(57)【要約】      （修正有）【課題】所定の範囲内に自律走行可能な複数の車両を所定の位置に配置した場合の当該車両間の移動の効率を向上させる。【解決手段】車両位置制御システム１００のセンタサーバ１は、所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両２を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得し、混雑度に応じて、複数の車両間２の位置関係を決定し、決定された位置関係となるように、複数の車両２のうち移動が要求される車両である第１の車両２に移動指示を送信する制御部を備える。【選択図】図１
2020115249.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得することと、
前記混雑度に応じて、前記複数の車両間の位置関係を決定することと、
決定された位置関係となるように、前記複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信することと、
を実行する制御部
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記混雑度が上昇した場合に、前記複数の車両間の間隔が広くなるように前記位置関係を決定し、前記混雑度が低下した場合に、前記複数の車両間の間隔が狭くなるように前記位置関係を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、少なくとも前記第１の車両の移動を所定の報知手段を用いて報知する、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
所定の範囲内の所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両と、
前記所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得することと、
前記混雑度に応じて、前記複数の車両間の位置関係を決定することと、
決定された位置関係となるように、前記複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指令を送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置と、
を含む車両位置制御システム。
【請求項５】
前記複数の車両のそれぞれは、
障害物センサと、
前記移動指令に従った移動を開始する前に、前記障害物センサを用いて、移動方向の障害物の存在の有無を判定することと、
前記移動方向に障害物がいないことが判定された場合に、前記移動指令によって指定される位置への移動を開始させる、
制御部と、
を備える請求項４に記載の車両位置制御システム。
【請求項６】
所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得し、
前記混雑度に応じて、前記複数の車両間の位置関係を決定し、
決定された位置関係となるように、前記複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信する、
車両位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、車両位置制御システム、及び、車両位置制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を移動型の店舗や展示会場のブースとして利用することが提案されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４３５５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、車両を移動型の店舗として利用する場合、複数の車両を所定の範囲内に集合させて配置することにより、シッピングモールを形成することができる。しかしながら、店舗車両間の位置関係によっては、客の移動に負担をかけることがある。
【０００５】
開示の態様の一つは、所定の範囲内に自律走行可能な複数の車両を所定の位置に配置した場合の当該車両間の移動の効率を向上可能な情報処理装置、情報処理装置、車両位置制御システム、及び、車両位置制御方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の一つは、
所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得することと、
前記混雑度に応じて、前記複数の車両間の位置関係を決定することと、
決定された位置関係となるように、前記複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信することと、
を実行する制御部、
を備える情報処理装置である。
【０００７】
本発明の他の態様の一つは、
所定の範囲内の所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両と、
前記所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得することと、
前記混雑度に応じて、前記複数の車両間の位置関係を決定することと、
決定された位置関係となるように、前記複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信することと、
を実行する制御部を備える情報処理装置と、
を含む車両位置制御システムである。
【０００８】
本発明の他の態様の一つは、
所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得し、
前記混雑度に応じて、前記複数の車両間の位置関係を決定し、
決定された位置関係となるように、前記複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信する、
車両位置制御方法である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、所定の範囲内に自律走行可能な複数の車両を所定の位置に配置した場合の当該車両間の移動の効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態に係る車両位置制御システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、車両のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、センタサーバのハードウェア構成を例示する図である。
【図４】図４は、車両位置制御システムにおけるセンタサーバと車両との機能構成の一例を示す図である。
【図５】図５は、センタサーバの混雑度データベースに格納されている混雑度テーブルの一例を示す図である。
【図６】図６は、センタサーバの車両位置制御処理のフローチャートの一例である。
【図７】図７は、車両の移動制御処理のフローチャートの一例である。
【図８】図８は、車両の位置関係の変更の一例を示す図である。
【図９】図９は、車両の位置関係の変更の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の態様の一つは、所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得することと、混雑度に応じて、複数の車両間の位置関係を決定することと、決定された位置関係となるように、複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信することと、を実行する制御部を備える情報処理装置である。
【００１２】
例えば、複数の車両は、例えば、移動店舗、移動展示室等であり、所定の範囲内に集合することで、ショッピングモールや展示会場を形成する。この場合、混雑度に基づいて車両の位置関係が決定されるので、混雑度が変化した場合には車両の位置関係も変化する。これによって、車両間の移動の効率を向上させることができる。
【００１３】
本発明の態様の一つでは、情報処理装置の制御部は、混雑度が上昇した場合には、複数の車両間の間隔が広くなるように位置関係を決定し、混雑度が低下した場合には、複数の車両間の間隔が狭くなるように位置関係を決定するようにしてもよい。混雑度が上昇した場合には車両間の間隔が広くなるので、人の密集度が低下し、車両間を通行しやすくすることができる。一方、混雑度が低下した場合には車両の間隔が狭くなるので、車両同士が近くなり、車両間の移動距離を短くすることができる。これによって、車両間の移動にかかる負担を軽減することができる。
【００１４】
本発明の態様の一つでは、情報処理装置の制御部は、少なくとも第１の車両の移動を所定の報知手段を用いて報知するようにしてもよい。また、複数の車両のそれぞれは、障害物センサと、移動指示に従った移動を開始する前に、障害物センサを用いて、移動方向の障害物の存在の有無を判定することと、移動方向に障害物がないことが判定された場合に、移動指示によって指定される位置への移動を開始させる制御部とを備えるようにしてもよい。障害物には、人、自転車、棚、建造物、構造物等が含まれる。これによって、車両の移動の安全性を確保することができる。
【００１５】
本発明の態様を、車両位置制御システム及び車両位置制御方法の側面から捉えることもできる。車両位置制御システムは、所定の範囲内の所定位置に駐車している自律走行可能な複数の車両と、上記情報処理装置とを含む。車両位置制御方法は、所定位置に駐車して
いる自律走行可能な複数の車両を含む所定の範囲内に存在する人の混雑度を取得し、混雑度に応じて、複数の車両間の位置関係を決定し、決定された位置関係となるように、複数の車両のうち移動が要求される車両である第１の車両に移動指示を送信する。なお、上述までの情報処理方法に関して開示された技術的思想は、技術的な齟齬が生じない範囲で当該車両位置制御システム及び車両位置制御方法にも適用できる。
【００１６】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
【００１７】
＜第１実施形態＞
＜システム概要＞
図１は、第１実施形態に係る車両位置制御システム１００のシステム構成の一例を示す図である。車両位置制御システム１００は、所定の範囲内に配置された複数の車両の位置関係を、混雑度に応じて制御するシステムである。車両位置制御システム１００は、複数の車両２、複数の車両２の位置関係を制御するセンタサーバ１を含む。センタサーバ１は、「情報処理装置」の一例である。
【００１８】
車両２は、例えば、自動運転走行及び無人運転走行可能な車両である。第１実施形態では、複数の車両２は、それぞれ、洋品店、雑貨店、靴屋、花屋、食品販売店等の移動店舗であることを想定し、これらの移動店舗が複数集合して、移動型のショッピングモールを形成している。移動型のショッピングモールが形成されている所定の範囲を、以降、会場、と称する。ただし、会場という場合には、複数の車両２とその周辺を含む範囲を指すこととする。
【００１９】
複数の車両２は、通行人が見て回りやすいように、それぞれ所定の位置関係に従って駐車されている。図１に示される例では、車両２は、２列に縦列で並んでいる。また、車両２の当該２列は、所定の距離を取って配置されている。当該２列に含まれる車両２は、それぞれ、店舗面が向かい合わせになっている。したがって、図１に示される複数の車両２は、通行路を形成している。
【００２０】
複数の車両２のそれぞれは、例えば、無線通信網を介して、センタサーバ１と接続されている。または、複数の車両２のそれぞれは、例えば、無線通信網を介してインターネットに接続し、インターネットを通じて、センタサーバ１と接続されていてもよい。車両２は、それぞれ、例えば、３Ｇ、ＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃ
ｅｄ等の移動体通信、ＷｉＦｉ等の無線ＬＡＮの規格に従った無線通信を行う。
【００２１】
車両２は、センタサーバ１から運行指令を受けて、運行計画を作成し、運行計画に従って目的地まで自律走行を行う。車両２は、位置情報の取得手段を備えており、所定の周期で、位置情報を取得し、センタサーバ１に送信する。
【００２２】
センタサーバ１は、混雑度に応じて移動型ショッピングモールを形成する車両２の位置関係を制御する。混雑度は、例えば、所定の面積内に存在する人の数である。センタサーバ１は、所定の周期で混雑度を取得する。混雑度は、例えば、会場への入場口における入場者数の計測結果、カメラによる会場内の撮像画像の画像解析結果、ＷｉＦｉアクセスポイントへのアクセス端末数、事前に登録されている来場者数等に基づいて取得される。
【００２３】
センタサーバ１は、例えば、混雑度が上昇して所定の閾値を超えると、２列の車両２によって形成される通行路の幅が広くなるように、複数の車両２の配置を決定する。また、例えば、センタサーバ１は、混雑度が低下して所定の閾値を下回ると、２列の車両２によって形成される通行路の幅が狭くなるように、複数の車両２の配置を決定する。センタサ
ーバ１は、決定した配置によって移動が必要となる車両２に対して、移動指令を送信する。
【００２４】
車両２は、センタサーバ１からの移動指令を受けて、指定された位置までの移動経路を計算して移動を行う。なお、車両２は、移動の前に、移動方向に障害物が存在していないことを確認してから移動を開始する。障害物には、例えば、人も含まれる。
【００２５】
第１実施形態では、会場の混雑度の変化に応じて、移動店舗である車両２の位置関係が変化する。例えば、混雑度が上昇すると車両２によって形成される通行路の幅が広くなり、混雑度が低下すると車両２によって形成される通行路の幅が狭くなる。例えば、人が少ない場合には、移動店舗同士が近い方が効率よく店を回ることができる。一方、人が多い場合には、移動店舗同士の間隔を広くすることで、通行しやすくなる。このように、第１実施形態では、会場の混雑度の変化に応じて車両２の位置関係が変化することによって、車両２間の移動にかかる負担を軽減することができ、車両２間の移動の効率を向上させることができる。
【００２６】
図２は、車両２のハードウェア構成の一例を示す図である。図２は、車両２が自律走行可能な車両であるとして説明される。なお、図２では、制御系に係るハードウェアが抽出して示されている。
【００２７】
車両２は、制御部２０、外部記憶装置２０４、通信部２０５、ディスプレイ２０６、タッチパネル付ディスプレイ２０７、カメラ２０８、障害物センサ２０９、車輪エンコーダ２１０、操舵用モータ２１１、駆動用モータ２１２、マイクロフォン２１３、スピーカ２１４、操舵角エンコーダ２１５、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部２１６を
備える。
【００２８】
制御部２０は、Engine Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。制御部２０は、ＣＰＵ
２０１と、メモリ２０２と、画像処理部２０３とインタフェースＩＦ１とを有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置２０４、通信部２０５、ディスプレイ２０６、タッチパネル付ディスプレイ２０７、カメラ２０８、障害物センサ２０９、車輪エンコーダ２１０、操舵用モータ２１１、駆動用モータ２１２、マイクロフォン２１３、スピーカ２１４、操舵角エンコーダ２１５、ＧＰＳ受信部２１６が接続される。
【００２９】
障害物センサ２０９は、超音波センサ、レーダ等である。障害物センサ２０９は、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度等を検出する。障害物には、例えば、歩行者、自転車、構造物、建築物などが含まれる。例えば、車両２が箱型のボディを有する場合に、障害物センサ２０９は複数備えられ、複数の障害物センサ２０９は、それぞれ、車両２の前後左右の４つの角部に近い位置に備えられている。なお、車両２の前後左右は、例えば、進行方向に応じて決定される。
【００３０】
カメラ２０８は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージ
センサによる撮影装置である。カメラ２０８は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御部２０内のフレームバッファに格納する。カメラ２０８は車両２に複数備えられ、複数のカメラ２０８は、例えば、車両２の前後左右の各側面に車外に向けて設置されている。ただし、これに限定されず、カメラ２０８には、車両の内部に向けて設置されているものが含まれてもよい。
【００３１】
操舵用モータ２１１は、制御部２０からの指示信号にしたがって、車輪の回転面と水平
面とが交差する交差線の方向、つまり車輪の回転による進行方向となる角度を制御する。駆動用モータ２１２は、制御部２０からの指示信号にしたがって、例えば、車両２に備えられる４つの各車輪を駆動し、回転させる。ただし、駆動用モータ２１２は、前後の二対の車輪のうちのいずれか一対の車輪を駆動してもよい。
【００３２】
操舵角エンコーダ２１５は、車輪の走行方向である操舵角を所定の検出時間間隔で検出し、制御部２０のレジスタに格納する。操舵角は、車輪の回転軸の水平面内での角度である。例えば、車両２の進行方向に対して、車輪の回転軸が直交する方向に角度の原点が設定される。また、車輪エンコーダ２１０は、車輪の回転角を所定の検出時間間隔で取得し、制御部２０のレジスタに格納する。
【００３３】
通信部２０５は、例えば、ＷｉＦｉのアクセスポイント又は携帯電話基地局に接続し、それらに接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ等と通信するための通信部である。通信部２０５は、所定の無線通信規格に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行う。
【００３４】
ＧＰＳ受信部２１６は、地球の周囲を周回する複数の人工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、制御部２０のレジスタに格納する。マイクロフォン２１３は、音声を検出して、ディジタル信号に変換し、制御部２０のレジスタに格納する。スピーカ２１４は、制御部２０または信号処理部に接続されるＤ／Ａ変換器および増幅器により駆動され、音および音声を含む音響を再生する。マイクロフォン２１３及びスピーカ２１４には、車両２の内部に向けて備えられるものと、車両２の外部に向けて備えられるものとが含まれてもよい。
【００３５】
車両２のボディの各側面には、例えば、車両２の外部に向けて、ディスプレイ２０６が備えられている。ディスプレイ２０６は、例えば、液晶ディスプレイ、エレクトロルミネッセンスパネル等である。タッチパネル付ディスプレイ２０７は、ユーザからの指示の入力装置であって、例えば、車両２の内部に向けて設置されている。ただし、これに限られず、タッチパネル付ディスプレイ２０７は、例えば、車両２のドア付近に外部に向けて設置されていてもよい。
【００３６】
制御部２０のＣＰＵ  ２０１は、メモリ２０２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御部２０としての処理を実行する。メモリ２０２は、ＣＰＵ  ２０１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ  ２０１が処理するデータ等を格納する。メモリ２０２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（ＳＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。画像処理部２０３
は、ＣＰＵ  ２０１と連携し、カメラ２０８から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部２０３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置２０４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳＤ）、ハードディスクドライブ等である。
【００３７】
例えば、制御部２０は、インタフェースＩＦ１を介して、車両２の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御部２０は、ＧＰＳ受信部２１６からの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。さらに、制御部２０は、外部記憶装置２０４に格納される地図情報データベースから地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データの上の位置とを照合し、現在地を決定する。また、制御部２０は、地図データ上で現在地から目的地に至る経路を取得する。また、制御部２０は、障害物センサ２０９、カメラ２０８等からの信号に基づき、車両２の周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。
【００３８】
さらに、制御部２０は、画像処理部２０３と連携し、カメラ２０８から取得される画像をフレームデータごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。なお、制御部２０は、カメラ２０８からの画像のフレームデータおよびマイクロフォン２１３から得られる音声データを通信部２０５からネットワーク上のセンタサーバ１に送信してもよい。そして、画像のフレームデータおよび音声データの解析をセンタサーバ１に分担させてもよい。
【００３９】
さらにまた、制御部２０は、ディスプレイ２０６に画像、文字その他の情報を表示させる。また、制御部２０は、タッチパネル付ディスプレイ２０７への操作を検出し、ユーザからの指示を受け付ける。
【００４０】
図２では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御部２０と制御対象との間の信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御部２０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図２では、制御部２０は、単一のＣＰＵ  ２０１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。
【００４１】
図３は、センタサーバ１のハードウェア構成を例示する図である。センタサーバ１は、ＣＰＵ  １０１、メモリ１０２、インタフェースＩＦ５、外部記憶装置１０４、および通信部１０５を有する。ＣＰＵ  １０１、メモリ１０２、インタフェースＩＦ５、および外部記憶装置１０４の構成および作用は、図２のＣＰＵ  ２０１、メモリ２０２、インタフェースＩＦ１、外部記憶装置２０４と同様である。ＣＰＵ  １０１は、「制御部」の一例である。
【００４２】
通信部１０５は、例えば、ＬＡＮを通じて公衆通信回線網に接続し、公衆通信回線網を通じて、ネットワーク上の各種サーバ及び車両２等と通信する。または、センタサーバ１が会場内の車両２のみを制御対象とし、当該会場内に存在する場合には、センタサーバ１は、モバイルＰＣであってもよい。この場合には、通信部１０５は、例えば、ＷｉＦｉ規格に従った無線信号及び無線通信方式で無線通信を行い、ＷｉＦｉのアクセスポイントに接続し、ＷｉＦｉのネットワークに接続される車両２と通信する。
【００４３】
ただし、これに限定されず、センタサーバ１は、モバイルＰＣである場合には、通信部１０５は、所定の無線通信方式で携帯電話基地局又はアクセスポイントに接続し、それらを通じて公衆回線通信網に接続して、ネットワーク上の他の装置と通信を行ってもよい。なお、センタサーバ１のハードウェア構成は、図３に示されるものに限定されず、実施の形態に応じて、適宜、追加又は置換することができる。
【００４４】
図４は、車両位置制御システム１００におけるセンタサーバ１と車両２との機能構成の一例を示す図である。センタサーバ１は、メモリ１０２上のコンピュータプログラムにより、図４に例示された各部として動作する。すなわち、センタサーバ１は、機能構成要素として、混雑度取得部１１、位置制御部１２、送受信部１３、地図情報データベース（ＤＢ）１５、車両管理ＤＢ  １６、混雑度ＤＢ  １７を備える。
【００４５】
送受信部１３は、車両２及び各種サーバとのインタフェースである。送受信部１３は、通信部１０５を通じて受信した情報を適宜混雑度取得部１１又は位置制御部１２に出力す
る。また、送受信部１３は、混雑度取得部１１又は位置制御部１２から入力された情報を、通信部１０５を通じて、指定された宛先へ送信する。
【００４６】
混雑度取得部１１は、所定の周期で、例えば、会場全体の混雑度を取得する。混雑度取得部１１は、取得した混雑度をメモリ１０２の所定の記憶領域に格納する。メモリ１０２の所定の記憶領域には、例えば、所定期間に取得された混雑度が保持され、所定期間が過ぎたものから順に削除される。混雑度は、例えば、次の情報のうちの１又は複数を用いて、後述の混雑度ＤＢ  １７に格納されている混雑度テーブルを参照して取得される。混雑度の取得周期は、例えば、１分から１時間の単位で設定される。
【００４７】
（１）会場の所定地点に設置されたカメラ又は車両２の車外向けに設置されたカメラ２０８の撮像画像について画像解析処理を行い、その結果得られる当該撮像画像内に写る人の数を用いて混雑度が取得されてもよい。この場合には、混雑度取得部１１は、送受信部１３を通じて、会場の所定地点に設置されたカメラ又は車両２の車外向けに設置されたカメラ２０８から所定の周期で撮像画像を受信する。また、例えば、混雑度の取得に用いられるカメラが複数である場合には、各カメラの撮像範囲が同じサイズになるように調節され、各カメラの撮像画像に写る人数の平均が混雑度として用いられる。また、車両２のカメラ２０８が用いられる場合には、車両２によって画像解析が行われ、撮像画像内に写る人数がセンタサーバ１に通知されるようにしてもよい。
【００４８】
（２）会場内に設置されたＷｉＦｉのアクセスポイントや、各通信事業者の携帯電話基地局の位置情報から取得される会場内の端末数を用いて混雑度が取得されてもよい。この場合には、混雑度取得部１１は、送受信部１３を通じて、所定の周期で、アクセスポイントや各通信事業者のサーバから、会場内の端末数を取得する。
【００４９】
（３）会場の入退場口において計測された入場者数を用いて混雑度が取得されてもよい。例えば、所定の単位時間当たりの入場者数、開場時間から累計された入場者数から退場者数を引いた値等が混雑度として用いられる。入退場口における入場者数及び退場者数は、例えば、係員による計測、入退場口に設置されたＮＦＣ（Near Field Communication）による入退場記録等から取得される。この場合には、混雑度取得部１１は、送受信部１３を通じて、例えば、係員が携帯する端末から、又は、入退場記録を保持するＮＦＣ機器から、入場者数及び退場者数を取得する。
【００５０】
（４）例えば、移動型のショッピングモールへの来場に予約することが求められる場合には、センタサーバ１は、来場予約の情報を保持するサーバから、来場予約の情報を受信し、来場予約の情報から現在の来場者数を取得し、来場者数から混雑度を取得してもよい。
【００５１】
位置制御部１２は、所定の周期で、車両位置制御処理を行う。車両位置制御処理は、会場内の複数の車両２の位置関係を制御する処理である。車両位置制御処理の実行周期は、例えば、１０分〜１時間単位で任意に設定される。
【００５２】
具体的には、位置制御部１２は、車両位置制御処理の実行タイミングになると、メモリ１０２の所定の記憶領域から、例えば、最新の混雑度を取得する。位置制御部１２は、例えば、最新の混雑度に応じて、会場内の車両２の位置関係を決定する。例えば、車両２の位置関係は、混雑度が高いほど車両２間の間隔が広くなるように、混雑度が低いほど車両２間の間隔が狭くなるように決定される。車両２の位置関係とは、車両２間の間隔、１又は複数の車両２に対する他の１又は複数の車両２の向き、複数の車両２全体で形成する形態、等を含む。位置制御部１２は、決定した車両２の位置関係となるように、例えば、後述の地図情報ＤＢ  １５、車両管理ＤＢ  １６を参照して、車両２の配置図を決定する。
【００５３】
位置制御部１２は、決定した車両２の位置関係となるために、位置又は向き等を変化させる必要のある車両２に移動指令を送信する。位置又は向き等を変化させる必要のある車両２には、例えば、現在の車両２の配置図と、新たに作成した配置図とを比較して、その位置又は向きに変更のある車両２が取得される。移動指令には、例えば、移動先の位置情報、向き等が含まれている。
【００５４】
また、１台でも移動する車両２が存在する場合には、位置制御部１２は、会場内に設置されているスピーカ、各車両２のスピーカ２１４、又は、会場内の移動する車両２とその周辺の車両２に備えられているスピーカ２１４から、車両２の移動があることを報知させる。会場内に設置されているスピーカ、各車両２のスピーカ２１４、及び、会場内の移動する車両２とその周辺の車両２に備えられているスピーカ２１４は、「報知手段」の一例である。
【００５５】
地図情報ＤＢ  １５、車両管理ＤＢ  １６、混雑度ＤＢ  １７は、それぞれ、センタサーバ１の外部記憶装置１０４内に作成される。地図情報ＤＢ  １５、車両管理ＤＢ  １６、混雑度ＤＢ  １７は、例えば、それぞれ、リレーショナルデータベースである。
【００５６】
地図情報ＤＢ  １５には、例えば、会場内の地図情報、会場内の車両２の配置図の履歴情報が格納されている。また、地図情報ＤＢ  １５には、混雑度に応じた車両２の位置関係のパターンが予め格納されていてもよい。車両管理ＤＢ  １６には、例えば、会場内の車両２の識別情報、サイズ、用途等の情報が含まれている。混雑度ＤＢ  １７には、混雑度を定義する混雑度テーブルが格納されている。混雑度テーブルの詳細は後述される。
【００５７】
センタサーバ１の各機能構成要素のいずれか、又はその処理の一部は、ネットワークに接続される他のコンピュータにより実行されてもよい。また、センタサーバ１で実行される一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるが、ソフトウェアにより実行させることもできる。
【００５８】
次に、車両２は、メモリ上のコンピュータプログラムにより、図４に例示された各部として動作する。車両２は、例えば、機能構成要素として、運行計画制御部２１、環境検出部２２、走行制御部２３、位置情報取得部２４を備える。運行計画制御部２１、環境検出部２２、走行制御部２３、位置情報取得部２４は、例えば、ＣＰＵ  ２０１がメモリ２０２上のプログラムを実行することによって達成される機能構成要素である。
【００５９】
位置情報取得部２４は、例えば、ＧＰＳ受信部２１６等によって取得される車両２の位置情報を、所定の周期で取得し、センタサーバ１に送信する。車両２の位置情報は、例えば、緯度、経度である。または、車両２の位置情報は、例えば、住所であってもよい。また、位置情報取得部２４によって取得される車両２の位置情報は、例えば、運行計画制御部２１、走行制御部２３にも出力される。
【００６０】
運行計画制御部２１は、センタサーバ１からの運行指令及び移動指令を受信する。運行計画制御部２１は、運行指令又は移動指令と、位置情報取得部２４により得られた自車両の位置情報とに基づいて、車両２が進むべき経路を算出し、運行計画を生成する。運行計画には、このように算出された車両２が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において車両２が行うべき処理を規定したデータとが含まれる。車両２が行うべき処理の一例には、例えば、車両２の向きの変更がある。運行計画制御部２１は、生成した運行計画を走行制御部２３に出力する。
【００６１】
環境検出部２２は、車両２に搭載される各種センサによって取得されたデータに基づい
て、自律走行に用いられる車両２の周囲の環境情報を検出する。環境検出部２２の検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などの情報である。ただし、これらに限られない。自律的な走行を行うために用いられるものであれば、検出の対象はどのようなものであってもよい。例えば、センサがステレオカメラである場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで車両２の周囲の物体検出が行われる。環境検出部２２が検出した、車両２の周囲環境に関するデータは、後述される走行制御部２３へ出力される。
【００６２】
走行制御部２３は、例えば、運行計画制御部２１が生成した運行計画と、環境検出部２２が生成した車両２の周囲環境に関するデータ、位置情報取得部２４が取得した自車両の位置情報に基づいて、自車両の自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部２３は、運行計画制御部２１から運行計画が入力されると、運行計画によって示される移動方向に障害物が存在するか否かを判定し、移動の安全性を確保する。移動方向に障害物が存在しないことが判定された場合に、走行制御部２３は、運行計画に従った経路で自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された制御指令は、駆動用モータ２１２へ送信される。車両を自律走行させるための制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
【００６３】
移動方向に障害物が存在する場合には、例えば、走行制御部２３は、当該移動方向に車両２が移動を開始する旨の音声やアラームをスピーカ２１４から出力したり、車外に向けて設置されているディスプレイ２０６に移動を開始する旨のメッセージを出力したりして、周囲の人に車両２の移動を報知する。また、走行制御部２３は、センタサーバ１からの移動指令による運行計画に従って車両２を移動させる場合には、その移動中に、周囲への注意を促すために、スピーカ２１４からアラーム又は音声を報知する。
【００６４】
図５は、センタサーバ１の混雑度ＤＢ  １７に格納されている混雑度テーブルの一例を示す図である。混雑度テーブルは、混雑度を定義するテーブルである。図５に示される例では、混雑度は、会場内に設置されたカメラに対する画像解析から得られる撮像画像内に写る人数によって定義されている。また、図５に示される混雑度テーブルは、複数の車両２が図１に示されるような位置関係であることを前提としている。
【００６５】
図５に示される例では、混雑度は、Ｓ、Ａ、Ｂ、Ｃの４段階が設定されており、この順で高くなる。例えば、平均で、撮像画像１枚当たりに写る人数が５０人以上の場合には、混雑度はＳとなる。例えば、平均で、撮像画像１枚当たりに写る人数が３０人以上４９人以下の場合には、混雑度はＡとなる。例えば、平均で、撮像画像１枚当たりに写る人数が１５人以上２９人以下の場合には、混雑度はＢとなる。例えば、平均で、撮像画像１枚当たりに写る人数が１４人以下の場合には、混雑度はＣとなる。
【００６６】
また、図５に示される混雑度テーブルには、各混雑度の場合の車列間隔も定義されている。車列間隔は、例えば、混雑度が高いほど広く設定されている。図５に示される混雑度テーブルに設定されている車列間隔は、車両２の位置関係の一例である。なお、複数の車両２位置関係の初期設定は、例えば、最も低い混雑度に対応する位置関係であってもよい。
【００６７】
なお、混雑度テーブルのデータ構造は、図５に示される例に限定されない。例えば、各混雑度の定義には、撮像画像に写る人数の平均の他に、入場者数、アクセスポイントの接続端末数、携帯基地局の位置登録端末数等が用いられてもよい。また、予め混雑度に応じて車両２の位置関係のパターンが地図情報ＤＢ  １５に保持されている場合には、各混雑度に位置関係のパターンの識別情報が対応付けられていてもよい。
【００６８】
また、図５に示される混雑度テーブルでは、混雑度が、撮像画像に写る人数の平均の値に応じて４段階に定義されているが、混雑度は段階的に設定されることに限定されない。例えば、撮像画像に写る人数の平均の値、入場者数、アクセスポイントの接続端末数、携帯基地局の位置登録端末数等そのものを混雑度として用い、混雑度テーブルには閾値が定義されているのであってもよい。
【００６９】
＜処理の流れ＞
図６は、センタサーバ１の車両位置制御処理のフローチャートの一例である。図６に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。なお、図６の処理の実行主体は、センタサーバ１のＣＰＵ  １０１であるが、便宜上、機能構成要素である位置制御部１２を主体として説明される。また、図６に示される処理は、混雑度が図５に示される混雑度テーブルによって定義されていることを想定した処理である。
【００７０】
ＯＰ１０１では、位置制御部１２は、例えば、メモリ１０２の所定の記憶領域から、混雑度取得部１１によって取得された混雑度を取得する。ＯＰ１０２では、位置制御部１２は、混雑度に前回の車両位置制御処理の実行時から変化があるか否かを判定する。混雑度に変化がある場合には（ＯＰ１０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０３に進む。混雑度に変化がない場合には（ＯＰ１０２：ＮＯ）、図６に示される処理が終了する。
【００７１】
ＯＰ１０３では、位置制御部１２は、混雑度がより高い段階に変化（上昇）したか否かを判定する。混雑度が上昇した場合には（ＯＰ１０３：ＹＥＳ）、処理がＯＰ１０４に進む。ＯＰ１０４では、位置制御部１２は、車両２の位置関係を車両２の間隔が現状よりも広いものに決定する。例えば、位置制御部１２は、車両２の列の間隔を図５に示される混雑度テーブルにおいて設定されている、現在よりも広い幅に設定する。
【００７２】
混雑度が上昇していない場合、すなわち、混雑度がより低い段階に変化（低下）した場合には（ＯＰ１０３：ＮＯ）、処理がＯＰ１０５に進む。ＯＰ１０５では、位置制御部１２は、車両２の位置関係を、車両２の間隔が現状よりも狭いものに決定する。例えば、位置制御部１２は、車両２の列の間隔を図５に示される混雑度テーブルにおいて設定されている、現在よりも狭い幅に設定する。
【００７３】
ＯＰ１０６では、位置制御部１２は、車両２の移動が開始される旨の警告を、例えば、会場内のスピーカや各車両２のスピーカ２１４から報知させる。
【００７４】
ＯＰ１０７では、位置制御部１２は、例えば、ＯＰ１０４又はＯＰ１０５において決定された位置関係に従って新たに車両２の配置図を生成し、地図情報ＤＢ  １５内の現在の車両２の配置図と比較し、移動又は向きの変更が発生する車両２を特定する。位置制御部１２は、特定した車両２へ、移動指令を送信する。その後、図６に示される処理が終了する。位置制御部１２は、ＯＰ１０７で生成した車両２の配置図を地図情報ＤＢ  １５に格納する。
【００７５】
なお、車両位置制御処理は図６に示される処理に限定されない。例えば、混雑度に応じた車両２の位置関係を決定し、現在の車両２の位置関係と比較し、変化がある場合に会場内に警告を報知し、車両２へ移動指令を送信するようにしてもよい。
【００７６】
また、混雑度の定義によって、適宜、車両位置制御処理は変化し得る。例えば、撮像画像に写る人数の平均の値等そのものを混雑度として用い、混雑度テーブルには閾値が定義されている場合には、位置制御部１２は、取得した混雑度と混雑度テーブルの閾値とを比較し、当該閾値との高低によって、車両２の位置関係を決定してもよい。
【００７７】
図６に示される例では、最新の混雑度が用いられるが、これに限定されず、例えば、現在時刻から所定時間さかのぼった時間内の情報を用いて取得された混雑度が用いられてもよい。具体的には、図５に示される混雑度テーブルによって混雑度が定義される場合には、現在時刻から所定時間さかのぼった時間内における撮像画像に写る人数の平均値に基づいて混雑度が取得されてもよい。これによって、混雑度を時間で分散させることができ、何らかの要因で瞬間的に混雑度が向上するような場合に、車両２の位置関係の変化の頻発を抑制することができる。
【００７８】
図６に示される例では、車両位置制御処理は所定の周期で実行されるが、これに限定されない。車両位置制御処理は、例えば、混雑度が新たに取得されることを契機に実行されてもよい。
【００７９】
図７は、車両２の移動制御処理のフローチャートの一例である。図７に示される処理は、例えば、所定の周期で繰り返し実行される。なお、図７の処理の実行主体は、車両２のＣＰＵ  ２０１であるが、便宜上、機能構成要素である走行制御部２３を主体として説明される。
【００８０】
ＯＰ２０１では、走行制御部２３は、センタサーバ１から移動指令が受信されたか否かを判定する。例えば、ＯＰ２０１の判定は、運行計画制御部２１から、センタサーバ１から受信した移動指令に基づく運行計画が入力されたか否かによって判定される。センタサーバ１から移動指令が受信された場合には（ＯＰ２０１：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０２に進む。センタサーバ１から移動指令が受信されていない場合には（ＯＰ２０１：ＮＯ）、図７に示される処理が終了する。
【００８１】
ＯＰ２０２では、走行制御部２３は、環境検出部２２に依頼して周囲の環境情報を取得し、運行計画に従った移動方向に障害物が存在しているか否かを判定する。移動方向に障害物が存在している場合には（ＯＰ２０２：ＹＥＳ）、処理がＯＰ２０３に進む。ＯＰ２０３では、走行制御部２３は、車外に向けて設置されているスピーカ２１４から警告音又は警告音声を出力し、車両２の移動を周囲に報知する。その後、処理がＯＰ２０２に進み、再度障害物の検知が行われる。
【００８２】
移動方向に障害物が存在していない場合には（ＯＰ２０２：ＮＯ）、処理がＯＰ２０４に進む。ＯＰ２０４では、走行制御部２３は、移動の安全性が確保されているので、運行計画に従って、センタサーバ１によって混雑度に応じて決定された位置関係となるように、移動を開始する。なお、走行制御部２３は、車両２の移動中、スピーカ２１４から警告音又は警告音声等を出力し続けてもよい。その後、図７に示される処理が終了する。
【００８３】
なお、車両２の移動制御処理は、図７に示される処理に限定されない。車両２の走行制御部２３は、移動が完了した後に、センタサーバ１へ移動完了を通知してもよく、これによって、センタサーバ１が車両２の位置関係の変更の完了を検知してもよい。または、車両２は位置情報を所定の周期でセンタサーバ１へ送信しているので、センタサーバ１は、各車両２の位置情報から車両２の位置関係の変更の完了を検知してもよい。
【００８４】
＜車両の位置関係の具体例＞
第１実施形態では、車両２の位置関係の変更の一例として、図１に示されるように、２列の車両２によって形成される通行路の幅を広げるという例が示されているが、車両２の位置関係の変更はこれに限定されない。
【００８５】
図８は、車両２の位置関係の変更の一例を示す図である。図８では、混雑度に応じた車
両２の位置関係の変更の一例として、車両２によって形成される領域を拡張する例が示されている。
【００８６】
具体的には、図８では、複数の車両２が矩形を形成し、矩形の内部を店舗面が向くような位置関係で配置されており、車両２で囲われている領域内を人が行き来する。この場合には、例えば、混雑度は、車両２で囲われている領域内が対象となる。混雑度が所定の閾値に達した場合には、センタサーバ１は、車両２の位置関係を、例えば、車両２が形成している領域が拡張されるように変更する。
【００８７】
図８に示される例では、車両２によって形成されている矩形が拡張するような位置関係に決定され、矩形を形成している各車両２は、該矩形の外部方向（図８中の矢印の方向）へ所定距離移動することになる。ただし、位置関係の変更によって移動が求められる車両２は、一部であってもよい。例えば、矩形を形成する車両２のうち、隣り合う２辺に該当する車両２を該矩形の外部方向へ移動させることでも、矩形が拡張される。いずれの車両２を移動させるかは、例えば、会場の広さ、会場内での車両２の位置等に基づいて決定される。
【００８８】
図９は、車両２の位置関係の変更の一例を示す図である。図９では、混雑度に応じた車両２の位置関係の変更の一例として、車両２によって形成される人の動線を変更する例が示されている。具体的には、車両２の位置関係は、当初、図９の上部に示されるような右曲りの動線の通行路を形成するような位置関係であり、混雑度の上昇に応じて、図９の下部に示されるような直線の動線の通行路を形成するような位置関係に変更される。
【００８９】
混雑度に応じて動線が変更されるように車両２の位置関係を変更する場合には、センタサーバ１は、例えば、予め、混雑度に応じた車両２の位置関係のパターンを保持しておくようにしてもよい。
【００９０】
＜第１実施形態の作用効果＞
第１実施形態では、会場の混雑度に応じて、移動店舗である車両２の位置関係が変更される。例えば、混雑度が上昇した場合には車両２の間隔が広くなるように、車両２の位置関係が変更される。例えば、混雑度が低下した場合には車両２の間隔が狭くなるように、車両２の位置関係が変更される。これによって、車両２間の移動の効率を向上させることができる。
【００９１】
また、第１実施形態では、混雑度に応じて車両２の位置関係が変更される場合には、センタサーバ１及び移動する予定の車両２が車両の移動を会場に報知する。これによって、移動する予定の車両２の周囲に存在する人に注意喚起を行うことができる。
【００９２】
また、混雑度に応じた車両２の位置関係の変更によってセンタサーバ１から移動指令を受けた車両２は、移動方向に障害物が存在しないことを確認してから移動を開始する。これによって、車両２の移動の安全性を確保することができる。
【００９３】
＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本発明はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。
【００９４】
第１実施形態では、会場全体の混雑度に応じて、車両２全体の位置関係が変更されるが、これに限定されず、会場内の局所的な混雑度に応じて、一部の車両２の位置関係を変更するようにしてもよい。混雑度及び変更する位置関係の対象範囲が異なるだけであって、その処理方法は第１実施形態において説明された通りである。
【００９５】
本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【００９６】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【００９７】
本発明は、上記の実施形態で説明した機能を実装したコンピュータプログラムをコンピュータに供給し、当該コンピュータが有する１つ以上のプロセッサがプログラムを読み出して実行することによっても実現可能である。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な非一時的なコンピュータ可読記憶媒体によってコンピュータに提供されてもよいし、ネットワークを介してコンピュータに提供されてもよい。非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピー（登録商標）ディスク、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等）、光ディスク（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、ブルーレイディスク等）など任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気カード、フラッシュメモリ、光学式カード、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体を含む。
【符号の説明】
【００９８】
１      ：センタサーバ
２      ：車両
１１    ：混雑度取得部
１２    ：位置制御部
１３    ：送受信部
２０    ：制御部
２１    ：運行計画制御部
２２    ：環境検出部
２３    ：走行制御部
２４    ：位置情報取得部
１００  ：車両位置制御システム
１０２  ：メモリ
１０４  ：外部記憶装置
１０５  ：通信部
２０２  ：メモリ
２０３  ：画像処理部
２０４  ：外部記憶装置
２０５  ：通信部
２０８  ：カメラ
２０９  ：障害物センサ
【図１】
2020115249.tif 000003
【図２】
2020115249.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020115249.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020115249.tif 000011