(57)【要約】【課題】本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両の前方及び側方からの衝突対象物を簡単なシステムで判断でき、さらに、前方からの衝突対象物を精度よく検出して運転支援制御の信頼性を向上できる車両の運転支援装置を提供すること。【解決手段】車両の左右にそれぞれ設置され車両の前方から側方の範囲を撮像可能な撮像手段５と、撮像手段からの画像を処理して検出された衝突可能対象物との衝突を回避させるように車両の運転を制御する運転支援制御装置７と、を備え、撮像手段は単眼カメラからなり、左側カメラ１１と右側カメラ１３は、それぞれ画角αａ、αｂを有し、左側カメラの前方境界線Ａ１と右側カメラの前方境界線Ｂ１とは交差して車両前方に撮像範囲の重複領域Ｓを形成し、この重複領域によって正面衝突対象物の存在を判定することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の左右にそれぞれ設置されて車両の前方から側方の範囲を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段からの画像を処理して前記車両への衝突の可能性がある対象物を判定し、衝突可能対象物との衝突を回避させるように前記車両の運転を制御する運転支援制御装置と、を備え、
前記撮像手段は、単眼カメラからなり、該単眼カメラは水平方向での撮像範囲として前方境界線と側方境界線とによって規定される画角を有し、左側カメラの前記前方境界線と右側カメラの前記前方境界線とは交差して車両前方に前記左側カメラの撮像範囲と前記右側カメラの撮像範囲との重複領域を形成し、左側カメラの前記側方境界線及び右側カメラの前記側方境界線は、それぞれ車幅方向より後方に指向し、
前記重複領域によって正面衝突対象物の存在を判定することを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
前記運転支援制御装置は、前記撮像手段からの画像を処理して前記車両への衝突対象物が存在するかを判定する衝突対象物判定部と、
前記衝突対象物判定部によって判定された前記衝突対象物と前記車両との衝突可能性を判定する衝突可能性判定部と、
前記衝突可能性判定部によって前記車両への前記衝突対象物の衝突の可能性があると判定されたとき、衝突を回避させるように前記車両の運転を制御する運転支援制御部と、を有することを特徴とする請求項１に記載の車両の運転支援装置。
【請求項３】
前記衝突対象物判定部は、前記重複領域に前記左側カメラと前記右側カメラとの両方によって衝突対象物を検出したとき、車両前方に正面衝突対象物が存在すると判定する正面衝突対象物判定部を有することを特徴とする請求項２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項４】
前記衝突対象物判定部は、前記重複領域の外側に衝突対象物を検出したとき、その衝突対象物を検出した前記左側カメラまたは前記右側カメラの側に側面衝突対象物が存在すると判定する側面衝突対象物判定部を有することを特徴とする請求項２に記載の車両の運転支援装置。
【請求項５】
前記左側カメラの前記前方境界線と前記右側カメラの前記前方境界線との交差位置は、前記車両の先端部であって車幅の中心に設定されることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の車両の運転支援装置。
【請求項６】
前記運転支援制御部は、前記正面衝突対象物が前記衝突可能性判定部によって正面衝突の可能性があると判定されたとき、正面衝突を回避するように車両を制動する自動ブレーキ制御部を有することを特徴とする請求項３に記載の車両の運転支援装置。
【請求項７】
前記運転支援制御部は、前記側面衝突対象物が前記衝突可能性判定部によって側面衝突の可能性があると判定されたとき、側面衝突を回避する方向に車両を操舵する自動ステアリング制御部を有することを特徴とする請求項４に記載の車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両の運転支援装置に関する。特に、正面衝突や側面衝突の可能性を判断して自動ブレーキ等を作動させる車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両前方をカメラによって撮像して撮像情報を基に運転支援を行う技術については種々の出願がされている。例えば、特許文献１には、ステレオカメラで撮像した画像に基づいて自車両の走行を阻害する立体障害物を検出すると共に、自車両の前方の画像が立体障害物を視覚的に認識させることが困難となる状態にあるかを調べて、立体障害物に自車両がそれ以上接近した場合に警報装置を作動させる必要警報作動距離、及びブレーキを作動させる必要ブレーキ作動距離の作動タイミングを制御することが示されている。
【０００３】
また、特許文献２には、フロントピラーによる進行方向前方の死角領域の視界を補完可能となる運転支援装置について示され、左右のフロンピラーの外側に撮像カメラが設置され、カメラによって撮影された死角領域に対応する画像を左右のフロンピラーの内側に設置されたピラーディスプレイに表示させることが示されている。
【０００４】
また、特許文献３には、自車周辺の安全に関する情報を画像表示することが示され、特許文献３の図７には、前方カメラ、左前方カメラ、右前方カメラを備え、それらカメラからの撮像が表示手段に表示されることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１９６２７６号公報
【特許文献２】特開２００９−１８４６４８公報
【特許文献３】特開２００１−１１４０４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、前述のように、特許文献１にはステレオカメラによって車両前方の衝突対象物を判断する技術が示され、特許文献２にはフロントピラーによる進行方向前方の死角領域の視界を補完する技術が示され、特許文献３には前方カメラ、左前方カメラ、右前方カメラからの撮像が表示手段に表示される技術が示されているが、車両の左右に設置された単眼カメラだけを用いた簡単なシステムで、車両の前方だけでなく側方からの衝突対象物を判断して、自動ブレーキ等の運転支援を行う技術については示されていない。
【０００７】
また、一方において、車両周辺をカメラによって撮像して撮像情報を基に運転支援を行う技術においては、カメラの設置個所を低減してシステムを簡素化する技術、さらに衝突対象物の検出精度を向上して運転支援制御の信頼性を向上する技術が求められている。
【０００８】
そこで、上記課題に鑑み、本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両の前方及び側方からの衝突対象物を簡単なシステムで判断でき、さらに、前方からの衝突対象物を精度よく検出して運転支援制御の信頼性を向上ができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）前述した目的を達成するために発明されたものであり、本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両の左右にそれぞれ設置されて車両の前方から側方の範囲を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段からの画像を処理して前記車両への衝突の可能性がある対象物を判定し、衝突可能対象物との衝突を回避させるように前記車両の運転を制御する運転支援制御装置と、を備え、前記撮像手段は、単眼カメラからなり、該単眼カメラは水平方向での撮像範囲として前方境界線と側方境界線とによって規定される画角を有し、左側カメラの前記前方境界線と右側カメラの前記前方境界線とは交差して車両前方に前記左側カメラの撮像範囲と前記右側カメラの撮像範囲との重複領域を形成し、左側カメラの前記側方境界線及び右側カメラの前記側方境界線は、それぞれ車幅方向より後方に指向し、前記重複領域によって正面衝突対象物の存在を判定することを特徴とする。
【００１０】
このような構成によれば、単眼カメラを車両の左右に設置して、しかも単眼カメラは水平方向での撮像範囲として前方境界線と側方境界線とによって規定される画角を有し、左側カメラの前方境界線と右側カメラの前方境界線とは交差して車両前方に前記左側カメラの撮像範囲と前記右側カメラの撮像範囲との重複領域を形成し、左側カメラの側方境界線及び右側カメラの側方境界線は、それぞれ車幅方向より後方に指向しているので、車両の前方及び側方からの衝突対象物を簡単なシステムで判断できる。
【００１１】
また、前方からの正面衝突対象物の存在が、左右の単眼カメラの撮像範囲の重複領域によって、すなわち、重複領域に対象物が存在するかによって判断可能になる。これによって、前方からの衝突対象物を精度よく検出して運転支援制御の信頼性が向上する。
【００１２】
（２）幾つかの実施形態では、前記運転支援制御装置は、前記撮像手段からの画像を処理して前記車両への衝突対象物が存在するかを判定する衝突対象物判定部と、前記衝突対象物判定部によって判定された前記衝突対象物と前記車両との衝突可能性を判定する衝突可能性判定部と、前記衝突可能性判定部によって前記車両への前記衝突対象物の衝突の可能性があると判定されたとき、衝突を回避させるように前記車両の運転を制御する運転支援制御部と、を有することを特徴とする。
【００１３】
このような構成によれば、衝突対象物判定部と衝突可能性判定部と運転支援制御部とによって、撮像手段から取得された画像を処理して得られた情報を基に、車両への衝突の可能性がある対象物を判定し、その衝突可能対象物との衝突を回避させる運転支援制御を実行できる。
【００１４】
（３）幾つかの実施形態では、前記衝突対象物判定部は、前記重複領域に前記左側カメラと前記右側カメラとの両方によって衝突対象物を検出したとき、車両前方に正面衝突対象物が存在すると判定する正面衝突対象物判定部を有することを特徴とする。
【００１５】
このような構成によれば、重複領域に左側カメラと右側カメラとの両方によって衝突対象物が検出されたとき、車両前方に正面衝突対象物が存在すると判定するので、正面衝突対象物の誤認識を防止できる。
【００１６】
（４）幾つかの実施形態では、前記衝突対象物判定部は、前記重複領域の外側に衝突対象物を検出したとき、その衝突対象物を検出した前記左側カメラまたは前記右側カメラの側に側面衝突対象物が存在すると判定する側面衝突対象物判定部を有することを特徴とする。
【００１７】
このような構成によれば、重複領域の外側に衝突対象物を検出したとき、その衝突対象物を検出した左側カメラまたは右側カメラの側に側面衝突対象物が存在すると判定するので、側面衝突対象物の誤認識を防止できる。
【００１８】
（５）幾つかの実施形態では、前記左側カメラの前記前方境界線と前記右側カメラの前記前方境界線との交差位置は、前記車両の先端部であって車幅の中心に設定されることを特徴とする。
【００１９】
このような構成によれば、交差位置について車両の中央先端部で交差するように設定することで、重複領域を車両の先端部より前方側に形成できるので、正面衝突対象物を確実に検出することが可能になる。
【００２０】
（６）幾つかの実施形態では、前記運転支援制御部は、前記正面衝突対象物が前記衝突可能性判定部によって正面衝突の可能性があると判定されたとき、正面衝突を回避するように車両を制動する自動ブレーキ制御部を有することを特徴とする。
【００２１】
このような構成によれば、運転支援制御部は、正面衝突を回避するように車両を制動する自動ブレーキ制御部を有するので、正面衝突の回避が自動的に行われる運転支援が実行される。
【００２２】
（７）幾つかの実施形態では、前記運転支援制御部は、前記側面衝突対象物が前記衝突可能性判定部によって側面衝突の可能性があると判定されたとき、側面衝突を回避する方向に車両を操舵する自動ステアリング制御部を有することを特徴とする。
【００２３】
このような構成によれば、運転支援制御部は、側面衝突を回避する方向に車両を操舵する自動ステアリング制御部を有するので、側面衝突の回避が自動的に行われる運転支援が実行される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、単眼カメラを車両の左右に設置して、しかも単眼カメラは水平方向での撮像範囲として前方境界線と側方境界線とによって規定された画角を有し、左側カメラの前方境界線と右側カメラの前方境界線とは、車両前方の所定距離において交差し、左側カメラの側方境界線及び右側カメラの側方境界線は、それぞれ車幅方向より後方に指向しているので、車両の前方及び側方からの衝突対象物を簡単なシステムで判断できる。
【００２５】
また、前方からの衝突対象物は、左右の単眼カメラの撮像範囲の重複部分によって判断可能になる。これによって、前方からの衝突対象物を精度よく検出して運転支援制御の信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の撮像手段における撮像範囲を示す平面視模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の全体構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置の全体構成図である。
【図４】図３の実施形態における運転支援装置の運転支援制御装置の制御フローチャートである。
【図５】従来技術における撮像手段の撮像範囲を示す平面視模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。ただし、実施形態として記載されている、または図面に示されている構成部品の相対的配置等は、本発明の範囲をこれらに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。また、実施形態の説明において前後左右上下の方向は車両前方を向いて着座した乗員から見た方向として定義する。
【００２８】
本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置について、図１、２を参照して説明する。図１は、撮像手段における撮像範囲を示す平面視模式図であり、図２は、運転支援装置の全体構成図である。
【００２９】
車両（自車両）１の運転支援装置３は、図２に示すように主に、車両１の左右にそれぞれ設置されて車両の外部前方から側方の範囲を撮像可能な撮像手段５と、撮像手段５からの画像を処理して車両１への衝突の可能性がある対象物を判定し、衝突可能対象物との衝突を回避させるように車両１の運転を制御する運転支援制御装置７と、運転支援制御装置７によって制御されて支援運転を実行する運転支援駆動部９と、を備えている。
【００３０】
撮像手段５は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）の撮像素子を用いた単眼の車載カメラによって構成される。また、撮像手段５は、車両１の左側に設置される１台の左側カメラ１１と車両１の右側に設置される１台の右側カメラ１３とによって構成される。
【００３１】
左側カメラ１１と右側カメラ１３は、車体の左右のフロントピラーの外側に設置され、または、左右のサイドミラーの外側に設置され、または、フロントフェンダーの外側に設置される。このように、左側カメラ１１と右側カメラ１３はフロントガラスの両端の位値よりも外側に位置するように配置されている。
【００３２】
図１に示すように、左側カメラ１１は、画像解析可能な撮像距離Ｒａを有して水平方向での撮像範囲Ａとして前方境界線Ａ１と側方境界線Ａ２とによって規定される画角αａを有し、右側カメラ１３においても、画像解析可能な撮像距離Ｒｂにて水平方向での撮像範囲Ｂとして前方境界線Ｂ１と側方境界線Ｂ２とによって規定される画角αｂを有する。
【００３３】
画角αａ、αｂとしては、車両の前方から側方に渡る広い範囲を撮像できるように、例えば、１２０〜１８０度の範囲の角度に設定されている。そして、画角αａ、αｂの中心線Ｋの方向角θは車両前後方向Ｎの前方向に対して５５〜６５度後方に傾斜させた角度に設定されている。
【００３４】
また、左側カメラ１１の前方境界線Ａ１と右側カメラ１３の前方境界線Ｂ１とは、車両前方で交差（交差位置Ｐ）して、車両前方に左側カメラ１１の撮像範囲Ａと右側カメラ１３の撮像範囲Ｂとの重複領域Ｓを形成する。また、左側カメラ１１の側方境界線Ａ２及び右側カメラ１３の側方境界線Ｂ２は、それぞれ車幅方向Ｍより後方に指向している。なお、左右均等に撮像できるようにするため、左側カメラ１１と右側カメラ１３とは、同一の撮像範囲を有するカメラによって構成するのが好ましい。
【００３５】
交差位置Ｐについては、図１においては、車両前方の所定位置で交差している状態を示すが、左側カメラ１１と右側カメラとを同一のカメラによって構成し、車両１の中央先端部分の位置で交差するように設定することによって、重複領域Ｓを車両の中央先端部より前方側に左右均等に形成できる。これによって、車両１の正面衝突の対象物を確実に検出することが可能になる。
【００３６】
以上のように、左側カメラ１１及び右側カメラ１３のそれぞれは、水平方向での撮像範囲Ａ、Ｂとして、前方境界線Ａ１、Ｂ１と側方境界線Ａ２、Ｂ２とによって規定された画角αａ、αｂを有し、車両前方に重複領域Ｓを形成し、また、左側カメラ１１の側方境界線Ａ２及び右側カメラ１３の側方境界線Ｂ２は、それぞれ車幅方向Ｍより後方に指向しているので、車両１の前方からの正面衝突対象物１５（図１参照）だけでなく車両１の側方からの側面衝突対象物１７（図１参照）を、左右２つのカメラからなる簡単なシステムで判断できる。
【００３７】
また、前方からの正面衝突対象物１５が、左側カメラ１１及び右側カメラ１３の撮像範囲Ａ、Ｂの重複領域Ｓを用いて判断可能になるので、前方からの衝突対象物を精度よく検出できるようになる。
【００３８】
また、左側カメラ１１及び右側カメラ１３は、車体の左右のフロントピラーの外側や、左右のサイドミラーの外側や、フロントフェンダーの外側に設置されるので、フロントガラス上部の視界は妨げられことなく視界が広がる。かつ、左側カメラ１１及び右側カメラ１３は、車両１の前方だけでなく側方からの衝突対象物も判断できるので、車両１の横方向からの衝突に対して他の運転支援装置のために設けられるセンサ（超音波センサ、電波レーダ等）の設置を削減できる。
【００３９】
図５に示すように、従来技術においては、自車両０１の前方の衝突対象物０２を検出するために前方カメラ０３を設置しているが、撮像範囲が前方領域Ｃであるため自車両０１の側方からの衝突対象物０４の検出に対しては十分対応できず、側面衝突へ対応するには別途、側方カメラ、超音波センサ、電波レーダ等を設置する必要がありシステムが複雑化する。本実施形態では、このような問題を解消してシステムの簡素化が図れる。
【００４０】
図２を参照して、左側カメラ１１及び右側カメラ１３からの画像信号を基に運転支援を行う運転支援制御装置７を説明する。この運転支援制御装置７は、撮像手段５である左側カメラ１１と右側カメラ１３からの画像を処理して車両１への衝突対象物が存在するかを判定する衝突対象物判定部１９と、衝突対象物判定部１９によって判定された衝突対象物と車両１との衝突の可能性を判定する衝突可能性判定部２１と、衝突可能性判定部２１によって車両１への衝突対象物の衝突の可能性があると判定されたとき、衝突を回避させるように運転支援駆動部９を制御する運転支援制御部２３と、を有して構成されている。
【００４１】
以上の一実施形態によれば、車両１のフロントガラス両側に設置された単眼カメラからなる左側カメラ１１及び右側カメラ１３を用いて、車両１の前方からの正面衝突対象物１５だけでなく側方からの側面衝突対象物１７を簡単なシステムで判断できる。また、前方からの正面衝突対象物１５が、左側カメラ１１及び右側カメラ１３の撮像範囲Ａ、Ｂの重複領域Ｓを用いて判断可能になるので、前方からの衝突対象物を精度よく検出でき、衝突回避の運転支援制御の信頼性が向上する。
【００４２】
次に、一実施形態を図３、４に示す。図３は、一実施形態に係る車両の運転支援装置の全体構成図であり、図４は、図３に示す運転支援制御装置７の制御フローチャートである。
【００４３】
図３に示すように、運転支援制御装置７の衝突対象物判定部１９は、正面衝突対象物判定部２５と、側面衝突対象物判定部２７と、を有している。また、衝突可能性判定部２１は、正面衝突可能性判定部２９と、側面衝突可能性判定部３１と、を有している。また、運転支援制御部２３は、自動ブレーキ制御部３３と、自動ステアリング制御部３５とを有している。次に、これら、正面衝突対象物判定部２５、側面衝突対象物判定部２７、正面衝突可能性判定部２９、側面衝突可能性判定部３１、自動ブレーキ制御部３３、自動ステアリング制御部３５について説明する。
【００４４】
正面衝突対象物判定部２５では、左側カメラ１１及び右側カメラ１３からの撮像信号を解析して、左側カメラ１１の撮像範囲Ａと右側カメラ１３の撮像範囲Ｂとの重複領域Ｓに、左側カメラ１１と右側カメラ１３との両方によって衝突対象物を検出したとき、車両前方に正面衝突対象物１５が存在すると判定する。
【００４５】
側面衝突対象物判定部２７では、重複領域Ｓ以外の領域に衝突対象物を検出したとき、その検出した左側カメラ１１または右側カメラ１３の側に側面衝突対象物１７が存在すると判定する。
【００４６】
正面衝突可能性判定部２９では、車速センサ３７にて検出される自車両１の車速と、左側カメラ１１で撮影された車両前方の時系列的な撮像データとに基づいて正面衝突対象物１５の自車両１に対する相対距離及び相対速度を算出して左側カメラ情報として取得する。同様に、右側カメラ１３においても、車速センサ３７にて検出される自車両の車速と、右側カメラ１３で撮影された車両前方の時系列的な撮像データとに基づいて正面衝突対象物１５の自車両１に対する相対距離及び相対速度を算出して右側カメラ情報として取得する。そして、これら左側カメラ情報と右側カメラ情報とを統合して自車両１に対する相対距離及び相対速度の統合情報を取得する。
【００４７】
統合情報を取得する一例として、左側カメラ１１と右側カメラ１３の二つのカメラで正面衝突対象物１５を検出することで、二つのカメラの位置において左側カメラ１１と右側カメラ１３とを結ぶ車幅方向線に対する正面衝突対象物１５の方向の角度が計測でき、そこから三角法を用いて自車両１から正面衝突対象物１５までの距離を正確に算出することができる。このように、統合情報によって信頼性の高い（精度の高い）正面衝突対象物１５の情報が得られる。
【００４８】
そして、この統合情報を基に正面衝突の可能性を判定する。例えば、正面衝突対象物１５と自車両１との相対速度と相対距離からＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ：衝突余裕時間）を算出し、ＴＴＣが予め設定された衝突可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に衝突可能性があると判定する。また、正面衝突対象物１５の自車両１に対する相対距離が予め設定された衝突可能性判定用の閾値距離未満となった場合に衝突可能性があると判定してもよい。この衝突可能性判定用の閾値距離は、相対速度毎に衝突の可能性がある車間距離を閾値距離として設定されている。
【００４９】
側面衝突可能性判定部３１では、車速センサ３７にて検出される自車両１の車速と、側面衝突対象物１７を検出した左側カメラ１１または右側カメラ１３で撮影された車両側方の時系列的な撮像データとに基づいて側面衝突対象物１７の自車両１に対する相対距離及び相対速度を算出し、これら情報を基に側面衝突の可能性を判定する。
【００５０】
側面衝突の可能性の判定の一例は、前述の正面衝突衝可能性と同様に、側面衝突対象物１７と自車両１との相対速度と相対距離からＴＴＣを算出し、ＴＴＣが予め設定された衝突可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に衝突可能性があると判定する。また、側面衝突対象物１７の自車両１に対する相対距離が予め設定された衝突可能性判定用の閾値距離未満となった場合に衝突可能性があると判定してもよい。
【００５１】
自動ブレーキ制御部３３では、正面衝突可能性判定部２９によって正面衝突の可能性があると判定された場合に、ブレーキ駆動部（ブレーキアクチュエータ）３９に制御信号を送信することによって衝突回避ブレーキ制御が実施される。
【００５２】
自動ステアリング制御部３５では、側面衝突可能性判定部３１によって側面衝突の可能性があると判定された場合に、ステアリング駆動部４１に制御信号を送信することによって衝突回避ステアリング制御が実施される。
【００５３】
衝突回避ステアリング制御は、例えば、左側面衝突の可能性があると判定された場合には、車線変更が可能な走行路であれば右側の走行レーンへの移動のための操舵が実施される。また、同様に右側面衝突の可能性があると判定された場合には、車線変更が可能な走行路であれば左側の走行レーンへの移動のための操舵が実施される。なお、ステアリングの操舵に加えて、図示しないアクセル駆動部を制御して車線変更と同時に加速を伴って側面衝突を回避するようにしてもよい。
【００５４】
また、これらブレーキ駆動部３９、ステアリング駆動部４１、及び図示しないアクセル駆動部の実施制御と共に警報部４３を作動させて運転者への注意喚起を行ってもよい。
【００５５】
次に、図４のフローチャートを参照して運転支援制御装置７の制御フローについて説明する。まず、ステップＳ１では、左側カメラ１１及び右側カメラ１３からの画像データを入手して画像データ処理をする。次のステップＳ２では、画像処理の結果、左側カメラ１１の撮像範囲Ａ及び右側カメラ１３の撮像範囲Ｂのいずれかの領域に衝突対象物が存在するかを判定する。存在しない場合には終了し、存在すると判定した場合にはステップＳ３に進み、ステップＳ３では、車両１の横からの進入があるかを判定する。すなわち、側面衝突対象物判定部２７において、重複領域Ｓ以外の領域に衝突対象物を検出したかを判定する。
【００５６】
ステップＳ３において、横からの進入がない場合、すなわち重複領域Ｓ以外の領域に衝突対象物を検出しなかった場合にはＮｏとなってステップＳ４に進む。ステップＳ４では、重複領域Ｓに含まれる衝突対象物が左側カメラ１１と右側カメラ１３との両方によって検出されたかを判定する。
【００５７】
ステップＳ４においてＮｏの場合、すなわち、衝突対象物が重複領域Ｓに含まれるが左側カメラ１１と右側カメラ１３の両方によって検出されない場合には、衝突対象部を誤認識していると判断して終了する。
【００５８】
一方、ステップＳ４においてＹｅｓの場合、すなわち、重複領域Ｓに含まれて左側カメラ１１と右側カメラ１３の両方によって検出された衝突対象物がある場合にはステップＳ５に進む。
【００５９】
ステップＳ５では、左側カメラ１１によって取得された衝突対象物の左側カメラ情報と、右側カメラ１３によって取得された衝突対象物の右側カメラ情報とを統合する。そして、ステップＳ６では、統合情報を基に正面衝突対象物１５との正面衝突の可能性を判定する。
【００６０】
正面衝突の可能性は、正面衝突可能性判定部２９によって判定される。既に説明したように、正面衝突対象物１５と自車両１との相対速度と相対距離からＴＴＣを算出し、ＴＴＣが予め設定された衝突可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に衝突可能性があると判定する。または、正面衝突対象物１５の自車両１に対する相対距離が予め設定された衝突可能性判定用の閾値距離未満となった場合に衝突可能性があると判定する。
【００６１】
ステップＳ６で衝突の可能性が無いと判定された場合にはＮｏとなって終了する。衝突の可能性があると判定された場合にはＹｅｓとなって、ステップＳ７に進んで、ステップＳ７において、自動ブレーキ制御が作動されて正面衝突回避の運転支援が実施される。
【００６２】
また、ステップＳ３においてＹｅｓの場合、すなわち、重複領域Ｓ以外の領域に衝突対象物を検出した場合には、ステップＳ８に進む。ステップＳ８では、側面衝突可能性判定部３１によって、側面衝突の可能性が判定される。正面衝突可能性と同様に、側面衝突対象物１７と自車両１との相対速度と相対距離からＴＴＣを算出し、ＴＴＣが予め設定された衝突可能性判定用のＴＴＣ閾値未満となった場合に衝突可能性があると判定する。または、側面衝突対象物１７の自車両１に対する相対距離が予め設定された衝突可能性判定用の閾値距離未満となった場合に衝突可能性があると判定する。
【００６３】
ステップＳ８で衝突の可能性が無いと判定された場合にはＮｏとなって終了する。衝突の可能性があると判定された場合にはＹｅｓとなって、ステップＳ８に進んで、ステップＳ８において、自動ステアリング制御が作動されて側面衝突回避の運転支援が実施される。
【００６４】
以上の一実施形態によれば、重複領域Ｓに左側カメラ１１と右側カメラ１３との両方によって衝突対象物が検出されたとき、車両前方に正面衝突対象物１５が存在すると判定するので、正面衝突対象物１５の誤認識を防止できる。
【００６５】
また、重複領域Ｓ以外の領域に衝突対象物を検出したとき、その衝突対象物を検出した左側カメラ１１または右側カメラ１３の側に側面衝突対象物１７が存在すると判定するので、側面衝突対象物１７の誤認識を防止できる。
【００６６】
さらに、左側カメラ情報と右側カメラ情報とを統合して自車両１に対する相対距離及び相対速度の統合情報を取得して、自車両１から正面衝突対象物１５まで距離を正確に算出することができる。統合情報によって精度の高い正面衝突対象物１５の情報が得られるので、前方からの衝突対象物を精度よく検出でき、衝突回避の運転支援制御の信頼性が高められる。
【００６７】
また、運転支援制御部２３は、正面衝突を回避するように車両を制動する自動ブレーキ制御部３３を有するので、正面衝突回避の運転支援が実行される。また、運転支援制御部２３は、側面衝突を回避する方向に車両を操舵する自動ステアリング制御部３５を有するので、側面衝突回避の運転支援が実行される。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、車両の左右に設置された単眼カメラを用いて、車両の前方及び側方からの衝突対象物を簡単なシステムで判断でき、さらに、前方からの衝突対象物を精度よく検出して運転支援制御の信頼性を向上できるので、車両の運転支援装置への利用に適している。
【符号の説明】
【００６９】
１  車両（自車両）
３  運転支援装置
５  撮像手段
７  運転支援制御装置
９  運転支援駆動部
１１  左側カメラ
１３  右側カメラ
１５  正面衝突対象物
１７  側面衝突対象物
１９  衝突対象物判定部
２１  衝突可能性判定部
２３  運転支援制御部
２５  正面衝突対象物判定部
２７  側面衝突対象物判定部
２９  正面衝突可能性判定部
３１  側面衝突可能性判定部
３３  自動ブレーキ制御部
３５  自動ステアリング制御部
３７  車速センサ
３９  ブレーキ駆動部
４１  ステアリング駆動部
４３  警報部
Ａ、Ｂ  撮像範囲
Ａ１、Ｂ１  前方境界線
Ａ２、Ｂ２  側方境界線
αａ、αｂ  画角
Ｐ  交差位置
Ｓ  重複領域
Ｎ  車両前後方向
Ｍ  車幅方向
Ｋ  画角の中心線
θ  画角の中心線の方向角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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