(57)【要約】【課題】運転しやすくすることができるフォークリフト用運転支援装置を提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像するカメラ７１，７２，７３と、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像を表示するための表示部６３と、後輪の向き及び後輪の回転方向を表示部６３に表示させるコントローラ６１と、を備える。【選択図】図１
2020040751.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後輪が駆動輪及び操舵輪となるフォークリフトの運転を支援するフォークリフト用運転支援装置であって、
前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、
前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、
前記後輪の向き及び前記後輪の回転方向を前記表示部に表示させる表示制御部と、
を備えることを特徴とするフォークリフト用運転支援装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記後輪の向き及び前記後輪の回転方向をアイコンで前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、操作部材の操作開始後の走行用アクチュエータに動作指示を送出するまでの期間を含めて前記後輪の向き及び前記後輪の回転方向を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１または２に記載のフォークリフト用運転支援装置。
【請求項４】
前記フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォークリフト用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト用運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトの進行方向を運転者に知らせるために走行軌跡やタイヤ角（車輪の向き）を表示することが行われている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２３９３５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フォークリフトは最大ハンドル角で旋回すると「その場旋回」することになる。このようにフォークリフトは「その場旋回」するため走行軌跡やタイヤ角の表示では進行方向を表現することができない。具体的には、図１２（ａ）→図１２（ｂ）→図１２（ｃ）に示すように操舵量を増やしていくと車両１００の走行軌跡Ｃ１００，Ｃ１０１，Ｃ１０２のように小さな円となり、進行方向が分かりづらい。そのため、例えば、運転者は車両を少しだけ動かしてみて進行方向の確認を行う。
【０００５】
本発明の目的は、運転しやすくすることができるフォークリフト用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するためのフォークリフト用運転支援装置は、後輪が駆動輪及び操舵輪となるフォークリフトの運転を支援するフォークリフト用運転支援装置であって、前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、前記カメラにて撮像された画像を表示するための表示部と、前記後輪の向き及び前記後輪の回転方向を前記表示部に表示させる表示制御部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
これによれば、後輪の向き及び後輪の回転方向が表示されるので、運転しやすくすることができる。
また、フォークリフト用運転支援装置について、前記表示制御部は、前記後輪の向き及び前記後輪の回転方向をアイコンで前記表示部に表示させるとよい。
【０００８】
また、フォークリフト用運転支援装置について、前記表示制御部は、操作部材の操作開始後の走行用アクチュエータに動作指示を送出するまでの期間を含めて前記後輪の向き及び前記後輪の回転方向を前記表示部に表示させるとよい。
【０００９】
また、フォークリフト用運転支援装置について、前記フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、運転しやすくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。
【図４】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図５】遠隔操作装置の構成図。
【図６】位置センサの出力Ａと、コントローラから表示部（モニタ）への出力Ｂとの関係を示す図。
【図７】位置センサの出力Ａと、車輪指令部の出力Ｃとの関係を示す図。
【図８】（ａ），（ｂ），（ｃ）はタイムチャート。
【図９】（ａ），（ｂ），（ｃ）は表示内容を説明するための図。
【図１０】表示内容を示す図。
【図１１】表示内容を示す図。
【図１２】（ａ），（ｂ），（ｃ）は表示内容を説明するための図。
【図１３】（ａ），（ｂ）は表示内容を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
【００１３】
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
【００１４】
図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
【００１５】
機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。
【００１６】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
【００１７】
リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
【００１８】
本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
【００１９】
運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、カメラ７１，７２，７３を有する。
【００２０】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。
【００２１】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【００２２】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【００２３】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【００２４】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２５】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２６】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
【００２７】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２８】
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の前部にカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の右側後部にカメラ７２が下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７２は、機台２１の右の後角部付近を上から撮像する。リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９の左側後部にカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、カメラ７３は、機台２１の左の後角部付近を上から撮像する。
【００２９】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。
【００３０】
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像が表示されることにより、操作者は表示部６３におけるカメラ７１，７２，７３の画像を見ながら操作することになる。
【００３１】
図５に示すように、遠隔操作装置４０における操作部６２の構成として、操作レバー（アクセルレバー）６２ａを有する。操作レバー６２ａは、停車位置（中立位置）から一方に倒せば前進であり、停車位置（中立位置）から他方に倒せば後進である。操作レバー６２ａには位置センサ６２ｂが取り付けられている。位置センサ６２ｂは、操作レバー６２ａの操作位置に応じた電圧を出力する。つまり、操作レバー６２ａは、停車位置（中立位置）では出力が０Ｖであり、前進位置では＋５Ｖを出力し、後進位置では−５Ｖを出力する。
【００３２】
図５に示すように、遠隔操作装置４０におけるコントローラ（制御部）６１の構成として、電圧検出部６１ａと表示制御部６１ｂと車輪指令部６１ｃを有する。電圧検出部６１ａは、位置センサ６２ｂの出力電圧を入力して位置センサ６２ｂの出力電圧を検出する。表示制御部６１ｂは、位置センサ６２ｂの出力電圧により表示部（モニタ）６３を制御する。車輪指令部６１ｃは、位置センサ６２ｂの出力電圧により走行系アクチュエータとしての走行モータ２６に動作指示（指令）を送り、この指示により車輪（後輪２４）の回転が制御される。
【００３３】
図６は、位置センサ６２ｂの出力Ａと、表示制御部６１ｂから表示部（モニタ）６３への出力Ｂとの関係を示す図である。図６において、出力Ａが０〜＋５Ｖならば出力Ｂとして前進に相当するプラスの一定値を出力し、出力Ａが０〜−５Ｖならば出力Ｂとして後進に相当するマイナスの一定値を出力する。
【００３４】
図７は、位置センサ６２ｂの出力Ａと、車輪指令部６１ｃの出力Ｃとの関係を示す図である。図７において、出力Ａが０Ｖ付近においては出力Ａが変化しても出力Ｃが０の不感帯を有し、出力Ａが不感帯を超えると出力Ａに比例したプラスの出力Ｃとなり、出力Ａが不感帯を下回ると出力Ａに比例したマイナスの出力Ｃとなる。
【００３５】
コントローラ６１は、後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向をアイコンで表示部６３に表示させる。
次に、作用について説明する。
【００３６】
図８（ａ）は、出力Ａの立ち上がりの際の挙動を示す。図８（ｂ）は、出力Ａの立ち上がりの際の出力Ｂの挙動を示す。図８（ｃ）は、出力Ａの立ち上がりの際の出力Ｃの挙動を示す。
【００３７】
図８（ａ）において、操作レバー６２ａの停車位置から前進側又は後進側の操作に伴いｔ１のタイミングで出力Ａが０Ｖから増加し始め、ｔ３のタイミングまで徐々に増加する。図８（ｃ）において、操作レバー６２ａの操作開始のｔ１のタイミング後のｔ２のタイミングで走行系アクチュエータとしての走行モータ２６に動作指示を送出すべく出力Ｃが増加し始め、ｔ３のタイミングまで徐々に増加する。
【００３８】
図８（ｂ）において、ｔ１のタイミングで出力Ｂが０から直ちにオン状態になり、走行モータ２６に動作指示を送出するまでの期間を含めて後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向を表示部６３に表示する。具体的には、図９（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、リーチ式フォークリフトを模したマークＭｆと、後輪を模したマークＭｆを表示する。後輪マークＭｗの向きθで後輪の向きを表示するとともに、後輪マークＭｗの近傍において車輪の回転方向を、三角のマーク８１，８２の頂点の向きで表示する。
【００３９】
つまり、操作レバー６２ａが停車位置（中立位置）となっている状態では図９（ａ）に示すように三角マーク８１，８２は表示されず、図８（ａ），（ｂ），（ｃ）でのｔ１〜ｔ２の期間を含めて図９（ｂ），（ｃ）に示すように三角マーク８１，８２が表示される。即ち、図９（ｂ）に示すように前進ならば後輪マークＭｗの前側に三角マーク８１が付され、図９（ｃ）に示すように後進ならば後輪マークＭｗの後ろ側に三角マーク８２が付される。
【００４０】
このように、コントローラ６１は、操作レバー６２ａの操作が開始された後の走行モータ２６に動作指示を送出するまでの期間である図８（ａ），（ｂ），（ｃ）のｔ１〜ｔ２の期間を含めて後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向を表示部６３に表示させる。
【００４１】
より詳しく説明する。
従来、図１３（ａ），（ｂ）に示すように、後輪１０１を有する車両（リーチ式フォークリフト）１００は「その場旋回」するため、走行軌跡やタイヤ角（車輪の向き）の表示では進行方向を表現できない。
【００４２】
図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）に示すように、車両（リーチ式フォークリフト）１００は「その場旋回」するため、操舵量を増やしていくと、走行軌跡Ｃ１００→走行軌跡Ｃ１０１となり、ついには走行軌跡Ｃ１０２は小さな円になり、進行方向が分かりづらくなる。なお、図１２（ａ），（ｂ），（ｃ）では走行軌跡Ｃ１００，Ｃ１０１，Ｃ１０２は左右のレグ間の中心点の軌跡を示している。
【００４３】
本実施形態では、図９（ｂ），（ｃ）に示すように、車輪の回転方向を三角のマーク８１，８２で表示する。つまり、リーチ式フォークリフト２０の進行方向を操作者へ通知するために、タイヤ角（車輪の向き）を表示するとともに、タイヤ角（車輪の向き）に進行方向である後輪２４の回転方向の表示を追加している。詳しくは、三角マーク８１，８２の頂点の向きで後輪２４の回転方向を表示する。その結果、「その場旋回」時の進行方向が表現できる。
【００４４】
特に、走行軌跡に進行方向を示す矢印を付けるのではなく、本実施形態では後輪２４を模したアイコンである後輪マークＭｆに対し後輪２４の回転方向を示す三角マーク８１，８２を付している。
【００４５】
また、表示タイミングとして、操作レバー６２ａの不感帯を用いて操作レバー６２ａは倒れていることを検出するが指示を出力しない期間において表示する。つまり、実際に進む前の段階において表示する。よって、初心者でも使いやすくなり、前後進の操作レバー６２ａを操作した時にどちらに動くのかが分かりやすい。その結果、従来行っていた運転者が車両を少しだけ動かしてみて進行方向の確認を行う動作が不要となる。
【００４６】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）後輪２４が駆動輪及び操舵輪となるリーチ式フォークリフト２０の運転を支援するフォークリフト用運転支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像するカメラ７１，７２，７３と、カメラ７１，７２，７３にて撮像された画像を表示するための表示部６３を備える。また、後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向を表示部６３に表示させる表示制御部としてのコントローラ６１を備える。よって、後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向が表示されるので、運転しやすくすることができる。
【００４７】
（２）表示制御部としてのコントローラ６１は、後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向をアイコンで表示部６３に表示させる。よって、後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向が分かりやすくなる。
【００４８】
（３）表示制御部としてのコントローラ６１は、操作部材としての操作レバー６２ａの操作開始後の走行用アクチュエータとしての走行モータ２６に動作指示を送出するまでの期間を含めて後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向を表示部６３に表示させる。よって、走行モータ２６により後輪２４が動作する前に後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向が表示されるので、運転しやすくすることができる。
【００４９】
（４）フォークリフト用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作の際に、後輪２４の向き及び後輪２４の回転方向が表示されるので、運転しやすくなる。
【００５０】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  図９（ａ），（ｂ），（ｃ）に代わり、車輪を模したアイコンである後輪マークＭｆは無くてもよく、図１０に示すように後輪の向き及び後輪の回転方向をベクトル９１で表示部に表示させてもよい。即ち、ベクトル９１の直線で後輪の向きθを表示するとともに矢印で回転方向を表示する。他にも、図１１に示すように後輪の向き及び後輪の回転方向を三角マーク９２で表示部に表示させてもよい。即ち、三角マーク９２の位置で後輪の向きθを表示するとともに三角マーク９２の頂点の向きで車輪の回転方向を表示する。
【００５１】
○  フォークリフト用運転支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
【００５２】
○  フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトでもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２４…後輪、２６…走行モータ、２８…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６２ａ…操作レバー、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３…カメラ、８１，８２…三角マーク。
【図１】
2020040751.tif 000003
【図２】
2020040751.tif 000004
【図３】
2020040751.tif 000005
【図４】
2020040751.tif 000006
【図５】
2020040751.tif 000007
【図６】
2020040751.tif 000008
【図７】
2020040751.tif 000009
【図８】
2020040751.tif 000010
【図９】
2020040751.tif 000011
【図１０】
2020040751.tif 000012
【図１１】
2020040751.tif 000013
【図１２】
2020040751.tif 000014
【図１３】
2020040751.tif 000015