(57)【要約】【課題】凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持しながら走行することが可能になるとともに、段差を良好に乗り越えることができるようにすることが望まれていた。【解決手段】車両本体１を支持するとともに走行駆動する複数の走行車輪２と、複数の走行車輪２を各別に昇降自在に車両本体に支持する複数の屈折リンク機構４と、複数の屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５と、複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に支持された補助車輪３と、走行車輪２及び補助車輪３を回転駆動する走行駆動装置６とが備えられている。【選択図】図１
2020001443.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体を支持するとともに走行駆動する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、
複数の前記屈折リンク機構夫々の中間屈折部に支持された補助車輪と、
前記走行車輪及び前記補助車輪を回転駆動する走行駆動装置とが備えられている作業車。
【請求項２】
前記走行駆動装置は、複数の前記屈折リンク機構夫々に対応する状態で設けられ、且つ、該当する前記屈折リンク機構に備えられた前記走行車輪及び前記補助車輪を夫々駆動する油圧モータにて構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記走行駆動装置は、前記屈折リンク機構における前記中間屈折部と前記走行車輪の支持部との間に位置する状態で備えられている請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、
前記補助車輪は、前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に支持されている請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成され、走行車輪は電動モータにより各別に回転駆動するようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成では、走行路面に凹凸があっても、屈折リンク機構を屈伸させて走行車輪の車両本体に対する高さを変更させながら乗り越えていくことは可能である。しかし、例えば、作業車を農作業地等で用いることを想定した場合においては、畝等の段差を乗り越える必要があるが、上記従来構成では、屈折リンク機構におけるリンク同士が枢支連結される中間屈折部が外方に突出しているので、段差を乗り越えて移動するような場合に、中間屈折部が地面に接触して、段差を良好に乗り越えることができないおそれがある。
【０００５】
そこで、凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持しながら走行することが可能になるとともに、段差を良好に乗り越えることができるようにすることが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体を支持するとともに走行駆動する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、複数の前記屈折リンク機構夫々の中間屈折部に支持された補助車輪と、前記走行車輪及び前記補助車輪を回転駆動する走行駆動装置とが備えられている点にある。
【０００７】
本発明によれば、姿勢変更操作手段によって屈折リンク機構の姿勢を変更することにより、複数の走行車輪夫々の車両本体に対する高さ（相対高さ）を変更することができ、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行車輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能となる。
【０００８】
屈折リンク機構を屈伸させて走行車輪を段差の上側に乗り上げたり、畦を跨いで畦の向こう側に移動したりする場合に、屈折リンク機構の中間屈折部が地面に接近することがあっても、中間屈折部に支持されている補助車輪が地面に接触して転動しながら案内する。
【０００９】
そして、補助車輪は走行車輪と同様に走行駆動装置によって回転駆動されているので、補助車輪の回転動力によって段差の上側の地面に容易に乗り上げて走行することができる。補助車輪の回転が停止している状態であれば、段差乗り越えの際に車輪が横滑りすると、却って移動の妨げになるおそれがあるが、補助車輪が回転駆動されることにより強制的に段差に乗り上げていくことになり、屈折リンク機構の中間屈折部が地面に接当して引っ掛かる等の不利がなく、円滑に乗り越えるように案内することができる。
【００１０】
従って、凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持しながら走行することが可能になるとともに、段差を良好に乗り越えることが可能となった。
【００１１】
本発明においては、前記走行駆動装置は、複数の前記屈折リンク機構夫々に対応する状態で設けられ、且つ、該当する前記屈折リンク機構に備えられた前記走行車輪及び前記補助車輪を夫々駆動する油圧モータにて構成されていると好適である。
【００１２】
本構成によれば、屈折リンク機構に備えられた１つの油圧モータによって走行車輪と補助車輪とが夫々駆動される。この構成に代えて、走行車輪用の油圧モータとは別に補助車輪を駆動するための専用の油圧モータを別途備える構成とすることも考えられるが、この構成に比べて油圧モータを兼用して構成を簡素にできる。又、油圧モータは、電動モータ等に比べて、表面に水分や塵埃が付着しても内部に入り込むことを防止し易く、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。
【００１３】
本発明においては、前記走行駆動装置は、前記屈折リンク機構における前記中間屈折部と前記走行車輪の支持部との間に位置する状態で備えられていると好適である。
【００１４】
本構成によれば、例えば、走行駆動装置が、走行車輪の車軸や補助車輪の車軸に一体的に連結する状態で備えられる構成に比べて、走行駆動装置の設置上の制約が少なく、例えば、接地面から離れた位置に設置させることが可能であり、段差や畝等を乗り越えるときに走行駆動装置が地面に接触するおそれを少なくすることができる。
【００１５】
本発明においては、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記車両本体に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられ、
前記補助車輪は、前記第一リンクと前記第二リンクとの枢支連結箇所に支持されていると好適である。
【００１６】
本構成によれば、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対して走行車輪を昇降させることができる。そして、第一リンクと第二リンクとの枢支連結箇所に補助車輪が支持されるから、走行車輪の昇降操作に伴って第一リンクと第二リンクとの枢支連結箇所が地面に近づいても、補助車輪が地面に接当して円滑に案内される。又、第一リンクと第二リンクとの枢支連結用の支軸と補助車輪の支軸とを兼用することができ、支持構造の簡素化を図ることができる。
【００１７】
屈折リンク機構が２つの油圧シリンダにより姿勢変更操作される。油圧シリンダは、一般的に水分や細かな塵埃等が侵入し難く、表面に水分や塵埃が付着しても、内部に入り込むことを防止できるため、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。従って、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれがある作業環境であっても、良好に姿勢変更操作を行える。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】作業車の全体側面図である。
【図２】作業車の全体平面図である。
【図３】屈折リンク機構の平面図である。
【図４】屈折リンク機構の側面図である。
【図５】旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。
【図６】旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。
【図７】作業車の平地走行状態を示す側面図である。
【図８】作業車の段差乗り越え状態を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。
【００２０】
図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する昇降支持機構としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の走行駆動装置としての油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。
【００２１】
車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。そして、油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台８とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。
【００２２】
弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。
【００２３】
車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。
【００２４】
次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体フレーム７に支持されている。
【００２５】
旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。
【００２６】
説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。
【００２７】
屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。
【００２８】
説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。
【００２９】
基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。
【００３０】
図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。
【００３１】
図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。
【００３２】
図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。
【００３３】
複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。
【００３４】
第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。
【００３５】
第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。
【００３６】
第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。
【００３７】
複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。
【００３８】
油圧モータ６は、屈折リンク機構４における中間屈折部すなわち補助車輪３が位置する箇所と、走行車輪２の支持部との間に位置する状態で備えられている。具体的には、図４に示すように、油圧モータ６は、第二リンク２６のＬ字状延設部２６Ａの上部に載置支持される状態で設けられている。
【００３９】
油圧モータ６は、その油圧モータ６が備えられる屈折リンク機構４における走行車輪２及び補助車輪３を夫々駆動するように構成されている。油圧モータ６の動力がチェーン伝動機構４０を介して走行車輪２及び補助車輪３に伝達される。図３に示すように、油圧モータ６の横向きの出力軸４１に２つの駆動スプロケット４２，４３が一体回転可能に支持されている。そのうちの一方の駆動スプロケット４２と、走行車輪２の回転支軸２Ａに一体回転可能に支持される従動スプロケット４４とに亘って第一伝動チェーン４５が巻回されている。２つの駆動スプロケット４２，４３のうちの他方の駆動スプロケット４３と、補助車輪３の回転支軸３Ａに一体回転可能に支持される従動スプロケット４６とに亘って第二伝動チェーン４７が巻回されている。雑草や茎稈屑等を巻き込むことがないように、チェーン伝動機構４０は周囲がケース４８により覆われている。
【００４０】
２つの駆動スプロケット４２，４３は同一径で且つ同一の歯数に形成されている。２つの従動スプロケット４４，４６は同一径で且つ同一の歯数に形成されている。又、走行車輪２と補助車輪３とは同一の外径寸法に構成されている。従って、油圧モータ６の回転駆動に伴って、走行車輪２と補助車輪３とが同一回転速度で同期駆動される。
【００４１】
図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、油圧モータ６、チェーン伝動機構４０、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。
【００４２】
平地走行するときには、例えば、図７に示すように、全ての走行車輪２と全ての補助車輪３とを夫々、接地させた状態で回転駆動することで、全ての走行車輪２及び全ての補助車輪３による駆動力によって旋回走行を円滑に行うことができる。そして、段差を乗り越えていくような場合には、例えば、図８に示すように、進行方向後側の屈折リンク機構４に支持される走行車輪２及び補助車輪３、並びに、進行方向前側の屈折リンク機構４に支持される補助車輪３を、下段の走行面にて接地して走行しながら、進行方向前側の屈折リンク機構４に支持される走行車輪２を段差の上側に載置させて、段差を乗り越えることができる。このとき、進行方向前側の屈折リンク機構４に支持される補助車輪３が回転駆動されることにより、段差の乗り越えが円滑に行える。
【００４３】
又、図示はしていないが、全ての補助車輪３を接地させるとともに、全ての走行車輪２を浮上させた状態で走行することも可能である。このような走行形態であれば、例えば、段差を乗り越えるような場合、段差の間際まで近づけることができ、上方に持ち上げている走行車輪２と第二リンク２６を、そのまま段差に載せて乗り越えていくことが可能であり、さらに、接地する車輪の前後方向の間隔が小さくなり、小回り旋回走行が行える等の利点がある。
【００４４】
図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、油圧モータ６、チェーン伝動機構４０、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。
【００４５】
油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。
【００４６】
図１に示すように、走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する駆動速度検出手段としての回転センサＳ３が備えられている。回転センサＳ３にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。
すなわち、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２及び補助車輪３の回転速度を変更することができる。
【００４７】
４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々には、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサ（図示せず）が備えられている。又、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ２が備えられている。加速度センサＳ２の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、ストロークセンサの検出結果に基づいて、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。
【００４８】
上記各油圧シリンダ２９，３０及び各油圧モータ６は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて、制御装置１３によって制御される。
【００４９】
上述したように、油圧シリンダ２９，３０により屈折リンク機構４の姿勢を変更操作し、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる
【００５０】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行駆動装置としての油圧モータ６の動力がチェーン伝動機構４０を介して走行車輪２及び補助車輪３に伝達される構成としたが、この構成に代えて、油圧モータ６の動力が伝動ベルトを介して走行車輪２及び補助車輪３に伝達される構成としてもよく、あるいは、複数のギアが噛み合って動力伝達されるギア伝動機構を介して動力伝達する構成としてもよい。
【００５１】
（２）上記実施形態では、走行駆動装置（油圧モータ６）が、屈折リンク機構４における中間屈折部と走行車輪２の支持部との間に位置する状態で備えられる構成としたが、この構成に代えて、走行駆動装置（油圧モータ６）が、車両本体１側に支持される構成としてもよい。
【００５２】
（３）上記実施形態では、走行駆動装置が、該当する屈折リンク機構４に備えられた走行車輪２及び補助車輪３を夫々駆動する油圧モータ６にて構成されるものを示したが、この構成に代えて、電動モータで駆動する構成、あるいは、エンジンの動力が無段階に変速可能な変速機構を介して走行車輪２に各別に伝達される構成とする等、種々の構成を用いるようにしてもよい。
【００５３】
（４）上記実施形態では、姿勢変更操作手段５が複数の油圧シリンダ２９，３０を備える構成としたが、この構成に代えて、リンク同士の枢支点に油圧モータや電動モータ等を備えて姿勢を変更する構成としてもよい。
【００５４】
（５）上記実施形態では、屈折リンク機構４が、２個のリンク２５，２６が枢支連結される構成としたが、この構成に代えて、３個以上のリンクを備えるものでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００５６】
１          車両本体
２          走行車輪
３          補助車輪
４          屈折リンク機構
５          姿勢変更操作手段
６          走行駆動装置
２５        第一リンク
２６        第二リンク
２９        第一油圧シリンダ
３０        第二油圧シリンダ
Ｘ１，Ｘ２  軸芯  
【図１】
2020001443.tif 000003
【図２】
2020001443.tif 000004
【図３】
2020001443.tif 000005
【図４】
2020001443.tif 000006
【図５】
2020001443.tif 000007
【図６】
2020001443.tif 000008
【図７】
2020001443.tif 000009
【図８】
2020001443.tif 000010