(57)【要約】【課題】操作性、安全性等の向上に寄与し得る車両制御装置、車両及び車両制御方法を提供する。【解決手段】車線変更難易度を判定する難易度判定部６０と、車線変更難易度に応じて操作量閾値を設定する操作量閾値設定部６２と、操作子の操作量が操作量閾値以上であることに基づいて車線変更を行う制御部６４とを備え、操作量閾値設定部は、車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１に設定し、車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、操作量閾値を第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザによって操作される操作子の操作量を判定する操作量判定部と、
自車両の走行環境に基づいて、車線変更の難易度である車線変更難易度を判定する難易度判定部と、
前記車線変更難易度に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定する操作量閾値設定部と、
前記操作量判定部によって判定された前記操作量が、前記操作量閾値設定部によって設定された前記操作量閾値以上であることに基づいて、前記車線変更を行う制御部とを備え、
前記操作量閾値設定部は、前記難易度判定部によって判定された前記車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記難易度判定部によって判定された前記車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記難易度判定部は、自車位置情報及び地図情報に基づいて前記車線変更難易度を判定する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記難易度判定部は、前記自車両に備えられた外界センサによって取得される情報に基づいて前記車線変更難易度を判定する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両制御装置において、
前記難易度判定部は、他車両の有無、前記他車両の台数、前記他車両の位置、及び、前記他車両の速度のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記車線変更難易度を判定する、車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記第１の状態は、前記自車両と前記他車両との相対速度が相対速度閾値以上の状態であり、
前記第２の状態は、前記相対速度が前記相対速度閾値未満の状態である、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記難易度判定部は、前記自車両が走行する車線である自車線の一方の側に位置する第１の車線に前記車線変更を行う場合の前記車線変更難易度である第１の車線変更難易度と、前記自車線の他方の側に位置する第２の車線に前記車線変更を行う場合の前記車線変更難易度である第２の車線変更難易度とを判定し、
前記操作量閾値設定部は、前記第１の車線への前記車線変更に対しては、前記操作量閾値を前記第１の車線変更難易度に応じて設定し、前記第２の車線への前記車線変更に対しては、前記操作量閾値を前記第２の車線変更難易度に応じて設定する、車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記車線変更の履歴である車線変更履歴を取得する履歴取得部を更に備え、
前記難易度判定部は、前記履歴取得部によって取得された前記車線変更履歴に基づいて前記車線変更難易度を判定する、車両制御装置。
【請求項８】
ユーザによって操作される操作子の操作量を判定する操作量判定部と、
自車両に対する走行制御に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定する操作量閾値設定部と、
前記操作量判定部によって判定された前記操作量が、前記操作量閾値設定部によって設定された前記操作量閾値以上であることに基づいて、車線変更を行う制御部とを備え、
前記走行制御は、第１の制御状態と、前記ユーザの負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が前記第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有し、
前記操作量閾値設定部は、前記第１の制御状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記第２の制御状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する、車両制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記操作子は、方向指示操作レバーであり、中立位置から第１のストローク量だけ回動した位置である第１の操作位置と、前記中立位置から前記第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量だけ回動した位置である第２の操作位置とに操作可能であり、前記方向指示操作レバーに対する操作力が前記第１の操作位置において解除された場合には前記中立位置に戻り、前記方向指示操作レバーに対する前記操作力が前記第２の操作位置において解除された場合には前記中立位置に戻らないように構成されており、
前記操作量は、前記方向指示操作レバーが前記第１の操作位置に保持された時間である、車両制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記方向指示操作レバーが前記第１の操作位置に保持された時間が前記操作量閾値未満である場合には、前記自車両に備えられた方向指示器を所定回数だけ点滅させるとともに、前記車線変更を行わない、車両制御装置。
【請求項１１】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記操作子は、方向指示操作レバーであり、
前記操作量は、中立位置からのストローク量である、車両制御装置。
【請求項１２】
請求項９〜１１のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記制御部は、前記車線変更を、前記方向指示操作レバーが前記中立位置に戻った後に行う、車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の車両制御装置を有する車両。
【請求項１４】
ユーザによって操作される操作子の操作量を判定するステップと、
自車両の走行環境に基づいて、車線変更の難易度である車線変更難易度を判定するステップと、
前記車線変更難易度に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定するステップと、
前記操作量が前記操作量閾値以上であることに基づいて、前記車線変更を行うステップとを有し、
前記操作量閾値を設定するステップでは、前記車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する、車両制御方法。
【請求項１５】
ユーザによって操作される操作子の操作量を判定するステップと、
自車両に対する走行制御に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定するステップと、
前記操作量が前記操作量閾値以上であることに基づいて、車線変更を行うステップとを有し、
前記走行制御は、第１の制御状態と、前記ユーザの負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が前記第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有し、
前記操作量閾値を設定するステップでは、前記第１の制御状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記第２の制御状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ウインカレバーが第１操作位置に保持されている継続時間が支援要求確定時間以上となる場合に車線変更支援制御を開始する車線変更支援装置が開示されている。特許文献１では、支援要求確定時間は１秒程度に設定されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０３７６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、必ずしも十分に良好な操作性、安全性等が得られない。
【０００５】
本発明の目的は、操作性、安全性等の向上に寄与し得る車両制御装置、車両及び車両制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による車両制御装置は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定する操作量判定部と、自車両の走行環境に基づいて、車線変更の難易度である車線変更難易度を判定する難易度判定部と、前記車線変更難易度に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定する操作量閾値設定部と、前記操作量判定部によって判定された前記操作量が、前記操作量閾値設定部によって設定された前記操作量閾値以上であることに基づいて、前記車線変更を行う制御部とを備え、前記操作量閾値設定部は、前記難易度判定部によって判定された前記車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記難易度判定部によって判定された前記車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する。
【０００７】
本発明の他の態様による車両制御装置は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定する操作量判定部と、自車両に対する走行制御に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定する操作量閾値設定部と、前記操作量判定部によって判定された前記操作量が、前記操作量閾値設定部によって設定された前記操作量閾値以上であることに基づいて、車線変更を行う制御部とを備え、前記走行制御は、第１の制御状態と、前記ユーザの負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が前記第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有し、前記操作量閾値設定部は、前記第１の制御状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記第２の制御状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する。
【０００８】
本発明の更に他の態様による車両は、上記のような車両制御装置を有する。
【０００９】
本発明の更に他の態様による車両制御方法は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定するステップと、自車両の走行環境に基づいて、車線変更の難易度である車線変更難易度を判定するステップと、前記車線変更難易度に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定するステップと、前記操作量が前記操作量閾値以上であることに基づいて、前記車線変更を行うステップとを有し、前記操作量閾値を設定するステップでは、前記車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する。
【００１０】
本発明の更に他の態様による車両制御方法は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定するステップと、自車両に対する走行制御に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定するステップと、前記操作量が前記操作量閾値以上であることに基づいて、車線変更を行うステップとを有し、前記走行制御は、第１の制御状態と、前記ユーザの負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が前記第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有し、前記操作量閾値を設定するステップでは、前記第１の制御状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記第２の制御状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、操作性、安全性等の向上に寄与し得る車両制御装置、車両及び車両制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態による車両を示すブロック図である。
【図２】操作子の例を示す図である。
【図３】走行車線の例を示す図である。
【図４】第１実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図５】第１実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図６】第１実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図７】第２実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明による車両制御装置、車両及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１４】
［第１実施形態］
第１実施形態による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による車両を示すブロック図である。
【００１５】
車両（自車両）１０には、車両制御装置１２、即ち、車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が備えられている。車両１０には、外界センサ１４と、車体挙動センサ１６と、車両操作センサ１８と、通信部２０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２２とが更に備えられている。車両１０には、駆動装置２４と、制動装置２６と、操舵装置２８と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。車両１０には、灯火器駆動部７２と、方向指示器（ウインカ、ターンランプ、ターンシグナルランプ）７４とが更に備えられている。車両１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。
【００１６】
外界センサ１４は、外界情報、即ち車両１０の周辺情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。
【００１７】
カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ３２から車両制御装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。
【００１８】
レーダ３４は、送信波を車両１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。検出物体としては、例えば、先行車両を含む他車両７６（図３参照）等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を車両制御装置１２に供給する。図１においては、１つのレーダ３４が図示されているが、実際には、複数のレーダ３４が車両１０に備えられている。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等をレーダ３４として用いるようにしてもよい。
【００１９】
ＬｉＤＡＲ３６は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、即ち、ＬｉＤＡＲ情報を、車両制御装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が車両１０に備えられている。
【００２０】
車体挙動センサ１６は、車両１０の挙動に関する情報、即ち、車体挙動情報を取得する。車体挙動センサ１６には、不図示の車速センサ、不図示の車輪速センサ、不図示の加速度センサ、及び、不図示のヨーレートセンサが含まれる。車速センサは、車両１０の速度、即ち、車速を検出する。また、車速センサは、車両１０の進行方向を更に検出する。車輪速センサは、不図示の車輪の速度、即ち、車輪速を検出する。加速度センサは、車両１０の加速度を検出する。加速度は、前後加速度、横加速度、及び、上下加速度を含む。なお、一部の方向のみの加速度が加速度センサによって検出されるようにしてもよい。ヨーレートセンサは、車両１０のヨーレートを検出する。
【００２１】
車両操作センサ（運転操作センサ）１８は、ユーザ（運転者）による運転操作に関する情報、即ち、運転操作情報を取得する。車両操作センサ１８には、不図示のアクセルペダルセンサ、不図示のブレーキペダルセンサ、不図示の舵角センサ、及び、不図示の操舵トルクセンサが含まれる。アクセルペダルセンサは、不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサは、不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。舵角センサは、不図示のステアリングホイールの舵角を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングホイールにかかるトルクを検出する。
【００２２】
通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。通信部２０は、車両１０に対して、着脱不能であってもよいし、着脱可能であってもよい。車両１０に対して着脱可能な通信部２０としては、例えば、携帯電話機、スマートフォン等が挙げられる。
【００２３】
ＨＭＩ２２は、ユーザ（乗員）による操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的にユーザに提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、自動運転スイッチ（運転アシストスイッチ）３８と、ディスプレイ４０と、接触センサ４２と、カメラ４４と、スピーカ４６と、操作子６８とが含まれる。
【００２４】
自動運転スイッチ３８は、自動運転の開始及び停止をユーザが指示するためのものである。自動運転スイッチ３８は、不図示の開始スイッチと不図示の停止スイッチとを含む。開始スイッチは、ユーザの操作に応じて車両制御装置１２に対して開始信号を出力する。停止スイッチは、ユーザの操作に応じて車両制御装置１２に対して停止信号を出力する。
【００２５】
ディスプレイ（表示部）４０は、例えば、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む。ここでは、ディスプレイ４０がタッチパネルである場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００２６】
接触センサ４２は、ユーザ（運転者）がステアリングホイールに触れているか否かを検出するためのものである。接触センサ４２から出力される信号は、車両制御装置１２に供給される。車両制御装置１２は、接触センサ４２から供給される信号に基づいて、ユーザがステアリングホイールに触れているか否かを判定し得る。
【００２７】
カメラ４４は、車両１０の内部、即ち、不図示の車室内を撮像する。カメラ４４は、例えば、不図示のダッシュボードに設けられてもよいし、不図示の天井に設けられてもよい。また、カメラ４４は、運転者のみを撮像するように設けられてもよいし、乗員の各々を撮影するように設けられてもよい。カメラ４４は、車室内を撮像することによって取得される情報、即ち、画像情報を、車両制御装置１２に出力する。
【００２８】
スピーカ４６は、各種の情報を音声でユーザに提供するためのものである。車両制御装置１２は、各種の通知、警報等を、スピーカ４６を用いて出力する。
【００２９】
操作子６８は、例えばレバー状の操作子である。操作子６８は、例えば方向指示操作レバー（ウインカレバー）である。図２は、操作子の例を示す図である。操作子６８は、不図示のステアリングコラムに設けられている。操作子６８は、支軸Ｏを中心として、時計回り及び反時計回りに回動され得る。操作子６８は、中立位置７２Ｎ、第１の操作位置７２Ｒ１、第２の操作位置７２Ｒ２、第３の操作位置７２Ｌ１及び第４の操作位置７２Ｌ２に設定され得る。第１の操作位置７２Ｒ１は、中立位置７２Ｎから第１のストローク量ＳＭ１だけ時計回りに回動された位置である。第２の操作位置７２Ｒ２は、中立位置７２Ｎから第１のストローク量ＳＭ１よりも大きい第２のストローク量ＳＭ２だけ時計回りに回動された位置である。第３の操作位置７２Ｌ１は、中立位置７２Ｎから第１のストローク量ＳＭ１だけ反時計回りに回動された位置である。第４の操作位置７２Ｌ２は、中立位置７２Ｎから第２のストローク量ＳＭ２だけ反時計回りに回動された位置である。
【００３０】
操作子６８は、当該操作子６８に対する操作力が第１の操作位置７２Ｒ１において解除された場合には、不図示の戻し機構によって機械的に中立位置７２Ｎに戻るように構成されている。操作子６８は、第２の操作位置７２Ｒ２に位置した場合には、不図示のロック機構によって保持されるようになっている。このため、操作子６８に対する操作力が第２の操作位置７２Ｒ２において解除された場合には、操作子６８は中立位置７２Ｎに戻らない。操作子６８は、当該操作子６８に対する操作力が第３の操作位置７２Ｌ１において解除された場合には、不図示の戻し機構によって機械的に中立位置７２Ｎに戻るように構成されている。操作子６８は、第４の操作位置７２Ｌ２に位置した場合には、不図示のロック機構によって保持されるようになっている。このため、操作子６８に対する操作力が第４の操作位置７２Ｌ２において解除された場合には、操作子６８は中立位置７２Ｎに戻らない。
【００３１】
操作子６８には、不図示の操作位置センサが備えられている。操作位置センサは、操作子６８の操作位置が、中立位置７２Ｎ、第１の操作位置７２Ｒ１、第２の操作位置７２Ｒ２、第３の操作位置７２Ｌ１及び第４の操作位置７２Ｌ２のうちのいずれであるかを検出する。操作子６８は、操作位置センサによって得られた情報、即ち、操作子６８の操作位置に関する情報を、後述する操作量判定部５８に供給する。
【００３２】
駆動装置（駆動力制御システム）２４には、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とが備えられている。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、車両１０の駆動力（トルク）を制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。また、駆動ＥＣＵは、車両制御装置１２から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達される。
【００３３】
制動装置（制動力制御システム）２６には、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とが備えられている。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させる。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。また、制動ＥＣＵは、車両制御装置１２から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。
【００３４】
操舵装置（操舵システム）２８には、不図示の操舵ＥＣＵ、即ち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータとが備えられている。操舵ＥＣＵは、ステアリングホイールに対するユーザによる操作に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪（操舵輪）の向きを制御する。また、操舵ＥＣＵは、車両制御装置１２から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御する。なお、左右の車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することによって操舵が行われるようにしてもよい。
【００３５】
ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、車両１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。なお、目的地は、ＨＭＩ２２を介してユーザによって入力される。上述したように、ディスプレイ４０はタッチパネルである。タッチパネルがユーザによって操作されることによって、目的地の入力が行われる。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を車両制御装置１２に出力する。車両制御装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給する。ＨＭＩ２２は、当該目標経路をディスプレイ４０に表示する。
【００３６】
測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、車両１０の位置を特定する。測位部３３は、自車両１０の位置を示す情報である自車位置情報を車両制御装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、車両制御装置１２に対して地図情報を供給し得る。
【００３７】
車両制御装置１２には、演算部５４と、記憶部５６とが備えられている。演算部５４は、車両制御装置１２の全体の制御を司る。演算部５４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成されている。演算部５４は、記憶部５６に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、車両制御を実行する。
【００３８】
演算部５４には、操作量判定部５８と、難易度判定部６０と、操作量閾値設定部６２と、制御部６４と、履歴取得部６６とが備えられている。操作量判定部５８、難易度判定部６０と、操作量閾値設定部６２と、制御部６４と、履歴取得部６６とは、記憶部５６に記憶されているプログラムが演算部５４によって実行されることによって実現され得る。
【００３９】
操作量判定部５８は、操作子６８から供給される情報、即ち、操作子６８の操作位置に関する情報に基づいて、ユーザによって操作される操作子６８の操作量を判定する。かかる操作量は、例えば、操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１又は第３の操作位置７２Ｌ１に保持された時間である。即ち、かかる操作量は、操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１又は第３の操作位置７２Ｌ１に位置したタイミングｔ１から操作子６８が中立位置７２Ｎに戻ったタイミングｔ２までの時間である。
【００４０】
制御部（車線変更制御部）６４は、操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値以上である場合には、車線変更を行う。制御部６４は、操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１又は第３の操作位置７２Ｌ１に位置している状態では車線変更を行わず、操作子６８が中立位置７２Ｎに戻った後に車線変更を行う。
【００４１】
制御部６４は、操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値以上である場合には、以下のような処理を行う。即ち、このような場合、制御部６４は、方向指示器７４を所定回数だけ点滅させるように灯火器駆動部７２を制御し、車線変更を行わない。なお、このような場合、制御部６４は、方向指示器７４を点滅させなくてもよい。
【００４２】
記憶部５６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。外界情報、車体挙動情報、車両操作情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。
【００４３】
難易度判定部６０は、車線変更の難易度である車線変更難易度を自車両１０の走行環境に基づいて判定する。難易度判定部６０は、自車位置情報及び地図情報に基づいて車線変更難易度を判定し得る。例えば、自車両１０がカーブしている車線を走行している際には、車線変更難易度は比較的高く判定され得る。また、難易度判定部６０は、外界センサ１４等によって取得される情報に基づいて車線変更難易度を判定し得る。難易度判定部６０は、他車両７６の有無、他車両７６の台数、他車両７６の位置、及び、他車両７６の速度のうちの少なくともいずれかに基づいて、車線変更難易度を判定し得る。例えば、自車両１０の周囲に他車両７６が存在しない場合、他車両７６の台数が少ない場合、又は、自車両１０と他車両７６との相対距離が比較的大きい場合等には、車線変更難易度は比較的低く判定され得る。このように、難易度判定部６０は、自車位置情報、地図情報、外界センサ１４によって取得される情報等の様々な情報に基づいて、車線変更難易度を総合的に判定する。
【００４４】
操作量閾値設定部６２は、操作子６８の操作量に対する操作量閾値を車線変更難易度に応じて設定する。操作量閾値設定部６２は、車線変更難易度が予め設定された難易度閾値未満である場合には、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１に設定する。操作量閾値設定部６２は、車線変更難易度が難易度閾値以上である場合には、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１より大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定する。従って、操作量閾値設定部６２は、車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１に設定する。操作量閾値設定部６２は、車線変更難易度が第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１より大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定する。
【００４５】
第１の状態は、例えば、自車両１０の速度から他車両７６の速度を減じることにより得られる相対速度が相対速度閾値以上の状態である。自車両１０の速度から他車両７６の速度を減じることにより得られる相対速度が相対速度閾値以上である場合には、車線変更の際における自車両１０の走行速度が他車両７６の走行速度に対して十分に高いため、車線変更難易度は比較的低い。第２の状態は、例えば、自車両１０の速度から他車両７６の速度を減じることにより得られる相対速度が相対速度閾値未満の状態である。自車両１０の速度から他車両７６の速度を減じることにより得られる相対速度が相対速度閾値未満である場合、車線変更の際における自車両１０の走行速度が他車両７６の走行速度に対して十分に高くないため、車線変更難易度は比較的高い。
【００４６】
図３は、走行車線の例を示す図である。難易度判定部６０は、自車両１０が走行する車線である自車線（車線）７８Ｃの一方の側（右側）に位置する第１の車線（車線、隣接車線）７８Ｒに車線変更を行う場合の車線変更難易度である第１の車線変更難易度を判定し得る。また、難易度判定部６０は、自車線７８Ｃの他方の側（左側）に位置する第２の車線（車線、隣接車線）７８Ｌに車線変更を行う場合の車線変更難易度である第２の車線変更難易度を判定し得る。なお、図３には、他車両（先行車両）７６が自車両１０の前方に１台だけ存在する場合の例が図示されているが、これに限定されるものではない。他車両７６の台数が複数の場合もある。また、他車両７６が第１の車線７８Ｒに存在することもあるし、他車両７６が第２の車線７８Ｌに存在することもある。なお、車線一般について説明する際には、符号７８を用い、個々の車線について具体的に説明する際には、符号７８Ｃ、７８Ｌ、７８Ｒを用いることとする。
【００４７】
操作量閾値設定部６２は、第１の車線７８Ｒへの車線変更に対しては、操作量閾値を第１の車線変更難易度に応じて設定し得る。また、操作量閾値設定部６２は、第２の車線７８Ｌへの車線変更に対しては、操作量閾値を第２の車線変更難易度に応じて設定し得る。
【００４８】
履歴取得部６６は、車線変更の履歴である車線変更履歴を取得する。難易度判定部６０は、履歴取得部６６によって取得された車線変更履歴に基づいて車線変更難易度を判定し得る。例えば、車両１０が高速道路を走行する場合、履歴取得部６６は、車両１０が当該高速道路での走行を開始してからの車線変更履歴を取得する。例えば、当該高速道路において車線変更を行ったことを示す情報が履歴取得部６６に保持されている場合、難易度判定部６０は、車線変更難易度が低いと判定し得る。一方、当該高速道路において車線変更を行ったことを示す情報が履歴取得部６６に保持されていない場合、難易度判定部６０は、車線変更難易度が高いと判定し得る。また、難易度判定部６０は、所定の走行距離当たりの車線変更の回数が回数閾値以上である場合には、車線変更難易度が低いと判定し得る。また、難易度判定部６０は、所定の走行距離当たりの車線変更の回数が回数閾値未満である場合には、車線変更難易度が高いと判定し得る。また、予定通りに車線変更を行い得なかった場合には、難易度判定部６０は、車線変更難易度が高いと判定し得る。例えば、横風、路面カント等によって車線変更が遅れたことが、予定通りに車線変更を行い得なかった例として挙げられる。また、自車両１０の周辺に位置する他車両７６の数が多いことによって車線変更が遅れたことが、予定通りに車線変更を行い得なかった例として挙げられる。なお、車線変更履歴には、自動運転中の車線変更履歴のみならず、手動運転中の車線変更履歴も含まれ得る。手動運転中の車線変更履歴には、方向指示器（ウインカ）の点滅を開始したタイミングから当該方向指示器の点滅を終了させたタイミングまでの時間、即ち、方向指示器点滅時間等が含まれ得る。また、手動運転中の車線変更履歴には、車線変更を開始したタイミングから車線変更が完了したタイミングまでの時間、即ち、車線変更時間等が含まれ得る。例えば、難易度判定部６０は、方向指示器の点滅が開始されたタイミングから自車両１０の車幅方向における移動が開始されたタイミングまでの時間が時間閾値以上である場合には、車線変更難易度が高いと判定し得る。また、難易度判定部６０は、方向指示器の点滅が開始されたタイミングから自車両１０の車幅方向における移動が開始されたタイミングまでの時間が時間閾値未満である場合には、車線変更難易度が低いと判定し得る。
【００４９】
図４は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【００５０】
ステップＳ１において、操作量判定部５８は、操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１に位置しているか否かを判定する。操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１に位置している場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１に位置していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ４に遷移する。
【００５１】
ステップＳ２において、操作量判定部５８は、操作子６８の位置が中立位置７２Ｎに戻っているか否かを判定する。操作子６８の位置が中立位置７２Ｎに戻っている場合（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。操作子６８の位置が中立位置７２Ｎに戻っていない場合（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ２が繰り返される。
【００５２】
ステップＳ３において、操作量判定部５８は、操作子６８の操作量を判定する。操作量は、例えば、操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１に保持された時間である。この後、ステップＳ７に遷移する。
【００５３】
ステップＳ４において、操作量判定部５８は、操作子６８が第３の操作位置７２Ｌ１に位置しているか否かを判定する。操作子６８が第３の操作位置７２Ｌ１に位置している場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。操作子６８が第３の操作位置７２Ｌ１に位置していない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、図４に示す処理が完了する。
【００５４】
ステップＳ５において、操作量判定部５８は、操作子６８の位置が中立位置７２Ｎに戻っているか否かを判定する。操作子６８の位置が中立位置７２Ｎに戻っている場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。操作子６８の位置が中立位置７２Ｎに戻っていない場合（ステップＳ５においてＮＯ）、ステップＳ５が繰り返される。
【００５５】
ステップＳ６において、操作量判定部５８は、操作子６８の操作量を判定する。操作量は、例えば、操作子６８が第３の操作位置７２Ｌ１に保持された時間である。この後、ステップＳ７に遷移する。
【００５６】
ステップＳ７において、制御部６４は、操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する。なお、操作量閾値設定部６２によって行われる操作量閾値の設定については、図５を用いて後述することとする。操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値以上である場合（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ステップＳ８に遷移する。操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値未満である場合（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ９に遷移する。
【００５７】
ステップＳ８において、制御部６４は、車線変更を行う。操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１に位置したことがステップＳ１において検出されていた場合、自車線７８Ｃの右側に位置する第１の車線７８Ｒへの車線変更を行う。操作子６８が第３の操作位置７２Ｌ１に位置したことがステップＳ４において検出されていた場合、自車線７８Ｃの左側に位置する第２の車線７８Ｌへの車線変更を行う。こうして、ステップＳ８の処理が完了すると、図４に示す処理が完了する。
【００５８】
ステップＳ９において、制御部６４は、方向指示器７４を所定回数だけ点滅させるように灯火器駆動部７２を制御し、車線変更を行わない。なお、ここでは、ステップＳ９において、方向指示器７４を点滅させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。ステップＳ９において、方向指示器７４を点滅させなくてもよい。ステップＳ９の処理が完了すると、図４に示す処理が完了する。
【００５９】
図５は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【００６０】
ステップＳ１１において、難易度判定部６０は、自車線７８Ｃの右側に位置する第１の車線７８Ｒに車線変更を行う場合の車線変更難易度である第１の車線変更難易度を、自車両１０の走行環境に基づいて判定する。難易度判定部６０は、上述したように、自車位置情報及び地図情報に基づいて車線変更難易度を判定し得る。難易度判定部６０は、上述したように、外界センサ１４等によって取得される情報に基づいて車線変更難易度を判定し得る。難易度判定部６０は、上述したように、他車両７６の有無、他車両７６の台数、他車両７６の位置、及び、他車両７６の速度のうちの少なくともいずれかに基づいて、車線変更難易度を判定し得る。この後、ステップＳ１２に遷移する。
【００６１】
ステップＳ１２において、操作量閾値設定部６２は、操作子６８の操作量に対する操作量閾値を第１の車線変更難易度に応じて設定する。なお、ステップＳ１２において行われる処理の詳細は、図６を用いて後述することとする。この後、ステップＳ１３に遷移する。
【００６２】
ステップＳ１３において、難易度判定部６０は、自車線７８Ｃの左側に位置する第２の車線７８Ｌに車線変更を行う場合の車線変更難易度である第２の車線変更難易度を、自車両１０の走行環境に基づいて判定する。この後、ステップＳ１４に遷移する。
【００６３】
ステップＳ１４において、操作量閾値設定部６２は、操作子６８の操作量に対する操作量閾値を第２の車線変更難易度に応じて設定する。なお、ステップＳ１４において行われる処理の詳細は、図６を用いて後述することとする。こうして、図５に示す処理が完了する。
【００６４】
図６は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。図６は、上述したステップＳ１２又はステップＳ１４において行われる処理の詳細を示している。
【００６５】
ステップＳ２１において、演算部５４は、車線変更難易度、即ち、第１の車線変更難易度又は第２の車線変更難易度が、予め設定された難易度閾値以上であるか否かの判定を行う。ステップＳ１２において、図６に示す処理が行われる場合、演算部５４は、第１の車線変更難易度が難易度閾値以上であるか否かの判定を行う。ステップＳ１４において、図６に示す処理が行われる場合、演算部５４は、第２の車線変更難易度が難易度閾値以上であるか否かの判定を行う。車線変更難易度が難易度閾値未満である場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ２２に遷移する。車線変更難易度が難易度閾値以上である場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ２３に遷移する。
【００６６】
ステップＳ２２において、操作量閾値設定部６２は、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１に設定する。
【００６７】
ステップＳ２３において、操作量閾値設定部６２は、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１より大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定する。こうして、図５に示す処理が完了する。
【００６８】
このように、本実施形態によれば、車線変更難易度が比較的低い第１の状態においては、操作量閾値が比較的小さい第１の操作量閾値ＴＨ１に設定される。このため、本実施形態によれば、車線変更難易度が比較的低い第１の状態においては、操作子６８に対する操作量が比較的小さい場合であっても、車線変更が行われ得る。このため、本実施形態によれば、操作性の向上に寄与することができる。また、本実施形態によれば、車線変更難易度が比較的高い第２の状態においては、操作量閾値が比較的大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定される。このため、本実施形態によれば、車線変更難易度が比較的高い第２の状態においては、操作子６８に対する操作量が十分でなければ、車線変更が行われない。このため、本実施形態によれば、安全性の向上に寄与することができる。このように、本実施形態によれば、操作性、安全性等の向上に寄与し得る車両制御装置１２を提供することができる。
【００６９】
［第２実施形態］
第２実施形態による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図７を用いて説明する。
【００７０】
本実施形態では、操作量閾値設定部６２は、操作子６８の操作量に対する操作量閾値を自車両１０に対する走行制御に応じて設定する。かかる走行制御は、第１の制御状態と、運転者の負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有する。操作量閾値設定部６２は、第１の制御状態においては、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１に設定する。また、操作量閾値設定部６２は、第２の制御状態においては、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１より大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定する。
【００７１】
図７は、本実施形態による車両制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００７２】
ステップＳ３１において、操作量判定部５８は、ユーザによって操作される操作子６８の操作量を判定する。
【００７３】
ステップＳ３２において、現在の制御状態が演算部５４によって判定される。具体的には、現在の制御状態が、第１の制御状態と、運転者の負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が第１の制御状態より高い第２の制御状態とのうちのいずれであるかが判定される。現在の制御状態が第１の制御状態である場合には（ステップＳ３２においてＮＯ）、ステップＳ３３に遷移する。一方、現在の制御状態が第２の制御状態である場合には（ステップＳ３２においてＹＥＳ）、ステップＳ３４に遷移する。
【００７４】
ステップＳ３３において、操作量閾値設定部６２は、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１に設定する。この後、ステップＳ３５に遷移する。
【００７５】
ステップＳ３４において、操作量閾値設定部６２は、操作量閾値を第１の操作量閾値ＴＨ１より大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定する。この後、ステップＳ３５に遷移する。
【００７６】
ステップＳ３５において、制御部６４は、操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値以上であるか否かを判定する。操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値以上である場合（ステップＳ３５においてＹＥＳ）、ステップＳ３６に遷移する。操作量判定部５８によって判定された操作量が、操作量閾値設定部６２によって設定された操作量閾値未満である場合（ステップＳ３５においてＮＯ）、ステップＳ３７に遷移する。
【００７７】
ステップＳ３６において、制御部６４は、車線変更を行う。ステップＳ３６の処理が完了すると、図７に示す処理が完了する。
【００７８】
ステップＳ３７において、制御部６４は、方向指示器７４を所定回数だけ点滅させるように灯火器駆動部７２を制御し、車線変更を行わない。なお、ここでは、ステップＳ３７において、方向指示器７４を点滅させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。ステップＳ３７において、方向指示器７４を点滅させなくてもよい。ステップＳ３７に示す処理が完了すると、図７に示す処理が完了する。
【００７９】
このように、本実施形態によれば、運転者の負担が比較的重い、又は、自動化度が比較的低い第１の制御状態においては、操作量閾値が比較的小さい第１の操作量閾値ＴＨ１に設定される。このため、本実施形態によれば、第１の制御状態においては、操作子６８に対する操作量が比較的小さい場合であっても、車線変更が行われる。このため、本実施形態によれば、操作性の向上に寄与することができる。また、本実施形態によれば、運転者の負担が比較的軽い、又は、自動化度が比較的高い第２の制御状態においては、操作量閾値が比較的大きい第２の操作量閾値ＴＨ２に設定される。このため、本実施形態によれば、第２の制御状態においては、操作子６８に対する操作量が十分でなければ、車線変更が行われない。第２の制御状態においては、ユーザによる周辺監視が十分でないことがあり得る。車線変更を行うことが好ましくないことにユーザが気付いた場合には、操作子６８に対する操作がユーザによって中止される。第２の制御状態における操作量閾値は、比較的大きい第２の操作量閾値ＴＨ２であるため、操作子６８に対する操作量が第２の操作量閾値ＴＨ２以上となる前に、操作子６８に対する操作がユーザによって中止される可能性が高い。このため、本実施形態によれば、安全性の向上に寄与することができる。このように、本実施形態によっても、操作性、安全性等の向上に寄与し得る車両制御装置１２を提供することができる。
【００８０】
［変形実施形態］
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【００８１】
例えば、上記実施形態では、操作子６８の操作量が操作量閾値以上である場合に車線変更が行われる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。例えば、操作子６８の操作量が過剰である場合、即ち、操作子６８の操作量が過剰閾値以上である場合には、車線変更が行われないようにしてもよい。
【００８２】
また、操作量判定部５８によって判定される操作量は、操作子６８が第１の操作位置７２Ｒ１又は第３の操作位置７２Ｌ１に保持された時間に限定されるものではない。例えば、操作量判定部５８によって判定される操作量は、中立位置７２Ｎからのストローク量であってもよい。ユーザが操作子６８を中立位置７２Ｎから第１の操作位置７２Ｒ１又は第３の操作位置７２Ｌ１に回動させた場合、操作量判定部５８は、操作子６８の操作量が第１のストローク量ＳＭ１であると判定する。ユーザが操作子６８を中立位置７２Ｎから第２の操作位置７２Ｒ２又は第４の操作位置７２Ｌ２に回動させた場合、操作量判定部５８は、操作子６８の操作量が第２のストローク量ＳＭ２であると判定する。ユーザが操作子６８を中立位置７２Ｎから第１の操作位置７２Ｒ１又は第３の操作位置７２Ｌ１に回動させた場合には、操作子６８のストローク量は第１の操作量閾値ＴＨ１以上、第２の操作量閾値ＴＨ２未満となる。ユーザが操作子６８を中立位置７２Ｎから第２の操作位置７２Ｒ２又は第４の操作位置７２Ｌ２に回動させた場合には、操作子６８のストローク量は第２の操作量閾値ＴＨ２以上となる。このように、操作量判定部５８によって判定される操作量は、中立位置７２Ｎからのストローク量であってもよい。
【００８３】
上記実施形態をまとめると以下のようになる。
【００８４】
車両制御装置（１２）は、ユーザによって操作される操作子（６８）の操作量を判定する操作量判定部（５８）と、自車両（１０）の走行環境に基づいて、車線変更の難易度である車線変更難易度を判定する難易度判定部（６０）と、前記車線変更難易度に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定する操作量閾値設定部（６２）と、前記操作量判定部によって判定された前記操作量が、前記操作量閾値設定部によって設定された前記操作量閾値以上であることに基づいて、前記車線変更を行う制御部（６４）とを備え、前記操作量閾値設定部は、前記難易度判定部によって判定された前記車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値（ＴＨ１）に設定し、前記難易度判定部によって判定された前記車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値（ＴＨ２）に設定する。このような構成によれば、車線変更難易度が比較的低い第１の状態においては、操作量閾値が比較的小さい第１の操作量閾値に設定される。このため、このような構成によれば、車線変更難易度が比較的低い第１の状態においては、操作子に対する操作量が比較的小さい場合であっても、車線変更が行われる。このため、このような構成によれば、操作性の向上に寄与することができる。また、このような構成によれば、車線変更難易度が比較的高い第２の状態においては、操作量閾値が比較的大きい第２の操作量閾値に設定される。このため、このような構成によれば、車線変更難易度が比較的高い第２の状態においては、操作子に対する操作量が十分でなければ、車線変更が行われない。第２の制御状態においては、ユーザによる周辺監視が十分でないことがあり得る。車線変更を行うことが好ましくないことにユーザが気付いた場合には、操作子に対する操作がユーザによって中止される。第２の制御状態における操作量閾値は、比較的大きい第２の操作量閾値であるため、操作子に対する操作量が第２の操作量閾値以上となる前に、操作子に対する操作がユーザによって中止される可能性が高い。このため、このような構成によれば、安全性の向上に寄与することができる。このように、このような構成によれば、操作性、安全性等の向上に寄与し得る車両制御装置を提供することができる。
【００８５】
前記難易度判定部は、自車位置情報及び地図情報に基づいて前記車線変更難易度を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、自車位置情報及び地図情報に基づいて車線変更難易度を的確に判定することが可能となる。
【００８６】
前記難易度判定部は、前記自車両に備えられた外界センサ（１４）によって取得される情報に基づいて前記車線変更難易度を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、外界センサによって取得される外界の情報に基づいて車線変更難易度を的確に判定することができる。
【００８７】
前記難易度判定部は、他車両（７６）の有無、前記他車両の台数、前記他車両の位置、及び、前記他車両の速度のうちの少なくともいずれかに基づいて、前記車線変更難易度を判定するようにしてもよい。このような構成によれば、これらの情報に基づいて車線変更難易度を的確に判定することができる。
【００８８】
前記第１の状態は、前記自車両と前記他車両との相対速度が相対速度閾値以上の状態であり、前記第２の状態は、前記相対速度が前記相対速度閾値未満の状態であるようにしてもよい。自車両の走行速度が他車両の走行速度に対して十分に高い場合には、車線変更が比較的容易である。このような構成によれば、自車両の走行速度が他車両の走行速度に対して十分に高い場合には、操作子に対する操作量が比較的小さい場合であっても、車線変更が行われる。このため、このような構成によれば、操作性の向上に寄与することができる。自車両の走行速度が他車両の走行速度に対して十分に高くない場合には、車線変更が必ずしも容易ではない。このような構成によれば、自車両の走行速度が他車両の走行速度に対して十分に高くない場合には、操作子に対する操作量が十分に大きくなければ、車線変更が行われない。このため、このような構成によれば、安全性の向上に寄与することができる。
【００８９】
前記難易度判定部は、前記自車両が走行する車線である自車線（７８Ｃ）の一方の側に位置する第１の車線（７８Ｒ）に前記車線変更を行う場合の前記車線変更難易度である第１の車線変更難易度と、前記自車線の他方の側に位置する第２の車線（７８Ｌ）に前記車線変更を行う場合の前記車線変更難易度である第２の車線変更難易度とを判定し、前記操作量閾値設定部は、前記第１の車線への前記車線変更に対しては、前記操作量閾値を前記第１の車線変更難易度に応じて設定し、前記第２の車線への前記車線変更に対しては、前記操作量閾値を前記第２の車線変更難易度に応じて設定するようにしてもよい。このような構成によれば、操作性、安全性等の向上をより確実に実現し得る。
【００９０】
前記車線変更の履歴である車線変更履歴を取得する履歴取得部（６６）を更に備え、前記難易度判定部は、前記履歴取得部によって取得された前記車線変更履歴に基づいて前記車線変更難易度を判定するようにしてもよい。車線変更の履歴がある場合には、車線変更を容易に行い得る可能性が高い。このような構成によれば、車線変更履歴に基づいて車線変更難易度が判定されるため、操作性の向上に寄与することができる。
【００９１】
車両制御装置は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定する操作量判定部と、自車両に対する走行制御に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定する操作量閾値設定部と、前記操作量判定部によって判定された前記操作量が、前記操作量閾値設定部によって設定された前記操作量閾値以上であることに基づいて、車線変更を行う制御部とを備え、前記走行制御は、第１の制御状態と、前記ユーザの負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が前記第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有し、前記操作量閾値設定部は、前記第１の制御状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し、前記第２の制御状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する。運転者の負担が比較的重い、又は、自動化度が比較的低い第１の制御状態においては、ユーザが車両の走行状態をある程度把握している。このため、第１の制御状態においては、操作子に対する操作量が比較的小さい場合であっても、車線変更が行われる。このため、このような構成によれば、操作性の向上に寄与することができる。運転者の負担が比較的軽い、又は、自動化度が比較的高い第２の制御状態においては、ユーザが車両の走行状態を必ずしも十分に把握していない可能性がある。このため、第２の制御状態においては、操作子に対する操作量が十分でなければ、車線変更が行われない。このため、このような構成によれば、安全性の向上に寄与することができる。
【００９２】
前記操作子は、方向指示操作レバーであり、中立位置（７２Ｎ）から第１のストローク量（ＳＭ１）だけ回動した位置である第１の操作位置（７２Ｒ１）と、前記中立位置から前記第１のストローク量よりも大きい第２のストローク量（ＳＭ２）だけ回動した位置である第２の操作位置（７２Ｒ２）とに操作可能であり、前記方向指示操作レバーに対する操作力が前記第１の操作位置において解除された場合には前記中立位置に戻り、前記方向指示操作レバーに対する前記操作力が前記第２の操作位置において解除された場合には前記中立位置に戻らないように構成されており、前記操作量は、前記方向指示操作レバーが前記第１の操作位置に保持された時間であるようにしてもよい。
【００９３】
前記制御部は、前記方向指示操作レバーが前記第１の操作位置に保持された時間が前記操作量閾値未満である場合には、前記自車両に備えられた方向指示器（７４）を所定回数だけ点滅させるとともに、前記車線変更を行わないようにしてもよい。
【００９４】
前記操作子は、方向指示操作レバーであり、前記操作量は、中立位置からのストローク量であるようにしてもよい。このような構成によれば、中立位置からのストローク量が比較的小さい場合には車線変更が行われないようにすることができ、中立位置からのストローク量が十分である場合に車線変更が行われるようにすることができる。
【００９５】
前記制御部は、前記車線変更を、前記方向指示操作レバーが前記中立位置に戻った後に行うようにしてもよい。
【００９６】
車両（１０）は、上記のような車両制御装置を有する。
【００９７】
車両制御方法は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定するステップ（Ｓ３、Ｓ６）と、自車両の走行環境に基づいて、車線変更の難易度である車線変更難易度を判定するステップ（Ｓ１１、Ｓ１３）と、前記車線変更難易度に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定するステップ（Ｓ１２、Ｓ１４）と、前記操作量が前記操作量閾値以上であることに基づいて、前記車線変更を行うステップ（Ｓ８）とを有し、前記操作量閾値を設定するステップでは、前記車線変更難易度が第１難易度である第１の状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し（Ｓ２２）、前記車線変更難易度が前記第１難易度より高い第２難易度である第２の状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する（Ｓ２３）。
【００９８】
車両制御方法は、ユーザによって操作される操作子の操作量を判定するステップ（Ｓ３１）と、自車両に対する走行制御に応じて、前記操作子の前記操作量に対する操作量閾値を設定するステップ（Ｓ３３、Ｓ３４）と、前記操作量が前記操作量閾値以上であることに基づいて、車線変更を行うステップ（Ｓ３６）とを有し、前記走行制御は、第１の制御状態と、前記ユーザの負担が前記第１の制御状態よりも軽い、又は、自動化度が前記第１の制御状態より高い第２の制御状態とを有し、前記操作量閾値を設定するステップでは、前記第１の制御状態においては、前記操作量閾値を第１の操作量閾値に設定し（Ｓ３３）、前記第２の制御状態においては、前記操作量閾値を前記第１の操作量閾値より大きい第２の操作量閾値に設定する（Ｓ３４）。
【符号の説明】
【００９９】
１０…自車両                        １２…車両制御装置
１４…外界センサ                    １６…車体挙動センサ
１８…車両操作センサ                ２０…通信部
２２…ＨＭＩ                        ２４…駆動装置
２６…制動装置                      ２８…操舵装置
３０…ナビゲーション装置            ３２、４４…カメラ
３３…測位部                        ３４…レーダ
３６…ＬｉＤＡＲ                    ３８…自動運転スイッチ
４０…ディスプレイ                  ４２…接触センサ
４６…スピーカ                      ４８…ＧＮＳＳ
５０…ＩＭＵ                        ５２…地図データベース
５４…演算部                        ５６…記憶部
５８…操作量判定部                  ６０…難易度判定部
６２…操作量閾値設定部              ６４…制御部
６６…履歴取得部                    ６８…操作子
７２…灯火器駆動部                  ７４…方向指示器
７６…他車両                        ７８Ｃ、７８Ｌ、７８Ｒ…車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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