(57)【要約】      （修正有）【課題】ロボットの設置場所におけるアーム部とベース部との切り離しを、作業スペースをコンパクトにしながら安全に行うことが可能なロボットのメンテナンス装置を提供すること。【解決手段】このロボットのメンテナンス装置は、ロボットＲに対し所定方向の両側に取外し可能に設置される一対の平行なレール２０と、複数のスライダ３０と、を備え、複数のスライダ３０は一対のレール２０にそれぞれ少なくとも１つずつ取付けられており、各スライダ３０は、ロボットのアーム部２又は減速機１０を支持し、支持したアーム部２又は減速機１０をレール２０に沿って移動させるためのものである。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットに対し所定方向の両側に取外し可能に設置される一対の平行なレールと、
複数のスライダと、を備え、
前記複数のスライダは前記一対のレールにそれぞれ少なくとも１つずつ取付けられており、
前記各スライダは、前記ロボットのアーム部又は減速機を支持し、支持した前記アーム部又は前記減速機を前記レールに沿って移動させるためのものである、ロボットのメンテナンス装置。
【請求項２】
前記一対のレールが、前記ロボットのベース部に取外し可能に取付けられるものである、請求項１に記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項３】
前記一対のレールの下端部が固定される一対のレール固定部材を備え、
前記各レールが前記レール固定部材を介して前記ベース部に固定され、
前記各レール固定部材における前記ベース部と反対側の部分には、前記各レール固定部材を上下方向に貫通する雌ネジ孔が設けられ、
前記雌ネジ孔には調整部材が螺合しており、当該調整部材の下端が前記ベース部又は前記ベース部が設置されている設置面に当接する、請求項２に記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項４】
前記複数のスライダによってそれぞれ支持された複数のジャッキを備え、
前記複数のジャッキは、前記アーム部又は前記減速機をジャッキアップする、請求項１〜３の何れかに記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項５】
前記ロボットの前記アーム部に固定されるロボット側部材を備え、
前記各ジャッキの下端が前記スライダに支持され、前記各ジャッキの上端が前記ロボット側部材に固定される、請求項４に記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項６】
前記ロボット側部材には、前記ジャッキの上端を固定するための取付孔が設けられ、
前記取付孔が前記所定方向に長い長孔である、請求項５に記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項７】
前記複数のジャッキによって前記アーム部がジャッキアップされた後に前記複数のスライダにそれぞれ取付けられる複数の支柱部材を備え、
前記各支柱部材の下端が前記スライダに取付けられ、前記各支柱部材の上端が前記ロボット側部材に取付けられる、請求項５又は６に記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項８】
前記各支柱部材は、前記スライダに対する前記ロボット側部材の高さを変更するためのアジャスタを有する、請求項７に記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項９】
前記複数のレールはそれぞれ２つの前記スライダを備えている、請求項１〜８の何れかに記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項１０】
前記複数のレールはそれぞれ２つの前記スライダを備えており、
２つの前記スライダが互いに前記レールの長手方向に離間した状態で、前記複数のジャッキによって前記アーム部がジャッキアップされる、請求項４〜８の何れかに記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項１１】
前記複数のスライダにそれぞれ設けられ、前記レールに対する前記スライダの移動を規制するブレーキを備える、請求項１〜１０の何れかに記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項１２】
前記一対のレールにそれぞれ取付けられた一対の前記スライダによって支持されたフレームと、
前記フレームの上端部から吊るされた吊り下げ機構と、を備え、
前記吊り下げ機構は、前記減速機を吊り下げるためのものである、請求項１〜１１の何れかに記載のロボットのメンテナンス装置。
【請求項１３】
ロボットに対し所定方向の両側に一対の平行なレールを固定するステップと、
前記一対のレールに少なくとも１つずつ取付けられたスライダによって前記ロボットのアーム部又は減速機を支持し、支持した前記アーム部又は前記減速機を前記レールに沿って移動させるステップと、を有するロボットのメンテナンス方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットのメンテナンス装置およびロボットのメンテナンス方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、Ｘ方向に延びるＸ方向レールに移動可能に設けられた可動テーブルと、可動テーブルにＹ方向に延びるように設けられたＹ方向レールと、Ｙ方向レールに移動可能に支持された単一のジャッキとを備え、工場等で重量物を支持するために用いられるジャッキ装置が知られている。このようなジャッキ装置は例えば特許文献１に記載されている。
【０００３】
また、多関節型ロボットと共に用いられる重量物である冶具を交換する装置として、多関節型ロボットの真下を通過する冶具搬送装置と、多関節型ロボットの背面側に配置され、冶具搬送装置上の冶具を上方に移動可能な昇降装置とを備えたものが知られている。このような装置は特許文献２に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−００３１７９号公報
【特許文献２】特開２０００−２１０８３４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
多関節型ロボットのメンテナンスが行われる際に、当該ロボットのベース部とアーム部とを切り離し、ベース部とアーム部との間に配置されている減速機の修理、交換等のメンテナンスが行われる。アーム部は数百ｋｇ〜千数百ｋｇのものが多く、それ以上の重量を有するものも多い。また、アーム部は複雑な形状を有し、ロボットの種類、ロボットに取付けられるツール等の装備品の種類等に応じて、その形状や重心位置が様々である。
【０００６】
このため、ベース部とアーム部との間の減速機のメンテナンスには多大な工数を要する。特に、ロボットの設置場所において上記メンテナンスを行う際に、ロボットの設置場所に作業のための十分なスペースが無い場合もある。また、工場にアーム部を持ち上げるための天井クレーンが無い場合もあり、アーム部を持ち上げるための門型の冶具等をロボットの周囲に設置できない場合もある。
【０００７】
天井クレーンが無い場合に、工場の天井梁にチェーンブロック等を取付けてアーム部を吊り上げることがある。アーム部をベース部から切り離す時にアーム部を真上に持ち上げることが好ましいが、天井梁がロボットの真上に配置されていない場合は、このような作業ができない。また、門型の冶具を用いる場合は、吊り上げたアーム部の水平方向の移動が難しいため、減速機に対する作業を行うことができない。
【０００８】
前述の事情に鑑み、ロボットの設置場所におけるアーム部とベース部との切り離しを、作業スペースをコンパクトにしながら安全に行うことが可能なロボットのメンテナンス装置が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示の第１の態様のロボットのメンテナンス装置は、ロボットに対し所定方向の両側に取外し可能に設置される一対の平行なレールと、複数のスライダと、を備え、前記複数のスライダは前記一対のレールにそれぞれ少なくとも１つずつ取付けられており、前記各スライダは、前記ロボットのアーム部又は減速機を支持し、支持した前記アーム部又は前記減速機を前記レールに沿って移動させるためのものである。
【００１０】
本開示の第２の態様のロボットのメンテナンス方法は、ロボットに対し所定方向の両側に一対の平行なレールを固定するステップと、前記一対のレールに少なくとも１つずつ取付けられたスライダによって前記ロボットのアーム部又は減速機を支持し、支持した前記アーム部又は前記減速機を前記レールに沿って移動させるステップと、を有する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態のロボットのメンテナンス装置の斜視図である。
【図２】本実施形態のメンテナンス装置の側面図である。
【図３】図２におけるIII−III断面図である。
【図４】図２におけるIＶ−IＶ断面図である。
【図５】本実施形態のメンテナンス装置のロボット側部材の平面図である。
【図６】本実施形態のメンテナンス装置の斜視図である。
【図７】本実施形態の変形例を示すメンテナンス装置の側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
一実施形態に係るロボットのメンテナンス装置が、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態のロボットのメンテナンス装置は、図１に示されるように、垂直多関節型のロボットＲに使用される。水平多関節型のロボット等の他の種類のロボットにも本実施形態のメンテナンス装置を使える場合がある。
【００１３】
本実施形態のロボットＲは、図１に示されるように、ベース部１とアーム部２とを有し、アーム部２の先端部には任意のツールが取付けられる。
アーム部２は、図１、図２等に示されるように、所定の設置面に固定されたベース部１に上下方向に延びる第１軸線Ｊ１周りに回転可能に支持された第１アーム部材１１を有する。なお、図１および図２では、第１アーム部材１１がベース部１から取外されている。アーム部２は、第１アーム部材１１に水平方向に延びる第２軸線Ｊ２周りに揺動可能に基端側が支持された第２アーム部材１２と、第２アーム部材１２の先端側に水平方向に延びる第３軸線Ｊ３周りに揺動可能に基端側が支持された第３アーム部材１３とを備える。
【００１４】
また、アーム部２は、第３アーム部材１３の長手方向に延びる第４軸線Ｊ４周りに回転可能に第３アーム部材１３に支持された第４アーム部材１４と、第４アーム部材１４に第４軸線Ｊ４と直交する方向に延びる第５軸線Ｊ５周りに揺動可能に支持された第５アーム部材１５と、第５アーム部材１５に第６軸線Ｊ６周りに回転可能に支持された第６アーム部材１６とを備える。
【００１５】
また、アーム部２は、第１〜第６アーム部材１１〜１６をそれぞれ駆動する複数のサーボモータを備えている。各サーボモータとして、回転モータ、直動モータ等の各種のサーボモータが用いられ得る。なお、本実施形態のロボットＲは６軸多関節型ロボットであるが、６軸以外の多関節型ロボットであってもよい。
【００１６】
図１および図２に示されるように、第１アーム部材１１は、第１アーム部材１１の駆動用の減速機１０に複数のボルトによって取付けられる。図１および図２では、第１アーム部材１１が既に減速機１０から取外されている。ロボットＲの使用時には、第１アーム部材１１が減速機１０の出力軸に複数のボルトによって固定され、減速機１０の出力軸の回転に応じてアーム部２が第１軸線Ｊ１周りに旋回する。
【００１７】
本実施形態のメンテナンス装置は、ロボットＲに対し所定方向の両側に取外し可能に固定される互いに平行な一対のレール２０と、一対のレール２０にそれぞれ２つずつ取付けられたスライダ３０とを備える。
一例では、一対のレール２０は、ロボットＲの幅方向の両側に取外し可能に取付けられる。図１に示されるように、本実施形態のロボットＲのベース部１には、ロボットＲ用のケーブルを接続するためのコネクタが設けられた後端部１ｂと、ベース部１における後端部１ｂと反対側に配置された前端部１ｃとを有する。本実施形態では、後端部１ｂと前端部１ｃとが対向する水平方向がロボットＲの前後方向であり、前後方向と直交する水平方向がロボットＲの幅方向である。
【００１８】
各レール２０は、図１および図２に示されるように、ロボットＲの前後方向に延び、スライダ３０が走行する走行部２１と、走行部２１が固定された補強フレーム２２とを有する。
走行部２１として公知のリニアガイドのレールを用いることができる。本実施形態では、走行部２１は金属製であり、走行部２１におけるロボットＲの幅方向の両側にはそれぞれ走行溝２１ａが形成されている。
【００１９】
補強フレーム２２は鉄等の金属製である。図３および図４に示されるように、補強フレーム２２として断面略Ｈ型の梁材を用いることができ、このような梁材はＨ型鋼等と称される場合がある。補強フレーム２２の上端面に走行部２１が複数のボルト、複数のリベット、溶接等によって固定されている。
補強フレーム２２の下端部には、ロボットＲの幅方向の両側に延びる一対のフランジ部２２ａが形成されている。
【００２０】
図３および図４に示されるように、一対の補強フレーム２２はそれぞれレール固定部材２３を介してロボットＲのベース部１に取付けられる。本実施形態では、レール固定部材２３は水平方向に延びる板状部材であり、レール固定部材２３はロボットＲの前後方向に長手を有する。レール固定部材２３は金属製であり、レール固定部材２３におけるロボットＲの幅方向の外側部には複数の雌ネジ孔２３ａが形成されている。複数の雌ネジ孔２３ａはロボットＲの前後方向に間隔をおいて配置され、各雌ネジ孔２３ａはレール固定部材２３を上下方向に貫通している。レール固定部材２３におけるロボットＲの幅方向の外側部は、レール固定部材２３におけるベース部１と反対側に配置された部分であるとも言える。
【００２１】
レール固定部材２３におけるロボットＲの幅方向の中間部にも複数の雌ネジ孔２３ｂが形成されている。複数の雌ネジ孔２３ｂはロボットＲの前後方向に間隔をおいて配置され、各雌ネジ孔２３ｂはレール固定部材２３を上下方向に貫通している。
レール固定部材２３におけるロボットＲの幅方向の内側部には複数の貫通孔２３ｃが形成されている。複数の貫通孔２３ｃはロボットＲの前後方向に間隔をおいて配置され、各貫通孔２３ｃはレール固定部材２３を上下方向に貫通している。
【００２２】
図３および図４に示されるように、複数の貫通孔２３ｃにそれぞれ固定用ボルト２３ｄが上下方向に挿通し、各固定用ボルト２３ｄがベース部１に設けられたネジ孔１ａに締め込まれる。これにより、一対のレール固定部材２３がベース部１の幅方向の両側にそれぞれ固定される。
ネジ孔１ａは、ロボットＲの設置の時等にロボットＲをフォークリフト、チェーンブロック等によって持ち上げるために用いられる。この時、アイボルト、フォークリフト用ポケット等がネジ孔１ａを用いてベース部１に固定される。即ち、ネジ孔１ａはベース部１に通常設けられているネジ孔である。
【００２３】
図１〜図４に示されるように、複数のボルトＢが補強フレーム２２のフランジ部２２ａを上下方向に挿通し、複数のボルトＢは雌ネジ孔２３ａ又は雌ネジ孔２３ｂに螺合している。これにより、レール２０の下端部がレール固定部材２３の上面に固定される。なお、補強フレーム２２のフランジ部２２ａには、ボルトＢが挿通する貫通孔、切欠き等が設けられている。
【００２４】
また、図１、図２、および図４に示されるように、幾つかの雌ネジ孔２３ａには調整部材としての調整ボルト２４が螺合している。各調整ボルト２４を所定方向に回転させると、各調整ボルト２４の下端が設置面に当接する。各調整ボルト２４の下端がベース部１の下端部の上面に当接してもよい。
【００２５】
レール２０がレール固定部材２３に固定された後にレール固定部材２３がベース部１に固定されてもよく、レール固定部材２３がベース部１に固定された後に、レール２０がレール固定部材２３に固定されてもよい。
【００２６】
前述のようにレール２０がベース部１に固定された後に、各調整ボルト２４によってレール２０の傾き量が調整される。具体的には、各調整ボルト２４がベース部１の下端部又は設置面に当接した状態で、各調整ボルト２４を適宜締め込むことにより、レール２０の傾き量を調整する。一例では、各レール２０の上面が水平になるように、各調整ボルト２４による調整を行う。
【００２７】
スライダ３０として公知のリニアガイドのスライダを用いることができる。本実施形態では、スライダ内には複数の金属球が配列されており、金属球がレール２０の走行溝２１ａ上で転動する。
【００２８】
図１、図２、および図４に示されるように、各スライダ３０はその上端側に取付プレート３１を有する。各取付プレート３１には、小型のジャッキ４０の下端がボルト等を用いて固定されている。ジャッキ４０は油圧ジャッキ等の周知のジャッキである。ジャッキ４０は操作レバー４１を備えており、操作レバー４１の上下方向への操作によってジャッキ４０の上端部のシャフト４２が上方に移動する。ジャッキ４０の他の操作部の操作又は操作レバー４１の他の方向への操作によってジャッキ４０のシャフト４２が下方に移動する。
【００２９】
一方、図１〜図３に示されるように、本実施形態のメンテナンス装置は、ロボットＲのアーム部２に固定されるロボット側部材６０を備えている。本実施形態では、一対のロボット側部材６０がアーム部２におけるロボットＲの幅方向の両側面に複数のボルトＢによって固定される。一例では、各ロボット側部材６０は第１アーム部材１１の側面に固定される。
【００３０】
第１アーム部材１１の側面には複数のネジ孔１１ａが形成されている。ネジ孔１１ａはアーム部２をフォークリフト、チェーンブロック等によって持ち上げるために用いられる。この時、アイボルト、フォークリフト用ポケット等がネジ孔１１ａを用いて第１アーム部材１１に固定される。即ち、ネジ孔１１ａは第１アーム部材１１に通常設けられているネジ孔である。なお、アーム部２におけるロボットＲの幅方向の両側面にそれぞれ複数のロボット側部材６０が取付けられてもよい。
【００３１】
各ロボット側部材６０は、複数のボルトＢによってアーム部２に固定される被固定部６１と、被固定部６１の上端からロボットＲに対し水平方向の外側に向かって延びる延設部６２とを有する。延設部６２には、図５に示されるように、ジャッキ４０のシャフト４２の上端部４３を延設部６２に固定するための複数の取付孔６２ａが形成されている。また、延設部６２には、後述する支柱部材５０の上端部を延設部６２に固定するための複数の支柱取付孔６２ｂが形成されている。各取付孔６２ａおよび各支柱取付孔６２ｂはロボットＲの幅方向に長い長孔である。
【００３２】
ジャッキ４０のシャフト４２の上端部４３には例えば雌ネジ孔が設けられている。図１、図２、図５等に示されるように、延設部６２の取付孔６２ａを挿通した複数のボルトＢが上端部４３の雌ネジ孔に螺合することにより、ジャッキ４０のシャフト４２の上端部４３がロボット側部材６０に固定される。
【００３３】
支柱部材５０は金属、強化プラスチック等から成り、図１〜図３に示されるように上下方向に延びる棒状部材又は筒状部材である。支柱部材５０の下端には上下方向に延びる雌ネジ孔５０ａが形成され、雌ネジ孔５０ａは脚部材５１の雄ネジ部５１ｃに螺合可能である。脚部材５１は、下端側の大径部５１ａと、大径部５１ａから上方に延びるシャフト部５１ｂとを有する。本実施形態ではシャフト部５１ｂの上端部には雄ネジ部５１ｃが形成されている。大径部５１ａの下面はスライダ３０の一部の上面に上方から当接している。各スライダ３０の上面には、大径部５１ａを上方から覆うカバー部材３２が固定される。カバー部材３２は大径部５１ａの上面に上方から当接し、これにより、脚部材５１がスライダ３０に取付けられ、脚部材５１の倒れがカバー部材３２により防止される。支柱部材５０の上端にも上下方向に延びる雌ネジ孔５０ｂが形成されている。図１、図２、図３、図５等に示されるように、延設部６２の支柱取付孔６２ｂを挿通したボルトＢが雌ネジ孔５０ｂに螺合することにより、支柱部材５０の上端がロボット側部材６０に固定される。
【００３４】
図１〜図３に示されるように、各スライダ３０にはブレーキ７０が設けられている。ブレーキ７０は、周知のリニアガイドのスライダに設けられたブレーキを用いることが可能である。ブレーキ７０は、レバー７１と、レバー７１の回転に応じて走行部２１をロボットＲの幅方向に挟むブレーキ機構７２とを有する。
【００３５】
上記のメンテナンス装置を用いてロボットＲのアーム部２を持ち上げる場合の手順を簡単に説明する。先ず、作業者は、前述のように一対のレール２０をロボットＲのベース部１に固定する。各レール２０には２つずつスライダ３０が取付けられている。一方、一対のロボット側部材６０がボルトＢを用いてアーム部２に固定される。各レール２０の傾きが各調整ボルト２４によって調整された後、作業者は、複数のボルトＢによって各ジャッキ４０の上端部４３をロボット側部材６０に固定する。この時、各レール２０の２つのスライダ３０は互いにロボットＲの前後方向に間隔をおいて配置される。
【００３６】
なお、好ましくは、図１および図２に示されるように、作業者は、一対のレール２０の後端同士を後端側梁部材２５によって互いに固定し、一対のレール２０の前端同士を前端側梁部材２６によって互いに固定する。これにより、一対のレール２０が補強され、後述の作業がより安全に行われる。
【００３７】
続いて、作業者は、第１アーム部材１１と減速機１０とを固定しているボルトを取外し、第１アーム部材１１と減速機１０との連結を解除する。続いて、作業者は、各ジャッキ４０の操作レバー４１を上下方向に操作することによってアーム部２をリフトアップする。この時、ブレーキ７０によって各スライダ３０の移動が規制されている。所定の高さまでアーム部２がリフトアップされた後、作業者は、複数の支柱部材５０の下端をスライダ３０に取付ける。具体的には、各支柱部材５０の下端の雌ネジ孔５０ａに、脚部材５１の雄ネジ部５１ｃを螺合し、大径部５１ａの下面をスライダ３０の一部の上面に上方から当接させ、カバー部材３２により上方から固定する。
【００３８】
続いて、作業者は、各支柱部材５０の下端の雌ネジ孔５０ａと脚部材５１の雄ネジ部５１ｃとの螺合量を調整する。当該螺合量の調整は、各ジャッキ４０のリフト量に各支柱部材５０の高さを適合させるためである。また、各支柱部材５０はスライダ３０に対するロボット側部材６０の高さを維持するためのものである。このため、各支柱部材５０の下端の雌ネジ孔５０ａは、スライダ３０に対するロボット側部材６０の高さを調整するためのアジャスタとしても機能する。
【００３９】
続いて、作業者は、各支柱部材５０の上端を前述のようにロボット側部材６０に取付ける。なお、前記所定の高さは、減速機１０の上端とアーム部２の下端とが上下方向に数ｃｍ〜数十ｃｍ離れる高さであることが好ましい。
続いて、作業者は、ブレーキ７０の操作を伴いながら、４つのスライダ３０をレール２０に沿って移動させることによって、図２に示されるように、アーム部２をレール２０の延設方向に移動させる。これにより、減速機１０に対する作業が容易になる。
【００４０】
なお、図６に示されるように、一対のレール２０にスライダ３０がさらに１つずつ設けられていてもよい。この場合、スライダ３０によってフレーム８０が支持され、フレーム８０の上端部からチェーンブロック等の吊り下げ機構９０が吊り下げられる。吊り下げ機構９０は吊り下げ用のチェーン９１を備えており、当該チェーン９１の下端に減速機１０が吊り下げられる。
【００４１】
フレーム８０は金属等から成り、下端がそれぞれ一対のスライダ３０に固定された一対の上下方向延設部８０ａと、一対の上下方向延設部８０ａの上端に両端が固定された梁部８０ｂとを有する。当該一対のスライダ３０にブレーキ７０が設けられていてもよい。
一対のスライダ３０上にフレーム８０が支持され、フレーム８０の上端部から吊り下げ機構９０が吊り下げられていると、吊り下げ機構９０によって吊り下げた減速機１０をレール２０に沿って移動できる。当該構成は、減速機１０のメンテナンス、交換等の容易化に繋がる。
【００４２】
上記実施形態では、ロボットＲのベース部１の幅方向の両側にそれぞれレール２０が取付けられる。このため、一対のレール２０の互いの間隔を小さくすることができる。また、ベース部１に対するレール２０の位置が安定する。
また、上記実施形態では、一対のレール２０にそれぞれスライダ３０が設けられ、スライダ３０によってアーム部２又は減速機１０が支持され、スライダ３０によってアーム部２又は減速機１０がレール２０に沿って移動する。このため、作業スペースがレール２０に沿った範囲となり、コンパクトになる。また、ベース部１に対するレール２０の位置が安定しているので、作業の効率および安全性が向上する。
【００４３】
また、上記実施形態では、一対のレール２０はロボットＲのベース部１に取外し可能に固定される。このため、ロボットＲの周囲の設置面にレール２０を設置するスペースが存在しない場合でもレール２０を安定して固定することができる。
【００４４】
また、上記実施形態では、各レール２０はレール固定部材２３を介してベース部１に固定されている。レール固定部材２３におけるベース部１と反対側の部分に雌ネジ孔２３ａが設けられ、雌ネジ孔２３ａに調整ボルト２４が螺合している。調整ボルト２４はベース部１又は設置面に当接するので、調整ボルト２４によってレール固定部材２３およびレール２０の傾きを調整可能である。当該構成は、スライダ３０をスムーズに移動させ、安全な作業を行うために有用である。
【００４５】
ここで、様々な種類のロボットＲはそれぞれ重心位置が異なる。また、ロボットＲは様々な姿勢を取り得る。上記実施形態では、複数のスライダ３０にそれぞれジャッキ４０が備えられている。当該構成は、持ち上げるアーム部２の重心位置、姿勢等に応じて、複数のジャッキ４０各々のリフト量を調整できる。当該構成は、作業の容易化のために有用であり、作業の安全性の向上のためにも有利である。
【００４６】
また、上記実施形態では、アーム部２に固定されるロボット側部材６０を用い、各ジャッキ４０の上端部４３がロボット側部材６０に固定される。このため、ロボットＲの種類に拘わらず、ジャッキ４０により安定してアーム部２をリフトすることができる。
また、ロボット側部材６０において上端部４３を取付けるための取付孔６２ａは一対のレール２０の幅方向に長い長孔である。このため、レール２０の傾きを完全に無くすことは難しいが、レール２０の傾きの許容範囲内において、ジャッキ４０の上端部４３をロボット側部材６０に容易且つ確実に固定できる。
【００４７】
複数のジャッキ４０によってアーム部２がジャッキアップされた後に複数のスライダ３０にそれぞれ取付けられる複数の支柱部材５０を備え、各支柱部材５０の下端がスライダ３０に取付けられ、各支柱部材５０の上端がロボット側部材６０に取付けられる。このため、アーム部２が各スライダ３０に確実に支持される。
なお、上記実施形態では、各スライダ３０上において、ジャッキ４０と支柱部材５０とがレール２０の延設方向に並んでいる。当該構成は、アーム部２に加わるレール２０の延設方向の力に対する抵抗力を向上するために有利である。
【００４８】
また、各支柱部材５０は、スライダ３０に対するロボット側部材６０の高さを変更するための雌ネジ孔５０ａを有する。様々な種類のロボットＲはそれぞれ重心位置が異なる。また、ロボットＲは様々な姿勢を取り得るが、当該構成は、様々なロボットＲに適合した安全な作業を行う上で有利である。
【００４９】
また、上記実施形態では、複数のレール２０にそれぞれ２つずつスライダ３０が設けられている。また、上記実施形態では、各レール２０上において２つのスライダ３０が互いに離間した状態で、アーム部２のジャッキアップが行われる。
アーム部２の形状に応じて２つのスライダ３０の間隔を適宜調整することができるので、当該構成はアーム部２の支持およびアーム部２のレール２０に沿った移動を安定させるために有利である。
【００５０】
なお、ジャッキ４０は必ずしもスライダ３０に固定されている必要はない。例えば、ジャッキ４０の下端部がレール２０に取外し可能に取付けられてもよい。例えば、複数のジャッキ４０をレール２０に取付けた後に、ジャッキ４０の上端部４３をロボット側部材６０に取付け、複数のジャッキ４０によってアーム部２をリフトアップすることができる。そして、複数の支柱部材５０の下端をそれぞれ対応するスライダ３０に固定し、複数の支柱部材の上端をロボット側部材６０に固定した後に、ジャッキ４０をロボット側部材６０およびレール２０から取外すことができる。この場合、複数の支柱部材５０によってスライダ３０にアーム部２が支持され、前述と同様にアーム部２をレール２０に沿って移動することができる。
【００５１】
なお、上記実施形態において、図７に示されるように、各レール２０の２つのスライダ３０を互いに接続する接続部材３３が用いられてもよい。接続部材３３を用いると、アーム部２がより安定してスライダ３０に支持される。
また、上記実施形態において、一対のレール２０がロボットＲの前後方向の両側に配置されてもよく、その他の方向においてロボットＲの両側に配置されてもよい。
【００５２】
上記実施形態では、ジャッキ４０の上端部４３および支柱部材５０の上端がロボット側部材６０に取付けられるものを示した。他の例として、ジャッキ４０の上端部４３がネジ孔１１ａを用いて第１アーム部材１１の側面等に固定されてもよい、支柱部材５０の上端がネジ孔１１ａを用いて第１アーム部材１１の側面等に固定されてもよい。
【００５３】
上記実施形態では、レール２０がベース部１に固定されている。他の例として、一対のレール２０の一方又は両方がベース部１の設置面に設置される場合もある。この場合、一対のレール２０の前端が前端側梁部材２６によって互いに固定されていることが好ましい。又は、一対のレール２０の後端が後端側梁部材２５によって互いに固定されていてもよい。また、設置面に設置されたレール２０の一部がベース部１に接続されると、ベース部１に対するレール２０の位置が安定する。
【符号の説明】
【００５４】
Ｒ  ロボット
１  ベース部
１ａ  ネジ孔
２  アーム部
１０  減速機
１１  第１アーム部材
１１ａ  ネジ孔
１２  第２アーム部材
１３  第３アーム部材
１４  第４アーム部材
１５  第５アーム部材
１６  第６アーム部材
２０  レール
２１  走行部
２２  補強フレーム
２３  レール固定部材
２４  調整ボルト（調整部材）
３０  スライダ
３１  取付プレート
４０  ジャッキ
４２  シャフト
４３  上端部
５０  支柱部材
５０ａ  雌ネジ孔（アジャスタ）
５１  脚部材
６０  ロボット側部材
６１  被固定部
６２  延設部
６２ａ  取付孔
６２ｂ  支柱取付孔
７０  ブレーキ
８０  フレーム
９０  吊り下げ機構
Ｂ  ボルト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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