(57)【要約】【課題】自動運転制御による合流を可能にすること。【解決手段】本開示に係る調停装置は、第１無線通信装置と、撮像装置と、制御部と、を備える。撮像装置は、第１道路と第１道路の合流先の第２道路との合流地点を含む所定範囲を撮像した画像を出力する。制御部は、第１道路上に自動運転制御を実行可能な第１車両が存在し、合流地点に向かう第２道路上の車群のうち、停止中の第２車両と第２車両の１つ前を先行する第３車両が存在する場合に、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づき、第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための信号である第１信号を第１車両に送信する。【選択図】図２
2020115262.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１無線通信装置と、
第１道路と、前記第１道路の合流先の第２道路との合流地点を含む所定範囲を撮像した画像を出力する撮像装置と、
前記第１道路上に自動運転制御を実行可能な第１車両が存在し、前記合流地点に向かう前記第２道路上の車群のうち、停止中の第２車両と前記第２車両の１つ前を先行する第３車両が存在する場合に、前記第３車両が前進を開始してから前記第２車両が停止を継続した時間に基づき、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させるための信号である第１信号を前記第１車両に送信する制御部、
を備える調停装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記時間と、前記第２車両と前記第３車両との車間距離と、に基づき、前記第１信号を前記第１車両に送信する、
請求項１に記載の調停装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１信号を送信するか否かの第１判定を、前記第３車両が前進を開始してから前記第２車両が停止を継続した時間に基づいて実行し、前記第１判定の結果に従って、前記第１信号を前記第１車両に前記第１無線通信装置を介して送信または非送信する、
請求項１に記載の調停装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記時間と、前記第２車両と前記第３車両との車間距離と、に基づいて前記第１判定を実行する、
請求項３に記載の調停装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記時間が第１しきい値に到達し、かつ前記車間距離が第２しきい値より長い場合、前記第１信号を送信すると判定し、
前記時間が第１しきい値に到達しなかったか、または前記第２車両が前進を開始したタイミングにおける前記車間距離が前記第２しきい値よりも短い場合、前記第１信号を送信しないと判定する、
請求項４に記載の調停装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１車両が備える第２無線通信装置が受信可能な信号であって、かつ、前記第１車両を停止させる信号である第２信号を送信するか否かの第２判定を、前記第１信号が送信された後から前記第１車両が前記第２車両と前記第３車両との間に合流する前までの前記第２車両の挙動に応じて実行し、前記第２判定の結果に従って、前記第２信号を前記第１車両に前記第１無線通信装置を介して送信または非送信する、
請求項３から請求項５の何れか一項に記載の調停装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１車両が備える第２無線通信装置が受信可能な信号であって、かつ、前記第１車両を停止させる信号である第２信号を送信し、
前記第２信号は、前記第１車両が備える表示装置に停止理由を表示させる指示を含む、
請求項１から請求項３の何れか一項に記載の調停装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第２車両との間の無線通信が可能でない場合に、前記第１判定を実行する、
請求項３から請求項６の何れか一項に記載の調停装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記第２車両との間の無線通信が可能である場合に、前記第２車両に停止の継続を依頼する第３信号を前記第１無線通信装置を介して送信し、前記第１判定を実行するか否かを前記第３信号に対応する応答に基づいて判定する、
請求項３から請求項６の何れか一項に記載の調停装置。
【請求項１０】
自車両制御装置を備える第１車両の自動運転制御を実行する第１制御部と、
第１道路上に前記第１車両が存在し、前記第１道路と前記第１道路の合流先の第２道路との合流地点に向かう前記第２道路上の車群のうち、停止中の第２車両と前記第２車両の１つ前を先行する第３車両が存在する場合に、前記第３車両が前進を開始してから前記第２車両が停止を継続した時間に基づき、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる自動運転制御を前記第１制御部に実行させる第２制御部、
を備える車両制御装置。
【請求項１１】
前記第２制御部は、前記時間と、前記第２車両と前記第３車両との車間距離と、に基づき、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる前記自動運転制御を前記第１制御部に実行させる、
請求項１０に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記第２制御部は、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる前記自動運転制御を実行するか否かの第１判定を、前記第３車両が前進を開始してから前記第２車両が停止を継続した時間に基づいて実行し、
前記第１制御部は、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる前記自動運転制御を前記第１判定の結果に従って実行または非実行する、
請求項１０に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記第２制御部は、前記時間と、前記第２車両と前記第３車両との車間距離と、に基づいて前記第１判定を実行する、
請求項１２に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記第２制御部は、
前記時間が第１しきい値に到達し、かつ前記車間距離が第２しきい値より長い場合、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる前記自動運転制御を実行すると判定し、
前記時間が第１しきい値に到達しなかったか、または前記第２車両が前進を開始したタイミングにおける前記車間距離が前記第２しきい値よりも短い場合、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる前記自動運転制御を実行しないと判定する、
請求項１３に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記第２制御部は、前記第１車両を停止させる自動運転制御を実行するか否かの第２判定を、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる前記自動運転制御が開始された後から前記第１車両が前記第２車両と前記第３車両との間に合流する前までの前記第２車両の挙動に応じて実行し、
前記第１制御部は、前記第１車両を停止させる前記自動運転制御を前記第２判定の結果に従って実行または非実行する、
請求項１２から請求項１４の何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記第２制御部は、前記第１車両を停止させる前記自動運転制御を前記第１制御部に実行させ、
前記第１制御部は、前記第１車両を停止させる前記自動運転制御を実行する際に、前記第１車両が備える表示装置に停止理由を表示する、
請求項１０から請求項１２の何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
前記第２制御部は、前記第２車両との間の無線通信が可能でない場合に、前記第１判定を実行する、
請求項１２から請求項１５の何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
前記第２制御部は、前記第２車両との間の無線通信が可能である場合に、前記第２車両に停止の継続を依頼する第３信号を前記第１車両が備える無線通信装置を介して送信し、前記第１判定を実行するか否かを前記第３信号に対応する応答に基づいて判定する、
請求項１２から請求項１５の何れか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１９】
第１道路上に自動運転制御を実行可能な第１車両が存在し、前記第１道路と前記第１道路の合流先の第２道路との合流地点に向かう前記第２道路上の車群のうち、停止中の第２車両と前記第２車両の１つ前を先行する第３車両が存在する場合に、前記第３車両が前進を開始してから前記第２車両が停止を継続した時間に基づき、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる自動運転制御を前記第１車両に実行させるステップ、
を含む方法。
【請求項２０】
コンピュータに、
第１道路上に自動運転制御を実行可能な第１車両が存在し、前記第１道路と前記第１道路の合流先の第２道路との合流地点に向かう前記第２道路上の車群のうち、停止中の第２車両と前記第２車両の１つ前を先行する第３車両が存在する場合に、前記第３車両が前進を開始してから前記第２車両が停止を継続した時間に基づき、前記第１車両を前記第２車両と前記第３車両との間に合流させる自動運転制御を前記第１車両に実行させるステップ、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、調停装置、車両制御装置、方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が運転操作を行わなくても車両を自律走行させる自動運転制御の開発が行われている。
【０００３】
しかしながら、手動運転制御下の車両、即ち運転者の運転操作によって走行する車両と、自動運転制御下の車両と、が混在する現状では、例えば２つの道路が合流する地点などにおいて、自動運転制御による走行が困難なケースが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−７７５６５号公報
【特許文献２】特開２０１７−１１７１８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本開示は、自動運転制御による合流を可能にする調停装置、車両制御装置、方法、およびプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示に係る調停装置は、第１無線通信装置と、撮像装置と、制御部と、を備える。撮像装置は、第１道路と第１道路の合流先の第２道路との合流地点を含む所定範囲を撮像した画像を出力する。制御部は、第１道路上に自動運転制御を実行可能な第１車両が存在し、合流地点に向かう第２道路上の車群のうち、停止中の第２車両と第２車両の１つ前を先行する第３車両が存在する場合に、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づき、第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための信号である第１信号を第１車両に送信する。
【発明の効果】
【０００７】
本開示に係る調停装置、車両制御装置、方法、およびプログラムは、自動運転制御による合流を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態にかかる調停装置の設置環境の一例を説明するための図である。
【図２】図２は、第１の実施形態のサーバの具体的な構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、第１の実施形態にかかる調停の動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、第１の実施形態にかかる合流指示信号を送信した後の調停装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】図５は、第２の実施形態にかかる車両の構成の一例を示す図である。
【図６】図６は、第２の実施形態にかかる車両制御装置による調停の動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２の実施形態にかかる車両制御装置が合流のための自動運転制御を開始した後の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示に係る調停装置、車両制御装置、方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態にかかる調停装置１００の設置環境の一例を説明するための図である。
【００１１】
図１には、道路Ｒ１と道路Ｒ２とが描かれている。道路Ｒ１は、第１道路の一例である。道路Ｒ２は、第２道路の一例である。道路Ｒ１は、合流地点Ｐにおいて道路Ｒ２に合流する。道路Ｒ２は、例えば幹線道路であり、道路Ｒ１は、例えば当該幹線道路に合流する側道である。道路Ｒ１の合流地点Ｐの手前に、一時停止の道路標示である停止線Ｍが設置されている。
【００１２】
なお、道路Ｒ２は、高速道路の本線であり、道路Ｒ１は、当該高速道路の本線に合流するための合流車線であってもよい。
【００１３】
調停装置１００は、合流地点Ｐでの車両の合流の調停を行う装置である。調停装置１００は、路側装置１と、サーバ２とを備える。路側装置１とサーバ２とは、有線または無線の通信路１０３によって情報の授受が可能に接続されている。通信路１０３が準拠する通信規格は、特定の規格に限定されない。サーバ２は、路側装置１の近傍に設置されていてもよいし、遠隔地、即ち路側装置１から離れた位置に設置されていてもよい。また、サーバ２、またはサーバ２としての機能は、路側装置１内に組み込まれてもよい。
【００１４】
路側装置１は、合流地点Ｐを含む所定の範囲３００に存在する車両を撮像装置１０２によって撮像可能な位置に設置されている。図１の例では、路側装置１は、道路Ｒ２の路側に設置されている。
【００１５】
路側装置１は、無線通信装置１０１と、撮像装置１０２と、を備える。無線通信装置１０１は、第１無線通信装置の一例である。
【００１６】
撮像装置１０２の光軸、画角、および設置位置は、範囲３００を撮像できるように設定されている。そして、撮像装置１０２は、道路Ｒ１と道路Ｒ１の合流先の道路Ｒ２との合流地点Ｐを含む所定の範囲３００を撮像する。撮像装置１０２は、所定の短い時間間隔で範囲３００を撮像して、撮像によって得られた画像を逐次出力することができる。これによって、撮像装置１０２は、範囲３００の状況を略リアルタイムで撮像した画像を出力することができる。撮像装置１０２は、画像を動画として出力してもよい。
【００１７】
無線通信装置１０１は、道路Ｒ１または道路Ｒ２を走行する無線通信装置を備えた車両と、無線通信によって信号の送受信を行うことができる。つまり、無線通信装置１０１は、路車間通信を行うための、インフラ側の無線通信装置である。路車間通信の搬送波としては、典型的には電波が使用される。なお、路車間通信の搬送波として使用可能な波は、電波に限らない。音波または光波などが搬送波として使用され得る。また、複数種類の波の組み合わせが搬送波として使用されてもよい。
【００１８】
サーバ２は、撮像装置１０２によって得られた画像から、範囲３００内に存在する車両を検出し、検出結果に基づいて、道路Ｒ１を走行する車両と、道路Ｒ２を走行する車両と、の間で、合流地点Ｐにおける合流の調停を実行する。サーバ２は、合流の調停の際に、無線通信装置１０１を介した路車間通信を利用することができる。
【００１９】
図１に示される例によれば、道路Ｒ１には、合流地点Ｐに向かう車両Ｃ１が停止線Ｍの手前で停止している。車両Ｃ１は、無線通信装置２０１と、自動運転制御機能を有する車両制御装置２０２と、ＨＭＩ（Human  Machine  Interface）２０３と、を備える。そして、車両Ｃ１は、自動運転制御下で停止している。
【００２０】
なお、自動運転制御とは、車両の加減速および操舵を、運転者の操作の必要なく自動で実行する制御をいう。つまり、自動運転制御下の車両は、運転者の運転操作を必要とすることなく自律的に、走行経路の設定、走行経路に沿った走行、および加減速を行うことができる。なお、自動運転制御は、車両の加減速および操舵のうちの一部が運転者の運転操作によって実施されるものであってもよい。
【００２１】
無線通信装置２０１は、路車間通信および車車間通信に対応した車両側の無線通信装置である。車両制御装置２０２は、例えばＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。ＨＭＩ２０３は、車両Ｃ１の車室内に設けられた装置であり、運転者を含む乗員に情報を表示したり、乗員からの入力を受け付けたりすることができる。ＨＭＩ２０３は、例えば、表示装置である。ＨＭＩ２０３は、スピーカ、マイク、タッチパネル、またはハードウェアスイッチを備え得る。ＨＭＩ２０３は、ナビゲーションシステムと兼用されてもよいし、ナビゲーションシステムとは独立に設けられた装置であってもよい。
【００２２】
調停装置１００は、道路Ｒ２が渋滞中である場合に、車両Ｃ１を、自動運転制御を継続させたまま道路Ｒ２に合流させることができる。
【００２３】
ここで、図１に示される状況では、道路Ｒ２は、複数の車両（車両Ｃ２〜車両Ｃ７）で混雑している。つまり、道路Ｒ２は渋滞している。
【００２４】
そして、合流地点Ｐの手前には、車両Ｃ４が停止しているため、合流地点Ｐ付近には車両Ｃ１が進入可能な空間が存在しない。このような状況では、車両Ｃ１は、道路Ｒ２に合流できない。
【００２５】
しかしながら、仮に、車両Ｃ２〜車両Ｃ４が前進を開始したときに、車両Ｃ５にしばらく停止を継続させることができれば、いずれ車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に車両Ｃ１が進入可能な空間ができるので、車両Ｃ１は車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に合流することができる。
【００２６】
車両Ｃ５が路車間通信に対応した無線通信装置を備えている場合には、調停装置１００は、車両Ｃ５に停止の継続を路車間通信によって依頼することができる。停止の継続を依頼するための路車間通信によって送信される信号を、停止依頼信号と表記する。停止依頼信号は、第３信号の一例である。
【００２７】
車両Ｃ５が路車間通信に対応した無線通信装置を備え、かつ自動運転制御下にある場合、車両Ｃ５に搭載された自動運転制御を実行中の車両制御装置は、停止依頼信号を路車間通信によって受信すると、依頼を承認する応答を返すとともに、依頼された運転を自動運転制御によって実行する。この依頼を承認する応答を、承認信号と表記する。
【００２８】
調停装置１００は、承認信号が得られた場合、車両Ｃ５はしばらく停止を継続する予定であることが確認できたので、車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に車両Ｃ１を合流させるための指示を路車間通信によって送信する。この指示を、合流指示信号と表記する。合流指示信号は、第１信号の一例である。
【００２９】
なお、合流指示信号のデータ構成は、任意に設計される。合流指示信号は、単に、前進の開始を指示する信号であってもよいし、合流地点Ｐまでの経路、前進開始のタイミング、または合流タイミングを指定する情報を含んだ信号であってもよい。合流指示信号は、車両Ｃ１が進入する空間の直前または直後の車両（車両Ｃ４または車両Ｃ５）を特定する情報を含んでいてもよい。
【００３０】
車両Ｃ１は、合流指示信号に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、前進した車両Ｃ４と、停止を継続している車両Ｃ５と、の間に生じた空間に進入することができる。つまり、車両Ｃ１は、自動運転制御によって、車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に合流することができる。
【００３１】
また、車両Ｃ５が自動運転制御機能を備えていない場合であっても、車両Ｃ５が路車間通信に対応した無線通信装置およびＨＭＩを備えていれば、車両Ｃ５の運転者は、依頼を承認するか否かの応答を、ＨＭＩを介して返信することができる。調停装置１００は、依頼を承認する応答、第１の実施形態では承認信号が得られた場合、車両Ｃ５はしばらく停止を継続する予定であることが確認できたので、車両Ｃ１に合流指示信号を送信する。車両Ｃ１は、合流指示信号に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、車両Ｃ５が自動運転制御機能を備えている場合と同様に、車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に合流することができる。
【００３２】
このように、車両Ｃ５が、路車間通信に対応した無線通信装置を備えている場合には、調停装置１００は、車両Ｃ５が停止を継続するという予定を路車間通信によって確認することができる。これによって、車両Ｃ１を、自動運転制御を継続させたまま道路Ｒ２に円滑に合流させることができる。
【００３３】
しかしながら、車両Ｃ５が路車間通信に対応した無線通信装置を備えていない場合、調停装置１００は、路車間通信によって車両Ｃ５の予定を確認してから車両Ｃ１に車両Ｃ５の前への合流を開始させるといった制御を行うことができない。
【００３４】
そこで、第１の実施形態では、調停装置１００は、車両Ｃ１を車両Ｃ４と車両Ｃ５との間へ合流させるための合流指示信号を車両Ｃ１に送信するか否かを、少なくとも車両Ｃ４が前進を開始してから車両Ｃ５が停止を継続した時間に基づいて判定する。車両Ｃ４が前進を開始してから車両Ｃ５が停止を継続した時間は、換言すると、車両Ｃ４と車両Ｃ５とがともに停止している状態において車両Ｃ４が前進を開始してから、車両Ｃ５が前進を開始せずに停止を継続した経過時間である。
【００３５】
例えば、車両Ｃ４が前進を開始してからしばらく経っても車両Ｃ５が停止を継続している場合には、車両Ｃ５の運転者は、車両Ｃ１を合流させる意図がある可能性が高いと考えられる。そのような場合には、調停装置１００は、車両Ｃ１を車両Ｃ４と車両Ｃ５との間へ合流させるための合流指示信号を車両Ｃ１に送信する。車両Ｃ１は、合流指示信号に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に円滑に合流することができる。
【００３６】
つまり、第１の実施形態によれば、路車間通信に対応した無線通信機能を備えていない車両が道路Ｒ２を走行する場合であっても、車両Ｃ１を、自動運転制御を継続させたまま道路Ｒ２に合流させることができる。
【００３７】
なお、車両Ｃ４が前進を開始してからすぐに車両Ｃ５が前進を開始した場合には、車両Ｃ５の運転者には車両Ｃ１を合流させる意図がない可能性が高いと考えられる。そのような場合には、自動運転制御によって車両Ｃ１に合流を開始させても、車両Ｃ１は車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に円滑に合流することができない可能性が高い。よって、調停装置１００は、車両Ｃ１を車両Ｃ４と車両Ｃ５との間の合流させるための合流指示信号を送信しない。その後、調停装置１００は、車両Ｃ５の後続の車両（例えば車両Ｃ６）に対し、停止依頼信号の送信を試みたり、または、車両Ｃ６が停止を継続した時間に応じた合流指示信号の送信の可否を判定したりすることができる。
【００３８】
なお、第１の実施形態では、調停装置１００は、より確実に車両Ｃ１が車両Ｃ４と車両Ｃ５との間に合流できるように、車両Ｃ４が前進を開始してから車両Ｃ５が停止を継続した時間だけでなく、車両Ｃ４と車両Ｃ５との間の車間距離をも考慮する。合流指示信号を送信するか否かの判定方法のさらなる詳細については後述する。
【００３９】
図２は、第１の実施形態のサーバ２の具体的な構成の一例を示す図である。サーバ２は、ハードウェア構成として、プロセッサ１１０と、不揮発性メモリ１２０とを備える。
【００４０】
プロセッサ１１０は、プログラムを実行可能なハードウェアである。プロセッサ１１０は、例えばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。つまり、サーバ２は、プログラムを実行できるコンピュータと同等の構成を備えている。
【００４１】
不揮発性メモリ１２０は、電源が供給されていない状態においても情報を保持し続けることができる記録媒体である。例えば、不揮発性メモリ１２０は、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、磁気ディスク装置、光ディスク装置、またはこれらの組み合わせによって構成され得る。なお、不揮発性メモリ１２０の種類はこれらに限定されない。
【００４２】
なお、サーバ２は、プロセッサ１１０と不揮発性メモリ１２０とのほかに、揮発性メモリ、表示装置、またはＩＯインタフェース装置など、他のハードウェアを適宜、備え得る。
【００４３】
不揮発性メモリ１２０には、コンピュータが実行可能なプログラムである調停プログラム１２１が予め格納されている。第１の実施形態では、プロセッサ１１０は、調停プログラム１２１を実行する。そして、プロセッサ１１０は、調停プログラム１２１に基づいて、合流地点Ｐにおける車両の合流の調停を実行する調停部１１１として機能する。
【００４４】
調停部１１１は、選択部１１２と、調停制御部１１３とを備える。調停制御部１１３は、制御部の一例である。
【００４５】
選択部１１２は、撮像装置１０２によって得られた範囲３００の状況を写した画像に対して画像認識処理などの所定の処理を行うことによって、範囲３００に存在する車両を検出する。そして、選択部１１２は、自動運転制御を実行可能な第１車両が道路Ｒ１に存在するときに、合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうちから、停止中の第２車両と、当該第２車両の１つ前を先行する第３車両とを、範囲３００内に検出された車両から選択する。
【００４６】
図１に示される例の場合、車両Ｃ１が第１車両に該当する。車両Ｃ４〜車両Ｃ７が、道路Ｒ２の合流地点Ｐに向かう車群に該当する。選択部１１２は、車両Ｃ４〜車両Ｃ７のうちから、例えば車両Ｃ５を第２車両として選択することができる。選択部１１２は、車両Ｃ５を第２車両として選択した場合、車両Ｃ４を第３車両として選択する。車両Ｃ１が第１車両に該当する場合、車両Ｃ１が備える無線通信装置２０１は、第２無線通信装置の一例に該当する。
【００４７】
なお、選択部１１２による第２車両の選択方法は、特定の方法に限定されない。例えば、前方の全ての車両が合流地点Ｐよりも先に進んだ場合に合流地点Ｐの近辺に第１車両の進入に要する空間が確保できる任意の車両が、第２車両として選択され得る。よって、車両Ｃ５の後方に停止している車両Ｃ６が第２車両として選択されてもよい。選択部１１２は、合流地点Ｐまでの距離に基づいて第２車両を選択してもよい。また、選択部１１２は、合流地点Ｐまでの距離に加えて、前方の車両の進行速度なども考慮して第２車両を選択してもよい。また、選択部１１２は、第１車両の車長を考慮して第２車両を選択してもよい。
【００４８】
調停制御部１１３は、第２車両との間で無線通信装置１０１を用いた路車間通信を試みる。そして、調停制御部１１３は、第２車両との間で路車間通信ができないなどの所定の条件が成立した場合には、第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための合流指示信号を送信するか否かの判定を、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて実行する。そして、調停制御部１１３は、第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための合流指示信号を、判定の結果に従って、送信または非送信する。調停制御部１１３は、合流指示信号を送信する場合には、無線通信装置１０１を介して合流指示信号を送信することができる。
【００４９】
なお、第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための合流指示信号を送信するか否かの判定を実行するための条件については、当該条件が成立しなかった場合の処理例も含めて、動作の説明において詳述する。
【００５０】
調停制御部１１３は、さらに、合流指示信号を送信した後、合流車両を停止させる停止指示信号を合流車両に送信するか否かを、合流指示信号を送信した後かつ合流車両が第２車両と第３車両との間への合流を完了する前までの第２車両の挙動に応じて判定する。調停制御部１１３は、判定の結果に従って、停止信号を送信または非送信することができる。なお、合流車両を停止させる停止指示信号は、第１車両が備えるＨＭＩに停止理由を表示させる旨の指示を含む。この停止指示信号を、停止・表示指示信号と表記する。停止・表示指示信号は、第２信号の一例である。
【００５１】
合流車両が合流を完了する前に第２車両が前進などの特定の挙動を実行すると、合流車両の進路が妨げられる虞がある。第１の実施形態では、合流車両が合流を完了する前に第２車両が前進を開始すると、調停制御部１１３は、合流車両に停止・表示指示信号を送信することで、合流のための自動運転制御を停止させる。これによって、合流車両が第２車両に接触するなどの事故の発生を未然に防止することができる。
【００５２】
なお、停止・表示指示信号を送信するか否かの判定のための検出の対象となる第２車両の特定の挙動は、前進の開始だけに限定されない。例えば、第２車両が所定値を越える速度で前進することを、停止・表示指示信号を送信するか否かの判定のための検出の対象として設定され得る。
【００５３】
続いて、第１の実施形態にかかる調停装置１００の動作を説明する。
【００５４】
図３は、第１の実施形態にかかる調停の動作の一例を示すフローチャートである。選択部１１２は、撮像装置１０２によって得られた範囲３００の状況を略リアルタイムで撮像した画像に基づいて道路Ｒ１を監視している。選択部１１２は、道路Ｒ１に停止中の車両を検出すると（Ｓ１０１）、調停制御部１１３は、当該車両との間の通信接続の確立を実行する（Ｓ１０２）。
【００５５】
Ｓ１０１によって検出された車両を、合流車両と表記する。選択部１１２は、Ｓ１０１においては、例えば画像上で停止線Ｍの近辺を探索し、停止線Ｍの近辺に停止している車両を合流車両として検出する。Ｓ１０２では、調停制御部１１３は、無線通信装置１０１を用いて、合流車両との間の通信、即ち路車間通信、の接続の確立を試みる。なお、合流車両を検出する方法はこれに限定されない。
【００５６】
合流車両が路車間通信に対応した無線通信装置を備える場合、調停装置１００は合流車両との間の通信接続を確立することが可能である。調停装置１００が合流車両との間の通信接続が確立できた場合（Ｓ１０３：Ｙｅｓ）、即ち、合流車両が無線通信装置を備え、当該無線通信装置と調停装置１００の無線通信装置１０１との間で通信接続が確立できた場合、続いて、選択部１１２は、道路Ｒ２が渋滞中であるか否かを判定する（Ｓ１０４）。
【００５７】
選択部１１２は、道路Ｒ２が渋滞中であるか否かを任意の方法で確認することができる。一例では、選択部１１２は、撮像装置１０２によって得られた範囲３００の状況を略リアルタイムで撮像した画像に基づいて、範囲３００内における道路Ｒ２上の停止中の車両を検出する。道路Ｒ２上の停止中の車両が所定数を越える場合には、選択部１１２は、道路Ｒ２は渋滞していると判定する。道路Ｒ２上の停止中の車両が所定数を越えない場合には、選択部１１２は、道路Ｒ２は渋滞していないと判定する。
【００５８】
別の例では、選択部１１２は、道路交通情報通信システム（Vehicle  Information  and  Communication  System:VICS（登録商標））からの情報に基づいて、道路Ｒ２が渋滞しているか否かを判定してもよい。
【００５９】
道路Ｒ２が渋滞中であると判定された場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３は、合流車両からヘルプ通知信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１０５）。
【００６０】
合流車両の車両制御装置が自動運転制御機能を備えている場合、車両制御装置は、合流の調停を依頼する通知を路車間通信によって送信することができる。この合流の調停を依頼する通知を、ヘルプ通知信号と表記している。
【００６１】
調停制御部１１３は、例えば、路車間通信が開始された後、つまりＳ１０３の判定処理においてＹｅｓと判定された後、ヘルプ通知信号を受信可能な期間を設定して、その期間、ヘルプ通知信号の受信を待ち受けることができる。調停制御部１１３は、その期間にヘルプ通知信号を受信すると、ヘルプ通知信号を受信したと判定することができる。調停制御部１１３は、その期間が経過してもヘルプ通知信号の受信が確認できなかった場合には、ヘルプ通知信号を受信しなかったと判定することができる。なお、ヘルプ通知信号を受信したか否かの判定方法はこれに限定されない。
【００６２】
合流車両からヘルプ通知信号を受信した場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、合流車両は無線通信装置と、自動運転制御機能を有する車両制御装置と、を備える、合流地点Ｐに向かう車両であり、第１車両に該当する車両であることが確認できたことになる。その場合、調停部１１１は、まず、路車間通信によって、合流車両に停止指示信号を送信する（Ｓ１０６）。
【００６３】
停止指示信号は、車両制御装置に自動運転制御に基づく停止を実行させるための信号である。合流車両の車両制御装置は、停止指示信号を受信すると、自動運転制御によって合流車両を停止させる。なお、停止指示信号の受信時に合流車両がすでに停止している場合には、合流車両の車両制御装置は、合流車両の停止を継続する。停止指示信号の受信時に合流車両が移動中である場合には、合流車両の車両制御装置は、停止指示信号に応じて合流車両を停止させる。
【００６４】
Ｓ１０６に続いて、選択部１１２は、範囲３００を撮像した画像から検出された、合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうちから、停車中の車両、つまり第２車両と、第２車両の１つ前を先行する車両、つまり第３車両と、を選択する（Ｓ１０７）。前述したように、選択部１１２は、種々の方法で第２車両を選択することができる。
【００６５】
調停制御部１１３は、検出された第２車両との間の通信接続の確立を実行する（Ｓ１０８）。Ｓ１０８では、調停制御部１１３は、無線通信装置１０１を用いて、第２車両との間の通信、即ち路車間通信、の接続の確立を試みる。
【００６６】
第２車両が路車間通信に対応した無線通信装置を備える場合、調停装置１００は第２車両との間の通信接続を確立することができる。第２車両が路車間通信に対応した無線通信装置を備えていない場合、調停装置１００は、第２車両との間の通信接続を確立することができない。
【００６７】
第２車両との間の通信接続が確立できなかった場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達し、かつ、第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも長い、という判定条件が成立したか否かを判定する（Ｓ１１０）。Ｓ１１０の処理は、第２車両の運転者が合流車両を合流させる意図がある可能性が高いか否かを判定するための処理である。
【００６８】
なお、第１しきい値および第２しきい値は、任意の方法で設定され得る。
【００６９】
例えば、第１しきい値は、実験または計算に基づいて設定され得る。一例では、調停装置１００の設置者は、道路Ｒ２が渋滞しているときに、道路Ｒ２を走行する各車両を対象の車両として設定して、合流車両が道路Ｒ１に現れたときに合流車両の進入を許したケースと合流車両の進入を拒んだケースとで、前方の車両が前進を開始してから対象の車両が停止を継続した時間を測定する。そして、両者のケースで測定された時間に差が見られた場合には、両者のケースの時間の中間の値を第１しきい値として定めることができる。第１しきい値は、設定された値で固定されてもよいし、状況に応じて可変に構成されてもよい。
【００７０】
また、１台の車両の進入が可能な空間な長さに対応した値が、第２しきい値として設定される。第２しきい値は、固定値であってもよいし、例えば調停制御部１１３によって合流車両の車長などに応じて動的に変更されてもよい。
【００７１】
なお、第１しきい値および第２しきい値の設定方法はこれに限定されない。
【００７２】
また、調停制御部１１３は、第２車両と第３車両との車間距離を、任意の方法で取得することができる。一例では、選択部１１２は、第２車両と第３車両との車間距離を、撮像装置１０２によって得られた範囲３００の状況を略リアルタイムに撮像した画像に基づいて推定する。そして、調停制御部１１３は、選択部１１２によって推定された車間距離を取得する。これによって、調停制御部１１３は、略リアルタイムの車間距離を取得することができる。
【００７３】
また、調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続している経過時間を、任意の方法で取得することができる。一例では、選択部１１２は、第２車両と第３車両との挙動を、撮像装置１０２によって得られた画像に基づいて監視する。選択部１１２は、第３車両が停止しているか前進しているかを調停制御部１１３に通知する。また、選択部１１２は、第２車両が停止しているか前進しているかを調停制御部１１３に通知する。調停制御部１１３は、選択部１１２からの通知に基づいて、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続している時間をカウントすることができる。
【００７４】
なお、第３車両が前進を開始したタイミング、即ちカウントの開始のタイミングは、Ｓ１１０の処理の開始のタイミングよりも前であってもよいし、Ｓ１１０の処理の開始のタイミングよりも後であってもよい。
【００７５】
例えば、第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも長いことが、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続している時間が第１しきい値に到達したタイミングで満たされていれば、調停制御部１１３は、Ｓ１１０の判定処理において、Ｙｅｓと判定することができる。また、第３車両が前進を開始してから第２車両が前進を開始するまでの時間が第１しきい値以上であり、かつ、第２車両が前進を開始するタイミングまでに第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも長くなれば、調停制御部１１３は、Ｓ１１０の判定処理において、Ｙｅｓと判定することができる。これらのような場合には、第２車両の運転者は合流車両を合流させる意図がある可能性が高いと推定される。よって、調停制御部１１３は、合流車両に、合流車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための合流指示信号を、路車間通信によって送信する（Ｓ１１１）。
【００７６】
合流車両は、合流指示信号に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、前進した第３車両と、停止を継続している第２車両と、の間に生じた空間に進入することができる。
【００７７】
第２車両との間の通信接続が確立できた場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３は、第２車両に、停止依頼信号を送信する（Ｓ１１２）。
【００７８】
第２車両の車両制御装置が自動運転機能を備える場合、第２車両の車両制御装置は、停止依頼信号を受信すると、承認信号を調停装置１００に返すことができる。
【００７９】
また、第２車両の車両制御装置が自動運転機能を備えない場合であっても、第２車両がＨＭＩを備える場合、第２車両の車両制御装置は、停止の継続を依頼された旨をＨＭＩを介して第２車両の運転者に通知することができる。第２車両の運転者は、依頼を承認する場合には、ＨＭＩに依頼を承認する旨を入力することが可能である。第２車両の車両制御装置は、ＨＭＩに依頼を承認する旨が入力された場合には、承認信号を調停装置１００に送信することができる。
【００８０】
調停制御部１１３は、承認信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１１３）。承認信号を受信したと判定された場合（Ｓ１１３：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３は、Ｓ１１１の処理を実行する。つまり、自動運転制御または第２車両の運転者によって第２車両の停止が継続されることが承認信号によって確認されたので、調停制御部１１３は、合流車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための合流指示信号を送信する。合流車両は、合流指示信号に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、前進した第３車両と、停止を継続している第２車両と、の間に生じた空間に進入することができる。
【００８１】
承認信号を受信しなかったと判定された場合（Ｓ１１３：Ｎｏ）、調停制御部１１３は、Ｓ１１０の処理を実行する。
【００８２】
例えば、第２車両が自動運転機能に対応していないがＨＭＩを備える場合、第２車両のＨＭＩは、停止の継続を依頼された旨を出力する。第２車両の運転者は、当該依頼を認識すると、ＨＭＩに停止の継続の依頼を承認するか否かを入力することができる。しかしながら、運転者の反応には個人差がある。例えば、第２車両の運転者が停止の継続を依頼された旨がＨＭＩに表示されていることに気付くのが遅かった場合には、停止の継続の依頼を承認するか否かの入力が遅くなる。
【００８３】
調停制御部１１３は、例えば、所定の期間、承認信号の受信を待ち受けて、当該期間が経過しても承認信号の受信を確認できなかった場合には、承認信号を受信しなかったと判定する。判定後に、調停制御部１１３は、路車間通信による第２車両の予定の確認を切り上げてＳ１１０の処理を実行することができる。これによって、第２車両の運転者による反応が遅い場合であっても、Ｓ１１０の判定によって第２車両の運転者の意図を推定することが可能となる。
【００８４】
また、第２車両の運転者は、停止の継続の依頼を承認したくないとき、ＨＭＩへの入力を行わない場合がある。そのような場合、調停制御部１１３は、所定の期間が経過しても承認信号の受信を確認できないため、路車間通信による第２車両の予定の確認を切り上げてＳ１１０の処理を実行することができる。
【００８５】
なお、承認信号の受信を待ち受ける期間は、任意に設定される。当該期間は、固定値であってもよいし、可変に構成されてもよい。一例では、調停制御部１１３は、Ｓ１１２によって第２車両に停止依頼信号を送信してから、第３車両が前進を開始するまでの期間、承認信号の受信を待ち受けることができる。
【００８６】
第３車両が前進を開始してからの経過時間が第１しきい値に到達する前に第２車両が前進を開始した場合、または、第２車両が前進を開始したタイミングにおける車間距離が第２しきい値より長くない場合、調停制御部１１３は、Ｓ１１０の判定処理において、Ｎｏと判定する。
【００８７】
Ｓ１１０の判定処理においてＮｏと判定された場合、調停部１１１は、Ｓ１０７からの一連の処理を、再び実行することができる。つまり、調停部１１１は、第２車両および第３車両を選択する処理からやり直すことができる。これによって、すでに第２車両として選択された車両に後続する車両を、新たな第２車両として選択することが可能となる。しかしながら、合流指示信号を送信するまでＳ１０７からの一連の処理を多数回繰り返すと、道路Ｒ１上において第１車両に後続する車両が増加し、これによって道路Ｒ１の交通状況が悪化する虞がある。
【００８８】
よって、調停部１１１は、例えば、Ｓ１０７からの一連の処理を繰り返した回数をカウントする。そして、調停部１１１は、Ｓ１０７からの一連の処理を繰り返した回数が、第３しきい値に到達したか否かを判定する（Ｓ１１４）。
【００８９】
第３しきい値は、１以上の整数である。第３しきい値は、任意の方法で設定される。第３しきい値は、固定値であってもよいし、動的に変更可能に構成されてもよい。例えば、調停部１１１は、範囲３００に存在する車両のうちの道路Ｒ１に存在する車両の数が多いほど第３しきい値を小さくするなど、第３しきい値を自動で調整できるように構成されてもよい。
【００９０】
Ｓ１０７からの一連の処理を繰り返した回数が、第３しきい値に到達していないと判定された場合（Ｓ１１４：Ｎｏ）、Ｓ１０７の処理が再び実行される。Ｓ１０７からの一連の処理を繰り返した回数が、第３しきい値に到達したと判定された場合（Ｓ１１４：Ｙｅｓ）、調停部１１１は、フォールバックを実行する（Ｓ１１５）。フォールバックは、例えば、合流車両の車両制御装置に手動運転に切り替えさせる指示を路車間通信によって送信することである。
【００９１】
Ｓ１１１またはＳ１１５の処理によって、調停の動作が終了する。また、調停装置１００と合流車両との間の通信接続が確立できなかった場合（Ｓ１０３：Ｎｏ）、道路Ｒ２が渋滞中ではないと判定された場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）、または合流車両からヘルプ通知信号を受信しなかった場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、調停の動作が終了する。
【００９２】
図４は、第１の実施形態にかかる合流指示信号を送信した後の調停装置１００の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【００９３】
調停制御部１１３は、第１車両である合流車両に合流指示信号を送信すると（Ｓ２０１）、合流車両が合流を完了したか否かを判定する（Ｓ２０２）。
【００９４】
合流車両が合流を完了したか否かの判定方法は、特定の方法に限定されない。例えば、選択部１１２が撮像装置１０２から得られた画像に基づいて合流車両の位置を略リアルタイムに検出し、調停制御部１１３は、選択部１１２によって検出された合流車両の位置に基づいて合流車両が合流を完了したか否かを判定してもよい。または、調停制御部１１３は、合流車両との路車間通信に基づいて合流車両が合流を完了したか否かを判定してもよい。
【００９５】
合流車両が合流を完了したと判定された場合（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、合流指示信号を送信した後の動作が終了する。
【００９６】
合流車両が合流を完了していないと判定された場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、調停制御部１１３は、第２車両が前進を開始したか否かを判定する（Ｓ２０３）。例えば、選択部１１２が撮像装置１０２から得られた画像に基づいて第２車両の挙動を監視し、調停制御部１１３は、選択部１１２による監視の結果に基づいて第２車両が前進を開始したか否かを判定する。
【００９７】
第２車両が前進を開始していないと判定された場合（Ｓ２０３：Ｎｏ）、調停制御部１１３は、Ｓ２０２の処理を再び実行する。
【００９８】
第２車両が前進を開始したと判定された場合（Ｓ２０３：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３は、合流車両に、合流車両を停止させるとともに合流車両が備えるＨＭＩに停止理由を表示させるための信号、第１の実施形態では停止・表示指示信号を路車間通信によって送信する（Ｓ２０４）。合流車両の車両制御装置は、停止・表示指示信号を受信すると、自動運転制御によって自車両を停止するとともに、停止理由をＨＭＩに表示する。
【００９９】
Ｓ２０４の処理によって、合流指示信号の送信後の動作が終了する。なお、Ｓ２０４の処理の後、調停部１１１は、Ｓ１０７からの一連の処理を再び実行してもよい。
【０１００】
以上の説明では、選択部１１２は、道路Ｒ１に停止している状態の車両を合流車両として検出した。合流車両（第１車両）として検出される車両の条件はこれに限定されない。選択部１１２は、例えば、所定よりも遅い速度で前進中の車両を合流車両（第１車両）として検出してもよい。
【０１０１】
また、Ｓ１１０の判定処理における、第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値と等しい場合の扱いは、上記に説明された例に限定されない。
【０１０２】
例えば、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達したタイミングにおいて第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値以上であれば、選択部１１２は、合流指示信号を送信すると判定してもよい。
【０１０３】
つまり、調停制御部１１３は、少なくとも、次に示す動作を実行することができる。即ち、調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達し、かつ第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値より長い場合、合流指示信号を送信すると判定する。調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達しなかったか、または第２車両が前進を開始したタイミングにおける第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも短い場合、合流指示信号を送信しないと判定する。
【０１０４】
なお、調停制御部１１３は、合流指示信号を送信するか否かを、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続している時間のみに基づいて判定してもよい。例えば、調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達した場合には、合流指示信号を送信すると判定し、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達しなかった場合には、合流指示信号を送信しないと判定してもよい。
【０１０５】
以上述べたように、第１の実施形態によれば、調停装置１００は、無線通信装置１０１と、撮像装置１０２と、調停制御部１１３とを備える。撮像装置１０２は、道路Ｒ１と道路Ｒ１の合流先の道路Ｒ２の合流地点Ｐを含む所定の範囲３００を撮像した画像を出力する。調停制御部１１３は、道路Ｒ１上に自動運転制御を実行可能な第１車両が存在し、合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうち、停止中の第２車両と第２車両の１つ前を先行する第３車両とが存在する場合に、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づき、第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させるための信号である合流指示信号を送信する。
【０１０６】
この構成により、第２車両が路車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合であっても、第２車両の運転者が第１車両の合流を容認するか否かの意図を推定することが可能となる。よって、たとえ第２車両が路車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合であっても、自動運転制御による合流を可能とすることができる。
【０１０７】
また、調停制御部１１３は、前述した第２車両が停止を継続した時間と、第２車両と第３車両との車間距離と、に基づき、合流指示信号を送信する。
【０１０８】
この構成により、調停装置１００は、第１車両が進入可能な空間があるときに合流を指示することが可能となる。よって、より確実に第１車両を第２車両と第３車両との間に合流させることが可能となる。
【０１０９】
なお、調停制御部１１３は、より具体的には、合流指示信号を送信するか否かの判定を、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて実行し、判定の結果に従って、合流指示信号を第１車両に無線通信装置１０１を介して送信または非送信する。また、調停制御部１１３は、上記判定を、第２車両が停止を継続した時間と、第２車両と第３車両との車間距離と、に基づいて実行する。
【０１１０】
また、調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達し、かつ第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値より長い場合、合流指示信号を送信すると判定する。また、調停制御部１１３は、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達しなかったか、または第２車両が前進を開始したタイミングにおける第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも短い場合、合流指示信号を送信しないと判定する。
【０１１１】
この構成により、第２車両が路車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合であっても、第２車両の運転者が第１車両の合流を容認するか否かの意図を推定することが可能となる。
【０１１２】
また、調停制御部１１３は、合流指示信号が送信された後、停止・表示指示信号を送信するか否かを、合流指示信号が送信された後から合流車両が第２車両と第３車両との間に合流するまでの第２車両の挙動に応じて判定する。そして、調停制御部１１３は、当該判定の結果に従って、停止・表示指示信号を送信または非送信する。
【０１１３】
この構成により、例えば合流車両が合流のための自動運転制御を実行中に第２車両が前進を開始するなどの特定の挙動を実行した場合、合流車両が第２車両に接触するなどの事故の発生を未然に防止することが可能となる。
【０１１４】
また、停止・表示指示信号は、合流車両が備えるＨＭＩに停止理由を表示する指示を含む。
【０１１５】
この構成により、合流車両の運転者は、合流の自動運転制御が中断されて合流車両が停止した場合に、停止の理由を認識することが可能となる。
【０１１６】
なお、停止・表示指示信号を送信するか否かの判定の基準は、上記した基準、即ち、合流指示信号が送信された後から合流車両が第２車両と第３車両との間に合流するまでの第２車両の挙動に関する基準、だけに限定されない。調停制御部１１３は、任意の基準に基づいて任意のタイミングで停止・表示指示信号を送信できるように構成されてもよい。さらに、複数パターンの停止理由が予め用意され、調停制御部１１３は、当該複数パターンの停止理由のうちからＨＭＩに表示される停止理由を、停止・表示指示信号を送信するか否かの判定の基準または停止・表示指示信号の送信タイミングなどに基づいて選択してもよい。
【０１１７】
また、調停制御部１１３は、第２車両との間で通信接続の確立を試みることによって、第２車両が路車間通信に対応した無線通信が可能であるか否かを確認する。そして、調停制御部１１３は、第２車両との間で通信接続が確立できなかった場合、即ち第２車両が路車間通信に対応した無線通信が可能でない場合に、合流指示信号を送信するか否かの判定に進む。
【０１１８】
この構成により、第２車両が路車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合に、第２車両の運転者が第１車両の合流を容認するか否かの意図を推定することが可能となる。
【０１１９】
また、調停制御部１１３は、第２車両との間で通信接続が確立できた場合、即ち第２車両が路車間通信に対応した無線通信が可能である場合に、第２車両に停止の継続を依頼する停止依頼信号を送信する。そして、調停制御部１１３は、停止依頼信号に対応する承認信号に基づいて合流指示信号を送信するか否かの判定に進む。
【０１２０】
この構成により、たとえ第２車両が路車間通信に対応した無線通信が可能であっても、承認信号が受信できなければ、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて第２車両の運転者の意図を推測することが可能となる。
【０１２１】
（第２の実施形態）
第１の実施形態では、合流の調停がインフラである調停装置１００によって実施される場合について説明された。合流の調停は、自動運転制御機能を備えた車両制御装置によって実行されてもよい。第２の実施形態では、自動運転制御機能を備えた車両制御装置によって合流の調停が実施される場合について説明する。
【０１２２】
例えば、図１の車両Ｃ１の車両制御装置２０２に、第２の実施形態にて説明される合流の調停の機能が持たされた場合、車両Ｃ１が自ら合流の調停を実行し、調停の結果にしたがって、自動運転制御による合流を実行することができる。以降では、車両Ｃ１の車両制御装置２０２に第２の実施形態の構成が適用されたこととし、車両Ｃ１の構成について説明する。なお、第２の実施形態の構成が適用された車両制御装置２０２を、車両制御装置２０２ａと表記する。また、車両制御装置２０２ａを備えた車両Ｃ１を、車両Ｃ１ａと表記する。以降、第１の実施形態と同じ構成要素については、第１の実施形態と同じ符号を付して、詳細な説明を省略するかまたは簡略的に説明する。
【０１２３】
図５は、第２の実施形態にかかる車両Ｃ１ａの構成の一例を示す図である。本図に示されるように、車両Ｃ１ａは、無線通信装置２０１、車両制御装置２０２ａ、ＨＭＩ２０３、およびセンサ２０４を備える。
【０１２４】
無線通信装置２０１は、車両Ｃ１ａが道路Ｒ１上を合流地点Ｐに向かって走行しているときに、道路Ｒ１の合流先の道路Ｒ２を走行する無線通信装置を備えた車両と、無線通信によって信号の送受信を行うことができる。つまり、無線通信装置２０１は、車車間通信を行うための無線通信装置である。車車間通信の搬送波としては、典型的には電波が使用される。なお、車車間通信の搬送波として使用可能な波は、電波に限らない。音波または光波などが搬送波として使用され得る。また、複数種類の波の組み合わせが搬送波として使用されてもよい。
【０１２５】
ＨＭＩ２０３は、車両Ｃ１ａの車室内に設けられている。ＨＭＩ２０３は、車両Ｃ１ａの乗員（運転者を含む）に情報を表示したり、乗員からの入力を受け付けたりすることができる。
【０１２６】
センサ２０４は、車両Ｃ１ａの周囲の状況を略リアルタイムに検出する検出装置である。センサ２０４としては、車両Ｃ１ａの周囲の状況を検出可能であるかぎり、任意の種類の検出装置が適用可能である。例えば、センサ２０４としては、測距センサまたは撮像装置が適用できる。センサ２０４としての測距センサまたは撮像装置の数は、複数であってもよい。また、センサ２０４は、測距センサおよび撮像装置によって構成されてもよい。センサ２０４による検出結果は、車両制御装置２０２ａに送られて、自動運転制御に供される。
【０１２７】
第２の実施形態によれば、センサ２０４による検出結果は、自動運転制御に加えて、合流の調停に使用される。つまり、センサ２０４は、合流地点Ｐを含む所定の範囲の状況を検出可能なように、センサ２０４の向きおよび設置位置が設定されている。例えば、センサ２０４は、車両Ｃ１ａのフロントバンパなどに設置され得る。
【０１２８】
なお、合流の調停に使用されるセンサ２０４は、自動運転制御に使用されるセンサ２０４と必ずしも兼用されなくてもよい。
【０１２９】
車両制御装置２０２ａは、例えばＥＣＵである。車両制御装置２０２ａは、プロセッサ２１０および不揮発性メモリ２２０を備える。
【０１３０】
プロセッサ２１０は、プログラムを実行可能なハードウェアである。プロセッサ２１０は、例えばＣＰＵである。つまり、車両制御装置２０２ａは、プログラムを実行できるコンピュータと同等の構成を備えている。
【０１３１】
不揮発性メモリ２２０は、電源が供給されていない状態においても情報を保持し続けることができる記録媒体である。例えば、不揮発性メモリ２２０は、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、磁気ディスク装置、光ディスク装置、またはこれらの組み合わせによって構成され得る。なお、不揮発性メモリ２２０の種類はこれらに限定されない。
【０１３２】
なお、車両制御装置２０２ａは、プロセッサ２１０と不揮発性メモリ２２０とのほかに、揮発性メモリ、表示装置、またはＩＯインタフェース装置など、他のハードウェアを適宜、備え得る。
【０１３３】
不揮発性メモリ２２０には、コンピュータが実行可能なプログラムである調停プログラム１２１ａが予め格納されている。第２の実施形態では、プロセッサ２１０は、調停プログラム１２１ａを実行する。そして、プロセッサ２１０は、調停プログラム１２１ａに基づいて、合流の調停を実行する調停部１１１ａとして機能する。
【０１３４】
なお、プロセッサ２１０は、図示されないプログラムに基づいて、車両Ｃ１ａの自動運転制御を実行する自動運転制御部１１４としても機能することができる。自動運転制御部１１４は、第１制御部の一例である。
【０１３５】
調停部１１１ａは、選択部１１２ａおよび調停制御部１１３ａを備える。調停制御部１１３ａは、第２制御部の一例である。
【０１３６】
選択部１１２ａは、自動運転制御部１１４が道路Ｒ１において自動運転制御を実行中に、センサ２０４による検出結果に基づいて、合流先の道路Ｒ２に合流地点Ｐを含む所定の範囲に存在する車両を検出する。そして、選択部１１２ａは、センサ２０４による検出結果に基づいて、合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうちから、停止中の第２車両と、当該第２車両の１つ前を先行する第３車両とを、選択する。
【０１３７】
つまり、選択部１１２ａは、検出に使用するデータが異なる点を除き、第１の実施形態の選択部１１２と同様の処理を実行できる。
【０１３８】
調停制御部１１３ａは、第２車両との間で無線通信装置２０１を用いた車車間通信を試みる。そして、調停制御部１１３ａは、第２車両との間で車車間通信が不可能であるなどの所定の条件が成立した場合には、自車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行するか否かを、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて実行する。そして、調停制御部１１３ａは、自車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を、判定の結果に従って、自動運転制御部１１４に指示または非指示する。
【０１３９】
調停制御部１１３ａは、さらに、合流のための自動運転制御が開始された後、合流のための自動運転制御を停止するか否かを、自動運転制御が開始された後かつ車両Ｃ１ａが第２車両と第３車両との間への合流を完了する前までの第２車両の挙動に応じて判定する。そして、調停制御部１１３ａは、判定の結果に従って、自動運転制御部１１４に停止を指示または非指示することができる。
【０１４０】
つまり、調停制御部１１３ａは、合流のための自動運転制御の指示および合流のための自動運転制御の停止のための指示の送信先が異なる点を除いて、第１の実施形態の調停制御部１１３と同様の処理を実行できる。
【０１４１】
自動運転制御部１１４は、車両Ｃ１ａが備える不図示の制動システム、加速システム、操舵システム、および変速システムの一部または全部を自動で制御することによって、自動運転制御を実現する。例えば、自動運転制御部１１４は、予め設定された目的地までの走行経路を演算し、上記した各種システムを制御することによって上記の走行経路に沿って車両Ｃ１ａを走行させる。自動運転制御部１１４は、走行経路上に障害物などが存在する場合には、センサ２０４の出力に基づいて当該障害物を検出し、障害物の手前で車両Ｃ１ａを停止させたり、障害物を回避して走行を継続したりすることができる。なお、自動運転制御の方法はこれに限定されない。自動運転制御は、不図示の位置測位センサの出力を利用することができる。自動運転制御は、制動、加速、操舵、および変速のうちの一部は、運転者の運転操作によってなされるように構成されてもよい。
【０１４２】
続いて、第２の実施形態にかかる車両制御装置２０２ａの動作を説明する。
【０１４３】
図６は、第２の実施形態にかかる車両制御装置２０２ａによる調停の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１４４】
車両Ｃ１ａが道路Ｒ１を走行しているときに合流地点Ｐの手前（例えば停止線Ｍ）に到達すると（Ｓ３０１）、選択部１１２ａは、道路Ｒ２が渋滞中であるか否かを判定する（Ｓ３０２）。
【０１４５】
選択部１１２ａは、道路Ｒ２が渋滞中であるか否かを任意の方法で確認することができる。一例では、選択部１１２ａは、センサ２０４によって得られた検出結果に基づいて道路Ｒ２が渋滞中であるかを判定し得る。または、選択部１１２ａは、道路交通情報通信システム（VICS（登録商標））からの情報に基づいて、道路Ｒ２が渋滞しているか否かを判定し得る。
【０１４６】
道路Ｒ２が渋滞中であると判定された場合（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３ａは、自動運転制御部１１４に指示して、自車両Ｃ１ａを停止させる（Ｓ３０３）。自動運転制御部１１４は、調停制御部１１３ａから指示を受信すると、自車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を実行する。なお、すでに自車両Ｃ１ａが停止線Ｍの付近に停止している場合には、自動運転制御部１１４は、自車両Ｃ１ａの停止を継続する。
【０１４７】
続いて、選択部１１２ａは、合流地点Ｐを含む所定の範囲からセンサ２０４によって検出された、合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうちから、停車中の車両、つまり第２車両と、第２車両の１つ前を先行する車両、つまり第３車両と、を選択する（Ｓ３０４）。選択部１１２ａによる第２車両の選択方法としては、第１の実施形態で述べた選択方法と同様の方法が採用可能である。
【０１４８】
続いて、調停制御部１１３ａは、検出された第２車両との間の通信接続の確立を実行する（Ｓ３０５）。Ｓ３０５では、調停制御部１１３ａは、無線通信装置２０１を用いて、第２車両との間の通信、即ち車車間通信、の通信接続の確立を試みる。第２車両が車車間通信に対応した無線通信装置を有している場合には、通信接続が確立できる。
【０１４９】
調停制御部１１３ａは、第２車両との間の通信接続が確立できなかった場合（Ｓ３０６：Ｎｏ）、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達し、かつ、第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも長い、という判定条件が成立したか否かを判定する（Ｓ３０７）。
【０１５０】
上記の判定条件が成立したと判定された場合には（Ｓ３０７：Ｙｅｓ）、第２車両の運転者は車両Ｃ１ａを合流させる意図がある可能性が高いと推定される。よって、調停制御部１１３ａは、自動運転制御部１１４に、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を指示する（Ｓ３０８）。自動運転制御部１１４は、指示に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、車両Ｃ１ａは、前進した第３車両と、停止を継続している第２車両と、の間に生じた空間に進入することができる。
【０１５１】
第２車両との間の通信接続が確立できた場合（Ｓ３０６：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３ａは、車車間通信によって、第２車両に停止依頼信号を送信する（Ｓ３０９）。
【０１５２】
その後、調停制御部１１３ａは、第２車両から承認信号を受信したか否かを判定する（Ｓ３１０）。承認信号を受信したと判定された場合（Ｓ３１０：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３ａは、Ｓ３０８の処理を実行する。つまり、第２車両は自動運転制御または第２車両の運転者によって停止を継続することが承認信号によって確認されたので、調停制御部１１３ａは、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を指示する。自動運転制御部１１４は、指示に応じて自動運転制御による合流を開始すれば、車両Ｃ１ａは、前進した第３車両と、停止を継続している第２車両と、の間に生じた空間に進入することができる。
【０１５３】
承認信号を受信しなかったと判定された場合（Ｓ３１０：Ｎｏ）、調停制御部１１３ａは、Ｓ３０７の処理を実行する。
【０１５４】
第３車両が前進を開始してからの経過時間が第１しきい値に到達する前に第２車両が前進を開始した場合、または、第２車両が前進を開始したタイミングにおける車間距離が第２しきい値より長くない場合、調停制御部１１３ａは、Ｓ３０７の判定処理において、Ｎｏと判定する。
【０１５５】
Ｓ３０７の判定処理においてＮｏと判定された場合、調停部１１１ａは、Ｓ３０４からの一連の処理を繰り返した回数をカウントする。そして、調停部１１１ａは、Ｓ３０４からの一連の処理を繰り返した回数が、第３しきい値に到達したか否かを判定する（Ｓ３１１）。
【０１５６】
Ｓ３０４からの一連の処理を繰り返した回数が、第３しきい値に到達していないと判定された場合（Ｓ３１１：Ｎｏ）、Ｓ３０４の処理が再び実行される。Ｓ３０４からの一連の処理を繰り返した回数が、第３しきい値に到達したと判定された場合（Ｓ３１１：Ｙｅｓ）、調停部１１１ａは、フォールバックを実行する（Ｓ３１２）。フォールバックは、例えば、車両Ｃ１ａを手動運転に切り替える処理である。
【０１５７】
Ｓ３０８またはＳ３１２の処理によって、調停の動作が終了する。また、道路Ｒ２が渋滞中でないと判定された場合（Ｓ３０２：Ｎｏ）、調停の動作が終了する。
【０１５８】
図７は、第２の実施形態にかかる車両制御装置２０２ａが合流のための自動運転制御を開始した後の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【０１５９】
調停制御部１１３ａは、車両Ｃ１ａが合流を完了したか否かを判定する（Ｓ４０１）。調停制御部１１３ａは、例えば、自動運転制御部１１４と情報の授受を行うことによって、車両Ｃ１ａが合流を完了したか否かを判定することができる。車両Ｃ１ａが合流を完了したと判定された場合（Ｓ４０１：Ｙｅｓ）、調停の動作が終了する。
【０１６０】
車両Ｃ１ａが合流を完了していないと判定された場合（Ｓ４０１：Ｎｏ）、調停制御部１１３ａは、第２車両が前進を開始したか否かを判定する（Ｓ４０２）。例えば、選択部１１２ａがセンサ２０４から得られた検出結果に基づいて第２車両の挙動を監視し、調停制御部１１３ａは、選択部１１２ａによる監視の結果に基づいて第２車両が前進を開始したか否かを判定することができる。
【０１６１】
第２車両が前進を開始していないと判定された場合（Ｓ４０２：Ｎｏ）、調停制御部１１３ａは、Ｓ４０１の処理を再び実行する。
【０１６２】
第２車両が前進を開始したと判定された場合（Ｓ４０２：Ｙｅｓ）、調停制御部１１３ａは、自動運転制御部１１４に車両Ｃ１ａを停止させるとともに、ＨＭＩ２０３に停止理由を表示させる（Ｓ４０３）。
【０１６３】
Ｓ４０３の処理によって、動作が終了する。なお、Ｓ４０３の処理の後、調停部１１１ａは、例えばＳ３０４からの一連の処理を再び実行してもよい。
【０１６４】
なお、第１の実施形態と同様に、Ｓ３０７の判定処理における、第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値と等しい場合の扱いは、上記に説明された例に限定されない。調停制御部１１３ａは、少なくとも、次に示す動作を実行することができる。即ち、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達し、かつ第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値より長い場合、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行すると判定する。また、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達しなかったか、または第２車両が前進を開始したタイミングにおける第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも短い場合、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行しないと判定する。
【０１６５】
また、調停制御部１１３ａは、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行するか否かを、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続している時間のみに基づいて判定してもよい。例えば、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達した場合には、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行すると判定してもよい。また、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達しなかった場合には、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行しないと判定してもよい。
【０１６６】
以上述べたように、第２の実施形態によれば、自動運転制御部１１４は、車両Ｃ１ａの自動運転制御を実行する。調停制御部１１３ａは、道路Ｒ１上に車両Ｃ１ａが存在し、道路Ｒ１と道路Ｒ１の合流先の道路Ｒ２との合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうち、停止中の第２車両と第２車両の１つ前を先行する第３車両とが存在する場合に、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づき、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を自動運転制御部１１４に実行させる。
【０１６７】
この構成により、第２車両が車車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合であっても、第２車両の運転者が車両Ｃ１ａの合流を容認するか否かの意図を推定することが可能となる。よって、たとえ第２車両が車車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合であっても、自動運転制御による合流を可能とすることができる。
【０１６８】
また、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間と、第２車両と第３車両との車間距離と、に基づき、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を自動運転制御部１１４に実行させる。
【０１６９】
この構成により、車両制御装置２０２ａは、車両Ｃ１ａが進入可能な空間があるときに合流を指示することが可能となる。よって、より確実に車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させることが可能となる。
【０１７０】
なお、調停制御部１１３ａは、より具体的には、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行するか否かの判定を、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて実行する。そして、自動運転制御部１１４は、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を、調停制御部１１３ａによる上記判定の結果に従って実行または非実行する。また、調停制御部１１３ａは、上記判定を、第２車両が停止を継続した時間と、第２車両と第３車両との車間距離と、に基づいて実行する。
【０１７１】
また、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達し、かつ第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値より長い場合、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行すると判定する。また、調停制御部１１３ａは、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間が第１しきい値に到達しなかったか、または第２車両が前進を開始したタイミングにおける第２車両と第３車両との車間距離が第２しきい値よりも短い場合、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行しないと判定する。
【０１７２】
この構成により、第２車両が車車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合であっても、第２車両の運転者が第１車両の合流を容認するか否かの意図を推定することが可能となる。
【０１７３】
また、調停制御部１１３ａは、車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を実行するか否かを、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を開始した後から合流が完了するまでの第２車両の挙動に応じて判定する。そして、自動運転制御部１１４は、車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を判定結果に従って実行または非実行する。
【０１７４】
この構成により、例えば車両Ｃ１ａが合流のための自動運転制御を実行中に第２車両が前進を開始するなどの特定の挙動を実行した場合、車両Ｃ１ａが第２車両に接触するなどの事故の発生を未然に防止することが可能となる。
【０１７５】
また、自動運転制御部１１４は、車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を実行する際に、ＨＭＩ２０３に停止理由を表示する。
【０１７６】
この構成により、車両Ｃ１ａの運転者は、合流の自動運転制御が中断されて車両Ｃ１ａが停止した場合に、停止の理由を認識することが可能となる。
【０１７７】
車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を実行するか否かの判定の基準は、上記した基準、即ち、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を開始した後から合流が完了するまでの第２車両の挙動に関する基準、だけに限定されない。調停制御部１１３ａは、任意の基準に基づいて任意のタイミングで車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を自動運転制御部１１４に実行させるように構成されてもよい。さらに、複数パターンの停止理由が予め用意され、調停制御部１１３ａは、当該複数パターンの停止理由のうちからＨＭＩに表示される停止理由を、車両Ｃ１ａを停止させる自動運転制御を実行するか否かの判定の基準または当該自動運転制御の実行タイミングなどに基づいて選択してもよい。
【０１７８】
また、調停制御部１１３ａは、第２車両との間で通信接続の確立を試みることによって、第２車両が車車間通信に対応した無線通信が可能であるか否かを確認する。そして、調停制御部１１３ａは、第２車両との間で通信接続が確立できなかった場合、即ち第２車両が車車間通信に対応した無線通信が可能でない場合に、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行するか否かの判定に進む。
【０１７９】
この構成により、第２車両が車車間通信に対応した無線通信装置を有さない場合に、第２車両の運転者が第１車両の合流を容認するか否かの意図を推定することが可能となる。
【０１８０】
また、調停制御部１１３ａは、第２車両との間で通信接続が確立できた場合、即ち第２車両が車車間通信に対応した無線通信が可能である場合に、第２車両に停止の継続を依頼する停止依頼信号を送信する。そして、調停制御部１１３ａは、停止依頼信号に対応する承認信号に基づいて、車両Ｃ１ａを第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を実行するか否かの判定に進む。
【０１８１】
この構成により、たとえ第２車両が車車間通信に対応した無線通信が可能であっても、承認信号が受信できなければ、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて第２車両の運転者の意図を推測することが可能となる。
【０１８２】
第１の実施形態および第２の実施形態において説明されたように、本開示の実施形態の調停の方法は、インフラである調停装置１００において実行されるように構成されてもよいし、車両制御装置２０２ａにおいて実行されるように構成されてもよい。
【０１８３】
実施形態の調停の方法は、具体的には、判定ステップを備える。判定ステップは、例えばＳ１１０またはＳ３０７である。即ち、判定ステップは、道路Ｒ１上に自動運転制御を実行可能な車両である車両Ｃ１（車両Ｃ１ａ）が存在し、道路Ｒ１と道路Ｒ１の合流先の道路Ｒ２との合流地点Ｐに向かう道路Ｒ２上の車群のうち、停止中の第２車両と第２車両の１つ前を先行する第３車両とが存在する場合に、車両Ｃ１（車両Ｃ１ａ）を第２車両と第３車両との間に合流させる自動運転制御を車両制御装置に実行させるか否かを、第３車両が前進を開始してから第２車両が停止を継続した時間に基づいて判定するステップである。
【０１８４】
実施形態の調停の方法は、第１の実施形態のサーバ２または第２の実施形態の車両制御装置２０２ａなどのコンピュータによってプログラム（調停プログラム１２１、１２１ａ）に基づいて実行される。
【０１８５】
また、第１の実施形態のサーバ２において実行される調停プログラム１２１または第２の実施形態の車両制御装置２０２ａにおいて実行される調停プログラム１２１ａは、ＲＯＭなどの不揮発性メモリ１２０、２２０に予め格納されて提供され得る。調停プログラム１２１、１２１ａは、インストール可能な形式または実行可能な形式のファイルでＣＤ（Compact  Disc）−ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フレキシブルディスク（ＦＤ：Flexible  Disc）、ＣＤ−Ｒ（Recordable）、ＤＶＤ（Digital  Versatile  Disk）、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）メモリ、ＳＤ（Secure  Digital）カードなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。
【０１８６】
さらに調停プログラム１２１、１２１ａを、インターネットなどのネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、調停プログラム１２１、１２１ａをインターネットなどのネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。
【０１８７】
また、第１の実施形態では、プロセッサ１１０が調停プログラム１２１を実行することによって選択部１１２と調停制御部１１３とを含む調停部１１１としての機能が実現される、として説明した。調停部１１１の機能のうちの一部または全部は、論理回路によって実現されてもよい。調停部１１１の機能のうちの一部または全部は、アナログ回路によって実現されてもよい。調停部１１１の機能のうちの一部または全部は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）またはＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）などによって実現されてもよい。
【０１８８】
同様に、第２の実施形態の調停部１１１ａの機能のうちの一部または全部は、アナログ回路によって実現されてもよい。調停部１１１ａの機能のうちの一部または全部は、ＦＰＧＡまたはＡＳＩＣなどによって実現されてもよい。
【０１８９】
本開示のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１９０】
１  路側装置
２  サーバ
１００  調停装置
１０１，２０１  無線通信装置
１０２  撮像装置
１０３  通信路
１１０，２１０  プロセッサ
１１１，１１１ａ  調停部
１１２，１１２ａ  選択部
１１３，１１３ａ  調停制御部
１１４  自動運転制御部
１２０，２２０  不揮発性メモリ
１２１，１２１ａ  調停プログラム
２０２，２０２ａ  車両制御装置
２０４  センサ
３００  範囲
Ｃ１ａ，Ｃ１−Ｃ７  車両
Ｐ  合流地点
Ｒ１，Ｒ２  道路
【図１】
2020115262.tif 000003
【図２】
2020115262.tif 000004
【図３】
2020115262.tif 000005
【図４】
2020115262.tif 000006
【図５】
2020115262.tif 000007
【図６】
2020115262.tif 000008
【図７】
2020115262.tif 000009