(57)【要約】      （修正有）【課題】１次コイルと２次コイルとの位置合わせにおいて撮像装置を用いて高い精度で相対コイル角度を検出できる非接触電力伝送システムを提供する。【解決手段】非接触の電力伝送システム１０は、１次コイル１０１を含む送電ユニット１００と、２次コイル２０１を含む受電ユニット２００とを備え、送電ユニットの１次コイルから受電ユニットの２次コイルへ非接触で電力の伝送が行なわれる。送電ユニット及び受電ユニットの少なくとも一方が、撮像装置と、線状の発光体及び２個以上の点状の発光体の少なくとも一方を有し、撮像装置を用いて、線状の発光体からなるラインと、２個以上の点状の発光体を結ぶラインとの少なくとも一方を認識し、撮像装置により認識されるラインを用いて撮像装置の取付角度のずれを補正する補正部（送電ＥＣＵ１５０）をさらに備える。【選択図】図１
2020010491.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１次コイルを含む送電ユニットと、２次コイルを含む受電ユニットとを備え、前記１次コイルから前記２次コイルへ非接触で電力の伝送が行なわれる非接触電力伝送システムであって、
前記送電ユニット及び前記受電ユニットの少なくとも一方が、撮像装置と、線状の発光体及び２個以上の点状の発光体の少なくとも一方とを有し、
前記撮像装置を用いて、前記線状の発光体からなるラインと、前記２個以上の点状の発光体を結ぶラインとの少なくとも一方を認識し、前記撮像装置により認識されるラインを用いて前記撮像装置の取付角度のずれを補正する補正部をさらに備える、非接触電力伝送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、非接触電力伝送システムに関し、より特定的には、送電ユニットの１次コイルから受電ユニットの２次コイルへ非接触で電力の伝送が行なわれる非接触電力伝送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
送電ユニットの１次コイルから受電ユニットの２次コイルへ非接触で電力を伝送する非接触電力伝送システムが知られている（特許文献１〜６参照）。
【０００３】
特開２０１５−２３０６８１号公報（特許文献６）には、車両に２次コイル及び撮像装置が設けられ、駐車スペースの地表面に１次コイルが設置された非接触電力伝送システムにおいて、１次コイルの周辺に設けられた発光体を上記の撮像装置で撮像し、撮像された発光体の画像から１次コイルと２次コイルとの距離を検出する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１５４８１５号公報
【特許文献２】特開２０１３−１４６１５４号公報
【特許文献３】特開２０１３−１４６１４８号公報
【特許文献４】特開２０１３−１１０８２２号公報
【特許文献５】特開２０１３−１２６３２７号公報
【特許文献６】特開２０１５−２３０６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の下面に受電ユニット（ひいては、２次コイル）が設置され、駐車場の地表面に送電ユニット（ひいては、１次コイル）が設置された非接触電力伝送システムにおいては、車両のヨー角（路面に対する車両の相対的な角度）に応じて１次コイルと２次コイルとの相対的な向き（以下、「相対コイル角度」とも称する）が変化する。１次コイルと２次コイルとの位置合わせにおいて相対コイル角度のずれ量（以下、「回転ずれ量」とも称する）が大きいと、電力の伝送効率（送電電力に対する受電電力の割合）が低くなるなどの不都合が生じ得る。なお、回転ずれ量は、１次コイルと２次コイルとの回転方向のずれ量に相当する。
【０００６】
特許文献１に記載される方法では、１次コイルと２次コイルとの距離は比較的高い精度で検出することができるが、上記の相対コイル角度（ひいては、回転ずれ量）を高い精度で検出することは難しい。回転ずれ量の検出精度が不十分であると、位置合わせにおいて回転ずれ量を小さくすることが難しくなる。本願発明者は、撮像装置を用いて相対コイル角度を検出する方法に関して、検出精度の低下を引き起こす原因を突き止めるために実験及び検討を重ね、撮像装置の取付角度のずれが原因の１つになっていることを見出した。
【０００７】
撮像装置の組付けにおいて撮像装置の取付角度が正規の角度（たとえば、設計角度）に対してずれると、撮像装置で認識される相対コイル角度と実際の相対コイル角度との間にずれが生じる。たとえば、撮像装置の組付け精度は正規の角度に対して±４°程度であることが多いが、１次コイルと２次コイルとの位置合わせにおいては正規の角度に対して±３°以下の位置精度を要求されることがある。また、撮像装置の組付け後においても、撮像装置に外力が加えられることによって撮像装置の取付角度が変化して正規の角度からずれることがある。たとえば、車両の下面に受電ユニットが設置され、駐車場の地表面に送電ユニットが設置された非接触電力伝送システムにおいて送電ユニットが撮像装置を備える場合には、車両の駐車時に車両によって撮像装置が踏みつけられることがある。
【０００８】
本開示は上述の課題を解決するためになされたものであり、その目的は、１次コイルと２次コイルとの位置合わせにおいて撮像装置を用いて高い精度で相対コイル角度を検出できる非接触電力伝送システムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の非接触電力伝送システムは、１次コイルを含む送電ユニットと、２次コイルを含む受電ユニットとを備える。送電ユニットの１次コイルから受電ユニットの２次コイルへ非接触で電力の伝送が行なわれる。送電ユニット及び受電ユニットの少なくとも一方は、撮像装置を有し、さらに線状の発光体及び２個以上の点状の発光体の少なくとも一方を有する。そして、本開示の非接触電力伝送システムは、撮像装置を用いて、線状の発光体からなるラインと、２個以上の点状の発光体を結ぶラインとの少なくとも一方を認識し、撮像装置により認識されるラインを用いて撮像装置の取付角度のずれを補正する補正部をさらに備える。
【００１０】
上記の非接触電力伝送システムは、補正部を備える。補正部は、撮像装置を用いて発光体のラインを認識し、撮像装置により認識される発光体のラインを用いて撮像装置の取付角度のずれを補正するように構成される。上記の非接触電力伝送システムでは、こうした補正部により撮像装置の取付角度のずれが補正されることにより、１次コイルと２次コイルとの位置合わせにおいて撮像装置を用いて高い精度で相対コイル角度を検出することが可能になる。
【００１１】
なお、印刷されたラインよりも発光体によるラインのほうが外光の影響を受けにくいため撮像装置によって認識しやすい。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、１次コイルと２次コイルとの位置合わせにおいて撮像装置を用いて高い精度で相対コイル角度を検出できる非接触電力伝送システムを提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の実施の形態に係る非接触電力伝送システムの全体構成図である。
【図２】図１に示した送電ユニットを上から見た図である。
【図３】本開示の実施の形態に係る非接触電力伝送システムにおける異物検知の概要を説明するための図である。
【図４】本開示の実施の形態に係る非接触電力伝送システムにおいて、送電ユニットの出荷時に撮像装置の取付角度のずれを補正する場合の処理手順を示すフローチャートである。
【図５】本開示の実施の形態に係る非接触電力伝送システムにおいて、送電ユニットの制御装置により実行される撮像装置の取付角度補正の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】図５の処理における発光体の発光順序の例を示す図である。
【図７】図５の処理において検出される、撮像装置から見た発光体ラインの角度を説明するための図である。
【図８】本開示の実施の形態に係る非接触電力伝送システムにおいて、送電ユニットから受電ユニットへの送電終了時（充電終了時）に撮像装置の取付角度のずれを補正する場合の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】図２に示した送電ユニットの第１の変形例を示す図である。
【図１０】図２に示した送電ユニットの第２の変形例を示す図である。
【図１１】図２に示した送電ユニットの第３の変形例を示す図である。
【図１２】２個以上の点状の発光体を結ぶ発光体ラインを説明するための図である。
【図１３】図２に示した送電ユニットの第４の変形例を示す図である。
【図１４】図６に示した発光順序の変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１５】
以下で用いられる図中の矢印Ｆ，Ｂ，Ｒ，Ｌ，Ｕ，Ｄは、車両を基準とする方向を示しており、矢印Ｆは「前」、矢印Ｂは「後」、矢印Ｒは「右」、矢印Ｌは「左」、矢印Ｕは「上」、矢印Ｄは「下」を示している。以下では、電子制御ユニット（Electronic  Control  Unit）を、「ＥＣＵ」と称する。
【００１６】
図１は、本開示の実施の形態に係る非接触電力伝送システムの全体構成図である。図１を参照して、この電力伝送システム１０は、充電設備１及び車両２を含む。
【００１７】
充電設備１は、１次コイル１０１を含む送電ユニット１００（地上ユニット）と、送電ユニット１００を制御する送電ＥＣＵ１５０と、送電ユニット１００へ電力を供給する交流電源７００とを備える。送電ユニット１００は地面Ｆ１０（たとえば、駐車場の地表面）に設置されている。交流電源７００の例としては、家庭用電源（たとえば、電圧２００Ｖ、周波数５０Ｈｚの交流電源）が挙げられる。
【００１８】
車両２は、２次コイル２０１を含む受電ユニット２００と、受電ユニット２００が受電した電力によって充電される蓄電装置３００と、受電ユニット２００を制御する車両ＥＣＵ５００とを備える。受電ユニット２００は、車両２の下面Ｆ２０（床下）に設置された蓄電装置３００の下面（路面側）に設けられている。
【００１９】
蓄電装置３００は、たとえば二次電池（リチウムイオン電池やニッケル水素電池等）と、車両ＥＣＵ５００によってＯＮ／ＯＦＦ制御される充電リレーと、蓄電装置３００の状態を監視する監視ユニットと（いずれも図示せず）を含んで構成される。監視ユニットは、蓄電装置３００の状態（温度、電流、電圧等）を検出する各種センサを含み、検出結果を車両ＥＣＵ５００へ出力する。車両ＥＣＵ５００は、監視ユニットの出力に基づいて蓄電装置３００の状態（ＳＯＣ（State  Of  Charge）等）を取得する。充電リレーは、受電ユニット２００による蓄電装置３００の充電時にＯＮ（導通状態）にされる。蓄電装置３００は、たとえば図示しない車両駆動装置（インバータ及び駆動モータ等）へ電力を供給する。車両２は、蓄電装置３００に蓄えられた電力のみを用いて走行可能な電気自動車であってもよいし、蓄電装置３００に蓄えられた電力とエンジン（図示せず）の出力との両方を用いて走行可能なハイブリッド車であってもよい。
【００２０】
上記各ＥＣＵ（送電ＥＣＵ１５０、車両ＥＣＵ５００）は、演算装置、記憶装置、入出力ポート、及び通信ポート（いずれも図示せず）等を含む。演算装置は、たとえばＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を含むマイクロプロセッサによって構成される。記憶装置は、データを一時的に記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）と、プログラム等を保存するストレージ（ＲＯＭ（Read  Only  Memory）や、書き換え可能な不揮発性メモリ等）とを含む。記憶装置に記憶されているプログラムを演算装置が実行することで、各種制御が実行される。この実施の形態に係る送電ＥＣＵ１５０は、本開示に係る「補正部」を含む。送電ＥＣＵ１５０においては、たとえば、演算装置と、演算装置により実行されるプログラムとによって、補正部が具現化される。なお、各種制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で処理することも可能である。
【００２１】
充電設備１は通信部１６０をさらに備え、車両２は通信部６００をさらに備える。通信部１６０及び６００は、充電設備１と車両２との間で無線通信を行なうための通信インターフェースである。充電設備１の通信部１６０と車両２の通信部６００との間で無線通信が行なわれることによって、送電ＥＣＵ１５０と車両ＥＣＵ５００との間で情報のやり取りを行なうことが可能になる。
【００２２】
充電設備１は入力部１７０をさらに備え、車両２は入力部４１０をさらに備える。入力部１７０，４１０は、ユーザからの指示を受け付ける装置である。入力部１７０、４１０は、ユーザによって操作され、ユーザの操作に対応する信号をそれぞれ送電ＥＣＵ１５０、車両ＥＣＵ５００へ出力する。通信方式は有線でも無線でもよい。入力部１７０，４１０としては、たとえばタッチパネルを採用できる。ただしこれに限られず、入力部１７０，４１０として、キーボードや、マウス、各種スイッチ（押しボタンスイッチ等）を採用してもよい。入力部１７０，４１０は、メータパネルに設けられてもよいし、車載カーナビゲーションシステムの操作部であってもよい。
【００２３】
充電設備１は報知部１８０をさらに備え、車両２は報知部４２０をさらに備える。報知部１８０、４２０は、それぞれ送電ＥＣＵ１５０、車両ＥＣＵ５００から要求があったときに、ユーザ（たとえば、車両２の運転者）へ所定の報知処理を行なうように構成される。報知部１８０，４２０の例としては、表示装置、スピーカー、ランプが挙げられる。ユーザへの報知処理は任意であり、表示装置への表示（文字や画像等）で知らせてもよいし、スピーカーにより音（音声を含む）で知らせてもよいし、所定のランプを点灯（点滅を含む）させてもよい。
【００２４】
以下、図１とともに図２を参照して、送電ユニット１００の構成について説明する。図２は、図１に示した送電ユニット１００を上から見た図である。
【００２５】
図１及び図２を参照して、送電ユニット１００は、１次コイル１０１を収容する筐体１０２を備える。図２において、基準面Ｐ１１は、前後方向（Ｆ−Ｂ方向）の軸に直交する平面（ＬＲ−ＵＤ面）であり、コイル中心軸Ｐ１０を含む。基準面Ｐ１２は、左右方向（Ｌ−Ｒ方向）の軸に直交する平面（ＦＢ−ＵＤ面）であり、コイル中心軸Ｐ１０を含む。コイル中心軸Ｐ１０は、１次コイル１０１の中心軸であり、基準面Ｐ１１と基準面Ｐ１２との交線に相当する。
【００２６】
筐体１０２は、平面視で矩形状の外形を有する。送電ユニット１００は、筐体１０２の上面Ｆ１に、撮像装置１０３と、線状の発光体１０４ａ〜１０４ｄとをさらに備える。撮像装置１０３は、カメラ１０３ａを含み、締結部材Ｓ１〜Ｓ４（たとえば、ねじ）によって筐体１０２の上面Ｆ１の中央部に取り付けられている。カメラ１０３ａは、たとえばコイル中心軸Ｐ１０に位置するように固定されている。発光体１０４ａ〜１０４ｄは、カメラ１０３ａを囲むように、筐体１０２の上面Ｆ１の縁部に配置されている。この実施の形態では、送電ユニット１００が備える撮像装置の数が１つであるが、送電ユニット１００に複数の撮像装置を設けてもよい。
【００２７】
発光体１０４ａ〜１０４ｄの各々は、直線状の外形を有し、送電ユニット１００の輪郭線（４辺）に沿う態様で設けられている。発光体１０４ａ〜１０４ｄのうち、発光体１０４ａは筐体１０２の一辺（左側の辺）に沿って設けられることによりＦ−Ｂ方向に長い長尺形状を有する。発光体１０４ｂは筐体１０２の別の一辺（前側の辺）に沿って設けられることによりＬ−Ｒ方向に長い長尺形状を有する。発光体１０４ｃは筐体１０２の別の一辺（右側の辺）に沿って設けられることによりＦ−Ｂ方向に長い長尺形状を有する。発光体１０４ｄは筐体１０２の別の一辺（後ろ側の辺）に沿って設けられることによりＬ−Ｒ方向に長い長尺形状を有する。このように、送電ユニット１００では、撮像装置１０３と発光体１０４ａ〜１０４ｄとが、送電ユニット１００の同一面（上面Ｆ１）に設けられている。
【００２８】
カメラ１０３ａは、レンズ及びイメージセンサを含んで構成される。イメージセンサは結像面に配置され、レンズを通った光はイメージセンサによって電気信号に変換される。カメラ１０３ａのイメージセンサとしては、たとえばＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）イメージセンサ、又はＣＣＤ（Charge-Coupled  Device）イメージセンサを採用できる。また、この実施の形態では、カメラ１０３ａのレンズとして魚眼レンズを採用する。これにより、カメラ１０３ａによって広範囲（広角）の空間が撮影可能になる。カメラ１０３ａは、周囲の空間を撮影して画像データ（以下、「撮影画像」と称する）を得て、撮影画像を送電ＥＣＵ１５０へ出力する。
【００２９】
発光体１０４ａ〜１０４ｄの各々は、点灯及び消灯が可能な発光体であり、各発光体の状態（点灯／消灯）は送電ＥＣＵ１５０によって制御される。点灯状態において発光体１０４ａ〜１０４ｄの各々から発せられる光は、カメラ１０３ａにより検知される。カメラ１０３ａは、発光体１０４ａ〜１０４ｄのうち点灯している発光体を認識することができる。この実施の形態では、発光体１０４ａ〜１０４ｄの各々としてＬＥＤ（発光ダイオード）を採用する。ただしこれに限られず、他の発光体（白熱電球等）を採用してもよい。
【００３０】
１次コイル１０１は、伝送周波数（伝送される電力の周波数）において共振する共振回路を構成する。共振回路の共振強度を示すＱ値は１００以上であることが好ましい。筐体１０２内には、１次コイル１０１のほか、フェライト板（１次コイル１０１のコア）、電磁遮蔽用の金属板、回路基板、及び監視ユニット等（いずれも図示せず）がさらに収容されている。回路基板は、交流電源７００から受ける電力に所定の電力変換処理を行なう電力変換部（ＡＣ／ＤＣコンバータ、インバータ、及びフィルタ回路等）を含む。また、監視ユニットは、回路基板の状態（温度、電流、電圧等）を検出する各種センサを含み、検出結果を送電ＥＣＵ１５０へ出力する。送電ＥＣＵ１５０が電力変換部を制御することにより、所定の大きさ及び周波数の交流電力が１次コイル１０１に供給される。
【００３１】
一方、車両２の受電ユニット２００は、図１に示すように筐体内に２次コイル２０１を備える。２次コイル２０１は、伝送周波数において共振する共振回路を構成する。共振回路の共振強度を示すＱ値は１００以上であることが好ましい。２次コイル２０１の筐体内には、２次コイル２０１のほか、フェライト板（２次コイル２０１のコア）、電磁遮蔽用の金属板、回路基板、及び監視ユニット等（いずれも図示せず）がさらに収容されている。回路基板は、フィルタ回路、整流回路、及び平滑用のキャパシタ等を含む。また、監視ユニットは、回路基板の状態（温度、電流、電圧等）を検出する各種センサを含み、検出結果を車両ＥＣＵ５００へ出力する。２次コイル２０１が受電した交流電力は上記の回路基板によって直流電力に変換される。これにより、受電ユニット２００の出力電力として直流電力が蓄電装置３００に供給される。
【００３２】
送電ユニット１００は、２次コイル２０１が１次コイル１０１に対向するように車両２の位置合わせが行なわれた状態において、磁界を通じて受電ユニット２００へ非接触で送電するように構成される。２次コイル２０１は、１次コイル１０１からの電力を非接触で受電する。非接触（ワイヤレス）での電力伝送方式は、たとえば磁界共鳴方式である。しかしこれに限られず、他の方式（電磁誘導方式等）を採用してもよい。
【００３３】
この実施の形態では、カメラ１０３ａの周囲に配置される発光体１０４ａ〜１０４ｄを、以下に説明する異物検知において用いる。送電ユニット１００は、撮像装置１０３と発光体１０４ａ〜１０４ｄとを用いて、１次コイル１０１と２次コイル２０１との間の空間（以下、「コイル間」とも称する）に異物が存在するか否かの判断（すなわち、異物検知）を行なう。以下、図２とともに図３を参照して、電力伝送システム１０における異物検知の概要について説明する。図３は、送電ユニット１００を側方（右）から見た図であるが、説明の便宜上、発光体１０４ａ及び１０４ｃは省略されている。
【００３４】
図２及び図３を参照して、この実施の形態では、発光体１０４ａ〜１０４ｄが、送電ユニット１００の上面（筐体１０２の上面Ｆ１）において送電ユニット１００の外周に沿ってリング状（より特定的には、平面視で矩形状）に設けられている。発光体１０４ａ〜１０４ｄは、発せられた光が撮像装置１０３で検出されるように発光する。撮像装置１０３が撮影した撮影画像は送電ＥＣＵ１５０へ出力される。
【００３５】
送電ＥＣＵ１５０は、撮像装置１０３の出力に基づいて、コイル間（たとえば、送電ユニット１００の上面）に存在する異物Ｘを検知することができる。異物Ｘは、コイル間に存在すべきでない物であり、たとえば、飲料缶、小銭、積雪、枯れ葉、動物等が想定される。
【００３６】
異物検知を実行するときには、送電ＥＣＵ１５０が発光体１０４ａ〜１０４ｄを点灯（又は、点滅）させる。コイル間に異物Ｘが存在する場合には、発光体１０４ａ〜１０４ｄから発せられた光の一部が異物Ｘによって遮られる。このため、コイル間に異物Ｘが存在しない場合と、コイル間に異物Ｘが存在する場合とでは、撮像装置１０３の撮影画像に違いが生じる。送電ＥＣＵ１５０は、こうした撮影画像の違いに基づいて、コイル間に異物Ｘが存在するか否かを判断することができる。
【００３７】
ところで、１次コイル１０１と２次コイル２０１との位置がずれた状態で電力の伝送が行なわれると、電力の伝送効率が低くなる傾向がある。このため、電力伝送システム１０では、電力の伝送が行なわれる前に、１次コイル１０１と２次コイル２０１との位置合わせが行なわれる。この位置合わせによって、たとえば、上下方向（Ｕ−Ｄ方向）の軸に直交する平面（ＦＢ−ＬＲ面）における１次コイル１０１と２次コイル２０１との相対的な位置（以下、「相対コイル位置」とも称する）の位置ずれ量（以下、単に「位置ずれ量」とも称する）を小さくする。たとえば、１次コイル１０１の中心軸と２次コイル２０１の中心軸とを一致させるように、位置合わせ（位置の補正）が行なわれる。詳細は後述するが、この実施の形態では、位置合わせ用マーク（図示せず）を用いて相対コイル位置（ひいては、位置ずれ量）を検出する。ただしこれに限られず、１次コイル１０１の中心位置と２次コイル２０１の中心位置との３次元距離に基づいて相対コイル位置（ひいては、位置ずれ量）を検出してもよい。
【００３８】
また、上記の相対コイル位置のずれだけでなく、１次コイル１０１と２次コイル２０１との相対的な向き（相対コイル角度）のずれによっても、電力の伝送効率は低下し得る。相対コイル角度は、送電ユニット１００の上方に車両２が駐車したときの車両２の向き（すなわち、車両２のヨー角）に応じて変化する。このように変化する相対コイル角度を高い精度で検出できなければ、位置合わせにおいて回転ずれ量（すなわち、１次コイル１０１と２次コイル２０１との回転方向のずれ量）を十分小さくすることが難しくなる。本願発明者は、撮像装置１０３を用いて相対コイル角度を検出する方法に関して、検出精度の低下を引き起こす原因を突き止めるために実験及び検討を重ね、撮像装置１０３の取付角度のずれが原因の１つになっていることを見出した。
【００３９】
たとえば、締結部材Ｓ１〜Ｓ４によって撮像装置１０３を筐体１０２に組み付ける際に、撮像装置１０３が上下方向（Ｕ−Ｄ方向）を軸とする回転方向に傾いて組み付けられることがある。撮像装置１０３の組付けにおいて撮像装置１０３の取付角度が正規の角度（たとえば、設計角度）に対してずれると、撮像装置１０３で認識される相対コイル角度と実際の相対コイル角度との間にずれが生じる。たとえば、撮像装置１０３の組付け精度は正規の角度に対して±４°程度であることが多いが、１次コイル１０１と２次コイル２０１との位置合わせにおいては正規の角度に対して±３°以下の位置精度を要求されることがある。また、撮像装置１０３の組付け後においても、撮像装置１０３に外力が加えられることによって撮像装置１０３の取付角度が変化して正規の角度からずれることがある。たとえば、車両２の駐車時に車両２によって撮像装置１０３が踏みつけられることがある。
【００４０】
そこで、この実施の形態に係る電力伝送システム１０では、送電ユニット１００が送電ＥＣＵ１５０を備える。送電ＥＣＵ１５０は、撮像装置１０３を用いて線状の発光体１０４ａ〜１０４ｄからなるラインを認識し、撮像装置１０３により認識されるラインを用いて撮像装置１０３の取付角度のずれを補正するように構成される。送電ＥＣＵ１５０により撮像装置１０３の取付角度のずれが補正されることで、撮像装置１０３を用いて高い精度で相対コイル角度（ひいては、回転ずれ量）を検出することが可能になる。
【００４１】
図４は、送電ユニット１００の出荷時（たとえば、出荷前検査）において撮像装置１０３の取付角度のずれを補正する場合の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、ステップＳ１１〜Ｓ１３（以下、単に「Ｓ１１」〜「Ｓ１３」と称する）を含む。
【００４２】
図４を参照して、Ｓ１１では、作業者が、送電ユニット１００の筐体１０２に、撮像装置１０３及び発光体１０４ａ〜１０４ｄなど、各種部品を組み付ける。続けて、作業者は、Ｓ１２において、送電ユニット１００に通電し、Ｓ１１で組み付けた部品が正常に動作するかを確認する。いずれかの部品が正常に動作しない場合には、作業者が原因を調べて修復し、各部品が正常に動作するようになったら、処理をＳ１３に進める。
【００４３】
Ｓ１３では、送電ＥＣＵ１５０が、作業者からの要求に基づき、図５に示す一連の処理を実行する。図５は、送電ＥＣＵ１５０により実行される撮像装置１０３の取付角度補正の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、ステップＳ２１〜Ｓ２６（以下、単に「Ｓ２１」〜「Ｓ２６」と称する）を含む。
【００４４】
図５を参照して、Ｓ２１では、送電ＥＣＵ１５０が、発光体１０４ａ〜１０４ｄの発光を開始する。送電ＥＣＵ１５０は、発光体１０４ａ〜１０４ｄを所定の順序で発光させる。図６は、発光体１０４ａ〜１０４ｄの発光順序の例を示す図である。
【００４５】
図６を参照して、たとえばパターンＡのように、発光体１０４ａ（左側の辺）、発光体１０４ｂ（前側の辺）、発光体１０４ｃ（右側の辺）、発光体１０４ｄ（後ろ側の辺）の順に、発光体を１つずつ発光させてもよい。各発光体の発光時間を設定して、ある発光体の発光時間が経過すると、その発光体を消灯させて、次の発光体を発光させるようにしてもよい。また、最後の発光体（発光体１０４ｄ）の発光時間が経過したら再び最初の発光体（発光体１０４ａ）を発光させて、後述するＳ２４で発光終了になるまで発光体１０４ａ〜１０４ｄを繰り返し発光させるようにしてもよい。また、発光時間を設定せずに、Ｓ２２において発光体ラインの認識が完了したタイミングで、その発光体の発光を終了させてもよい。たとえば、Ｓ２２において発光体１０４ａのラインの認識が完了したら、発光体１０４ａを消灯させるとともに、次の発光体１０４ｂを発光させてもよい。
【００４６】
この実施の形態では、パターンＡの順序で発光体１０４ａ〜１０４ｄを発光させる。しかしこれに限られず、パターンＡに代えてパターンＢを採用してもよい。図６に示されるように、パターンＢでは、発光体を２つずつ発光させる。より具体的には、発光体１０４ａ及び１０４ｂを同時に発光させて、所定の発光時間が経過したら発光体１０４ａ及び１０４ｂを消灯させるとともに発光体１０４ｃ及び１０４ｄを同時に発光させる。なお、発光体１０４ａ〜１０４ｄを４つ同時に発光させると、撮像装置１０３において各発光体ラインの方向を認識することが難しくなり、後述するＳ２５において発光体ラインの角度を求めにくくなる傾向がある。
【００４７】
再び図５を参照して、Ｓ２１で発光が開始された後、処理はＳ２２へ進む。Ｓ２２の処理は、上記のように発光体１０４ａ〜１０４ｄが所定の順序（たとえば、パターンＡ）で発光している状況において実行される。
【００４８】
Ｓ２２では、送電ＥＣＵ１５０が、撮像装置１０３を用いて発光体１０４ａ〜１０４ｄのうち発光している発光体を撮影し、撮像装置１０３により得られた撮影画像の各ピクセル情報に基づいて、発光体からなるライン（以下、「発光体ライン」とも称する）を認識する。そして、送電ＥＣＵ１５０は、認識した発光体ラインの情報を記憶装置に保存する。たとえば、送電ユニット１００の左側の辺に沿う線状の発光体１０４ａが発光している場合には、発光体ラインとして、送電ユニット１００の左側の辺に沿うラインが認識され、認識された発光体ラインの情報（たとえば、画像データ）が記憶装置に保存される。
【００４９】
なお、Ｓ２２の処理は、送電ＥＣＵ１５０が発光体ライン（すなわち、発光体から発せられる光のライン）を認識しやすい環境で行なわれることが好ましい。たとえば、発光体の光以外の光の存在によって、送電ＥＣＵ１５０が発光体ラインを認識しにくくなることがある。こうした実情を考慮して、Ｓ２２の処理を暗い場所で行なうようにしてもよい。
【００５０】
Ｓ２３では、送電ＥＣＵ１５０が、全ての発光体ライン（発光体１０４ａ〜１０４ｄの各々のライン）の認識が完了したか否かを判断する。いずれかの発光体ラインの認識が完了していないと判断されている間（Ｓ２３にてＮＯ）はＳ２２の処理を繰り返し行ない、全ての発光体ラインの認識が完了した場合（Ｓ２３にてＹＥＳ）には、処理がＳ２４へ進む。
【００５１】
Ｓ２４では、全ての発光体（発光体１０４ａ〜１０４ｄの全て）を消灯させて、Ｓ２１で開始した発光を終了させる。
【００５２】
続けて、送電ＥＣＵ１５０は、Ｓ２５において、Ｓ２２で認識した発光体ラインの角度（すなわち、撮像装置１０３から見た発光体ラインの角度）を求める。発光体ラインの角度は、たとえば、撮像装置１０３の取付角度が正規の角度である場合に撮像装置１０３によって認識される発光体ラインの角度を基準（０°）にして表すことができる。こうした発光体ラインごとの基準は、たとえば予め実験等により求められて、送電ＥＣＵ１５０の記憶装置に格納される。
【００５３】
図７は、撮像装置１０３から見た発光体ライン（たとえば、発光体１０４ａのライン）の角度を説明するための図である。図７を参照して、ラインＬ０は基準（０°）を示すラインであり、ラインＬ１は、撮像装置１０３から見た発光体１０４ａのライン（直線状の発光体１０４ａからなる発光体ライン）である。角度θ１は、ラインＬ１の角度を示している。ラインＬ０及びＬ１の各々は直線であり、角度θ１はラインＬ０とラインＬ１とのなす角度に相当する。図５のＳ２５では、発光体ラインの角度として角度θ１を求める。図５のＳ２２において発光体ラインとして曲線（たとえば、弧）が認識された場合には、送電ＥＣＵ１５０における画像処理によって直線に変換することができる。この実施の形態では、送電ユニット１００の４辺に沿う４本の発光体ライン（発光体１０４ａ〜１０４ｄのライン）の各々について角度θ１を求めて、得られた４つの角度θ１の平均値を、発光体ラインの角度として採用する。ただし、４本の発光体ラインの中に認識不十分な発光体ラインが存在する場合には、十分に認識できた発光体ライン（所定の認識レベル以上の発光体ライン）のみを用いて発光体ラインの角度を求めるようにしてもよい。
【００５４】
この実施の形態では、発光体１０４ａ〜１０４ｄが送電ユニット１００の縁部（より特定的には、筐体１０２の上面Ｆ１の縁部）に配置される。カメラ１０３ａから離れた位置に発光体１０４ａ〜１０４ｄが存在することで、カメラ１０３ａに近い位置に発光体１０４ａ〜１０４ｄが存在する場合よりも、Ｓ２５において発光体ラインの角度を高い精度で検出することが可能になる。
【００５５】
なお、発光体ラインの角度を求める方法は、上記に限定されない。たとえば、撮像装置１０３から見える発光体ライン（すなわち、発光体ラインの画像）と発光体ラインの角度との関係を示す対応情報（数式等）を予め実験等により求めて送電ＥＣＵ１５０の記憶装置に記憶させておき、こうした対応情報を参照することにより、撮像装置１０３によって得られた発光体ラインの画像データから直接的に発光体ラインの角度を求めてもよい。隣接する複数の発光体（たとえば、発光体１０４ａ及び１０４ｂ）を同時に発光させるときには、それら発光体のラインが撮像装置１０３において１つの弧として認識されることがある。この場合も、撮像装置１０３から見える弧（すなわち、弧の画像）に基づいて、その弧（発光体ライン）の角度を求めることができる。
【００５６】
再び図５を参照して、Ｓ２５において求められた発光体ラインの角度は、撮像装置１０３の取付角度に相関する。たとえば、撮像装置１０３の取付角度が正規の角度であるときに撮像装置１０３によって認識される発光体ラインの角度を基準（０°）にして発光体ラインの角度を表す場合には、発光体ラインの角度が大きくなるほど、正規の角度に対する撮像装置１０３の取付角度のずれ量が大きいことを意味する。このため、Ｓ２５で求めた発光体ラインの角度から、撮像装置１０３の取付角度（ひいては、正規の角度からのずれ量）を求めることができる。
【００５７】
Ｓ２５の処理後、送電ＥＣＵ１５０は、Ｓ２６において、Ｓ２５で求めた発光体ラインの角度に基づいて、撮像装置１０３の取付角度のずれを補償する補正係数（以下、「回転補正係数」とも称する）を更新する。回転補正係数は、たとえば送電ＥＣＵ１５０の記憶装置に記憶されており、所定のソフトウェア（後述する位置合わせのプログラム等）において用いられる。送電ＥＣＵ１５０は、こうした回転補正係数を用いて、撮像装置１０３の撮影画像（又は、撮影画像から求められる情報）を補正するように構成される。
【００５８】
上記Ｓ２６をもって図５の一連の処理（ひいては、図４のＳ１３）が終了する。そして、Ｓ１３の終了により図４の一連の処理も終了する。送電ユニット１００の出荷時に図４の処理が行なわれることによって、撮像装置１０３の組付けで発生した撮像装置１０３の取付角度のずれ（回転ずれ）を補正することができる。
【００５９】
また、送電ユニット１００の出荷後において、たとえば図８の処理が行なわれることによって、撮像装置１０３の組付け後に発生した撮像装置１０３の取付角度のずれ（回転ずれ）も補正することが可能になる。
【００６０】
図８は、送電ユニット１００から受電ユニット２００への送電終了時（ひいては、蓄電装置３００の充電終了時）において撮像装置１０３の取付角度のずれを補正する場合の処理手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示される処理は、ステップＳ３１〜Ｓ３４（以下、単に「Ｓ３１」〜「Ｓ３４」と称する）を含む。
【００６１】
はじめに、送電ユニット１００から受電ユニット２００への送電がどのように行なわれるかについて説明する。この実施の形態に係る電力伝送システム１０では、送電を開始する前に、充電設備１の通信部１６０と車両２の通信部６００との間での無線通信の接続（たとえば、無線ＬＡＮへの接続）を確立させる。その後、送電ＥＣＵ１５０によって検出される相対コイル位置と相対コイル角度とに基づいて、相対コイル位置と相対コイル角度との各々のずれ量が小さくなるように位置合わせ（位置の補正）が行なわれる。
【００６２】
この実施の形態では、相対コイル位置及び相対コイル角度が、撮像装置１０３の撮影画像を用いて検出される。この実施の形態に係る電力伝送システム１０では、撮像装置１０３の組付けで発生した撮像装置１０３の取付角度のずれ（回転ずれ）が送電ユニット１００の出荷時に補正されている（図４参照）ため、高い精度で車両２のヨー角（ひいては、相対コイル角度）を検出することができる。たとえば、撮像装置１０３によって認識可能な位置合わせ用マーク（アライメントマーク）を受電ユニット２００の表面に設けてもよい。そして、カメラ視野におけるアライメントマークの位置及び角度に基づいて相対コイル位置及び相対コイル角度を検出してもよい。こうした位置及び角度の検出は、公知の画像認識技術を用いて行なうことができる。アライメントマークは、ラベル等に印刷されたマークであってもよいし、発光体（ＬＥＤ等）で形成されるマークであってもよい。
【００６３】
上記の位置合わせにおいては、相対コイル位置と相対コイル角度との各々のずれ量を小さくするために車両２をどのように動かせばよいかが、車両２の運転者に報知される。たとえば、送電ＥＣＵ１５０が報知部１８０を制御することにより、あるいは送電ＥＣＵ１５０から送られてくる情報に基づいて車両ＥＣＵ５００が報知部４２０を制御することにより、上記の報知が行なわれる。車両２の運転者は、報知された情報に従い、ハンドル、アクセル、及びブレーキ（いずれも図示せず）等を操作して、相対コイル位置と相対コイル角度との各々のずれ量が小さくなるように車両２を移動させることができる。相対コイル位置及び相対コイル角度の検出と車両２の移動とを繰り返すことによって、相対コイル位置と相対コイル角度との各々のずれ量を許容範囲内にすることができる。なお、車両２の移動は、自動運転によって行なわれてもよい。
【００６４】
相対コイル位置と相対コイル角度との各々のずれ量が許容範囲内になった場合には、送電ＥＣＵ１５０によって電力の伝送が開始される。電力の伝送（すなわち、送電ユニット１００から受電ユニット２００への送電）は、送電ユニット１００の上方に車両２が存在する状態で行なわれる。このため、外からの光（太陽光等）は、車両２によって遮られ、ほとんどコイル間に入り込まない。
【００６５】
送電開始後、送電ＥＣＵ１５０は、所定の完了条件が成立したか否かを判断し、送電中に完了条件が成立した場合（すなわち、送電が正常に完了した場合）には、実行中の送電を停止させて、送電を終了させる。完了条件は任意に設定できる。完了条件は、送電中に蓄電装置３００のＳＯＣが所定のＳＯＣ値以上になった場合に成立してもよいし、送電中にユーザから送電停止の指示があった場合に成立してもよい。
【００６６】
また、電力の伝送中には、上記の相対コイル位置の検出と、前述した異物検知（図３参照）とが行なわれる。相対コイル位置の検出において、電力の伝送中に車両２が移動して相対コイル位置のずれ量が許容範囲を超えたと判断された場合には、送電ＥＣＵ１５０が上記の完了を待たずに送電を強制的に停止させる。また、異物検知において、コイル間に異物（金属、動物等）の存在が検知された場合にも、送電ＥＣＵ１５０が上記の完了を待たずに送電を強制的に停止させる。
【００６７】
図８の処理は、たとえば上記の送電が正常に完了したタイミング（すなわち、所定の完了条件が成立したタイミング）で、送電ＥＣＵ１５０によって実行される。送電の途中で強制的に送電が停止させられた場合（すなわち、送電が正常に完了しなかった場合）には、図８の処理は実行されない。
【００６８】
図８を参照して、Ｓ３１では、送電ＥＣＵ１５０が、前述した異物検知（図３参照）を行なって、コイル間に異物が存在するか否かを判断する。また、Ｓ３２では、送電ＥＣＵ１５０が、送電開始時に接続した無線通信が切断されていないか否かを判断する。
【００６９】
コイル間に異物が存在せず、かつ、無線通信の接続が維持されている場合（Ｓ３１及びＳ３２の両方でＹＥＳ）には、処理がＳ３３へ進み、コイル間に異物が存在するか又は無線通信が切断されている場合（Ｓ３１及びＳ３２のいずれかでＮＯ）には、図８の一連の処理が終了する。
【００７０】
Ｓ３３では、図４のＳ１３と同様、送電ＥＣＵ１５０が図５の一連の処理を実行する。
図８とともに図５を参照して、この実施の形態では、前述した送電時の状態（すなわち、送電ユニット１００の上方に車両２が存在する状態）で図５の処理が行なわれる。コイル間へ射し込む光（太陽光等）が車両２によって遮られることにより、図５のＳ２２において送電ＥＣＵ１５０が発光体ラインを認識しやすくなる。
【００７１】
図８のＳ３３では、送電ＥＣＵ１５０が、図５の処理を実行しつつ、その処理の実行中において、車両２との無線通信を通じて車両２の状態を監視する。そして、車両２が移動する可能性が高い状況であること、又は車両２が移動したことを検知した場合には、送電ＥＣＵ１５０は、図５の処理を中止するとともに、図８の一連の処理を終了する。たとえば、車両２のシフトレンジが変更された場合、又は送電ユニット１００と車両２との間での上記無線通信が切断された場合に、車両２が移動する可能性が高い状況であると判断されるようにしてもよい。また、車両２においてアクセル操作がなされた場合、又は車速が変化した場合に、車両２が移動したと判断されるようにしてもよい。電力伝送システム１０では、図５の処理の実行中でもユーザ（車両２の運転者）が自由に車両２を動かすことができるため、ユーザの利便性が高い。
【００７２】
また、図８のＳ３３で実行される図５のＳ２５では、発光体ラインの角度（今回の角度）を、前回のＳ２５で求めた発光体ラインの角度（前回の角度）を基準にして算出してもよい。この場合、算出される発光体ラインの角度（今回の角度）は、前回からの変化量を示す。今回の角度と前回の角度とを比較して、今回の角度と前回の角度とが異なる場合にのみ回転補正係数の更新（図５のＳ２６）を行なうようにしてもよい。
【００７３】
ただし上記に限られず、図８のＳ３３で実行される図５のＳ２５でも、図４のＳ１３と同様、撮像装置１０３の取付角度が正規の角度である場合に撮像装置１０３によって認識される発光体ラインの角度を基準（０°）を基準にして、現在の状態の撮像装置１０３によって認識される発光体ラインの角度を求めてもよい。
【００７４】
再び図８を参照して、Ｓ３３の処理後、送電ＥＣＵ１５０は、Ｓ３４において、車両２との無線通信を終了させる。これにより、送電ユニット１００と車両２との間での無線通信が切断される。このＳ３４をもって図８の一連の処理が終了する。
【００７５】
この実施の形態に係る電力伝送システム１０では、送電ユニット１００による送電（ひいては、車載バッテリの充電）が終了するごとに、図８のＳ３１及びＳ３２において所定の実行条件が成立するか否かが判断され、実行条件が成立する場合（Ｓ３１及びＳ３２の両方でＹＥＳ）には、図８のＳ３３において図５の一連の処理が行なわれることによって回転補正係数の更新（図５のＳ２６）が行なわれる。回転補正係数の更新が繰り返し行なわれることで、撮像装置１０３の組付け後に撮像装置１０３の取付角度のずれ（回転ずれ）が発生した場合にも、その角度のずれを回転補正係数によって補正することが可能になる。なお、図８の処理を行なうタイミングは適宜変更可能である。たとえば、送電ユニット１００による送電の開始直前（たとえば、前述の位置合わせ終了後）に図８の処理を実行するようにしてもよい。
【００７６】
この実施の形態に係る電力伝送システム１０では、送電ユニット１００の出荷時と出荷後（使用中）との両方のタイミングで、撮像装置１０３の取付角度のずれの補正（より特定的には、回転補正係数の更新）を行なっている（図４及び図８参照）。これにより、１次コイル１０１と２次コイル２０１との位置合わせにおいて撮像装置１０３を用いて高い精度で相対コイル角度を検出することが可能になる。
【００７７】
上記実施の形態では、送電ユニット１００の出荷時と出荷後（使用中）との両方のタイミングで、撮像装置１０３の取付角度のずれの補正を行なうようにしているが、送電ユニット１００の出荷時と出荷後（使用中）とのいずれか一方のタイミングでのみ、撮像装置１０３の取付角度のずれの補正を行なうようにしてもよい。
【００７８】
上記実施の形態では、線状の発光体１０４ａ〜１０４ｄによって送電ユニット１００の４辺に沿う４本の発光体ラインが形成される。しかしこれに限られず、図５のＳ２５において発光体ラインの角度を求めるためには、少なくとも１本の発光体ラインが形成されれば足りる。
【００７９】
図９は、送電ユニット１００の第１の変形例を示す図である。図９を参照して、図２に示した送電ユニット１００における発光体１０４ｃ及び１０４ｄを割愛して、発光体の数を２つにしてもよい。図９に示される送電ユニットは、直交する２辺に沿って設けられる線状の発光体１０４ａ及び１０４ｂを備える。
【００８０】
上記実施の形態では、線状の発光体１０４ａ〜１０４ｄによって発光体ラインが形成される。しかしこれに限られず、発光体ラインは、２個以上の点状の発光体を結ぶラインであってもよい。発光体ラインは、２個の点状の発光体を結ぶ直線であってもよいし、３個以上の点状の発光体を結ぶ近似直線であってもよい。
【００８１】
図１０は、送電ユニット１００の第２の変形例を示す図である。図１０を参照して、この送電ユニットは、点状の発光体１０５ａ〜１０５ｃを備える。３つの発光体１０５ａ〜１０５ｃは、送電ユニットの直交する２辺に沿って設けられている。こうした送電ユニットでは、点状の発光体１０５ａ及び１０５ｂを結ぶラインと、点状の発光体１０５ｂ及び１０５ｃを結ぶラインとが、発光体ラインとして認識される。
【００８２】
図１１は、送電ユニット１００の第３の変形例を示す図である。図１１を参照して、この送電ユニットは、点状の発光体１０５ａ及び１０５ｂを備える。２つの発光体１０５ａ及び１０５ｂは、送電ユニットの一辺に沿って設けられている。こうした送電ユニットでは、点状の発光体１０５ａ及び１０５ｂを結ぶラインが、発光体ラインとして認識される。
【００８３】
図１２は、２個以上の点状の発光体を結ぶ発光体ラインを説明するための図である。図１２を参照して、たとえば、図１０及び図１１に示される各送電ユニットの送電ＥＣＵ１５０は、撮像装置１０３により得られた撮影画像の各ピクセル情報に基づき、発光体ライン（図５のＳ２２参照）として、発光体１０５ａ及び１０５ｂを結ぶラインＬ２を認識することができる。角度θ２は、ラインＬ２の角度を示している。ラインＬ０及びＬ２の各々は直線であり、角度θ２はラインＬ０（基準を示すライン）とラインＬ２とのなす角度に相当する。図１０及び図１１に示される各送電ユニットは、発光体ラインの角度（図５のＳ２５参照）として角度θ２を求めることができる。
【００８４】
さらに、複数の点状の発光体を線状に配置させた発光体群を採用してもよい。図１３は、送電ユニット１００の第４の変形例を示す図である。図１３を参照して、この送電ユニットは、線状に配置させた複数の点状発光体の集合体である発光体群１０６ａ〜１０６ｄ及び１０７ａ〜１０７ｄを備える。発光体群１０６ａ〜１０６ｄ及び１０７ａ〜１０７ｄの各々は、発光体ラインを形成し得る。
【００８５】
送電ＥＣＵ１５０が、発光体を制御する制御基板を複数備える場合には、制御基板ごとに発光体を発光させてよい。たとえば、図１３に示される送電ユニットの送電ＥＣＵ１５０が、発光体群１０６ａ及び１０７ａを制御する制御基板Ａと、発光体群１０６ｂ及び１０７ｂを制御する制御基板Ｂと、発光体群１０６ｃ及び１０７ｃを制御する制御基板Ｃと、発光体群１０６ｄ及び１０７ｄを制御する制御基板Ｄとを備える場合には、図１４に示すような順序で各発光体群を発光させてもよい。
【００８６】
図１４は、発光体の発光順序の変形例を示す図である。図１４を参照して、たとえばパターンＣのように、制御基板Ａで制御される発光体群１０６ａ及び１０７ａに含まれる発光体（第１の発光）、制御基板Ｂで制御される発光体群１０６ｂ及び１０７ｂに含まれる発光体（第２の発光）、制御基板Ｃで制御される発光体群１０６ｃ及び１０７ｃに含まれる発光体（第３の発光）、制御基板Ｄで制御される発光体群１０６ｄ及び１０７ｄに含まれる発光体（第４の発光）の順に、発光体を発光させてもよい。また、パターンＤのように、制御基板Ａ及びＢで制御される発光体群１０６ａ、１０７ａ、１０６ｂ、及び１０７ｂに含まれる発光体（第１の発光）、制御基板Ｃ及びＤで制御される発光体群１０６ｃ、１０７ｃ、１０６ｄ、及び１０７ｄに含まれる発光体（第２の発光）の順に、発光体を発光させてもよい。
【００８７】
上記実施の形態及び変形例では、送電ユニット１００が、撮像装置１０３と、撮像装置１０３により認識される発光体と、撮像装置１０３の取付角度のずれを補正する補正部（送電ＥＣＵ１５０）とを備える例を示している。しかしこれに限られず、送電ユニット１００に代えて又は加えて、受電ユニット２００が、上記の撮像装置及び発光体を備えるようにしてもよい。また、車両ＥＣＵ５００において、演算装置と、演算装置により実行されるプログラムとによって、補正部が具現化されてもよい。
【００８８】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８９】
１  充電設備、２  車両、１０  電力伝送システム、１００  送電ユニット、１０１  １次コイル、１０２  筐体、１０３  撮像装置、１０３ａ  カメラ、１０４ａ〜１０４ｄ，１０５ａ〜１０５ｃ  発光体、１０６ａ〜１０６ｄ，１０７ａ〜１０７ｄ  発光体群、１５０  送電ＥＣＵ、１６０，６００  通信部、１７０，４１０  入力部、１８０，４２０  報知部、２００  受電ユニット、２０１  ２次コイル、３００  蓄電装置、５００  車両ＥＣＵ、７００  交流電源。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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