(57)【要約】【課題】電磁クラッチの切り替え態様を変更できる操舵制御装置を提供する。【解決手段】クラッチ制御信号出力部１４２は、電流フィードバック制御としてＰＩ制御を実行することにより、クラッチ電圧指令値Ｖc*を演算し、該クラッチ電圧指令値Ｖc*に基づくクラッチ制御信号Ｓclを出力する。クラッチ制御信号出力部１４２のクラッチ比例器１５２には、ＥＰＳモードで用いる比例ゲインＧpcとして係合時比例ゲインが設定され、ＳＢＷモードで用いる比例ゲインＧpcとして開放時比例ゲインが設定される。また、クラッチ積分器１５３には、ＥＰＳモードで用いる積分ゲインＧicとして係合時積分ゲインが設定され、ＳＢＷモードで用いる積分ゲインＧicとして開放時積分ゲインが設定される。【選択図】図５
2020001657.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵部と、前記操舵部に入力される操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵部と、前記操舵部と前記転舵部とを機械的に断接可能な電磁クラッチとを備えた操舵装置を制御対象とし、
前記電磁クラッチに駆動電流を供給することにより、該電磁クラッチを前記操舵部から前記転舵部へ動力伝達する係合状態と前記操舵部から前記転舵部への動力伝達を遮断する開放状態とを切り替えるクラッチ制御部を備え、
前記クラッチ制御部は、前記電磁クラッチに供給する駆動電流の目標値となるクラッチ電流指令値に実際の駆動電流であるクラッチ電流を追従させる電流フィードバック制御を実行するものであって、
前記クラッチ制御部には、前記電磁クラッチの電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、前記係合状態から前記開放状態に切り替える場合に用いる係合時のゲインと、前記開放状態から前記係合状態に切り替える場合に用いる開放時のゲインとがそれぞれ設定された操舵制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の操舵制御装置において、
前記操舵部に入力される操舵に抗する操舵反力を付与可能な操舵側モータの作動を制御する操舵側制御部を備え、
前記操舵側制御部は、前記操舵側モータに供給する駆動電流の目標値となる操舵側電流指令値に実際の駆動電流である操舵側モータ電流を追従させる電流フィードバック制御を実行するものであって、
前記操舵側制御部には、前記操舵側モータの電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、前記係合状態で用いる係合時のゲインと前記開放状態で用いる開放時のゲインとがそれぞれ設定された操舵制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の操舵制御装置において、
前記転舵部に前記転舵輪を転舵させる転舵力を付与可能な転舵側モータの作動を制御する転舵側制御部を備え、
前記転舵側制御部は、前記転舵側モータに供給する駆動電流の目標値となる転舵側電流指令値に実際の駆動電流である転舵側モータ電流を追従させる電流フィードバック制御を実行するものであって、
前記転舵側制御部には、前記転舵側モータの電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、前記係合状態で用いる係合時のゲインと前記開放状態で用いる開放時のゲインとがそれぞれ設定された操舵制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操舵制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、操舵装置の一種として、運転者により操舵される操舵部と運転者の操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵部との間の動力伝達が分離されたステアバイワイヤ式のものがある。例えば特許文献１には、操舵部と転舵部とが電磁クラッチにより機械的に断接可能とされた操舵装置を制御対象とする操舵制御装置が開示されている。
【０００３】
同文献の操舵制御装置では、通常は、電磁クラッチを開放状態とすることで操舵部と転舵部との間の動力伝達を遮断したステアバイワイヤモード（ＳＢＷモード）とする。このＳＢＷモードでは、操舵側モータを有する操舵側アクチュエータにより操舵部に運転者の操舵に抗する操舵反力を付与するとともに、転舵側モータを有する転舵側アクチュエータにより転舵部に転舵輪を転舵させる転舵力を付与することで車両の進行方向を変更する。また、例えば転舵側アクチュエータの駆動電圧の低下時には、電磁クラッチを係合状態とすることで操舵部と転舵部との間を動力伝達可能に締結した電動パワーステアリングモード（ＥＰＳモード）とし、操舵側アクチュエータにより運転者による操舵を補助するアシスト力を付与して車両の進行方向を変更する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−５２２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記従来の構成では、電磁クラッチの係合・開放状態を切り替える際の速度等の切り替え態様については開示されていない。そのため、例えば車両の仕様等に応じて電磁クラッチの切り替え態様を変更することができず、この点においてなお改善の余地があった。
【０００６】
本発明の目的は、電磁クラッチの切り替え態様を変更できる操舵制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決する操舵制御装置は、操舵部と、前記操舵部に入力される操舵に応じて転舵輪を転舵させる転舵部と、前記操舵部と前記転舵部とを機械的に断接可能な電磁クラッチとを備えた操舵装置を制御対象とし、前記電磁クラッチに駆動電流を供給することにより、該電磁クラッチを前記操舵部から前記転舵部へ動力伝達する係合状態と前記操舵部から前記転舵部への動力伝達を遮断する開放状態とを切り替えるクラッチ制御部を備え、前記クラッチ制御部は、前記電磁クラッチに供給する駆動電流の目標値となるクラッチ電流指令値に実際の駆動電流であるクラッチ電流を追従させる電流フィードバック制御を実行するものであって、前記クラッチ制御部には、前記電磁クラッチの電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、前記係合状態から前記開放状態に切り替える場合に用いる係合時のゲインと、前記開放状態から前記係合状態に切り替える場合に用いる開放時のゲインとがそれぞれ設定された。
【０００８】
上記構成によれば、電磁クラッチに供給する駆動電流（クラッチ電流）の電流フィードバック制御に用いる制御ゲインが、係合状態であるか開放状態であるかに応じてそれぞれ設定されるため、電磁クラッチの係合・開放状態を切り替える態様を好適に調整できる。
【０００９】
上記操舵制御装置において、前記操舵部に入力される操舵に抗する操舵反力を付与可能な操舵側モータの作動を制御する操舵側制御部を備え、前記操舵側制御部は、前記操舵側モータに供給する駆動電流の目標値となる操舵側電流指令値に実際の駆動電流である操舵側モータ電流を追従させる電流フィードバック制御を実行するものであって、前記操舵側制御部には、前記操舵側モータの電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、前記係合状態で用いる係合時のゲインと前記開放状態で用いる開放時のゲインとがそれぞれ設定されることが好ましい。
【００１０】
上記構成によれば、電磁クラッチが係合状態であるか開放状態であるかに応じて好適に操舵側モータの作動を制御できる。
上記操舵制御装置において、前記転舵部に前記転舵輪を転舵させる転舵力を付与可能な転舵側モータの作動を制御する転舵側制御部を備え、前記転舵側制御部は、前記転舵側モータに供給する駆動電流の目標値となる転舵側電流指令値に実際の駆動電流である転舵側モータ電流を追従させる電流フィードバック制御を実行するものであって、前記転舵側制御部には、前記転舵側モータの電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、前記係合状態で用いる係合時のゲインと前記開放状態で用いる開放時のゲインとがそれぞれ設定されることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、電磁クラッチが係合状態であるか開放状態であるかに応じて好適に転舵側モータの作動を制御できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、電磁クラッチの切り替え態様を変更できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】ステアバイワイヤ式の操舵装置の概略構成図。
【図２】操舵制御装置のブロック図。
【図３】ＳＢＷモード時における操舵側マイコン及び転舵側マイコンのブロック図。
【図４】ＥＰＳモード時における操舵側マイコン（転舵側マイコン）のブロック図。
【図５】クラッチマイコンのブロック図。
【図６】クラッチ電流指令値の変化の一例を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、操舵制御装置の一実施形態を図面に従って説明する。
図１に示すように、操舵制御装置１の制御対象となるステアバイワイヤ式の操舵装置２は、運転者により操舵される操舵部３と、運転者による操舵部３の操舵に応じて転舵輪４を転舵させる転舵部５と、操舵部３と転舵部５とを機械的に断接可能な電磁クラッチ６とを備えている。
【００１５】
操舵部３は、ステアリングホイール１１が固定されるステアリングシャフト１２を備えている。ステアリングシャフト１２は、ステアリングホイール１１側から順にコラム軸１３と入力中間軸１４とを連結することにより構成されている。入力中間軸１４は、後述する電磁クラッチ６の入力側プレート４２に接続されている。
【００１６】
操舵部３には、ステアリングシャフト１２に操舵力を付与可能な操舵側アクチュエータ１６が設けられている。操舵側アクチュエータ１６は、駆動源となる操舵側モータ１７と、操舵側モータ１７の回転を減速してコラム軸１３に伝達する操舵側減速機１８とを備えている。なお、本実施形態の操舵側モータ１７には、三相のブラシレスモータが採用されている。
【００１７】
転舵部５は、第１ピニオン軸２１と、第１ピニオン軸２１に連結されたラック軸２２とを備えている。第１ピニオン軸２１の上端には出力中間軸２４が連結されており、出力中間軸２４は、後述する電磁クラッチ６の出力側プレート４３に接続されている。第１ピニオン軸２１とラック軸２２とは、所定の交差角をもって配置されており、第１ピニオン軸２１に形成された第１ピニオン歯２１ａとラック軸２２に形成された第１ラック歯２２ａとを噛合することによって第１ラックアンドピニオン機構２５が構成されている。ラック軸２２の両端には、タイロッド２６が連結されており、タイロッド２６の先端は、転舵輪４が組み付けられた図示しないナックルに連結されている。
【００１８】
転舵部５には、ラック軸２２に転舵輪４を転舵させる転舵力を付与する転舵側アクチュエータ３１が第２ピニオン軸３２を介して設けられている。転舵側アクチュエータ３１は、駆動源となる転舵側モータ３３と、転舵側モータ３３の回転を減速して第２ピニオン軸３２に伝達する転舵側減速機３４とを備えている。なお、本実施形態の転舵側モータ３３には、三相のブラシレスモータが採用されている。第２ピニオン軸３２とラック軸２２とは、所定の交差角をもって配置されており、第２ピニオン軸３２に形成された第２ピニオン歯３２ａとラック軸２２に形成された第２ラック歯２２ｂとを噛合することによって第２ラックアンドピニオン機構３５が構成されている。
【００１９】
電磁クラッチ６は、コイル４１への通電により発生する磁気吸引力に応じて入力側プレート４２と出力側プレート４３とが互いに接離することで、係合状態と開放状態とが切り替わるように構成されている。なお、本実施形態の電磁クラッチ６には、コイル４１の非通電時に係合状態となり、コイル４１の通電時に開放状態となる所謂ノーマルクローズ型の電磁クラッチが採用されている。
【００２０】
このように構成された操舵装置２では、電磁クラッチ６の開放状態において、ステアバイワイヤ（ＳＢＷ）モードとなる。このＳＢＷモードでは、運転者の操舵に応じて転舵側アクチュエータ３１により第２ピニオン軸３２が回転駆動され、この回転が第２ラックアンドピニオン機構３５によりラック軸２２の軸方向移動に変換されることで、転舵輪４の転舵角が変更される。このとき、操舵側アクチュエータ１６からは、運転者の操舵に抗する操舵反力がステアリングホイール１１に付与される。
【００２１】
また、操舵装置２では、電磁クラッチ６の係合状態において、電動パワーステアリング（ＥＰＳ）モードとなる。このＥＰＳモードでは、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト１２の回転が第１ラックアンドピニオン機構２５によりラック軸２２の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド２６を介してナックルに伝達されることで、転舵輪４の転舵角が変更される。このとき、操舵側アクチュエータ１６及び転舵側アクチュエータ３１の少なくとも一方から運転者による操舵を補助するためのアシスト力が付与される。
【００２２】
次に、本実施形態の電気的構成について説明する。
操舵制御装置１は、操舵側アクチュエータ１６（操舵側モータ１７）の作動を制御する操舵側制御部としての操舵側ＥＣＵ５１と、転舵側アクチュエータ３１（転舵側モータ３３）の作動を制御する転舵側制御部としての転舵側ＥＣＵ５２と、電磁クラッチ６の作動を制御するクラッチ制御部としてのクラッチＥＣＵ５３とを備えている。なお、各ＥＣＵ５１〜５３は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、各種制御が実行される。
【００２３】
操舵側ＥＣＵ５１及び転舵側ＥＣＵ５２には、車両の車速ＳＰＤを検出する車速センサ５４、及びステアリングシャフト１２に付与された操舵トルクＴhを検出するトルクセンサ５５がそれぞれ接続されている。なお、トルクセンサ５５は、コラム軸１３における操舵側アクチュエータ１６（操舵側減速機１８）との連結部分よりもステアリングホイール１１側に設けられており、トーションバー５６の捩れに基づいて操舵トルクＴhを検出する。また、操舵側ＥＣＵ５１には、操舵部３の操舵量を示す検出値として操舵側モータ１７の回転角θsを検出する操舵側回転センサ５７が接続され、転舵側ＥＣＵ５２には、転舵部５の転舵量を示す検出値として転舵側モータ３３の回転角θtを検出する転舵側回転センサ５８が接続されている。さらに、操舵側ＥＣＵ５１、転舵側ＥＣＵ５２及びクラッチＥＣＵ５３は、互いに接続されている。そして、操舵側ＥＣＵ５１及び転舵側ＥＣＵ５２は、上記各センサにより検出される各種状態量に基づいて、操舵側モータ１７及び転舵側モータ３３の作動をそれぞれ制御し、クラッチＥＣＵ５３は、操舵側ＥＣＵ５１又は転舵側ＥＣＵ５２から出力される信号に基づいて電磁クラッチ６の作動を制御する。
【００２４】
図２に示すように、操舵側ＥＣＵ５１は、操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する操舵側マイコン６１と、操舵側モータ制御信号Ｓmsに基づいて操舵側モータ１７に駆動電力を供給する操舵側駆動回路６２とを備えている。操舵側マイコン６１には、操舵側駆動回路６２と操舵側モータ１７の各相のモータコイルとの間の接続線６３を流れる操舵側モータ１７の各相電流値である操舵側モータ電流Ｉsを検出する電流センサ６４が接続されている。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線６３及び各相の電流センサ６４をそれぞれ１つにまとめて図示している。
【００２５】
転舵側ＥＣＵ５２は、転舵側モータ制御信号Ｓmtを出力する転舵側マイコン６５と、転舵側モータ制御信号Ｓmtに基づいて転舵側モータ３３に駆動電力を供給する転舵側駆動回路６６とを備えている。転舵側マイコン６５には、転舵側駆動回路６６と転舵側モータ３３の各相のモータコイルとの間の接続線６７を流れる転舵側モータ３３の各相電流値である転舵側モータ電流Ｉtを検出する電流センサ６８が接続されている。なお、図２では、説明の便宜上、各相の接続線６７及び各相の電流センサ６８をそれぞれ１つにまとめて図示している。
【００２６】
クラッチＥＣＵ５３は、クラッチ制御信号Ｓclを出力するクラッチマイコン７１と、クラッチ制御信号Ｓclに基づいて電磁クラッチ６に駆動電力を供給するクラッチ駆動回路７２とを備えている。クラッチマイコン７１には、クラッチ駆動回路７２と電磁クラッチ６のコイル４１との間の接続線７３を流れるクラッチ電流Ｉcを検出する電流センサ７４が接続されている。
【００２７】
本実施形態の操舵側駆動回路６２及び転舵側駆動回路６６には、複数のスイッチング素子（例えば、ＦＥＴ等）を有する周知の三相インバータがそれぞれ採用され、クラッチ駆動回路７２には、スイッチング素子を有する周知の駆動回路が採用されている。そして、操舵側モータ制御信号Ｓms及び転舵側モータ制御信号Ｓmtは、それぞれ各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するゲートオンオフ信号となっている。そして、操舵側モータ制御信号Ｓmsが操舵側駆動回路６２に出力されるとともに転舵側モータ制御信号Ｓmtが転舵側駆動回路６６に出力されることにより、操舵側モータ１７及び転舵側モータ３３にモータ制御信号Ｓms，Ｓmtに応じた駆動電力がそれぞれ供給され、操舵側アクチュエータ１６及び転舵側アクチュエータ３１の作動が制御される。また、クラッチ制御信号Ｓclがクラッチ駆動回路７２に出力されることにより、電磁クラッチ６の作動が制御される。
【００２８】
ここで、操舵装置２は、通常、ＳＢＷモードとされる。このとき、操舵側マイコン６１は、操舵側モータ１７の作動を制御しつつ、操舵側モータ電流Ｉsに基づいて操舵側モータ１７の負荷状況を判断する。そして、操舵側モータ１７の負荷が大きくなった場合にＥＰＳモードとする切り替え信号Ｓch1を転舵側ＥＣＵ５２及びクラッチＥＣＵ５３に出力し、操舵側モータ１７を停止させる。また、転舵側マイコン６５は、ＳＢＷモードで、転舵側モータ３３の作動を制御しつつ、転舵側モータ電流Ｉtに基づいて転舵側モータ３３の負荷状況を判断する。そして、転舵側モータ３３の負荷が大きくなった場合に電磁クラッチ６が係合状態となるＥＰＳモードとする切り替え信号Ｓch2を操舵側ＥＣＵ５１及びクラッチＥＣＵ５３に出力し、転舵側モータ３３を停止させる。本実施形態では、操舵側モータ１７の負荷が大きくなってＥＰＳモードになった場合、及び転舵側モータ３３の負荷が大きくなってＥＰＳモードになった場合ともに、所定の保護期間経過後に、電磁クラッチ６が開放状態となってＳＢＷモードに戻るとともに、操舵側マイコン６１及び転舵側マイコン６５がＳＢＷモードで作動する。なお、所定の保護期間は、操舵側モータ１７及び転舵側モータ３３の放熱特性等を考慮してこれらの温度が十分に下がるまでの期間であり、予め実験等に基づいて設定されている。
【００２９】
詳しくは、操舵側マイコン６１には、上記車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh、回転角θs、操舵側モータ電流Ｉs及び切り替え信号Ｓch2が入力される。そして、操舵側マイコン６１は、ＳＢＷモードでは、入力される各状態量に基づく操舵反力を付与するための操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する。一方、操舵側マイコン６１は、切り替え信号Ｓch2が入力されてＥＰＳモードに切り替わると、入力される各状態量に基づいて、運転者の操舵を補助するアシスト力を付与するための操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する。
【００３０】
転舵側マイコン６５には、上記車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh、回転角θt、転舵側モータ電流Ｉt、切り替え信号Ｓch1及び後述する目標操舵角θh*が入力される。そして、転舵側マイコン６５は、ＳＢＷモードでは、入力される各状態量に基づく転舵力を付与するための転舵側モータ制御信号Ｓmtを出力する。一方、転舵側マイコン６５は、切り替え信号Ｓch1が入力されてＥＰＳモードに切り替わると、入力される各状態量に基づいて、アシスト力を付与するための転舵側モータ制御信号Ｓmtを出力する。
【００３１】
クラッチマイコン７１には、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2が入力される。そして、クラッチマイコン７１は、切り替え信号Ｓch1又は切り替え信号Ｓch2が入力されると、電磁クラッチ６を係合状態とするクラッチ制御信号Ｓclを出力してＥＰＳモードとする。そして、クラッチマイコン７１は、切り替え信号Ｓch1又は切り替え信号Ｓch2が入力されてから所定の保護期間が経過すると、電磁クラッチ６を開放状態とするクラッチ制御信号Ｓclを出力してＳＢＷモードとする。
【００３２】
次に、ＳＢＷモードにおける操舵側マイコン６１及び転舵側マイコン６５の構成について説明する。
図３に示すように、操舵側マイコン６１には、上記車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh、回転角θs、操舵側モータ電流Ｉs及び切り替え信号Ｓch2が入力される。そして、操舵側マイコン６１は、これら各状態量に基づいて操舵側モータ制御信号Ｓmsを生成して出力する。
【００３３】
詳しくは、ＳＢＷモードでの操舵側マイコン６１は、操舵側モータ１７の回転角θsに基づいてステアリングホイール１１の操舵角θhを演算する操舵角演算部８１と、ステアリングホイール１１を回転させる力である入力トルク基礎成分Ｔb*を演算する入力トルク基礎成分演算部８２とを備えている。また、操舵側マイコン６１は、操舵トルクＴh、車速ＳＰＤ及び入力トルク基礎成分Ｔb*に基づいて目標操舵角θh*を演算する目標操舵角演算部８３と、操舵角θh及び目標操舵角θh*に基づいて目標反力トルクに対応する操舵側電流指令値Ｉs*を演算する操舵側電流指令値演算部８４とを備えている。さらに、操舵側マイコン６１は、操舵側電流指令値Ｉs*に操舵側モータ電流Ｉsを追従させる電流フィードバック制御の実行により操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する操舵側モータ制御信号出力部８５を備えている。
【００３４】
操舵角演算部８１は、入力される回転角θsを、例えばステアリング中立位置からの操舵側モータ１７の回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲を含む絶対角に換算して取得する。そして、操舵角演算部８１は、絶対角に換算された回転角に操舵側減速機１８の回転速度比に基づく換算係数Ｋｓを乗算することで、操舵角θhを演算する。このように演算された操舵角θhは、減算器８６に出力される。
【００３５】
入力トルク基礎成分演算部８２には、操舵トルクＴhが入力される。入力トルク基礎成分演算部８２は、操舵トルクＴhの絶対値が大きいほど、大きな絶対値を有する入力トルク基礎成分（反力基礎成分）Ｔb*を演算する。このように演算された入力トルク基礎成分Ｔb*は、目標操舵角演算部８３及び操舵側電流指令値演算部８４に出力される。
【００３６】
目標操舵角演算部８３には、操舵トルクＴh、車速ＳＰＤ及び入力トルク基礎成分Ｔb*が入力される。目標操舵角演算部８３は、入力トルク基礎成分Ｔb*に操舵トルクＴhを加算した値である入力トルクと目標操舵角θh*とを関係づけるモデル式を利用して、目標操舵角θh*を演算する。なお、モデル式として、例えばステアリングホイール１１と転舵輪４とが機械的に連結されたものにおいて、転舵輪４の転舵角に換算可能な回転軸に作用するトルクと回転角との関係を定めて表したものを用いることができる。このように演算された目標操舵角θh*は、減算器８６及び転舵側マイコン６５に出力される。
【００３７】
操舵側電流指令値演算部８４には、入力トルク基礎成分Ｔb*に加え、減算器８６において目標操舵角θh*から操舵角θhが差し引かれた角度偏差Δθsが入力される。操舵側電流指令値演算部８４は、角度偏差Δθsに基づき、操舵角θhを目標操舵角θh*にフィードバック制御するための制御量として操舵側モータ１７が付与する操舵反力の基礎となる基礎反力トルクを演算する。続いて、操舵側電流指令値演算部８４は、該基礎反力トルクに入力トルク基礎成分Ｔb*を加算することで操舵側モータ１７が付与する操舵反力の目標値となる目標反力トルクを演算する。そして、操舵側電流指令値演算部８４は、目標反力トルクに基づいて操舵側電流指令値Ｉs*を演算する。具体的には、操舵側電流指令値演算部８４は、目標反力トルクの絶対値が大きいほど、大きな絶対値を有する操舵側電流指令値Ｉs*を演算する。
【００３８】
操舵側モータ制御信号出力部８５には、操舵側電流指令値Ｉs*に加え、回転角θs及び操舵側モータ電流Ｉsが入力される。なお、本実施形態では、ｄ／ｑ座標系におけるｄ軸及びｑ軸上の電流指令値に、直交座標系の操舵側モータ電流Ｉsをｄ／ｑ変換したｄ軸及びｑ軸上の実電流値を追従させることにより電流フィードバック制御を実行するが、本明細書では説明の便宜上、座標系の変換を省略して記載する。
【００３９】
本実施形態の操舵側モータ制御信号出力部８５は、電流フィードバック制御としてＰＩ（比例積分）制御を実行することにより、操舵側電圧指令値Ｖs*を演算し、該操舵側電圧指令値Ｖs*に基づく操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する。
【００４０】
具体的には、操舵側モータ制御信号出力部８５は、操舵側電流指令値Ｉs*及び操舵側モータ電流Ｉsが入力される減算器９１を備えている。操舵側モータ制御信号出力部８５は、減算器９１において、操舵側電流指令値Ｉs*から操舵側モータ電流Ｉsを減算することにより電流偏差ΔＩsを演算する。また、操舵側モータ制御信号出力部８５は、操舵側比例器９２及び操舵側積分器９３を備えている。
【００４１】
操舵側比例器９２には、ＳＢＷモードでの比例ゲインＧpsとして開放時比例ゲインＧpsoが設定され、操舵側積分器９３には、ＳＢＷモードでの積分ゲインＧisとして開放時積分ゲインＧisoが設定されている。操舵側比例器９２には、電流偏差ΔＩsがそのまま入力され、操舵側比例器９２は、電流偏差ΔＩsに開放時比例ゲインＧpsoを乗算した値を加算器９４に出力する。一方、操舵側積分器９３には電流偏差ΔＩsを積分した値が入力され、操舵側積分器９３は、電流偏差ΔＩsの積分値に開放時積分ゲインＧisoを乗算した値を加算器９４に出力する。操舵側モータ制御信号出力部８５は、加算器９４において、操舵側比例器９２からの出力値と操舵側積分器９３からの出力値とを加算した値を操舵側電圧指令値Ｖs*として制御信号生成部９５に出力する。制御信号生成部９５は、操舵側電圧指令値Ｖs*に基づくデューティ比を有する操舵側モータ制御信号Ｓmsを生成し、操舵側駆動回路６２（図２参照）に出力する。これにより、操舵側モータ制御信号Ｓmsに応じた駆動電力が操舵側モータ１７に出力され、その作動が制御される。
【００４２】
また、操舵側マイコン６１は、操舵側モータ負荷判定部８７を備えている。操舵側モータ負荷判定部８７には、操舵側モータ電流Ｉsが入力される。そして、操舵側モータ負荷判定部８７は、操舵側モータ電流Ｉsに基づいて操舵側モータ１７の負荷状況を判定する。具体的には、本実施形態の操舵側モータ負荷判定部８７は、操舵側モータ電流Ｉsの絶対値が所定時間以上継続して所定電流値以上となる場合に、操舵側モータ１７の負荷が大きいと判断し、切り替え信号Ｓch1を転舵側マイコン６５及びクラッチマイコン７１（図２参照）に出力する。なお、所定電流値は、例えば障害物等に当たっていなければ円滑に転舵輪４を転舵させることの可能な大きな値であり、予め実験等により定められている。また、所定時間は、所定電流値以上の電流が操舵側モータ１７に供給され続けた場合に、操舵側モータ１７が過熱するおそれのある時間であり、予め実験等により設定されている。
【００４３】
次に、転舵側マイコン６５について説明する。
転舵側マイコン６５には、上記回転角θt、目標操舵角θh*、転舵側モータ電流Ｉt及び切り替え信号Ｓch1が入力される。そして、転舵側マイコン６５は、これら各状態量に基づいて転舵側モータ制御信号Ｓmtを生成して出力する。
【００４４】
詳しくは、ＳＢＷモードでの転舵側マイコン６５は、第１ピニオン軸２１の回転角（ピニオン角）に相当する転舵対応角θpを演算する転舵対応角演算部１０１を備えている。また、転舵側マイコン６５は、転舵対応角θp及び目標操舵角θh*に基づいて目標転舵トルクに対応する転舵側電流指令値Ｉt*を演算する転舵側電流指令値演算部１０２を備えている。さらに、転舵側マイコン６５は、転舵側電流指令値Ｉt*に転舵側モータ電流Ｉtを追従させる電流フィードバック制御の実行により転舵側モータ制御信号Ｓmtを出力する転舵側モータ制御信号出力部１０３を備えている。なお、本実施形態の操舵装置２では、操舵角θhと転舵対応角θpとの比である舵角比が一定に設定されており、目標転舵対応角は、目標操舵角θh*と等しい。
【００４５】
転舵対応角演算部１０１は、入力される回転角θtを、例えば車両が直進する中立位置からの転舵側モータ３３の回転数をカウントすることにより、絶対角に換算して取得する。そして、転舵対応角演算部１０１は、絶対角に換算された回転角に転舵側減速機３４の回転速度比、第１及び第２ラックアンドピニオン機構２５，３５の回転速度比に基づく換算係数Ｋｔを乗算して転舵対応角θpを演算する。つまり、転舵対応角θpは、第１ピニオン軸２１がステアリングシャフト１２に連結されていると仮定した場合におけるステアリングホイール１１の操舵角θhに相当する。このように演算された転舵対応角θpは、減算器１０４に出力される。減算器１０４には、転舵対応角θpに加え、目標操舵角θh*（目標転舵対応角）が入力される。
【００４６】
転舵側電流指令値演算部１０２には、減算器１０４において目標操舵角θh*（目標転舵対応角）から転舵対応角θpが差し引かれた角度偏差Δθpが入力される。転舵側電流指令値演算部１０２は、角度偏差Δθpに基づき、転舵対応角θpを目標操舵角θh*にフィードバック制御するための制御量として、転舵側モータ３３が付与する転舵力の目標値となる目標転舵トルクを演算する。そして、転舵側電流指令値演算部１０２は、目標転舵トルクに基づいて転舵側電流指令値Ｉt*を演算する。具体的には、転舵側電流指令値演算部１０２は、目標転舵トルクの絶対値が大きいほど、大きな絶対値を有する転舵側電流指令値Ｉt*を演算する。
【００４７】
転舵側モータ制御信号出力部１０３には、転舵側電流指令値Ｉt*に加え、回転角θt及び転舵側モータ電流Ｉtが入力される。本実施形態の転舵側モータ制御信号出力部１０３は、電流フィードバック制御としてＰＩ制御を実行することにより、転舵側電圧指令値Ｖt*を演算し、該転舵側電圧指令値Ｖt*に基づく転舵側モータ制御信号Ｓmtを出力する。
【００４８】
具体的には、転舵側モータ制御信号出力部１０３は、転舵側電流指令値Ｉt*及び転舵側モータ電流Ｉtが入力される減算器１１１を備えている。転舵側モータ制御信号出力部１０３は、減算器１１１において、転舵側電流指令値Ｉt*から転舵側モータ電流Ｉtを減算することにより電流偏差ΔＩtを演算する。また、転舵側モータ制御信号出力部１０３は、転舵側比例器１１２及び転舵側積分器１１３を備えている。
【００４９】
転舵側比例器１１２には、ＳＢＷモードでの比例ゲインＧptとして開放時比例ゲインＧptoが設定され、転舵側積分器１１３には、ＳＢＷモードでの積分ゲインＧitとして開放時積分ゲインＧitoが設定されている。そして、転舵側比例器１１２には、電流偏差ΔＩtがそのまま入力され、転舵側比例器１１２は、電流偏差ΔＩtに開放時比例ゲインＧptoを乗算した値を加算器１１４に出力する。一方、転舵側積分器１１３には、電流偏差ΔＩtを積分した値が入力され、転舵側積分器１１３は、電流偏差ΔＩtの積分値に開放時積分ゲインＧitoを乗算した値を加算器１１４に出力する。転舵側モータ制御信号出力部１０３は、加算器１１４において、転舵側比例器１１２からの出力値と転舵側積分器１１３からの出力値とを加算した値を転舵側電圧指令値Ｖt*として制御信号生成部１１５に出力する。制御信号生成部１１５は、転舵側電圧指令値Ｖt*に基づくデューティ比を有する転舵側モータ制御信号Ｓmtを生成し、転舵側駆動回路６６（図２参照）に出力する。これにより、転舵側モータ制御信号Ｓmtに応じた駆動電力が転舵側モータ３３に出力され、その作動が制御される。
【００５０】
また、転舵側マイコン６５は、転舵側モータ負荷判定部１０５を備えている。転舵側モータ負荷判定部１０５には、転舵側モータ電流Ｉtが入力される。そして、転舵側モータ負荷判定部１０５は、転舵側モータ電流Ｉtに基づいて、上記操舵側モータ負荷判定部８７と同様に転舵側モータ３３の負荷状況を判定し、切り替え信号Ｓch2を操舵側マイコン６１及びクラッチマイコン７１（図２参照）に出力する。
【００５１】
次に、ＥＰＳモードにおける操舵側マイコン６１及び転舵側マイコン６５の構成について説明する。
図４に示すように、操舵側マイコン６１は、切り替え信号Ｓch2が入力される場合にＥＰＳモードでの制御を実行する。具体的には、操舵側マイコン６１には、上記車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh、回転角θs及び操舵側モータ電流Ｉsが入力される。そして、操舵側マイコン６１は、これら各状態量に基づいて操舵側モータ制御信号Ｓmsを生成して出力する。
【００５２】
詳しくは、ＥＰＳモードでの操舵側マイコン６１は、操舵側電流指令値Ｉs*を演算する操舵側電流指令値演算部１２１と、操舵側電流指令値Ｉs*に操舵側モータ電流Ｉsを追従させる電流フィードバック制御の実行により操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する操舵側モータ制御信号出力部１２２とを備えている。
【００５３】
操舵側電流指令値演算部１２１には、車速ＳＰＤ及び操舵トルクＴｈが入力される。操舵側電流指令値演算部１２１は、これらの状態量に基づいて操舵側電流指令値Ｉs*を演算する。具体的には、操舵側電流指令値演算部１２１は、操舵トルクＴhの絶対値が大きいほど、また車速ＳＰＤが大きいほど、大きな絶対値を有する操舵側電流指令値Ｉs*を演算する。
【００５４】
操舵側モータ制御信号出力部１２２には、操舵側電流指令値Ｉs*に加え、回転角θs及び操舵側モータ電流Ｉsが入力される。操舵側モータ制御信号出力部１２２は、減算器１３１、比例器１３２、積分器１３３、加算器１３４及び制御信号生成部１３５を備えており、ＳＢＷモードでの操舵側モータ制御信号出力部８５（図３参照）と同様にＰＩ制御の実行により、操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する。ただし、比例器１３２には、ＥＰＳモードでの比例ゲインＧpsとして係合時比例ゲインＧpseが設定され、積分器１３３には、ＥＰＳモードでの積分ゲインＧisとして係合時積分ゲインＧiseが設定されている。なお、係合時比例ゲインＧpse及び係合時積分ゲインＧiseは、上記開放時比例ゲインＧpso及び開放時積分ゲインＧisoと異なる値であっても、同じ値であってもよい。そして、操舵側モータ制御信号出力部１２２から操舵側モータ制御信号Ｓmsが操舵側駆動回路６２（図２参照）に出力されることで、操舵側モータ制御信号Ｓmsに応じた駆動電力が操舵側モータ１７に出力され、その作動が制御される。
【００５５】
転舵側マイコン６５は、切り替え信号Ｓch1が入力される場合にＥＰＳモードでの制御を実行する。具体的には、ＥＰＳモードでの転舵側マイコン６５は、ＥＰＳモードでの操舵側マイコン６１と同様に構成されている。なお、図４において、転舵側マイコン６５が演算する状態量を括弧書きで示す。ただし、比例器１３２には、ＥＰＳモードでの比例ゲインＧptとして係合時比例ゲインＧpteが設定され、積分器１３３には、ＥＰＳモードでの積分ゲインＧitとして係合時積分ゲインＧiteが設定されている。なお、係合時比例ゲインＧpte及び係合時積分ゲインＧiteは、上記開放時比例ゲインＧpto及び開放時積分ゲインＧitoと異なる値であっても、同じ値であってもよい。そして、転舵側モータ制御信号出力部から転舵側モータ制御信号Ｓmtが転舵側駆動回路６６（図２参照）に出力されることで、転舵側モータ制御信号Ｓmtに応じた駆動電力が転舵側モータ３３に出力され、その作動が制御される。
【００５６】
次に、クラッチマイコン７１の構成について説明する。
図５に示すように、クラッチマイコン７１には、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2及びクラッチ電流Ｉcが入力される。そして、クラッチマイコン７１は、これら各状態量に基づいてクラッチ制御信号Ｓclを生成して出力する。
【００５７】
詳しくは、ＥＰＳモードでのクラッチマイコン７１は、クラッチ電流指令値Ｉc*を演算するクラッチ電流指令値演算部１４１と、クラッチ電流指令値Ｉc*にクラッチ電流Ｉcを追従させる電流フィードバック制御の実行によりクラッチ制御信号Ｓclを出力するクラッチ制御信号出力部１４２とを備えている。
【００５８】
クラッチ電流指令値演算部１４１には、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2が入力される。クラッチ電流指令値演算部１４１は、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2のいずれかが入力された場合には、電磁クラッチ６を係合状態とすべく、クラッチ電流指令値Ｉc*を予め設定された係合電流Ｉceとする。また、クラッチ電流指令値演算部１４１は、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2のいずれかが入力されてから所定の保護期間経過後に、電磁クラッチ６を開放状態とすべく、クラッチ電流指令値Ｉc*を予め設定された吸引電流Ｉcdとする。そして、クラッチ電流指令値演算部１４１は、クラッチ電流指令値Ｉc*を吸引電流Ｉcdとしてから、所定の吸引時間経過後に、クラッチ電流指令値Ｉc*を予め設定された保持電流Ｉckとする。
【００５９】
なお、係合電流Ｉceは、コイル４１で電磁吸引力が略発生しない電流値であり、例えばゼロに設定されている。吸引電流Ｉcdは、互いに係合した状態の入力側プレート４２と出力側プレート４３とを確実に離間させることの可能な電流値であり、予め実験等により設定されている。保持電流Ｉckは、互いに離間した状態の入力側プレート４２と出力側プレート４３とを離間させたままで保持可能な電流値であり、吸引電流Ｉcdよりも小さく、予め実験等により設定されている。
【００６０】
クラッチ制御信号出力部１４２には、クラッチ電流指令値Ｉc*に加え、クラッチ電流Ｉcが入力される。本実施形態のクラッチ制御信号出力部１４２は、電流フィードバック制御としてＰＩ制御を実行することにより、クラッチ電圧指令値Ｖc*を演算し、該クラッチ電圧指令値Ｖc*に基づくクラッチ制御信号Ｓclを出力する。
【００６１】
具体的には、クラッチ制御信号出力部１４２は、クラッチ電流指令値Ｉc*及びクラッチ電流Ｉcが入力される減算器１５１を備えている。クラッチ制御信号出力部１４２は、減算器１５１において、クラッチ電流指令値Ｉc*からクラッチ電流Ｉcを減算することにより電流偏差ΔＩcを演算する。また、クラッチ制御信号出力部１４２は、クラッチ比例器１５２及びクラッチ積分器１５３を備えている。クラッチ比例器１５２には、電流偏差ΔＩc及び切り替え信号Ｓch1，Ｓch2が入力され、クラッチ積分器１５３には、電流偏差ΔＩcを積分した値及び切り替え信号Ｓch1，Ｓch2が入力される。
【００６２】
クラッチ比例器１５２には、ＥＰＳモードでの比例ゲインＧpcとして係合時比例ゲインＧpceが設定され、ＳＢＷモードでの比例ゲインＧpcとして開放時比例ゲインＧpcoが設定されている。そして、クラッチ比例器１５２は、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2のいずれかが入力されてから所定の保護期間は係合時比例ゲインＧpceを用い、それ以外の期間は開放時比例ゲインＧpcoを用いる。同様に、クラッチ積分器１５３には、ＥＰＳモードでの積分ゲインＧicとして係合時積分ゲインＧiceが設定され、ＳＢＷモードでの積分ゲインＧicとして開放時積分ゲインＧicoが設定されている。そして、クラッチ積分器１５３は、切り替え信号Ｓch1，Ｓch2のいずれかが入力されてから所定の保護期間は係合時積分ゲインＧiceを用い、それ以外の期間は開放時積分ゲインＧicoを用いる。本実施形態では、係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceは、クラッチ電流指令値Ｉc*に対するクラッチ電流Ｉcの追従性が低くなる小さな値にそれぞれ設定されている。また、開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoは、クラッチ電流指令値Ｉc*に対するクラッチ電流Ｉcの追従性が高くなる大きな値に設定されている。
【００６３】
なお、係合時比例ゲインＧpce、開放時比例ゲインＧpco、係合時積分ゲインＧice及び開放時積分ゲインＧicoの値は、適宜変更可能である。例えば、係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceを大きな値に設定するとともに、開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoを大きな値に設定してもよい。また、例えば係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceを大きな値に設定するとともに、開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoを小さな値に設定してもよい。また、例えば係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceを小さな値に設定するとともに、開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoを小さな値に設定してもよい。
【００６４】
そして、ＥＰＳモードでは、クラッチ比例器１５２は、電流偏差ΔＩcに係合時比例ゲインＧpceを乗算した値を加算器１５４に出力し、クラッチ積分器１５３は、電流偏差ΔＩcの積分値に係合時積分ゲインＧiceを乗算した値を加算器１５４に出力する。一方、ＳＢＷモードでは、クラッチ比例器１５２は、電流偏差ΔＩcに開放時比例ゲインＧpcoを乗算した値を加算器１５４に出力し、クラッチ積分器１５３は、電流偏差ΔＩcの積分値に開放時積分ゲインＧicoを乗算した値を加算器１５４に出力する。クラッチ制御信号出力部１４２は、加算器１５４において、クラッチ積分器１５３からの出力値とクラッチ積分器１５３からの出力値とを加算した値をクラッチ電圧指令値Ｖc*として制御信号生成部１５５に出力する。制御信号生成部１５５は、クラッチ電圧指令値Ｖc*に基づくデューティ比を有するクラッチ制御信号Ｓclを生成し、クラッチ駆動回路７２（図２参照）に出力する。これにより、クラッチ制御信号Ｓclに応じた駆動電力が電磁クラッチ６に出力され、その作動が制御される。
【００６５】
次に、電磁クラッチ６の係合・開放状態の切り替え動作について説明する。
例えば電磁クラッチ６の係合状態から開放状態に切り替わり、再び係合状態に切り替わった場合を想定する。この際、クラッチ電流指令値Ｉc*は、図６に示すように、電磁クラッチ６の係合状態では係合電流Ｉceとなる。続いて、所定の保護期間が経過して電磁クラッチ６が開放状態となる際に吸引電流Ｉcdに変化し、所定の吸引時間経過後にクラッチ電流指令値Ｉc*は保持電流Ｉckとなる。その後、操舵側モータ１７又は転舵側モータ３３の負荷が大きくなり、電磁クラッチ６が係合状態に切り替わる際に、クラッチ電流指令値Ｉc*が係合電流Ｉceとなる。
【００６６】
ここで、電磁クラッチ６が係合状態から開放状態に切り替わる際、本実施形態のクラッチ制御信号出力部１４２の係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceが小さな値に設定されているため、クラッチ電流指令値Ｉc*の変化に対するクラッチ電流Ｉcの応答性が低く、穏やかに変化する。これにより、電磁クラッチ６がゆっくりと係合状態から開放状態に切り替わるため、例えば電磁クラッチ６が係合状態から開放状態に切り替わる際に異音等が発生することが抑制される。また、電磁クラッチ６が開放状態から係合状態に切り替わる際、本実施形態のクラッチ制御信号出力部１４２の開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoが大きい値に設定されているため、クラッチ電流指令値Ｉc*の変化に対するクラッチ電流Ｉcの応答性が高く、急峻に変化する。これにより、電磁クラッチ６が開放状態から係合状態に素早く切り替わるため、例えば負荷の大きくなっている操舵側モータ１７又は転舵側モータ３３が速やかに停止される。
【００６７】
なお、係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceが大きな値に設定されている場合には、クラッチ電流指令値Ｉc*の変化に対するクラッチ電流Ｉcの応答性が高く、急峻に変化することで、例えばＳＢＷモードからＥＰＳモードに素早く切り替えられる。また、開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoが小さな値に設定されている場合には、クラッチ電流指令値Ｉc*の変化に対するクラッチ電流Ｉcの応答性が低く、穏やかに変化することで、電磁クラッチ６が開放状態から係合状態に切り替わる際に異音等が発生することが抑制される。
【００６８】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）電磁クラッチ６の電流フィードバック制御に用いる比例ゲインＧpc及び積分ゲインＧicについて、係合状態から開放状態に切り替える場合に用いる係合時比例ゲインＧpce及び係合時積分ゲインＧiceと、開放状態から係合状態に切り替える場合に用いる開放時比例ゲインＧpco及び開放時積分ゲインＧicoとをそれぞれ設定した。そのため、電磁クラッチの係合・開放状態を切り替える態様を好適に調整できる。
【００６９】
（２）操舵側モータ１７の電流フィードバック制御に用いる比例ゲインＧps及び積分ゲインＧisについて、係合状態で用いる係合時比例ゲインＧpse及び係合時積分ゲインＧiseと、開放状態で用いる開放時比例ゲインＧpso及び開放時積分ゲインＧisoとをそれぞれ設定した。そのため、電磁クラッチ６が係合状態であるか開放状態であるかに応じて好適に操舵側モータ１７の作動を制御できる。
【００７０】
（３）転舵側モータ３３の電流フィードバック制御に用いる比例ゲインＧpt及び積分ゲインＧitについて、係合状態で用いる係合時比例ゲインＧpte及び係合時積分ゲインＧiteと、開放状態で用いる開放時比例ゲインＧpto及び開放時積分ゲインＧitoとをそれぞれ設定した。そのため、電磁クラッチ６が係合状態であるか開放状態であるかに応じて好適に転舵側モータ３３の作動を制御できる。
【００７１】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記実施形態では、操舵側モータ電流Ｉs又は転舵側モータ電流Ｉtに基づいて操舵側モータ１７又は転舵側モータ３３の負荷状況を判定し、その判定結果に応じてＳＢＷモードからＥＰＳモードに切り替えた。しかし、これに限らず、例えば操舵側モータ１７又は転舵側モータ３３の温度を検出し、検出した温度に応じてＳＢＷモードからＥＰＳモードに切り替えてもよく、ＳＢＷモードからＥＰＳモードへの切り替え態様は適宜変更可能である。
【００７２】
・上記実施形態では、ＳＢＷモードになってから所定の保護期間経過後にＥＰＳモードに切り替えたが、これに限らず、例えば操舵側モータ１７又は転舵側モータ３３の温度が予め設定された閾値以下になった場合にＳＢＷモードからＥＰＳモードに切り替えてもよく、ＳＢＷモードからＥＰＳモードへの切り替え態様は適宜変更可能である。
【００７３】
・上記実施形態において、転舵側モータ３３の電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、係合状態で用いる係合時のゲインと開放状態で用いる開放時のゲインとを区別せず、同一のゲインを用いてもよい。
【００７４】
・上記実施形態において、操舵側モータ１７の電流フィードバック制御に用いる制御ゲインとして、係合状態で用いる係合時のゲインと開放状態で用いる開放時のゲインとを区別せず、同一のゲインを用いてもよい。
【００７５】
・上記実施形態では、クラッチ制御信号出力部１４２は電流フィードバック制御としてＰＩ制御を実行したが、これに限らず、例えば電流偏差ΔＩcの微分値に微分ゲインを乗算することにより得られる微分要素を加味したＰＩＤ（比例積分微分）制御を実行してもよく、電流フィードバック制御の態様は適宜変更可能である。同様に、操舵側モータ制御信号出力部８５，１２２及び転舵側モータ制御信号出力部１０３が電流フィードバック制御として、例えばＰＩＤ制御を実行してもよい。
【００７６】
・上記実施形態において、電磁クラッチ６としてコイル４１の非通電時に開放状態となり、コイル４１の通電時に係合状態となる所謂ノーマルオープン型の電磁クラッチを採用してもよい。
【００７７】
・上記実施形態において、クラッチ制御信号Ｓclを出力するクラッチ制御部、操舵側モータ制御信号Ｓmsを出力する操舵側制御部、及び転舵側モータ制御信号Ｓmtを出力する転舵側制御部を備えた単一のＥＣＵにより操舵制御装置１を構成してもよい。
【００７８】
次に、上記各実施形態及び変形例から把握できる技術的思想について以下に追記する。
（イ）前記電磁クラッチの電流フィードバック制御に用いる前記制御ゲインは、比例ゲイン及び積分ゲインである操舵制御装置。
【００７９】
（ロ）前記操舵側モータの電流フィードバック制御に用いる前記制御ゲインは、比例ゲイン及び積分ゲインである操舵制御装置。
（ハ）前記転舵側モータの電流フィードバック制御に用いる前記制御ゲインは、比例ゲイン及び積分ゲインである操舵制御装置。
【符号の説明】
【００８０】
１…操舵制御装置、２…操舵装置、３…操舵部、４…転舵輪、５…転舵部、６…電磁クラッチ、１７…操舵側モータ、３１…転舵側アクチュエータ、５１…操舵側ＥＣＵ、５２…転舵側ＥＣＵ、５３…クラッチＥＣＵ、６１…操舵側マイコン（操舵側制御部）、６５…転舵側マイコン（転舵側制御部）、７１…クラッチマイコン（クラッチ制御部）、８４，１２１…操舵側電流指令値演算部、８５，１２２…操舵側モータ制御信号出力部、９２…操舵側比例器、９３…操舵側積分器、１０２…転舵側電流指令値演算部、１０３…転舵側モータ制御信号出力部、１１２…転舵側比例器、１１３…転舵側積分器、１３２…比例器、１３３…積分器、１４１…クラッチ電流指令値演算部、１４２…クラッチ制御信号出力部、１５２…クラッチ比例器、１５３…クラッチ積分器、Ｇic，Ｇis，Ｇit…積分ゲイン、Ｇice，Ｇise，Ｇite…係合時積分ゲイン、Ｇico，Ｇiso，Ｇito…開放時積分ゲイン、Ｇpc，Ｇps，Ｇpt…比例ゲイン、Ｇpce，Ｇpse，Ｇpte…係合時比例ゲイン、Ｇpco，Ｇpso，Ｇpto…開放時比例ゲイン、Ｉc…クラッチ電流、Ｉc＊…クラッチ電流指令値、Ｉt*…転舵側電流指令値、Ｉs…操舵側モータ電流、Ｉs＊…操舵側電流指令値、Ｉt…転舵側モータ電流、Ｓch1，Ｓch2…切り替え信号、Ｓcl…クラッチ制御信号、Ｓms…操舵側モータ制御信号、Ｓmt…転舵側モータ制御信号、ΔＩc，ΔＩs，ΔＩt…電流偏差。
【図１】
2020001657.tif 000003
【図２】
2020001657.tif 000004
【図３】
2020001657.tif 000005
【図４】
2020001657.tif 000006
【図５】
2020001657.tif 000007
【図６】
2020001657.tif 000008