(57)【要約】      （修正有）【課題】水しぶき又は泥はねが検出対象物体として誤検出されてしまうことを抑制する検出装置及び検出方法を提供する。【解決手段】検出装置１は、車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する検出部１２１と、検出部１２１が物体を継続して検出した検出継続時間を特定する特定部１２２と、特定部１２２が特定した検出継続時間が検出対象物体であるか否かを判定するための判定時間を超えたことを条件として、検出部１２１が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する情報出力部１２３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺に存在する物体を検出する検出部と、
前記検出部が前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、前記検出部が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する情報出力部と、
を備える検出装置。
【請求項２】
前記検出部は、前記物体を検出した時点における前記物体と前記車両との距離をさらに検出し、
前記情報出力部は、前記検出部が前記物体を最初に検出した時点における前記距離が、水しぶき又は泥はねが検出される距離として予め設定された距離以下であり、かつ前記検出継続時間が前記所定時間以下である場合に、前記存在情報を出力しない、
請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記物体と前記車両との相対速度をさらに検出し、
前記情報出力部は、前記検出部が検出した前記相対速度が所定値以上であることを条件として、前記存在情報を出力する、
請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記車両が走行する道路の降雨状況を特定する降雨特定部をさらに備え、
前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記道路の降雨状況に基づいて前記存在情報を出力するか否かを判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項５】
前記降雨特定部は、前記車両が走行する前記道路における降雨量を特定し、
前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記降雨量が多いほど前記所定時間を長くする、
請求項４に記載の検出装置。
【請求項６】
前記検出部と異なる方法を用いて前記車両の周辺に存在する物体を検出する他の検出部をさらに備え、
前記情報出力部は、前記他の検出部が検出した物体と、前記検出部が検出した物体とが同じ物体であり、水しぶきではないと判定したことを条件として、前記存在情報を出力する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項７】
車両に搭載されるプロセッサが実行する、
前記車両の周辺に存在する物体を検出するステップと、
前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定するステップと、
特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体を検出したことを示す情報を出力するステップと、
を有する検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の周囲に存在する物体を検出する検出装置及び検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたレーザレーダ装置を用いて、車両の進行方向の物体を検出する技術が開示されている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−１１４３９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両が濡れた路面を走行する際には、車両の近傍に水しぶきが発生する。車両の周辺の物体を検出する検出装置がレーザレーダ装置を用いて車両の周辺の物体を検出する場合、検出装置が、濡れた道路を車両が走行するときに生じる水しぶきを検出対象物体として誤検出してしまうという問題が生じる。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、車両の周辺の物体を検出する装置が水しぶき又は泥はねを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様においては、車両の周辺に存在する物体を検出する検出部と、前記検出部が前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定する特定部と、前記特定部が特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、前記検出部が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する情報出力部と、を備える検出装置を提供する。
【０００７】
例えば、前記検出部は、前記物体を検出した時点における前記物体と前記車両との距離をさらに検出し、前記情報出力部は、前記検出部が前記物体を最初に検出した時点における前記距離が、水しぶき又は泥はねが検出される距離として予め設定された距離以下であり、かつ前記検出継続時間が前記所定時間以下である場合に、前記存在情報を出力しない。
【０００８】
例えば、前記検出部は、前記物体と前記車両との相対速度をさらに検出し、前記情報出力部は、前記検出部が検出した前記相対速度が所定値以上であることを条件として、前記存在情報を出力する。
【０００９】
前記検出装置は、前記車両が走行する道路の降雨状況を特定する降雨特定部をさらに備え、前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記道路の降雨状況に基づいて前記存在情報を出力するか否かを判定してもよい。
【００１０】
前記降雨特定部は、前記車両が走行する前記道路における降雨量を特定し、前記情報出力部は、前記降雨特定部が特定した前記降雨量が多いほど前記所定時間を長くしてもよい。
【００１１】
前記検出装置は、前記検出部と異なる方法を用いて前記車両の周辺に存在する物体を検出する他の検出部をさらに備え、前記情報出力部は、前記他の検出部が検出した物体と、前記検出部が検出した物体とが同じ物体であり、水しぶきではないと判定したことを条件として、前記存在情報を出力してもよい。
【００１２】
本発明の第２の態様においては、車両に搭載されるプロセッサが実行する、前記車両の周辺に存在する物体を検出するステップと、前記物体を継続して検出した検出継続時間を特定するステップと、特定した前記検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体を検出したことを示す情報を出力するステップと、を有する検出方法を提供する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、車両の周辺の物体を検出する装置が、水しぶき又は泥はねを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】実施の形態の概要を説明するための図である。
【図２】検出装置の構成を示す図である。
【図３】判定距離の一例を示す図である。
【図４】判定距離の他の例を示す図である。
【図５】存在情報を出力する処理の流れを示すフローチャートである。
【図６】変形例１に係る検出装置の構成を示す図である。
【図７】変形例２に係る検出装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
［実施の形態の概要］
図１は、実施の形態の概要を説明するための図である。図１は、車両Ｖが濡れた道路を走行する状況を模式的に示す図である。車両Ｖは、レーザーをパルス状に発光させて物体に照射し、照射に対する散乱光に基づいて物体までの距離を測定するレーザレーダ装置（以下、ＬＩＤＡＲという）を備える。
【００１６】
実施の形態に係る検出装置は、ＬＩＤＡＲが検出した車両Ｖの周囲に存在する物体をトラッキングする。トラッキングは、検出した物体と識別番号とを関連付けて記憶部に記憶させ、ＬＩＤＡＲが検出した時系列の複数の物体のうち、同一の物体を継続的に特定する処理のことである。検出装置は、トラッキングした結果に基づいて、同一の物体が継続して存在すると判定した時間である検出継続時間を特定する。そして、検出装置は、特定した検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する。
【００１７】
車両Ｖの周囲の他の車両、及び道路上に常に存在する物体は、ＬＩＤＡＲが照射したレーザーが届く間、継続的に検出される。これに対して、濡れた道路を車両Ｖが走行するときに生じる水しぶきＷは、一時的に発生するため、ＬＩＤＡＲにより継続的に検出される時間が他の物体に比べて短い。したがって、検出装置が、検出継続時間が所定時間以下である場合には検出対象物体が存在すると判定せず、検出継続時間が所定時間を超えたことを条件として、検出対象物体が存在すると判定することにより、検出装置が水しぶきＷを検出対象物体として誤検出しづらくなる。
【００１８】
［実施の形態に係る検出装置１の構成］
図２は、検出装置１の構成を示す図である。検出装置１が搭載される車両Ｖは、ＬＩＤＡＲ２を備える。ＬＩＤＡＲ２は、車両Ｖの周囲の物体を検出した結果（以下、検出結果という）を検出装置１に出力する。検出結果は、例えば、パルス反射により得られる点群の座標、又は検出した物体の位置、形状、サイズを示す数値データである。ＬＩＤＡＲ２は、例えば５０ｍｓごとに検出結果を検出装置１に出力する。
【００１９】
検出装置１は、記憶部１１と、制御部１２とを有する。記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
【００２０】
制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することによって、検出部１２１、特定部１２２、及び情報出力部１２３としての機能を実現する。
【００２１】
検出部１２１は、車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する。例えば、検出部１２１は、ＬＩＤＡＲ２が出力した検出結果を解析することにより、物体の位置の特定やトラッキングを実施する。検出部１２１は、物体を最初に特定した時刻を物体検出開始時刻として記憶部１１に記憶させる。検出部１２１は、ＬＩＤＡＲ２から検出結果が通知されるたびに、最初に特定した物体と同一の物体であると推定される物体が検出結果に含まれているか否かを判定する。検出部１２１は、最初に特定した物体と同一の物体であると推定される物体（トラッキング中の物体）が検出結果に含まれると判定した場合、当該検出結果が通知された時刻を継続検出時刻として記憶部１１に記憶させる。
【００２２】
また、検出部１２１は、物体の位置の変化に基づいて物体と車両Ｖとの相対速度を検出する。検出部１２１は、物体を検出した時点における物体と車両Ｖとの初期検出距離を検出してもよい。検出部１２１は、検出した相対速度及び初期検出距離を特定部１２２に通知する。
【００２３】
特定部１２２は、検出部１２１が物体を継続して検出した検出継続時間を特定する。例えば、特定部１２２は、検出部１２１が記憶部１１に記憶させた最新の継続検出時刻と物体検出開始時刻との差を検出継続時間とする。
【００２４】
情報出力部１２３は、特定部１２２が特定した検出継続時間が、検出対象物体であるか否かを判定するための判定時間を超えたことを条件として、検出部１２１が検出対象物体を検出したことを示す存在情報を出力する。また、情報出力部１２３は、検出継続時間が判定時間以内である場合、物体の存在情報を出力しない。判定時間は、例えば、水しぶきＷが発生してから消失するまでに要すると想定される最大の時間よりも長い。このようにすることで、検出装置１は、時間が経過すると消失する水しぶきを検出対象物体として誤検出して存在情報を出力してしまうことを抑制できる。
【００２５】
情報出力部１２３は、例えば、車両Ｖの運転席に設置されたディスプレイ、又は車両Ｖの走行制御を行う走行制御装置に存在情報を出力する。情報出力部１２３がこのように動作することで、車両Ｖのドライバー又は走行制御装置は、周辺を走行する他車Ａの存在を把握することができる。
【００２６】
車両Ｖが走行するときに生じる水しぶきＷは、車両Ｖの近傍に継続的に存在する。したがって、検出部１２１は、水しぶきＷを検出する場合、同じ位置に同じ形状の物体を検出し続けることになる。その結果、水しぶきＷと車両Ｖとの相対速度は、ゼロに近い値になる。そのため、情報出力部１２３は、物体と車両Ｖとの相対速度が所定値以上であることを存在情報を出力する条件としてよい。例えば、情報出力部１２３は、検出部１２１が検出した物体と車両Ｖとの相対速度が、検出した物体が水しぶきＷか否かを判定するための判定速度以上であることを条件として、存在情報を出力する。判定速度は、ＬＩＤＡＲ２の測定結果に含まれる誤差を考慮した値であり、例えば時速５キロメートルである。このようにすることで、検出装置１は、車両Ｖとの相対速度がほぼゼロとなる水しぶきＷを検出対象物体であるとして誤検出することを抑制できる。
【００２７】
また、水しぶきＷは、車両Ｖの近傍で発生し、車両Ｖからある程度離れた場所では発生しない。そのため、情報出力部１２３は、検出部１２１が物体を最初に検出した時点における物体と車両Ｖとの距離が、水しぶきＷが検出される距離として予め設定された判定距離以下であり、かつ検出継続時間が所定時間以下である場合には存在情報を出力しないようにしてもよい。情報出力部１２３は、車両Ｖの外縁から物体までの検出距離が判定距離よりも大きい場合、存在情報を出力する。
【００２８】
図３は、判定距離の一例を示す図である。図３に示す判定距離Ｌは、例えば２メートルである。情報出力部１２３が、検出部１２１が物体を最初に検出した時点における物体の位置が図３に示す破線Ｒ１の内側であり、かつ検出継続時間が所定時間以下である場合に、検出された物体を検出対象物体であると判定しないことで、検出装置１は、車両Ｖの近傍に生じた水しぶきＷを誤検出しにくくすることができる。
【００２９】
図４は、判定距離の他の例を示す図である。車両Ｖが前方に走行している場合、検出部１２１が水しぶきＷを最初に検出し得る範囲は、車両Ｖの前方よりも車両Ｖの後方の方が広い。そこで、図４に示す例においては、車両の位置によって判定距離が異なっている。すなわち、車両の前方における判定距離はＬ１であり、車両の後方における判定距離は、Ｌ１よりも大きいＬ２になっている。
【００３０】
ところで、車両Ｖが水たまりを通過する場合、車両の前輪が水たまりを通過した後、車両の後輪が水たまりを通過するため、車両Ｖの前方で生じる水しぶきＷの量は、車両Ｖの後方で生じる水しぶきＷの量よりも多い傾向にある。したがって、車両Ｖの前方で生じた水しぶきが同一の物体として継続的に特定される時間は、車両Ｖの後方で生じた水しぶきＷが同一の物体として継続的に特定される時間よりも長くなる傾向がある。そのため、情報出力部１２３は、検出部１２１が物体を最初に特定した位置に応じて判定時間を変更してもよい。例えば、情報出力部１２３は、車両Ｖの進行方向側で検出された物体が検出対象物体であるか否かを判定する閾値として用いられる判定時間を、車両Ｖの進行方向の反対側で検出された物体が検出対象物体であるか否かを判定する閾値として用いられる判定時間よりも長くする。このようにすることで、検出装置１は、車両Ｖの前方で生じた水しぶきＷが物体として継続的に検出される時間が、車両Ｖの後方で生じた水しぶきＷが物体として継続的に検出される時間よりも長い場合であっても、車両Ｖの前方で生じた水しぶきＷを検出対象物体として誤検出しにくくなる。
【００３１】
図５は、存在情報を出力する処理の流れを示すフローチャートである。まず、検出部１２１は、検出した物体をトラッキングする（ステップＳ１）。続いて、情報出力部１２３は、物体を検出した初期位置が判定距離内か否かを判定する（ステップＳ２）。
【００３２】
特定部１２２は、物体を検出した初期位置が判定距離内である場合（ステップＳ２でＹｅｓ）、検出継続時間を特定する（ステップＳ３）。情報出力部１２３は、検出継続時間が判定時間以内であるか否かを判定する（ステップＳ４）。情報出力部１２３は、検出継続時間が判定時間以内である場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、検出部１２１が検出した相対速度が判定速度以下か否かを判定する（ステップＳ５）。
【００３３】
情報出力部１２３は、相対速度が所定速度以下である場合（ステップＳ５でＹｅｓ）、存在情報を出力しない（ステップＳ６）。そして、情報出力部１２３は、検出部１２１が物体をトラッキングしているか否かを判定する（ステップＳ７）。情報出力部１２３は、検出部１２１が物体をトラッキングしている場合（ステップＳ７でＹｅｓ）、ステップＳ３に戻る。情報出力部１２３は、検出部１２１が物体をトラッキングしていない場合（ステップＳ７でＮｏ）、存在情報を出力せずに処理を終了する。
【００３４】
情報出力部１２３は、初期検出位置が判定距離よりも大きい場合（ステップＳ２でＮｏ）、検出時間が判定時間より大きい場合（ステップＳ４でＮｏ）、又は相対速度が判定速度よりも大きい場合（ステップＳ５でＮｏ）、存在情報を出力する（ステップＳ８）。このようにすることで、検出装置１は、実在する車両Ｖや人などの物体の存在を示す存在情報を出力することができる。また、検出装置１は、時間が経過すると消失する水しぶきＷを検出しても存在情報を出力しない。そのため、検出装置１は、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制できる。
【００３５】
（変形例１）
検出装置１は、車両Ｖが走行する道路の降雨状況に基づいて存在情報を出力するか否かを決定してもよい。図６は、変形例１に係る検出装置１の構成を示す図である。変形例１に係る検出装置１の制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、降雨特定部１２４としての機能を実現する。
【００３６】
降雨特定部１２４は、車両Ｖが走行する道路の降雨状況を特定する。例えば、降雨特定部１２４は、車両Ｖが走行する道路に雨が降ったか否かを特定する。具体的には、降雨特定部１２４は、現在時刻以前の時刻において雨が降ったか否かを特定する。例えば、降雨特定部１２４は、現在時刻以前の時刻において車両Ｖのワイパーが稼働していた場合、道路に雨が降ったことを特定する。
【００３７】
情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が道路に雨が降っていないと特定した場合、検出継続時間が判定時間以下であっても存在情報を出力する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が道路に雨が降ったことを特定した場合、検出継続時間が判定時間を超えたことを条件として、存在情報を出力する。このようにすることで、検出装置１は、道路に雨が降っておらず水しぶきＷが発生しない状況において検出部１２１が検出した物体が水しぶきＷであると誤判定することを防ぐとともに、制御部１２の負荷を低減することができる。
【００３８】
降雨特定部１２４は、現在時刻において雨が降っているか否かを特定してもよい。例えば、降雨特定部１２４は、車両Ｖのワイパーが稼働状態である場合、現在時刻において雨が降っていることを特定し、車両Ｖのワイパーが稼働状態でない場合、現在時刻において雨が降っていないことを特定する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が現在時刻において雨が降っていることを特定した場合、検出継続時間が判定時間を超えたことを条件として存在情報を出力する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が現在時刻において雨が降っていないことを特定した場合、検出継続時間が判定時間以下であっても存在情報を出力する。このようにすることで、検出装置１は、水しぶきが生じやすい降雨中において水しぶきＷを検出対象物体として誤検出してしまうことを抑制できる。
【００３９】
降雨量が多いほど道路に存在する水の量が多くなる。道路に存在する水の量が多くなると車両Ｖが走行する場合に生じる水しぶきＷの量も多くなり、車両Ｖの周囲に生じた水しぶきＷが消えるまでに要する時間が長くなる。そのため、検出装置１は、車両Ｖが走行する道路における降雨量に基づいて検出対象物体であるか否かを判定するための判定時間を変更する。
【００４０】
降雨特定部１２４は、車両Ｖが走行する道路における降雨量を特定してもよい。例えば、降雨特定部１２４は、単位時間当たりのワイパーの動作回数が多いほど降雨量が多いと特定する。なお、降雨特定部１２４は、走行する道路を含む地域の天気を示す情報を取得し、取得した天気を示す天気情報に基づいて雨が降ったか否かを特定してもよい。この場合、降雨特定部１２４は、天気情報に含まれる降雨量を示す情報に基づいて降雨量を特定する。情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が特定した降雨量が多いほど判定時間を長くする。このようにすることで、検出装置１は、水しぶきＷが消えるまでに要する時間が長くなったとしても、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出することを抑制できる。
【００４１】
なお、降雨特定部１２４は、現在時刻よりも未来の時刻において雨が降るか否かを特定してもよい。まず、降雨特定部１２４は、現在時刻よりも未来の時刻における天気を予測した天気予報情報に基づいて、複数の未来の時刻それぞれで、雨が降る蓋然性を示す降水確率を特定する。降雨特定部１２４は、降水確率が所定値以上になる時刻を特定する。所定値は、例えば３０％である。そして、情報出力部１２３は、降雨特定部１２４が特定した降水確率が所定値以上になる時刻を経過するまでの間、検出継続時間が判定時間以下であっても存在情報を出力する。また、情報出力部１２３は、降水確率が所定値以上になる時刻を経過した後の時刻において、検出継続時間が判定時間を超えたことを条件として、存在情報を出力する。
【００４２】
（変形例２）
検出装置１は、車両Ｖが備えるＬＩＤＡＲ２が検出した検出結果に基づいて検出した物体と、ＬＩＤＡＲ２と異なるセンサを用いて検出した物体とが、同じ物体であると判定した場合に存在情報を出力してもよい。図７は、変形例２に係る検出装置１の構成を示す図である。変形例２に係る検出装置１が搭載される車両Ｖは、ＬＩＤＡＲ２と異なるセンサ３を備える。センサ３は、例えば、水しぶきを誤検出しにくいセンサであるミリ波レーダー又は検出対象物体の種類を特定しやすいセンサであるカメラである。
【００４３】
変形例２に係る検出装置１の制御部１２は、記憶部１１に記憶されたプログラムを実行することにより、第１検出部１２５及び第２検出部１２６としての機能を実現する。なお、第１検出部１２５は、上記で説明した検出部１２１と同様なので説明を省略する。
【００４４】
第２検出部１２６は、第１検出部１２５と異なる方法を用いて車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する。例えば、第２検出部１２６は、センサ３がカメラである場合、カメラが撮像した撮像画像を解析することにより車両Ｖの周辺に存在する物体を検出する。具体的には、第２検出部１２６は、物体を検出した位置及び時刻を特定する。加えて、第２検出部１２６は、車両Ｖと物体との距離と、物体と車両Ｖとの相対速度とを特定してもよい。
【００４５】
情報出力部１２３は、第１検出部１２５が検出した物体と、第２検出部１２６が検出した物体とが同一の物体であるか否かを判定する。例えば、情報出力部１２３は、第１検出部１２５が物体を検出した位置及び時刻と、第２検出部１２６が物体を検出した位置及び時刻とが一致する場合、同一の物体であると判定し、一致しない場合、同一の物体ではないと判定する。また、情報出力部１２３は、車両Ｖと物体との距離、又は物体と車両Ｖとの相対速度が一致するか否かに基づいて、同一の物体であるか否かを判定してもよい。そして、情報出力部１２３は、第１検出部１２５が検出した物体と、第２検出部１２６が検出した物体とが同じ物体であり，水しぶきではないと判定したことを条件として、存在情報を出力する。
【００４６】
このように、検出装置１は、ＬＩＤＡＲ２の情報だけでなく、他のセンサの情報を用いて物体を検出する。そのため、検出装置１は、ＬＩＤＡＲ２の情報のみを用いて物体を検出する場合に比べて、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出しにくくなる。
【００４７】
［実施の形態に係る検出装置１の効果］
以上説明したとおり、検出装置１は、車両の周辺に存在する物体を継続して検出した検出継続時間が、判定時間を超えたことを条件として、検出した物体が存在することを示す情報を出力する。このようにすることで、検出装置１は、水しぶきＷが発生してから消失するまでに要する時間が経過する前にトラッキングできなくなった物体の存在情報を出力しないので、水しぶきＷを検出対象物体として誤検出することを抑制できる。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。
【符号の説明】
【００４９】
１  検出装置
２  ＬＩＤＡＲ
３  センサ
１１  記憶部
１２  制御部
１２１  検出部
１２２  特定部
１２３  情報出力部
１２４  降雨特定部
１２５  第１検出部
１２６  第２検出部
【図１】
2020160943.tif 000003
【図２】
2020160943.tif 000004
【図３】
2020160943.tif 000005
【図４】
2020160943.tif 000006
【図５】
2020160943.tif 000007
【図６】
2020160943.tif 000008
【図７】
2020160943.tif 000009