(57)【要約】【課題】回転電機の駆動を適切に制御可能な回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供する。【解決手段】ＥＣＵ１０は、モータ巻線１８０、２８０を有するモータ８０の駆動を制御するものであって、複数のインバータ部１２０、２２０と、相互に通信可能な複数の制御回路部１５０、２５０と、を備える。インバータ部１２０、２２０は、モータ巻線１８０、２８０の通電を切り替える。制御回路部１５０、２５０は、対応して設けられるインバータ部１２０、２２０を制御する駆動制御部、および、異常を監視する異常監視部１５５、２５５を有する。異常監視部は、複数の異常情報に基づいて自系統および他系統の異常を監視する。駆動制御部は、異常状態に応じて制御モードを変更する。これにより、異常状態に応じて、モータ８０の駆動を適切に制御することができる。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ巻線（１８０、２８０）を有する回転電機（８０）の駆動を制御する回転電機制御装置であって、
前記モータ巻線の通電を切り替える複数のインバータ部（１２０、２２０）と、
対応して設けられる前記インバータ部を制御する駆動制御部（１５１、２５１）、および、異常を監視する異常監視部（１５５、２５５）を有し、相互に通信可能な複数の制御回路部（１５０、２５０）と、
を備え、
それぞれの前記制御回路部に対応して設けられる前記インバータ部を含む部品の組み合わせを系統とし、自身の前記制御回路部に係る系統を自系統、他の前記制御回路部に係る系統を他系統とすると、
前記異常監視部は、複数の異常情報に基づいて自系統および他系統の異常を監視し、
前記駆動制御部は、異常状態に応じて制御モードを変更する回転電機制御装置。
【請求項２】
それぞれの系統には、自系統に異常が生じた場合に前記モータ巻線への通電を遮断する遮断部（１２２、２２２）、および、他系統の前記遮断部である他系統遮断部の状態を前記制御回路部に出力する他系統遮断部監視回路（１３９、２３９）が設けられ、
前記異常情報には、前記制御回路部間の通信の状態に係る通信異常情報、および、前記他系統遮断部の状態に係る他系統遮断部情報が含まれる請求項１に記載の回転電機制御装置。
【請求項３】
前記異常監視部は、前記制御回路部間の通信が異常となったタイミング、および、前記他系統遮断部情報が異常となったタイミングに応じ、前記制御モードを変更する請求項２に記載の回転電機制御装置。
【請求項４】
前記回転電機の駆動中において、
前記制御回路部間の通信異常と前記他系統遮断部の異常とが同時に検出された場合、他系統での制御を停止するとともに、自系統での前記回転電機の駆動制御を継続し、
前記制御回路部間の通信異常と前記他系統遮断部の異常とが異なるタイミングで検出された場合、前記回転電機の駆動を停止する請求項３に記載の回転電機制御装置。
【請求項５】
前記回転電機の駆動中において、
前記制御回路部間の通信が正常、かつ、前記他系統遮断部が正常である場合、前記制御回路部間の通信にて共有された情報を用いて前記回転電機の駆動を複数系統にて制御する協調制御とし、
前記制御回路部間の通信が異常であって、前記他系統遮断部が正常である場合、他系統の情報を用いずに前記回転電機の駆動を複数系統にて制御する独立制御とする請求項２〜４のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項６】
前記回転電機の駆動中において、
前記制御回路部間の通信が正常であって、通信にて取得された情報において他系統駆動中であって、前記他系統遮断部情報の異常が検出された場合、前記他系統遮断部監視回路の異常であると特定する請求項２〜５のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項７】
前記回転電機の駆動を開始する前のイニシャルチェックにおいて、前記他系統遮断部情報が異常であった場合、前記他系統遮断部監視回路の異常であると特定し、自系統での制御を禁止し、他系統を用いて前記回転電機を駆動する請求項２〜６のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項８】
前記回転電機の駆動を開始する前のイニシャルチェックにおいて、前記制御回路部間の通信が異常である場合、他系統の情報を用いずに前記回転電機の駆動を複数系統にて制御する独立制御とする請求項２〜７のいずれか一項に記載の回転電機制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の回転電機制御装置と、
前記回転電機と、
を備え、
前記回転電機の駆動制御に係る構成の一部に異常が生じた場合であっても操舵のアシストを継続可能である電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、回転電機を制御する回転電機制御装置が知られている。例えば特許文献１では、他系統の電源リレーに係る電源リレー情報を取得し、他系統の状態を監視している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１２９９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、他系統の電源リレー情報に基づいて他系統の状態を監視することで、駆動モードを決定している。ここで、例えばマイコン間通信と他系統の電源リレー情報を監視する監視回路が多重故障した場合、双方が片系統駆動になる、あるいは、双方が駆動停止する、といった具合に、意図通りではない駆動モードが選択される虞がある。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、回転電機の駆動を適切に制御可能な回転電機制御装置、および、これを用いた電動パワーステアリング装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の回転電機制御装置は、モータ巻線（１８０、２８０）を有するモータ（８０）の駆動を制御するものであって、複数のインバータ部（１２０、２２０）と、相互に通信可能な複数の制御回路部（１５０、２５０）と、を備える。インバータ部は、モータ巻線の通電を切り替える。制御回路部は、対応して設けられるインバータ部を制御する駆動制御部（１５１、２５１）、および、異常を監視する異常監視部（１５５、２５５）を有する。
【０００７】
それぞれの制御回路部に対応して設けられるインバータ部を含む部品の組み合わせを系統とし、自身の制御回路部に係る系統を自系統、他の制御回路部に係る系統を他系統とする。異常監視部は、取得される複数の異常情報に基づいて自系統および他系統の異常を監視する。駆動制御部は、特定された異常状態に応じて制御モードを変更する。これにより、異常状態に応じて、モータの駆動を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態によるステアリングシステムの概略構成図である。
【図２】一実施形態による駆動装置の断面図である。
【図３】図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。
【図４】一実施形態によるＥＣＵを示すブロック図である。
【図５】一実施形態による電源リレーを説明する回路図である。
【図６】一実施形態によるマイコン間通信故障判定処理を説明するフローチャートである。
【図７】一実施形態による他系統リレー情報判定処理を説明するフローチャートであある。
【図８】一実施形態による駆動モード選択処理を説明するフローチャートである。
【図９】一実施形態による駆動モードの選択を説明するタイムチャートである。
【図１０】一実施形態による駆動モードの選択を説明するタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（一実施形態）
一実施形態を図１〜図１１に示す。図１に示すように、回転電機制御装置としてのＥＣＵ１０は、回転電機であるモータ８０の駆動を制御するものであって、モータ８０とともに、例えば車両のステアリング操作を補助するための電動パワーステアリング装置８に適用される。
【００１０】
図１は、電動パワーステアリング装置８を備えるステアリングシステム９０の構成を示す。ステアリングシステム９０は、操舵部材であるステアリングホイール９１、ステアリングシャフト９２、ピニオンギア９６、ラック軸９７、車輪９８、および、電動パワーステアリング装置８等を備える。
【００１１】
ステアリングホイール９１は、ステアリングシャフト９２と接続される。ステアリングシャフト９２には、操舵トルクを検出するトルクセンサ９４が設けられる。トルクセンサ９４は、第１センサ部１９４および第２センサ部２９４を有しており、各々自身の故障検出ができるセンサが二重化されている。ステアリングシャフト９２の先端には、ピニオンギア９６が設けられる。ピニオンギア９６は、ラック軸９７に噛み合っている。ラック軸９７の両端には、タイロッド等を介して一対の車輪９８が連結される。
【００１２】
運転者がステアリングホイール９１を回転させると、ステアリングホイール９１に接続されたステアリングシャフト９２が回転する。ステアリングシャフト９２の回転運動は、ピニオンギア９６によってラック軸９７の直線運動に変換される。一対の車輪９８は、ラック軸９７の変位量に応じた角度に操舵される。
【００１３】
電動パワーステアリング装置８は、モータ８０、モータ８０の回転を減速してステアリングシャフト９２に伝える動力伝達部としての減速ギア８９、および、ＥＣＵ１０等を備える。すなわち、本実施形態の電動パワーステアリング装置８は、所謂「コラムアシストタイプ」であるが、モータ８０の回転をラック軸９７に伝える所謂「ラックアシストタイプ」等としてもよい。本実施形態では、ステアリングシャフト９２が「駆動対象」に対応する。
【００１４】
図１、図２、図３および図４に示すように、モータ８０は、操舵に要するトルクの一部または全部を出力するものであって、電源としてのバッテリ１０１、２０１から電力が供給されることにより駆動され、減速ギア８９を正逆回転させる。モータ８０は、３相ブラシレスモータであって、ロータ８６０およびステータ８４０を有する。
【００１５】
モータ８０は、巻線組としての第１モータ巻線１８０および第２モータ巻線２８０を有する。モータ巻線１８０、２８０は電気的特性が同等であり、共通のステータ８４０に、互いに電気角３０［ｄｅｇ］ずらしてキャンセル巻きされる。これに応じて、モータ巻線１８０、２８０には、位相φが３０［ｄｅｇ］ずれた相電流が通電されるように制御される。通電位相差を最適化することで、出力トルクが向上する。また、６次のトルクリプルを低減することができ、騒音、振動の低減することができる。また、電流も分散されることで発熱が分散、平準化されるため、各センサの検出値やトルク等、温度依存の系統間誤差を低減可能であるとともに、通電可能な電流量を増やすことができる。
【００１６】
以下、第１モータ巻線１８０の通電制御に係る第１インバータ部１２０および第１制御回路部１５０等の組み合わせを第１系統Ｌ１、第２モータ巻線２８０の通電制御に係る第２インバータ部２２０および第２制御回路部２５０等の組み合わせを第２系統Ｌ２とする。また、第１系統Ｌ１に係る構成を主に１００番台で付番し、第２系統Ｌ２に係る構成を主に２００番台で付番する。また、第１系統Ｌ１および第２系統Ｌ２において、同様または類似の構成には、下２桁が同じとなるように付番する。以下適宜、「第１」を添え字の「１」、「第２」を添え字の「２」として記載する。
【００１７】
駆動装置４０は、モータ８０の軸方向の一方側にＥＣＵ１０が一体的に設けられており、いわゆる「機電一体型」であるが、モータ８０とＥＣＵ１０とは別途に設けられていてもよい。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸とは反対側において、シャフト８７０の軸Ａｘに対して同軸に配置されている。ＥＣＵ１０は、モータ８０の出力軸側に設けられていてもよい。機電一体型とすることで、搭載スペースに制約のある車両において、ＥＣＵ１０とモータ８０とを効率的に配置することができる。
【００１８】
モータ８０は、ステータ８４０、ロータ８６０、および、これらを収容するハウジング８３０等を備える。ステータ８４０は、ハウジング８３０に固定されており、モータ巻線１８０、２８０が巻回される。ロータ８６０は、ステータ８４０の径方向内側に設けられ、ステータ８４０に対して相対回転可能に設けられる。
【００１９】
シャフト８７０は、ロータ８６０に嵌入され、ロータ８６０と一体に回転する。シャフト８７０は、軸受８３５、８３６により、ハウジング８３０に回転可能に支持される。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部は、ハウジング８３０からＥＣＵ１０側に突出する。シャフト８７０のＥＣＵ１０側の端部には、マグネット８７５が設けられる。
【００２０】
ハウジング８３０は、リアフレームエンド８３７を含む有底筒状のケース８３４、および、ケース８３４の開口側に設けられるフロントフレームエンド８３８を有する。ケース８３４とフロントフレームエンド８３８とは、ボルト等により互いに締結されている。リアフレームエンド８３７には、リード線挿通孔８３９が形成される。リード線挿通孔８３９には、モータ巻線１８０、２８０の各相と接続されるリード線１８５、２８５が挿通される。リード線１８５、２８５は、リード線挿通孔８３９からＥＣＵ１０側に取り出され、基板４７０に接続される。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、カバー４６０、カバー４６０に固定されているヒートシンク４６５、ヒートシンク４６５に固定されている基板４７０、および、基板４７０に実装される各種の電子部品等を備える。カバー４６０は、外部の衝撃から電子部品を保護したり、ＥＣＵ１０の内部への埃や水等の浸入を防止したりする。カバー４６０は、カバー本体４６１、および、コネクタ部１０３、２０３が一体に形成される。コネクタ部１０３、２０３は、カバー本体４６１と別体であってもよい。コネクタ部１０３、２０３の端子４６３は、図示しない配線等を経由して基板４７０と接続される。コネクタ数および端子数は、信号数等に応じて適宜変更可能である。コネクタ部１０３、２０３は、駆動装置４０の軸方向の端部に設けられ、モータ８０と反対側に開口する。
【００２２】
基板４７０は、例えばプリント基板であり、リアフレームエンド８３７と対向して設けられる。基板４７０には、２系統分の電子部品が系統ごとに独立して実装されており、完全冗長構成をなしている。本実施形態では、１枚の基板４７０に電子部品が実装されているが、複数枚の基板に電子部品を実装するようにしてもよい。
【００２３】
基板４７０の２つの主面のうち、モータ８０側の面をモータ面４７１、モータ８０と反対側の面をカバー面４７２とする。図３に示すように、モータ面４７１には、インバータ部１２０を構成するスイッチング素子１２１、インバータ部２２０を構成するスイッチング素子２２１、角度センサ１２６、２２６、カスタムＩＣ１３５、２３５等が実装される。角度センサ１２６、２２６は、マグネット８７５の回転に伴う磁界の変化を検出可能なように、マグネット８７５と対向する箇所に実装される。
【００２４】
カバー面４７２には、コンデンサ１２８、２２８、インダクタ１２９、２２９、および、制御回路部１５０、２５０を構成するマイコン等が実装される。図３では、制御回路部１５０、２５０を構成するマイコンについて、それぞれ「１５０」、「２５０」を付番した。コンデンサ１２８、２２８は、バッテリ１０１、２０１から入力された電力を平滑化する。また、コンデンサ１２８、２２８は、電荷を蓄えることで、モータ８０への電力供給を補助する。コンデンサ１２８、２２８、および、インダクタ１２９、２２９は、フィルタ回路を構成し、バッテリを共用する他の装置から伝わるノイズを低減するとともに、駆動装置４０からバッテリを共用する他の装置に伝わるノイズを低減する。なお、図３中には図示を省略しているが、電源リレー１２２、２２２、モータリレー１２５、２２５、および、電流センサ１２７、２２７等についても、モータ面４７１またはカバー面４７２に実装される。
【００２５】
図４に示すように、ＥＣＵ１０は、インバータ部１２０、２２０、および、制御回路部１５０、２５０等を備える。図中等、適宜、「制御回路部」を、「マイコン」と記載する。ＥＣＵ１０には、コネクタ部１０３、２０３が設けられる。第１コネクタ部１０３には、第１電源端子１０５、第１グランド端子１０６、第１ＩＧ端子１０７、第１通信端子１０８、および、第１トルク端子１０９が設けられる。
【００２６】
第１電源端子１０５は、図示しないヒューズを経由して第１バッテリ１０１に接続される。第１電源端子１０５を経由して第１バッテリ１０１の正極から供給された電力は、電源リレー１２２、インバータ部１２０、および、モータリレー１２５を経由して、第１モータ巻線１８０に供給される。第１グランド端子１０６は、ＥＣＵ１０の内部の第１系統のグランドである第１グランドＧＮＤ１と、ＥＣＵ１０の外部の第１系統のグランドである第１外部グランドＧＢ１とに接続される。車のシステムにおいては金属ボデーが共通のＧＮＤプレーンとなっており、第１外部グランドＧＢ１はＧＮＤプレーン上の接続ポイントの１つを示し、第２バッテリ２０１の負極もこのＧＮＤプレーン上の接続ポイントに接続される。
【００２７】
第１ＩＧ端子１０７は、イグニッションスイッチ等である車両の始動スイッチと連動してオンオフ制御される第１スイッチを経由して第１バッテリ１０１の正極と接続される。第１ＩＧ端子１０７を経由して第１バッテリ１０１から供給された電力は、第１カスタムＩＣ１３５に供給される。第１カスタムＩＣ１３５には、第１ドライバ回路１３６、第１回路電源１３７、図示しないマイコン監視モニタ、および、図示しない電流モニタアンプ等が含まれる。
【００２８】
第１通信端子１０８は、第１車両通信回路１１１と、第１車両通信網１９５とに接続される。第１車両通信網１９５と第１制御回路部１５０とは、第１車両通信回路１１１を経由して、送受信が可能に接続される。また、第１車両通信網１９５と第２制御回路部２５０とは、受信のみ可能に接続され、第２制御回路部２５０が故障しても、第１制御回路部１５０を含む第１車両通信網１９５に影響がないように構成される。
【００２９】
第１トルク端子１０９は、トルクセンサ９４の第１センサ部１９４と接続される。第１センサ１９４の検出値は、第１トルク端子１０９および第１トルクセンサ入力回路１１２を経由して、第１制御回路部１５０に入力される。ここで第１センサ１９４および第１制御回路部１５０は、このトルクセンサ入力回路系の故障が検出されるように構成される。
【００３０】
第２コネクタ部２０３には、第２電源端子２０５、第２グランド端子２０６、第２ＩＧ端子２０７、第２通信端子２０８、および、第２トルク端子２０９が設けられる。第２電源端子２０５は、図示しないヒューズを経由して第２バッテリ２０１の正極に接続される。第２電源端子２０５を経由して第２バッテリ２０１から供給された電力は、電源リレー２２２、インバータ部２２０、および、モータリレー２２５を経由して、第２モータ巻線２８０に供給される。第２グランド端子２０６は、ＥＣＵ１０の内部の第２系統のグランドである第２グランドＧＮＤ２と、ＥＣＵ１０の外部の第２系統のグランドである第２外部グランドＧＢ２とに接続される。車のシステムにおいては金属ボデーが共通のＧＮＤプレーンとなっており、第２外部グランドＧＢ２はＧＮＤプレーン上の接続ポイントの１つを示し、さらに、第２バッテリ２０１の負極もこのＧＮＤプレーン上の接続ポイントに接続される。ここで、少なくとも異なった系統は、ＧＮＤプレーン上の同一の接続ポイントに接続しないよう構成される。
【００３１】
第２ＩＧ端子２０７は、車両の始動スイッチと連動してオンオフ制御される第２スイッチを経由して第２バッテリ２０１の正極と接続される。第２ＩＧ端子２０７を経由して第２バッテリ２０１から供給された電力は、第２カスタムＩＣ２３５に供給される。第２カスタムＩＣ２３５には、第２ドライバ回路２３６、第２回路電源２３７、図示しないマイコン監視モニタ、および、図示しない電流モニタアンプ等が含まれる。
【００３２】
第２通信端子２０８は、第２車両通信回路２１１と、第２車両通信網２９５とに接続される。第２車両通信網２９５と第２制御回路部２５０とは、第２車両通信回路２１１を経由して、送受信が可能に接続される。また、第２車両通信網２９５と第１制御回路部１５０とは、受信のみ可能に接続し、第１制御回路部１５０が故障しても、第２制御回路部２５０を含む第２車両通信網２９５に影響がないように構成される。
【００３３】
第２トルク端子２０９は、トルクセンサ９４の第２センサ部２９４と接続される。第２センサ２９４の検出値は、第２トルク端子２０９および第２トルクセンサ入力回路２１２を経由して、第２制御回路部２５０に入力される。ここで第２センサ２９４および第２制御回路部２５０は、このトルクセンサ入力回路系の故障が検出されるように構成される。
【００３４】
図４では、通信端子１０８、２０８は、それぞれ別途の車両通信網１９５、２９５に接続されているが、同一の車両通信網に接続されてもよい。また、図４では、車両通信網１９５、２９５として、ＣＡＮ（Controller Area Network）を例示しているが、ＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data rate）やＦｌｅｘＲａｙ等、どのような規格のものでもよい。
【００３５】
第１インバータ部１２０は、スイッチング素子１２１を有する３相インバータであって、第１モータ巻線１８０の電力を変換する。第２インバータ部２２０は、スイッチング素子２２１を有する３相インバータであって、第２モータ巻線２８０の電力を変換する。
【００３６】
第１電源リレー１２２は、第１電源端子１０５と第１インバータ部１２０との間に設けられる。第１モータリレー１２５は、第１インバータ部１２０と第１モータ巻線１８０との間の各相に設けられる。第２電源リレー２２２は、第２電源端子２０５と第２インバータ部２２０との間の各相に設けられる。第２モータリレー２２５は、第２インバータ部２２０と第２モータ巻線２８０との間に設けられる。
【００３７】
本実施形態では、スイッチング素子１２１、２２１、電源リレー１２２、２２２、および、モータリレー１２５、２２５は、いずれもＭＯＳＦＥＴであるが、ＩＧＢＴ等の他の素子を用いてもよい。図５に示すように、第１電源リレー１２２をＭＯＳＦＥＴのように寄生ダイオードを有する素子で構成する場合、寄生ダイオードの向きが逆向きとなるように２つの素子１２３、１２４を直列に接続することが望ましい。第２電源リレー２２２も同様であるので図示を省略する。これにより、バッテリ１０１、２０１が誤って逆向きに接続された場合に、逆向きの電流が流れるのを防ぐことができる。電源リレー１２２、２２２は、メカリレーであってもよい。
【００３８】
図４に示すように、第１スイッチング素子１２１、第１電源リレー１２２および第１モータリレー１２５は、第１制御回路部１５０によりオンオフ作動が制御される。第２スイッチング素子２２１、第２電源リレー２２２および第２モータリレー２２５は、第２制御回路部２５０によりオンオフ作動が制御される。
【００３９】
第１角度センサ１２６は、モータ８０の回転角を検出し、検出値を第１制御回路部１５０に出力する。第２角度センサ２２６は、モータ８０の回転角を検出し、検出値を第２制御回路部２５０に出力する。ここで、第１角度センサ１２６と第１制御回路部１５０、および第２角度センサ２２６と第２制御回路部２５０は、各々の角度センサ入力回路系の故障が検出されるように構成される。
【００４０】
第１電流センサ１２７は、第１モータ巻線１８０の各相に通電される電流を検出する。第１電流センサ１２７の検出値は、カスタムＩＣ１３５内の増幅回路にて増幅され、第１制御回路部１５０に出力される。第２電流センサ２２７は、第２モータ巻線２８０の各相に通電される電流を検出する。第２電流センサ２２７の検出値は、カスタムＩＣ２３５内の増幅回路にて増幅され、第２制御回路部２５０に出力される。
【００４１】
第１ドライバ回路１３６は、第１制御回路部１５０からの制御信号に基づき、第１スイッチング素子１２１、第１電源リレー１２２および第１モータリレー１２５を駆動する駆動信号を各素子に出力する。第２ドライバ回路２３６は、第２制御回路部２５０からの制御信号に基づき、第２スイッチング素子２２１、第２電源リレー２２２および第２モータリレー２２５を駆動する駆動信号を各素子に出力する。
【００４２】
制御回路部１５０、２５０は、マイコン等を主体として構成され、内部にはいずれも図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及び、これらの構成を接続するバスライン等を備えている。制御回路部１５０、２５０における各処理は、ＲＯＭ等の実体的なメモリ装置（すなわち、読み出し可能非一時的有形記録媒体）に予め記憶されたプログラムをＣＰＵで実行することによるソフトウェア処理であってもよいし、専用の電子回路によるハードウェア処理であってもよい。ここで、第１制御回路部１５０、および第２制御回路部２５０は、例えばロックドステップデュアルマイコン等を使用し、各々の自身の故障が検出されるように構成される。
【００４３】
第１制御回路部１５０は、駆動制御部１５１、および、異常監視部１５５を有する。駆動制御部１５１は、第１スイッチング素子１２１のオンオフ作動を制御することで、第１モータ巻線１８０の通電を制御する。駆動制御部１５１は、第１電源リレー１２２および第１モータリレー１２５のオンオフ作動を制御する。
【００４４】
異常監視部１５５は、第１カスタムＩＣ１３５とともに、自系統である第１系統Ｌ１の異常の監視を行う。自系統を停止すべき異常が生じた場合、第１制御回路部１５０は、第１インバータ部１２０、第１電源リレー１２２および第１モータリレー１２５のいずれか１つ以上をオフにする。
【００４５】
第２制御回路部２５０は、駆動制御部２５１、および、異常監視部２５５を有する。駆動制御部２５１は、第２スイッチング素子２２１のオンオフ作動を制御することで、第２モータ巻線２８０の通電を制御する。駆動制御部２５１は、第２電源リレー２２２および第２モータリレー２２５のオンオフ作動を制御する。
【００４６】
異常監視部２５５は、第２カスタムＩＣ２３５とともに、自系統である第２系統Ｌ２の異常の監視を行う。自系統を停止すべき異常が生じた場合、第２制御回路部２５０は、第２インバータ部２２０、第２電源リレー２２２および第２モータリレー２２５のいずれか１つ以上をオフにする。
【００４７】
異常監視部１５５は、第２制御回路部２５０との通信状態、および、第２系統Ｌ２の動作状態を監視する。第２系統Ｌ２の動作状態の監視方法として第２系統Ｌ２の異常を検出したときに自系統を停止する回路（例えば、第２インバータ部２２０、第２電源リレー２２２、および第２モータリレー２２５）または信号線３０２のうち、少なくとも１つの状態を監視し、非常停止しているか否かを判断する。本実施形態では、第２ドライバ回路２３６から第２電源リレー２２２に出力される第２リレーゲート信号Ｖｒｇ２を取得する他系統リレー監視回路１３９が設けられ、第２リレーゲート信号Ｖｒｇ２に基づいて第２電源リレー２２２の状態を監視する。以下、他系統リレー監視回路から取得される情報を「他系統リレー情報」、他系統リレー情報に基づいて他系統の動作状態を監視することを「他系統リレー監視」、監視されるリレーを「他系統リレー」という。また、他系統リレーがオンされているべきタイミングにて、他系統リレーがオフである旨の情報が取得された場合、「他系統リレー情報が異常である」とする。
【００４８】
異常監視部２５５は、第１制御回路部１５０との通信状態、および、第１系統Ｌ１の動作状態を監視する。第１系統Ｌ１の動作状態の監視方法として第１系統Ｌ１の異常を検出した時ときに自系統を停止する回路（例えば、第１インバータ部１２０、第１電源リレー１２２、および第１モータリレー１２５）または信号線３０１のうち、少なくとも１つの状態を監視し、非常停止しているか否かを判断する。本実施形態では、第１ドライバ回路１３６から第１電源リレー１２２に出力される第１リレーゲート信号Ｖｒｇ１を取得する他系統リレー監視回路２３９が設けられ、第１リレーゲート信号Ｖｒｇ１に基づいて第１電源リレー１２２の状態を監視する。リレーゲート信号に替えて、電源リレー１２２を構成する２つの素子１２３、１２４間の中間電圧、制御回路部１５０から出力されるリレー駆動信号、または、電源リレー１２２とインバータ部１２０との間のリレー後電圧を用いて他系統監視を行ってもよい。第１制御回路部１５０での第２系統Ｌ２の監視についても同様である。
【００４９】
第１制御回路部１５０と第２制御回路部２５０とは、信号線３０１、３０２で接続され、マイコン間通信にて相互に情報を送受信可能である。信号線３０１は、第１制御回路部１５０が出力側、第２制御回路部２５０が入力側である。信号線３０２は、第２制御回路部２５０が出力側、第１制御回路部１５０が入力側である。すなわち信号線３０１、３０２は、入出力の向きが反対である。
【００５０】
本実施形態では、他系統リレー状態、および、マイコン間通信の情報に基づき、他系統の異常を監視している。また、故障発生の順番や、故障検出タイミングに応じ、異常状態を特定し、モータ駆動処置を変更している。以下、自系統監視により、自系統マイコンは正常であるものとして説明する。また、他系統リレー状態を示すフラグを他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒ、マイコン間通信の状態を示すフラグをマイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍとする。他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒおよびマイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍには、正常である場合の「正常」、異常検出中であって異常確定前の「検出中」、イニシャルチェックにて故障が確定している場合の「イニシャル故障」、通常制御中に故障が確定した場合の「通常時故障」の４パターンが存在する。
【００５１】
マイコン間通信故障判定処理を図６のフローチャートに基づいて説明する。図６〜図８で説明する各処理は、いずれも制御回路部１５０、２５０にて所定の周期で実行される。各処理の制御周期は同じでもよいし、異なっていてもよい。ここでは、第１制御回路部１５０での処理について説明する。第２制御回路部２５０での処理は、自系統を第２系統Ｌ２とし、他系統を第１系統Ｌ１と読み替えれば、第１制御回路部１５０での処理と同様であるので、説明を省略する。以下、ステップＳ１０１の「ステップ」を省略し、単に記号「Ｓ」を記す。
【００５２】
Ｓ１０１では、異常監視部１５５は、マイコン間通信異常が生じているか否かを判断する。マイコン間通信の異常は、通信途絶、信号の上限値または下限値への張り付き等により判定される。マイコン間通信異常が検出されていないと判断された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、Ｓ１０２へ移行する。制御回路部１５０は、Ｓ１０２にて、マイコン間通信異常カウンタＣＮＴ＿Ｍをリセットし、Ｓ１０３にて、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍを「正常」にする。マイコン間通信異常が検出されたと判断された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、Ｓ１０４へ移行する。
【００５３】
Ｓ１０４では、異常監視部１５５は、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍを「検出中」とし、マイコン間通信異常カウンタＣＮＴ＿Ｍをインクリメントする。Ｓ１０５では、異常監視部１５５は、マイコン間通信異常カウンタＣＮＴ＿Ｍが、マイコン間通信異常確定閾値Ｍ＿ｔｈより大きいか否かを判断する。マイコン間通信異常カウンタＣＮＴ＿Ｍがマイコン間通信異常確定閾値Ｍ＿ｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、Ｓ１０１へ戻る。マイコン間通信異常カウンタＣＮＴ＿Ｍがマイコン間通信異常確定閾値Ｍ＿ｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、Ｓ１０６へ移行する。
【００５４】
Ｓ１０６では、異常監視部１５５は、イニシャルチェック中か否かを判断する。イニシャルチェックは、イグニッションスイッチ等の車両の始動スイッチがオンされたとき等、モータ８０の駆動制御を開始する前に実施される。イニシャルチェック中であると判断された場合（Ｓ１０６：ＹＥＳ）、Ｓ１０７へ移行し、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍを「イニシャル故障」とする。イニシャルチェック中でないと判断された場合（Ｓ１０６：ＮＯ）、Ｓ１０８へ移行し、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍを「通常時故障」とする。
【００５５】
他系統リレー情報判定処理を図７のフローチャートに基づいて説明する。Ｓ２０１では、異常監視部１５５は、他系統リレー情報の異常が検出されたか否かを判断する。例えば、他系統リレー情報として取得される電圧が、正常範囲外である場合、他系統リレー情報が異常であると判定する。他系統リレー情報の異常が検出されていないと判断された場合（Ｓ２０１：ＮＯ）、Ｓ２０２へ移行する。異常監視部１５５は、Ｓ２０２にて、他系統リレー異常カウンタＣＮＴ＿Ｒをリセットし、他系統リレー異常フラグを「正常」にする。他系統リレー情報の異常が検出されたと判断された場合（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、Ｓ２０４へ移行する。
【００５６】
Ｓ２０４では、異常監視部１５５は、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒを「検出中」とし、他系統リレー異常カウンタＣＮＴ＿Ｒをインクリメントする。Ｓ２０５では、異常監視部１５５は、他系統リレー異常カウンタＣＮＴ＿Ｒが他系統リレー異常確定閾値Ｒ＿ｔｈより大きいか否かを判断する。他系統リレー異常カウンタＣＮＴ＿Ｒが他系統リレー異常確定閾値Ｒ＿ｔｈ以下であると判断された場合（Ｓ２０５：ＮＯ）、Ｓ２０１へ戻る。他系統リレー異常カウンタＣＮＴ＿Ｒが他系統リレー異常確定閾値Ｒ＿ｔｈより大きいと判断された場合（Ｓ２０５：ＹＥＳ）、Ｓ２０６へ移行する。
【００５７】
Ｓ２０６では、異常監視部１５５は、Ｓ１０６と同様、イニシャルチェック中か否かを判断する。イニシャルチェック中であると判断された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、Ｓ２０７へ移行し、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒを「イニシャル故障」とする。イニシャルチェック中ではないと判断された場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、Ｓ２０８へ移行し、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒを「通常時故障」とする。
【００５８】
駆動モード選択処理を図８のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、モータ８０の駆動制御中に所定の周期で実行される処理であって、正常であれば、電源リレー１２２、２２２がオンされている。ここでは、自系統を第１系統Ｌ１とし、制御回路部１５０および第１系統Ｌ１の駆動系が正常であるものとする。図８中、各フラグのイニシャル故障を「ＩＮＩＴ」、通常時故障を「通常時」と記載する。
【００５９】
Ｓ３０１では、異常監視部１５５は、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒがイニシャル故障か否か判断する。他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒがイニシャル故障であると判断された場合（Ｓ３０１：ＹＥＳ）、Ｓ３０２へ移行し、他系統リレー監視回路１３９の異常と特定する。駆動制御部１５１は、自系統を用いたモータ８０の駆動制御を停止する。以下適宜、自系統を用いた制御を停止することを、「自系統制御停止」とする。他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒがイニシャル故障ではないと判断された場合（Ｓ３０１：ＮＯ）、Ｓ３０３へ移行する。
【００６０】
Ｓ３０３では、異常監視部１５５は、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍがイニシャル故障か否かを判断する。マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍがイニシャル故障であると判断された場合（Ｓ３０３：ＹＥＳ）、Ｓ３０４へ移行し、マイコン間通信異常と特定する。駆動制御部１５１は、第２系統Ｌ２の情報を用いない独立駆動にてモータ８０の駆動を制御する。マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍがイニシャル故障ではないと判断された場合（Ｓ３０３：ＮＯ）、Ｓ３０５へ移行する。
【００６１】
Ｓ３０５では、異常監視部１５５は、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍが通常時故障か否か判断する。マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍが通常時故障ではないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）、Ｓ３１１へ移行する。マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍが通常時故障であると判断された場合（Ｓ３０５：ＹＥＳ）、Ｓ３０６へ移行する。
【００６２】
Ｓ３０６では、異常監視部１５５は、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍの「通常時故障」がセットされたタイミングと、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒの「通常時故障」がセットされたタイミングが同時か否かを判断する。ここで、「同時」とは、第２制御回路部２５０の異常が生じたときに、マイコン間通信が停止するタイミングと、電源リレー２２２がオフされるタイミングとのずれに応じた程度の時間差は許容され、同時とみなす。
【００６３】
マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍの「通常時故障」と、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒの「通常時故障」とが同時にセットされたと判断された場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）、Ｓ３０７へ移行する。Ｓ３０７では、異常監視部１５５は、通信異常および他系統停止が同時に発生しており、第２制御回路部２５０の異常等による他系統停止と特定する。駆動制御部１５１は、自系統にてモータ巻線１８０への通電を制御することでモータ８０を駆動する片系統駆動とする。片系統駆動では、単に一方の系統を停止し、独立駆動と同様に制御してもよいし、停止した系統分の出力を補うべく、ゲインや定格を高めてもよい。
【００６４】
マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍの「通常時故障」と、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒの「通常時故障」とが同時にセットされていないと判断された場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、Ｓ３０８へ移行する。なお、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍの「通常時故障」がセットされるよりも先行して他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒの「通常時故障」がセットしている場合、および、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒがセットされていない場合、Ｓ３０６にて否定判断される。
【００６５】
Ｓ３０８では、異常監視部１５５は、他系統リレー情報に基づき、他系統リレーがオフされているか否かを判断する。他系統リレーがオフされてると判断された場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、Ｓ３０９へ移行し、他系統リレーがオンされていると判断された場合（Ｓ３０８：ＮＯ）、Ｓ３１０へ移行する。
【００６６】
Ｓ３０９では、マイコン間通信異常が発生したタイミングと、他系統リレーがオフされたタイミングとが異なっているので、異常監視部１５５は、二重故障が発生したと特定する。駆動制御部１５１、２５１は、モータ８０の駆動を停止する。Ｓ３１０では、異常監視部１５５は、マイコン間通信異常が生じていると特定する。駆動制御部１５１は、独立駆動にてモータ８０の駆動を制御する。
【００６７】
マイコン間通信および他系統リレーにイニシャル異常が生じておらず、かつ、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍが「通常時故障」ではないと判断された場合（Ｓ３０５：ＮＯ）に移行するＳ３１１では、異常監視部１５５は、他系統リレー情報に基づき、他系統リレーがオフされているか否かを判断する。他系統リレーがオンであると判断された場合（Ｓ３１１：ＮＯ）、Ｓ３１５へ移行し、ＥＣＵ１０が正常であると特定する。駆動制御部１５１は、通常制御によりモータ８０の駆動を制御する。通常制御は、制御回路部１５０、２５０間の通信にて共有した情報を用いた協調制御とする。他系統リレーがオフであると判断された場合（Ｓ３１１：ＹＥＳ）、Ｓ３１２へ移行する。
【００６８】
Ｓ３１２では、マイコン間通信が正常であるので、異常監視部１５５は、マイコン間通信の情報に基づき、他系統が駆動停止しているか否かを判断する。他系統が駆動停止していると判断された場合（Ｓ３１２：ＹＥＳ）、Ｓ３１３へ移行する。他系統が駆動停止していないと判断された場合（Ｓ３１２：ＮＯ）、Ｓ３１４へ移行する。
【００６９】
Ｓ３１３では、異常監視部１５５は、他系統における何らかの異常により他系統が停止していると特定する。駆動制御部１５１は、自系統にてモータ巻線１８０への通電を制御することでモータ８０を駆動する片系統駆動とする。
【００７０】
Ｓ３１４では、他系統駆動中であるにも関わらず、他系統リレー情報にて他系統リレーオフが検出されているので、異常監視部１５５は、他系統リレー監視回路１３９の異常と特定する。他系統リレー監視回路１３９が異常であっても、モータ８０の駆動制御への影響はないので、駆動制御部１５１は、通常制御を継続する。また、異常監視部１５５は、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒを「通常時故障」をセットする。
【００７１】
本実施形態の駆動モードの選択を図９および図１０のタイムチャートに基づいて説明する。図９および図１０では、共通時間軸を横軸とし、上段にマイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍ、下段に他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒを記載した。
【００７２】
図９に示すように、時刻ｘ１１まではマイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍおよび他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒがともに正常であるので、マイコン間通信にて共有した情報を用いた協調制御により、２系統にてモータ８０を駆動する。
【００７３】
時刻ｘ１１にて、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍが「通常時故障」となる。このとき、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒは「正常」のままであるので、マイコン間通信異常と特定する。このとき、マイコン間通信は異常であっても、両系統の駆動系には異常がないので、独立駆動により、２系統にてモータ８０を駆動する。
【００７４】
マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍが「通常時故障」となった後の時刻ｘ１２にて、他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒが「通常時故障」となった場合、マイコン間通信異常に加え、さらに別の異常が他系統にて発生しており、二重故障と特定する。二重故障時には、モータ８０の駆動を停止し、システム停止とすることで、三重以上の想定できない多重故障の発生を防ぐことができる。
【００７５】
図１０の例では、時刻ｘ２１までは、時刻ｘ１１まではマイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍおよび他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒがともに正常であるので、マイコン間通信にて共有した情報を用いた協調制御により、２系統にてモータ８０を駆動する。
【００７６】
時刻ｘ２１にて、マイコン間通信状態フラグＦＬＧ＿Ｍおよび他系統リレー異常フラグＦＬＧ＿Ｒが同時に「通常時故障」となっている。この場合、マイコン異常により、他系統の駆動が停止され、かつ、マイコン間通信が停止されていると特定できるので、正常系統の１系統にてモータ８０を駆動する。
【００７７】
本実施形態では、マイコン間通信での他系統の状態の監視、および、他系統リレー情報による監視を行うことで、他系統の状態を適切に把握している。さらに、イニシャルでの故障か通常制御中の故障か、また、故障発生タイミングを考慮することで、より適切に故障状態を特定している。これにより、故障状態に応じた適切な制御を選択することができる。また、故障状態の誤判定による両系統停止や、両系統での出力アップによる過剰出力等の意図しない制御状態になるのを防ぐことができる。
【００７８】
以上説明したように、本実施形態のＥＣＵ１０は、モータ巻線１８０、２８０を有するモータ８０の駆動を制御するものであって、複数のインバータ部１２０、２２０と、相互に通信可能な複数の制御回路部１５０、２５０と、を備える。インバータ部１２０、２２０は、モータ巻線１８０、２８０の通電を切り替える。制御回路部１５０、２５０は、対応して設けられるインバータ部１２０、２２０を制御する駆動制御部、および、異常を監視する異常監視部１５５、２５５を有する。
【００７９】
制御回路部１５０、２５０に対応して設けられるインバータ部１２０、２２０を含む部品の組み合わせを系統とし、自身の制御回路部に係る系統を自系統、他の制御回路部に係る系統を他系統とする。異常監視部１５５、２５５は、複数の異常情報に基づいて自系統および他系統の異常を監視する。駆動制御部１５１、２５１は、特定された異常状態に応じて制御モードを変更する。これにより、異常状態に応じて、モータ８０の駆動を適切に制御することができる。
【００８０】
それぞれの系統には、自系統に異常が生じた場合にモータ巻線１１８０、２８０への通電を遮断する電源リレー１２２、２２２、および、他系統の電源リレー２２２、１２２の状態を制御回路部１５０、２５０に出力する他系統リレー監視回路１３９、２３９が設けられる。すなわち、第１制御回路部１５０は、第１系統Ｌ１に異常が生じた場合に電源リレー１２２を遮断し、第２制御回路部２５０は、第２系統Ｌ２に異常が生じた場合に電源リレー２２２を監視する。また、第１制御回路部１５０は、他系統リレー監視回路１３９から電源リレー２２２の状態を取得し、第２制御回路部２５０は、他系統リレー監視回路２３９から電源リレー１２２の状態を取得する。異常情報には、制御回路部１５０、２５０間の通信の状態に係る通信異常情報、および、他系統リレーの状態に係る他系統リレー情報が含まれる。通信異常情報および他系統リレー情報を組み合わせることで、適切に異常状態を特定することができる。
【００８１】
異常監視部１５５、２５５は、制御回路部１５０、２５０間の通信が異常となったタイミング、および、他系統リレー情報が異常となったタイミングに応じ、制御モードを変更する。異常検出タイミングを加味することで、異常状態を特定可能であるので、適切な制御モードを選択することができる。
【００８２】
モータ８０の駆動中において、制御回路部１５０、２５０間の通信異常と、他系統リレーの異常とが同時に検出された場合、他系統の制御回路部の異常であると特定し、他系統での制御を停止するとともに、自系統でのモータ８０の駆動を継続する。また、制御回路部１５０、２５０間の通信異常と、他系統リレーの異常とが異なるタイミングで検出された場合、複数箇所が重複して故障していると特定し、モータ８０の駆動を停止する。これにより、制御回路部１５０、２５０自体の異常か、複数箇所の重複故障かを適切に切り分けることができるので、例えば一部の系統での制御継続が可能な状態でのモータ８０の駆動停止や、他系統の状態を誤認識することでの不要な出力アップ等、意図しない状態への遷移を防ぐことができる。また、重複故障時にはシステム停止とすることで、さらなる重複故障等の想定しない故障の発生を防ぐことができる。
【００８３】
モータ８０の駆動中において、制御回路部１５０、２５０間の通信が正常、かつ、他系統リレーが正常である場合、他系統は正常であると特定し、制御回路部１５０、２５０間の通信にて共有された情報を用いてモータ８０の駆動を複数系統にて制御する協調制御とする。協調制御においては、少なくとも一部の情報、例えば電流制御に係る指令値や制限値、電流検出値等が複数系統にて共通に用いられる。制御回路部１５０、２５０間の通信が異常であって、他系統リレーが正常である場合、通信異常であると特定し、他系統の情報を用いずにモータ８０の駆動を複数系統にて制御する独立制御とする。これにより、通信が異常であっても、各系統の駆動系が正常であれば、出力を落とすことなくモータ８０の駆動を継続することができる。
【００８４】
モータ８０の駆動中において、制御回路部１５０、２５０間の通信が正常であって、通信にて取得された情報において他系統駆動中であって、他系統リレー情報の異常が検出された場合、他系統リレー監視回路１３９、２３９の異常であると特定し、自系統での制御を停止する。他系統監視ができない状態では、制御を停止することで意図しない状態に遷移するのを防ぐことができる。
【００８５】
モータ８０の駆動を開始する前のイニシャルチェックにおいて、他系統リレー情報が異常であった場合、他系統リレー監視回路１３９、２３９の異常であると特定し、自系統での制御を禁止し、他系統を用いてモータ８０を駆動する。また、イニシャルチェックにおいて、制御回路部１５０、２５０間の通信が異常である場合、他系統の情報を用いずにモータ８０の駆動を複数系統にて制御する独立制御とする。これにより、モータ駆動中かイニシャルからの故障かにより、異常状態を切り分けることで、処置を適切に変更することができる。
【００８６】
電動パワーステアリング装置８は、ＥＣＵ１０と、モータ８０と、を備える。制御回路部１５０、２５０は、上記構成を備えているので、モータ８０の駆動制御に係る一部の構成に異常が生じた場合であっても、適切にモータ８０の駆動を継続することができる。また、ＥＣＵ１０および制御回路部１５０、２５０は、電動パワーステアリング装置８に適用されているので、モータ８０の駆動制御に係る構成の一部に異常が生じた場合であっても、適切に操舵のアシストを継続することができる。
【００８７】
本実施形態では、ＥＣＵ１０が「回転電機制御装置」、モータ８０が「回転電機」、電源リレー１２２、２２２が「遮断部」、他系統リレー監視回路１３９、２３９が「他系統遮断部監視回路」、他系統リレー情報が「他系統遮断部情報」に対応する。上述の通り、遮断部は、インバータ１２０、２２０、電源リレー１２２、２２２、および、モータリレー１２５、２２５の少なくとも１つとしてもよい。また、第１制御回路部１５０において、第２電源リレー２２２が「他系統遮断部」に対応し、第２制御回路部２５０において、第１電源リレー１２２が「他系統遮断部」に対応する。また、協調制御、独立制御、片系統制御および駆動停止等が「制御モード」に含まれる。
【００８８】
（他の実施形態）
上記実施形態では、異常情報には、通信異常情報および他系統遮断部情報が含まれる。他の実施形態では、異常情報に、通信異常情報および他系統遮断部情報以外の情報を含んでもよい。
【００８９】
上記実施形態では、モータ巻線、インバータ部および制御回路部が２つずつ設けられる。他の実施形態では、巻線組、インバータ部および制御回路部を３つ以上設け、３系統以上としてもよい。また、１つの系統に制御部を複数設ける、あるいは、１つの制御部に対して複数の駆動回路および巻線組を設ける、といった具合に、各系統の部品を複数設けてもよい。また、複数のインバータ部に対して１組のモータ巻線を設けてもよい。
【００９０】
上記実施形態では、回転電機は、３相のブラシレスモータである。他の実施形態では、回転電機は、ブラシレスモータに限らず、どのようなモータとしてもよい。また、回転電機は、モータに限らず、発電機であってもよいし、電動機と発電機の機能を併せ持つ、所謂モータジェネレータであってもよい。上記実施形態では、制御装置は、電動パワーステアリング装置に適用される。他の実施形態では、回転電機制御装置を電動パワーステアリング装置以外の装置に適用してもよい。
【００９１】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。以上、本発明は、上記実施形態になんら限定されるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実施可能である。
【符号の説明】
【００９２】
８・・・電動パワーステアリング装置
１０・・・ＥＣＵ（回転電機制御装置）
８０・・・モータ（回転電機）
１２２、２２２・・・電源リレー（遮断部）
１３９、２３９・・・他系統リレー監視回路（他系統遮断部監視回路）
１５０、２５０・・・制御回路部
１５１、２５１・・・駆動制御部
１５５、２５５・・・異常監視部
１８０、２８０・・・モータ巻線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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