(57)【要約】【課題】車両ごとに車両の走行に関する適切な推奨情報を取得することのできる車載システムを提供する。【解決手段】車載システムは、車両に搭載される車載システムであって、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を備える。【選択図】図２
2020134151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車載システムであって、
前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、
前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を備える車載システム。
【請求項２】
前記推奨走行情報取得部は、前記推奨走行情報として、前記車両の出発地から目的地までの推奨走行経路、前記推奨走行経路における推奨走行速度、前記推奨走行経路の路面形状、および前記推奨走行経路の路面状態の少なくとも１つを示す情報を取得する、請求項１に記載の車載システム。
【請求項３】
前記推奨走行情報取得部は、前記サーバから、前記推奨走行情報を定期的に取得する、請求項１または請求項２に記載の車載システム。
【請求項４】
さらに、
前記車両が走行した道路の路面状態を取得する路面状態取得部と、
取得された前記路面状態を示す路面状態情報を、前記サーバに提供する路面状態情報提供部と、を備える請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載システム。
【請求項５】
さらに、
前記車両が走行した道路の路面形状を取得する路面形状取得部と、
取得された前記路面形状を示す路面形状情報を、前記サーバに提供する路面形状情報提供部と、を備える請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載システム。
【請求項６】
車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得する車両情報取得部と、
前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、
決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する推奨走行情報提供部と、を備える推奨走行情報決定装置。
【請求項７】
前記推奨走行情報決定部は、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面情報とに基づいて、前記推奨走行情報として、前記車両の出発地から目的地までの推奨走行経路、前記推奨走行経路における推奨走行速度、前記推奨走行経路の路面形状、および前記推奨走行経路の路面状態の少なくとも１つを決定する、請求項６に記載の推奨走行情報決定装置。
【請求項８】
前記路面情報は、前記路面の状態を示す路面状態情報を含み、
前記推奨走行情報決定部は、タイヤの種別ごとに走行を許容する路面状態を示す許容路面状態情報と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面状態情報とに基づいて、前記推奨走行経路を決定する、請求項７に記載の推奨走行情報決定装置。
【請求項９】
前記路面情報は、前記路面の形状を示す路面形状情報を含み、
前記推奨走行情報決定部は、前記路面形状情報に基づいて、前記推奨走行経路における前記推奨走行速度を決定する、請求項７または請求項８に記載の推奨走行情報決定装置。
【請求項１０】
前記タイヤ情報は、前記車両に装備された前記タイヤの空気圧および摩耗状況の少なくとも１つを示し、
前記推奨走行情報決定部は、前記タイヤ情報に基づいて、前記推奨走行経路における前記推奨走行速度を決定する、請求項７から請求項９のいずれか１項に記載の推奨走行情報決定装置。
【請求項１１】
前記推奨走行情報決定部は、前記路面情報に変更があった場合に、前記推奨走行情報を再度決定し、
前記推奨走行情報提供部は、再度決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する、請求項６から請求項１０のいずれか１項に記載の推奨走行情報決定装置。
【請求項１２】
さらに、
前記車両から、前記車両が走行した路面の路面情報を取得する路面情報取得部を備え、
前記路面情報取得部は、取得した前記路面情報により前記推奨走行情報の決定に用いられる前記路面情報を更新する、請求項６から請求項１１のいずれか１項に記載の推奨走行情報決定装置。
【請求項１３】
車両に搭載される車載システムと、
推奨走行情報決定装置と、を備え、
前記車載システムは、
前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、前記推奨走行情報決定装置に提供する車両情報提供部と、
前記推奨走行情報決定装置から、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて算出された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を含み、
前記推奨走行情報決定装置は、
前記車載システムから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報を取得する車両情報取得部と、
前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面情報とに基づいて、前記推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、
決定された前記推奨走行情報を、前記車載システムに提供する推奨走行情報提供部と、を含む、推奨走行情報提供システム。
【請求項１４】
車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供するステップと、
前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得するステップと、を含む推奨走行情報取得方法。
【請求項１５】
車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得するステップと、
前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定するステップと、
決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供するステップと、を含む推奨走行情報決定方法。
【請求項１６】
コンピュータを、車両に搭載される車載システムとして機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、
前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１７】
コンピュータを、
車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得する車両情報取得部と、
前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、
決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する推奨走行情報提供部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車載システム、推奨走行情報決定装置、推奨走行情報提供システム、推奨走行情報取得方法、推奨走行情報決定方法、およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行時の挙動の情報である車両情報から、車両が走行する路面の状態を判別する路面状態判別システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−７５５７５号公報
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】ブリヂストン、”「CAIS(カイズ)」コンセプトに基づいたタイヤ摩耗状態の推定技術を開発”、［online］、［平成３０年１２月１９日検索］、インターネット＜URL:https://www.bridgestone.co.jp/corporate/news/2014111401.html＞
【非特許文献２】コンチネンタル、”タイヤ情報システム”、［online］、［平成３０年１２月１９日検索］、インターネット＜URL:https://www.continental-automotive.com/ja-JP/Passenger-Cars/Interior/Comfort-Security/Tire-Information-Systems＞
【非特許文献３】安藤和彦、倉持智明、「路面のＩＲＩ（国際ラフネス指数）を測定する各種測定方法の精度比較」、土木技術資料５６−１０（２０１４）
【非特許文献４】Kongyang Chen, Mingming Lu, Xiaopeng Fan, Mingming Wei, and Jinwu Wu, ”Road Condition Monitoring Using On-board Threeaxis Accelerometer and GPS Sensor”, 2011 6th International ICST Conference on Communications and Networking in China (CHINACOM)
【非特許文献５】アイ・アール・システム、”車載型路面センサーRoadEye”、［online］、［平成３０年１２月１９日検索］、インターネット＜URL:https://www.irsystem.com/product/roadeye/＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１には、判別した路面状態の有効な活用方法が示されていない。また、同一の路面状態であっても、車両ごとに性能が異なるため、車両によって、走行の可否や走行時の速度などの適切な条件が異なる。このような条件を決定するのは困難である。
【０００６】
本開示は、このような事情に鑑みてなされたものであり、車両ごとに車両の走行に関する適切な推奨情報を取得することのできる車載システム、推奨走行情報決定装置、推奨走行情報提供システム、推奨走行情報取得方法、推奨走行情報決定方法、およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の一実施態様に係る車載システムは、車両に搭載される車載システムであって、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を備える。
【０００８】
本開示の他の実施態様に係る推奨走行情報決定装置は、車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得する車両情報取得部と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する推奨走行情報提供部と、を備える。
【０００９】
本開示の他の実施態様に係る推奨走行情報提供システムは、車両に搭載される車載システムと、推奨走行情報決定装置と、を備え、前記車載システムは、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、前記推奨走行情報決定装置に提供する車両情報提供部と、前記推奨走行情報決定装置から、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて算出された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を含み、前記推奨走行情報決定装置は、前記車載システムから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面情報とに基づいて、前記推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、決定された前記推奨走行情報を、前記車載システムに提供する推奨走行情報提供部と、を含む。
【００１０】
本開示の他の実施態様に係る推奨走行情報取得方法は、車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供するステップと、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得するステップと、を含む。
【００１１】
本開示の他の実施態様に係る推奨走行情報決定方法は、車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得するステップと、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定するステップと、決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供するステップと、を含む。
【００１２】
本開示の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両に搭載される車載システムとして機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部として機能させる。
【００１３】
本開示の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得する車両情報取得部と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する推奨走行情報提供部として機能させる。
【００１４】
なお、本開示は、車載システムまたは推奨走行情報決定装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現することもできる。
【発明の効果】
【００１５】
本開示によると、車両ごとに車両の走行に関する適切な推奨情報を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本開示の実施の形態に係る推奨走行情報提供システムの構成を示す図である。
【図２】図２は、本開示の実施の形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、サーバの構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、記憶部に記憶されているタイヤ情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、記憶部に記憶されているマップ情報の一例を模式的に示す図である。
【図６】図６は、記憶部に記憶されている路面情報の一例を示す図である。
【図７】図７は、記憶部に記憶されている許容路面状態情報の一例を示す図である。
【図８】図８は、記憶部に記憶されている推奨走行経路情報の一例を示す図である。
【図９】図９は、推奨走行情報生成部が生成する推奨走行情報の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、推奨走行情報提供システムにおける路面情報作成処理の手順を示すシーケンス図である。
【図１１】図１１は、記憶部に記憶されているマップ情報の一例を模式的に示す図である。
【図１２】図１２は、記憶部に記憶されている路面情報の一例を示す図である。
【図１３】図１３は、推奨走行情報提供システムにおける車両の走行支援処理の手順を示すシーケンス図である。
【図１４】図１４は、記憶部に記憶されている推奨走行経路情報の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［本開示の実施形態の概要］
最初に本開示の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本開示の一実施形態に係る車載システムは、車両に搭載される車載システムであって、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を備える。
【００１８】
この構成によると、車載システムは、車両のタイヤ情報、出発地情報および目的地情報と、各道路の路面情報とに基づいて決定された推奨走行情報を取得することができる。例えば、車載システムは、出発地から目的地までの経路の路面状態と車両のタイヤ情報とから、車両が装備するタイヤによる走行に適した推奨走行経路や、路面状態に適した推奨走行速度などの推奨走行情報を取得することができる。これにより、車両ごとに車両の走行に関する適切な推奨走行情報を取得することができる。
【００１９】
（２）好ましくは、前記推奨走行情報取得部は、前記推奨走行情報として、前記車両の出発地から目的地までの推奨走行経路、前記推奨走行経路における推奨走行速度、前記推奨走行経路の路面形状、および前記推奨走行経路の路面状態の少なくとも１つを示す情報を取得する。
【００２０】
この構成によると、車両のタイヤの性能に応じた推奨走行経路、推奨走行速度、路面形状、または路面状態を取得することができる。
【００２１】
（３）さらに好ましくは、前記推奨走行情報取得部は、前記サーバから、前記推奨走行情報を定期的に取得する。
【００２２】
この構成によると、推奨走行情報を定期的に取得することができる。このため、路面の状態などが変化した場合であっても、最新の推奨走行情報を取得することができるため、安全な車両走行を実現することができる。
【００２３】
（４）また、上記した車載システムは、さらに、前記車両が走行した道路の路面状態を取得する路面状態取得部と、取得された前記路面状態を示す路面状態情報を、前記サーバに提供する路面状態情報提供部と、を備えていてもよい。
【００２４】
この構成によると、サーバは、道路を走行した車両から路面状態情報を取得することができるため、最新の路面状態情報を取得することができる。よって、サーバは、最新の路面状態情報に基づいて、車両が走行した道路と同じ道路をこれから走行する予定の他車両の推奨走行情報を決定し、当該他車両に提供することができる。これにより、路面状態が変化した場合であっても、他車両に最新の推奨走行情報を提供することができる。
【００２５】
（５）また、上記した車載システムは、さらに、前記車両が走行した道路の路面形状を取得する路面形状取得部と、取得された前記路面形状を示す路面形状情報を、前記サーバに提供する路面形状情報提供部と、を備えていてもよい。
【００２６】
この構成によると、サーバは、道路を走行した車両から路面形状情報を取得することができるため、最新の路面形状情報を取得することができる。よって、サーバは、最新の路面形状情報に基づいて、車両が走行した道路と同じ道路をこれから走行する予定の他車両の推奨走行情報を決定し、当該他車両に提供することができる。これにより、路面形状が変化した場合であっても、他車両に最新の推奨走行情報を提供することができる。
【００２７】
（６）本開示の他の実施形態に係る推奨走行情報決定装置は、車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得する車両情報取得部と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する推奨走行情報提供部と、を備える。
【００２８】
この構成によると、車両のタイヤ情報、出発地情報および目的地情報と、各道路の路面情報とに基づいて、車両の推奨走行情報を決定し、車両に提供することができる。例えば、出発地から目的地までの経路の路面状態と車両のタイヤ情報とから、車両が装備するタイヤによる走行に適した推奨走行経路や、路面状態に適した推奨走行速度などの推奨走行情報を決定し、車両に提供することができる。これにより、車両は、当該車両の走行に関する適切な推奨走行情報を取得することができる。
【００２９】
（７）好ましくは、前記推奨走行情報決定部は、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面情報とに基づいて、前記推奨走行情報として、前記車両の出発地から目的地までの推奨走行経路、前記推奨走行経路における推奨走行速度、前記推奨走行経路の路面形状、および前記推奨走行経路の路面状態の少なくとも１つを決定する。
【００３０】
この構成によると、車両に、車両のタイヤの性能に応じた推奨走行経路、推奨走行速度、路面形状、または路面状態を提供することができる。
【００３１】
（８）さらに好ましくは、前記路面情報は、前記路面の状態を示す路面状態情報を含み、前記推奨走行情報決定部は、タイヤの種別ごとに走行を許容する路面状態を示す許容路面状態情報と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面状態情報とに基づいて、前記推奨走行経路を決定する。
【００３２】
この構成によると、路面状態情報と、タイヤ情報とを考慮して推奨走行経路を決定することができる。これにより、例えば、ノーマルタイヤを装備した車両に対して、路面が凍結している道路を通らずに迂回する推奨走行経路を決定することができる。これにより、車両ごとに適切な推奨走行経路を決定することができる。
【００３３】
（９）また、前記路面情報は、前記路面の形状を示す路面形状情報を含み、前記推奨走行情報決定部は、前記路面形状情報に基づいて、前記推奨走行経路における前記推奨走行速度を決定してもよい。
【００３４】
この構成によると、路面形状に応じた推奨走行速度を決定することができる。例えば、凹凸の激しい路面を走行する車両に対して、低めの推奨走行速度を決定することができる。これにより、車両ごとに適切な推奨走行速度を決定することができる。
【００３５】
（１０）また、前記タイヤ情報は、前記車両に装備された前記タイヤの空気圧および摩耗状況の少なくとも１つを示し、前記推奨走行情報決定部は、前記タイヤ情報に基づいて、前記推奨走行経路における前記推奨走行速度を決定してもよい。
【００３６】
この構成によると、タイヤの空気圧および摩耗状態のいずれか１つに基づいて推奨走行速度を決定することができる。例えば、タイヤの空気圧が高すぎるまたは低すぎる車両やタイヤの摩耗状態が大きい車両に対しては、低めの推奨走行速度を決定することができる。これにより、車両ごとに適切な推奨走行速度を決定することができる。
【００３７】
（１１）また、前記推奨走行情報決定部は、前記路面情報に変更があった場合に、前記推奨走行情報を再度決定し、前記推奨走行情報提供部は、再度決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供してもよい。
【００３８】
この構成によると、路面状態が変化する場合のように路面情報に変更があった場合に、推奨走行情報を再度決定し、車両に提供することができる。このため、車両は、最新の推奨走行情報に基づいて走行することができる。
【００３９】
（１２）また、上記した推奨走行情報決定装置は、さらに、前記車両から、前記車両が走行した路面の路面情報を取得する路面情報取得部を備え、前記路面情報取得部は、取得した前記路面情報により前記推奨走行情報の決定に用いられる前記路面情報を更新してもよい。
【００４０】
この構成によると、サーバは、車両から路面情報を取得することができるため、最新の路面情報を取得することができる。よって、サーバは、最新の路面情報に基づいて、推奨走行情報を決定し、車両に提供することができる。これにより、路面情報が変更された場合であっても、車両に最新の推奨走行情報を提供することができる。
【００４１】
（１３）本開示の他の実施形態に係る推奨走行情報提供システムは、車両に搭載される車載システムと、推奨走行情報決定装置と、を備え、前記車載システムは、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、前記推奨走行情報決定装置に提供する車両情報提供部と、前記推奨走行情報決定装置から、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて算出された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部と、を含み、前記推奨走行情報決定装置は、前記車載システムから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報を取得する車両情報取得部と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、前記路面情報とに基づいて、前記推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、決定された前記推奨走行情報を、前記車載システムに提供する推奨走行情報提供部と、を含む。
【００４２】
この構成によると、推奨走行情報決定装置は、車両のタイヤ情報、出発地情報および目的地情報と、各道路の路面情報とに基づいて、車両の推奨走行情報を決定し、車載システムに提供することができる。例えば、推奨走行情報決定装置は、車両の出発地から目的地までの経路の路面状態と車両のタイヤ情報とから、車両が装備するタイヤによる走行に適した推奨走行経路や、路面状態に適した推奨走行速度などの推奨走行情報を決定し、車載システムに提供することができる。これにより、車載システムは、当該車両の走行に関する適切な推奨走行情報を取得することができる。
【００４３】
（１４）本開示の他の実施形態に係る推奨走行情報取得方法は、車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供するステップと、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得するステップと、を含む。
【００４４】
この構成は、上述の車載システムが備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の車載システムと同様の作用および効果を奏することができる。
【００４５】
（１５）本開示の他の実施形態に係る推奨走行情報決定方法は、車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得するステップと、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定するステップと、決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供するステップと、を含む。
【００４６】
この構成は、上述の推奨走行情報決定装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の推奨走行情報決定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００４７】
（１６）本開示の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両に搭載される車載システムとして機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを、サーバに提供する車両情報提供部と、前記サーバから、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて決定された、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を取得する推奨走行情報取得部として機能させる。
【００４８】
この構成によると、コンピュータを、上述の車載システムとして機能させることができる。このため、上述の車載システムと同様の作用および効果を奏することができる。
【００４９】
（１７）本開示の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、車両から、前記車両に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報と、前記車両の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報とを取得する車両情報取得部と、前記車両の前記タイヤ情報、前記出発地情報および前記目的地情報と、各道路の路面に関する情報である路面情報とに基づいて、前記車両の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を決定する推奨走行情報決定部と、決定された前記推奨走行情報を、前記車両に提供する推奨走行情報提供部として機能させる。
【００５０】
この構成によると、コンピュータを、上述の推奨走行情報決定装置として機能させることができる。このため、上述の推奨走行情報決定装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００５１】
［本開示の実施形態の詳細］
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、本開示の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、より好ましい形態を構成する任意の構成要素として説明される。
【００５２】
［実施の形態１］
＜推奨走行情報提供システムの全体構成＞
図１は、本開示の実施の形態に係る推奨走行情報提供システムの構成を示す図である。
図１を参照して、推奨走行情報提供システム１は、車両２に搭載された車載システム３と、サーバ４とを備える。
【００５３】
車載システム３は、無線基地局６を介してネットワーク５に無線接続される。
無線基地局６は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、またはピコセル基地局などにより構成される。
【００５４】
サーバ４は、インターネットや公衆携帯電話網などのネットワーク５に接続される。
【００５５】
サーバ４は、例えば、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。また、無線基地局６および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
【００５６】
上記のＳＤＮに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、推奨走行情報提供システム１は、例えば５Ｇよりなる。
【００５７】
車両２には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両２は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
【００５８】
車両２の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両２の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００５９】
車載システム３は、車両２の出発地および目的地をそれぞれ示す出発地情報および目的地情報を、サーバ４に送信する。具体的には、車載システム３は、出発地情報および目的地情報を含む経路計算要求を、サーバ４に送信する。経路計算要求は、車両２の出発地から目的地までの走行経路の計算を要求するための情報である。
【００６０】
また、車載システム３は、車両２に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報を、サーバ４に送信する。
【００６１】
サーバ４は、推奨走行情報決定装置として機能し、車載システム３から送信された経路計算要求およびタイヤ情報に基づいて、車両２の出発地から目的地までの走行に関する推奨情報である推奨走行情報を生成する。サーバ４は、生成した推奨走行情報を、車両２に搭載された車載システム３に送信する。
【００６２】
推奨走行情報は、例えば、車両２の出発地から目的地までの推奨走行経路、推奨走行経路における推奨走行速度、推奨走行経路の路面形状、および推奨走行経路の路面状態の少なくとも１つを示す。
【００６３】
車載システム３は、サーバ４から推奨走行情報を受信し、推奨走行情報に基づく走行支援処理を実行する。走行支援処理の具体例については後述する。
【００６４】
＜車載システムの構成＞
図２は、本開示の実施の形態に係る車載システム３の構成を示すブロック図である。
【００６５】
車載システム３は、走行経路計算要求部３１と、タイヤ情報収集部３２と、車両情報提供部３３と、路面形状検出部３４と、路面状態検出部３５と、自己位置検出部３６と、路面情報提供部３７と、推奨走行情報取得部３８と、車両制御部３９とを備える。
【００６６】
走行経路計算要求部３１は、車両２の出発地から目的地までの走行経路の計算を要求するための経路計算要求を作成し、作成した経路計算要求を車両情報提供部３３に出力する。経路計算要求には、車両２の出発地を示す出発地情報と、目的地を示す目的地情報とが含まれる。ユーザが車載タッチパネル等の入力装置を用いて出発地および目的地を入力すると、走行経路計算要求部３１は入力装置から出発地および目的地の情報を取得する。なお、走行経路計算要求部３１は、後述する自己位置検出部３６が検出した車両位置を、車両２の出発地として取得することもできる。
【００６７】
タイヤ情報収集部３２は、車両２に装備されたタイヤの性能を示すタイヤ情報を収集する。例えば、タイヤ情報は、タイヤ種別と、タイヤの摩耗状況と、タイヤの空気圧と、タイヤのメーカとを含む。
【００６８】
タイヤ種別は、タイヤの種類を示す情報であり、例えば、スタッドレスまたはノーマルなどである。
【００６９】
タイヤの摩耗状況は、例えばタイヤの残り溝の深さを百分率で示したものであり、０％は摩耗していないタイヤを示し、１００％は残り溝が０であり完全に摩耗したタイヤを示す。タイヤ情報収集部３２は、例えば、タイヤに設けられた加速度センサから、タイヤの径方向の加速度を受信し、受信した加速度に基づいてタイヤの摩耗状況を推定する。タイヤの摩耗状況の推定方法の一例については、非特許文献１に記載されている。
【００７０】
タイヤ情報収集部３２は、例えば、タイヤに取り付けられ、タイヤ内部の圧力を直接測定可能なセンサから空気圧を取得する。空気圧を測定するセンサの一例については、非特許文献２に記載されている。
タイヤ情報収集部３２は、収集したタイヤ情報を車両情報提供部３３に出力する。
【００７１】
車両情報提供部３３は、走行経路計算要求部３１が出力した経路計算要求と、タイヤ情報収集部３２が出力したタイヤ情報とを取得し、取得した経路計算要求およびタイヤ情報と、車両ＩＤとを含む車両情報を、サーバ４に送信する。
【００７２】
ここで、車両ＩＤは、車両２の識別子であり、例えば、車両２の自動車登録番号、車両識別番号またはその他の車両２を識別するためのＩＤである。
【００７３】
路面形状検出部３４は、路面形状取得部として機能し、車両２が走行する道路の路面形状を検出する。具体的には、路面形状検出部３４は、路面形状として、路面のＩＲＩ（国際ラフネス指数：International Roughness Index）や摩擦係数を検出する。
【００７４】
ＩＲＩとは、路面の凹凸の程度を示す指標の一種である（例えば、非特許文献３参照）。路面形状検出部３４は、例えば、３軸加速度センサと、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機とをから構成され、これらセンサの出力に基づいて、路面の表面粗さのパワースペクトル密度からＩＲＩを推定する（例えば、非特許文献４参照）。なお、後述する自己位置検出部３６がＧＰＳ受信機を含む構成である場合には、路面形状検出部３４は、ＧＰＳ受信機を備えずに、自己位置検出部３６からＧＰＳ受信機の出力を取得する構成であってもよい。
【００７５】
また、路面形状検出部３４は、例えば、路面に向けて複数の波長の赤外線レーザを照射し、その反射を測定することにより路面の摩擦係数を検出するセンサから構成することができる（例えば、非特許文献５参照）。
路面形状検出部３４は、検出した路面形状の情報を路面情報提供部３７に出力する。
【００７６】
路面状態検出部３５は、路面状態取得部として機能し、車両２が走行する道路の路面状態を検出する。路面状態には、例えば、ドライ、ウェット、アイス、スノー、シャーベット、結露などがある。路面状態検出部３５は、例えば、路面に向けて複数の波長の赤外線レーザを照射し、その反射を測定することにより路面状態を検出するセンサから構成することができる（例えば、非特許文献５参照）。
路面状態検出部３５は、検出した路面状態の情報を路面情報提供部３７に出力する。
【００７７】
自己位置検出部３６は、例えば、ＧＰＳなどの衛星測位システムの衛星からの信号を受信し、受信した信号に基づいて車両２の自己位置、つまり車両位置を検出する。車両位置は、例えば、緯度および経度により示される。自己位置検出部３６は、例えば、ＧＰＳ受信機などにより構成される。なお、自己位置検出部３６は、ＧＰＳ受信機に加え、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）を含んでいてもよい。ＬｉＤＡＲを用いることにより、高精度な位置を検出することができる。これにより、車両２が走行する道路のみならず、車線を特定することができる。
【００７８】
自己位置検出部３６は、検出した車両位置の情報を、走行経路計算要求部３１、路面情報提供部３７および車両制御部３９に出力する。
【００７９】
路面情報提供部３７は、路面形状情報提供部および路面状態情報提供部として機能し、路面形状検出部３４、路面状態検出部３５および自己位置検出部３６から、それぞれ、路面形状情報、路面状態情報および車両位置情報を取得する。路面情報提供部３７は、取得した路面形状情報、路面状態情報および車両位置情報と、路面形状の観測時刻とを、路面情報としてサーバ４に送信する。なお、路面形状の観測時刻の代わりに、路面状態の観測時刻をサーバ４に送信してもよい。
【００８０】
推奨走行情報取得部３８は、サーバ４から、車両２の出発地から目的地までの推奨走行情報を受信することにより、推奨走行情報を取得する。推奨走行情報取得部３８は、取得した推奨走行情報を車両制御部３９に出力する。
【００８１】
車両制御部３９は、自己位置検出部３６が出力した車両位置情報と、推奨走行情報取得部３８が出力した推奨走行情報とを取得する。車両制御部３９は、取得した車両位置情報および推奨走行情報に基づいて、車両２の走行支援処理を実行する。
【００８２】
例えば、車両２が自動運転車の場合には、車両制御部３９は、推奨走行情報に基づく車両２の走行制御を行う。例えば、車両制御部３９は、車両位置情報に基づいて車両２の位置を特定し、特定した位置に対応する推奨走行速度を推奨走行情報から特定する。車両制御部３９は、車両２を特定した推奨走行速度で走行させるために、モータまたはエンジンの回転数を制御したり、アクセルまたはブレーキを制御したりする。
【００８３】
また、車両２が自動運転車以外の場合には、車両制御部３９は、推奨走行情報に基づく通知を行う。例えば、車両制御部３９は、上記した推奨走行速度を車両２が備える表示装置の画面に表示したり、推奨走行経路をナビゲーション情報として当該画面に表示したりする。
【００８４】
車載システム３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、通信インタフェース、入出力インタフェース等を備えるコンピュータにより構成することもできる。メモリに記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することにより車載システム３の各処理部は機能的に実現される。ただし、各処理部の一部または全部がハードウェアにより実現されてもよい。
【００８５】
＜サーバ４の構成＞
図３は、サーバ４の構成を示すブロック図である。
サーバ４は、車両情報取得部４１と、推奨走行経路計算部４２と、記憶部４３と、路面情報取得部４４と、推奨走行速度計算部４５と、推奨走行情報生成部４６と、推奨走行情報提供部４７とを備える。
【００８６】
車両情報取得部４１は、車載システム３から、車両情報を受信することにより、車両情報を取得する。
【００８７】
車両情報取得部４１は、取得した車両情報のうち、タイヤ情報と車両ＩＤとを合わせて、タイヤ情報１１として記憶部４３に格納する。
【００８８】
図４は、記憶部４３に記憶されているタイヤ情報１１の一例を示す図である。
タイヤ情報１１は、車両ＩＤと、タイヤ種別と、摩耗状況と、空気圧と、メーカとを含む。例えば、車両ＩＤ「１」の車両２に装備されたタイヤのタイヤ種別は「スタッドレス」であり、摩耗状況は「０％」であり、空気圧は「２５０ｋＰａ」であり、メーカは「Ａ社」である。また、車両ＩＤ「３」の車両２に装備されたタイヤのタイヤ種別は「ノーマル」であり、摩耗状況は「２０％」であり、空気圧は「１９０ｋＰａ」であり、メーカは「Ｂ社」である。
【００８９】
記憶部４３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）またはＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置から構成され、タイヤ情報１１、マップ情報１２、路面情報１３、許容路面状態情報１４および推奨走行経路情報１５を記憶している。
【００９０】
図５は、記憶部４３に記憶されているマップ情報１２の一例を模式的に示す図である。マップ情報１２には、例えば、各地点の位置情報と、各地点を結ぶ道路（リンク）の位置情報とが含まれる。
【００９１】
例えば、図５に示すマップ情報１２には、地点Ｓ、地点Ｉおよび地点Ｄが模式的に示されている。また、マップ情報１２には、地点Ｓと地点Ｉとを結ぶ道路として道路ＩＤ「Ａ」の幹線（以下、「道路Ａ」という）と、道路ＩＤ「Ｂ」の細街路（以下、「道路Ｂ」という）とが示されており、道路Ａは車線１および車線２の２車線から構成され、道路Ｂは車線１および車線２の２車線から構成されることが示されている。また、マップ情報１２には、地点Ｉと地点Ｄとを結ぶ道路として道路ＩＤ「Ｃ」の幹線（以下、「道路Ｃ」という）、道路ＩＤ「Ｄ」の細街路（以下、「道路Ｄ」という）および道路ＩＤ「Ｅ」の生活道路（以下、「道路Ｅ」という）が示されている。また、道路Ｃ、道路Ｄおよび道路Ｅは、それぞれ１車線である。なお、マップ情報１２には、図５に示した以外の位置の位置情報およびリンクの位置情報が含まれる。
【００９２】
路面情報取得部４４は、車載システム３から路面情報を受信することにより、路面情報を取得する。また、路面情報取得部４４は、記憶部４３からマップ情報１２を読み出す。路面情報取得部４４は、取得した路面情報が示す車両位置と、マップ情報１２とに基づいて、マップマッチング処理を行うことにより、車両２が走行した道路の道路ＩＤおよび車線を特定する。路面情報取得部４４は、マップマッチングの結果を含む路面情報を、路面情報１３として記憶部４３に格納する。
【００９３】
図６は、記憶部４３に記憶されている路面情報１３の一例を示す図である。
路面情報１３は、道路ＩＤと、車線と、位置と、路面形状情報と、路面状態情報と、観測時刻とを含む。路面形状情報には、ＩＲＩと摩擦係数とが含まれる。
【００９４】
例えば、ある車両２が道路Ａの車線１の全域を走行した際の路面形状情報はＩＲＩが「３．５ｍ／ｋｍ」であり、摩擦係数は「０．８」である。また、路面状態情報は「ドライ」である。さらに、路面形状の観測時刻は「２０１８／１１／３０  １２：００：００」である。
【００９５】
また、ある車両２が道路Ａの車線２の位置ａ１から位置ａ２までを走行した際の路面形状情報はＩＲＩが「３．５ｍ／ｋｍ」であり、摩擦係数は「０．５」である。また、路面状態情報は「アイス」である。さらに、路面形状の観測時刻は「２０１８／１１／３０  １２：００：００」である。
【００９６】
なお、道路Ｂの車線２と、道路Ｅの車線１については、路面形状情報および路面状態情報が得られていない。
【００９７】
図７は、記憶部４３に記憶されている許容路面状態情報１４の一例を示す図である。許容路面状態情報１４は、タイヤ種別と、許容路面状態とを含む。
【００９８】
例えば、タイヤ種別に関し情報が無い場合には、走行が許容される路面状態は「ドライ」および「ウェット」である。また、タイヤ種別が「スタッドレス」の場合には、走行が許容される路面状態は、「スノー」、「アイス」、「ウェット」、「シャーベット」、「結露」および「ドライ」である。さらに、タイヤ種別が「ノーマル」の場合には、走行が許容される路面状態は、「ドライ」、「ウェット」および「結露」である。
【００９９】
車両情報取得部４１は、車両情報に含まれる経路計算要求および車両ＩＤを推奨走行経路計算部４２に出力する。
【０１００】
推奨走行経路計算部４２は、推奨走行情報決定部として機能し、車両情報取得部４１から車両ＩＤおよび経路計算要求を取得する。また、推奨走行経路計算部４２は、記憶部４３から、タイヤ情報１１、マップ情報１２、路面情報１３および許容路面状態情報１４を読み出す。推奨走行経路計算部４２は、車両情報取得部４１から取得した車両ＩＤおよび経路計算要求と、記憶部４３から読み出した各種情報１１〜１４とに基づいて、経路計算要求が示す車両２の出発地から目的地までの推奨走行経路を、車両２ごとに計算する。推奨走行経路計算部４２は、計算した車両２ごとの推奨走行経路情報を記憶部４３に格納する。
【０１０１】
推奨走行経路計算部４２による推奨走行経路の計算処理について詳細に説明する。
例えば、推奨走行経路計算部４２は、車両情報取得部４１から、車両ＩＤ「１」と、サーバ４に対して地点Ｓを出発地とし、地点Ｄを目的地とする経路計算要求を取得したとする。また、推奨走行経路計算部４２は、車両情報取得部４１から、同様に、車両ＩＤ「２」〜「５」のそれぞれと、地点Ｓを出発地とし、地点Ｄを目的地とする経路計算要求を取得したとする。
【０１０２】
推奨走行経路計算部４２は、図５に示したマップ情報から、地点Ｓから地点Ｄに至る経路として、「道路Ａ→道路Ｃ」、「道路Ａ→道路Ｄ」、「道路Ａ→道路Ｅ」、「道路Ｂ→道路Ｃ」、「道路Ｂ→道路Ｄ」および「道路Ｂ→道路Ｅ」の６つの候補を計算する。
【０１０３】
また、推奨走行経路計算部４２は、タイヤ情報１１に基づいて、車両ＩＤ「１」の車両２のタイヤ種別が「スタッドレス」であることを特定する。推奨走行経路計算部４２は、許容路面状態情報１４と、特定したタイヤ種別「スタッドレス」とに基づいて、車両ＩＤ「１」の車両２の走行が許容される路面状態として、「スノー」、「アイス」、「ウェット」、「シャーベット」、「結露」および「ドライ」を特定する。
【０１０４】
推奨走行経路計算部４２は、路面情報１３に基づいて、車両ＩＤ「１」の車両２が走行可能な道路を特定する。車両ＩＤ「１」の車両２は、「スノー」、「アイス」、「ウェット」、「シャーベット」、「結露」および「ドライ」の路面状態にある道路の走行が許容されている。このため、推奨走行経路計算部４２は、路面状態情報がすべての車線で未測定である道路Ｅを除いて、車両ＩＤ「１」の車両２が道路Ａ〜Ｄを走行可能であることを特定する。その結果、推奨走行経路計算部４２は、６つの走行経路の候補から、道路Ｅを含む「道路Ａ→道路Ｅ」および「道路Ｂ→道路Ｅ」を除外する。推奨走行経路計算部４２は、残った４つの走行経路のうち、最も走行時間の短い「道路Ａ→道路Ｃ」を車両ＩＤ「１」の車両２の推奨走行経路として決定する。車両ＩＤ「２」のタイヤ種別も「スタッドレス」である。このため、同様に、推奨走行経路計算部４２は、車両ＩＤ「２」の車両２の推奨走行経路も「道路Ａ→道路Ｃ」と決定する。
【０１０５】
なお、推奨走行経路計算部４２は、推奨走行経路として車線も決定してもよい。例えば、道路Ａは車線１の路面状態が「ドライ」であり、車線２の路面状態が「アイス」であることより、より安全に走行可能な車線１を推奨走行経路としてもよい。
【０１０６】
また、推奨走行経路計算部４２は、タイヤ情報１１に基づいて、車両ＩＤ「３」の車両２のタイヤ種別が「ノーマル」であることを特定する。推奨走行経路計算部４２は、許容路面状態情報１４と、特定したタイヤ種別「ノーマル」とに基づいて、車両ＩＤ「３」の車両２の走行が許容される路面状態として、「ドライ」、「ウェット」および「結露」を特定する。
【０１０７】
推奨走行経路計算部４２は、路面情報１３に基づいて、車両ＩＤ「３」の車両２が走行可能な道路を特定する。車両ＩＤ「３」の車両２は、「ドライ」、「ウェット」および「結露」の路面状態の道路走行が許容されている。このため、推奨走行経路計算部４２は、路面状態「アイス」の車線を含む道路Ａおよび道路Ｃは走行できないと判断する。また、推奨走行経路計算部４２は、路面状態情報がすべての車線で未測定である道路Ｅも走行できないと判断する。つまり、推奨走行経路計算部４２は、道路Ａ、道路Ｃおよび道路Ｅは走行できないが、道路Ｂおよび道路Ｄは走行可能であると判断する。その結果、推奨走行経路計算部４２は、６つの走行経路の候補から、道路Ａ，道路Ｃまたは道路Ｅを含む５つの走行経路「道路Ａ→道路Ｃ」、「道路Ａ→道路Ｄ」、「道路Ａ→道路Ｅ」、「道路Ｂ→道路Ｃ」、および「道路Ｂ→道路Ｅ」を除外する。その結果、残った「道路Ｂ→道路Ｄ」を、車両ＩＤ「３」の車両２の推奨走行経路と決定する。車両ＩＤ「４」および「５」の車両２もタイヤ種別が「ノーマル」である。このため、同様に、推奨走行経路を「道路Ｂ→道路Ｄ」と決定する。
【０１０８】
なお、推奨走行経路計算部４２は、推奨走行経路として車線も決定してもよい。例えば、道路Ｂは車線１の路面状態が「ドライ」であり、車線２の路面状態が「未測定」であることより、より安全に走行可能な車線１を推奨走行経路としてもよい。
【０１０９】
推奨走行経路計算部４２は、車両ＩＤごとに計算した推奨走行経路を記憶部４３に格納する。
【０１１０】
図８は、記憶部４３に記憶されている推奨走行経路情報１５の一例を示す図である。
推奨走行経路情報１５は、車両ＩＤと、出発地と、目的地と、推奨走行経路と、計算時刻とを含む。ここで、計算時刻とは、推奨走行経路計算部４２が推奨走行経路を計算した時刻を示す。例えば、車両ＩＤ「１」の車両２の出発地は「地点Ｓ」であり、目的地は「地点Ｄ」であり、推奨走行経路計算部４２が計算した推奨走行経路は「道路Ａ→道路Ｃ」であり、推奨走行経路計算部４２が推奨走行経路を計算した時刻は「２０１８／１１／３０  １２：０５：００」である。また、車両ＩＤ「３」の車両２の出発地は「地点Ｓ」であり、目的地は「地点Ｄ」であり、推奨走行経路計算部４２が計算した推奨走行経路は「道路Ｂ→道路Ｄ」であり、推奨走行経路計算部４２が推奨走行経路を計算した時刻は「２０１８／１１／３０  １２：０５：００」である。
【０１１１】
推奨走行速度計算部４５は、推奨走行情報決定部として機能し、記憶部４３からタイヤ情報１１、路面情報１３および推奨走行経路情報１５を読み出す。推奨走行速度計算部４５は、読み出したタイヤ情報１１、路面情報１３および推奨走行経路情報１５に基づいて、車両ＩＤごとに、車両２が推奨走行経路を走行する際の推奨走行速度を計算する。より詳細には、推奨走行速度計算部４５は、推奨走行経路情報１５に基づいて車両ＩＤごとに車両２の推奨走行経路を特定する。また、推奨走行速度計算部４５は、路面情報１３に基づいて、特定した推奨走行経路の路面形状（ＩＲＩおよび摩擦係数）と路面状態とを特定する。さらに、推奨走行速度計算部４５は、タイヤ情報１１に基づいて、車両２に装備されたタイヤの摩耗状況および空気圧を特定する。推奨走行速度計算部４５は、特定したＩＲＩ、摩擦係数、路面状態、摩耗状況および空気圧に基づいて、推奨走行速度を特定する。例えば、推奨走行速度計算部４５は、以下の条件１〜条件５のいずれかに該当する場合には、法定速度から指定速度（例えば、２０ｋｍ／ｈ）だけ減じた値を推奨走行速度に設定する。推奨走行速度計算部４５は、条件１〜条件５のいずれにも該当しない場合には、法定速度を推奨走行速度に設定する。なお、法定走行速度の代わりに、規制速度を用いることも可能である。
【０１１２】
（条件１）ＩＲＩが閾値（例えば、１２ｍ／ｋｍ）以上
（条件２）摩擦係数が閾値（例えば、０．５）未満
（条件３）路面状態が「スノー」、「アイス」、「ウェット」、「シャーベット」または「結露」
（条件４）タイヤの摩耗状況が閾値（例えば、７０％以上）
（条件５）タイヤの空気圧が閾値範囲外（例えば、２００ｋＰａ未満、または２５０ｋＰａよりも大きい）
【０１１３】
例えば、車両ＩＤ「１」の車両２は、摩耗係数が０％であり、空気圧が２５０ｋＰａであるため、条件４および条件５には該当しない。また、車両ＩＤ「１」の車両２の推奨走行経路「道路Ａ→道路Ｃ」に着目すると、道路Ａおよび道路Ｃともに条件１および条件２には該当しない。道路Ａの車線２と道路Ｃとの路面状態は「アイス」であり、道路Ａの車線１は「ドライ」である。このため、推奨走行速度計算部４５は、推奨走行経路において車線が特定されていない場合には条件３に該当し、道路Ａおよび道路Ｃの推奨走行速度を法定速度から指定速度を減じた値に設定する。一方、推奨走行速度計算部４５は、推奨走行経路が道路Ａの車線１を走行する経路である場合には条件３に該当し、道路Ｃの推奨走行速度のみを、法定速度よりも低い値に設定する。
【０１１４】
推奨走行速度計算部４５は、計算した推奨走行速度を、車両ＩＤと対応付けて推奨走行情報生成部４６に出力する。
【０１１５】
推奨走行情報生成部４６は、推奨走行情報決定部として機能し、推奨走行速度計算部４５から推奨走行速度を取得する。また、推奨走行情報生成部４６は、記憶部４３から、路面情報１３および推奨走行経路情報１５を読み出す。推奨走行情報生成部４６は、取得した推奨走行速度と、読み出した路面情報１３および推奨走行経路情報１５とに基づいて、車両ＩＤごとに推奨走行情報を生成する。
【０１１６】
図９は、推奨走行情報生成部４６が生成する推奨走行情報の一例を示す図である。
図９に示す推奨走行情報は、例えば、車両ＩＤ「１」の車両２のための推奨走行情報であり、道順と、道路ＩＤと、車線と、路面形状情報（ＩＲＩおよび摩擦係数）と、路面状態情報と、推奨走行速度とを含む。推奨走行情報には、道順として道路Ａの車線１を走行後に、道路Ｃの車線１を走行することが示されている。また、道路Ａの車線１のＩＲＩは「３．５ｍ／ｋｍ」であり、摩擦係数は「０．８」であり、路面状態は「ドライ」であり、推奨走行速度は「５０ｋｍ／ｈ」である。また、道路Ｃの車線１のＩＲＩは「７．０ｍ／ｋｍ」であり、摩擦係数は「０．３」であり、路面状態は「アイス」であり、推奨走行速度は「２５ｋｍ／ｈ」である。
【０１１７】
推奨走行情報生成部４６は、生成した推奨走行情報を、推奨走行情報提供部４７に出力する。
【０１１８】
推奨走行情報提供部４７は、推奨走行情報生成部４６から推奨走行情報を取得し、車載システム３に送信する。例えば、推奨走行情報提供部４７は、図９に示した車両ＩＤ「１」の車両２のための推奨走行情報を、車両「１」の車両２に搭載された車載システム３に送信する。
【０１１９】
サーバ４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ、ＨＤＤ、通信インタフェース、入出力インタフェース等を備えるコンピュータにより構成することもできる。ＨＤＤ等の記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することによりサーバ４の各処理部は機能的に実現される。ただし、各処理部の一部または全部がハードウェアにより実現されてもよい。
【０１２０】
＜路面情報作成処理について＞
以下、推奨走行情報提供システム１において路面情報１３を作成する処理について説明する。
【０１２１】
図１０は、推奨走行情報提供システム１における路面情報作成処理の手順を示すシーケンス図である。
【０１２２】
車載システム３の路面形状検出部３４は、車両２が走行する道路の路面形状を検出する（Ｓ１）。
【０１２３】
車載システム３の路面状態検出部３５は、車両２が走行する道路の路面状態を検出する（Ｓ２）。
車載システム３の自己位置検出部３６は、車両位置を検出する（Ｓ３）。
【０１２４】
車載システム３の路面情報提供部３７は、ステップＳ１〜Ｓ３で検出された路面形状、路面状態、および自己位置のそれぞれの情報と路面形状の観測時刻とを含む路面情報を、サーバ４に送信する。サーバ４の路面情報取得部４４は、路面情報を受信する（Ｓ４）。
【０１２５】
サーバ４の路面情報取得部４４は、受信した路面情報と記憶部４３に記憶されているマップ情報１２とから路面情報１３を生成し、生成した路面情報１３を記憶部４３に格納する（Ｓ５）。
【０１２６】
以上の処理により、図６に示したような路面情報１３が、サーバ４の記憶部４３に格納されることとなる。
【０１２７】
なお、推奨走行情報提供システム１は、図１０に示した路面情報作成処理を繰り返し実行する。例えば、車載システム３がサーバ４に所定の周期で路面情報を送信し、サーバ４が路面情報に基づいて路面情報１３を更新する。
【０１２８】
以下、路面情報１３の更新例について説明する。図１１は、記憶部４３に記憶されているマップ情報１２の一例を模式的に示す図である。図１２は、記憶部４３に記憶されている路面情報１３の一例を示す図である。
【０１２９】
図１１に示すマップ情報１２は、図５に示すマップ情報１２と同様である。ただし、説明のため、道路Ｄに位置ｄ１および位置ｄ２を示している。
【０１３０】
例えば、図６に示す路面情報１３では、道路Ｂの車線２および道路Ｅの車線１について、路面形状情報および路面状態情報が得られていなかったが、その後にこれらの車線を走行する車両２から路面形状情報および路面状態情報が得られたとする。この場合、図１２に示すように、路面情報１３の道路Ｂの車線２および道路Ｅの車線１の列が更新される。
【０１３１】
また、図６に示す路面情報１３では、道路Ｄの車線１について路面形状情報および路面状態情報が得られているが、その後にこの車線を走行する他の車両２から位置ｄ１から位置ｄ２までの区間の路面形状情報および路面状態情報が得られたとする。この場合、図１２に示すように、路面情報１３の道路Ｄの車線１の列が更新される。つまり、位置「全域」、摩擦係数「０．７５」、路面状態情報「ドライ」、および観測時刻「２０１８／１１／３０  １１：４０：００」が、位置「ｄ１〜ｄ２」、摩擦係数「０．４」、路面状態情報「アイス」、および観測時刻「２０１８／１１／３０  １２：１５：００」にそれぞれ更新される。
【０１３２】
＜車両２の走行支援処理について＞
以下、推奨走行情報提供システム１において車両２の走行を支援する処理について説明する。
【０１３３】
図１３は、推奨走行情報提供システム１における車両２の走行支援処理の手順を示すシーケンス図である。
【０１３４】
車載システム３のタイヤ情報収集部３２は、車両２に装備されたタイヤのタイヤ情報を収集する（Ｓ１１）。
【０１３５】
車載システム３の走行経路計算要求部３１は、図示しない入力手段からユーザが入力した車両２の目的地を取得する（Ｓ１２）。
車載システム３の自己位置検出部３６は、車両位置を検出する（Ｓ１３）。
【０１３６】
車載システム３の走行経路計算要求部３１は、ステップＳ１３で検出された車両位置を車両２の現在地として、現在地からステップＳ１２で取得された目的地までの経路計算要求を生成する（Ｓ１４）。
【０１３７】
車載システム３の車両情報提供部３３は、ステップＳ１４で生成された経路計算要求と、ステップＳ１１で収集されたタイヤ情報と、車両２の車両ＩＤとを含む車両情報を、サーバ４に送信する。サーバ４の車両情報取得部４１は、車載システム３から車両情報を受信する（Ｓ１５）。
【０１３８】
サーバ４の車両情報取得部４１は、ステップＳ１５において受信した車両情報に含まれるタイヤ情報および車両ＩＤを、タイヤ情報１１として記憶部４３に格納する（Ｓ１６）。これにより、図４に示したようなタイヤ情報１１が記憶部４３に格納される。
【０１３９】
サーバ４の推奨走行経路計算部４２は、記憶部４３から、タイヤ情報１１、マップ情報１２、路面情報１３および許容路面状態情報１４を読み出す。推奨走行経路計算部４２は、ステップＳ１５において受信した車両情報に含まれる経路計算要求と、読み出したタイヤ情報１１、マップ情報１２、路面情報１３および許容路面状態情報１４とに基づいて、車両２の推奨走行経路を計算する。推奨走行経路計算部４２は、計算した推奨走行経路を示す推奨走行経路情報１５を記憶部４３に格納する（Ｓ１７）。これにより、図８に示したような推奨走行経路情報１５が記憶部４３に格納される。
【０１４０】
サーバ４の推奨走行速度計算部４５は、記憶部４３からタイヤ情報１１、路面情報１３および推奨走行経路情報１５を読み出す。推奨走行速度計算部４５は、読み出したタイヤ情報１１、路面情報１３および推奨走行経路情報１５に基づいて、車両２が推奨走行経路を走行する際の推奨走行速度を計算する（Ｓ１８）。
【０１４１】
サーバ４の推奨走行情報生成部４６は、記憶部４３から、路面情報１３および推奨走行経路情報１５を読み出す。推奨走行情報生成部４６は、ステップＳ１８において計算された推奨走行速度と、読み出した路面情報１３および推奨走行経路情報１５とに基づいて、車両２の推奨走行情報を生成する（Ｓ１９）。
【０１４２】
サーバ４の推奨走行情報提供部４７は、ステップＳ１９において生成された推奨走行情報を車載システム３に送信する。車載システム３の推奨走行情報取得部３８は、サーバ４から推奨走行情報を受信する（Ｓ２０）。これにより、図９に示したような推奨走行情報がサーバ４から車載システム３に送信される。
【０１４３】
車載システム３の車両制御部３９は、推奨走行情報取得部３８が受信した推奨走行情報と自己位置検出部３６が検出した車両位置とに基づいて、車両２の走行支援処理を実行する（Ｓ２１）。例えば、車両制御部３９は、図９に示した推奨走行情報に基づいて、道路Ａの車線１および道路Ｃの車線１の順に走行するように車両２を制御する。また、車両制御部３９は、車両２が道路Ａを走行している場合には走行速度が５０ｋｍ／ｈ以下となり、車両２が道路Ｂを走行している場合には走行速度が２５ｋｍ／ｈ以下となるように車両２を制御する。
【０１４４】
なお、推奨走行情報提供システム１は、車両２が目的地に到達するまでの間、図１３に示した車両２の走行支援処理を繰り返し実行する。例えば、車載システム３は所定の周期（例えば、５分間隔）で車両情報をサーバ４に送信し、サーバ４は車両情報に基づいて周期的に（例えば、３分間隔で）推奨走行情報を生成して車載システム３に送信する。車載システム３は周期的に推奨走行情報を受信し、推奨走行情報に基づく車両２の走行支援処理を実行する。
【０１４５】
例えば、路面情報１３が、図６に示したものから図１２に示したものに更新された場合には、道路Ｄの路面状態が「ドライ」から「アイス」に変更される。このため、路面状態が「ドライ」の場合に道路Ｄを走行可能であったノーマルタイヤを装備する車両２は、路面状態が「アイス」に変更されたことにより道路Ｄを走行できなくなる。よって、ステップＳ１７において推奨走行経路計算部４２が計算する走行経路が変化し、記憶部４３に格納される推奨走行経路情報１５が更新される。
【０１４６】
図１４は、記憶部４３に記憶されている推奨走行経路情報１５の一例を示す図である。
【０１４７】
図１４に示す推奨走行経路情報１５は、道路Ｄの路面状態が「アイス」の場合に生成された推奨走行経路を示している。図８に示した道路Ｄの路面状態が「ドライ」の場合の推奨走行経路情報１５と対比すると、ノーマルタイヤを装備する車両ＩＤ「３」〜「５」の車両２の経路が「道路Ｂ→道路Ｄ」から「道路Ｂ→道路Ｅ」に更新されている。これは、上述したように、ノーマルタイヤを装備する車両２は路面状態が「アイス」の道路Ｄを走行できないためである。
【０１４８】
＜実施の形態１の効果＞
以上説明したように、サーバ４は、車両２のタイヤ情報、出発地情報および目的地情報と、各道路の路面情報とに基づいて、車両２の推奨走行情報を決定し、車載システム３に提供することができる。例えば、サーバ４は、車両２の出発地から目的地までの経路の路面状態と、車両２のタイヤ情報とから、車両２が装備するタイヤによる走行に適した推奨走行経路や、路面状態に適した推奨走行速度などの推奨走行情報を決定し、車載システム３に提供することができる。これにより、車載システム３は、当該車両２の走行に関する適切な推奨走行情報を取得することができる。
【０１４９】
また、車載システム３は、推奨走行情報として、車両２のタイヤの性能に応じた推奨走行経路、推奨走行速度、路面形状、または路面状態を取得することができる。
【０１５０】
また、車載システム３は、推奨走行情報を定期的に取得することができる。このため、路面の状態などが変化した場合であっても、最新の推奨走行情報を取得することができるため、安全な車両走行を実現することができる。
【０１５１】
また、サーバ４は、道路を走行した車両２から路面状態情報を取得することができるため、最新の路面状態情報を取得することができる。よって、サーバ４は、最新の路面状態情報に基づいて、車両２が走行した道路と同じ道路をこれから走行する予定の他車両の推奨走行情報を決定し、当該他車両に提供することができる。これにより、路面状態が変化した場合であっても、他車両に最新の推奨走行情報を提供することができる。
【０１５２】
また、サーバ４は、道路を走行した車両２から路面形状情報を取得することができるため、最新の路面形状情報を取得することができる。よって、サーバ４は、最新の路面形状情報に基づいて、車両２が走行した道路と同じ道路をこれから走行する予定の他車両の推奨走行情報を決定し、当該他車両に提供することができる。これにより、路面形状が変化した場合であっても、他車両に最新の推奨走行情報を提供することができる。
【０１５３】
また、サーバ４は、路面状態情報と、タイヤ情報とを考慮して推奨走行経路を決定することができる。これにより、例えば、ノーマルタイヤを装備した車両２に対しては、路面が凍結している道路を通らずに迂回する推奨走行経路を決定することができる。これにより、車両２ごとに適切な推奨走行経路を決定することができる。
【０１５４】
また、サーバ４は、路面形状に応じた推奨走行速度を決定することができる。例えば、凹凸の激しい路面を走行する車両２に対して、低めの推奨走行速度を決定することができる。これにより、車両２ごとに適切な推奨走行速度を決定することができる。
【０１５５】
また、サーバ４は、タイヤの空気圧および摩耗状態のいずれか１つに基づいて推奨走行速度を決定することができる。例えば、タイヤの空気圧が高すぎるまたは低すぎる車両２や、タイヤの摩耗状態が大きい車両２に対しては、低めの推奨走行速度を決定することができる。これにより、車両２ごとに適切な推奨走行速度を決定することができる。
【０１５６】
［変形例］
上述の実施の形態では、推奨走行情報提供システム１は、車両２が目的地に到達するまでの間、図１３に示した車両２の走行支援処理を繰り返し実行することとした。これにより、サーバ４は車載システム３に定期的に推奨走行情報を送信し、車載システム３はサーバ４から定期的に推奨走行情報を受信し、推奨走行情報に基づく車両２の走行支援処理を実行することができる。
【０１５７】
これに対し、記憶部４３に記憶されている路面情報１３が更新された場合に、サーバ４の推奨走行経路計算部４２が推奨走行経路を再計算し、推奨走行速度計算部４５が推奨走行速度を再計算するようにしてもよい。これにより、路面情報１３が更新された場合に、推奨走行情報生成部４６は推奨走行情報を生成し、推奨走行情報提供部４７は推奨走行情報を車載システム３に提供することができる。このため、車載システム３およびサーバ４間のデータ通信量を削減するとともに、車両２は最新の推奨走行情報に基づいて走行することができる。
【０１５８】
［付記］
以上、本開示の実施の形態に係る推奨走行情報提供システム１について説明したが、本開示は、この実施の形態に限定されるものではない。
【０１５９】
例えば、上記したコンピュータプログラムを、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録して流通させてもよい。また、コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送して流通させてもよい。
また、車載システム３またはサーバ４は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
【０１６０】
また、車載システム３またはサーバ４の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、車載システム３またはサーバ４の一部または全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。例えば、サーバ４において、推奨走行経路計算部４２の機能がクラウドサーバにより実現され、クラウドサーバがマップ情報を有していてもよい。サーバ４は、クラウドサーバに対して、経路計算要求と、記憶部４３に記憶されているタイヤ情報、路面情報および許容路面状態情報とを送信し、クラウドサーバから推奨走行経路を取得する構成であってもよい。
【０１６１】
さらに、上記実施の形態および上記変形例の少なくとも一部を任意に組み合わせるとしてもよい。
【０１６２】
１８
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１６３】
１          推奨走行情報提供システム
２          車両
３          車載システム
４          サーバ
５          ネットワーク
６          無線基地局
１１        タイヤ情報
１２        マップ情報
１３        路面情報
１４        許容路面状態情報
１５        推奨走行経路情報
３１        走行経路計算要求部
３２        タイヤ情報収集部
３３        車両情報提供部
３４        路面形状検出部
３５        路面状態検出部
３６        自己位置検出部
３７        路面情報提供部
３８        推奨走行情報取得部
３９        車両制御部
４１        車両情報取得部
４２        推奨走行経路計算部
４３        記憶部
４４        路面情報取得部
４５        推奨走行速度計算部
４６        推奨走行情報生成部
４７        推奨走行情報提供部
【図１】
2020134151.tif 000003
【図２】
2020134151.tif 000004
【図３】
2020134151.tif 000005
【図４】
2020134151.tif 000006
【図５】
2020134151.tif 000007
【図６】
2020134151.tif 000008
【図７】
2020134151.tif 000009
【図８】
2020134151.tif 000010
【図９】
2020134151.tif 000011
【図１０】
2020134151.tif 000012
【図１１】
2020134151.tif 000013
【図１２】
2020134151.tif 000014
【図１３】
2020134151.tif 000015
【図１４】
2020134151.tif 000016