(57)【要約】【課題】欠損部の有無に起因する帯状標示の位置認識の誤差を小さく抑えて信頼性の高いデータベースを作成できる技術を提供する。【解決手段】駐車枠データベース作成システムにおいて、画像認識部は、Ｕ字状の帯状標示Ｍにおける直線部Ｍａの一対の直線エッジを検出し、一対の直線エッジにおける幅方向Ｗの中央部を通る仮想中心線Ｌを演算し、仮想中心線Ｌと弧状部Ｍｂの縁部との交点である境界点Ｂを演算し、一対の境界点Ｂの中点である認識基準点Ｒａを演算し、カメラによる対象画像ＩＭの撮影位置及び撮影方位に基づいて、認識基準点Ｒａの位置を演算して、当該位置を帯状標示Ｍの位置である標示位置と認識し、対象画像ＩＭの撮影方位に対する、一対の直線部Ｍａに対応する一対の仮想中心線Ｌの少なくとも一方の方位に基づいて、帯状標示Ｍの方位である標示方位を演算し、記録部は、標示位置と標示方位とをデータベースに記録する。【選択図】図８
2020128632.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の地表面に複数設けられて駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する駐車枠データベース作成システムであって、
カメラにより撮影された、前記帯状標示が含まれる画像である対象画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記対象画像に対して画像認識処理を行う画像認識部と、
前記帯状標示の情報を前記データベースに記録する記録部と、を備え、
前記帯状標示は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部と、一対の前記直線部の端部同士を接続する弧状部と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向として、
前記画像認識部は、
前記直線部の前記幅方向の両側端に位置する一対の直線エッジを検出し、
一対の前記直線エッジにおける前記幅方向の中央部を通る仮想中心線を演算し、
前記仮想中心線と前記弧状部の縁部との交点である境界点を演算し、
一対の前記直線部に対応する一対の前記境界点の中点である認識基準点を演算し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影位置及び撮影方位に基づいて、前記認識基準点の位置を演算して、当該認識基準点の位置を前記帯状標示の位置である標示位置と認識し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影方位に対する、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示の方位である標示方位を演算し、
前記記録部は、前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録する、駐車枠データベース作成システム。
【請求項２】
前記画像認識部は、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の方位の平均値を演算して、当該平均値を前記標示方位と認識する、請求項１に記載の駐車枠データベース作成システム。
【請求項３】
前記対象画像中における１つの前記帯状標示を対象標示とし、前記対象標示に対して前記幅方向に隣接する前記帯状標示を隣接標示とし、
前記画像認識部は、前記対象標示における一対の前記直線部と、前記隣接標示における少なくとも１つの前記直線部と、に対応する、少なくとも３つの前記仮想中心線の方位の標準偏差である方位標準偏差を演算し、
前記記録部は、
前記方位標準偏差が規定の閾値以下である場合に、前記対象標示の前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録し、
前記方位標準偏差が前記閾値よりも大きい場合に、前記対象標示の前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録しない、請求項１又は２に記載の駐車枠データベース作成システム。
【請求項４】
前記画像認識部は、前記対象標示における一対の前記直線部と、前記隣接標示における一対の前記直線部と、に対応する４つの前記仮想中心線の方位の標準偏差を、前記方位標準偏差として演算し、
前記記録部は、
前記方位標準偏差が前記閾値以下である場合に、前記対象標示の前記標示位置及び前記標示方位と、前記隣接標示の前記標示位置及び前記標示方位と、を前記データベースに記録し、
前記方位標準偏差が前記閾値よりも大きい場合に、前記対象標示の前記標示位置及び前記標示方位と、前記隣接標示の前記標示位置及び前記標示方位と、を前記データベースに記録しない、請求項３に記載の駐車枠データベース作成システム。
【請求項５】
前記画像認識部は、前記カメラによる前記対象画像の撮影位置の絶対座標及び撮影方位の絶対方位と、前記対象画像中における前記認識基準点の位置及び前記仮想中心線の延在方向と、に基づいて、前記標示位置を絶対座標として演算すると共に、前記標示方位を絶対方位として演算する、請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車枠データベース作成システム。
【請求項６】
駐車場の地表面に複数設けられて駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する駐車枠データベース作成方法であって、
カメラにより撮影された、前記帯状標示が含まれる画像である対象画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップにて取得した前記対象画像に対して画像認識処理を行う画像認識ステップと、
前記帯状標示の情報を前記データベースに記録する記録ステップと、を備え、
前記帯状標示は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部と、一対の前記直線部の端部同士を接続する弧状部と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向として、
前記画像認識ステップでは、
前記直線部の前記幅方向の両側端に位置する一対の直線エッジを検出し、
一対の前記直線エッジにおける前記幅方向の中央部を通る仮想中心線を演算し、
前記仮想中心線と前記弧状部の縁部との交点である境界点を演算し、
一対の前記直線部に対応する一対の前記境界点の中点である認識基準点を演算し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影位置及び撮影方位に基づいて、前記認識基準点の位置を演算して、当該認識基準点の位置を前記帯状標示の位置である標示位置と認識し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影方位に対する、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示の方位である標示方位を演算し、
前記記録ステップでは、前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録する、駐車枠データベース作成方法。
【請求項７】
駐車場の地表面に複数設けられて駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する駐車枠データベース作成プログラムであって、
カメラにより撮影された、前記帯状標示が含まれる画像である対象画像を取得する画像取得機能と、
前記画像取得機能にて取得した前記対象画像に対して画像認識処理を行う画像認識機能と、
前記帯状標示の情報を前記データベースに記録する記録機能と、をコンピュータに実現させ、
前記帯状標示は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部と、一対の前記直線部の端部同士を接続する弧状部と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向として、
前記画像認識機能では、
前記直線部の前記幅方向の両側端に位置する一対の直線エッジを検出し、
一対の前記直線エッジにおける前記幅方向の中央部を通る仮想中心線を演算し、
前記仮想中心線と前記弧状部の縁部との交点である境界点を演算し、
一対の前記直線部に対応する一対の前記境界点の中点である認識基準点を演算し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影位置及び撮影方位に基づいて、前記認識基準点の位置を演算して、当該認識基準点の位置を前記帯状標示の位置である標示位置と認識し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影方位に対する、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示の方位である標示方位を演算し、
前記記録機能では、前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録する、駐車枠データベース作成プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車支援システム等で利用するために、駐車枠を構成する帯状標示の画像認識処理を行う技術が公知である。例えば、下記の特許文献１には、一対の直線部と弧状部とを含むＵ字状の帯状標示（３２）が含まれる画像に対して画像認識処理を実施することにより、矩形状の駐車枠の四隅に対応する、帯状標示（３２）の直線部の端点を演算する技術が開示されている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は、特許文献１のものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−１０６７０６号公報（図６）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば駐車支援や自動駐車等の車両制御を行うために、駐車枠を構成する帯状標示の画像認識結果を用いて車両の位置を推定する処理を行う場合がある。このような車両位置の推定処理を適切に行うためには、信頼性の高い帯状標示の情報が記憶されたデータベースが求められる。このようなデータベースを作成する場合にも、駐車枠を構成する帯状標示を適切に画像認識することが必要である。しかしながら、駐車場の地表面に設けられた帯状標示は、例えば車両の車輪との接触等により欠損部が生じる場合がある。特に弧状部は、車両の車輪に接触し易い位置にあるため、欠損部が生じ易い。
【０００５】
特許文献１の技術では、弧状部に欠損部が存在している場合、直線部の端点を演算する過程において、帯状標示（３２）の先端、つまり、弧状部における直線部側とは反対側の縁部を通る水平ライン（Ｌ２）が適切に演算できない可能性がある。そのため、弧状部に欠損部が存在していない帯状標示（３２）と、弧状部に欠損部が存在している帯状標示（３２）との間で、直線部の端点の位置に誤差が生じ易い。
【０００６】
このように、特許文献１の技術では、欠損部の有無に起因して帯状標示の位置の認識に誤差が生じ易い。そのため、このような技術を用いて、信頼性の高いデータベースを作成することは困難であった。
【０００７】
そこで、欠損部の有無に起因する帯状標示の位置認識の誤差を小さく抑えて信頼性の高いデータベースを作成できる技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記に鑑みた、駐車枠データベース作成システムの特徴構成は、
駐車場の地表面に複数設けられて駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する駐車枠データベース作成システムであって、
カメラにより撮影された、前記帯状標示が含まれる画像である対象画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記対象画像に対して画像認識処理を行う画像認識部と、
前記帯状標示の情報を前記データベースに記録する記録部と、を備え、
前記帯状標示は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部と、一対の前記直線部の端部同士を接続する弧状部と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向として、
前記画像認識部は、
前記直線部の前記幅方向の両側端に位置する一対の直線エッジを検出し、
一対の前記直線エッジにおける前記幅方向の中央部を通る仮想中心線を演算し、
前記仮想中心線と前記弧状部の縁部との交点である境界点を演算し、
一対の前記直線部に対応する一対の前記境界点の中点である認識基準点を演算し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影位置及び撮影方位に基づいて、前記認識基準点の位置を演算して、当該認識基準点の位置を前記帯状標示の位置である標示位置と認識し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影方位に対する、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示の方位である標示方位を演算し、
前記記録部は、前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録する点にある。
【０００９】
また、上記に鑑みた、駐車枠データベース作成システムの技術的特徴は駐車枠データベース作成方法や駐車枠データベース作成プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。
【００１０】
その場合における、駐車枠データベース作成方法の特徴構成は、
駐車場の地表面に複数設けられて駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する駐車枠データベース作成方法であって、
カメラにより撮影された、前記帯状標示が含まれる画像である対象画像を取得する画像取得ステップと、
前記画像取得ステップにて取得した前記対象画像に対して画像認識処理を行う画像認識ステップと、
前記帯状標示の情報を前記データベースに記録する記録ステップと、を備え、
前記帯状標示は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部と、一対の前記直線部の端部同士を接続する弧状部と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向として、
前記画像認識ステップでは、
前記直線部の前記幅方向の両側端に位置する一対の直線エッジを検出し、
一対の前記直線エッジにおける前記幅方向の中央部を通る仮想中心線を演算し、
前記仮想中心線と前記弧状部の縁部との交点である境界点を演算し、
一対の前記直線部に対応する一対の前記境界点の中点である認識基準点を演算し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影位置及び撮影方位に基づいて、前記認識基準点の位置を演算して、当該認識基準点の位置を前記帯状標示の位置である標示位置と認識し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影方位に対する、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示の方位である標示方位を演算し、
前記記録ステップでは、前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録する点にある。
【００１１】
また、その場合における、駐車枠データベース作成プログラムの特徴構成は、
駐車場の地表面に複数設けられて駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する駐車枠データベース作成プログラムであって、
カメラにより撮影された、前記帯状標示が含まれる画像である対象画像を取得する画像取得機能と、
前記画像取得機能にて取得した前記対象画像に対して画像認識処理を行う画像認識機能と、
前記帯状標示の情報を前記データベースに記録する記録機能と、をコンピュータに実現させ、
前記帯状標示は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部と、一対の前記直線部の端部同士を接続する弧状部と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向として、
前記画像認識機能では、
前記直線部の前記幅方向の両側端に位置する一対の直線エッジを検出し、
一対の前記直線エッジにおける前記幅方向の中央部を通る仮想中心線を演算し、
前記仮想中心線と前記弧状部の縁部との交点である境界点を演算し、
一対の前記直線部に対応する一対の前記境界点の中点である認識基準点を演算し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影位置及び撮影方位に基づいて、前記認識基準点の位置を演算して、当該認識基準点の位置を前記帯状標示の位置である標示位置と認識し、
前記カメラによる前記対象画像の撮影方位に対する、一対の前記直線部に対応する一対の前記仮想中心線の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示の方位である標示方位を演算し、
前記記録機能では、前記標示位置と前記標示方位とを前記データベースに記録する点にある。
【００１２】
これらの特徴構成によれば、データベースに記録する標示位置及び標示方位を演算するために、対象画像において、一対の直線部に対応する一対の仮想中心線と、帯状標示の認識基準点とを演算する。認識基準点は、一対の仮想中心線に基づいて演算され、仮想中心線は、直線部の一対の直線エッジに基づいて演算される。直線エッジは、直線部の縁部に対応しているため、直線エッジの検出は、弧状部の状態に影響を受け難い。そのため、本構成によれば、弧状部に欠損部が存在している場合であっても、適切に直線エッジを検出でき、延いては仮想中心線及び認識基準点を適切に演算することができる。その結果、適切に標示位置及び標示方位を演算することができる。このように、本構成によれば、欠損部の有無に起因する帯状標示の位置認識の誤差を小さく抑えて信頼性の高いデータベースを作成できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る駐車枠データベース作成システムの構成を模式的に示すブロック図
【図２】カメラが駐車場内において対象画像を撮影する様子を示す平面図
【図３】対象画像の一例を示す図
【図４】駐車枠データベース作成処理の一例を示すフローチャート
【図５】画像認識部による対象画像の画像認識処理の一例を示すフローチャート
【図６】対象画像における一対の直線エッジの検出の一例を示す図
【図７】対象画像における仮想中心線及び境界点の演算の一例を示す図
【図８】対象画像における認識基準点の演算の一例を示す図
【図９】画像認識部による標示位置及び標示方位の演算の一例を示す平面図
【図１０】帯状標示の情報のデータベースへの記録の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、駐車枠データベース作成システム（駐車枠データベース作成方法及び駐車枠データベース作成プログラムを含む）の実施形態について、図面を参照して説明する。図１及び図２に示すように、実施形態に係る駐車枠データベース作成システム１００は、駐車場Ｓの地表面に複数設けられて駐車枠Ｓａを構成する帯状標示Ｍの情報が記憶されたデータベース１０を作成するシステムである。
【００１５】
駐車枠データベース作成システム１００は、例えば、マイクロコンピュータやＤＳＰ（Digital Signal Processor）等のプロセッサを中核として構成され、これらのプロセッサやメモリ等の周辺回路を含むハードウェアと、プログラムやパラメータ等のソフトウェアとの協働によって実現される。
【００１６】
なお、駐車枠データベース作成方法は、例えば図１に示された、駐車枠データベース作成システム１００の構成要素を利用して、帯状標示Ｍの情報が記憶されたデータベース１０を作成する方法である。また、駐車枠データベース作成プログラムは、例えば駐車枠データベース作成システム１００に含まれるコンピュータに、後述する各種機能を実現させるプログラムである。
【００１７】
図１に示すように、駐車枠データベース作成システム１００は、画像取得部１と、画像認識部２と、記録部３と、撮影情報演算部４と、撮影情報取得部５と、を備えている。
【００１８】
画像取得部１は、カメラ１１からデータを取得可能に構成されている。画像取得部１は、カメラ１１により撮影された対象画像ＩＭを取得する。本実施形態では、画像取得部１により実行される処理が「画像取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「画像取得機能」に相当する。
【００１９】
図３に示すように、対象画像ＩＭは、帯状標示Ｍが含まれる画像である。図２及び図３に示すように、帯状標示Ｍは、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部Ｍａと、一対の直線部Ｍａの端部同士を接続する弧状部Ｍｂと、を含むＵ字状に形成されている。弧状部Ｍｂには、帯状標示Ｍの位置を示す基準となる基準点Ｒが設定されている。なお、以下の説明では、直線部Ｍａが延在する方向に対して地表面に沿って直交する方向を「幅方向Ｗ」とする。
【００２０】
図１に示すように、画像認識部２は、画像取得部１からデータを取得可能に構成されている。画像認識部２は、画像取得部１が取得した対象画像ＩＭに対して画像認識処理を行う。本実施形態では、画像認識部２により実行される処理が「画像認識ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「画像認識機能」に相当する。画像認識部２による対象画像ＩＭの画像認識処理の詳細については後述する。
【００２１】
記録部３は、帯状標示Ｍの情報をデータベース１０に記録する。本実施形態では、記録部３により実行される処理が「記録ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「記録機能」に相当する。帯状標示Ｍの情報は、帯状標示Ｍの位置である標示位置Ｔｍと、帯状標示Ｍの方位である標示方位Ｄｍと、を含む。
【００２２】
データベース１０には、駐車場Ｓの地表面に複数設けられて駐車枠Ｓａを構成する帯状標示Ｍの情報が記憶される。帯状標示Ｍの情報には、記録部３によって記録される標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍが含まれる。また、データベース１０には、帯状標示Ｍの情報の他にも、例えば、道路標識、道路標示、施設等の他の地物情報や、地図情報、道路情報等が記憶されても良い。
【００２３】
撮影情報演算部４は、カメラ１１が対象画像ＩＭを撮影した位置である撮影位置Ｔｃと、カメラ１１が対象画像ＩＭを撮影した方位である撮影方位Ｄｃと、を演算する。撮影位置Ｔｃは、カメラ１１による対象画像ＩＭの撮影時におけるカメラ基準点Ｐｃの位置である（図２参照）。カメラ基準点Ｐｃは、カメラ１１の位置を示す基準となる点である。カメラ基準点Ｐｃは、例えば、カメラ１１の撮像素子の位置に設定される。撮影方位Ｄｃは、カメラ１１による対象画像ＩＭの撮影時における、カメラ１１のレンズの光軸の角度情報である。
【００２４】
本実施形態では、撮影情報演算部４は、撮影位置Ｔｃを絶対座標として演算すると共に、撮影方位Ｄｃを絶対方位として演算する。これらの絶対座標及び絶対方位は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機が受信した情報、種々のセンサが検出した信号等を用いて、公知の方法により演算することができる。ところで、駐車枠データベース作成システム１００により作成されたデータベース１０は、例えば駐車支援や自動駐車等の車両制御に利用されるため、信頼性の高いデータベース１０の作成が望まれる。そのため、データベース１０に記録される標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍを演算するために用いられる撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃには、高い精度が求められる。したがって、比較的精度の高い測量機器の情報等に基づいて、撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃを演算すると好適である。
【００２５】
ここで、本願において、「絶対座標」とは、駐車場Ｓ内の地表面上の位置を示す座標である。この絶対座標は、駐車場Ｓ内のみ又は特定の地域のみに設定された座標でも良いし、緯度及び経度で表される地理座標であっても良い。また、本願において、「絶対方位」とは、駐車場Ｓ内の地物の地表面における向き（姿勢）を示す角度情報である。この絶対方位は、駐車場Ｓ内のみ又は特定の地域のみに設定された方位でも良いし、地磁気に基づくものであっても良い。
【００２６】
撮影情報取得部５は、撮影情報演算部４から撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃを取得する。撮影情報取得部５が取得した撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃは、画像認識部２において利用される。つまり、画像認識部２は、撮影情報取得部５から撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃを取得可能に構成されている。
【００２７】
以下では、図２〜図１０を参照して、本実施形態の駐車枠データベース作成システム１００において実行される駐車枠データベース作成処理の処理手順について説明する。
【００２８】
図４に示すように、まず、画像取得部１が、カメラ１１により撮影された対象画像ＩＭを取得する（ステップ＃１）。図２に示すように、対象画像ＩＭは、カメラ１１が弧状部Ｍｂ側から帯状標示Ｍを撮影することによって得られた画像である。対象画像ＩＭは、例えば、図３に示すような画像情報である。
【００２９】
図４に示すように、次に、撮影情報取得部５が撮影情報演算部４から撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃを取得する（ステップ＃２）。なお、ステップ＃２の実施前に、予め撮影情報演算部４が撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃを演算しているものとする。上述したように、本実施形態では、撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃは、それぞれ、絶対位置及び絶対方位である。
【００３０】
続いて、画像認識部２が、画像取得部１により取得された対象画像ＩＭに対して画像認識処理を行う（ステップ＃３）。図５に示すように、ステップ＃３は、ステップ＃３１〜＃３６を含む。
【００３１】
以下では、図６〜図８を参照してステップ＃３１〜＃３４について説明するが、図６〜図８においては、説明の簡略化のために、対象画像ＩＭを平面視の画像として示している。また、図６〜図８においては、１つの対象画像ＩＭ中に、互いに幅方向Ｗに隣接する２つの帯状標示Ｍが含まれている。以下の図６〜図８を参照した説明では、対象画像ＩＭ中における一方（図中左側）の帯状標示Ｍを「対象標示Ｍ１」とし、他方（図中右側）の帯状標示Ｍを「隣接標示Ｍ２」とする。本実施形態では、対象標示Ｍ１の弧状部Ｍｂに欠損部Ｍｃが存在している。欠損部Ｍｃは、帯状標示Ｍの一部が欠けた部分である。図示の例では、欠損部Ｍｃは、対象標示Ｍ１の先端、つまり、対象標示Ｍ１の弧状部Ｍｂにおける直線部Ｍａ側とは反対側の縁部が欠けるように形成されている。
【００３２】
図６に示すように、ステップ＃３１では、画像認識部２は、対象画像ＩＭにおいて、帯状標示Ｍの直線部Ｍａの幅方向Ｗの両側端に位置する一対の直線エッジＥを検出する。具体的には、画像認識部２は、対象画像ＩＭにおいて、複数の直線エッジＥを検出し、それらの中から１つの直線部Ｍａに対応する一対の直線エッジＥを抽出する抽出処理を実施する。抽出処理は、２つの直線エッジＥの幅方向Ｗの距離が規定の範囲内にあるか否かを判定する幅判定処理、２つの直線エッジＥが平行であるか否かを判定する平行判定処理、及び、２つの直線エッジＥに挟まれた領域内に位置する点の画素値が帯状標示Ｍの色（白色）を示す値であるか否かを判定する標示判定処理等を含む。
【００３３】
上記の幅判定処理、平行判定処理、及び、標示判定処理は、２つの直線エッジＥが、認識対象の帯状標示Ｍの直線部Ｍａにより構成されるものであることを確認するための処理である。したがって、幅判定処理に用いる「規定の範囲」は、認識対象となることが想定される各種の帯状標示Ｍの幅が含まれるように設定される。また、平行判定処理では、２つの直線エッジＥが平行であると判定する平行度のしきい値が、実際の帯状標示Ｍの設置誤差、カメラ１１のレンズ特性等に起因する画像の歪み、及び、画像認識処理の誤差等に基づいて設定される。標示判定処理において、２つの直線エッジＥに挟まれた領域内の全ての画素の画素値が帯状標示Ｍの色を示す値であることを条件としても良いが、２つの直線エッジＥに挟まれた領域内の一部の点の画素値が帯状標示Ｍの色を示す値であることを条件としても良い。
【００３４】
本実施形態では、一対の直線エッジＥの検出にあたり、対象画像ＩＭに対して、二値化処理を予め実施している。なお、対象画像ＩＭに対して、カメラ１１のレンズ特性等に起因する歪みの補正処理を実施しても良い。
【００３５】
図７に示すように、ステップ＃３２では、画像認識部２は、一対の直線エッジＥにおける幅方向Ｗの中央部を通る仮想中心線Ｌを演算する。ステップ＃３３では、画像認識部２は、仮想中心線Ｌと帯状標示Ｍの弧状部Ｍｂの縁部との交点である境界点Ｂを演算する。
【００３６】
本実施形態では、画像認識部２は、以下のように、仮想中心線Ｌの演算及び境界点Ｂの演算を行う。即ち、画像認識部２は、まず、一対の直線エッジＥにおける幅方向Ｗの中央部に位置する少なくとも２点に対して射影変換を行う。この場合の射影変換は、カメラ１１により撮影された対象画像ＩＭを図６〜図８に示すような平面視の画像に変換するものである。次に、画像認識部２は、射影変換を行った複数の点を通る直線を演算し、それを仮想中心線Ｌとする。続いて、画像認識部２は、演算した仮想中心線Ｌを帯状標示Ｍの弧状部Ｍｂ側に延長する。画像認識部２は、仮想中心線Ｌの延長の度に、仮想中心線Ｌの延長側の端点の逆射影変換を行い、当該端点の対象画像ＩＭ中の位置に対応する画素値を検出する。画像認識部２は、検出した画素値が帯状標示Ｍの色（白色）を示す値ではなくなった場合、当該画素値が変化した点を境界点Ｂと認識する。そして、画像認識部２は、境界点Ｂを平面視の画像に射影変換することで、境界点Ｂの位置を演算する。このように、仮想中心線Ｌの演算及び境界点Ｂの演算を行う際に、帯状標示Ｍの画像の全体を射影変換するのではなく、当該帯状標示Ｍ内の一部の点の座標を射影変換及び逆射影変換することにより、画像認識部２の演算負荷を軽減することができる。
【００３７】
なお、画像認識部２は、一対の直線エッジＥにおける幅方向Ｗの中央部に位置する３点以上について射影変換を行った場合、これら３点以上に対して乖離が最小となる直線を演算し、それを仮想中心線Ｌとすると良い。
【００３８】
図８に示すように、ステップ＃３４では、画像認識部２は、帯状標示Ｍの基準点Ｒを演算する。具体的には、帯状標示Ｍの一対の直線部Ｍａに対応する一対の境界点Ｂの中点を演算して、当該中点を基準点Ｒと認識する。なお、以下の説明では、画像認識部２によって認識された基準点Ｒを「認識基準点Ｒａ」とする。
【００３９】
以上のように、本実施形態では、対象標示Ｍ１の弧状部Ｍｂに欠損部Ｍｃが存在しているが、直線エッジＥは、直線部Ｍａの縁部に対応しているため、直線エッジＥの検出は、弧状部Ｍｂの状態に影響を受け難い。したがって、弧状部Ｍｂに欠損部Ｍｃが存在している場合であっても、適切に直線エッジＥを検出でき、延いては仮想中心線Ｌ及び認識基準点Ｒａを適切に演算することができる。
【００４０】
また、本実施形態では、仮想中心線Ｌ、境界点Ｂ、及び、認識基準点Ｒａは、対象画像ＩＭを平面視の画像に射影変換した状態で演算されるため、これらは、地表面と平行な平面上での位置情報を有するものとして演算される。したがって、後述するように、ステップ＃３５にて、これらの位置情報を用いて容易に基準点相対位置Ｔｒ１の演算を行うことができる。
【００４１】
図５に示すように、ステップ＃３５では、画像認識部２は、標示位置Ｔｍを演算する。具体的には、画像認識部２は、撮影情報取得部５により取得された撮影位置Ｔｃ及び撮影方位Ｄｃに基づいて、認識基準点Ｒａの位置を演算して、当該認識基準点Ｒａの位置を標示位置Ｔｍと認識する。
【００４２】
本実施形態では、画像認識部２による標示位置Ｔｍの演算は、以下のように行われる。
まず、画像認識部２は、カメラ基準点Ｐｃが座標（０，０）に位置するとした場合における、カメラ基準点Ｐｃに対する認識基準点Ｒａの相対位置である基準点相対位置Ｔｒ１を演算する。基準点相対位置Ｔｒ１は、対象画像ＩＭを平面視の画像に射影変換する、又は、対象画像ＩＭ中の位置と実際の地表面における各地点との関係が示された変換テーブルを利用する等して、対象画像ＩＭ中における認識基準点Ｒａの位置から演算することができる。本実施形態では、上記の通り、認識基準点Ｒａの位置が対象画像ＩＭを平面視の画像に射影変換した状態で演算される。したがって、当該射影変換後の座標の原点をカメラ基準点Ｐｃとすることにより、演算された認識基準点Ｒａの位置を、そのまま基準点相対位置Ｔｒ１とすることができる。本例では、図９に示すように、基準点相対位置Ｔｒ１は、カメラ基準点Ｐｃが座標（０，０）に位置する座標系で、座標（Ｘ１，Ｙ１）に位置している。
【００４３】
次に、画像認識部２は、絶対位置である撮影位置Ｔｃと基準点相対位置Ｔｒ１とに基づいて、認識基準点Ｒａの絶対位置である基準点絶対位置Ｔｒ２を演算する。上述したように、基準点相対位置Ｔｒ１は、カメラ基準点Ｐｃが座標（０，０）に位置するとした場合における、カメラ基準点Ｐｃに対する認識基準点Ｒａの相対位置である。そして、本例では、基準点相対位置Ｔｒ１が座標（Ｘ１，Ｙ１）に位置している。また、本例では、絶対位置である撮影位置Ｔｃが座標（Ａ，Ｂ）に位置している。そのため、画像認識部２は、これらの座標に基づいて、基準点絶対位置Ｔｒ２を演算することができる。本例では、図９に示すように、基準点絶対位置Ｔｒ２は、座標（Ｘ２，Ｙ２）に位置している。座標（Ｘ２，Ｙ２）は、座標（Ｘ１＋Ａ，Ｙ１＋Ｂ）と表すことができる。
【００４４】
最後に、画像認識部２は、基準点絶対位置Ｔｒ２を、標示位置Ｔｍと認識する。
以上のように、本実施形態では、画像認識部２は、絶対座標として演算された撮影位置Ｔｃと対象画像ＩＭ中における認識基準点Ｒａの位置とに基づいて、標示位置Ｔｍを絶対座標として演算する。
【００４５】
図５に示すように、ステップ＃３６では、画像認識部２は、標示方位Ｄｍを演算する。具体的には、画像認識部２は、撮影方位Ｄｃに対する、帯状標示Ｍにおける一対の直線部Ｍａに対応する一対の仮想中心線Ｌの少なくとも一方の方位に基づいて、標示方位Ｄｍを演算する。
【００４６】
本実施形態では、画像認識部２による標示方位Ｄｍの演算は、以下のように行われる。
図９に示すように、まず、画像認識部２は、認識対象の帯状標示Ｍにおける仮想中心線Ｌのカメラ１１に対する相対方位である仮想線相対方位Ｄｖ１を演算する。本実施形態では、上記の通り、仮想中心線Ｌの位置（延在方向を含む）が、対象画像ＩＭを平面視の画像に射影変換した状態で演算される。したがって、仮想線相対方位Ｄｖ１は、仮想中心線Ｌの延在方向から演算することができる。
【００４７】
次に、画像認識部２は、絶対方位である撮影方位Ｄｃと仮想線相対方位Ｄｖ１とに基づいて、認識対象の帯状標示Ｍにおける仮想中心線Ｌの絶対方位である仮想線絶対方位Ｄｖ２を演算する。上述したように、仮想線相対方位Ｄｖ１は、カメラ１１に対する仮想中心線Ｌの相対方位である。そのため、画像認識部２は、絶対方位である撮影方位Ｄｃに仮想線相対方位Ｄｖ１を加えることにより、仮想線絶対方位Ｄｖ２を演算することができる。
【００４８】
最後に、画像認識部２は、認識対象の帯状標示Ｍにおける一対の仮想中心線Ｌの仮想線絶対方位Ｄｖ２の平均値を演算して、当該平均値を標示方位Ｄｍと認識する。
以上のように、本実施形態では、画像認識部２は、絶対方位として演算された撮影方位Ｄｃと仮想中心線Ｌの延在方向とに基づいて、標示方位Ｄｍを絶対方位として演算する。
【００４９】
図４に示すように、ステップ＃３の後、記録部３が、帯状標示Ｍの情報をデータベース１０に記録する（ステップ＃４）。図１０に示すように、ステップ＃４は、ステップ＃４１〜＃４４を含む。
【００５０】
ステップ＃４１では、画像認識部２が、方位標準偏差σを演算する。方位標準偏差σは、対象標示Ｍ１（図６〜図８参照）における一対の直線部Ｍａと、隣接標示Ｍ２（図６〜図８参照）における少なくとも１つの直線部Ｍａと、に対応する、少なくとも３つの仮想中心線Ｌの方位の標準偏差である。本実施形態では、方位標準偏差σは、対象標示Ｍ１における一対の直線部Ｍａと、隣接標示Ｍ２における一対の直線部Ｍａと、に対応する４つの仮想中心線Ｌの仮想線絶対方位Ｄｖ２の標準偏差である。
【００５１】
ステップ＃４１では、記録部３が、方位標準偏差σが規定の閾値ＴＨ以下であるか否かを判定する。記録部３は、方位標準偏差σが規定の閾値ＴＨ以下である場合、ステップ＃４３，＃４４を行う。そして、記録部３は、方位標準偏差σが規定の閾値ＴＨよりも大きい場合、ステップ＃４３，＃４４を行わない。ここで、閾値ＴＨは、実際の帯状標示Ｍの設置方位の誤差、カメラ１１のレンズ特性等に起因する画像の歪み、及び、画像認識処理の誤差等に基づいて設定されると好適である。
【００５２】
ステップ＃４３では、記録部３が、画像認識部２により演算された標示位置Ｔｍをデータベース１０に記録する。本実施形態では、記録部３は、対象標示Ｍ１の標示位置Ｔｍと隣接標示Ｍ２の標示位置Ｔｍとの双方をデータベース１０に記録する。
【００５３】
ステップ＃４４では、記録部３が、画像認識部２により演算された標示方位Ｄｍをデータベース１０に記録する。本実施形態では、記録部３は、対象標示Ｍ１の標示方位Ｄｍと隣接標示Ｍ２の標示方位Ｄｍとの双方をデータベース１０に記録する。
【００５４】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、画像認識部２が、認識対象の帯状標示Ｍにおける一対の仮想中心線Ｌの仮想線絶対方位Ｄｖ２の平均値を演算して、当該平均値を標示方位Ｄｍと認識する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、画像認識部２が、認識対象の帯状標示Ｍにおける一対の仮想中心線Ｌのいずれか一方の仮想線絶対方位Ｄｖ２を標示方位Ｄｍと認識する構成としても良い。
【００５５】
（２）上記の実施形態では、方位標準偏差σが、対象標示Ｍ１における一対の直線部Ｍａと、隣接標示Ｍ２における一対の直線部Ｍａと、に対応する４つの仮想中心線Ｌの仮想線絶対方位Ｄｖ２の標準偏差である構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、方位標準偏差σが、対象標示Ｍ１における一対の直線部Ｍａと、隣接標示Ｍ２における一対の直線部Ｍａのいずれか一方と、に対応する３つの仮想中心線Ｌの仮想線絶対方位Ｄｖ２の標準偏差である構成としても良い。また、対象画像ＩＭ中に３つ以上の帯状標示Ｍが含まれる場合には、それらの帯状標示Ｍに対応する５つ以上の仮想中心線Ｌの仮想線絶対方位Ｄｖ２の標準偏差を方位標準偏差σとしても良い。
【００５６】
（３）上記の実施形態では、方位標準偏差σが閾値ＴＨ以下である場合に、記録部３が、対象標示Ｍ１の標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍと、隣接標示Ｍ２の標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍと、をデータベース１０に記録する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、方位標準偏差σが閾値ＴＨ以下である場合に、記録部３が、隣接標示Ｍ２の標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍをデータベース１０に記録せず、対象標示Ｍ１の標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍをデータベース１０に記録する構成としても良い。なお、対象画像ＩＭ中に隣接標示Ｍ２の一方の直線部Ｍａが存在していない場合は、当然ながら、記録部３は、方位標準偏差σが閾値ＴＨ以下である場合に、対象標示Ｍ１の標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍのみをデータベース１０に記録する。ところで、対象画像ＩＭ中に隣接標示Ｍ２が存在していない場合は、方位標準偏差σを演算することができない。この場合、データベース１０の信頼性を高めるため、対象標示Ｍ１の標示位置Ｔｍ及び標示方位Ｄｍをデータベース１０に記録しないようにしても良い。
【００５７】
（４）上記の実施形態では、ステップ＃４において方位標準偏差σの演算（ステップ＃４１）を行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、ステップ＃３において方位標準偏差σの演算を行う構成としても良い。
【００５８】
（５）上記の実施形態では、画像認識部２が、対象画像ＩＭ中の一部の点の位置を平面視の画像に射影変換し、当該平面視の画像中において、仮想中心線Ｌ、境界点Ｂ、及び、認識基準点Ｒａの位置を演算する構成を例として説明した。しかし、これに限定されず、画像認識部２が、対象画像ＩＭの全体を平面視の画像に射影変換し、当該変換後の画像中において、仮想中心線Ｌ、境界点Ｂ、及び、認識基準点Ｒａを演算する構成であっても良い。この場合、境界点Ｂを認識するための逆射影変換は不要となる。或いは、画像認識部２が、対象画像ＩＭの射影変換を行わず、取得された対象画像ＩＭ中において、仮想中心線Ｌ、境界点Ｂ、及び認識基準点Ｒａを演算する構成であっても良い。
【００５９】
（６）上記の実施形態で示した駐車枠データベース作成システム１００の各構成要素の割り当ては単なる一例であり、複数の構成要素を組み合わせたり、１つの構成要素を更に区分けしたりすることも可能である。
【００６０】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００６１】
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した駐車枠データベース作成システム（１００）の概要について説明する。
【００６２】
駐車枠データベース作成システム（１００）は、
駐車場（Ｓ）の地表面に複数設けられて駐車枠（Ｓａ）を構成する帯状標示（Ｍ）の情報が記憶されたデータベース（１０）を作成する駐車枠データベース作成システム（１００）であって、
カメラ（１１）により撮影された、前記帯状標示（Ｍ）が含まれる画像である対象画像（ＩＭ）を取得する画像取得部（１）と、
前記画像取得部（１）が取得した前記対象画像（ＩＭ）に対して画像認識処理を行う画像認識部（２）と、
前記帯状標示（Ｍ）の情報を前記データベース（１０）に記録する記録部（３）と、を備え、
前記帯状標示（Ｍ）は、直線状に延在して互いに平行な一対の直線部（Ｍａ）と、一対の前記直線部（Ｍａ）の端部同士を接続する弧状部（Ｍｂ）と、を含むＵ字状に形成され、
前記直線部（Ｍａ）が延在する方向に対して前記地表面に沿って直交する方向を幅方向（Ｗ）として、
前記画像認識部（２）は、
前記直線部（Ｍａ）の前記幅方向（Ｗ）の両側端に位置する一対の直線エッジ（Ｅ）を検出し、
一対の前記直線エッジ（Ｅ）における前記幅方向（Ｗ）の中央部を通る仮想中心線（Ｌ）を演算し、
前記仮想中心線（Ｌ）と前記弧状部（Ｍｂ）の縁部との交点である境界点（Ｂ）を演算し、
一対の前記直線部（Ｍａ）に対応する一対の前記境界点（Ｂ）の中点である認識基準点（Ｒａ）を演算し、
前記カメラ（１１）による前記対象画像（ＩＭ）の撮影位置（Ｔｃ）及び撮影方位（Ｄｃ）に基づいて、前記認識基準点（Ｒａ）の位置を演算して、当該認識基準点（Ｒａ）の位置を前記帯状標示（Ｍ）の位置である標示位置（Ｔｍ）と認識し、
前記カメラ（１１）による前記対象画像（ＩＭ）の撮影方位（Ｄｃ）に対する、一対の前記直線部（Ｍａ）に対応する一対の前記仮想中心線（Ｌ）の少なくとも一方の方位に基づいて、前記帯状標示（Ｍ）の方位である標示方位（Ｄｍ）を演算し、
前記記録部（３）は、前記標示位置（Ｔｍ）と前記標示方位（Ｄｍ）とを前記データベース（１０）に記録する。
【００６３】
この構成によれば、データベース（１０）に記録する標示位置（Ｔｍ）及び標示方位（Ｄｍ）を演算するために、対象画像（ＩＭ）において、一対の直線部（Ｍａ）に対応する一対の仮想中心線（Ｌ）と、帯状標示（Ｍ）の認識基準点（Ｒａ）とを演算する。認識基準点（Ｒａ）は、一対の仮想中心線（Ｌ）に基づいて演算され、仮想中心線（Ｌ）は、直線部（Ｍａ）の一対の直線エッジ（Ｅ）に基づいて演算される。直線エッジ（Ｅ）は、直線部（Ｍａ）の縁部に対応しているため、直線エッジ（Ｅ）の検出は、弧状部（Ｍｂ）の状態に影響を受け難い。そのため、本構成によれば、弧状部（Ｍｂ）に欠損部（Ｍｃ）が存在している場合であっても、適切に直線エッジ（Ｅ）を検出でき、延いては仮想中心線（Ｌ）及び認識基準点（Ｒａ）を適切に演算することができる。その結果、適切に標示位置（Ｔｍ）及び標示方位（Ｄｍ）を演算することができる。このように、本構成によれば、欠損部（Ｍｃ）の有無に起因する帯状標示（Ｍ）の位置認識の誤差を小さく抑えて信頼性の高いデータベース（１０）を作成できる。
【００６４】
ここで、前記画像認識部（２）は、一対の前記直線部（Ｍａ）に対応する一対の前記仮想中心線（Ｌ）の方位の平均値を演算して、当該平均値を前記標示方位（Ｄｍ）と認識すると好適である。
【００６５】
この構成によれば、一対の仮想中心線（Ｌ）の一方の方位の認識の誤差が比較的大きい場合であっても、標示方位（Ｄｍ）の誤差を低減することができる。
【００６６】
また、前記対象画像（ＩＭ）中における１つの前記帯状標示（Ｍ）を対象標示（Ｍ１）とし、前記対象標示（Ｍ１）に対して前記幅方向（Ｗ）に隣接する前記帯状標示（Ｍ）を隣接標示（Ｍ２）とし、
前記画像認識部（２）は、前記対象標示（Ｍ１）における一対の前記直線部（Ｍａ）と、前記隣接標示（Ｍ２）における少なくとも１つの前記直線部（Ｍａ）と、に対応する、少なくとも３つの前記仮想中心線（Ｌ）の方位の標準偏差である方位標準偏差（σ）を演算し、
前記記録部（３）は、
前記方位標準偏差（σ）が規定の閾値（ＴＨ）以下である場合に、前記対象標示（Ｍ１）の前記標示位置（Ｔｍ）と前記標示方位（Ｄｍ）とを前記データベース（１０）に記録し、
前記方位標準偏差（σ）が前記閾値（ＴＨ）よりも大きい場合に、前記対象標示（Ｍ１）の前記標示位置（Ｔｍ）と前記標示方位（Ｄｍ）とを前記データベース（１０）に記録しないと好適である。
【００６７】
この構成によれば、方位標準偏差（σ）が閾値（ＴＨ）以下である場合は、対象標示（Ｍ１）が認識対象の帯状標示（Ｍ）に対応していると判断し、方位標準偏差（σ）が閾値（ＴＨ）よりも大きい場合は、対象標示（Ｍ１）及び隣接標示（Ｍ２）の少なくとも一方が認識対象の帯状標示（Ｍ）に対応していないと判断する。これにより、認識対象の帯状標示（Ｍ）に対応していない可能性がある対象標示（Ｍ１）の情報を、データベース（１０）に記録する対象から除外することができる。その結果、データベース（１０）の信頼性を高めることができる。
【００６８】
前記標準偏差を演算する構成において、
前記画像認識部（２）は、前記対象標示（Ｍ１）における一対の前記直線部（Ｍａ）と、前記隣接標示（Ｍ２）における一対の前記直線部（Ｍａ）と、に対応する４つの前記仮想中心線（Ｌ）の方位の標準偏差を、前記方位標準偏差（σ）として演算し、
前記記録部（３）は、
前記方位標準偏差（σ）が前記閾値（ＴＨ）以下である場合に、前記対象標示（Ｍ１）の前記標示位置（Ｔｍ）及び前記標示方位（Ｄｍ）と、前記隣接標示（Ｍ２）の前記標示位置（Ｔｍ）及び前記標示方位（Ｄｍ）と、を前記データベース（１０）に記録し、
前記方位標準偏差（σ）が前記閾値（ＴＨ）よりも大きい場合に、前記対象標示（Ｍ１）の前記標示位置（Ｔｍ）及び前記標示方位（Ｄｍ）と、前記隣接標示（Ｍ２）の前記標示位置（Ｔｍ）及び前記標示方位（Ｄｍ）と、を前記データベース（１０）に記録しないと好適である。
【００６９】
この構成によれば、１つの対象画像（ＩＭ）中に対象標示（Ｍ１）及び隣接標示（Ｍ２）の双方が含まれている場合であって、それらを構成する４つの直線部（Ｍａ）についての方位標準偏差（σ）が閾値（ＴＨ）以下である場合には、対象標示（Ｍ１）及び隣接標示（Ｍ２）の双方の情報を１回の処理でデータベース（１０）に記録することができる。したがって、データベース（１０）の作成効率を高めることができる。
【００７０】
また、前記画像認識部（２）は、前記カメラ（１１）による前記対象画像（ＩＭ）の撮影位置（Ｔｃ）の絶対座標及び撮影方位（Ｄｃ）の絶対方位と、前記対象画像（ＩＭ）中における前記認識基準点（Ｒａ）の位置及び前記仮想中心線（Ｌ）の延在方向と、に基づいて、前記標示位置（Ｔｍ）を絶対座標として演算すると共に、前記標示方位（Ｄｍ）を絶対方位として演算すると好適である。
【００７１】
この構成によれば、標示位置（Ｔｍ）及び標示方位（Ｄｍ）が、それぞれ、絶対座標及び絶対方位としてデータデース（１０）に記録される。したがって、例えば駐車支援や自動駐車等の車両制御を行うために利用し易いデータベース（１０）を作成できる。
【００７２】
上述した駐車枠データベース作成システム（１００）の種々の技術的特徴は、駐車枠データベース作成方法や駐車枠データベース作成プログラムにも適用可能である。例えば、駐車枠データベース作成方法は、上述した駐車枠データベース作成システム（１００）の特徴を備えたステップを有することができる。また、駐車枠データベース作成プログラムは、上述した駐車枠データベース作成システム（１００）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの方法及びプログラムも、上述した駐車枠データベース作成システム（１００）の作用効果を奏することができる。更に、駐車枠データベース作成システム（１００）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら駐車枠データベース作成方法及び駐車枠データベース作成プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
本開示に係る技術は、駐車枠を構成する帯状標示の情報が記憶されたデータベースを作成する技術に利用することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１００  ：駐車枠データベース作成システム
１０    ：データベース
１      ：画像取得部
１１    ：カメラ
２      ：画像認識部
３      ：記録部
ＩＭ    ：対象画像
Ｍ      ：帯状標示
Ｍａ    ：直線部
Ｍｂ    ：弧状部
Ｅ      ：直線エッジ
Ｌ      ：仮想中心線
Ｂ      ：境界点
Ｒ      ：基準点
Ｒａ    ：認識基準点
Ｔｍ    ：標示位置
Ｄｍ    ：標示方位
Ｔｃ    ：撮影位置
Ｄｃ    ：撮影方位
Ｓ      ：駐車場
Ｓａ    ：駐車枠
Ｗ      ：幅方向
【図１】
2020128632.tif 000003
【図２】
2020128632.tif 000004
【図３】
2020128632.tif 000005
【図４】
2020128632.tif 000006
【図５】
2020128632.tif 000007
【図６】
2020128632.tif 000008
【図７】
2020128632.tif 000009
【図８】
2020128632.tif 000010
【図９】
2020128632.tif 000011
【図１０】
2020128632.tif 000012