(57)【要約】【課題】駐車ガイド通りの運転操作によって駐車を完了することができ、駐車時の運転効率を向上できる駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムを提供する。【解決手段】駐車支援装置は、自車両の周囲を撮像する撮像部と、自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部と、撮像部による撮像結果、駐車開始位置及び駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する駐車ガイド作成部と、駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる移動領域を特定する移動領域特定部と、表示部に、駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、移動領域を示す画像を表示させる表示制御部と、を備える。【選択図】図６
2020128211.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周囲を撮像する撮像部と、
自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部と、
前記撮像部による撮像結果、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する駐車ガイド作成部と、
前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる移動領域を特定する移動領域特定部と、
前記表示部に、前記駐車ガイド情報に基づく前記誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示させる表示制御部と、を備え、
前記移動領域は、第１の外縁と第２の外縁を有し、
前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第１の外縁と前記第２の外縁の間の幅が拡大する、
駐車支援装置。
【請求項２】
前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域は、前記自車両の進行方向に縮小される、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記自車両の進行方向に対して垂直な方向は、前記自車両の車幅方向である、請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域は、寸法が変化する、請求項１から３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記移動領域は長方形の領域である、請求項１から４のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
現在のステアリングホイールの操舵角であるステアリング角度を検出するステアリング角度検出部を備え、
前記駐車ガイド作成部は、前記基本情報及び駐車開始時の前記ステアリング角度に基づいて前記駐車ガイド情報を作成し、
前記移動領域特定部は、前記ステアリング角度の変化に応じて前記駐車ガイド情報が変化した場合、前記移動領域を改めて特定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記駐車ガイド情報に含まれる切り返し回数に応じて、前記移動領域の表示態様を変化させる、請求項１から６のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
前記移動領域は、前記第１の外縁と前記第２の外縁に挟まれる第３の外縁を有し、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される前記第３の外縁の長さは拡大する、請求項１から７のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
（Ａ）自車両の周囲の撮像画像を取得する工程と、
（Ｂ）駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する工程と、
（Ｃ）前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する工程と、
（Ｄ）前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第１の外縁と第２の外縁とを有する移動領域を特定する工程と、
（Ｅ）前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する工程と、
（Ｆ）前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第１の外縁と前記第２の外縁の間の幅が拡大する工程と、を備える、
駐車支援方法。
【請求項１０】
駐車支援装置のコンピューターに、
（Ａ）自車両の周囲の撮像画像を取得する処理と、
（Ｂ）駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する処理と、
（Ｃ）前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する処理と、
（Ｄ）前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第１の外縁と第２の外縁とを有する移動領域を特定する処理と、
（Ｅ）前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する処理と、
（Ｆ）前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第１の外縁と前記第２の外縁の間の幅が拡大する処理と、を実行させる、駐車支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を駐車する際の運転操作を支援する駐車支援装置の開発が進められ、実用化されている（例えば特許文献１）。特許文献１に記載の駐車支援装置は、駐車目標位置までステアリング角度を維持したままで到達できる位置を後進開始推奨位置として算出し、自車位置を表す自車両図形や駐車目標位置を示す駐車目標枠に加えて、後進開始枠を表示部に表示することにより、駐車する際の運転操作を支援する。
【０００３】
特許文献１に記載の駐車支援装置によれば、駐車ガイドとして、自車両図形、駐車目標枠及び後進開始枠が表示されるので、運転者は、駐車目標位置や後進開始推奨位置を容易に認識することができ、この駐車ガイドに従って運転操作を行うことで、駐車目標位置まで自車両を移動して駐車することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第４９００２３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置では、駐車開始位置において算出された駐車ルートに従って駐車ガイドが行われるだけであり、駐車ルート上の障害物の有無は考慮されていない。そのため、駐車ルート上に障害物があった場合に、駐車ガイド通りの運転操作ができなくなる虞がある。この場合、運転操作ができなくなった時点で、駐車ルートを設定し直すことになるため、駐車時の運転効率が低下する可能性があり、最悪の場合は、駐車ルートが生成できずに、システムが中断する虞がある。
【０００６】
本発明の目的は、駐車ガイド通りの運転操作によって駐車を完了することができ、駐車時の運転効率を向上できる駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る駐車支援装置は、自車両の周囲を撮像する撮像部と、
自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部
と、
前記撮像部による撮像結果、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する駐車ガイド作成部と、
前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる移動領域を特定する移動領域特定部と、
前記表示部に、前記駐車ガイド情報に基づく前記誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示させる表示制御部と、を備え、
前記移動領域は、第１の外縁と第２の外縁を有し、
前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第１の外縁と前記第２の外縁の間の幅が拡大する。
【０００８】
本発明に係る駐車支援方法は、
（Ａ）自車両の周囲の撮像画像を取得する工程と、
（Ｂ）駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する工程と、
（Ｃ）前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する工程と、
（Ｄ）前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第１の外縁と第２の外縁とを有する移動領域を特定する工程と、
（Ｅ）前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する工程と、
（Ｆ）前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第１の外縁と前記第２の外縁の間の幅が拡大する工程と、を備える。
【０００９】
本発明に係る駐車支援プログラムは、駐車支援装置のコンピューターに、
（Ａ）自車両の周囲の撮像画像を取得する処理と、
（Ｂ）駐車開始位置及び駐車目標位置を取得する処理と、
（Ｃ）前記撮像画像、前記駐車開始位置及び前記駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する処理と、
（Ｄ）前記駐車ガイド情報に基づいて、自車両が移動しうる、第１の外縁と第２の外縁とを有する移動領域を特定する処理と、
（Ｅ）前記駐車ガイド情報に基づく誘導画像とともに、前記移動領域を示す画像を表示する処理と、
（Ｆ）前記自車両が直進している際のステアリング角度を基準として、前記ステアリング角度が前記基準から大きくなった場合、前記自車両を駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部に表示される移動領域の面積が変化し、前記表示部に表示される前記第１の外縁と前記第２の外縁の間の幅が拡大する処理と、
を実行させる、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、駐車ルート上の障害物の有無を考慮して駐車ルートが設定されるので、運転者は、駐車ガイド通りの運転操作によって駐車を完了することができる。したがって、駐車時の運転効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態に係る駐車支援装置の構成を示す図である。
【図２】車載カメラの配置態様を示す図である。
【図３】表示部における表示画面の一例を示す図である。
【図４】ステアリングアイコンを示す図である。
【図５】駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】駐車ルート設定処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】駐車ガイド処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】ステアリング操作支援処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】駐車動作の一例を示す図である。
【図１０】撮像エリアを示す図である。
【図１１】移動領域の一例を示す図である。
【図１２】移動領域の他の一例を示す図である。
【図１３】駐車ガイド時の表示例を示す図である。
【図１４】駐車ガイド時の他の表示例を示す図である。
【図１５】障害物領域の一例を示す図である。
【図１６】障害物領域の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１３】
図１は、本実施の形態に係る駐車支援装置１の構成を示す図である。駐車支援装置１は、自車両Ｖ（図２参照）を駐車目標位置に駐車する際の運転操作を支援する。図１に示すように、駐車支援装置１は、制御部１１、撮像部１２、表示部１３、音声出力部１４、操作部１５、及び舵角センサー１６等を備える。
【００１４】
制御部１１は、演算／制御装置としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１１、主記憶装置としてのＲＡＭ１１２及びＲＯＭ１１３を有する。ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１１３から処理内容に応じたプログラムを読み出してＲＡＭ１１２に展開し、展開したプログラムと協働して、各ブロックを制御する。
【００１５】
ＲＯＭ１１３は、ＢＩＯＳ（Basic Input Output System）と呼ばれる基本プログラムの他、車両を駐車する際の運転操作を支援するための駐車支援プログラムを記憶する。制御部１１の具体的な機能については、後述する。
【００１６】
撮像部１２は、自車両Ｖに搭載される少なくとも一つの車載カメラである。図２に示すように、撮像部１２は、例えばフロントカメラ１２１、リアカメラ１２２、右サイドカメラ１２３、及び左サイドカメラ１２４を含む。これらの車載カメラ１２１〜１２４は、例えば１８０°程度の画角を有する広角カメラであり、自車両Ｖの全周が撮像されるように配置される。
【００１７】
例えば、フロントカメラ１２１は、自車両Ｖのフロントグリルに設置され、前方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。リアカメラ１２２は、自車両Ｖのルーフスポイラーに設置され、後方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。右サイドカメラ１２３及び左サイドカメラ１２４は、それぞれ自車両Ｖのサイドミラーに設置され、側方の領域を地面に対して斜めに見下ろす方向に撮像する。
【００１８】
表示部１３は、例えばインストルメントパネルに配置されるナビゲーションシステムのディスプレイである。表示部１３は、自車両Ｖを駐車目標位置に誘導するための画像を表示する。音声出力部１４は、例えばスピーカーであり、自車両Ｖを駐車目標位置に誘導する際に音声を出力する。
【００１９】
操作部１５は、駐車支援機能を実行可能とするためのメインスイッチ、駐車目標位置を設定するための駐車位置設定ボタン、駐車ルートを決定するためのルート決定ボタン、及び切り返しの有無を設定するための駐車モード選択ボタンなどを含む。
【００２０】
舵角センサー１６は、現在のステアリングホイールＳＷの操舵角を検出する。
【００２１】
制御部１１は、画像管理部１１Ａ、駐車ガイド作成部１１Ｂ、移動予想軌跡作成部１１Ｃ、表示制御部１１Ｄ、移動領域特定部１１Ｅ及び停止位置特定部１１Ｆとして機能する。
【００２２】
画像管理部１１Ａは、撮像部１２によって撮像された画像を取得し、一時的に記憶する。また、画像管理部１１Ａは、撮像部１２によって撮像された複数の画像を合成して全周囲ビュー画像を作成する。
【００２３】
駐車ガイド作成部１１Ｂは、自車両Ｖの現在位置（駐車開始位置）、設定された駐車目標位置、及び周囲環境（障害物の有無など）を含む基本情報に基づいて、理想的な駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する。駐車ガイド情報は、転舵位置、駐車ガイド線及び目標ステアリング角度等を含む。
【００２４】
転舵位置とは、自車両Ｖの駐車に際して方向転換を行う位置であり、後進開始位置や切り返し位置を含む。目標ステアリング角度とは、転舵位置及び駐車目標位置を含む移動目標位置に自車両Ｖを誘導するための操舵角である。すなわち、ステアリング角度が目標ステアリング角度に設定されていれば、それ以降はステアリング操作をすることなく、自車両Ｖを移動目標位置まで誘導することができる。
【００２５】
なお、駐車ガイド作成部１１Ｂは、操作部１５において駐車目標位置の設定操作が行われた場合に駐車ガイド情報を作成するが、最終的な駐車ガイド情報は、駐車開始時のステアリング角度に基づいて決定される。また、駐車ガイド情報は、転舵位置への移動が完了した際に微調整されてもよい。
【００２６】
移動予想軌跡作成部１１Ｃは、自車両Ｖの現在位置及び現在のステアリング角度に基づいて、移動予想軌跡を作成する。移動予想軌跡は、現在のステアリング角度が保持された状態で自車両が移動するときの軌跡である。
【００２７】
表示制御部１１Ｄは、表示部１３における画像の表示態様を制御する。表示制御部１１Ｄは、例えば自車両Ｖを駐車目標位置に誘導するための誘導画像を表示部１３に表示する。
【００２８】
図３は、表示部１３における表示画面の一例を示す図である。図３に示すように、表示部１３は、全周囲ビュー表示エリア１３１、フロント／リアビュー表示エリア１３２、アイコン表示エリア１３３、及びメッセージ表示エリア１３４を有する。
【００２９】
全周囲ビュー表示エリア１３１には、撮像部１２によって取得された画像を合成して作成される、あたかも車両を上から見下ろしたような全周囲ビュー画像が表示される。全周囲ビュー表示エリア１３１には、撮像画像に重畳して、駐車目標位置及び転舵位置を含む停車位置を示す停止アイコンが表示される。ここでは、停止アイコンは、「止まれ」という文字と、停止線の画像を含むものとする。
【００３０】
フロント／リアビュー表示エリア１３２には、フロントカメラ１２１又はリアカメラ１２２によって取得される画像が表示される。フロント／リアビュー表示エリア１３２の表示画像は、自車両Ｖの走行方向（ギアポジション）に基づいて切り替えられる。フロント／リアビュー表示エリア１３２には、撮像画像に重畳して、駐車ガイド線及び移動予想軌跡が表示される。
【００３１】
アイコン表示エリア１３３には、駐車支援に関する情報を示すアイコンＩ１、Ｉ２が表示される。アイコンＩ１は、操作すべきステアリングホイールの角度（以下「目標ステアリング角度」と称する）を指示するためのアイコンである（以下「ステアリングアイコンＩ１」と称する）。アイコンＩ２は、フロント／リアビュー表示エリア１３２に表示されている領域（図３では前方）を示すアイコンである。
【００３２】
メッセージ表示エリア１３４には、駐車支援に関する情報がメッセージとして表示される。メッセージ表示エリア１３４には、例えば駐車時の注意を促すメッセージ、運転者が行うべき運転操作を指示するメッセージ、及び移動目標位置への移動が完了したことを報知するメッセージ等が表示される。これらのメッセージは、メッセージ表示エリア１３４に表示されるとともに、音声出力部１４から音声として出力される。
【００３３】
図４は、ステアリングアイコンＩ１を示す図である。図４Ａは、現在のステアリング角度θが２３度で、目標ステアリング角度φが１００度である場合を示す。図４Ｂは、現在のステアリング角度θが９０度で、目標ステアリング角度φが１００度である場合を示す。
【００３４】
図４Ａ、図４Ｂに示すように、ステアリングアイコンＩ１は、現在のステアリング角度θを示す第１のアイコンＩ１１、目標ステアリング角度φを中心とする所定の角度範囲を示す第２のアイコンＩ１２、及び現在のステアリング角度θ及び目標ステアリング角度φを数値で示す第３のアイコンＩ１３を含む。
【００３５】
本実施の形態では、ステアリング角度θ、φは、直進時のステアリングホイールＳＷの状態を基準（０°）として時計回りにプラスの角度、反時計回りにマイナスの角度で示す。
【００３６】
第１のアイコンＩ１１は、例えばステアリングホイールの画像及びステアリング角度θを示す指示線を含む。第２のアイコンＩ１２は、例えば第１のアイコンＩ１１のステアリングホイールの外周に沿う円弧状の帯画像であり、目標ステアリング角度φを示す指示線を含んでもよい。
【００３７】
第１のアイコンＩ１１及び第３のアイコンＩ１３（現在のステアリング角度θを示す数値）は、ステアリングホイールＳＷの操作に伴い変化する。第２のアイコンＩ１２は、自車両Ｖの現在位置及び移動目標位置に基づいて設定される。運転者は、第２のアイコンＩ１２により、ステアリングホイールＳＷをどれくらい操作すればよいかを直感的に認識することができる。
【００３８】
また、第３のアイコンＩ１３によって、現在のステアリング角度θ及び目標ステアリング角度φが数値で表されるので、ステアリングホイールの操作方向が誤って認識されるのを防止できる。また、目標ステアリング角度φが３６０度以上となる場合にも、確実に認識させることができる。
【００３９】
目標ステアリング角度φを中心とする所定の角度範囲は、例えば±２０°である。ステアリング角度θが±２０°の範囲であれば、タイヤの操舵角はほぼ同じと考えてよく、自車両Ｖを移動目標位置へ誘導することができる。所定の角度範囲は、ステアリング角度θに対応するタイヤの操舵角が同等であるとみなせる範囲であればよく、駐車支援装置１が搭載される車両によって適宜設定されてもよい。
【００４０】
第２のアイコンＩ１２は、現在のステアリング角度θに応じて、表示態様が変化することが好ましい。例えば、現在のステアリング角度θが目標ステアリング角度φから大きく離れている場合は「赤」、目標ステアリング角度φに近づいてくると「黄」、所定の角度範囲に入ると「青」というように、表示色が変化するように制御される。これにより、運転者は、ステアリングホイールＳＷを、あとどれくらい操作すればよいかを容易に認識することができる。
【００４１】
また、第２のアイコンＩ１２の表示態様の変化に連動して、第３のアイコンＩ１３の表示態様が変化するようにしてもよい。なお、変化させる表示態様としては、表示色に限定されず、例えば点灯表示から点滅表示（又は点滅表示から点灯表示）に変化させるようにしてもよい。
【００４２】
図５は、制御部１１が実行する駐車支援処理の一例を示すフローチャートである。この処理は、例えば操作部１５における運転者の操作に伴い、ＣＰＵ１１１がＲＯＭ１１３に格納されている駐車支援プログラムを呼び出して実行することで実現される。
【００４３】
ここでは、図９Ａに示すように、駐車開始位置から後進開始位置まで移動させた後、図９Ｂに示すように、駐車目標位置に移動させて並列駐車を行う場合の駐車動作について、具体的に説明する。
【００４４】
図５のステップＳ１において、制御部１１は、駐車ルート設定処理を実行する。具体的には、駐車ルート設定処理は、図６に示すフローチャートに従って行われる。
【００４５】
すなわち、図６のステップＳ１０１において、制御部１１は、運転者によって駐車目標位置の設定が行われたか否かを判定する。運転者は、例えば図９Ａに示すように、駐車目標位置の側方に自車両を停止させた状態（駐車開始位置）で、操作部１５の駐車位置設定ボタンを操作することにより、駐車目標位置を設定することができる。運転者によって駐車目標位置の設定が行われると（ステップＳ１０１で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０２の処理に移行する。
【００４６】
ステップＳ１０２において、制御部１１は、撮像部１２によって撮像された画像を取得する（画像管理部１１Ａとしての処理）。撮像部１２では、例えば図１０に示す撮像エリアが撮像される。なお、制御部１１は、ステップＳ１０２以降においても、撮像部１２によって撮像された画像を逐次取得する。
【００４７】
ステップＳ１０３において、制御部１１は、舵角センサー１６の検出結果に基づいて、現在のステアリング角度を取得する。
【００４８】
ステップＳ１０４において、制御部１１は、駐車開始位置から駐車目標位置まで自車両Ｖを誘導するための駐車ガイド情報を作成する（駐車ガイド作成部１１Ｂとしての処理）。具体的には、制御部１１は、自車両Ｖの現在位置（駐車開始位置）、設定された駐車目標位置、及び周囲環境（障害物の有無など）を含む基本情報に基づいて、全周囲ビュー画像を作成するとともに、理想的な駐車ルート（以下「第１の駐車ルートと称する」）を算出する。
【００４９】
また、制御部１１は、基本情報とともに、現在のステアリング角度に基づいて、実際の駐車ガイドに用いられる駐車ルート（以下「第２の駐車ルート」と称する）を算出する。
【００５０】
ここでは、切り返しの要否も制御部１１によって判断されるものとする。図９に示す駐車動作の場合、転舵位置（後進開始位置）を移動目標位置とする駐車ルート、及び駐車目標位置を移動目標位置とする駐車ルートが算出される。
【００５１】
ステップＳ１０５において、制御部１１は、第２の駐車ルートに従って自車両Ｖが移動するときの移動領域を特定する（移動領域特定部１１Ｅとしての処理）。移動領域とは、第２の駐車ルートに従って自車両Ｖが移動しうる領域であり、自車両Ｖの全長及び車幅を考慮して算出される。
【００５２】
ステップＳ１０６において、制御部１１は、全周囲ビュー表示エリア１３１に、自車両Ｖの現在位置とともに、移動領域ＡＲを表示する（図１１、図１２参照）。このとき、駐車ガイド情報に含まれる切り返し回数に応じて、移動領域ＡＲの表示態様（例えば表示色）を変化させることが好ましい。これにより、運転者は、移動領域ＡＲの表示態様に基づいて、駐車動作の容易性を認識することができる。なお、図１１、図１２では、移動領域ＡＲを単純図形で示しているが、実際には、より大きく複雑な図形となる。また、図１１、図１２では、移動領域ＡＲを表示しているが、図１５、図１６に示すように、逆に障害物があってもよい障害物領域ＢＲを示す図形を表示してもよい。
【００５３】
また、メッセージ表示エリア１３４には、移動領域ＡＲに駐車車両などの障害物が無いことを確認するよう促すメッセージが表示される。このメッセージは、音声出力部１４からも出力される。運転者は、移動領域ＡＲに障害物がないか確認する。移動領域ＡＲに障害物がある場合、現在のステアリング角度θに基づいて算出される第２の駐車ルートでは、駐車動作を完了できないことになるため、運転者は、移動領域ＡＲに障害物がなくなるように、ステアリング操作を行う。また、障害物領域ＢＲを表示する場合には、運転者は、障害物領域ＢＲ以外に障害物が無いように、ステアリング操作を行う。
【００５４】
このとき、アイコン表示エリア１３３に、第１の駐車ルートにおける後進開始位置に移動させるためのステアリング角度を示すステアリングアイコンＩ１を表示してもよい。また、後述するステアリング操作支援処理が実行されるようにしてもよい。移動領域ＡＲにおける障害物の有無を確認しながら、現在のステアリング角度θがステアリングアイコンＩ１で示される目標ステアリング角度φとなるように速やかにステアリング操作が行われる。
【００５５】
ステップＳ１０７において、制御部１１は、ステアリング操作が行われたか否かを判定する。ステアリング操作が行われた場合（ステップＳ１０７で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０３の処理に移行する。ステアリング操作が行われていない場合（ステップＳ１０７で“ＮＯ”）、ステップＳ１０８の処理に移行する。
【００５６】
ステアリング操作が行われた場合は、操作後のステアリング角度θに基づいて第２の駐車ルートが改めて算出され、移動領域ＡＲが更新される。例えば、図１１に示す状態から、＋側にステアリング操作が行われてステアリング角度が大きくなった場合、図１２に示すように、移動領域ＡＲは、自車両Ｖの前側が縮小され、右側が拡大される。障害物領域ＢＲを表示する場合は、自車両Ｖの前側が拡大され、右側が縮小される。
【００５７】
ステップＳ１０８において、制御部１１は、運転者によって駐車ルートの決定操作（例えば駐車ルート決定ボタンの操作）が行われたか否かを判定する。駐車ルートの決定操作が行われた場合（ステップＳ１０８で“ＹＥＳ”）、ステップＳ１０９の処理に移行する。駐車ルートの決定操作が行われていない場合（ステップＳ１０８で“ＮＯ”）、ステップＳ１０７の処理に移行する。運転者は、ステアリング操作に応じて変化する移動領域ＡＲを認識し、第２の駐車ルート上に駐車動作の邪魔になる障害物がないかを確認した上で、駐車ルートを確定する。障害物領域ＢＲを表示する場合は、運転者は、ステアリング操作に応じて変化する障害物領域ＢＲを認識し、第２の駐車ルート上を示す障害物領域ＢＲ以外の領域に駐車動作の邪魔になる障害物がないかを確認した上で、駐車ルートを確定する。
【００５８】
ステップＳ１０９において、制御部１１は、運転者によって決定操作が行われたときの第２の駐車ルートを、駐車ガイドを行う駐車ルートとして設定する。設定された第２の駐車ルートに従って、駐車ガイドが行われることになる。駐車ルート設定処理が終了すると、図５のステップＳ２の処理に移行する。
【００５９】
このように、後進開始位置へ移動するためのステアリング操作が行われる際に、駐車ルート上に駐車動作の邪魔になる障害物がないかが予め確認された上で、最終的な駐車ルートが設定されるので、駐車ガイドに従う駐車動作が障害物によって中断することはない。
【００６０】
図５のステップＳ２において、制御部１１は、駐車ガイド処理を実行する。具体的には、駐車ガイド処理は、図７に示すフローチャートに従って行われる。自車両Ｖは、駐車開始位置からの駐車ガイド処理によって後進開始位置まで誘導され、後進開始位置からの駐車ガイド処理によって駐車目標位置まで誘導される。
【００６１】
すなわち、図７のステップＳ２０１において、制御部１１は、設定された駐車ルートに基づいて、停車位置を特定する（停止位置特定部１１Ｆとしての処理）。停車位置は、移動目標位置と同義であり、後進開始位置、切り返し位置及び駐車目標位置を含む。駐車ガイド処理では、停車位置に対する自車両Ｖの接近状況に応じて、特定された停車位置における停止アイコンの表示／非表示が制御される。
【００６２】
ステップＳ２０２において、制御部１１は、停止アイコンのない第１の駐車ガイドを表示する。すなわち、駐車開始位置から後進開始位置（停車位置）に向けて駐車動作を開始した後、又は後進開始位置から駐車目標位置に向けて駐車動作を開始した後、所定期間は、停止アイコンは表示されない（図１３参照）。
【００６３】
メッセージ表示エリア１３４には、ステアリングホイールを固定したまま前進することを促すメッセージが表示される。このメッセージは、音声出力部１４からも出力される。この指示に従って、前進操作又は後進操作が速やかに開始される。前進又は後進が開始されると、自車両Ｖは移動目標位置に向けてスムーズに移動する。全周囲ビュー表示エリア１３１及びフロント／リアビュー表示エリア１３２の表示は、自車両Ｖの移動に伴い変化する。
【００６４】
ステップＳ２０３において、制御部１１は、自車両Ｖが停車位置に接近したか否かを判定する。例えば、停車位置に対する自車両Ｖの接近距離が約１．０ｍとなったときに、自車両Ｖが停車位置に接近したと判定される。自車両Ｖが停車位置に接近した場合（ステップＳ２０３で“ＹＥＳ”）、ステップＳ２０４の処理に移行する。自車両Ｖが停車位置に接近していない場合（ステップＳ２０３で“ＮＯ”）、ステップＳ２０２の処理に移行する。
【００６５】
ステップＳ２０４において、制御部１１は、停止アイコンのある第２の駐車ガイドを表示する。すなわち、自車両Ｖが、後進開始位置（停車位置）にある程度近づいたときに、はじめて停止アイコンＩ３が現出する（図１４参照）。
【００６６】
停止アイコンＩ３が表示された後、停車位置に対する自車両Ｖの接近状況に応じて、徐々に視認性が高まるように、表示色や透明度が変化するようにしてもよい。具体的には、接近距離が近づくにつれて、視認しづらい態様（淡色表示、高透明度）から視認しやすい態様（濃色表示、低透明度）に変化するようにしてもよい。さらには、表示部１３以外の報知部によって、停車位置に対する自車両の接近状況を報知するようにしてもよい。報知部としては、例えば音声出力部１４を適用でき、さらにはシートやステアリングホイールを振動させる振動部（図示略）を適用することもできる。
【００６７】
メッセージ表示エリア１３４には、停止アイコンＩ３の位置で停車することを促すメッセージが表示される。このメッセージは、音声出力部１４からも出力される。これにより、運転者は、駐車ガイドにおける停車位置を注視するようになり、駐車位置に到達した時点で走行を停止する。
【００６８】
このように、停止アイコンＩ３は、駐車動作の開始当初からは表示されず、自車両Ｖが停車位置に接近して初めて表示される。これにより、運転者が駐車動作の開始当初から自車両を停止アイコンに合わせようと駐車ガイドだけを注視することはなくなるので、表示されていない周囲の障害物にも注意が行き届き、安全性が向上する。
【００６９】
ステップＳ２０５において、制御部１１は、自車両Ｖが停車位置に到達したか否かを判定する。図９に示すように、駐車開始位置から前進して後進開始位置まで移動する場合、後進開始位置が停車位置になる。また、後進開始位置から後進して駐車目標位置まで移動する場合、駐車目標位置が停車位置になる。自車両Ｖが停車位置に到達したか否かは、例えば撮像部１２による撮像結果に基づいて判定できる。自車両Ｖが停車位置に到達した場合（ステップＳ２０５で“ＹＥＳ”）、ステップＳ２０６の処理に移行する。自車両Ｖが停車位置に到達していない場合（ステップＳ２０５で“ＮＯ”）、ステップＳ２０４の処理に移行する。
【００７０】
ステップＳ２０６において、制御部１１は、停止を促すメッセージを、メッセージ表示エリア１３４に表示するとともに、音声出力部１４から出力する。これにより、運転者は、停止操作を行い、自車両Ｖは停車位置で停止する。駐車ガイド処理が終了すると、図５のステップＳ３の処理に移行する。
【００７１】
図５のステップＳ３において、制御部１１は、自車両Ｖが駐車目標位置に到達したか否かを判定する。自車両Ｖが駐車目標位置に到達したか否かは、例えば撮像部１２による撮像結果に基づいて判定できる。自車両Ｖが最終的に駐車目標位置に到達した場合（ステップＳ３で“ＹＥＳ”）、駐車目標位置に到達したことが報知され、駐車支援処理は終了する。このとき、ステアリングホイールを基準状態に戻し、そのまま後進して駐車動作を完了させるように指示してもよい。
【００７２】
一方、自車両Ｖが駐車目標位置に到達していない場合（ステップＳ３で“ＮＯ”）、すなわち、自車両Ｖが転舵位置（後進開始位置又は切り返し位置）に到達した状態である場合、ステップＳ４の処理に移行し、ステアリング操作支援処理が実行される。この場合、転舵位置に到達したことが報知されるとともに、前進から後進、又は後進から前進にギアを切り替えることが指示される。具体的には、ステアリング操作支援処理は、図８に示すフローチャートに従って行われる。
【００７３】
すなわち、図８のステップＳ４０１において、制御部１１は、運転者のギアチェンジ操作に伴い、フロント／リアビュー表示エリア１３２の画像を切り替えるとともに、アイコン表示エリア１３３のアイコン画像を更新する。
【００７４】
このとき、メッセージ表示エリア１３４には、ステアリング角度θが第２のアイコンでＩ１２示される範囲に入るようにステアリング操作することを指示するメッセージが表示される。運転者は、ステアリングアイコンＩ１により、ステアリングホイールＳＷをどれくらい操作すればよいか容易に認識することができ、指示されたステアリング操作が速やかに行われる。
【００７５】
ステップＳ４０２において、制御部１１は、運転者によってステアリング操作が行われたか否かを判定する。運転者によってステアリング操作が行われると（ステップＳ４０２で“ＹＥＳ”）、ステップＳ４０３の処理に移行する。
【００７６】
ステップＳ４０３において、制御部１１は、運転者のステアリング操作に伴い、ステアリングアイコンＩ１を更新する。具体的には、運転者のステアリング操作に伴い、第１のアイコンＩ１１（ステアリングホイールの画像及びステアリング角度θの指示線）を回転させるとともに、第３のアイコンＩ１３の現在のステアリング角度θを示す数値を変化させる。
【００７７】
ステップＳ４０４において、制御部１１は、ステアリング角度θが所定の角度範囲に入ったか否かを判定する。ステアリング角度θが所定の角度範囲に入った場合（ステップＳ４０４で“ＹＥＳ”）、ステップＳ４０５の処理に移行する。ステアリング角度θが所定の角度範囲に入っていない場合（ステップＳ４０４で“ＮＯ”）、ステップＳ４０２の処理に移行する。
【００７８】
ステップＳ４０５において、制御部１１は、第２のアイコンＩ１２及び第３のアイコンＩ１３の表示態様（例えば表示色）を変更する。これにより、運転者は、現在のステアリング角度θが適切な状態になったことを容易に認識できる。
【００７９】
ステップＳ４０６において、制御部１１は、ステアリング角度θが適切な状態となったこと、及び駐車ガイドを開始することを報知するメッセージをメッセージ表示エリア１３４に表示する。ステアリング操作支援処理が終了すると、図５のステップＳ２の処理に移行する。ステアリング操作支援処理後の駐車ガイド処理によって、自車両Ｖは、最終的に駐車目標位置まで誘導される。
【００８０】
このように、目標ステアリング角度φが、必要なステアリングホイールの操作量の範囲を示すアイコンで表示されるので、運転者はどれくらいステアリングホイールを操作すればよいのかを直感的に認識することができる。したがって、運転者は目標ステアリング角度φを過剰に意識することなく、必要なステアリング操作を短時間で完了することができるので、駐車時の運転効率が向上する。
【００８１】
このように、本実施の形態に係る駐車支援装置１は、自車両Ｖの周囲を撮像する撮像部１２と、自車両Ｖを駐車開始位置から駐車目標位置まで誘導するための誘導画像を表示する表示部１３と、撮像部１２による撮像結果、駐車開始位置及び駐車目標位置を含む基本情報に基づいて、駐車ルートを示す駐車ガイド情報を作成する駐車ガイド作成部１１Ｂと、駐車ガイド情報に基づいて、自車両Ｖが移動しうる移動領域ＡＲを特定する移動領域特定部１１Ｅと、表示部１３に、ガイド情報に基づく誘導画像とともに、移動領域ＡＲを示す画像を表示させる表示制御部１１Ｄと、を備える。
【００８２】
駐車支援装置１によれば、駐車ルート上の障害物の有無を考慮して駐車ルートが設定されるので、運転者は、駐車ガイド通りの運転操作によって駐車を完了することができる。したがって、駐車時の運転効率が向上する。
【００８３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。
【００８４】
例えば、切り返しを行わない駐車モードと切り返しを行う駐車モードを、運転者が選択できるようにしてもよい。この場合、駐車支援装置１は、選択された駐車モードに応じて理想的な駐車ルートを算出することとなる。さらには、駐車開始位置で駐車目標位置を設定した後、後進開始位置までは駐車ガイドなしで移動し、後進開始位置から駐車ガイドが開始されるようにしてもよい。
【００８５】
また、本発明は、並列駐車を行う場合だけでなく、切り返し回数が多くなることが想定される縦列駐車を行う場合にも適用できる。
【００８６】
実施の形態では、制御部１１が駐車支援プログラムを実行することにより、上述した駐車支援処理を実現しているが、ハードウェア回路を用いて実現することもできる。駐車支援プログラムは、磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリーなどのコンピューターで読取可能な記憶媒体に格納して制御部１１に提供することができる。または、駐車支援プログラムは、インターネットなどの通信回線を介して、ダウンロードにより提供することもできる。
【００８７】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００８８】
本発明に係る駐車支援装置、駐車支援方法及び駐車支援プログラムは、車両を駐車目標位置に駐車する場合に好適である。
【符号の説明】
【００８９】
１  駐車支援装置
１１  制御部
１１Ａ  画像管理部
１１Ｂ  駐車ガイド作成部
１１Ｃ  移動予想軌跡作成部
１１Ｄ  表示制御部
１１Ｅ  移動領域特定部
１１Ｆ  停止位置特定部
１２  撮像部
１３  表示部
１４  音声出力部
１５  操作部
１６  舵角センサー
ＡＲ  移動領域
ＢＲ  障害物領域
Ｉ３  停止アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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