(57)【要約】【課題】自身の存在を利用者に気付かせて利用促進を可能とさせつつ、利用者の検知をより確実に行い、利用者への案内開始ができる案内ロボットを提供すること。【解決手段】第２撮像部ＣＡ２や人感センサーＳＥよりも上方側に設けられている第１撮像部ＣＡ１において、姿勢を変化させつつ利用者を検知し、さらに、第１撮像部ＣＡ１よりも下方側に設けられている第２撮像部ＣＡ２や人感センサーＳＥが、固定的に設置されて利用者の下部側を捉えることで、例えば案内を受けたい利用者が案内部の前にいることを確実に検知し、案内部１０ｇによる利用者への案内を開始する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
姿勢を変化させつつ利用者を検知する第１検知部と、
固定的に設置され、所定範囲内に存在する利用者を検知する第２検知部と、
前記第１検知部または前記第２検知部の少なくとも一方で検知された利用者の要求に応じた情報を提供する案内部と
を備え、
前記第１検知部は、前記第２検知部よりも上方側に設けられている、案内ロボット。
【請求項２】
前記第１検知部は、通行人の連続撮像を行うカメラを含み、
前記第２検知部は、所定範囲内における人の有無を検出する人感センサを含む、請求項１に記載の案内ロボット。
【請求項３】
前記案内部は、人型の立体構造部を有し、
前記第１検知部は、前記立体構造部の可動部分に設けられている、請求項１及び２のいずれか一項に記載の案内ロボット。
【請求項４】
前記案内部は、前記立体構造部を載置させる台座部を有し、
前記第２検知部は、前記立体構造部の固定部分又は前記台座部に設けられている、請求項３に記載の案内ロボット。
【請求項５】
前記台座部は、利用者への案内内容を表示する表示部を有し、前記表示部及び前記立体構造部の動作を制御する制御部を収納する、請求項４に記載の案内ロボット。
【請求項６】
前記案内部は、前記立体構造部の可動部分に設けられ、前記第１検知部により検知された人の方向に向いて人の声を認識する音声認識部を有する、請求項３〜５のいずれか一項に記載の案内ロボット。
【請求項７】
前記案内部は、前記立体構造部の可動部分に設けられ、前記第１検知部により検知された人の方向に向けて音声を発する音声出力部を有する、請求項３〜６のいずれか一項に記載の案内ロボット。
【請求項８】
前記案内部は、人型の立体構造部と、前記立体構造部を載置させる台座部と、前記立体構造部を収納するブースとを有する、請求項１〜７のいずれか一項に記載の案内ロボット。
【請求項９】
前記ブースは、相対的に利用者に近い側に形成されて利用者を覆い隠す不透明部と、相対的に利用者から遠い側に形成されて内部を外部から視認可能にする透明部とを有する、請求項８に記載の案内ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば駅の構内やイベント会場等において、利用者に対して案内を行う案内ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
駅の構内等において、利用者に対して案内を行うロボットとして、対象とすべき利用者を確実に特定しつつ外部ノイズを除去可能とし、さらに、装備の軽量化を含む装備の自由度向上を図ることができるブースを有するもの（特許文献１参照）が知られている。また、ロボット等が有するカメラを介して取得したフレーム画像を分析して人の移動を検知することで案内を行うもの（特許文献２参照）が知られている。
【０００３】
しかしながら、上記特許文献１では、利用者への案内に際して、自身の存在を利用者に気付かせて利用の積極的な促進を図り、一方で、案内を受けようとする利用者が存在することを確実に検知して、案内漏れを抑制する、といったことが必ずしも十分にできるとは限らなかった。また、上記特許文献２では、フレーム画像の分析からカメラで捉えられた利用者は検知できても、例えばカメラで捉え損ねた利用者等があった場合に、対処できるとは限らず、案内漏れが発生する可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１２６８０８号公報
【特許文献２】特開２０１７−１５９４１０号公報
【発明の概要】
【０００５】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、自身の存在を利用者に気付かせて利用促進を可能とさせつつ、利用者の検知をより確実に行い、利用者への案内開始ができる案内ロボットを提供することを目的とする。
【０００６】
上記目的を達成するための案内ロボットは、姿勢を変化させつつ利用者を検知する第１検知部と、固定的に設置され、所定範囲内に存在する利用者を検知する第２検知部と、第１検知部または第２検知部の少なくとも一方で検知された利用者の要求に応じた情報を提供する案内部とを備え、第１検知部は、第２検知部よりも上方側に設けられている。
【０００７】
上記案内ロボットでは、案内部によって利用者への案内を行うことを前提とした上で、第２検知部よりも上方側に設けられている第１検知部において、姿勢を変化させつつ利用者を検知することで、例えば案内ロボットの存在に気付き利用を促進させることを可能としつつ利用者を検知できる。さらに、第１検知部よりも下方側に設けられている第２検知部が、固定的に設置されて利用者の下部側を捉えることで、例えば案内を受けたい利用者が案内部の前にいることを確実に検知し、利用者の検知漏れを防ぐ構造になっており、案内部による利用者への案内を確実に開始できる。
【０００８】
本発明の具体的な側面では、第１検知部は、通行人の連続撮像を行うカメラを含み、第２検知部は、所定範囲内における人の有無を検出する人感センサを含む。この場合、第１検知部のカメラによって、撮像した画像について、例えば通行人の顔認識や移動方向の解析を行うことで、利用者であるか否かの確認が可能になるとともに、第２検知部の人感センサによって、所定範囲内まで近づいた利用者の存在を確実に検出できる。
【０００９】
本発明の別の側面では、案内部は、人型の立体構造部を有し、第１検知部は、立体構造部の可動部分に設けられている。この場合、人型の立体構造部を有することで、例えば、案内部が利用者との対話をするものであることを、利用者に気づかせやすくなり、さらに、第１検知部が、立体構造部の可動部分に設けられていることで、利用者の検知範囲を広げられる。
【００１０】
本発明のさらに別の側面では、案内部は、立体構造部を載置させる台座部を有し、第２検知部は、立体構造部の固定部分又は台座部に設けられている。この場合、利用者の検知が可能な位置において安定した状態で第２検知部を固定できる。
【００１１】
本発明のさらに別の側面では、台座部は、利用者への案内内容を表示する表示部を有し、表示部及び立体構造部の動作を制御する制御部を収納する。この場合、安定度の高い台座部の表示部において利用者への案内内容を示すとともに、立体構造部の動作を制御する制御部を台座部側に収納することで、立体構造部の小型化・軽量化等を図ることができる。
【００１２】
本発明のさらに別の側面では、案内部は、立体構造部の可動部分に設けられ、第１検知部により検知された人の方向に向いて人の声を認識する音声認識部を有する。この場合、人の声を認識する音声認識部について、立体構造部の可動部分に設けることで、第１検知部により検知された人すなわち利用者の方向に向けることでより確実な利用者の音声認識ができる。
【００１３】
本発明のさらに別の側面では、案内部は、立体構造部の可動部分に設けられ、第１検知部により検知された人の方向に向けて音声を発する音声出力部を有する。この場合、音声出力部について、立体構造部の可動部分に設けることで、第１検知部により検知された人すなわち利用者の方向に向けて、案内部からの音声を発することができる。
【００１４】
本発明のさらに別の側面では、案内部は、人型の立体構造部と、立体構造部を載置させる台座部と、立体構造部を収納するブースとを有する。この場合、ブースにより外部ノイズを除去して利用者の声を認識するための音声認識機能を高めることができる。
【００１５】
本発明のさらに別の側面では、ブースは、相対的に利用者に近い側に形成されて利用者を覆い隠す不透明部と、相対的に利用者から遠い側に形成されて内部を外部から視認可能にする透明部とを有する。この場合、不透明部において利用者を覆い隠すことで、対話中であることが周囲から気付き辛くして利用者の恥かしさを軽減する一方、透明部において内部を外部から視認可能にして、例えば人型の案内部があることを外部からでも認識できるようにする。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る案内ロボットの一構成例を示す概念的な斜視図である。
【図２】（Ａ）は、案内ロボットの平面図であり、（Ｂ）は、案内ロボットの正面図であり、（Ｃ）は、案内ロボットの側面図であり、（Ｄ）は、一部拡大断面図である。
【図３】案内ロボットの立体構造部及び台座部の一部について示す正面図である。
【図４】（Ａ）及び（Ｂ）は、案内ロボットの立体構造部における内部構造について説明するための正面図及び側面図である。
【図５】案内ロボットを制御する案内システムの一構成例を示す概念図である。
【図６】（Ａ）及び（Ｂ）は、案内システムの利用に関する一連の動作を説明するための流れ図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、案内システムの利用に関する動作の終了について説明するための流れ図である。
【図８】（Ａ）及び（Ｂ）は、案内システムの利用に関する出力動作の一例を説明するための概念的な画像図である。
【図９】案内ロボットの一変形例を示す概念的な斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図１等を参照して、一実施形態に係る案内ロボットの一例について概要を説明する。なお、以下では、一例として、図示のように、案内ロボット１０を設置した状態において、重力方向（垂直方向）を−Ｚ方向とし、Ｚ方向を上下方向とする。また、Ｚ方向に対して垂直な面（水平面）内において互いに直交する方向をＸ方向及びＹ方向とする。すなわち、Ｚ方向に垂直な面をＸＹ面とする。また、案内ロボット１０の正面についての方向すなわち前後方向をＸ方向とし、左右方向をＹ方向とする。図１は、案内ロボット１０の一構成例を示す概念的な斜視図であり、図２（Ａ）は、案内ロボット１０の平面図であり、図２（Ｂ）は、案内ロボット１０の正面図であり、図２（Ｃ）は、案内ロボット１０の側面図である。また、図２（Ｄ）は、案内ロボット１０の正面図について一部拡大して、内部の様子を概念的に示した断面図である。さらに、図３は、案内ロボット１０の立体構造部１１と、立体構造部１１を載置させる台座部１２の一部について示す正面図である。
【００１８】
例えば図１〜図３に示すように、本実施形態に係る案内ロボット１０は、利用者との対話を行うための案内部１０ｇとして、対話を行う主要部分である人型の立体構造部１１と、立体構造部１１を載置させる台座部１２と、立体構造部１１を収納するブース１３とを備える。また、案内ロボット１０は、案内部１０ｇによる案内を開始すべく、利用者を検知する第１検知部としての第１撮像部ＣＡ１と、案内ロボット１０の近傍に存在する利用者を検知する第２検知部としての第２撮像部ＣＡ２及び人感センサーＳＥとを備えている。なお、ここでは、第１撮像部ＣＡ１は、立体構造部１１の可動部分に設けられている。一方、第２撮像部ＣＡ２は、立体構造部１１の固定部分に設けられている。また、人感センサーＳＥは、台座部１２に設けられている。結果的に、第１検知部である第１撮像部ＣＡ１は、第２検知部である第２撮像部ＣＡ２や人感センサーＳＥよりも上方側に設けられている。
【００１９】
案内ロボット１０のうち、第１撮像部ＣＡ１、第２撮像部ＣＡ２及び人感センサーＳＥの少なくとも一方で利用者が検知されると、案内部１０ｇは、検知された利用者の要求に応じて情報を提供することで案内を行う。ここでは、案内ロボット１０は、駅構内及びその周辺に設置され、駅内（駅の中）や駅周辺の各施設（駅の外）に関する経路案内等の各種案内を行う。すなわち、案内ロボット１０は、駅やその周辺の施設についての利用者に対して、目的地への経路情報を含む利用者の種々の要求に応じた情報を提供するためのシステムとして機能するものとなっている。ただし、これに限らず、案内ロボット１０は、例えばイベント会場等種々の場所に設けることが可能である。
【００２０】
また、上記のほか、案内ロボット１０は、案内の利用に際して利用者の立ち位置を示す立ち位置マークを提示する提示部ＰＰを有している。ここでの一例では、床面に貼り付け可能な足跡の形状をしたシール等で提示部ＰＰが構成されている。
【００２１】
案内ロボット１０のうち、立体構造部１１は、人型の立体構造物で構成されている。すなわち、立体構造部１１は、人体の一部を模した形状の頭状部やこれを支持する胴体状部を有する。また、立体構造部１１は、人の音声や支持等を理解可能とすべく入力部としてのマイクＭＣ（音声認識部）を有するとともに、出力部として音声を発するスピーカーＳＫ（音声出力部）を有することで、情報案内の提供等の人に対する接客対応を可能としている。特に、本実施形態では、案内ロボット１０は、立体構造部１１のうち、可動部分である上部側に、通行人の連続撮像を行うカメラとして機能する第１撮像部ＣＡ１を有しており、固定部分である下部側に、案内ロボット１０の前に存在する利用者を検知するために連続撮像を行う第２撮像部ＣＡ２を有している。なお、立体構造部１１の詳しい構造の一例については、図３及び図４を参照して後述する。
【００２２】
案内ロボット１０のうち、台座部１２は、立体構造部１１を載置させる天板部分ＴＰを上部に有するとともに内部に収納空間を有する筐体部ＳＣや、筐体部ＳＣから下方に延びて自身を支持する脚部ＬＥを有する。このほか、台座部１２は、ブース１３を取り付けるためのＬ字状の取付部ＭＰを天板部分ＴＰから上方向に延在させて有する。また、台座部１２の筐体部ＳＣには、各種情報について出力結果を表示するためのパネル（モニター）で構成される表示部ＤＵや、印刷用のプリンターＰＴが設けられており、さらに、利用者が携帯するスマホ等に対して無線通信を行うために、例えばＷｉ−Ｆｉ（Wireless Fidelity、登録商標）や、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）等種々の近距離無線通信による情報の交換を可能とするための通信部ＣＵが設けられている。すなわち、各種出力装置が、台座部１２に設けられており、利用者は、これらの装置から道案内等の必要な各種情報の提供を受けることができる。特に、ここでは、案内の一環として、例えば道案内の地図等を示すといった場合には、表示部ＤＵにおいて表示動作を行うこととし、立体構造部１１は、専ら利用者との対話や、対話の結果としての音声出力による情報提供に専念する構成となっている。
【００２３】
さらに、台座部１２には、案内ロボット１０の前に存在する利用者を検知するための人感センサーＳＥが設けられている。ここでは、台座部１２のうち筐体部ＳＣの中央前面に１つの人感センサーＳＥを設置することで、案内ロボット１０の前に現れた利用者を確実に検知できるようにしている。例えば子供等の背の低い利用者や案内ロボット１０の脇や裏手から近づいてきた利用者等のように、第１撮像部ＣＡ１で見落とされ得る利用者について、人感センサーＳＥで検知することで、検知漏れを抑制できる。
【００２４】
なお、人感センサーＳＥについては、既存の種々のものが利用できる。例えば、単数又は複数の赤外センサーを人感センサーＳＥとして設けることが考えられる。あるいはラインセンサー等で人感センサーＳＥを構成してもよい。また、カメラで人感センサーＳＥを構成してもよい。
【００２５】
また、台座部１２において、筐体部ＳＣの内部には、図２（Ｄ）において一部拡大して示すように、内部に、案内ロボット１０の各部における各種動作制御を行うための制御部２０や、スピーカーのアンプＡＭ、人感センサーＳＥの制御基板ＳＳといった各種装置が収納されている。これらのうち、制御部２０は、図示において配線を省略しているが、各部と接続されており、立体構造部１１の各種動作を制御するほか、表示部ＤＵをはじめとする台座部１２に設けられた各種装置の動作を制御する。例えば、筐体部ＳＣの天板部分ＴＰに挿通孔（図示略）を適宜設けておき、ケーブルを通して制御部２０と立体構造部１１とを接続しておくことで、制御部２０による立体構造部１１の動作が制御可能となっている。なお、制御部２０については、例えば小型のＰＣ等で構成することが考えられる。
【００２６】
案内ロボット１０のうち、ブース１３は、着脱可能な板状部材を組み合わせて構成されている。より具体的には、図２及び図３等に示すように、左右一対の側板ＰＬａ，ＰＬｂと、背板ＰＬｃと、天板ＰＬｄとを、台座部１２のＬ字状の取付部ＭＰに組付けることで、構成されている。ブース１３によって立体構造部１１等を囲んだ状態とすることで、案内ロボット１０と利用者とが共有する空間が音響的に優位となり、例えば、ブース１３の外部からのノイズ遮蔽をして対話品質を向上させることができ、また、ブース１３の内部における立体構造部１１や利用者の発話の適切な吸音・反射構造とすることもできる。なお、ブース１３は、側板ＰＬａ，ＰＬｂ及び背板ＰＬｃによってＵ字状の囲いをし、さらに、天板ＰＬｄを設けることで、Ｕ字状の囲いを補強した構成となっている。
【００２７】
ここで、例えば図１や図２（Ｃ）に示すように、ブース１３のうち、側板ＰＬａ，ＰＬｂは、不透明部ＯＰと透明部ＴＳとを有している。板状部材である側板ＰＬａ，ＰＬｂは、例えば、透明あるいは半透明のアクリル板の一部に塗装を施すことで、不透明部分が設けられて形成されている。ここでは、図中ハッチングで示すように、相対的に利用者から遠い側について塗装をせずに透明あるいは半透明のアクリル板を露出した状態に維持することで、透明部ＴＳを形成している。これにより、透明部ＴＳにおいて内部を外部から視認可能にして、人型の立体構造部１１があることを案内ロボット１０の外部からでも認識できるようにしている。
【００２８】
一方、側板ＰＬａ，ＰＬｂにおいて、相対的に利用者に近い側について塗装を施して不透明部ＯＰを形成している。これにより、不透明部ＯＰにおいて利用者を覆い隠し、対話中であることが周囲から気付きづらくして利用者の恥かしさを軽減している。さらに、不透明部ＯＰを形成する塗装において、図示のように、外部に対して案内ロボット１０が案内を行うものであることを明示すべく案内所であることを示す規定のインフォメーションマーク等を付しておいてもよい。
【００２９】
なお、ブース１３の組立てについては、例えば、側板ＰＬａ，ＰＬｂ等の板状部材を台座部１２のＬ字状の取付部ＭＰにおいてネジ止め等により組付けることで、簡易かつ迅速着脱可能となっている。使用態様の一例としては、通常の使用時には、ブース１３を取り付けておくことで、既述のように、案内を行うものであることを外部に示しつつ利用者を覆い隠せるようにしておくが、多数の利用者が１つの案内ロボット１０を囲むようにして使用したい、といった場合には、ブース１３を取り外して使用する、といったことが想定できる。
【００３０】
以下、図３及び図４を参照して、利用者との対話を行うための案内ロボット１０としての主要部分である立体構造部１１の一構成例について、内部構造を含め、より詳しく説明する。まず、案内ロボット１０の外観構造に関して説明する。なお、ここでは、既述のように、重力方向（垂直方向）を−Ｚ方向とし、Ｚ方向を上下方向とし、Ｚ方向に対して垂直な面（水平面）内において互いに直交する方向をＸ方向及びＹ方向とする。なお、図４（Ａ）及び４（Ｂ）に示す立体構造部１１の内部構造では、各部の配線や一部の構造について、省略している。
【００３１】
図３に示すように、立体構造部１１は、人型の立体構造物として認識される構成となるように、Ｚ方向について最上部に設けられ球形に近い形状を有する頭状部ＨＤと、頭状部ＨＤの下側に設けられて頭状部ＨＤを支持する胴体状部ＴＲとを有して、人の上半身を模した形状になっている。
【００３２】
また、立体構造部１１は、利用者の声を認識し、認識した音声情報に基づいて、利用者とのコミュニケーションを可能とするコミュニケーションロボットである。このため、例えば、図３及び図４に示すように、立体構造部１１は、顔パネル部ＦＰと、スピーカーＳＫと、マイクＭＣとを備える。また、立体構造部１１には、第１検知部である第１撮像部ＣＡ１や、第２検知部である第２撮像部ＣＡ２が組み付けられている。
【００３３】
ここで、立体構造部１１は、コミュニケーションの動作の一環として、各部が動作可能となっている。すなわち、立体構造部１１は、コミュニケーションの補助や円滑化等のために、例えば、発声とともに、前かがみになったり腰を振ったり、頷いたり、首を横に振ったり等の各種アクションをする、といったことが頭状部ＨＤ及び胴体状部ＴＲによって可能になっている。具体的に説明すると、まず、頭状部ＨＤは、Ｙ方向を軸方向として、すなわちＹ軸の周りに回転可能となっており、あたかも頷くような動作が可能になっている。また、胴体状部ＴＲが、上下方向（Ｚ方向）について３段構造になっており、上段側に位置する胸部ＴＲ１と、中段に位置する腰部ＴＲ２と、下方側に位置する座部ＴＲ３とで構成されており、これらのうち、胸部ＴＲ１及び腰部ＴＲ２が回転駆動する。より具体的には、図４（Ａ）及び４（Ｂ）の内部構造に示すように、まず、モーターＭＴ１により、頭状部ＨＤが、頭状部ＨＤの支持部ＨＳに設けられた軸部ＳＨ１が軸ＡＸ１のまわりに軸回転することで、矢印Ｒ１の方向について回転する。また、モーターＭＴ２，ＭＴ３により、胴体状部ＴＲの胸部ＴＲ１及び腰部ＴＲ２が、胴体状部ＴＲの内部に設けられた軸部ＳＨ２，ＳＨ３が軸ＡＸ２,３のまわりにそれぞれ軸回転することで、矢印Ｒ２，Ｒ３の方向について回転する。以上のような回転駆動を組み合わせることで、立体構造部１１は、上記のような動きが可能となっている。また、以上の場合、頭状部ＨＤや胸部ＴＲ１及び腰部ＴＲ２は、立体構造部１１の可動部分であることになる。一方、座部ＴＲ３は、台座部１２に対して固定された固定部分であることになる。なお、各部ＨＤ，ＴＲ１〜ＴＲ３は、例えば樹脂等で構成され、ある程度の強度を有する部材である。
【００３４】
なお、図示の例では、頭状部ＨＤの正面側に点灯表示等を行う点灯部ＬＵがさらに設けられており、これらを各部での各種動作に合わせて点灯・点滅等させることで、コミュニケーションに利用したり、案内ロボット１０を目立たせて存在をアピールしたりしてもよい。
【００３５】
以上のような動作をすることで、案内ロボット１０は、自己の存在のアピールや会話等のコミュニケーション動作を行う際に、併せて人型の立体構造部１１の頭部や胴体部を動かす、といったことができる。例えば、各撮像部ＣＡ１，ＣＡ２等で人検出がなされた場合に、案内をするロボットがいることを示す態様とすることが考えられる。
【００３６】
以下、立体構造部１１の頭状部ＨＤあるいは胴体状部ＴＲに取り付けられる各部について、説明する。
【００３７】
まず、第１撮像部ＣＡ１は、立体構造部１１の可動部分の１つである頭状部ＨＤに設けられている。すなわち、第１撮像部ＣＡ１は、可動部分のうち最も上方側に設置されている。この場合、頭状部ＨＤや胴体状部ＴＲを適宜動かすことで、第１撮像部ＣＡ１は、姿勢を変化させつつ上下方向や左右方向の広い範囲について、利用者の存在を検知できる。
【００３８】
また、顔パネル部ＦＰは、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成され、頭状部ＨＤのうち、顔に相当する箇所である正面側に設けられている。例えば、顔パネル部ＦＰに目鼻口等の画像を表示させることで、頭状部ＨＤに顔のような画像を設けることで、最上部にある頭状部ＨＤが人型のロボットの頭部であることを利用者に認識させることができる。図３の例では、大きな目玉のようなものを表示させている。なお、本実施形態では、顔パネル部ＦＰにおいて、各種案内は行わず、専ら立体構造部１１の顔としての表現をするための画像表示を行うが、顔パネル部ＦＰにおいて、各種案内のための画像表示を行うものとしてもよい。
【００３９】
スピーカーＳＫは、情報発信のための１つの手段として、例えば図４（Ａ）及び４（Ｂ）に示すように、ステージＳＴ上に設置されて胴体状部ＴＲの胸部ＴＲ１に内蔵され、利用者に対して音声による発信を行う音声出力部として機能する。この場合、胸部ＴＲ１の内部において第２モーターＭＴ２によるステージＳＴの回転動作に伴って、頭状部ＨＤの支持部ＨＳとともにスピーカーＳＫが回転することで、スピーカーＳＫは、常に顔パネル部ＦＰや第１撮像部ＣＡ１が向いている方向に向けて音声による発信を行う。すなわち、スピーカーＳＫは、立体構造部１１の可動部分に設けられ、第１検知部である第１撮像部ＣＡ１により検知された人（利用者）の方向に向けて音声を発することが可能になっている。
【００４０】
マイクＭＣは、情報収集のための１つの手段として、頭状部ＨＤの頭頂部ＨＴに内蔵される指向性マイクで構成され、利用者の方向に向いて利用者の声を認識する音声認識部として機能する。この場合、頭状部ＨＤの内部において第１モーターＭＴ１による回転動作等に伴って、マイクＭＣは、常に顔パネル部ＦＰや第１撮像部ＣＡ１が向いている方向に向けられる。結果的に、マイクＭＣは、第１検知部である第１撮像部ＣＡ１により検知された人（利用者）の方向に向いた状態となり、指向性マイクの性能が高い状態で利用者の声を認識できる。
【００４１】
次に、第２撮像部ＣＡ２は、立体構造部１１の固定部分である胴体状部ＴＲの座部ＴＲ３に設けられている。すなわち、第２撮像部ＣＡ２は、立体構造部１１のうち最も下方側に設置されている。この場合、第１撮像部ＣＡ１よりも低い位置にあることで、第２撮像部ＣＡ２は、利用者の下方側について捉えることが可能となり、第１撮像部ＣＡ１において利用者の検知漏れ（見落とし）があった場合にも、利用者の存在を検知できる。また、第２撮像部ＣＡ２では、下方側から利用者を撮像することで、第１撮像部ＣＡ１とは異なる角度から顔認識を行うこともできる。なお、高さの異なる位置に第１及び第２撮像部ＣＡ１，ＣＡ２を配置し、これらから取得される画像データを組み合わせることで、例えば利用者の身長が、１２０〜１９０ｃｍと幅広になる場合であっても、人検出（顔検知）ができる。
【００４２】
なお、詳しい説明は省略するが、上記のような動作を可能とするため、立体構造部１１の内部には、例えば固定部分である座部ＴＲ３において、電源部ＧＥが設けられている。このほか、既述のように、例えば、各部を所定の位置に配置させつつ必要に応じて移動させるためのステージＳＴやステージＳＴを対応する各モーターＭＴ１〜ＭＴ３により軸ＡＸ１〜ＡＸ３のまわりに軸回転させるための軸部ＳＨ１〜ＳＨ３等が、適宜設けられており、さらに、上記各部を立体構造部１１の内部に固定するための治具等が、適宜組付けられている。
【００４３】
以上のように、案内ロボット１０において、立体構造部１１のうち、スピーカーＳＫは、音声出力動作をすることで、利用者に提供すべき情報を出力する出力部、すなわち情報発信のための手段として機能しているが、これ以外の出力装置については、台座部１２に設置する構成としている。例えば、台座部１２に取り付けた表示部ＤＵは、液晶パネルや有機ＥＬパネル等で構成され、出力部として、図形（地図）やテキスト（各種情報）を表示する。特に、表示部ＤＵは、利用者に案内すべき地下駅の出口についての地図情報を必要とするといった複雑なものである場合にこれを出力する。また、表示部ＤＵは、利用者によるタッチ入力を可能にするためのタッチパネルとなっており、利用者の操作による信号入力を受け付けるための入力装置としても機能する。なお、図示の例では、表示における視認性や入力の操作性の観点から、立体構造部１１の下部に位置する表示部ＤＵを、筐体部ＳＣにおいて、傾斜させて若干上向きとなる面上に設けている。
【００４４】
一方、立体構造部１１に設けたスピーカーＳＫは、出力部として、例えば案内ロボット１０の設置個所のすぐ近くにあるような場所の案内を音声出力により行う、といった比較的簡単な情報の提供について出力する。
【００４５】
以下、図５を参照して、複数の案内ロボット１０を組み込んだ案内システム５００の一例について説明する。図５は、案内ロボット１０を制御するクラウド型サーバ５０を設けた案内システム５００の一構成例を示す概念図である。
【００４６】
図１等に例示したような構成における案内ロボット１０による案内動作を行うに際して、案内を行うための機能の一部を、ネットワークを介して動作制御を行うようにすることも考えらえる。例えば大きな駅等において、案内を行おうとする場合、複数の案内ロボット１０を用意して、駅の各所に設置し、それぞれにおいて案内動作を行うようにする、といったことも考えらえる。このような場合に、例えば駅周辺の情報については、一括して管理を行い、都度更新して最新の情報を得やすくするようにすることが望ましい、といったことが想定される。さらに、異なる駅に案内ロボット１０をそれぞれ配置するような場合であっても、例えば種々の言語での対応を可能とするために、言語に関する検索エンジン等を共通に利用したい、あるいは、対話エンジンは案内ロボット内ではなくネットワーク接続したクラウドにすることで、定期的または適宜に案内コンテンツやシナリオを変更して、対話品質（対話内容）を向上させたい、といった要望等も考えられる。なお、単独の案内ロボット１０においても、動作の一部をクラウド型にして行う態様とすることも考えらえる。
【００４７】
以上のようなことを勘案して、図５に示す一例を示す案内システム５００では、複数の案内ロボット１０を統括的に制御するクラウド型サーバ５０を設けた態様としている。ここでは、図示のように、複数の案内ロボット１０が、有線あるいは無線によるネットワーク回線を通じて、クラウド型サーバ５０へのアクセスが可能になっている。各案内ロボット１０は、クラウド型サーバ５０からの指令に従って、案内を行う態様となっている。なお、ここでは、クラウド型サーバ５０は、利用者との対話機能を制御し、利用者への提供情報を管理しているものとする。すなわち、案内ロボット１０における各種案内処理のうち、案内する内容（コンテンツ）に関する各種処理動作をクラウド型サーバ５０の側が担っている。この場合、クラウド型サーバ５０を利用することで、多様な情報に基づく案内が可能になる。
【００４８】
なお、以上の場合、対話の内容（コンテンツ）に関する情報がクラウド型サーバ５０において判断処理される一方、その結果に基づいて、各案内ロボット１０における立体構造部１１の可動部分の動きや、マイクＭＣによる音声の発生、表示部ＤＵでの表示等の各種動作の制御については、案内ロボット１０に設けられた制御部２０が担う。すなわち、クラウド型サーバ５０と制御部２０との連携において、一連の案内動作がなされることになる。
【００４９】
以下、図６等を参照して、上記態様の案内システム５００における案内ロボット１０を利用した一連の動作について、一例を説明する。
【００５０】
図６（Ａ）及び６（Ｂ）は、案内システム５００の利用に関する一連の動作を説明するための流れ図である。図６（Ａ）は、利用者が検知される前の状態すなわち集客時における一連の動作を示す流れ図であり、図６（Ｂ）は、利用者が検知されてから対話を開始して継続する動作を示す流れ図である。
【００５１】
まず、図６（Ａ）に示す案内ロボット１０で利用者が検知される前の集客時においては、例えば案内ロボット１０において、立体構造部１１の可動部分を動かしたり、音声を発生させたりすることで、自己の存在、すなわち案内を行うロボットがいることのアピールを行う。一方、この状態においては、図示のように、表示部ＤＵにおける表示動作を停止させておく。具体的には、案内ロボット１０に組み込まれた第１検知部である第１撮像部ＣＡ１や、第２検知部である第２撮像部ＣＡ２、あるいは、人感センサーＳＥのいずれにおいても利用者の検知がなされず、利用者がいないと案内ロボット１０あるいはクラウド型サーバ５０において判断されている間は、表示部ＤＵにおいて、表示動作を行わない状態が維持される。案内ロボット１０の制御部２０は、利用者がいないと判断される状態の継続時間を、図示を省略するタイマーで計測し、計測結果を定期的にクラウド型サーバ５０に送信する。クラウド型サーバ５０は、所定時間ごとに案内ロボット１０の存在をアピールさせるための発話内容（例えば「案内ロボットのエキボです。」等。）を返信し、制御部２０は、返信内容に基づく音声を発生させる。さらに、制御部２０は、この間、発話内容に応じて、頭部や胴体を動かすようにしつつ、第１撮像部ＣＡ１等による利用者の検知動作を継続する。
【００５２】
次に、図６（Ｂ）に示すように、案内ロボット１０に近づいてくる利用者が第１撮像部ＣＡ１等により検知された場合、案内ロボット１０の制御部２０は、人検知がなされた旨をクラウド型サーバ５０に送信する。クラウド型サーバ５０は、案内ロボット１０からの送信に応じて対応する発話内容とともに表示部ＤＵにおける表示内容を案内ロボット１０に返信する。案内ロボット１０の制御部２０は、クラウド型サーバ５０からの返信に応じて、表示部ＤＵの表示を行うとともに利用者に対して発話を行う。なお、図示の例では、日本語と英語による表示と発声を行っている。この場合において、例えば図示のように、制御部２０が、利用者からの日本語による応答を、マイクＭＣにより音声データとして取得すると、当該音声データをクラウド型サーバ５０に送信する。クラウド型サーバ５０は、取得された音声データを解析して、日本語であることを認識するとともに、日本語による応答内容を返信する。例えば、利用者が日本語で現在時刻について質問した場合、制御部２０は、取得した音声データをクラウド型サーバ５０に送信し、クラウド型サーバ５０は、日本語であること及び日本語の内容を把握して、これに応じた発話内容、すなわち日本語による現在時刻の音声データを案内ロボット１０に返信する。クラウド型サーバ５０からの返信を受けた案内ロボット１０は、スピーカーＳＫから当該音声データを利用者に向けて発信する。以上により、対話が継続される。
【００５３】
次に、図７を参照して、案内の終了態様について一例を説明する。図７（Ａ）は、案内システム５００の利用に関する動作の終了の一例について説明するための流れ図であり、図７（Ｂ）は、動作の終了の他の一例について説明するための流れ図である。
【００５４】
案内ロボット１０において、利用者との対話が継続していき、例えば図７（Ａ）に示すように、利用者の目的地が特定され、当該目的地の情報が音声や表示によって示された後、利用者から対話の終了を示すキーワード等（図示の例では、「ありがとう。」）が示された場合、クラウド型サーバ５０は、対話が終了したものと判断し、当該キーワードに対応する発話内容（図示の例では、「どういたしまして。」）を返信するとともに、一連の動作を終了させる指令をする。
【００５５】
また、図７（Ｂ）に示す他の一例のように、利用者の目的地が特定され、当該目的地の情報が音声や表示によって示された後、利用者からの応答が所定時間以上無い場合（図示の例では、３０秒無言の状態が続いている。）、クラウド型サーバ５０は、まず、対話の終了を確認する発話内容（図示の例では、「ほかに質問はございませんか？」）を返信し、さらなる応答を待つ。ここで、再度、利用者からの応答が所定時間以上無い場合（図示の例では、さらに、３０秒無言の状態が続いている。）、案内ロボット１０の制御部２０は、対話が終了したものと判断し、一連の動作を終了させる（案内ロボット１０による強制終了）。
【００５６】
なお、このほか、図８（Ａ）に例示する表示部ＤＵに表示される画像のように、対話の結果、目的地の最寄駅等が特定され、案内部１０ｇにおいて対応する内容が音声とともに表示された場合、タッチパネルとしての表示部ＤＵにおいて、印刷指令やさらなる経路案内（乗換方法の案内）の要求等を、利用者による各種入力操作によって受け付けるとともに、マイクＭＣによる情報収集を行う、すなわち案内部１０ｇは、利用者からの音声や入力操作による指示を受け付け、対応する各種動作を行う。なお、図８（Ｂ）に例示するように、例えば駅の中にある目的地（出口や券売機の場所等）について表示部ＤＵにおいて地図によって示す、といった態様とすることも可能である。
【００５７】
また、上記では、図１に例示したように、利用者の立ち位置を示す立ち位置マークを提示する提示部ＰＰとして、床面に貼り付け可能な足跡の形状をしたシール等を例示しているが、これに限らず、種々の態様で提示部ＰＰを構成してもよい。例えば図９に示す一変形例の案内ロボット１０のように、台座部１２に収納され、プロジェクター等で構成される投影部ＰＪによって画像投射を行って立ち位置マークを提示する提示部ＰＰを構成することも考えられる。この場合、例えば人感センサーＳＥと連動させて、利用者がいない時に立ち位置マークを提示させておき、利用者が来たら立ち位置マークの表示を消すようにしてもよい。
【００５８】
以上のように、本実施形態では、案内部１０ｇによって利用者への案内を行うことを前提とした上で、第２検知部である第２撮像部ＣＡ２や人感センサーＳＥよりも上方側に設けられている第１検知部である第１撮像部ＣＡ１において、姿勢を変化させつつ利用者を検知することで、例えば案内ロボット１０の存在に気付き利用を促進させることを可能としつつ、案内ロボット１０側において第１撮像部ＣＡ１によって利用者を検知できる。さらに、第１検知部である第１撮像部ＣＡ１よりも下方側に設けられている第２検知部である第２撮像部ＣＡ２や人感センサーＳＥが、固定的に設置されて利用者の下部側を捉えることで、例えば案内を受けたい利用者が案内部の前にいることを確実に検知し、第１撮像部ＣＡ１において検知し損ねた、といった場合にも、利用者の検知漏れを防ぐ構造になっており、案内部１０ｇによる利用者への案内を確実に開始できる。
【００５９】
〔その他〕
この発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。
【００６０】
まず、上記実施形態において、案内ロボット１０は、各設置場所において、原則固定されているものとしているが、例えば、限られた範囲内で動くようにしてもよい。例えば動くことで、より案内ロボット１０の存在を確認させやすくすること等が可能になる。
【００６１】
また、上記では、第２検知部として第２撮像部ＣＡ２及び人感センサーＳＥを例示しているが、例えば第２撮像部ＣＡ２及び人感センサーＳＥのうち一方のみで第２検知部を構成することも考えられ、例えば人感センサーＳＥのみで第２検知部を構成してもよい。
【００６２】
また、上記では、案内ロボット１０に設けた第１撮像部ＣＡ等により、利用者の特定を行うものとしているが、これに限らず、種々の態様により利用者の特定を行うことができ、例えば案内ロボット１０を配置する駅等の構内において別途用意しておいたカメラ等からの情報を、通信回線等により利用可能としてもよい。具体的には、例えば施設内（例えば駅等の天井部分）において監視用に設けた定点カメラのデータを受け付け、これを利用して利用者を特定するような構成となっていてもよい。
【００６３】
また、上記では、出力装置として、表示部ＤＵやプリンターＰＴ等を例示したが、これら以外の種々の出力装置を備えるものとしてもよい。また、入力装置として、表示部ＤＵを例示したが、入力装置についても、上記のほか、キーボードやマウス等種々のものを適用できる。
【００６４】
また、上記では、ブース１３を板状部材の組合せで構成し、ネジ止めによる組付けとすることで迅速着脱可能としているが、ブース１３の構造については、これ以外にも種々の態様が考えられ、例えばドーム型のものとしたり、あるいは開閉可能な屏風状の構造にしたりする、といったことも考えられる。
【００６５】
また、上記の例では、人型の案内ロボット１０は、頭部と胴体部のみを有する構成としているが、例えばさらに手に相当する構造を設け、各種ジェスチャ−が行えるものとしてもよい。例えば手話が可能であったり、行き先を、手を使って示したりしてもよい。
【００６６】
また、周囲の（ノイズ）音量に対応して、マイクＭＣやスピーカーＳＫの感度や音量を調整可能としてもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０…案内ロボット、１０ｇ…案内部、１１…立体構造部、１２…台座部、１３…ブース、２０…制御部、５０…クラウド型サーバ、５００…案内システム、ＡＭ…アンプ、ＡＸ１〜ＡＸ３…軸、ＣＡ１…第１撮像部、ＣＡ２…第２撮像部、ＣＵ…通信部、ＤＵ…表示部、ＦＰ…顔パネル部、ＧＥ…電源部、ＨＤ…頭状部、ＨＴ…頭頂部、ＬＥ…脚部、ＬＵ…点灯部、ＭＣ…マイク、ＭＰ…取付部、ＭＴ１〜ＭＴ３…モーター、ＯＰ…不透明部、ＰＪ…投影部、ＰＬａ，ＰＬｂ…側板、ＰＬｃ…背板、ＰＬｄ…天板、ＰＰ…提示部、ＰＴ…プリンター、ＳＣ…筐体部、ＳＥ…人感センサー、ＳＨ１〜ＳＨ３…軸部、ＳＫ…スピーカー、ＳＳ…制御基板、ＳＴ…ステージ、ＴＰ…天板部分、ＴＲ…胴体状部、ＴＲ１…胸部、ＴＲ２…腰部、ＴＲ３…座部、ＴＳ…透明部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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