(57)【要約】【課題】斜面（法面）において簡単に草刈を行うことができるようにする。【解決手段】草刈機は、機体と、機体に設けられた走行装置と、機体に設けられた草刈装置と、斜面又は斜面の周囲に設置された基準装置を検出する基準検出装置と、基準検出装置で検出された基準装置と機体との距離であって斜面の傾斜に沿った距離に基づいて機体の自動走行の制御を行う制御装置と、を備え、制御装置は、基準検出装置が基準装置を検出している場合に距離が予め定められた設定値と一致するように機体の自動走行の制御を行う自動走行制御部と、基準検出装置が基準装置を検出できない場合に、基準装置に対する基準検出装置の向きを変えることで基準装置の捜索を行う捜索制御部と、を備えている。【選択図】図１
2020171244.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体と、
前記機体に設けられた走行装置と、
前記機体に設けられた草刈装置と、
斜面又は前記斜面の周囲に設置された基準装置を検出する基準検出装置と、
前記基準検出装置で検出された基準装置と前記機体との距離であって前記斜面の傾斜に沿った距離に基づいて前記機体の自動走行の制御を行う制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記基準検出装置が斜面又は前記斜面の周囲に設置された前記基準装置を検出している場合に前記距離が予め定められた設定値と一致するように前記機体の自動走行の制御を行う自動走行制御部と、
前記基準検出装置が斜面又は前記斜面の周囲に設置された前記基準装置を検出できない場合に、前記基準装置に対する基準検出装置の向きを変えることで前記基準装置の捜索を行う捜索制御部と、
を備えている草刈機。
【請求項２】
前記捜索制御部は、前記基準装置を検出できない場合に、前記自動走行制御部を停止させた後、前記機体の向きを変えることで、前記基準装置に対する基準検出装置の向きを変える請求項１に記載の草刈機。
【請求項３】
前記機体を自動走行させた場合の位置又は姿勢に関する実績情報を記憶可能な記憶装置を備え、
前記捜索制御部は、前記記憶装置に記憶された前記実績情報に基づいて、前記機体の向きを設定する請求項２に記載の草刈機。
【請求項４】
前記基準検出装置を支持し且つ当該基準検出装置の向きを変更可能な支持装置を備え、
前記捜索制御部は、前記基準装置を検出できない場合に、前記支持装置を作動させることで、前記自動走行時における前記基準検出装置の向きから、他の向きに変更することで前記基準装置の捜索を行う請求項１に記載の草刈機。
【請求項５】
前記捜索制御部は、前記基準装置を検出できない場合に、前記支持装置によって前記基準検出装置の向きを鉛直方向に変更することで前記基準装置の捜索を行う請求項４に記載の草刈機。
【請求項６】
前記機体を自動走行させた場合の位置又は姿勢に関する実績情報を記憶可能な記憶装置を備え、
前記捜索制御部は、前記記憶装置に記憶された前記実績情報に基づいて、前記他の向きの設定を行う請求項４又は５に記載の草刈機。
【請求項７】
前記機体の姿勢を検出可能な姿勢検出装置を備え、
前記姿勢検出装置で検出された姿勢が予め定められた姿勢とは異なる場合に、前記捜索制御部は、前記基準装置の捜索を行う請求項１〜６のいずれかに記載の草刈機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、斜面の草刈等を行うことができる草刈機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、草刈機として特許文献１に開示された技術が知られている。特許文献１の草刈機は、機体を備え、機体には車輪、草刈装置及び受信機等が設けられており、遠隔操縦装置から受信機に操縦の信号を送信することによって機体の操縦を行いながら草刈を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１９−１７２６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の草刈機では、例えば、当該草刈機を斜面（法面）に設置して、オペレータが遠隔操縦装置を操作することによって、草刈機を法面で走行させながら草刈を行うことができる。このように傾斜している法面の草刈機を、遠隔操作（手動操作）によって、法面に沿ってさせながら草刈を行うことは難しいことがある。
そこで本発明は、上記課題に鑑み、斜面（法面）において簡単に草刈を行うことができる草刈機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、上記の構成を達成するために以下の技術的手段を採用している。
草刈機は、機体と、前記機体に設けられた走行装置と、前記機体に設けられた草刈装置と、斜面又は前記斜面の周囲に設置された基準装置を検出する基準検出装置と、前記基準検出装置で検出された基準装置と前記機体との距離であって前記斜面の傾斜に沿った距離に基づいて前記機体の自動走行の制御を行う制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記基準検出装置が斜面又は前記斜面の周囲に設置された前記基準装置を検出している場合に前記距離が予め定められた設定値と一致するように前記機体の自動走行の制御を行う自動走行制御部と、前記基準検出装置が斜面又は前記斜面の周囲に設置された前記基準装置を検出できない場合に、前記基準装置に対する基準検出装置の向きを変えることで前記基準装置の捜索を行う捜索制御部と、を備えている。
【０００６】
前記捜索制御部は、前記基準装置を検出できない場合に、前記自動走行制御部を停止させた後、前記機体の向きを変えることで、前記基準装置に対する基準検出装置の向きを変える。
草刈機は、前記機体を自動走行させた場合の位置又は姿勢に関する実績情報を記憶可能な記憶装置を備え、前記捜索制御部は、前記記憶装置に記憶された前記実績情報に基づいて、前記機体の向きを設定する。
【０００７】
草刈機は、前記基準検出装置を支持し且つ当該基準検出装置の向きを変更可能な支持装置を備え、前記捜索制御部は、前記基準装置を検出できない場合に、前記支持装置を作動させることで、前記自動走行時における前記基準検出装置の向きから、他の向きに変更することで前記基準装置の捜索を行う。
前記捜索制御部は、前記基準装置を検出できない場合に、前記支持装置によって前記基準検出装置の向きを鉛直方向に変更することで前記基準装置の捜索を行う。
【０００８】
草刈機は、前記機体を自動走行させた場合の位置又は姿勢に関する実績情報を記憶可能な記憶装置を備え、前記捜索制御部は、前記記憶装置に記憶された前記実績情報に基づいて、前記他の向きの設定を行う。
草刈機は、前記機体の姿勢を検出可能な姿勢検出装置を備え、前記姿勢検出装置で検出された姿勢が予め定められた姿勢とは異なる場合に、前記捜索制御部は、前記基準装置の捜索を行う。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、斜面（法面）において簡単に草刈を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】作業機の制御システムを示す図である。
【図２】基準装置を用いた草刈機の自動走行の流れを示す図である。
【図３】自動走行を説明する説明図である。
【図４】斜面の角度が変化した場合の草刈機の状態を示す図である。
【図５】位置情報に基づいて、基準装置を捜索する説明図である。
【図６】支持装置の一例を示す図である。
【図７】図６とは異なる支持装置の一例を示す図である。
【図８】草刈機の概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の一実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。
図８は、草刈機の概略図を示している。
図８に示すように、草刈機１は、機体２と、走行装置３と、草刈装置４と、原動機５とを備えている。走行装置３は、機体２の左側及び右側に設けられた一対のクローラ装置３Ｌ、３Ｒを有している。
【００１２】
草刈装置４は、原動機５の動力によって駆動可能であり、例えば、原動機５の動力により駆動して草刈を行う。草刈装置４は、機体２等に回転自在に支持された回転軸１０と、回転軸１０に設けられた刈刃（カッター）１１とを有している。
原動機５は、動力を発生する機械であって、少なくとも電力によって駆動する電動モータである。なお、原動機５は、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン等の内燃機関と電動モータとを有するハイブリッド型であってもよい。
【００１３】
原動機５は、走行装置３に動力を伝達する第１電動モータ８と、草刈装置４に動力を伝達する第２電動モータ９とを含んでいる。
第１電動モータ８は、左側のクローラ装置３Ｌに動力を伝達する左モータ８Ｌと、右側のクローラ装置３Ｒに動力を伝達する右モータ８Ｒとを含んでおり、クローラ装置３Ｌとクローラ装置３Ｒとを独立して駆動回転可能である。第２電動モータ９は、回転軸１０に接続されて、回転軸１０を回転させる。
【００１４】
草刈機１は、原動機５に電力を供給可能な蓄電装置１５を備えている。蓄電装置１５は、第１電動モータ８（左モータ８Ｌ、右モータ８Ｒ）及び第２電動モータ９にインバータ１６（図１参照）を介して電力を供給する。
図１は、草刈機１における制御システムを示している。
図１に示すように、草刈機１は、姿勢検出装置２１と、無線機（通信機）２２と、基準検出装置２８とを備えている。姿勢検出装置２１、無線機２２及び基準検出装置２８は、機体２に設けられている。
【００１５】
姿勢検出装置２１は、例えば、慣性計測装置（ＩＭＵ：Inertial Measurement Unit）を含んでいる。慣性計測装置は、加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ等により構成されている。姿勢検出装置２１、即ち、慣性計測装置によって、機体２のロール角、ピッチ角、ヨー角等を検出することができる。
無線機２２は、様々な外部機器からの信号を受信可能である。この実施形態では、外部機器は、遠隔操作を行うことができる遠隔操縦装置２３と、スマートフォン、タブレット等の携帯端末２９である。無線機２２は、遠隔操縦装置２３から送信された操縦信号、操縦信号とは異なる制御信号を無線によって受信する。遠隔操縦装置２３は、前進又は後進の指令をする第１操作レバー２３Ａと、左旋回（左操舵）又は右旋回（右操舵）の指令をする第２操作レバー２３Ｂとを含んでいる。
【００１６】
第１操作レバー２３Ａを操作することにより前進又は後進の指令が行われると、遠隔操縦装置２３は、操作信号として、機体２の前進を示す前進信号、機体２の後進を示す後進信号を出力し、無線機２２は、前進信号、後進信号を受信する。また、第２操作レバー２３Ｂを操作することにより左旋回又は右旋回の指令が行われると、遠隔操縦装置２３は、操作信号として、機体２の左旋回を示す左旋回信号、機体２の右旋回を示す右旋回信号を
出力し、無線機２２は、左旋回信号、右旋回信号を受信する。
【００１７】
基準検出装置２８は、レーザを照射することによって、後述する基準装置５１を検出する装置である。図８に示すように、基準検出装置２８は、草刈装置４及び原動機５等を覆うカバー３５等に設けられている。基準検出装置２８は、投受光部２８Ａと、筐体２８Ｂとを有している。投受光部２８Ａは、レーザを照射し且つ、照射したレーザが基準装置５１に当たって反射した反射光を受光する。投受光部２８Ａが照射するレーザは、指向性のあるレーザであって、レーザの照射方向は、例えば、機体２の幅方向の一方側に向けられている。筐体２８Ｂは、投受光部２８Ａを収容するケースであり、カバー３５の上面に取付けられている。基準検出装置２８は、レーザの照射から受光までの時間に基づいて基準装置５１までの距離を検出する。
【００１８】
図１に示すように、草刈機１は、制御装置２５を備えている。制御装置２５は、草刈機１における様々な制御を行う。制御装置２５は、ラジコンモードと、自動走行モードとに切り換え可能である。
制御装置２５は、ラジコンモードである場合は、遠隔操縦装置２３から送信された操作信号（前進信号、後進信号、左旋回信号、右旋回信号）に応じて、機体２（走行装置３）の操縦を行う。
【００１９】
具体的には、無線機２２が前進信号を受信した場合、制御装置２５は、左モータ８Ｌ及び右モータ８Ｒを正転（クローラ装置３Ｌ、３Ｒを正転）させることで機体２を前進させる。無線機２２が後進信号を受信した場合、制御装置２５は、左モータ８Ｌ及び右モータ８Ｒを逆転（クローラ装置３Ｌ、３Ｒを逆転）させることで機体２を後進させる。また、無線機２２が左旋回信号を受信した場合、制御装置２５は、左モータ８Ｌの回転数よりも右モータ８Ｒの回転数を大きくする（クローラ装置３Ｌの回転数よりもクローラ装置３Ｒの回転数を大きくする）ことによって機体２を左旋回（左操舵）させる。また、無線機２２が右旋回信号を受信した場合、制御装置２５は、右モータ８Ｒの回転数よりも左モータ８Ｌの回転数を大きくする（クローラ装置３Ｒの回転数よりもクローラ装置３Ｌの回転数を大きくする）ことによって機体２を右旋回（右操舵）させる。
【００２０】
図２は、基準装置５１を用いた草刈機１の自動走行の流れを示している。
図２に示すように、自動走行を行うためには、事前準備として、まず、斜面５０の周囲又は斜面５０内に、基準装置５１を設置する。基準装置５１は、例えば、斜面（法面）５０の上部、即ち、のり肩側に設置する。基準装置５１は、地面に打ち込まれた杭５１Ａと、杭５１Ａに差し込まれた円柱状のポール５１Ｂとを含んでいる。杭５１Ａは、斜面５０に対して直角に打ちこまれていて、ポール５１Ｂも斜面５０に対して略直角になっている。
【００２１】
基準装置５１の間隔Ｌ１（ポール５１Ｂ（杭５１Ａ）の間隔Ｌ１）は、等間隔であって所定距離に設定する。例えば、基準装置５１の間隔Ｌ１が１０ｍになるように、複数の基準装置５１を設置する。
また、斜面５０において、草刈エリアＡ２の幅（のり肩側とのり尻側との長さ）Ｌ２と、草刈エリアＡ２の長さＬ３等の設定情報を、草刈機１に登録する。例えば、携帯端末２９に設定情報（幅Ｌ２、長さＬ３）を入力し、当該携帯端末２９から設定情報（幅Ｌ２、長さＬ３）を草刈機１に送信する。草刈機１の無線機２２は、設定情報（幅Ｌ２、長さＬ３）を受信すると、制御装置２５は設定情報（幅Ｌ２、長さＬ３）を記憶する。なお、基準装置５１に予め設定情報を記憶した電子タグ等を貼り付けておき、携帯端末２９が電子タグの情報を読み取ることにより、設定情報を取得してもよい。また、斜面５０に設置した基準装置５１がｍ本、基準装置５１の間隔Ｌ１であって予め草刈エリアＡ２を設定している場合は、草刈エリアＡ２の長さＬ３＝（ｍ−１）×間隔Ｌ１として算出することも可能である。
【００２２】
草刈機１への設定情報の登録が完了すると、遠隔操縦装置２３による手動操作によって、当該草刈機１を草刈エリアＡ２の山側（のり肩）へ移動させ、草刈機１の制御装置２５を自動走行モードに設定することにより、自動走行を開始することができる。なお、制御装置２５への自動走行モードの設定は、遠隔操縦装置２３のスイッチ等の操作、携帯端末
２９のスイッチ等の操作、或いは、草刈機１に設けたスイッチの操作のいずれで行ってもよい。
【００２３】
図１に示すように、制御装置２５は、自動走行制御部３６と、捜索制御部３７と、記憶装置３８とを備えている。自動走行制御部３６、捜索制御部３７は、制御装置２５に設けられた電気・電子部品、当該制御装置２５に格納されたプログラム等から構成されている。記憶装置３８は、不揮発性のメモリ等から構成されている。
自動走行制御部３６は、自動走行モードである場合、図３に示すように、基準検出装置２８と基準装置５１との距離Ｌ１１，Ｌ１２に基づいて機体２の操舵を行いつつ草刈を行う。自動走行制御部３６は、少なくとも基準検出装置２８が検出した２つの距離Ｌ１１、Ｌ１２、基準装置５１の間隔Ｌ１に基づいて、機体２（基準検出装置２８）と、基準装置５１を結ぶ直線Ｌ２５との距離Ｌ１３を求める。距離Ｌ１３は、斜面５０に沿った距離である。言い換えれば、自動走行制御部３６は、基準装置５１の位置と、機体２（基準検出装置２８）とをマッピングすることで、基準装置５１の位置に対する基準検出装置２８の位置を求める。
【００２４】
例えば、自動走行において、直線Ｌ２５に対する基準検出装置２８の距離が設定値Ｌ１４に設定されている場合、自動走行制御部３６は、基準検出装置２８と直線Ｌ２５との距離Ｌ１３が、設定値Ｌ１４となるように、機体２の向きを変える。また、自動走行制御部３６は、機体２の速度が予め定められた速度となるように、クローラ装置３Ｌの回転数とクローラ装置３Ｒとの回転数を設定する。また、自動走行制御部３６は、草刈装置４を駆動させることで、走行しながら草刈を行う。
【００２５】
以上のように、自動走行制御部３６は、基準検出装置２８が検出した基準装置５１との距離Ｌ１３と予め設定された設定値Ｌ１４とが一致させながら、操舵、走行及び草刈を行うことにより、斜面５０における草刈を行うことができる。
さて、図４に示すように、斜面５０に沿って草刈機１が走行している状況下において、草刈機１（機体２）の斜面５０の傾斜が一定である場合には、基準装置５１に対する基準検出装置２８の向き、即ち、レーザの照射方向Ｖ１は一定である。
【００２６】
例えば、斜面５０において、途中の傾斜が他の傾斜角と異なる部分（例えば、中段部５５）が存在している状況において、中段部５５の角度が他の斜面５０と大きく変化している場合がある。このような場合、草刈機１が中段部５５を通過する際に、基準検出装置２８が大きく傾き、当該基準検出装置２８におけるレーザの照射方向Ｖ２が変化することがある。このような場合は、状況によって基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない場合が考えられる。
【００２７】
捜索制御部３７は、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない場合に、検索制御を実行する。捜索制御部３７は、検索制御において、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できなくなったときに自動走行制御部３６に対して停止を指令して、当該自動走行制御部３６を一時的に停止させる。
そして、捜索制御部３７は、基準装置５１に対する基準検出装置２８の向きを変えることで基準装置５１の捜索を行う。捜索制御部３７は、記憶装置３８に記憶された実績情報を用いて機体２の向きを変える。具体的には、記憶装置３８は、自動走行制御部３６によって自動走行を行っている場合に、自動走行制御部３６によってマッピングされた情報（機体２の位置の情報、基準装置５１の位置の情報）又は、自動走行中において姿勢検出装置２１が検出した検出姿勢（ロール角、ピッチ角）を記憶する。
【００２８】
捜索制御部３７は、走行装置３を制御することで、機体２の前進、後進、左旋回及び右旋回のいずれかを行う検索動作をさせる。捜索制御部３７は、検索動作における機体２の姿勢（ロール角、ピッチ角）を参照して、参照した姿勢（検索姿勢）の変化が、検出姿勢に近づくように、機体２の向きを変える。例えば、検索動作において、草刈機１を左旋回させた場合、左旋回後のロール角が、検出姿勢時のロール角に比べて小さくなった場合、次の検索動作では、ロール角が小さくなった検索動作（左旋回）とは反対の検索動作（右旋回）を行い、右旋回におけるロール角を、検出姿勢時のロール角に近づける。つまり、捜索制御部３７は、自動走行時における実績情報の１つである検出姿勢を手掛かりに、機
体２の向き等を変えることによって、基準装置５１の捜索を行う。
【００２９】
なお、捜索制御部３７は、姿勢検出装置２１で検出された姿勢が予め定められた設定姿勢とは異なる場合に、基準装置５１の捜索を開始してもよい。自動走行における検出姿勢が変化して、設定姿勢から外れる場合、例えば、自動走行時におけるロール角及びピッチ角が、自動走行を開始時のロール角及びピッチ角から所定以上に変化した場合、自動走行を停止して基準装置５１の捜索を開始してもよい。
【００３０】
図５は、自動走行時における機体２の位置を軌跡Ｐ３０で表した例である。図５に示すように、例えば、自動走行を行っている状況下において、軌跡Ｐ３０の端部の位置Ｐ３１の付近で、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できなくなった場合、少なくとも機体２は、位置Ｐ３１の付近に位置していると推測することができる。例えば、位置Ｐ３２の時点では、基準検出装置２８が基準装置５１を検出しているため、レーザの照射方向Ｖ１は、基準装置５１に向いていると考えられる。軌跡Ｐ３０によれば、草刈機１は、位置Ｐ３２から位置Ｐ３１までの区間Ｔ１０は、直線Ｌ２５に沿って移動していることが推測できることから、草刈機１は、位置Ｐ３１の付近で大きく谷側にずり落ちている可能性ある。
【００３１】
このように、捜索制御部３７は、基準検出装置２８が基準装置５１を検出していたときの位置（位置情報）に基づいて、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できなくなった状態を推測する。
図５の場合、捜索制御部３７は、基準装置５１を検出していたときのマッピング結果、例えば、軌跡Ｐ３０を参照すると共に、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できなくなった位置Ｐ３１からの姿勢検出装置２１の推移（機体２のロール角、ピッチ角、ヨー角）Ｄ１を保持する。捜索制御部３７は、推移Ｄ１をもとに機体の向きを戻した上で、継続して見えている基準装置５１とマッピングした基準装置５１の位置を合わせこみ、見失った基準装置５１をマッピングした情報の中から合致するデータをもう片方の基準装置５１として再検出を行う。つまり、捜索制御部３７は、自動走行時における実績情報の１つである位置情報や姿勢推移（例えば、推移Ｄ１）を手掛かりに、機体２の向き等を変えることによって、基準装置５１の捜索を行う。
【００３２】
以上のように、捜索制御部３７における検索制御によって、機体２の向きを変えることで、基準装置５１を捜索することができる。なお、捜索制御部３７によって、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できるようになった場合は、自動走行制御部３６における自動走行を再開する。
上述した実施形態では、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できなかった場合、自動走行を停止した後、捜索制御部３７によって、機体２の向きを変えることで基準装置５１を捜索していたが、基準検出装置２８の向きを変えることによって、基準装置５１を捜索してもよい。
【００３３】
図６に示すように、草刈機１は、基準検出装置２８を支持し且つ当該基準検出装置２８の向きを変更可能な支持装置４０を備えている。支持装置４０は、基準検出装置２８の水平方向の向きを変更、或いは、垂直方向の高さを変更することが可能である。支持装置４０は、ターンテーブル４１と、ターンテーブル４１を回動する電動モータ４２とを有している。ターンテーブル４１は、カバー３５の上方に位置していて、電動モータ４２の回転軸がターンテーブル４１の下部に接続されている。ターンテーブル４１に基準検出装置２８の筐体２８Ｂが固定されている。したがって、電動モータ４２を駆動してターンテーブル４１を回動させることにより、基準検出装置２８の向き、即ち、レーザの照射方向を水平方向に対して変更することができる。
【００３４】
また、支持装置４０は、昇降機構４３を有している。昇降機構４３は、電動モータ４２を支持する支持ブラケット４３Ａと、支持ブラケット４３Ａに螺合したネジ４３Ｂと、ネジ４３Ｂを回転させる電動モータ４３Ｃを備えている。したがって、電動モータ４３Ｃを駆動してネジ４３Ｂを回転させることにより、支持ブラケット４３Ａを垂直方向（鉛直方向）に移動させることができ、レーザの照射方向の垂直方向の位置を変更することができる。
【００３５】
なお、支持装置４０は、基準検出装置２８の垂直方向の向きを変更可能であってもよい。図７に示すように、支持装置４０は、カバー３５等に揺動自在に設けられた揺動ブラケット４４Ａと、揺動ブラケット４４を揺動させるアクチュエータ４４Ｂとを有している。揺動ブラケット４４Ａの上面には、基準検出装置２８の筐体２８Ｂが固定されている。アクチュエータ４４Ｂは、伸縮自在な油圧シリンダである。したがって、アクチュエータ４４Ｂを伸縮させて、揺動ブラケット４４Ａの角度を変更することにより、基準検出装置２８の向き、即ち、レーザの照射方向の垂直方向の向きを変更することができる。
【００３６】
捜索制御部３７は、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない場合に、支持装置４０を作動させることで、自動走行時における基準検出装置２８の向きから、他の向きに変更する。
例えば、捜索制御部３７は、自動走行時には、ターンテーブル４１は作動させず、基準検出装置２８の位置を予め定められた位置に固定する。基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない状況になった場合、捜索制御部３７は、電動モータ４２を駆動することでターンテーブル４１の向きを、自動走行時とは異なる向きにする。或いは、捜索制御部３７は、電動モータ４３Ｃを駆動することでターンテーブル４１の高さを、自動走行時とは異なる向きにする。
【００３７】
或いは、捜索制御部３７は、自動走行時には、アクチュエータ４４Ｂは作動させず、基準検出装置２８の位置を予め定められた位置に固定する。基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない状況になった場合、捜索制御部３７は、アクチュエータ４４Ｂを伸長させたり、伸縮することにより、揺動ブラケット４４Ａの角度を変更する。
なお、捜索制御部３７は、機体２の向きを変更した場合と同じように、実績情報に基づいて、基準検出装置２８の向きを変更してもよい。例えば、図５に示すように、位置Ｐ３１の付近で大きく谷側にずり落ちていると考えられる場合、捜索制御部３７は、ターンテーブル４１を右側に回動したり、ターンテーブル４１の高さ等を高くすることにより、基準装置５１の捜索を行う。
【００３８】
草刈機１は、機体２と、走行装置３と、草刈装置４と、斜面５０又は斜面５０の周囲に設置された基準装置５１を検出する基準検出装置２８と、基準検出装置２８で検出された基準装置５１と機体２との距離であって斜面５０の傾斜に沿った距離に基づいて機体２の自動走行の制御を行う制御装置２５と、を備え、制御装置２５は、基準検出装置２８が基準装置５１を検出している場合に距離が予め定められた設定値と一致するように機体２の自動走行の制御を行う自動走行制御部３６と、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない場合に、基準装置５１に対する基準検出装置２８の向きを変えることで基準装置５１の捜索を行う捜索制御部３７と、を備えている。これによれば、自動走行制御部３６によって簡単に草刈機１を斜面５０に沿って移動させながら草刈を行うことができる。一方で、基準検出装置２８が基準装置５１を検出できない場合には、捜索制御部３７によって基準装置５１の捜索を行うため、簡単に、自動走行の復帰を行うことができる。
【００３９】
捜索制御部３７は、基準装置５１を検出できない場合に、自動走行制御部３６を停止させた後、機体２の向きを変えることで、基準装置５１に対する基準検出装置２８の向きを変える。これによれば、自動走行を停止した後に、基準装置５１に対する基準検出装置２８の向きを変えることができるため、比較的早い段階で、基準装置５１を見つけることができる。
【００４０】
草刈機１は、機体２を自動走行させた場合の位置又は姿勢に関する実績情報を記憶可能な記憶装置３８を備え、捜索制御部３７は、記憶装置３８に記憶された実績情報に基づいて、機体２の向きを設定する。これによれば、実績情報によって、基準装置５１に対する基準検出装置２８の方向を推定することができ、基準装置５１を比較的早く見つけることができる。
【００４１】
草刈機１は、基準検出装置２８を支持し且つ当該基準検出装置２８の向きを変更可能な支持装置４０を備え、捜索制御部３７は、基準装置５１を検出できない場合に、支持装置４０を作動させることで、自動走行時における基準検出装置２８の向きから、他の向きに変更することで基準装置５１の捜索を行う。これによれば、草刈機１を走行させなくても
支持装置４０によって基準装置５１を見つけることができる。
【００４２】
草刈機１は、機体２を自動走行させた場合の位置又は姿勢に関する実績情報を記憶可能な記憶装置３８を備え、捜索制御部３７は、記憶装置３８に記憶された実績情報に基づいて、他の向きの設定を行う。これによれば、自動走行とは異なる他の向きにすることで、比較的早く基準装置５１を見つけることができる。
草刈機１は、機体２の姿勢を検出可能な姿勢検出装置２１を備え、姿勢検出装置２１で検出された姿勢が予め定められた姿勢とは異なる場合に、捜索制御部３７は、基準装置５１の捜索を行う。これによれば、草刈機１が自動走行時における姿勢とは異なったことを素早く把握することができ、基準検出装置２８が大幅に基準装置５１を見つけることができない姿勢になる前に、基準装置５１を捜索することができ、比較的早く基準装置５１を見つけることができる。
【００４３】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００４４】
１      ：草刈機
２      ：機体
３      ：走行装置
４      ：草刈装置
５      ：原動機
８      ：第１電動モータ
８Ｌ    ：左モータ
８Ｒ    ：右モータ
９      ：第２電動モータ
１０    ：回転軸
２１    ：姿勢検出装置
２２    ：無線機
２３    ：遠隔操縦装置
２５    ：制御装置
２８    ：基準検出装置
２８Ａ  ：投受光部
２８Ｂ  ：筐体
２９    ：携帯端末
３１    ：第１姿勢変更部
３５    ：カバー
３６    ：自動走行制御部
３７    ：捜索制御部
３８    ：記憶装置
４０    ：支持装置
５０    ：斜面
５１    ：基準装置
５５    ：中段部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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