(57)【要約】【課題】跳ね上げ状態と着座可能状態とを切り替え可能な座椅子部を有する歩行支援装置において、着座可能状態の場合に駆動輪をロック状態とし安全に使用者が座椅子部に着座することができる歩行支援装置を提供する。【解決手段】フレーム５０と、フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、駆動輪を駆動する走行用駆動手段６４Ｌ，６４Ｒと、走行用駆動手段を動作させるバッテリＢと、走行用駆動手段を制御する制御装置４０と、フレームに対して跳ね上げ状態と着座可能状態とを切り替え可能な座椅子部５５と、跳ね上げ状態と着座可能状態を取得する着座状態取得手段５６と、駆動輪をロック状態とする駆動輪ロック手段と、を備え、制御装置は、着座状態取得手段からの情報に基づいて着座可能状態であると判定した場合、駆動輪ロック手段を制御し駆動輪をロック状態とする拘束制御をする、歩行支援装置である。【選択図】図１
2020171547.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと、
前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、
前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、
前記走行用駆動手段を動作させるバッテリと、
前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、
前記フレームに対して跳ね上げ状態と着座可能状態とを切り替え可能な座椅子部と、
前記跳ね上げ状態と前記着座可能状態を取得する着座状態取得手段と、
前記駆動輪をロックさせた状態である駆動輪ロック状態とする駆動輪ロック手段と、を備え、
前記制御装置は、
前記着座状態取得手段からの情報に基づいて前記座椅子部が前記着座可能状態であると判定した場合、前記駆動輪ロック手段を制御し前記駆動輪を前記駆動輪ロック状態とする拘束制御をする、
歩行支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の歩行支援装置であって、
使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、
それぞれの前記持ち手の移動範囲を、前記フレーム前後方向において設定された基準位置の近傍に拘束する持ち手ロック状態と、前記持ち手ロック状態を解除した解除状態と、に切り替え可能なそれぞれの持ち手ロック機構と、を備え、
前記制御装置は、
前記拘束制御において、前記持ち手ロック機構を用いて前記持ち手のそれぞれを前記持ち手ロック状態にする、
歩行支援装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の歩行支援装置であって、
前記着座状態取得手段は、
前記跳ね上げ状態と前記着座可能状態のそれぞれに応じた検出信号を出力するスイッチ機構であり、
前記制御装置は、
前記スイッチ機構からの検出信号に基づいて前記跳ね上げ状態であると判定した場合、前記拘束制御を解除し、
前記スイッチ機構からの検出信号に基づいて前記着座可能状態であると判定した場合、前記拘束制御を実行する、
歩行支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記走行用駆動手段は、サーボモータであり、
前記制御装置は、
前記拘束制御において、前記駆動輪ロック手段を用いて前記駆動輪ロック状態とする際、前記駆動輪をサーボロック状態とする、
歩行支援装置。
【請求項５】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記走行用駆動手段は、三相モータであり、
前記制御装置は、
モータ制御回路とリレー回路を介して前記走行用駆動手段を制御し、
前記拘束制御において、前記リレー回路を制御し、前記モータ制御回路からの出力を開放状態にするとともに、前記三相モータ側の入力を相互に短絡する、
歩行支援装置。
【請求項６】
請求項４に記載の歩行支援装置であって、
前記座椅子部に設けられ、前記着座可能状態において前記座椅子部に対して使用者の着座を検出する着座検出手段を有し、
前記制御装置は、
前記拘束制御において、前記着座検出手段を用いて使用者の着座を検出した場合、前記サーボロック状態とするための電流を増加する、
歩行支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記制御装置は、
前記拘束制御において、前記座椅子部が前記着座可能状態から前記跳ね上げ状態に移行したと判定した場合、前記拘束制御を所定の時間維持する、
歩行支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の歩行支援装置であって、
前記拘束制御の状態を使用者へ教示する拘束教示手段を備え、
前記制御装置は、
前記拘束制御の状態を前記拘束教示手段に出力する、
歩行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
歩行器、シルバーカー、ショッピングカート等の手押し車において、使用者が疲れた場合に座ることができる座部を備えた手押し車がある。
【０００２】
例えば、特許文献１に記載の手押し車（本願の歩行支援装置に相当）は、手押し車の車体本体に回動自在に設けられた座部を有する。座部は、未使用時では車体本体に対して跳ね上げた状態である跳ね上げ姿勢とされ、使用時では使用者が着座可能な着座姿勢とされる。
【０００３】
座部を有する手押し車では、制動ブレーキの他に着座中に手押し車が動き出さないための駐車ブレーキを有することがある。しかし、使用者が駐車ブレーキをかけ忘れてしまう恐れがある。それに対し、特許文献１に記載の手押し車では、リンク機構を用いて座部が着座姿勢の場合に車輪をロック状態にし、座部が跳ね上げた状態の場合に車輪のロックを解除状態にする。この機構により座部を着座姿勢にした場合に手押し車が動き出すことないため、使用者は安全に座部に座ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１７７２１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら特許文献１に記載の手押し車のリンク機構は、構造が複雑になるとともに、手動のブレーキの操作との間の調整も必要となり構造がより複雑になる。また、リンク機構を用いることで手押し車の全体の車体重量が重くなり、使用者による手押し車の取り回しに力が必要となり使用者には操作性の低下を招く可能性がある。
【０００６】
本発明は、このような点に鑑みて創案されたものであり、跳ね上げ状態と着座可能状態とを切り替え可能な座椅子部を有する歩行支援装置において、着座可能状態の場合に駆動輪をロック状態とし安全に使用者が座椅子部に着座することができる歩行支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本発明の第１の発明は、フレームと、前記フレームに設けられた少なくとも１つの駆動輪を含む複数の車輪と、前記駆動輪を駆動する走行用駆動手段と、前記走行用駆動手段を動作させるバッテリと、前記走行用駆動手段を制御する制御装置と、前記フレームに対して跳ね上げ状態と着座可能状態とを切り替え可能な座椅子部と、前記跳ね上げ状態と前記着座可能状態を取得する着座状態取得手段と、前記駆動輪をロックさせた状態である駆動輪ロック状態とする駆動輪ロック手段と、を備え、前記制御装置は、前記着座状態取得手段からの情報に基づいて前記座椅子部が前記着座可能状態であると判定した場合、前記駆動輪ロック手段を制御し前記駆動輪を前記駆動輪ロック状態とする拘束制御をする、歩行支援装置である。
【０００８】
次に、本発明の第２の発明は、上記第１の発明に係る歩行支援装置であって、使用者に把持されて前記フレームに対する前後方向であるフレーム前後方向に移動可能とされた左右一対の持ち手と、それぞれの前記持ち手の移動範囲を、前記フレーム前後方向において設定された基準位置の近傍に拘束する持ち手ロック状態と、前記持ち手ロック状態を解除した解除状態と、に切り替え可能なそれぞれの持ち手ロック機構と、を備え、前記制御装置は、前記拘束制御において、前記持ち手ロック機構を用いて前記持ち手のそれぞれを前記持ち手ロック状態にする、歩行支援装置である。
【０００９】
次に、本発明の第３の発明は、上記第１の発明または第２の発明に係る歩行支援装置であって、前記着座状態取得手段は、前記跳ね上げ状態と前記着座可能状態のそれぞれに応じた検出信号を出力するスイッチ機構であり、前記制御装置は、前記スイッチ機構からの検出信号に基づいて前記跳ね上げ状態であると判定した場合、前記拘束制御を解除し、前記スイッチ機構からの検出信号に基づいて前記着座可能状態であると判定した場合、前記拘束制御を実行する、歩行支援装置である。
【００１０】
次に、本発明の第４の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記走行用駆動手段は、サーボモータであり、前記制御装置は、前記拘束制御において、前記駆動輪ロック手段を用いて前記駆動輪ロック状態とする際、前記駆動輪をサーボロック状態とする、歩行支援装置である。
【００１１】
次に、本発明の第５の発明は、上記第１の発明〜第３の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記走行用駆動手段は、三相モータであり、前記制御装置は、モータ制御回路とリレー回路を介して前記走行用駆動手段を制御し、前記拘束制御において、前記リレー回路を制御し、前記モータ制御回路からの出力を開放状態にするとともに、前記三相モータ側の入力を相互に短絡する、歩行支援装置である。
【００１２】
次に、本発明の第６の発明は、上記第４の発明に係る歩行支援装置であって、前記座椅子部に設けられ、前記着座可能状態において前記座椅子部に対して使用者の着座を検出する着座検出手段を有し、前記制御装置は、前記拘束制御において、前記着座検出手段を用いて使用者の着座を検出した場合、前記サーボロック状態とするための電流を増加する、歩行支援装置である。
【００１３】
次に、本発明の第７の発明は、上記第１の発明〜第６の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記制御装置は、前記拘束制御において、前記座椅子部が前記着座可能状態から前記跳ね上げ状態に移行したと判定した場合、前記拘束制御を所定の時間維持する、歩行支援装置である。
【００１４】
次に、本発明の第８の発明は、上記第１の発明〜第７の発明のいずれか１つに係る歩行支援装置であって、前記拘束制御の状態を使用者へ教示する拘束教示手段を備え、前記制御装置は、前記拘束制御の状態を前記拘束教示手段に出力する、歩行支援装置である。
【発明の効果】
【００１５】
第１の発明によれば、使用者が座椅子部を着座可能状態にした場合に駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）とする（拘束制御）。これにより使用者が座椅子部に着座中に歩行支援装置が動くことがないため、使用者は安全に座椅子部に着座することができる。
【００１６】
第２の発明によれば、使用者が座椅子部を着座可能状態にした場合に駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）とするとともに、持ち手をフレームに対してロック状態（持ち手ロック状態）とする。使用者が座椅子部に着座中において、持ち手に対してフレームの前後方向に力が加えられても持ち手の移動が拘束される。これにより使用者が持ち手を把持して座椅子部へ着座しようとする場合でも安全に立った姿勢から着座姿勢へ移行することができる。
【００１７】
第３の発明によれば、簡便な方法で着座可能状態と跳ね上げ状態との切り替えをより確実に取得できる。これにより、別途拘束制御の実行・解除の切り替え手段等を設けることなく、着座可能状態と跳ね上げ状態との切り替えにより拘束制御の実行と解除を容易に行うことができる。
【００１８】
第４の発明によれば、機械式ブレーキと比較して容易に駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）にできる。またサーボモータへの供給電流の供給量を変えることでロック状態（駆動輪ロック状態）における駆動輪での制動力の大きさを容易に変更できる。これにより駆動輪に対して一定の制動力でロック状態（駆動輪ロック状態）にする場合と比べて、より確実にロック状態（駆動輪ロック状態）にすることができる。
【００１９】
第５の発明によれば、機械式ブレーキと比較して容易に駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）にできる。モータ制御回路からの電力の供給を受けることなく、三相モータの入力線を相互に短絡することで駆動輪に制動力を発生させることができる。これによりロック状態（駆動輪ロック状態）におけるバッテリの消費を抑制することができる。
【００２０】
第６の発明によれば、使用者が座椅子部へ着座している場合にのみ駆動輪への制動力を増加する。例えば使用者が着座姿勢を変えようとして座り直す等の動作をした場合、使用者から座椅子部に対して加わる力はより大きくなる。その場合であっても、制動力を増加させるため、より確実に駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）にできる。また常時、制動力を増加するのではなく、使用者が着座している場合にのみサーボロック状態とするための電力を増加させるため、バッテリの消費を抑制することができる。
【００２１】
第７の発明によれば、座椅子部を跳ね上げ状態とした場合でも、所定の時間駆動輪をロック状態とすることで、使用者が着座状態から座椅子部を跳ね上げて、歩行状態に移行するまでの間、確実に歩行支援装置を停止することができる。これにより、歩行支援装置が傾斜面において停車されている場合であっても、歩行支援装置が意図せず動き出すことがないためより安全である。また、持ち手ロック機構を用いて持ち手を拘束するロック状態（持ち手ロック状態）とする場合、座椅子部を跳ね上げ状態とした場合でも、所定の時間持ち手をロック状態（持ち手ロック状態）とすることで、使用者が着座状態から座椅子部を跳ね上げて、歩行状態に移行するまでの間、確実に持ち手を停止することができる。これにより、使用者が持ち手を把持して歩行する態勢を整えるまで歩行支援装置を確実に停止させることができるためより安全である。
【００２２】
第８の発明によれば、使用者が容易に拘束制御の状態（ロック状態（駆動輪、持ち手）と解除状態）を容易に確認できる。使用者は、歩行を所望している場合に拘束制御が解除されている状態であると確認して歩行を開始できる。これにより使用者が誤って拘束制御の状態のままで歩行を開始し、歩行支援装置を無理に走行させることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】歩行支援装置の外観を説明する斜視図である。
【図２】フレームを右方向から見た図である。
【図３】使用者が座椅子部へ着座した様子を右方向から見た図である。
【図４】筒状部、シャフト、持ち手の外観と構造の例を説明する斜視図である。
【図５】図４において筒状部をV方向から見た図である。
【図６】持ち手ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトを解除状態にした場合の例を説明する図である。
【図７】持ち手ロック機構の構造の例を説明する図であり、シャフトをロック状態（持ち手ロック状態）にした場合の例を説明する図である。
【図８】シャフトがロック状態とされている場合であって、シャフト基準位置にシャフトが戻されている（保持されている）状態を説明する図である。
【図９】シャフトがロック状態（持ち手ロック状態）とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも前方へと、シャフト及び持ち手が使用者に押されている状態を説明する図である。
【図１０】シャフトがロック状態（持ち手ロック状態）とされている場合であって、前後規制範囲内においてシャフト基準位置よりも後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。
【図１１】シャフトが解除状態とされている場合であって、前後規制範囲を超えてシャフト基準よりも大きく後方へと、シャフト及び持ち手が使用者に引かれている状態を説明する図である。
【図１２】操作パネルの外観の例を説明する図である。
【図１３】歩行支援装置の制御装置の入出力を説明するブロック図である。
【図１４】歩行支援装置の制御装置の処理手順（全体処理）を説明するフローチャートである。
【図１５】図１４に示す全体処理中の入力処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１６】図１５に示す入力処理中の右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１７】図１４に示す全体処理中の対地速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１８】図１４に示す全体処理中の中央位置速度補正量算出処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図１９】図１４に示す全体処理中の進行速度調整処理の処理手順を説明するフローチャートである。
【図２０】歩行支援装置の平面図であり、持ち手前後位置、持ち手前後中央位置、仮想前後基準位置等を説明する図である。
【図２１】前後方向偏差・中央位置速度補正量特性の例を説明する図である。
【図２２】持ち手を把持して腕を前後に振りながら歩行する使用者と、歩行支援装置及び持ち手の位置、の例を説明する図である。
【図２３】別の実施形態における拘束制御における走行用駆動手段を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に本発明を実施するための形態を図面を用いて説明する。なお、図中にＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸が記載されている場合、各軸は互いに直交している。そしてＸ軸方向は、歩行支援装置１０から見て前方に向かう方向を示し、Ｙ軸方向は、歩行支援装置１０から見て左に向かう方向を示し、Ｚ軸方向は、歩行支援装置１０からみて鉛直上方に向かう方向を示している。以降では、歩行支援装置１０に対して、Ｘ軸方向を“前”、Ｘ軸方向に対して反対方向を“後”とし、Ｙ軸方向を“左”、Ｙ軸方向に対して反対方向を“右”、Ｚ軸方向を“上”、Ｚ軸方向に対して反対方向を“下”とする。また以降では、フレームの前後方向を「フレーム前後方向」と記載する。
【００２５】
●［第１の実施形態における歩行支援装置１０の概略全体構成（図１〜図３）］
図１を用いて、歩行支援装置１０の概略全体構成を説明する。歩行支援装置１０は、フレーム５０と、前輪６０ＦＬ、６０ＦＲと、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲと、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒと、バッテリＢと、制御装置４０と、持ち手２０Ｌ、２０Ｒと、シャフト２１Ｌ、２１Ｒと、筒状部３０Ｌ、３０Ｒ、バッグ５０Ｋ等を有している。
【００２６】
フレーム５０は、上下方向に延びて筒状部３０Ｌ、３０Ｒを支持する筒状部支持体５１Ｌ、５１Ｒと、フレーム５０に対する前後方向であるフレーム前後方向に延びて車輪を支持する車輪支持体５２Ｌ、５２Ｒ、座椅子部５５等を有している。車輪支持体５２Ｌは筒状部支持体５１Ｌの下方に固定され、車輪支持体５２Ｒは筒状部支持体５１Ｒの下方に固定されている。使用者は、フレーム５０の開放されている側（後方）から筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒの間に入り、左右の手で持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒを把持して、歩行支援装置１０を操作する。
【００２７】
図２は、フレーム５０を右方向から見た図である。図３は、使用者が座椅子部５５へ着座した様子を右方向から見た図である。座椅子部５５は、例えば平板状に形成され、着座可能状態において使用者が着座可能な形状を有している。座椅子部５５は、フレーム５０に対してヒンジ等により回動可能に設けられ、跳ね上げ状態（二点鎖線で示される位置）と着座可能状態（実線で示される位置）とを切り替え可能に設けられている。図示は省略するが座椅子部５５は、ラッチ機構により跳ね上げ状態においてはフレーム５０に対して回動を拘束するように固定されている。使用者は、フレーム５０の開放されている側（後方）から筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒの間に入り、ラッチ機構を解除し手で座椅子部５５を把持して引き下ろす。図２の実線で示すように、座椅子部５５は、回動され車輪支持体５２Ｌ、５２Ｒにより支持され着座可能状態となる。
【００２８】
車輪支持体５２Ｌは、着座状態取得手段５６と着座検出手段５７を有する。着座状態取得手段５６は、跳ね上げ状態と着座可能状態を取得し、状態に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。着座状態取得手段５６は、跳ね上げ状態と着座可能状態のそれぞれに応じた検出信号を出力するスイッチ機構である。着座状態取得手段５６は、例えばマイクロスイッチであり、座椅子部５５が跳ね上げ状態の場合にオフの状態になり、着座可能状態ではスイッチがオンの状態になるように車輪支持体５２Ｌに設けられている。
【００２９】
着座検出手段５７は、着座可能状態において座椅子部５５に対して使用者の着座を検出し、検出状態に応じた検出信号（着座圧力）を制御装置４０に出力する。着座検出手段５７は、例えば座椅子部５５の底面に対抗するように車輪支持体５２Ｌに設けられている。着座検出手段５７は、例えば圧力センサであり、圧力に応じた信号を制御装置４０に出力する。
【００３０】
筒状部支持体５１Ｌの上端には筒状部３０Ｌが保持され、筒状部支持体５１Ｌの下方の側には、車輪支持体５２Ｌが固定されている。なお筒状部支持体５１Ｌは上下方向に伸縮可能とされており、腕を振りながら歩行する使用者の手の高さに応じて、筒状部３０Ｌの高さを調整可能とされている。また車輪支持体５２Ｌの前方の側には、旋回自在なキャスタ輪である前輪６０ＦＬが設けられており、車輪支持体５２Ｌの後方の側には、走行用駆動手段６４Ｌにて駆動される後輪６０ＲＬが設けられている。なお、筒状部支持体５１Ｒ、筒状部３０Ｒ、車輪支持体５２Ｒ、前輪６０ＦＲ、走行用駆動手段６４Ｒ、後輪６０ＲＲも同様であるので、これらの説明は省略する。上記のように、フレーム５０には複数の車輪（前輪６０ＦＬ、６０ＦＲ、後輪６０ＲＬ、６０ＲＲ）が設けられており、少なくとも１つの車輪（この場合、後輪６０ＲＬ、後輪６０ＲＲ）は、駆動輪である。
【００３１】
走行用駆動手段６４Ｌは、例えばサーボ機構付き電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＬを回転駆動する。同様に、走行用駆動手段６４Ｒは、例えばサーボ機構付き電動モータであり、バッテリＢから供給される電力に基づいた制御装置４０からの制御信号に基づいて、後輪６０ＲＲを回転駆動する。
【００３２】
また走行用駆動手段６４Ｌには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＬＥが設けられており、走行用駆動手段６４Ｌの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出手段６４ＬＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度（後輪６０ＲＬによる進行速度）を検出することができる。同様に、走行用駆動手段６４Ｒには、エンコーダ等の進行速度検出手段６４ＲＥが設けられており、走行用駆動手段６４Ｒの回転に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度（後輪６０ＲＲによる進行速度）を検出することができる。
【００３３】
筒状部３０Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｌを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。同様に、筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、フレーム前後方向に延びるシャフト２１Ｒを、フレーム前後方向に移動可能となるように収容している。筒状部３０Ｌと筒状部３０Ｒは、左右一対で設けられている。
【００３４】
シャフト２１Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ（図４参照）、筒状部３０Ｒ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そしてシャフト２１Ｒの後端部には、持ち手２０Ｒが固定されている。同様に、シャフト２１Ｌは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有して少なくとも一部が中空状とされ、筒状部３０Ｌ内に収容されてフレーム前後方向に移動可能とされている。そしてシャフト２１Ｌの後端部には、持ち手２０Ｌが固定されている。シャフト２１Ｌとシャフト２１Ｒは、左右一対で設けられている。
【００３５】
持ち手２０Ｌは、使用者が左手で把持する個所であり、シャフト２１Ｌの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う左腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｌに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｌとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｌには、後輪６０ＲＬの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。同様に、持ち手２０Ｒは、使用者が右手で把持する個所であり、シャフト２１Ｒの後端部に固定され、使用者の歩行に伴う右腕の振りに合わせて、筒状部３０Ｒに対して（すなわち、フレーム５０に対して）シャフト２１Ｒとともに、フレーム前後方向に移動可能とされている。なお、持ち手２０Ｒには、後輪６０ＲＲの回転を減速させるブレーキレバーＢＫＬが設けられている。持ち手２０Ｌと持ち手２０Ｒは、左右一対で設けられている。
【００３６】
筒状部３０Ｌ内には、持ち手２０Ｌの状態を検出可能な持ち手状態検出手段２１ＬＳが設けられている。例えば持ち手状態検出手段２１ＬＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｌのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｌ内におけるシャフト２１Ｌのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、持ち手状態検出手段２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｌに対する）持ち手２０Ｌのフレーム前後方向の位置である（左）持ち手前後位置を求めることができる。
【００３７】
同様に、筒状部３０Ｒ内には、持ち手２０Ｒの状態を検出可能な持ち手状態検出手段２１ＲＳが設けられている。例えば持ち手状態検出手段２１ＲＳはエンコーダであり、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の動きに応じて回転し、筒状部３０Ｒ内におけるシャフト２１Ｒのフレーム前後方向の位置（すなわち、持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置）に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、持ち手状態検出手段２１ＲＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０に対する（筒状部３０Ｒに対する）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の位置である（右）持ち手前後位置を求めることができる。
【００３８】
また筒状部３０Ｒ（３０Ｌ）には、制御装置４０（図１３参照）によって駆動されるロック部３１Ｒ６（３１Ｌ６）（持ち手ロック機構）が設けられている。ロック部３１Ｒ６（３１Ｌ６）は、フレーム前後方向に移動可能とされたシャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）を、「ロック状態（持ち手ロック状態）」と「解除状態」のいずれかの状態に設定する。「ロック状態（持ち手ロック状態）」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）のフレーム前後方向の移動範囲は、シャフト基準位置の近傍の前後規制範囲Ｗ１内（図８〜図１０参照）に規制される。「解除状態」では、シャフト２１Ｒ（２１Ｌ）及び持ち手２０Ｒ（２０Ｌ）の移動範囲は、前後規制範囲Ｗ１を超える範囲に許容される（図１１参照）。
【００３９】
操作パネル７０は、例えば筒状部３０Ｒの上面に設けられており、図１２に示すように、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード指示部７４、アシストモード指示部７５、駆動トルク調整部７６、拘束モード表示部７７等を有している。なお、操作パネル７０の詳細については後述する。
【００４０】
３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、フレーム５０に設けられており、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸の３方向の軸のそれぞれに対して加速度を計測するとともに、３方向のそれぞれの軸を中心とした回転の角速度を計測し、計測結果に基づいた検出信号を制御装置４０に出力する。例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０が傾斜面を進行している場合、Ｘ軸・Ｙ軸・Ｚ軸のそれぞれに対する歩行支援装置１０の傾斜角度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０の車体に加えられた加速度（例えば、車体への衝撃）を検出し、検出した加速度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。また、例えば３軸加速度・角速度センサ５０Ｓは、歩行支援装置１０の車体のピッチ角速度（Ｙ軸回りの角速度）、ヨー角速度（Ｚ軸回りの角速度）、ロール角速度（Ｘ軸回りの角速度）を検出し、検出した角速度に応じた検出信号を制御装置４０に出力する。制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号に基づいて、歩行支援装置１０のＸ軸・Ｙ軸・Ｚ軸に対するそれぞれの傾斜角度、加速度（衝撃）の大きさ、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度を検出することができる。
【００４１】
●［筒状部３０Ｒとシャフト２１Ｒの詳細構造（図４、図５）］
次に図４を用いて、筒状部及びシャフトの詳細構造について説明する。なお、筒状部及びシャフト（及び持ち手）は、左右一対であるので、右側の筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒを例として説明し、左側の筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌ、蓋部、持ち手２０Ｌ（図１参照）については説明を省略する。図４は、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒ、蓋部３４Ｒ、持ち手２０Ｒの斜視図を示し、図５は、図４において筒状部３０ＲをＶ方向から見た図である。なお図４及び図５では、持ち手ロック機構（図６、図７参照）については記載を省略している。
【００４２】
筒状部３０Ｒは、フレーム前後方向に延びる筒状の形状を有し、内部には、案内レール３２Ｒ、案内ローラ３３Ｒ、持ち手状態検出手段２１ＲＳ、弾性ユニット３５Ｒ４等が設けられている。また筒状部３０Ｒの上面には、操作パネル７０等が設けられている。シャフト２１Ｒは、持ち手嵌合孔２１Ｒ１、ロック孔２１Ｒ２、中空部２１Ｒ３、被案内部材２４Ｒ、シャフト側弾性部材２６Ｒ、抜け防止部材２５Ｒ等を有している。蓋部３４Ｒには、シャフト２１Ｒが挿通される挿通孔３４Ｒ１が形成されている。持ち手２０Ｒは、シャフト嵌合部２０Ｒ１、ブレーキレバーＢＫＬ等を有している。
【００４３】
なお、図８に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒ（シャフト位置復元手段に相当）における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒ内に挿通された後、筒状部３０Ｒに固定される。また図８に示すように、シャフト側弾性部材２６Ｒにおける他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、シャフト２１Ｒの中空部２１Ｒ３内に挿通されてシャフト２１Ｒに固定されている。
【００４４】
また図８に示すように、弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部３０Ｒ内の前端（Ｘ軸方向に向かう側の先端）に固定されている。そして弾性ユニット３５Ｒ４は、筒状部側弾性部材３５Ｒ１（シャフト位置復元手段に相当）、カラー３５Ｒ２、ダンパ３５Ｒ３等を有している。図８に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における一方の側（Ｘ軸方向に向かう側の先端）は、弾性ユニット３５Ｒ４に固定されている。また図８に示すように、筒状部側弾性部材３５Ｒ１における他方の側（Ｘ軸方向とは反対方向に向かう側の先端）は、カラー３５Ｒ２における前方の側の面に固定されている。またカラー３５Ｒ２における後方の側の面には、シャフト２１Ｒの先端が衝突した際の衝撃音等を吸収するダンパ３５Ｒ３が取り付けられている。そして図８に示すシャフト基準位置では、ダンパ３５Ｒ３における後方の側には、シャフト２１Ｒの先端が接触している。
【００４５】
図４において、持ち手２０Ｒのシャフト嵌合部２０Ｒ１は、蓋部３４Ｒの挿通孔３４Ｒ１に挿通されて、シャフト２１Ｒの持ち手嵌合孔２１Ｒ１に嵌め込まれ、持ち手２０Ｒとシャフト２１Ｒとが一体化される。そしてシャフト２１ＲはＸ軸方向回りに右回りに９０°旋回されて筒状部３０Ｒの上下の案内ローラ３３Ｒの間に差し込まれ、Ｘ軸方向に沿って押し込まれていく。シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒを通過して案内レール３２Ｒに達する前に、シャフト２１ＲはＸ軸方向回りに左回りに９０°旋回される。そしてシャフト２１Ｒが更にＸ軸方向に沿って押し込まれていくと、シャフト２１Ｒの被案内部材２４Ｒが案内レール３２Ｒの凹状部に差し込まれ、シャフト２１Ｒが案内レール３２Ｒに案内される。そしてシャフト２１Ｒの前方の側の先端がダンパ３５Ｒ３に接触するまで差し込まれ、シャフト側弾性部材２６Ｒの前方の側の先端が、作業者によって筒状部３０Ｒに固定される。なお、案内レール３２Ｒと被案内部材２４Ｒは、筒状部３０Ｒの内部において、フレーム前後方向に延びるシャフト中心軸線２１ＲＪ（図４参照）回りにシャフト２１Ｒが回転することを防止する回転防止構造に相当する。
【００４６】
●［持ち手ロック機構の構造（図６、図７）］
次に図６及び図７を用いて、持ち手ロック機構の構造について説明する。図６及び図７に示すように、持ち手ロック機構は、ロック部３１Ｒ６（持ち手ロック機構）等を有している。図６は持ち手ロック機構を「解除状態」とした場合の例を示し、図７は持ち手ロック機構を「ロック状態（持ち手ロック状態）」とした場合の例を示している。持ち手ロック機構も左右一対であるので、筒状部３０Ｒ、シャフト２１Ｒの側の持ち手ロック機構を説明し、筒状部３０Ｌ、シャフト２１Ｌの持ち手ロック機構については説明を省略する。
【００４７】
なお図６及び図７は、使用者が持ち手２０Ｒ（図１参照）を把持していない状態であってシャフト２１Ｒがシャフト基準位置に保持されている状態（図８参照）を示しており、ロック突起３１Ｒ３（持ち手ロック機構）がロック孔２１Ｒ２（持ち手ロック機構）と対向している状態を示している。またロック孔２１Ｒ２は、ゴミ等が堆積しないように下方に向かって開口していると、より好ましい。
【００４８】
ロック部３１Ｒ６は、例えばソレノイドであり、制御装置４０へ接続されている。ロック部３１Ｒ６は、電流が供給されないと、図示は省略するがバネ等の付勢手段によりロック突起３１Ｒ３が上方へ移動し、電流が供給されるとロック突起３１Ｒ３が下方へ移動する。図６に示す「解除状態」では、ロック部３１Ｒ６は、通電状態にされて、ロック突起３１Ｒ３を下方（解除側）へ移動させる。図７に示す「ロック状態（持ち手ロック状態）」では、ロック部３１Ｒ６は、無通電状態にされて、ロック突起３１Ｒ３を上方（ロック側）へ移動させる。これにより、電源（バッテリＢ）が喪失した場合であっても、持ち手２０Ｌ、２０Ｒが「ロック状態」となり移動できないため、より安全である。
【００４９】
持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７、３１Ｌ７は、例えばプッシュスイッチであり、制御装置４０へ接続されている。持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７、３１Ｌ７は、左右で同じであるため、持ち手ロック状態検出機構３１Ｌ７については説明を省略する。持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７は、ロック突起３１Ｒ３の下方の端部側にあっての筒状部３０Ｒの底面の内側に設けられている。図６に示す「解除状態」では、ロック突起３１Ｒ３が下方に移動することにより、持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７の先端上部を押し下げ持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７をオンの状態にする。図７に示す「ロック状態（持ち手ロック状態）」では、ロック突起３１Ｒ３が上方に移動することにより、持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７の先端上部を押し下げることを止めて持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７をオフの状態にする。持ち手ロック状態検出機構３１Ｒ７は、オン・オフの状態に対応した信号を制御装置４０へ出力する。
【００５０】
●［ロック状態（持ち手ロック状態）におけるシャフト２１Ｒの可動範囲（図８〜図１０）と、解除状態におけるシャフト２１Ｒの可動範囲（図１１）］
図８は、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない状態、かつ、持ち手ロック機構を「ロック状態（持ち手ロック状態）」とした場合の例を示しており、筒状部３０Ｒに対するフレーム前後方向（Ｘ軸方向）におけるシャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒの位置が、シャフト基準位置に保持されている状態の例を示している。なお図８〜図１１では、持ち手ロック機構の詳細を省略し、ロック突起３１Ｒ３にて「ロック状態（持ち手ロック状態）」と「解除状態」を示している。持ち手２０Ｒに前後方向（Ｘ軸方向に平行な方向）の力が付与されていない場合、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、持ち手ロック機構が「ロック状態（持ち手ロック状態）」または「解除状態」のいずれの状態であっても、図８に示すシャフト基準位置に保持される。この場合、シャフト側弾性部材２６Ｒ（シャフト位置復元手段に相当）及び筒状部側弾性部材３５Ｒ１（シャフト位置復元手段に相当）が、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒを、図８に示すシャフト基準位置に保持する。
【００５１】
図８に示すシャフト基準位置では、シャフト側弾性部材２６Ｒと筒状部側弾性部材３５Ｒ１が共に自由長（力が付与されていない場合の長さ）、あるいは、シャフト側弾性部材２６Ｒがシャフト２１Ｒを前方に引っ張る力と筒状部側弾性部材３５Ｒ１がシャフト２１Ｒを後方に押す力とが釣り合うように設定されている。このシャフト基準位置では、シャフト２１Ｒに設けられたロック孔２１Ｒ２の前後方向の長さ範囲である前後規制範囲Ｗ１内のほぼ中央位置にロック突起３１Ｒ３が位置するように、シャフト側弾性部材２６Ｒの長さと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の長さとが調整されている。なお、シャフト側弾性部材２６Ｒのバネ定数Ｋ２６よりも、筒状部側弾性部材３５Ｒ１のバネ定数Ｋ３５のほうが大きくなるようにバネ定数が設定されている。例えば、シャフト基準位置は、図８に示すように、フレーム前後方向のシャフト２１Ｒの可動範囲内におけるほぼ前方端に近い位置とされている。
【００５２】
図９に示すように、図８に示す「ロック状態（持ち手ロック状態）」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｆにて持ち手２０Ｒを前方（Ｘ軸方向）に押すと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の後方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは前方に移動可能である。そして図９に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、筒状部側弾性部材３５Ｒ１の弾性力によって、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、図８に示すシャフト基準位置に戻される。
【００５３】
図１０に示すように、図８に示す「ロック状態（持ち手ロック状態）」から、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方（Ｘ軸方向とは反対の方向）に引くと、ロック突起３１Ｒ３がロック孔２１Ｒ２の前方縁部に突き当たるまで、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは後方に移動可能である。そして図１０に示す状態から使用者が持ち手２０Ｒから手を離すと、シャフト側弾性部材２６Ｒの弾性力によって、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、図８に示すシャフト基準位置に戻される。
【００５４】
また図１１に示すように、「解除状態」では、シャフト２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲が前後規制範囲Ｗ１内に規制されない。従って、使用者が持ち手２０Ｒを把持して、力Ｆｒにて持ち手２０Ｒを後方に引いた場合、シャフト２１Ｒの先端の抜け防止部材２５Ｒが抜け防止パネル３６Ｒに干渉するまで後方に引くことができる。すなわち、使用者は、図１１に示す「解除状態」にした場合、腕を大きく振りながら歩行支援装置を用いて歩行することができる。この抜け防止部材２５Ｒと抜け防止パネル３６Ｒが、シャフト２１Ｒが筒状部３０Ｒから抜けることを防止する抜け防止構造に相当する。
【００５５】
このように、シャフト２１Ｒ（シャフト２１Ｌ）には、自身を収容している筒状部３０Ｒ（筒状部３０Ｌ）に対するフレーム前後方向における基準位置であるシャフト基準位置が設定されている。図８に示すように、使用者が持ち手２０Ｒを把持していない場合、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒは、シャフト位置復元手段（シャフト側弾性部材２６Ｒ、筒状部側弾性部材３５Ｒ１）によってシャフト基準位置に保持される。そして図８に示すように、シャフト２１Ｒ及び持ち手２０Ｒがシャフト基準位置にある場合、ロック孔２１Ｒ２のフレーム前後方向におけるほぼ中央位置が、ロック突起３１Ｒ３と対向する。そして「ロック状態（持ち手ロック状態）」では、シャフト２１Ｒはシャフト基準位置の近傍となるようにフレーム前後方向の前後規制範囲Ｗ１内に保持される。
【００５６】
なお図８〜図１０では、わかりやすくするために、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離を比較的大きくしている。しかし、ロック突起３１Ｒ３からロック孔２１Ｒ２の前方縁部または後方縁部までの距離は、１［ｍｍ］程度で充分である。また「解除状態」では、使用者はシャフト２１Ｒを、図８に示すシャフト基準位置から後方へと、例えば１５０［ｍｍ］程度まで引くことができる。
【００５７】
●［操作パネル７０の外観（図１２）］
次に図１２を用いて操作パネル７０について説明する。本実施の形態に示す例では、操作パネル７０は、筒状部３０Ｒの上面に設けられている。そして図１２に示すように、操作パネル７０は、メインスイッチ７２、バッテリ残量表示部７３、トレーニングモード指示部７４、アシストモード指示部７５、駆動トルク調整部７６、拘束モード表示部７７等を有している。
【００５８】
メインスイッチ７２は、歩行支援装置１０の起動を指示するスイッチであり、使用者がオンにするとバッテリＢから制御装置４０と走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌへ電力を供給し、歩行支援装置１０の操作及び動作を可能にする。また、バッテリ残量表示部７３には、バッテリＢの残量が表示されている。
【００５９】
駆動トルク調整部７６は、歩行支援装置１０が進行する際の走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒの駆動トルクの強弱を、使用者が調整するための入力部である。例えば上り傾斜面で歩行支援装置１０を使用する場合、使用者は、駆動トルク調整部７６から駆動トルクを増量する指示を入力する。
【００６０】
また、歩行支援装置１０には、腕を振りながら歩行する「腕振り歩行」を支援する「トレーニングモード」と、腕を振らずに手押し車状態の歩行（非腕振り歩行）を支援する「アシストモード」と、の２つの動作モードが用意されている。使用者は、「腕振り歩行」を所望する場合、トレーニングモード指示部７４を操作して動作モードを「トレーニングモード」に設定し、「解除状態」となるようにロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６を駆動し（通電状態）、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕を振りながら歩行する「腕振り歩行」を開始する。また使用者は、「非腕振り歩行」を所望する場合、アシストモード指示部７５を操作して動作モードを「アシストモード」に設定し、「ロック状態（持ち手ロック状態）」となるようにロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６の駆動を停止し（無通電状態）、左右の持ち手２０Ｌ、２０Ｒを把持して腕を振らずに歩行する「非腕振り歩行」を開始する。
【００６１】
●［制御装置４０の入出力（図１３）］
図１３は、制御装置４０の入出力を示すブロック図である。制御装置４０は、図示省略したＣＰＵ等の制御手段と、タイマ４２、記憶手段４４等を有している。また制御装置４０には、進行速度検出手段６４ＬＥ、６４ＲＥからの検出信号、持ち手状態検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓからの検出信号が入力されている。また制御装置４０には、操作パネル７０から、メインスイッチ７２、トレーニングモード指示部７４、アシストモード指示部７５、駆動トルク調整部７６の操作状態が入力されている。また制御装置４０は、操作パネル７０のバッテリ残量表示部７３に表示するためのバッテリ残量情報を操作パネル７０に出力し、走行用駆動手段６４Ｌ、６４Ｒに制御信号を出力する。また制御装置４０は、拘束制御の状態であることを使用者へ教示するため操作パネル７０の拘束モード表示部７７に出力する。
【００６２】
なお制御装置４０は、装置対地速度算出手段４０Ａ、持ち手前後位置算出手段４０Ｂ、持ち手移動速度算出手段４０Ｃ、持ち手対地速度算出手段４０Ｄ、対地速度補正量算出手段４０Ｅ、進行速度調整手段４０Ｆ、持ち手前後中央位置算出手段４０Ｇ、中央位置速度補正量算出手段４０Ｈ等を有しているが、これらについては後述する。
【００６３】
●［制御装置４０の処理手順（図１４〜図１９）］
図１４は、制御装置４０の処理手順における全体処理を示している。使用者がメインスイッチ７２をＯＮにすると、所定時間間隔（例えば数［ｍｓ］間隔）で、図１４に示す処理が起動される。制御装置４０は、図１４に示す処理が起動されると、ステップＳ０１０へと処理を進める。なお以下では、使用者が歩行支援装置とともに前進するように歩行する場合の例を説明する。
【００６４】
ステップＳ０１０にて制御装置４０は、ＳＢ１００（入力処理）を実行してステップＳ０１５に処理を進める。なおＳＢ１００（入力処理）の詳細については後述する。
【００６５】
ステップＳ０１５にて制御装置４０は、動作モードが着座モードであるか否かを判定し、着座モードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０１７Ｂに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０１７Ａに処理を進める。
【００６６】
ステップＳ０１７Ａにて制御装置４０は、タイマ４２のカウントする（カウント値を１増加）してステップＳ０２０に処理を進める。
【００６７】
ステップＳ０１７Ｂにて制御装置４０は、タイマ４２のカウントをクリアする（カウント値を初期化）してステップＳ０２０に処理を進める。
【００６８】
ステップＳ０２０にて制御装置４０は、タイマ４２のカウント値が所定カウント値を越えたか否かを判定し、所定カウント値を越えた場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０７０Ｂに処理を進める。なお、制御装置４０は、カウント値が所定カウント値を越えた場合（Ｙｅｓ）、タイマ４２のカウントを停止し、カウント値を初期化する。なお、タイマ４２は、着座可能状態から跳ね上げ状態への変化後からの経過時間を表す。所定カウント値は、予め実験等で求められ設定されたカウント値である。
【００６９】
ステップＳ０４０にて制御装置４０は、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０５０に処理を進める。なおＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細については後述する。
【００７０】
ステップＳ０５０にて制御装置４０は、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）を実行してステップＳ０６０に処理を進める。なおＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細については後述する。
【００７１】
ステップＳ０６０にて制御装置４０は、ＳＢ６００（進行速度調整処理）を実行してステップＳ０７０Ａに処理を進める。なおＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細については後述する。
【００７２】
ステップＳ０７０Ａにて制御装置４０は、拘束制御の解除中であることを出力してステップＳ０８０Ａに処理を進める。具体的には、制御装置４０は、拘束モード表示部７７を消灯させて、使用者へ拘束制御の状態であることを使用者へ教示する。
【００７３】
ステップＳ０８０Ａにて制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構の稼働を停止しそれぞれの駆動輪の回転のロックを解除して、ステップＳ０８５Ａに処理を進める。
【００７４】
ステップＳ０８５Ａにて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、トレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳ０９０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳ０９０Ｃに処理を進める。
【００７５】
ステップＳ０９０Ａにて制御装置４０は、ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６のそれぞれを駆動させて（通電状態）、それぞれの持ち手２０Ｌ、２０Ｒの移動のロックを解除（「解除状態」）して処理を終了する（リターンする）。
【００７６】
ステップＳ０９０Ｃにて制御装置４０は、ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６のそれぞれの駆動を停止させて（無通電状態）、それぞれの持ち手２０Ｌ、２０Ｒの移動を拘束（持ち手ロック状態（「ロック状態」））（拘束制御）して処理を終了する（リターンする）。
【００７７】
ステップＳ０７０Ｂにて制御装置４０は、拘束制御中であることを出力してステップＳ０８０Ｂに処理を進める。具体的には、制御装置４０は、拘束モード表示部７７を点灯させて、使用者へ拘束制御の状態であることを使用者へ教示する。
【００７８】
ステップＳ０７０Ｂの処理を実行している制御装置４０は、動作モードが着座モードであると判定した場合に、拘束制御の状態であることを教示する拘束教示手段４０Ｊ（図１３参照）に相当する。
【００７９】
ステップＳ０８０Ｂにて制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働させてそれぞれの駆動輪の回転をロック（拘束制御）してステップＳ０９０Ｂに処理を進める。なお、制御装置４０は、着座圧力が所定の圧力より大きい場合（使用者の着座を検出した場合）、サーボロック状態とするための電流を所定量増加させる。なお、増加させる電流の所定量は、予め実験で求められ設定された電流値である。
【００８０】
ステップＳ０８０Ｂの処理を実行している制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働しそれぞれの駆動輪の回転をロック（サーボロック状態）する、駆動輪ロック手段４０Ｉ（図１３参照）に相当する。
【００８１】
ステップＳ０９０Ｂにて制御装置４０は、ロック部３１Ｒ６、３１Ｌ６のそれぞれの駆動を停止させて（無通電状態）、それぞれの持ち手２０Ｌ、２０Ｒの移動を拘束（持ち手ロック状態（「ロック状態」））（拘束制御）して処理を終了する（リターンする）。
【００８２】
なお、ステップＳ０１７Ａ、Ｓ０２０、ステップＳ０７０Ｂ〜Ｓ０９０Ｂまでの処理は拘束制御において、座椅子部が着座可能状態から跳ね上げ状態に移行したと判定した場合、拘束制御を所定の時間維持する、制御に相当する。
【００８３】
●［ＳＢ１００：入力処理の詳細（図１５）］
次に図１５を用いて、ＳＢ１００（入力処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０１０にてＳＢ１００を実行する際、制御装置４０は、図１５に示すステップＳＢ０１０へ処理を進める。
【００８４】
ステップＳＢ０１０にて制御装置４０は、記憶手段に記憶しているモード切替、目標トルク、右持ち手前後位置、右進行速度、左持ち手前後位置、左進行速度、車体傾斜、ピッチ角速度、ヨー角速度、ロール角速度、着座状態、着座圧力を更新してステップＳＢ０１５に処理を進める。
【００８５】
具体的には、制御装置４０は、トレーニングモード指示部７４及びアシストモード指示部７５（図１２参照）からの入力情報に基づいて、モード切替に、「トレーニングモード」、「アシストモード」のいずれかを記憶する。また制御装置４０は、駆動トルク調整部７６（図１２参照）からの入力情報に基づいた目標トルクを記憶する。また制御装置４０は、持ち手状態検出手段２１ＲＳ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた、フレーム５０に対する持ち手２０Ｒの位置（フレーム前後方向の位置）を右持ち手前後位置に記憶する。また制御装置４０は、（右）走行用駆動手段６４Ｒの（右）進行速度検出手段６４ＲＥからの検出信号に基づいて、（右）走行用駆動手段６４Ｒの回転数を検出して後輪６０ＲＲの回転数から後輪６０ＲＲによる進行速度を検出して右進行速度に記憶する（図１参照）。
【００８６】
同様に制御装置４０は、左持ち手前後位置、左進行速度、を記憶する。また制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０の車体の傾斜角度や傾斜方向等の傾斜情報を車体傾斜に記憶する。また制御装置４０は、３軸加速度・角速度センサ５０Ｓ（図１参照）からの検出信号に基づいて求めた歩行支援装置１０のＹ軸回りの角速度をピッチ角速度に記憶し、Ｚ軸回りの角速度をヨー角速度に記憶し、Ｘ軸回りの角速度をロール角速度に記憶する。
【００８７】
同様に制御装置４０は、着座状態取得手段５６（スイッチ機構）（図１参照）からの検出信号に基づいて跳ね上げ状態または着座可能状態を着座状態に記憶する。また、制御装置４０は、着座検出手段５７（図１参照）を用いて使用者の着座中の座椅子部５５（図１参照）へ加えられる圧力を着座圧力に記憶する。
【００８８】
ステップＳＢ０１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手状態検出手段２１ＲＳ、２１ＬＳからの検出信号に基づいて、フレーム５０（歩行支援装置１０）に対するフレーム前後方向のそれぞれの持ち手２０Ｒ、２０Ｌの位置であるそれぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）を算出する、持ち手前後位置算出手段４０Ｂ（図１３参照）に相当する。
【００８９】
ステップＳＢ０１５にて制御装置４０は、着座状態が跳ね上げ状態であると判定した場合はステップＳＢ０３０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｃに処理を進める。
【００９０】
ステップＳＢ０３０にて制御装置４０は、ステップＳＢ０１０にて記憶した右進行速度及び左進行速度に基づいて、歩行支援装置の進行速度を求めて記憶し、ステップＳＢ０５０に処理を進める。例えば制御装置４０は、進行速度＝（右進行速度＋左進行速度）／２にて、進行速度を求める。
【００９１】
ステップＳＢ０３０の処理を実行している制御装置４０は、進行速度検出手段からの検出信号に基づいて、地面に対する歩行支援装置１０の進行速度を算出する、装置対地速度算出手段４０Ａ（図１３参照）に相当する。
【００９２】
ステップＳＢ０５０にて制御装置４０は、モード切替がアシストモードであるか否かを判定し、アシストモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ０７０Ａに処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ０７０Ｂに処理を進める。
【００９３】
ステップＳＢ０７０Ａに処理を進めた場合、制御装置４０は、動作モードにアシストモードを記憶し、ステップＳＢ０８０に処理を進める。
【００９４】
ステップＳＢ０７０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、動作モードにトレーニングモードを記憶し、ステップＳＢ０８０に処理を進める。
【００９５】
ステップＳＢ０７０Ｃに処理を進めた場合、制御装置４０は、動作モードに着座モードを記憶し、ステップＳＢ０８０に処理を進める。
【００９６】
ステップＳＢ０８０にて制御装置４０は、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）を実行して処理を終了する（リターンする）。なおＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細については後述する。
【００９７】
●［ＳＢＡ００：右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理の詳細（図１６）］
次に図１６を用いて、ＳＢＡ００（右（左）移動速度、移動方向、振幅算出処理）の詳細について説明する。図１５に示すステップＳＢ０８０にてＳＢＡ００を実行する際、制御装置４０は、図１６に示すステップＳＢＡ０５へ処理を進める。
【００９８】
ステップＳＢＡ０５にて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）は処理を終了する（リターンする）。
【００９９】
ステップＳＢＡ１０に処理を進めた場合、制御装置４０は、右持ち手移動速度に、「（今回処理時の右持ち手前後位置（今回右持ち手前後位置）−前回処理時の右持ち手前後位置（前回右持ち手前後位置））／時間」にて求めた速度を記憶して、ステップＳＢＡ１５に処理を進める。なお、この場合の「時間」は、図１４の処理を起動する間隔の時間である（例えば１０［ｍｓ］間隔で起動する場合は１０［ｍｓ］）。また、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも前方である場合では右持ち手移動速度は「正」の速度となり、今回右持ち手前後位置が前回右持ち手前後位置よりも後方である場合では右持ち手移動速度は「負」の速度となる。
【０１００】
ステップＳＢＡ１５にて制御装置４０は、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝正（０より大きい）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝負（０以下）であるか否かを判定する。そして制御装置４０は、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ａに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＡ２０に処理を進める。
【０１０１】
ステップＳＢＡ２５Ａに処理を進めた場合、制御装置４０は、今回右持ち手前後位置を右前端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。
【０１０２】
ステップＳＢＡ２０に処理を進めた場合、制御装置４０は、前回処理時の右持ち手移動速度（前回右持ち手移動速度）＝負（０未満）、かつ、今回処理時の右持ち手移動速度（今回右持ち手移動速度）＝正（０以上）であるか否かを判定する。そして制御装置４０は、満足する場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進め、満足しない場合（Ｎｏ）はステップＳＢＢ１０に処理を進める。
【０１０３】
ステップＳＢＡ２５Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、今回右持ち手前後位置を右後端位置に記憶してステップＳＢＡ３０に処理を進める。
【０１０４】
ステップＳＢＡ３０に処理を進めた場合、制御装置４０は、右前端位置−右後端位置（右前端位置＞右後端位置）にて求めた長さを右振幅に記憶し、ステップＳＢＢ１０に処理を進める。
【０１０５】
ステップＳＢＢ１０〜ＳＢＢ３０の処理は、左の持ち手２０Ｌの左移動速度、左前端位置、左後端位置、左振幅を求める処理であり、右の持ち手２０Ｒの右移動速度、右前端位置、右後端位置、右振幅を求めるステップＳＢＡ１０〜ＳＢＡ３０と同様であるので説明を省略する。
【０１０６】
ステップＳＢＡ１０、ＳＢＢ１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手前後位置（右持ち手前後位置と左持ち手前後位置）に基づいて、歩行支援装置１０に対するそれぞれの持ち手の移動速度であるそれぞれの持ち手移動速度（右持ち手移動速度と左持ち手移動速度）を算出する、持ち手移動速度算出手段４０Ｃ（図１３参照）に相当する。
【０１０７】
●［ＳＢ４００：対地速度補正量算出処理の詳細（図１７）］
次に図１７を用いて、ＳＢ４００（対地速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０４０にてＳＢ４００を実行する際、制御装置４０は、図１７に示すステップＳＢ４０５へ処理を進める。
【０１０８】
ステップＳＢ４０５にて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。
【０１０９】
ステップＳＢ４１０にて制御装置４０は、「進行速度＋右持ち手移動速度」を求めて右持ち手対地速度に記憶し、「進行速度＋左持ち手移動速度」を求めて左持ち手対地速度に記憶し、ステップＳＢ４２０に処理を進める。なお、「進行速度」は、地面に対する歩行支援装置の速度であり、「右持ち手移動速度」は、歩行支援装置に対する（右）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動速度であり、「右持ち手対地速度」は、地面に対する（右）持ち手２０Ｒのフレーム前後方向の移動速度である。また、「右持ち手移動速度」は、「進行速度」と同方向が「正」の速度に設定され、「進行方向」と逆方向が「負」の速度に設定されている。つまり、進行速度が前方へ向かう速度である場合、前方へ向かう右持ち手移動速度は「正」であり、後方へ向かう右持ち手移動速度は「負」である。また、左持ち手対地速度も同様にして求められる。
【０１１０】
ステップＳＢ４１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手の移動速度と、進行速度とに基づいて、地面に対するそれぞれの持ち手の速度であるそれぞれの持ち手対地速度（右持ち手対地速度と左持ち手対地速度）を算出する、持ち手対地速度算出手段４０Ｄ（図１３参照）に相当する。
【０１１１】
ステップＳＢ４２０にて制御装置４０は、右持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４３０に処理を進める。
【０１１２】
ステップＳＢ４３０に処理を進めた場合、制御装置４０は、左持ち手対地速度が負（０未満）であるか否かを判定し、負（０未満）である場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ４４０に処理を進め、そうでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ４５０Ｂに処理を進める。
【０１１３】
ステップＳＢ４４０に処理を進めた場合、制御装置４０は、進行速度に応じた重み係数を算出してステップＳＢ４５０Ａに処理を進める。例えば重み係数は、進行速度が大きくなるにしたがって小さくなるように設定されている。
【０１１４】
ステップＳＢ４５０Ａにて制御装置４０は、予め設定された加速補正量に重み係数を乗算して求めた値を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、加速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０より大きな値（正の値であり、加速するための補正量）となる。
【０１１５】
ステップＳＢ４４０、ＳＢ４５０Ａの処理を実行している制御装置４０は、進行速度を「正」とした場合にそれぞれの持ち手のそれぞれの持ち手対地速度の少なくとも一方が「負」の速度である場合、歩行支援装置１０を進行速度の方向に加速させる対地速度補正量を算出する、対地速度補正量算出手段４０Ｅ（図１３参照）に相当する。
【０１１６】
ステップＳＢ４５０Ｂに処理を進めた場合、制御装置４０は、予め設定された減速補正量を、対地速度補正量に記憶して処理を終了する（リターンする）。なお、減速補正量は、種々の実験やシミュレーション等によって決められている。この場合の対地速度補正量は、０以下の値（ゼロまたは負の値であり、減速するための補正量）となる。
【０１１７】
なお、対地速度補正量が０より大きな正の値の場合、歩行支援装置の進行速度を加速させることができる。また、対地速度補正量が０未満の負の値の場合、歩行支援装置の進行速度を減速させることができる。また、対地速度補正量がゼロの場合、歩行支援装置は惰性走行となるが、転がり抵抗等によって進行速度は減速される。
【０１１８】
●［ＳＢ５００：中央位置速度補正量算出処理の詳細（図１８）］
次に図１８を用いて、ＳＢ５００（中央位置速度補正量算出処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０５０にてＳＢ５００を実行する際、制御装置４０は、図１８に示すステップＳＢ５０５へ処理を進める。
【０１１９】
ステップＳＢ５０５にて制御装置４０は、動作モードがトレーニングモードであるか否かを判定し、動作モードがトレーニングモードである場合（Ｙｅｓ）はステップＳＢ５１０に処理を進め、動作モードがトレーニングモードでない場合（Ｎｏ）はステップＳＢ５５０に処理を進める。
【０１２０】
ステップＳＢ５１０に処理を進めた場合、制御装置４０は、「（右持ち手前後位置＋左持ち手前後位置）／２」を求めて持ち手前後中央位置に記憶し、ステップＳＢ５２０に処理を進める。
【０１２１】
ステップＳＢ５１０の処理を実行している制御装置４０は、それぞれの持ち手前後位置に対するフレーム前後方向の中央となる持ち手前後中央位置を求める、持ち手前後中央位置算出手段４０Ｇ（図１３参照）に相当する。
【０１２２】
図２０は、歩行支援装置１０を上から見た図であり、（右）持ち手２０Ｒの持ち手前後位置（ＰｍＲ）、（左）持ち手２０Ｌの持ち手前後位置（ＰｍＬ）、仮想前後基準位置（Ｐｓ）、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）、可動範囲（シャフト２１Ｌ、２１Ｒのフレーム前後方向の移動範囲）の中央位置（Ｐｃ）を説明する図である。例えば、フレーム前後方向において、持ち手２０Ｒ、２０Ｌの可動範囲Ｌ１は、可動範囲Ｌ１の前端位置（Ｐｏ）から、可動範囲の後端位置（Ｐｒ）までである。そして中央位置（Ｐｃ）は、フレーム前後方向における可動範囲Ｌ１の中央位置である。例えば可動範囲Ｌ１の中央位置（Ｐｃ）よりも所定距離Ｌａだけ後方となる位置が、フレーム前後方向における所定位置である仮想前後基準位置（Ｐｓ）に設定されている。また、右持ち手前後位置（ＰｍＲ）と左持ち手前後位置（ＰｍＬ）とのフレーム前後方向における中央位置が、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）となる。
【０１２３】
ステップＳＢ５２０にて制御装置４０は、「持ち手前後中央位置−仮想前後基準位置」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５３０に処理を進める。なお図２０に示すように、前後方向偏差ΔＬは、持ち手前後中央位置（Ｐｍｃ）と仮想前後基準位置（Ｐｓ）との偏差である。
【０１２４】
ステップＳＢ５３０にて制御装置４０は、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２１に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、制御装置４０は、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。
【０１２５】
ステップＳＢ５５０に処理を進めた場合、制御装置４０は、「右持ち手前後位置−持ち手基準位置（シャフト基準位置に対応する持ち手２０Ｒの位置）」を求めて右偏差に記憶し、ステップＳＢ５６０に処理を進める。動作モードが「アシストモード」の場合、「ロック状態（持ち手ロック状態）」とされているので、使用者は、持ち手を把持して腕を振りながら歩行することはできない。「アシストモード」の場合、以下のステップＳＢ５５０〜ＳＢ５８０にて、持ち手が前方に押されている場合に、中央位置速度補正にて歩行支援装置１０を前方に加速させる。
【０１２６】
ステップＳＢ５６０にて制御装置４０は、「左持ち手前後位置−持ち手基準位置（シャフト基準位置に対応する持ち手２０Ｌの位置）」を求めて左偏差に記憶し、ステップＳＢ５７０に処理を進める。
【０１２７】
ステップＳＢ５７０にて制御装置４０は、「（右偏差＋左偏差）／２」を求めて前後方向偏差に記憶し、ステップＳＢ５８０に処理を進める。
【０１２８】
ステップＳＢ５８０にて制御装置４０は、前後方向偏差に応じた中央位置速度補正量を求め、求めた中央位置速度補正量を記憶して、処理を終了する（リターンする）。例えば、図２１に示す前後方向偏差・中央位置速度補正量特性が記憶手段に記憶されており、制御装置４０は、当該前後方向偏差・中央位置速度補正量特性と、前後方向偏差とに基づいて、中央位置速度補正量を求めて記憶する。なお、前後方向偏差の値が同じであっても、ロック状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５８０）を、解除状態の場合の中央位置速度補正量（ステップＳＢ５３０）よりも大きくすると、より好ましい。
【０１２９】
ステップＳＢ５２０、ＳＢ５３０、ＳＢ５７０、ＳＢ５８０の処理を実行している制御装置４０は、フレーム前後方向において、持ち手前後中央位置を仮想前後基準位置に近づけるように歩行支援装置１０の進行速度を調整する中央位置速度補正量を算出する、中央位置速度補正量算出手段４０Ｈ（図１３参照）に相当する。
【０１３０】
●［ＳＢ６００：進行速度調整処理の詳細（図１９）］
次に図１９を用いて、ＳＢ６００（進行速度調整処理）の詳細について説明する。図１４に示すステップＳ０６０にてＳＢ６００を実行する際、制御装置４０は、図１９に示すステップＳＢ６１０へ処理を進める。
【０１３１】
ステップＳＢ６１０にて制御装置４０は、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて右目標速度に記憶し、「進行速度＋対地速度補正量＋中央位置速度補正量」を求めて左目標速度に記憶し、ステップＳＢ６２０へ処理を進める。
【０１３２】
ステップＳＢ６２０にて制御装置４０は、右目標速度、かつ、目標トルクとなるように（右）走行用駆動手段６４Ｒを制御し、左目標速度、かつ、目標トルクとなるように（左）走行用駆動手段６４Ｌを制御し、処理を終了する（リターンする）。
【０１３３】
ステップＳＢ６１０、ＳＢ６２０の処理を実行している制御装置４０は、進行速度と対地速度補正量（と中央位置速度補正量）とに基づいて求めた目標速度となるように走行用駆動手段を制御する、進行速度調整手段４０Ｆ（図１３参照）に相当する。
【０１３４】
●［使用者の腕振り歩行状態と歩行支援装置の移動状態の例（図２２）］
図２２は、使用者が右手で（右）持ち手２０Ｒを把持し、左手で（左）持ち手２０Ｌを把持し、左腕を前方から後方に振りながら歩行している状態（右腕は後方から前方に振られている）の例を示している。
【０１３５】
（左）持ち手２０Ｌが後方に移動する際、地面から見た（左）持ち手２０Ｌの移動速度である（左）持ち手対地速度が「負」になると、対地速度補正量にて歩行支援装置１０は前方に加速するので、図２２中に一点鎖線で示すように、（左）持ち手２０Ｌは、地面から見た際、あたかも静止しているように見える。つまり、歩行支援装置１０は、地面から見た際に、後方に移動された（左）持ち手２０Ｌがあたかも静止して見えるように、進行速度を調整しながら進行する。
【０１３６】
●［リレー回路を用いた場合の駆動輪の拘束制御（図２３）］
図２３に示すように第２の実施形態における制御装置４０は、第１の実施形態における制御装置４０（図１３）に対して、走行用駆動手段６４Ｒ（図１３）の代わりに走行用駆動手段６４Ｒａ等、を備えている点で相違する。なお、左の走行用駆動手段６４Ｌ等（図１３）に対しても同様の説明なので、以下、右の走行用駆動手段６４Ｒａ等について説明する。
【０１３７】
図２３に示すように走行用駆動手段６４Ｒａは、三相モータであり、リレー回路６４Ｒａ２とモータ制御回路６４Ｒａ１を介して、制御装置４０へ接続されている。モータ制御回路６４Ｒａ１は、制御装置４０へ接続され、制御される。モータ制御回路６４Ｒａ１は、三相モータ用のドライバ回路であり、走行用駆動手段（三相モータ）６４Ｒａの入力のＵ、Ｖ、Ｗ端子へ駆動用電力を供給する。また、モータ制御回路６４Ｒａ１は、リレー回路６４Ｒａ２に接続され、リレー回路６４Ｒａ２への入力を切り替える。
【０１３８】
リレー回路６４Ｒａ２は、例えば接点極数が３極の機械式リレーである。３個のコモンの接点ｃ１、ｃ２、ｃ３のそれぞれが、走行用駆動手段（三相モータ）６４Ｒａの入力のＵ、Ｖ、Ｗ端子のそれぞれに接続されている。また、接点ａ１、ａ２、ａ３は、互いに回路外において短絡されている。接点ｂ１、ｂ２、ｂ３のそれぞれは、モータ制御回路６４Ｒａ１の出力端子のＵ、Ｖ、Ｗのそれぞれに接続されている。制御端子Ｐｗに制御信号が入力されると、接点ｃ１、ｃ２、ｃ３のそれぞれに接続先の端子を接点ｂ１、ｂ２、ｂ３のそれぞれに切り替える。制御端子Ｐｗに制御信号の入力が停止されると、接点ｃ１、ｃ２、ｃ３のそれぞれに接続先の端子を接点ａ１、ａ２、ａ３のそれぞれに切り替える（相短絡状態）。
【０１３９】
図１４のステップＳ０８０Ｂにおいて、制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構の稼働させる代わりに、モータ制御回路６４Ｒａ１に制御信号を送ることを停止し、接点ｃ１、ｃ２、ｃ３のそれぞれに接続先の端子を接点ａ１、ａ２、ａ３のそれぞれに切り替える（相短絡状態）。これにより走行用駆動手段６４Ｒａにおいて回転させようとすると、回生制動力が発生するため回転を抑制できる。
●［本願の効果］
以上に説明したように、本実施の形態にて説明した歩行支援装置１０は、使用者が座椅子部を着座可能状態にした場合に駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）とする（拘束制御）。これにより、使用者が駐車のためのブレーキ（駆動輪ロック状態）をかけ忘れた場合であっても使用者が座椅子部に着座中に歩行支援装置が動くことがないため、使用者は安全に座椅子部に着座することができる。また複雑なメカ機構を用いることなく、座椅子部を着座可能状態にした場合に駆動輪を自動でロック状態にすることができる。
【０１４０】
上述したように図１４のステップＳ０８０Ｂにおいて、制御装置４０は、走行用駆動手段６４Ｒ、６４Ｌのそれぞれのサーボ機構を稼働（サーボロック）させ駆動輪をロック状態とするか、あるいはモータ制御回路６４Ｒａ１に制御信号を送ることを停止し接点ｃ１、ｃ２、ｃ３を短絡させ（相短絡状態）、駆動輪をロック状態としても良い。また、これに代えて、先ず所定の時間サーボロックの状態とし、その後に相短絡状態として駆動輪をロック状態とする構成としても良い。走行用駆動手段（三相モータ）６４Ｒａにおいて回転させようとすると、回生制動力が発生し、回転を抑制できる。これにより、サーボロックの状態を維持することに比べて電力の消費を抑えることができる。
【０１４１】
本発明の、歩行支援装置は、本実施の形態で説明した構成、構造、形状、処理手順等に限定されず、本発明の要旨を変更しない範囲で種々の変更、追加、削除が可能である。
【０１４２】
本実施の形態では、複数の車輪を有する歩行支援装置を、四輪車として２個の駆動輪を設けた例を説明したが、歩行支援装置を前一輪、後ろ二輪の三輪車にして、前輪を駆動輪、後輪の二輪をキャスタ輪としてもよい。つまり、歩行支援装置は、少なくとも１つの駆動輪を有していればよい。また本実施の形態の説明では、走行用駆動手段（電動モータ）の制御において、「進行速度」を調整する例を説明したが、「速度」の制御に限らず「トルク」を制御するようにしてもよく、モータトルクを制御して進行速度を調整するようにしてもよい。
【０１４３】
本実施の形態では、第１の実施形態においてサーボロック状態を用いて駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）とし、第２の実施形態において三相モータの相短絡状態を用いて駆動輪をロック状態（駆動輪ロック状態）とする例で説明した。これに限定されず、制御装置がバッテリの残量をチェックし、残量に応じて、サーボロック状態による駆動輪のロックと、三相モータの相短絡状態によるロックを切り替えても良い。例えば、バッテリの残量が予め設定された値以下になった場合に、制御装置は、サーボロック状態から相短絡状態へ切り替えて駆動輪をロックしても良い。また、跳ね上げ状態から着座状態へ移行した時から、所定時間経過後にサーボロック状態から相短絡状態へ切り替えて駆動輪をロックしても良い。
【０１４４】
また、以上（≧）、以下（≦）、より大きい（＞）、未満（＜）等は、等号を含んでも含まなくてもよい。また、本実施の形態の説明に用いた数値は一例であり、この数値に限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１４５】
１０      歩行支援装置
２０Ｌ、２０Ｒ    持ち手
２１Ｌ、２１Ｒ    シャフト
２１ＬＳ、２１ＲＳ    持ち手状態検出手段
２１Ｒ１    持ち手嵌合孔
２１Ｒ２    ロック孔（持ち手ロック機構）
２４Ｒ      被案内部材（回転防止構造）
２５Ｒ      抜け防止部材（抜け防止構造）
２６Ｒ      シャフト側弾性部材（シャフト位置復元手段）
３０Ｌ、３０Ｒ    筒状部
３１Ｒ３    ロック突起（持ち手ロック機構）
３１Ｒ６、３１Ｌ６    ロック部（持ち手ロック機構）
３１Ｒ７、３１Ｌ７    持ち手ロック状態検出機構（プッシュスイッチ）
３２Ｒ      案内レール（回転防止構造）
３３Ｒ      案内ローラ
３４Ｒ      蓋部
３５Ｒ１    筒状部側弾性部材（シャフト位置復元手段）
３５Ｒ２    カラー
３５Ｒ３    ダンパ
３５Ｒ４    弾性ユニット
３６Ｒ      抜け防止パネル（抜け防止構造）
４０        制御装置
４０Ａ      装置対地速度算出手段
４０Ｂ      持ち手前後位置算出手段
４０Ｃ      持ち手移動速度算出手段
４０Ｄ      持ち手対地速度算出手段
４０Ｅ      対地速度補正量算出手段
４０Ｆ      進行速度調整手段
４０Ｇ      持ち手前後中央位置算出手段
４０Ｈ      中央位置速度補正量算出手段
４０Ｉ      駆動輪ロック手段
４０Ｊ      拘束教示手段
４２        タイマ
４４        記憶手段
５０        フレーム
５０Ｋ      バッグ
５０Ｓ      ３軸加速度・角速度センサ
５１Ｌ、５１Ｒ    筒状部支持体
５２Ｌ、５２Ｒ    車輪支持体
５５      座椅子部
５６      着座状態取得手段（スイッチ機構、マイクロスイッチ）
５７      着座検出手段（圧力センサ）
６０ＦＬ、６０ＦＲ    前輪
６０ＲＬ、６０ＲＲ    後輪（駆動輪）
６４Ｌ、６４Ｒ    走行用駆動手段（サーボ機構付き電動モータ）
６４Ｒａ          走行用駆動手段（三相モータ）
６４Ｒａ１      モータ制御回路
６４Ｒａ２      リレー回路
６４ＬＥ、６４ＲＥ    進行速度検出手段
７０        操作パネル
７２        メインスイッチ
７３        バッテリ残量表示部
７４        トレーニングモード指示部
７５        アシストモード指示部
７６        駆動トルク調整部
７７        拘束モード表示部
Ｂ          バッテリ
ＢＫＬ      ブレーキレバー
Ｐｍｃ      持ち手前後中央位置
ＰｍＬ、ＰｍＲ    持ち手前後位置
Ｐｓ        仮想前後基準位置
Ｐｗ        制御端子
Ｗ１        前後規制範囲
【図１】
2020171547.tif 000003
【図２】
2020171547.tif 000004
【図３】
2020171547.tif 000005
【図４】
2020171547.tif 000006
【図５】
2020171547.tif 000007
【図６】
2020171547.tif 000008
【図７】
2020171547.tif 000009
【図８】
2020171547.tif 000010
【図９】
2020171547.tif 000011
【図１０】
2020171547.tif 000012
【図１１】
2020171547.tif 000013
【図１２】
2020171547.tif 000014
【図１３】
2020171547.tif 000015
【図１４】
2020171547.tif 000016
【図１５】
2020171547.tif 000017
【図１６】
2020171547.tif 000018
【図１７】
2020171547.tif 000019
【図１８】
2020171547.tif 000020
【図１９】
2020171547.tif 000021
【図２０】
2020171547.tif 000022
【図２１】
2020171547.tif 000023
【図２２】
2020171547.tif 000024
【図２３】
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