(57)【要約】      （修正有）【課題】良好な操作性を実現し得る駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムを提供する。【解決手段】駐車制御装置は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出しＳ２、駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後Ｓ３、車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいてＳ４ＹＥＳ、目標駐車位置への車両の移動を開始させるＳ５。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出する検出部と、
前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる制御部と
を有する、駐車制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車制御装置において、
前記操作入力部は、前記車両を前進又は後進させるためのシフト位置を少なくとも備えるとともに、中立位置に自動的に戻るように構成されたシフトレバーであり、
前記長時間操作は、前記シフトレバーを前記シフト位置に前記閾値時間以上に亘って継続的に保持する操作である、駐車制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車制御装置において、
前記操作入力部は、前記車両を前進又は後進させるためのボタンを少なくとも備えるシフトスイッチであり、
前記長時間操作は、前記ボタンに対する長押しである、駐車制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の駐車制御装置において、
前記操作入力部は、前記車両に備えられた通信部を介して前記制御部との間で通信可能な通信端末に備えられ、前記車両を前進又は後進させるためのボタンを少なくとも備え、
前記長時間操作は、前記ボタンに対する長押しである、駐車制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車制御装置において、
前記通信端末は、表示部を有し、
前記ボタンは、前記表示部に表示される、駐車制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記閾値時間を設定する閾値時間設定部を更に有し、
前記閾値時間設定部は、前記駐車可能位置が検出された時刻からの経過時間に応じて前記閾値時間を変化させる、駐車制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始する前に、前記車両の移動の開始を搭乗者に報知する報知部を更に有する、駐車制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記車両に接触し得る障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部を更に有し、
前記制御部は、前記車両に接触し得る前記障害物が存在することを前記障害物判定部が判定した場合、前記目標駐車位置への前記車両の移動を中断し、前記目標駐車位置への前記車両の移動が中断された後、前記操作入力部に対する前記長時間操作が前記ユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を再開させる、駐車制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車制御装置を有する、車両。
【請求項１０】
車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、
前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップと
を有する、駐車制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、
前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップと
を実行させるためのプログラム。
【請求項１２】
コンピュータに、
車両を前進又は後進させるためのボタンを表示部に表示させるステップと、
前記ボタンが閾値時間以上に亘って継続的にユーザによって押されたか否かを判定するステップと、
前記車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記ボタンが前記閾値時間以上に亘って継続的に前記ユーザによって押されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時では、ユーザによる駐車操作を支援する駐車支援システムが提案されている。特許文献１には、被誘導車両が車両後退動作を開始すべき位置に到達し、シフト位置が後退用の位置に入れられると操舵操作の支援を開始する駐車場駐車支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４８９３１６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された駐車場駐車支援システムにおいては、操舵操作の支援の開始をユーザが望んでいない場合であっても、シフト位置を後退用の位置に設定した場合には、操舵操作の支援が開始されてしまう。従って、特許文献１に開示された駐車場駐車支援システムでは、必ずしも良好な操作性が得られない場合がある。
【０００５】
本発明の目的は、良好な操作性を実現し得る駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による駐車制御装置は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出する検出部と、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる制御部とを有する。
【０００７】
本発明の他の態様による車両は、上記のような駐車制御装置を有する。
【０００８】
本発明の更に他の態様による駐車制御方法は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを有する。
【０００９】
本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを実行させる。
【００１０】
本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、車両を前進又は後進させるためのボタンを表示部に表示させるステップと、前記ボタンが閾値時間以上に亘って継続的にユーザによって押されたか否かを判定するステップと、前記車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記ボタンが前記閾値時間以上に亘って継続的に前記ユーザによって押されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、良好な操作性を実現し得る駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態による駐車制御装置が搭載された車両を示すブロック図である。
【図２】操作入力部の例を示す図である。
【図３】表示画面に表示される画像の一部の例を概念的に示す図である。
【図４】一実施形態による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態の変形例１における操作入力部の例を示す図である。
【図６】一実施形態の変形例２において用いられる通信端末の例を示す図である。
【図７】一実施形態の変形例２において用いられる通信端末の例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１４】
［一実施形態］
一実施形態による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて図面を用いて説明する。図１は、一実施形態による駐車制御装置が搭載された車両を示すブロック図である。
【００１５】
本実施形態の駐車制御装置１２は、自動操舵を行うことによって車両１０の駐車を制御する。即ち、ステアリング６８の操作は、駐車制御装置１２によって自動で行われる。ここでは、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部３８の操作が、ユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、駆動、制動及び操舵が自動で行われるようにしてもよい。
【００１６】
図１に示すように、駐車制御装置１２は、センサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車制御ＥＣＵ（駐車制御電子制御装置）１８と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）２０と、通信部２２とを有する。駐車制御装置１２は、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６とを更に有する。
【００１７】
センサ群１４は、駐車制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１４には、前方カメラ３０ｆと、後方カメラ３０ｒｒと、左側方カメラ３０ｌと、右側方カメラ３０ｒｔとが含まれる。センサ群１４には、前方ソナー群３１ｆと、後方ソナー群３１ｒｒと、左側方ソナー群３１ｌと、右側方ソナー群３１ｒｔとが更に含まれる。センサ群１４には、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、操作検出部３６とが含まれる。
【００１８】
前方カメラ３０ｆと、後方カメラ３０ｒｒと、左側方カメラ３０ｌと、右側方カメラ３０ｒｔとは、車両１０の周辺を撮像することにより得られる周辺画像を出力する。前方カメラ３０ｆによって撮像される周辺画像は、前方画像と称される。後方カメラ３０ｒｒによって撮像される周辺画像は、後方画像と称される。左側方カメラ３０ｌによって撮像される周辺画像は、左側方画像と称される。右側方カメラ３０ｒｔによって撮像される周辺画像は、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって側方画像が構成される。
【００１９】
前方ソナー群３１ｆと、後方ソナー群３１ｒｒと、左側方ソナー群３１ｌと、右側方ソナー群３１ｒｔとは、車両１０の周辺に音波を発射するとともに他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３１ｆは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３１ｆを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群３１ｒｒは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３１ｒｒを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群３１ｌは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３１ｌを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群３１ｒｔは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３１ｒｔを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ備えられている。
【００２０】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度を検出する。車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出され得る。車輪センサ３２ｒｌは、例えば、左後輪の回転角度、即ち、回転角度θｗｒｌを検出する。車輪センサ３２ｒｒは、例えば、右後輪の回転角度、即ち、回転角度θｗｒｒを検出する。
【００２１】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度、即ち、車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００２２】
操作検出部３６は、操作入力部３８を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。ここでは、操作入力部３８がシフトレバー（セレクトレバー、セレクタ）であり、操作入力部３８がシフト位置センサである場合を例に説明する。操作検出部３６は、操作入力部３８におけるシフト位置を検出し、検出したシフト位置を駐車制御ＥＣＵ１８等に出力する。
【００２３】
操作入力部３８は、車両１０の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられ得る。図２は、操作入力部の例を示す図である。上述したように、操作入力部３８は、シフトレバーである。操作入力部３８には、車両１０を前進させるためのシフト位置（第１のシフト位置）、即ち、Ｄレンジ３９Ｄが備えられている。また、操作入力部３８には、車両１０を後進させるためのシフト位置（第２のシフト位置）、即ち、Ｒレンジ３９Ｒが更に備えられている。また、操作入力部３８には、Ｌレンジ３９ＬとＮレンジ３９Ｎとが更に備えられている。操作入力部３８の近傍には、駐車の際に用いられるＰボタン３９Ｐが備えられている。操作入力部３８は、中立位置３９Ｘに自動的に戻るように構成されている。
【００２４】
ナビゲーション装置１６は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。
【００２５】
ナビゲーション装置１６には、タッチパネル４０と、スピーカ４２とが備えられている。タッチパネル４０は、駐車制御装置１２の入力装置及び表示装置（表示部）として機能し得る。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車制御に関する指令を入力し得る。また、タッチパネル４０には、駐車制御に関する画面が表示され得る。なお、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、駐車制御の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われ得る。スピーカ４２は、後述する目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始する前に、車両１０の移動の開始を搭乗者に報知する報知部として機能し得る。
【００２６】
駐車制御ＥＣＵ１８は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成され得る。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、駐車制御を実行する。
【００２７】
演算部５２には、検出部７２と、操作判定部７４と、制御部７６と、閾値時間設定部７８と、障害物判定部８０とが備えられている。検出部７２と、操作判定部７４と、制御部７６と、閾値時間設定部７８と、障害物判定部８０とは、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることによって実現され得る。
【００２８】
検出部７２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置８２を、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ等によって取得される画像等に基づいて検出する。検出部７２によって検出された駐車可能位置８２は、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示され得る。図３は、表示画面に表示される画像の一部の例を概念的に示す図である。図３に示すように、車両（自車両）１０を含む俯瞰画像がタッチパネル４０の表示画面に表示され得る。図３に示すように、例えば、５箇所の駐車スペースのうちの３箇所の駐車スペースには他車両１１が駐車されている。５箇所の駐車スペースのうちの２箇所の駐車スペースには、他車両１１が駐車されていない。検出部７２は、他車両１１が駐車されていない駐車スペースを、駐車可能位置８２として検出し得る。なお、このような俯瞰画像は、例えば、上述したセンサ群１４を適宜用いることによって生成され得る。タッチパネル４０に表示された駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４がユーザによって選択され得る。例えば、タッチパネル４０に表示された駐車可能位置８２のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置８４が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置８４がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が、制御部７６によって自動的に選択されるようにしてもよい。
【００２９】
操作判定部７４は、操作入力部３８に対するユーザによる操作内容を判定し得る。また、操作判定部７４は、操作入力部３８に対する長時間操作がユーザによって為されたか否かを判定し得る。長時間操作とは、操作入力部３８が所定状態に第１閾値時間（閾値時間）以上に亘って継続的に保持される操作のことである。第１閾値時間は、例えば、３秒程度とすることができるが、これに限定されるものではない。なお、操作入力部３８があるシフト位置に設定されたか否かを判定するための第２閾値時間は、長時間操作が行われたか否かを判定するための第１閾値時間に対して十分に短い。
【００３０】
制御部７６は、目標駐車位置８４が選択された後、操作入力部３８をＤレンジ３９Ｄ又はＲレンジ３９Ｒに第１閾値時間以上に亘って継続的に保持する操作、即ち、長時間操作がユーザによって行われた場合、以下のような制御を行う。即ち、このような場合、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。
【００３１】
閾値時間設定部７８は、長時間操作が行われたか否かを判定するための第１閾値時間を設定する。かかる第１閾値時間は、一定にするようにしてもよいし、駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間に応じて変化させるようにしてもよい。長時間操作が行われたか否かを判定するための第１閾値時間を、駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間に応じて変化させる場合、例えば、以下のようにすればよい。即ち、駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間が長くなるに応じて第１閾値時間を長くするようにすればよい。
【００３２】
障害物判定部８０は、車両１０に接触し得る障害物８６が存在するか否かを判定する。車両１０に接触し得る障害物８６が存在することを障害物判定部８０が判定した場合、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を中断する。目標駐車位置８４への車両１０の移動が中断された後、制御部７６は、操作入力部３８に対する長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を再開させる。
【００３３】
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０と、トルクセンサ６２と、ＥＰＳモータ６４と、レゾルバ６５と、ＥＰＳ  ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）６６とを有する。
【００３４】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８に加わるトルクＴＱを検出する。
【００３５】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車制御時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００３６】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０の全体の制御を司る。ＥＰＳ  ＥＣＵ６６には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。
【００３７】
通信部（無線通信部）２２は、後述する通信端末９０（図６及び図７参照）との間で無線通信を行うことを可能とするものである。制御部７６は、通信部２２を介して通信端末９０との間で通信を行い得る。
【００３８】
本実施形態による駐車制御装置１２によって行われる駐車制御には、目標駐車位置設定制御（目標設定制御）と、自動操舵制御とが含まれる。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置８４を設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置８４に到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することによって行われる。
【００３９】
駆動力制御システム２４には、駆動ＥＣＵ２５が備えられている。駆動力制御システム２４は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ２５は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。なお、車両１０の駆動力の制御が自動で行われるようにしてもよい。
【００４０】
制動力制御システム２６には、制動ＥＣＵ２７が備えられている。制動力制御システム２６は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ２７は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。なお、車両１０の制動力の制御が自動で行われるようにしてもよい。
【００４１】
図４は、本実施形態による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００４２】
ステップＳ１において、制御部７６は、駐車制御の開始条件が成立したか否かを判定する。駐車制御の開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車制御開始ボタン（図示せず）がユーザによって押されたことが挙げられる。なお、車速Ｖが所定の車速閾値を下回っていることを、駐車制御の開始条件とするようにしてもよい。駐車制御の開始条件が成立した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。駐車制御の開始条件が成立していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、所定時間が経過した後にステップＳ１が再度実行される。
【００４３】
ステップＳ２において、検出部７２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置（駐車可能枠）８２を検出する。駐車制御ＥＣＵ１８は、検出された駐車可能位置８２がナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示されるように制御を行う。この後、ステップＳ３に遷移する。
【００４４】
ステップＳ３において、駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４が選択される。タッチパネル４０に表示された駐車可能位置８２のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置８４が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置８４がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が、制御部７６によって自動的に選択されるようにしてもよい。この後、ステップＳ４に遷移する。
【００４５】
ステップＳ４においては、操作入力部３８に対する長時間操作がユーザによって為されたか否かが、操作判定部７４によって判定される。車両１０を前進させることによって駐車処理が開始され得る場合、操作入力部３８が例えばＤレンジ３９Ｄに第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたか否かが、操作判定部７４によって判定される。なお、車両１０を前進させることによって駐車処理が開始され得るか否かは、車両１０の現在位置と目標駐車位置８４とに基づいて、制御部７６によって判定され得る。車両１０を後進させることによって駐車処理が開始され得る場合、操作入力部３８が例えばＲレンジ３９Ｒに第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたか否かが、操作入力部３８によって判定される。なお、車両１０を後進させることによって駐車処理が開始され得るか否かは、車両１０の現在位置と目標駐車位置８４とに基づいて、制御部７６によって判定され得る。上記のような長時間操作が行われた場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。一方、上記のような長時間操作が行われなかった場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。なお、駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間に応じて第１閾値時間を変化させるようにしてもよい。例えば、駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間が長くなるに応じて第１閾値時間を長くするようにしてもよい。駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間が長くなった場合には、駐車制御が実行されることをユーザが望んでいない場合が多い。駐車可能位置８２が検出された時刻からの経過時間に応じて第１閾値時間を長くするようにすれば、駐車制御が実行されることをユーザが望んでいないにもかかわらず駐車制御が実行されてしまうのを確実に防止することが可能となる。
【００４６】
ステップＳ５において、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。具体的には、制御部７６は、車両１０が目標駐車位置８４に到達するようにステアリング６８を自動的に操作する自動操舵制御を実行する。アクセルペダル（図示せず）及びブレーキペダル（図示せず）の操作はユーザによって行われる。なお、ここでは、車両１０の駆動及び制動の操作がユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。車両１０の駆動と制動の制御が自動で行われるようにしてもよい。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することによって行われる。なお、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始する前に、車両１０の移動の開始を搭乗者に報知するようにしてもよい。この後、ステップＳ６に遷移する。
【００４７】
ステップＳ６において、障害物判定部８０は、車両１０に接触し得る障害物８６（図３参照）が存在するか否かを判定する。車両１０に接触し得る障害物８６が存在することが障害物判定部８０によって判定された場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を中断する。この場合、ステップＳ９に遷移する。車両１０に接触し得る障害物８６が存在することが障害物判定部８０によって判定されなかった場合（ステップＳ６においてＮＯ）、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を継続する。
【００４８】
ステップＳ７において、制御部７６は、車両１０が目標駐車位置８４に到達したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置８４に到達した場合には（ステップＳ７においてＹＥＳ）、制御部７６は駐車制御を終了する。車両１０が目標駐車位置８４に到達していない場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ６に戻るとともに、駐車制御を継続する。
【００４９】
ステップＳ８において、操作判定部７４は、操作入力部３８に対する操作がユーザによって為されたか否かを判定する。ステップＳ８においては、長時間操作と判定されるような第１閾値時間以上に亘っての連続的な操作ではなく、比較的短時間の操作が操作入力部３８に対して行われたか否かが判定される。具体的には、第１閾値時間に対して十分に短い第２閾値時間以上の操作が操作入力部３８に対して行われたか否かが操作判定部７４によって判定される。操作入力部３８に対する操作が行われた場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、制御部７６は駐車制御を終了する。一方、操作入力部３８に対する操作が行われなかった場合には（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ４に戻る。
【００５０】
ステップＳ９において、制御部７６は、車両１０を停止させることをユーザに促すような報知を行う。これにより、ブレーキペダルがユーザによって操作され、車両１０が停止する。なお、ここでは、車両１０の制動の操作がユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。車両１０の制動の制御が自動で行われるようにしてもよい。この後、制御部７６は、所定のメッセージがユーザに報知されるように制御を行う。メッセージの報知にはスピーカ４２が用いられてもよいしタッチパネル４０の表示画面が用いられてもよい。かかるメッセージは、操作入力部３８に対して長時間操作を行えば駐車制御が再開されることを、ユーザに報知するためのメッセージである。この後、ステップＳ１０に遷移する。
【００５１】
ステップＳ１０において、操作判定部７４は、操作入力部３８に対する長時間操作がユーザによって為されたか否かを判定する。上述したように、長時間操作とは、操作入力部３８が所定状態に第１閾値時間以上に亘って継続的に保持される操作のことである。より具体的には、上述したように、長時間操作は、操作入力部３８をＤレンジ（第１のシフト位置）３９Ｄ又はＲレンジ（第２のシフト位置）３９Ｒに第１閾値時間以上に亘って継続的に保持する操作である。このような長時間操作が行われた場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。一方、このような長時間操作が行われなかった場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、制御部７６は駐車制御を終了する。
【００５２】
ステップＳ１１において、制御部７６は、車両１０の移動が再開されるように制御を行う。アクセルペダル及びブレーキペダルの操作は、ユーザによって行われる。なお、ここでは、車両１０の駆動及び制動の操作がユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。車両１０の駆動及び制動の制御が自動で行われるようにしてもよい。この後、ステップＳ６に遷移する。
【００５３】
こうして、本実施形態による駐車制御が実行される。
【００５４】
このように、本実施形態によれば、駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４が選択された後、操作入力部３８に対する長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。本実施形態によれば、操作入力部３８に対する長時間操作を行えばよいため、操作性の良好な駐車制御装置を提供することができる。目標駐車位置８４への車両１０の移動を指示するための操作手段を、操作入力部３８と別個に設ける必要がないため、本実施形態によれば、低コスト化等に寄与することができる。
【００５５】
（変形例１）
本実施形態の変形例１による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて図５を用いて説明する。図５は、本変形例における操作入力部の例を示す図である。
【００５６】
本変形例による駐車制御装置は、操作入力部３８がシフトスイッチによって構成されているものである。
【００５７】
図５に示すように、本変形例による操作入力部３８はシフトスイッチである。操作入力部３８には、車両１０を前進させるためのＤボタン（第１のボタン）８８Ｄと、車両１０を後進させるためのＲボタン（第２のボタン）８８Ｒとが備えられている。また、操作入力部３８には、Ｌボタン８８Ｌと、Ｎボタン８８Ｎと、Ｐボタン８８Ｐとが更に備えられている。
【００５８】
本変形例における長時間操作は、Ｄボタン８８Ｄ又はＲボタン８８Ｒに対する長押しである。
【００５９】
このように、操作入力部３８がシフトスイッチによって構成されていてもよい。本変形例によれば、Ｄボタン８８Ｄ又はＲボタン８８Ｒを長押しすればよいため、操作性の良好な駐車制御装置１２を提供することができる。本変形例においても、目標駐車位置８４への車両１０の移動を指示するための操作手段を、操作入力部３８と別個に設ける必要がないため、低コスト化等に寄与することができる。
【００６０】
（変形例２）
本実施形態の変形例２による駐車制御装置について図６及び図７を用いて説明する。図６は、本変形例において用いられる通信端末の例を示す図である。図７は、本変形例において用いられる通信端末の例を示すブロック図である。
【００６１】
本変形例は、通信部２２を介して制御部７６との間で通信可能な通信端末９０を用いて車両１０の駐車を指示し得るものである。本変形例では、通信端末９０に備えられたタッチパネル９２が操作入力部９３として機能し得る。
【００６２】
通信端末９０は、例えば電話機能を備えた携帯通信端末である。このような通信端末９０は、スマートフォンと称される。なお、通信端末９０は、スマートフォンに限定されるものではない。通信端末９０は、例えば、電話機能を備えていない通信端末、例えば、リモートコントローラ等であってもよい。
【００６３】
通信端末９０には、通信部９６と、演算部９８と、タッチパネル９２と、記憶部１０４とが備えられている。演算部９８には、操作判定部１００と、制御部１０２とが備えられている。操作判定部１００及び制御部１０２は、記憶部１０４に記憶されているプログラムが演算部９８によって実行されることによって実現され得る。上述したように、タッチパネル９２は、操作入力部９３として機能し得る。
【００６４】
タッチパネル９２の表示画面には、例えば、車両１０を前進するためのボタン、即ち、前進ボタン９４Ｄが表示され得る。また、タッチパネル９２の表示画面には、車両１０を後進させるためのボタン、即ち、後進ボタン９４Ｒが表示され得る。
【００６５】
操作判定部１００は、タッチパネル９２の表示画面に表示された前進ボタン９４Ｄ又は後進ボタン９４Ｒに対する長時間操作がユーザによって為されたか否かを判定する。本変形例における長時間操作は、前進ボタン９４Ｄ又は後進ボタン９４Ｒに対する長押しである。
【００６６】
本変形例による駐車制御装置の動作について図４を用いて説明する。
【００６７】
ステップＳ１において、制御部７６は、駐車制御の開始条件が成立したか否かを判定する。駐車制御の開始条件としては、例えば、タッチパネル９２に表示された駐車制御開始ボタン（図示せず）がユーザによって押されたことが挙げられる。駐車制御の開始条件が成立した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。駐車制御の開始条件が成立していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、所定時間が経過した後にステップＳ１が再度実行される。
【００６８】
ステップＳ２において、検出部７２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置８２を検出する。制御部７６は、駐車可能位置８２を示す情報が通信部２２を介して送信されるように制御を行う。この際、制御部７６は、車両１０の現在位置を示す情報をも通信部２２を介して送信する。制御部１０２は、通信部９６を介して、駐車可能位置８２を示す情報を受信する。この際、制御部１０２は、車両１０の現在位置を示す情報をも通信部９６を介して受信する。そして、制御部１０２は、駐車可能位置８２を示す情報がタッチパネル９２の表示画面に表示されるように制御を行う。この後、ステップＳ３に遷移する。
【００６９】
ステップＳ３において、駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４が選択される。タッチパネル９２の表示画面に表示された駐車可能位置８２（図３参照）のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置８４（図３参照）が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置８４がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が、制御部７６又は制御部１０２によって自動的に選択されるようにしてもよい。この後、ステップＳ４に遷移する。
【００７０】
ステップＳ４においては、操作入力部９３に対する長時間操作がユーザによって為されたか否かが、操作判定部１００によって判定される。車両１０を前進させることによって駐車処理が開始され得る場合、前進ボタン９４Ｄが第１閾値時間以上に亘って継続的にユーザによって押されたか否かが、操作判定部１００によって判定される。なお、車両１０を前進させることによって駐車処理が開始され得るか否かは、車両１０の現在位置と目標駐車位置８４とに基づいて、制御部１０２によって判定され得る。車両１０を後進させることによって駐車処理が開始され得る場合、後進ボタン９４Ｒが第１閾値時間以上に亘って継続的にユーザによって押されたか否かが、操作入力部９３によって判定される。なお、車両１０を後進させることによって駐車処理が開始され得るか否かは、車両１０の現在位置と目標駐車位置８４とに基づいて、制御部１０２によって判定され得る。上記のような長時間操作が行われた場合には（ステップＳ４においてＹＥＳ）、ステップＳ５に遷移する。一方、上記のような長時間操作が行われなかった場合には（ステップＳ４においてＮＯ）、ステップＳ８に遷移する。
【００７１】
ステップＳ５において、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動が開始されるように制御を行う。本変形例では、車両１０の駆動制御、制動制御及び操舵制御は、自動で行われる。この後、ステップＳ６に遷移する。
【００７２】
ステップＳ６において、障害物判定部８０は、車両１０に接触し得る障害物８６（図３参照）が存在するか否かを判定する。車両１０に接触し得る障害物８６が存在すると障害物判定部８０が判定した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を中断する。この場合、ステップＳ９に遷移する。車両１０に接触し得る障害物８６が存在すると障害物判定部８０が判定しなかった場合（ステップＳ６においてＮＯ）、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を継続する。
【００７３】
ステップＳ７において、制御部７６は、車両１０が目標駐車位置８４に到達したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置８４に到達した場合には（ステップＳ７においてＹＥＳ）、制御部７６は駐車制御を終了する。車両１０が目標駐車位置８４に到達していない場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ６に戻るとともに、駐車制御を継続する。
【００７４】
ステップＳ８において、操作判定部１００は、通信端末９０によって構成される操作入力部９３に対する操作がユーザによって為されたか否かを判定する。ステップＳ８においては、長時間操作と判定されるような第１閾値時間以上に亘っての連続的な操作ではなく、比較的短時間の操作が操作入力部９３に対して行われたか否かが判定される。具体的には、第１閾値時間に対して十分に短い第２閾値時間以上の操作が操作入力部９３に対して行われたか否かが操作判定部１００によって判定される。操作入力部９３に対する操作が行われた場合には（ステップＳ８においてＹＥＳ）、制御部７６は駐車制御を終了する。一方、操作入力部９３に対する操作が行われなかった場合には（ステップＳ８においてＮＯ）、ステップＳ４に戻る。
【００７５】
ステップＳ９において、制御部７６は、車両１０が停止されるように制御を行う。本変形例では、車両１０の制動制御は、自動で行われる。この後、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動が中断されたことを示す情報を、通信部２２を介して送信する。制御部１０２は、かかる情報を、通信部９６を介して受け取る。制御部１０２は、目標駐車位置８４への車両１０の移動が中断されたことを示すメッセージがタッチパネル９２の表示画面に表示されるように制御を行う。また、操作入力部９３に対して長時間操作を行うことによって駐車制御を再開し得ることをユーザに報知するためのメッセージがタッチパネル９２に表示されるように、制御部１０２は制御を行う。この後、ステップＳ１０に遷移する。
【００７６】
ステップＳ１０において、操作判定部１００は、操作入力部９３に対する長時間操作がユーザによって為されたか否かを判定する。本変形例における長時間操作は、上述したように、前進ボタン９４Ｄ又は後進ボタン９４Ｒに対する長押しである。制御部１０２は、操作判定部１００による判定結果を示す情報を、通信部９６を介して送信する。かかる情報は、通信部２２を介して制御部７６に供給される。操作入力部９３に対して上記のような長時間操作が行われた場合には（ステップＳ１０においてＹＥＳ）、ステップＳ１１に遷移する。一方、操作入力部９３に対して上記のような長時間操作が行われなかった場合には（ステップＳ１０においてＮＯ）、制御部７６は駐車制御を終了する。
【００７７】
ステップＳ１１において、制御部７６は、車両１０の移動を再開する。車両１０の駆動制御、制動制御及び操舵制御は、自動で行われる。この後、ステップＳ６に遷移する。
【００７８】
こうして、本変形例による駐車制御が実行される。
【００７９】
このように、通信端末９０に表示されるタッチパネル９２によって操作入力部９３が構成されるようにしてもよい。本変形例によれば、前進ボタン９４Ｄ又は後進ボタン９４Ｒを長押しすればよいため、操作性の良好な駐車制御装置１２を提供することができる。
【００８０】
［変形実施形態］
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【００８１】
例えば、上記実施形態では、前進ボタン９４Ｄ及び後進ボタン９４Ｒがタッチパネル９２に表示される場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。通常の押しボタン等によって前進ボタン９４Ｄや後進ボタン９４Ｒが構成されていてもよい。
【００８２】
また、上記実施形態では、車両１０を前進させることにより駐車処理が開始され得る場合、操作入力部３８がＤレンジ３９Ｄに第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、車両１０の移動を開始する場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。Ｄレンジ３９Ｄ以外のレンジに操作入力部３８が第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００８３】
また、上記実施形態では、車両１０を後進させることにより駐車処理が開始され得る場合、操作入力部３８がＲレンジ３９Ｒに第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、車両１０の移動を開始する場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。Ｒレンジ３９Ｒ以外のレンジに操作入力部３８が第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００８４】
また、上記実施形態では、車両１０を前進させることにより駐車処理が開始され得る場合、Ｄボタン８８Ｄが第１閾値時間以上に亘って継続的に押されたことに基づいて、車両１０の移動を開始させる場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。操作入力部３８に備えられたボタンのうちのＤボタン８８Ｄ以外のボタンが第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、車両１０を後進させることにより駐車処理が開始され得る場合、Ｒボタン８８Ｒが第１閾値時間以上に亘って継続的に押されたことに基づいて、車両１０の移動を開始させる場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。操作入力部３８に備えられたボタンのうちのＲボタン８８Ｒ以外のボタンが第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態では、車両１０を前進させることにより駐車処理が開始され得る場合、前進ボタン９４Ｄが第１閾値時間以上に亘って継続的に押されたことに基づいて、車両１０の移動を開始させる場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。操作入力部９３に備えられたボタンのうちの前進ボタン９４Ｄ以外のボタンが第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、車両１０を後進させることにより駐車処理が開始され得る場合、後進ボタン９４Ｒが第１閾値時間以上に亘って継続的に押されたことに基づいて、車両１０の移動を開始させる場合を例に説明した。しかし、これに限定されるものではない。操作入力部９３に備えられたボタンのうちの後進ボタン９４Ｒ以外のボタンが第１閾値時間以上に亘って継続的に保持されたことに基づいて、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００８８】
上記実施形態をまとめると以下のようになる。
【００８９】
駐車制御装置（１２）は、車両（１０）を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置（８２）を検出する検出部（７２）と、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置（８４）が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部（３８）が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる制御部（７６）とを有する。このような構成によれば、操作入力部に対する長時間操作を行えばよいため、操作性の良好な駐車制御装置を提供することができる。また、このような構成によれば、目標駐車位置への車両の移動を指示するための操作手段を、操作入力部と別個に設ける必要がないため、低コスト化等に寄与することができる。
【００９０】
前記操作入力部は、前記車両を前進又は後進させるためのシフト位置（３９Ｄ、３９Ｒ）を少なくとも備えるとともに、中立位置（３９Ｘ）に自動的に戻るように構成されたシフトレバーであり、前記長時間操作は、前記シフトレバーを前記シフト位置に前記閾値時間以上に亘って継続的に保持する操作であるようにしてもよい。このような構成によれば、シフトレバーを用いて、目標駐車位置への車両の移動を指示することができる。
【００９１】
前記操作入力部は、前記車両を前進又は後進させるためのボタン（８８Ｄ、８８Ｒ）を少なくとも備えるシフトスイッチであり、前記長時間操作は、前記ボタンに対する長押しであるようにしてもよい。このような構成によれば、ボタンを長押しすればよいため、操作性の良好な駐車制御装置を提供することができる。このような構成によれば、シフトスイッチを用いて、目標駐車位置への車両の移動を指示することができる。
【００９２】
前記操作入力部は、前記車両に備えられた通信部（２２）を介して前記制御部との間で通信可能な通信端末（９０）に備えられ、前記車両を前進又は後進させるためのボタン（９４Ｄ、９４Ｒ）を少なくとも備え、前記長時間操作は、前記ボタンに対する長押しであるようにしてもよい。このような構成によれば、通信端末を用いて、目標駐車位置への車両の移動を指示することができる。
【００９３】
前記通信端末は、表示部（９２）を有し、前記ボタンは、前記表示部に表示されるようにしてもよい。このような構成によれば、より操作性の良好な駐車制御装置を提供することができる。
【００９４】
前記閾値時間を設定する閾値時間設定部（７８）を更に有し、前記閾値時間設定部は、前記駐車可能位置が検出された時刻からの経過時間に応じて前記閾値時間を変化させるようにしてもよい。このような構成によれば、駐車制御が実行されることをユーザが望んでいないにもかかわらず駐車制御が実行されてしまうのを確実に防止することが可能となる。
【００９５】
前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始する前に、前記車両の移動の開始を搭乗者に報知する報知部（４２）を更に有するようにしてもよい。このような構成によれば、ユーザに違和感を生じさせることなく駐車制御を行うことができる。
【００９６】
前記車両に接触し得る障害物が存在するか否かを判定する障害物判定部（８０）を更に有し、前記制御部は、前記車両に接触し得る前記障害物が存在することを前記障害物判定部が判定した場合、前記目標駐車位置への前記車両の移動を中断し、前記目標駐車位置への前記車両の移動が中断された後、前記操作入力部に対する前記長時間操作が前記ユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を再開させるようにしてもよい。このような構成によれば、駐車制御を最初からやり直すことになってしまうのを防止することができる。
【００９７】
車両（１０）は、上記のような駐車制御装置を有する。
【００９８】
駐車制御方法は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップ（Ｓ２）と、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップ（Ｓ５）とを有する。
【００９９】
プログラムは、コンピュータに、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の前進と後進とを切り替える際に少なくとも用いられる操作入力部が所定状態に閾値時間以上に亘って継続的に保持される長時間操作がユーザによって為されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを実行させる。
【０１００】
プログラムは、コンピュータに、車両を前進又は後進させるためのボタンを表示部に表示させるステップと、前記ボタンが閾値時間以上に亘って継続的にユーザによって押されたか否かを判定するステップと、前記車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記ボタンが前記閾値時間以上に亘って継続的に前記ユーザによって押されたことに基づいて、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを実行させる。
【符号の説明】
【０１０１】
１０…車両                            １２…駐車制御装置
１４…センサ群                        １６…ナビゲーション装置
１８…駐車制御ＥＣＵ                  ２０…ＥＰＳシステム
２２、９６…通信部                    ２４…駆動力制御システム
２５…駆動ＥＣＵ                      ２６…制動力制御システム
２７…制動ＥＣＵ                      ３０ｆ…前方カメラ
３０ｌ…左側方カメラ                  ３０ｒｒ…後方カメラ
３０ｒｔ…右側方カメラ                ３１ｆ…前方ソナー群
３１ｌ…左側方ソナー群                ３１ｒｒ…後方ソナー群
３１ｒｔ…右側方ソナー群              ３２ｒｌ、３２ｒｒ…車輪センサ
３４…車速センサ                      ３６…操作検出部
３８、９３…操作入力部                ３９Ｄ…Ｄレンジ
３９Ｌ…Ｌレンジ                      ３９Ｎ…Ｎレンジ
３９Ｐ…Ｐボタン                      ３９Ｒ…Ｒレンジ
３９Ｘ…中立位置                      ４０…タッチパネル
４２…スピーカ                        ５０…入出力部
５２、９８…演算部                    ５４、１０４…記憶部
６０…舵角センサ                      ６２…トルクセンサ
６４…ＥＰＳモータ                    ６５…レゾルバ
６６…ＥＰＳ  ＥＣＵ                  ６８…ステアリング
７０…ステアリングコラム              ７２…検出部
７４、１００…操作判定部              ７６、１０２…制御部
７８…閾値時間設定部                  ８０…障害物判定部
８２…駐車可能位置                    ８４…目標駐車位置
８６…障害物                          ８８Ｄ…Ｄボタン
８８Ｌ…Ｌボタン                      ８８Ｎ…Ｎボタン
８８Ｐ…Ｐボタン                      ８８Ｒ…Ｒボタン
９０…通信端末                        ９２…タッチパネル（表示部）
９４Ｄ…前進ボタン                    ９４Ｒ…後進ボタン
【図１】
2020040440.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020040440.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020040440.tif 000007
【図６】
2020040440.tif 000008
【図７】
2020040440.tif 000009