(57)【要約】【課題】荷物を配送する移動体の移動を考慮した目的地を設定することで効率的な配送を実現可能な車両を得る。【解決手段】車両１２は、複数の配送地にそれぞれ配送する荷物Ｐを収容する荷室２２と、荷物Ｐを目的地から配送地まで配送する走行ロボット４０を格納する車両格納室３２と、複数の配送地の広がり度合いに基づいて一又は複数の目的地を設定する走行計画立案部と、走行計画立案部により設定された一又は複数の目的地に向けて、現在位置から順に走行を行う自動運転制御部と、を備えている。【選択図】図３
2020128287.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の配送地にそれぞれ配送する荷物を収容する収容部と、
前記荷物を目的地から前記配送地まで配送する移動体を格納する格納部と、
複数の前記配送地の広がり度合いに基づいて一又は複数の前記目的地を設定する設定部と、
前記設定部により設定された一又は複数の前記目的地に向けて、現在位置から順に走行を行う走行制御部と、
を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物を配送する車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自動運転により荷物の配達を可能とする車両が開示されている。当該文献の車両は、受取人が車両まで荷物を受け取りに行く必要がある。一方、特許文献２には、貨物スペースに移動体である配送用ロボットを複数台格納した車両が開示されている。また当該文献には、配送用ロボットが車両から荷物を受け取り、自律的に走行して配送地に配送する旨の記載がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１６２１６２号公報
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２０１６００９５７３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の車両に対して移動体として特許文献２の配送用ロボットを搭載した場合、配送用ロボットの出発地となる車両の目的地の設定次第で、配送用ロボットによる複数の配送地への配送に時間を要する場合がある。
【０００５】
本発明は、荷物を配送する移動体の移動を考慮した目的地を設定することで効率的な配送を実現可能な車両を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の車両は、複数の配送地にそれぞれ配送する荷物を収容する収容部と、前記荷物を目的地から前記配送地まで配送する移動体を格納する格納部と、複数の前記配送地の広がり度合いに基づいて一又は複数の前記目的地を設定する設定部と、前記設定部により設定された一又は複数の前記目的地に向けて、現在位置から順に走行を行う走行制御部と、を備えている。
【０００７】
請求項１に記載の車両は、複数の荷物を収容すると共に、荷物を配送する移動体が格納されている。当該車両では、各荷物に対応する配送地の広がり度合いに基づいて一又は複数の目的地を設定する。例えば、配送地の広がりが所定の範囲よりも狭い場合は、一の目的地を設定する。一方、配送地の広がりが所定の範囲よりも広い場合は、複数の目的地を設定する。当該車両によれば、荷物を配送する移動体の移動を考慮した目的地を設定することができる。これにより、効率的な配送を実現することができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、荷物を配送する移動体の移動を考慮した目的地を設定することで効率的な配送を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る配送システムの概略構成を示す図である。
【図２】実施形態における荷物が配送される流れを説明する図である。
【図３】車両の構造を説明する側方断面図である。
【図４】車両の制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図５】車両の制御装置におけるＣＰＵの機能構成の例を示すブロック図である。
【図６】走行ロボットの構造を説明する側面図である。
【図７】ドローンの構造を説明する側面図である。
【図８】車両の制御装置で行われる目的地設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】目的地設定処理のイメージを説明する図である。
【図１０】車両の制御装置で行われる個別配送処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態である車両及び配送システムについて図面を用いて説明する。なお、図３及び図６において、矢印ＦＲは車両前方を示し、矢印ＵＰは車両上方を示している。また、図７において、矢印ＵＰは機体上方を示し、矢印Ｗは機体幅方向を示している。
図１は、実施形態に係る配送システム１０の概略構成を示すブロック図である。
【００１１】
（概要）
図１に示されるように、本実施形態に係る配送システム１０は、自動運転車両である車両１２と、移動体である走行ロボット４０と、移動体であるドローン５０と、処理サーバ１４と、端末としてのスマートフォン１６と、を備えている。本実施形態の車両１２は、特定のユーザの荷物Ｐが収容され、当該荷物Ｐを配送する走行ロボット４０及びドローン５０をそれぞれ搭載することが可能である。
【００１２】
本実施形態において、車両１２は制御装置２００を備え、走行ロボット４０は制御装置４００を備え、ドローン５０は制御装置５００を備えている。そして、配送システム１０において、車両１２の制御装置２００、走行ロボット４０の制御装置４００、ドローン５０の制御装置５００、処理サーバ１４、及びスマートフォン１６は、ネットワークＮ１を介して相互に接続されている。また、制御装置２００と制御装置４００、及び制御装置２００と制御装置５００とは、それぞれネットワークＮ１を介さずに通信可能に構成されている。
【００１３】
さらに、本実施形態では荷物Ｐのうち、通信機能を備えた荷物ＰＡが設けられている。この場合、荷物ＰＡと制御装置４００、及び荷物ＰＡと制御装置５００とは、それぞれネットワークＮ１を介さずに通信可能に構成されている。
【００１４】
なお、図１において配送システム１０は、一の処理サーバ１４に対して、車両１２、走行ロボット４０、ドローン５０及びスマートフォン１６は１台ずつしか設けられていないが、この限りではない。実際には、一の処理サーバ１４に対して、車両１２、走行ロボット４０、ドローン５０及びスマートフォン１６はそれぞれ複数台設けられている。
【００１５】
図２（Ａ）〜（Ｆ）に本実施形態の配送システム１０による荷物Ｐが配送される流れを示す。本実施形態の配送システム１０は、特定のユーザＣがインターネット等を通じて購入した商品をユーザＣの居所まで配送するものである。具体的には、ユーザＣが購入した商品は、荷物Ｐとして集配センタＡから車両１２に収容され（図２（Ａ）参照）、車両１２はユーザＣの居所である配送地Ｄに向けて走行する（図２（Ｂ）参照）。配送地Ｄ付近に達した車両１２では、荷物Ｐが走行ロボット４０又はドローン５０に移動される。そして、配送地Ｄ付近に設定された目的地Ｂに車両１２が到着すると、荷物Ｐが走行ロボット４０に収容されている場合は、走行ロボット４０が配送地Ｄまで走行し（図２（Ｃ）参照）、配送ボックス６０に荷物Ｐを収容する（図２（Ｄ）参照）。一方、荷物Ｐがドローン５０に収容されている場合は、ドローン５０が配送地Ｄまで飛行し（図２（Ｅ）参照）、配送ボックス６０に荷物Ｐを投下して収容する（図２（Ｆ）参照）。なお、配送ボックス６０に収容することなく、所定の場所に荷物Ｐを平置きにしたり、ユーザＣに対して荷物Ｐを直接渡したりしてもよい。
【００１６】
（車両）
図３は、本実施形態の車両１２の構造を示す側方断面図である。図３に示されるように、車両１２は、車両上下方向に３層となるキャビン２１を有する略箱型の車体２０を備えている。キャビン２１の上段には複数の荷物Ｐを収容する収容部としての荷室２２が設けられている。この荷室２２は、冷蔵機能又は温蔵機能を有している。また、キャビン２１の中段の車両前方側には、荷物Ｐを仕分ける仕分け室２４が設けられ、車両後方側には１機のドローン５０を格納する格納部としてのドローン格納室３４が設けられている。仕分け室２４は車両１２の全長の約３／４の範囲に設けられ、ドローン格納室３４は全長の約１／４の範囲に設けられている。なお、仕分け室２４の車両後方側であって、ドローン格納室３４との隣接領域は、荷物Ｐを走行ロボット４０又はドローン５０のいずれかに仕分ける仕分作業部２４Ａとして構成されている。
【００１７】
さらに、キャビン２１の下段の車両前方側には、複数台の走行ロボット４０を格納する格納部としての車両格納室３２が設けられ、車両後方側にはユニット室２５が設けられている。車両格納室３２は、仕分け室２４の車両下方側に設けられている。また、ユニット室２５は、ドローン格納室３４の車両下方側に設けられている。このユニット室２５には、車両１２の駆動装置、自動運転に係る制御ユニット、及び荷物Ｐの配送に係る制御装置２００が収容されている。車体２０の上部にはＧＰＳ装置２１０が設けられ、車両前方及び車両後方には複数の環境センサ２２０が設けられている。
【００１８】
車両格納室３２の車両前方側のドア開口部３２Ａには、車幅方向へのスライドにより開閉可能に支持されたスライドドア２０Ａが設けられている。また、車両格納室３２のフロア３３の車両前方端部から路面に向けて走行ロボット４０の走行が可能なスロープ２３が設けられている。このスロープ２３はフロア３３の床下への収納が可能である。本実施形態では、スライドドア２０Ａが開放されると、走行ロボット４０はドア開口部３２Ａを通り、スロープ２３を下りながら走行路上に出ることが可能となる。スライドドア２０Ａは図示しない可動機構によって自動的に開閉し、スロープ２３は当該可動機構によってスライドドア２０Ａの開閉動作に合わせて可動する。なお、スライドドア２０Ａに代えて、ドア開口部３２Ａに対して車両上方側が回動可能となるように車両下方側端部を支持したドアを設け、ドアの上端側を路面に接触するまで開放させ、ドアの内側の面をスロープとして使用してもよい。
【００１９】
また、ドローン格納室３４の車両後方側のドア開口部３４Ａには、車両下方側が回動可能となるように車両上方側端部を支持したヒンジドア２０Ｂが設けられている。本実施形態では、ヒンジドア２０Ｂが開放されると、ドローン５０はドア開口部３４Ａを通じて車外へ飛行が可能となる。また、ヒンジドア２０Ｂが開放されている状態では、当該ヒンジドア２０Ｂがドア開口部３４Ａの上方側の縁部から後方側へ突出して庇状の屋根を形成するようになっている。ヒンジドア２０Ｂは図示しない開閉機構によって自動的に開閉する。なお、ヒンジドア２０Ｂに代えて、ドア開口部３４Ａに対してスライドにより開閉可能に支持されたスライドドアを設けてもよい。また、ヒンジドア２０Ｂの車幅方向及び車両上下方向の中央部には窓部２０Ｃが形成されている。
【００２０】
荷室２２は車幅方向中央に、車両前後方向及び車両上下方向に延びる通路（図示せず）が設けられ、通路の車幅方向両側には荷物Ｐを載置するラック２２Ａが設けられている。また、通路には、荷室２２の荷物Ｐを上下前後に移動させると共に荷物Ｐを仕分け室２４に移動させるためのスタッカクレーン２６が設けられている。また、仕分作業部２４Ａを含む仕分け室２４からドローン格納室３４にかけての床部には、荷物Ｐを前後に移動させるためのコンベア２８が設けられている。さらに、仕分作業部２４Ａから車両格納室３２にかけてロボットアーム２７が設けられている。
【００２１】
本実施形態において特定の荷物Ｐを配送する場合、まず、荷室２２において、スタッカクレーン２６により荷物Ｐがラック２２Ａから仕分け室２４のコンベア２８に載置される。仕分け室２４では、複数の荷物Ｐの中から一の荷物Ｐがコンベア２８により仕分作業部２４Ａに移動される。そして、仕分作業部２４Ａにおいて、荷物Ｐはドローン格納室３４又は車両格納室３２に移動される。
【００２２】
ドローン格納室３４に荷物Ｐが移動される場合、荷物Ｐはコンベア２８により後述するドローン５０の収容室５４に収容される。一方、車両格納室３２に荷物Ｐが移動される場合、荷物Ｐはロボットアーム２７により後述する走行ロボット４０の収容室４４に収容される。
【００２３】
図４は、本実施形態の車両１２に搭載される機器のハードウェア構成を示すブロック図である。車両１２は、上述した制御装置２００の他、車両１２の現在位置を取得するＧＰＳ（Global Positioning System）装置２１０と、車両１２の周囲の環境を認識する環境センサ２２０と、車両１２の加減速及び操舵を行うアクチュエータ２３０と、を備えている。ここで、環境センサ２２０は、所定範囲を撮像するカメラ、所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、所定範囲をスキャンするライダ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）を含んで構成されている。
【００２４】
制御装置２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）２０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）２０３、通信Ｉ／Ｆ（Inter Face）２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６を含んで構成されている。ＣＰＵ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、通信Ｉ／Ｆ２０５及び入出力Ｉ／Ｆ２０６は、バス２０８を介して相互に通信可能に接続されている。
【００２５】
ＣＰＵ２０１は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０１は、ＲＯＭ２０２からプログラムを読み出し、ＲＡＭ２０３を作業領域としてプログラムを実行する。本実施形態では、ＲＯＭ２０２に実行プログラムが記憶されている。ＣＰＵ２０１は、実行プログラムを実行することで、図５に示す通信部２５０、位置取得部２５１、環境認識部２５２、走行計画立案部２５４、自動運転制御部２５６、荷物検知部２５８及び荷物制御部２６０として機能する。
【００２６】
ＲＯＭ２０２は、各種プログラム及び各種データを記憶している。ＲＡＭ２０３は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。
【００２７】
通信Ｉ／Ｆ２０５は、制御装置４００、５００及び処理サーバ１４等と通信するためのインタフェースであり、例えば、イーサネット（登録商標）、ＦＤＤＩ、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格が用いられる。
【００２８】
入出力Ｉ／Ｆ２０６は、車両１２に搭載される各装置と通信するためのインタフェースである。本実施形態の制御装置２００には、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介してＧＰＳ装置２１０、環境センサ２２０及びアクチュエータ２３０が接続されている。なお、ＧＰＳ装置２１０、環境センサ２２０及びアクチュエータ２３０は、バス２０８に対して直接接続されていてもよい。
【００２９】
図５は、ＣＰＵ２０１の機能構成の例を示すブロック図である。図５に示されるように、ＣＰＵ２０１は、通信部２５０、位置取得部２５１、環境認識部２５２、走行計画立案部２５４、自動運転制御部２５６、荷物検知部２５８及び荷物制御部２６０を有している。各機能構成は、ＣＰＵ２０１がＲＯＭ２０２に記憶された実行プログラムを読み出し、これを実行することによって実現される。
【００３０】
通信部２５０は、通信Ｉ／Ｆ２０５を介して各種情報を送信したり受信したりする機能を有している。
【００３１】
位置取得部２５１は、車両１２の現在位置を取得する機能を有している。位置取得部２５１は、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介してＧＰＳ装置２１０から位置情報を取得する。
【００３２】
環境認識部２５２は、車両１２の周囲の走行環境を認識する機能を有している。環境認識部２５２は、入出力Ｉ／Ｆ２０６を介して環境センサ２２０から車両１２の走行環境を走行環境情報として取得する。「走行環境情報」には、車両１２の周囲の天候、明るさ、走行路の幅、障害物等が含まれる。
【００３３】
設定部としての走行計画立案部２５４は、集配センタＡから一又は複数の目的地Ｂを経て再び集配センタＡに至る車両１２の走行計画を立案する機能を有している。また、走行計画立案部２５４は、後述する目的地設定処理により、複数の配送地Ｄの広がり度合いを基に走行ロボット４０又はドローン５０の移動範囲を考慮した目的地Ｂを設定する。
【００３４】
走行制御部としての自動運転制御部２５６は、位置情報及び走行環境情報を考慮しつつ、立案された走行計画に沿ってアクチュエータ２３０を作動させることで、車両１２を走行させる機能を有している。本実施形態では、自動運転制御部２５６は、走行計画立案部２５４により設定された一又は複数の目的地Ｂを経由しながら車両１２を走行させる。
【００３５】
荷物検知部２５８は、車両１２の荷室２２に収容された荷物Ｐの配送地Ｄ及び荷物Ｐの配送物を検知する機能を有している。本実施形態では、例えば、荷室２２に設けられたカメラが荷物Ｐの外装に付されたバーコード又はＱＲコード（登録商標）を撮像し、荷物検知部２５８は、撮像されたバーコード又はＱＲコードから配送地Ｄや配送物の情報を取得する。なお、本実施形態では、配送地Ｄや配送物の情報は、処理サーバ１４に照会をかけて取得しているがこの限りでなく、ＲＯＭ２０２等の記憶媒体に予め記憶されている情報を検索して取得してもよい。
【００３６】
荷物制御部２６０は、荷物Ｐを収容する移動体を選択し、選択した移動体に荷物Ｐを移動させ、移動体を発進させる機能を有している。まず、荷物制御部２６０は、荷物Ｐ毎に定められた移動体、又はユーザＣにより指定された移動体として走行ロボット４０及びドローン５０のいずれかを選択する。また、荷物制御部２６０は、荷物Ｐを仕分作業部２４Ａにおいて、ドローン格納室３４のドローン５０に移動させる、又は車両格納室３２の走行ロボット４０に移動させる。なお、予め荷物Ｐが収容された走行ロボット４０を車両１２に格納してもよい。また、予め荷物Ｐが収容されたドローン５０を車両１２に格納してもよい。
【００３７】
そして、荷物制御部２６０は、荷物Ｐが収容された走行ロボット４０を発進させる際、スライドドア２０Ａを開放させ、スロープ２３を路面側に引き出す。また、荷物制御部２６０は、荷物Ｐが収容されたドローン５０を発進させる際、ヒンジドア２０Ｂを開放させる。
【００３８】
（走行ロボット）
本実施形態では、移動体として無人の走行ロボットが適用される。図６は、本実施形態の走行ロボット４０の構造を示す側面図である。図６に示されるように、走行ロボット４０は、略箱型の車体４２と、車体４２の内部において荷物Ｐが収容される収容室４４と、収容室４４の上部の開口４５を塞ぐ蓋体４６と、を含んで構成されている。
【００３９】
蓋体４６は、開口４５の車幅方向両側に設けられたレール（図示省略）に対して、車両前後方向に移動可能に支持されている。この蓋体４６は、開口４５の上部から車両後方に移動することで、開口４５は開放される。また、走行ロボット４０は、荷物Ｐを収容室４４から車外に移動させるためのロボットアーム４８を含んでいる。
【００４０】
車体４２の上部４２ＡにはＧＰＳ装置４１０が設けられ、少なくとも車両前方の側部４２Ｂには環境センサ４２０が設けられている。また、車体４２の内部には制御装置４００が設けられている。ここで、環境センサ４２０は、車両１２が備える環境センサ２２０と同様に、カメラ、ミリ波レーダ及びライダを含んでいる。
【００４１】
また、走行ロボット４０は、上述した制御装置４００の他、走行ロボット４０の現在位置を取得するＧＰＳ装置４１０と、走行ロボット４０の周囲の環境を認識する環境センサ４２０と、走行ロボット４０の加減速及び操舵を行う走行装置と、を備えている。
【００４２】
制御装置４００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。制御装置４００は、ＣＰＵが、ＲＯＭからプログラムを読み出し、ＲＡＭを作業領域としてプログラムを実行することで、目的地Ｂから配送地Ｄに向けての荷物Ｐの配送を可能とする。また、制御装置４００は、走行ロボット４０が配送地Ｄに到着すると、ロボットアーム４８を操作して、収容室４４から荷物Ｐを取出してユーザＣに対して引き渡す。
【００４３】
（ドローン）
本実施形態では、移動体として無人のマルチコプターであるドローンが適用される。図７は、本実施形態のドローン５０の構造を示す側面図である。図７に示されるように、ドローン５０は、複数のプロペラ５３を有するドローン本体５２と、ドローン本体５２の下端に固定された輸送用箱５６と、を含んで構成されている。
【００４４】
ドローン本体５２は、略箱型であって、上部５２ＢにはＧＰＳ装置５１０が設けられ、少なくとも機体前方の側部５２Ｃにはドローン５０の周囲の環境を認識する環境センサ５２０が設けられている。また、ドローン本体５２の内部には制御装置５００が設けられている。
【００４５】
輸送用箱５６は、直方体の箱であって内部は荷物Ｐが収容される収容室５４とされている。また、輸送用箱５６の一の側壁部５４Ａは機体上方に回動する開閉扉５７として構成されている。また、輸送用箱５６の底部５４Ｂは、両開きの扉であって、機体下方に回動する開放扉５８として構成されている。
【００４６】
また、ドローン５０は、上述した制御装置５００の他、ドローン５０の現在位置を取得するＧＰＳ装置５１０と、ドローン５０の周囲の環境を認識する環境センサ５２０と、を備えている。ここで、環境センサ５２０は、超音波センサ、ジャイロセンサ、気圧センサ、コンパス等を含んで構成されている。
【００４７】
制御装置５００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信Ｉ／Ｆ及び入出力Ｉ／Ｆを含んで構成されている。制御装置５００は、ＣＰＵが、ＲＯＭからプログラムを読み出し、ＲＡＭを作業領域としてプログラムを実行することで、目的地Ｂから配送地Ｄに向けての荷物Ｐの配送を可能とする。また、制御装置５００は、配送地Ｄにドローン５０が到着すると、開放扉５８を開放させて荷物Ｐを投下することで、荷物ＰをユーザＣに引き渡す。
【００４８】
（処理サーバ）
本実施形態の処理サーバ１４は、車両１２の制御装置２００に向けて荷物Ｐの配送地Ｄや配送物の情報を提供する機能を有している。また、処理サーバ１４は、ユーザＣのスマートフォン１６を介して、移動体（走行ロボット４０又はドローン５０）の選択や、配送日時の指定に係る受付処理を行う機能を有している。
【００４９】
（スマートフォン）
本実施形態のスマートフォン１６は、荷物Ｐが配送地Ｄから最寄りの目的地Ｂに到着する際に、ユーザＣに対して荷物Ｐの到着を通知する機能を有している。また、スマートフォン１６は、荷物ＰＡの回収指示を行う機能を有している。
【００５０】
（処理の流れ）
次に、図８及び図１０のフローチャートを参照しつつ、本実施形態の配送システム１０における処理の流れについて説明する。一例として、走行ロボット４０により配送物を配送する例を示す。
【００５１】
まず、一又は複数の目的地Ｂを設定する目的地設定処理について説明する。
図８のステップＳ１００において、ＣＰＵ２０１は、配送する複数の荷物Ｐについて、配送地Ｄと配送物との特定を行う。例えば、ＣＰＵ２０１は、カメラにより撮像された荷物Ｐの外装におけるＱＲコードから配送地Ｄと配送物との特定を行う。なお、当該ステップは、車両１２に荷物Ｐを収容する際に実行しても良いし、車両１２の移動中に実行しても良い。そして、ステップＳ１０１に進む。
【００５２】
ステップＳ１０１において、ＣＰＵ２０１は、各配送地Ｄの分布を特定する。具体的に、ＣＰＵ２０１は、配送地Ｄの緯度や経度等の位置情報の平均と分散を計算する。例えば、ＣＰＵ２０１は、荷物Ｐの配送地Ｄの位置情報を基に配送地Ｄの分布を特定する。特定される分布は、車両１２をどこに停止させて、走行ロボット４０に配送を引き継ぐかを決定するために考慮される。そして、ステップＳ１０２に進む。
【００５３】
ステップＳ１０２において、ＣＰＵ２０１は、配送地Ｄの分布に広がりがあるか否かの判定を行う。具体的に、ＣＰＵ２０１は、配送地Ｄの広がりが所定の範囲（例えば、半径３ｋｍ）よりも広いか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０１は、配送地Ｄの分布に広がりがあると判定した場合、ステップＳ１０３に進む。一方、ＣＰＵ２０１は、配送地Ｄの分布に広がりがない、すなわち、配送地Ｄの分布が狭いと判定した場合、ステップＳ１０４に進む。
【００５４】
ステップＳ１０３において、ＣＰＵ２０１は、複数の目的地Ｂを設定する。具体的に、ＣＰＵ２０１は、車両１２の経由地となる一又は複数の目的地Ｂと到達地となる目的地Ｂとを設定する。例えば、図９に示されるように、車両１２の現在位置から最も遠い配送地Ｄと、最も近い配送地Ｄとを特定し、その中間位置を境界として、２つのゾーンに分類する。そして、各ゾーン内において、配送地Ｄの緯度経度の平均を求めることで目的地Ｂを設定することができる。そして、目的地設定処理を終了する。
【００５５】
図８のステップＳ１０４において、ＣＰＵ２０１は、一の目的地Ｂを設定する。具体的に、ＣＰＵ２０１は、車両１２の到達地となる目的地Ｂを設定する。例えば、半径１ｋｍ圏内に配送地Ｄが集中している場合、輸送効率上、車両１２を一つの目的地に停止させて走行ロボット４０で各配送地Ｄへの配送を行なうのが効率的である。そして、目的地設定処理を終了する。
【００５６】
次に、目的地に到着した車両１２を起点に走行ロボット４０が各配送地Ｄに向けて配送を行う個別配送処理について説明する。
【００５７】
図１０のステップＳ２００において、ＣＰＵ２０１は、経由地又は到達地である目的地Ｂにおいて車両１２が停止したことを検知する。そして、ステップＳ２０１に進む。
【００５８】
ステップＳ２０１において、ＣＰＵ２０１は、走行ロボット４０が配送を行う最も遠方の荷物Ｐを走行ロボット４０に収容する。つまり、本実施形態では、仕分け室２４において配送順に荷物Ｐが仕分けられる。そして、ステップＳ２０２に進む。
【００５９】
ステップＳ２０２において、ＣＰＵ２０１は、走行ロボット４０に収容された荷物Ｐの配送地Ｄに向けて走行ロボット４０を発進させる。なお、本実施形態の走行ロボット４０はユーザＣの居る配送地Ｄに走行するが、これに限らず、ユーザＣがスマートフォン１６を通じて指定した場所に走行してもよい。つまり、ユーザＣは、配送地Ｄにおいて荷物Ｐを受け取るだけでなく、ユーザＣが指定した場所で荷物Ｐを受け取ることも可能である。そして、ステップＳ２０３に進む。
【００６０】
ステップＳ２０３において、ＣＰＵ２０１は、走行ロボット４０による配送回数ｉが、当該目的地Ｂにおける配送予定数Ｎに達したか否かの判定を行う。ＣＰＵ２０１は、配送回数ｉが配送予定数Ｎに等しい場合、すなわち、配送回数ｉが配送予定数Ｎに達した場合、個別配送処理は終了する。一方、ＣＰＵ２０１は、配送回数ｉが配送予定数Ｎに等しくない場合、すなわち、配送回数ｉが配送予定数Ｎに達していない場合、ステップＳ２０４に進む。
【００６１】
ステップＳ２０４において、ＣＰＵ２０１は、配送回数ｉに１を代入する。すなわち、配送回数ｉを加算する。そして、ステップＳ２０１に戻る。
【００６２】
なお、車両格納室３２に複数台の走行ロボット４０が格納されている場合は、複数の走行ロボット４０それぞれに荷物Ｐを収容し、車両１２から順次発進させることができる。これにより、一つの目的地Ｂにおいて複数の走行ロボット４０で同時に配送することができるため、目的地Ｂにおける滞在時間を短縮することができる。つまり、目的地Ｂが複数ある場合は、到達地までの時間を短縮することができ、トータルの配送時間を短縮することができる。
【００６３】
（実施形態まとめ）
車両１２を用いて荷物Ｐを途中まで配送し、最後に車両１２に格納された走行ロボット４０やドローン５０等の移動体により荷物Ｐを配送する場合、お客様目線では届ける時間を短縮することが求められる。また、事業者目線では、配送効率を高めることが求められる。そこで、本実施形態では、配送地Ｄの広がり度合いに基づいて一又は複数の目的地Ｂを設定する構成とした。
【００６４】
図９の例では、ステップＳ１０２（図８参照）の判定において、半径３ｋｍを「所定の範囲」とすると、半径５ｋｍ圏内に配送地Ｄが集中している場合には、経由地及び到達地の２つの目的地Ｂが設定される。これにより、経由地で車両１２が一旦停止して走行ロボット４０が各配送地Ｄへの配送を行なった後、車両１２が到達地に移動して走行ロボット４０が残りの配送地Ｄへの配送を行う。走行ロボット４０が車両１２と各配送地Ｄとの間を走行するのに時間を要する場合、最終的な目的地Ｄである到達地までの間に経由地である目的地Ｄを設け、目的地Ｄ同士の間は車両１２で移動させる。すなわち、本実施形態によれば、長距離間の移動は走行ロボット４０より高速の車両１２により移動することで、荷物Ｐの効率的な配送が実現できる。
【００６５】
特に荷物Ｐに収容される配送物としてピザのような食品をお客様に配送する場合、受け取りまでの時間が短縮されるため、温かい状態で配送することができる。本実施形態によれば、荷物Ｐの配送における利便性を向上させ、効率的な配送が実現でき、輸送コストを低減させることができる。
【００６６】
また、通信機能を有する容器である荷物ＰＡでピザを配送する場合、ユーザＣから荷物ＰＡの回収を行うことができる。例えば、ユーザＣがピザを食べ終わり、荷物ＰＡにピザの包装を置いた場合、荷物ＰＡが包装を検知することで走行ロボット４０に向けて回収指示信号を出力する。一方、配送地Ｄ付近を走行する回収用の走行ロボット４０が回収指示信号を受信することで、走行ロボット４０は包装を収容した荷物ＰＡを回収することができる。
【００６７】
車両１２の車両格納室３２に複数台の走行ロボット４０を格納できる場合、配送を終えた走行ロボット４０や回収専用の走行ロボット４０を設定することで、包装や食品容器等の回収を効率的に行うことができる。本実施形態によれば、移動体により回収等の付加サービスを安価に提供することができる。また、回収料金をユーザＣから徴収すれば収益を上げることもできる。
【００６８】
以上の配送については、走行ロボット４０を使用した場合を例示したが、ドローン５０による配送の場合もドローン５０の飛行範囲を考慮した目的地Ｂを設定することで、効率的な配送を実現することができる。
【００６９】
上記実施形態で説明した処理の流れは、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
【００７０】
その他、上記実施形態で説明した各制御装置、処理サーバ及びスマートフォンの各々の構成は、一例であり、主旨を逸脱しない範囲内において状況に応じて変更してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１２    車両
２２    荷室（収容部）
３２    車両格納室（格納部）
３４    ドローン格納室（格納部）
４０    走行ロボット（移動体）
５０    ドローン（移動体）
２５４  走行計画立案部（設定部）
２５６  自動運転制御部（走行制御部）
Ｂ  目的地
Ｄ  配送地
Ｐ  荷物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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