(57)【要約】【課題】ワークを小さな把持力で把持して安定的にハンドリングできるワーク把持装置を提供する。【解決手段】ワーク把持装置１は、ワークＷを把持するための２つの把持部１０と、２つの把持部１０を挟み込み解除位置から挟み込み位置までの間で駆動する駆動部２０と、を備え、２つの把持部１０はいずれも、袋体１５に複数の多面体粒子Ｃが圧密状態で充填されてなる把持パッド１４を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを把持するための複数の把持部と、
上記複数の把持部を挟み込み解除位置から挟み込み位置までの間で駆動する駆動部と、
を備え、
上記複数の把持部はいずれも、袋体に複数の多面体粒子が圧密状態で充填されてなる把持パッドを有する、ワーク把持装置。
【請求項２】
上記把持パッドは、上記袋体が弾性を有する弾性材料からなり、この袋体の弾性によって上記複数の多面体粒子が圧密状態で充填されるように構成されている、請求項１に記載のワーク把持装置。
【請求項３】
上記複数の多面体粒子は、同一種類の正多面体粒子によって構成されている、請求項１または２に記載のワーク把持装置。
【請求項４】
上記複数の把持部はいずれも、上記把持パッドを受けるハウジングを有し、上記ハウジングは、上記把持パッドの上記袋体のうち上記ワークのための把持面とは反対側の裏面に対向する対向面が上記把持パッドに対して湾曲状に凹んでいる、請求項１〜３のいずれか一項に記載のワーク把持装置。
【請求項５】
上記複数の把持部としての第１把持部及び第２把持部と、上記第１把持部の上記ハウジングに固定された第１アームと、上記第２把持部の上記ハウジングに固定された第２アームと、を有し、上記第１アーム及び上記第２アームの少なくとも一方が上記駆動部によってスライドすることによって、上記第１把持部の上記把持パッドと上記第２把持部の上記把持パッドとの相対位置が切り換わるように構成されている、請求項４に記載のワーク把持装置。
【請求項６】
上記複数の把持部としての第１把持部及び第２把持部と、上記第１把持部の上記ハウジングに固定された第１アームと、上記第２把持部の上記ハウジングに固定された第２アームと、を有し、上記第１アーム及び上記第２アームの少なくとも一方が上記駆動部によって回動軸を中心に回動することによって、上記第１把持部の上記把持パッドと上記第２把持部の上記把持パッドとの相対位置が切り換わるように構成されている、請求項４に記載のワーク把持装置。
【請求項７】
上記複数の把持部はいずれも、上記把持パッドの上記袋体を覆うカバー部材を有する、請求項１〜６のいずれか一項に記載のワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークを把持するためのワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットハンドなどに使用される把持装置では、対象物であるワークの質量や形状に応じて把持力が設定されている。例えば、大きな質量のワークや形状が複雑なワークをハンドリングすることを想定して、ワークを確実に把持できるように把持体による把持力が設定される。ところが、把持体による把持力のみを利用するこのような構造は、装置が大型になるため装置コストが高くなるという問題がある。装置コストを低く抑えるためには、把持体による比較的小さな把持力でもワークを確実に把持することができる把持装置を構築するのが好ましい。
【０００３】
そこで、特許文献１に開示のロボットハンド装置を採用することができる。このロボットハンド装置は、ワークを把持する一対の把持体と、各把持体に固定され且つゲル状流体が充填された柔軟な袋体と、を備えている。このロボットハンド装置において、袋体は、ワークを把持するときにゲル状流体が変形してワークの外面形状に倣った把持面を形成するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１４８３８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のロボットハンド装置によれば、袋体の把持面がワークの外面形状に倣って変形可能であるため、袋体によってワーク全体を概ね均等な荷重で把持することができる。この場合、把持体による把持力のみを利用する構造に比べるとワークを把持するのに要する力が小さくてすみ、比較的小さな把持力でもワークを確実に把持することができる。従って、装置を大型化する必要がなく装置コストを下げるのに有効である。
【０００６】
ところが、袋体はワークを把持した状態でも外部荷重などを受けたときにゲル状流体の流動によって容易に変形し得るため、袋体に対してワークを一定位置に保持するのが難しい。このため、このロボットハンド装置は、袋体によって把持したワークを安定してハンドリングするのが難しいという問題を抱えている。
【０００７】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、ワークを小さな把持力で把持して安定的にハンドリングできるワーク把持装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一態様は、
ワークを把持するための複数の把持部と、
上記複数の把持部を挟み込み解除位置から挟み込み位置までの間で駆動する駆動部と、
を備え、
上記複数の把持部はいずれも、袋体に複数の多面体粒子が圧密状態で充填されてなる把持パッドを有する、ワーク把持装置、
にある。
【発明の効果】
【０００９】
上記のワーク把持装置において、複数の把持部は駆動部によって挟み込み解除位置から挟み込み位置までの間で動く。複数の把持部は、挟み込み位置において把持パッドを介してワークを挟み込んで把持する。この把持パッドの袋体には、複数の多面体粒子が圧密状態で充填されている。ここで、複数の多面体粒子はいずれも、複数の平面で囲まれた粒状部材であり、互いに隣接する多面体粒子同士が密着する方向に押圧された圧密状態で袋体に充填されている。
【００１０】
このため、把持パッドがワークを把持していない状態では、この把持パッドを、複数の多面体粒子の平面同士の間に生じる摺動抵抗によって一定の形状で固定化させることができる。これに対して、把持パッドがワークを把持するときには、このワークに近い位置にある複数の多面体粒子が摺動抵抗を上回る荷重を受けて袋体の中で優先的に動き、その一方でこのワークから遠い位置にある多面体粒子は隣接する多面体粒子との間の摺動抵抗によって袋体の中で殆ど動くことなくその位置に留まる。
即ち、複数の多面体粒子は平面同士で接触しており、球状粒子に比べると摺動抵抗が大きいため、ワークに近い位置にある複数の多面体粒子のみが局所的に動くのみであり、全ての多面体粒子が動いて把持パッド全体の形状が変化するのを防ぐことができる。これにより、把持パッドの袋体の把持面がワークの表面形状に倣った形状に容易に変化する。
【００１１】
このとき、把持パッドは、ワークに把持力を加えたときにその把持面がワークから荷重を受けてこのワークの表面形状に倣った形状に変化することによって、ワーク全体を概ね均等な荷重で把持することができる。従って、把持力のみを利用する構造に比べるとワークを把持するのに要する力が小さくてすみ、比較的小さな把持力でもワークを確実に把持することができる。このような把持パッドを使用することによって、装置を大型化する必要がなく装置コストを下げるのに有効である。
【００１２】
また、把持パッドは、一旦ワークを把持した状態になると一定の形状で固定化される。このため、把持パッドは、ワークを把持した状態で外部荷重などを受けても変形しにくく、ワークを一定位置に保持することができる。このため、把持パッドを介して把持したワークを安定してハンドリングすることができる。
【００１３】
以上のごとく、上記の態様によれば、ワークを小さな把持力で把持して安定的にハンドリングできるワーク把持装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施形態１のワーク把持装置の全体構成を示す側面図。
【図２】図１のII-II線矢視断面図。
【図３】図１中の第１把持部の斜視図。
【図４】図３を矢印Ａ方向から視た正面図。
【図５】図４のV-V線矢視断面図。
【図６】把持パッドの袋体に圧密状態で充填された複数の多面体粒子の一部を模式的に示す斜視図。
【図７】図１中の第１把持部及び第２把持部が挟み込み解除位置にあるときの様子を示す断面図。
【図８】図１中の第１把持部及び第２把持部が挟み込み位置にあるときの様子を示す断面図。
【図９】実施形態２のワーク把持装置の斜視図。
【図１０】実施形態３のワーク把持装置について図５に対応した断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
上述の態様の好ましい実施形態について説明する。
【００１６】
本実施形態において、「多面体粒子」とは、実質的に４つ以上の複数の平面或いは曲面で囲まれた形状の粒子をいう。このような多面体粒子は、複数の頂点を直線的に或いは曲線的に結ぶ辺と、その辺に囲まれた平面或いは曲面によって構成される。
【００１７】
上記のワーク把持装置において、上記把持パッドは、上記袋体が弾性を有する弾性材料からなり、この袋体の弾性によって上記複数の多面体粒子が圧密状態で充填されるように構成されているのが好ましい。
【００１８】
このワーク把持装置によれば、袋体自体の弾性を利用して複数の多面体粒子を圧密状態にすることができる。即ち、袋体は、複数の多面体粒子を収容する機能と、複数の多面体粒子を圧密状態にする機能を兼ねている。この場合、複数の多面体粒子を圧密状態にするための手段を別に準備する必要がなく、ワーク把持装置の構造を簡素化することができる。
【００１９】
上記のワーク把持装置において、上記複数の多面体粒子は、同一種類の正多面体粒子によって構成されているのが好ましい。
【００２０】
このワーク把持装置によれば、複数の多面体粒子を同一種類の正多面体粒子とすることによって複数の多面体粒子全体の流動性を高めることができ且つ流動性を均一にすることができる。これにより、把持パッドの袋体の把持面のどの位置でワークを挟んでも、この把持面の形状をワークの表面形状に倣って同様の形態で追従させることができる。
【００２１】
上記のワーク把持装置において、上記複数の把持部はいずれも、上記把持パッドを受けるハウジングを有し、上記ハウジングは、上記把持パッドの上記袋体のうち上記ワークのための把持面とは反対側の裏面に対向する対向面が上記把持パッドに対して湾曲状に凹んでいるのが好ましい。
【００２２】
このワーク把持装置によれば、把持パッドがワークを把持するときにハウジングがこの把持パッドから入力される荷重を湾曲状に凹んだ対向面によって受けることができる。このため、袋体の中の複数の多面体粒子をハウジングの対向面に沿ってガイドすることができ袋体の中で均一に分散させ易い。
【００２３】
上記のワーク把持装置は、上記複数の把持部としての第１把持部及び第２把持部と、上記第１把持部の上記ハウジングに固定された第１アームと、上記第２把持部の上記ハウジングに固定された第２アームと、を有し、上記第１アーム及び上記第２アームと、の少なくとも一方が上記駆動部によってスライドすることによって、上記第１把持部の上記把持パッドと上記第２把持部の上記把持パッドとの相対位置が切り換わるように構成されているのが好ましい。
【００２４】
このワーク把持装置によれば、第１アーム及び第２アームの少なくとも一方が駆動部によってスライドする構造を利用して、第１把持部の把持パッドと第２把持部の把持パッドでワークを挟み込んで把持したり、この把持を解除したりすることが可能になる。
【００２５】
上記のワーク把持装置は、上記複数の把持部としての第１把持部及び第２把持部と、上記第１把持部の上記ハウジングに固定された第１アームと、上記第２把持部の上記ハウジングに固定された第２アームと、を有し、上記第１アーム及び上記第２アームの少なくとも一方が上記駆動部によって回動軸を中心に回動することによって、上記第１把持部の上記把持パッドと上記第２把持部の上記把持パッドとの相対位置が切り換わるように構成されているのが好ましい。
【００２６】
このワーク把持装置によれば、第１アーム及び第２アームの少なくとも一方が駆動部によって回動軸を中心に回動する構造を利用して、第１把持部の把持パッドと第２把持部の把持パッドでワークを挟み込んで把持したり、この把持を解除したりすることが可能になる。
【００２７】
上記のワーク把持装置において、上記複数の把持部はいずれも、上記把持パッドの上記袋体を覆うカバー部材を有するのが好ましい。
【００２８】
このワーク把持装置によれば、カバー部材を用いることによって把持パッドの袋体の耐久性を向上させることができる。
【００２９】
以下、本発明にかかるワーク把持装置の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００３０】
なお、このワーク把持装置の説明のための図面において、水平方向である第１方向を矢印Ｘで示し、水平方向であり且つ第１方向に直交する第２方向を矢印Ｙで示し、第１方向Ｘ及び第２方向Ｙの両方に直交する第３方向を矢印Ｚで示している。
【００３１】
（実施形態１）
図１に示されるように、ワーク把持装置１は、ワークＷを把持するための２つの把持部１０と、２つの把持部１０を挟み込み解除位置（後述の「挟み込み解除位置Ｐ１」）から挟み込み位置（後述の「挟み込み位置Ｐ２」）までの間で駆動する駆動部２０と、を備えている。このようなこのワーク把持装置１は、ロボットアームの先端に取り付けて使用されるロボットハンドとして好適に使用される。
【００３２】
２つの把持部１０はいずれも、ハウジング１１と、押さえケース１２と、袋体１５に複数の多面体粒子Ｃが圧密状態で充填されてなる把持パッド１４と、把持パッド１４の袋体１５を覆うカバー部材１７と、を有する。
【００３３】
ハウジング１１は、把持パッド１４を受けるためのものである。押さえケース１２は、ハウジング１１に対して位置決めされた把持パッド１４を押さえるものであり、把持パッド１４を押さえた状態でボルト部材１３によってハウジング１１に締結固定される。
【００３４】
把持パッド１４の袋体１５は、弾性を有する弾性材料からなる。袋体１５の弾性によってこの袋体１５に複数の多面体粒子Ｃが圧密状態で充填されている。袋体１５として、典型的には厚み寸法が０．５〜１．０ｍｍ程度のゴム材料（例えば、ニトリルゴムなど）が使用される。袋体１５の厚み寸法は、大きすぎるとワークＷの外面形状に対する追従性が低下し、小さすぎると繰り返し使用による袋体１５自体の耐久性が低下する傾向にある。なお、このゴム材料と同様の性能を有する弾性材料であれば、ゴム材料以外の弾性材料を使用することもできる。
【００３５】
カバー部材１７は、耐摩耗性及び耐切創性に優れており、且つ袋体１５の変形に追従可能な可撓性を有する素材によって構成されている。この素材として、典型的にはアラミド繊維を使用することができ、アラミド繊維からなる厚み寸法が１．０〜２．０ｍｍ程度のシートによってカバー部材１７を構成することができる。なお、このアラミド繊維と同様の性能を有する素材であれば、アラミド繊維以外の素材（例えば、ポリアリレート繊維など）を使用することもできる。
【００３６】
２つの把持部１０のそれぞれにおいて、袋体１５は、ワークＷを挟み込むための挟み込み空間Ｓに対向する把持面１５ａを有する。この把持面１５ａは、ワークＷを第１方向Ｘについて把持したときにカバー部材１７を介してこのワークＷからの荷重を受ける荷重受け面となる。
【００３７】
ワーク把持装置１は、２つの把持部１０としての第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂと、一方の第１把持部１０Ａのハウジング１１に固定された第１アーム５と、他方の第２把持部１０Ｂのハウジング１１に固定された第２アーム６と、を有する。
【００３８】
第１アーム５は、第１把持部１０Ａのハウジング１１から第３方向Ｚの上方へ延出してスライド部材３に固定されている。スライド部材３は、ガイドレール２に第１方向Ｘにスライド可能に係合している。第１アーム５と同様に、第２アーム６は、第２把持部１０Ｂハウジング１１から第３方向Ｚの上方へ延出してスライド部材４に固定されている。スライド部材４は、ガイドレール２に第１方向Ｘにスライド可能に係合している。
【００３９】
図２に示されるように、ガイドレール２は、第１方向Ｘに平行に延びる２つの係合凸部２ａを備えている。一方で、スライド部材３は、ガイドレール２の２つの係合凸部２ａのそれぞれにそれぞれが摺動可能に係合する２つの係合溝３ａを備えている。これにより、スライド部材３は、ガイドレール２によって第１方向Ｘにスライド可能に支持されている。
【００４０】
また、特に図示しないものの、スライド部材４もスライド部材３と同様の構造によって共通のガイドレール２に係合している。このため、スライド部材４は、ガイドレール２によって第１方向Ｘにスライド可能に支持されている。
【００４１】
なお、２つのスライド部材３，４のそれぞれの摺動抵抗を低く抑えるために、必要に応じて、ガイドレール２と２つのスライド部材３，４との間に、複数のベアリング（ボール）などの転動体を自転可能に介装することもできる。
【００４２】
駆動部２０は、２つスライド部材３，４を第１方向Ｘの相対距離を変更するように駆動する既知の構造を有する。この駆動部２０は、特に図示しないものの、２つスライド部材３，４を第１方向Ｘの相対距離を変更可能に連結するリンクと、このリンクを介して２つスライド部材３，４を駆動するアクチュエータと、を備えている。２つスライド部材３，４が駆動部２０によって第１方向Ｘにスライドすることで、第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂの相対位置が変更される。
【００４３】
次に、図３〜図６を参照しながら、第１把持部１０Ａの詳細な構造について説明する。なお、第２把持部１０Ｂの構造は、第１把持部１０Ａのものと同一であるため、第１把持部１０Ａの構造が参照されるため、第２把持部１０Ｂの構造についての説明は省略する。
【００４４】
図３〜図５に示されるように、第１把持部１０Ａにおいて、把持パッド１４は押さえケース１２を介してハウジング１１に取付けられている。押さえケース１２は、ハウジング１１を取り囲むように被せられる有底箱状に構成されており、底部分に矩形の開口１２ａが設けられている。この押さえケース１２によって把持パッド１４をハウジング１１に取付けた状態では、把持パッド１４の一部が開口１２ａを通じて外部に露出するようになっている。そして、この把持パッド１４のうちの露出部分が、実質的にワークＷを把持する把持部分となる。
【００４５】
図５に示されるように、ハウジング１１は、把持パッド１４の袋体１５のうちワークＷのための把持面１５ａとは反対側の裏面１５ｂに対向する対向面１１ａを有する。この対向面１１ａは、把持パッド１４に対して湾曲状に凹んでいる。把持パッド１４は、ハウジング１１の対向面１１ａによってこのハウジング１１に対して位置決めされる。
【００４６】
把持パッド１４の外周にはフランジ状の鍔部１５ｃが設けられている。把持パッド１４は、第１方向Ｘについてハウジング１１と押さえケース１２との間に鍔部１５ｃが挟み込まれた状態で、ハウジング１１と押さえケース１２がボルト部材１３によって締結固定されることによって取付けられる。
【００４７】
袋体１５の内部空間１６に充填されている複数の多面体粒子Ｃはいずれも、複数の平面Ｃａで囲まれた粒状部材である。本実施形態では、複数の多面体粒子Ｃは、同一種類の正多面体粒子によって、具体的には１２個の平面Ｃａがすべて合同な正五角形で形成された同一寸法の正十二面体粒子によって構成されている。なお、多面体粒子Ｃの平面Ｃａについて、微視的にはラウンドしていてもよいし、平面Ｃａ同士の境界や頂点に曲面部分が含まれていてもよい。
【００４８】
図６に示されるように、多面体粒子Ｃ同士が密着する方向に押圧された圧密状態で袋体１５に充填されている。このとき、互いに隣接する２つの多面体粒子Ｃが平面Ｃａ同士で接する。従って、これら２つの多面体粒子Ｃが相対移動するときには平面Ｃａ同士の間に摺動抵抗が生じる。
【００４９】
なお、多面体粒子Ｃは、別の多面体粒子Ｃとの衝突や摺動によって損傷しにくい強度を有し、また袋体１５の内部空間１６で流動し易いように軽量であるのが好ましい。例えば、多面体粒子Ｃとして硬質のナイロン樹脂からなる粒子を使用することができる。
【００５０】
次に、図７及び図８を参照しながら、上記のワーク把持装置１がワークＷを把持するときの動作について説明する。
【００５１】
第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂは、駆動部２０によって挟み込み解除位置Ｐ１（図７参照）から挟み込み位置Ｐ２（図８参照）までの間で動く。
【００５２】
図７に示されるように、第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂのそれぞれが挟み込み解除位置Ｐ１にあるとき、２つの把持パッド１４の間の挟み込み空間Ｓの第１方向Ｘの距離が拡張されている。このとき、挟み込み空間ＳにワークＷが配置される。或いは、ワークＷに対して第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂが配置される。
【００５３】
２つの把持パッド１４のそれぞれの袋体１５には、複数の多面体粒子Ｃが圧密状態で充填されている。このため、把持パッド１４がワークＷを把持していない状態では、この把持パッド１４を、複数の多面体粒子Ｃの平面Ｃａ同士の間に生じる摺動抵抗によって一定の形状で固定化させることができる。
【００５４】
その後、図８に示されるように、第１アーム５及び第２アーム６が駆動部２０によって第１方向Ｘについて互いに近づくようにスライドすることによって、第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂのそれぞれが挟み込み解除位置Ｐ１から挟み込み位置Ｐ２まで動く。これにより、第１把持部１０Ａの把持パッド１４と第２把持部１０Ｂの把持パッド１４との相対位置が切り換わり、一方の把持パッド１４の袋体１５の把持面１５ａと他方の把持パッド１４の袋体１５の把持面１５ａとによってワークＷを挟み込むまで挟み込み空間Ｓの第１方向Ｘの距離が縮小される。
【００５５】
その結果、第１把持部１０Ａ及び第２把持部１０Ｂは、挟み込み位置Ｐ２において把持パッド１４の袋体１５を介してワークＷを挟み込んで把持する。把持パッド１４の袋体１５がワークＷを把持するときには、このワークＷに近い位置にある複数の多面体粒子Ｃが摺動抵抗を上回る荷重を受けて袋体１５の中で優先的に動き、その一方でこのワークＷから遠い位置にある多面体粒子Ｃは隣接する多面体粒子Ｃとの間の摺動抵抗によって袋体１５の中で殆ど動くことなくその位置に留まる。
【００５６】
即ち、複数の多面体粒子Ｃは平面Ｃａ同士で接触しており、球状粒子に比べると摺動抵抗が大きいため、ワークＷに近い位置にある複数の多面体粒子Ｃのみが局所的に動くのみであり、全ての多面体粒子Ｃが動いて把持パッド１４全体の形状が変化するのを防ぐことができる。これにより、２つの把持パッドの袋体１５のぞれぞれの把持面１５ａがワークＷの表面形状に倣った形状に容易に変化する。
【００５７】
このとき、２つの把持パッド１４はいずれも、ワークＷに把持力を加えたときにその袋体１５の把持面１５ａがワークＷから荷重を受けてこのワークＷの表面形状に倣った形状に変化することによって、ワークＷ全体を概ね均等な荷重で把持することができる。従って、把持力のみを利用する構造に比べるとワークＷを把持するのに要する力が小さくてすみ、比較的小さな把持力でもワークＷを確実に把持することができる。このような把持パッド１４を使用することによって、装置を大型化する必要がなく装置コストを下げるのに有効である。
【００５８】
また、２つの把持パッド１４はいずれも、一旦ワークＷを把持した状態になると一定の形状で固定化される。このため、２つの把持パッド１４は、ワークＷを把持した状態で外部荷重などを受けても変形しにくく、ワークＷを一定位置に保持することができる。このため、２つの把持パッド１４を介して把持したワークＷを安定してハンドリングすることができる。
【００５９】
上述の実施形態１によれば、以下のような作用効果が得られる。
【００６０】
２つの把持パッド１４のそれぞれの袋体１５に複数の多面体粒子Ｃを圧密状態で充填することによって、ワークＷを小さな把持力で把持して安定的にハンドリングできるワーク把持装置１を提供することができる。このようなワーク把持装置１は、構造が簡単であり装置コストを低く抑えるのに有効である。
【００６１】
上記のワーク把持装置１によれば、袋体１５自体の弾性を利用して複数の多面体粒子Ｃを圧密状態にすることができる。即ち、袋体１５は、複数の多面体粒子Ｃを収容する機能と、複数の多面体粒子Ｃを圧密状態にする機能を兼ねている。この場合、複数の多面体粒子Ｃを圧密状態にするための手段を別に準備する必要がなく、ワーク把持装置１の構造を簡素化することができる。
【００６２】
上記のワーク把持装置１によれば、複数の多面体粒子Ｃを同一種類の正多面体粒子とすることによって複数の多面体粒子Ｃ全体の流動性を高めることができ且つ流動性を均一にすることができる。これにより、把持パッド１４の袋体１５の把持面１５ａのどの位置でワークＷを挟んでも、この把持面１５ａの形状をワークＷの表面形状に倣って同様の形態で追従させることができる。
【００６３】
上記のワーク把持装置１によれば、把持パッド１４がワークＷを把持するときにハウジング１１がこの把持パッド１４から入力される荷重を湾曲状に凹んだ対向面１１ａによって受けることができる。このため、袋体１５の中の複数の多面体粒子Ｃをハウジング１１の対向面１１ａに沿ってガイドすることができ袋体１５の中で均一に分散させ易い。
【００６４】
上記のワーク把持装置１によれば、第１アーム５及び第２アーム６が駆動部２０によってスライドする構造を利用して、第１把持部１０Ａの把持パッド１４と第２把持部１０Ｂの把持パッド１４でワークＷを挟み込んで把持したり、この把持を解除したりすることが可能になる。
【００６５】
上記のワーク把持装置１によれば、カバー部材１７を用いることによって把持パッド１４の袋体１５の耐久性を向上させることができる。
【００６６】
上述の実施形態１のワーク把持装置１に特に関連する変更例として、第１アーム５及び第２アーム６のいずれか一方が駆動部２０によってスライドする構造を採用することもできる。
【００６７】
（実施形態２）
図９に示されるように、実施形態２のワーク把持装置１０１は、ワークＷを把持するときの複数の把持部１０の動きが実施形態１のワーク把持装置１のものと相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００６８】
ワーク把持装置１０１は、第２方向Ｙに距離を隔てて配置される２つの第１把持部１０Ａと、１つの第２把持部１０Ｂと、２つの第１把持部１０Ａのそれぞれのハウジング１１にブラケット１０２を介して固定された第１アーム１０５と、第２把持部１０Ｂのハウジング１１に固定された第２アーム１０６と、回動軸１０３を中心に第１アーム１０５に対して第２アーム１０６を回動させるアクチュエータからなる駆動部１２０と、を備えている。ワーク把持装置１０１を第３方向Ｚについて視たとき、第２把持部１０Ｂは２つの第１把持部１０Ａの中間位置に配置されている。
【００６９】
このワーク把持装置１０１において、第２アーム１０６が駆動部１２０によって回動軸１０３を中心に第１アーム１０５に近づくように回動することによって、第２把持部１０Ｂが挟み込み解除位置Ｐ１から挟み込み位置Ｐ２へと動く。これにより、実施形態１の場合と同様に、２つの第１把持部１０Ａのそれぞれの把持パッド１４と第２把持部１０Ｂの把持パッド１４との相対位置が切り換わる。
【００７０】
実施形態２のワーク把持装置１０１によれば、第１アーム１０５に対して第２アーム１０６が駆動部１２０によって回動軸１０３を中心に回動する構造を利用して、２つの第１把持部１０Ａのそれぞれの把持パッド１４と第２把持部１０Ｂの把持パッド１４とによってワークＷを挟み込んで把持したり、この把持を解除したりすることが可能になる。このワーク把持装置１０１は、第２方向Ｙの延在する長尺状のワークＷを把持するのに効果がある。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００７１】
上述の実施形態２のワーク把持装置１０１に特に関連する変更例として、第１アーム１０５及び第２アーム１０６の両方が駆動部１２０によって回動軸１０３を中心に回動する構造を採用することもできる。
【００７２】
（実施形態３）
図１０に示されるように、実施形態３のワーク把持装置２０１は、袋体１５に複数の多面体粒子Ｃを圧密状態で充填するための手段が実施形態１のワーク把持装置２０１のものと相違している。
その他の構成は、実施形態１と同様である。
【００７３】
ワーク把持装置２０１は、袋体１５に充填された複数の多面体粒子Ｃの圧密状態を調整するための調整部３０を備えている。この調整部３０は、圧力制御装置３１と、圧力制御装置３１を袋体１５の内部空間１６に接続するための接続管３２と、を備えている。
【００７４】
圧力制御装置３１は、接続管３２を通じて袋体１５の内部空間１６のエアを吸引することによって内部空間１６の圧力を下げることができ、或いは接続管３２を通じて袋体１５の内部空間１６にエアを供給することによって内部空間１６の圧力を上げることができるように構成されている。
【００７５】
このワーク把持装置２０１において、袋体１５自体の弾性によって形成された複数の多面体粒子Ｃの圧密状態を基準状態としたとき、圧力制御装置３１が接続管３２を通じて内部空間１６のエアを吸引することによって、基準状態よりも高い圧密状態が形成される。また、圧力制御装置３１が接続管３２を通じて内部空間１６にエアを供給することによって、基準状態よりも低い圧密状態が形成される。袋体１５が高い圧密状態になるとその把持面１５ａが相対的に変形しにくくなり、袋体１５が低い圧密状態になるとその把持面１５ａが相対的に変形しやすくなる。
【００７６】
実施形態３のワーク把持装置２０１によれば、ワークＷの形状や寸法などの条件に応じて袋体１５に充填された複数の多面体粒子Ｃの圧密状態を適宜に調整することができる。
その他、実施形態１と同様の作用効果を奏する。
【００７７】
上述の実施形態３のワーク把持装置２０１に特に関連する変更例として、ゴム材料からなる袋体１５に代えて、ゴム材料に比べて弾性が低い材料或いは弾性のない材料、例えば樹脂材料からなる袋体を採用することもできる。この場合、調整部３０のみが複数の多面体粒子Ｃの圧密状態を形成する機能を担うことになる。
また、このワーク把持装置２０１の調整部３０の構造を、必要に応じて前述の実施形態１のワーク把持装置１や実施形態２のワーク把持装置１０１に適用することもできる。
【００７８】
本発明は、上記の本実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の応用や変形が考えられる。例えば、本実施形態を応用した次の各形態を実施することもできる。
【００７９】
上述の実施形態では、ワーク把持装置１，１０１，２０１における把持部１０の数が２つ或いは３つである場合について例示したが、把持部１０の数はこれに限定されるものではなく、必要に応じて把持部１０の数を４つ以上にすることもできる。
【００８０】
上述の実施形態では、複数の多面体粒子Ｃが同一寸法の正十二面体粒子によって構成される場合について例示したが、複数の多面体粒子Ｃはいずれも実質的に４つ以上の複数の平面或いは曲面で囲まれた形状の粒子であればよく、粒子の形状や寸法は適宜に設定可能である。例えば、複数の多面体粒子Ｃを、異なる寸法の正十二面体粒子、同一寸法或いは異なる寸法の正十二面体粒子以外の正多面体粒子（正四面体粒子、正六面体粒子、正八面体粒子、正二十面体粒子）、同一寸法或いは異なる寸法の正多面体以外の多面体粒子などによって構成することもできる。
【００８１】
上述の実施形態では、ハウジング１１の対向面１１ａが把持パッド１４に対して湾曲状に凹んでいる場合について例示したが、ハウジング１１の対向面１１ａの形状はこれに限定されるものではなく、把持パッド１４の袋体１５に充填される複数の多面体粒子Ｃの種類や寸法などに応じて適宜に変更可能である。
【００８２】
上述の実施形態では、把持パッド１４の袋体１５を覆うカバー部材１７を使用する場合について例示したが、カバー部材１７を使用することなく袋体１５自体の耐久性が確保できる場合には、このカバー部材１７を省略することもできる。
【００８３】
上述の実施形態では、複数の把持部１０がスライドする動きや回動する動きを利用してワークＷを挟み込んで把持する場合について例示したが、スライドする動きと回動する動きを組み合わせてワークＷを把持するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１，１０１，２０１  ワーク把持装置
５  第１アーム
６  第２アーム
１０  把持部
１０Ａ  第１把持部
１０Ｂ  第２把持部
１１  ハウジング
１１ａ  対向面
１４  把持パッド
１５  袋体
１５ａ  把持面
１５ｂ  裏面
１７  カバー部材
２０，１２０  駆動部
１０３  回動軸
１０５  第１アーム
１０６  第２アーム
Ｃ  多面体粒子
Ｐ１  挟み込み解除位置
Ｐ２  挟み込み位置
Ｗ  ワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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