(57)【要約】【課題】所定の灯火器を適切に作動させて駐車を行い得る駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムを提供する。【解決手段】駐車制御装置１２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置８２を検出する検出部７２と、駐車可能位置のうちから目標駐車位置８４が選択された後、車両の外部から視認され得る所定の灯火器２３ｈを自動的に作動させ、所定の灯火器が作動していることを条件として、目標駐車位置への車両の移動を開始させる制御部７６とを有する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出する検出部と、
前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる制御部と
を有する、駐車制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の駐車制御装置において、
前記所定の灯火器は、非常点滅表示灯である、駐車制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の駐車制御装置において、
前記所定の灯火器は、方向指示器である、駐車制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動を指示する際に用いられる操作入力部に対するユーザによる操作に基づいて、前記所定の灯火器を自動的に作動させるとともに、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる、駐車制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の駐車制御装置において、
前記操作入力部は、前記所定の灯火器の作動を前記ユーザが指示するためのスイッチである、駐車制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる前に、前記車両の移動の開始を搭乗者に報知する、駐車制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動が完了した際に、前記所定の灯火器の作動を自動的に終了させる、駐車制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の駐車制御装置において、
前記目標駐車位置への前記車両の移動中に前記所定の灯火器の作動が中止された場合には、前記目標駐車位置への前記車両の移動を中断する、駐車制御装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の駐車制御装置を有する、車両。
【請求項１０】
車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、
前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップと
を有する、駐車制御方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、
前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップと
を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近時では、ハザードランプの点灯、消灯のタイミングを制御し得る制御システムが提案されている。特許文献１には、自車に装備された超音波センサによって駐車車両が検出されると、自車のハザードランプをオンにする制御システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−１１６６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示された制御システムでは、ハザードランプをオンにするタイミングが早すぎてしまうことが生じ得る。また、特許文献１に記載された制御システムでは、ハザードランプがオンになったにもかかわらず駐車を行い得ないことも生じ得る。
【０００５】
本発明の目的は、所定の灯火器を適切に作動させて駐車を行い得る駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による駐車制御装置は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出する検出部と、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる制御部とを有する。
【０００７】
本発明の他の態様による車両は、上記の駐車制御装置を有する。
【０００８】
本発明の更に他の態様による駐車制御方法は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを有する。
【０００９】
本発明の更に他の態様によるプログラムは、コンピュータに、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、所定の灯火器を適切に作動させて駐車を行い得る駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態による駐車制御装置が搭載された車両を示すブロック図である。
【図２】操作入力部の例を示す図である。
【図３】表示画面に表示される画像の一部の例を概念的に示す図である。
【図４】一実施形態による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態の変形例１による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】一実施形態の変形例２において用いられる通信端末の例を示す図である。
【図７】一実施形態の変形例２において用いられる通信端末の例を示すブロック図である。
【図８】一実施形態の変形例２による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１３】
［一実施形態］
一実施形態による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて図面を用いて説明する。図１は、一実施形態による駐車制御装置が搭載された車両を示すブロック図である。
【００１４】
本実施形態による駐車制御装置１２は、自動操舵を行うことによって車両１０の駐車を制御する。即ち、ステアリング６８の操作は、駐車制御装置１２によって自動で行われる。ここでは、アクセルペダル（図示せず）、ブレーキペダル（図示せず）及び操作入力部３８の操作が、ユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。例えば、駆動、制動及び操舵が自動で行われるようにしてもよい。
【００１５】
図１に示すように、駐車制御装置１２は、センサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、駐車制御ＥＣＵ（駐車制御電子制御装置）１８と、ＥＰＳシステム（電動パワーステアリングシステム）２０と、通信部２２とを有する。駐車制御装置１２は、灯火器類２３と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６とを更に有する。
【００１６】
センサ群１４は、駐車制御に用いられる各種の検出値を取得する。センサ群１４には、前方カメラ３０ｆと、後方カメラ３０ｒｒと、左側方カメラ３０ｌと、右側方カメラ３０ｒｔとが含まれる。センサ群１４には、前方ソナー群３１ｆと、後方ソナー群３１ｒｒと、左側方ソナー群３１ｌと、右側方ソナー群３１ｒｔとが更に含まれる。センサ群１４には、車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒと、車速センサ３４と、操作検出部３６とが含まれる。
【００１７】
前方カメラ３０ｆと、後方カメラ３０ｒｒと、左側方カメラ３０ｌと、右側方カメラ３０ｒｔとは、車両１０の周辺を撮像することにより得られる周辺画像を出力する。前方カメラ３０ｆによって撮像される周辺画像は、前方画像と称される。後方カメラ３０ｒｒによって撮像される周辺画像は、後方画像と称される。左側方カメラ３０ｌによって撮像される周辺画像は、左側方画像と称される。右側方カメラ３０ｒｔによって撮像される周辺画像は、右側方画像と称される。左側方画像と右側方画像とによって側方画像が構成される。
【００１８】
前方ソナー群３１ｆと、後方ソナー群３１ｒｒと、左側方ソナー群３１ｌと、右側方ソナー群３１ｒｔとは、車両１０の周辺に音波を発射するとともに他物体からの反射音を受信する。前方ソナー群３１ｆは、例えば４つのソナーを含む。前方ソナー群３１ｆを構成するソナーは、車両１０の左斜め前方、前方左側、前方右側及び右斜め前方にそれぞれ備えられている。後方ソナー群３１ｒｒは、例えば４つのソナーを含む。後方ソナー群３１ｒｒを構成するソナーは、車両１０の左斜め後方、後方左側、後方右側及び右斜め後方にそれぞれ備えられている。左側方ソナー群３１ｌは、例えば２つのソナーを含む。左側方ソナー群３１ｌを構成するソナーは、車両１０の左側部前方及び左側部後方にそれぞれ備えられている。右側方ソナー群３１ｒｔは、例えば２つのソナーを含む。右側方ソナー群３１ｒｔを構成するソナーは、車両１０の右側部前方及び右側部後方にそれぞれ備えられている。
【００１９】
車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、それぞれ車輪（図示せず）の回転角度を検出する。車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、角度センサによって構成されていてもよいし、変位センサによって構成されていてもよい。車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒは、車輪が所定角度回転する毎に検出パルスを出力する。車輪センサ３２ｒｌ、３２ｒｒから出力される検出パルスは、車輪の回転角度及び車輪の回転速度の算出に用いられ得る。車輪の回転角度に基づいて、車両１０の移動距離が算出され得る。車輪センサ３２ｒｌは、例えば、左後輪の回転角度、即ち、回転角度θｗｒｌを検出する。車輪センサ３２ｒｒは、例えば、右後輪の回転角度、即ち、回転角度θｗｒｒを検出する。
【００２０】
車速センサ３４は、車両１０の車体（図示せず）の速度、即ち、車速Ｖを検出し、検出した車速Ｖを駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。車速センサ３４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００２１】
操作検出部３６は、操作入力部３８を用いて行われるユーザによる操作内容を検出し、検出した操作内容を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。より具体的には、操作検出部３６は、操作入力部３８がオン状態に設定されているかオフ状態に設定されているかを検出し、検出結果を駐車制御ＥＣＵ１８に出力する。
【００２２】
灯火器類２３には、例えば、前照灯（ヘッドランプ）２３ａと、前部霧灯（フォグランプ）２３ｂと、車幅灯（スモールランプ）２３ｃと、尾灯（テールランプ）２３ｄと、制動灯（ブレーキランプ）２３ｅとが含まれる。灯火器類２３には、例えば、補助制動灯（ハイマウントストップランプ）２３ｆと、方向指示器（ウインカ）２３ｇと、非常点滅表示灯（ハザードランプ）２３ｈとが更に含まれる。灯火器類２３には、例えば、後退灯（バックランプ）２３ｉと、番号灯（ナンバープレートランプ）２３ｊとが更に含まれる。車両１０には、外部から視認され得るこのような複数の灯火器が備えられている。
【００２３】
操作入力部３８は、例えば、非常点滅表示灯２３ｈを作動させるためのスイッチである非常点滅表示灯スイッチ（ハザードスイッチ、ハザードボタン）である。図２は、操作入力部の例を示す図である。操作入力部３８、即ち、非常点滅表示灯スイッチがユーザによって押されると、操作入力部３８はオン状態となり、操作入力部３８がユーザによって再度戻されると、操作入力部３８はオフ状態となる。
【００２４】
ナビゲーション装置１６は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を用いて車両１０の現在位置を検出するとともに、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１６は、地図情報データベースが備えられた不図示の記憶装置を有する。
【００２５】
ナビゲーション装置１６には、タッチパネル４０と、スピーカ４２とが備えられている。タッチパネル４０は、駐車制御装置１２の入力装置及び表示装置として機能し得る。ユーザは、タッチパネル４０を介して駐車制御に関する指令を入力し得る。また、タッチパネル４０には、駐車制御に関する画面が表示され得る。なお、タッチパネル４０以外の構成要素を入力装置又は表示装置として用いるようにしてもよい。また、駐車制御の際には、スピーカ４２を介して音声案内が行われ得る。スピーカ４２は、後述する目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始する前に、車両１０の移動の開始を搭乗者に報知する報知部として機能し得る。
【００２６】
駐車制御ＥＣＵ１８は、入出力部５０と、演算部５２と、記憶部５４とを有する。演算部５２は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成され得る。演算部５２は、記憶部５４に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、駐車制御を実行する。
【００２７】
演算部５２には、検出部７２と、判定部７４と、制御部７６とが備えられている。検出部７２と、判定部７４と、制御部７６とは、記憶部５４に記憶されているプログラムが演算部５２によって実行されることによって実現され得る。
【００２８】
検出部７２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置８２を、カメラ３０ｆ、３０ｒｒ、３０ｌ、３０ｒｔ等によって取得される画像等に基づいて検出する。検出部７２によって検出された駐車可能位置８２は、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０の表示画面に表示され得る。図３は、表示画面に表示される画像の一部の例を概念的に示す図である。図３に示すように、車両（自車両）１０を含む俯瞰画像がタッチパネル４０の表示画面に表示され得る。図３に示すように、例えば、５箇所の駐車スペースのうちの３箇所の駐車スペースには他車両１１が駐車されている。５箇所の駐車スペースのうちの２箇所の駐車スペースには、他車両１１が駐車されていない。検出部７２は、他車両１１が駐車されていない駐車スペースを、駐車可能位置８２として検出し得る。なお、このような俯瞰画像は、例えば、上述したセンサ群１４を適宜用いることによって生成され得る。タッチパネル４０に表示された駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４がユーザによって選択され得る。例えば、タッチパネル４０に表示された駐車可能位置８２のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置８４が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置８４がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が、制御部７６によって自動的に選択されるようにしてもよい。
【００２９】
判定部７４は、非常点滅表示灯（所定の灯火器）２３ｈが作動しているか否かの判定を行う。
【００３０】
制御部７６は、本実施形態による駐車制御装置１２の全体の制御を司るとともに、所定の制御を行う。制御部７６は、駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４が選択された後、灯火器類２３が作動していることを条件として、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。
【００３１】
ＥＰＳシステム２０は、舵角センサ６０と、トルクセンサ６２と、ＥＰＳモータ６４と、レゾルバ６５と、ＥＰＳ  ＥＣＵ（ＥＰＳ電子制御装置）６６とを有する。
【００３２】
舵角センサ６０は、ステアリング６８の舵角θｓｔを検出する。トルクセンサ６２は、ステアリング６８に加わるトルクＴＱを検出する。
【００３３】
ＥＰＳモータ６４は、ステアリング６８に連結されたステアリングコラム７０に対して駆動力又は反力を付与することにより、運転者によるステアリング６８の操作支援及び駐車制御時の自動操舵を可能とする。レゾルバ６５は、ＥＰＳモータ６４の回転角度θｍを検出する。
【００３４】
ＥＰＳ  ＥＣＵ６６は、ＥＰＳシステム２０の全体の制御を司る。ＥＰＳ  ＥＣＵ６６には、入出力部（図示せず）と、演算部（図示せず）と、記憶部（図示せず）とが備えられている。
【００３５】
通信部（無線通信部）２２は、後述する通信端末９０（図６及び図７参照）との間で無線通信を行うことを可能とするものである。制御部７６は、通信部２２を介して通信端末９０との間で通信を行い得る。
【００３６】
本実施形態による駐車制御装置１２によって行われる駐車制御には、目標駐車位置設定制御（目標設定制御）と、自動操舵制御とが含まれる。目標設定制御は、車両１０の目標駐車位置８４を設定するための制御である。自動操舵制御は、車両１０が目標駐車位置８４に到達するようにステアリング６８を自動的に操作する制御である。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することによって行われる。
【００３７】
駆動力制御システム２４には、駆動ＥＣＵ２５が備えられている。駆動力制御システム２４は、車両１０の駆動力制御を実行する。駆動ＥＣＵ２５は、不図示のアクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のエンジン等を制御することによって、車両１０の駆動力を制御する。なお、車両１０の駆動力の制御が自動で行われるようにしてもよい。
【００３８】
制動力制御システム２６には、制動ＥＣＵ２７が備えられている。制動力制御システム２６は、車両１０の制動力制御を実行する。制動ＥＣＵ２７は、不図示のブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、不図示のブレーキ機構等を制御することによって、車両１０の制動力を制御する。なお、車両１０の制動力の制御が自動で行われるようにしてもよい。
【００３９】
図４は、本実施形態による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、目標駐車位置８４が選択された後、非常点滅表示灯２３ｈを制御部７６が自動的に作動させる場合を例に説明する。
【００４０】
ステップＳ１において、制御部７６は、駐車制御の開始条件が成立したか否かを判定する。駐車制御の開始条件としては、例えば、ナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示された駐車制御開始ボタン（図示せず）がユーザによって押されたことが挙げられる。なお、車速Ｖが所定の車速閾値を下回っていることを、駐車制御の開始条件とするようにしてもよい。駐車制御の開始条件が成立した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。駐車制御の開始条件が成立していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、所定時間が経過した後にステップＳ１が再度実行される。
【００４１】
ステップＳ２において、検出部７２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置（駐車可能枠）８２を検出する。駐車制御ＥＣＵ１８は、検出された駐車可能位置８２がナビゲーション装置１６のタッチパネル４０に表示されるように制御を行う。この後、ステップＳ３に遷移する。
【００４２】
ステップＳ３において、駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４が選択される。タッチパネル４０に表示された駐車可能位置８２のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置８４が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置８４がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が、制御部７６によって自動的に選択されるようにしてもよい。この後、ステップＳ４に遷移する。
【００４３】
ステップＳ４において、制御部７６は、非常点滅表示灯２３ｈの作動を開始させる。
【００４４】
ステップＳ５において、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。具体的には、制御部７６は、車両１０が目標駐車位置８４に到達するようにステアリング６８を自動的に操作する自動操舵制御を実行する。アクセルペダル（図示せず）及びブレーキペダル（図示せず）の操作はユーザによって行われる。なお、ここでは、車両１０の駆動及び制動の操作がユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。車両１０の駆動と制動の制御が自動で行われるようにしてもよい。ステアリング６８の自動操作は、ＥＰＳ  ＥＣＵ６６がＥＰＳモータ６４を制御することによって行われる。なお、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始する前に、車両１０の移動の開始を搭乗者に報知するようにしてもよい。この後、ステップＳ６に遷移する。
【００４５】
ステップＳ６において、判定部７４は、非常点滅表示灯２３ｈの作動が中止されたか否かを判定する。なお、非常点滅表示灯２３ｈの作動は、例えば、ユーザによる操作入力部３８の操作に基づいて中止され得る。非常点滅表示灯２３ｈの作動が中止された場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）、ステップＳ９に遷移する。非常点滅表示灯２３ｈの作動が中止されていない場合（ステップＳ６においてＮＯ）、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を継続する。この場合、ステップＳ７に遷移する。
【００４６】
ステップＳ７において、制御部７６は、車両１０が目標駐車位置８４に到達したか否かを判定する。車両１０が目標駐車位置８４に到達した場合には（ステップＳ７においてＹＥＳ）、ステップＳ８に遷移する。車両１０が目標駐車位置８４に到達していない場合には（ステップＳ７においてＮＯ）、ステップＳ６に戻る。
【００４７】
ステップＳ８において、制御部７６は、非常点滅表示灯２３ｈの作動を終了させる。この後、制御部７６は、駐車制御を終了する。
【００４８】
ステップＳ９において、制御部７６は、車両１０を停止させることをユーザに促すような報知を行う。これにより、ブレーキペダルがユーザによって操作され、車両１０が停止する。こうして、目標駐車位置８４への車両１０の移動が中断される。なお、ここでは、車両１０の制動の操作がユーザによって行われる場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。車両１０の制動の制御が自動で行われるようにしてもよい。この後、制御部７６は、駐車制御を終了する。
【００４９】
こうして、本実施形態による駐車制御が実行される。
【００５０】
このように、本実施形態によれば、目標駐車位置８４が選択された後に、非常点滅表示灯２３ｈの作動を開始し、この後、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。このため、本実施形態によれば、非常点滅表示灯２３ｈを適切に作動させて駐車を行い得る駐車制御装置１２を提供することができる。
【００５１】
（変形例１）
本実施形態の変形例１による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて図５を用いて説明する。図５は、本変形例による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。ここでは、操作入力部３８に対するユーザによる操作に基づいて非常点滅表示灯２３ｈを作動させる場合を例に説明する。
【００５２】
まず、ステップＳ１〜Ｓ３は、図４を用いて上述したステップＳ１〜Ｓ３と同様であるため、説明を省略する。この後、ステップＳ３が完了した後、ステップＳ１１に遷移する。
【００５３】
ステップＳ１１において、判定部７４は、操作入力部３８がユーザによって操作されたか否かを判定する。より具体的には、判定部７４は、操作入力部３８がユーザによって押されたか否かを判定する。上述したように、操作入力部３８は、非常点滅表示灯２３ｈを点灯させるためのスイッチ、即ち、非常点滅表示灯スイッチである。操作入力部３８がユーザによって押された場合（ステップＳ１１においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。操作入力部３８がユーザによって押されなかった場合（ステップＳ１１においてＮＯ）、所定時間が経過した後にステップＳ１１が再度実行される。
【００５４】
ステップＳ４において、制御部７６は、非常点滅表示灯２３ｈの作動を開始させる。
【００５５】
ステップＳ５において、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。このように、本変形例では、操作入力部３８が、非常点滅表示灯２３ｈを作動させるための手段として機能するのみならず、目標駐車位置８４への車両１０の移動の開始を指示するための手段としても機能する。この後、ステップＳ６に遷移する。
【００５６】
ステップＳ６〜Ｓ９は、図４を用いて上述したステップＳ６〜Ｓ９と同様であるため、説明を省略する。
【００５７】
こうして、本変形例による駐車制御が実行される。
【００５８】
このように、操作入力部３８に対するユーザによる操作に基づいて、非常点滅表示灯２３ｈを作動させるようにしてもよい。本変形例によれば、操作入力部３８が、非常点滅表示灯２３ｈを作動させるための手段として機能するのみならず、目標駐車位置８４への車両１０の移動の開始を指示するための手段としても機能し得る。本変形例では、目標駐車位置８４への車両１０の移動の開始を指示するための操作入力手段を、非常点滅表示灯２３ｈを作動させるための操作入力部３８と別個に設けることを要しない。このため、本変形例によれば、低コスト化等に寄与することができる。
【００５９】
（変形例２）
本実施形態の変形例２による駐車制御装置、駐車制御方法、車両及びプログラムについて図６〜図８を用いて説明する。図６は、本変形例において用いられる通信端末の例を示す図である。図７は、本変形例において用いられる通信端末の例を示すブロック図である。
【００６０】
本変形例は、通信部２２を介して制御部７６との間で通信可能な通信端末９０を用いて車両１０の駐車を指示し得るものである。本変形例では、通信端末９０に備えられたタッチパネル（操作入力部）９２に対してユーザが操作を行うことによって、車両１０の駐車等の指示が行われる。
【００６１】
通信端末９０は、例えば電話機能を備えた携帯通信端末である。このような通信端末９０は、スマートフォンと称される。なお、通信端末９０は、スマートフォンに限定されるものではない。通信端末９０は、例えば、電話機能を備えていない通信端末、例えば、リモートコントローラ等であってもよい。
【００６２】
通信端末９０には、通信部９６と、演算部９８と、タッチパネル９２と、記憶部１０４とが備えられている。演算部９８には、判定部１００と、制御部１０２とが備えられている。判定部１００及び制御部１０２は、記憶部１０４に記憶されているプログラムが演算部９８によって実行されることによって実現され得る。
【００６３】
タッチパネル９２の表示画面には、例えば、車両１０の駐車の処理の開始を指示するためのボタン、即ち、開始ボタン９４Ｐが表示され得る。また、タッチパネル９２の表示画面には、車両１０の駐車の処理の中止を指示するためのボタン、即ち、中止ボタン９４Ｓが表示され得る。
【００６４】
判定部１００は、タッチパネル９２の表示画面に表示された開始ボタン９４Ｐ又は中止ボタン９４Ｓに対する操作がユーザによって為されたか否かを判定する。
【００６５】
本変形例による駐車制御装置の動作について図８を用いて説明する。図８は、本変形例による駐車制御装置の動作を示すフローチャートである。
【００６６】
ステップＳ１において、制御部７６は、駐車制御の開始条件が成立したか否かを判定する。駐車制御の開始条件としては、例えば、タッチパネル９２に表示された駐車制御開始ボタン（図示せず）がユーザによって押されたことが挙げられる。駐車制御の開始条件が成立した場合（ステップＳ１においてＹＥＳ）、ステップＳ２に遷移する。駐車制御の開始条件が成立していない場合（ステップＳ１においてＮＯ）、所定時間が経過した後にステップＳ１が再度実行される。
【００６７】
ステップＳ２において、検出部７２は、車両１０を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置８２を検出する。制御部７６は、駐車可能位置８２を示す情報が通信部２２を介して送信されるように制御を行う。この際、制御部７６は、車両１０の現在位置を示す情報をも通信部２２を介して送信する。制御部１０２は、通信部９６を介して、駐車可能位置８２を示す情報を受信する。この際、制御部１０２は、車両１０の現在位置を示す情報をも通信部９６を介して受信する。そして、制御部１０２は、駐車可能位置８２を示す情報がタッチパネル９２の表示画面に表示されるように制御を行う。この後、ステップＳ３に遷移する。
【００６８】
ステップＳ３において、駐車可能位置８２のうちから目標駐車位置８４が選択される。タッチパネル９２の表示画面に表示された駐車可能位置８２（図３参照）のうちのいずれかをユーザがタッチすることによって、目標駐車位置８４（図３参照）が選択され得る。なお、ここでは、目標駐車位置８４がユーザによって選択される場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が、制御部７６又は制御部１０２によって自動的に選択されるようにしてもよい。この後、ステップＳ２１に遷移する。
【００６９】
ステップＳ２１においては、タッチパネル９２に対するユーザによる操作内容が、判定部１００によって判定される。制御部１０２は、判定部１００による判定結果を示す情報を、通信部９６を介して送信する。かかる情報は、通信部２２を介して制御部７６に供給される。タッチパネル９２に表示された開始ボタン９４Ｐがユーザによって押された場合には（ステップＳ２１においてＹＥＳ）、ステップＳ４に遷移する。一方、タッチパネル９２に表示された中止ボタン９４Ｓがユーザによって押された場合には（ステップＳ２１においてＮＯ）、制御部７６は駐車制御を終了する。
【００７０】
ステップＳ４において、制御部７６は、非常点滅表示灯２３ｈの作動を開始させる。
【００７１】
ステップＳ５において、制御部７６は、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる。この後、ステップＳ７に遷移する。
【００７２】
ステップＳ７、Ｓ８は、図４を用いて上述したステップＳ７、Ｓ８と同様であるため、説明を省略する。
【００７３】
こうして、本変形例による駐車制御が実行される。
【００７４】
このように、通信部２２を介して制御部７６との間で通信可能な通信端末９０を用いて車両１０の駐車を指示するようにしてもよい。本変形例においても、目標駐車位置８４が選択された後に、非常点滅表示灯２３ｈの作動が開始され、この後、目標駐車位置８４への車両１０の移動が開始される。本実施形態においても、非常点滅表示灯２３ｈを適切に作動させて駐車を行い得る駐車制御装置１２を提供することができる。
【００７５】
［変形実施形態］
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【００７６】
例えば、上記実施形態では、目標駐車位置８４が選択された後、非常点滅表示灯２３ｈが作動していることを条件として、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させる場合を例に説明したが、これに限定されるものではない。目標駐車位置８４が選択された後、方向指示器２３ｇ等が作動していることを条件として、目標駐車位置８４への車両１０の移動を開始させるようにしてもよい。
【００７７】
上記実施形態をまとめると以下のようになる。
【００７８】
駐車制御装置（１２）は、車両（１０）を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置（８２）を検出する検出部（７２）と、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置（８４）が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器（２３ｈ）を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる制御部（７６）とを有する。このような構成によれば、所定の灯火器を適切に作動させて駐車を行い得る駐車制御装置を提供することができる。
【００７９】
前記所定の灯火器は、非常点滅表示灯（２３ｈ）であるようにしてもよい。
【００８０】
前記所定の灯火器は、方向指示器（２３ｇ）であるようにしてもよい。
【００８１】
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動を指示する際に用いられる操作入力部（３８）に対するユーザによる操作に基づいて、前記所定の灯火器を自動的に作動させるとともに、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるようにしてもよい。このような構成によれば、車両の移動を開始させるタイミングをユーザが決定することができる。
【００８２】
前記操作入力部は、前記所定の灯火器の作動を前記ユーザが指示するためのスイッチであるようにしてもよい。このような構成によれば、目標駐車位置への車両の移動の開始を指示するための操作入力手段を、所定の灯火器を作動させるための操作入力部と別個に設けることを要しない。このため、このような構成によれば、低コスト化等に寄与することができる。
【００８３】
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させる前に、前記車両の移動の開始を搭乗者に報知するようにしてもよい。このような構成によれば、搭乗者に違和感を生じさせるのを防止することができる。
【００８４】
前記制御部は、前記目標駐車位置への前記車両の移動が完了した際に、前記所定の灯火器の作動を自動的に終了させるようにしてもよい。このような構成によれば、所定の灯火器の作動を終了させるための操作をユーザが行わなくてもよいようにすることができる。
【００８５】
前記目標駐車位置への前記車両の移動中に前記所定の灯火器の作動が中止された場合には、前記目標駐車位置への前記車両の移動を中断するようにしてもよい。このような構成によれば、所定の灯火器が作動していない状態で車両が移動するのを防止することができる。
【００８６】
車両は、上記のような駐車制御装置を有する。
【００８７】
駐車制御方法は、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップ（Ｓ２）と、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップ（Ｓ３〜Ｓ５）とを有する。
【００８８】
プログラムは、コンピュータに、車両を駐車することが可能な少なくとも１つの駐車可能位置を検出するステップと、前記駐車可能位置のうちから目標駐車位置が選択された後、前記車両の外部から視認され得る所定の灯火器を自動的に作動させ、前記所定の灯火器が作動していることを条件として、前記目標駐車位置への前記車両の移動を開始させるステップとを実行させる。
【符号の説明】
【００８９】
１０…車両                            １２…駐車制御装置
１４…センサ群                        １６…ナビゲーション装置
１８…駐車制御ＥＣＵ                  ２０…ＥＰＳシステム
２２、９６…通信部                    ２３…灯火器類
２３ａ…前照灯                        ２３ｂ…前部霧灯
２３ｃ…車幅灯                        ２３ｄ…尾灯
２３ｅ…制動灯                        ２３ｆ…補助制動灯
２３ｇ…方向指示器                    ２３ｈ…非常点滅表示灯
２３ｉ…後退灯                        ２３ｊ…番号灯
２４…駆動力制御システム              ２５…駆動ＥＣＵ
２６…制動力制御システム              ２７…制動ＥＣＵ
３０ｆ…前方カメラ                    ３０ｌ…左側方カメラ
３０ｒｒ…後方カメラ                  ３０ｒｔ…右側方カメラ
３１ｆ…前方ソナー群                  ３１ｌ…左側方ソナー群
３１ｒｒ…後方ソナー群                ３１ｒｔ…右側方ソナー群
３２ｒｌ、３２ｒｒ…車輪センサ        ３４…車速センサ
３６…操作検出部                      ３８…操作入力部
４０、９２…タッチパネル              ４２…スピーカ
５０…入出力部                        ５２、９８…演算部
５４、１０４…記憶部                  ６０…舵角センサ
６２…トルクセンサ                    ６４…ＥＰＳモータ
６５…レゾルバ                        ６６…ＥＰＳ  ＥＣＵ
６８…ステアリング                    ７０…ステアリングコラム
７２…検出部                          ７４、１００…判定部
７６、１０２…制御部                  ８２…駐車可能位置
８４…目標駐車位置                    ９０…通信端末
９４Ｐ…開始ボタン                    ９４Ｓ…中止ボタン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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