(57)【要約】【課題】自動運転中の車両の走行効率が不必要に低下することを抑制する。【解決手段】車両に搭載される車両制御システムは、カメラと自動運転制御装置を備える。カメラは、車両の前方の状況を撮像して、撮像結果を示すカメラ撮像情報を取得する。自動運転制御装置は、カメラ撮像情報に基づいて車両の自動運転を制御し、また、自動運転の最中の車両の最高速度を決定する。より詳細には、自動運転制御装置は、カメラ撮像情報に基づいて、カメラの最大視認可能距離を推定する。そして、自動運転制御装置は、最大視認可能距離が長い場合の最高速度が最大視認可能距離が短い場合よりも高くなるように、最大視認可能距離に応じて最高速度を可変に設定する。【選択図】図３
2020069969.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両制御システムであって、
前記車両の前方の状況を撮像して、撮像結果を示すカメラ撮像情報を取得するカメラと、
前記カメラ撮像情報に基づいて前記車両の自動運転を制御し、また、前記自動運転の最中の前記車両の最高速度を決定する自動運転制御装置と
を備え、
前記自動運転制御装置は、
前記カメラ撮像情報に基づいて、前記カメラの最大視認可能距離を推定し、
前記最大視認可能距離が長い場合の前記最高速度が前記最大視認可能距離が短い場合よりも高くなるように、前記最大視認可能距離に応じて前記最高速度を可変に設定する
車両制御システム。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御システムであって、
前記車両のヘッドライトの点灯状態を制御するヘッドライト制御装置を更に備え、
前記ヘッドライト制御装置は、前記点灯状態を示す点灯状態信号を前記自動運転制御装置に送り、
前記自動運転制御装置は、
第１モードでは、前記カメラ撮像情報に基づいて前記最大視認可能距離を推定し、
第２モードでは、前記カメラ撮像情報を用いることなく、前記最大視認可能距離を所定値に設定し、
前記点灯状態に応じて、前記第１モードと前記第２モードを切り替える
車両制御システム。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御システムであって、
前記点灯状態が非点灯あるいはロービームである場合、前記自動運転制御装置は、前記第１モードを選択する
車両制御システム。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の車両制御システムであって、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を更に備え、
前記自動運転制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の周囲の天候状態が悪天候状態であるか否かを判定し、
前記点灯状態がハイビームであり、且つ、前記天候状態が前記悪天候状態である場合、前記自動運転制御装置は、前記第１モードを選択し、
前記点灯状態が前記ハイビームであり、且つ、前記天候状態が前記悪天候状態ではない場合、前記自動運転制御装置は、前記第２モードを選択する
車両制御システム。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御システムであって、
前記所定値は、前記ハイビームの照射距離である
車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を制御する車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両の自動走行制御装置を開示している。自動走行制御装置は、上限速度パターンに基づいて、所定位置までの車両の速度パターンを生成する。上限速度パターンは、様々な走行環境（直線路、カーブ、トンネル、坂道、混雑状況）毎に予め設定されている。
【０００３】
特許文献２は、車両用照明装置を開示している。車両用照明装置は、車両の前方を照射するヘッドライトと、ヘッドライトを制御する制御部を備えている。制御部は、車両の周囲の状況に応じて、ヘッドライトの配光を自動的に制御する。特に、制御部は、天候状態に基づいて、ヘッドライトの配光を自動的に制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１５４７３３号公報
【特許文献２】特開２０１６−０１６７８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
自動運転中の車両において許可される最高速度について考える。一般的に、夜間は、昼間に比べ、車両の前方の状況を認識しづらい。従って、夜間の最高速度を、昼間の最高速度よりも低く設定することが考えられる。しかしながら、夜間の最高速度を一律に減少させると、車両の走行効率が必要以上に低下する。
【０００６】
本発明の１つの目的は、自動運転中の車両の走行効率が不必要に低下することを抑制することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の観点は、車両に搭載される車両制御システムに関連する。
前記車両制御システムは、
前記車両の前方の状況を撮像して、撮像結果を示すカメラ撮像情報を取得するカメラと、
前記カメラ撮像情報に基づいて前記車両の自動運転を制御し、また、前記自動運転の最中の前記車両の最高速度を決定する自動運転制御装置と
を備える。
前記自動運転制御装置は、
前記カメラ撮像情報に基づいて、前記カメラの最大視認可能距離を推定し、
前記最大視認可能距離が長い場合の前記最高速度が前記最大視認可能距離が短い場合よりも高くなるように、前記最大視認可能距離に応じて前記最高速度を可変に設定する。
【０００８】
第２の観点は、第１の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記車両制御システムは、前記車両のヘッドライトの点灯状態を制御するヘッドライト制御装置を更に備える。
前記ヘッドライト制御装置は、前記点灯状態を示す点灯状態信号を前記自動運転制御装置に送る。
前記自動運転制御装置は、
第１モードでは、前記カメラ撮像情報に基づいて前記最大視認可能距離を推定し、
第２モードでは、前記カメラ撮像情報を用いることなく、前記最大視認可能距離を所定値に設定し、
前記点灯状態に応じて、前記第１モードと前記第２モードを切り替える。
【０００９】
第３の観点は、第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記点灯状態が非点灯あるいはロービームである場合、前記自動運転制御装置は、前記第１モードを選択する。
【００１０】
第４の観点は、第２又は第３の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記車両制御システムは、前記車両の運転環境を示す運転環境情報を取得する情報取得装置を更に備える。
前記自動運転制御装置は、前記運転環境情報に基づいて、前記車両の周囲の天候状態が悪天候状態であるか否かを判定する。
前記点灯状態がハイビームであり、且つ、前記天候状態が前記悪天候状態である場合、前記自動運転制御装置は、前記第１モードを選択する。
前記点灯状態が前記ハイビームであり、且つ、前記天候状態が前記悪天候状態ではない場合、前記自動運転制御装置は、前記第２モードを選択する。
【００１１】
第５の観点は、第４の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
前記所定値は、前記ハイビームの照射距離である。
【発明の効果】
【００１２】
第１の観点によれば、自動運転制御装置は、カメラの最大視認可能距離に応じて、自動運転中の車両の最高速度を可変に設定する。最大視認可能距離が長い場合の最高速度は、最大視認可能距離が短い場合よりも高くなる。つまり、視認性が高いにもかかわらず最高速度が必要以上に低下することが抑制される。従って、自動運転中の車両の走行効率が不必要に低下することが抑制される。
【００１３】
第２の観点によれば、最大視認可能距離を取得する方法は、カメラ撮像情報を用いる第１モードと、カメラ撮像情報を用いない第２モードを含む。自動運転制御装置は、ヘッドライトの点灯状態に応じて第１モードと第２モードを切り替える。これにより、最大視認可能距離をよりフレキシブルに取得することが可能となる。
【００１４】
第３の観点によれば、ヘッドライトの点灯状態が非点灯あるいはロービームである場合に適したモードが選択される。
【００１５】
第４の観点によれば、ヘッドライトの点灯状態がハイビームである場合に適したモードが選択される。
【００１６】
第５の観点によれば、ヘッドライトの点灯状態がハイビームであり、且つ、天候状態が悪天候状態ではない場合、ハイビームの照射距離が最大視認可能距離とみなされる。つまり、最大視認可能距離として、カメラ撮像情報に基づく推定値ではなく、ハイビームの照射距離が用いられる。従って、最大視認可能距離の確度（精度、信頼度）が向上する。最大視認可能距離の確度が向上すると、最高速度の設定精度も向上する。このことは、自動運転制御の精度の向上に寄与する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１の実施の形態に係る車両制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図２】第１の実施の形態に係る情報取得装置及び運転環境情報の例を示すブロック図である。
【図３】第１の実施の形態に係る自動運転中の車両の最高速度の決定方法を説明するための概念図である。
【図４】第１の実施の形態に係る最大視認可能距離と最高速度の関係の一例を示す概念図である。
【図５】第１の実施の形態に係る最大視認可能距離と最高速度の関係の他の例を示す概念図である。
【図６】第１の実施の形態に係る車両制御システムによる処理を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施の形態に係る車両制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図８】第２の実施の形態における最大視認可能距離の取得方法を説明するための概念図である。
【図９】第２の実施の形態に係る車両制御システムによる処理を示すフローチャートである。
【図１０】第２の実施の形態に係るステップＳ３００の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
添付図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。
【００１９】
１．第１の実施の形態
１−１．車両制御システムの構成
図１は、第１の実施の形態に係る車両制御システム１０の構成を概略的に示すブロック図である。車両制御システム１０は、車両１に搭載されており、車両１を制御する。特に、車両制御システム１０は、車両１の自動運転を制御する。より詳細には、車両制御システム１０は、自動運転制御装置１００、情報取得装置１１０、及び走行装置１２０を備えている。
【００２０】
自動運転制御装置１００は、車両１の自動運転を制御するコントローラである。典型的には、自動運転制御装置１００は、プロセッサ、記憶装置、及びＩ／Ｏインタフェースを備えるマイクロコンピュータである。自動運転制御装置１００は、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）とも呼ばれる。プロセッサが記憶装置に格納された制御プログラムを実行することにより、自動運転制御装置１００による各種処理が実現される。
【００２１】
情報取得装置１１０は、車両１の自動運転に必要な情報を取得する。自動運転に必要な情報は、車両１の運転環境を示す情報であり、以下「運転環境情報ＥＮＶ」と呼ばれる。
【００２２】
図２は、情報取得装置１１０及び運転環境情報ＥＮＶの例を示すブロック図である。情報取得装置１１０は、車両位置センサ１１１、カメラ１１２、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）１１３、車両状態センサ１１４、及び通信装置１１５を含んでいる。運転環境情報ＥＮＶは、車両位置情報ＰＯＳ、カメラ撮像情報ＩＭＧ、ライダー計測情報ＬＩＤ、車両状態情報ＳＴＡ、及び配信情報ＤＥＬを含んでいる。
【００２３】
車両位置センサ１１１は、車両１の位置及び方位を検出し、それら位置及び方位を示す車両位置情報ＰＯＳを取得する。例えば、車両位置センサ１１１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサを含む。ＧＰＳセンサは、複数のＧＰＳ衛星から送信される信号を受信し、受信信号に基づいて車両１の位置及び方位を算出する。
【００２４】
カメラ１１２は、車両１の周囲の状況を撮像して、撮像結果を示すカメラ撮像情報ＩＭＧを取得する。カメラ１１２は、少なくとも車両１の前方の状況を撮像するように設置されている。カメラ１１２は、例えば、ステレオカメラである。
【００２５】
ライダー１１３は、レーザビームを利用して車両１の周囲の状況を計測し、計測結果を示すライダー計測情報ＬＩＤを取得する。ライダー１１３は、少なくとも車両１の前方の状況を計測するように設置されている。
【００２６】
車両状態センサ１１４は、車両１の状態を検出し、車両１の状態を示す車両状態情報ＳＴＡを取得する。車両１の状態は、車両１の速度（車速）、加速度、舵角、ヨーレート、等を含む。また、車両１の状態は、車両１のドライバによる運転操作（アクセル操作、ブレーキ操作、操舵操作）を含む。更に、車両１の状態は、ワイパーの稼動状態を含んでいてもよい。
【００２７】
通信装置１１５は、車両１の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１５は、通信ネットワークを介して情報配信サーバと通信を行う。通信装置１１５は、周辺車両との間でＶ２Ｖ通信（車車間通信）を行ってもよい。配信情報ＤＥＬは、通信装置１１５を通して得られる情報である。例えば、配信情報ＤＥＬは、天候情報や交通情報を含む。
【００２８】
走行装置１２０は、操舵装置、駆動装置、制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機やエンジンが例示される。制動装置は、制動力を発生させる。
【００２９】
自動運転制御装置１００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の自動運転を制御する。例えば、自動運転制御装置１００は、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて、車両１の周囲の物体（物標）を検出する。車両１の周囲の物体としては、周辺車両、歩行者、路側物、標識、白線、等が例示される。自動運転制御装置１００は、カメラ撮像情報ＩＭＧとライダー計測情報ＬＩＤを組み合わせて、物体の検出を行ってもよい。自動運転制御装置１００は、カメラ撮像情報ＩＭＧやライダー計測情報ＬＩＤに基づいて、検出物体の相対位置及び相対速度を算出する。
【００３０】
更に、自動運転制御装置１００は、物体検出結果、運転環境情報ＥＮＶ、及び地図情報（図示されない）に基づいて、車両１の走行計画を生成する。走行計画は、例えば、目標パス、速度計画、車線変更の計画、等を含む。自動運転制御装置１００は、車両１が走行計画に従って走行するように車両走行制御を行う。車両走行制御は、操舵制御、加速制御、及び減速制御を含む。自動運転制御装置１００は、走行装置１２０（操舵装置、駆動装置、制動装置）を適宜作動させて、操舵制御、加速制御、及び減速制御を行う。
【００３１】
また、自動運転制御装置１００は、自動運転の最中の車両１の最高速度Ｖｍａｘを決定する。自動運転制御装置１００は、車両１の速度が最高速度Ｖｍａｘを超えないように自動運転制御を行う。以下、本実施の形態に係る最高速度Ｖｍａｘの決定方法を詳しく説明する。
【００３２】
１−２．自動運転中の最高速度の決定方法
一般的に、夜間は、昼間に比べ、車両１の前方の状況を認識しづらい。つまり、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づく物体検出範囲は、昼間よりも夜間の方が狭くなる傾向にある。従って、夜間の最高速度Ｖｍａｘを、昼間の最高速度Ｖｍａｘよりも低く設定することが考えられる。しかしながら、夜間であっても、例えば街灯が多い区間では、視認性（visibility）は高い。よって、夜間の最高速度Ｖｍａｘを一律に減少させると、車両１の走行効率が必要以上に低下する。
【００３３】
そこで、本実施の形態では、図３に示されるような「最大視認可能距離（maximum visible distance）Ｄｍａｘ」に着目する。最大視認可能距離Ｄｍａｘは、車両１の前方の状況を撮像するカメラ１１２によって視認可能な最大距離である。カメラ１１２の最大視認可能距離Ｄｍａｘは、視認性を定量的に表すパラメータであると言うこともできる。この最大視認可能距離Ｄｍａｘは、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて推定可能である。例えば、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて検出される物体のうち車両１から最も遠い物体までの距離が、最大視認可能距離Ｄｍａｘとして推定される。
【００３４】
本実施の形態によれば、自動運転中の車両１の最高速度Ｖｍａｘは、最大視認可能距離Ｄｍａｘに応じて可変に設定される。より詳細には、最大視認可能距離Ｄｍａｘが長い場合と短い場合とを比較したとき、長い場合の方が最高速度Ｖｍａｘは高くなる。例えば、図４に示されるように、最大視認可能距離Ｄｍａｘが長くなるにつれて、最高速度Ｖｍａｘは高くなる。他の例として、図５に示されるように、最大視認可能距離Ｄｍａｘの増加に伴って、最高速度Ｖｍａｘは段階的に増加してもよい。
【００３５】
尚、最高速度Ｖｍａｘの絶対値は、最大視認可能距離Ｄｍａｘと減速度の限界値とに基づいて決定される。減速度の限界値は、車両１の乗員が不安を感じない値に設定される。例えば、車両１が最高速度Ｖｍａｘで走行しているときに、最大視認可能距離Ｄｍａｘにおいて障害物が検出された場合を考える。その障害物との衝突を回避するために必要な減速度が限界値を超えないように、最高速度Ｖｍａｘの絶対値は設定される。
【００３６】
１−３．車両制御システムによる処理
図６は、本実施の形態に係る車両制御システム１０による処理を示すフローチャートである。図６に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実施される。
【００３７】
ステップＳ１００において、情報取得装置１１０は、運転環境情報ＥＮＶを取得する。自動運転制御装置１００は、情報取得装置１１０から運転環境情報ＥＮＶを取得し、運転環境情報ＥＮＶを記憶装置に格納する。
【００３８】
ステップＳ３００において、自動運転制御装置１００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、カメラ１１２の最大視認可能距離Ｄｍａｘを取得する。より詳細には、自動運転制御装置１００は、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて、最大視認可能距離Ｄｍａｘを推定する。例えば、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて検出される物体のうち車両１から最も遠い物体までの距離が、最大視認可能距離Ｄｍａｘとして推定される。
【００３９】
ステップＳ４００において、自動運転制御装置１００は、最大視認可能距離Ｄｍａｘに応じて、自動運転中の最高速度Ｖｍａｘを可変に設定する。より詳細には、自動運転制御装置１００は、最大視認可能距離Ｄｍａｘが長い場合の最高速度Ｖｍａｘが最大視認可能距離Ｄｍａｘが短い場合よりも高くなるように、最高速度Ｖｍａｘを可変に設定する（図４、図５参照）。
【００４０】
ステップＳ５００において、自動運転制御装置１００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、自動運転制御を行う。このとき、自動運転制御装置１００は、車両１の速度が最高速度Ｖｍａｘを超えないように自動運転制御を行う。
【００４１】
１−４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動運転制御装置１００は、カメラ１１２の最大視認可能距離Ｄｍａｘに応じて、自動運転中の車両１の最高速度Ｖｍａｘを可変に設定する。最大視認可能距離Ｄｍａｘが長い場合の最高速度Ｖｍａｘは、最大視認可能距離Ｄｍａｘが短い場合よりも高くなる。つまり、視認性が高いにもかかわらず最高速度Ｖｍａｘが必要以上に低下することが抑制される。従って、自動運転中の車両１の走行効率が不必要に低下することが抑制される。視認性が高い場合は、それに応じた高い最高速度Ｖｍａｘによって、車両１を効率的に走行させることが可能となる。一方、視認性が低い場合は、最高速度Ｖｍａｘが十分に低下するため、安全性が確保される。本実施の形態によれば、自動運転制御の性能が効果的に発揮されると言える。
【００４２】
２．第２の実施の形態
２−１．車両制御システムの構成
図７は、第２の実施の形態に係る車両制御システム１０の構成を概略的に示すブロック図である。第１の実施の形態（図１）と重複する説明は適宜省略される。図７に示される車両制御システム１０は、図１で示された構成に加えて、ヘッドライト制御装置２００及びセンサ群２１０を更に備えている。
【００４３】
ヘッドライト制御装置２００は、車両１のヘッドライト２２０の点灯状態を制御するコントローラである。典型的には、ヘッドライト制御装置２００は、プロセッサ、記憶装置、及びＩ／Ｏインタフェースを備えるマイクロコンピュータである。ヘッドライト制御装置２００は、ＥＣＵとも呼ばれる。プロセッサが記憶装置に格納された制御プログラムを実行することにより、ヘッドライト制御装置２００による各種処理が実現される。
【００４４】
センサ群２１０は、照度センサ２１１とカメラ２１２を含んでいる。照度センサ２１１は、車両１の周囲の照度を検出するように設置されている。カメラ２１２は、車両１の前方の状況を撮像するように設置されている。カメラ２１２は、情報取得装置１１０のカメラ１１２と同じであってもよいし、別であってもよい。
【００４５】
センサ検出情報ＳＥＮは、センサ群２１０によって検出される情報である。センサ検出情報ＳＥＮは、照度センサ２１１によって検出される照度を含む。また、センサ検出情報ＳＥＮは、カメラ２１２による撮像結果を示すカメラ撮像情報を含む。センサ検出情報ＳＥＮは、ヘッドライト制御装置２００の記憶装置に格納され、適宜利用される。
【００４６】
ライトスイッチ２３０は、ヘッドライト２２０の点灯状態を指定するために車両１のドライバによって使用される部材である。ドライバは、ライトスイッチ２３０を用いることによって、ヘッドライト２２０のＯＮ／ＯＦＦ、ハイビーム／ロービーム（配光状態）を切り替えることができる。ヘッドライト制御装置２００は、ライトスイッチ２３０を通したドライバの指定に従って、ヘッドライト２２０の点灯状態を制御する。
【００４７】
また、ドライバは、「ＡＵＴＯモード」を指定することもできる。ＡＵＴＯモードが指定された場合、ヘッドライト制御装置２００は、センサ検出情報ＳＥＮに基づいて、ヘッドライト２２０の点灯状態を自動的に制御する。
【００４８】
例えば、ヘッドライト制御装置２００は、車両１の周囲の照度に基づいて、ヘッドライト２２０を自動的にＯＮ／ＯＦＦする。具体的には、照度が第１閾値未満の場合、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０を自動的にＯＮ（点灯）する。一方、照度が第２閾値以上の場合、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０を自動的にＯＦＦ（消灯）する。
【００４９】
他の例として、ヘッドライト制御装置２００は、カメラ撮像情報に基づいて、ハイビームとロービームを自動的に切り替える。例えば、ヘッドライト制御装置２００は、カメラ撮像情報に基づいて、先行車のヘッドライトや対向車のテールランプを検出する。先行車あるいは対向車が存在する場合、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０の点灯状態を自動的にロービームに切り替える。一方、先行車も対向車も存在しない場合、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０の点灯状態を自動的にハイビームに切り替える。更に他の例として、ヘッドライト制御装置２００は、先行車や対向車の方向のハイビームだけを遮光してもよい。
【００５０】
自動運転制御装置１００とヘッドライト制御装置２００とは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介して互いに通信可能に接続されている。自動運転制御装置１００は、ヘッドライト制御装置２００と連携（協調）して自動運転制御を行うことができる。
【００５１】
例えば、自動運転制御を行う際、自動運転制御装置１００は、上述のＡＵＴＯモードを要求するリクエスト信号ＲＥＱをヘッドライト制御装置２００に送る。リクエスト信号ＲＥＱに応答して、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０のＯＮ／ＯＦＦ、ハイビーム／ロービームの切り替えを自動的に実行する。また、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０の点灯状態を示す点灯状態信号ＣＯＮを自動運転制御装置１００に送る。ヘッドライト２２０の点灯状態は、ＯＮ／ＯＦＦ、ハイビーム／ロービーム（配光状態）を含む。ヘッドライト制御装置２００あるいはヘッドライト２２０に異常が発生した場合、点灯状態信号ＣＯＮは、異常発生を通知してもよい。
【００５２】
本実施の形態によれば、自動運転制御装置１００は、ヘッドライト２２０の点灯状態も考慮に入れて、自動運転の最中の車両１の最高速度Ｖｍａｘを決定する。以下、本実施の形態に係る最高速度Ｖｍａｘの決定方法を詳しく説明する。
【００５３】
２−２．自動運転中の最高速度の決定方法
本実施の形態によれば、最大視認可能距離Ｄｍａｘの取得方法として、少なくとも第１モードと第２モードが用意される。これにより、最大視認可能距離Ｄｍａｘをよりフレキシブルに取得することが可能となる。
【００５４】
第１モードでは、最大視認可能距離Ｄｍａｘは、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて推定される。これは、上述の第１の実施の形態の場合と同じである。例えば、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて検出される物体のうち車両１から最も遠い物体までの距離が、最大視認可能距離Ｄｍａｘとして推定される。しかしながら、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて検出される物体の検出位置精度は、その物体が車両１から遠いほど低くなる。従って、第１モードの場合、最大視認可能距離Ｄｍａｘが長くなるにつれて、その最大視認可能距離Ｄｍａｘの推定精度が低下するおそれがある。
【００５５】
そこで、第１モードとは別に、カメラ撮像情報ＩＭＧを用いない第２モードが用意される。第２モードでは、最大視認可能距離Ｄｍａｘは、所定値に設定される。所定値としては、最大視認可能距離Ｄｍａｘとして信頼できる値が用いられる。
【００５６】
例えば、ロービームやハイビームの照射距離は、予め定められている。具体的には、ロービームの照射距離は４０ｍであり、ハイビームの照射距離は１００ｍである。このような所定の照射距離が、最大視認可能距離Ｄｍａｘとして信頼できる所定値となり得る。例えば、ハイビームの場合、その照射距離の範囲はカメラ１１２によって視認可能であると考えられる。つまり、ハイビームの照射距離を最大視認可能距離Ｄｍａｘとしてみなすことができる。
【００５７】
以上の観点から、本実施の形態によれば、最大視認可能距離Ｄｍａｘの取得方法が、ヘッドライト２２０の点灯状態に応じて選択される。図８は、最大視認可能距離Ｄｍａｘの取得方法の選択の一例を示している。
【００５８】
ヘッドライト２２０の点灯状態が「ＯＦＦ（非点灯）」の場合、第１モードが選択される。
【００５９】
ヘッドライト２２０の点灯状態が「ロービーム」の場合、車両１が置かれている状況は様々である。例えば、車両１は市街地にいる可能性もあるし、車両１の前方に先行車が存在する可能性もある。この場合、ロービームの照射距離（４０ｍ）が最大視認可能距離Ｄｍａｘと一致するとは限らない。従って、第１モードが選択される。
【００６０】
ヘッドライト２２０の点灯状態が「ハイビーム」の場合、車両１の前方には先行車も対向車も存在しない可能性が高い。従って、ハイビームの照射距離（１００ｍ）は最大視認可能距離Ｄｍａｘと一致すると考えられる。また、上述の通り、最大視認可能距離Ｄｍａｘがカメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて推定される場合、最大視認可能距離Ｄｍａｘが長くなるにつれて推定精度が低下する。これらのことから、第２モードが選択される。すなわち、最大視認可能距離Ｄｍａｘは、ハイビームの照射距離に設定される。あるいは、最大視認可能距離Ｄｍａｘは、ハイビームの照射距離より少し短い距離に設定されてもよい。最大視認可能距離Ｄｍａｘとして、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づく推定値ではなく、信頼できる所定値が用いられるため、最大視認可能距離Ｄｍａｘの確度（精度、信頼度）が向上する。
【００６１】
但し、悪天候（雨、雪、霧、みぞれ、等）の場合は、視界が悪い。ハイビームであっても、１００ｍ先を視認することはできない。従って、第１モードが選択される。
【００６２】
２−３．車両制御システムによる処理
図９は、本実施の形態に係る車両制御システム１０による処理を示すフローチャートである。第１の実施の形態（図６）と重複する説明は適宜省略される。図６で示された処理フローと比較して、ステップＳ２００がステップＳ１００とステップＳ３００との間に追加されている。
【００６３】
ステップＳ２００において、ヘッドライト制御装置２００は、ヘッドライト２２０の点灯状態を示す点灯状態信号ＣＯＮを自動運転制御装置１００に送る。自動運転制御装置１００は、点灯状態信号ＣＯＮを受け取り、ヘッドライト２２０の点灯状態を認識する。ヘッドライト２２０の点灯状態は、ＯＮ／ＯＦＦ、ハイビーム／ロービーム（配光状態）、異常発生、を含む。
【００６４】
ステップＳ３００において、自動運転制御装置１００は、運転環境情報ＥＮＶと点灯状態信号ＣＯＮに基づいて、カメラ１１２の最大視認可能距離Ｄｍａｘを取得する。このとき、自動運転制御装置１００は、最大視認可能距離Ｄｍａｘの取得方法（第１モード、第２モード）を、ヘッドライト２２０の点灯状態に応じて切り替える。
【００６５】
図１０は、本実施の形態に係るステップＳ３００の一例を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ３０１において、自動運転制御装置１００は、点灯状態信号ＣＯＮが異常発生を示しているか否かを判定する。点灯状態信号ＣＯＮが異常発生を示している場合（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３０２に進む。
【００６７】
ステップＳ３０２において、自動運転制御装置１００は、点灯状態が「ＯＦＦ（非点灯）」であるか否かを判定する。点灯状態が「ＯＦＦ」の場合（ステップＳ３０２；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。一方、点灯状態が「ＯＮ」の場合（ステップＳ３０２；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３０３に進む。
【００６８】
ステップＳ３０３において、自動運転制御装置１００は、点灯状態が「ロービーム」であるか否かを判定する。点灯状態が「ロービーム」の場合（ステップＳ３０３；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。一方、点灯状態が「ハイビーム」の場合（ステップＳ３０３；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３０４に進む。
【００６９】
ステップＳ３０４において、自動運転制御装置１００は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、車両１の周囲の天候状態が悪天候状態であるか否かを判定する。悪天候状態は、悪天候のレベルが閾値を超えることである。悪天候は、雨、雪、霧、みぞれの少なくとも１つを含む。
【００７０】
例えば、天候状態が悪天候状態であるか否かは、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて判定される。具体的には、カメラ撮像情報ＩＭＧ（入力）と正解データ（出力）の組み合わせを多数用いて機械学習を行うことによって、悪天候判定モデルが作成される。作成された悪天候判定モデルにカメラ撮像情報ＩＭＧを入力することによって、天候状態が悪天候状態であるか否かを判定することができる。
【００７１】
他の例として、車両状態情報ＳＴＡがワイパーの稼動状態を含んでいる場合、その稼動状態が判定に用いられてもよい。具体的には、ワイパーが稼動している場合、天候状態が悪天候状態であると判定される。更に他の例として、配信情報ＤＥＬに含まれる天候情報が判定に用いられてもよい。
【００７２】
天候状態が悪天候状態である場合（ステップＳ３０４；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ３１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３０４；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ３２０に進む。
【００７３】
ステップＳ３１０において、自動運転制御装置１００は、第１モードを選択する。すなわち、自動運転制御装置１００は、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づいて、最大視認可能距離Ｄｍａｘを推定する。
【００７４】
ステップＳ３２０において、自動運転制御装置１００は、第２モードを選択する。すなわち、自動運転制御装置１００は、カメラ撮像情報ＩＭＧを用いることなく、最大視認可能距離Ｄｍａｘを所定値に設定する。所定値は、ハイビームの照射距離（１００ｍ）である。あるいは、所定値は、ハイビームの照射距離より少し短い値であってもよい。
【００７５】
２−４．効果
本実施の形態によれば、最大視認可能距離Ｄｍａｘを取得する方法は、カメラ撮像情報ＩＭＧを用いる第１モードと、カメラ撮像情報ＩＭＧを用いない第２モードを含む。自動運転制御装置１００は、ヘッドライト２２０の点灯状態に応じて第１モードと第２モードを切り替える。これにより、最大視認可能距離Ｄｍａｘをよりフレキシブルに取得することが可能となる。
【００７６】
特に、ヘッドライト２２０の点灯状態がハイビームであり、且つ、天候状態が悪天候状態ではない場合、ハイビームの照射距離を最大視認可能距離Ｄｍａｘとみなすことができる。従って、第２モードが選択されると好適である。この場合、最大視認可能距離Ｄｍａｘとして、カメラ撮像情報ＩＭＧに基づく推定値ではなく、ハイビームの照射距離が用いられる。従って、最大視認可能距離Ｄｍａｘの確度（精度、信頼度）が向上する。最大視認可能距離Ｄｍａｘが長くなるにつれてカメラ撮像情報ＩＭＧに基づく推定精度は低下するが、第２モードを選択することによって、そのような問題は解決される。最大視認可能距離Ｄｍａｘの確度が向上すると、最高速度Ｖｍａｘの設定精度も向上する。このことは、自動運転制御の精度の向上に寄与する。
【符号の説明】
【００７７】
１    車両
１０    車両制御システム
１００    自動運転制御装置
１１０    情報取得装置
１１１    車両位置センサ
１１２    カメラ
１１３    ライダー
１１４    車両状態センサ
１１５    通信装置
１２０    走行装置
２００    ヘッドライト制御装置
２１０    センサ群
２１１    照度センサ
２１２    カメラ
２２０    ヘッドライト
２３０    ライトスイッチ
Ｄｍａｘ  最大視認可能距離
Ｖｍａｘ  最高速度
ＥＮＶ    運転環境情報
ＰＯＳ    車両位置情報
ＩＭＧ    カメラ撮像情報
ＬＩＤ    ライダー計測情報
ＳＴＡ    車両状態情報
ＤＥＬ    配信情報
ＳＥＮ    センサ検出情報
ＣＯＮ    点灯状態信号
ＲＥＱ    リクエスト信号
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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