(57)【要約】【課題】運転者がブレーキ操作を行うタイミングに関連する接近感指標の学習において、不要な学習を抑制する。【解決手段】自車両の速度、先行車両と自車両との相対距離、先行車両と自車両との相対速度に基づいて、自車両の運転者がブレーキ操作を行うタイミングに関連する接近感指標を学習する走行支援システムにおいて、自車両の速度の時間変化の絶対値が所定値以上の場合、先行車両を検知している継続時間が所定時間以下の場合、自車両の減速時の加速度が所定加速度以下の場合、の少なくとも１つに該当する場合には学習を実施しない。【選択図】図２
2020040475.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の速度、先行車両と前記自車両との相対距離、前記先行車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記自車両の運転者がブレーキ操作を行うタイミングに関連する接近感指標を学習する走行支援システムにおいて、
前記自車両の速度の時間変化の絶対値が所定値以上の場合、
前記先行車両を検知している継続時間が所定時間以下の場合、
前記自車両の減速時の加速度が所定加速度以下の場合、
の少なくとも１つに該当する場合には前記学習を実施しない判定を行う学習判定部を備える、
走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
先行車両に追従して走行する自車両において、先行車両との相対速度、相対距離、自車速度に応じて、自車両が先行車両に接近したことを検出し、警報や速度制御を行うシステムが知られている（例えば、特許文献１参照。）。このシステムにおいて、警報や自車両の速度制御を実施するタイミングを運転者毎に学習することが行われている。すなわち、先行車両と接近したと感じる相対距離が運転者によって異なるため、運転者に違和感を覚えさせないタイミングで警報や速度制御が実施されるように学習が行われる。このシステムでは、先行車両との相対速度が接近側であり、且つ、自車速度の現在の速度が定常状態の速度よりも高く、さらに、スロットルＯＦＦとブレーキＯＮとの間隔が短い場合には、特異な状況であるために学習を行わないようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０８−１３２９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら他にも特異な状況は考えられるため、従来のシステムでは特異な状況において学習が行われる虞がある。例えば、現状の自動変速機では燃費への考慮からアクセルＯＦＦのときの減速度が小さく、そのため、アクセルＯＦＦの後に直ちに減速しない。そのため、先行車両へ接近する際は、アクセルＯＮの加速の後にアクセルＯＦＦで相対距離を短くし、その後にブレーキＯＮで相対距離を調整している。このような場合において上記特許文献１では、加速中またはアクセルＯＦＦ直後に発生する特異な減速については学習が抑制される。一方、アクセルＯＦＦで相対距離を短くしている間にも特異な状況が起こり得るが、特許文献１ではこの場合に学習が行われてしまう。
【０００５】
例えば、先行車両と自車両との間に他の車両が割り込んだために減速する場合、自車両がコーナーを走行中に自車両のセンサ及び運転者が先行車両を見失い、自車両がコーナーを抜けたときに先行車両が接近していたために減速する場合、信号の色が変わったことに運転者が気が付くのが遅れて減速する場合、などは特異な状況であるといえる。このような場合に学習が行われると、警報や自車両の速度制御が行われるタイミングに運転者が違和感を覚える虞がある。
【０００６】
本発明は、上記したような問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転者がブレーキ操作を行うタイミングに関連する接近感指標の学習において、不要な学習を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するための本発明の態様の一つは、自車両の速度、先行車両と前記自車両との相対距離、前記先行車両と前記自車両との相対速度に基づいて、前記自車両の運転者がブレーキ操作を行うタイミングに関連する接近感指標を学習する走行支援システムにおいて、前記自車両の速度の時間変化の絶対値が所定値以上の場合、前記先行車両を検知している継続時間が所定時間以下の場合、前記自車両の減速時の加速度が所定加速度以下の場合、の少なくとも１つに該当する場合には前記学習を実施しない判定を行う学習判定
部を備える、走行支援システムである。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、運転者がブレーキ操作を行うタイミングに関連する接近感指標の学習において、不要な学習を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る接近感指標の学習を行うか否かを判定するためのフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係る接近感指標の学習を行うか否かを判定するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明の態様の一つである走行支援システムは、先行車両との相対距離や相対速度、自車両の速度に基づいて、自車両が先行車両に接近していると判断した場合には所定の処理を行う。所定の処理には、自車両の速度が適切な速度となるように、ブレーキ、スロットル、駆動力、トランスミッション等を制御することや、運転者に警報を発することが含まれる。ここで、自車両が先行車両に接近したと感じるタイミングが運転者毎に異なるため、運転者毎に接近感指標の学習を行う一方で、特異な状況の場合にはその学習を行わないようにする。接近感指標は、自車両の運転者と先行車両との接近感を表す指標である。運転者は、基本的に先行車両に対する接近感が略一定になるように自車両を運転操作する。すなわち、接近感指標は、自車両の運転者の操作タイミング特性を示す指標であるともいえる。この接近感指標は、相対速度、相対距離、自車速度、その他の情報などを組み合わせて算出される。この接近感指標の差出には様々な方法が提案されている。本発明では、この接近感指標、及び接近感指標を算出する方法については特に限定しない。
【００１１】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
【００１２】
（第１実施形態）
図１は、本実施形態に係る走行支援システムの概略構成を示すブロック図である。図１に示されるように、走行支援システム１は、車速センサ２１、加速度センサ２２、レーダ２３、カメラ２４、ブレーキセンサ２５、アクセルセンサ２６、ＥＣＵ１０、支援装置３０を備えている。
【００１３】
車速センサ２１は、自車両の速度を検出するセンサである。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出するセンサである。レーダ２３は、先行車両との距離を測定する装置であり、例えば電磁波を水平面内でスキャンしながら送信し、先行車両に反射して戻ってくる反射波を受信する。受信信号の周波数変化から先行車両の有無、自車両から見た先行車両の方位、自車両から先行車両までの距離、自車両に対する先行車両の相対速度等の情報を取得することができる。カメラ２４は、例えば多眼カメラであり、自車両の前方を所定の頻度で撮像する。撮像された画像に基づいて、先行車両の有無、自車両から対象物までの距離、自車両に対する先行車両の相対速度等の情報を取得することができる。
【００１４】
ブレーキセンサ２５は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するセンサである。なお、ブレーキセンサ２５は、運転者がブレーキペダルを踏んでいない状態（ブレーキＯＦＦの状態）及びブレーキペダルを踏んでいる状態（ブレーキＯＮの状態）が検出できるセンサであってもよい。アクセルセンサ２６は、アクセルペダルの踏み込み量を検出するセンサである。なお、アクセルセンサ２６は、運転者がアクセルペダルを踏んでいない状態（ア
クセルＯＦＦの状態）及びアクセルペダルを踏んでいる状態（アクセルＯＮの状態）が検出できるセンサであってもよい。
【００１５】
ＥＣＵ１０は、機能構成要素として自車速度取得部１１、相対速度取得部１２、相対距離取得部１３、加速度取得部１４、アクセル状態取得部１５、ブレーキ状態取得部１６、接近感取得部１７、接近感指標取得部１８、学習判定部１９、支援装置制御部２０を備えている。ＥＣＵ１０は、プロセッサ、主記憶部、補助記憶部を有したコンピュータである。プロセッサは、主記憶部上のコンピュータプログラムにより、自車速度取得部１１、相対速度取得部１２、相対距離取得部１３、加速度取得部１４、アクセル状態取得部１５、ブレーキ状態取得部１６、接近感取得部１７、接近感指標取得部１８、学習判定部１９、支援装置制御部２０の処理を実行する。
【００１６】
自車速度取得部１１は、例えば、車速センサ２１からの出力信号に基づいて自車両の速度（以下、自車速度ＶＡともいう。）を取得する。相対速度取得部１２は、例えば、レーダ２３またはカメラ２４からの出力に基づいて自車両に対する先行車両の相対速度（以下、単に相対速度ＶＲともいう。）を取得する。なお、相対速度ＶＲは、先行車両から自車両が遠ざかる場合は正の値になり、近づく場合は負の値になる。相対距離取得部１３は、例えば、レーダ２３またはカメラ２４からの出力に基づいて自車両と先行車両との距離（以下、相対距離ＬＲともいう。）を取得する。加速度取得部１４は、加速度センサ２２からの出力信号に基づいて自車両の加速度（以下、自車加速度ＡＡともいう。）を取得する。加速度は、自車両の速度が上昇中は正の値になり、下降中は負の値になる。
【００１７】
アクセル状態取得部１５は、アクセルセンサ２６からの出力に基づいて、アクセルペダルが踏み込まれた状態（アクセルＯＮの状態）、または、アクセルペダルが踏み込まれていない状態（アクセルＯＦＦの状態）の何れの状態であるか取得する。なお、アクセル状態取得部１５は、アクセルペダルの踏み込み量を取得してもよい。ブレーキ状態取得部１６は、ブレーキセンサ２５からの出力に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれた状態（ブレーキＯＮの状態）、または、ブレーキペダルが踏み込まれていない状態（ブレーキＯＦＦの状態）の何れの状態であるか取得する。なお、ブレーキ状態取得部１６は、ブレーキペダルの踏み込み量を取得してもよい。
【００１８】
接近感取得部１７は、自車速度ＶＡ、相対速度ＶＲ、相対距離ＬＲ等に基づいて、接近感を取得する手段である。接近感の算出には周知の技術を用いることができる。接近感指標取得部１８は、接近感指標を算出する手段である。接近感指標は、自車両の運転者と先行車両との接近感を表す指標である。運転者は、基本的に対象物に対する接近感が略一定になるように車両を運転操作する。言い換えると、接近感指標は、自車両の運転者の操作タイミング特性を示す指標であるともいえる。接近感指標取得部１８は、周知の技術により接近感指標を算出する。接近感指標取得部１８は、上記各センサの出力信号に基づいて接近感指標を学習する。すなわち、運転者による車両の操作状況や自車速度ＶＡ、相対速度ＶＲ、相対距離ＬＲ等に基づいて、接近感指標の補正を行う。接近感指標の補正は、後述の支援装置３０による運転支援を実施したときに、運転者が違和感を覚えないように行われる。これには、周知の技術を用いることができる。学習判定部１９は、接近感指標取得部１８による接近感指標の学習を行うか否かを判定する手段である。本実施形態では、特異な状況においては接近感指標の学習を行わないようにする。これについては、後述する。支援装置制御部２０は、接近感取得部１７により取得された接近感、及び、接近感指標に基づいて支援装置３０を制御する。
【００１９】
支援装置３０は、例えば、報知装置、または、加減速制御装置を備える。報知装置は、例えばディスプレイやスピーカ、ブザーであり、ＥＣＵ１０から出力された制御信号に基づいて警報表示等を出力して運転者に報知する装置である。加減速制御装置は、ＥＣＵ１
０から出力された制御信号に応じた制御量でスロットルアクチュエータやブレーキアクチュエータ、トランスミッション等を制御し、自車両の加減速度を制御する装置である。
【００２０】
そして、学習判定部１９は、（１）相対速度ＶＲの時間変化の絶対値が所定値以上の場合、（２）先行車両を検知している継続時間が所定時間以下の場合、（３）自車両の減速時の加速度が所定加速度以下の場合、の少なくとも１つに該当する場合には接近感指標の学習を行わないと判定する。以下、（１）〜（３）について説明する。
【００２１】
（１）相対速度ＶＲの時間変化の絶対値が所定値以上の場合
この場合、例えば、自車両と先行車両との間に他の車両（以下、第三車両という。）が割り込んだために、自車両の運転者がブレーキを掛けた場合が想定される。ここで、レーダ２３やカメラ２４からの出力に基づいて先行車両を検知している場合に、第三車両が割り込むと第三車両を先行車両として認識してしまう。そのため、先行車両が接近したことにより運転者がブレーキを掛けたと判断されてしまう。そうすると、第三車両と自車両との相対距離等に基づいて接近感指標が学習されてしまう。そうすると、支援装置３０が作動するタイミングが遅れて、運転者が違和感を覚える虞がある。そこで、このような特異な状況では、接近感指標の学習を行わないと判定する。ここでいう所定値は、自車両と先行車両との間に第三車両が割り込んだ場合における、相対速度取得部１２によって取得される相対速度ＶＲの時間変化の絶対値の下限値とする。例えば、第三車両が割り込んだ際に取得される先行車両（第三車両）の減速時の加速度が例えば−０．５Ｇ、自車両の加速度が例えば０．２Ｇとして、相対速度ＶＲの時間変化が−０．７Ｇに相当するように所定値を設定してもよい。
【００２２】
（２）先行車両を検知している継続時間が所定時間以下の場合
これは、例えば、自車両がコーナーを走行中に先行車両を見失い、自車両がコーナーを抜けた後に先行車両が思いのほか接近していたために、自車両の運転者がブレーキを掛けた場合が想定される。この場合に、先行車両が接近したことにより運転者がブレーキを掛けたと判断してしまうと、このときの先行車両と自車両との相対距離等に基づいて接近感指標が学習されてしまう。そうすると、支援装置３０が作動するタイミングが遅れて、運転者が違和感を覚える虞がある。そこで、このような特異な状況では、接近感指標の学習を行わないと判定する。したがって、先行車両を検知している継続時間が所定時間よりも長い場合にのみ学習を行うことにする。この場合の継続時間は、例えば、相対速度ＶＲまたは相対距離ＬＲを連続して取得することが可能な時間としてもよい。ここでいう所定時間は、先行車両を十分に認識していると考えられる時間であり、コーナー等を抜けた後に不意に現れた先行車両によってブレーキを踏み得る時間の上限値とする。所定時間は例えば５秒である。
【００２３】
（３）自車両の減速時の加速度が所定加速度以下の場合
上記以外でも減速時の加速度が小さい場合には、特異な状況によって自車両の運転者がブレーキを掛けたと判断できる。なお、減速時の加速度は負の値であるため、減速時の加速度が小さいといっても、その絶対値は大きくなる。このような状況の場合には、学習を行わないようにする。所定加速度は、例えば、−０．７Ｇである。
【００２４】
次に、本実施形態に係る接近感指標の学習を行うか否かを判定する制御について説明する。図２は、本実施形態に係る接近感指標の学習を行うか否かを判定するためのフローチャートである。本フローチャートは、学習判定部１９により所定の時間毎に実行される。ステップＳ１０１では、相対速度ＶＲが負の値であるか否か判定される。すなわち、先行車両に自車両が接近中であるか否か判定される。接近感指標の学習は、先行車両が自車両に接近中の場合に行われる。ステップＳ１０１で肯定判定された場合にはステップＳ１０２へ進み、一方、否定判定された場合には接近感指標の学習が行われずに本フローチャー
トを終了させる。
【００２５】
ステップＳ１０２では、相対速度ＶＲの時間変化の絶対値が所定値未満であるか否か判定される。すなわち、上記（１）の状況に該当しないか否か判定される。ステップＳ１０２で肯定判定された場合にはステップＳ１０３へ進み、一方、否定判定された場合には接近感指標の学習が行われずに本フローチャートを終了させる。
【００２６】
ステップＳ１０３では、先行車両を検知している継続時間が所定時間より長いかか否か判定される。すなわち、上記（２）の状況に該当しないか否か判定される。ステップＳ１０３で肯定判定された場合にはステップＳ１０４へ進み、一方、否定判定された場合には接近感指標の学習が行われずに本フローチャートを終了させる。
【００２７】
ステップＳ１０４では、アクセルＯＮからアクセルＯＦＦに変化したか否か判定される。減速の前段階として運転者はアクセルペダルから足を離す動作を行う。そのため、アクセルＯＮからアクセルＯＦＦに変化したことを、学習を行う条件としている。ステップＳ１０４で肯定判定された場合にはステップＳ１０５へ進み、一方、否定判定された場合にはステップＳ１０６へ進む。
【００２８】
ステップＳ１０５では、ブレーキＯＮ時の接近感指標の学習を実行すると判定される。この判定がない限り、接近感指標取得部１８は、接近感指標の学習を実行しない。また、ステップＳ１０６では、ブレーキＯＦＦからブレーキＯＮに変化したか否か判定される。すなわち、運転者が自車両を積極的に減速させようとしているのか否か判定される。ステップＳ１０６で肯定判定された場合にはステップＳ１０７へ進み、一方、否定判定された場合には接近感指標の学習が行われずに本フローチャートを終了させる。
【００２９】
ステップＳ１０７では、自車両の減速時の加速度が所定加速度よりも大きいか否か判定される。すなわち、上記（３）の状況に該当しないか否か判定される。ステップＳ１０７で肯定判定された場合にはステップＳ１０５へ進み、一方、否定判定された場合には接近感指標の学習が行われずに本フローチャートを終了させる。
【００３０】
以上説明したように本実施例によれば、上記（１）〜（３）の状況に該当する場合には接近感指標の学習が行われないため、特異な状況で学習が行われることを抑制できる。すなわち、不要な学習を抑制できる。これにより、学習精度を高めることができるので、運転者が違和感を覚えることを抑制できる。
【００３１】
（第２実施形態）
本実施形態では、信号機が示す色及び信号機までの距離に基づいて支援装置３０を作動させる。接近感指標は、例えば、運転者がブレーキを掛けた時点での自車両から信号機までの距離に基づいて補正（学習）される。そして、信号機が示す信号の色及び減速時の自車両の加速度に基づいて接近感指標の学習を行うか否か判定する。本実施形態では、接近感指標の学習を行わない条件として、第１実施形態の（１）〜（３）の場合に加えて、「（４）信号機の色が黄色又は赤色で、且つ、信号による自車両の停車に必要な減速時の加速度が所定加速度以下の場合」を条件に加える。したがって、本実施形態では、（１）〜（４）の少なくとも１つに該当する場合には接近感指標の学習を実施しない。
【００３２】
ここで、信号機が示す色が黄色又は赤色である場合には、運転者がブレーキを掛けると考えられる。しかし、運転者が信号に気が付くのに遅れると、運転者が急ブレーキを踏むことになる。このような急ブレーキを踏んだ場合は特異な状況であるといえるため、接近感指標の学習は行わないようにする。なお、例えば、信号機までの距離をＤＳとし、自車速度をＶＡとした場合に、ＶＡ２／２ＤＳ／９．８が−０．５Ｇ以下となるような状況で
あれば、特異な状況であると判断する。なお、信号機が示す色は、カメラ２４によって撮像される画像に基づいて取得される。また、信号機までの距離ＤＳもカメラ２４によって撮像される画像に基づいて取得される。
【００３３】
図３は、本実施形態に係る接近感指標の学習を行うか否かを判定するためのフローチャートである。本フローチャートは、学習判定部１９により所定の時間毎に実行される。図２に示したフローチャートと同じ処理が行われるステップについては、同じ符号を付して説明を省略する。図３に示したフローチャートでは、ステップＳ１０３で肯定判定されるとステップＳ２０１へ進む。ステップＳ２０１では、信号機が示す色が黄色又は赤色であるか否か判定される。なお、信号機が示す色はカメラ２４によって取得されるが、その代わりに、信号機が示す色を提供する外部のシステムから取得してもよい。ステップＳ２０１で肯定判定された場合にはステップＳ２０２へ進み、一方、否定判定された場合には接近感指標の学習が行われずに本フローチャートを終了させる。ステップＳ２０２では、自車両の停車に必要な減速時の加速度が所定加速度よりも大きいか否か判定される。ここでいう所定加速度は、負の値であり、運転者が信号の色の変化に気付くことが遅れた場合の加速度として予め設定しておく。なお、ステップＳ２０２における所定加速度は、ステップＳ１０７における所定加速度と同じであってもよい。このように、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２では、上記（４）の状況に該当しないか否か判定される。
【００３４】
以上説明したように本実施例によれば、上記（１）〜（４）の状況に該当する場合には接近感指標の学習が行われないため、特異な状況で学習が行われることを抑制できる。すなわち、不要な学習を抑制できる。これにより、学習精度を高めることができるので、運転者が違和感を覚えることを抑制できる。
【符号の説明】
【００３５】
１  走行支援システム
１０  ＥＣＵ
１１  自車速度取得部
１２  相対速度取得部
１３  相対距離取得部
１４  加速度取得部
１５  アクセル状態取得部
１６  ブレーキ状態取得部
１７  接近感取得部
１８  接近感指標取得部
１９  学習判定部
２０  支援装置制御部
２１  車速センサ
２２  加速度センサ
２３  レーダ
２４  カメラ
２５  ブレーキセンサ
２６  アクセルセンサ
３０  支援装置
【図１】
2020040475.tif 000003
【図２】
2020040475.tif 000004
【図３】
2020040475.tif 000005