(57)【要約】      （修正有）【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および制御システムを提供する。【解決手段】制御装置は、第１人力駆動車の第１電動コンポーネントを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記第１人力駆動車とは異なる第１人力駆動車の前方を走行する車両に関する第１参照情報に基づいて、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、および、制動装置などの、前記第１電動コンポーネントを制御する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１人力駆動車の第１電動コンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記第１人力駆動車とは異なる車両に関する第１参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する、制御装置。
【請求項２】
前記車両は、前記第１人力駆動車の前方を走行する車両である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記車両は、第２人力駆動車を含む、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１電動コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、および、制動装置の少なくとも１つを含む、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１電動コンポーネントは、前記変速装置を含む、請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記走行情報は、駆動情報および挙動情報の少なくとも１つを含み、
前記駆動情報は、ケイデンス、前記第２人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、走行加速度、および、パワーの少なくとも１つを含み、
前記挙動情報は、前記第２人力駆動車の上下加速度、前記第２人力駆動車のヨー、前記第２人力駆動車のロール、および、前記第２人力駆動車のピッチの少なくとも１つを含む、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記駆動情報に関する値が大きくなると、前記第１人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記駆動情報に関する値が小さくなると、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項７または８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車の走行環境に関する環境情報を含む、請求項５から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記環境情報は、路面の状態に関する路面情報、前記第２人力駆動車の走行抵抗に関する抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記路面情報は、路面の勾配に関する勾配情報、および、路面の段差に関する段差情報の少なくとも１つを含む、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記第２人力駆動車が上り坂を走行する場合、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第２人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記第１人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する、請求項１２または１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第２人力駆動車が走行する路面に段差がある場合、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１２から１４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車におけるハンドルバーの操作に関するハンドリング情報を含む、請求項５から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記第２人力駆動車における前記ハンドルバーの操作量が所定操作量以上の場合、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車の第２電動コンポーネントの動作に関する動作情報を含む、請求項３から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記動作情報に基づいて、前記第２電動コンポーネントと同様の動作となるように前記第１電動コンポーネントを制御する、請求項１８に記載の制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記第１人力駆動車と前記第２人力駆動車との車間距離が所定距離未満の場合、前記第２電動コンポーネントが動作するタイミングに応じて前記第１電動コンポーネントを制御する、請求項１９に記載の制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記第１参照情報および第２参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御し、
前記第２参照情報は、前記第１人力駆動車と前記第２人力駆動車との車間距離に関する車間情報、および、前記第２人力駆動車の走行履歴に関する履歴情報の少なくとも１つを含む、請求項３から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記第２参照情報に応じたタイミングで、前記第１参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する、請求項２１に記載の制御装置。
【請求項２３】
前記制御部は、前記第２参照情報に基づいて前記第１参照情報に対応するタイミングを設定し、そのタイミングで前記第１参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する、請求項２２に記載の制御装置。
【請求項２４】
請求項１から２３のいずれか一項に記載の制御装置と、
前記第１参照情報を受信する受信部と、を備える制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車の電動コンポーネントを自動的に制御する制御システムが知られている。電動コンポーネントは、例えば変速装置を含む。従来の制御システムは、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の制御システムの一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車に搭乗する搭乗者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う制御装置は、第１人力駆動車の第１電動コンポーネントを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記第１人力駆動車とは異なる車両に関する第１参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、第１参照情報に基づいて第１電動コンポーネントが制御されるため、車両の状況変化に応じた制御を実行できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記車両は、前記第１人力駆動車の前方を走行する車両である。
上記第２側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の前方を走行する車両の状況変化に応じて第１電動コンポーネントが制御されるため、第１人力駆動車の状況変化に応じた制御を早期に実行できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。第１人力駆動車の前方を走行する車両を、第１電動コンポーネントの制御に用いられる情報を検出するセンサとして利用できるため、第１人力駆動車に搭載されるセンサを省略できる。
【０００７】
前記第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記車両は、第２人力駆動車を含む。
上記第３側面の制御装置によれば、第２人力駆動車の状況変化に応じて第１電動コンポーネントが制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の制御装置において、前記第１電動コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、および、制動装置の少なくとも１つを含む。
上記第４側面の制御装置によれば、第２人力駆動車の状況変化に応じて各種の第１電動コンポーネントが制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の制御装置において、前記第１電動コンポーネントは、前記変速装置を含む。
上記第５側面の制御装置によれば、第２人力駆動車の状況変化に応じて変速装置が制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１０】
前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車の走行状態に関する走行情報を含む。
上記第６側面の制御装置によれば、第２人力駆動車の走行情報が第１参照情報に含まれるため、第１参照情報に基づいて変速装置を好適に制御できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記走行情報は、駆動情報および挙動情報の少なくとも１つを含み、前記駆動情報は、ケイデンス、前記第２人力駆動車のクランクに作用するトルク、車速、走行加速度、および、パワーの少なくとも１つを含み、前記挙動情報は、前記第２人力駆動車の上下加速度、前記第２人力駆動車のヨー、前記第２人力駆動車のロール、および、前記第２人力駆動車のピッチの少なくとも１つを含む。
上記第７側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１２】
前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動情報に関する値が大きくなると、前記第１人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の変速比が第２人力駆動車の駆動情報に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１３】
前記第７または第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記制御部は、前記駆動情報に関する値が小さくなると、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。
上記第９側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の変速比が第２人力駆動車の駆動情報に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１４】
前記第５から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車の走行環境に関する環境情報を含む。
上記第１０側面の制御装置によれば、第２人力駆動車の環境情報が第１参照情報に含まれるため、第１参照情報に基づいて変速装置を好適に制御できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１５】
前記第１０側面に従う第１１側面の制御装置において、前記環境情報は、路面の状態に関する路面情報、前記第２人力駆動車の走行抵抗に関する抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。
上記第１１側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１６】
前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記路面情報は、路面の勾配に関する勾配情報、および、路面の段差に関する段差情報の少なくとも１つを含む。
上記第１２側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２人力駆動車が上り坂を走行する場合、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。
上記第１３側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の変速比が上り坂に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１８】
前記第１２または第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２人力駆動車が下り坂を走行する場合、前記第１人力駆動車の変速比が大きくなるように前記変速装置を制御する。
上記第１４側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の変速比が下り坂に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１９】
前記第１２から第１４側面のいずれか１つに従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２人力駆動車が走行する路面に段差がある場合、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。
上記第１５側面の制御装置によれば、第２人力駆動車が走行する路面の段差に応じて変速装置が早期に制御されるため、第１人力駆動車が段差を走行する場合に生じる衝撃を緩和できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２０】
前記第５から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車におけるハンドルバーの操作に関するハンドリング情報を含む。
上記第１６側面の制御装置によれば、第２人力駆動車のハンドリング情報が第１参照情報に含まれるため、第１参照情報に基づいて変速装置を好適に制御できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２人力駆動車における前記ハンドルバーの操作量が所定操作量以上の場合、前記第１人力駆動車の変速比が小さくなるように前記変速装置を制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、第１人力駆動車の変速比が第２人力駆動車におけるハンドルバーの操作量に応じた変速比となるように変速装置が早期に制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２２】
前記第３から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記第１参照情報は、前記第２人力駆動車の第２電動コンポーネントの動作に関する動作情報を含む。
上記第１８側面の制御装置によれば、第２電動コンポーネントの動作情報が第１参照情報に含まれるため、第１参照情報に基づいて第１電動コンポーネントを好適に制御できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２３】
前記第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記動作情報に基づいて、前記第２電動コンポーネントと同様の動作となるように前記第１電動コンポーネントを制御する。
上記第１９側面の制御装置によれば、動作情報に応じて第１電動コンポーネントが好適に制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２４】
前記第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１人力駆動車と前記第２人力駆動車との車間距離が所定距離未満の場合、前記第２電動コンポーネントが動作するタイミングに応じて前記第１電動コンポーネントを制御する。
上記第２０側面の制御装置によれば、第１電動コンポーネントが好適なタイミングで制御されるため、車間距離を一定に保持できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２５】
前記第３から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１参照情報および第２参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御し、前記第２参照情報は、前記第１人力駆動車と前記第２人力駆動車との車間距離に関する車間情報、および、前記第２人力駆動車の走行履歴に関する履歴情報の少なくとも１つを含む。
上記第２１側面の制御装置によれば、第１参照情報および第２参照情報に基づいて第１電動コンポーネントが制御されるため、第２人力駆動車の状況変化に応じた制御を好適なタイミングで実行できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２６】
前記第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照情報に応じたタイミングで、前記第１参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する。
上記第２２側面の制御装置によれば、第１電動コンポーネントが好適なタイミングで制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２７】
前記第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第２参照情報に基づいて前記第１参照情報に対応するタイミングを設定し、そのタイミングで前記第１参照情報に基づいて前記第１電動コンポーネントを制御する。
上記第２３側面の制御装置によれば、第１電動コンポーネントが好適なタイミングで制御されるため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２８】
本発明の第２４側面に従う制御システムは、前記制御装置と、前記第１参照情報を受信する受信部と、を備える。
上記第２４側面の制御システムによれば、車両から受信した第１参照情報に基づいて第１電動コンポーネントが制御されるため、車両の状況変化に応じた制御を実行できる。このため、第１人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明の制御装置および制御システムによれば、人力駆動車の快適な走行に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】第１実施形態の制御システムを含む第１人力駆動車の側面図。
【図２】第１人力駆動車と第２人力駆動車との関係を示すブロック図。
【図３】第２人力駆動車を追走する第１人力駆動車の動作の一例を示す模式図。
【図４】第２人力駆動車を追走する第１人力駆動車の動作の一例を示す模式図。
【図５】第２人力駆動車を追走する第１人力駆動車の動作の一例を示す模式図。
【図６】図１の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図７】第２実施形態の制御システムにおいて、制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図８】第３実施形態の制御システムにおいて、制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図９】第４実施形態の制御システムにおいて、制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図１０】第５実施形態の制御システムにおいて、制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
＜第１実施形態＞
図１を参照して、制御システム１０を含む第１人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される第１人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて第１人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車である。具体的には、図示される第１人力駆動車Ａは、トレッキングバイクである。第１人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルバーＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。ハンドルバーＨは、例えばステムＳＴを介してフレームＡ１に設けられる。
【００３２】
ドライブトレインＢは、例えばチェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００３３】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。第１人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者によってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３４】
第１人力駆動車Ａは、第１電動コンポーネントＣＯ１をさらに含む。第１電動コンポーネントＣＯ１は、第１人力駆動車Ａに搭載される操作装置への入力に応じて電気的に動作する被操作装置を含む。一例では、第１電動コンポーネントＣＯ１は、第１人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々の第１電動コンポーネントＣＯ１に搭載される専用の電源から供給される電力等によって動作する。第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、電動補助ユニットＥ、および、制動装置ＢＤの少なくとも１つを含む。本明細書に記載される「少なくとも１つ」という表現を含む文章は、次のように理解できる。該当する文章に示される選択肢が２つの場合、その文章は、選択肢の１つのみ、または、選択肢の２つを含むことを意味する。該当する文章に示される選択肢が３つ以上の場合、その文章は、選択肢の１つのみ、または、２つ以上の任意の選択肢の組合せを含むことを意味する。本実施形態では、第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置Ｔを含む。第１電動コンポーネントＣＯ１に含まれない被操作装置は、操作装置への入力に応じて機械的に動作するように構成されてもよい。
【００３５】
変速装置Ｔは、外装変速機を含む。一例では、変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも１つを含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、第１人力駆動車Ａの変速比が変更される。第１人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の歯数とリアスプロケットＤ２の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、第１人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の回転速度に対するリアスプロケットＤ２の回転速度の割合で定義される。すなわち、第１人力駆動車Ａの変速比は、リアスプロケットＤ２の歯数に対するフロントスプロケットＤ１の歯数の割合で定義される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、第１人力駆動車Ａの変速比が変更される。一例では、変速操作装置ＳＬの操作に応じて、対応する変速装置Ｔが機械的または電気的に駆動される。変速装置Ｔは、外装変速機に代えて、内装変速機または無段変速機を含んでいてもよい。
【００３６】
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。一例では、サスペンション操作装置の操作に応じて、対応するサスペンションＳＵが機械的または電気的に駆動される。具体的には、サスペンション操作装置の操作に応じて、対応するサスペンションＳＵの変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つが変更される。
【００３７】
アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。一例では、アジャスタブルシートポスト操作装置の操作に応じて、アジャスタブルシートポストＡＳＰが機械的または電気的に駆動される。
【００３８】
電動補助ユニットＥは、第１人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、例えば電気モータＥ１を含む。一例では、電動補助操作装置の操作に応じて、電動補助ユニットＥが電気的に駆動される。
【００３９】
制動装置ＢＤは、車輪Ｗの数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、前輪ＷＦに対応する制動装置ＢＤ、および、後輪ＷＲに対応する制動装置ＢＤが第１人力駆動車Ａに設けられる。２つの制動装置ＢＤは、互いに同様の構成を有する。制動装置ＢＤは、例えば第１人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。一例では、制動操作装置ＢＬの操作に応じて、対応する制動装置ＢＤが機械的または電気的に駆動される。制動装置ＢＤは、第１人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータを制動するディスクブレーキ装置であってもよい。
【００４０】
図２を参照して、制御システム１０の構成について説明する。
制御システム１０は、制御装置１２と、第１参照情報ＩＲ１を受信する受信部１８とを備える。制御装置１２は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に収容される。制御装置１２は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。受信部１８は、第１人力駆動車Ａの外表面に設けられる。受信部１８は、第１人力駆動車Ａとは異なる車両Ｖから第１参照情報ＩＲ１を受信する。第１参照情報ＩＲ１は、第１人力駆動車Ａとは異なる車両Ｖに関する情報を含む。
【００４１】
制御装置１２は、第１人力駆動車Ａの第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する制御部１４を備える。制御部１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御部１４は、例えば受信部１８から第１参照情報ＩＲ１を取得する。制御装置１２は、各種の情報を記憶する記憶部１６をさらに備える。記憶部１６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。
【００４２】
制御部１４は、第１人力駆動車Ａとは異なる車両Ｖに関する第１参照情報ＩＲ１に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。車両Ｖは、第１人力駆動車Ａの前方を走行する車両である。本実施形態では、車両Ｖは、第２人力駆動車ＡＡを含む（図３参照）。制御部１４は、第１人力駆動車Ａに搭載される操作装置への入力に応じて、被操作装置を制御してもよい。
【００４３】
第２人力駆動車ＡＡは、例えば第１人力駆動車Ａの先行車である。第２人力駆動車ＡＡは、第１人力駆動車Ａと実質的に同じ構成であってもよく、第１人力駆動車Ａとは一部の構成が異なる構成であってもよい。第２人力駆動車ＡＡの第１人力駆動車Ａと共通する構成については、第１人力駆動車Ａと同一の符号を付し、重複する説明を省略する。本実施形態では、第２人力駆動車ＡＡは、制御システム１０を除いて第１人力駆動車Ａと実質的に同じ構成を有する。第２人力駆動車ＡＡは、制御システム１０とは異なる制御システム２０を含む。
【００４４】
制御システム２０は、制御装置２２と、第１参照情報ＩＲ１を送信する送信部２８とを備える。制御装置２２は、第２人力駆動車ＡＡの第２電動コンポーネントＣＯ２を制御する制御部２４と、各種の情報を記憶する記憶部２６とを備える。制御部２４は、ＣＰＵまたはＭＰＵである。制御部２４は、例えば第２人力駆動車ＡＡに搭載される操作装置への入力に応じて第２電動コンポーネントＣＯ２を制御する。第２電動コンポーネントＣＯ２は、操作装置への入力に応じて電気的に動作する被操作装置を含む。第２電動コンポーネントＣＯ２は、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、電動補助ユニットＥ、および、制動装置ＢＤの少なくとも１つを含む。第２電動コンポーネントＣＯ２は、操作装置への入力に応じて電気的に動作する被操作装置に代えてまたは加えて、操作装置への入力に応じて機械的に動作する被操作装置を含んでいてもよい。記憶部２６は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部２６は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。送信部２８は、第２人力駆動車ＡＡの外表面に設けられる。一例では、制御部２４は、後述する第２検出装置ＤＢから取得した第１参照情報ＩＲ１を、送信部２８に送信させる。第１人力駆動車Ａの受信部１８は、送信部２８から送信される各種の情報を直接的に受信してもよく、インターネット等を介して受信してもよい。
【００４５】
第１人力駆動車Ａの制御装置１２では、第２人力駆動車ＡＡから第１参照情報ＩＲ１を取得できるように、第２人力駆動車ＡＡの制御装置２２と予めペアリングされる。本実施形態では、制御部１４は、送信部２８および受信部１８を介して第１参照情報ＩＲ１を取得し、その第１参照情報ＩＲ１に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。
【００４６】
第１参照情報ＩＲ１は、第２人力駆動車ＡＡの走行状態に関する走行情報を含む。走行情報は、駆動情報および挙動情報の少なくとも１つを含む。駆動情報は、ケイデンス、第２人力駆動車ＡＡのクランクＣに作用するトルク、車速、走行加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。挙動情報は、第２人力駆動車ＡＡの上下加速度、第２人力駆動車ＡＡのヨー、第２人力駆動車ＡＡのロール、および、第２人力駆動車ＡＡのピッチの少なくとも１つを含む。
【００４７】
ケイデンスは、クランクＣの単位時間当たりの回転数と同義である。走行加速度は、第２人力駆動車ＡＡの前後方向の加速度である。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。上下加速度は、第２人力駆動車ＡＡの上下方向の加速度である。換言すれば、上下加速度は、第２人力駆動車ＡＡの垂直方向の加速度である。一例では、上下加速度は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差等がある場合において、第２人力駆動車ＡＡが段差を落下した場合の第２人力駆動車ＡＡの加速度を示す。第２人力駆動車ＡＡのヨーは、鉛直軸まわりの第２人力駆動車ＡＡの回転を規定する。一例では、第２人力駆動車ＡＡのヨーは、第２人力駆動車ＡＡの鉛直軸まわりの回転において、角度および角速度の少なくとも１つを含む。第２人力駆動車ＡＡのロールは、鉛直面に対する第２人力駆動車ＡＡの左右方向の傾きを規定する。一例では、第２人力駆動車ＡＡのロールは、鉛直面に対する第２人力駆動車ＡＡの左右方向の傾きにおいて、角度および角速度の少なくとも１つを含む。第２人力駆動車ＡＡのピッチは、水平面に対する第２人力駆動車ＡＡの前後方向の傾きを規定する。一例では、第２人力駆動車ＡＡのピッチは、水平面に対する第２人力駆動車ＡＡの前後方向の傾きにおいて、角度および角速度の少なくとも１つを含む。第２人力駆動車ＡＡのピッチは、例えば前輪ＷＦの高さ位置が後輪ＷＲの高さ位置に対して高くなるにつれて大きくなり、前輪ＷＦの高さ位置が後輪ＷＲの高さ位置に対して低くなるにつれて小さくなる。
【００４８】
第１参照情報ＩＲ１は、第２人力駆動車ＡＡの走行環境に関する環境情報を含む。環境情報は、路面の状態に関する路面情報、第２人力駆動車ＡＡの走行抵抗に関する抵抗情報、天候に関する天候情報、および、気温に関する気温情報の少なくとも１つを含む。路面情報は、路面の勾配に関する勾配情報、および、路面の段差に関する段差情報の少なくとも１つを含む。勾配情報は、第２人力駆動車ＡＡのピッチと相関を有する。段差情報は、第２人力駆動車ＡＡの上下加速度と相関を有する。第２人力駆動車ＡＡの走行抵抗は、例えばケイデンス、トルク、車速、および、第２人力駆動車ＡＡの駆動系の伝達効率に基づいて算出される。
【００４９】
第１参照情報ＩＲ１は、第２人力駆動車ＡＡにおけるハンドルバーＨの操作に関するハンドリング情報を含む。ハンドリング情報は、ハンドルバーＨの操作量に関する情報を含む。ハンドルバーＨの操作量は、ハンドルバーＨの操舵角、および、ハンドルバーＨの操舵角速度の少なくとも１つを含む。
【００５０】
第１参照情報ＩＲ１は、第２人力駆動車ＡＡの第２電動コンポーネントＣＯ２の動作に関する動作情報を含む。具体的には、動作情報は、変速装置Ｔの変速動作に関する情報、サスペンションＳＵの動作に関する情報、アジャスタブルシートポストＡＳＰの動作に関する情報、電動補助ユニットＥの動作に関する情報、および、制動装置ＢＤの動作に関する情報の少なくとも１つを含む。変速装置Ｔの変速動作には、第２人力駆動車ＡＡの変速比が大きくなるシフトアップ変速、および、第２人力駆動車ＡＡの変速比が小さくなるシフトダウン変速の少なくとも１つが含まれる。サスペンションＳＵの動作には、変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つを変化させる動作が含まれる。アジャスタブルシートポストＡＳＰの動作には、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さを変更させる動作が含まれる。電動補助ユニットＥの動作には、第２人力駆動車ＡＡのアシスト力を変更させる動作が含まれる。アシスト力は、電動補助ユニットＥの電気モータＥ１の出力である。制動装置ＢＤの動作には、車輪Ｗに作用する制動力を変化させる動作が含まれる。
【００５１】
本実施形態では、第１参照情報ＩＲ１は、走行情報、環境情報、ハンドリング情報、および、動作情報の少なくとも１つを含む。換言すれば、制御部１４は、走行情報、環境情報、ハンドリング情報、および、動作情報の少なくとも１つを含む第１参照情報ＩＲ１に基づいて、第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。一例では、制御部１４は、以下の第１例から第３例の少なくとも１つに従って変速装置Ｔを制御する。
【００５２】
第１例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第１所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、例えば第１条件から第７条件の少なくとも１つが成立する場合、第１所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第１所定条件が成立した場合において、第１人力駆動車Ａの変速比が最大変速比である場合、第１人力駆動車Ａの変速比が維持されるように変速装置Ｔを制御しない。最大変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最大の変速比である。制御部１４は、第１所定条件の成立後に第１所定条件が不成立となった場合、第１人力駆動車Ａの変速比が元に戻るように変速装置Ｔを制御してもよい。
【００５３】
制御部１４は、駆動情報に関する値が大きくなると、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、駆動情報に関する値が大きくなると、第１条件から第４条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、ケイデンスが第１ケイデンス以上の場合、第１条件が成立すると判定する。制御部１４は、車速が第１車速以上の場合、第２条件が成立すると判定する。制御部１４は、走行加速度が第１走行加速度以上の場合、第３条件が成立すると判定する。制御部１４は、パワーが第１パワー以上の場合、第４条件が成立すると判定する。第１条件から第４条件の成否判定に用いられる駆動情報には、第２人力駆動車ＡＡのクランクＣに作用するトルクが含まれない。
【００５４】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂を走行する場合、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂を走行することが想定される場合、第５条件から第７条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、トルクが第１トルク未満の場合、第５条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのピッチが第１ピッチ未満の場合、第６条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の勾配が第１勾配未満の場合、第７条件が成立すると判定する。
【００５５】
第２例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第２所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、例えば第８条件から第２２条件の少なくとも１つが成立する場合、第２所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２所定条件が成立した場合において、第１人力駆動車Ａの変速比が最小変速比である場合、第１人力駆動車Ａの変速比が維持されるように変速装置Ｔを制御しない。最小変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最小の変速比である。制御部１４は、第２所定条件の成立後に第２所定条件が不成立となった場合、第１人力駆動車Ａの変速比が元に戻るように変速装置Ｔを制御してもよい。
【００５６】
制御部１４は、駆動情報に関する値が小さくなると、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、駆動情報に関する値が小さくなると、第８条件から第１１条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、ケイデンスが第２ケイデンス未満の場合、第８条件が成立すると判定する。第２ケイデンスは、第１ケイデンスと同じであってもよく、第１ケイデンスとは異なっていてもよい。第１ケイデンスと第２ケイデンスとが異なる場合、第２ケイデンスは、第１ケイデンスよりも小さい。制御部１４は、車速が第２車速未満の場合、第９条件が成立すると判定する。第２車速は、第１車速と同じであってもよく、第１車速とは異なっていてもよい。第１車速と第２車速とが異なる場合、第２車速は、第１車速よりも小さい。制御部１４は、走行加速度が第２走行加速度未満の場合、第１０条件が成立すると判定する。第２走行加速度は、第１走行加速度と同じであってもよく、第１走行加速度とは異なっていてもよい。第１走行加速度と第２走行加速度とが異なる場合、第２走行加速度は、第１走行加速度よりも小さい。制御部１４は、パワーが第２パワー未満の場合、第１１条件が成立すると判定する。第２パワーは、第１パワーと同じであってもよく、第１パワーとは異なっていてもよい。第１パワーと第２パワーとが異なる場合、第２パワーは、第１パワーよりも小さい。第８条件から第１１条件の成否判定に用いられる駆動情報には、第２人力駆動車ＡＡのクランクＣに作用するトルクが含まれない。
【００５７】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂を走行する場合、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂を走行することが想定される場合、第１２条件から第１４条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、トルクが第２トルク以上の場合、第１２条件が成立すると判定する。第２トルクは、第１トルクと同じであってもよく、第１トルクとは異なっていてもよい。第１トルクと第２トルクとが異なる場合、第２トルクは、第１トルクよりも大きい。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのピッチが第２ピッチ以上の場合、第１３条件が成立すると判定する。第２ピッチは、第１ピッチと同じであってもよく、第１ピッチとは異なっていてもよい。第１ピッチと第２ピッチとが異なる場合、第２ピッチは、第１ピッチよりも大きい。制御部１４は、路面の勾配が第２勾配以上の場合、第１４条件が成立すると判定する。第２勾配は、第１勾配と同じであってもよく、第１勾配とは異なっていてもよい。第１勾配と第２勾配とが異なる場合、第２勾配は、第１勾配よりも大きい。
【００５８】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差がある場合、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差があることが想定される場合、第１５条件および第１６条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡの上下加速度が所定上下加速度以上の場合、第１５条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の段差が所定段差以上の場合、第１６条件が成立すると判定する。
【００５９】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡがコーナを走行する場合、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡがコーナを走行することが想定される場合、第１７条件から第１９条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのヨーが所定ヨー以上の場合、第１７条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのロールが所定ロール以上の場合、第１８条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡにおけるハンドルバーＨの操作量が所定操作量以上の場合、第１９条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡにおけるハンドルバーＨの操作量が所定操作量以上の場合、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。
【００６０】
制御部１４は、人力駆動車Ａ、ＡＡに搭乗する搭乗者の運転能力の低下が想定される場合、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、人力駆動車Ａ、ＡＡに搭乗する搭乗者の運転能力の低下が想定される場合、第２０条件から第２２条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡの走行抵抗が所定走行抵抗以上の場合、第２０条件が成立すると判定する。制御部１４は、天候が所定天候である場合、第２１条件が成立すると判定する。所定天候の一例は、雨である。制御部１４は、気温が第１気温以上、または、気温が第２気温未満の場合、第２２条件が成立すると判定する。第１気温は、第２気温よりも高い。第１気温は、搭乗者の運転能力の低下が想定される高い温度を基準に設定される。第２気温は、搭乗者の運転能力の低下が想定される低い温度を基準に設定される。
【００６１】
第３例では、制御部１４は、動作情報に基づいて、第２電動コンポーネントＣＯ２と同様の動作となるように第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。一例では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａと第２人力駆動車ＡＡとの車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２が動作するタイミングに応じて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。具体的には、制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２が動作するタイミングと、第１電動コンポーネントＣＯ１が動作するタイミングとのずれが小さくなるように、第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。車間距離ＶＤは、例えば第２人力駆動車ＡＡの制御システム２０と第１人力駆動車の制御システム１０との間の距離で定義される（図３参照）。所定距離は、第１人力駆動車Ａと第２人力駆動車ＡＡとが一体となって走行可能な車間距離ＶＤを基準に設定される。所定距離は、例えば５ｍ以下の範囲に含まれることが好ましい。所定距離の一例は、２ｍである。車間距離ＶＤは、第２人力駆動車ＡＡの送信部２８と第１人力駆動車Ａの受信部１８との間の距離で定義されてもよい。この場合、所定距離は、送信部２８から送信される各種の情報を直接的に受信部１８が受信可能な距離としてもよい。車間距離ＶＤは、第２人力駆動車ＡＡの後輪ＷＲと第１人力駆動車Ａの前輪ＷＦとの間の距離で定義されてもよい。本実施形態では、制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２の変速装置Ｔが動作するタイミングに応じて、第２電動コンポーネントＣＯ２の変速装置Ｔと同様の動作となるように、第１電動コンポーネントＣＯ１の変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行した路面を、第１人力駆動車Ａが走行するまでに要する所要時間が所定時間未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２が動作するタイミングに応じて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御してもよい。所定時間は、例えば１秒以下の範囲に含まれることが好ましい。所定時間の一例は、０．５秒である。
【００６２】
本実施形態では、制御部１４は、上述の第１例、第２例、および、第３例のそれぞれに従って変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１および第２参照情報ＩＲ２に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。第２参照情報ＩＲ２は、第１人力駆動車Ａと第２人力駆動車ＡＡとの車間距離ＶＤに関する車間情報、および、第２人力駆動車ＡＡの走行履歴に関する履歴情報の少なくとも１つを含む。第２人力駆動車ＡＡの走行履歴は、第２人力駆動車ＡＡが走行した路面の勾配に関する情報、および、第２人力駆動車ＡＡの過去の走行抵抗に関する情報の少なくとも１つを含む。
【００６３】
制御部１４は、第２参照情報ＩＲ２に応じたタイミングで、第１参照情報ＩＲ１に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。一例では、制御部１４は、第２参照情報ＩＲ２に基づいて第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングを設定し、そのタイミングで第１参照情報ＩＲ１に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングは、例えば第２人力駆動車ＡＡが走行した路面を、第１人力駆動車Ａが走行するまでに要する所要時間で規定される。所要時間は、例えば第２参照情報ＩＲ２に含まれる車間情報および履歴情報の少なくとも１つに基づいて算出される。一例では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａの車速および車間距離ＶＤに基づいて所要時間を算出する。別の一例では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａが走行した路面の勾配、および、第１人力駆動車Ａの走行抵抗の少なくとも１つが、第２人力駆動車ＡＡの走行履歴と一致するまでに要する時間に基づいて所要時間を算出する。本実施形態では、制御部１４は、第２参照情報ＩＲ２に基づいて算出した所要時間に応じて、第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングを設定し、そのタイミングで第１参照情報ＩＲ１に基づいて変速装置Ｔを制御する。第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングは、第２人力駆動車ＡＡが走行した路面を、第１人力駆動車Ａが走行するタイミングに設定されてもよく、第１人力駆動車Ａが走行するタイミングよりも前に設定されてもよい。
【００６４】
第１人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する第１検出装置ＤＡをさらに含む。第１検出装置ＤＡは、例えば第１電動コンポーネントＣＯ１の制御に関するタイミングの設定に必要な各種の情報を検出する。第１検出装置ＤＡは、第１検出部ＤＡ１および第２検出部ＤＡ２を含む。第１検出装置ＤＡは、検出した各種の情報を制御部１４に出力する。第１人力駆動車Ａは、第１検出装置ＤＡに含まれる各種のセンサにおいて、第１電動コンポーネントＣＯ１の制御に用いられないセンサを省略してもよい。
【００６５】
第１検出部ＤＡ１は、第２参照情報ＩＲ２に含まれる車間情報を検出するように構成される。第１検出部ＤＡ１は、例えばレーダおよび全地球測位システム（Global Positioning System：ＧＰＳ）の少なくとも１つを含む。レーダは、第１人力駆動車Ａの前方を走行する第２人力駆動車ＡＡに向けて出力した電磁波の反射波に基づいて車間距離ＶＤを検出する。全地球測位システムは、第１人力駆動車Ａの位置情報を検出する。全地球測位システムが用いられる例では、第１人力駆動車Ａの位置情報と、第２人力駆動車ＡＡの位置情報との関係に基づいて車間距離ＶＤが推定される。第２人力駆動車ＡＡの位置情報は、第２人力駆動車ＡＡに搭載される全地球測位システムによって検出される。第２検出部ＤＡ２は、第２人力駆動車ＡＡの走行履歴と対応する情報を検出するように構成される。第２検出部ＤＡ２は、路面の勾配を検出するセンサ、および、第１人力駆動車Ａの走行抵抗を検出するセンサの少なくとも１つを含む。
【００６６】
第２人力駆動車ＡＡは、各種の情報を検出する第２検出装置ＤＢをさらに含む。第２検出装置ＤＢは、例えば参照情報ＩＲ１、ＩＲ２に含まれる各種の要素を検出する。第２検出装置ＤＢは、第１検出部ＤＢ１、第２検出部ＤＢ２、第３検出部ＤＢ３、第４検出部ＤＢ４、および、第５検出部ＤＢ５を含む。第２検出装置ＤＢは、検出した各種の情報を制御部２４に出力する。第２人力駆動車ＡＡは、第２検出装置ＤＢに含まれる各種のセンサにおいて、第１人力駆動車Ａの第１電動コンポーネントＣＯ１の制御に用いられないセンサ、および、重複するセンサを省略してもよい。
【００６７】
第１検出部ＤＢ１は、第１参照情報ＩＲ１に含まれる走行情報を検出するように構成される。第１検出部ＤＢ１は、ケイデンスを検出するセンサ、トルクを検出するセンサ、車速を検出するセンサ、走行加速度を検出するセンサ、第２人力駆動車ＡＡの上下加速度を検出するセンサ、第２人力駆動車ＡＡのヨーを検出するセンサ、第２人力駆動車ＡＡのロールを検出するセンサ、および、第２人力駆動車ＡＡのピッチを検出するセンサの少なくとも１つを含む。第２検出部ＤＢ２は、第１参照情報ＩＲ１に含まれる環境情報を検出するように構成される。第２検出部ＤＢ２は、路面の勾配を検出するセンサ、路面の段差を検出するセンサ、第２人力駆動車ＡＡの走行抵抗を検出するセンサ、天候情報を外部から受信する受信機、および、気温を検出するセンサの少なくとも１つを含む。
【００６８】
第３検出部ＤＢ３は、第１参照情報ＩＲ１に含まれるハンドリング情報を検出するように構成される。第３検出部ＤＢ３は、ハンドルバーＨの操作量を検出するセンサを含む。第４検出部ＤＢ４は、第１参照情報に含まれる動作情報を検出するように構成される。第４検出部ＤＢ４は、変速装置Ｔの変速動作を検出するセンサ、サスペンションＳＵの動作を検出するセンサ、アジャスタブルシートポストＡＳＰの動作を検出するセンサ、電動補助ユニットＥの動作を検出するセンサ、および、制動装置ＢＤの動作を検出するセンサの少なくとも１つを含む。第５検出部ＤＢ５は、第２参照情報ＩＲ２に含まれる各種の要素を検出するように構成される。第５検出部ＤＢ５は、車間情報を検出するセンサ、および、第２人力駆動車ＡＡの走行履歴を検出するセンサの少なくとも１つを含む。車間情報を検出するセンサは、上述の全地球測位システムを含む。第１人力駆動車Ａは、第２人力駆動車ＡＡに搭載される送信部２８、および、第２検出装置ＤＢと対応する各種のセンサをさらに含んでいてもよい。この場合、第１人力駆動車Ａを先行車として利用できる。
【００６９】
図３から図５を参照して、第１人力駆動車Ａの動作の一例について説明する。
図３に示されるように、第１人力駆動車Ａに搭乗する搭乗者は、第２人力駆動車ＡＡを追走するように第１人力駆動車Ａを走行させる。制御部１４は、第１人力駆動車Ａが走行し始めることによって、第１検出装置ＤＡおよび第２検出装置ＤＢから参照情報ＩＲ１、ＩＲ２を取得し始める。一例では、制御部１４は、第１検出装置ＤＡによって検出された各種の情報を、電線等を介して取得し、第２検出装置ＤＢによって検出された情報を、送信部２８および受信部１８を介して取得する。制御部１４は、第２参照情報ＩＲ２に基づいて第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングを設定する。第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングは、所要時間の変化に応じて適宜更新される。図３は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂に差し掛かった状態を示す。図３に示される例では、制御部１４は、第２所定条件が成立すると判定する。
【００７０】
図４は、図３に示される第２人力駆動車ＡＡが走行した路面を、第１人力駆動車Ａが走行する状態を示す。制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングで、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。一例では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａが上り坂に到達したとき、または、上り坂に到達する前において、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。図４に示される例では、第２人力駆動車ＡＡが走行する上り坂の勾配が、第１人力駆動車Ａが走行する上り坂の勾配よりも大きい。
【００７１】
図５は、図４に示される第２人力駆動車ＡＡが走行した路面を、第１人力駆動車Ａが走行する状態を示す。制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングで、第１人力駆動車Ａの変速比がさらに小さくなるように変速装置Ｔを制御する。図５は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂に差し掛かった状態を示す。図５に示される例では、制御部１４は、第１所定条件が成立すると判定する。その後、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングで、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２人力駆動車ＡＡの変速装置Ｔと同様の動作となるように、第１人力駆動車Ａの変速装置Ｔを適宜制御してもよい。
【００７２】
図６を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御装置１２は、第２人力駆動車ＡＡの制御装置２２と予めペアリングされる。制御部１４は、ステップＳ１１において、各種の参照情報ＩＲ１、ＩＲ２を取得する。具体的には、制御部１４は、第１検出装置ＤＡおよび第２検出装置ＤＢから参照情報ＩＲ１、ＩＲ２を取得する。制御部１４は、ステップＳ１２において、車間距離ＶＤが所定距離未満か否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１２において、車間距離ＶＤが所定距離未満であると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１３において、第２人力駆動車ＡＡの変速装置Ｔと同様の動作となるように、第１人力駆動車Ａの変速装置Ｔを制御する。
【００７３】
制御部１４は、ステップＳ１２において、車間距離ＶＤが所定距離以上の場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１４において、第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングを設定する。具体的には、制御部１４は、第２参照情報ＩＲ２に基づいて所要時間を算出し、その所要時間に基づいて第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングを設定する。
【００７４】
制御部１４は、ステップＳ１５において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１５において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１６において、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。
【００７５】
制御部１４は、ステップＳ１５において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１７において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ１７において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ１７において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１８の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ１８において、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。
【００７６】
以上の処理を経て、ステップＳ１１からステップＳ１８の処理を終了する。制御部１４は、例えば第１人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ１１からステップＳ１８の処理を繰り返し実行する。本実施形態では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａの走行中において、ステップＳ１１からステップＳ１８の処理を並行して順次実行する。図６に示されるステップＳ１１からステップＳ１８の処理において、ステップＳ１２およびステップＳ１３の処理を省略してもよい。
【００７７】
＜第２実施形態＞
図７を参照して、第２実施形態の制御システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７８】
第２実施形態の第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置Ｔに代えてまたは加えて、サスペンションＳＵを含む。制御部１４は、例えば以下の第４例および第５例の少なくとも１つに従ってサスペンションＳＵを制御する。
【００７９】
第４例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第３所定条件が成立すると、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。具体的には、制御部１４は、第３所定条件が成立すると、サスペンションＳＵの変位状態がロック状態からアンロック状態となるように、または、サスペンションＳＵのトラベル量が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。サスペンションＳＵのロック状態では、フレームＡ１に対する車輪Ｗの相対移動が規制される。サスペンションＳＵのアンロック状態では、車輪ＷがフレームＡ１に対して相対移動する。制御部１４は、例えば第２３条件および第２４条件の少なくとも１つが成立する場合、第３所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第３所定条件の成立後に第３所定条件が不成立となった場合、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が元に戻るようにサスペンションＳＵを制御してもよい。
【００８０】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差がある場合、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差があることが想定される場合、第２３条件および第２４条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡの上下加速度が所定上下加速度以上の場合、第２３条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の段差が所定段差以上の場合、第２４条件が成立すると判定する。
【００８１】
第５例では、制御部１４は、上述の第３例と同様に第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。本実施形態では、制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２のサスペンションＳＵが動作するタイミングで、第２電動コンポーネントＣＯ２のサスペンションＳＵと同様の動作となるように、第１電動コンポーネントＣＯ１のサスペンションＳＵを制御する。本実施形態では、制御部１４は、上述の第４例および第５例のそれぞれに従ってサスペンションＳＵを制御する。
【００８２】
図７を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御装置１２は、第２人力駆動車ＡＡの制御装置２２と予めペアリングされる。図７のフローチャートでは、図６のフローチャートにおけるステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１４の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図６のフローチャートと重複する説明を省略する。
【００８３】
制御部１４は、ステップＳ１２において肯定判定の場合、ステップＳ２３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２３において、第２人力駆動車ＡＡのサスペンションＳＵと同様の動作となるように、第１人力駆動車ＡのサスペンションＳＵを制御する。制御部１４は、ステップＳ１４の処理を終えると、ステップＳ２５の処理に移行する。
【００８４】
制御部１４は、ステップＳ２５において、第３所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ２５において、第３所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ２５において、第３所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ２６において、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。
【００８５】
以上の処理を経て、図７のフローチャートに示される処理を終了する。制御部１４は、例えば第１人力駆動車Ａの走行中において、図７のフローチャートに示される処理を繰り返し実行する。本実施形態では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａの走行中において、図７のフローチャートに示される処理を並行して順次実行する。図７のフローチャートに示される処理において、ステップＳ１２およびステップＳ２３の処理を省略してもよい。
【００８６】
＜第３実施形態＞
図８を参照して、第３実施形態の制御システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８７】
第３実施形態の第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置ＴおよびサスペンションＳＵの少なくとも１つに代えてまたは加えて、アジャスタブルシートポストＡＳＰを含む。制御部１４は、例えば以下の第６例から第８例の少なくとも１つに従ってアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。
【００８８】
第６例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第４所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。制御部１４は、例えば第２５条件から第２７条件の少なくとも１つが成立する場合、第４所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第４所定条件の成立後に第４所定条件が不成立となった場合、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが元に戻るようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御してもよい。
【００８９】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂を走行する場合、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂を走行することが想定される場合、第２５条件から第２７条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、トルクが第２トルク以上の場合、第２５条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのピッチが第２ピッチ以上の場合、第２６条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の勾配が第２勾配以上の場合、第２７条件が成立すると判定する。
【００９０】
第７例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第５所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。制御部１４は、例えば第２８条件から第３０条件の少なくとも１つが成立する場合、第５所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第５所定条件の成立後に第５所定条件が不成立となった場合、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが元に戻るようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御してもよい。
【００９１】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂を走行する場合、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂を走行することが想定される場合、第２８条件から第３０条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、トルクが第１トルク未満の場合、第２８条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのピッチが第１ピッチ未満の場合、第２９条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の勾配が第１勾配未満の場合、第３０条件が成立すると判定する。
【００９２】
第８例では、制御部１４は、上述の第３例と同様に第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。本実施形態では、制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２のアジャスタブルシートポストＡＳＰが動作するタイミングで、第２電動コンポーネントＣＯ２のアジャスタブルシートポストＡＳＰと同様の動作となるように、第１電動コンポーネントＣＯ１のアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。本実施形態では、制御部１４は、上述の第６例、第７例、および、第８例のそれぞれに従ってアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。
【００９３】
図８を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御装置１２は、第２人力駆動車ＡＡの制御装置２２と予めペアリングされる。図８のフローチャートでは、図６のフローチャートにおけるステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１４の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図６のフローチャートと重複する説明を省略する。
【００９４】
制御部１４は、ステップＳ１２において肯定判定の場合、ステップＳ３３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３３において、第２人力駆動車ＡＡのアジャスタブルシートポストＡＳＰと同様の動作となるように、第１人力駆動車ＡのアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。制御部１４は、ステップＳ１４の処理を終えると、ステップＳ３５の処理に移行する。
【００９５】
制御部１４は、ステップＳ３５において、第４所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３５において、第４所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３６において、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。
【００９６】
制御部１４は、ステップＳ３５において、第４所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ３７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３７において、第５所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ３７において、第５所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ３７において、第５所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３８の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ３８において、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。
【００９７】
以上の処理を経て、図８のフローチャートに示される処理を終了する。制御部１４は、例えば第１人力駆動車Ａの走行中において、図８のフローチャートに示される処理を繰り返し実行する。本実施形態では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａの走行中において、図８のフローチャートに示される処理を並行して順次実行する。図８のフローチャートに示される処理において、ステップＳ１２およびステップＳ３３の処理を省略してもよい。
【００９８】
＜第４実施形態＞
図９を参照して、第４実施形態の制御システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９９】
第４実施形態の第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、および、アジャスタブルシートポストＡＳＰの少なくとも１つに代えてまたは加えて、電動補助ユニットＥを含む。制御部１４は、例えば以下の第９例から第１１例の少なくとも１つに従って電動補助ユニットＥを制御する。
【０１００】
第９例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第６所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａのアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。具体的には、制御部１４は、第６所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａのアシスト比が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する、または、第１人力駆動車Ａのアシスト比が大きくなるようにアシストモードを変更する。アシスト比は、人力駆動力と電気モータＥ１の出力との比率である。制御部１４は、例えば第３１条件から第３３条件の少なくとも１つが成立する場合、第６所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第６所定条件の成立後に第６所定条件が不成立となった場合、第１人力駆動車Ａのアシスト力が元に戻るように電動補助ユニットＥを制御してもよい。
【０１０１】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂を走行する場合、第１人力駆動車Ａのアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが上り坂を走行することが想定される場合、第３１条件から第３３条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、トルクが第２トルク以上の場合、第３１条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのピッチが第２ピッチ以上の場合、第３２条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の勾配が第２勾配以上の場合、第３３条件が成立すると判定する。
【０１０２】
第１０例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第７所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。制御部１４は、例えば第３４条件から第３６条件の少なくとも１つが成立する場合、第７所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第７所定条件の成立後に第７所定条件が不成立となった場合、第１人力駆動車Ａのアシスト力が元に戻るように電動補助ユニットＥを制御してもよい。
【０１０３】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂を走行する場合、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが下り坂を走行することが想定される場合、第３４条件から第３６条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、トルクが第１トルク未満の場合、第３４条件が成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡのピッチが第１ピッチ未満の場合、第３５条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の勾配が第１勾配未満の場合、第３６条件が成立すると判定する。
【０１０４】
第１１例では、制御部１４は、上述の第３例と同様に第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。本実施形態では、制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２の電動補助ユニットＥが動作するタイミングで、第２電動コンポーネントＣＯ２の電動補助ユニットＥと同様の動作となるように、第１電動コンポーネントＣＯ１の電動補助ユニットＥを制御する。電動補助ユニットＥの動作には、人力駆動力に応じた電気モータＥ１の動作は含まれない。本実施形態では、制御部１４は、上述の第９例、第１０例、および、第１１例のそれぞれに従って電動補助ユニットＥを制御する。
【０１０５】
図９を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御装置１２は、第２人力駆動車ＡＡの制御装置２２と予めペアリングされる。図９のフローチャートでは、図６のフローチャートにおけるステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１４の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図６のフローチャートと重複する説明を省略する。
【０１０６】
制御部１４は、ステップＳ１２において肯定判定の場合、ステップＳ４３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４３において、第２人力駆動車ＡＡの電動補助ユニットＥと同様の動作となるように、第１人力駆動車Ａの電動補助ユニットＥを制御する。制御部１４は、ステップＳ１４の処理を終えると、ステップＳ４５の処理に移行する。
【０１０７】
制御部１４は、ステップＳ４５において、第６所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４５において、第６所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ４６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４６において、第１人力駆動車Ａのアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、第１人力駆動車Ａのアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。
【０１０８】
制御部１４は、ステップＳ４５において、第６所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ４７の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４７において、第７所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ４７において、第７所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ４７において、第７所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ４８の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ４８において、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。
【０１０９】
以上の処理を経て、図９のフローチャートに示される処理を終了する。制御部１４は、例えば第１人力駆動車Ａの走行中において、図９のフローチャートに示される処理を繰り返し実行する。本実施形態では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａの走行中において、図９のフローチャートに示される処理を並行して順次実行する。図９のフローチャートに示される処理において、ステップＳ１２およびステップＳ４３の処理を省略してもよい。
【０１１０】
＜第５実施形態＞
図１０を参照して、第５実施形態の制御システム１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１１１】
第５実施形態の第１電動コンポーネントＣＯ１は、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、電動補助ユニットＥの少なくとも１つに代えてまたは加えて、制動装置ＢＤを含む。制御部１４は、例えば以下の第１２例および第１３例の少なくとも１つに従って制動装置ＢＤを制御する。
【０１１２】
第１２例では、制御部１４は、第１参照情報ＩＲ１に関する第８所定条件が成立すると、車輪Ｗを制動するように制動装置ＢＤを制御する。制御部１４は、例えば第３７条件および第３８条件の少なくとも１つが成立する場合、第８所定条件が成立すると判定する。制御部１４は、第８所定条件の成立後に第８所定条件が不成立となった場合、車輪Ｗを制動しないように制動装置ＢＤを制御してもよい。制御部１４は、第８所定条件が成立すると、制動操作装置ＢＬの操作量に応じた制動力が大きくなるように制動装置ＢＤを制御してもよい。この場合、制御部１４は、第８所定条件の成立後に第８所定条件が不成立となった場合、制動力が小さくなるように制動装置ＢＤを制御してもよい。
【０１１３】
制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差がある場合、車輪Ｗを制動するように制動装置ＢＤを制御する。一例では、制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡが走行する路面に段差があることが想定される場合、第３７条件および第３８条件の少なくとも１つが成立すると判定する。制御部１４は、第２人力駆動車ＡＡの上下加速度が所定上下加速度以上の場合、第３７条件が成立すると判定する。制御部１４は、路面の段差が所定段差以上の場合、第３８条件が成立すると判定する。
【０１１４】
第１３例では、制御部１４は、上述の第３例と同様に第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。本実施形態では、制御部１４は、車間距離ＶＤが所定距離未満の場合、第２電動コンポーネントＣＯ２の制動装置ＢＤが動作するタイミングで、第２電動コンポーネントＣＯ２の制動装置ＢＤと同様の動作となるように、第１電動コンポーネントＣＯ１の制動装置ＢＤを制御する。本実施形態では、制御部１４は、上述の第１２例および第１３例のそれぞれに従ってサスペンションＳＵを制御する。
【０１１５】
図１０を参照して、制御装置１２が実行する制御の一例について説明する。
制御装置１２は、第２人力駆動車ＡＡの制御装置２２と予めペアリングされる。図１０のフローチャートでは、図６のフローチャートにおけるステップＳ１１、ステップＳ１２、および、ステップＳ１４の処理と同じ処理が実行される。以下の説明では、図６のフローチャートと重複する説明を省略する。
【０１１６】
制御部１４は、ステップＳ１２において肯定判定の場合、ステップＳ５３の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５３において、第２人力駆動車ＡＡの制動装置ＢＤと同様の動作となるように、第１人力駆動車Ａの制動装置ＢＤを制御する。制御部１４は、ステップＳ１４の処理を終えると、ステップＳ５５の処理に移行する。
【０１１７】
制御部１４は、ステップＳ５５において、第８所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１４は、ステップＳ５５において、第８所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１１に処理を戻す。制御部１４は、ステップＳ５５において、第８所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ５６の処理に移行する。制御部１４は、ステップＳ５６において、車輪Ｗを制動するように制動装置ＢＤを制御する。具体的には、制御部１４は、ステップＳ１４において設定したタイミングで、車輪Ｗを制動するように制動装置ＢＤを制御する。
【０１１８】
以上の処理を経て、図１０のフローチャートに示される処理を終了する。制御部１４は、例えば第１人力駆動車Ａの走行中において、図１０のフローチャートに示される処理を繰り返し実行する。本実施形態では、制御部１４は、第１人力駆動車Ａの走行中において、図１０のフローチャートに示される処理を並行して順次実行する。図１０のフローチャートに示される処理において、ステップＳ１２およびステップＳ５３の処理を省略してもよい。
【０１１９】
＜変形例＞
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および制御システムが取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および制御システムは、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１２０】
・制御部１４の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１４は、第１所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。第２例では、制御部１４は、第２所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御する。第３例では、制御部１４は、第３所定条件が成立すると、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が小さくなるようにサスペンションＳＵを制御する。具体的には、制御部１４は、第３所定条件が成立すると、サスペンションＳＵの変位状態がアンロック状態からロック状態となるように、または、サスペンションＳＵのトラベル量が小さくなるようにサスペンションＳＵを制御する。第４例では、制御部１４は、第４所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。第５例では、制御部１４は、第５所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。第６例では、制御部１４は、第６所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。第７例では、制御部１４は、第７所定条件が成立すると、第１人力駆動車Ａのアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。第８例では、制御部１４は、第８所定条件が成立すると、車輪Ｗを急制動するように制動装置ＢＤを制御する。
【０１２１】
・制御部１４、２４の制御内容は、任意に変更可能である。一例では、第２人力駆動車ＡＡの制御部２４は、第２検出装置ＤＢから取得した第１参照情報ＩＲ１に基づいて、第１電動コンポーネントＣＯ１の制御に関する制御指令を生成する。制御部２４は、生成した制御指令に関する情報を、送信部２８に送信させる。第１人力駆動車Ａの制御部１４は、送信部２８および受信部１８を介して制御指令に関する情報を取得し、その制御指令に基づいて第１電動コンポーネントＣＯ１を制御する。第１人力駆動車Ａに送信部２８がさらに搭載され、第２人力駆動車ＡＡに受信部１８がさらに搭載される場合、制御部２４は、第１検出装置ＤＡから取得した情報に基づいて、第１参照情報ＩＲ１に対応するタイミングに関する制御指令をさらに生成してもよい。
【０１２２】
・第１参照情報ＩＲ１に含まれる内容は、任意に変更可能である。一例では、第１参照情報ＩＲ１は、走行情報、環境情報、ハンドリング情報、および、動作情報の少なくとも１つに代えてまたは加えて、第２人力駆動車ＡＡに搭乗する搭乗者に関する搭乗者情報を含む。搭乗者情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。制御部１４は、例えば搭乗者情報に関する値が大きくなると、第１人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御してもよく、第１人力駆動車Ａのアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御してもよい。制御部１４は、例えば搭乗者情報に関する値が小さくなると、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御してもよく、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御してもよい。
【０１２３】
・第１人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、第１人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、シティサイクル、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、第１人力駆動車Ａは、キックスケータである。第２人力駆動車ＡＡにおいても同様の変形例が成立する。
【０１２４】
・車両Ｖの種類は、任意に変更可能である。第１例では、車両Ｖは、自動二輪車または自動四輪車等の車両を含む。第２例では、車両Ｖは、電動立ち乗り二輪車を含む。
・第１人力駆動車Ａと車両Ｖとの関係は、任意に変更可能である。一例では、車両Ｖは、第１人力駆動車Ａの後方を走行する車両である。車両Ｖは、第１人力駆動車Ａの後続車である。制御部１４は、例えば車両Ｖの車速が小さくなると、第１人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御してもよく、第１人力駆動車Ａのアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御してもよい。
【符号の説明】
【０１２５】
１０…制御システム、１２…制御装置、１４…制御部、１８…受信部、Ａ…第１人力駆動車、ＡＡ…第２人力駆動車、ＡＳＰ…アジャスタブルシートポスト、ＢＤ…制動装置、Ｃ…クランク、ＣＯ１…第１電動コンポーネント、ＣＯ２…第２電動コンポーネント、Ｅ…電動補助ユニット、Ｈ…ハンドルバー、ＩＲ１…第１参照情報、ＩＲ２…第２参照情報、ＳＵ…サスペンション、Ｔ…変速装置、Ｖ…車両、ＶＤ…車間距離。
【図１】
2020069854.tif 000003
【図２】
2020069854.tif 000004
【図３】
2020069854.tif 000005
【図４】
2020069854.tif 000006
【図５】
2020069854.tif 000007
【図６】
2020069854.tif 000008
【図７】
2020069854.tif 000009
【図８】
2020069854.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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