(57)【要約】【課題】物体の姿勢の変動を直ちに認識することができる監視装置、監視システム及び監視プログラムを提供する。【解決手段】監視装置は、物体に取り付けられる装置本体と、装置本体にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、測定部によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体の姿勢が変動したかを判定する制御部と、制御部によって判定された物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。【選択図】図２
2020134400.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体に取り付けられる装置本体と、
前記装置本体にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、
前記測定部によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、前記物体の姿勢が変動したかを判定する制御部と、
前記制御部によって判定された前記物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部と、
を備えることを特徴とする監視装置。
【請求項２】
前記制御部は、
所定の時間分の前記加速度値の分布状態を算出し、いずれかの軸における前記加速度値が所定の角度以上傾き、且つ、前記加速度値の周波数成分のうちＤＣ成分が所定の割合以上の場合、前記物体の姿勢が変動したと判定する
ことを特徴とする請求項１記載の監視装置。
【請求項３】
前記加速度閾値を記憶し、記憶した前記加速度閾値を前記制御部に送信する記憶部を更に備える
ことを特徴とする請求項１又は２記載の監視装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記測定部によって測定された加速度値が所定の時間維持されることを判定した場合、該加速度値を加速度閾値として前記記憶部に記憶させる
ことを特徴とする請求項３記載の監視装置。
【請求項５】
前記制御部は、
予め記憶された第１の時間に前記測定部によって測定された第１の加速度値と、前記第１の時間よりも遅い第２の時間に前記測定部によって測定された第２の加速度値との差分が差分閾値よりも小さい場合、前記物体の姿勢が維持されていると判定する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の監視装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載された監視装置と、
前記監視装置の前記送信部から送信された変動情報を受信し、前記変動情報に基づいて発報する前記外部装置と、
を備えることを特徴とする監視システム。
【請求項７】
前記外部装置は、
前記監視装置が前記物体の姿勢の変動を監視する運用モードと、
前記監視装置が前記物体の姿勢の変動を監視することを停止している非運用モードと、を有している
ことを特徴とする請求項６記載の監視システム。
【請求項８】
前記外部装置は、
前記非運用モードの場合、発報することを停止する
ことを特徴とする請求項７記載の監視システム。
【請求項９】
前記送信部は、
前記非運用モードの場合、前記変動情報を前記外部装置に送信することを停止する
ことを特徴とする請求項７又は８記載の監視システム。
【請求項１０】
物体に取り付けられ、前記物体の姿勢を監視する監視装置と、
前記監視装置から送信された情報を受信し、前記情報に基づいて発報する外部装置と、を備え、
前記監視装置は、
自身にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、
前記測定部によって測定された加速度値を前記外部装置に送信する送信部と、を有し、
前記外部装置は、
前記送信部から送信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、前記物体の姿勢が変動したかを判定する制御部を有する
ことを特徴とする監視システム。
【請求項１１】
加速度値を測定する測定部と物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部とを有し、前記物体に取り付けられる監視装置の制御部に実行させるための監視プログラムであって、
少なくとも３軸方向において前記測定部が測定した前記監視装置にかかる外力に伴って生じる加速度値を受信する測定手段、
前記測定手段によって受信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、前記物体の姿勢が変動したかを判定する判定手段、
前記判定手段によって判定された前記物体の姿勢の変動情報を、前記送信部に送信する送信手段、
として実行させることを特徴とする監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の姿勢を監視する監視装置、監視システム及び監視プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、マンホールの蓋といった物体の姿勢を監視する技術が知られている。例えば、マンホールの蓋の開閉を監視する技術として、マンホールの蓋とマンホールの枠とに跨って貼り付けられる封印シールが挙げられる。マンホールの蓋が開閉されることによって封印シールが破損するため、マンホールの管理者は、封印シールの破損を目視で確認することにより、蓋が開閉されたかを判別する。そのほかに、マンホールの蓋の開閉を監視する技術として、マンホールの蓋に形成されたかぎ穴に注入される封止材が挙げられる。かぎ穴にマンホールキーが差し込まれることにより封止材が変形するため、マンホールの管理者は、封止材の変形の痕跡を目視で確認することにより、蓋が開閉されたかを判別する。
【０００３】
しかし、封印シールは、マンホール上を走行する車両、マンホール上を歩行する歩行者、風雨又は日光等による影響で、マンホールの蓋を開けようとせずとも自然に破損する虞がある。また、封止材は、接着性が弱い場合にかぎ穴から脱落する虞がある。このように、封印シールの破損及び封止材の変形の痕跡等によるマンホールの蓋の開閉監視は、信頼性に欠ける。マンホールの蓋の開閉監視の信頼性を向上させることを目的として、特許文献１には、マンホールの蓋とマンホールの枠との間、又はマンホールの蓋のかぎ穴にマーカ材を注入して硬化するマンホール保安監視マーカが開示されている。特許文献１は、硬化されたマーカ材の破損の状態を観察することによって、マンホールの蓋の開閉の信頼性を向上させようとするものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−７００５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されたマンホール保安監視マーカは、マンホールの管理者がマーカ材の破損の状態を現地で直接観察する必要があるため、手間がかかる。また、従来、主賓が来日する際又は大きなイベントが開催される際等においては、マンホールの管理者がマンホールの蓋を一つ一つ開いて、マンホール内部に不審物等がないかを確認している。この場合も、あくまで、マンホールの管理者がマーカ材の破損の状態を現地で直接観察する必要がある。このように、従来、マンホールの蓋といった物体の姿勢を監視する技術は、作業効率が悪く、時間及び費用が掛かるため、実施回数を増やすことは困難である。更に、管理者が実際に現地で確認するまで、物体の姿勢はわからないため、重大な問題を直ちに把握することができず、問題を未然に防止することが困難である。
【０００６】
本発明は、上記のような課題を背景としてなされたもので、物体の姿勢の変動を直ちに認識することができる監視装置、監視システム及び監視プログラムを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る監視装置は、物体に取り付けられる装置本体と、装置本体にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部と、測定部によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体の姿勢が変動したかを判定する制御部と、制御部によって判定された物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する送信部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、物体に取り付けられる装置本体に設けられた制御部が、少なくとも３軸方向において測定された加速度値に基づいて物体の姿勢の変動を判定し、物体の姿勢の変動情報を外部装置に送信する。このため、物体の管理者は、物体が設置された現地に赴かずとも、外部装置を確認すれば物体の姿勢の変動を認識することができる。従って、物体の管理者は、物体の姿勢の変動を直ちに認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係る監視システム１を示す模式図である。
【図２】本発明の実施の形態１に係る監視装置２を示すハードウエア構成図である。
【図３】本発明の実施の形態１に係る測定部１１の軸方向を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態１に係る監視装置２の制御部１２を示す機能ブロック図である。
【図５】本発明の実施の形態１に係る測定部１１の測定結果を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態１に係る制御部１２の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る監視装置、監視システム及び監視プログラムの実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、以下に説明する実施の形態によって本発明が限定されるものではない。また、図１を含め、以下の図面では各構成部材の大きさの関係が実際のものとは異なる場合がある。また、以下の説明において、理解を容易にするために方向を表す用語を適宜用いるが、これは説明のためのものであって、これらの用語は本発明を限定するものではない。方向を表す用語としては、例えば、「上」、「下」、「右」、「左」、「前」又は「後」等が挙げられる。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１に係る監視システム１を示す模式図である。図１に示すように、監視システム１は、物体６に取り付けられる監視装置２と、中継器３と、監視装置２の親機としての機能を有するゲートウエイ８と、例えばサーバからなる外部装置４と、管理者が有する情報端末５とを備える。ここで、本実施の形態１では、物体６がマンホールの蓋の場合について例示しているが、物体６は例えばハンドホールの蓋でもよいし、内部に空間が形成された箱体を閉じる蓋等でもよい。監視装置２は、例えば物体６の裏側に取り付けられており、物体６の姿勢を監視する。なお、監視装置２は、構造が単純で小型化が可能であるため、ハンドホール等の小さな物体６にも取り付け可能である。
【００１２】
本実施の形態１では、監視装置２は、マンホールの蓋の開閉を監視する。監視装置２は、物体６が変動した場合、即ち、マンホールの蓋が開けられた場合、ゲートウエイ８に発報する。ゲートウエイ８が、例えば物体６から遠い距離に設置された電柱７等に取り付けられている場合は、監視装置２からの発報は中継器３を介してゲートウエイ８へ中継される。監視装置２からマンホールの蓋が開けられたことが発報されると、マンホールの蓋が開けられたという情報を外部装置４に転送する。外部装置４は、ゲートウエイ８から、マンホールの蓋が開けられたという情報が転送されると、マンホールの管理者が有する情報端末５等に、マンホールの蓋が開けられたという情報を発報する。これにより、マンホールの管理者は、マンホールの蓋が開けられたことを認識する。
【００１３】
（監視装置２、装置本体１０）
図２は、本発明の実施の形態１に係る監視装置２を示すハードウエア構成図である。監視装置２は、監視対象である物体６の裏側に設けられている。図２に示すように、監視装置２は、装置本体１０と、電池１５と、記憶部１４と、測定部１１と、送受信部１３と、制御部１２とを有している。なお、監視装置２は、ゲートウエイ８（図１）に電波が直接到達しない他の監視装置２から送信された無線パケットを中継する機能も有する。装置本体１０は、監視装置２の外郭を構成し物体６（図１）の裏側に取り付けられる箱体であり、内部に電池１５、記憶部１４、測定部１１、制御部１２及び送受信部１３が収納されている。
【００１４】
（電池１５、記憶部１４）
電池１５は、装置本体１０の内部に設けられており、監視装置２の記憶部１４、測定部１１、送受信部１３及び制御部１２に電源を供給する。記憶部１４は、例えばメモリであり、予め記憶した情報を制御部１２が読み出し、制御部１２から書き込まれた情報を記憶する。
【００１５】
（測定部１１）
図３は、本発明の実施の形態１に係る測定部１１の軸方向を示す図である。測定部１１は、例えば３軸加速度センサであり、装置本体１０にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する。ここで、図３に示すように、３軸とは、例えばｘ軸、ｙ軸及びｚ軸である。ｘ軸及びｙ軸は、物体６であるマンホールの蓋と平行であり、ｚ軸は、物体６と直交する。測定部１１は、ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸のそれぞれにおいて、重力加速度を測定する。ここで、測定部１１が加速度を測定する際、測定結果には、重力加速度のほかに振動又は衝撃等による加速度が含まれる。重力加速度は、概してほぼ０ＨｚであるＤＣレベルであるのに対し、振動又は衝撃等による加速度は、比較的高い周波数成分を有している。測定部１１は、サンプリングレートがＤＣレベルから数Ｈｚ程度の測定が可能なように１０Ｈｚ程度に設定されることによって、振動又は衝撃等の影響を排除している。
【００１６】
（送受信部１３）
送受信部１３は、例えば無線モジュールであり、物体６の姿勢の変動情報をゲートウエイ８を介して外部装置４に送信する（図１）ものであり、本発明の送信部の機能を有する。その際、送受信部１３は、複数の監視装置２毎に設定されているＩＤ番号を実装した警報パケットをゲートウエイ８に向けて送信する。送受信部１３は、例えば９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線を使用して情報を送受信する。
【００１７】
（制御部１２）
図４は、本発明の実施の形態１に係る監視装置２の制御部１２を示す機能ブロック図である。制御部１２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を含むコンピュータからなり、測定部１１によって測定された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体６の姿勢が変動したかを判定する。図４に示すように、制御部１２は、測定手段２１と、判定手段２２と、送信手段２３といったアルゴリズムからなる監視プログラムを実行する。測定手段２１は、少なくとも３軸方向において測定部１１が測定した監視装置２にかかる外力に伴って生じる加速度値を受信する。判定手段２２は、測定手段２１によって受信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体６（図１）の姿勢が変動したかを判定する。送信手段２３は、判定手段２２によって判定された物体６の姿勢の変動情報を、送受信部１３に送信する。
【００１８】
図５は、本発明の実施の形態１に係る測定部１１の測定結果を示す図である。図５に示すように、制御部１２（図２又は図４）は、測定部１１によって測定された３軸の加速度値の分布状態を算出することによって、物体６の一例であるマンホールの蓋の設置状態を把握する。図５（ａ）に示すように、物体６が水平である場合、ｘ軸の加速度値は０Ｇ、ｙ軸の加速度値は０Ｇ、ｚ軸の加速度値は１Ｇ（＝重力）である。一方、図５（ｂ）に示すように、物体６がｘ軸方向に対し２度傾斜している場合、ｘ軸の加速度値は０．０３５Ｇ（＝重力×ｓｉｎ２°）、ｙ軸の加速度値は０Ｇ、ｚ軸の加速度値は０．９９９Ｇ（＝重力×ｃｏｓ２°）である。このように、制御部１２は、測定部１１によって測定された各軸の加速度値の分布状態を算出することによって、物体６の設置状態を把握する。
【００１９】
ここで、制御部１２は、測定部１１によって測定された加速度値が所定の時間維持されることを判定した場合、所定の時間維持された加速度値を加速度閾値として記憶部１４に記憶させる。物体６の一例であるマンホールの蓋は、必ずしも水平に設置されるものではなく、坂道といった傾斜する地面にマンホールが設けられる場合、マンホールの蓋は、最初から傾斜した状態となる。このため、制御部１２は、実際に物体６を監視する前に、マンホールの蓋が正常に閉じられている状態で、予め姿勢を検出し、検出結果を検出基準とするレベリングを実施する。
【００２０】
制御部１２は、測定部１１によって測定された加速度値を収集し、加速度値と時刻情報とを記憶部１４に記憶させる。制御部１２は、振動又は衝撃等による加速度、及び測定部１１内で生じるノイズによる測定誤差の影響を低減するため、記憶部１４から加速度値を読み出して平滑化処理し、３軸のうち各軸の重力加速度の分布状態を算出する。制御部１２は、算出した重力加速度の分布状態を検出基準として記憶部１４に記憶する。このように、制御部１２が、レベリングを実施することによって、マンホールの蓋に監視装置２が設置される条件が緩和される。即ち、マンホールの蓋の種類等を問わず、いずれのマンホールの蓋に監視装置２を設置することが可能である。従って、監視装置２は、汎用性が高い。
【００２１】
制御部１２は、物体６の一例であるマンホールの蓋が閉じられている状態での各軸の重力加速度の分布状態を算出した後、物体６の姿勢の変動の一例であるマンホールの蓋の開閉を監視する。制御部１２は、レベリング時と同様に、測定部１１によって測定された各軸の加速度値を収集し、加速度値と時刻情報とを記憶部１４に記憶させる。ここで、物体６の一例であるマンホールの蓋が持ち上げられた後に移動されて地面に載置されるまでの一連の動作は、概して５秒程度かかる。制御部１２は、５秒間分の加速度値を平滑化処理して、各軸の重力加速度の分布状態を算出する。
【００２２】
実証実験の結果、マンホールの蓋が持ち上げられて移動される際に、マンホールの蓋が５°程度以上傾くという知見が得られている。また、実証実験の結果、マンホールの蓋が持ち上げられて移動される際に、加速度の周波数成分においてＤＣ成分が強く現れるという知見が得られている。制御部１２は、３軸のうちいずれかの軸の加速度値が３°以上傾き、且つ加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れている場合に、マンホールの蓋が開いたと判定する。制御部１２は、時系列の加速度値をフーリエ変換して周波数スペクトルを求めることによって、ＤＣ成分のスペクトルのピークの有無を確認する。このように、制御部１２は、所定の時間分の加速度値の分布状態を算出し、いずれかの軸における加速度値が所定の角度以上傾き、且つ、加速度値の周波数成分のうちＤＣ成分が所定の割合以上の場合、物体６の姿勢が変動したと判定する。
【００２３】
（中継器３）
中継器３は、図１に示すように、例えば電柱７等に取り付けられ、監視装置２の送受信部１３から送信された警報パケットを受信したら、ゲートウエイ８に向けて中継する機能を有する。なお、監視システム１に含まれる複数の監視装置２のうち、監視装置２からゲートウエイ８に直接電波が到達するものについては、中継器３は省略されてもよい。
【００２４】
（ゲートウエイ８）
ゲートウエイ８は、図１に示すように、例えば電柱７等に取り付けられ、監視装置２及び中継器３に対する親機の機能を有し、監視装置２及び中継器３のネットワークへの参加認証やネットワークの構築を行う。ゲートウエイ８は、監視装置２の送受信部１３から送信された警報パケットを受信し、外部装置４に転送する機能を有する。その際、ゲートウエイ８は、ゲートウエイ８に設定されているＩＤ番号を実装した警報パケットを外部装置４に転送する。ゲートウエイ８は、例えば９２０ＭＨｚ帯マルチホップ無線で受信した警報パケットを３Ｇ回線等に変換して情報を送信する。
【００２５】
（外部装置４）
外部装置４は、例えばサーバであり、監視装置２の送受信部１３から送信された変動情報を受信し、変動情報に基づいて発報する。外部装置４は、ゲートウエイ８から送信された警報パケットを受信し、警報パケットに付与されたゲートウエイ８のＩＤ番号及び監視装置２のＩＤ番号を読み取る。外部装置４は、ゲートウエイ８のＩＤ番号及び監視装置２のＩＤ番号に紐付けられた物体６の一例であるマンホールの位置を特定する。外部装置４は、管理しているマンホールの蓋の開閉状態を、「閉」から「開」に更新し、管理者が有する情報端末５等に、警報通知メール等を送信する。
【００２６】
ここで、外部装置４は、運用モードと非運用モードとを有している。運用モードは、物体６の一例であるマンホールの蓋が閉じられている状態において、監視装置２が物体６の姿勢の変動を監視するモードである。非運用モードは、例えばマンホールのメンテナンス時等において、監視装置２が物体６の姿勢の変動を監視することを停止しているモードである。外部装置４は、非運用モードの場合、発報することを停止する。この場合、監視装置２から外部装置４に情報が送信されないように構成されてもよいし、監視装置２から外部装置４に情報が送信されても、外部装置４が発報しないように構成されてもよい。外部装置４は、非運用モードにおいてメンテナンスが実施されて、マンホールの蓋が閉じられた後、運用モードに遷移する。
【００２７】
（情報端末５）
情報端末５は、物体６の一例であるマンホールの管理者等が有する携帯電話又はスマートフォン等である。情報端末５は、外部装置４から送信された警報通知メール等を受信する。これにより、マンホールの管理者は、マンホールの蓋が開けられたことを認識する。そして、マンホールの管理者は、蓋が開けられたマンホールが設置されている現地に赴き、マンホールを確認する。
【００２８】
図６は、本発明の実施の形態１に係る制御部１２の動作を示すフローチャートである。次に、制御部１２の動作について説明する。外部装置４が監視装置２を運用モードに設定すると、制御部１２は、図６に示すように、実際に物体６を監視する前に、マンホールの蓋が正常に閉じられている状態で、予め姿勢を検出し、検出結果を検出基準とするレベリングを実施する。具体的に、制御部１２は、各軸の加速度値の分布状態を算出する（ステップＳＴ１）。その後、制御部１２は、マンホールの蓋の開閉を監視する。制御部１２は、各軸の加速度値の分布状態及び加速度値の周波数成分を算出する（ステップＳＴ２）。そして、制御部１２は、いずれかの軸の加速度値が検出基準に対し例えば３°以上傾いているかを判定する（ステップＳＴ３）。
【００２９】
全ての軸の加速度値が検出基準に対し３°傾いていない場合（ステップＳＴ３のＮｏ）、ステップＳＴ２に戻る。一方、いずれかの軸の加速度値が検出基準に対し例えば３°以上傾いている場合（ステップＳＴ３のＹｅｓ）、制御部１２は、加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れているかを判定する（ステップＳＴ４）。加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れていない場合（ステップＳＴ４のＮｏ）、ステップＳＴ２に戻る。これに対し、加速度値の周波数成分にＤＣ成分が強く現れている場合（ステップＳＴ４のＹｅｓ）、制御部１２はマンホールの蓋が開かれたことを判定し、送受信部１３が外部装置４に情報を送信する。これにより、外部装置４は、マンホールの蓋が開かれたという警報を発報する。
【００３０】
本実施の形態１によれば、物体６に取り付けられる装置本体１０に設けられた制御部１２が、少なくとも３軸方向において測定された加速度値に基づいて物体６の姿勢の変動を判定し、物体６の姿勢の変動情報を外部装置４に送信する。このため、物体６の管理者は、物体６が設置された現地に赴かずとも、外部装置４を確認すれば物体６の姿勢の変動を認識することができる。従って、物体６の管理者は、物体６の姿勢の変動を直ちに認識することができる。このように、本実施の形態１は、３軸の加速度値を測定する測定部１１と、９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線とを使用することによって、マンホールの蓋を常時監視することができる。そして、監視装置２は、マンホールの蓋が開かれたことを即時検出し、外部装置４が管理者に警報通知メール等を通知する。これにより、管理者は、開かれたマンホールの蓋が設置された現地に直ちに駆けつけ、重大な問題が発生することを未然に防止することができる。
【００３１】
また、制御部１２は、所定の時間分の加速度値の分布状態を算出し、いずれかの軸における加速度値が所定の角度以上傾き、且つ、加速度値の周波数成分のうちＤＣ成分が所定の割合以上の場合、物体６の姿勢が変動したと判定する。前述の如く、実証実験の結果、マンホールの蓋が持ち上げられて移動される際に、マンホールの蓋が５°程度以上傾くという知見が得られ、且つ、加速度の周波数成分においてＤＣ成分が強く現れるという知見が得られている。従って、本実施の形態１は、マンホールの蓋が開いたことを確実に検出することができる。
【００３２】
更に、制御部１２は、測定部１１によって測定された加速度値が所定の時間維持されることを判定した場合、加速度値を加速度閾値として記憶部１４に記憶させる。このように、制御部１２が、レベリングを実施することによって、マンホールの蓋に監視装置２が設置される条件が緩和される。即ち、マンホールの蓋の種類等を問わず、いずれのマンホールの蓋に監視装置２を設置することが可能である。従って、監視装置２は、汎用性が高い。
【００３３】
なお、本実施の形態１では、監視装置２が制御部１２を有している場合について例示しているが、これに限らず、外部装置４が制御部１２を有するように構成されてもよい。この場合、監視装置２は、自身にかかる外力に伴って生じる加速度値を、少なくとも３軸方向において測定する測定部１１と、測定部１１によって測定された加速度値を外部装置４に送信する送受信部１３と、を有する。そして、外部装置４は、送受信部１３から送信された加速度値と、予め記憶された加速度閾値とに基づいて、物体６の姿勢が変動したかを判定する制御部１２を有する。このように、監視装置２は、測定部１１による測定結果をそのまま外部装置４に送信し、外部装置４が測定結果を処理することもできる。
【００３４】
（第１変形例）
第１変形例は、監視装置２がＬＰＷＡ（Ｌｏｗ  Ｐｏｗｅｒ  Ｗｉｄｅ  Ａｒｅａ）を使用して情報を送信する点で、実施の形態１と相違する。監視装置２と外部装置４とが送受信するデータの量は比較的少ないため、９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線ではなく、ＬＰＷＡを使用することも可能である。また、ＬＰＷＡは、電波が比較的遠くまで届くため、監視装置２から中継器３を介さずにゲートウエイ８へ直接情報を送信することも期待できる。
【００３５】
例えば、監視装置２が制御部１２を有する場合、監視装置２の送受信部１３から送信される情報は、監視装置２の制御部１２によって既に処理されたあとのデータであり、データ量は比較的少ない。この場合、ＬＰＷＡでも十分に情報を送信するに足りる。一方、外部装置４が制御部１２を有する場合、監視装置２の送受信部１３から送信される情報は、処理される前の測定結果であり、データ量は比較的多い。この場合、９２０ＭＨｚ帯のマルチホップ無線を使用すれば、処理される前の情報を確実に送信することができる。
【００３６】
（第２変形例）
第２変形例は、監視装置２が、所定の条件下において物体６の姿勢が維持されていると判断する点で、実施の形態１と相違する。具体的には、監視装置２は、予め記憶された第１の時間に測定部１１によって測定された第１の加速度値と、第１の時間よりも遅い第２の時間に測定部１１によって測定された第２の加速度値との差分が差分閾値よりも小さい場合、物体６の姿勢が維持されていると判定する。例えば、物体６の一例であるマンホールの蓋が一旦開けられ、所定の時間が経過した後に閉められた場合、マンホールの蓋が単に点検されたに過ぎないことも想定される。第２変形例では、このような場合に、不審者によるマンホールの蓋の開閉であると誤検出することを抑制している。
【００３７】
また、この場合、マンホールの蓋が開けられる前と後とでは、ｚ軸の加速度値は一致するものの、ｘ軸の加速度値及びｙ軸の加速度値は、必ずしも一致しない。これは、マンホールの蓋が真円形であり、マンホールの蓋が開けられる前と後とで水平方向に回転している可能性があることによる。従って、制御部１２は、第１の加速度値のｘ軸又はｙ軸の各成分と、第２の加速度値のｘ軸又はｙ軸の各成分との差分が所定の値以下であり、且つ、第１の加速度値のｚ軸の成分と第２の加速度値のｚ軸の成分とがほぼ一致した場合、物体６の姿勢が維持されていると判定する。
【００３８】
即ち、ｘ軸及びｙ軸の成分から求められるマンホールの蓋の傾きの変化の差分が、第１の時間と第２の時間との間で所定の値以下であれば、制御部１２は、物体６の姿勢が維持されていると判定する。反対に、第１の時間における加速度値と第２の時間における加速度値との差分が所定の値以上であれば、制御部１２は、物体６の姿勢が変動したと判定する。
【符号の説明】
【００３９】
１  監視システム、２  監視装置、３  中継器、４  外部装置、５  情報端末、６  物体、７  電柱、８  ゲートウエイ、１０  装置本体、１１  測定部、１２  制御部、１３  送受信部、１４  記憶部、１５  電池、２１  測定手段、２２  判定手段、２３  送信手段。
【図１】
2020134400.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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