(57)【要約】【課題】車線変更を良好に制限し得る車両制御装置、車両及び車両制御方法を提供する。【解決手段】車両制御装置１２は、他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に、他車線における自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域８４が存在するか否かを判定する制限区域判定部５８と、所定の制限区域が他車線に存在することが制限区域判定部によって判定された場合に、自車両の他車線への車線変更を制限する制御部６４とを備える。【選択図】図１
2020128161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行している車線である自車線とは異なる車線である他車線のうちの前記自車両の前方の部分に、前記他車線における前記自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域が存在するか否かを判定する制限区域判定部と、
前記所定の制限区域が前記他車線に存在することが前記制限区域判定部によって判定された場合に、前記自車両の前記他車線への車線変更を制限する制御部と
を備える車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
特定の種類の車両が通行する専用通行帯又は前記特定の種類の前記車両の通行を優先する優先通行帯が前記他車線のうちの前記自車両の前記前方の部分に存在し、且つ、前記自車両が前記特定の種類の前記車両に該当しない場合、前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在すると判定する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の車両制御装置において、
前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在するか否かを、道路標識又は路面標示に基づいて判定する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記所定の制限区域までの距離、又は、前記所定の制限区域に前記自車両が到達するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する判定部を更に有し、
前記所定の制限区域までの前記距離、又は、前記所定の制限区域に前記自車両が到達するまでの時間が前記閾値以上であることが前記判定部によって判定された場合、前記制御部は、前記自車両の前記他車線への前記車線変更を許容する、車両制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記自車両の前記他車線への前記車線変更を制限した後、前記所定の制限区域が前記他車線に存在しない状態になった場合、所定の通知をユーザに対して行う通知部を更に備える、車両制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
ユーザによって行われる操作入力を検出する操作検出部を更に備え、
前記制御部は、前記操作検出部によって検出された前記操作入力に基づいて前記車線変更の制御を行う、車両制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在するか否かを、自車位置情報及び地図情報に基づいて判定する、車両制御装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両制御装置において、
前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在するか否かを、前記自車両に備えられたセンサによって取得される情報に基づいて判定する、車両制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の車両制御装置を備える車両。
【請求項１０】
自車両が走行している車線である自車線とは異なる車線である他車線のうちの前記自車両の前方の部分に、前記他車線における前記自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域が存在するか否かを判定するステップと、
前記所定の制限区域が存在するか否かを判定するステップにおいて、前記所定の制限区域が前記他車線に存在すると判定された場合に、前記自車両の前記他車線への車線変更を制限するステップと
を有する車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両及び車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レーンマークの種別に応じて車線変更を行い得るか否かを判断することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６２０９２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、車線変更を必ずしも良好に制限し得ない。
【０００５】
本発明の目的は、車線変更を良好に制限し得る車両制御装置、車両及び車両制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による車両制御装置は、自車両が走行している車線である自車線とは異なる車線である他車線のうちの前記自車両の前方の部分に、前記他車線における前記自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域が存在するか否かを判定する制限区域判定部と、前記所定の制限区域が前記他車線に存在することが前記制限区域判定部によって判定された場合に、前記自車両の前記他車線への車線変更を制限する制御部とを備える。
【０００７】
本発明の他の態様による車両は、上記のような車両制御装置を備える。
【０００８】
本発明の更に他の態様による車両制御方法は、自車両が走行している車線である自車線とは異なる車線である他車線のうちの前記自車両の前方の部分に、前記他車線における前記自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域が存在するか否かを判定するステップと、前記所定の制限区域が存在するか否かを判定するステップにおいて、前記所定の制限区域が前記他車線に存在すると判定された場合に、前記自車両の前記他車線への車線変更を制限するステップとを有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車線変更を良好に制限し得る車両制御装置、車両及び車両制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態による車両を示すブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｄは、道路標識及び路面標示の例を示す図である。
【図３】走行車線の例を示す図である。
【図４】図４Ａ及び図４Ｂは、走行車線の例を示す図である。
【図５】走行車線の例を示す図である。
【図６】一実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図８】一実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【図９】一実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明による車両制御装置、車両及び車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１２】
［一実施形態］
一実施形態による車両制御装置、車両及び車両制御方法について図面を用いて説明する。図１は、本実施形態による車両を示すブロック図である。
【００１３】
車両（自車両）１０には、車両制御装置１２、即ち、車両制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が備えられている。車両１０には、外界センサ１４と、車体挙動センサ１６と、車両操作センサ１８と、通信部２０と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２２とが更に備えられている。車両１０には、駆動装置２４と、制動装置２６と、操舵装置２８と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。車両１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。
【００１４】
外界センサ１４は、外界情報、即ち車両１０の周辺情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、複数のレーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。
【００１５】
カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、即ち、カメラ情報が、カメラ３２から車両制御装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。
【００１６】
レーダ３４は、送信波を車両１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。検出物体としては、例えば、不図示の先行車両を含む不図示の他車両等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を車両制御装置１２に供給する。図１においては、１つのレーダ３４が図示されているが、実際には、複数のレーダ３４が車両１０に備えられている。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等をレーダ３４として用いるようにしてもよい。
【００１７】
ＬｉＤＡＲ３６は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、即ち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、即ち、ＬｉＤＡＲ情報を、車両制御装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が車両１０に備えられている。
【００１８】
車体挙動センサ１６は、車両１０の挙動に関する情報、即ち、車体挙動情報を取得する。車体挙動センサ１６には、不図示の車速センサ、不図示の車輪速センサ、不図示の加速度センサ、及び、不図示のヨーレートセンサが含まれる。車速センサは、車両１０の速度、即ち、車速を検出する。また、車速センサは、車両１０の進行方向を更に検出する。車輪速センサは、不図示の車輪の速度、即ち、車輪速を検出する。加速度センサは、車両１０の加速度を検出する。加速度は、前後加速度、横加速度、及び、上下加速度を含む。なお、一部の方向のみの加速度が加速度センサによって検出されるようにしてもよい。ヨーレートセンサは、車両１０のヨーレートを検出する。
【００１９】
車両操作センサ（運転操作センサ）１８は、ユーザ（運転者）による運転操作に関する情報、即ち、運転操作情報を取得する。車両操作センサ１８には、不図示のアクセルペダルセンサ、不図示のブレーキペダルセンサ、不図示の舵角センサ、及び、不図示の操舵トルクセンサが含まれる。アクセルペダルセンサは、不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサは、不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。舵角センサは、不図示のステアリングホイールの舵角を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングホイールにかかるトルクを検出する。
【００２０】
通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。通信部２０は、車両１０に対して、着脱不能であってもよいし、着脱可能であってもよい。車両１０に対して着脱可能な通信部２０としては、例えば、携帯電話機、スマートフォン等が挙げられる。
【００２１】
ＨＭＩ２２は、ユーザ（乗員）による操作入力を受け付けるとともに、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的にユーザに提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、自動運転スイッチ（運転アシストスイッチ）３８と、ディスプレイ４０と、接触センサ４２と、カメラ４４と、スピーカ４６と、操作子６８とが含まれる。
【００２２】
自動運転スイッチ３８は、自動運転の開始及び停止をユーザが指示するためのものである。自動運転スイッチ３８は、不図示の開始スイッチと不図示の停止スイッチとを含む。開始スイッチは、ユーザの操作に応じて車両制御装置１２に対して開始信号を出力する。停止スイッチは、ユーザの操作に応じて車両制御装置１２に対して停止信号を出力する。
【００２３】
ディスプレイ（表示部）４０は、例えば、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む。ここでは、ディスプレイ４０がタッチパネルである場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００２４】
接触センサ４２は、ユーザ（運転者）がステアリングホイールに触れているか否かを検出するためのものである。接触センサ４２から出力される信号は、車両制御装置１２に供給される。車両制御装置１２は、接触センサ４２から供給される信号に基づいて、ユーザがステアリングホイールに触れているか否かを判定し得る。
【００２５】
カメラ４４は、車両１０の内部、即ち、不図示の車室内を撮像する。カメラ４４は、例えば、不図示のダッシュボードに設けられてもよいし、不図示の天井に設けられてもよい。また、カメラ４４は、運転者のみを撮像するように設けられてもよいし、乗員の各々を撮影するように設けられてもよい。カメラ４４は、車室内を撮像することによって取得される情報、即ち、画像情報を、車両制御装置１２に出力する。
【００２６】
スピーカ４６は、各種の情報を音声でユーザに提供するためのものである。車両制御装置１２は、各種の通知、警報等を、スピーカ４６を用いて出力する。
【００２７】
操作子（操作入力部）６８は、車線変更の指示のための操作入力をユーザが行うためのものである。操作子６８は、例えば、不図示のレバー状の操作子であるが、これに限定されるものではない。操作子６８は、例えば、不図示のステアリングコラムに設けられているが、これに限定されるものではない。操作子６８は、支軸を中心として、時計回り及び反時計回りに回動され得る。操作子６８には、不図示の操作位置センサが備えられている。操作位置センサは、操作子６８の操作位置を検出する。操作子６８は、操作位置センサによって得られた情報、即ち、操作子６８の操作位置に関する情報を、後述する操作検出部６０に供給する。
【００２８】
駆動装置（駆動力制御システム）２４には、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とが備えられている。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、車両１０の駆動力（トルク）を制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。また、駆動ＥＣＵは、車両制御装置１２から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達される。
【００２９】
制動装置（制動力制御システム）２６には、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とが備えられている。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させる。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。また、制動ＥＣＵは、車両制御装置１２から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。
【００３０】
操舵装置（操舵システム）２８には、不図示の操舵ＥＣＵ、即ち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータとが備えられている。操舵ＥＣＵは、ステアリングホイールに対するユーザによる操作に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪（操舵輪）の向きを制御する。また、操舵ＥＣＵは、車両制御装置１２から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御する。なお、左右の車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することによって操舵が行われるようにしてもよい。
【００３１】
ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、車両１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された不図示の地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。なお、目的地は、ＨＭＩ２２を介してユーザによって入力される。上述したように、ディスプレイ４０はタッチパネルである。タッチパネルがユーザによって操作されることによって、目的地の入力が行われる。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を車両制御装置１２に出力する。車両制御装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給する。ＨＭＩ２２は、当該目標経路をディスプレイ４０に表示する。ナビゲーション装置３０は、車両制御装置１２に対して地図情報を供給し得る。また、ナビゲーション装置３０は、道路交通情報を取得し得る。かかる道路交通情報は、例えば、ＦＭ多重放送、ビーコン等によりナビゲーション装置３０に供給され得る。ナビゲーション装置３０は、車両制御装置１２に対して道路交通情報を供給し得る。
【００３２】
測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、車両１０の位置を特定する。測位部３３は、自車両１０の位置を示す情報である自車位置情報を車両制御装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、車両制御装置１２に対して地図情報を供給し得る。
【００３３】
車両制御装置１２には、演算部５４と、記憶部５６とが備えられている。演算部５４は、車両制御装置１２の全体の制御を司る。演算部５４は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成されている。演算部５４は、記憶部５６に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、車両制御を実行する。
【００３４】
演算部５４には、制限区域判定部５８と、操作検出部６０と、判定部６２と、制御部６４と、通知部６６とが備えられている。制限区域判定部５８と、操作検出部６０と、判定部６２と、制御部６４と、通知部６６とは、記憶部５６に記憶されているプログラムが演算部５４によって実行されることによって実現され得る。
【００３５】
制限区域判定部５８は、自車両１０が走行している車線（自車線）７８とは異なる車線（他車線）７８のうちの自車両１０の前方の部分（範囲）に、所定の制限区域８４が存在するか否かを判定する（図３〜図５参照）。所定の制限区域８４は、他車線７８における自車両１０の継続的な走行を制限する区域である。所定の制限区域８４は、画定された区域である。不図示の落下物が他車線７８に存在することによって当該他車線７８における自車両１０の継続的な走行が制限されるケースは、所定の制限区域８４が存在するケースに該当しない。また、不図示の他車両が他車線７８に存在することによって当該他車線７８における自車両１０の継続的な走行が制限されるケースも、所定の制限区域８４が存在するケースに該当しない。車線変更は、車線変更先の車線７８に落下物等が存在していない場合に行われる。本実施形態による車両制御装置１２は、車線変更先の他車線７８に落下物等が存在していないにもかかわらず、当該他車線７８に所定の制限区域８４が存在する場合に、車線変更を制限する。なお、自車両１０の前方の部分とは、自車両１０の前方の範囲のうち、自車両１０からの距離が所定距離以下の範囲、又は、自車両１０が所定時間内に到達し得る範囲である。なお、車線一般について説明する際には、符号７８を用い、個々の車線について説明する際には、符号７８Ｌ、７８Ｒを用いることとする。制御部６４は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって判定された場合、自車両１０の他車線７８への車線変更を制限する。なお、制御部６４は、車線変更先の車線７８が目的地に至る車線７８である場合には、所定の制限区域８４が他車線７８に存在することが制限区域判定部５８によって判定された場合であっても、車線変更を制限しない。
【００３６】
所定の制限区域８４としては、例えば、専用通行帯、優先通行帯等が挙げられる。専用通行帯は、特定の種類の車両が通行する通行帯である。優先通行帯は、特定の種類の車両の通行が優先される通行帯である。専用通行帯、優先通行帯等には、道路標識、路面標示等が配されている。
【００３７】
図２Ａは、専用通行帯の道路標識の例を示す図である。図２Ａに示すような道路標識８０Ａは、例えば、専用通行帯の始点の近傍等に配され得る。道路標識８０Ａは、当該通行帯が、路線バスが通行する専用通行帯であることを示している。なお、ここでは、路線バスの専用通行帯を例に説明するが、これに限定されるものではない。路線バスの専用通行帯以外の専用通行帯としては、例えば、自転車の専用通行帯、自動二輪車の専用通行帯等が挙げられるが、これに限定されるものではない。なお、当該通行帯が専用通行帯となる時間帯が道路標識８０Ａに記載されている場合もある。
【００３８】
図２Ｂは、優先通行帯の道路標識の例を示す図である。図２Ｂに示すような道路標識８０Ｂは、例えば、優先通行帯の始点の近傍等に配される。道路標識８０Ｂは、当該通行帯が、路線バスの通行が優先される優先通行帯であることを示している。なお、ここでは、路線バスの優先通行帯を例に説明するが、これに限定されるものではない。路線バスの優先通行帯以外の優先通行帯としては、例えば、自転車の優先通行帯、自動二輪車の優先通行帯等が挙げられるが、これに限定されるものではない。なお、当該通行帯が優先通行帯となる時間帯が道路標識８０Ｂに記載されている場合もある。
【００３９】
図２Ｃは、専用通行帯の路面標示の例を示す図である。図２Ｃに示すような路面標示８２Ａは、例えば、専用通行帯内における路面に記載されている。路面標示８２Ａは、当該通行帯が、路線バスが通行する専用通行帯であることを示している。なお、当該通行帯が専用通行帯となる時間帯が路面に記載されている場合もある。
【００４０】
図２Ｄは、優先通行帯の路面標示の例を示す図である。図２Ｄに示すような路面標示８２Ｂは、例えば、優先通行帯内における路面に記載されている。路面標示８２Ｂは、当該通行帯が、路線バスの通行が優先される優先通行帯であることを示している。なお、当該通行帯が優先通行帯となる時間帯が路面に記載されている場合もある。
【００４１】
なお、道路標識一般について説明する際には、符号８０を用い、個々の道路標識について説明する際には、符号８０Ａ、８０Ｂを用いることとする。また、路面標示一般について説明する際には、符号８２を用い、個々の路面標示について説明する際には、符号８２Ａ、８２Ｂを用いることとする。
【００４２】
制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在するか否かを、例えば、道路標識８０、路面標示８２等に基づいて判定し得る。なお、道路標識８０、路面標示８２等は、外界センサ１４等によって検出され得る。このように、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在するか否かを、外界センサ１４によって取得される情報等に基づいて判定し得る。なお、上述したように、当該通行帯が専用通行帯又は優先通行帯となる時間帯が道路標識８０又は路面に記載されている場合もある。このような場合、制限区域判定部５８は、当該通行帯が専用通行帯又は優先通行帯となっているか否かを、道路標識８０又は路面に記載されている時間帯と現在の時刻とに基づいて判定する。
【００４３】
なお、ここでは、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在するか否かを、外界センサ１４によって取得される情報等に基づいて判定する場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在するか否かを、自車位置情報及び地図情報に基づいて判定するようにしてもよい。
【００４４】
特定の種類の車両が通行する専用通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在し、且つ、自車両１０が当該特定の種類の車両に該当しない場合、制限区域判定部５８は、以下のように判定する。即ち、このような場合、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在すると判定する。
【００４５】
特定の種類の車両の通行を優先する優先通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在し、且つ、自車両１０が当該特定の種類の車両に該当しない場合、制限区域判定部５８は、以下のように判定する。即ち、このような場合、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在すると判定する。
【００４６】
判定部６２は、所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する。制御部６４は、所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値以上であることが判定部６２によって判定された場合、自車両１０の他車線７８への車線変更を許容する。即ち、制御部６４は、所定の制限区域８４までの距離が十分に大きい場合、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が十分に長い場合には、自車両１０の他車線７８への車線変更を許容する。制御部６４は、所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値未満であることが判定部６２によって判定された場合、自車両１０の他車線７８への車線変更を制限する。即ち、制御部６４は、所定の制限区域８４までの距離が十分に大きくない場合、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が十分に長くない場合には、自車両１０の他車線７８への車線変更を制限する。
【００４７】
自車両１０の他車線７８への車線変更を制限した後、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しない状態になった場合、通知部６６（通知制御部）は、所定の通知をユーザに対して行う。所定の通知は、車線変更の制限が解除されたことを示す通知である。通知部６６は、例えばＨＭＩ２２を用いて所定の通知をユーザに対して行う。より具体的には、通知部６６は、音声を用いて所定の通知をユーザに対して行う。かかる音声は、例えばスピーカ４６を用いて出力され得る。
【００４８】
なお、ここでは、音声を用いて所定の通知を行う場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、表示によって所定の通知を行うようにしてもよい。また、音声と表示との組み合わせによって所定の通知を行うようにしてもよい。表示による所定の通知は、例えばディスプレイ４０等を用いて行い得る。
【００４９】
図３は、走行車線の例を示す図である。車線７８Ｌは左側の車線であり、車線７８Ｒは右側の車線である。図３には、自車両１０が右側の車線７８Ｒを走行している場合の例が示されている。図３には、所定の制限区域８４が車線７８Ｌのうちの自車両１０の前方の部分に存在している場合の例が示されている。
【００５０】
操作検出部６０は、操作子６８から供給される信号に基づいて、操作子６８に対してユーザによって行われる操作入力を検出する。制御部６４は、操作検出部６０によって検出された操作入力に基づいて車線変更の制御を行い得る。例えば、自車両１０が車線７８Ｒを走行している際に、操作子６８を反時計回りに回動する操作入力が行われた場合、当該操作入力に応じた車線変更は、車線（他車線）７８Ｌへの車線変更である。図３に示す例においては、所定の制限区域８４が他車線７８Ｌのうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって判定されるため、制御部６４は、このような車線変更を制限する。
【００５１】
図４Ａ及び図４Ｂは、走行車線の例を示す図である。図４Ａ及び図４Ｂには、自車両１０が右側の車線７８Ｒを走行している場合の例が示されている。図４Ａには、所定の制限区域８４が車線７８Ｌのうちの自車両１０の前方の部分に存在している場合の例が示されている。具体的には、図４Ａにおいては、所定の制限区域８４が工事箇所８６によって構成されている場合の例が示されている。図４Ｂには、地図情報の例が示されている。図４Ｂに示す例においては、地図情報には、工事の状態が反映されていない。
【００５２】
例えば、自車両１０が車線７８Ｒを走行している際に、操作子６８を反時計回りに回動する操作入力が行われた場合、当該操作入力に応じた車線変更は、車線（他車線）７８Ｌへの車線変更である。地図情報においては、所定の制限区域８４が他車線７８Ｌのうちの自車両１０の前方の部分に存在しない。しかし、外界センサ１４によって取得される情報においては、所定の制限区域８４が他車線７８Ｌのうちの自車両１０の前方の部分に存在している。このような場合、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が存在することを、外界センサ１４によって取得される情報に基づいて判定する。図４Ａに示す例においては、所定の制限区域８４が他車線７８Ｌのうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって判定されるため、制御部６４は、このような車線変更を制限する。
【００５３】
図５は、走行車線の例を示す図である。図５には、自車両１０が走行している車線７８の右側に追い越し車線（車線）７８Ｘが存在している場合の例が示されている。追い越し車線７８Ｘの終点の付近には、車線７８への車線変更を促すための矢印の道路標識８８及び矢印の路面標示９０が配されている。仮に、自車両１０が車線７８から追い越し車線７８Ｘに車線変更を行った場合、自車両１０は、追い越し車線７８Ｘから車線７８への車線変更を行わざるを得なくなる。即ち、このような追い越し車線７８Ｘは、所定の制限区域８４に該当し得る。
【００５４】
例えば、自車両１０が車線７８を走行している際に、操作子６８を時計回りに回動する操作入力が行われた場合、当該操作入力に応じた車線変更は、車線（他車線）７８Ｘへの車線変更である。図５に示す例においては、所定の制限区域８４が他車線７８Ｘのうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって判定されるため、制御部６４は、このような車線変更を制限する。
【００５５】
記憶部５６は、不図示の揮発性メモリと、不図示の不揮発性メモリとを含む。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等が挙げられる。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ等が挙げられる。外界情報、車体挙動情報、車両操作情報等が、例えば揮発性メモリに格納される。プログラム、テーブル、マップ等が、例えば不揮発性メモリに記憶される。
【００５６】
図６は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【００５７】
ステップＳ１において、操作検出部６０は、操作子６８に対する操作入力がユーザによって行われたか否かを、操作子６８から供給される信号に基づいて検出する。操作子６８に対する操作入力は、上述したように、車線変更の指示をユーザが行うためのものである。操作子６８に対する操作入力が行われた場合には（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。操作子６８に対する操作入力が行われていない場合には（ステップＳ１においてＮＯ）、ステップＳ１が繰り返される。
【００５８】
ステップＳ２において、制御部６４は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって検出されたか否かを判定する。なお、上述したように、自車両１０の前方の部分とは、自車両１０の前方の範囲のうち、自車両１０からの距離が所定距離以下の範囲、又は、自車両１０が所定時間内に到達し得る範囲である。所定距離は、自車両１０の走行速度に応じて設定され得る。例えば、自車両１０の走行速度が速くなるに伴って所定距離は長く設定され得る。所定時間は、自車両１０の走行速度に応じて設定され得る。例えば、自車両１０の走行速度が速くなるに伴って所定時間は長く設定され得る。これにより、自車両１０が高速で走行している場合には、所定の制限区域８４の存在の有無が、遠方までの範囲において検出され得る。所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって検出された場合には（ステップＳ２においてＹＥＳ）、ステップＳ３に遷移する。所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在することが制限区域判定部５８によって検出されていない場合には（ステップＳ２においてＮＯ）、ステップＳ６に遷移する。
【００５９】
ステップＳ３において、制御部６４は、ステップＳ１において検出された操作入力が、所定の制限区域８４が存在する他車線７８への車線変更のための操作入力であるか否かを判定する。ステップＳ１において検出された操作入力が、所定の制限区域８４が存在する他車線７８への車線変更のための操作入力である場合（ステップＳ３においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。ステップＳ１において検出された操作入力が、所定の制限区域８４が存在する他車線７８への車線変更のための操作入力でない場合（ステップＳ３においてＮＯ）、ステップＳ６に遷移する。
【００６０】
ステップＳ４において、制御部６４は、車線変更先の車線７８が目的地に至る車線７８であるか否かを判定する。車線変更先の車線７８が目的地に至る車線７８である場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。車線変更先の車線７８が目的地に至る車線７８でない場合（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ５に遷移する。
【００６１】
ステップＳ５において、制御部６４は、車線変更を制限する。即ち、制御部６４は、車線変更を実行しない。ステップＳ５が完了した場合、図６に示す処理が完了する。
【００６２】
ステップＳ６において、制御部６４は、車線変更を許容する。即ち、制御部６４は、車線変更を実行する。ステップＳ６が完了した場合、図６に示す処理が完了する。
【００６３】
このように、本実施形態によれば、他車線７８における自車両１０の継続的な走行を制限する所定の制限区域８４が当該他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在する場合に、車線変更を制限する。このため、本実施形態によれば、車線変更を良好に制限し得る車両制御装置１２を提供することができる。
【００６４】
図７は、本実施形態による車両制御装置の動作の他の例を示すフローチャートである。図７は、上述したステップＳ２において行われる処理の詳細を示している。
【００６５】
ステップＳ１１において、制限区域判定部５８は、特定の種類の車両が通行する専用通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在するか否かを判定する。特定の種類の車両が通行する専用通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在する場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ１３に遷移する。特定の種類の車両が通行する専用通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しない場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、ステップＳ１２に遷移する。
【００６６】
ステップＳ１２において、制限区域判定部５８は、特定の種類の車両の通行が優先される優先通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在するか否かを判定する。特定の種類の車両の通行が優先される優先通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在する場合（ステップＳ１２においてＹＥＳ）、ステップＳ１３に遷移する。特定の種類の車両の通行が優先される優先通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しない場合（ステップＳ１２においてＮＯ）、ステップＳ１４に遷移する。
【００６７】
ステップＳ１３において、制限区域判定部５８は、専用通行帯を通行し得る特定の種類の車両、又は、優先通行帯を優先的に通行し得る特定の種類の車両に自車両１０が該当するか否かを判定する。かかる特定の種類の車両に自車両１０が該当する場合（ステップＳ１３においてＹＥＳ）、ステップＳ１４に遷移する。かかる特定の種類の車両に自車両１０が該当しない場合（ステップＳ１３においてＮＯ）、ステップＳ１５に遷移する。
【００６８】
ステップＳ１４において、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しないと判定する。
【００６９】
ステップＳ１５において、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在すると判定する。
【００７０】
このように、特定の種類の車両が通行する専用通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在し、且つ、自車両１０が特定の種類の車両に該当しない場合、制限区域判定部５８は、以下のように判定するようにしてもよい。即ち、このような場合、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在すると判定するようにしてもよい。また、特定の種類の車両の通行を優先する優先通行帯が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在し、且つ、自車両１０が特定の種類の車両に該当しない場合、制限区域判定部５８は、以下のように判定するようにしてもよい。即ち、このような場合、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在すると判定するようにしてもよい。
【００７１】
図８は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。
【００７２】
ステップＳ１〜Ｓ４は、図６を用いて上述したステップＳ１〜Ｓ４と同様であるため、説明を省略する。車線変更先の車線７８が目的地に至る車線７８でない場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ２１に遷移する。車線変更先の車線７８が目的地に至る車線７８である場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。
【００７３】
ステップＳ２１において、判定部６２は、所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する。所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値以上でない場合（ステップＳ２１においてＮＯ）、ステップＳ５に遷移する。所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値以上である場合（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ６に遷移する。
【００７４】
ステップＳ５〜Ｓ６は、図６を用いて上述したステップＳ５〜Ｓ６と同様であるため、説明を省略する。
【００７５】
このように、所定の制限区域８４までの距離、又は、所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が閾値以上である場合に、車線変更を許容するようにしてもよい。
【００７６】
図９は、本実施形態による車両制御装置の動作の例を示すフローチャートである。図９に示す処理は、車線変更の制限（ステップＳ５）が実行されている際において行われ得る。
【００７７】
ステップＳ３１において、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しない状態になったか否かを判定する。所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在している場合（ステップＳ３１においてＮＯ）、ステップＳ３２に遷移する。所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しない状態になった場合（ステップＳ３１においてＹＥＳ）、ステップＳ３３に遷移する。なお、制限区域判定部５８は、所定の制限区域８４が他車線７８に一時的に存在しなくなる場合であっても、以下のような場合には、所定の制限区域８４が他車線７８に存在しない状態になったと判定しない。即ち、自車両１０の走行を制限する他の所定の制限区域８４までの距離が所定距離以下の場合には、所定の制限区域８４が他車線７８に存在しない状態になったと判定しない。また、当該他の所定の制限区域８４に自車両１０が到達するまでの時間が所定時間以下の場合は、所定の制限区域８４が他車線７８に存在しない状態になったと判定しない。
【００７８】
ステップＳ３２において、制御部６４は、車線変更の制限を維持する。ステップＳ３２が完了した場合、図９に示す処理が完了する。
【００７９】
ステップＳ３３において、制御部６４は、車線変更の制限を解除する。ステップＳ３３が完了した場合、ステップＳ３４に遷移する。
【００８０】
ステップＳ３４において、通知部６６は、所定の通知をユーザに対して行う。所定の通知は、上述したように、車線変更の制限が解除されたことを示す通知である。ステップＳ３４が完了した場合、図９に示す処理が完了する。
【００８１】
このように、所定の制限区域８４が他車線７８のうちの自車両１０の前方の部分に存在しない状態になった場合、所定の通知をユーザに対して行うようにしてもよい。
【００８２】
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【００８３】
上記実施形態をまとめると以下のようになる。
【００８４】
車両制御装置（１２）は、自車両（１０）が走行している車線である自車線（７８）とは異なる車線である他車線（７８）のうちの前記自車両の前方の部分に、前記他車線における前記自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域（８４）が存在するか否かを判定する制限区域判定部（５８）と、前記所定の制限区域が前記他車線に存在することが前記制限区域判定部によって判定された場合に、前記自車両の前記他車線への車線変更を制限する制御部（６４）とを備える。このような構成によれば、他車両における自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域が当該他車線のうちの自車両の前方の部分に存在することが制限区域判定部によって判定された場合に、自車両の他車線への車線変更を制限する。このため、このような構成によれば、車線変更を良好に制限し得る車両制御装置を提供することができる。
【００８５】
特定の種類の車両が通行する専用通行帯又は前記特定の種類の前記車両の通行を優先する優先通行帯が前記他車線のうちの前記自車両の前記前方の部分に存在し、且つ、前記自車両が前記特定の種類の前記車両に該当しない場合、前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在すると判定するようにしてもよい。このような構成によれば、所定の制限区域が存在するか否かを良好に判定することができる。
【００８６】
前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在するか否かを、道路標識（８０）又は路面標示（８２）に基づいて判定するようにしてもよい。このような構成によれば、所定の制限区域が存在するか否かを良好に判定することができる。
【００８７】
前記所定の制限区域までの距離、又は、前記所定の制限区域に前記自車両が到達するまでの時間が閾値以上であるか否かを判定する判定部（６２）を更に有し、前記所定の制限区域までの前記距離、又は、前記所定の制限区域に前記自車両が到達するまでの前記時間が前記閾値以上であることが前記判定部によって判定された場合、前記制御部は、前記自車両の前記他車線への前記車線変更を許容するようにしてもよい。このような構成によれば、所定の制限区域までの距離が十分に大きい、又は、所定の制限区域に自車両が到達するまでの時間が十分に長いにもかかわらず車線変更が制限されてしまうのを防止することができる。
【００８８】
前記自車両の前記他車線への前記車線変更を制限した後、前記所定の制限区域が前記他車線に存在しない状態になった場合、所定の通知をユーザに対して行う通知部（６６）を更に備えるようにしてもよい。このような構成によれば、ユーザが自車両を良好に走行させることができる。
【００８９】
ユーザによって行われる操作入力を検出する操作検出部（６０）を更に備え、前記制御部は、前記操作検出部によって検出された前記操作入力に基づいて前記車線変更の制御を行うようにしてもよい。
【００９０】
前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在するか否かを、自車位置情報及び地図情報に基づいて判定するようにしてもよい。このような構成によれば、所定の制限区域が存在するか否かを的確に判定することができる。
【００９１】
前記制限区域判定部は、前記所定の制限区域が前記他車線に存在するか否かを、前記自車両に備えられたセンサ（１４）によって取得される情報に基づいて判定するようにしてもよい。このような構成によれば、所定の制限区域が存在するか否かを的確に判定することができる。
【００９２】
車両（１０）は、上記のような車両制御装置を備える。
【００９３】
車両制御方法は、自車両が走行している車線である自車線とは異なる車線である他車線のうちの前記自車両の前方の部分に、前記他車線における前記自車両の継続的な走行を制限する所定の制限区域が存在するか否かを判定するステップ（Ｓ２）と、前記所定の制限区域が存在するか否かを判定するステップにおいて、前記所定の制限区域が前記他車線に存在すると判定された場合に、前記自車両の前記他車線への車線変更を制限するステップ（Ｓ５）とを有する。
【符号の説明】
【００９４】
１０…自車両                        １２…車両制御装置
１４…外界センサ                    １６…車体挙動センサ
１８…車両操作センサ                ２０…通信部
２２…ＨＭＩ                        ２４…駆動装置
２６…制動装置                      ２８…操舵装置
３０…ナビゲーション装置            ３２、４４…カメラ
３３…測位部                        ３４…レーダ
３６…ＬｉＤＡＲ                    ３８…自動運転スイッチ
４０…ディスプレイ                  ４２…接触センサ
４６…スピーカ                      ４８…ＧＮＳＳ
５０…ＩＭＵ                        ５２…地図データベース
５４…演算部                        ５６…記憶部
５８…制限区域判定部                ６０…操作検出部
６２…判定部                        ６４…制御部
６６…通知部                        ６８…操作子
７８Ｌ、７８Ｒ…車線                ７８Ｘ…追い越し車線
８０Ａ、８０Ｂ、８８…道路標識      ８２Ａ、８２Ｂ、９０…路面標示
８４…所定の制限区域                ８６…工事箇所
【図１】
2020128161.tif 000003
【図２】
2020128161.tif 000004
【図３】
2020128161.tif 000005
【図４】
2020128161.tif 000006
【図５】
2020128161.tif 000007
【図６】
2020128161.tif 000008
【図７】
2020128161.tif 000009
【図８】
2020128161.tif 000010
【図９】
2020128161.tif 000011