(57)【要約】【課題】画像形成装置を印刷媒体に置く向き及び初期位置の少なくとも一方を設定できる画像形成装置を提供すること。【解決手段】本発明は、媒体１２上に画像を形成する画像形成部２４と、形成対象の画像に対する前記画像形成部の走査に関する走査情報を取得する走査情報取得部６４と、前記画像形成部の位置情報を取得する位置情報取得部３４と、前記走査情報と前記位置情報とに基づいて、前記画像形成部の画像形成動作を制御する制御部６２と、を有することを特徴とする画像形成装置を提供することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
媒体上に画像を形成する画像形成部と、
形成対象の画像に対する前記画像形成部の走査に関する走査情報を取得する走査情報取得部と、
前記画像形成部の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記走査情報と前記位置情報とに基づいて、前記画像形成部の画像形成動作を制御する制御部と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記位置情報を前記形成対象の画像の座標系における位置情報に変換することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記走査情報には、前記形成対象の画像に対する前記画像形成部の初期位置、及び、前記画像形成部の向きの少なくとも一方が含まれており、
前記制御部は、前記初期位置と前記向きの少なくとも一方に基づいて前記画像形成動作を制御することを特徴とする請求項１又は２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記向きは、前記形成対象の画像に対する前記画像形成部の前記初期位置における向きであることを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記向きは、第一方向と、前記第一方向と反対の第二方向と、前記第一方向に直交する第三方向と、前記第三方向と反対の第四方向の４つの方向のうちいずれか１つであることを特徴とする請求項３又は４に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記初期位置は、前記形成対象の画像における任意の場所であることを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記初期位置は、前記形成対象の画像における画像領域の４つのコーナー部のうちのいずれかであることを特徴とする請求項３乃至５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記画像形成部は、複数の吐出ノズルを配列した記録ヘッドであり、
前記制御部は、前記走査情報と前記位置情報とに基づいて、前記複数の吐出ノズルごとに画像形成動作を制御することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記画像形成装置のシステム状態を制御する状態制御部を有し、
前記状態制御部は、ユーザの操作に応じて、前記画像形成部の画像形成動作の途中でも、前記システム状態を画像形成動作中から画像形成動作完了に変更することを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
前記走査情報には、更に、
一方向への走査時にのみ画像を形成するシングルパスモードか、往復方向の走査で画像を形成するマルチパスモードかのいずれか１つの走査モードを示す走査モード情報が含まれていることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の画像形成装置と通信する情報処理装置であって、
前記走査情報の設定を受け付ける画面を表示する表示部と、
前記走査情報を受け付ける受付部と、
前記走査情報を前記画像形成装置に送信する通信部と、を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１２】
媒体上に画像を形成する画像形成部を有する画像形成装置が行う画像形成方法であって、
形成対象の画像に対する前記画像形成部の走査に関する走査情報を取得するステップと、
前記画像形成部の位置情報を取得するステップと、
前記走査情報と前記位置情報とに基づいて、前記画像形成部の画像形成動作を制御するステップと、
を有することを特徴とする画像形成方法。
【請求項１３】
媒体上に画像を形成する画像形成部を有する画像形成装置に、
形成対象の画像に対する前記画像形成部の走査に関する走査情報を取得するステップと、
前記画像形成部の位置情報を取得するステップと、
前記走査情報と前記位置情報とに基づいて、前記画像形成部の画像形成動作を制御するステップ、
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、情報処理装置、画像形成方法、及び、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
スマートフォンやノートＰＣ等をユーザが携帯して外出先で使用する際、プリンタで文書等を印刷したい場合が生じ得る。また、一般のプリンタにセットすることが困難な物体に対して、様々な情報を印刷したいというニーズもある。
【０００３】
このようなニーズに対し、プリンタ装置から紙搬送システムを削除することで小型化された液滴吐出装置（以下、ＨＨＰ：ハンドヘルドプリンタという）が知られている（例えば、特許文献１参照。）。特許文献１には、ユーザがＨＨＰを把持してノートなどの紙面上を走査すると（移動させると）、紙面上における自分の位置情報を検出して位置情報に応じて画像を形成するためのインクを吐出するＨＨＰについて開示されている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、今までのＨＨＰは、ＨＨＰを印刷媒体に置く向き又は初期位置を設定できないという問題があった。補足すると、ＨＨＰは画像出力器から画像を受信し、ユーザが決めた初期位置から印刷を開始する。ユーザはノズルが縦方向に並ぶ向きでＨＨＰを印刷媒体に置き、ユーザから見て左から右方向に走査することが一般的であった（以下、この走査方向を単に横走査という）。これは、文字を含む画像の場合、横書きが多いことや、ユーザが走査しやすいことなどが理由である。一方、従来から横走査で印刷を開始しても、ユーザがＨＨＰを９０度回転させて向きを変更すれば縦走査も可能であった。しかし、回転角度が大きくなるとＨＨＰの位置情報に誤差が含まれやすくなり画質が低下したり、ユーザが走査しにくかったりするという不都合がある。
【０００５】
また、横走査の場合、画像の左上コーナー部がＨＨＰの初期位置となるが、ユーザによるＨＨＰの持ち方や印刷媒体の状態などよっては走査しやすい初期位置が左上コーナー部以外となる場合がある。しかし、従来はＨＨＰの初期位置をユーザが選択することは考慮されていなかった。
【０００６】
本発明は上記課題に鑑み、画像形成装置を印刷媒体に置く向き及び初期位置の少なくとも一方を設定できる画像形成装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題に鑑み、本発明は、媒体上に画像を形成する画像形成部と、形成対象の画像に対する前記画像形成部の走査に関する走査情報を取得する走査情報取得部と、前記画像形成部の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記走査情報と前記位置情報とに基づいて、前記画像形成部の画像形成動作を制御する制御部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
画像形成装置を印刷媒体に置く向き及び初期位置の少なくとも一方を設定できる画像形成装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】印刷媒体に置かれるＨＨＰの向き及び初期位置の一例について説明する図である。
【図２】ＨＨＰによる画像形成を模式的に示す図の一例である。
【図３】ＨＨＰのハードウェア構成図の一例である。
【図４】制御部の構成を説明する図の一例である。
【図５】画像出力器のハードウェア構成図の一例である。
【図６】画像出力器と制御部の機能をブロック状に示す機能ブロック図の一例である。
【図７】ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置等について説明する図の一例である。
【図８】ＨＨＰの座標系と位置情報の算出方法を説明する図の一例である。
【図９】目標吐出位置とノズルの位置情報の関係を説明する図の一例である。
【図１０】従来のＨＨＰの初期位置を説明する図の一例である。
【図１１】印刷媒体に置かれるＨＨＰの向きについて説明する図の一例である。
【図１２】画像出力器が表示する走査方向設定画面の一例を示す図である。
【図１３】ユーザが使いやすい初期位置と印刷媒体に置かれるＨＨＰの向きの初期設定について説明する図の一例である。
【図１４】画像出力器が表示する横走査縦走査設定画面の一例を示す図である。
【図１５】画像出力器が走査方向設定画面の表示を行う手順を示すフローチャート図の一例である。
【図１６】ＨＨＰのシステム状態の遷移図の一例である。
【図１７】初期位置が左上コーナー部で印刷媒体に置かれる向きがＤ３の場合の座標の変換を説明する図の一例である。
【図１８】初期位置が左上コーナー部で印刷媒体に置かれる向きがＤ４の場合の座標の変換を説明する図の一例である。
【図１９】初期位置が左上コーナー部で印刷媒体に置かれる向きがＤ２の場合の座標の変換を説明する図の一例である。
【図２０】初期位置が右上コーナー部で印刷媒体に置かれる向きがＤ１の場合の座標の変換を説明する図の一例である。
【図２１】ノート状の印刷媒体に印刷する際の効果を説明する図の一例である。
【図２２】画像の任意の場所から印刷を開始することの効果を説明する図の一例である。
【図２３】ユーザが画像の任意の場所を初期位置に設定するための走査方向設定画面、及び、座標変換を説明する図の一例である。
【図２４】シングルパスモードを説明する図の一例である。
【図２５】マルチパスモードについて説明する図の一例である。
【図２６】画像出力器が表示する走査方向の設定画面の一例を示す図である。
【図２７】縦書きに変換された文字の走査例を説明する図である。
【図２８】シングルパスモードにおいてＨＨＰが印刷媒体に置かれる向きの一例を示す図である。
【図２９】シングルパスモードで縦走査の場合に画像出力器が行う処理を示すフローチャート図の一例である。
【図３０】画像出力器とＨＨＰの動作手順を説明するフローチャート図の一例である。
【図３１】ＨＨＰが走査に関する情報に基づいて行う処理を説明するフローチャート図の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、液滴吐出装置、画像出力器が行う画像形成方法、及び、画像出力器が実行するプログラム等について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
＜本実施形態のＨＨＰの初期位置と印刷媒体に置かれる向きについて＞
図１は、ＨＨＰ２０が印刷媒体に置かれる向き及び初期位置の一例について説明する図である。図１（ａ）は横走査のためのＨＨＰ２０が印刷媒体に置かれる向き及び初期位置の一例を示す。ユーザから見て左から右方向への横走査の場合、図１（ａ）に示すようにＨＨＰ２０が画像領域８０の左上コーナー部（左上の頂点と頂点の周辺領域を含む）に配置されることが多かった。
【００１２】
図１（ｂ）は縦走査のためのＨＨＰ２０印刷媒体に置かれる向き及び初期位置の一例を示す。本実施形態では、ユーザから見て上から下方向への縦走査の場合、ユーザは図１（ｂ）に示すようにＨＨＰ２０を横向きにして印刷媒体に置き、画像領域８０の左上コーナー部に配置することができる。ノズル７１の上端が画像領域８０の原点になる。
【００１３】
印刷媒体に置かれる向きと初期位置が決まればユーザから見た走査方向も定まるので、ユーザは自分が走査する方向に合わせてＨＨＰ２０の初期位置と向きを決定することができる。例えば図１（ｂ）のような初期位置と印刷媒体に置かれる向きでは、印刷開始の当初から縦書きの文字を縦走査で印刷することができる。
【００１４】
図１（ａ）（ｂ）では初期位置が従来と同じく左上コーナー部であるが、本実施形態では、ユーザは画像領域８０の任意の場所を初期位置に設定できる。図１（ｃ）はユーザが設定できるＨＨＰ２０の初期位置の一例を示す。例えば、ユーザから見て下から上方向の走査方向が印刷しやすい場合（例えばノートをユーザから見て上下に開いてノートの中央から上方向に向かって走査する場合）、ユーザは図１（ｃ）に示すようにＨＨＰ２０を印刷媒体１２に横向きに置いて画像領域８０の右下コーナー部を初期位置に設定することができる。
【００１５】
このように本実施形態では、ＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれる向きの組み合わせを任意に設定できるため、自分が走査しやすい初期位置から、ユーザから見て自分が走査しやすい方向に走査できる。
【００１６】
＜用語について＞
液滴吐出装置の走査情報とは、ＨＨＰ２０をどのように走査するかに関する情報である。本実施形態では、例えば、ＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれる向きの少なくとも一方である。
【００１７】
吐出ノズルの位置情報の変換とは、ＨＨＰ２０が検出する位置情報を別の位置情報に変換することをいう。位置情報とは一次元又は二次元の座標である。
【００１８】
システム状態とはＨＨＰの動作に関する内部的な状態である。各状態でＨＨＰが行う動作が決まっており、ある状態から別の状態への遷移条件が決まっている。
【００１９】
＜ＨＨＰによる画像形成＞
図２は、ＨＨＰ２０による画像形成を模式的に示す図の一例である。ＨＨＰ２０には、例えば画像出力器１１から形成対象の画像と走査に関する情報が送信される。走査に関する情報は、例えば、ＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体に置かれる向き、走査モード情報（シングルパスモード、マルチパスモード）、走査パス数（シングルパスモードの場合）、印刷ジョブのキャンセル、又は、印刷ジョブのリトライなどである。
【００２０】
ＨＨＰ２０と画像出力器１１、又は、ＨＨＰ２０と画像出力器１１で動作するプログラムを液滴吐出システム１００という。ユーザはＨＨＰ２０を把持して、印刷媒体１２（例えば定形用紙やノートなど）からＨＨＰ２０が浮き上がらないようにフリーハンドで走査させる。
【００２１】
画像出力器１１は、ＨＨＰ２０と無線又は有線で通信する機能を有する情報処理装置であればよい。画像出力器１１は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、ＰＣ（Personal Computer）、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、携帯電話、ハンディターミナル、ウェアラブルＰＣ（例えば、腕時計型、サングラス型）、携帯型のゲーム機、カーナビゲーション、デジタルカメラ、プロジェクタ、テレビ会議端末、又は、ドローン等が挙げられる。
【００２２】
ＨＨＰ２０は後述するようにナビゲーションセンサとジャイロセンサで位置情報を検出し、ＨＨＰ２０が目標吐出位置に移動すると、目標吐出位置で吐出すべき色のインクを吐出する。すでにインクを吐出した場所はマスクされるので（インクの吐出の対象とならないので）、ユーザは印刷媒体１２上でユーザから見て任意の方向にＨＨＰ２０を走査させることで画像を形成できる。
【００２３】
印刷媒体１２からＨＨＰ２０が浮き上がらないことが好ましいのは、ナビゲーションセンサが印刷媒体１２からの反射光を利用して移動量を検出するためである。印刷媒体１２からＨＨＰ２０が浮き上がると反射光を検出できなくなり移動量を検出できない。１回の走査で形成可能なＰｎ行分などの一まとまりの画像はある初期位置に基づいて形成される。仮に、一まとまりの画像の形成の途中でＨＨＰ２０が位置情報を検出できない状態になると、ユーザは画像出力器１１にキャンセル又はリトライを指示する。
【００２４】
ＨＨＰ２０は、印刷媒体１２にインクを吐出して画像を形成するためインクジェットプリンタと呼ぶことができる。吐出する流体はインクに限られず、少なくとも吐出時に液状になればよいため液滴吐出装置と称することもできる。また、画像を形成するため画像形成装置又は印刷装置と称してもよいし、画像を処理するため画像処理装置と称してもよい。また、ＨＨＰ２０は、ユーザが手で持て携帯できるという意味からＨＭＰ（Handy Mobile Printer）と称される場合がある。
【００２５】
なお、本実施形態ではインクを吐出して画像を形成するＨＨＰ２０について説明するが、ＨＨＰ２０は熱転写方式で画像を形成してもよいし、ドットインパクト方式で画像を形成してもよい。熱転写方式は、インクリボンをサーマルヘッドで印刷媒体１２に転写させる方式でも、印刷媒体１２に感熱紙を用いてサーマルヘッドで発色させる方式でもよい。また、ドットインパクト方式であれば送り状や伝票など複写式の帳票に一度に画像を形成できる。
【００２６】
印刷媒体１２は平面を一部に有していればよい。平面は曲面であってもよい。例えば、用紙やノートなどが挙げられる。印刷媒体は机や床に水平でも垂直でもよい。また、印刷媒体１２はシート状の形状に限られず、壁や天井などにもＨＨＰ２０は画像を形成できる。例えば、段ボールの側面、底面、上面等にも印刷可能である。また、地面や施設等に固定されている立体物にも印刷可能である。
【００２７】
＜構成例＞
<<ＨＨＰ>>
図３は、ＨＨＰ２０のハードウェア構成図の一例を示す。ＨＨＰ２０は、制御部２５によって全体の動作が制御され、制御部２５には通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ナビゲーションセンサ３０、及びジャイロセンサ３１が電気的に接続されている。また、ＨＨＰ２０は電力により駆動されるため、電源２２と電源回路２１を有している。電源回路２１が生成する電力は、点線２２ａで示す配線などにより、通信Ｉ/Ｆ２７、ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３、ＯＰＵ２６、ＲＯＭ２８、ＤＲＡＭ２９、ＩＪ記録ヘッド２４、制御部２５、ナビゲーションセンサ３０、及び、ジャイロセンサ３１に供給されている。
【００２８】
電源２２としては主に電池（バッテリ）が利用される。電池は市販の乾電池又は充電池でも専用の充電池でもよい。太陽電池や商用電源（交流電源）、燃料電池等が用いられてもよい。電源回路２１は、電源２２が供給する電力をＨＨＰ２０の各部に分配する。また、電源２２の電圧を各部に適した電圧に降圧や昇圧する。また、電源２２が充電可能な電池である場合、電源回路２１は交流電源の接続を検出して電池の充電回路に接続し、電源２２の充電を可能にする。
【００２９】
通信Ｉ/Ｆ２７は、スマートフォンやＰＣ（Personal Computer）等の画像出力器１１から画像の受信等を行う。通信Ｉ/Ｆ２７は例えば無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、赤外線、３Ｇ（携帯電話）、又は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）等の通信規格に対応した通信装置である。また、このような無線通信の他、有線ＬＡＮ、ＵＳＢケーブルなどを用いた有線通信に対応した通信装置であってもよい。
【００３０】
ＲＯＭ２８は、ＨＨＰ２０のハードウェア制御を行うファームウェアや、ＩＪ記録ヘッド２４の駆動波形データ（液滴を吐出するための電圧変化を規定するデータ）や、ＨＨＰ２０の初期設定データ等を格納している。
【００３１】
ＤＲＡＭ２９は通信Ｉ/Ｆ２７が受信した画像の記憶、又は、ＲＯＭ２８から展開されたファームウェアの格納のために使用される。したがって、ＣＰＵ３３がファームウェアを実行する際のワークメモリとして使用される。
【００３２】
ナビゲーションセンサ３０は、所定のサイクル時間ごとにＨＨＰ２０の移動量を検出するセンサである。ナビゲーションセンサ３０は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）やレーザ等の光源と、印刷媒体１２を撮像する撮像センサを有している。ＨＨＰ２０が印刷媒体１２上を走査されると、印刷媒体１２の微小なエッジが次々に検出され（撮像され）エッジ間の距離を解析することで移動量が得られる。本実施形態では、ナビゲーションセンサ３０は、ＨＨＰ２０の底面に１つだけ搭載されている。ナビゲーションセンサ３０は２つあってもよい。ナビゲーションセンサ３０が２つある場合は、ＨＨＰ２０は回転角を検出できる。本実施形態ではジャイロセンサ３１により回転角を検出する。なお、ナビゲーションセンサ３０として、更に多軸の加速度センサを用いてもよく、ＨＨＰ２０は加速度センサのみでＨＨＰ２０の移動量を検出してもよい。
【００３３】
ジャイロセンサ３１は、印刷媒体１２に垂直な軸を中心にＨＨＰ２０が回転した際の角速度を検出するセンサである。制御部２５はこの角速度を積分してＨＨＰ２０の姿勢を算出する。姿勢とは印刷媒体１２に垂直な軸に対するＨＨＰ２０の回転角である。回転角の基準の一例は印刷の開始時のＨＨＰ２０の長手方向である。
【００３４】
ＯＰＵ（Operation panel Unit）２６は、ＨＨＰ２０の状態を表示するＬＥＤ、ユーザがＨＨＰ２０に画像形成を指示するためのスイッチ等を有している。ただし、これに限定するものではなく、液晶ディスプレイを有していてよく、更にタッチパネルを有していてもよい。また、音声入力機能を有していてもよい。ＯＰＵ２６は印刷ボタン２６ａを有している。印刷ボタン２６ａは印刷の開始を受け付けるボタンである。
【００３５】
ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記の駆動波形データを用いて、ＩＪ記録ヘッド２４を駆動するための駆動波形（電圧）を生成する。インクの液滴のサイズなどに応じた駆動波形を生成できる。
【００３６】
ＩＪ記録ヘッド２４は、インクを吐出するためのヘッドである。図ではＣＭＹＫの４色のインクを吐出可能になっているが、単色でもよく５色以上の吐出が可能でもよい。各色ごとに一列（二列以上でもよい）に列状に並んだ複数のインク吐出用のノズル７１（吐出部）が配置されている。また、インクの吐出方式はピエゾ方式でもサーマル方式でもよく、この他の方式でもよい。ＩＪ記録ヘッド２４は、ノズル７１から液体を吐出・噴射する機能部品である。吐出される液体は、ＩＪ記録ヘッド２４から吐出可能な粘度や表面張力を有するものであればよく、特に限定されないが、常温、常圧下において、又は加熱、冷却により粘度が３０ｍＰａ・ｓ以下となるものであることが好ましい。より具体的には、水や有機溶媒等の溶媒、染料や顔料等の着色剤、重合性化合物、樹脂、界面活性剤等の機能性付与材料、ＤＮＡ、アミノ酸やたんぱく質、カルシウム等の生体適合材料、天然色素等の可食材料、などを含む溶液、懸濁液、エマルジョンなどであり、これらは例えば、インクジェット用インク、表面処理液、電子素子や発光素子の構成要素や電子回路レジストパターンの形成用液、３次元造形用材料液等の用途で用いることができる。
【００３７】
制御部２５はＣＰＵ３３を有しＨＨＰ２０の全体を制御する。制御部２５は、ナビゲーションセンサ３０により検出される移動量及びジャイロセンサ３１により検出される角速度を元に、ＩＪ記録ヘッド２４の各ノズル７１の位置情報、該位置情報に応じて形成する画像の決定、後述する吐出ノズル可否判定等を行う。制御部２５について詳細は次述する。
【００３８】
図４は、制御部２５の構成を説明する図の一例である。制御部２５はＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を有している。ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はバス４６，４７を介して通信する。ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０はどちらの実装技術で設計されてもよいことを意味し、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０以外の他の実装技術で構成されてよい。また、ＳｏＣ５０とＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０を別のチップにすることなく１つのチップや基板で構成してもよい。あるいは、３つ以上のチップや基板で実装してもよい。
【００３９】
ＳｏＣ５０は、バス４７を介して接続されたＣＰＵ３３、位置算出回路３４、メモリＣＴＬ（コントローラ）３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ（コントローラ）３６等の機能を有している。なお、ＳｏＣ５０が有する構成要素はこれらに限られない。
【００４０】
また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０は、バス４６を介して接続されたImage RAM３７、ＤＭＡＣ３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４及びジャイロセンサＩ/Ｆ４５を有している。なお、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０が有する構成要素はこれらに限られない。
【００４１】
ＣＰＵ３３は、ＲＯＭ２８からＤＲＡＭ２９に展開されたファームウェア（プログラム）などを実行し、ＳｏＣ５０内の位置算出回路３４、メモリＣＴＬ３５、及び、ＲＯＭ ＣＴＬ３６の動作を制御する。また、ＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０内のImage RAM３７、ＤＭＡＣ３８、回転器３９、割込みコントローラ４１、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２、印字/センサタイミング生成部４３、ＩＪ記録ヘッド制御部４４及びジャイロセンサＩ/Ｆ４５等の動作を制御する。
【００４２】
位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサ３０が検出するサンプリング周期ごとの移動量及びジャイロセンサ３１が検出するサンプリング周期ごとの角速度に基づいてＨＨＰ２０の位置情報（例えば座標）を算出する。ＨＨＰ２０の位置情報とは、厳密にはノズル７１の位置情報であるが、ナビゲーションセンサ３０のある位置情報が分かればノズル７１の位置情報を算出できる。なお、位置算出回路３４をＣＰＵ３３がソフト的に実現してもよい。
【００４３】
ナビゲーションセンサ３０の位置情報は、後述するように例えば所定の原点（画像形成が開始される時のＨＨＰ２０の初期位置）を基準に算出されている。また、位置算出回路３４は、過去の位置情報と最も新しい位置情報の差に基づいて移動方向や加速度を推定し、例えば次回の吐出タイミングにおけるナビゲーションセンサ３０の位置情報を予測する。こうすることで、ユーザの走査に対する遅れを抑制してインクを吐出できる。
【００４４】
メモリＣＴＬ３５は、ＤＲＡＭ２９とのインタフェースであり、ＤＲＡＭ２９に対しデータを要求し、取得したファームウェアをＣＰＵ３３に送出したり、取得した画像をＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出したりする。
【００４５】
ＲＯＭ ＣＴＬ３６は、ＲＯＭ２８とのインタフェースであり、ＲＯＭ２８に対しデータを要求し、取得したデータをＣＰＵ３３やＡＳＩＣ/ＦＰＧＡ４０に送出する。
【００４６】
回転器３９は、ＤＭＡＣ３８が取得した画像を、インクを吐出するヘッド、ヘッド内のノズル位置、及び、取り付け誤差などによるヘッド傾きに応じて回転させる。ＤＭＡＣ３８は回転後の画像をＩＪ記録ヘッド制御部４４へ出力する。
【００４７】
Image RAM３７はＤＭＡＣ３８が取得した画像を一時的に格納する。すなわち、ある程度の画像がバッファリングされ、ＨＨＰ２０の位置情報に応じて読み出される。
【００４８】
ＩＪ記録ヘッド制御部４４は、画像（例えばＴｉｆｆ形式）にディザ処理などを施して大きさと密度で画像を表す点の集合に画像を変換する。これにより、画像は吐出位置と点のサイズのデータとなる。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は点のサイズに応じた制御信号をＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する。
【００４９】
ＩＪ記録ヘッド駆動回路２３は上記のように制御信号に対応した駆動波形データを用いて、駆動波形（電圧）を生成する。
【００５０】
ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は、ナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０からの情報として移動量ΔＸ´、ΔＹ´（これらについては後述する）を受信し、その値を内部レジスタに格納する。
【００５１】
印字/センサタイミング生成部４３は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２とジャイロセンサＩ/Ｆ４５が情報を読み取るタイミングを通知し、ＩＪ記録ヘッド制御部４４に駆動タイミングを通知する。情報を読み取るタイミングの周期はインクの吐出タイミングの周期よりも長い。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出ノズル可否判定を行い、インクを吐出すべき目標吐出位置があればインクを吐出し、目標吐出位置がなければ吐出しないと判定する。
【００５２】
ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は印字/センサタイミング生成部４３により生成されたタイミングになるとジャイロセンサ３１が検出する角速度を取得してその値をレジスタに格納する。
【００５３】
割込みコントローラ４１は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２がナビゲーションセンサ３０との通信が完了したことを検知して、ＳｏＣ５０へそれを通知するための割込み信号を出力する。ＣＰＵ３３はこの割込みにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が内部レジスタに記憶するΔＸ´、ΔＹ´を取得する。その他、エラー等のステータス通知機能も有する。ジャイロセンサＩ/Ｆ４５に関しても同様に、割込みコントローラ４１はＳｏＣ５０に対し、ジャイロセンサ３１との通信が終了したことを通知するための割込み信号を出力する。
【００５４】
<<画像出力器>>
図５は、画像出力器１１のハードウェア構成図の一例である。図示する画像出力器１１は、ＣＰＵ２０１、フラッシュＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、無線通信モジュール２０４、アンテナ２０５、カメラ２０６、ＬＣＤ２０７、タッチパネル２０８、外部Ｉ/Ｆ２０９、マイク２１０、及び、スピーカー２１１を備えている。これらはバス２１２に接続され、データのやり取りが可能である。また、画像出力器１１はバッテリ２１３を備えており、上記の各デバイスへ電力を供給している。
【００５５】
ＣＰＵ２０１は、フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラムにしたがって、各種データの演算処理などにより画像出力器１１全体を制御するものである。フラッシュＲＯＭ２０２は画像出力器１１全体を制御するプログラム２０２ｐを記憶すると共に、各種データを記憶するストレージとしても機能する。プログラム２０２ｐはＨＨＰ２０が適切に動作するように開発されたアプリケーションである。
【００５６】
ＲＡＭ２０３は、ＣＰＵ２０１のワークメモリとして使用される。フラッシュＲＯＭ２０２に記憶されたプログラム２０２ｐはＲＡＭ２０３に読み込まれて、ＣＰＵ２０１により実行される。
【００５７】
無線通信モジュール２０４はBluetooth（登録商標）、無線ＬＡＮ、ＮＦＣ、又は、赤外線等によりＨＨＰ２０と通信する。３ＧやＬＴＥなどの携帯電話回線を利用した音声通信やデータ通信をおこなってもよい。
【００５８】
カメラ２０６は撮像素子から出力された画像信号をＡ/Ｄ変換する。ＬＣＤ２０７は、画像出力器１１を操作するためのアイコンや、各種のデータを表示する。タッチパネル２０８はＬＣＤ２０７に重ね合わせて密着しており、指の接触位置の位置情報を検出する。
【００５９】
外部Ｉ/Ｆ２０９は、例えばＵＳＢインタフェースであり、外部機器を接続するためのインタフェースである。マイク２１０は入力された音声信号をA(Analog)/D（Digital）変換する。スピーカー２１１は音データをＤ/Ａ変換して可聴信号を出力する。
【００６０】
＜機能について＞
図６は、画像出力器１１と制御部２５の機能をブロック状に示す機能ブロック図の一例である。
【００６１】
＜＜画像出力器＞＞
画像出力器１１は、通信部５１、表示制御部５２、操作受付部５３、印刷制御部５４、画像処理部５５、及び、記憶部５９の各機能を有する。これら画像出力器１１の機能部は、ＣＰＵ２０１がプログラム２０２ｐを実行し図５に示したハードウェアと協働することで実現される機能又は手段である。なお、プログラム２０２ｐは、プログラム配信用のサーバから配信されてもよいし、ＵＳＢメモリや光記憶媒体などの可搬性の記憶媒体に記憶された状態で配布されてもよい。
【００６２】
通信部５１は、ＨＨＰ２０と各種の情報を送受信する。本実施形態では画像及び走査に関する情報をＨＨＰ２０に送信し、システム状態（スタンバイ、ウォームアップ中、印刷中（印刷レディ、画像形成動作中、画像形成動作完了）等）をＨＨＰ２０から受信する。通信部５１は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行し無線通信モジュールを制御すること等により実現される。
【００６３】
表示制御部５２は、ＬＣＤ２０７に表示される各種の画面の表示に関する制御を行う。本実施形態では初期位置と印刷媒体に置かれる向きを受け付ける走査方向設定画面等を表示する。表示制御部５２は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行しＬＣＤ２０７を制御すること等により実現される。
【００６４】
操作受付部５３は、ユーザの画像出力器１１に対する各種の操作を受け付ける。本実施形態では初期位置と印刷媒体に置かれる向き等を受け付ける。操作受付部５３はフラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行しタッチパネル２０８を制御すること等により実現される。
【００６５】
印刷制御部５４は、画像の印刷に関する制御を行う。すなわち、ＨＨＰ２０との通信、画像の生成、及び、印刷中断・再開等に関する制御を行う。印刷制御部５４は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行すること等により実現される。
【００６６】
画像処理部５５は、テキストデータの印刷時に縦書きフォントを使用してテキストデータを縦書きに変換する。あるいは、テキストデータを画像に変化した後、文字ごとに９０度回転させる。画像処理部５５は、フラッシュＲＯＭ２０２からＲＡＭ２０３に展開されたプログラム２０２ｐをＣＰＵ２０１が実行すること等により実現される。
【００６７】
記憶部５９は、画像５９１を記憶する。画像５９１はどのようなファイルフォーマットでもよいが、例えばＴＩＦＦ、ＪＰＥＧ、ＢＭＰなどの画像ファイルである。あるいは、ＰＤＬ（Page Description Language）で記述された印刷データ（ポストスクリプト、ＰＤＦ等）でもよい。
【００６８】
＜＜制御部＞＞
制御部２５は、情報取得制御部６１、位置管理部６２、起動処理部６３、通信部６４、画像記憶部６５、印刷制御部６６、状態制御部６７、及び、表示制御部６８を有する。制御部２５が有するこれらの機能は、図４に示したＣＰＵ３３がＲＯＭ２８に記憶されたプログラムを実行することで実現される機能又は手段である。
【００６９】
通信部６４は画像出力器１１と通信して、種々の情報を送受信する。本実施形態では画像及び走査に関する情報を画像出力器１１から受信し、システム状態を画像出力器１１に送信する。
【００７０】
画像記憶部６５はImage RAM３７などに構築された画像の記憶手段であり、通信部６４が受信した画像は画像記憶部６５に記憶される。
【００７１】
情報取得制御部６１は、各種のセンサからセンサが検出した情報を取得するタイミングか否かを判断し、情報を取得するタイミングであれば各センサから情報を取得する。
【００７２】
位置管理部６２はＨＨＰ２０の画像形成動作を制御する。すなわち、ユーザの印刷開始の操作に応じて原点を確定し、初期位置と印刷媒体に置かれる向きに基づいて位置算出回路３４が算出したノズル７１の位置情報を初期位置と印刷媒体に置かれる向きに適した位置情報に変換する。一部の変換において、位置管理部６２はＨＨＰ２０の座標系を画像の座標系に変換する。詳細は後述する。
【００７３】
状態制御部６７はＨＨＰ２０のシステム状態を制御する。システム状態には、I.スタンバイ、II.ウォームアップ中、III.印刷中（IV.印刷レディ、V. 画像形成動作中、及び、VI.画像形成動作完了）などがある。例えば、印刷ボタン２６ａの押下、静止した状態のタイムアウト、浮きの検出、又は、画像領域外が検出された場合、画像形成動作中から画像形成動作完了にシステム状態を遷移させる。
【００７４】
印刷制御部６６は、ユーザがＨＨＰ２０を走査すると、位置管理部６２が変換したノズル７１の位置情報に基づいて画像を用いたＩＪ記録ヘッド駆動回路２３の制御を行う。
【００７５】
起動処理部６３は、ＨＨＰ２０の電源がＯＮになった場合、ハードウェアの初期化や各ハードの状態検出など、起動時に必要な処理を行う。表示制御部６８はＯＰＵ２６が表示する情報を生成し、ＯＰＵ２６に表示する。
【００７６】
＜ＩＪ記録ヘッドにおけるノズル位置について＞
次に、図７を用いて、ＩＪ記録ヘッド２４におけるノズル位置等について説明する。図７はＨＨＰ２０の底面を示す。この底面が印刷媒体１２に対向する面である。
【００７７】
図７では１つのナビゲーションセンサ３０を有するＨＨＰ２０を示す。ナビゲーションセンサ３０からＩＪ記録ヘッド２４までの距離はａである。距離ａはゼロでもよい（ＩＪ記録ヘッド２４に接している）。ナビゲーションセンサ３０が１つの場合、ナビゲーションセンサ３０はＩＪ記録ヘッド２４の周囲の任意の場所に配置されてよい。図示するナビゲーションセンサ３０の位置情報は一例である。ただし、ＩＪ記録ヘッド２４とナビゲーションセンサ３０の距離が短いことでＨＨＰ２０の底面のサイズを削減しやすくなる。
【００７８】
ナビゲーションセンサ３０が２つの場合、２つのナビゲーションセンサ３０の間の距離が長い方が回転角の検出精度が向上する。したがって、ＨＨＰ２０の長手方向に２つのナビゲーションセンサ３０が配置されることが好ましいが、ナビゲーションセンサ３０が２つの場合も、ナビゲーションセンサ３０はＩＪ記録ヘッド２４の周囲の任意の場所に配置されてよい。
【００７９】
ＩＪ記録ヘッド２４の端から最初のノズル７１までの距離は距離ｄ、隣接するノズル７１間の距離は距離ｅである。ａ〜ｅの値はＲＯＭ２８などに予め記憶されている。
【００８０】
位置算出回路３４などがナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出し、ジャイロセンサで傾きを検出すれば、距離ａ、距離ｄ及び距離ｅを用いて、位置算出回路３４はノズル７１の任意のノズル位置を算出できる。
【００８１】
ユーザから俯瞰するとノズル７１はＨＨＰ２０の長手方向の上側に寄っている。これはユーザがＨＨＰ２０を把持した場合にノズル７１の位置情報を直感的に把握しやすいためである。ただし、ノズル７１はＨＨＰ２０の中央やその他の場所に配置されてもよい。
【００８２】
また、図７に示すように、ノズル７１の配列方向とＨＨＰ２０の長手方向が一致している。当然ながらノズル７１はＨＨＰ２０に固定されている。したがって、印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きが決まれば、印刷媒体１２に置かれた際のノズル７１の向きも決まる。
【００８３】
ノズル７１はＮ個のノズル７１を有している。各ノズル７１には、中央から順番にノズル１、ノズル２、…、ノズルＮ，のように番号がふられており、ＨＨＰ２０は各ノズル７１ごとに位置情報を算出する。ノズル７１の番号は上端から順番に付されていてもよい。距離ｅが一定であればノズル７１の数であるＮは多いほど高解像度の画像が得られる。一例としてＮは１９２個とする場合があるが、Ｎは１９２個に限られない。
【００８４】
＜印刷媒体におけるＨＨＰの位置情報について＞
図８は、ＨＨＰ２０の座標系と位置情報の算出方法を説明する図の一例である。本実施形態では、印刷媒体１２に水平な方向をＸ軸、垂直な方向をＹ軸に設定する。原点は印刷開始時のノズルＮ又はノズル１の位置情報である。この座標を印刷媒体座標と称することにする。これに対し、ナビゲーションセンサ３０は図８の座標軸（Ｘ´軸、Ｙ´軸）で移動量を出力する。すなわち、ノズル７１の配列方向をＹ´軸、Ｙ´軸に直交する方向をＸ´軸として移動量を出力する。
【００８５】
図８（ａ）に示したように、印刷媒体１２に対しＨＨＰ２０が時計回りにθ回転している場合を例にして説明する。ユーザがＨＨＰ２０を印刷媒体座標に対し全く傾けることなく走査させることは困難であるためゼロでないθが生じると考えられる。全く回転していなければ、Ｘ＝Ｘ´、Ｙ＝Ｙ´である。しかし、ＨＨＰ２０が印刷媒体１２に対し回転角θ、回転した場合、ナビゲーションセンサ３０の出力とＨＨＰ２０の印刷媒体１２における実際の位置情報が一致しなくなる。回転角θは時計回りが正、Ｘ、Ｘ´は右方向が正、Ｙ、Ｙ´は下方向が正である。
【００８６】
図８（ａ）はＨＨＰ２０のＸ座標を説明する図の一例である。図８（ａ）では回転角θのＨＨＰ２０がＸ方向にのみ同じ回転角θのままナビゲーションセンサ３０がｔ１からｔ２に移動した場合にナビゲーションセンサ３０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。なお、ナビゲーションセンサ３０が２つある場合、相対位置は固定なので２つのナビゲーションセンサ３０の出力（移動量）は同じである。ナビゲーションセンサ３０のＸ座標はプラス方向にＸ１＋Ｘ２変化する。Ｘ１＋Ｘ２はΔＸ´、ΔＹ´及び回転角θから求められる。
【００８７】
図８（ｂ）は回転角θのＨＨＰ２０がＹ方向にのみ同じ回転角θのままｔ１からｔ２に移動した場合にナビゲーションセンサ３０が検出する移動量ΔＸ´、ΔＹ´とＸ，Ｙの対応を示している。ナビゲーションセンサ３０のＹ座標はプラス方向にＹ１＋Ｙ２変化する。Ｙ１＋Ｙ２はΔＸ´、ΔＹ´及び回転角θから求められる。
【００８８】
したがって、ＨＨＰ２０がＸ方向及びＹ方向に回転角θのまま移動した場合、ナビゲーションセンサ３０が出力するΔＸ´、ΔＹ´は印刷媒体座標のＸ，Ｙに以下のように変換できる。
Ｘ＝ΔＸ´cosθ―ΔＹ´sinθ  …（１）
Ｙ＝ΔＸ´sinθ＋ΔＹ´cosθ  …（２）
＜回転角θ＞
続いて、ジャイロセンサ３１の出力を用いた回転角θの算出方法を説明する。ジャイロセンサ３１の出力は角速度ωである。
ω=dθ/dt
であるから、ｄｔをサンプリング周期とすると回転角ｄθは以下で表せる。
dθ=ω×dt
したがって、現在（時間t=0〜N）の回転角θは以下のようになる。
【００８９】
【数１】
2020128079.tif 000003
このように、ジャイロセンサ３１により回転角θを求めることができる。式（１）（２）に示すように、回転角θを用いて位置情報を算出できる。ナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出できれば、図７に示したａ〜ｅの値により、位置算出回路３４は各ノズル７１の座標を算出することができる。なお、式（１）のＸ、式（２）のＹはそれぞれサンプリング周期における変化量なのでこのＸ，Ｙを累積することで現在の位置情報が求められる。
【００９０】
＜目標吐出位置＞
続いて、図９を用いて目標吐出位置について説明する。図９は、目標吐出位置とノズル７１の位置情報の関係を説明する図の一例である。目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９は、ＨＨＰ２０がノズル７１からインクを着弾させる目標位置（画素の形成先）である。目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９は、ＨＨＰ２０の初期位置とＨＨＰ２０のＸ軸/Ｙ軸方向の解像度(Xdpi,Ydpi)から求めることができる。
【００９１】
例えば、解像度が３００dpiの場合、ＨＨＰ２０の初期位置を基準にＩＪ記録ヘッド２４の長手方向及びこれに対し垂直な方向に約0.084[mm]ごとに目標吐出位置が設定される。この目標吐出位置Ｇ１〜Ｇ９に吐出される画素があれば、ＨＨＰ２０はインクを吐出する。
【００９２】
しかし、実際には、ノズル７１と目標吐出位置が完全に一致するタイミングを捉えることは困難なので、ＨＨＰ２０は目標吐出位置とノズル７１の現在の位置情報との間に許容誤差７３を設けている。そして、ノズル７１の現在の位置情報が目標吐出位置から許容誤差７３の範囲内にある場合に、ノズル７１からインクを吐出する（このような許容範囲を設けることを「吐出ノズル可否判定」という。）。
【００９３】
また、矢印７２に示すように、ＨＨＰ２０はノズル７１の移動方向と加速度を監視しており、次回の吐出タイミングのノズル７１の位置情報を予測している。したがって、予測された位置情報と許容誤差７３の範囲内を比較してインクの吐出を準備することが可能になる。
【００９４】
＜画像領域とＨＨＰの初期位置＞
図１０は、従来のＨＨＰ２０の初期位置を説明する図である。図１０（ａ）はテキストデータから生成された画像に対するユーザから見たＨＨＰ２０の走査方向を示し、図１０（ｂ）は画像が配置された画像領域８０を示す。図１０（ｂ）に示すように従来のＨＨＰ２０ではノズルＮが画像領域８０の原点と一致する。図１０（ａ）でも同様である。
【００９５】
図１０（ａ）に示すようにユーザから見て印刷媒体１２の左上コーナー部からユーザが走査を開始した場合、文字「HAND」は＋Ｘ方向にユーザがＨＨＰ２０を走査すると印刷される。
【００９６】
図１０（ｂ）に示すように画像の外接矩形を画像領域８０という。画像の座標のうちＸ座標の最大値Ｘmax、画像の座標のうちＹ座標の最大値Ｙmax、及び、原点（０，０）により定まる領域が画像領域８０である。画像出力器１１からＨＨＰ２０に送信された画像はすでに画像のフォーマットになっているので、印刷制御部６６にとって画像領域８０は既知となる。図１０（ａ）の場合は「ＨＡＮＤ」の外接矩形が画像領域８０である。
【００９７】
ＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれる向きに関わらず、画像領域８０は常に左上コーナー部を原点とし、ユーザから見て右方向が＋Ｘ軸、ユーザから見て下方向が＋Ｙ軸である。画像領域８０の座標はＨＨＰ２０のＲＡＭにおける画像の座標と同じである。
【００９８】
＜画像出力器で設定される初期位置と印刷媒体に置かれる向きについて＞
次に、図１１、図１２を用いて画像出力器１１で設定される初期位置と印刷媒体１２に置かれる向きについて説明する。向きは形成対象の画像に対するＨＨＰ２０の初期位置における向きである。
【００９９】
まず、図１１は印刷媒体１２に置かれるＨＨＰ２０の向きについて説明する図の一例である。図１１（ａ）〜（ｄ）はそれぞれユーザが画像出力器１１で設定できる、印刷媒体１２に置かれるＨＨＰ２０の向きを示す。図１１（ａ）のＨＨＰ２０の向きは特許請求の範囲の請求項５の第一方向、図１１（ｂ）のＨＨＰ２０の向きは同じく第二方向、図１１（ｃ）のＨＨＰ２０の向きは同じく第三方向、図１１（ｄ）のＨＨＰ２０の向きは同じく第四方向、の一例である。
【０１００】
印刷媒体１２に置かれるＨＨＰ２０の向きによりノズル７１の向きも定まる。図１１（ａ）は図１０（ａ）と同様に印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きである。詳細には、ＨＨＰ２０の外側とノズル７１との距離が近い側が印刷媒体１２に対し上向きに置かれる。図１１（ａ）に示す印刷媒体１２に置かれる向きは横走査に適している。
【０１０１】
図１１（ｂ）は図１１（ａ）のＨＨＰ２０を１８０度回転させ（図１１（ａ）のＨＨＰ２０の方向の反対）、かつ、ノズル１を原点に一致させて印刷媒体１２に置かれた向きである。つまり、ＨＨＰ２０の外側とノズル７１との距離が近い側が印刷媒体１２に対し下向きに置かれる。ノズルＮが原点に一致しているとそのままではユーザから見て右方向に走査してもインクを吐出できない。ノズル７１の配列方向が印刷媒体に対し縦方向なので、図１１（ｂ）に示す印刷媒体１２に置かれる際のＨＨＰ２０の向きは横走査に適している。また、図１１（ｂ）ではＨＨＰ２０の上側に寄っているノズル７１がユーザ側にくるため、印刷媒体１２の所望の位置情報に画像領域８０の原点を合わせやすいというメリットがある。また、ＨＨＰ２０の全体が印刷媒体１２からはみ出さずに走査することが好ましいが（印刷媒体と周辺の段差によりナビゲーションセンサ３０が浮いたようになるため）、ノズル７１が下側にくるため印刷媒体の下側の余白を低減できるというメリットがある（上側は余白が大きくなる）。図１１（ａ）に示す印刷媒体１２に置かれる際のＨＨＰ２０の向きでは上側の余白を低減できる（下側は余白が大きくなる）。
【０１０２】
図１１（ｃ）は図１１（ａ）のＨＨＰ２０を反時計回りに９０度回転させて印刷媒体１２に置かれた向きである。つまり、ＨＨＰ２０の外側とノズル７１との距離が近い側が印刷媒体１２に対し左向きになる。ノズル７１の配列方向が印刷媒体１２に対し横方向なので、図１１（ｃ）に示す向きは、右利きのユーザが縦走査するのに適している。ＨＨＰ２０を右手で持つ場合、ノズルＮを画像領域８０の原点を合わせやすい。また、印刷媒体１２の左側の余白を低減できる（右側の余白は大きくなる）。
【０１０３】
図１１（ｄ）は図１１（ａ）のＨＨＰ２０を時計回りに９０度回転させ（図１１（ｃ）のＨＨＰ２０の方向の反対）、かつ、ノズル１を原点に一致させて印刷媒体１２に置かれた向きである。つまり、ＨＨＰ２０の外側とノズル７１との距離が近い側が印刷媒体１２に対し右向きになる。ノズルＮが原点に一致しているとそのままではユーザから見て下方向に走査してもインクを吐出できない。ノズル７１の配列方向が印刷媒体１２に対し横方向なので、図１１（ｄ）に示す向きは左利きのユーザが縦走査するのに適している。また、印刷媒体１２の右側の余白を低減できる（左側の余白は大きくなる）。
【０１０４】
なお、図１１（ａ）〜（ｄ）のＨＨＰ２０のように印刷媒体１２に置かれた向きを選択する場合、ＨＨＰ２０の初期位置は画像領域８０の４つのコーナー部のいずれでもよい。ユーザは初期位置も任意に決定できる。ＨＨＰ２０の初期位置は画像形成部であるＩＪ記録ヘッド２４の初期位置ということができる。したがって、向きは形成対象の画像に対するＩＪ記録ヘッド２４（画像形成部）の初期位置における向きともいえる。
【０１０５】
図１２は画像出力器１１が表示する走査方向設定画面Ｕの一例を示す。便宜的に図１２（ａ）〜（ｄ）の走査方向設定画面ＵをＵ１〜Ｕ４と称する。走査方向設定画面ＵはＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きを受け付ける。図１２（ａ）に示す走査方向設定画面Ｕ１はＨＨＰ２０が取り得る初期位置を表示する。画像出力器１１がユーザの操作を補助するためにＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きが初期設定されている。図１２（ａ）では初期設定された初期位置は左上コーナー部であり、印刷媒体１２に置かれた向きは縦向きである。なお、初期設定については図１３にて説明する。
【０１０６】
画像出力器１１の表示制御部５２は画像のプレビュー４０１及び画像の４隅にマーク４０３を表示する。四隅のマーク４０３のうち１つには初期設定されたＨＨＰ２０のアイコン４０２が表示される。あるいは、マーク４０３が強調表示されてもよい。
【０１０７】
ユーザは初期設定されたＨＨＰ２０の初期位置又は印刷媒体１２に置かれた向きを変更できる。ユーザが初期設定された初期位置を変更する場合、残りの３つのマーク４０３のいずれかを選択し、印刷媒体１２に置かれた向きを変更する場合、アイコン４０２を選択する。図１２（ｂ）の走査方向設定画面Ｕ２ではアイコン４０２が押下されている。画像出力器１１の操作受付部５３はユーザの選択を受け付ける。
【０１０８】
アイコン４０２又はマーク４０３が選択されると、表示制御部５２はＨＨＰ２０に置かれた際の向きのリスト４０４を表示する。リスト４０４は印刷媒体１２に置かれた際にＨＨＰ２０が取り得る向きを表示する。印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きは図１１に示したように４つがある。図１２（ｂ）のリスト４０４に表示された印刷媒体１２に置かれた際の向きを上から順番に向きＤ１、向きＤ２、向きＤ３、向きＤ４と称す。図１２（ｂ）のアイコン４０２の印刷媒体１２に置かれた向きは向きＤ１なので、リスト４０４では向きＤ１の色が反転することで強調表示されている。ユーザは横走査・縦走査、右利き・左利き、及び、余白の位置を考慮してリスト４０４から印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを選択できる。画像出力器１１の操作受付部５３はユーザの選択を受け付ける。
【０１０９】
図１２（ｃ）はリスト４０４で向きＤ４が選択されている走査方向設定画面Ｕ３を示す。操作受付部５３は向きＤ４の選択を受け付ける。
【０１１０】
図１２（ｄ）は向きＤ４が選択された場合に表示される走査方向設定画面Ｕ４を示す。表示制御部５２はユーザの操作にしたがって、画像領域８０の左上コーナー部に向きＤ４のＨＨＰ２０のアイコン４０２を表示する。このように、画像出力器１１の表示制御部５２はユーザの操作に応じて、印刷媒体１２に置かれた際の向きと初期位置を有するＨＨＰ２０のアイコン４０２を走査方向設定画面Ｕ４に表示する。
【０１１１】
初期位置が４パターン、印刷媒体１２に置かれた向きが４パターンであるため、初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きのパターンの組み合わせは合計で４×４＝１６個ある。
【０１１２】
このように、ユーザはＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きを任意に設定できる。走査方向設定画面Ｕによりプレビュー４０１に対して初期位置を選択し、リスト４０４から印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを選択するという直感的な操作で初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを設定できる。図１２の設定は後述するシングルパスモードでもマルチパスモードでも共通に行われてよい。
【０１１３】
なお、図１２では初期位置→印刷媒体１２に置かれた向きの順で設定されているが、印刷媒体１２に置かれた向き→初期位置の順で設定されてもよい。また、初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きの設定を同時に受け付けることもできる。この場合、表示制御部５２は１６パターンのリストをアイコンで表示して、操作受付部５３が初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きの設定を同時に受け付ける。
【０１１４】
＜初期位置と印刷媒体に置かれた向きの初期設定＞
図１３は、ユーザが使いやすい初期位置と印刷媒体１２に置かれた向きの初期設定について説明する図の一例である。例えば横書きの日本語又は英語などの場合、文字はユーザから見て左から右に記述され、更に、上の行から下の行に記載されるため、ユーザが横走査を選択した場合、表示制御部５２が初期位置を画像領域８０の左上コーナー部に設定し、向きＤ１に設定することでユーザが使いやすくなる。
【０１１５】
一方、縦書きの日本語又は中国語などの場合、文字はユーザから見て上から下に記述され、更に、右の行から左の行に記載されるため、ユーザが縦走査を選択した場合、初期位置を画像領域８０の右上コーナー部に設定し、向きＤ４に設定することでユーザが使いやすくなる。
【０１１６】
図１４にて説明するようにユーザは簡易的に縦走査又は横走査を設定できるので、操作受付部５３が縦走査又は横走査の選択を受け付けた場合、表示制御部５２は図１２の走査方向設定画面Ｕ１〜Ｕ４で表示する初期位置及び印刷媒体１２に置かれた向きの初期設定を変更する。横走査が選択された場合、左上コーナー部を初期位置に設定し、向きＤ１を設定する、縦走査が選択された場合、右上コーナー部を初期位置に設定し、向きＤ４を設定する。初期設定された初期位置には初期設定された、印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きでアイコン４０２が表示される。また、リスト４０４においては初期設定された、印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きが強調して表示される。
【０１１７】
このような初期設定により、走査方向設定画面Ｕにおいてユーザの設定工数(時間)を短縮化することができる。
【０１１８】
図１４は、画像出力器１１が表示する横走査縦走査設定画面４１１の一例である。横走査縦走査設定画面４１１は、横走査するか縦走査するかをユーザが設定する画面である。
【０１１９】
横走査縦走査設定画面４１１は、「横走査」と「縦走査」に対応付けられたラジオボタン４１２、４１３を有する。ユーザは２つのラジオボタン４１２、４１３のいずれかを選択する。なお、ユーザが縦走査か横走査を選択しない場合は横走査がデフォルト値である。
【０１２０】
図１２に示した走査方向設定画面Ｕの前に図１４に示す横走査縦走査設定画面４１１でユーザが「横走査」又は「縦走査」を設定することで、ユーザは初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの設定が容易になる。また、図１４の横走査縦走査設定画面４１１で「横走査」又は「縦走査」を設定した場合、初期設定のままでよければ図１２の走査方向設定画面Ｕを設定しなくてもよい。
【０１２１】
なお、後述するシングルパスモード及びマルチパスモードのいずれでも横走査及び縦走査の選択が可能である。
【０１２２】
図１５は、画像出力器１１が走査方向設定画面Ｕの表示を行う手順を示すフローチャート図の一例である。
【０１２３】
まず、操作受付部５３は走査方向設定画面の表示を受け付ける（Ｓ３０１）。表示制御部５２は図１４に示した横走査縦走査設定画面４１１で走査方向を受け付けているか否かを判断する（Ｓ３０２）。
【０１２４】
ステップＳ３０２の判断がＮｏの場合、横走査が設定されているものとして、表示制御部５２は初期位置を左上コーナー部、向きＤ１を初期設定として走査方向設定画面Ｕ１を表示する（Ｓ３０３）。
【０１２５】
ステップＳ３０２の判断がＹｅｓの場合、縦走査が設定されているので、表示制御部５２は初期位置を右上コーナー部、向きＤ４を初期設定として走査方向設定画面Ｕ１を表示する（Ｓ３０４）。
【０１２６】
操作受付部５３は走査方向設定画面Ｕ１で初期位置又は印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの変更を受け付けたか否かを判断する（Ｓ３０５）。ユーザが初期位置及び印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを変更しない場合、図１５の処理は終了する。
【０１２７】
操作受付部５３が走査方向設定画面Ｕ１で初期位置又は印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの変更を受け付けた場合（Ｓ３０５のＹｅｓ）、表示制御部５２はユーザが設定した初期位置にＨＨＰ２０のアイコン４０２を表示する（Ｓ３０６）。このアイコン４０２が示す印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きは初期設定された向きでよい。なお、印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きだけを変更する場合、アイコン４０２はすでに表示されている。
【０１２８】
次に、表示制御部５２は印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きのリスト４０４を表示する（Ｓ３０７）。したがって、走査方向設定画面Ｕ２を表示する。
【０１２９】
次に、操作受付部５３は印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの変更を受け付ける（Ｓ３０８）。ユーザが印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを変更しない場合もある。印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの変更を受け付けた場合は、表示制御部５２は走査方向設定画面Ｕ３を表示する。
【０１３０】
表示制御部５２は変更された初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きのＨＨＰのアイコン４０２を表示する（Ｓ３０９）。したがって、走査方向設定画面Ｕ４を表示する。
【０１３１】
＜システム状態について＞
続いて、図１６に基づいてＨＨＰ２０のシステム状態について説明する。図１６は、ＨＨＰ２０のシステム状態の遷移図の一例である。図示するように、システム状態には、主に、I.スタンバイ、II.ウォームアップ中、III.印刷中があり、III.印刷中は更にIV.印刷レディ、V. 画像形成動作中、及び、VI.画像形成動作完了がある。図示するシステム状態は一例に過ぎず図示する以外にも多くの状態があってよい。
【０１３２】
I.スタンバイは待機状態であり、II.ウォームアップ中は印刷の準備を行う状態であり、III.印刷中はユーザが所定の操作を行えばすぐに印刷できる状態である。IV.印刷レディはユーザによる印刷ボタン２６ａの押下を待機している状態であり、V. 画像形成動作中はユーザが走査している状態であり、VI.画像形成動作完了はV. 画像形成動作中から遷移して１ページの印刷が完了したことを意味する一時的な状態である。
【０１３３】
ＨＨＰ２０の電源がＯＮになった直後がI.スタンバイである。I.スタンバイからII.ウォームアップ中には以下の遷移条件で遷移する。
(i) I.スタンバイ→II.ウォームアップ中
データイン、印刷ボタン２６ａの長押し（メンテナンス用）、残ページ有り（残ページについては後述する）
II.ウォームアップ中からIII.印刷中には以下の遷移条件で遷移する。
(ii) II.ウォームアップ中→III.印刷中
画像受信完了  かつ、温度レディ  かつ、ジャイロオフセット補正完了
III.印刷中に遷移した直後、システム状態はIV.印刷レディとなる。IV.印刷レディからV.画像形成動作中には以下の遷移条件で遷移する。
(iii) IV.印刷レディ→V.画像形成動作中
印刷ボタン２６ａの押下
V.画像形成動作中からVI.画像形成動作完了には以下の遷移条件で遷移する。
(iv) V.画像形成動作中→VI.画像形成動作完了
画像領域外、浮き検出、停止タイムアウト、印刷ボタン２６ａの押下
画像形成動作完了からIV.印刷レディには以下の遷移条件で遷移する。
(v) 画像形成動作完了→IV.印刷レディ
残ページ有り
画像形成動作完了からII.ウォームアップ中には以下の遷移条件で遷移する。
(vi) VI.画像形成動作完了→II.ウォームアップ中
残ページなし  かつ  データイン中
VI.画像形成動作完了からI.スタンバイには以下の遷移条件で遷移する。
(vii) VI.画像形成動作完了→I.スタンバイ
残ページなし
例えば、(v)の遷移では画像形成動作完了に遷移したが残ページがあれば、印刷レディという状態に遷移するので、ユーザが印刷ボタン２６ａを押下することでV. 画像形成動作中に遷移できる。残ページとは、後述するシングルパスモードにおいて画像をＰｎ回のパスに分けて印刷する場合に、走査すべきパスが残っていることをいう。したがって、シングルパスモードで何回かの走査が必要な場合でも、ユーザは画像領域外までＨＨＰ２０を移動させれば、印刷ボタン２６ａを押して次の走査を開始できるため、操作性が向上する。また、マルチパスモードの場合、ユーザが(iv)の遷移条件を満たせば印刷していない画像が残っていても印刷を終了できる。
【０１３４】
＜ＨＨＰが行う座標の変換について＞
図１２に示した走査方向設定画面Ｕでユーザが設定した初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの少なくとも一方は走査に関する情報に含めてＨＨＰ２０に送信される。ＨＨＰ２０の位置管理部６２は初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きに応じて、位置算出回路３４が算出する位置情報を変換する。
【０１３５】
図１７は初期位置が左上コーナー部で向きＤ３の場合の座標の変換を説明する図の一例である。画像領域８０は、原点が左上コーナー部で＋Ｘ方向と＋Ｙ方向の二次元に配置される。ユーザは第四象限をＨＨＰ２０で走査する。この場合、ＨＨＰ２０が検出する位置情報を小文字のｘ、ｙで表すと、ＨＨＰ２０が画像領域８０で検出する座標は−ｘ、−ｙである。−ｘ、−ｙの絶対値はＸ，Ｙの絶対値と等しいので以下の変換を行えばよい。
−ｘ  →  ＋Ｘ
−ｙ  →  ＋Ｙ    …式（３）
なお、図１７ではノズル１〜Ｎの方向と＋Ｙ方向が通常のノズル７１の向き（図１２（ａ））と逆になっている（ノズル１が原点に一致している）。このため、位置管理部６２はノズル１〜Ｎの位置情報を上下逆に扱う。この上で式（３）による変換を行う。
ノズル１→ノズルＮ
ノズル２→ノズルＮ−１
：
ノズルＮ→ノズル１
この変換を行わないと、ノズル１の座標でノズルＮの座標のインクが吐出され、ノズルＮの座標でノズル１の座標のインクが吐出されてしまう。
【０１３６】
図１８は初期位置が左上コーナー部で向きＤ４の場合の座標の変換を説明する図の一例である。同様にユーザは第四象限をＨＨＰ２０で走査する。この場合、ＨＨＰ２０が検出する位置情報を小文字のｘ、ｙで表すと、ＨＨＰ２０が画像領域８０で検出する座標は−ｘ、＋ｙである。この場合、図から明らかなように以下の変換を行えばよい。
−ｘ  →  ＋Ｙ
＋ｙ  →  ＋Ｘ    …式（４）
なお、図１８ではノズルＮが原点に一致しているため、ノズル１〜Ｎの変換は不要である。
【０１３７】
図１９は初期位置が左上コーナー部で向きＤ２の場合の座標の変換を説明する図の一例である。同様にユーザは第四象限をＨＨＰ２０で走査する。この場合、ＨＨＰ２０が検出する位置情報を小文字のｘ、ｙで表すと、ＨＨＰ２０が画像領域８０で検出する座標は＋ｘ、−ｙである。この場合、図から明らかなように以下の変換を行えばよい。
＋ｘ  →  ＋Ｙ
−ｙ  →  ＋Ｘ    …式（５）
なお、図１９ではノズルＮ〜１の方向と＋Ｘ方向が通常のノズル７１の向き（図１２（ａ））と逆になっている（ノズル１が原点に一致している）。このため、位置管理部６２はノズル１〜Ｎの位置情報を上下逆に扱う。
【０１３８】
図１７〜図１９の変換は座標系の変換により求めることができる。図１７では反時計回りに１８０度、ＨＨＰ２０の座標系が回転し、図１８では反時計回りに９０度（時計回りでは−９０度）、ＨＨＰ２０の座標系が回転し、図１９では反時計回りに２７０度（時計回りでは−２７０度）、ＨＨＰ２０の座標系が回転すると、ＸＹ座標系（印刷媒体座標）と一致する。つまり、位置管理部６２はＨＨＰ２０の座標系を画像の座標系に変換する。
【０１３９】
【数２】
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図１７〜図１９では初期位置が左上コーナー部の場合を説明したが、初期位置が右上コーナー部などにある場合も座標変換すればよい。
【０１４０】
図２０（ａ）は初期位置が右上コーナー部で向きＤ１の場合の座標の変換を説明する図の一例である。同様にユーザは第四象限をＨＨＰ２０で走査する。この場合、ＨＨＰ２０が検出する位置情報を小文字のｘ、ｙで表すと、ＨＨＰ２０が画像領域８０で検出する座標は−ｘ、＋ｙであるが、画像領域８０のＸ座標の最大値ＸｍａｘだけＨＨＰ２０の座標がシフトしたと考える。このため、以下の変換を行えばよい。
−ｘ ＋ Ｘｍａｘ  →  ＋Ｘ
＋ｙ  →  ＋Ｙ              …式（７）
初期位置が右下コーナー部又は左下コーナー部のようにＹ座標が変更された場合、−ｙ＋ＹｍａｘをＹとすればよい。初期位置が変更され、向きＤ２〜向きＤ４に設定された場合は、座標系の回転と座標のシフトを組み合わせればよい。
【０１４１】
なお、図２０（ｂ）のように画像領域８０を移動してもよい。図２０（ｂ）では画像領域８０が第三象限に水平移動されている。画像のＹ座標は変更なく、Ｘ座標が全体的に−Ｘｍａｘされている。ユーザは第三象限をＨＨＰ２０で走査する。この場合、ＨＨＰ２０が検出する位置情報を小文字のｘ、ｙで表すと、ＨＨＰ２０が画像領域８０で検出する座標は−ｘ、＋ｙであるが、すでに画像のＸ座標が変更済みなので座標変換は不要である。
−ｘ →  −Ｘ
＋ｙ  →  ＋Ｙ              …式（８）
＜初期位置と印刷媒体に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの設定の効果＞
次に、図２１、図２２を用いて、本実施形態のようにＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きをユーザが設定することの効果を説明する。図２１は、ノート状の印刷媒体１２に印刷する際の効果を説明する図の一例である。
【０１４２】
図２１（ａ）はノート５０１の左ページをユーザから見て左から右に走査する様子を示している。しかしこの場合、ノート５０１の左端からユーザが走査を開始すると、ＨＨＰ２０がノート５０１の中央部に近づくにつて、紙がたわむ場合がある。図２１（ｂ）は紙がたわむ様子を示している。紙がたわむとスムースな走査が困難になり操作性や画質が低下するおそれがある。
【０１４３】
これに対し、本実施形態では、左ページに対してはノート中央部からユーザから見て左方向に走査することが可能となる。図２１（ｃ）は一例としてノート５０１の右ページをユーザから見て左から右方向に走査する様子を示している。この場合、ノート５０１の中央部からユーザがユーザから見て右方向に走査を開始すると、ＨＨＰ２０がノートのどの部分を走査しても紙がたわみにくい。図２１（ｄ）は紙がたわまない様子を示している。
【０１４４】
したがって、本実施形態のＨＨＰ２０はノート５０１の右ページ又は左ページのどちらに印刷する場合も、ユーザが初期位置を選択できるので、操作性や画質が低下するおそれを低減できる。
【０１４５】
図２２は画像の任意の場所から印刷を開始することの効果を説明する図の一例である。図２２（ａ）は一般的な画像の一例を示す。写真等のほとんどにおいて中央部に人の顔があったり、美しい風景があったりするなど、中央部に印刷したいメインの被写体５１１が寄る傾向がある。
【０１４６】
しかしながら、ユーザが画像の四隅から印刷を開始すると、写真の背景から印刷が始まることになるため、メインの被写体５１１まで到達するのに時間を要する。図２１（ｂ）は双方向印刷で画像の四隅から全体を印刷するまでのＨＨＰ２０の走査方向を矢印５１２で示す。例えば、１行目の走査ではほとんど被写体が写っていない領域を走査することになるため、ユーザが無駄に感じる場合もある。
【０１４７】
そこで、図２２（ｃ）に示すように、本実施形態ではユーザが初期位置を任意の場所に設定することで、画像の中央部付近から印刷を開始することを可能にする。図２２（ｃ）に示すように、メインの被写体５１１をユーザが少ない走査距離で印刷することが可能となる。
【０１４８】
また不要な背景はユーザが印刷ボタン２６ａを押下したり、ＨＨＰ２０を印刷媒体１２から浮かせたりするなどして、システム状態を遷移させれば画像が残っていても印刷を強制的に終了できるので、任意のタイミングで画像形成動作を完了することができる。
【０１４９】
図２３（ａ）は、ユーザが画像の任意の場所を初期位置に設定するための走査方向設定画面Ｕ５の一例である。図２２（ａ）では「印刷を開始する場所をタップしてください」というメッセージ５１３と画像のプレビュー４０１が表示されている。ユーザはメインの被写体の近くをタップすることで任意の場所を初期位置に設定できる。この初期位置に対しユーザは同様に印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを設定できる。
【０１５０】
図２３（ｂ）は、任意の場所を初期位置に設定した場合の座標変換を説明する図の一例である。ユーザが（Ｘ０，Ｙ０）を初期位置に設定したとすると、ＨＨＰ２０が走査を開始する時の座標が（Ｘ０，Ｙ０）となるので、位置管理部６２は（Ｘ０，Ｙ０）を画像出力器１１から取得して設定する。（Ｘ０，Ｙ０）は走査に関する情報に含まれる。つまり、ＨＨＰ２０の初期の座標が（０，０）でなく（Ｘ０，Ｙ０）から始まる。以降は位置算出回路３４が算出するｘ、ｙに基づいて座標を決定すればよい。
【０１５１】
＜シングルパスモードとマルチパスモードについて＞
続いて、ＨＨＰ２０の走査モードであるシングルパスモードとマルチパスモードについて説明する。図２６にて説明するようにユーザはシングルパスモード又はマルチパスモードを画像出力器１１に設定しておく。
【０１５２】
図２４はシングルパスモードを説明する図の一例である。シングルパスモードとは、ユーザから見て一方向への走査時にのみ印刷する走査モードである。図２４ではユーザから見て右から左方向に走査する場合にのみインクが吐出される。このため、シングルパスモードではＨＨＰ２０がＹ座標を算出しない（算出しても吐出制御に使用しない）。また、位置管理部６２はノズル１〜Ｎのいずれか又は平均を全てのノズル１〜ＮのＸ座標として扱う。Ｘ座標が同じ画像をノズル１〜Ｎが同じタイミングで印刷するためであり、シングルパスモードの画質を向上できる。
【０１５３】
シングルパスモードではユーザから見て左から右方向に走査する設定もある。ユーザがユーザから見て右から左方向に走査するシングルパスモード、及び、左から右方向に走査するシングルパスモードのいずれも、原点、初期位置及び印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きが決まると画像とＨＨＰ２０の相対位置が決まる。ユーザから見て左から右方向に走査する場合は、ユーザから見て左から右方向に走査した場合にだけ画像の座標とノズル７１の座標が一致し、ユーザから見て右から左方向に走査する場合は、ユーザから見て右から左方向に走査した場合にだけ画像の座標とノズル７１の座標が一致する。したがって、シングルパスモードでは決まった走査方向に走査した場合にしかインクを吐出できない。
【０１５４】
画像の印刷に何回の走査（パス）が必要かを画像出力器１１が算出する。画像出力器１１はテキストデータの文字サイズ及び行数と、ノズル１〜Ｎの高さｈ[mm]により、テキストデータを印刷するために必要なパス数Ｐｎを算出し、Ｐｎ個の画像をＨＨＰ２０に送信する。このようにＰｎ個に分けて印刷することをＰｎパス印刷という。
【０１５５】
例えば、文字サイズが１６ポイントの場合は、１行の高さは「16×0.35[mm]＝5.6[mm]」である。この"０．３５"は１ポイントのｍｍへの換算値である。ＨＨＰ２０が１回の走査で印刷可能な高さは仕様として決まっているＩＪ記録ヘッド２４の長さ以下になる。この長さをｈ[mm]とする。１文字のサイズ（ポイント）は予めこのｈ以下に制限されているため、１行のテキストの走査に複数の走査パスが必要となることはない。これにより、文字が途中で途切れて画質が低下することを抑制できる。
【０１５６】
画像出力器１１は１行ずつ行数を大きくしていき、その行数の高さがｈ以下か否かを判断する。行間も考慮すること好ましい。文字のサイズと行間を考慮して２行分の高さを算出し、ＩＪ記録ヘッド２４の高さｈと比較する。この比較をｋ行分の高さがＩＪ記録ヘッド２４の高さｈより大きくなるまで繰り返す。ｋ−１行が１回の走査で印刷できる最大の行数である。
【０１５７】
画像出力器１１はこのようにして1回の走査で印刷できる行数を算出して、Ｐｎ回の走査に分けて画像をＨＨＰ２０に送信する。図２４では３回の走査が必要であると判断されている。縦走査の場合も考え方は同じである。
【０１５８】
続いて図２５はマルチパスモードについて説明する図の一例である。マルチパスモードとは、ユーザから見て左から右方向への走査、及び、右から左方向への走査のどちらでもインクを吐出する走査モードである（往復方向の走査で画像を形成する走査モード）。ユーザの走査量が少ないというメリットがあり、また、１回の走査では印刷できない大きなサイズの画像も印刷できるというメリットがある。
【０１５９】
なお、テキストデータ（印刷時には画像化されている）をマルチパスモードで印刷することも可能である。しかし、マルチパスモードで印刷された文字は、ノズル７１の高さｈの制限により画質が低下するおそれがある。
【０１６０】
図２６に示すように、ユーザは画像出力器１１を操作して走査方向モードを設定することができる。図２６は画像出力器１１が表示する走査方向の設定画面４２１の一例を示す。走査方向の設定画面４２１は、「走査方向を設定して下さい」というメッセージ４２２、及び、「片方向」と「双方向」に対応付けられたラジオボタン４２３，４２４を有する。ユーザは２つのラジオボタン４２３，４２４のいずれかを選択する。なお、ユーザが走査方向を選択しない場合でもデフォルト値が決まっている。
【０１６１】
なお、図２６の走査方向の設定画面４２１と図１２の走査方向設定画面Ｕはどちらが先に設定されてもよい。ユーザは「片方向」又は「双方向」と、ＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを独立に設定できる。
【０１６２】
＜シングルパスモードで縦走査におけるＨＨＰの印刷媒体に置かれた際のＨＨＰ２０の向きについて＞
図１２等では初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを任意に設定できると説明したが、主に文字を印刷するシングルパスモードでは、縦走査を比較的容易に実現できる。上記のように日本語や中国語では文字が縦に記述されるので縦走査で文字を印刷したいというニーズがある。この場合、ユーザは図１２のような設定を行えば縦走査で縦書きの文字を印刷できる。しかし、シングルパスモードではより簡易的に縦走査で縦書きの文字を印刷できる。
【０１６３】
図２７は縦書きに変換された文字の走査例を説明する図である。まず、図２７（ａ）は原点が左上コーナー部で＋Ｘ方向と＋Ｙ方向の二次元に配置される画像として横書きされた文字が配置された状態を示す。図２７（ａ）では「ＨＡＮＤ」というアルファベットが記述されているが、日本語の場合も同様であり、文字が横書きされた画像が送信されてしまう。したがって、ユーザは文字を縦書きで印刷できない。
【０１６４】
そこで、本実施形態では画像出力器１１の画像処理部５５が以下のいずれかの方法で横書きを縦書きに変換する。
a. 縦書きフォントを使用する
b. 文字を１つずつ９０度回転する
図２７（ｂ）はa.b.のいずれかの方法で縦書きに変換された文字を示す。「ＨＡＮＤ」が縦書きに変換されていることが分かる。図２７（ｂ）の状態でユーザがユーザから見て左から右方向に走査した場合、ユーザから見ると文字が９０度倒れて印刷されるため、ユーザの走査感はあまりよくない。
【０１６５】
次に、ユーザがＨＨＰ２０を向きＤ２の持ち方で走査する場合を考える。図２７（ｃ）はユーザがＨＨＰ２０を時計回りに９０度回転させて（向きＤ２の持ち方）走査する文字を示す。図２７（ｂ）と（ｃ）は画像の向きが変わっただけで「ＨＡＮＤ」の画像としては同じものである。
【０１６６】
図２７（ｃ）では印刷媒体１２に文字を縦書きすることができる。シングルパスモードではＨＨＰ２０がＹ座標を検出しないので、ユーザは印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きや初期位置を設定することなく、走査方向を変えることで縦走査が可能である。
【０１６７】
図２７（ｃ）では文字の縦書きが可能となるが、ユーザはノズル１がＨという文字の左上コーナー部にくるようにＨＨＰ２０の位置合わせを行うため、位置合わせしにくいと感じるおそれがある。ただし、左手で走査する場合は、位置合わせのしにくさは低減される可能性がある。
【０１６８】
そこで、図２８に示すように、印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを図２７とは逆に設定し、ノズル１〜Ｎの位置情報を上下逆に扱うことが有効になる。図２８は、シングルパスモードにおける印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの一例を示す図である。
【０１６９】
図２８（ａ）〜（ｃ）は図示する印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きは異なるが画像領域８０に対するＨＨＰ２０の相対位置は同じである。図２８（ａ）〜（ｃ）では、ユーザはノズルＮがＨという文字の左上コーナー部にくるようにＨＨＰ２０の位置決めを行うため、位置合わせしやすい。ユーザは縦書きの文字をユーザから見て左から右方向にも（図２８（ａ））、右から左方向にも（図２８（ｂ））、上から下方向にも走査できる（図２８（ｃ））。
【０１７０】
なお、図２８の初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの場合、向きＤ３に設定された場合と同様の座標変換を位置管理部６２が行う。Ｙ座標はインク吐出に使用されないので変換の必要がない。
−ｘ  →  ＋Ｘ  …式（９）
また、図２８ではノズル１〜Ｎの方向と＋Ｙ方向が通常のノズル７１の向き（図１２（ａ））と逆になっている（ノズル１が原点に一致している）。このため、位置管理部６２はノズル１〜Ｎの位置情報を上下逆に扱う（これを行わないと鏡文字になる）。
【０１７１】
図２９は、シングルパスモードで縦走査の場合に画像出力器１１が行う処理を示すフローチャート図の一例である。
【０１７２】
まず、ユーザは図１４の横走査縦走査設定画面、図２６の走査方向の設定画面でシングルパスモードかつ縦走査の設定を行う。画像出力器１１の操作受付部５３はシングルパスモードで縦走査の設定を受け付ける（Ｓ４０１）。
【０１７３】
画像処理部５５は縦書きフォント又は文字の画像を回転する（Ｓ４０２）。この画像がＨＨＰ２０に送信されるので、ＨＨＰ２０は座標変換とノズル１〜Ｎの位置情報を上下逆に扱うことで縦走査に印刷できる。
【０１７４】
＜全体的な動作手順＞
図３０は、画像出力器１１とＨＨＰ２０の動作手順を説明するフローチャート図の一例である。まず、ユーザは画像出力器１１の電源ボタンを押下する（Ｕ１０１）。画像出力器１１はそれを受け付け、電池等から電源が供給されて起動する。
【０１７５】
ユーザは画像出力器１１を操作して印刷したい画像を選択する（Ｕ１０２）。画像出力器１１の操作受付部５３は画像の選択を受け付ける。テキストデータの入力又は選択を受け付ける場合もある。表示制御部５２がプレビューを表示してもよい。
【０１７６】
次に、ユーザは図１２で説明したようにＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを設定する（Ｕ１０３，Ｕ１０４）。操作受付部５３は初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを受け付ける。また、ユーザはシングルパスモード又はマルチパスモードを設定する。簡易的な縦書きの設定が行われてもよい。
【０１７７】
ユーザは選択した画像を印刷ジョブとして実行する操作を行う（Ｕ１０５）。すなわち、印刷の開始ボタンを押下する。ＨＨＰ２０の操作受付部５３は印刷ジョブの実行の要求を受け付ける。印刷ジョブの要求により画像及び走査に関する情報がＨＨＰ２０へ送信される。
【０１７８】
ユーザは、ＨＨＰ２０を持ち、印刷媒体１２（例えばノート）の上で初期位置を決定する（Ｕ１０６）。
【０１７９】
そして、ユーザはＨＨＰ２０の印刷ボタン２６ａを押下する（Ｕ１０７）。ＨＨＰ２０は印刷ボタン２６ａの押下を受け付ける。
【０１８０】
ユーザはＨＨＰ２０を印刷媒体１２の上で滑らせるように自由に走査する（Ｕ１０８）。
【０１８１】
続いて、ＨＨＰ２０の動作を説明する。以下の動作はＣＰＵ３３がファームウェアを実行することで行われる。
【０１８２】
ＨＨＰ２０も電源のＯＮにより起動する。ＨＨＰ２０の起動処理部６３は、ＨＨＰ２０に内蔵されている図３，図４のハードウェア要素を初期化する（Ｓ１０１）。例えば、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２やジャイロセンサＩ/Ｆ４５のレジスタを初期化したり、印字／センサタイミング生成部４３にタイミング値を設定したりする。また、ＨＨＰ２０と画像出力器１１との間の通信を確立する。例えば、Bluetooth（登録商標）で通信する場合、ユーザは予め画像出力器１１とＨＨＰ２０のペアリングを行っている。
【０１８３】
ＨＨＰ２０の起動処理部６３は初期化が完了したかどうかを判定し、完了していない場合はこの判定を繰り返す（Ｓ１０２）。
【０１８４】
初期化が完了すると（Ｓ１０２のＹｅｓ）、ＨＨＰ２０の表示制御部は、ＯＰＵ２６の例えばＬＥＤ点灯によりユーザに印刷可能な状態であることを報知する（Ｓ１０３）。これにより、ユーザは印刷可能な状態であることを把握し、上記のように印刷ジョブの実行を要求する。
【０１８５】
印刷ジョブの実行の要求により、ＨＨＰ２０の通信Ｉ/Ｆ２７は画像出力器１１から画像の入力を受け付け、表示制御部６８は画像が入力された旨をＯＰＵ２６のＬＥＤを点滅させる等によりユーザに対し報知する（Ｓ１０４）。
【０１８６】
ユーザが印刷媒体１２上でＨＨＰ２０の初期位置を決め、印刷ボタン２６ａを押下すると、ＨＨＰ２０はこの操作を受け付け、情報取得制御部６１がナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２に位置情報を読み取らせる（Ｓ１０５）。これにより、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２はナビゲーションセンサ３０と通信し、ナビゲーションセンサ３０が検出した移動量を取得しレジスタなどに格納しておく（Ｓ１００１）。情報取得制御部６１はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を読み出す。
【０１８７】
ユーザが印刷ボタン２６ａを押下した直後に取得された移動量はゼロであるがゼロでないとしても、位置管理部６２は例えば座標(0,0)をＤＲＡＭ２９やＣＰＵ３３のレジスタなどに格納する（Ｓ１０６）。
【０１８８】
また、限定を確定すると印字／センサタイミング生成部４３がタイミングの生成を開始する（Ｓ１０７）。印字／センサタイミング生成部４３は、初期化で設定されたナビゲーションセンサ３０の移動量の取得タイミングに達するとナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２にタイミングとジャイロセンサＩ/Ｆ４５にタイミングを指示する。これが周期的に行われ上記のサンプリング周期となる。
【０１８９】
ＨＨＰ２０の情報取得制御部６１は、移動量と角速度情報を取得するタイミングであるか否かを判定する（Ｓ１０８）。この判定は、割込みコントローラ４１からの通知により行うが、印字／センサタイミング生成部４３と同じタイミングをＣＰＵ３３がカウントすることで判定してもよい。
【０１９０】
移動量と角速度情報を取得するタイミングになると、ＨＨＰ２０の情報取得制御部６１はナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２から移動量を取得し、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５から角速度情報を取得する（Ｓ１０９）。上記のように、ジャイロセンサＩ/Ｆ４５は印字／センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでジャイロセンサ３１から角速度情報を取得しており、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２は印字／センサタイミング生成部４３が生成するタイミングでナビゲーションセンサ３０から移動量を取得している。
【０１９１】
次に、位置算出回路３４は角速度情報と移動量を用いてナビゲーションセンサ３０の現在の位置情報を算出する（Ｓ１１０）。具体的には、位置算出回路３４は、前回のサイクルで算出した位置情報(Ｘ,Ｙ)と、今回取得した移動量(ΔＸ´、ΔＹ´)及び角速度情報から算出した移動距離を加えて、現在のナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出する。初期位置のみで、前回算出した位置情報がない場合は、初期位置に今回取得した移動量(ΔＸ´、ΔＹ´) 及び角速度情報から算出した移動距離を加えて、現在のナビゲーションセンサ３０の位置情報を算出する。
【０１９２】
次に、位置算出回路３４はナビゲーションセンサ３０の現在の位置情報を用いて各ノズル７１の現在の位置情報を算出する（Ｓ１１１）。
【０１９３】
このように、印字／センサタイミング生成部４３により角速度情報と移動量が同時に又はほぼ同時に取得されるので、回転角と回転角が検出されたタイミングで取得された移動量でノズル７１の位置情報を算出できる。したがって、種類が異なるセンサの情報でノズル７１の位置情報が算出されても、ノズル７１の位置情報の精度が低下しにくい。
【０１９４】
次に、位置管理部６２はノズル７１の位置情報を初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きに応じて変換する（Ｓ１１２−２）。ステップＳ１１１−２の処理については図３１にて説明する。
【０１９５】
次に、印刷制御部６６はＤＭＡＣ３８を制御して、算出した各ノズル７１の位置情報を基に、各ノズル７１の周辺画像の画像をＤＲＡＭ２９からImage RAM３７へ送信する（Ｓ１１２）。なお、回転器３９は、ユーザにより指定されたヘッド位置（ＨＨＰ２０の持ち方など）及びＩＪ記録ヘッド２４の傾きに応じて、画像を回転させる。
【０１９６】
次に、印刷制御部６６はＩＪ記録ヘッド制御部４４を用いて周辺画像を構成する各画像要素の位置座標と、各ノズル７１の位置座標とを比較する（Ｓ１１３）。位置算出回路３４は、ノズル７１の過去の位置情報と現在の位置情報を用いてノズル７１の加速度を算出している。これにより、位置算出回路３４は、ナビゲーションセンサＩ/Ｆ４２が移動量を取得しジャイロセンサＩ/Ｆ４５が角速度情報を取得する周期よりも短いＩＪ記録ヘッド２４のインク吐出周期ごとにノズル７１の位置情報を算出している。
【０１９７】
印刷制御部６６はノズル７１の位置情報から所定範囲内に画像要素の座標が含まれるか否かを判定する（Ｓ１１４）。
【０１９８】
吐出条件を満たさない場合（Ｓ１１４のＮｏ）、処理はステップＳ１０８に戻る。吐出条件を満たす場合（Ｓ１１４のＹｅｓ）、印刷制御部６６はＩＪ記録ヘッド制御部４４を用いてノズル７１ごとに画像要素をＩＪ記録ヘッド駆動回路２３に出力する（Ｓ１１５）。これにより、印刷媒体１２にはインクが吐出される。ＩＪ記録ヘッド制御部４４は吐出制御テーブルを更新する。
【０１９９】
次に、状態制御部６７は全画像を出力したか、浮きを検出したか、画像領域外を検出紙が、又は印刷ボタン２６ａが離されたかを判定する（Ｓ１１６）。ステップＳ１１６の判定がＮｏの場合、ステップＳ１０８からＳ１１５までの処理を繰り返す。
【０２００】
ステップＳ１１６の判定がＹｅｓの場合、表示制御部６８は、例えばＯＰＵ２６のＬＥＤを点灯させユーザに印刷が終了したことを報知する（Ｓ１１７）。
【０２０１】
＜＜ＨＨＰの動作＞＞
図３１は、ＨＨＰ２０が走査に関する情報に基づいて行う処理を説明するフローチャート図の一例である。図３１の処理は図３０のステップＳ１１１−２で実行される。
【０２０２】
図３０のステップＳ１０４にて説明したように、ＨＨＰ２０の通信部６４は画像及び走査に関する情報を受信する（Ｓ２０１）。
【０２０３】
位置管理部６２はユーザがマルチパスモードを選択したか否かを判断する（Ｓ２０２）。マルチパスモードの場合（Ｓ２０２のＹｅｓ）、位置管理部６２は更に初期位置が左上コーナー部、かつ、設定された印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きが向きＤ１か否かを判断する（Ｓ２０３）。この場合は座標の変換が不要だからである。ステップＳ２０３の判断がＮｏの場合、処理はステップＳ２０５に進む。
【０２０４】
ステップＳ２０３の判断がＹｅｓの場合、位置管理部６２は図１３等で説明したようにＨＨＰ２０の座標を変換し、また、印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きに応じてノズル１〜Ｎを上下逆に扱う（Ｓ２０４）。また、ユーザが画像の任意の場所を初期位置に選択した場合、位置管理部６２は任意の場所の座標をＨＨＰ２０の初期座標とする。
【０２０５】
印刷制御部６６はＨＨＰ２０の座標と画像の座標に応じてインクを吐出する（Ｓ２０５）。この処理は図３０のステップＳ１１４，Ｓ１１５に相当する。
【０２０６】
シングルパスモードの場合（Ｓ２０２のＮｏ）、位置管理部６２は縦走査が設定されているか否かを判断する（Ｓ２０６）。横走査の場合、座標の変換が不要だからである。ステップＳ２０６の判断がＮｏの場合、処理はステップＳ２０５に進む。
【０２０７】
縦走査の場合（ステップＳ２０６のＹｅｓ）、位置管理部６２はＨＨＰ２０のＸ座標を変換し（−ｘ  →  ＋Ｘ）、ノズル１〜Ｎを上下逆に扱う（Ｓ２０７）。
【０２０８】
印刷制御部６６はＨＨＰ２０の座標と画像の座標に応じてインクを吐出する（Ｓ２０５）。
【０２０９】
なお、図３１でＨＨＰ２０はシングルパスモードで縦走査の場合を特別に扱っているが、ＨＨＰ２０は図１３等で説明した座標変換に基づいて縦書きの文字（ＨＨＰ２０では画像になっている）を印刷できる。
【０２１０】
＜まとめ＞
以上説明したように本実施形態では、ユーザがＨＨＰ２０の初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの組み合わせを任意に設定できるため、自分が走査しやすい初期位置から、ユーザから見て自分が走査しやすい方向に走査できる。また、画像のうち印刷したい部分だけを印刷できる。画像出力器１１は横書きの文字を縦書きに変換することで、縦書きの文字を縦走査で印刷できる。ユーザが横走査又は縦走査を選択することで、画像出力器１１は初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きを初期設定するので、ユーザの操作工数を低減できる。
【０２１１】
＜その他の適用例＞
以上、本発明を実施するための最良の形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０２１２】
例えば、本実施形態のＨＨＰ２０はシングルパスモードとマルチパスモードの両方を有しているが、ＨＨＰ２０はシングルパスモードとマルチパスモードのいずれかを有していればよい。
【０２１３】
また、ＨＨＰ２０がサーバと通信してもよい。ユーザは画像を予めサーバに送信してユーザＩＤ等に対応付けて記録させる。ＨＨＰ２０がユーザＩＤをサーバに送信すると（ログインすると）、サーバが画像をＨＨＰ２０に送信するので、印刷することができる。
【０２１４】
また、印刷対象のテキストをユーザが音声で入力してもよく、音声データを画像出力器１１がサーバに送信し、サーバが音声認識処理を行ってもよい。
【０２１５】
また、ＨＨＰ２０がカメラを有していてもよい。ＨＨＰ２０はカメラで撮像した画像を印刷できる。
【０２１６】
また、初期位置と印刷媒体１２に置かれた際のＨＨＰ２０の向きの設定をＨＨＰ２０が直接、受け付けてもよい。
【０２１７】
また、以上の実施例で示した図６などの構成例は、画像出力器１１とＨＨＰ２０の処理の理解を容易にするために、主な機能に応じて分割したものである。しかし、各処理単位の分割の仕方や名称によって本願発明が制限されることはない。画像出力器１１とＨＨＰ２０は、処理内容に応じて更に多くの処理単位に分割することもできる。また、１つの処理単位が更に多くの処理を含むように分割することもできる。
【０２１８】
なお、位置算出回路３４は位置情報取得部の一例であり、ＩＪ記録ヘッド２４は画像形成部の一例であり、位置管理部６２は位置情報取得部の一例であり、通信部６４は走査情報取得部の一例であり、操作受付部５３は受付部の一例であり、通信部５１は通信部の一例であり、ＬＣＤ２０７は表示部の一例である。
【符号の説明】
【０２１９】
１１        画像出力器
１２        印刷媒体
３０        ナビゲーションセンサ
３１        ジャイロセンサ
７１        ノズル
８０        画像領域
１００      液滴吐出システム
【先行技術文献】
【特許文献】
【０２２０】
【特許文献１】特表２０１０−５２２６５０号公報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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