８】
前記乗員が所持する端末装置に各種情報を通知する通知部とを更に備え、
前記運転制御部は、前記乗員に指示された指示時刻において前記車両を前記乗車位置へ移動させて停止させ、
前記通知部は、前記天候情報に前記指示時刻における天候が悪いことが示される場合、前記指示時刻の変更を提案する情報を前記端末装置に通知する、
請求項１から請求項７のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項９】
前記通知部は、外環境が影響しない、又は影響しにくい乗車位置と、外環境が影響する乗車位置とのうち、どちらの乗車位置において前記車両に乗車するかを問い合わせに係る通知を、前記端末装置に対して行い、
前記運転制御部は、前記通知部の通知に応じて前記端末装置から取得した情報に基づいて、外環境が影響しない、又は影響しにくい位置と、外環境が影響する位置とのうち、いずれか一方に、前記車両を停車させる、
請求項８に記載の車両制御システム。
【請求項１０】
前記通知部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際に、前記外環境が影響しない、又は影響しにくい乗車位置の混雑が予想される場合、前記問い合わせに係る通知を行う、
請求項９に記載の車両制御システム。
【請求項１１】
前記車両に設けられる照明を制御する照明制御部を更に備え、
前記照明制御部は、前記運転制御部によって前記乗車位置に前記車両が移動され、前記認識部によって前記車両の前記乗員が認識された場合、前記照明を所定の点灯態様によって点灯させ、前記乗員に前記車両の到着を通知する、
請求項１から請求項１０のうちいずれか一項に記載の車両制御システム。
【請求項１２】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、認識された前記乗員の状態、又は認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、
前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定する、
車両制御方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、認識された前記乗員の状態、又は認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、
前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、自動運転によって乗員を乗車させる位置まで車両を移動し、停車する際に、乗員に雨や雪がかからない位置に車両を停車させる制御する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−００９９１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、乗員が車両に乗車する際に、雨や雪等が降っている場合であっても、乗員が傘や雨具などを身に着けている場合には、車両は、必ずしも雨や雪がかからない位置に停車しなくてもよい場合がある。しかしながら、従来の技術では、外環境の影響に基づいて、車両を停止させることができても、乗員の状態に更に基づいて、停車位置を決定することまでは困難である場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員の状態に応じて円滑に乗車させることができる車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御システム、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御システムは、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行う運転制御部と、前記運転制御部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、前記認識部により認識された前記乗員の状態、又は前記認識部により認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定するものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記乗車位置の環境には、前記乗車位置の庇の有無が含まれ、前記運転制御部は、前記天候情報が、前記乗車位置の天候が悪いことを示す場合、前記認識部により認識された前記庇の有無と、前記乗員の状態とに基づいて、前記車両の停車位置を決定するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）又は（２）の態様において、前記乗員の状態には、前記乗員が所持する荷物、又は前記乗員の恰好が含まれ、前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記荷物が外環境にさらされることが好ましくない荷物である場合、又は前記認識部によって認識された前記乗員の恰好が、外環境にさらされることが好ましくない恰好である場合において、前記外環境が影響しない、又は影響しにくい位置に前記車両を停車させるものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうちいずれか一つの態様において、前記乗車位置の環境には、前記乗車位置における日差しの程度が含まれ、前記運転制御部は、前記認識部によって認識された前記日差しの程度が所定の基準値以上であると判定した場合、前記日差しがあたらない、又はあたりにくい位置に前記車両を停車させるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）のうちいずれか一つの態様において、前記乗車位置の環境には、前記乗車位置における日差しの程度が含まれ、前記乗車位置の各時間帯における前記日差しの程度を推定する推定部を更に備え、前記運転制御部は、前記推定部によって推定された前記日差しの程度が所定の基準値以上であると判定した場合、前記日差しがあたらない、又はあたりにくい位置に前記車両を停車させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）のうちいずれか一つの態様において、前記運転制御部は、前記乗車位置が複数存在する場合、前記認識部によって他の乗車位置よりも環境が良いことが認識された前記乗車位置の近傍に前記車両を停車させるものである。
【００１２】
（７）：上記（１）〜（６）のうちいずれか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部によって認識された外環境の影響が所定の基準よりも大きい場合、前記車両の停車位置を決定する処理を実行するものである。
【００１３】
（８）：上記（１）〜（７）のうちいずれか一つの態様において、天候情報を取得する天候情報取得部と、前記乗員が所持する端末装置に各種情報を通知する通知部とを更に備え、前記運転制御部は、前記乗員に指示された指示時刻において前記車両を前記乗車位置へ移動させて停止させ、前記通知部は、前記天候情報に前記指示時刻における天候が悪いことが示される場合、前記指示時刻の変更を提案する情報を前記端末装置に通知するものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記通知部は、外環境が影響しない、又は影響しにくい乗車位置と、外環境が影響する乗車位置とのうち、どちらの乗車位置において前記車両に乗車するかを問い合わせに係る通知を、前記端末装置に対して行い、前記運転制御部は、前記通知部の通知に応じて前記端末装置から取得した情報に基づいて、外環境が影響しない、又は影響しにくい位置と、外環境が影響する位置とのうち、いずれか一方に、前記車両を停車させるものである。
【００１５】
（１０）：上記（９）の態様において、前記通知部は、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際に、前記外環境が影響しない、又は影響しにくい乗車位置の混雑が予想される場合、前記問い合わせに係る通知を行うものである。
【００１６】
（１１）：上記（１）〜（１０）のうちいずれか一つの態様において、前記車両に設けられる照明を制御する照明制御部を更に備え、前記照明制御部は、前記運転制御部によって前記乗車位置に前記車両が移動され、前記認識部によって前記車両の前記乗員が認識された場合、前記照明を所定の点灯態様によって点灯させ、前記乗員に前記車両の到着を通知するものである。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、認識された前記乗員の状態、又は認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定するものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行わせ、前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、前記乗車位置の天候情報と、認識された前記乗員の状態、又は認識された前記乗車位置の環境の少なくともいずれか一方とに基づいて前記車両を停止させ、前記天候情報が所定の状態の場合には、前記乗車位置の環境、又は前記乗員の状態に応じた前記車両の停車位置を決定させるものである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（１０）によれば、乗員の状態に応じて円滑に乗車させることができる。
【００２０】
（５）によれば、より良い環境において乗員を自車両に乗車させることができる。
【００２１】
（８）によれば、自車両が停車位置に到着したことを乗員に分かりやすく認識させ、乗員を円滑に乗車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】自車両Ｍが乗員Ｐの近傍、且つ庇３２２の下に停車する場面の一例を示す図である。
【図６】対応情報１８２の内容の一例を示す図である。
【図７】自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを第１停車態様によって停車させる場面の一例を示す図である。
【図８】自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを第２停車態様によって停車させる場面の一例を示す図である。
【図９】複数の停車位置が存在する停止エリア３１０の一例を示す図である。
【図１０】実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】変形例に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１ａの構成図である。
【図１２】端末装置ＴＭにおいて実行される通知アプリケーションの実行画面ＩＭの一例を示す図である。
【図１３】変形例に係る自動運転制御装置１０１の一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
＜実施形態＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御システム、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２４】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１の構成図である。車両制御システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両制御システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、レインセンサ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ウィンカライト７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両制御システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両制御システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３１】
レインセンサ１８は、例えば、フロントウインドウの車室内側に設けられ、フロントウインドウに向けて赤外線を放射すると共に、フロントウインドウまたは雨滴に反射された赤外線を受光することにより、雨量を検出する。なお、レインセンサ１８は、雨量を検出可能であれば、フロントウインドウ以外の位置に設けられていてもよい。また、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺状況に基づいて、雨量を検出可能である場合、車両制御システム１はレインセンサ１８を備えなくてもよい。
【００３２】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３３】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（以下、端末装置ＴＭ）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
ウィンカライト７０は、自車両Ｍの周囲に存在する車両、又は人物に、自車両Ｍの進行方向を明示するライトである。ウィンカライト７０は、例えば、自動運転制御装置１００の制御に基づいて、その点灯態様が制御される。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３９】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、記憶部１８０と、を備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。記憶部１８０には、対応情報１８２と、学習モデル１８４とが記憶されている。対応情報１８２、及び学習モデル１８４の詳細については、後述する。
【００４０】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４１】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４２】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４３】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４４】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４７】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４８】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを合わせたものが「運転制御部」の一例である。
【００４９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５２】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０、及び停止エリア３１０には、雨や雪を避けるための庇３２２が設けられている。
【００５３】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。入庫に係る自走駐車イベントの開始トリガの詳細については、後述する。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５４】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５６】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５７】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５８】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置ＴＭから迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５９】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６０】
［自走駐車イベントにおける停車位置の決定］
図５は、自車両Ｍが乗員Ｐの近傍、且つ庇３２２の下に停車する場面の一例を示す図である。以下、乗降エリア３２０には、庇３２２の下となることにより、外環境が影響しない、又は影響しにくい庇内乗降エリア３２０ａと、庇３２２の下以外の位置であり、外環境が影響する庇外乗降エリア３２０ｂとが存在する場合について説明する。また、停止エリア３１０には、庇３２２の下となることにより、外環境が影響しない、又は影響しにくい庇内停止エリア３１０ａと、庇３２２の下以外の位置であり、外環境が影響する庇外停止エリア３１０ｂとが存在する場合について説明する。「外環境が影響する」とは、例えば、降水現象によって地上に降ってくる物体（雨、雪、霰、霙、雹等）が、乗員Ｐにかかる（あたる）ことや、乗員Ｐに日差しがあたることである。
【００６１】
自走駐車制御部１４２は、外環境が影響する状態である場合、基本的には、乗員Ｐに外環境が影響することを抑制するため、庇内停止エリア３１０ａを停車位置として決定し、自車両Ｍを制御する。しかしながら、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって、停止エリア３１０の近傍まで自車両Ｍを走行させた際、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍ以外の車両（図示する他車両ｍ１〜ｍ２）が複数存在する場合等、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることが困難である。この場合、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって認識された乗車位置の環境（この一例では、乗降エリア３２０、及び停止エリア３１０の環境）と、乗員Ｐの状態と、対応情報１８２とに基づいて、第１停車態様、又は第２停車態様に自車両Ｍの停車位置を決定する。第１停車態様、及び第２停車態様の詳細は、以下の通りである。
（第１停車態様）：自走駐車制御部１４２は、庇内停止エリア３１０ａに複数の他車両ｍが存在する等により庇内停止エリア３１０ａに停車できない場合には、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍが停車できるようになるまでの間、庇外停止エリア３１０ｂ、又は停止エリア３１０の手前において待機し、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍが停車できるようになったら、自車両Ｍを庇内停止エリア３１０ａに移動させ、停車させる。
（第２停車態様）：自走駐車制御部１４２は、庇内停止エリア３１０ａに複数の他車両ｍが存在する等により庇内停止エリア３１０ａに停車できない場合には、自車両Ｍを庇外停止エリア３１０ｂに移動させ、停車させる。
【００６２】
図６は、対応情報１８２の内容の一例を示す図である。対応情報１８２は、認識部１３０の認識結果が示す外環境と、認識部１３０の認識結果が示す乗員Ｐの状態と、停車位置とが互いに対応付けられた情報である。対応情報１８２の内容についての詳細は、順次説明する。なお、対応情報１８２は、テーブルのような形式で記憶部１８０に記憶されていてもよいし、プログラムコードに埋め込まれる形で記憶部１８０に記憶されていてもよい。
【００６３】
自走駐車制御部１４２は、例えば、決定した停車位置に自車両Ｍを停車させる際、自車両Ｍが備える灯火（照明）（例えば、ヘッドライト）の点灯を制御する機能部（不図示）を制御し、所定の点灯態様（例えば、点滅（パッシング））によって点灯させることにより、乗員Ｐに自車両Ｍの到着を通知する。これにより、自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐに自車両Ｍの位置を認識させ、乗員Ｐを円滑に自車両Ｍに乗車させることができる。また、自走駐車制御部１４２は、例えば、自車両Ｍが備える灯火の点灯を制御する機能部を制御し、自車両Ｍが備える灯火の点灯態様を、決定した停車位置に自車両Ｍを停車する場合と、決定した停車位置に自車両Ｍを移動させる途中に停止する場合とで異ならせる。自走駐車制御部１４２は、例えば、決定した停車位置に自車両Ｍを停車する場合には、ウィンカライト７０をハザードランプとして点灯させ、決定した停車位置に自車両Ｍを移動させる途中に停止する場合には、通常の停止状態と同様の点灯態様によって自車両Ｍが備える灯火を点灯させる（例えば、ブレーキライトを点灯させる等）。これにより、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが停車位置に到着したことを乗員Ｐに分かりやすく認識させ、乗員Ｐを円滑に自車両Ｍに乗車させることができる。自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが備える灯火の点灯を制御に係る機能部を制御する場面において「照明制御部」の一例である。
【００６４】
［降水現象が発生しており、乗員Ｐが降水現象に対策を行っていない場合］
図７は、自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを第１停車態様によって停車させる場面の一例を示す図である。図７に示す通り、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを停止エリア３１０の近傍まで走行させる。自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、認識部１３０の認識結果が、降水現象が発生していることを示し、且つ乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）していないことを示す場合、停車態様を第２停車態様に決定し、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させる。対応情報１８２には、認識部１３０によって降水現象が発生していることが認識された認識結果と、認識部１３０によって乗員Ｐが降水現象に対策を行っていないことが認識された認識結果と、第１停車態様とが互いに対応付けられた情報が含まれている。「乗員Ｐが降水現象に対策を行っていない」とは、例えば、乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）していないことや、雨がかかることが好ましくない荷物を乗員Ｐが所持していること等が含まれる。
【００６５】
この時、認識部１３０は、レインセンサ１８の検出結果に基づいて、乗車位置位に降水現象が発生しているか否かを認識する。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像と、学習モデル１８４とに基づいて、乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）しているか否かを認識する。学習モデル１８４は、例えば、乗員Ｐが外環境に対策を行っているか否かを導出する際に用いられるモデルであり、乗員Ｐが撮像された画像を入力すると、乗員Ｐが外環境に対策を行っているか否かを出力するモデルである。学習モデル１８４は、正例の教師データである雨具を着用（或いは、所持）している人物が撮像された画像と、負例の教師データである雨具を着用（或いは、所持）していない人物が撮像された画像とのうち、少なくとも一方を用いて機械学習が行われている。上述した処理により、自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐの状況に応じて自車両Ｍを庇内乗降エリア３２０ａに停車させ、乗員Ｐに降水現象によって地上に降ってくる物体がかかることを抑制することができる。
【００６６】
［降水現象が発生しており、乗員Ｐが降水現象に対策を行っている場合］
図８は、自走駐車制御部１４２が自車両Ｍを第２停車態様によって停車させる場面の一例を示す図である。図８に示す通り、自走駐車制御部１４２は、出庫に係る自走駐車イベントによって自車両Ｍを停止エリア３１０の近傍まで走行させる。自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、認識部１３０の認識結果が、降水現象が発生していることを示し、且つ乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）していることを示す場合、停車態様を第２停車態様に決定し、庇外停止エリア３１０ｂに自車両Ｍを停車させる。対応情報１８２には、認識部１３０によって降水現象が発生していることが認識された認識結果と、認識部１３０によって乗員Ｐが降水現象に対策を行っていることが認識された認識結果と、第２停車態様とが互いに対応付けられた情報が含まれている。「乗員Ｐが降水現象に対策を行っている」とは、例えば、乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）していることや、雨に濡れてもよい荷物を乗員Ｐが所持していること等が含まれる。
【００６７】
この時、認識部１３０は、レインセンサ１８の検出結果に基づいて、乗車位置に降水現象が発生しているか否かを認識する。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像と、学習モデル１８４とに基づいて、乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）しているか否かを認識する。上述した処理により、自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐの状況に応じて自車両Ｍを庇外停止エリア３１０ｂに停車させ、庇内乗降エリア３２０ａが空くのを待たずして乗員Ｐを乗車させることにより、乗車に係る時間を短縮することができる。
【００６８】
なお、上述では、認識部１３０が、乗員Ｐの乗車時においてカメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像と、学習モデル１８４とに基づいて、乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）しているか否かを認識する場合について説明したが、これに限られない。認識部１３０は、例えば、乗員Ｐが自車両Ｍを降車した時の姿が、カメラ１０や車室内を撮像するカメラ（不図示）によって撮像された画像と、学習モデル１８４とに基づいて、乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）しているか否かを認識してもよい。
【００６９】
［乗員Ｐの状態のバリエーション］
なお、「乗員Ｐが雨具を着用（或いは、所持）していないこと」は、「乗員Ｐの恰好が、外環境にさらされることが好ましくない恰好である場合」の一例であり、これに限られず、自走駐車制御部１４２は、「乗員Ｐが礼服を着ていること」や、「乗員Ｐがドレスを着ていること」等に基づいて、停車態様を第２停車態様に決定してもよい。この場合、学習モデル１８４には、礼服を着ている乗員Ｐが撮像された画像や、ドレスを着ている乗員Ｐが撮像された画像を用いて、予め機械学習が行われる。また、「雨がかかることが好ましくない荷物を乗員Ｐが所持していること」は、「乗員Ｐの荷物が外環境にさらされることが好ましくない荷物である場合」の一例であり、これに限られず、自走駐車制御部１４２は、「乗員Ｐが紙袋を所持していること」や、「乗員Ｐがバイオリン等の楽器を所持していること」等に基づいて、停車態様を第２停車態様に決定してもよい。この場合、学習モデル１８４には、紙袋を所持している乗員Ｐが撮像された画像や、楽器を所持している乗員Ｐが撮像された画像を用いて、予め機械学習が行われる。
【００７０】
［停車態様を決定する処理の実行条件］
また、上述では、認識部１３０の認識結果が、降水現象が発生していることを示せば、自走駐車制御部１４２が停車態様を決定する場合について説明したが、これに限られない。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって認識された外環境の影響が所定の基準よりも大きい場合（つまり、降水現象による雨量が所定の基準よりも多い場合）、停車態様を決定するものであってもよい。例えば、降水現象が雨である場合、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって認識された雨量が、所定の基準よりも多いか否かを判定する。自走駐車制御部１４２は、雨量が所定の基準よりも多いと判定した場合、乗員Ｐの状態と、対応情報１８２とに基づいて、停車態様を決定する処理を実行し、雨量が所定の基準よりも多くないと判定した場合、基本的な処理によって決定された位置（例えば、乗員Ｐの近傍の位置に）自車両Ｍを停車させる。
【００７１】
［日差しが所定の基準以上である場合］
また、自走駐車制御部１４２は、降水現象以外の外環境に基づいて、停車態様を決定してもよい。例えば、自走駐車制御部１４２は、対応情報１８２と、認識部１３０の認識結果とに基づいて、認識部１３０の認識結果が、乗車位置に日が差していることを示し、且つ乗員Ｐが日差し対策グッズを着用（或いは、所持）していることを示す場合、停止態様を第２停車態様に決定し、庇外停止エリア３１０ｂに自車両Ｍを停車させる。対応情報１８２には、認識部１３０によって乗車位置に日が差していることが認識された認識結果と、認識部１３０によって乗員Ｐが日差しに対策を行っていることが認識された認識結果と、第２停車態様とが互いに対応付けられた情報が含まれている。「乗員Ｐが日差しに対策を行っている」とは、例えば、乗員Ｐが日差し対策グッズを着用（或いは、所持）していること等が含まれる。日差し対策グッズは、例えば、日傘、帽子、サングラス、サンバイザー等である。
【００７２】
この時、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、乗車位置の日差しの程度を認識する。認識部１３０は、認識した日差しの程度が所定の基準値以上である場合、乗車位置に日が差していると認識する。また、認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像と、学習モデル１８４とに基づいて、乗員Ｐが日差し対策グッズを着用（或いは、所持）しているか否かを認識する。この場合、学習モデル１８４は、正例の教師データである日差し対策グッズを着用（或いは、所持）している人物が撮像された画像と、負例の教師データである日差し対策グッズを着用（或いは、所持）していない人物が撮像された画像とのうち、少なくとも一方を用いて機械学習が行われている。上述した処理により、自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐの状況に応じて自車両Ｍを庇外停止エリア３１０ｂに停車させ、庇内乗降エリア３２０ａが空くのを待たずして乗員Ｐを乗車させることにより、乗車に係る時間を短縮することができる。
【００７３】
なお、上述では、認識部１３０が、カメラ１０によって撮像された自車両Ｍの周辺環境を示す画像に基づいて、乗車位置の日差しの程度を認識する場合について説明したが、これに限られない。自走駐車制御部１４２は、例えば、外部の装置からネットワークを介して通信装置２０によって受信された天候情報、出庫に係る自走駐車イベントが実行された日時（時間帯）、庇３２２の高さ等に基づいて、乗車位置の日差しの程度を推定してもよい。天候情報は、例えば、乗車位置周辺の天候に係る情報である。自走駐車制御部１４２は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１によって取得された自車両Ｍの位置を外部の装置に送信し、当該位置に係る天候情報を通信装置２０によって外部の装置から受信する。自走駐車制御部１４２は、取得した天候情報等に基づいて推定した日差しの程度が所定の基準値以上である場合、乗車位置に日が差していると判定する。自走駐車制御部１４２は、日差しの程度を推定に係る処理を実行する場面において「推定部」の一例である。
【００７４】
［停止エリア３１０に複数の停車位置が存在する場合］
図９は、複数の停車位置が存在する停止エリア３１０の一例を示す図である。ここで、停止エリア３１０は、上述したように車両が縦列に停車（駐車）するような形状でなく、図９に示すような車両が並列して駐車するような形状でもよい。以下、停止エリア３１０は、一以上の駐車領域３１１を含み、駐車領域３１１には、庇３２２の下となることにより、外環境が影響しない、又は影響しにくい庇内停止領域３１１ａ（図示する庇内停止領域３１１ａ−１〜３１１ａ−２）と、庇３２２の下以外の位置であり、外環境が影響する庇外停止領域３１１ｂ（図示する庇外停止領域３１１ｂ−１〜３１１ｂ−２）とが含まれるものとする。駐車領域３１１は、「乗車位置」の一例である。
【００７５】
自走駐車制御部１４２は、例えば、停車位置を決定するに際して、複数の駐車領域３１１のうち、他の駐車領域３１１よりも環境が良いことが認識された駐車領域３１１を停車位置として決定する。自走駐車制御部１４２は、例えば、第１停車態様によって自車両Ｍを停車させると決定した場合、駐車領域３１１のうち、庇外停止領域３１１ｂ−１、又は庇外停止領域３１１ｂ−２に自車両Ｍを停車させると決定し、更に、庇外停止領域３１１ｂ−１と、庇外停止領域３１１ｂ−２とのうち、環境が良い庇外停止領域３１１ｂを選択し、自車両Ｍを停車させる。
【００７６】
ここで、環境が良い庇外停止領域３１１ｂは、乗員Ｐの状況によって異なる場合がある。環境が良い庇外停止領域３１１ｂは、例えば、乗員Ｐが急いでいる場合には、自車両Ｍの進来方向により近い庇外停止領域３１１ｂ（この一例では、庇外停止領域３１１ｂ−２）であり、乗員Ｐが荷物をたくさん所持している場合には、訪問先施設（の出入り口）により近い庇外停止領域３１１ｂ（この一例では、庇外停止領域３１１ｂ−１）である。自走駐車制御部１４２は、例えば、認識部１３０の認識結果が、乗員Ｐが急いでいることを示す仕草（時計をちらちら見る、足踏みをしている、うろうろしている等）を行っていることを示す場合、環境が良い庇外停止領域３１１ｂとして、庇外停止領域３１１ｂ−２を選択し、自車両Ｍを停車させる。また、自走駐車制御部１４２は、例えば、認識部１３０の認識結果が、乗員Ｐが荷物をたくさん所持していることを示す場合、環境が良い庇外停止領域３１１ｂとして、庇外停止領域３１１ｂ−１を選択し、自車両Ｍを停車させる。この場合、学習モデル１８４には、時計をちらちら見る、足踏みをしている、うろうろしている等の乗員Ｐが撮像された画像や、荷物をたくさん所持している乗員Ｐが撮像された画像を用いて、予め機械学習が行われる。
【００７７】
また、自走駐車制御部１４２は、例えば、第２停車態様によって自車両Ｍを停車させると決定した場合、駐車領域３１１のうち、庇内停止領域３１１ａ−１、又は庇内停止領域３１１ａ−２に自車両Ｍを停車させると決定し、更に、庇内停止領域３１１ａ−１と、庇内停止領域３１１ａ−２とのうち、環境が良い庇内停止領域３１１ａを選択し、自車両Ｍを停車させる。自走駐車制御部１４２が第２停車態様によって自車両Ｍを停車させると決定した場合、環境が良い庇内停止領域３１１ａは、より外環境の影響が少ない庇内停止領域３１１ａである。
【００７８】
自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、降水現象に伴い地上に物体が降る方向、風向き、日差しが差し込む方向等に基づいて、より外環境の影響が少ない庇内停止領域３１１ａを選択し、自車両Ｍを停車させる。図９に示す一例において、方向ｄｒから降雨がある場合、庇内停止領域３１１ａ―１と、庇内停止領域３１１ａ―２とでは、庇内停止領域３１１ａ−１の方が、雨が吹き込む可能性が高い。したがって、庇内停止領域３１１ａ−２の方が、環境が良い庇内停止領域３１１ａである。この場合、自走駐車制御部１４２は、庇内停止領域３１１ａ−２に自車両Ｍを停車させる。上述した処理により、自走駐車制御部１４２は、より乗員Ｐを円滑に自車両Ｍに乗車させることができる。
【００７９】
［動作フロー］
図１０は、実施形態に係る自動運転制御装置１００の一連の処理の一例を示すフローチャートである。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果に基づいて、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることができるか否かを判定する（ステップＳ１００）。自走駐車制御部１４２は、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることができる場合、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１０２）。自走駐車制御部１４２は、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることができない場合、認識部１３０の認識結果が、所定の基準よりも雨量が多い降水現象が発生していることを示すか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自走駐車制御部１４２によって所定の基準よりも雨量が多い降水現象が発生していないと判定された場合、認識部１３０は、認識した乗車位置における日差しの程度が所定の基準値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。認識部１３０は、乗車位置における日差しの程度が所定の基準値以上ではないと判定した場合、乗車位置に日が差していないと認識し、自走駐車制御部１４２は、認識部１３０によって乗車位置に日が差していないと認識された場合、外環境が乗員Ｐに影響しないため、庇外停止エリア３１０ｂに自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１０８）。
【００８０】
自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、降水現象が発生していることを示すと判定した場合、認識部１３０の認識結果が、乗員Ｐが降水現象に対策を行っている（例えば、雨具を着用（或いは、所持）している、雨に濡れてもよい荷物を所持している）ことを示すか否かを判定する（ステップＳ１１０）。自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐが降水現象に対策を行っていることを示す認識結果と、対応情報１８２とに基づいて、停車態様を第１停車態様に決定し、庇外停止エリア３１０ｂに自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１０８）。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０の認識結果が、乗員Ｐが降水現象に対策を行っていないことを示す場合、処理をステップＳ１１４に進める。自走駐車制御部１４２は、認識部１３０が乗車位置に日が差していることを認識した場合、認識部１３０の認識結果が、乗員Ｐが日差しに対策を行っている（例えば、日差し対策グッズを着用（或いは、所持）している）ことを示すか否かを判定する（ステップＳ１１２）。なお、自走駐車制御部１４２は、外部の装置からネットワークを介して通信装置２０によって受信された天候情報、出庫に係る自走駐車イベントが実行された日時、庇３２２の高さ等に基づいて、乗車位置の日差しの程度を推定してもよい。自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐが日差しに対策を行っていることを示す認識結果と、対応情報１８２とに基づいて、停車態様を第１停車態様に決定し、庇外停止エリア３１０ｂに自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１０８）。
【００８１】
自走駐車制御部１４２は、降水現象が発生しているが、乗員Ｐが降水現象に対策を行っていない場合、又は乗車位置に日が差しているが、乗員Ｐが日差しに対策を行っていない場合、停車態様を第２停車態様に決定し、改めて、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることができるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。自走駐車制御部１４２は、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることができないと判定した場合、停車させることができるようになるまでの間、待機し（ステップＳ１１６）、処理をステップＳ１１４に進める。自走駐車制御部１４２は、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させることができると判定した場合、庇内停止エリア３１０ａに自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１０２）。
【００８２】
なお、自走駐車制御部１４２は、降水現象が発生しているか否かを判定する構成に代えて、悪天候か否かを判定するものであってもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、ステップＳ１０４の処理において、雨量と、風速と、気温とに基づいて、悪天候か否かを判定してもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、雨量と、風速と、気温のうち、少なくともいずれか１つの指標が所定の基準以下であった場合には、悪天候が生じていると判定してもよい。これにより、自走駐車制御部１４２は、雨量が所定の基準以下であっても、風が強かったり、気温が暑すぎたり、或いは寒すぎたりする場合には、悪天候であると判定する。
【００８３】
また、自走駐車制御部１４２は、日差しに係る判定について、日差しの程度と、風速と、気温とに基づいて、総合的に判定を行ってもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、日差しの程度が所定の基準以上である、或いは、風速と、気温のうち、少なくともいずれか１つの指標が所定の基準以下であった場合には、乗員Ｐが庇外停止エリア３１０ｂにおいて自車両Ｍに乗降することが好ましくない日差し（天候）であると判定する。これにより、自走駐車制御部１４２は、日差しが強かったり、風が強かったり、気温が暑すぎたり、或いは寒すぎたりする場合には、庇内停止エリア３１０ａにＭを停車させると判定する。降水現象が発生していることや、日差しが強かったり、風が強かったり、気温が暑すぎたり、或いは寒すぎたりすることは、「天候が悪い」ことの一例である。
【００８４】
＜変形例＞
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムの変形例について説明する。変形例では、天候の変化（外環境の影響の変化）を乗員Ｐに通知する場合について説明する。なお、上述した実施形態と同様の構成を有する場合は、同一の符号を付して説明を省略する。
【００８５】
図１１は、変形例に係る車両制御装置を利用した車両制御システム１ａの構成図である。車両制御システム１ａは、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、レインセンサ１８と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、ウィンカライト７０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１０１と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。
【００８６】
自動運転制御装置１０１は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通知部１７０と、記憶部１８０と、を備える。通知部１７０は、各種情報を、自車両Ｍの乗員Ｐが有する端末装置ＴＭに通知する。端末装置ＴＭは、例えば、例えば、スマートフォン等の携帯通信端末装置、タブレット型のコンピュータ（タブレットＰＣ）等の携帯型のパーソナルコンピュータ等によって実現される。通知部１７０は、通信装置２０によって、セルラー網、Ｗｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＷＡＮ、ＬＡＮ、インターネット等を利用して、端末装置ＴＭと通信し、各種情報を自車両Ｍの乗員Ｐに通知する。
【００８７】
変形例において、自走駐車制御部１４２は、乗員Ｐから予め指示された指示時刻において、出庫に係る自走駐車イベントを開始するものとする。ここで、通知部１７０は、指示時刻の少し前の時刻（例えば、数［分］前）において、外部の装置からネットワークを介して通信装置２０によって受信された天候情報を取得する。通知部１７０は、取得した天候情報に指示時刻における天候が悪いこと（例えば、降水現象の発生、乗車位置に日が差す等）が示される場合、指示時刻の変更を提案する情報を端末装置ＴＭに通知する。通知部１７０は、天候情報を取得する処理を実行する場面において、「天候情報取得部」の一例である。
【００８８】
図１２は、端末装置ＴＭにおいて実行される通知アプリケーションの実行画面ＩＭの一例を示す図である。通知アプリケーションは、端末装置ＴＭにおいて実行されるアプリケーションであり、自動運転制御装置１０１から取得した情報を、乗員Ｐに通知するアプリケーションである。実行画面ＩＭには、例えば、指示時刻において乗車位置の天候が悪いことを知らせるメッセージＭＳ１と、天候の変化を示す天候画像ｗｉｍと、指示時刻の変更を促すメッセージＭＳ２と、メッセージＭＳ２に対して乗員Ｐが同意することを示すボタンＢ１と、メッセージＭＳに対して乗員Ｐが同意しないことを示すボタンＢ２と、変更後の指示時刻を入力するボックスＢＸとが含まれる。
【００８９】
自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ１を選択する処理が行われた場合、予め指示されていた指示時刻に、出庫に係る自走駐車イベントを開始する。そして、自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭにおいてボタンＢ２を選択する処理が行われた場合、通信装置２０によって受信された指示時刻であり、端末装置ＴＭにおいて指定された指示時刻に、出庫に係る自走駐車イベントを開始する。これにより、自走駐車制御部１４２は、より円滑に乗員Ｐを自車両Ｍに乗車させることができる。
【００９０】
［動作フロー］
図１３は、変形例に係る自動運転制御装置１０１の一連の処理の一例を示すフローチャートである。通知部１７０は、指示時刻の少し前の時刻に天候情報を取得する（ステップＳ２００）。通知部１７０は、取得した天候情報と指示時刻とに基づいて、指示時刻において天候が悪いか否かを判定する（ステップＳ２０２）。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０によって、指示時刻において天候が悪くないことが判定された場合、予め指示された指示時刻に出庫に係る自走駐車イベントを開始する（ステップＳ２０４）。通知部１７０は、指示時刻において天候が悪いこと判定した場合、端末装置ＴＭに対して、天候が悪いこと、及び指示時刻の変更を促す通知を行う（ステップＳ２０６）。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０の通知に対応して、端末装置ＴＭから指示時刻の変更を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭから指示時刻の変更を受信していない場合、予め指示された指示時刻に出庫に係る自走駐車イベントを開始する（ステップＳ２０４）。自走駐車制御部１４２は、端末装置ＴＭから指示時刻の変更を受信した場合、変更後の指示時刻に出庫に係る自走駐車イベントを開始する（ステップＳ２０８）。
【００９１】
なお、上述では、通知部１７０は、指示時刻の少し前の時刻において、天候が悪いか否かを判定する場合について説明したが、これに限られない。通知部１７０は、乗員Ｐが自車両Ｍから降車してから所定の時間間隔（例えば、数［分］〜数十［分］）毎に天候が悪いか否かを判定してもよい。この場合、通知部１７０は、天候が悪いと判定したタイミングにおいて、端末装置ＴＭに対して、天候が悪いこと、及び指示時刻の変更を促す通知を行う。
【００９２】
また、通知部１７０は、指示時刻となった、或いは端末装置ＴＭから出庫要求を受け付けた場合、庇内乗降エリア３２０ａにおいて乗車を希望するか、又は庇外乗降エリア３２０ｂにおいて乗車を希望するかを問い合わせる通知を行ってもよい。自走駐車制御部１４２は、通知部１７０の通知に伴い受け付けた乗員Ｐが希望する乗車位置に応じて、庇内停止エリア３１０ａ、又は庇外停止エリア３１０ｂに自車両Ｍを停車させる。なお、通知部１７０は、指示時刻となったタイミング、或いは端末装置ＴＭから出庫要求を受け付けたタイミングにおいて、庇内停止エリア３１０ａの混雑が駐車場管理装置４００によって予想されない場合には、乗車位置に係る通知（問い合わせ）を行わなくてもよい。
【００９３】
［ハードウェア構成］
図１４は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、認識部１３０、行動計画生成部１４０、および自走駐車制御部１４２のうち一部または全部が実現される。
【００９４】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
自動的に前記車両の速度制御および操舵制御を行い、
前記車両を乗員が乗車する乗車位置へ移動させて停止させる際、認識された、前記乗車位置の環境と、天候情報と、前記乗員の状態とに基づいて、前記車両の停車位置を決定する、
ように構成されている、自動運転制御装置。
【００９５】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９６】
１、１ａ…車両制御システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、１８…レインセンサ、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、７０…ウィンカライト、８０…運転操作子、１００、１０１…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１７０…通知部、１８０…記憶部、１８２…対応情報、１８４…学習モデル、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３１０…停止エリア、３１０ａ…庇内停止エリア、３１０ｂ…庇外停止エリア、３１１…駐車領域、３１１ａ、３１１ａ−１、３１１ａ−２…庇内停止領域、３１１ｂ、３１１ｂ−１、３１１ｂ−２…庇外停止領域、３２０…乗降エリア、３２０ａ…庇内乗降エリア、３２０ｂ…庇外乗降エリア、３２２…庇、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４３０…記憶部、４３２…駐車場地図情報、４３４…駐車スペース状態テーブル、ＩＤ…駐車スペース、ＩＤ…車両、ＩＭ…実行画面、Ｍ…自車両、ｍ、ｍ１、ｍ２…他車両、ＭＳ、ＭＳ１、ＭＳ２…メッセージ、Ｐ…乗員、ＰＡ…駐車場
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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