(57)【要約】【課題】小径化及び小型化を図ること。【解決手段】伝達された動力によって軸線Ｏ回りに回転可能とされた偏心カム２０と、周方向に間隔をあけて配置された可動体３０と、軸線回りに回転可能に配置されると共に周方向に間隔をあけて形成された複数の内歯部４１を有する回転体４０と、可動体のそれぞれを、周方向への移動を抑制しながら径方向に移動可能に保持する保持部材６０とを備え、可動体は平面視で円形の外形を有するように形成されると共に、偏心カムの回転に伴って内歯部の歯溝内に入り込む噛合位置Ｐ１と歯溝から外れる離脱位置Ｐ２との間を径方向に沿って移動可能とされ、可動体は、偏心カムの回転に伴って順番に噛合位置に向けて移動すると共に噛合位置への移動に伴って内歯部を周方向に押圧する伝動装置２を提供する。【選択図】図５
2020128817.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
伝達された動力によって軸線回りに回転可能とされた偏心カムと、
前記偏心カムよりも径方向の外側に配置されると共に、前記軸線回りを周回する周方向に間隔をあけて配置された複数の可動体と、
複数の前記可動体を前記径方向の外側から囲んだ状態で前記軸線回りに回転可能に配置されると共に、前記周方向に間隔をあけて形成された複数の内歯部を有する回転体と、
前記可動体のそれぞれを、前記周方向への移動を抑制しながら前記径方向に移動可能に保持する保持部材と、を備え、
前記可動体は、前記軸線方向から見た平面視で円形の外形を有するように形成されると共に、前記偏心カムの回転に伴って、前記内歯部の歯溝内に入り込む噛合位置と前記歯溝から外れる離脱位置との間を前記径方向に沿って移動可能とされ、
前記可動体は、前記偏心カムの回転に伴って順番に前記噛合位置に向けて移動すると共に、前記噛合位置への移動に伴って前記内歯部を周方向に押圧することを特徴とする伝動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の伝動装置において、
前記可動体は、ボールである、伝動装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の伝動装置において、
前記保持部材は、
前記偏心カムと前記回転体との間に配置された保持リングと、
複数の前記可動体に対応して前記周方向に間隔をあけて前記保持リングに形成され、前記可動体をそれぞれ収容する複数の収容孔と、を備え、
前記収容孔は、前記保持リングを前記径方向に貫通するように形成され、前記可動体を前記周方向への移動を抑制しながら前記径方向に移動可能に収容し、
前記可動体は、前記保持リングにおける内周面よりも前記径方向の内側に突出して前記偏心カムに接触していると共に、少なくとも前記噛合位置に位置したときに、前記保持リングにおける外周面よりも前記径方向の外側に突出する、伝動装置。
【請求項４】
請求項３に記載の伝動装置において、
前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記保持リングにおける前記外周面からの前記径方向の外側に向けた前記可動体の突出量Ｍ（ｍｍ）とは、Ｒ≧Ｍの関係を満たしている、伝動装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の伝動装置において、
前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記保持リングの前記径方向に沿った厚みＴ（ｍｍ）とは、Ｒ＞０．５×Ｔの関係を満たしている、伝動装置。
【請求項６】
請求項３から５のいずれか１項に記載の伝動装置において、
前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記歯溝の深さＤ（ｍｍ）とは、下記式（１）の関係を満たしている、伝動装置。
Ｄ＞Ｒ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）・・（１）
〔式（１）中、θは前記歯溝の開き角の半分の角度である。〕
【請求項７】
請求項３から６のいずれか１項に記載の伝動装置において、
前記軸線方向から見た平面視で、前記収容孔は一定の収容幅で前記径方向に沿って形成され、
前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記収容孔の前記収容幅Ｗ（ｍｍ）とは、Ｗ＜１．２×（２×Ｒ）の関係を満たしている、伝動装置。
【請求項８】
請求項３から７のいずれか１項に記載の伝動装置において、
前記保持部材を前記周方向及び前記径方向に移動不能に支持すると共に、前記回転体を回転可能にガイドした状態で、前記保持部材及び前記回転体に対して一体的に組み合わされたハウジングを備え、
前記ハウジングには、前記収容孔よりも前記径方向の外側に位置すると共に、前記保持リングにおける前記外周面側に向かうにしたがって、前記保持リングの下端部側に向けて延びる傾斜面が形成されている、伝動装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の伝動装置において、
前記可動体の数は、前記内歯部の歯数よりも多い、伝動装置。
【請求項１０】
請求項８又は９に記載の伝動装置において、
前記保持部材と前記ハウジングとが、一体形成されている、伝動装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の伝動装置において、
前記可動体は、前記偏心カムの回転に伴って前記離脱位置から前記噛合位置に移動するまでの間に、前記可動体と前記偏心カムとの第１接触角度θ１、及び前記可動体と前記内歯部との第２接触角度θ２が下記の角度範囲を満たす動力伝達位置を経由して前記噛合位置に移行する、伝動装置。
０°＜θ１≦１０°
２５°≦θ２≦４０°
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の伝動装置と、
前記偏心カムに対して動力を伝える駆動装置と、を備えることを特徴とする駆動ユニット。
【請求項１３】
請求項１２に記載の駆動ユニットにおいて、
前記駆動装置は、ステッピングモータとされ、
複数の前記可動体は、前記ステッピングモータのステップ角度に対応して前記周方向に間隔をあけて配置されている、駆動ユニット。
【請求項１４】
請求項１２又は１３に記載の駆動ユニットと、
前記回転体の回転に伴って可動する可動部と、を備えることを特徴とする可動ユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、伝動装置、駆動ユニット及び可動ユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、伝達された動力を伝達する伝動装置として、モータの出力軸の回転速度を減速して出力する減速機が知られている。一般的に減速機は、複数の歯車を用いることで出力軸の回転速度を減速していると共に、減速に対して反比例したトルクを出力することが可能とされている。
この種の減速機は、歯車を利用した構成だけでなく、例えばチェーン或いはベルト等を利用した構成等、多種多様な構成が知られている。例えば下記特許文献１には、歯状セグメントを利用した減速機が示されている。
【０００３】
特許文献１に記載の減速機は、内周面に複数の歯部を有し、軸線回りに回転可能なリングギアと、リングギアの内側に配置されたリング状のホルダと、ホルダによって径方向に移動可能に支持された複数の歯状セグメントと、ホルダの内側に配置され、軸線回りに回転可能とされたカムディスクと、を備えている。
カムディスクは、例えばモータの駆動によって軸線回りに回転し、この回転に伴って複数の歯状セグメントを、順番に径方向の外側に向けて移動させてリングギアの歯部に対して噛合させている。これにより、リングギアを軸線回りに回転させることが可能とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２４２０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の減速機では、径方向に延びる歯状セグメントを利用するので、歯状セグメント自体の長さに加えて、ホルダとカムディスクとの間に歯状セグメントを径方向に移動可能とさせるための空間を確保する必要がある。従って、結果的に減速機の径を小さくすることが困難であった。
なお、歯車、チェーン或いはベルト等を利用する減速機の場合には、これら歯車、チェーン或いはベルト等を設置するための設置スペースが多く必要となってしまうので、歯状セグメントを用いる場合よりも大径化し易い傾向にある。
【０００６】
本発明は、このような事情に考慮してなされたもので、その目的は、小径化を図ることができ、小型化に繋げることができる伝動装置、駆動ユニット及び可動ユニットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）本発明に係る伝動装置は、伝達された動力によって軸線回りに回転可能とされた偏心カムと、前記偏心カムよりも径方向の外側に配置されると共に、前記軸線回りを周回する周方向に間隔をあけて配置された複数の可動体と、複数の前記可動体を前記径方向の外側から囲んだ状態で前記軸線回りに回転可能に配置されると共に、前記周方向に間隔をあけて形成された複数の内歯部を有する回転体と、前記可動体のそれぞれを、前記周方向への移動を抑制しながら前記径方向に移動可能に保持する保持部材と、を備え、前記可動体は、前記軸線方向から見た平面視で円形の外形を有するように形成されると共に、前記偏心カムの回転に伴って、前記内歯部の歯溝内に入り込む噛合位置と前記歯溝から外れる離脱位置との間を前記径方向に沿って移動可能とされ、前記可動体は、前記偏心カムの回転に伴って順番に前記噛合位置に向けて移動すると共に、前記噛合位置への移動に伴って前記内歯部を周方向に押圧することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る伝動装置によれば、伝達された動力によって偏心カムを軸線回りに回転させることで、偏心カムの回転に伴って複数の可動体を離脱位置と噛合位置との間で径方向に沿って移動させることができる。具体的には、偏心カムの回転に伴って、可動体を順番に噛合位置に向けて径方向に移動させることができ、内歯部の歯溝内に入り込ませて内歯部に噛み合わせることができる。このとき可動体は、噛合位置への移動に伴って内歯部を周方向に押圧する。これにより、偏心カムに伝達された動力を、可動体を介して内歯部に伝えることができ、回転体を軸線回りに回転させることができる。従って、回転体を利用して外部に動力を伝達することが可能となる。
【０００９】
特に、可動体は軸線方向から見た平面視で円形の外形を有するように形成されているので、例えば従来の歯状セグメントとは異なり、可動体自体のサイズを径方向に小さくすることが可能である。従って、伝動装置全体のサイズを径方向に小さくすることができ、小径化を図って、小型化に繋げることができる。
【００１０】
（２）前記可動体は、ボールであっても良い。
【００１１】
この場合には、可動体をボールとしているので、偏心カムの回転に伴って例えば適宜転動させる等して、より抵抗少なく径方向にスムーズに移動させることが可能となる。従って、回転体への動力伝達効率を向上させることができ、回転体を安定且つスムーズに回転させることができる。
【００１２】
（３）前記保持部材は、前記偏心カムと前記回転体との間に配置された保持リングと、複数の前記可動体に対応して前記周方向に間隔をあけて前記保持リングに形成され、前記可動体をそれぞれ収容する複数の収容孔と、を備え、前記収容孔は、前記保持リングを前記径方向に貫通するように形成され、前記可動体を前記周方向への移動を抑制しながら前記径方向に移動可能に収容し、前記可動体は、前記保持リングにおける内周面よりも前記径方向の内側に突出して前記偏心カムに接触していると共に、少なくとも前記噛合位置に位置したときに、前記保持リングにおける外周面よりも前記径方向の外側に突出しても良い。
【００１３】
この場合には、保持リングの収容孔内に可動体を収容するので、可動体を位置決めすることができ、複数の可動体を周方向に間隔をあけた状態で適切に配列させることができる。これにより、可動体を噛合位置に移動させたときに、内歯部の歯溝内に可動体をがたつき少なく入り込ませることができ、回転体をスムーズに回転させることができる。
【００１４】
（４）前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記保持リングにおける前記外周面からの前記径方向の外側に向けた前記可動体の突出量Ｍ（ｍｍ）とは、Ｒ≧Ｍの関係を満たしても良い。
【００１５】
この場合には、上記関係を満たしているので、保持リングの外周面から可動体が径方向の外側に向けて最も突出した位置、すなわち噛合位置に位置した場合であっても、可動体が保持リングの外周面から、半径を超えて突出してしまうことを防止することができる。従って、噛合位置において、可動体が周方向にがたついてしまうことを効果的に抑制することができると共に、噛合位置から径方向の外側に向けてスムーズに移動させることができる。
【００１６】
（５）前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記保持リングの前記径方向に沿った厚みＴ（ｍｍ）とは、Ｒ＞０．５×Ｔの関係を満たしても良い。
【００１７】
この場合には、上記関係を満たしているので、保持リングの径方向に沿った厚みよりも可動体の直径を大きくすることができる。従って、保持リングの内周面よりも可動体を径方向の内側に突出させて、偏心カムに適切に接触させることができると共に、少なくとも噛合位置に位置したときに、保持リングの外周面よりも可動体を径方向の外側に突出させて、内歯部の歯溝内に適切に入り込ませることができる。
【００１８】
（６）前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記歯溝の深さＤ（ｍｍ）とは、下記式（１）の関係を満たしても良い。
Ｄ＞Ｒ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）・・（１）
〔式（１）中、θは前記歯溝の開き角の半分の角度である。〕
【００１９】
この場合には、上記関係を満たしているので、可動体を噛合位置に位置させたときに、内歯部の歯溝内に適切に可動体を入り込ませて、内歯部を周方向に安定的に押圧することができる。そのため、回転体を適切に回転させることができる。
なお、歯溝の深さＤが、Ｒ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）以下の場合には、内歯部の歯溝内に可動体が十分に入り込むことができず、内歯部に対する噛み合いが浅くなってしまう。そのため、回転体に対する動力伝達効率が低下する傾向にある。
【００２０】
（７）前記軸線方向から見た平面視で、前記収容孔は一定の収容幅で前記径方向に沿って形成され、前記軸線方向から見た平面視で、前記可動体の半径Ｒ（ｍｍ）と、前記収容孔の前記収容幅Ｗ（ｍｍ）とは、Ｗ＜１．２×（２×Ｒ）の関係を満たしても良い。
【００２１】
この場合には、上記関係を満たしているので、収容孔における収容幅の最大値を、可動体の直径の１．２倍よりも小さくすることができる。これにより、収容孔と可動体との間に適切な隙間を確保することができる。従って、周方向への可動体のがたつきを抑制しながら、径方向への可動体のスムーズな移動を可能とした状態で、収容孔内に可動体を収容することができる。
【００２２】
（８）前記保持部材を前記周方向及び前記径方向に移動不能に支持すると共に、前記回転体を回転可能にガイドした状態で、前記保持部材及び前記回転体に対して一体的に組み合わされたハウジングを備え、前記ハウジングには、前記収容孔よりも前記径方向の外側に位置すると共に、前記保持リングにおける前記外周面側に向かうにしたがって、前記保持リングの下端部側に向けて延びる傾斜面が形成されても良い。
【００２３】
この場合には、ハウジングを利用して、保持部材を安定的に支持し、且つ回転体を回転可能にガイドした状態で保持部材及び回転体を一体的に組み合わせることができるので、偏心カムの回転に伴って、可動体の径方向の移動及び回転体の回転の各動作をより適切に行わせることができる。従って、作動性能がより安定した伝動装置とすることができる。
特に、ハウジングには傾斜面が形成されているので、例えば伝動装置の組み立てを行うにあたって、傾斜面を利用して可動体を収容孔側に誘導して、該収容孔内に案内することができる。これにより、可動体を収容孔内にスムーズに導入でき、収容孔内に留まらせることができる。そのため、その後に、収容孔内からの可動体の飛び出し等を生じさせることなく、回転体を組み合わせることができるので、組み立て作業を容易且つ効率良く行うことができる。
【００２４】
（９）前記可動体の数は、前記内歯部の歯数よりも多くても良い。
【００２５】
この場合には、偏心カムの回転に伴って可動体を噛合位置に移動させるときに、内歯部の歯面上を摺動するように可動体を移動させることが可能である。そのため、偏心カムへの反発力を小さくした状態で、回転体を回転させることができる。従って、偏心カムを回転させる際の起動トルクを低くすることができると共に、トルク効率（動力伝達効率）が低下することを抑制することができる。
【００２６】
（１０）前記保持部材と前記ハウジングとが、一体形成されても良い。
【００２７】
この場合には、保持部材とハウジングとが一体形成されているので、伝動装置を構成する部品の数を少なくすることができ、生産効率を向上させることができる。
【００２８】
（１１）前記可動体は、前記偏心カムの回転に伴って前記離脱位置から前記噛合位置に移動するまでの間に、前記可動体と前記偏心カムとの第１接触角度θ１、及び前記可動体と前記内歯部との第２接触角度θ２が下記の角度範囲を満たす動力伝達位置を経由して前記噛合位置に移行しても良い。
０°＜θ１≦１０°
２５°≦θ２≦４０°
【００２９】
この場合には、偏心カムの回転に伴って、可動体を離脱位置から噛合位置に移動するまでの間に、第１接触角度θ１及び第２接触角度θ２が上記角度範囲を満たす動力伝達位置を経由させた後に、噛合位置に移行させることができる。
特に第１接触角度θ１は、動力が伝達される偏心カムと可動体との接触角度であり、いわゆる入力側の接触角度に相当する。この接触角度に関しては、角度が小さくなるほど可動体を噛合位置に向けて効率良く押圧することができ、可動体を介して内歯部に動力を効率良く伝えることが可能となる。従って、第１接触角度θ１を上記角度範囲とすることで、偏心カムから可動体を介して内歯部に伝える動力の伝達効率（トルク増幅倍率）を高めることができる。
また第２接触角度θ２は、可動体と内歯部における歯面との接触角度であり、いわゆる出力側の接触角度に相当する。この接触角度に関しても、角度が小さくなるほど可動体から歯面に対して回転方向に力を伝え易く、内歯部を効率良く押圧することができる。従って、同様に可動体を介して内歯部に動力を効率良く伝えることが可能となる。しかしながらその反面、第２接触角度θ２を小さくしすぎると、歯溝の開き角が小さくなり、内歯部及び歯溝を精度良く形成することが難しくなるといった形成性の困難性を招いてしまう。従って、第２接触角度θ２を上記角度範囲とすることで、可動体を内歯部に伝える動力の伝達効率（トルク増幅倍率）を高めつつ、内歯部及び歯溝の形成性を維持することができる。
【００３０】
（１２）本発明に係る駆動ユニットは、上記伝動装置と、前記偏心カムに対して動力を伝える駆動装置と、を備えることを特徴とする。
【００３１】
本発明に係る駆動ユニットによれば、上記伝動装置を具備しているので、駆動ユニットの全体を小径化して、小型化を図ることができる。
【００３２】
（１３）前記駆動装置は、ステッピングモータとされ、複数の前記可動体は、前記ステッピングモータのステップ角度に対応して前記周方向に間隔をあけて配置されても良い。
【００３３】
この場合には、ステッピングモータを利用して偏心カムを回転させるので、例えばギアードモータ等として好適に利用することができる。特に、複数の可動体が、ステップ角度に対応して周方向に間隔をあけて配置されているので、いずれかの可動体が噛合位置に位置した状態で偏心カムを停止させることができる。従って、偏心カムの停止位置精度を高めることができる。
【００３４】
（１４）本発明に係る可動ユニットは、上記駆動ユニットと、前記回転体の回転に伴って可動する可動部と、を備えることを特徴とする。
【００３５】
本発明に係る可動ユニットによれば、小径化及び小型化された上記駆動ユニットを具備しているので、可動ユニット全体の小型化を図ることができることに加え、例えば駆動ユニットを目立ちし難くすることができる。従って、例えば可動部の内部に駆動ユニットを内蔵することが可能であり、小型且つ精密な可動部であっても、可動部を適切に可動させることができる。
【発明の効果】
【００３６】
本発明によれば、小径化を図ることができ、小型化に繋げることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
【図１】本発明に係るギアードモータ（駆動ユニット）の第１実施形態を示す外観斜視図である。
【図２】図１に示すギアードモータの分解斜視図である。
【図３】図１に示す状態から、カバープレートを取り外した状態におけるギアードモータの外観斜視図である。
【図４】図１に示すＡ−Ａ線に沿った減速機（伝動装置）の縦断面図である。
【図５】図４に示すＢ−Ｂ線に沿った減速機の横断面図である。
【図６】図４に示すハウジングの斜視図である。
【図７】図４に示す偏心カムの斜視図である。
【図８】図４に示す保持部材の斜視図である。
【図９】図４に示す出力軸部材の斜視図である。
【図１０】図９に示す出力軸部材を下方から見た斜視図である。
【図１１】図５に示すボールのうち、噛合位置に位置しているボールの周辺を拡大した平面図である。
【図１２】図５に示すボールのうち、噛合位置に位置しているボールの周辺を拡大した平面図である。
【図１３】図５に示すボールのうち、噛合位置に位置しているボールの周辺を拡大した平面図である。
【図１４】図１に示すギアードモータを組み立てる際の一工程図であって、駆動シャフトに偏心カムを取り付ける直前を示す斜視図である。
【図１５】図１に示すギアードモータを組み立てる際の一工程図であって、ハウジングに保持部材を組み合わせる直前を示す斜視図である。
【図１６】図１５に示す状態の後、ハウジングに保持部材を組み合わせた状態を示す縦断面図である。
【図１７】図１に示すギアードモータを組み立てる際の一工程図であって、駆動シャフトに偏心カムが固定されたハウジングに対して、保持部材が組み合わされたハウジングを組み合わせた状態を示す斜視図である。
【図１８】図１７に示す状態の後、ボール収容孔内にボールを組み入れる状態を示す縦断面図である。
【図１９】図１８に示す状態の後、ハウジングに出力軸部材を組み合わせた状態を示す縦断面図である。
【図２０】図５に示す状態から偏心カムが回転したときの状態を示す横断面図である。
【図２１】本発明に係るギアードモータの第２実施形態を示す外観斜視図である。
【図２２】図２１に示すギアードモータの分解斜視図である。
【図２３】図２１に示すＣ−Ｃ線に沿った減速機の縦断面図である。
【図２４】本発明に係る減速機（伝動装置）の変形例を示す横断面図である。
【図２５】本発明に係る減速機（伝動装置）の変形例を示す横断面図である。
【図２６】ボールと偏心カムとの第１接触角度及びボールと内歯部との第２接触角度と、動力の伝達効率（トルク増幅倍率）との関係を示す図である。
【図２７】本発明に係るロボットハンド（可動ユニット）の一例を示す正面図である。
【図２８】本発明に係るピック＆プレース装置（可動ユニット）の一例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る第１実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、駆動ユニットをギアードモータに適用した場合を例に挙げて説明する。
【００３９】
図１及び図２に示すように、本実施形態のギアードモータ１は、減速機（本発明に係る伝動装置）２と、ステッピングモータ（本発明に係る駆動装置）３と、を備えている。
減速機２及びステッピングモータ３は、互いに重なった状態で一体的に組み合わされている。本実施形態では、減速機２及びステッピングモータ３が重なった方向を上下方向という。また、上下方向のうち、ステッピングモータ３から減速機２に向かう方向を上方といい、その反対方向を下方という。
【００４０】
さらに減速機２及びステッピングモータ３は、それぞれの中心軸線が共通軸上に配置されている。以下、この共通軸をモータ軸線（本発明に係る軸線）Ｏといい、モータ軸線Ｏから見た平面視でモータ軸線Ｏに交差する方向を径方向といい、モータ軸線Ｏ回りに周回する方向を周方向という。
【００４１】
（ステッピングモータ）
ステッピングモータ３は、ステータ１０及びロータ１１を備えている。
ステータ１０は、有底筒状に形成されたステータハウジング１２と、ステータハウジング１２の内側に固定された図示しないステータコアと、を備えている。ステータコアは、コイルが巻回された図示しない複数のティースを有している。
なお、ステータハウジング１２の上端部には、該ステータハウジング１２を上方から閉塞するブラケット１３が取り付けられている。
【００４２】
コイルは、複数のティースに例えばＵ相、Ｖ相、Ｗ相の順に割り当てられた状態で巻回されており、ステータハウジング１２に径方向の外側に向かって突設された接続端子１４に電気的接続されている。これにより、接続端子１４を介してコイルに電力を供給することが可能とされている。
【００４３】
ロータ１１は、モータ軸線Ｏと同軸上に配置され、モータ軸線Ｏ回りに回転する駆動シャフト１５と、駆動シャフト１５に固定された図示しない永久磁石と、を備えている。駆動シャフト１５は、ブラケット１３よりも上方に突出するように延びている。永久磁石は、周方向にＮ極及びＳ極が交互に並ぶように着磁されている。
【００４４】
上述のように構成されたステッピングモータ３は、図示しないドライバから出力された制御電流によって、例えば回転速度及び回転角度等が制御され、所定のステップ角度で回転するように構成されている。なお、ドライバは、図示しないモータ制御部から出力された駆動パルスに基づいて、接続端子１４を介してコイルに制御電流を供給する。
【００４５】
本実施形態のステッピングモータ３は、例えばステップ角度が９°とされ、４０ステップで駆動シャフト１５が１回転するように構成されている。ただし、この場合に限定されるものではなく、適宜変更して構わない。例えば、ステップ角度が１８°とされ、２０ステップで駆動シャフト１５が１回転するように構成しても構わない。
【００４６】
（減速機）
図１〜図５に示すように、減速機２は、モータ軸線Ｏ回りに回転可能とされた偏心カム２０と、偏心カム２０の周囲に配置された複数のボール（本発明に係る可動体）３０と、モータ軸線Ｏ回りに回転可能に配置され、複数の内歯部４１を有する出力軸部材（本発明に係る回転体）４０と、複数のボール３０を保持する保持部材６０と、保持部材６０と出力軸部材４０を一体的に組み合わせるハウジング７０と、を備えている。
【００４７】
（ハウジング）
図４及び図６に示すように、ハウジング７０は、有底筒状に形成され、モータ軸線Ｏと同軸に配置された状態でステッピングモータ３のブラケット１３の上面に載置されている。ハウジング７０は、ブラケット１３の上面に載置された底壁部７１と、出力軸部材４０を径方向の外側から囲む外郭筒部７２と、を備えている。
【００４８】
底壁部７１の中央部分には、該底壁部７１を上下に貫通する平面視円形状の貫通孔７３が形成されている。ハウジング７０は、貫通孔７３内にステッピングモータ３の駆動シャフト１５を挿通させた状態で、ブラケット１３の上面に載置されている。
なお、底壁部７１は、ブラケット１３の上面に対して例えば接着等によって一体的に固定されている。ただし、この場合に限定されるものではなく、例えば溶着、融着や嵌合等によって、底壁部７１をブラケット１３の上面に一体的に固定しても構わない。
【００４９】
底壁部７１の上面には、上方に向かって突出すると共に、周方向の全周に亘って延びる環状の第１ガイド突起７４が形成されている。第１ガイド突起７４は、例えば断面視で半円形状に膨出するように形成されている。
【００５０】
さらに底壁部７１には、貫通孔７３を囲むように周方向の全周に亘って延びる収容凹部７５が形成されている。収容凹部７５は、底壁部７１の上面よりも一段窪むように形成されていると共に、貫通孔７３側に開口している。
収容凹部７５における底面には、上方に向かって突出した位置決め突起７６が形成されている。位置決め突起７６は、底壁部７１の上面に達しない程度の突出量で突設されている。図示の例では、位置決め突起７６は、周方向に一定の間隔をあけて２つ形成されている。これにより、２つの位置決め突起７６は、モータ軸線Ｏを挟んで径方向に向かい合うように配置されている。ただし、位置決め突起７６の数及び配置は、上述した場合に限定されるものではなく、適宜変更して構わない。
【００５１】
さらに底壁部７１の上面のうち、収容凹部７５と第１ガイド突起７４との間に位置する部分には、第１ガイド突起７４側から収容凹部７５側に向かうにしたがって下方に向けて延びる傾斜面７７が形成されている。
図示の例では、傾斜面７７は周方向の全周に亘って延びるように環状に形成されている。この傾斜面７７は、減速機２の組み立て時において、ボール３０を後述するボール収容孔６２内に案内する機能を果たしている。この点については、後に説明する。
【００５２】
外郭筒部７２は、最大外径がステッピングモータ３のハウジング７０の外径と同径とされている。従って、減速機２全体の外径は、ステッピングモータ３の外径と同径とされている。
外郭筒部７２の内周面は、出力軸部材４０を回転可能にガイドするガイド面として機能する。また外郭筒部７２には、該外郭筒部７２を上下に貫通する一対の挿通孔７８が形成されている。なお、一対の挿通孔７８は底壁部７１も貫通している。従って、一対の挿通孔７８は、ハウジング７０の全体を上下方向に貫通するように形成されている。一対の挿通孔７８は、モータ軸線Ｏを挟んで径方向に向かい合うように配置されている。
【００５３】
図３及び図４に示すように、一対の挿通孔７８内には第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１がそれぞれ挿入されている。なお、第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１は、挿通孔７８の内側に例えば嵌合されており、挿通孔７８からの抜けが規制されている。これら第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１については、後に説明する。
【００５４】
上述のように構成されたハウジング７０は、保持部材６０を周方向及び径方向に移動不能に支持すると共に、出力軸部材４０を回転可能にガイドした状態で、保持部材６０及び出力軸部材４０を一体的に組み合わせている。
【００５５】
（偏心カム）
図２、図４、図５及び図７に示すように、偏心カム２０は、ステッピングモータ３の駆動シャフト１５に連結され、駆動シャフト１５から伝達された動力によって、モータ軸線Ｏ回りに回転可能とされている。
偏心カム２０は、所定の厚みを有するプレート状に形成され、中央部分には駆動シャフト１５を挿通するための軸孔２１がモータ軸線Ｏと同軸上に形成されている。偏心カム２０は、軸孔２１の内側に駆動シャフト１５が例えば圧入等によって嵌合固定されることで、駆動シャフト１５に対して一体的に連結されている。
なお、偏心カム２０は、ステッピングモータ３のブラケット１３との間に隙間をあけた状態で駆動シャフト１５に連結されていると共に、駆動シャフト１５の上端面と偏心カム２０の上面とが略面一となるように連結されている。
【００５６】
偏心カム２０は、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、外周面の一部が他の部分よりも径方向の外側に突出した突起部２２となるように形成されている。従って、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、モータ軸線Ｏから偏心カム２０の外周面までの径方向の距離は、偏心カム２０の全周に亘って同一距離ではなく、変化する。具体的には、モータ軸線Ｏから偏心カム２０の外周面までの径方向の距離は、突起部２２が形成された部分において最も長い。
なお、偏心カム２０のうち軸孔２１と突起部２２との間には、偏心カム２０を上下方向に貫通する第１位置決め孔２３が形成されている。
【００５７】
なお、本実施形態では、偏心カム２０は、上方から見て図５に示す矢印の如く反時計方向にモータ軸線Ｏ回りに回転可能とされている。なお、偏心カム２０の回転方向とは反対の回転方向を、時計方向という。
ただし、偏心カム２０の回転方向は上述した場合に限定されるものではなく、時計方向に回転するように構成しても構わない。
【００５８】
（ボール及び保持部材）
図４及び図５に示すように、複数のボール３０は、偏心カム２０よりも径方向の外側に配置されると共に、周方向に一定の間隔をあけて配置されている。本実施形態では、１０個のボール３０が周方向に一定の間隔をあけて配置されている。そのため、各ボール３０は、モータ軸線Ｏと中心として、３６°の角度毎に配置されている。これら複数のボール３０は、保持部材６０によって周方向への位置決めがされた状態で保持されている。
なお、ボール３０の数は１０個に限定されるものではなく、適宜変更して構わない。また、本実施形態では、複数のボール３０を周方向に一定の間隔をあけて配置した場合を例に挙げて説明するが、この場合に限定されるものではなく、周方向に隣り合うボール３０同士の間隔は一定でなくとも良い。
【００５９】
保持部材６０は、複数のボール３０のそれぞれを、周方向への移動を抑制しながら径方向に移動可能に保持している。
図４、図５及び図８に示すように、保持部材６０は、偏心カム２０と出力軸部材４０との間にモータ軸線Ｏと同軸に配置された保持リング６１と、保持リング６１に形成され、各ボール３０をそれぞれ収容する複数のボール収容孔（本発明に係る収容孔）６２と、を備えている。
【００６０】
保持リング６１は、偏心カム２０を径方向の外側から囲んでおり、ハウジング７０における収容凹部７５内に例えば嵌合等によって組み込まれている。これにより、保持リング６１は、ハウジング７０に対して一体的に組み合わされている。なお、保持リング６１における上下方向に沿った長さ（高さ）は、偏心カム２０の厚みと同等とされている。そのため、保持リング６１は、偏心カム２０を径方向の外側から囲むように配置されている。
なお、本実施形態では、保持リング６１とハウジング７０とを別体に構成しているが、この場合に限定されるものではなく、例えば保持リング６１とハウジング７０とを一体形成しても良い。このようにすることで、部品点数を少なくすることができ、減速機２の生産効率の向上化に繋げることができる。
【００６１】
保持リング６１における下端部には、該保持リング６１を径方向に貫通すると共に、下方に開口した位置決め凹部６３が形成されている。位置決め凹部６３は、ハウジング７０に形成された２つの位置決め突起７６に対応して２つ形成され、モータ軸線Ｏを挟んで径方向に向かい合うように配置されている。
保持リング６１は、位置決め凹部６３内に位置決め突起７６を嵌め込んだ状態で、収容凹部７５内に組み込まれている。従って、保持部材６０の全体は、周方向及び径方向に対して移動不能にハウジング７０に組み合わされている。
【００６２】
複数のボール収容孔６２は、複数のボール３０に対応して周方向に一定の間隔をあけて形成されている。具体的には、ボール収容孔６２はボール３０の数に対応して、周方向に一定の間隔をあけて１０個形成されている。
なお、本実施形態では、ボール収容孔６２を周方向に一定の間隔をあけて形成した場合を例に挙げて説明するが、この場合に限定されるものではない。例えば、先に述べたように、周方向に隣り合うボール３０同士の間隔が一定でない場合は、それに対応してボール収容孔６２の間隔を設定しても良い。
【００６３】
各ボール収容孔６２は、保持リング６１における上下方向の中央に位置するように形成されていると共に、保持リング６１を径方向に貫通するように形成されている。なお、ボール収容孔６２は、保持リング６１を径方向から見た側面視で円形状に形成されている。
【００６４】
ボール収容孔６２は、保持リング６１における上下方向の中央に位置するように形成されているので、図４に示すように、ボール収容孔６２における最下部は、ハウジング７０に形成された傾斜面７７と同等の高さ位置とされている。
従って、傾斜面７７はボール収容孔６２よりも径方向の外側に位置すると共に、保持リング６１の外周面に向かうにしたがって、保持リング６１の下端部側に向けて傾斜するように配置されている。そのため、減速機２の組み立て時、傾斜面７７を利用してボール収容孔６２内に向けてボール３０を誘導して、ボール収容孔６２内にボール３０が収容されるように案内することが可能とされている。
【００６５】
ボール収容孔６２は、ボール３０を周方向への移動を抑制しながら径方向に移動可能にそれぞれ収容している。
図５に示すように、各ボール３０は、ボール収容孔６２内に収容された状態において、保持リング６１における内周面よりも径方向の内側に突出して偏心カム２０の外周面に対して接触していると共に、保持リング６１における外周面よりも径方向の外側に突出している。これにより、各ボール３０は、偏心カム２０の回転に伴って、ボール収容孔６２内で径方向に移動可能とされている。具体的には、各ボール３０は、偏心カム２０の回転に伴って、後述する内歯部４１の歯溝５０内に入り込む噛合位置Ｐ１と、歯溝５０から外れる離脱位置Ｐ２との間を径方向に沿って移動可能とされている。
【００６６】
特に各ボール３０は、偏心カム２０の回転に伴って順番に噛合位置Ｐ１に向けて移動すると共に、噛合位置Ｐ１への移動に伴って内歯部４１を周方向（具体的には時計方向）に押圧することが可能とされている。これについては、後に説明する。
【００６７】
（出力軸部材）
図２、図４、図５、図９及び図１０に示すように、出力軸部材４０は、保持部材６０及び複数のボール３０を径方向の外側から囲む環状の内歯車４２と、内歯車４２の上端部に連設された天壁部４３と、を備えた有頂筒状に形成され、モータ軸線Ｏと同軸上に配置されている。
出力軸部材４０は、偏心カム２０の回転に伴う各ボール３０の径方向への移動によって、モータ軸線Ｏ回りを回転するように構成されている。具体的には、出力軸部材４０は、偏心カム２０の回転方向とは逆向きの時計方向に回転するように構成されている。
【００６８】
内歯車４２は、ハウジング７０における外郭筒部７２の内側に配置され、ハウジング７０に形成された第１ガイド突起７４に対して下端面が上方から接触している。これにより、出力軸部材４０の全体は、第１ガイド突起７４に対して線接触した状態で、第１ガイド突起７４上に載置されている。
なお、本実施形態では、第１ガイド突起７４をハウジング７０における底壁部７１の上面に形成したが、この場合に限定されるものではなく、例えば内歯車４２の下端面から下方に向けて突出するように第１ガイド突起７４を形成し、ハウジング７０における底壁部７１の上面に対して接触させても構わない。
【００６９】
さらに内歯車４２の外周面には、径方向の外側に向かって突出すると共に、周方向の全周に亘って延びる環状の第２ガイド突起４４が形成されている。
第２ガイド突起４４は、例えば断面視で半円形状に膨出するように形成されていると共に、上下方向に間隔をあけて２つ形成している。ただし、第２ガイド突起４４の数は２つに限定されるものではなく、適宜変更して構わない。
【００７０】
第２ガイド突起４４は、ハウジング７０における外郭筒部７２の内周面（ガイド面）に対して径方向の内側から線接触している。これにより、出力軸部材４０の全体は、外郭筒部７２の内周面によってガイドされながら、径方向にがたつき少なく回転することが可能とされている。
なお、本実施形態では、第２ガイド突起４４を内歯車４２の外周面に形成したが、この場合に限定されるものではなく、例えばハウジング７０における外郭筒部７２の内周面から径方向の内側に向かって突出するように第２ガイド突起４４を形成し、内歯車４２の外周面に対して接触させても構わない。
【００７１】
なお、内歯車４２の上端面には、上方に向かって突出すると共に周方向の全周に亘って延びる環状の第３ガイド突起４５が形成されている。第３ガイド突起４５は、例えば断面視で半円形状に膨出するように形成されている。第３ガイド突起４５は、後述するカバープレート９０に対して下方から線接触する。これにより、内歯車４２は上下方向に位置決めされた状態でモータ軸線Ｏ回りに回転可能とされている。
【００７２】
天壁部４３は、内歯車４２に接続されている外側部分４３ａよりも中央部分４３ｂの方が上方に位置するように、段差をつけて形成されている。天壁部４３における中央部分４３ｂには、上方に向けて延びると共にモータ軸線Ｏと同軸上に配置された出力軸４６が形成されている。
【００７３】
さらに天壁部４３には、該天壁部４３を上下に貫通する第２位置決め孔４７が形成されている。第２位置決め孔４７は、偏心カム２０の回転位置を調整することによって、偏心カム２０に形成された第１位置決め孔２３に対して、上下方向に並ぶことが可能とされている。
【００７４】
上述した内歯車４２の内周面には、周方向に一定の間隔をあけて並んだ複数の内歯部４１が形成されている。複数の内歯部４１は、内歯車４２の内周面のうち、複数のボール３０を径方向の外側から囲む部分に形成されている。
本実施形態では、図５に示すように、９歯の内歯部４１が周方向に一定の間隔をあけて形成されている。そのため、ボール３０と内歯部４１とは、ボール３０の個数（１０個）の方が内歯部４１の歯数（９歯）よりも多い関係とされている。
【００７５】
各内歯部４１は、時計方向側を向いた第１歯面４１ａと、反時計方向側を向いた第２歯面４１ｂと、これら第１歯面４１ａと第２歯面４１ｂとを周方向に接続する歯先面４１ｃと、を備え、径方向の内側に向かうにしたがって歯厚（周方向に沿った幅）が狭くなるように形成されている。
【００７６】
歯先面４１ｃは、保持リング６１の外周面との間に若干の隙間をあけて向かい合うように配置され、保持リング６１の外周面に沿って周方向に湾曲している。
第１歯面４１ａは、歯先面４１ｃのうち時計方向側に位置する周端から時計方向側に向かうにしたがって径方向の外側に向かって延びるように傾斜して、周方向に隣接する突起部２２の第２歯面４１ｂに対して連設されている。
第２歯面４１ｂは、歯先面４１ｃのうち反時計方向側に位置する周端から反時計方向側に向かうにしたがって径方向の外側に向かって延びるように傾斜して、周方向に隣接する突起部２２の第１歯面４１ａに対して連設されている。
【００７７】
そして、周方向に隣り合う内歯部４１同士の間に位置する部分は、径方向の外側に向けて凹んだ歯溝５０とされている。
従って、歯溝５０は、周方向に隣り合う内歯部４１同士において、一方の内歯部４１における第１歯面４１ａと、他方の内歯部４１における第２歯面４１ｂと、の間に形成される。そのため、歯溝５０における周方向に沿った幅は、径方向の外側に向かうにしたがって漸次狭くなるように形成されている。
【００７８】
上述のように構成された歯溝５０は、内歯部４１の数に対応して９つ形成され、周方向に一定の間隔をあけて配置されている。そのため各歯溝５０は、モータ軸線Ｏを中心として４０°の角度毎に配置されている。従って、モータ軸線Ｏを中心とした各ボール３０の配置角度（３６°）と、各歯溝５０の配置角度（４０°）との間には、４°の角度差がついている。
【００７９】
先に述べたように、各ボール３０は、偏心カム２０の回転に伴って内歯部４１の歯溝５０内に入り込む噛合位置Ｐ１と、歯溝５０から外れる離脱位置Ｐ２との間を径方向に沿って移動可能とされている。
本実施形態における噛合位置Ｐ１とは、図５に示すように、保持リング６１から径方向の外側に向けてボール３０が最も移動した状態で歯溝５０内に入り込んだ位置であって、ボール３０の外周面が第１歯面４１ａ及び第２歯面４１ｂの両方に対して接触した位置とされている。このとき、ボール３０は、偏心カム２０の突起部２２によって径方向の外側に押圧された状態とされている。
また本実施形態における離脱位置Ｐ２とは、歯溝５０内からボール３０が抜け出た位置とされている。そのため、離脱位置Ｐ２に位置するボール３０は、１つとは限られない。
【００８０】
このように、各ボール３０は、偏心カム２０の回転に伴って噛合位置Ｐ１と離脱位置Ｐ２との間を径方向に移動すると共に、順番に噛合位置Ｐ１に向けて移動するように構成されている。なお、ボール３０は、例えば転動しながら径方向に移動しても構わないし、転動せずに径方向に沿ってスライド移動しても良い。
【００８１】
（カバープレート）
上述のように構成された減速機２は、図１、図２及び図４に示すように、ハウジング７０に対して上方から組み合わされるカバープレート９０をさらに備えている。
カバープレート９０は、中央部分に出力軸部材４０における天壁部４３の中央部分４３ｂを挿通させるための挿通孔９１が、該カバープレート９０を上下方向に貫通するように形成されている。カバープレート９０は、挿通孔９１内に天壁部４３の中央部分４３ｂを挿通させた状態で、ハウジング７０における外郭筒部７２の上端面に対して上方から重なっている。
【００８２】
なお、カバープレート９０は、外郭筒部７２の上端面に対して例えば接着等によって一体的に固定されている。ただし、この場合に限定されるものではなく、例えば溶着、融着や嵌合等によって、カバープレート９０を外郭筒部７２の上端面に対して一体的に固定しても構わない。
【００８３】
さらにカバープレート９０には、第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１を挿通させる挿通孔９２が、該カバープレート９０を上下方向に貫通するように形成されている。従って、カバープレート９０は、挿通孔９２内に第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１を挿通させた状態でハウジング７０に対して組み合わされている。
なお、第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１の上端面は、カバープレート９０の上面に対して面一とされている。
【００８４】
（各構成部材の寸法等について）
次に、上述のように構成されたギアードモータ１の減速機２について、ボール３０、保持部材６０、内歯部４１及び歯溝５０について、さらに詳細に説明する。
【００８５】
先に述べたように各ボール３０は、図５に示すように、モータ軸線Ｏを中心として３６°の角度毎に配置されている。これに対して、ステッピングモータ３は、ステップ角度が９°とされ、４０ステップで駆動シャフト１５が１回転するように構成されている。
従って、各ボール３０は、ステップ角度に対応して周方向に一定の間隔をあけて配置されている。つまり、各ボール３０は、駆動シャフト１５を４ステップ毎回転させたときのステップ角度３６°に対応して配置されている。
【００８６】
各ボール３０と保持リング６１とは、図１１に示すように、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、保持リング６１における外周面からの径方向の外側に向けたボール３０の突出量Ｍ（ｍｍ）とが、Ｒ≧Ｍの関係を満たすように構成されている。
なお、各ボール３０は、周方向位置に関係なく保持リング６１の外周面よりも径方向の外側に突出しているので、常に上記関係を満たしている。
【００８７】
さらに各ボール３０と保持リング６１とは、図１１に示すように、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、保持リング６１の径方向に沿った厚みＴ（ｍｍ）とが、Ｒ＞０．５×Ｔの関係を満たすように構成されている。
【００８８】
さらに各ボール３０と保持リング６１とは、図１２に示すように、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、歯溝５０の深さＤ（ｍｍ）とは、下記式（１）の関係を満たすように構成されている。なお、下記式（１）において、θは歯溝５０の開き角θＡの半分の角度である。また、図１２では、図面を見易くするために、保持部材６０及び偏心カム２０の図示を省略している。
Ｄ＞Ｒ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）・・（１）
【００８９】
より詳細に説明する。
歯溝５０の深さＤとは、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、第１交点Ｓ１と第２交点Ｓ２との間の径方向に沿った距離である。第１交点Ｓ１は、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、第１歯面４１ａに沿って延びる第１仮想直線Ｌ１と、第２歯面４１ｂに沿って延びる第２仮想直線Ｌ２との交点とされている。第２交点Ｓ２は、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、第１交点Ｓ１とモータ軸線Ｏとを径方向に結ぶ第３仮想直線Ｌ３と、歯先面４１ｃに沿って延びる仮想円弧線Ｌ４との交点である。
【００９０】
ボール３０が噛合位置Ｐ１に位置して、該ボール３０の外周面が第１歯面４１ａと第２歯面４１ｂに対して接触した際、例えば第１歯面４１ａに着目すると、ボール３０は接触点Ｓ３で第１歯面４１ａに対して点接触する。このとき、接触点Ｓ３と上記第１交点Ｓ１との間の径方向に沿った距離を距離ｄ１と定義すると共に、接触点Ｓ３と上記第１交点Ｓ１との間の第１仮想直線Ｌ１に沿った距離を距離ｄ２と定義する。
この場合において、距離ｄ１及び距離ｄ２は、以下の式（２）、式（３）で表すことができる。
・距離ｄ１＝ｄ２×ｃｏｓθ
・距離ｄ２＝Ｒ／ｔａｎθ
従って、上記式（２）及び式（３）により、距離ｄ１は、以下の式（４）で表すことができる。
・距離ｄ１＝Ｒ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）
【００９１】
歯溝５０の深さＤは、上記距離ｄ１より大きくする必要があるので、上記式（１）の関係を満たすように各ボール３０と保持リング６１とが構成されている。なお、開き角θＡとしては、特に限定されるものではないが、例えば８０°〜１００°程度が好ましい。
【００９２】
さらに、図１３に示すようにモータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、ボール収容孔６２は一定の収容幅Ｗで径方向に沿って形成されている。そして、各ボール３０と保持リング６１とは、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、ボール収容孔６２の収容幅Ｗ（ｍｍ）とが、Ｗ＜１．２×（２×Ｒ）の関係を満たすように構成されている。
【００９３】
（ギアードモータの組み立て）
次に、上述のように構成されたギアードモータ１の組み立てについて簡単に説明する。
はじめに、図１４に示すように、ステッピングモータ３における駆動シャフト１５に対して偏心カム２０を組み合わせ、軸孔２１内に駆動シャフト１５を圧入する。この際、駆動シャフト１５の上端面が偏心カム２０の上面に対して面一となるように圧入する。これにより、駆動シャフト１５に対して偏心カム２０を一体的に連結することができる。
【００９４】
次いで、図１５及び図１６に示すように、ハウジング７０に対して保持部材６０を組み合わせる。具体的には、ハウジング７０における収容凹部７５内に保持部材６０を上方から圧入して、収容凹部７５内に保持部材６０を固定する。この際、保持部材６０を圧入するだけでなく、さらに接着しても構わない。これにより、ハウジング７０に対して保持部材６０を一体的に組み合わせることができる。
特に、保持部材６０を組み合わせる際、ハウジング７０側の位置決め突起７６を、保持部材６０側の位置決め凹部６３内には嵌め込むように組み合わせる。これにより、保持部材６０を周方向及び径方向に移動不能にハウジング７０に組み合わせることができる。
【００９５】
なお、駆動シャフト１５に対する偏心カム２０の組み合わせ工程と、ハウジング７０に対する保持部材６０の組み合わせ工程とは、どちらかの工程を先に行っても構わないし、同時に行っても構わない。
【００９６】
次いで、偏心カム２０が固定されたステッピングモータ３に対して、保持部材６０が組み合わされた図１６に示すハウジング７０を載置する。具体的には、保持リング６１の内側に偏心カム２０が配置されるように、ステッピングモータ３におけるブラケット１３の上面にハウジング７０を載置する。
そして、ハウジング７０を載置した後、図１７に示すように、ハウジング７０の挿通孔７８内に第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１をそれぞれ挿入して取り付ける。なお、第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１については、挿通孔７８の内側に固定して構わない。
【００９７】
第１位置決めピン８０及び第２位置決めピン８１を取り付けた後、接続端子１４を介してステッピングモータ３のコイルを励磁して、駆動シャフト１５及び偏心カム２０を、予め決まったステップ角度位置で停止させる。そして、偏心カム２０の停止後に、図１７に示すように、偏心カム２０の第１位置決め孔２３内に第３位置決めピン９５を挿入して取り付ける。なお、第３位置決めピン９５については、後段階で取り外し可能に挿入する。
【００９８】
第３位置決めピン９５を挿入した後、図１７に示すように、第１位置決めピン８０、第２位置決めピン８１及び第３位置決めピン９５が径方向に一直線に並ぶように、ハウジング７０をモータ軸線Ｏ回りに例えば手動で回転させて、ハウジング７０の周方向位置を調整する。
ハウジング７０の周方向位置の調整が終了した後（すなわち、第１位置決めピン８０、第２位置決めピン８１及び第３位置決めピン９５が径方向に一直線に並んだ後）、ハウジング７０における底壁部７１をブラケット１３の上面に対して例えば接着等により固定する。
【００９９】
次いで、図１８に示すように、保持部材６０における各ボール収容孔６２内にボール３０をそれぞれ組み入れる。具体的には、保持リング６１とハウジング７０の外郭筒部７２との間に上方からボール３０を挿入し、ボール収容孔６２付近の底壁部７１の上面にボール３０を静かに落とし込む。このとき、底壁部７１の上面には傾斜面７７が形成されているので、傾斜面７７を利用してボール３０をボール収容孔６２内に誘導して、該ボール収容孔６２内にボール３０を案内することができる。
これにより、ボール３０をボール収容孔６２内にスムーズに導入でき、ボール収容孔６２内に留まらせることができる。
【０１００】
そして、全てのボール収容孔６２内へのボール３０の組み入れが終了した後、図１９に示すように、ハウジング７０に対して出力軸部材４０を組み合わせる。
具体的には、出力軸部材４０に形成された第２位置決め孔４７内に第３位置決めピン９５を挿入しながら、出力軸部材４０を上方から組み合わせる。これにより、出力軸部材４０は、内歯車４２の下端面がハウジング７０の第１ガイド突起７４上に接触し、且つ第２ガイド突起４４がハウジング７０の外嵌筒部の内周面に対して接触した状態で組み合わされる。
【０１０１】
特に、先に述べたように、傾斜面７７を利用してボール収容孔６２内にボール３０を留まらせているので、ボール収容孔６２内からのボール３０の飛び出し等を生じさせることなく、出力軸部材４０の内歯車４２を組み合わせることができる。従って、出力軸部材４０の組み立て作業を容易且つ効率良く行うことができる。
【０１０２】
ハウジング７０に対する出力軸部材４０の組み合わせ作業が終了した後、第３位置決めピン９５を取り外す。その後、ハウジング７０に対してカバープレート９０を取り付けて、接着等によりカバープレート９０を固定する。
以上のことにより、ギアードモータ１の組み立て作業を終了することができ、図１に示すギアードモータ１を得ることができる。
【０１０３】
（ギアードモータの作用）
次に、上述のように組み立てられたギアードモータ１を作動させる場合について説明する。
この場合には、図１に示す接続端子１４を介してステッピングモータ３のコイルを励磁して、駆動シャフト１５を回転させる。これにより、図５に示すように、駆動シャフト１５に伴って偏心カム２０を反時計方向にモータ軸線Ｏ回りに回転させることができる。そのため、偏心カム２０の回転に伴って複数のボール３０を離脱位置Ｐ２と噛合位置Ｐ１との間で径方向に沿って移動させることができる。
【０１０４】
具体的には、偏心カム２０の回転に伴って、各ボール３０を順番に噛合位置Ｐ１に向けて径方向に移動させることができ、内歯部４１の歯溝５０内に入り込ませて内歯部４１に噛み合わせることができる。
例えば、図２０に示すように、偏心カム２０が反時計方向に回転することで、偏心カム２０の突起部２２が噛合位置Ｐ１に位置しているボール３０に対して反時計方向側に隣接配置されているボール３０に向けて移動する。そのため、このボール３０を偏心カム２０の回転に伴って、矢印Ｆ１に示す如く径方向の外側に向けて移動させて歯溝５０内にさらに入り込ませることができる。
【０１０５】
そして、偏心カム２０がモータ軸線Ｏを中心として反時計方向に３６°回転することで、上記ボール３０を噛合位置Ｐ１に位置させて内歯部４１に適切に噛み合わせることができる。このとき、ボール３０は、噛合位置Ｐ１への移動に伴って内歯部４１の第２歯面４１ｂに対して接触して、該内歯部４１を周方向、すなわち時計方向に向けて矢印Ｆ２に示す如く押圧する。これにより、駆動シャフト１５から偏心カム２０に伝達された動力を、ボール３０を介して内歯部４１に伝えることができ、内歯車４２を時計方向に回転させることができる。
【０１０６】
特に本実施形態では、モータ軸線Ｏを中心として各ボール３０が３６°の角度毎に配列され、各歯溝５０が４０°の角度毎に配列されている。そのため、噛合位置Ｐ１に位置しているボール３０に対して反時計方向側に隣接配置されているボール３０が、偏心カム２０が３６°回転することで噛合位置Ｐ１に位置したときに、内歯車４２は４°の角度差分だけ時計方向に回転する。
従って、偏心カム２０の回転に伴って、１／９の減速比で減速しながら、出力軸部材４０を偏心カム２０とは逆向きに回転させることができる。
【０１０７】
また、噛合位置Ｐ１に位置しているボール３０は、偏心カム２０の回転に伴う内歯車４２の時計方向の回転によって、内歯部４１における第１歯面４１ａによって押される形となるので、第１歯面４１ａ上を滑るように径方向の内側に向けて移動して、歯溝５０内から抜け出しはじめる。これにより、このボール３０を離脱位置Ｐ２に向けて、次第に移動させることができる。
【０１０８】
そして、全てのボール３０について、偏心カム２０の回転に伴って上述した動きを行わせることができる。
その結果、偏心カム２０の回転に伴って、各ボール３０を噛合位置Ｐ１と離脱位置Ｐ２との間で径方向に移動させることができると共に、順番に噛合位置Ｐ１に位置させることができる。これにより、偏心カム２０の回転に伴って、１／９の減速比で減速しながら、出力軸部材４０を偏心カム２０とは逆向きに回転させることができる。
【０１０９】
特に、本実施形態の減速機２では、ボール３０を利用しているので、例えば従来の歯状セグメントとは異なり、ボール３０自体のサイズを径方向に小さくすることが可能である。従って、減速機２全体のサイズを径方向に小さくすることができ、小径化を図って、小型化に繋げることができる。そのため、ギアードモータ１全体の小型化を図ることができる。
【０１１０】
以上説明したように、本実施形態の減速機２及びギアードモータ１によれば、従来よりも大幅な小径化を図ることができ、小型化、コンパクト化を図ることができる。従って、各種の分野において、可動部を可動させるような各種機器（例えば産業用ロボット、ロボットアーム、ロボットハンド、患者の動作をサポートする医療用サポート機器、家電機器、ＡＶ機器等）に好適に利用することができる。
【０１１１】
さらに本実施形態では、ボール３０の数（１０個）の方が内歯部４１の歯数（９個）よりも多いので、図２０に示すように、偏心カム２０の回転に伴ってボール３０を噛合位置Ｐ１に移動させるときに、内歯部４１の第２歯面４１ｂ上を摺動するようにボール３０を移動させることが可能である。そのため、矢印Ｆ３に示す如く偏心カム２０への反発力を小さくした状態で、内歯車４２を回転させることができる。従って、偏心カム２０を回転させる際の起動トルクを低くすることができると共に、トルク効率（動力伝達効率）が低下することを抑制することができる。
【０１１２】
さらに、保持リング６１のボール収容孔６２内に各ボール３０を収容しているので、ボール３０を適切に位置決めすることができ、複数のボール３０を周方向に一定の間隔をあけた状態で適切に配列させることができる。これにより、ボール３０を噛合位置Ｐ１に移動させたときに、内歯部４１の歯溝５０内にボール３０をがたつき少なく入り込ませることができ、内歯車４２をスムーズに回転させることができる。
【０１１３】
さらに図１１に示すように、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、保持リング６１における外周面からの径方向の外側に向けたボール３０の突出量Ｍ（ｍｍ）とがＲ≧Ｍの関係を満たしている。
そのため、例えば保持リング６１の外周面からボール３０が径方向の外側に向けて最も突出した位置、すなわち噛合位置Ｐ１に位置した場合であっても、ボール３０が保持リング６１の外周面から、半径Ｒを超えて突出してしまうことを防止することができる。従って、噛合位置Ｐ１において、ボール３０が周方向にがたついてしまうことを効果的に抑制することができると共に、噛合位置Ｐ１から径方向の内側に向けてスムーズに移動させることができる。
【０１１４】
さらに、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、保持リング６１の径方向に沿った厚みＴ（ｍｍ）とがＲ＞０．５×Ｔの関係を満たしている。
そのため、保持リング６１の径方向に沿った厚みよりもボール３０の直径を大きくすることができる。従って、保持リング６１の内周面よりもボール３０を径方向の内側に突出させて偏心カム２０の外周面に適切に接触させることができると共に、保持リング６１の外周面よりもボール３０を径方向の外側に突出させて内歯部４１の歯溝５０内に入り込ませることができる。
【０１１５】
さらに図１２に示すように、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、歯溝５０の深さＤ（ｍｍ）とが下記式（１）の関係を満たしている。
Ｄ＞Ｒ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）・・（１）
そのため、ボール３０を噛合位置Ｐ１に位置させたときに、内歯部４１の歯溝５０内に適切にボール３０を入り込ませて、内歯部４１を時計方向に安定的に押圧することができる。そのため、内歯車４２を適切に回転させることができる。
なお、歯溝５０の深さＤがＲ×（ｃｏｓθ／ｔａｎθ）以下の場合には、内歯部４１の歯溝５０内にボール３０が十分に入り込むことができず、内歯部４１に対する噛み合いが浅くなる、或いは噛み合わなくなる。そのため、内歯車４２に対する動力伝達効率が低下又は動作しない可能性がある。
【０１１６】
さらに図１３に示すように、ボール３０の半径Ｒ（ｍｍ）と、ボール収容孔６２の収容幅Ｗ（ｍｍ）とがＷ＜１．２×（２×Ｒ）の関係を満たしている。
そのため、ボール収容孔６２の収容幅の最大値を、ボール３０の直径の１．２倍よりも小さくすることができる。これにより、ボール収容孔６２とボール３０との間に適切な隙間を確保することができる。従って、周方向へのボール３０のがたつきを抑制しながら、径方向へのボール３０のスムーズな移動を可能とした状態で、ボール収容孔６２内にボール３０を収容することができる。
【０１１７】
さらに、複数のボール３０がステップ角度に対応して周方向に配置されているので、図５に示すように、いずれかのボール３０が噛合位置Ｐ１に位置した状態で偏心カム２０を停止させることができる。従って、偏心カム２０の停止位置精度を高めることができる。
【０１１８】
（第２実施形態）
次に、本発明に係る第２実施形態について図面を参照して説明する。なお、この第２実施形態においては、第１実施形態における構成要素と同一の部分については、同一の符号を付しその説明を省略する。
【０１１９】
図２２〜図２４に示すように、本実施形態のギアードモータ１００は、第１実施形態の減速機２に加え、さらに減速機（本発明に係る伝動装置）１１０を１つ備えた、２段減速機構造とされている。
減速機１１０は、減速機２上に重なった状態で一体に組み合わされている。なお、上段の減速機１１０は、第１実施形態で説明した下段の減速機２と同様の構成とされているため、各構成品には同一の符号を付し、詳細な説明を省略する。
【０１２０】
なお本実施形態では、下段側の減速機２はカバープレート９０を具備していない。そのため、上段側の減速機１１０は、下段側の減速機２におけるハウジング７０上に重なった状態で、例えば接着等により一体的に固定されている。
上段側の減速機１１０における偏心カム２０は、下段側の減速機２の出力軸４６に対して一体的に連結されており、下段側の減速機２における出力軸４６の回転に伴ってモータ軸線Ｏ回りに回転する。
【０１２１】
従って、上段側の減速機１１０の出力軸部材４０は、下段側の減速機２における出力軸４６の回転に伴って、１／９の減速比で回転する。その結果、本実施形態のギアードモータ１００によれば、ステッピングモータ３の駆動シャフト１５の回転に伴って、上段側の減速機１１０の出力軸４６を１／８１の減速比で回転させることが可能である。
【０１２２】
本実施形態のギアードモータ１００によれば、小型化を図りながら、１／８１といった大きな減速比で上段側の減速機１１０の出力軸４６を回転させることができるので、より多様な各種機器に好適に利用し易い。
なお、本実施形態では、減速機２、１１０を具備する２段構成にした場合を例に挙げて説明したが、２段に限定されるものではなく、例えば減速機を３段以上重ねた構成としても構わない。特に、減速機を多段に構成することで、減速比を容易に変更（調整）することが可能であるので、各種の用途に適用し易くなる。
【０１２３】
以上、本発明の実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。実施形態やその変形例には、例えば当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のもの、均等の範囲のものなどが含まれる。
【０１２４】
例えば、上記各実施形態では、可動体としてボール３０を利用した場合を例に挙げて説明したが、ボール３０に限定されるものではなく、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で円形の外形を有する可動体であれば、本発明に適用することが可能である。例えば、円盤状に形成された可動体であっても構わない。この場合であっても、同様の作用効果を奏功することができる。
ただし、ボール３０を利用した場合には、偏心カム２０の回転に伴って例えば適宜転動させる等して、より抵抗少なく径方向にスムーズに移動させることが可能となる。従って、出力軸部材４０への動力伝達効率を向上させることができ、出力軸部材４０を安定且つスムーズに回転させることができる。
【０１２５】
さらに上記各実施形態では、ボール３０の数（１０個）を、内歯部４１の歯数（９個）よりも１つ多い構成としたが、この場合に限定されるものではなく、例えば２つ以上多い構成としても構わない。この場合には、歯溝５０内に入り込むボール３０の数を多くすることができるので、１つのボール３０に作用する負荷を軽減することができる。そのため、耐久性を向上させることが可能となる。
【０１２６】
さらに上記各実施形態では、ボール３０の数（１０個）の方を内歯部４１の歯数（９個）よりも多く構成したが、これとは逆に、ボール３０の数の方を内歯部４１の歯数よりも少なく構成しても構わない。
例えば図２４に示すように、ボール３０の数を１０個とし、内歯部４１の歯数を１１個とした減速機（本発明に係る伝動装置）１２０としても良い。
この場合、内歯部４１及び歯溝５０は、モータ軸線Ｏを中心として約３２．７３°の角度毎に配置される。従って、従って、モータ軸線Ｏを中心とした各ボール３０の配置角度（３６°）と、各歯溝５０の配置角度（約３２．７３°）との間には、約３．２７°の角度差がついている。
【０１２７】
このように構成された減速機１２０であっても、第１実施形態と同様の作用効果を奏功することができる。ただし、この減速機１２０の場合には、偏心カム２０が３６°回転することで、内歯車４２は約３．２７°の角度差分だけ時計方向に回転する。従って、偏心カム２０の回転に伴って、約１／１１の減速比で減速しながら、出力軸部材４０を偏心カム２０とは逆向きに回転させることができる。
【０１２８】
さらに上記第１実施形態において、図２５に示すように、偏心カム２０の回転に伴ってボール３０を離脱位置Ｐ２から噛合位置Ｐ１に移動させるまでの間に、ボール３０と偏心カム２０との第１接触角度θ１、及びボール３０と内歯部４１との第２接触角度θ２が下記の角度範囲を満たす動力伝達位置Ｐ３を経由させた後に、噛合位置Ｐ１に移行させても構わない。
・０°＜θ１≦１０°
・２５°≦θ２≦４０°
【０１２９】
第１接触角度θ１は、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、偏心カム２０の回転中心であるモータ軸線Ｏとボール３０の中心とを結ぶ第５仮想直線Ｌ５に対して直交する第６仮想直線Ｌ６と、偏心カム２０の外周面とボール３０との接触点Ｍ１における接線Ｌ７と、の間の角度である。
第２接触角度θ２は、モータ軸線Ｏ方向から見た平面視で、上記第５仮想直線Ｌ５と、内歯部４１における歯面のうち反時計方向側を向いた第２歯面４１ｂとボール３０との接触点Ｍ２における接線Ｌ８と、の間の角度である。
【０１３０】
このように構成した場合には、図２５に示すように、偏心カム２０の回転に伴って、ボール３０を離脱位置Ｐ２から噛合位置Ｐ１に移動するまでの間に、第１接触角度θ１及び第２接触角度θ２が上記角度範囲を満たす動力伝達位置Ｐ３を経由させた後に、噛合位置Ｐ１に移行させることができる。
【０１３１】
特に第１接触角度θ１は、動力が伝達される偏心カム２０とボール３０との接触角度であり、いわゆる入力側の接触角度に相当する。この第１接触角度θ１に関しては、図２６に示すように、角度が小さくなるほど、ボール３０を噛合位置Ｐ１に向けて効率良く押圧することが可能となり、ボール３０を介して内歯部４１に動力を効率良く伝えることが可能となる。なお、ボール３０が噛合位置Ｐ１に達した場合には、第１接触角度θ１は０°となる。
従って、第１接触角度θ１を上記角度範囲とすることで、偏心カム２０からボール３０を介して内歯部４１に伝える動力の伝達効率（トルク増幅倍率）を高めることができる。なお、第１接触角度θ１が１０°よりも大きくなる場合には、図２６に示すように、第２接触角度θ２が上記範囲内を満たしている場合において、トルク増幅倍率が１０前後よりも低くなってしまい、伝達効率の向上化に貢献し難くなる。
【０１３２】
また第２接触角度θ２は、図２５に示すように、ボール３０と内歯部４１における第２歯面４１ｂとの接触角度であり、いわゆる出力側の接触角度に相当する。この第２接触角度θ２に関しても、図２６に示すように、角度が小さくなるほど、ボール３０から第２歯面４１ｂに対して回転方向に力を伝え易く、内歯部４１を効率良く押圧することができる。従って、同様にボール３０を介して内歯部４１に動力を効率良く伝えることが可能となる。
しかしながらその反面、第２接触角度θ２を小さくしすぎると、図２５に示す歯溝５０の開き角θＡが小さくなってしまい、内歯部４１及び歯溝５０を精度良く形成することが難しくなるといった形成性の困難性を招いてしまう。従って、第２接触角度θ２を上記角度範囲とすることで、ボール３０を内歯部４１に伝える動力の伝達効率（トルク増幅倍率）を高めつつ、内歯部４１及び歯溝５０の形成性を維持することができる。
【０１３３】
以上のことから、第１接触角度θ１及び第２接触角度θ２が上記角度範囲を満たす動力伝達位置Ｐ３を経由させた後に、ボール３０を噛合位置Ｐ１に移行させることで、動力の伝達効率を向上することができるうえ、内歯部４１等を容易に形成することが可能な実現性の高い減速機２とすることができる。
【０１３４】
なお、第１接触角度θ１としては、４°〜６°の角度範囲がより好ましく、第２接触角度θ２としては、２５°〜３５°の角度範囲とすることがより好ましい。また、第１接触角度θ１及び第２接触角度θ２は、ボール３０の数及び内歯部４１の数等に影響されるものではない。
【０１３５】
さらに上記各実施形態において、ボール３０の表面に潤滑油を塗布しても構わない。このようにすることで、ボール３０を抵抗少なく、より滑らかに径方向に移動させることが可能となる。なお、潤滑油としては、特に限定されるものではないが、例えば鉱物油、合成油、植物油、動物油等、潤滑に適した公知のものを種々採用して構わない。
【０１３６】
さらに上記各実施形態において、各構成品の材料については、特に限定されるものではないが、必要に応じて樹脂材料で形成することで、軽量化を図ることができる。例えば、ハウジング７０、カバープレート９０、保持部材６０、出力軸部材４０、及び偏心カム２０については、樹脂材料で形成することが可能である。
【０１３７】
さらに上記各実施形態のギアードモータ１、１００を、可動ユニットに適用した場合の一例について簡単に説明する。可動ユニットとして、ロボットハンドに適用した場合を図２７に示し、ピック＆プレース装置に適用した場合を図２８に示す。
ただし、この場合に限定されるものではなく、先に述べたように、産業用ロボット、ロボットアーム、患者の動作をサポートする医療用サポート機器、家電機器、ＡＶ機器等の各種機器（可動ユニット）に適用しても構わない。
【０１３８】
図２７に示すように、ロボットハンド１３０は、第１実施形態におけるギアードモータ１と、ギアードモータ１における出力軸部材４０の回転に伴って可動する複数のフィンガー部（本発明に係る可動部）１３１と、を備えている。複数のフィンガー部１３１は、第１フィンガー部１３２、第２フィンガー部１３３、第３フィンガー部１３４、第４フィンガー部１３５、第５フィンガー部１３６とされている。
【０１３９】
なお、第１フィンガー部１３２は、人体における親指（第１指）に相当する。第２フィンガー部１３３は、人体における人差し指（第２指）に相当する。第３フィンガー部１３４は、人体における中指（第３指）に相当する。第４フィンガー部１３５は、人体における薬指（第４指）に相当する。第５フィンガー部１３６は、人体における小指（第５指）に相当する。
【０１４０】
これら複数のフィンガー部１３１は、それぞれ多関節構造とされ、例えば屈曲変形可能とされていると共に、必要に応じて指先が回転可能に構成されている。そして、これら各フィンガー部１３１には、ギアードモータ１がそれぞれ内蔵されている。
【０１４１】
従って、このロボットハンド１３０によれば、ギアードモータ１を駆動させることで、各フィンガー部１３１を個別に作動させることが可能である。特に、ギアードモータ１は小型化が可能であるので、フィンガー部１３１の内部に内蔵することが可能となり、ロボットハンド１３０の外観性を向上することができるうえ、人体における手の動きに近いロボットハンド１３０とすることが可能である。
【０１４２】
図２８に示すように、ピック＆プレース装置１４０は、支持台１４１と、支持台１４１の上方に配置され、互いに向かい合うように配置された一対の対向プレート１４２と、支持台１４１から立設され、ル一対の対向プレート１４２を支持する支持プレート１４３と、一対の対向プレート１４２の間に固定された第１実施形態におけるギアードモータ１と、ギアードモータ１における出力軸部材４０の回転に伴って可動する複数の可動アーム（本発明に係る可動部）１４４と、を備えている。
【０１４３】
複数の可動アーム１４４は、移動対象部材１４５を吊り下げるように保持しており、出力軸部材４０の回転に伴って例えば回動することで、移動対象部材１４５を支持台１４１に沿って直線的、又は曲線的に移動させることが可能とされている。特に、ギアードモータ１は小型化が可能であるので、一対の対向プレート１４２の間に設置することができ、ピック＆プレース装置１４０の全体の小型化を図ることが可能である。
【符号の説明】
【０１４４】
Ｏ…軸線
Ｐ１…噛合位置
Ｐ２…離脱位置
Ｐ３…動力伝達位置
θ１…第１接触角度
θ２…第２接触角度
１、１００…ギアードモータ（駆動ユニット）
２、１１０、１２０…減速機（伝動装置）
３…ステッピングモータ（駆動装置）
２０…偏心カム
３０…ボール（可動体）
４０…出力軸部材（回転体）
４１…内歯部
６０…保持部材
６１…保持リング
６２…ボール収容孔（収容孔）
７０…ハウジング
７７…傾斜面
１３０…ロボットハンド（可動ユニット）
１３１…フィンガー部（可動部）
１４０…ピック＆プレース装置（可動ユニット）
１４４…可動アーム（可動部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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