(57)【要約】      （修正有）【課題】ユーザにより環境内を手動誘導される床処理装置と自動動作する床処理装置とを有するシステムが、最適な床処理結果及び／又は最適な床処理作業を実現できるシステムを提供する。【解決手段】第１の床処理装置１が環境及び／又は処理対象表面のパラメータの検知用の検知器を有し、第２の床処理装置２が環境内でのナビゲーション及び自己位置決定のためのナビゲーション装置を有する。ユーザの介入を可能な限り少なくして最適な環境の処理を可能とするために、第１の床処理装置１の検知器により検知されたパラメータに基づいて、処理対象表面の特定の表面部分エリア６、７、８が第２の床処理装置２による床処理に適しているか否かを決定するように演算ユニットが構成されることが提示される。【選択図】図１
2020171684.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザにより環境内を手動誘導される第１の床処理装置（１）と、自動動作専用の第２の床処理装置（２）と、演算ユニット（３）とを有するシステムであって、前記第１の床処理装置（１）が、環境及び／又は処理対象表面のパラメータを検知するための検知器（４）を有し、かつ前記第２の床処理装置（２）が環境内でのナビゲーション及び自己位置決定のためのナビゲーション装置（５）を有する、前記システムにおいて、
前記演算ユニット（３）が、前記第１の床処理装置（１）の前記検知器（４）により検知されたパラメータに基づいて、前記処理対象表面の特定の表面部分エリア（６、７、８）が前記第２の床処理装置（２）による床処理に適しているか否かを決定するように構成されていることを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記第１の床処理装置（１）の前記検知器（４）により検知されるパラメータが、前記表面部分エリア（６、７、８）の床処理及び／又は走行可能性を制限しかつ／又は禁止する、前記表面部分エリア（６、７、８）のパラメータであることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記パラメータが、床の種類、汚れの種類、汚れの程度、汚れの頻度、及び／又は、起立若しくは吊下する障害物（１８）であることを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記演算ユニット（３）が、検知された少なくとも１つのパラメータから、所定の表面部分エリア（６、７、８）についての特徴の指標（２２）を計算するように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のシステム。
【請求項５】
前記特徴の指標（２２）がさらに、第２の床処理装置（２）のパラメータに依存することを特徴とする請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記第２の床処理装置（２）のパラメータが、前記第２の床処理装置（２）の特徴的な装置パラメータ及び／又は床処理パラメータであることを特徴とする請求項５に記載のシステム。
【請求項７】
前記第１の床処理装置（１）が、前記所定の表面部分エリア（６、７、８）が前記第２の床処理装置（２）による床処理に適しているとの情報を前記第２の床処理装置（２）に送信するように構成され、かつ／又は、前記第２の床処理装置（２）が、前記所定の表面部分エリア（６、７、８）が前記第２の床処理装置（２）による床処理に適しているか否かについての情報を前記第１の床処理装置（１）に送信するように構成されていることを特徴とする請求項１〜６のいずれかに記載のシステム。
【請求項８】
前記第２の床処理装置（２）が演算ユニット（３）を有し、前記演算ユニット（３）が、前記ナビゲーション装置（５）を用いたナビゲーション時及び／又は活動カレンダーに基づく事前に計画された活動時に前記情報を考慮することによって、前記第２の床処理装置（２）が前記所定の表面部分エリア（６、７、８）を処理するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載のシステム。
【請求項９】
前記第１の床処理装置（１）がユーザインタフェース（１９）を有し、前記ユーザインタフェース（１９）を用いて、前記処理対象表面の所定の表面部分エリア（６、７、８）、特に現在前記第１の床処理装置（１）が走行している表面部分エリア（６、７、８）が前記第２の床処理装置（２）による床処理に適していることをユーザに示すことを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載のシステム。
【請求項１０】
前記第２の床処理装置（２）が、前記第２の床処理装置（２）による床処理に失敗した場合、前記所定の表面部分エリア（６、７、８）を前記第２の床処理装置（２）により処理できなかったという情報を前記第１の床処理装置（１）に送信するように構成されていることを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザにより環境内を手動誘導される第１の床処理装置と、自動動作専用の第２の床処理装置と、演算ユニットとを有するシステムに関し、第１の床処理装置は、環境及び／又は処理対象表面のパラメータを検知するための検知器を有し、かつ、第２の床処理装置は、環境内でのナビゲーション及び自己位置決定のためのナビゲーション装置を有する。
【背景技術】
【０００２】
床処理装置は、ユーザにより手動誘導されるか又は自律的に移動する装置として従来知られている。さらに、例えば家事において複数の床処理装置を有するシステムを動作させ、そして手動誘導される床処理と自動動作する床処理の長所を合わせて利用することも知られている。
【０００３】
本発明の意味における床処理装置は、例えば、吸引掃除機及び／又は湿式拭き掃除機のような掃除装置、又は、艶出し装置、床磨き装置、研削装置、芝刈り装置などとすることができる。ユーザにより手動誘導される床処理装置は、通常、柄及び／又は持ち手を特徴とし、それをもってユーザは、例えば床面、床上方表面などの処理対象表面上で床処理装置を誘導することができる。自動動作する床処理装置は、好ましくは環境マップに基づいて、環境内で自律的に方向付けしかつ位置付けするためのナビゲーション装置を特徴とし、その場合、自動床処理装置は、環境内で自律的に走行することができ、環境マップに基づいてナビゲーションを行いながら、その際に必要に応じて床処理作業を実行する。
【０００４】
特許文献１から、例えば、２つ又はそれ以上の床処理装置を有するシステムが知られている。それらの床処理装置は処理対象表面上で移動し、表面の表面パラメータに応じてその処理を実行する。検知された表面パラメータ及び対応する装置パラメータは、共通のデータベースに格納され、それに対して床処理装置がアクセスして時間的に遅らされた床処理のために装置パラメータ及び／又は表面パラメータを格納しかつ／又は選択することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】欧州特許出願公開第3 345 524号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述した従来技術に基づいて、本発明の目的は、手動誘導される床処理装置と自動動作する床処理装置とを有するシステムが、最適な床処理結果及び／又は最適な床処理作業を実現できるようにさらに改善することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決するために本発明は、システムの演算ユニットが、第１の床処理装置の検知器により検知されたパラメータに基づいて、処理対象表面の所定の表面部分エリアが第２の床処理装置による床処理に適しているか否かを決定するように構成されることを提示する。
【０００８】
本発明によれば、その演算ユニットが、第１の床処理装置により取得されたデータに基づいて、所定の表面部分エリアが、第１の床処理装置と共に又はそれに替えて第２の床処理装置を用いて掃除され得るか否かを決定するように構成されている。演算ユニットは、第１又は第２の床処理装置の局所的演算ユニットとすることができ、又はそれに替えて、床処理装置とは別個に構成された演算ユニットとすることができ、例えばユーザの携帯端末内、定置型ＰＣ、遠隔サーバなどに配置することができる。演算ユニットと床処理装置との間の通信のために、システムが通信ネットワーク、特に無線通信ネットワーク、例えばＷＬＡＮなどを有することが好ましい。
ユーザが処理対象表面上で第１の床処理相違を手動で誘導する間、第１の床処理装置の検知器が、環境又は処理対象表面の１又は複数のパラメータを検知する。このデータは、第１の床処理装置の使用中に既に、又は、床処理作業の完了後に、演算ユニットによって処理することができ、その処理において、環境の１又は複数の表面部分エリアが、第２のすなわち自動動作専用の床処理装置による床処理に適しているか否かについて、記録されたパラメータを評価する。その結果、システムの環境を複数の表面部分エリアにサブ分割することができ、それらの複数の表面部分エリアは、第１の床処理装置による床処理にのみ適している、第２の床処理装置による床処理にのみ適している、又は、第１の床処理装置及び第２の床処理装置の両方による床処理に適している、のいずれかである。
演算ユニットはさらに環境マップを有することができ、その中に表面部分エリアが規定され、そしてその中に、システムのどの１つ又は２つの床処理装置が各表面部分エリアの床処理に適しているかが格納される。自動動作する第２の床処理装置により処理可能な表面部分エリアが、実際にも第２の床処理装置により処理されることによって、ユーザが第１の床処理装置を用いて手動で床処理を実行しなければならない表面部分エリアができるだけ少なくなることが好ましい。これにより、ユーザに対して特に時間を節約した環境の床処理を可能とし、その場合、できるだけ多くの床処理ステップが第２の床処理装置により自動的に引き受けられる。
【０００９】
第１の床処理装置の検知器により検知されたパラメータが、表面部分エリアの床処理及び／又は走行可能性を制限しかつ／又は禁止する表面部分エリアのパラメータであることが提示される。特に、パラメータは、床の種類、汚れの種類、汚れの程度、汚れの頻度、及び／又は、起立若しくは吊下する障害物とすることができる。検知されたパラメータは、第２の床処理装置による床処理が可能である表面部分エリアを、第２の床処理装置による床処理が不可能である表面部分エリアから区別する。第２の床処理装置が、例えばその空間的サイズ、その利用可能な処理性能、又は他の装置パラメータを根拠に適切ではないという理由から、例えば床の種類、汚れの種類、汚れの程度、汚れの頻度、及び／又は、各表面部分エリアに存在する障害物が第２の床処理装置による床処理を直接的に妨げる場合がある。
パラメータ「床の種類」は、例えば、硬質床、カーペット床、カーペット、高パイルのカーペット又はカーペット床、低パイルのカーペット又はカーペット床、容易に移動可能なカーペット又はラグなどに分類することができる。パラメータ「汚れの種類」は、例えば、粗い物質、細かい物質、埃、食物残渣、粘着性汚れ、液体などに分けることができる。パラメータ「汚れの程度」は、例えば、汚れていない、やや汚れている、平均的にかなり汚れている、平均よりもかなり汚れている、極めて汚れているなど、様々な汚れの段階に分けることができる。もちろん、汚れの程度をさらに細かく区分することも可能である。パラメータ「汚れの頻度」は、床処理装置による床処理又は掃除をどれだけ頻繁に実行しなければならないかを示す。例えば、キッチンの作業台の前やダイニングテーブルの下では、非常に頻繁に汚れが発生する可能性があるので、この表面部分エリアにおいては非常に頻繁に床処理を実行する必要もある。そのときシステムの演算ユニットは、自動的に処理を行う床処理装置が、そのような頻繁な処理の割当のために利用可能か否か、特にバッテリ充電量を考慮した場合に利用可能か否かを決定することができる。
さらに、検知されたパラメータが、関係する表面部分エリアの前、中、又は上方における障害物の存在又は非存在であることが好ましい。その検知された障害物は、特に、第２の床処理装置による走行可能性又は床処理を妨げる可能性がある。それは、例えば、床処理装置がその表面部分エリアに全く入ることができないか、又は、その表面部分エリアに起立するか若しくは吊下する障害物に衝突してしまうという理由からである。これらのパラメータを記録するための検知器は、カメラ、距離センサ、接触センサ、粒子センサ、床処理装置の駆動モータの消費電流を検知するための検知器などとすることができる。
【００１０】
さらに演算ユニットが、少なくとも１つの検知されたパラメータから所定の表面部分エリアについての特徴の指標を計算するように構成されていることが提示される。好ましくは、無次元指標によって、環境内の異なる表面部分エリアにおける、又は、同じ表面部分エリア内の異なる時点における検知結果の比較が可能となる。
特徴の指標は、単一の検知されたパラメータのみから、又は、複数の検知されたパラメータからも計算できる。汚れの程度に関して、例えば「１」〜「５」の間の汚れの程度により汚れを指定することができる。検知されたパラメータが床の種類である場合、例えば、床処理の強度についての指標として１〜５の段階、「掃除が容易」の「１」から、「掃除が困難」の「５」までの段階で示すこともできる。硬質床が、例えば、「１」の指標を付与される一方、高パイルのカーペット床は「５」と評価される。異なるパラメータに依存する指標も含めて、その指標が小さくなる程、当該表面部分エリアが自動的な第２の床処理装置による処理に適している可能性が大きくなる。指標が「１」のとき、第２の床処理装置は、この表面部分エリアの床処理の実行についての制限がなく適している。指標が「５」のとき、第２の床処理装置による床処理の成功は不可能である。
したがって、演算ユニットは、処理対象表面の１又は複数の表面部分エリアについてタイプインデックスを作成し、それは、表面部分エリアが第２の床処理装置を用いて掃除されるのに適しているか否かを表している。表面部分エリアが第２の床処理装置により処理可能であるという典型的な標示は、例えば、重点的掃除を必要としないあまり重要でない床カバー材や大きな障害物がない表面であり、それらは第２の床処理装置が掃除することが容易である。
そのパラメータに基づいて第２の床処理装置による処理可能性を計測できるパラメータとしては、例えば、第２の床処理装置による処理のためにアクセスできない表面部分エリアを横切ることなく互いに直接繋がって次々に処理可能であるように、表面部分エリアが幾何学的に接続されているか否かというパラメータもある。
【００１１】
さらに、特徴の指標がさらに、第２の床処理装置のパラメータに依存することが提示される。第２の床処理装置のそのようなパラメータは、例えば、その床面上の高さ、幅、体積、幾何学形状、利用可能な処理アクセサリ、利用可能な出力レベル、バッテリの利用可能な充電状態などとすることができる。第２の床処理装置のパラメータは、特に、第２の床処理装置の特徴的な装置パラメータ及び／又は処理パラメータとすることができる。したがって、規定される表面部分エリアの指標（すなわち同時に処理可能性でもある）は、表面部分エリアのパラメータに依存するのみでなく、必要に応じてこの表面部分エリアの床処理のために用いられるべき第２の床処理装置の１又は複数のパラメータにも依存する。
【００１２】
特に、第１の床処理装置が、所定の表面部分エリアが第２の床処理装置による床処理に適しているという情報を第２の床処理装置に送信するように構成されていることが提示される。したがって、ユーザにより手動誘導される第１の床処理装置は、特に上述した指標に基づいて、どの表面部分エリアが第２の床処理装置により処理可能であるかを通知する。その後、第２の床処理装置は、これらの表面部分エリアを処理することができる。その場合、必要に応じて、複数の表面部分エリアの床処理の好ましいシーケンスを決定することができる。
それに替えて又はそれに加えて、第２の床処理装置が、所定の表面部分エリアが第２の床処理装置による床処理に適しているか否かの情報を第１の床処理装置に送信するように構成されることを提供できる。この実施形態においては、第２の床処理装置が、床処理活動の実行中に−又は特に事前に−所定の表面部分エリアの床処理に問題があることを見出すことができる。これらの表面部分エリアは、例えば、演算ユニットが事前に第２の床処理装置による床処理に適していると分類したものもあり得る。第２の床処理装置は、これらの表面部分エリアを第１の床処理装置に通知することができる。特に、第２の床処理装置の固有の演算ユニットも、第１の床処理装置の検知データから、どの表面部分エリアが第２の床処理装置により非常によく処理できるかを決定することができる。その後で、第２の床処理装置は、それらを自動的に処理することができる。
【００１３】
この概念において、特に、第２の床処理装置が演算ユニットを有し、その演算ユニットは、ナビゲーション装置を用いてナビゲーションするとき及び／又は活動カレンダーに基づいた事前に計画された活動中に第１の床処理装置からの情報を考慮することによって第２の床処理装置が規定された表面部分エリアを処理するように構成されていることが提示される。一実施形態によれば、自動動作する第２の床処理装置が、床処理装置の今後の処理活動が計画されている活動カレンダーを有する。このカレンダーは、例えば日付及び／又は時間にしたがって記憶された床処理活動を有し、それらは第２の床処理装置により１回又は繰り返し実行されるべきものである。計画された活動は、例えば、子供部屋を毎週月曜日の午前１０：００に掃除することであってもよい。
演算ユニットが、第２の床処理装置により掃除可能な環境の表面部分エリアを決定するとき、これに関連する情報が第２の床処理装置に伝達されることによって、活動カレンダーに対応するエントリを作成できる。床処理活動の好ましい繰り返しを決定するために、第１の床処理装置の検知器を用いて以前に決定された汚れの頻度も利用できる。第２の床処理装置は、第２の床処理装置により処理可能な表面部分エリアを、その後、直ぐに処理するか、又は、計画された動作計画及び／又は経路計画にしたがって処理する。
【００１４】
さらに、第１の床処理装置がユーザインタフェースを有し、それを用いて、処理対象表面の所定の表面部分エリア、特に現在第１の床処理装置が走行している表面部分エリアが第２の床処理装置による床処理に適していることをユーザに示すことが提示される。この実施形態によれば、ユーザは、表面部分エリアの手動床処理中、自分が用いている第１の床処理装置によって、自分が第２の床処理装置に適切な表面部分エリアを処理していることに気付かされることで、ユーザは床処理作業を中止し、その替わりに第２の床処理装置により処理できないが第１の床処理装置による手動床処理を必要とする表面部分エリアへと向かうことができる。この実施形態は、ユーザがその後、第２の床処理装置により実際に処理できない表面部分エリアのみを手動で掃除するので特に好ましい。これにより、ユーザの労力が大幅に削減され、そして実行される床処理の大部分を、第２の床処理装置により自動的に実行することができる。
第１の床処理装置のユーザインタフェースは、例えば、テキスト及び／又は画像の形式でメッセージを出力するディスプレイとすることができる。さらに、ユーザインタフェースは、第２の床処理装置により処理可能な表面部分エリアが存在するとき、例えば音又は音列を再生する音響出力装置とすることができる。さらに、ユーザインタフェースは、通信インタフェースとすることもでき、それを介して第１の床処理装置がユーザの外部端末に、例えば携帯電話、タブレットコンピュータなどの携帯端末にデータを送信することができる。
【００１５】
最後に、第２の床処理装置による床処理に失敗した場合、特定の表面部分エリアを第２の床処理装置を用いて処理できなかったという情報を第１の床処理装置に送信するように第２の床処理装置を構成することが提供できる。この実施形態によれば、第２の床処理装置が第１の床処理装置に情報を送信することもでき、すなわち、特定の表面部分エリアが処理できなかったという情報が第１の床処理装置に、又はしたがってユーザにも送信される。この情報に基づいてユーザは、この表面部分エリアを第１の床処理装置を用いて手動で処理するべきと伝えられる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、第１の床処理装置と第２の床処理装置とを有するシステムを備えた環境である。
【図２】図２は、第１の床処理装置の拡大図である。
【図３】図３は、第２の床処理装置の拡大図である。
【図４】図４は、所定の表面部分エリアの特徴の指標が記憶されている環境マップを具備する第２の床処理装置である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、実施例を示した図面を参照して、本発明をさらに詳細に説明する。
図１は、複数の空間を備えた住居の間取りを概略的に示している。住居内には、ユーザにより手動でのみ誘導される第１の床処理装置１と、自動動作専用の第２の床処理装置２がある。第１の床処理装置１は、ここでは例えば、手動操作式吸引掃除機であり、それは図２を参照してより詳細に説明される。自動動作する床処理装置２は、ここでは例えば吸引ロボットであり、それは図３を参照してより詳細に説明される。
【００１８】
床処理装置１、２の環境は、通常、壁などの空間境界及び障害物１８を含む。障害物１８には、とりわけ、複数のロッキングチェアを具備するテーブルなどの家具が含まれる。環境内にはさらに、自動動作する第２の床処理装置２のためのベースステーション１７がある。このベースステーション１７は、自動動作する第２の床処理装置２のために、又は必要に応じてさらに床処理装置１、２のためにサービス活動を実行するための装置及び手段を有する。サービス活動には、例えば、床処理装置１、２のバッテリの充電、床処理装置１、２の集塵室を空にすること、床処理装置１、２の床処理要素１６（例えば図３参照）の清浄化などが含まれる。
【００１９】
環境の空間内には、掃除対象床面の複数の異なる表面部分エリア６、７、８が存在する。表面部分エリア６、７、８は、例えばとりわけ、掃除対象の表面部分エリア６、７、８の床の種類又はそのエリアに存在する障害物１８などにより異なるパラメータによって特徴付けられる。異なる空間は、ここでは例えば、バスルーム、ホール、食堂、キッチンである。食堂には、複数の椅子を具備するテーブルが配置された表面部分エリア６が存在する。バスルームには、とりわけ、容易に移動可能なバスマットを含む表面部分エリア７がある。ホールには、固定された障害物１８（家具）のみがあり、それらがなければそこにある表面部分エリア８には障害物がなく、床カバー材は例えば容易に掃除される硬質床である。同じことが隣のキッチンにも該当する。
【００２０】
図２を参照すると、ユーザにより手動誘導される床処理装置１、ベース装置１０と、接続領域１５においてベース装置１０に取り外し可能に接続された床ノズル９とを有する。床ノズル９は、ここでは例えば、詳細には図示しない下側の掃除ブラシを具備する吸引ノズルであり、それは床処理要素１６を形成している。床ノズル９は、床処理装置１を全体として小さい抵抗で掃除対象床面上で動かすことができるように車輪２０を有する。車輪２０又は床処理要素１６もモータ駆動されることができ、それにより床処理装置１の動きを支持し、かつユーザによる取扱いを容易とする。
ベース装置１０は、持ち手１４を具備する柄１３を有する。持ち手１４上にはスイッチ１２が配置されており、それはここでは詳細に示さない吸引装置のオンオフを切り換えるために用いられる。さらに、スイッチ１２を介して、吸引装置の異なる吸引出力レベルを設定することが可能である。さらに、持ち手１４上にユーザインタフェース１９がディスプレイの形態で形成されている。ユーザインタフェース１９は、ユーザに対してテキスト及び／又は画像を介してメッセージを表示することができる。
床処理装置１はさらに、ここでは床ノズル９上に配置されたカメラである検知器４を有する。カメラは、特に障害物１８及び掃除対象床面を含む環境の画像を記録する。ここでは、床ノズル９がさらに、例えば位置決定装置すなわちナビゲーション装置５を有し、それを用いて床処理装置１を環境内で位置決定することができる。それにより、検知器４によって記録された画像を、環境内の所定の場所に割り当てることができる。画像を環境の場所とリンクさせるために、床処理装置１は、ここでは例えば、ベース装置１０内に配置された演算ユニット３を有する。演算ユニット３は、床処理装置１の位置決定のために、例えば検知器４の画像を利用し、かつ／又は、例えば床ノズル９の車輪２０に割り当てられた慣性センサ（ここでは図示せず）の計測データ又は他のセンサの計測データも利用することができる。慣性センサは、例えば車輪２０の車輪回転を検知することによって、環境を通って移動する間の床処理装置１によりカバーされた距離及び必要に応じて床処理装置１の方向変化を推定することができる。
演算ユニット３はさらに、検知された環境の床面のパラメータを評価するために、検知器４により記録されたカメラ画像の評価のために用いられる。検知器４により検知されたパラメータに基づいて、演算ユニット３は、例えば、環境の表面部分エリア６、７、８が、自動動作する第２の床処理装置２により掃除されるのに適しているか否かを決定する。すなわち例えば、表面部分エリア６、７、８が、第２の床処理装置２がその間を走行不能であるような互いに近くに起立する複数の障害物１８を有するとき、第２の床処理装置２による掃除可能性を排除することができる。さらに、床カバー材の種類も、第２の床処理装置２による自動的な掃除可能性を排除することができる。
【００２１】
第１の床処理装置１はさらに、通信モジュール１１を有する。通信モジュール１１は、第２の床処理装置２の対応する通信モジュール１１と通信し、そして特に第２の床処理装置２に、所定の表面部分エリア６、７、８が第２の床処理装置２による床処理に適している、又は適していない、という情報を送信するために用いられる。同様に、反対方向にも、すなわち第２の床処理装置２から第１の床処理装置１に情報を送信することもできる。通信モジュール１１は、ここでは例えばＷＬＡＮモジュールであり、システムの床処理装置１、２の間の無線通信を可能とする。ここでは例えば、２つの床処理装置１、２のみが示されているが、システムは、さらに多くの床処理装置１、２を有することもできる。
【００２２】
図３に詳細に示された自動動作する第２の床処理装置２は、モータ駆動される車輪２０と、ここでは例えば回転する剛毛ローラとして形成された床処理要素１６とを有する。剛毛ローラの長手方向は、掃除対象床面に対して実質的に水平に向いている。第２の床処理装置２は、第１の床処理装置１の情報を受信可能としかつ／又は第１の床処理装置１に情報を送信可能とするために、ここでは例えばＷＬＡＮモジュールとして形成された通信モジュール１１を有する。
第２の床処理装置２はさらに、演算ユニット３を有する。演算ユニット３は、第１の床処理装置１の情報を評価し、そしてそれを制御コマンドに、とりわけ第２の床処理装置２のナビゲーション装置５に対する制御コマンドにも変換するように構成されている。ナビゲーション装置５は、環境内での第２の床処理装置２の自律的走行のために用いられる。ナビゲーション装置５は、例えばレーザスキャナなどの距離計測装置を割り当てられ、それは好ましくは３６０°の角度範囲で障害物１８までの距離を検知できる。演算ユニット３は、計測された距離データを例えば図４に示す環境マップ２１へと処理する。環境マップ２１は、環境のレイアウトであり、すなわちここでは住居の空間の間取り、空間境界を含む障害物１８の場所、ベースステーション１７の位置などを含む。環境マップ２１は、環境内での第２の床処理装置２のナビゲーション及び自己位置決定のために用いられる。環境マップ２１の作成のために、床処理装置２は例えばいわゆるＳＬＡＭアルゴリズム（Simultaneous Localization And Measurement-Algorithmus：同時位置決定及び計測アルゴリズム）を用いることができる。
【００２３】
図４における環境マップ２１はさらに、環境に含まれる表面部分エリア６、７、８のパラメータについての情報を含む。表面部分エリア６、７、８は、指標２２を割り当てられており、それらは、割り当てられた表面部分エリア６、７、８が自動動作する第２の床処理装置２による床処理に適しているか否かを示している。ここでは、指標２２は、例えば「１」〜「５」の範囲であり、それによって第２の床処理装置２による処理に対する適正を判定するための全体で５つの異なるレベルが与えられる。指標「１」は、ここでは第２の床処理装置２を用いて対応する表面部分エリア６、７、８を問題なく掃除可能であることを表す。そのような表面部分エリア６、７、８は、ここでは例えば硬質床、特にタイル床であり、第２の床処理装置２によって容易に掃除することができる。指標「２」は、例えば木製床を有し、基本的に同様に問題なく掃除される表面部分エリア６、７、８を表す（但し、例えば濡らしすぎにないようにすべきである）。その一方、指標「５」は、掃除が困難な表面部分エリア６、７、８を表し、そこでは第２の床処理装置２による掃除はほとんど不可能である。これには、例えば、第２の床処理装置２により乗り超えられない表面部分エリア７に存在するバスマットが含まれ、又は、表面部分エリア６に配置されたダイニングテーブルとその周囲に配置された複数のロッキングチェアを有する組合せが含まれ、第２の床処理装置２はそれらの脚枠を乗り超えられないか又は乗り超えるべきでない。表面部分エリア６、７、８の指標２２は、床処理装置１の演算ユニット３により規定される。これについては、以下で詳細に説明する。
【００２４】
以下の実施形態は、本発明によるシステムの適用の単なる一例である。したがって、床処理装置１、２は、例えば吸引掃除機のみでなく、例えば拭き掃除装置、艶だし装置などとして異なるようにも構成できることはいうまでもない。システムが機能する方式は、床処理装置１、２の具体的な種類によっては変わらない。さらに、システムが、ここに示した両方の床処理装置１、２以外に複数の更なる床処理装置１、２を含むことができ、又は、例えばサービスロボット、監視ロボットなどの他の装置を含むことができる。それらは床処理活動を行わないが、ここに示した床処理装置１、２とホームネットワークという意味で通信接続されており、そして特に環境マップの作成のためにデータを提供することができる。
【００２５】
可能な実施形態によれば、本発明は、第１の、ここでは手動誘導される床処理装置１のユーザが図１に示した環境内を通って移動するように機能する。その環境は、実質的に図４に示した環境マップに表されている。その場合、ユーザは、環境の表面部分エリア６、７、８を掃除するために任意のランダムな移動経路をたどる。移動中、第１の床処理装置１の検知器４は、環境の表面部分エリア６、７、８（及びその他）における環境の特徴、すなわちここでは例えば、存在する障害物１８と床面のパラメータとを検知する。
検知器４により検知されたパラメータは、第１の床処理装置１の演算ユニット３により評価される。その場合、この評価は、第１の床処理装置に対して外部にある演算ユニット３でも替わりに実行することができ、例えばホームネットワークの中央サーバに割り当てることができる。さらにそれに替えて、その計算を第２の床処理装置２の演算ユニット３内で実行することもできる。
第１の床処理装置１の検知器４により検知されたパラメータは、第２の床処理装置２による各表面部分エリア６、７、８の床処理及び／又は走行が可能か否かを示す。そのようなパラメータは、各床の種類とすることができ、又は、例えば床面に存在する汚れの種類、汚れの程度、又は、起立若しくは吊下する障害物１８の存在とすることができる。障害物１８は、第２の床処理装置２による表面部分エリア６、７、８の通過を妨げる。
【００２６】
ここに挙げる例では、第１の床処理装置１の演算ユニット３が、例えば、バスルームが高パイルのバスマットを備えた表面部分エリア７を有し、そのバスマットが高すぎるために自動的な第２の床処理装置２により乗り超えられないこと、及び／又は、そのバスマットが軽いために第２の床処理装置２が処理を試みるときに床に対してそれを移動させてしまうであろうと認知する。演算ユニット３は、（図４の環境マップに詳細に示すように）この表面部分エリア７に「５」の指標２２を割り当てており、それは、この表面部分エリア７が第２の床処理装置２により処理できないことを意味する。第１の床処理装置１の演算ユニット３は、第２の床処理装置２に指標２２を送信し、第２の床処理装置２は、それを固有の演算ユニット３を用いて環境マップ２１に入力し、そして第２の床処理装置２の床処理中にそれを考慮する。
同様に、環境の更なる表面部分エリア６、８も、指標２２を割り当てられている。表面部分エリア８は、ここでは例えば、住居のホールに該当し、第２の床処理装置２により容易に掃除されるタイル床を有する。したがって、表面部分エリア８は、「１」の指標２２を付与されている。食堂は、テーブルと複数のロッキングチェアとを備えた着座エリアを有する表面部分エリア６を含み、それらの脚枠は第２の床処理装置２により乗り超えてはならないか又は乗り超えられるべきでない。この表面部分エリア６は、検知器４により検知され、そして演算ユニット３から「５」の指標２２を付与されており、それは、第２の床処理装置２により処理してはならないか又は処理されるべきでない表面部分エリア６を識別する。
表面部分エリア６に加え、それとは別に食堂内に存在する床面は、「２」の指標２２を付与されており、それは、その床面が第２の床処理装置２により処理されてもよいことを意味する。この部分エリアは、例えば木製床を備えており、それは基本的に掃除し易いが、例えば過度の液体の供給（例えば拭き掃除用液体）に曝してはならない。各表面部分エリア６、７、８の指標２２には、床の種類又は障害物の配置に加えて、各表面部分エリア６、７、８の１又は複数の更なるパラメータを入れることができ、すなわち上述したように、例えばそこに存在する汚れの種類、汚れの程度、汚れの頻度などである。その後、演算ユニット３は、各表面部分エリア６、７、８について全てのパラメータを考慮した特徴の指標２２を決定する。この指標２２が、最も小さい指標２２である「１」に近づくほど、そこでの第２の床処理装置２による掃除に問題が少なくなる。一方、指標２２が、「５」の指標２２に近づくほど、この表面部分エリア６、７、８は第２の床処理装置２により処理されてはならなものとなる。
指標２２は、好ましくは、第２の床処理装置２のパラメータも考慮することが好ましい。すなわちここではその空間的サイズであり、そのパラメータは、第２の床処理装置２が、互いに所定の距離に起立する障害物１８の間、又は、例えば低いソファやベッドなどの障害物１８の下を走行できるか否かを決定する。同様に、特徴的な装置パラメータは、第２の床処理装置の登坂高さとすることもできる。それは、第２の床処理装置２が例えばカーペットのような低い障害物１８上に登ることができるか否かを示す。
【００２７】
第１の床処理装置１は、計算された指標２２を第２の床処理装置２に送信し、それに応じて第２の床処理装置２は、指標２２を環境マップ２１に入力する。第２の床処理装置２は、時間的に後に行う床処理のときに指標２２を考慮することができ、そしてここでは例えば、「５」の指標２２を有する表面部分エリア６、７が処理中に省かれる一方で、表面部分エリア８が制限なく第２の床処理装置２により掃除されるように動作計画及び／又は経路計画を適応させる。
自動動作する第２の床処理装置２はさらに、記憶された活動カレンダーによる床処理を実行することができ、活動カレンダーは、予め計画された活動を含み、とりわけ例えば時間的に繰り返される処理活動を含む。
【００２８】
第１の床処理装置１から第２の床処理装置２への指標２２の送信と並行して、ユーザに対し例えば第１の床処理装置１のユーザインタフェース１９を介して表面部分エリア６、７、８のパラメータについて通知することもできる。例えば、ユーザは、これらの表面部分エリア６、７、８を既に手動掃除しているとき、ユーザインタフェース１９により、第２の床処理装置２によっても替わりに掃除可能な表面部分エリア６、７、８を現在掃除していることについて注意を喚起される。これによって、ユーザがこれらの表面部分エリア６、７、８の手動掃除を中断して替わりにその掃除を第２の床処理装置２に任せるという可能性が開かれる。この結果、ユーザは、住居全体を処理する際の時間を効果的に節約できる。
【００２９】
一方、第２の床処理装置２も、第１の床処理装置１にメッセージを送信することができ、すなわち例えば、表面部分エリア６、７、８の自動処理中の問題の発生についての情報を送信することができる。第１の床処理装置１はこの情報を受信し、その後またユーザに対し、ユーザインタフェース１９を介して現在の問題に対する注意を引くことができる。続いてユーザは、例えば、これらの表面部分エリア６、７、８において手動で床処理を行うことができる。ユーザインタフェース１９は、ディスプレイの替わりに例えばデータ通信インタフェースを有することもでき、それを介して例えば携帯電話などの外部の端末装置にメッセージを送信することができる。
【００３０】
さらに、第２の床処理装置２は、例えば環境マップ２１に基づいて、第２の床処理装置２がどの表面部分エリア６、７、８を自身で処理できるかについての情報を第１の床処理装置１に送信することができる。この意味において、第２の床処理装置２は、特に小さい指標２２を有するか又は障害物１８を乗り超えることなく到達できる連続的なエリアを形成する表面部分エリア６、７、８を認知できる。第２の床処理装置２は、その後でこの表面部分エリア６、７、８を自動的に走行することができ、そのときユーザは、これらの表面部分エリア６、７、８が既に第２の床処理装置２により自動的に掃除され、したがってユーザによる手動掃除はもはや不要であることを通知されることができる。
【符号の説明】
【００３１】
１  第１の床処理装置
２  第２の床処理装置
３  演算ユニット
４  検知器
５  ナビゲーション装置
６、７、８  表面部分エリア
９  床ノズル
１０  ベース装置
１１  通信モジュール
１２  スイッチ
１３  柄
１４  持ち手
１５  接続領域
１６  床処理要素
１７  ベースステーション
１８  障害物
１９  ユーザインタフェース
２０  車輪
２１  環境マップ
２２  指標
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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