(57)【要約】      （修正有）【課題】インテリジェント運転自動車においてデータ伝送の安全性を向上することができるデータ方法、装置及びデバイスを提供する。【解決手段】伝送対象データを取得するステップと、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、エンコードデータを、パケットエンドが検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、データパケットを伝送するステップとを含む。伝送対象データをエンコードすることにより意味のあるテキストを意味のないテキストに変換し、検証コードに基づいてエンコードデータを再現する。エラーが発生した場合はフィードバックすることで、パケット間違いとパケット混乱が発生しない。【選択図】図１
2020039115.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伝送対象データを取得するステップと、
前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、
前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、
前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、
前記データパケットを伝送するステップと、を含むことを特徴とするインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項２】
伝送対象データを取得するステップは、
インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得するステップと、
前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項３】
伝送対象データを取得するステップは、
前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含むステップと、
前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成するステップと、
前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項２に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項４】
前記伝送対象データをエンコードするステップは、
前記伝送対象データのシリアル化処理を行うステップを含むことを特徴とする請求項１に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項５】
前記データパケットを伝送するステップは、
前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップを含むことを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項６】
前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの前に、
前記エンコードデータのデータ長を取得するステップと、
前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加するステップと、を更に含むことを特徴とする請求項５に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項７】
前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの後に、
前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出するステップと、
前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出するステップと、
前記エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成するステップと、
前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証するステップと、
検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信するステップと、
検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックするステップと、を更に含むことを特徴とする請求項６に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項８】
前記方法は、
前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うステップを更に含むことを特徴とする請求項７に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法。
【請求項９】
伝送対象データを取得する取得モジュールと、
前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するエンコードモジュールと、
前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成する生成モジュールと、
前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加する追加モジュールと、
前記データパケットを伝送する伝送モジュールと、を含むことを特徴とするインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１０】
前記取得モジュールは、具体的には、
インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、
前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成することを特徴とする請求項９に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１１】
前記取得モジュールは、更に、
前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含み、
前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、
前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加することを特徴とする請求項１０に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１２】
前記エンコードモジュールは、具体的には、
前記伝送対象データのシリアル化処理を行うことを特徴とする請求項９に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１３】
前記伝送モジュールは、具体的には、
前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送することを特徴とする請求項９から１２のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１４】
前記追加モジュールは、更に、
前記エンコードデータのデータ長を取得し、
前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加することを特徴とする請求項１３に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１５】
前記装置は、
前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出する抽出モジュールと、
前記エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成するデコードモジュールと、
前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証し、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信し、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックする検証モジュールと、を更に含むことを特徴とする請求項１４に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１６】
前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことを特徴とする請求項１５に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置。
【請求項１７】
プロセッサと、
メモリと、を含み、
前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、請求項１から８のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を実現することを特徴とする電子デバイス。
【請求項１８】
コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、請求項１から８のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現されることを特徴とする非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、データ伝送の技術分野に関し、特に、インテリジェント運転自動車のデータ伝送方法、装置及びデバイスに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転システムにおいては、自動車と自動車とが無線通信を行い、自動車とサーバとが無線通信を行い、互いに自動車の状態情報などを伝送する必要がある。通信量の増加につれ、複数のデバイス間でネットワーク接続する際に、データが同時に伝送されると、すべて同じ帯域にあるため、非常に厳しく干渉しやすく、パケット紛失、パケット混乱またはパケット間違いの現象が発生することがある。これにより、自動車と自動車との通信、自動車とサーバとの通信が無効になる場合がある。これからわかるように、自動運転システムについて、信頼性と安全性のより高い通信システムが求められている。
【０００３】
現在の自動運転システムは、まだ開始段階にあるため、自動車と自動車との通信、及び自動車とサーバとの通信を規制する通信基準システムが強く求められている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、従来技術における少なくとも１つの技術的課題をある程度解決することを目的とする。
そのため、本発明の第１の目的は、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送データを圧縮し、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保し、データ伝送の信頼性を向上し、エンコード処理によりデータ伝送の安全性をも向上することができるインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を提供する。
本発明の第２の目的は、インテリジェント運転自動車のデータ伝送装置を提供することである。
本発明の第３の目的は、電子デバイスを提供することである。
本発明の第４の目的は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記目的を達成するために、本発明の第１の態様の実施例は、
伝送対象データを取得するステップと、
前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するステップと、
前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成するステップと、 
前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加するステップと、
前記データパケットを伝送するステップと、を含むインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を提供する。
【０００６】
本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータと検証コードとをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができ、データ伝送の信頼性を向上することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。
【０００７】
また、本発明の前記実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有することができる。
【０００８】
選択可能に、伝送対象データを取得するステップは、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成するステップを含む。
【０００９】
選択可能に、伝送対象データを取得するステップは、前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含むステップと、前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加するステップとを更に含む。
【００１０】
選択可能に、前記伝送対象データをエンコードするステップは、前記伝送対象データのシリアル化処理を行うステップを含む。
【００１１】
選択可能に、前記データパケットを伝送するステップは、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップを含む。
【００１２】
選択可能に、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの前に、前記エンコードデータのデータ長を取得し、前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加するステップを更に含む。
【００１３】
選択可能に、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送するステップの後に、前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出ステップと、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出するステップと、前記エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成するステップと、前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証するステップと、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信するステップと、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックするステップと、を更に含む。
【００１４】
選択可能に、前記方法は、前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うステップを更に含む。
【００１５】
前記目的を達成するために、本発明の第２の態様の実施例は、
伝送対象データを取得する取得モジュールと、
前記伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成するようにエンコードモジュールと、
前記伝送対象データに基づいて検証コードを生成する生成モジュールと、
前記エンコードデータを、パケットエンドが前記検証コードを含むデータパケットに追加する追加モジュールと、
前記データパケットを伝送する伝送モジュールと、を含むインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置を提供する。
【００１６】
本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータと検証コードとをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。
【００１７】
また、本発明の前記実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、以下の付加的な技術的特徴をさらに有することができる。
【００１８】
選択可能に、前記取得モジュールは、具体的には、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、前記障害物情報と前記信号機情報とに基づいて前記伝送対象データを生成する。
【００１９】
選択可能に、前記取得モジュールは、更に、前記インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、前記車両状態情報は、前記インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、前記インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含み、前記自体位置情報と、前記車速情報と、前記加速度情報と、前記履歴軌跡情報とに基づいて前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、前記将来軌跡情報と前記車両状態情報とを前記伝送対象データに追加する。
【００２０】
選択可能に、前記エンコードモジュールは、具体的には、前記伝送対象データのシリアル化処理を行う。
【００２１】
選択可能に、前記伝送モジュールは、具体的には、前記データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送する。
【００２２】
選択可能に、前記追加モジュールは、更に、前記エンコードデータのデータ長を取得し、前記データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加する。
【００２３】
選択可能に、前記装置は、前記データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、前記データ長に基づいて前記エンコードデータと前記検証コードとを抽出する抽出モジュールと、
前記エンコードデータをデコードさいてコードデータを生成するデコードモジュールと、
前記検証コードに基づいて前記デコードデータを検証し、検証に成功した場合、前記デコードデータを前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信し、検証に失敗した場合、前記デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックする検証モジュールと、を更に含む。
【００２４】
選択可能に、前記サーバと前記インテリジェント運転自動車のアプリケーション層とが前記インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行う。
【００２５】
前記目的を達成するために、本発明の第３の態様の実施例は、プロセッサとメモリとを含む電子デバイスを提供し、前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、第１の態様の実施例に記載の前記インテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を実現する。
【００２６】
前記目的を達成するために、本発明の第４の態様の実施例は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、第１の態様の実施例に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。
【００２７】
本発明の付加的な特徴及び利点は、一部が以下の説明に示され、一部が下記の説明により明らかになり、または本発明の実践により理解される。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
【図２】本発明の実施例に係るデータパケットの概略構成図である。
【図３】本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
【図４】本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。
【図５】本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置の概略構成図である。
【図６】本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置の概略構成図である
【図７】本発明の実施例を実現する例示的な電子デバイスのブロック図を示す。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、本発明の実施例を詳細に説明する。前記実施例における例が図面に示され、同一または類似する符号は、常に同一または類似する部品、或いは、同一または類似する機能を有する部品を表す。以下に、図面を参照しながら説明される実施例は例示的なものであり、本発明を解釈することを旨とし、本発明を限定するものと理解してはいけない。
【００３０】
以下、本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法、装置及びデバイスについて、図面を参照しながら説明する。
図１は、本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。図１に示すように、前記方法は、ステップ１０１〜ステップ１０５を含む。
【００３１】
ステップ１０１において、伝送対象データを取得する。
本発明の実施例において、インテリジェント運転自動車は、データを伝送する時に、予め伝送対象データを取得する必要がある。例えば、インテリジェント運転自動車のレーダにより障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて伝送対象データを生成する。例えば、インテリジェント運転自動車のカメラにより信号機情報を取得することにより、信号機情報に基づいて伝送対象データを生成する。
【００３２】
ステップ１０２において、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。
本発明の一実施例において、伝送対象データのシリアル化処理を行ってエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得する。
【００３３】
一例として、シリアル化ツールＰｒｏｔｏｂｕｆで伝送対象データのシリアル化処理を行うことにより、伝送対象データをバイナリデータにシリアル化し、シリアル化されたバイナリデータのデータ長を取得する。例えば、シリアル化されたエンコードデータは、「１００１」であり、エンコードデータのデータ長は、４Ｂｉｔである。
【００３４】
本発明の一実施例において、伝送対象データを文字エンコードしてエンコードデータを生成し、エンコードデータのデータ長を取得する。
【００３５】
なお、伝送対象データをエンコードする上記の実現手段は、例示するものに過ぎず、当業者が必要に応じてエンコードの手段を選択することができ、ここでは限定しない。
【００３６】
ステップ１０３において、伝送対象データに基づいて検証コードを生成する。
本発明の一実施例において、エンコードされた伝送対象データを関連アルゴリズムで算出して、エンコードデータの検証コードを生成する。例えば、エンコードデータのパリティに基づいてパリティ検証コードを生成することができる。例えば、エンコードデータに基づいて多項式を生成して、生成された多項式に基づいて巡回冗長検証コードを取得する。
【００３７】
ここで、検証コードは、パリティ検証コード、巡回冗長検証コードなどを含むが、これらに限定されない。
【００３８】
本発明の一実施例において、関連アルゴリズムにより伝送対象データを直接に算出し、検証コードを生成する。
【００３９】
ステップ１０４において、エンコードデータをデータパケットに追加する。ここで、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
本発明の一実施例において、エンコードデータをデータパケットに追加し、エンコードデータのデータ長をデータパケットのパケットヘッダに追加し、検証コードをデータパケットのパケットエンドに追加することができる。例えば、図２を参照して、データパケットのパケットヘッダは、確認ビットと、エンコードデータのデータ長とを含み、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
【００４０】
本実施例において、パケットヘッダにエンコードデータのデータ長を追加することにより、デコードする時に、まずパケットヘッダにおけるエンコードデータのデータ長を抽出し、次にエンコードデータのデータ長基づいてデータパケットからエンコードデータを抽出することができる。エンコードデータを抽出した後に、検証コードに基づいて検証を行う。
【００４１】
ステップ１０５において、データパケットを伝送する。
本発明の一実施例において、インテリジェント運転自動車はデータパケットをサーバに伝送して、サーバは、受信したデータに基づいてインテリジェント運転自動車のスケジューリング制御を行うことができる。
【００４２】
本発明の一実施例において、インテリジェント運転自動車は、更に、データパケットを他のインテリジェント運転自動車に伝送して、他のインテリジェント運転自動車は、受信したデータに基づいて当該インテリジェント運転自動車の走行状態などの情報を把握することができる。
【００４３】
一例として、Ｖ２Ｘ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｔｏ、 Ｘ 車両と外部との情報インタラクション技術）により、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信することができる。
【００４４】
他の例として、ＷＩＦＩ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ-Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、ワイヤレス
フィデリティ）により、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信することができる。
【００４５】
以上により、本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータと検証コードとをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データのパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。
【００４６】
図３は、本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである。図３に示すように、前記方法は、ステップ２０１〜ステップ２０５を含む。
【００４７】
ステップ２０１において、インテリジェント運転自動車のレーダとカメラとにより障害物情報と信号機情報とを取得する。
【００４８】
ステップ２０２において、障害物情報と信号機情報とに基づいて伝送対象データを生成する。
【００４９】
一例として、インテリジェント運転自動車のレーダにより障害物情報を取得し、障害物情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。障害物情報は、障害物の位置情報、障害物の大きさなどを含む。
【００５０】
他の例として、インテリジェント運転自動車のカメラにより信号機情報を取得し、信号機情報に基づいて伝送対象データを生成することができる。信号機情報は、信号機の位置情報、信号機の現在状態情報などを含む。
【００５１】
ステップ２０３において、インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、車両状態情報は、インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含む。
【００５２】
一例として、インテリジェント運転自動車の測位システムにより自体位置情報をリアルタイムで取得し、自体位置情報に基づいて履歴軌跡情報を生成し、速度センサと加速度センサとによりインテリジェント運転自動車の車速情報と加速度情報とを取得することができる。
【００５３】
選択可能に、ジャイロセンサによりインテリジェント運転自動車の走行方向情報を取得することができる。インテリジェント運転自動車の車速情報と加速度情報とは、ベクトルであっても良い。
【００５４】
ステップ２０４において、自体位置情報と、車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成する。
【００５５】
本発明の一実施例において、関連アルゴリズムにより現在車速情報と加速度情報とに基づいて将来の所定の時間間隔におけるインテリジェント運転自動車の変位を取得し、インテリジェント運転自動車の履歴軌跡情報と、自体位置情報と、変位とに基づいて、インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。
【００５６】
例えば、平面変位積分方程式により車速情報ｖと加速度情報ａとを算出し、将来の所定の時間間隔ｔにおけるインテリジェント運転自動車の変位ｓを取得し、インテリジェント運転自動車の現在の自体位置情報ａと変位ｓとに基づいて、ｔ時間を経過した後のインテリジェント運転自動車の自体位置情報Ｂを取得し、自体情報ＡとＢとに基づいて将来のｔ時間内の軌跡を取得し、更に当該軌跡と履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成することができる。
【００５７】
なお、所定の時間間隔は、大量の実験データに基づいて取得されても良いが、必要に応じて自ら設定されても良く、ここでは限定されない。
【００５８】
ステップ２０５において、将来軌跡情報と車両状態情報とを伝送対象データに追加する。
【００５９】
本実施例において、将来軌跡情報と車両状態情報とも伝送対象データに追加され、インテリジェント運転自動車により伝送対象データをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に送信し、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車が当該伝送対象データを受信して分析することにより、サーバが前記情報に基づいてインテリジェント運転自動車を制御することができ、他のインテリジェント運転自動車が周囲の自動車の状態を取得し、自動車インテリジェントの運転を確保することができる。
【００６０】
本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、障害物情報と、信号機情報と、インテリジェント運転自動車の将来軌跡情報と、車両状態情報とを取得し、伝送対象データに追加して伝送し、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車が当該伝送対象データを受信して分析することにより、自動車インテリジェントの運転の安全性を確保することができる。
【００６１】
以下、上記の実施例に基づいて、伝送対象データのデコードについて更に説明する。
【００６２】
図４は、本発明の実施例に係る他のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の概略フローチャートである、図４に示すように、当該方法は、ステップ３０１〜ステップ３０５を含む。
【００６３】
ステップ３０１において、データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出する。
【００６４】
ステップ３０２において、前記データ長に基づいて、エンコードデータと検証コードとを抽出する。
【００６５】
本実施例において、実行主体は、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車である。
【００６６】
本発明の一実施例において、伝送対象データをデコードする時に、まず、データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、次にデータ長に基づいてエンコードデータと検証コードとを決定する。例えば、データ長は、８ｂｉｔであり、データパケットにおけるデータは、「１０００１０００１」である場合、エンコードデータは、「１０００１０００」、検証コードは、「１」であることを決定することができる。
【００６７】
ステップ３０３において、エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成する。
【００６８】
ステップ３０４において、検証コードに基づいて、デコードデータを検証する。
【００６９】
一例として、シリアル化処理を例として、データ長に基づいてエンコードデータを抽出した後に、エンコードデータの逆シリアル化処理を行うことにより、デコードデータを取得することができる。
【００７０】
本発明の一実施例において、検証コードに基づいてデコードデータを検証して、デコードデータの正確さを決定することができる。
【００７１】
本発明の一実施例において、エンコードデータに基づいて検証コードを生成する時に、更に、検証コードに基づいてエンコードデータを検証して、エンコードデータの正確さを決定することができる。
【００７２】
ステップ３０５において、検証に成功した場合、デコードデータをサーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信する。
【００７３】
本発明の一実施例において、検証に成功した場合、デコードデータをサーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信して、サーバまたは他のインテリジェント運転自動車によりデコードデータを分析して関連情報を取得することにより、サーバが前記情報に基づいてインテリジェント運転自動車を制御することができ、他のインテリジェント運転自動車が周囲の自動車の状態を取得することもできる。
【００７４】
一つ例として、サーバと他のインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とがインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことができる。例えば、サーバがインテリジェント運転自動車ＡとＢの将来軌跡情報ａとｂを受信して、サーバがアプリケーション層により情報ａとｂを分析することによりインテリジェント運転自動車ＡとＢが現在の軌跡に従って走行すれば衝突が発生する虞があることを取得した時に、インテリジェント運転自動車ＡとＢのスケジューリングの制御を行うことにより、インテリジェント運転自動車ＡとＢの走行方向または速度を変更して、インテリジェント運転の安全性と信頼性を確保する。
【００７５】
なお、デコードデータに基づいて信号機情報、車両状態情報、障害物情報及び将来軌跡情報などを取得することができる。
【００７６】
本発明の一実施例において、検証に失敗した場合、デコードデータを破棄し、インテリジェント運転自動車に伝送失敗情報をフィードバックする。
【００７７】
本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法は、エンコードデータをデコード及び検証することにより、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができ、データ伝送の安全性と信頼性を向上することができる。また、サーバと他のインテリジェント運転自動車とが関連情報に基づいてスケジューリングの制御を行うことができるので、自動運転システムの安全性と信頼性を確保ことができる。
【００７８】
前記実施例を実現するために、本発明は、インテリジェント運転自動車のデータ伝送装置を更に提供する。図５は、本発明の実施例に係るインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置の概略構成図である。図５に示すように、当該装置は、取得モジュール１００と、エンコードモジュール２００と、生成モジュール３００と、追加モジュール４００と、伝送モジュール５００とを含む。
【００７９】
取得モジュール１００は、伝送対象データを取得する。
エンコードモジュール２００は、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。
生成モジュール３００は、伝送対象データに基づいて検証コードを生成する。
追加モジュール４００は、エンコードデータをデータパケットに追加し、データパケットのパケットエンドは、検証コードを含む。
伝送モジュール５００は、データパケットを伝送する。
【００８０】
更に、取得モジュール１００は、具体的には、インテリジェント運転自動車のレーダ及びカメラにより障害物情報及び信号機情報をそれぞれ取得し、障害物情報と信号機情報とに基づいて伝送対象データを生成する。
【００８１】
更に、取得モジュール１００は、更に、インテリジェント運転自動車の車両状態情報を取得し、車両状態情報は、インテリジェント運転自動車の自体位置情報と、インテリジェント運転自動車の車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とを含み、自体位置情報と、車速情報と、加速度情報と、履歴軌跡情報とに基づいてインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報を生成し、将来軌跡情報と車両状態情報とを伝送対象データに追加する。
【００８２】
更に、エンコードモジュール２００は、具体的には、伝送対象データのシリアル化処理を行う。
【００８３】
更に、伝送モジュール５００は、具体的には、データパケットをサーバまたは他のインテリジェント運転自動車に伝送する。
【００８４】
更に、追加モジュール４００は、更に、エンコードデータのデータ長を取得し、データ長をデータパケットのパケットヘッダに追加する。
【００８５】
図５を基に、図６に示すインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、抽出モジュール６００と、デコードモジュール７００と、検証モジュール８００とを更に含む。
【００８６】
抽出モジュール６００は、データパケットのパケットヘッダにおけるデータ長を抽出し、データ長に基づいてエンコードデータと検証コードとを抽出する。
【００８７】
デコードモジュール７００は、エンコードデータをデコードしてデコードデータを生成する。
【００８８】
検証モジュール８００は、検証コードに基づいてデコードデータを検証し、検証に成功した場合、デコードデータをサーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とに送信し、検証に失敗した場合、デコードデータを破棄し、伝送失敗情報をフィードバックする。
【００８９】
更に、サーバとインテリジェント運転自動車のアプリケーション層とがインテリジェント運転自動車の将来軌跡情報に基づいてスケジューリング
の制御を行う。
【００９０】
なお、前述実施例に記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法の説明は、本実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置にも適用できるため、ここでは詳しく説明しない。
【００９１】
本発明の実施例のインテリジェント運転自動車のデータ伝送装置は、伝送対象データを取得し、伝送対象データをエンコードしてエンコードデータを生成する。更に、伝送対象データに基づいて検証コードを生成し、エンコードデータ及び検証コードをデータパケットに追加し、データパケットを伝送する。本実施例において、伝送対象データをエンコードすることにより、伝送対象データを圧縮し、伝送するデータフローを減少することができ、データにはパケット間違いとパケット混乱が発生しないことを確保することができる。また、エンコード処理により意味のあるテキストを無意味の文字化けに変換することができるので、データ伝送の安全性が向上する。
【００９２】
上記の実施例を実現するために、本発明は、プロセッサとメモリとを含む電子デバイスを提供する。前記プロセッサは、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、前記プログラムコードに対応するプログラムを実行することにより、前記実施例のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法を実現する。
【００９３】
上記の実施例を実現するために、本発明は、コンピュータプログラムを提供し、コンピュータプログラムにおける指令がプロセッサにより実行される時に、前記実施例のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。
【００９４】
上記の実施例を実現するために、本発明は、更にコンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供し、当該プログラムがプロセッサによって実行される時に、前記実施例のいずれかに記載のインテリジェント運転自動車のデータ伝送方法が実現される。
【００９５】
図７は、本発明の実施例に係る例示的な電子デバイスのブロック図を示す。図７に示す電子デバイス１２は単なる一例であり、本発明の実施例の機能及び使用の範囲について一切限定しない。
【００９６】
図７に示すように、電子デバイス１２は、汎用コンピューティングデバイスの形態で示されている。電子デバイス１２の構成要素は、１つまたは複数のプロセッサまたは処理ユニット１６と、システムメモリ２８と、異なるシステムの構成要素（システムメモリ２８と処理ユニット１６とを含む）を接続するバス１８と、を含むが、これらに限定されない。
【００９７】
バス１８は、メモリバスまたはメモリコントローラ、周辺バス、アクセラレーテッドグラフィックスポート、プロセッサ、または多様なバス構造のいずれかのバス構造を使用するローカルバスを含む、いくつかのタイプのバス構造のうちの１つまたは複数を表す。例えば、これらのアーキテクチャは、インダストリスタンダードアーキテクチャ（Ｉｎｄｕｓｔｒｙ  Ｓｔａｎｄａｒｄ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＩＳＡと略する）バス、マイクロチャネルアーキテクチャ（Ｍｉｃｒｏ  Ｃｈａｎｎｅｌ  Ａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ、以下ＭＣＡと略する）バス、拡張ＩＳＡバス、ビデオエレクトロニクススタンダーズアソシエーション（Ｖｉｄｅｏ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ｓｔａｎｄａｒｄｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ、，以下ＶＥＳＡと略する）ローカルバス、及びペリフェラルコンポーネントインターコネクト（Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ  Ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔｉｏｎ、以下ＰＣＩと略する）バスを含むが、これらに限定されない。
【００９８】
電子デバイス１２は、通常、複数種類のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含む。これらの媒体は、揮発性媒体及び不揮発性媒体、リムーバブル媒体及びノンリムーバブル媒体を含む、電子デバイス１２によってアクセスされ得る任意の使用可能な媒体であってもよい。
【００９９】
システムメモリ２８は、ランダムアクセスメモリ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＲＡＭと略する）３０及び／またはキャッシュメモリ３２のような揮発性メモリの形態のコンピュータシステム読み取り可能な媒体を含んでもよい。電子デバイス１２は、他のリムーバブル／ノンリムーバブル、揮発性／不揮発性コンピュータシステム記憶媒体をさらに含んでもよい。例だけとするが、ストレージシステム３４は、ノンリムーバブル、不揮発性磁気媒体（図７に図示せず、通常「ハードディスク運転」と称する）に対して読み出し及び書き込みをするために用いることができる。図７に示されていないが、リムーバブル不揮発性磁気ディスク（例えば、「フロッピーディスク」）に対して読み出し及び書き込みをするための磁気ディスク運転、及びリムーバブル不揮発性光学ディスク（例えば、シーディーロム（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＣＤ−ＲＯＭと略する）、ディーブイディーロム（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｉｄｅｏ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、以下ＤＶＤ−ＲＯＭと略する）または他の光学媒体）に対して読み出し及び書き込みをするための光ディスク運転を提供することができる。これらの場合、各運転は、１つまたは複数のデータメディアインターフェイスを介してバス１８に接続することができる。システムメモリ２８は、本開示の各実施例に記載の機能を実行するように構成される１セットの（例えば、少なくとも１つ）プログラムモジュールを有する少なくとも１つのプログラム製品を含んでもよい。
【０１００】
１セットの（少なくとも１つ）プログラムモジュール４２を有するプログラム/ユーティリティ４０は、例えば、システムメモリ２８に記憶されてもよく、このようなプログラムモジュール４２は、オペレーティングシステム、１つまたは複数のアプリケーションプログラム、他のプログラムモジュール及びプログラムデータを含むが、これらに限定されない。これらの例のそれぞれまたはある組み合わせには、ネットワーキング環境の実装が含まれる可能性がある。プログラムモジュール４２は、通常、本開示に記載の実施例における機能及び／または方法を実行する。
【０１０１】
電子デバイス１２は、１つまたは複数の外部デバイス１４（例えば、キーボード、ポインティングデバイス、ディスプレイ２４など）と通信することができ、また、ユーザが当該コンピュータシステム／サーバ１２とインタラクションすることを可能にする１つまたは複数のデバイスと通信することができ、及び／または、当該コンピュータシステム／サーバ１２が１つまたは複数の他のコンピューティングデバイスと通信することを可能にする任意のデバイス（例えば、ネットワークカード、モデムなど）と通信することもできる。そのような通信は、入力／出力（Ｉ／Ｏ）インターフェイス２２を介して行うことができる。また、電子デバイス１２は、ネットワークアダプタ２０を介して、１つまたは複数のネットワーク（例えば、ローカルエリアネットワーク（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＬＡＮと略する）、ワイドエリアネットワーク（Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ、以下ＷＡＮと略する）、及び／またはパブリックネットワーク、例えば、インターネット）と通信することができる。図に示すように、ネットワークアダプタ２０は、バス１８を介して電子デバイス１２の他のモジュールと通信する。なお、図示されていないが、マイクロコード、デバイスドライバ、冗長化処理ユニット、外部ディスク運転アレイ、ＲＡＩＤシステム、テープドライバ、及びデータバックアップストレージシステムなどを含むが、これらに限定されない他のハードウェア及び／またはソフトウェアモジュールを電子デバイス１２と組み合わせて使用することができる。
【０１０２】
処理ユニット１６は、システムメモリ２８に記憶されているプログラムを実行することにより、多様な機能アプリケーション及びデータ処理を実行し、例えば、前述した実施例に係る方法を実現する。
【０１０３】
本発明の説明において、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示又は暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはならない。よって、「第１」、「第２」が限定されている特徴は少なくとも１つの前記特徴を含むことを明示又は暗示するものである。本開示の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。
【０１０４】
本明細書の説明において、「一実施例」、「一部の実施例」、「例」、「具体的な例」、或いは「一部の例」などの用語を参考した説明とは、当該実施例或いは例を合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本開示の少なくとも１つの実施例或いは例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施例或いは例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、いずれか１つ或いは複数の実施例又は例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施例又は例、及び異なる実施例又は例の特徴を結合し、組み合わせることができる。
【０１０５】
なお、以上、本発明の実施例を示して説明したが、上記の実施例は例示するものであって、本発明を限定するためのものであると理解してはならない。普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施例に対して変更、修正、置換え、変形を行うことができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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