(57)【要約】【課題】表示部に表示される撮像データの情報量を増大する。【解決手段】表示制御部は、表示部に複数の分割表示部を設定する。表示制御部は、複数のカメラのうち１台以上のカメラを含む、第１カメラ群および第２カメラ群を設定する。第１カメラ群は、ブレードによる作業を撮像する。第２カメラ群は、リッパによる作業を撮像する。表示制御部は、第１カメラ群および第２カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される撮像データを、対応する複数の分割表示部に表示する。【選択図】図６
2020039036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業機械本体と、
前記作業機械本体に装着された第１の作業機および第２の作業機と、
前記作業機械本体に装着され、各々が撮像データを出力する、複数のカメラと、
前記複数のカメラのうち１台以上のカメラから出力される前記撮像データを表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記表示部に複数の分割表示部を設定し、
前記表示制御部は、前記複数のカメラのうち１台以上のカメラを含む、前記第１の作業機による作業を撮像する第１カメラ群を設定し、かつ、前記複数のカメラのうち１台以上のカメラを含む、前記第２の作業機による作業を撮像する第２カメラ群を設定し、
前記表示制御部は、前記第１カメラ群および前記第２カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される前記撮像データを、前記複数の分割表示部に表示する、作業機械のための表示システム。
【請求項２】
前記作業機械はブルドーザであり、
前記第１の作業機はブレードであり、
前記第２の作業機はリッパである、請求項１に記載の表示システム。
【請求項３】
前記第１カメラ群は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラと、前記ブレードの切刃の左方側端部を撮像範囲に含む左ブレードカメラと、前記ブレードの前記切刃の右方側端部を撮像範囲に含む右ブレードカメラとを含む、請求項２に記載の表示システム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記複数の分割表示部として、前記前方カメラから出力される前記撮像データを表示する前方表示部と、前記左ブレードカメラから出力される前記撮像データを表示する左ブレード表示部と、前記右ブレードカメラから出力される前記撮像データを表示する右ブレード表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記左ブレード表示部と前記右ブレード表示部とを、前記左ブレード表示部を左に、前記右ブレード表示部を右にして、左右に並べて設定し、
前記表示制御部は、前記前方表示部を、前記左ブレード表示部および前記右ブレード表示部よりも上に、前記左ブレード表示部と前記右ブレード表示部との境界に中央揃えして設定する、請求項３に記載の表示システム。
【請求項５】
履帯を有する走行体をさらに備え、前記作業機械本体は前記走行体上に設置され、
前記リッパは、先端にリッパポイントを有し、
前記第２カメラ群は、前記作業機械本体の後方を撮像範囲に含む後方カメラと、前記リッパポイントを撮像範囲に含むリッパポイントカメラと、前記履帯を撮像範囲に含む履帯カメラとを含む、請求項２〜４のいずれか１項に記載の表示システム。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記複数の分割表示部として、前記後方カメラから出力される前記撮像データを表示する後方表示部と、前記リッパポイントカメラから出力される前記撮像データを表示するリッパポイント表示部と、前記履帯カメラから出力される前記撮像データを表示する履帯表示部とを設定し、
前記表示制御部は、前記リッパポイント表示部と、前記後方表示部と、前記履帯表示部とを、左から右にこの順に並べて設定する、請求項５に記載の表示システム。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記複数のカメラのうち１台以上のカメラを含む、前記作業機械の走行時に前記作業機械の周辺を撮像する第３カメラ群を設定し、
前記表示制御部は、前記第１カメラ群、前記第２カメラ群および前記第３カメラ群のいずれか１つのカメラ群に含まれるカメラから出力される前記撮像データを、前記分割表示部に表示し、
前記第３カメラ群は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラと、前記作業機械本体の後方を撮像範囲に含む後方カメラと、前記作業機械本体の左方を撮像範囲に含む左方カメラと、前記作業機械本体の右方を撮像範囲に含む右方カメラとを含む、請求項１〜６のいずれか１項に記載の表示システム。
【請求項８】
前記表示制御部は、前記作業機械本体の前方を撮像範囲に含む前方カメラから出力される前記撮像データを表示する前方表示部を、前記前方表示部以外の前記分割表示部よりも大きく設定する、請求項１〜７のいずれか１項に記載の表示システム。
【請求項９】
作業機械本体と、
前記作業機械本体に装着された第１の作業機および第２の作業機と、
前記作業機械本体に装着され、各々が撮像データを出力するｍ台（ｍは２以上の整数）のカメラと、
ｍ台のカメラのうち１台以上のカメラから出力される前記撮像データを表示する表示部と、
前記表示部を制御する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、前記表示部にｎ個（ｎは１以上ｍ未満の整数）の分割表示部を設定し、各々の前記分割表示部には対応するカメラから出力される前記撮像データが表示され、
前記表示制御部は、ｍ台のカメラのうち、前記第１の作業機の下端を撮像するカメラを含んでｎ台のカメラよりなる第１カメラ群を設定し、かつ、ｍ台のカメラのうち、前記第２の作業機の下端を撮像するカメラを含んでｎ台のカメラよりなる第２カメラ群を設定し、
前記表示制御部は、前記第１カメラ群および前記第２カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される前記撮像データの各々を、ｎ個の前記分割表示部に対応させて表示する、作業機械のための表示システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記第１カメラ群および前記第２カメラ群の各々に対して、前記表示部内でのｎ個の前記分割表示部の位置および大きさを設定する、請求項９に記載の表示システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、作業機械のための表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業機械の遠隔監視および遠隔操作に関連する情報を提供するための表示システムが、たとえば米国特許出願公開第２０１４／０２４０５０６号明細書（特許文献１）に開示されている。この文献には、複数の作業機械に関連付けられた撮像データのうち、特定の作業機械の車載カメラにより撮像された当該作業機械の前方、後方、前右方および前左方の撮像データを拡大して、表示画面に表示することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１４／０２４０５０６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機として、たとえば前側に掘削ブレード、後側にリッパを備えるような作業機械においては、掘削ブレードによる掘削作業が行なわれ、リッパによるリッピング作業が行なわれ、また作業機を使わない単なる走行が行なわれる。表示画面に表示される情報量は、それぞれの作業に対応する情報量が多いほど望ましい。
【０００５】
上記文献には、作業の種類に関わらず同じ車載カメラから撮像した撮像データを表示画面に表示することが開示されている。しかし、情報量を多くするために多数の撮像データを表示画面に表示すると、各撮像データが小さくなることで撮像データ一つ当たりの情報量が低下し、また、注視すべき撮像データを選びにくくなる。
【０００６】
本開示では、表示部に表示される撮像データの情報量を増大できる、作業機械のための表示システムが提供される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に従うと、作業機械本体と、第１の作業機および第２の作業機と、複数のカメラと、表示部と、表示制御部とを備える、作業機械のための表示システムが提供される。第１の作業機および第２の作業機は、作業機械本体に装着されている。複数のカメラは、作業機械本体に装着されており、各々が撮像データを出力する。表示部は、複数のカメラのうち１台以上のカメラから出力される撮像データを表示する。表示制御部は、表示部を制御する。表示制御部は、表示部に複数の分割表示部を設定する。表示制御部は、複数のカメラのうち１台以上のカメラを含む、第１カメラ群および第２カメラ群を設定する。第１カメラ群は、第１の作業機による作業を撮像する。第２カメラ群は、第２の作業機による作業を撮像する。表示制御部は、第１カメラ群および第２カメラ群のいずれか一方に含まれるカメラから出力される撮像データを、対応する複数の分割表示部に表示する。
【発明の効果】
【０００８】
本開示に従えば、表示部に表示される撮像データの情報量を増大することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に基づくブルドーザの構成を概略的に示す側面図である。
【図２】図１に示すブルドーザの背面図である。
【図３】実施形態に基づく表示システムの構成の概略を示すブロック図である。
【図４】表示制御部により実行される処理を示すフローチャートである。
【図５】カメラ群を示す模式図である。
【図６】表示部に表示される撮像データの第一の例を示す模式図である。
【図７】表示部に表示される撮像データの第二の例を示す模式図である。
【図８】表示部に表示される撮像データの第三の例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、実施形態について図に基づいて説明する。以下の説明では、同一部品には、同一の符号を付している。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
【００１１】
［ブルドーザ１０の構成］
まず、実施形態の表示システムを適用可能な作業機械の一例として、ブルドーザ１０の構成について説明する。図１は、実施形態に基づくブルドーザ１０の構成を概略的に示す側面図である。図２は、図１に示すブルドーザの背面図である。
【００１２】
図１，２に示されるように、ブルドーザ１０は、本体１（実施形態における作業機械本体に相当する）と、掘削ブレード２と、走行体３とを主に備えている。掘削ブレード２は、本体１に装着されている。掘削ブレード２は、本体１の前方に設けられている。走行体３は、車幅方向に離れた左右一対の履帯３Ｃを有している、履帯式の走行体である。本体１は、左右一対の履帯３Ｃの間に配置されている。履帯３Ｃが駆動されることにより、ブルドーザ１０が走行する。
【００１３】
本体１は、キャブ（運転室）９とエンジン室８とを有している。キャブ９は、本体１の後上部に配置されている。エンジン室８は、キャブ９の前方に配置されている。エンジン室８は、キャブ９と掘削ブレード２との間に配置されている。ブルドーザ１０を操作する運転員は、キャブ９に搭乗する。キャブ９は、運転員が着座するための運転席を内部に有し、かつその運転席を囲むように構成されている。
【００１４】
実施形態では、ブルドーザ１０が直進走行する方向を、ブルドーザ１０の前後方向という。ブルドーザ１０の前後方向において、本体１から掘削ブレード２が突き出している側を、前方向とする。ブルドーザ１０の前後方向において、前方向と逆側を、後方向とする。ブルドーザ１０の左右方向とは、平面視において前後方向と直交する方向である。前方向を見て左右方向の右側、左側が、それぞれ右方向、左方向である。ブルドーザ１０の上下方向とは、前後方向および左右方向によって定められる平面に直交する方向である。上下方向において地面のある側が下側、空のある側が上側である。
【００１５】
前後方向とは、キャブ９内の運転席に着座した運転員の前後方向である。左右方向とは、運転席に着座した運転員の左右方向である。左右方向とは、ブルドーザ１０の車幅方向である。上下方向とは、運転席に着座した運転員の上下方向である。運転席に着座した運転員に正対する方向が前方向であり、運転席に着座した運転員の背後方向が後方向である。運転席に着座した運転員が正面に正対したときの右側、左側がそれぞれ右方向、左方向である。運転席に着座した運転員の足元側が下側、頭上側が上側である。
【００１６】
以下の図においては、前後方向を図中矢印Ｘ、左右方向を図中矢印Ｙ、上下方向を図中矢印Ｚで示している。
【００１７】
キャブ９の後側上部に、コンデンサユニット９ｃが取り付けられている。コンデンサユニット９ｃは、キャブ９の後部から後方に突き出して配置されている。コンデンサユニット９ｃの内部には、キャブ９内の空気を調和するための空調装置を構成する機器類、たとえば熱交換器および送風機などが収容されている。
【００１８】
ブルドーザ１０は作業機として、本体１の前方に掘削ブレード２（第１の作業機）を備えている。掘削ブレード２は、地表の掘削および整地などの作業を行なうための作業機である。掘削ブレード２は、本体１に対して前方に配置される、前方作業機の一例である。掘削ブレード２は、その下端に切刃２Ｃを有している。切刃２Ｃは、掘削ブレード２の刃先を構成している。掘削ブレード２は、切刃２Ｃの左方の端部に左方側端部２ＣＬを有している。掘削ブレード２は、切刃２Ｃの右方の端部に右方側端部２ＣＲを有している。掘削ブレード２は、左下端２Ｅ１と、右下端２Ｅ２とを有している。
【００１９】
掘削ブレード２は、左右両側でフレーム４により支持されている。フレーム４は、四角柱状の部材である。フレーム４の一端は、掘削ブレード２の背面に、回転自在の支持部により取り付けられている。フレーム４の他端は、走行体３の側面に支持されている。
【００２０】
掘削ブレード２は、チルト油圧シリンダ５およびリフト油圧シリンダ６によって駆動される。チルト油圧シリンダ５の一端は、掘削ブレード２の背面に支持されている。チルト油圧シリンダ５の他端は、フレーム４の上面に支持されている。チルト油圧シリンダ５の油圧による伸縮により、掘削ブレード２の上端が、掘削ブレード２にフレーム４が取り付けられる支持部を中心に、前後方向に移動する。これにより、掘削ブレード２のチルト角が変化する。
【００２１】
リフト油圧シリンダ６の一端は、掘削ブレード２の背面に支持されている。リフト油圧シリンダ６の中間部は、本体１の側面に支持されている。リフト油圧シリンダ６の油圧による伸縮により、掘削ブレード２は、フレーム４の他端を中心に、上下方向に移動する。
【００２２】
本体１には、フロントグリル２３が取り付けられている。フロントグリル２３は、本体１の前端に配置されている。フロントグリル２３は、本体１の前端に形成された開口部を覆うように、配置されている。掘削ブレード２は、フロントグリル２３の前方に、間隔を空けて配置されている。
【００２３】
本体１の後端には、燃料タンク２６が配置されている。燃料タンク２６は、キャブ９の後方に配置されている。燃料タンク２６は、その内部に、エンジン２１に供給する燃料を貯留している。
【００２４】
燃料タンク２６は、図１に示すように、側方視において、後方に向かうほどその高さが低くなっている。燃料タンク２６は、後方に向かって下方に傾斜するテーパ面を有している。
【００２５】
ブルドーザ１０は他の作業機として、本体１の後方にリッパ１１（第２の作業機）を備えている。リッパ１１は、岩石などの硬質材料を貫通し破砕するための作業機である。リッパ１１は、本体１に装着されている。リッパ１１は、本体１の後方に設けられている。ブルドーザ１０の前後方向において、本体１からリッパ１１が突き出している側が、後方向である。リッパ１１は、燃料タンク２６の後方に、間隔を空けて配置されている。リッパ１１は、本体１に対して後方に配置される、後方作業機の一例である。
【００２６】
リッパ１１は、シャンク１２を有している。シャンク１２の先端（下端）に、リッパポイント１３が設けられている。リッパ１１は、リッパポイント１３を岩石などに突き刺して、走行体３による牽引力によって岩石の切削または破砕を行う。リッパ１１は、チルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６によって駆動される。
【００２７】
チルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６の下方に、リッパアーム１４が設けられている。リッパアーム１４の一端は、本体１に回動可能に取り付けられている。リッパアーム１４の他端には、ビーム１７が、リッパアーム１４に対して回動可能に取り付けられている。シャンク１２は、リッパアーム１４に対して、ビーム１７を中心として回動可能に設けられている。
【００２８】
エンジン室８内に、ブルドーザ１０の駆動源であるエンジン２１が収容されている。エンジン２１が発生する動力は、本体１内部のドライブトレインを経て、走行体３の駆動輪に伝達される。駆動輪の回動により、履帯３Ｃが駆動され、ブルドーザ１０が走行する。エンジン２１の動力はまた、油圧ポンプに伝達される。油圧ポンプは、掘削ブレード２を駆動するチルト油圧シリンダ５およびリフト油圧シリンダ６、ならびにリッパ１１を駆動するチルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６などの、各アクチュエータに圧油を供給する。
【００２９】
エンジン２１は、エンジンフード２２によって上方から覆われている。エンジンフード２２は、エンジン室８の天井部を構成している。エンジンフード２２は、エンジン室８の外部と内部とを隔てている。
【００３０】
燃料タンク２６の上方に、作業台３０が配置されている。作業台３０は、キャブ９の後方に配置されている。作業台３０は、キャブ９の後方において作業を行なう運転員の足場である。作業台３０上で運転員が行なう作業は、たとえば、キャブ９の窓の清掃、燃料タンク２６のフィルタ交換およびブリーザのメンテナンス、ならびにコンデンサユニット９ｃに収容されたコンデンサの清掃などである。作業台３０には、予期しない落下を防止するためのガードレール３１が取り付けられている。
【００３１】
本体１の左縁に沿って、地上から作業台３０へのアクセスを可能にするためのアクセス通路４０が設けられている。アクセス通路４０には、予期しない落下を防止するためのガードレール４１が取り付けられている。
【００３２】
ブルドーザ１０には、転倒時保護構造９０が取り付けられている。転倒時保護構造９０は、ＩＳＯ３４７１として規格化されている。図２に示す背面図では、図示の明確化のために、転倒時保護構造９０は図示を省略されている。転倒時保護構造９０は、三方枠状に枠組みされて形成されている。
【００３３】
転倒時保護構造９０は、左柱部９１と、梁部９３と、図示しない右柱部とを有している。左柱部９１は、キャブ９の左側方に配置されている。右柱部は、キャブ９の右側方に配置されている。梁部９３は、キャブ９の上方に配置されている。梁部９３は、左柱部９１の上端に連結された左端と、右柱部の上端に連結された右端とを有している。梁部９３は、左柱部９１および右柱部によって支持されている。梁部９３は、左柱部９１と右柱部との間で、左右方向に延びている。左柱部９１と右柱部とは、キャブ９を側方視した場合にキャブ９内の運転席に重畳する位置に、配置されている。梁部９３は、キャブ９を平面視した場合にキャブ９内の運転席に重畳する位置に、配置されている。
【００３４】
ブルドーザ１０には、複数のカメラが取り付けられている。ブルドーザ１０には、ｍ台（ｍは２以上の整数）のカメラが取り付けられている。複数のカメラは、第１のカメラ５１、第２のカメラ５２、第３のカメラ５３、第４のカメラ５４（図１，２には不図示）、第５のカメラ５５、第６のカメラ５６（図１，２には不図示）、第７のカメラ５７、および第８のカメラ５８を含んでいる。
【００３５】
第１のカメラ５１は、本体１の前方を撮像する。第１のカメラ５１の撮像範囲には、本体１の前方が含まれている。第１のカメラ５１が出力する撮像データは、本体１の前方の地形を含み得る。第１のカメラ５１は、実施形態における前方カメラに相当する。第１のカメラ５１は、支持部５１Ｓに取り付けられている。支持部５１Ｓは、エンジンフード２２から上方に突き出している。第１のカメラ５１は、支持部５１Ｓを介して、本体１に装着されている。第１のカメラ５１は、前下方を向いて固定されている。
【００３６】
第２のカメラ５２は、本体１の後方を撮像する。第２のカメラ５２の撮像範囲には、本体１の後方が含まれている。第２のカメラ５２が出力する撮像データは、本体１の後方の地形を含み得る。第２のカメラ５２は、実施形態における後方カメラに相当する。第２のカメラ５２は、コンデンサユニット９ｃに取り付けられている。第２のカメラ５２は、コンデンサユニット９ｃに収容されている。第２のカメラ５２は、キャブ９を介して、本体１に装着されている。第２のカメラ５２は、後下方を向いて固定されている。
【００３７】
第３のカメラ５３は、掘削ブレード２の切刃２Ｃの左方側端部２ＣＬを撮像する。第３のカメラ５３の撮像範囲には、掘削ブレード２の左下端２Ｅ１が含まれている。第３のカメラ５３が出力する撮像データは、掘削ブレード２の左下端２Ｅ１を含み得る。第３のカメラ５３の撮像範囲は、掘削ブレード２の左下端２Ｅ１が地表に貫入する地点を含む。第３のカメラ５３は、実施形態における左ブレードカメラに相当する。第３のカメラ５３は、転倒時保護構造９０の左柱部９１に取り付けられている。第３のカメラ５３は、転倒時保護構造９０を介して、本体１に装着されている。第３のカメラ５３は、前下方を向いて固定されている。
【００３８】
図１，２には図示されないが、第４のカメラ５４は、転倒時保護構造９０の右柱部に取り付けられている。第４のカメラ５４は、転倒時保護構造９０を介して、本体１に装着されている。第４のカメラ５４は、前下方を向いて固定されている。第４のカメラ５４は、掘削ブレード２の切刃２Ｃの右方側端部２ＣＲを撮像する。第４のカメラ５４の撮像範囲には、掘削ブレード２の右下端２Ｅ２が含まれている。第４のカメラ５４が出力する撮像データは、掘削ブレード２の右下端２Ｅ２を含み得る。第４のカメラ５４の撮像範囲は、掘削ブレード２の右下端２Ｅ２が地表に貫入する地点を含む。第４のカメラ５４は、実施形態における右ブレードカメラに相当する。
【００３９】
第５のカメラ５５は、本体１の左方を撮像する。第５のカメラ５５の撮像範囲には、本体１の左方が含まれている。第５のカメラ５５が出力する撮像データは、本体１の左方の地形を含み得る。第５のカメラ５５は、実施形態における左方カメラに相当する。第５のカメラ５５は、転倒時保護構造９０の左柱部９１に取り付けられている。第５のカメラ５５は、転倒時保護構造９０を介して、本体１に装着されている。第５のカメラ５５は、左下方を向いて固定されている。第３のカメラ５３と第５のカメラ５５とは、第３のカメラ５３が前側に、第５のカメラ５５が後側に、前後方向に隣り合って配置されている。
【００４０】
図１，２には図示されないが、第６のカメラ５６は、転倒時保護構造９０の右柱部に取り付けられている。第６のカメラ５６は、転倒時保護構造９０を介して、本体１に装着されている。第６のカメラ５６は、右下方を向いて固定されている。第６のカメラ５６は、本体１の右方を撮像する。第６のカメラ５６の撮像範囲には、本体１の右方が含まれている。第６のカメラ５６が出力する撮像データは、本体１の右方の地形を含み得る。第６のカメラ５６は、実施形態における右方カメラに相当する。第４のカメラ５４と第６のカメラ５６とは、第４のカメラ５４が前側に、第６のカメラ５６が後側に、前後方向に隣り合って配置されている。
【００４１】
第７のカメラ５７は、リッパ１１の下端に相当するリッパポイント１３を撮像する。第７のカメラ５７の撮像範囲には、リッパポイント１３が含まれている。第７のカメラ５７が出力する撮像データは、リッパポイント１３を含み得る。第７のカメラ５７は、実施形態におけるリッパポイントカメラに相当する。第７のカメラ５７は、本体１の後面に取り付けられている。第７のカメラ５７は、左右方向における本体１の後面の中央部付近において、本体１に装着されている。第７のカメラ５７は、後下方を向いて固定されている。
【００４２】
第８のカメラ５８は、左右一対の履帯３Ｃのうち、右側の履帯３Ｃを撮像する。第８のカメラ５８の撮像範囲には、右側の履帯３Ｃが含まれている。第８のカメラ５８が出力する撮像データは、右側の履帯３Ｃを含み得る。第８のカメラ５８は、実施形態における履帯カメラに相当する。第８のカメラ５８は、本体１の後面に取り付けられている。第８のカメラ５８は、左右方向における本体１の後面の右縁部付近において、本体１に装着されている。第８のカメラ５８は、右側の履帯３Ｃの上方に配置されている。第８のカメラ５８は、後下方を向いて固定されている。
【００４３】
［システム構成］
図３は、実施形態に基づく表示システムの構成の概略を示すブロック図である。図３に示されるように、表示システムは、図１，２を参照して説明したブルドーザ１０と、遠隔操作局１００とを備えている。
【００４４】
ブルドーザ１０は、コントローラ６０を有している。コントローラ６０は、図示しないメモリに格納されているプログラムに基づいて、ブルドーザ１０の動作を制御する。コントローラ６０は、第１〜第８のカメラ５１〜５８から、各々のカメラが撮像した撮像データの入力を受ける。
【００４５】
コントローラ６０は、ブレードアクチュエータ、すなわちチルト油圧シリンダ５およびリフト油圧シリンダ６に制御信号を出力することにより、掘削ブレード２の動作を制御する。コントローラ６０から制御信号を受けたチルト油圧シリンダ５およびリフト油圧シリンダ６が適宜伸縮することにより、掘削ブレード２のチルト角の変化、および掘削ブレード２の上下動が行なわれる。
【００４６】
コントローラ６０は、リッパアクチュエータ、すなわちチルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６に制御信号を出力することにより、リッパ１１の動作を制御する。コントローラ６０から制御信号を受けたチルトシリンダ１５およびリフトシリンダ１６が適宜伸縮することにより、シャンク１２が上下動し、シャンク１２の先端のリッパポイント１３もまた上下動する。
【００４７】
コントローラ６０は、変速機６４および操向装置６６に制御信号を出力することにより、ブルドーザ１０の走行を制御する。
【００４８】
ブルドーザ１０は、送受信装置６２を有している。コントローラ６０は、送受信装置６２を経由して、遠隔操作局１００に信号を送信し、また遠隔操作局１００から信号を受信する。コントローラ６０は、第１〜第８のカメラ５１〜５８から出力された撮像データを、送受信装置６２を経由して、遠隔操作局１００へ送信する。
【００４９】
遠隔操作局１００は、表示制御部１１０と、送受信装置１１２と、入力装置１１４と、表示部１２０とを有している。表示制御部１１０、送受信装置１１２、入力装置１１４、および表示部１２０は、ブルドーザ１０から離れた遠隔操作局１００に配置されている。
【００５０】
表示制御部１１０は、表示部１２０を制御する。表示制御部１１０は、送受信装置１１２を経由して、ブルドーザ１０から信号を受信し、またブルドーザ１０に信号を送信する。表示制御部１１０は、送受信装置１１２を経由して、ブルドーザ１０から、第１〜第８のカメラ５１〜５８で撮像された撮像データの入力を受ける。
【００５１】
入力装置１１４は、オペレータによって操作される。入力装置１１４は、後述するカメラ群を選択するためのスイッチを含んでいる。
【００５２】
表示制御部１１０は、表示部１２０に複数の分割表示部を設定する。表示制御部１１０は、表示部１２０にｎ個（ｎは１以上の整数）の分割表示部を設定する。分割表示部の数ｎはカメラの数ｍより小さい。表示制御部１１０は、選択されたカメラ群に含まれる、第１〜第８のカメラ５１〜５８のうち１台以上のカメラから出力される撮像データを、対応する複数の分割表示部に表示する。カメラ群はｎ台のカメラを含む。表示部１２０には、ｍ台のカメラから出力される撮像データのうち、カメラ群に含まれるｎ台のカメラの撮像データをそれぞれ表示するためのｎ個の分割表示部が設定される。以下に記載の実施形態では、８台のカメラから出力される撮像データのうち、４台のカメラの撮像データをそれぞれ表示するための４個の分割表示部が設定される。
【００５３】
遠隔操作局１００はまた、操作盤１４０を有している。操作盤１４０は、ブレード操作レバー１４１と、リッパ操作レバー１４２と、操向レバー１４３とを有している。ブレード操作レバー１４１、リッパ操作レバー１４２、および操向レバー１４３は、オペレータによって操作される。操作盤１４０の操作は、ブルドーザ１０のコントローラ６０へ入力される。操作盤１４０の操作の入力を受けたコントローラ６０は、その入力に従って、ブレードアクチュエータ、リッパアクチュエータ、変速機６４または操向装置６６へ制御信号を出力して、これらアクチュエータを動作させる。
【００５４】
入力装置１１４および操作盤１４０は、表示部１２０を見るオペレータの手元に配置される。オペレータは、表示部１２０を見ながら、入力装置１１４および操作盤１４０を操作することができる。
【００５５】
［動作］
以上の構成を備えている表示システムの動作について、以下に説明する。図４は、表示制御部１１０により実行される処理を示すフローチャートである。
【００５６】
図４に示されるように、まずステップＳ１において、カメラ群を選択する。入力装置１１４は、カメラ群を選択するためのスイッチを含んでいる。表示制御部１１０は、オペレータによるスイッチの操作の入力を受けて、表示部１２０に表示される撮像データがどのカメラ群に含まれるカメラにより撮像されたものであるのかを、選択する。
【００５７】
図５は、カメラ群Ｇ１〜Ｇ３を示す模式図である。実施形態のブルドーザ１０に搭載されている第１〜第８のカメラ５１〜５８は、第１カメラ群Ｇ１、第２カメラ群Ｇ２、および第３カメラ群Ｇ３に、分類される。表示制御部１１０は、第１カメラ群Ｇ１、第２カメラ群Ｇ２、および第３カメラ群Ｇ３を設定する。第１カメラ群Ｇ１、第２カメラ群Ｇ２、および第３カメラ群Ｇ３は、各々、８台のカメラのうち１台以上のカメラを含んでいる。
【００５８】
第１カメラ群Ｇ１は、第１のカメラ５１と、第２のカメラ５２と、第３のカメラ５３と、第４のカメラ５４とを含んでいる。第１カメラ群Ｇ１は、本体１の前方を撮像範囲に含む第１のカメラと、掘削ブレード２の切刃２Ｃの左方側端部２ＣＬを撮像範囲に含む第３のカメラ５３と、掘削ブレード２の切刃２Ｃの右方側端部２ＣＲを撮像範囲に含む第４のカメラ５４とを含んでおり、掘削ブレード２による作業を撮像する。第１カメラ群Ｇ１は、掘削ブレード２の下側左右端が撮像範囲にあるカメラを含む。
【００５９】
第２カメラ群Ｇ２は、第１のカメラ５１と、第２のカメラ５２と、第７のカメラ５７と、第８のカメラ５８とを含んでいる。第２カメラ群Ｇ２は、本体１の後方を撮像範囲に含む第２のカメラ５２と、リッパポイント１３を撮像範囲に含む第７のカメラ５７と、右側の履帯３Ｃを撮像範囲に含む第８のカメラ５８とを含んでおり、リッパ１１による作業を撮像する。第２カメラ群Ｇ２は、リッパ１１の下端にあるリッパポイント１３が撮像範囲にあるカメラを含む。
【００６０】
第３カメラ群Ｇ３は、第１のカメラ５１と、第２のカメラ５２と、第５のカメラ５５と、第６のカメラ５６とを含んでいる。第３カメラ群Ｇ３は、本体１の前方を撮像範囲に含む第１のカメラ５１と、本体１の後方を撮像範囲に含む第２のカメラ５２と、本体１の左方を撮像範囲に含む第５のカメラ５５と、本体１の右方を撮像範囲に含む第６のカメラ５６とを含んでおり、ブルドーザ１０の走行時および停止中にブルドーザ１０の周辺を撮像する。
【００６１】
オペレータは、所望のカメラによって撮像された撮像データを表示部１２０に表示させるように、入力装置１１４のスイッチを操作する。入力装置１１４に入力されたオペレータのスイッチ操作は、表示制御部１１０に通知される。表示制御部１１０は、オペレータのスイッチ操作に基づいて、第１〜第３カメラ群Ｇ１〜Ｇ３のうち、表示部１２０に表示すべき撮像データを出力するカメラを含む１つのカメラ群を選択する。
【００６２】
カメラ群の選択は、オペレータのスイッチ操作に基づいて行われなくてもよい。たとえば、オペレータによる操作盤１４０の操作が表示制御部１１０に入力されて、掘削ブレード２による作業、リッパ１１による作業、または作業機を使わない単なる走行のいずれの動作をブルドーザ１０が行なうのかを、操作盤１４０の操作から表示制御部１１０が判定してもよく、その判定の結果に基づいて表示制御部１１０が第１〜第３カメラ群Ｇ１〜Ｇ３から１つのカメラ群を選択してもよい。
【００６３】
たとえば、操作盤１４０に、作業モードを切り替えるためのスイッチが設けられてもよい。オペレータは、カメラ群を選択するためのスイッチではなく、作業モードを切り替えるためのスイッチを操作し、この作業モードの切り替えを表示制御部１１０が検出することで、表示制御部１１０が第１〜第３カメラ群Ｇ１〜Ｇ３から１つのカメラ群を選択してもよい。
【００６４】
または、オペレータがブレード操作レバー１４１を操作しているとき、掘削ブレード２による作業が行なわれていると判定され、この場合第１カメラ群Ｇ１が自動的に選択されてもよい。オペレータがリッパ操作レバー１４２を操作しているとき、リッパ１１による作業が行なわれていると判定され、この場合第２カメラ群Ｇ２が自動的に選択されてもよい。オペレータがブレード操作レバー１４１とリッパ操作レバー１４２とのいずれも操作していないとき、ブルドーザ１０は単なる走行をしているかまたは停車していると判定され、この場合第３カメラ群Ｇ３が自動的に選択されてもよい。
【００６５】
ブルドーザ１０の動作の判定は、遠隔操作局１００におけるオペレータの操作に限られず、たとえばコントローラ６０からのブレードアクチュエータ、リッパアクチュエータなどのアクチュエータへの制御信号の出力に基づいて、行なわれてもよい。またたとえば、たとえばブレードアクチュエータを構成するチルト油圧シリンダ５およびリフト油圧シリンダ６へ供給される油圧を検出することによって、ブルドーザ１０の動作の判定が行なわれてもよい。
【００６６】
図４に戻って、次にステップＳ２において、分割表示部を設定する。図６は、表示部１２０に表示される撮像データの第一の例を示す模式図である。
【００６７】
表示制御部１１０は、表示部１２０に複数の分割表示部を設定する。図６に示される表示部１２０（表示部１２０Ａとも称する）には、複数の分割表示部として、前方表示部１２１と、後方表示部１２２と、左ブレード表示部１２３と、右ブレード表示部１２４とが設定されている。前方表示部１２１は、第１のカメラ５１から出力される撮像データを表示する。後方表示部１２２は、第２のカメラ５２から出力される撮像データを表示する。左ブレード表示部１２３は、第３のカメラ５３から出力される撮像データを表示する。右ブレード表示部１２４は、第４のカメラ５４から出力される撮像データを表示する。
【００６８】
表示制御部１１０は、左ブレード表示部１２３と、右ブレード表示部１２４と、後方表示部１２２とを、左から右にこの順に並べて設定している。左ブレード表示部１２３、右ブレード表示部１２４および後方表示部１２２は、横長矩形状の同じ形状に設定されており、同じ面積に設定されている。
【００６９】
表示制御部１１０は、前方表示部１２１を、左ブレード表示部１２３、右ブレード表示部１２４および後方表示部１２２の列の上側に設定している。前方表示部１２１は、横長矩形状の形状に設定されており、左ブレード表示部１２３、右ブレード表示部１２４および後方表示部１２２よりも横長に設定されている。前方表示部１２１は、前方表示部１２１以外の分割表示部、すなわち左ブレード表示部１２３、右ブレード表示部１２４および後方表示部１２２よりも、大きく設定されている。前方表示部１２１は、左ブレード表示部１２３、右ブレード表示部１２４および後方表示部１２２よりも、大きい面積を有するように、設定されている。
【００７０】
表示制御部１１０は、左ブレード表示部１２３と右ブレード表示部１２４とを、左ブレード表示部１２３を左に、右ブレード表示部１２４を右にして、左右に並べて設定している。表示制御部１１０は、前方表示部１２１を、左ブレード表示部１２３および右ブレード表示部１２４よりも上に設定している。表示制御部１１０は、前方表示部１２１を、左ブレード表示部１２３と右ブレード表示部１２４との境界に中央揃えして、設定している。
【００７１】
表示制御部１１０は、表示部１２０の右上隅に、各種のアイコン１３１と、傾斜計１３２および傾斜インジケータ１３３とを設定している。傾斜計１３２および傾斜インジケータ１３３は、水平面に対するブルドーザ１０のピッチ角およびロール角を表示する。
【００７２】
図７は、表示部１２０に表示される撮像データの第二の例を示す模式図である。図７に示される表示部１２０（表示部１２０Ｂとも称する）には、複数の分割表示部として、前方表示部１２１と、後方表示部１２２と、リッパポイント表示部１２７と、履帯表示部１２８とが設定されている。リッパポイント表示部１２７は、第７のカメラ５７から出力される撮像データを表示する。履帯表示部１２８は、第８のカメラ５８から出力される撮像データを表示する。
【００７３】
表示制御部１１０は、リッパポイント表示部１２７と、後方表示部１２２と、履帯表示部１２８を、左から右にこの順に並べて設定している。リッパポイント表示部１２７、後方表示部１２２および履帯表示部１２８は、横長矩形状の同じ形状に設定されており、同じ面積に設定されている。
【００７４】
表示制御部１１０は、前方表示部１２１を、リッパポイント表示部１２７、後方表示部１２２および履帯表示部１２８の列の上側に設定している。前方表示部１２１は、横長矩形状の形状に設定されており、リッパポイント表示部１２７、後方表示部１２２および履帯表示部１２８よりも横長に設定されている。前方表示部１２１は、前方表示部１２１以外の分割表示部、すなわちリッパポイント表示部１２７、後方表示部１２２および履帯表示部１２８よりも、大きく設定されている。前方表示部１２１は、リッパポイント表示部１２７、後方表示部１２２および履帯表示部１２８よりも、大きい面積を有するように、設定されている。
【００７５】
表示制御部１１０は、前方表示部１２１と後方表示部１２２とを、前方表示部１２１を上に、後方表示部１２２を下にして、上下に並べて設定している。表示制御部１１０は、前方表示部１２１と後方表示部１２２とを、中央揃えして設定している。表示制御部１１０は、リッパポイント表示部１２７を、前方表示部１２１と後方表示部１２２との並びの左側に設定している。表示制御部１１０は、履帯表示部１２８を、前方表示部１２１と後方表示部１２２との並びの右側に設定している。
【００７６】
図８は、表示部１２０に表示される撮像データの第三の例を示す模式図である。図８に示される表示部１２０（表示部１２０Ｃとも称する）には、複数の分割表示部として、前方表示部１２１と、後方表示部１２２と、左方表示部１２５と、右方表示部１２６とが設定されている。左方表示部１２５は、第５のカメラ５５から出力される撮像データを表示する。右方表示部１２６は、第６のカメラ５６から出力される撮像データを表示する。
【００７７】
表示制御部１１０は、前方表示部１２１と後方表示部１２２とを、前方表示部１２１を上に、後方表示部１２２を下にして、上下に並べて設定している。表示制御部１１０は、前方表示部１２１と後方表示部１２２とを、中央揃えして設定している。表示制御部１１０は、左方表示部１２５を、前方表示部１２１と後方表示部１２２との並びの左側に設定している。表示制御部１１０は、右方表示部１２６を、前方表示部１２１と後方表示部１２２との並びの右側に設定している。
【００７８】
後方表示部１２２は、横長矩形状の形状に設定されている。左方表示部１２５と右方表示部１２６とは、後方表示部１２２の横長矩形を９０°回転させた縦長矩形状の形状に設定されている。後方表示部１２２、左方表示部１２５および右方表示部１２６は、同じ面積に設定されている。
【００７９】
前方表示部１２１は、横長矩形状の形状に設定されており、後方表示部１２２よりも横長に設定されている。前方表示部１２１は、前方表示部１２１以外の分割表示部、すなわち後方表示部１２２、左方表示部１２５および右方表示部１２６よりも、大きい面積を有するように、設定されている。
【００８０】
ステップＳ２において、表示制御部１１０は、ステップＳ１で選択されたカメラ群に対応する分割表示部を、表示部１２０に設定する。より詳細には、オペレータによる入力装置１１４の操作などに基づいて第１カメラ群Ｇ１が選択されたとき、図６に示す分割表示部を、表示部１２０に設定する。第２カメラ群Ｇ２が選択されたとき、図７に示す分割表示部を設定する。第３カメラ群Ｇ３が選択されたとき、図８に示す分割表示部を設定する。
【００８１】
次に、ステップＳ３において、表示部１２０に撮像データを表示する。ステップＳ１の選択において第１カメラ群Ｇ１が選択されている場合、表示制御部１１０は、第１カメラ群Ｇ１に含まれるカメラから出力される撮像データを、図６に示す表示部１２０Ａの対応する複数の分割表示部に表示する。具体的には、表示制御部１１０は、第１のカメラ５１から出力される撮像データを前方表示部１２１に表示し、第２のカメラ５２から出力される撮像データを後方表示部１２２に表示し、第３のカメラ５３から出力される撮像データを左ブレード表示部１２３に表示し、第４のカメラ５４から出力される撮像データを右ブレード表示部１２４に表示する。
【００８２】
ステップＳ１の選択において第２カメラ群Ｇ２が選択されている場合、表示制御部１１０は、第２カメラ群Ｇ２に含まれるカメラから出力される撮像データを、図７に示す表示部１２０Ｂの対応する複数の分割表示部に表示する。具体的には、表示制御部１１０は、第１のカメラ５１から出力される撮像データを前方表示部１２１に表示し、第２のカメラ５２から出力される撮像データを後方表示部１２２に表示し、第７のカメラ５７から出力される撮像データをリッパポイント表示部１２７に表示し、第８のカメラ５８から出力される撮像データを履帯表示部１２８に表示する。
【００８３】
図７に示されるリッパポイント表示部１２７には、リッパポイント１３が写っている。リッパポイント表示部１２７には、地面におけるリッパポイント１３が地中に貫入する点が写っている。リッピング作業中に、リッパポイント１３が土中に隠れてリッパポイント表示部１２７に写らなくなることもあるが、その場合でもリッパポイント１３は、第７のカメラ５７の撮像範囲内に存在している。
【００８４】
ステップＳ３の選択において第３カメラ群Ｇ３が選択されている場合、表示制御部１１０は、第３カメラ群Ｇ３に含まれるカメラから出力される撮像データを、図８に示す表示部１２０Ｃの対応する複数の分割表示部に表示する。具体的には、表示制御部１１０は、第１のカメラ５１から出力される撮像データを前方表示部１２１に表示し、第２のカメラ５２から出力される撮像データを後方表示部１２２に表示し、第５のカメラ５５から出力される撮像データを左方表示部１２５に表示し、第６のカメラ５６から出力される撮像データを右方表示部１２６に表示する。
【００８５】
このようにして、表示部１２０に表示される画像が、作業に応じて変更される。表示制御部１１０は、表示部１２０に複数の分割表示部を設定して、複数のカメラ（第１〜第８のカメラ５１〜５８）の撮像データのうち、各作業に対応する所定の撮像データの組み合わせを、対応する複数の分割表示部に切り替え表示する。
【００８６】
［作用および効果］
次に、上述した実施形態の作用および効果について説明する。
【００８７】
実施形態においては、表示制御部１１０は、掘削ブレードによる作業を撮像する第１カメラ群Ｇ１と、リッパによる作業を撮像する第２カメラ群Ｇ２とを設定する。表示制御部１１０はまた、表示部１２０に複数の分割表示部を設定する。図４および図６，７に示されるように、表示制御部１１０は、第１カメラ群Ｇ１および第２カメラ群Ｇ２から１つのカメラ群を選択し、選択されたいずれか一方のカメラ群に含まれるカメラから出力される撮像データを、対応する複数の分割表示部に表示する。表示制御部１１０は、第１カメラ群Ｇ１および第２カメラ群Ｇ２の各々に対して、表示部１２０内での複数の分割表示部の位置および大きさを設定する。
【００８８】
ブルドーザ１０の本体１に装着された第１〜第８のカメラ５１〜５８のうち、作業に対応したカメラが選択されて、選択されたカメラから出力される撮像データが表示部１２０に表示される。８台のカメラ５１〜５８の撮像データを常に表示するのではなく、不要な撮像データを表示しないようにして表示部１２０に表示される撮像データの数を減らすことにより、データ通信量を低減できるので、撮像データをリアルタイムで表示することが容易になる。また、表示される撮像データの数を減らすことで各分割表示部の大きさをより大きくできるので、表示部１２０に表示される撮像データの情報量を増大することができる。オペレータが表示部１２０を見やすくなるので、遠隔操作局１００からのブルドーザ１０の操縦が容易になる。
【００８９】
図１，５に示されるように、第１カメラ群Ｇ１は、本体１の前方を撮像範囲に含む第１のカメラ５１と、掘削ブレード２の切刃２Ｃの左方側端部２ＣＬを撮像範囲に含む第３のカメラ５３と、掘削ブレード２の切刃２Ｃの右方側端部２ＣＲを撮像範囲に含む第４のカメラ５４とを含んでいる。第３のカメラ５３は、掘削ブレード２の左下端２Ｅ１が地中に貫入する位置を撮像範囲に含む。第４のカメラ５４は、掘削ブレード２の右下端２Ｅ２が地中に貫入する位置を撮像範囲に含む。掘削ブレード２による作業時に、作業に対応した第１カメラ群Ｇ１を選択することで、本体１の前方の地形と、掘削ブレード２の切刃２Ｃの左方側端部２ＣＬおよび右方側端部２ＣＲとを、表示部１２０に大きく表示することができる。したがって、オペレータは、表示部１２０を見ながらブレード作業を容易に行なうことができる。
【００９０】
図６に示されるように、表示制御部１１０は、左ブレード表示部１２３と右ブレード表示部１２４とを左右に並べて設定し、前方表示部１２１を左ブレード表示部１２３と右ブレード表示部１２４との境界に中央揃えして設定する。このように前方表示部１２１、左ブレード表示部１２３および右ブレード表示部１２４を配置することで、本体１の前方と掘削ブレード２の両下端２Ｅ１，２Ｅ２との撮像データの配置を、キャブ９内からのオペレータの目視に近い配置にすることができ、オペレータが各撮像データをより見やすくすることができる。
【００９１】
図１，２，５に示されるように、第２カメラ群Ｇ２は、本体１の後方を撮像範囲に含む第２のカメラ５２と、リッパポイント１３を撮像範囲に含む第７のカメラ５７と、右側の履帯３Ｃを撮像範囲に含む第８のカメラ５８とを含んでいる。リッパ１１による作業時に、作業に対応した第２カメラ群Ｇ２を選択することで、本体１の後方の地形と、リッパポイント１３と、履帯３Ｃとを、表示部１２０に大きく表示することができる。したがって、オペレータは、表示部１２０を見ながらリッピング作業を容易に行なうことができ、併せて、リッピング作業中に履帯３Ｃの空転が発生していないかどうかを確認することができる。
【００９２】
図７に示されるように、表示制御部１１０は、リッパポイント表示部１２７と後方表示部１２２と履帯表示部１２８とを、左から右にこの順に並べて設定する。このようにリッパポイント表示部１２７、後方表示部１２２および履帯表示部１２８を配置することで、オペレータが各分割表示部に表示される撮像データをより見やすくすることができる。
【００９３】
表示制御部１１０は、ブルドーザ１０の走行時にブルドーザ１０の周辺を撮像する第３カメラ群Ｇ３を設定する。図１，５に示されるように、第３カメラ群Ｇ３は、本体１の前方、後方、左方および右方の各々を撮像範囲に含む第１のカメラ５１、第２のカメラ５２、第５のカメラ５５および第６のカメラ５６を含んでいる。ブルドーザ１０の走行時に、作業に対応した第３カメラ群Ｇ３を選択することで、ブルドーザ１０の周辺の地形を表示部１２０に大きく表示することができる。したがって、オペレータは、表示部１２０を見ながらブルドーザ１０を安全に走行させることができる。
【００９４】
図６〜８に示されるように、表示制御部１１０は、前方表示部１２１を、それ以外の分割表示部よりも大きく設定する。作業時に見る頻度の高い前方表示部１２１を大きくすることで、本体１の前方の撮像データを大きく表示でき、オペレータは本体１の前方の状況を容易に確認しながら作業を行なうことができる。
【００９５】
これまでの実施形態の説明では、作業機械の例として、掘削ブレード２とリッパ１１とを備えるブルドーザ１０について説明した。ブルドーザ１０は、リッパ１１に替えて他の種類の後方作業機を備えていてもよい。たとえばブルドーザ１０は、本体１の後方にウインチを備えていてもよく、第７のカメラ５７が撮像範囲にウインチを含むように構成されてもよい。
【００９６】
作業機械は、ブルドーザ１０に限られるものではない。たとえば、前輪と後輪との間にブレードを備え本体の後方にリッパを備えるモータグレーダなど、他の種類の作業機械に、本開示の思想を適用してもよい。
【００９７】
今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００９８】
１  本体、２  掘削ブレード（第１の作業機）、２Ｃ  切刃、２ＣＬ  左方側端部、２ＣＲ  右方側端部、２Ｅ１  左下端、２Ｅ２  右下端、３  走行体、３Ｃ  履帯、５  チルト油圧シリンダ、６  リフト油圧シリンダ、８  エンジン室、９  キャブ、９ｃ  コンデンサユニット、１０  ブルドーザ、１１  リッパ（第２の作業機）、１２  シャンク、１３  リッパポイント、１４  リッパアーム、１５  チルトシリンダ、１６  リフトシリンダ、１７  ビーム、２１  エンジン、２２  エンジンフード、５１  第１のカメラ、５１Ｓ  支持部、５２  第２のカメラ、５３  第３のカメラ、５４  第４のカメラ、５５  第５のカメラ、５６  第６のカメラ、５７  第７のカメラ、５８  第８のカメラ、６０  コントローラ、６２，１１２  送受信装置、６４  変速機、６６  操向装置、９０  転倒時保護構造、９１  左柱部、９３  梁部、１００  遠隔操作局、１１０  表示制御部、１１４  入力装置、１２０  表示部、１２１  前方表示部、１２２  後方表示部、１２３  左ブレード表示部、１２４  右ブレード表示部、１２５  左方表示部、１２６  右方表示部、１２７  リッパポイント表示部、１２８  履帯表示部、１３１  アイコン、１３２  傾斜計、１３３  傾斜インジケータ、１４０  操作盤、１４１  ブレード操作レバー、１４２  リッパ操作レバー、１４３  操向レバー、Ｇ１  第１カメラ群、Ｇ２  第２カメラ群、Ｇ３  第３カメラ群。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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