(57)【要約】【課題】無線タグの読み落とし易い場所をユーザに提示することができる情報処理装置、読取装置及びプログラムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、情報処理装置は、複数の物品に付された複数の無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御する。前記情報処理装置は、制御部を備える。前記制御部は、複数の領域毎に前記複数の無線タグを複数回読み取り、領域毎に前記複数の無線タグの読取成功度を算出し、領域毎に前記読取成功度と紐付けた情報を出力する。【選択図】図１
2020115277.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品に付された複数の無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御する情報処理装置であって、
複数の領域毎に前記複数の無線タグを複数回読み取り、領域毎に前記複数の無線タグの読取成功度を算出し、領域毎に前記読取成功度と紐付けた情報を出力する制御部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数の無線タグのうち少なくとも１回検知した無線タグのそれぞれについて検知度を算出し、前記検知度の平均値に基づいて前記読取成功度を算出する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記情報の出力に基づいて、前記読取成功度を領域毎に紐付けて表示部に表示させる、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記制御部は、複数の物品の一部または全部が格納されている１以上の棚と並行または略並行に前記移動機構を複数回移動させ、前記移動機構が移動した領域を分割することにより前記複数の領域を設定する、請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
複数の物品に付された複数の無線タグとデータを送受信するアンテナと、
前記アンテナを移動させる移動機構と、
複数の領域毎に前記複数の無線タグを複数回読み取り、領域毎に前記複数の無線タグの読取成功度を算出し、領域毎に前記読取成功度と紐付けた情報を出力する制御部と、
を備える読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、情報処理装置及び読取システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、アンテナを有する自律走行ロボット（以下、自走ロボットという）を用いてＲＦＩＤ（Radio Frequency Identifier）などの無線タグを読み取る読取システムが提供されている。そのような読取システムは、自走ロボットを無線タグの付された複数の物品が格納されている棚などの前を通過させて、無線タグを読み取る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開２００６／８７７６４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、例えば、物品が雑誌、書類またはＴシャツなどのように薄い場合、棚に陳列されている物品に付された無線タグ同士は近接する傾向にある。無線タグ同士が近接して無線タグの密度が高くなると、無線タグのアンテナ特性は変化する。そうすると、無線タグは、読取システムのアンテナから放出される電力を十分に受信できなくなる。そのため、無線タグの密度が高い場合、読取システムは、無線タグを読み込むことができず、読み落とすおそれがある。
【０００５】
また、読取システムのアンテナに対する無線タグの向きによっては、無線タグは、読取システムのアンテナから放出される電力を十分に受信できなくなる。そのため、読取システムのアンテナに対する無線タグの向きによっては、読取システムは、無線タグを読み込むことができず、読み落とすおそれがある。
【０００６】
このように、読取システムは、無線タグの状態によっては、無線タグを読み落とすおそれを有している。
【０００７】
読取システムは、無線タグを読み込むことができれば、読み込むことができた無線タグの位置をユーザに提示することができる。他方、読取システムは、無線タグを読み落とせば、読み落とした無線タグの位置をユーザに提示することができない。そのため、ユーザは、読取システムが読み落とした無線タグがどこにある可能性が高いのかを把握することができない。
【０００８】
上記の課題を解決するため、無線タグの読み落とし易い場所をユーザに提示することができる情報処理装置及び読取システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
実施形態によれば、情報処理装置は、複数の物品に付された複数の無線タグとデータを送受信するアンテナと、前記アンテナを移動させる移動機構とを備える移動装置を制御する。前記情報処理装置は、制御部を備える。前記制御部は、複数の領域毎に前記複数の無線タグを複数回読み取り、領域毎に前記複数の無線タグの読取成功度を算出し、領域毎に前記読取成功度と紐付けた情報を出力する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る読取システムの構成例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る読取システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る作業指示情報の構成例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係るタグ一覧リストを例示する図である。
【図５】図５は、実施形態に係る読取システムの動作例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態に係る読取領域１における読取結果を例示する図である。
【図７】図７は、実施形態に係る読取領域７における読取結果を例示する図である。
【図８】図８は、実施形態に係る読取領域１における読取成功度の算出結果を例示する図である。
【図９】図９は、実施形態に係る読取領域７における読取成功度の算出結果を例示する図である。
【図１０】図１０は、実施形態に係る表示画面図の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態に係る表示画面図の別の例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る読取システムによる全体動作を例示するフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態に係る読取システムによる全ての読取領域の読取成功度の算出動作を例示するフローチャートである。
【図１４】図１４は、実施形態に係る読取システムによる各読取領域の読取成功度の算出動作を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。
【００１２】
図１は、読取システム１の構成例を示す図である。  
読取システム１は、無線タグが複数個存在する領域において、複数個の無線タグを読み取るシステムである。例えば、読取システム１は、複数の棚を有する店舗での物品の棚卸などに用いられる。読取システム１は、複数個の無線タグを読み取る読取装置の一例である。
【００１３】
なお、無線タグの読取は、無線タグからタグデータを取得することを試みる動作である。読取は、計測ということもできる。タグデータの取得は、タグデータの受信ということもできる。タグデータの取得は、無線タグの読み込みによって実現される。無線タグの読み込みは、無線タグの検知ということもできる。
【００１４】
ここでは、複数の棚が配置されている領域における平面の位置は、ｘ軸及びｘ軸と直交するｙ軸で規定される座標で示される。複数の棚が配置されている領域における高さ方向の位置は、ｘ軸及びｙ軸と直交するｚ軸で規定される座標で示される。
【００１５】
各棚は、ｘ軸に沿って延在する所定長の幅で構成されているものとする。  
ここでは、複数の棚のうちの１つの棚Ａを例にして説明する。
【００１６】
棚Ａは、複数の物品を格納する。複数の物品は、ｘ軸に沿って棚Ａに格納（陳列）されている。物品４００は、棚Ａに格納されている複数の物品のうちの一つである。物品４００には、無線タグ４０１が付されている。例えば、無線タグ４０１は、ＲＦＩＤである。棚Ａに格納されている物品４００以外の物品にも無線タグ４０１と同様の無線タグが付されている。
【００１７】
無線タグ４０１は、後述するアンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つと無線でデータを送受信する。無線タグ４０１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つから無線で電力の供給を受け、活性化する。無線タグ４０１は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つを通じたリクエストに対して、自身を一意に特定する識別子を含むタグデータを返信する。物品が書籍である場合、識別子は、図書コード及び書籍のシリアル番号などを含む。
【００１８】
読取システム１は、システムコントローラ１０及び自走ロボット１００などから構成される。システムコントローラ１０と自走ロボット１００とは、互いに電気的に接続する。
【００１９】
システムコントローラ１０は、読取システム１全体を制御する。システムコントローラ１０は、自走ロボット１００の移動及び無線タグ４０１の読取を制御する。システムコントローラ１０については、後述する。
【００２０】
自走ロボット１００は、システムコントローラ１０の制御に従って、自らが経路を生成しながら目的地まで自律走行する。自走ロボット１００は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを棚Ａに正対させながら、ｘ軸に沿って棚Ａと並行または略並行に移動する。自走ロボット１００は、自律走行台車の一例である。自走ロボット１００は、移動装置の一例でもある。
【００２１】
図１が示すように、自走ロボット１００は、筐体１０１、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄなどを有する。
【００２２】
筐体１０１は、自走ロボット１００の外殻を形成する。筐体１０１は、車輪１０２、センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄが取り付けられる。
【００２３】
車輪１０２は、筐体１０１の下部に取り付けられる。車輪１０２は、後述するモータ２０２によって駆動し筐体１０１を移動させる。また、車輪１０２は、筐体１０１の方向を変更する。
【００２４】
センサ１０３は、自走ロボット１００の前面に形成される。センサ１０３は、周囲の障害物を検知するためのセンサである。センサ１０３は、自走ロボット１００の進行方向にある障害物を検知する。例えば、センサ１０３は、レーダなどから構成される。
【００２５】
アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、筐体１０１の上部から下にかけて順に形成される。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄは、棚Ａに正対するように筐体１０１の側面に形成される。
【００２６】
次に、アンテナ１０４ａについて説明する。  
アンテナ１０４ａは、物品４００に付された無線タグ４０１と無線でデータを送受信するデバイスである。アンテナ１０４ａは、無線タグ４０１からの電波を受信する。また、アンテナ１０４ａは、無線タグ４０１へ電波を送信する。アンテナ１０４ａは、指向性を有するものが好ましく、アンテナ１０４ａの特性（指向性など）及び設置向き等により電波の送受信が行える読取範囲が設定される。
【００２７】
アンテナ１０４ｂ、アンテナ１０４ｃ及びアンテナ１０４ｄの構成は、アンテナ１０４ａと同様であるため説明を省略する。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄの読取範囲の合算は、棚Ａの上端から下端までを包含するように設定される。アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの少なくとも１つを指すために、単にアンテナ１０４ということもある。
【００２８】
なお、自走ロボット１００が備えるアンテナ１０４の個数及び位置は、特定の構成に限定されるものではない。
【００２９】
図２は、読取システム１の構成例を示すブロック図である。  
システムコントローラ１０は、自走ロボット１００を制御する情報処理装置の一例である。
【００３０】
システムコントローラ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＮＶＭ（Non-volatile Memory）１４及び通信部１５などを備える。プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４及び通信部１５とは、データバスなどを介して互いに接続される。
【００３１】
プロセッサ１１は、システムコントローラ１０全体の動作を制御する機能を有する。例えば、プロセッサ１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）である。プロセッサ１１は、制御部の一例である。プロセッサ１１は、内部メモリ及び各種のインターフェースなどを備えても良い。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２またはＮＶＭ１４などに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
【００３２】
なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウェア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサ１１は、ハードウェア回路により実行される機能を制御する。
【００３３】
ＲＯＭ１２は、予め制御用のプログラム及び制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２は、製造段階で制御プログラム及び制御データなどを記憶した状態でシステムコントローラ１０に組み込まれる。即ち、ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、予めシステムコントローラ１０の仕様に応じて組み込まれる。
【００３４】
ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００３５】
ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。例えば、ＮＶＭ１４は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）またはフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、システムコントローラ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。ＮＶＭ１４は、記憶部の一例である。
【００３６】
ＮＶＭ１４は、作業指示情報、タグ一覧リスト及び無線タグから取得されたタグデータなどを格納する。  
作業指示情報は、棚卸作業を指示する情報である。即ち、作業指示情報は、システムコントローラ１０が自走ロボット１００を用いて複数の無線タグを読み取る動作を指示する。ここでは、作業指示情報は、読取システム１が複数の無線タグを読み取る１つ以上の棚を示す。作業指示情報については、後述する。
【００３７】
タグ一覧リストは、棚卸対象となる全ての棚に格納されている全ての無線タグを示すリストである。例えば、タグ一覧リストは、店舗内にある全ての無線タグのＩＤを有する。なお、タグ一覧リストは、全ての無線タグについて、各無線タグが格納されている棚を示す情報と紐付けて管理してもよい。タグ一覧リストについては、後述する。
【００３８】
通信部１５は、自走ロボット１００とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、有線または無線で自走ロボット１００とデータを送受信する。例えば、通信部１５は、ＬＡＮ（Local Area Network）接続をサポートするインターフェースである。
【００３９】
図２が示すように、自走ロボット１００は、センサ１０３、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄ、移動機構２００及びリーダ２１０などを備える。センサ１０３及びアンテナ１０４ａ〜１０４ｄについては、前述のとおりである。
【００４０】
移動機構２００は、自走ロボット１００を移動させる機構である。自走ロボット１００はアンテナ１０４ａ〜１０４ｄを有するので、移動機構２００は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを移動させる機構であるということもできる。移動機構２００は、車輪１０２、走行コントローラ２０１、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３などを備える。走行コントローラ２０１と、モータ２０２及びロータリエンコーダ２０３とは、電気的に接続する。車輪１０２とモータ２０２とは、物理的に接続する。車輪１０２は、前述のとおりである。
【００４１】
走行コントローラ２０１は、システムコントローラ１０の制御に従って自走ロボット１００を移動させる。走行コントローラ２０１は、モータ２０２などを制御して自走ロボット１００を移動させる。例えば、走行コントローラ２０１は、モータ２０２に電力またはパルスなどを供給する。
【００４２】
走行コントローラ２０１は、プロセッサなどから構成される。走行コントローラ２０１は、プロセッサがソフトウェアを実行することで実現されてもよい。また、走行コントローラ２０１は、プロセッサとしてのＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）などのハードウェアから構成されてもよい。
【００４３】
モータ２０２は、走行コントローラ２０１の制御に従って駆動する。モータ２０２は、ギアまたはベルトなどを介して車輪１０２に接続する。モータ２０２は、自身の駆動力によって車輪１０２を回転させる。
【００４４】
ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転軸に接続する。ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２の回転角度を測定する。ロータリエンコーダ２０３は、測定した回転角度をシステムコントローラ１０へ送信する。なお、ロータリエンコーダ２０３は、モータ２０２に内蔵されるものであってもよい。
【００４５】
リーダ２１０は、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄを通じて無線タグと無線でデータを送受信するためのインターフェースである。例えば、リーダ２１０は、時分割でアンテナ１０４ａ〜１０４ｄを切り替えながら、アンテナ１０４ａ〜１０４ｄのうちの何れかのアンテナから電波を送出する。
【００４６】
リーダ２１０は、無線タグとデータ通信することで無線タグのタグデータを取得する。例えば、リーダ２１０は、システムコントローラ１０の制御に基づいて所定のリードコマンドを無線タグに送信する。リーダ２１０は、リードコマンドに対するレスポンスとしてタグデータを受信する。リーダ２１０は、受信したタグデータをシステムコントローラ１０へ送信する。リーダ２１０は、無線タグから取得したタグデータをＮＶＭ１４に保存する。
【００４７】
なお、自走ロボット１００は、アンテナの数に応じた４つのリーダを備えていてもよい。
【００４８】
読取システム１は、前述のシステムコントローラ１０及び自走ロボット１００に加えて、表示装置３０を備える。
【００４９】
表示装置３０は、有線または無線でシステムコントローラ１０と接続されている。表示装置３０は、システムコントローラ１０の制御に基づいて、各種情報を表示する。例えば、表示装置３０は、液晶ディスプレイであるが、これに限定されない。表示装置３０は、表示部の一例である。
【００５０】
なお、読取システム１が移動機構２００を備える例について説明したが、これに限定されない。読取システム１は、システムコントローラ１０の制御に基づいて動作する移動機構２００に代えて、人による手押しで動く移動機構を備えていてもよい。
【００５１】
なお、読取システム１は、図１及び図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、読取システム１から特定の構成が除外されたりしてもよい。
【００５２】
図３は、作業指示情報の構成例を示す。図３が示すように、作業指示情報は、「作業番号」、「作業内容」、「棚数」及び「棚番号」などから構成される。  
「作業番号」は、作業指示情報が示す作業を一意に特定する番号を示す。
「作業内容」は、読取システム１が行う作業を示す。ここでは、「作業内容」は、棚卸である。  
「棚数」は、作業が指示される棚の数である。即ち、「棚数」は、読取対象となる無線タグの付された物品が陳列されている棚の数である。ここでは、「棚数」は、３である。
「棚番号」は、読取対象となる無線タグの付された物品が陳列されている棚を示す。ここでは、「棚番号」は、アルファベットで棚を示す。  
図３に例示する作業番号００１の作業指示情報は、棚Ａ、棚Ｂ、棚Ｃの順の棚卸に関するものである。
【００５３】
作業指示情報は、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置から作業指示情報を受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、作業指示情報は、適宜更新されてもよい。  
なお、作業指示情報の構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００５４】
図４は、タグ一覧リストの構成例を示す。  
タグ一覧リストは、棚卸対象となる全ての棚に格納されている２０個全ての無線タグを管理する。
【００５５】
タグ一覧リストは、オペレータなどによってＮＶＭ１４に格納される。また、プロセッサ１１は、外部装置からタグ一覧リストを受信してＮＶＭ１４に格納してもよい。また、タグ一覧リストは、適宜更新されてもよい。  
なお、タグ一覧リストの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
【００５６】
次に、読取システム１の動作例について説明する。  
図５は、読取システム１の動作例を説明するための図である。
【００５７】
ここでは、棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃは、順に、Ｘ軸に沿って並べられているものとする。棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃは、棚卸対象となる全ての棚のうちの全部または一部であるものとする。そのため、棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃは、タグ一覧リストで管理されている２０個の無線タグの一部または全部が格納されているものとする。Ｘ軸は、所定の方向の一例である。ここでは、３つの棚を例にして説明するが、棚の数は、１以上であればよい。
【００５８】
プロセッサ１１は、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるソフトウェアを実行することで下記の機能を実現する。
【００５９】
まず、プロセッサ１１は、自走ロボット１００を作業開始位置まで移動させる機能を有する。  
例えば、プロセッサ１１は、作業を開始する操作の入力を受け付ける。プロセッサ１１は、当該入力を受け付けると、ＮＶＭ１４から作業番号００１の作業指示情報を取得する。プロセッサ１１は、作業指示情報及び棚の位置を示す棚情報に基づいて、棚Ａの端部の位置を作業開始位置として特定する。
【００６０】
プロセッサ１１は、作業開始位置を特定すると、自走ロボット１００が現在ある位置から作業開始位置までの経路を特定する。例えば、プロセッサ１１は、各棚が設置されている店舗の地図情報を取得する。例えば、地図情報は、棚の位置、走行可能な領域、走行不可能な領域及び障害物の位置などの情報を含む。プロセッサ１１は、地図情報に基づいて経路を特定する。
【００６１】
プロセッサ１１は、経路を特定すると、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させる。例えば、プロセッサ１１は、移動機構２００を制御して自走ロボット１００を当該経路に沿って移動させる。なお、プロセッサ１１は、センサ１０３が検知した障害物を避けるために経路を修正してもよい。
【００６２】
プロセッサ１１は、当該経路に沿って自走ロボット１００を移動させることで、作業開始位置に自走ロボット１００を移動させる。プロセッサ１１は、作業開始位置に自走ロボット１００を移動させると、自走ロボット１００を停止させる。
【００６３】
次に、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグを読み取る機能を有する。
【００６４】
例えば、プロセッサ１１は、自走ロボット１００が作業開始位置に到達すると、移動機構２０を棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃの順で、それぞれの棚の前を移動させる。典型例では、プロセッサ１１は、アンテナ１０４を棚Ａに正対させながら、棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃと並行または略並行にｘ軸に沿って移動機構２０を移動させる。プロセッサ１１は、移動機構２０を一定速度で制御してもいいし、移動機構２０を移動と停止の繰り返し動作で制御してもよい。プロセッサ１１は、移動機構２０を移動させながら、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグにリクエストを送信する。これにより、プロセッサ１１は、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグにリクエストを送信して、無線タグを読み取る。
【００６５】
プロセッサ１１は、無線タグからのタグデータの取得に応じて、タグデータの取得位置を求める。プロセッサ１１は、タグデータと関連付けてタグデータの取得位置のデータをＮＶＭ１４に保存する。例えば、プロセッサ１１は、ロータリエンコーダ２０３からモータ２０２の回転角度を取得する。プロセッサ１１は、回転角度などから自走ロボット１００が作業開始位置から移動した移動距離を算出する。これにより、プロセッサ１１は、タグデータの取得位置を求める。なお、タグデータの取得位置は、無線タグを検知した位置、または、無線タグからタグデータを読み込んだ位置ともいえる。
【００６６】
ここでは、プロセッサ１１は、移動機構２０が棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃの前を移動した領域を分割することにより複数の読取領域を設定するものとする。例えば、複数の読取領域は、Ｘ軸に沿って均等に分割された９つの読取領域１〜９である。分割数は、これに限定されない。なお、複数の読取領域のぞれぞれは、Ｘ軸に沿った大きさを有しているが、これに限定されない。複数の読取領域のぞれぞれは、ある特定の一地点であってもよい。  
次に、プロセッサ１１は、複数の読取領域の読取領域毎に複数の無線タグを複数回読み取る機能を有する。  
例えば、プロセッサ１１は、作業番号００１の作業指示情報に基づく動作を規定回数繰り返す。つまり、プロセッサ１１は、棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃと並行または略並行に移動機構２０をＸ軸に沿って規定回数移動させる。つまり、プロセッサ１１は、移動機構２０を棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃの順で移動させながら無線タグを読み取る動作を規定回数繰り返す。そのため、プロセッサ１１は、読取領域１〜９のそれぞれにおいて、無線タグを読み取る動作を規定回数繰り返すことになる。ここでは、規定回数は、３回であるものとするが、２回以上の複数回であればよい。移動機構２０を棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃの順で移動させながら無線タグを読み取る１回の動作を読取試行というものとする。そのため、規定回数は、読取試行回数ともいう。
【００６７】
プロセッサ１１は、規定回数の読取試行後に、規定回数の読取試行における読取結果を求める機能を有する。  
例えば、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４に格納されているタグデータの取得位置のデータを参照する。プロセッサ１１は、タグデータの取得位置と各読取領域の位置を対応付けることで、各読取領域の読取結果を求める。
【００６８】
読取結果は、読取領域毎に、タグ一覧リストで管理されている２０個全ての無線タグと、各読取試行における検知を示す情報または非検知を示す情報とを対応付けている。プロセッサ１１は、各読取領域の読取結果をＮＶＭ１４に保存する。
【００６９】
図６は、読取領域１における読取結果を例示する図である。  
読取結果は、各無線タグと、１〜３回目の各読取試行における検知を示す情報または非検知を示す情報とを対応付けている。「１」は、読取領域１における無線タグの検知を示す情報である。「０」は、読取領域１における無線タグの非検知を示す情報である。プロセッサ１１は、各読取試行において、ある無線タグについて少なくとも１つのタグデータの取得位置が読取領域１に含まれる場合、この無線タグに「１」を対応付ける。他方、プロセッサ１１は、各読取試行において、ある無線タグについてタグデータの取得位置が読取領域１に含まれない場合、この無線タグに「０」を対応付ける。
【００７０】
例えば、Ｔａｇ１は、１〜３回目の各読取試行について「０」と対応付けられている。つまり、読取領域１の計測結果は、プロセッサ１１が１〜３回目の各読取試行では、読取領域１においてＴａｇ１からタグデータを取得できなかったことを示す。
【００７１】
例えば、Ｔａｇ１１は、１回目の読取試行について「１」と対応付けられ、２回目及び３回目の読取試行について「０」と対応付けられている。つまり、読取領域１の計測結果は、プロセッサ１１が１回目の各読取試行では読取領域１においてＴａｇ１１からタグデータを取得できたことを示す。読取領域１の計測結果は、２回目及び３回目の読取試行ではＴａｇ１１からタグデータを取得できなかったことを示す。
【００７２】
図７は、読取領域７における読取結果を例示する図である。  
読取結果は、各無線タグと、１〜３回目の各読取試行における検知を示す情報または非検知を示す情報とを対応付けている。「１」は、読取領域７における無線タグの検知を示す情報である。「０」は、読取領域７における無線タグの非検知を示す情報である。
【００７３】
例えば、Ｔａｇ１は、１〜３回目の各読取試行について「１」と対応付けられている。つまり、読取領域７の計測結果は、プロセッサ１１が１〜３回目の各読取試行では、読取領域１においてＴａｇ１からタグデータを取得できたことを示す。
【００７４】
例えば、Ｔａｇ１１は、１〜３回目の各読取試行について「０」と対応付けられている。つまり、読取領域７の計測結果は、プロセッサ１１が１〜３回目の各読取試行では、読取領域７においてＴａｇ１１からタグデータを取得できなかったことを示す。
【００７５】
なお、読取領域２〜６における読取結果についても同様である。
【００７６】
次に、プロセッサ１１は、読取領域毎に複数の無線タグの読取成功度を算出する機能を有する。  
読取成功度は、複数の無線タグのうち複数回の読取試行によって少なくとも１回検知された無線タグの平均的な検知度を示す指標である。検知度は、複数回の読取試行において１つの無線タグをどの程度検知することができたかを示す指標である。そのため、読取成功度は、特定の無線タグを対象としたものではなく、複数の無線タグのうち少なくとも１回検知された無線タグを対象としたものである。
【００７７】
例えば、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４に格納されている読取領域の読取結果を参照する。プロセッサ１１は、読取領域の読取結果を参照して、タグ一覧リストで管理されている２０個全ての無線タグのうち少なくとも１回検知した無線タグのそれぞれについて検知度を算出する。例えば、プロセッサ１１は、複数の無線タグのうち少なくとも１回検知した無線タグのそれぞれについて検知回数を読取試行回数で割った値に基づいて検知度を算出する。検知度は、１００分率でもいいし、割合でもよい。他方、プロセッサ１１は、１回も検知することができなかった無線タグの検知度の算出を省略する。
【００７８】
プロセッサ１１は、検知度の平均値に基づいて読取成功度を算出する。つまり、プロセッサ１１は、少なくとも１回検知した無線タグについては読取成功度の算出に考慮するが、１回も検知しなかった無線タグについては読取成功度の算出に考慮しない。プロセッサ１１は、少なくとも１回検知した無線タグの検知度の平均値に基づいて読取成功度を算出することで、適切に読取成功度を算出することができる。
【００７９】
なお、読取成功度の算出は、これに限定されるものではない。
【００８０】
図８は、読取領域１における読取成功度の算出結果を例示する図である。  
算出結果は、各無線タグと、検知度とを対応付けている。
【００８１】
例えば、Ｔａｇ１１は、読取領域１において少なくとも１回検知されている。そのため、Ｔａｇ１１は、検知度の算出対象の無線タグ、つまり、読取成功度の算出の考慮対象となる無線タグである。Ｔａｇ１１は、３回の読取試行のうち１回の読取試行で検知されている。そのため、検知度は、０．３３（＝３３％）である。Ｔａｇ１２〜１６も、読取領域１において少なくとも１回検知されているので、検知度の算出対象の無線タグである。
【００８２】
プロセッサ１１は、少なくとも１回検知されているＴａｇ１１〜１６の６個の無線タグの検知度の平均値に基づいて読取成功度を算出する。図８に例示する検知度平均は、読取成功度に対応する。読取成功度は、０．５（＝５０％）である。なお、プロセッサ１１は、１回も検知しなかったＴａｇ１〜１０及び１７〜２０の１４個の無線タグについては読取成功度の算出に考慮しない。
【００８３】
図９は、読取領域７における読取成功度の算出結果を例示する図である。  
算出結果は、各無線タグと、検知度とを対応付けている。
【００８４】
例えば、Ｔａｇ１は、読取領域１において少なくとも１回検知されている。そのため、Ｔａｇ１は、検知度の算出対象の無線タグ、つまり、読取成功度の算出の考慮対象となる無線タグである。Ｔａｇ１は、３回の読取試行のうち３回の読取試行で検知されている。そのため、検知度は、１（＝１００％）である。Ｔａｇ２〜８は、読取領域１において少なくとも１回検知されているので、検知度の算出対象の無線タグである。
【００８５】
プロセッサ１１は、少なくとも１回検知されているＴａｇ１〜８の８個の無線タグの検知度の平均値に基づいて読取成功度を算出する。図９に例示する検知度平均は、読取成功度に対応する。読取成功度は、０．８３（＝８３％）である。なお、プロセッサ１１は、１回も検知しなかったＴａｇ９〜２０の１２個の無線タグについては読取成功率の算出に考慮しない。
【００８６】
次に、プロセッサ１１は、読取領域毎に読取成功度と紐付けた情報を出力する機能を有する。  
例えば、プロセッサ１１は、ＮＶＭ１４から読取領域毎の読取成功度を示す情報を取得し、読取領域毎に読取成功度と紐付けた情報を生成する。読取領域毎に読取成功度を紐付けた情報は、提示情報ともいう。提示情報は、ユーザに読取領域毎の読取成功度を提示し、無線タグの読み落としが発生している可能性の高い場所を通知するための情報である。
【００８７】
プロセッサ１１は、提示情報を表示装置３０に出力する。プロセッサ１１は、提示情報の出力に基づいて、読取成功度を読取領域毎に紐付けて表示装置３０に表示させる。なお、プロセッサ１１は、提示情報の表示装置３０における表示態様を適宜調整可能である。
【００８８】
表示装置３０における提示情報の表示例について説明する。  
図１０は、表示装置３０における提示情報に基づく表示画面図の一例である。  
表示装置３０は、各読取領域を読取成功度の低い順に並べて表示する。
【００８９】
図１１は、表示装置３０における提示情報に基づく表示画面図の別の例である。  
表示装置３０は、棚Ａ、棚Ｂ及び棚Ｃと各読取領域の位置を示すマップ上において、各読取領域に読取成功度を対応付けて表示する。
【００９０】
なお、表示装置３０は、マップ上において各読取領域に読取成功度を対応付けて表示することに代えて、各読取領域に読取成功度に応じた色を付して表示してもよい。例えば、表示装置３０は、読取成功度が高くなるにつれ、色を濃くするように色の濃淡で各読取領域の読取成功度を区別してもよい。表示装置３０は、濃淡に代えて、予め定められた読取成功度に対応する色で各読取領域の読取成功度を区別してもよい。
【００９１】
なお、表示装置３０は、前述の態様以外で、提示情報を表示してもよい。
【００９２】
図１２は、読取システム１による全体動作を例示するフローチャートである。  
プロセッサ１１は、作業指示情報に基づいて、移動機構２０を移動させながら、アンテナ１０４及びリーダ２１０を用いて無線タグの読取を開始する（Ａｃｔ１０１）。
【００９３】
プロセッサ１１は、無線タグから取得したタグデータ及びタグデータの取得位置のデータをＮＶＭ１４に保存する（Ａｃｔ１０２）。
【００９４】
プロセッサ１１は、規定回数の読取試行が完了したか否かを判断する（Ａｃｔ１０３）。
【００９５】
プロセッサ１１は、規定回数の読取試行が完了していないと判断した場合（Ａｃｔ１０３、Ｎｏ）、Ａｃｔ１０１及びＡｃｔ１０２を繰り返す。
【００９６】
プロセッサ１１は、規定回数の読取試行が完了した判断した場合（Ａｃｔ１０３、Ｙｅｓ）、無線タグの読取を終了する（Ａｃｔ１０４）。
【００９７】
プロセッサ１１は、前述のように、全ての読取領域の読取成功度を算出する（Ａｃｔ１０５）。
【００９８】
プロセッサ１１は、前述のように、読取領域毎に読取成功度と紐付けた提示情報を出力する（Ａｃｔ１０６）。
【００９９】
図１３は、読取システム１による全ての読取領域の読取成功度の算出動作を例示するフローチャートである。図１３は、図１２におけるＡｃｔ１０５の典型的な動作を示す。
【０１００】
プロセッサ１１は、前述のように、各読取領域の読取成功度を算出する（Ａｃｔ２０１）。
【０１０１】
プロセッサ１１は、全ての読取領域の読取成功度の算出が完了したか否かを判断する（Ａｃｔ２０２）。
【０１０２】
プロセッサ１１は、全ての読取領域の読取成功度の算出が完了していないと判断した場合（Ａｃｔ２０２、Ｎｏ）、Ａｃｔ２０１を繰り返す。
【０１０３】
プロセッサ１１は、全ての読取領域の読取成功度の算出が完了したと判断した場合（Ａｃｔ２０２、Ｙｅｓ）、動作を終了する。
【０１０４】
図１４は、読取システム１による各読取領域の読取成功度の算出動作を例示するフローチャートである。図１４は、図１３におけるＡｃｔ２０１の典型的な動作を示す。ここでは、任意の１つの読取領域を例にして説明する。
【０１０５】
プロセッサ１１は、任意の１つの読取領域において、読取結果を参照して、ある１つの無線タグを少なくとも１回検知したか否かを判断する（Ａｃｔ３０１）。プロセッサ１１は、この無線タグを少なくとも１回検知したと判断した場合（Ａｃｔ３０１、Ｙｅｓ）、前述のように、この無線タグの検知度を算出する（Ａｃｔ３０２）。プロセッサ１１は、全ての無線タグの確認が完了したか否かを判断する（Ａｃｔ３０３）。
【０１０６】
プロセッサ１１は、全ての無線タグの確認が完了したと判断した場合（Ａｃｔ３０３、Ｙｅｓ）、前述のように、この読取領域の読取成功度を算出する（Ａｃｔ３０４）。プロセッサ１１は、全ての無線タグの確認が完了していないと判断した場合（Ａｃｔ３０３、Ｎｏ）、Ａｃｔ３０１を繰り返す。
【０１０７】
Ａｃｔ３０１に戻って、プロセッサ１１は、この無線タグを１回も検知していないと判断した場合（Ａｃｔ３０１、Ｎｏ）、Ａｃｔ３０３を処理する。つまり、プロセッサ１１は、この無線タグの検知度の算出を省略する。
【０１０８】
本実施形態によれば、システムコントローラ１０は、提示情報を出力することで、ユーザによる差異詰め作業の効率化に貢献することができる。例えば、ユーザは、表示装置３０を確認することで、読取成功度の低い読取領域を容易に認識することができる。読取成功度の低い読取領域の近傍の場所は、読取システム１による無線タグの読み落としが発生している可能性の高い場所といえる。そのため、ユーザは、棚卸の際に読取成功度の低い読取領域の近傍の場所を確認することで、差異詰め作業の効率化を図ることができる。
【０１０９】
また、システムコントローラ１０は、１以上の棚と並行または略並行に複数の読取領域を設定することで、ユーザによる差異詰め作業の効率化に貢献することができる。例えば、ユーザは、各読取領域と棚、または、各読取領域と棚の一部の場所を容易に対応付けることができる。そのため、ユーザは、読取成功度の低い読取領域の近傍の場所を容易に特定することができる。
【０１１０】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１１】
１…読取システム、１０…システムコントローラ、１１…プロセッサ、１２…ＲＯＭ、１３…ＲＡＭ、１４…ＮＶＭ、１５…通信部、３０…表示装置、１００…自走ロボット、１０２…車輪、１０３…センサ、１０４…アンテナ、１０４ａ…アンテナ、１０４ｂ…アンテナ、１０４ｃ…アンテナ、１０４ｄ…アンテナ、２００…移動機構、２０１…走行コントローラ、２０２…モータ、２０３…ロータリエンコーダ、２１０…リーダ、４００…物品、４０１…無線タグ、Ａ…棚、Ｂ…棚、Ｃ…棚。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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