(57)【要約】【課題】所定のエリア内を走行する車両の走行路リンクを作成して、道路渋滞等の交通情報を提供されうる環境を作成すること。【解決手段】公共施設内を走行する車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成装置１であって、走行路に直接的または間接的に表示される区切り地点標識を検出する検出部３０１および車載カメラ３と、検出部３０１により検出される区切り地点標識に基づいて走行路を区切り地点標識ごとに区切り、区切り地点標識間にリンクを作成するリンク作成部３０４と、リンク作成部３０４にて作成された複数のリンク同士を繋げて、公共施設内の走行路を区切り地点標識ごとに区切った走行路リンクを作成する走行路リンク作成部３０５とを備え、検出部３０１は、走行路が区切られる箇所に設けられる区切り地点標識を検出する。【選択図】図１
2020160617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のエリア内の車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成装置であって、
前記走行路に直接的または間接的に表示される標識を検出する標識検出部と、
前記標識検出部により検出される前記標識に基づいて走行路を前記標識ごとに区切り、前記標識間にリンクを作成するリンク作成部と、
前記リンク作成部にて作成された複数のリンク同士を繋げて、前記所定のエリア内の走行路を前記標識ごとに区切った走行路リンクを作成する走行路リンク作成部とを備え、
前記標識検出部は、走行路が区切られる箇所に設けられる前記標識を検出することを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項２】
請求項１に記載の走行路リンク作成装置において、
前記車両の動作を検出する動作検出部と、前記動作検出部により検出される前記車両の動作に基づいて前記走行路の交差点を判定する交差点判定部と、をさらに備え、
前記走行路リンク作成部は、前記交差点判定部により判定された交差点に基づいて前記リンク作成部により作成されたリンクを分割し、前記走行路を前記標識および前記交差点ごとに区切った走行路リンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の走行路リンク作成装置において、
前記標識検出部が検出した前記標識の位置情報を演算する位置情報演算部をさらに備え、
前記走行路リンク作成部は、前記位置情報演算部にて演算された前記標識の位置情報を含む前記走行路リンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項４】
請求項３に記載の走行路リンク作成装置において、
前記標識検出部により検出される前記標識と該標識検出部との距離を測定する距離測定部と、
前記標識検出部の位置情報を取得する位置情報取得部とをさらに備え、
前記位置情報演算部は、前記距離測定部にて測定された距離および前記位置情報取得部にて取得した位置情報に基づいて、前記標識の位置情報を演算する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の走行路リンク作成装置において、
前記走行路リンク作成部は、作成する前記走行路リンクに対応する地図データに、前記標識検出部が検出した標識をプロットし、前記地図データにおいて走行路と認識される位置に対応する複数のリンクを繋げて、前記走行路リンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の走行路リンク作成装置において、
前記標識検出部は、走行路を移動する車両に設けられており、
前記リンク作成部は、車両の進行方向に点在する標識ごとに走行路を区切ってリンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項７】
請求項６に記載の走行路リンク作成装置において、
前記走行路リンク作成部は、前記リンク作成部が作成した複数のリンクを、車両の進行方向に沿って繋げて前記走行路リンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行路リンク作成装置において、
前記標識は、走行路に直接的に表示された路面標識および走行路の情報が間接的に表示された看板標識を含む、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の走行路リンク作成装置において、
前記標識検出部は、標識を撮像可能な撮像手段を有する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の走行路リンク作成装置において、
前記標識検出部は、前記所定のエリア内における各フロアを識別する標識を検出可能であり、
前記リンク作成部は、フロアごとにリンクを作成し、
前記走行路リンク作成部は、フロアごとに走行路リンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成装置。
【請求項１１】
前記所定のエリア内を走行する車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成方法であって、
標識検出部が、走行路に直接的または間接的に示される標識を検出する標識検出工程と、
リンク作成部が、前記標識検出工程により検出される標識に基づいて走行路を標識ごとに区切り、標識間にリンクを作成するリンク作成工程と、
走行路リンク作成部が、前記リンク作成工程にて作成された複数のリンク同士を繋いで、前記所定のエリア内の走行路をリンクごとに区切った走行路リンクを作成する走行路リンク作成工程とを備え、
前記標識検出工程では、走行路が区切られる箇所に設けられる前記標識を検出することを特徴とする走行路リンク作成方法。
【請求項１２】
請求項１１に記載の走行路リンク作成方法において、
前記走行路リンク作成工程は、前記リンク作成工程にて作成された複数のリンクの全てを繋いで前記走行路リンクを作成する、ことを特徴とする走行路リンク作成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両が走行する走行路の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成装置および走行路リンク作成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
道路渋滞等の交通情報をドライバに提供する技術として、ＶＩＣＳ（登録商標）が知られている（例えば、特許文献１参照）。ＶＩＣＳ（登録商標）は、道路の区間や地点を特定する道路リンクごとに交通情報（ＶＩＣＳ（登録商標）情報）を集計し、集計したＶＩＣＳ（登録商標）情報をビーコンによる狭域通信やＦＭ多重放送等の広域通信によってドライバに提供するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１９１６１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述のＶＩＣＳ（登録商標）では、主要な道路のみにしか道路リンクが作成されておらず、例えば、公共施設の駐車場等の所定のエリア内の交通情報は、ＶＩＣＳ（登録商標）から取得することができない。一方で、従来、公共施設の駐車場等の所定エリア内に関する交通情報の取得が望まれており、当該交通情報を取得するためには、このような所定エリア内を走行する車両の走行路リンクを作成し、交通情報を提供され得る環境を作成することが必要となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である走行路リンク作成装置は、所定のエリア内の車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成装置である。走行路リンク作成装置は、走行路に直接的または間接的に表示される標識を検出する標識検出部と、標識検出部により検出される標識に基づいて走行路を標識ごとに区切り、標識間にリンクを作成するリンク作成部と、リンク作成部にて作成された複数のリンク同士を繋げて、所定のエリア内の走行路をリンクごとに区切った走行路リンク図を作成する走行路リンク作成部とを備える。そして標識検出部は、走行路が区切られる箇所に設けられる標識を検出する。
【０００６】
本発明の他の態様である走行路リンク作成方法は、所定のエリア内を走行する車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成方法である。走行路リンク作成方法は、標識検出部が、走行路に直接的または間接的に示される標識を検出する標識検出工程と、リンク作成部が、標識検出工程により検出される標識に基づいて走行路を標識ごとに区切り、標識間にリンクを作成するリンク作成工程と、走行路リンク作成部が、リンク作成工程にて作成された複数のリンク同士を繋いで、所定のエリア内の走行路をリンクごとに区切った走行路リンク図を作成する走行路リンク作成工程とを備える。そして標識検出工程では、走行路が区切られる箇所に設けられる標識を検出する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、所定のエリア内を走行する車両の走行路リンクを作成して、所定のエリア内における渋滞等の交通情報を提供され得る環境を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態に係る走行路リンク作成装置の要部構成を示すブロック図。
【図２】本実施形態に係る走行路リンク作成装置を用いて走行路リンク図を作成する公共施設の駐車場の概略構成図。
【図３Ａ】公共施設の駐車場において、走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識の一例を示す概略図。
【図３Ｂ】公共施設の駐車場において、走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識の他の例を示す概略図。
【図４Ａ】公共施設の駐車場において、走行路が区切られる箇所に設けられる看板標識の一例を示す概略図。
【図４Ｂ】公共施設の駐車場において、走行路が区切られる箇所に設けられる看板標識の他の例を示す概略図。
【図４Ｃ】公共施設の駐車場において、走行路が区切られる箇所に設けられる看板標識の他の例を示す概略図。
【図５Ａ】図１に示す走行路リンク作成装置の標識検出部により区切り地点標識が検出される状態を説明する図。
【図５Ｂ】図１に示す走行路リンク作成装置のリンク作成部によりリンクが作成される状態を説明する図。
【図５Ｃ】図１に示す走行路リンク作成装置の走行路リンク作成部により走行路リンクが作成される状態を説明する図。
【図６】図１の走行路リンク作成装置の演算部で実行される走行路リンク作成処理の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図１〜図６を参照して本発明の一実施形態について説明する。本発明の実施形態に係る走行路リンク作成装置および走行路リンク作成方法は、例えば所定のエリア内の渋滞等の交通情報を取得可能な環境を得るために、当該駐車場における、車両が走行する走行路の区間を特定する走行路リンクの作成に用いられる。なお、所定のエリアとは、例えば、大型ショッピングモール、サービスエリア、パーキングエリア等の公共施設の駐車場などである。
【００１０】
一般に、道路渋滞等の交通情報をドライバに提供するＶＩＣＳ（登録商標）は、道路の区間や地点などを特定する道路リンクごとに当該道路リンクを走行する車両を検出し、その検出結果を情報収集センタ（ＶＩＣＳ（登録商標）センタ）が収集して交通情報（ＶＩＣＳ（登録商標）情報）を作成し、カーナビゲーション装置等の端末へ提供するシステムである。しかし、上述のＶＩＣＳ（登録商標）では、道路リンクが作成された主要な道路のみのＶＩＣＳ（登録商標）情報しか作成することができず、交通情報が提供される対象道路の範囲が狭いという課題がある。
【００１１】
一方で、上述の所定のエリア、例えば上述の公共施設の駐車場等においても、渋滞等の交通情報の取得が望まれている。しかし、これら公共施設の駐車場等には、道路リンク（駐車場等の場合には走行路リンク）が作成されておらず、ＶＩＣＳ（登録商標）情報が作成される環境が整っていない。そのため、このような公共施設の駐車場等を走行する車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成しておけば、今後、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等の交通情報の取得が可能となることが考えられる。また大型ショッピングモール等の公共施設の駐車場等は、例えば自動走行車両（自動走行モード等）で走行路リンクを作成する場合、走行路（車路）を識別することが困難である。
【００１２】
そこで、本実施形態に係る走行路リンク作成装置では、所定のエリア、例えば大型ショッピングモール等の公共施設の駐車場等の車両が走行する走行路に直接的または間接的に表示される標識を検出し、検出された標識に基づいて走行路を区切る。そして、区切られた標識間にリンクを作成し、作成した複数のリンクを繋げて、走行路をリンクごとに区切った走行路リンクを作成する。
【００１３】
すなわち、公共施設の駐車場等の所定のエリア内に設けられる標識をノードとし、標識間の走行路区間をリンクとして走行路リンクを作成する。なお、ノードとは、走行路が交差する交差点等の走行路網を表現する上での結節点を表す情報を意味し、リンクとは、ノード間の走行路区間を表す情報を意味する。これにより、公共施設内の駐車場の所定のエリア内において、走行路渋滞等の交通情報を提供され得る環境を作成することができる。また自動走行車両（自動走行モード等）で走行路リンクを作成する場合においても、容易に走行路リンクを作成することができる。このような動作を良好に実現するため、本実施形態は、以下のような走行路リンク作成装置および走行路リンク作成方法を構成する。なお、以下においては、所定のエリアとして、公共施設の駐車場を用いて説明する。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る走行路リンク作成装置１の要部構成を示すブロック図である。本実施形態に係る走行路リンク作成装置１は、例えば、車両２（後述の図４Ａ等参照）に搭載される車載端末（図示せず）に設けられる。図１では、単一の走行路リンク作成装置１が示されているが、図１に示す走行路リンク作成装置の機能を、複数の装置に分散させてもよい。例えば、主に走行路リンク作成機能を有するサーバ装置と、走行路を撮像する撮像機能を有する撮像手段とを備え、サーバ装置を走行路リンク作成ビジネスを行う事業体に設け、撮像手段を車両に搭載される車載カメラ３（後述の図４Ａ等参照）とする構成であってもよい。この場合サーバ装置を、クラウド上での仮想サーバ機能を利用した構成とすることもできる。
【００１５】
図１に示すように、走行路リンク作成装置１と、走行路リンク作成ビジネスを行う事業体の有する事業体端末４とは、無線通信網、インターネット網、電話回線網などの通信ネットワーク５に接続される。図１には、便宜上、１つの走行路リンク作成装置１が示されているが、事業体端末４には複数の走行路リンク作成装置が接続可能になっている。
【００１６】
走行路リンク作成装置１は、通信部１０と、入出力部２０と、演算部３０と、記憶部４０と、標識検出部の一部を構成する撮像部５０と、センサ群６０とを有する。本実施形態では、撮像部５０は、車両２に搭載される車載カメラ３（後述の図４Ａ等参照）により構成される。
【００１７】
通信部１０は、通信ネットワーク５を介して、事業体端末４と無線通信可能に構成される。通信部１０は、走行路リンクを作成する公共施設の駐車場を識別する駐車場ＩＤとともに、走行路リンクの作成指令信号を事業体端末４から受信する。また通信部１０は、走行路リンクを作成すると、駐車場ＩＤとともに作成した走行路リンク情報を事業体端末４に送信する。
【００１８】
入出力部２０は、例えばキーボード、マウス、モニタ、タッチパネル等を有する。車両２のドライバは、通信部１０を介して駐車場ＩＤが送信されると、入出力部２０を介して駐車場ＩＤを入力する。駐車場ＩＤを入力すると、駐車場の地図データが表示される。駐車場の地図データは、入出力部２０に表示される。車両２が自動運転車両の場合は、通信部１０を介して送信された駐車場ＩＤは自動で入出力部２０に入力され、入出力部２０に地図データが表示される。
【００１９】
演算部３０はＣＰＵを有し、入出力部２０を介して入力された信号、通信部１０を介して走行路リンク作成装置１の外部から受信した信号、および記憶部４０に記憶されたデータに基づいて所定の処理を実行し、入出力部２０や記憶部４０に制御信号を出力する。演算部３０でのこの処理により、例えば車両２のドライバは、入出力部２０（モニタなど）を介して走行路リンクの作成指令および作成終了の確認等を行うことができる。
【００２０】
演算部３０は、入出力部２０を介して入力された信号、車載カメラ３を介して入力された画像、センサ群６０を介して入力された位置情報、通信部１０を介して走行路リンク作成装置１の外部から受信した信号、および記憶部４０に記憶されたデータに基づいて所定の処理を実行し、入出力部２０や記憶部４０に制御信号を出力する。演算部３０でのこの処理により、駐車場等の走行路リンクが作成される。なお、走行路リンクを作成する演算部３０の機能的構成については後述する。
【００２１】
記憶部４０は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部４０には、演算部３０が実行する各種プログラムや、各種のデータが記憶される。記憶部４０は、メモリが担う機能的構成として、地図データベース４０１と、標識データベース４０２と、を有する。
【００２２】
地図データベース４０１は、走行路リンクの作成に供される公共施設の駐車場等の地図データ（地図情報）を記憶する。図２は、本実施形態に係る走行路リンク作成装置１を用いて走行路リンクを作成する公共施設の駐車場の地図データの概略構成図である。地図データには、公共施設の位置や形状等の情報の他、公共施設の駐車場の位置や形状、例えば図２に示すように、走行路（車路）１００や車室１０１等の情報が含まれる。また例えば、地図データが航空写真に基づいて作成されている場合には、図２に示す地図データのように走行路に表示される路面標識が含まれる。
【００２３】
また例えば、地図データベース４０１は、公共施設が複数階からなる駐車場を有する場合は、各階ごとの駐車場の地図情報を記憶する。なお、地図データは、通信部１０を介して外部から取得することもできる。
【００２４】
標識データベース４０２は、走行路リンクの作成に供される複数の道路標識を記憶する。道路標識としては、ドライバに目的地への方向・距離などの情報を提供する案内標識、車両２や歩行者に対して通行の禁止や制限等の規制を行う規制標識、走行路１００や沿道にある運転上注意する箇所をドライバに予告する警戒標識、交通に関して必要な地点の指示を行う指示標識および補助標識等がある。
【００２５】
さらに道路標識としては、走行路１００に直接的に表示された路面標識１１０および走行路１００の情報が間接的に表示された看板標識１２０がある。なお、路面標識１１０とは、交通を整理、誘導、規制するために路面に設けられる塗装をいい、いわゆる路面標示を意味する。看板標識１２０とは、交通を整理、誘導、規制するための看板をいい、いわゆる看板表示を意味する。看板標識１２０には、地面に設置されたもの（例えば後述の図４Ａ参照）、天井から吊り下げられたもの（例えば後述の図４Ｂ参照）、柱に取り付けられたもの（例えば後述の図４Ｃ参照）等が挙げられる。
【００２６】
本実施形態では、標識データベース４０２は、走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識および看板標識である区切り地点標識データベース４０２１を記憶する。走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識および看板標識とは、いわゆるノードとなり得る路面標識および看板標識である。図３Ａは、公共施設の駐車場において、走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識の一例を示す概略図であり、図３Ｂは、図３Ａに示される路面標識の他の例を示す概略図である。図４Ａは、走行路が区切られる箇所に設けられる看板標識の一例を示す概略図であり、図４Ｂおよび図４Ｃは、図４Ａに示される看板標識の他の例を示す概略図である。
【００２７】
標識データベース４０２は、走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識として、図３Ａに示すように、例えば、車両進入禁止や一時停止等の規制標識を区切り地点標識１３０として記憶する。また標識データベース４０２は、走行路が区切られる箇所に設けられる路面標識として、図３Ｂに示すように、例えば、十字形状、Ｔ字形状、逆Ｌ字形状等の警戒標識や矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として記憶する。
【００２８】
また標識データベース４０２は、走行路が区切られる箇所に設けられる看板標識として、図４Ａおよび図４Ｂに示すように、例えば、車両進入禁止や一時停止等の規制標識を区切り地点標識１３０として記憶する。また標識データベース４０２は、看板標識として、図４Ｃに示すように、例えば、駐車場の階数を示す表示やエリア（ブロック）を示す英数字等を記憶する。
【００２９】
車載カメラ３（撮像部５０）は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、車両２の前方を撮像可能である。車載カメラ３が撮像した車両前方の画像データに基づき、例えば、車両前方に位置する標識を検出することができる。なお、図４Ａ〜図４Ｃには、車載カメラ３が１つ示されているが、車載カメラ３は車両前方および車両後方のそれぞれに設けられていてもよい。
【００３０】
センサ群６０は、車両状態を検出する各種センサを含む。センサ群６０は、一例として、ＧＰＳ衛星からの信号を受信して車両２の位置を検出するＧＰＳセンサ６０１を有する。本実施形態では、ＧＰＳセンサ６０１は位置情報取得部を構成する。
【００３１】
なお図示は省略するが、車両２の速度を検出する車速センサ、車両２に作用する加速度を検出する加速度センサ、角速度を検出するジャイロセンサ、走行距離を検出する走行距離センサ、残燃料量を検出する残燃料検出センサ、残バッテリ容量を検出する残バッテリ容量検出センサ、ドアの開閉を検出するドア開閉センサなどもセンサ群６０に含まれる。
【００３２】
演算部３０は、プロセッサが担う機能的構成として、標識検出部の一部を構成する検出部３０１と、距離測定部３０２と、位置情報演算部３０３と、リンク作成部３０４と、走行路リンク作成部３０５とを有する。
【００３３】
検出部３０１は、走行路１００に直接的または間接的に表示された標識を検出する。本実施形態では、検出部３０１は、車載カメラ３により撮像された画像から、標識を検出する。具体的には、検出部３０１は、記憶部４０に格納された区切り地点標識データベース４０２１を用いて、車載カメラ３が撮像した画像から区切り地点標識（道路標識）１３０を検出する。検出部３０１は、一般的な画像処理技術を用いて、車載カメラ３が撮像した画像から区切り地点標識１３０を検出する。例えば、検出部３０１は、車載カメラ３が撮像した画像を二値化して画像から道路標識を抽出し、区切り地点標識データベース４０２１に格納された標識から、画像から区切り地点標識１３０を特定する。
【００３４】
図５Ａは、図１に示す走行路リンク作成装置１の検出部３０１により区切り地点標識１３０が検出される状態を説明する図である。図５に示すように、本実施形態では、検出部３０１は、区切り地点標識１３０を検出すると、区切り地点標識１３０にノード番号を付与する。区切り地点標識１３０は、車両２の進行方向（走行方向）に沿って、順次、ノード番号が付与される。すなわち、区切り地点標識１３０のノード番号は、車両の走行順に付与されている。図５Ａに示す区切り地点標識１３０には、ｎ１〜ｎ１０のノード番号が付与されている。
【００３５】
図５Ａに示すように、車両２が入口から進入すると、検出部３０１は、先ず、入口にある一時停止等の規制標識を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ１を付与する。次いで、検出部３０１は、ノード番号ｎ１の区切り地点標識１３０の前方にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ２を付与する。次いで、検出部３０１は、ノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０の前方にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ３を付与する。
【００３６】
次いで、検出部３０１は、最初の右折場所であるノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０において、ノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０の側方に延びる走行路１００の前方にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ４を付与する。次いで、検出部３０１は、車両２の進行方向にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ５を付与する。
【００３７】
次いで、検出部３０１は、まだ退出しない（走行路リンクが作成されていない）ことから、ノード番号ｎ５およびノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０を右折した先の先にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ６を付与する。次いで、検出部３０１は、ノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０を右折した先にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ７を付与する。
【００３８】
次いで、検出部３０１は、まだ退出しない（走行路リンクが作成されていない）ことから、ノード番号ｎ７、ノード番号ｎ５およびノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０を右折したノード番号ｎ６の先にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ８を付与する。次いで、検出部３０１は、ノード番号ｎ８の区切り地点標識１３０を右折した先にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ９を付与する。次いで、検出部３０１は、ノード番号ｎ９の区切り地点標識１３０を右折した先にある矢印で示された規制標識等を区切り地点標識１３０として検出し、ノード番号ｎ１０を付与し、検出を終了する。
【００３９】
検出部３０１は、道路標識を検出した後、駐車場の階数を示す表示やエリア（ブロック）を示す英数字等を検出し、フロアまたはエリアが変わったことを検出すると、ノード番号をリセットして、再度、区切り地点標識１３０ごとにノード番号を付与する。このようにして検出部３０１は、フロアまたはエリアごとに区切り地点標識１３０を検出し、ノード番号を付与する。区切り地点標識１３０の検出方法は、各フロアともに同様である。
【００４０】
距離測定部３０２は、検出部３０１により検出された区切り地点標識１３０と、車載カメラ３との距離を測定する。例えば、入口でノード番号ｎ１の区切り地点標識１３０を検出したとき、距離測定部３０２は、ノード番号ｎ１の区切り地点標識１３０と車載カメラ３との距離を測定する。同様に、各ノード番号ｎ１〜ｎ１０の区切り地点標識１３０を検出したときに車載カメラ３との距離を測定する。
【００４１】
本実施形態では、距離測定部３０２は、一般的な画像処理技術を用いて、車載カメラ３が撮像した画像から、区切り地点標識１３０と車載カメラ３との距離を測定する。例えば、二眼カメラを用いた三角法により距離を測定することができる。また例えば、駐車場内に配置された蛍光灯のピッチを測定し、測定したピッチと蛍光灯の数とから区切り地点標識１３０と車載カメラ３との距離を測定することもできる。
【００４２】
位置情報演算部３０３は、検出部３０１が検出した区切り地点標識１３０の位置情報を演算する。位置情報演算部３０３は、距離測定部３０２が測定した区切り地点標識１３０と車載カメラ３との距離、およびＧＰＳセンサ６０１が受信した車載カメラ３の位置情報から、区切り地点標識１３０の位置情報を演算する。区切り地点標識１３０の位置情報を演算については、ここではその説明を省略する。演算された区切り地点標識１３０の位置情報は記憶部４０に記憶される。
【００４３】
リンク作成部３０４は、検出部３０１により検出され、位置情報演算部３０３により位置情報が演算された区切り地点標識１３０に基づいて走行路１００を区切り、区切り地点標識１３０間にリンク１４０を作成する。本実施形態では、リンク作成部３０４は、車両２の進行方向に点在する区切り地点標識１３０ごとに走行路１００を区切ってリンク１４０を作成する。
【００４４】
図５Ｂは、図１に示す走行路リンク作成装置１のリンク作成部３０４によりリンク１４０が作成される状態を説明する図である。図５Ｂに示すように、リンク作成部３０４は、先ず、走行路１００をノード番号ｎ１の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ４の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。
【００４５】
次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ４の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ５の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ５の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ６の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。
【００４６】
次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ６の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ７の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ７の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ４の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ６の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ８の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。
【００４７】
次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ８の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ９の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ９の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ７の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。次いで、リンク作成部３０４は、走行路１００をノード番号ｎ５の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ１０の区切り地点標識１３０との間で区切り、リンク１４０を作成する。
【００４８】
走行路リンク作成部３０５は、リンク作成部３０４にて作成された複数のリンク１４０同士を繋げて、公共施設内の走行路１００を区切り地点標識１３０ごとに区切った走行路リンク１５０を作成する。
【００４９】
走行路リンク作成部３０５は、作成する走行路リンク１５０に対応する地図データ（例えば、図２参照）に、検出部３０１が検出した区切り地点標識１３０をプロットする。そして、地図データにおいて走行路１００と認識される位置に対応するリンク１４０を抽出する。すなわち、走行路１００ではない箇所に作成されたリンクは除外し、走行路１００と認識される箇所に作成されたリンクを抽出する。
【００５０】
なお、対応する地図データは、入出力部２０を介して駐車場ＩＤを入力することで地図データベース４０１から抽出され、入出力部２０（モニタなど）に表示される。車両２が自動運転車両の場合は、上述の処理は、リンク作成部３０４でリンクが作成されることをトリガとして走行路リンク作成部３０５にて自動で行ってもよい。
【００５１】
そして走行路リンク作成部３０５は、地図データにおいて走行路１００と認識される位置に対応する複数のリンク１４０を繋げて、走行路リンクを作成する。本実施形態では、走行路リンク作成部３０５は、リンク作成部３０４が作成した複数のリンク１４０を、車両２の進行方向に沿って繋げて走行路リンクを作成する。
【００５２】
図５Ｃは、図１に示す走行路リンク作成装置１の走行路リンク作成部３０５により走行路リンク１５０が作成される状態を説明する図である。図５Ｃに示すように、走行路リンク作成部３０５は、先ず、ノード番号ｎ１の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号１とする。そして、ノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号２とし、リンク番号１のリンク１４０とリンク番号２のリンク１４０とを繋ぐ。
【００５３】
次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ４の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号３とし、リンク番号２のリンク１４０とリンク番号３のリンク１４０とを繋ぐ。次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ４の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ５の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号４とし、リンク番号３のリンク１４０とリンク番号４のリンク１４０とを繋ぐ。
【００５４】
次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ５の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ２の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号５とし、リンク番号４、リンク番号５、リンク番号１およびリンク番号２のリンク１４０を繋ぐ。次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ３の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ６の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号６とし、リンク番号２、リンク番号３およびリンク番号６のリンク１４０とを繋ぐ。
【００５５】
次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ６の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ７の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号７とし、リンク番号６およびリンク番号７のリンク１４０とを繋ぐ。次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ７の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ４の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号８とし、リンク番号７、リンク番号３およびリンク番号８のリンク１４０とを繋ぐ。
【００５６】
次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ６の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ８の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号９とし、リンク番号６、リンク番号７およびリンク番号９のリンク１４０とを繋ぐ。次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ８の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ９の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号１０とし、リンク番号９およびリンク番号１０のリンク１４０とを繋ぐ。
【００５７】
次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ９の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ７の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号１１とし、リンク番号１０、リンク番号１１、リンク番号７およびリンク番号８のリンク１４０とを繋ぐ。次いで、走行路リンク作成部３０５は、ノード番号ｎ５の区切り地点標識１３０とノード番号ｎ１０の区切り地点標識１３０との間のリンク１４０をリンク番号１２とし、リンク番号４、リンク番号５およびリンク番号１２のリンク１４０とを繋ぐ。
【００５８】
このとき走行路リンク作成部３０５は、位置情報演算部３０３にて演算された区切り地点標識１３０の位置情報を含む走行路リンクを作成する。すなわち、本実施形態では、走行路リンク作成部３０５が作成する走行路リンクには、ノード番号、リンク番号および位置情報が含まれる。
【００５９】
事業体端末４は、走行路リンク作成ビジネスを行う事業体により操作されるパーソナルコンピュータや、スマートフォンに代表される携帯無線端末等により構成される。事業体端末４は、通信部と、入出力部と、演算部と、記憶部と、を有する。
【００６０】
通信部は、通信ネットワーク５を介して走行路リンク作成装置１と無線通信可能に構成される。通信部は、走行路リンク図を作成する公共施設の駐車場ＩＤとともに、走行路リンクの作成指令信号を走行路リンク作成装置１に送信する。
【００６１】
入出力部は、例えばキーボード、マウス、モニタ、タッチパネル等を有する。事業体は、入出力部を介して駐車場ＩＤおよび走行路リンクの作成指令を入力する。
【００６２】
演算部はＣＰＵを有し、入出力部を介して入力された信号、通信部を介して事業体端末４の外部から受信した信号、および記憶部に記憶されたデータに基づいて所定の処理を実行し、通信部と入出力部と記憶部とにそれぞれ制御信号を出力する。演算部でのこの処理により、事業体は入出力部（モニタなど）を介して走行路リンクの作成指示や作成された走行路リンク図の確認を行うことができる。
【００６３】
記憶部は、図示しない揮発性または不揮発性メモリを有する。記憶部には、演算部が実行する各種プログラムや各種のデータが記憶される。
【００６４】
図６は、図１の走行路リンク作成装置１の演算部３０で実行される走行路リンク作成処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば、走行路リンク作成ビジネスを行う事業体から、走行路リンクの作成要求を指令する信号を走行路リンク作成装置１が受信すると開始され、走行路リンクが作成されるまで実行される。
【００６５】
まず、ステップＳ１０において、検出部３０１での処理により、走行路に直接的または間接的に示される区切り地点標識１３０を検出する（標識検出工程）。次いで、距離測定部３０２での処理により、検出部３０１により検出される区切り地点標識１３０と車載カメラ３との距離を測定する（距離取得工程）。次いで、ＧＰＳセンサ６０１を用いて、車載カメラ３の位置情報を取得する（位置情報取得工程）。
【００６６】
次いで、位置情報演算部３０３での処理により、距離測定部３０２にて測定された距離およびＧＰＳセンサ６０１が受信した位置情報に基づいて、区切り地点標識１３０の位置情報を演算する（位置情報演算工程）。次いで、リンク作成部３０４での処理により、検出部３０１により検出される区切り地点標識１３０に基づいて走行路１００を区切り地点標識１３０ごとに区切り、区切り地点標識１３０間にリンクを作成する（リンク作成工程）。
【００６７】
次いで、走行路リンク作成部３０５での処理により、リンク作成部３０４にて作成された複数のリンク１４０同士を繋げて、公共施設内の走行路１００を区切り地点標識１３０ごとに区切った走行路リンクを作成する。本実施形態では、作成する走行路リンクに対応する地図データに、検出部３０１が検出した区切り地点標識１３０をプロットし、地図データにおいて走行路１００と認識される位置に対応する複数のリンク１４０を繋げて、走行路リンクを作成する。
【００６８】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）公共施設内を走行する車両２の走行路１００の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成装置１であって、走行路１００に直接的または間接的に表示される区切り地点標識１３０を検出する検出部３０１および車載カメラ３と、検出部３０１により検出される区切り地点標識１３０に基づいて走行路１００を区切り地点標識１３０ごとに区切り、区切り地点標識１３０間にリンク１４０を作成するリンク作成部３０４と、リンク作成部３０４にて作成された複数のリンク１４０同士を繋げて、公共施設内の走行路を区切り地点標識１３０ごとに区切った走行路リンクを作成する走行路リンク作成部３０５とを備え、検出部３０１は、走行路１００が区切られる箇所に設けられる区切り地点標識１３０を検出する。
【００６９】
この構成により、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）情報が作成されない公共施設内の駐車場等において、走行路渋滞等の交通情報を提供され得る環境を容易に作成することができる。このような公共施設を走行する車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成することで、今後、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等の交通情報の取得に寄与することができる。
【００７０】
（２）車両の動作を検出する動作検出部と、動作検出部により検出される車両の動作に基づいて走行路の交差点を判定する交差点判定部と、をさらに備え、走行路リンク作成部は、交差点判定部により判定された交差点に基づいてリンク作成部により作成されたリンクを分割し、走行路を標識および交差点ごとに区切った走行路リンクを作成する。これにより、例えば、走行路を標識および交差点ごとに区切った走行路リンクを作成することができる。その結果、ＶＩＣＳ（登録商標）情報が作成されない公共施設内の駐車場等において、走行路渋滞等の交通情報を提供され得る環境を容易に作成することができ、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等の交通情報の取得に寄与することができる。
【００７１】
（３）検出部３０１が検出した区切り地点標識１３０の位置情報を取得する位置情報演算部３０３をさらに備え、走行路リンク作成部３０５は、位置情報演算部３０３にて取得された区切り地点標識１３０の位置情報を含む走行路リンクを作成する。これにより、例えば、検出部３０１にて検出される区切り地点標識１３０が位置情報を有することで、より正確な公共施設内の走行路リンクを作成することができる。
【００７２】
（４）検出部３０１により検出される区切り地点標識１３０と検出部３０１との距離を測定する距離測定部３０２と、検出部３０１の位置情報を受信するＧＰＳセンサ６０１とをさらに備え、位置情報演算部３０３は、距離測定部３０２にて測定された距離およびＧＰＳセンサ６０１が受信した位置情報に基づいて、区切り地点標識１３０の位置情報を演算する。これにより、例えば、検出部３０１にて検出される区切り地点標識１３０が位置情報を有することで、より正確な公共施設内の走行路リンクを作成することができる。
【００７３】
（５）走行路リンク作成部３０５は、作成する走行路リンクに対応する地図データに、検出部３０１が検出した区切り地点標識１３０をプロットし、地図データにおいて走行路１００と認識される位置に対応する複数のリンク１４０を繋げて、走行路リンクを作成する。これにより、例えば、作成する走行路リンクに対応する地図データに基づいて走行路リンクを作成可能となり、より正確な公共施設内の走行路リンクを作成することができる。
【００７４】
（６）検出部３０１は、走行路１００を移動する車両２に設けられており、リンク作成部３０４は、車両２の進行方向に点在する区切り地点標識１３０ごとに走行路１００を区切ってリンク１４０を作成する。これにより、例えば、検出部３０１が走行路１００を車両２の進行方向に移動しながら区切り地点標識１３０を検出することができるので、容易に区切り地点標識１３０の位置を検出することができるとともに、正確な公共施設内の走行路リンクを作成することができる。
【００７５】
（７）走行路リンク作成部３０５は、リンク作成部３０４が作成した複数のリンク１４０を、車両２の進行方向に沿って繋げて走行路リンクを作成する。例えば、各リンク１４０の区切り地点となる区切り地点標識１３０ごとに番号を付して走行リンクを作成する。これにより、例えば、方向情報を含む走行路リンクを作成することができる。その結果、例えば、走行路リンクに入場経路または退場経路等の出入場情報を含めることが可能になる。
【００７６】
（８）区切り地点標識１３０は、走行路１００に直接的に表示された路面標識１１０および走行路１００の情報が間接的に表示された看板標識１２０を含む。これにより、例えば、走行路リンクを容易かつ正確に作成することができる。
【００７７】
（９）検出部３０１は、区切り地点標識１３０を撮像可能な車載カメラ３を有する。これにより、例えば、走行路１００に直接的にまたは間接的に標示された区切り地点標識１３０を車載カメラ３で撮像し、取得した画像を検出部３０１で区切り地点標識１３０を検出することで、区切り地点標識１３０を容易かつ正確に検出することができる。
【００７８】
（１０）検出部３０１は、公共施設における各フロアを識別する標識を検出可能であり、リンク作成部３０４は、フロアごとにリンクを作成し、走行路リンク作成部３０５は、フロアごとに走行路リンクを作成する。これにより、例えば、公共施設が複数階の駐車場を有する場合においても、各階ごとに走行路リンクを作成することができる。
【００７９】
（１１）公共施設内を走行する車両２の走行路１００の区間を特定する走行路リンクを作成する走行路リンク作成方法であって、検出部３０１が、走行路１００に直接的または間接的に示される区切り地点標識１３０を検出する標識検出工程と、リンク作成部３０４が、標識検出工程により検出される区切り地点標識１３０に基づいて走行路１００を区切り地点標識１３０ごとに区切り、区切り地点標識１３０間にリンク１４０を作成するリンク作成工程と、走行路リンク作成部３０５が、リンク作成工程にて作成された複数のリンク１４０同士を繋いで、公共施設内の走行路１００をリンク１４０ごとに区切った走行路リンクを作成する走行路リンク作成工程とを備え、標識検出工程では、走行路１００が区切られる箇所に設けられる区切り地点標識１３０を検出する。
【００８０】
この構成により、例えば、ＶＩＣＳ（登録商標）情報が作成されない公共施設内の駐車場等において、走行路渋滞等の交通情報を提供され得る環境を容易に作成することができる。このような公共施設を走行する車両の走行路の区間を特定する走行路リンクを作成することで、今後、ＶＩＣＳ（登録商標）情報等の交通情報の取得に寄与することができる。
【００８１】
（１２）走行路リンク作成工程は、リンク作成工程にて作成された複数のリンク１４０の全てを繋いで走行路リンクを作成する。これにより、例えば、効率的に走行リンク図を作成することができる。
【００８２】
上記実施形態では、標識検出部として、標識を撮像する車載カメラ３（撮像部５０）および撮像した画像から標識を検出する検出部３０１を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。標識検出部は標識を検出可能であればよく、例えば、レーザ照射に対する散乱光を測定して対象の輪郭等を測定し、輪郭等に基づいて標識（例えば、看板標識）を検出するするライダ等、対象の輪郭や凹凸をスキャニングして標識を検出する構成であってもよい。
【００８３】
上記実施形態では、標識検出部の一部を構成する撮像部５０として車両の前方に固定された車載カメラ３を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。撮像部５０は、例えば、公共施設の駐車場に設けられる監視カメラや防犯カメラ等、公共施設内に設置された複数のカメラそれぞれであってもよく、車両の後方に固定された車載カメラであってもよい。
【００８４】
上記実施形態では、標識して、走行路に直接的に表示される路面標識（路面標示）を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。標識は、走行路に間接的に標示される看板標識、例えば、走行路の側部に配置された看板標識や対応する走行路の上方に配置された看板標識等であってもよい。
【００８５】
上記実施形態では、検出部３０１と、距離測定部３０２と、位置情報演算部３０３と、リンク作成部３０４と、走行路リンク作成部３０５とを有する演算部３０を備えた走行路リンク作成装置１を用いて説明したが、本発明はこれに限定されない。走行路リンク作成装置は、標識検出部と、リンク作成部と、走行路リンク作成部とを有する演算部を備える構成であればよい。
【００８６】
また走行路リンク作成装置は、車両の動作を検出する動作検出部と、動作検出部により検出された車両の動作に基づいて走行路の交差点を判定する交差点判定部とをさらに有する演算部を備える構成であってもよい。この場合、走行路リンク作成部は、交差点判定部により判定された交差点に基づいてリンク作成部により作成されたリンクを分割することで、走行路を標識ごとおよび交差点ごとに区切った走行路リンクを作成することができる。
【００８７】
例えば、動作検出部は、先ず、車両の指示灯の点灯情報を、ドライバ支援システム（ＡＤＡ）を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）等を用いて検出し、これを用いて指示灯が点灯されている間の車両の走行軌跡情報を、ＧＰＳセンサが検出する位置情報から取得する。
【００８８】
次いで、上述の指示灯が点灯されている間の車両のステアリングの操舵角情報を、ステアリングの操舵角を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）等を用いて検出する。次いで、上述の指示灯の点灯中もしくは点灯直前のブレーキ操作情報を、ブレーキ操作を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ）等を用いて検出する。
【００８９】
交差点判定部は、これら車両の走行軌跡情報、ステアリングの操舵角情報およびブレーキ操作情報に基づいて走行路における交差点を判定する。
【００９０】
走行路リンク作成部は、交差点判定部にて判定された交差点を横切るリンクを、この交差点で分割する。これにより、公共施設内の走行路を標識および交差点ごとに区切った走行路リンクを作成することができる。なお、ＧＰＳセンサが検出する位置情報の誤差の発生等を考慮して、走行路リンク作成部による交差点の分割は、交差点判定部により判定された複数の交差点判定データの平均値を用いて適宜修正することが好ましい。
【００９１】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態により本発明が限定されるものではない。
【符号の説明】
【００９２】
１  走行路リンク作成装置、２  車両、３  車載カメラ、５  通信ネットワーク、１０  通信部、２０  入出力部、３０  演算部、４０  記憶部、５０  撮像部、６０  センサ群、３０１  検出部、３０２  距離測定部、３０３  位置情報演算部、  ３０３  リンク作成部、３０５  走行路リンク作成部、４０１  地図データベース、４０２  標識データベース、６０１  ＧＰＳセンサ
【図１】
2020160617.tif 000003
【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図６】
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