(57)【要約】      （修正有）【課題】乗員に、より適切な運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】自動運転制御装置において、自車両の周辺環境を認識する認識部は、他車両認識部及び車線認識部により自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物等を認識した場合に、自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、複数の交通案内物のうち、自車線に対応付けられた交通案内物を決定する交通案内物決定部と、を備える。【選択図】図２
2020160560.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部により前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定する決定部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記決定部は、前記認識部により認識された一以上の他車両のうち、前記自車両の進行方向と同一または類似する方向に進行する他車両を抽出し、抽出した他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記認識部により認識された前記複数の交通案内物が、車両の進行を許可する案内内容を示す第１交通案内物、および車両の進行を禁止する案内内容を示す第２交通案内物であり、且つ、前記他車両の進行状況が前記第１交通案内物または前記第２交通案内物の案内内容と合致する場合に、前記他車両の進行状況と合致していない方の交通案内物を、前記自車線に対応付けられた交通案内物として決定する、
請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記決定部により決定された前記自車線に対応付けられた交通案内物に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して運転制御を行う運転制御部を、更に備え、
前記運転制御部は、前記他車両の進行状況が前記第１交通案内物の案内内容に合致する場合に、前記自車両の進行を禁止させる運転制御を行う、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記決定部により決定された前記自車線に対応付けられた交通案内物に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して運転制御を行う運転制御部を、更に備え、
前記運転制御部は、前記他車両の進行状況が前記第２交通案内物の案内内容に合致する場合に、前記第１交通案内物が示す案内内容に基づいて前記自車両を進行させる運転制御を行う、
請求項３または４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記決定部は、前記認識部により認識された前記複数の交通案内物の全てが、前記第１交通案内物または前記第２交通案内物である場合に、前記複数の交通案内物のうちの一つを前記自車線に対応付けられた交通案内物として決定する、
請求項３から５のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記決定部は、前記他車両の進行状況に合致する交通案内物が複数存在する場合に、前記自車線に対応付けられる交通案内物の決定を行わない、
請求項３から６のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記決定部は、前記他車両の進行状況が前記認識部により認識された前記複数の交通案内物の何れとも合致しない場合に、前記自車線に対応付けられた交通案内物の決定を行わない、
請求項３から７のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記決定部により決定された交通案内物に関する情報、または前記決定部により前記自車線の交通案内物を決定できないことを示す情報を、前記自車両の乗員に通知する通知制御部を更に備える、
請求項１から８のうち何れか１項に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
車載コンピュータが、
自車両の周辺環境を認識し、
前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定する、
運転支援方法。
【請求項１１】
車載コンピュータに、
自車両の周辺環境を認識させ、
前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方に２つ以上の信号機が存在する場合に、車両と各信号機との距離、および信号機の表示内容に基づいて、車両の運転者に対して警報を出力する運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９２３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、複数の信号機のそれぞれの位置が正確に認識できない場合に、自車両が走行する車線に対応付けられた信号機等の交通案内物を特定できない場合があった。その結果、乗員に適切な運転支援ができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、乗員に、より適切な運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、自車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部により前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定する決定部と、を備える運転支援装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記決定部は、前記認識部により認識された一以上の他車両のうち、前記自車両の進行方向と同一または類似する方向に進行する他車両を抽出し、抽出した他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記決定部は、前記認識部により認識された前記複数の交通案内物が、車両の進行を許可する案内内容を示す第１交通案内物、および車両の進行を禁止する案内内容を示す第２交通案内物であり、且つ、前記他車両の進行状況が前記第１交通案内物または前記第２交通案内物の案内内容と合致する場合に、前記他車両の進行状況と合致していない方の交通案内物を、前記自車線に対応付けられた交通案内物として決定するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記決定部により決定された前記自車線に対応付けられた交通案内物に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して運転制御を行う運転制御部を、更に備え、前記運転制御部は、前記他車両の進行状況が前記第１交通案内物の案内内容に合致する場合に、前記自車両の進行を禁止させる運転制御を行うものである。
【００１０】
（５）：上記（２）または（４）の態様において、前記決定部により決定された前記自車線に対応付けられた交通案内物に基づいて、前記自車両の操舵または速度のうち一方または双方を制御して運転制御を行う運転制御部を、更に備え、前記運転制御部は、前記他車両の進行状況が前記第２交通案内物の案内内容に合致する場合に、前記第１交通案内物が示す案内内容に基づいて前記自車両を進行させる運転制御を行うものである。
【００１１】
（６）：上記（３）〜（５）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記認識部により認識された前記複数の交通案内物の全てが、前記第１交通案内物または前記第２交通案内物である場合に、前記複数の交通案内物のうちの一つを前記自車線に対応付けられた交通案内物として決定するものである。
【００１２】
（７）：上記（３）〜（６）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記他車両の進行状況に合致する交通案内物が複数存在する場合に、前記自車線に対応付けられる交通案内物の決定を行わないものである。
【００１３】
（８）：上記（３）〜（７）のうち何れか一つの態様において、前記決定部は、前記他車両の進行状況が前記認識部により認識された前記複数の交通案内物の何れとも合致しない場合に、前記自車線に対応付けられた交通案内物の決定を行わないものである。
【００１４】
（９）：上記（１）〜（８）のうち何れか一つの態様において、前記決定部により決定された交通案内物に関する情報、または前記決定部により前記自車線の交通案内物を決定できないことを示す情報を、前記自車両の乗員に通知する通知制御部を更に備えるものである。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る運転支援方法は、車載コンピュータが、自車両の周辺環境を認識し、前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定する、運転支援方法である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、車載コンピュータに、自車両の周辺環境を認識させ、前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）〜（１１）によれば、乗員に、より適切な運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】第１の運転支援パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。
【図４】自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に進行する他車両を抽出することについて説明するための図である。
【図５】第２の運転制御パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。
【図６】第３の運転制御パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。
【図７】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】他車両の進行状況に基づいて自車線に対応付けられた交通案内物を決定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。実施形態の運転支援装置は、例えば、自動運転車両に適用される。自動運転とは、例えば、車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。上述した運転制御には、例えば、ＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）や、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）、ＣＭＢＳ（Collision Mitigation Brake System）等の運転支援制御が含まれる。また、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。また、以下では、水平方向のある一方向をＸとし、他方の方向をＹとし、Ｘ−Ｙの水平方向に対して直交する鉛直方向をＺとして説明する。
【００２０】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍと称する）は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ（撮像部の一例）１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。自動運転制御装置１００は、「運転支援装置」の一例である。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。例えば、自車両Ｍの前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。また、自車両Ｍの後方を撮像する場合、カメラ１０は、リアウィンドシールド上部等に取り付けられる。また、自車両Ｍの右側方または左側方を撮像する場合、カメラ１０は、車体やドアミラーの右側面または左側面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員（運転者を含む）に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、例えば、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。
【００２８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きや進行方向を検出する方位センサ等を含む。車両センサ４０により検出される各情報は、例えば、ナビゲーション装置５０や自動運転制御装置１００に出力される。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３３】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通知制御部１８０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、通知制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３４】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０と、第２制御部１６０とを組み合わせたものが、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３５】
認識部１３０は、自車両Ｍの周囲の環境を認識する。例えば、認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体（例えば、周辺車両や物標）の位置、および速度、加速度、進行方向等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心や中心、コーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が車両である場合、物体の「状態」には、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３６】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している走行車線（以下、自車線と称する）を認識する。また、認識部１３０は、自車線を認識する際に、自車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、自車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置等を、自車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、一時停止線（以下、停止線と称する）、信号機、障害物、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３７】
認識部１３０は、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺車両と、カメラ１０により撮像された画像、ナビゲーション装置５０により取得された自車両Ｍの周辺の渋滞情報、または第２地図情報６２から得られる位置情報に基づいて、周辺車両の位置に関する情報を認識する。
【００３８】
なお、認識部１３０は、車車間通信により自車両Ｍの周囲を走行する車両等から受信した各種情報を、通信装置２０を介して取得し、その情報に基づいて自車両Ｍの周辺を認識してもよい。また、認識部１３０は、例えば、他車両認識部１３２と、車線認識部１３４と、交通案内物決定部（決定部の一例）１３６とを備える。これらを含む認識部１３０の機能の詳細については後述する。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、例えば、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。
【００４１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４２】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４３】
通知制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報とは、例えば、認識部１３０により認識された情報や、自動運転制御装置１００により実行される自動運転（運転支援）の状態、その他の車両制御に関する情報等である。また、所定の情報には、ナビゲーション装置５０により取得される情報や、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の情報が含まれてもよい。また、通知制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を、例えば、通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力する。
【００４４】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４５】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４６】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４７】
以下、実施形態に係る認識部１３０の機能と、認識部１３０による認識結果に基づく運転制御（運転支援制御）の内容について具体的に説明する。以下では、場面ごとの運転制御パターンについて説明するものとする。
【００４８】
＜第１の運転制御パターン＞
図３は、第１の運転制御パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。図３の例では、交差点ＣＲ１と連結する車線Ｌ１〜Ｌ２０が示されている。車線Ｌ１〜Ｌ２０は、例えば、地図情報（第１地図情報５４、第２地図情報６２）に含まれるリンクやノードによって識別されると共に、それぞれの車線が区画線等により区画されている。車線Ｌ１〜Ｌ４および車線Ｌ５〜Ｌ８は、対向車線を含む片側２車線の道路であり、図３に示すＹ軸方向に延伸している。車線Ｌ９〜Ｌ１２および車線Ｌ１３〜Ｌ１６は、対向車線を含む片側２車線の道路であり、図３に示すＸ軸方向に延伸している。車線Ｌ１７〜Ｌ１８および車線Ｌ１９〜Ｌ２０は、対向車線を含む片側１車線の道路であり、Ｘ軸およびＹ軸に対して斜め方向に延伸している。また、図３の例において、自車両Ｍは、自車線Ｌ２を交差点ＣＲ１に向かって速度ＶＭで走行しているものとする。また、図３の例において、他車両ｍ１は車線Ｌ１７を交差点ＣＲ１に向かって速度Ｖｍ１で走行し、他車両ｍ２は車線Ｌ７を交差点ＣＲ１に向かって速度Ｖｍ２で走行し、他車両ｍ３は車線Ｌ２０を交差点ＣＲ１に向かって速度Ｖｍ１で走行し、他車両ｍ４は車線Ｌ１５を交差点ＣＲ１に向かって速度Ｖｍ４で走行しているものとする。また、以下では、図３および後述する図面に示す車線や交差点は、自車両Ｍからの見通しがよいものとして説明する。
【００４９】
［他車両認識部の機能］
他車両認識部１３２は、例えば、物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺に存在する一以上の他車両ｍｎ（ｎは、一以上の整数）の位置および速度等を認識する。以下、他車両ｍｎを区別なく説明する場合には、他車両ｍと総称する。また、他車両認識部１３２は、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍの自車両Ｍに対する相対位置および相対速度等を認識してもよい。自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍとは、自車両Ｍの位置を中心とした所定距離以内に存在する他車両である。自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍとは、例えば、物体認識装置１６によって認識可能な他車両、または自車両Ｍを中心として所定距離以内の他車両である。また、自車両Ｍの周辺に存在する他車両ｍとは、自車両Ｍの現在の挙動或いは将来の挙動に影響を及ぼす可能性のあると推定される他車両ｍであってもよい。図３の例において、他車両認識部１３２は、自車両Ｍの現在位置から所定範囲内にある他車両ｍ１〜ｍ４を認識する。
【００５０】
また、他車両認識部１３２は、所定時間における他車両ｍの進行状況を認識する。進行状況とは、例えば、自車両Ｍから見た他車両ｍの挙動である。挙動には、例えば、他車両ｍが進行しているか否か、進行している場合の進行方向、速度、加速度、速度の変化量、停止しているか否か等の情報のうち少なくとも一つが含まれる。また、他車両認識部１３２は、地図情報（第１地図情報５４および第２地図情報６２）に基づいて、他車両ｍの地図情報での進行状況を認識してもよい。例えば、他車両認識部１３２は、他車両ｍの進行状況として、道路を直進していること、停止していること、交差点内に進入していること、交差点を右折または左折していること等の挙動を進行状況として認識する。
【００５１】
また、他車両認識部１３２は、例えば、信号機等の交通案内物付近に設けられる停止線等の標示に対する他車両ｍの挙動によって、より詳細な進行状況を認識してもよい。例えば、他車両認識部１３２は、他車両ｍが停止線から所定距離以上離れていることを条件として、他車両ｍが停止線よりも先の道路（交差点等）に進行していると認識してもよく、所定加速度で停止線を超えた場合に他車両ｍが停止線よりも先の道路に進行していると認識してもよい。これにより、他車両ｍが停止線を少しだけ出た位置で停止している場合や停止線の手前を低速で走行している他車両ｍを進行していると誤認することを抑制することができる。なお、他車両認識部１３２は、例えば、停止線以外の標示やその他の情報を基準に進行状況を認識してもよい。
【００５２】
図３の例において、他車両認識部１３２は、他車両ｍ１が停止線ＳＬ１７から所定距離を超えて、交差点ＣＲ１を速度Ｖｍ１で走行していることを認識する。また、他車両認識部１３２は、他車両ｍ２〜ｍ４がそれぞれ速度Ｖｍ２〜Ｖｍ４で交差点ＣＲ１に向かって走行していることを認識する。
【００５３】
［車線認識部の機能］
車線認識部１３４は、自車線、および他車両認識部１３２により認識された他車両ｍが走行している、或いは所定時間前まで走行していた車線を認識する。例えば、車線認識部１３４は第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、自車線を認識する。なお、車線認識部１３４は道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、自車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。
【００５４】
また、車線認識部１３４は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により検出される自車両Ｍの位置、および他車両認識部１３２により認識される他車両の位置に基づいて、地図情報の位置情報を参照し、地図情報の位置に対応付けられた車線を、他車両ｍが走行する車線として認識してもよい。図３の例において、車線認識部１３４は、自車線が車線Ｌ２であること、他車両ｍ１の走行車線が車線Ｌ１７およびＣＲ１であること、他車両ｍ２の走行車線が車線Ｌ７であること、他車両ｍ３の走行車線が車線Ｌ２０であること、および他車両ｍ４の走行車線が車線Ｌ１５であることを認識する。
【００５５】
［交通案内物決定部の機能］
交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍの進行方向に存在する交通案内物を認識する。交通案内物とは、例えば、交通信号機（以下、信号機と称する）である。また、交通案内物には、例えば、道路付近に設置された道路標識（例えば、看板や電子掲示板等）や路面に描画された路面標示等の交通標識が含まれてよい。また、交通案内物決定部１３６は、交通案内物により案内されている内容（以下、案内内容と称する）を認識する。例えば、交通案内物決定部１３６は、信号機を認識した場合には、信号機に含まれる信号灯（後述する矢印信号灯も含む）で指示された案内内容（例えば、進行許可、停止勧告、進行禁止）を認識する。また、交通案内物決定部１３６は、交通標識を認識した場合には、交通標識に描画された交通案内の内容（例えば、進入禁止、通行止め、一方通行）を認識する。
【００５６】
また、交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍの進行方向に存在する複数の交通案内物を認識した場合に、例えば、自車線Ｌ２以外の他車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、自車線Ｌ２に対応付けられた交通案内物を認識する。図３の例において、交通案内物決定部１３６は、二つの信号機ＴＬ１およびＴＬ２を認識する。この場合、まず、交通案内物決定部１３６は、他車両認識部１３２により認識された他車両ｍ１〜ｍ４のうち、自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に進行する他車両を抽出する。
【００５７】
図４は、自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に進行する他車両を抽出することについて説明するための図である。図４では、図３の一部を抜粋して示している。以下では、図４を用いて他車両ｍ１が自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に進行しているか否かを判定することについて説明する。例えば、交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍの進行方向に延伸させた仮想線ＶＬ１と、他車両認識部１３２により認識された他車両ｍ１の進行方向に延伸させた仮想線ＶＬ２とのなす角θ１が、所定角度θｔｈ以下であるか否かを判定する。なす角θ１とは、例えば、自車両Ｍの進行方向を基準（０度）としたときの角度である。所定角度θｔｈとは、例えば、自車両Ｍの進行方向に存在する複数の交通案内物のうち何れか一つが、他車両が従うべき交通案内物であると推定できる程度の角度である。所定角度は、例えば、約４５度程度である。交通案内物決定部１３６は、なす角θ１が所定角度θｔｈ以下である場合に他車両ｍ１が自車両Ｍの進行方向と類似する方向に進行していると判定し、所定角度θｔｈを超える場合に他車両ｍ１が自車両Ｍの進行方向と類似する方向に進行していないと判定する。
【００５８】
また、交通案内物決定部１３６は、自車線Ｌ２と、他車両ｍ１が走行する車線Ｌ１７とに基づいて、他車両ｍ１が自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に進行するか否かを判定してもよい。この場合、交通案内物決定部１３６は、上述した地図情報を参照して、車線Ｌ２およびＬ１７の形状情報から車線Ｌ２の区画線を延伸させた仮想線ＶＬ３と、車線Ｌ１７の区画線を延伸させた仮想線ＶＬ４とのなす角θ２が、所定角度θｔｈ以下であるか否かを判定する。なす角θ２とは、例えば、自車両Ｍの進行方向に対応する自車線Ｌ２の延伸方向を基準（０度）としたときの角度である。交通案内物決定部１３６は、なす角θ２が所定角度θｔｈ以下である場合に他車両ｍ１が自車両Ｍの進行方向と類似する方向に進行していると判定し、所定角度θｔｈを超える場合に他車両ｍ１が自車両Ｍの進行方向と類似する方向に進行していないと判定する。なお、図４の例では、車線Ｌ２およびＬ１７の左側の区画線を基準になす角θ２を導出したが、これに代えて、車線の右側の区画線や、車線の幅方向の中央（車線中央）の線を基準になす角θ２を導出してもよい。
【００５９】
また、交通案内物決定部１３６は、なす角θ１またはθ２が下限角度θｍｉｎ以下である場合または二つの仮想線が交わらない場合（すなわち隣接車線を走行している場合）に、他車両ｍが自車両Ｍの進行方向と同一方向に進行していると判定する。下限角度θｍｉｎは、例えば、約５度程度である。また、交通案内物決定部１３６は、自車線Ｌ２の隣接車線であって、自車線Ｌ２と同一方向に進行可能な車線Ｌ１を他車両ｍ１が走行していると認識した場合に、他車両ｍ１を自車両Ｍと同一方向に進行する他車両として抽出してもよい。
【００６０】
図４の例において、なす角θ１は、所定角度θｔｈ以下であると共に、下限角度θＬ以上である。したがって、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ１を自車両Ｍの進行方向に類似する方向に進行する他車両として抽出する。また、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ２〜ｍ４についても同様の処理を行い、他車両ｍ２〜ｍ４は、自車両Ｍと同一または類似する方向に走行する車両ではないと認識する。
【００６１】
次に、交通案内物決定部１３６は、複数の交通案内物の案内内容と、他車両ｍ１の進行状況とに基づいて、他車両ｍ１の走行車線Ｌ１７に対応付けられた交通案内物（言い換えると、他車両ｍ１が従った交通案内物）を決定する。
【００６２】
図３に戻り、信号機ＴＬ１およびＴＬに２は、例えば信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３が設けられている。信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３は、それぞれ異なる色を点灯する。例えば、信号灯ＬＰ１は、進行許可を示す色（例えば、青色）を点灯する。信号灯ＬＰ２は、停止勧告を示す色（例えば、黄色）を点灯する。信号灯ＬＰ３は、進行禁止（停止指示）を示す色（例えば、赤色）を点灯する。信号機は、信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３のうち何れかを点灯させることで、道路の交通制御を行う。なお、信号灯の種類や数、配置についてはこれに限定されず、例えば、車両の進行を許可する方向等を示す矢印の信号灯（以下、矢印信号灯と称する）が含まれてもよい。矢印信号灯は、例えば、信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３のうち何れかの信号灯の点灯時に点灯されてよい。図３の例において、信号機ＴＬ１は信号灯ＬＰ３が点灯し、信号ＴＬ２は信号灯ＬＰ３が点灯している。そのため、交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ１が車両の進行を禁止する案内内容を示し、信号機ＴＬ２が車両の進行を許可する案内内容を示していると認識する。この場面において、信号機ＴＬ１は「第２交通案内物」の一例であり、信号機ＴＬ２は「第１交通案内物」の一例である。なお、信号機ＴＬ１およびＴＬ２は、所定時間ごとに信号灯の点灯位置が切り替わるため、信号機ＴＬ１が「第１交通案内物」の一例となる場合や信号機ＴＬ２が「第２交通案内物」の一例となる場合があり得る。
【００６３】
次に、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ１の進行状況が信号機ＴＬ１または信号機ＴＬ２の案内内容と合致するか否かを判定する。「合致する」とは、例えば、進行状況と案内内容との類似度が所定値以上である状態を示す。図３の例において、他車両ｍ１の進行状況は、交差点ＣＲ１内に進行するものであり、信号機ＴＬ２の案内内容（進行許可）に合致している。したがって、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ１が走行する車線Ｌ７に対応付けられる信号機は信号機ＴＬ２であると判定し、信号機ＴＬ１を自車線Ｌ２に対応付けられる信号機として決定する。言い換えると、交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ１を自車両Ｍが従うべき交通案内物として認識する。
【００６４】
なお、上述した自車線Ｌ２に対応付けられる交通案内物を決定する処理は、例えば、自車両Ｍが停止線ＳＬ２を超える前のタイミング（例えば、停止線ＳＬ２から所定距離だけ手前の地点に到達した地点に到達したタイミング）や、複数の交通案内物を認識したタイミングで行われる。
【００６５】
交通案内物決定部１３６は、例えば、決定した交通案内物に基づいて行動計画生成部１４０に目標軌道を生成させ、交通案内物の案内内容に対応した運転制御を実行させる。例えば、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍの進行状況が第１交通案内物の案内内容に合致する場合に、行動計画生成部１４０に自車両Ｍの進行を禁止する運転制御を実行させる行動計画を生成させる。また、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍの進行状況が第２交通案内物の案内内容に合致する場合に、行動計画生成部１４０に第１交通案内物が示す進行方向に基づいて、自車両Ｍを進行させる運転制御を実行させる。
【００６６】
図３の例において、他車両ｍ１は、進行を許可する信号機ＴＬ２（第１交通案内物）の案内内容に対応した走行を行っている。そのため、交通案内物決定部１３６は、進行を禁止する信号機ＴＬ１の交通案内に対応させて、自車両Ｍを停止線ＳＬ２の手前で停止させる運転制御を実行させる。また、仮に、信号機ＴＬ２が車両の進行を禁止する交通案内を示し、他車両ｍ１が停止線ＳＬ１７の手前で所定時間以上停止している場合であり、且つ信号機ＴＬ１が車両の通行を許可する交通案内を示している場合、交通案内物決定部１３６は、進行を許可する信号機ＴＬ１の交通案内に対応させて、自車両Ｍを交差点ＣＲ１に進入させ、目的地に向けて走行させる運転制御を実行させる。
【００６７】
また、交通案内物決定部１３６は、自車線Ｌ２に対応付けられる交通案内物に対応する運転制御を行動計画生成部１４０や第２制御部１６０に実行させることに代えて（または加えて）、自車線Ｌ２に対応付けられる交通案内物に関する情報（認識結果に関する情報）または交通案内物に基づく運転制御の内容を、通知制御部１８０により乗員に出力させてもよい。これにより、認識部１３０が認識している内容、および認識結果に基づいて実行される運転制御の内容を乗員に把握させることができる。また、認識された複数の交通案内物までの距離が正確に取得できない場合や、近い距離に複数の交通案内物が認識された場合であっても、より正確に、自車両Ｍが従うべき交通案内物を認識することができる。上述した第１の運転制御パターンによれば、乗員に、より適切な運転支援を行うことができる。
【００６８】
＜第２の運転制御パターン＞
次に、第２の運転制御パターンについて説明する。なお、以下では、上述した第１の運転制御パターンと同様の処理についての説明は省略し、主に第１の運転制御パターンと相違する部分を中心に説明する。以降の運転制御パターンの説明についても同様とする。
【００６９】
第２の運転制御パターンは、交差点への進入ではなく、合流地点付近での運転制御パターンを示すものである。また、第２の運転制御パターンは、分岐地点や、隣接する車線で交互に通行させる地点等でも同様に適用される。
【００７０】
図５は、第２の運転制御パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。図５の例では、二車線Ｌ２１、Ｌ２２が、車線Ｌ２３およびＬ２４に合流する地点の様子を示している。また、図５の例では、車線Ｌ２２を自車両Ｍが走行し、車線Ｌ２１と他車両ｍ５が走行しているものとする。また、図５の例では、交通案内物として信号機ＴＬ３およびＴＬ４を示している。信号機ＴＬ３およびＴＬ４は、車両と接触しない道路上の所定の高さまたは道路脇に設置されているが、図５では簡略化して示している。以降の図についても同様とする。
【００７１】
第２の運転制御パターンにおいて、他車両認識部１３２は、他車両ｍ５の位置や速度等を認識すると共に、他車両ｍ５の進行状況を認識する。車線認識部１３４は、自車両Ｍが走行する車線Ｌ２２と他車両ｍ５が走行する車線Ｌ２１とを認識する。交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ５の進行状況に基づいて、自車両Ｍの進行方向に存在する交通案内物を決定する。図５の例において、交通案内物決定部１３６は、複数の信号機ＴＬ３およびＴＬ４を認識する。信号機ＴＬ３およびＴＬ４は、上述した信号機ＴＬ１およびＴＬ２と同様の信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３を有する。交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ３およびＴＬ４のそれぞれの信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３の点灯状態から、信号機ＴＬ１およびＴＬ２の案内内容を認識する。図５の例において、交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ３が進行許可の案内内容を示し、信号機ＴＬ４が進行禁止の案内内容を示していると認識する。
【００７２】
次に、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ５の位置情報と進行状況および車線情報等から、他車両ｍ５を、自車両Ｍの自車線Ｌ２２の隣接車線（車線Ｌ２１）を自車両Ｍと同一方向に進行している車両として抽出する。そして、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ５の進行状況に合致する案内内容を示す交通案内物を特定する。図５の例では、他車両ｍ５が停止線ＳＬ２２から所定距離を超えて車線Ｌ２３、Ｌ２４に速度Ｖｍ５で進行している。したがって、交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ３を他車両ｍ５の走行車線Ｌ２１に対応付けると共に、自車線Ｌ２２に対応付けられる交通案内物を信号機ＴＬ４として決定する。
【００７３】
上述した第２の運転制御パターンによれば、単に隣接車線を走行する他車両の進行に合わせて自車両Ｍを進行させることを抑制し、図５のように隣接車線ごとに信号機が設置され、それぞれの車線ごとに合流制御を行うような道路環境であっても、より適切な運転制御を行うことができる。
【００７４】
＜第３の運転制御パターン＞
次に、第３の運転制御パターンについて説明する。第３の運転制御パターンは、複数の交通案内物が認識された場合であって、且つ他車両の走行車線に対応付けられる交通案内物が特定できない場合に、他車両の進行状況に基づいて、自車線に対応付けられる交通案内物を決定しないものである。他車両の走行車線に対応付けられる交通案内物が特定できない場合とは、例えば、複数の交通案内物のうち、第１交通案内物または第２交通案内物が複数存在する場合や、他車両Ｍの進行状況に合致した案内内容を示す交通案内物が存在しない場合である。
【００７５】
図６は、第３の運転制御パターンにおける認識部１３０の処理について説明するための図である。なお、図６の例では、上述した図３と同様の道路形状を示す。また、図６の例では、自車両Ｍの進行方向の交通案内物として信号機ＴＬ５〜ＴＬ７を認識したものとする。なお、信号機ＴＬ５〜ＴＬ７は、上述した信号機ＴＬ１〜ＴＬ４と同様の信号灯ＬＰ１〜ＬＰ３を有する。更に、信号機ＴＬ５は矢印信号灯ＡＬ１と有し、信号機ＴＬ６は矢印信号灯ＡＬ２〜ＡＬ４を有し、信号機ＴＬ７は矢印信号灯ＡＬ５〜ＡＬ８を有する。図６の例において、信号機ＴＬ５の矢印信号灯ＡＬ４は点灯している状態（進行許可状態）を示し、他の矢印信号灯ＡＬ１〜ＡＬ３、ＡＬ５〜ＡＬ８は点灯していない状態を示している。また、図６の例では、信号機ＴＬ５およびＴＬ６の付近にそれぞれの進行方向を示す標識ＳＢ５およびＳＢ６が設けられている。
【００７６】
第３の運転制御パターンにおいて、他車両認識部１３２は、他車両ｍ６の位置や速度等を認識すると共に、他車両ｍ６の進行状況を認識する。車線認識部１３４は、自車両Ｍが走行する車線Ｌ２と他車両ｍ６が走行する車線Ｌ１とを認識する。交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍの進行方向に存在する交通案内物を認識する。図６の例において、交通案内物決定部１３６は、複数の信号機ＴＬ５〜ＴＬ７を認識すると共に、各信号機による案内内容を認識する。図６の例において、交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ５が進行許可の案内内容を示していると認識する。また、交通案内物決定部１３６は、信号機ＴＬ６が進行を禁止する信号灯ＬＰ３を点灯しているが、直進方向への進行を許可する矢印信号灯ＡＬ４が点灯しているため直進への進行許可の案内内容を示していると認識する。また、信号機ＴＬ７が進行禁止の案内内容を示していると認識する。
【００７７】
次に、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ６の進行状況から、他車両ｍ６を自車両Ｍの自車線Ｌ２の隣接車線を自車両Ｍと同一方向に進行している車両として抽出する。そして、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ６の進行状況に合致する案内内容を示す交通案内物を特定する。図６の例では、他車両ｍ５が停止線ＳＬ１から所定距離を超えて交差点ＣＲ１を直進している。しかしながら、他車両ｍ６の進行状況は、信号機ＴＬ５およびＴＬ６の両方の案内内容と合致するため、他車両ｍ６が走行していた車線Ｌ１に対応付けられる信号機を特定することができない。この場合、交通案内物決定部１３６は、他車両ｍ６の進行状況に基づいて、自車線Ｌ２に対応付けられる信号機を決定しない。
【００７８】
上述した第３の運転制御パターンによれば、交通案内物決定部１３６による信号機の誤認を抑制することができる。なお、この場合には、交通案内物決定部１３６、自車線Ｌ２に対応付けられる交通案内物を決定できなかったことを示す情報や、乗員に、信号機を視認させたり、手動による運転制御を促す情報を通知制御部１８０によりＨＭＩ３０から出力させる。
【００７９】
なお、他車両ｍ６の進行状況に対応する信号機が複数ある場合に、交通案内物決定部１３６は、標識ＳＢ５、ＳＢ６や矢印信号灯を参照して、他車両ｍ５の進行状況に、より類似度の高い案内内容を示す信号機を、車線Ｌ１に対応付けられる信号機として決定してもよい。これにより、車線に対応する信号機を、より精度よく決定することができる。
【００８０】
また、上述した第３の運転制御パターンでは、他車両ｍ６の進行状況に対応する信号機が複数ある場合について説明したが、これに代えて（または加えて）、他車両ｍ６の進行状況が信号機ＴＬ５〜ＴＬ７の何れとも合致しない場合に、他車両ｍ６の進行状況に基づいて自車線Ｌ２に対応付けられる交通案内物を決定する処理を行わないようにしてもよい。
【００８１】
また、交通案内物決定部１３６は、認識した複数の信号機ＴＬ５〜ＴＬ７の全てが進行許可または進行禁止の案内内容を示している場合に、仮に信号機ＴＬ５〜ＴＬ７のうちの一つを自車線Ｌ２に対応付けられた信号機として決定してもよい。これにより、自車線Ｌ２に対応付けられる信号機が特定できない場合であっても、全てが進行許可を示す案内内容であれば進行させる運転制御を行い、全てが進行禁止を示す案内内容であれば、停止線で停止させる運転制御を実行させることができる。
【００８２】
［変形例］
上述した第１〜第３の運転制御パターンのそれぞれは、他の運転制御パターンの一部または全部を組み合わせてもよい。また、上述の例では、自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に進行する他車両が１台抽出された例を示したが、複数台抽出してもよい。複数の他車両が抽出された場合、交通案内物決定部１３６は、それぞれの他車両が走行する車線に交通案内物を対応付けて、最終的に残りの交通案内物を自車線に対応付けられた交通案内物として決定する。
【００８３】
また、交通案内物決定部１３６は、同一車線を走行する複数の他車両の進行状況に基づいて、他車両が走行する車線に対応付けられた交通案内物を特定してもよい。これにより、特定した交通案内物の確信度（確からしさ）を向上させることができる。
【００８４】
また、上述した実施形態では、主に自車線以外の車線を自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向に走行する車両であって、且つ前方を走行する他車両の進行状況を認識したが、これに加えて（または代えて）、後方から接近する他車両が存在する場合に、交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍが停止線に到達する前に減速制御を実行させ、他車両に追い越しをさせて、交差点等に対する他車両の進行状況を取得してもよい。また、自車両Ｍが走行する自車線と同一車線を走行する前走車両が存在する場合、交通案内物決定部１３６は、自車線に対応付けられた案内選択物を決定する処理を行わず、追従走行等による運転制御を実行させてよい。
【００８５】
また、自車両Ｍの進行方向に交通案内物が認識されなかった場合には、周辺環境に基づく運転制御が実行される。また、自車両Ｍの進行方向に交通案内物が一つ存在する場合には、その交通案内物と周辺環境に基づく運転制御が実行される。また、自車両Ｍの進行方向に存在する複数の交通案内物が認識され、且つ他車両が認識されなかった場合、交通案内物決定部１３６は、自車線に対応付けられた交通案内物を決定できないことを示す情報を通知制御部１８０により乗員に通知させる制御を行ってもよい。
【００８６】
また、交通案内物決定部１３６は、交通案内物の自車両Ｍからの距離や、自車両Ｍの正面方向に対する角度が認識された場合には、認識した距離や角度に基づいて自車線Ｍに対応付けられた交通案内物を決定してもよい。
【００８７】
また、例えば、地域や道路形状に基づいて、車線ごとに交通案内物が設置されたり、複数車線で同一の交通案内物が設置される場合がある。そのため、交通案内物決定部１３６は、上述の処理に加えて、自車両Ｍの位置に基づいて地図情報を参照し、地図情報から得られる自車両Ｍの周辺の地域情報や道路形状に基づいて、自車線に対応付けられる交通案内物を決定してもよい。
【００８８】
［処理フロー］
図７は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図７の例では、予め設定された目的地まで走行させる自車両Ｍへの自動運転が実行されているものとする。また、本フローチャートの処理は、所定の周期またはタイミングで繰り返し行われてよい。
【００８９】
まず、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺環境を認識する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００の処理には、他車両認識部１３２、車線認識部１３４、および交通案内物決定部１３６における処理が含まれる。また、交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍの進行方向に存在する交通案内物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。交通案内物を認識したと判定された場合、交通案内物決定部１３６は、複数の交通案内物を認識したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。複数の交通案内物を認識したと判定された場合、他車両認識部１３２により認識された他車両ｍ、または車線認識部１３４により認識された自車両Ｍまたは他車両ｍの走行車線に基づいて、自車両Ｍの進行方向と同一または類似する方向を進行する他車両を抽出する（ステップＳ１３０）。
【００９０】
次に、交通案内物決定部１３６は、抽出した他車両の進行状況に基づいて、自車線に対応づけられた交通案内物を決定する処理を行う（ステップＳ１４０）。ここで、交通案内物決定部１３６は、ステップＳ１４０の処理において、自車線に対応付けられた交通案内物を決定できたか否かを判定する（ステップＳ１５０）。交通案内物が決定できた場合、交通案内物決定部１３６は、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０に、周辺環境および決定された交通案内物に対応する運転制御を実行させる（ステップＳ１６０）。
【００９１】
また、ステップＳ１２０の処理において、認識された交通案内物が複数でないと判定された場合（つまり、一つの交通案内物が認識された場合）、交通案内物決定部１３６は、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０に、周辺環境および認識された交通案内物に対応する運転制御を実行させる（ステップＳ１７０）。また、ステップＳ１１０の処理において、交通案内物を認識しないと判定された場合、交通案内物決定部１３６は、交通案内物決定部１３６は、行動計画生成部１４０および第２制御部１６０に、周辺環境に対応する運転制御を実行させる（ステップＳ１８０）。
【００９２】
ステップＳ１６０、Ｓ１７０、またはＳ１８０の処理後、また、ステップＳ１５０の処理において自車線に対応する交通案内物を決定できなかった場合、自動運転制御装置１００は、自動運転による処理を終了するか否かを判定する（ステップＳ１９０）。処理を終了しないと判定された場合、ステップＳ１００の処理に戻る。また、乗員による自動運転制御を終了させる操作を受け付けた場合や、目的地に到着して自動運転を終了させる場合等により処理を終了すると判定された場合に、本フローチャートの処理を終了する。
【００９３】
図８は、他車両の進行状況に基づいて自車線に対応付けられた交通案内物を決定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８の例は、上述したステップＳ１４０の処理を具体的に説明するものである。図８の例において、交通案内物決定部１３６は、二つの交通案内物を認識し、且つそれぞれが車両の進行を許可する第１交通案内物および車両の進行を禁止する第２交通案内物であるか否かを判定する（ステップＳ１４１）。第１交通案内物および第２交通案内物であると判定された場合、交通案内物決定部１３６は、同一または類似する方向を進行する他車両の進行状況を認識する（ステップＳ１４２）。次に、交通案内物決定部１３６は、認識した他車両の認識状況が第１交通案内物または第２交通案内物の案内内容に合致するか否かを判定する（ステップＳ１４３）。進行状況が第１交通案内物または第２交通案内物の案内内容に合致すると判定された場合、交通案内物決定部１３６は、他車両の進行状況と合致していない方の交通案内物を自車線の交通案内物として決定する（ステップＳ１４４）。
【００９４】
また、ステップＳ１４３の処理において、進行状況が第１交通案内物または第２交通案内物の案内内容に合致しないと判定された場合、自車線に対応付けられた交通案内物を特定できないため、自車線の交通案内物を決定できないことを通知制御部１８０により乗員に通知させる（ステップＳ１４５）。
【００９５】
また、ステップＳ１４１の処理において、条件を満たさないと判定された場合、交通案内物決定部１３６は、全ての交通案内物が第１交通案内物または第２交通案内物であるか否かを認識する（ステップＳ１４６）。全ての交通案内物が第１交通案内物または第２交通案内物であると判定された場合、交通案内物決定部１３６は、複数の交通案内物の一つを自車線の交通案内物として決定する（ステップＳ１４７）。また、全ての交通案内物が第１交通案内物でなく、且つ第２交通案内物でもないと判定された場合、交通案内物決定部１３６は、ステップＳ１４５の処理を行う。これにより、本フローチャートの処理を終了する。
【００９６】
以上説明した実施形態によれば、運転支援装置（自動運転制御装置１００）は、自車両Ｍの周辺環境を認識する認識部１３０と、認識部１３０により自車両Ｍの進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、自車両Ｍが走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、複数の交通案内物のうち、自車線に対応付けられた交通案内物を決定する交通案内物決定部１３６とを備えることで、乗員に、より適切な運転支援を行うことができる。
【００９７】
また、上述した実施形態によれば、例えば、自車線に交差する交差車線上の他車両がどの交通案内物に従って走行しているかを認識することで、他車両が従っていない交通案内物を自車線の交通案内物として決定することで、複数の交通案内物の正確な距離が特定できない状況下であっても、より適切に自車線に対応付けられた交通案内物を決定することができる。
【００９８】
なお、上述した実施形態において、自車線以外の車線を走行する他車両が、特定車両である場合には、進行状況に基づいて複数の交通案内物のうち自車線に対応付けられた交通案内物を決定する対象の他車両から除外してもよい。特定車両とは、例えば、交通案内物による案内に反して走行することが可能な車両である。特定車両には、例えば、救急車両や消防車両の緊急車両等が含まれる。他車両認識部１３２は、他車両の形状や色情報、サイレン等の音声等に基づいて、他車両が特定車両であるか否かを認識する。交通案内物決定部１３６は、自車両Ｍの進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、他車両認識部１３２により認識された特定車両以外の他車両の進行状況に基づいて、複数の交通案内物のうち自車線に対応付けられた交通案内物を決定することで、より正確に自車線に対応付けられた交通案内物を決定することができる。
【００９９】
［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および通知制御部１８０のうち一部または全部が実現される。
【０１００】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車載コンピュータが、
自車両の周辺環境を認識し、
前記自車両の進行方向に存在する複数の交通案内物が認識された場合に、前記自車両が走行する自車線以外の車線を走行する他車両の進行状況に基づいて、前記複数の交通案内物のうち、前記自車線に対応付けられた交通案内物を決定する、
ように構成されている、運転支援装置。
【０１０１】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０２】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…他車両認識部、１３４…車線認識部、１３６…交通案内物決定部、１４０…行動計画生成部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、Ｍ‥自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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