(57)【要約】【課題】トラブル発生時の車両の状況に応じた対応措置を実施することが可能な車両用制御装置を提供する。【解決手段】車両用制御装置１０において、トラブル検出部１１が自車両のトラブルの発生を検出すると、車両状態判断部１２が自車両の走行可不可を判断し、車内危険性判断部１３が自車両の車内の危険性の有無を判断し、車外危険性判断部１４が自車両の車外の危険性の有無を判断する。車両用制御装置１０の制御部１５は、自車両の走行可不可、自車両の車内および車外の危険性の有無に基づいて、自車両の車載機器を制御する。【選択図】図１
2020069909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のトラブルの発生を検出するトラブル検出部と、
前記トラブルの発生時に前記自車両の走行可不可を判断する車両状態判断部と、
前記トラブルの発生時に前記自車両の車内の危険性の有無を判断する車内危険性判断部と、
前記トラブルの発生時に前記自車両の車外の危険性の有無を判断する車外危険性判断部と、
前記自車両の走行可不可、前記自車両の車内および車外の危険性の有無に基づいて、前記自車両の車載機器を制御する制御部と、
を備える車両用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記自車両の車内の危険性が有る場合、前記自車両の乗員に前記自車両の車外への脱出を促す通知を行い、
前記自車両の車内の危険性が無い場合、前記自車両が走行可能であれば、前記自車両の現在位置から安全と判断される場所までの経路を前記乗員または前記自車両の自動運転装置に提供し、前記自車両が走行不可能であれば、前記自車両の車外の危険性の有無に応じて前記乗員に前記自車両の車内での待機または前記自車両の車外への脱出を提案する通知を行う、
請求項１に記載の車両用制御装置。
【請求項３】
前記経路は、前記自車両の車外の危険性を回避するように設定される、
請求項２に記載の車両用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記乗員に前記自車両の車外への脱出を促すまたは提案する通知を行う際、前記自車両の車外の危険性のある方向に面する前記自車両のドアを前記自車両の車内から開けられないように施錠する、
請求項２または請求項３に記載の車両用制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記乗員が前記自車両の車内に待機する場合、前記自車両の車外へ警告を発する、
請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項６】
前記トラブル検出部は、前記自車両に加わった衝撃に基づいて前記自車両の衝突を検出することによって、前記自車両のトラブルの発生を検出する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項７】
前記トラブル検出部は、前記自車両の電子制御ユニットの出力信号の異常を検出することによって、前記自車両のトラブルの発生を検出する、
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項８】
前記車両状態判断部は、前記自車両の電子制御ユニットから取得した前記自車両の車両情報に基づいて、前記自車両の走行可不可を判断する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項９】
前記車内危険性判断部は、前記自車両の電子制御ユニットから取得した前記自車両の車両情報に基づいて、前記自車両の車内の危険性の有無を判断する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項１０】
前記車外危険性判断部は、前記自車両の位置および前記自車両周辺の地図情報に基づいて、前記自車両の車外の危険性の有無を判断する、
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項１１】
前記地図情報は、道路内の車線、路肩および歩道の位置の情報を含む、
請求項１０に記載の車両用制御装置。
【請求項１２】
前記地図情報は、道路周辺の危険性のある場所の位置の情報を含む、
請求項１０または請求項１１に記載の車両用制御装置。
【請求項１３】
前記車外危険性判断部は、
前記自車両の周囲を撮影した周囲画像に基づいて、前記自車両の車外の危険性の有無を判断する、
請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載の車両用制御装置。
【請求項１４】
前記周囲画像は、前記自車両の全周囲の撮影した画像である
請求項１３に記載の車両用制御装置。
【請求項１５】
車両用制御装置における車載機器の制御方法であって、
前記車両用制御装置のトラブル検出部が、自車両のトラブルの発生を検出し、
前記車両用制御装置の車両状態判断部が、前記トラブルの発生時に前記自車両の走行可不可を判断し、
前記車両用制御装置の車内危険性判断部が、前記トラブルの発生時に前記自車両の車内の危険性の有無を判断し、
前記車両用制御装置の車外危険性判断部が、前記トラブルの発生時に前記自車両の車外の危険性の有無を判断し、
前記車両用制御装置の制御部が、前記自車両の走行可不可、前記自車両の車内および車外の危険性の有無に基づいて、前記自車両の車載機器を制御する、
車載機器の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のトラブル発生に応じて車載機器を制御する車両用制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば交通事故や故障などの車両のトラブルが発生したときにその対応措置としての動作を行う車載機器が知られている。例えば下記の特許文献１には、車両が交通事故に遭った場合に、当該車両が移動可能であれば安全な場所までの経路案内を行い、当該車両が移動可能でなければ、当該車両の周囲に対して注意喚起を行うよう運転者に指示を与えるナビゲーション装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１６８４５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術では、交通事項に遭った車両の現在位置が安全な場所かどうかという静的な危険性の有無の判断は行われているが、例えば事故によって生じた危険性や、事故発生時の車両と危険性のある物体との位置関係など、事故発生時の車両の状況は十分に考慮されていない。
【０００５】
本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、トラブル発生時の車両の状況に応じた対応措置を実施することが可能な車両用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る車両用制御装置は、自車両のトラブルの発生を検出するトラブル検出部と、トラブル発生時に自車両の走行可不可を判断する車両状態判断部と、トラブル発生時に自車両の車内の危険性の有無を判断する車内危険性判断部と、トラブル発生時に自車両の車外の危険性の有無を判断する車外危険性判断部と、自車両の走行可不可、自車両の車内および車外の危険性の有無に基づいて、自車両の車載機器を制御する制御部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明に係る車両用制御装置によれば、トラブル発生時に自車両の車内および車外の危険性の有無が判断され、その判断結果に基づいて車載機器が制御されるため、トラブル発生時の自車両の状況に応じた対応措置を実施することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置の構成を示す図である。
【図２】制御部の動作を説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る車両用制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】トラブル検出処理のフローチャートである。
【図５】周囲画像解析処理のフローチャートである。
【図６】現在位置特定処理のフローチャートである。
【図７】トラブル発生時の自車両の位置の例を示す図である。
【図８】トラブル発生時の自車両の位置の例を示す図である。
【図９】トラブル発生時の自車両の位置の例を示す図である。
【図１０】トラブル対応処理のフローチャートである。
【図１１】ドアロックの状態を示す画面の例を示す図である。
【図１２】車両用制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１３】車両用制御装置のハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１は、本発明の実施の形態に係る車両用制御装置１０の構成を示す図である。車両用制御装置１０は車両に搭載されており、図１のように、当該車両の車載機器である衝撃センサ２１、ＥＣＵ（電子制御ユニット）２２、全方位カメラ２３、高精度ロケータ２４、地図データベース２５、表示装置３１、音声出力装置３２、ドアロック３３、警笛３４、車外照明３５、ナビゲーション装置３６および自動運転装置３７に接続されている。以下、車両用制御装置１０が搭載された車両を「自車両」という。
【００１０】
衝撃センサ２１は、自車両の急激な荷重移動を検出することにより、車体に加わった衝撃を検出し、検出された衝撃の大きさを示す信号を出力する。
【００１１】
ＥＣＵ２２は、自車両の動作を制御する電子機器である。ＥＣＵ２２は、自車両の制御を行うために、各種の車載機器から、自車両の状態を示す車両情報（例えば、速度、方位、操舵角、車載機器の異常の有無など）を取得している。
【００１２】
全方位カメラ２３は、自車両の周囲を撮影する撮像装置であり、自車両の少なくとも前後左右を含む全方位を撮影する。以下、全方位カメラ２３が撮影した自車両の周囲の画像を、「周囲画像」と称す。
【００１３】
高精度ロケータ２４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星からの測位信号に基づいて、自車両の現在位置をセンチメートルオーダーの精度で算出する。本実施の形態では、高精度ロケータ２４は自車両の絶対位置（緯度、軽度）を算出するものとする。
【００１４】
地図データベース２５は、地図情報を記憶した記憶媒体である。地図データベース２５に記憶された地図情報は、道路の車線、路肩および歩道の位置や、車線の属性（例えば、右折専用車線、左折専用車線など）、道路に設置された標識の情報などを含む高精度な地図情報である。また、本実施の形態では、地図情報に、道路の周辺に存在する危険性のある場所（例えば、崖や河川など転落のおそれがある場所等）の位置の情報が含まれているものとする。
【００１５】
表示装置３１は、車両用制御装置１０が、各種の情報を文字や画像で自車両の乗員に提示する手段であり、例えば液晶表示装置などで構成される。音声出力装置３２は、車両用制御装置１０が、各種の情報を音声で自車両の乗員に提示するスピーカである。表示装置３１および音声出力装置３２は、自車両のナビゲーション装置３６やドライブレコーダ（不図示）、ディスプレイオーディオシステム（不図示）などが備えるものを利用してもよい。
【００１６】
ドアロック３３は、自車両のドアのロック（施錠）およびアンロック（開錠）を行う装置である。本実施の形態では、ドアロック３３は、自車両のドアにチャイルドロック（ドアを車内から開けることができないが、車外からは開けることができる施錠）を掛けることができるものとする。
【００１７】
警笛（ホーン）３４は、車外に自車両の存在を知らせるための警告音を発する装置である。車外照明３５は、車外に光を発する装置であり、例えばヘッドライト、テールランプ、ブレーキランプ、ハザードランプなどである。
【００１８】
ナビゲーション装置３６は、自車両の現在位置から目的地までの経路を探索し、検出された経路を自車両の走行経路として設定し、自車両の運転者に対して、走行経路の案内を行う。また、自車両の自動運転が行われる際、ナビゲーション装置３６は、自車両の走行経路の情報を自動運転装置３７へ送信する。
【００１９】
自動運転装置３７は、ＥＣＵ２２を自動制御することによって、自車両の自動運転を行う。本実施の形態では、自動運転装置３７は、ナビゲーション装置３６が設定した走行経路を取得して、自車両を当該走行経路に沿って走行させることで、自車両を目的地まで移動させることができる。
【００２０】
図１に示すように、車両用制御装置１０は、トラブル検出部１１、車両状態判断部１２、車内危険性判断部１３、車外危険性判断部１４および制御部１５を備えている。
【００２１】
トラブル検出部１１は、自車両のトラブルの発生を検出する。例えば、衝撃センサ２１により予め定められた閾値よりも大きな衝撃が検出され、自車両が障害物に衝突したと判断される場合や、ＥＣＵ２２の出力信号の異常が検出された場合などに、トラブル検出部１１は、自車両にトラブルが発生したと判断する。
【００２２】
車両状態判断部１２は、トラブル検出部１１によってトラブルの発生が検出されたときに、ＥＣＵ２２から取得した自車両の車両情報に基づいて、自車両の走行可不可（自車両の走行が可能か不可能か）を判断する。より具体的には、車両状態判断部１２は、車両情報に基づいて、自車両のエンジン、モータ、ブレーキ、ステアリング等の故障の有無を確認し、自車両が正常に走行できる状態か否かを判断する。
【００２３】
車内危険性判断部１３は、トラブル検出部１１によってトラブルの発生が検出されたときに、ＥＣＵ２２から取得した自車両の車両情報に基づいて、自車両の車内の危険性の有無を判断する。例えば、燃料系統の故障による燃料漏れの発生が確認された場合、車両火災に繋がるおそれがあるため、車内危険性判断部１３は、自車両の車内の危険性が有ると判断する。また、排気系統の故障による車内への排気ガス漏れが確認された場合、乗員の一酸化炭素中毒を引き起こすおそれがあるため、車内危険性判断部１３は、自車両の車内の危険性が有ると判断する。
【００２４】
車外危険性判断部１４は、トラブル検出部１１によってトラブルの発生が検出されたときに、全方位カメラ２３、高精度ロケータ２４および地図データベース２５から取得される情報に基づいて自車両の車外（自車両の周囲）の状況を確認し、自車両の車外の危険性の有無を判断する。例えば、車外危険性判断部１４は、全方位カメラ２３が撮影した自車両の周囲画像を解析して、車外に危険性のある物体の存在が確認された場合、自車両の車外に危険性が有ると判断する。また、車外危険性判断部１４は、高精度ロケータ２４が算出した自車両の絶対位置の情報と、地図データベース２５から取得した地図情報とから、自車両の現在位置の周囲に危険性のある要素の存在が確認された場合、自車両の車外に危険性が有ると判断する。ここで、危険性のある物体としては、例えば、ガソリンなど引火性または発火性のある物質や、散乱したガラス片や凍結した道路など歩行の際に怪我の原因となる物体、等がある。また、危険性のある要素としては、崖や河川、車道など、転落や交通事故の原因となる要素が考えられる。
【００２５】
制御部１５は、トラブル検出部１１によってトラブルの発生が検出されたときに、車両状態判断部１２により判断された自車両の走行可不可、車内危険性判断部１３により判断された自車両の車内の危険性の有無、および、車外危険性判断部１４により判断された自車両の車外の危険性の有無に基づいて、表示装置３１、音声出力装置３２、ドアロック３３、警笛３４、車外照明３５、ナビゲーション装置３６および自動運転装置３７などの車載機器を制御して、トラブルへの対応措置を実施する。図２に、制御部の動作の概要を説明した表を示す。
【００２６】
例えば、自車両が走行可能であり、車外および車内の両方に危険性が有る場合、制御部１５は、ドアロック３３を制御して、車外の危険性の無い方向のドアをアンロックし、危険性の有る方向のドアをロックすることで乗員が車外の危険性のある方向へ飛び出すことを防止した後、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う。なお、ロックされたドアは乗員が手動でアンロックできることが好ましい。乗員がドアをアンロックできなければ、車外の全方向に危険性が有ると判断されて全てのドアがロックされた場合に、乗員が車内に閉じ込められ、かえって危険な状態を招くからである。また、ドアのロックは、車外からはドアが開くチャイルドロックでもよい。チャイルドロックを用いることで、第三者によるスムーズな救助活動に寄与できる。
【００２７】
自車両が走行可能であり、車外の危険性は有るが、車内の危険性が無い場合、制御部１５は、ナビゲーション装置３６に現在位置から安全な場所までの経路を探索させ、検出された経路を自車両の走行経路として設定させる。このとき、制御部１５は、車外に存在する危険性のある場所や物体などの位置をナビゲーション装置３６へ提供し、ナビゲーション装置３６に、危険性の有る場所や物体を回避するような経路を探索させる。さらに、制御部１５は、ナビゲーション装置３６から乗員または自動運転装置３７に走行経路の情報を提供することで、乗員による手動運転、または自動運転装置３７による自動運転により、自車両を走行経路に沿って走行させ、自車両を安全な場所まで移動させる。乗員による手動運転が行われる場合、ナビゲーション装置３６による乗員への経路案内が行われる。なお、安全な場所とは、例えば、駐車場、幅が基準値以上の路肩、交通量が基準値以下で幅が基準値以上の道路などが該当するが、車外危険性判断部１４により車外の危険性が有ると判断された場所は除かれる。
【００２８】
自車両が走行可能であり、車外の危険性は無いが、車内の危険性が有る場合、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う。
【００２９】
自車両が走行可能であり、車外および車内の両方に危険性が無い場合、制御部１５は、ナビゲーション装置３６に現在位置から安全な場所までの経路を探索させ、検出された経路を自車両の走行経路として設定させる。さらに、制御部１５は、ナビゲーション装置３６から乗員または自動運転装置３７へ走行経路の情報を提供することで、乗員による手動運転、または自動運転装置３７による自動運転により、自車両を走行経路に沿って走行させ、自車両を安全な場所まで移動させる。
【００３０】
自車両が走行不可能であり、車外および車内の両方に危険性が有る場合、制御部１５は、ドアロック３３を制御して、車外の危険性の無い方向のドアをアンロックし、危険性の有る方向のドアをロックすることで乗員が車外の危険性のある方向へ飛び出すことを防止した後、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う。
【００３１】
自車両が走行不可能であり、車外の危険性は有るが、車内の危険性が無い場合、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車内での待機を促すアナウンスを行う。さらに、制御部１５は、警笛３４および車外照明３５を用いて、車外へ注意喚起を促す警告を行う。
【００３２】
自車両が走行不可能であり、車外の危険性は無いが、車内の危険性が有る場合、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う。
【００３３】
自車両が走行不可能であり、車外および車内の両方に危険性が無い場合、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を提案するアナウンスを行う。この場合、乗員は、車内で待機しても車外へ脱出しても問題はないと考えられる。乗員が提案に従わずに車内に待機した場合は、制御部１５は、警笛３４および車外照明３５を用いて、車外へ注意喚起を促す警告を行う。
【００３４】
以上のように、制御部１５は、自車両の車内の危険性が有る場合、自車両の乗員に自車両の車外への脱出を促す通知を行う。また、制御部１５は、自車両の車内の危険性が無い場合、自車両が走行可能であれば、自車両の現在位置からより安全と判断される場所までの経路を乗員または自車両の自動運転装置３７に提供し、自車両が走行不可能であれば、自車両の車外の危険性の有無に応じて乗員に自車両の車内での待機または自車両の車外への脱出を提案する通知を行う。
【００３５】
以下、フローチャートを参照して、車両用制御装置１０の動作を説明する。
【００３６】
図３は、車両用制御装置１０の全体的な動作を示すフローチャートである。車両用制御装置１０が起動すると、トラブル検出部１１が、自車両のトラブルを検出するための処理で有る「トラブル検出処理」を実行する（ステップＳＴ１００）。トラブル検出処理は、自車両のトラブルが検出されるまで繰り返し実行される。詳細は後述するが、トラブル検出処理には、車両状態判断部１２による自車両の走行可不可の判断処理と、車内危険性判断部１３による車内の危険性の有無の判断処理とが含まれている。
【００３７】
トラブル検出処理により自車両のトラブルが検出されると、車外危険性判断部１４が、全方位カメラ２３により撮影された周囲画像を解析することで車外の危険性の有無を判断する「周囲画像解析処理」（ステップＳＴ２００）と、高精度ロケータ２４および地図データベース２５から取得した情報に基づいて自車両の現在位置を特定することで車外の危険性の有無を判断する「現在位置特定処理」（ステップＳＴ３００）と、を実行する。
【００３８】
最後に、制御部１５が、車両状態判断部１２により判断された自車両の走行可不可、車内危険性判断部１３により判断された自車両の車内の危険性の有無、および、車外危険性判断部１４により判断された自車両の車外の危険性の有無に基づいて、表示装置３１、音声出力装置３２、ドアロック３３、警笛３４、車外照明３５、ナビゲーション装置３６および自動運転装置３７などの車載機器を制御することで、トラブルへの対応措置を実施する「トラブル対応処理」を実行する。
【００３９】
図４は、トラブル検出処理（図３のステップＳＴ１００）のフローチャートである。トラブル検出処理では、トラブル検出部１１が、衝撃センサ２１の出力信号を取得し（ステップＳＴ１０１）、衝撃センサ２１の出力信号に基づいて自車両の衝突の有無を判断する（ステップＳＴ１０２）。また、トラブル検出部１１は、ＥＣＵ２２の出力信号を取得し（ステップＳＴ１０３）、ＥＣＵ２２の出力信号に異常信号が含まれていないかを確認する（ステップＳＴ１０４）。
【００４０】
ＥＣＵ２２の異常信号が検出された場合（ステップＳＴ１０４でＹＥＳ）、車両状態判断部１２は、ＥＣＵ２２から取得した自車両の車両情報に基づいて、自車両の走行可不可を判断する（ステップＳＴ１０５）。また、車内危険性判断部１３は、ＥＣＵ２２から取得した自車両の車両情報に基づいて、自車両の車内の危険性の有無を判断する（ステップＳＴ１０６）。ＥＣＵ２２の異常信号が検出されなかった場合には（ステップＳＴ１０４でＮＯ）、ステップＳＴ１０５，ＳＴ１０６の処理は行われない。
【００４１】
その後、トラブル検出部１１は、ステップＳＴ１０２で自車両の衝突が検出されたか、また、ステップＳＴ１０４でＥＣＵ２２の異常信号が検出されたかを確認する（ステップＳＴ１０７）。自車両の衝突またはＥＣＵ２２の異常信号のいずれかが検出されていれば（ステップＳＴ１０７でＹＥＳ）、トラブル検出部１１は、自車両のトラブルが発生したと判断する（ステップＳＴ１０８）。自車両の衝突もＥＣＵ２２の異常信号も検出されていなければ（ステップＳＴ１０７でＮＯ）、トラブル検出部１１は、自車両にトラブルは発生していないと判断する（ステップＳＴ１０９）。
【００４２】
図５は、周囲画像解析処理（図３のステップＳＴ２００）のフローチャートである。周囲画像解析処理では、車外危険性判断部１４は、全方位カメラ２３が撮影した周囲画像を取得し（ステップＳＴ２０１）、周囲画像に対する画像解析により、自車両の周囲に存在する物体を検出する（ステップＳＴ２０２）。
【００４３】
車外危険性判断部１４は、危険性の有る物体の画像を予め学習させたデータベースを有しており、ステップＳＴ２０２で検出された物体の画像と、当該データベースに危険性の有る物体として登録されている画像とを照合することで、ステップＳＴ２０２で検出された物体の危険性の有無を判定する（ステップＳＴ２０３）。なお、上記データベースの内容は、ユーザが随時更新できるようにしてもよい。
【００４４】
ステップＳＴ２０３の結果から、自車両の周囲に危険性の有る物体が存在すると判断される場合（ステップＳＴ２０４でＹＥＳ）、車外危険性判断部１４は、画像解析の結果に基づいて、危険性の有る物体の自車両に対する相対位置を特定する（ステップＳＴ２０５）。
【００４５】
図６は、現在位置特定処理（図３のステップＳＴ３００）のフローチャートである。現在位置特定処理では、車外危険性判断部１４は、高精度ロケータ２４から自車両の絶対位置の情報を取得し（ステップＳＴ３０１）、地図データベース２５から自車両の位置周辺の地図情報を取得する（ステップＳＴ３０２）。そして、車外危険性判断部１４は、自車両の絶対位置と地図情報とを照合して、地図上の自車両の現在位置を特定し（ステップＳＴ３０３）、地図情報に基づいて、自車両の周囲に危険性要素が有るか否かを判断する（ステップＳＴ３０４）。
【００４６】
自車両の周囲に危険性要素が存在すると判断される場合（ステップＳＴ３０４でＹＥＳ）、車外危険性判断部１４は、その危険性要素の自車両に対する相対位置を特定する（ステップＳＴ３０５）。
【００４７】
上述したように、高精度ロケータ２４が算出する絶対位置はセンチメートルオーダーの精度であり、地図データベース２５に記憶された地図情報には、道路の車線、路肩および歩道の位置などの詳細な情報が含まれている。そのため、ステップＳＴ３０３では、道路内における自車両の現在位置まで特定することができる。
【００４８】
例えば、図７のように、自車両の左側が歩道に面し、右側が車道に面するように自車両が位置している場合、ステップＳＴ３０４では、自車両の左側には危険性要素が無く、右側に危険性要素が有ると判断される。また、図８のように、自車両の左右両側が車道に面するように自車両が位置している場合、ステップＳＴ３０４では、自車両の左右両側に危険性要素が有ると判断される。また、図９のように、自車両の左側が路肩に面し、右側が車道に面するように自車両が位置していても、左側の路肩が狭く崖に面している場合には、ステップＳＴ３０４では、自車両の左右両側に危険性要素が有ると判断される。
【００４９】
図１０は、トラブル対応処理（図３のステップＳＴ４００）のフローチャートである。トラブル対応処理では、図２を用いて説明した処理が実行される。
【００５０】
すなわち、トラブル対応処理では、まず、制御部１５が、トラブル検出処理において判断された自車両の走行可不可および自車両の車内の危険性の有無と、周囲画像検出処理および現在位置特定処理において判断された自車両の車外の危険性の有無とを確認する。
【００５１】
例えば、自車両が走行可能であり（ステップＳＴ４０１でＹＥＳ）、車外および車内の両方に危険性が有る場合（ステップＳＴ４０２，ＳＴ４０４でＹＥＳ）、制御部１５は、ドアロック３３を制御して、車外の危険性の無い方向のドアをアンロックし、危険性の有る方向のドアをロックした後（ステップＳＴ４０８）、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う（ステップＳＴ４０９）。なお、ステップＳＴ４０８において、制御部１５は、例えば図１１のように、表示装置３１に自車両の各ドアのロック状態を示す画像を表示するとよい。図１１は、図７の例のように自車両の右側だけに危険性が有り、右側のドアがロック、左側のドアがアンロックされた場合を示している。
【００５２】
自車両が走行可能であり（ステップＳＴ４０１でＹＥＳ）、車外の危険性は有るが（ステップＳＴ４０２でＹＥＳ）、車内の危険性が無い場合（ステップＳＴ４０４でＮＯ）、制御部１５は、ナビゲーション装置３６に現在位置から安全な場所までの経路を探索させ（ステップＳＴ４１０）、検出された経路を自車両の走行経路として設定させる。さらに、制御部１５は、ナビゲーション装置３６から乗員または自動運転装置３７へ走行経路の情報を提供することで、乗員による手動運転または自動運転装置３７による自動運転により、自車両を走行経路に沿って走行させ、自車両を安全な場所まで移動させる（ステップＳＴ４１１）。
【００５３】
自車両が走行可能であり（ステップＳＴ４０１でＹＥＳ）、車外の危険性は無いが（ステップＳＴ４０２でＮＯ）、車内の危険性が有る場合（ステップＳＴ４０５でＹＥＳ）、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う（ステップＳＴ４０９）。
【００５４】
自車両が走行可能であり（ステップＳＴ４０１でＹＥＳ）、車外および車内の両方に危険性が無い場合（ステップＳＴ４０２，ＳＴ４０４でＮＯ）、制御部１５は、ナビゲーション装置３６に現在位置から安全な場所までの経路を探索させ、検出された経路を自車両の走行経路として設定させる（ステップＳＴ４１０）。さらに、制御部１５は、ナビゲーション装置３６から乗員または自動運転装置３７へ走行経路の情報を提供することで、乗員による手動運転または自動運転装置３７による自動運転により、自車両を走行経路に沿って走行させ、自車両を安全な場所まで移動させる（ステップＳＴ４１１）。
【００５５】
自車両が走行不可能であり（ステップＳＴ４０１でＮＯ）、車外および車内の両方に危険性が有る場合（ステップＳＴ４０３，ＳＴ４０６でＹＥＳ）、制御部１５は、ドアロック３３を制御して、車外の危険性の無い方向のドアをアンロックし、車外の危険性の有る方向のドアをロックした後（ステップＳＴ４０８）、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う（ステップＳＴ４０９）。
【００５６】
自車両が走行不可能であり（ステップＳＴ４０１でＮＯ）、車外の危険性は有るが（ステップＳＴ４０３でＹＥＳ）、車内の危険性が無い場合（ステップＳＴ４０６でＮＯ）、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車内での待機を促すアナウンスを行う（ステップＳＴ４１２）。この場合、制御部１５は、警笛３４および車外照明３５を用いて、車外へ注意喚起を促す警告を行う（ステップＳＴ４１３）。
【００５７】
自車両が走行不可能であり（ステップＳＴ４０１でＮＯ）、車外の危険性は無いが（ステップＳＴ４０３でＮＯ）、車内の危険性が有る場合（ステップＳＴ４０７でＹＥＳ）、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を促すアナウンスを行う（ステップＳＴ４０９）。
【００５８】
自車両が走行不可能であり（ステップＳＴ４０１でＮＯ）、車外および車内の両方に危険性が無い場合（ステップＳＴ４０３，ＳＴ４０７でＮＯ）、制御部１５は、表示装置３１および音声出力装置３２を用いて、乗員へ車外への脱出を提案するアナウンスを行う（ステップＳＴ４１４）。乗員が提案に従わずに車内に待機した場合（ステップＳＴ４１５でＮＯ）、制御部１５は、警笛３４および車外照明３５を用いて、車外へ注意喚起を促す警告を行う（ステップＳＴ４１６）。
【００５９】
以上のように、本実施の形態に係る車両用制御装置１０によれば、自車両のトラブル発生時に、当該トラブルによって生じた危険性（燃料漏れ、排気ガス漏れ、ガラス片の散乱など）および、トラブル発生時の自車両の位置に起因する危険性（自車両と危険性のある物体や危険性要素との位置関係など）がリアルタイムで判断され、その判断結果に基づいて車載機器が制御されるため、トラブル発生時の状況に応じた車載機器の制御が可能になる。よって、トラブルの発生により自車両の乗員がパニック状態に陥ったとしても、例えば、車内に危険性が有るにも関わらず乗員が車内に留まることを防止したり、乗員が車外の危険性の有る方向に飛び出すことを防止したりするなど、トラブルへの適切な対応措置をとることができる。
【００６０】
また、本実施の形態では、自車両の現在位置をセンチメートルオーダーの精度で算出可能な高精度ロケータ２４を用いているため、例えば全方位カメラ２３が撮影した周囲画像などを用いずに道路内の自車両の位置を特定できる。よって、例えば、濃霧や雨、積雪といった悪天候でも車外の危険性の有無を高い精度で判断することができる。
【００６１】
＜変形例＞
上記の実施の形態では、自車両の車外の危険性の有無の判断を、周囲画像の解析の基づく判断と、自車両の現在位置に基づく判断との両方で行ったが、それらの片方のみで行ってもよい。
【００６２】
例えば、自車両のナビゲーション装置３６や、ドライブレコーダ、ディスプレイオーディオシステムなどがそれぞれ個別の表示装置および音声出力装置を有している場合など、自車両に複数の表示装置および音声出力装置が設置されている場合、それらを利用して、トラブル発生時のアナウンスに用いる表示装置３１および音声出力装置３２を冗長化してもよい。表示装置３１および音声出力装置３２が冗長化されていることで、例えばトラブル発生時の衝撃により、複数の表示装置３１および音声出力装置３２のいずれかが故障しても、アナウンスを行うことができる。
【００６３】
車両用制御装置１０が行う処理の一部は、車両用制御装置１０との通信が可能な外部のサーバ上で行われてもよい。例えば、車外危険性判断部１４が行う周囲画像の解析処理は演算負荷が大きいため、その処理を外部のサーバで行えば、車両用制御装置１０の演算負荷の軽減に大きく貢献できる。
【００６４】
また、車外危険性判断部１４が周囲画像から検出した物体が危険性の有る物体かどうかを判定する際に用いられる、危険性の有る物体の画像のデータベースを外部のサーバ上に構築してもよい。当該データベースをサーバ上に構築することで、車両用制御装置１０に必要とされる記憶容量を削減できる。また、自車両のユーザが当該データベースの内容を更新する必要なくなり、利便性が向上する。
【００６５】
車両用制御装置１０に地図情報を提供する地図データベース２５も、外部のサーバ上に構築されていてもよい。その場合、自車両のユーザが地図情報を更新する必要なくなり、利便性が向上する。
【００６６】
＜ソフトウェア構成例＞
図１２および図１３は、それぞれ車両用制御装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した車両用制御装置１０の構成要素の各機能は、例えば図１２に示す処理回路５０により実現される。すなわち、車両用制御装置１０は、自車両のトラブルの発生を検出し、トラブルの発生時に自車両の走行可不可、自車両の車内の危険性の有無、および、自車両の車外の危険性の有無を判断し、自車両の走行可不可、自車両の車内および車外の危険性の有無に基づいて、自車両の車載機器を制御するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。
【００６７】
処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。車両用制御装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
【００６８】
図１３は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における車両用制御装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、車両用制御装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、車両用制御装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、自車両のトラブルの発生を検出する処理と、トラブルの発生時に自車両の走行可不可、自車両の車内の危険性の有無、および、自車両の車外の危険性の有無を判断する処理と、自車両の走行可不可、自車両の車内および車外の危険性の有無に基づいて、自車両の車載機器を制御する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、車両用制御装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。
【００６９】
ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。
【００７０】
以上、車両用制御装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、車両用制御装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
【００７１】
以上のように、車両用制御装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。
【００７２】
なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１０  車両用制御装置、１１  トラブル検出部、１２  車両状態判断部、１３  車内危険性判断部、１４  車外危険性判断部、１５  制御部、２１  衝撃センサ、２２  ＥＣＵ、２３  全方位カメラ、２４  高精度ロケータ、２５  地図データベース、３１  表示装置、３２  音声出力装置、３３  ドアロック、３４  警笛、３５  車外照明、３６  ナビゲーション装置、３７  自動運転装置、５０  処理回路、５１  プロセッサ、５２  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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