(57)【要約】【課題】車速にかかわらず路外への逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ難く、ストレスを与え難い車両制御装置および車両制御方法を提供する。【解決手段】コントロールユニットは、車両の車速が所定速度域内であると判定した場合には、車道外側線ＤＬＬの外端ＥＤＬＬと箇所Ｐ１との間の領域で車両に対して第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルクを付与し、箇所Ｐ１と路端ＥＲＬとの間の領域で車両に対して第２操舵特性ＣＨ２に基づく操舵トルクを付与するように、ステアリングアクチュエータに指令する。一方、コントロールユニットは、車両の車速が所定速度域外であると判定した場合には、車道外側線ＤＬＬの外端ＥＤＬＬと路端ＥＲＬとの間の路側帯全域で車両に対して第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルクを付与するように、ステアリングアクチュエータに指令する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与する車両制御装置であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
前記車両の一方側の側方において、当該車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、
前記一方側の側方であって、前記区画線よりも前記車両の外側に隣接し、且つ、前記走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出部と、
前記車両の車速を検出する車速検出部と、
前記区画線検出部、前記路端検出部、および前記車速検出部からの各検出結果を逐次取得し、当該取得した検出結果に基づき前記操舵力生成部に対して前記車両への前記操舵力の付与を指令する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
第１操舵特性に基づく前記操舵力である第１操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第１操舵力付与部と、
前記第１操舵特性とは異なる第２操舵特性に基づく、前記第１操舵力よりも大きい前記操舵力である第２操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第２操舵力付与部と、
を有し、
前記車速が所定速度域内にあると判定し、前記区画線から当該区画線と前記路端との間の所定箇所までの範囲に前記車両の側端が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与し、前記所定箇所から前記路端までの範囲に前記車両の前記側端が位置する場合に前記第２操舵力を前記車両に付与する第１操舵制御と、
前記車速が前記所定速度域外にあると判定し、前記区画線から前記路端までの範囲に前記車両が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与する第２操舵制御と、
を選択的に実行する、
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部が前記第１操舵制御を実行する場合において、前記第２操舵力付与部は、前記車速が速い程、前記第２操舵力を相対的に小さくする、ように前記操舵力生成部に指令する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車両制御部が前記第１操舵制御を実行する場合において、前記第１操舵力付与部は、前記車速にかかわらず一定の前記第１操舵特性に基づく前記第１操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れかに記載の車両制御装置において、
前記車両が走行する車線の走行環境を検出する走行環境検出部をさらに備え、
前記車両制御部は、前記第１操舵制御と前記第２操舵制御との選択的な実行に際して、前記走行環境検出部からの検出結果も用いる、
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置において、
前記走行環境検出部は、前記車線に対して設置された速度制限標識の制限速度を、前記走行環境として検出する、
車両制御装置。
【請求項６】
走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与する車両制御方法であって、
前記車両の一方側の側方において、当該車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、
前記一方側の側方であって、前記区画線よりも前記車両の外側に隣接し、且つ、前記走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出ステップと、
前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、
前記区画線検出ステップ、前記路端検出ステップ、および前記車速検出ステップで検出された各検出結果に基づき前記車両への前記操舵力の付与が可能な操舵力付与ステップと、
を備え、
前記操舵力付与ステップは、
第１操舵特性に基づく前記操舵力である第１操舵力を付与する第１操舵力付与サブステップと、
前記第１操舵特性とは異なる第２操舵特性に基づく、前記第１操舵力よりも大きい前記操舵力である第２操舵力を付与する第２操舵力付与サブステップと、
を有し、
前記車速が所定速度域内にあると判定し、前記区画線から当該区画線と前記路端との間の所定箇所までの範囲に前記車両の側端が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与し、前記所定箇所から前記路端までの範囲に前記車両の前記側端が位置する場合に前記第２操舵力を前記車両に付与する第１操舵制御と、
前記車速が前記所定速度域外にあると判定し、前記区画線から前記路端までの範囲に前記車両が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与する第２操舵制御と、
を選択的に実行する、
車両制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御方法において、
前記操舵力付与ステップで前記第１操舵制御を実行する場合において、前記第２操舵力付与サブステップにおける前記第２操舵力を、前記車速が速い程、相対的に小さくする、
車両制御方法。
【請求項８】
請求項６または請求項７に記載の車両制御方法において、
前記操舵力付与ステップで前記第１操舵制御を実行する場合において、前記第１操舵力付与サブステップにおける前記第１操舵力を、前記車速にかかわらず一定の前記第１操舵特性に基づき設定する、
車両制御方法。
【請求項９】
請求項６から請求項８の何れかに記載の車両制御方法において、
前記車両が走行する車線の走行環境を検出する走行環境検出ステップをさらに備え、
前記操舵力付与ステップでは、前記第１操舵制御と前記第２操舵制御との選択的な実行に際して、前記走行環境検出ステップで検出された前記走行環境に係る結果も用いる、
車両制御方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御方法において、
前記走行環境検出ステップでは、前記車線に対して設置された速度制限標識の制限速度を、前記走行環境として検出する、
車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関し、特に操舵アシスト技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、事故未然防止技術の一種として、車線逸脱回避のための操舵アシスト技術が適用されたものがある。例えば、車両において、車線を逸脱しそうになった場合に、操舵力を付与して車両が車線から逸脱するのを防止する技術が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示の技術では、車載カメラにより車道外側線（区画線）と路端とを検出し、当該車道外側線と路端との間の幅に応じて車道外側線の内側（車線側）に操舵力の付与開始位置を設定することとしている。
【０００４】
特許文献１に開示の技術では、車両が車道外側線に近付いた場合に車両を車線の内側に戻そうとする操舵力が付与されることにより、車両が車道外側線よりも路端側へと逸脱するのを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１７４０１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に開示の技術では、車両の走行速度（車速）を考慮せずに、車両が車道外側線に近付いた場合に、車両の車速にかかわらず一定の操舵力を付与することとしているので、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ、強いストレスを与える場合が生じ得る。即ち、比較的車速が遅い市街地と比較的車速が速い高速道路とでは、同じ操舵力が付与された場合においても、運転者が覚える煩わしさや違和感が異なる。
【０００７】
例えば、高速道路を速い速度で走行している状況においては、運転者はあまり強い操舵力が付与されることを望んでおらず、市街地と同一の操舵力が付与された場合には運転者が煩わしさや違和感を覚えることとなる。
【０００８】
本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、車速にかかわらず路外への逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ難く、ストレスを与え難い車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与する車両制御装置であって、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、前記車両の一方側の側方において、当該車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、前記一方側の側方であって、前記区画線よりも前記車両の外側に隣接し、且つ、前記走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出部と、前記車両の車速を検出する車速検出部と、前記区画線検出部、前記路端検出部、および前記車速検出部からの各検出結果を逐次取得し、当該取得した検出結果に基づき前記操舵力生成部に対して前記車両への前記操舵力の付与を指令する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、第１操舵特性に基づく前記操舵力である第１操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第１操舵力付与部と、前記第１操舵特性とは異なる第２操舵特性に基づく、前記第１操舵力よりも大きい前記操舵力である第２操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する第２操舵力付与部と、を有し、前記車速が所定速度域内にあると判定し、前記区画線から当該区画線と前記路端との間の所定箇所までの範囲に前記車両の側端が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与し、前記所定箇所から前記路端までの範囲に前記車両の前記側端が位置する場合に前記第２操舵力を前記車両に付与する第１操舵制御と、前記車速が前記所定速度域外にあると判定し、前記区画線から前記路端までの範囲に前記車両が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与する第２操舵制御と、を選択的に実行する。
【００１０】
上記態様に係る車両制御装置では、車速が所定速度域内にある場合の第１操舵制御において、第１操舵力と第２操舵力とを車両の車幅方向位置に応じて切り換えて付与するのに対して、車速が所定速度域にある場合の第２操舵制御において、路側帯全域で相対的に小さい第１操舵力を付与することとしている。よって、上記態様に係る車両制御装置では、車両の車速が速い場合などに大きな操舵力（第２操舵力）を付与しないので、運転中の運転者の意思に反するような操舵アシストを行わず、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができる。
【００１１】
また、上記態様に係る車両制御装置では、車両が上記区画線を逸脱した場合に、車両制御部が第１操舵制御または第２操舵制御を選択的に実行することで、車両を車線（レーン）に戻すことが可能となる。よって、上記態様においては、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制しながら、安全性を確保することができる。
【００１２】
従って、上記態様に係る車両制御装置では、車速にかかわらず路外への逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ難く、ストレスを与え難い。
【００１３】
上記態様に係る車両制御装置において、前記車両制御部が前記第１操舵制御を実行する場合において、前記第２操舵力付与部は、前記車速が速い程、前記第２操舵力を相対的に小さくする、ように前記操舵力生成部に指令する、とすることもできる。
【００１４】
上記構成を採用する車両制御装置では、車両制御部が第１操舵制御を実行する場合においても、一定の操舵特性に基づく第２操舵力を車両に付与するのではなく、車速に応じて上記のように操舵力の強さが変化する第２操舵力を車両に付与することとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのをより確実に抑制することができる。
【００１５】
上記態様に係る車両制御装置において、前記車両制御部が前記第１操舵制御を実行する場合において、前記第１操舵力付与部は、前記車速にかかわらず一定の前記第１操舵特性に基づく前記第１操舵力を付与するように前記操舵力生成部に指令する、とすることもできる。
【００１６】
上記車両制御装置では、車速にかかわらず第１操舵特性を一定の特性としているので、車両が区画線を逸脱した場合に付与される最低限の操舵力が確保され、車両の安全性を確保するのにさらに好適である。
【００１７】
上記態様に係る車両制御装置において、前記車両が走行する車線の走行環境を検出する走行環境検出部をさらに備え、前記車両制御部は、前記第１操舵制御と前記第２操舵制御との選択的な実行に際して、前記走行環境検出部からの検出結果も用いる、とすることもできる。
【００１８】
上記車両制御装置では、自車両の実際の車速だけでなく、自車両が走行している車線（レーン）の走行環境も用いて、第１操舵制御と第２操舵制御との選択を行うこととしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制しながらも、さらに高い安全性を確保することができる。
【００１９】
上記態様に係る車両制御装置において、前記走行環境検出部は、前記車線に対して設置された速度制限標識の制限速度を、前記走行環境として検出する、とすることもできる。
【００２０】
上記車両制御装置では、走行環境の一例として、速度制限標識から読み取られた制限速度を採用するので、安全性確保の観点から好適である。
【００２１】
本発明の一態様に係る車両制御方法は、走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与する車両制御方法であって、前記車両の一方側の側方において、当該車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、前記一方側の側方であって、前記区画線よりも前記車両の外側に隣接し、且つ、前記走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出ステップと、前記車両の車速を検出する車速検出ステップと、前記区画線検出ステップ、前記路端検出ステップ、および前記車速検出ステップでの各検出結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与が可能な操舵力付与ステップと、を備え、前記操舵力付与ステップは、第１操舵特性に基づく前記操舵力である第１操舵力を付与する第１操舵力付与サブステップと、前記第１操舵特性とは異なる第２操舵特性に基づく、前記第１操舵力よりも大きい前記操舵力である第２操舵力を付与する第２操舵力付与サブステップと、を有し、前記車速が所定速度域内にあると判定し、前記区画線から当該区画線と前記路端との間の所定箇所までの範囲に前記車両の側端が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与し、前記所定箇所から前記路端までの範囲に前記車両の前記側端が位置する場合に前記第２操舵力を前記車両に付与する第１操舵制御と、前記車速が前記所定速度域外にあると判定し、前記区画線から前記路端までの範囲に前記車両が位置する場合に前記第１操舵力を前記車両に付与する第２操舵制御と、を選択的に実行する。
【００２２】
上記態様に係る車両制御方法では、車速が所定速度域内にある場合の第１操舵制御において、第１操舵力と第２操舵力とを車両の車幅方向位置に応じて切り換えて付与するのに対して、車速が所定速度域にある場合の第２操舵制御において、路側帯全域で相対的に小さい第１操舵力を付与することとしている。よって、上記態様に係る車両制御方法では、車両の車速が速い場合などに大きな操舵力（第２操舵力）を付与しないので、運転中の運転者の意思に反するような操舵アシストを行わず、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができる。
【００２３】
また、上記態様に係る車両制御方法では、車両が上記区画線を逸脱した場合に、車両制御部が第１操舵制御または第２操舵制御を選択的に実行することで、車両を車線（レーン）に戻すことが可能となる。よって、上記態様においては、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制しながら、安全性を確保することができる。
【００２４】
従って、上記態様に係る車両制御方法では、車速にかかわらず路外への逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ難く、ストレスを与え難い。
【００２５】
上記態様に係る車両制御方法において、前記操舵力付与ステップで前記第１操舵制御を実行する場合に、前記第２操舵力付与サブステップにおける前記第２操舵力を、前記車速が速い程、相対的に小さくする、とすることもできる。
【００２６】
上記車両制御方法では、車両制御部が第１操舵制御を実行する場合においても、一定の操舵特性に基づく第２操舵力を車両に付与するのではなく、車速に応じて上記のように操舵力の強さが変化する第２操舵力を車両に付与することとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのをより確実に抑制することができる。
【００２７】
上記態様に係る車両制御方法において、前記操舵力付与ステップで前記第１操舵制御を実行する場合に、前記第１操舵力付与サブステップにおける前記第１操舵力を、前記車速にかかわらず一定の前記第１操舵特性に基づき設定する、とすることもできる。
【００２８】
上記車両制御方法では、車速にかかわらず第１操舵特性を一定の特性としているので、車両が区画線を逸脱した場合に付与される最低限の操舵力が確保され、車両の安全性を確保するのにさらに好適である。
【００２９】
上記態様に係る車両制御方法において、前記車両が走行する車線の走行環境を検出する走行環境検出ステップをさらに備え、前記操舵力付与ステップでは、前記第１操舵制御と前記第２操舵制御との選択的な実行に際して、前記走行環境検出ステップで検出された前記走行環境に係る結果も用いる、とすることもできる。
【００３０】
上記車両制御方法では、自車両の実際の車速だけでなく、自車両が走行している車線（レーン）の走行環境に関する検出結果も用いて、第１操舵制御と第２操舵制御との選択を行うこととしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制しながらも、さらに高い安全性を確保することができる。
【００３１】
上記態様に係る車両制御方法において、前記走行環境検出ステップでは、前記車線に対して設置された速度制限標識の制限速度を、前記走行環境として検出する、とすることもできる。
【００３２】
上記車両制御方法では、走行環境の一例として、速度制限標識から読み取られた制限速度を採用するので、安全性確保の観点から好適である。
【発明の効果】
【００３３】
上記の各態様では、車速にかかわらず路外への逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ難く、ストレスを与え難い。
【図面の簡単な説明】
【００３４】
【図１】実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。
【図２】車両の制御構成を示すブロック図である。
【図３】車室外カメラによる区画線および路端の検出を説明するための模式図である。
【図４】コントロールユニットが実行する操舵制御方法を示すフローチャートである。
【図５】第１操舵制御モードが設定された場合の、区画線および路端の位置と、付与される操舵トルクとの関係を示す模式図である。
【図６】第２操舵制御モードが設定された場合の、区画線および路端の位置と、付与される操舵トルクとの関係を示す模式図である。
【図７】（ａ）は、車両が区画線を超えて路側帯へと逸脱し始めた状態を示す模式図であり、（ｂ）は、車両が路側帯をさらに路端側へと逸脱した状態を示す模式図である。
【図８】コントロールユニットが第１操舵制御モードを実行する際に行う第２操舵トルク値の設定方法を示すフローチャートである。
【図９】テーブル格納部に格納された参照テーブルを示す模式図である。
【図１０】自車両の車速に応じて設定される第２操舵トルク値を示す模式図である。
【図１１】変形例に係る操舵制御において、コントロールユニットが第１操舵制御モードを実行する際に行う第２操舵トルク値の設定方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３５】
以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明の一例であって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。
【００３６】
なお、以下の説明で用いる図において、「Ｆｒ」は自車両の前方（進行方向）、「Ｒｅ」は自車両の後方、「Ｌｅ」は自車両の左方、「Ｒｉ」は自車両の右方を示す。
【００３７】
［実施形態］
１．車両１の概略構成
本実施形態に係る車両１の概略構成について、図１および図２を用いて説明する。
【００３８】
図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２を備える。本実施形態に係る車両１では、エンジン２の一例として、多気筒のガソリンエンジンを採用している。
【００３９】
エンジン２には変速機３が接続されており、変速機３には、デファレンシャルギヤ４が接続されている。デファレンシャルギヤ４からは、左右方向に向けてドライブシャフト５が延びている。ドライブシャフト５の端部には、左右の前輪６ｌ，６ｒが取り付けられている。
【００４０】
ドライブシャフト５には、左前輪６ｌに近い部分に左前ブレーキ７ｌが設けられ、右前輪６ｒに近い部分に右前ブレーキ７ｒが設けられている。
【００４１】
車両１の後方には、左右の後輪８ｌ，８ｒが配置されている。左右の後輪８ｌ，８ｒのそれぞれは、図示を省略するリヤアームに取り付けられている。そして、左後輪８ｌを軸支するシャフト（図示を省略）には左後ブレーキ９ｌが設けられ、右後輪８ｒを軸支するシャフト（図示を省略）には右後ブレーキ９ｒが設けられている。
【００４２】
図１に示すように、車両１の車室内における運転席の前方部分には、ステアリングハンドル１０が配置されている。ステアリングハンドル１０は、ステアリングシャフト１１の先端部分に取り付けられている。ステアリングシャフト１１の他端は、ステアリングギヤ１２に接続されている。また、ステアリングシャフト１１には、ステアリングアクチュエータ１４が接続されており、ステアリングシャフト１１に対して操舵トルク（操舵力）を付与可能となっている。即ち、車両１では、ステアリングアクチュエータ１４が操舵力を生成する操舵力生成部として機能する。
【００４３】
ステアリングギヤ１２には、タイロッド１３が接続されている。タイロッド１３の左右への移動に伴い、前輪６ｌ，６ｒの向きが変更される。
【００４４】
図１に示すように、車両１には、３つのレーダ１５，１６，１７と車室外カメラ（撮像装置）１８とが設けられている。３つのレーダ１５，１６，１７の内、レーダ１５は、車両１の前方部分に配置され、残りの２つのレーダ１６，１７は、車両１の側部に配置されている。これらレーダ１５，１６，１７は、自車両（車両１）の周囲の車両の検出や、車両１と周囲の車両との相対速度および相対距離を検出する機能を有する。
【００４５】
車室外カメラ１８については、車両１の前方における区画線および路端の検出、さらには自車両１が走行する車線（レーン）に対して設けられた標識などの検出を行う。即ち、本実施形態に係る車両１において、走行する車線の両側の区画線（車道外側線、車道中央線など）を検出する区画線検出部（車道外側線検出部、車道中央線検出部）であり、区画線の路外側に位置する路端を検出する路端検出部であり、且つ、標識を含む走行環境を検出する走行環境検出部である。
【００４６】
また、車両１には、地図情報格納部１９が設けられている。地図情報格納部１９は、車両１が走行する道路に関する情報などが格納されている。地図情報格納部１９に格納された地図情報には、道路における車線情報も含まれている。
【００４７】
なお、地図情報格納部１９は、外部に設けられたサーバと通信を行う機能を備えていてもよく、逐次にサーバとの間での通信を行い道路情報や走行環境（標識を含む）などに関する情報を取得することができるように構成することも可能である。
【００４８】
また、車両１には、乗車する乗員に警報の発報が可能な警報機２０が設けられている。
【００４９】
また、車両１の変速機３のアウトプットシャフト（図示を省略）に対しては、当該車両１の車速を検出するための車速センサ２１が接続されている。即ち、車両１において、車速センサ２１は、車速検出部である。
【００５０】
また、車両１には、コントロールユニット（車両制御部）２２も設けられている。コントロールユニット２２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有して構成されているとともに、図１および図２に示すように、レーダ１５，１６，１７、車室外カメラ１８、地図情報格納部１９、および車速センサ２１などと接続されており、各種情報を受け付ける構成となっている。
【００５１】
また、コントロールユニット２２は、受け付けた情報を基に、エンジン２、ステアリングアクチュエータ１４、警報機２０、およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して指令することができるようになっている。
【００５２】
さらに、図２に示すように、コントロールユニット２２は、第１操舵トルク付与部（第１操舵力付与部）２２１、第２操舵トルク付与部（第２操舵力付与部）２２２、テーブル格納部２２３、および走行環境判定部２２４を有する。これらについては、後述する。
【００５３】
２．車室外カメラ１８による区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ、路端ＥＲＬ、および標識５００の検出
車室外カメラ１８による区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ、路端ＥＲＬおよび標識５００の検出について、図３を用いて説明する。図３は、車室外カメラ１８による区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ、路端ＥＲＬおよび標識５００の検出を説明するための模式図である。
【００５４】
図３に示すように、車両１のフロントウインドシールドの車室内側に設けられた車室外カメラ１８は、車両１の前方側の範囲θ１８の検出が可能となっている。
【００５５】
ここで、本実施形態では、一例として、車両１は左側の走行車線（レーン）ＬＮを走行している。そして、車線ＬＮの左側には、左側区画線（車道外側線）ＤＬＬが設けられ、車線ＬＮの右側には、右側区画線（車道中央線）ＤＬＲが設けられている。また、車道外側線ＤＬＬのさらに左側には、路端ＥＲＬが存在する。
【００５６】
車室外カメラ１８は、車道外側線ＤＬＬおよび車道中央線ＤＬＲと、路端ＥＲＬと、を少なくとも検出できる。なお、車室外カメラ１８での車道外側線ＤＬＬおよび車道中央線ＤＬＲの検出では、各区画線ＤＬＬ，ＤＬＲの外端ＥＤＬＬ，ＥＤＬＲも検出可能となっている。
【００５７】
なお、路端ＥＲＬは、車道外側線ＤＬＬよりも左側（外側）の路側帯と、路外ＯＲとの境界である。路端ＥＲＬについては、コントロールユニット２２に道路状況に応じた種々の形態が格納されており、最終的には、コントロールユニット２２が、地図情報格納部１９から取得した道路情報なども参酌して、路端ＥＲＬであることを判定する。
【００５８】
また、車室外カメラ１８は、路側帯あるいは路外に設けられた標識５００も検出可能となっている。図３では、一例として、速度制限標識５００を図示している。
【００５９】
３．コントロールユニット２２による操舵制御
コントロールユニット２２による操舵制御について、図４から図７を用いて説明する。図４は、コントロールユニット２２が実行する操舵制御を示すフローチャートであり、図５は、第１操舵制御モードが設定された場合の、区画線ＤＬＬおよび路端ＥＲＬの位置と、付与される操舵トルクとの関係を示す模式図であり、図６は、第２操舵制御モードが設定された場合の、区画線ＤＬＬおよび路端ＥＲＬの位置と、付与される操舵トルクとの関係を示す模式図である模式図であり、図７（ａ）は、車両１が車道外側線ＤＬＬを超えて路端ＥＲＬ側へと逸脱し始めた状態を示す模式図であり、図７（ｂ）は、車両１が路側帯をさらに路端ＥＲＬ側へと逸脱した状態を示す模式図である。
【００６０】
図４に示すように、コントロールユニット２２は、車室外カメラ１８からの検出結果（車道外側線ＤＬＬ、車道中央線ＤＬＲ、路端ＥＲＬ、および標識５００の各検出結果）を取得する（ステップＳ１）。コントロールユニット２２は、取得した検出結果を基に、自車両１の車速Ｖが所定速度域内（ＶＴＨ１〜ＶＴＨ２）にあるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００６１】
ここで、本実施形態では、速度ＶＴＨ１の一例として１００ｋｍ／ｈ、速度ＶＴＨ２の一例として６０ｋｍ／ｈを設定している。これらの速度ＶＴＨ１，ＶＴＨ２は、コントロールユニット２２に予め格納された値である。
【００６２】
図４に戻って、コントロールユニット２２は、ステップＳ２において、車速Ｖが上記所定速度域（ＶＴＨ１〜ＶＴＨ２）内にあると判定した場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、第１操舵制御モードをステアリングアクチュエータ１４に対して設定する（ステップＳ３）。
【００６３】
一方、コントロールユニット２２は、ステップＳ２において、車速Ｖが上記所定速度域（ＶＴＨ１〜ＶＴＨ２）内にはないと判定した場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、第２操舵制御モードをステアリングアクチュエータ１４に対して設定する（ステップＳ４）。
【００６４】
（ｉ）第１操舵制御モード
図５に示すように、コントロールユニット２２がステアリングアクチュエータ１４に対して設定する第１操舵制御モードは、第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルク（操舵力）と、第２操舵特性ＣＨ２に基づく操舵トルク（操舵力）とを車両１に付与する準備をし、図７（ａ）に示すように、矢印Ａのように車両１の車両左側端ＥＶＣＬが車道外側線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを逸脱し始めたら第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルクＳＴ１を付与し、図７（ｂ）に示すように、矢印Ｂのように車両１の車両左側端ＥＶＣＬが車道外側線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬをさらに外側（路端ＥＲＬ）側に逸脱したら第２操舵特性ＣＨ２に基づく操舵トルクＳＴ２を付与するモードである。
【００６５】
上記において、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルクＳＴ１の付与を指令するのは、コントロールユニット２２の第１操舵トルク付与部２２１であり、第２操舵特性ＣＨ２に基づく操舵トルクＳＴ２の付与を指令するのは、コントロールユニット２２の第２操舵トルク付与部２２２である。
【００６６】
図５に戻って、第１操舵特性ＣＨ１は、車道外側線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを基点に、路端ＥＲＬに向けた方向での位置に対応して操舵トルクが設定された特性である。具体的に、第１操舵特性ＣＨ１は、左側区画線外端ＥＤＬＬから箇所Ｐ２までの範囲において第１操舵トルク値ＴＯ１まで漸増するトルク上昇部（操舵力上昇部）Ｌ１と、箇所Ｐ２から箇所（特性切換箇所）Ｐ１までの範囲において、第１操舵トルク値ＴＯ１が維持されるトルク維持部Ｌ２と、を有する。
【００６７】
第２操舵特性ＣＨ２は、箇所Ｐ３を基点に、路端ＥＲＬに向けた方向での位置に対応して操舵トルクが設定された特性である。具体的に、第２操舵特性ＣＨ２は、箇所Ｐ３から路端ＥＲＬまでの範囲において第２操舵トルク値ＴＯ２まで漸増するトルク上昇部（操舵力上昇部）Ｌ３と、路端ＥＲＬの外方（路外ＯＲ）の範囲において、第２操舵トルク値ＴＯ２が維持されるトルク維持部Ｌ４と、を有する。
【００６８】
なお、図５に示すように、本実施形態では、第２操舵特性ＣＨ２におけるトルク上昇部Ｌ３の傾きは、一例として、上記の第１操舵特性ＣＨ１におけるトルク上昇部Ｌ１の傾きと略同一に設定されている。
【００６９】
また、箇所Ｐ３から特性切換箇所Ｐ１までの範囲では、第１操舵特性ＣＨ１と第２操舵特性ＣＨ２とが重複するため、第２操舵特性ＣＨ２に基づく操舵トルクが付与されるのは、実際には特性切換箇所Ｐ１から路端ＥＲＬまでの範囲である。
【００７０】
（ｉｉ）第２操舵制御モード
図６に示すように、コントロールユニット２２がステアリングアクチュエータ１４に対して設定する第２操舵制御モードは、第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルク（操舵力）だけを車両１に付与する準備をし、図７（ａ）に示すように、矢印Ａのように車両１の車両左側端ＥＶＣＬが車道外側線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを逸脱し始めたら第１操舵特性ＣＨ１に基づく操舵トルクＳＴ１を付与し、当該操舵トルクＳＴ１の付与を車両１の車両左側端ＥＶＣＬが路端ＥＲＬに至るまで維持するモードである。
【００７１】
図６に戻って、第２操舵制御モードにおける第１操舵特性ＣＨ１についても、上記第１操舵制御モードにおける第１操舵制御特性と同じである。
【００７２】
４．車速Ｖに応じた第２操舵トルク値ＴＯ２の設定
本実施形態に係る車両１のコントロールユニット２２は、第１操舵制御モードを選択する場合において、自車両１の車速Ｖに応じて第２操舵トルク値ＴＯ２を可変することとしている。これについて、図８から図１０を用いて説明する。図８は、コントロールユニット２２が第１操舵制御モードを実行する際に行う第２操舵トルク値ＴＯ２の設定方法を示すフローチャートであり、図９は、テーブル格納部２２３に格納された参照テーブルＴａｂを示す模式図であり、図１０は、自車両１の車速Ｖに応じて設定される第２操舵トルク値ＴＯ２を示す模式図である。
【００７３】
図８に示すように、コントロールユニット２２は、第１操舵制御モードを選択した場合において、先ず、車速センサ２１からの検出結果（自車両１の車速データ）を取得する（ステップＳ１１）。なお、この場合には、第１操舵制御モードを選択しているので、車速Ｖは、上記所定速度域内（ＶＴＨ１〜ＶＴＨ２）にある。
【００７４】
そして、コントロールユニット２２は、テーブル格納部２２３に格納された参照テーブルＴａｂを参照し、車速Ｖに応じた第２操舵トルク値ＴＯ２を設定する（ステップＳ１２）。図９に示すように、参照テーブルＴａｂには、車速Ｖ（速度ＶＴＨ１〜ＶＴＨ２）のそれぞれに対して第２操舵トルク値ＴＯ２ｘ（ＴＯ２１〜ＴＯ２２２）が対応付けられている。
【００７５】
ここで、速度ＶＴＨ１〜ＶＴＨ２および第２操舵トルク値ＴＯ２１〜ＴＯ２２２は、それぞれ次の関係を満たす。
【００７６】
ＶＴＨ１＞Ｖ１＞Ｖ２＞・・・＞Ｖ１９＞Ｖ２０＞ＶＴＨ２  ・・（数１）
ＴＯ２１＜ＴＯ２２＜ＴＯ２３＜・・・＜ＴＯ２２０＜ＴＯ２２１＜ＴＯ２２２  ・・（数２）
上記（数１）および上記（数２）の関係を具体的に示すと、図１０のようになる。即ち、図１０に示すように、自車両１の車速Ｖが速いほど第２操舵トルク値ＴＯ２は小さく設定され、逆に、自車両１の車速Ｖが遅いほど第２操舵トルク値ＴＯ２は大きく設定される。
【００７７】
なお、図１０に示すように、本実施形態に係る車両１の操舵制御においては、コントロールユニット２２が第１操舵制御モードを選択し実行する場合に、第１操舵特性ＣＨ１は車速Ｖなどにかかわりなく一定の特性で維持される。
【００７８】
以上のような構成を備える車両１の操舵制御においては、車速Ｖの大小にかかわらず路外ＯＲへの逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対して煩わしさや違和感を覚えさせ難く、ストレスを与え難い。
【００７９】
［変形例］
変形例に係る車両１の操舵制御方法について、図１１を用いて説明する。図１１は、変形例に係る操舵制御において、コントロールユニット２２が第１操舵制御モードを実行する際に行う第２操舵トルク値ＴＯ２の設定方法を示すフローチャートである。なお、本変形例に係る操舵制御方法において、第２操舵トルク値ＴＯ２の設定方法を除き、上記実施形態に係る操舵制御方法と同一である。
【００８０】
図１１に示すように、本変形例に係る操舵制御においては、コントロールユニット２２が第１操舵制御モードを選択した場合において、車室外カメラ１８からの検出結果と地図情報格納部１９からの地図情報とを取得する（ステップＳ２１）。ここで、本変形例に係る操舵制御においては、走行環境判定部２２４が車室外カメラ１８の撮像データ中の速度制限標識５００を抽出するとともに、自車両１が走行している車線の制限速度を地図情報格納部１９から読み出す。
【００８１】
そして、コントロールユニット２２の走行環境判定部２２４は、取得した上記制限速度に関する情報から走行環境（制限速度）を判定する（ステップＳ２２）。コントロールユニット２２は、自車両１の車速Ｖに加え、走行環境判定部２２４が判定した走行環境（制限速度）を加味した上で、第２操舵トルク値TO2を設定する（ステップＳ２３）。
【００８２】
例えば、コントロールユニット２２は、自車両１の車速Ｖを基に上記参照テーブルＴａｂから第２操舵トルク値ＴＯ２を一旦設定し、その上で走行環境（制限速度）に基づいて第２操舵トルク値ＴＯ２を補正する。第２操舵トルク値ＴＯ２の補正は、例えば、速度制限標識５００に表示されている速度が大きいほど、第２操舵トルク値ＴＯ２が大きくなるように補正し、表示されている速度が小さいほど、第２操舵トルク値ＴＯ２が小さくなるように補正する。これは、制限速度が高い道路は概ね車線幅（レーン幅）や路側帯幅の広い道路が多く、逆に、制限速度が低い道路はレーン幅や路側帯幅が狭い道路が多いことによる。
【００８３】
以上のような操舵制御を実行する本変形例に係る車両１のコントロールユニット２２では、車速Ｖの大小にかかわらず路外ＯＲへの逸脱を抑制することにより事故を未然に防ぎながら、運転者に対しての煩わしさや違和感をさらに覚えさせ難く、ストレスを与え難い。
【００８４】
［その他の変形例］
上記実施形態および変形例では、コントロールユニット２２が第１操舵制御モードを選択した場合における第２操舵トルク値ＴＯ２の設定を、テーブル格納部２２３に格納された参照テーブルＴａｂを参照してなされることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、検出された車速Ｖを基に、逐次第２操舵トルク値を算出することとしてもよい。
【００８５】
また、上記実施形態では、車両左側端ＥＶＣＬが路端ＥＲＬに近接した場合に、車速を減速し、警報を発報することとしたが、これらは必須のものではない。また、車速の減速と警報の発報との一方だけをすることとしてもよい。
【００８６】
また、上記実施形態および変形例では、第２操舵特性ＣＨ２についてもトルク維持部Ｌ４を有することとしたが、これも必須のものではない。例えば、車両の車両左側端が路端と接触する位置や超えてしまったような場合には、操舵トルクを付与せずに車両を停車させることとしてもよい。
【００８７】
また、車両の車両左側端が路端に近接した場合に、警報機２０に警報を発報するように指令するようにすることや、エンジン２やブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して車両の車速を減速するように指令するようにすることもできる。
【００８８】
また、上記実施形態および変形例では、車両１の動力源としてエンジン２を採用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、電動モータを駆動源とする場合も適用可能である。
【００８９】
また、上記実施形態および変形例では、車両１が左車線ＬＮを走行している場合を想定したが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、右側通行の場合にも適用可能である。この場合には、右側の区画線と、それよりもさらに右側にある路端との間の路側帯の幅を基準に第１操舵制御および第２操舵制御の選択をなすことができる。
【００９０】
また、上記変形例では、走行環境の一例として、自車両１が走行している車線に設けられた速度制限標識５００から抽出された車速に関する情報を採用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、自車両の前方にある障害物や横断歩道、さらには踏切などを、自車両の車速に関する走行環境として検出することもできる。
【００９１】
また、上記実施形態および変形例では、「所定速度域」の一例として６０ｋｍ／ｈ〜１００ｋｍ／ｈの範囲を採用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、所定速度域の下限は、１０ｋｍ／ｈ〜５０ｋｍ／ｈの範囲内の値とすることや、上限は、１２０ｋｍ〜２００ｋｍ／ｈの範囲内の値とすることなどもできる。車両種類や仕向地の道路環境などを加味して設定することができる。
【符号の説明】
【００９２】
１  車両
１４  ステアリングアクチュエータ（操舵力生成部）
１８  車室外カメラ（区画線検出部、路端検出部、走行環境検出部）
２１  車速センサ（車速検出部）
２２  コントロールユニット（車両制御部）
２２１  第１操舵トルク付与部
２２２  第２操舵トルク付与部
２２３  テーブル格納部
２２４  走行環境判定部
５００  速度制限標識
ＣＨ１  第１操舵特性
ＣＨ２  第２操舵特性
ＤＬＬ  区画線（車道外側線）
ＤＬＲ  区画線（車道中央線）
ＥＲＬ  路端
ＥＶＣＬ  車両左側端（車両の側端）
ＬＮ  車線（レーン）
ＯＲ  路外
【図１】
2020001598.tif 000003
【図２】
2020001598.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020001598.tif 000010
【図９】
2020001598.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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