(57)【要約】【課題】使用者の歩行状態を適切に矯正できる歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレーム５０と、左右一対のアーム部（３０Ｒ，３０Ｌ）と、左右一対のアーム部に設けられた左右一対の把持部（２０Ｒ，２０Ｌ）と、駆動輪（６０ＲＬ，６０ＲＲ）を含む複数の車輪と、駆動輪を駆動する駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、把持部を移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、バッテリーＢと、駆動手段を制御する制御手段４０と、それぞれの把持部の状態を検出するそれぞれの把持部状態検出手段と、を有し、制御手段は、把持部の状態である把持部状態を観測する把持部状態観測手段と、把持部状態観測手段を用いて観測した把持部状態に基づいて使用者の歩行状態を評価する歩行状態評価手段と、歩行動作評価手段を用いて評価した歩行状態に基づいて駆動手段と把持部駆動手段との少なくとも一方の制御指令を調整する矯正調整手段と、有する歩行支援装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、
左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、
前記フレームの下端に設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、
それぞれの前記把持部を前記フレームに対して前後方向に移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、
前記駆動手段と前記把持部駆動手段の電源となるバッテリーと、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
それぞれの前記把持部の状態を検出するそれぞれの把持部状態検出手段と、
を有し、
前記制御手段は、
前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいてそれぞれの前記把持部の状態である把持部状態を観測する把持部状態観測手段と、
前記把持部状態観測手段を用いて観測した前記把持部状態に基づいて使用者の歩行状態を評価する歩行状態評価手段と、
前記歩行状態評価手段を用いて評価した前記歩行状態に基づいて前記駆動手段と前記把持部駆動手段との少なくとも一方の制御指令を調整する矯正調整手段と、
を有する、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
前記歩行状態評価手段は、
観測された前記把持部状態に基づいて使用者の腕振り状態を推定し、
推定した使用者の前記腕振り状態に基づいて前記歩行状態を評価する、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項２に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部状態観測手段は、
観測所定期間の間（所定時間、腕振り所定回数）、前記把持部状態を観測し、
前記歩行状態評価手段は、
前記観測所定期間にて観測された前記把持部状態に基づいて前記歩行状態を評価する、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の歩行支援装置であって、
前記歩行状態評価手段は、
前記歩行状態を評価する際、
使用者が前記歩行支援装置を使用した歩行を開始した直後の所定期間である開始後所定期間と、
使用者が前記歩行支援装置を使用した歩行を終了する直前の所定期間である終了前所定期間と、
使用者が前記歩行支援装置を使用して右旋回または左旋回する前後の所定期間である旋回時所定期間と、
を除いた期間における前記把持部状態に基づいて前記歩行状態を評価する、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部状態には、前記フレームに対する右の前記把持部の前後のストローク長さである右ストローク長さと、前記フレームに対する左の前記把持部の前後のストローク長さである左ストローク長さと、が含まれており、
前記歩行状態評価手段は、
前記右ストローク長さと前記左ストローク長さとの偏差が所定長さ偏差以上である場合、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さの少なくとも一方の矯正が必要であると評価し、
前記矯正調整手段は、
前記歩行状態評価手段にて前記矯正が必要であると評価された場合、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さとが同じになるように、それぞれの前記把持部駆動手段への制御指令を調整する、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記把持部状態には、前記フレームに対する前後方向の位置における右の前記把持部の前後のストローク範囲である右ストローク範囲と、前記フレームに対する前後方向の位置における左の前記把持部の前後のストローク範囲である左ストローク範囲と、前記右ストローク範囲の前後方向の中央位置である右ストローク中央位置と、前記左ストローク範囲の前後方向の中央位置である左ストローク中央位置と、が含まれており、
前記歩行状態評価手段は、
前記右ストローク中央位置と前記左ストローク中央位置との前後方向の距離が、所定距離偏差以上である場合、前記右ストローク中央位置と前記左ストローク中央位置の少なくとも一方の位置の矯正が必要であると評価し、
前記矯正調整手段は、
前記矯正が必要であると評価された場合、前記右ストローク中央位置と前記左ストローク中央位置とが前後方向において同じ位置となるようにそれぞれの前記把持部駆動手段への制御指令を調整する、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項５に記載の歩行支援装置であって、
前記歩行状態評価手段は、
使用者の性別と年齢と身体情報を含む使用者個人情報に応じた基準ストローク長さを含む基準ストローク情報が記憶された記憶手段から、使用者に対応する前記基準ストローク情報を抽出し、
抽出した前記基準ストローク情報に含まれている前記基準ストローク長さに基づいた目標ストローク長さを求め、
求めた目標ストローク長さに対して、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さとのそれぞれを矯正が必要であるか否かを評価し、
前記矯正調整手段は、
前記歩行状態評価手段にて前記矯正が必要であると評価された場合、前記矯正が必要であると評価された側のストローク長さが、前記目標ストローク長さとなるように、前記把持部駆動手段への制御指令を調整する、
歩行支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報を抽出する教示情報抽出手段と、
前記教示情報に基づいた音声または画像の少なくとも一方を出力する教示情報出力手段と、
を備え、
前記歩行状態評価手段は、
観測した前記把持部状態に基づいて前記歩行支援装置を用いて歩行中の使用者の姿勢を推定するとともに推定した使用者の姿勢を含む前記歩行状態を評価し、
前記教示情報抽出手段は、
前記歩行状態評価手段が評価した前記歩行状態に基づいて、使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報が記憶された記憶手段から、前記教示情報を抽出し、
抽出した前記教示情報に基づいた音声または画像の少なくとも一方を前記教示情報出力手段から出力する、
歩行支援装置。
【請求項９】
フレームと、
前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、
左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、
前記フレームの下端に設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、
それぞれの前記把持部を前記フレームに対して前後方向に移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、
前記駆動手段と前記把持部駆動手段の電源となるバッテリーと、
前記駆動手段を制御する制御手段と、
それぞれの前記把持部の状態を検出するそれぞれの把持部状態検出手段と、
使用者への教示を伝える音声または画像の少なくとも一方を出力する教示情報出力手段と、
を有し、
前記制御手段は、
前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいてそれぞれの前記把持部の状態である把持部状態を観測する把持部状態観測手段と、
前記把持部状態観測手段を用いて観測した前記把持部状態に基づいて使用者の歩行状態を評価する歩行状態評価手段と、
使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報が記憶された記憶手段から、前記歩行状態評価手段が評価した前記歩行状態に対応する教示情報を抽出し、抽出した前記教示情報に基づいた音声または画像の少なくとも一方を前記教示情報出力手段から出力する教示情報抽出手段と、
を有する、
歩行支援装置。
【請求項１０】
請求項８に記載の歩行支援装置であって、
さらに、判定データ取得手段と、学習手段と、を有し、
前記把持部状態観測手段は、
前記フレームに対する前記把持部の前後方向の位置と、前記フレームに対する前記把持部の傾斜方向及び傾斜角度と、前記把持部に印加される圧力と、の少なくとも１つを状態変数として観測し、
前記判定データ取得手段は、
使用者に対して基準となる歩行状態である基準歩行状態に基づいた目標歩行状態と使用者の実際の歩行状態との偏差と、使用者の実際の歩行状態のバラツキと、を判定する判定データを取得し、
前記学習手段は、
前記状態変数と前記判定データの組合せによって構成される訓練データセットに従って、前記矯正調整手段にて調整する前記制御指令、または、前記教示情報抽出手段にて抽出する前記教示情報、の少なくとも一方を学習する、
歩行支援装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の歩行支援装置であって、
前記状態変数は、
把持部位置検出手段が検出する、前記フレームに対する前記把持部の位置を示す把持部位置データ、
前記把持部に設けられた把持部傾斜検出手段が検出する、前記フレームに対する前記把持部の傾斜方向及び傾斜角度を示す把持部傾斜データ、
前記把持部に設けられた把持部圧力検出手段が検出する、使用者の把持によって使用者から把持部に付与される圧力を含む把持部圧力データ、
の少なくとも１つを含む、
歩行支援装置。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載の歩行支援装置であって、
前記学習手段は、
前記訓練データセットに従って、前記制御指令と前記教示情報を学習し、
前記判定データに基づいて報酬を計算する報酬計算部と、
前記報酬に基づいて、現在の状態変数から前記偏差または前記バラツキの少なくとも一方を低減する、適切な前記制御指令及び前記教示情報の組、を推測するための関数を更新する関数更新部と、
を有する、
歩行支援装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の歩行支援装置であって、
前記学習手段は、
前記状態変数及び前記報酬に基づいて、
前記制御指令と前記教示情報の組、に対応する行動価値データマップを更新する、
歩行支援装置。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の歩行支援装置であって、
前記学習手段は、
前記学習手段が前記訓練データセットに従って学習した結果に基づいて、前記制御指令及び前記教示情報の組、の指令を決定する意思決定部をさらに備える、
歩行支援装置。
【請求項１５】
請求項９〜１４のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記学習手段は、
ネットワークを介して前記制御手段と接続されている、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は歩行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自立歩行可能な使用者が、より質の高い歩行状態で歩行を行うには、歩行器に寄り掛からず、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しく腕を振ることが非常に重要である。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の歩行車（歩行支援装置に相当）は、前輪と後輪とメインフレーム（フレームに相当）とサイドフレーム（レールに相当）とスライダ（可動持ち手に相当）とハンドル（可動持ち手に相当）と連結棒と、を左右一対で備えている。スライダは、ハンドルが固定されており、サイドフレームに沿って前後にスライド可能とされている。またスライダは、連結棒を介して後輪に接続されている。これにより、使用者が、左右の手で左右のハンドルを把持し、左右の腕を振りながら歩行して左右のスライダを交互に前後にスライドさせると、左右の後輪が回転駆動される。つまり、腕を振って歩行する使用者とともに歩行車が移動し、歩行車の動力源は、使用者が腕を前後に振る力である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１０６４４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の歩行車は、ハンドルとスライダと連結棒と後輪にて構成されたリンク機構により、歩幅にかかわらず腕の前後の振り幅が固定された振り幅となってしまう。従って、使用者が、脚の動き（歩幅）と腕の動き（腕の振り幅）を連動させる調整が困難であるとともに、使用者に適切な腕の前後の振り幅で歩行することができない。質の高い自然な歩行状態での歩行のトレーニングを行うためには、使用者に適した腕の前後の振り幅で歩行することが好ましい。しかし、特許文献１に記載の歩行車では、上述したとおり、体幹を真っ直ぐにした正しい姿勢で、脚に同期させて正しい振り幅で腕を振る、という質の高い自然な歩行状態と使用者の歩行状態の矯正をすることができない。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、使用者の歩行状態を適切に矯正できる歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、前記フレームの下端に設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、それぞれの前記把持部を前記フレームに対して前後方向に移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、前記駆動手段と前記把持部駆動手段の電源となるバッテリーと、前記駆動手段を制御する制御手段と、それぞれの前記把持部の状態を検出するそれぞれの把持部状態検出手段と、を有し、前記制御手段は、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいてそれぞれの前記把持部の状態である把持部状態を観測する把持部状態観測手段と、前記把持部状態観測手段を用いて観測した前記把持部状態に基づいて使用者の歩行状態を評価する歩行状態評価手段と、前記歩行状態評価手段を用いて評価した前記歩行状態に基づいて前記駆動手段と前記把持部駆動手段との少なくとも一方の制御指令を調整する矯正調整手段と、を有する、歩行支援装置である。
【０００８】
第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、前記歩行状態評価手段は、観測された前記把持部状態に基づいて使用者の腕振り状態を推定し、推定した使用者の前記腕振り状態に基づいて前記歩行状態を評価する、歩行支援装置である。
【０００９】
第３の発明は、上記第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記把持部状態観測手段は、観測所定期間の間（所定時間、腕振り所定回数）、前記把持部状態を観測し、前記歩行状態評価手段は、前記観測所定期間にて観測された前記把持部状態に基づいて前記歩行状態を評価する、歩行支援装置である。
【００１０】
第４の発明は、上記第２又は第３の発明に係る歩行支援装置であって、前記歩行状態評価手段は、前記歩行状態を評価する際、使用者が前記歩行支援装置を使用した歩行を開始した直後の所定期間である開始後所定期間と、使用者が前記歩行支援装置を使用した歩行を終了する直前の所定期間である終了前所定期間と、使用者が前記歩行支援装置を使用して右旋回または左旋回する前後の所定期間である旋回時所定期間と、を除いた期間における前記把持部状態に基づいて前記歩行状態を評価する、歩行支援装置である。
【００１１】
第５の発明は、上記第１の発明〜第４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記把持部状態には、前記フレームに対する右の前記把持部の前後のストローク長さである右ストローク長さと、前記フレームに対する左の前記把持部の前後のストローク長さである左ストローク長さと、が含まれており、前記歩行状態評価手段は、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さとの偏差が所定長さ偏差以上である場合、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さの少なくとも一方の矯正が必要であると評価し、前記矯正調整手段は、前記歩行状態評価手段にて前記矯正が必要であると評価された場合、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さとが同じになるように、それぞれの前記把持部駆動手段への制御指令を調整する、歩行支援装置である。
【００１２】
第６の発明は、上記第１の発明〜第５の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記把持部状態には、前記フレームに対する前後方向の位置における右の前記把持部の前後のストローク範囲である右ストローク範囲と、前記フレームに対する前後方向の位置における左の前記把持部の前後のストローク範囲である左ストローク範囲と、前記右ストローク範囲の前後方向の中央位置である右ストローク中央位置と、前記左ストローク範囲の前後方向の中央位置である左ストローク中央位置と、が含まれており、前記歩行状態評価手段は、前記右ストローク中央位置と前記左ストローク中央位置との前後方向の距離が、所定距離偏差以上である場合、前記右ストローク中央位置と前記左ストローク中央位置の少なくとも一方の位置の矯正が必要であると評価し、前記矯正調整手段は、前記矯正が必要であると評価された場合、前記右ストローク中央位置と前記左ストローク中央位置とが前後方向において同じ位置となるようにそれぞれの前記把持部駆動手段への制御指令を調整する、歩行支援装置である。
【００１３】
第７の発明は、上記第５の発明に係る歩行支援装置であって、前記歩行状態評価手段は、使用者の性別と年齢と身体情報を含む使用者個人情報に応じた基準ストローク長さを含む基準ストローク情報が記憶された記憶手段から、使用者に対応する前記基準ストローク情報を抽出し、抽出した前記基準ストローク情報に含まれている前記基準ストローク長さに基づいた目標ストローク長さを求め、求めた目標ストローク長さに対して、前記右ストローク長さと前記左ストローク長さとのそれぞれを矯正が必要であるか否かを評価し、前記矯正調整手段は、前記歩行状態評価手段にて前記矯正が必要であると評価された場合、前記矯正が必要であると評価された側のストローク長さが、前記目標ストローク長さとなるように、前記把持部駆動手段への制御指令を調整する、歩行支援装置である。
【００１４】
第８の発明は、上記第１の発明〜第７の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報を抽出する教示情報抽出手段と、前記教示情報に基づいた音声または画像の少なくとも一方を出力する教示情報出力手段と、を備え、前記歩行状態評価手段は、観測した前記把持部状態に基づいて前記歩行支援装置を用いて歩行中の使用者の姿勢を推定するとともに推定した使用者の姿勢を含む前記歩行状態を評価し、前記教示情報抽出手段は、前記歩行状態評価手段が評価した前記歩行状態に基づいて、使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報が記憶された記憶手段から、前記教示情報を抽出し、抽出した前記教示情報に基づいた音声または画像の少なくとも一方を前記教示情報出力手段から出力する、歩行支援装置である。
【００１５】
第９の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた左右一対のアーム部と、左右一対の前記アーム部に設けられて使用者が把持可能で前記フレームに対して前後方向に移動可能な左右一対の把持部と、前記フレームの下端に設けられた駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動して歩行支援装置を前進又は後進させる駆動手段と、それぞれの前記把持部を前記フレームに対して前後方向に移動させることが可能なそれぞれの把持部駆動手段と、前記駆動手段と前記把持部駆動手段の電源となるバッテリーと、前記駆動手段を制御する制御手段と、それぞれの前記把持部の状態を検出するそれぞれの把持部状態検出手段と、使用者への教示を伝える音声または画像の少なくとも一方を出力する教示情報出力手段と、を有し、前記制御手段は、前記把持部状態検出手段からの検出信号に基づいてそれぞれの前記把持部の状態である把持部状態を観測する把持部状態観測手段と、前記把持部状態観測手段を用いて観測した前記把持部状態に基づいて使用者の歩行状態を評価する歩行状態評価手段と、使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報が記憶された記憶手段から、前記歩行状態評価手段が評価した前記歩行状態に対応する教示情報を抽出し、抽出した前記教示情報に基づいた音声または画像の少なくとも一方を前記教示情報出力手段から出力する教示情報抽出手段と、を有する、歩行支援装置である。
【００１６】
第１０の発明は、上記第８の発明に係る歩行支援装置であって、さらに、判定データ取得手段と、学習手段と、を有し、前記把持部状態観測手段は、前記フレームに対する前記把持部の前後方向の位置と、前記フレームに対する前記把持部の傾斜方向及び傾斜角度と、前記把持部に印加される圧力と、の少なくとも１つを状態変数として観測し、前記判定データ取得手段は、使用者に対して基準となる歩行状態である基準歩行状態に基づいた目標歩行状態と使用者の実際の歩行状態との偏差と、使用者の実際の歩行状態のバラツキと、を判定する判定データを取得し、前記学習手段は、前記状態変数と前記判定データの組合せによって構成される訓練データセットに従って、前記矯正調整手段にて調整する前記制御指令、または、前記教示情報抽出手段にて抽出する前記教示情報、の少なくとも一方を学習する、歩行支援装置である。
【００１７】
第１１の発明は、上記第１０の発明に係る歩行支援装置であって、前記状態変数は、把持部位置検出手段が検出する、前記フレームに対する前記把持部の位置を示す把持部位置データ、前記把持部に設けられた把持部傾斜検出手段が検出する、前記フレームに対する前記把持部の傾斜方向及び傾斜角度を示す把持部傾斜データ、前記把持部に設けられた把持部圧力検出手段が検出する、使用者の把持によって使用者から把持部に付与される圧力を含む把持部圧力データ、の少なくとも１つを含む、歩行支援装置である。
【００１８】
第１２の発明は、上記第１０又は第１１の発明に係る歩行支援装置であって、前記学習手段は、前記訓練データセットに従って、前記制御指令と前記教示情報を学習し、前記判定データに基づいて報酬を計算する報酬計算部と、前記報酬に基づいて、現在の状態変数から前記偏差または前記バラツキの少なくとも一方を低減する、適切な前記制御指令及び前記教示情報の組、を推測するための関数を更新する関数更新部と、を有する、歩行支援装置である。
【００１９】
第１３の発明は、上記第１２の発明に係る歩行支援装置であって、前記学習手段は、前記状態変数及び前記報酬に基づいて、前記制御指令と前記教示情報の組、に対応する行動価値データマップを更新する、歩行支援装置である。
【００２０】
第１４の発明は、上記第１２又は第１３の発明に係る歩行支援装置であって、前記学習手段は、前記学習手段が前記訓練データセットに従って学習した結果に基づいて、前記制御指令及び前記教示情報の組、の指令を決定する意思決定部をさらに備える、歩行支援装置である。
【００２１】
第１５の発明は、上記第９の発明〜第１４の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記学習手段は、ネットワークを介して前記制御手段と接続されている、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００２２】
第１の発明によれば、使用者の歩行状態を適切に矯正できる。
【００２３】
第２の発明によれば、使用者の腕振り状態を推定することで、使用者の歩行状態を適正に評価できる。
【００２４】
第３の発明によれば、より長い期間観測して使用者の腕振り状態を推定することで、より正確に使用者の歩行状態を評価することができる。
【００２５】
第４の発明によれば、歩行状態を評価する際、歩行の開始直後、歩行の停止直前等における不安定となる歩行状態を除くため、より正確に歩行状態を評価できる。
【００２６】
第５の発明によれば、使用者の歩行中における、右の腕の振り幅（右ストローク長さ）と左の腕の振り幅（左ストローク長さ）を同じ長さになるように矯正でき、より理想的な歩行状態に近づけることができる。
【００２７】
第６の発明によれば、使用者における右の腕振りの前後方向の位置（右ストローク中央位置）と、左の腕振りの前後方向の位置（左ストローク中央位置）とを揃えるように矯正し、使用者が体を進行方向に対して正面に向けながら歩行するように矯正できる。
【００２８】
第７の発明によれば、使用者に応じた基準ストローク長さに基づいた目標ストローク長さに右の腕の振り幅（右ストローク長さ）と左の腕の振り幅（左ストローク長さ）を同じになるように矯正し、より理想的な歩行状態に近づけることができる。
【００２９】
第８の発明によれば、その歩行状態に基づく教示情報により、使用者が、容易に現在の歩行状態を把握できるとともに、歩行状態を使用者自らにより矯正できる。
【００３０】
第９の発明によれば、使用者が、その歩行状態に基づく教示情報により、容易に現在の歩行状態を把握できるとともに、歩行状態を使用者自らにより矯正できる。
【００３１】
第１０の発明によれば、制御命令と教示情報を学習することで、より適正な歩行状態に使用者を矯正することができる。
【００３２】
第１１の発明によれば、使用者が把持部を把持する状態を学習に必要な観測すべき種々の状態としを観測し学習することで、より適正な歩行状態に使用者を矯正することができる。
【００３３】
第１２の発明によれば、学習手段は、制御指令と教示情報を学習し、判定データに基づいて報酬を計算し、適切な制御指令及び教示情報の組、を推測するための行動評価関数を更新することができる。
【００３４】
第１３の発明によれば、学習手段は、制御指令と教示情報の組、に対応する行動価値データマップを行動評価関数で更新し学習することで、より適正な歩行状態に使用者を矯正することができる。
【００３５】
第１４の発明によれば、学習手段は、意思決定部により、制御指令と教示情報を決定することができる。
【００３６】
第１５の発明によれば、学習手段を歩行支援装置の外部に設けることができ、複数の歩行支援装置から取得できるより多くの情報に基づいて学習することで、より適正な歩行状態に使用者を矯正することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】歩行支援装置の全体構成を説明する斜視図である。
【図２】可動持ち手、固定持ち手及びレールの構成及び機能を説明する斜視図である。
【図３】図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図４】図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手の断面図である。
【図５】図２における固定持ち手を拡大した斜視図である。
【図６】図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手の断面図である。
【図７】歩行支援装置の制御手段の入出力を説明するブロック図である。
【図８】各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置の動作モードを説明する図である。
【図９】図８における判定モードから各動作モードへ移行する条件と判定モードへ戻る条件を示した図である。
【図１０】歩行支援装置の制御手段の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１１】判定された動作モードにおける処理を説明するフローチャートである。
【図１２】歩行支援装置の制御手段におけるアシストモード３とトレーニングモード３の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１３】歩行支援装置の制御手段におけるアシストモード２とトレーニングモード２の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１４】歩行支援装置の制御手段におけるトレーニングモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１５】歩行支援装置の制御手段におけるアシストモード１の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１６】歩行支援装置の制御手段における装置旋回力方向の判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１７】歩行支援装置の制御手段における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１８】歩行支援装置の制御手段における進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図１９】身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。
【図２０】動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。
【図２１】歩行支援装置の制御手段における歩行状態の評価と制御指令の矯正調整の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２２】歩行支援装置の制御手段におけるストローク長さの評価の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２３】歩行支援装置の制御手段におけるストローク中央位置の評価の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２４】歩行支援装置の制御手段におけるストローク長さの評価結果による制御指令の矯正調整の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２５】歩行支援装置の制御手段におけるストローク中央位置の評価結果に基づく制御指令の矯正調整の処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２６】歩行支援装置の制御手段における学習手段による制御指令、教示情報の調整処理の手順を説明するフローチャートである。
【図２７】ストローク長さの評価と矯正の処理を説明する図である。
【図２８】ストローク中央位置の評価と矯正の処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そして図１では、Ｚ軸方向は、前輪６０ＦＲから後輪６０ＲＲへの方向を示し、Ｘ軸方向は、フレーム５０における左から右へ向かう方向を示している。また、フレーム５０において、Ｘ軸方向を“右”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“左”とし、Ｚ軸方向の反対方向を“前”、Ｚ軸方向を“後”とする。また、Ｙ軸方向を“上”、Ｙ軸方向の反対方向を“下”とする。また、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの軸回りにおける角速度は、Ｘ軸方向から見た回転に対する角速度をピッチ角速度とし、Ｙ軸方向から見た回転に対する角速度をヨー角速度とし、Ｚ軸方向から見た回転に対する角速度をロール角速度とする。なお、それぞれの角速度における大きさは、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て時計回りの回転に対する角速度の大きさを“正”とし、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸におけるそれぞれの方向から見て反時計回りの回転に対する角速度の大きさを“負”とする。
【００３９】
●［第１の実施の形態の概略全体構成（図１）］
図１を用いて本発明を実施するための形態の概略構成を説明する。図１は本実施の形態の歩行支援装置１０を説明する図である。歩行支援装置１０は、レール３０Ｒ、３０Ｌ（アーム部に相当）と、制御手段４０と、フレーム５０と、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬと、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌ（例えば電動モータ）と、コントロールパネル７０と、バッテリーＢと、回生電力回収手段６５と、を有している。
【００４０】
図１に示すように、フレーム５０は、左右方向に対して対称の形状をしており、フレーム５０の右側にはレール３０Ｒ、左側にはレール３０Ｌがフレーム５０の前後方向に沿って延びるようにそれぞれ設けられている。使用者はフレーム５０の開放されている側からレール３０Ｒとレール３０Ｌとの間に入り、歩行支援装置１０を操作する。前輪６０ＦＲ、６０ＦＬは、フレーム５０における前方下端に設けられた従動輪（旋回自在なキャスタ輪）である。
【００４１】
また、フレーム５０には、外気温を検出する外気温センサー５４と、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの軸方向における歩行支援装置１０の傾きを検出する３軸加速度・角速度センサー５２が設けられている。後輪６０ＲＲ、６０ＲＬは、フレーム５０における後方下端に設けられた駆動輪であり、ベルト６２を介して駆動手段６４Ｒ、６４Ｌでそれぞれ駆動される。図１に示す例では、駆動輪である後輪は左右一対であって、それぞれ独立に駆動手段により駆動される例を示している。この後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにより、歩行支援装置１０を前進、後進、右旋回、左旋回させることができる。
【００４２】
レール３０Ｒは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｒ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＲ（把持部に相当）と、を有している。レール３０Ｌは、使用者が把持可能な可動持ち手２０Ｌ（把持部に相当）と、固定持ち手２０ＦＬ（把持部に相当）と、を有している。可動持ち手２０Ｒは、レール３０Ｒに設けられてレール３０Ｒに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。また、可動持ち手２０Ｌは、レール３０Ｌに設けられてレール３０Ｌに沿って使用者の歩行の腕の振りに合わせて前後方向に移動可能とされている。
【００４３】
フレーム５０におけるレール３０Ｒ、３０Ｌのそれぞれには、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬがそれぞれ設けられている。なお、レール３０Ｒ、３０Ｌは、上方向に凹状に湾曲した形状に限定されず、直線形状としても良い。
【００４４】
図１に示すように、コントロールパネル７０は、例えばフレーム５０の上部であって使用者による操作が容易な位置に設けられている。コントロールパネル７０は、メインスイッチ７２と、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モニター７８（教示情報出力手段に相当）と、を有している。
【００４５】
歩行支援装置１０は、動作モードとして、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作に対して負荷を付与するトレーニングモードと、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作の負荷を軽減するアシストモードと、を有する。動作モード切替手段７６は、モード手動切替手段７６ａと、モード自動切替手段スイッチ７６ｂと、モード自動切替手段７６ＡＴと、を有している（図７参照）。モード手動切替手段７６ａは、使用者の手動操作によって、歩行支援装置１０における動作モードを切り替える。モード手動切替手段７６ａは、「アシストモード」と「トレーニングモード」の２つの動作モードの状態を選択できる（図９参照）。
【００４６】
モード自動切替手段スイッチ７６ｂは、制御手段４０が、自動的に動作モードを切り替えることを許可するスイッチである。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、制御手段４０におけるモード自動切替手段７６ＡＴは、モード手動切替手段７６ａで選択された情報と図１９及び図２０の条件を基に、動作モードを自動的に切り替える。
【００４７】
アシスト量調整ボリューム７４ａはアシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を、負荷量調整ボリューム７４ｂはトレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を、それぞれ調整するボリュームである。
【００４８】
モニター７８は、音声出力手段７８ａと、画像出力手段７８ｂと、有している。モニター７８は、音声出力手段７８ａと画像出力手段７８ｂの少なくとも一つの手段により、使用者へ動作モード情報を伝え、その他、例えばバッテリーＢの充電量、歩行履歴、使用者の身体状態の情報、使用者の身体情報履歴、周囲の雰囲気状態、負荷量・アシスト量、歩行支援装置１０における動作履歴、車体の状態等を伝える。また、モニター７８は、音声出力手段７８ａによる音声又は画像出力手段７８ｂによる画像の少なくとも一方を出力し、使用者への教示を伝える。
【００４９】
●［歩行支援装置１０の詳細な構造（図２〜図６）］
図２〜図６を用いて、歩行支援装置１０の構造について詳細に説明する。なお、歩行支援装置１０は、コントロールパネル７０と制御手段４０とバッテリーＢと回生電力回収手段６５を除き、フレーム５０における左右において対称な構造であるため、左側の説明を省略して主に右側の構造について説明する。図２は、可動持ち手２０Ｒ、固定持ち手２０ＦＲ及びレール３０Ｒの構成及び機能を説明する斜視図である。また、図３は、図２におけるIII−III方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図４は、図２におけるＩＶ−ＩＶ方向から見た可動持ち手２０Ｒの断面図である。図５は、図２における固定持ち手２０ＦＲを拡大した斜視図である。図６は、図５におけるＶＩ−ＶＩ方向から見た固定持ち手２０ＦＲの断面図である。
【００５０】
図２に示すように、レール３０Ｒは、可動持ち手２０Ｒと、プーリーＰＢ、ＰＦと、ワイヤーＷと、を有している。レール３０Ｒは、上方向に凹状に湾曲した形状を有し、前後方向に沿って上方向に開口する可動持ち手２０Ｒの可動範囲であるレールスリット部３８を有している。また、レール３０Ｒは、前後方向における両端に、プーリーＰＢ、ＰＦがそれぞれ設けられている。ワイヤーＷは、前方に配置されたプーリーＰＦと後方に配置されたプーリーＰＢに掛けられ、それぞれの回転を連動させる。また、把持部駆動手段３２Ｒ（例えば電動モータ）と把持部位置検出手段３４Ｒ（例えばエンコーダ）と持ち手移動制限手段３５Ｒは、プーリーＰＦに対して同軸に設けられている。図４に示すように、アンカー部２２Ｂのワイヤー接続部ＷＡにはワイヤーが固定され、ワイヤー孔ＷＨにはワイヤーが固定されることなく挿通されている。そしてアンカー部２２Ｂには可動持ち手２０Ｒが接続されている。これにより、把持部駆動手段３２Ｒは、プーリーＰＦを回転させてワイヤーＷをプーリー間で回転させることで、可動持ち手２０Ｒの移動をアシスト又は、可動持ち手２０Ｒの移動に負荷を掛けることができる。把持部位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの移動に伴うプーリーＰＦの回転量を制御手段４０へ出力する。
【００５１】
図３に示すように、可動持ち手２０Ｒは、持ち手軸部２１ａと、軸部嵌入孔２１ｂと、スライダ２２と、グリップ部２６ａと、スイッチグリップ部２６ｂと、ブレーキレバーＢＫＬと、を有している。また、スライダ２２は、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂからなる。
【００５２】
図３に示すように、付勢手段２４の一方端が持ち手軸部２１ａに接続され、他方端が軸部嵌入孔２１ｂの底部に接続されている。持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されている端部には円周方向に鍔部２１ｃが設けられている。また、軸部嵌入孔２１ｂにおける開口の内側壁面には、内鍔部２０ｃが設けられている。これにより、グリップ部２６ａは、持ち手軸部２１ａと分離することなく、持ち手軸部２１ａの長手方向に沿って上下にスライド可能である。すなわち、可動持ち手２０Ｒは、突出方向への伸縮を可能とする伸縮機構を有している。
【００５３】
持ち手軸部２１ａの付勢手段２４が接続されていない側には、持ち手支持軸ＪＫが設けられている。持ち手支持軸ＪＫは、軸の先端が略球状に形成されており、持ち手保持部２２Ａに設けられた凹部とボールジョイントを形成する。これにより、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａに対して開口で規制される範囲内で前後左右に傾けることができる（図３、図４参照）。この傾き量を検出する把持部傾斜検出手段３３Ｒが、持ち手保持部２２Ａの開口において設けられ前後左右から持ち手支持軸ＪＫに対して配置されている。把持部傾斜検出手段３３Ｒは、例えば持ち手支持軸ＪＫ側面と持ち手保持部２２Ａの開口との間にバネを設け、そのバネの伸縮伸長による圧力を検出する圧力センサーでもよい。
【００５４】
図３に示すように、スイッチグリップ部２６ｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６ａとスイッチグリップ部２６ｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。
【００５５】
把持部圧力検出手段２５Ｒは、把持部前圧力検出手段２５ｆＲと把持部後圧力検出手段２５ｂＲを、有している。把持部圧力検出手段２５Ｒは、右の可動持ち手２０Ｒへ入力される圧力を計測する。把持部圧力検出手段２５Ｌは、把持部前圧力検出手段２５ｆＬと把持部後圧力検出手段２５ｂＬを、有している。把持部圧力検出手段２５Ｌは、左の可動持ち手２０Ｌへ入力される圧力を計測する。
【００５６】
把持部前圧力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬと把持部後圧力検出手段２５ｂＲ、２５ｂＬは、圧力センサーであり、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへ入力される圧力である把持部圧力を検出する。なお、把持部前圧力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬと把持部後圧力検出手段２５ｂＲ、２５ｂＬは、荷重を検出する荷重センサーでも良い。
【００５７】
把持部前圧力検出手段２５ｆＲは、対応する右の可動持ち手２０Ｒへ入力される前方向の圧力である把持部前圧力を検出する。把持部後圧力検出手段２５ｂＲは、対応する右の可動持ち手２０Ｒへ入力される後方向の圧力である把持部後圧力を検出する。把持部前圧力検出手段２５ｆＬは、対応する左の可動持ち手２０Ｌへ入力される前方向の圧力である把持部前圧力を検出する。把持部後圧力検出手段２５ｂＬは、対応する左の可動持ち手２０Ｌへ入力される後方向の圧力である把持部後圧力を検出する。
【００５８】
把持部前圧力検出手段２５ｆＲは、使用者が右の可動持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂａがグリップ部２６ａ側へ移動し、掛けられた圧力に応じた信号を出力して（図３参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。把持部前圧力検出手段２５ｆＬは、使用者が左の可動持ち手２０Ｌを把持するとスイッチグリップ部２６ｂａがグリップ部２６ａ側へ移動し、掛けられた圧力に応じた信号を出力して（図３参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。
【００５９】
把持部後圧力検出手段２５ｂＲは、使用者が右の可動持ち手２０Ｒを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し、掛けられた圧力に応じた信号を出力して（図３参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。把持部後圧力検出手段２５ｂＬは、使用者が左の可動持ち手２０Ｌを把持するとスイッチグリップ部２６ｂがグリップ部２６ａ側へ移動し、掛けられた圧力に応じた信号を出力して（図３参照）、圧力が掛からなくなるとオフする。
【００６０】
図３に示すように、グリップ部２６ａの一部には心拍数体温センサー２７ａが設けられている。心拍数体温センサー２７ａは、使用者が可動持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を把持した場合、使用者の心拍数と体温を所定周期で計測する。使用者の心拍数は、例えば、赤外線を用いて手における把持している部分の血流を測定して計測しても良い。また、使用者の体温は、例えば、温度変化に応じて変わるサーミスタにおける抵抗の変化や、使用者が把持している部分が発する赤外線の変化を測定して計測しても良い。
【００６１】
ブレーキレバーＢＫＬは、一方端がグリップ部２６ａにおける前側下方に接続されている。使用者が、ブレーキレバーＢＫＬを把持してグリップ部２６ａ側に引くと、前輪６０ＦＲ、６０ＦＬ、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬの回転をロックし、そのロック状態が維持され、さらに引くとロックを解除する機構を有する（図示省略）。
【００６２】
図２に示すように、レール３０Ｒには、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒの移動の許可と禁止を行う持ち手移動制限手段３５Ｒが設けられている。例えば持ち手移動制限手段３５Ｒは、把持部駆動手段３２Ｒの回転をロックするロック機構を有し、把持部駆動手段３２Ｒの回転をロックすることで持ち手の移動を禁止し、把持部駆動手段３２Ｒの回転のロックを解除することで、レールに対する（すなわち、フレームに対する）持ち手の移動を許可する。
【００６３】
図２と図４に示すように、アンカー部２２Ｂに設けられたワイヤー孔ＷＨにはワイヤーＷの一方が挿通されており、ワイヤーＷの他方がワイヤー接続部ＷＡに接続されている（固定されている）。また、可動持ち手２０Ｒは、持ち手保持部２２Ａとアンカー部２２Ｂを接続するくびれた部分がレールスリット部３８を摺動して、レール３０Ｒ上を移動できる。
【００６４】
信号ケーブル３６は、一方がアンカー部２２Ｂに接続されて、他方が制御手段４０に接続されており、把持部圧力検出手段２５Ｒと把持部傾斜検出手段３３Ｒからの検出信号を制御手段４０へ伝達する。信号ケーブル３６は、例えば、フレキシブルケーブル等の柔軟性を有するケーブルであれば良い。制御手段４０は、把持部位置検出手段３４Ｒからの検出信号に基づいて、レール３０Ｒ上における可動持ち手２０Ｒの位置を検出することができる。
【００６５】
図５に示すように、固定持ち手２０ＦＲ（２０ＦＬ）は、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂを有している。心拍数体温センサー２７ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持した場合、所定周期で使用者の心拍数と体温を計測する。心拍数体温センサー２７ｂにおける使用者の心拍数と体温の計測は、心拍数体温センサー２７ａと同一であるため説明は省略する。
【００６６】
図６に示すように、スイッチグリップ部２６Ｆｂは、グリップ付勢手段２８（例えばバネ）により、グリップ部２６Ｆａとスイッチグリップ部２６Ｆｂとの間に所定の隙間を生じるように設けられている。把持部圧力検出手段２５ＦＲは、使用者が固定持ち手２０ＦＲを把持するとスイッチグリップ部２６Ｆｂがグリップ部２６Ｆａ側へ移動し、圧力に比例した検出信号を出力し、圧力が掛からなくなるとオフする。把持部圧力検出手段２５ＦＲは、例えば感圧センサー等加えられた圧力に比例した検出信号を出力するものであれば良い。
【００６７】
●［歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理（図７〜図１８）］
図７〜図１８を用いて、歩行支援装置１０の機能及び各動作モードにおける処理について詳細に説明する。
【００６８】
●［歩行支援装置１０の制御手段４０の入出力（図７）］
図７は、歩行支援装置１０（図１参照）における制御手段４０（例えばＣＰＵを備えた制御装置）の入出力を説明するブロック図である。図７に示すように、制御手段４０は、状態検出手段８０からの情報と、記憶手段４４に記憶された情報と、コントロールパネル７０からの情報と、が入力される。制御手段４０は、入力された情報に基づいて、把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌ（電動モータ）と、持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌと、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌと、モニター７８と、を制御する。
【００６９】
制御手段４０は、把持部状態観測手段４０ａ１と、歩行状態評価手段４０ａ２と、矯正調整手段４０ａ３と、教示情報抽出手段４０ａ４と、判定データ取得手段４０ａ５と、学習手段４０ａ６と、を有している。
【００７０】
●［状態検出手段８０の構成及び機能］
図７で示すように、状態検出手段８０は、把持部状態検出手段８１と、身体状態検出手段８２と、車体状態検出手段８３と、雰囲気状態検出手段８４と、から構成されている。
【００７１】
把持部状態検出手段８１は、可動持ち手作用力検出手段８１ａと、可動持ち手移動量検出手段８１ｂと、固定持ち手作用力検出手段８１ｃと、で構成されている。
【００７２】
可動持ち手作用力検出手段８１ａは、把持部圧力検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、把持部傾斜検出手段３３Ｒと、把持部傾斜検出手段３３Ｌと、を有している。
【００７３】
把持部圧力検出手段２５Ｒは、把持部前圧力検出手段２５ｆＲと把持部後圧力検出手段２５ｂＲを有している（図３参照）。把持部前圧力検出手段２５ｆＲは、使用者が把持する可動持ち手２０Ｒの前側に印加される把持力を圧力（右把持部前圧力）として、右把持部前圧力に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。把持部後圧力検出手段２５ｂＲは、使用者が把持する可動持ち手２０Ｒの後側に印加される把持力を圧力（右把持部後圧力）として、右把持部後圧力に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。
【００７４】
把持部圧力検出手段２５Ｌは、把持部前圧力検出手段２５ｆＬと把持部後圧力検出手段２５ｂＬを有している（図３参照）。把持部前圧力検出手段２５ｆＬは、使用者が把持する可動持ち手２０Ｌの前側に印加される把持力を圧力（左把持部前圧力）として、左把持部前圧力に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。把持部後圧力検出手段２５ｂＬは、使用者が把持する可動持ち手２０Ｌの後側に印加される把持力を圧力（左把持部後圧力）として、左把持部後圧力に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。
【００７５】
把持部前圧力検出手段２５ｆＲ、２５ｆＬは、可動持ち手作用力（把持部前圧力−把持部後圧力）に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。
【００７６】
把持部圧力検出手段２５Ｒは、使用者が可動持ち手２０Ｒを把持していると検出した場合“１＝把持有”を、把持していないと検出した場合“０＝把持無”を、検出信号として制御手段４０へ出力する。把持部圧力検出手段２５Ｌは、使用者が可動持ち手２０Ｌを把持していると検出した場合“１＝把持有”を、把持していないと検出した場合“０＝把持無”を、検出信号として制御手段４０へ出力する。
【００７７】
把持部傾斜検出手段３３Ｒは、可動持ち手２０Ｒがレール３０Ｒに対して前後左右のどの方向（傾斜方向）にどれだけ傾いているか（傾斜角度）を検出し、それぞれを制御手段４０へ出力する。また、把持部傾斜検出手段３３Ｌは、可動持ち手２０Ｌがレール３０Ｌに対して前後左右のどの方向（傾斜方向）にどれだけ傾いているか（傾斜角度）を検出し、それぞれを制御手段４０へ出力する。なお、傾斜方向は、フレーム５０に対して、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）が前に傾けられている場合を“前方”、可動持ち手が後に傾けられている場合を“後方”、可動持ち手が右に傾けられている場合を“右側方”、可動持ち手が左に傾けられている場合を“左側方”、とする。また、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）がフレーム５０に対して傾けられていない場合を、“中立”とする。また、傾斜角度は、例えば、フレーム５０に対する角度として検出される。
【００７８】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、把持部位置検出手段３４Ｒと、把持部位置検出手段３４Ｌと、を有している。
【００７９】
把持部位置検出手段３４Ｒは、レール３０Ｒにおける可動持ち手２０Ｒの位置である右把持部位置ＨＰＲを検出し、位置に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。把持部位置検出手段３４Ｌは、レール３０Ｌにおける可動持ち手２０Ｌの位置である左把持部位置ＨＰＬを検出し、位置に応じた検出信号を制御手段４０へ出力する。
【００８０】
可動持ち手移動量検出手段８１ｂは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して腕を振って歩行する際のレール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの所定時間における移動量を検出し、検出した量に応じた信号を、制御手段４０に出力する。
【００８１】
固定持ち手作用力検出手段８１ｃは、把持部圧力検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬを有している。
【００８２】
把持部圧力検出手段２５ＦＲは、使用者が固定持ち手２０ＦＲを把持していると検出した場合“１＝把持有”を、把持していないと検出した場合“０＝把持無”を、検出信号として制御手段４０へ出力する。把持部圧力検出手段２５ＦＬは、使用者が固定持ち手２０ＦＬを把持していると検出した場合“１＝把持有”を、把持していないと検出した場合“０＝把持無”を、検出信号として制御手段４０へ出力する。
【００８３】
把持部圧力検出手段２５ＦＲは、使用者が把持している固定持ち手２０ＦＲ（図１参照）を前方に押す力及び後方に引く力である固定持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、制御手段４０に出力する。把持部圧力検出手段２５ＦＬは、使用者が把持している固定持ち手２０ＦＬ（図１参照）を前方に押す力及び後方に引く力である固定持ち手作用力と、を検出し、検出した状態に応じた信号を、制御手段４０に出力する。
【００８４】
身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態を検出する手段であり、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂと、身体情報履歴８２ａと、を有している。身体状態検出手段８２は、使用者の身体状態、例えば、使用者の心拍数、体温を心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂにより検出し、検出した状態に応じた信号を制御手段４０に出力する。
【００８５】
身体状態検出手段８２は、身体情報履歴８２ａにおいて使用者の身体情報の履歴（例えば、心拍数、体温、歩数）を記憶する。なお、歩数は、例えば使用者が前後方向に往復１回腕振りした場合の歩数を２歩として、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき算出される。
【００８６】
車体状態検出手段８３は、歩行支援装置１０の動作履歴を含む歩行支援装置１０の状態を検出する手段であり、進行速度取得手段５６Ｒと、進行速度取得手段５６Ｌと、３軸加速度・角速度センサー５２と、動作履歴情報５８と、を有している。
【００８７】
進行速度取得手段５６Ｒと進行速度取得手段５６Ｌは、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌにそれぞれ接続されて、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬ（図１参照）のそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に相当する検出信号を、制御手段４０に出力する。
【００８８】
３軸加速度・角速度センサー５２は、Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度を計測する。３軸加速度・角速度センサー５２は、例えば、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、傾斜面に対する車両におけるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸のそれぞれの傾きに応じた検出信号を制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度の変化（車体への衝撃）も検出し、検出した加速度の変化に応じた信号を制御手段４０に出力する。また、３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度も検出し、検出した角速度に応じた信号を制御手段４０に出力する。
【００８９】
３軸加速度・角速度センサー５２は、歩行支援装置１０を旋回させる力である装置旋回力（ヨー角速度）を検出する旋回力計測手段の機能も有しており、検出したヨー角速度に応じた信号を制御手段４０へ出力する。
【００９０】
車体状態検出手段８３は、動作履歴情報５８において歩行支援装置１０の動作履歴（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶し、歩行支援装置１０の状態（例えば、歩行支援装置の進行速度、車体の傾き、進行速度）を検出する。
【００９１】
雰囲気状態検出手段８４は、使用者の周囲の雰囲気状態（例えば、外気温）を検出する手段であり、外気温センサー５４を有している。雰囲気状態検出手段８４は、外気温を外気温センサー５４により検出し、検出した状態に応じた信号を制御手段４０に出力する。
【００９２】
●［前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂの算出］
制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１、図２参照）の移動量に基づいて、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方向への移動速度である前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの後方向への移動速度である後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）と、を算出する。なお、フレーム５０に対する可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動速度の大きさは、前方向の移動の場合を“正”とし、後方の場合を“負”とする。
【００９３】
前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）又は後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）は、例えば、使用者が前方又は後方へ腕を振る場合の可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の移動速度から積分して算出する。具体的には、以下の手順に従って導出する。なお、左右の可動持ち手で処理が同じであるため、右の可動持ち手２０Ｒにおける前方評価速度（ＶＲｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ）についてのみ説明する。
【００９４】
右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度（ＶＲｈｆ）の導出：制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度（右把持部移動速度）の内、可動持ち手２０Ｒが前方へ移動する前方移動速度（移動速度の大きさが“正”）のみを積算（積分処理）する。制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、前方評価速度（ＶＲｈｆ）を導出する。
【００９５】
右の可動持ち手２０Ｒの後方評価速度（ＶＲｈｂ）の導出：制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度（右把持部移動速度）の内、可動持ち手２０Ｒが後方へ移動する後方移動速度（移動速度の大きさが“負”）のみを積算（積分処理）する。制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、後方評価速度（ＶＲｈｂ）を導出する。
【００９６】
右の可動持ち手２０Ｒの後方評価速度（ＶＲｈｂ）の導出：制御手段４０は、所定間隔で計測された可動持ち手２０Ｒの移動量に基づいて、可動持ち手２０Ｒの移動速度を求める。制御手段４０は、求めた可動持ち手２０Ｒの移動速度（右把持部移動速度）の内、可動持ち手２０Ｒが後方へ移動する後方移動速度（移動速度の大きさが“負”）のみを積算（積分処理）する。制御手段４０は、積算した可動持ち手２０Ｒの前方移動速度を所定時間で割ることで（平均処理）、後方評価速度（ＶＲｈｂ）を導出する。
【００９７】
制御手段４０は、歩行支援装置１０を進行させる目標となる目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）になるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌを制御して、駆動輪である後輪６０ＲＲ、６０ＲＬを駆動する。なお、目標進行速度ＶＲは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＲを進行させる目標進行速度であり、目標進行速度ＶＬは、使用者の動作に基づいて歩行支援装置１０における後輪６０ＲＬを進行させる目標進行速度である（図１参照）。
【００９８】
制御手段４０は、目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）になるように把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌを制御して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを駆動する（図２参照）。なお、目標移動速度ＵＲは、使用者の可動持ち手２０Ｒをレール３０Ｒにおける移動速度に基づいて求められる（図２参照）。また、目標移動速度ＵＬは、使用者の可動持ち手２０Ｌをレール３０Ｌにおける移動速度に基づいて求められる（図２参照）。目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）は、可動持ち手に負荷を掛ける場合は、把持部移動速度（右把持部移動速度、左把持部移動速度）に対して負荷となる速度に設定され、可動持ち手にアシストをする場合は、把持部移動速度に対してアシストになる速度に設定される。
【００９９】
●［負荷量・アシスト量変更手段７４による負荷量とアシスト力の大きさの変更］
負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシスト量調整ボリューム７４ａと、負荷量調整ボリューム７４ｂと、を有している。アシスト量調整ボリューム７４ａは、アシストモードにおけるアシスト力の大きさ（アシスト量）を調整する調整量（アシスト調整量）に応じた検出信号を、制御手段４０に出力する。負荷量調整ボリューム７４ｂは、トレーニングモードにおける負荷の大きさ（負荷量）を調整する調整量（負荷調整量）に応じた検出信号を、制御手段４０に出力する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、アシストモードの場合では、状態検出手段８０からの情報とアシスト調整量に基づいてアシスト量を変更する。負荷量・アシスト量変更手段７４は、トレーニングモードの場合では、状態検出手段８０からの情報と負荷調整量に基づいて負荷量を変更する。
【０１００】
●［記憶手段４４における機能］
記憶手段４４は、情報を記憶する手段であり、制御手段４０の求めに応じて情報の記憶と読み出しを行う。記憶手段４４は、状態検出手段８０において取得された情報、制御手段４０における演算結果、歩行支援装置１０の動作履歴、使用者の歩行における過去のアシストモードにおけるアシスト量、トレーニングモードにおける負荷量等の情報を記憶する。記憶手段４４は、使用者の性別と年齢と身体情報を含む使用者個人情報に応じた基準ストローク長さを含む基準ストローク情報が記憶されている。また、記憶手段４４は、使用者の歩行状態の矯正に関する教示を含む教示情報が記憶されている。
【０１０１】
●［コントロールパネル７０における機能］
コントロールパネル７０は、使用者が歩行支援装置１０を操作するのに必要なスイッチ類とモニター７８を提供する。使用者は、メインスイッチ７２をＯＮの状態にすることで、歩行支援装置１０を進行可能な状態にする。使用者は、アシスト量調整ボリューム７４ａと負荷量調整ボリューム７４ｂにより、トレーニングモードにおける負荷量とアシストモードにおけるアシスト量を調整できる。また、使用者は、モード手動切替手段７６ａを切り替えることで、所望する動作モード（「アシストモード」、「トレーニングモード」）を選択できる。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンされた場合、制御手段４０は、使用者が選択した動作モードと所定の動作モードの間で自動的に動作モードを切り替える。
【０１０２】
●［制御手段４０における各動作モードにおける処理手順（図８〜図１８）］
図８〜図１８を用いて、制御手段４０（図７参照）における歩行支援装置１０（図１参照）の動作モードの判定と、判定した動作モードに基づく処理について詳細に説明する。
●［各動作モードの概略と動作モードへ移行する条件（図８〜図１０）］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する状態遷移図である。図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図１０は、歩行支援装置１０の制御手段４０の全体処理の手順を説明するフローチャートである。
【０１０３】
●［電源ＯＮ／ＯＦＦにおける動作と動作モードの判定の概略］
図８は各検出手段の出力に基づいて決められる歩行支援装置１０の動作モードを説明する図である。図８に示すように、歩行支援装置１０は、判定モードＪＤＭと、アシストモード１（ＡＭ１）と、アシストモード２（ＡＭ２）と、アシストモード３（ＡＭ３）と、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成される動作モードを有している。
【０１０４】
制御手段４０は、メインスイッチ７２（図７参照）がオン（電源ＯＮ）の状態にされると、記憶手段４４に記憶されている動作履歴を読出し動作履歴情報５８に書き込む。その後、制御手段４０は、歩行支援装置１０を判定モードＪＤＭに移行させる。判定モードＪＤＭに移行後、制御手段４０は、状態検出手段８０により各状態を取得して、歩行支援装置１０を取得した各状態に基づく動作モードに移行する。制御手段４０は、メインスイッチ７２がオフ（電源ＯＦＦ）の状態にされると、動作履歴情報５８における動作履歴に関する情報（例えば、歩行距離、歩行時間）を記憶手段４４に記憶して動作を終了する。
【０１０５】
●［固定持ち手把持モードと可動持ち手把持モードの概略の説明］
図８に示すように、動作モードは、固定持ち手把持モードＦＸＨＭと、可動持ち手把持モードＦＲＨＭから構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（図１参照）を把持して、歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【０１０６】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭは、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ１と、腕を振る腕振り有り歩行モードＹＨＭと、から構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、使用が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬを把持しているため、腕を振らない腕振り無し歩行モードＮＨＭ２である。
【０１０７】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ１は、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持しているが、レール３０Ｒ、３０Ｌ（図１参照）の所定の位置に固定されており、固定持ち手把持モードＦＸＨＭ（腕振り無し歩行モードＮＨＭ２）に相当する。腕振り有り歩行モードＹＨＭは、使用者は可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを把持して、レール３０Ｒ、３０Ｌの前後方向に沿って移動させて歩行支援装置１０を進行させて歩行する場合である。
【０１０８】
可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り有り歩行モードＹＨＭは、トレーニングモード１（ＴＲ１）と、アシストモード１（ＡＭ１）と、から構成されている。可動持ち手把持モードＦＲＨＭにおける腕振り無し歩行モードＮＨＭ１は、アシストモード２（ＡＭ２）と、トレーニングモード２（ＴＲ２）と、から構成されている。固定持ち手把持モードＦＸＨＭは、アシストモード３（ＡＭ３）と、トレーニングモード３（ＴＲ３）と、から構成されている。
【０１０９】
●［トレーニングモードとアシストモードにおける機能の説明（図８）］
アシストモード１（ＡＭ１）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）が無負荷状態の動作（腕振り）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力を付与して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させることができる。また、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）の負荷を軽減することができる。
【０１１０】
アシストモード２（ＡＭ２）、及びアシストモード３（ＡＭ３）は、歩行支援装置１０の使用者の身体の動作の負荷を軽減することができる。具体的には、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１１１】
トレーニングモード１（ＴＲ１）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。回生電力回収手段６５は、後輪６０ＲＲ、６０ＲＬに接続されており（図１参照）、回転エネルギーを電力に変換し回収する（図１、図７参照）。また、トレーニングモード１（ＴＲ１）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行、腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０１１２】
トレーニングモード２（ＴＲ２）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１１３】
トレーニングモード３（ＴＲ３）は、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させる。従って、使用者は、アシストモード３（ＡＭ３）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１１４】
●［各動作モードへの判定と判定モードＪＤＭへの移行の判定（図９）］
図９は、図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件と判定モードＪＤＭへ戻る条件を示した図である。図９において、条件Ｃ１〜条件Ｃ６は図８における判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行する条件であり、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６は各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件である。なお、図９において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０１１５】
各動作モードへ移行は、モード手動切替手段７６ａ（図７参照）と、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態（図１参照）と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態（図１参照）と、で判定される。各動作モードから判定モードＪＤＭへ戻る条件は、現在の動作モ―ドと、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態と、固定持ち手（２０ＦＲ、２０ＦＬ）の状態と、で判定される。
【０１１６】
図９において、可動持ち手把持状態は、把持部圧力検出手段２５Ｒ、２５Ｌ（図３参照）により、使用者が可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０１１７】
固定持ち手把持状態は、把持部圧力検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬ（図６参照）により、使用者が固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬのいずれか一方を把持していると検出した場合“１＝把持有”、両方を把持していないと検出した場合“０＝把持無”となる。
【０１１８】
可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌにおける腕振りの状態は、把持部位置検出手段３４Ｒと、把持部位置検出手段３４Ｌのいずれか一方から、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に伴う検出信号が出力され場合、“１＝有”、そうでない場合“０＝無”となる。
【０１１９】
制御手段４０は、条件Ｃ１〜条件Ｃ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。以下、判定モードＪＤＭから各動作モードへ移行の判定について詳細に説明する。
【０１２０】
●［アシストモード（ＡＭ１〜ＡＭ３）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ１が成立して、制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０１２１】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ２が成立して、制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０１２２】
モード手動切替手段７６ａの選択が“アシストモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ３が成立して、制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからアシストモード３（ＡＭ３）へ遷移させる。
【０１２３】
●［判定モードＪＤＭからトレーニングモード（ＴＲ１〜ＴＲ３）の判定］
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ４が成立して、制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。
【０１２４】
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、条件Ｃ５が成立して、制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。
【０１２５】
モード手動切替手段７６ａの選択が”トレーニングモード”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”の場合、条件Ｃ６が成立して、制御手段４０は、動作モードを判定モードＪＤＭからトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。
【０１２６】
●［各動作モードおける判定モード（ＪＤＭ）へ移行の判定］
制御手段４０は、条件ＣＲ１〜条件ＣＲ６のいずれか一つが成立した場合、現在の動作モード（図８参照）を終了し判定モードＪＤＭに移行する。以下、各動作モードから判定モードＪＤＭへ移行する判定について詳細に説明する。
【０１２７】
現在のモードが“アシストモード１（ＡＭ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ１が成立して、制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１２８】
現在のモードが“アシストモード２（ＡＭ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ２が成立して、制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１２９】
現在のモードが“アシストモード３（ＡＭ３）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ３が成立して、制御手段４０は、動作モードをアシストモード３（ＡＭ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３０】
現在のモードが“トレーニングモード１（ＴＲ１）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ４が成立して、制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３１】
現在のモードが“トレーニングモード２（ＴＲ２）”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ５が成立して、制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３２】
現在のモードが“トレーニングモード３（ＴＲ３）”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”の場合、その他の状態に関わらず条件ＣＲ６が成立して、制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）から判定モードＪＤＭへ遷移させる。
【０１３３】
●［全体処理の手順を説明するフローチャート（図１０）］
図１０は、歩行支援装置１０（図１参照）の制御手段４０（図７参照）における全体処理の手順を説明するフローチャートである。歩行支援装置１０の制御手段４０の処理手順について、図１０のフローチャートを用いて説明する。なお、各処理における動作モードは、説明の都合上、必要な場合を除き図８における符号を省略する。
【０１３４】
制御手段４０の全体処理は、可動持ち手の目標移動速度の算出と歩行支援装置１０を進行させる目標進行速度の算出の処理（ステップＳ１０〜ステップＳＵＢ４００）と、教示情報出力手段による教示（ステップＳ３５）と、可動持ち手の駆動と駆動輪を駆動の処理（ステップＳ４０、Ｓ５０）から構成される。なお、制御手段４０は、起動された場合、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）にて、全体処理を実行する。
【０１３５】
ステップＳ１０において、制御手段４０は、各検出手段（把持部状態検出手段８１、身体状態検出手段８２、車体状態検出手段８３、雰囲気状態検出手段８４）（図７参照）からの情報（検出信号）の取得、前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂの算出をし、ステップＳ１５へ進む。
【０１３６】
ステップＳ１５において、把持部状態観測手段４０ａ１は、把持部状態検出手段８１からの検出信号に基づいてそれぞれの可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の状態である把持部状態を観測して、ステップＳ２０へ進む。
【０１３７】
ステップＳ２０（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、制御手段４０は、記憶手段４４に記憶されている状態検出手段８０（図７参照）により取得した各状態を読出し、これらの情報に基づき図９に従って、条件の成立する動作モード（図８参照）を判定して、ステップＳＵＢ１００へ進む。
【０１３８】
ステップＳＵＢ２００において、歩行状態評価手段４０ａ２（図７参照）は、把持部状態観測手段４０ａ１を用いて観測した把持部状態に基づき使用者の歩行状態を評価して、ステップＳ３０に進む。
【０１３９】
ステップＳ３０において、制御手段４０は、学習手段スイッチ７２ａ（図１、図３参照）がＯＮであると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ４００（学習手段による制御量、教示情報の調整処理）に進み、学習手段スイッチ７２ａがＯＮでないと判定した場合（Ｎｏ）は、ステップＳＵＢ３００（制御指令の矯正調整）に進む。
【０１４０】
ステップＳＵＢ３００において、矯正調整手段４０ａ３（図７参照）は、歩行状態評価手段４０ａ２を用いて評価した歩行状態（ステップＳＵＢ２００）に基づいて把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌの制御指令を調整し、ステップＳ３５（教示情報出力手段による教示）に進む。
【０１４１】
ステップＳＵＢ４００において、学習手段４０ａ６（図７参照）は、状態変数と判定データの組合せによって構成される訓練データセットに従って、矯正調整手段４０ａ３にて調整する制御指令、教示情報抽出手段４０ａ４（図７参照）にて抽出する教示情報、を学習して、ステップＳ３５（教示情報出力手段による教示）に進む。なお、状態変数は、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌに対するそれぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置（右把持部位置ＨＰＲ、左把持部位置ＨＰＬ）と、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌに対するそれぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾斜方向及び傾斜角度と、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに印加されるそれぞれの圧力（右把持部前圧力、右把持部後圧力、左把持部前圧力、左把持部後圧力）と、の少なくとも１つを含む使用者の状態を示す変数である。また、判定データは、使用者に対して基準となる歩行状態である基準歩行状態に基づいた目標歩行状態と使用者の実際の歩行状態との偏差と、使用者の実際の歩行状態のバラツキと、を判定するデータである。
【０１４２】
ステップＳ３５において、教示情報抽出手段４０ａ４は、ステップＳＵＢ２００における評価した歩行状態に対応する教示情報を記憶手段４４から抽出し、抽出した教示情報に対応した音声と画像をモニター７８（教示情報出力手段）（図７参照）から出力し、ステップＳ４０に進む。
【０１４３】
ステップＳ４０において、制御手段４０は、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）の移動速度が、目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）になるように把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌのそれぞれを駆動し、ステップＳ５０へ進む。
【０１４４】
ステップＳ５０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度（ＶＲ、ＶＬ）を、前進の場合は前進の目標進行速度である目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）に、後進の場合は後進の目標進行速度である目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）に、それ以外は“０”に、なるように駆動手段６４Ｒ、６４Ｌをそれぞれ制御し後輪６０ＲＲと後輪６０ＲＬを駆動して、全体処理を終了する。
●［各検出手段から情報を取得（ステップＳ１０）］
以下、ステップＳ１０（各検出手段から情報を取得）について詳細に説明する。
【０１４５】
ステップＳ１０において、制御手段４０は、状態検出手段８０（把持部状態検出手段８１、身体状態検出手段８２、車体状態検出手段８３、雰囲気状態検出手段８４）からの情報（検出信号）を取得して、検出した種々の状態（入力状態）を記憶手段４４に記憶する。制御手段４０は、状態検出手段８０により取得した情報に基づいて、前方評価速度ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆと後方評価速度ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂを算出して、記憶手段４４に記憶する。制御手段４０は、状態検出手段による各状態の取得（ステップＳ１００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１４６】
例えば、制御手段４０は、ステップＳ１００において、以下の入力状態を検出して、記憶手段４４に記憶する。
●［把持部状態（固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬと可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの状態）］
（１）固定持ち手把持状態（把持有無）、固定持ち手作用力。
（２）可動持ち手把持状態（把持有無、持部前圧力、持部後圧力）、可動持ち手作用力（持部前圧力−持部後圧力）、腕振りの状態（可動持ち手の移動量）。
（３）前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）、後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）。
（４）右把持部位置（ＨＰＲ）、左把持部位置（ＨＰＬ）。
●［使用者の身体状態］
（１）心拍数、体温：使用者の歩行支援装置１０を使用している際の心拍数、体温。
●［歩行支援装置１０の車体状態］
（１）進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）：後輪６０ＲＲ、６０ＲＬのそれぞれにおける前方又は後方へ進行する進行速度（後輪６０ＲＲ、６０ＲＬにおける回転数に相当）。
（２）加速度：歩行支援装置１０に加えられるＸ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度。
（３）角速度：Ｘ軸Ｙ軸Ｚ軸の３方向のそれぞれの軸を中心とした回転における角速度（ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度）。
（４）累積の歩行時間：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積時間。
（５）累積の歩行距離：記憶手段４４に記憶されている使用者の歩行支援装置１０による歩行の累積距離。
●［周りの雰囲気状態］
（１）外気温：歩行支援装置１０の周りの外気の温度。
●［コントロールパネル７０からの出力情報］
（１）メインスイッチ７２の状態：歩行支援装置１０のメインスイッチであり、ＯＮ（動作）又はＯＦＦ（停止）の状態。
（２）モード手動切替手段７６ａの状態：使用者により選択された歩行支援装置１０の動作モード。
（３）モード自動切替手段スイッチ７６ｂの状態：スイッチがＯＮ（動作モード自動切替動作）又はＯＦＦ（動作モード自動切替停止）の状態。
（４）アシスト調整量：アシストモードにおけるアシスト力の大きさを調整する調整量。
（５）負荷調整量：トレーニングモードにおける負荷の大きさを調整する調整量。
（６）学習手段スイッチ７２ａ：学習手段４０ａ６を動作させるためのスイッチであり、ＯＮ（動作）又はＯＦＦ（停止）の状態。
【０１４７】
●［把持部状態観測手段による把持部状態の観測（ステップＳ１５）］
以下、ステップＳ１５（把持部状態観測手段による把持部状態の観測）について詳細に説明する。把持部状態観測手段４０ａ１は、把持部状態検出手段８１からの検出信号に基づいて可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌ（把持部）の状態である以下に示す把持部状態を観測する。なお、観測された把持部状態としての各観測値と、観測値に基づいて算出された各算出値は記憶手段４４に記憶される。
【０１４８】
把持部状態観測手段４０ａ１は、歩行状態を評価する際、使用者が歩行支援装置１０を使用した歩行を開始した直後の所定期間である開始後所定期間と、使用者が歩行支援装置１０を使用した歩行を終了する直前の所定期間である終了前所定期間と、使用者が歩行支援装置１０を使用して右旋回または左旋回する前後の所定期間である旋回時所定期間と、を除いた期間における把持部状態に基づいて歩行状態を評価する。
【０１４９】
●［観測される把持部状態］
［把持部圧力に関する状態］
（１）右把持部前圧力：把持部前圧力検出手段２５ｆＲの検出信号に基づいて観測された使用者が把持する可動持ち手２０Ｒにおける前側に印加される把持力に応じた圧力。
（２）右把持部後圧力：把持部後圧力検出手段２５ｂＲの検出信号に基づいて観測された使用者が把持する可動持ち手２０Ｒにおける後側に印加される把持力に応じた圧力。
（３）左把持部前圧力：把持部前圧力検出手段２５ｆＬの検出信号に基づいて観測された使用者が把持する可動持ち手２０Ｌにおける前側に印加される把持力に応じた圧力。
（４）左把持部後圧力：把持部後圧力検出手段２５ｂＬの検出信号に基づいて観測された使用者が把持する可動持ち手２０Ｌにおける後側に印加される把持力に応じた圧力。
【０１５０】
［把持部の傾斜に関する状態］
（１）右把持部傾斜方向：把持部傾斜検出手段３３Ｒの検出信号に基づいて観測された可動持ち手２０Ｒの傾斜方向。
（２）右把持部傾斜角度：把持部傾斜検出手段３３Ｒの検出信号に基づいて観測された可動持ち手２０Ｒの傾斜角度。
（３）左把持部傾斜方向：把持部傾斜検出手段３３Ｌの検出信号に基づいて観測された可動持ち手２０Ｌの傾斜方向。
（４）左把持部傾斜角度：把持部傾斜検出手段３３Ｌの検出信号に基づいて観測された可動持ち手２０Ｌの傾斜角度。
［把持部の位置・速度に関する状態］
（１）右把持部位置ＨＰＲ：把持部位置検出手段３４Ｒの検出信号に基づいて観測された使用者が把持した可動持ち手２０Ｒのレール３０Ｒにおける位置。
（２）左把持部位置ＨＰＬ：把持部位置検出手段３４Ｌの検出信号に基づいて観測された使用者が把持した可動持ち手２０Ｌのレール３０Ｌにおける位置。
（３）右把持部移動速度：右把持部位置ＨＰＲと記憶手段４４に記憶されている前回観測した右把持部位置ＨＰＲと処理間隔時間から算出された可動持ち手２０Ｒのレール３０Ｒに沿った移動速度。なお、可動持ち手２０Ｒの前方への速度を正、後方への速度を負とする。
（４）左把持部移動速度：左把持部位置ＨＰＬと記憶手段４４に記憶されている前回観測した左把持部位置ＨＰＬと処理間隔時間から算出された可動持ち手２０Ｌのレール３０Ｌに沿った移動速度。なお、可動持ち手２０Ｌの前方への速度を正、後方への速度を負とする。
【０１５１】
［把持部のストロークに関する状態］
（１）右ストローク前端位置：（前回観測した右把持部移動速度＞０）かつ（右把持部移動速度≦０）のときに観測された右把持部位置ＨＰＲ。
（２）左ストローク前端位置：（前回観測した左把持部移動速度＞０）かつ（左把持部移動速度≦０）のときに観測された左把持部位置ＨＰＬ。
（３）右ストローク後端位置：（前回観測した右把持部移動速度＜０）かつ（右把持部移動速度≧０）のときに観測された右把持部位置ＨＰＲ。
（４）左ストローク後端位置：（前回観測した左把持部移動速度＜０）かつ（左把持部移動速度≧０）のときに観測された左把持部位置ＨＰＬ。
（５）右ストローク前端時刻：右ストローク前端位置を観測した時刻。
（６）右ストローク後端時刻：右ストローク後端位置を観測した時刻。
（７）左ストローク前端時刻：左ストローク前端位置を観測した時刻。
（８）左ストローク後端時刻：左ストローク後端位置を観測した時刻。
（９）右ストローク長さ：右ストローク前端位置から右ストローク後端位置を差し引いて算出されたレール３０Ｒに沿った可動持ち手２０Ｒの前後のストローク長さ。
（１０）左ストローク長さ：左ストローク前端位置から左ストローク後端位置を差し引いて算出されたレール３０Ｌに沿った可動持ち手２０Ｌの前後のストローク長さ。
（１１）右ストローク範囲：レール３０Ｒの前後方向の位置における可動持ち手２０Ｒの観測された前後のストローク範囲。
（１２）左ストローク範囲：レール３０Ｌの前後方向の位置における可動持ち手２０Ｌの観測された前後のストローク範囲。
（１３）右ストローク中央位置：右ストローク範囲の前後方向の中央位置。
（１４）左ストローク中央位置：左ストローク範囲の前後方向の中央位置。
（１５）右ストローク周期：右ストローク後端時刻と右ストローク前端時刻から算出された可動持ち手２０Ｒのレール３０Ｒにおける移動の周期（使用者の腕振り周期）。
（１６）左ストローク周期：左ストローク後端時刻と左ストローク前端時刻から算出された可動持ち手２０Ｌのレール３０Ｌにおける移動の周期（使用者の腕振り周期）。
【０１５２】
［把持部のストロークの各状態の平均］
把持部状態観測手段４０ａ１は、観測所定期間の間（所定時間、腕振り所定回数）、把持部状態を観測し記憶手段４４に記憶する。把持部状態観測手段４０ａ１は、これら記憶された把持部状態に基づき、平均の把持部状態を算出する。
（１）平均右ストローク長さ：右ストローク長さを１００回算出したものの平均ストローク長さ。
（２）平均左ストローク長さ：左ストローク長さを１００回算出したものの平均ストローク長さ。
（３）平均右ストローク中央位置：右ストローク中央位置を１００回算出したものの平均ストローク中央位置。
（４）平均左ストローク中央位置：左ストローク中央位置を１００回算出したものの平均ストローク中央位置。
（５）平均右ストローク周期：右ストローク周期を１００回算出したものの右ストローク周期。
（６）平均左ストローク周期：左ストローク周期を１００回算出したものの左ストローク周期。
（７）平均右ストローク速度：平均右ストローク長さと平均右ストローク周期から算出された平均ストローク速度。
（８）平均左ストローク速度：平均左ストローク長さと平均左ストローク周期から算出された平均ストローク速度。
【０１５３】
なお、把持部状態観測手段４０ａ１は、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌに対するそれぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置（右把持部位置ＨＰＲ、左把持部位置ＨＰＬ）と、それぞれのレール３０Ｒ、３０Ｌに対するそれぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾斜方向及び傾斜角度と、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに印加されるそれぞれの圧力（右把持部前圧力、右把持部後圧力、左把持部前圧力、左把持部後圧力）と、の少なくとも１つを状態変数として観測する。
【０１５４】
●［判定された動作モードにおける処理（ステップＳＵＢ１００）（図１１）］
図１１は、判定された動作モードにおける処理を説明するフローチャートである。
【０１５５】
制御手段４０は、ステップ２０（取得した各状態に基づき動作モードの判定）における判定結果に基づいて、判定された動作モードの処理を行う。
【０１５６】
ステップＳ１１０において、制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード３（ＡＭ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３００に進み、アシストモード３（ＡＭ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０に進む。
【０１５７】
ステップＳ１２０において、制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード３（ＴＲ３）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４００に進み、トレーニングモード３（ＴＲ３）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０に進む。
【０１５８】
ステップＳ１３０において、制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード２（ＡＭ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５００に進み、アシストモード２（ＡＭ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４０に進む。
【０１５９】
ステップＳ１４０において、制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード２（ＴＲ２）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６００に進み、トレーニングモード２（ＴＲ２）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１５０に進む。
【０１６０】
ステップＳ１５０において、制御手段４０は、判定した動作モードがトレーニングモード１（ＴＲ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７００に進み、トレーニングモード１（ＴＲ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１６０に進む。
【０１６１】
ステップＳ１６０において、制御手段４０は、判定した動作モードがアシストモード１（ＡＭ１）の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８００に進み、アシストモード１（ＡＭ１）でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１７０に進む。
【０１６２】
ステップＳ１７０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の目標進行速度＝０に設定して（判定モード）、全体処理へ戻る。
【０１６３】
●［アシストモード３における処理（ステップＳ３００）（図１２）］
図１２は、歩行支援装置１０の制御手段４０におけるアシストモード３（ＡＭ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ３００（アシストモード３における処理）を説明する。
【０１６４】
ステップＳ３１０において、制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ３２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ３３０に進む。
【０１６５】
ステップＳ３２０において、制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード３における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１６６】
ステップＳ３３０において、制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード３における処理（ステップＳ３００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１６７】
アシストモード３（ＡＭ３）（図８参照）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１６８】
●［トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）（図１２）］
図１２は、歩行支援装置１０の制御手段４０におけるトレーニングモード３（ＴＲ３）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１２のフローチャートを用いて、ステップＳ４００（トレーニングモード３における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１６９】
ステップＳ４１０において、制御手段４０は、固定持ち手作用力検出手段８１ｃからの情報に基づき固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ４２０に進み、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ４３０に進む。
【０１７０】
ステップＳ４２０において、制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７１】
ステップＳ４３０において、制御手段４０は、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード３における処理（ステップＳ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７２】
トレーニングモード３（ＴＲ３）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード３（ＡＭ３）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１７３】
●［アシストモード２における処理（ステップＳ５００）（図１３）］
図１３は、歩行支援装置１０の制御手段４０におけるアシストモード２（ＡＭ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１３のフローチャートを用いて、ステップＳ５００（アシストモード２における処理）を説明する。
【０１７４】
ステップＳ５１０において、制御手段４０は、把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ５１５へ進む。
【０１７５】
ステップＳ５１５において、制御手段４０は、目標移動速度ＵＲ、ＵＬをそれぞれ０設定（ＵＲ＝０、ＵＬ＝０）して、ステップＳ５２０へ進む。
【０１７６】
ステップＳ５２０において、制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ５３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ５４０に進む。
【０１７７】
ステップＳ５３０において、制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７８】
ステップＳ５４０において、制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力と負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、アシストモード２における処理（ステップＳ５００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１７９】
アシストモード２（ＡＭ２）において、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）の負荷を軽減することができる。
【０１８０】
●［トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）（図１３）］
図１３は、歩行支援装置１０の制御手段４０におけるトレーニングモード２（ＴＲ２）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１３のフローチャートを用いて、ステップＳ６００（トレーニングモード２における処理）を説明する。なお、回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に応じて歩行支援装置１０に対してアシスト力を発生させない。
【０１８１】
ステップＳ６１０において、制御手段４０は、把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌを駆動してレール３０Ｒ、３０Ｌにおける移動を持ち手移動制限手段３５Ｒ、３５Ｌにより制限して所定の位置に固定して、ステップＳ６１５へ進む。
【０１８２】
ステップＳ６１５において、制御手段４０は、目標移動速度ＵＲ、ＵＬをそれぞれ０設定（ＵＲ＝０、ＵＬ＝０）して、ステップＳ６２０へ進む。
【０１８３】
ステップＳ６２０において、制御手段４０は、可動持ち手作用力検出手段８１ａからの情報に基づき可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向の場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ６３０に進み、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの使用者の作用力が前方向でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ６４０に進む。
【０１８４】
ステップＳ６３０において、制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標前進速度（ＶｆｄＲ、ＶｆｄＬ）を算出して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１８５】
ステップＳ６４０において、制御手段４０は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌへの作用力に応じた目標後進速度（ＶｂｄＲ、ＶｂｄＬ）を算出して、トレーニングモード２における処理（ステップＳ６００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０１８６】
トレーニングモード２（ＴＲ２）（図８参照）において、回生電力回収手段６５を動作させながら歩行支援装置１０を進行させるため、使用者は、アシストモード２（ＡＭ２）と比較して、歩行支援装置１０を進行させるために、より強い力で歩行支援装置１０を押したり又は引いたりする必要がある。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）に対して負荷を付与することができる。
【０１８７】
●［トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）（図１４）］
図１４は、歩行支援装置１０の制御手段４０におけるトレーニングモード１（ＴＲ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１４のフローチャートを用いて、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）を説明する。回生電力回収手段６５は動作させており、使用者の作用力に対してアシスト力を発生させない。
【０１８８】
ステップＳ７０４において、制御手段４０は、目標移動速度ＵＲをｋＬ１×ＵＲに設定し（ＵＲ＝ｋＬ１×ＵＲ）、ＵＬをｋＬ１×ＵＬに設定して（ＵＬ＝ｋＬ１×ＵＬ）、ステップＳ７０６に進む。なお、速度係数ｋＬ１は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出された負荷量の負荷を付与するための速度係数（＜１）である。
【０１８９】
ステップＳ７０６において、制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３００（旋回の判定）に進む。
【０１９０】
ステップＳ７０８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１０に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７１２に進む。
【０１９１】
ステップＳ７１０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶα（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶαは、装置旋回力（ヨー角速度）の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。これにより、右の後輪６０ＲＲの回転数を左の後輪６０ＲＬの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１９２】
ステップＳ７１２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１４に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７１６に進む。
【０１９３】
ステップＳ７１４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。これにより、左の後輪６０ＲＬの回転数を右の後輪６０ＲＲの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０１９４】
ステップＳ７１６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７１８に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２０に進む。
【０１９５】
ステップＳ７１８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１９６】
ステップＳ７２０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０１９７】
ステップＳ７４２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４４に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７４６に進む。
【０１９８】
ステップＳ７４４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０１９９】
ステップＳ７４６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７４８に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５０に進む。
【０２００】
ステップＳ７４８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２０１】
ステップＳ７５０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５４に進む。
【０２０２】
ステップＳ７５２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２０３】
ステップＳ７５４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７５６に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７５８に進む。
【０２０４】
ステップＳ７５６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２０５】
ステップＳ７５８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２０６】
ステップＳ７２２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２４に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７２６に進む。
【０２０７】
ステップＳ７２４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０２０８】
ステップＳ７２６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ７２８に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ７３０に進む。
【０２０９】
ステップＳ７２８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）を補正するため、目標進行速度の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０２１０】
ステップＳ７３０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、トレーニングモード１における処理（ステップＳ７００）を終了して、全体処理に戻る。
【０２１１】
トレーニングモード１（ＴＲ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌにより負荷を付与して、歩行支援装置１０を進行させることができる。これにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）に対して負荷を付与することができる。
【０２１２】
制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の後輪６０ＲＬの回転数が、右の後輪６０ＲＲの回転数よりも大きくなるように制御する。制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の後輪６０ＲＲの回転数が、左の後輪６０ＲＬの回転数よりも大きくなるように制御する。
【０２１３】
制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している場合（右旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している場合（右旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を右に旋回したいと所望していると判定する。制御手段４０は、右旋回Ａと判定した場合、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを進行速度（ＶｄＲ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）小さくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。また、制御手段４０は、右旋回Ｂと判定した場合、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを進行速度（ＶｄＬ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０２１４】
制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している場合（左旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している場合（左旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を左に旋回したいと所望していると判定する。制御手段４０は、左旋回Ａと判定した場合、右の駆動輪である後輪６０ＲＲを進行速度（ＶｄＲ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）大きくなるように駆動手段６４Ｒを制御する。また、制御手段４０は、左旋回Ｂと判定した場合、左の駆動輪である後輪６０ＲＬを進行速度（ＶｄＬ）よりも所定の速度（ΔＶｒ）小さくなるように駆動手段６４Ｌを制御する。
【０２１５】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。従って、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正するため、使用者の歩行速度が歩行支援装置１０の進行速度よりも大きい場合、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄに設定する。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度のズレを補正することができる。
【０２１６】
●［アシストモード１における処理（ステップＳ８００）（図１５）］
図１５は、歩行支援装置１０の制御手段４０におけるアシストモード１（ＡＭ１）の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７、図８参照）。図１５のフローチャートを用いて、ステップＳ８００（アシストモード１における処理）を説明する。なお、アシストモード１の処理は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動をアシストするためのアシスト力を付与するように把持部駆動手段（３２Ｒ、３２Ｌ）を駆動する制御（ステップＳ８０４）を除き、ステップＳ７００（トレーニングモード１における処理）と同じである。
【０２１７】
ステップＳ８０４において、制御手段４０は、目標移動速度ＵＲをｋＡ１×ＵＲに設定し（ＵＲ＝ｋＡ１×ＵＲ）、ＵＬをｋＡ１×ＵＬに設定して（ＵＬ＝ｋＡ１×ＵＬ）、ステップＳ８０６に進む。なお、速度係数ｋＡ１は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷量・アシスト量変更手段７４により導出されたアシスト量のアシストをするための速度係数（＞１）である。
【０２１８】
ステップＳ８０６において、制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３００（旋回の判定）に進む。
【０２１９】
ステップＳ８０８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１０に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“右”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１２に進む。
【０２２０】
ステップＳ８１０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶα（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶαは、装置旋回力（ヨー角速度）の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。これにより、右の後輪６０ＲＲの回転数を左の後輪６０ＲＬの回転数より大きくして、右への装置旋回力を軽減する。
【０２２１】
ステップＳ８１２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１４に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“左”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８１６に進む。
【０２２２】
ステップＳ８１４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。これにより、左の後輪６０ＲＬの回転数を右の後輪６０ＲＲの回転数より大きくして、左への装置旋回力を軽減する。
【０２２３】
ステップＳ８１６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８１８に進み、歩行支援装置１０の装置旋回力方向が“前”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２０に進む。
【０２２４】
ステップＳ８１８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２２５】
ステップＳ８２０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶαに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶαに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２２６】
ステップＳ８４２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４４に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８４６に進む。
【０２２７】
ステップＳ８４４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。なお、ΔＶｒは、進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）に対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０２２８】
ステップＳ８４６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８４８に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ａ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５０に進む。
【０２２９】
ステップＳ８４８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲ−ΔＶｒに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２３０】
ステップＳ８５０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“左旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５４に進む。
【０２３１】
ステップＳ８５２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ−ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２３２】
ステップＳ８５４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８５２に進み、歩行支援装置１０の進行方向が“右旋回Ｂ”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８５８に進む。
【０２３３】
ステップＳ８５６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬ＋ΔＶｒ（所定の速度）に設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２３４】
ステップＳ８５８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標進行速度ＶｄＲ’＝ＶｄＲに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標進行速度ＶｄＬ’＝ＶｄＬに設定して、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）に進む。
【０２３５】
ステップＳ８２２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２４に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度と同じでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８２６に進む。
【０２３６】
ステップＳ８２４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’に設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０２３７】
ステップＳ８２６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ８２８に進み、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ８３０に進む。
【０２３８】
ステップＳ８２８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’＋ΔＶｄ（所定の速度）に設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’＋ΔＶｄに設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。なお、ΔＶｄは、目標進行速度（ＶｄＲ’、ＶｄＬ’）を補正するため、目標進行速度の大きさに対応した所定の速度であり、あらかじめ記憶手段４４に記憶されている。
【０２３９】
ステップＳ８３０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の右の駆動輪である後輪６０ＲＲの目標前進速度ＶｆｄＲ＝ＶｄＲ’−ΔＶｄに設定し、左の駆動輪である後輪６０ＲＬの目標前進速度ＶｆｄＬ＝ＶｄＬ’−ΔＶｄに設定して、アシストモード１における処理（ステップＳ８００）を終了して、全体処理に戻る。
【０２４０】
アシストモード１（ＡＭ１）（図８参照）は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前後方向の移動に対して把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌにより、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（腕振り）が無負荷状態の動作（腕振り）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力を付与して、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを移動させることができる。また、使用者の歩行に伴う使用者の身体の動作（歩行）が無負荷状態の動作（歩行）となるアシスト力よりも所定量大きいアシスト力で、歩行支援装置１０を進行させることができる。
【０２４１】
制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力を軽減するように、右の後輪６０ＲＲの回転数が、左の後輪６０ＲＬの回転数よりも大きくなるように制御する。制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力を軽減するように、左の後輪６０ＲＬの回転数が、右の後輪６０ＲＲの回転数よりも大きくなるように制御する。
【０２４２】
●［装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）（図１６）］
図１６は歩行支援装置１０の制御手段４０における装置旋回力方向の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１６のフローチャートを用いて、ステップＳ１２００（装置旋回力方向の判定）を説明する。
【０２４３】
ステップＳ１２０４において、制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１２０６に進み、絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２０に進む。なお、ΔＶｈｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０２４４】
ステップＳ１２０６において、制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが後方に移動していると判定）は、ステップＳ１２１０に進み、制御手段４０は、絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２０８に進む。
【０２４５】
ステップＳ１２０８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“前”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に振ることなく把持した状態で、歩行支援装置１０を前方に押しながら歩行している状態である（直進と判定）。
【０２４６】
ステップＳ１２１０において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の動作モードが“アシストモード”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２１２に進み、“アシストモード”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２１４に進む。
【０２４７】
ステップＳ１２１２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“右”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを前方向に振り、可動持ち手２０Ｌを後方向に振っている状態であり、アシスト力の反作用として歩行支援装置１０に右方向の装置旋回力が生じる状態である（右方向の装置旋回力と判定）。
【０２４８】
ステップＳ１２１４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“左”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを前方向に振り、可動持ち手２０Ｌを後方向に振っている状態であり、負荷の反作用として歩行支援装置１０に左方向の装置旋回力が生じる状態である（左方向の装置旋回力と判定）。
【０２４９】
ステップＳ１２２０において、制御手段４０は、前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１２２２に進み、｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２４に進む。
【０２５０】
ステップＳ１２２２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の動作モードが“アシストモード”である場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１２２６に進み、“アシストモード”でない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１２２８に進む。
【０２５１】
ステップＳ１２２４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“後”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に振ることなく把持した状態で、歩行支援装置１０を後方に引いている状態である。
【０２５２】
ステップＳ１２２６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“左に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを後方向に振り、可動持ち手２０Ｌを前方向に振っている状態であり、アシスト力の反作用として歩行支援装置１０に左方向の装置旋回力が生じる状態である（左方向の装置旋回力と判定）。
【０２５３】
ステップＳ１２２８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の装置旋回力方向を“右”に設定して、装置旋回力方向の判定（ステップＳ１２００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７０８へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８０８に進む。この場合、使用者は、可動持ち手２０Ｒを後方向に振り、可動持ち手２０Ｌを前方向に振っている状態であり、負荷の反作用として歩行支援装置１０に右方向の装置旋回力が生じる状態である（右方向の装置旋回力と判定）。
【０２５４】
制御手段４０は、アシストモードの場合、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力が生じていると判定する。また、制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力が生じていると判定する。
【０２５５】
制御手段４０は、トレーニングモードの場合、右の可動持ち手２０Ｒが前方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが後方向に移動していると検出した場合、左方向への装置旋回力が生じていると判定する。また、制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒが後方向に移動、かつ、左の可動持ち手２０Ｌが前方向に移動していると検出した場合、右方向への装置旋回力が生じていると判定する。
【０２５６】
●［旋回の判定（ステップＳ１３００）（図１７）］
図１７は歩行支援装置１０の制御手段４０における旋回の判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１７のフローチャートを用いて、ステップＳ１３００（旋回の判定）を説明する。
【０２５７】
ステップＳ１３０４において、制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが停止と判定）は、ステップＳ１３２０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０６に進む。なお、ΔＶｈｅｒｒは、あらかじめ決められている所定の値であり、記憶手段４４に記憶されている。
【０２５８】
ステップＳ１３０６において、制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが停止と判定）は、ステップＳ１３１０に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３０８に進む。
【０２５９】
ステップＳ１３０８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒと２０Ｌが前後方向に移動している状態であり、制御手段４０は、使用者が直進を所望していると判定する（直進）。
【０２６０】
ステップＳ１３１０において、前方評価速度の絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、右の可動持ち手２０Ｒが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１３１２に進み、絶対値｜ＶＲｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３１４に進む。
【０２６１】
ステップＳ１３１２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“左旋回Ａ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している状態であり、制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の左旋回を所望していると判定する（左旋回Ａ）。
【０２６２】
ステップＳ１３１４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“右旋回Ａ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している状態であり、制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の右旋回を所望していると判定する（右旋回Ａ）。
【０２６３】
ステップＳ１３２０において、制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより小さく、かつ、後方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｂ｜がΔＶｈｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが停止と判定）は、ステップＳ１３２４に進み、そうでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３２２に進む。
【０２６４】
ステップＳ１３２２において、前方評価速度の絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きい場合（Ｙｅｓ、左の可動持ち手２０Ｌが前方に移動していると判定）は、ステップＳ１３２６に進み、絶対値｜ＶＬｈｆ｜がΔＶｈｅｒｒより大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１３２８に進む。
【０２６５】
ステップＳ１３２４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“直進”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒと２０Ｌがともに停止している状態であり、制御手段４０は、使用者が旋回を所望していないとして判定する（直進）。
【０２６６】
ステップＳ１３２６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“右旋回Ｂ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している状態であり、制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の右旋回を所望していると判定する（右旋回Ｂ）。
【０２６７】
ステップＳ１３２８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行方向を“左旋回Ｂ”に設定して、旋回の判定（ステップＳ１３００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７４２へ進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８４２に進む。この場合、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している状態であり、制御手段４０は、使用者が歩行支援装置１０の左旋回を所望していると判定する（左旋回Ｂ）。
【０２６８】
制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが後方に移動している場合（右旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが前方に移動している場合（右旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を右に旋回したいと所望していると判定する。制御手段４０は、可動持ち手２０Ｌが停止し、可動持ち手２０Ｒが前方に移動している場合（左旋回Ａ）、又は、可動持ち手２０Ｒが停止し、可動持ち手２０Ｌが後方に移動している場合（左旋回Ｂ）と、を使用者が歩行支援装置１０を左に旋回したいと所望していると判定する。
【０２６９】
●［歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）（図１８）］
図１８は歩行支援装置１０の制御手段４０における歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定の処理の手順を説明するフローチャートである（図１、図７参照）。図１８のフローチャートを用いて、ステップＳ１４００（歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定）を説明する。
【０２７０】
ステップＳ１４０２において、制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒ又は左の可動持ち手２０Ｌが移動している、つまり可動持ち手の振りが有る場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０４に進み、左可動持ち手の振りがない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３０に進む。
【０２７１】
ステップＳ１４０４において、制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒと左の可動持ち手２０Ｌの両方が移動している、つまり左右両方の腕の振りがある場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４０６に進み、左右両方の腕の振りがない場合（Ｎｏ、）は、ステップＳ１４０８に進む。
【０２７２】
ステップＳ１４０６において、制御手段４０は、左右の可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの前方評価速度（ＶＲｈｆ、ＶＬｈｆ）と後方評価速度（ＶＲｈｂ、ＶＬｈｂ）に基づいて、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを、決定して、ステップＳ１４１４に進む。なお、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“正”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“負”の場合（使用者の右の腕が前方向に振られ、左の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＲｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＬｈｂと決定される。また、右の可動持ち手２０Ｒの移動量が“負”で、左の可動持ち手２０Ｌの移動量が“正”の場合（使用者の左の腕が前方向に振られ、右の腕が後方向に振られている場合）、前方向の評価速度Ｖｈｆｄは前方評価速度ＶＬｈｆに、後方向の評価速度Ｖｈｂｄは後方評価速度ＶＲｈｂと決定される。
【０２７３】
ステップＳ１４０８において、制御手段４０は、可動持ち手移動量検出手段８１ｂからの情報に基づき右の可動持ち手２０Ｒだけが移動している、つまり右の腕の振りである場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４１０に進み、右の腕の振りでない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４１２に進む。
【０２７４】
ステップＳ１４１０において、制御手段４０は、右の可動持ち手２０Ｒの評価速度（前方評価速度ＶＲｈｆ、後方評価速度ＶＲｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＲｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＲｈｂ）を決定して、ステップＳ１４１４に進む。
【０２７５】
ステップＳ１４１２において、制御手段４０は、左の可動持ち手２０Ｌの評価速度（前方評価速度ＶＬｈｆ、後方評価速度ＶＬｈｂ）に基づいて前方向の評価速度（Ｖｈｆｄ＝ＶＬｈｆ）と後方向の評価速度（Ｖｈｂｄ＝ＶＬｈｂ）を決定して、ステップＳ１４１４に進む。
【０２７６】
ステップＳ１４１４において、制御手段４０は、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの差の絶対値｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４１８に進み、｜Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ｜があらかじめ設定されているΔＶｅｒｒより小さくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４２０に進む。なお、前方向の評価速度Ｖｈｆｄを“正”とし、後方向の評価速度Ｖｈｂｄを“負”としているため、これらの差は、これらの和（Ｖｈｆｄ＋Ｖｈｂｄ）となる。
【０２７７】
ステップＳ１４１８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２７８】
ステップＳ１４２０において、制御手段４０は、前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きい場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４２２に進み、前方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｆｄ｜が後方向の評価速度の絶対値｜Ｖｈｂｄ｜より大きくない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４２４に進む。
【０２７９】
ステップＳ１４２２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２８０】
ステップＳ１４２４において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２８１】
ステップＳ１４３０において、制御手段４０は、右把持部位置ＨＰＲと左把持部位置ＨＰＬに基づき可動持ち手２０Ｒ、可動持ち手２０Ｌがレール３０Ｒ、３０Ｌの後方に位置していると判定した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳ１４３２に進み、前方に位置していると判定しない場合（Ｎｏ）は、ステップＳ１４３４に進む。
【０２８２】
ステップＳ１４３２において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より小さい”に設定して、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２８３】
ステップＳ１４３６において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度より大きい”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２８４】
ステップＳ１４３８において、制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度を“使用者の歩行速度と同じ”に設定して、歩行支援装置の進行速度と使用者の歩行速度とのズレ判定（ステップＳ１４００）を終了して、ステップＳ７００において呼ばれた場合はステップＳ７２２に進み、ステップＳ８００において呼ばれた場合はステップＳ８２２に進む。
【０２８５】
歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）と使用者の歩行速度が同じである場合、使用者が前後に振る腕の振り速度の大きさが同じであるとすると、前方向の評価速度Ｖｈｆｄと後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさは同じになる。一方、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より小さい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも大きくなる。歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、使用者の歩行速度と歩行支援装置１０の進行速度との差により、前方向の評価速度Ｖｈｆｄの大きさが後方向の評価速度Ｖｈｂｄの大きさよりも小さくなる。制御手段４０は、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）が使用者の歩行速度より小さい場合、歩行支援装置１０の進行速度（ＶｄＲ、ＶｄＬ）を増加させて、歩行支援装置１０の進行速度が使用者の歩行速度より大きい場合、歩行支援装置１０の進行速度を減少させる。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に振る腕の振り速度に応じて、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２８６】
また、使用者が前後に腕を振らない場合、例えば、歩行支援装置１０を従来の歩行器のように、両手で押して歩行する場合や、両手で引いている場合でも、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌのレール３０Ｒ、３０Ｌにおける位置が前後方向の中央になるように、歩行支援装置１０の進行速度を制御する。これにより、歩行支援装置１０の進行速度と使用者の歩行速度とのズレを補正して、使用者が前後に腕を振らない場合であっても、歩行者の歩行支援装置１０の進行を適正に制御できる。
【０２８７】
●［動作モードを自動で切り替える場合の処理（図１９、図２０）］
図１９は、身体状態と雰囲気状態と車体状態に基づいて動作モードを移行するモード移行条件を説明する図である。図２０は、動作モードを自動で切り替える場合における各動作モードへ移行する条件を説明する図である。モード自動切替手段スイッチ７６ｂがオンの場合、制御手段４０は、モード手動切替手段７６ａで選択された情報を基に、図１０のステップＳ２０（取得した各状態に基づき動作モードの判定）において、図９と、図１９と、図２０と、において示した条件に従って動作モードを判定する。
【０２８８】
制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６のいずれか一つが成立した場合、動作モードを各条件に対応した動作モードにする。なお、図１９と図２０において、“−”は、状態が“０”又は“１”のどちらでも良いことを示している。
【０２８９】
図１９において、モード移行条件は、身体状態と、雰囲気状態と、車体状態と、に基づいて決められる。制御手段４０は、全ての状態が“１”の場合のみモード移行条件を“１＝異常無”とし、いずれかの条件が“０”である場合には、“０＝異常有”とする。
【０２９０】
身体状態は、例えば、使用者の心拍数、体温である。制御手段４０は、心拍数体温センサー２７ａ、２７ｂで取得した心拍数、体温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“異常＝０”と、それ以外の場合を“正常＝１”とする。
【０２９１】
雰囲気状態は、例えば、外気温である。制御手段４０は、外気温センサー５４で取得した外気温を記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、その所定の値を超えた場合“不快＝０”と、それ以外の場合を“快適＝１”とする。
【０２９２】
車体状態は、例えば、車体の傾斜、車体への衝撃（体に加えられた加速度の変化）、歩行距離、歩行時間である。制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の値と比較して、車体の傾斜が所定の値を超えた場合“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。制御手段４０は、３軸加速度・角速度センサー５２で取得した情報に基づいて、記憶手段４４にあらかじめ記憶されている所定の条件と比較して、条件を満たす場合は車体への衝撃“有＝０”と、それ以外の場合を“無＝１”とする。
【０２９３】
制御手段４０は、歩行距離が記憶手段４４に記憶された歩行距離の履歴に基づいて、所定の距離よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。制御手段４０は、歩行時間が記憶手段４４に記憶された歩行時間の履歴に基づいて、所定の時間よりも長い場合は“長＝０”と、それ以外の場合を“短＝１”とする。
【０２９４】
図２０において、制御手段４０は、条件Ｓ１〜条件Ｓ６に基づいて、図８におけるアシストモード３（ＡＭ３）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間、又は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とアシストモード１（ＡＭ１）の間を切り替える。
【０２９５】
条件Ｓ１と条件Ｓ２は、トレーニングモード１（ＴＲ１）とアシストモード１（ＡＭ１）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ１が成立して、制御手段４０は、動作モードをアシストモード１（ＡＭ１）からトレーニングモード１（ＴＲ１）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード１”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“１＝有”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ２が成立して、制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード１（ＴＲ１）からアシストモード１（ＡＭ１）へ遷移させる。
【０２９６】
条件Ｓ３と条件Ｓ４は、アシストモード２（ＡＭ２）とトレーニングモード２（ＴＲ２）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ３が成立して、制御手段４０は、動作モードをアシストモード２（ＡＭ２）からトレーニングモード２（ＴＲ２）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“１＝把持有”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“０＝把持無”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ４が成立して、制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード２（ＴＲ２）からアシストモード２（ＡＭ２）へ遷移させる。
【０２９７】
条件Ｓ５と条件Ｓ６は、アシストモード３（ＡＭ３）とトレーニングモード３（ＴＲ３）の間における、動作モードの判定を切り替える条件である。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“１＝異常無”の場合、条件Ｓ５が成立して、制御手段４０は、動作モードをアシストモード３（ＡＭ３）からトレーニングモード３（ＴＲ３）へ遷移させる。モード手動切替手段７６ａが”トレーニングモード２”で、可動持ち手把持状態が“０＝把持無”で、腕振り状態が“０＝無”で、固定持ち手把持状態が“１＝把持有”で、モード移行条件が“０＝異常有”の場合、条件Ｓ６が成立して、制御手段４０は、動作モードをトレーニングモード３（ＴＲ３）からアシストモード３（ＡＭ３）へ遷移させる。
【０２９８】
●［歩行状態の評価（ステップＳＵＢ２００）（図２１〜図２３）］
図２１で示すように、歩行状態の評価（ステップＳＵＢ２００）は、ストローク長さの評価（ステップＳＵＢ２００ａ）と、ストローク中央位置の評価（ステップＳＵＢ２００ｂ）と、使用者の姿勢の評価（ステップＳＵＢ２００ｃ）と、から構成される。
【０２９９】
●［ストローク長さの評価（ステップＳＵＢ２００ａ）（図２２）］
図２２は、ストローク長さの評価の手順を説明するフローチャートである。歩行状態評価手段４０ａ２（図７参照）は、使用者の性別と年齢と身体情報を含む使用者個人情報に応じた基準ストローク長さを含む基準ストローク情報が記憶された記憶手段４４から、使用者に対応する基準ストローク情報を抽出し、抽出した基準ストローク情報に含まれている基準ストローク長さに基づいて目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓを求める。目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓは、例えば、使用者の体力等を考慮し、基準ストローク長さを増減し調整することで求めても良い。歩行状態評価手段４０ａ２は、求めた目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓに対して、平均右ストローク長さＳＲと平均左ストローク長さＳＬとのそれぞれを矯正が必要であるか否かを評価する。なお、と平均左ストローク長さＳＬは、平均による算出が終了するまで、目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓを用いて評価する。
【０３００】
また、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳは、歩行状態評価手段４０ａ２によるストローク長さの評価の結果を示している。“右”は、右ストローク長さ、“左、”は左ストローク長さを、それぞれ示している。“大”は、ストローク長さが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きいと評価した場合を示し、“小”は、目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さいと評価した場合を示している。“同”は、ストローク長さと目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓとの差が、所定の値よりも小さいと評価した場合を示している。
【０３０１】
例えば、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均左ストローク長さＳＬが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きいと評価し、かつ、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きいと評価した場合、ストローク長さの（使用者の腕の振り）の矯正が必要であると判定し、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左小右大”（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右大）に設定する（図２７参照）。
【０３０２】
ステップＳＵＢ２０５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均左ストローク長さＳＬが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きい（ＳＬ＞ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２１０ａへ進み、平均左ストローク長さＳＬが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２３５ａに進む。
【０３０３】
ステップＳＵＢ２１０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きい（ＳＲ＞ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２１５ａへ進み、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２２０ａに進む。
【０３０４】
ステップＳＵＢ２１５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左大右大”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右大）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３０５】
ステップＳＵＢ２２０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さい（ＳＲ＜ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２２５ａへ進み、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２３０ａに進む。
【０３０６】
ステップＳＵＢ２２５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左大右小”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右小）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３０７】
ステップＳＵＢ２３０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左大右同”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右同）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３０８】
ステップＳＵＢ２３５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均左ストローク長さＳＬが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さい（ＳＬ＜ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２４０ａへ進み、平均左ストローク長さＳＬが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２６５ａに進む。
【０３０９】
ステップＳＵＢ２４０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きい（ＳＲ＞ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２４５ａへ進み、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２５０ａに進む。
【０３１０】
ステップＳＵＢ２４５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左小右大”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右大）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３１１】
ステップＳＵＢ２５０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さい（ＳＲ＜ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２５５ａへ進み、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２６０ａに進む。
【０３１２】
ステップＳＵＢ２５５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左小右小”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右小）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３１３】
ステップＳＵＢ２６０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左小右同”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右同）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３１４】
ステップＳＵＢ２６５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きい（ＳＲ＞ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２７０ａへ進み、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２７５ａに進む。
【０３１５】
ステップＳＵＢ２７０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左同右大”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右大）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３１６】
ステップＳＵＢ２７５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さい（ＳＲ＜ＳＴＤ＿Ｓ）と評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２８０ａへ進み、平均右ストローク長さＳＲが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さくないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２８５ａに進む。
【０３１７】
ステップＳＵＢ２８０ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左同右小”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右小）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３１８】
ステップＳＵＢ２８５ａにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳを“左同右同”に設定（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右同）し、ステップＳＵＢ２００ａを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３１９】
なお、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＳＴＳが“左同右同”である場合（ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝“左同右同”）を除き、使用者のストローク長（腕の振り）の矯正が必要であると評価する。なお、歩行状態評価手段４０ａ２は、右ストローク長さ（平均右ストローク長さＳＲ）と左ストローク長さ（平均左ストローク長さＳＬ）との偏差が所定長さ偏差以上であるか否かを評価し、右ストローク長さと左ストローク長さの少なくとも一方の矯正が必要であると評価しても良い。
【０３２０】
●［ストローク中央位置の評価（ステップＳＵＢ２００ｂ）（図２３）］
図２３は、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）におけるストローク範囲の前後方向の中央位置であるストローク中央位置の評価の手順を説明するフローチャートである。平均右ストローク中央位置ＳＰＲと平均左ストローク中央位置ＳＰＬは、平均による算出が終了するまで、予め設定されている基準ストローク中央位置ＳＴＤ＿Ｐを用いて評価する。
【０３２１】
ＳＴＲＫ＿ＣＰは、歩行状態評価手段４０ａ２による左右のストローク中央位置のレール（３０Ｒ、３０Ｌ）の前後方向における位置関係の評価結果を示している。“左前”は、平均左ストローク中央位置ＳＰＬが平均右ストローク中央位置ＳＰＲよりも前方に位置し、“右前”は、平均右ストローク中央位置ＳＰＲが平均左ストローク中央位置ＳＰＬよりも前方に位置することを示している。“移前”は、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）がレール（３０Ｒ、３０Ｌ）に沿って、前方へ移動していることを示している。また、移後”は、可動持ち手（２０Ｒ、２０Ｌ）がレール（３０Ｒ、３０Ｌ）に沿って、後方へ移動していることを示している。“同位”は、平均左ストローク中央位置ＳＰＬと平均右ストローク中央位置ＳＰＲの差が所定値以下の場合を示している。
【０３２２】
例えば、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク中央位置ＳＰＲが平均左ストローク中央位置ＳＰＬよりも前方に位置していると評価し、かつ、可動持ち手２０Ｒがレール３０Ｒに沿って、後方へ移動していると評価した場合、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移後”であると評価する（図２８参照）。
【０３２３】
ステップＳＵＢ２１０ｂにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均左ストローク中央位置ＳＰＬが平均右ストローク中央位置ＳＰＲよりも前方にあると評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２１５ｂへ進み、平均左ストローク中央位置ＳＰＬが平均右ストローク中央位置ＳＰＲよりも前方にないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２２０ｂに進む。
【０３２４】
ステップＳＵＢ２１５ｂにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、左把持部移動速度ＵＭＬが“正”（ＵＭＬ＞０）であると評価した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ２１５ｂ１へ進み、右把持部移動速度ＵＭＲが“正”（ＵＭＬ＞０）でないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２１５ｂ２に進む。
【０３２５】
ステップＳＵＢ２１５ｂ１において、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＣＰを“左前移前”に設定（ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝左前移前）し、ステップＳＵＢ２００ｂを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３２６】
ステップＳＵＢ２１５ｂ２において、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＣＰを“左前移後”に設定（ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝左前移後）し、ステップＳＵＢ２００ｂを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３２７】
ステップＳＵＢ２２０ｂにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、平均右ストローク中央位置ＳＰＲが平均左ストローク中央位置ＳＰＬよりも前方にあると評価した場合（Ｙｅｓ）は、ステップＳＵＢ２２５ｂへ進み、平均右ストローク中央位置ＳＰＲが平均左ストローク中央位置ＳＰＬよりも前方にないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２２０ｂ１に進む。
【０３２８】
ステップＳＵＢ２２５ｂにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、右把持部移動速度ＵＭＲが“正”（ＵＭＲ＞０）であると評価した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ２２５ｂ１へ進み、右把持部移動速度ＵＭＲが“正”（ＵＭＲ＞０）でないと評価した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ２２５ｂ２に進む。
【０３２９】
ステップＳＵＢ２２５ｂ１において、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＣＰを“右前移前”に設定（ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移前）し、ステップＳＵＢ２００ｂを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３３０】
ステップＳＵＢ２２５ｂ２において、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＣＰを“右前移後”に設定（ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移後）し、ステップＳＵＢ２００ｂを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３３１】
ステップＳＵＢ２２０ｂ１において、歩行状態評価手段４０ａ２は、ＳＴＲＫ＿ＣＰを“同位”に設定（ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝同位）し、ステップＳＵＢ２００ｂを終了しステップＳＵＢ２００へ戻る。
【０３３２】
●［使用者の姿勢の評価（ステップＳＵＢ２００ｃ）（図２１）］
ステップＳＵＢ２００ｃにおいて、歩行状態評価手段４０ａ２は、右把持部傾斜方向と、右把持部傾斜角度、左把持部傾斜方向と、左把持部傾斜角度と、における観測結果の推移から、使用者の姿勢を評価する。例えば、歩行状態評価手段４０ａ２は、所定の期間において、（右把持部傾斜方向＝前方）、かつ、（右把持部傾斜角度≧大）、かつ、（左把持部傾斜方向＝前方）、かつ、（左把持部傾斜角度≧大）の状態を所定期間観測した場合、使用者がねこ背の姿勢で歩行していると評価し、矯正するべきと評価する。
【０３３３】
●［制御指令の矯正調整（ステップＳＵＢ３００）（図２１、図２４、図２５、図２７〜図２８）］
図２１で示すように、制御指令の矯正調整（ステップＳＵＢ３００）は、ストローク長さの評価結果に基づく制御指令の矯正調整（ステップＳＵＢ３００ａ）と、ストローク中央位置の評価結果に基づく制御指令の矯正調整（ステップＳＵＢ３００ｂ）と、から構成される。また、図２７は、ストローク長さの評価と矯正の処理を説明する図である。図２８は、ストローク中央位置の評価と矯正の処理を説明する図である。
【０３３４】
●［矯正調整手段４０ａ３におけるストローク長さの評価結果に基づく制御指令の矯正調整（ステップＳＵＢ３００ａ）（図２４）］
矯正調整手段４０ａ３は、ストローク長さの評価の結果に基づいて、把持部駆動手段（３２Ｒ，３２Ｌ）の制御指令である目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）を調整する。
【０３３５】
ステップＳＵＢ３０５ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右大”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３０５ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右大”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３１５ａに進む。
【０３３６】
ステップＳＵＢ３０５ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＬ２×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＬ２×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＬ２×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＬ２×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。なお、速度係数ｋＬ２は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷を付与するための速度係数（＜１）であり、予め記憶されている所定の値である。
【０３３７】
ステップＳＵＢ３１５ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右小”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３１５ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右小”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３２０ａに進む。
【０３３８】
ステップＳＵＢ３１５ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＡ２×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＡ２×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＬ２×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＬ２×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。なお、速度係数ｋＡ２は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動をアシストするための速度係数（＞１）であり、予め記憶されている所定の値である。
【０３３９】
ステップＳＵＢ３２０ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右同”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３２０ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左大右同”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３２５ａに進む。
【０３４０】
ステップＳＵＢ３２０ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをＵＲに調整し（ＵＲ＝ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＬ２×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＬ２×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３４１】
ステップＳＵＢ３２５ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右大”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３２５ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右大”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３３０ａに進む。
【０３４２】
ステップＳＵＢ３２５ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＬ２×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＬ２×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＡ２×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＡ２×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
［ストローク長さの矯正の説明（図２７）］
図２７において、目標ストローク前端位置ＰｆＳと目標ストローク後端位置ＰｂＳは、レール（３０Ｒ、３０Ｌ）における目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓに基づき求められる目標となる右ストローク前端位置と右ストローク後端位置である。使用者が可動持ち手２０Ｒを前方に移動させ、可動持ち手２０Ｌを後方へ移動させている状態を実線で表し、使用者が可動持ち手２０Ｒを後方に移動させ、可動持ち手２０Ｌを前方へ移動させている状態を二点鎖線で表している。“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右大”であると判定した場合、平均右ストローク長さＳＲは、目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも大きく、かつ、平均左ストローク長さＳＬは、目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓよりも小さい。つまり、図２７で示すように、右ストローク前端位置ＰｆＲは、目標ストローク前端位置ＰｆＳよりも前方に位置し、右ストローク後端位置ＰｂＲは、目標ストローク後端位置ＰｂＳよりも後方に位置している。また、左ストローク前端位置ＰｆＬは、目標ストローク前端位置ＰｆＳよりも後方に位置し、右ストローク後端位置ＰｂＲは、目標ストローク後端位置ＰｂＳより前方に位置している。矯正調整手段４０ａ３は、右ストローク前端位置ＰｆＲが目標ストローク前端位置ＰｆＳの位置になるように、右ストローク後端位置ＰｂＲが目標ストローク後端位置ＰｂＳの位置になるように、右の可動持ち手２０Ｒに対して負荷（ＦＬ１、ＦＬ２）を掛けるように把持部駆動手段３２Ｒを制御する。矯正調整手段４０ａ３は、左ストローク前端位置ＰｆＬが目標ストローク前端位置ＰｆＳの位置になるように、左ストローク後端位置ＰｂＬが目標ストローク後端位置ＰｂＳの位置になるように、左の可動持ち手２０Ｌに対して負荷（ＦＡ１、ＦＡ２）を掛けるように把持部駆動手段３２Ｌを制御する。これにより、平均右ストローク長さＳＲと平均左ストローク長さＳＬが目標ストローク長さＳＴＤ＿Ｓ（目標ストローク前端位置ＰｆＳ，目標ストローク後端位置ＰｂＳ）に近づけくように、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）が調整され、使用者の腕の振りが矯正される。
【０３４３】
ステップＳＵＢ３３０ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右小”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３３０ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右小”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３３５ａに進む。
【０３４４】
ステップＳＵＢ３３０ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＡ２×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＡ２×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＡ２×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＡ２×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３４５】
ステップＳＵＢ３３５ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右同”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３３５ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左小右同”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３４０ａに進む。
【０３４６】
ステップＳＵＢ３３５ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをＵＲに調整し（ＵＲ＝ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＡ２×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＡ２×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３４７】
ステップＳＵＢ３４０ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右大”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３４０ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右大”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３４５ａに進む。
【０３４８】
ステップＳＵＢ３４０ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＬ２×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＬ２×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをＵＬに調整して（ＵＬ＝ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３４９】
ステップＳＵＢ３４５ａにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右小”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３４５ａ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＳＴＳ＝左同右小”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３４５ａ２に進む。
【０３５０】
ステップＳＵＢ３４５ａ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＡ２×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＡ２×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをＵＬに調整して（ＵＬ＝ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３５１】
ステップＳＵＢ３４５ａ２において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをＵＲに調整し（ＵＲ＝ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをＵＬに調整して（ＵＬ＝ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ａを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３５２】
●［ストローク中央位置の評価結果に基づく制御指令の矯正調整（ステップＳＵＢ３００ｂ）（図２５）］
矯正調整手段４０ａ３は、ストローク中央位置の評価の結果に基づいて、把持部駆動手段（３２Ｒ，３２Ｌ）の制御指令である目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）を調整する。
【０３５３】
ステップＳＵＢ３１０ｂにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝左前移前”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３１０ｂ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝左前移前”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３１５ｂに進む。
【０３５４】
ステップＳＵＢ３１０ｂ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをＵＲに調整し（ＵＲ＝ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＬ３×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＬ３×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ｂを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。なお、速度係数ｋＬ３は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷を付与するための速度係数（＜１）であり、予め記憶されている所定の値である。
【０３５５】
ステップＳＵＢ３１５ｂにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝左前移後”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３１５ｂ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝左前移後”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３２０ｂに進む。
【０３５６】
ステップＳＵＢ３１５ｂ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをＵＲに調整し（ＵＲ＝ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをｋＬ３×ＵＬに調整して（ＵＬ＝ｋＡ３×ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ｂを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。なお、速度係数ｋＡ３は、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの移動に負荷を付与するための速度係数（＞１）であり、予め記憶されている所定の値である。
【０３５７】
ステップＳＵＢ３２０ｂにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移前”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３２０ｂ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移前”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３２５ｂに進む。
【０３５８】
ステップＳＵＢ３２０ｂ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＬ３×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＬ３×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをＵＬに調整して（ＵＬ＝ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ｂを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３５９】
ステップＳＵＢ３２５ｂにおいて、矯正調整手段４０ａ３は、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移後”であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ３２５ｂ１へ進み、“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移後”でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ３２５ｂ２に進む。
【０３６０】
ステップＳＵＢ３２５ｂ１において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをｋＡ３×ＵＲに調整し（ＵＲ＝ｋＡ３×ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをＵＬに調整して（ＵＬ＝ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ｂを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３６１】
ステップＳＵＢ３２５ｂ２において、矯正調整手段４０ａ３は、目標移動速度ＵＲをＵＲに調整し（ＵＲ＝ＵＲ）、目標移動速度ＵＬをＵＬに調整して（ＵＬ＝ＵＬ）、ステップＳＵＢ３００ｂを終了し、ステップＳＵＢ３００へ戻る。
【０３６２】
［ストローク中央位置の矯正の説明（図２８）］
図２８において、使用者が可動持ち手２０Ｒを前方に移動させ、可動持ち手２０Ｌを後方へ移動させている状態を実線で表し、使用者が可動持ち手２０Ｒを後方に移動させ、可動持ち手２０Ｌを前方へ移動させている状態を二点鎖線で表している。“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移後”であると判定した場合、可動持ち手２０Ｒの平均右ストローク中央位置ＳＰＲは、可動持ち手２０Ｌの平均左ストローク中央位置ＳＰＬに対して距離Δｄだけ前方に位置している。矯正調整手段４０ａ３は、右の可動持ち手２０Ｒに対して負荷ＦＬを掛けるように把持部駆動手段３２Ｒを制御する（図７参照）。“ＳＴＲＫ＿ＣＰ＝右前移前”であると判定した場合、矯正調整手段４０ａ３は、右の可動持ち手２０Ｒに対してアシストＦＡを掛けるように把持部駆動手段３２Ｒを制御する（図７参照）。これにより、平均右ストローク中央位置ＳＰＲが平均左ストローク中央位置ＳＰＬに近づけくように、可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ）が調整され、使用者の腕の振りが矯正される。
【０３６３】
なお、ストローク中央位置の矯正は、前方にあるストローク中央位置を後方にあるストローク中央位置に近づける制御の代わり、後方にあるストローク中央位置を前方にあるストローク中央位置に近づけるように制御して矯正しても良い。また、ストローク中央位置の矯正は、可動持ち手２０Ｒの平均右ストローク中央位置ＳＰＲと可動持ち手２０Ｌの平均左ストローク中央位置ＳＰＬのそれぞれを前方にあるストローク中央位置と後方にあるストローク中央位置の間の所定の前後方向の位置（例えば、中間位置）に近づけるように制御して矯正しても良い。
【０３６４】
なお、ステップＳＵＢ３００において、矯正調整手段４０ａ３（図７参照）は、把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌの制御指令を調整する例を説明したが、駆動手段６４Ｒ、６４Ｌの制御指令を調整しても良いし、把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌの駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれの制御指令を調整しても良い。
【０３６５】
●［学習手段による制御指令、教示情報の調整処理（ステップＳＵＢ４００）（図２６）］
図２６は、学習手段４０ａ６（図７参照）による制御指令（目標移動速度（ＵＲ、ＵＬ））、教示情報の調整処理の手順を説明するフローチャートである。
【０３６６】
学習手段４０ａ６は、学習を行い、報酬計算部４０ａ６Ａと、関数更新部４０ａ６Ｂと、意思決定部４０ａ６Ｃと、から構成される。以下、学習の手順について説明する。
【０３６７】
判定データ取得手段４０ａ５は、把持部状態観測手段４０ａ１により観測されたデータに基づいて算出された、ストローク長さ、ストローク範囲、ストローク中央位置、ストローク速度等を、判定データとして、取得する。
【０３６８】
学習手段４０ａ６は、把持部状態観測手段４０ａ１により観測された状態変数と判定データの組合せによって構成される訓練データセットに従って、矯正調整手段４０ａ３にて調整する制御指令と、教示情報抽出手段４０ａ４にて抽出する教示情報と、を学習する。
【０３６９】
報酬計算部４０ａ６Ａは、判定データに基づいて報酬を計算する。
【０３７０】
関数更新部４０ａ６Ｂは、報酬に基づいて、現在の状態変数から偏差とバラツキを低減する、適切な制御指令及び教示情報の組、を推測するための関数を更新する。
【０３７１】
関数更新部４０ａ６Ｂは、いわゆるＱ学習を用いて強化学習を行うことが好ましい。Ｑ学習は、ある状態ｓ（本実施例における使用者の歩行状態）の下で、学習手段４０ａ６が、状態ｓにおける行動ａ（制御指令、教示情報）を選択する価値（行動の価値）Ｑ（ｓ，ａ）を学習する方法である。
【０３７２】
意思決定部４０ａ６Ｃは、学習結果に基づき、状態ｓにおける行動の価値Ｑ（ｓ，ａ）の最も高い行動ａを最適な行動（制御指令、教示情報）として選択する。
【０３７３】
関数更新部４０ａ６Ｂは、下記の（式１）を用いて関数（行動価値関数Ｑ（ｓｔ，ａｔ））を更新する。
Ｑ（ｓｔ，ａｔ）←Ｑ（ｓｔ，ａｔ）＋α（ｒ（ｔ＋１）＋γｍａｘＱ（ｓ（ｔ＋１），ａ）−Ｑ（ｓｔ，ａｔ））（式１）
ここで、Ｑ（ｓｔ，ａｔ）は行動価値関数、ｓｔは時刻ｔにおける状態、ａｔは時刻ｔにおける行動、αは学習係数、ｒは報酬、γは割引率である。行動価値関数Ｑは、報酬の期待値を意味する。ｍａｘが付いた項は、状態ｓ（ｔ＋１）の下で、最も行動の価値Ｑが高い行動ａを選んだ場合の行動の価値Ｑにγを掛けたものである。
【０３７４】
学習係数α及び割引率γは、０＜α，γ≦１で設定することが知られているが、ここでは簡便のため学習係数及び割引率を１とすると、下記の（式２）のように表せられる。
Ｑ（ｓｔ，ａｔ）←ｒ（ｔ＋１）＋γｍａｘＱ（ｓ（ｔ＋１），ａ）（式２）
【０３７５】
この更新（式２）は、状態ｓにおける行動ａの価値Ｑ（ｓｔ，ａｔ）よりも、行動ａによる次の状態における最良の行動の価値Ｑ（ｓ（ｔ＋１），ｍａｘ（ａ（ｔ＋１）））の方が大きければＱ（ｓｔ，ａｔ）を大きくし、逆に小さければＱ（ｓｔ，ａｔ）を小さくすることを示す。即ち、ある状態におけるある行動の価値を、それによる次の状態における最良の行動の価値に近づけるものである。この更新（式２）に用いる状態は訓練データセットにより取得可能な状態変数が対応する。また報酬は、報酬計算部４０ａ６Ａから取得される。行動価値Ｑ（ｓｔ，ａｔ）は、例えば状態ｓ、行動ａ毎にマップとして格納しておくことが考えられる（以下、行動価値マップ）。
【０３７６】
学習手段４０ａ６は、更新（式２）及び報酬に基づいて、行動価値マップの中から現在の状態変数及び取り得る行動に対応する行動価値を更新する。
【０３７７】
以下、ステップＳＵＢ４００（学習手段による制御指令、教示情報の調整処理）について詳細に説明する。
【０３７８】
ステップＳＵＢ４１０において、判定データ取得手段４０ａ５は、判定データを取得し、ステップＳＵＢ４２０に進む。である。
【０３７９】
ステップＳＵＢ４２０において、報酬計算部４０ａ６Ａは、判定データに基づいて報酬を計算し、ステップＳＵＢ４３０に進む。報酬は、例えば、観測された判定データに基づき、基準歩行状態と目標歩行状態との偏差、バラツキを計算し、偏差又はバラツキの変化に応じて計算される。例えば、報酬は、偏差とバラツキの双方が増加も減少もしない場合を０（基準報酬）とし、偏差又はバラツキの一方が減少した場合、予め設定された正の所定の値を加算し、偏差とバラツキの双方が減少した場合、一方が減少した場合より大きな正の所定の値が加算して求めても良い。
【０３８０】
ステップＳＵＢ４３０において、学習手段４０ａ６は、初回の学習であると判定した場合（Ｙｅｓ）、ステップＳＵＢ４５０へ進み、初回の学習でないと判定した場合（Ｎｏ）、ステップＳＵＢ４４０に進む。
【０３８１】
ステップＳＵＢ４４０において、関数更新部４０ａ６Ｂは、更新（式２）を用いて報酬に基づいて行動価値データマップを更新し、ステップＳＵＢ４６０に進む。
【０３８２】
ステップＳＵＢ４５０において、関数更新部４０ａ６Ｂは、行動価値データマップを更新し、ステップＳＵＢ４６０に進む。
【０３８３】
ステップＳＵＢ４６０において、意思決定部４０ａ６Ｃは、行動の価値Ｑ（ｓ，ａ）の最も高い行動ａを最適な行動（制御指令、教示情報）として選択して、学習手段４０ａ６による制御指令、教示情報の調整処理（ステップＳＵＢ４００）を終了し、全体処理へ戻る。
【０３８４】
なお、ステップＳＵＢ４２０において、報酬計算部４０ａ６Ａは、偏差及びバラツキに基づいて報酬を計算したが、偏差とバラツキのいずれか一方に基づき報酬を計算しても良い。
●［本願の効果］
【０３８５】
以上に説明したように、歩行支援装置は、使用者の歩行状態を適切に矯正できる。
【０３８６】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０３８７】
本実施の形態では、歩行支援装置を四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を三輪車にして、左右の二輪を駆動輪とし、残りの一輪をキャスタ輪としてもよい。また、本発明は、自立歩行を支援する歩行車、高齢者の歩行を補助するとともに荷物を積載可能なシルバーカー、手押し車にも適用できる。また、本実施の形態にて説明した歩行支援装置は、レールと持ち手を備え、持ち手をレールに沿って、前後方向に移動させる構成の例を説明した。しかし、レールに代えて、フレームに設けられた回転軸に揺動可能に突出して設けられたストック状の部材の先端に持ち手を備え、当該持ち手を、フレームに対して前後方向に揺動させるものでも良い。
【０３８８】
本実施の形態の説明では、評価速度の算出を積分を用いて算出したが、その他の方法により求めても良い。また、フローチャートにおける処理の順番は、本実施の形態で示した順番に限定されず、作用効果を維持できる範囲内で変更できる。
【０３８９】
また、フレーム５０に対してそれぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に移動させる把持部駆動手段３２Ｒ、３２Ｌは、本実施の形態にて説明した電動モータとプーリー及びワイヤーの構成に限定されず、種々の構成にて、フレーム５０に対してそれぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌを前後方向に移動できる（図２参照）。また、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置を検出する把持部位置検出手段３４Ｒ、３４Ｌ（図２参照）の構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる。また、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌの傾斜方向及び傾斜角度を検出する把持部傾斜検出手段３３Ｒ、把持部傾斜検出手段３３Ｌの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる（図３参照）。また、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌに印加された力を検出する把持部圧力検出手段２５Ｒ、２５Ｌと、固定持ち手２０ＦＲ、２０ＦＬに印加された力を検出する把持部圧力検出手段２５ＦＲ、２５ＦＬの構成や配置等は、本実施の形態にて示した構成や配置等に限定されず、種々の構成や配置とすることができる（図３、図６参照）。また、それぞれの可動持ち手２０Ｒ、２０Ｌには、付勢手段（バネ等）が設けられている例（図３、図４参照）を説明したが、バネ等に限定されず種々の弾性部材を適用するようにしても良い。
【０３９０】
把持部状態観測手段４０ａ１（図７参照）による観測は、本実施の形態の例における把持部状態に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。また、歩行状態評価手段４０ａ２（図７参照）は、画像取得手段をフレーム５０（図１参照）に設けて、使用者の歩行状態を画像として取得し、その画像を基に使用者の歩行状態を評価しても良い。
【０３９１】
なお、本実施の形態の説明では、学習手段４０ａ６は、矯正調整手段４０ａ３にて調整する制御指令と、教示情報抽出手段４０ａ４にて抽出する教示情報と、を学習したが、いずれか一方を学習しても良い（図７参照）。また、関数更新部４０ａ６Ｂは、報酬に基づいて、現在の状態変数から偏差とバラツキを低減する、適切な制御指令及び教示情報の組、を推測するための関数を更新したが、いずれか一方を低減する、適切な制御指令及び教示情報の組、を推測するための関数を更新しても良い（図７参照）。
【符号の説明】
【０３９２】
１０      歩行支援装置
２０Ｒ、２０Ｌ          可動持ち手
２０ＦＲ、２０ＦＬ      固定持ち手
２１ａ    持ち手軸部
２１ｂ    軸部嵌入孔
２２      スライダ
２２Ａ    持ち手保持部
２２Ｂ    アンカー部
２４      付勢手段
２５Ｒ、２５Ｌ      把持部圧力検出手段
２５ＦＲ、２５ＦＬ  把持部圧力検出手段
２５ｆＲ、２５ｆＬ  把持部前圧力検出手段
２５ｂＲ、２５ｂＬ  把持部後圧力検出手段
２６ａ    グリップ部
２６Ｆａ  グリップ部
２６ｂ    スイッチグリップ部
２６Ｆｂ  スイッチグリップ部
２７ａ、２７ｂ      心拍数体温センサー
２８      グリップ付勢手段
３０Ｒ、３０Ｌ      レール（アーム部）
３２Ｒ、３２Ｌ      把持部駆動手段（電動モータ）
３３Ｒ    把持部傾斜検出手段
３３Ｌ    把持部傾斜検出手段
３４Ｒ    把持部位置検出手段
３４Ｌ    把持部位置検出手段
３５Ｒ、３５Ｌ      持ち手移動制限手段
３６      信号ケーブル
３８      レールスリット部
４０      制御手段
４０ａ１      把持部状態観測手段
４０ａ２      歩行状態評価手段
４０ａ３      矯正調整手段
４０ａ４      教示情報抽出手段
４０ａ５      判定データ取得手段
４０ａ６      学習手段
４０ａ６Ａ    報酬計算部
４０ａ６Ｂ    関数更新部
４０ａ６Ｃ    意思決定部
４４      記憶手段
５０      フレーム
５２      ３軸加速度・角速度センサー（旋回力計測手段）
５４      外気温センサー
５６Ｒ    進行速度取得手段
５６Ｌ    進行速度取得手段
５８      動作履歴情報
６０ＦＲ、６０ＦＬ      前輪
６０ＲＲ、６０ＲＬ      後輪
６２      ベルト
６４Ｒ、６４Ｌ      駆動手段（電動モータ）
６５      回生電力回収手段
７０      コントロールパネル
７２      メインスイッチ
７４      負荷量・アシスト量変更手段
７４ａ    アシスト量調整ボリューム
７４ｂ    負荷量調整ボリューム
７６      動作モード切替手段
７６ａ    モード手動切替手段
７６ｂ    モード自動切替手段スイッチ
７６ＡＴ  モード自動切替手段
７８      モニター（教示情報出力手段）
７８ａ    音声出力手段
７８ｂ    画像出力手段
８０      状態検出手段
８１      把持部状態検出手段
８１ａ    可動持ち手作用力検出手段
８１ｂ    可動持ち手移動量検出手段
８１ｃ    固定持ち手作用力検出手段
８２      身体状態検出手段
８２ａ    身体情報履歴
８３      車体状態検出手段
８４      雰囲気状態検出手段
Ｂ        バッテリー
ＢＫＬ    ブレーキレバー
ＪＫ      持ち手支持軸
ＰＦ、ＰＢ      プーリー
Ｗ      ワイヤー
ＷＡ      ワイヤー接続部
ＷＨ      ワイヤー孔
ＪＤＭ    判定モード
ＡＭ１    アシストモード１
ＡＭ２    アシストモード２
ＡＭ３    アシストモード３
ＴＲ１    トレーニングモード１
ＴＲ２    トレーニングモード２
ＴＲ３    トレーニングモード３
Ｃ１      条件
Ｃ２      条件
Ｃ３      条件
Ｃ４      条件
Ｃ５      条件
Ｃ６      条件
ＣＲ１    条件
ＣＲ２    条件
ＣＲ３    条件
ＣＲ４    条件
ＣＲ５    条件
ＣＲ６    条件
ＦＸＨＭ  固定持ち手把持モード
ＦＲＨＭ  可動持ち手把持モード
ＮＨＭ１  腕振り無し歩行モード
ＮＨＭ２  腕振り無し歩行モード
ＹＨＭ    腕振り有り歩行モード
ＳＲ      平均右ストローク長さ
ＳＬ      平均左ストローク長さ
ＳＰＲ    平均右ストローク中央位置
ＳＰＬ    平均左ストローク中央位置
ＳＴＤ＿Ｐ  基準ストローク中央位置
ＳＴＤ＿Ｓ  目標ストローク長さ
ＵＲ、ＵＬ  目標移動速度
Δｄ        距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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