(57)【要約】【課題】産業車両においてカメラの設けられる部分が前後に傾斜する機構の場合であっても、カメラが撮影した画像において所望の範囲を特定することのできる処理装置を提供する。【解決手段】処理装置は、産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定する特定部、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定する特定部、
を備える処理装置。
【請求項２】
複数の画像を合成して１つの画像を生成する合成部、
を備え、
前記撮影装置は、
複数存在し、複数の画像を撮影し、
前記特定部は、
前記撮影装置が撮影した複数の画像のそれぞれにおいて前記所望の範囲を特定し、
前記合成部は、
前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像のそれぞれを合成して１つの画像を生成する、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記特定部が特定した前記所望の範囲において、障害物が存在するか否かを判定する判定部、
を備える請求項１または請求項２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記判定部が前記障害物が存在すると判定した場合、前記判定部が存在すると判定した前記障害物を表示装置に表示させる表示制御部、
を備える請求項３に記載の処理装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像を表示装置に表示させる、
請求項４に記載の処理装置。
【請求項６】
前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像を表示装置に表示させる表示制御部、
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の処理装置と、
前記撮影装置と、
を備える産業車両。
【請求項８】
前記撮影装置は、
積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高い位置に設けられる、
請求項７に記載の産業車両。
【請求項９】
前記撮影装置は、
縦長のアスペクト比を有し前記傾斜機構に設けられる、または、横長のアスペクト比を有し９０度回転させた状態で前記傾斜機構に設けられる、
請求項７または請求項８に記載の産業車両。
【請求項１０】
産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、
を含む処理方法。
【請求項１１】
処理装置のコンピュータに、
産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、処理装置、産業車両、処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフトなどの産業車両では、運転者の視野の範囲を支援する目的で産業車両にカメラを設け、そのカメラが撮影した画像を表示装置に表示させる場合がある。
特許文献１及び特許文献２には、関連する技術として、フォークリフトのマストにカメラが設け、そのカメラが撮影した画像を表示装置に表示させる技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２９８１８４号公報
【特許文献２】特開２００３−２１２４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、フォークリフトでは、荷役作業時や走行時にマストが前後に傾斜する。そのため、特許文献１及び特許文献２に記載されている産業車両に設けられたカメラが撮影する範囲は、マストの傾斜に応じて変化してしまう。つまり、特許文献１及び特許文献２に記載されている産業車両のように、カメラの設けられる部分が前後に傾斜する機構部分である産業車両では、所望の範囲が含まれなかったり、所望の範囲以外の不要な範囲が広くなったりするため、カメラが撮影した画像において所望の範囲を特定することが困難である。
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決することのできる処理装置、産業車両、処理方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、処理装置は、産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定する特定部、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、第１の態様における処理装置は、複数の画像を合成して１つの画像を生成する合成部、を備え、前記撮影装置は、複数存在し、複数の画像を撮影し、前記特定部は、前記撮影装置が撮影した複数の画像のそれぞれにおいて前記所望の範囲を特定し、前記合成部は、前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像のそれぞれを合成して１つの画像を生成するものであってもよい。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、第１の態様または第２の態様における処理装置は、前記特定部が特定した前記所望の範囲において、障害物が存在するか否かを判定する判定部、を備えるものであってもよい。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、第３の態様における処理装置は、前記判定部が前記障害物が存在すると判定した場合、前記判定部が存在すると判定した前記障害物を表示装置に表示させる表示制御部、を備えるものであってもよい。
【００１０】
本発明の第５の態様によれば、第４の態様における処理装置において、前記表示制御部は、前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像を表示装置に表示させるものであってもよい。
【００１１】
本発明の第６の態様によれば、第１の態様から第３の態様の何れか１つの処理装置は、前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像を表示装置に表示させる表示制御部、を備えるものであってもよい。
【００１２】
本発明の第７の態様によれば、産業車両は、第１の態様から第６の態様の何れか１つの処理装置と、前記撮影装置と、を備える。
【００１３】
本発明の第８の態様によれば、第７の態様における産業車両において、前記撮影装置は、積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高い位置に設けられるものであってもよい。
【００１４】
本発明の第９の態様によれば、第７の態様または第８の態様における産業車両において、前記撮影装置は、縦長のアスペクト比を有し前記傾斜機構に設けられる、または、横長のアスペクト比を有し９０度回転させた状態で前記傾斜機構に設けられるものであってもよい。
【００１５】
本発明の第１０の態様によれば、処理方法は、産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、を含む。
【００１６】
本発明の第１１の態様によれば、プログラムは、処理装置のコンピュータに、産業車両の前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、を実行させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明の実施形態による処理装置、産業車両、処理方法及びプログラムによれば、産業車両においてカメラの設けられる部分が前後に傾斜する機構の場合であっても、カメラが撮影した画像において所望の範囲を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の一実施形態による産業車両の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態による処理装置の構成を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態における第１カメラ用のデータテーブルの例を示す図である。
【図４】本発明の一実施形態における第２カメラ用のデータテーブルの例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態による産業車両の処理フローを示す図である。
【図６】少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
＜実施形態＞
以下、本発明の一実施形態による産業車両１について説明する。
産業車両１は、例えば、図１に示すようなフォークリフトである。
産業車両１は、図１に示すように、マスト１０（傾斜機構の一例）、操作装置２０、第１カメラ３０ａ、第２カメラ３０ｂ、ストロークセンサ４０、表示装置５０、処理装置６０を備える。第１カメラ３０ａ、第２カメラ３０ｂを総称して撮影装置３０と呼ぶ。
【００２０】
マスト１０は、シリンダ１０１を備える。シリンダ１０１は、運転者によるチルトレバーへのチルト操作により、上下動する。この上下動によって、マスト１０は、産業車両１の前方に対して前後に傾斜する。
【００２１】
操作装置２０は、運転者が移動または荷役作業を産業車両１に対して行うときに操作を受け付ける装置である。例えば、操作装置２０は、産業車両１を前進させるか、後退させるか、停止させるかを決定するシフトレバー、産業車両１の車輪の切れ角を決定するステアリング、速度を調整するためのアクセル及びブレーキ、荷役作業時や走行時にマスト１０を傾斜させるチルトレバーなどである。
【００２２】
撮影装置３０は、運転者の視野を支援する所望の領域（例えば、産業車両１の前方）を含む範囲を撮影する。撮影装置３０は、第１カメラ３０ａ、第２カメラ３０ｂを備える。例えば、第１カメラ３０ａは、産業車両１が積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高いマスト１０の左側の位置に設けられる。また、例えば、第２カメラ３０ｂは、産業車両１が積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高いマスト１０の右側の位置に設けられる。
なお、撮影装置３０が備えるカメラのそれぞれは、縦長のアスペクト比を有するものが望ましい。マスト１０は、産業車両１の前後方向に傾斜するため、画像における所望の範囲は、画像の縦方向の範囲で変動する。そのため、縦長のアスペクト比を有するカメラで撮影する場合、横長のアスペクト比を有するカメラで撮影する場合に比べて、縦方向の解像度が高くなり所望の範囲の画質の低下を抑えることができ、また、所望の範囲外の不要な領域の割合を低減することができる。なお、カメラが横長のアスペクト比を有する場合、カメラを９０度回転させてマスト１０を設ければ縦長のアスペクト比のカメラと同様の画像を撮影することができる。
【００２３】
ストロークセンサ４０は、シリンダ１０１のストローク量を検出するセンサである。ここでのストローク量とは、シリンダ１０１が上下動する各状態におけるシリンダの長さのことである。このストローク量は、マスト１０の傾きと１対１で関連付けられる量であり、設計段階でストローク量とマスト１０の傾きとの対応関係はわかっている。すなわち、ストロークセンサ４０がストローク量を検出することは、マスト１０の傾きを検出したことと等価である。
【００２４】
表示装置５０は、処理装置６０による制御の下、撮影装置３０が撮影した画像について処理装置６０が特定した所望の範囲の画像を表示する。
【００２５】
処理装置６０は、撮影装置３０が撮影した画像において処理の範囲を特定する装置である。処理装置６０は、図２に示すように、特定部６０１、解析部６０２（合成部の一例、判定部の一例）、表示制御部６０３、記憶部６０４を備える。
【００２６】
特定部６０１は、マスト１０の傾きに基づいて、撮影装置３０が撮影した画像において所定の範囲を特定する。
【００２７】
例えば、予め実験やシミュレーションなどを行うことにより、マスト１０が前後方向に最大に傾斜する範囲において、所望の範囲が撮影装置３０が撮影した画像のどの範囲であるか（すなわち、画像の左下を基準として、上方向に何ピクセルから何ピクセルまでの範囲であり、右方向に何ピクセルから何ピクセルまでの範囲であるか）がわかる。したがって、予め実験やシミュレーションなどを行い、第１カメラ３０ａと第２カメラ３０ｂのそれぞれについて、マスト１０の傾きの範囲において、シリンダ１０１の各ストローク量と、画像における所望の範囲を示すピクセルの範囲との対応関係を求める。そして、第１カメラ３０ａについて求めた対応関係をデータテーブルＴＢＬ１とし、第２カメラ３０ｂについて求めた対応関係をデータテーブルＴＢＬ２として記憶部６０４に記録する。例えば、データテーブルＴＢＬ１は、図３に示すデータテーブルである。また、データテーブルＴＢＬ２は、図４に示すデータテーブルである。データテーブルＴＢＬ１及ぶデータテーブルＴＢＬ２のそれぞれは、シリンダ１０１のストローク量と、そのストローク量に対応する画像における所望の範囲を示すピクセルの範囲とが１対１で関連付けられたデータテーブルである。
特定部６０１は、第１カメラ３０ａが撮影した画像を取得する。また、特定部６０１は、第２カメラ３０ｂが撮影した画像を取得する。また、特定部６０１は、ストロークセンサ４０からストローク量を取得する。特定部６０１は、取得したストローク量に最も近いストローク量をデータテーブルＴＢＬ１及びデータテーブルＴＢＬ２のそれぞれにおいて特定する。特定部６０１は、特定したストローク量に対応するピクセルの範囲をデータテーブルＴＢＬ１及びデータテーブルＴＢＬ２のそれぞれにおいて特定する。例えば、特定部６０１、取得したストローク量がストローク量１である場合、第１カメラ３０ａが撮影した画像について、図３に示すデータテーブルＴＢＬ１のストローク量１に関連付けられているピクセルの範囲から、画像の左下を基準として、上方向にＡ１ピクセル〜Ｂ１ピクセルの範囲であり、右方向にＣ１ピクセル〜Ｄ１ピクセルの範囲をピクセルの範囲と特定する。また、特定部６０１、取得したストローク量がストローク量１である場合、第２カメラ３０ｂが撮影した画像について、図４に示すデータテーブルＴＢＬ２のストローク量１に関連付けられているピクセルの範囲から、画像の左下を基準として、上方向にＡ２ピクセル〜Ｂ２ピクセルの範囲であり、右方向にＣ２ピクセル〜Ｄ２ピクセルの範囲をピクセルの範囲と特定する。
【００２８】
特定部６０１は、取得した第１カメラ３０ａが撮影した画像のうち、特定したピクセルの範囲の画像のみ、すなわち、第１カメラ３０ａが撮影した画像における所望の範囲の画像を解析部６０２に出力する。また、特定部６０１は、取得した第２カメラ３０ｂが撮影した画像のうち、特定したピクセルの範囲の画像のみ、すなわち、第２カメラ３０ｂが撮影した画像における所望の範囲の画像を解析部６０２に出力する。
【００２９】
解析部６０２は、第１カメラ３０ａが撮影した画像における所望の範囲の画像、及び、第２カメラ３０ｂが撮影した画像における所望の範囲の画像を、特定部６０１から受ける。解析部６０２は、受けた２つの画像において、重複する部分が存在するか否かを判定する。この重複する部分が存在するか否かの判定は、解析部６０２が受けた２つの画像について、例えば、パターン認識技術を用いることによって行われる。
【００３０】
解析部６０２は、重複する部分が存在すると判定した場合、２つの画像から、重複する部分を１つにした１つの合成画像を生成する。この合成画像の生成は、例えば、パターン認識技術を用いて重複する部分を特定し、２つの画像のうちの一方から重複する部分を削除した上で２つの画像を重ね合わせることによって行われる。
そして、解析部６０２は、合成画像において障害物が存在しているか否かを判定する。ここでの障害物とは、産業車両１が衝突する可能性のあるものであり、人物を含むものである。
また、解析部６０２は、重複する部分が存在しないと判定した場合、受けた２つの画像それぞれにおいて障害物が存在しているか否かを判定する。
なお、障害物が存在しているか否かの判定は、例えば、パターン認識技術を用いて、予め記憶部６０４が記憶する障害物の画像が、障害物が存在するか否かの判定対象である画像に含まれるか以下かを判定することによって行われる。
【００３１】
解析部６０２は、障害物が存在していないと判定した場合、画像のみを表示制御部６０３に出力する。また、解析部６０２は、障害物が存在していると判定した場合、画像（すなわち、受けた２つの画像に重複する部分が存在する場合には合成画像、また、受けた２つの画像に重複する部分が存在しない場合には２つの画像それぞれ）と、画像における障害物の外形を含む領域（例えば、障害物の外形を含む四角形の領域）を示す情報（例えば、障害物の外形を含む四角形の領域の外形の四隅のピクセルの位置を示す情報）とを表示制御部６０３に出力する。
【００３２】
表示制御部６０３は、解析部６０２から、画像のみ、または、画像と、画像における障害物の外形を含む領域の情報とを受ける。表示制御部６０３は、画像のみを受けた場合、受けた画像をそのまま表示装置５０に表示させる。また、表示制御部６０３は、解析部６０２から、画像と、画像における障害物の外形を含む領域の情報とを受けた場合、受けた画像において障害物を強調させて表示装置５０に表示させる。
なお、表示制御部６０３が、画像と、画像における障害物の外形を含む領域の情報とを受けた場合に、障害物を強調させて表示装置５０に表示させる画像は、例えば、図３に示す画像である。
図３は、第１カメラ３０ａが撮影した画像と第２カメラ３０ｂが撮影した画像の２つに重複する部分が存在し、１つの合成画像が生成され、さらに、画像において障害物が存在すると判定された場合の例を示す図である。
【００３３】
記憶部６０４は、処理装置６０が行う処理に必要な種々の情報を記憶する。例えば、記憶部６０４は、図３に示すデータテーブルＴＢＬ１、図４に示すデータテーブルＴＢＬ２を記憶する。
【００３４】
次に、産業車両１が行う処理について説明する。
ここでは、図５に示す処理装置６０の処理フローについて説明する。
なお、例えば、予め実験やシミュレーションなどを行い、予め、データテーブルＴＢＬ１と、データテーブルＴＢＬ２とを記憶部６０４に記録するものとする。
【００３５】
特定部６０１は、第１カメラ３０ａが撮影した画像を取得する（ステップＳ１）。また、特定部６０１は、第２カメラ３０ｂが撮影した画像を取得する（ステップＳ２）。また、特定部６０１は、ストロークセンサ４０からストローク量を取得する（ステップＳ３）。特定部６０１は、ストローク量（上述のようにマスト１０の傾きに等価である）に基づいて、撮影装置３０が撮影した画像において所定の範囲を特定する（ステップＳ４）。
【００３６】
具体的には、特定部６０１は、取得したストローク量に最も近いストローク量をデータテーブルＴＢＬ１及びデータテーブルＴＢＬ２のそれぞれにおいて特定する。特定部６０１は、特定したストローク量に対応するピクセルの範囲をデータテーブルＴＢＬ１及びデータテーブルＴＢＬ２のそれぞれにおいて特定する。例えば、特定部６０１、取得したストローク量がストローク量１である場合、第１カメラ３０ａが撮影した画像について、図３に示すデータテーブルＴＢＬ１のストローク量１に関連付けられているピクセルの範囲から、画像の左下を基準として、上方向にＡ１ピクセル〜Ｂ１ピクセルの範囲であり、右方向にＣ１ピクセル〜Ｄ１ピクセルの範囲をピクセルの範囲と特定する。また、特定部６０１、取得したストローク量がストローク量１である場合、第２カメラ３０ｂが撮影した画像について、図４に示すデータテーブルＴＢＬ２のストローク量１に関連付けられているピクセルの範囲から、画像の左下を基準として、上方向にＡ２ピクセル〜Ｂ２ピクセルの範囲であり、右方向にＣ２ピクセル〜Ｄ２ピクセルの範囲をピクセルの範囲と特定する。
【００３７】
特定部６０１は、取得した第１カメラ３０ａが撮影した画像のうち、特定したピクセルの範囲の画像のみ、すなわち、第１カメラ３０ａが撮影した画像における所望の範囲の画像を解析部６０２に出力する。また、特定部６０１は、取得した第２カメラ３０ｂが撮影した画像のうち、特定したピクセルの範囲の画像のみ、すなわち、第２カメラ３０ｂが撮影した画像における所望の範囲の画像を解析部６０２に出力する。
【００３８】
解析部６０２は、第１カメラ３０ａが撮影した画像における所望の範囲の画像、及び、第２カメラ３０ｂが撮影した画像における所望の範囲の画像を、特定部６０１から受ける。解析部６０２は、受けた２つの画像において、重複する部分が存在するか否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３９】
解析部６０２は、重複する部分が存在すると判定した場合（ステップＳ５においてＹＥＳ）、２つの画像から、重複する部分を１つにした１つの合成画像を生成する（ステップＳ６）。
そして、解析部６０２は、合成画像において障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ７）。
【００４０】
また、解析部６０２は、重複する部分が存在しないと判定した場合（ステップＳ５においてＮＯ）、受けた２つの画像それぞれにおいて障害物が存在しているか否かを判定する（ステップＳ８）。
【００４１】
解析部６０２は、障害物が存在していないと判定した場合（ステップＳ７においてＮＯ、ステップＳ８においてＮＯ）、画像のみを表示制御部６０３に出力する。
また、解析部６０２は、障害物が存在していると判定した場合（ステップＳ７においてＹＥＳ、ステップＳ８においてＹＥＳ）、画像（すなわち、受けた２つの画像に重複する部分が存在する場合には合成画像、また、受けた２つの画像に重複する部分が存在しない場合には２つの画像それぞれ）と、画像における障害物の外形を含む領域（例えば、障害物の外形を含む四角形の領域）を示す情報（例えば、障害物の外形を含む四角形の領域の外形の四隅のピクセルの位置を示す情報）とを表示制御部６０３に出力する。
【００４２】
表示制御部６０３は、解析部６０２から、画像のみ、または、画像と、画像における障害物の外形を含む領域の情報とを受ける。表示制御部６０３は、画像のみを受けた場合、受けた画像をそのまま表示装置５０に表示させる（ステップＳ９）。
また、表示制御部６０３は、解析部６０２から、画像と、画像における障害物の外形を含む領域の情報とを受けた場合、受けた画像において障害物を強調させて表示装置５０に表示させる（ステップＳ１０）。
【００４３】
以上、本発明の一実施形態による産業車両１について説明した。
本発明の一実施形態による産業車両１の処理装置６０において、特定部６０１は、産業車両１の前方に対して前後に傾斜するマスト１０（傾斜機構の一例）の傾きに基づいて、マスト１０に設けられ撮影装置３０が撮影した所望の範囲を含む画像において、その所望の範囲を特定する。
こうすることで、処理装置６０は、産業車両１において撮影装置３０の設けられる部分が前後に傾斜するマスト１０であっても、撮影装置３０が撮影した画像において所望の範囲を特定することができる。
【００４４】
また、処理装置６０において、解析部６０２（合成部の一例）は、第１カメラ３０ａが撮影した画像と第２カメラ３０ｂが撮影した画像とを合成して１つの合成画像を生成する。
こうすることで、処理装置６０は、画像の重複する部分のある２つの画像から、運転者の認識し易い１つの画像を生成することができる。
【００４５】
また、処理装置６０において、解析部６０２（判定部の一例）は、撮影装置３０が撮影した画像の所望の範囲において、障害物が存在するか否かを判定する。
こうすることで、処理装置６０は、障害物が存在する場合に、その障害物を運転者に報知することができる。
【００４６】
また、処理装置６０において、表示制御部６０３は、解析部６０２が存在すると判定した障害物を表示装置５０に表示させる。
こうすることで、処理装置６０は、障害物を運転者に認識させることができる。
【００４７】
また、産業車両１において、撮影装置３０として複数のカメラを設ける。
こうすることで、撮影装置３０が撮影する範囲が広くなり、つまり、運転者の死角となる範囲が少なくなり、運転者はより安全に産業車両１を運転することができる。
【００４８】
また、産業車両１において、撮影装置３０は、産業車両１の積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高い位置に設けられる。
こうすることで、撮影装置３０が撮影する範囲が広くなり、つまり、運転者の死角となる範囲が少なくなり、運転者はより安全に産業車両１を運転することができる。
【００４９】
なお、本発明の一実施形態では、撮影装置３０は、第１カメラ３０ａ、第２カメラ３０ｂを備えるものとして説明した。しかしながら、本発明の別の実施形態では、撮影装置３０は、１つのカメラを備えるものであってもよい。この場合、解析部６０２は、合成画像を生成する処理を行わない。
また、本発明の別の実施形態では、撮影装置３０は、３つ以上のカメラを備えるものであってもよい。この場合、図３及び図４に示したデータテーブルをカメラの台数分生成し、特定部６０１、解析部６０２、表示制御部６０３、記憶部６０４のそれぞれは、本発明の一実施形態で示した２つの画像についての処理を、３つ以上の画像について処理すればよい。
【００５０】
なお、本発明の一実施形態では、特定部６０１は、ストローク量と、所望の範囲に対応するピクセルの範囲との関係を示すデータテーブルを用いて、画像における所望の範囲を特定するものとして説明した。しかしながら、本発明の別の実施形態では、記憶部６０４は、マスト１０の傾きと、所望の範囲に対応するピクセルの範囲との関係を示すデータテーブルを記憶する。特定部６０１は、ストローク量からマスト１０の傾きに変換する。そして、特定部６０１は、ストローク量から変換したマスト１０の傾きと、記憶部６０４が記憶するマスト１０の傾きと、所望の範囲に対応するピクセルの範囲との関係を示すデータテーブルとを用いて、画像における所望の範囲を特定するものであってもよい。
なお、特定部６０１が行うストローク量からマスト１０の傾きへの変換は、例えば、ストローク量とマスト１０の傾きとの対応関係を示すデータテーブルや数式を用いて行えばよい。また、特定部６０１がマスト１０の傾きと、所望の範囲に対応するピクセルの範囲との関係を示すデータテーブルを用いて、画像における所望の範囲を特定する場合、本発明の一実施形態において、特定部６０１がデータテーブルＴＢＬ１及びデータテーブルＴＢＬ２を用いて画像における所望の範囲を特定するときのストローク量をマスト１０の傾きに置き換えて、同様の処理を行えばよい。
【００５１】
なお、本発明の実施形態における処理は、適切な処理が行われる範囲において、処理の順番が入れ替わってもよい。
【００５２】
本発明の実施形態における記憶部６０４、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲においてどこに備えられていてもよい。また、記憶部６０４、その他の記憶装置のそれぞれは、適切な情報の送受信が行われる範囲において複数存在しデータを分散して記憶していてもよい。
【００５３】
本発明の実施形態について説明したが、上述の処理装置６０、その他の制御装置は内部に、コンピュータシステムを有していてもよい。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。コンピュータの具体例を以下に示す。
図６は、少なくとも１つの実施形態に係るコンピュータの構成を示す概略ブロック図である。
コンピュータ５は、図６に示すように、ＣＰＵ６、メインメモリ７、ストレージ８、インターフェース９を備える。
例えば、上述の処理装置６０、その他の制御装置のそれぞれは、コンピュータ５に実装される。そして、上述した各処理部の動作は、プログラムの形式でストレージ８に記憶されている。ＣＰＵ６は、プログラムをストレージ８から読み出してメインメモリ７に展開し、当該プログラムに従って上記処理を実行する。また、ＣＰＵ６は、プログラムに従って、上述した各記憶部に対応する記憶領域をメインメモリ７に確保する。
【００５４】
ストレージ８の例としては、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ８は、コンピュータ５のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インターフェース９または通信回線を介してコンピュータ５に接続される外部メディアであってもよい。また、このプログラムが通信回線によってコンピュータ５に配信される場合、配信を受けたコンピュータ５が当該プログラムをメインメモリ７に展開し、上記処理を実行してもよい。少なくとも１つの実施形態において、ストレージ８は、一時的でない有形の記憶媒体である。
【００５５】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現してもよい。さらに、上記プログラムは、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるファイル、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
なお、他の実施形態においては、処理装置６０、その他の制御装置のそれぞれは、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）などのカスタムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、及びこれらに類する処理装置を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ａｒｒａｙ  Ｌｏｇｉｃ）、ＧＡＬ（Ｇｅｎｅｒｉｃ  Ａｒｒａｙ  Ｌｏｇｉｃ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。
【００５６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例であり、発明の範囲を限定しない。これらの実施形態は、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の追加、省略、置き換え、変更を行ってよい。
【符号の説明】
【００５７】
１・・・産業車両
５・・・コンピュータ
６・・・ＣＰＵ
７・・・メインメモリ
８・・・ストレージ
９・・・インターフェース
１０・・・マスト
２０・・・操作装置
３０・・・撮影装置
３０ａ・・・第１カメラ
３０ｂ・・・第２カメラ
４０・・・ストロークセンサ
５０・・・表示装置
６０・・・処理装置
１０１・・・シリンダ
６０１・・・特定部
６０２・・・解析部
６０３・・・表示制御部
６０４・・・記憶部
【図１】
2020179999.tif 000003
【図２】
2020179999.tif 000004
【図３】
2020179999.tif 000005
【図４】
2020179999.tif 000006
【図５】
2020179999.tif 000007
【図６】
2020179999.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月2日(2020.4.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトの前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定する特定部、
を備える処理装置。
【請求項２】
複数の画像を合成して１つの画像を生成する合成部、
を備え、
前記撮影装置は、
複数存在し、複数の画像を撮影し、
前記特定部は、
前記撮影装置が撮影した複数の画像のそれぞれにおいて前記所望の範囲を特定し、
前記合成部は、
前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像のそれぞれを合成して１つの画像を生成する、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記特定部が特定した前記所望の範囲において、障害物が存在するか否かを判定する判定部、
を備える請求項１または請求項２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記判定部が前記障害物が存在すると判定した場合、前記判定部が存在すると判定した前記障害物を表示装置に表示させる表示制御部、
を備える請求項３に記載の処理装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、
前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像を表示装置に表示させる、
請求項４に記載の処理装置。
【請求項６】
前記特定部が特定した前記所望の範囲の画像を表示装置に表示させる表示制御部、
を備える請求項１から請求項３の何れか一項に記載の処理装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６の何れか一項に記載の処理装置と、
前記撮影装置と、
を備えるフォークリフト。
【請求項８】
前記撮影装置は、
積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高い位置に設けられる、  請求項７に記載のフォークリフト。
【請求項９】
前記撮影装置は、
縦長のアスペクト比を有し前記傾斜機構に設けられる、または、横長のアスペクト比を有し９０度回転させた状態で前記傾斜機構に設けられる、
請求項７または請求項８に記載のフォークリフト。
【請求項１０】
フォークリフトの前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、
を含む処理方法。
【請求項１１】
処理装置のコンピュータに、
フォークリフトの前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、
を実行させるプログラム。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、処理装置、フォークリフト、処理方法及びプログラムに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明は、上記の課題を解決することのできる処理装置、フォークリフト、処理方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、処理装置は、フォークリフトの前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定する特定部、を備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明の第７の態様によれば、フォークリフトは、第１の態様から第６の態様の何れか１つの処理装置と、前記撮影装置と、を備える。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明の第８の態様によれば、第７の態様におけるフォークリフトにおいて、前記撮影装置は、積載可能な荷物のうち高さ方向に最も高い荷物の高さよりも高い位置に設けられるものであってもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
本発明の第９の態様によれば、第７の態様または第８の態様におけるフォークリフトにおいて、前記撮影装置は、縦長のアスペクト比を有し前記傾斜機構に設けられる、または、横長のアスペクト比を有し９０度回転させた状態で前記傾斜機構に設けられるものであってもよい。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明の第１０の態様によれば、処理方法は、フォークリフトの前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、を含む。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の第１１の態様によれば、プログラムは、処理装置のコンピュータに、フォークリフトの前方に対して前後に傾斜する傾斜機構の傾きに基づいて、前記傾斜機構に設けられ撮影装置が撮影した所望の範囲を含む画像において、前記所望の範囲を特定すること、を実行させる。