(57)【要約】      （修正有）【課題】走行制御の応答性を向上させることが可能な走行制御装置、車両、運転支援装置および走行制御方法を提供する。【解決手段】走行制御装置は、車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により車両に搭載されるエンジンの出力目標トルクを算出して出力する処理を行う自動走行制御部（ＡＣＣ制御部３４）と、出力された出力目標トルクと、エンジンの出力トルクとが一致するようにエンジンを制御するエンジン制御部（エンジン用ＥＣＵ１８）とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、前記自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により前記車両に搭載されるエンジンの出力目標トルクを算出して出力する処理を行う自動走行制御部と、
出力された前記出力目標トルクと、前記エンジンの出力トルクとが一致するように前記エンジンを制御するエンジン制御部と、
を備える走行制御装置。
【請求項２】
前記自動走行制御部は、前記エンジンの出力トルクの上限を規定する上限トルクよりも前記出力目標トルクの方が大きい場合、前記出力目標トルクを前記上限トルク以下のトルクへ低減して出力する、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記自動走行制御部は、前記エンジンの補機駆動トルクの発生状態に応じて、前記出力目標トルクを低減して出力する、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記エンジンの前記出力トルクは、クラッチを介して前記車両の車輪に伝達され、
前記自動走行制御部は、前記クラッチの断接状態が接状態である場合、前記フィードバック演算を行う一方、前記クラッチの断接状態が断状態である場合、前記自動走行機能を有効化したまま、前記フィードバック演算を行わない、
請求項１〜３の何れか１項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記自動走行機能は、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能である、
請求項１〜４の何れか１項に記載の走行制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか１項に記載の走行制御装置を備える車両。
【請求項７】
車両に搭載されるエンジンを制御するエンジン制御部と車載ネットワークによって接続される接続部と、
前記車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、前記自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により前記エンジンの出力目標トルクを算出して、前記接続部から前記車載ネットワークを介して前記エンジン制御部に出力する処理を行う自動走行制御部と、
を有する運転支援装置。
【請求項８】
車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、前記自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により前記車両に搭載されるエンジンの出力目標トルクを算出して出力する処理を行い、
出力された前記出力目標トルクと、前記エンジンの出力トルクとが一致するように前記エンジンを制御する、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置、車両、運転支援装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者の負担軽減や事故回避のため、様々な運転支援装置が開発され、実用化されている。このような運転支援装置の一つとして、アダプティブ・クルーズ・コントロール機能（以下「ＡＣＣ機能」と称する）を備えるものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。一般に、ＡＣＣ機能は、アクセルやブレーキの操作頻度が比較的少ない高速道路での走行時に使用されることが前提となっており、定速走行時の目標速度を設定可能な速度範囲（以下、「設定可能速度範囲」と称する）が決まっている（例えば４０〜１１０ｋｍ／ｈ）。
【０００３】
ＡＣＣ機能を備える運転支援装置においては、例えば設定可能速度範囲内の速度での走行中に運転者がＡＣＣ機能を有効化する操作を行うことにより、現在の車速が目標速度として設定される。そして、先行車両がいない場合には、設定された目標速度で定速走行が行われるように、また、先行車両がいる場合には、一定の車間距離（目標車間距離）を保持しながら追従走行が行われるように、車両の駆動力および制動力が制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−１７２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記運転支援装置においては、例えば、車両の目標速度と実際の速度との差分量が小さくなるように車両の目標加速度を算出する第１次のフィードバック演算と、第１次のフィードバック演算で算出された目標加速度と実際の加速度との差分量が小さくなるように車両の目標トルクを算出する第２次のフィードバック演算とからなる２重のフィードバック演算により、車両の出力トルクが制御されている。そのため、走行制御を行う際の計算時間が長くなり、走行制御の応答性に遅れが生じるという問題があった。
【０００６】
本開示の目的は、走行制御の応答性を向上させることが可能な走行制御装置、車両、運転支援装置および走行制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る走行制御装置は、
車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、前記自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により前記車両に搭載されるエンジンの出力目標トルクを算出して出力する処理を行う自動走行制御部と、
出力された前記出力目標トルクと、前記エンジンの出力トルクとが一致するように前記エンジンを制御するエンジン制御部と、
を備える。
【０００８】
本開示の一態様に係る車両は、
上記走行制御装置を備える。
【０００９】
本開示の一態様に係る運転支援装置は、
車両に搭載されるエンジンを制御するエンジン制御部と車載ネットワークによって接続される接続部と、
前記車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、前記自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により前記エンジンの出力目標トルクを算出して、前記接続部から前記車載ネットワークを介して前記エンジン制御部に出力する処理を行う自動走行制御部と、
を有する。
【００１０】
本開示の一態様に係る走行制御方法は、
車両の走行制御において自動走行機能が有効化されている場合、前記自動走行機能に関する制御パラメータの目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により前記車両に搭載されるエンジンの出力目標トルクを算出して出力する処理を行い、
出力された前記出力目標トルクと、前記エンジンの出力トルクとが一致するように前記エンジンを制御する。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、走行制御の応答性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施の形態における運転支援装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本実施の形態における走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本実施の形態における走行制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示の一実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
まず、本開示の一実施の形態における運転支援装置を含む車両の構成について説明する。
【００１５】
図１は、本実施の形態における運転支援装置を含む車両の構成の一例を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示す車両１は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。図１に示すように、車両１は、車両１を走行させる駆動系統１０、車両１を減速させる制動系統２０、および運転者による車両１の運転を支援する運転支援装置３０等を有する。
【００１７】
駆動系統１０は、エンジン１１、クラッチ１２、変速機（トランスミッション）１３、推進軸（プロペラシャフト）１４、差動装置（デファレンシャルギヤ）１５、駆動軸（ドライブシャフト）１６、車輪１７、エンジン用ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）１８、および動力伝達用ＥＣＵ１９を有する。
【００１８】
エンジン用ＥＣＵ１８および動力伝達用ＥＣＵ１９は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の車載ネットワークによって運転支援装置３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。エンジン用ＥＣＵ１８は、運転支援装置３０からの駆動指令に従って、エンジン１１の出力トルクを制御する。動力伝達用ＥＣＵ１９は、運転支援装置３０からの駆動指令に従って、クラッチ１２の断接および変速機１３の変速を制御する。
【００１９】
エンジン１１の動力（出力トルク）は、クラッチ１２を経由して変速機１３に伝達される。変速機１３に伝達された動力は、さらに、推進軸１４、差動装置１５、および駆動軸１６を介して車輪１７に伝達される。これにより、エンジン１１の動力が車輪１７に伝達されて車両１が走行する。
【００２０】
制動系統２０は、常用ブレーキ２１、補助ブレーキ２２，２３、駐車ブレーキ（図示略）、およびブレーキ用ＥＣＵ２４を有する。
【００２１】
常用ブレーキ２１は、摩擦ブレーキであり、一般に、主ブレーキ、フットブレーキ、あるいはファウンデーションブレーキ等と呼ばれる。常用ブレーキ２１は、例えば、車輪１７と一緒に回転するドラムの内側にブレーキライニング（ブレーキパッド）を押し付けることにより制動力を得るドラムブレーキである。
【００２２】
補助ブレーキ２２は、推進軸１４の回転に直接負荷を与えることで制動力を得るリターダであり（以下「リターダ２２」と称する）、例えば、電磁式リターダである。補助ブレーキ２３は、エンジン１１の回転抵抗を利用してエンジンブレーキの効果を高める排気ブレーキである（以下「排気ブレーキ２３」と称する）。リターダ２２および排気ブレーキ２３を設けることにより、制動力を増大できるとともに、常用ブレーキ２１の使用頻度が低減されるので、ブレーキライニング等の消耗を抑制することができる。
【００２３】
ブレーキ用ＥＣＵ２４は、ＣＡＮ等の車載ネットワークによって運転支援装置３０に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。ブレーキ用ＥＣＵ２４は、運転支援装置３０からの制動指令に従って、常用ブレーキ２１の制動力（車輪１７のホイールシリンダーのブレーキ液圧）を制御する。
【００２４】
常用ブレーキ２１の制動動作は、運転支援装置３０およびブレーキ用ＥＣＵ２４によって制御される。リターダ２２および排気ブレーキ２３の制動動作は、運転支援装置３０によってオン／オフで制御される。リターダ２２および排気ブレーキ２３の制動力はほぼ固定であるため、所望の制動力を正確に発生させる場合には、制動力を細かく調整できる常用ブレーキ２１が適している。
【００２５】
運転支援装置３０は、車間距離検出部４１、ＡＣＣ用操作部４２、アクセル操作検出部４３、ブレーキ操作検出部４４、および車速センサ４５から各種情報を取得し、取得した情報に基づいて、駆動系統１０および制動系統２０の動作を制御する。
【００２６】
また、運転支援装置３０は、走行に関する各種情報を、音や画像等により情報出力部５０から出力する。
【００２７】
また、運転支援装置３０は、自動走行機能としてのＡＣＣ（アダプティブ・クルーズ・コントロール）機能を実現する。すなわち、運転支援装置３０は、車両１における定速走行制御および追従走行制御（以下「自動走行制御」と総称する）を行う。
【００２８】
定速走行制御とは、所定の範囲に先行車両が存在しない場合に、車両１の走行速度（以下「車速」という）が所定の目標値（値、あるいは、値の範囲）に近付くように、駆動系統１０および制動系統２０を動作させる制御である。
【００２９】
また、追従走行制御とは、所定の範囲に先行車両が存在する場合に、車間距離が所定の目標範囲に収まるように、かつ、相対速度がゼロに近付くように、駆動系統１０および制動系統２０を動作させる制御である。運転支援装置３０の詳細については、後述する。
【００３０】
車間距離検出部４１は、車両１と先行車両との間の車間距離（以下、単に「車間距離」という）を計測（検出）し、計測結果を運転支援装置３０へ出力する。車間距離検出部４１には、例えばレーザレーダー、ミリ波レーダー、撮像装置等を単独または組み合わせて適用することができる。上述の運転支援装置３０は、車間距離検出部４１の検出結果に基づいて、定速走行中および追従走行中の駆動系統１０および制動系統２０の動作を制御する。
【００３１】
ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣ機能を実行可能とするためのメインスイッチ、および、ＡＣＣ機能の設定／解除を行うためのＡＣＣ設定スイッチを有する。また、ＡＣＣ用操作部４２は、車速の目標値を設定するための速度設定ボタン、および、車間距離を設定するための車間距離設定ボタンを含む。なお、これらのスイッチおよびボタンは、タッチパネル付きディスプレイに表示されたユーザインタフェースであってもよい。ＡＣＣ用操作部４２は、ＡＣＣ用操作部４２において行われた操作の内容を示す操作信号を、運転支援装置３０へ出力する。上述の運転支援装置３０は、ＡＣＣ用操作部４２からの操作信号（ＡＣＣ用操作部４２を通じて行われる運転者の操作）に基づいて、自動走行制御に関する情報を設定する。
【００３２】
アクセル操作検出部４３は、車両を加速させるためのアクセルペダルが踏み込まれたか否か、および、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、その検出結果を、運転支援装置３０に出力する。運転支援装置３０は、アクセルペダルの踏み込み量に基づいて、エンジン用ＥＣＵ１８および動力伝達用ＥＣＵ１９に駆動指令を送出する。
【００３３】
ブレーキ操作検出部４４は、常用ブレーキ２１を動作させるためのブレーキペダルが踏み込まれたか否か、および、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。また、ブレーキ操作検出部４４は、リターダ２２または排気ブレーキ２３を動作させる補助ブレーキレバーが操作されたか否かを検出する。そして、ブレーキ操作検出部４４は、ブレーキペダルおよび補助ブレーキレバーに関する検出結果を、運転支援装置３０に出力する。上述の運転支援装置３０は、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいて、ブレーキ用ＥＣＵ２４に制動指令を送出する。また、運転支援装置３０は、補助ブレーキレバーの操作に基づいて、リターダ２２または排気ブレーキ２３のオン／オフ動作を制御する。
【００３４】
車速センサ４５は、例えば推進軸１４に取り付けられ、車速を検出し、検出結果を、運転支援装置３０へ出力する。
【００３５】
情報出力部５０は、例えば、スピーカ、および、いわゆるインストルメント・パネルやあるいはナビゲーションシステムのディスプレイ（図示略）等の表示部（ディスプレイ）を含む。運転支援装置３０は、情報出力部５０を用いて、例えばスピードメータ、タコメータ、燃料計、水温計、距離計等の各種計器類、および自動走行制御に関する情報の表示や、警報音の出力等を行う。
【００３６】
なお、エンジン用ＥＣＵ１８、動力伝達用ＥＣＵ１９、ブレーキ用ＥＣＵ２４、および運転支援装置３０は、図示しないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、制御プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）等の記憶媒体、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の作業用メモリ、および通信回路をそれぞれ有する。この場合、例えば、運転支援装置３０を構成する後述の各部の機能は、ＣＰＵが制御プログラムを実行することにより実現される。また、エンジン用ＥＣＵ１８、動力伝達用ＥＣＵ１９、ブレーキ用ＥＣＵ２４、および運転支援装置３０は、車載ネットワークを介して相互に各種情報を授受するためのインタフェース部（接続部）を有する。
【００３７】
このような構成を有する車両１は、運転支援装置３０により、運転者の操作に基づく通常の走行だけでなく、車速や車間距離等に基づく自動走行制御による走行を行うことができる。
【００３８】
次に、図２を参照し、本開示の「走行制御装置」として機能する構成について説明する。
【００３９】
図２に示すように、走行制御装置は、エンジン用ＥＣＵ１８（本開示の「エンジン制御部」として機能）、動力伝達用ＥＣＵ１９および運転支援装置３０を備えて構成される。
【００４０】
運転支援装置３０は、情報取得部３２、ＡＣＣ制御部３４（本開示の「自動走行制御部」として機能）、補機駆動状態取得部３６および断接状態取得部３８を有する。
【００４１】
情報取得部３２は、例えばＡＣＣ用操作部４２からの入力情報に基づいて、車速、相対速度、あるいは車間距離の目標値を取得し、取得した目標値を、ＡＣＣ制御部３４へ出力する。
【００４２】
また、情報取得部３２は、車速センサ４５および車間距離検出部４１からの入力情報に基づいて、車速と、車両１に対する先行車両の相対速度（以下、単に「相対速度」という）と、車間距離とを取得する。例えば、情報取得部３２は、入力情報を記録し、車間距離の時間変化から、相対速度を算出する。そして、情報取得部３２は、取得した車速、相対速度、および車間距離を、ＡＣＣ制御部３４へ出力する。なお、車速、相対速度、および車間距離は、本開示の「ＡＣＣ機能に関する制御パラメータ」に対応する。
【００４３】
なお、情報取得部３２は、例えば、車速の目標値および車間距離の目標値を、現在の車速および車間距離と、ユーザにより予め設定された車間レンジ（車間距離のレベル）とに基づいて、適宜設定してもよい。例えば、情報取得部３２は、エンジン１１の始動時に、ＡＣＣ用操作部４２の車間距離設定ボタンを介して、予め設定された複数の車間レンジの中から１つを選択する操作を運転者から受け付ける。そして、情報取得部３２は、より長い車間レンジが選択されるほど、あるいは、現在の車速が大きいほど、より大きい値で車間距離の目標値を設定する。情報取得部３２は、設定された車間レンジを示す情報を、情報出力部５０に表示させてもよい。
【００４４】
ＡＣＣ制御部３４は、車速、相対速度および車間距離のうち少なくとも１つが、それぞれの目標値に近付くように、車両１の駆動系統１０および制動系統２０を制御する。すなわち、ＡＣＣ制御部３４は、上述の自動走行制御を行う。
【００４５】
例えば、ＡＣＣ制御部３４は、車速（実際の速度）とその目標値（目標速度）との差分、および、相対速度とその目標値との差分に対して比例制御（Ｐ制御）を行い、車間距離とその目標値（車間レンジ）との差分に対して積分制御（Ｉ制御）を行う。すなわち、ＡＣＣ制御部３４は、車速、相対速度および車間距離の目標値と、実際の車速、相対速度および車間距離との差分に基づくフィードバック演算を行う。これにより、ＡＣＣ制御部３４は、これらの差分のそれぞれを０に近付ける加減トルク（加速トルク、減速トルク）を、加減トルクの目標値（本開示の「出力目標トルク」に対応、以下「出力目標トルク」という）として算出し、算出された出力目標トルク値を、駆動系統１０および制動系統２０に対する制御値として出力する。
【００４６】
エンジン用ＥＣＵ１８は、ＡＣＣ制御部３４から出力された出力目標トルク（加速トルク）に対応する燃料噴射量を取得する。例えば、エンジン用ＥＣＵ１８は、図示しない記憶部に出力目標トルクとエンジン１１における燃料噴射量との相関関係を表す相関マップを予め記憶しておくことにより、ＡＣＣ制御部３４から出力された出力目標トルクに対応する燃料噴射量を容易に取得することができる。
【００４７】
エンジン用ＥＣＵ１８は、取得した燃料噴射量を制御することによって、エンジン１１の出力を制御する。すなわち、エンジン用ＥＣＵ１８は、出力目標トルクと、エンジン１１の出力トルクとが一致するようにエンジン１１を制御する。エンジン用ＥＣＵ１８は、例えば、補機を駆動するパワーテイクオフ装置（ＰＴＯ装置）の作動等によりエンジン１１の補機駆動トルクが発生している場合、その旨を補機駆動状態取得部３６に通知する。そして、補機駆動状態取得部３６は、エンジン１１の補機駆動トルクが発生している旨をＡＣＣ制御部３４に通知する。
【００４８】
動力伝達用ＥＣＵ１９は、クラッチ１２の断接状態（クラッチ１２の断接状態が接状態であるか、または、断状態であるか）を断接状態取得部３８に通知する。断接状態取得部３８は、動力伝達用ＥＣＵ１９から通知されたクラッチ１２の断接状態をＡＣＣ制御部３４に出力する。
【００４９】
本実施の形態では、ＡＣＣ制御部３４は、燃料噴射量、言い換えればエンジン１１への燃料供給量を抑制して燃費を向上させるために、以下の制御を行う。
【００５０】
すなわちＡＣＣ制御部３４は、エンジン１１の出力トルクの上限を規定する上限トルク（性能上限値）よりも、算出した出力目標トルクの方が大きい場合、出力目標トルクを上限トルク以下のトルク（例えば、上限トルク）へ低減して出力する。これは、上限トルクより大きい出力目標トルクを出力しても、エンジン１１の性能上、出力トルクとして上限トルクまでしか出力できないからである。これにより、上限トルクを超えた分の出力トルクを実現するための燃料消費量を抑制して燃費を向上させることができる。
【００５１】
また、ＡＣＣ制御部３４は、エンジン１１の補機駆動トルクの発生状態に応じて、算出した出力目標トルクを低減して出力する。これは、エンジン１１の補機駆動トルクが発生している場合には、エンジン１１の性能上、補機駆動トルクが発生していない場合と比べて、大きな出力トルクを出力できないからである。これにより、エンジン１１の補機駆動トルクが発生していることを考慮せずに出力目標トルクを低減しなかった分の出力トルクを実現するための燃料消費量を抑制して燃費を向上させることができる。
【００５２】
また、ＡＣＣ制御部３４は、クラッチ１２の断接状態が接状態である場合、上記フィードバック演算を行う一方、クラッチ１２の断接状態が断状態である場合、自動走行機能を有効化したまま、上記フィードバック演算を行わない。これは、車両１がシフトチェンジまたは惰性走行を行っている等、クラッチ１２の断接状態が断状態である場合には、上記フィードバック演算により算出した出力目標トルクを出力しても、エンジン１１の出力トルクは車両１の車輪１７まで伝達されない、すなわち走行制御に反映されないからである。これにより、算出した出力目標トルク分の出力トルクを実現するための燃料消費量を抑制して燃費を向上させることができる。さらに言えば、クラッチ１２の断接状態が断状態である、すなわち走行制御に反映されないにも関わらず上記フィードバック演算を行った場合に、車間距離とその目標値との差分が増大することに伴って、積分制御（Ｉ制御）における積分誤差が不必要に大きくなってしまうことを防止することができる。
【００５３】
なお、ＡＣＣ制御部３４は、ＡＣＣ機能が有効化されていない場合、アクセル、ブレーキ、シフトレバー、およびハンドル等の操作インタフェース（いずれも図示せず）の操作に基づいて、駆動系統１０および制動系統２０を含む車両１の各部を制御する。かかる制御は、従来の車両における通常走行における制御と同一であるため、ここでの説明を省略する。
【００５４】
次に、図３のフローチャートを参照し、本実施の形態における走行制御装置の動作例について説明する。図３の処理は、車両１の走行制御においてＡＣＣ機能が有効化されている場合、走行制御装置の制御周期毎に実行される。
【００５５】
まず、ＡＣＣ制御部３４は、クラッチ１２の断接状態が接状態であるか否かについて判定する（ステップＳ１００）。判定の結果、クラッチ１２の断接状態が接状態でない場合（ステップＳ１００、ＮＯ）、走行制御装置は、図３における処理を終了する。
【００５６】
一方、クラッチ１２の断接状態が接状態である場合（ステップＳ１００、ＹＥＳ）、ＡＣＣ制御部３４は、車速、相対速度および車間距離の目標値と、実際の車速、相対速度および車間距離との差分に基づくフィードバック演算により出力目標トルク（加速トルク）を算出する（ステップＳ１２０）。次に、ＡＣＣ制御部３４は、算出した出力目標トルクがエンジン１１の上限トルク（性能上限値）よりも大きいか否かについて判定する（ステップＳ１４０）。
【００５７】
判定の結果、出力目標トルクがエンジン１１の上限トルクよりも大きくない場合（ステップＳ１４０、ＮＯ）、処理はステップＳ１８０に遷移する。一方、出力目標トルクがエンジン１１の上限トルクよりも大きい場合（ステップＳ１４０、ＹＥＳ）、ＡＣＣ制御部３４は、出力目標トルクの値を上限トルクの値に変更する（ステップＳ１６０）。その後、処理はステップＳ１８０に遷移する。
【００５８】
ステップＳ１８０では、ＡＣＣ制御部３４は、エンジン１１の補機駆動トルクが発生しているか否かについて判定する。判定の結果、エンジン１１の補機駆動トルクが発生していない場合（ステップＳ１８０、ＮＯ）、処理はステップＳ２２０に遷移する。
【００５９】
一方、エンジン１１の補機駆動トルクが発生している場合（ステップＳ１８０、ＹＥＳ）、ＡＣＣ制御部３４は、出力目標トルクの値を低減する（ステップＳ２００）。その後、処理はステップＳ２２０に遷移する。
【００６０】
ステップＳ２２０では、ＡＣＣ制御部３４は、エンジン用ＥＣＵ１８に出力目標トルクを出力する。本実施の形態では、ＡＣＣ制御部３４は、エンジン１１の上限トルクを１００％とした場合における出力目標トルクの割合（０〜１００％）を出力する。次に、エンジン用ＥＣＵ１８は、ＡＣＣ制御部３４から出力された出力目標トルク（加速トルク）に対応する燃料噴射量を取得する（ステップＳ２４０）。
【００６１】
最後に、エンジン用ＥＣＵ１８は、取得した燃料噴射量を制御することによって、出力目標トルクと、エンジン１１の出力トルクとが一致するようにエンジン１１を制御する（ステップＳ２６０）。ステップＳ２６０の処理が完了することによって、走行制御装置は、図３における処理を終了する。
【００６２】
以上詳しく説明したように、本実施の形態では、走行制御装置は、車両１の走行制御において自動走行機能（ＡＣＣ機能）が有効化されている場合、自動走行機能に関する制御パラメータ（車速、相対速度および車間距離）の目標値と実際の制御パラメータとの差分に基づくフィードバック演算により車両１の出力目標トルクを算出して出力する処理を行う自動走行制御部（ＡＣＣ制御部３４）と、出力された出力目標トルクと、車両１に搭載されるエンジン１１の出力トルクとが一致するようにエンジン１１を制御するエンジン制御部（エンジン用ＥＣＵ１８）とを備える。
【００６３】
このように構成した本実施の形態によれば、１回のフィードバック演算によって車両１の出力目標トルクが算出され、出力された出力目標トルクと、エンジン１１の出力トルクとが一致するようにエンジン１１が制御される。そのため、車両の目標速度と実際の速度との差分量が小さくなるように車両の目標加速度を算出する第１次のフィードバック演算と、算出された目標加速度と実際の加速度との差分量が小さくなるように車両の出力目標トルクを算出する第２次のフィードバック演算とからなる２重のフィードバック演算により出力トルクが制御される従来技術と比べて、走行制御を行う際の計算時間が短くなるため、走行制御の応答性を向上させることができる。
【００６４】
なお、上記実施の形態では、ＡＣＣ制御部３４は、エンジン１１の上限トルクよりも、算出した出力目標トルクの方が大きい場合、上限トルクを出力目標トルクとして出力する例について説明したが、本開示はこれに限らない。例えば、ＡＣＣ制御部３４は、エンジン１１の上限トルクよりも、算出した出力目標トルクの方が大きい場合、上限トルクよりも小さいトルクを出力目標トルクとして出力しても良い。
【００６５】
また、上記実施の形態では、ＡＣＣ制御部３４が燃料噴射量を抑制して燃費を向上させる例について説明したが、ＡＣＣ制御部３４は、燃料噴射量を抑制して燃費を向上させる制御を必ずしも行わなくても良い。
【００６６】
また、上記実施の形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６７】
本開示は、走行制御の応答性を向上させることが可能な走行制御装置、車両、運転支援装置および走行制御方法として有用である。
【符号の説明】
【００６８】
１  車両
１０  駆動系統
１１  エンジン
１２  クラッチ
１３  変速機
１４  推進軸
１５  差動装置
１６  駆動軸
１７  車輪
１８  エンジン用ＥＣＵ
１９  動力伝達用ＥＣＵ
２０  制動系統
２１  常用ブレーキ
２２  リターダ
２３  排気ブレーキ
２４  ブレーキ用ＥＣＵ
３０  運転支援装置
３２  情報取得部
３４  ＡＣＣ制御部
３６  補機駆動状態取得部
３８  断接状態取得部
４１  車間距離検出部
４２  ＡＣＣ用操作部
４３  アクセル操作検出部
４４  ブレーキ操作検出部
４５  車速センサ
５０  情報出力部
【図１】
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【図２】
2020001610.tif 000004
【図３】
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