(57)【要約】【課題】キャリッジの接触を誤検知することを抑制し、キャリッジが記録媒体等と弱く接触する場合であっても、精度良く接触を検知して回復動作を行うことができる記録装置及びその制御方法を提供する。【解決手段】閾値算出手段は、定速区間における非記録領域に対応する区間（安定区間）のみで検知された速度変動ピーク値等を用いて、接触検知の閾値を算出する（Ｓ６１６）。接触検知手段は、キャリッジの接触検知を行わない所定距離を設け（Ｓ６２１）、所定距離以上離間した異なるキャリッジ位置にて、現在のキャリッジ速度と目標速度との差分が接触検知の閾値ａを越えると（Ｓ６１８がＮＯ及びＳ６２２がＮＯ）、キャリッジの接触があったと確定する。よって、キャリッジが記録媒体等と弱く接触する場合であっても、精度良く接触検知の閾値を算出できるとともに、精度良く接触を検知して回復動作を行うことができる。【選択図】図６
2020128036.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録ヘッドを搭載したキャリッジと、
前記キャリッジを主走査方向に駆動するキャリッジ駆動手段と、
前記記録ヘッドの吐出性能を回復させる回復動作を行う回復手段と、
キャリッジ位置及びキャリッジ速度を検出する検出手段と、
前記キャリッジ速度を用いて、前記キャリッジの目標速度範囲を算出する算出手段と、
前記検出手段の検出する前記キャリッジ速度が前記目標速度範囲に含まれるように、前記キャリッジ駆動手段への速度一定制御を行うとともに、該速度一定制御を行っているときに、前記キャリッジ速度の変動の振幅が、所定の時間連続して前記目標速度範囲を超えた時に、前記回復手段による回復動作を行う制御手段と、
を有することを特徴とする記録装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
前記キャリッジが主走査方向への移動領域を、前記キャリッジ速度の変化に基づき、加速区間、定速区間、減速区間へと区分し、前記制御手段は前記定速区間において前記速度一定制御を行うとともに、前記定速区間で前記記録ヘッドによる画像の記録を行うことを特徴とする請求項１に記載の記録装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記定速区間における前記記録を行わない非記録領域に対応する区間のみで取得された前記キャリッジ速度を用いて、前記目標速度範囲を算出することを特徴とする請求項２に記載の記録装置。
【請求項４】
記録ヘッドを搭載したキャリッジと、前記キャリッジを主走査方向に駆動するキャリッジ駆動手段と、を備える記録装置の制御方法であって、
キャリッジ位置及びキャリッジ速度を検出する検出ステップと、
前記キャリッジ速度を用いて、前記キャリッジの目標速度範囲を算出する算出ステップと、
前記キャリッジ速度が前記目標速度範囲内となるように、前記キャリッジ駆動手段への速度一定制御を行う速度制御ステップと、
前記速度一定制御中に、前記キャリッジ速度の変動の振幅が、所定の時間連続して前記目標速度範囲を超えた時に、回復手段による前記記録ヘッドへの回復動作を行う回復ステップと、
を有することを特徴とする記録装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、特に、接触を検知して回復動作を行う記録装置及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、複写機、複合機等の記録装置において、キャリッジが記録媒体上を移動する記録動作時に、記録ヘッドを搭載したキャリッジが記録媒体の紙浮きや記録媒体内に誤って入った異物に接触するおそれがあった。そこで、記録装置に接触検知手段を設けることにより、キャリッジと記録媒体等との接触を速やかに検知し、キャリッジの移動停止やユーザーへの通知などを行うことにより、記録ヘッドにおけるインク吐出面の損傷等を防ぐことが行われていた。
【０００３】
例えば、特許文献１には、インクジェット記録装置であって、現在のキャリッジ速度と目標速度との差分又は現在のキャリッジ位置と目標位置との差分が、所定の閾値を越えると、キャリッジの接触を検知する接触検知手段を備えるものが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２４００２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１における所定の閾値は、目標速度又は目標位置の５０％程度に設定するもの、つまり、キャリッジが記録媒体等と強く接触する際の接触検知を想定するものである。このキャリッジが記録媒体等と強く接触するケース以外にも、実際には、キャリッジが記録媒体等と弱く接触するケースがある。このキャリッジが記録媒体等と弱く接触する場合には、記録ヘッドのインク吐出面への紙粉等の異物の付着や、記録媒体への記録ヘッドのインクの吸収が生じ、不吐出を引き起こすおそれがあった。
【０００６】
ここで、特許文献１において、接触検知手段に用いられる所定の閾値を比較的小さくすることにより、キャリッジが記録媒体等と弱く接触する場合の接触検知を行うことが考えられる。しかしながら、このように所定の閾値を小さくすると、例えば、速度制御によりキャリッジに減衰振動が生じただけでも、キャリッジが記録媒体等と接触したと誤検知されてしまい、実際にキャリッジが記録媒体等と弱く接触することを検知できず、適切な回復動作が行えないおそれがあった。
【０００７】
そこで、本発明は、キャリッジの接触を誤検知することを抑制するとともに、キャリッジが記録媒体等と弱く接触する場合であっても、精度良く接触を検知して回復動作を行うことができる記録装置及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明の記録装置において、キャリッジ位置及びキャリッジ速度を検出する検出手段と、前記キャリッジ速度を用いて、前記キャリッジの目標速度範囲を算出する算出手段と、前記検出手段の検出する前記キャリッジ速度が前記目標速度範囲に含まれるように、前記キャリッジ駆動手段への速度一定制御を行うとともに、該速度一定制御を行っているときに、前記キャリッジ速度の変動の振幅が、所定の時間連続して前記目標速度範囲を超えた時に、前記回復手段による回復動作を行う制御手段と、を有するものである。
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明の記録装置の制御方法において、記録ヘッドを搭載したキャリッジと、前記キャリッジを主走査方向に駆動するキャリッジ駆動手段と、を備え、キャリッジ位置及びキャリッジ速度を検出する検出ステップと、前記キャリッジ速度を用いて、前記キャリッジの目標速度範囲を算出する算出ステップと、前記キャリッジ速度が前記目標速度範囲内となるように、前記キャリッジ駆動手段への速度一定制御を行う速度制御ステップと、前記速度一定制御中に、前記キャリッジ速度の変動の振幅が、所定の時間連続して前記目標速度範囲を超えた時に、回復手段による前記記録ヘッドへの回復動作を行う回復ステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、キャリッジの接触を誤検知することを抑制するとともに、キャリッジが記録媒体等と弱く接触する場合であっても、精度良く接触を検知して回復動作を行うことができる記録装置及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る記録装置の一例を示す主要部の斜視図である。
【図２】図１に示される記録装置における記録動作の説明に供される概略平面図であり、（ａ）第１スキャン状態、（ｂ）第１スキャン終了時、（ｃ）第２スキャン状態、（ｄ）第２スキャン終了時、をそれぞれ表す。
【図３】図１に示される記録装置の制御系の構成を説明するためのブロック図である。
【図４】一実施形態におけるキャリッジユニットの速度変化を説明するためのグラフである。
【図５】図４に示される安定区間及び接触検知区間におけるキャリッジユニットの速度変化を説明するためのグラフである。
【図６】一実施形態における記録装置の記録動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施形態を詳しく説明する。
【００１３】
（一実施形態）
図１は、本発明の一実施形態に係る記録装置の一例を示す主要部の斜視図である。ここで、Ｘ軸方向は、主走査方向を示すものであり、Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向と直交し、かつ、副走査方向を示すものであり、Ｚ軸方向は、記録媒体Ｐと垂直な方向を示すものである。また、図１中の白抜きの左矢印Ａは、記録媒体Ｐの給紙ユニット５０への挿入方向を表している。
【００１４】
＜記録装置＞
図１に示すように、一実施形態に係る記録装置の一例として、インクジェット記録装置（以下、単に記録装置とも称する）１について説明する。
【００１５】
記録装置１は、キャリッジユニット２０と、キャリッジユニット２０を駆動するキャリッジ駆動部３０と、キャリッジユニット２０を案内するキャリッジレールガイド部４０と、回復ユニット（不図示）と、給紙ユニット５０と、を備える。以下、それらの概要を順に説明する。キャリッジユニット２０は、メインキャリッジ２１と、メインキャリッジ２１内に保持され、独立移動可能なサブキャリッジ２２と、サブキャリッジ２２をシフトさせるシフトバー２４と、引張バネ（不図示）と、記録ヘッド２３と、を備える。キャリッジ駆動部３０は、キャリッジユニット２０を記録領域内に移動させるものであり、キャリッジモータ３１と、キャリッジモータ３１により駆動される駆動ベルト３２と、キャリッジユニット２０の動作領域上に設けられるリニアスケール３３と、を備える。回復ユニットは、ノズル部２３ａの吐出性能を回復させるために、キャップ部材（不図示）及び吸引ポンプ（不図示）などからなる吸引回復手段と、インクの拭き取りを行うワイパー（不図示）と、を備える。給紙ユニット５０は、記録媒体Ｐをセットする記録媒体載置部５１と、セットされた記録媒体Ｐを検出する記録媒体検出センサ５２と、開口部５４を有するプラテン部材５３と、プラテン部材５３の下に配置されたリフタ部５５と、を備える。
【００１６】
本実施形態における記録媒体Ｐは、シート状であるが、これに限らず、蛇腹に折り曲げられた記録媒体Ｐ、あるいは真直ぐな連続する記録媒体Ｐ、枚葉にカットされた記録媒体Ｐであっても良く、また、紙以外の記録媒体Ｐであっても良い。
【００１７】
以下、各ユニットの構成や主要動作の詳細の説明を行う。
【００１８】
＜給紙ユニット＞
給紙ユニット５０は、記録媒体載置部５１に記録媒体Ｐがセットされたことを記録媒体検出センサ５２が検知すると、リフタ部５５がセット位置と記録可能位置の間で記録媒体載置部５１を記録ヘッド２３面に向かって垂直方向（正のＺ軸方向）にリフトアップする。記録媒体載置部５１が記録可能位置にリフトアップすることで、記録媒体Ｐがプラテン部材５３に押し付けられて固定される。このプラテン部材５３には、用紙固定時に記録媒体Ｐの記録領域に相当する部分を露出する開口部５４が設けられており、この露出した記録媒体Ｐの記録領域に対して記録動作を行うことができる。
【００１９】
＜キャリッジ駆動部＞
キャリッジ駆動部３０は、図１に示すように、駆動ベルト３２にキャリッジユニット２０のメインキャリッジ２１を固定し、この駆動ベルト３２をキャリッジモータ３１によって駆動することにより、キャリッジユニット２０を記録領域内に移動させる。このキャリッジユニット２０における主走査方向の位置は、キャリッジ駆動部３０のリニアスケール３３を、メインキャリッジ２１に設けられたリニアエンコーダ１０９（検出手段）（図３参照）で検出することにより、モニターされる。これによりキャリッジユニット２０は、記録領域の上部を通過するタイミングで、インクを吐出し画像を形成する。このリニアエンコーダ１０９から得られる位置情報に基づき、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）を算出することができる。
【００２０】
本実施形態におけるキャリッジモータ３１は、ＤＣモータを使用しているが、これに限らず、ステッピングモータなど、動力源をベルトに伝達できる手段であればよい。また、本実施形態におけるキャリッジユニット２０の検出手段は、リニアエンコーダ１０９を用いているが、これに限らず、ロータリーエンコーダーやステッピングモータ、透過型センサなど、位置検出機能を備える手段であればよい。
【００２１】
＜キャリッジユニット＞
図２は、図１に示される記録装置１における記録動作の説明に供される概略平面図であり、（ａ）第１スキャン状態、（ｂ）第１スキャン終了時、（ｃ）第２スキャン状態、（ｄ）第２スキャン終了時、をそれぞれ表す。また、図２中の白抜きの左矢印Ｂ及び右矢印Ｄは、記録ヘッド２３の第１及び第２スキャンにおける移動方向（往路及び復路の主走査方向）を表している。さらに図２中の白抜きの下矢印Ｃ及び上矢印Ｅは、記録ヘッド２３の第１及び第２スキャン終了時におけるシフト方向（正及び負の副走査方向）を表している。
【００２２】
キャリッジユニット２０は、主走査方向に往復移動可能なメインキャリッジ２１と、メインキャリッジ２１内に保持され、副走査方向に往復移動可能なサブキャリッジ２２と、サブキャリッジ２２を副走査方向へとシフトさせるシフトバー２４と、を備える。さらに、キャリッジユニット２０は、メインキャリッジ２１とサブキャリッジ２２とを結合する引張バネ（不図示）と、サブキャリッジ２２内に保持され、インクタンク（不図示）を含む記録カートリッジとして一体構成である記録ヘッド２３を備える。この引張バネにより、サブキャリッジ２２に設けられるサブキャリッジ当接部２２ａ、及び、シフトバー２４に設けられるカム面２４ａは、常に互いに当接した状態で保持される。次に、キャリッジユニット２０の詳細な記録動作を説明する。
【００２３】
キャリッジユニット２０が第１スキャン状態（図２（ａ）参照）においては、メインキャリッジ２１は、待機位置から往路の主走査方向Ｂに移動される。この際、サブキャリッジ当接部２２ａは、シフトバー２４の小さな幅のカム面２４ａと当接した状態を維持している。このメインキャリッジ２１に対するサブキャリッジ２２の副走査方向位置は、第１スキャンの記録動作における記録ヘッド２３の位置に対応する。記録ヘッド２３は、往路の主走査方向Ｂに移動されながら、動作位置が記録開始位置から記録終了位置までの間、ノズル部２３ａから記録動作を行う。
【００２４】
キャリッジユニット２０が第１スキャン終了時（図２（ｂ）参照）においては、メインキャリッジ２１が、往路の主走査方向Ｂに移動中であり、シフトバー２４の往路の主走査方向端部が装置側壁１１と接触した状態である。シフトバー２４の往路の主走査方向端部が、装置側壁１１と接触し、移動が停止する一方、メインキャリッジ２１が、さらに往路の主走査方向Ｂへと移動することにより、サブキャリッジ当接部２２ａが、大きな幅のカム面２４ａへとスライドする。これにより、サブキャリッジ２２がメインキャリッジ２１に対して正の副走査方向Ｃへとシフトするとともに、メインキャリッジ２１は、待機位置で往路の主走査方向Ｂの移動を終了する。
【００２５】
キャリッジユニット２０が第２スキャン状態（図２（ｃ）参照）においては、メインキャリッジ２１は、待機位置から復路の主走査方向Ｄに移動される。この際、サブキャリッジ当接部２２ａは、シフトバー２４の大きな幅のカム面２４ａと当接した状態を維持している。このメインキャリッジ２１に対するサブキャリッジ２２の副走査方向位置は、第２スキャンの記録動作における記録ヘッド２３の位置に対応する。記録ヘッド２３は、復路の主走査方向Ｄに移動されながら、動作位置が記録開始位置から記録終了位置までの間、ノズル部２３ａから記録動作を行う。
【００２６】
キャリッジユニット２０が第２スキャン終了時（図２（ｄ）参照）においては、メインキャリッジ２１が、復路の主走査方向Ｄに移動中であり、シフトバー２４の復路の主走査方向端部が装置側壁１１と接触した状態である。シフトバー２４の復路の主走査方向端部が、装置側壁１１と接触し、移動が停止する一方、メインキャリッジ２１が、さらに復路の主走査方向Ｄへと移動することにより、サブキャリッジ当接部２２ａが、小さな幅のカム面２４ａへとスライドする。これにより、サブキャリッジ２２がメインキャリッジ２１に対して負の副走査方向Ｅへとシフトするとともに、メインキャリッジ２１は、待機位置で復路の主走査方向Ｄの移動を終了する。このようにして１ページにおける記録動作を行う。
【００２７】
本実施形態において、サブキャリッジ２２のシフト機構として、サブキャリッジ当接部２２ａがシフトバー２４のカム面２４ａ上をスライドするものを示した。しかしながら、これに限らず、例えば、Ｚ軸方向から見て、一対の主走査方向成分及び一対の副走査方向成分を有し連続的に接続された環状の移動経路を形成し、サブキャリッジ２２がこの環状の移動経路上をスライドするものとしても良い。
【００２８】
＜回復ユニット＞
回復ユニットは、キャップ部材、吸引チューブ、吸引ポンプ、廃液チューブ及びメンテナンスカートリッジなどからなる吸引回復手段と、インクの拭き取りを行うワイパーと、を備える。回復ユニットは、図２に示すように、キャリッジユニット２０の走査領域の第１スキャン開始位置（待機位置）に対応して配置されており、記録ヘッド２３の吐出性能を維持するために、任意のタイミングで回復動作における吸引回復動作やワイプ動作等を行う。
【００２９】
＜制御系の構成＞
図３を用いて、記録装置１の制御系の構成（制御手段）を説明する。
【００３０】
ＣＰＵ１００は、記録装置１の記録データの受信、記録動作、回復ユニットの動作など全般の制御をつかさどる演算処理装置である。ＣＰＵ１００は、インタフェースコントローラ１０１、プログラムＲＯＭ１０２、イメージメモリ１０３、ワークＲＡＭ１０４及び操作パネル１０５に通信可能に接続されている。さらに、ＣＰＵ１００は、ＡＳＩＣ（特殊用途集積回路）１０６、リニアエンコーダ１０９、記録媒体検出センサ５２及びモータ駆動部１０７に通信可能に接続されている。インタフェースコントローラ１０１は、ホストＰＣ１０から送信された記録データや指令をＣＰＵ１００に送信する。プログラムＲＯＭ１０２は、図６などで後述される記録装置の記録動作を示すフローチャートに対応する処理プログラムなどを格納し、ワークＲＡＭ１０４は、それらのプログラムに従い作業用メモリとして用いられる。また、イメージメモリ１０３は、ＣＰＵ１００が受信した指令を解析した後に、ビットマップ形式の画像データを格納する。操作パネル１０５は、記録装置１の状態表示や、ユーザーによる回復動作等の指令を入力する。
【００３１】
記録前の動作処理として、記録媒体Ｐをユーザーが記録媒体載置部５１に挿入する。記録媒体載置部５１に記録媒体Ｐがセットされたことを記録媒体検出センサ５２が検知すると、ＣＰＵ１００は、モータ駆動部１０７を介してリフトモータ１１０を駆動する。このリフトモータ１１０は、記録媒体載置部５１をリフトアップさせて記録媒体Ｐをプラテン部材５３で挟み込み固定し、記録可能な状態とする。
【００３２】
次に、記録時の動作処理として、ＣＰＵ１００は、第１及び第２スキャン状態において、モータ駆動部１０７を介してキャリッジモータ３１を駆動し、キャリッジユニット２０を往路及び復路の主走査方向に移動させる。この際、ＣＰＵ１００は、リニアエンコーダ１０９からの位置情報に同期して、イメージメモリ１０３から記録データを読み出し、ＡＳＩＣ１０６及び記録ヘッド制御回路１０８を介してこの記録データを記録ヘッド２３に転送し、記録動作を行う。また、第１及び第２スキャン終了時において、記録ヘッド２３は、メカニカル的に正及び負の副走査方向にシフトされる。ＣＰＵ１００は、記録動作が終了すると、キャリッジユニット２０を記録動作開始前の待機位置に移動させるとともに、記録媒体Ｐが積載された記録媒体載置部５１をリフトダウンさせ、ユーザーが記録媒体Ｐを取り出し可能な状態とする。
【００３３】
また、記録ヘッド２３の回復動作処理として、ＣＰＵ１００は、モータ駆動部１０７を介してキャップモータ１１１、ポンプモータ１１２、ワイパーモータ１１３などを駆動する。これにより、インクの吸引回復動作やワイプ動作等の制御を行う。
【００３４】
＜キャリッジユニットの速度変化について＞
図４を用いて、キャリッジユニット２０の速度変化を説明する。ここで、図４は、キャリッジユニット２０の速度変化を説明するために模式的に誇張されたグラフであり、実際のキャリッジユニット２０における速度変化とは異なる。
【００３５】
キャリッジユニット２０を所望の速度で移動させるために、キャリッジモータ３１への速度制御が実行される。この速度制御は、キャリッジユニット２０の実速度ｖと目標速度Ｖｂとの差分が小さくなるように、指令信号であるパルス幅変調のデューティ比を変化させる速度一定制御である。しかしながら、実際の速度制御は、キャリッジモータ３１の動作開始時及び動作終了時において、図４に示すように、キャリッジモータ３１から騒音や振動が生じないように、速度一定制御とは異なる加速制御及び減速制御が実行されている。ここで、この加速制御、速度一定制御及び減速制御のそれぞれによって、キャリッジユニット２０が移動される領域を、加速区間、定速区間及び減速区間と定義する。この定速区間は、非記録領域と記録領域との何れかに対応する区間へとさらに分けられる。定速区間における非記録領域に対応する区間は、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が生じ得ず、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）の減衰振動が安定するまでに必要とされる区間であるため、安定区間と定義する。詳細は後述するが、この安定区間においてのみ、接触検知区間で用いられる接触検知の閾値を算出するための計測が実行される。一方、定速区間における記録領域に対応する区間は、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が生じる可能性があるため、接触検知区間と定義する。詳細は後述するが、この接触検知区間においてのみ、接触検知が実行される。ここで、本実施形態においては、キャリッジユニット２０の移動可能距離に対する加速区間、定速区間及び減速区間のそれぞれの百分率を、例えば、１８（％）、５９（％）及び２３（％）として、予め設定されるものであるが、この数値に限らない。
【００３６】
＜接触検知の閾値算出手段について＞
図５を用いて、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触を検知する際に用いられる接触検知の閾値ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）を算出する手段について説明する。
【００３７】
安定区間においては、キャリッジモータ３１への速度一定制御が実行されるものの、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）に、目標速度Ｖｂ（ｍｍ／ｓｅｃ）を中心とする減衰振動が生じている。この減衰振動が目標速度Ｖｂと交差する位置を、図５中に「［１］」〜「［６］」として図示する。ここで、図５中における「［１］」〜「［６］」の各時間間隔は、３０〜４０（ｍｓｅｃ）であり、詳細は後述するが、一定周期Ｔ（１（ｍｓｅｃ））毎に速度検出が可能であるため、一振幅あたり、３０〜４０回の速度検出が行われる。この減衰振動における正方向及び負方向の速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌをそれぞれ、Ｐｈ（１）,Ｐｌ（１），Ｐｈ（２），Ｐｌ（２）,Ｐｈ（３），Ｐｌ（３）として記録する。その後、安定区間が終了する時、つまり、非記録領域から記録領域との境界位置に達すると、以下の（１）式より、接触検知の閾値ａを算出する。ここで、（１）式の第１項は、各速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌのそれぞれの個数がｎで同数である場合の算出式を示している。しかしながら、各速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌのそれぞれの個数が異なる場合、（１）式の第１項は、｜Ｐｈ（ｉ）−Ｖｂ｜及び｜Ｐｌ（ｉ）−Ｖｂ｜をそれぞれの個数分の平均値として算出される。
【００３８】
【数１】
2020128036.tif 000003
【００３９】
ここで、接触検知の閾値ａを（１）式の第１項のみ、つまり、目標速度Ｖｂを基準とした振幅値の平均値から算出すると、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触を誤検知するおそれがある。したがって、（１）式の第１項に第２項をさらに加えることにより、接触検知の閾値ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）に所定のマージンを持たせている。また、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）に生じる減衰振動の振幅は、記録装置１によって個体差があるため、出荷時における記録装置１への性能検査により、係数αの値を予め設定するものである。本実施形態においては、係数αを、例えば、０．０４〜０．０５の範囲内の数値として設定するものであるが、この数値に限らない。
【００４０】
本実施形態において、接触検知の閾値ａの算出に用いられる速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌは、速度変動の大きい加速区間及び減速区間ではなく、定速区間のみで精度良く検知されるため、接触の誤検知を抑制することができる。また、本実施形態において、接触検知の閾値ａの算出に用いられる速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌは、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が生じ得ない非記録領域に対応する安定区間のみで精度良く検知されるため、接触の誤検知を抑制することができる。さらに、本実施形態において、接触検知の閾値ａには、所定のマージンαＶｂを持たせていることから、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触の誤検知を抑制することができる。
【００４１】
＜接触検知手段について＞
図５を用いて、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触を検知する手段について説明する。
【００４２】
接触検知区間では、安定区間におけるキャリッジユニット２０の速度ピーク値に基づいて算出した接触検知の閾値ａを用い
て、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触を検知する。キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲内に収まっていれば、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が生じていないと判断する。一方、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲外となる位置（図５中の［７］参照）を検出すると、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触があったとは確定せずに、接触が疑われるものと判断する。この位置から所定距離Ｌをキャリッジユニット２０が移動するまで接触検知を待機状態、つまり、接触検知を行わない状態にする。キャリッジユニット２０が所定距離Ｌを移動した後（図５中の［８］参照）、再度、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲内に収まっているのかを検出する。ここで、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が、再度、目標速度Ｖｂ±ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲外となる位置（図５中の［９］参照）を検出すると、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触があったと確定する。本実施形態における所定距離Ｌは、少なくとも接触状態が継続していると疑われる距離、つまり、記録ヘッド２３の主走査方向の幅よりも小さい値として設定されるものであるが、これに限られない。
【００４３】
本実施形態における接触検知手段は、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が生じる可能性がある記録領域に対応する接触検知区間のみで精度良く検知されるため、接触の誤検知を抑制することができる。また、本実施形態における接触検知手段は、一回目に接触を検知した後（図５中の［７］参照）、所定距離Ｌを移動するまで接触検知を待機状態にした後、再び接触検知を行うことにより、処理速度を向上させ、精度良く接触があったものと確定することができる。さらに、本実施形態における接触検知手段は、一回目に接触を検知した際（図５中の［７］参照）に、接触が疑われるものと判断し、二回目に接触を検知した際（図５中の［９］参照）に、接触があったと確定するため、接触の誤検知を抑制することができる。
【００４４】
＜記録ヘッドの記録動作について＞
図６を用いて、記録装置１の記録動作について説明する。
【００４５】
Ｓ６０１では、操作パネル１０５の記録開始キーをユーザーが押下したのかが判定される。記録開始キーが押圧されていない場合（ＮＯ）、記録開始キーが押圧されるまでＳ６０１を繰り返す。一方、記録開始キーが押圧されている場合（ＹＥＳ）、記録動作を開始するために、Ｓ６０２に進む。
【００４６】
Ｓ６０２では、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が疑われる場合に、「１」がセットされる接触フラグＦｃの値を初期値である「０」にリセットし、Ｓ６０３に進む。
【００４７】
Ｓ６０３では、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触状態が継続していると疑われる距離をカウントする接触距離カウンタＤｃの値を初期値である「０」にリセットし、Ｓ６０４〜Ｓ６０６に進む。
【００４８】
Ｓ６０４〜Ｓ６０６では、キャリッジモータ３１の動作を開始させ、一定周期Ｔ（ｍｓｅｃ）毎に、キャリッジモータ３１への速度制御を実行させた後、Ｓ６０７に進む。ここで、本実施形態における一定周期Ｔは、例えば、１（ｍｓｅｃ）と設定されるものであるが、これに限られない。
【００４９】
Ｓ６０７では、リニアエンコーダ１０９からキャリッジユニット２０の位置情報が検出される。キャリッジユニット２０の位置が目標位置（待機位置である第１又は第２スキャン終了位置）に到達している場合（ＹＥＳ）、記録動作を終了するまでにキャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの衝突及び接触が無かったと判断され、Ｓ６０８及びＳ６２４へと進む。Ｓ６０８及びＳ６２４では、キャリッジモータ３１の停止後に行う記録ヘッド２３への回復動作を「正常終了時の回復動作」に指定するとともに、キャリッジモータ３１の動作を停止させる。ここで、「正常終了時の回復動作」とは、例えば、ワイプ動作により、記録ヘッド２３に付着したインクの拭き取りを行うものである。一方、キャリッジユニット２０の位置が目標位置（待機位置である第１又は第２スキャン終了位置）に到達していない場合（ＮＯ）、キャリッジモータ３１への速度制御が継続されるものと判断され、Ｓ６０９へと進む。
【００５０】
Ｓ６０９では、リニアエンコーダ１０９からキャリッジユニット２０の位置情報が検出される。キャリッジユニット２０の位置が、予め設定された加速区間又は減速区間（図４参照）に含まれる場合（ＹＥＳ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触の検知は行えないと判断され、Ｓ６０５へと進む。一方、キャリッジユニット２０の位置が、加速区間又は減速区間に含まれない場合（ＮＯ）、キャリッジユニット２０の位置が、予め設定された定速区間（図４参照）に含まれると判断され、Ｓ６１０へと進む。
【００５１】
Ｓ６１０では、リニアエンコーダ１０９からキャリッジユニット２０の実速度ｖが算出される。このキャリッジユニット２０の実速度ｖが閾値速度ｖｔ（図４参照）以下である場合（ＮＯ）、キャリッジユニット２０が何かしらの障害物と衝突したと判断され、Ｓ６１１及びＳ６２４へと進む。Ｓ６１１及びＳ６２４では、キャリッジモータ３１の停止後に行う記録ヘッド２３への回復動作を、「衝突発生時の回復動作」に指定するとともに、キャリッジモータ３１の動作を停止させる。ここで、「衝突発生時の回復動作」とは、例えば、ワイプ動作により、記録ヘッド２３に付着したインクの拭き取りを行うものである。一方、キャリッジユニット２０の実速度ｖが閾値速度ｖｔ（図４参照）を超える場合（ＹＥＳ）、キャリッジユニット２０には衝突が生じていないと判断され、Ｓ６１２へと進む。ここで、本実施形態における閾値速度ｖｔは、例えば、目標速度Ｖｂの５０％と設定されるものであるが、これに限られない。
【００５２】
Ｓ６１２では、リニアエンコーダ１０９からキャリッジユニット２０の位置情報が検出される。キャリッジユニット２０の位置が、記録領域に対応する接触検知区間（図４参照）に含まれない場合（ＮＯ）、キャリッジユニット２０の位置が、非記録領域に対応する安定区間（図４参照）に含まれると判断され、Ｓ６１３へと進む。一方、キャリッジユニット２０の位置が、接触検知区間（図４参照）に含まれる場合（ＹＥＳ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触検知を実行可能であると判断され、Ｓ６１５へと進む。
【００５３】
Ｓ６１３では、キャリッジユニット２０の実速度ｖにおける速度変動が算出される。このキャリッジユニット２０の実速度ｖにおける速度変動が速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌでない場合（ＮＯ）、速度変動ピーク値等の検出を引き続き行うために、Ｓ６０５へと進む。一方、キャリッジユニット２０の実速度ｖにおける速度変動が速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌ（図５参照）である場合（ＹＥＳ）、Ｓ６１４に進み、速度変動ピーク値Ｐｈ，ＰｌをワークＲＡＭ１０４に保存する。その後、速度変動ピーク値等の検出を引き続き行うために、Ｓ６０５へと進む。
【００５４】
Ｓ６１５では、ワークＲＡＭ１０４より接触検知の閾値ａが取得される。接触検知の閾値ａが既に算出され、決定済みである場合（ＹＥＳ）、接触検知の閾値ａを再度算出する必要が無いことから、Ｓ６１７へと進む。一方、接触検知の閾値ａが未算出及び未決定である場合（ＮＯ）、Ｓ６１６（閾値算出手段）へと進む。Ｓ６１６では、ワークＲＡＭ１０４から取得される、非記録領域に対応する安定区間のみで検知された速度変動ピーク値Ｐｈ，Ｐｌ、及び予め設定された係数α等を用いて、（１）式より接触検知の閾値ａが算出及び決定され、Ｓ６１７へと進む。
【００５５】
Ｓ６１７では、ワークＲＡＭ１０４から接触フラグＦｃの値が取得される。接触フラグＦｃの値が「１」でない場合、つまり、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が疑われていない場合（ＮＯ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触の疑いを検知するために、Ｓ６１８へと進む。一方、接触フラグＦｃの値が「１」である場合、つまり、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が疑われている場合（ＹＥＳ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触状態が継続していると疑われる距離を検出するために、Ｓ６２０へと進む。
【００５６】
Ｓ６１８では、キャリッジユニット２０の実速度ｖが算出されるとともに、ワークＲＡＭ１０４から接触検知の閾値ａが取得される。キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±接触検知の閾値ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲内である場合（ＹＥＳ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が無いものと判断され、接触検知を引き続き行うために、Ｓ６０５へと進む。一方、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±接触検知の閾値ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲外である場合（図５中の［７］参照）（ＮＯ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触が疑われることから、Ｓ６１９へと進む。Ｓ６１９では、接触フラグＦｃの値を「１」にセットし、接触検知を引き続き行うために、Ｓ６０５へと進む。
【００５７】
Ｓ６２０では、接触フラグＦｃが「１」にセットされた後、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触状態が継続していると疑われる距離を検出するために、接触距離カウンタＤｃの値をインクリメントし、Ｓ６２１へと進む。
【００５８】
Ｓ６２１では、ワークＲＡＭ１０４から接触距離カウンタＤｃの値が取得される。接触距離カウンタＤｃの値に基づいて算出される、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触状態が継続していると疑われる距離が、所定距離Ｌを越えていない場合（ＮＯ）、接触検知を引き続き行うために、Ｓ６０５へと進む。一方、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触状態が継続していると疑われる距離が、所定距離Ｌを越えている場合（図５中の［８］参照）（ＹＥＳ）、再度、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触検知を行うために、Ｓ６２２へと進む。
【００５９】
Ｓ６２２では、キャリッジユニット２０の実速度ｖが算出されるとともに、ワークＲＡＭ１０４から接触検知の閾値ａが取得される。キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±接触検知の閾値ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲内である場合（ＹＥＳ）、接触検知を引き続き行うために、Ｓ６０５へと進む。一方、キャリッジユニット２０の実速度ｖ（ｍｍ／ｓｅｃ）が目標速度Ｖｂ±接触検知の閾値ａ（ｍｍ／ｓｅｃ）の範囲外である場合（図５中の［９］参照）（ＮＯ）、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触があったものと確定される。その後、Ｓ６２３及びＳ６２４へと進み、キャリッジモータ３１の停止後に行う記録ヘッド２３への回復動作を、「接触時の回復動作」に指定するとともに、キャリッジモータ３１の動作を停止させ、記録装置１の記録動作を終了させる。ここで、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとの接触、つまり、記録ヘッド２３と記録媒体Ｐとの接触があると、ノズル部２３ａのインクを記録媒体Ｐが吸収することや、ノズル部２３ａに紙粉等の異物が付着することにより、不吐出を引き起こすおそれがある。したがって、「接触時の回復動作」とは、例えば、吸引回復動作により、ノズル部２３ａからインクを吐出させるとともに、ワイプ動作により、記録ヘッド２３に付着したインクの拭き取るものであり、これにより接触の影響を効果的に軽減することができる。
【００６０】
本実施形態の記録ヘッドの記録動作においては、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとが、衝突状態又は接触状態であると判断されると、迅速にキャリッジモータ３１の動作を停止させることから、記録装置１や記録媒体Ｐの破損等を防止することができる。また、本実施形態の記録ヘッドの記録動作においては、キャリッジユニット２０と記録媒体Ｐとが、無接触状態、衝突状態及び接触状態のいずれかであると判断されるとともに、これに対応する回復動作が指定されることにより、回復動作を効果的に行うことができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１    インクジェット記録装置
２０    キャリッジユニット（キャリッジ）
２１    メインキャリッジ
２２    サブキャリッジ
２３    記録ヘッド
２４    シフトバー
３０    キャリッジ駆動部
３１    キャリッジモータ（キャリッジ駆動手段）
３２    駆動ベルト
３３    リニアスケール
４０    キャリッジレールガイド部
５０    給紙ユニット
５１    記録媒体載置部
５２    記録媒体検知センサ
５３    プラテン部材
５４    開口部
５５    リフタ部
１００    ＣＰＵ
１０１    インタフェースコントローラ
１０２    プログラムＲＯＭ
１０３    イメージメモリ
１０４    ワークＲＡＭ
１０５    操作パネル
１０６    ＡＳＩＣ
１０７    モータ駆動部
１０８    記録ヘッド制御回路
１０９    リニアエンコーダ（検出手段）
１１０    リフトモータ
１１１    キャップモータ
１１２    ポンプモータ
１１３    ワイパーモータ
Ｌ  所定距離（接触検知を行わない距離）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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