(57)【要約】      （修正有）【課題】１台の携帯端末装置を用いて、簡単な操作で大きなサイズの原稿の画像を高精度で読み取ることができる原稿読取システムを提供する。【解決手段】原稿読取システムＳｙでは、走行装置１において、携帯端末装置３の制御部は、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部を制御して、各走行体５Ａ、５Ｂを縦方向に走行させることにより携帯端末装置３を原稿Ｇの上方で縦方向に移動させ、ホルダー駆動部を制御して、ホルダー７を連結バー６に沿って横方向に移動させることにより、携帯端末装置３を原稿Ｇの上方で横方向に移動させる。携帯端末装置３の縦方向及び横方向の移動に伴い、携帯端末装置３の撮像カメラにより原稿の部分画像を逐次撮像し、撮像された複数の部分画像を合成して、原稿の全体画像を生成する。【選択図】図１
2020039097.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置及び携帯端末装置を備える原稿読取システムであって、
前記走行装置は、
原稿が載置された平坦面上で予め定められた第１方向に走行する２つの走行体と、
前記各走行体の間に前記第１方向と直交する第２方向にかけ渡された連結バーと、
前記連結バーに沿って移動可能に設けられて、前記携帯端末装置を前記原稿に対向する位置で支持するホルダーと、
前記各走行体を前記平坦面上で前記第１方向に走行させる走行体駆動部と、
前記ホルダーを前記連結バーに沿って前記第２方向に移動させるホルダー駆動部と、を備え、
前記携帯端末は、
撮像カメラと、
前記携帯端末の動作制御を行う制御部と、を備え、
前記制御部は、前記走行体駆動部を制御して、前記各走行体を前記第１方向に走行させることにより前記携帯端末装置を前記原稿に対向する位置で第１方向に移動させ、前記ホルダー駆動部を制御して、前記ホルダーを前記連結バーに沿って前記第２方向に移動させることにより前記携帯端末装置を前記原稿に対向する位置で前記第２方向に移動させ、前記携帯端末装置の前記第１方向及び前記第２方向の移動時に、前記撮像カメラにより前記原稿の部分画像を逐次撮像させ、前記撮像カメラにより撮像された複数の部分画像を合成して、前記原稿の全体画像を生成する原稿読取システム。
【請求項２】
前記制御部は、前記撮像カメラにより撮像された前記原稿の部分画像に基づき該原稿の前記第１方向の両辺を判定し、前記ホルダー駆動部を制御して、前記携帯端末装置を、前記判定した原稿の前記第１方向の両辺を折り返し位置として前記第２方向に往復移動させ、前記携帯端末装置が前記折り返し位置にあるときに、前記走行体駆動部を制御して、前記携帯端末装置を前記第１方向に移動させる請求項１に記載の原稿読取システム。
【請求項３】
前記制御部は、前記ホルダー駆動部を制御して、前記携帯端末装置の前記第２方向の移動を前記折り返し位置から開始させ、前記携帯端末装置を前記第２方向に予め設定された第１距離ずつ移動させる度に、前記撮像カメラにより前記原稿の部分画像を撮像させる請求項２に記載の原稿読取システム。
【請求項４】
前記制御部は、前記携帯端末装置が前記折り返し位置にあるときに、前記走行体駆動部を制御して、前記携帯端末装置を第１方向に予め設定された第２距離だけ移動させ、前記撮像カメラにより前記原稿の部分画像を撮像させる請求項２又は請求項３に記載の原稿読取システム。
【請求項５】
前記制御部は、前記ホルダー駆動部を制御して、前記携帯端末装置の第２方向の移動を該原稿の第１方向の一辺から他の一辺に向かって開始させ、前記撮像カメラにより撮像された前記原稿の部分画像に基づき該原稿の第１方向の他の一辺を判定すると、前記携帯端末装置の第２方向の移動を終了させる請求項１乃至請求項４のいずれか１つに記載の原稿読取システム。
【請求項６】
前記制御部は、前記撮像カメラにより撮像された前記原稿の部分画像に基づき該原稿の角を判定し、当該角が該原稿の４つ目の角であると判定した場合に、該撮像カメラによる前記原稿の撮像を終了させる請求項１乃至請求項５のいずれか１つに記載の原稿読取システム。
【請求項７】
前記連結バーは、第２方向に伸縮可能であって、該連結バーの第２方向の長さに応じて前記各走行体の離間距離が設定される請求項１乃至請求項６のいずれか１つに記載の原稿読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、携帯端末装置の撮像カメラを利用して原稿の画像を読み取る原稿読取システムに関し、特に、大きなサイズの原稿の画像を読み取るのに好適な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
携帯端末装置は、備えられる撮像カメラを利用して、原稿の画像を撮像することが可能である。しかし、携帯端末装置により大きなサイズの原稿の画像を撮像する場合は、携帯端末装置を原稿から遠く離して、原稿の全体が撮像カメラの撮像範囲に入るようにしてから、原稿の画像を撮像する必要がある。そのため、原稿の画像に対する撮像カメラの解像度が低いと、撮像された原稿の画像が粗くなる。
【０００３】
一方、特許文献１に記載の携帯情報端末では、該携帯情報端末の撮影部により第１動画像を撮影し、また他の携帯情報端末から送信されて来た第２動画像を受信し、第１動画像の中から第１静止画像を抽出すると共に、第２動画像の中から第２静止画像を抽出し、第１静止画像及び第２静止画像に基づき合成画像を生成している。これにより、個々の携帯情報端末において撮影された静止画像から違和感のない合成画像が生成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１２３８０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、特許文献１に記載の技術を利用して、複数の携帯情報端末により大きなサイズの原稿のそれぞれの画像部分を撮影し、これらの画像部分を合成すれば、原稿の全体画像を高精度で生成できると考えられるが、複数の携帯情報端末を用いる必要があって、作業を効率的に進めることが困難である。また、周知のように原稿の画像を読取って、該画像を示す画像データを出力するスキャナーが提供されているが、原稿のサイズが制限されていて、大きなサイズの原稿の読み取りができない。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みなされたものであり、１台の携帯端末装置を用いて、簡単な操作で大きなサイズの原稿の画像を高精度で読み取ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一局面にかかる原稿読取システムは、走行装置及び携帯端末装置を備える原稿読取システムであって、前記走行装置は、原稿が載置された平坦面上で予め定められた第１方向に走行する２つの走行体と、前記各走行体の間に前記第１方向と直交する第２方向にかけ渡された連結バーと、前記連結バーに沿って移動可能に設けられて、前記携帯端末装置を前記原稿に対向する位置で支持するホルダーと、前記各走行体を前記平坦面上で前記第１方向に走行させる走行体駆動部と、前記ホルダーを前記連結バーに沿って前記第２方向に移動させるホルダー駆動部と、を備え、前記携帯端末は、撮像カメラと、前記携帯端末の動作制御を行う制御部と、を備え、前記制御部は、前記走行体駆動部を制御して、前記各走行体を前記第１方向に走行させることにより前記携帯端末装置を前記原稿に対向する位置で第１方向に移動させ、前記ホルダー駆動部を制御して、前記ホルダーを前記連結バーに沿って前記第２方向に移動させることにより前記携帯端末装置を前記原稿に対向する位置で前記第２方向に移動させ、前記携帯端末装置の前記第１方向及び前記第２方向の移動時に、前記撮像カメラにより前記原稿の部分画像を逐次撮像させ、前記撮像カメラにより撮像された複数の部分画像を合成して、前記原稿の全体画像を生成するものである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、簡単な操作で１台の携帯端末装置を用いて、大きなサイズの原稿の画像を高精度で読み取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の原稿読取システムの一実施形態を概略的に示す斜視図である。
【図２】本実施形態の原稿読取システムにおける走行装置を概略的に示す側面図である。
【図３】原稿読取システムにおける連結バー、ホルダー、及び携帯端末装置などを概略的に示す断面図である。
【図４】連結バー及び駆動ローラーを拡大して示す図である。
【図５】原稿読取システムにおける走行装置の構成及び携帯端末装置の構成を示すブロック図である。
【図６】携帯端末装置の撮像カメラを移動させ、撮像カメラにより原稿の部分画像を逐次撮像し、撮像された複数の部分画像を合成して、原稿の全体画像を生成するための処理を示すフローチャートである。
【図７】携帯端末装置の撮像カメラの移動及び撮像の手順を示す平面図である。
【図８】複数の部分画像を合成してなる原稿の全体画像を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の一実施形態にかかる原稿読取システムを概略的に示す斜視図である。この図１に示すように本実施形態の原稿読取システムＳｙは、走行装置１、及び携帯端末装置３を備えている。走行装置１は、原稿Ｇが載置された平坦面Ｆ上で縦方向に走行する一対の走行体５Ａ、５Ｂと、各走行体５Ａ、５Ｂの間に図１に示す縦方向（特許請求の範囲における第１方向の一例）と直交する横方向（特許請求の範囲における第２方向の一例）にかけ渡された連結バー６と、連結バー６に沿って移動可能に設けられたホルダー７とを備えている。携帯端末装置３は、ホルダー７により原稿Ｇの上方（原稿Ｇに対向する位置）に支持されている。
【００１１】
図２は、各走行体５Ａ、５Ｂを概略的に示す側面図である。この図２に示すように各走行体５Ａ、５Ｂは、平坦面Ｆに接する２つの走行ローラー５１と、該各走行ローラー５１を回転駆動する走行体駆動部５２とを備えている。走行体駆動部５２は、モーター、及び該モーターの回転駆動力を各走行ローラー５１に伝達するギアボックスなどの動力伝達機構からなる。各走行体５Ａ、５Ｂのいずれも、走行体駆動部５２により各走行ローラー５１が回転駆動されて、平坦面Ｆ上で縦方向に走行する。
【００１２】
図３は、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３などを概略的に示す断面図である。この図３に示すように連結バー６は、外側パイプ６１、及び外側パイプ６１の内側に移動自在に挿入された内側パイプ６２を有しており、外側パイプ６１内での内側パイプ６２の移動により連結バー６全体の伸縮が可能となっている。内側パイプ６２の一端に走行体５Ａが接続され、外側パイプ６１の一端に走行体５Ｂが接続され、連結バー６の伸縮により各走行体５Ａ、５Ｂの間隔が調節される。
【００１３】
また、外側パイプ６１及び内側パイプ６２の外周には、３組の溝状窪み６１Ａ（外側パイプ６１側）、６２Ａ（内側パイプ６２側）が該各パイプ６１、６２の長手方向に連続して設けられており、いずれの組の溝状窪み６１Ａ、６２Ａも、外側パイプ６１と内側パイプ６２の間でつながって１本の溝状窪みを形成している。
【００１４】
外側パイプ６１の各溝状窪み６１Ａの内側に向く凸部は、内側パイプ６２の各溝状窪み６２Ａの外側に向く凹部に嵌められて、外側パイプ６１と内側パイプ６２が互いに回転することが防止されている。
【００１５】
携帯端末装置３を支持するホルダー７は、ホルダー支持部８を介して連結バー６に取り付けられている。ホルダー支持部８は、連結バー６の外周に配置された枠体８１と、ホルダー７の下面に固定されて、枠体８１を支持する筐体８２とを備えている。
【００１６】
枠体８１は、連結バー６の外周を囲む多角形の断面形状を有し、この枠体８１の内側に駆動ローラー８３及び２つの従動ローラー８４が設けられている。駆動ローラー８３が各パイプ６１、６２の下向きの溝状窪み６１Ａ、６２Ａに嵌め入れられ、２つの従動ローラー８４が各パイプ６１、６２の斜め上向きのそれぞれの溝状窪み６１Ａ、６２Ａに嵌め入れられて、枠体８１が連結バー６の外側に保持され、ホルダー７が枠体８１及び筐体８２を介して連結バー６の上方に支持されている。
【００１７】
駆動ローラー８３は、図４に示すように各パイプ６１、６２の長手方向に２個並べられて、各パイプ６１、６２の下向きの溝状窪み６１Ａ、６２Ａに嵌め入れられている。これらの駆動ローラー８３は、筐体８２に内蔵のホルダー駆動部８５により回転駆動される。ホルダー駆動部８５は、モーター、及び該モーターの回転駆動力を各駆動ローラー８３に伝達するギアボックスなどの動力伝達機構からなる。尚、２つの従動ローラー８４も、各パイプ６１、６２の長手方向に２個ずつ並べられて、各パイプ６１、６２の斜め上向きの溝状窪み６１Ａ、６２Ａに嵌め入れられている。従って、従動ローラー８４は、合計４個設けられている。
【００１８】
ホルダー駆動部８５により各駆動ローラー８３が回転駆動されると、各駆動ローラー８３が各パイプ６１、６２の下向きの溝状窪み６１Ａ、６２Ａに沿って転動し、各従動ローラー８４が各パイプ６１、６２の斜め下向きの溝状窪み６１Ａ、６２Ａに沿って従動回転することで、駆動ローラー８３が溝状窪み６１Ａ、６２Ａの上を自走し、これにより、枠体８１、筐体８２、及びホルダー７が連結バー６に沿って横方向に移動される。
【００１９】
ここで、図１に示すようにホルダー７は、一対の把持部７１、７２を有している。これらの把持部７１、７２が互いに接離可能な状態に構成され、一方の把持部７２が他方の把持部７１に接近する方向に付勢されており、該各把持部７１、７２の間に携帯端末装置３が挟み込まれて保持される。
【００２０】
この状態で、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２が該各走行体５Ａ、５Ｂを縦方向に走行させると、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３が縦方向に移動し、またホルダー駆動部８５が各駆動ローラー８３を回転駆動すると、ホルダー７及び携帯端末装置３が横方向に移動される。従って、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２により携帯端末装置３が縦方向に移動され、ホルダー駆動部８５により携帯端末装置３が横方向に移動される。
【００２１】
また、図１及び図３に示すように携帯端末装置３の裏面側には、下方に向けられた撮像カメラ３１が設けられ、その表面側には、撮像カメラ３１により撮像された画像を表示する表示部３２が設けられている。携帯端末装置３が平坦面Ｆに載置された原稿Ｇの上方に支持された状態で、撮像カメラ３１が平坦面Ｆに載置された原稿Ｇの部分画像を撮像し、表示部３２がその部分画像を表示する。そして、携帯端末装置３が縦方向及び横方向に移動されると、撮像カメラ３１により撮像される原稿Ｇの部分画像が変化し、表示部３２に表示される部分画像も随時変更される。
【００２２】
次に、図５は、原稿読取システムＳｙにおける走行装置１の構成及び携帯端末装置３の構成を示すブロック図である。
【００２３】
走行装置１は、近距離通信部１１と、制御ユニット１２と、電源１３と、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２と、ホルダー駆動部８５とを備えている。これらの構成要素は、互いにバスを通じてデータ又は信号の送受信が可能とされている。
【００２４】
近距離通信部１１は、例えばブルートゥース（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ：登録商標）に基づく近距離通信を行う通信インターフェイスであり、携帯端末装置３との間で制御データなどの通信を行う。
【００２５】
制御ユニット１２は、プロセッサー、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及びＲＯＭ（Read Only Memory）等から構成される。プロセッサーは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＭＰＵ（Micro Processing Unit）等である。制御ユニット１２は、上記のＲＯＭに記憶された制御プログラムが上記のプロセッサーで実行されることにより、制御部２１として機能する。尚、制御ユニット１２の上記の各構成要素は、前述の制御プログラムに基づく動作によらず、それぞれハード回路により構成されてもよい。
【００２６】
制御ユニット１２は、近距離通信部１１、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２、ホルダー駆動部８５などと接続されており、これらの構成要素の動作制御や、該各構成要素との間での信号またはデータの送受信を行う。
【００２７】
制御部２１は、種々の処理を実行する処理部としての役割を果たし、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２及びホルダー駆動部８５を駆動制御する。また、制御部２１は、近距離通信部１１の通信動作を制御する機能を有する。
【００２８】
電源１３は、例えばバッテリー等からなり、近距離通信部１１、制御ユニット１２、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２、ホルダー駆動部８５などに動作電力を供給する。例えば、電源１３は、近距離通信部１１、制御ユニット１２、一方の走行体５Ａの走行体駆動部５２と共に該一方の走行体５Ａの内部に設けられて、近距離通信部１１、制御ユニット１２、該一方の走行体５Ａの走行体駆動部５２に動作電力を供給する。また、電源１３は、一方の走行体５Ａから連結バー６の各パイプ６１、６２の内側に通されて他方の走行体５Ｂへと導かれたケーブル（図示せず）を介し、該他方の走行体５Ｂの走行体駆動部５２に電力を供給する。更に、電源１３は、一方の走行体５Ａから外側に導出されてホルダー駆動部８５へと導かれたケーブル（図示せず）を介し、該ホルダー駆動部８５に電力を供給する。
【００２９】
次に、携帯端末装置３は、例えばスマートフォンやモバイル機器などであって、撮像カメラ３１と、表示部３２と、タッチパネル３３と、物理キー３４と、ネットワーク通信部３５と、近距離通信部３６と、記憶部３８と、制御ユニット３９と、を備えている。これらの構成要素は、互いにバスを通じてデータ又は信号の送受信が可能とされている。
【００３０】
撮像カメラ３１は、レンズ及び撮像素子（ＣＣＤ、ＣＭＯＳなど）を備えるカメラであって、原稿Ｇの部分画像を撮像して、この部分画像を示す画像データを出力する。
【００３１】
表示部３２は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（ＯＬＥＤ：Organic Light-Emitting Diode）などから構成される。例えば、表示部３２の画面には、複数のアイコンが表示される。
【００３２】
タッチパネル３３は、所謂抵抗膜方式や静電容量方式等のタッチパネルである。タッチパネル３３は、表示部３２の画面に配置され、該タッチパネル３３に対するユーザーの指などの接触（タッチ）をその接触位置と共に検知し、表示部３２の画面に対するユーザーの指示を入力する。従って、タッチパネル３３は、表示部３２の画面に対するユーザー操作が入力される操作部としての役割を果たす。
【００３３】
また、携帯端末装置３は、ユーザー操作による指示が入力される操作部として、上記のタッチパネル３３に加えて物理キー３４を備えている。
【００３４】
ネットワーク通信部（ＮＷ通信部）３５は、不図示のＬＡＮチップなどの通信モジュールを備える通信インターフェイスである。このネットワーク通信部３５は、ＬＡＮやインターネットなどを通じてサーバーやＰＣなどに接続される。
【００３５】
近距離通信部（ＮＦ通信部）３６は、例えばブルートゥースに基づく近距離通信を行う通信インターフェイスであり、走行装置１との間で制御データなどの通信を行う。
【００３６】
記憶部３８は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置であり、各種のアプリケーションプログラムや種々の情報等を記憶している。
【００３７】
制御ユニット３９は、プロセッサー、ＲＡＭ、及びＲＯＭ等から構成される。プロセッサーは、例えばＣＰＵ、ＡＳＩＣ、又はＭＰＵ等である。制御ユニット３９は、上記のＲＯＭ又は記憶部３８に記憶された動作制御プログラムが上記のプロセッサーで実行されることにより、制御部４１として機能する。
【００３８】
制御ユニット３９は、撮像カメラ３１、表示部３２、タッチパネル３３、物理キー３４、ネットワーク通信部３５、近距離通信部３６、記憶部３８などと接続されており、これらの構成要素の動作制御や、該各構成要素との間での信号またはデータの送受信を行う。
【００３９】
制御部４１は、種々の処理を実行する処理部としての役割を果たす。また、制御部４１は、表示部３２の表示動作を制御する機能を有する。更に、制御部４１は、ネットワーク通信部３５及び近距離通信部３６の通信動作を制御する機能を有する。
【００４０】
また、携帯端末装置３には、例えばバッテリー等からなる電源３７が設けられており、この電源３７から各構成要素へと動作電力が供給される。
【００４１】
このような構成の原稿読取システムＳｙにおいて、走行装置１と携帯端末装置３の間では、ブルートゥースに基づく近距離通信により制御データなどが送受信される。携帯端末装置３の制御部４１は、その制御データの送受信により、走行装置１側の制御部２１を通じて、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２を駆動制御したり、ホルダー駆動部８５を駆動制御したりして、ホルダー７により支持されている該携帯端末装置３を原稿Ｇの上方で縦方向又は横方向に移動させる。そして、携帯端末装置３の制御部４１は、該携帯端末装置３の縦方向又は横方向の移動時に、該携帯端末装置３の撮像カメラ３１により原稿Ｇの部分画像を逐次撮像し、撮像カメラ３１により撮像された複数の部分画像を合成して、原稿Ｇの全体画像を生成する。
【００４２】
次に、上記のように携帯端末装置３を縦方向又は横方向に移動させ、撮像カメラ３１により原稿Ｇの部分画像を逐次撮像し、撮像された複数の部分画像を合成して、原稿Ｇの全体画像を生成するための処理を、図６に示すフローチャートなどを参照してより詳しく説明する。
【００４３】
まず、ユーザーは、携帯端末装置３を走行装置１のホルダー７にセットし、走行装置１の電源スイッチ（図示せず）をオンにして、走行装置１を起動させる。走行装置１では、該走行装置１が起動されると、制御部４１が近距離通信部３６を待機状態とする。
【００４４】
また、制御部２１は、ホルダー駆動部８５を駆動制御して、ホルダー７を連結バー６に沿って一方の走行体５Ａ側に移動させ、ホルダー７を一方の走行体５Ａ近傍のホームポジションに移動させる（Ｓ１０１）。例えば、ホルダー７側に向く走行体５Ａの側壁に、ホームポジションに移動したホルダー７を検出するリミットスイッチやセンサーを設けておく。制御部２１は、ホルダー駆動部８５を駆動制御して、そのリミットスイッチやセンサーの出力に基づき、ホルダー７がホームポジションに到達するまで該ホルダー７を移動させ、ホルダー７をホームポジションに位置決めする。
【００４５】
続いて、ユーザーが、例えば携帯端末装置３の表示部３２の画面に表示されている予め定められたアイコンをタッチ操作すると、タッチパネル３３を通じて、制御部４１は、当該操作に対応して原稿読取指示を受け付け（Ｓ１０２）、撮像カメラ３１による撮像を開始させ、撮像カメラ３１により撮像されている画像を表示部３２の画面に随時表示させる（Ｓ１０３）。
【００４６】
そして、ユーザーは、図１に示すように、携帯端末装置３が載置された走行装置１の各走行体５Ａ、５Ｂを原稿Ｇが載置された平坦面Ｆに置き、連結バー６を伸縮させて、各走行体５Ａ、５Ｂの間隔を原稿Ｇの幅よりも僅かに広くなるように調節し、各走行体５Ａ、５Ｂを原稿Ｇの両外側に配置する。また、ユーザーは、各走行体５Ａ、５Ｂが走行する縦方向と原稿Ｇの縦の辺とが平行となるように該各走行体５Ａ、５Ｂの向きを調節する。更に、ユーザーは、携帯端末装置３の表示部３２の画面に原稿Ｇの左上角が表示されるように、つまり撮像カメラ３１により原稿Ｇの左上角が撮像されるように、各走行体５Ａ、５Ｂの縦方向の位置を調節する。これにより、図７に示すように携帯端末装置３及び各走行体５Ａ、５Ｂが位置決めされる。
【００４７】
この状態で、ユーザーが携帯端末装置３の物理キー３４を操作して画像取込指示を入力すると、制御部４１は、当該画像取込指示に応じて、図７に示す撮像範囲Ｒ１の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１０５）。
【００４８】
制御部４１は、撮像範囲Ｒ１の画像を示す画像データに基づき、撮像範囲Ｒ１における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの左上角が含まれるか否かを判定する（Ｓ１０６）。撮像範囲Ｒ１における原稿Ｇの部分画像に原稿Ｇの左上角が含まれる場合、原稿Ｇの各辺に沿って影が生じ、原稿Ｇの各辺の内側と外側の濃度差が大きくなるので、制御部４１は、例えば既知のエッジ検出技術等により、撮像範囲Ｒ１の画像を解析して、原稿Ｇの各辺及び該各辺が交差する該原稿Ｇの角を検出する。更には、制御部４１は、原稿Ｇの角の向き（角の位置）を検出して、原稿Ｇの部分画像に原稿Ｇの左上角が含まれるか否かを判定する。
【００４９】
そして、制御部４１は、原稿Ｇの部分画像に原稿Ｇの左上角が含まれていないと判定すると（Ｓ１０６「Ｎｏ」）、エラー及び各走行体５Ａ、５Ｂの位置の再調整を促すためのメッセージを表示部３２に表示させる（Ｓ１０７）。処理はＳ１０５に戻る。ユーザーは、そのメッセージを見て、撮像カメラ３１により原稿Ｇの左上角が表示されるように、各走行体５Ａ、５Ｂの位置を再調節する。
【００５０】
また、制御部４１は、原稿Ｇの部分画像に原稿Ｇの左上角が含まれていると判定すると（Ｓ１０６「Ｙｅｓ」）、近距離通信部３６を起動させて、この近距離通信部３６と走行装置１の近距離通信部１１との間で制御データの通信を開始させる（Ｓ１０８）。そして、制御部４１は、ホルダー７並びに携帯端末装置３を横方向にかつ予め設定された第１距離Ｄ１だけ移動させるための制御データを生成し、この制御データを近距離通信部３６から走行装置１へと送信する。
【００５１】
走行装置１では、その制御データが近距離通信部１１で受信されると、制御部２１は、その制御データに応じてホルダー駆動部８５を駆動制御して、ホルダー７並びに携帯端末装置３を、連結バー６に沿って図７に示す原稿Ｇの右側の縦の辺ＶＲに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動させて停止させるか、又は第１距離Ｄ１だけ移動させる前であっても走行体５Ｂに接近したときには停止させる（Ｓ１０９）。
【００５２】
例えば、制御部２１は、ホルダー駆動部８５の各駆動ローラー８３を第１距離Ｄ１に対応する一定の回転角度だけ回転させて、ホルダー７並びに携帯端末装置３を第１距離Ｄ１だけ移動させる。また、ホルダー７側に向く走行体５Ｂの側壁に、該走行体５Ｂに接近して来たホルダー７を検出するリミットスイッチやセンサーを設けておく。制御部２１は、ホルダー駆動部８５を駆動制御しつつ、そのリミットスイッチやセンサーの出力に基づきホルダー７が走行体５Ｂに接近したと判定すると、第１距離Ｄ１の移動途中であってもホルダー７並びに携帯端末装置３を停止させる。
【００５３】
第１距離Ｄ１は、携帯端末装置３の撮像カメラ３１による撮像範囲の横幅の長さよりも僅かに短く設定されている。このため、ホルダー７並びに携帯端末装置３が原稿Ｇの右側の縦の辺ＶＲに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動されて停止されると、撮像カメラ３１による撮像範囲が１つ前の撮像範囲と横方向で僅かに重なることとなる。また、ホルダー７並びに携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動される前に走行体５Ｂに接近して停止された場合は、この停止されたときの撮像範囲が１つ前の撮像範囲と横方向でより大幅に重なることとなる。
【００５４】
制御部４１は、ホルダー７並びに携帯端末装置３の第１距離Ｄ１の移動に要する一定時間を待機し、図７に示すようにホルダー７並びに携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動した時点で（好ましくは移動を停止して）、撮像範囲Ｒ２の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１０）。
【００５５】
そして、制御部４１は、撮像範囲Ｒ２の画像を示す画像データに基づき、撮像範囲Ｒ２における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの角が含まれるか否かを判定すると共に（Ｓ１１１）、該原稿Ｇの縦の辺が含まれるか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００５６】
ここでは、撮像範囲Ｒ２における原稿Ｇの部分画像には、該原稿Ｇの角及び縦の辺のいずれも含まれていないため、制御部４１は、該原稿Ｇの部分画像には角及び縦の辺のいずれも含まれていないと判断する（Ｓ１１１「Ｎｏ」、Ｓ１１２「Ｎｏ」）。この場合、制御部４１は、Ｓ１０９からの処理に戻って、携帯端末装置３と走行装置１間の制御データの通信により走行装置１側の制御部２１を通じて、ホルダー駆動部８５を駆動制御し、ホルダー７並びに携帯端末装置３を、原稿Ｇの右側の縦の辺ＶＲに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動させて停止させるか、又は第１距離Ｄ１だけ移動させる前であっても走行体５Ｂに接近したときには停止させる。
【００５７】
制御部４１は、ホルダー７並びに携帯端末装置３の第１距離Ｄ１の移動に要する一定時間を待機し、図７に示すようにホルダー７並びに携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動されたものとすると、撮像範囲Ｒ３の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１０）。尚、ホルダー７並びに携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動される前に走行体５Ｂに接近して停止された場合は、撮像範囲Ｒ３が１つ前の撮像範囲Ｒ２と横方向でより大幅に重なる。
【００５８】
ここでは、撮像範囲Ｒ３の画像を示す画像データの場合、制御部４１は、撮像範囲Ｒ３における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの角が含まれていると判定することになり（Ｓ１１１「Ｙｅｓ」）、Ｓ１０６、Ｓ１１１の判定結果に基づき、原稿Ｇの部分画像に含まれていた角が４つ目であるか否かを判定する（Ｓ１１３）。ここでは、撮像範囲Ｒ１における原稿Ｇの部分画像に１つ目の角が含まれ、撮像範囲Ｒ３における原稿Ｇの部分画像に２つ目の角が含まれている。この場合、制御部４１は、原稿Ｇの部分画像に含まれていた角が４つ目ではないと判定するため（Ｓ１１３「Ｎｏ」）、該原稿Ｇの縦の辺が含まれるか否かを判定する（Ｓ１１２）。
【００５９】
そして、この場合、撮像範囲Ｒ３における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの右側の縦の辺ＶＲが含まれていることになるため、制御部４１は、原稿Ｇの縦の辺が含まれていると判定し（Ｓ１１２「Ｙｅｓ」）、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３を、縦方向にかつ予め設定された第２距離Ｄ２だけ移動させるための制御データを生成し、この制御データを近距離通信部３６から走行装置１へと送信する。
【００６０】
走行装置１では、その制御データが近距離通信部１１で受信されると、制御部２１は、その制御データに応じて各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２を駆動制御して、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３を、原稿Ｇの下側の横の辺ＨＬに向かって、縦方向にかつ第２距離Ｄ２だけ移動させる（Ｓ１１４）。例えば、制御部２１は、各走行体５Ａ、５Ｂ毎に、走行体駆動部５２の各走行ローラー５１を第２距離Ｄ２に対応する一定の回転角度だけ回転させて、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３を第２距離Ｄ２だけ移動させる。
【００６１】
この第２距離Ｄ２は、携帯端末装置３の撮像カメラ３１による撮像範囲の縦幅の長さよりも僅かに短く設定されている。このため、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３が原稿Ｇの下側の横の辺ＨＬに向かって縦方向にかつ第２距離Ｄ２だけ移動されて停止されると、撮像カメラ３１による撮像範囲が１つ前の撮像範囲と縦方向で僅かに重なることとなる。
【００６２】
制御部４１は、連結バー６、ホルダー７、及び携帯端末装置３の第２距離Ｄ２の移動に要する一定時間を待機してから、図７に示す撮像範囲Ｒ４の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１５）。
【００６３】
そして、携帯端末装置３の制御部４１は、携帯端末装置３と走行装置１間の制御データの通信により、走行装置１側の制御部２１を通じて、ホルダー駆動部８５によるホルダー７並びに携帯端末装置３の移動の方向を反転させ（Ｓ１１７）、Ｓ１０９からの処理に戻って、ホルダー駆動部８５を駆動制御し、携帯端末装置３を、原稿Ｇの左側の縦の辺ＶＬに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動させて停止させるか又は第１距離Ｄ１だけ移動させる前であっても走行体５Ａに接近したときには停止させる。尚、上記のようにホルダー７側に向く走行体５Ａの側壁に、ホームポジションに移動したホルダー７を検出するリミットスイッチやセンサーが設けられているので、制御部２１は、ホルダー駆動部８５を駆動制御しつつ、そのリミットスイッチやセンサーの出力に基づきホルダー７が走行体５Ａに接近したと判定すると、携帯端末装置３を停止させることができる。
【００６４】
制御部４１は、携帯端末装置３の第１距離Ｄ１の移動に要する一定時間を待機し、図７に示すように携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動されたものとすると、撮像範囲Ｒ５の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１０）。
【００６５】
引き続いて、制御部４１は、撮像範囲Ｒ５の画像を示す画像データに基づき、撮像範囲Ｒ５における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの角及び縦の辺のいずれも含まれていないと判定し（Ｓ１１１「Ｎｏ」、１１２「Ｎｏ」）、Ｓ１０９からの処理に戻り、携帯端末装置３と走行装置１間の制御データの通信により走行装置１側の制御部２１を通じて、ホルダー駆動部８５を駆動制御し、携帯端末装置３を、原稿Ｇの左側の縦の辺ＶＬに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動させて停止させるか又は第１距離Ｄ１だけ移動させる前であっても走行体５Ａに接近したときには停止させる。
【００６６】
制御部４１は、携帯端末装置３の第１距離Ｄ１の移動に要する一定時間を待機し、図７に示すように携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動されたものとすると、撮像範囲Ｒ６の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１０）。尚、携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動される前に走行体５Ａに接近して停止された場合は、撮像範囲Ｒ６が１つ前の撮像範囲Ｒ５と横方向でより大幅に重なる。
【００６７】
次に、制御部４１は、撮像範囲Ｒ６の画像を示す画像データに基づき、撮像範囲Ｒ６における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの角が含まれていないと判定し（Ｓ１１１「Ｎｏ」）、更に原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの縦の辺が含まれていると判定すると（Ｓ１１２「Ｙｅｓ」）、携帯端末装置３と走行装置１間の制御データの通信により走行装置１側の制御部２１を通じて、各走行体５Ａ、５Ｂの走行体駆動部５２を駆動制御し、携帯端末装置３を原稿Ｇの下側の横の辺ＨＬに向かって縦方向にかつ第２距離Ｄ２だけ移動させる（Ｓ１１４）。そして、制御部４１は、携帯端末装置３の第２距離Ｄ２の移動に要する一定時間を待機してから、図７に示す撮像範囲Ｒ７の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１５）。
【００６８】
更に、制御部４１は、携帯端末装置３と走行装置１間の制御データの通信により走行装置１側の制御部２１を通じて、ホルダー駆動部８５による携帯端末装置３の移動の方向を反転させ（Ｓ１１７）、Ｓ１０９からの処理に戻って、ホルダー駆動部８５を駆動制御し、携帯端末装置３を原稿Ｇの右側の縦の辺ＶＲに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動させて停止させるか又は第１距離Ｄ１だけ移動させる前であっても走行体５Ｂに接近したときには停止させる。
【００６９】
制御部４１は、携帯端末装置３の第１距離Ｄ１の移動に要する一定時間を待機し、図７に示すように携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動されたものとすると、撮像範囲Ｒ８の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１０）。
【００７０】
続いて、制御部４１は、撮像範囲Ｒ８の画像を示す画像データに基づき、撮像範囲Ｒ８における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの角及び縦の辺のいずれも含まれていないと判定し（Ｓ１１１「Ｎｏ」、Ｓ１１２「Ｎｏ」）、Ｓ１０９からの処理に戻り、制御データの通信により走行装置１側の制御部２１を通じて、ホルダー駆動部８５を駆動制御し、携帯端末装置３を、原稿Ｇの右側の縦の辺ＶＲに向かって横方向にかつ第１距離Ｄ１だけ移動させて停止させるか又は第１距離Ｄ１だけ移動させる前であっても走行体５Ｂに接近したときには停止させる。
【００７１】
制御部４１は、携帯端末装置３の第１距離Ｄ１の移動に要する一定時間を待機し、図７に示すように携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動されたものとすると、撮像範囲Ｒ９の画像を示す画像データを撮像カメラ３１から取り込み、この画像データを記憶部３８に記憶させる（Ｓ１１０）。尚、携帯端末装置３が第１距離Ｄ１だけ移動される前に走行体５Ｂに接近して停止された場合は、撮像範囲Ｒ９が１つ前の撮像範囲Ｒ８と横方向でより大幅に重なる。
【００７２】
最後に、制御部４１は、撮像範囲Ｒ９の画像を示す画像データに基づき、撮像範囲Ｒ９における原稿Ｇの部分画像に該原稿Ｇの角が含まれていると判定した場合は（Ｓ１１１「Ｙｅｓ」）、Ｓ１０６、Ｓ１１１の判定結果に基づき原稿Ｇの部分画像に含まれていた角が４つ目であるか否かを判定する（Ｓ１１３）。このとき、撮像範囲Ｒ１における原稿Ｇの部分画像に１つ目の角が含まれ、撮像範囲Ｒ３における原稿Ｇの部分画像に２つ目の角が含まれ、撮像範囲Ｒ７における原稿Ｇの部分画像に３つ目の角が含まれ、撮像範囲Ｒ９における原稿Ｇの部分画像に４つ目の角が含まれていることになるため、制御部４１は、原稿Ｇの部分画像に含まれていた角が４つ目であると判定し（Ｓ１１３「Ｙｅｓ」）、記憶部３８に記憶されている各撮像範囲Ｒ１〜Ｒ９における原稿Ｇの全ての部分画像を合成して、図８に示すような原稿Ｇの全体画像を生成し（Ｓ１１８）、図６に示す処理を終了する。
【００７３】
例えば、制御部４１は、互いに隣り合う２つの撮像範囲の画像の相対位置及び相対角度を少しずつ変更しながら、該２つの撮像範囲の画像が重なり合う部分の類似度を算出し、この類似度に基づき該２つの撮像範囲の画像の共通部分を判定し、この共通部分が重なり合う状態で該２つの撮像範囲の画像を合成する。すなわち、制御部４１は、隣り合う一方の撮像範囲の画像から、隣り合う他方の撮像範囲の画像に含まれる同一画像部分を除去した上で（当該他方の撮像範囲の画像に含まれる同一画像部分は除去しない）、これら隣り合う画像同士を合成する。制御部４１は、当該合成処理を縦方向及び横方向において隣り合う撮像範囲の画像同士について行う。
【００７４】
このように本実施形態では、携帯端末装置３の制御部４１は、該携帯端末装置３を原稿Ｇの上方で縦方向又は横方向に移動させ、該携帯端末装置３の撮像カメラ３１により原稿Ｇの部分画像を逐次撮像し、撮像カメラ３１により撮像された複数の部分画像を合成して、原稿Ｇの全体画像を生成している。このため、１台の携帯端末装置を用いて、簡単な操作で、大きなサイズの原稿の画像を高精度で読み取ることができる。
【００７５】
例えば、大きなサイズの原稿から距離を離して当該原稿全体を携帯端末装置３の撮像カメラ３１により一回で撮像して、１つの画像として撮像した場合には、撮像カメラ３１の解像度によっては撮像画像が粗くなるが、上記実施形態によれば、撮像カメラ３１の解像度が比較的低い場合であっても、１台の携帯端末装置３を用いて、大きなサイズの原稿の画像を高精度で読み取ることができる。
【００７６】
なお、図１乃至図８を用いて説明した上記実施形態の構成及び処理は、本発明の一例に過ぎず、本発明を当該構成及び処理に限定する趣旨ではない。
【符号の説明】
【００７７】
１            走行装置
３            携帯端末装置
５Ａ、５Ｂ    走行体
６            連結バー
７            ホルダー
８            ホルダー支持部
１１、３６    近距離通信部
１２、３９    制御ユニット
２１、４１    制御部
３１          撮像カメラ
３２          表示部
３３          タッチパネル
３４          物理キー
３５          ネットワーク通信部
３８          記憶部
５２          走行体駆動部
８５          ホルダー駆動部
Ｓｙ      原稿読取システム
【図１】
2020039097.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020039097.tif 000009
【図８】
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