(57)【要約】【課題】簡素な構成でユーザーの利便性及び安全性を向上させる。【解決手段】テールゲート装置は、車両１の後面部に位置するテールゲート２と、テールゲート２を開閉させる駆動装置４と、テールゲート２の開放状態で少なくともテールゲート２の移動範囲Ｒ内を撮像するバックカメラ６と、テールゲート２の開放中にバックカメラ６により撮像された画像に基づいてテールゲート２の閉鎖制御を実施する制御装置５と、を備える。制御装置５は、この閉鎖制御において、移動範囲Ｒ内に同一の人物が一定時間以上入っていると判断した場合には、少なくともその人物が移動範囲Ｒから抜けたら駆動装置４を制御してテールゲート２を閉鎖する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後面部に位置するテールゲートと、
前記テールゲートを開閉させる駆動装置と、
前記テールゲートの開放状態で少なくとも前記テールゲートの移動範囲内を撮像するバックカメラと、
前記テールゲートの開放中に前記バックカメラにより撮像された画像に基づいて、前記テールゲートの閉鎖制御を実施する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記閉鎖制御において、前記移動範囲内に同一の人物が一定時間以上入っていると判断した場合には、少なくとも前記人物が前記移動範囲から抜けたら前記駆動装置を制御して前記テールゲートを閉鎖する
ことを特徴とする、テールゲート装置。
【請求項２】
前記車両の後部に配置された照度センサと、
少なくとも前記移動範囲内を照らすバックライトと、を備え、
前記制御装置は、前記テールゲートの閉鎖制御を実施する際に、前記照度センサの検出値に基づき前記バックライトを点灯させる
ことを特徴とする、請求項１記載のテールゲート装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記人物が所持する携帯機との間で無線通信を行って前記携帯機の位置を把握するとともに前記位置に基づいて前記閉鎖制御を実施する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載のテールゲート装置。
【請求項４】
前記一定時間は、前記車両のユーザーが、前記テールゲートを開放させて前記車両の外部からアクセス可能な荷室へ荷物を出し入れするのに要すると予想される最短時間に予め設定されている
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載のテールゲート装置。
【請求項５】
前記テールゲートは、前記車両の上端部において車幅方向に延設された回動軸回りに開閉動作するものであり、
前記バックカメラは、前記テールゲートの車室内側の面であって前記回動軸の直下に配置される
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載のテールゲート装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記テールゲートの閉鎖動作中に報知音を発生させる
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載のテールゲート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の後面部に位置するテールゲートを自動的に閉鎖するテールゲート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハッチバッグ型やワンボックス型の車両後面部のテールゲート（バックドアとも呼ばれる）を、電動モータによって自動的に開閉させる車両が実用化されている。このようなテールゲートは電動テールゲートと呼ばれ、ユーザーのスイッチ操作に応じて電動モータが作動することで開閉される。また、スイッチ操作の代わりに、予め定められた動作やパターンがカメラによって検出されると電動テールゲートを開閉させる装置も知られている（例えば特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１９６７９８号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１８７８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１，２の装置では、カメラで撮像された画像から所定の動作やパターンを認識できなければ電動テールゲートが開閉されないため、カメラの性能や画像処理能力が高くなければならない。さらに、ユーザーが所定の動作やパターンを正しく認識している必要があり、利便性向上の観点から改善の余地がある。
【０００５】
本件のテールゲート装置は、このような課題に鑑み案出されたもので、簡素な構成でユーザーの利便性を向上させることを目的の一つとする。なお、ユーザーの両手が塞がっている状態でテールゲートを開閉させる場合には、荷物等をラゲッジルームから取り出してからテールゲートを閉める場合と、荷物等をラゲッジルームに入れるためにテールゲートを開ける場合とがあるが、本件のテールゲート装置は、前者の場合に有効である。また、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示するテールゲート装置は、車両の後面部に位置するテールゲートと、前記テールゲートを開閉させる駆動装置と、前記テールゲートの開放状態で少なくとも前記テールゲートの移動範囲内を撮像するバックカメラと、前記テールゲートの開放中に前記バックカメラにより撮像された画像に基づいて、前記テールゲートの閉鎖制御を実施する制御装置と、を備える。前記制御装置は、前記閉鎖制御において、前記移動範囲内に同一の人物が一定時間以上入っていると判断した場合には、少なくとも前記人物が前記移動範囲から抜けたら前記駆動装置を制御して前記テールゲートを閉鎖する。
【０００７】
（２）前記テールゲート装置は、前記車両の後部に配置された照度センサと、少なくとも前記移動範囲内を照らすバックライトと、を備えることが好ましい。この場合、前記制御装置は、前記テールゲートの閉鎖制御を実施する際に、前記照度センサの検出値に基づき前記バックライトを点灯させることが好ましい。
（３）前記制御装置は、前記人物が所持する携帯機との間で無線通信を行って前記携帯機の位置を把握するとともに前記位置に基づいて前記閉鎖制御を実施することが好ましい。
【０００８】
（４）前記一定時間は、前記車両のユーザーが、前記テールゲートを開放させて前記車両の外部からアクセス可能な荷室へ荷物を出し入れするのに要すると予想される最短時間に予め設定されていることが好ましい。
（５）前記テールゲートは、前記車両の上端部において車幅方向に延設された回動軸回りに開閉動作するものであり、前記バックカメラは、前記テールゲートの車室内側の面であって前記回動軸の直下に配置されることが好ましい。
（６）前記制御装置は、前記テールゲートの閉鎖動作中に報知音を発生させることが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
開示のテールゲート装置によれば、ユーザーによるスイッチ操作やキック動作がなくても、カメラ画像から人の有無を監視してテールゲートを自動で閉鎖するため、簡素な構成でユーザーの利便性及び安全性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係るテールゲート装置が適用された車両後部の模式的な側面図である。
【図２】図１のテールゲート装置を示すブロック図である。
【図３】図１の車両とリモコンキーとの間で無線通信が行われるエリアを説明するための模式的な上面図である。
【図４】図１のテールゲート装置で実施される制御内容を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
図面を参照して、実施形態としてのテールゲート装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１２】
［１．構成］
図１及び図２に示すように、本実施形態のテールゲート装置は、ハッチバック型やワンボックス型の車両１に適用される。テールゲート装置は、車両１の後面部に位置するテールゲート２が開放状態である場合に、ユーザーのスイッチ操作の代わりに、カメラ画像を用いてテールゲート２を自動的に閉鎖する。なお、ラゲッジルーム３は、テールゲート２を開放させて車両１の外部からアクセス可能な荷室である。
【００１３】
テールゲート装置には、テールゲート２を開閉させる駆動装置４と、テールゲート２の開放状態で少なくともテールゲート２の移動範囲Ｒ内を撮像するバックカメラ６と、車両１の後部に配置された照度センサ７及びバックライト１２と、駆動装置４を制御してテールゲート２を閉鎖する制御装置５（図２参照）とが設けられる。テールゲート２は、車両１の上端部において車幅方向に延設された回動軸Ｃ回りに、図１中に二点鎖線の矢印で示すように開閉動作する。なお、移動範囲Ｒは、テールゲート２の全開状態（図１に示す状態）及び全閉状態のそれぞれにおいて、回転軸Ｃとテールゲート２の下縁部とを結んだ平面（図１中の二点鎖線）で囲まれた範囲（側面視で略扇形の範囲）である。
【００１４】
駆動装置４は、テールゲート２の近傍（例えば車両１の後部の左側面部）に配置される。本実施形態の駆動装置４には、駆動モータと、駆動モータの回転速度を調節する減速機構と、回転速度を検出するセンサと、減速機構とテールゲート２とを連結するアーム部材及びロッド（いずれも図示略）とを備える。センサで検出された回転速度は制御装置５に伝達され、駆動モータのオンオフや回転速度が制御装置５によって制御される。
【００１５】
バックカメラ６は、テールゲート２が開いているときに、少なくとも移動範囲Ｒ内を監視するためのビデオカメラである。本実施形態のバックカメラ６は、テールゲート２の車室内側の面であって回動軸Ｃの直下に配置されており、移動範囲Ｒ及び移動範囲Ｒの延長上の空間を撮像する。カメラ６で撮像された画像（カメラ画像）は、随時、制御装置５に画像データとして送信され、制御装置５において各画像データに対して画像処理がされる。
【００１６】
照度センサ７は、車両１の後部の明るさ（照度）を検出する検出手段である。なお、車両１には、テールゲート２の全閉を検知するドアスイッチ８と、テールゲート２の位置（開放度合い）を検出するゲートセンサ９とが設けられる。これらのセンサ７〜９で検出された各種情報は、制御装置５に伝達される。
【００１７】
バックライト１２は、照度センサ７の検出値から周囲が暗いと判断された場合に点灯する照明機器であり、少なくとも移動範囲Ｒ内を照らす。バックライト１２のオンオフ状態（点灯，消灯）は制御装置５によって制御される。また、本実施形態の車両１には、テールゲート２の閉鎖動作中に、ユーザーに対して音により注意を促す報知装置１３が設けられる。報知装置１３は、例えばブザー音，ビープ音といった電子音や音声等の報知音を発するものであり、制御装置５により制御される。
【００１８】
本実施形態の車両１は、機械的な鍵（メカニカルキー）を使用することなく、ユーザーの所持するリモコンキー１０（キーレスオペレーションキー，携帯機）と車両１との間で無線通信を行うことにより、サイドドア及びテールゲート２の施錠及び開錠や駆動源（エンジンやモータ等）の始動を可能とするシステム（キーレスオペレーションシステム）を有する。本実施形態のテールゲート装置は、リモコンキー１０の位置情報を用いる。
【００１９】
リモコンキー１０は、車両１との間で所定の通信規格に従って無線通信信号の授受を行うための送受信部（アンテナ）及び制御部を有するとともに、携帯機固有のＩＤ（携帯機コード）が予め設定されている。また、車両１の制御装置５も同様の送受信部（アンテナ）及び制御部を有するとともに、車両固有のＩＤ（車両コード）が予め設定されている。リモコンキー１０は、車両１側と無線通信を行い、制御装置５に予め設定された車両ＩＤと自身の携帯機ＩＤとを比較し、これらが一致した場合に、その車両１の正規のユーザーであると判断する。なお、キーレスオペレーションシステムは従来周知の構成であるため、その詳細は省略する。
【００２０】
また、本実施形態の車両１には、テールゲート２を開閉操作するための開閉スイッチ１１が設けられる。開閉スイッチ１１は、車両１の後面部（例えばテールゲート２）に設けられる。車両１の開錠，施錠を伴う（連動する）テールゲート２の開閉操作の場合、開閉スイッチ１１は、リモコンキー１０を所持しているユーザーによって操作されるとオン信号を制御装置５に送信する。一方、車両１の開錠，施錠を伴わない（連動しない）テールゲート２の開閉操作の場合、開閉スイッチ１１は、リモコンキー１０の所持にかかわらず、ユーザーによって操作されるとオン信号を制御装置５に送信する。つまり、本実施形態のテールゲート２は、ユーザーのスイッチ操作によっても開閉可能とされる。
【００２１】
制御装置５は、車両１に搭載される各種装置を統合制御する電子制御装置である。制御装置５は、例えばマイクロプロセッサやＲＯＭ，ＲＡＭ等を集積したＬＳＩデバイスや組み込み電子デバイスとして構成され、車両１に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。制御装置５の入力側には、上記のバックカメラ６，照度センサ７，ドアスイッチ８，ゲートセンサ９，開閉スイッチ１１が接続され、制御装置５の出力側には、上記の駆動装置４，バックライト１２，報知装置１３が接続される。
【００２２】
制御装置５は、テールゲート２の開放中にバックカメラ６により撮像された画像に基づいて、テールゲート２の閉鎖制御を実施する。閉鎖制御では、閉閉スイッチ１１からのオン信号がなくても、ユーザーがラゲッジルーム３へアクセスしているか否かをカメラ画像から判断し、駆動装置４を制御してテールゲート２を閉鎖する。これにより、仮にユーザーの両手が荷物等で塞がっていたとしても、スイッチ操作や足をかざす動作（いわゆるキック動作）なしでテールゲート２が閉鎖されるため、利便性が向上する。
【００２３】
本実施形態の制御装置５は、閉鎖制御において、移動範囲Ｒ内に同一の人物が一定時間以上入っていると判断した場合に、少なくともその人物が移動範囲Ｒから抜けたら駆動装置４を制御してテールゲート２を閉鎖する。なお、「移動範囲Ｒ内に人物が一定時間以上入っている」とは、その人物の全身が含まれている必要はなく、その人物の一部（例えば上半身や頭部）が移動範囲Ｒと重なっていれば、「入っている」と判断する。本実施形態では、移動範囲Ｒ内に誰もいなくなったことを検知して、テールゲート２の閉鎖動作を開始する。また、上記の一定時間は、車両１のユーザーが、テールゲート２を開放させてラゲッジルーム３へ荷物を出し入れするのに要すると予想される最短時間（例えば１〜３秒）に予め設定されている。つまり、テールゲート２が開放された状態で、ラゲッジルーム３の前を通過しただけのユーザーは除外される。
【００２４】
本実施形態の制御装置５は、車両１のユーザーが所持するリモコンキー１０との間で無線通信を行い、リモコンキー１０の位置を把握するとともにその位置に基づいて閉鎖制御を実施する。なお、リモコンキー１０の位置情報は、リモコンキー１０を所持するユーザーに対してのみ有効である。制御装置５は、例えば、リモコンキー１０の位置情報とカメラ画像とを併用して、移動範囲Ｒ内にリモコンキー１０を所持したユーザーが入っているか否かの判断と、このユーザーが移動範囲Ｒから外へ出ていったか否かの判断とを共に実施する。あるいは、制御装置５は、前者の判断をカメラ画像に基づいて行い、後者の判断をリモコンキー１０の位置情報に基づいて行ってもよい。なお、周辺エリア２０は、例えば制御装置５の送受信部（アンテナ）による信号の送受信範囲である。
【００２５】
また、本実施形態の制御装置５は、テールゲート２の閉鎖制御を実施する際に、照度センサ７の検出値に基づきバックライト１２を点灯させる。例えば、車両１が車庫にバックで駐車されている場合、車両１の前方は明るいが後方は暗いことがあり、カメラ画像から人の有無や同一人物か否かの判断を高精度に実施することが難しいことがある。このような場合に、バックライト１２を点灯させることで、テールゲート２の閉鎖制御が精度よく実施される。
【００２６】
本実施形態の制御装置５は、カメラ画像及びリモコンキー１０の位置情報に基づいてテールゲート２の閉鎖動作を開始するときに、報知装置１３を制御して報知音を発生させる。報知音は、少なくともテールゲート２の閉鎖動作中に鳴らされ、好ましくは閉鎖動作の開始直前にも鳴らされる。なお、閉鎖動作の開始直前に鳴らす報知音を、閉鎖動作中に鳴らす報知音と異なるものとすることがより好ましい。制御装置５は、ドアスイッチ８及びゲートセンサ９で検出された情報に基づいてテールゲート２が全閉されたことを判断したら、テールゲート２の閉鎖動作を終了するよう駆動装置４を制御するとともに報知音を停止させるよう報知装置１３を制御する。
【００２７】
［２．フローチャート］
図４は、制御装置５で実施される閉鎖制御の手順を説明するためのフローチャートである。本フローは、テールゲート２が全開状態であるときに開始され、所定の演算周期で実施される。フロー中のフラグＦは、移動範囲Ｒ内に人が入っている場合に１に設定され、同一人物が移動範囲Ｒ内に一定時間以上入っている場合に２に設定され、それ以外の場合（フローの開始時を含む）に０に設定される。
【００２８】
ステップＳ１では、上記のバックカメラ６，センサ７〜９及び開閉スイッチ１１からの情報が取得されるとともに、リモコンキー１０と無線通信を行ってリモコンキー１０の位置情報を取得する。ステップＳ２では、フラグＦがＦ＝２であるか否かが判定される。フロー開始時はフラグＦがＦ＝０であるため、ステップＳ３に進み、照度センサ７の検出値に基づいて周囲が明るいか否かが判定される。車両後部の周囲が暗い場合にはステップＳ４に進み、バックライト１２が点灯され、ステップＳ５に進む。一方、車両後部の周囲が明るい場合にはステップＳ４をスキップしてステップＳ５に進む。
【００２９】
ステップＳ５では、カメラ画像に基づいて移動範囲Ｒ内に人が入っているか（人が検出されたか）否かが判定される。なお、リモコンキー１０を所持するユーザーの場合には、ステップＳ５の判定においてリモコンキー１０の位置情報も用いられる。この条件が成立すると、続くステップＳ６においてフラグＦがＦ＝０であるか否かが判定される。なお、移動範囲Ｒ内に複数の人が入っている場合も、ステップＳ５からステップＳ６に進む。
【００３０】
移動範囲Ｒ内で初めて人が検出された場合はフラグＦがＦ＝０であるため、ステップＳ７に進み、フラグＦがＦ＝１に設定される。次いで、ステップＳ１０では、ステップＳ５において「入っている」と判定された人物が記憶され、タイマーカウントが開始される（ステップＳ１１）。このタイマーは、同一人物が移動範囲Ｒ内に留まる時間を計測するものである。なお、移動範囲Ｒ内に複数の人が検知された場合には、ステップＳ１０においてそれぞれの人が記憶される。
【００３１】
ステップＳ１２では、タイマーでカウントされた時間（タイマー値）が一定時間以上であるか否かが判定され、この条件が成立しなければフローをリターンする。この場合、次の演算周期においても移動範囲Ｒ内に人が居続ければ、ステップＳ５からステップＳ６に進み、フラグＦがＦ＝１であることからステップＳ８に進む。ステップＳ８では、今回の演算周期のステップＳ５において「入っている」と判定された人物が、前回の演算周期のステップＳ１０で記憶された人物に含まれるか否かが判定される。同一人物を含む場合はステップＳ１２に進み、これまでのカウント時間（タイマー値）が一定時間以上であるか否かが判定される。
【００３２】
一方、ステップＳ８において同一人物を含まないと判定された場合は、ステップＳ９においてカウント時間（タイマー値）が０にリセットされる。そして、ステップＳ１０に進み、今回の演算周期のステップＳ５において「入っている」と判定された人物が記憶され（すなわち新しい人物が上書き保存され）、ステップＳ１１においてタイマーカウントが開始される。ステップＳ１２の条件が成立すると、フラグＦがＦ＝２に設定され、タイマーカウントがストップされるとともにリセットされる（ステップＳ１３）。
【００３３】
続くステップＳ１４では、移動範囲Ｒ内に人がいなくなったか否かが判定される。なお、この判定においても、少なくともカメラ画像が用いられ、リモコンキー１０を所持しているユーザーであればリモコンキー１０の位置情報が併せて用いられる。ステップＳ１４の条件が不成立であればこのフローをリターンする。この場合、フラグＦがＦ＝２に設定されているため、次の演算周期ではステップＳ２からステップＳ１４に進み、ステップＳ１４の判定が繰り返される。そして、ステップＳ１４の条件が成立すると、テールゲート２の閉鎖動作が開始され（ステップＳ１５）、フラグＦがＦ＝０に設定されて（ステップＳ１６）、このフローを終了する。
【００３４】
また、ステップＳ１２からフローをリターンした場合、一定時間が経過する前に移動範囲Ｒから人がいなくなると、ステップＳ５からステップＳ１７に進む。ステップＳ１７では、フラグＦがＦ＝０に設定され、タイマーカウントがストップされるとともにリセットされ（ステップＳ１８）、このフローをリターンする。なお、図４のフローチャートの実施中に開閉スイッチ１１が操作された場合には、本フローが強制終了されて、テールゲート２の閉鎖動作が開始される。
【００３５】
［３．作用，効果］
（１）上記のテールゲート装置では、テールゲート２の開放中にバックカメラ６により撮像された画像に基づいてテールゲート２の閉鎖制御が実施される。具体的には、制御装置５は、閉鎖制御において、移動範囲Ｒ内に同一の人物が一定時間以上入っていると判断した場合に、少なくともその人物が移動範囲Ｒから抜けたことを確認してから駆動装置４を制御してテールゲート２を閉鎖する。
【００３６】
すなわち、上記のテールゲート装置によれば、ユーザーによるスイッチ操作やキック動作がなくても、カメラ画像から人の有無を監視してテールゲート２を自動で閉鎖するため、ユーザーの利便性及び安全性を向上させることができる。さらに、上記のテールゲート装置では人の動き（例えば荷物の搬入作業や荷降ろし作業，予め決められた所定の動作やパターン等）までは判定しないため、要求される画像処理精度を低く抑えることができる。すなわち、バックカメラ６の性能や画像処理能力を低く抑えることが可能であるため、簡素な構成で低コスト化を実現できる。
【００３７】
（２）また、テールゲート２の周辺が暗い状況ではカメラ画像に基づく判定の精度が落ちる可能性があるが、上記のテールゲート装置では、照度センサ７の検出値に基づきバックライト１２を点灯させる。このため、閉鎖制御における判定精度を向上させることができる。また、照度センサ７が車両１の後部に配置されているため、例えばガレージや車庫等の内部にバックで駐車されており、車両前側は明るいが車両後側は暗いという状況でもバックライト１２を点灯させることができる。これによっても、閉鎖制御における判定精度を向上させることができる。
【００３８】
（３）上記のテールゲート装置によれば、リモコンキー１０の位置情報にも基づいて閉鎖制御を実施するため、安全性をより向上させることができる。
（４）また、上記の一定時間がテールゲート２を開放させてラゲッジルーム３へ荷物を出し入れするのに要すると予想される最短時間に予め設定されているため、テールゲート２の移動範囲Ｒ内を通過しただけでは、テールゲート２を閉鎖する意思があるとは判断されない。これにより、閉鎖制御の精度を高めることができる。
【００３９】
（４）上記のテールゲート装置では、バックカメラ６がテールゲート２の車室内側の面に配置されているため、車外環境の影響による汚れ等を防止できる。また、バックカメラ６は回動軸Ｃの直下に配置されるため、テールゲート２を開けた状態で移動範囲Ｒ及び移動範囲Ｒの延長上の空間内を撮像することができる。これらにより、安全性を高めつつ、閉鎖制御の精度を高めることができる。
（５）なお、上記のテールゲート装置によれば、制御装置５がテールゲート２の閉鎖動作中に報知音を発生させるため、安全性をより高めることができる。
【００４０】
［４．変形例］
上記実施形態では、ユーザーの位置を把握するためにカメラ画像とリモコンキー１０の位置情報とを用いる場合を例示したが、少なくともカメラ画像に基づいて判定すればよい。これにより、リモコンキー１０の有無にかかわらず、例えば同乗者や同行者であっても自動的にテールゲート２を閉鎖することができ、利便性を向上させることができる。
【００４１】
また、ユーザーに対して音により注意を促す報知装置１３を省略してもよい。この場合、例えば車両後面にあるライトを点滅させることで注意を促してもよい。また、テールゲート２が上下方向に開閉動作するものでなくてもよく、例えばサイドドアのように左右方向に開閉動作するものであってもよい。この場合、移動範囲内を撮像できるようにバックカメラ６の配置を設定すればよい。なお、バックカメラ６は、少なくとも移動範囲Ｒ内を撮像できればよく、必ずしも移動範囲Ｒの延長上の空間を撮像するものでなくてもよい。また、照度センサ７及びバックライト１２は必須ではなく、省略してもよい。
【００４２】
また、判定に用いる一定時間の設定の仕方は上記に限らない。例えば、テールゲート２が閉じているときに、ラゲッジルーム３内の荷物の重さや大きさ等の情報をバックカメラ６のカメラ画像から取得し、その情報に基づいて一定時間を補正してもよい。例えば、荷物が軽いほど、あるいは小さいほど、荷降ろし作業に要する時間は短くて済むため、予め設定されている一定時間を短くする方向に補正してもよい。このように、一定時間を可変値とすることで、判定精度、ひいては閉鎖制御の精度を向上させることができる。
【符号の説明】
【００４３】
１  車両
２  テールゲート
３  ラゲッジルーム（荷室）
４  駆動装置
５  制御装置
６  バックカメラ
７  照度センサ
８  ドアスイッチ
９  ゲートセンサ
１０  リモコンキー（携帯機）
１１  開閉スイッチ
１２  バックライト
１３  報知装置
２０  周辺エリア
Ｃ  回動軸
Ｒ  移動範囲
【図１】
2020128637.tif 000003
【図２】
2020128637.tif 000004
【図３】
2020128637.tif 000005
【図４】
2020128637.tif 000006