(57)【要約】【課題】作業性を向上させることができるブームスプレーヤを提供する。【解決手段】ブームスプレーヤ１は、センターブーム５、サイドブーム６、センターブーム５の高さ位置を移動させる昇降装置３０、サイドブーム６を旋回させる油圧シリンダ４７、サイドブーム６を傾動させる油圧シリンダ５７、格納状態と展開状態とに切り替わるように昇降装置３０と、油圧シリンダ４７と、油圧シリンダ５７とを制御する制御装置１８０、及び、格納状態と展開状態との切り替えの指示を制御装置１８０に入力するためのスイッチ１８５、を備える。【選択図】図１０
2020171895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体（３）の前部に設けられ、前記走行機体（３）の左右方向に延びるセンターブーム（５）、
前記センターブーム（５）の少なくとも一方の端部に基端が接続されたサイドブーム（６）、
前記走行機体に対する前記センターブーム（５）の高さ位置を移動させる昇降装置（３０）、
前記センターブーム（５）と直線上に前記左右方向に並ぶ開位置と前記走行機体（３）の側方に折り畳まれる閉位置との間で前記サイドブーム（６）を旋回させる開閉装置（４７）、
前記サイドブーム（６）の先端が前記センターブーム（５）の高さよりも高い高位置と前記高位置の状態よりも前記サイドブーム（６）の先端が低い低位置との間で前記サイドブーム（６）を傾動させる傾動装置（５７）、
前記センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ以上であり、且つ、前記サイドブーム（６）の旋回位置が前記閉位置であり、且つ、前記サイドブーム（６）の傾動位置が前記低位置よりも高い位置である格納状態と、少なくとも前記サイドブーム（６）の旋回位置が前記開位置であり、且つ、前記サイドブーム（６）の傾動位置が前記低位置である展開状態と、に切り替わるように前記昇降装置（３０）と、前記開閉装置（４７）と、前記傾動装置（５７）とを制御する制御装置（１８０）、及び、
前記格納状態と前記展開状態との切り替えの指示を前記制御装置（１８０）に入力するための入力装置（１８５）、を備える、ブームスプレーヤ（１）。
【請求項２】
前記昇降装置（３０）によって移動した前記センターブーム（５）の前記高さ位置を検出する第１検出手段（１３０）と、
前記傾動装置によって傾動した前記サイドブーム（６）の前記傾動位置を検出する第２検出手段（１５０）と、
前記開閉装置（４７）によって旋回した前記サイドブーム（６）の前記旋回位置を検出する第３検出手段（１４０）、をさらに備え、
前記制御装置（１８０）は、前記第１検出手段（１３０）、前記第２検出手段（１５０）及び前記第３検出手段（１４０）の検出結果に基づいて、前記昇降装置（３０）、前記開閉装置（４７）及び前記傾動装置（５７）を制御する、請求項１に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項３】
前記制御装置（１８０）は、前記入力装置（１８５）によって前記展開状態から前記格納状態への切り替えの指示が入力された場合、前記第１検出手段（１３０）によって前記センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ以上であることが検出された状態、又は、前記第２検出手段（１５０）によって前記サイドブーム（６）の前記傾動位置が前記高位置であることが検出された状態で、前記サイドブーム（６）が前記閉位置に折り畳まれるように、前記昇降装置（３０）、前記開閉装置（４７）及び前記傾動装置（５７）を制御する、請求項２に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項４】
前記制御装置（１８０）は、前記入力装置（１８５）によって前記展開状態から前記格納状態への切り替えの指示が入力された場合、前記第１検出手段（１３０）によって前記センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ範囲内であることが検出された状態、且つ、前記第２検出手段（１５０）によって前記サイドブーム（６）の前記傾動位置が前記高位置であることが検出された状態で、前記サイドブーム（６）が前記閉位置に折り畳まれるように、前記昇降装置（３０）、前記開閉装置（４７）及び前記傾動装置を制御する、請求項２に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項５】
前記第１検出手段（１３０）は、前記センターブーム（５）の前記高さ位置が前記所定の高さ範囲の上限よりも低いことを検出する第１リミットスイッチ（１３１）と、前記センターブーム（５）の前記高さ位置が前記所定の高さ範囲の下限よりも高いことを検出する第２リミットスイッチ（１３３）と、を含む、請求項４に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項６】
前記制御装置（１８０）は、前記入力装置（１８５）によって前記格納状態から前記展開状態への切り替えの指示が入力された場合、前記第１検出手段（１３０）によって前記センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ以上であることが検出された状態、又は、前記第２検出手段（１５０）によって前記サイドブーム（６）の前記傾動位置が前記高位置であることが検出された状態で、前記サイドブーム（６）の旋回位置が前記開位置に旋回するように、前記昇降装置（３０）、前記開閉装置（４７）及び前記傾動装置（５７）を制御する、請求項２に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項７】
前記制御装置（１８０）は、前記入力装置（１８５）によって前記格納状態から前記展開状態への切り替えの指示が入力された場合、前記第３検出手段（１４０）によって前記サイドブーム（６）の前記旋回位置が前記開位置であることが検出された状態で、前記サイドブーム（６）の傾動位置を前記低位置に傾動するように、前記昇降装置（３０）、前記開閉装置（４７）及び前記傾動装置（５７）を制御する、請求項６に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項８】
前記サイドブーム（６）は、前記センターブーム（５）に接続された基端ブーム（６１）と、スライド装置（６７）によって前記基端ブーム（６１）に沿ってスライド移動する先端ブーム（６５）とを含む伸縮ブームであり、
前記制御装置（１８０）は、前記入力装置（１８５）によって前記展開状態から前記格納状態への切り替えの指示が入力された場合、前記第２検出手段（１５０）による前記高位置の検出以前に、前記サイドブーム（６）が縮小を開始するように前記スライド装置（６７）を制御する、請求項２〜７のいずれか一項に記載のブームスプレーヤ（１）。
【請求項９】
前記サイドブーム（６）は、前記センターブーム（５）に接続された基端ブーム（６１）と、スライド装置（６７）によって前記基端ブーム（６１）に沿ってスライド移動する先端ブーム（６５）とを含む伸縮ブームであり、
前記制御装置（１８０）は、前記入力装置（１８５）によって前記格納状態から前記展開状態への切り替えの指示が入力された場合、前記第２検出手段（１５０）による前記低位置の検出以前に、前記サイドブーム（６）が伸長を開始するように前記スライド装置（６７）を制御する、請求項２〜７のいずれか一項に記載のブームスプレーヤ（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブームスプレーヤに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ブームスプレーヤが開示されている。このブームスプレーヤは、センターブーム５と伸縮ブームとを備える。センターブーム５は、ブームスプレーヤの左右方向に延びている。伸縮ブームは、センターブーム５の端部に設けられており、ブームスプレーヤの側部に沿う閉位置と左右方向に延びる開位置とに変更可能となっている。また、ブームスプレーヤは、開センサ装置と縮センサ装置とを有する。開センサ装置は、伸縮ブームが閉位置から開位置になったことを検出し、伸縮ブームを伸長状態にするように油圧モータを作動させる。縮センサ装置は、伸縮ブームが縮小状態になったことを検出し、伸縮ブームを閉位置にするように油圧シリンダを作動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１５８２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のようなブームスプレーヤでは、伸縮ブームを閉位置から開位置に回動して、伸縮ブームを縮小状態から伸長状態に伸長する際に、伸縮ブームの伸長動作を開始させるための操作を省略することができる。そのため、作業性を向上させることができる。また、伸縮ブームを伸長状態から縮小状態に縮小して、伸縮ブームを開位置から閉位置に回動する際に、伸縮ブームの回動動作を開始させるための操作を省略することができる。そのため、作業性を向上させることができる。このように、使用者がブームスプレーヤを簡便に操作できるようにすることで、作業性を向上させることが求められている。
【０００５】
本発明の一形態は、作業性を向上させることができるブームスプレーヤを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面のブームスプレーヤ（１）は、走行機体（３）の前部に設けられ、走行機体（３）の左右方向に延びるセンターブーム（５）、センターブーム（５）の少なくとも一方の端部に基端が接続されたサイドブーム（６）、走行機体に対するセンターブーム（５）の高さ位置を移動させる昇降装置（３０）、センターブーム（５）と直線上に左右方向に並ぶ開位置と走行機体（３）の側方に折り畳まれる閉位置との間でサイドブーム（６）を旋回させる開閉装置（４７）、サイドブーム（６）の先端がセンターブーム（５）の高さよりも高い高位置と高位置の状態よりもサイドブーム（６）の先端が低い低位置との間でサイドブーム（６）を傾動させる傾動装置（５７）、センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ以上であり、且つ、サイドブーム（６）の旋回位置が閉位置であり、且つ、サイドブーム（６）の傾動位置が低位置よりも高い位置である格納状態と、少なくともサイドブーム（６）の旋回位置が開位置であり、且つ、サイドブーム（６）の傾動位置が低位置である展開状態と、に切り替わるように昇降装置（３０）と、開閉装置（４７）と、傾動装置（５７）とを制御する制御装置（１８０）、及び、格納状態と展開状態との切り替えの指示を制御装置（１８０）に入力するための入力装置（１８５）、を備える。
【０００７】
上記のブームスプレーヤでは、作業が開始される際に、センターブーム５及びサイドブーム６が格納状態から展開状態に切り替えられる。また、作業の終了後には、センターブーム５及びサイドブーム６が展開状態から格納状態に切り替えられる。入力装置から格納状態と展開状態との切り替えの指示が制御装置に入力されることで、制御装置は昇降装置３０と、開閉装置（４７）と、傾動装置とを制御し、格納状態と展開状態との切り替えを実行する。そのため、使用者は、入力装置によって格納状態と展開状態との切り替えの指示を入力すればよいので、作業性を向上させることができる。
【０００８】
また、昇降装置（３０）によって移動したセンターブーム（５）の高さ位置を検出する第１検出手段（１３０）と、傾動装置によって傾動したサイドブーム（６）の傾動位置を検出する第２検出手段（１５０）と、開閉装置（４７）によって旋回したサイドブーム（６）の旋回位置を検出する第３検出手段（１４０）、をさらに備え、制御装置（１８０）は、第１検出手段（１３０）、第２検出手段（１５０）及び第３検出手段（１４０）の検出結果に基づいて、昇降装置（３０）、開閉装置（４７）及び傾動装置（５７）を制御してもよい。この構成では、センターブーム５及びサイドブーム６の状態を的確に把握することができる。
【０００９】
また、制御装置（１８０）は、入力装置（１８５）によって展開状態から格納状態への切り替えの指示が入力された場合、第１検出手段（１３０）によってセンターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ以上であることが検出された状態、又は、第２検出手段（１５０）によってサイドブーム（６）の傾動位置が高位置であることが検出された状態で、サイドブーム（６）が閉位置に折り畳まれるように、昇降装置（３０）、開閉装置（４７）及び傾動装置（５７）を制御してもよい。この構成では、サイドブーム６が開位置から閉位置に旋回される際には、昇降装置３０又は傾動装置によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。
【００１０】
また、制御装置（１８０）は、入力装置（１８５）によって展開状態から格納状態への切り替えの指示が入力された場合、第１検出手段（１３０）によってセンターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ範囲内であることが検出された状態、且つ、第２検出手段（１５０）によってサイドブーム（６）の傾動位置が高位置であることが検出された状態で、サイドブーム（６）が閉位置に折り畳まれるように、昇降装置（３０）、開閉装置（４７）及び傾動装置を制御してもよい。この構成では、サイドブーム６が開位置から閉位置に旋回される際には、昇降装置３０及び傾動装置によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。
【００１１】
また、第１検出手段（１３０）は、センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ範囲の上限よりも低いことを検出する第１リミットスイッチ（１３１）と、センターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ範囲の下限よりも高いことを検出する第２リミットスイッチ（１３３）と、を含んでもよい。この構成では、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲外にあるときに、センターブーム５の高さ位置が上下のいずれにずれているかが容易に検出される。
【００１２】
また、制御装置（１８０）は、入力装置（１８５）によって格納状態から展開状態への切り替えの指示が入力された場合、第１検出手段（１３０）によってセンターブーム（５）の高さ位置が所定の高さ以上であることが検出された状態、又は、第２検出手段（１５０）によってサイドブーム（６）の傾動位置が高位置であることが検出された状態で、サイドブーム（６）の旋回位置が開位置に旋回するように、昇降装置（３０）、開閉装置（４７）及び傾動装置（５７）を制御してもよい。この構成では、サイドブーム６が閉位置から開位置に旋回される際には、昇降装置３０又は傾動装置によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。
【００１３】
また、制御装置（１８０）は、入力装置（１８５）によって格納状態から展開状態への切り替えの指示が入力された場合、第３検出手段（１４０）によってサイドブーム（６）の旋回位置が開位置であることが検出された状態で、サイドブーム（６）の傾動位置を低位置に傾動するように、昇降装置（３０）、開閉装置（４７）及び傾動装置（５７）を制御してもよい。この構成では、サイドブーム６が閉位置から開位置に旋回される際には、傾動装置によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。
【００１４】
また、サイドブーム（６）は、センターブーム（５）に接続された基端ブーム（６１）と、スライド装置（６７）によって基端ブーム（６１）に沿ってスライド移動する先端ブーム（６５）とを含む伸縮ブームであり、制御装置（１８０）は、入力装置（１８５）によって展開状態から格納状態への切り替えの指示が入力された場合、第２検出手段（１５０）による高位置の検出以前に、サイドブーム（６）が縮小を開始するようにスライド装置（６７）を制御してもよい。この構成では、傾動動作と縮小動作とが少なくとも一時的に同時に実行されるので、展開状態から格納状態への切り替え時間を短縮できる。また、伸長した状態のままでサイドブーム６が傾動動作する場合に比べて、傾動装置に加わる負荷が抑制され得る。
【００１５】
また、サイドブーム（６）は、センターブーム（５）に接続された基端ブーム（６１）と、スライド装置（６７）によって基端ブーム（６１）に沿ってスライド移動する先端ブーム（６５）とを含む伸縮ブームであり、制御装置（１８０）は、入力装置（１８５）によって格納状態から展開状態への切り替えの指示が入力された場合、第２検出手段（１５０）による低位置の検出以前に、サイドブーム（６）が伸長を開始するようにスライド装置（６７）を制御してもよい。この構成では、傾動動作と伸長動作とが少なくとも一時的に同時に実行されるので、格納状態から展開状態への切り替え時間を短縮できる。また、伸長した状態のままでサイドブーム６が傾動動作する場合に比べて、傾動装置に加わる負荷が抑制され得る。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の一側面によれば、作業性を向上させることができるブームスプレーヤが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一例のブームスプレーヤを斜め前方から見た斜視図である。
【図２】ブーム装置を斜め後方から見た斜視図である。
【図３】ブーム装置の平面図である。
【図４】ブーム装置の正面図である。
【図５】図２の部分拡大図であり、昇降センサを説明するための図である。
【図６】昇降センサを説明するための図である。
【図７】開閉センサを説明するための図である。
【図８】傾動センサを説明するための図である。
【図９】伸縮センサを説明するための図である。
【図１０】制御系統の構成を説明するブロック図である。
【図１１】ブーム装置が展開されるときの動作を示すフロー図である。
【図１２】ブーム装置が格納されるときの動作を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明に係る実施の形態について図面を参照しながら具体的に説明する。便宜上、実質的に同一の要素には同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。説明に際しては、図面に示されたＸＹＺ直交座標系を参照する場合がある。なお、Ｘ方向を前後方向とし、Ｙ方向を左右方向又は幅方向とし、Ｚ方向を上下方向として説明する場合がある。
【００１９】
図１は、一形態のブームスプレーヤを斜め前方から見た斜視図である。ブームスプレーヤは、圃場において農地または作物に薬液散布を行う、自走式の乗用管理機である。ブームスプレーヤ１は、機体フレームを有する走行機体３と、走行機体３の前部に取り付けられたブーム装置４とを備える。ブーム装置４は、走行機体３に支持された昇降装置３０と、昇降装置３０に支持されたセンターブーム５と、センターブーム５の両端に連結された一対のサイドブーム６とを含んでいる。センターブーム５及びサイドブーム６は、複数のノズルが設けられた薬液散布用の送液管を有する。薬液散布を行う場合、サイドブーム６は、センターブーム５に対して一直線状となるように広げられる。サイドブーム６は、薬液散布を行わないときには折り畳まれた状態で格納されている。
【００２０】
本実施形態のサイドブーム６は、センターブーム５に接続された基端ブーム６１と、スライド機構によって基端ブーム６１に沿ってスライド移動する先端ブーム６５とを含む伸縮ブームである。一例として、先端ブーム６５は、基端ブーム６１に設けられたスライド用モータ（伸縮装置）６７（図９参照）の動作によって、基端ブーム６１に沿ってスライド移動する。サイドブーム６は、スライド用モータ６７が動作することによって、先端ブーム６５が最も基端側に位置する縮小状態と、先端ブーム６５が最も先端側に位置する伸長状態との間を移行することができる。
【００２１】
走行機体３の前部には、作業者が着座する空間を形成するキャビン７が設けられている。走行機体３の後部には、エンジンを収容するエンジンルーム８が設けられている。キャビン７とエンジンルーム８との間には、センターブーム５及びサイドブーム６から散布される薬液を収容する薬液タンク９が設けられている。走行機体３は、一対の前輪１１と、一対の後輪１２とを含んでいる。
【００２２】
ブームスプレーヤ１は、乗降性を向上させるために、サイドフロア２０を更に備えている。サイドフロア２０は、走行機体３の左右両側縁部から側方に張り出した部分であり、キャビン７の側方から走行機体３の後端まで延びている。
【００２３】
サイドフロア２０の上方には、格納されたサイドブーム６を支持するための一対のブーム受け２が設けられている。ブーム受け２は、走行機体３に固定されており、サイドブーム６が格納されるときに、サイドブーム６の先端部を下側から支持する。
【００２４】
続いて、ブーム装置４について、さらに説明する。図２は、ブーム装置４を斜め後方から見た斜視図である。図３は、ブーム装置４の平面図である。図４は、ブーム装置４の正面図である。図２〜図４に示すブーム装置４では、いずれもサイドブーム６が開状態、すなわち、センターブーム５と直線上に左右方向に並んだ状態が示されている。なお、いずれの図面においても、縮小状態のサイドブーム６が示されている。
【００２５】
上述の通り、ブーム装置４は、昇降装置３０、センターブーム５及びサイドブーム６を含む。昇降装置３０は、走行機体３に対するセンターブーム５の高さ位置を移動させ得る。図２に示すように、昇降装置３０は、左右一対の平行リンク部３１と、平行リンク部３１同士を接続する接続片３２Ａ，３２Ｂ，３２Ｃと、油圧シリンダとを有している。平行リンク部３１は、上下方向に延びる縦部材３３と、縦部材３３の上部に軸止された横部材３４と、縦部材３３の下部に軸止された横部材３５と、横部材３４，３５の先端に軸止された縦部材３６とを含む。縦部材３３は、走行機体３に固定されている。接続片３２Ａは、左右一対の横部材３４同士を接続している。接続片３２Ｂは、左右一対の横部材３５同士を接続している。接続片３２Ｃは、左右一対の縦部材３６同士を上下方向の中央で接続している。油圧シリンダ３７は、接続片３２Ｂと接続片３２Ｃとを互いに接続している。このような昇降装置３０では、油圧シリンダ３７が伸縮することによって、縦部材３６の高さ位置を変動させることができる。
【００２６】
センターブーム５は、昇降装置３０を介して走行機体３の前部に設けられており、走行機体３の左右方向に沿って延びている。一形態においては、昇降装置３０の前部に水平制御装置３８が設けられており、この水平制御装置３８にセンターブーム５が支持されている。水平制御装置３８は、例えば左右一対のバンパーの作用によって、センターブーム５が水平な状態となるように昇降装置３０に対してセンターブーム５を揺動させ得る。
【００２７】
サイドブーム６は、左右方向において走行機体３よりも外側に張り出すことができるブームである。一形態では、サイドブーム６の基端がセンターブーム５の両端部に接続されている。また、センターブーム５の両端部にブラケット６２が設けられている（図８参照）。ブラケット６２には、ブラケット６３がさらに設けられており、サイドブーム６の基端ブーム６１は、このブラケット６３に接続されている。
【００２８】
ブラケット６２は、上下方向に延在する第１板状部６２ａと、第１板状部６２ａから突出し、センターブーム５の端部を上下方向から挟む一対の第２板状部６２ｂと、上下方向に沿って第１板状部６２ａの両端から第２板状部６２ｂとは逆側に突出する一対の第３板状部６２ｃとを含む。一対の第２板状部６２ｂは、センターブーム５の端部に対して軸体６２ｄによって回動可能に支持されている。軸体６２ｄは、上下方向に沿った軸心を有している。
【００２９】
ブラケット６３は、上下方向に延在して基端ブーム６１の基端に固定される第１板状部６３ａと、上下方向に沿って第１板状部６３ａの両端から突出する一対の第２板状部６３ｂとを含む。ブラケット６３の一対の第２板状部６３ｂは、ブラケット６２における一対の第３板状部６２ｃ間に位置している。ブラケット６３の第２板状部６３ｂは、ブラケット６２の第３板状部６２ｃとは、それぞれの上部において軸体６３ｃによって互いに軸止されている。軸体６３ｃは、水平方向に沿った軸心を有している。このような構成により、サイドブーム６は、センターブーム５に対して旋回可能、且つ、傾動可能に接続される。
【００３０】
一例のブーム装置４は、センターブーム５と直線上に左右方向に並ぶ開位置と走行機体３の側方に折り畳まれる閉位置との間でサイドブーム６を旋回させる油圧シリンダ（開閉装置）４７を有する（図８参照）。図示例では、一方の第２板状部６２ｂ（例えば上側の第２板状部６２ｂ）に固定された連結部材に油圧シリンダ４７の一端が軸止されている。なお、油圧シリンダ４７の他端は、例えば水平制御装置３８に軸止されていてよい。このような構成では、油圧シリンダ４７が伸縮することによって、センターブーム５に支持されたブラケット６２、ブラケット６３及びサイドブーム６の旋回位置を変動させることができる。
【００３１】
また、ブーム装置４は、サイドブーム６の先端がセンターブーム５の高さよりも高い高位置と、高位置の状態よりもサイドブーム６の先端が低い低位置と、の間でサイドブーム６を傾動させる油圧シリンダ（傾動装置）５７を有する（図８，９参照）。図示例では、一方の第３板状部６２ｃ（例えば後側の第３板状部６２ｃ）の下端に油圧シリンダ５７の一端が軸止されている。また、油圧シリンダ５７の他端は、基端ブーム６１の下部の設けられたブラケット６１ａに軸止されている。このような構成では、油圧シリンダ５７が伸縮することによって、ブラケット６２に支持されたブラケット６３及びサイドブーム６の傾動位置を変動させることができる。
【００３２】
続いて、ブーム装置４に設けられた、昇降センサ（第１検出手段）１３０、開閉センサ（第３検出手段）１４０、傾動センサ（第２検出手段）１５０及び伸縮センサ１６０について説明する。
【００３３】
図５は、図２の部分拡大図であり、昇降センサ１３０を説明するための図である。図６は、昇降センサ１３０を説明するための図である。昇降センサ１３０は、昇降装置３０によって移動したセンターブーム５の高さ位置を検出するためのセンサである。一例の昇降センサ１３０は、第１リミットスイッチ１３１、第１カム１３２、第２リミットスイッチ１３３及び第２カム１３４を有する。図５に示すように、第１リミットスイッチ１３１及び第１カム１３２は、走行機体３の前方に向かって左側に位置する平行リンク部３１に設けられている。第１リミットスイッチ１３１は、スイッチ本体１３１ａと、スイッチ本体１３１ａから前側に突出した可動板１３１ｂとを有しており、可動板１３１ｂがスイッチ本体１３１ａ側に押圧されることで信号を出力する。なお、図示例の可動板１３１ｂの先端には、対象物に当接し得るローラが設けられている。
【００３４】
第１カム１３２は、略矩形板状をなしている。第１カム１３２の一端は、平行リンク部３１の縦部材３３の下部に軸止されている。第１カム１３２の他端側には、カムの延在方向に沿った長孔１３２ａが形成されている。長孔１３２ａには、平行リンク部３１の横部材３５に固定されたロッド３５ａが挿通されている。また、第１カム１３２の一端側には、軸心１３２ｂよりも後方に突出する板状の延在部１３２ｃが形成されている。第１カム１３２は、昇降装置３０の駆動によって横部材３５が縦部材３３に対して回動した際に、ロッド３５ａの上下動に伴って回動する。この場合、第１カム１３２の回動位置が所定の範囲内にあるときに、第１カム１３２の延在部１３２ｃがローラを介して可動板１３１ｂを押圧する。
【００３５】
図６に示すように、第２リミットスイッチ１３３及び第２カム１３４は、走行機体３の前方に向かって右側に位置する平行リンク部３１に設けられている。第２リミットスイッチ１３３は、スイッチ本体１３３ａと、スイッチ本体１３３ａから前側に突出した可動板１３３ｂと、可動板１３３ｂの先端に設けられたローラとを有している。第２リミットスイッチ１３３は、可動板１３３ｂがローラを介してスイッチ本体１３３ａ側に押圧されることで信号を出力する。
【００３６】
第２カム１３４は、略矩形板状をなしている。第２カム１３４の一端は、平行リンク部３１の縦部材３３の下部に軸止されている。第２カム１３４の他端側には、カムの延在方向に沿った長孔１３４ａが形成されている。長孔１３４ａには、平行リンク部３１の横部材３５に固定されたロッド３５ａが挿通されている。また、第２カム１３４の一端側には、軸心１３４ｂよりも後方に突出する板状の延在部１３４ｃが形成されている。第２カム１３４は、昇降装置３０の駆動によって横部材３５が縦部材３３に対して回動した際に、ロッド３５ａの上下動に伴って回動する。この場合、第２カム１３４の回動位置が所定の範囲内にあるときに、第２カム１３４の延在部１３４ｃがローラを介して可動板１３３ｂを押圧する。
【００３７】
図示例では、第１カム１３２の延在部１３２ｃが後方の斜め上側に向かって延在しているのに対して、第２カム１３４の延在部１３４ｃは後方の斜め下側に向かって延在している。左右方向から見たとき、第１カム１３２の延在部１３２ｃと第２カム１３４の延在部１３４ｃとは互いに部分的に重複する。これにより、第１リミットスイッチ１３１によって信号が出力される際のセンターブーム５の高さ位置の範囲と、第２リミットスイッチ１３３によって信号が出力される際のセンターブーム５の高さ位置の範囲とに一部ずれが生じる。
【００３８】
一例では、第１リミットスイッチ１３１は、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の下限よりも高いことを検出する。すなわち、第１リミットスイッチ１３１は、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の下限よりも高いときに信号を出力し、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の下限よりも低くなると信号を停止する。また、第２リミットスイッチ１３３は、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の上限よりも低いことを検出する。すなわち、第２リミットスイッチ１３３は、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の上限よりも低いときに信号を出力し、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲の上限よりも高くなると信号を停止する。なお、一例として、所定の高さ範囲の上限は、ブーム受け２の高さ位置よりも低い位置であってよい。また、一例として、所定の高さ範囲の下限は、左右方向から見て、ブーム受け２とセンターブーム５とを結ぶ直線（すなわち、ブーム受け２に支持されたのサイドブーム６）が前輪１１よりも上になる位置であってよい。
【００３９】
例えば、図５及び図６の例では、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲に入っており、第１リミットスイッチ１３１及び第２リミットスイッチ１３３の両方において信号が出力された状態となっている。この状態からセンターブーム５が下側に移動する場合、第１カム１３２の前端が下側に移動し、第１カム１３２の延在部１３２ｃが上側に移動する。この場合、第１カム１３２の延在部１３２ｃは可動板１３１ｂから離間する。すなわち、第１リミットスイッチ１３１からの出力が停止される。なお、第２カム１３４も第１カム１３２と同様に動作するが、第２カム１３４の延在部１３４ｃは後方の斜め下側に向かって延在しているため、延在部１３４ｃが直ちに可動板１３３ｂから離間することはない。
【００４０】
一方、図５及び図６の状態からセンターブーム５が上側に移動する場合、第２カム１３４の前端が上側に移動し、第２カム１３４の延在部１３４ｃが下側に移動する。この場合、第２カム１３４の延在部１３４ｃは可動板１３３ｂから離間する。すなわち、第２リミットスイッチ１３３からの出力が停止される。なお、第１カム１３２も第２カム１３４と同様に動作するが、第１カム１３２の延在部１３２ｃは後方の斜め上側に向かって延在しているため、延在部１３２ｃは直ちに可動板１３１ｂから離間することがない。
【００４１】
図７は、開閉センサ１４０を説明するための図である。図７では、ブーム装置４の一部を下側から見ている。開閉センサ１４０は、油圧シリンダ４７によって旋回したサイドブーム６の旋回位置を検出するためのセンサである。一例の開閉センサ１４０は、リミットスイッチ１４１、開位置用カム１４２及び閉位置用カム１４３を有する。リミットスイッチ１４１は、スイッチ本体１４１ａと、スイッチ本体１４１ａから突出した可動板１４１ｂと、可動板１４１ｂの先端に設けられたローラとを有している。リミットスイッチ１４１は、可動板１４１ｂがローラを介してスイッチ本体１４１ａ側に押圧されることで信号を出力する。図７に示すように、リミットスイッチ１４１はセンターブーム５の端部に固定されている。
【００４２】
開位置用カム１４２は、略矩形板状をなしている。開位置用カム１４２は、ブラケット６２における下側の第２板状部６２ｂに固定されている。これにより、開位置用カム１４２は、油圧シリンダ４７の駆動によってサイドブーム６が開閉する際に、ブラケット６２の回動に伴って回動する。一例の開位置用カム１４２は、平面視において、第２板状部６２ｂから外方に突出しており、サイドブーム６が開状態となっているときに、可動板１４１ｂを押圧する位置に固定されている。これにより、サイドブーム６が開状態となっている場合には、開位置用カム１４２が可動板１４１ｂを押圧することによって、リミットスイッチ１４１から信号が出力される。
【００４３】
閉位置用カム１４３は、略矩形板状をなしている。閉位置用カム１４３は、ブラケット６２における下側の第２板状部６２ｂに固定されている。これにより、閉位置用カム１４３は、油圧シリンダ４７の駆動によってサイドブーム６が開閉する際に、ブラケット６２の回動に伴って回動する。一例の閉位置用カム１４３は、平面視において、第２板状部６２ｂから外方に突出しており、サイドブーム６が閉状態となっているときに、可動板１４１ｂを押圧する位置に固定されている。これにより、サイドブーム６が閉状態となっている場合には、閉位置用カム１４３が可動板１４１ｂを押圧することによって、リミットスイッチから信号が出力される。図示例において、開位置用カム１４２が第２板状部６２ｂから突出している位置と、閉位置用カム１４３が第２板状部６２ｂから突出している位置とは、軸体６２ｄの軸心を中心として互いに９０度ずれている。
【００４４】
図８は、傾動センサ１５０を説明するための図である。傾動センサ１５０は、油圧シリンダ５７によって傾動したサイドブーム６の傾動位置を検出するためのセンサである。
一例の傾動センサ１５０は、リミットスイッチ１５１、高位置用カム１５２及び低位置用カム１５３を有する。リミットスイッチ１５１は、スイッチ本体１５１ａと、スイッチ本体１５１ａから突出した可動板１５１ｂと、可動板１５１ｂの先端に設けられたローラとを有している。リミットスイッチ１５１は、可動板１５１ｂがスイッチ本体１５１ａ側にローラを介して押圧されることで信号を出力する。図７に示すように、リミットスイッチ１５１はブラケット６２の上端に固定されている。
【００４５】
高位置用カム１５２は、略矩形板状をなしている。高位置用カム１５２は、ブラケット６２とブラケット６３とを互いに軸止する軸体６３ｃに設けられたフランジ６３ｄに固定されている。これにより、高位置用カム１５２は、油圧シリンダ５７の駆動によってサイドブーム６が傾動する際に、軸体６３ｃの回動に伴って回動する。一例の高位置用カム１５２は、フランジ６３ｄから径方向に突出しており、サイドブーム６が高位置にあるときに、可動板１５１ｂを押圧する位置に固定されている。これにより、サイドブーム６が高位置に制御されている場合には、高位置用カム１５２が可動板１５１ｂを押圧することによって、リミットスイッチ１５１から信号が出力される。一例では、サイドブーム６とセンターブーム５とのなす角度が約１３５度の状態、すなわち、サイドブーム６が水平な状態から４５度傾斜したときに、リミットスイッチ１５１から信号が出力される。
【００４６】
低位置用カム１５３は、略矩形板状をなしている。低位置用カム１５３は、フランジ６３ｄに固定されている。これにより、低位置用カム１５３は、油圧シリンダ５７の駆動によってサイドブーム６が傾動する際に、軸体６３ｃの回動に伴って回動する。一例の低位置用カム１５３は、フランジ６３ｄから径方向に突出しており、サイドブーム６が低位置にあるときに、可動板１５１ｂを押圧する位置に固定されている。これにより、サイドブーム６が低位置に制御されている場合には、低位置用カム１５３が可動板１５１ｂを押圧することによって、リミットスイッチ１５１から信号が出力される。一例では、サイドブーム６とセンターブーム５とのなす角度が約１８０度の状態、すなわち、サイドブーム６が水平な状態のときに、リミットスイッチ１５１から信号が出力される。
【００４７】
図９は、伸縮センサ１６０を説明するための図である。図９では、ブーム装置４の一部を後側から見ている。伸縮センサ１６０は、スライド用モータ６７によってスライドするサイドブーム６の状態を検出するためのセンサである。
【００４８】
一例の伸縮センサ１６０は、リミットスイッチ１６１、押圧片６９、及びレバー６８を有する。リミットスイッチ１６１は、スイッチ本体１６１ａと、スイッチ本体１６１ａから突出した可動板１６１ｂと、可動板１６１ｂの先端に設けられたローラとを有している。リミットスイッチ１６１は、可動板１６１ｂがスイッチ本体１６１ａ側にローラを介して押圧されることで信号を出力する。図９に示すように、リミットスイッチ１６１はサイドブーム６を構成する基端ブーム６１の基端側に固定されている。
【００４９】
押圧片６９は、サイドブーム６を構成する先端ブーム６５の基端に固定されている。これにより、押圧片６９は、スライド用モータ６７の駆動によってサイドブーム６がスライドする際に、先端ブーム６５のスライドに伴って移動する。一例の押圧片６９は、先端ブーム６５の基端からサイドブーム６の延在方向に沿って突出している。
【００５０】
レバー６８は、基端ブーム６１の基端において、リミットスイッチ１６１と隣り合う位置に軸体６８ａによって軸止されている。レバー６８は、サイドブーム６が縮小した際に、押圧片６９によって押圧される板状の当接片６８ｂを有している。図示例では、当接片６８ｂは、押圧片６９を受けるための受け部６８ｃを含んでいる。また、レバー６８の当接片６８ｂには、軸体６８ａを中心とした略扇形状に延在した板状の延在部６８ｄが形成されている。レバー６８は、サイドブーム６が縮小した状態となっている場合に、押圧片６９によって当接片６８ｂが押圧されることで、軸体６８ａを中心として回動する。延在部６８ｄは、当接片６８ｂが押圧片６９に押圧されたときに、可動板１６１ｂを押圧するように設計されている。これにより、サイドブーム６が縮小されている場合には、レバー６８が可動板１６１ｂを押圧することによって、リミットスイッチ１６１から信号が出力される。一方、レバー６８は、押圧片６９による当接片６８ｂの押圧が解除されると、例えばねじりコイルバネのような付勢部材によって、当接片６８ｂがストッパ６８ｅに当接する位置まで回動する。延在部６８ｄは、当接片６８ｂがストッパ６８ｅに当接された状態において、可動板１６１ｂを押圧しないように設計されている。
【００５１】
続いて、ブーム装置４の制御機構について説明する。図１０は、制御系統の構成を説明するブロック図である。図１０に示すように、本実施形態では、油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７、スライド用モータ６７、昇降センサ１３０、開閉センサ１４０、傾動センサ１５０及び伸縮センサ１６０が制御装置１８０と接続されている。また、制御装置１８０は、入力装置としてのスイッチ１８５と接続されている。スイッチ１８５は、ブーム装置４における格納状態と展開状態との切り替えの指示を制御装置１８０に入力するための装置である。
【００５２】
一例のスイッチ１８５は、格納状態を指示するための信号と展開状態を指示するための信号とを選択的（択一的）に出力し得る。例えばスイッチ１８５は、いわゆるトグルスイッチであり、一方向に押圧されると格納状態を指示するための信号を出力し、他方向に押圧されると展開状態を指示するための信号を出力する。なお、スイッチ１８５は、押圧されない状態では、いずれの信号も出力しない。スイッチ１８５は、例えば、キャビン７の内側に設けられた運転席の周辺に配置されていてよい。一例においては、走行機体３の前方に向かって右側のサイドブーム６に対応したスイッチ１８５と、左側に対応したスイッチ１８５とを別々に備えていてもよい。以下の説明では、左右のサイドブーム６が同時に制御されることを前提としている。すなわち、ブーム装置４の全体が一つのスイッチ１８５によって制御される例、又は、左右のサイドブーム６に対応する２つのスイッチが同時に制御される例について説明する。
【００５３】
制御装置１８０は、展開状態を指示する信号がスイッチ１８５から入力されると、ブーム装置４が展開状態となるように油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７及びスライド用モータ６７を自動で制御する。また、制御装置１８０は、格納状態を指示する信号がスイッチ１８５から入力されると、ブーム装置４が格納状態となるように油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７及びスライド用モータ６７を自動で制御する。ここで、格納状態とは、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ以上であり、且つ、サイドブーム６の旋回位置が閉位置であり、且つ、サイドブーム６の傾動位置が低位置よりも高くなっている状態である。なお、格納状態においては、サイドブーム６は前輪１１及び後輪１２の上方に位置し、例えばブーム受け２に指示されていてよい。また、展開状態とは、少なくともサイドブーム６の旋回位置が開位置であり、且つ、サイドブーム６の傾動位置が低位置（水平）となっている状態である。
【００５４】
一形態においては、制御装置１８０は、スイッチ１８５から入力される信号、並びに、昇降センサ１３０、開閉センサ１４０、傾動センサ１５０及び伸縮センサ１６０から入力される信号（検出結果）、に基づいて油圧シリンダ３７、油圧シリンダ４７、油圧シリンダ５７及びスライド用モータ６７の動作を制御する。
【００５５】
以下、制御装置１８０によって制御されるブーム装置４の動作について説明する。図１１は、ブーム装置４が格納状態から展開状態に移行するときの動作を示すフロー図である。すなわち、図１１は、ブーム装置４が格納状態のときに、展開状態を指示するための信号が出力されるように、使用者によってスイッチ１８５が操作されたときの動作フローを示す。
【００５６】
使用者によってスイッチ１８５が操作されると、まず、サイドブーム６の上昇が開始される（ステップＳ０１）。すなわち、スイッチ１８５から信号が入力された制御装置１８０は、油圧シリンダ５７を動作させてサイドブーム６の傾動位置を変動させ、サイドブーム６の先端側を上昇させる。そして、制御装置１８０は、サイドブーム６の先端が所定位置まで上昇したか否かを判定する（ステップＳ０２）。本実施形態では、サイドブーム６の傾動位置が高位置になると、傾動センサ１５０を構成するリミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１５１からの信号が入力されるまで油圧シリンダ５７の動作状態を継続する。
【００５７】
リミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が入力されると、制御装置１８０はサイドブーム６の傾動位置が高位置になったと判定し、サイドブーム６の傾動を停止する（ステップＳ０３）。すなわち、油圧シリンダ５７の動作が停止される。次に、制御装置１８０はサイドブーム６の展開を開始する（ステップＳ０４）。すなわち、制御装置１８０は、油圧シリンダ４７を動作させてサイドブーム６の旋回位置を変動させ、サイドブーム６を閉状態から開状態に移行させる。そして、制御装置１８０は、サイドブーム６が所定位置まで展開したか否かを判定する（ステップＳ０５）。本実施形態では、サイドブーム６の旋回位置が開位置になると、開閉センサ１４０を構成するリミットスイッチ１４１から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１４１からの信号が入力されるまで油圧シリンダ４７の動作状態を継続する。
【００５８】
リミットスイッチ１４１から制御装置１８０に信号が入力されると、制御装置１８０はサイドブーム６の旋回位置が開位置になったと判定し、サイドブーム６の旋回を停止する（ステップＳ０６）。すなわち、油圧シリンダ４７の動作が停止される。ステップＳ０６が終了した段階では、開閉センサ１４０によってサイドブーム６の旋回位置が開位置であることが検出された状態となっている。
【００５９】
次に、制御装置１８０はサイドブーム６の下降及び伸長を開始する（ステップＳ０７）。すなわち、制御装置１８０は、油圧シリンダ５７を動作させてサイドブーム６の傾動位置を変動させ、サイドブーム６を高位置から低位置に移行させる。また、制御装置１８０は、スライド用モータ６７を動作させてサイドブーム６の伸長させ、サイドブーム６を縮小状態から伸長状態に移行させる。制御装置１８０は、傾動センサ１５０による低位置の検出以前に、サイドブーム６が伸長を開始するようにスライド用モータ６７を制御する。一例において、サイドブーム６の下降及び伸長は同時に開始されてよい。
【００６０】
そして、制御装置１８０は、サイドブーム６が所定位置まで下降したか否かを判定する（ステップＳ０８）。本実施形態では、サイドブーム６の傾動位置が低位置になると、傾動センサ１５０を構成するリミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１５１からの信号が入力されるまで油圧シリンダ５７の動作状態を継続する。リミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が入力されると、制御装置１８０はサイドブーム６の傾動位置が低位置になったと判定し、サイドブーム６の傾動を停止する（ステップＳ０９）。すなわち、油圧シリンダ４７の動作が停止される。次に、サイドブーム６の伸長動作が停止される（ステップＳ１０）。一例では、使用者がスイッチ１８５の押圧を停止することによって、制御装置１８０への信号の入力が停止され、サイドブーム６の伸長動作が停止される。一例においては、以上のように、制御装置１８０によってブーム装置４が格納状態から展開状態に制御される。
【００６１】
図１２は、ブーム装置４が展開状態から格納状態に移行するときの動作を示すフロー図である。すなわち、図１２は、ブーム装置４が展開状態の場合に、格納状態を指示するための信号が出力されるように、使用者によってスイッチ１８５が操作されたときの動作フローを示す。
【００６２】
使用者によってスイッチ１８５が操作されると、まず、サイドブーム６の上昇及び縮小が開始される（ステップＳ２１）。すなわち、スイッチ１８５から信号が入力された制御装置１８０は、油圧シリンダ５７を動作させてサイドブーム６の傾動位置を変動させ、サイドブーム６を低位置から高位置に移行させる。また、制御装置１８０は、スライド用モータ６７を動作させてサイドブーム６を縮小させ、サイドブーム６を伸長状態から縮小状態に移行させる。制御装置１８０は、傾動センサ１５０による高位置の検出以前に、サイドブーム６が縮小を開始するようにスライド用モータ６７を制御する。一例において、サイドブーム６の上昇及び縮小は同時に開始されてよい。そして、制御装置１８０は、サイドブーム６の先端が所定位置まで上昇したか否か、及び、サイドブーム６の縮小動作が終了したか否かを判定する（ステップＳ２２）。本実施形態では、サイドブーム６の傾動位置が高位置になると、傾動センサ１５０を構成するリミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１５１からの信号が入力されるまで油圧シリンダ４７の動作状態を継続する。また、サイドブーム６が縮小状態になると、伸縮センサ１６０を構成するリミットスイッチ１６１から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１６１からの信号が入力されるまでスライド用モータ６７の動作状態を継続する。
【００６３】
リミットスイッチ１５１及びリミットスイッチ１６１から制御装置１８０に信号が入力されると、制御装置１８０はサイドブーム６の傾動位置が高位置になり、且つ、サイドブーム６が縮小されたと判定し、サイドブーム６の傾動及び縮小を停止する（ステップＳ２３）。すなわち、油圧シリンダ５７及びスライド用モータ６７が停止される。次に、制御装置１８０は昇降装置３０の調整を開始する（ステップＳ２４）。すなわち、制御装置１８０は、油圧シリンダ３７を動作させて昇降装置３０を変動させ、センターブーム５の高さ位置を変化させる。例えば、上限を検知する第２リミットスイッチ１３３からの信号が入力され、下限を検知する第１リミットスイッチ１３１からの信号が入力されていない場合には、制御装置１８０は昇降装置３０を上昇させるように油圧シリンダ３７を動作させる。一方、上限を検知する第２リミットスイッチ１３３からの信号が入力されておらず、下限を検知する第１リミットスイッチ１３１からの信号が入力されている場合には、制御装置１８０は昇降装置３０を下降させるように油圧シリンダ３７を動作させる。そして、制御装置１８０は、センターブーム５の昇降位置が所定の高さ範囲に入っているか否かを判定する（ステップＳ２５）。本実施形態では、センターブーム５の位置が所定の高さ範囲になると、左右のリミットスイッチ１３１，１３３から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１３１，１３３からの信号が入力されるまで油圧シリンダ３７の動作状態を継続する。
【００６４】
リミットスイッチ１３１，１３３から制御装置１８０に信号が入力されると、制御装置１８０はセンターブーム５の昇降位置が所定の高さ範囲に入ったと判定し、昇降装置３０の動作を停止する（ステップＳ２６）。すなわち、油圧シリンダ３７の動作が停止される。ステップＳ２６が終了した段階では、昇降センサ１３０によってセンターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲内であることが検出された状態、且つ、傾動センサ１５０によってサイドブーム６の傾動位置が高位置であることが検出された状態となっている。
【００６５】
次に、制御装置１８０はサイドブーム６の格納を開始する（ステップＳ２７）。すなわち、制御装置１８０は、油圧シリンダ４７を動作させてサイドブーム６の旋回位置を変動させ、サイドブーム６を開状態から閉状態に移行させる。そして、制御装置１８０は、サイドブーム６が所定位置まで格納されたか否かを判定する（ステップＳ２８）。本実施形態では、サイドブーム６の旋回位置が閉位置になると、開閉センサ１４０を構成するリミットスイッチ１４１から制御装置１８０に信号が出力される。そのため、制御装置１８０は、リミットスイッチ１４１からの信号が入力されるまで油圧シリンダ４７の動作状態を継続する。
【００６６】
リミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が入力されると、制御装置１８０はサイドブーム６の旋回位置が閉位置になったと判定し、サイドブーム６の旋回を停止する（ステップＳ２９）。すなわち、油圧シリンダ４７の動作が停止される。次に、制御装置１８０はサイドブーム６の下降を開始する（ステップＳ３０）。すなわち、制御装置１８０は、油圧シリンダ５７を動作させてサイドブーム６の傾動位置を変動させ、サイドブーム６を高位置よりも低い位置に移行させる。この状態では、サイドブーム６は、閉状態となっており、ブーム受け２の上方に位置している。一例の格納状態では、サイドブーム６がブーム受け２に支持された状態である。そのため、使用者によって、サイドブーム６が所定位置、すなわちブーム受け２の位置まで下降されたか否かが確認される（ステップＳ３１）。ブーム受け２にサイドブーム６が支持されるとサイドブーム６の下降（傾動）が停止される（ステップＳ３２）。一例では、使用者がスイッチ１８５の押圧を停止することによって、制御装置１８０への信号の入力が停止され、サイドブーム６の下降が停止される。一例においては、以上のように、制御装置１８０によってブーム装置４が展開状態から格納状態に制御される。
【００６７】
以上説明したように、ブームスプレーヤ１では、薬液の噴霧作業が開始される際に、センターブーム５及びサイドブーム６が格納状態から展開状態に切り替えられる。また、作業の終了後には、センターブーム５及びサイドブーム６が展開状態から格納状態に切り替えられる。スイッチ１８５から格納状態と展開状態との切り替えの指示が制御装置１８０に入力されることで、制御装置１８０は昇降装置３０と、油圧シリンダ４７と、油圧シリンダ５７とを制御し、格納状態と展開状態との切り替えを自動制御する。そのため、使用者は、スイッチ１８５によって格納状態と展開状態との切り替えの指示を入力すればよいので、作業性を向上させることができる。
【００６８】
また、制御装置１８０は、昇降センサ１３０、傾動センサ１５０及び開閉センサ１４０の検出結果に基づいて、昇降装置３０、油圧シリンダ４７及び油圧シリンダ５７を制御している。そのため、センターブーム５及びサイドブーム６の状態を的確に把握することができ、予め想定された動作状態を実現することができる。
【００６９】
また、制御装置１８０は、スイッチ１８５によって展開状態から格納状態への切り替えの指示が入力された場合、センターブーム５が所定の高さ範囲内であり、且つ、サイドブーム６が高位置である状態で、サイドブーム６が閉状態となるように制御される。この構成では、サイドブーム６が旋回される際には、昇降装置３０及び油圧シリンダ５７によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体３とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。なお、サイドブーム６の先端側の高さ位置がセンターブーム５の高さ位置よりも低くならない設計となっている場合、センターブーム５がブーム受け２よりも高い位置にあると、サイドブーム６を低位置に制御したとしてもサイドブーム６がブーム受け２に支持されない。上記実施形態では、センターブーム５が所定の高さ範囲内にあり、この高さ範囲がブーム受け２の高さ位置以下であるため、サイドブーム６をブーム受け２に支持させることができる。
【００７０】
なお、制御装置１８０は、スイッチ１８５によって展開状態から格納状態への切り替えの指示が入力された場合、センターブーム５が所定の高さ（例えば第１リミットスイッチ１３１の検知範囲内の高さ）以上にある状態、又は、サイドブーム６が高位置である状態で、サイドブーム６が閉状態となるように制御されてもよい。この構成においても、サイドブーム６が旋回される際には、昇降装置３０及び油圧シリンダ５７によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体３とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。
【００７１】
同様に、制御装置１８０は、スイッチ１８５によって格納状態から展開状態への切り替えの指示が入力された場合、センターブーム５が所定の高さ以上にある状態、又は、サイドブーム６が高位置である状態で、サイドブーム６が開状態となるように制御されてもよい。この構成においても、サイドブーム６が旋回される際には、昇降装置３０及び油圧シリンダ５７によってサイドブーム６の位置が高くなっている。そのため、走行機体３とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。上記実施形態では、格納状態においてサイドブーム６がブーム受け２に支持されているため、サイドブーム６の高さを上げることでブーム受け２からサイドブーム６を離間させることができる。
【００７２】
また、昇降センサ１３０は、第１リミットスイッチ１３１と、第２リミットスイッチ１３３と、を含んでいる。この構成では、センターブーム５の高さ位置が所定の高さ範囲外にあるときに、センターブーム５の高さ位置が上下のいずれにずれているかが容易に検出される。
【００７３】
また、制御装置１８０は、格納状態から展開状態に切り替える場合、開閉センサ１４０によってサイドブーム６が開位置であることが検出された状態で、サイドブーム６の傾動位置を低位置に傾動するように制御する。この構成では、サイドブーム６が高位置から低位置に下降される際には、サイドブーム６が走行機体３から離れた位置にある。そのため、走行機体３とサイドブーム６とが接触することが抑制され得る。
【００７４】
また、制御装置１８０は、展開状態から格納状態に切り替える場合、傾動センサ１５０による高位置の検出以前に、サイドブーム６が縮小を開始するように制御する。また、制御装置１８０は、格納状態から展開状態へ切り替える場合、傾動センサ１５０による低位置の検出以前に、サイドブーム６が伸長を開始するように制御する。この構成では、傾動動作と伸縮動作とが少なくとも一時的に同時に実行されるので、格納状態と展開状態との切り替え時間を短縮できる。また、伸長した状態のままでサイドブーム６が傾動動作する場合に比べて、油圧シリンダ５７及びその周辺に加わる負荷が抑制され得る。
【００７５】
以上、一実施形態について図面を参照して詳述したが、具体的な構成はこの実施形態に限られない。
【００７６】
例えば、ステップＳ０２では、リミットスイッチ１５１から制御装置１８０に信号が出力されることによって、サイドブーム６の傾動を検出しているが、これに限定されない。サイドブーム６の傾動位置は他の検出手段によって検出されてもよい。一例として、傾動動作を一定の速度で行い、傾動開始からの時間を計測することによって、現在の傾動位置を検出してもよい。この場合、傾動開始からの時間が所定時間経過した場合に、傾動動作が停止される。
【００７７】
また、スイッチ１８５（入力装置）としてトグルスイッチを例示したが、これに限定されない。入力装置は、少なくとも、格納状態を展開状態に変更する指示と、展開状態を格納状態にする指示とを使用者が選択できればよく、例えば押しボタンスイッチのような他のスイッチでもよい。また、入力装置は、タッチ操作パネル等の装置であってもよい。
【符号の説明】
【００７８】
１…ブームスプレーヤ、３…走行機体、５…センターブーム、６…サイドブーム、３０…昇降装置、４７…油圧シリンダ（開閉装置）、５７…油圧シリンダ（傾動装置）、１８０…制御装置、１８５…スイッチ（入力装置）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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