(57)【要約】【課題】車両の荷台に移載する積荷間の間隔を一定にできる移載装置を提供する。【解決手段】移載装置22は、車両11の荷台12に沿って往路方向ａおよび復路方向ｂに走行可能な台車26と、台車26に設置され、積荷13に差し込まれて積荷13を支持し、台車26に対して上下方向に移動可能な支持部36と、台車26および支持部36の動作を制御する制御部と備える。制御部は、積荷13を支持する支持部36を下降させて積荷13と荷台12とを所定の間隔が空いた状態で接近対向させる下降動作を実行させる。制御部は、積荷13と荷台12とが接近対向した状態で既に位置する物体に積荷を接近させる幅寄せ方向に台車26を走行させる幅寄せ動作を実行させる。制御部は、積荷13を幅寄せした状態で支持部36を下降させて積荷13を荷台12に載置し、支持部36を積荷13から引き抜く移載動作を実行させる。【選択図】図１
2020040771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の荷台に積荷を移載する移載装置であって、
前記車両の前記荷台に沿って往路方向および復路方向に走行可能な台車と、
前記台車に設置され、前記積荷に差し込まれて前記積荷を支持し、前記台車に対して上下方向に移動可能な支持部と、
前記台車および前記支持部の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、
前記積荷を支持する前記支持部を下降させて前記積荷と前記荷台とを所定の間隔が空いた状態で接近対向させる下降動作を実行させ、
前記積荷と前記荷台とが接近対向した状態で既に位置する物体に前記積荷を接近させる幅寄せ方向に前記台車を走行させる幅寄せ動作を実行させ、
前記積荷を幅寄せした状態で前記支持部を下降させて前記積荷を前記荷台に載置し、前記支持部を前記積荷から引き抜く移載動作を実行させる
ことを特徴とする移載装置。
【請求項２】
前記下降動作時に前記荷台を検知する下降位置決めセンサと、
前記幅寄せ動作時に前記幅寄せ方向に既に位置する前記物体を検知する間隔位置決めセンサとを備える
ことを特徴とする請求項１記載の移載装置。
【請求項３】
前記積荷は、パレットおよびこのパレット上に搭載された荷物を有し、
前記下降位置決めセンサが前記荷台を検知したとき、前記間隔位置決めセンサが前記荷台に既に載置された前記物体である前記積荷の前記パレットを検知可能な高さ位置にある
ことを特徴とする請求項２記載の移載装置。
【請求項４】
前記制御部は、前回の前記積荷を前記荷台に移載したときの前記支持部の高さおよび前記台車の位置に基づいて、次回の前記積荷を前記荷台に移載するときの前記支持部の高さおよび前記台車の前記往路方向への走行距離を算出する
ことを特徴とする請求項１ないし３いずれか一記載の移載装置。
【請求項５】
前記幅寄せ動作時に、前記幅寄せ方向に移動する前記支持部が、支持中の前記積荷に対して前記幅寄せ方向に移動したことを検知する横押込み検知センサを備える
ことを特徴とする請求項１ないし４いずれか一記載の移載装置。
【請求項６】
車両の荷台に沿って往路方向および復路方向に走行可能な台車と、この台車に設置され、積荷に差し込まれてこの積荷を支持し、前記台車に対して上下方向に移動可能な支持部とを備えた移載装置により、前記車両の前記荷台に前記積荷を移載する移載方法であって、
前記積荷を支持する前記支持部を下降させて前記積荷と前記荷台との間隔を空けて接近対向させる下降ステップと、
前記積荷と前記荷台とが接近対向した状態で前記台車を走行させて既に位置する物体に前記積荷を接近させる幅寄せステップと、
前記積荷を幅寄せした状態で前記支持部を下降させて前記積荷を前記荷台に載置し、前記支持部を前記積荷から引き抜く移載ステップと
を備えることを特徴とする移載方法。
【請求項７】
前記積荷を前記台車に前回移載した際の前記支持部の位置に対して上方向に所定量シフトした位置と、前記台車の位置に対して前記幅寄せ方向に対して反対方向に次回の前記積荷の幅および所定量シフトした位置とを移載準備位置として取得するステップと、
前記下降ステップの前に前記支持部および前記台車を前記移載準備位置まで移動させるステップと
を備えることを特徴とする請求項６に記載の移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の荷台に積荷を移載する移載装置および移載方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の荷台に沿って走行可能な台車と、この台車に設置され、積荷に差し込まれてこの積荷を支持し、台車に対して上下方向に移動可能な支持部とを備えた移載装置が知られている。この移載装置により、車両の荷台に積荷を順次移載している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８-２４４９８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このような移載装置では、車両の荷台に移載する積荷間の間隔を一定にする要望がある。
【０００５】
本発明は、車両の荷台に移載する積荷間の間隔を一定にできる移載装置および移載方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の移載装置は、車両の荷台に積荷を移載する移載装置であって、前記車両の前記荷台に沿って往路方向および復路方向に走行可能な台車と、前記台車に設置され、前記積荷に差し込まれて前記積荷を支持し、前記台車に対して上下方向に移動可能な支持部と、前記台車および前記支持部の動作を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記積荷を支持する前記支持部を下降させて前記積荷と前記荷台とを所定の間隔が空いた状態で接近対向させる下降動作を実行させ、前記積荷と前記荷台とが接近対向した状態で既に位置する物体に前記積荷を接近させる幅寄せ方向に前記台車を走行させる幅寄せ動作を実行させ、前記積荷を幅寄せした状態で前記支持部を下降させて前記積荷を前記荷台に載置し、前記支持部を前記積荷から引き抜く移載動作を実行させるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の移載装置によれば、車両の荷台に移載する積荷間の間隔を一定にできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施の形態を示す荷積みシステムの平面図である。
【図２】同上荷積みシステムの移載装置の側面図である。
【図３】同上移載装置を示し、(a)はフォーク機構の正面図、(b)はフォーク機構の各センサとパレットとの位置関係を示す正面図である。
【図４】同上移載装置のブロック図である。
【図５】同上移載装置の次回移載位置の算出を説明する説明図である。
【図６】同上移載装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】同上図６に続くフローチャートである。
【図８】同上移載装置の動作を(a)〜(h)に示す動作説明図である。
【図９】同上図８に続く移載装置の動作を(a)〜(h)に示す動作説明図である。
【図１０】同上移載装置による異常検知動作を(a)〜(c)に示す動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施の形態を、図面を参照して説明する。
【００１０】
図１に荷積みシステム10の平面図を示す。荷積みシステム10は、例えばトラックなどの車両11の荷台12に、複数の積荷13を荷積みするものである。
【００１１】
荷台12は、車両11の走行方向に長く、その長手方向に沿って複数の積荷13が搭載される。荷台12の長手方向に対して直交する幅方向には、複数または１つの積荷13が搭載される。本実施の形態では、荷台12の幅方向に２つの積荷13が搭載される。
【００１２】
積荷13は、図２に示すように、四角形状のパレット14、およびこのパレット14上に載置された荷物15が含まれている。パレット14には、図３(b)に示すように、パレット14の互いに対向する両側面に貫通するように一対の差込口16が形成されている。パレット14上に載置された荷物15は、パレット14の上面領域内に載置され、パレット14の周辺部からは突出しない。
【００１３】
そして、荷積みシステム10は、車両11が配置される車両配置部20、この車両配置部20の長手方向の一端側に設置された搬送部21、およびこの搬送部21の一側から車両配置部20の一側に沿って設置された移載装置（トラックローダ）22を備えている。移載装置22の周囲は人が不用意に進入しないように柵23で囲まれている。
【００１４】
車両配置部20は、床面上の領域であり、床面上を走行する車両11が車両配置部20の所定位置に配置される。
【００１５】
また、搬送部21は、移載装置22に対向する搬送部21の供給位置21aに、移載装置22によって一度に荷取りされる複数または１つの積荷13を順次搬入する。
【００１６】
次に、図１および図２に移載装置22を示す。移載装置22は、搬送部21の一側から車両配置部20の一側に亘って敷設された一対のレール25およびこのレール25に沿って走行する台車26を含む台車機構27と、台車26上に配設されたフォーク機構28と、台車26の走行領域に沿って配設されて台車26側に電源供給する電源供給部29とを備えている。
【００１７】
一対のレール25は、車両配置部20の一側に沿って平行に敷設されている。
【００１８】
台車26は、台車本体30、および台車本体30に回転可能に取り付けられた複数の車輪31を有している。複数の車輪31が一対のレール25上に沿って回転し、台車26が一対のレール25上に沿って、つまり車両配置部20に配置された車両11の荷台12に沿って走行可能とする。さらに、台車26は、車輪31を回転させて台車26を走行させる走行用駆動部32、および走行する台車26の位置を検知する走行位置検出部33（図４参照）を備えている。走行用駆動部32にはモータなどが用いられる。走行位置検出部33は、走行する台車26の走行中および停止中の位置を検出するものであり、台車26と基準位置との距離を測定するレーザ式の距離測定センサや、走行用駆動部32のモータなどの回転量を検出するエンコーダなどが用いられる。なお、台車26の走行方向については、フォーク機構28によって搬送部21から積荷13を取り出す荷取位置Ｐから積荷13を荷台12に移載する移載位置に向かう方向を往路方向ａ、この往路方向ａに対して反対方向であって移載位置から荷取位置Ｐに戻る方向を復路方向ｂという。
【００１９】
また、フォーク機構28は、積荷13を支持する支持部36、この支持部36を進退方向に移動させる進退機構37、および支持部36を上下方向に移動させる昇降機構38などを有している。なお、支持部36が荷台12上へ向けて移動する方向を前進方向、この前進方向に対して反対方向であって支持部36が荷台12上から退避する方向を後退方向といい、これら前進方向と後退方向に対応して進退方向または前後方向という。
【００２０】
支持部36は、一対のフォーク40を有している。一対のフォーク40は、パレット14の一対の差込口16に差し込まれ、上昇によってパレット14を持ち上げて支持する。図３(b)に示すように、フォーク40の断面寸法はパレット14の差込口16の断面寸法よりも小さい関係にある。フォーク40の基端側は、略Ｌ字形に形成され、昇降機構38に支持されている。
【００２１】
進退機構37は、台車26の台車本体30上に進退方向に沿って移動可能に配設された進退移動台42、この進退移動台42を進退方向に移動させる進退用駆動部43（図４参照）、および進退方向に移動する進退移動台42の位置を検知する進退位置検出部44（図４参照）などを有している。進退用駆動部43にはモータなどが用いられ、進退位置検出部44には進退用駆動部43のモータなどの回転量を検出するエンコーダなどが用いられる。なお、進退位置検出部44として距離測定センサが用いられてもよい。
【００２２】
昇降機構38は、進退移動台42上に立設された一対のガイド支柱46、これらガイド支柱46に沿って上下方向に移動可能とする昇降台47、この昇降台47を上下方向に移動させる昇降駆動部48、および昇降する昇降台47の位置すなわち支持部36（フォーク40）の位置を検出する昇降位置検出部49（図４参照）などを有している。また、昇降台47は、各ガイド支柱46を前後方向から挟み込んで上下方向に転動可能とする複数の昇降用車輪50を有している。この昇降台47の前面側に一対のフォーク40の基端側が固定されている。また、各ガイド支柱46の上下端を含む複数箇所に複数のスプロケット51が回転可能に設けられ、これらスプロケット51によって一対のチェーン52が各ガイド支柱46に沿って回動可能に配置されている。これら一対のチェーン52が昇降台47に連結され、一対のチェーン52の回動に伴って昇降台47が昇降される。また、昇降駆動部48には、駆動用のスプロケット51を回転駆動して一対のチェーン52を回動させるモータなどが用いられる。昇降位置検出部49には、昇降する昇降台47またはフォーク40との距離を測定するレーザ式の距離測定センサや、昇降駆動部48のモータなどの回転量を検出するエンコーダなどが用いられる。
【００２３】
なお、フォーク機構28は、図示を省略しているが、積荷13を支持したフォーク40を水平位置とフォーク40の先端側が上昇する傾斜位置との間で揺動させるチルト機構を備えている。チルト機構は、昇降機構38全体を揺動させることによってフォーク40を水平位置と傾斜位置との間で揺動させるチルト駆動部54（図４参照）、およびフォーク40が水平位置にあることを検知するチルト検知部55（図４参照）を備えている。チルト駆動部54には例えばシリンダなどが用いられ、チルト検知部55にはシリンダのセンサやリミットスイッチなどが用いられる。
【００２４】
また、図３にフォーク機構28の正面図を示す。フォーク機構28には、フォーク40に支持した積荷13を荷台12に際する際の各動作時において使用される各種のセンサ部57が配設されている。このセンサ部57には、フォーク40の下降動作時に荷台12を検知するための下降位置決めセンサ58、台車26を幅寄せ方向である往路方向ａに移動させる幅寄せ動作時に幅寄せ方向である往路方向ａに既に位置する物体（積荷13、荷台12の構造物、その他の荷台12上の積載物など）を検知するための間隔位置決めセンサ59、フォーク40上に積荷13が支持されていることを検知する在荷検知センサ60、幅寄せ方向である往路方向ａに移動するフォーク40が、支持中の積荷13に対して幅寄せ方向である往路方向ａに移動したことを検知するための横押込み検知センサ61、フォーク40の下降時にパレット14の差込口16の底面側に接触しても下降が続くことを検知するための下押込み検知センサ62（図４参照）、およびフォーク40の進退方向および上下方向の移動端位置に移動しても移動が続くことを検知する変位検知センサ63（図４参照）などが含まれている。なお、本実施の形態では、往路方向ａの先側から積荷13を順次移載するものとして説明するため、幅寄せ方向は往路方向ａであり、既に位置する物体は次回移載する積荷13に対して幅寄せ方向である往路方向ａに位置することになる。
【００２５】
下降位置決めセンサ58は、フォーク40でパレット14を支持した際に、パレット14の下方位置に配置される。
【００２６】
間隔位置決めセンサ59および横押込み検知センサ61は、フォーク40でパレット14を支持した際に、パレット14の側方位置に配置される。
【００２７】
在荷検知センサ60は、フォーク40で支持するパレット14の一方の差込口16の上下方向の領域に配置されており、フォーク40上にパレット14が支持された状態では差込口16の上側の側面に対向してパレット14を検知するオン状態となり、また、パレット14に対してフォーク40が下降して差込口16に対向することによってオフ状態となる。
【００２８】
下押込み検知センサ62は、フォーク40の下降時にパレット14の差込口16の底面側に接触しても下降が続く場合に、昇降台47の上部側に連結されたチェーン52の部分に緩みが生じるため、このチェーン52の緩みを検知することにより、フォーク40の下降時にパレット14の差込口16の底面側に接触しても下降が続くことを検知する。
【００２９】
下降位置決めセンサ58と間隔位置決めセンサ59との位置関係は、下降位置決めセンサ58が荷台12を検知したとき、間隔位置決めセンサ59が荷台12に既に載置された物体である例えば荷台12上に既に位置する積荷13のパレット14を検知可能な高さ位置にある。
【００３０】
次に、図４に移載装置22のブロック図を示す。
【００３１】
移載装置22は、台車26およびフォーク機構28の動作を制御する制御部70を備えている。制御部70は、台車機構27、フォーク機構28およびセンサ部57から検出信号や検知信号を入力し、台車機構27およびフォーク機構28の各駆動部を制御する。
【００３２】
制御部70には、作業員が操作する入出力部71、各種の登録情報やサイクル数などを記憶する記憶部72、および外部と通信する通信部73が接続されている。
【００３３】
入出力部71は、数値を手入力するパラメータ入力部74、荷台12の長さに応じて積荷13の移載処理動作を繰り返すサイクル数を手入力するサイクル数入力部75、移載装置22の各機構を手動操作するためのコントローラやタッチパネルなどで構成される操作部76、および液晶モニタなどで構成される表示部77を備えている。
【００３４】
パラメータ入力部74は、積荷13の幅を手入力する荷幅量入力部78、積荷13を移載するフォーク40および台車26を所定の移載位置に対して所定量シフトした移載準備位置（目標位置）に移動させるためのシフト量を手入力するシフト量入力部79を備えている。さらに、パラメータ入力部74では、荷台12の長さ、移載装置22の各機構の駆動部の速度や加減速などが手入力される。
【００３５】
シフト量入力部79は、所定の移載位置に対するフォーク40の鉛直方向のシフト量を手入力する鉛直シフト量入力部80、および所定の移載位置に対するフォーク40の水平方向のシフト量であって台車26の水平方向のシフト量を手入力する水平シフト量入力部81を有している。なお、シフト量は任意であり、各シフト量入力部79、80に入力される数値は、等しくても異なっていてもよい。
【００３６】
また、制御部70は、台車26やフォーク40などの位置情報を取得する位置情報取得部82、各検出部や各センサなどによる検知情報を取得する検知情報取得部83、各駆動部の駆動を指令する駆動司令部84、搬送部21から積荷13を取り出す台車26の荷取位置Ｐを取得する荷取位置取得部85、積荷13を荷台12に移載する台車26の移載位置を取得する移載位置取得部86、次回の積荷13を荷台12に移載する台車26やフォーク40の移載位置を算出する次回移載位置算出部87、積荷13の移載処理動作を繰り返したサイクル数をカウントするサイクル数カウント部88、および異常が検知された場合などに各機構を停止させたり異常を解消させるように各機構を制御するなどの異常処理を行う異常処理部89などを備えている。
【００３７】
荷取位置取得部85は、例えば操作部76の操作によって台車26を手動（ティーチング）で動かして台車26の荷取位置Ｐを取得するか、台車26の原点位置に荷取位置Ｐが一致するのであれば走行位置検出部33による検出によって台車26の荷取位置Ｐを取得する。取得された荷取位置Ｐは記憶部72に登録される。
【００３８】
移載位置取得部86は、荷台12に積荷13を移載した移載位置における台車26やフォーク40の位置を取得する。荷台12に１つ目の積荷13を移載する初回移載時においては例えば操作部76の操作によって手動（ティーチング）で実行される初回の移載位置を取得し、２回目以降は自動で実行される移載位置を取得する。取得された移載位置は記憶部72に登録される。
【００３９】
次回移載位置算出部87は、前回（初回も含む）の積荷13を荷台12に移載した際のフォーク40および台車26の位置、すなわちフォーク40の高さおよび台車26の原点位置（例えば荷取位置Ｐや任意の位置）から往路方向ａへの走行距離に基づいて、次回の積荷13を荷台12に移載するときのフォーク40の高さおよび台車26の往路方向ａへの走行距離を含む次回移載位置を算出する。このとき、図５において、右側の積荷13を荷台12に移載した際に登録されたフォーク40の位置（高さ）に鉛直シフト量入力部80で入力されたシフト量が加算された高さｈと、右側の積荷13を荷台12に移載した際に登録された台車26の位置（走行距離）に荷幅量入力部78で入力された積荷13の荷幅と水平シフト量入力部81で入力されたシフト量が加算された幅ｗとから、図５の左側に位置する次回の積荷13の次回移載位置が求められる。したがって、次回移載位置は、次回の積荷13の実際の移載位置から荷台12や前回の積荷13に接触しないように上方向および幅寄せ方向に対して反対方向である復路方向ｂにシフトした移載準備位置（目標位置）である。
【００４０】
そして、制御部70は、積荷13を支持するフォーク40を下降させて積荷13と荷台12とを所定の間隔が空いた状態で接近対向させる下降動作を実行させ、積荷13と荷台12とが接近対向した状態で台車26を幅寄せ方向である往路方向ａに走行させて往路方向ａに既に位置する物体に積荷13を接近させる幅寄せ動作を実行させ、積荷13を幅寄せした状態でフォーク40を下降させて積荷13を荷台12に載置し、フォーク40を積荷13から引き抜く移載動作を実行させる機能を含む、各種の機能を有している。
【００４１】
次に、移載装置22の動作を、図６および図７のフローチャート、図８ないし図１０の動作説明図を参照して説明する。なお、図８(a)(c)(e)(g)および図９(a)(c)(e)(g)は移載装置22の平面図、図８(b)(d)(f)(h)および図９(b)(d)(f)(h)は荷台12の側面図であり、さらに、図１０(a)(b)(c)は荷台12の側面図である。
【００４２】
図８(a)(b)に示すように、まず、搬送部21からフォーク40によって荷取りした積荷13を荷台12に移載する初回移載を行う。初回移載は、操作部76の操作によって手動（ティーチング）で実行される。積荷13は、搬送部21から最も離れた荷台12の端位置に移載される。
【００４３】
初回移載を行った時点で、制御部70の次回移載位置算出部87により、初回の積荷13を荷台12に移載した際のフォーク40の高さおよび台車26の原点位置（例えば荷取位置Ｐや任意の位置）からの往路方向ａへの走行距離に基づいて、次回の積荷13を荷台12に移載するときのフォーク40の高さおよび台車26の往路方向ａへの走行距離を含む次回移載位置（移載準備位置）を算出する。
【００４４】
図８(c)(d)に示すように、フォーク40が荷台12に移載された積荷13から引き抜かれて台車26上に後退される。その後、台車26が復路方向ｂに走行され、荷取位置Ｐに戻って停止される。
【００４５】
図８(e)(f)に示すように、次回の積荷13の荷取動作が実行される（ステップＳ１）。荷取位置Ｐに停止した台車26からフォーク40が前進して搬送部21の２つの積荷13（パレットの14の差込口16）に差し込まれ、フォーク40が上昇されるとともにフォーク40の先端側が上昇するようにチルトされ、フォーク40上に積荷13が支持される。その後、フォーク40が積荷13とともに台車26上に後退される。
【００４６】
図８(g)(h)に示すように、次回移載位置（移載準備位置）に向けて、台車26の往路方向ａへの走行とフォーク40の昇降とが並行して実行される（ステップＳ2-1、Ｓ2-2）。フォーク40は、荷取位置Ｐでの高さが次回移載位置（移載準備位置）の高さよりも低い場合には上昇され、荷取位置Ｐでの高さが次回移載位置（移載準備位置）の高さよりも高い場合には下降される。
【００４７】
図９(a)(b)に示すように、台車26が次回移載位置（移載準備位置）である設定位置に移動したことが走行位置検出部33によって検出されると（ステップＳ3-1のＹＥＳ）、台車26の往路方向ａへの走行が停止される（ステップＳ4-1）。また、フォーク40が次回移載位置（移載準備位置）である設定位置に移動したことが昇降位置検出部49によって検出されると（ステップＳ3-2のＹＥＳ）、フォーク40の昇降が停止される（ステップＳ4-2）。
【００４８】
積荷13とともにフォーク40が荷台12上に前進され（ステップＳ６）、フォーク40が所定の前進位置に前進されたことが進退位置検出部44によって検出されると（ステップＳ７のＹＥＳ）、フォーク40の前進が停止される（ステップＳ８）。
【００４９】
先端側が上昇するようにチルトされていたフォーク40が水平に戻るように、フォーク40の水平戻り動作が開始される（ステップＳ９）。フォーク40が水平に戻ったことがチルト検知部55によって検知されると（ステップＳ10）、フォーク40の水平戻り動作が停止される（ステップＳ11）。なお、この状態では、在荷検知センサ60のみがパレット14を検知したオン状態にあり、下降位置決めセンサ58および間隔位置決めセンサ59ともオフ状態にある。
【００５０】
図９(c)(d)に示すように、積荷13を支持するフォーク40の下降動作（位置決め準備下降）が開始される（ステップＳ12）。制御部70は、フォーク40の下降動作時に、下降位置決めセンサ58が荷台12を検知してオンするか監視しており、下降位置決めセンサ58がオンすると（ステップＳ13のＹＥＳ）、フォーク40の下降動作が停止される（ステップＳ14）。
【００５１】
この状態で、積荷13と荷台12とが所定の間隔が空いた状態で接近対向される。さらに、間隔位置決めセンサ59が荷台12に既に載置されている前回の積荷13のパレット14を検知可能な高さ位置に配置される。
【００５２】
図９(e)(f)に示すように、積荷13と荷台12とが接近対向した状態で、台車26が幅寄せ方向である往路方向ａに走行され、往路方向ａに既に位置する前回の積荷13に今回の積荷13を接近させる幅寄せ動作が実行される（ステップＳ15）。制御部70は、台車26の幅寄せ動作時に、間隔位置決めセンサ59が往路方向ａに既に位置する前回の積荷13のパレット14を検知してオンするか監視しており、間隔位置決めセンサ59がオンすると（ステップＳ16のＹＥＳ）、台車26の往路方向ａへの走行が停止される（ステップＳ17）。これにより、前回の積荷13と今回の積荷13との間が所定の間隔となるように接近される。
【００５３】
図９(g)(h)に示すように、積荷13を支持するフォーク40の下降動作が開始されて、積荷13を荷台に移載する移載動作が実行される（ステップＳ18）。フォーク40の下降動作時には、まずはフォーク40と積荷13とが一体に下降するが、フォーク40に支持されていた積荷13の下面が荷台12の上面に接触して載置されると、それ以降はフォーク40のみが下降する。
【００５４】
フォーク40のみが下降すると、フォーク40と一体に下降する在荷検知センサ60がパレット14の側面を検知していたオン状態から、パレット14の差込口16に対向してオフ状態に切り換わる。制御部70は、在荷検知センサ60のオンからオフに切り換わるのを監視しており、在荷検知センサ60がオフすると（ステップＳ19のＹＥＳ）、フォーク40の下降動作が停止される（ステップＳ20）。これにより、今回の積荷13が荷台12に移載される。なお、フォーク40の下降動作時に、何らかの不具合などによって在荷検知センサ60がオフに切り換らなかった場合、フォーク40がパレット14の差込口16の底面側に接触しても下降動作が続くことになるが、これを下押込み検知センサ62で検知し、下降動作を停止させるなどの異常処理が実行される。
【００５５】
そして、今回の積荷13が荷台12に移載されると、制御部70の位置情報取得部82により、昇降位置検出部49で検出される現在のフォーク40の位置（高さ）および走行位置検出部33で検出される台車26の位置（原点位置から往路方向ａへの走行距離）の情報が取得され（ステップＳ21-1）、さらに、制御部70の次回移載位置算出部87により、位置情報取得部82で取得された位置情報に基づき、次回の積荷13を荷台12に移載する際のフォーク40の位置（高さ）および台車26の位置（原点位置から往路方向ａへの走行距離）を含む次回移載位置（移載準備位置）が算出される（ステップＳ22-1）。
【００５６】
それに並行して、制御部70のサイクル数カウント部88により、サイクル数の加算が行われる（ステップＳ21-2）。例えば、今回の積荷13の移載処理動作が２回目であればサイクル数は２となる。
【００５７】
その後、フォーク40の後退が開始され（ステップＳ23）、フォーク40が荷台12に移載された積荷13から引き抜かれて台車26上に後退される。フォーク40が所定の後退位置に後退されたことが進退位置検出部44によって検出されると（ステップＳ24のＹＥＳ）、フォーク40の後退が停止される（ステップＳ25）。
【００５８】
台車26の復路方向ｂへの走行が開始され、台車26が荷取位置Ｐに移動したことが走行位置検出部33によって検出されると（ステップＳ27-1のＹＥＳ）、台車26の復路方向ｂへの走行が停止される（ステップＳ28-1）。
【００５９】
これに並行して、フォーク40の昇降が開始される（ステップＳ26-2）。フォーク40は移載位置での高さが荷取位置Ｐの高さよりも低い場合には上昇し、移載位置での高さが荷取位置Ｐでの高さよりも高い場合には下降する。そして、フォーク40が荷取位置Ｐである設定位置に移動したことが昇降位置検出部49によって検出されると（ステップＳ27-2のＹＥＳ）、フォーク40の昇降が停止される（ステップＳ28-2）。
【００６０】
実行された移載処理動作のサイクル数が設定されたサイクル数に達したが確認し、サイクル完了していない場合にはステップ１に戻って次回の積荷13の荷取動作を継続し（ステップＳ29のＹＥＳ）、サイクル完了している場合には移載処理動作を終了する（ステップＳ29のＮＯ）。
【００６１】
また、図１０には、上述した図９(e)(f)の幅寄せ動作時に異常が生じた場合の動作を示す。
【００６２】
図１０(a)に示すように、幅寄せ動作時には、積荷13と荷台12とが接近対向した状態で、台車26が幅寄せ方向である往路方向ａに走行され、往路方向ａに既に位置する前回の積荷13に今回の積荷13が接近される。このとき、通常、制御部70は、間隔位置決めセンサ59が往路方向ａに既に位置する前回の積荷13のパレット14を検知してオンするか監視しており、間隔位置決めセンサ59がオンすると、台車26の往路方向ａへの走行が停止され、前回の積荷13と今回の積荷13との間が所定の間隔となるように接近される。
【００６３】
しかし、例えば、間隔位置決めセンサ59が検知するパレット14の部分に破損があったり、間隔位置決めセンサ59に不具合があると、間隔位置決めセンサ59がパレット14を検知する位置に移動しても、パレット14を検知してオンしない可能性がある。この場合、図１０(b)に示すように、台車26の幅寄せ方向である往路方向ａへの走行が継続されるため、今回の積荷13のパレット14が荷台12に既に載置されている積荷13のパレット14に当接する。
【００６４】
図１０(c)に示すように、今回の積荷13のパレット14が荷台12に既に載置されている積荷13のパレット14に当接すると、今回の積荷13のパレット14の往路方向ａへの移動が規制され、このパレット14とフォーク40との間が滑ることにより、パレット14の差込口16内でフォーク40の幅寄せ方向である往路方向ａへの移動が継続される。
【００６５】
フォーク40の往路方向ａへの移動が継続されると、フォーク40と一体に往路方向ａへ移動する横押込み検知センサ61が今回の積荷13のパレット14を検知する。これにより、フォーク40の往路方向ａへの移動を停止するなどの異常処理が実行される。
【００６６】
そして、本実施形態の移載装置22では、積荷13を支持するフォーク40を下降させて積荷13と荷台12とを所定の間隔が空いた状態で接近対向させる下降動作を実行させ、積荷13と荷台12とが接近対向した状態で台車26を幅寄せ方向である往路方向ａに走行させて往路方向ａに既に位置する物体に積荷13を接近させる幅寄せ動作を実行させ、積荷13を幅寄せした状態でフォーク40を下降させて積荷13を荷台12に載置し、フォーク40を積荷13から引き抜く移載動作を実行させることにより、荷台12に移載する積荷13間の間隔を一定にすることができる。
【００６７】
また、下降動作時に荷台12を検知する下降位置決めセンサ58、および幅寄せ動作時に幅寄せ方向である往路方向ａに既に位置する物体を検知する間隔位置決めセンサ59を用いることにより、下降動作および幅寄せ動作を正確に行うことができ、荷台12に移載する積荷13間の間隔を一定にすることができる。
【００６８】
さらに、下降位置決めセンサ58が荷台12を検知したとき、間隔位置決めセンサ59が荷台12に既に載置された物体である積荷13のパレット14を検知可能な高さ位置にあることにより、幅寄せ動作時に、間隔位置決めセンサ59が荷台12に既に載置されたパレット14を確実に検知でき、荷台12に移載する積荷13間の間隔を一定にすることができる。また、既に載置されたパレット14上の荷物15に幅寄せ動作中のパレット14が接触したり、既に載置されたパレット14上の荷物15を検知して幅寄せ動作が停止してしまうことにより、パレット14を荷台12に載置するための下降動作において、再下降動作中のパレット14が既に載置されたパレット14に乗り上げることが防止される。
【００６９】
また、制御部70は、前回の積荷13を荷台12に移載したときのフォーク40および台車26の位置に基づいて、次回の積荷13を荷台12に移載するときのフォーク40の高さおよび台車26の往路方向ａへの走行距離を算出することにより、次回の積荷13を自動的に実行することができる。
【００７０】
また、幅寄せ動作時に、幅寄せ方向である往路方向ａに移動するフォーク40が、支持中の積荷13に対して往路方向ａに移動したことを横押込み検知センサ61で検知することにより、幅寄せ動作時の異常を検知し、フォーク40の往路方向ａへの移動を停止するなどの対応をとることができる。
【００７１】
さらに、本来の移載位置よりも斜め上方に移載準備位置を設定することで、予め移載準備位置まで台車26およびフォーク40の移動が完了した状態から、下降、幅寄せ、移載の動作を確実に実行することができる。例えば、所定の移載準備位置までは高速で動作させ、検知が必要な下降、幅寄せ、移載は確実な停止のために低速で動作させることで、安定した積荷13の載置位置決め精度を確保しつつ、荷積動作の効率の低下を防止できる。
【００７２】
なお、走行位置検出部33の走行を検出するセンサは、移載装置22から往路側または復路側の基準位置までの距離を測定するものでも、往路側または復路側の基準位置から移載装置22までの距離を測定するものでもよい。
【００７３】
また、在荷検知センサ60は、フォーク40の下面とパレット14の差込口16の下面とが接触していないことを確認するセンサを追加してもよいし、フォーク40が差込口16に接触していないことが確認できるものであればよい。
【００７４】
さらに、各種センサは、積荷13またはパレット14の形状などに基づいて、水平位置および鉛直位置を適宜変更可能である。なお、それぞれのセンサ59の水平方向、鉛直方向の位置は適宜置変更可能であり、センサの種類もオンオフで検知するものや、距離を検知するものなど適宜選択可能である。
【００７５】
また、図６、図７において、並行処理として説明された処理は、それぞれが順番に実行されてもよい。順番に実行された場合は、各処理は順不同である。なお、移載準備位置および荷取位置への台車26の走行中に目標へ向けたフォーク40の昇降動作を実行することで、より効率的な移載動作が可能である。
【００７６】
なお、本実施の形態では、往路方向ａの先側から積荷13を順次移載するものとして説明したが、往路方向ａの後側から積荷13を順次移載してもよく、この場合、幅寄せ方向は復路方向ｂとなり、既に位置する物体は、次回移載する積荷13に対して幅寄せ方向である復路方向ｂに位置することになる。
【００７７】
以上、本発明の実施の形態およびその変形例について説明したが、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、前記実施の形態および各変形例を適宜組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００７８】
11    車両
12    荷台
13    積荷
14    パレット
15    荷物
22    移載装置
26    台車
36    支持部
58    下降位置決めセンサ
59    間隔位置決めセンサ
61    横押込み検知センサ
70    制御部
ａ    往路方向
ｂ    復路方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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