(57)【要約】【課題】物体位置算出の精度を向上する。【解決手段】実施形態の物体検出装置は、例えば、第１の送受信部が探査波を送信した場合に、第１の送受信部による受信結果と第２の送受信部による受信結果に基いて第１の点を算出し、第２の送受信部が探査波を送信した場合に、第１の送受信部による受信結果と第２の送受信部による受信結果に基いて第２の点を算出し、第１の点と第２の点との離間距離を算出する距離処理部と、第１の点と第２の点に基いて物体の位置を算出する位置算出部と、第１の送受信部および第２の送受信部が受信した探査波の強度を表す反射強度を算出する反射強度処理部と、離間距離と反射強度に基いて、物体の位置を補正する位置補正部と、を備える物体検出装置である。【選択図】図３
2020128938.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平方向に所定距離離間して配置され、探査波を送信するとともに物体で反射した前記探査波を受信する第１の送受信部および第２の送受信部と、
前記第１の送受信部による受信結果および前記第２の送受信部による受信結果に基いて物体の位置を算出する処理部と、を備え、
前記処理部は、
前記第１の送受信部が探査波を送信した場合に、前記第１の送受信部による受信結果と前記第２の送受信部による受信結果に基いて第１の点を算出し、前記第２の送受信部が探査波を送信した場合に、前記第１の送受信部による受信結果と前記第２の送受信部による受信結果に基いて第２の点を算出し、前記第１の点と前記第２の点との離間距離を算出する距離処理部と、
前記第１の点と前記第２の点に基いて前記物体の位置を算出する位置算出部と、
前記第１の送受信部および前記第２の送受信部が受信した前記探査波の強度を表す反射強度を算出する反射強度処理部と、
前記離間距離と前記反射強度に基いて、前記物体の位置を補正する位置補正部と、を備える物体検出装置。
【請求項２】
前記距離処理部は、前記離間距離が所定の離間距離閾値以上か否かを判定し、
前記反射強度処理部は、前記反射強度が所定の反射強度閾値以上か否かを判定し、
前記位置補正部は、前記距離処理部による判定結果において前記離間距離が所定の離間距離閾値以上であって、かつ、前記反射強度処理部による判定結果において前記反射強度が所定の反射強度閾値未満の場合、前記物体の位置を前記物体までの距離が小さくなるように補正する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記第１の送受信部および前記第２の送受信部は、開閉動作する開閉部に配置されており、
前記物体検出装置は、
前記開閉部の開閉軌跡データを記憶する記憶部と、
前記物体の位置と前記開閉軌跡データに基いて、前記開閉部が開閉動作した場合に前記物体に衝突するか否かを判定する衝突判定部を、さらに備える、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記反射強度処理部は、
前記反射強度を、所定の環境条件に基いて、前記環境条件が標準状態であった場合の反射強度に補正する、請求項１に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、超音波等の探査波を物体に送信し、物体によって反射した探査波を受信して演算することによって物体の位置を算出する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８８０７１２号公報
【特許文献２】特開平７−９２２６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、物体の位置によっては位置算出の精度が低い場合があるという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、物体位置算出の精度を向上することができる物体検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の実施形態の物体検出装置は、例えば、水平方向に所定距離離間して配置され、探査波を送信するとともに物体で反射した前記探査波を受信する第１の送受信部および第２の送受信部と、前記第１の送受信部による受信結果および前記第２の送受信部による受信結果に基いて物体の位置を算出する処理部と、を備え、前記処理部は、前記第１の送受信部が探査波を送信した場合に、前記第１の送受信部による受信結果と前記第２の送受信部による受信結果に基いて第１の点を算出し、前記第２の送受信部が探査波を送信した場合に、前記第１の送受信部による受信結果と前記第２の送受信部による受信結果に基いて第２の点を算出し、前記第１の点と前記第２の点との離間距離を算出する距離処理部と、前記第１の点と前記第２の点に基いて前記物体の位置を算出する位置算出部と、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部が受信した前記探査波の強度を表す反射強度を算出する反射強度処理部と、前記離間距離と前記反射強度に基いて、前記物体の位置を補正する位置補正部と、を備える。この構成により、物体位置算出の精度を向上することができる。具体的には、第１の点と第２の点との離間距離と、探査波の反射強度に基いて、算出した物体位置を適切に補正することができる。
【０００７】
また、前記物体検出装置では、例えば、前記距離処理部は、前記離間距離が所定の離間距離閾値以上か否かを判定し、前記反射強度処理部は、前記反射強度が所定の反射強度閾値以上か否かを判定し、前記位置補正部は、前記距離処理部による判定結果において前記離間距離が所定の離間距離閾値以上であって、かつ、前記反射強度処理部による判定結果において前記反射強度が所定の反射強度閾値未満の場合、前記物体の位置を前記物体までの距離が小さくなるように補正する。この構成により、対象の物体が水平方向に長くて、かつ、探査波の中心線からずれて位置している場合でも、高精度で物体位置を算出できる。具体的には、第１の点と第２の点との離間距離が大きく、かつ、反射強度が弱い場合に、物体位置を実際よりも遠くに算出してしまっている可能性が高いので、その物体位置を適切に補正することができる。
【０００８】
また、前記物体検出装置では、例えば、前記第１の送受信部および前記第２の送受信部は、開閉動作する開閉部に配置されており、前記物体検出装置は、前記開閉部の開閉軌跡データを記憶する記憶部と、前記物体の位置と前記開閉軌跡データに基いて、前記開閉部が開閉動作した場合に前記物体に衝突するか否かを判定する衝突判定部を、さらに備える。この構成により、開閉部が開閉動作した場合に物体に衝突するか否かを高精度で判定することができる。
【０００９】
また、前記物体検出装置では、例えば、前記反射強度処理部は、前記反射強度を、所定の環境条件に基いて、前記環境条件が標準状態であった場合の反射強度に補正する。この構成により、環境条件による反射強度の変動に起因する物体位置算出の精度低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態の物体検出装置が搭載される車両を上方から見た平面図である。
【図２】図２は、第１実施形態の物体検出装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態の物体検出装置の機能を示すブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態の複数の送受信部の機能概要の説明図である。
【図５】図５は、第１実施形態の複数の送受信部が送受信を行う様子を示す模式図である。
【図６】図６は、第１実施形態の物体検出部により物体が判定される様子を示す模式図である。
【図７】図７は、第１実施形態の複数の送受信部が送受信を行う様子を示す模式図である。
【図８】図８は、第１実施形態の物体検出部により物体が判定される様子を示す模式図である。
【図９】図９は、第１実施形態の複数の送受信部が送受信を行う様子を示す模式図である。
【図１０】図１０は、第１実施形態の物体検出部により物体が判定される様子を示す模式図である。
【図１１】図１１は、第１実施形態における複数の送受信部とガードレールの位置関係を示す模式図である。
【図１２】図１２は、図１１の場合にガードレールに近づく方向にドアを開いたときのガードレールの検出位置等を示すグラフである。
【図１３】図１３は、図１２の場合の物体距離と誤差の関係を示すグラフである。
【図１４】図１４は、第１実施形態において、物体が壁とガードレールのそれぞれの場合の物体距離と反射強度の関係を示すグラフである。
【図１５】図１５は、第１実施形態の物体検出部により物体とドアとの衝突位置が判定される様子を示す模式図である。
【図１６】図１６は、第１実施形態の物体検出部により物体とドアとの衝突位置が判定される様子を示す模式図である。
【図１７】図１７は、第１実施形態の物体検出部により物体とドアとの衝突位置が判定される様子を示す模式図である。
【図１８】図１８は、第１実施形態の物体検出装置による物体検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図１９】図１９は、第２実施形態において、物体が壁とガードレールのそれぞれの場合の物体距離と反射強度（補正前）の関係を示すグラフである。
【図２０】図２０は、第２実施形態において、物体が壁とガードレールのそれぞれの場合の物体距離と反射強度（補正後）の関係を示すグラフである。
【図２１】図２１は、第２実施形態の物体検出装置による物体検出処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の例示的な実施形態（第１実施形態、第２実施形態）が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも１つを得ることが可能である。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、第１実施形態の物体検出装置が搭載される車両１０を上方から見た平面図である。図１における左上の矢印で示す方向を、車両１０の前後左右方向とする。
【００１３】
図１に示すように、物体検出装置が搭載される車両１０には、物体検出装置が備える複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂが、車両１０の各ドア１２ＲＦ，１２ＲＢ，１２ＬＦ，１２ＬＢ（開閉動作する開閉部）の、例えば飾り板に設けられている。
【００１４】
送受信部１１ＲＦａは、例えば、右前方のドア１２ＲＦの開閉側の端部近傍に設けられている。送受信部１１ＲＦａの上下位置は、ドア１２ＲＦ下部の飾り板に送受信部１１ＲＦａを嵌めこむことで、ドア１２ＲＦの下側位置とすることができる。あるいは、送受信部１１ＲＦａの上下位置は、ドア１２ＲＦの上下端に対する中央位置や、ドア１２ＲＦの最も外側に迫り出した位置などとすることもできる。送受信部１１ＲＦｂは、例えば、ドア１２ＲＦの送受信部１１ＲＦａよりも車両１０の前方寄りに、送受信部１１ＲＦａから所定距離離間して設けられている。送受信部１１ＲＦｂの上下位置は、例えば送受信部１１ＲＦａの上下位置と等しい。つまり、送受信部１１ＲＦｂ（第１の送受信部の一例）と送受信部１１ＲＦａ（第２の送受信部の一例）は、水平方向に所定距離離間して配置されている。また、送受信部１１ＬＦａ，１１ＬＦｂは、例えば、左前方のドア１２ＬＦの、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂとそれぞれ対応する位置に設けられている。
【００１５】
送受信部１１ＲＢａは、例えば、右後方のドア１２ＲＢの開閉側の端部近傍に設けられている。送受信部１１ＲＢａの上下位置は、ドア１２ＲＢ下部の飾り板に送受信部１１ＲＦａを嵌めこむことで、ドア１２ＲＢの下側位置とすることができる。あるいは、送受信部１１ＲＢａの上下位置は、ドア１２ＲＢの上下端に対する中央位置や、ドア１２ＲＢの最も外側に迫り出した位置などとすることもできる。送受信部１１ＲＢｂは、例えば、ドア１２ＲＢの送受信部１１ＲＢａよりも車両１０の前方寄りに、送受信部１１ＲＢａから所定距離離間して設けられている。送受信部１１ＲＢｂの上下位置は、例えば送受信部１１ＲＢａの上下位置と等しい。つまり、１１ＲＢｂと送受信部１１ＲＢａは、水平方向に所定距離離間して配置されている。送受信部１１ＬＢａ，１１ＬＢｂは、例えば、左後方のドア１２ＬＢの、送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂとそれぞれ対応する位置に設けられている。
【００１６】
これ以降、複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを特に区別しないときは、単に送受信部１１等と記載する。また、複数のドア１２ＲＦ，１２ＲＢ，１２ＬＦ，１２ＬＢを特に区別しないときは、単にドア１２等と記載する。
【００１７】
送受信部１１は、超音波等の探査波を送信するセンサまたはソナーである。また、送受信部１１は、物体によって反射された探査波を受信する受信機としても機能する。送受信部１１は、各ドア１２の周辺に探査波を送受信することで、各ドア１２近傍に存在する物体を検出する。
【００１８】
物体検出装置が搭載される車両１０には、また、物体検出装置が備える複数のドア開度調節部１３ＲＦ，１３ＲＢ，１３ＬＦ，１３ＬＢが、車両１０の各ドア１２ＲＦ，１２ＲＢ，１２ＬＦ，１２ＬＢの、例えばアウターパネル内部に設けられている。
【００１９】
ドア開度調節部１３ＲＦは、例えば、右前方のドア１２ＲＦのヒンジ側の端部近傍に設けられている。ドア開度調節部１３ＲＢは、例えば、右後方のドア１２ＲＢのヒンジ側の端部近傍に設けられている。ドア開度調節部１３ＬＦは、例えば、左前方のドア１２ＬＦのヒンジ側の端部近傍に設けられている。ドア開度調節部１３ＬＢは、例えば、左後方のドア１２ＬＢのヒンジ側の端部近傍に設けられている。
【００２０】
これ以降、複数のドア開度調節部１３ＲＦ，１３ＲＢ，１３ＬＦ，１３ＬＢを特に区別しないときは、単にドア開度調節部１３等と記載する。
【００２１】
ドア開度調節部１３は、いずれかのドア１２の近傍に障害物となり得る物体が存在するときは、そのドア１２の開度を調節して、ドア１２と物体との衝突を回避する。
【００２２】
図２は、第１実施形態の物体検出装置１のハードウェア構成を示すブロック図である。物体検出装置１は、送受信部１１による受信結果等に基いて、車両１０の各ドア１２周辺の物体を検出する。障害物となり得る物体を検出したときは、物体検出装置１は、ドア開度調節部１３により物体との衝突を回避する。
【００２３】
図２に示すように、物体検出装置１は、複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂ、複数のドア開度調節部１３ＲＦ，１３ＲＢ，１３ＬＦ，１３ＬＢ、物体検出部２０、および車内ネットワーク２０ｅを備える。
【００２４】
複数の送受信部１１は、車内ネットワーク２０ｅに接続され、車内ネットワーク２０ｅを介して、送受信情報を物体検出部２０へ送信する。複数のドア開度調節部１３は、車内ネットワーク２０ｅに接続され、車内ネットワーク２０ｅを介して、物体検出部２０からの制御を受けて、各ドア１２の開度を調節する。
【００２５】
物体検出部２０は、複数の送受信部１１のそれぞれから取得した送受信情報に基づいて、物体の存在及び物体の位置を判定する。物体検出部２０は、検出した物体に関する情報をドア開度調節部１３へ出力してドア１２との衝突を抑制する。
【００２６】
物体検出部２０は、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。物体検出部２０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２０ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２０ｃと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）２０ｄと、を備える。なお、ＣＰＵ２０ａ、ＲＯＭ２０ｂ及びＲＡＭ２０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００２７】
ＣＰＵ２０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【００２８】
ＲＯＭ２０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２０ｃは、ＣＰＵ２０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２０ｄは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、物体検出部２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００２９】
車内ネットワーク２０ｅは、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）である。車内ネットワーク２０ｅは、複数の送受信部１１、複数のドア開度調節部１３、および物体検出部２０を互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
【００３０】
図３は、第１実施形態の物体検出装置１の機能を示すブロック図である。図３に示すように、物体検出装置１の物体検出部２０は、処理部２１および記憶部２２を有する。
【００３１】
記憶部２２は、処理部２１が実行するプログラムや、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部２２は、処理部２１が実行する物体検出プログラムを記憶する。記憶部２２は、物体検出プログラムの実行に必要な数値データを記憶する。また、記憶部２２は、物体検出プログラムの実行に必要なドア軌跡データ（開閉部の開閉軌跡データの一例）を記憶する。
【００３２】
処理部２１は、複数の送受信部１１による受信結果に基いて物体の位置を算出する。処理部２１は、例えば、ＣＰＵ２０ａの機能として実現される。処理部２１は、距離処理部２１１、物体判定部２１２、反射強度処理部２１３、位置補正部２１４、衝突判定部２１５、およびドア開度制御部２１６を有する。処理部２１は、例えば、記憶部２２に格納された物体検出プログラムを読み込むことによって、各部２１１〜２１６として機能する。また、各部２１１〜２１６の一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）や、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）を含む回路等のハードウェアによって実現してもよい。
【００３３】
以下、複数の送受信部１１のうち、例をとる場合は、主に送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを例にとるが、他の送受信部１１についても同様である。
【００３４】
距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａが探査波を送信した場合に、送受信部１１ＲＦａによる受信結果と送受信部１１ＲＦｂによる受信結果に基いて第１の点を算出し、送受信部１１ＲＦｂが探査波を送信した場合に、送受信部１１ＲＦａによる受信結果と送受信部１１ＲＦｂによる受信結果に基いて第２の点を算出する。また、距離処理部２１１は、第１の点と第２の点との離間距離を算出する。また、距離処理部２１１は、その離間距離が所定の離間距離閾値以上か否かを判定する。
【００３５】
物体判定部２１２（位置算出部の一例）は、距離処理部２１１によって演算された情報に基づき、物体の位置、外形等を判定する。例えば、物体判定部２１２は、第１の点と第２の点に基いて物体の位置を算出する。
【００３６】
反射強度処理部２１３は、送受信部１１ＲＦａおよび送受信部１１ＲＦｂが受信した探査波の強度を表す反射強度を算出する。また、反射強度処理部２１３は、その反射強度が所定の反射強度閾値以上か否かを判定する。
【００３７】
位置補正部２１４は、距離処理部２１１による判定結果と、反射強度処理部２１３による判定結果と、に基いて、物体の位置を補正する。具体的には、例えば、位置補正部２１４は、距離処理部２１１による判定結果において離間距離が所定の離間距離閾値以上であって、かつ、反射強度処理部２１３による判定結果において反射強度が所定の反射強度閾値未満の場合、物体の位置を物体までの距離が小さくなるように補正する。その場合、距離を小さくする量は、例えば、反射強度の大きさや物体までの距離等に応じて決定すればよい。
【００３８】
衝突判定部２１５は、物体の位置と開閉軌跡データに基いて、開閉部が開閉動作した場合に物体に衝突するか否かを判定する。例えば、衝突判定部２１５は、障害物となり得る物体がいずれかのドア１２近傍に検出された場合、ドア１２を開いたときにドア１２とその物体とが衝突する恐れがあるか否かを判定する。ドア１２とその物体とが衝突する恐れがある場合には、衝突判定部２１５は、ドア１２とその物体との衝突位置を算出する。
【００３９】
ドア開度制御部２１６は、衝突判定部２１５によってドア１２と物体との衝突位置が算出された場合、その衝突位置の手前でドア１２が停止されるように、ドア開度調節部１３を制御してドア１２の開度を制限する。
【００４０】
次に、図４〜図１４を用い、物体検出装置１による物体の検出手法について説明する。図４は、第１実施形態の複数の送受信部１１の機能概要の説明図である。図４に示すように、複数の送受信部１１は、それぞれが、ドア１２の外側に向けて探査波を放射状に送信し、また、自身に向かう探査波を受信するように構成されている。このとき、複数の送受信部１１のうち、同じドア１２に設けられる送受信部１１同士は、対になって連動するよう構成される。例えば、図４に示すドア１２ＲＦに設けられた２つの送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは協働して動作する。これにより、ドア１２ＲＦ近傍の物体を検出し、物体との衝突を回避する。
【００４１】
具体的には、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、それぞれが探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返す。このとき、送受信部１１ＲＦａは、送受信部１１ＲＦｂが探査波の受信を行っている期間には探査波の送受信を行う。また、送受信部１１ＲＦａは、送受信部１１ＲＦｂが探査波の送受信を行っている期間には探査波の受信のみを行う。送受信部１１ＲＦｂは、送受信部１１ＲＦａが探査波の受信を行っている期間には探査波の送受信を行う。また、送受信部１１ＲＦｂは、送受信部１１ＲＦａが探査波の送受信を行っている期間には探査波の受信のみを行う。その様子を図５に示す。
【００４２】
図５は、実施形態の複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが送受信を行う様子を示す模式図である。図５において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁等のような物体３０ｗが、ドア１２ＲＦと平行に存在しているものとする。
【００４３】
図５（ａ）は、送受信部１１ＲＦａが送受信を行い、送受信部１１ＲＦｂが受信のみを行っている様子を示している。かかる期間において、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、周囲の物体３０ｗ等によって反射された様々な探査波を受信する。物体検出部２０の有する処理部２１の距離処理部２１１は、これらの様々な探査波の情報を送受信情報として受け取ると、ドア１２ＲＦの近傍に何らかの物体３０ｗが存在すると判定する。そして、距離処理部２１１は、受信した様々な探査波の中から、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００４４】
図５（ａ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、壁状の物体３０ｗのうち、送受信部１１ＲＦａから最も近い位置に向けて送信され、自身の方へと反射された探査波Ｔ１１である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ１１に基づき送受信部１１ＲＦａと物体３０ｗ間の距離Ｄ１１を求める。距離Ｄ１１は、送受信部１１ＲＦａが探査波を送信してから探査波Ｔ１１を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる数値の１／２の値である。ただし、これだけの情報では、物体３０ｗの存在する方向は特定できない。そこで、物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦａから距離Ｄ１１だけ離れた仮想の円弧Ａ１１を算出し、この円弧Ａ１１上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００４５】
また、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦａから物体３０ｗを経由して送受信部１１ＲＦｂへと至る経路のうち、最短の経路を通って送受信部１１ＲＦｂへと到達した探査波Ｔ１２である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ１２に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｗ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ、つまり、物体３０ｗを経由する送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の最短距離Ｄ１２＝Ｄ１３＋Ｄ３２を求める。２辺の長さ（Ｄ１３＋Ｄ３２）は、送受信部１１ＲＦａが探査波を送信してから送受信部１１ＲＦｂが探査波Ｔ１２を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる値である。次に、距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置を算出する。もう１つの頂点の位置は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の辺の長さを既知として、２辺の長さＤ１３，Ｄ３２から三辺測量法により求めることができる。ただし、２辺の個々の長さＤ１３，Ｄ３２が判らないので、これだけの情報では、もう１つの頂点の位置を１つに特定することはできない。つまり、求めた２辺の長さ（Ｄ１３＋Ｄ３２）を持ち、それぞれ異なる位置にもう１つの頂点を有する三角形は複数存在する。そこで、物体判定部２１２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ１２を結ぶ仮想の円弧Ａ１２を算出し、この円弧Ａ１２上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００４６】
さらに、物体判定部２１２は、算出した２つの円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１（第１の点）に物体３０ｗが存在していると推定する。ただし、点Ｐ１は、物体３０ｗの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００４７】
図５（ｂ）は、送受信部１１ＲＦｂが送受信を行い、送受信部１１ＲＦａが受信のみを行っている様子を示している。かかる期間において、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂは、周囲の物体３０ｗ等によって反射された様々な探査波を受信する。距離処理部２１１は、これらの様々な探査波の情報を送受信情報として受け取り、この中から、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００４８】
図５（ｂ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦｂから物体３０ｗを経由して送受信部１１ＲＦａへと至る経路のうち、最短の経路を通って送受信部１１ＲＦａへと到達した探査波Ｔ２１である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ２１に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｗ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ、つまり、物体３０ｗを経由する送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の最短距離Ｄ２１＝Ｄ２３＋Ｄ３１を求める。２辺の長さ（Ｄ２３＋Ｄ３１）は、送受信部１１ＲＦｂが探査波を送信してから送受信部１１ＲＦａが探査波Ｔ２１を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる値である。次に、距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とする三角形のもう１つの頂点の位置を算出する。もう１つの頂点の位置は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ間の辺の長さを既知として、２辺の長さＤ２３，Ｄ３１から三辺測量法により求めることができる。ただし、２辺の個々の長さＤ２３，Ｄ３１が判らないので、これだけの情報では、もう１つの頂点の位置を１つに特定することはできない。つまり、求めた２辺の長さ（Ｄ２３＋Ｄ３１）を持ち、それぞれ異なる位置にもう１つの頂点を有する三角形は複数存在する。そこで、物体判定部２１２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ２１を結ぶ仮想の円弧Ａ２１を算出し、この円弧Ａ２１上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００４９】
図５（ｂ）に示すように、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、壁状の物体３０ｗのうち、送受信部１１ＲＦｂから最も近い位置に向けて送信され、自身の方へと反射された探査波Ｔ２２である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ２２に基づき送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｗ間の距離Ｄ２２を求める。距離Ｄ２２は、送受信部１１ＲＦｂが探査波を送信してから探査波Ｔ２２を受信するまでの時間に、音速を乗じて得られる数値の１／２の値である。ただし、これだけの情報では、物体３０ｗの存在する方向は特定できない。そこで、物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦｂから距離Ｄ２２だけ離れた仮想の円弧Ａ２２を算出し、この円弧Ａ２２上の少なくともいずれかの位置に物体３０ｗが存在していると仮定する。
【００５０】
さらに、物体判定部２１２は、算出した２つの円弧Ａ２１，Ａ２２の交点である点Ｐ２（第２の点）に物体３０ｗが存在していると推定する。ただし、点Ｐ２は、物体３０ｗの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００５１】
以上により、物体３０ｗの存在位置として、２つの点Ｐ１，Ｐ２が求められる。これらの点Ｐ１，Ｐ２の離間距離が所定値以上であれば、つまり、点Ｐ１，Ｐ２が充分に離れていれば、物体３０ｗは、ある程度広い範囲に広がる壁等の物体であることが判る。その様子を図６に示す。
【００５２】
図６は、実施形態の物体検出部２０により物体３０ｗが判定される様子を示す模式図である。図６に示すように、距離処理部２１１は、得られた点Ｐ１，Ｐ２に基づき、点Ｐ１，Ｐ２間が所定値（所定の離間距離閾値）以上であるか否かを判定する。この所定値は、例えば、記憶部２２の数値データに記憶される閾値等である。点Ｐ１，Ｐ２間が所定値以上である場合、物体判定部２１２は、点Ｐ１，Ｐ２間を結ぶ線分Ｌ１２、および線分Ｌ１２の両端を延長して得られる線分Ｌ１，Ｌ２上に物体３０ｗがある程度の広がりを持って、ドア１２ＲＦと平行に存在していると判定する。
【００５３】
次に、ドア１２ＲＦに対して壁状の物体が斜めに存在する場合について説明する。
【００５４】
図７は、実施形態の複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが送受信を行う様子を示す模式図である。図７において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁等のような物体３０ｓが、ドア１２ＲＦに対して斜めに存在しているものとする。
【００５５】
図７（ａ）は、送受信部１１ＲＦａが送受信を行い、送受信部１１ＲＦｂが受信のみを行っている様子を示している。距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００５６】
図７（ａ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦａと物体３０ｓとの最短経路を通る探査波Ｔ１１である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ１１に基づき送受信部１１ＲＦａと物体３０ｓ間の距離Ｄ１１を求める。そして、物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦａから距離Ｄ１１だけ離れた仮想の円弧Ａ１１を算出する。
【００５７】
また、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦａから物体３０ｓを経由して送受信部１１ＲＦｂへと至る最短経路を通る探査波Ｔ１２である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ１２に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｓ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ１２＝Ｄ１３＋Ｄ３２）を求める。そして、物体判定部２１２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点を三辺測量法により求め、これらの複数の頂点Ｐ１２を結ぶ仮想の円弧Ａ１２を算出する。
【００５８】
さらに、物体判定部２１２は、算出した２つの円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１に物体３０ｓが存在していると推定する。ただし、点Ｐ１は、物体３０ｓの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００５９】
図７（ｂ）は、送受信部１１ＲＦｂが送受信を行い、送受信部１１ＲＦａが受信のみを行っている様子を示している。距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波を抽出する。
【００６０】
図７（ｂ）に示すように、送受信部１１ＲＦａが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦｂから物体３０ｓを経由して送受信部１１ＲＦａへと至る最短経路を通る探査波Ｔ２１である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ２１に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｓ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ２１＝Ｄ２３＋Ｄ３１）を求める。そして、物体判定部２１２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点を三辺測量法により求め、これらの複数の頂点Ｐ２１を結ぶ仮想の円弧Ａ２１を算出する。
【００６１】
また、送受信部１１ＲＦｂが最初に受信するのは、送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｓとの最短経路を通る探査波Ｔ２２である。距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ２２に基づき送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｓ間の距離Ｄ２２を求める。そして、物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦｂから距離Ｄ２２だけ離れた仮想の円弧Ａ２２を算出する。
【００６２】
さらに、物体判定部２１２は、算出した２つの円弧Ａ２１，Ａ２２の交点であるＰ２に物体３０ｓが存在していると推定する。ただし、点Ｐ２は、物体３０ｓの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００６３】
図８は、実施形態の物体検出部２０により物体３０ｓが判定される様子を示す模式図である。物体検出部２０の物体判定部２１２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２の離間距離が所定値以上であれば、物体３０ｓが、ある程度広い範囲に広がる壁等の物体であると判定する。すなわち、図８に示すように、物体判定部２１２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２に基づき、点Ｐ１，Ｐ２間を結ぶ線分Ｌ１２、および線分Ｌ１２の両端を延長して得られる線分Ｌ１，Ｌ２上に物体３０ｓがある程度の広がりを持って、ドア１２ＲＦに対して斜めに存在していると判定する。
【００６４】
次に、ドア１２ＲＦの近傍にポール状の物体が存在する場合について説明する。
【００６５】
図９は、実施形態の複数の送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが送受信を行う様子を示す模式図である。図９において、ドア１２ＲＦの近傍には、ポール等のような棒状の物体３０ｐが存在しているものとする。
【００６６】
図９（ａ）は、送受信部１１ＲＦａが送受信を行い、送受信部１１ＲＦｂが受信のみを行っている様子を示している。距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波Ｔ１１，Ｔ１２を抽出する。
【００６７】
図７（ａ）に示すように、距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ１１に基づき送受信部１１ＲＦａと物体３０ｐ間の距離Ｄ１１を求める。そして、物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦａから距離Ｄ１１だけ離れた仮想の円弧Ａ１１を算出する。
【００６８】
また、距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ１２に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｐ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ１２＝Ｄ１３＋Ｄ３２）を求める。そして、物体判定部２１２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ１２を結ぶ仮想の円弧Ａ１２を算出する。
【００６９】
さらに、物体判定部２１２は、算出した２つの円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１に物体３０ｐが存在していると推定する。ただし、点Ｐ１は、物体３０ｐの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００７０】
図９（ｂ）は、送受信部１１ＲＦｂが送受信を行い、送受信部１１ＲＦａが受信のみを行っている様子を示している。距離処理部２１１は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが最初に受信した探査波Ｔ２１，Ｔ２２を抽出する。
【００７１】
図９（ｂ）に示すように、距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ２１に基づき、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂを２つの頂点とし、物体３０ｐ上にもう１つの頂点を持つ三角形の２辺の長さ（Ｄ２１＝Ｄ２３＋Ｄ３１）を求める。そして、物体判定部２１２は、そのような複数の三角形のもう１つの頂点Ｐ２１を結ぶ仮想の円弧Ａ２１を算出する。
【００７２】
また、距離処理部２１１は、検出された探査波Ｔ２２に基づき送受信部１１ＲＦｂと物体３０ｐ間の距離Ｄ２２を求める。そして、物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦｂから距離Ｄ２２だけ離れた仮想の円弧Ａ２２を算出する。
【００７３】
さらに、物体判定部２１２は、算出した２つの円弧Ａ２１，Ａ２２の交点である点Ｐ２に物体３０ｐが存在していると推定する。ただし、点Ｐ２は、物体３０ｐの実際の存在位置より、若干手前（ドア１２ＲＦ寄り）となる。
【００７４】
図１０は、実施形態の物体検出部２０により物体３０ｐが判定される様子を示す模式図である。図１０に示すように、得られた点Ｐ１，Ｐ２の離間距離は所定値未満である。つまり、点Ｐ１，Ｐ２は、非常に近接している。このことから、物体判定部２１２は、物体３０ｐが、ある程度狭い範囲に限定された棒状のような物体であると判定する。具体的には、物体検出部２０の物体判定部２１２は、得られた点Ｐ１，Ｐ２に基づき、点Ｐ１，Ｐ２間を結ぶ線分Ｌ１２上の限られた範囲に物体３０ｐが存在していると判定する。
【００７５】
以上、図５〜図１０を参照して説明したように、物体検出部２０の物体判定部２１２は、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂにより検出された物体のドア１２ＲＦからの距離および方向、ならびに壁状、ポール状などの外形を判定する。これは、他の送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを用いた場合でも同様である。ドア１２ＲＢに設けられる送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂは協働して動作し、ドア１２ＲＢ近傍の物体を検出する。ドア１２ＬＦに設けられる送受信部１１ＬＦａ，１１ＬＦｂは協働して動作し、ドア１２ＬＦ近傍の物体を検出する。ドア１２ＬＢに設けられる送受信部１１ＬＢａ，１１ＬＢｂは協働して動作し、ドア１２ＬＢ近傍の物体を検出する。物体判定部２１２は、個々の送受信部１１が検出した物体の位置、外形等を判定する。
【００７６】
なお、対象の物体が探査波の中心線（探査波の強度が一番高い部分）を含んで位置している場合（例えば探査波の中心線を含んで位置している壁の場合）、上述の処理だけで高精度な物体位置算出を行うことができる。しかし、対象の物体が探査波の中心線からずれて位置している場合（例えば探査波の中心線からずれて位置しているガードレールの場合）、さらに下記の処理を行うことで、高精度な物体位置算出を行うことができる。
【００７７】
図１１は、第１実施形態における複数の送受信部１１とガードレールＧの位置関係を示す模式図である。具体的には、図１１（ａ）は、送受信部１１ＲＦａ、１１ＲＦｂ、ガードレールＧ等を上方から見た平面図である。また、図１１（ｂ）は、送受信部１１ＲＦａ、１１ＲＦｂ、ガードレールＧ等を側方から見た図である。
【００７８】
送受信部１１ＲＦａ、１１ＲＦｂは、図１１（ｂ）に示すように、水平方向よりも少し上向きに設置されている。これは、ドア１２ＲＦの最下部よりさらに下方にある物体（つまり、ドア１２ＲＦを開放動作しても衝突しない物体）を検出しにくいようにするためである。
【００７９】
また、送受信部１１ＲＦａ、１１ＲＦｂが送信する超音波は、上下方向の広がりを所定範囲内に絞られている。また、ガードレールＧは、１１ＲＦａ、１１ＲＦｂの送信する超音波の中心線からずれて位置している。したがって、物体がこのようなガードレールＧの場合、距離処理部２１１によって算出される点Ｐ１（第１の点）と点Ｐ２（第２の点）との離間距離が所定の離間距離閾値以上になるとともに、反射強度が所定の反射強度閾値未満となる。そのような場合、物体位置が実際よりも遠くに算出される可能性が高いので、その物体位置を物体までの距離が小さくなるように補正する。これらについて、以下で詳述する。
【００８０】
図１２は、図１１の場合にガードレールＧに近づく方向にドア１２ＲＦを開いたときのガードレールＧの検出位置等を示すグラフである。符号Ｔは、ドア１２ＲＦの最端部の軌跡を示す。図１２において、縦軸のＸ座標と横軸のＺ座標の方向は、図１１に示す通りである。
【００８１】
そして、ドア１２ＲＦを符号Ｄ１から符号Ｄ７に示す方向に開放動作させた場合、距離処理部２１１によって算出される点Ｐ１と点Ｐ２は、ガードレールＧの実際の位置よりも遠い地点となってしまう。
【００８２】
図１３は、図１２の場合の物体距離（ガードレールＧまでの距離）と誤差（距離の誤差）の関係を示すグラフである。図１３に示すように、理論値と実測値の両方に関して、物体距離が小さいほど、誤差が大きくなっていることがわかる。
【００８３】
図１４は、第１実施形態において、物体が壁とガードレールのそれぞれの場合の物体距離（物体までの距離）と反射強度の関係を示すグラフである。図１４に示すように、物体が壁の場合の反射強度に比べて、物体がガードレールＧの場合の反射強度が有意に小さいことがわかる。
【００８４】
したがって、位置補正部２１４は、点Ｐ１，Ｐ２の離間距離が所定値以上であって、かつ、反射強度が所定の反射強度閾値未満の場合、物体の位置を物体までの距離が小さくなるように補正する。
【００８５】
次に、図１５〜図１７を用い、物体検出装置１による物体とドア１２との衝突回避手法について説明する。これ以降においても、主に送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂの動作に基づき判定された物体に対して衝突回避を行う例について説明するが、他の送受信部１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂを用いた場合も、同様の手法により衝突回避をすることができる。
【００８６】
上述のように、ドア１２ＲＦ近傍に障害物となり得る物体が存在すると判定されたときは、物体検出装置１は、その物体の外形に応じて、衝突回避を行う。
【００８７】
図１５は、実施形態の物体検出部２０により物体３０ｗとドア１２ＲＦとの衝突位置が判定される様子を示す模式図である。図１５において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁等のような物体３０ｗが、ドア１２ＲＦと平行に存在していると判定されたものとする。
【００８８】
図１５に示すように、衝突判定部２１５は、ドア１２ＲＦを開いたときにドア１２ＲＦとその物体とが衝突するおそれがあるか否かを判定する。ドア１２ＲＦとその物体とが衝突する恐れがある場合には、ドア１２ＲＦとその物体との衝突位置を算出する。
【００８９】
具体的には、衝突判定部２１５は、記憶部２２が記憶するドア軌跡データを参照して、ドア１２ＲＦの全閉位置と、ドア１２ＲＦの全開位置と、ドア１２ＲＦの開閉時の軌跡とで囲まれた領域３０Ａ内に、検出された物体３０ｗが存在するか否かを判定する。物体３０ｗが壁状の物体であると判定されたときは、物体３０ｗは、点Ｐ１，Ｐ２間の線分Ｌ１２上のみならず、線分Ｌ１２の両端を延長した線分Ｌ１，Ｌ２上にも存在しているものと判定される。したがって、衝突判定部２１５は、領域３０Ａ内に、物体３０ｗの存在を示す線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のいずれかが含まれているか否かを判定する。
【００９０】
図１５（ａ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のうち、線分Ｌ１２，Ｌ２が領域３０Ａ内に含まれる。なおかつ、ドア１２ＲＦが全閉状態から開いていくときに、最初に衝突するのは線分Ｌ１２上の点Ｐ３である。衝突判定部２１５は、この点Ｐ３を衝突位置として算出する。ドア開度制御部２１６は、衝突判定部２１５によってドア１２ＲＦと物体３０ｗとの衝突位置が算出された場合、その衝突位置の手前でドア１２ＲＦが停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２ＲＦの開度を制限する。線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２は、実際の物体３０ｗの位置よりも若干ドア１２ＲＦ寄りに判定されるところ、それを考慮のうえ、充分に衝突回避が可能な位置がドア１２ＲＦの開度の制限位置となる。
【００９１】
図１５（ｂ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のうちのいずれも領域３０Ａ内に含まれない。よって、衝突判定部２１５が衝突位置を算出することはなく、ドア開度制御部２１６はドア１２ＲＦの開度を制限しない。つまり、ドア１２ＲＦは全開にすることができる。
【００９２】
図１６は、実施形態の物体検出部２０により物体３０ｓとドア１２ＲＦとの衝突位置が判定される様子を示す模式図である。図１６において、ドア１２ＲＦの近傍には、壁等のような物体３０ｓが、ドア１２ＲＦに対して斜めに存在していると判定されたものとする。
【００９３】
図１６（ａ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のいずれもが領域３０Ａ内に含まれる。なおかつ、ドア１２ＲＦが全閉状態から開いていくときに、最初に衝突するのは線分Ｌ１上の点Ｐ３である。衝突判定部２１５は、この点Ｐ３を衝突位置として算出する。ドア開度制御部２１６は、その衝突位置の手前でドア１２ＲＦが停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２ＲＦの開度を制限する。
【００９４】
図１６（ｂ）においては、線分Ｌ１，Ｌ１２，Ｌ２のうちのいずれも領域３０Ａ内に含まれない。よって、衝突判定部２１５が衝突位置を算出することはなく、ドア開度制御部２１６はドア１２ＲＦの開度を制限しない。
【００９５】
図１７は、実施形態の物体検出部２０により物体３０ｐとドア１２ＲＦとの衝突位置が判定される様子を示す模式図である。図１７において、ドア１２ＲＦの近傍には、ポール等のような棒状の物体３０ｐが存在していると判定されたものとする。物体３０ｐがポール状の物体であるときは、線分Ｌ１２の延長線は考慮されることなく、物体３０ｐは線分Ｌ１２上にのみ存在しているものと判定される。
【００９６】
図１７（ａ）においては、線分Ｌ１２は領域３０Ａ内に含まれる。なおかつ、ドア１２ＲＦが全閉状態から開いていくときに、最初に衝突するのは線分Ｌ１２上の点Ｐ１と重なる点Ｐ３である。衝突判定部２１５は、この点Ｐ３を衝突位置として算出する。ドア開度制御部２１６は、その衝突位置の手前でドア１２ＲＦが停止されるよう、ドア開度調節部１３を制御してドア１２ＲＦの開度を制限する。
【００９７】
図１７（ｂ）においては、線分Ｌ１２は領域３０Ａ内に含まれない。よって、衝突判定部２１５が衝突位置を算出することはなく、ドア開度制御部２１６はドア１２ＲＦの開度を制限しない。
【００９８】
次に、物体検出装置１による物体検出処理の手順について説明する。図１８は、第１実施形態の物体検出装置１による物体検出処理の手順を示すフローチャートである。図１８に示すように、ステップＳ１１において、物体検出装置１の送受信部１１のうち、同じドア１２に設けられた送受信部１１は、それぞれが探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返す。
【００９９】
ステップＳ１２において、物体検出装置１の物体判定部２１２は、得られた探査波の情報から、ドア１２近傍に物体が存在するか否かを判定する。ドア１２近傍に物体が存在しない場合は（ステップＳ１２：Ｎｏ）、物体検出装置１は物体検出処理を終了する。ドア１２近傍に物体が存在する場合は（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、物体判定部２１２は、算出した円弧Ａ１１，Ａ１２の交点である点Ｐ１、及び円弧Ａ２１，Ａ２２の交点である点Ｐ２の離間距離が所定値以上であるか否かを判定する。
【０１００】
物体判定部２１２は、点Ｐ１，Ｐ２の離間距離が所定値以上である場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４において、点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ線分Ｌ１２及びその両端を延長した線分Ｌ１，Ｌ２を考慮のうえ、物体の位置および外形を特定する。
【０１０１】
物体判定部２１２は、点Ｐ１，Ｐ２の離間距離が所定値未満である場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、ステップＳ１５において、点Ｐ１，Ｐ２を結ぶ線分Ｌ１２のみを考慮のうえ、物体の位置および外形を特定する。
【０１０２】
ステップＳ１６において、反射強度処理部２１３は、反射強度が所定値（所定の反射強度閾値）以上か否かを判定し、Ｙｅｓの場合はステップＳ１８に進み、Ｎｏの場合はステップＳ１７に進む。
【０１０３】
ステップＳ１７において、位置補正部２１４は、物体距離を補正する。つまり、物体の位置を物体までの距離が小さくなるように補正する。
【０１０４】
ステップＳ１８において、衝突判定部２１５は、物体判定部２１２により判定された物体の位置および外形から、ドア１２の軌跡に基づく領域３０Ａ内に、その物体が存在するか否かを判定する。その物体が領域３０Ａ内に存在しない場合は（ステップＳ１８：Ｎｏ）、物体検出装置１は物体検出処理を終了する。その物体が領域３０Ａ内に存在する場合は（ステップＳ１８：Ｙｅｓ）、ステップＳ１９において、ドア開度制御部２１６は、ドア開度調節部１３を制御してドア１２の開度を制限する。以上により、物体検出装置１による物体検出処理が終了する。
【０１０５】
このようにして、第１実施形態の物体検出装置１によれば、物体位置算出の精度を向上することができる。具体的には、第１の点と第２の点との離間距離と、探査波の反射強度に基いて、算出した物体位置を適切に補正することができる。
【０１０６】
例えば、対象の物体が水平方向に長くて、かつ、探査波の中心線からずれて位置している場合（例えばガードレールの場合）でも、高精度で物体位置を算出できる。具体的には、第１の点と第２の点との離間距離が大きく、かつ、反射強度が弱い場合に、物体位置を実際よりも遠くに算出してしまっている可能性が高いので、その物体位置を適切に補正することができる。つまり、壁、ガードレール等の水平方向に長い物体か、ポール等の水平方向に短い物体かを区別した上で、探査波の中心線からずれた位置にある物体かどうかを判定できるため、反射強度が小さくて距離補正する必要がないポールのような物体の場合に誤って距離補正する事態を回避できる。
【０１０７】
また、物体の位置を高精度で算出（および補正）することができるので、ドア１２が開閉動作した場合に物体に衝突するか否かを高精度で判定することができる。つまり、例えば、物体がガードレールの場合、位置を適切に補正することでより確実に衝突回避できる。具体的には、ドアが車両のスイングドアやバックドアの場合、それらのドア軌跡データも併せて用いることで、ドア開放時の衝突をより確実に回避できる。
【０１０８】
一方、従来技術として、車両が移動するときに、車両から進行方向に向けて送信した超音波の反射波の強度変化に基いて物体を検出するものがある。しかし、この従来技術では、車両が移動しなければ物体を検出できないという問題がある。一方、第１実施形態の物体検出装置１によれば、車両が静止していても高精度で物体の位置を算出できる。
【０１０９】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態と同様の事項については、重複する説明を適宜省略する。第２実施形態では、反射強度処理部２１３は、反射強度を、所定の環境条件に基いて、環境条件が標準状態であった場合の反射強度に補正する。
【０１１０】
ここで、環境条件とは、例えば、気温や、送受信部１１に供給される電力の電圧や、送受信部１１の温度等である。つまり、これらの環境条件によっては、反射強度に変動が起き得るので、反射強度処理部２１３によって、反射強度を、環境条件が標準状態であった場合の反射強度に補正する。
【０１１１】
図１９は、第２実施形態において、物体が壁とガードレールのそれぞれの場合の物体距離と反射強度（補正前）の関係を示すグラフである。図１９に示すように、環境条件によって、物体が壁の場合の物体距離と反射強度の関係は、符号Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３のようにばらつく。また、環境条件によって、物体がガードレールＧの場合の物体距離と反射強度の関係は、符号Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３のようにばらつく。
【０１１２】
したがって、例えば、環境条件によって、物体が壁の場合の物体距離と反射強度の関係が符号Ｗ３で、物体がガードレールＧの場合の物体距離と反射強度の関係が符号Ｇ１となると、それらを判別するのが難しくなってしまう。そこで、反射強度処理部２１３は、壁の場合とガードレールの場合のそれぞれの反射強度を、所定の環境条件に基いて、環境条件が標準状態であった場合の反射強度に補正する。
【０１１３】
図２０は、第２実施形態において、物体が壁とガードレールのそれぞれの場合の物体距離と反射強度（補正後）の関係を示すグラフである。図２０に示すように、物体が壁の場合の物体距離と反射強度の関係を示す符号Ｗ１、Ｗ２、Ｗ３と、物体がガードレールＧの場合の物体距離と反射強度の関係を示す符号Ｇ１、Ｇ２、Ｇ３が、反射強度処理部２１３による上述の補正によって分離される。したがって、反射強度処理部２１３は、物体が壁の反射強度と物体がガードレールＧの場合の反射強度を的確に区別して判定できる。
【０１１４】
図２１は、第２実施形態の物体検出装置１による物体検出処理の手順を示すフローチャートである。図１８のフローチャートと比較して、ステップＳ１４とステップＳ１６の間にステップＳ１００が追加されている点のみで相違する。
【０１１５】
ステップＳ１００において、反射強度処理部２１３は、反射強度を環境条件に基いて補正する。そして、これ以降の処理において、補正された反射強度を用いることができる。
【０１１６】
このようにして、第２実施形態の物体検出装置１によれば、環境条件による反射強度の変動に起因する物体位置算出の精度低下を抑制することができる。
【０１１７】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【０１１８】
例えば、上述の実施形態では、物体検出部２０は、例えば１つのＥＣＵにて構成されることとしたが、これに限られない。物体検出部２０は複数のＥＣＵにて構成されていてもよい。このとき、物体検出部２０の一部の機能を１つのＥＣＵが担い、物体検出部２０の他の機能を他のＥＣＵが担うようにしてもよい。
【０１１９】
上述の実施形態では、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂそれぞれが、探査波の送受信を行う期間と、探査波の受信のみを行う期間とを交互に繰り返すこととしたがこれに限られない。上述の構成においては、探査波Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２１，Ｔ２２が少なくとも１回ずつ検出できればよく、送受信部１１ＲＦａ，１１ＲＦｂが、順次、これらの探査波Ｔ１１，Ｔ１２，Ｔ２１，Ｔ２２を１回ずつ検出するようにしてもよい。または、送受信部１１ＲＦａが送受信を続けて複数回繰り返して探査波Ｔ１１，Ｔ１２を複数回連続で受信した後、送受信部１１ＲＦｂが送受信を続けて複数回繰り返して探査波Ｔ２１，Ｔ２２を複数回連続で受信するようにしてもよい。または、送受信部１１ＲＦａが送受信を続けて複数回繰り返して探査波Ｔ１１，Ｔ１２を複数回連続で受信した後、送受信部１１ＲＦｂが送受信を１回のみ行い、探査波Ｔ２１，Ｔ２２を１回のみ受信するようにしてもよい。または、その逆でもよい。
【０１２０】
上述の実施形態では、１枚のドア１２に対し２つの送受信部１１が設けられることとしたが、これに限られない。例えば、１枚のドアに対し３つ以上の送受信部が設けられてもよい。送受信部の数を増やすことで、より広範囲の物体をより高精度に検出することが可能となる。
【０１２１】
上述の実施形態では、複数の送受信部１１が車両１０に設けられることとしたが、これに限られない。送受信部は、例えば、移動によって周囲の環境が時々に変化する移動体全般に好適に用いることができる。
【０１２２】
また、探査波の中心線からずれて位置している物体は、ガードレールに限定されず、例えば、ドア１２の最下部より高い花壇等の他の物体であってもよい。
【０１２３】
また、対象の物体は、上述のものに限定されず、例えば、金網であってもよい。物体が金網の場合、送受信部１１の正面に位置していても反射強度が小さくて距離が実際よりも遠くに算出されてしまう。そのため、反射強度が小さいことを条件に、金網までの距離を小さく補正して実際の距離に近づけることで、衝突の可能性を低減できる。
【符号の説明】
【０１２４】
１…物体検出装置、１０…車両、１１ＲＦａ，１１ＲＦｂ，１１ＲＢａ，１１ＲＢｂ，１１ＬＦａ，１１ＬＦｂ，１１ＬＢａ，１１ＬＢｂ…送受信部、１２ＲＦ，１２ＲＢ、１２ＬＦ，１２ＬＢ…ドア、１３ＲＦ，１３ＲＢ、１３ＬＦ，１３ＬＢ…ドア開度調節部、２０…物体検出部、２１…処理部、２２…記憶部、２１１…距離処理部、２１２…物体判定部、２１３…反射強度処理部、２１４…位置補正部、２１５…衝突判定部、２１６…ドア開度制御部、３０Ａ…領域、３０ｐ，３０ｓ，３０ｗ…物体。
【図１】
2020128938.tif 000003
【図２】
2020128938.tif 000004
【図３】
2020128938.tif 000005
【図４】
2020128938.tif 000006
【図５】
2020128938.tif 000007
【図６】
2020128938.tif 000008
【図７】
2020128938.tif 000009
【図８】
2020128938.tif 000010
【図９】
2020128938.tif 000011
【図１０】
2020128938.tif 000012
【図１１】
2020128938.tif 000013
【図１２】
2020128938.tif 000014
【図１３】
2020128938.tif 000015
【図１４】
2020128938.tif 000016
【図１５】
2020128938.tif 000017
【図１６】
2020128938.tif 000018
【図１７】
2020128938.tif 000019
【図１８】
2020128938.tif 000020
【図１９】
2020128938.tif 000021
【図２０】
2020128938.tif 000022
【図２１】
2020128938.tif 000023