(57)【要約】【課題】制御装置と、複数のスイッチング素子および駆動部を有するインバータの駆動部と、の通信が途絶したときでも、コンデンサを放電可能とする。【解決手段】制御装置は、車両の衝突が検知されると、コンデンサの放電シーケンス指令を駆動部に送信し、駆動部は、放電シーケンス指令を受信すると、コンデンサを放電させるための通常時放電シーケンスを実行する。そして、制御装置は、車両の衝突を検知する前に車両の衝突が予見されると、コンデンサの放電予備指令を駆動部に送信し、駆動部は、放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに放電予備指令の受信の途絶を認識すると、コンデンサを放電させるための異常時放電シーケンスを実行する。【選択図】図４
2020039196.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行用の三相モータと、
複数のスイッチング素子および前記複数のスイッチング素子を駆動する駆動部を有し、前記駆動部による前記複数のスイッチング素子のスイッチングにより蓄電装置からの直流電力を交流電力に変換して前記三相モータに供給するインバータと、
前記インバータの直流側に取り付けられたコンデンサと、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、車両の衝突が検知されると、前記コンデンサの放電シーケンス指令を前記駆動部に送信し、
前記駆動部は、前記放電シーケンス指令を受信すると、前記コンデンサを放電させるための通常時放電シーケンスを実行する、
自動車であって、
前記制御装置は、前記車両の衝突を検知する前に前記車両の衝突が予見されると、前記コンデンサの放電予備指令を前記駆動部に送信し、
前記駆動部は、前記放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに前記放電予備指令の受信の途絶を認識すると、前記コンデンサを放電させるための異常時放電シーケンスを実行する、
自動車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の自動車としては、走行用のモータと、バッテリからの直流電力を交流電力に変換してモータに供給するインバータと、インバータの直流側に互いに並列に取り付けられたコンデンサおよび放電回路と、衝突可能性判定装置と、インバータおよび放電回路を制御するモータ制御装置と、メイン制御装置と、を備える自動車が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この自動車において、衝突可能性判定装置は、車両の衝突可能性がある場合に衝突可能性信号をモータ制御装置に送信する。メイン制御装置は、定期信号を定期的にモータ制御装置に送信する。モータ制御装置は、定期信号に基づいてメイン制御装置との通信が途絶しているか否かを判定し、衝突可能性信号を受信しており且つメイン制御装置との通信の途絶を判定した場合に放電回路にコンデンサの電荷を放電させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−４１９８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
こうした自動車では、モータ制御装置は、車両の衝突が検知されると、複数のスイッチング素子および駆動部を有するインバータの駆動部にコンデンサの放電指令を送信し、駆動部は、放電指令を受信すると、コンデンサが放電されるように複数のスイッチング素子を駆動することも考えられる。この場合において、車両の衝突時の衝撃などによりモータ制御装置と駆動部との通信が途絶すると、モータ制御装置から駆動部に放電指令を送信することができずに、駆動部が、コンデンサが放電されるように複数のスイッチング素子を駆動することができない。
【０００５】
本発明の自動車は、制御装置と、複数のスイッチング素子および駆動部を有するインバータの駆動部と、の通信が途絶したときでも、コンデンサを放電可能とすることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の自動車は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の自動車は、
走行用の三相モータと、
複数のスイッチング素子および前記複数のスイッチング素子を駆動する駆動部を有し、前記駆動部による前記複数のスイッチング素子のスイッチングにより蓄電装置からの直流電力を交流電力に変換して前記三相モータに供給するインバータと、
前記インバータの直流側に取り付けられたコンデンサと、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、車両の衝突が検知されると、前記コンデンサの放電シーケンス指令を前記駆動部に送信し、
前記駆動部は、前記放電シーケンス指令を受信すると、前記コンデンサを放電させるための通常時放電シーケンスを実行する、
自動車であって、
前記制御装置は、前記車両の衝突を検知する前に前記車両の衝突が予見されると、前記コンデンサの放電予備指令を前記駆動部に送信し、
前記駆動部は、前記放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに前記放電予備指令の受信の途絶を認識すると、前記コンデンサを放電させるための異常時放電シーケンスを実行する、
ことを要旨とする。
【０００８】
この本発明の自動車では、制御装置は、車両の衝突が検知されると、コンデンサの放電シーケンス指令を駆動部に送信し、駆動部は、放電シーケンス指令を受信すると、コンデンサを放電させるための通常時放電シーケンスを実行する。そして、制御装置は、車両の衝突を検知する前に車両の衝突が予見されると、コンデンサの放電予備指令を駆動部に送信し、駆動部は、放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに放電予備指令の受信の途絶を認識すると、コンデンサを放電させるための異常時放電シーケンスを実行する。これにより、車両の衝突が予見された後に、車両の衝突時の衝撃などにより制御装置と駆動部との通信が途絶したときでも、コンデンサを放電させることができる。
【０００９】
こうした本発明の自動車において、前記制御装置は、前記車両の衝突が予見されているときに、前記モータの回転数が閾値未満のときには、第１放電予備指令を前記駆動部に送信し、前記モータの回転数が前記閾値以上のときには、第２放電予備指令を前記駆動部に送信し、前記駆動部は、前記放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに前記第１放電予備指令の受信の途絶を認識すると、前記異常時放電シーケンスの第１パターンとして、前記三相モータの三相が短絡するように前記複数のスイッチング素子を駆動する三相オン動作を第１所定時間に亘って実行した後に前記モータからトルクが出力されずに前記コンデンサから放電されるように前記複数のスイッチング素子を駆動する放電動作を実行し、前記放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに前記第２放電予備指令の受信の途絶を認識すると、前記異常時放電シーケンスの第２パターンとして、前記三相モータの一相が短絡するように前記複数のスイッチング素子を駆動する一相オン動作を第２所定時間に亘って実行してから前記三相オン動作を前記第１所定時間に亘って実行し、その後に、前記放電動作を実行するものとしてもよい。
【００１０】
本発明の自動車において、前記制御装置は、前記モータの回転数が閾値以上のときには、前記放電シーケンス指令として一相オン指令を前記駆動部に送信し、前記モータが回転しており且つ前記モータの回転数が前記閾値未満のときには、前記放電シーケンス指令として三相オン指令を前記駆動部に送信し、前記モータが回転停止しているときには、前記放電シーケンス指令として前記コンデンサの放電指令を前記駆動部に送信し、前記駆動部は、前記放電シーケンス指令として前記一相オン指令を受信しているときには、前記通常時放電シーケンスとして、前記三相モータの一相が短絡するように前記複数のスイッチング素子を駆動する一相オン動作を実行し、前記放電シーケンス指令として前記三相オン指令を受信しているときには、前記通常時放電シーケンスとして、前記三相モータの三相が短絡するように前記複数のスイッチング素子を駆動する三相オン動作を実行し、前記放電シーケンス指令として前記放電指令を受信しているときには、前記通常時放電シーケンスとして、前記モータからトルクが出力されずに前記コンデンサから放電されるように前記複数のスイッチング素子を駆動する放電動作を実行するものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。
【図２】モータＥＣＵ５０の状態遷移の様子の一例を示す説明図である。
【図３】駆動ＩＣ３５の状態遷移の様子の一例を示す説明図である。
【図４】車両の衝突が予見された後に車両が衝突したときのモータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の様子の一例を示す説明図である。
【図５】車両の衝突が予見された後に車両が衝突したときのモータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の様子の一例を示す説明図である。
【図６】車両の衝突が予見された後に車両が衝突したときのモータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の様子の一例を示す説明図である。
【図７】車両の衝突が予見された後に車両が衝突せずに衝突の予見が解消されたときのモータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の様子の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。
【実施例】
【００１３】
図１は、本発明の一実施例としての電気自動車２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の電気自動車２０は、図示するように、モータ３２と、インバータ３４と、蓄電装置としてのバッテリ３６と、モータ用電子制御ユニット（以下、「モータＥＣＵ」という）と、メイン電子制御ユニット（以下、「メインＥＣＵ」という」）５８と、を備える。
【００１４】
モータ３２は、同期発電電動機として構成されており、永久磁石が埋め込まれた回転子と、三相コイルが巻回された固定子と、を備える。このモータ３２は、回転子が駆動輪２２ａ，２２ｂにデファレンシャルギヤ２４を介して連結された駆動軸２６に接続されている。
【００１５】
インバータ３４は、電力ライン３８を介してバッテリ３６に接続され、バッテリ３６からの交流電力を直流電力に変換してモータ３２に供給する。このインバータ３４は、６つのスイッチング素子としてのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のそれぞれに並列に接続された６つのダイオードＤ１１〜Ｄ１６と、６つのトランジスタＴ１１〜Ｔ１６をそれぞれ駆動する（スイッチングする）駆動ＩＣ３５と、を有する。トランジスタＴ１１〜Ｔ１６は、それぞれ、電力ライン３８の正極側ラインと負極側ラインとに対してソース側とシンク側になるように２個ずつペアで配置されている。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６の対となるトランジスタ同士の接続点には、モータ３２の３相コイル（Ｕ相，Ｖ相，Ｗ相）が接続されている。したがって、インバータ３４に電圧が作用しているときに、駆動ＩＣ３５によって、対となるトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のオン時間の割合が調節されることにより、３相コイルに回転磁界が形成され、モータ３２が回転駆動される。以下、トランジスタＴ１１〜Ｔ１３を「上アーム」といい、トランジスタＴ１４〜Ｔ１６を「下アーム」という。
【００１６】
バッテリ３６は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池として構成されている。このバッテリ３６は、上述したように、電力ライン３８を介してインバータ３４に接続されている。
【００１７】
電力ライン３８の正極ラインと負極ラインとには、平滑用のコンデンサ３９が取り付けられている。また、電力ライン３８のコンデンサ３９よりもバッテリ３６側には、リレー４０が設けられている。リレー４０は、メインＥＣＵ５８によりオンオフ制御される。
【００１８】
モータＥＣＵ５０は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。モータＥＣＵ５０には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。モータＥＣＵ５０に入力される信号としては、例えば、モータ３２の回転子に取り付けられた回転位置検出センサ（例えばレゾルバ）３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍや、モータ３２とインバータ３４とを接続する各相の電力ラインに取り付けられた電流センサ３２ｕ，３２ｖ，３２ｗからの各相の相電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、コンデンサ３９の端子間に取り付けられた電圧センサ３９ａからのコンデンサ３９（電力ライン３８）の電圧ＶＨを挙げることができる。モータＥＣＵ５０からは、駆動ＩＣ３５への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。モータＥＣＵ５０は、回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２の回転子の回転位置θｍに基づいてモータ３２の電気角θｅや角速度ωｍ、回転数Ｎｍを演算している。モータＥＣＵ５０は、通信ポートを介してメイン５８と接続されている。
【００１９】
メインＥＣＵ５８は、図示しないが、ＣＰＵを中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ、入出力ポート、通信ポートを備える。メインＥＣＵ５８には、各種センサからの信号が入力ポートを介して入力されている。メインＥＣＵ５８に入力される信号としては、例えば、バッテリ３６の端子間に取り付けられた図示しない電圧センサからのバッテリ３６の電圧Ｖｂや、バッテリ３６の出力端子に取り付けられた図示しない電流センサからのバッテリ３６の電流Ｉｂを挙げることができる。また、イグニッションスイッチ６０からのイグニッション信号や、シフトレバー６１の操作位置を検出するシフトポジションセンサ６２からのシフトポジションＳＰ、アクセルペダル６３の踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサ６４からのアクセル開度Ａｃｃ、ブレーキペダル６５の踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサ６６からのブレーキペダルポジションＢＰも挙げることができる。さらに、車速センサ６８からの車速Ｖや、車両の衝突を予見する衝突予見部７０からの衝突予見信号、車両の衝突を検知する衝突検知部７１からの衝突検知信号も挙げることができる。なお、衝突予見部７０は、カメラやレーザーセンサ、超音波センサなどのうちの１つまたは複数を用いて車両周辺を認識して車両の衝突を予見したり、車両の加速度やブレーキペダル６５の踏み込み量の増加速度などを用いて車両の衝突を予見したりする。また、衝突検知部７１は、車両の加速度を用いて車両の衝突を検知したり、エアバックを制御するエアバック制御装置との通信により車両の衝突を検知したりする。メインＥＣＵ５８は、上述したように、通信ポートを介してモータＥＣＵ５０と接続されている。
【００２０】
こうして構成された実施例の電気自動車２０では、メインＥＣＵ５８は、アクセル開度Ａｃｃと車速Ｖとに基づいて駆動軸２６に要求される要求トルクＴｄ＊を設定し、要求トルクＴｄ＊が駆動軸２６に出力されるようにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を設定してモータＥＣＵ５０に送信する。モータＥＣＵ５０は、モータ３２がトルク指令Ｔｍ＊で駆動されるようにインバータ３４のトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令を生成してインバータ３４の駆動ＩＣ３５に送信する。駆動ＩＣ３５は、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令に基づいてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６を駆動する（スイッチングする）。
【００２１】
次に、モータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の動作の詳細について説明する。図２は、モータＥＣＵ５０の状態遷移の様子の一例を示す説明図であり、図３は、駆動ＩＣ３５の状態遷移の様子の一例を示す説明図である。以下、順に説明する。
【００２２】
最初に、図２を用いてモータＥＣＵ５０の動作について説明する。モータＥＣＵ５０は、基本的には、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および通常動作指令を駆動ＩＣ３５に送信する（図中、（ａ１）参照）。
【００２３】
そして、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および通常動作指令を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ１）参照）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ未満で且つ衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して車両の衝突を予見した旨を示す衝突予見信号が入力されると、通常動作指令に代えて第１放電予備指令を、即ち、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および第１放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ２）参照）。閾値Ｎｒｅｆについては後述する。
【００２４】
また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および通常動作指令を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ１）参照）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上で且つ衝突予見信号が入力されると、通常動作指令に代えて第２放電予備指令を、即ち、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および第２放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ３）参照）。
【００２５】
トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および第１放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ２）参照）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上に至ると、第１放電予備指令に代えて第２放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ３）参照）。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および第１放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ２）参照）、衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して衝突予見信号が入力されなくなると、第１放電予備指令に代えて通常動作指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ１）参照）。
【００２６】
トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および第２放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ３）参照）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ未満に至ると、第２放電予備指令に代えて第１放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ２）参照）。また、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令および第２放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ３）参照）、衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して衝突予見信号が入力されなくなると、第２放電予備指令に代えて通常動作指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ１）参照）。
【００２７】
トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令と、第１放電予備指令または第２放電予備指令と、を駆動ＩＣ３５に送信しているときに（（ａ２），（ａ３）参照）、衝突検知部７１からメインＥＣＵ５８を介して車両の衝突を検知した旨を示す衝突検知信号が入力されると、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令と第１放電予備指令または第２放電予備指令とに代えて放電シーケンス指令を駆動ＩＣ３５に送信する（（ａ４）参照）。なお、メインＥＣＵ５８は、衝突検知部７１から衝突検知信号が入力されると、リレー４０をオフにする。
【００２８】
放電シーケンス指令では、図示していないが、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上のときには、一相オン指令を駆動ＩＣ３５に送信し、モータ３２が回転しており且つモータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ未満のときには、三相オン指令を駆動ＩＣ３５に送信し、モータ３２が回転停止しているときには、コンデンサ３９の電圧ＶＨが閾値ＶＨｒｅｆ以下に至るまでコンデンサ３９の放電指令を駆動ＩＣ３５に送信する。ここで、一相オン指令は、モータ３２の一相を電力ライン３８の正極側ラインまたは負極側ラインに短絡させるための指令であり、三相オン指令は、モータ３２の三相を電力ライン３８の正極側ラインまたは負極側ラインに短絡させるための指令である。
【００２９】
次に、図３を用いて駆動ＩＣ３５の動作について説明する。駆動ＩＣ３５は、モータＥＣＵ５０から通常動作指令、第１放電予備指令、第２放電予備指令のうちの何れかとトランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令とを受信しているときには、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６のスイッチング指令に基づいてトランジスタＴ１１〜Ｔ１６を駆動する（スイッチングする）通常動作を実行する（図中、（ｂ１）参照）。
【００３０】
そして、通常動作の実行中に（（ｂ１）参照）、モータＥＣＵ５０から放電シーケンス指令を受信すると、通常時放電シーケンスを実行する（（ｂ２）参照）。この通常時放電シーケンスでは、図示していないが、一相オン指令を受信しているときには、一相オン動作を実行し、三相オン指令を受信しているときには、三相オン動作を実行し、放電指令を受信しているときには、放電動作を実行する。
【００３１】
ここで、一相オン動作は、駆動ＩＣ３５により、モータ３２の一相が電力ライン３８の正極側ラインまたは負極側ラインに短絡するようにトランジスタＴ１１〜Ｔ１６を駆動する動作であり、モータ３２の三相のうちの何れか一相を対象相として、対象相の上アームをオンで保持すると共に対象相の下アームおよび対象相以外の２相の上下アームをオフで保持する、或いは、対象相の下アームをオンで保持すると共に対象相の上アームおよび対象相以外の２相の上下アームをオフで保持することにより行なわれる。
【００３２】
また、三相オン動作は、駆動ＩＣ３５により、モータ３２の三相が電力ライン３８の正極側ラインまたは負極側ラインに短絡するようにトランジスタＴ１１〜Ｔ１６を駆動する動作であり、全ての上アーム（トランジスタＴ１１〜Ｔ１３）をオンで保持すると共に全ての下アーム（トランジスタＴ１４〜Ｔ１６）をオフで保持する、或いは、全ての下アーム（トランジスタＴ１４〜Ｔ１６）をオンで保持すると共に全ての上アーム（トランジスタＴ１１〜Ｔ１３）をオフで保持することにより行なわれる。
【００３３】
上述の閾値Ｎｒｅｆは、一相オン動作によりモータ３２に生じる引きずりトルクと三相オン動作によりモータ３２に生じる引きずりトルクとが等しくなるまたはその付近の回転数である。一般に、モータ３２の回転数Ｎｍが比較的低い領域では、三相オン動作のときに一相オン動作のときに比して引きずりトルクが大きくなり、モータ３２の回転数Ｎｍが比較的高い領域では、一相オン動作のときに三相オン動作のときに比して引きずりトルクが大きくなる。実施例では、こうしたモータ３２の特性に基づいて、閾値Ｎｒｅｆを定めるものとした。モータ３２が回転しているときにおいて、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｒｅｆ以上のときには一相オン動作を実行し、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｒｅｆ未満のときには三相オン動作を実行することにより、モータ３２の回転数Ｎｍをより迅速に低下させる、即ち、モータ３２をより短時間で回転停止させることができる。
【００３４】
さらに、放電動作は、駆動ＩＣ３５により、モータ３２からトルクが出力されずにコンデンサ３９から放電されるようにトランジスタＴ１１〜Ｔ１６を駆動する動作であり、例えば、モータ３２にｄ軸電流が流れるようにしたり上述の三相オン動作や一相オン動作により行なわれる。
【００３５】
通常動作の実行中に（（ｂ１）参照）、モータＥＣＵ５０から放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずにモータＥＣＵ５０から第１放電予備指令の受信が所定時間Ｔ０に亘って途絶したときには、第１放電予備指令の受信の途絶を認識し、異常時放電シーケンスの第１パターンを実行する。この異常時放電シーケンスの第１パターンでは、三相オン動作を所定時間Ｔｏｎａに亘って実行し（（ｂ４）参照）、その後に放電動作を所定時間Ｔｄｉｓに亘って実行する（（ｂ５）参照）。
【００３６】
通常動作の実行中に（（ｂ１）参照）、モータＥＣＵ５０から放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずにモータＥＣＵ５０から第２放電予備指令の受信が所定時間Ｔ０に亘って途絶したときには、第２放電予備指令の受信の途絶を認識し、異常時放電シーケンスの第２パターンを実行する。この異常時放電シーケンスの第２パターンでは、一相オン動作を所定時間Ｔｏｎｂに亘って実行し（（ｂ３）参照）、三相オン動作を所定時間Ｔｏｎａに亘って実行し（（ｂ４）参照）、その後に放電動作を所定時間Ｔｄｉｓに亘って実行する（（ｂ５）参照）。
【００３７】
ここで、所定時間Ｔ０は、モータＥＣＵ５０との通信の途絶を確定するのに要する時間であり、例えば、数十ｍｓｅｃなどが用いられる。所定時間Ｔｏｎａは、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｒｅｆから値０に至るまでに要する時間として定められ、例えば、数百ｍｓｅｃなどが用いられる。所定時間Ｔｄｉｓは、リレー４０がオフの状態でコンデンサ３９の電圧ＶＨが閾値Ｖｒｅｆ（例えば、数十Ｖなど）以下に低下するまでに要する時間であり、例えば、数秒などが用いられる。所定時間Ｔｏｎｂは、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｒｅｆよりもある程度高い回転数から閾値Ｎｒｅｆ未満に至るまでに要する時間として定められ、例えば、数百ｍｓｅｃなどが用いられる。
【００３８】
図４〜図６は、車両の衝突が予見された後に車両が衝突したときのモータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の様子の一例を示す説明図である。図４は、車両が衝突してもモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶しないときの様子を示す。図５は、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に第１放電予備指令を送信している状態から車両の衝突時にモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶したときの様子を示す。図６は、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に第２放電予備指令を送信している状態から車両の衝突時にモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶したときの様子を示す。以下、順に説明する。
【００３９】
図４の場合、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作を実行しているときに、衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して衝突予見信号が入力されると（時刻ｔ１１）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上であるから、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令に代えて第２放電予備指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作の実行を継続する。その後に衝突検知部７１からメインＥＣＵ５８を介して衝突検知信号が入力されると（時刻ｔ１２）、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に第２放電予備指令に代えて放電シーケンス指令（モータ３２の回転数Ｎｍに応じて一相オン指令、三相オン指令、放電指令）を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常時放電シーケンス（一相オン動作、三相オン動作、放電動作）を実行する。このようにして、モータ３２が回転しているときには、モータ３２を回転停止させた後に、コンデンサ３９を放電させることができる。
【００４０】
図５の場合、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作を実行しているときに、衝突予見部７０により車両の衝突が予見されると（時刻ｔ２１）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ未満であるから、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令に代えて第１放電予備指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作の実行を継続する。そして、車両の衝突が生じたときにモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶し（時刻ｔ２２）、駆動ＩＣ３５が第１放電予備指令の受信の途絶を認識すると（時刻ｔ２３）、駆動ＩＣ３５は、異常時放電シーケンスの第１パターンとして、所定時間Ｔｏｎａに亘って三相オン動作を実行した後に放電動作を実行する。これにより、車両の衝突が予見された後に、車両の衝突時の衝撃などによりモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶したときでも、コンデンサ３９を放電させることができる。
【００４１】
図６の場合、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作を実行しているときに、衝突予見部７０により車両の衝突が予見されると（時刻ｔ３１）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上であるから、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令に代えて第２放電予備指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作の実行を継続する。そして、車両の衝突が生じたときにモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶し（時刻ｔ３２）、駆動ＩＣ３５が第２放電予備指令の受信の途絶を認識すると（時刻ｔ３３）、駆動ＩＣ３５は、異常時放電シーケンスの第２パターンとして、所定時間Ｔｏｎｂに亘って一相オン動作を実行してから所定時間Ｔｏｎａに亘って三相オン動作を実行してその後に放電動作を実行する。これにより、車両の衝突が予見された後に、車両の衝突時の衝撃などによりモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶したときでも、コンデンサ３９を放電させることができる。
【００４２】
図７は、車両の衝突が予見された後に車両が衝突せずに衝突の予見が解消されたときのモータＥＣＵ５０および駆動ＩＣ３５の様子の一例を示す説明図である。この場合、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作を実行しているときに、衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して衝突予見信号が入力されると（時刻ｔ４１）、モータ３２の回転数Ｎｍが閾値Ｎｍｒｅｆ以上であるから、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に通常動作指令に代えて第２放電予備指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作の実行を継続する。そして、その後に衝突検知部７１からメインＥＣＵ５８を介して衝突検知信号が入力されることなく、衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して衝突予見信号が入力されなくなると（時刻ｔ４２）、モータＥＣＵ５０から駆動ＩＣ３５に第２放電予備指令に代えて通常動作指令を送信すると共に駆動ＩＣ３５が通常動作の実行を継続する。したがって、車両の走行を継続することができる。
【００４３】
以上説明した実施例の電気自動車２０では、モータＥＣＵ５０は、衝突検知部７１からメインＥＣＵ５８を介して衝突検知信号が入力されると、放電シーケンス指令（一相オン指令、三相オン指令、放電指令）を駆動ＩＣ３５に送信し、駆動ＩＣ３５は、放電シーケンス指令に従って通常時放電シーケンス（一相オン動作、三相オン動作、放電動作）を実行する。そして、モータＥＣＵ５０は、衝突検知部７１からメインＥＣＵ５８を介して衝突検知信号が入力される前に衝突予見部７０からメインＥＣＵ５８を介して衝突予見信号が入力されると、モータ３２の回転数Ｎｍに応じて第１放電予備指令または第２放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信し、駆動ＩＣ３５は、放電シーケンス指令を受信していないにも拘わらずに第１放電予備指令または第２放電予備指令の受信の途絶を認識すると、異常時放電シーケンスの第１パターン（所定時間Ｔｏｎａに亘る三相オン動作、放電動作）または第２パターン（所定時間Ｔｏｎｂに亘る一相オン動作、所定時間Ｔｏｎａに亘る三相オン動作、放電動作）を実行する。これにより、車両の衝突が予見された後に、車両の衝突時の衝撃などによりモータＥＣＵ５０と駆動ＩＣ３５との通信が途絶したときでも、コンデンサ３９を放電させることができる。
【００４４】
しかも、実施例の電気自動車２０では、駆動ＩＣ３５は、モータＥＣＵ５０から通常動作指令や第１放電予備指令、第２放電予備指令を受信しているときには、通常動作を実行する。したがって、駆動ＩＣ３５がモータＥＣＵ５０から第１放電予備指令や第２放電予備指令を受信しているとき（車両の衝突が予見されているものの未だ検知されていないとき）に、三相オン動作や一相オン動作を実行するものに比して、三相オン動作や一相オン動作に起因する減速力が車両に作用するのを回避することができる。
【００４５】
実施例の電気自動車２０では、モータＥＣＵ５０は、車両の衝突が予見されると、モータ３２の回転数Ｎｍに応じて第１放電予備指令または第２放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信し、駆動ＩＣ３５は、第１放電予備指令または第２放電予備指令の受信の途絶を認識すると、異常時放電シーケンスの第１パターンまたは第２パターンを実行するものとした。しかし、モータＥＣＵ５０は、車両の衝突が予見されると、モータ３２の回転数Ｎｍに拘わらずに一律の放電予備指令を駆動ＩＣ３５に送信し、駆動ＩＣ３５は、放電予備指令の受信の途絶を認識すると、一律の異常時放電シーケンスを実行するものとしてもよい。
【００４６】
実施例の電気自動車２０では、蓄電装置として、バッテリ３６を用いるものとしたが、蓄電可能な装置であればよく、キャパシタなどを用いるものとしてもよい。
【００４７】
実施例では、走行用のモータ３２やインバータ３４を備える電気自動車２０の構成としたが、これらに加えてエンジンも備えるシリーズタイプやパラレルタイプのハイブリッド自動車の構成としてもよい。
【００４８】
実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「三相モータ」に相当し、トランジスタＴ１１〜Ｔ１６および駆動ＩＣ３５を有するインバータ３４が「インバータ」に相当し、コンデンサ３９が「コンデンサ」に相当し、モータＥＣＵ５０が「制御装置」に相当する。
【００４９】
なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００５０】
以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、自動車の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
２０  電気自動車、２２ａ，２２ｂ  駆動輪、２４  デファレンシャルギヤ、２６  駆動軸、３２  モータ、３２ａ  回転位置検出センサ、３２ｕ，３２ｖ，３２ｗ  電流センサ、３４  インバータ、３５  駆動ＩＣ、３６  バッテリ、３８  電力ライン、３９  コンデンサ、３９ａ  電圧センサ、４０  リレー、５０  モータＥＣＵ、５８  メインＥＣＵ、６０  イグニッションスイッチ、６１  シフトレバー、６２  シフトポジションセンサ、６３  アクセルペダル、６４  アクセルペダルポジションセンサ、６５  ブレーキペダル、６６  ブレーキペダルポジションセンサ、６８  車速センサ、７０  衝突予見部、７１  衝突検知部、Ｄ１１〜Ｄ１６  ダイオード、Ｔ１１〜Ｔ１６  トランジスタ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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