(57)【要約】      （修正有）【課題】交換可能な混合ユニットを含む、混合システムを提供する。【解決手段】２成分接着剤システムが、第１の接着剤成分および第２の接着剤成分を、接着剤が混合ユニット１０３内で硬化したときに定期的に交換され得る交換可能な混合ユニットにポンプで送り込む。接着剤システムは、開放構成および閉鎖構成を有するグリッパユニットに連結されるロボットアーム１３９を有することができる。開放構成では、グリッパユニットは混合ユニットを開放して、混合ユニットは交換されることが可能になる。ロボットアームは、グリッパユニットを移動させて交換用混合ユニットを装着することができる。グリッパユニットは閉鎖構成に移動されることができ、接着剤は混合ユニットを通ってポンプで送られることができる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
混合システムであって、
第１の成分入口および第２の成分入口と、前記第１の成分入口および前記第２の成分入口を混合ブロック出口に接続する内部通路と、を有する混合ブロック、および
前記混合ブロック出口に装着された静的混合ノズル
を有する混合ユニットと、
第１の成分カップリング、
第２の成分カップリング、
第１のグリッパ顎部、および
第２のグリッパ顎部
を有するグリッパ装置と、
を備え、
前記混合ユニットが前記グリッパ装置内に保持されるときに、前記グリッパ装置は、前記第１の成分カップリングが前記第１の成分入口に対して圧縮され、前記第２の成分カップリングが前記第２の成分入口に対して圧縮される閉鎖構成と、前記第１の成分カップリングが前記第１の成分入口から除去され、前記第２の成分カップリングが前記第２の成分入口から除去される開放構成と、を有する、混合システム。
【請求項２】
前記第１の成分入口および前記第２の成分入口が軸線方向に整列している、請求項１に記載の混合システム。
【請求項３】
前記混合ブロックがＴ字形構造である、請求項１または２に記載の混合システム。
【請求項４】
前記第１の成分入口および前記第２の成分入口が互いに平行である、請求項１から３のいずれかに記載の混合システム。
【請求項５】
前記グリッパ装置に連結されたロボットアームをさらに備える、請求項１から４のいずれかに記載の混合システム。
【請求項６】
前記グリッパ装置は、前記混合ユニットが使用された後に前記グリッパ装置から前記混合ユニットを解放するように構成され、前記グリッパ装置は、続いて混合ユニット保管装置から交換用混合ユニットを把持するようにさらに構成されている、請求項５に記載の混合システム。
【請求項７】
前記グリッパ装置は、前記グリッパ装置が前記閉鎖構成であるときに前記混合ユニットに接触する第１のプロングおよび第２のプロングを有する、請求項１から６のいずれかに記載の混合システム。
【請求項８】
前記第１のプロングおよび前記第２のプロングは、前記グリッパ装置が前記閉鎖構成であるときに前記静的混合ノズルに接触する、請求項７に記載の混合システム。
【請求項９】
前記混合ユニットの前記第１の成分入口および前記第２の成分入口がそれぞれ、凹状面または凹状円錐面を有する、請求項１から８のいずれかに記載の混合システム。
【請求項１０】
前記第１の成分カップリングおよび前記第２の成分カップリングがそれぞれ、凸状面または凸状球面を有する、請求項１から９のいずれかに記載の混合システム。
【請求項１１】
前記混合ユニットの前記第１の成分入口および前記第２の成分入口が弾性材料で製作されている、請求項６に記載の混合システム。
【請求項１２】
前記開放構成で、前記グリッパ装置が、前記混合ユニットの前記混合ブロック部より幅の広い開口を有する、請求項１から１１のいずれかに記載の混合システム。
【請求項１３】
前記第１の成分カップリングが、第１の成分液体を送るように構成された第１の管に装着され、前記第２の成分カップリングが、第２の成分液体を送るように構成された第２の管に装着される、請求項１から１２のいずれかに記載の混合システム。
【請求項１４】
前記第１の管に連結された第１の弁と、
前記第２の管に連結された第２の弁と、
をさらに備え、
前記第１の弁および前記第２の弁は、前記グリッパユニットが前記開放構成であるときに閉じられ、前記第１の弁および前記第２の弁は、前記グリッパユニットが前記閉鎖構成であるときに開けられる、
請求項１から１３のいずれかに記載の混合システム。
【請求項１５】
前記グリッパ装置が閉鎖位置にあるときに前記第１の成分液体および前記第２の成分液体が前記グリッパ装置から前記混合ユニットへ最初に送出されるときからの期間を監視するように構成されたタイマをさらに備える、請求項１４に記載の混合システム。
【請求項１６】
２成分調製物を混合するための混合ユニットであって、前記混合ユニットは、
静的混合器ノズルと、
前記静的混合ノズルに連結され、前記２成分調製物の第１の成分用の第１の成分入口と、前記２成分調製物の第２の成分用の第２の成分入口と、前記第１の成分入口および前記第２の成分入口を前記静的混合ノズルに接続する内部通路と、を有する混合器ブロックと、
を備え、
前記第１の成分入口および前記第２の成分入口が互いに離れる方向に向くように配置され、それによって、前記第１の成分入口および前記第２の成分入口のそれぞれが、グリッパ装置のそれぞれの顎部の内面上に配置されたそれぞれの成分カップリングに接続されることが可能になる、
混合ユニット。
【請求項１７】
前記第１の成分入口および前記第２の成分入口が入口ボアの両側に軸線方向に整列している、請求項１６に記載の混合ユニット。
【請求項１８】
前記２成分調製物が２成分接着剤である、請求項１６または１７に記載の混合ユニット。
【請求項１９】
請求項１６、１７または１８に記載の混合ユニットを把持するためのグリッパ装置であって、前記グリッパ装置は、第１の顎部および第２の顎部と、前記第１の成分入口および前記第２の成分入口のそれぞれの１つに連結すべき各顎部の内面上に配置されたそれぞれの成分カップリングと、を備え、前記成分カップリングがそれぞれ、前記２成分調製物のそれぞれの成分を送出するためのそれぞれの管に接続可能である、グリッパ装置。
【請求項２０】
請求項１６、１７または１８に記載の混合ユニットと共に請求項１９に記載のグリッパ装置を備える、組立体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、２成分調製物（ｔｗｏ−ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎ）、例えば２成分接着剤（ｔｗｏ−ｃｏｍｐｏｎｅｎｔ  ａｄｈｅｓｉｖｅ）を分注するためのシステム、ならびに２成分調製物の分注に使用される混合装置およびグリッパ装置（ｇｒｉｐｐｅｒ  ｄｅｖｉｃｅ）に関する。
【背景技術】
【０００２】
２成分接着剤は２成分調製物の一例であり、反応型接着剤または構造用接着剤としても知られている。２成分接着剤は、２成分接着剤が、溶媒などの物質、例えば水が蒸発するためにではなく、接着剤の２つの成分の間の化学反応のために硬化することを特徴としている。２つの所要の成分が正確な混合比で投与され、これらの成分が均等に混合されて均一混合物をつくることが重要である。２成分接着剤は無溶媒であることが好ましい。
【０００３】
図１は、２成分接着剤カートリッジディスペンサ１７１および混合ノズル（ｍｉｘｉｎｇ  ｎｏｚｚｌｅ）１０７を示す。接着剤ディスペンサ１７１は、２つのシリンダ１５５、１５７とプランジャ１６９に連結された２つのピストン１５９、１６１とを含む。第１の接着剤成分が第１のシリンダ１５５内に保管され、第２の接着剤成分が第２のシリンダ１５７内に保管される。混合ノズル１０７の入口１６５は、接着剤ディスペンサ１７１の出口１４３上にねじ留めされる。プランジャ１７１がシリンダ１５５、１５７内に押し込まれると、ピストン１５９、１６１は２つの接着剤成分を圧縮して、同接着剤成分を出口１４３から混合ノズル１０７の中へ押しやる。混合ノズル１０７は内部混合特徴を有し、内部混合特徴は、混合接着剤が混合ノズル１０７から出て行く前に２つの接着剤成分を互いに混合することができる。２つの接着剤成分が混合すると化学反応を引き起こし、混合物は硬化し始める。接着剤が混合ノズル１０７内で硬化すると、混合ノズル１０７を交換する必要がある。したがって、混合ノズル１０７は、接着剤が硬化すると、もはや機能していないまたは使用できない単回使用の装置である。
【０００４】
工業用または商業用の２成分接着剤ディスペンサシステムでは、さらに大量の接着剤成分が組立ライン用途に使用され得る。しかしながら、これらの既知のシステムに関する一問題は、グルー（ｇｌｕｅ）が混合ノズル内で硬化するたびに混合ノズルが交換されなければならないことである。自動製造システムでは、ロボットが、混合ノズルが交換されなければならないことを判断する。混合ノズル交換の通知がオペレータに送られ、次いで、オペレータはロボットまで歩いていく必要がある。次いで、オペレータは、接着剤塗布ヘッド（ａｄｈｅｓｉｖｅ  ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  ｈｅａｄ）から使用済み静的混合ノズルを手動で取り外し、使用済み静的混合ノズルを廃棄物用容器に投げ入れなければならない。次いで、オペレータは、接着剤塗布ヘッド上の接着剤混合領域を手動で清掃しなければならない。清掃されると、オペレータは、新しい静的混合ノズルをこの混合ノズルの包装から取り出し、この新しい静的混合ノズルを接着剤ディスペンサの接着剤塗布ヘッド上に装着しなければならない。次いで、オペレータは接着剤ディスペンサに運転を再開するよう信号を送って、生産ライン処理が継続できるようにする。
【０００５】
概して、混合ノズル交換の間隔は約１０分から２０分の範囲であり得る。混合ノズルの交換には労働者の実行すべき時間を必要とすることがあり、これにより工業生産を中断または延期し得る。混合ノズルが除去される場合、グルー成分は、混合ノズルがシステムから除去されるときにシステムから漏れる可能性もある。必要なものは、生産工程に使用されるグルーイングシステム（ｇｌｕｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）のダウンタイムを最小限に抑えるために混合ノズルを交換するための改良型システムである。
【発明の概要】
【０００６】
本開示は、２成分分注システム、例えば２成分接着剤分注システムを対象としており、２成分接着剤分注システムは、グリッパ装置を有するロボットアームに連結される交換可能な２成分混合ユニットを含む。混合ユニットは、混合ノズルに連結される混合ブロックを含むことができる。混合ブロックは、２つの接着剤成分のそれぞれのための入力部と単一出力部とを有することができ、単一出力部は混合ノズルの入口に連結される。混合ノズルは標準要素とすることができ、標準要素は、２つの接着剤成分を完全に混合する内部特徴を有することができる。ポンプが、接着剤成分のそれぞれを混合ノズルに通して押しやることができ、混合ノズルは、接着剤成分が混合ノズルの出口まで流れるときに接着剤成分を混合する。
【０００７】
混合ユニットは、２成分接着剤が硬化するときにグリッパ装置によって把持され周期的に交換され得る。混合ユニット装着工程中、開放グリッパ装置は新しい混合ユニットの上に配置され、混合ユニットフィーダまたは混合ユニット保管領域から単一混合ユニットを把持するために閉鎖される。グリッパ装置が閉鎖されると、グリッパ装置は混合ユニットをしっかりと保持し、２つの接着剤成分を混合ユニットの入口に供給する管を連結する。次いで、交換機構は混合ユニットを解放することができる。一実施形態では、グリッパユニットが開放構成と閉鎖構成との間で動かされる場合、グリッパユニット内のアクチュエータが、グリッパ顎部を固定開放位置と固定閉鎖位置との間で移動させるために使用される。
【０００８】
製造工程中、ロボットアームは、混合ノズルを所望の位置に移動させ、次いで混合接着剤を放出することができる。接着剤出力が必要とされる場合、接着剤分注システムは接着剤成分弁を開け、接着剤成分を混合ユニット内にポンプで送り込むことができる。所望の量の接着剤が目標場所上に置かれると、接着剤の流れを止めるために、ポンプは停止することができかつ／または接着剤成分弁は閉じることができる。ロボットアームは次の目標場所へ動かされ、接着剤放出工程が繰り返される。この通常運転中、接着剤は混合ユニット内で最終的には硬化し得る。
【０００９】
接着剤分注システムは、混合ユニット内での接着剤の硬化をセンサで監視および／または予測することができ、センサは、混合ユニットに流れ込む接着剤成分の圧力または体積を測定することができる。接着剤の硬化が検出および／または予測されると、システムは、ポンプを停止させ接着剤弁を閉じることにより接着剤成分の流れを止めることができる。次いで、システムは混合ユニットを交換することができる。システムは使用済み混合ユニットを廃棄し、新しい混合ユニットをロボット混合ユニット交換機構で装着することができる。混合ユニットの交換中、ポンプは、「スナッフバック」としても知られている、非混合接着剤が混合ユニット表面（顎部）に隣接する部分上に滴るのを回避するために、切り替えられてポンピングを逆転させ、それによって真空をつくり、過剰量の非混合接着剤成分を吸い戻してもよい。次いで、上述の工程が繰り返されて、システムは既述のように混合接着剤を放出することができる。
【００１０】
本開示の諸態様は、従属請求項に記載されている任意の特徴とともに、添付の独立請求項に記載されている。
【００１１】
本開示の追加の態様は、２成分調製物を混合するための混合ユニットを備える。混合ユニットは、静的混合器ノズルと静的混合ノズルに連結される本体とを備える。本体は、２成分調製物の第１の成分用の第１の成分入口および２成分調製物の第２の成分用の第２の成分入口、ならびに第１の成分入口および第２の成分入口を静的混合ノズルに接続する内部通路を有する。具体的には、第１の成分入口および第２の成分入口は互いに離れる方向を向くように配置される。これにより、第１の成分入口および第２の成分入口のそれぞれが、グリッパ装置のそれぞれの顎部の内面上に配置されたそれぞれの成分カップリングに接続されることが可能になる。例えば、第１の成分入口および第２の成分入口は、入口ボアの両側に軸線方向に整列され得る。諸態様が、上述したように混合ユニットを把持するためのグリッパ装置に及ぶ。グリッパ装置は、第１の顎部および第２の顎部と、第１の成分入口および第２の成分入口のそれぞれの１つに連結すべき各顎部の内面上に配置されたそれぞれの成分カップリングと、を備える。成分カップリングはそれぞれ、２成分調製物のそれぞれの成分を送出するためのそれぞれの管に接続可能である。他の態様は、かかる混合ユニットおよびグリッパ装置を備えるシステムに及ぶ。これらの態様のすべてにおいて、２成分調製物は２成分接着剤とすることができる。
【００１２】
添付の図面は、本開示へのさらなる理解を与えるために含まれるとともに、本明細書に組み込まれかつ本明細書の一部を成す。図面は本開示の諸実施形態を例示するとともに、本明細書と共に本開示の原理を説明する働きをする。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】手動で作動される２成分接着剤ディスペンサおよび混合ノズルの側面図である。
【図２】機械作動される２成分接着剤ディスペンサのブロック図である。
【図３】２成分接着剤混合ユニットの一実施形態の側面断面図である。
【図４】２成分接着剤混合ユニットの別の実施形態の側面断面図である。
【図５】開放グリッパ装置内に配置された混合ユニットの一実施形態の側面断面図である。
【図６】閉鎖グリッパ装置内にしっかりと保持された混合ユニットの一実施形態の側面断面図である。
【図７】混合ユニット整列構造の一実施形態の上面図である。
【図８】整列構造内の混合ユニットの一実施形態の側面図である。
【図９】閉鎖グリッパ装置内にしっかりと保持された混合ユニットの一実施形態の底面図である。
【図１０】閉鎖グリッパ装置内にしっかりと保持された混合ユニットの別の実施形態の底面図である。
【図１１】閉鎖グリッパ装置内にしっかりと保持された混合ユニットの別の実施形態の底面図である。
【図１２】使用される２成分混合ユニットを装着し使用し交換する工程の流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本開示は、２成分接着剤分注システムを対象としている。２成分構造用接着剤は、非常に高い強度が接着剤接合部によって期待または要求される用途の好ましい解決法である。これらの構造用接着剤は主に、地金、被覆金属、塗装金属、前処理金属などの高強度材料、およびガラス強化プラスチック（ＧＲＰ＋ＳＭＣ）や炭素繊維強化プラスチック（アラミド、炭素、ＣＦＣ）などの複合材料を同じ材料か異なる種類の金属／複合材料のどちらかに接合するとともに、セラミックやガラス材料などの他の固体材料に接合するために使用される。２成分接着剤は、軽量構造と、金属および複合材料の両方と、自動車、鉄道車両、航空機などの車両構造および輸送機関と、機械工学、装置、器具および住宅建設と、医療技術と、電気電子製品と、構成要素組立ボンディングと、家庭用器具などの技術的消費財と、建設用のプレハブ要素と、ドアやゲートなどのハードウェアと、を含む様々な用途に使用されている。
【００１５】
２成分接着剤は、混合工程で混合されるべき２つの接着剤成分を必要とする。手動または機械式投与および混合に加えて、並置型カートリッジとしても知られている２室型カートリッジから作業することは上首尾の技法であることが判明している。これらのカートリッジでは、２つの成分は、使用前に２つの液体成分を互いに分けておく別々の円筒容器内に保管される。２つの液体接着剤成分は、接着剤の処方に応じて、１：１、２：１、１０：１などの様々な体積比または他の体積部比で混合され得る。異なる実施形態では、本開示は、任意の混合比を有する２成分接着剤に使用され得る。
【００１６】
混合比１：１の実施形態では、２つの成分は、適切なディスペンサガンによって静的混合器（混合管）に通して等量で押圧され、ディスペンサガンは、手動、機械、液圧、空気圧、またはその他の駆動方法とすることができる。次いで、混合物は、互いに接合されるべき物体に直ちに塗布される。接着剤が塗布されると、部品は、接着剤が硬化するのに要する時間中に互いに保持される必要がある。グルーイングは、ロボット化された製造工程にも広く使用されている。
【００１７】
静的混合ノズルは、ディスペンサまたは計量体積混合分注機器で使用される。静的混合器は、これらの混合ノズルが可動部を有していない、または一部の例では接着剤の流れによって駆動される受動的可動部を有しているので、動かない混合器としても知られている。混合ノズルは、プラスチック管内に複数の混合要素を有する。２つの接着剤成分が混合ノズルに通して押しやられる場合、２つの接着剤成分は繰り返し分離され合流されて、第１の接着剤成分および第２の接着剤成分の均一な混合物をつくる。ディスペンサシリンダ内の様々な異なる種類のグルー成分ならびに様々な混合ノズル形状因子があり得る。しかしながら、基本的な２成分混合原理は依然として同じである。例えば、一実施形態では、２つの成分は樹脂および触媒とすることができる、あるいは他の実施形態では、２つの成分はエポキシ系接着剤の異なる成分とすることができる。
【００１８】
本開示は、グルーイング用途のロボット化された生産ラインに使用される、従来型２成分接着剤静的混合器への追加または強化である。本開示は２成分接着剤で使用されるものとして記述されているが、上記のシステムでは、様々な技術分野における様々な種類の液体、例えば塗料や活性化学物質などを混合するために同じように使用され得る。本開示は、自動２成分接着剤用の任意のシステム、および任意の用途、例えば表面塗布（パネル、フロントガラスのグルーイング）、接着剤注入（事前組付けブッシングのグルーイング）に使用され得る。グルーは表面に直接塗布され得る、または他の所望の場所に注入され得る。
【００１９】
図２は、工業用２液型接着剤分注システム（ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ  ｔｗｏ−ｐａｒｔ  ａｄｈｅｓｉｖｅ  ｄｉｓｐｅｎｓｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）の一実施形態を示す。図示の実施形態では、システムは、第１の接着剤成分を保持する第１の容器１２７と第２の接着剤成分を保持する第２の容器１２９とを有する。第１の容器１２７は、第１の弁１３５、第１のシリンダ１５５および混合ノズル１０７に管類１３１で連結される。第２の容器１２９は、第２の弁１３７、第２のシリンダ１５７および混合ノズル１０７に管類１３３で連結される。第１のプランジャ１５９が第１のシリンダ１５５内で軸線方向に摺動することができ、第２のプランジャ１６１が第２のシリンダ１５７内で軸線方向に摺動することができる。第１のプランジャ１５９および第２のプランジャ１６１は駆動機構１６３に連結されることができ、駆動機構１６３は第１のプランジャ１５９および第２のプランジャ１６１の動きを制御する。
【００２０】
システムは、シリンダ１５５、１５７に充填する再充填周期と接着剤成分をシリンダ１５５、１５７から混合ノズル１０７へ駆動する分注周期とを有することができる。再充填周期の間、第１の弁１３５は、第１の接着剤成分が第１の容器１２７から第１の弁１３５を経由して第１のシリンダ１５５に流れ込むことを可能にする再充填位置に動かされ、第２の弁１３７は、第２の接着剤成分が第２の容器１２９から第２の弁１３７を経由して第２のシリンダ１５７に流れ込むことを可能にする再充填位置に動かされる。駆動機構１６３は、プランジャ１５９、１６１を動かして第１の接着剤成分を第１の容器１２７から第１のシリンダ１５５内に吸引し、第２の接着剤成分を第２の容器１２９から第２のシリンダ１５７内に吸引するために作動され得る。
【００２１】
分注周期の間、第１の弁１３５は、第１の接着剤成分が第１のシリンダ１５５から第１の弁１３５を経由して混合ノズル１０７に流れることを可能にする分注位置に動かされ、第２の弁１３７は、第２の接着剤成分が第２のシリンダ１５７から第２の弁１３７を経由して混合ノズル１０７に流れることを可能にする分注位置に動かされる。駆動機構１６３は、第１のプランジャ１５９を動かして第１のシリンダ１５５内の第１の接着剤成分を圧縮し、第１の接着剤成分を第１の接着剤成分用管類１３１を経由して混合ノズル１０７内へ駆動するために作動され得る。駆動機構１６３はまた、第２のプランジャ１５９を動かして第２のシリンダ１５７内の第２の接着剤成分を圧縮し、第２の接着剤成分を第２の接着剤成分用管類１３３を経由して混合ノズル１０７内へ駆動することもできる。
【００２２】
ロボットシステムで使用するとき、混合ノズル１０７および混合ブロック１０５はロボットアームに装着されることができ、ロボットアームは、製品上に混合接着剤を堆積させるために混合ノズル１０７を位置付ける。ノズルが適切に配置されると、駆動機構１６３は、プランジャ１５９、１６１を駆動して２つの接着剤成分をシリンダ１５５、１５７から管類１３１、１３３を経由して混合ブロック１０５および混合ノズル１０７へ押しやるために、分注位置にある弁１３５、１３７で作動され得る。所要の体積の接着剤が混合ノズル１０７から放出された後、駆動機構１６３は、プランジャ１５９、１６１の動きを停止させて混合ブロック１０５および混合ノズル１０７を通る接着剤の流れを止めることができる。ロボットアームは混合ノズル１０７を再配置することができ、工程は繰り返されることができる。
【００２３】
接着剤が混合ノズル１０７内で硬化するときにまたはその直前に、混合ノズル１０７は交換される必要がある。この時点まで、システムは、混合ブロック１０５および混合ノズル１０７を通る接着剤を放出するために通常通り動作することができる。一実施形態では、システムは接着剤の混合および処理を監視し、接着剤の硬化がシステムによって検出または予測されると混合ノズル１０７を交換することができる。一実施形態では、システムは、混合ノズル１０７または混合ブロック１０５に装着されるセンサ１７８を含むことができる。センサ１７８はプロセッサ１７９に結合されることができ、プロセッサ１７９は、接着剤の硬化と混合ノズル１０７および混合ブロック１０５を交換する必要性とを検出または予測し得る条件下での混合ノズル１０７および混合ブロック１０５の交換を可能にするために、第１の成分および第２の成分の流れを止めることができる。
【００２４】
異なる実施形態では、混合ブロック１０５および混合ノズル１０７が交換される必要があることを検出または予測するために異なる情報が使用され得る。例えば、センサ１７８は、混合ブロック１０５に流れ込む接着剤の圧力または体積を検出することができる。例えば、接着剤圧力が所定の混合ユニット圧力を超えた場合、センサ１７８はこの圧力情報をプロセッサ１７９に転送することができ、プロセッサ１７９は接着剤の放出を止め、ロボット混合器のリプレーサ（ｒｅｐｌａｃｅｒ）に混合ノズル１０７および混合ブロック１０５の変更を始めるよう指示することができる。あるいは、センサ１７８は、接着剤体積流量情報をプロセッサ１７９に転送することができる。体積接着剤が所定の最大接着剤体積を超えたときに、プロセッサ１７９はポンプおよび接着剤の放出を止めることができ、したがって混合ノズル１０７および混合ブロック１０５は交換されることができる。別の実施形態では、その期間が所定の混合ユニット変更期間を超えた場合、プロセッサ１７９は接着剤の放出を止め、ロボット混合器のリプレーサに混合ノズル１０７および混合ブロック１０５の変更を始めるよう指示することができる。圧力、体積、および時間のこれらの所定の値は、プロセッサ１７９によってアクセスされる電子メモリに保存され得る。保存された値は、必要ならばまたは値の誤差が判断された場合、変更または交換され得る。図２は、２成分接着剤分注システムの一実施形態を示す。他の実施形態では、本開示は、混合ユニットの定期的交換を必要とする他の種類の２成分分注システムで使用され得る。
【００２５】
本開示は、接着剤が硬化し、機能的性能が低下したときにノズル１０７および混合ブロック１０５を収容した混合ユニットをロボットで除去し交換するシステムを対象としている。接着剤がノズル１０７および混合ブロック１０５内で硬化するのに要する時間は、接着剤成分の化学組成に依存することができる。異なる接着剤は異なる硬化時間を有することができる。速い硬化時間を有する接着剤は、遅い硬化速度を有する接着剤よりも早く混合ユニットを交換される必要がある。異なる実施形態では、混合ユニットが交換される必要があるかどうかを判断するために様々な方法が使用され得る。例えば、一実施形態では、システムは、ノズル１０７から混合接着剤を放出するために圧力の上昇が検出されると、ノズル１０７および混合ブロック１０５を交換することができる。この実施形態では、システムは、接着剤成分管１３１、１３３に連結される圧力センサを含むことができる。他の実施形態では、本発明のシステムは、１０〜２０分などの周期的期間にノズル１０７を交換することができる。
【００２６】
図３および図４を参照すると、交換可能な混合ユニット１０３の実施形態が示されている。提案される混合ユニットは、混合ノズル１０７に連結される混合ブロック１０５を含む。混合ブロック１０５は第１の成分入口１４５および第２の成分入口１４７を有する。この実施形態では、混合ブロック１０５は、「Ｔ」字形内部成分経路を有する「Ｔ」字形構造とすることができる。第１の成分入口１４５は第２の成分入口１４７と軸線方向に整列し、第１の成分入口１４５および第２の成分入口１４７は入口ボアの両側にある。出口は入口経路の中心部と交差する。この例では、出口１４９は、第１の成分入口１４５および第２の成分入口１４７に対して垂直である。図３は対称構成を有する混合ブロック１０５を示し、第１の成分入口１４５および第２の成分入口１４７は形状が全く同じである。対照的に、図４は非対称の混合ブロック１０５を示し、第２の成分入口１４７は、第１の成分入口１４５の内径より大きい内径を有する。この非対称は、第１の接着剤成分と第２の接着剤成分の混合比が１：１ではないときに、または第２の接着剤成分の粘度が第１の接着剤成分の粘度より大きい場合に必要であり得る。図４に示されている混合ブロック１０５の実施形態では、第２の成分入口１４７の内径が大きくなるほど、第２の接着剤成分が第１の接着剤成分と混合される量は多くなり得る。
【００２７】
混合ユニットの「Ｔ」字形状により、ロボットアームの端部上のグリッパユニットは新しい混合ユニットを装着し、使用済み混合ユニットを除去することが可能になる。グリッパ装置の顎部が閉じると、混合ユニットは、ロボットアームの端部上のグリッパ装置に固定される。混合ブロック１０５の入口１４５、１４７は円錐面であり、円錐面は、接着剤カップリングの球面と共に液密封止部を形成することができる。グリッパ装置の顎部は、グリッパユニットの顎部を閉じると混合ユニットの適切な位置合わせが保証されるように混合ノズル１０７に接触しこれをしっかりと保持することもでき、このことは、異なる混合ユニット構成では不可能である。
【００２８】
混合ブロック１０５は、接着剤成分汚染の可能性を回避するために、第１の成分入口１４５と第２の成分入口１４７との間の距離ならびに混合空間の増大を提供することができる。混合ブロック１０５のベース面は、混合ユニットがグリッパ装置１１１内にしっかりと保持されることを確実にするために整列構造１７３と係合する形状を有することができる。
【００２９】
混合ノズル１０７は、混合ブロック１０５の出口１４９に連結される入口１６５を有する。図示の実施形態では、入口１６５は、めねじを有する円形断面を有し、めねじは、混合ブロック１０５の出口１４９の外側円筒面上に形成されたおねじと係合し、液密封止部を形成する。混合ノズル１０７は、内部特徴を有する標準部品とすることができ、内部特徴は、２液型接着剤がノズル出口１６７から出て行く前に第１の成分を第２の成分と完全に混合する。しかしながら、他の実施形態では、上記のシステムは、他の非標準混合ノズル設計を使用することができる。
【００３０】
図５を参照すると、混合ユニット１０３は、グリッパ装置１１１機構を有するロボット接着剤塗布アーム１３９に解放可能に装着されることができ、グリッパ装置１１１機構は開放構成で示されている。グリッパ装置１１１は、第１の顎部１１７および第２の顎部１１９と第１の成分管類１３１の端部上に取り付けられた第１の成分カップリング１１３および第２の成分管類１３３の端部上に取り付けられた第２の成分カップリング１１５とを含むことができる。第１の成分カップリング１１３は第１の顎部１１７の内面に装着されることができ、第２の成分カップリング１１５は第２の顎部１１９の内面に装着されることができる。第１の顎部１１７および第２の顎部１１９はアクチュエータ１２０に連結されることができ、アクチュエータ１２０は、第１の顎部１１７および第２の顎部１１９を、グリッパ装置１１１が開放構成である開放位置へ動かすことができる。図示の実施形態では、第１の顎部１１７の端部１２３および第２の顎部１１９の端部１２１は、混合ユニット１０３の外面上の凹部１２４と整列し得る。しかしながら、他の実施形態では、混合ノズル１０７は凹部を有さず、顎部１１７、１１９の端部１２１、１２３は、以下で説明される図９〜図１０に示されているように混合ノズル１０７の外径をしっかりと保持する。
【００３１】
混合ユニット１０３は、フィーダやカートリッジなどの保管装置、または複数の他の未使用混合ユニット１０３を有する保管領域に配置され得る。顎部１１７、１１９が開放位置にあるロボットアーム１３９は、保管装置から混合ユニット１０３を拾い上げるために動かされ得る。ロボットアーム１３８は、第１の顎部１１７と第２の顎部１１９との間の開放空間内に混合ブロック１０５を配置することができる。一実施形態では、ロボットアーム１３８は、混合ブロック１０５が整列構造１７３と接触することができるように配置されることができ、整列構造１７３は、第１の入口１４５を第１のカップリング１１３に整列させかつ第２の入口１４７を第２のカップリング１１５に整列させるのに役立つ溝や凹状面などの特徴を有することができる。混合ユニットが適切に配置されると、第１の顎部１１７および第２の顎部１１９は、混合ユニットをロボットアーム１３８に固定するために閉じられ得る。
【００３２】
図６を参照すると、混合ユニット１０３が整列構造１７３上に適切に配置されると、アクチュエータ１２０は、第１の顎部１１７および第２の顎部１１９を第１の顎部１１７および第２の顎部１１９の閉鎖位置へ動かすことができる。閉鎖位置では、第１のカップリング１１３は第１の入口１４５に対して圧縮されることができ、第２のカップリング１１５は第２の入口１４７に対して圧縮されることができ、それによって液密封止部を形成する。一実施形態では、第１のカップリング１１３および第２のカップリング１１５ならびに／あるいは第１のカップリング１１３および第２のカップリング１１５は液密封止部を提供することができる。第１の入口１４５および第２の入口１４７の封止は、接着剤成分を注入するための管に装着されるカップリング１１３およびカップリング１１５によって確実なものにされる。第１のカップリング１１３および第２のカップリング１１５は、混合ブロック１０５の入口に対する液密封止部を提供する幾何形状を有することができ、混合ブロック１０５の入口は、封止を向上させることができる対応する幾何形状を有することができる。これらの幾何形状の組み合わせは、凸状球面に連結される凹状円錐面、凹状円筒面に連結される凸状球面、凹状円筒面に連結される凸状円錐面、凸状円錐面に連結される凹状円錐面、凸状球面に連結される凹状球面、および他の幾何学的組み合わせを含むことができる。
【００３３】
一実施形態では、混合ユニット１０３あるいは混合ユニット１０３の第１の入口１４５部分および第２の入口１４７部分は、第１の顎部１１７および第２の顎部１１９が閉じられるときに封止部を作り出すように弾性的または塑性的に変形され得るプラスチックなどの弾性材料で製作され得る。混合ブロック１０５内に第１の成分入口１４５および第２の成分入口１４７を形成するために使用される材料の変形は、第１のカップリング１１３と第１の入口１４５との間に形成される液密封止部ならびに第２のカップリング１１５と第２の入口１４７との間に形成される液密封止部を向上させることができる。混合ブロックは定期的に交換されるので、成分入口１４５および第２の成分入口１４７は極端に耐久性のある必要はない。対照的に、第１のカップリング１１３および第２のカップリング１１５は、これらのカップリングが多くの混合ブロック１０５に連結されるので、より耐久性のある材料で製作されなければならない。一実施形態では、第１のカップリング１１３および第２のカップリング１１５は、平滑面を有する金属材料で製作されることができ、第１の成分入口１４５および第２の成分入口１４７はプラスチックやポリエチレンなどの材料で製作されることができる。他の実施形態では、第１の入口１４５および第２の入口１４７は非弾性材料で製作されることができ、混合ユニットに対する第１のカップリング１１３および第２のカップリング１１５の圧縮力は、何ら材料変形なしに液密を提供するのに十分とすることができる。
【００３４】
第１のカップリング１１３と第１の入口１４５との間ならびに第２のカップリング１１５と第２の入口１４７との間のこれらの液密接続部は、システム内を流れる加圧された接着剤成分からの内力に耐えなければならない。液体接着剤の圧力は、グルー成分の化学物質含有量、接着剤の粘度、ならびに混合ユニットの内部通路構成に依存することができる。粘度の高い接着剤は、粘度の低い接着剤よりも高い内圧を必要とし得る。狭い断面積の内部通路を有する混合ユニットは、大きい断面積の内部通路を有する混合ユニットよりも大きい内圧を必要とすることができる。
【００３５】
一実施形態では、最小内部接着剤圧力は３ｋｇ／ｃｍ２とすることができ、最大内部接着剤圧力は１６０ｋｇ／ｃｍ２とすることができる。入口１４５、１４７とカップリング１１３、１１５との間の所要圧縮力は、最大内圧がカップリングの断面積で除された値より大きいものとすることができる。例えば、内圧が１６０ｋｇ／ｃｍ２であり、断面積が０．５ｃｍ２である場合、圧縮力は８０ｋｇの力より大きくなければならない。
【００３６】
第１の顎部１１７の端部１２３および第２の顎部１１９の端部１２１は混合ユニット１０３の凹部１２４内に挿入され得る。顎部１１７、１１９が閉鎖位置にある場合、混合ユニット１０３は接着剤システムから除去されることはできない。混合ユニット１０３の混合ノズル１０７とグリッパ装置１１１との間の接触点は、確実な接続部、したがってロボット接着剤塗布アーム１３９も提供することができ、混合ノズル１０７を正確に配置することができる。混合ユニット１０３がグリッパ装置１１１にしっかりと連結されると、ロボット混合器ユニットのリプレーサ（図示せず）は、混合ユニット１０３が再び交換される必要があるまでに、混合ユニット１０３を解放し、遠ざかることができる。
【００３７】
第１の成分用管類１３１および第２の成分用管類１３３は、図２に示されているような接着剤分配装置に連結され得る。混合ノズル１０７はロボット接着剤塗布アーム１３９によってしっかりと保持されることができ、混合ノズル１０７の出力端は、産業用途によって要求される通り接着剤を送出するために正確に配置されることができる。工作物上での混合ノズル１０７の位置決めは、混合ノズル１０７の出力端が適切に配置されたときに接着剤分配システムが弁およびポンプを作動させて所要体積の混合接着剤を目標場所で放出することができるように、接着剤分配システムと協調され得る。混合ユニット１０３は、接着剤が混合ユニット内で硬化し始め、交換が要求されるまで使用され得る。
【００３８】
図７を参照すると、混合ブロック１０５の外面と対をなす凹設溝１７７を有する整列構造１７３の上面図である。図８は、整列構造１７３の溝１７７の中に配置された混合ブロック１０５の側面図である。図示の実施形態では、溝１７７は半円筒凹状面である。他の実施形態では、他の適当な溝１７７の表面が整列構造１７３に使用され得る。上述のように、整列構造１７３は、混合ブロック１０５の入口が顎部に装着されたカップリングと整列するように混合ユニット１０３を位置付けるのに役立つ。整列構造１７３は特定の構成で例示されているが、他の実施形態では、整列構造は別の幾何形状を有することができる。
【００３９】
図６に関して上述した、端部１２１、１２３と凹部１２４との間の相互作用のような配置構成を有していない実施形態では、顎部１１７、１１９が閉鎖位置にあるとき、第１の成分カップリング１１３が混合ブロック１０５の第１の入口１４５と接触し、第２の成分カップリング１１５が第２の入口１４７と接触することにより、混合ユニット１０３は第１の入口１４５および第２の入口１４７によって画定される軸線を中心に回転することが可能となり得る。しかしながら、グリッパ装置１１１の顎部１１７、１１９は、ロボットアーム１３９に対する混合ユニット１０３の回転または動きを妨げるために、混合ユニットの混合ノズル１０７の外側部分と接触することができる。
【００４０】
図９は、グリッパ装置１１１内の混合ノズル１０７および混合ユニットの底面図を示す。図示の実施形態では、第１の顎部１１７の端部１２３および第２の顎部１１９の端部１２１は凹状面を有することができ、凹状面は、混合ユニットをロボット接着剤塗布アームに固定するために混合ノズル１０７の外面上の複数点と接触する。図１０を参照すると、グリッパ装置１１１内の混合ノズル１０７および混合ユニットの底面図が混合ブロック１０５の内部通路と共に示されている。上述のように、混合ユニットは、第１の成分カップリング１１３が混合ブロック１０５の第１の入口１４５と接触し、第２の成分カップリング１１５が第２の入口１４７と接触すること、ならびに顎部１１７、１１９の端部１２１、１２３が混合ノズル１０７の外径と接触した状態で接触することにより、所定の位置にしっかりと保持される。
【００４１】
他の実施形態では、第１の顎部１１７の端部１２３および第２の顎部１１９の端部１２１は、混合ノズル１０７をしっかりと保持する異なる特徴を有することができる。例えば、図１１では、部分的に閉じられたグリッパ装置１１１内の混合ノズル１０７および混合ユニットの代替実施形態の底面図が示されている。この実施形態では、顎部１１７、１１９の端部１２２、１２４は、混合ノズル１０７の外側円筒面と接触する異なる形状の凹設凹状面を有する。端部１２１、１２３上の凹状円形面は、混合ノズル１０７の接触領域の外周と対をなすことができる。顎部１１７、１１９が完全に閉じられると、端部１２２、１２４は混合ノズル１０７を取り囲み、混合ノズル１０７の外周のかなりの部分と物理的に接触することができる。この場合も、第１の顎部１１７の端部１２４および第２の顎部１１７の端部１２２が閉鎖位置で混合ノズル１０７と接触すると、ロボットアームに対する混合ユニットの回転または動きを妨げることができる。
【００４２】
図１２を参照すると、新しい混合ユニットを２成分接着剤分配システムに接続し、２成分接着剤分配システムから使用済み混合ユニットを除去する工程の流れ図が記載されている。図５を参照して上述したように、ロボットアームは、新しい混合ユニットを混合ユニットフィーダまたは保管領域から開放グリッパ装置内に配置するように動かされ得る（ステップ１８１）。図５を参照して上述したように、グリッパ装置は閉じられて混合ユニットをグリッパ装置に固定し、第１の接着剤成分管を混合ユニットの第１の入口に連結し、第２の接着剤成分管を混合ユニットの第２の入口に連結する（ステップ１８３）。混合ユニットがグリッパ装置に固定されると、第１の接着剤成分弁および第２の接着剤成分弁は開けられることができ、システムは第１の接着剤成分を第２の接着剤成分と混合することができる（ステップ１８５）。混合接着剤はノズルから放出され得る（ステップ１８７）。
【００４３】
接着剤分配工程中、システムは、混合ユニット内の接着剤の硬化が起きているかどうかを検出することができる（ステップ１８９）。混合ユニット内の接着剤の硬化が起きていなければ、システムはノズルから接着剤を放出し続ける（ステップ１８７）。しかしながら、接着剤の硬化がシステムによって予測および／または検出されれば、システムは第１の成分弁および第２の成分弁を閉じることができる（ステップ１９１）。
【００４４】
一実施形態では、図２を参照して上述したように、第１の成分弁１３５および第２の成分弁１３７は、再充填工程中に接着剤容器１２７、１２９をシリンダ１５５、１５７に接続するために切り替えられることができる。再充填工程中、混合ユニットへの接着剤の流れは止められる。いくつかの実施形態では、接着剤の流れが、混合ユニット交換工程中に残存接着剤がカップリング１１３、１１５から漏れないようにするために逆向きにされ得るように、真空がつくられることができる。
【００４５】
図１２を参照すると、接着剤の流れが止められるまたは逆向きにされると、グリッパ装置は開けられて混合ユニットから接着剤成分管および連結器を切り離すことができ、したがって混合ユニットはグリッパ装置から解放されることができる（ステップ１９３）。次いで、ロボットアームは、新しい混合ユニットを混合ユニットフィーダまたは保管領域から開放グリッパ装置内に置くように配置されることができ（ステップ１８１）、この工程は繰り返されることができる。
【００４６】
混合ユニット内で接着剤が硬化するのを検出する様々な方法がある。一実施形態では、システムは、混合ユニットへの第１の接着剤成分の圧力および／または第２の接着剤成分の圧力を監視することができる。この圧力は、清潔な新しい混合ユニットを装着してから接着剤が混合ノズルを流れるときに経時的に上昇することがある。圧力が所定の混合ユニット変更圧力未満であるとき、システムは、混合ユニット内の接着剤の硬化がまだ起きていないことを検出することができ、システムはノズルから接着剤を放出し続ける。しかしながら、圧力が所定の混合ユニット変更圧力を超えて上昇すると、システムは、接着剤が混合ユニット内で硬化していることを検出することができ、混合ユニットは交換される必要がある。所定の混合ユニット変更圧力の誤差が検出された場合、この値は変更され電子メモリに保存され得る。
【００４７】
他の実施形態では、接着剤が混合ユニット内で硬化しているかどうかを判断するために他の方法が使用され得る。例えば、システムは、混合ユニットを流れる接着剤の量または体積を検出してもよい。転送された体積が所定の混合ユニット変更体積を超えると、システムは、混合ユニット内の接着剤の硬化がまだ起きていないことを検出および／または予測することができ、システムはノズルから接着剤を放出し続ける（ステップ１８７）。しかしながら、転送された体積が所定の混合ユニット変更体積未満に減少すると、システムは、接着剤が混合ユニット内で硬化していることを予測することができ、混合ユニットは交換される必要がある。所定の混合ユニット変更体積の誤差が検出された場合、この値は変更され電子メモリに保存され得る。
【００４８】
いくつかの実施形態では、接着剤成分の一部は、接着剤成分が混合ユニットに流れ始めたときから混合ユニット内にたまる。新しい混合ユニットが最初に使用されるとき、システムはタイマを開始することができる。混合ユニットの使用時間が所定の混合ユニット変更時間未満であるとき、システムは、混合ユニット内の接着剤の硬化がまだ起きていないことを予測することができ、システムはノズルから接着剤を放出し続ける（ステップ１８７）。しかしながら、混合ユニットの使用時間が所定の混合ユニット変更時間を超えて増大すると、システムは、接着剤が混合ユニット内で硬化していることを検出または予測することができ、混合ユニットは交換される必要がある。所定の混合ユニット変更時間の誤差が検出された場合、この値は変更され、プロセッサに結合される電子メモリに保存され得る。
【００４９】
接着剤の硬化が検出および／または予測されると、プロセッサは第１の成分弁および第２の成分弁を閉じることができる（ステップ１９１）。次いで、プロセッサはグリッパ装置を開放して混合ユニットから第１の成分管および第２の成分管を切り離し、グリッパ装置から混合ユニットを解放することができる（ステップ１９３）。次いで、上記の工程は、新しい混合ユニットがグリッパ装置に装着されるときに繰り返されることができる（ステップ１８１）。
【００５０】
自動化された混合ユニット交換システムは、オペレータが静的混合器を交換するという問題を解決する。混合ユニットを交換するために人間の関与はもはや必要とされない。混合ユニット交換システムは混合領域を清掃する必要性もなくし、これにより機器の信頼性も高める。システムは、フィーダをグルー混合器に合わせて正確に調整する必要性をなくし、これによりロボット環境での幅広い利用が可能になる。システムはまた、生産ライン上での運転にかかる平均手動操作時間を短縮し、このことは全生産時間の短縮につながり、生産物（製品と同じ）のコストを下げる。したがって、システムは、人間の関与をなくし、グルー静的混合器の交換を自動化することにより、製品ラインの有効性を高めかつ生産コストを下げることになる。
【００５１】
誤解を避けるために、本開示は、以下の項に記載されている通り諸実施形態に及ぶ。
【００５２】
１．混合システムであって、
第１の成分入口および第２の成分入口と、第１の成分入口および第２の成分入口を混合ブロック出口に接続する内部通路と、を有する混合ブロック、および
混合ブロック出口に装着される静的混合ノズル
を有する混合ユニットと、
第１の成分カップリング、
第２の成分カップリング、
第１のグリッパ顎部、および
第２のグリッパ顎部
を有するグリッパ装置と、
を備え、
グリッパ装置は、第１の成分カップリングが第１の成分入口に対して圧縮され、第２の成分カップリングが第２の成分入口に対して圧縮される閉鎖位置と、第１の成分カップリングが第１の成分入口から除去され、第２の成分カップリングが第２の成分入口から除去される開放位置と、を有する、混合システム。
【００５３】
２．第１の成分入口および第２の成分が軸線方向に整列している、１項に記載の混合システム。
【００５４】
３．混合ブロックがＴ字形構造である、１項または２項に記載の混合システム。
【００５５】
４．第１の成分入口および第２の成分が互いに平行である、１から３項のいずれかに記載の混合システム。
【００５６】
５．グリッパ装置に連結されたロボットアームをさらに備える、１から４項のいずれかに記載の混合システム。
【００５７】
６．グリッパ装置は、混合ユニットが使用された後にグリッパ装置から混合ユニットを解放し、グリッパ装置は、続いて混合ユニット保管装置から交換用混合ユニットを把持する、５項に記載の混合システム。
【００５８】
７．グリッパ装置は、グリッパ装置が閉鎖位置にあるときに混合ユニットに接触する第１のプロングおよび第２のプロングを有する、１から６項のいずれかに記載の混合システム。
【００５９】
８．第１のプロングおよび第２のプロングは、グリッパ装置が閉鎖位置にあるときに静的混合ノズルに接触する、７項に記載の混合システム。
【００６０】
９．混合ユニットの第１の成分入口および第２の成分がそれぞれ、凹状面または凹状円錐面を有する、１から８項のいずれかに記載の混合システム。
【００６１】
１０．第１の成分カップリングおよび第２の成分カップリングがそれぞれ、凸状面または凸状球面を有する、１から９項のいずれかに記載の混合システム。
【００６２】
１１．混合ユニットの第１の成分入口および第２の成分入口が弾性材料で製作されている、６項に記載の混合システム。
【００６３】
１２．開放位置で、グリッパ装置が、混合ユニットの混合ブロック部より幅の広い開口を有する、１から１１項のいずれかに記載の混合システム。
【００６４】
１３．第１の成分カップリングが、第１の成分液体を送る第１の管に装着され、第２の成分カップリングが、第２の成分液体を送る第２の管に装着される、１から１２項のいずれかに記載の混合システム。
【００６５】
１４．第１の管に連結された第１の弁と、
第２の管に連結された第２の弁と、
をさらに備え、
第１の弁および第２の弁は、グリッパユニットが開放位置にあるときに閉じられ、第１の弁および第２の弁は、グリッパユニットが閉鎖位置にあるときに開けられる、
１から１３項のいずれかに記載の混合システム。
【００６６】
１５．グリッパ装置が閉鎖位置にあるときに第１の成分液体および第２の成分液体がグリッパ装置から混合ユニットへ最初に送出されるときからの期間を監視するタイマをさらに備える、１４項に記載の混合システム。
【００６７】
本開示は、様々な実施形態において、様々な実施形態、サブコンビネーション、およびこれらのサブセットを含む、本明細書に実質的に図示され記載されている成分、方法、工程、システムおよび／または装置を含む。当業者なら、本開示を理解した後で本開示を製作し使用する方法を理解するであろう。本開示は、様々な実施形態において、例えば性能を高め、容易さを達成しかつ／または実施のコストを節減するための、以前の装置または工程に使用されていたかもしれないような項目のない場合を含む、本明細書に図示されかつ／または記載されていない項目のない場合にまたはそれらの様々な実施形態で、装置および工程を提供することを含む。むしろ、流動特許請求の範囲が反映されるので、本発明の諸態様は、単一の前述の開示された実施形態のすべての特徴よりも少ないことにある。
【図１】
2020040061.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
2020040061.tif 000013
【図１２】
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【外国語明細書】
2020040061000001.pdf