(57)【要約】【課題】様々な状況においてキャビンに伝達する振動を適切に低減可能な作業車両を提供する。【解決手段】トラクタは、走行機体と、前輪及び後輪と、キャビン２０と、後防振構造４０と、を備える。前輪及び後輪は、走行機体を走行させる。キャビン２０には、運転座席が配置される。後防振構造４０は、走行機体とキャビン２０の間に配置され、キャビン２０を防振支持する。後防振構造４０は、第１防振ゴム４４と、第２防振ゴム５５と、荷重調整機構６０と、を備える。第１防振ゴム４４は、キャビン２０の後部に左右一対で取り付けられ、上下方向の長さである支持長さが初期状態において一定である。第２防振ゴム５５は、キャビン２０の後部に左右一対で取り付けられる。荷重調整機構６０は、車速及び加速度の少なくとも一方に基づいて、第２防振ゴム５５に上下方向の荷重を掛けることで当該第２防振ゴム５５の支持長さを変化させる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体と、
走行機体を走行させる車輪と、
運転座席が配置されるキャビンと、
前記走行機体と前記キャビンの間に配置され、前記キャビンを防振支持する防振構造と、
を備え、
前記防振構造は、
前記キャビンの後部に左右一対で取り付けられ、上下方向の長さである支持長さが初期状態において一定である第１防振ゴムと、
前記キャビンの後部に左右一対で取り付けられる第２防振ゴムと、
車速及び加速度の少なくとも一方に基づいて、前記第２防振ゴムに上下方向の荷重を掛けることで当該第２防振ゴムの前記支持長さを変化させる荷重調整機構と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車両であって、
前記荷重調整機構は、
前記第２防振ゴムに荷重を掛けるカムと、
前記カムを回転させるカムアームと、
前記カムアームを駆動する駆動部と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項３】
請求項２に記載の作業車両であって、
前記駆動部は、前記キャビンと一体的に振動するように当該キャビンに支持されており、
前記駆動部の動力の少なくとも一部は、連結バネを介して前記カムアームに伝達されることを特徴とする作業車両。
【請求項４】
請求項２又は３に記載の作業車両であって、
前記荷重調整機構は、前記カム又は当該カムに連動して動く部材の変位を検出する変位センサを備えることを特徴とする作業車両。
【請求項５】
請求項４に記載の作業車両であって、
リアフェンダカバーの左右方向の内側であって、かつ、下方及び後方の少なくとも一方にキャビンフレームが配置される位置に、前記荷重調整機構の前記駆動部及び前記変位センサが取り付けられることを特徴とする作業車両。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記荷重調整機構が前記第２防振ゴムに掛ける荷重の大きさに関する設定を行う操作が可能な操作部を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項７】
請求項２から５までの何れか一項に記載の作業車両であって、
前記第１防振ゴム及び前記第２防振ゴムは、キャビンと一体的に振動する部材の同じ面に接触可能に配置され、
前記第２防振ゴムから前記走行機体側の取付位置までの上下方向の距離は、前記第１防振ゴムから前記走行機体側の取付位置までの上下方向の距離よりも長く、
前記カムは、前記第２防振ゴムの下方に配置され、当該カムは、前記第２防振ゴムに対して上向きの荷重を掛けることを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、主として、キャビンを備える作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、オペレータの乗り心地を良くするために、キャビンを防振支持した作業車両が知られている。特許文献１は、この種の作業車両を開示する。
【０００３】
特許文献１は、キャビンが防振ゴムを介して支持される作業車両を開示する。具体的には、キャビンの前部の２箇所は、メインフレームの外側面に左右一対で設けられた取付ステーに防振ゴムを介して支持されている。キャビンの後部の２箇所は、リアアクスルケースに防振ゴムを介して支持されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５１３７８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作業車両の車速、路面の凹凸状況、及び路面の硬さ等によって、キャビンに伝達する振動は変化する。そのため、所定の車速や路面に合わせて適切な防振ゴムの特性を定めたとしても、車速や路面が変化した場合は、キャビンに大きな振動が伝達することがある。また、作業車両のタイヤはラグ高さが大きいため、例えばキャビンをゴムで防振して所定の車速で走行する場合、共振が発生する可能性がある。
【０００６】
本発明は以上の事情に鑑みてされたものであり、その主要な目的は、様々な状況においてキャビンに伝達する振動を適切に低減可能な作業車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段及び効果】
【０００７】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段とその効果を説明する。
【０００８】
本発明の観点によれば、以下の構成の作業車両が提供される。即ち、この作業車両は、走行機体と、車輪と、キャビンと、防振構造と、を備える。前記車輪は、走行機体を走行させる。前記キャビンには、運転座席が配置される。前記防振構造は、前記走行機体と前記キャビンの間に配置され、前記キャビンを防振支持する。前記防振構造は、第１防振ゴムと、第２防振ゴムと、荷重調整機構と、を備える。前記第１防振ゴムは、前記キャビンの後部に左右一対で取り付けられ、上下方向の長さである支持長さが初期状態において一定である。前記第２防振ゴムは、前記キャビンの後部に左右一対で取り付けられる。前記荷重調整機構は、車速及び加速度の少なくとも一方に基づいて、前記第２防振ゴムに上下方向の荷重を掛けることで当該第２防振ゴムの前記支持長さを変化させる。
【０００９】
これにより、車速又は加速度に基づいて第２防振ゴムに掛ける荷重を調整することで、状況に合わせて第１防振ゴムに加えて第２防振ゴムを作用させる（防振に寄与させる）、又は作用させる度合いを大きくすることができる。そのため、オペレータが感じる揺れを低減し、乗り心地の良い作業車両を実現できる。また、作業車両のタイヤはラグ高さが大きいため、キャビンをゴムで防振する場合は共振が発生し易いが、この共振についても軽減可能である。
【００１０】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記荷重調整機構は、カムと、カムアームと、駆動部と、を備える。前記カムは、前記第２防振ゴムに荷重を掛ける。前記カムアームは、前記カムを回転させる。前記駆動部は、前記カムアームを駆動する。
【００１１】
これにより、駆動部の動作と第２防振ゴムを作用させる度合いが対応付けられるため、所望の防振状態となるような調整を行うことができる。
【００１２】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記駆動部は、前記キャビンと一体的に振動するように当該キャビンに支持されている。前記駆動部の動力の少なくとも一部は、連結バネを介して前記カムアームに伝達される。
【００１３】
これにより、キャビンに力が掛かって動いた場合でも、この力をバネが吸収するため、荷重調整機構が破損しにくくなる。
【００１４】
前記の作業車両においては、前記荷重調整機構は、前記カム又は当該カムに連動して動く部材の変位を検出する変位センサを備えることが好ましい。
【００１５】
これにより、第２防振ゴムに掛かっている荷重を正確に検出できるので、所望の防振状態となるような調整を一層確実に行うことができる。
【００１６】
前記の作業車両においては、リアフェンダカバーの左右方向の内側であって、かつ、下方及び後方の少なくとも一方にキャビンフレームが配置される位置に、前記荷重調整機構の前記駆動部及び前記変位センサが取り付けられることが好ましい。
【００１７】
これにより、駆動部及び変位センサを後輪から跳ねた水又は泥等から保護できる。
【００１８】
前記の作業車両においては、前記荷重調整機構が前記第２防振ゴムに掛ける荷重の大きさに関する設定を行う操作が可能な操作部を備えることが好ましい。
【００１９】
これにより、オペレータの好みに合わせた乗り心地を実現できる。
【００２０】
前記の作業車両においては、以下の構成とすることが好ましい。即ち、前記第１防振ゴム及び前記第２防振ゴムは、キャビンと一体的に振動する部材の同じ面に接触可能に配置される。前記第２防振ゴムから前記走行機体側の取付位置までの上下方向の距離は、前記第１防振ゴムから前記走行機体側の取付位置までの上下方向の距離よりも長い。前記カムは、前記第２防振ゴムの下方に配置され、当該カムは、前記第２防振ゴムに対して上向きの荷重を掛ける。
【００２１】
これにより、第２防振ゴムが低い位置に取り付けられることで、カムを配置するスペースを確保しつつ、２つの防振ゴムを用いて同じ面を支持できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態に係るトラクタの側面図。
【図２】キャビンの前後の防振構造を示す側面図。
【図３】第１防振部及び第２防振部の背面図。
【図４】第１防振部及び第２防振部を左右方向の内側から見た側面図。
【図５】カムが動作することにより第２防振ゴムの支持長さが変化する様子を示す図。
【図６】防振調整制御を行うための構成を示すブロック図。
【図７】防振調整制御を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係るトラクタ１の側面図である。
【００２４】
図１に示す４輪型の農作業用のトラクタ（作業車両）１は、走行機体２を車輪（前輪３及び後輪４）で支持するとともに、走行機体２の前部のボンネット５に配置されたエンジン６によって車輪を駆動することにより、走行機体２を前進又は後進させるように構成している。このトラクタ１は、プラウ、ハロー等の図示しない作業機を必要に応じて後部に装着し、種々の作業を行うことが可能に構成されている。
【００２５】
走行機体２は、エンジンフレーム１１と、このエンジンフレーム１１の後部に固定された機体フレーム１２と、を備える。機体フレーム１２の後部には、エンジン６の回転を適宜変速して前輪３及び後輪４に伝達するためのミッションケース１３が固定されている。ミッションケース１３の左右の側面には後車軸ケース１４が固定されている。後車軸ケース１４には、ミッションケース１３から後輪４へ動力を伝達する後車軸等が配置されている。
【００２６】
また、走行機体２には、後輪４の一部を覆うリアフェンダ１５が取り付けられている。リアフェンダ１５は、後輪４の上側の一部（更に詳細には、後輪４の前部の上側）等を覆う。
【００２７】
ミッションケース１３の後部における上面には、作業機を昇降させるための油圧昇降装置１６が取り付けられている。作業機は、ミッションケース１３の後部にロワーリンク１７及びトップリンク１８を介して連結可能に構成されている。また、ミッションケース１３の後部には、作業機を駆動するためのＰＴＯ軸１９が後方に突出するように配置されている。
【００２８】
油圧昇降装置１６の上方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２０が配置されている。図２に示すように、このキャビン２０の内部には、例えば、運転座席２１と、操舵を行うためのステアリングハンドル２２と、ブレーキペダル２３と、後述するキャビン２０の防振に関する感度を調整するための感度調整ダイヤル（操作部）２４と、が設けられている。
【００２９】
次に、図２から図４を参照して、キャビン２０の支持構造について説明する。キャビン２０は、左右一対の前防振構造３０と、左右一対の後防振構造４０と、によって走行機体２に防振支持されている。
【００３０】
前防振構造３０は、キャビン２０の前部を防振支持する。具体的には、キャビン２０の前部かつ底面には、略水平な当接面を有する第１前部取付ステー３１が固定されている。一方、機体フレーム１２には、第１前部取付ステー３１と対応する位置に、第２前部取付ステー３２が固定されている。また、第２前部取付ステー３２は、機体フレーム１２から左右方向外側に突出するように設けられ、第１前部取付ステー３１の当接面と略平行に対面する取付面を有する。第１前部取付ステー３１と第２前部取付ステー３２は、防振ゴム３３を介して連結されている。具体的には、第１前部取付ステー３１と第２前部取付ステー３２の間、及び、第２前部取付ステー３２の下面に、それぞれ防振ゴム３３が配置されている。つまり、第２前部取付ステー３２は２つの防振ゴム３３によって上下方向で挟み込まれている。
【００３１】
後防振構造４０は、キャビン２０の後部を防振支持する。図２及び図４に示すように、キャビン２０の後下部には、キャビンの骨格であるキャビンフレームの一部を構成する部材として、第１キャビンフレーム２０ａと、第２キャビンフレーム２０ｂと、が設けられている。
【００３２】
第１キャビンフレーム２０ａは、キャビン２０の後下部において、前後に延びるように（長手方向が前後方向となるように）配置されている。第２キャビンフレーム２０ｂは、第１キャビンフレーム２０ａの後部から上方（詳細には後上方）に延びるように配置されている。
【００３３】
第１キャビンフレーム２０ａ及び第２キャビンフレーム２０ｂには、リアフェンダカバー１５ａが接続されている。リアフェンダカバー１５ａは、リアフェンダ１５の左右方向の内側に配置される部材である。リアフェンダカバー１５ａは、第１キャビンフレーム２０ａの上側であって第２キャビンフレーム２０ｂの前側の領域に配置される。リアフェンダカバー１５ａは、厚み方向が左右方向と一致する向きで配置されている。リアフェンダカバー１５ａの左右方向の内側には、後述の荷重調整機構６０を構成する一部の部品が取り付けられる。
【００３４】
図３に示すように、後防振構造４０は、第１防振部４１と、第２防振部５０と、を備えている。第１防振部４１は、前防振構造３０と同様の構成である。従って、第１防振部４１は、初期状態（トラクタ１に外力が掛かっていない状態）において、防振ゴムに掛かる荷重が一定である。一方、第２防振部５０は、前防振構造３０及び第１防振部４１とは異なり、防振ゴムに掛ける荷重を意図的に（積極的に）変化させることができる。これにより、第２防振部５０を防振構造として作用させるか否か、及び、作用させる度合いを変更することができる。以下、詳細に説明する。
【００３５】
図２及び図３に示すように、第１キャビンフレーム２０ａの下面には、支持板４２が固定されている。支持板４２は、第１キャビンフレーム２０ａの下面から左右方向外側に突出するように配置されている。支持板４２は後防振構造４０及び第１キャビンフレーム２０ａと一体的に振動する。
【００３６】
一方、後車軸ケース１４には、第１後部取付ステー４３が固定されている。図３に示すように、第１後部取付ステー４３は、前後方向で見たときにクランク状となる板部材である。つまり、第１後部取付ステー４３は、後車軸ケース１４の上面のうち高さが異なる２つの部分に跨って配置されている。第１防振部４１は、後車軸ケース１４の上面のうち高い方の面に配置される。
【００３７】
第１防振部４１は、支持板４２と第１後部取付ステー４３を防振しつつ接続する。具体的には、第１防振部４１は、２つの第１防振ゴム４４と、２つのカバー部材４５と、を備える。第１防振ゴム４４の一方は、支持板４２の上面に配置され、上からカバー部材４５を被せつつボルトで後車軸ケース１４に固定されている。第１防振ゴム４４の他方は、支持板４２の下側に配置され、支持板４２と第１防振ゴム４４の間にカバー部材４５が配置されている。つまり、支持板４２は、２つの第１防振ゴム４４及び２つのカバー部材４５に上下方向で挟まれつつ、後車軸ケース１４に固定されている。この構成により、キャビン２０の後部を防振支持することができる。
【００３８】
次に、第２防振部５０について説明する。第２防振部５０は、第１防振部４１と同様、支持板４２の下面に配置されている。第２防振部５０は、第１防振部４１よりも左右方向の内側であって、平面視で第１キャビンフレーム２０ａと重なる位置に配置されている。また、第２防振部５０は、後車軸ケース１４に固定された第２後部取付ステー５１に取り付けられる。第２後部取付ステー５１は、第１後部取付ステー４３と同様、後車軸ケース１４に固定されている。上述したように第１後部取付ステー４３は後車軸ケース１４のうち高さの異なる部分に跨って配置されており、そのうち高さの低い方の部分に第２後部取付ステー５１が配置されている。言い換えれば、第２防振ゴム５５から走行機体２（後車軸ケース１４）側の取付位置までの上下方向の距離は、第１防振ゴム４４よりも長い。従って、後述のカム６６等を配置するスペースを確保できる。
【００３９】
また、第２後部取付ステー５１と第１後部取付ステー４３の間には支持部材５２が設けられている。第２後部取付ステー５１及び支持部材５２を設けることで、支持板４２に対する第２防振部５０の上下方向の位置が適切となるように調整されている。
【００４０】
第２防振部５０は、防振ゴムケース５３と、保護部材５４と、第２防振ゴム５５と、を備える。図５に示すように、防振ゴムケース５３は、下ケース５３ａと上ケース５３ｂを備える。上ケース５３ｂは下ケース５３ａに対して上下方向にスライド可能に構成される。また、上ケース５３ｂが上方向にスライドした際にできる隙間を覆うように、上下方向に伸縮可能な保護部材５４が設けられている。また、上ケース５３ｂには、第２防振ゴム５５が配置されている。第２防振ゴム５５は、下面が上ケース５３ｂに支持されるとともに上面が支持板４２に接触している。
【００４１】
この構成により、後述の荷重調整機構６０により、上ケース５３ｂを上下にスライドさせることで、第２防振ゴム５５を上方向に押圧して、第２防振ゴム５５を支持板４２の下面に押し付けることができる。これにより、第２防振ゴム５５の上下方向の長さ（以下、支持長さ）を変化させることができる。図５にはこの様子が示されている。図５は、図３のＡ−Ａ断面図であって、カム６６が動作することにより第２防振ゴム５５の支持長さが変化する様子を示す図である。図５の上側には、カム６６が初期位置であり第２防振ゴム５５がカム６６により圧縮されていない状態での支持長さＬ１が示されている。この状態では、第２防振ゴム５５があまり作用しないため、主として第１防振ゴム４４によって防振が行われる。図５の下側には、カム６６が回転することで第２防振ゴム５５が圧縮された状態での支持長さＬ２が示されている。この状態では、第１防振ゴム４４に加えて、第２防振ゴム５５を追加した状態で防振が行われる。
【００４２】
次に、上ケース５３ｂをスライドさせるための機構である荷重調整機構６０について説明する。図３及び図４に示すように、荷重調整機構６０は、電動モータ（駆動部）６１及びカム６６を備えている。荷重調整機構６０は、電動モータ６１が発生させた動力でカム６６を回転させることで、上ケース５３ｂをスライドさせて第２防振ゴム５５を押圧する。荷重調整機構６０は、電動モータ６１の動力をカム６６に伝達するための機構として、第１リンク６２と、連結バネ６３と、カムアーム６４と、回転軸６５と、を備える。また、荷重調整機構６０は、カム６６が基準姿勢から何度回転したかを検出するための構成として、第２リンク６７と変位センサ６８を備える。
【００４３】
電動モータ６１及び変位センサ６８は、リアフェンダカバー１５ａに取り付けられている。具体的には、電動モータ６１及び変位センサ６８は、リアフェンダカバー１５ａのうち左右方向の内側の面に取り付けられている。また、図３及び図４に示すように、電動モータ６１及び変位センサ６８の下方には第１キャビンフレーム２０ａが位置しており、後方には第２キャビンフレーム２０ｂが位置している。この構成により、路面から跳ねた水や泥等から電動モータ６１及び変位センサ６８を保護できる。なお、電動モータ６１及び変位センサ６８の何れか一方のみがこの空間に配置されていてもよい。また、電動モータ６１及び変位センサ６８の下方又は後方の何れか一方にキャビンフレームが配置されていなくてもよい。
【００４４】
荷重調整機構６０は、電動モータ６１の出力によって回転する第１回転部６１ａ及び第２回転部６１ｂを備える。第１回転部６１ａ及び第２回転部６１ｂは、左右方向を回転中心として、同軸で一体的に回転する。
【００４５】
第１回転部６１ａには、第１リンク６２及び連結バネ６３の一端が相対回転可能に取り付けられている。第１リンク６２及び連結バネ６３の他端はカムアーム６４に相対回転可能に取り付けられている。この構成により、第１回転部６１ａが回転することで、その動力が第１リンク６２及び連結バネ６３を介して、カムアーム６４に伝達し、当該カムアーム６４が回転する。図４には、回転後のそれぞれの部材を２点鎖線で示している。
【００４６】
なお、第１回転部６１ａは、第１リンク６２に形成された長孔に挿入されて接続されている。従って、第１回転部６１ａに掛かる力の一部（詳細には、長孔の他端に沿う成分の力）は、第１リンク６２ではなく主として連結バネ６３を介してカムアーム６４に伝達する。このように長孔を用いつつ、連結バネ６３を介して第１回転部６１ａとカムアーム６４を連結することで、例えばキャビン２０側が振れた場合でも、その力が直接的にカムアーム６４に伝達されない（連結バネ６３で軽減される）。そのため、荷重調整機構６０の破損を防止し易い。
【００４７】
カムアーム６４は、防振ゴムケース５３内に配置された回転軸６５に固定されており、回転軸６５と一体的に回転する。また、この回転軸６５には、更にカム６６が固定されている。従って、カムアーム６４、回転軸６５、及びカム６６は一体的に回転する。以上により、電動モータ６１が動作して第１回転部６１ａが回転することで、カム６６を回転させることができる。
【００４８】
また、第２回転部６１ｂには、第２リンク６７の一端が相対回転可能に取り付けられている。第２リンク６７の他端は、変位センサ６８のアーム部に取り付けられている。変位センサ６８は、アーム部の回転角度を検出するポテンショメータ等のセンサである。変位センサ６８のアーム部はカム６６と連動して回転するため、変位センサ６８の検出値に基づいて、カム６６の変位を特定できる。なお、変位センサ６８は、カム６６と連動して動作する部材であれば、他の部材の移動量（回転量）を検出する構成であってもよい。
【００４９】
次に、図６を参照して、防振調整制御を行うための電気的な構成について説明する。
【００５０】
図６に示すように、トラクタ１は、上述した部品に加え、制御装置８０と、車速センサ８１と、加速度センサ８２と、ダイヤル位置センサ８３と、を備える。
【００５１】
制御装置８０は、ＣＰＵ等の演算部と、ＲＯＭやＲＡＭ等からなる記憶部と、を備えている。これらのハードウェアと、上記記憶部に記憶された制御プログラムと、が協働することにより、例えば電動モータ６１の回転角度が制御される。なお、制御装置８０は、トラクタ１に関する他の制御を行う構成であってもよい。
【００５２】
車速センサ８１は、トラクタ１の車速を検出する。車速センサ８１は、車両の適宜の位置、例えば前輪３の車軸に配置されている。この車速センサ８１は、例えば車軸の回転に応じたパルスを発生させるように構成されている。車速センサ８１で得られた走行速度の情報は、制御装置８０に出力される。
【００５３】
加速度センサ８２は、例えば公知の静電容量検出型のセンサであり、トラクタ１の加速度を検出する。加速度センサ８２の検出値は、例えばキャビン２０の振動の程度を検出又は推定するために用いられる。従って、本実施形態では加速度センサ８２は上下方向の加速度を検出する。なお、加速度センサ８２は、上下方向の加速度に代えて又は加えて、左右方向又は前後方向の加速度を計測する構成であってもよい。加速度センサ８２は、路面からの振動が防振された後の部分（即ち、キャビン２０側）に設けられていてもよいし、路面からの振動が直接伝わる部分（即ち、走行機体２側）に設けられていてもよい。加速度センサ８２で得られた加速度の情報は、制御装置８０に出力される。
【００５４】
ダイヤル位置センサ８３は、感度調整ダイヤル２４の位置（角度）を検出するセンサである。感度調整ダイヤル２４は、第２防振ゴム５５をどの程度防振に作用させるかの度合いを設定するためのセンサである。つまり、感度調整ダイヤル２４の位置を考慮して、第２防振ゴム５５をどの程度圧縮するか（即ち、カム６６の回転角度）が決定される。ダイヤル位置センサ８３で得られた感度調整ダイヤル２４の位置の情報は、制御装置８０に出力される。
【００５５】
次に、図７のフローチャートを参照して、防振調整制御について説明する。
【００５６】
上述したように、トラクタ１の車速、路面の凹凸状況、及び路面の硬さ等によって、キャビン２０に伝達する振動は変化する。そのため、所定の車速や路面に合わせて適切な防振ゴムの特性を定めたとしても、車速や路面が変化した場合は、キャビン２０に大きな振動が伝達することがある。また、トラクタ１のタイヤはラグ高さ（タイヤの表面から径方向に突出する部分の高さ）が大きいため、このラグ高さに起因して走行時に共振が発生する可能性がある。また、トラクタ１の構造によって共振が発生する車速は異なるが、比較的高速で共振が発生し易いことが知られている。
【００５７】
初めに、制御装置８０は、車速が車速閾値以上か否かを判定する（Ｓ１０１）。この車速閾値は、例えば共振が発生し易くなる車速であることが好ましい。なお、共振の発生が想定されない場合でも、高速になるに連れてキャビン２０に振動が発生し易くなるため、共振以外に基づいて車速閾値が決定されていてもよい。
【００５８】
ここで、低速度では振動が発生しにくく、かつ共振も発生しないので、本実施形態では第２防振部５０を（殆ど又は全く）作用させない。つまり、低速度では、主に第１防振部４１によりキャビン２０の後部の防振が行われる。そのため、制御装置８０は、車速が閾値以上でないと判定した場合（即ち車速が閾値未満である場合）、アーム角度が角度閾値以下か否かを検出する（Ｓ１０２）。「アーム角度」は変位センサ６８の検出値又はそれに基づく値である。本実施形態では「アーム角度」が大きくなるほど、カム６６が第２防振ゴム５５を押圧する力が大きくなり、第２防振部５０がキャビン２０の防振に作用する度合いが大きくなる。また、「角度閾値」は、アーム角度の初期角度であってもよいし、それより若干大きい値であってもよい。
【００５９】
「アーム角度」が「角度閾値」より大きい場合、低速であるにもかかわらず第２防振部５０が過剰に作用していることになる。従って、制御装置８０は、電動モータ６１を駆動して第２防振ゴム５５への押圧力が低下する方向にカム６６を回転させる（Ｓ１０３）。これにより、低速度時において第２防振ゴム５５を作用させないように調整できる。
【００６０】
一方、「アーム角度」が「角度閾値」以下である場合、既に第２防振ゴム５５は作用していないため、制御装置８０は電動モータ６１を動作させない。
【００６１】
制御装置８０は、車速が車速閾値以上である場合、ステップＳ１０４の判定を行う。図７に示すステップＳ１０４において、「加速度」とは、加速度センサ８２の検出値又はそれに基づく値である。従って、キャビン２０の振動が大きくなるに連れて「加速度」が大きくなる。「感度設定」とは、ダイヤル位置センサ８３の検出値又はそれに基づく値である。なお、「加速度」、「感度設定」、及び「アーム角度」はそれぞれ次元が異なるので、比較可能な値に変換されてもよい。
【００６２】
制御装置８０は、「加速度」≧（「感度設定」−「アーム角度」）が成立する場合、電動モータ６１を駆動して第２防振ゴム５５への押圧力が上昇する方向にカム６６を回転させる（Ｓ１０５）。つまり、基本的には、「加速度」（振動の大きさ）が「感度設定」を超えた場合に第２防振部５０を作用させる度合いを大きくして振動を低減させる。ただし、ステップＳ１０４の判断時において、既に第２防振部５０を作用させて振動が低減されている場合は、その量が加味される。これにより、車速が高くかつ振動が大きい場合（又はオペレータが望む場合）において第２防振ゴム５５を作用させて、振動を軽減したり共振を防止したりすることができる。一方、制御装置８０は、この不等式が成立しない場合、電動モータ６１を動作させない。
【００６３】
なお、電動モータ６１を動作させて第２防振ゴム５５への押圧力を変化させた場合、その旨を表示装置（トラクタ１のメータパネル又はサブディスプレイ）に表示してもよい。このとき、変位センサ６８の検出値に基づいて、第２防振部５０をどの程度作用させているかを併せて表示してもよい。
【００６４】
また、本実施形態では、左右一対で配置される荷重調整機構６０は何れも同じ動作を行う。そのため、第２防振ゴム５５が作用する度合いは左右で同じである。これに代えて、例えば左右の振動状態を個別にセンサで検出し、左右でカム６６の回転角度を異ならせてもよい。
【００６５】
以上に説明したように、トラクタ１は、走行機体２と、前輪３及び後輪４と、キャビン２０と、後防振構造４０と、を備える。前輪３及び後輪４は、走行機体２を走行させる。キャビン２０には、運転座席２１が配置される。後防振構造４０は、走行機体２とキャビン２０の間に配置され、キャビン２０を防振支持する。後防振構造４０は、第１防振ゴム４４と、第２防振ゴム５５と、荷重調整機構６０と、を備える。第１防振ゴム４４は、キャビン２０の後部に左右一対で取り付けられ、上下方向の長さである支持長さが初期状態において一定である。第２防振ゴム５５は、キャビン２０の後部に左右一対で取り付けられる。荷重調整機構６０は、車速及び加速度の少なくとも一方に基づいて、第２防振ゴム５５に上下方向の荷重を掛けることで当該第２防振ゴム５５の支持長さを変化させる。
【００６６】
これにより、車速又は加速度に基づいて第２防振ゴム５５に掛ける荷重を調整することで、状況に合わせて第２防振ゴム５５を作用させる度合い（防振に寄与させる度合い）を変化させることができるので、オペレータが感じる揺れを低減し、乗り心地の良いトラクタ１を実現できる。また、トラクタ１のタイヤはラグ高さが大きいため、キャビン２０をゴムで防振する場合は共振が発生し易いが、この共振についても軽減可能である。特に、キャビン２０の後部には掛かる荷重が大きく、運転座席にも近いため、キャビン２０の後部に第２防振ゴム５５が設けられている。
【００６７】
また、上記実施形態のトラクタ１において、荷重調整機構６０は、カム６６と、カムアーム６４と、電動モータ６１と、を備える。カム６６は、第２防振ゴム５５に荷重を掛ける。カムアーム６４は、カム６６を回転させる。電動モータ６１は、カムアーム６４を駆動する。
【００６８】
これにより、電動モータ６１の動作と第２防振ゴム５５を作用させる度合いが対応付けられるため、所望の防振状態となるような調整を行うことができる。
【００６９】
また、上記実施形態のトラクタ１において、電動モータ６１は、キャビン２０と一体的に振動するように当該キャビン２０に支持されている。電動モータ６１の動力の少なくとも一部は、連結バネ６３を介してカムアーム６４に伝達される。
【００７０】
これにより、キャビン２０に力が掛かって動いた場合でも、この力を連結バネ６３が吸収するため、荷重調整機構６０が破損しにくくなる。
【００７１】
また、上記実施形態のトラクタ１において、荷重調整機構６０は、カム６６又は当該カム６６に連動して動く部材の変位を検出する変位センサ６８を備えることが好ましい。
【００７２】
これにより、第２防振ゴム５５に掛かっている荷重を正確に検出できるので、所望の防振状態となるような調整を一層確実に行うことができる。
【００７３】
また、上記実施形態のトラクタ１において、リアフェンダカバー１５ａの左右方向の内側であって、かつ、下方及び後方の少なくとも一方にキャビンフレーム（第１キャビンフレーム２０ａ又は第２キャビンフレーム２０ｂ）が配置される位置に、荷重調整機構６０の電動モータ６１及び変位センサ６８が取り付けられることが好ましい。
【００７４】
これにより、電動モータ６１及び変位センサを後輪から跳ねた水又は泥等から保護できる。
【００７５】
また、上記実施形態のトラクタ１において、荷重調整機構６０が第２防振ゴムに掛ける荷重の大きさに関する設定を行う操作が可能な感度調整ダイヤル２４を備えることが好ましい。
【００７６】
これにより、オペレータの好みに合わせた乗り心地を実現できる。
【００７７】
また、上記実施形態のトラクタ１において、第１防振ゴム４４及び第２防振ゴム５５は、キャビン２０と一体的に振動する支持板４２の同じ面に接触可能に配置される。第２防振ゴム５５から走行機体２側の取付位置（後車軸ケース１４）までの上下方向の距離は、第１防振ゴム４４から走行機体２側の取付位置（後車軸ケース１４）までの上下方向の距離よりも長い。カム６６は、第２防振ゴム５５の下方に配置され、当該カム６６は、第２防振ゴム５５に対して上向きの荷重を掛ける。
【００７８】
これにより、第２防振ゴム５５が低い位置に取り付けられることで、カム６６を配置するスペースを確保しつつ、２つの防振ゴムを用いて同じ面を支持できる。
【００７９】
以上に本発明の好適な実施の形態を説明したが、上記の構成は例えば以下のように変更することができる。
【００８０】
上記実施形態では、第２防振部５０は、キャビン２０の後部に左右一対で配置されているが、それに加えてキャビン２０の前部に左右一対で配置されていてもよい。
【００８１】
荷重調整機構６０は、第２防振ゴム５５に掛ける押圧力を変更可能であれば、上記実施形態とは異なる構成であってもよいし、異なる位置に配置されてもよい。例えば、上記実施形態では、電動モータ６１の動力をカム６６に伝達して第２防振ゴム５５を押圧する構成であるが、電動モータ６１以外のアクチュエータを用いてもよいし、カム６６以外の部材で第２防振ゴム５５を押圧してもよい。
【００８２】
上記実施形態で示したフローチャートは一例であり、一部の処理を省略したり、一部の処理の内容を変更したり、新たな処理を追加したりしてもよい。例えば、車速又は加速度の一方のみに基づいて、電動モータ６１を動作させてもよい。この場合であっても、車速が高くなるに連れて、又は加速度が高くなるに連れて、第２防振ゴム５５への押圧力が上昇する方向にカムを回転させる。また、上記実施形態では感度調整ダイヤル２４は制御装置８０が行う防振調整制御に用いられるが、感度調整ダイヤル２４を回転させることで（他の条件を考慮せずに）電動モータ６１が動作する構成であってもよい。
【００８３】
上記実施形態では、第１防振ゴム４４と第２防振ゴム５５は同じ部材（支持板４２）の同じ面に接触しているが、部材又は接触面が異なっていてもよい。また、第２防振ゴム５５が支持板４２の上面に配置されていてもよい。
【００８４】
本実施形態では、作業車両の例としてトラクタを挙げて説明したが、本発明は他の作業車両（例えば田植機）にも適用できる。また、農作業以外を行う作業車両にも本発明を適用できる。
【符号の説明】
【００８５】
１  トラクタ
２４  感度調整ダイヤル（操作部）
４１  第１防振部
４４  第１防振ゴム
５０  第２防振部
５５  第２防振ゴム
６０  荷重調整機構
６１  電動モータ（駆動部）
６３  連結バネ
６４  カムアーム
６６  カム
６８  変位センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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