(57)【要約】【課題】撮像部の特定撮像範囲を所望の範囲に調整する作業を容易に行うことができる画像撮像装置、決定装置、プログラム、移動体、及び撮像部の撮像範囲決定方法を提供する。【解決手段】画像撮像装置１は、接続部４０と、撮像部２０と、決定部７３とを備える。接続部４０は、特定画像Ｚ１を取得する。撮像部２０は、走行装置１０に設置され、走行装置１０の周辺を撮像可能であって、特定位置Ｘにおいて走行装置１０の周辺を撮像することで、特定位置Ｘに位置する走行装置１０の周辺を表す照合画像Ｚ２の画像データを生成する。決定部７３は、照合画像Ｚ２を、特定画像Ｚ１と比較することにより、撮像部２０が特定位置Ｘに位置するときの撮像部２０の撮像範囲である特定撮像範囲Ｙを決定する。【選択図】図１
2020010091.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲内の風景を表す第１周辺画像を取得する取得部と、
移動体に設置され、前記移動体の周辺を撮像可能であって、前記特定位置において前記移動体の周辺を撮像することで、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺の風景を表す第２周辺画像の画像データを生成する撮像部と、
前記第２周辺画像を、前記第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲である特定撮像範囲を決定する決定部と
を備える、画像撮像装置。
【請求項２】
前記第２周辺画像は、前記撮像部の撮像地点から見た全方位の風景を表す画像である、請求項１に記載の画像撮像装置。
【請求項３】
前記撮像部が前記特定位置に位置する状態で、前記撮像部の撮像した画像が前記第１周辺画像と同じ画像になるときの前記撮像部の撮像範囲を、前記決定部が前記特定撮像範囲に決定する、請求項１又は請求項２に記載の画像撮像装置。
【請求項４】
前記決定部は、前記第１周辺画像と前記第２周辺画像とのパターンマッチングを実行することで、前記特定撮像範囲を決定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の画像撮像装置。
【請求項５】
走行可能な走行装置と、
前記走行装置が前記特定位置に位置するか否かを判定する判定部と、
前記走行装置の現在位置を示す現在位置データを受信する受信部と、
前記特定位置を示す位置データを記憶する第１記憶部と
をさらに備え、
前記撮像部は、前記走行装置に設置され、
前記判定部は、前記位置データと、前記受信部が受信した前記現在位置データとに基づいて、前記走行装置が前記特定位置に位置するか否かを判定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の画像撮像装置。
【請求項６】
走行可能な走行装置と、
前記走行装置が前記特定位置に位置するか否かを判定する判定部と
をさらに備え、
前記判定部は、前記第１周辺画像と、前記撮像部が撮像した画像とに基づいて、前記走行装置が前記特定位置に位置するか否かを判定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の画像撮像装置。
【請求項７】
前記撮像部を制御する撮像制御部と、
前記走行装置を制御する走行制御部と
をさらに備え、
前記走行制御部は、予め決められた所定経路に沿って前記走行装置が走行するように、前記走行装置を制御し、
前記特定位置は前記所定経路上に位置し、
前記走行装置が前記特定位置に位置することを前記判定部が判定すると、前記決定部が決定した前記特定撮像範囲を前記撮像部が撮像するように、前記撮像制御部が前記撮像部を制御する、請求項５又は請求項６に記載の画像撮像装置。
【請求項８】
予め決められた撮像予定時刻になると、前記走行装置が前記特定位置に位置するように、前記走行制御部が前記走行装置を制御する、
前記撮像予定時刻は、前記撮像部が前記特定位置で前記特定撮像範囲を撮像する予定の時刻である、請求項７に記載の画像撮像装置。
【請求項９】
移動体に設置される撮像部の撮像範囲を決定する決定装置であって、
外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲内の風景を表す第１周辺画像を取得する取得部と、
前記特定位置に位置する前記移動体の周辺の風景を表す第２周辺画像の画像データを受信する通信部と、
前記第２周辺画像を、前記第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定する決定部と
を備える、決定装置。
【請求項１０】
移動体に設置される撮像部の撮像範囲を決定するコンピューターに情報処理を実行させるプログラムであって、
前記情報処理は、第２周辺画像を、第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定するステップを包含し、
前記第１周辺画像は、外部の撮像装置により前記特定位置において撮像された特定の撮像範囲内の風景を表す画像であり、
前記第２周辺画像は、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺の風景を表す画像である、プログラム。
【請求項１１】
撮像部及び決定部が設置される移動体であって、
前記撮像部は、前記移動体の周辺を撮像可能であって、特定位置において前記移動体の周辺を撮像することで、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺の風景を表す第２周辺画像の画像データを生成し、
前記決定部は、前記第２周辺画像を、第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定し、
前記第１周辺画像は、外部の撮像装置により前記特定位置において撮像された特定の撮像範囲内の風景を表す画像である、移動体。
【請求項１２】
外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲内の風景を表す第１周辺画像を取得する取得工程と、
移動体に設置された撮像部が、前記特定位置において前記移動体の周辺を撮像することで、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺の風景を表す第２周辺画像の画像データを生成する生成工程と、
前記第２周辺画像を、前記第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定する決定工程と
を備える、撮像部の撮像範囲決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像撮像装置、決定装置、プログラム、移動体、及び撮像部の撮像範囲決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、監視カメラとしてドライブレコーダーが用いられていた。しかし、ドライブレコーダーは、撮像範囲が固定されていた。そこで、任意のターゲットに対してフォーカスを当てたい場合、監視カメラとして、例えば、ＰＴＺカメラのような撮像範囲を変更可能なカメラが用いられることがあった（例えば、特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載の監視カメラ装置は、監視カメラと、制御手段と、ジョイスティックとを備える。監視カメラは、３６０度のパン回転及び１８０度のチルト回転が可能である。制御手段は、監視カメラを遠隔制御する。制御手段は、監視カメラの撮影位置を指定する制御データ、又は監視カメラの撮影方向を指定する制御データを監視カメラに送る。監視カメラは、制御データに基づいて、現在のカメラ位置からのパン回転量及びチルト回転量を算出し、算出した回転量だけパン回転及びチルト回転を行う。操作者は、ジョイスティックを目標の方向に傾けるだけで、カメラの向きを変更することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−０６９４９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の監視カメラ装置では、監視カメラ（撮像部）で監視する範囲が予め決まっている場合、操作者は、ジョイスティックを操作して、監視カメラの撮像範囲（特定撮像範囲）を調整しなければならなかった。しかし、監視カメラの撮像範囲が所望の範囲になるように、作業者が自身の感覚に頼ってジョイスティックを操作しなければならず、煩雑であった。
【０００６】
本発明は、撮像部の特定撮像範囲を所望の範囲に調整する作業を容易に行うことができる画像撮像装置、決定装置、プログラム、移動体、及び撮像部の撮像範囲決定方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の局面によれば、画像撮像装置は、取得部と、撮像部と、決定部とを備える。取得部は、外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲を表す第１周辺画像を取得する。撮像部は、移動体に設置され、前記移動体の周辺を撮像可能であって、前記特定位置において前記移動体の周辺を撮像することで、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺を表す第２周辺画像の画像データを生成する。決定部は、前記第２周辺画像を、前記第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲である特定撮像範囲を決定する。
【０００８】
本発明の第２の局面によれば、決定装置は、移動体に設置される撮像部の撮像範囲を決定する。決定装置は、取得部と、通信部と、決定部とを備える。取得部は、外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲を表す第１周辺画像を取得する。通信部は、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺を表す第２周辺画像の画像データを受信する。決定部は、前記第２周辺画像を、前記第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定する。
【０００９】
本発明の第３の局面によれば、プログラムは、移動体に設置される撮像部の撮像範囲を決定するコンピューターに情報処理を実行させる。前記情報処理は、第２周辺画像を、第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定するステップを包含する。前記第１周辺画像は、外部の撮像装置により前記特定位置において撮像された特定の撮像範囲を表す画像である。前記第２周辺画像は、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺を表す画像である。
【００１０】
本発明の第４の局面によれば、移動体には、撮像部及び決定部が設置される。前記撮像部は、前記移動体の周辺を撮像可能であって、特定位置において前記移動体の周辺を撮像することで、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺を表す第２周辺画像の画像データを生成する。前記決定部は、前記第２周辺画像を、第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定する。前記第１周辺画像は、外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲を表す画像である。
【００１１】
本発明の第５の局面によれば、撮像部の撮像範囲決定方法は、取得工程と、生成工程と、決定工程とを備える。取得工程は、外部の撮像装置により特定位置において撮像された特定の撮像範囲を表す第１周辺画像を取得する。生成工程は、移動体に設置された撮像部が、前記特定位置において前記移動体の周辺を撮像することで、前記特定位置に位置する前記移動体の周辺を表す第２周辺画像の画像データを生成する。決定工程は、前記第２周辺画像を、前記第１周辺画像と比較することにより、前記撮像部が前記特定位置に位置するときの前記撮像部の撮像範囲を決定する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、撮像部の特定撮像範囲を所望の範囲に調整する作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態の画像撮像装置のブロック図である。
【図２】走行装置の側面図である。
【図３】走行装置の動作を示す模式図である。
【図４】特定撮像範囲が決定される手順を示す第１のフロー図である。
【図５】特定撮像範囲が決定される手順を示す第２のフロー図である。
【図６】特定画像を示す図である。
【図７】監視処理が行われる手順を示すフロー図である。
【図８】第２実施形態の画像撮像装置のブロック図である。
【図９】特定撮像範囲が決定される手順を示す第３のフロー図である。
【図１０】特定撮像範囲が決定される手順を示す第４のフロー図である。
【図１１】特定撮像範囲が決定される手順を示す第５のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１５】
［第１実施形態］
図１及び図２を参照して、本発明の第１実施形態の画像撮像装置１について説明する。図１は、第１実施形態の画像撮像装置１のブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、画像撮像装置１は、所定経路Ｂ（図３参照）に沿って移動しつつ、所定経路Ｂに沿った領域を撮像可能な装置である。画像撮像装置１は、例えば、ドライブレコーダーとして機能する。
【００１７】
画像撮像装置１は、走行装置１０を備える。走行装置１０は、本発明の移動体の一例である。
【００１８】
図２は、走行装置１０の側面図である。
【００１９】
図１及び図２に示すように、走行装置１０は、走行可能な装置である。走行装置１０は、車体１１と、車輪１２と、走行駆動部１３とを有する。車輪１２は、車体１１に設置される。車輪１２は、車体１１を支持する。走行駆動部１３は、車体１１に設置される。走行駆動部１３は、走行装置１０を走行させるための動力源である。走行駆動部１３は、例えば、モータ、ギア、及びクラッチを含む。
【００２０】
画像撮像装置１は、撮像部２０をさらに備える。
【００２１】
撮像部２０は、走行装置１０に設置される。第１実施形態では、撮像部２０は、車体１１の上部に設置される。撮像部２０は、走行装置１０と共に移動する。なお、走行装置１０のうち撮像部２０が設置される場所は特に限定されない。
【００２２】
撮像部２０は、風景を撮像する。撮像部２０は、風景を撮像することで、風景を表す画像の画像データを生成する。画像は、静止画像のみならず、動画像も含まれる。
【００２３】
撮像部２０は、例えば、ＰＴＺカメラを含む。撮像部２０は、撮像範囲を変更可能である。撮像範囲は、詳細には、撮像部２０が走行装置１０から撮像するときの撮像範囲を示す。撮像部２０は、例えば、レンズのパン角度、レンズのチルト角度、及びレンズのズーム倍率のうちの少なくとも１つを変更することで、撮像範囲を変更する。パン角度は、レンズの水平方向の回転角度を示す。チルト角度は、レンズの鉛直方向の回転角度を示す。
【００２４】
画像撮像装置１は、第１記憶部３０と、接続部４０と、通信部５０と、受信部６０と、第１制御装置７０とをさらに備える。第１記憶部３０、接続部４０、通信部５０、受信部６０、及び第１制御装置７０は、走行装置１０に設置される。
【００２５】
第１記憶部３０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）のような第１主記憶装置（例えば、半導体メモリー）を含み、第１補助記憶装置（例えば、ハードディスクドライブ）をさらに含んでもよい。第１主記憶装置及び第１補助記憶装置のうちの少なくとも１つは、第１制御装置７０によって実行される種々のコンピュータープログラムを記憶する。
【００２６】
接続部４０には、外部撮像装置Ａを接続可能である。接続部４０は、外部撮像装置Ａを接続するためのポートを有する。外部撮像装置Ａは、風景を撮像する機能を含む。外部撮像装置Ａは、例えば、スマートフォン、又はデジタルカメラである。外部撮像装置Ａは、本発明の外部の撮像装置の一例である。
【００２７】
通信部５０は、外部装置２００と通信を行うためのデバイスである。通信部５０は、ネットワークを介して外部装置２００と接続される。ネットワークは、例えば、無線通信が可能なネットワークである。
【００２８】
無線通信のネットワークとしては、公衆に開放されているインターネットを利用してもよく、あるいは、接続できる装置が限定される専用回線の無線ネットワークを利用してもよい。また、無線通信路での無線伝送方式としては、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に準じた方式が挙げられる。また、携帯電話網を利用してもよい。なお、通信部５０が外部装置２００と有線接続され、外部装置２００と有線通信を行ってもよい。
【００２９】
受信部６０は、走行装置１０の現在位置データを受信するデバイスである。走行装置１０の現在位置データは、走行装置１０の現在位置を示すデータである。走行装置１０の現在位置データは、例えば、走行装置１０が位置する場所の緯度、及び経度を示す。
【００３０】
受信部６０は、例えば、ＧＮＳＳアンテナを含む。この場合、受信部６０は、ＧＮＳＳ衛星から出射されたＧＮＳＳ電波を受信する。そして、受信部６０は、ＧＮＳＳに含まれるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して、走行装置１０の現在位置データを受信する。
【００３１】
第１制御装置７０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）及びＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。第１制御装置７０は、画像撮像装置１の各要素を制御する。具体的には、第１制御装置７０のプロセッサーは、第１記憶部３０に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、走行装置１０と、撮像部２０と、第１記憶部３０と、接続部４０と、通信部５０と、受信部６０とを制御する。
【００３２】
第１制御装置７０は、撮像制御部７１と、走行制御部７２と、決定部７３と、判定部７４と、第１制御部７５とを有する。具体的には、第１制御装置７０のプロセッサーが、第１記憶部３０に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、撮像制御部７１、走行制御部７２、決定部７３、判定部７４、及び第１制御部７５として機能する。
【００３３】
続いて、図１を参照して、外部装置２００について説明する。
【００３４】
外部装置２００は、例えば、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）である。外部装置２００は、表示部２１０と、入力部２２０と、第２記憶部２３０と、通信部２４０と、第２制御装置２５０とを備える。
【００３５】
表示部２１０は、例えば、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）、又はＥＬＤ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ  Ｄｉｓｐｌａｙ）のようなディスプレーである。表示部２１０は、例えば、画像撮像装置１による所定領域の監視状況を示す情報を表示する。
【００３６】
入力部２２０は、外部装置２００に対する指示を受け付ける。入力部２２０は、例えば、キーボード、マウス、及びタッチパネルのうちの少なくとも１つを含む。
【００３７】
第２記憶部２３０は、ＲＯＭ、及びＲＡＭのような第２主記憶装置を含み、第２補助記憶装置をさらに含んでもよい。第２主記憶装置及び第２補助記憶装置のうちの少なくとも１つは、第２制御装置２５０によって実行される種々のコンピュータープログラムを記憶する。
【００３８】
通信部２４０は、画像撮像装置１と通信を行うためのデバイスである。通信部２４０は、ネットワークを介して画像撮像装置１と接続される。
【００３９】
第２制御装置２５０は、ＣＰＵ及びＭＰＵのようなプロセッサーを含む。第２制御装置２５０は、外部装置２００の各要素を制御する。具体的には、第２制御装置２５０のプロセッサーは、第２記憶部２３０に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、表示部２１０と、入力部２２０と、第２記憶部２３０と、通信部２４０とを制御する。
【００４０】
次に、図１及び図３を参照して、走行装置１０の動作について説明する。図３は、走行装置１０の動作を示す模式図である。
【００４１】
図１及び図３に示すように、走行装置１０は、所定経路Ｂに沿って走行する。所定経路Ｂは、予め決められている。所定経路Ｂを示す経路データは、第１記憶部３０に予め記憶されている。
【００４２】
図３は、特定位置Ｘを示す。走行装置１０が所定経路Ｂ上の特定位置Ｘに到達すると、走行装置１０が特定位置Ｘに位置する状態で、撮像部２０が風景を撮像する。走行装置１０が特定位置Ｘに位置する状態は、言い換えれば、撮像部２０が特定位置Ｘに位置する状態を示す。
【００４３】
以上、図１及び図３を参照して説明したように、走行装置１０が所定経路Ｂに沿って走行しつつ、撮像部２０が風景を撮像する。その結果、所定経路Ｂに沿った領域を監視することができる。
【００４４】
次に、図１、及び図３から図６（ｂ）を参照して、特定撮像範囲Ｙが決定される手順について説明する。特定撮像範囲Ｙは、走行装置１０が特定位置Ｘ（図３参照）に位置する状態で、撮像部２０が風景を撮像するときの撮像部２０の撮像範囲を示す。
【００４５】
図４は、特定撮像範囲Ｙが決定される手順を示す第１のフロー図である。図５は、特定撮像範囲Ｙが決定される手順を示す第２のフロー図である。
【００４６】
図３及び図４に示すように、ステップＳ１０１において、外部撮像装置Ａが特定画像Ｚ１を撮像する。特定画像Ｚ１は、本発明の第１周辺画像の一例である。
【００４７】
図６（ａ）は、特定画像Ｚ１を示す図である。
【００４８】
図３、図４、及び図６（ａ）に示すように、特定画像Ｚ１は、特定位置Ｘで撮像された特定の撮像範囲内の風景を表す画像である。特定の撮像範囲内の風景は、特定位置Ｘから見える風景のうち、作業者が監視することを所望する風景を示す。風景は、例えば、自然の景色と、建造物のような人工の物体とのうちの少なとも１つを含む。
【００４９】
作業者は、特定位置Ｘに位置する状態で、外部撮像装置Ａを用いて特定画像Ｚ１を撮像する。その結果、外部撮像装置Ａが特定画像Ｚ１の画像データを生成する。
【００５０】
なお、第１実施形態では、外部撮像装置Ａは、風景を撮像すると、Ｅｘｉｆ形式のデータを生成する。具体的には、外部撮像装置Ａは、特定画像Ｚ１を撮像すると、特定画像Ｚ１の画像データと共に、特定位置Ｘを示す位置データを生成する。
【００５１】
図１及び図４に示すように、ステップＳ１０２において、作業者は、接続部４０に外部撮像装置Ａを接続する。そして、外部撮像装置Ａが画像撮像装置１に特定画像Ｚ１の画像データを送信するように、作業者が適宜の作業を行う。その結果、外部撮像装置Ａから画像撮像装置１に対し、特定画像Ｚ１の画像データが送信される。さらに、第１実施形態では、外部撮像装置Ａから画像撮像装置１に対し、特定位置Ｘを示す位置データが送信される。接続部４０は、本発明の画像撮像装置の取得部の一例である。
【００５２】
ステップＳ２０１において、画像撮像装置１が特定画像Ｚ１の画像データを受信する。さらに、画像撮像装置１が特定位置Ｘを示す位置データを受信する。
【００５３】
ステップＳ２０２において、第１記憶部３０が特定画像Ｚ１の画像データを記憶するように、第１制御部７５が第１記憶部３０を制御する。さらに、第１記憶部３０が特定位置Ｘを示す位置データを記憶するように、第１制御部７５が第１記憶部３０を制御する。その結果、特定画像Ｚ１の画像データ、及び特定位置Ｘを示す位置データが、第１記憶部３０に記憶される。
【００５４】
ステップＳ２０３において、画像撮像装置１が設定指示を受け付ける。設定指示は、特定撮像範囲Ｙを設定する指示を示す。画像撮像装置１は、例えば、外部装置２００のような端末を介して設定指示を受け付ける。なお、画像撮像装置１に対し設定指示が直接に入力されてもよい。
【００５５】
画像撮像装置１が設定指示を受け付けると、特定撮像範囲Ｙを設定する処理が開始される。
【００５６】
図１、図３、及び図４に示すように、ステップＳ２０４において、走行装置１０が所定経路Ｂに沿って走行するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。
【００５７】
ステップＳ２０５において、特定位置Ｘを示す位置データと、受信部６０が受信した走行装置１０の現在位置データとに基づいて、走行装置１０が特定位置Ｘに位置しているか否かを判定部７４が判定する。
【００５８】
走行装置１０が特定位置Ｘに位置していると判定部７４が判定した場合（ステップＳ２０５で、Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２０６に移行する。走行装置１０が特定位置Ｘに位置していないと判定部７４が判定した場合（ステップＳ２０５で、Ｎｏ）、ステップＳ２０５に示す処理が繰り返される。
【００５９】
図１、図３、及び図５に示すように、走行装置１０が特定位置Ｘで停止するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。その結果、走行装置１０が特定位置Ｘで停止する。
【００６０】
ステップＳ２０７において、撮像制御部７１が撮像部２０の撮像範囲を制御する。具体的には、走行装置１０が特定位置Ｘに位置する状態で、撮像部２０が照合画像Ｚ２を撮像するように、撮像制御部７１が撮像部２０の撮像範囲を変更する。照合画像Ｚ２は、本発明の第２周辺画像の一例である。
【００６１】
図６（ｂ）は、照合画像Ｚ２を示す図である。図６（ｂ）を参照して、照合画像Ｚ２について説明する。
【００６２】
図６（ｂ）に示すように、照合画像Ｚ２は、特定位置Ｘに位置する走行装置１０の周辺の風景を表す画像である。第１実施形態では、照合画像Ｚ２は、撮像部２０の撮像地点から見た全方位の風景を表す画像である。詳細には、照合画像Ｚ２は、撮像部２０の撮像地点から見た水平方向の全方位の風景を表す画像である。従って、撮像部２０は、レンズのパン角度を変更しながら３６０°全方位の風景を撮像する。その結果、照合画像Ｚ２は、パン角度が異なる複数の風景を表す画像で構成される。
【００６３】
なお、撮像部２０が全方位カメラを含み、全方位カメラを用いて照合画像Ｚ２が撮像される場合、３６０°全方位の風景を表す画像を１つの画像で構成することが可能である。従って、全方位カメラを用いて照合画像Ｚ２が撮像される場合、照合画像Ｚ２を１つの画像で構成することが可能である。
【００６４】
また、照合画像Ｚ２は、３６０°全方位の風景を表す画像でなくてもよい。照合画像Ｚ２は、例えば、３６０°全方位の風景を表す画像のうちの１部の画像でもよい。
【００６５】
撮像部２０が照合画像Ｚ２を撮像すると、第１記憶部３０が照合画像Ｚ２を示す画像データを記憶する（図１参照）。
【００６６】
図５及び図６（ｂ）に示すように、ステップＳ２０８において、決定部７３は、特定画像Ｚ１と照合画像Ｚ２とのパターンマッチングを実行する。第１実施形態では、決定部７３は、具体的には、テンプレートマッチングを実行し、照合画像Ｚ２のうち特定画像Ｚ１と同じ範囲Ｙ１を検索する。
【００６７】
ステップＳ２０９において、決定部７３は、範囲Ｙ１を特定撮像範囲Ｙに決定する。その結果、走行装置１０が特定位置Ｘに位置する状態で、撮像部２０は、範囲Ｙ１を撮像することで、特定画像Ｚ１と略同じ画像の画像データを生成することが可能になる。
【００６８】
ステップＳ２１０において、第１記憶部３０が範囲Ｙ１を特定撮像範囲Ｙとして記憶するように、決定部７３が第１記憶部３０を制御する。その結果、撮像部２０の特定撮像範囲Ｙが範囲Ｙ１に設定される。特定撮像範囲Ｙが設定されると、処理が終了する。
【００６９】
以上、図１、及び図３から図６（ｂ）を参照して説明したように、ステップＳ２０８、及びステップＳ２０９（図５参照）において、決定部７３は、特定画像Ｚ１と照合画像Ｚ２とに基づいて、特定撮像範囲Ｙを決定する（図６（ｂ）参照）。従って、作業者は、撮像部２０のパン角度、チルト角度、及びズーム倍率を操作して、撮像部２０の特定撮像範囲Ｙを所望の範囲に調整する必要がない。その結果、作業者は、特定撮像範囲Ｙの調整作業を容易に行うことができる。特定撮像範囲Ｙの調整作業は、撮像部２０の特定撮像範囲Ｙを作業者の所望の範囲に調整する作業を示す。
【００７０】
また、ステップＳ２０８、及びステップＳ２０９（図５参照）において、走行装置１０が特定位置Ｘ（図３参照）に位置する状態で、撮像部２０の撮像した画像が特定画像Ｚ１と同じ画像になるときの撮像部２０の撮像範囲である範囲Ｙ１を、決定部７３が特定撮像範囲Ｙに決定する（図６（ｂ）参照）。従って、撮像部２０が範囲Ｙ１を撮像することで、特定画像Ｚ１と略同じ画像の画像データを生成することが可能になる。
【００７１】
また、ステップＳ２０８、及びステップＳ２０９（図５参照）において、決定部７３は、特定画像Ｚ１と照合画像Ｚ２とのパターンマッチングを実行することで、特定撮像範囲Ｙを決定する（図６（ｂ）参照）。従って、作業者は、特定画像Ｚ１を撮像すればよく、特定撮像範囲Ｙを自ら撮像部２０に対して設定する必要がない。その結果、作業者は、特定撮像範囲Ｙの調整作業を容易に行うことができる。
【００７２】
つぎに、図３及び図７を参照して、監視処理が行われる手順について説明する。図７は、監視処理が行われる手順を示すフロー図である。監視処理は、画像撮像装置１を用いて所定経路Ｂに沿った領域を監視する処理を示す。
【００７３】
図３及び図７に示すように、画像撮像装置１は、所定の監視スケジュールに沿って稼働する。画像撮像装置１の監視スケジュールを示す情報は、予め第１記憶部３０（図１参照）に記憶されている。
【００７４】
ステップＳ１において、走行装置１０が所定経路Ｂに沿って走行するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。
【００７５】
ステップＳ２において、走行装置１０が特定位置Ｘに位置しているか否かを判定部７４が判定する。
【００７６】
走行装置１０が特定位置Ｘに位置していると判定部７４が判定した場合（ステップＳ２で、Ｙｅｓ）、処理がステップＳ３に移行する。走行装置１０が特定位置Ｘに位置していないと判定部７４が判定した場合（ステップＳ２で、Ｎｏ）、ステップＳ５に示す処理が繰り返される。
【００７７】
ステップＳ３において、走行装置１０が特定位置Ｘで停止するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。
【００７８】
ステップＳ４において、走行装置１０が特定位置Ｘに位置する状態で、撮像部２０が範囲Ｙ１（図６（ｂ）参照）を撮像するように、撮像制御部７１が撮像部２０を制御する。その結果、撮像部２０は、特定画像Ｚ１と略同じ画像の画像データを生成する。
【００７９】
ステップＳ５において、第１制御部７５は、監視スケジュールが終了したか否かを判定する。監視スケジュールが終了していないと第１制御部７５が判定した場合（ステップＳ５で、Ｎｏ）、処理がステップＳ１に移行する。監視スケジュールが終了したと第１制御部７５が判定した場合（ステップＳ５で、Ｙｅｓ）、処理が終了する。
【００８０】
なお、監視スケジュールが実行されている際、撮像部２０が撮像した撮像画像は、例えば、通信部５０（図１参照）を介して外部装置２００に送信される。そして、撮像画像は、第２記憶部２３０に記憶される。撮像画像は、リアルタイムで表示部２１０に表示されてもよい。また、撮像画像は、第２記憶部２３０に記憶された後、作業者の所望のタイミングで表示部２１０に表示されてもよい。その結果、作業者は、表示部２１０を介して撮像画像を確認することが可能になる。
【００８１】
［第２実施形態］
次に、図８を参照して、第２実施形態の画像撮像装置１について説明する。図８は、第２実施形態の画像撮像装置１のブロック図である。
【００８２】
第２実施形態は、外部装置２００が特定撮像範囲Ｙを決定する点が第１実施形態と異なる。以下では、主に第１実施形態と異なる点を説明する。
【００８３】
外部装置２００は、本発明の決定装置の一例である。
【００８４】
図８に示すように、外部装置２００は、接続部２６０をさらに備える。接続部２６０には、外部撮像装置Ａを接続可能である。接続部２６０は、外部撮像装置Ａを接続するためのポートを有する。
【００８５】
第２制御装置２５０は、決定部２５１と、第２制御部２５２とを有する。具体的には、第２制御装置２５０のプロセッサーが、第２記憶部２３０に記憶されたコンピュータープログラムを実行することにより、決定部２５１、及び第２制御部２５２として機能する。
【００８６】
次に、図８から図１１を参照して、特定撮像範囲Ｙが決定される手順について説明する。図９は、特定撮像範囲Ｙが決定される手順を示す第３のフロー図である。図１０は、特定撮像範囲Ｙが決定される手順を示す第４のフロー図である。図１１は、特定撮像範囲Ｙが決定される手順を示す第５のフロー図である。
【００８７】
図８及び図９に示すように、ステップＳ１１１において、外部撮像装置Ａが特定画像Ｚ１（図６（ａ）参照）を撮像する。その結果、外部撮像装置Ａが特定画像Ｚ１の画像データを生成する。さらに、第１実施形態と同様に、外部撮像装置Ａが特定位置Ｘを示す位置データを生成する。
【００８８】
ステップＳ１１２において、作業者は、外部装置２００の接続部２６０に外部撮像装置Ａを接続する。そして、外部撮像装置Ａが外部装置２００に特定画像Ｚ１の画像データを送信するように、作業者が適宜の作業を行う。その結果、外部撮像装置Ａから外部装置２００に対し、特定画像Ｚ１の画像データが送信される。さらに、第２実施形態では、外部撮像装置Ａから外部装置２００に対し、特定位置Ｘを示す位置データが送信される。接続部２６０は、本発明の決定装置の取得部の一例である。
【００８９】
ステップＳ３１１において、外部装置２００が特定画像Ｚ１の画像データを受信する。さらに、外部装置２００が特定位置Ｘを示す位置データを受信する。
【００９０】
ステップＳ３１２において、第２記憶部２３０が特定画像Ｚ１の画像データを記憶するように、第２制御部２５２が第２記憶部２３０を制御する。
【００９１】
ステップＳ３１３において、入力部２２０が特定撮像範囲Ｙの設定指示を受け付ける。
【００９２】
ステップＳ３１４において、通信部２４０が画像撮像装置１に対して設定指示を示す情報を送信するように、第２制御部２５２が通信部２４０を制御する。その結果、設定指示を示す情報が、外部装置２００から画像撮像装置１に送信される。
【００９３】
さらに、通信部２４０が画像撮像装置１に対して特定位置Ｘを示す位置データを送信するように、第２制御部２５２が通信部２４０を制御する。その結果、特定位置Ｘを示す位置データが、外部装置２００から画像撮像装置１に送信される。
【００９４】
なお、特定位置Ｘを示す位置データが外部装置２００から画像撮像装置１に送信されるタイミングは、特に限定されない。例えば、ステップＳ３１１において、外部装置２００が外部撮像装置Ａから特定位置Ｘを示す位置データを受信すると、外部装置２００が画像撮像装置１に特定位置Ｘを示す位置データを、すぐに送信してもよい。
【００９５】
ステップＳ２１１において、設定指示を示す情報を画像撮像装置１が受信する。
【００９６】
画像撮像装置１は、特定位置Ｘを示す位置データをさらに受信する。そして、特定位置Ｘを示す位置データを第１記憶部３０が記憶するように、第１制御部７５が第１記憶部３０を制御する。
【００９７】
ステップＳ２１２において、走行装置１０が所定経路Ｂに沿って走行するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。
【００９８】
図８及び図１０に示すように、ステップＳ２１３において、走行装置１０が特定位置Ｘ（図３参照）に位置しているか否かを判定部７４が判定する。
【００９９】
走行装置１０が特定位置Ｘに位置していると判定部７４が判定した場合（ステップＳ２１３で、Ｙｅｓ）、処理がステップＳ２１４に移行する。走行装置１０が特定位置Ｘに位置していないと判定部７４が判定した場合（ステップＳ２１３で、Ｎｏ）、ステップＳ２１３に示す処理が繰り返される。
【０１００】
ステップＳ２１４において、走行装置１０が特定位置Ｘで停止するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。
【０１０１】
ステップＳ２１５において、走行装置１０が特定位置Ｘに位置する状態で、撮像部２０が照合画像Ｚ２を撮像するように、撮像制御部７１が撮像部２０を制御する。
【０１０２】
ステップＳ２１６において、通信部５０が外部装置２００に対して照合画像Ｚ２の画像データを送信するように、第１制御部７５が通信部５０を制御する。
【０１０３】
ステップＳ３１５において、外部装置２００が照合画像Ｚ２の画像データを受信する。そして、第２記憶部２３０が照合画像Ｚ２の画像データを記憶するように、第２制御部２５２が第２記憶部２３０を制御する。
【０１０４】
図８及び図１１に示すように、ステップＳ３１６において、決定部２５１は、特定画像Ｚ１と照合画像Ｚ２とのパターンマッチングを実行する（図６（ｂ）参照）。
【０１０５】
ステップＳ３１７において、決定部２５１は、範囲Ｙ１を特定撮像範囲Ｙに決定する。
【０１０６】
ステップＳ３１８において、通信部２４０が画像撮像装置１に対して特定撮像範囲情報を送信するように、第２制御部２５２が通信部２４０を制御する。特定撮像範囲情報は、範囲Ｙ１が特定撮像範囲Ｙに決定されたことを示す情報である。
【０１０７】
ステップＳ２１７において、画像撮像装置１が、特定撮像範囲情報を受信する。
【０１０８】
ステップＳ２１８において、第１記憶部３０が範囲Ｙ１を特定撮像範囲Ｙとして記憶する。その結果、撮像部２０の特定撮像範囲Ｙが範囲Ｙ１に設定される。その結果、処理が終了する。特定撮像範囲Ｙが設定されると、処理が終了する。
【０１０９】
以上、図８から図１１を参照して説明したように、ステップＳ３１６、及びステップＳ３１７（図１１参照）において、外部装置２００の決定部２５１（図８参照）は、特定画像Ｚ１と照合画像Ｚ２とに基づいて、特定撮像範囲Ｙを決定する（図６（ｂ）参照）。従って、作業者は、撮像部２０のパン角度、チルト角度、及びズーム倍率を操作して、撮像部２０の特定撮像範囲Ｙを所望の範囲に調整する必要がない。その結果、作業者は、特定撮像範囲Ｙの調整作業を容易に行うことができる。
【０１１０】
以上、図面（図１〜図１１）を参照しながら本発明の実施形態について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、（１）〜（３））。また、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の個数等は、図面作成の都合から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【０１１１】
（１）第１実施形態のステップＳ２０５（図４参照）、ステップＳ５（図７参照）、及び第２実施形態のステップＳ２１３（図１０参照）において、特定位置Ｘを示す位置データと、走行装置１０の現在位置データとに基づいて、走行装置１０が特定位置Ｘに位置しているか否かを判定部７４が判定する。なお、走行装置１０の現在位置データは、受信部６０（図１及び図８参照）がＧＮＳＳ衛星から受信する。しかし、本発明はこれに限定されない。
【０１１２】
特定画像Ｚ１（図６（ｂ）参照）と、撮像部２０（図３参照）が撮像した画像とに基づいて、走行装置１０が特定位置Ｘに位置するか否かを判定部７４が判定してもよい。以下、判定部７４の判定手順の変形例を詳細に説明する。
【０１１３】
まず、走行装置１０が所定経路Ｂに沿って走行している状態で、撮像部２０がレンズのパン角度、レンズのチルト角度、及びレンズのズーム倍率を変更しつつ、連続して風景を撮像する。そして、判定部７４は、特定画像Ｚ１と、撮像部２０が撮像した画像とのパターンマッチングを実行することで、走行装置１０が特定位置Ｘに位置するか否かを判定する。そして、撮像部２０の撮像した画像が、特定画像Ｚ１と同じ画像になった時点で、走行装置１０が特定位置Ｘに位置すると判定部７４が判定する。
【０１１４】
（２）図７に示す監視処理が行われる際、所定の撮像予定時刻になると、走行装置１０が特定位置Ｘ（図３参照）に位置する状態で、撮像部２０が範囲Ｙ１（図６（ｂ）参照）を撮像するように構成してもよい。撮像予定時刻は、撮像部２０が特定位置Ｘで範囲Ｙ１を撮像する予定の時刻である。
【０１１５】
この場合、撮像予定時刻は、第１記憶部３０に予め記憶されている。そして、撮像予定時刻になると、走行装置１０が特定位置Ｘに位置するように、走行制御部７２が走行装置１０を制御する。その結果、作業者の所望の時刻に、撮像部２０が範囲Ｙ１を撮像することが可能になる。
【０１１６】
また、特定位置Ｘが所定経路Ｂから離間した場所に位置していてもよい。この場合、走行装置１０が所定経路Ｂに沿って走行している状態から、撮像予定時刻が近づくと、走行装置１０が所定経路Ｂから外れて、特定位置Ｘに向かって移動する。そして、撮像予定時刻、又は、撮像予定時刻よりも前の時刻に、走行装置１０が特定位置Ｘに到達する。そして、撮像予定時刻になると、撮像部２０が範囲Ｙ１を撮像する。そして、走行装置１０は、所定経路Ｂ上に戻り、所定経路Ｂに沿って走行する処理を再開する。以上のように、撮像部２０が範囲Ｙ１を撮像する際、走行装置１０の走行コースが所定経路Ｂから変更されてもよい。
【０１１７】
（３）第１実施形態、及び第２実施形態では、撮像部２０は、走行装置１０に設置され、走行装置１０と共に移動する。しかし、本発明はこれに限定されない。撮像部２０は、特定位置Ｘに設置されていてもよい。つまり、撮像部２０が設置される物体は、走行装置１０のような移動可能な物体に限定されず、壁、及び天井のように動かないように設計された物体でもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１８】
本発明は、画像撮像装置、決定装置、プログラム、移動体、及び撮像部の撮像範囲決定方法の分野に利用可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１      画像撮像装置
１０    走行装置
２０    撮像部
３０    第１記憶部
６０    受信部
７１    撮像制御部
７２    走行制御部
７３    決定部
７４    判定部
２００  外部装置（決定装置）
２３０  第２記憶部
２４０  通信部
２５１  決定部
Ｂ      所定経路
Ｘ      特定位置
Ｙ      特定撮像範囲
Ｚ１    特定画像
Ｚ２    照合画像
【図１】
2020010091.tif 000003
【図２】
2020010091.tif 000004
【図３】
2020010091.tif 000005
【図４】
2020010091.tif 000006
【図５】
2020010091.tif 000007
【図６】
2020010091.tif 000008
【図７】
2020010091.tif 000009
【図８】
2020010091.tif 000010
【図９】
2020010091.tif 000011
【図１０】
2020010091.tif 000012
【図１１】
2020010091.tif 000013