(57)【要約】【課題】  １以上の荷物の把持方式を自動的に決め、把持を実行し得る搬送装置を提供する。【解決手段】  実施形態によれば、搬送装置の制御部は、カメラで撮影された画像情報とデータベースの情報とに基づいて、把持部で１以上の荷物に対して摩擦により把持する摩擦把持、吸着により把持する吸着把持、前記背面を把持する背面把持のいずれを選択するかを判断して、アーム及び把持部を移動させ、１以上の荷物の少なくとも１つを把持部で把持させながらアーム及び把持部を移動させ、載置部から１以上の荷物を取り出す。【選択図】図２
2020040788.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
載置部に積まれた１以上の荷物の画像情報を取得する、カメラと、
前記１以上の荷物の少なくとも１つを把持する、把持部と、
前記把持部を前記カメラで撮像された前記１以上の荷物に向けて移動させるとともに、前記１以上の荷物を前記把持部で把持させた状態で前記載置部から退避させる、アームと、
前記１以上の荷物の情報を記憶させておく、データベースと、
前記カメラで撮影された前記画像情報と前記データベースの情報とに基づいて、前記把持部で前記１以上の荷物に対して摩擦により把持する摩擦把持、吸着により把持する吸着把持、背面を把持する背面把持のいずれを選択するかを判断して、前記アーム及び前記把持部を移動させ、前記１以上の荷物の少なくとも１つを前記把持部で把持させながら前記アーム及び前記把持部を移動させ、前記載置部から前記１以上の荷物を取り出す、制御部と
を有する搬送装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記カメラで撮影された前記画像情報と前記データベースの前記情報とに基づいて、前記把持部で前記１以上の荷物の上面、前面、前記背面のいずれか１又は複数を把持するか判断する、請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記把持部で前記１以上の荷物を、前記摩擦把持を選択すると判断した後、前記１以上の荷物の前記上面を把持するか、前記上面及び前記前面を把持するか判断する、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記把持部で前記１以上の荷物を、前記吸着把持を選択すると判断した後、前記１以上の荷物の前記上面及び／又は前記前面を把持するか判断する、請求項２に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記把持部は、前記１以上の荷物の少なくとも１つを前記上面を単独で、前記前面を単独で、並びに、前記上面及び前記前面の両方で把持可能な機構を備える、請求項２ないし請求項４のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記画像情報と前記データベースの情報とに基づいて、前記１以上の荷物の大きさ、吸着の可否を判断し、前記１以上の荷物に対して前記摩擦把持、前記吸着把持、前記背面把持のいずれを選択するかを判断する、請求項１ないし請求項５のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記把持部により移動される前記１以上の荷物を下側から支えながら、前記載置部から前記１以上の荷物を取り出す、下支え部を有し、
前記制御部は、前記アーム及び前記把持部とともに前記下支え部を移動させ、前記１以上の荷物の少なくとも１つを前記把持部で移動させつつ前記１以上の荷物を前記下支え部で下側から支えながら前記アーム、前記把持部及び前記下支え部を移動させる、請求項１ないし請求項６のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記下支え部で前記１以上の荷物を下側から支えながら前記把持部で前記１以上の荷物を把持させた後、前記１以上の荷物の把持を失敗したと判断したとき、前記１以上の荷物の大きさ、吸着の可否を判断し、前記１以上の荷物に対して前記摩擦把持、前記吸着把持、前記背面把持のいずれを選択するかを再判断する、請求項７に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記把持部は、前記１以上の荷物の前記背面を支持可能で、前記背面を支持した状態で前記載置部から前記１以上の荷物を出しながら前記下支え部に乗せる、１以上の爪部を有する背面把持部を備える、請求項７に記載の搬送装置。
【請求項１０】
前記背面把持部は、前記把持部の先端部に設けられ、前記１以上の荷物の前記背面に対して前記１以上の爪部を独立して動かすことが可能な複数のロッドを有する、請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記画像情報に基づいて、前記１以上の荷物が密着していることを判断可能であり、
前記制御部は、前記１以上の荷物が密着していると判断したとき、前記１以上の荷物の前記背面を支持するために前記１以上の荷物の上面を通して、前記１以上の爪部を用いて前記１以上の荷物の間の隙間を探索可能である、請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記１以上の荷物に前記背面把持を行うと判断したときであって、前記１以上の荷物の間に隙間がないと判断したとき、前記把持部を動作させ、前記把持部における前記摩擦把持又は前記吸着把持で前記１以上の荷物の少なくとも１つの位置をずらし、前記１以上の荷物の間に前記１以上の爪部を挿入させる隙間を生成する、請求項９ないし請求項１１のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項１３】
前記下支え部は、前記制御部からの信号により独立して前記載置部に向かう前方向及び前記載置部から退避する後方向に駆動する複数の下支え板を有し、
前記複数の下支え板は、前記把持部により前記載置部から出された前記１以上の荷物をそれぞれ支えることが可能である、請求項７ないし請求項１２のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項１４】
前記複数の下支え板は、前記制御部からの信号により独立して上方向及び下方向に駆動可能である、請求項１３に記載の搬送装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記把持部で前記１以上の荷物の把持を行うのを失敗したと判断したとき、
前記１以上の荷物に対して前記摩擦把持を行ったときには、前記把持部で前記１以上の荷物に対して前記吸着把持を行う判断、又は、前記把持部で前記１以上の荷物に対して前記背面把持を行う判断をし、
前記１以上の荷物に対して前記吸着把持で行ったときには、前記把持部で前記１以上の荷物に対して前記背面把持を行う判断をする、請求項１ないし請求項１４のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記１以上の荷物の上面が平面である場合、前記１以上の荷物の大きさに応じて、前記１以上の荷物に対して前記把持部で、
前記摩擦把持を行うか、前記吸着把持を行うか、
又は、
前記吸着把持を行うか、前記背面把持を行うか、
判断する、請求項１ないし請求項１５のいずれか１に記載の搬送装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記把持部で前記摩擦把持を行うと判断した後、前記１以上の荷物の前記上面及び前面の２面摩擦把持を行うことができないと判断したとき、前記摩擦把持ではなく、前記把持部で前記吸着把持を行う判断をする、請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記把持部で前記吸着把持を行うと判断した後、前記１以上の荷物の前記上面及び前面の２面吸着把持を行うことができないと判断したとき、前記吸着把持ではなく、前記把持部で前記背面把持を行う判断をする、請求項１６に記載の搬送装置。
【請求項１９】
載置部に積まれた１以上の荷物の画像情報を取得するカメラと、
前記１以上の荷物の少なくとも１つを把持する把持部と、
前記把持部を前記カメラで撮像された前記１以上の荷物に向けて移動させるとともに、前記１以上の荷物を前記把持部で把持させた状態で前記載置部から退避させる、アームと、
通信部と、
前記通信部を制御して、前記１以上の荷物の情報を記憶させておくデータベースにアクセス可能で、前記カメラで撮影された前記画像情報と前記データベースの情報とに基づいて、前記把持部で前記１以上の荷物に対して摩擦により把持する摩擦把持、吸着により把持する吸着把持、背面を把持する背面把持のいずれを選択するかを判断して、前記アーム、及び、前記把持部を移動させ、前記１以上の荷物の少なくとも１つを前記把持部で把持させながら前記アーム、及び、前記把持部を移動させ、前記載置部から前記１以上の荷物を取り出す、制御部と
を有する搬送システム。
【請求項２０】
載置部に積まれた１以上の荷物の画像情報を取得する、カメラと、
前記１以上の荷物の少なくとも１つを把持する、把持部と、
前記把持部を前記カメラで撮像された前記１以上の荷物に向けて移動させるとともに、前記１以上の荷物を前記把持部で把持させた状態で前記載置部から退避させる、アームと、
通信部と、
前記通信部を制御して、サーバ上のデータベースにアクセス可能で、前記カメラで撮影された前記画像情報と前記データベースの情報とに基づいて、前記把持部で前記１以上の荷物に対して摩擦により把持する摩擦把持、吸着により把持する吸着把持、背面を把持する背面把持のいずれを選択するかを前記サーバ上で判断した結果に基づいて、前記アーム、及び、前記把持部を移動させ、前記１以上の荷物の少なくとも１つを前記把持部で把持させながら前記アーム、及び、前記把持部を移動させ、前記載置部から前記１以上の荷物を取り出す、制御部と
を有する搬送システム。
【請求項２１】
１以上の荷物の画像情報と、データベースに記憶された前記１以上の荷物の情報とに基づいて、前記１以上の荷物に対して摩擦により把持する摩擦把持、吸着により把持する吸着把持、背面を把持する背面把持のいずれを選択するかを判断すること、
前記判断に基づいて前記１以上の荷物を下側から支えながら把持すること
を有する、搬送方法。
【請求項２２】
前記１以上の荷物の前記画像情報と前記データベースの前記情報とに基づいて、前記１以上の荷物に対して、上面、前面、前記背面のいずれか１又は複数を把持するか判断することを有する、請求項２１に記載の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、カゴ等の載置部に載置された荷物を荷下ろしする搬送装置、搬送システム及び搬送方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物流センター内等で、荷下ろしを行う搬送装置において、各荷物は例えば吸着機構を用い、１つずつ吸着されて把持されている。そして、その荷物は、コンベアなどに載置されて吸着が解放されて所望の位置に搬送されていく。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０７−０６９４５５号公報
【特許文献２】特開昭６１−１８８３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
荷下ろしを行う搬送装置に吸着機構を用いる場合、ポンプを動作させ、荷物を吸着させたり、吸着した荷物を所望の位置に解放したりするのに時間がかかる。このため、吸着機構を用いるだけでは、荷下ろし作業の更なる高速化は難しいと考えられている。
【０００５】
荷物には、直方体状の箱だけでなく、円筒状や封筒を適宜に折り曲げたもの、紙製の手提げ袋など、種々の形状がある。また、荷物の外装処理などによっては、吸着機構によっては把持できない荷物も存在している。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、１以上の荷物の把持方式を自動的に決め、把持を実行し得る、搬送装置、搬送システム及び搬送方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態によれば、搬送装置は、カメラと、把持部と、アームと、データベースと、制御部とを備える。カメラは、載置部に積まれた１以上の荷物の画像情報を取得するのに用いられる。把持部は、前記１以上の荷物の少なくとも１つを把持するのに用いられる。アームは、前記把持部を前記カメラで撮像された前記１以上の荷物に向けて移動させるとともに、前記１以上の荷物を前記把持部で把持させた状態で前記載置部から退避させるのに用いられる。データベースは、前記１以上の荷物の情報を記憶させておくのに用いられる。制御部は、前記カメラで撮影された前記画像情報と前記データベースの情報とに基づいて、前記把持部で前記１以上の荷物に対して摩擦により把持する摩擦把持、吸着により把持する吸着把持、前記背面を把持する背面把持のいずれを選択するかを判断して、前記アーム及び前記把持部を移動させ、前記１以上の荷物の少なくとも１つを前記把持部で把持させながら前記アーム及び前記把持部を移動させ、前記載置部から前記１以上の荷物を取り出すのに用いられる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、載置部（かご台車）から荷物を取り出す、第１実施形態に係る荷下ろしシステムを示す概略図である。
【図２】図２は、図１に示す荷下ろしシステムの搬送装置の概略的なブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、搬送装置に用いられる把持部の一例を示し、ある荷物の上面を把持する初期形状とした状態を示す概略的な斜視図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａに示す把持部を変形させ、第１把持部（上面把持部）の基端側の第２把持部をある荷物の前面を把持する前面把持部とし、第１把持部の先端側の第３把持部をある荷物の背面を把持する背面把持部とした状態（第３変形状態）を示す概略的な斜視図である。
【図４Ａ】図４Ａは、図１に示すシステムの搬送装置の把持部で、ある荷物の上面を把持する上面把持を行いながら、下支え部でその荷物を下側から支持している状態を示す概略図である。
【図４Ｂ】図４Ｂは、図１に示すシステムの搬送装置の把持部で、ある荷物の前面を把持する前面把持を行いながら、下支え部でその荷物を下側から支持している状態を示す概略図である。
【図４Ｃ】図４Ｃは、図１に示すシステムの搬送装置の把持部で、ある荷物の背面を把持する背面把持を行いながら、下支え部でその荷物を下側から支持している状態を示す概略図である。
【図５】図５は、図１に示すシステムの搬送装置の把持部で、ある荷物の上面及び前面を把持する２面把持を行いながら、下支え部でその荷物を下側から支持している状態を示す概略図である。
【図６Ａ】図６Ａは、図１に示すシステムの搬送装置の把持部で、ある荷物の上面に沿ってＸ軸方向に移動させて、ある荷物と、その背面側にある荷物との間に隙間があるか否か、探索している状態を示す概略図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、図６Ａに示す搬送装置の把持部で、ある荷物の背面と、その荷物の背面側にある荷物の前面との間の隙間に背面把持部を入れた状態を示す概略図である。
【図７Ａ】図７Ａは、図６Ａに示す搬送装置の把持部の先端に設けられた背面把持部の一例を示し、背面把持部としての機能を発揮させない状態（初期形状又は第１変形状態）を示す概略図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、図７Ａに示す背面把持部の機能を発揮させるように図７Ａに示す状態に対して変形させた状態（第２変形状態又は第３変形状態）を示す概略図である。
【図８Ａ】図８Ａは、図６Ａに示す搬送装置の把持部の先端に設けられた背面把持部の他の一例を示し、背面把持部の機能を発揮させない状態（初期形状又は第１変形状態）を示す概略図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａに示す背面把持部の機能を発揮させるように変形させた状態（第２変形状態又は第３変形状態）を示す概略図である。
【図９Ａ】図９Ａは、把持部で、ある荷物の上面と前面とを把持し、そのある荷物の背面と、その荷物の背面側にある荷物の前面（壁のこともある）との間に隙間を形成している状態を示す概略図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、図９Ａに示す把持部によって形成した、ある荷物の背面と、その荷物の背面側にある荷物の前面との間の隙間に、背面把持部を入れた状態を示す概略図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、図１に示すシステムにより、ある荷物の把持方式（摩擦把持／吸着把持／背面把持）を第１次的に判断する際に用いられるフローチャートである。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図１０Ａに示すフローで把持方式を第１次的に判断した後、より詳細に把持方式を判断する際に用いられる、図１０Ａに続くフローを示すフローチャートである。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、図１０Ａ及び／又は図１０Ｂに続くフローを示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、第１実施形態の第１変形例に係る荷下ろしシステムの概略的なブロック図である。
【図１２】図１２は、第１実施形態の第２変形例に係る荷下ろしシステムの概略的なブロック図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態に係る荷下ろしシステムの搬送装置において、背面把持部を用いて、複数の荷物を同時に１つの下支え部に引き出して載置させようとしている状態を示す概略図である。
【図１４】図１４は、第２実施形態の第１変形例に係る荷下ろしシステムの搬送装置において、背面把持部を用いて、前面の位置がＸ軸方向にずれている複数の荷物を、同時に各荷物を下側から支持する下支え板に引き出して載置させようとしている状態を示す概略図である。
【図１５】図１５は、第２実施形態の第２変形例に係る荷下ろしシステムの搬送装置において、背面把持部を用いて、背面の位置がＸ軸方向にずれている複数の荷物を同時に下支え部に引き出して載置させようとしている状態を示す概略図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す背面把持部を用いて、前面及び背面の位置がＸ軸方向にずれ、かつ、前面の位置がＺ軸方向にずれている複数の荷物を、同時に各荷物を下側から支持する下支え板に引き出して載置させようとしている状態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、実施形態について説明する。
【００１０】
（第１実施形態）
図１は、載置部（荷台）１２から荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…を取り出す荷下ろしシステム（搬送システム）１０の基本構成を示す図である。特に、第１実施形態では、載置部１２から１つずつ荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…を取り出す例について説明する。
【００１１】
載置部１２は、荷物が積載あるいは載置される箇所である。載置部１２は、棚、カゴ台車、スチール台車、ボックスパレット、パレット等で良い。載置部１２は、移動可能であることが好適である。ここでの載置部１２は、主として、カゴ台車と称される、三方向に柵をもった台車が用いられる場合について説明する。この場合、１以上の荷物が柵の無い面から出し入れされる。載置部１２の形状は上述した適宜のものを用いることができる。
【００１２】
本実施形態に係る荷下ろしシステム１０は、載置部１２から荷物を取り出す搬送装置２２と、取り出した荷物を所望の位置に搬送するコンベア２４とを有する。
【００１３】
搬送装置２２は、制御回路としての制御部（プロセッサ）３２と、カメラ３４と、アーム３６と、把持部３８と、下支え部４０と、データベース４２とを有する。荷物を把持する把持部３８はアーム３６の先端に設けられている。
なお、下支え部４０は、例えば所定の大きさの封書など、軽量と解される荷物を取り扱う場合、下支え部４０は使用されない場合があり得る。このため、搬送装置２２が比較的軽量の荷物のみを扱う場合、下支え部４０を有している必要はない。これは、本実施形態だけでなく、変形例を含む他の実施形態の搬送装置２２（システム１０）でも同様である。ここでは、軽量の荷物から比較的重い荷物まで扱う搬送装置２２（システム１０）について説明する。
【００１４】
把持部３８は、１以上の荷物の少なくとも１つを把持することが可能である。アーム３６は、把持部３８をカメラ３４で撮像された荷物Ｂ１に向けて移動させるとともに、荷物Ｂ１を把持部３８で把持させた状態で載置部１２から退避させることが可能である。下支え部４０は、把持部３８により移動される荷物Ｂ１を下側から支えながら、載置部１２から荷物Ｂ１を取り出すことが可能である。
【００１５】
制御部３２は、例えばＣＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、メモリ、補助記憶部、ハードディスクドライブなどの記憶装置を備えているコンピュータである。制御部３２には、予めプログラムがインストールされている。制御部３２は、当該プログラムによりカメラ３４、アーム３６、把持部３８、及び下支え部４０を自動化機器として制御できる。  
なお、制御部３２は、ＣＰＵ等のプロセッサがメモリに格納されたプログラムを実行することにより実現されるが、これに限定されない。制御部３２は、一部又は全部がＬＳＩ、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等のハードウェアにより実現されても良い。
【００１６】
本実施形態では、カメラ３４、アーム３６、把持部３８、及び、下支え部４０は制御部３２に接続され、制御部３２で制御される。このため、制御部３２は、カメラ３４、アーム３６、把持部３８、及び、下支え部４０と信号を送受信し、カメラ３４、アーム３６、把持部３８、及び、下支え部４０の動作を制御する。なお、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０は、例えばフィードバック制御などにより、制御部３２により制御され、極力所望の位置に近づけられる。
【００１７】
ここで、図１に示すようにＸＹＺ直交座標系を採るものとする。図２に示すように、搬送装置２２は、アーム３６（把持部３８）及び下支え部４０をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸にそれぞれ移動させる移動機構４４を有する。このため、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＺ軸方向に移動される。移動機構４４は、アーム３６及び下支え部４０をＺ軸に平行な軸（図示せず）の軸周りに回動させる構造を有していても良い。  
そして、アーム３６を移動させることにより任意の位置に把持部３８を移動させることができる。このため、把持部３８で載置部１２の中に積まれた１以上の荷物のいずれかから、制御部３２で選択したある荷物Ｂ１を取り出すことができる。  
また、把持部３８で取り出した荷物Ｂ１を下側から支える下支え部４０も任意の位置に移動できる。
【００１８】
ここで、プラスＸ軸方向は、把持部３８を載置部１２に近づける方向であるものとし、マイナスＸ軸方向は、把持部３８を載置部１２から遠ざける方向であるものとする。プラスＹ軸方向は、カメラ３４で撮像した画像において、左方向から右方向に向かう方向であるものとし、マイナスＹ軸方向は、カメラ３４で撮像した画像において、右方向から左方向に向かう方向であるものとする。プラスＺ軸方向は、鉛直方向下側から上側に向かう方向であるものとし、マイナスＺ軸方向は、鉛直方向上側から下側に向かう方向であるものとする。  
なお、把持部３８及び／又はアーム３６のマイナスＺ軸方向に下支え部４０が配置される。
【００１９】
移動機構４４も制御部３２に接続され、アーム３６及び把持部３８と同様に制御部３２に制御される。  
制御部３２は、アーム３６、把持部３８、及び移動機構４４を適宜に制御する把持制御部５２を有する。把持制御部５２によるアーム３６、把持部３８、及び移動機構４４の制御は、制御部（プロセッサ）３２が行う。
【００２０】
アーム３６、把持部３８及び下支え部４０が移動機構４４なしで移動可能である場合、移動機構４４は不要になり得る。すなわち、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０が３次元的に適宜に移動可能である場合、移動機構４４は不要になり得る。
【００２１】
制御部３２は、把持制御部５２の他、後述する荷物判断部５４及び把持方式判断部５６を有する。制御部３２は把持制御部５２、荷物判断部５４及び把持方式判断部５６の他にもデータベース４２へのデータの書き込み、データベース４２からのデータの読み込みなど、種々の機能を実行し得る。このため、データベース４２も制御部３２に接続され、制御部３２は、データベース４２に対して各種のデータを読み出し／書き込み可能である。  
データベース４２には、一例として、所定の荷物の画像情報（荷物画像情報）４２ａと、その所定の荷物画像情報４２ａに一対一に対応する把持方式情報４２ｂとが記憶されている。このため、データベース４２には、１以上の荷物の情報を記憶させておくことができる。所定の荷物画像情報４２ａは、例えば箱の縦、横、高さの比率だけでなく、カメラ３４から得られる荷物画像情報４２ａから推定される縦、横、高さの数値が情報としてデータベース４２に記憶されていることが好適である。
【００２２】
荷下ろしシステム１０を用いて、後述するフロー（図１０Ａから図１０Ｃ参照）に沿って、把持に成功した荷物の荷物画像情報４２ａと、把持に成功した荷物の荷物画像情報４２ａに対応する把持方式情報４２ｂとが、データベース４２に順次記憶されていく。制御部３２は、後述するフローにしたがって把持部３８及び下支え部４０で荷物を把持し、その荷物をコンベア２４に載置する。  
なお、データベース４２には、荷物画像情報４２ａ及び把持方式情報４２ｂのほか、搬送装置２２に係る各種の情報が記憶され得る。
【００２３】
カメラ３４は載置部１２に載置された荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…を観察可能な位置に配置される。カメラ３４は、１つであっても、複数であっても良い。１つである場合、図１に示すように、カメラ３４は、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３の前面及び／又は上面を撮像可能な位置に配置される。
【００２４】
なお、荷物Ｂ１の上面はある位置からマイナスＺ軸方向に向かうときにその荷物Ｂ１に交差する面であり、前面はある位置からプラスＸ軸方向に向かうときにその荷物Ｂ１に交差する面であり、背面はある位置からマイナスＸ軸方向に向かうときにその荷物Ｂ１に交差する面である。荷物Ｂ１の下面はある位置からプラスＺ軸方向に向かうときにその荷物Ｂ１に交差する面である。
【００２５】
カメラ３４が複数である場合、一例として、一方のカメラ３４は、荷物Ｂ１の上面に対向する位置に配置され、他方のカメラ３４は荷物Ｂ１，Ｂ３の前面に対向する位置に配置される。そして、複数のカメラ３４で撮像された荷物画像情報４２ａを適宜に合成して、各荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…のエッジを把握し、載置部１２から取り出す荷物の順番を決定する。また、カメラ３４で撮像された荷物画像情報４２ａには、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…の大きさの情報が含まれる。
【００２６】
制御部３２は、カメラ３４で撮像した画像情報に基づいて、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…の存在を判断する荷物判断部５４を有する。荷物判断部５４は、カメラ３４で撮像した画像情報を画像処理して、画像情報に存在している荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…の数、位置、形状、大きさ等を認識する。このため、制御部３２は、カメラ３４で撮像した画像情報に基づいて、複数の荷物Ｂ１，Ｂ２が密着していることを判断可能である。
【００２７】
ここでは、荷物判断部５４が、荷物Ｂ２，Ｂ３，…よりも先行して、荷物Ｂ１を把持して搬送するものと判断したものとする。載置部１２から取り出し可能な荷物Ｂ１を判断する技術は、公知のものを適宜に用いることができる。このため、ここでの記載を省略する。次に、荷物Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の順に把持して搬送するものとする。なお、荷物判断部５４の判断は、制御部（プロセッサ）３２が行う。
【００２８】
このとき、特に、制御部３２は、カメラ３４の撮像画像を荷物判断部５４で画像処理を行うことにより、載置部１２から取り出す荷物Ｂ１の前面の下方エッジを認識可能である。取り出す荷物Ｂ１の前面の下方エッジを認識する技術は、公知のものを適宜に用いることができる。このため、ここでの記載を省略する。このため、制御部３２は、下支え部４０を適宜に移動させて、載置部１２から取り出す荷物Ｂ１の前面の下方エッジに近接させる。このとき、制御部３２は、下支え部４０の先端（載置部１２に対して、プラスＸ軸方向に最も近い位置）を、載置部１２から取り出す荷物Ｂ１の前面の下方エッジに近接させるとともに、荷物Ｂ１の前面の下方エッジの僅かに下方に配置する。
【００２９】
制御部３２の荷物判断部５４は、図１中の荷物Ｂ１を取り出した後、カメラ３４で撮像した新たな画像情報に基づいて、新たに、荷物Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４の順に荷物Ｂ２を取り出すことを判断する。なお、荷物Ｂ２，Ｂ３のいずれを取り出すのかを判断する際、荷物Ｂ１を載置部１２から取り出したことによって荷物Ｂ２，Ｂ３の位置がずらされている場合、荷物を取り出す順番は変更され得る。
【００３０】
制御部３２は、荷物判断部５４で判断した、取り出す荷物Ｂ１の把持方式を判断する把持方式判断部５６を有する。把持方式は例えば図４Ａから図９Ｂを用いて後述するが、例えば、摩擦把持、吸着把持、背面把持などがある。把持方式判断部５６の判断は、制御部（プロセッサ）３２が行う。
【００３１】
把持方式判断部５６で判断された把持方式にしたがって、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０が動作される。このため、把持制御部５２の制御は、制御部（プロセッサ）３２が行う。
【００３２】
カメラ３４で撮影した荷物の画像情報と、データベース４２にある情報から制御部３２の把持方式判断部５６が荷物Ｂ１の把持面、把持方法を判断する。そして、制御部３２の把持方式判断部５６は、把持制御部５２に把持面、把持方法を指令する。
【００３３】
荷物Ｂ１は、説明の簡単のため、略直方体状の箱として説明する。荷物Ｂ１は、封筒を折り曲げたものなど、略直方体に限られず、球形なども含めて種々の形状が許容される。  
荷物Ｂ１が箱型であっても、データベース４２に荷物画像情報４２ａ及び荷物画像情報４２ａに対応する把持方式情報４２ｂが存在しない場合があり得る。また、荷物Ｂ１が箱型とは異なる袋状、スキー板、ゴルフバッグなどである場合、例えば包装状態に応じて荷物Ｂ１の外形が変わり得る。この場合、データベース４２に荷物画像情報４２ａ及び荷物画像情報４２ａに対応する把持方式情報４２ｂが存在しない場合が少なくない、と想定される。
【００３４】
箱型の荷物Ｂ１の上面は、鉛直方向の上側の面である。荷物Ｂ１の上面は、図１中では、ＸＹ平面に平行又は略平行となる。荷物Ｂ１の上面は平面に限られない。  
荷物Ｂ１の前面は、載置部１２に載置された荷物Ｂ１のうち、下支え部４０に対向する面である。荷物Ｂ１の前面は、図１中では、ＹＺ平面に平行又は略平行となる。荷物Ｂ１の前面は平面に限られない。  
荷物Ｂ１の背面は、載置部１２に載置された荷物Ｂ１のうち、下支え部４０に対向する面とは反対側の面である。すなわち、荷物Ｂ１の背面は、前面とは反対側の面である。荷物Ｂ１の背面は、図１中では、ＹＺ平面に平行又は略平行となる。荷物Ｂ１の背面は平面に限られない。
【００３５】
図３Ａ及び図３Ｂには把持部３８の構成例を示す。把持部３８は、ある荷物Ｂ１を、上面単独（図３Ａ及び図４Ａ参照）、前面単独（図３Ｂ及び図４Ｂ参照）、並びに、上面及び前面の両方（図３Ｂ及び図５参照）で把持可能な機構を備える。
【００３６】
把持部３８は、ベース６２と、ベース６２に設けられ荷物Ｂ１の上面を把持する上面把持部６４と、上面把持部６４に対してＸ軸方向の手前側（マイナスＸ軸方向側）でベース６２に設けられ、上面把持部６４に対して例えば９０°曲げられて荷物Ｂ１の前面を把持する前面把持部６６と、上面把持部６４に対してＸ軸方向の奥側（プラスＸ軸方向側）でベース６２に設けられ、上面把持部６４に対して例えば９０°曲げられて荷物Ｂ１の背面を把持する背面把持部６８とを有する。なお、ベース６２は、例えば、アーム３６の先端に固定されている。
【００３７】
把持部３８が図３Ａに示す形状（初期形状）である場合、前面把持部６６は、上面把持部６４とともに荷物Ｂ１の上面を把持できる。
【００３８】
前面把持部６６は、例えば図示しないモータ等により、Ｘ軸に直交するＹ軸の軸周りに回動して、上面把持部６４に対して例えば９０°曲げられる。前面把持部６６が上面把持部６４に対して９０°曲げられたとき、上面把持部６４に対して前面把持部６６の位置は、マイナスＺ軸方向の位置にある。そして、背面把持部６８は、図３Ａに示す状態を維持している。これを把持部３８の第１変形状態とする。上面把持部６４に対して前面把持部６６を移動させるモータ等の駆動状態は、制御部３２の把持方式判断部５６での判断に基づいて、把持制御部５２により制御される。すなわち、把持部３８の上面把持部６４に対する前面把持部６６の変形は、制御部３２により制御される。このように、本実施形態の搬送装置２２では、２面摩擦把持、前面吸着把持、又は、２面吸着把持を行う場合も、複数のラインナップから適切な把持部を選択する必要がない。
【００３９】
背面把持部６８は、例えば図示しないモータ等により、Ｘ軸の軸周りに例えば９０°回動して、上面把持部６４に対して例えば９０°曲げられる爪部６８ａ，６８ｂを有する。このため、爪部６８ａ，６８ｂは、把持部３８の先端部に設けられている。背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂは、１以上の荷物Ｂ１，Ｂ２，…の背面を支持可能で、背面を支持した状態で載置部１２から１以上の荷物Ｂ１，Ｂ２，…を出しながら荷物Ｂ１，Ｂ２，…を下支え部４０に乗せるのに用いられる。背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂが上面把持部６４に対して９０°曲げられたとき、上面把持部６４に対して背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂの位置は、マイナスＺ軸方向の位置にある。そして、前面把持部６６は、図３Ａに示す状態を維持している。これを把持部３８の第２変形状態とする。上面把持部６４に対して背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂを移動させるモータ等の駆動状態は、制御部３２の把持方式判断部５６での判断に基づいて、把持制御部５２により制御される。すなわち、把持部３８の上面把持部６４に対する背面把持部６８の変形は、制御部３２により制御される。このように、本実施形態の搬送装置２２では、背面把持を行う場合も、複数のラインナップから適切な把持部を選択する必要がない。
【００４０】
図３Ｂには、上面把持部６４に対して前面把持部６６が９０°回動され、かつ、上面把持部６４に対して背面把持部６８が９０°回動された状態を示している。これを把持部３８の第３変形状態とする。把持部３８が第３変形状態である場合であっても、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…を適宜に把持できる。
【００４１】
図３Ａ及び図３Ｂに示す上面把持部６４及び前面把持部６６には、それぞれ多数が適宜に並べられた摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａが配設されている。摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａは、荷物Ｂ１，Ｂ２，…との接触面に対して接触した状態でその接触面に例えば平行に移動させたときに、荷物Ｂ１，Ｂ２，…との接触面との間に摩擦を生じさせる。  
摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａは、荷物Ｂ１，Ｂ２，…を吸着するのに用いられ得る。摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａは、摩擦係数の大きいゴムなどで、例えば略円錐状の吸着パッドとして形成されている。摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａは、図示しないポンプに接続されている。例えば真空吸着方式では、荷物Ｂ１と摩擦・吸着把持部材６４ａとの間の接触部位の空気を図示しないポンプを用いて排出することで、大気圧との差圧で荷物Ｂ１を保持する。このため、本実施形態の搬送装置２２では、摩擦把持を行う場合と、吸着把持を行う場合とで、把持部３８を選択する必要がない。
【００４２】
通常、把持部３８は、図３Ａに示すように、できるだけＺ軸方向に薄い形状（初期形状）に維持されている。把持部３８は、１つの載置部１２から全ての荷物Ｂ１，Ｂ２，…の搬送処理を行う時間を短縮するため、主に、上面把持を行うことが好適である。把持部３８が比較的薄い形状となることにより、載置部１２の棚の下の隙間などに把持部３８が入れやすい。
【００４３】
荷物Ｂ１を前面把持、上面及び前面の２面把持、更には、背面把持などを行う場合、把持部３８が図３Ａに示す初期形状から第１変形状態又は第２変形状態に変形される。また、把持方式によっては、図３Ａに示す初期形状から図３Ｂに示す第３変形状態に変形されても良い。
【００４４】
すなわち、把持部３８が図３Ａに示す初期形状から第１変形状態に変形される場合、摩擦・吸着把持部材６６ａの一部（手前側部分）が、荷物Ｂ１の前面に面接触するように、上面把持部６４に対して前面把持部６６が折り曲げられる。このため、把持部３８は、前面把持や、上面と前面の２面把持ができるようになる。  
把持部３８が図３Ａに示す初期形状から第２変形状態に変形される場合、背面把持部６８の一部（奥側部分）が、荷物Ｂ１の背面に接触するように、上面把持部６４に対して背面把持部６８が変形される。このため、把持部３８は、背面把持や、背面と上面の２面把持ができるようになる。また、ここでは、把持部３８の先端の背面把持部６８は、爪６８ａ，６８ｂを有する。ベース６２に対して背面把持部６８の爪６８ａ，６８ｂをそれぞれ回転させてマイナスＺ軸方向に延出される状態にすることにより、ある荷物Ｂ１の背面把持ができるようになる。このとき、把持部３８は、荷物によっては、背面だけでなく、背面と上面の２面把持が可能である。
【００４５】
図４Ａから図４Ｃには、本実施形態の把持部３８での荷物Ｂ１に対する把持方式を示す。図４Ａには第１の把持方式として、把持部３８で荷物Ｂ１の上面を把持する上面把持を示す。図４Ｂには第２の把持方式として、把持部３８で荷物Ｂ１の前面を把持する前面把持を示す。図４Ｃには第３の把持方式として、把持部３８で荷物Ｂ１の背面を把持する背面把持を示す。
【００４６】
ここで、例えば、荷物Ｂ１を把持しようとしているとき、カメラ３４により撮像される画像情報には、把持したい荷物Ｂ１だけでなく、その荷物Ｂ１の背面側の荷物Ｂ２、その荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３等も含まれる。このため、荷物Ｂ１を把持部３８で把持しようとするとき、下支え部４０及び／又は移動機構４４は、下支え部４０の先端を、把持しようとしている荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に近接又は当接させることができる。このため、把持したい荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３は、下支え部４０の先端によって、マイナスＸ軸に沿う移動が防止されている。
【００４７】
図４Ａに示す上面把持には、上面摩擦把持と、上面吸着把持の２つの方式がある。  
上面摩擦把持を行う場合、制御部３２は荷物Ｂ１の上面に把持部３８を載置する。このとき、摩擦・吸着把持部材６４ａが、荷物Ｂ１の上面に当てられている。この状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１が荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。把持部３８と荷物Ｂ１の上面との間に摩擦力を発生させているため、荷物Ｂ１は載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０に乗せられる。
【００４８】
なお、アーム３６及び把持部３８がマイナスＸ軸方向に動かされているときには、下支え部４０は動かされないことが好適である。このため、荷物Ｂ１が確実に下支え部４０に乗せられる。  
上面吸着把持を行う場合、制御部３２は荷物Ｂ１の上面に把持部３８を載置する。このとき、摩擦・吸着把持部材６４ａが、荷物Ｂ１の上面に当てられている。そして、制御部３２は図示しないポンプを動作させて上述した摩擦・吸着把持部材（吸着パッド）６４ａと荷物Ｂ１の上面との間を真空状態にして、摩擦・吸着把持部材６４ａで荷物Ｂ１の上面を吸着する。この状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１を荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。荷物Ｂ１が載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０の上側に僅かに離間して配置され、又は、下支え部４０に乗せられる。
【００４９】
このように、把持部３８で荷物Ｂ１の上面を把持する上面把持を行う場合、選択肢として、摩擦把持及び吸着把持がある。摩擦把持は吸着把持よりも高速で行える。このため、摩擦把持は、上面把持の第１選択肢とされる。
【００５０】
図４Ｂに示す前面把持を行う場合、主に前面吸着把持が行われる。  
前面吸着把持を行う場合、制御部３２は、荷物Ｂ１の前面に把持部３８を近接又は接触させる。このとき、制御部３２は、上面把持部６４に対して前面把持部６６を９０°折り曲げる。このとき、摩擦・吸着把持部材６６ａが、荷物Ｂ１の上面に当てられている。そして、制御部３２は図示しないポンプを動作させて前面把持部６６の摩擦・吸着把持部材（吸着パッド）６６ａと荷物Ｂ１の前面との間を真空状態にして、摩擦・吸着把持部材６６ａで荷物Ｂ１の前面を吸着する。この状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１が荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してＸ軸方向に引かれる。荷物Ｂ１が載置部１２から出されて下支え部４０の上側に僅かに離間して配置され、又は、下支え部４０に乗せられる。
【００５１】
なお、荷物Ｂ１の前面に単に把持部３８を接触させ、前面摩擦把持を行おうとした場合、摩擦・吸着把持部材６６ａが、荷物Ｂ１の前面に当てられる。しかしながら、その荷物Ｂ１を荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引いて下支え部４０に載せることが困難であることは容易に想像される。このため、前面摩擦把持を行う場合、例えば摩擦・吸着把持部材６４ａを用いた上面摩擦把持と組み合わせて行われる。
【００５２】
図４Ｃに示す背面把持を行う場合、制御部３２は、荷物Ｂ１の上面よりも上側に把持部３８を配置する。このとき、制御部３２は、上面把持部６４に対して背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂを９０°折り曲げる。制御部３２は特に、把持部３８の背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂをその荷物Ｂ１の背面よりも僅かにＸ軸に沿って奥側の位置に配置する。このため、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂが配置される。この状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１が荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。荷物Ｂ１が載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０に乗せられる。
【００５３】
図５には、ある荷物Ｂ１に対し、上面把持及び前面把持を組み合わせた２面把持を行っている状態を示す。２面把持は、例えば、２面摩擦把持と、２面吸着把持とがある。  
２面摩擦把持を行う場合、図４Ａを用いて説明した上面摩擦把持と、図４Ｂを用いて説明した前面摩擦把持とが組み合わせられる。この場合、把持部３８は、上面把持部６４に対して上面把持部６４が曲げられている。そして、その荷物Ｂ１の前面を摩擦・吸着把持部材６６ａで支持しながら、把持部３８と荷物Ｂ１の上面との間に摩擦力を発生させた状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１が荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。このため、荷物Ｂ１が載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０に乗せられる。
【００５４】
２面吸着把持を行う場合、図４Ａを用いて説明した上面吸着把持と、図４Ｂを用いて説明した前面吸着把持とが組み合わせられる。この場合、把持部３８は、上面把持部６４に対して上面把持部６４が曲げられている。そして、制御部３２は、ポンプを作動させ、摩擦・吸着把持部材６４ａと荷物Ｂ１の上面との間、及び、摩擦・吸着把持部材６６ａと荷物Ｂ１の前面との間を真空状態にして、摩擦・吸着把持部材６４ａで荷物Ｂ１の上面を吸着するとともに、摩擦・吸着把持部材６６ａで荷物Ｂ１の前面を吸着する。この状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１が荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。このため、荷物Ｂ１が載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０の上側に僅かに離間して配置され、又は、下支え部４０に乗せられる。
【００５５】
なお、上面吸着把持と前面摩擦把持とを組み合わせても良い。本実施形態において、把持部３８で吸引を行う場合、把持部３８の摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａは同時に吸引動作を実行するように形成されている。このため、吸着把持を行う場合、摩擦・吸着把持部材６４ａだけでなく、摩擦・吸着把持部材６６ａが吸着把持を行うように動作する。摩擦・吸着把持部材６４ａで１つの吸引経路を形成し、摩擦・吸着把持部材６６ａで別の吸引経路を形成することで、上面吸着把持と前面摩擦把持とを組み合わせることができる。
【００５６】
また、上面摩擦把持と前面吸着把持とを組み合わせても良い。本実施形態では、把持部３８で吸引把持を行う場合、把持部３８の摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａは同時に吸引動作を実行する。このため、本実施形態では、上面摩擦把持を行おうとしても、前面吸着把持を行う場合、荷物Ｂ１の上面は吸着把持される。摩擦・吸着把持部材６４ａで１つの吸引経路を形成し、摩擦・吸着把持部材６６ａで別の吸引経路を形成することで、上面摩擦把持と前面吸着把持とを組み合わせることができる。
【００５７】
このため、把持部３８の摩擦・吸着把持部材６４ａ，６６ａの吸着動作は、それぞれ単独で実行されるようにしても良い。
【００５８】
把持部３８で上面把持及び前面把持の２面把持を行う場合、把持部３８で上面把持単独又は前面把持単独の場合と比較してより重い荷物Ｂ１を把持することができる。
【００５９】
上面把持及び前面把持、上面把持及び背面把持など、図４Ａから図４Ｃに示す把持方式を適宜に組み合わせることが可能である。
【００６０】
図６Ａは、制御部３２での制御に基づいて、背面把持部６８で、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に隙間を探す、隙間探索動作を行っている状態を示す。制御部３２は、複数の荷物Ｂ１，Ｂ２が密着していると判断したとき、荷物Ｂ１の背面を支持するために荷物Ｂ１の上面を通して、背面把持部６８を用いて複数の荷物Ｂ１，Ｂ２の間の隙間Ｇの存在又は大きさを探索可能である。特に、図６Ａは背面把持部６８を荷物Ｂ１の上面に当接させながら、プラスＸ軸方向に沿って前面側から背面側に移動させている状態を示す。このとき、背面把持部６８は、荷物Ｂ１の上面を鉛直方向下向き（マイナスＺ軸方向）に軽く押圧している。
【００６１】
ここで、制御部３２は、カメラ３４からの画像情報に基づいて、荷物Ｂ１，Ｂ２が密着していることを判断可能である。そして、制御部３２が荷物Ｂ１，Ｂ２が密着していると判断しているとき、実際に荷物Ｂ１，Ｂ２が密着している場合であっても、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間には、わずかな隙間が形成されていることが多い。又は、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に段差が形成されることが多い。背面把持部６８が荷物Ｂ１，Ｂ２間の隙間に差し掛かると、図６Ｂに示すように、背面把持部６８が隙間にはまって振動する。すなわち、制御部３２は、背面把持部６８についてＺ軸方向に沿う変位を検出する。また、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に段差が形成されている場合、背面把持部６８だけでなく、例えばベース６２などの他の部位にも負荷が掛けられ、振動する。制御部３２は、把持部３８をセンサとして、この振動を検知する。振動が検知された位置には、荷物Ｂ１と荷物Ｂ２との境界が存在すると想定される。制御部３２は、この振動を検知して、アーム３６の動作を止め、背面把持部６８を荷物Ｂ１と荷物Ｂ２との境界（隙間）に挿入させる。背面把持部６８を用いて、このような隙間探索動作をすることにより、カメラ３４の撮像画像情報では精度よく見つけにくい荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間の隙間を検知し、かつ、精度よく背面把持部６８を隙間Ｇに挿入していくことができる。  
このような背面把持部６８には、例えば図３Ａ及び図３Ｂに示す爪部６８ａ，６８ｂを用いることができる。
【００６２】
図７Ａ及び図７Ｂには背面把持部６８の、図３Ａ及び図３Ｂに示す爪部６８ａ，６８ｂとは異なる他の実施例を示す。図３Ａ及び図３Ｂに示す爪部６８ａ，６８ｂの代わりに、図７Ａ及び図７Ｂに示す後述する爪部７２ｂを用いることができる。
【００６３】
図７Ａ及び図７Ｂに示す背面把持部６８は、把持部３８のベース６２（図３Ａ及び図３Ｂ参照）の先端に支持された関節アセンブリ７２ａと、爪部７２ｂとを有する。関節アセンブリ７２ａ及び爪部７２ｂは、１つであってもよく、図３Ａ及び図３Ｂに示すように２つであってもよく、さらには、３つ以上（図１５及び図１６参照）であってもよい。
【００６４】
関節アセンブリ７２ａは、複数の回転関節が組み合わせられていることが好適である。各回転関節には、図示しないモータが配設されている。各回転関節のモータが制御部３２の把持制御部５２により制御される。このため、背面把持部６８の関節アセンブリ７２ａ及び爪部７２ｂは図７Ａに示す初期形状と、図７Ｂに示す変形状態との間を移動する。
【００６５】
なお、例えば、関節アセンブリ７２ａの基端に対する爪部７２ｂの角度は適宜に設定可能である。また、関節アセンブリ７２ａの各関節同士の回動可能角度は、適宜の状態に設定されている。
【００６６】
関節アセンブリ７２ａが複数の回転関節を有することにより、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面のスペースが狭い場合でも、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に爪部７２ｂを入れることができる。
【００６７】
この関節アセンブリ７２ａ及び爪部７２ｂを有する背面把持部６８は、図３Ａ及び図３Ｂに示す背面把持部６８の爪部６８ａ，６８ｂと同様に用いられる。そして、背面把持部６８は、図７Ｂに示す変形状態に変形された状態で、又は、変形されながら、図６Ｂに示すように、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に爪部７２ｂを入れることができる。そして、把持部３８の動作に応じて、荷物Ｂ１の背面を載置部１２からマイナスＸ軸方向に引き出すことができる。
【００６８】
なお、図７Ｂに示す変形状態のとき、関節アセンブリ７２ａは、符号αで示す方向（マイナスＸ軸方向）には回動可能であるが、符号βで示す方向（プラスＸ軸方向）には変形しないように形成されている。このため、荷物Ｂ１を載置部１２から取り出そうとする場合、爪部７２ｂは荷物Ｂ１の背面を押圧し、下支え部４０にその荷物Ｂ１を載置させる。
【００６９】
図８Ａ及び図８Ｂには背面把持部６８の、図３Ａ及び図３Ｂに示す爪部６８ａ，６８ｂ、図７Ａ及び図７Ｂに示す爪部７２ｂとは異なるさらに他の実施例を示す。図３Ａ及び図３Ｂに示す爪部６８ａ，６８ｂ、図７Ａ及び図７Ｂに示す爪部７２ｂの代わりに、図８Ａ及び図８Ｂに示す後述する爪部７４ｃを用いることができる。
【００７０】
図８Ａ及び図８Ｂに示す背面把持部６８は、把持部３８のベース６２（図３Ａ及び図３Ｂ参照）の先端に支持されたガイド７４ａと、ガイド７４ａから押し出されるチェーン７４ｂと、チェーン７４ｂの遠位に設けられた爪部７４ｃとを有する。ガイド７４ａは、Ｘ軸に対して例えば９０°などに曲げられている。チェーン７４ｂは直線状態から一方向（マイナスＺ軸方向）にしが曲がらない。
【００７１】
なお、図８Ｂに示す変形状態のとき、チェーン７４ｂの爪部７４ｃは、符号αで示す方向（マイナスＸ軸方向）には回動可能であるが、符号βで示す方向（プラスＸ軸方向）には変形しないように形成されている。このため、荷物Ｂ１を載置部１２から取り出そうとする場合、爪部７４ｃは荷物Ｂ１の背面を押圧し、下支え部４０にその荷物Ｂ１を載置させる。
【００７２】
このように、背面把持部６８は、種々の方式で、初期形状と変形状態とがそれぞれ維持され得る。
【００７３】
制御部３２は、荷物Ｂ１，Ｂ２の間に隙間の有無を判断することが可能である。図９Ａ及び図９Ｂは、図６Ａ及び図６Ｂに示す動作によって荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に隙間や段差が検出できなかったときに用いられる、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に隙間を形成する際の動作の例を示す。
【００７４】
図９Ａに示す例の場合、制御部３２が荷物Ｂ１，Ｂ２の間に隙間がないと判断したとき、制御部３２は、把持部３８を動作させ、上面及び前面の２面把持を行い、荷物Ｂ１をマイナスＸ軸方向に移動させている。このため、制御部３２による把持部３８の動作によって、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間に隙間Ｇが形成でき、背面把持部６８が荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間の隙間Ｇに配置される。把持部３８の２面把持で把持しようとしている荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対する荷物Ｂ１のマイナスＸ軸方向への移動量は、例えば図５で説明した２面把持を行う場合に比べて小さくて良い。
【００７５】
そして、背面把持を行う場合、制御部３２は、荷物Ｂ１の背面側に把持部３８の背面把持部６８を配置する。この状態で、制御部３２が把持部３８をマイナスＸ軸方向に引くと、その荷物Ｂ１が荷物Ｂ１の下側の荷物Ｂ３に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。このため、荷物Ｂ１が載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０に乗せられる。
【００７６】
図１０Ａは、主として、いずれの把持方式（摩擦把持／吸着把持／背面把持）を選択するのかの、制御部３２の処理フローを示す概略図である。
【００７７】
例えばある荷物Ｂ１，Ｂ２，…を１つずつ把持するのに、摩擦把持を行うのが最も早く処理でき、次に、吸着把持を行うのが早く処理でき、背面把持を行うのが最も時間がかかる処理であると想定される。
【００７８】
ある荷物Ｂ１に対して、摩擦把持を行う場合と、吸着把持を行う場合とは、例えばある荷物Ｂ１の上面を把持する場合、同じ速度で、把持部３８をある荷物Ｂ１の上面に配置できる。しかしながら、吸着把持を行う場合、ポンプを駆動させて、荷物Ｂ１を把持部３８に密着させるのに時間がかかる。これに対し、摩擦把持を行う場合、ポンプなどの作動時間はかからない。このため、ある荷物Ｂ１に対して、摩擦把持よりも吸着把持を行う場合、時間がかかる可能性がある。したがって、吸着把持よりも摩擦把持を選択すると、把持部３８での把持からコンベア２４への荷物Ｂ１の移動により時間を要せず、荷物Ｂ１の移動時間を短縮可能である、と想定される。
【００７９】
背面把持を行う場合、図６Ａから図９Ｂで説明したように、制御部３２で、ある荷物Ｂ１とその背面側の荷物Ｂ２との間に隙間が存在するか否かを判断する必要がある。このため、背面把持部６８をある荷物Ｂ１の背面とその背面側の荷物Ｂ２の前面との間に背面把持部６８を入れるのに時間がかかる可能性がある。また、ある荷物Ｂ１を把持する前、その荷物Ｂ１をカメラ３４で撮像する。撮像に影響を与えるのを防止するため、通常、把持部３８は荷物Ｂ１の前面に対向する位置にある。このため、プラスＸ軸方向に沿って把持部３８をその荷物Ｂ１の上面に移動させるよりも背面に移動させる場合、把持部３８の移動距離が大きくなる可能性が高い。このため、背面把持を行う場合、上面把持を行う場合に比べて把持部３８の移動に時間がかかると想定される。したがって、背面把持よりも摩擦把持や吸着把持を選択すると、把持部３８での把持からコンベア２４への荷物Ｂ１の移動により時間を要せず、荷物Ｂ１の移動時間を短縮可能である、と想定される。
【００８０】
したがって、本実施形態での制御部３２は、ある荷物Ｂ１に対してまずは摩擦把持を考慮し、続いて吸着把持を考慮し、最後に背面把持を考慮する。
【００８１】
図１０Ｂは、図１０Ａに示す処理フローによって、いずれかの把持方式（摩擦把持／吸着把持／背面把持）を選択するか決定した後、各荷物に対して上面／前面／背面のいずれか１つ又は複数を把持するのか、詳細な把持方式を制御部３２で判断し、把持部３８で把持動作を実行に移すことを示す概略図である。
【００８２】
２面摩擦把持、特に、ある荷物Ｂ１に対して上面摩擦把持及び前面摩擦把持を考慮する。上面摩擦把持を行う場合、摩擦把持のみでも荷物Ｂ１を下支え部４０に向かって動かし得る。これに対し、荷物Ｂ１の前面のみを摩擦把持しても、ある荷物Ｂ１をその荷物Ｂ１の前面から下支え部４０に向かって動かすことは難しい。このため、２面摩擦把持を行う場合、上面摩擦把持が主となり、前面摩擦把持は従として用いられる。
【００８３】
２面吸着把持、特に、ある荷物Ｂ１に対して上面吸着把持及び前面吸着把持を考慮する。上面吸着把持は、下側の荷物Ｂ３に摩擦による影響を与え難い。前面吸着把持は、上面吸着把持とは異なり、下側の荷物Ｂ３を摩擦により前側に移動させる可能性がある。このため、前面吸着把持よりも上面吸着把持が先に考慮される。
【００８４】
ある荷物Ｂ１に対して背面把持を考慮する場合、例えば荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間の隙間Ｇの大きさを考慮する。隙間Ｇが所定の状態（閾値ｄ１）よりも小さい場合、荷物Ｂ１の背面と荷物Ｂ２の前面との間の隙間Ｇに背面把持部６８を入れる隙間生成動作が要求される。
【００８５】
図１０Ａから図１０Ｃに示すフローチャートについて説明する。図１０Ａから図１０Ｃに示すフローチャートは連続している。なお、ここでは、搬送装置２２に対して、荷物Ｂ１,Ｂ２，Ｂ３，…が載置された載置部１２が所定の位置に配置されているものとする。
【００８６】
ここで、制御部３２は、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０を初期位置に配置する。初期位置は、一例として、カメラ３４で載置部１２の荷物Ｂ１，Ｂ２，…の撮影を邪魔しない位置である。
【００８７】
制御部３２は、まず、カメラ３４で撮像した荷物Ｂ１，Ｂ２，…の画像情報を取得する（ステップＳ１）。荷物Ｂ１，Ｂ２，…の画像情報が取得できなかった場合、画像情報が取得できるまで処理を繰り返す。
【００８８】
荷物Ｂ１，Ｂ２，…の画像情報が取得できた場合、制御部３２は、荷物判断部５４において、公知の技術を用いて、例えば最も手前側の上側にある荷物Ｂ１を把持対象と判断し、制御部３２は、カメラ３４で取得した荷物Ｂ１に対応する荷物画像情報４２ａと、その荷物Ｂ１に対する把持方式情報４２ｂとがデータベース４２にあるかどうかを探索する（ステップＳ２）。カメラ３４で取得した荷物Ｂ１に対応する荷物画像情報４２ａ及び把持方式情報４２ｂがデータベース４２にある場合（ステップＳ２−Ｙｅｓ）、制御部３２は、その荷物Ｂ１に対応する把持方式情報４２ｂによる把持方式を選択する（ステップＳ３）。このため、制御部３２は、カメラ３４による荷物Ｂ１，Ｂ２，…の画像情報とデータベース４２の情報とに基づいて、１以上の荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…の大きさ、吸着の可否を判断し、選択された荷物Ｂ１の上面、前面、背面のいずれを把持するかを判断する。
【００８９】
制御部３２は、摩擦把持／吸着把持／背面把持から選択される、その荷物Ｂ１に対応した把持方式に基づいて、移動機構４４、アーム３６、下支え部４０及び把持部３８を動作させる（ステップＳ４）。なお、移動機構４４の移動は不要な場合もある。
【００９０】
ステップＳ４において、下支え部４０で荷物Ｂ１を支えながら、把持部３８で荷物Ｂ１２を適宜に把持するとともに、アーム３６、把持部３８、下支え部４０、移動機構４４を動作させ、コンベア２４に荷物Ｂ１を載置する。
【００９１】
制御部３２は、把持部３８での荷物Ｂ１の把持が成功したか否か判断する（ステップＳ５）。制御部３２は、把持部３８でのその荷物Ｂ１の把持が成功したと判断したとき（ステップＳ５−Ｙｅｓ）、データベース４２に画像情報、最適把持方法が登録されているか判断する（ステップＳ６）。制御部３２は、データベース４２に荷物画像情報４２ａ、最適な把持方式情報４２ｂが登録されていると判断したとき（ステップＳ６−Ｙｅｓ）、その荷物Ｂ１に対する処理を終了する。
【００９２】
そして、制御部３２は、１つの載置部１２に載置され、カメラ３４で撮像した荷物Ｂ２，Ｂ３，…の画像情報を取得する（ステップＳ７）。  
なお、制御部３２が把持部３８でのその荷物Ｂ１の把持が成功したと判断したとき（ステップＳ５−Ｙｅｓ）、制御部３２は、その荷物Ｂ１に対する処理を終了してもよい。すなわち、制御部３２が把持部３８でのその荷物Ｂ１の把持が成功したと判断したとき（ステップＳ５−Ｙｅｓ）、データベース４２に荷物画像情報４２ａ、最適な把持方式情報４２ｂは既に登録されているので、ステップＳ６の処理は必ずしも必要ではない。
【００９３】
荷物Ｂ２，Ｂ３，…の画像情報が取得できた場合（ステップＳ７−Ｙｅｓ）、制御部３２は、公知の技術を用いて、例えば最も上側にある荷物Ｂ２を把持対象と判断する。制御部３２は、カメラ３４で取得した荷物Ｂ２に対応する荷物画像情報４２ａと、その荷物Ｂ２に対する把持方式情報４２ｂとがデータベース４２にあるかどうかを探索する（ステップＳ２）。そして、制御部３２は、上述したフローにしたがって、又は、後述するフローにしたがって、荷物Ｂ２を把持して、コンベア２４に搬送する処理を行う。
【００９４】
１つの載置部１２に載置された荷物の画像情報が取得できなかった場合（ステップＳ７−Ｎｏ）、制御部３２は、その載置部１２には荷物が存在しないと判断し、１つの載置部１２に載置された荷物をコンベア２４に載置する処理を終了する。
【００９５】
なお、制御部３２が把持部３８での荷物Ｂ１の把持が成功したか否か判断する場合、把持部３８に設けられた各種のセンサが用いられる。一例として、把持部３８に重量センサが設けられているとする場合、把持した荷物Ｂ１の重量が下支え部４０又はコンベア２４に載置する前にピーク値よりも下がっている場合、制御部３２は荷物Ｂ１の把持が失敗していると判断する。
【００９６】
カメラ３４で取得した荷物Ｂ１に対応する画像情報がデータベースにない場合（ステップＳ２−Ｎｏ）、制御部３２は、その荷物Ｂ１の上面に平面があるか、カメラ３４で取得した画像情報から判断する。
【００９７】
制御部３２がその荷物Ｂ１に平面がなく、その荷物Ｂ１が箱型とは異なる形状であると判断する（ステップＳ１１−Ｎｏ）と、その荷物Ｂ１には摩擦把持及び吸着把持ができない。すなわち、その荷物Ｂ１には、図４Ａに示す上面把持及び図４Ｂに示す前面把持ができないので、図４Ｃに示す背面把持（ステップＳ１２）を選択する。
【００９８】
制御部３２は、その荷物Ｂ１に平面があり、その荷物Ｂ１が箱型であると判断する（ステップＳ１１−Ｙｅｓ）と、その荷物Ｂ１にラベル、包装紙、ビニールがあるか、カメラ３４で取得した画像情報から判断する（ステップＳ２１）。
【００９９】
制御部３２は、その荷物Ｂ１にラベル、包装紙、ビニールがあると判断する（ステップＳ２１−Ｙｅｓ）と、その荷物Ｂ１に対して摩擦把持や吸着把持を行うことが難しい又はできないので、背面把持（ステップＳ１２）を選択する。
【０１００】
制御部３２は、その荷物Ｂ１にラベル、包装紙、ビニールがないと判断する（ステップＳ２１−Ｎｏ）と、荷物Ｂ１の体積が閾値Ｖ１以下かどうか、カメラ３４で取得した画像情報から判断する（ステップＳ２２）。なお、荷物Ｂ１の体積の閾値Ｖ１のほか、荷物Ｂ１が箱型であれば、共通する頂点を有する３辺の和の閾値を適宜に設定してもよい。
【０１０１】
荷物Ｂ１の体積が閾値Ｖ１以下である場合（ステップＳ２２−Ｙｅｓ）、その荷物Ｂ１が軽い可能性がある。そして、摩擦把持は吸着把持よりも高速で行えるため、制御部３２は、荷物Ｂ１の体積が閾値Ｖ１よりも小さい場合、摩擦把持（ステップＳ２３）を選択する。
【０１０２】
制御部３２は、荷物Ｂ１の体積が閾値Ｖ１よりも大きい場合（ステップＳ２２−Ｎｏ）、荷物Ｂ１の体積が閾値Ｖ２（＞Ｖ１）以下かどうか、カメラ３４で取得した画像情報から判断する（ステップＳ３１）。
【０１０３】
荷物Ｂ１体積が閾値Ｖ２より大きい場合（ステップＳ３１−Ｎｏ）、荷物が重い可能性がある。荷物Ｂ１が所定の重量よりも重い場合、吸着把持ができないため、制御部３２は背面把持（ステップＳ１２）を選択する。
【０１０４】
荷物Ｂ１の体積が閾値Ｖ２以下である場合（ステップＳ３１−Ｙｅｓ）、制御部３２は荷物Ｂ１が吸着把持可能な重さであると判断し、吸着把持（ステップＳ３２）を選択する。
【０１０５】
このようにして、制御部３２の把持方式判断部５６は、荷物Ｂ１の外装に応じた把持方式を選択する。すなわち、制御部３２は、荷物Ｂ１に応じた把持方式を選択する。このため、制御部３２は、カメラ３４による荷物Ｂ１，Ｂ２，…の画像情報とデータベース４２の情報とに基づいて、１以上の荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…の大きさ、吸着の可否を判断し、選択された荷物Ｂ１の上面、前面、背面のいずれを把持するかを判断する。このときの把持方式の選択は、第１回目の判断とする。
【０１０６】
制御部３２は、把持方式判断部５６により第１回目の最適把持方式を判断した後、図１０Ｂに示すように、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、把持制御を行う。
【０１０７】
制御部３２は、制御部３２が摩擦把持（ステップＳ２３）を選択した場合、荷物Ｂ１のサイズ及び外装により荷物Ｂ１の上面をパッド等により摩擦把持可能か判断する（ステップＳ４１）。制御部３２は、可能であれば（ステップＳ４１−Ｙｅｓ）、上面摩擦把持を選択する（ステップＳ４２）。
【０１０８】
制御部３２は、荷物Ｂ１の上面を摩擦把持可能でないと判断したとき（ステップＳ４１−Ｎｏ）、荷物Ｂ１のサイズに基づいて、２面摩擦把持可能か判断する（ステップＳ４３）。２面摩擦把持は、その荷物Ｂ１の上面及び前面をそれぞれパッド等により把持する方式である。そして、制御部３２は、その荷物Ｂ１を２面摩擦把持可能と判断したとき（ステップＳ４３−Ｙｅｓ）、２面摩擦把持を選択する（ステップＳ４４）。そして、制御部３２はアーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させる（ステップＳ４）。
【０１０９】
制御部３２がその荷物Ｂ１を上面摩擦把持及び２面摩擦把持可能でないと判断したとき（ステップＳ４３−Ｎｏ）、制御部３２はその荷物Ｂ１を把持する方式を、摩擦把持（ステップＳ２３）から、吸着把持（ステップＳ３２）に切り替える。
【０１１０】
吸着把持（ステップＳ３２）においては、制御部３２は、荷物Ｂ１のサイズ及び外装に基づいて、上面吸着把持可能か判断する（ステップＳ５１）。制御部３２は、その荷物Ｂ１を上面吸着把持可能と判断したとき（ステップＳ５１−Ｙｅｓ）、上面吸着把持を選択する（ステップＳ５２）。すなわち、制御部３２はアーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させる（ステップＳ４）。
【０１１１】
制御部３２がその荷物Ｂ１を上面吸着把持可能でないと判断したとき（ステップＳ５１−Ｎｏ）、制御部３２は、その荷物Ｂ１のサイズ及び外装に基づいて、その荷物Ｂ１が前面吸着把持可能か判断する（ステップＳ５３）。
【０１１２】
制御部３２は、その荷物Ｂ１を前面吸着把持可能と判断したとき（ステップＳ５３−Ｙｅｓ）、前面吸着把持を選択する（ステップＳ５４）。そして、制御部３２はアーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させる（ステップＳ４）。
【０１１３】
制御部３２がその荷物Ｂ１を前面吸着把持可能でないと判断したとき（ステップＳ５３−Ｎｏ）、制御部３２はその荷物Ｂ１のサイズ及び外装に基づいて、その荷物Ｂ１が２面吸着把持可能か判断する（ステップＳ５５）。
【０１１４】
制御部３２は、その荷物Ｂ１を２面吸着把持可能と判断したとき（ステップＳ５５−Ｙｅｓ）、２面吸着把持を選択する（ステップＳ５６）。そして、制御部３２はアーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させる（ステップＳ４）。
【０１１５】
制御部３２がその荷物Ｂ１を、上面吸着把持（ステップＳ５１）、前面吸着把持（ステップＳ５３）、及び、２面吸着把持（ステップＳ５５）可能でないと判断したとき（ステップＳ５５−Ｎｏ）、制御部３２はその荷物Ｂ１を把持する方式を、吸着把持（ステップＳ３２）から、背面把持（ステップＳ１２）に切り替える。
【０１１６】
制御部３２は、カメラ３４で取得した画像情報に基づいて、荷物Ｂ１背面と荷物Ｂ２の前面との隙間Ｇが閾値ｄ１以上あるか、判断する（ステップＳ６１）。
【０１１７】
制御部３２は、閾値ｄ１よりも隙間Ｇが小さい、あるいは隙間Ｇを検出できなかった場合（ステップＳ６１−Ｎｏ）、図９Ａに示すように、吸着把持や摩擦把持により隙間生成動作を行う（ステップＳ６２）。その後、制御部３２は、再度カメラ３４で取得した画像情報から隙間Ｇを検出する。制御部３２は、閾値ｄ１よりも隙間Ｇが大きければ（ステップＳ６１−Ｙｅｓ）さらに隙間が閾値ｄ２（＞ｄ１）以上あるかを判断する（ステップＳ６３）。
【０１１８】
制御部３２が閾値ｄ２よりも隙間Ｇが大きいと判断した場合（ステップＳ６３−Ｙｅｓ）、検出誤差を考慮しても隙間探索動作は必要ないとしてそのまま背面把持を選択する（ステップＳ６４）。
【０１１９】
このように、把持部３８で摩擦把持、吸着把持、背面把持を行う場合、制御部３２は、カメラ３４で撮影された画像情報とデータベース４２の情報とに基づいて、１以上の荷物Ｂ１の上面、前面、背面のいずれか１又は複数を把持するか判断する。
【０１２０】
そして、制御部３２はアーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させる（ステップＳ４）。
【０１２１】
制御部３２は、閾値ｄ２よりも隙間Ｇが小さいと判断した場合（ステップＳ６３−Ｎｏ）、検出誤差などにより実際の位置よりも検出位置がずれている場合に対応するために、把持部３８の背面把持部６８を適宜に動かして隙間探索動作を行う（ステップＳ６５）。そして、制御部３２は、荷物Ｂ１，Ｂ２間の隙間Ｇの正確な位置を検出し、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させて荷物Ｂ１に対する背面把持を選択する（ステップＳ４）。
【０１２２】
このようにして、制御部３２は、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０と信号を送受信し、これらを適宜に動作させ、荷物Ｂ１を適宜の方式で把持する。そして、荷物Ｂ１をコンベア２４に載置する。
【０１２３】
コンベア２４に荷物Ｂ１を載置しているとき、把持部３８及び下支え部４０は荷物Ｂ３の前面から離されている。このとき、カメラ３４で荷物Ｂ１を取り出した後の、荷物Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４，…の画像を再取得する。その後、把持部３８及び下支え部４０は載置部１２に対して初期位置に復帰する。
【０１２４】
制御部３２は、把持部３８での把持が成功したか否か、検出する（ステップＳ５）。制御部３２が把持部３８での把持が成功したと判断すれば、荷物Ｂ１の画像情報と最適把持方法とがデータベースに登録されているか、判断する（ステップＳ６）。登録されていれば（ステップＳ６−Ｙｅｓ）、処理を終了する。登録されていなければ（ステップＳ６−Ｎｏ）、データベース４２に荷物Ｂ１の画像情報と最適把持方法とを登録する（ステップＳ７０）。
【０１２５】
制御部３２は、把持部３８での把持が失敗したと判断したとき（ステップＳ５−Ｎｏ）、荷物Ｂ１の画像情報と不適把持方法の情報をデータベース４２に登録する（ステップＳ８０）。そして、制御部３２は、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…のうちから、把持する荷物を再度判断する。制御部３２は、把持する荷物Ｂ１のカメラ３４で画像情報を取得し（ステップＳ１）、図１０Ａから図１０Ｃに示す一連の処理を再度行う。
【０１２６】
すなわち、制御部３２は、下支え部４０で荷物Ｂ１を下側から支えながら把持部３８でその荷物Ｂ１を把持させた後、その荷物Ｂ１の把持を失敗したと判断したとき（例えば１回目の失敗の場合）、その荷物Ｂ１の大きさ、吸着の可否を判断し、その荷物Ｂ１の上面、前面、背面のいずれを把持するかを再判断する。  
なお、制御部３２で移動機構４４、アーム３６、下支え部４０及び把持部３８を動作させた場合（ステップＳ４）、把持部３８で荷物Ｂ１を把持しようとしたため、荷物Ｂ１の重量を推定可能である。このため、荷物Ｂ１の重量のデータも併せて、摩擦把持（ステップＳ２３）、吸着把持（ステップＳ３２）及び背面把持（ステップＳ１２）から適宜に選択する。
【０１２７】
例えば、その荷物Ｂ１の把持を失敗したとき、１回目の処理において、制御部３２が摩擦把持（ステップＳ２３）を選択し、上面摩擦把持可能と判断していた（ステップＳ４１−Ｙｅｓ）とき、データベース４２に登録された不適把持方法により、再度の処理においては、その荷物Ｂ１の重量のデータを合わせて判断材料とし、上面摩擦把持ができない（ステップＳ４１−Ｎｏ）と判断し得る。
【０１２８】
例えば、制御部３２は、把持部３８で荷物Ｂ１の把持を行うのを失敗したと判断したとき、特に、上面摩擦把持を行ってその荷物Ｂ１に対する把持を失敗した場合、再度の判断として、荷物Ｂ１に対して２面摩擦把持を選択してもよいし、２面摩擦把持を選択せずに、吸着把持を行う判断、又は、荷物Ｂ１に対して背面把持を行う判断をしてもよい。また、例えば、制御部３２は、把持部３８で荷物Ｂ１の把持を行うのを失敗したと判断したとき、特に、前面吸着把持を行ってその荷物Ｂ１に対する把持を失敗した場合、再度の判断として、荷物Ｂ１に対して２面吸着把持を選択してもよいし、２面吸着把持を選択せずに、背面把持を行う判断をしてもよい。
【０１２９】
なお、データベース４２に画像情報があると判断した場合（ステップＳ２−Ｙｅｓ）であっても、把持部３８での把持を失敗したとき（ステップＳ５−Ｎｏ）、データベース４２の情報が書き換えられる。このため、データベース４２に画像情報があると判断されない場合がある。このため、把持方法が変更されることがあり得る。
【０１３０】
制御部３２は、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０を制御し、例えばコンベア２４に荷物Ｂ１を載置する。コンベア２４は載置された荷物Ｂ１を所定の位置に向けて搬送する。制御部３２は次の荷物Ｂ２を選択し、同様にしてアーム３６、把持部３８及び下支え部４０を制御し、次の荷物Ｂ２を把持する作業を行う。
【０１３１】
例えば２回以上、３回や４回など、複数回その荷物Ｂ１の把持を失敗した場合、制御部３２はエラーを出力し、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０を停止させる。同じ荷物Ｂ１を把持部３８で把持しようとしたときに、搬送装置２２のアーム３６、把持部３８及び下支え部４０を停止させるまでの失敗回数は、複数回であることが好適であるが、その回数は適宜に設定可能である。  
なお、例えば２回など、複数回その荷物Ｂ１の把持を失敗した場合、制御部３２はその荷物Ｂ１に対して背面把持を選択し、実行することで、再度の把持の失敗を抑制できる。そして、搬送装置２２を動作させ続け、荷物Ｂ１，Ｂ２，…の処理を続けることができる。
【０１３２】
以上説明したように、本実施形態にかかる荷下ろしシステム１０の搬送装置２２では、様々なサイズの荷物が複雑に積まれている場合であっても、適宜の取り出し順に、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…を載置部１２から取り出して、コンベア２４に載置することができる。また、荷下ろしシステム１０（搬送装置２２）に対向する位置に載置部１２が配置されていればよい。このため、載置部１２の背面側に荷下ろしシステム１０（搬送装置２２）の一部が配設される必要がない。
【０１３３】
搬送装置２２では、１つの荷物に対する処理速度が最も速い摩擦把持を第１選択肢とし、次に速い吸着把持を第２選択肢とし、最後に背面把持を第３選択肢としている。そして、制御部３２は、荷物Ｂ１，Ｂ２，…に応じて、摩擦把持、吸着把持、及び、背面把持を適宜に選択することができる。このため、載置部１２に載置された全ての荷物をコンベア２４に載置する処理を、全ての荷物を例えば吸着把持などの１つの把持方式で行うよりも、効率的に行うことができる。したがって、１つの載置部１２から全ての荷物をコンベア２４に載置するまでの時間を、短縮することができる。
【０１３４】
また、本実施形態にかかるシステム１０の搬送装置２２では、摩擦把持を行う場合であっても、荷物の状態に応じて、上面摩擦把持／２面摩擦把持を選択肢とするなど、把持の失敗を抑制することができる。同様に、本実施形態にかかるシステム１０の搬送装置２２では、吸着把持を行う場合であっても、荷物の状態に応じて、上面吸着把持／前面吸着把持／２面吸着把持を選択肢とするなど、把持の失敗を抑制することができる。また、本実施形態にかかるシステム１０の搬送装置２２では、背面把持を行う場合であっても、荷物同士の状態に応じて、荷物同士の間に隙間を形成するなど、把持の失敗を抑制することができる。したがって、本実施形態にかかるシステム１０の搬送装置２２を用いることにより、各荷物の把持の失敗が抑制される。
【０１３５】
なお、本実施形態では、荷物Ｂ１の背面側に荷物Ｂ２が存在する例について説明した。荷物Ｂ１の背面側に荷物Ｂ２が存在しなくても、荷物Ｂ１を上述したように、下支え部４０で支えながら把持部３８で把持して、コンベア２４にその荷物Ｂ１を載置することができる。このため、荷物Ｂ１の背面側は、空間であっても、載置部１２の壁が存在していてもよい。
【０１３６】
なお、第１実施形態では、載置部１２から１つずつ荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…を取り出す例について説明したが、荷物の配置や、サイズ等によっては、複数の荷物Ｂ１，Ｂ２，…を同時に把持して、下支え部４０に乗せてもよい。
【０１３７】
（第１変形例）
図１１に示すように、システム１０は、搬送装置２２と、サーバ９０とを有する。搬送装置２２は、制御部３２と、カメラ３４と、アーム３６と、把持部３８と、下支え部４０と、移動機構４４とを有する。制御部３２は、通信部５８を有する。通信部５８による通信は、有線であっても無線であっても良い。通信部５８は、一例として、サーバ９０上に記憶されたデータベース４２にネットワークを介してアクセス可能である。このため、本変形例の搬送装置２２には、サーバ９０のデータベース４２は、含まれない。
【０１３８】
制御部３２は、通信部５８によって通信されることにより、データベース４２に記憶されたデータ（情報）を読み出し可能である。また、制御部３２は、通信部５８によって通信されることにより、データベース４２に適宜のデータ（情報）を記憶させることができる。
【０１３９】
このため、システム１０は、１つの場所だけでなく、多数など、複数の搬送装置２２をネットワークに接続して、荷物画像情報４２ａ及び把持方式情報４２ｂを共有することができる。上述したように、データベース４２には、所定の荷物の画像情報（荷物画像情報）４２ａと、その所定の荷物画像情報４２ａに一対一に対応する把持方式情報４２ｂとが記憶されている。このように、１つの搬送装置２２からの情報からだけでなく、他の搬送装置２２からの情報を得ることで、一対一に対応する情報の数を多くすることができる。したがって、図１０Ａから図１０Ｃに示すフローにおいて、ステップＳ２からステップＳ３に向かう確率を徐々に上げることができる。このため、より効率的にアーム３６、把持部３８及び下支え部４０を移動させるステップＳ４に進むことができる。
【０１４０】
以上説明したように、本変形例にかかる荷下ろしシステム１０では、１つの荷物に対する処理速度が最も速い摩擦把持を第１選択肢とし、次に速い吸着把持を第２選択肢とし、最後に背面把持を第３選択肢としている。そして、制御部３２は、荷物Ｂ１，Ｂ２，…に応じて、摩擦把持、吸着把持、及び、背面把持を適宜に選択することができる。このため、載置部１２に載置された全ての荷物をコンベア２４に載置する処理を、全ての荷物を例えば吸着把持などの１つの把持方式で行うよりも、効率的に行うことができる。したがって、１つの載置部１２から全ての荷物をコンベア２４に載置するまでの時間を、短縮することができる。
【０１４１】
また、本変形例にかかるシステム１０では、摩擦把持を行う場合であっても、荷物の状態に応じて、上面摩擦把持／２面摩擦把持を選択肢とするなど、把持の失敗を抑制することができる。同様に、本変形例にかかるシステム１０では、吸着把持を行う場合であっても、荷物の状態に応じて、上面吸着把持／前面吸着把持／２面吸着把持を選択肢とするなど、把持の失敗を抑制することができる。また、本変形例にかかるシステム１０では、背面把持を行う場合であっても、荷物同士の状態に応じて、荷物同士の間に隙間を形成するなど、把持の失敗を抑制することができる。したがって、本変形例にかかるシステム１０を用いることにより、各荷物の把持の失敗が抑制される。
【０１４２】
（第２変形例）
第２変形例は、第１変形例の更なる変形例である。
【０１４３】
図１１に示すように、システム１０は、搬送装置２２と、サーバ９０とを有する。本変形例では、サーバ９０は、搬送装置２２の制御部３２とは別の制御部として用いられ得る。搬送装置２２は、制御部３２と、カメラ３４と、アーム３６と、把持部３８と、下支え部４０と、移動機構４４とを有する。制御部３２は、通信部５８を有する。通信部５８による通信は、有線であっても無線であっても良い。通信部５８は、一例として、サーバ９０に記憶されたデータベース４２にネットワークを介してアクセス可能である。このため、本変形例の搬送装置２２には、サーバ９０のデータベース４２は、含まれない。
【０１４４】
本変形例では、荷物Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，…から把持する荷物を判断するプログラム（荷物判断部５４）、及び、選択した荷物Ｂ１の把持方式を判断するプログラム（把持方式判断部５６）も、サーバ９０で実行され、その制御信号が通信部５８を介して制御部３２に送られ、アーム３６、把持部３８、下支え部４０及び移動機構４４の移動が制御される。このため、本変形例の制御部３２には、荷物判断部（画像処理部）５４及び把持方式判断部５６は含まれない。すなわち、サーバ９０は、カメラ３４で撮影された画像情報とデータベース４２の情報とに基づいて、把持部３８である荷物Ｂ１の上面、前面、背面のいずれを把持するかをサーバ（制御部）９０が判断する。
【０１４５】
搬送装置２２の制御部３２はサーバ９０による荷物Ｂ１の上面、前面、背面のいずれを把持するかの判断結果を受信する。このため、制御部３２（把持制御部５２）は、アーム３６、把持部３８及び下支え部４０を移動させ、荷物Ｂ１を把持部３８で把持させつつ荷物Ｂ１を下支え部４０で下側から支えながらアーム３６、把持部３８及び下支え部４０を移動させ、載置部１２から荷物Ｂ１を取り出す。
【０１４６】
図１２中では、制御部３２に把持制御部５２を有するものと図示している。通信部５８を介した制御により、アーム３６、把持部３８及び移動機構４４を動作させても良い。すなわち、サーバ９０により、アーム３６、把持部３８及び移動機構４４を動作させるプログラム（把持制御部５２）を実行させても良い。
【０１４７】
図示しないが、カメラ３４に通信部（図示せず）を配設し、カメラ３４で撮像した画像情報を、制御部３２を介さずに直接サーバ９０に送信しても良い。この場合、サーバ９０の荷物判断部５４で荷物Ｂ１，Ｂ２，…のいずれの荷物を把持すべきか、また、把持すべき荷物Ｂ１に隣接する荷物Ｂ２，Ｂ３のエッジが検出される。
【０１４８】
以上説明したように、本変形例にかかる荷下ろしシステム１０では、サーバ９０による指令により、１つの荷物に対する処理速度が最も速い摩擦把持を第１選択肢とし、次に速い吸着把持を第２選択肢とし、最後に背面把持を第３選択肢としている。そして、サーバ９０は、荷物Ｂ１，Ｂ２，…に応じて、摩擦把持、吸着把持、及び、背面把持を適宜に選択することができる。このため、載置部１２に載置された全ての荷物をコンベア２４に載置する処理を、全ての荷物を例えば吸着把持などの１つの把持方式で行うよりも、効率的に行うことができる。したがって、１つの載置部１２から全ての荷物をコンベア２４に載置するまでの時間を、短縮することができる。
【０１４９】
また、本変形例にかかるシステム１０では、摩擦把持を行う場合であっても、荷物の状態に応じて、上面摩擦把持／２面摩擦把持を選択肢とするなど、把持の失敗を抑制することができる。同様に、本変形例にかかるシステム１０では、吸着把持を行う場合であっても、荷物の状態に応じて、上面吸着把持／前面吸着把持／２面吸着把持を選択肢とするなど、把持の失敗を抑制することができる。また、本変形例にかかるシステム１０では、背面把持を行う場合であっても、荷物同士の状態に応じて、荷物同士の間に隙間を形成するなど、把持の失敗を抑制することができる。したがって、本変形例にかかるシステム１０を用いることにより、各荷物の把持の失敗が抑制される。
【０１５０】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について図１３を用いて説明する。本実施形態は各変形例を含む第１実施形態の更なる変形例である。
【０１５１】
本実施形態では、把持部３８は、背面把持を行う場合、１以上の荷物を把持することができる。このため、把持部３８は、１以上の荷物の少なくとも１つを把持することができる。アーム３６は、把持部３８を１以上のカメラ３４で撮像された１以上の荷物に向けてプラスＸ軸方向に移動させるともに、１以上の荷物を把持部３８で把持させた状態で載置部１２からマイナスＸ軸方向に移動させて退避させる。下支え部４０は、把持部３８により移動される１以上の荷物を下側から支えながら、載置部１２から１以上の荷物を取り出す。
【０１５２】
なお、制御部３２は、公知の技術によって、複数の荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３を同時に下支え部４０に載置できるか否か、１以上のカメラ３４から得られる画像を用いて判断することができる。
【０１５３】
図１３は、把持部３８の背面把持により、複数（ここでは６つ）の荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３を、荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…に対して移動させて、下支え部４０に乗せようとしている状態を示す。把持部３８の背面把持部６８は、Ｙ軸方向に沿って、例えば載置部１２の横幅よりも狭い、適宜の幅を有する。背面把持部６８は、適宜に変形される複数の爪部６９ａ，６９ｂ，…を有する。なお、爪部６９ａ，６９ｂ，…には、例えば図３Ａ及び図３Ｂ、図７Ａ及び図７Ｂ、図８Ａ及び図８Ｂに示す爪部６８ａ，６８ｂ，７２ｂ，７４ｃ，７８ａ，７８ｂ，７８ｃが適宜に適用される。
【０１５４】
なお、把持部３８は、背面把持部６８を有するだけでなく、第１実施形態で説明した上面把持部６４及び前面把持部６６を有することが好適である。
【０１５５】
本実施形態では、箱型の荷物Ｂ５１，Ｂ５２，Ｂ６１，…の上面に箱型の荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…が積まれている。箱型の荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…のＺ軸方向の高さはほぼ揃えられている。そして、各荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３は、Ｚ軸方向の高さがほぼ揃えられている荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…の上面に載置されている。
【０１５６】
制御部３２の荷物判断部５４が、各荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３が、Ｚ軸方向の位置がほぼ揃えられている荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…の上面に載置されていると判断するものとする。このとき、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３が前面側に、荷物Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３が背面側に配置されているものとする。
【０１５７】
なお、各荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３は、箱型（直方体）に限られず、紙袋や封筒、円柱状など、種々の形状が許容される。また、荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…，Ｂ５１，Ｂ５２，Ｂ６１，…も必ずしも箱型である必要はない。
【０１５８】
制御部３２の荷物判断部５４は、カメラ３４からの画像情報により、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３の下側エッジを検出する。
【０１５９】
制御部３２（又はサーバ９０）が、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３を同時に下支え部４０に乗せる判断をしたものとする。
【０１６０】
制御部３２の把持制御部５２は、下支え部４０を、プラスＸ軸方向に移動させ、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３の下側エッジよりも僅かに下側で、荷物Ｂ３１，Ｂ３２の前面に近接又は当接させる。
【０１６１】
制御部３２の把持制御部５２は、下支え部４０の先端を、載置部１２から取り出す荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３の前面の下方エッジに近接させるとともに、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３の前面の下方エッジの僅かに下方に配置する。制御部３２の把持制御部５２は、把持部３８の背面把持部６８を、荷物Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３の背面側に配置する。そして、制御部３２は、背面把持部６８の爪部６９ａ，６９ｂ，…を荷物Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３の背面側に配置する。
【０１６２】
下支え部４０を荷物Ｂ３１，Ｂ３２の前面に近接又は当接させた状態で、制御部３２は把持部３８（背面把持部６８）をマイナスＸ軸方向に動作させる。このため、その荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３が、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３の下側の荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１，…に対してマイナスＸ軸方向に引かれる。このため、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３が載置部１２からマイナスＸ軸方向に出されて下支え部４０に乗せられる。その後、制御部３２の把持制御部５２は、荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３をコンベア２４に乗せる。
【０１６３】
この場合、例えば６つの荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３を同時に下支え部４０に乗せて、コンベア２４にその荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３を乗せることができる。このため、背面把持を行う場合であっても、例えば６個の荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３など、同時に処理する荷物の数によっては、摩擦把持又は吸着把持を各荷物に対して行う場合に対して、全体として、荷物の搬送速度を向上させることができる。
【０１６４】
したがって、複数の荷物Ｂ１１，Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３を同時に把持して下支え部４０に載置する場合、１つずつ荷物Ｂ１，Ｂ２，…を把持して下支え部４０で支持する第１実施形態で説明した背面把持とは異なり、第１の選択肢となり得る。
【０１６５】
そして、荷下ろしシステム１０（搬送装置２２）は、各変形例を含む第１実施形態で説明した、制御部３２（又はサーバ９０）で１つずつ荷物を選択して載置部１２から取り出す方式と、本実施形態で説明した、制御部３２（又はサーバ９０）で複数の荷物を同時に選択して載置部１２から取り出す方式とを適宜に組み合わせることができる。このため、これらの方式を適宜に組み合わせることにより、１つの載置部１２に載置された全ての荷物を、より短時間で取り出し、コンベア２４に載置することができる。
【０１６６】
（第１変形例）
本変形例では、第２実施形態で説明した、複数の荷物に対して背面把持を行う場合の変形例について説明する。
【０１６７】
図１４に示すように、本変形例では、下支え部４０は、複数の下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃを有する。下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃは、ここでは３つであるが、さらに多数であってもよい。各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃのＹ軸方向に沿う幅は、一例として、最小サイズと想定される荷物の大きさと略同じ幅に設定される。各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃのＹ軸方向に沿う幅は適宜に設定可能である。
【０１６８】
制御部３２の把持制御部５２は、各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃを、プラスＸ軸方向及びマイナスＸ軸方向に独立して動かすことができる。制御部３２の把持制御部５２は、各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃを、プラスＹ軸方向及びマイナスＹ軸方向に連動して同方向に動かすことができる。このように、各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃは、制御部３２からの信号により、独立して載置部１２に向かう前方向（プラスＸ軸方向）及び載置部１２から退避する後方向（マイナスＸ軸方向）に駆動される。制御部３２の把持制御部５２は、各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃを、プラスＺ軸方向及びマイナスＺ軸方向にも独立して動かすことができることが好適である。このため、各下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃは、制御部３２からの信号により独立して上方向（プラスＺ軸方向）及び下方向（マイナスＺ軸方向）に駆動可能である。
【０１６９】
制御部３２（又はサーバ９０）の荷物判断部５４は、荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１の下側エッジを検出する。制御部３２の把持制御部５２は、下支え部４０を、荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１の下側エッジよりも僅かに下側で、荷物Ｂ３１，Ｂ３２，Ｂ４１の前面に近接又は当接させる。ここでは、下支え板４０ａの先端を、荷物Ｂ２１の下側エッジよりも僅かに下側で、荷物Ｂ４１の前面に近接又は当接させる。下支え板４０ｂの先端を、荷物Ｂ１２の下側エッジよりも僅かに下側で、荷物Ｂ３１の前面に近接又は当接させる。下支え板４０ｃの先端を、荷物Ｂ１３の下側エッジよりも僅かに下側で、荷物Ｂ３１の前面に近接又は当接させる。
【０１７０】
制御部３２は、下支え板４０ａを荷物Ｂ４１の前面に、下支え板４０ｂ，４０ｃを荷物Ｂ３１の前面に、近接又は当接させた状態で、把持部３８の背面把持部６８の爪部６９ａ，６９ｂ，…を荷物Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３の背面に配置する。この状態で、制御部３２は、把持部３８をマイナスＸ軸方向に動作させ、荷物Ｂ３１，Ｂ４１，…に対して、荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３をマイナスＸ軸方向に引く。このため、荷物Ｂ２１が下支え板４０ａに乗せられる。荷物Ｂ１２，Ｂ２２が下支え板４０ｂに乗せられる。荷物Ｂ１３，Ｂ２３が下支え板４０ｃに乗せられる。このため、複数の荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３が同時にコンベア２４に載置される。
【０１７１】
下支え部４０を複数の下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃに分割して形成することにより、各荷物の前面の位置がＸ軸方向にずれている場合であっても、同時にコンベア２４に乗せることができる。このため、背面把持を行う場合であっても、例えば５個の荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２，Ｂ２３など、同時に処理する荷物の数によっては、摩擦把持又は吸着把持を各荷物に対して行う場合に対して、全体として、荷物の搬送速度を向上させることができる。
【０１７２】
（第２変形例）
本変形例では、第１変形例を含む第２実施形態で説明した、複数の荷物に対して背面把持を行う場合の更なる変形例について説明する。
【０１７３】
図１５に示すように、背面把持部６８は、Ｘ軸方向に沿って伸縮可能なロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃと、ロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの先端の爪部７８ａ，７８ｂ，７８ｃとを有する。複数のロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは、把持部３８のベース６２の先端部に設けられている。Ｘ軸方向に沿う爪部７８ａ，７８ｂ，７８ｃの位置は、ロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの伸縮によりそれぞれ独立して調整される。このため、この背面把持部６８は、１以上の荷物の背面に対して複数の爪部７８ａ，７８ｂ，７８ｃを独立して動かすことが可能である。
【０１７４】
ロッド７６ａに対して爪部７８ａは、図７Ａ及び図７Ｂに示す例、又は、図８Ａ及び図８Ｂに示す例のように、初期形状と、変形状態との間を変形可能であることが好適である。同様に、ロッド７６ｂに対して爪部７８ｂ、さらには、ロッド７６ｃに対して爪部７８ｃは初期形状と、変形状態との間を変形可能であることが好適である。
【０１７５】
ロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃは、ベース６２の先端に対して突出した状態に設けられている。ロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃが３つである場合、これらが伸縮可能であることが好適であるが、少なくとも２つが伸縮可能であればよい。ロッドが２つである場合、これらが伸縮可能であることが好適であるが、少なくとも１つが伸縮可能であればよい。
【０１７６】
図１３及び図１４に示す例では、背面把持部６８の爪は、ＹＺ平面に平行な１つの平面上にある例について説明した。本変形例では、背面把持部６８の爪部７８ａ，７８ｂは、ロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃの少なくとも２つがＸ軸方向に沿って動く。このため、爪部７８ａ，７８ｂ，７８ｃはＹＺ平面に平行な１つの平面上にあってもよいが、ＹＺ平面に平行な２つの平面上又はＹＺ平面に平行な３つの平面上にそれぞれ配置され得る。
【０１７７】
このような背面把持部６８について、３つのロッド７６ａ，７６ｂ，７６ｃ及び爪部７８ａ，７８ｂ，７８ｃを有する場合について図１６を用いて説明する。
【０１７８】
図１６に示すように、荷物Ｂ２１の背面の位置と、荷物Ｂ２２の背面の位置とはＸ軸方向に沿って大きくずれている。荷物Ｂ２１の前面側及び背面側には、荷物は存在しない。荷物Ｂ２１の下側には、荷物Ｂ４１がある。  
そして、荷物Ｂ２２の前面側には、２つの荷物Ｂ１２，Ｂ１３がある。荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２２の下側には、荷物Ｂ３１がある。
【０１７９】
荷物Ｂ３１の上面と荷物Ｂ４１の上面は、Ｚ軸方向にずれている。
【０１８０】
この場合、制御部３２の把持制御部５２は、下支え部４０の下支え板４０ａの先端を把持しようとしている荷物Ｂ２１の下側エッジよりもわずかに下側で、荷物Ｂ４１の前面に近接又は当接させる。制御部３２の把持制御部５２は、下支え部４０の下支え板４０ｂ，４０ｃの先端を把持しようとしている荷物Ｂ１２，Ｂ１３の下側エッジよりもわずかに下側で、荷物Ｂ３１の前面に近接又は当接させる。
【０１８１】
制御部３２は、下支え板４０ａ，４０ｂを荷物Ｂ３１の前面に近接又は当接させ、下支え板４０ｃを荷物Ｂ４１の前面に近接又は当接させた状態で、把持部３８の背面把持部６８の爪部７８ａ，７８ｂ，７８ｃを荷物Ｂ２１，Ｂ２２の背面に配置する。この状態で、制御部３２は、把持部３８をマイナスＸ軸方向に動作させ、荷物Ｂ４１に対して荷物Ｂ２１をマイナスＸ軸方向に引くとともに、荷物Ｂ３１に対して荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２２をマイナスＸ軸方向に引く。このため、荷物Ｂ２１が下支え板４０ａに乗せられる。荷物Ｂ１２が下支え板４０ｂに乗せられる。荷物Ｂ１３が下支え板４０ｃに乗せられる。また、荷物Ｂ２２が下支え板４０ｂ，４０ｃに乗せられる。このため、複数の荷物Ｂ１２，Ｂ１３，Ｂ２１，Ｂ２２が同時にコンベア２４に載置される。
【０１８２】
本変形例では、複数の荷物のそれぞれの前面の位置に対応して、下支え部４０の下支え板４０ａ，４０ｂ，４０ｃをそれぞれ制御することにより、複数の前面がＸ軸方向だけでなく、Ｚ軸方向に揃っていない荷物を同時に下支え部４０に乗せることができる。また、複数の荷物のそれぞれの背面がＸ軸方向に揃っていない荷物を同時に下支え部４０に乗せることができる。
【０１８３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１８４】
１０…荷下ろしシステム、１２…載置部、２２…搬送装置、２４…コンベア、３２…制御部、３４…カメラ、３６…アーム、３８…把持部、４０…下支え部、４２…データベース、４２ａ…荷物画像情報、４２ｂ…把持方式情報、４４…移動機構、５２…把持制御部、５４…荷物判断部、５６…把持方式判断部、６４…上面把持部、６４ａ…摩擦・吸着把持部材、６６…前面把持部、６６ａ…摩擦・吸着把持部材、６８…背面把持部、６８ａ，６８ｂ…爪部、Ｂ１，Ｂ２，Ｂ３，Ｂ４…荷物。
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５】
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【図６Ａ】
2020040788.tif 000011
【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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