(57)【要約】      （修正有）【課題】変形圃場に含まれる特異な作業領域に適した目標経路の生成を可能にして、特異な作業領域に隣接する枕地領域に対する仕上げ作業を容易に行えるようにする。【解決手段】作業車両用の目標経路生成システムにおいて、作業車両１の自動走行を可能にする目標経路Ｐを生成する目標経路生成部を備え、目標経路Ｐには、作業車両１が一対の旋回用枕地領域Ａ１に向けて往復作業走行するように作業用往路Ｐａと作業用復路Ｐｂとが平行に並べられる第１作業経路Ｐ１と、作業車両１が一方の旋回用枕地領域Ａ１から一方向に作業走行するように作業用往路Ｐａのみが平行に並べられる第２作業経路Ｐ２とが含まれており、目標経路生成部は、作業領域Ａ３のうち、一対の旋回用枕地領域Ａ１にて挟まれた第１作業領域Ａ３ａには第１作業経路Ｐ１を生成し、第１作業領域Ａ３ａを除いた第２作業領域Ａ３ｂには第２作業経路Ｐ２を生成する。【選択図】図１２
2020160531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両による作業が行われる作業領域と前記作業車両が旋回する一対の旋回用枕地領域とが設定された圃場において前記作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部を備え、
前記目標経路には、前記作業車両が前記一対の旋回用枕地領域に向けて往復走行しながら作業を行うように作業用往路と作業用復路とが平行に並べられる第１作業経路と、前記作業車両が前記一対の旋回用枕地領域のうちの一方から一方向に走行したときに作業を行うように前記作業用往路のみが平行に並べられる第２作業経路とが含まれており、
前記目標経路生成部は、前記作業領域のうち、前記一対の旋回用枕地領域にて挟まれた第１作業領域には前記第１作業経路を生成し、前記第１作業領域を除いた第２作業領域には前記第２作業経路を生成する作業車両用の目標経路生成システム。
【請求項２】
前記目標経路には、前記一対の旋回用枕地領域に対して垂直ではない圃場辺に沿った第３作業経路が含まれており、
前記目標経路生成部は、前記第３作業経路が前記第２作業経路における前記作業用往路の作業終端経路部と重複し、かつ、前記第３作業経路が前記第１作業経路と重複しないように、前記目標経路を生成する請求項１に記載の作業車両用の目標経路生成システム。
【請求項３】
前記目標経路生成部は、前記作業車両の前記圃場における自動走行の開始地点が前記第１作業経路上に設定された場合は、前記作業車両の前記第３作業経路での自動走行が前記第２作業経路での自動走行の後に行われ、かつ、前記開始地点が前記第２作業経路上に設定された場合は、前記作業車両の前記第３作業経路での自動走行が前記第２作業経路での自動走行の前に行われるように、前記目標経路での前記作業車両の走行順位を設定する請求項２に記載の作業車両用の目標経路生成システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する作業車両用の目標経路生成システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
作業車両用の目標経路生成システムにおいては、矩形状以外の例えば台形などの変形圃場に対して目標経路を生成する場合、作業車両が旋回する一対の旋回用枕地領域に対して垂直ではない圃場の斜辺に沿った枕地領域に隣接する特異な作業領域に対しても、一対の旋回用枕地領域に挟まれた作業領域に生成する複数の作業経路と同様に、作業車両が往復走行しながら作業を行うための複数の作業経路を生成することが考えられている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６７８３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前述した特異な作業領域に対しても作業車両が往復走行しながら作業を行うようにすると、斜辺に沿った枕地領域（特異な作業領域に隣接する枕地領域）において作業車両が無理な旋回を行うことになる。そのため、この無理な旋回に起因して斜辺に沿った枕地領域が激しく荒らされることになり、この枕地領域の仕上げ作業にかなりの手間を要することになる。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、変形圃場に含まれる特異な作業領域に適した目標経路の生成を可能にして、特異な作業領域に隣接する枕地領域に対する仕上げ作業を容易に行えるようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴構成は、作業車両用の目標経路生成システムにおいて、
作業車両による作業が行われる作業領域と前記作業車両が旋回する一対の旋回用枕地領域とが設定された圃場において前記作業車両の自動走行を可能にする目標経路を生成する目標経路生成部を備え、
前記目標経路には、前記作業車両が前記一対の旋回用枕地領域に向けて往復走行しながら作業を行うように作業用往路と作業用復路とが平行に並べられる第１作業経路と、前記作業車両が前記一対の旋回用枕地領域のうちの一方から一方向に走行したときに作業を行うように前記作業用往路のみが平行に並べられる第２作業経路とが含まれており、
前記目標経路生成部は、前記作業領域のうち、前記一対の旋回用枕地領域にて挟まれた第１作業領域には前記第１作業経路を生成し、前記第１作業領域を除いた第２作業領域には前記第２作業経路を生成する点にある。
【０００７】
本構成によれば、目標経路生成部は、目標経路生成対象の圃場の形状が、例えば第１作業領域のみを有し、第２作業領域（前述した特異な作業領域）を有していない一般的な圃場である場合は、第１作業経路は含むが、第２作業経路を含まない一般的な目標経路を生成する。これにより、この目標経路に従って自動走行する作業車両は、第１作業経路の作業用往路と作業用復路とに従って一対の旋回用枕地領域に向けて往復走行しながら作業する往復作業走行のみを行う。
【０００８】
目標経路生成部は、目標経路生成対象の圃場の形状が、例えば第１作業領域と第２作業領域とを有する台形などの変形圃場である場合は、第１作業経路と第２作業経路とを含む目標経路を生成する。これにより、この目標経路に従って自動走行する作業車両は、第１作業領域においては、第１作業経路の作業用往路と作業用復路とに従って一対の旋回用枕地領域に向けて往復走行しながら作業する往復作業走行を行う。又、第２作業領域においては、第２作業経路の作業用往路に従って、一対の旋回用枕地領域のうちの一方から一方向に走行しながら作業を行い、この走行で圃場の旋回用枕地領域とは異なる他の枕地領域（前述した特異な作業領域に隣接する枕地領域）に達すると、作業走行したときと同じ作業用往路に従って後進して一方の旋回用枕地領域に戻る一方向作業走行を行う。
【０００９】
つまり、作業車両は、前述した特異な作業領域に相当する第２作業領域においては一方向作業走行を行うことから、第２作業領域に隣接する他の枕地領域において無理な旋回を行う必要がなくなる。
これにより、無理な旋回に起因して第２作業領域（特異な作業領域）に隣接する他の枕地領域が激しく荒らされることがなくなり、他の枕地領域に対する仕上げ作業が容易になる。その結果、変形圃場における作業効率の向上を図ることができる。
【００１０】
本発明の第２特徴構成は、
前記目標経路には、前記一対の旋回用枕地領域に対して垂直ではない圃場辺に沿った第３作業経路が含まれており、
前記目標経路生成部は、前記第３作業経路が前記第２作業経路における前記作業用往路の作業終端経路部と重複し、かつ、前記第３作業経路が前記第１作業経路と重複しないように、前記目標経路を生成する点にある。
【００１１】
本構成によれば、作業車両は、第１作業経路での往復作業走行と第２作業経路での一方向作業走行とに加えて、第３作業経路に従って走行しながら作業する枕地仕上げ作業走行とを行うことになる。これにより、作業車両は、第２作業領域に隣接する他の枕地領域（垂直ではない圃場辺に沿った枕地領域）に対して、垂直ではない圃場辺に沿った作業残しのない適正な枕地仕上げ作業を行うことができる。
【００１２】
つまり、第３作業経路に従った作業車両の自動走行により、第２作業領域に隣接する他の枕地領域に対する仕上げ作業を行えることから、他の枕地領域に対する仕上げ作業が更に容易になる。その結果、変形圃場における作業効率の向上をより効果的に図ることができる。
【００１３】
本発明の第３特徴構成は、
前記目標経路生成部は、前記作業車両の前記圃場における自動走行の開始地点が前記第１作業経路上に設定された場合は、前記作業車両の前記第３作業経路での自動走行が前記第２作業経路での自動走行の後に行われ、かつ、前記開始地点が前記第２作業経路上に設定された場合は、前記作業車両の前記第３作業経路での自動走行が前記第２作業経路での自動走行の前に行われるように、前記目標経路での前記作業車両の走行順位を設定する点にある。
【００１４】
本構成によれば、自動走行の開始地点が第１作業経路上に設定された場合は、作業車両は、先ず、第１作業領域において、第１作業領域に適した第１作業経路に従った往復作業走行を行う。次に、作業車両は、第２作業領域において、第２作業領域に適した第２作業経路に従った一方向作業走行を行う。そして、作業車両は、第２作業領域に隣接する他の枕地領域において、他の枕地領域に適した第３作業経路に従った枕地仕上げ作業走行を行う。
【００１５】
又、自動走行の開始地点が第２作業経路上に設定された場合は、作業車両は、先ず、第２作業領域に隣接する他の枕地領域において、他の枕地領域に適した第３作業経路に従った枕地仕上げ作業走行を行う。次に、第２作業領域において、第２作業領域に適した第２作業経路に従った一方向作業走行を行う。そして、作業車両は、第１作業領域において、第１作業領域に適した第１作業経路に従った往復作業走行を行う。
【００１６】
つまり、自動走行の開始地点が第１作業経路上に設定された場合と第２作業経路上に設定された場合とにかかわらず、作業車両は、第１作業領域での作業と、第２作業領域での作業と、第２作業領域に隣接する他の枕地領域での作業とを、目標経路に従った自動走行による一連の作業で効率よく良好に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】作業車両用の自動走行システムの概略構成を示す図
【図２】プラウ仕様のトラクタの平面図
【図３】トラクタの伝動構成を示す概略図
【図４】リバーシブルプラウの反転構造を示す一部分解斜視図
【図５】トラクタの制御システムの概略構成を示すブロック図
【図６】表示デバイスの表示画面を地図表示画面に切り換えた状態を示す図
【図７】表示デバイスの表示画面を選択圃場表示画面に切り換えた状態を示す図
【図８】表示デバイスの表示画面を作業装置選択画面に切り換えた状態を示す図
【図９】表示デバイスの表示画面を枕地領域設定画面に切り換えた状態を示す図
【図１０】表示デバイスの表示画面を作業条件設定画面に切り換えた状態を示す図
【図１１】変形圃場に対して生成する目標経路の一例を示す図
【図１２】変形圃場に対して生成する目標経路の一例を示す図
【図１３】変形圃場に対して生成する目標経路の一例を示す図
【図１４】変形圃場に対して生成する目標経路の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明に係る作業車両用の目標経路生成システムを作業車両の一例であるトラクタ１に適用した実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１９】
図１〜２に示すように、本実施形態に例示されたトラクタ１は、その後部に３点リンク機構２を介してリバーシブルプラウ３が連結されている。これにより、このトラクタ１は、その後部に連結されたリバーシブルプラウ３によって耕耘作業を行うプラウ仕様に構成されている。リバーシブルプラウ３は、トラクタ１の後部に昇降可能かつ反転可能に連結されている。
【００２０】
トラクタ１には、作業車両用の自動走行システムが備えられている。トラクタ１は、自動走行システムを使用することにより、図１１〜１４に示す圃場Ａなどにおける自動走行が可能になっている。図１１〜１４に示す圃場Ａは、平面視の形状が台形の変形圃場である。
【００２１】
図１、図５に示すように、自動走行システムには、トラクタ１に搭載された自動走行ユニット４と、自動走行ユニット４と無線通信可能に通信設定された無線通信機器の一例である携帯通信端末５とが含まれている。携帯通信端末５には、自動走行に関する各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の表示デバイス（例えば液晶パネル）５０などが備えられている。
なお、携帯通信端末５には、タブレット型のパーソナルコンピュータやスマートフォンなどを採用することができる。又、無線通信には、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信などを採用することができる。
【００２２】
図１〜３に示すように、トラクタ１には、その前部に配置された前フレーム１０、操舵可能で駆動可能な左右の前輪１１、駆動可能な左右の後輪１２、コモンレールシステムを有する電子制御式のディーゼルエンジン（以下、エンジンと称する）１３、エンジン１３からの動力を断続する主クラッチ１４、主クラッチ１４を経由した動力を変速する変速ユニット１５、エンジン１３などを覆うボンネット１６、及び、トラクタ１の後部に配置されたキャビン１７、などが備えられている。
なお、エンジン１３には、電子ガバナを有する電子制御式のガソリンエンジンなどを採用してもよい。
【００２３】
図３に示すように、左右の前輪１１は、前フレーム１０にローリング可能に支持された前車軸ケース１８の左右両端部に、左右の前輪ギアケース１９を介して操舵可能に連結されている。左右の後輪１２は、変速ユニット１５の後部に備えられた左右の後車軸ケース（図示せず）に支持されている。エンジン１３は、前フレーム１０に防振支持されている。
【００２４】
図３に示すように、変速ユニット１５は、エンジン１３からの動力を走行用に変速する走行伝動系１５Ａと作業用に変速する作業伝動系１５Ｂとを有している。
走行伝動系１５Ａには、エンジン１３からの動力を変速する電子制御式の主変速装置２０、主変速装置２０からの動力を前進用と後進用とに切り換える電子油圧制御式の前後進切換装置２１、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を高低２段に変速するギア式の副変速装置２２、前後進切換装置２１からの前進用又は後進用の動力を超低速段に変速するギア式のクリープ変速装置２３、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３からの動力を左右の後輪１２に分配する後輪用差動装置２４、後輪用差動装置２４からの動力を減速して左右の後輪１２に伝える左右の減速装置２５、及び、副変速装置２２又はクリープ変速装置２３から左右の前輪１１への伝動を切り換える電子油圧制御式の伝動切換装置２６、などが含まれている。
作業伝動系１５Ｂには、エンジン１３からの動力を断続する油圧式のＰＴＯクラッチ２７、ＰＴＯクラッチ２７を経由した動力を正転３段と逆転１段とに切り換えるＰＴＯ変速装置２８、及び、ＰＴＯ変速装置２８からの動力を作業用として出力するＰＴＯ軸２９、などが含まれている。
変速ユニット１５には、左右の後輪１２を個別に制動する左右のブレーキ３０が備えられている。
【００２５】
主変速装置２０には、静油圧式無段変速装置（ＨＳＴ：Ｈｙｄｒｏ  Ｓｔａｔｉｃ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）よりも伝動効率が高い油圧機械式無段変速装置の一例であるＩ−ＨＭＴ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｈｙｄｒｏ−ｓｔａｔｉｃ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）が採用されている。
なお、主変速装置２０には、Ｉ−ＨＭＴの代わりに、油圧機械式無段変速装置の一例であるＨＭＴ（Ｈｙｄｒａｕｌｉｃ  Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ）、静油圧式無段変速装置、又は、ベルト式無段変速装置、などの無段変速装置を採用してもよい。又、無段変速装置の代わりに、複数の油圧式の変速クラッチ、及び、それらに対するオイルの流れを制御する複数の電磁式の変速バルブ、などを有する電子油圧制御式の有段変速装置を採用してもよい。
【００２６】
図１に示すように、キャビン１７の内部には、手動操舵用のステアリングホイール３５、搭乗者用の座席３６、及び、各種の情報表示や入力操作などを可能にするマルチタッチ式の液晶モニタ３７、などが備えられている。これにより、キャビン１７の内部には、搭乗者によるトラクタ１の運転を可能にする搭乗式の運転部が形成されている。
【００２７】
図示は省略するが、運転部には、エンジン回転数の設定回転数での維持を可能にするアクセルレバー、エンジン回転数の設定回転数からの増速を可能にするアクセルペダル、主クラッチ１４の断続操作を可能にするクラッチペダル、主変速装置２０の変速操作を可能にする主変速レバー、前後進切換装置２１の前後進切り換え操作を可能にするリバーサレバー、副変速装置２２の変速操作を可能にする副変速レバー、クリープ変速装置２３の変速操作を可能にするクリープ変速レバー、ＰＴＯクラッチ２７の断続操作を可能にするＰＴＯスイッチ、ＰＴＯ変速装置２８の変速操作を可能にするＰＴＯ変速レバー、及び、左右のブレーキ３０の制動状態への切り換え操作を可能にする左右のブレーキペダルとパーキングレバー、などが備えられている。
【００２８】
図５に示すように、トラクタ１には、左右の前輪１１を操舵する全油圧式のパワーステアリングユニット４０、左右のブレーキ３０を操作する電子油圧制御式のオートブレーキユニット４１、ＰＴＯクラッチ２７を操作する電子制御式のＰＴＯバルブユニット４２、リバーシブルプラウ３を昇降駆動する電子油圧制御式の昇降駆動ユニット４３、リバーシブルプラウ３をロール方向に反転駆動する電子油圧制御式の反転駆動ユニット４４、トラクタ１に備えられた各種のセンサやスイッチなどを含む車両状態検出機器４５、及び、各種の制御部を有する車載制御ユニット４６、などが備えられている。
なお、パワーステアリングユニット４０には、操舵用の電動モータを有する電動式を採用してもよい。
【００２９】
車両状態検出機器４５は、トラクタ１の各部に備えられた各種のセンサやスイッチなどの総称である。図示省略するが、車両状態検出機器４５には、アクセルレバーとアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量を検出するアクセルセンサ、エンジン回転数を検出する回転センサ、主変速レバーの零速位置からの操作量を検出する変速操作センサ、トラクタ１の車速を検出する車速センサ、リバーサレバーの操作位置を検出するリバーサセンサ、前輪１１の操舵角を検出する舵角センサ、リバーシブルプラウ３の高さ位置を検出する高さセンサ、及び、リバーシブルプラウ３の作業深さに応じて変化する牽引負荷を検出する歪みゲージ式のドラフトセンサ、などの各種のセンサが含まれている。車両状態検出機器４５には、ＰＴＯクラッチ２７の断続を指令するＰＴＯスイッチ、リバーシブルプラウ３の昇降を指令する昇降スイッチ、及び、リバーシブルプラウ３の反転を指令する反転スイッチ３８（図５参照）、などの各種のスイッチが含まれている。
【００３０】
図５に示すように、車載制御ユニット４６には、エンジン１３に関する制御を行うエンジン制御部４６Ａ、トラクタ１の車速や前後進の切り換えに関する制御を行う変速ユニット制御部４６Ｂ、ステアリングに関する制御を行うステアリング制御部４６Ｃ、リバーシブルプラウ３に関する制御を行う作業装置制御部４６Ｄ、液晶モニタ３７などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部４６Ｅ、自動走行に関する制御を行う自動走行制御部４６Ｆ、及び、圃場内の走行領域に応じて生成された自動走行用の目標経路Ｐ（図１１〜１４参照）などを記憶する不揮発性の車載記憶部４６Ｇ、などが含まれている。各制御部４６Ａ〜４６Ｆは、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。各制御部４６Ａ〜４６Ｆは、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して相互通信可能に接続されている。
なお、各制御部４６Ａ〜４６Ｆの相互通信には、ＣＡＮ以外の通信規格や次世代通信規格である、例えば、車載ＥｔｈｅｒｎｅｔやＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ  ｗｉｔｈ  ＦＬｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  ｒａｔｅ）などを採用してもよい。
【００３１】
エンジン制御部４６Ａは、アクセルレバーが操作された場合には、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に維持するエンジン回転数維持制御を実行する。エンジン制御部４６Ａは、アクセルペダルが操作されて、アクセルペダルのアイドリング位置からの操作量がアクセルレバーのアイドリング位置からの操作量を超えた場合には、アクセルセンサからの検出情報と回転センサからの検出情報とに基づいて、エンジン回転数をアクセルペダルのアイドリング位置からの操作量に応じた回転数に変更するエンジン回転数変更制御を実行する。
【００３２】
変速ユニット制御部４６Ｂは、変速レバーが操作された場合には、変速操作センサからの検出情報と車速センサからの検出情報とに基づいて主変速装置２０の作動を制御することで、トラクタ１の車速を変速レバーの操作位置に応じた速度に変更する車速制御を実行する。車速制御には、変速レバーが零速位置に操作された場合に、主変速装置２０を零速状態まで減速制御してトラクタ１の走行を停止させる減速停止処理が含まれている。
【００３３】
変速ユニット制御部４６Ｂは、リバーサレバーが操作された場合には、リバーサセンサからの検出情報に基づいて前後進切換装置２１の伝動状態を切り換える前後進切り換え制御を実行する。前後進切り換え制御には、リバーサレバーが中立位置に操作された場合に前後進切換装置２１を伝動遮断状態に切り換える遮断状態切り換え処理、リバーサレバーが前進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を前進伝動状態に切り換える前進状態切り換え処理、及び、リバーサレバーが後進位置に操作された場合に前後進切換装置２１を後進伝動状態に切り換える後進状態切り換え処理が含まれている。
【００３４】
作業装置制御部４６Ｄは、昇降スイッチの操作と、高さセンサからの検出情報と、予め設定された作業高さ位置及び退避用の非作業高さ位置とに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御して、リバーシブルプラウ３を作業高さ位置と非作業高さ位置とにわたって昇降させる昇降制御を実行する。昇降制御には、昇降スイッチの操作によって上昇指令が指令されたときに、リバーシブルプラウ３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる上昇処理と、昇降スイッチの操作によって下降指令が指令されたときに、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置から作業高さ位置まで下降させる下降処理とが含まれている。
【００３５】
作業装置制御部４６Ｄは、ドラフトセンサからの検出情報と予め設定された制御目標深さとに基づいて、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してリバーシブルプラウ３の作業深さを制御目標深さに維持する自動昇降制御機能を有している。
【００３６】
作業装置制御部４６Ｄは、舵角センサからの検出情報と、高さセンサからの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、前輪１１の操舵角が閾値未満から閾値に達したことを検知したときに、トラクタ１が旋回を開始したと判定して、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してリバーシブルプラウ３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる旋回上昇制御機能を有している。
【００３７】
作業装置制御部４６Ｄは、リバーサセンサからの検出情報と、高さセンサからの検出情報と、予め設定された非作業高さ位置とに基づいて、リバーサレバーの後進位置への操作を検知したときに、昇降駆動ユニット４３の作動を制御してリバーシブルプラウ３を作業高さ位置から非作業高さ位置まで上昇させる後進上昇制御機能を有している。
【００３８】
作業装置制御部４６Ｄは、反転スイッチ３８からの反転指令に基づいて、反転駆動ユニット４４の作動を制御してリバーシブルプラウ３を反転させる反転駆動制御を実行する。
【００３９】
図１〜２、図４に示すように、リバーシブルプラウ３には、３点リンク機構２に着脱可能に連結される固定フレーム９０、固定フレーム９０にロール方向に反転可能に支持された反転フレーム９１、反転フレーム９１に左右方向に傾斜する姿勢で支持された斜交フレーム９２、土壌を車体左方向に上下反転させる複数の第１ボトム９３、土壌を車体右方向に上下反転させる複数の第２ボトム９４、各ボトム９３，９４に対応して配置されたコールタ９５，９６、及び、前後のゲージホイル９７、などが備えられている。
【００４０】
反転駆動ユニット４４は、固定フレーム９０と反転フレーム９１とに架設された反転シリンダ９８、及び、反転シリンダ９８に対する油圧を制御するバルブユニット（図示せず）、などを有している。反転駆動ユニット４４は、リバーシブルプラウ３を、土壌を車体左方向に上下反転させる複数の第１ボトム９３にて耕耘する第１状態と、土壌を車体右方向に上下反転させる複数の第２ボトム９４にて耕耘する第２状態とに切り換える。
【００４１】
図５に示すように、トラクタ１には、トラクタ１の現在位置や現在方位などを測定する測位ユニット７０が備えられている。測位ユニット７０は、衛星測位システム（ＮＳＳ：Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の一例であるＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用してトラクタ１の現在位置と現在方位とを測定する衛星航法装置７１、及び、３軸のジャイロスコープ及び３方向の加速度センサなどを有してトラクタ１の姿勢や方位などを測定する慣性計測装置（ＩＭＵ：Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）７２、などを有している。ＧＮＳＳを利用した測位方法には、ＤＧＮＳＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＮＳＳ：相対測位方式）やＲＴＫ−ＧＮＳＳ（Ｒｅａｌ  Ｔｉｍｅ  Ｋｉｎｅｍａｔｉｃ ＧＮＳＳ：干渉測位方式）などがある。本実施形態においては、移動体の測位に適したＲＴＫ−ＧＮＳＳが採用されている。そのため、図１に示すように、圃場周辺の既知位置には、ＲＴＫ−ＧＮＳＳによる測位を可能にする基準局６が設置されている。
【００４２】
図１、図５に示すように、トラクタ１と基準局６とのそれぞれには、測位衛星７（図１参照）から送信された電波を受信するＧＮＳＳアンテナ７３，６０、及び、トラクタ１と基準局６との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール７４，６１、などが備えられている。これにより、測位ユニット７０の衛星航法装置７１は、トラクタ側のＧＮＳＳアンテナ７３が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報と、基地局側のＧＮＳＳアンテナ６０が測位衛星７からの電波を受信して得た測位情報とに基づいて、トラクタ１の現在位置及び現在方位を高い精度で測定することができる。又、測位ユニット７０は、衛星航法装置７１と慣性計測装置７２とを有することにより、トラクタ１の現在位置、現在方位、姿勢角（ヨー角、ロール角、ピッチ角）を高精度に測定することができる。
【００４３】
このトラクタ１において、測位ユニット７０の慣性計測装置７２、ＧＮＳＳアンテナ７３、及び、通信モジュール７４は、図１に示すアンテナユニット７５に含まれている。アンテナユニット７５は、キャビン１７の前面側における上部の左右中央箇所に配置されている。そして、トラクタ１におけるＧＮＳＳアンテナ７３の取り付け位置が、ＧＮＳＳを利用してトラクタ１の現在位置などを測定するときの測位対象位置となっている。
【００４４】
図５に示すように、携帯通信端末５には、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどを有する端末制御ユニット５１、及び、トラクタ側の通信モジュール７４との間における測位情報を含む各情報の無線通信を可能にする通信モジュール５２、などが備えられている。端末制御ユニット５１には、表示デバイス５０などに対する表示や報知に関する制御を行う表示制御部５１Ａ、自動走行用の目標経路Ｐ（図１１〜１４参照）を生成する目標経路生成部５１Ｂ、及び、目標経路生成部５１Ｂが生成した目標経路Ｐなどを記憶する不揮発性の端末記憶部５１Ｃ、などが含まれている。端末記憶部５１Ｃには、目標経路Ｐの生成に使用する各種の情報として、トラクタ１の旋回半径や作業幅などの車体情報、及び、前述した測位情報から得られる圃場情報、などが記憶されている。図示は省略するが、圃場情報には、圃場Ａの形状や大きさなどを特定する上において、トラクタ１を圃場Ａの外周縁に沿って走行させたときにＧＮＳＳを利用して取得した圃場Ａにおける複数の形状特定地点となる４つの角部地点、及び、それらの角部地点を繋いで圃場Ａの形状や大きさなどを特定する形状特定線、などが含まれている。
【００４５】
目標経路生成部５１Ｂは、表示デバイス５０に対するタッチ操作で目標経路生成モードが選択された場合に、目標経路Ｐの生成を可能にする目標経路生成用の情報取得処理を開始する。
以下、図６〜１０に基づいて、目標経路生成部５１Ｂによる目標経路生成用の情報取得処理について説明する。
【００４６】
目標経路生成部５１Ｂは、目標経路生成モードが選択されるのに伴って、車載制御ユニット４６から送信されたトラクタ１の現在位置に基づいて、トラクタ１の周辺において登録済みの圃場Ａが存在するか否かを確認する登録圃場確認処理を行う。
【００４７】
目標経路生成部５１Ｂは、登録圃場確認処理において登録済みの圃場Ａが存在している場合は、表示デバイス５０の表示画面を、登録済みの圃場Ａが含まれている地図データを表示する地図表示画面５０Ａに切り換える（図６参照）。図６に示す地図表示画面５０Ａでは、圃場Ａａ〜Ａｇがトラクタ１の周辺に存在する登録済みの圃場Ａとして表示されている。
【００４８】
目標経路生成部５１Ｂは、図６に示す地図表示画面５０Ａにおいて表示された圃場Ａａ〜Ａｇのうち、例えば台形の変形圃場Ａｃが選択された場合は、表示デバイス５０の表示画面を、変形圃場Ａｃを表示する選択圃場表示画面５０Ｂに切り換える（図７参照）。図７に示す選択圃場表示画面５０Ｂでは、自動走行の開始地点Ｓの選択などを促すメッセージ５０Ｂａ、及び、次画面への切り換えを可能にする次へボタン５０Ｂｂ、などが表示されている。
【００４９】
目標経路生成部５１Ｂは、図７に示す選択圃場表示画面５０Ｂにおいて開始地点Ｓが選択され、次へボタン５０Ｂｂが操作された場合に、表示デバイス５０の表示画面を、作業装置の選択を可能にする作業装置選択画面５０Ｃに切り換える（図８参照）。図８に示す作業装置選択画面５０Ｃでは、作業装置選択画面５０Ｃに表示される各作業装置の順位設定を可能にする複数の順位設定ボタン５０Ｃａ，５０Ｃｂ、表示された各作業装置の選択を可能にする複数の作業装置選択ボタン５０Ｃｃ，５０Ｃｄ、及び、次画面への切り換えを可能にする次へボタン５０Ｃｅ、などが表示されている。
【００５０】
目標経路生成部５１Ｂは、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいて、例えばプラウが選択されて、次へボタン５０Ｃｅが操作された場合に、表示デバイス５０の表示画面を、変形圃場Ａｃにおける枕地領域Ａ１，Ａ２（図１１参照）の設定を可能にする枕地領域設定画面５０Ｄに切り換える（図９参照）。図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄでは、トラクタ１が旋回する一対の旋回用枕地領域Ａ１と旋回しない一対の非旋回枕地領域Ａ２との設定を可能にする第１設定ボタン５０Ｄａ、一対の旋回用枕地領域Ａ１のみの設定を可能にする第２設定ボタン５０Ｄｂ、各枕地領域Ａ１，Ａ２を最小に設定するための最小設定ボタン５０Ｄｃ、各枕地領域Ａ１，Ａ２を作業幅の倍数にするための倍数設定ボタン５０Ｄｄ、及び、次画面への切り換えを可能にする次へボタン５０Ｄｅ、などが表示されている。なお、枕地領域を作業幅の倍数にするための倍数設定ボタン５０Ｄｄに関しては、枕地領域を作業幅の１倍に設定する１倍設定ボタンや作業幅の２倍に設定する２倍設定ボタンなどを備えるようにしてもよい。
【００５１】
目標経路生成部５１Ｂは、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて、必要な設定操作が行われた後に次へボタン５０Ｄｅが操作された場合に、表示デバイス５０の表示画面を、作業時の車速やエンジン回転数などの作業条件の設定を可能にする作業条件設定画面５０Ｅに切り換える（図１０参照）。図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅでは、ユーザにより設定された作業時の車速などの作業条件を表示する複数の作業条件表示部５０Ｅａ〜５０Ｅｂ、枕地仕上げの要否選択を表示する枕地仕上げ表示部５０Ｅｅ、及び、次画面への切り換えを可能にする次へボタン５０Ｅｆ、などが表示されている。
【００５２】
目標経路生成部５１Ｂは、図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅにおいて、次へボタン５０Ｃｅが操作された場合に、図６に示す地図表示画面５０Ａにて選択された圃場Ａに対して各種の設定条件を考慮した適正な目標経路Ｐの生成を開始する。
【００５３】
具体的には、目標経路生成部５１Ｂは、例えば、図１１に示す台形の変形圃場Ａｃにおいて、変形圃場Ａｃの鋭角部分に開始地点Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいてリバーシブルプラウ３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第１設定ボタン５０Ｄａと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合には、各旋回用枕地領域Ａ１と各非旋回枕地領域Ａ２とを作業幅の倍数分で確保した上で、それらの枕地領域Ａ１，Ａ２を除いた台形の作業領域Ａ３に適した目標経路Ｐを生成する。
【００５４】
図１１に示す作業領域Ａ３には、一対の旋回用枕地領域Ａ１にて挟まれた第１作業領域Ａ３ａと、第１作業領域Ａ３ａを除いた第２作業領域Ａ３ｂとが含まれている。第２作業領域Ａ３ｂは、一対の旋回用枕地領域Ａ１のうちの長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａと、一対の非旋回枕地領域Ａ２のうちの各旋回用枕地領域Ａ１に対して傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａとに挟まれた三角形の作業領域である。つまり、このときの第２作業領域Ａ３ｂには傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが含まれていないことから、図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅの枕地仕上げ表示部５０Ｅｅでは枕地仕上げの要否が「否」になる。
【００５５】
図１１に示すように、目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ３に第１作業領域Ａ３ａと第２作業領域Ａ３ｂとが含まれていることにより、作業領域Ａ３に対しては、第１作業領域Ａ３ａに適した第１作業経路Ｐ１と、第２作業領域Ａ３ｂに適した第２作業経路Ｐ２とを含む目標経路Ｐを生成する。第１作業経路Ｐ１及び第２作業経路Ｐ２は、一対の旋回用枕地領域Ａ１に対して垂直な圃場辺に沿った基準線に平行な経路である。第１作業経路Ｐ１は、トラクタ１が一対の旋回用枕地領域Ａ１に向けて往復走行しながら作業を行うように、作業用往路Ｐａと作業用復路Ｐｂとが作業幅に応じた間隔を置いて交互に平行に並べられた経路である。第２作業経路Ｐ２は、トラクタ１が長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに一方向に走行したときに作業を行うように、作業用往路Ｐａのみが作業幅に応じた間隔を置いて平行に並べられた経路である。
【００５６】
目標経路生成部５１Ｂは、ユーザにて開始地点Ｓが変形圃場Ａｃの鋭角部分に選択されていることにより、図１１に示すように、第２作業経路Ｐ２における変形圃場Ａｃの鋭角部分に最も近い作業用往路Ｐａの走行始端位置に開始地点Ｓを設定する。そして、トラクタ１が、第２作業経路Ｐ２を自動走行した後に第１作業経路Ｐ１を自動走行するように、目標経路Ｐでのトラクタ１の走行順位を設定する。これに加えて、目標経路生成部５１Ｂは、作業装置としてリバーシブルプラウ３が選択されていることにより、各作業用往路Ｐａではリバーシブルプラウ３が前述した第２状態となるように、トラクタ１が作業用往路Ｐａにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第２状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。又、各作業用復路Ｐｂではリバーシブルプラウ３が前述した第１状態となるように、トラクタ１が作業用復路Ｐｂにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第１状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。
【００５７】
これにより、図１１に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、先ず、第２作業領域Ａ３ｂにおいて、第２状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、開始地点Ｓから第２作業経路Ｐ２の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに向けて一方向に自動走行することで作業を行い、この自動走行で傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態で、作業走行したときと同じ作業用往路Ｐａに従って後進して長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに戻る一方向作業走行を、第２作業経路Ｐ２に含まれた作業用往路Ｐａの数量に応じて行う。
【００５８】
その後、トラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａに移動して、第２状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第１状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第１作業経路Ｐ１に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００５９】
その結果、図１１に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａでの作業と第２作業領域Ａ３ｂでの作業とを一連の作業で効率よく良好に行うことができる。
【００６０】
又、図１１に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第２作業領域Ａ３ｂにおいては一方向作業走行を行うことから、第２作業領域Ａ３ｂに隣接する傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａにおいて無理な旋回を行う必要がなくなる。これにより、無理な旋回に起因して傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが激しく荒らされることがなくなり、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が容易になる。その結果、図１１に示す変形圃場Ａｃにおける作業効率の向上を図ることができる。
【００６１】
そして、各作業用往路Ｐａにおいてはリバーシブルプラウ３が第２状態になり、又、各作業用復路Ｐｂにおいてはリバーシブルプラウ３が第１状態になることで、作業走行時には土壌を圃場の右方向に揃えて上下反転させることができる。
【００６２】
目標経路生成部５１Ｂは、例えば、図１２に示す台形の変形圃場Ａｃにおいて、変形圃場Ａｃの鋭角部分に開始地点Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいてリバーシブルプラウ３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第２設定ボタン５０Ｄｂと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合は、各旋回用枕地領域Ａ１を作業幅の倍数分で確保した上で、各旋回用枕地領域Ａ１を除いた台形の作業領域Ａ３に適した目標経路Ｐを生成する。
【００６３】
図１２に示す作業領域Ａ３には、前述した第１作業領域Ａ３ａと、第１作業領域Ａ３ａを除いた第２作業領域Ａ３ｂとに加えて、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが含まれている。そのため、図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅの枕地仕上げ表示部５０Ｅｅでは枕地仕上げの要否が「要」になる。
【００６４】
図１２に示すように、目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ３に第１作業領域Ａ３ａと第２作業領域Ａ３ｂと傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａとが含まれていることにより、作業領域Ａ３に対しては、第１作業領域Ａ３ａに適した前述した第１作業経路Ｐ１と、第２作業領域Ａ３ｂに適した前述した第２作業経路Ｐ２と、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに適した第３作業経路Ｐ３とを含む目標経路Ｐを生成する。第３作業経路Ｐ３は、トラクタ１が変形圃場Ａｃの傾斜辺ａ（垂直ではない圃場辺ａ）に沿って一対の旋回用枕地領域Ａ１に向けて往復走行しながら作業を行うように、変形圃場Ａｃの傾斜辺ａに沿う作業用往路Ｐａと作業用復路Ｐｂとが作業幅に応じた間隔を置いて交互に平行に並べられた経路である。又、第３作業経路Ｐ３は、第２作業経路Ｐ２における各作業用往路Ｐａの作業終端経路部と重複し、かつ、第１作業経路Ｐ１と重複しないように生成されている。
【００６５】
目標経路生成部５１Ｂは、ユーザにて開始地点Ｓが変形圃場Ａｃの鋭角部分に選択されていることにより、図１２に示すように、変形圃場Ａｃの鋭角部分に最も近い第３作業経路Ｐ３における作業用往路Ｐａの走行始端位置に開始地点Ｓを設定する。そして、トラクタ１が、第３作業経路Ｐ３、第２作業経路Ｐ２、第１作業経路Ｐ１の順に自動走行するように、目標経路Ｐでのトラクタ１の走行順位を設定する。これに加えて、目標経路生成部５１Ｂは、作業装置としてリバーシブルプラウ３が選択されていることにより、各作業用往路Ｐａではリバーシブルプラウ３が前述した第２状態となるように、トラクタ１が作業用往路Ｐａにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第２状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。又、各作業用復路Ｐｂではリバーシブルプラウ３が前述した第１状態となるように、トラクタ１が作業用復路Ｐｂにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第１状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。
【００６６】
これにより、図１２に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、先ず、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａにおいて、第２状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第１状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第３作業経路Ｐ３に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００６７】
次に、トラクタ１は、第２作業領域Ａ３ｂに移動して、第２状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第２作業経路Ｐ２の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに向けて一方向に自動走行することで作業を行い、この自動走行で傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態で、作業走行したときと同じ作業用往路Ｐａに従って後進して長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに戻る一方向作業走行を、第２作業経路Ｐ２に含まれた作業用往路Ｐａの数量に応じて行う。
【００６８】
その後、トラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａに移動して、第２状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第１状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第１作業経路Ｐ１に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００６９】
その結果、図１２に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａでの作業と第２作業領域Ａ３ｂでの作業と傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａでの作業とを一連の作業で効率よく良好に行うことができる。
【００７０】
又、図１２に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第２作業領域Ａ３ｂにおいては一方向作業走行を行うことから、第２作業領域Ａ３ｂに隣接する傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａにおいて無理な旋回を行う必要がなくなる。これにより、無理な旋回に起因して傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが激しく荒らされることがなくなり、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が容易になる。
【００７１】
しかも、図１２に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第３作業経路Ｐ３に従って走行しながら作業する枕地仕上げ作業走行を行うことになり、これにより、トラクタ１は、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対して、変形圃場Ａｃの傾斜辺ａに沿った作業残しのない適正な枕地仕上げ作業を行うことができる。つまり、第３作業経路Ｐ３に従ったトラクタ１の自動走行により、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業を行えることから、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が更に容易になる。その結果、変形圃場Ａｃにおける作業効率の向上をより効果的に図ることができる。
【００７２】
そして、各作業用往路Ｐａにおいてはリバーシブルプラウ３が第２状態になり、また、各作業用復路Ｐｂにおいてはリバーシブルプラウ３が第１状態になることで、作業走行時には土壌を圃場の右方向に揃えて上下反転させることができる。
【００７３】
目標経路生成部５１Ｂは、例えば、図１３に示す台形の変形圃場Ａｃにおいて、変形圃場Ａｃの鋭角部分から離れた角部分に開始地点Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいてリバーシブルプラウ３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第２設定ボタン５０Ｄｂと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合は、各旋回用枕地領域Ａ１を作業幅の倍数分で確保した上で、各旋回用枕地領域Ａ１を除いた台形の作業領域Ａ３に適した目標経路Ｐを生成する。
【００７４】
図１３に示す作業領域Ａ３には、前述した第１作業領域Ａ３ａと、第１作業領域Ａ３ａを除いた第２作業領域Ａ３ｂとに加えて、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが含まれている。そのため、図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅの枕地仕上げ表示部５０Ｅｅでは枕地仕上げの要否が「要」になる。
【００７５】
図１３に示すように、目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ３に第１作業領域Ａ３ａと第２作業領域Ａ３ｂと傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａとが含まれていることにより、作業領域Ａ３に対しては、第１作業領域Ａ３ａに適した前述した第１作業経路Ｐ１と、第２作業領域Ａ３ｂに適した前述した第２作業経路Ｐ２と、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに適した前述した第３作業経路Ｐ３とを含む目標経路Ｐを生成する。第３作業経路Ｐ３は、第２作業経路Ｐ２における各作業用往路Ｐａの作業終端経路部と重複し、かつ、第１作業経路Ｐ１と重複しないように生成されている。
【００７６】
目標経路生成部５１Ｂは、ユーザにて開始地点Ｓが変形圃場Ａｃの鋭角部分から離れた角部分に選択されていることにより、図１３に示すように、変形圃場Ａｃの鋭角部分から離れた角部分に最も近い第１作業経路Ｐ１における作業用往路Ｐａの走行始端位置に開始地点Ｓを設定する。そして、トラクタ１が、第１作業経路Ｐ１、第２作業経路Ｐ２、第３作業経路Ｐ３の順に自動走行するように、目標経路Ｐでのトラクタ１の走行順位を設定する。これに加えて、目標経路生成部５１Ｂは、作業装置としてリバーシブルプラウ３が選択されていることにより、各作業用往路Ｐａではリバーシブルプラウ３が前述した第１状態となるように、トラクタ１が作業用往路Ｐａにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第１状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。又、各作業用復路Ｐｂではリバーシブルプラウ３が前述した第２状態となるように、トラクタ１が作業用復路Ｐｂにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第２状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。
【００７７】
これにより、図１３に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、先ず、第１作業領域Ａ３ａにおいて、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第２状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第１作業経路Ｐ１に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００７８】
次に、トラクタ１は、第２作業領域Ａ３ｂに移動して、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第２作業経路Ｐ２の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに向けて一方向に自動走行することで作業を行い、この自動走行で傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態で、作業走行したときと同じ作業用往路Ｐａに従って後進して長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに戻る一方向作業走行を、第２作業経路Ｐ２に含まれた作業用往路Ｐａの数量に応じて行う。
【００７９】
その後、トラクタ１は、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに移動して、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第２状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第３作業経路Ｐ３に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００８０】
その結果、図１３に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａでの作業と第２作業領域Ａ３ｂでの作業と傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａでの作業とを一連の作業で効率よく良好に行うことができる。
【００８１】
又、図１３に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第２作業領域Ａ３ｂにおいては一方向作業走行を行うことから、第２作業領域Ａ３ｂに隣接する傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａにおいて無理な旋回を行う必要がなくなる。これにより、無理な旋回に起因して傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが激しく荒らされることがなくなり、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が容易になる。
【００８２】
しかも、図１３に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第３作業経路Ｐ３に従って走行しながら作業する枕地仕上げ作業走行を行うことになり、これにより、トラクタ１は、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対して、変形圃場Ａｃの傾斜辺ａに沿った作業残しのない適正な枕地仕上げ作業を行うことができる。つまり、第３作業経路Ｐ３に従ったトラクタ１の自動走行により、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業を行えることから、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が更に容易になる。その結果、変形圃場Ａｃにおける作業効率の向上をより効果的に図ることができる。
【００８３】
そして、各作業用往路Ｐａにおいてはリバーシブルプラウ３が第１状態になり、また、各作業用復路Ｐｂにおいてはリバーシブルプラウ３が第２状態になることで、作業走行時には土壌を圃場の左方向に揃えて上下反転させることができる。
【００８４】
目標経路生成部５１Ｂは、例えば、図１４に示す台形の変形圃場Ａｇにおいて、変形圃場Ａｇの鋭角部分から離れた角部分に開始地点Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいてリバーシブルプラウ３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第２設定ボタン５０Ｄｂと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合は、各旋回用枕地領域Ａ１を作業幅の倍数分で確保した上で、各旋回用枕地領域Ａ１を除いた台形の作業領域Ａ３に適した目標経路Ｐを生成する。
【００８５】
図１４に示す作業領域Ａ３には、前述した第１作業領域Ａ３ａと、第１作業領域Ａ３ａを除いた左右の第２作業領域Ａ３ｂと、左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａとが含まれている。そのため、図１０に示す作業条件設定画面５０Ｅの枕地仕上げ表示部５０Ｅｅでは枕地仕上げの要否が「要」になる。
【００８６】
図１４に示すように、目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ３に第１作業領域Ａ３ａと左右の第２作業領域Ａ３ｂと左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａとが含まれていることにより、作業領域Ａ３に対しては、第１作業領域Ａ３ａに適した前述した第１作業経路Ｐ１と、左右の第２作業領域Ａ３ｂに適した前述した第２作業経路Ｐ２と、左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに適した前述した第３作業経路Ｐ３とを含む目標経路Ｐを生成する。各第３作業経路Ｐ３は、隣接する第２作業経路Ｐ２における各作業用往路Ｐａの作業終端経路部と重複し、かつ、第１作業経路Ｐ１と重複しないように生成されている。
【００８７】
目標経路生成部５１Ｂは、ユーザにて開始地点Ｓが変形圃場Ａｇの鋭角部分から離れた角部分に選択されていることにより、図１４に示すように、変形圃場Ａｇの鋭角部分から離れた角部分に最も近い左側の第３作業経路Ｐ３における作業用往路Ｐａの走行始端位置に開始地点Ｓを設定する。そして、トラクタ１が、左側の第３作業経路Ｐ３、左側の第２作業経路Ｐ２、第１作業経路Ｐ１、右側の第２作業経路Ｐ２、右側の第３作業経路Ｐ３の順に自動走行するように、目標経路Ｐでのトラクタ１の走行順位を設定する。これに加えて、目標経路生成部５１Ｂは、作業装置としてリバーシブルプラウ３が選択されていることにより、各作業用往路Ｐａではリバーシブルプラウ３が前述した第１状態となるように、トラクタ１が作業用往路Ｐａにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第１状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。又、各作業用復路Ｐｂではリバーシブルプラウ３が前述した第２状態となるように、トラクタ１が作業用復路Ｐｂにて作業を開始する前に、反転駆動ユニット４４にてリバーシブルプラウ３を第２状態に切り換えさせるための切り換え指令を目標経路Ｐに含ませる。
【００８８】
これにより、図１４に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、先ず、左側の非旋回枕地領域Ａ２ａにおいて、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第２状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第３作業経路Ｐ３に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００８９】
次に、トラクタ１は、左側の第２作業領域Ａ３ｂに移動して、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第２作業経路Ｐ２の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに向けて一方向に自動走行することで作業を行い、この自動走行で傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態で、作業走行したときと同じ作業用往路Ｐａに従って後進して長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに戻る一方向作業走行を、第２作業経路Ｐ２に含まれた作業用往路Ｐａの数量に応じて行う。
【００９０】
次に、トラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａに移動して、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第２状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第１作業経路Ｐ１の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第１作業経路Ｐ１に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００９１】
次に、トラクタ１は、右側の第２作業領域Ａ３ｂに移動して、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第２作業経路Ｐ２の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに向けて一方向に自動走行することで作業を行い、この自動走行で傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態で、作業走行したときと同じ作業用往路Ｐａに従って後進して長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに戻る一方向作業走行を、第２作業経路Ｐ２に含まれた作業用往路Ｐａの数量に応じて行う。
【００９２】
その後、トラクタ１は、右側の非旋回枕地領域Ａ２ａに移動して、第１状態のリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用往路Ｐａに従って、長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａから短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに向けて自動走行することで作業し、この自動走行で短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂに達すると、リバーシブルプラウ３を非作業高さ位置に位置させた非作業状態でユーザによる枕地旋回が行われ、その後、第２状態に反転されたリバーシブルプラウ３を作業高さ位置に位置させた作業状態で、第３作業経路Ｐ３の作業用復路Ｐｂに従って、短尺の旋回用枕地領域Ａ１ｂから長尺の旋回用枕地領域Ａ１ａに向けて自動走行することで作業する往復作業走行を、第３作業経路Ｐ３に含まれた作業用往路Ｐａ及び作業用復路Ｐｂの数量に応じて行う。
【００９３】
その結果、図１４に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、第１作業領域Ａ３ａでの作業と左右の第２作業領域Ａ３ｂでの作業と左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａでの作業とを一連の作業で効率よく良好に行うことができる。
【００９４】
又、図１４に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、左右の第２作業領域Ａ３ｂにおいては一方向作業走行を行うことから、第２作業領域Ａ３ｂに隣接する傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａにおいて無理な旋回を行う必要がなくなる。これにより、無理な旋回に起因して傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａが激しく荒らされることがなくなり、傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が容易になる。
【００９５】
しかも、図１４に示す目標経路Ｐに従って自動走行するトラクタ１は、左右の第３作業経路Ｐ３に従って走行しながら作業する枕地仕上げ作業走行を行うことになり、これにより、トラクタ１は、左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対して、変形圃場Ａｇの傾斜辺ａに沿った作業残しのない適正な枕地仕上げ作業を行うことができる。つまり、左右の第３作業経路Ｐ３に従ったトラクタ１の自動走行により、左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業を行えることから、左右の傾斜した非旋回枕地領域Ａ２ａに対する仕上げ作業が更に容易になる。その結果、変形圃場Ａｇにおける作業効率の向上をより効果的に図ることができる。
【００９６】
そして、各作業用往路Ｐａにおいてはリバーシブルプラウ３が第１状態になり、また、各作業用復路Ｐｂにおいてはリバーシブルプラウ３が第２状態になることで、作業走行時には土壌を圃場の左方向に揃えて上下反転させることができる。
【００９７】
図示は省略するが、目標経路生成部５１Ｂは、例えば、矩形の圃場Ａａ，Ａｂ，Ａｄ〜Ａｆにおいて、変形圃場Ａｇの鋭角部分に開始地点Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいてリバーシブルプラウ３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第１設定ボタン５０Ｄａと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合は、各旋回用枕地領域Ａ１と各非旋回枕地領域Ａ２とを作業幅の倍数分で確保した上で、それらの枕地領域Ａ１，Ａ２を除いた矩形の作業領域Ａ３に適した目標経路Ｐを生成する。
【００９８】
矩形の作業領域Ａ３には、前述した第１作業領域Ａ３ａが含まれているだけで、前述した第２作業領域Ａ３ｂが含まれていないことから、目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ３に対して、第１作業領域Ａ３ａに適した前述した第１作業経路Ｐ１のみを有する目標経路Ｐを生成する。
【００９９】
目標経路生成部５１Ｂは、例えば、矩形の圃場Ａａ，Ａｂ，Ａｄ〜Ａｆにおいて、変形圃場Ａｇの鋭角部分に開始地点Ｓが選択され、図８に示す作業装置選択画面５０Ｃにおいてリバーシブルプラウ３が選択され、図９に示す枕地領域設定画面５０Ｄにおいて第２設定ボタン５０Ｄｂと倍数設定ボタン５０Ｄｄとが操作された場合は、各旋回用枕地領域Ａ１を作業幅の倍数分で確保した上で、各旋回用枕地領域Ａ１を除いた矩形の作業領域Ａ３に適した目標経路Ｐを生成する。
【０１００】
矩形の作業領域Ａ３には、前述した第１作業領域Ａ３ａと、各旋回用枕地領域Ａ１に対して垂直な非旋回枕地領域Ａ２ａとが含まれているだけで、前述した第２作業領域Ａ３ｂが含まれていないことから、目標経路生成部５１Ｂは、作業領域Ａ３に対して、第１作業領域Ａ３ａに適した前述した第１作業経路Ｐ１と、第１作業経路Ｐ１と平行な非旋回枕地領域Ａ２ａに適した第３作業経路Ｐ３とを含む目標経路Ｐを生成する。
【０１０１】
なお、図１１〜１４に示す目標経路Ｐはあくまでも一例であり、目標経路生成部５１Ｂは、トラクタ１に装備される作業装置の種類や作業幅Ｗなどに応じて異なる車体情報、及び、圃場Ａに応じて異なる圃場Ａの形状や大きさなどの圃場情報、などに基づいて、それらを考慮した種々の目標経路Ｐを生成することができる。
【０１０２】
〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【０１０３】
（１）作業車両１の構成は種々の変更が可能である。
例えば、作業車両１は、左右の後輪１２に代えて左右のクローラを備えるセミクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、左右の前輪１１及び左右の後輪１２に代えて左右のクローラを備えるフルクローラ仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１３の代わりに電動モータを備える電動仕様に構成されていてもよい。
例えば、作業車両１は、エンジン１３と走行用の電動モータとを備えるハイブリッド仕様に構成されていてもよい。
【０１０４】
（２）目標経路生成部５１Ｂは、圃場Ａが一対の旋回用枕地領域Ａ１に対して湾曲する圃場辺ａを有する変形圃場Ａである場合は、その湾曲する圃場辺ａに沿った第３作業経路Ｐ３を含む目標経路Ｐを生成するものであってもよい。
【０１０５】
（３）目標経路生成部５１Ｂは、第３作業経路Ｐ３として、トラクタ１が一方向作業走行を行うように作業用往路Ｐａのみが作業幅に応じた間隔を置いて平行に並べられた経路を生成するものであってもよい。
【０１０６】
（４）目標経路生成部５１Ｂは、各作業用往路Ｐａと各作業用復路Ｐｂとを作業車両１の走行順に接続する旋回経路を含む状態で目標経路Ｐを生成するものであってもよい。
【符号の説明】
【０１０７】
１      作業車両
５１Ｂ  目標経路生成部
Ａ      圃場
Ａ１    旋回用枕地領域
Ａ３    作業領域
Ａ３ａ  第１作業領域
Ａ３ｂ  第２作業領域
Ｐ      目標経路
Ｐ１    第１作業経路
Ｐ２    第２作業経路
Ｐ３    第３作業経路
Ｐａ    作業用往路
Ｐｂ    作業用復路
Ｓ      開始地点
ａ      圃場辺
【図１】
2020160531.tif 000003
【図２】
2020160531.tif 000004
【図３】
2020160531.tif 000005
【図４】
2020160531.tif 000006
【図５】
2020160531.tif 000007
【図６】
2020160531.tif 000008
【図７】
2020160531.tif 000009
【図８】
2020160531.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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