(57)【要約】【課題】バランス機構による車体の大型化を抑制可能な無人搬送車を提供する。【解決手段】収容空間Ａを左右方向の中央に有する車体１０と、収容空間Ａを出入りして荷役動作を行う荷役装置２０と、車体１０の左側領域で上下方向に揺動する第１キャスタ輪３０と、車体１０の右側領域で上下方向に揺動する第２キャスタ輪４０と、第１キャスタ輪３０と第２キャスタ輪４０とを上下方向に互いに反対に揺動させるバランス機構７０と、を備える。バランス機構７０は、一端が第１キャスタ輪３０に接続され、車体１０の下部において収容空間Ａの左側、背面側および右側を経由して、他端が第２キャスタ輪４０に接続されるワイヤー部材を備えることを特徴とする。【選択図】図１
2020040596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
正面側が出入口となる収容空間を左右方向の中央に有する車体と、
前記収容空間を出入りして荷役動作を行う荷役装置と、
前記車体の下部で前記出入口の左側領域に設けられ、上下方向に揺動する第１キャスタ輪と、
前記車体の下部で前記出入口の右側領域に設けられ、上下方向に揺動する第２キャスタ輪と、
前記第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とが上下方向に互いに反対に揺動するように、第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とを接続するバランス機構と、
を備え、
前記バランス機構は、一端が前記第１キャスタ輪に接続され、前記車体の下部において前記収容空間の左側、背面側および右側を経由して、他端が前記第２キャスタ輪に接続されるワイヤー部材を備える
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記バランス機構は、
前記ワイヤー部材の一端と前記第１キャスタ輪との間に設けられた第１カムと、
前記ワイヤー部材の他端と前記第２キャスタ輪との間に設けられた第２カムと、
を備え、
前記第１カムは、前記第１キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換し、
前記第２カムは、前記第２キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換する
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
前記バランス機構は、
前記第１カムと前記第１キャスタ輪とを接続する第１接続ピンと、
前記第２カムと前記第２キャスタ輪とを接続する第２接続ピンと、
を備え、
前記第１カムまたは前記第１キャスタ輪の一方には、前記第１接続ピンをスライド可能に保持する第１長穴が形成されており、
前記第２カムまたは前記第２キャスタ輪の一方には、前記第２接続ピンをスライド可能に保持する第２長穴が形成されている
ことを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車。
【請求項４】
前記車体は、
前記収容空間に対する左側の境界となる第１フレームと、
前記収容空間に対する右側の境界となる第２フレームと、
前記第１フレームおよび前記第２フレームに接続され、前記収容空間に対する背面側の境界となる第３フレームと、
を備え、
前記第１キャスタ輪は、前記第１フレームの左側面に取り付けられており、
前記第２キャスタ輪は、前記第２フレームの右側面に取り付けられている
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
【請求項５】
前記バランス機構は、前記ワイヤー部材を案内する第１ガイド、第２ガイド、第３ガイドおよび第４ガイドを備え、
前記第１ガイドは、前記第１フレームの左側面に設けられており、
前記第２ガイドは、前記第１フレームと前記第３フレームとの接続部分に設けられており、
前記第３ガイドは、前記第３フレームと前記第２フレームとの接続部分に設けられており、
前記第４ガイドは、前記第２フレームの右側面に設けられており、
前記ワイヤー部材は、前記第２ガイドと前記第３ガイドとの間において、張力調整手段を有する
ことを特徴とする請求項４に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バランス機構を備える無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
バランス機構を備える無人搬送車としては、例えば、特許文献１に記載のものが知られている。特許文献１に記載の無人搬送車は、車体と、車体の中央に設けられた荷役装置と、車体下部の四隅に設けられた車輪と、バランス機構としての台車と、を備える。
【０００３】
特許文献１に記載の無人搬送車では、荷役装置が車体から出入りする方向を前後方向とすると、荷役装置の左側の車輪同士が第１の車軸で連結されており、荷役装置の右側の車輪同士が第２の車軸で連結されている。
【０００４】
バランス機構としての台車は、第１の車軸の上方に設けられ、第１の車軸で連結された車輪を上下方向に互いに反対に揺動させることができる。しかしながら、特許文献１に記載の無人搬送車では、この台車が車体の大型化につながるという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−３１５３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、その課題とするところは、バランス機構による車体の大型化を抑制可能な無人搬送車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
正面側が出入口となる収容空間を左右方向の中央に有する車体と、
前記収容空間を出入りして荷役動作を行う荷役装置と、
前記車体の下部で前記出入口の左側領域に設けられ、上下方向に揺動する第１キャスタ輪と、
前記車体の下部で前記出入口の右側領域に設けられ、上下方向に揺動する第２キャスタ輪と、
前記第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とが上下方向に互いに反対に揺動するように、第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とを接続するバランス機構と、
を備え、
前記バランス機構は、一端が前記第１キャスタ輪に接続され、前記車体の下部において前記収容空間の左側、背面側および右側を経由して、他端が前記第２キャスタ輪に接続されるワイヤー部材を備えることを特徴とする。
【０００８】
上記無人搬送車において、
前記バランス機構は、
前記ワイヤー部材の一端と前記第１キャスタ輪との間に設けられた第１カムと、
前記ワイヤー部材の他端と前記第２キャスタ輪との間に設けられた第２カムと、
を備え、
前記第１カムは、前記第１キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換し、
前記第２カムは、前記第２キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換するよう構成できる。
【０００９】
上記無人搬送車において、
前記バランス機構は、
前記第１カムと前記第１キャスタ輪とを接続する第１接続ピンと、
前記第２カムと前記第２キャスタ輪とを接続する第２接続ピンと、
を備え、
前記第１カムまたは前記第１キャスタ輪の一方には、前記第１接続ピンをスライド可能に保持する第１長穴が形成されており、
前記第２カムまたは前記第２キャスタ輪の一方には、前記第２接続ピンをスライド可能に保持する第２長穴が形成されていることが好ましい。
【００１０】
上記無人搬送車において、
前記車体は、
前記収容空間に対する左側の境界となる第１フレームと、
前記収容空間に対する右側の境界となる第２フレームと、
前記第１フレームおよび前記第２フレームに接続され、前記収容空間に対する背面側の境界となる第３フレームと、
を備え、
前記第１キャスタ輪は、前記第１フレームの左側面に取り付けられており、
前記第２キャスタ輪は、前記第２フレームの右側面に取り付けられているよう構成できる。
【００１１】
上記無人搬送車において、
前記バランス機構は、前記ワイヤー部材を案内する第１ガイド、第２ガイド、第３ガイドおよび第４ガイドを備え、
前記第１ガイドは、前記第１フレームの左側面に設けられており、
前記第２ガイドは、前記第１フレームと前記第３フレームとの接続部分に設けられており、
前記第３ガイドは、前記第３フレームと前記第２フレームとの接続部分に設けられており、
前記第４ガイドは、前記第２フレームの右側面に設けられており、
前記ワイヤー部材は、前記第２ガイドと前記第３ガイドとの間において、張力調整手段を有すよう構成できる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、バランス機構による車体の大型化を抑制可能な無人搬送車を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る無人搬送車の平面図である。
【図２】本発明に係る無人搬送車の右側面図である。
【図３】本発明に係るバランス機構とキャスタ輪との関係を示す平面図である。
【図４】本発明に係るバランス機構とキャスタ輪との関係を示す背面図である。
【図５】本発明に係るバランス機構とキャスタ輪との関係を示す右側面図である。
【図６】図５のキャスタ輪およびその周辺の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照して、本発明に係る無人搬送車の実施形態について説明する。
【００１５】
図１および図２に、本発明の一実施形態に係る無人搬送車１を示す。図１は無人搬送車１の平面図であり、図２は無人搬送車１の右側面図である。
【００１６】
無人搬送車１は、車体１０と、荷役装置２０と、第１キャスタ輪３０と、第２キャスタ輪４０と、第１駆動操舵輪５０と、第２駆動操舵輪６０と、バランス機構７０と、を備える。
【００１７】
車体１０は、左右方向の中央に荷役装置２０が収容される収容空間Ａを有する。車体１０の左前領域の下部に第１キャスタ輪３０が設けられており、右前領域の下部に第２キャスタ輪４０が設けられている。車体１０の左後領域の下部に第１駆動操舵輪５０が設けられており、右後領域の下部に第２駆動操舵輪６０が設けられている。
【００１８】
車体１０の内部には、制御装置（図示略）が設けられている。制御装置は、例えば、マイコンおよび／または専用のＩＣで構成され、外部のコンピュータと相互に通信を行い、荷役装置２０の制御、第１駆動操舵輪５０および第２駆動操舵輪６０の制御などを行う。
【００１９】
荷役装置２０は、制御装置の制御下で、収容空間Ａの前側（正面側）から出入りして荷役作業を行う。荷役装置２０は、例えば、フォーク、フォークを昇降させるマスト、フォークの下部に設けられたシザースリンク機構を備える。シザースリンク機構は、上下方向に伸縮可能に構成されており、荷役作業時には床面に接触した状態になる一方、収容空間Ａに収容された時は床面から離れた状態になる。
【００２０】
第１キャスタ輪３０および第２キャスタ輪４０は、バランス機構７０を介して互いに接続されている。第１キャスタ輪３０および第２キャスタ輪４０は、バランス機構７０により、上下方向に互いに反対に揺動する。
【００２１】
第１駆動操舵輪５０および第２駆動操舵輪６０は、車輪と、車輪を回転させて車体１０を駆動する駆動用モータと、車輪を床面で旋回させて車体１０を操舵する操舵用モータと、を備える。第１駆動操舵輪５０および第２駆動操舵輪６０は、制御装置の制御下で、車体１０を走行移動させる。
【００２２】
バランス機構７０は、収容空間Ａを迂回するように車体１０の下部に設けられている。以下では、図３〜図５を参照し、バランス機構７０およびその周辺の構成（車体１０、第１キャスタ輪３０および第２キャスタ輪４０）について、詳細に説明する。
【００２３】
車体１０は、収容空間Ａに対する左側の境界となる第１フレーム１１と、収容空間Ａに対する右側の境界となる第２フレーム１２と、収容空間Ａに対する後側（背面側）の境界となる第３フレーム１３と、第１駆動操舵輪５０が取り付けられる第４フレーム１４と、第２駆動操舵輪６０が取り付けられる第５フレーム１５と、を備える。
【００２４】
第１フレーム１１および第２フレーム１２は、上下方向に重ねて配置された複数のフレーム部材を含む。第１フレーム１１および第２フレーム１２を構成する一部のフレーム部材（例えば、下側のフレーム部材）は、荷役装置２０を前後方向に移動させるためのガイドレールとして機能する。
【００２５】
第３フレーム１３は、上下方向に所定の間隔をあけて配置された複数のフレーム部材を含む。第３フレーム１３の左端部は、第１フレーム１１の後端部の上面に接続され、第３フレーム１３の右端部は、第２フレーム１２の後端部の上面に接続される。
【００２６】
第１キャスタ輪３０は、第１フレーム１１の左側面の前部に取り付けられている。第１キャスタ輪３０は、第１車輪３１と、第１車輪３１を保持する第１ブラケット３２と、第１ブラケット３２を第１フレーム１１に固定する第１固定部３３と、を備える。
【００２７】
第１固定部３３は、上下方向に延びる一対の第１シャフト３３ａを有し、第１車輪３１および第１ブラケット３２を第１シャフト３３ａに沿って上下方向に揺動させることができる。
【００２８】
第２キャスタ輪４０は、第２フレーム１２の右側面の前部に取り付けられている。第２キャスタ輪４０は、第２車輪４１と、第２車輪４１を保持する第２ブラケット４２と、第２ブラケット４２を第２フレーム１２に固定する第２固定部４３と、を備える。
【００２９】
第２固定部４３は、上下方向に延びる一対の第２シャフト４３ａを有し、第２車輪４１および第２ブラケット４２を第２シャフト４３ａに沿って上下方向に揺動させることができる。
【００３０】
バランス機構７０は、ワイヤー部材７１と、第１カム７２と、第２カム７３と、第１接続ピン７４と、第２接続ピン７５と、第１ガイド７６と、第２ガイド７７と、第３ガイド７８と、第４ガイド７９とを備える。
【００３１】
ワイヤー部材７１は、例えば、金属ワイヤーで構成される。ワイヤー部材７１は、収容空間Ａを迂回するように、第１フレーム１１の左下、第３フレーム１３の下、第２フレーム１２の右下に配置される。
【００３２】
このため、収容空間Ａに出入りする荷役装置２０の動作をワイヤー部材７１が妨げることはない。さらに、荷役装置２０を収容空間Ａの低い位置に収容できるため、車体１０の高さを抑えることができる。
【００３３】
ワイヤー部材７１の一端は、第１カム７２を介して第１キャスタ輪３０の第１ブラケット３２に接続され、ワイヤー部材７１の他端は、第２カム７３を介して第２キャスタ輪４０の第２ブラケット４２に接続される。
【００３４】
ワイヤー部材７１は、ガイド溝が形成された第１ガイド７６、第２ガイド７７、第３ガイド７８および第４ガイド７９によって、第１カム７２から第２カム７３まで案内される。本実施形態では、４つのガイド（第１ガイド７６、第２ガイド７７、第３ガイド７８および第４ガイド７９）を用いているが、ガイドの数は適宜変更できる。
【００３５】
第１ガイド７６は、第１フレーム１１の左側面中央の下方に設けられている。第２ガイド７７は、第１フレーム１１と第３フレーム１３との接続部分（本実施形態では、第１フレーム１１の後端）の下方に設けられている。第３ガイド７８は、第３フレーム１３と第２フレーム１２との接続部分（本実施形態では、第２フレーム１２の後端）に設けられている。第４ガイド７９は、第２フレーム１２の右側面中央の下方に設けられている。
【００３６】
ワイヤー部材７１は、第２ガイド７７と第３ガイド７８との間において、張力調整手段７１ａを有する。張力調整手段７１ａは、ワイヤー部材７１の張力を調整することができる。張力調整手段７１ａとしては、例えば、ターンバックルを用いることができる。
【００３７】
第１カム７２は、Ｌ字形状のカムで構成され、第１接続ピン７４（例えば、ボルト）によって第１キャスタ輪３０に接続される。第１カム７２は、第１キャスタ輪３０の上方向の揺動をワイヤー部材７１の引張方向の力に変換し、第１キャスタ輪３０の下方向の揺動をワイヤー部材７１の圧縮方向の力に変換する。
【００３８】
第２カム７３は、Ｌ字形状のカムで構成され、第２接続ピン７５（例えば、ボルト）によって第２キャスタ輪４０に接続される。第２カム７３は、第２キャスタ輪４０の上方向の揺動をワイヤー部材７１の引張方向の力に変換し、第２キャスタ輪４０の下方向の揺動をワイヤー部材７１の圧縮方向の力に変換する。
【００３９】
第１キャスタ輪３０が上方向に揺動すると、ワイヤー部材７１が第１キャスタ輪３０の方向に引っ張られて（第２キャスタ輪４０から離れる方向に圧縮されて）、第２キャスタ輪４０が下方向に揺動する。一方、第２キャスタ輪４０が上方向に揺動すると、ワイヤー部材７１が第２キャスタ輪４０の方向に引っ張られて（第１キャスタ輪３０から離れる方向に圧縮されて）、第１キャスタ輪３０が下方向に揺動する。すなわち、第１キャスタ輪３０および第２キャスタ輪４０は、上下方向に互いに反対に揺動する。
【００４０】
次に、図６を参照して、第２カム７３の構造、および第２カム７３と第２キャスタ輪４０との接続関係について説明する。
【００４１】
なお、第１カム７２の構造は第２カム７３の構造と共通し、第１カム７２と第１キャスタ輪３０との接続関係は第２カム７３と第２キャスタ輪４０との接続関係と共通する。したがって、第１カム７２の構造、および第１カム７２と第１キャスタ輪３０との接続関係については、その説明を省略する。
【００４２】
第２カム７３は、上記のとおりＬ字形状のカムで構成され、第２キャスタ輪４０の上下方向の揺動に応じて回動する。第２カム７３は、一方側部分７３ａと、曲がり部分７３ｂと、他方側部分７３ｃとを含む。
【００４３】
一方側部分７３ａは、ワイヤー部材７１に対して垂直に延び、その先端にワイヤー部材７１の他端が取り付けられる。曲がり部分７３ｂは、固定部材により第１フレーム１１に回動可能に固定される。他方側部分７３ｃは、ワイヤー部材７１に対して平行に延び、第２キャスタ輪４０の第２ブラケット４２の突出部４２ａを挟み込む構造になっている。
【００４４】
第２ブラケット４２の突出部４２ａは、第２カム７３の他方側部分７３ｃと接続するために、第２ブラケット４２のブラケット本体から後方に突出している。突出部４２ａは、第２ブラケット４２のブラケット本体と一体的に構成されていてもよいし、別体で構成されていてもよい。
【００４５】
第２カム７３の他方側部分７３ｃには、第２接続ピン７５が挿入される丸穴が形成されている。第２ブラケット４２の突出部４２ａには、第２接続ピン７５が挿入され、かつ第２接続ピン７５をスライド可能に保持する長穴４２ｂ（本発明の「第２長穴」に相当）が形成されている。
【００４６】
この構成によれば、第２キャスタ輪４０と第２カム７３との間に長穴４２ｂの大きさに応じた遊びを持たせることができる。その結果、第２キャスタ輪４０の上下方向の揺動による第２キャスタ輪４０と第２カム７３との距離の変化に対応することができる。
【００４７】
結局、本実施形態では、第１キャスタ輪３０および第２キャスタ輪４０を上下方向に互いに反対に揺動させるバランス機構７０が、車体１０の下部において、荷役装置２０が収容される収容空間Ａを迂回するように設けられている。したがって、本実施形態に係る無人搬送車１によれば、バランス機構による車体１０の大型化を抑制することができる。
【００４８】
さらに、本実施形態では、ワイヤー部材７１と、Ｌ字形状のカムで構成される第１カム７２および第２カム７３とを用いることにより、比較的簡易な構成で第１キャスタ輪３０および第２キャスタ輪４０を上下方向に互いに反対に揺動させることができ、なおかつバランス機構７０の省スペース化を図ることができる。
【００４９】
以上、本発明に係る無人搬送車の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。
【００５０】
本発明のバランス機構は、一端が第１キャスタ輪３０に接続され、車体１０の下部において収容空間Ａの左側、後側（背面側）および右側を経由して、他端が第２キャスタ輪４０に接続されるワイヤー部材を備えるのであれば、適宜構成を変更できる。
【００５１】
本発明の第１キャスタ輪および第２キャスタ輪は、上下方向に互いに反対に揺動するのであれば、適宜構成を変更できる。
【００５２】
本発明の第１カムは、本発明の第１キャスタ輪の上下方向の揺動を本発明のワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換するのであれば、適宜構成を変更できる。同様に、本発明の第２カムは、本発明の第２キャスタ輪の上下方向の揺動を本発明のワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換するのであれば、適宜構成を変更できる。
【００５３】
本発明の第１カムと本発明の第１キャスタ輪とを第１接続ピンで接続し、本発明の第２カムと本発明の第２キャスタ輪とを第２接続ピンで接続する場合、第１カムまたは第１キャスタ輪の一方に、第１接続ピンをスライド可能に保持する第１長穴が形成され、かつ第２カムまたは第２キャスタ輪の一方に、第２接続ピンをスライド可能に保持する第２長穴が形成されていることが好ましい。
【符号の説明】
【００５４】
１    無人搬送車
１０    車体
１１    第１フレーム
１２    第２フレーム
１３    第３フレーム
１４    第４フレーム
１５    第５フレーム
２０    荷役装置
３０    第１キャスタ輪
３１    第１車輪
３２    第１ブラケット
３３    第１固定部
３３ａ    第１シャフト
４０    第２キャスタ輪
４１    第２車輪
４２    第２ブラケット
４３    第２固定部
４３ａ    第２シャフト
５０    第１駆動操舵輪
６０    第２駆動操舵輪
７０    バランス機構
７１    ワイヤー部材
７１ａ    張力調整手段
７２    第１カム
７３    第２カム
７４    第１接続ピン
７５    第２接続ピン
７６    第１ガイド
７７    第２ガイド
７８    第３ガイド
７９    第４ガイド
【図１】
2020040596.tif 000003
【図２】
2020040596.tif 000004
【図３】
2020040596.tif 000005
【図４】
2020040596.tif 000006
【図５】
2020040596.tif 000007
【図６】
2020040596.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和1年10月7日(2019.10.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
正面側が出入口となる収容空間を左右方向の中央に有する車体と、
前記収容空間を出入りして荷役動作を行う荷役装置と、
前記車体の下部で前記出入口の左側領域に設けられ、上下方向に揺動する第１キャスタ輪と、
前記車体の下部で前記出入口の右側領域に設けられ、上下方向に揺動する第２キャスタ輪と、
前記第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とが上下方向に互いに反対に揺動するように、第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とを接続するバランス機構と、
を備え、
前記バランス機構は、一端が前記第１キャスタ輪に接続され、前記車体の下部において前記収容空間の左側、背面側および右側を経由して、他端が前記第２キャスタ輪に接続されるワイヤー部材を備え、
前記バランス機構は、
前記ワイヤー部材の一端と前記第１キャスタ輪との間に設けられた第１カムと、
前記ワイヤー部材の他端と前記第２キャスタ輪との間に設けられた第２カムと、
を備え、
前記第１カムは、前記第１キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換し、
前記第２カムは、前記第２キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換する
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記バランス機構は、
前記第１カムと前記第１キャスタ輪とを接続する第１接続ピンと、
前記第２カムと前記第２キャスタ輪とを接続する第２接続ピンと、
を備え、
前記第１カムまたは前記第１キャスタ輪の一方には、前記第１接続ピンをスライド可能に保持する第１長穴が形成されており、
前記第２カムまたは前記第２キャスタ輪の一方には、前記第２接続ピンをスライド可能に保持する第２長穴が形成されている
ことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【請求項３】
正面側が出入口となる収容空間を左右方向の中央に有する車体と、
前記収容空間を出入りして荷役動作を行う荷役装置と、
前記車体の下部で前記出入口の左側領域に設けられ、上下方向に揺動する第１キャスタ輪と、
前記車体の下部で前記出入口の右側領域に設けられ、上下方向に揺動する第２キャスタ輪と、
前記第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とが上下方向に互いに反対に揺動するように、第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とを接続するバランス機構と、
を備え、
前記バランス機構は、一端が前記第１キャスタ輪に接続され、前記車体の下部において前記収容空間の左側、背面側および右側を経由して、他端が前記第２キャスタ輪に接続されるワイヤー部材を備え、
前記車体は、
前記収容空間に対する左側の境界となる第１フレームと、
前記収容空間に対する右側の境界となる第２フレームと、
前記第１フレームおよび前記第２フレームに接続され、前記収容空間に対する背面側の境界となる第３フレームと、
を備え、
前記第１キャスタ輪は、前記第１フレームの左側面に取り付けられており、
前記第２キャスタ輪は、前記第２フレームの右側面に取り付けられている
ことを特徴とする無人搬送車。
【請求項４】
前記バランス機構は、前記ワイヤー部材を案内する第１ガイド、第２ガイド、第３ガイドおよび第４ガイドを備え、
前記第１ガイドは、前記第１フレームの左側面に設けられており、
前記第２ガイドは、前記第１フレームと前記第３フレームとの接続部分に設けられており、
前記第３ガイドは、前記第３フレームと前記第２フレームとの接続部分に設けられており、
前記第４ガイドは、前記第２フレームの右側面に設けられており、
前記ワイヤー部材は、前記第２ガイドと前記第３ガイドとの間において、張力調整手段を有する
ことを特徴とする請求項３に記載の無人搬送車。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
正面側が出入口となる収容空間を左右方向の中央に有する車体と、
前記収容空間を出入りして荷役動作を行う荷役装置と、
前記車体の下部で前記出入口の左側領域に設けられ、上下方向に揺動する第１キャスタ輪と、
前記車体の下部で前記出入口の右側領域に設けられ、上下方向に揺動する第２キャスタ輪と、
前記第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とが上下方向に互いに反対に揺動するように、第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とを接続するバランス機構と、
を備え、
前記バランス機構は、一端が前記第１キャスタ輪に接続され、前記車体の下部において前記収容空間の左側、背面側および右側を経由して、他端が前記第２キャスタ輪に接続されるワイヤー部材を備え、
前記バランス機構は、
前記ワイヤー部材の一端と前記第１キャスタ輪との間に設けられた第１カムと、
前記ワイヤー部材の他端と前記第２キャスタ輪との間に設けられた第２カムと、
を備え、
前記第１カムは、前記第１キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換し、
前記第２カムは、前記第２キャスタ輪の上下方向の揺動を前記ワイヤー部材の引張圧縮方向の力に変換することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る無人搬送車は、
正面側が出入口となる収容空間を左右方向の中央に有する車体と、
前記収容空間を出入りして荷役動作を行う荷役装置と、
前記車体の下部で前記出入口の左側領域に設けられ、上下方向に揺動する第１キャスタ輪と、
前記車体の下部で前記出入口の右側領域に設けられ、上下方向に揺動する第２キャスタ輪と、
前記第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とが上下方向に互いに反対に揺動するように、第１キャスタ輪と前記第２キャスタ輪とを接続するバランス機構と、
を備え、
前記バランス機構は、一端が前記第１キャスタ輪に接続され、前記車体の下部において前記収容空間の左側、背面側および右側を経由して、他端が前記第２キャスタ輪に接続されるワイヤー部材を備え、
前記車体は、
前記収容空間に対する左側の境界となる第１フレームと、
前記収容空間に対する右側の境界となる第２フレームと、
前記第１フレームおよび前記第２フレームに接続され、前記収容空間に対する背面側の境界となる第３フレームと、
を備え、
前記第１キャスタ輪は、前記第１フレームの左側面に取り付けられており、
前記第２キャスタ輪は、前記第２フレームの右側面に取り付けられているよう構成できる。