(57)【要約】【課題】経路探索において使用されるメモリ量及び／又は計算時間を低減する。【解決手段】経路探索プログラム（６）が、所定の空間について経路探索を実行するステップをコンピュータ（１００）に実行させる。該経路探索において、所定の空間における経路（１３）が、制御点（１４）の組を用いて規定される自由曲線として表われる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の空間について経路探索を実行するステップをコンピュータに実行させる経路探索プログラムであって、
前記経路探索において、前記所定の空間における経路が、制御点の組を用いて規定される自由曲線として表われる
経路探索プログラム。
【請求項２】
請求項１に記載の経路探索プログラムであって、
前記経路探索の解候補のそれぞれが、前記所定の空間における経路を規定する制御点の組を含み、
前記経路探索を実行するステップは、
前記解候補のうちから評価対象解候補を選択するステップと、
前記評価対象解候補に含まれる制御点の組によって規定される自由曲線として評価対象経路を生成するステップと、
前記評価対象経路の経路コストを算出するステップと、
前記評価対象経路の前記経路コストに基づいて、前記解候補のうちから最適経路に対応する最適解を探索するステップ
とを含む
経路探索プログラム。
【請求項３】
請求項２に記載の経路探索プログラムであって、
前記経路探索を実行するステップが、更に、前記所定の空間を区切ることによって複数のセルを生成するステップを含み、
前記経路コストが、前記評価対象経路が通過する少なくとも一つのセルについて定義されたコストに基づいて算出される
経路探索プログラム。
【請求項４】
請求項３に記載の経路探索プログラムであって、
前記経路コストが、前記評価対象経路が通過するセルのうちから抽出された抽出セルについて定義されたコストに基づいて算出される
経路探索プログラム。
【請求項５】
請求項４に記載の経路探索プログラムであって、
前記抽出セルが、前記評価対象経路が通過するセルのうちからランダムに抽出される
経路探索プログラム。
【請求項６】
請求項３に記載の経路探索プログラムであって、
前記経路探索を実行するステップが、更に、生成された前記複数のセルのうちから選択された特性設定セルに選択的に特性を設定するステップと、
設定された前記特性に基づき、前記特性設定セルにコストを定義するステップ
とを含み、
前記経路コストが、前記特性設定セルのうち前記評価対象経路が通過するセルについて定義されたコストに基づいて計算される
経路探索プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索プログラムであって、
前記評価対象解候補に含まれる制御点のそれぞれの位置が、前記特性設定セルのいずれかの位置として定義される
経路探索プログラム。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の経路探索プログラムであって、
前記自由曲線が、ベジェ曲線、スプライン曲線及びＢ−スプライン曲線のいずれかを含む
経路探索プログラム。
【請求項９】
請求項１乃至８のいずれか１項に記載の経路探索プログラムであって、
前記経路探索を実行するステップが、
前記所定の空間に、初期位置と、目標位置と、少なくとも一の小目標位置とを設定するステップと、
前記経路探索を、前記小目標位置を用いて複数の小問題に分割するステップ
とを含み、
前記複数の小問題のそれぞれにおいて、経路が制御点の組を用いて規定される自由曲線として表われる
経路探索プログラム。
【請求項１０】
記憶装置と、
所定の空間について経路探索を実行し、前記経路探索によって得られた最適経路を表すデータを前記記憶装置に格納するプロセッサ
とを備え、
前記経路探索において、前記所定の空間における経路が、制御点の組を用いて規定される自由曲線として表われる
経路探索装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の経路探索装置であって、
前記経路探索の解候補のそれぞれが、前記所定の空間における経路を規定する制御点の組を含み、
前記プロセッサは、前記経路探索において、前記解候補のうちから評価対象解候補を選択し、前記評価対象解候補に含まれる制御点の組によって規定される自由曲線として評価対象経路を生成し、前記評価対象経路の経路コストを計算し、前記評価対象経路の前記経路コストに基づいて、前記解候補のうちから最適経路に対応する最適解を探索するように構成された
経路探索装置。
【請求項１２】
コンピュータが、所定の空間について経路探索を実行するステップを含み、
前記経路探索において、前記所定の空間における経路が、制御点の組を用いて規定される自由曲線として表われる
経路探索方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の経路探索方法であって、
前記経路探索の解候補のそれぞれが、前記所定の空間における経路を規定する制御点の組を含み、
前記経路探索を実行するステップは、
前記解候補のうちから評価対象解候補を選択するステップと、
前記評価対象解候補に含まれる制御点の組によって規定される自由曲線として評価対象経路を生成するステップと、
前記評価対象経路の経路コストを計算するステップと、
前記評価対象経路の前記経路コストに基づいて、前記解候補のうちから最適経路に対応する最適解を探索するステップ
とを含む
経路探索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路探索プログラム、経路探索装置及び経路探索方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路探索は、例えば、初期状態（例えば、初期位置）から目標状態（例えば、目標位置）に至る最適経路を求めるために用いられる。経路探索のためのアルゴリズムは、様々に提案されている。
【０００３】
例えば、特開平１１−１０２２９５号公報は、全探索法と実時間探索法を併用することにより、無駄な移動を低減してエネルギーの浪費を低減し得るとともに探索空間の動的変化にも追従し得る探索法を開示している。
【０００４】
特開２０１６−０４８２３８号公報は、利用者の安全性をより高めるために、案内の際の道標となるランドマークの数及び切り替え頻度を少なくして、ナビゲーション画面を見る回数を減らすように構成されたナビゲーションシステムを開示している。
【０００５】
特開２０１７−４１１４９号公報は、パスを検索し、更に当該パスを平滑化することで移動経路を生成する技術を開示している。
【０００６】
経路探索における課題の一つは、使用されるメモリ量及び／又は計算時間の低減である。メモリ量及び／又は計算時間の低減の観点からの経路探索の改良には、技術的なニーズが存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１１−１０２２９５号公報
【特許文献２】特開２０１６−０４８２３８号公報
【特許文献３】特開２０１７−０４１１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明の目的の一つは、経路探索において使用されるメモリ量及び／又は計算時間を低減することにある。本発明の他の目的及び新規な特徴は、下記の開示から当業者には理解されるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
以下に、「発明を実施するための形態」で使用される符号を付しながら、課題を解決するための手段を説明する。これらの符号は、「特許請求の範囲」の記載と「発明を実施するための形態」との対応関係の一例を示すために付加されたものである。
【００１０】
本発明の一の観点では、経路探索プログラム（６）が、所定の空間について経路探索を実行するステップをコンピュータ（１００）に実行させる。該経路探索において、所定の空間における経路（１３）が、制御点（１４）の組を用いて規定される自由曲線として表われる。
【００１１】
一実施形態では、経路探索の解候補のそれぞれが、所定の空間における経路（１３）を規定する制御点（１４）の組を含む。この場合、一実施形態では、経路探索を実行するステップが、解候補のうちから評価対象解候補を選択するステップと、評価対象解候補に含まれる制御点（１４）の組によって規定される自由曲線として評価対象経路を生成するステップと、評価対象経路の経路コストを算出するステップと、評価対象経路の経路コストに基づいて、解候補のうちから最適経路に対応する最適解を探索するステップとを含む。
【００１２】
一実施形態では、経路探索を実行するステップが、更に、所定の空間を区切ることによってセルを生成するステップを含んでいてもよい。このような実施形態では、経路コストが、評価対象経路が通過する少なくとも一つのセルについて定義されたコストに基づいて算出される。
【００１３】
一実施形態では、経路コストが、評価対象経路が通過するセルのうちから抽出された抽出セルについて定義されたコストに基づいて算出される。一実施形態では、抽出セルが、評価対象経路が通過するセルのうちからランダムに抽出されてもよい。
【００１４】
一実施形態では、経路探索を実行するステップが、更に、生成された複数のセルのうちから選択された特性設定セルに選択的に特性を設定するステップと、設定された特性に基づき、特性設定セルにコストを定義するステップとを含む。このような実施形態では、経路コストが、特性設定セルのうち評価対象経路が通過するセルについて定義されたコストに基づいて計算されてもよい。また、評価対象解候補に含まれる制御点（１４）のそれぞれの位置が、特性設定セルのいずれかの位置として定義されてもよい。
【００１５】
一実施形態では、経路（１３）を表す自由曲線が、ベジェ曲線、スプライン曲線及びＢ−スプライン曲線のいずれかを含んでいる。
【００１６】
一実施形態では、経路探索を実行するステップが、所定の空間に、初期位置（１１）と、目標位置（１２）と、少なくとも一の小目標位置（１５）とを設定するステップと、経路探索を、小目標位置（１５）を用いて複数の小問題に分割するステップとを含んでいてもよい。このような実施形態では、小問題のそれぞれにおいて、経路（１３）が、制御点（１４）の組を用いて規定される自由曲線として表われてもよい。
【００１７】
一実施形態では、経路探索装置が、記憶装置（１）と、所定の空間について経路探索を実行し、経路探索によって得られた最適経路を表すデータを記憶装置（１）に格納するプロセッサ（２）とを備えている。該経路探索において、所定の空間における経路（１３）が、制御点（１４）の組を用いて規定される自由曲線として表われる。
【００１８】
一実施形態では、経路探索方法が、コンピュータ（１００）が、所定の空間について経路探索を実行するステップを含む。該経路探索において、所定の空間における経路（１３）が、制御点（１４）の組を用いて規定される自由曲線として表われる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、経路探索において使用されるメモリ量及び／又は計算時間を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】一実施形態における、経路探索装置の構成を示すブロック図である。
【図２】一実施形態における、経路探索の対象の空間における経路及び制御点の組を図示している。
【図３】一実施形態における、経路探索の手順を示すフローチャートである。
【図４】一実施形態における、経路コストの計算の手順を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態における、経路探索の対象の空間における経路及び制御点の組を図示している。
【図６】一実施形態における、経路コストの計算の手順を示すフローチャートである。
【図７】一実施形態における、経路探索の対象の空間における経路及び制御点の組を図示している。
【図８】一実施形態における、経路探索の手順を示すフローチャートである。
【図９】一実施形態における、経路コストの計算の手順を示すフローチャートである。
【図１０】一実施形態における、経路探索の対象の空間に設定された小目標位置及び小問題を図示している。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態を説明する。以下の説明において同一の構成要素は、同一の参照符号で示されることがある。また、同一の構成要素を互いに区別する場合、添字を付することがある。
【００２２】
図１は、一実施形態における経路探索装置１００の構成を示すブロック図である。一実施形態では、経路探索装置１００は、経路探索を行うコンピュータとして構成されており、外部記憶装置１とプロセッサ２と主記憶装置３と入力装置４と表示装置５とを備えている。
【００２３】
外部記憶装置１は、経路探索を行うために用いられる様々なデータ及びプログラムを記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。外部記憶装置１には、経路探索プログラム６がインストールされている。経路探索プログラム６は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されたコンピュータプログラム製品として提供されてもよく、又は、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。
【００２４】
プロセッサ２は、経路探索プログラム６を実行して経路探索を行う。主記憶装置３は、プロセッサ２が経路探索プログラム６を実行するためのワークエリアとして用いられる。入力装置４は、経路探索装置１００への指示をユーザが入力するためのユーザインターフェースとして用いられる。入力装置４は、例えば、キーボード及びマウスを含んでいてもよい。表示装置５は、経路探索の結果を表示するために用いられる。一実施形態では、表示装置５は、プロセッサ２による制御の下、経路探索によって得られた最適経路を表示する。当業者に知られているように、経路探索のアルゴリズムによっては、真の最適経路が得られるとは限らず、準最適経路と呼ばれる近似的な最適経路が得られる場合がある。本明細書でいう「最適経路」は、真の最適経路と準最適経路の両方を含む概念である。
【００２５】
一実施形態では、図２に示すように、経路探索において、対象の空間における経路１３が、複数の制御点１４の組を用いて規定される自由曲線として表される。このとき、一実施形態では、初期位置１１及び目標位置１２にある点が、全ての経路１３に共通の制御点１４として用いられてもよい。経路探索の対象の空間は、３次元であってもよく、また、２次元であってもよい。
【００２６】
例えば、図２の例では、初期位置１１と目標位置１２とを結ぶ経路１３１が、制御点１４１によって規定される自由曲線として表される。同様に、経路１３２が、制御点１４２によって規定される自由曲線として表され、経路１３３が、制御点１４３によって規定される自由曲線として表される。経路１３を表す自由曲線としては、例えば、ベジェ曲線やスプライン曲線が使用され得る。
【００２７】
制御点１４は、必ずしも、経路１３の上にあるとは限らない。例えば、経路１３がベジェ曲線を用いて表される場合、当該ベジェ曲線を規定する制御点１４は、必ずしも当該ベジェ曲線の上にあるとは限らない。
【００２８】
このような実施形態では、経路探索における解候補のそれぞれが、制御点１４の組を用いて定義されることになる。特に経路１３が滑らかである場合には、比較的少数の制御点１４の組で様々な経路１３を表すことができるので、各解候補を制御点１４の組を用いて定義することにより、経路１３を表すデータを保持するために用いられるメモリの容量、例えば、外部記憶装置１及び主記憶装置３の容量を低減することができる。加えて、各解候補を制御点１４の組を用いて定義することで、探索空間を狭くすることもできる。これは、計算時間の低減に有効である。
【００２９】
経路探索の対象の空間における経路１３は、制御点１４の組に加えて、他のパラメータを用いて規定される自由曲線として表されてもよい。例えば、経路１３を表すためにＢ−スプライン曲線が用いられてもよい。この場合、経路１３が、制御点１４の組とノットベクトルとで規定される自由曲線として表され、各解候補は、制御点１４の組とノットベクトルとを含むことになる。
【００３０】
一実施形態では、経路探索が、図３に示す手順で行われる。図３に示す手順による経路探索は、プロセッサ２によって経路探索プログラム６を実行することによって行われる。
【００３１】
ステップＳ０１では、経路探索の対象の空間を区切ることにより、セルが生成される。該対象の空間が３次元空間である場合、３次元セルが生成され、該対象の空間が２次元空間である場合、２次元セルが生成される。図２では、生成されたセルが、マス目として図示されている。
【００３２】
ステップＳ０２では、各セルの特性を表すセル特性データが各セルに設定される。一実施形態では、経路探索の対象の空間の各位置の特性を表す空間特性データが用意され、該空間特性データに基づいて各セルにセル特性データが設定されてもよい。
【００３３】
ステップＳ０３では、最適経路に対応する最適解が解候補のうちから探索される。上述のように、経路１３が制御点１４の組で表される実施形態では、各解候補は制御点１４の組を含んでいる。経路１３が制御点１４の組及び他のパラメータ（例えば、ノットベクトル）で表される実施形態では、各解候補は、制御点１４の組及び該パラメータを含んでいる。一実施形態では、ステップＳ０１において生成されたセルのうちの適宜のセルが解候補の制御点１４として選択され、該セルの位置が該制御点１４の位置として定義されてもよい。
【００３４】
最適解の探索は、適宜の最適化アルゴリズムを用いて行ってもよい。例えば、次に列挙する最適化アルゴリズム：遺伝的アルゴリズム、粒子群最適化、蟻コロニー最適化、ランダム法、シンプレックス法、山登り法、焼き鈍し法及びタブー検索が、最適解の探索に用いられ得る。
【００３５】
最適解の探索においては、経路コストを指標として用いながら解候補に対応する経路が評価される。一実施形態では、解候補のうちから評価対象解候補が選択され、評価対象解候補が表す経路の経路コストが、図４に示す手順で計算される。
【００３６】
ステップＳ１１では、評価対象解候補に対応する評価対象経路が生成される。評価対象経路は、解候補に含まれる制御点１４の組及び（もし含まれるならば）他のパラメータによって規定される自由曲線として生成される。
【００３７】
ステップＳ１２では、生成された評価対象経路が通過するセルが特定される。
【００３８】
ステップＳ１３では、評価対象経路が通過するセルのそれぞれについて、コストが定義される。一実施形態では、評価対象経路が通過するセルのコストは、それぞれのセルに設定されたセル特性データに基づいて計算される。
【００３９】
ステップＳ１４では、評価対象経路が通過するセルのコストに基づいて、経路コストが計算される。一実施形態では、評価対象経路が通過するセルについて定義されたコストの総和が、当該評価対象経路の経路コストとして計算される。図２の例では、経路１３１、１３２、１３３の経路コストが、それぞれ、２５８、３６９、１４７と算出される。
【００４０】
最適経路に対応する最適解は、このような手順で算出される経路コストを指標として用いながら解候補のうちから探索される。なお、探索される最適解は、一つには限定されず、複数の最適解が探索されてもよい。一実施形態では、最適経路を表すデータ、例えば探索された最適解が、外部記憶装置１に格納される。
【００４１】
図３に戻り、ステップＳ０４では、探索された最適解に基づき、最適経路が表示装置５に表示される。表示装置５に最適経路が表示されることで、ユーザは、最適経路を視覚的に認識できる。
【００４２】
他の実施形態では、図５、図６に示すように、経路コストの算出の手順が変更される。図６を参照して、ステップＳ２１、Ｓ２２では、評価対象解候補に対応する評価対象経路の生成、及び、該評価対象経路が通過するセルの特定が、上述のステップＳ１１、Ｓ１２と同様にして行われる。
【００４３】
ステップＳ２３では、評価対象経路が通過するセルのうちから、適宜の手法によって抽出セルが抽出される。一実施形態では、評価対象経路が通過するセルのうちからランダムに抽出セルが抽出されてもよい。
【００４４】
ステップＳ２４では、ステップＳ２３で抽出された抽出セルのコストが定義される。抽出セルとして抽出されなかったセルについては、コストは定義されない。一実施形態では、各抽出セルのコストが、当該抽出セルに設定されたセル特性データに基づいて計算される。
【００４５】
ステップＳ２５では、抽出セルについて定義されたコストに基づいて評価対象経路の経路コストが計算される。抽出セルとして抽出されなかったセルは、経路コストには影響しない。一実施形態では、抽出セルについて定義されたコストの総和が、当該評価対象経路の経路コストとして計算される。図５の例では、経路１３１、１３２、１３３の経路コストが、それぞれ、２５、３６、１４と算出される。
【００４６】
図６に示す手順によれば、コストの計算時間を短縮することができる。コストの計算時間が大きい場合、抽出セルについてのみ計算されたコストに基づいて経路コストを算出する上記の手法を採用することで、最適経路の探索における計算時間を大きく短縮することができる。
【００４７】
更に他の実施形態では、図７、図８に示すように、経路探索の手順が変更される。図８を参照して、ステップＳ３１では、セルの生成が、上述のステップＳ０１と同様にして行われる。
【００４８】
ステップＳ３２では、生成されたセルのうちから、適宜の手法によって特性設定セルが選択される。特性設定セルとは、続くステップＳ３３においてセル特性データが設定されるセルである。一実施形態では、ステップＳ３１で生成されたセルのうちからランダムに特性設定セルが選択されてもよい。図７では、特性設定セルが、ハッチングされたマス目として図示されている。
【００４９】
図８に戻り、ステップＳ３３では、各特性設定セルにセル特性データが選択的に設定される。特性設定セルとして選択されていないセルについては、セル特性データは設定されない。一実施形態では、経路探索の対象の空間の各位置の特性を表す空間特性データが用意され、該空間特性データに基づいて各特性設定セルにセル特性データが設定されてもよい。
【００５０】
ステップＳ３４では、最適経路に対応する最適解が解候補のうちから探索される。最適経路に対応する最適解は、経路コストを指標として用いながら解候補のうちから探索される。
【００５１】
一実施形態では、ステップＳ３２において選択された特性設定セルのうちの適宜の特性設定セルが解候補の制御点１４として選択され、選択された特性設定セルの位置が該制御点１４の位置として定義される。特性設定セルではないセルは、制御点１４として選択されない。このような実施形態では、探索空間が、特性設定セルに限定されるので、探索空間を狭くすることができる。これは、計算時間の短縮に有効である。
【００５２】
ステップＳ３５では、探索された最適解に基づき、最適経路が表示装置５に表示される。表示装置５に最適経路が表示されることで、ユーザは、最適経路を視覚的に認識できる。
【００５３】
一実施形態では、ステップＳ３４における最適解の探索では、評価対象経路の経路コストの算出が、図９に示す手順で行われる。ステップＳ４１、Ｓ４２では、評価対象解候補に対応する評価対象経路の生成、及び、該評価対象経路が通過するセルの特定が、上述のステップＳ１１、Ｓ１２と同様にして行われる。
【００５４】
ステップＳ４３では、経路１３が通過し、かつ、ステップＳ３２において特性設定セルとして選択されたセルのコストが定義される。経路１３が通過するセルであっても、特性設定セルではないセルについては、コストは定義されない。一実施形態では、経路１３が通過し、かつ、特性設定セルであるセルのコストが、ステップＳ３３において該特性設定セルに設定されたセル特性データに基づいて計算される。
【００５５】
ステップＳ４４では、経路１３が通過する特性設定セルについて定義されたコストに基づいて経路コストが計算される。一実施形態では、経路１３が通過する特性設定セルについて定義されたコストの総和が、当該経路の経路コストとして計算される。図７の例では、経路１３１、１３２、１３３の経路コストが、それぞれ、１２、１８、７と算出される。
【００５６】
図８、図９に示す手順によれば、コストの計算時間を短縮することができる。コストの計算時間が大きい場合、特性設定セルについて計算されたコストに基づいて経路コストを算出する上記の手法を採用することで、最適経路の探索における計算時間を大きく短縮することができる。加えて、セル特性データが設定された特性設定セルのみが制御点として選択されるので、探索空間を狭くすることができる。これは、計算時間の短縮に有効である。
【００５７】
更に他の実施形態では、図１０に示すように、初期位置１１と目標位置１２に加え、少なくとも一の小目標位置１５が設定され、経路探索が小問題に分割される。図１０には、２つの小目標位置１５１、１５２が設定される例が図示されている。図１０の例では、初期位置１１から目標位置１２までの経路探索が、下記の３つの小問題に分割される。
（１）初期位置１１から小目標位置１５１までの経路探索
（２）小目標位置１５１から小目標位置１５２までの経路探索
（３）小目標位置１５２から目標位置１２までの経路探索
【００５８】
小問題のそれぞれが、上述された経路探索と同様にして解かれる。小問題のそれぞれを解く際、経路探索の対象の空間における経路１３が、複数の制御点１４の組を用いて規定される自由曲線として表される。図１０の例では、小目標位置１５１から小目標位置１５２までの経路１３１、１３２、１３３が、それぞれ、制御点１４１、１４２、１４３を用いて規定される自由曲線として表されている。このとき、小目標位置１５１、１５２にある点が、全ての経路１３に共通の制御点として用いられてもよい。初期位置１１から小目標位置１５１までの経路、及び小目標位置１５２から目標位置１２までの経路も、複数の制御点１４の組を用いて規定される自由曲線として表される。
【００５９】
このような実施形態では、小問題の計算処理が完了する毎に最適経路が部分的に生成されるため、初期位置１１から目標位置１２までの経路探索が完全に終了する前に、部分的に生成された最適経路に基づいた行動を実行することができる。例えば、経路探索が、実空間における物体の移動の制御又はシミュレーションにおけるモデルの移動の制御に用いられる場合、経路探索が完全に終了する前に、部分的に生成された最適経路に基づいて物体又はモデルの移動を開始できる。
【００６０】
以上には、本発明の実施形態が具体的に記述されているが、本発明は、上記の実施形態に限定されない。本発明が種々の変更と共に実施され得ることは、当業者には理解されよう。
【符号の説明】
【００６１】
１００  ：経路探索装置
１      ：外部記憶装置
２      ：プロセッサ
３      ：主記憶装置
４      ：入力装置
５      ：表示装置
６      ：経路探索プログラム
１１    ：初期位置
１２    ：目標位置
１３、１３１〜１３３：経路
１４、１４１〜１４３：制御点
１５１、１５２：小目標位置
【図１】
2020134409.tif 000003
【図２】
2020134409.tif 000004
【図３】
2020134409.tif 000005
【図４】
2020134409.tif 000006
【図５】
2020134409.tif 000007
【図６】
2020134409.tif 000008
【図７】
2020134409.tif 000009
【図８】
2020134409.tif 000010
【図９】
2020134409.tif 000011
【図１０】
2020134409.tif 000012