(57)【要約】【課題】異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムを提供する。【解決手段】異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを汎用的に把持できるプレス品把持装置１０である。プレス品を把持する把持部１には、上下方向に垂下されプレス品の板面Ｗ１に沿って変形しながらプレス品を略水平方向に吸着するマグネットシート１１と、マグネットシートに装着されプレス品からマグネットシートを剥離させる剥離装置１２とを備えている。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる形状の複数種類のプレス品を汎用的に把持できるプレス品把持装置であって、
前記プレス品を把持する把持部には、上下方向に垂下され前記プレス品の板面に沿って変形しながら前記プレス品を略水平方向に吸着するマグネットシートと、前記マグネットシートに装着され前記プレス品から前記マグネットシートを剥離させる剥離装置とを備えていることを特徴とするプレス品把持装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたプレス品把持装置において、
前記マグネットシートの吸着面と対向する背面には、可撓性を有する緩衝部材が装着されていることを特徴とするプレス品把持装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載されたプレス品把持装置において、
前記剥離装置には、前記マグネットシートの吸着面に形成した凹溝内に装着した筒状のゴムチューブと、前記ゴムチューブにエアを供給・排出させる制御弁とを備えたこと、
前記ゴムチューブは、前記制御弁からエアが供給されたとき、筒状外周部が前記凹溝から突出され、前記制御弁からエアが排出されたとき、前記筒状外周部が前記凹溝内に収容されることを特徴とするプレス品把持装置。
【請求項４】
請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載されたプレス品把持装置において、
水平方向へ長尺状に延設されたハンガー部材を備え、
前記ハンガー部材には、帯状に形成された複数個の前記マグネットシートが、任意のピッチで着脱可能に垂下されていることを特徴とするプレス品把持装置。
【請求項５】
請求項４に記載されたプレス品把持装置を用いたプレス品搬送システムであって、
前記ハンガー部材を横移動可能に懸架するレール部材を上方に設置した搬送台車を備え、
前記搬送台車は、前記プレス品の積載工程にて、前記プレス品を吸着した前記マグネットシートを垂下した前記ハンガー部材を前記レール部材に懸架して、後工程のプレス品置き場に搬送し前記プレス品を受け渡した後、前記プレス品を吸着しない空の前記マグネットシートを垂下した前記ハンガー部材を前記搬送台車の前記レール部材に懸架して、前記プレス品の積載工程に帰還することを特徴とするプレス品搬送システム。
【請求項６】
請求項５に記載されたプレス品搬送システムであって、
前記プレス品の積載工程には、前記搬送台車に設置した前記レール部材と連接して前記ハンガー部材を受け渡し可能で、前記ハンガー部材を横移動可能に懸架する第２のレール部材を設けたプレス品積載架台を備えていることを特徴とするプレス品搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、プレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムに関し、詳しくは、異なる形状の複数種類のプレス品を汎用的に把持できるプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自動車のプレス品（例えば、ルーフパネルやドアパネル等）は、プレス工程にて鋼板をプレス加工した後に、そのプレス品を専用のパレットに積載して、溶接等を行う後工程に搬送していた。例えば、ルーフパネルは、図８に示すような専用パレット１００に積載していた。上記専用パレット１００には、ルーフパネル１０１の端縁フランジ１０１ａを支持する複数の支持爪１０２が、端縁フランジ１０１ａの外方に起立する支持柱１０３に、上下方向で所定の間隔を空けながら回動可能に装着されている。各支持爪１０２は、ルーフパネル１０１が最下位に位置する支持爪１０２に積載されると、その上の支持爪１０２が倒れて次のルーフパネル１０１を積載できるように形成されている。
【０００３】
しかし、上記専用パレット１００は、特定のルーフパネル１０１の形状に合わせて支持爪１０２を配置しなければならないので、部品の形状が変わるたびに新規に製作しなければならない。また、量産後の補給生産になっても専用パレット１００を使用する。そのため、専用パレット１００の種類が増え、その保管スペースが増加する等の問題があった。
【０００４】
これに対して、例えば、特許文献１には、以下のような汎用性を備えた搬送パレットが開示されている。すなわち、図９に示すように、特許文献１の搬送パレット２００は、両端部２０１ａを上方で保持されて中間部２０１ｂを下方に吊り下げられた複数のシート部２０１と、前記シート部２０１の吊り下げ部分で区画され、上方を開口した複数のワーク収容部２０２とを備え、前記ワーク収容部２０２にそれぞれパネル状のワーク２０３を立てて並べた状態で保持する搬送パレットであって、前記ワーク収容部２０２の上方開口部の水平方向寸法を可変とし、前記ワーク収容部２０２にワーク２０３を収容した状態で前記上方開口部の水平方向寸法を狭めることでワーク２０３を保持するものである。
【０００５】
上記搬送パレット２００によれば、ワーク収容部２０２の上方開口部から挿入可能な大きさのワーク２０３であれば形状を問わず収容することができるため、前記専用パレット１００と比べて積み込み可能なワーク２０３の種類が増え、搬送パレットの汎用性が高く、その保管スペースを低減できる利点があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１０５３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記搬送パレット２００は、シート部２０１の下方に吊り下げられた中間部２０１ｂにワーク２０３の端縁が当接し、ワーク２０３の重量が集中して掛かるので、シート部２０１の中間部２０１ｂが損傷しやすく、また、ワーク２０３の端縁が自重で変形しやすいという問題があった。また、ワーク２０３の端縁で支持されるので、ルーフパネルのように張り剛性の少ないワーク２０３では、ワーク２０３の中間部に折れや歪が生じやすいという問題もあった。
【０００８】
本発明は、上記問題を解決するためになされたものであり、異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明に係るプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムは、次のような構成を有している。
（１）異なる形状の複数種類のプレス品を汎用的に把持できるプレス品把持装置であって、
前記プレス品を把持する把持部には、上下方向に垂下され前記プレス品の板面に沿って変形しながら前記プレス品を略水平方向に吸着するマグネットシートと、前記マグネットシートに装着され前記プレス品から前記マグネットシートを剥離させる剥離装置とを備えていることを特徴とする。
【００１０】
本発明においては、プレス品を把持する把持部には、上下方向に垂下されプレス品の板面に沿って変形しながらプレス品を略水平方向に吸着するマグネットシートと、マグネットシートに装着されプレス品からマグネットシートを剥離させる剥離装置とを備えているので、異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持できる。すなわち、上下方向に垂下されたマグネットシートがプレス品の板面に沿って変形しながらプレス品を略水平方向に吸着するので、プレス品に対するマグネットシートの吸着面積が増加して、プレス品を変形させずに安定して把持することができる。また、マグネットシートに装着された剥離装置が、プレス品からマグネットシートを剥離させるので、マグネットシートを徐々に撓ませながらプレス品から剥離させることになり、プレス品に対する負荷を軽減して、プレス品の剥離に伴う変形等を低減できる。
【００１１】
よって、本発明によれば、異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置を提供することができる。
【００１２】
（２）（１）に記載されたプレス品把持装置において、
前記マグネットシートの吸着面と対向する背面には、可撓性を有する緩衝部材が装着されていることを特徴とする。
【００１３】
本発明においては、マグネットシートの吸着面と対向する背面には、可撓性を有する緩衝部材が装着されているので、プレス品を吸着した複数のマグネットシートを、プレス品を挟んで近接して配置しても、緩衝部材が撓むことによって、プレス品の端縁が変形することを回避できる。また、プレス品の端縁が当接してマグネットシートが損傷するのを、緩衝部材によって回避することができる。そのため、プレス品の変形等を回避しつつ、プレス品同士を近接させた状態で把持することができる。
【００１４】
（３）（１）又は（２）に記載されたプレス品把持装置において、
前記剥離装置には、前記マグネットシートの吸着面に形成した凹溝内に装着した筒状のゴムチューブと、前記ゴムチューブにエアを供給・排出させる制御弁とを備えたこと、
前記ゴムチューブは、前記制御弁からエアが供給されたとき、筒状外周部が前記凹溝から突出され、前記制御弁からエアが排出されたとき、前記筒状外周部が前記凹溝内に収容されることを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、剥離装置には、マグネットシートの吸着面に形成した凹溝内に装着した筒状のゴムチューブと、ゴムチューブにエアを供給・排出させる制御弁とを備え、また、ゴムチューブは、制御弁からエアが供給されたとき、筒状外周部が凹溝から突出され、制御弁からエアが排出されたとき、筒状外周部が凹溝内に収容されるので、制御弁を排気側に切り替えることによってゴムチューブを収縮させて、マグネットシートにプレス品を吸着させることができ、また、制御弁を給気側に切り替えることによってゴムチューブを膨張させて、プレス品からマグネットシートを剥離させることができる。そのため、マグネットシートの凹溝内に装着されたゴムチューブの収縮、膨張に伴って、様々な形状のプレス品とマグネットシートとの吸着、剥離を簡単に行うことができる。したがって、異なる形状の複数種類のプレス品を、より一層汎用的に把持できる。
【００１６】
（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載されたプレス品把持装置において、
水平方向へ長尺状に延設されたハンガー部材を備え、
前記ハンガー部材には、帯状に形成された複数個の前記マグネットシートが、任意のピッチで着脱可能に垂下されていることを特徴とする。
【００１７】
本発明においては、水平方向へ長尺状に延設されたハンガー部材を備え、ハンガー部材には、帯状に形成された複数個のマグネットシートが、任意のピッチで着脱可能に垂下されているので、プレス品の大きさや重量に応じて、ハンガー部材に垂下されたマグネットシートの位置や数量、ピッチ等を変更することによって、様々な大きさのプレス品に対しても、容易に対応できる。また、マグネットシートは、帯状に形成されてハンガー部材に垂下されているので、プレス品の板面の形状に馴染みやすく、プレス品の吸着力をより一層高めることができる。そのため、異なる形状の複数種類の大物プレス品に対しても、そのプレス品の変形等が生じにくく汎用的に把持できる。
【００１８】
（５）（４）に記載されたプレス品把持装置を用いたプレス品搬送システムであって、
前記ハンガー部材を横移動可能に懸架するレール部材を上方に設置した搬送台車を備え、
前記搬送台車は、前記プレス品の積載工程にて、前記プレス品を吸着した前記マグネットシートを垂下した前記ハンガー部材を前記レール部材に懸架して、後工程のプレス品置き場に搬送し前記プレス品を受け渡した後、前記プレス品を吸着しない空の前記マグネットシートを垂下した前記ハンガー部材を前記搬送台車の前記レール部材に懸架して、前記プレス品の積載工程に帰還することを特徴とする。
【００１９】
本発明においては、ハンガー部材を横移動可能に懸架するレール部材を上方に設置した搬送台車を備え、搬送台車は、プレス品の積載工程にて、プレス品を吸着したマグネットシートを垂下したハンガー部材をレール部材に懸架して、後工程のプレス品置き場に搬送しプレス品を受け渡した後、プレス品を吸着しない空のマグネットシートを垂下したハンガー部材を搬送台車のレール部材に懸架して、プレス品の積載工程に帰還するので、従来の専用パレットを用いることなく、共通の搬送台車で異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持して搬送することができる。また、専用パレットの保管スペースが増加する等の問題を解消することができる。
【００２０】
よって、本発明によれば、異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置を用いたプレス品搬送システムを提供することができる。
【００２１】
（６）（５）に記載されたプレス品搬送システムであって、
前記プレス品の積載工程には、前記搬送台車に設置した前記レール部材と連接して前記ハンガー部材を受け渡し可能で、前記ハンガー部材を横移動可能に懸架する第２のレール部材を設けたプレス品積載架台を備えていることを特徴とする。
【００２２】
本発明においては、プレス品の積載工程には、搬送台車に設置したレール部材と連接してハンガー部材を受け渡し可能で、ハンガー部材を横移動可能に懸架する第２のレール部材を設けたプレス品積載架台を備えているので、帰還した搬送台車のレール部材から、プレス品を吸着しない空のマグネットシートを垂下したハンガー部材を、プレス品積載架台の第２のレール部材に移動させ、第２のレール部材に懸架されたハンガー部材同士の間にプレス品の投入空間を確保させた状態で、マグネットシートにプレス品を吸着させた後、マグネットシートにプレス品を吸着させたハンガー部材をさらに横移動させて、後工程へ搬送する搬送台車のレール部材に簡単に受け渡すことができる。そのため、プレス品の積載工程において、ハンガー部材に垂下したマグネットシートに対するプレス品の吸着作業、及びそのハンガー部材を搬送台車とプレス品積載架台との間で受け渡すハンガー部材の移載作業を、より簡単かつ効率的に行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
本発明によれば、異なる形状の複数種類のプレス品を変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の実施形態に係るプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムの概略側面図である。
【図２】図１に示すＡ部詳細図である。
【図３】図２に示すＢ視正面図である。
【図４】図３に示すハンガー部材に垂下された把持部の正面図である。
【図５】図４に示すＣ−Ｃ断面図である。
【図６】図５に示すハンガー部材の変形例における概略側面図である。
【図７】図３に示すハンガー部材を搭載した搬送台車の概略正面図である。
【図８】従来の専用パレットにおける概略正面図である。
【図９】特許文献１に記載された搬送パレットの概略正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
次に、本発明の実施形態に係るプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムについて、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係るプレス品把持装置の構造を説明し、その後、本プレス品把持装置の変形例の構造を説明する。また、本プレス品把持装置を用いたプレス品搬送システムについて説明する。
【００２６】
＜本プレス品把持装置の構造＞
まず、本実施形態のプレス品把持装置の構造について、図１〜図５を用いて説明する。図１に、本発明の実施形態に係るプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムの概略側面図を示す。図２に、図１に示すＡ部詳細図を示す。図３に、図２に示すＢ視正面図を示す。図４に、図３に示すハンガー部材に垂下された把持部の正面図を示す。図５に、図４に示すＣ−Ｃ断面図を示す。
【００２７】
図１〜図５に示すように、本実施形態のプレス品把持装置１０は、異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを汎用的に把持できるプレス品把持装置であって、プレス品Ｗを把持する把持部１には、上下方向に垂下されプレス品Ｗの板面Ｗ１に沿って変形しながらプレス品Ｗを略水平方向に吸着するマグネットシート１１と、マグネットシート１１に装着されプレス品Ｗからマグネットシート１１を剥離させる剥離装置１２とを備えている。ここでは、プレス品Ｗは、自動車のルーフパネルの例で説明するが、鋼板製のプレス品であれば、特に限定される必要はない。また、マグネットシート１１は、磁粉が略均一に分散された可撓性を有するゴムシートの例で説明するが、磁気吸着力を有する可撓性シートであれば、特に限定される必要はない。
【００２８】
また、マグネットシート１１の吸着面１１Ｋと対向する背面１１Ｈには、可撓性を有する緩衝部材１３が装着されている。緩衝部材１３は、プレス品Ｗを吸着した複数のマグネットシート１１を、プレス品Ｗを挟んで近接して配置したとき緩衝部材１３が撓むことによって、プレス品Ｗの端縁Ｗ２が変形することを回避する機能と、プレス品Ｗの端縁Ｗ２が当接してマグネットシート１１が損傷するのを回避する機能等を備えている。ここでは、緩衝部材１３は、可撓性シート１３１にブラシ１３２が植毛されたブラシ部材を例示しているが、特にブラシ部材に限定される必要はなく、例えば、所定の厚さを有するスポンジ部材等でもよい。
【００２９】
また、剥離装置１２には、マグネットシート１１の吸着面１１Ｋに形成した凹溝１１１内に装着した筒状のゴムチューブ１２１と、ゴムチューブ１２１にエアを供給・排出させる制御弁１２２とを備えている。ここでは、マグネットシート１１は、帯状（例えば、上下方向に長い長方形状）に形成されている。凹溝１１１は、帯状に形成されたマグネットシート１１の長手方向に沿って複数個（例えば、３個）形成されている。各凹溝１１１には、筒状のゴムチューブ１２１がそれぞれ装着され、各ゴムチューブ１２１の上端部が枝接続管１２３を介して制御弁１２２に接続されている。制御弁１２２は、主接続管１２４を介して圧縮エアタンク（図示しない）に接続されている。
【００３０】
また、ゴムチューブ１２１は、制御弁１２２からエアが供給されたとき、筒状外周部１２１Ｇが凹溝１１１から突出され、制御弁１２２からエアが排出されたとき、筒状外周部１２１Ｇが凹溝１１１内に収容されるように作動する。したがって、制御弁１２２を排気側に切り替えたとき、ゴムチューブ１２１は上方から空気が抜けて収縮し、マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させることができる。また、制御弁１２２を給気側に切り替えたとき、ゴムチューブ１２１は上方から空気が充填されて膨張し、プレス品Ｗからマグネットシート１１を剥離させることができる。
【００３１】
また、本プレス品把持装置１０には、水平方向へ長尺状に延設されたハンガー部材２を備え、ハンガー部材２には、帯状に形成された複数個のマグネットシート１１が、任意のピッチで着脱可能に垂下されていることが好ましい。また、ハンガー部材２の上端部には、ハンガー部材２と直交する方向に延設されたレール部材３に沿って移動可能に形成された走行台車２２が形成されている。また、走行台車２２には、角筒状に形成されたレール部材３の内壁面に当接する車輪２２１が装着されている。
【００３２】
なお、ハンガー部材２には、長手方向に所定の間隔で係止突起２１が形成され、マグネットシート１１の上端部には、ハンガー部材２の係止突起２１に係合する係止孔１１２が形成されている。この場合、プレス品Ｗの大きさや重量に応じて、ハンガー部材２に垂下されたマグネットシート１１の位置や数量、ピッチ等を変更することによって、様々な大きさのプレス品Ｗに対しても、容易に対応できる。また、マグネットシート１１は、帯状に形成されてハンガー部材２に垂下されているので、プレス品Ｗの板面Ｗ１に馴染みやすく、プレス品Ｗとの接触面積が増加して、その吸着力をより一層高めることができる。
【００３３】
＜本プレス品把持装置の変形例の構造＞
次に、本実施形態のプレス品把持装置の変形例の構造について、図６を用いて説明する。図６に、図５に示すハンガー部材の変形例における概略側面図を示す。
【００３４】
図６に示すように、前述した本プレス品把持装置１０は、ゴムチューブ１２１と制御弁１２２とを備えた剥離装置１２に替えて、以下に説明するリンク機構からなる剥離装置１２Ｂを備えたプレス品把持装置１０Ｂとしてもよい。このリンク機構からなる剥離装置１２Ｂには、マグネットシート１１の長手方向に移動可能に形成された案内ローラ１２１Ｂと、案内ローラ１２１Ｂと長手方向で離間した位置でマグネットシート１１に固定された支持ローラ１２３Ｂと、案内ローラ１２１Ｂ及び支持ローラ１２３Ｂから延伸するリンク片１２４Ｂ、１２５Ｂと連結されマグネットシート１１の背面１１Ｈ側から吸着面１１Ｋより外方へ突出可能に形成された作動ローラ１２２Ｂと、案内ローラ１２１Ｂをマグネットシート１１の長手方向に牽引する作動紐１２６Ｂとを備えている。作動ローラ１２２Ｂは、プレス品Ｗの板面Ｗ１と当接するので、ゴムローラで形成されている。
【００３５】
また、上記剥離装置１２Ｂは、以下のように作動する。すなわち、作動紐１２６Ｂを矢印Ｐの方向に牽引すると、案内ローラ１２１Ｂは、案内溝１３３に沿って移動し、案内ローラ１２１Ｂと支持ローラ１２３Ｂとの距離が短くなって、作動ローラ１２２Ｂがマグネットシート１１の背面１１Ｈ側から吸着面１１Ｋより外方（矢印Ｑの方向）へ突出する。作動ローラ１２２Ｂがマグネットシート１１の吸着面１１Ｋより外方へ突出することによって、マグネットシート１１とプレス品Ｗとの間に隙間を形成させる。これによって、マグネットシート１１の吸着面１１Ｋに吸着されたプレス品Ｗからマグネットシート１１を剥離させることができる。なお、剥離装置１２Ｂは、マグネットシート１１の大きさに応じて、複数個設置することが好ましい。
【００３６】
＜本プレス品把持装置を用いたプレス品搬送システム＞
次に、本プレス品把持装置を用いたプレス品搬送システムにつて、図１、図７を用いて説明する。図１に、本発明の実施形態に係るプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムの概略側面図を示す。図７に、図３に示すハンガー部材を搭載した搬送台車の概略正面図を示す。
【００３７】
図１、図７に示すように、本プレス品搬送システム２０は、ハンガー部材２を横移動可能に懸架するレール部材３を上方に設置した搬送台車４を備え、搬送台車４は、プレス品Ｗの積載工程ＳＫにて、プレス品Ｗを吸着したマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２をレール部材３に懸架して、後工程のプレス品置き場（図示しない）に搬送しプレス品Ｗを受け渡した後、プレス品Ｗを吸着しない空のマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２を搬送台車４のレール部材３に懸架して、プレス品Ｗの積載工程ＳＫに帰還する。
【００３８】
また、搬送台車４は、基台４１に車輪４３が装着され、自走車４４に牽引されて、予め設定された軌道に沿って走行する。また、搬送台車４の基台４１には、門型のフレーム部材４２が立設され、フレーム部材４２の上部にレール部材３が固定されている。レール部材３には、ハンガー部材２の上端部に形成された走行台車２２が、レール部材３の長手方向に移動可能に装着されている。
【００３９】
また、プレス品の積載工程ＳＫには、搬送台車４に設置したレール部材３と連接してハンガー部材２を受け渡し可能で、ハンガー部材２を横移動可能に懸架する第２のレール部材５１を設けたプレス品積載架台５を備えているのが好ましい。
【００４０】
この場合、以下の手順に従って、プレス品Ｗを搬送する。すなわち、帰還した搬送台車４のレール部材３から、プレス品Ｗを吸着しない空のマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２を備えたプレス品把持装置１０を、プレス品積載架台５の第２のレール部材５１に移動させる。次に、第２のレール部材５１に懸架されたハンガー部材２同士の間にプレス品Ｗの投入空間を確保させた状態で、マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させる。プレス品Ｗは、例えば、吸着治具ＫＣを有する多関節ロボット装置ＲＢによってマグネットシート１１に吸着させる。
【００４１】
その後、マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させたプレス品把持装置１０をさらに横移動させて、後工程へ搬送する搬送台車４のレール部材３に受け渡す。プレス品Ｗを吸着した複数のマグネットシート１１を、プレス品Ｗを挟んで近接して配置した場合でも、緩衝部材１３が撓むことによって、プレス品Ｗの端縁Ｗ２が変形することを回避することができる。マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させたプレス品把持装置１０を所定量搭載した搬送台車４は、自走車４４に牽引されて、後工程のプレス品置き場（図示しない）に搬送し、そこでプレス品Ｗを受け渡す。次に、搬送台車４は、自走車４４に牽引されて、プレス品Ｗを吸着しない空のマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２をレール部材３に懸架して、プレス品Ｗの積載工程ＳＫに帰還する。
【００４２】
上記プレス品搬送システム２０によれば、共通の搬送台車４で異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを変形等が生じにくく汎用的に把持して搬送することができる。そのため、専用パレットの保管スペースが増加する等の問題を解消することができる。また、プレス品の積載工程ＳＫにおいて、ハンガー部材２に垂下したマグネットシート１１に対するプレス品Ｗの吸着作業、及びそのハンガー部材２を搬送台車４とプレス品積載架台５との間で受け渡すハンガー部材２の移載作業を、より簡単かつ効率的に行うことができる。
【００４３】
＜作用効果＞
また、本実施形態に係るプレス品把持装置１０、１０Ｂによれば、プレス品Ｗを把持する把持部１、１Ｂには、上下方向に垂下されプレス品Ｗの板面Ｗ１に沿って変形しながらプレス品Ｗを略水平方向に吸着するマグネットシート１１と、マグネットシート１１に装着されプレス品Ｗからマグネットシート１１を剥離させる剥離装置１２、１２Ｂとを備えているので、異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを変形等が生じにくく汎用的に把持できる。すなわち、上下方向に垂下されたマグネットシート１１がプレス品Ｗの板面Ｗ１に沿って変形しながらプレス品Ｗを略水平方向に吸着するので、プレス品Ｗに対するマグネットシート１１の吸着面積が増加して、プレス品Ｗを変形させずに安定して把持することができる。また、マグネットシート１１に装着された剥離装置１２、１２Ｂが、プレス品Ｗからマグネットシート１１を剥離させるので、マグネットシート１１を徐々に撓ませながらプレス品Ｗから剥離させることになり、プレス品Ｗに対する負荷を軽減して、プレス品Ｗの剥離に伴う変形等を低減できる。
【００４４】
よって、本実施形態によれば、異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置１０、１０Ｂを提供することができる。
【００４５】
また、本実施形態によれば、マグネットシート１１の吸着面１１Ｋと対向する背面１１Ｈには、可撓性を有する緩衝部材１３が装着されているので、プレス品Ｗを吸着した複数のマグネットシート１１を、プレス品Ｗを挟んで近接して配置しても、緩衝部材１３が撓むことによって、プレス品Ｗの端縁Ｗ２が変形することを回避できる。また、プレス品Ｗの端縁Ｗ２が当接してマグネットシート１１が損傷するのを、緩衝部材１３によって回避することができる。そのため、プレス品Ｗの変形等を回避しつつ、プレス品Ｗ同士を近接させた状態で把持することができる。
【００４６】
また、本実施形態によれば、剥離装置１２には、マグネットシート１１の吸着面１１Ｋに形成した凹溝１１１内に装着した筒状のゴムチューブ１２１と、ゴムチューブ１２１にエアを供給・排出させる制御弁１２２とを備え、また、ゴムチューブ１２１は、制御弁１２２からエアが供給されたとき、ゴムチューブ１２１の筒状外周部１２１Ｇが凹溝１１１から突出され、制御弁１２２からエアが排出されたとき、ゴムチューブ１２１の筒状外周部１２１Ｇが凹溝１１１内に収容されるので、制御弁１２２を排気側に切り替えることによってゴムチューブ１２１を収縮させて、マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させることができ、また、制御弁１２２を給気側に切り替えることによってゴムチューブ１２１を膨張させて、プレス品Ｗからマグネットシート１１を剥離させることができる。そのため、マグネットシート１１の凹溝１１１内に装着されたゴムチューブ１２１の収縮、膨張に伴って、様々な形状のプレス品Ｗとマグネットシート１１との吸着、剥離を簡単に行うことができる。したがって、異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを、より一層汎用的に把持できる。
【００４７】
また、本実施形態によれば、水平方向へ長尺状に延設されたハンガー部材２を備え、ハンガー部材２には、帯状に形成された複数個のマグネットシート１１が、任意のピッチで着脱可能に垂下されているので、プレス品Ｗの大きさや重量に応じて、ハンガー部材２に垂下されたマグネットシート１１の位置や数量、ピッチ等を変更することによって、様々な大きさのプレス品Ｗに対しても、容易に対応できる。また、マグネットシート１１は、帯状に形成されてハンガー部材２に垂下されているので、プレス品Ｗの板面Ｗ１の形状に馴染みやすく、プレス品Ｗの吸着力をより一層高めることができる。そのため、異なる形状の複数種類の大物プレス品に対しても、そのプレス品Ｗの変形等が生じにくく汎用的に把持できる。
【００４８】
本他の実施形態に係るプレス品搬送システム２０によれば、ハンガー部材２を横移動可能に懸架するレール部材３を上方に設置した搬送台車４を備え、搬送台車４は、プレス品Ｗの積載工程ＳＫにて、プレス品Ｗを吸着したマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２をレール部材３に懸架して、後工程のプレス品置き場に搬送しプレス品Ｗを受け渡した後、プレス品Ｗを吸着しない空のマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２を搬送台車４のレール部材３に懸架して、プレス品Ｗの積載工程ＳＫに帰還するので、従来の専用パレットを用いることなく、共通の搬送台車４で異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを変形等が生じにくく汎用的に把持して搬送することができる。また、専用パレットの保管スペースが増加する等の問題を解消することができる。
【００４９】
よって、本他の実施形態によれば、異なる形状の複数種類のプレス品Ｗを変形等が生じにくく汎用的に把持できるプレス品把持装置１０、１０Ｂを用いたプレス品搬送システム２０を提供することができる。
【００５０】
また、本他の実施形態によれば、プレス品Ｗの積載工程ＳＫには、搬送台車４に設置したレール部材３と連接してハンガー部材２を受け渡し可能で、ハンガー部材２を横移動可能に懸架する第２のレール部材５１を設けたプレス品積載架台５を備えているので、帰還した搬送台車４のレール部材３から、プレス品Ｗを吸着しない空のマグネットシート１１を垂下したハンガー部材２を、プレス品積載架台５の第２のレール部材５１に移動させ、第２のレール部材５１に懸架されたハンガー部材２同士の間にプレス品Ｗの投入空間を確保させた状態で、マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させた後、マグネットシート１１にプレス品Ｗを吸着させたハンガー部材２をさらに横移動させて、後工程へ搬送する搬送台車４のレール部材３に簡単に受け渡すことができる。そのため、プレス品Ｗの積載工程ＳＫにおいて、ハンガー部材２に垂下したマグネットシート１１に対するプレス品Ｗの吸着作業、及びそのハンガー部材２を搬送台車４とプレス品積載架台５との間で受け渡すハンガー部材２の移載作業を、より簡単かつ効率的に行うことができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、異なる形状の複数種類のプレス品を汎用的に把持できるプレス品把持装置及び当該装置を用いたプレス品搬送システムとして利用できる。
【符号の説明】
【００５２】
１、１Ｂ                  把持部
２                        ハンガー部材
３                        レール部材
４                        搬送台車
５                        プレス品積載架台
１０、１０Ｂ              プレス品把持装置
１１                      マグネットシート
１１Ｋ                    吸着面
１１Ｈ                    背面
１２、１２Ｂ              剥離装置
１３                      緩衝部材
２０                      プレス品搬送システム
５１                      第２のレール部材
１１１                    凹溝
１２１                    ゴムチューブ
１２１Ｇ                  筒状外周部
１２２                    制御弁
ＳＫ                      積載工程
Ｗ                        プレス品
Ｗ１                      板面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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