(57)【要約】【課題】利用者への利便性を低下させることなくセキュリティを確保できるエレベータ制御装置及びエレベータの運転方法を提供する。【解決手段】自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体がエレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得するセキュリティ情報取得部と、当該利用者がセキュリティ階を利用する権限を有している場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、権限を有していない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、利用者が行先階で降車後にセキュリティ階への呼びに応答する運行制御部とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、
前記自律移動体が前記エレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得するセキュリティ情報取得部と、
当該利用者が前記セキュリティ階を利用する権限を有している場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、権限を有していない場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、利用者が前記行先階で降車後に前記セキュリティ階への呼びに応答する運行制御部と、
を備えることを特徴とするエレベータ制御装置。
【請求項２】
前記運行制御部は、前記利用者が呼び登録をしていない場合には、前記自律移動体の乗込階と行先階方向の終端階との間で所定回数の往復運転を行い、往復運転の間に前記利用者によってかご呼びが登録された場合には、往復運転を中止して当該利用者の呼びに応答する、
ことを特徴とする請求項１に記載のエレベータ制御装置。
【請求項３】
前記所定回数の往復運転の間に前記利用者によるかご呼びが登録されない場合には、前記利用者を不審者とみなして外部へ通知する通知部を更に備える
ことを特徴とする請求項２に記載のエレベータ制御装置。
【請求項４】
前記自律移動体が乗込階で乗車してから行先階で降車するまでの間、前記行先階での乗場呼びを除いて新たな乗場呼びの登録を禁止することを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のエレベータ制御装置。
【請求項５】
自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータの運転方法であって、
前記自律移動体が前記エレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得し、
当該利用者が前記セキュリティ階を利用する権限を有している場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、
権限を有していない場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、
利用者が前記行先階で降車後に前記セキュリティ階への呼びに応答する、
ことを特徴とするエレベータの運転方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、エレベータ制御装置及びエレベータの運転方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律移動するロボット（「自律移動体」又は「自律移動ロボット」とも称する）が階間を移動する際にエレベータを利用することがある。自律移動ロボットがエレベータを利用する場合には利用者が乗車していない号機又は利用者が居ない時間帯が望ましいが、昼間の移動等では利用者と乗り合いする場合がある。
【０００３】
ロボットが特定の利用者のみが利用するセキュリティ階を行先階として移動する場合、不特定の利用者が乗り合わせると、セキュリティを確保することができない。このため、従来、ロボットがセキュリティ階へ移動する場合には、ロボットのみが乗車できるロボット専用運転に変更して対応する方法が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４６５５５６６号公報
【特許文献２】ＷＯ２０１８／０６６０５７Ａ１
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ロボット専用運転等に変更した場合にあっても、利用者の相乗りを完全に回避することは難しく、セキュリティを確保できない場合も生じる。
【０００６】
また、ロボット以外が乗り込んだ場合には、戸閉しない或いは戸閉しても発車しなという運用が考えられるが、利用者への利便性が低下するという問題がある。
【０００７】
本発明の実施形態は、利用者への利便性を低下させることなくセキュリティを確保できるエレベータ制御装置及びエレベータの運転方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の実施形態は、自律移動体と利用者との乗り合いが許容されたエレベータにおけるエレベータ制御装置であって、自律移動体がエレベータの乗りかご内からかご呼びをした際の行先階が特定の利用者のみが利用するセキュリティ階であるとき、利用者との相乗りが発生した場合には、当該利用者のセキュリティ情報を取得するセキュリティ情報取得部と、当該利用者がセキュリティ階を利用する権限を有している場合、又は権限の有無を確認できない場合には、当該セキュリティ階への停止及び戸開を許容し、権限を有していない場合には、当該利用者の行先階への呼びを優先させて応答し、利用者が行先階で降車後にセキュリティ階への呼びに応答する運行制御部とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態のエレベータシステムの全体を示す構成図。
【図２】実施形態のエレベータシステムの機能ブロック図。
【図３Ａ】実施形態の動作を説明するフローチャートの第１の分図。
【図３Ｂ】実施形態の動作を説明するフローチャートの第２の分図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
＜実施形態の構成＞
図１に示すように、実施形態のエレベータ制御装置及びエレベータの運転方法が適用されるエレベータシステム１は、エレベータ制御装置１００と、自律移動ロボット２００とを備えて構成される。
【００１１】
エレベータ制御装置１００は、昇降路２内を昇降する乗りかご３の運行を制御をする。乗りかご３は、メインロープ４によりつり合いおもり５に接続され、機械室６に設置された巻上機７によって昇降される。乗りかご３とエレベータ制御装置１００とはテールコード８で電気的に接続されている。
【００１２】
乗りかご３は、乗りかご３内から行先階を登録する等の処理を行うかご内操作盤３１と、乗りかご３内の状況を把握するためにかご内を撮像するかご内カメラ３２と、かご内の荷重を測定する荷重センサ３３を備える。
【００１３】
図２に示すように、かご内操作盤３１には、無線通信部３１１と、かご呼び出力部３１２とを備えている。無線通信部３１１は、自律移動ロボット２２０とから無線装置されたかご呼びを受信してエレベータ制御装置１００に出力する。かご呼び出力部３１２は、利用者からかご内からかご呼びが登録された場合には、かご呼びをエレベータ制御装置１００に出力する。
【００１４】
各階の乗場には、乗場操作盤２０が設定されている。乗場操作盤２０は、利用者１０又は自律移動体２００からの乗場呼びを受け付けるもので、無線通信部２１と乗場呼び出力部２２とを備える。無線通信部２１は、自律移動ロボット２００から無線送信される乗場呼び信号を受信する。乗場呼び出力部２２は、利用者又は自律移動ロボット２００からの乗場呼びをエレベータ制御装置１００に出力する。
【００１５】
また、基準階となる例えば1階の乗場には、利用者を識別するための利用者認識装置１１が設置されている。なお、利用者認識装置１１は、かご内操作盤３１に設置されていてもよい。
【００１６】
図２に示すように、エレベータ制御装置１００は、呼び登録部１０１と、利用者認識部１０２と、ロボット情報受信部１０３と、かご内認識部１０４と、運行制御部１０５と、監視情報出力部１０６とを備える。
【００１７】
呼び登録部１０１は、乗りかご３内のかご内操作盤３１からのかご呼び、及び乗場操作盤２０のホール呼び（乗場呼び）出力部２２からのホール呼びを入力して登録する。
【００１８】
利用者認識部１０２は、エレベータの利用者１０を認識して、利用者１０がセキュリティ階を利用する権限を有するか否かを示すセキュリティ情報を登録する。
【００１９】
ロボット情報受信部１０３は、自律移動ロボット２００から無線送信されたロボット情報を乗場操作盤２０の無線通信部２１を介して受信する。
【００２０】
かご内認識部１０４は、かご内カメラ３２や荷重センサ３３からの検出情報を入力して、かご内に利用者１０が居るか否か、自律移動ロボット２００がかご内に乗り込んだか等のかご内の状況を認識する。
【００２１】
運行制御部１０５は、乗りかご３の運行を統括制御する。
【００２２】
監視情報出力部１０６は、エレベータを管理する建屋等の管理センタ３００に接続され、エレベータの監視情報を出力する。特に、本実施形態では、セキュリティ階を利用する権限を有しない利用者１０が自律移動ロボット２００と相乗りしている状態が継続している場合には、管理センタ３００の監視盤等に不審者情報を発報する。
＜実施形態の動作＞
次に、実施形態におけるエレベータ制御装置１００の処理手順について図３A、図３Bのフローチャートを参照して説明する。
【００２３】
エレベータ制御装置１００の呼び登録部１０１は、自律移動ロボット２００からホール呼びの登録があるか否かを監視している（ステップＳ１）。ホール呼びが無い場合には、通常サービスを継続する（ステップＳ２）。ホール呼びが有ると、該当する号機をロボット専用運転に切り替える（ステップＳ１YES、Ｓ３）。以後、新規のホール呼びを禁止し、既に登録されているかご呼びに全て応答した後、自律移動ロボット２００が登録したホール呼びに応答する。
【００２４】
自律移動ロボット２００の出発階に該当号機が到着し、乗りかご３内に自律移動ロボット２００が乗り込んで、行先階登録（ロボット呼び登録）がされ（ステップＳ４）、ロボットの乗り込みが完了すると、戸閉される（ステップＳ５YES、Ｓ６）。その際、かご内に相乗りする利用者が居るか否かが判断される（ステップＳ７）。
【００２５】
かご内に利用者が居ない場合（ステップＳ７NO）には、ロボット呼びの行先階のホール呼びのみ新規登録を許可（ステップＳ８）し、当該ロボット呼びに応答して乗りかごを行先階に向けて走行させる（ステップＳ９）。
【００２６】
ロボット呼び応答後は、ロボット専用運転を終了し、通常サービスに復帰する（ステップＳ１０）。
【００２７】
一方、かご内に利用者が相乗りしている場合（ステップＳ７YES）には、ロボット呼びの行先階がセキュリティ階であるか否かが判断される（ステップＳ１１）。セキュリティ階であれば、利用者認識部１０２を介して同乗者のセキュリティ情報を取得する（ステップＳ１１YES、Ｓ１２）。
【００２８】
同乗者のセキュリティ情報を取得できた場合（ステップＳ１３YES）には、その同乗者がセキュリティ階で降車する権限を有しているか否かが判断される（ステップＳ１４）。権限を有している場合には、ロボット呼びの行先階のホール呼びのみ新規登録を許可する（ステップＳ14YES、Ｓ１５）。そして、通常のセレコレ制御でロボット呼びと利用者呼びに応答する（ステップＳ１６）。ここで、セレコレ（セレクティブ・コレクティブ）制御とは、運転方向の維持を優先させて、運転方向と同一方向に移動する利用者のみの乗合いを許容する制御である。運転方向とは逆方向の呼び（逆呼び）には応答せず（そのまま通過）、同一方向への呼びが無くなった時点で運転方向を反転して逆呼びに応答する。
【００２９】
ロボット呼びに応答した後は、ロボット専用運転を終了して通常サービスに復帰する（ステップＳ１７、Ｓ１０）。
【００３０】
一方、同乗者がセキュリティ階で降りる権限が無い、又は権限の有無を確認できないが、利用者呼びが登録されている場合（ステップＳ１４NO、Ｓ１８YES）には、利用者呼びに応答した後、ロボット呼びに応答する（ステップＳ１９、Ｓ２０）。
【００３１】
同乗者がセキュリティ階で降りる権限も無く、又は権限の有無を確認できない場合であって、且つ、利用者呼びが登録されていない場合（ステップＳ１４NO、Ｓ１８NO）には、当該利用者は不審者とみなして、終端階との間で往復運転を開始する（ステップＳ２１）。往復運転中に利用者からかご呼びが登録されると、往復運転は中断して利用者呼びに応答した後、ロボット呼びに応答する（ステップＳ２２NO、Ｓ２３〜Ｓ２５）。利用者からのかご呼びが登録されることなく、往復運転が終了した場合（ステップＳ２２YES）には、停止階で戸開すると共に、監視盤等に不審者情報を発報する（ステップＳ２６、Ｓ２７）。利用者の降車が確認できた場合には、ステップＳ５に戻り、戸閉する（ステップＳ２８YES）。
【００３２】
このように、本実施形態によれば、利用者への利便性を低下させることなくセキュリティを確保することができる。
【００３３】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００３４】
１…エレベータシステム、２…昇降路、３…乗りかご、４…メインロープ、５…つり合いおもり、６…機械室、７…巻上機、８…テールコード、１０…利用者、１１…利用者認識装置、２０…乗場操作盤、２１…無線通信部、２２…ホール呼び出力部、３１…かご内操作盤、３２…かご内カメラ、３３…荷重センサ、１００…エレベータ制御装置、１０１…呼び登録部、１０２…利用者認識部（セキュリティ情報取得部）、１０３…ロボット情報受信部、１０４…かご内認識部、１０５…運行制御部、１０６…監視情報出力部、２００…自律移動ロボット（自律移動体）、３００…管理センタ。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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