(57)【要約】【課題】キャリア信号により発生する音が騒音と認識されることを抑制する。【解決手段】モータ指令演算部と、キャリア信号発生部と、ＰＷＭ部とを含むインバータ制御装置において、キャリア信号発生部は、モータの運転点に基づいてキャリア信号の基本周波数Ｆｃ１を設定すると共に、基本周波数Ｆｃ１を中心として分散幅ΔＦｃ１でキャリア信号の周波数を分散させ、基本周波数Ｆｃ１が低周波域にある時には、分散させるキャリア信号の各周波数の頻度が基本周波数を中心とした正規分布となるようにキャリア信号の各周波数を分散させ、基本周波数が高周波域にある時には、分散させるキャリア信号の各周波数の頻度が基本周波数を中心とした矩形分布となるようにキャリア信号の各周波数を分散させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のスイッチング素子を含むインバータの制御を行うインバータ制御装置であって、
前記インバータからモータに供給する電圧または電流の制御指令を発生するモータ指令演算部と、
キャリア信号を発生するキャリア信号発生部と、
前記モータ指令演算部からの前記制御指令と、前記キャリア信号発生部からの前記キャリア信号とに基づいて、前記インバータの前記複数のスイッチング素子をＰＷＭ制御によってオン／オフ動作させるＰＷＭ部と、を含み、
前記キャリア信号発生部は、
前記モータの運転点に基づいて前記キャリア信号の基本周波数を設定すると共に、前記基本周波数を中心として所定の周波数範囲で前記キャリア信号の周波数を分散させ、
前記基本周波数が低周波域にある時には、分散させる前記キャリア信号の各周波数の頻度が前記基本周波数を中心とした正規分布となるように前記キャリア信号の各周波数を分散させ、
前記基本周波数が高周波域にある時には、分散させる前記キャリア信号の各周波数の頻度が前記基本周波数を中心とした矩形分布となるように前記キャリア信号の各周波数を分散させること、
を特徴とするインバータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータ制御装置の構成に関し、特に、キャリア信号の周波数の分散制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＷＭ制御により直流電源をインバータで交流電源に変換してモータを駆動することが行われている。この際、ＰＷＭ制御に用いるキャリア信号の周波数が人間の可聴帯域にあると騒音として認識される場合がある。このため、キャリア信号の周波数をランダムに分散させて騒音をホワイトノイズ化して聞こえにくくする方法が用いられている（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１７４６４５号公報
【特許文献２】国際公開第２０１１／１４８４８１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、インバータの損失低減や小型化時の熱保護のために低い周波数のキャリア信号が用いられる場合がある。キャリア信号の周波数は、モータやケース等と共振しないような周波数に設定されているが、低周波域では、キャリア信号の周波数の近傍にモータやケース等との共振が発生する周波数が点在している。このため、キャリア信号の周波数を分散させた際に、共振により通常の音と異なる音が発生し、騒音として認識され易くなるという問題がある。
【０００５】
この点に関し、特許文献１に記載された従来技術では、キャリア信号の周波数が低く設定された場合には、周波数の分散の幅を狭めて共振が発生しないようにしている。しかし、この方法では、人間の可聴域の周波数の振動が十分にホワイトノイズ化されず、騒音として認識されてしまう場合があった。
【０００６】
そこで、本発明のインバータ制御装置は、キャリア信号により発生する音が騒音と認識されることを抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のインバータ制御装置は、複数のスイッチング素子を含むインバータの制御を行うインバータ制御装置であって、前記インバータからモータに供給する電圧または電流の制御指令を発生するモータ指令演算部と、キャリア信号を発生するキャリア信号発生部と、前記モータ指令演算部からの前記制御指令と、前記キャリア信号発生部からの前記キャリア信号とに基づいて、前記インバータの前記複数のスイッチング素子をＰＷＭ制御によってオン／オフ動作させるＰＷＭ部と、を含み、前記キャリア信号発生部は、前記モータの運転点に基づいて前記キャリア信号の基本周波数を設定すると共に、前記基本周波数を中心として所定の周波数範囲で前記キャリア信号の周波数を分散させ、前記基本周波数が低周波域にある時には、分散させる前記キャリア信号の各周波数の頻度が前記基本周波数を中心とした正規分布となるように前記キャリア信号の各周波数を分散させ、前記基本周波数が高周波域にある時には、分散させる前記キャリア信号の各周波数の頻度が前記基本周波数を中心とした矩形分布となるように前記キャリア信号の各周波数を分散させること、を特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のインバータ制御装置は、キャリア信号により発生する音が騒音と認識されることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態のインバータ制御装置を用いたモータ制御システムの構成を示す系統図である。
【図２】図１に示すインバータ制御装置の機能ブロック図である。
【図３】図２に示すＰＷＭ部によるＰＷＭ制御を説明する波形図である。
【図４】実施形態のインバータ制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】モータの運転点からキャリア信号の基本周波数を設定するためのマップである。
【図６】キャリア信号の基本周波数が低周波域の場合における各周波数の出現頻度と、周波数に対する伝達感度の変化を示す図である。
【図７】図６に示すように各周波数を分散させた場合の時間に対する各周波数の出現頻度を示す概念図である。
【図８】キャリア信号の基本周波数が高周波域の場合における各周波数の出現頻度と、周波数に対する伝達感度の変化を示す図である。
【図９】図８に示すように各周波数を分散させた場合の時間に対する各周波数の出現頻度を示す概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら実施形態のインバータ制御装置６０について説明する。最初に図１を参照しながら、インバータ制御装置６０を用いたモータ制御システム１００について説明する。
【００１１】
図１に示すように、モータ制御システム１００は、モータ５０と、バッテリ或いはバッテリと昇圧コンバータ等で構成される直流電源２０と、複数のスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂを含み、直流電源２０から供給される直流電力を交流電力に変換してモータ５０に供給するインバータ３０と、インバータ３０を制御するインバータ制御装置６０と、で構成されている。
【００１２】
インバータ３０の入力側（直流電源２０の側）のマイナス側電路１１と高圧電路１３との間には直流電源２０からの電圧を平滑にする平滑コンデンサ３１と、平滑コンデンサ３１の両端の高電圧ＶＨを検出する高電圧センサ３２が設けられている。また、平滑コンデンサ３１の直流電源２０と反対側のマイナス側電路１１とそれに対向する高圧電路１３との間には、Ｕ，Ｖ，Ｗの各相に対してそれぞれ上アームスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，下アームスイッチング素子３３ｂ〜３５ｂの６個のスイッチング素子が相ごとに２つずつ直列に配置されている。各上アームスイッチング素子３３ａ〜３５ａと各下アームスイッチング素子３３ｂ〜３５ｂの間にはＵ，Ｖ，Ｗの各相の出力線５５，５６，５７が接続されている。Ｕ，Ｖ，Ｗの各出力線５５，５６，５７はそれぞれモータ５０のＵ，Ｖ，Ｗの各相の入力端子に接続されている。また、Ｕ，Ｖ，Ｗ相の各上アームスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，各下アームスイッチング素子３３ｂ〜３５ｂには、それぞれダイオード３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂが逆並列に接続されている。インバータ３０は、上アームスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，下アームスイッチング素子３３ｂ〜３５ｂの６個のスイッチング素子をオン／オフ動作させて直流電力を交流電力に変換してモータ５０に供給する。
【００１３】
インバータ３０からモータ５０にＶ，Ｗ相の電力を供給する２本の出力線５６，５７には、各出力線５６，５７に流れる電流を検出して電流信号Ｉｖ，Ｉｗとして出力する電流センサ５３，５４が取り付けられている。また、モータ５０には、ロータの回転数或いは回転角度θを検出するレゾルバ５２が取り付けられている。インバータ制御装置６０は、内部にＣＰＵ６１と、記憶部６２と、各機器、センサとの接続を行う機器・センサインターフェース６３と、を備えており、ＣＰＵ６１と記憶部６２と機器・センサインターフェース６３とはデータバス６４によって接続されているコンピュータである。
【００１４】
インバータ３０の各スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂは機器・センサインターフェース６３を介してインバータ制御装置６０に接続され、インバータ制御装置６０の指令によって駆動するよう構成されている。Ｖ，Ｗ相の電流センサ５３，５４、モータ５０に取り付けられたレゾルバ５２はそれぞれインバータ制御装置６０の機器・センサインターフェース６３に接続されており、各センサによって検出した電流、ロータの回転角度θ等の信号は機器・センサインターフェース６３を介してインバータ制御装置６０に入力される。
【００１５】
インバータ制御装置６０は、記憶部６２にインバータ３０の制御を行う制御プログラムと制御データとを格納している。図２に示すように、インバータ制御装置６０は、ＣＰＵ６１と記憶部６２とが協働することにより動作するモータ指令演算部６５、キャリア信号発生部６６、ＰＷＭ部６７の３つの機能ブロックを有している。
【００１６】
モータ指令演算部６５は、外部の制御装置或いは他の制御ブロックから入力されるモータ５０のトルク指令Ｔｒｑｃｏｍと、電流センサ５３，５４で検出した電流信号Ｉｖ，Ｉｗと、レゾルバ５２によって検出したロータの回転角度θに基づいて、制御指令であるＵ，Ｖ，Ｗ相の各相電圧指令ＶＵ，ＶＶ，ＶＷを算出してＰＷＭ部６７に出力する。
【００１７】
キャリア信号発生部６６は、レゾルバ５２によって検出したロータの回転数とモータ５０のトルク指令Ｔｒｑｃｏｍとからモータ５０の回転数とトルクの運転点を特定し、記憶部６２に格納したマップ（後で説明する）を参照してモータ５０の運転点に基づいてキャリア信号の基本周波数Ｆｃを設定する。また、キャリア信号発生部６６は、基本周波数Ｆｃを中心として所定の周波数範囲である分散幅でキャリア信号の周波数を分散させる。そして、分散させた各周波数のキャリア信号をＰＷＭ部６７に出力する。また、外部の制御装置或いは他の制御ブロックから車速が入力される。
【００１８】
ＰＷＭ部６７は、モータ指令演算部６５からの電圧指令と、キャリア信号発生部６６からのキャリア信号とに基づいて、インバータ３０の複数のスイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂをＰＷＭ制御によってオン／オフ動作させる。
【００１９】
図３を参照しながら、インバータ制御装置６０のＰＷＭ制御について簡単に説明する。
【００２０】
図３（ａ）に示す様に、角周波数ω０、波高値Ｖ０のＵ，Ｖ，Ｗの各相の正弦波信号ｅＵ，ｅＶ，ｅＷと、キャリア信号である角周波数ωｃ、波高値Ｖｃの三角搬送波ｅｃと、を比較し、振幅の大小によって図１に示すインバータ３０の各相の上アームのスイッチング素子３３ａ，３４ａ，３５ａと下アームのスイッチング素子３３ｂ，３４ｂ，３５ｂとをそれぞれ交互にオン／オフ動作させる。これにより、Ｕ，Ｖ，Ｗの各出力線５５，５６，５７の直流中点（高圧電路１３とマイナス側電路１１との中点）に対する電圧ＶＵ，ＶＶ，ＶＷは、図３（ｂ）から図３（ｄ）に示すように、ＶＨ／２または、−ＶＨ／２のどちらかになり、図３（ｂ）から図３（ｄ）の一点鎖線ａ、二点鎖線ｂ、破線ｃに示すような正弦波ｄ，ｅ，ｆのように変調されたパルス列となる。また、Ｕ相電圧ＶＵとＶ相電圧ＶＶとの間の電位差となる線間電圧ＶＵＶは、図３（ｅ）に示すようなＶＨと−ＶＨとの間で正弦波ｈのように変調されたパルス列ｇとなる。ここで、出力の周波数は正弦波信号ｅＵ，ｅＶ，ｅＷの角周波数ω０により制御することができ、その大きさは、正弦波信号ｅＵ，ｅＶ，ｅＷの波高値Ｖ０と三角搬送波ｅｃの波高値Ｖｃの比（α＝Ｖ０／Ｖｃ）によって制御することができる。
【００２１】
キャリア信号である三角搬送波ｅｃの周波数が高い場合には、スイッチング回数が多くなり、モータ５０に供給する交流電流波形はより正弦波に近くなり、滑らかな制御ができる。反面、スイッチング回数が多くなるので、スイッチング損失が大きくなったり、発熱量が多くなったりする。一方、周波数が低い場合には、モータ５０に供給する電流波形が正弦波よりもずれた形となるが、スイッチング回数が少ないので、スイッチング損失が少なく、発熱量も少なくなる。
【００２２】
このため、モータ５０の回転数が高い場合には、高い周波数の三角搬送波ｅｃを用い、モータ５０の回転数が低い場合には、低い周波数の三角搬送波ｅｃを用いるようにする場合が多い。また、スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂの温度が上昇した場合にも、三角搬送波ｅｃの周波数を低くして、発熱を抑制する場合もある。
【００２３】
次に、図４から図９を参照しながら、本実施形態のインバータ制御装置６０の動作について説明する。なお、インバータ制御装置６０は、モータ５０の動作中は、図４のステップＳ１０１からステップＳ１１２を繰り返して実行する。
【００２４】
図４のステップＳ１０１に示すように、キャリア信号発生部６６は、レゾルバ５２によって検出したロータの回転速度とモータ５０のトルク指令Ｔｒｑｃｏｍとからモータ５０の運転点を特定する。キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０２において、ステップＳ１０１で特定した運転点がキャリア信号の周波数の分散が可能な回転数、トルクの範囲にあるかどうかを判断する。図４のステップＳ１０２でＮＯと判断した場合には、図４のステップＳ１１２に進み、キャリア信号発生部６６はキャリア信号の周波数に分散を行わずに処理を終了する。
【００２５】
一方、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０２でＹＥＳと判断した場合には、図４のステップＳ１０３に進んで図５に示すマップを参照してキャリア信号の基本周波数を選択する。図５に示すマップは、モータ５０の回転数、出力トルク、温度に対して基本周波数が規定されたマップである。
【００２６】
図５に示すマップは、最大トルク線ｐと、等出力線ｑと、最大速度線ｒとで囲まれる運転領域を実線で示す３つの領域Ａ１、Ｂ１，Ｃ１と破線で示す３つの領域Ａ２，Ｂ２，Ｃ２とに区分したものである。領域Ａ１は回転数が低くトルクが大きい領域で、領域Ｂ１は領域Ａ１よりも回転数が大きくトルクが小さい領域で、領域Ｃ１は回転数が所定値以上或いは出力トルクが所定値以下の領域である。キャリア信号発生部６６は、モータ５０の運転点が領域Ａ１にある場合には低周波数のＦｃ１を基本周波数に設定し、運転点が領域Ｃ１にある場合には高周波数のＦｃ３を基本周波数に設定し、運転点が領域Ｂ１にある場合には中周波数のＦｃ２を基本周波数に設定する。ここで、Ｆｃ１、Ｆｃ２、Ｆｃ３は様々な値をとることができる。
【００２７】
図５に破線で示す３つの領域Ａ２，Ｂ２，Ｃ２は、スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂ、モータ５０の温度が上昇した際に基本周波数をそれぞれＦｃ１，Ｆｃ２，Ｆｃ３に設定する領域である。領域Ａ２，Ｂ２は、領域Ａ１，Ｂ１をそれぞれ回転数が高く、出力トルクが小さい領域に拡張したものである。領域Ｃ２は、領域Ｃ１から領域Ｂ２が拡張された分だけ領域を縮小したものである。なお、スイッチング素子３３ａ〜３５ａ，３３ｂ〜３５ｂ、モータ５０の温度が更に上昇した際には、図５に示す領域Ａ２，Ｂ２を高速回転数領域まで拡張し、その分だけ領域Ｃ２を更に縮小するようなマップとしてもよい。
【００２８】
キャリア信号発生部６６は、ステップＳ１０３で選択した基本周波数が低周波数のＦｃ１である場合には、図４のステップＳ１０４でＹＥＳ（基本周波数が低周波域にある）と判断して図４のステップＳ１０５に進み、車速が異音の発生が気になるような低速領域かどうか判断する。この低速領域は車種によって様々に設定することができるが、例えば、２０〜４０ｋｍ／ｈ以下を低速領域と設定してもよい。
【００２９】
キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０５でＹＥＳと判断したら、図４のステップＳ１０６に進み正規分布方式を選択する。正規分布方式は、キャリア信号の各周波数が基本周波数Ｆｃ１を中心とした正規分布となるようにキャリア信号の各周波数を分散させる制御方式である。そして、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０７で基本周波数Ｆｃ１から所定の周波数範囲である分散幅ΔＦｃ１を決定し、図６（ａ）に示す分散の最大周波数Ｆｍａｘ１と最小周波数Ｆｍｉｎ１を決定する。そして、図４のステップＳ１０８に進んで基本周波数Ｆｃ１と分散幅ΔＦｃ１とから詳細頻度分布を決定し、図４のステップＳ１０９で周波数分散制御を実行する。
【００３０】
図７に詳細頻度分布の一例を示す。図７に示すように時間Δｔ毎にキャリア信号の周波数をランダムに変動させ、ある周波数を時間Δｔだけ継続する回数の頻度が最大周波数Ｆｍａｘ１と最小周波数Ｆｍｉｎ１の間で正規分布となるようにするものである。これにより、キャリア信号の周波数により発生する騒音は、最大周波数Ｆｍａｘ１と最小周波数Ｆｍｉｎ１の間に分散され、人間の聴感上、騒音が低減された様に感じる。なお、時間Δｔとキャリア信号の各周波数と分散幅ΔＦｃ１とは予め作成したマップを参照して選択する。この場合、キャリア信号の各周波数の平均値は基本周波数Ｆｃ１となる。
【００３１】
図６（ｂ）に示すように、基本周波数Ｆｃ１は、モータ５０等と共振しない周波数に設定されており、振動の伝達感度は低くなっている。基本周波数Ｆｃ１は低周波数なので、基本周波数Ｆｃ１の近傍にモータ５０等との共振が発生する周波数が点在している。このため、図６（ｂ）に示すように、基本周波数Ｆｃ１より少し周波数が高い領域や少し周波数が低い領域では、振動の伝達感度が高くなっている。
【００３２】
本実施形態のインバータ制御装置６０は、伝達感度の低い基本周波数Ｆｃ１の近傍の出現頻度を大きくし、伝達感度の高くなる領域の周波数の出現頻度が小さくなるようにキャリア信号の周波数を分散させるので、共振による騒音の発生を抑制して異音を感じることを抑制することができる。これにより、キャリア信号の周波数が低い場合でもキャリア信号により発生する音が騒音と認識されることを抑制することができる。
【００３３】
一方、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０３で基本周波数として高周波数のＦｃ３を選択した場合、図４のステップＳ１０４でＮＯ（基本周波数が低周波域ではなく高周波域にある）と判断して図４のステップＳ１１０に進んで矩形分布方式を選択する。矩形分布方式は、キャリア信号の各周波数が基本周波数Ｆｃ３を中心とした矩形分布となるようにキャリア信号の各周波数を分散させる制御方式である。そして、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１１１で基本周波数Ｆｃ３から所定の周波数範囲である分散幅ΔＦｃ３を決定し、図８（ａ）に示す分散の最大周波数Ｆｍａｘ３と最小周波数Ｆｍｉｎ３を決定する。ここで、分散幅ΔＦｃ３は、先に説明した分散幅ΔＦｃ１と同一の周波数幅であってもよいし、これより広い周波数幅であっても狭い周波数幅であってもよい。
【００３４】
この場合の周波数分散制御は、図９に示すように、時間Δｔ毎にキャリア信号の周波数をランダムに変動させ、ある周波数を時間Δｔだけ継続する回数の頻度が最大周波数Ｆｍａｘ３と最小周波数Ｆｍｉｎ３の間で矩形分布、つまり、分散幅ΔＦｃ３の範囲に均等に分布するようにするものである。このため、キャリア信号の周波数により発生する騒音は、最大周波数Ｆｍａｘ３と最小周波数Ｆｍｉｎ３の間に均等に分散されたホワイトノイズとなり、騒音が低減された様に感じる。なお、時間Δｔとキャリア信号の周波数と分散幅ΔＦｃ３とは予め作成したマップを参照して選択する。この場合、キャリア信号の平均周波数は基本周波数Ｆｃ３となる。
【００３５】
図８（ｂ）に示すように、基本周波数Ｆｃ３は、モータ５０等と共振しないような高い周波数なので、基本周波数Ｆｃ３の近傍にはモータ５０等との共振が発生するような周波数領域はなく、基本周波数Ｆｃ３の近傍の周波数領域は各機器の高次の細かい膜振動等の発生領域となっている。このため、図８（ｂ）に示すように、基本周波数Ｆｃ３の近傍では振動の伝達感度に大きな変化がなく、キャリア信号の周波数を分散幅ΔＦｃ３で分散させても特定の周波数で共振による異音が発生することはない。
【００３６】
このように、本実施形態のインバータ制御装置６０は、伝達感度に大きな変化がない周波数領域にある基本周波数Ｆｃ３を選択した場合には、キャリア信号の周波数を分散幅ΔＦｃ３の範囲に均等に分布させてホワイトノイズとして騒音を低減することができる。これにより、キャリア信号により発生する音が騒音と認識されることを抑制することができる。
【００３７】
また、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０３で基本周波数として低周波数のＦｃ１或いは、中間周波数のＦｃ２を選択した場合、図４のステップＳ１０４でＹＥＳと判断する。そして、図４のステップＳ１０５に進んで、車速が異音が気になる車速かどうか判断する。図４のステップＳ１０５でＹＥＳと判断した場合には、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１０６からＳ１０９に進み正規分布方式でキャリア信号の周波数を分散させる。一方、図４のステップＳ１０５でＮＯと判断した場合には、キャリア信号発生部６６は、図４のステップＳ１１０に進んで矩形分布方式によりキャリア信号を分散させる。
【００３８】
このように、車速が高く、暗騒音によって異音が聞こえにくい場合には、矩形分布方式によりキャリア信号を分散させ、暗騒音に紛れにくいキャリア信号により発生する音をホワイトノイズ化して騒音と認識されることを抑制することができる。
【００３９】
以上の実施形態では、暗騒音によって異音が聞こえにくいかどうかを車速によって判断することとしたが、これに限らず、エンジンのオン／オフ、或いはエンジンの回転数により暗騒音によって異音が聞こえにくいかを判断するようにしてもよい。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態のインバータ制御装置６０は、キャリア信号により発生する音が騒音と認識されることを抑制できる。
【符号の説明】
【００４１】
１１  マイナス側電路、１３  高圧電路、２０  直流電源、３０  インバータ、３１  平滑コンデンサ、３２  高電圧センサ、３３ａ〜３５ａ  上アームスイッチング素子、３３ｂ〜３５ｂ  下アームスイッチング素子、３６ａ〜３８ａ，３６ｂ〜３８ｂ  ダイオード、５０  モータ、５２  レゾルバ、５３，５４  電流センサ、５５，５６，５７  出力線、６０  インバータ制御装置、６１  ＣＰＵ、６２  記憶部、６３  機器・センサインターフェース、６４  データバス、６５  モータ指令演算部、６６  キャリア信号発生部、６７  ＰＷＭ部、１００  モータ制御システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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