(57)【要約】【課題】斜面において、作業機が大きく傾いたことを容易に認識することを目的とする。【解決手段】斜面の傾斜方向に応じて向きが定められる作業機であって、走行自在に制御される機体と、作業を行う作業装置と、機体の左右方向への傾斜角度を計測する傾斜計測部Ｓと、警告を行う警告部１９と、傾斜角度に応じて制御信号を出力する傾斜制御部２１と、を備え、傾斜制御部２１は、傾斜角度から傾斜方向を求め、作業機の向きが、傾斜方向に応じて定まる向きと逆向きである場合に、警告を行わせる制御信号を警告部１９に出力する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
斜面の傾斜方向に応じて向きが定められる作業機であって、
走行自在に制御される機体と、
作業を行う作業装置と、
前記機体の左右方向への傾斜角度を計測する傾斜計測部と、
警告を行う警告部と、
前記傾斜角度に応じて制御信号を出力する傾斜制御部と、
を備え、前記傾斜制御部は、前記傾斜角度から前記傾斜方向を求め、作業機の向きが、前記傾斜方向に応じて定まる向きと逆向きである場合に、警告を行わせる前記制御信号を前記警告部に出力する作業機。
【請求項２】
前記傾斜制御部は、前記傾斜角度が所定の範囲外の場合に、警告を行わせる前記制御信号を前記警告部に出力する請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記傾斜制御部は、作業機の向きが、前記傾斜方向に応じて定まる向きと逆向きである場合に、走行停止状態とさせる前記制御信号を前記機体に出力する請求項１または２に記載の作業機。
【請求項４】
前記傾斜計測部は、左右方向への傾斜を計測する複数の傾斜センサから構成され、それぞれの前記傾斜センサは、傾斜計測領域を分割した分割領域毎に分散されて配置される請求項１〜３のいずれか一項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業装置を備え、遠隔操作により作業走行を行う作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のように構成された作業機として特許文献１には、機体に傾斜センサを備え、傾斜センサで計測される傾斜角度に基づいて左右の駆動モータの駆動時間を設定することにより、傾斜地面での直線的な走行を可能にする技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−１４１６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
作業機として、草を刈り取る草刈り機を例に挙げると、特許文献１に記載されるように機体に傾斜センサを備えたものは、無線による制御を行う場合のように、オペレータが機体から離間した位置から制御を行う場合にも、オペレータが特別な操作を行わずとも機体の直進性能を向上させることも可能となる。
【０００５】
また、遠隔制御では、機体の傾斜角度をオペレータが把握し難い面もある。このため、例えば、河川の堤防や、道路の盛土部分等の傾斜面（法面、単に斜面ともいう）で機体を走行させて草の刈り取りを行う場合には、機体の転倒を未然に防止するため、機体に傾斜センサを備え、この傾斜センサで計測した傾斜角度をオペレータが操縦する操縦部に伝送することも考えられる。
【０００６】
しかしながら、傾斜センサを設けていたとしても、作業地の傾斜が大きい場合、作業機が大きく左右に傾き、操縦が困難になる場合がある。さらに、作業機が大きく傾いた場合、機体の転倒を防ぐことが困難である場合もある。
【０００７】
上記問題点を解決するために、本発明は、斜面において、作業機が大きく傾いたことを容易に認識することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る作業機は、斜面の傾斜方向に応じて向きが定められる作業機であって、走行自在に制御される機体と、作業を行う作業装置と、前記機体の左右方向への傾斜角度を計測する傾斜計測部と、警告を行う警告部と、前記傾斜角度に応じて制御信号を出力する傾斜制御部と、を備え、前記傾斜制御部は、前記傾斜角度から前記傾斜方向を求め、作業機の向きが、前記傾斜方向に応じて定まる向きと逆向きである場合に、警告を行わせる前記制御信号を前記警告部に出力する。
【０００９】
このような作業機は、傾斜方向に交差する向きに斜面を走行しながら作業を行う。このことを考慮して、作業機は、作業機の重心位置が機体の左右方向で偏り、左右の車輪の横幅が異なる。そして、作業機を斜面に対して所定の方向に向けることにより、作業機が転倒することや、作業機が斜面を滑り落ちることを抑制している。そのため、斜面に対する作業機の向きが想定した向きと逆の場合、逆に、転倒したり斜面を滑り落ちたりする危険性が高くなることになる。これに対応して、本発明の一実施形態に係る作業機は、作業機の傾斜方向、すなわち作業機が傾く方向を検出し、斜面に対する作業機の向きが想定した向きと逆の場合には警告を発する。これにより、警告を受けた作業者等は、作業機の転倒等の前に事前に作業機の向きを修正する等の対処を行うことができ、作業機が転倒したり、作業機が斜面を滑り落ちたりすることを抑制することが可能となる。
【００１０】
また、前記傾斜制御部は、前記傾斜角度が所定の範囲外の場合に、警告を行わせる前記制御信号を前記警告部に出力しても良い。
【００１１】
斜面に対する作業機の向きが想定した向きと逆であっても、斜面の傾斜角度が大きくない場合、作業機が転倒したり、作業機が斜面を滑り落ちたりする危険性は小さい。そのため、斜面に対する作業機の向きが想定した向きと逆であって、かつ、斜面の傾斜角度が所定の角度以上である場合に警告を行う。このように、危険性が小さい場合は警告を行わず、危険性が高い状態で警告を行うことにより、警告の信ぴょう性が向上し、より確実に作業者等に対処を促すことができる。
【００１２】
また、前記傾斜制御部は、作業機の向きが、前記傾斜方向に応じて定まる向きと逆向きである場合に、走行停止状態とさせる前記制御信号を前記機体に出力しても良い。
【００１３】
斜面に対する作業機の向きが想定した向きと逆である場合には、作業機を走行させないことにより、作業機が転倒したり、作業機が斜面を滑り落ちたりする可能性を低減することができる。
【００１４】
また、前記傾斜計測部は、左右方向への傾斜を計測する複数の傾斜センサから構成され、それぞれの前記傾斜センサは、傾斜計測領域を分割した分割領域毎に分散されて配置されても良い。
【００１５】
このような構成により、機体の左右方向への傾斜姿勢を計測するための傾斜計測領域を複数に分割して複数の分割領域を設定し、各々の分割領域に傾斜センサの計測範囲を割り当てることが可能となる。これにより、夫々の分割領域毎に、分割領域に対応する傾斜センサで傾斜姿勢を計測することで、計測範囲が狭く、安価な傾斜センサを用いても傾斜計測領域での機体の傾斜角度の計測が可能となる。
従って、機体の価格を上昇させることなく機体の左右傾斜を計測できる作業機が構成される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】草刈り機の全体右側面図である。
【図２】草刈り機の全体平面図である。
【図３】右の車輪の断面図である。
【図４】左の車輪の断面図である。
【図５】右及び左の車輪にけるラグの配置状態を示す展開図である。
【図６】制御装置と各部の連係状態を示す概略図である。
【図７】水平状態の傾斜計測部の構成を示す図である。
【図８】傾斜状態の傾斜計測部を示す図である。
【図９】大きく傾斜した状態の傾斜計測部を示す図である。
【図１０】傾斜計測部の計測構成を例示する図である。
【図１１】傾斜計測部の計測構成を例示する図である。
【図１２】傾斜計測部の計測構成を例示する図である。
【図１３】第１別実施形態において、左の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。
【図１４】第２別実施形態において、左の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。
【図１５】第２別実施形態において、左の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。
【図１６】第３別実施形態において、右の車輪におけるラグの配置状態を示す展開図である。
【図１７】第７別実施形態の傾斜計測部の構成を示す図である。
【図１８】傾斜計測部の計測構成を例示する図である。
【図１９】傾斜方向検出部の検出構成を例示する図である。
【図２０】傾斜方向検出部の検出構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１〜図２０に、作業機の一例として、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図１〜図２０において、「Ｆ」は草刈り機の前方向を示し、「Ｂ」は草刈り機の後方向を示している。「Ｕ」は草刈り機の上方向を示し、「Ｄ」は草刈り機の下方向を示している。「Ｒ」は草刈り機の右方向を示し、「Ｌ」は草刈り機の左方向を示している。
【００１８】
（草刈り機の全体構成）
図１及び図２に示すように、草刈り機において、刈刃ハウジング１（機体に相当）が備えられて、刈刃ハウジング１に刈刃２（作業装置に相当）が収容されており、刈刃ハウジング１に伝動ケース３及びエンジン４（原動部に相当）が支持されている。
【００１９】
刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右の車輪５及び左の車輪６、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右の車輪５及び左の車輪６が備えられて、車輪５，６により刈刃ハウジング１が支持されている。伝動ケース３及びエンジン４等の上側を覆うカバー７が備えられている。
【００２０】
また、草刈り機は、機体の左右方向での傾斜姿勢を計測する傾斜計測部Ｓを備える。図２では、傾斜計測部Ｓを透視して伝動ケース３が示されている。
【００２１】
（刈刃及びエンジンに関する構成）
図１及び図２に示すように、前側及び後側のフレーム８が、左右方向に沿って刈刃ハウジング１に連結されており、フレーム９が、前後方向に沿って前側及び後側のフレーム８に亘って連結されている。
【００２２】
伝動ケース３がフレーム９に連結されて刈刃ハウジング１に支持されており、伝動ケース３から下向きに延出された刈刃支持部３ａが、刈刃ハウジング１に挿入されている。伝動ケース３の刈刃支持部３ａに、刈刃２が回転自在に支持されて、刈刃２が刈刃ハウジング１に収容されている。
【００２３】
図１及び図２に示すように、刈刃２は、円板状の支持板２ａと、支持板２ａの外周部の複数個所において上下方向の軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持された刃部２ｂとを備えている。
【００２４】
図１及び図２に示すように、エンジン４が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム８に連結されて刈刃ハウジング１に支持されている。
平面視で、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側にずらして（偏って）配置された状態となっており、エンジン４が右の車輪５の間に配置されている。前後方向視で、右の車輪５の上部と、エンジン４の下部とが重複するように、エンジン４が低い位置に配置されている。
【００２５】
（右の車輪の構造）
図３に示すように、右の車輪５は、円筒状の車軸３４と、板材が皿状にプレス加工された第１横側部３５と、板材が皿状にプレス加工された第２横側部３６とが備えられており、第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。
【００２６】
図１，図２，図３に示すように、第１横側部３５の外周部が延出されて接地部３７となっており、接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。動力が伝達される車軸３３が車軸３４に挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。
【００２７】
図１，図２，図３，図５に示すように、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて右の車輪５の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、接地部３７に連結されている。
図５に示すように、ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。
【００２８】
図５に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。
【００２９】
以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、右の車輪５の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。
【００３０】
図２及び図５に示すように、右の車輪５において、リブ３８が接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）の端部に配置されている。
右の車輪５のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１側（機体側）（リブ３８側）に配置されている。
【００３１】
（左の車輪の構造）
図４に示すように、左の車輪６は、円筒状の車軸３４と、板材を皿状にプレス加工した右及び左の第１横側部３５と、板材を皿状にプレス加工した第２横側部３６とが備えられており、右及び左の第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。
【００３２】
図２及び図４に示すように、左の第１横側部３５の外周部が延出されて左の接地部３７となっており、左の接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。右の第１横側部３５の外周部が延出されて右の接地部３７となっており、右の接地部３７の端部が左の接地部３７の端部に連結されている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。
【００３３】
図２，図４，図５に示すように、右の車輪５と同様に、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて左の車輪６の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、右及び左の接地部３７に連結されている。
【００３４】
ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。
【００３５】
図５に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。
【００３６】
以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、左の車輪６の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。
【００３７】
図２及び図５に示すように、左の車輪６において、リブ３８が左の接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）とは反対側の端部に配置されている。
左の車輪６のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１とは反対側（機体とは反対側）（リブ３８側）に配置されている。
【００３８】
（右の車輪と左の車輪との対比）
図３，図４，図５に示すように、エンジン４側である右の車輪５の横幅Ｗ２よりも、エンジン４とは反対側である左の車輪６の横幅Ｗ３が、約２倍の大きいものとなっている。
【００３９】
複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列について、エンジン４側である右の車輪５の回転方向Ａ１に沿った列は１列である。これに対して、エンジン４とは反対側である左の車輪６の回転方向Ａ１に沿った列は、１列よりも多い２列となっている。
【００４０】
左の車輪６では、前述のように、複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列が、２列である。この場合、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、左の車輪６の同じ位相に設定されている。
右及び左の車輪５，６においても、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、右及び左の車輪５，６の同じ位相に設定されている。
【００４１】
図３及び図４に示すように、右の車輪５にバランスウェイト４３が設けられている。これに対して、左の車輪６にバランスウェイト４３は設けられていない。
図３に示すように、円板状のバランスウェイト４３が備えられており、バランスウェイト４３が右の車輪５の内部に配置されて、車軸３４に連結されており、バランスウェイト４３が右の車輪５と同芯状に設けられている。
【００４２】
図２及び図３に示すように、バランスウェイト４３が右の車輪５に設けられ、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に偏って配置されていることにより、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬからバランスウェイト４３側に偏って配置されている。
【００４３】
図３に示すように、右の車輪５において、バランスウェイト４３は、第１横側部３５と第２横側部３６との間に設けられている。バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７の内面（車軸３３，３４側の面）に近接（又は接触）する状態となっており、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７よりも車軸３３，３４側に配置されている。
【００４４】
このように、本実施形態に係る作業機では、エンジン４が機体の左右中央ＣＬから右側に編って配置され、バランスウェイト４３が右の車輪５にのみ設けられ、左の車輪６の横幅Ｗ３が右の車輪５の横幅Ｗ２よりも大きくなっている。重量の重いエンジン４が機体の左右中央ＣＬから右側に編って配置されるため、機体の重心が右側に偏る。同様に、バランスウェイト４３が右の車輪５にのみ設けられることによっても、機体の重心が右側に偏る。また、左の車輪６の横幅Ｗ３を大きくすることにより、左の車輪６が地面を保持する力が増大する。これらにより、斜面に対して山側に機体の右側が位置するように草刈り機（機体）を配置することにより、機体の重心が斜面の山側に位置するため、草刈り機が斜面の傾斜のために転倒することが抑制される。また、斜面に対して谷側に横幅の広い車輪６が位置することにより、斜面の谷側に位置する左の車輪６が地面を強く保持することができるため、作業機が斜面を滑り落ちることが抑制されると共に、作業機が転倒することも抑制される。
【００４５】
なお、エンジン４とバランスウェイト４３とを偏って配置すること、及び左の車輪６の横幅Ｗ３を大きくすることを同時に実施する例を示したが、これら３つの内、少なくとも１つが組み合わされて実施されても良い。
【００４６】
（傾斜計測に関する構成）
図６に示すように、制御装置４４は、情報を処理するためにマイクロプロセッサやＤＳＰ（digital signal processor）等と、処理に必要なメモリとを備えると共に、傾斜角度取得部２０と傾斜制御部２１とを含む。制御装置４４は、機体の左右方向での傾斜を計測する傾斜計測部Ｓからの情報が入力される。また、制御装置４４は、警告部１９を制御する。
【００４７】
これら傾斜角度取得部２０と傾斜制御部２１とを含む制御装置４４は、ソフトウエアで構成されるものを想定しているが、一部をロジック回路等のハードウエアとソフトウエアとの組み合わせで構成しても良い。
【００４８】
警告部１９は、傾斜制御部２１あるいは制御装置４４の制御に応じて、作業者等に警告を行う。警告は、警告音を発生させたり、ランプ等を点灯させたりすることにより、作業者等に注意を促すことができれば良い。なお、警告は警告部１９にて行うことに限らず、警告部１９と共に、あるいは警告部１９とは別に、遠隔操作端末４９に警告を表示させることにより行われても良い。
【００４９】
傾斜角度取得部２０は、傾斜計測部Ｓを構成する２つの傾斜センサ１８からの信号に基づき機体の左右方向への傾斜角度を計測する。傾斜角度取得部２０は、計測された傾斜角度を、傾斜制御部２１に送信すると共に、オペレータが把握できるように遠隔操作端末４９に送信する。
【００５０】
傾斜制御部２１は、傾斜角度取得部２０で取得した傾斜角度に基づいて、警告部１９や遠隔操作端末４９に警告を行わせ、他にも、機体の走行速度を減じ、走行を停止し、機体の転倒を防止する方向への操向操作等を行うことができる。
【００５１】
具体的には、傾斜角度取得部２０は、計測した傾斜角度を傾斜制御部２１に与えるように構成されている。そして、傾斜制御部２１は、取得した傾斜角度が、予め設定された設定角度を超えた場合に、警告部１９に警告を行わせる。また、同様に、傾斜制御部２１は、取得した傾斜角度が、予め設定された設定角度を超えた場合に、機体の転倒を防止するため、走行速度を減ずることや、走行を停止すること、あるいは、走行方向を傾斜地面の低い方向に向ける走行操作を自動的に行えるように制御することもできる。
【００５２】
また、傾斜制御部２１は、斜面に対する機体の方向が適切でない場合に、警告部１９に警告を行わせる。具体的には、斜面に対して山側に機体の右側が位置するように草刈り機（機体）が配置されていない場合、すなわち、機体の向きが予定された向きに対して逆向きの場合に、傾斜制御部２１は、警告部１９に警告を行わせる。
【００５３】
本実施形態に係る草刈り機は、機体の重心が右側に偏り、左の車輪６（図２参照）の横幅が大きいことにより、作業機が転倒することが抑制されると共に、草刈り機が斜面を滑り落ちることが抑制される。そのため、機体を逆向きにすると、かえって作業機が転倒しやすくなると共に、斜面を滑り落ちやすくなり、危険である。
【００５４】
本実施形態に係る草刈り機は、傾斜計測部Ｓで機体の傾斜角度を計測する。さらに、傾斜制御部２１で、傾斜角度に基づいて機体が斜面の傾斜方向を基準に所定の向きと逆向きに配置されているか否かを判断する。そして、機体が逆向きに配置されている場合には、傾斜制御部２１は警告部１９に警告を行わせる。これにより、機体が逆向きに配置されて、草刈り機が転倒したり滑り落ちたりする危険が生じていることを作業者等に認識させることができる。その結果、作業者等は、機体の向きを正しい方向に向けなおす等の対処を迅速に行うことができ、草刈り機が転倒したり滑り落ちたりする危険を回避する契機とすることができる。
【００５５】
なお、作業地の傾斜が小さい場合、草刈り機が転倒したり滑り落ちたりする危険性は小さい。そのため、機体が逆向きに配置されても機体の傾斜角度が所定の値より小さい場合、傾斜制御部２１は警告部１９に警告を行わせない構成とすることもできる。言い換えると、草刈り機が斜面に対して逆向きに配置され、かつ、その際の傾斜角度が所定の角度以上の場合に、警告を行う。さらに、警告と共にまたは警告とは別に、エンジンを停止させる等して走行を停止させても良い。
【００５６】
（傾斜計測部）
図７に示すように、傾斜計測部Ｓを構成する２つの傾斜センサ１８は、夫々計測可能な計測範囲θが等しく、計測結果を電圧信号で出力するアナログ型のものが用いられている。つまり、傾斜計測部Ｓで計測可能な領域を傾斜計測領域としており、この傾斜計測可能領域を２つに等しく分割した領域を分割領域と称しており、この分割領域が、傾斜センサ１８の計測範囲θとなる。言い換えると、傾斜センサ１８は計測範囲θで傾斜角度を計測可能で、２つの傾斜センサ１８で傾斜計測部Ｓを構成した場合、傾斜計測部Ｓは、最大２θの範囲で傾斜を計測することができる。
【００５７】
傾斜センサ１８は、計測範囲θの一方の端部から他方の端部に達する領域において、傾斜姿勢に対応して異なる電圧信号を出力する。特に、２つの傾斜センサ１８は、機体に固定される支持プレート（図示せず）に対して異なる姿勢で備えられる。
【００５８】
例えば、図７に示す２つの傾斜センサ１８の一方を第１センサＳ１と称し、他方を第２センサＳ２と称すると、第１センサＳ１は、機体が水平姿勢にある場合に計測範囲θの一方の端部において傾斜角度を計測し得る状態にある。重力の作用方向から説明すると、水平姿勢では、重力作用方向Ｇが、第１センサＳ１の計測範囲θの一方の端部（同図で右端）にある。そして、機体の傾斜角度が増大した場合には、図８に示すように、重力作用方向Ｇが計測範囲θの他方の端部側（同図で左側）に変位する。
【００５９】
また、第２センサＳ２は、図７に示すように機体が水平姿勢にある状態では、重力作用方向Ｇが第２センサＳ２の計測範囲θの外部にあり、計測不能な状態にある。この水平姿勢から機体の傾斜角度が増大し、重力作用方向Ｇが第１センサＳ１の計測範囲θを超えた（計測範囲θの他方の端部を超えた）場合には、図９に示すように、第２センサＳ２の計測範囲θの内部に重力作用方向Ｇが含まれる状態に達する。これにより、図９に示す傾斜姿勢では、第２センサＳ２で機体の傾斜角度が計測される。
【００６０】
２つの分割領域からなる傾斜計測領域の構成例について、図６〜図９を参照しながら図１０〜図１２を用いて説明する。
図１０に示すように、傾斜計測領域は、傾斜計測部Ｓ（機体）の水平面Ｈに対して直行する垂直方向Ｖに対して、機体が一方の方向に傾いた際に傾斜角度を計測できる領域である。そのため、傾斜計測領域は、垂直方向Ｖから所定の角度範囲を備える。例えば、垂直方向Ｖを０°として、傾斜角度が０°以上θ１以下の範囲（分割領域）を第１センサＳ１が傾斜角度を計測し、θ１以上θ２以下の範囲（分割領域）を第２センサＳ２が傾斜角度を計測する。
【００６１】
このような傾斜計測領域を有する傾斜計測部Ｓを用いて機体の傾斜角度を計測する場合、傾斜角度が０°以上θ１以下の場合は第１センサＳ１の計測値を用い、傾斜角度がθ１以上θ２以下の場合は第２センサＳ２の計測値を用いて、機体の傾斜角度を計測する。例えば、図１１に示すように、斜面上に草刈り機が配置された場合、斜面の傾斜に応じて水平面Ｈが傾く。水平面Ｈの傾きである草刈り機（機体）の傾斜角度を、重力作用方向Ｇと垂直方向Ｖとがなす角度として求める。図１１に示すように、機体の傾斜角度がθ１以上θ２以下の場合は第２センサＳ２の計測値を用いて機体の傾斜角度を計測する。
【００６２】
なお、作業者に警告することを要するのは機体の傾斜が大きい場合である。そのため、傾斜計測領域は、垂直方向Ｖから所定の角度傾いた角度以上の領域に設定されても良い。例えば、図１２に示すように、所定の角度をαとして、傾斜角度が、α以上（α＋θ１）以下の範囲（分割領域）を第１センサＳ１が傾斜角度を計測し、（α＋θ１）以上（α＋θ２）以下の範囲（分割領域）を第２センサＳ２が傾斜角度を計測しても良い。
【００６３】
なお、図６に示す制御装置４４の傾斜制御部２１は、２つの傾斜センサ１８からの電圧信号を各別に量子化するＡ／Ｄ変換器（図示せず）を備えており、第１センサＳ１からの信号が計測範囲θの限界を超えたことを判定した場合には、第２センサＳ２からの信号を取得すると共に、この第２センサＳ２からの信号をＡ／Ｄ変換器で変換したデジタル信号に対し、第１センサＳ１の計測範囲θの限界に対応するデジタル信号の値を常に加算するように処理形態が設定されている。
【００６４】
これにより、傾斜計測部Ｓは、２つの傾斜センサ１８を用いて、計測範囲θの２倍の範囲で傾斜姿勢の計測が可能となる。なお、前述した加算に必要な処理は、傾斜制御部２１のロジック等を用いることでハードウエア的に行うものを想定しているが、ソフトウエアでの処理で実現しても良い。
【００６５】
そして、作業時には、遠隔操作端末４９のディスプレイに対し、機体から送信された傾斜角度が表示され、オペレータは、ディスプレイに表示された傾斜角度から機体の姿勢を常時把握できる。さらに、上述したように、草刈り機の向きが逆向きの場合には、草刈り機は、警告を行ったり、自動的に走行速度を減ずることや、走行を停止する制御が行い、また、転倒を防止する方向に自動的な操向操作が行う。
【００６６】
なお、アナログ型で、計測範囲θが狭い傾斜センサ１８は比較的安価であるため、草刈り機のコスト上昇を抑制でき、好適である。また、傾斜地面で刈取作業を行う際に傾斜計測部Ｓで計測可能な範囲を、２つの傾斜センサ１８の計測範囲θが２倍になるように制御装置４４の傾斜角度取得部２０の処理形態を設定することにより、傾斜センサ１８の数を増大させることなく、２倍に拡大することができる。
【００６７】
（草刈り機の無線操縦）
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。
図６に示すように、制御装置４４、受信機４５及び作業者が操作する運転停止スイッチ４６、エンジン４のアクセル４ｂ及びブレーキ１７を操作するアクセルモータ４７、前後進切換装置２８を操作する前後進モータ４８が、刈刃ハウジング１に備えられている。
【００６８】
エンジン４のアクセル４ｂはバネ（図示せず）によって低速側（アイドリング側）に付勢されており、ブレーキ１７はバネ（図示せず）により制動側に付勢されている。
エンジン４のアイドリング状態で、エンジン４から動力を伝達する遠心クラッチ（図示せず）が遮断状態であり、ブレーキ１７が制動状態である。アクセルモータ４７により、ブレーキ１７が解除状態に操作され、エンジン４のアクセル４ｂが高速側に操作されて、遠心クラッチ（図示せず）が伝動状態となる。
【００６９】
制御装置４４によって、第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８が操作されるのであり、受信機４５及び運転停止スイッチ４６の操作信号が制御装置４４に入力されている。
【００７０】
作業者が操作する遠隔操作端末４９の操作信号を受信機４５が受信し、遠隔操作端末４９（受信機４５）の操作信号に基づいて、制御装置４４が第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８を操作する。
【００７１】
第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、及び、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、以下の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードを、遠隔操作端末４９によって選択することができる。
【００７２】
（１）他方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第１操向モータ１３により一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第１操向モード。
（２）一方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第２操向モータ１４により他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第２操向モード。
【００７３】
（３）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
（４）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。
【００７４】
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線（斜面の傾斜方向に交差する方向）に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。
【００７５】
前述の草刈り作業において、上述のように、本実施形態に係る草刈り機は、エンジン４側の右の車輪５が斜面の山側（上側）となり、エンジン４とは反対側の左の車輪６が斜面の谷側（下側）となる状態で、等高線に沿って走行すれば良い。
【００７６】
草刈り機が斜面の一方（他方）の端部に達した場合、前述の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つに基づいて、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させれば良い。
【００７７】
ここで、本実施形態に係る草刈り機では、車体の重心が右側に偏り、左側の車輪６の横幅Ｗ３は右側の車輪５の横幅Ｗ２より広くなっており、斜面に対して山側に機体の右側が位置するように草刈り機を配置して走行することにより、草刈り機が斜面を滑り落ちることが抑制されると共に、草刈り機が転倒することも抑制される。そのため、上述のように、草刈り機が逆向きに配置された場合に、警告が行われる。警告が行われることにより、作業者は草刈り機の向きが逆であることを認識することができ、迅速に草刈り機の向きを反転させる等の対処を行い、草刈り機が転倒することや草刈り機が斜面を滑り落ちることを回避することができる。
【００７８】
本発明は、上記した実施形態以外に以下のような構成を適宜組み合わせて実施しても良い（実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号（上記実施形態で参照した図を参照）を付している）。
【００７９】
（第１別実施形態）
図１３に示すように、左の車輪６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った２列において、間隔Ｗ１の位置とラグ３９とが、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、前述の２列の間隔Ｗ１をずらしても良い。
【００８０】
（第２別実施形態）
図１４及び図１５に示すように、左の車輪６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った２列において、右の接地部３７のラグ３９と、左の接地部３７のラグ３９とが互いに逆向きになるようにしても良い。
図１４及び図１５に示す構造において、図１３に示すように、間隔Ｗ１の位置とラグ３９とが刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、前述の２列の間隔Ｗ１をずらしても良い。
【００８１】
（第３別実施形態）
図１６に示すように、右の車輪５の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った１列において、ラグ３９の向きが交互に逆向きになるようにしても良い。
図１６に示す構成が、前述の（発明を実施するための形態）（第１別実施形態）（第２別実施形態）に示す左の車輪６に適用されても良い。
【００８２】
（第４別実施形態）
右及び左の車輪５，６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列において、右の車輪５の列が２列とされ、左の車輪６の列が３列とされても良い。
右の車輪５の横幅Ｗ２と左の車輪６の横幅Ｗ３とが同じものとされて、右の車輪５の列と左の車輪６の列とが、同じ数とされても良い。
右及び左の車輪５，６の複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列において、ラグ３９の数が４個ではなく、３個や５個、６個等とされても良い。
左の車輪６において、右の接地部３７と左の接地部３７との間にも、リブ３８が形成されるようにしても良い。
【００８３】
（第５別実施形態）
ラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０を折り曲げて、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を備えるのではなく、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が別部品に分割されて、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が突き合わされても良い。
【００８４】
この構造によると、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を突き合わせた部分が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となる。この場合、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２を突き合わせた部分において、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の間に、少し隙間が設けられても良い。
【００８５】
（第６別実施形態）
エンジン４が、平面視で左の車輪６の間に配置（支持）され、バランスウェイト４３が、左の車輪６に設けられても良い。
【００８６】
この構造によると、右の車輪５に、前述の（発明を実施するための形態）（第１別実施形態）〜（第５別実施形態）の左の車輪６の構造が採用され、左の車輪６に、前述の（発明を実施するための形態）（第１別実施形態）〜（第５別実施形態）の右の車輪５の構造が採用されれば良い。
【００８７】
（第７別実施形態）
図１７に示すように、機体が水平姿勢にある状態から左右方向の何れに傾斜した場合でも、２つの傾斜センサ１８によって傾斜角度を計測できるように傾斜計測部Ｓを構成しても良い。この構成では、２つの傾斜センサ１８の計測範囲θの２倍の計測領域が、傾斜計測領域となり、これを２分割した分割領域が計測範囲θとなる。
【００８８】
この第７別実施形態では、傾斜計測部Ｓとして、実施形態で説明したものと同様の傾斜センサ１８を用いると共に、機体が水平姿勢にある場合に、２つの傾斜センサ１８の一方が、計測範囲θの一方の端部に重力作用方向Ｇを含み、２つの傾斜センサ１８の他方が、計測範囲θの一方の端部に重力作用方向Ｇを含むように配置されている。
【００８９】
このような構成から、機体が水平方向から左右方向の何れの方向に傾斜しても、２つの傾斜センサ１８の一方で機体の傾斜姿勢を計測できる。そのため、草刈り機が斜面に対して逆向きに配置されたことも検知することができる。
【００９０】
なお、傾斜計測部Ｓとして、左右の傾斜を測定する傾斜センサ１８が、それぞれ２以上設けられる構成としても良い。例えば、左右の傾斜の一方が第１センサ及び第２センサを用いて計測され、左右の傾斜の他方が第３センサ及び第４センサを用いて計測される。その場合、図１８に例示するように、左右の一方に傾斜した場合は、傾斜角度が０°以上θ１以下の範囲（分割領域）を第１センサが傾斜角度を計測し、θ１以上θ２以下の範囲（分割領域）を第２センサが傾斜角度を計測する。また、左右の他方に傾斜した場合は、傾斜角度が０°以上θ３以下の範囲（分割領域）を第３センサが傾斜角度を計測し、θ３以上θ４以下の範囲（分割領域）を第４センサが傾斜角度を計測する。
【００９１】
（第８別実施形態）
傾斜計測部Ｓは、１つの傾斜センサ１８で構成されても良いし、３以上の傾斜センサ１８で構成されても良い。それぞれの傾斜センサ１８の計測範囲は同じでも良いし、異なっても良い。また、傾斜計測領域は、複数の計測範囲θが一部の範囲で重複して構成されても良い。傾斜センサ１８を３つ以上用いて傾斜計測部Ｓを構成することにより、安価な傾斜センサ１８を用いても計測可能な範囲の拡大が可能となる。
【００９２】
（第９別実施形態）
草刈り機が斜面に対して逆向きに配置されたことを傾斜計測部Ｓで検出しても良いが、傾斜計測部Ｓと共に、あるいは傾斜計測部Ｓを設けずに、傾斜方向検出部を設けることにより検出しても良い。
【００９３】
例えば、図１９に示すように、傾斜方向検出部２２は、おもり２３を備え、重力作用方向Ｇに対する傾きから斜面（傾斜方向検出部２２の水平面Ｈ）の傾斜方向を検出する構成とすることができる。このような傾斜方向検出部２２は、図２０に示すように、機体が傾斜した際には、おもり２３が常に重力作用方向Ｇを示すため、機体の傾斜方向を検出することができる。なお、傾斜方向検出部２２はこのような構成に限らず、機体の傾斜方向を検出できる任意の構成を採用することができる。
【００９４】
エンジン４に代えて、電動モータ（図示せず）及びバッテリー（図示せず）が、原動部として備えられても良い。この構造によると、車輪５，６を駆動する電動モータと、刈刃２を駆動する電動モータとが別々に備えられても良い。また、前車輪と後車輪との一方だけが操向操作自在に構成されても良い。このように構成することにより、機体の構成を簡素にして草刈機の価格の一層の低減が可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、自動的に走行する自律走行型の作業機や、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置（作業装置に相当）を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置（作業装置に相当）を備えた作業機にも適用できる。
【符号の説明】
【００９６】
１    刈刃ハウジング
２    刈刃
１８    傾斜センサ
１９    警告部
２１    傾斜制御部
Ｓ    傾斜計測部
【図１】
2020039321.tif 000003
【図２】
2020039321.tif 000004
【図３】
2020039321.tif 000005
【図４】
2020039321.tif 000006
【図５】
2020039321.tif 000007
【図６】
2020039321.tif 000008
【図７】
2020039321.tif 000009
【図８】
2020039321.tif 000010
【図９】
2020039321.tif 000011
【図１０】
2020039321.tif 000012
【図１１】
2020039321.tif 000013
【図１２】
2020039321.tif 000014
【図１３】
2020039321.tif 000015
【図１４】
2020039321.tif 000016
【図１５】
2020039321.tif 000017
【図１６】
2020039321.tif 000018
【図１７】
2020039321.tif 000019
【図１８】
2020039321.tif 000020
【図１９】
2020039321.tif 000021
【図２０】
2020039321.tif 000022