(57)【要約】【課題】車両において測位された位置の信頼度を正確に評価できる技術の提供。【解決手段】測位状態評価システムは、第１車両において測位された第１車両の位置である第１計測位置と、第２車両において測位された第２車両の位置である第２計測位置と、第１計測位置の測位状況から導出された第１計測位置の信頼度とを取得する測位情報取得部と、第１車両と第２車両の相対位置情報に基づいて、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適性であるか否かを判定する位置関係判定部と、位置関係が適正である場合の第１計測位置の信頼度が、位置関係が適正でない場合の第１計測位置の信頼度よりも高くなるように、第１計測位置の信頼度を修正する信頼度修正部と、を備える。【選択図】図２
2020160904.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１車両において測位された前記第１車両の位置である第１計測位置と、第２車両において測位された前記第２車両の位置である第２計測位置と、前記第１計測位置の測位状況から導出された前記第１計測位置の信頼度とを取得する測位情報取得部と、
前記第１車両と前記第２車両の相対位置情報に基づいて、前記第１計測位置と前記第２計測位置との位置関係が適性であるか否かを判定する位置関係判定部と、
前記位置関係が適正である場合の前記第１計測位置の信頼度が、前記位置関係が適正でない場合の前記第１計測位置の信頼度よりも高くなるように、前記第１計測位置の信頼度を修正する信頼度修正部と、
を備える測位状態評価システム。
【請求項２】
前記相対位置情報は、隊列走行を行っている前記第１車両と前記第２車両の隊形を示す、
請求項１に記載の測位状態評価システム。
【請求項３】
前記相対位置情報は、隊列走行を行っている前記第１車両と前記第２車両とが同一の道路を走行していることを示す、
請求項２に記載の測位状態評価システム。
【請求項４】
前記相対位置情報は、隊列走行を行っている前記第１車両と前記第２車両とが同一のレーンを走行していることを示す、
請求項３に記載の測位状態評価システム。
【請求項５】
前記信頼度修正部は、
前記第１計測位置と前記第２計測位置が同一の道路の同一のレーンに存在する場合、前記第１計測位置と前記第２計測位置が同一の道路の異なるレーンに存在する場合よりも前記第１計測位置の信頼度が高くなるように前記第１計測位置の信頼度を修正し、
前記第１計測位置と前記第２計測位置が同一の道路の異なるレーンに存在する場合、前記第１計測位置と前記第２計測位置が異なる道路に存在する場合よりも前記第１計測位置の信頼度が高くなるように前記第１計測位置の信頼度を修正する、
請求項４に記載の測位状態評価システム。
【請求項６】
前記第１計測位置の信頼度が閾値以下であることを通知する通知部をさらに備える、
請求項３から請求項５のいずれか一項に記載の測位状態評価システム。
【請求項７】
前記相対位置情報は、前記第１車両と前記第２車両の一方から他方の位置を計測した計測結果から導出される、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の測位状態評価システム。
【請求項８】
コンピュータを、
第１車両において測位された前記第１車両の位置である第１計測位置と、第２車両において測位された前記第２車両の位置である第２計測位置と、前記第１計測位置の測位状況から導出された前記第１計測位置の信頼度とを取得する測位情報取得部、
前記第１車両と前記第２車両の相対位置情報に基づいて、前記第１計測位置と前記第２計測位置との位置関係が適性であるか否かを判定する位置関係判定部、
前記位置関係が適正である場合の前記第１計測位置の信頼度が、前記位置関係が適正でない場合の前記第１計測位置の信頼度よりも高くなるように、前記第１計測位置の信頼度を修正する信頼度修正部、
として機能させる測位状態評価プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測位状態評価システムおよび測位状態評価プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）信号から得られた推定自車位置と誤差楕円とを自動運転の操舵制御に使用する技術が知られている（特許文献１、参照。）。特許文献１において、走行車線の幅方向の中央に中心が位置するように推定自車位置の誤差楕円をオフセットするとともに、この誤差楕円と走行車線とがオーバーラップしている部分のラップ率（面積率）が高い場合に推定自車位置が正確であると判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１６９３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１において、真の走行車線とは異なる車線の幅方向の中央付近の位置が推定自車位置として得られた場合、推定自車位置が正確であると誤判定されてしまうという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、車両において測位された位置の信頼度を正確に評価できる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明の測位状態評価システムは、第１車両において測位された第１車両の位置である第１計測位置と、第２車両において測位された第２車両の位置である第２計測位置と、第１計測位置の測位状況から導出された第１計測位置の信頼度とを取得する測位情報取得部と、第１車両と第２車両の相対位置情報に基づいて、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適性であるか否かを判定する位置関係判定部と、位置関係が適正である場合の第１計測位置の信頼度が、位置関係が適正でない場合の第１計測位置の信頼度よりも高くなるように、第１計測位置の信頼度を修正する信頼度修正部と、を備える。
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明の測位状態評価プログラムは、第１車両において測位された第１車両の位置である第１計測位置と、第２車両において測位された第２車両の位置である第２計測位置と、第１計測位置の測位状況から導出された第１計測位置の信頼度とを取得する測位情報取得部、第１車両と第２車両の相対位置情報に基づいて、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適性であるか否かを判定する位置関係判定部、位置関係が適正である場合の第１計測位置の信頼度が、位置関係が適正でない場合の第１計測位置の信頼度よりも高くなるように、第１計測位置の信頼度を修正する信頼度修正部、として機能させる。
【０００７】
前記のように構成した本発明において、第１計測位置の測位状況だけでなく、第１計測位置と第２計測位置との位置関係の適正さも考慮して、修正後の第１計測位置の信頼度が導出される。そのため、第１計測位置の測位状況のみに基づいて第１計測位置の信頼度を導出するよりも、第１計測位置の信頼度を正確に導出できる。具体的に、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適正であれば第１計測位置の信頼度が高いと判断できるし、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が不適正であれば第１計測位置の信頼度が低いと判断できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】測位状態評価システムのブロック図である。
【図２】図２Ａ，図２Ｂは道路の平面図である。
【図３】図３Ａ，図３Ｂは道路の平面図である。
【図４】測位状態評価処理のフローチャートである。
【図５】図５Ａ，図５Ｂは道路の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）測位状態評価システムの構成：
（２）測位状態評価処理：
（３）他の実施形態：
【００１０】
（１）測位状態評価システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる測位状態評価システム１０のブロック図である。測位状態評価システム１０は車両５０に搭載されている。車両５０は、隊列走行を行っている車両であり、本発明の第１車両と第２車両に相当する。隊列走行を行っている各車両５０に測位状態評価システム１０が備えられている。
【００１１】
車両５０は、車外カメラ５１と車両制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５２と車車間通信部５３とＧＮＳＳ受信部５４と車速センサ５５とジャイロセンサ５６とを備える。車外カメラ５１は、車両の外部を撮像するカメラである。車外カメラ５１は、車両５０の周辺の路面の状況を示す風景画像を撮像する。車外カメラ５１は、車両５０の側方の路面を撮像してもよいし、前方の路面を撮像してもよいし、後方の路面を撮像してもよい。車両制御ＥＣＵ５２は、車両５０の運動を制御するコンピュータであり、操舵角とスロットル開度とブレーキ制動量を変化させるアクチュエータのそれぞれを制御する。
【００１２】
車車間通信部５３は、他車両と車車間通信を行うための無線通信回路である。ＧＮＳＳ受信部５４は、ＧＮＳＳ信号を受信する回路である。車速センサ５５は、車輪の回転数を検出するセンサである。ジャイロセンサ５６は車両５０の角速度を検出するセンサである。
【００１３】
測位状態評価システム１０は、制御部２０と記録媒体３０と通信部４０とを備えている。制御部２０は、ＣＰＵとＲＡＭとＲＯＭ等を備え、記録媒体３０やＲＯＭに記憶された測位状態評価プログラム２１を実行する。通信部４０は、車両５０の各部５１〜５６と通信をするための有線通信回路である。通信部４０は、無線通信回路であってもよい。
【００１４】
記録媒体３０は、地図情報３０ａと隊列走行計画３０ｂとを記録している。地図情報３０ａは、ノードデータとリンクデータとを含む。ノードデータは、おもに交差点についての情報を示す。具体的に、ノードデータは、交差点に対応するノードの座標や交差点の形状等を示す。リンクデータは、道路区間に対応するリンクについて区間長や旅行時間や制限速度等の各種情報を示す。道路区間は、長さ方向に連続する交差点で区切った道路の単位であり、リンクの両端にはノードが存在する。なお、３個以上のリンクが接続しているノードが交差点に対応する。
【００１５】
さらに、地図情報３０ａは、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータ等を含む。レーン構造データは、道路区間ごとにレーン数や交差点付近におけるレーンの増設状況などを規定したデータであるレーン形状データは、レーンの幅やレーンの長さなどを規定したデータである。路面ペイントデータは、路面上に形成されたペイントの位置と内容とを示すデータである。ペイントには、レーン区画線も含まれる。レーン構造データや路面ペイントデータは、風景画像の画像認識処理によって車両５０の位置を測位する際に利用される。
【００１６】
隊列走行計画３０ｂは、予め作成された隊列走行の計画であり、車両５０とともに隊列走行を行う他車両と、隊列における車両５０の順番と、隊列走行を行う経路や時間帯等を示す。順番とは、隊列の先頭車両から順に車両５０を数えた順番である。
【００１７】
測位状態評価プログラム２１は、測位モジュール２１ａと測位情報取得モジュール２１ｂと位置関係判定モジュール２１ｃと信頼度修正モジュール２１ｄと通知モジュール２１ｅと車両制御モジュール２１ｆとを含む。測位情報取得モジュール２１ｂと位置関係判定モジュール２１ｃと信頼度修正モジュール２１ｄと通知モジュール２１ｅとは、それぞれコンピュータとしての制御部２０を測位情報取得部と位置関係判定部と信頼度修正部と通知部として機能させるプログラムモジュールである。
【００１８】
以下、隊列走行を行っている１台の車両５０に注目して、測位状態評価プログラム２１の構成を説明する。以下、注目する車両５０を第１車両と表記し、第１車両とともに隊列走行を行っている第１車両以外の車両５０を第２車両と表記する。第２車両の台数は特に限定されない。
【００１９】
測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、第１車両の位置である第１計測位置を測位する。本実施形態において、測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車速センサ５５とジャイロセンサ５６からの信号に基づいて自立航行軌跡を生成し、自立航行軌跡をＧＮＳＳ信号から導出した第１車両の位置に基づいて補正する。さらに、制御部２０は、地図情報３０ａが示す道路の形状と自立航行軌跡とに基づいてマップマッチングを行うことにより、第１車両が走行している道路区間である走行区間と、当該走行区間内における第１車両の位置（走行区間の長さ方向の位置）を特定する。
【００２０】
また、測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、車外カメラ５１が撮像した風景画像の画像認識処理を行うことにより、道路上の区画線やペイントを認識する。制御部２０は、風景画像における区画線やペイントの認識結果と、レーン構造データやレーン形状データや路面ペイントデータとに基づいて、第１車両が走行しているレーンである走行レーンと第１車両の位置（走行レーン内の幅方向の位置）を特定する。制御部２０は、マップマッチングによって得られた第１車両の位置（走行区間内の長さ方向の位置）と、画像認識処理によって得られた第１車両の位置（走行レーン内の幅方向の位置）とに基づいて、最終的な第１計測位置（走行区間、走行区間内の長さ方向の位置、走行レーン、走行レーン内の幅方向の位置）を特定する。
【００２１】
さらに、測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、第１計測位置の測位状況に基づいて第１計測位置の信頼度を導出する。制御部２０は、ＧＮＳＳ信号が示す誤差円が小さいほど大きくなる評価値と、自立航行軌跡が最後に屈曲してから直進した距離が短いほど大きくなる評価値と、マップマッチングの確かさを示す評価値と、風景画像の鮮鋭度が大きいほど大きくなる評価値とを加重平均することにより、第１計測位置の自信度を導出する。マップマッチングの確かさを示す評価値は、自立航行軌跡と道路形状との幾何学的な類似度が高いほど大きくなる値であってもよいし、走行区間から狭角分岐している他の道路区間や走行区間と並走している他の道路区間が存在しない場合に大きくなる値であってもよい。
【００２２】
本実施形態において、測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、５段階に量子化した第１計測位置の自信度（レベル５＞レベル４＞レベル３＞レベル２＞レベル１）を導出する。計測位置の測位手法と自信度の導出手法はどのような手法であってもよく、例示した手法に限られない。
【００２３】
測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、測位した計測位置と当該計測位置の自信度とを、第１計測位置と当該第１計測位置の自信度として記録媒体３０に記録しておく。さらに、測位モジュール２１ａの機能により制御部２０は、測位した計測位置を示す情報を、第１車両とともに隊列走行をしている第２車両に車車間通信部５３を介して送信する。
【００２４】
測位情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１車両において測位された第１車両の位置である第１計測位置と、第２車両において測位された第２車両の位置である第２計測位置と、第１計測位置の測位状況から導出された第１計測位置の信頼度とを取得する。制御部２０は、記録媒体３０に記録されている第１計測位置と当該第１計測位置の自信度とを取得する。また、制御部２０は、第２車両にて測位された計測位置を示す情報を車車間通信部５３を介して受信し、当該計測位置を第２計測位置として取得する。
【００２５】
位置関係判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、第１車両と第２車両の相対位置情報に基づいて、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適性であるか否かを判定する。本実施形態において、第１車両が隊列走行を行っている場合に、相対位置情報が利用可能となる。制御部２０は、隊列走行計画３０ｂに基づいて第１車両が隊列走行を行っているか否かを判定する。隊列走行を行っている場合、制御部２０は、隊列情報の隊形を示す情報を相対位置情報として取得する。
【００２６】
この相対位置情報は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両の隊形を示し、具体的に第１車両と第２車両とが同一の道路を走行していることを示す。図２Ａは、相対位置情報が示す隊列走行の隊形を示す平面図である。図２Ａの例において、第１車両は隊列の３番目を走行していることとする。本実施形態において、隊列走行の先頭を走行する第２車両が運転者によって運転される。一方、隊列走行の２番目以降の第１車両と第２車両においては、隊列の順番が１個前の車両５０に追従するように自動運転が行われている。従って、交差点等以外の地点においては、隊列走行を行っている第１車両と第２車両はすべて同一の道路の同一レーンを走行していると推定できる。
【００２７】
信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適正である場合の第１計測位置の信頼度が、当該位置関係が適正でない場合の第１計測位置の信頼度よりも高くなるように、第１計測位置の信頼度を修正する。本実施形態において、制御部２０は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両がすべて同一の道路の同一レーンを走行している場合に、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適正であると判定する。道路とは、同一路線の複数の道路区間によって構成されてもよいし、道なりに接続する複数の道路区間によって構成されてもよい。道なりに接続するとは、例えば交差点における進行方向の変化角が基準（例えば３０度）以下となるように接続することであってもよい。
【００２８】
図２Ｂは、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２（Ｐ２ａ，Ｐ２ｂ，Ｐ２ｃ）が同一の道路Ｒ１の同一のレーンＬ１に存在する場合を示す。図２Ｂにおいて、隊列の先頭から３番目を走行する第１車両の第１計測位置Ｐ１と、隊列の先頭から１，２，４番目を走行する第２車両の第２計測位置Ｐ２はいずれも同一の道路Ｒ１の同一のレーンＬ１に存在している。図２Ｂのような場合、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２との位置関係が適正であるとして、第１計測位置Ｐ１の信頼度が高くなるように、当該信頼度を１段階上方修正する。例えば、第１計測位置Ｐ１の信頼度がもともとレベル３であれば、レベル４へと上方修正されることとなる。
【００２９】
信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐが同一の道路Ｒ１の同一のレーンＬ１に存在する場合、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一の道路Ｒ１の異なるレーンに存在する場合よりも第１計測位置Ｐ１の信頼度が高くなるように第１計測位置Ｐ１の信頼度を修正する。
【００３０】
図３Ａは、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一の道路Ｒ１の異なるレーンＬ（Ｌ１，Ｌ２）に存在する場合を示す。図３Ａにおいて、隊列の先頭から３番目を走行する第１車両の第１計測位置Ｐ１が存在するレーンＬ２と、第２車両の第２計測位置Ｐ２が存在するレーンＬ１とが異なっている。このような場合、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度を１段階下方修正する。例えば、第１計測位置Ｐ１の信頼度がもともとレベル３であれば、レベル２へと下方修正されることとなる。
【００３１】
さらに、信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一の道路Ｒ１の異なるレーンＬに存在する場合、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が異なる道路Ｒに存在する場合よりも第１計測位置Ｐ１の信頼度が高くなるように第１計測位置Ｐ１の信頼度を修正する。
【００３２】
図３Ｂは、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２異なる道路Ｒに存在する場合を示す。図３Ｂにおいて、隊列の先頭から２番目を走行する第２車両の第２計測位置Ｐ２ｂが存在する道路Ｒ２と、他の第１車両と第２車両の第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２ａ，Ｐ２ｃが存在する道路Ｒ１とが異なっている。このような場合、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度を２段階下方修正する。例えば、第１計測位置Ｐ１の信頼度がもともとレベル３であれば、レベル１へと下方修正されることとなる。
【００３３】
通知モジュール２１ｅの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度が閾値以下であることを通知する。具体的に、制御部２０は、修正後の第１計測位置Ｐ１の信頼度が閾値（例えばレベル２）以下である場合、隊列の先頭を走行する第２車両の運転者に対して第１計測位置Ｐ１の信頼度が低くなった旨を通知する。図示しないが各車両５０にはディスプレイやスピーカ等の出力装置が備えられており、第１計測位置Ｐ１の信頼度が低くなった旨を示す音声や画像を出力可能となっている。
【００３４】
車両制御モジュール２１ｆの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度に応じて第１車両を制御する。例えば、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度がレベル１まで低下した場合、隊列走行のための自動運転を中止し、路肩等の安全な場所に第１車両を停車させる。一方、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度がレベル２以上である場合、隊列走行のための自動運転を続行する。
【００３５】
以上においては、隊列走行の先頭から３番目の車両５０を第１車両として説明を行ったが、先頭から１，２，４番目の車両５０においても測位状態評価システム１０が同様の処理を行う。ただし、先頭の車両５０を第１車両とした場合、第１計測位置Ｐ１の信頼度がレベル１まで低下しても、通知のみが行われることとなる。先頭の車両５０においては、もともと隊列走行のための自動運転が行われていないからである。
【００３６】
本実施形態において、少なくとも１台の車両５０の計測位置Ｐが他の車両５０の計測位置Ｐと異なるレーンＬまたは道路Ｒに存在していれば、すべての車両５０の計測位置Ｐの信頼度が一様に１段階または２段階だけ下方修正されることとなる。どの車両５０を第１車両としても、相対位置の適正さに関する判定結果は同じとなるからである。従って、相対位置の適正さの判定をいずれか１台の車両５０においてのみ行い、その判定結果を示す情報を他の車両５０に送信するようにしてもよい。
【００３７】
以上説明した本実施形態において、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２との位置関係が適正である場合の第１計測位置Ｐ１の信頼度が、当該位置関係が適正でない場合の第１計測位置Ｐ１の信頼度よりも高くなるように、第１計測位置の信頼度を修正するようにしている。すなわち、第１計測位置Ｐ１の測位状況だけでなく、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２との位置関係の適正さも考慮して、修正後の第１計測位置Ｐ１の信頼度が導出される。そのため、第１計測位置Ｐ１の測位状況のみに基づいて第１計測位置Ｐ１の信頼度を導出するよりも、第１計測位置Ｐ１の信頼度を正確に導出できる。
【００３８】
また、第１車両と第２車両とが隊列走行を行っている場合、特定の隊形（第１車両と第２車両とが同一の道路Ｒ、かつ、同一のレーンＬ）をなして走行する可能性が高くなる。そのため、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係が同一のレーンＬを走行する関係となっている場合に、第１計測位置Ｐ１の信頼度が高いと評価できる。すなわち、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２とが同一の道路Ｒの同一のレーンＬに存在する場合において第１計測位置Ｐ１の信頼度が最も高く、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２とが同一の道路Ｒの異なるレーンＬに存在する場合において第１計測位置Ｐ１の信頼度が次に高く、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２とが異なる道路Ｒに存在する場合において第１計測位置Ｐ１の信頼度が最も低いと評価できる。制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の信頼度が閾値以下であることを通知する。そのため、隊列走行を適正に行うことができない可能性を被通知者が認識することができる。
【００３９】
（２）測位状態評価処理：
図４は、測位状況評価処理のフローチャートである。測位状況評価処理は、隊列走行中において一定の時間周期ごとに実行される処理である。測位状況評価処理は、第１車両（隊列走行を行う各車両５０）の測位状態評価システム１０が実行する処理である。まず、測位情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、測位モジュール２１ａの機能によって測位された第１車両の計測位置を第１計測位置Ｐ１として取得する。
【００４０】
次に、測位情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の自信度を取得する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、測位モジュール２１ａの機能によって第１計測位置Ｐ１を測位した際の測位状況から導出された第１計測位置Ｐ１の自信度を取得する。
【００４１】
次に、測位情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１を示す情報を送信する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、車車間通信部５３を介して、隊列走行を行っている他の車両５０に第１計測位置Ｐ１を示す情報を送信する。隊列走行を行っている他の車両５０は、受信した第１計測位置Ｐ１を、第２計測位置Ｐ２として扱うこととなる。
【００４２】
測位情報取得モジュール２１ｂの機能により制御部２０は、第２計測位置Ｐ２を示す情報を受信する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、隊列走行を行っている他の車両５０（第２車両）にて測位された第２計測位置Ｐ２を取得する。以上により、第１車両の測位状態評価システム１０は、第１車両にて測位された第１計測位置Ｐ１と当該第１計測位置Ｐ１の信頼度と、第２車両にて測位された第２計測位置Ｐ２とを取得したこととなる。
【００４３】
次に、位置関係判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一の道路Ｒ内であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両の適正な相対位置（同一の道路Ｒ内）に合致するか否かを判定する。
【００４４】
第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一の道路Ｒ内であると判定しなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の自信度を２段階だけ下方修正する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係が著しく不適正であるとして、第１計測位置Ｐ１の自信度を２段階だけ下方修正する。
【００４５】
一方、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一の道路Ｒ内であると判定した場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、位置関係判定モジュール２１ｃの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一のレーンＬ内であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。すなわち、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両の適正な相対位置（同一のレーンＬ内）に合致するか否かを判定する。
【００４６】
第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一のレーンＬ内であると判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の自信度を１段階だけ下方修正する（ステップＳ１７０）。すなわち、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係が不適正であるとして、第１計測位置Ｐ１の自信度を１段階だけ下方修正する。
【００４７】
一方、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２が同一のレーンＬ内であると判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の自信度を１段階だけ上方修正する（ステップＳ１８０）。すなわち、制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係が適正であるとして、第１計測位置Ｐ１の自信度を１段階だけ上方修正する。
【００４８】
ステップＳ１５０，Ｓ１７０，Ｓ１８０のいずれかにおいて第１計測位置Ｐ１の自信度を修正すると、第１計測位置Ｐ１の自信度を得るための処理が完了する。制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の自信度に応じて、隊列走行のための自動運転の続行可否を判定するとともに、先頭の車両５０に第１計測位置Ｐ１の自信度が低下した旨の通知をするか否かを判定する。
【００４９】
（３）他の実施形態：
本発明の一実施形態において、相対位置情報は、第１車両と第２車両の一方から他方の位置を計測した計測結果から導出されてもよい。例えば、信頼度修正モジュール２１ｄの機能により制御部２０は、第１計測位置Ｐ１の測位に使用した風景画像の画像認識処理によって、区画線の像とともに周辺を走行する第２車両の像を認識してもよい。そして、制御部２０は、風景画像内における第２車両の像の位置とレーン区画線の像の位置と本数とに基づいて、第１車両と第２車両との相対位置を取得する。
【００５０】
図５Ａは、第１車両の車外カメラ５１が第１車両の前方の風景画像を撮像する様子を示す。図５Ａに示すように、第２車両は風景画像において撮像され、第１車両の制御部２０は、風景画像の画像認識処理によって第２車両が第１車両の左隣のレーンに存在しているという相対位置を取得できる。第１実施形態と同様に、第１車両の制御部２０は、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２とを取得し、当該第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係が適正であるか否かを判定できる。例えば、図５Ａの例において、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２とが同一のレーンＬに存在している場合、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２の位置関係が適正であると判定されないこととなる。
【００５１】
第１車両と第２車両の一方が他方の位置を計測する計測手段（車外カメラ５１やレーダ等）を備えている場合、当該計測手段の計測結果に基づいて第１車両と第２車両の相対位置情報を取得できる。このような計測手段を用いる場合、第１車両と第２車両が隊列走行している車両でなくても、計測位置の信頼度を修正することができる。
【００５２】
また、隊列走行を行うすべての車両５０において、隊列走行計画３０ｂが示す自動運転経路を走行するように自動運転が行われてもよい。この場合、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２との相対位置は既知となる。このような場合に、制御部２０は、自動運転経路に基づいて第１車両と第２車両とがとるべき相対位置を取得してもよい。
【００５３】
図５Ｂは、自動運転経路Ｘの例を示す。同図において、道路ＲにおいてレーンＬ２からレーンＬ１にレーン変更する自動運転経路Ｘが設定されている。図５Ｂにおいて、隊列の先頭と２番目の第２車両の第２計測位置Ｐ２ａ，Ｐ２ｂがレーン変更予定地点よりも前方に存在し、隊列の３番目の第１車両の第１計測位置Ｐ１と４番目の第２車両の第２計測位置Ｐ２ｃがレーン変更予定地点よりも手前に存在していることとする。この場合、第２計測位置Ｐ２ａ，Ｐ２ｂが第１計測位置Ｐ１の左隣のレーンＬ１に存在し、第２計測位置Ｐ２ｃが第１計測位置Ｐ１と同一のレーンＬ２に存在する場合に、第１計測位置Ｐ１と第２計測位置Ｐ２との位置関係が適正であると判定される。
【００５４】
なお、自動運転経路Ｘに基づいて第１車両と第２車両とがとるべき相対位置を取得する構成において、必ずしも自動運転経路Ｘは隊列走行の経路でなくてもよい。すなわち、第１車両と第２車両とが互いに異なる自動運転経路Ｘを走行する場合でも、それぞれの自動運転経路Ｘが既知であれば第１車両と第２車両とがとるべき相対位置を取得できる。
【００５５】
本発明の測位状態評価システムは、第１車両に備えられた装置であってもよいし、第２車両に備えられた装置であってもよいし、第１車両と第２車両と通信可能なサーバ等であってもよい。また、測位状態評価システムは、測位状態を評価する手段を少なくとも備える装置であればよく、第１計測位置の信頼度を利用して各種機能を実行する手段を備えてもよい。例えば、測位状態評価システムは、第１計測位置の信頼度を地図の表示に利用する手段や第１計測位置の信頼度をユーザへの注意喚起に利用する手段や第１計測位置の信頼度を交通情報の統計処理に利用する手段や第１計測位置の信頼度を自動運転等の運転制御に利用する手段を備えてもよい。
【００５６】
また、２台以上の車両についてそれぞれの計測位置と相対位置情報とを取得可能であればよく、３台以上の車両について本発明の手法が適用されてもよい。計測位置の測位手法は特に限定されず、ＧＮＳＳ信号を利用した測位手法であってもよいし、自立航行軌跡を利用した測位手法であってもよいし、マップマッチングを利用した測位手法であってもよいし、無線通信電波の受信状況を利用した測位手法であってもよいし、これらの組み合わせであってもよい。測位状況は、測位に使用する各種センサの状況であってもよいし、計測位置の計算過程にて導出される各種計算パラメータの状況であってよい。
【００５７】
測位状態評価システムが第１車両（または第２車両）に備えられる場合、測位情報取得部は車車間通信によって第２計測位置（または第１計測位置）を取得してもよいし、一旦サーバ等にアップロードされた第２計測位置（または第１計測位置）を通信によって取得してもよい。
【００５８】
位置関係判定部は、第１計測位置と第２計測位置との位置関係と、相対位置情報が示す第１車両と第２車両との位置関係との間の適合度が基準以上である場合に、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適性であると判定してもよい。また、適合度は、相対的な方向や距離の一致度が高いほど高くなる指標値であってもよい。
【００５９】
信頼度修正部は、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適正である場合に第１計測位置の信頼度を上方修正し、第１計測位置と第２計測位置との位置関係が適正でない場合に第１計測位置の信頼度を下方修正してもよい。また、信頼度修正部は、第１計測位置と第２計測位置との位置関係と、相対位置情報が示す第１車両と第２車両との位置関係との間の適合度が高いほど、第１計測位置の信頼度が高くなるように修正してもよい。なお、信頼度修正部は、第１計測位置の信頼度だけでなく、第２計測位置の信頼度を修正してもよい。
【００６０】
ここで、相対位置情報とは、第１車両と第２車両とがとっている可能性が高い相対的な位置関係を示す情報であればよく、第１車両と第２車両の運転計画に基づいて得られた情報であってもよいし、第１車両と第２車両の相対位置を計測した結果に基づいて得られた情報であってもよい。例えば、第１車両と第２車両の相対位置は、道路に設定された車両感知器によって計測されてもよい。さらに、相対位置情報は、第１車両と第２車両の相対位置関係についてユーザが指定した内容に基づいて得られた情報であってもよい。
【００６１】
相対位置情報は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両の隊形を示してもよい。第１車両と第２車両とが隊列走行を行っている場合、第１車両と第２車両とが特定の隊形をなして走行することとなるため、第１計測位置と第２計測位置の位置関係が隊列走行の隊形に適合したものであるか否かを判定できる。そして、第１計測位置と第２計測位置の位置関係が隊列走行の隊形に適合したものである場合、第１計測位置の信頼度が高いと評価できる。
【００６２】
相対位置情報は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両とが同一の道路を走行していることを示してもよい。第１車両と第２車両とが隊列走行を行っている場合、第１車両と第２車両とが同一の道路を走行する可能性が高くなる。そのため、第１計測位置と第２計測位置の位置関係が同一の道路を走行する関係となっている場合に、第１計測位置の信頼度が高いと評価できる。反対に、第１計測位置と第２計測位置の位置関係が異なる道路を走行する関係となっている場合に、第１計測位置の信頼度が低いと評価できる。
【００６３】
さらに、相対位置情報は、隊列走行を行っている第１車両と第２車両とが同一のレーンを走行していることを示してもよい。第１車両と第２車両とが隊列走行を行っている場合、第１車両と第２車両とが同一の道路の同一のレーンを走行する可能性が高くなる。そのため、第１計測位置と第２計測位置の位置関係が同一のレーンを走行する関係となっている場合に、第１計測位置の信頼度が高いと評価できる。一方、第１計測位置と第２計測位置の位置関係が同一の道路の異なるレーンを走行する関係となっている場合に、第１計測位置の信頼度が低いと評価できる。
【００６４】
具体的に、信頼度修正部は、第１計測位置と第２計測位置が同一の道路の同一のレーンに存在する場合、第１計測位置と第２計測位置が同一の道路の異なるレーンに存在する場合よりも第１計測位置の信頼度が高くなるように第１計測位置の信頼度を修正してもよい。さらに、信頼度修正部は、第１計測位置と第２計測位置が同一の道路の異なるレーンに存在する場合、第１計測位置と第２計測位置が異なる道路に存在する場合よりも第１計測位置の信頼度が高くなるように第１計測位置の信頼度を修正してもよい。
【００６５】
第１車両と第２車両とが隊列走行を行っている場合、第１車両と第２車両とが同一の道路の同一のレーンを走行する可能性が高くなる。そのため、第１計測位置と第２計測位置とが同一の道路の同一のレーンに存在する場合において第１計測位置の信頼度が最も高く、第１計測位置と第２計測位置とが同一の道路の異なるレーンに存在する場合において第１計測位置の信頼度が次に高く、第１計測位置と第２計測位置とが異なる道路に存在する場合において第１計測位置の信頼度が最も低いと評価できる。
【００６６】
また、本発明の測位状態評価システムは、第１計測位置の信頼度が閾値以下であることを通知する通知部をさらに備えてもよい。これにより、第１計測位置の信頼度が低いことを通知することにより、隊列走行を適正に行うことができない可能性を被通知者が認識することができる。被通知者は、隊列走行を行っている車両の乗員であってもよいし、隊列走行を行っている車両を管理している車両外の管理者であってもよいし、隊列走行が行われている地点に存在する歩行者や運転者（隊列走行を行っている車両ではない車両の運転者）であってもよい。
【００６７】
さらに、相対位置情報は、第１車両と第２車両の一方から他方の位置を計測した計測結果から導出されてもよい。第１車両と第２車両の一方が他方の位置を計測する計測手段を備えている場合、当該計測手段の計測結果に基づいて第１車両と第２車両の相対位置情報を取得できる。
【００６８】
さらに、本発明のように、複数の車両の相対的な位置関係に基づいて計測位置の信頼度を修正する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、測位状態評価システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００６９】
１０…測位状態評価システム、２０…制御部、２１…測位状態評価プログラム、２１ａ…測位モジュール、２１ｂ…測位情報取得モジュール、２１ｃ…位置関係判定モジュール、２１ｄ…信頼度修正モジュール、２１ｅ…通知モジュール、２１ｆ…車両制御モジュール、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…隊列走行計画、４０…通信部、５０…車両、５１…車外カメラ、５２…車両制御ＥＣＵ、５３…車車間通信部、５４…ＧＮＳＳ受信部、５５…車速センサ、５６…ジャイロセンサ、Ｌ…レーン、Ｐ１…第１計測位置、Ｐ２…第２計測位置、Ｒ…道路、Ｘ…自動運転経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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