(57)【要約】【課題】操作者の操作によって撮像画像中の物体の大きさを算出するときの、操作者の操作を簡便にする。【解決手段】検出部１３は、撮像された画像において、物体が持つ各頂点の空間における座標を検出する。物体の各頂点は、物体の撮像画像を表示する表示面において操作者によって指定される。このとき、操作者が物体の各頂点を指定する順序はあらかじめ決まっている。具体的には、上記基準面に接する頂点を第１順位とし、以降は、１つ先の順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序である。このような順序で各頂点が操作者により指定されると、検出部１３は、基準面の認識結果に基づいて、指定された各頂点の座標を検出する。算出部１４は、各々の頂点について検出された座標に基づいて、物体の大きさを算出する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の頂点を有する物体を含む空間を撮像した撮像画像において、前記物体が接する基準面を認識する認識部と、
前記撮像画像において、前記物体が有する各頂点が、前記基準面に接する頂点を第１順位とした所定の順序で操作者により指定される場合に、前記基準面を認識した結果に基づいて、指定された各々の前記頂点の前記空間における座標を検出する検出部と、
各々の前記頂点について検出された前記座標に基づいて、前記物体の大きさを算出する算出部と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記所定の順序は、
前記基準面に接する頂点を第１順位とし、
以降は、１つ先の順位の頂点に対して前記物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序である
ことを特徴とする請求項１記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記物体を含む空間を撮像する撮像デバイスと前記基準面との間の距離、又は、当該撮像デバイスによる撮像方向に関して充足すべき条件を記憶する条件記憶部と、
前記条件を充足する場合又は前記条件を充足しない場合に、報知を行う第１報知部と
を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
各々の前記頂点ごとに、当該頂点を撮像する撮像デバイスが存在すべき範囲を記憶する範囲記憶部と、
前記範囲に撮像デバイスが存在する場合又は前記範囲に撮像デバイスが存在しない場合に、報知を行う第２報知部と
を備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記操作者が前記撮像画像において前記頂点を指定する操作を案内するための処理を行う案内部
を備えることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記案内部は、前記操作者によって次に指定するべき前記頂点、又は、前記操作者によって既に指定された前記頂点を案内する
ことを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記案内部は、前記撮像画像において前記操作者が前記頂点を指定可能な範囲を案内する
ことを特徴とする請求項５又は６に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記案内部は、前記操作者によって前記頂点について指定された位置と、指定された当該位置から所定範囲の前記撮像画像とを重ね合わせて表示する
ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記物体の大きさ、重量、又は当該物体の配送に要する料金に関する情報を出力する情報出力部
を備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記物体を含む空間を撮像する撮像デバイスの移動速度に関する制限、又は、当該撮像デバイスが撮像を行うときの明るさに関する制限を記憶する制限記憶部と、
前記撮像デバイスによってて前記制限内又は前記制限外の撮像が行われた場合に、報知を行う第３報知部と
を備えることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の大きさを測定するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
配送業者によって配送される荷物は、その大きさによって配送料金が異なる。このため、配送業者は荷物を受け入れるときに、その荷物の大きさを測って配送料金を決めている。例えば特許文献１には、撮像された荷物の大きさを画像解析によって測定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１９４９６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
撮像画像に対する画像解析のみによって荷物の大きさを自動的に測定する場合には、その撮像方向や撮像範囲等の諸条件によっては、その測定に誤りが生じ得る。したがって、荷物の大きさを測定するための操作者によるなんらかの明示的な操作があったほうが、正確な測定を期待することができる。ただし、その操作はできるだけ簡便であることが望ましい。
【０００５】
そこで、本発明は、操作者の操作によって撮像画像中の物体の大きさを算出するときの、操作者の操作を簡便にすることを目的とする。
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明は、複数の頂点を有する物体を含む空間を撮像した撮像画像において、前記物体が接する基準面を認識する認識部と、前記撮像画像において、前記物体が有する各頂点が、前記基準面に接する頂点を第１順位とした所定の順序で操作者により指定される場合に、前記基準面を認識した結果に基づいて、指定された各々の前記頂点の前記空間における座標を検出する検出部と、各々の前記頂点について検出された前記座標に基づいて、前記物体の大きさを算出する算出部とを備えることを特徴とする情報処理装置を提供する。
【０００７】
前記所定の順序は、前記基準面に接する頂点を第１順位とし、以降は、１つ先の順位の頂点に対して前記物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序であってもよい。
【０００８】
前記物体を含む空間を撮像する撮像デバイスと前記基準面との間の距離、又は、当該撮像デバイスによる撮像方向に関して充足すべき条件を記憶する条件記憶部と、前記条件を充足する場合又は前記条件を充足しない場合に、報知を行う第１報知部とを備えるようにしてもよい。
【０００９】
各々の前記頂点ごとに、当該頂点を撮像する撮像デバイスが存在すべき範囲を記憶する範囲記憶部と、前記範囲に撮像デバイスが存在する場合又は前記範囲に撮像デバイスが存在しない場合に、報知を行う第２報知部とを備えるようにしてもよい。
【００１０】
前記操作者が前記撮像画像において前記頂点を指定する操作を案内するための処理を行う案内部を備えるようにしてもよい。
【００１１】
前記案内部は、前記操作者によって次に指定するべき前記頂点、又は、前記操作者によって既に指定された前記頂点を案内するようにしてもよい。
【００１２】
前記案内部は、前記撮像画像において前記操作者が前記頂点を指定可能な範囲を案内するようにしてもよい。
【００１３】
前記案内部は、前記操作者によって前記頂点について指定された位置と、指定された当該位置から所定範囲の前記撮像画像とを重ね合わせて表示するようにしてもよい。
【００１４】
前記物体の大きさ、重量、又は当該物体の配送に要する料金に関する情報を出力する情報出力部を備えるようにしてもよい。
【００１５】
前記物体を含む空間を撮像する撮像デバイスの移動速度に関する制限、又は、当該撮像デバイスが撮像を行うときの明るさに関する制限を記憶する制限記憶部と、前記撮像デバイスによって前記制限内又は前記制限外の撮像が行われた場合に、報知を行う第３報知部と  を備えるようにしてもよい。
【００１６】
本発明によれば、操作者の操作によって撮像画像中の物体の大きさを算出するときの、操作者の操作を簡便にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図２】同情報処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】同情報処理装置の動作を例示するフローチャートである。
【図４】同情報処理装置による表示内容を例示する図である。
【図５】同情報処理装置による表示内容と、その表示内容に対する操作者の操作内容とを例示する図である。
【図６】同情報処理装置による表示内容と、その表示内容に対する操作者の操作内容とを例示する図である。
【図７】同情報処理装置の撮像デバイスと基準面との間の距離、及び当該撮像デバイスによる撮像方向を例示する図である。
【図８】同情報処理装置の撮像デバイスと基準面との間の距離、及び当該撮像デバイスによる撮像方向を例示する図である。
【図９】同情報処理装置による表示内容を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１０のハードウェア構成を示す図である。情報処理装置１０は、例えばスマートホンやタブレット或いはカメラ等のコンピュータ装置である。情報処理装置１０は、物理的には、プロセッサ１００１、メモリ１００２、ストレージ１００３、通信装置１００４、入力装置１００５、出力装置１００６及びこれらを接続するバスなどを含む。なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができ、また、その逆の読み替えも可能である。情報処理装置１０のハードウェア構成は、図に示した各装置を１つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。また、情報処理装置１０のハードウェア構成は、全ての装置が一体となって構成されたものであってもよいし、複数の装置が有線または無線で接続された構成であってもよい。
【００１９】
情報処理装置１０における各機能は、プロセッサ１００１、メモリ１００２などのハードウェア上に所定のソフトウェア（プログラム）を読み込ませることによって、プロセッサ１００１が演算を行い、通信装置１００４による通信を制御したり、メモリ１００２及びストレージ１００３におけるデータの読み出し及び書き込みの少なくとも一方を制御したりすることによって実現される。
【００２０】
プロセッサ１００１は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ１００１は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置（ＣＰＵ：Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成されてもよい。
【００２１】
プロセッサ１００１は、プログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュール、データなどを、ストレージ１００３及び通信装置１００４の少なくとも一方からメモリ１００２に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、後述する動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。情報処理装置１０の機能ブロックは、メモリ１００２に格納され、プロセッサ１００１において動作する制御プログラムによって実現されてもよい。各種の処理は、１つのプロセッサ１００１によって実行されてもよいが、２以上のプロセッサ１００１により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ１００１は、１以上のチップによって実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから情報処理装置１０に送信されてもよい。
【００２２】
メモリ１００２は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ    Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ    Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌ  ＲＯＭ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの少なくとも１つによって構成されてもよい。メモリ１００２は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ（主記憶装置）などと呼ばれてもよい。メモリ１００２は、本実施形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム（プログラムコード）、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。
【００２３】
ストレージ１００３は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体であり、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ  ＲＯＭ）などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー（登録商標）ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも１つによって構成されてもよい。ストレージ１００３は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。
【００２４】
通信装置１００４は、有線ネットワーク及び無線ネットワークの少なくとも一方を介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア（送受信デバイス）であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。通信装置１００４は無線通信に適した構成、例えば周波数分割複信（ＦＤＤ：Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｄｕｐｌｅｘ）及び時分割複信（ＴＤＤ：Ｔｉｍｅ  Ｄｉｖｉｓｉｏｎ  Ｄｕｐｌｅｘ）の少なくとも一方を実現するために、高周波スイッチ、デュプレクサ、フィルタ、周波数シンセサイザなどの構成を含んでいてもよい。例えば、送受信アンテナ、アンプ部、送受信部、伝送路インターフェースなどは、通信装置１００４によって実現されてもよい。送受信部は、送信部と受信部とで、物理的に、または論理的に分離された実装がなされてもよい。また、例えばベースバンド信号処理部や呼処理部などが通信装置１００４によって実現されてもよい。
【００２５】
入力装置１００５は、外部からの入力を受け付ける入力デバイスである。入力装置１００５は、撮像装置としての撮像デバイス１００５ａ及び操作装置としてのタッチセンサ１００５ｂを少なくとも含むが、これ以外に例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、距離センサ、キーボード、マウス、スイッチ又はマイクロホンなどを含んでいてもよい。
【００２６】
出力装置１００６は、外部への出力を実施する出力デバイスである。出力装置１００６は、表示装置としてのディスプレイ１００６ａを含むが、これ以外に例えばスピーカやＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）発光装置などを含んでいてもよい。入力装置１００５のタッチセンサ１００５ｂ及び出力装置１００６のディスプレイ１００６ａは、ユーザの操作を受け付けるとともに画像を表示するタッチスクリーンを構成している。
【００２７】
情報処理装置１０は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｃｅｓｓｏｒ）、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＰＬＤ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ１００１は、これらのハードウェアの少なくとも１つを用いて実装されてもよい。また、各装置を接続するバスは、単一のバスを用いて構成されてもよいし、装置間ごとに異なるバスを用いて構成されてもよい。
【００２８】
図２は、情報処理装置１０の機能構成の一例を示すブロック図である。撮像部１１は、物体を撮像する。ここでいう物体は、例えば配送対象となる荷物を梱包した箱であるが、必ずしもこの例に限らない。この物体は、例えば立方体や直方体等の多面体、つまり、複数の頂点を有する形状とする。物体において、これらの頂点間が辺によって連結され、これら複数の辺によって囲まれることで面が形成されている。
【００２９】
認識部１２は、撮像された空間を立体的に認識する。具体的には、認識部１２は、物体を含む空間を撮像した撮像画像においてその物体が接する基準面を認識し、その基準面を基準として、情報処理装置１０が移動させられたときの撮像位置（視点）の違い（視差）を利用して、物体を含む空間を立体的に認識する。この基準面は、例えば物体が置かれた、水平な床面である。
【００３０】
検出部１３は、物体が持つ各頂点の、空間における座標を検出する。ここでいう空間とは、ＸＹＺ座標軸で定義された３次元空間であり、各頂点の座標はＸ座標、Ｙ座標、Ｚ座標の座標値からなる。物体の各頂点のうち、その物体の大きさを測定するために最低限必要な頂点が、物体を含む空間を撮像した画像を表示するディスプレイ１００６ａにおいて、操作者により指定される。このとき、操作者がこれらの頂点を指定する順序はあらかじめ決まっている。具体的には、上述した基準面に接する頂点を第１順位とし、以降は、１つ先の順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点を次の順位とする順序である。この順序については、詳しくは後述する。このような順序で物体の頂点が操作者により指定される場合に、検出部１３は、基準面の認識結果に基づいて、指定された各頂点の座標を検出する。
【００３１】
算出部１４は、各々の頂点について検出された座標に基づいて、物体の大きさを算出する。
【００３２】
案内部１５は、操作者が撮像画像において物体の頂点を指定する操作を案内するための処理を行う。具体的には、案内部１５は、物体の頂点を指定するにあたって、操作者が次に指定するべき頂点を案内する。さらに、案内部１５は、撮像画像において操作者が頂点を指定することが可能な範囲を案内する。この案内については、詳しくは後述する。
【００３３】
［動作］
次に図３〜６を参照して、本実施形態の動作を説明する。まず、操作者は、情報処理装置１０のソフトウェアを起動する操作を行う。この操作に応じて、プロセッサ１００１はソフトウェアを実行し、撮像デバイス１００５ａを起動する。操作者は、撮像デバイス１００５ａを動かしながら撮像を行う。なお、この操作者は、物体である荷物を宅配する宅配業者の従業員であってもよいし、また、その荷物である物体の宅配を依頼する依頼者であってもよい。
【００３４】
図３において、情報処理装置１０の撮像部１１は、空間を撮像し、その撮像した結果を画像としてディスプレイ１００６ａに表示する（ステップＳ１１）。空間の撮像と同時に、認識部１２は空間に対する認識処理を開始する（ステップＳ１２）。
【００３５】
図４（Ａ）は、情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａに表示された撮像画像を示している。図４（Ａ）において、１０１は、認識部１２が認識した基準面（ここでは水平な床面）を意味する画像である。図４（Ａ）においては、認識部１２が認識した基準面が撮像画像中に存在することをわかりやすくするため、格子状の画像で表現された基準面１０１を図示しているが、ディスプレイ１００６ａに現実に表示される画像には、このような格子状の画像が含まれていなくてもよい。
【００３６】
次に、操作者は、大きさを測定したい物体を基準面に置く。ここで、この物体は、直方体の箱であると仮定する。
【００３７】
図４（Ｂ）は、このとき情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａに表示された撮像画像を示している。認識部１２は、物体１０２を含む空間を撮像した撮像画像においてその物体１０２が接する基準面１０１を認識し、その基準面１０１を基準として、情報処理装置１０が移動させられたときの撮像デバイス１００５ａの撮像位置（視点）の違い（視差）を利用して、空間を立体的に認識する。この空間認識技術は周知のものを用いることができるが、例えば情報処理装置１０（撮像デバイス１００５ａ）から基準面までの距離と、情報処理装置１０（撮像デバイス１００５ａ）の姿勢及び向きと、情報処理装置１０（撮像デバイス１００５ａ）が移動させられたときの視差との関係に基づいて、空間を立体的に認識する、という技術である。
【００３８】
このとき、案内部１５は、操作者が最初に指定するべき頂点を案内する。より具体的には、案内部１５は、情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａの所定の表示エリア（ここでは、ディスプレイ１００６ａの矩形の全表示エリアの、操作者から見て右上隅）に、物体に相当する箱を模した画像１０３を表示する。さらに案内部１５は、画像１０３において、基準面に置かれた物体の頂点のうち、基準面に接する頂点（つまり物体の底辺の頂点）であって、且つ情報処理装置１０（つまり撮像位置）に最も近い位置にある頂点に対応する頂点に、赤い丸印の案内画像１０４を重ねて表示する。このとき、物体に相当する箱を模した画像１０３と、現実に基準面に置かれた物体とは、完全に同一の形状や姿勢である必要はない。つまり、操作者が画像１０３及び案内画像１０４を見て、現実に基準面に置かれた物体のどの頂点の位置を指定すればよいかを理解できればよい。
【００３９】
さらに、案内部１５は、情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａの所定の表示エリア（ここでは、ディスプレイ１００６ａの矩形の全表示エリアの上端部）に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。（１／４）」などというメッセージを表示する。このメッセージ中の「（１／４）」は、操作者による頂点の指定操作が合計で４つあり、そのうちの第１順位の操作を案内していることを意味している。操作者はこの案内により、物体の頂点のうち、どの頂点を指定すればよいのかということや、自らの指定操作が全操作手順のうちどの程度の段階まで進んでいるのかを理解することができる。
【００４０】
操作者が、自身の手１０５によって、案内画像１０４によって案内された頂点に対応する物体１０２の頂点をディスプレイ１００６ａ上でタッチ（指定）する操作を行う。案内部１５は、この操作に応じて、図５（Ａ）に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ａを表示する。ここで、情報処理装置１０（つまり撮像位置）に近い位置にある頂点を指定する操作を第１順位にする理由は、ディスプレイ１００６ａにその頂点付近が大きく表示されることで、操作者によるその頂点の指定が容易且つ正確になるからである。
【００４１】
次に、案内部１５は、操作者が次に指定するべき頂点を案内するとともに、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を案内する。具体的には、案内部１５は、図５（Ｂ）に示すように、物体に相当する箱を模した画像１０３において、第１順位の頂点に対して、物体が有する一辺を介して連なる頂点であって、且つ情報処理装置１０（つまり撮像位置）に最も近い位置にある頂点に、赤い丸印などの案内画像１０４を重ねて表示する。
【００４２】
さらに、案内部１５は、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ａから、基準面１０１に対して鉛直方向上方に延びる鎖線状などの鎖線画像１０７を表示する。ここで、前述したように、直方体の物体１０２が基準面１０１である水平な床面に置かれた場合を想定している。このため、第１順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点であって、且つ情報処理装置１０に最も近い位置にある頂点は、画像１０６ａから、基準面１０１に対して鉛直方向上方に延びる直線上に存在することになる。つまり、この鎖線画像１０７は、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を意味していることになる。
【００４３】
また、案内部１５は、情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａの上端部に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。（２／４）」などというメッセージを表示する。このメッセージ中の「（２／４）」は、操作者による頂点の指定操作が合計４つであり、そのうちの第２順位の操作を案内していることを意味している。
【００４４】
操作者が、自身の手１０５によって、案内画像１０４によって案内された頂点に対応する頂点をディスプレイ１００６ａ上でタッチ（指定）する操作を行う。案内部１５は、この操作に応じて、図５（Ｂ）に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ｂを表示する。ここで、情報処理装置１０（つまり撮像位置）に近い位置にある頂点を指定する操作を第２順位にする理由は、ディスプレイ１００６ａにその頂点付近が大きく表示されることで、操作者によるその頂点の指定が容易且つ正確になるからである。
【００４５】
さらに、案内部１５は、操作者が次に指定するべき頂点を案内するとともに、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を案内する。具体的には、案内部１５は、図６（Ａ）に示すように、物体に相当する箱を模した画像１０３において、第２順位の頂点に対して、物体が有する一辺を介して連なる頂点のうちのいずれかの頂点に、赤い丸印などの案内画像１０４を重ねて表示する。さらに、案内部１５は、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ｂから、基準面１０１に対して水平方向であって、且つ次に指定すべき頂点が存在するであろう方向に延びる鎖線状などの鎖線画像１０７を表示する。また、案内部１５は、情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａの上端部に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。（３／４）」などというメッセージを表示する。
【００４６】
操作者が、自身の手１０５によって、案内画像１０４によって案内された頂点に対応する頂点をディスプレイ１００６ａ上でタッチ（指定）する操作を行う。案内部１５は、この操作に応じて、図６（Ａ）に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ｃを表示する。
【００４７】
そして、案内部１５は、操作者が次に指定するべき頂点を案内するとともに、操作者が次に頂点を指定することが可能な範囲を案内する。具体的には、案内部１５は、図６（Ｂ）に示すように、物体に相当する箱を模した画像１０３において、第３順位の頂点に対して物体が有する一辺を介して連なる頂点であって、直方体である物体の三辺のうち最後の一辺を測定するの必要な頂点に、赤い丸印などの案内画像１０４を重ねて表示する。さらに、案内部１５は、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ｂから、基準面１０１に対して水平方向であって且つ次に指定すべき頂点が存在するであろう方向に延びる鎖線状などの鎖線画像１０７を表示する。また、案内部１５は、情報処理装置１０のディスプレイ１００６ａの上端部に、「図の赤い部分と同じ場所を選択してください。（４／４）」などというメッセージを表示する。
【００４８】
操作者が、自身の手１０５によって、案内画像１０４によって案内された頂点に対応する頂点をディスプレイ１００６ａ上でタッチ（指定）する操作を行う。案内部１５は、この操作に応じて、図６（Ｂ）に示すように、そのタッチされた位置に、頂点が指定されたことを意味する画像１０６ｄを表示する。
【００４９】
このような操作者による頂点の指定操作が終了すると、検出部１３は、指定された各頂点の３次元の座標を検出する（図３：ステップＳ１３）。このとき、検出部１３は、例えば基準面をＸＹ平面とし、最初に指定された頂点の位置をＸＹＺ座標空間の原点として、各頂点の座標検出を行う。
【００５０】
最後に、算出部１４は、操作者により指定された３つの頂点について検出された座標に基づいて、これら３つの頂点のうち１辺を介して隣り合う２頂点間の距離をそれぞれ計算することで、物体の大きさ（ここでは、物体の３辺の長さの合計）を算出する（ステップＳ１４）。
【００５１】
以上説明した実施形態によれば、操作者が行う操作は、物体の大きさを測定するのに必要な３つの頂点の指定のみである。よって、例えば物体を撮像した画像を表示するディスプレイにおいて、その物体の３辺の位置をドラッグ操作等により指定する方法に比べると、操作者の操作は簡便で済む。
【００５２】
［変形例］
本発明は、上述した実施形態に限定されない。上述した実施形態を以下のように変形してもよい。また、以下の２つ以上の変形例を組み合わせて実施してもよい。
【００５３】
［変形例１］
実施形態において、案内部１５は、操作者によって次に指定するべき頂点を案内していたが、これに代えて又はこれに加えて、操作者によって既に指定された頂点を案内するようにしてもよい。例えば案内部１５は、画像１０３において次に指定するべき頂点に赤い丸印の案内画像１０４を重ねて表示していたのと同様の表示方法で、画像１０３において既に指定された頂点に上記案内画像とは識別可能な案内画像（例えば青い丸印の案内画像）を重ねて表示するようにしてもよい。
【００５４】
［変形例２］
検出部１３が物体の頂点の座標をより正確に検出するためには、撮像デバイス１００５ａと基準面との距離、又は、撮像デバイス１００５ａによる撮像方向の少なくともいずれか一方について、充足すべき条件がある。この条件について図７，８を用いて説明する。図７は、撮像デバイス１００５ａと基準面１０１との間の距離、及び撮像デバイス１００５ａによる撮像方向を例示する図である。撮像デバイス１００５ａと基準面との距離に関しては、図７（Ａ）と図７（Ｂ）とを比較すればわかるように、その距離Ｌが小さいほど、つまり情報処理装置１０と基準面１０１が近いほど、物体１０２の頂点Ｐの付近がより大きくディスプレイ１００６ａに表示されることになるので、操作者によるその頂点Ｐの指定が容易且つ正確になるし、また、検出部１３による座標の検出精度も高くなる。よって、撮像デバイス１００５ａと基準面との距離の条件としては、その距離の値に或る上限が決められている。なお、撮像デバイス１００５ａの撮像範囲は、２本の鎖線Ｓによって挟まれた範囲である。
【００５５】
また、撮像デバイス１００５ａによる撮像方向に関しては、撮像デバイス１００５ａによる撮像方向が基準面に対して垂直であるほど、操作者によるその頂点の指定が容易且つ正確になるし、また、検出部１３による座標の検出精度も高くなる。例えば図７（Ａ）では図８よりも、撮像デバイス１００５ａによる撮像方向が基準面に対して垂直に近い。頂点ＰのＺ座標は「０」であるから、特定すべきはＸ，Ｙ座標であるが、このＸ，Ｙ座標は基準面に対して垂直な方向から見たほうがより正確に特定しやすい。よって、撮像デバイス１００５ａの撮像方向は基準面に対して或る範囲に収まるような条件が決められている。
【００５６】
この場合、情報処理装置１０は、物体を含む空間を撮像する撮像デバイスと基準面との間の距離、又は、当該撮像デバイスによる撮像方向に関して充足すべき条件を記憶する条件記憶部と、条件を充足する場合又は条件を充足しない場合に、報知を行う第１報知部とを備える。操作者はこの報知に応じて、撮像デバイスの位置や撮像方向を変えて撮像を行えばよい。なお、報知（例えば、「Ｘであること」の報知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該報知を行わない）ことによって行われてもよい（以下において同じ）。
【００５７】
［変形例３］
変形例２の内容を換言すると、物体の頂点ごとに撮像位置として適正な範囲があると言える。この場合、情報処理装置１０は、各々の頂点ごとに、当該頂点を撮像する撮像デバイスが存在すべき範囲を記憶する範囲記憶部と、その範囲に撮像デバイスが存在する場合又は範囲に撮像デバイスが存在しない場合に、報知を行う第２報知部とを備える。操作者はこの報知に応じて、撮像デバイスの位置を変えて撮像を行えばよい。
【００５８】
［変形例４］
情報処理装置１０は、物体において操作者により指定された位置と、その指定の対象となった頂点付近の画像とを重ね合わせて拡大表示してもよい。具体的には、図９に示すように、情報処理装置１０は、ディスプレイ１００６ａの所定の表示エリア（ここでは、ディスプレイ１００６ａの矩形の全表示エリアの、操作者から見て右上隅）に、円形の拡大表示エリアを設け。情報処理装置１０は、この拡大表示エリアに、物体において操作者により指定された位置を意味する画像１０９と、その指定の対象となった頂点付近の画像１０８とを重ね合わせて拡大表示する。この場合、情報処理装置１０において、案内部１５は、操作者によって頂点について指定された位置と、指定された当該位置から所定範囲の撮像画像とを重ね合わせて表示する。
【００５９】
［変形例５］
情報処理装置１０は、大きさの測定対象となる物体について付加的な情報を出力（例えば表示）するようにしてもよい。この付加的な情報は、例えば測定した荷物の大きさ、その大きさから推定される荷物の重量の範囲、又は、その大きさの又は重量の荷物を配送するときに要する配送料金に関する情報である。この場合、情報処理装置１０は、物体の大きさ、重量、又は当該物体の配送に要する料金に関する情報を出力する情報出力部を備える。
【００６０】
［変形例６］
撮像デバイス１００５ａの移動速度に関する制限又は撮像時の明るさに関する制限を設け、その制限の範囲外になったときに報知するようにしてもよい。つまり、撮像デバイス１００５ａの移動速度があまりに速すぎると空間の認識が正常に行えない場合があるし、また、撮像時にあまりに暗い若しくはあまりに明るいと空間の認識が正常に行えない場合があるので、そのような場合に報知を行う。この場合、情報処理装置１０は、物体を含む空間を撮像する撮像デバイスの移動速度に関する制限、又は、当該撮像デバイスが撮像を行うときの明るさに関する制限を制限記憶部と、撮像デバイスによる撮像が制限内又は制限外である場合に、報知を行う第３報知部とを備える。操作者はこの報知に応じて、撮像デバイスの移動速度や照明の方法を変えて撮像を行えばよい。
【００６１】
［変形例７］
上記実施形態では、撮像を行う情報処理装置１０が単体で物体の大きさを算出していたが、例えば、撮像を行う装置がその撮像データをネットワーク経由でサーバ装置に送信し、サーバ装置が認識部１２、検出部１３、算出部１４及び案内部１５を実現する情報処理装置として機能してもよい。
【００６２】
頂点を指定するときのその指定順序は、実施形態で例示した順序に限定されない。
【００６３】
また、本発明は、コンピュータを、複数の頂点を有する物体を含む空間を撮像した撮像画像において、前記物体が接する基準面を認識する認識部と、前記撮像画像において、前記物体が有する各頂点が、前記基準面に接する頂点を第１順位とした所定の順序で操作者により指定される場合に、前記基準面を認識した結果に基づいて、指定された各々の前記頂点の前記空間における座標を検出する検出部と、各々の前記頂点について検出された前記座標に基づいて、前記物体の大きさを算出する算出部として機能させるためのプログラムであってもよい。
【００６４】
［そのほかの変形例］
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００６５】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。
【００６６】
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。
【００６７】
本発明は、情報処理装置１０において行われる処理のステップを備える情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、情報処理装置１０において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記憶媒体に記憶した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
【００６８】
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００６９】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００７０】
本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。
【００７１】
「含む(ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ)」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００７２】
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００７３】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び決定態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【００７４】
１０…情報処理装置、１１…撮像部、１２…認識部、１３…検出部、１４…算出部、１５…案内部、１００１…プロセッサ、１００２…メモリ、１００３…ストレージ、１００４…通信装置、１００５…入力装置、１００５ａ…撮像デバイス、１００５ｂ…タッチセンサ、１００６…出力装置、１００６ａ…ディスプレイ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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