(57)【要約】【課題】回生動作の負担の分散に優れた放電装置等を提供する。【解決手段】駆動ユニット１０は、モータ３０に電力を供給しモータ３０から回生電力の供給を受け、他の駆動ユニット１０の電源線Ｌ１と接続される電源線Ｌ１と、電源線Ｌ１の電圧値に基づいて、回生放電すべきか否かを示す第１の放電可否信号を出力する放電可否信号出力部と、第１の放電可否信号を他の駆動ユニット１０に送信するスイッチング素子１４と、第１の放電可否信号と、他の駆動ユニット１０が送信する回生放電すべきか否かを示す第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、電源線Ｌ１に供給される回生電力を放電する回生放電部１６と、を備える。【選択図】図１
2020171186.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
放電装置であって、
モータに電力を供給し前記モータから回生電力の供給を受け、他の放電装置の電源線と接続される電源線と、
前記電源線の電圧値に基づいて、回生放電すべきか否かを示す第１の放電可否信号を出力する放電可否信号出力手段と、
前記第１の放電可否信号を前記他の放電装置に送信する放電可否信号送信手段と、
前記第１の放電可否信号と、前記他の放電装置が送信する回生放電すべきか否かを示す第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、前記電源線に供給される回生電力を放電する回生放電手段と、
を備える放電装置。
【請求項２】
前記放電可否信号出力手段は、前記電源線の電圧値が閾値以上であるとき、回生放電すべきことを示す前記第１の放電可否信号を出力する、
請求項１に記載の放電装置。
【請求項３】
前記回生放電手段は、前記電源線に一端が接続される回生抵抗と、前記回生抵抗に直列に接続されたスイッチング素子とを備え、
前記スイッチング素子は、前記第１の放電可否信号と、前記第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すときにオンし、前記電源線から前記回生抵抗に電流を流す、
請求項１又は２に記載の放電装置。
【請求項４】
前記第１の放電可否信号と前記第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、補助放電装置が備える第２の回生放電手段に回生電力の放電を指示する放電指示手段をさらに備える、
請求項１から３のいずれか１項に記載の放電装置。
【請求項５】
前記電源線の電圧を分圧した監視電圧を出力する監視電圧出力手段をさらに備え、
前記放電可否信号出力手段は、前記監視電圧の電圧値に基づいて前記第１の放電可否信号を出力する、
請求項１から４のいずれか１項に記載の放電装置。
【請求項６】
複数の放電装置を備え、
前記複数の放電装置のそれぞれは、
モータに電力を供給し前記モータから回生電力の供給を受け、他の放電装置の電源線と接続される電源線と、
前記電源線の電圧値に基づいて、回生放電すべきか否かを示す第１の放電可否信号を出力する放電可否信号出力手段と、
前記第１の放電可否信号を前記他の放電装置に送信する放電可否信号送信手段と、
前記第１の放電可否信号と、前記他の放電装置が送信する回生放電すべきか否かを示す第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、前記電源線に供給される回生電力を放電する回生放電手段と、を備える、
放電システム。
【請求項７】
補助放電装置をさらに備え、
前記補助放電装置は、
前記放電装置の電源線と接続される第２の電源線と、
前記放電装置の指示に応じて前記第２の電源線に供給される回生電力を放電する第２の回生放電手段と、を備え、
前記放電装置は、前記第１の放電可否信号と前記第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、前記補助放電装置の前記第２の回生放電手段に回生電力の放電を指示する放電指示手段をさらに備える、
請求項６に記載の放電システム。
【請求項８】
前記補助放電装置は、前記第２の電源線の電圧を分圧した監視電圧を出力する監視電圧出力手段をさらに備え、
前記放電装置の放電可否信号出力手段は、前記監視電圧の電圧値に基づいて前記第１の放電可否信号を出力する、
請求項７に記載の放電システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、放電装置及び放電システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータを駆動する駆動装置において、モータから生じる回生電力を放電する技術が知られている。例えば、モータから生じる回生電力により電源線の電圧が上昇して閾値以上となったとき、駆動装置に設けられた回生抵抗に電流を流すことにより、回生電力を放電することができる。以下、回生電力を放電するための動作を回生動作という。また、回生電力の放電とは、回生抵抗等により回生電力を消費することをいう。
【０００３】
一方、駆動装置を複数備える多軸駆動システムにおいて、各駆動装置に使用される素子の特性のばらつき等を原因として、一部の駆動装置のみが回生動作を実行する場合がある。その結果、回生動作の負担が偏るので、一部の駆動装置の回生抵抗のみ過剰に発熱する、駆動装置間で素子の寿命が不揃いになる等の問題が生じうる。
【０００４】
この問題に対し、各駆動装置が協働することにより回生動作の負担を分散する技術が特許文献１に開示されている。特許文献１によれば、回生動作中の駆動装置（特許文献１では、モータ制御装置）が回生オン信号を他の駆動装置に出力し、回生オン信号を受信した他の駆動装置も回生動作を開始する。したがって、一部の駆動装置のみが先に回生動作を開始した場合であっても、他の駆動装置が続行して回生動作を開始するので、回生動作の負担を分散することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２５３２１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、特許文献１の技術には、他の駆動装置が回生動作中の駆動装置から回生オン信号を受信して回生動作を開始するまでは、回生動作中の駆動装置にのみ回生動作の負担が生じているので、回生動作の負担が偏っている期間がある、という問題がある。したがって、特許文献１の技術は、回生動作の負担の分散が十分でない。
【０００７】
本発明の目的は、上記の事情に鑑み、回生動作の負担の分散に優れた放電装置等を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る放電装置は、
モータに電力を供給し前記モータから回生電力の供給を受け、他の放電装置の電源線と接続される電源線と、
前記電源線の電圧値に基づいて、回生放電すべきか否かを示す第１の放電可否信号を出力する放電可否信号出力手段と、
前記第１の放電可否信号を前記他の放電装置に送信する放電可否信号送信手段と、
前記第１の放電可否信号と、前記他の放電装置が送信する回生放電すべきか否かを示す第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、前記電源線に供給される回生電力を放電する回生放電手段と、
を備える。
【０００９】
前記放電可否信号出力手段は、前記電源線の電圧値が閾値以上であるとき、回生放電すべきことを示す前記第１の放電可否信号を出力するようにしてもよい。
【００１０】
前記回生放電手段は、前記電源線に一端が接続される回生抵抗と、前記回生抵抗に直列に接続されたスイッチング素子とを備え、
前記スイッチング素子は、前記第１の放電可否信号と、前記第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すときにオンし、前記電源線から前記回生抵抗に電流を流すようにしてもよい。
【００１１】
前記放電装置は、前記第１の放電可否信号と前記第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、補助放電装置が備える第２の回生放電手段に回生電力の放電を指示する放電指示手段をさらに備えてもよい。
【００１２】
前記放電装置は、前記電源線の電圧を分圧した監視電圧を出力する監視電圧出力手段をさらに備え、
前記放電可否信号出力手段は、前記監視電圧の電圧値に基づいて前記第１の放電可否信号を出力するものであってもよい。
【００１３】
上記の目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る放電システムは、
複数の放電装置を備え、
前記複数の放電装置のそれぞれは、
モータに電力を供給し前記モータから回生電力の供給を受け、他の放電装置の電源線と接続される電源線と、
前記電源線の電圧値に基づいて、回生放電すべきか否かを示す第１の放電可否信号を出力する放電可否信号出力手段と、
前記第１の放電可否信号を前記他の放電装置に送信する放電可否信号送信手段と、
前記第１の放電可否信号と、前記他の放電装置が送信する回生放電すべきか否かを示す第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、前記電源線に供給される回生電力を放電する回生放電手段と、を備える。
【００１４】
前記放電システムは、補助放電装置をさらに備え、
前記補助放電装置は、
前記放電装置の電源線と接続される第２の電源線と、
前記放電装置の指示に応じて前記第２の電源線に供給される回生電力を放電する第２の回生放電手段と、を備え、
前記放電装置は、前記第１の放電可否信号と前記第２の放電可否信号との少なくとも１つが回生放電すべきことを示すとき、前記補助放電装置の前記第２の回生放電手段に回生電力の放電を指示する放電指示手段をさらに備えてもよい。
【００１５】
前記補助放電装置は、前記第２の電源線の電圧を分圧した監視電圧を出力する監視電圧出力手段をさらに備え、
前記放電装置の放電可否信号出力手段は、前記監視電圧の電圧値に基づいて前記第１の放電可否信号を出力するものであってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、回生動作の負担の分散に優れた放電装置等を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施の形態１に係る多軸駆動システムの構成を示す図
【図２】本発明の実施の形態１に係る駆動ユニットの放電制御部の機能的構成を示す図
【図３】本発明の実施の形態１に係る駆動ユニットの放電制御部による放電制御の動作の一例を示すフローチャート
【図４】本発明の実施の形態２に係る多軸駆動システムの構成を示す図
【図５】本発明の実施の形態３に係る多軸駆動システムの構成を示す図
【図６】本発明の実施の形態１の変形例に係る多軸駆動システムの構成を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら、本発明に係る放電システムを多軸駆動システムに適用した実施の形態を説明する。各図面においては、同一又は同等の部分に同一の符号を付す。
【００１９】
（実施の形態１）
図１を参照しながら、実施の形態１に係る多軸駆動システム１を説明する。多軸駆動システム１は、複数のモータ３０を駆動するシステムである。多軸駆動システム１は、複数の駆動ユニット１０と、電源ユニット２０と、複数のモータ３０とを備える。
【００２０】
駆動ユニット１０は、モータ３０を駆動する。電源ユニット２０は、モータ３０を駆動するための電力を駆動ユニット１０に供給する。多軸駆動システム１において、巻き下げ動作等を原因として一部のモータ３０から回生電力が生じる場合がある。詳細は後述するが、多軸駆動システム１においては、各駆動ユニット１０が協働して回生電力を放電する。また、電源ユニット２０も協働して回生電力を放電する。多軸駆動システム１は、本発明に係る放電システムの一例である。
【００２１】
図１では、複数の駆動ユニット１０が直列に接続されており、１の駆動ユニット１０が電源ユニット２０と接続されている。以下、必要に応じて、電源ユニット２０と接続されている駆動ユニット１０を駆動ユニット１０−１と表記し、駆動ユニット１０−１と接続されている駆動ユニット１０を駆動ユニット１０−２と表記する。
【００２２】
（電源ユニットの構成）
電源ユニット２０は、上述のとおり、モータ３０を駆動するための電力を駆動ユニット１０に供給し、駆動ユニット１０と協働して回生電力を放電する。電源ユニット２０は、電源Ｐ１と電源線ＬＰと監視電圧出力部２１と回生放電部２２とを備える。電源ユニット２０は、本発明に係る補助放電装置の一例である。
【００２３】
電源Ｐ１は、電源線ＬＰを介して、モータ３０を駆動するための電力を駆動ユニット１０に供給する電源である。電源線ＬＰは、駆動ユニット１０−１の電源線Ｌ１と接続されている。図１に示すとおり、各駆動ユニット１０の電源線Ｌ１は直列に接続されており、駆動ユニット１０−１の電源線Ｌ１が電源線ＬＰと接続されているので、電源Ｐ１は各駆動ユニット１０に電力を供給することができる。電源Ｐ１の電源電圧は、例えば直流２８０Ｖである。ただし、モータ３０から回生電力が生じているとき、電源線ＬＰは電源線Ｌ１を介してモータ３０から回生電力の供給を受けるので、電源線ＬＰの電圧は電源Ｐ１の電源電圧より高くなる。以下では、電源Ｐ１の電源電圧は直流２８０Ｖであるものとして説明する。また、電圧値について記載するときは、直流であるものとする。電源線ＬＰは、本発明に係る第２の電源線の一例である。
【００２４】
監視電圧出力部２１は、電源線ＬＰの電圧を分圧して駆動ユニット１０の監視電圧線Ｌ２に出力する。当該分圧電圧の電圧値は、後述の駆動ユニット１０の放電制御部１３による監視の対象となるため、以下では当該分圧電圧を監視電圧という。監視電圧出力部２１は、本発明に係る監視電圧出力手段の一例である。
【００２５】
監視電圧出力部２１は、分圧抵抗２１１と分圧抵抗２１２とボルテージフォロア２１３とを備える。監視電圧出力部２１は、分圧抵抗２１１及び分圧抵抗２１２により電源線ＬＰの電圧を分圧して監視電圧を生成し、ボルテージフォロア２１３を介して監視電圧を駆動ユニット１０の監視電圧線Ｌ２に出力する。
【００２６】
分圧抵抗２１１の抵抗値と分圧抵抗２１２の抵抗値との比率は、例えば９９：１である。この場合、監視電圧は電源電圧の１／１００となる。これは、後述のＡ／Ｄコンバータ１２に入力可能な電圧の電圧値が最大で５Ｖ程度であることが想定されるからである。例えば、電源電圧の電圧値が２８０Ｖであり、回生電力が生じていないとき、電源線ＬＰの電圧は２８０Ｖとなるので、監視電圧は２．８Ｖとなる。
【００２７】
ボルテージフォロア２１３は、インピーダンスを変換しつつ監視電圧をそのまま出力する。ボルテージフォロア２１３は、オペアンプにより構成された、増幅率１倍の非反転増幅回路である。ボルテージフォロア２１３を介して監視電圧を出力することで、例えば駆動ユニット１０のＡ／Ｄコンバータ１２の入力インピーダンスがあまり高くない場合であっても、監視電圧の変動を抑えることができる。
【００２８】
回生放電部２２は、駆動ユニット１０−１が出力する後述の放電実行信号に応じて、電源線ＬＰに供給される回生電力を放電する。回生放電部２２は、回生抵抗２２１とスイッチング素子２２２とを備える。図１ではスイッチング素子２２２としてMOSFET（Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor ：電界効果トランジスタ）を示しているが、バイポーラトランジスタ、IGBT（Insulated Gate Bipolar Transistor：絶縁ゲートバイポーラトランジスタ）、GTO（Gate Turn-Off thyristor：ゲートターンオフサイリスタ）、リレー等その他のスイッチング素子であってもよい。回生放電部２２は、本発明に係る第２の回生放電手段の一例である。
【００２９】
回生抵抗２２１の一端は電源線ＬＰに接続されており、他端はスイッチング素子２２２に接続されている。スイッチング素子２２２は回生抵抗に直列に接続されている。スイッチング素子２２２の一端は回生抵抗２２１に接続されており、他端はグランドに接続されている。スイッチング素子２２２のスイッチ部分は、後述する駆動ユニット１０の放電実行信号線Ｌ４と接続されている。スイッチ部分について、例えばスイッチング素子２２２が電界効果トランジスタ（MOSFET: Metal-Oxide-Semiconductor Field-Effect Transistor）の場合、ゲートがスイッチ部分に相当し、スイッチング素子２２２がバイポーラトランジスタの場合、ベースがスイッチ部分に相当する。
【００３０】
スイッチング素子２２２は、駆動ユニット１０−１から受信する放電実行信号がオンのときにオンし、電源線ＬＰから回生抵抗２２１に電流を流す。回生抵抗２２１に電流を流すことにより、回生放電部２２は電源線ＬＰに供給される回生電力を放電できる。
【００３１】
（駆動ユニットの構成）
駆動ユニット１０は、電源ユニット２０から電力の供給を受け、供給された電力によりモータ３０を駆動する。また、駆動ユニット１０は、他の駆動ユニット１０と協働して回生電力を放電する。駆動ユニット１０は、電源線Ｌ１と駆動回路１１と監視電圧線Ｌ２とＡ／Ｄコンバータ１２と放電制御部１３とスイッチング素子１４と放電可否信号線Ｌ３と電源Ｐ２とプルアップ抵抗１５と放電実行信号線Ｌ４と回生放電部１６とを備える。駆動ユニット１０は、本発明に係る放電装置の一例である。
【００３２】
電源線Ｌ１は、電源ユニット２０の電源Ｐ１からモータ３０を駆動するための電力の供給を受ける。電源線Ｌ１は、モータ３０から生じた回生電力の供給を駆動回路１１から受ける。電源線Ｌ１は、他の駆動ユニット１０の電源線Ｌ１と接続されている。駆動ユニット１０−１の電源線Ｌ１は、電源ユニット２０の電源線ＬＰと接続されている。各駆動ユニット１０の電源線Ｌ１が接続されているので、電源線Ｌ１は、他の駆動ユニット１０が駆動するモータ３０から生じた回生電力の供給も受ける。電源線Ｌ１は、本発明に係る電源線の一例である。
【００３３】
駆動回路１１は電源線Ｌ１及びモータ３０と接続され、電源線Ｌ１に供給された電力によりモータ３０を駆動する。また、駆動回路１１は、モータ３０から生じた回生電力を電源線Ｌ１に供給する。
【００３４】
例えば、モータ３０が三相誘導電動機など三相交流電力にて駆動される電動機である場合、駆動回路１１は、直流電力を三相交流電力に変換するインバータ回路と、三相交流電力を直流電力に変換するコンバータ回路とを含む。駆動回路１１は、電源線Ｌ１に供給された直流電力をインバータ回路により三相交流電力に変換してモータ３０に供給し、モータ３０から生じた三相交流の回生電力をコンバータ回路により直流の回生電力に変換して電源線Ｌ１に供給する。
【００３５】
監視電圧線Ｌ２は、他の駆動ユニット１０の監視電圧線Ｌ２と接続されている。駆動ユニット１０−１の監視電圧線Ｌ２は、電源ユニット２０の監視電圧出力部２１の出力端と接続されている。したがって、各駆動ユニット１０の監視電圧線Ｌ２には監視電圧が印加されている。
【００３６】
Ａ／Ｄコンバータ１２は、入力された電圧の電圧値を示すデジタル信号を出力するＡ／Ｄ（Analog to Digital）コンバータである。Ａ／Ｄコンバータ１２の入力端は監視電圧線Ｌ２と接続されており、Ａ／Ｄコンバータ１２の出力端は放電制御部１３の電圧値入力端子１３ａと接続されている。したがって、Ａ／Ｄコンバータ１２は、監視電圧線Ｌ２に印加された監視電圧の電圧値を示すデジタル信号を放電制御部１３の電圧値入力端子１３ａに出力する。以下、電圧値入力端子１３ａに監視電圧の電圧値を示すデジタル信号を出力すること等を、単に「電圧値入力端子１３ａに監視電圧の電圧値を出力する」等と表記する。
【００３７】
Ａ／Ｄコンバータ１２はアナログ回路であるため、素子の特性のばらつき等を原因として、各駆動ユニット１０の各Ａ／Ｄコンバータ１２の特性に差異が生じうる。例えば監視電圧の実際の電圧値が４．０Ｖである場合において、駆動ユニット１０−１のＡ／Ｄコンバータ１２が正しく４．０Ｖを電圧値入力端子１３ａに出力する一方、駆動ユニット１０−２のＡ／Ｄコンバータ１２は実際より若干低い３．９８Ｖを電圧値入力端子１３ａに出力する、といった事象が生じうる。詳細は後述するが、放電制御部１３は、電圧値入力端子１３ａに入力された電圧値と閾値との比較結果に応じた放電制御を行うので、Ａ／Ｄコンバータ１２の特性の差異を原因として、各駆動ユニット１０の放電制御開始のタイミングにズレが生じうる。
【００３８】
放電制御部１３は、Ａ／Ｄコンバータ１２が電圧値入力端子１３ａに出力した監視電圧の電圧値と予め定められた閾値とを比較する。放電制御部１３は、比較結果に応じて、回生放電すべきか否かを示す放電可否信号を放電可否信号出力端子１３ｂに出力する。放電可否信号は、オンのとき回生放電すべきことを示す。放電制御部１３は、放電可否信号線Ｌ３から放電可否信号入力端子１３ｃに入力された放電可否信号に応じて、放電を実行するか否かを示す放電実行信号を放電実行信号出力端子１３ｄに出力する。放電実行信号がオンのとき、回生電力の放電を後述の回生放電部１６及び電源ユニット２０の回生放電部２２に指示することを示す。したがって、放電実行信号がオンのとき、駆動ユニット１０は回生動作中である。
【００３９】
なお、詳細は後述するが、放電可否信号入力端子１３ｃに入力される放電可否信号は、放電可否信号出力端子１３ｂから出力される放電可否信号とは異なる。具体的には、放電可否信号入力端子１３ｃに入力される放電可否信号は、放電可否信号出力端子１３ｂから出力される放電可否信号と他の各駆動ユニット１０の放電可否信号出力端子１３ｂから出力されたそれぞれの放電可否信号とのうち少なくとも１つがオンのときにオンとなる。以下では、これらを区別するため、ある駆動ユニット１０に着目したとき、自身の放電可否信号出力端子１３ｂから出力される放電可否信号を第１の放電可否信号、他の駆動ユニット１０の放電可否信号出力端子１３ｂから出力された放電可否信号を第２の放電可否信号、放電可否信号入力端子１３ｃに入力される放電可否信号を第３の放電可否信号と記載する。
【００４０】
放電制御部１３は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit：中央演算装置）と、制御プログラムを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）とを備える。ＣＰＵがＲＯＭに格納された制御プログラムを実行することにより、放電制御部１３の各機能が実現される。あるいは、放電制御部１３は、ASIC（Application Specific Integrated Circuit：特定用途向け集積回路）、FPGA（Field Programmable Gate Array）等による制御回路を備えてもよい。この場合、当該制御回路により放電制御部１３の各機能が実現される。放電制御部１３の動作電圧は、例えば３．３Ｖである。図示しない電源により放電制御部１３に電圧３．３Ｖの電力が供給される。
【００４１】
図２を参照しながら、放電制御部１３の機能的構成を説明する。放電制御部１３は、電圧判定部１３１と放電可否信号出力部１３２と放電実行信号出力部１３３とを備える。
【００４２】
電圧判定部１３１は、電圧値入力端子１３ａに入力された監視電圧の電圧値と予め定められた閾値との高低を判定する。後述の放電実行信号出力部１３３が出力する放電実行信号がオンのとき、つまり駆動ユニット１０が回生動作中のときの閾値は、回生動作をしていないときの閾値より低く設定されている。このように設定されている理由は、判定結果に応じて最終的に回生動作のオン・オフが連動することが想定されるので、両者の閾値が等しいと回生動作のオン・オフが頻繁に切り替わるおそれがあるからである。回生動作のオン・オフが頻繁に切り替わることについては、具体例を挙げて後述する。
【００４３】
放電可否信号出力部１３２は、電圧判定部１３１による判定結果に応じて、オン又はオフを示す第１の放電可否信号を出力する。具体的には、電圧判定部１３１により監視電圧の電圧値が閾値以上であると判定されたとき、放電可否信号出力部１３２はオンを示す第１の放電可否信号を出力し、監視電圧の電圧値が閾値より小さいと判定されたとき、放電可否信号出力部１３２はオンを示す第１の放電可否信号を出力する。上述のとおり、監視電圧は電源ユニット２０の電源線ＬＰの電圧を分圧したものであり、かつ電源線Ｌ１と電源線ＬＰは接続されているので、監視電圧の電圧値は電源線Ｌ１の電圧値に基づく値である。したがって、放電可否信号出力部１３２は、電源線Ｌ１の電圧値に基づいて、回生放電すべきか否かを示す第１の放電可否信号を出力する、といえる。放電可否信号出力部１３２は、本発明に係る放電可否信号出力手段の一例である。
【００４４】
以下、前述の回生動作のオン・オフが頻繁に切り替わることについても含めて、具体例を挙げて説明する。例えば、回生動作をしていない状態において、放電可否信号出力部１３２が出力すべき第１の放電可否信号がオンになるかオフになるかを考える。ここでは、電圧判定部１３１にて用いられる閾値を４．０Ｖとする。まず、回生電力が生じているモータ３０が全くないとき、電源線Ｌ１の電圧値及び電源線ＬＰの電圧値は２８０Ｖである。上述のとおり、監視電圧は、電源線ＬＰの電圧を１／１００に分圧したものであるため、電圧判定部１３１に入力される電圧値は２．８Ｖとなる。ただし、ここではＡ／Ｄコンバータ１２は監視電圧の電圧値を誤差なく出力するものとする。このとき、監視電圧の電圧値は閾値より低いため、第１の放電可否信号はオフになる。
【００４５】
一部のモータ３０から回生電力を生じている場合であっても、電源線Ｌ１の電圧値が４００Ｖ未満であれば、監視電圧の電圧値は４．０Ｖ未満であり依然として閾値より低いため、第１の放電可否信号はオフのままとなる。一方、多数のモータ３０から回生電力が生じ電源線Ｌ１の電圧値が４００Ｖ以上となると、監視電圧の電圧値が４．０Ｖ以上となり、閾値以上となる。したがって、第１の放電可否信号はオンになる。
【００４６】
詳細は後述するが、第１の放電可否信号がオンになると、各駆動ユニット１０は回生動作を行う。すると、回生電力が放電され、電源線Ｌ１の電圧値が下がり、監視電圧も下がる。ここで、回生動作中に電圧判定部１３１にて用いられる閾値も４．０Ｖであると仮定すると、回生動作が行われるとすぐに監視電圧の電圧値が閾値を下回り、第１の放電可否信号がオフになる。ほとんどの場合、第１の放電可否信号がオフになると回生動作が停止される。継続してモータ３０から回生電力が生じている場合、再び電源線Ｌ１の電圧値が上がり、すぐに監視電圧が閾値以上となり、回生動作が行われる。このように、回生動作中の閾値と回生動作をしていないときの閾値とを等しくすると、頻繁に回生動作のオン・オフが行われてしまう。したがって、回生動作中の閾値は、回生動作をしていないときの閾値より低く設定されている。例えば、回生動作中の閾値は、回生動作をしていないときの閾値である４．０Ｖより低い３．８Ｖである。
【００４７】
なお、放電可否信号出力部１３２は、正論理にて表現された信号を放電可否信号出力端子１３ｂに出力する。つまり、放電可否信号出力端子１３ｂに出力される電圧が基準値より高いHighレベルであるとき第１の放電可否信号がオンであり、放電可否信号出力端子１３ｂに出力される電圧が基準値より低いLowレベルであるとき第１の放電可否信号がオフである。
【００４８】
放電実行信号出力部１３３は、放電可否信号入力端子１３ｃに入力された第３の放電可否信号のオン・オフに応じて、オン又はオフを示す放電実行信号を放電実行信号出力端子１３ｄに出力する。なお、詳細は後述するが、放電可否信号入力端子１３ｃに入力される第３の放電可否信号は負論理にて表現される一方、放電実行信号出力端子１３ｄに出力される放電実行信号は正論理にて表現される。したがって、放電可否信号入力端子１３ｃに入力される電圧がLowレベルである場合には第３の放電可否信号がオンなので、放電実行信号出力端子１３ｄに出力される電圧はHighレベルとなり、放電可否信号入力端子１３ｃに入力される電圧がHighレベルである場合には第３の放電可否信号がオフなので、放電実行信号出力端子１３ｄに出力される電圧はLowレベルとなる。放電実行信号出力端子１３ｄに放電実行信号は、放電実行信号線Ｌ４を経由して、後述の回生放電部１６に出力される。また、駆動ユニット１０−１のように、駆動ユニット１０が電源ユニット２０と接続されている場合、放電実行信号は電源ユニット２０の回生放電部２２にも出力される。放電実行信号出力部１３３は、本発明に係る放電指示手段の一例である。
【００４９】
再び図１を参照する。スイッチング素子１４は、放電可否信号出力端子１３ｂから出力され正論理で表現された第１の放電可否信号のオン・オフに応じてオン又はオフする。スイッチング素子１４のスイッチ部分は放電制御部１３の放電可否信号出力端子１３ｂに接続されている。スイッチング素子１４の一端はグランドに接続されており、他端は放電可否信号線Ｌ３に接続されている。なお、図１ではスイッチング素子１４としてバイポーラトランジスタを示しているが、上記同様、他のスイッチング素子であってもよい。
【００５０】
理解を容易にするため、まず、駆動ユニット１０単体に着目し、駆動ユニット１０の放電可否信号線Ｌ３が他の駆動ユニット１０の放電可否信号線Ｌ３と接続されていない場合を考える。放電可否信号出力端子１３ｂから出力された第１の放電可否信号がオンのとき、スイッチング素子１４がオンし、電源Ｐ２からプルアップ抵抗１５及びスイッチング素子１４を経由してグランドまで電流が流れるので、放電可否信号線Ｌ３の電圧はグランドと等しくなる。放電可否信号出力端子１３ｂから出力された第１の放電可否信号がオフのとき、スイッチング素子１４はオフし、スイッチング素子１４に電流が流れないので、放電可否信号線Ｌ３の電圧は電源Ｐ２の電源電圧と等しくなる。つまり、放電可否信号出力端子１３ｂから出力された第１の放電可否信号がオンのとき、放電可否信号線Ｌ３の電圧はLowレベルとなり、オフのとき、放電可否信号線Ｌ３の電圧はHighレベルとなる。したがって、駆動ユニット１０単体に着目した場合、スイッチング素子１４は、放電可否信号出力端子１３ｂから出力され正論理で表現された第１の放電可否信号を、電源Ｐ２及びプルアップ抵抗１５と協働して負論理による表現に変換して放電可否信号線Ｌ３に出力する機能を有する、といえる。
【００５１】
次に、駆動ユニット１０の放電可否信号線Ｌ３が他の駆動ユニット１０の放電可否信号線Ｌ３と接続されている場合を考える。この場合、各駆動ユニット１０のスイッチング素子１４それぞれのうち１つでもオンしている場合、全ての駆動ユニット１０の放電可否信号線Ｌ３からオンしているスイッチング素子１４に電流が流れ、全ての放電可否信号線Ｌ３の電圧がグランドと等しくなる。一方、全ての駆動ユニット１０のスイッチング素子１４がオフしている場合、放電可否信号線Ｌ３に電流が流れず、放電可否信号線Ｌ３の電圧は電源Ｐ２の電源電圧と等しくなる。
【００５２】
したがって、駆動ユニット１０の放電可否信号出力端子１３ｂから出力された第１の放電可否信号と、他の各駆動ユニット１０の放電可否信号出力端子１３ｂから出力された各第２の放電可否信号とのうち少なくとも１つが正論理にてオンのとき、放電可否信号線Ｌ３の電圧はLowレベルとなる。逆に、第１の放電可否信号と全ての第２の放電可否信号とが正論理にてオフのとき、放電可否信号線Ｌ３の電圧はHighレベルとなる。
【００５３】
したがって、スイッチング素子１４、放電可否信号線Ｌ３、電源Ｐ２及びプルアップ抵抗１５は、第１の放電可否信号及び各第２の放電可否信号についての負論理ワイアードＯＲ回路を構成している、といえる。負論理にてオン・オフが表現され放電可否信号線Ｌ３に出力される信号が、上述の第３の放電可否信号となる。
【００５４】
スイッチング素子１４は、放電可否信号出力端子１３ｂから出力され正論理にて表現された第１の放電可否信号を負論理にて表現された信号に変換し、放電可否信号線Ｌ３を介して他の駆動ユニット１０に送信するので、本発明に係る放電可否信号送信手段の一例である。
【００５５】
電源Ｐ２は、プルアップ抵抗１５と接続されている。電源Ｐ２の電源電圧は、放電制御部１３の動作電圧と等しく、例えば３．３Ｖである。
【００５６】
プルアップ抵抗１５は、一端が電源Ｐ２と接続されており、他端が放電可否信号線Ｌ３と接続されている。プルアップ抵抗１５は、スイッチング素子１４がオンするときに電源Ｐ２とグランドとが短絡することを防ぐ。
【００５７】
回生放電部１６は、放電制御部１３の放電実行信号出力端子１３ｄから出力された放電実行信号がオンのとき、電源線Ｌ１に供給された回生電力を放電する。回生放電部１６は、回生抵抗１６１とスイッチング素子１６２とを備える。回生放電部１６は、本発明に係る回生放電手段の一例である。
【００５８】
回生抵抗１６１の一端は電源線Ｌ１に接続されており、他端はスイッチング素子１６２に接続されている。スイッチング素子１６２は回生抵抗１６１に直列に接続されている。スイッチング素子１６２の一端は回生抵抗１６１に接続されており、他端はグランドに接続されている。スイッチング素子１６２のスイッチ部分は、放電実行信号線Ｌ４と接続されている。図１ではスイッチング素子２２２としてMOSFETを示しているが、上記同様、他のスイッチング素子であってもよい。
【００５９】
スイッチング素子１６２は、放電実行信号線Ｌ４及び放電実行信号出力端子１３ｄを介して放電制御部１３から受信する放電実行信号がオンのときにオンし、電源線Ｌ１から回生抵抗１６１に電流を流す。回生抵抗１６１に電流を流すことにより、回生放電部１６は電源線Ｌ１に供給される回生電力を放電できる。
【００６０】
（放電制御の動作）
次に、図３を参照しながら、放電制御部１３による放電制御の動作の一例を説明する。なお、以下の説明では、図３に示す動作は駆動ユニット１０の起動直後から実行されるものとする。また、放電制御部１３の電圧判定部１３１にて用いられる閾値について、回生動作をしていないときに用いられる閾値を第１閾値、回生動作中に用いられる閾値を第２閾値とする。また、駆動ユニット１０の起動直後は、第１の放電可否信号及び放電実行信号はオフであるものとする。
【００６１】
放電制御部１３の電圧判定部１３１は、回生動作停止中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。前述のとおり、電圧判定部１３１は、放電実行信号出力部１３３が出力する放電実行信号がオンかオフかを判定することにより、回生動作停止中か否かを判定する。
【００６２】
回生動作停止中であると判定されたとき（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、電圧判定部１３１は、Ａ／Ｄコンバータ１２が出力した監視電圧の電圧値が第１閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６３】
理想的には、全ての駆動ユニット１０において、ステップＳ２での判定結果は同一となる。しかし、上述したように、実際にはＡ／Ｄコンバータ１２の特性のばらつき等により、ステップＳ２での判定結果は全ての駆動ユニット１０において同一とならない場合がある。例えば監視電圧の実際の電圧値が４．０Ｖであり、駆動ユニット１０−１のＡ／Ｄコンバータ１２が正しく４．０Ｖを出力する一方、駆動ユニット１０−２のＡ／Ｄコンバータ１２は実際より若干低い３．９８Ｖを出力する場合を考える。ここで、第１閾値が４．０Ｖである場合、駆動ユニット１０−１と駆動ユニット１０−２とでステップＳ２の判定結果が異なる。その結果、以降のステップにて出力される第１の放電可否信号のオン・オフが異なる。
【００６４】
監視電圧の電圧値が第１閾値以上であると判定されたとき（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、放電制御部１３の放電可否信号出力部１３２は、オンを示す第１の放電可否信号を出力する（ステップＳ３）。この結果、上述のとおり、全ての駆動ユニット１０の放電可否信号線Ｌ３には、負論理ワイアードＯＲ回路によりオン信号が出力される。つまり、放電可否信号線Ｌ３にオンを示す第３の放電可否信号が出力される。そして、放電制御部１３はステップＳ６以降の動作を実行する。
【００６５】
ステップＳ２にて、監視電圧の電圧値が第１閾値より低いと判定されたとき（ステップＳ２：Ｎｏ）、放電制御部１３は、第１の放電可否信号をオンにすることなくステップＳ６以降の動作を実行する。
【００６６】
ステップＳ１にて、回生動作停止中ではないと判定されたとき（ステップＳ１：Ｎｏ）、電圧判定部１３１は、Ａ／Ｄコンバータ１２が出力した監視電圧の電圧値が第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ４）。なお、ステップＳ２の場合と同様、ステップＳ４での判定結果は、Ａ／Ｄコンバータ１２の特性のばらつき等により、全ての駆動ユニット１０において同一とならない場合がある。
【００６７】
監視電圧の電圧値が第２閾値以下であると判定されたとき（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、放電制御部１３の放電可否信号出力部１３２は、オフを示す第１の放電可否信号を出力する（ステップＳ５）。この場合であっても、上述のとおり、各駆動ユニット１０の放電可否信号出力部１３２が出力する第１の放電可否信号が全てオフにならない限り、全ての放電可否信号線Ｌ３には、負論理ワイアードＯＲ回路によりオン信号が出力される。そして、放電制御部１３はステップＳ６以降の動作を実行する。
【００６８】
ステップＳ４にて、監視電圧の電圧値が第２閾値より高いと判定されたとき（ステップＳ４：Ｎｏ）、放電制御部１３は、第１の放電可否信号をオフにすることなくステップＳ６以降の動作を実行する。
【００６９】
放電制御部１３の放電実行信号出力部１３３は、放電可否信号線Ｌ３に出力された第３の放電可否信号がオンであるか否かを判定する（ステップＳ６）。上述のとおり、第３の放電可否信号がオンになるのは、各駆動ユニット１０の放電可否信号出力部１３２が出力する各第１の放電可否信号のうち少なくとも１つがオンとなっているときであり、第３の放電可否信号がオフになるのは、各駆動ユニット１０の放電可否信号出力部１３２が出力する第１の放電可否信号が全てオフとなっているときである。
【００７０】
第３の放電可否信号がオンのとき（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、放電実行信号出力部１３３は、オンを示す放電実行信号を出力する（ステップＳ７）。この結果、各駆動ユニット１０の放電実行信号出力部１３３から回生放電部１６にオンを示す放電実行信号が出力され、回生放電部１６による回生放電が実行される。また、駆動ユニット１０−１の放電実行信号出力部１３３からは、電源ユニット２０の回生放電部２２にもオンを示す放電実行信号が出力され、回生放電部２２による回生放電も実行される。そして、放電制御部１３はステップＳ１からの動作の流れを繰り返す。
【００７１】
上述のとおり、各駆動ユニット１０の各第１の放電可否信号のうち少なくとも１つがオンであるとき、第３の放電可否信号がオンとなる。したがって、Ａ／Ｄコンバータ１２の特性のばらつき等により一部の駆動ユニット１０の第１の放電可否信号がオンであったとしても、全ての駆動ユニット１０の放電実行信号出力部１３３が、オンを示す放電実行信号を出力する。
【００７２】
第３の放電可否信号がオフのとき（ステップＳ６：Ｎｏ）、放電実行信号出力部１３３は、オフを示す放電実行信号を出力する（ステップＳ８）。この結果、各駆動ユニット１０の放電実行信号出力部１３３から回生放電部１６にオフを示す放電実行信号が出力され、回生放電部１６による回生放電が停止される。また、駆動ユニット１０−１の放電実行信号出力部１３３からは、電源ユニット２０の回生放電部２２にもオフを示す放電実行信号が出力され、回生放電部２２による回生放電も停止される。そして、放電制御部１３はステップＳ１からの動作の流れを繰り返す。
【００７３】
上述のとおり、各駆動ユニット１０の各第１の放電可否信号が全てオフであるとき、第３の放電可否信号がオフとなる。したがって、各駆動ユニット１０の各第１の放電可否信号が全てオフであるとき、全ての駆動ユニット１０の放電実行信号出力部１３３は、オフを示す放電実行信号を出力する。
【００７４】
以上の説明のとおり、各駆動ユニット１０の第１の放電可否信号は、それぞれ別個にオン・オフになりうる一方、各駆動ユニット１０の各放電実行信号については、全てがオンになるか全てがオフになるかの２通りである。よって、各駆動ユニット１０の回生動作については、全ての駆動ユニット１０が回生動作を実行しているか全ての駆動ユニット１０が回生動作を停止しているかの２通りである。したがって、駆動ユニット１０の放電制御部１３による放電制御により、一部の駆動ユニット１０に回生動作の負担が偏ることを防ぐことができる。
【００７５】
（効果）
以上、実施の形態１に係る多軸駆動システム１を説明した。多軸駆動システム１によれば、全ての駆動ユニット１０が回生動作を実行しているか全ての駆動ユニット１０が回生動作を停止しているかの２通りとなり、一部の駆動ユニット１０に回生動作の負担が偏ることを防ぐことができるので、回生動作の負担の分散に優れる。
【００７６】
また、多軸駆動システム１によれば、駆動ユニット１０−１の放電制御部１３が出力する放電実行信号がオンになるのに応じて、電源ユニット２０の回生放電部２２も回生電力を放電するので、回生動作の負担をさらに分散することができる。
【００７７】
（実施の形態２）
図４を参照しながら、実施の形態２に係る多軸駆動システム１Ａを説明する。なお、多軸駆動システム１Ａは、概ね実施の形態１に係る多軸駆動システム１と同様であるため、異なる点を主に説明する。多軸駆動システム１Ａは、駆動ユニット１０に代えて駆動ユニット１０Ａを備える点が実施の形態１と異なる。なお、図４では、電源ユニット２０の監視電圧出力部２１を簡略して記載しているが、電源ユニット２０の構成は実施の形態１と全く同様である。また、図４では、電源ユニット２０に接続されていない駆動ユニット１０Ａの記載も簡略している。
【００７８】
駆動ユニット１０Ａは、スイッチング素子１７と電源Ｐ３とプルアップ抵抗１８とを更に備える。放電制御部１３Ａは、図２に示す放電実行信号出力部１３３を備えず、放電可否信号入力端子１３ｃ及び放電実行信号出力端子１３ｄも備えない。
【００７９】
放電可否信号線Ｌ３は、放電可否信号入力端子１３ｃに接続される代わりにスイッチング素子１７のスイッチ部分に接続されている。放電実行信号線Ｌ４は、放電実行信号出力端子１３ｄに接続される代わりにスイッチング素子１７の一端に接続されている。スイッチング素子１７の他端はグランドに接続されている。また、放電実行信号線Ｌ４は、プルアップ抵抗１８の一端に接続されている。プルアップ抵抗１８の他端は、電源Ｐ３に接続されている。
【００８０】
スイッチング素子１７、プルアップ抵抗１８及び電源Ｐ３により、負論理にて表現され放電可否信号線Ｌ３に出力された第３の放電可否信号が、正論理にて表現された信号に変換されて放電実行信号線Ｌ４に出力される。これは、放電可否信号出力端子１３ｂから出力される正論理にて表現された信号が、スイッチング素子１４、プルアップ抵抗１５及び電源Ｐ２により、負論理にて表現された信号に変換されるのと同様である。
【００８１】
したがって、スイッチング素子１７は、実施の形態１の放電実行信号出力部１３３に相当する、ともいえる。そして、スイッチング素子１７により負論理から正論理に変換され放電実行信号線Ｌ４に出力された第３の放電可否信号は、放電実行信号でもある、といえる。したがって、スイッチング素子１７は、実施の形態１の放電実行信号出力部１３３と同様、本発明に係る放電指示手段の一例である。
【００８２】
上記の構成により、実施の形態１の場合と同様、第３の放電可否信号がオンのとき、つまり各駆動ユニット１０Ａのうち少なくとも１つについて第１の放電可否信号がオンのとき、全ての駆動ユニット１０Ａが回生動作を行い、電源ユニット２０も回生動作を行う。そのため、多軸駆動システム１Ａも、実施の形態１に係る多軸駆動システム１と同様に、回生動作の負担の分散に優れる。
【００８３】
（実施の形態３）
図５を参照しながら、実施の形態３に係る多軸駆動システム１Ｂを説明する。なお、多軸駆動システム１Ｂは、概ね実施の形態１に係る多軸駆動システム１と同様であるため、異なる点を主に説明する。多軸駆動システム１Ｂは、電源ユニット２０に代えて電源ユニット２０Ｂを備え、駆動ユニット１０に代えて駆動ユニット１０Ｂを備える点が実施の形態１と異なる。なお、図５では、電源ユニット２０Ｂに接続されていない駆動ユニット１０Ｂの記載を簡略している。
【００８４】
電源ユニット２０Ｂは、監視電圧出力部２１を備えない点が実施の形態１と異なる。駆動ユニット１０Ｂは、監視電圧出力部１９を備える点及び監視電圧線Ｌ２が駆動ユニット１０Ｂの外部と接続されず監視電圧出力部１９の出力側と接続される点が実施の形態１と異なる。
【００８５】
監視電圧出力部１９は、実施の形態１の監視電圧出力部２１と同様の機能を備える。具体的には、監視電圧出力部１９は、分圧抵抗１９１と分圧抵抗１９２とボルテージフォロア１９３とを備える。監視電圧出力部１９は、分圧抵抗１９１及び分圧抵抗１９２により電源線Ｌ１の電圧を分圧して監視電圧を生成し、ボルテージフォロア１９３を介して監視電圧を監視電圧線Ｌ２に出力する。なお、各駆動ユニット１０Ｂにおいて、分圧比は同一である。監視電圧出力部１９は、本発明に係る監視電圧出力手段の一例である。
【００８６】
したがって、多軸駆動システム１Ｂにおいては、電源ユニット２０Ｂではなく、各駆動ユニット１０Ｂが監視電圧を生成する。そのため、実施の形態１と異なり、監視電圧を伝達するための外部配線が不要となる。
【００８７】
各駆動ユニット１０Ｂにおいて、監視電圧出力部１９における分圧比は同一であるとしたが、素子の特性のばらつき等を原因として、各駆動ユニット１０Ｂの監視電圧出力部１９から実際に出力される監視電圧には差異が生じうる。各駆動ユニット１０Ｂで監視電圧に差異が生じると、Ａ／Ｄコンバータ１２の特性が同一であったとしても、放電制御開始のタイミングにズレが生じる。しかし、実施の形態１の場合と同様に、放電制御開始のタイミングにズレが生じていても、全ての駆動ユニット１０Ｂが回生動作を実行しているか全ての駆動ユニット１０Ｂが回生動作を停止しているかの２通りとなり、一部の駆動ユニット１０Ｂに回生動作の負担が偏ることを防ぐことができる。
【００８８】
上記の構成により、実施の形態１の場合と同様に、各駆動ユニット１０Ｂのうち少なくとも１つについて第１の放電可否信号がオンのとき、全ての駆動ユニット１０Ｂが回生動作を行い、電源ユニット２０Ｂも回生動作を行う。そのため、多軸駆動システム１Ｂも、実施の形態１に係る多軸駆動システム１と同様に、回生動作の負担の分散に優れる。
【００８９】
また、上記の構成により、監視電圧を伝達するための外部配線が不要となるので、多軸駆動システム１Ｂによれば、実施の形態１に係る多軸駆動システム１よりも装置間の配線を簡素なものとすることができる。
【００９０】
（変形例）
実施の形態１から３では、電源ユニット２０に回生放電部２２を設け、回生放電部２２による回生電力の放電を行うものとした。しかし、必ずしも電源ユニット２０に回生放電部２２が設けられていなくてもよい。回生放電部２２による放電をしなくとも、各駆動ユニット１０に回生動作の負担を分散できるからである。また、電源ユニット２０に回生放電部２２を設ける代わりに、回生放電部を備える放電専用のユニットを多軸駆動システム１に追加してもよい。この場合、当該放電専用のユニットは、本発明に係る補助放電装置の一例である。
【００９１】
実施の形態１から３では、スイッチング素子１４と放電可否信号線Ｌ３と電源Ｐ２とプルアップ抵抗１５とにより構成された負論理ワイアードＯＲ回路により、第３の放電可否信号を出力した。しかし、負論理ワイアードＯＲ回路以外により第３の放電可否信号を出力してもよい。例えば、正論理ワイアードＯＲ回路により第３の放電可否信号を出力してもよいし、ＯＲゲートを組み合わせた回路により第３の放電可否信号を出力してもよい。
【００９２】
実施の形態１から３では、モータ３０を駆動するための電源系統と放電制御部１３を動作させるための電源系統が分離されていない。そこで、動作のさらなる安定を図るべく、絶縁アンプ、フォトカプラなどを用いてこれらの電源系統を分離してもよい。例えば、図１において、ボルテージフォロア２１３に代えて絶縁アンプを設け、回生放電部１６のスイッチング素子１６２のスイッチ部分の前段にフォトカプラを設け、回生放電部２２のスイッチング素子２２２のスイッチ部分の前段にもフォトカプラを設けることにより、これらの電源系統を分離することができる。
【００９３】
実施の形態１では、放電実行信号出力端子１３ｄから、放電実行信号線Ｌ４を介して回生放電部１６及び回生放電部２２の双方に放電実行信号を出力するものとした。しかし、図６に示すように、放電実行信号を出力する放電実行信号出力端子１３ｅを放電制御部１３にさらに設け、放電実行信号線Ｌ４を放電実行信号出力端子１３ｄ及び回生放電部１６のみと接続し、放電実行信号出力端子１３ｅと回生放電部２２とを新たな放電実行信号線Ｌ５により接続してもよい。このように構成することにより、回生放電部１６と回生放電部２２との一方が故障したとき、故障の影響が他方に及ぶことを軽減できる。なお、図６では駆動ユニット１０−２の記載を省略している。
【００９４】
また、上記の各実施の形態及び変形例を、当業者の通常の知識の範囲内で適宜組み合わせ、必要に応じて適当な変形をしてもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１，１Ａ，１Ｂ  多軸駆動システム
１０，１０Ａ，１０Ｂ，１０−１，１０−２  駆動ユニット
１１  駆動回路
１２  Ａ／Ｄコンバータ
１３，１３Ａ  放電制御部
１３ａ  電圧値入力端子
１３ｂ  放電可否信号出力端子
１３ｃ  放電可否信号入力端子
１３ｄ，１３ｅ  放電実行信号出力端子
１３１  電圧判定部
１３２  放電可否信号出力部
１３３  放電実行信号出力部
１４  スイッチング素子
１５  プルアップ抵抗
１６  回生放電部
１６１  回生抵抗
１６２  スイッチング素子
１７  スイッチング素子
１８  プルアップ抵抗
１９  監視電圧出力部
１９１，１９２  分圧抵抗
１９３  ボルテージフォロア
２０，２０Ｂ  電源ユニット
２１  監視電圧出力部
２１１，２１２  分圧抵抗
２１３  ボルテージフォロア
２２  回生放電部
２２１  回生抵抗
２２２  スイッチング素子
３０  モータ
Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３  電源
Ｌ１，ＬＰ  電源線
Ｌ２  監視電圧線
Ｌ３  放電可否信号線
Ｌ４，Ｌ５  放電実行信号線
【図１】
2020171186.tif 000003
【図２】
2020171186.tif 000004
【図３】
2020171186.tif 000005
【図４】
2020171186.tif 000006
【図５】
2020171186.tif 000007
【図６】
2020171186.tif 000008