(57)【要約】【課題】効率的にトルクバランスを調整することを目的とする。【解決手段】機械要素１３を台形速度指令により一定速度で移動させ（ステップＳ２）、各格子点Ｐ［ｉ］について取得したトルクＴ［ｉ］（ステップＳ３）と、閾値Ｔｔｈに対して｜Ｔ［ｉ］−Ｔ［ｉ−１］｜＞Ｔｔｈを満足するか否を判断し（ステップＳ４）、これを満足する格子点Ｐ［ｉ］をトルクバランスの補正必要箇所と特定し（ステップＳ５）、トルクバランス調整の対象とする（ステップＳ９）。【選択図】図３
2020171167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる制御装置であって、
前記部材を移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出し、該トルクバランスの調整が必要な位置である調整必要箇所を特定するトルクバランス検出部と、
特定された前記調整必要箇所について、二つの前記サーボモータの間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記トルクバランス検出部は、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出することを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記トルクバランス検出部は、前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差と閾値とを比較し、前記調整必要箇所を特定することを特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記トルクバランス検出部は、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、さらに、前記調整必要箇所を特定することを特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記トルクバランス調整部は、前記調整必要箇所とされなかった位置について、直近の前記調整必要箇所に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所特定方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
を含む調整必要箇所特定方法。
【請求項７】
前記部材を移動させる際に、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させることを特徴とする請求項６に記載の調整必要箇所特定方法。
【請求項８】
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、
取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、
を含むことを特徴とする請求項６又は７に記載の調整必要箇所特定方法。
【請求項９】
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
さらに、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップを含むことを特徴とする請求項８に記載の調整必要箇所特定方法。
【請求項１０】
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するトルクバランス調整方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
を含むことを特徴とするトルクバランス調整方法。
【請求項１１】
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所を特定するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１２】
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、調整必要箇所特定方法、トルクバランス調整方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ガントリ機構を有する負荷機械のように、制御軸間で干渉が生じ得る機械を制御装置により制御する場合においては、干渉が生じ得る制御軸の間でトルクアンバランスが生じることがある。
【０００３】
このように制御軸間でトルクのアンバランスが生じる場合には、設計段階から計算するか、又は、経験者が試行錯誤的にトルクバランスを調整していた。
【０００４】
しかし、稼働範囲の全域に亘ってトルクバランスの調整を行うとすると、トルクアンバランスの解消に時間がかかってしまう。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、上記のような問題に鑑みてなされたものであり、効率的にトルクバランスを調整することが可能な技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するための本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる制御装置であって、
前記部材を移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出し、該トルクバランスの調整が必要な位置である調整必要箇所を特定するトルクバランス検出部と、
特定された前記調整必要箇所について、二つの前記サーボモータの間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部と、
を備えたことを特徴とする制御装置である。
【０００７】
本発明によれば、トルクバランス検出部によって、調整必要箇所として特定された位置についてのみトルクバランスの調整を行えばよいので、効率的なトルクバランス調整が可能である。
【０００８】
また、本発明においては、
前記トルクバランス検出部は、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させて、二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するようにしてもよい。
【０００９】
このようにすれば、台形速度指令により部材が移動させてトルクバランスをスキャンすることにより、部材の移動範囲に亘るトルクバランスを検出することができる。
【００１０】
また、本発明においては、
前記トルクバランス検出部は、前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差と閾値とを比較し、前記調整必要箇所を特定するようにしてもよい。
【００１１】
このようにすれば、簡単な処理で、調整必要箇所を特定することができる。
【００１２】
また、本発明においては、
前記トルクバランス検出部は、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、さらに、前記調整必要箇所を特定するようにしてもよい。
【００１３】
このようにすれば、隣接する基準点間よりも長い領域である、連続する二つ以上の基準点との間でトルクバランスが累積的に悪くなる場合も的確にトルクバランス調整の必要な位置を特定できる。
【００１４】
また、本発明においては、
前記トルクバランス調整部は、前記調整必要箇所とされなかった位置について、直近の前記調整必要箇所に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整することを特徴とするようにしてもよい。
【００１５】
このようにすれば、調整必要箇所と特定されなかった位置についても、簡単な処理でトルクバランスを調整することができる。
【００１６】
また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所特定方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
を含む調整必要箇所特定方法である。
【００１７】
本発明によれば、トルクバランスの調整が必要な個所を限定することができ、トルクバランス調整の効率化を支援することができる。
【００１８】
また、本発明においては、
前記部材を移動させる際に、台形速度指令により、前記部材を所定速度で移動させるようにしてもよい。
【００１９】
このようにすれば、台形速度指令により部材が移動させてトルクバランスをスキャンすることにより、部材の移動範囲に亘るトルクバランスを検出することができる。
【００２０】
また、本発明においては、
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
前記部材の移動範囲内に設定した複数の基準点について隣接する該基準点間のトルク差を取得するステップと、
取得された前記トルク差と閾値とを比較するステップと、
を含むようにしてもよい。
【００２１】
このようにすれば、簡単な処理で、調整必要箇所を特定することができる。
【００２２】
また、本発明においては、
前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップは、
さらに、二つ以上前の前記基準点との間における前記トルクの変化に基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップを含むようにしてもよい。
【００２３】
このようにすれば、隣接する基準点間よりも長い領域である、連続する二つ以上の基準点との間でトルクバランスが累積的に悪くなる場合も的確にトルクバランス調整の必要な位置を特定できる。
【００２４】
また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するトルクバランス調整方法であって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
を含むことを特徴とするトルクバランス調整方法である。
【００２５】
このようにすれば、調整必要箇所と特定されなかった位置についても、簡単な処理でトルクバランスを調整することができる。
【００２６】
また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所を特定するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムである。
【００２７】
また、本発明は、
二つのサーボモータを制御し、該サーボモータのそれぞれによって駆動される軸に対して機械的に接続された部材を移動させる際の、二つの前記サーボモータの間でトルクバランスを調整するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータの間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、効率的にトルクバランスを調整することが可能な技術を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】実施例１における制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】トルクアンバランスが生じる機序を説明する模式図である。
【図３】実施例１におけるトルクバランス調整方法の流れを示すフローチャートである。
【図４】実施例１における補正箇所特定方法を説明するグラフである。
【図５】実施例１における補正量算出の流れを示すフローチャートである。
【図６】実施例１における補正量算出時の機械要素の動作を説明する図である。
【図７】本補正量算出を模式的に説明する図である。
【図８】実施例１における補正マップの例である。
【図９】実施例２におけるトルクバランス調整方法の流れを示すフローチャートである。
【図１０】変形例における制御システムの概略構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
〔適用例〕
以下、本発明の適用例について、図面を参照しつつ説明する。本発明は例えば、図１に示すような制御システム１に適用される。ここでは、負荷機械１０は、ガントリ機構やタンデム機構のように軸間干渉を生じ得る複数の軸を有する多軸構成の機械である。図１に示された、サーボモータ２，３は、負荷機械１０の互いに軸干渉を生じ得る軸を駆動する。
【００３１】
ガントリ機構は、例えば、サーボモータ２，３によって駆動される平行な二軸１１，１２と、これらの二軸に直交するように機械的に接続された機械要素１３とを含む。サーボモータ２，３によって駆動される軸をそれぞれ第１軸１１、第２軸１２（図２参照）という。ここでは、機械要素１３が部材に相当する。第１軸１１と第２軸に同じ位置指令が出されているときには、図２に理想状態として示すように、第１軸１１と第２軸１２に対して、機械要素１３は軸方向の同じ位置に停止することになる。しかし、図２に位置ずれ状態として示すように、第１軸１１と第２軸１２に対して、機械要素１３の軸方向の位置がずれている場合に、両軸の制御に対してサーボ制御が行われていると、両軸に対する機械要素１３の位置を揃えるために、第１軸１１と第２軸には、各々矢示する逆方向のトルクが発生し、トルクアンバランスが発生する。
【００３２】
機械要素１３の正確な位置決め制御のためには、このような位置ずれを補正する必要がある。しかし、機械要素１３の稼働範囲全体に亘って軸間での位置ずれが生じるわけではない。このため、位置ずれによりトルクアンバランスが発生している領域が特定し、その領域に限定してトルクバランスの調整を行うことにより、トルクバランス調整を効率的に行うことができる。本発明では、トルクバランスが必要な領域を特定する。ここでは、機械要素１３の稼働範囲は、部材の移動範囲に相当する。
【００３３】
〔実施例１〕
以下では、本発明の実施例に係るトルクバランス調整方法について、図面を用いて、より詳細に説明する。
【００３４】
図１は、本実施例に係る制御システム１の概略構成を示すブロック図である。負荷機械１０は、ガントリ機構やタンデム機構のように軸干渉を生じ得る複数の軸を有する多軸構成の機械である。サーボモータ２，３はそれぞれ互いに軸干渉を生じ得る軸を駆動する。サーボモータ２，３の軸には回転角を検出するエンコーダ２０，３０が設けられている。サーボモータ２，３には、指令信号に従ってサーボモータ２，３の駆動信号を出力するサーボドライバ４，５がそれぞれ接続される。そして、サーボドライバ４，５には、ユーザ
又は外部装置からの入力に応じて指令信号を出力するコントローラ６が接続される。コントローラ６には、サーボモータ２，３のトルクバランスを検出するトルクバランス検出部６１と、サーボモータ２，３のエンコーダ２０，３０を通じて機械要素１３の位置情報を取得して軸間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部６２が設けられている。機械要素１３の位置を検出するリニアスケールを負荷機械１０に備え、トルクバランス調整部６２はリニアスケールから機械要素１３の位置情報を取得するようにしてもよい。
【００３５】
上述のように、本実施例に係るコントローラ６は、トルクバランス検出部６１及びトルクバランス調整部６２を有する。負荷機械１０は、第１軸１１と第２軸１２が平行に配置され、この第１軸１１及び第２軸１２に直交する方向に機械的に接続された機械要素１３を有するガントリ機構を含む。
【００３６】
本実施例では、トルクバランスの調整が必要な個所を特定する。このように、トルクバランス調整を行う位置を限定することで、より短時間で効率的にトルクバランスを調整する。図３は、トルクバランス調整方法の流れを示し、このうちステップＳ１〜Ｓ８までがトルクバランス調整に必要な箇所を特定する方法の流れを示す。
【００３７】
ここでは、格子点の位置をＰ［ｉ］（ｉ＝０〜ｎ）とし、ここでのサーボモータのトルクをＴ［ｉ］とする。Ｐ［０］は格子点の一方の端点であり、Ｐ［ｎ］は格子点の他方の端点である。格子点Ｐ［０］〜Ｐ［ｎ］は、機械要素１３の稼働範囲の正負いずれの方向に設定してもよい。ここでは、格子点が基準点に相当する。
まず、トルクバランス検出部６１は、ｉ＝０とおく（ステップＳ１）。
次に、台形速度指令により、機械要素１３を稼働範囲の一端から他端に向けて移動させる（ステップＳ２）。
【００３８】
そして、トルクバランス検出部６１は、格子点Ｐ［ｉ］におけるトルクＴ［ｉ］を取得する（ステップＳ３）。
そして、トルクバランス検出部６１は、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ−１］を比較し、
｜Ｔ［ｉ］−Ｔ［ｉ−１］｜＞Ｔｔｈ  ・・・式（１）
を満たすか否かを判断する（ステップＳ４）。ここで、Ｔｔｈはトルク閾値である。
【００３９】
図４は、台形速度指令により機械要素１３に対する位置決め制御を行ったときの、サーボモータ２，３に対するトルク指令（％）と位置（ｍｍ）との関係を示すグラフである。ここでは、機械要素１３の稼働範囲に沿って１０ｍｍごとに設定した格子点を破線で示しており、格子点の総数ｎ＝２０である。トルク閾値Ｔｔｈを適切に設定することにより、例えば、図７において、バツ印を付した格子点については、隣接する格子点のトルクについて（１）式を満足するが、丸印を付した格子点については、隣接する格子点のトルクの変化が小さく、（１）式を満足しない。
ここで、台形速度指令の速度は一定、すなわち所定速度とする。ただし、補正量算出処理として後述する方法を採用する場合には、機械要素１３を停止させて補正量を算出するので、このような機械要素１３の動作を疑似的に再現するために速度の上限が規定されることになる。また、静止摩擦の影響を受けにくくするために速度の下限が規定される。従って、補正量算出方法に応じて、速度の範囲が規定される場合にはその範囲内で適宜設定する。
【００４０】
ステップＳ４において、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ−１］が式（１）を満たすと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、このときのＰ［ｉ］を補正必要箇所として特定する（ステップＳ５）。ここでは、補正必要箇所が、調整必要箇所に相当する。
ステップＳ４において、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ−１］が式（１）を満たさないと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、このときのＰ［ｉ］を補正必要箇所と特定せず、
Ｐ［ｉ−１］に対する補正量を、Ｐ［ｉ］の補正量とする（ステップＳ６）。
ここでは、例えば、各格子点に補正に関するフラグを設定し、Ｐ［ｉ］が補正必要箇所でない場合には０、補正必要箇所である場合には１と設定し、後述の補正量算出処理では、このフラグを参照して、補正必要箇所のみ補正量算出処理を行うようにする。
【００４１】
ステップＳ５又はステップＳ６の後は、トルクバランス検出部６１は、ｉ＝ｎか否かを判断する（ステップＳ７）。
ステップＳ７おいて、ｉ＝ｎであると判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、補正箇所の特定を終了して後述の補正量算出処理を行い（ステップＳ９）、トルクバランス調整処理を終了する。
ステップＳ７おいて、ｉ＝ｎではないと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、ｉをインクリメントして（ステップＳ８）、ステップＳ３以降の処理を繰り返す。
【００４２】
次に、機械要素１３の稼働範囲内の格子点に対してトルクバランスを調整するための補正量を算出する方法について説明する。図５は、トルクバランス調整部６２において、機械要素の稼働範囲内の格子点に対して補正量を算出する流れを示すフローチャートである。
【００４３】
まず、機械要素１３の稼働範囲に含まれる格子点のうち最も負方向に位置する格子点の位置を位置Ａとし、両軸に対するサーボ制御をオンした状態で図６の矢印１４に示すように位置Ａから機械要素１３を正方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ１１）。次に、図６の矢印１５に示すように機械要素１３を負方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ１２）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ１３）。そして、トルクバランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ１４）、現在位置（ｐ１とする）を読み込む（ステップＳ１５）。この位置決め制御の際の速度指令は矩形波制御とすることが望ましい。矩形波減速によって摩擦の影響されずに、後述の位置ずれを安定して発生させることができる。次に、一方の軸（ここでは第１軸１１とする）に対するサーボ制御をオンしたまま、他方の軸（ここでは第２軸１２とする）に対するサーボ制御をオフする（ステップＳ１６）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ１７）。そして、トルクバランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ１８）、現在位置（ｐ２とする）を読み込む（ステップＳ１９）。このように一方の軸に対するサーボ制御をオンしたままで、他方の軸に対するサーボ制御をオフすることにより、サーボ制御がオフされた軸が、捩じれがない安定な状態に戻るように捩じれた分だけ変化する。図７は、第１軸１１及び第２軸１２に対するサーボ制御をオンした状態における第２軸１２に対する機械要素１３（破線で示す）の位置（ｐ１）を示す。また、図７は、第１軸１１に対するサーボ制御をオンし、第２軸１２に対するサーボ制御をオフした状態における第２軸１２に対する機械要素１３（実線で示す）の位置（ｐ２）の差（図ではｄと表記）を示している。次に、トルクバランス調整部６２は、第２軸１２に対するサーボ制御をオンする（ステップＳ２０）。このとき、第１軸１１に対するサーボ制御はオンされたままである。
【００４４】
そして、図６の矢印１６に示すように位置Ａから機械要素１３を負方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ２１）。次に、図６の矢印１７に示すように機械要素１３を正方向へ所定距離だけ移動させる（ステップＳ２２）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ２３）。そして、トルクバランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ２４）、現在位置（ｐ３とする）を読み込む（ステップＳ２５）。次に、第１軸１１に対するサーボ制御をオンしたまま、第２軸１２に対するサーボ制御をオフする（ステップＳ２６）。ここで、トルクバランス調整部６２は、一定時間が経過するのを待つ（ステップＳ２７）。そして、トルク
バランス調整部６２は、機械要素１３の位置変化が安定したところで（ステップＳ２８）、現在位置（ｐ４とする）を読み込む（ステップＳ２９）。次に、第２軸１２に対するサーボ制御をオンする（ステップＳ３０）。このとき、第１軸１１に対するサーボ制御はオンされたままである。
【００４５】
次に、現在の格子点（位置Ａ）での補正量を算出する（ステップＳ３１）。ここでは、正方向から負方向の順に機械要素１３を移動させたときの現在位置の差分（第１の差）であるｐ２−ｐ１と、負方向から正方向の順に機械要素１３を移動させたときの現在位置の差分（第２の差）であるｐ４−ｐ３との平均値を位置Ａの補正量ｃ（Ａ）とする。すなわち、ｃ（Ａ）＝｛（ｐ２−ｐ１）＋（ｐ４−ｐ３）｝／２とする。
【００４６】
そして、機械要素１３の稼働範囲に含まれる補正必要箇所として特定された格子点のうち最後の格子点について補正量の算出が終了したか否かを判断する（ステップＳ３２）。
ステップＳ３２において、Ｙｅｓと判断された場合には、補正必要箇所として特定された格子点での補正量を、例えばディスプレイ等の出力部に表示する（ステップＳ３３）。
ステップＳ３２において、Ｎｏと判断された場合には、図６の矢印１８に示すように所定範囲に含まれる次の格子点、例えば、正方向の隣に位置する格子点Ｂに移動し（ステップＳ３４）、当該格子点に対してステップＳ１１〜Ｓ３１までの処理を繰り返す。
【００４７】
上述の補正量を、ユーザが第２軸１２の位置指令に対するオフセット量として設定すると、トルクバランス調整部６２では、位置決め制御の際の第２軸１２に対するオフセット量として位置指令を補正する。このようにすれば、効率的にトルクバランスを調整することができる。トルクバランス調整部６２は、ステップＳ２１において算出された補正量を自動的に位置決めの際の第２軸１２に対するオフセット量として位置指令を補正するようにしてもよい。オフセット量は、距離でもよいし、パルス数で規定してもよい。
本実施例において正方向から負方向への移動と、負方向から正方向への移動を行うのは、方向依存性がある静止摩擦の影響を排除するためである。
【００４８】
図８に各格子点の位置と補正量（位置オフセット量）とを関連付けて記録した補正マップの例である。例えば、図７に示す例では、機械要素１３の稼働範囲の端点（距離０ｍｍ）から１０（ｍｍ）間隔に設定された格子点のうちＰ［０］からＰ［６］までと、Ｐ［１１］からＰ［２０］までについては、ステップＳ３５において式（１）を満たすと判断されるためステップＳ３６による補正量算出処理が行われる。一方、Ｐ［７］（端点からの距離７０（ｍｍ））からＰ［１０］（端点からの距離１００（ｍｍ）までについては式（１）を満たさないと判断されるためステップＳ３６による補正量算出処理が行われない。このとき、ステップＳ３８により、補正量算出が行われた直近の格子点であるＰ［６］に対する位置オフセット量（補正量）である１１０（μｍ）をＰ［７］からＰ［１０］の位置オフセット量として設定している。
【００４９】
このように、台形速度動作をさせたときのトルクに基づいて、機械要素１３の位置とトルクの関係からトルク調整が必要な個所を特定し、必要最小限の補正を行うことにより、効率的にトルクバランス調整を行うことができ、トルクバランス調整に要する時間を短縮することができる。
なお、上述の補正により、図４に太い破線で示す第１軸（補正あり）、細い破線で示す第２軸（補正あり）のようにトルクアンバランスを解消することができる。
【００５０】
〔実施例２〕
図９に、実施例２に係るトルクバランス調整方法の流れを示す。
実施例１においては、補正量算出を行った格子点のうち直近の格子点に対する補正量を、補正量算出を行わなかった格子点に対する補正量としている。
このとき、連続する複数の格子点のうちの各格子点間ではいずれも
｜Ｔ［ｉ］−Ｔ［ｉ−１］｜≦Ｔｔｈ  ・・・式（２）
を満たすものの、一連の格子点の端点間のトルク差、｜Ｔ［ｉ＋ｋ］−Ｔ［ｉ−１］｜＞Ｔｔｈとなる場合もあり得る。このように、隣接する格子点間のトルク差｜Ｔ［ｉ］−Ｔ［ｉ−１］｜が累積すると大きな値になる場合についても同様に直近の格子点の補正量を、その補正量とすることは適切ではない。
【００５１】
このため、本実施例では、ステップＳ４において、Ｔ［ｉ］とＴ［ｉ−１］が式（１）を満たさないと判断した場合には、トルクバランス検出部６１は、連続する格子点間ではいずれもトルク差は式（１）を満たさない、かつ、その連続する格子点の端点同士のトルク差が｜Ｔ［ｉ＋ｋ］−Ｔ［ｉ−１］｜＞Ｔｔｈを満たすか否かを判断する（ステップＳ４１）。ここでは、ｋの値は適宜設定することができる。ステップＳ４１の判断条件として、隣接する格子点間のトルク差の和（累積値）としてもよい。また、ステップＳ４１における判断条件の右辺の閾値をステップＳ４の判断条件と同じ値に設定しているが、異なる値にしてもよい。ここでは、ステップＳ４１の判断条件は、補正必要箇所か否かの判断対象となっている格子点Ｐ［ｉ］から見て、二つ以上前の格子点との間におけるトルクの変化を考慮したものである。
【００５２】
ステップＳ４１において、Ｙｅｓと判断した場合には、ステップＳ５に進んで、Ｐ［ｉ］を補正必要箇所と特定する。
ステップＳ４１において、Ｎｏと判断した場合には、ステップＳ６に進んで、このときのＰ［ｉ］を補正必要箇所と特定せず、Ｐ［ｉ−１］に対する補正量を、Ｐ［ｉ］の補正量とする。
ステップＳ５及びステップＳ６以降の処理は、図３に示す実施例１と同様である。
このようにすれば、効率的にトルクバランスを調整するとともに、より正確なトルクバランスの調整が可能となる。
【００５３】
このようにすれば、隣接する格子点間よりも長い領域である、連続する二つ以上の格子点との間でトルクバランスが累積的に悪くなる場合も的確にトルクバランス調整の必要な位置を特定できる。
【００５４】
〔変形例〕
図１０は、実施例１の変形例に係る制御システム３１の概略構成を示す。本変形例では、トルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２は、コントローラ６ではなく、コントローラ６に接続されるツール７に設けられる。トルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２の機能は、実施例１に係るトルクバランス検出部６１及びトルクバランス調整部６２と同様であるため、詳細な説明は省略する。本変形例では、トルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２は、コントローラ６を介して信号の送受信を行う。ここでは、ツール７が制御装置に相当する。ツール７は、所定のプログラムを実行することでトルクバランス検出部７１及びトルクバランス調整部７２の機能を実現するパーソナルコンピュータとして構成することもできる。
【００５５】
なお、以下には本発明の構成要件と実施例の構成とを対比可能とするために、本発明の構成要件を図面の符号付きで記載しておく。
＜発明１＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる制御装置（６）であって、
前記部材（１３）を移動させて、二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出し、該トルクバランスの調整が必要な位置である調整必要箇所を特定するト
ルクバランス検出部（６１）と、
特定された前記調整必要箇所について、二つの前記サーボモータの間のトルクバランスを調整するトルクバランス調整部（６２）と、
を備えたことを特徴とする制御装置（６）。
＜発明２＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる制御装置（６）において、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所特定方法であって、
前記部材（１３）を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
を含む調整必要箇所特定方法。
＜発明３＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる制御装置（６）において、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスを調整するトルクバランス調整方法であって、
前記部材（１３）を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
を含むことを特徴とするトルクバランス調整方法。
＜発明４＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる際の、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスの調整が必要な位置を特定する調整必要箇所を特定するためのプログラムであって、
前記部材（１３）を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータの間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
＜発明５＞
二つのサーボモータ（２，３）を制御し、該サーボモータ（２，３）のそれぞれによって駆動される軸（１１，１２）に対して機械的に接続された部材（１３）を移動させる際の、二つの前記サーボモータ（２，３）の間でトルクバランスを調整するためのプログラムであって、
前記部材を移動させるステップと、
二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクのバランスを検出するステップと、
検出された二つの前記サーボモータ（２，３）の間のトルクバランスに基づいて、前記トルクバランスの調整が必要な位置を特定するステップと、
前記トルクバランスの調整が必要な個所と特定されなかった位置について、直近のトルクバランスの調整が必要な位置に対する調整結果に基づいて、トルクバランスを調整するステップと、
をコンピュータに実行させるプログラム。
【符号の説明】
【００５６】
２      ：サーボモータ
３      ：サーボモータ
６      ：コントローラ
１１    ：第１軸
１２    ：第２軸
１３    ：機械要素
６１    ：トルクバランス検出部
６２    ：トルクバランス調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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