(57)【要約】      （修正有）【課題】コンベアの搬送面の角度が変化する場合であっても、綾巻きパッケージの転倒の可能性を低減することができるパッケージ搬送装置および糸巻取機を提供する。【解決手段】パッケージ搬送装置４０は、パッケージＰが載置される搬送面４２を有し、パッケージＰを第１速度で搬送するコンベア４１であって、搬送面４２が、水平面Ａに平行な第１搬送面４３と、第１搬送面４３よりも搬送方向の下流側に位置して水平面Ａに対して角度θをなす第２搬送面４４と、を含み、第１搬送面４３と第２搬送面４４との間に角度変化部４６を有するコンベア４１と、第１搬送面４３上を搬送されるパッケージＰの通過を検知するセンサ５５と、センサ５５による検知結果に基づいて、パッケージＰが角度変化部４６を通過する際の通過速度が第１速度よりも小さい第２速度になるようにコンベア４１の搬送速度を制御する制御装置７０と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
綾巻きパッケージが載置される搬送面を有し、前記綾巻きパッケージを第１速度で搬送するコンベアであって、前記搬送面が、水平面に対して第１角度をなす第１搬送面と、前記第１搬送面よりも搬送方向の下流側に位置して水平面に対して前記第１角度とは異なる第２角度をなす第２搬送面と、を含み、前記第１搬送面と前記第２搬送面との間に角度変化部を有する前記コンベアと、
前記第１搬送面上を搬送される前記綾巻きパッケージの通過を検知するセンサと、
前記センサによる検知結果に基づいて、前記綾巻きパッケージが前記角度変化部を通過する際の通過速度が前記第１速度よりも小さい第２速度になるように前記コンベアの搬送速度を制御する制御装置と、を備える、パッケージ搬送装置。
【請求項２】
前記コンベアは、前記第１搬送面と前記角度変化部と前記第２搬送面とにわたって連続する１つのベルトを含む、請求項１に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記綾巻きパッケージが前記角度変化部を通過した後であって且つ別の綾巻きパッケージが所定時間の間に前記角度変化部に到来しない場合に、前記搬送速度が前記第２速度よりも大きくなるように前記コンベアを制御する、請求項１または２に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項４】
前記制御装置は、前記綾巻きパッケージが前記角度変化部を通過した後であって且つ別の綾巻きパッケージが所定時間の間に前記角度変化部に到来しない場合に、前記搬送速度が前記第１速度になるように前記コンベアを制御する、請求項３に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記綾巻きパッケージの直径、形状または向きの少なくともいずれかに関する情報を取得し、当該情報に基づいて前記第２速度を決定する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記綾巻きパッケージの直径が第１直径である場合の前記第２速度よりも、前記綾巻きパッケージの直径が第１直径よりも大きい第２直径である場合の前記第２速度が小さくなるように前記コンベアを制御する、請求項５に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記綾巻きパッケージの直径が所定値よりも小さいとき、前記通過速度を前記第１速度に維持する、請求項５または６に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記綾巻きパッケージが大径部と小径部とを有する場合において、前記小径部が前記搬送方向の下流側に位置する場合の前記第２速度よりも、前記大径部が前記搬送方向の下流側に位置する場合の前記第２速度が大きくなるように前記コンベアを制御する、請求項５〜７のいずれか一項に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項９】
前記制御装置は、前記第２角度と、前記綾巻きパッケージの前記直径、前記形状または前記向きの少なくともいずれかと、に応じて決定される前記第２速度の値を記憶する記憶部を有する、請求項５〜８のいずれか一項に記載のパッケージ搬送装置。
【請求項１０】
給糸装置と、前記給糸装置よりも高い位置に配置された巻取装置と、をそれぞれが備える複数の糸巻取ユニットと、
前記複数の糸巻取ユニットに対して設置された請求項１〜９のいずれか一項に記載のパッケージ搬送装置と、を備える糸巻取機。
【請求項１１】
前記コンベアの前記第２搬送面よりも搬送方向の下流側に配置されたパッケージ回収部を更に備え、
前記パッケージ回収部の床面からの高さは１３００ｍｍ以上１８００ｍｍ以下の範囲内である、請求項１０に記載の糸巻取機。
【請求項１２】
前記複数の糸巻取ユニットが、第１面に沿って配列された複数の第１糸巻取ユニットと、第２面に沿って配列された複数の第２糸巻取ユニットとを有し、
前記制御装置は、前記複数の第１糸巻取ユニットにおける前記第２速度と前記複数の第２糸巻取ユニットにおける前記第２速度とを別個に決定する、請求項１０または１１に記載の糸巻取機。
【請求項１３】
綾巻きパッケージが載置される搬送面を有するコンベアであって、前記搬送面が、水平面に対して第１角度をなす第１搬送面と、前記第１搬送面よりも搬送方向の下流側に位置して水平面に対して前記第１角度とは異なる第２角度をなす第２搬送面と、を含み、前記第１搬送面と前記第２搬送面との間に角度変化部を有する前記コンベアを備えたパッケージ搬送装置において実施されるパッケージ搬送方法であって、
前記第１搬送面上において前記綾巻きパッケージを第１速度で搬送するステップと、
前記第１搬送面上を搬送される前記綾巻きパッケージの通過を検知するステップと、
前記綾巻きパッケージの通過の検知結果に基づいて、前記綾巻きパッケージが前記角度変化部を通過する際の通過速度が前記第１速度よりも小さい第２速度になるように前記コンベアの搬送速度を制御するステップと、を備える、パッケージ搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、綾巻きパッケージを搬送するパッケージ搬送装置、糸巻取機、およびパッケージ搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載されるように、紡績機械または糸巻機械から引き渡された綾巻きパッケージを搬送する装置が知られている。この装置では、紡績機械または糸巻機械の長手方向に延びるコンベアベルトに、綾巻きパッケージが引き渡される。綾巻きパッケージは機台の端部に到達し、コンベアベルトの転向ローラまで送られる。このとき、綾巻きパッケージは、コンベアベルトの上側に取り付けられたストッパにより保持される。綾巻きパッケージの周面がコンベアベルトに支持されなくなると、綾巻きパッケージは、シュータ上を滑り落ちる。その後、綾巻きパッケージは垂直コンベアに引き渡される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−１２７５６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、簡単な構成で、綾巻きパッケージを丁寧に搬送することのできる搬送装置が検討されている。しかし、コンベア上での綾巻きパッケージの転倒を回避するという点での検討は、十分になされていない。たとえば、綾巻きパッケージが載る搬送面の角度が途中で変わる場合（たとえば水平から下り坂に又は上り坂から水平に変わる場合）に、綾巻きパッケージが転倒する可能性がある。コンベアの搬送面の角度が変化する場合でも、綾巻きパッケージの転倒の可能性を低減することが望ましい。
【０００５】
本開示は、コンベアの搬送面の角度が変化する場合であっても、綾巻きパッケージの転倒の可能性を低減することができるパッケージ搬送装置および糸巻取機を説明する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係るパッケージ搬送装置は、綾巻きパッケージが載置される搬送面を有し、綾巻きパッケージを第１速度で搬送するコンベアであって、搬送面が、水平面に対して第１角度をなす第１搬送面と、第１搬送面よりも搬送方向の下流側に位置して水平面に対して第１角度とは異なる第２角度をなす第２搬送面と、を含み、第１搬送面と第２搬送面との間に角度変化部を有するコンベアと、第１搬送面上を搬送される綾巻きパッケージの通過を検知するセンサと、センサによる検知結果に基づいて、綾巻きパッケージが角度変化部を通過する際の通過速度が第１速度よりも小さい第２速度になるようにコンベアの搬送速度を制御する制御装置と、を備える。
【０００７】
このパッケージ搬送装置では、綾巻きパッケージは、搬送面上に載置されて第１速度で搬送される。第１搬送面と第２搬送面とでは、水平面に対する角度が異なる。すなわち、綾巻きパッケージが角度変化部を通過する際、搬送面の角度が変化する。所定の姿勢で搬送された綾巻きパッケージは、この角度変化部において転倒する可能性がある。制御装置によって、綾巻きパッケージが角度変化部を通過する際の通過速度が第１速度よりも小さい第２速度になるように、コンベアが減速制御される。したがって、コンベアの搬送面の角度が変化する場合であっても、綾巻きパッケージの転倒の可能性を低減することができる。たとえば、角度変化部において綾巻きパッケージの転倒を回避しつつ、それ以外の領域すなわち第１搬送面および第２搬送面では、最大の搬送速度で効率的に綾巻きパッケージを搬送することができる。
【０００８】
コンベアは、第１搬送面と角度変化部と第２搬送面とにわたって連続する１つのベルトを含んでもよい。この場合、１つのベルトがある所定の速度で移動（進行）するので、第１搬送面、角度変化部、および第２搬送面のそれぞれにおいて個別に制御を行う必要がない。よって、制御が単純である。たとえば、玉揚げされた綾巻きパッケージは搬送面上に順次載せられるが、隣り合う綾巻きパッケージの衝突などを考慮する必要がない。
【０００９】
制御装置は、綾巻きパッケージが角度変化部を通過した後であって且つ別の綾巻きパッケージが所定時間の間に角度変化部に到来しない場合に、搬送速度が第２速度よりも大きくなるようにコンベアを制御してもよい。このような制御によれば、１つ又はそれ以上の別の綾巻きパッケージが第１搬送面上にある場合に、それらの別の綾巻きパッケージを効率的に搬送することができる。
【００１０】
制御装置は、綾巻きパッケージが角度変化部を通過した後であって且つ別の綾巻きパッケージが所定時間の間に角度変化部に到来しない場合に、搬送速度が第１速度になるようにコンベアを制御してもよい。このような制御によれば、１つ又はそれ以上の別の綾巻きパッケージが第１搬送面上にある場合に、それらの別の綾巻きパッケージを高効率で搬送することができる。搬送速度の制御が第１速度または第２速度の２種類で行われるので、制御が単純である。
【００１１】
制御装置は、綾巻きパッケージの直径、形状または向きの少なくともいずれかに関する情報を取得し、当該情報に基づいて第２速度を決定してもよい。綾巻きパッケージが角度変化部を通過する際の通過速度である第２速度は、綾巻きパッケージの直径、形状または向きの少なくともいずれかに応じて、制御装置によって変化させられる。綾巻きパッケージの直径、形状または向きは、いずれも、綾巻きパッケージが角度変化部においていかに転倒しやすいか、に影響する。変化させられた第２速度は、綾巻きパッケージの状態に応じた、全体としての効率的な搬送に寄与する。
【００１２】
制御装置は、綾巻きパッケージの直径が第１直径である場合の第２速度よりも、綾巻きパッケージの直径が第１直径よりも大きい第２直径である場合の第２速度の方が小さくなるようにコンベアを制御してもよい。大きな直径を有する綾巻きパッケージは、比較的転倒しやすい。綾巻きパッケージが転倒しやすいほど、制御装置は、第２速度を小さくする。直径の大きさに関わらずすべての綾巻きパッケージの転倒を回避しつつ、効率的な搬送が実現される。
【００１３】
制御装置は、綾巻きパッケージの直径が所定値よりも小さいとき、通過速度を第１速度に維持してもよい。綾巻きパッケージの直径が所定値よりも小さいとき、綾巻きパッケージは、第１速度で角度変化部を通過しても転倒しない可能性が高い。よって、減速制御が不要である場合には減速制御が行われないので、搬送効率の低下が回避される。
【００１４】
制御装置は、綾巻きパッケージが大径部と小径部とを有する場合において、小径部が搬送方向の下流側に位置する場合の第２速度よりも、大径部が搬送方向の下流側に位置する場合の第２速度の方が大きくなるようにコンベアを制御してもよい。いわゆるコーン巻きパッケージの小径部が搬送方向の下流側に位置するとき、そのパッケージは特に転倒しやすい。上記制御によれば、コーン巻きパッケージの転倒を回避しつつ、全体としての効率的な搬送が実現される。
【００１５】
制御装置は、第２角度と、綾巻きパッケージの直径、形状または向きの少なくともいずれかと、に応じて決定される第２速度の値を記憶する記憶部を有してもよい。この場合、搬送される綾巻きパッケージの直径、形状または向きに応じて、適切な減速制御を簡単に行うことができる。
【００１６】
本開示の一態様に係る糸巻取機は、給糸装置と、給糸装置よりも高い位置に配置された巻取装置と、をそれぞれが備える複数の糸巻取ユニットと、複数の糸巻取ユニットに対して設置された上記のいずれかのパッケージ搬送装置と、を備える。巻取装置が高い位置に配置される場合、綾巻きパッケージは、高い位置で玉揚げされ、搬送されることが多い。上記のパッケージ搬送装置において、第２搬送面が下りの傾斜面である場合、綾巻きパッケージを低い位置で回収することができる。
【００１７】
糸巻取機が、コンベアの第２搬送面よりも搬送方向の下流側に配置されたパッケージ回収部を更に備え、パッケージ回収部の床面からの高さは１３００ｍｍ以上１８００ｍｍ以下の範囲内であってもよい。この場合、綾巻きパッケージの転倒を回避しつつ、綾巻きパッケージを１３００ｍｍ以上１８００ｍｍ以下の高さで回収することができる。
【００１８】
糸巻取機において、複数の糸巻取ユニットが、第１面に沿って配列された複数の第１糸巻取ユニットと、第２面に沿って配列された複数の第２糸巻取ユニットとを有し、制御装置は、複数の第１糸巻取ユニットにおける第２速度と複数の第２糸巻取ユニットにおける第２速度とを別個に決定してもよい。この場合、各面における糸巻きパッケージの向きに応じて減速制御を適切に行うことができる。
【００１９】
本開示の更に別の態様は、綾巻きパッケージが載置される搬送面を有するコンベアであって、搬送面が、水平面に対して第１角度をなす第１搬送面と、第１搬送面よりも搬送方向の下流側に位置して水平面に対して第１角度とは異なる第２角度をなす第２搬送面と、を含み、第１搬送面と第２搬送面との間に角度変化部を有するコンベアを備えたパッケージ搬送装置において実施されるパッケージ搬送方法であって、第１搬送面上において綾巻きパッケージを第１速度で搬送するステップと、第１搬送面上を搬送される綾巻きパッケージの通過を検知するステップと、綾巻きパッケージの通過の検知結果に基づいて、綾巻きパッケージが角度変化部を通過する際の通過速度が第１速度よりも小さい第２速度になるようにコンベアの搬送速度を制御するステップと、を備える。
【００２０】
このパッケージ搬送方法によれば、上述したパッケージ搬送装置と同様、綾巻きパッケージが角度変化部を通過する際の通過速度が第１速度よりも小さい第２速度になるように、コンベアの搬送速度が制御される。したがって、コンベアの搬送面の角度が変化する場合であっても、綾巻きパッケージの転倒の可能性を低減することができる。たとえば、角度変化部において綾巻きパッケージの転倒を回避しつつ、それ以外の領域すなわち第１搬送面および第２搬送面では、最大の搬送速度で効率的に綾巻きパッケージを搬送することができる。
【発明の効果】
【００２１】
本開示によれば、コンベアの搬送面の角度が変化する場合であっても、綾巻きパッケージの転倒の可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本開示に係る糸巻取ユニットの一実施形態を示す側面図である。
【図２】図１に示される巻取装置の正面図である。
【図３】第１面および第２面に沿ってそれぞれ配置された複数の糸巻取ユニット、および本開示に係るパッケージ搬送装置の一実施形態を示す平面図である。
【図４】図３中のパッケージ搬送装置を示す側面図である。
【図５】図４中の制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図６】図５の制御装置によって実行される処理を示すフロー図である。
【図７】図７（ａ）〜図７（ｃ）は、それぞれ、パッケージの状態および第２搬送面の傾斜角度の例を説明するための図である。
【図８】コンベアの搬送方向に垂直な面でベルトを切断した断面図である。
【図９】図９（ａ）および図９（ｂ）は、減速制御における速度制御の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
【００２４】
図１に示されるように、紡績機（糸巻取機）１は、複数の紡績ユニット（糸巻取ユニット）２と、玉揚台車１０と、制御部１００と、を備えている。複数の紡績ユニット２は、一列に配列されている。各紡績ユニット２は、スライバ（繊維束）Ｓをドラフトして繊維束Ｆを生成し、繊維束Ｆに旋回空気流によって撚りを与えて糸Ｙを生成し、糸ＹをボビンＢに巻き取って綾巻きパッケージＰを形成する。玉揚台車１０は、複数の紡績ユニット２の配列方向に沿って移動可能である。玉揚台車１０は、ある紡績ユニット２において満巻の綾巻きパッケージＰが形成された場合に、満巻の綾巻きパッケージＰを当該紡績ユニット２から排出し、空のボビンＢを当該紡績ユニット２に供給する。制御部１００は、紡績機１の動作を制御する。制御部１００は、例えば、機台制御装置及び複数のユニットコントローラによって構成されている。機台制御装置は、複数のユニットコントローラの上位コントローラである。各ユニットコントローラは、所定数（１又は複数）の紡績ユニット２ごとに設けられており、各紡績ユニット２の動作を制御する。
【００２５】
以下、スライバＳ、繊維束Ｆ及び糸Ｙの走行方向における上流側を単に「上流側」といい、当該走行方向における下流側を単に「下流側」という場合がある。複数の紡績ユニット２の配列方向に垂直な水平方向における一方の側（例えば、作業通路側）を「前側」といい、当該水平方向における他方の側を「後側」という。鉛直方向における上側を「上側」といい、鉛直方向における下側を「下側」という。また、以下の説明において、綾巻きパッケージＰは、単に「パッケージＰ」と称される。
【００２６】
各紡績ユニット２は、上流側から下流側に向かって順に、ドラフト装置３と、空気紡績装置（給糸装置）４と、糸監視装置５と、糸貯留装置（引出装置）６と、糸継装置７と、巻取装置２０と、を備えている。更に、各紡績ユニット２は、第１捕捉案内装置８と、第２捕捉案内装置９と、を備えている。一例として、ドラフト装置３から糸貯留装置６までのスライバＳ、繊維束Ｆ及び糸Ｙの走行方向は、前側から後側に向かう方向であり、水平方向に対して上側に傾斜している。糸貯留装置６から巻取装置２０までの糸Ｙの走行方向は、下側から上側に向かう方向であり、鉛直方向に対して前側に傾斜している。各紡績ユニット２では、糸Ｙの走行方向が糸貯留装置６において切り替えられている。
【００２７】
ドラフト装置３は、スライバＳをドラフトして繊維束Ｆを生成し、繊維束Ｆを空気紡績装置４に供給する。ドラフト装置３は、上流側から下流側に向かって順に、バックローラ対３１と、サードローラ対３２と、ミドルローラ対３３と、フロントローラ対３４と、を有している。ミドルローラ対３３を構成する各ローラには、エプロンベルト３５が架けられている。空気紡績装置４は、ドラフト装置３からの繊維束Ｆに旋回空気流によって撚りを与えて糸Ｙを生成する。
【００２８】
糸監視装置５は、走行する糸Ｙの情報を監視し、監視した情報に基づいて糸欠陥の有無を検出する。糸監視装置５は、糸欠陥を検出した場合、糸欠陥検出信号を制御部１００に送信する。制御部１００は、糸欠陥検出信号を受信した場合、糸Ｙを切断するために、糸Ｙの供給が中断されるようにドラフト装置３及び空気紡績装置４の動作を停止させる。制御部１００は、糸欠陥検出信号を受信した場合、糸Ｙを切断するために、例えば糸監視装置５が有するカッタを動作させてもよい。
【００２９】
糸貯留装置６は、糸貯留ローラ６１と、糸掛け部材６２と、を有している。糸貯留ローラ６１は、電動モータ（図示省略）によって回転させられる。糸掛け部材６２は、糸貯留ローラ６１における下流側の端部に取り付けられており、糸貯留ローラ６１に対して相対的に回転可能である。ただし、糸掛け部材６２には、糸貯留ローラ６１に対して相対的に回転するのに抗する磁力が作用している。したがって、糸Ｙに所定以上の張力が生じていない状態では、糸掛け部材６２が糸貯留ローラ６１と一体的に回転し、糸貯留ローラ６１に糸Ｙが巻き付けられる（貯留される）。糸Ｙに所定以上の張力が生じている状態では、糸掛け部材６２が糸貯留ローラ６１に対して相対的に回転し、糸貯留ローラ６１から糸Ｙが解舒される。糸貯留装置６は、このように糸Ｙを貯留することで、糸貯留装置６の下流側において糸Ｙに生じる張力の変動を吸収しつつ、空気紡績装置４から糸Ｙを安定的に引き出す。
【００３０】
糸貯留装置６の上流側には、第１ガイド６３が配置されている。第１ガイド６３は、上流側から糸貯留装置６に走行する糸Ｙを案内する。第１ガイド６３は、移動可能であり、糸継ぎが行われる際等に、空気紡績装置４からの糸Ｙを糸貯留装置６側に引き寄せる。糸貯留装置６の下流側には、第２ガイド６４、第３ガイド６５、及び第４ガイド６６が配置されている。第２ガイド６４及び第３ガイド６５は、糸貯留装置６から下流側に走行する糸Ｙを案内する。第２ガイド６４は、移動可能であり、第３ガイド６５に糸Ｙを案内することができる。第４ガイド６６は、移動可能であり、糸掛け部材６２に糸Ｙを掛けたり、糸掛け部材６２から糸Ｙを外したりする。
【００３１】
糸継装置７は、糸Ｙが切断されたり、何らかの理由で糸Ｙが切れたりした場合に、空気紡績装置４からの糸ＹとパッケージＰからの糸Ｙとを継ぐ糸継ぎを行う。糸継装置７は、旋回空気流によって糸端同士を撚り合わせるスプライサ装置である。ただし、糸継装置７は、機械式のノッタ等であってもよい。
【００３２】
第１捕捉案内装置８及び第２捕捉案内装置９は、それぞれ、基端部分を中心として回動可能である。第１捕捉案内装置８は、糸継ぎが行われる際に、下側に回動することで、空気紡績装置４からの糸Ｙを吸引空気流によって捕捉し、その後、上側に回動することで、空気紡績装置４からの糸Ｙを糸継装置７に案内する。第２捕捉案内装置９は、糸継ぎが行われる際に、上側に回動することで、パッケージＰからの糸Ｙを吸引空気流によって捕捉し、その後、下側に回動することで、パッケージＰからの糸Ｙを糸継装置７に案内する。
【００３３】
巻取装置２０は、糸貯留装置６により引き出された糸ＹをボビンＢに巻き取ってパッケージＰを形成する。図１及び図２に示されるように、巻取装置２０は、ドラム２３と、１対のボビンホルダである第１ボビンホルダ２１及び第２ボビンホルダ２２と、クレードル２４と、を有している。巻取装置２０の上流側には、第５ガイド２６が配置されている。第５ガイド２６は、上流側からドラム２３に走行する糸Ｙを案内する。なお、図２では、糸Ｙが巻き取られていない空のボビンＢが示されているが、巻取装置２０の各部は、ボビンＢに糸Ｙが巻き取られたパッケージＰ（図１参照）に対しても同様に作用する。
【００３４】
ドラム２３は、ボビンＢと接触してボビンＢを回転させる。ボビンＢに糸Ｙが巻き取られた状態では、ドラム２３は、パッケージＰと接触してパッケージＰを回転させる。ドラム２３は、フレーム２５によって回転可能に支持されており、紡績ユニット２ごとに設けられたドラム駆動部（図示省略）によって、回転軸線Ｌ１を中心線として回転させられる。つまり、各紡績ユニット２は、ドラム２３を駆動するドラム駆動部を有している。ドラム２３の表面には、綾振り溝（図示省略）が形成されている。これにより、ボビンＢに糸Ｙが巻き取られる際に糸Ｙが綾振りされる。なお、ドラム２３の表面に綾振り溝が形成されておらず、別途設けられた綾振り装置によって、ボビンＢに糸Ｙが巻き取られる際に糸Ｙが綾振りされてもよい。
【００３５】
第１ボビンホルダ２１は、ボビンＢの端部Ｂ１を保持し、第２ボビンホルダ２２は、ボビンＢの端部Ｂ２を保持する。このように、１対のボビンホルダ２１，２２は、ボビンＢの両端部を保持することで、ボビンＢを保持する。クレードル２４は、１対のボビンホルダ２１，２２が開閉可能且つ１対のボビンホルダ２１，２２がドラム２３に対して移動可能な状態で、１対のボビンホルダ２１，２２を回転可能に支持している。クレードル２４は、回動軸線Ｌ２を中心線として回動可能である。クレードル２４は、回動軸線Ｌ２を中心線として回動することで、ボビンＢへの糸Ｙの巻き取りに伴うパッケージＰの径の増大を吸収する。
【００３６】
クレードル２４は、クレードルアーム２４ａを有している。クレードルアーム２４ａは、クレードル２４のうち第２ボビンホルダ２２を支持している部分に取り付けられている。クレードルアーム２４ａを操作することで、１対のボビンホルダ２１，２２の開閉が可能である。具体的には、第２ボビンホルダ２２が第１ボビンホルダ２１から離れるようにクレードルアーム２４ａを操作することで、クレードル２４のうち第２ボビンホルダ２２を支持している部分を外側に揺動させ、ボビンＢを保持する状態に付勢されている１対のボビンホルダ２１，２２を開くことができる。つまり、１対のボビンホルダ２１，２２が開いた状態での１対のボビンホルダ２１，２２の間の距離は、１対のボビンホルダ２１，２２が閉じた状態での１対のボビンホルダ２１，２２の間の距離よりも大きい。
【００３７】
クレードルアーム２４ａを操作することで、ドラム２３に対する1対のボビンホルダ２１，２２の移動も可能である。具体的には、１対のボビンホルダ２１，２２がドラム２３から離れるようにクレードルアーム２４ａを操作することで、回動軸線Ｌ２を中心線としてクレードル２４を回動させ、ボビンＢ又はパッケージＰをドラム２３から遠ざけることができる。
【００３８】
図１に示されるように、玉揚台車１０は、フレーム１１と、操作装置１２と、排出装置（図示省略）と、供給装置１４と、ボビンストッカ１５と、糸掛け装置１７と、を有している。フレーム１１は、操作装置１２、排出装置、供給装置１４、ボビンストッカ１５、及び糸掛け装置１７を支持している。
【００３９】
玉揚台車１０の各部の動作は制御部１００によって制御される。巻取装置２０によって満巻のパッケージＰが形成されると、ドラフト装置３及び空気紡績装置４の動作が停止させられて糸Ｙの供給が中断され、ドラム駆動部が停止させられることでドラム２３の回転が停止させられる。このとき、第１ガイド６３及び第２ガイド６４は、それぞれ、糸貯留ローラ６１及び糸掛け部材６２から離れた位置に移動する。続いて、操作装置１２がクレードルアーム２４ａを保持してクレードルアーム２４ａを操作する。これにより、１対のボビンホルダ２１，２２が排出位置に移動させられる。排出位置は、満巻のパッケージＰがドラム２３から離れた位置である。このように、操作装置１２は、１対のボビンホルダ２１，２２がドラム２３に対して移動するようにクレードル２４を操作する。
【００４０】
続いて、操作装置１２がクレードルアーム２４ａを操作することで１対のボビンホルダ２１，２２が開かれ、排出位置に位置している１対のボビンホルダ２１，２２から排出装置が満巻のパッケージＰを排出する。このように、操作装置１２は、１対のボビンホルダ２１，２２が開閉するようにクレードル２４を操作する。排出されたパッケージＰは、パッケージ搬送装置４０のコンベア４１（図３および図４参照）上に載置される。
【００４１】
紡績ユニット２が空のボビンＢに糸Ｙを巻き取り始める前に、例えば、玉揚台車１０によって空のボビンＢが紡績ユニット２の巻取装置２０にセットされる。具体的には、供給装置１４がボビンストッカ１５に保管されていたボビンＢを掴み、巻取装置２０に供給する。巻取装置２０へのボビンＢの供給の前又は後に糸掛け装置１７がボビンＢに糸を掛ける。その後、操作装置１２がクレードルアーム２４ａを操作することで、空のボビンＢが巻取装置２０にセットされ、パッケージＰの巻き取りが開始される。
【００４２】
続いて、図３および図４を参照して、パッケージＰの回収に関わる構成について説明する。図３および図４に示されるように、紡績機１は、複数の紡績ユニット２に対して設置された１つのパッケージ搬送装置４０を備える。パッケージ搬送装置４０は、各紡績ユニット２から排出されたパッケージＰを搬送方向Ｄに搬送し、搬送されたパッケージＰは、コンベア４１の端部に設けられたパッケージ回収部５６に到達する。
【００４３】
本実施形態では、紡績機１は、第１面Ｃ１に沿って配列された複数の第１紡績ユニット（第１糸巻取ユニット）２Ａと、第２面Ｃ２に沿って配列された複数の第２紡績ユニット（第２糸巻取ユニット）２Ｂと、を備える。第１紡績ユニット２Ａおよび第２紡績ユニット２Ｂのそれぞれは、上述した紡績ユニット２と同じ構成を備える。第１面Ｃ１と第２面Ｃ２は互いに対面して平行に延びる２面であり、これらの第１面Ｃ１および第２面Ｃ２の間に、２つのパッケージ搬送装置４０，４０が設置されている。紡績機１は、いわば両面機である。
【００４４】
一方のパッケージ搬送装置４０が、第１紡績ユニット２Ａから順次排出される複数のパッケージＰを搬送する。他方のパッケージ搬送装置４０が、第２紡績ユニット２Ｂから順次排出される複数のパッケージＰを搬送する。これらの２台のパッケージ搬送装置４０において、搬送方向Ｄは同じ（平行）であり、２つのコンベア４１は隣接して平行に延びている。２つのパッケージ回収部５６は、同じ高さに設けられ、互いに隣接している。第１紡績ユニット２Ａおよび第２紡績ユニット２Ｂは、それぞれのパッケージ搬送装置４０に対する配置が（搬送方向Ｄまたはコンベア４１を基準として）逆である点を除き、基本的に同一の構成を有する。以下の説明では、２面（２系列）のうちの一方のみについて説明する際、第１紡績ユニット２Ａおよび第２紡績ユニット２Ｂが、単に「紡績ユニット２」と称される場合がある。
【００４５】
上述した構成を有する本実施形態の紡績ユニット２では、巻取装置２０は、空気紡績装置４よりも高い位置に配置されている（図１参照）。よって、玉揚台車１０によって排出されるパッケージＰを受けるコンベア４１は、自ずと高い位置に配置される。そのため、パッケージ搬送装置４０のコンベア４１は、途中から傾斜させられており、機台端でのパッケージ回収部５６の高さを下げている。これにより、高い位置でパッケージＰが排出されるレイアウトでも、オペレータによるパッケージＰの取出し作業が容易になっている。
【００４６】
パッケージ回収部５６の床面（紡績機１が設置される面）からの高さＨは、１３００ｍｍ以上１８００ｍｍ以下の範囲内であることが好ましい。パッケージ回収部５６の床面からの高さＨは、１４００ｍｍ以上１６００ｍｍ以下の範囲内であることが更に好ましい。パッケージ回収部５６の床面からの高さＨは、オペレータによる作業性を考慮して、適宜に設定されてよい。
【００４７】
図４に示されるように、パッケージ搬送装置４０は、パッケージＰが載置される搬送面４２を有するコンベア４１を備える。コンベア４１は、無終端状に延びる１つのベルト４５を含む。搬送面４２は、コンベア４１のベルト４５の表面によって提供される。搬送面４２は、複数の紡績ユニット２に沿って延在して水平に延びる第１搬送面４３と、第１搬送面４３の下流側に位置して水平面Ａに対して傾斜角度（第２角度）θをなす第２搬送面４４とを含む。言い換えれば、第１搬送面４３が水平面Ａに対してなす角度（第１角度）は０度である。第２搬送面４４は、下りの傾斜面である。第２搬送面４４は、第１搬送面４３の下流端に連続するように設けられている。第１搬送面４３および第２搬送面４４は、いずれも平面視で一直線上に延びている（図３参照）。
【００４８】
なお、第１搬送面４３が水平面Ａに対して所定の角度をなしてもよい。第１搬送面４３が水平面Ａに対してなす角度（第１角度）および／または第２搬送面４４が水平面Ａに対してなす角度（第２角度）が０度ではなく、これらの第１搬送面４３および／または第２搬送面４４が傾斜面である場合、これらの角度は鋭角で定義される。
【００４９】
第１搬送面４３が水平面Ａに対してなす角度（第１角度）と、第２搬送面４４が水平面Ａに対してなす角度（第２角度）とは異なっている。これにより、第１搬送面４３と第２搬送面４４との間には角度変化部４６が形成されている。すなわち、コンベア４１は、第１搬送面４３と第２搬送面４４との間に角度変化部４６を有する。
【００５０】
コンベア４１は、第１搬送面４３と角度変化部４６と第２搬送面４４とにわたって連続する１つのベルト４５と、このベルト４５を下方から支持する複数のローラ４７と、ベルト４５が掛けられるプーリ４８と、ベルト４５を周回軌道上で走行させるモータ４９とを有する。モータ４９の出力軸が、たとえばプーリ４８に連結されている。
【００５１】
パッケージ搬送装置４０は、モータ４９を制御してプーリ４８の回転速度を制御する制御装置７０を備える。モータ４９は、制御装置７０によって制御されて、コンベア４１のベルト４５を所定の速度で走行させる。連続する１つのベルト４５を備えたコンベア４１では、ベルト４５の走行速度が、第１搬送面４３、第２搬送面４４、および角度変化部４６のいずれの領域でも一定（同じ）である。なお、本明細書において、第１搬送面４３および第２搬送面４４は、常に移動するコンベア４１のベルト４５に対して定義される部分ではなく、一定の形状を有する搬送経路に対して定義される、空間的に不変な領域を意味する。
【００５２】
パッケージ搬送装置４０は、ベルト４５、ローラ４７、プーリ４８およびモータ４９を収容する筐体４０ａを備える。筐体４０ａ内には、上記の制御装置７０が設置されてもよい。なお、制御装置７０は、モータ４９に対して制御信号を送信してモータ４９を制御可能であればよく、筐体４０ａ内に設置される形態に限られない。制御装置７０は、有線通信または無線通信により、モータ４９と通信可能である。制御装置７０は、筐体４０ａの外部、すなわちパッケージ搬送装置４０の外部に設置されてもよい。なお、筐体４０ａには、オペレータ等がパッケージ搬送装置４０を操作するための操作部５３が設けられてもよい。
【００５３】
パッケージ搬送装置４０では、角度変化部４６を有するコンベア４１において、パッケージＰの転倒防止が図られている。パッケージ搬送装置４０は、コンベア４１のベルト４５の走行速度すなわち搬送速度を任意に変更可能に構成されている。すなわち、制御装置７０は、パッケージＰが角度変化部４６を通過する間のみにおいて、搬送速度を低下させる。これにより、パッケージ搬送装置４０では、パッケージＰの転倒が防止されている。
【００５４】
図４および図５を参照して、パッケージＰの転倒防止機構についてより詳細に説明する。パッケージ搬送装置４０は、第１搬送面４３上を搬送されるパッケージＰの通過を検知するセンサ５５を備えている。センサ５５は、角度変化部４６の位置よりも搬送方向Ｄのやや上流側に設置される。センサ５５の設置箇所と角度変化部４６との間の距離は、たとえばコンベア４１における通常の速度（後述する定速制御における第１速度）に基づいて、適宜に決定されてよい。センサ５５は、パッケージＰの搬送経路であるベルト４５上の空間に向けられたセンサ面を含む。センサ５５は、コンベア４１上に載置されて搬送されるパッケージＰの最下流端（最初にセンサ５５による検知対象領域に到達する部分）を検出する。センサ５５の型式は特に限定されない。センサ５５は、たとえば、センサ部としての光電管を含む。センサ５５は、タッチスイッチ又はリミットスイッチ等であってもよい。センサ５５は、有線通信または無線通信により、制御装置７０と通信可能である。センサ５５は、パッケージＰの通過を検出すると、その検出信号を制御装置７０へと出力する。
【００５５】
図５に示されるように、制御装置７０は、機能要素として、通過検知部７１、到来時刻算出部７２、パッケージ情報取得部７３、制御条件決定部７４、および制御部７６を備える。通過検知部７１は、センサ５５から出力されたパッケージＰの検出信号を取得する。到来時刻算出部７２は、センサ５５が設置された位置および第１速度に基づいて、パッケージＰが角度変化部４６へ到来する時刻を算出する。パッケージ情報取得部７３は、各紡績ユニット２から排出されるパッケージＰの状態に関する情報を取得する。パッケージＰの状態とは、パッケージＰの直径、形状、または向きの少なくともいずれかである。制御条件決定部７４は、パッケージＰの減速制御に係る諸条件を決定する。
【００５６】
パッケージＰの減速制御とは、パッケージＰが角度変化部４６を通過する際の通過速度が、第１速度よりも小さい第２速度になるようにコンベア４１の搬送速度を制御することを意味する。パッケージＰの減速制御に係る諸条件は、低下された搬送速度である第２速度の値、第１速度と第２速度の間の移行部の加速度（図９参照）、および、第２速度を維持する時間の長さを含む。パッケージＰの減速制御に係る諸条件は、第２速度を維持する時間の長さに代えて、第２速度を維持する時間の長さと、上記の移行部に要する時間の長さとの合計を含んでもよい。制御部７６は、記憶部７５によって決定された条件に従って、減速制御が実施されるようにコンベア４１の搬送速度を制御する。
【００５７】
制御装置７０は、さらに、記憶部７５を備える。記憶部７５は、第２搬送面４４の傾斜角度θと、パッケージＰの直径、形状、または向きの少なくともいずれかと、に応じて決定される第２速度の値を記憶する。記憶部７５は、これらの対応関係および第２速度の値を示すテーブルを記憶してもよい。パッケージＰの形状は、パッケージＰがコーン巻きであるかチーズ巻きであるかに関する情報を含む。図７（ａ）および図７（ｃ）に示されるように、中心軸線Ｘに対して傾斜する外周面Ｐａを有する円錐台形のパッケージＰは、コーン巻きと呼ばれる。図７（ｂ）に示されるように、中心軸線Ｘに対して平行な外周面Ｐａを有する円柱形のパッケージＰは、チーズ巻きと呼ばれる。パッケージＰがコーン巻きであるかチーズ巻きであるかは、ボビンＢの形状すなわちボビンＢの外周面の角度に依存する。コーン巻きのパッケージＰの直径および形状は、一例として、直径３００ｍｍ且つ５°５７′等である。チーズ巻きのパッケージＰの直径および形状は、一例として、直径３００ｍｍ且つ円柱（円筒）である。
【００５８】
記憶部７５は、パッケージＰの直径（パッケージＰが満巻である場合の直径）、パッケージＰの形状（ボビンＢの外周面の中心軸線Ｘに対する角度）、および第２搬送面４４の傾斜角度θに基づく第２速度を示す減速テーブルを記憶する。減速制御における第２速度については、後述の制御装置７０による処理フローの説明において詳述する。
【００５９】
制御装置７０は、一つまたは複数のコンピュータにより構成され得る。制御装置７０は、プロセッサ、主記憶部、補助記憶部、通信制御部、入力装置、および出力装置を備える。プロセッサはオペレーティングシステムおよびアプリケーションプログラムを実行する。主記憶部は例えばＲＯＭおよびＲＡＭで構成される。補助記憶部は例えばハードディスクまたはフラッシュメモリで構成され、一般に主記憶部よりも大量のデータを記憶する。補助記憶部は、少なくとも１台のコンピュータを制御装置７０として機能させるためのプログラムを記憶する。通信制御部は例えばネットワークカードまたは無線通信モジュールで構成される。
【００６０】
制御装置７０の各機能要素は、プロセッサまたは主記憶部の上にプログラムを読み込ませてそのプログラムを実行させることで実現される。プログラムは、制御装置７０の各機能要素を実現するためのコードを含む。プロセッサはプログラムに従って、通信制御部、入力装置、または出力装置を動作させ、主記憶部または補助記憶部におけるデータの読み出しおよび書き込みを行う。この処理により制御装置７０の各機能要素が実現される。処理に必要なデータまたはデータベースは主記憶部または補助記憶部内に格納されてもよい。プログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどの有形の記録媒体に固定的に記録された上で提供されてもよい。
【００６１】
続いて、図６を参照して、制御装置７０によって実行される制御処理（パッケージ搬送方法）について説明する。まず、制御部７６は、コンベア４１に対して定速制御を実行する（ステップＳ０１）。この定速制御では、制御部７６は、予め定められた第１速度でベルト４５を走行させる。この第１速度は、たとえば紡績ユニット２の制御部１００から得られるパッケージＰの状態に関する情報に基づいて、任意に定められ得る。第１速度Ｖ１は、一例として、２５ｍ／分である。この第１速度Ｖ１は、たとえば、パッケージＰの直径、形状、または向きによらずに一定とされてもよい。
【００６２】
ここで、コンベア４１に対する定速制御は常時実施されてもよい。すなわち、コンベア４１は常時動いていてもよい。コンベア４１は常時動いているのではなく、通常は止まっており、ある程度の数のパッケージＰがコンベア４１上に置かれたときに、オペレータが操作部５３のボタン等を押すことによって、コンベア４１を作動させてもよい。この場合、最初は第１速度にてコンベア４１が駆動される。その後、コンベア４１上のパッケージＰが回収されると、オペレータは再びボタンを押すことによって、コンベア４１を停止させてもよい。
【００６３】
通過検知部７１は、センサ５５から送信された検出信号を取得する（ステップＳ０２）。通過検知部７１は、センサ５５から送信された検出信号に基づいて、パッケージＰの通過が検出されたか否かを判断する（ステップＳ０３）。通過検知部７１によって、パッケージＰの通過が検出されたと判断されると（ステップＳ０３；ＹＥＳ）、到来時刻算出部７２が、パッケージＰが角度変化部４６に到来する時刻を算出する（ステップＳ０４）。通過検知部７１によって、パッケージＰの通過が検出されないと判断されると（ステップＳ０３；ＮＯ）、処理はステップＳ０１の定速制御に戻る。
【００６４】
ステップＳ０４において、到来時刻算出部７２は、センサ５５の設置箇所と角度変化部４６との間の距離と、上記の第１速度とに基づいて、パッケージＰが角度変化部４６に到来する時刻を算出する。続いて、パッケージ情報取得部７３は、パッケージＰの状態に関する情報を取得する（ステップＳ０５）。
【００６５】
ここで、図７（ａ）、図７（ｃ）、および図８を参照して、パッケージＰの向き（姿勢）について説明する。図８に示されるように、コンベア４１は、ベルト４５を支持する１対の支持部材５１と、これらの支持部材５１の外側に配置された１対の補助部材５２とを含む。１対の支持部材５１の間にベルト４５が嵌まり込むことで、ベルト４５は凹状に撓んでいる。このベルト４５の凹状部分にパッケージＰの外周面Ｐａが載ることで、パッケージＰは、その中心軸線Ｘがベルト４５の中心線（搬送方向Ｄに平行である）と略同一面内に含まれるような姿勢で搬送される。すなわち、各紡績ユニット２におけるボビンＢのセッティングおよび糸Ｙの巻取り条件に応じて、パッケージＰは、特定の向きを有する。
【００６６】
コーン巻きのパッケージＰは、小径部Ｐ１および大径部Ｐ２を有する。小径部Ｐ１はボビンＢの端部Ｂ１に対応し、大径部Ｐ２はボビンＢの端部Ｂ２に対応する（図２参照）。コーン巻きのパッケージＰの向きとしては、小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合（図７（ａ）参照）と、大径部Ｐ２が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合（図７（ｃ）参照）とが挙げられる。パッケージ情報取得部７３は、パッケージＰの向きに関する情報を含め、その他の形状および直径に関する情報を取得する。なお、チーズ巻きのパッケージＰ（図７（ｂ）参照）については、向きに関する情報は不要であるため、省略されてよい。
【００６７】
制御条件決定部７４は、到来時刻算出部７２によって算出された時刻と、パッケージ情報取得部７３によって取得された情報と、記憶部７５に記憶されたテーブルとに基づいて、減速制御の条件を決定する（ステップＳ０６）。このステップＳ０６においては、制御条件決定部７４は、パッケージＰの直径、形状または向きの少なくともいずれかに関する情報に基づいて、第２速度を決定する。制御部７６は、制御条件決定部７４によって決定された条件に従って、コンベア４１を制御して、減速制御を実施する（ステップＳ０７）。すなわち、制御条件決定部７４は、パッケージＰの通過の検知結果に基づいて、パッケージＰが角度変化部４６を通過する際の通過速度が、定速制御における第１速度よりも小さい第２速度となるようにコンベア４１の搬送速度を制御する。
【００６８】
たとえば、制御条件決定部７４は、小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合の第２速度よりも、大径部Ｐ２が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合の第２速度の方が大きくなるようにコンベア４１を制御する。たとえば、図７（ａ）および図９（ａ）に示されるように、コーン巻きのパッケージＰにおいて、小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合には、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２２へとコンベア４１を減速させる。一方、図７（ｃ）および図９（ｂ）に示されるように、コーン巻きのパッケージＰにおいて、大径部Ｐ２が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合には、第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２１へとコンベア４１を減速させる。第２速度Ｖ２２は、一例として、４ｍ／分である。一方、第２速度Ｖ２１は、一例として、２０ｍ／分である。このように、コーン巻きのパッケージＰに対しては、その向きに応じて、第２速度が変化させられる。なお、チーズ巻きのパッケージＰに対しては、一例として、第２速度は８ｍ／分である。これらの第２速度の値は、傾斜角度θが１０°であり、直径３００ｍｍ且つ５°５７′のコーン巻きのパッケージＰ、および、直径３００ｍｍのチーズ巻きのパッケージＰに対する例である。
【００６９】
このように、小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合のコーン巻きのパッケージＰに対する第２速度が、チーズ巻きのパッケージＰに対する第２速度よりも小さい。チーズ巻きのパッケージＰに対する第２速度が、大径部Ｐ２が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合のチーズ巻きのパッケージＰに対する第２速度よりも小さい。
【００７０】
減速制御における第２速度の他の決め方について説明すると、制御条件決定部７４は、パッケージＰの直径が第１直径である場合の第２速度よりも、パッケージＰの直径が第１直径よりも大きい第２直径である場合の第２速度の方が小さくなるようにコンベア４１を制御する。すなわち、記憶部７５に記憶された減速テーブルに基づいて、制御条件決定部７４は、パッケージＰの直径が大きいほど、第２速度を小さくする。
【００７１】
あるいは、制御条件決定部７４は、パッケージＰの直径が所定値よりも小さいとき、通過速度を第１速度に維持する。すなわち、記憶部７５に記憶された減速テーブルに基づいて、制御条件決定部７４は、パッケージＰの直径が小さ過ぎる場合には減速制御を行わない。この場合の所定値は、一例として、１５０ｍｍである。
【００７２】
このような小径のパッケージＰは、所定の巻取条件のもと、満巻で排出される場合もあるが、たとえば異常等によって満巻になる前に排出される場合もある。そのようなパッケージＰが搬送される旨の情報をパッケージ情報取得部７３が取得した場合には、制御条件決定部７４は、通過速度を第１速度に維持する制御を行ってもよいし、パッケージＰが満巻である場合の第２速度よりも、第２速度が大きくなるように制御を行ってもよい。
【００７３】
第１面Ｃ１および第２面Ｃ２に沿って複数の紡績ユニット２が配列された両面機である紡績機１においては、制御装置７０が、第１紡績ユニット２Ａにおける第２速度と第２紡績ユニット２Ｂにおける第２速度とを別個に決定する。すなわち、第１紡績ユニット２Ａに対する減速制御と第２紡績ユニット２Ｂに対する減速制御とが別々になっており、相互に影響しない。その場合に、制御装置７０が各面の紡績ユニット２に対して別個に設けられてもよいし、共通の制御装置７０が各面の紡績ユニット２に対して別個の制御を行ってもよい。
【００７４】
たとえば、第１紡績ユニット２Ａと第２紡績ユニット２Ｂとにおいて、いずれも同様にコーン巻きのパッケージＰが排出される場合、たとえば第１面Ｃ１ではパッケージＰの大径部Ｐ２が搬送方向Ｄの下流側に位置し、第２面Ｃ２ではパッケージＰの小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合がある。その場合、各面におけるパッケージＰの向きに応じて、異なる減速制御が行われることになる。
【００７５】
続いて、制御条件決定部７４は、後続のパッケージＰがあるか否かを判断する（ステップＳ０８）。すなわち、制御条件決定部７４は、パッケージＰが角度変化部４６を通過した後に、別のパッケージＰが所定時間の間に角度変化部４６に到来するか否かを判断する。制御条件決定部７４は、通過検知部７１によるパッケージＰの通過が検知されたか否かの判断結果と、上記の第１速度とに基づいて、別のパッケージＰ（次のパッケージＰ）が所定時間の間に角度変化部４６に到来するか否かを判断する。
【００７６】
制御条件決定部７４によって、後続のパッケージＰはないと判断されると（ステップＳ０８；ＮＯ）、制御部７６は減速制御を解除し、コンベア４１の走行速度を回復させ、第１速度に戻す（ステップＳ０９）。制御条件決定部７４によって、後続のパッケージＰがあると判断されると（ステップＳ０８；ＹＥＳ）、処理はステップＳ０７の減速制御に戻り、制御部７６は減速制御を継続する。以上一連の処理を経て、制御装置７０による速度制御は終了する。
【００７７】
本実施形態のパッケージ搬送装置４０およびパッケージ搬送方法では、パッケージＰは、搬送面４２上に載置されて第１速度で搬送される。第１搬送面４３と第２搬送面４４とでは、水平面Ａに対する角度が異なる。すなわち、パッケージＰが角度変化部４６を通過する際、搬送面４２の角度が変化する。所定の姿勢で搬送されたパッケージＰは、この角度変化部４６において転倒する可能性がある。制御装置７０によって、パッケージＰが角度変化部４６を通過する際の通過速度が第１速度よりも小さい第２速度になるように、コンベア４１が減速制御される。したがって、コンベア４１の搬送面４２の角度が変化する場合であっても、パッケージＰの転倒の可能性を低減することができる。たとえば、角度変化部４６においてパッケージＰの転倒を回避しつつ、それ以外の領域すなわち第１搬送面４３および第２搬送面４４では、最大の搬送速度で効率的にパッケージＰを搬送することができる。
【００７８】
従来の搬送装置では、このような角度変化部における減速制御は行われていない。したがって、パッケージが角度変化部を通過する際に、搬送速度（通過速度）が大き過ぎると、パッケージが転倒してしまう可能性があった。その場合には、パッケージの汚損および／または重大な機械トラブルを引き起こすおそれがあった。本実施形態のパッケージ搬送装置４０およびパッケージ搬送方法によれば、このような事態が回避され、パッケージＰを好適に保護することができる。
【００７９】
コンベア４１は、第１搬送面４３と角度変化部４６と第２搬送面４４とにわたって連続する１つのベルト４５を含む。１つのベルト４５がある所定の速度で移動（進行）するので、第１搬送面４３、角度変化部４６、および第２搬送面４４のそれぞれにおいて個別に制御を行う必要がない。よって、制御が単純である。たとえば、玉揚げされたパッケージＰは搬送面４２上に順次載せられるが、隣り合うパッケージＰの衝突などを考慮する必要がない。
【００８０】
制御装置７０は、パッケージＰが角度変化部４６を通過した後であって且つ別のパッケージＰが所定時間の間に角度変化部４６に到来しない場合に、搬送速度が第１速度になるようにコンベア４１を制御する。このような制御によれば、１つ又はそれ以上の別のパッケージＰが第１搬送面４３上にある場合に、それらの別のパッケージＰを高効率で搬送することができる。搬送速度の制御が第１速度または第２速度の２種類で行われるので、制御が単純である。
【００８１】
制御装置は、パッケージＰの直径、形状または向きの少なくともいずれかに関する情報を取得し、当該情報に基づいて第２速度を決定してもよい。パッケージＰが角度変化部４６を通過する際の通過速度である第２速度は、パッケージＰの直径、形状または向きの少なくともいずれかに応じて、制御装置７０によって変化させられる。パッケージＰの直径、形状または向きは、いずれも、パッケージＰが角度変化部４６においていかに転倒しやすいか、に影響する。変化させられた第２速度は、パッケージＰの状態に応じた、全体としての効率的な搬送に寄与する。
【００８２】
制御装置７０は、パッケージＰの直径が第１直径である場合の第２速度よりも、パッケージＰの直径が第１直径よりも大きい第２直径である場合の第２速度の方が小さくなるようにコンベア４１を制御する。大きな直径を有するパッケージＰは、比較的転倒しやすい。パッケージＰが転倒しやすいほど、制御装置７０は、第２速度を小さくする。直径の大きさに関わらずすべてのパッケージＰの転倒を回避しつつ、効率的な搬送が実現される。
【００８３】
制御装置７０は、パッケージＰの直径が所定値よりも小さいとき、通過速度を第１速度に維持する。パッケージＰの直径が所定値よりも小さいとき、パッケージＰは、第１速度で角度変化部４６を通過しても転倒しない可能性が高い。よって、減速制御が不要である場合には減速制御が行われないので、搬送効率の低下が回避される。
【００８４】
制御装置７０は、パッケージＰが大径部Ｐ２と小径部Ｐ１とを有する場合において、小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置する場合の第２速度よりも、大径部Ｐ２が搬送方向の下流側に位置する場合の第２速度の方が大きくなるようにコンベア４１を制御する。いわゆるコーン巻きパッケージの小径部Ｐ１が搬送方向Ｄの下流側に位置するとき、そのパッケージＰは特に転倒しやすい。上記制御によれば、コーン巻きパッケージの転倒を回避しつつ、全体としての効率的な搬送が実現される。
【００８５】
制御装置７０は、傾斜角度θと、パッケージＰの直径、形状または向きの少なくともいずれかと、に応じて決定される第２速度の値を記憶する記憶部７５を有してもよい。この場合、搬送されるパッケージＰの直径、形状または向きに応じて、適切な減速制御を簡単に行うことができる。
【００８６】
巻取装置２０が高い位置に配置される場合、パッケージＰは、高い位置で玉揚げされ、搬送される。上記のパッケージ搬送装置４０において、第２搬送面４４が下りの傾斜面である場合、パッケージＰを低い位置で回収することができる。
【００８７】
紡績機１において、パッケージ搬送装置４０のコンベア４１は、第２搬送面４４よりも搬送方向Ｄの下流側に配置されたパッケージ回収部５６を含み、パッケージ回収部５６の床面からの高さＨは１３００ｍｍ以上１８００ｍｍ以下の範囲内である。よって、パッケージＰの転倒を回避しつつ、パッケージＰを１３００ｍｍ以上１８００ｍｍ以下の高さで回収することができる。
【００８８】
紡績機１において、複数の紡績ユニット２が、第１面Ｃ１に沿って配列された複数の第１紡績ユニット２Ａと、第２面Ｃ２に沿って配列された複数の第２紡績ユニット２Ｂとを有し、制御装置７０が、複数の第１紡績ユニット２Ａにおける第２速度と複数の第２紡績ユニット２Ｂにおける第２速度とを別個に決定する。よって、各面におけるパッケージＰの向きに応じて、減速制御を適切に行うことができる。
【００８９】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限られない。
【００９０】
上記実施形態のコンベア４１の搬送速度及びボビンＢの角度は一例であり、他の数値であってもよい。
【００９１】
１対のボビンホルダ２１，２２に空のボビンＢが供給されてから当該ボビンＢに所定量の糸が巻き取られるまでの一連の動作において発生したミスのリカバリを実施する各装置が玉揚台車１０とは別に設けられてもよい。また、玉揚台車１０は、ボビンストッカ１５を備えず、供給装置１４はコンベアで搬送されてくる空のボビンＢを受け取って直接巻取装置２０に供給してもよい。玉揚台車１０は、パッケージＰを玉揚する機能を備えていればよく、空のボビンＢを供給する機能を備えていなくてもよい。
【００９２】
上記実施形態では、ドラフト装置３が複数のローラ対を備えていた。しかし、繊維束Ｆの走行方向において空気紡績装置４に最も近い位置に配置されるローラ対（フロントローラ対３４）は、他の装置の一部として構成されていてもよい。例えば、紡績ユニット２は、ドラフト装置３でドラフトされた繊維束Ｆを空気紡績装置４に供給する供給装置を備え、フロントローラ対は、当該供給装置の一部に含まれていてもよい。フロントローラ対は、スライバＳをドラフトするドラフト装置３又は繊維束Ｆを空気紡績装置４に供給する供給装置に含まれていてもよいし、他の装置に含まれずに単独で設けられていてもよい。
【００９３】
ドラフト装置３の代わりに、コーミングローラを設け、空気紡績装置４は、コーミングローラから供給される繊維束Ｆに撚りを与えて糸Ｙを生成してもよい。
【００９４】
空気紡績装置４は、互いに反対方向に繊維束Ｆに撚りを与える１対のエアージェットノズルを備えていてもよい。
【００９５】
巻取装置２０は、ドラム２３が駆動回転させられて、ドラム２３に接触したボビンＢが従動回転させられるタイプに限定されず、ボビンＢが駆動回転させられて、ボビンＢに接触したドラム２３が従動回転させられるタイプであってもよい。つまり、ドラム２３は、ボビンＢと接触して回転するドラムであればよい。
【００９６】
紡績ユニット２では、糸Ｙの走行方向が糸貯留装置６において切り替えられていたが、糸Ｙの走行方向が糸貯留装置６において切り替えられていなくてもよい。紡績ユニット２では、機台高さ方向において、下側で供給された糸Ｙが上側で巻き取られるように各装置が配置されていた。しかし、紡績ユニット２では、機台高さ方向において、上側で供給された糸Ｙが下側で巻き取られるように各装置が配置されてもよい。
【００９７】
空気紡績装置４から糸Ｙを引き出すために、空気紡績装置４と糸貯留装置６との間に、デリベリローラ及びニップローラが配置されてもよい。デリベリローラ及びニップローラが設けられる場合、糸貯留装置６の代わりに、吸引空気流を用いたスラックチューブ及び／又は機械的なコンペンセータ等が設けられてもよい。糸監視装置５は、糸貯留装置６と巻取装置２０との間に配置されてもよい。
【００９８】
糸継装置７、第１捕捉案内装置８及び第２捕捉案内装置９は、複数の紡績ユニット２の配列方向に沿って移動可能な糸継台車に設けてられてもよい。各紡績ユニット２又は玉揚台車１０に、糸継ぎが行われる際等に、パッケージＰからの糸Ｙを引き出す糸引出し装置が設けられてもよい。糸巻取機は、紡績機１に限定されず、自動ワインダ又はオープンエンド精紡機等であってもよい。自動ワインダは、糸貯留装置付き自動ワインダであってもよい。オープンエンド精紡機とは、上記紡績ユニット２において、ドラフト装置３及び空気紡績装置４の代わりにオープンエンド紡績装置（ロータ式紡績装置）が設けられた精紡機である。オープンエンド紡績装置とは、コーミングローラ又は空気流によってスライバＳの繊維を分離し、分離繊維を高速回転しているロータ内に空気流によって搬送し、ロータの内壁で繊維を収束させる装置である。収束された繊維がオープンエンド紡績装置から引き出されることで、糸Ｙが生成される。
【００９９】
紡績ユニット２では、糸継装置７によって２つの糸端を接続する構成に代えて、パッケージＰからの糸Ｙを空気紡績装置４に挿入し、ドラフト装置３のドラフト動作及び空気紡績装置４の紡績動作を開始することで、空気紡績装置４からの糸ＹとパッケージＰからの糸Ｙとを接続（ピーシング）してもよい。
【０１００】
以上に記載した各構成の材料及び形状には、上述した材料及び形状に限らず、様々な材料及び形状を採用することができる。以上に記載した実施形態の少なくとも一部の構成は、当該実施形態の少なくとも一部の他の構成と任意に組み合わせることができる。
【０１０１】
制御装置７０は、パッケージＰが角度変化部４６を通過した後であって且つ別のパッケージＰが所定時間の間に角度変化部４６に到来しない場合に、搬送速度を第１速度に戻すのではなく、搬送速度が第２速度よりも大きくなるようにコンベア４１を制御してもよい。このような制御によれば、１つ又はそれ以上の別のパッケージＰが第１搬送面４３上にある場合に、それらの別のパッケージＰを効率的に搬送することができる。
【０１０２】
ベルト４５は１本でなくてもよい。コンベアは、第１搬送面を形成する第１ベルト、第２搬送面を形成する第２ベルト、および、第１ベルトと第２ベルトの間に設置されて角度変化部を含む第３ベルトを含んでもよい。その場合に、第１、第２、および第３ベルトがそれぞれ別個に制御されてもよい。制御装置７０は、第３ベルトの搬送速度を制御する。第３ベルトにおける速度制御が、減速制御を含み得る。制御装置７０は、第１ベルトの搬送速度を制御してもよい。第１ベルトにおける速度制御は、第３ベルト上のパッケージに後続のパッケージが衝突しないように実施される。第２ベルトにおける速度制御は、上記実施形態における速度回復後の制御と同様であってもよい。
【０１０３】
到来時刻算出部７２によるステップＳ０４が省略されてもよい。パッケージＰが角度変化部４６に到来する時刻は、必ずしも算出される必要はない。制御条件決定部７４は、通過検知部７１によってパッケージＰの通過が検知されてから所定時間後に減速制御を開始してもよい。制御条件決定部７４は、センサ５５および通過検知部７１によって検知されたパッケージＰが角度変化部４６を通過する際に、少なくともコンベア４１の減速制御を実施すればよい。言い換えれば、搬送速度が、図９（ａ）および図９（ｂ）に示される第２速度Ｖ２２またはＶ２１になっている間に、パッケージＰが角度変化部４６上に位置する時刻が含まれるように減速制御が実施されればよい。図９（ａ）および図９（ｂ）に示される第１速度Ｖ１から第２速度Ｖ２２またはＶ２１に向けて搬送速度が変化する間（搬送速度が第１速度Ｖ１よりも小さくなっている間）に、パッケージＰが角度変化部４６上に位置する時刻が含まれるように減速制御が実施されればよい。
【０１０４】
第１搬送面が上りの傾斜面であって、第２搬送面が水平であってもよい。すなわち、本開示に係るパッケージ搬送装置は、下り坂のみならず、上り坂の傾斜面を含むコンベアにも適用可能である。また、パッケージ搬送装置は紡績機１とは独立して単独で設けられていてもよい。上記実施形態のようにコンベア４１がパッケージ回収部５６を含んでもよいが、パッケージ回収部が、コンベア４１とは別に設置されてもよい。
【０１０５】
糸巻取機は、両面機である場合に限られず、１面のみに沿って複数の糸巻取ユニットが配列されたタイプであってもよい。
【符号の説明】
【０１０６】
１…紡績機（糸巻取機）、２…紡績ユニット（糸巻取ユニット）、４…空気紡績装置（給糸装置）、１０…玉揚台車、２０…巻取装置、４０…パッケージ搬送装置、４１…コンベア、４２…搬送面、４３…第１搬送面、４４…第２搬送面、４５…ベルト、４６…角度変化部、４９…モータ、５５…センサ、５６…パッケージ回収部、７０…制御装置、Ａ…水平面、Ｂ…ボビン、Ｃ１…第１面、Ｃ２…第２面、Ｆ…繊維束、Ｈ…高さ、Ｐ…パッケージ、Ｐ１…小径部、Ｐ２…大径部、Ｖ１…第１速度、Ｖ２１，Ｖ２２…第２速度、Ｙ…糸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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