(57)【要約】【課題】本発明は、障害物検知手段を設けた自律走行作業車両が圃場境界の畔に沿って支障なく農作業が行えるようにすることを課題とする。【解決手段】車体１０の周囲を監視して障害物を検出する障害物検出手段６２０と障害物を避ける障害物回避手段を設けた自律走行作業車両において、車体１０に装着する作業機１１の幅に応じて車体１０の側部を監視する障害物検出手段６２０Ｒ，６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒを作業機１１が障害物を回避できる最短距離まで調整して障害物回避手段の回避動作を制御する自律走行作業車両とする。【選択図】図2
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体（１０）の周囲を監視して障害物を検出する障害物検出手段（６２０）と障害物を避ける障害物回避手段を設けた自律走行作業車両において、前記車体（１０）に装着する作業機（１１）の幅に応じて前記車体（１０）の側部を監視する前記障害物検出手段（６２０Ｒ，６２０Ｌ）の検出範囲（Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ）を作業機（１１）が障害物を回避できる最短距離まで調整して前記障害物回避手段の回避動作を制御することを特徴とする自律走行作業車両。
【請求項２】
前記車体（１０）に装着する作業機（１１）を認識する作業機認識手段（１２）を設け、前記作業機認識手段（１２）の作業機幅認識結果に応じて前記障害物検出手段（６２０）の検出範囲（Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ）を変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業車両。  
【請求項３】
前記障害物検出手段（６２０）で畔を認識して検出範囲（Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ）を変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業車両。  
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場内を自律走行しながら農作業を行う農業用トラクター等の自律走行作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行作業車両は、圃場内の障害物を避けるために機体の周囲を監視する障害物センサーを設け、障害物を検出すると警報を発したり走行を停止したりするようにしている。
【０００３】
例えば、特許文献１に記載の自律走行作業車両では、障害物検知手段の感度が設定作業エリア内は高く設定作業エリア外は低くなるように調整して、圃場内の設定作業エリアで障害物の検出を精度良く行うようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第６２６６４０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
圃場内を走行して農作業を行う自律走行作業車両は、機体の周囲が広い圃場内だけでなく畔際を走行して代掻きなどの農作業を行うことがあるが、この時に障害物検知手段が畔を障害物として検出すると走行が停止して代掻き作業が継続できなくなる。
【０００６】
本発明は、障害物検知手段を設けた自律走行作業車両が圃場境界の畔に沿って支障なく農作業が行えるようにすることを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記本発明の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、車体１０の周囲を監視して障害物を検出する障害物検出手段６２０と障害物を避ける障害物回避手段を設けた自律走行作業車両において、車体１０に装着する作業機１１の幅に応じて車体１０の側部を監視する障害物検出手段６２０Ｒ，６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒを作業機１１が障害物を回避できる最短距離まで調整して障害物回避手段の回避動作を制御することを特徴とする自律走行作業車両とする。
【０００９】
請求項２の発明は、車体１０に装着する作業機１１を認識する作業機認識手段１２を設け、作業機認識手段１２の作業機幅認識結果に応じて障害物検出手段６２０の検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒを変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業車両とする。
【００１０】
請求項３の発明は、障害物検出手段６２０で畔を認識して検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒを変更することを特徴とする請求項１に記載の自律走行作業車両とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、車体１０の周囲が障害物検出手段６１０，６２０で障害物の存在を監視されて障害物が有ると障害物回避手段が作動して車体１０が障害物に接触することを防ぎ安全であるが、車体１０に作業機１１を装着した場合には、車体１０の側部を監視する障害物検出手段６２０Ｒ、６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒが作業機１１の障害物を回避できる最短距離まで調整されるので、作業機１１を圃場の境界である畝に接近させても障害物回避手段が作動せずに農作業を行える。
【００１２】
請求項２の発明で、作業機認識手段１２で登録した作業機幅に応じた障害物検出手段６１０，６２０の検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒに自動的に変更するので、車体１０に装着する作業機１１の機体幅が変わっても圃場の境界である畝に作業機１１を接近させても障害物回避手段が作動せずに農作業を行える。
【００１３】
請求項３の発明で、障害物検出手段６２０が畔を認識しない場合は、障害物検出手段６２０の検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒが変更されないで、車体１０や作業機１１周囲の障害物が監視され、障害物検出手段６２０が畔を認識すると障害物検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒが狭く変更されて、車体１０と作業機１１を畔に沿わせて農作業を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】農業用ロボットトラクターの右側面図
【図２】農業用ロボットトラクターの平面図
【図３】農業用ロボットトラクターの動力伝達系の説明図
【図４】農業用ロボットトラクターの模式的な上面図
【図５】農業用ロボットトラクターの制御系の説明図
【図６】農業用ロボットトラクターの走行経路の説明図（その一）
【図７】農業用ロボットトラクターの走行経路の説明図（その二）
【図８】変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図
【図９】農業用ロボットトラクターの車体の前側および旋回外側の検出範囲の説明図
【図１０】農業用ロボットトラクターの旋回経路の旋回外側の検出範囲の説明図
【図１１】農業用ロボットトラクターの旋回状態の説明図
【図１２】農業用ロボットトラクターの直進状態の説明図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態を図面に示す実施例を参照しながら説明する。なお、実施例の説明においては、機体の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後というが、本発明の構成を限定するものでは無い。
【００１６】
自律走行作業車両として農業用ロボットトラクターで説明する。
【００１７】
まず説明するのは、本実施の形態の農業用ロボットトラクターの基本的な構成および動作で、コントローラー２００に関連する構成および動作などについては、後に詳細に説明する。
【００１８】
図１と図２の全体構成で、車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
【００１９】
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２１の下方に設けられているトランスミッションケース内部のさまざまな動力伝動機構を介して伝達される。より具体的には、図３で、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
【００２０】
フロア２１の左側には、ブレーキペダル連結解除ペダルおよびクラッチペダルが配置されている。
【００２１】
フロア２１の右側には、図４の如く、左ブレーキペダル４１１Ｌおよび右ブレーキペダル４１１Ｒ、ならびにアクセルペダルが配置されている。
【００２２】
車体１０の後部には、機体幅が車体１０よりも広い耕耘装置等の作業機１１が、３点リンク機構を利用して装着される。
【００２３】
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
【００２４】
図４において、作業者が搭乗した場合は、左ブレーキ装置４００Ｌは、左ブレーキペダル４１１Ｌの踏み込み操作で動作する左ブレーキシリンダー４１２Ｌの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置で、右ブレーキ装置４００Ｒは、右ブレーキペダル４１１Ｒの踏み込み操作で動作する右ブレーキシリンダー４１２Ｒの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
【００２５】
また、自律走行する場合は、左ブレーキシリンダー４１２Ｌおよび右ブレーキシリンダー４１２Ｒの状態は、コントローラー２００（図５）の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、片ブレーキ弁４２０、両ブレーキ弁４３１および両ブレーキソレノイド４３２、左ブレーキ弁４４１Ｌおよび左ブレーキソレノイド４４２Ｌ、右ブレーキ弁４４１Ｒおよび右ブレーキソレノイド４４２Ｒ、比例弁４５０、リリーフバルブ４６０、ならびにポンプ４７０を利用して行われる。
【００２６】
左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー３３０の状態は、コントローラー２００からの指示により変化させられる。
【００２７】
コントローラー２００は、メモリーおよびタイマーなどと協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。
【００２８】
ブレーキペダル踏込みセンサー、操舵角度センサー３４０、車速センサー３５０、前進センサー、後進センサー、主変速スイッチ、前進圧力センサーおよび後進圧力センサーの検出値は、コントローラー２００の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、ならびに左ブレーキシリンダー４１２Ｌおよび右ブレーキシリンダー４１２Ｒの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
【００２９】
次に、図１、２および図５から図７を主として参照しながら、農業用ロボットトラクターの制御および動作についてより具体的に説明する。
【００３０】
ここに、図５は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの制御系の制御ブロック図であり、図６および７は本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの走行経路Ｃの説明図（その一および二）である。
【００３１】
図６においては、隣接する二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔが示されている。図７においては、隣接しない二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔが示されている。
【００３２】
コントローラー２００は、あらかじめ設定された走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、農業用ロボットトラクターおよび作業機１１の設定、リモートコントローラー２０１からの指示、衛星測位システム、および障害物検出機構６００の障害物検出結果などに基づいて行う。
【００３３】
本実施の形態においては、走行経路Ｃは、直進経路Ｃｓ、二つの直進経路Ｃｓを接続する旋回経路Ｃｔ、および圃場の内縁を周回する枕地経路Ｃｈを含む。
【００３４】
車体１０は、畔道Ｆの近傍の旋回経路Ｃｔにおいてのみならず、枕地経路Ｃｈにおいても旋回することがある。
【００３５】
車体位置測定機構５００は、車体１０の位置を測定する機構である。
【００３６】
本実施の形態においては、車体位置測定機構５００は、衛星測位ユニットを有する。
【００３７】
変形例の実施の形態においては、車体位置測定機構５００は、三角測量機構を有してもよい。
【００３８】
操舵角度センサー３４０は、操舵角度を検出するセンサーである。
【００３９】
本実施の形態においては、操舵角度センサー３４０は、左前輪４０Ｌの側へ取付けられたセンサーである。
【００４０】
変形例の実施の形態においては、操舵角度センサー３４０は、右前輪４０Ｒの側へ取付けられたセンサーであってもよいし、操舵シリンダー３３０の側へ取付けられたセンサーであってもよい。
【００４１】
本実施の形態においては、障害物検出機構６００は、障害物検出手段として、二つの前側超音波センサー６１０、ならびに三つの左側超音波センサー６２０Ｌおよび三つの右側超音波センサー６２０Ｒを有する。
【００４２】
前側超音波センサー６１０は検出範囲Ａ１が車体１０の前側の範囲であるセンサーであり、左側超音波センサー６２０Ｌは検出範囲Ａ２Ｌが車体１０の左側の範囲であるセンサーであり、右側超音波センサー６２０Ｒは検出範囲Ａ２Ｒが車体１０の右側の範囲であるセンサーである。
【００４３】
障害物により反射された超音波の帰還時間に基づいて、前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒにおける障害物の存在が認識された場合には、障害物回避手段として警報が発せられて車体１０の自動停止が行われる。
【００４４】
なお、作業機１１を車体１０に装着する際に、作業機１１の作業機認識手段として作業機カプラ１２が車体１０側のコントローラー２００に連結されて、作業機１１の機体幅等の機体情報がコントローラー２００に登録される。コントローラー２００は、機体情報の機体幅に基づいて左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌを機体幅より僅かに広い調整検出範囲Ａ２Ｌ‘に変更し、右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒを機体幅より僅かに広い調整検出範囲Ａ２Ｒ‘に変更する。このことで、畔に作業機１１を極接近するまで障害物として検出されず障害物回避手段が実行されないので、畔際での農作業が可能になる。
【００４５】
また、障害物検知手段６２０として、左側超音波センサー６２０Ｌと右側超音波センサー６２０Ｒに代えて、電子カメラとすることで、映像をコントローラー２００で分析して畔を判断するようにすれば、作業機認識手段１２が無くても検出範囲Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒを狭く変更して畔際の農作業を可能に出来る。
【００４６】
変形例の実施の形態においては、図８に示されているように、障害物検出機構６００は、一つの前側赤外線センサー６３０および一つの後側赤外線センサー６４０を有してもよい。ここで、図８は、本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの上面図である。
【００４７】
前側赤外線センサー６３０は検出範囲Ａ３が車体１０の前側の範囲であるセンサーであり、後側赤外線センサー６４０は検出範囲Ａ４が車体１０の後側の範囲であるセンサーである。
【００４８】
障害物により反射された赤外線の帰還時間に基づいて、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４における障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００４９】
もちろん、変形例の実施の形態においては、障害物検出機構６００は、車体ルーフへ取付けられた一つの全方向タイプ超音波センサーを有してもよい。
【００５０】
積層式表示灯６０１は、障害物検出機構６００の動作状態などを外部に通知するための表示灯である。
【００５１】
本実施の形態においては、作業者が積層式表示灯６０１の点灯パターンに基づいて障害物検出機構６００の動作状態を目視で確認することができるように、特殊な監視装置または検査装置なしに利用可能である、ユーザーフレンドリーな障害物検出機構６００の動作状態チェックモードが設けられている。
【００５２】
たとえば、動作状態チェックモードにおいて、複数のセンサーの検出状態を個別に出力する積層式表示灯６０１の点灯パターンが車体１０の周辺を歩き回る作業者の位置に応じて変化すれば、障害物検出機構６００の動作状態は正常であると判断される。
【００５３】
エンジン３０のキースイッチがオンされるたびに、動作状態チェックモードは自動走行制御が開始される前に必ず実行されなければならず、自動走行制御における安全性が向上される。
【００５４】
動作状態チェックモードが実行されない場合には、タブレット端末装置などを利用する視覚的なまたは聴覚的な警告メッセージ出力が行われるので、作業者は動作状態チェックモードの実行の必要性を疑いなく認識することができる。
【００５５】
もちろん、リモートコントロールによる手動走行制御における作業効率を向上するために、キーコンビネーション操作のようなリモートコントローラー２０１の特殊な操作を利用する障害物検出機構６００の無効化モードが設けられると、鳥などのような小動物が障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００５６】
より具体的には、障害物検出機構６００の無効化モードを実行するために、リモートコントローラー２０１の自動走行制御開始ボタンの押下げの継続が要求されてもよいし、同時に押下げることが要求される、二つの自動走行制御開始ボタンが設けられている場合には、二つの自動走行制御開始ボタンの一方または両方の長押しが要求されてもよい。このような仕様の採用は、操作性または安全性などを考慮して決定される。
【００５７】
さらにより具体的に説明する。
【００５８】
ここに、図９は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａの説明図である。
【００５９】
前側超音波センサー６１０は、本発明における前側障害物検出センサーの一例である。
【００６０】
本実施の形態の農業用ロボットトラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明の自動走行制御方法についても説明する。
【００６１】
コントローラー２００は、走行経路Ｃに沿って車体１０を走行させるための自動走行制御を、車体１０の周辺に存在する障害物の検出を行う障害物検出機構６００の障害物検出結果を利用することにより行う。
【００６２】
検出範囲Ａにおける障害物の存在が認識された場合には、車体１０の自動停止が行われる。
【００６３】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を抑制する。
【００６４】
より具体的には、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用は、前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒの内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲を無効化することにより、無効化されてもよい。
【００６５】
変形例の実施の形態においては、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用は、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４の内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲を無効化することにより、無効化されてもよい。
【００６６】
車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側に存在する畔道Ｆが障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００６７】
車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲Ａが一時的に無効化されるので、障害物検出センサー感度の変更処理なしに、旋回時の円滑な自動走行制御が廉価に実現される。
【００６８】
本実施の形態においては、コントローラー２００は、車体位置測定機構５００の車体位置測定結果を利用することにより、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に接近していると判断するとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を停止する。
【００６９】
なお、変形例の実施の形態においては、コントローラー２００は、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果を利用することにより、車体１０が旋回経路Ｃｔに沿って走行していると判断するとき、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を停止してもよい。
【００７０】
前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒの内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方を変化させることにより、小さくされてもよい。
【００７１】
変形例の実施の形態においては、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４の内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方を変化させることにより、小さくされてもよい。
【００７２】
このような検出範囲サイズおよび検出範囲形状の変化は、センサー動作の変化による現実的な検出範囲の変化を利用して行われてもよいし、センシングデータの処理による仮想的な検出範囲の変化を利用して行われてもよい。
【００７３】
検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方は、車体１０と畔道Ｆとの間の距離に応じて変化させられてもよい。
【００７４】
前側超音波センサー６１０の検出範囲Ａ１、ならびに左側超音波センサー６２０Ｌの検出範囲Ａ２Ｌおよび右側超音波センサー６２０Ｒの検出範囲Ａ２Ｒの内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に到達したタイミングで小さくされてもよいし、車体１０と畔道Ｆとの間の距離が直進経路Ｃｓでの設定検出距離を下回ったタイミングで小さくされてもよい。
【００７５】
変形例の実施の形態においては、前側赤外線センサー６３０の検出範囲Ａ３および後側赤外線センサー６４０の検出範囲Ａ４の内の車体１０の前側および旋回外側の内の少なくとも一方の側の検出範囲は、車体１０が旋回経路Ｃｔの開始点に到達したタイミングで小さくされてもよいし、車体１０と畔道Ｆとの間の距離が直進経路Ｃｓでの設定検出距離を下回ったタイミングで小さくされてもよい。
【００７６】
車体位置測定機構５００などを利用して判断されるこのようなタイミングでの車速は旋回にともなって小さくなっており、車体１０の前側および旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用は停止されず、したがって無効化されないので、畔道Ｆへの接近にともなう不必要な車体１０の自動停止が安全性を考慮して抑制される。
【００７７】
なお、変形例の実施の形態においては、図１０に示されているように、コントローラー２００は、旋回経路Ｃｔの旋回外側の検出範囲Ａにおける障害物検出結果の利用を抑制してもよい。
【００７８】
ここに、図１０は、本発明における変形例の実施の形態の農業用ロボットトラクターの旋回経路Ｃｔの旋回外側の検出範囲Ａの説明図である。
【００７９】
畔道Ｆが障害物として検出されることがほとんどなくなるので、不必要な車体１０の自動停止は抑制される。
【００８０】
したがって、検出範囲Ａが小さくされるべきタイミングの判断が不要であるので、旋回時の円滑な自動走行制御がより廉価に実現される。
【００８１】
もちろん、障害物検出結果の利用は、作業効率を向上するために、車速を考慮して抑制されてもよい。より具体的には、直進経路Ｃｓでの設定検出距離は、車速に応じて変化させられてもよい。障害物検出結果の利用が抑制されても、小さい車速の場合には、車体１０の自動停止は容易である。
【００８２】
本実施の形態においては、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられる。
【００８３】
より具体的には、図１１に示されているように、車体１０が旋回しようとするまたは旋回しているとき、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度検出結果に応じる側である、旋回経路Ｃｔの側へ変化させられる。
【００８４】
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの旋回状態の説明図である。
【００８５】
図１１においては、前側超音波センサー６１０の検出向きが変化させられた状態が破線で示されている。
【００８６】
旋回時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるので、安全性が向上される。
【００８７】
前側超音波センサー６１０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が、旋回時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられてもよい。
【００８８】
言うまでもなく、変形例の実施の形態においては、旋回時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、前側赤外線センサー６３０の検出向きが操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられてもよいし、前側赤外線センサー６３０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じて変化させられてもよい。
【００８９】
変形例の実施の形態においては、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよいし、変化させられなくてもよい。
【００９０】
より具体的には、図１２に示されているように、車体１０が直進しているとき、前側超音波センサー６１０の検出向きは、操舵角度検出結果に応じない側である、直進経路Ｃｓの側へ変化させられる。
【００９１】
なお、作業機１１に補助車輪を着脱する場合に、補助車輪着脱センサーを設け、補助車輪を取り付けた場合には、左側超音波センサー６２０Ｌと右側超音波センサー６２０Ｒの障害物検出を無効にする。
【００９２】
なお、作業機１１として代掻き作業機を使用する場合には、旋回時に作業機１１を最上位置まで上昇させず、圃場面から少し浮かせるだけで良い。
【００９３】
また、自律走行で代掻き作業を行う場合に、折り畳み式ハローを使用すると作業終了時にハローを折り畳み、畔際まで移動して停止するようにすると良い。
【００９４】
ここに、図１２は、本発明における実施の形態の農業用ロボットトラクターの直進状態の説明図である。前側超音波センサー６１０の検出向きが変化させられた状態が破線で示されている。直進時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるので、安全性が向上される。
【００９５】
前側超音波センサー６１０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が、直進時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよい。
【００９６】
言うまでもなく、変形例の実施の形態においては、直進時の進行向きにおける障害物が素早く正確に検出されるように、前側赤外線センサー６３０の検出向きが操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよいし、前側赤外線センサー６３０の検出範囲サイズおよび検出範囲形状の内の少なくとも一方が操舵角度センサー３４０の操舵角度検出結果に応じないで変化させられてもよい。
【００９７】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明の自動走行制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【００９８】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明の自動走行制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００９９】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【０１００】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１０１】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【０１０２】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１０３】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１０４】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ  検出範囲
Ａ２Ｌ，Ａ２Ｒ  検出範囲
１０  車体
１１  作業機
１２  作業機認識手段
６００  障害物検出機構
６２０  障害物検出手段
６２０Ｌ  左側超音波センサー
６２０Ｒ  右側超音波センサー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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