(57)【要約】      （修正有）【課題】デジタル駆動回路によるエンドエフェクタ力測定のための荷重検知アセンブリを提供する。【解決手段】作動アセンブリ５２はトロカール部材５０に結合されている。荷重検知アセンブリ６６は、ポケット内部に配置されるセンサ本体と、センサ本体に結合された荷重センサ回路と、信号処理回路と、ポケットの上に配置され、荷重センサ回路および信号処理回路を囲むカバーとからなる。カバーがセンサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する。【選択図】図６Ａ
2020128979.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷重検知アセンブリであって、
内部に画定されたポケットを含むセンサ本体と、
前記ポケットの内部に配置され、前記センサ本体に結合された荷重センサ回路と、
前記ポケットの内部に配置され、前記荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、
前記ポケットの上に配置され、内部に前記荷重センサ回路および前記信号処理回路を囲むカバーであって、前記カバーが前記センサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する、カバーと、を備える、荷重検知アセンブリ。
【請求項２】
前記センサ本体が、内部に画定されたスロットをさらに含み、前記スロットが、前記ポケットに接続されている、請求項１に記載の荷重検知アセンブリ。
【請求項３】
前記荷重センサ回路および前記信号処理回路に結合された少なくとも１つのピンを含むヘッダをさらに備え、前記ヘッダが前記センサ本体に結合され、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成する、請求項２に記載の荷重検知アセンブリ。
【請求項４】
前記荷重検知アセンブリが、少なくとも１つの荷重検知装置を含む、請求項１に記載の荷重検知アセンブリ。
【請求項５】
前記信号処理回路が、フレキシブルな回路基板を含む、請求項１に記載の荷重検知アセンブリ。
【請求項６】
前記信号処理回路が、誘電体ラップによって覆われている、請求項５に記載の荷重検知アセンブリ。
【請求項７】
アダプタアセンブリであって、
近位端部分および遠位端部分を有する管状ハウジングと、
前記管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリであって、前記管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されている荷重検知アセンブリと、を備え、前記荷重検知アセンブリが、
内部に画定されたポケットを含むセンサ本体と、
前記ポケットの内部に配置され、前記センサ本体に結合された荷重センサ回路と、
前記ポケットの内部に配置され、前記荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、
前記ポケットの上に配置され、内部に前記荷重センサ回路および前記信号処理回路を囲むカバーであって、前記カバーが前記センサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する、カバーと、を含む、アダプタアセンブリ。
【請求項８】
前記荷重検知アセンブリが、少なくとも１つの荷重検知装置を含む、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項９】
前記信号処理回路が、フレキシブルな回路基板を含む、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項１０】
トロカール部材を含む作動アセンブリをさらに備える、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項１１】
前記センサ本体が、それを貫通して画定された管腔を含み、前記作動アセンブリが、前記管腔を通して移動可能である、請求項１０に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項１２】
前記センサ本体が、内部に画定されたスロットをさらに含み、前記スロットが、前記ポケットに接続されている、請求項７に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項１３】
前記荷重検知アセンブリが、前記荷重センサ回路および前記信号処理回路に結合された少なくとも１つのピンを含むヘッダをさらに含み、前記ヘッダが前記センサ本体に結合され、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成する、請求項１２に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項１４】
前記少なくとも１つのピンに結合された少なくとも１つの導電性リードと、
前記近位端部分に配置され、前記少なくとも１つの導電性リードに結合された電気コネクタと、をさらに備える、請求項１３に記載のアダプタアセンブリ。
【請求項１５】
外科用装置であって、
コントローラを含むハンドルアセンブリと、
アダプタアセンブリであって、
前記ハンドルアセンブリに結合されるように構成される近位端部分、および遠位端部分を有する管状ハウジング、および
前記管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリであって、前記管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されている荷重検知アセンブリを含み、前記荷重検知アセンブリが、
内部に画定されたポケットを含むセンサ本体と、
前記ポケットの内部に配置され、前記センサ本体に結合された荷重センサ回路と、
前記ポケットの内部に配置され、前記荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、
前記ポケットの上に配置され、内部に前記荷重センサ回路および前記信号処理回路を囲むカバーであって、前記カバーが前記センサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する、カバーと、を含む、アダプタアセンブリと、
前記アダプタアセンブリの前記遠位端部分に結合するように構成された外科用エンドエフェクタとを含む、外科用装置。
【請求項１６】
前記荷重検知アセンブリが、少なくとも１つの荷重検知装置を含む、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項１７】
前記信号処理回路が、フレキシブルな回路基板を含む、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項１８】
前記アダプタアセンブリが、トロカール部材を含む作動アセンブリをさらに含み、前記センサ本体が、それを貫通して画定された管腔を含み、前記作動アセンブリが、前記管腔を通して移動可能である、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項１９】
前記センサ本体が、内部に画定されたスロットをさらに含み、前記スロットが、前記ポケットに接続されている、請求項１５に記載の外科用装置。
【請求項２０】
前記荷重検知アセンブリが、前記センサ本体に結合されたヘッダをさらに含み、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成し、前記ヘッダが、前記荷重センサ回路および前記信号処理回路に結合された少なくとも１つのピンを有する、請求項１９に記載の外科用装置。
【請求項２１】
前記アダプタアセンブリが、
前記少なくとも１つのピンに結合された少なくとも１つの導電性リードと、
前記近位端部分に配置され、前記少なくとも１つの導電性リードに結合された電気コネクタと、をさらに含む、請求項２０に記載の外科用装置。
【請求項２２】
前記ハンドルアセンブリが、前記電気コネクタに結合するように構成された電気レセプタクルを含み、前記コントローラが、前記電気レセプタクルに結合される、請求項２１に記載の外科用装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
関連出願の相互参照
本出願は、２０１９年２月６日に出願された米国仮特許出願第６２／８０１，９７９号の利益および優先権を主張し、この米国仮特許出願の開示内容全体は、参照によって本明細書に組み込まれる。
【背景技術】
【０００２】
１．技術分野
本開示は、外科用装置に関する。より詳細には、本開示は、荷重検知装置を備えた再使用可能な構成要素を有する外科手術を行うための手持ち式電気機械的な外科用システムに関する。
【０００３】
２．関連技術の背景
外科用装置の１つのタイプは、円形のクランプ装置、切除装置、およびステープル留め装置である。このような装置は、以前に切断された直腸部分を再付着させる外科手術、または同様の手術に用いることができる。従来の円形のクランプ装置、切除装置、およびステープル留め装置は、装置から延びる長尺シャフトと、長尺シャフトの遠位端で支持されるステープルカートリッジと、を有するピストル構造または直線把持構造を含む。この場合、医師は円形のステープル留め装置の装填ユニット部分を患者の直腸に挿入し、装置を患者の結腸管に沿って上方に、切断された直腸部分に向けて操作することができる。装填ユニットは、複数のステープルを有するカートリッジアセンブリを含む。切断された結腸の近位部分に沿って、アンビルアセンブリをその中に巾着で縛ることができる。あるいは、必要に応じて、アンビル部分を、切断された結腸の近位の切開部から結腸に挿入することができる。アンビルアセンブリおよびカートリッジアセンブリを互いに向かって接近させ、ステープルをカートリッジアセンブリからアンビルアセンブリに向かって打ち出すことにより、ステープルを組織内で成形して端々吻合を行い、環状ナイフを突出させて、クランプした組織部分の一部を芯出しする。端々吻合を行った後、円形のステープル留め装置を手術部位から取り出す。
【０００４】
複数の外科用装置製造業者はまた、エンドエフェクタを動作させる、および／または操作する独自の電動駆動システムを開発している。電動駆動システムは、再使用可能とすることができる電動ハンドルアセンブリと、電動ハンドルアセンブリに取り外し可能に接続される使い捨てエンドエフェクタと、を含むことができる。
【０００５】
既存の電動外科用装置および／またはハンドルアセンブリと一緒に使用される既存のエンドエフェクタの多くは、直線駆動力で駆動される。例えば、胃腸内消化管吻合術、端々吻合術、および横断吻合術を行うエンドエフェクタは、直線駆動力で作動させる。そのため、これらのエンドエフェクタは、回転運動を使用する外科用装置および／またはハンドルアセンブリと互換性がない。
【０００６】
直線駆動のエンドエフェクタを、回転運動を使用して電力を供給する電動外科用装置と互換性を持たせるために、直線駆動のエンドエフェクタを電動回転駆動の外科用装置と相互接続するアダプタが必要となる。これらのアダプタは再使用可能である場合もあるため、複数の滅菌サイクルに耐えることができる必要がある。
【０００７】
これらのアダプタがより精巧なものになり、様々な電子部品が含まれるようになると、複数のオートクレーブサイクルに耐えることができるアダプタの内部に配置された電子部品が必要になる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
電動外科用装置は、電動外科用装置での手術中にフィードバックを提供するための様々なセンサを含むことができる。ただし、手術室の無菌環境で使用される電子機器およびセンサの１つの制限は、それらが複数の洗浄およびオートクレーブサイクルに耐えるように設計する必要があることである。電動外科用装置によって加えられる機械力の情報を収集するために、荷重セルなどの荷重検知装置は、電動外科用装置の１つまたは複数の機械部品および／またはそれに結合されているアダプタに配置される。
【０００９】
荷重検知装置は、荷重検知装置とは別にパッケージ化されている信号処理回路および調整回路にも結合されている。具体的には、信号処理回路の部品は、通常、電動外科用装置の他の電子部品および電気部品とともに収容されたプリント回路基板（「ＰＣＢ」）上に配置されている。これらの回路部品を荷重検知装置から離してリモート配設するのは、それらのサイズと形状によるものであり、ＰＣＢが荷重検知装置に近接近するのを防止する。したがって、これらの回路は有線接続を通じて荷重検知装置に接続され、有線接続には、アナログ信号を荷重検知装置から信号処理回路に送信するためのより長いリード線（例えば、１０センチ以上のフレキシブルなプリント回路トレース）を含む。有線接続が長くなると、信号が失われる可能性があり、これらのリード線が消毒および滅菌サイクルにさらされるため、故障の可能性も高くなる。消毒溶液からの過酷な環境およびオートクレーブ処理からの残留水分は、フレックス回路の部品およびコーティングを破壊し、それによって信号劣化を引き起こす。さらに、塩水灌がいが利用される外科用装置では、生理食塩水はこれらの回路の機械的完全性をさらに破壊し、信号劣化を引き起こす可能性がある。
【００１０】
さらに、荷重検知装置と信号処理回路との間の分離は、荷重検知装置から送信されるアナログ検知信号の忠実度にも影響を及ぼす。アナログ電圧信号は低電圧信号であるため、ＰＣＢ、はんだ接続部、および／またはトレースへの水の浸入、はんだフラックスおよびオートクレーブの鉱物堆積物を含む小さな汚染による荷重検知装置によって測定された荷重の干渉、ならびに長い導体移動距離による無線周波数干渉の影響をより受けやすい。また、信号処理回路をリモート配設すると、ビット解像度の低下をもたらす。さらに、荷重検知装置とともに使用される従来の信号処理回路は、（例えば、センサの製造およびアセンブリ中に）荷重検知装置を収容するセンサ本体の不整合により、荷重検知装置のゼロバランス変動を補償する能力を備えていない。本明細書で使用するとき、用語「ゼロバランス」は、荷重検知装置が除荷されている状態に対応する荷重検知装置からのベースライン信号を示す。
【００１１】
本開示は、センサの気密封止されたハウジングの内部に配置された１つまたは複数の荷重検知装置および信号処理回路を有する複合荷重検知アセンブリを提供する。これにより、長いリード線に沿ってアナログの荷重検知信号を送信する問題がなくなり、滅菌サイクル（例えば、オートクレーブ）を含む要素への曝露から荷重検知装置および信号処理回路を保護する。さらに、信号処理回路への書き込みを行えることにより、センサ信号の利得値およびオフセット値を調整することでセンサ信号を最適化する。
【００１２】
歪みゲージ技術を利用する従来の荷重検知装置は、通常、荷重検知装置の調整能力または調整の欠如に悩まされる。具体的には、荷重検知装置の変動、センサ本体の許容誤差、荷重検知装置の配設、およびその他の要因はゼロバランス変動に寄与し、その結果、多くの荷重検知装置にわたって可変ゼロバランス値が生じる。残念ながら、従来の荷重検知装置では、個々の荷重検知装置ごとにゼロバランスを調整することはできない。本開示は、荷重センサを製造および／またはアセンブリした後にゼロバランスを調整するようにプログラムされ得る信号処理回路を提供する。
【００１３】
本開示の一実施形態によれば、外科用装置が開示される。外科用装置は、コントローラを有するハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに結合されるように構成されている近位端部分、および遠位端部分を有する管状ハウジングを含むアダプタアセンブリと、を含む。アダプタアセンブリはまた、管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリを含む。荷重検知アセンブリは、管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されており、内部に画定されたポケットを有するセンサ本体と、ポケットの内部に配置され、センサ本体に結合された荷重センサ回路と、ポケットの内部に配置され、荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、を含む。荷重検知アセンブリは、ポケットの上に配置され、内部に荷重センサ回路および信号処理回路を囲むカバーをさらに含み、カバーはセンサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する。外科用装置は、アダプタアセンブリの遠位端部分に結合するように構成された外科用エンドエフェクタをさらに含む。
【００１４】
上記の実施形態の一態様によれば、ハンドルアセンブリは、電気コネクタに結合するように構成された電気レセプタクルを含み、コントローラは電気レセプタクルに結合されている。
【００１５】
本開示の別の実施形態によれば、アダプタアセンブリが開示される。アダプタアセンブリは、近位端部分および遠位端部分を有する管状ハウジングと、管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリと、を含む。荷重検知アセンブリは、管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されており、内部に画定されたポケットを有するセンサ本体と、ポケットの内部に配置され、センサ本体に結合された荷重センサ回路と、ポケットの内部に配置され、荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、を含む。荷重検知アセンブリは、ポケットの上に配置され、内部に荷重センサ回路および信号処理回路を囲むカバーをさらに含み、カバーはセンサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する。
【００１６】
上記の実施形態のいずれかの一態様によれば、アダプタアセンブリは、トロカール部材を有する作動アセンブリをさらに含む。センサ本体は、それを貫通して画定された管腔を含み、トロカールアセンブリは、管腔を通して移動可能である。
【００１７】
上記の実施形態のいずれかの別の態様によれば、アダプタアセンブリは、荷重検知アセンブリの複数のピンに結合された少なくとも１つの導電性リードと、近位端部分に配置され、少なくとも１つの導電性リードに結合された電気コネクタと、をさらに含む。
【００１８】
本開示のさらなる実施形態によれば、荷重検知アセンブリが開示される。荷重検知アセンブリは、内部に画定されたポケットを有するセンサ本体と、ポケットの内部に配置され、センサ本体に結合された荷重センサ回路と、ポケットの内部に配置され、荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、を含む。荷重検知アセンブリは、ポケットの上に配置され、内部に荷重センサ回路および信号処理回路を囲むカバーをさらに含み、カバーはセンサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する。
【００１９】
上記の実施形態の一態様によれば、センサ本体は、内部に画定されたスロットをさらに含んでもよく、スロットはポケットに接続されている。荷重検知アセンブリは、荷重センサ回路および信号処理回路に結合された複数のピンを含むヘッダをさらに含んでもよく、ヘッダはセンサ本体に結合され、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成する。
【００２０】
上記の実施形態の別の態様によれば、荷重検知アセンブリは、複数の荷重検知装置を含む。
【００２１】
上記の実施形態のさらなる態様によれば、信号処理回路は、フレキシブルな回路基板を含んでもよく、誘電体ラップによって覆われてもよい。
例えば、本願は以下の項目を提供する。
（項目１）
荷重検知アセンブリであって、
内部に画定されたポケットを含むセンサ本体と、
上記ポケットの内部に配置され、上記センサ本体に結合された荷重センサ回路と、
上記ポケットの内部に配置され、上記荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、
上記ポケットの上に配置され、内部に上記荷重センサ回路および上記信号処理回路を囲むカバーであって、上記カバーが上記センサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する、カバーと、を備える、荷重検知アセンブリ。
（項目２）
上記センサ本体が、内部に画定されたスロットをさらに含み、上記スロットが、上記ポケットに接続されている、上記項目に記載の荷重検知アセンブリ。
（項目３）
上記荷重センサ回路および上記信号処理回路に結合された少なくとも１つのピンを含むヘッダをさらに備え、上記ヘッダが上記センサ本体に結合され、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成する、上記項目のいずれか一項に記載の荷重検知アセンブリ。
（項目４）
上記荷重検知アセンブリが、少なくとも１つの荷重検知装置を含む、上記項目のいずれか一項に記載の荷重検知アセンブリ。
（項目５）
上記信号処理回路が、フレキシブルな回路基板を含む、上記項目のいずれか一項に記載の荷重検知アセンブリ。
（項目６）
上記信号処理回路が、誘電体ラップによって覆われている、上記項目のいずれか一項に記載の荷重検知アセンブリ。
（項目７）
アダプタアセンブリであって、
近位端部分および遠位端部分を有する管状ハウジングと、
上記管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリであって、上記管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されている荷重検知アセンブリと、を備え、上記荷重検知アセンブリが、
内部に画定されたポケットを含むセンサ本体と、
上記ポケットの内部に配置され、上記センサ本体に結合された荷重センサ回路と、
上記ポケットの内部に配置され、上記荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、
上記ポケットの上に配置され、内部に上記荷重センサ回路および上記信号処理回路を囲むカバーであって、上記カバーが上記センサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する、カバーと、を含む、アダプタアセンブリ。
（項目８）
上記荷重検知アセンブリが、少なくとも１つの荷重検知装置を含む、上記項目に記載のアダプタアセンブリ。
（項目９）
上記信号処理回路が、フレキシブルな回路基板を含む、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１０）
トロカール部材を含む作動アセンブリをさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１１）
上記センサ本体が、それを貫通して画定された管腔を含み、上記作動アセンブリが、上記管腔を通して移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１２）
上記センサ本体が、内部に画定されたスロットをさらに含み、上記スロットが、上記ポケットに接続されている、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１３）
上記荷重検知アセンブリが、上記荷重センサ回路および上記信号処理回路に結合された少なくとも１つのピンを含むヘッダをさらに含み、上記ヘッダが上記センサ本体に結合され、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成する、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１４）
上記少なくとも１つのピンに結合された少なくとも１つの導電性リードと、
上記近位端部分に配置され、上記少なくとも１つの導電性リードに結合された電気コネクタと、をさらに備える、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタアセンブリ。
（項目１５）
外科用装置であって、
コントローラを含むハンドルアセンブリと、
アダプタアセンブリであって、
上記ハンドルアセンブリに結合されるように構成される近位端部分、および遠位端部分を有する管状ハウジング、および
上記管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリであって、上記管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されている荷重検知アセンブリを含み、上記荷重検知アセンブリが、
内部に画定されたポケットを含むセンサ本体と、
上記ポケットの内部に配置され、上記センサ本体に結合された荷重センサ回路と、
上記ポケットの内部に配置され、上記荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、
上記ポケットの上に配置され、内部に上記荷重センサ回路および上記信号処理回路を囲むカバーであって、上記カバーが上記センサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する、カバーと、を含む、アダプタアセンブリと、
上記アダプタアセンブリの上記遠位端部分に結合するように構成された外科用エンドエフェクタとを含む、外科用装置。
（項目１６）
上記荷重検知アセンブリが、少なくとも１つの荷重検知装置を含む、上記項目に記載の外科用装置。
（項目１７）
上記信号処理回路が、フレキシブルな回路基板を含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用装置。
（項目１８）
上記アダプタアセンブリが、トロカール部材を含む作動アセンブリをさらに含み、上記センサ本体が、それを貫通して画定された管腔を含み、上記作動アセンブリが、上記管腔を通して移動可能である、上記項目のいずれか一項に記載の外科用装置。
（項目１９）
上記センサ本体が、内部に画定されたスロットをさらに含み、上記スロットが、上記ポケットに接続されている、上記項目のいずれか一項に記載の外科用装置。
（項目２０）
上記荷重検知アセンブリが、上記センサ本体に結合されたヘッダをさらに含み、それによってそれらの間に第２の気密封止部を形成し、上記ヘッダが、上記荷重センサ回路および上記信号処理回路に結合された少なくとも１つのピンを有する、上記項目のいずれか一項に記載の外科用装置。
（項目２１）
上記アダプタアセンブリが、
上記少なくとも１つのピンに結合された少なくとも１つの導電性リードと、
上記近位端部分に配置され、上記少なくとも１つの導電性リードに結合された電気コネクタと、をさらに含む、上記項目のいずれか一項に記載の外科用装置。
（項目２２）
上記ハンドルアセンブリが、上記電気コネクタに結合するように構成された電気レセプタクルを含み、上記コントローラが、上記電気レセプタクルに結合される、上記項目のいずれか一項に記載の外科用装置
（摘要）
外科用装置は、コントローラを有するハンドルアセンブリと、ハンドルアセンブリに結合されるように構成されている近位端部分、および遠位端部分を有する管状ハウジングを含むアダプタアセンブリと、を含む。アダプタアセンブリはまた、管状ハウジングとともに配置された荷重検知アセンブリを含む。荷重検知アセンブリは、管状ハウジングにかけられた荷重を測定するように構成されており、内部に画定されたポケットを有するセンサ本体と、ポケットの内部に配置され、センサ本体に結合された荷重センサ回路と、ポケットの内部に配置され、荷重センサ回路に電気的に結合された信号処理回路と、を含む。荷重検知アセンブリは、ポケットの上に配置され、内部に荷重センサ回路および信号処理回路を囲むカバーをさらに含み、カバーはセンサ本体に結合されており、それによってそれらの間に第１の気密封止部を形成する。外科用装置は、アダプタアセンブリの遠位端部分に結合するように構成された外科用エンドエフェクタをさらに含む。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
添付の図面を参照しながら本開示の実施形態を本明細書に記載する。
【００２３】
【図１】本開示の一実施形態による、手持ち式外科用装置、アダプタアセンブリ、再装填部を有するエンドエフェクタ、およびアンビルアセンブリの斜視図である。
【図２】本開示の一実施形態による、図１のアダプタアセンブリとハンドルアセンブリとの接続を示す斜視図である。
【図３】本開示の一実施形態による、ハンドルアセンブリの内部構成要素の斜視図である。
【図４】本開示の１つの実施形態による再装填部を削除した状態の図１のアダプタアセンブリの斜視図である。
【図５】本開示の１つの実施形態による図１の再装填部の側部断面図である。
【図６Ａ】本開示の一実施形態による、アダプタアセンブリの遠位端部分の斜視図である。
【図６Ｂ】本開示の一実施形態による、アダプタアセンブリの遠位部分の断面図である。
【図７】本開示の一実施形態による、図１のアダプタアセンブリの電気アセンブリの斜視図である。
【図８】本開示の一実施形態に対する、図７による電気アセンブリの遠位部分の斜視図である。
【図９】本開示の一実施形態による、図７の電気アセンブリの荷重検知アセンブリの上面斜視図である。
【図１０】図９の荷重検知アセンブリの底面斜視図である。
【図１１】図９の荷重検知アセンブリの側面断面図である。
【図１２】カバーを削除した状態の図８の荷重検知アセンブリの上面斜視図である。
【図１３】荷重センサ回路および信号処理回路を削除した状態の図８の荷重検知アセンブリの上面斜視図である。
【図１４】本開示の一実施形態による、図９の荷重検知アセンブリのカバーの上面斜視図である。
【図１５】図１４のカバーの底面斜視図である。
【図１６】本開示の一実施形態による、荷重センサ回路および信号処理回路の上面概略図である。
【図１７】本開示の一実施形態による、図９の荷重検知アセンブリのピンコネクタの断面図である。
【図１８】本開示の実施形態による、図１６の信号処理回路の電気的概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
ここで本開示の実施形態が図面を参照して詳細に記載され、図面の中で同様の参照番号は、いくつかの図の各々において同一のまたは対応する要素を示す。本明細書に使用される際、「臨床医」という用語は、医師、看護師、または任意の他の医療提供者を指し、医療支援従事者を含み得る。この説明全体を通して、「近位」という用語は、臨床医により近い装置またはその構成要素の部分を指し、「遠位」という用語は、臨床医からより遠い装置またはその構成要素の部分を指す。さらに、図面中および続く説明において、例えば、前側、後側、上側、下側、頂部、底部、および類似の方向性の用語などの用語は、単に説明の便宜のために使用されており、本開示を限定することを意図するものではない。以下の記載では、周知の機能または構成は、本開示を不必要に詳細に示して不明瞭にすることを避けるために、詳細には記載されていない。
【００２５】
本開示は、電動外科用装置の部品に付与される機械的な歪みおよび力を監視するための電子センサを有する電動外科用装置に関する。より具体的には、本開示は、気密封止される荷重検知装置ならびにアナログデジタル回路を含むことにより荷重センサが過酷な環境に耐えるように構成される荷重測定センサに関する。電動外科用装置の電気接続が使用中に損なわれた場合、本開示のセンサから出力される測定信号は不変のまま保持される。さらに、センサへの書き込みを行えることにより、利得値およびオフセット値に対する調整が可能になって測定信号を最適化することができる。
【００２６】
図１を参照すると、電動外科用装置１０は、ハンドルアセンブリ２０を含み、ハンドルアセンブリ２０は、アダプタアセンブリ３０と選択的に接続されるように構成され、アダプタアセンブリ３０が今度は、環状再装填部４０などのエンドエフェクタと選択的に接続されるように構成される。概して電動外科用装置と称されているが、外科用装置１０は、手動で作動されてもよく、または様々な構成を含んでもよいと考えられる。
【００２７】
ハンドルアセンブリ２０は、下側ハウジング部分２４を有するハンドルハウジング２２と、下側ハウジング部分２４から延在するおよび／またはその部分２４上に支持される中間ハウジング部分２６と、中間ハウジング部分２６の一部分から延在するおよび／またはその一部分上に支持される上側ハウジング部分２８と、を含む。図２に示すように、上側ハウジング部分２８の遠位部分は、アダプタアセンブリ３０の近位端部分３０ｂを受け入れるように構成された突出部または接続部分２８ａを画定する。
【００２８】
図３を参照すると、ハンドルアセンブリ２０は、バッテリ３７に結合される１つ以上のモータ３６を含む。ハンドルアセンブリ２０は、ハンドルアセンブリ２０のモータ３６および他の電子部品、アダプタアセンブリ３０、および再装填部４０を操作するメインコントローラ３８をさらに含む。モータ３６は、対応するドライブシャフト３９（図２）に結合され、ドライブシャフト３９は、近位端部分３０ｂのソケット３３に嵌め込まれて、ドライブシャフト３９の回転がソケットに３３に付与されるように構成される。作動アセンブリ５２（図６Ｂ）は、それぞれのソケット３３に結合されている。作動アセンブリ５２は、ソケット３３の回転運動を直線運動に変換し、再装填部４０（図１）をアンビルアセンブリ５８と一緒に作動させるように構成されている。
【００２９】
図４を参照すると、アダプタアセンブリ３０は管状ハウジング３０ａを含み、管状ハウジング３０ａは、ハンドルアセンブリ２０の接続部分２８ａに動作可能に接続されるように構成される近位端部分３０ｂと、再装填部４０に動作可能に接続されるように構成される反対側の遠位端部分３０ｃとの間に延びている。このようにして、アダプタアセンブリ３０は、ハンドルアセンブリ２０から付与される回転運動を、アダプタアセンブリ３０（図５）の遠位端部分３０ｃの内部に摺動可能に配置されるトロカール部材５０を前進／後退させて、再装填部４０のステープルを突出させるために有用な軸方向並進運動に変換するように構成される。
【００３０】
図２を参照すると、接続部分２８ａは、複数の電気接点３１を有する電気レセプタクル２９を含み、これらの電気接点３１は、ハンドルアセンブリ２０の電子部品（例えば、メインコントローラ３８）および電気部品（例えば、バッテリ３７）と電気的に通じている。アダプタアセンブリ３０は、電気レセプタクル２９に嵌め込まれるように構成される相手方の電気コネクタ３２を含む。電気コネクタ３２はまた、対応する電気接点３１と係合して電気的に接続する複数の電気接点３４を含む。
【００３１】
図４を参照すると、トロカール部材５０は、アダプタアセンブリ３０の管状ハウジング３０ａの内部に摺動可能に配置され、管状ハウジング３０ａの遠位端部分３０ｃを通り過ぎて延びている。このようにして、トロカール部材５０は、軸方向並進運動を行い、これにより今度は、再装填部４０のアンビルアセンブリ５８（図１）がそれに応じて軸方向並進運動を行うようになって、再装填部４０の内部に配置されるステープル（図示せず）を突出させるように構成される。トロカール部材５０は、アダプタアセンブリ３０の管状ハウジング３０ａに結合されている近位端を含む。トロカール部材５０の遠位端部分は、再装填部４０のアンビルアセンブリ５８に選択的に係合するように構成される（図４）。このようにして、アンビルアセンブリ５８がトロカール部材５０に接続されたとき、以下で詳細に説明されるように、トロカール部材５０の第１の方向への軸方向並進運動は、再装填部４０に対するアンビルアセンブリ５８の開口をもたらし、トロカール部材５０の第２の反対方向への軸方向並進運動は、再装填部４０に対するアンビルアセンブリ５８の閉鎖をもたらす。
【００３２】
図１および図５に示すように、再装填部４０は、アダプタアセンブリ３０に動作可能に接続されるように構成され、環状に配列された外科用ステープルを突出させて成形し、組織を環状に切断するように構成される。再装填部４０は、近位端部分４２ａおよび遠位端部分４２ｂを有するハウジング４２と、ハウジング４２の遠位端部分４２ｂに強固に固定されるステープルカートリッジ４４と、を含む。ハウジング４２の近位端部分４２ａは、アダプタアセンブリ３０の遠位端部分３０ｃに選択的に接続されるように構成され、再装填部４０が確実に、アダプタアセンブリ３０に対して半径方向に、または時計の指針方向に位置合わせされるようにする手段を含む。
【００３３】
図５を参照すると、再装填部４０のハウジング４２は、外側円筒形部分４２ｃおよび内側円筒形部分４２ｄを含む。再装填部４０の外側円筒形部分４２ｃおよび内側円筒形部分４２ｄは同軸であり、凹部４６を画定する。再装填部４０の凹部４６は、凹部の内側表面から突出する複数の長手方向延出突起部または延出薄板部４８を含み、これらの突起部または薄板部４８は、アンビルアセンブリ５８を再装填部４０に対して、ステープル留め処置中に半径方向に位置合わせするように構成される。
【００３４】
次に、図６〜図８を参照すると、アダプタアセンブリ３０は、アダプタアセンブリ３０の内部に配置され、ハンドルアセンブリ２０および再装填部４０との電気接続、およびそれらとの間の電気接続のために構成された電気アセンブリ６０を含む。電気アセンブリ６０は、電気レセプタクル２９を介したハンドルアセンブリ２０のメインコントローラ３８との通信（例えば、データ、ライフサイクルデータ、システムデータ、荷重検知信号の特定）を可能にする。
【００３５】
電気アセンブリ６０は、電気コネクタ３２と、リボンケーブルを有する近位側のハーネスアセンブリ６２と、リボンケーブルを有する遠位側のハーネスアセンブリ６４と、荷重検知アセンブリ６６と、遠位側の電気コネクタ６７と、を含む。電気アセンブリ６０はまた、再装填部４０のチップアセンブリ（図示せず）に選択的に機械的および電気的に接続されるように構成される遠位側の電気コネクタ６７を含む。
【００３６】
電気アセンブリ６０の電気コネクタ３２は、アダプタアセンブリ３０の近位端部分３０ｂの内部で支持される。電気コネクタ３２は、ハンドルアセンブリ２０との電気接続を可能にする電気コンタクト３４を含む。近位側のハーネスアセンブリ６２は、プリント回路基板３５上に配置された電気コネクタ３２に電気的に接続される。
【００３７】
荷重検知アセンブリ６６は、電気コネクタ３２に、近位側のハーネスアセンブリ６２および遠位側のハーネスアセンブリ６４を介して電気的に接続される。荷重検知アセンブリはまた、遠位側のハーネスアセンブリ６４にセンサ用フレックスケーブルを介して電気的に接続される。図６Ａおよび図６Ｂに示されるように、トロカール部材５０に結合される作動アセンブリ５２は、荷重検知アセンブリ６６を通って延びている。荷重検知アセンブリ６６は、クランプ、ステープル留め、切除、および他の機械的作動中にアンビルアセンブリ５８に結合されたとき、トロカール部材５０の移動中にアダプタアセンブリ３０に付与される歪み測定値を提供する。
【００３８】
アダプタアセンブリおよび再装填部を含む例示的な電動外科用ステープラの詳細な説明については、２０１６年４月１２日に出願された「Ｈａｎｄｈｅｌｄ  Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｓｙｓｔｅｍ」と題するＣｏｎｔｉｎｉらが共同で所有する米国特許出願公開第２０１６／０３１０１３４号を参照されたく、この特許文献は、参照により本明細書に組み込まれる。
【００３９】
図９〜図１３を参照すると、荷重検知アセンブリ６６は、プラットフォーム７０を有するセンサ本体６８、およびプラットフォーム７０から延びる管状部分７２を含む。センサ本体６８はまた、プラットフォーム７０を通る管腔７３も画定し、それによって、プラットフォーム７０を第１の部分７４と第２の部分７６とに分離する。管腔７３は、それを貫通する作動アセンブリ５２の通過を可能にする。センサ本体６８は、応力を受けたときにセンサ本体６８が弾性変形することを可能にするステンレス鋼などの任意の好適な材料から形成されてもよい。実施形態では、センサ本体６８は、Ｈ−９００標準に熱処理された１７−４ステンレス鋼などのステンレス鋼から製造されてもよい。
【００４０】
プラットフォーム７０はまた、上面７８および底面８０（図１０）、ならびにプラットフォーム７０の第１の部分７４内に画定された第１のスロット８２、およびプラットフォーム７０の第２の部分７６を通して画定された第２のスロット８４も含む。スロット８２および８４は、センサ本体６８の設計と組み合わせて機能し、装填されたときに均一な曲げを提供する。均一な荷重およびその結果生じる歪み出力により、荷重検知アセンブリ６６の荷重センサ回路８６（図１１および図１２）は、プラットフォーム７０の第１の部分７４で線形歪み出力を提供し、これは図１１に示されるように第１の部分７４に固定され、カバー８８で覆われている荷重センサ回路８６によって測定される。
【００４１】
図６Ａおよび図６Ｂを参照すると、荷重検知アセンブリ６６は、支持ブロック５４とコネクタスリーブ５６との間に配置されている。具体的には、センサ本体６８の管状部分７２は支持ブロック５４上に載り、プラットフォーム７０の上面７８はコネクタスリーブ５６の近位端に当接している。外科用装置１０の動作中、すなわちクランプ、ステープル留め、および切断中、センサ本体６８は、支持ブロック５４およびコネクタスリーブ５６に加えられる力に比例して（支持ビームと同様に）弾性変形する。具体的には、センサ本体６８の撓みは、荷重センサ回路８６（図１１および図１２）に力を加え、これは変形されてその電気抵抗を増加させ、その測定信号に反映される。測定信号のベースラインの変化は、クランプ、ステープル留め、および切断中に遭遇する力を全体的に説明している、支持ブロック５４およびコネクタスリーブ５６に付与される力を示している。
【００４２】
図１１、図１２、および図１６を参照すると、荷重センサ回路８６は、接点部分９４および信号処理回路部分９６を有するフレキシブルな回路基板９２を含む信号処理回路９０に結合される。接点部分９４は、フレックスストリップ９８を介して信号処理回路部分９６と相互接続されており、複数の第１のパススルー接点１００を含む。信号処理回路９０は、荷重センサ回路８６からの信号に対して信号処理を行い、測定信号をハンドルアセンブリ２０に出力するように構成されたアナログデジタル回路部品（例えば、コントローラ１３０）を含む。
【００４３】
フレキシブルな回路基板９２は、デラウェア州ウィルミントンのデュポンから入手可能なＰＹＲＡＬＵＸ（登録商標）材料、液晶ポリマー材料などの任意の適切な誘電体多層膜のフレキシブルな材料としてもよい。実施形態では、フレキシブルな回路基板９２は、フレキシブルな回路基板９２に沿って位置付けられた部品のはんだ接続部が、熱膨張および／または荷重検知アセンブリ６６の機械的移動による望ましくない移動にさらされないように、フレキシブルな回路基板９２を強化する追加の誘電体層を含んでもよい。実施形態では、フレキシブルな回路基板９２は、平坦状態で製造され（図１６）、センサ本体６８へのはんだ付け中に形成されてもよい（図１１）。さらなる実施形態では、フレキシブルな回路基板９２は、図１１に示される所望の形状を形成するために、熱の有無にかかわらず固定具を使用して予め曲げられてもよい。
【００４４】
接点部分９４は、複数のトレースまたは他の導体によって相互接続された１つまたは複数の荷重検知装置１０２を含む荷重センサ回路８６に結合するように構成される。実施形態では、荷重検知装置１０２は、歪みゲージ、圧力センサ（例えば、圧力検知膜）、または機械力および／または歪みを測定し、それに応答して電気信号を出力するように構成された他の好適なトランスデューサ装置であってもよい。荷重検知回路８６がセンサ本体６８に接合されたときに信号出力が得られ、その結果、荷重検知装置１０２は荷重検知アセンブリ６６が弾性変形したときに線形歪み出力のそれぞれの領域に位置決めされる。
【００４５】
荷重センサ回路８６は、その上に配置され、内部トレースを介して電気的に相互接続された荷重検知装置１０２を備えたフレキシブルな回路基板などの単一の回路基板であってもよい。荷重検知装置１０２はまた、トレースを介して複数の第２のパススルー接点１０１にも電気的に結合されている。実施形態では、荷重検知装置１０２は、荷重センサ回路８６を通すのではなく、プラットフォーム７０の第１の部分７４に個別に取り付けられ、その後、一緒に配線されて電気結合を提供してもよい。
【００４６】
複数の荷重検知装置１０２は、２つの荷重検知装置１０２が荷重検知アセンブリ６６の張力に応答して移動するように配列され、２つの荷重検知装置１０２が荷重検知アセンブリ６６の圧縮に応答して移動するように配列されたホイートストンブリッジなどの温度補償または他の抵抗ネットワークを得るために、様々な構成で荷重センサ回路８６に配列してもよい。図１６に示されるように４つの荷重検知装置１０２の構成は、最大信号出力および温度補償を提供し、フルブリッジ回路として知られている。
【００４７】
図１３を参照すると、第１の部分７４はまた、荷重センサ回路８６および信号処理回路９０の接点部分９４を取り付けるためのゲージング面１０６を有するポケット１０４も含む。実施形態では、信号処理回路９０がセンサ本体６８に応答して測定信号を出力するように、荷重センサ回路８６をゲージング面１０６に接合してもよい。ポケット１０４はまた、それを貫通する複数のピン１１０を有するスロット１０８も含む。
【００４８】
スロット１０８は、図１１に示されるように、ポケット１０４を通過して底面８０に達する。ピン１１０は、複数の第２のパススルー接点１０１を介して信号処理回路９０に電気的に結合されている（図１６）。具体的には、荷重センサ回路８６がポケット１０４に接合されたとき、第２のパススルー接点１０１がピン１１０の上に挿入される。その後、接点部分９４の第１のパススルー接点１００もピン１１０の上に挿入される。第１および第２のパススルー接点１００および１０１は、それらの上にピン１１０をはんだ付けした後、信号処理回路９０および荷重センサ回路８６がピン１１０に、および互いに電気的に結合されるように位置合わせされる。実施形態では、４本のピン１１０が存在し、そのうちの２本のピン１１０は通信線としての機能を果たし、残りの２本のピン１１０は荷重センサ回路８６および信号処理回路９０にエネルギーを供給するための電力を提供する。はんだ付け後、フレキシブルな回路基板９２をカバー８８の内部に収まるように配列することができる。
【００４９】
実施形態では、フレキシブルな回路基板９２は、図１１および図１２に示されるように折り畳まれる、および／または曲げられてもよい。さらなる実施形態では、ポケット１０４の内部に支持構造１１２を配置してもよい。支持構造１１２は、フレキシブルな回路基板９２が取り付けられる１つ以上の表面１１４を含む。支持構造１１２は、フレキシブルな回路基板９２が支持構造１１２の形状に適合するように、任意の好適な形状を有してもよい。フレキシブルな回路基板９２は、例えば、接合、留め具などの任意の好適な方式で支持構造１１２に固定してもよい。
【００５０】
さらなる実施形態では、ラップ１１６をフレキシブルな回路基板９２の上に配置して、信号処理回路部分９６の電子部品を絶縁し、フレキシブルな回路基板９２がカバー８８の内面に接触した場合の短絡を防止することができる。ラップ１１６は、デラウェア州ウィルミントンのデュポンからのＫＡＰＴＯＮ（登録商標）およびＳＵＲＬＹＮ（登録商標）などのポリイミドテープまたはイオノマー樹脂テープ、収縮包装、ポリイソプレン薄膜、低ジュロメーター埋込用樹脂、パリレンコーティング、および他の誘電材料ならびに電子回路の絶縁に好適な用途であってもよい。
【００５１】
図１０〜図１３を参照すると、ピン１１０は、底面８０でポケット１０４を気密封止するヘッダ１１８の内部に固定されている。図１７に示されるように、各ピン１１０はガラススリーブ１２０に入れられ、その後、各々が周辺ハウジング１２２に埋め込まれる。この構造は、ヘッダ１１８がプラットフォームの底面８０でスロット１０８に接合されると、カバー８８の内部およびポケット１０４を外側から封止する。ヘッダ１１８は、底面８０に接合（例えば、溶接）されてもよい。
【００５２】
ピン１１０をそれぞれのガラススリーブ１２０に挿入することにより気密封止部を形成してもよく、その後、ピン１１０をそれらのガラススリーブ１２０とともにヘッダ１１８の周辺ハウジング１２２の対応する穴に挿入する。ピン１１０、ガラススリーブ１２０、および周辺ハウジング１２２のアセンブリ全体を加熱する。加熱すると、任意の好適な金属（例えば、ステンレス鋼）から形成されてもよい周辺ハウジング１２２の穴が拡大し、ガラススリーブ１２０が空隙を満たす。金属から形成されるピン１１０は最小限に膨張し、冷却すると、ガラススリーブ１２０は、それぞれのピン１１０および周辺ハウジング１２２の穴の周りに圧縮封止部を提供する。図８に示されるように、ピン１１０は、フレックスケーブル６５に結合され、次いで、遠位ハーネスアセンブリ６４に結合される。
【００５３】
図１３を参照すると、ポケット１０４は、ポケット１０４の周囲全体に沿って段部１２４をさらに含む。段部１２４は、図１４および図１５に示すように、カバー８８のフランジ１２６にサイズおよび形状が対応しており、気密封止部の作成を可能にしている。さらに、フランジ１２６は、段部１２４の内部に収まるように構成され、段部１２４と同一平面上にある。これにより、フランジ１２６は段部１２４の平坦な表面部分に着座することが可能になる。
【００５４】
カバー８８は、センサ本体６８と同様の材料から形成されてもよい。カバー８８は、信号処理回路９０がカバー８８の内部に確実に気密封止されるように、任意の好適な方式でセンサ本体６８に固定されてもよい。実施形態では、カバー８８およびセンサ本体６８は、ステンレス鋼などの金属から形成されてもよく、カバー８８は、それぞれの周囲の周りでプラットフォーム７０に溶接（例えば、レーザによって）されてもよい。カバー８８は、経済的な製造を提供する深絞り成形を使用して製造されてもよい。実施形態では、センサ本体６８およびカバー８８は、機械加工、金属射出成形、３Ｄ印刷などの任意の好適なものを使用して製造されてもよい。
【００５５】
図１６および図１８を参照すると、信号処理回路９０は、電気的に消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（「ＥＥＰＲＯＭ」）または任意の他の好適な不揮発性メモリ装置であってもよい記憶装置１３２を有するコントローラ１３０を含む。コントローラ１３０は、英国ケンブリッジのＡＲＭから入手可能なＣＯＲＴＥＸ（登録商標）マイクロコントローラなど、任意の適切なマイクロコントローラまたは任意の他のプロセッサであってもよい。コントローラ１３０は、アナログ−デジタル変換器、デジタルアナログ変換器、タイマ、クロック、ウォッチドッグタイマ、およびコントローラ１３０が荷重検知装置１０２からのアナログ測定信号を処理できるようにする他の機能部品を含んでもよい。具体的には、コントローラ１３０は、荷重センサ回路８６の荷重検知装置１０２からの信号を増幅し、アナログ信号をフィルタリングし、アナログ信号をデジタル信号に変換するように構成される。また、コントローラ１３０は、検知された機械荷重を示すデジタル信号に基づいて外科用装置１０の動作を制御するハンドルアセンブリ２０のメインコントローラ３８にデジタル信号を送信するようにも構成される。
【００５６】
コントローラ１３０への書き込みを行えることにより、アナログ信号を処理するための利得パラメータおよびオフセットパラメータに対する調整が可能になる。具体的には、コントローラ１３０は、記憶装置１３２にゼロバランス値および対応する利得パラメータおよびオフセットパラメータを格納する。荷重検知アセンブリ６６のアセンブリ後、荷重センサ回路８６が較正される。実施形態では、荷重センサ回路８６は、正確な測定を確実にするために定期的に再較正されてもよい。較正は、ゼロバランスの下で、すなわち、荷重センサ回路８６が無荷重のときに行われてもよい。荷重センサ回路８６が無荷重状態でもいくらかの信号を出力している場合、または逆に、荷重状態に応答して十分な信号を出力していない場合、コントローラ１３０はそのような不一致を補償するようにプログラムされている。これは、コントローラ１３０の利得パラメータおよびオフセットパラメータを調整することにより達成され、これにより、コントローラ１３０は、ゼロバランス状態に対応するようにアナログ信号を調整することが可能になる。コントローラ１３０は、上述のようにピン１１０を通してコントローラ１３０に結合されたメインコントローラ３８を通じてプログラムされてもよい。
【００５７】
本開示のアダプタアセンブリの実施形態に対して様々な改変がなされ得ることを理解されたい。したがって、上の説明は、限定するものではなく、単に実施形態の例証として解釈されるべきである。当業者であれば、本開示の範囲および趣旨内での他の改変を想定するであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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