(57)【要約】      （修正有）【課題】車両走行中の走行ノイズに基づいた運転支援装置を提供する。【解決手段】本発明に係る運転支援装置１００は、車両内部にて音声を集音する音声集音部１０と、音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出して音圧を検出する走行ノイズ音圧検出部１１と、走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を推奨すると判定する車両推奨操作判定部１２と、推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、推奨操作を車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力部１３と、を備える。【選択図】図１
2020157961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内部にて音声を集音する音声集音部と、
前記音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、前記走行ノイズの走行ノ  イズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出部と、
前記走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、前記走行ノイズ音圧  を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する車両推奨操作判定部と、
前記推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操  作を、車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向  けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力部と、を備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の走行速度を含む走行状態を取得する走行状態取得部と、
前記走行ノイズ音圧と、前記走行状態と、のノイズ相関度合を算出するノイズ相関度  合算出部と、をさらに備え、
前記車両推奨操作判定部は、前記走行ノイズ音圧が第１の所定の閾値を超え、かつ、  前記ノイズ相関度合が第２の所定の閾値を超えた場合に、車両速度を下げる車両の操作  を、推奨操作として判定することを特徴とする、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記走行状態取得部は、前記走行状態を複数種類取得し、
前記ノイズ相関度合算出部は、前記走行ノイズ音圧と前記取得した複数の種類の走行  状態とのそれぞれのノイズ相関度合を算出し、
前記車両推奨操作判定部は、前記ノイズ相関度合が最も高い種類の走行状態に基づい  て、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定することを特徴とする  、
請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記音声から、車両乗員の発話を抽出し、前記発話音圧を検出する発話音圧検出部を  さらに備え、
前記車両推奨操作判定部は、前記検出した発話音圧に基づいて、前記第１の所定値を  変更することを特徴とする、
請求項１から３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
車両内部にて音声を集音する音声集音ステップと、
前記音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、前記走行ノイズの走行ノ  イズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出ステップと、
前記走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、前記走行ノイズ音圧  を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する車両推奨操作判定ステップと、
前記推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操  作を、車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向  けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力ステップと、を備え  る、
運転支援方法。
【請求項６】
車両内部にて音声を集音する音声集音ステップと、
前記音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、前記走行ノイズの走行ノ  イズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出ステップと、
前記走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、前記走行ノイズ音圧  を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する車両推奨操作判定ステップと、
前記推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操作を  、車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向けて  出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力ステップと、をコンピュ  ータに実行させる、
運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行中に発生する走行ノイズに基づいた運転支援を行う運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行において、車両に搭乗する乗員の快適性を向上させる技術の開発が進められている。特許文献１には、段差を通過する際に減速制御を行うことによって上下方向の加速度を適切に吸収し、乗り心地を良くする車両制御システムが開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２７１４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両に搭乗する乗員の快適性は、車両の走行に伴う走行ノイズによっても大きく左右される。車両走行中に発生するロードノイズおよびエンジンノイズなどの走行ノイズは、車内の音声の認識を困難にする場合がある。例えば、走行ノイズは、車内の乗員同士の会話を妨げる。また、車内におけるカーナビゲーション等の情報機器を操作するスマートスピーカーの音声認識率を低下させる。
【０００５】
本発明は、上記問題に鑑み、車両走行中の走行ノイズ音圧に基づいた運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
そこで、本発明に係る運転支援装置は、車両内部にて音声を集音する音声集音部と、前記音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、前記走行ノイズの走行ノイズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出部と、前記走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、前記走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する車両推奨操作判定部と、前記推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操作を、車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力部と、を備える。
【０００７】
また、本発明に係る運転支援方法は、車両内部にて音声を集音する音声集音ステップと、前記音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、前記走行ノイズの走行ノイズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出ステップと、前記走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、前記走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する車両推奨操作判定ステップと、前記推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操作を、車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力ステップと、を備える
【０００８】
さらに、本発明に係る運転支援プログラムは、車両内部にて音声を集音する音声集音ステップと、前記音声から前記車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、前記走行ノイズの走行ノイズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出ステップと、前記走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、前記走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する車両推奨操作判定ステップと、前記推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操作を、車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力ステップと、をコンピュータに実行させる、
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、車両走行中の走行ノイズに基づいた運転支援を行うことができる運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置を例示した構成図である。
【図２】実施の形態１に係る音声集音部が集音した音を例示したグラフである。
【図３】施形態１に係る音声集音部が集音した音を例示したグラフである。
【図４】実施の形態１に係るフローを例示したフローチャート図である。
【図５】実施の形態２に係る運転支援装置を例示した構成図である。
【図６】実施の形態２に係るフローを例示したフローチャート図である。
【図７】実施の形態３に係るフローを例示したフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態１に係る運転支援装置を、図面を参照しながら説明する。図１は、実施の形態１に係る運転支援装置を例示した構成図である。
【００１２】
実施の形態１に係る運転支援装置１００は、音声集音部１０と、走行ノイズ音圧検出部１１と、車両推奨操作判定部１２と、推奨操作出力部１３と、を備える。推奨操作出力部１３は、報知部１４と、車両速度制御部指示部１５と、のいずれか、または双方を備える。運転支援装置１００は、車両用のカーナビゲーション装置やドライブレコーダーの機能の一部であってもよく、スマートフォンや携帯端末機器のアプリケーションであってもよい。  
【００１３】
音声集音部１０は、車両に設置したマイク１０ａが集音した音を取得する。具体的には、車室内に設置したマイク１０ａが音を集音して電気信号に変換した信号を取得して、走行ノイズ音圧検出部１１に出力する。音声集音部１０は、マイク１０ａを含んで構成されてもよく、マイク１０ａとのインタフェース部であってもよい。またマイク１０ａは、車室内の乗員の頭部付近に設置されることが好ましい。具体的には、運転者や同乗者などの乗員が着座する座席の肩部やヘッドレストに設置されることが好ましい。
【００１４】
走行ノイズ音圧検出部１１は、音声集音部１０が集音した音から車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、走行ノイズ音圧を検出して、車両推奨操作判定部１２に出力する。具体的には、走行ノイズ音圧検出部１１は、音声集音部１０が取得した音から、エンジンが発するエンジンノイズや、走行中のタイヤと路面の摩擦音であるロードノイズなどの周波数特性や音の立ち上がり特性、音の連続性などに基づいた適応型フィルタにより、エンジンノイズおよびロードノイズを、走行ノイズとして抽出する。走行ノイズ音圧検出部１１は、音声集音部１０が取得した音から、周波数特性や音の立ち上がり特性、音の連続性などに基づいた適応型フィルタにより、車室内の乗員が発する会話などの音声や、図示しないオーディオ装置または経路案内装置などが出力する音声などを分離して、車両の走行ノイズを抽出してもよい。その後、抽出した走行ノイズ音圧レベルを測定して、走行ノイズ音圧を検出する。
【００１５】
ここで走行ノイズについて説明する。図２および図３は、実施の形態１に係る音声集音部１０が集音した音を例示したグラフである。図２及び図３に示すように、音声集音部１０は、車両内部の音を集音する。音声集音部１０が集音した音は、車室内の乗員が発する会話などの音声による音４１の他、ノイズと思われる音４２及び音４３を含んでいる。音４２は、例えば、パルス的なロードノイズであり、音４３は、定常的なエンジンノイズまたはロードノイズである。適応型フィルタは、音４２の立ち上がり特性及び音圧レベルの大きさが所定の値を超えた場合に、突発性のパルス的なノイズと判定して走行ノイズとして抽出する。また適応型フィルタは、音４３の周波数特性が特定の周波数帯域、例えば５００Ｈｚから２ＫＨｚまでの帯域であり、かつ、音の連続性が強い場合には、音４３を定常的なロードノイズと判定して走行ノイズとして抽出する。
【００１６】
車両推奨操作判定部１２は、走行ノイズ音圧検出部１１が検出した走行ノイズ音圧に基づいて、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する。具体的には、走行ノイズ音圧が所定の閾値である車両推奨操作判定閾値を超えた場合に、走行ノイズを抑制するため、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨されると判定する。車両推奨操作判定閾値は、車室内の乗員の会話の妨げにならない程度に設定されることが好ましく、例えば、一般的な車室内の騒音レベルと同等である６６ｄＢなどに設定されると良い。また夜間の走行であれば、６０ｄＢなどに設定が変更されるとより好ましい。車両の種別や走行環境、乗車人数などによっても適切な値は異なるため、乗員による閾値の変更が可能であるとより好ましい。また、車両推奨操作判定部１２は、車両速度をどの程度下げることが好ましいか、推奨速度を算出してもよい。
【００１７】
推奨操作出力部１３は、車両推奨操作判定部１２が走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨されると判定した場合に、車両の速度を下げるよう車両の乗員に向けて報知する報知信号を生成して出力する報知部１４であるか、車両速度を下げる制御を指示する指示信号を生成して出力する、車両速度制御指示部１５である。報知部１４と車両速度制御指示部１５の双方を備えてもよく、いずれかを備える形態であってもよい。このとき、車両の速度を下げる報知信号または指示信号とは、車両速度そのものを抑制することに限定されず、エンジンの回転数を下げる、アクセルの開度を下げる、加速度の上昇を抑制するなど、車両の走行速度に関する車両の挙動または車両操作に関する報知信号または指示信号であってもよい。
【００１８】
報知部１４は、車両推奨操作判定部１２が走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨されると判定した場合に、車室内の乗員に向けて車両速度を下げるよう報知する報知音声または報知画面を生成し、車室内に備えたスピーカ１４ａや、同様に車室内に備えたモニタ１４ｂを介して車室内の乗員に向けた報知を行う。報知部１４は、スピーカ１４ａまたはモニタ１４ｂを含んで構成されてもよい。モニタ１４ｂは、ＨＵＤ（Head Up Display）や発光ダイオードによる提示部、車両が備えるインパネ内の表示部であってもよい。
【００１９】
車両速度制御指示部１５は、車両推奨操作判定部１２が走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨されると判定した場合に、車両の速度または車両の進行方向を制御して車両の自動運転または運転支援を行う、車両が備える車両制御部１５ａに向けて、車両速度を下げるよう指示する指示信号を生成して出力する。車両速度制御指示部１５は、車両制御部１５ａの一部として構成されてもよい。
【００２０】
次に、実施の形態１に係る運転支援装置１００の動作を、フローチャートを用いて説明する。図４は、実施の形態１に係る運転支援装置１００の処理を例示したフローチャート図である。
【００２１】
図４のステップＳ１１に示すように、処理が開始されると、車室内の音声を取得する。集音はマイク１０ａによって行われ、音声を取得後、ステップＳ１２に進む。
【００２２】
ステップＳ１２において、集音された音から、走行ノイズを抽出する。抽出は適応フィルタによって行われ、走行ノイズを抽出後、ステップＳ１３に進む。
【００２３】
ステップＳ１３において、抽出された走行ノイズ音圧レベルを測定し、走行ノイズ音圧を検出する。走行ノイズ音圧を検出後、ステップＳ１４に進む。
【００２４】
ステップＳ１４において、検出された走行ノイズ音圧が、所定の車両推奨操作判定閾値以上であるか否かを判定する。走行ノイズ音圧が車両推奨操作判定閾値以上であれば（ステップＳ１４でＹＥＳ）、ステップＳ１５に進み、走行ノイズ音圧が車両推奨操作判定閾値未満であれば（ステップＳ１４でＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、処理を継続する。
【００２５】
ステップＳ１５において、車両の速度を下げるよう、車室内の乗員に報知する報知信号を生成してスピーカ１４ａまたはモニタ１４ｂに出力する。ステップＳ１５は、車両の速度を下げるよう、車両制御装置１５ａに向けた指示信号を生成して出力してもよく、車室内の乗員への報知と、車両制御装置への指示信号の出力の双方を行ってもよい。報知信号の出力後、ステップＳ１６に進む。
【００２６】
ステップＳ１６において、車両の走行が終了する場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）、処理を終了する。車両の走行が継続する場合（ステップＳ１６でＮＯ）、ステップＳ１１に戻り、処理を継続する。
【００２７】
以上に説明したように、実施の形態１に係る運転支援装置１００は、車室内で取得した走行ノイズ音圧が所定の閾値以上である場合に、車両の走行速度を下げるよう報知するか、あるいは、車両の走行速度を下げるよう、車両制御部１５ａに指示する指示信号を出力する。このような構成により、車室における走行ノイズ音圧が高い場合に、車両の走行速度を下げる操作を車両の乗員に行わせるか、車両制御部１５ａが制御を行うことで、車室内における走行ノイズを抑制して一定に保ち、車室内の乗員の快適性を向上させる運転支援を行うことができる。
【００２８】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２に係る運転支援装置を、図面を参照しながら説明する。図５は、実施の形態２に係る運転支援装置を例示した構成図である。
【００２９】
実施の形態２に係る運転支援装置１０１は、音声集音部１０と、走行ノイズ音圧検出部１１と、車両推奨操作判定部２２と、推奨操作出力部１３と、に加え、走行状態取得部１６と、相関度合算出部１７と、を備える。図５において、図１と同一の構成については、同一の番号を付し、説明を省略する。
【００３０】
走行状態取得部１６は、車両の走行状態を取得する。具体的には、走行状態取得部１６は、例えば、ＣＡＮ(Controller Area Network)などの車載ネットワークから、車両が走行中であるか停止中であるか、車両の走行速度情報、エンジン回転数などの車両の挙動に関する情報や、アクセルの開度、ブレーキの踏み量、ハンドルの操作舵角などの車両操作に関する情報などを取得する。走行状態取得部１６は、例えば、車両に備えられた図示しない加速度センサや図示しない車載カメラなどから、車両の走行状態に関するセンシングデータを取得してもよい。
【００３１】
相関度合算出部１７は、走行ノイズ音圧検出部１１が検出した走行ノイズ音圧と、走行状態取得部１６が取得した車両の走行状態とのノイズ相関度合を算出する。具体的には、相関度合算出部１７は、車両の走行速度ごとに走行ノイズ音圧を集計し、走行ノイズ音圧の平均値および最頻値および中央値などによる代表値を算出して、走行速度と走行ノイズ音圧代表値との間に比例関係などの相関関係があるか否かを判定する。また相関度合算出部１７は、相関関係があると判定された場合に、その相関係数を算出する。相関度合算出部１７は、例えば、走行速度の二乗と走行ノイズ音圧との間に相関関係があるか否かを判定してその相関係数を算出してもよく、走行速度範囲を限定して、たとえば３０ｋｍ／ｈ以上において走行速度と走行ノイズ音圧代表値との間に相関関係があるなどの、相関関係が成立する走行速度範囲を算出してもよい。
【００３２】
相関度合算出部１７は、車両のエンジン回転数ごとに走行ノイズ音圧を集計し、エンジン回転数と走行ノイズ音圧代表値との間に比例関係などの相関関係があるか否かを判定してもよい。相関度合算出部１７は、例えば、車両のアクセル開度ごとに走行ノイズ音圧を集計し、アクセル開度と走行ノイズ音圧代表値との間に比例関係があるか否かを判定してもよい。相関度合算出部１７は、例えば、車両の走行速度を５ｋｍ／ｈごとや１０ｋｍ／ｈごとに区切るか、車両のエンジン回転数を２００ｒｐｍごとや５００ｒｐｍごとに区切り、各区切りごとに走行ノイズ音圧代表値との間に比例関係などの相関関係があるか否かを判定してもよい。このように、相関度合算出部１７は、走行ノイズ音圧との間に相関があると考えられる各種の走行状態情報と走行ノイズ音圧との相関を算出する。
【００３３】
ノイズ相関度合とは、例えば、０から１までの相関係数として算出される。ノイズ相関度合が０であるとは、走行ノイズ音圧と、走行速度やエンジン回転数などの走行状態にまったく相関関係が無い場合、具体的には、走行速度やエンジン回転数を抑制しても、走行ノイズ音圧が減少しない状態を示す。ノイズ相関度合が１に近づくほど、走行ノイズ音圧と走行状態に正比例関係があり、その比例係数が高いこと、具体的には、走行速度やエンジン回転数を抑制するほど、走行ノイズ音圧が大きく減少する状態を示す。また、ノイズ相関度合がマイナス０．２など、逆の相関があることを算出する場合があってもよい。エンジン回転数が２０００ｒｐｍ以下においてエンジン回転数と走行ノイズ音圧代表値とのノイズ相関度合が約０．５であり、エンジン回転数が２０００ｒｐｍ以上においてエンジン回転数と走行ノイズ音圧代表値のノイズ相関度合が約０．８であるなど、走行状態の範囲に応じて相関度合が変化する場合は、その範囲ごとにノイズ相関度合を算出してもよい。
【００３４】
車両推奨操作判定部２２は、走行ノイズ音圧検出部１１が検出した走行ノイズ音圧と、相関度合算出部１７が算出したノイズ相関度合と、に基づいて、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する。具体的には、走行ノイズ音圧が所定の閾値を超えた場合に、ノイズ相関度合が所定の閾値、たとえば０．３より高いか否かを判定し、ノイズ相関度合が所定の閾値より高い場合に、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する。ノイズ相関度合が低い場合には、車両速度を下げても走行ノイズ音圧が低くなる割合が小さいため、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨されない。また、走行状態の範囲に応じて相関度合が変化する場合には、車両推奨操作判定部２２は走行状態取得部１６が取得した車両の走行状態を含めた判定を行う。
【００３５】
車両推奨操作判定部２２は、相関度合算出部１７が算出したノイズ相関度合が、例えば、車両速度と走行ノイズ音圧代表値のノイズ相関度合が所定の閾値以下、たとえば約０．２であり、エンジン回転数と走行ノイズ音圧代表値のノイズ相関度合が所定の閾値以上、例えば約０．５である場合に、エンジンの回転数を下げるような操作を推奨すると判定してもよい。このような場合、具体的には、車両の速度を下げるためにアクセル開度を下げたり、ギアを変更したりしてエンジンブレーキを活用するよりも、ブレーキ踏み量を上げてエンジンの回転数を抑制し、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨される。
【００３６】
次に、実施の形態２に係る運転支援装置１０１の実行フローを説明する。図６は、実施の形態２に係る運転支援装置１０１を用いた運転支援方法の実行フローを例示したフローチャート図である。図４と同一の構成については、同一の番号を付し、説明を省略する。
【００３７】
図６のステップＳ１１からＳ１３までのステップは、図４と同一である、図６のステップ２１において、ＣＡＮなどの車載ネットワークを介して、車両の走行状態を取得し、ステップＳ２２に進む。
【００３８】
次に、ステップＳ２２において、算出した走行ノイズ音圧と、車両の走行状態とのノイズ相関度合を、例えば０から１までの相関係数として算出して、ステップＳ１４に進む。
【００３９】
次に、走行ノイズ音圧が閾値以上であった場合、つまりステップＳ１４においてＹＥＳであった場合に、ステップＳ２３に進む。ステップＳ１４においてＮＯであった場合、ステップＳ１１に戻り、処理を継続する。
【００４０】
次に、ステップＳ２３において、ノイズ相関度合が所定の閾値、例えば０．３よりも高いか否かを判定する。ステップＳ２３においてＹＥＳであった場合、ステップＳ１５に進む。ステップＳ２３に置いてＮＯであった場合、ステップＳ１１に戻り、処理を継続する。
【００４１】
次に、ステップＳ１５において、車両速度を下げるよう警告を行う。その後は図４と同一である。
【００４２】
以上に説明したように、実施の形態２に係る運転支援装置１０１は、車室内で取得した走行ノイズ音圧が所定の閾値以上であり、かつ、車両の走行状態と走行ノイズに所定値以上の相関がある場合に、車両の走行速度を下げるよう報知するか、車両の走行速度を下げるよう、車両制御部に指示する指示信号を出力する。このような構成により、車室における、車両の走行速度と相関がある走行ノイズ音圧が高い場合に、車両の走行速度を下げる操作を行うよう車両の乗員に提案し、車室内における走行ノイズを抑制して一定に保つことで、車室内の乗員の快適性を向上させる運転支援を行うことができる。
【００４３】
（実施の形態３）
以下、本発明の実施の形態３に係る運転支援装置を説明する。実施の形態３に係る運転支援装置１０２は、音声集音部１０と、走行ノイズ音圧検出部１１と、図示しない車両推奨操作判定部３２と、推奨操作出力部１３と、に加え、図示しない発話音圧検出部１８を備える。
【００４４】
発話音圧検出部１８は、音声集音部１０が集音した音から、車両の乗員が発する音声に関する発話音声を抽出し、車両乗員が発話しているか否かの発話有無情報を検出する。また、発話音声音圧を検出し、車両推奨操作判定部３２に出力する。具体的には、発話音圧検出部１８は、音声集音部１０が取得した音から、周波数特性や音の連続性に基づいた適応型フィルタにより、車室内の乗員が発する会話などの音声を抽出して車両乗員の発話有無を判定し、その後抽出した発話音声音圧レベルを測定して、発話音圧を検出する。発話音圧は、例えば1分間などの所定の期間における、発話された場合の発話音圧の平均値、最大値、最頻値などの代表値のいずれかであることが好ましい。
【００４５】
車両推奨操作判定部３２は、発話音圧検出部１８が検出した発話有無情報及び発話音圧に基づいて、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作が推奨されるか否かを判定する基準である、車両推奨操作判定閾値を変更する。具体的には、発話が検出され、その発話音圧が所定の閾値以下、例えば、一般的な会話音圧レベルである６０ｄＢに対し−３ｄＢとなる５７ｄＢ以下である場合に、車両推奨操作判定閾値を低く変更する。車両推奨操作判定閾値は、車室内の乗員の会話の妨げにならない程度に設定されることが好ましく、例えば、発話音圧の＋３ｄＢから−３ｄＢ近辺の値に設定されることが好ましい。車両推奨操作判定部３２の処理は、車両推奨操作判定閾値を変更する点を除き、実施の形態１の車両推奨操作判定部１２と同一の処理を行う。
【００４６】
次に、実施の形態３に係る運転支援装置１０２の動作を、フローチャートを用いて説明する。図７は、実施の形態３に係る運転支援装置１０２の処理を例示したフローチャート図である。
【００４７】
図７のステップＳ１１からＳ１３までのステップは、図４と同一である。図７のステップ３１において、集音された音から、発話有無および発話音圧を検出する。検出は適応フィルタによって行われ、発話有無および発話音圧を検出後、ステップＳ３３に進む。
【００４８】
次に、ステップＳ３２において、検出した発話音圧が所定の閾値以下であるか否かを判定する。ステップＳ３２がＹＥＳである場合ステップＳ３３に進み、ステップＳ３２がＮＯである場合、ステップＳ１４に進む。
【００４９】
次に、ステップＳ３３において、検出した発話音圧に基づいて、車両推奨操作判定閾値を変更する。その後ステップＳ１４に進む。
【００５０】
ステップＳ１４以降の処理は、図４と同一である。
【００５１】
以上に説明したように、実施の形態３に係る運転支援装置１０２は、車室内で取得した乗員の発話の有無および発話音圧に基づいて車両の推奨操作を判定する車両推奨操作判定閾を変更し、変更された閾値と走行ノイズ音圧とを比較して、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定する。このような構成により、車室における乗員の会話音声音圧に応じた走行速度での走行を促し、車室内における走行ノイズを抑制して一定に保つことで、車室内の乗員の快適性を向上させる運転支援を行うことができる。
【００５２】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。以上で説明した複数の例は、適宜組み合わせて実施されることもできる。
【００５３】
また、本発明に係る運転支援装置は、図示しない車載カメラが撮像する画像により、突発的な走行ノイズの発生を予測する図示しない走行ノイズ予測部を備えて、予測された走行ノイズ音圧に基づいて、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を、推奨操作として判定してもよい。走行ノイズの予測は、車載カメラが撮像し、画像認識した道路ジョイントや段差などのノイズ発生源の画像とノイズ発生源を車両が通過した際に発生した走行ノイズとを履歴管理した、図示しないデータベースを、撮像した画像から認識される障害物をキーとして検索することによって行う。
【００５４】
運転支援装置は、音声集音部１０と、走行ノイズ音圧検出部１１と、車両推奨操作判定部１２と、推奨操作出力部１３と、などの構成要素を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などのハードウェアプロセッサおよびメインメモリ、記憶装置、各種インタフェース、によって構成させることができる。
【００５５】
さらに、上述した様々な実施の形態において、運転支援装置における処理の手順を説明したように、本開示は運転支援方法としての形態も採り得る。この運転支援方法は、次のステップを含む。車両内部にて音声を集音する音声集音ステップと、音声から車両の走行に関する走行ノイズを抽出し、走行ノイズ音圧を検出する走行ノイズ音圧検出ステップと、走行ノイズ音圧が予め定めた第１の所定値を超えた場合に、走行ノイズ音圧を下げる車両の操作を推奨すると判定する車両推奨操作判定ステップと、推奨操作を車両の乗員に報知する報知信号を出力すること、および、前記推奨操作を車両速度を制御する車両速度制御部に指示する指示信号を、車両速度制御部に向けて出力すること、のうち少なくともいずれかを行う推奨操作出力ステップと、である。なお、その他の例については、上述した様々な実施の形態で説明した通りである。また、運転支援プログラムは、コンピュータにこのような運転支援方法を実行させるためのプログラムである。
【００５６】
上述したプログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（Ｎｏn-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータ（情報通知装置を含むコンピュータ）に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）を含む。さらに、この例は、ＣＤ−ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗを含む。さらに、この例は、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（Random Access Memory））を含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。
【符号の説明】
【００５７】
１００  運転支援装置
１０  音声集音部
１０ａ  マイク
１１  走行ノイズ音圧検出部
１２  車両推奨操作判定部
１３  推奨操作出力部
１４  報知部
１４ａ  スピーカ
１４ｂ  モニタ
１５  車両速度制御指示部
１５ｂ  車両速度制御部
１０１  運転支援装置
１６  走行状態取得部
１７  相関度合算出部
２２  車両推奨操作判定部
１０２  運転支援装置
１８  発話音圧検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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