(57)【要約】【課題】より安全に人とともに作業を行うことができるスカラロボットを提供すること。【解決手段】基台と、前記基台に設けられ、第１軸周りに回動する第１アームと、前記第１アームに設けられ、前記第１軸と平行な第２軸周りに回動する第２アームと、前記第２アームを貫通し、前記第２アームに対して前記第２軸と平行な第３軸の軸方向に移動するシャフトと、前記第２アームに設けられ、前記シャフトが有する部位のうち前記第２アームから前記基台が設置された設置面と反対側に向かって突出する部位を覆うカバーと、前記シャフトが有する部位のうち前記設置面に向かって前記第２アームから突出する部位の一部を覆う保護部材と、を備える可動部と、人と物体とのうちいずれか一方又は両方と、前記保護部材と、の接触を検出する接触検出部と、前記接触検出部の出力に基づいて、前記可動部の動作を停止する第１プロセッサーと、を備えるスカラロボット。【選択図】図１
2020001125.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
前記基台に設けられ、第１軸周りに回動する第１アームと、
前記第１アームに設けられ、前記第１軸と平行な第２軸周りに回動する第２アームと、
前記第２アームを貫通し、前記第２アームに対して前記第２軸と平行な第３軸の軸方向に移動するシャフトと、
前記第２アームに設けられ、前記シャフトが有する部位のうち前記第２アームから前記基台が設置された設置面と反対側に向かって突出する部位を覆うカバーと、
前記シャフトが有する部位のうち前記設置面に向かって前記第２アームから突出する部位の一部を覆う保護部材と、
を備える可動部と、
人と物体とのうちいずれか一方又は両方と、前記保護部材と、の接触を検出する接触検出部と、
前記接触検出部の出力に基づいて、前記可動部の動作を停止する第１プロセッサーと、
を備えるスカラロボット。
【請求項２】
前記接触検出部の出力に基づいて、前記可動部の動作を停止する第２プロセッサーを備え、
前記第２プロセッサーは、前記第１プロセッサーに異常が発生した場合、前記可動部の動作を停止し、
前記第１プロセッサーは、前記第２プロセッサーに異常が発生した場合、前記可動部の動作を停止する、
請求項１に記載のスカラロボット。
【請求項３】
前記保護部材は、前記シャフトの軸方向に沿って前記保護部材に前記第１力が作用した場合よりも、前記シャフトの径方向に沿って前記保護部材に前記第１力が作用した場合の方が変形しにくい、
請求項１又は２に記載のスカラロボット。
【請求項４】
前記保護部材の第１部位は、前記第２アームに取り付けられている、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のスカラロボット。
【請求項５】
前記第１部位は、ベアリングを介して前記第２アームに取り付けられている、
請求項４に記載のスカラロボット。
【請求項６】
前記保護部材の第２部位は、前記シャフトに取り付けられている、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載のスカラロボット。
【請求項７】
前記第２部位は、ベアリングを介して前記シャフトに取り付けられている、
請求項６に記載のスカラロボット。
【請求項８】
前記保護部材の一部又は全部は、カーボンによって形成されている、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のスカラロボット。
【請求項９】
前記保護部材は、前記可動部の一部又は全部を覆う、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載のスカラロボット。
【請求項１０】
前記保護部材は、導電性を有し、
前記接触検出部は、前記保護部材の静電容量の変化に基づいて、前記可動部と前記人との接触を検出する、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のスカラロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、スカラロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用のロボットの研究や開発が行われている。
【０００３】
産業用のロボットとして、例えば、２つのアームを有し、これら２つのアームを水平方向に沿って動かすスカラロボット（水平多関節ロボット）が知られている（特許文献１参照）。このようなスカラロボットでは、スカラロボットが備えるアームの少なくとも一部が水平方向と直交する軸周りに回動可能であり、当該軸に沿って並進可能なシャフトを有し、シャフトに取り付けられたエンドエフェクターによって物体に対して予め決められた作業を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１０１９０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
スカラロボットは、人とともに作業を行う人協働ロボットとして利用される場合がある。しかしながら、特許文献１に記載されたような従来のスカラロボットを人協働ロボットとして利用しようとした場合、当該スカラロボットのシャフトは、人、人以外の物体と接触してしまう虞がある。このため、当該スカラロボットには、人、人以外の物体との接触を抑制する対策が施される必要がある。ここで、人以外の物体には、配置された位置から能動的に動かない物体、人の動きに応じて受動的に動く物体等が含まれている。人の動きに応じて受動的に動く物体は、例えば、人が作業を行う物体、人が持っている物体等のことである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本発明の一態様は、基台と、前記基台に設けられ、第１軸周りに回動する第１アームと、前記第１アームに設けられ、前記第１軸と平行な第２軸周りに回動する第２アームと、前記第２アームを貫通し、前記第２アームに対して前記第２軸と平行な第３軸の軸方向に移動するシャフトと、前記第２アームに設けられ、前記シャフトが有する部位のうち前記第２アームから前記基台が設置された設置面と反対側に向かって突出する部位を覆うカバーと、前記シャフトが有する部位のうち前記設置面に向かって前記第２アームから突出する部位の一部を覆う保護部材と、を備える可動部と、人と物体とのうちいずれか一方又は両方と、前記保護部材と、の接触を検出する接触検出部と、前記接触検出部の出力に基づいて、前記可動部の動作を停止する第１プロセッサーと、を備えるスカラロボットである。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。
【図２】ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図３】保護部材ＤＭの構成の一例を示す図である。
【図４】保護部材ＤＭの構成の他の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【０００９】
＜ロボットシステムの構成＞
まず、ロボットシステム１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボットシステム１の構成の一例を示す図である。ロボットシステム１は、ロボット２０と、ロボット制御装置３０を備える。
【００１０】
ロボット２０は、スカラロボットである。また、ロボット２０は、人協働ロボットである。人協働ロボットは、人とともに作業を行うことが可能なロボットのことである。以下では、説明の便宜上、ロボット２０とともに作業を行う人を、単に作業者と称して説明する。作業者は、人の一例である。
【００１１】
ロボット２０は、基台Ｂと、可動部Ａと、接触検出部ＴＳを備える。
【００１２】
基台Ｂは、可動部Ａを支持する。図１に示した例において、基台Ｂは、予め決められた設置面に設置されている。設置面は、例えば、ロボット２０に作業を行わせる部屋の床面である。なお、設置面は、当該床面に代えて、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、テーブルの上面、治具が有する面、台が有する面等の他の面であってもよい。
【００１３】
ここで、以下では、説明の便宜上、設置面と直交する方向のうち基台Ｂから設置面に向かう方向を下又は下方向と称して説明する。また、以下では、説明の便宜上、下方向と反対の方向を上又は上方向と称して説明する。また、以下では、一例として、下方向が、重力方向と一致している場合について説明する。また、以下では、一例として、下方向が、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致している場合について説明する。ロボット座標系ＲＣは、ロボット２０のロボット座標系のことである。
【００１４】
接触検出部ＴＳは、図１において図示しない作業者と、図１において図示しない物体Ｘとのうちのいずれか一方又は両方がロボット２０に接触したことを検出する。
【００１５】
ここで、物体Ｘには、例えば、配置された位置から能動的に動かない物体、作業者の動きに応じて受動的に動く物体等が含まれている。配置された位置から動かない物体は、例えば、配置された後の冶具、給材された後のワーク、配置された後の道具、配置された後の安全柵、他のロボット等のことである。当該冶具は、ロボット２０が作業中に使う冶具のことである。当該ワークは、ロボット２０が作業を行う対象となる物体のことである。当該道具は、ロボット２０が作業中に使う道具のことである。当該安全柵は、作業者以外の人がロボット２０に近づけないようにロボット２０の周囲に設置される柵のことである。作業者の動きに応じて受動的に動く物体は、例えば、作業者により給材される前のワーク等の作業者が作業を行う物体、ティーチングペンダント等の作業者が持っている物体のことである。なお、物体Ｘには、これらに代えて、作業者及びロボット２０と異なる他の物体であれば如何なる物体が含まれてもよい。
【００１６】
以下では、一例として、作業者がロボット２０に接触する可能性があり、物体Ｘがロボット２０に接触する可能性がない場合について説明する。この場合、接触検出部ＴＳは、作業者がロボット２０に接触したことを検出する。
【００１７】
接触検出部ＴＳは、例えば、力センサー（力覚センサー）である。この場合、接触検出部ＴＳは、ロボット２０に作用した外力を、ロボット２０に作業者が接触したか否かを示す接触情報として検出する。これは、作業者がロボット２０に接触した場合、ロボット２０には、作業者から外力が加えられるからである。ロボット２０に作用する外力には、並進力と回転モーメントのうちいずれか一方又は両方が含まれている。並進力は、ロボット２０を並進させようとする力のことである。回転モーメントは、ロボット２０を回転させようとするモーメントのことである。接触検出部ＴＳは、検出した接触情報をロボット制御装置３０に出力する。
【００１８】
図１に示した例では、接触検出部ＴＳは、基台Ｂと設置面との間に設けられている。すなわち、当該例では、基台Ｂは、接触検出部ＴＳを介して設置面に設置されている。
【００１９】
この一例のように、接触検出部ＴＳが力センサーである場合、ロボット制御装置３０は、例えば、取得した接触情報に基づいて、ロボット２０に作用した外力が予め決められた閾値以上であると判定した場合、作業者がロボット２０に接触したと判定する。この閾値を調整することによって、ロボット制御装置３０には、ロボット２０が把持しようとしている物体とロボット２０とが接触したことと、作業者とロボット２０とが接触したこととを区別させることができる。
【００２０】
ここで、接触検出部ＴＳにより検出される作業者とロボット２０との接触は、作業者とロボット２０の一部又は全部の接触を意味する。すなわち、接触検出部ＴＳは、例えば、後述する保護部材ＤＭに作業者が接触した場合、保護部材ＤＭと作業者との接触を検出する。その結果、接触検出部ＴＳは、作業者がロボット２０に接触したことを検出する。
【００２１】
なお、ロボットシステム１は、作業者及び物体Ｘの両方がロボット２０に接触する可能性がある場合において、作業者がロボット２０に接触したことと、物体Ｘがロボット２０に接触したこととを区別したい場合、ロボット２０への作業者の接触とロボット２０への物体Ｘの接触とを区別して検出することが可能なセンサーを力センサーとともに接触検出部ＴＳとして備える構成であってもよい。当該センサーは、例えば、温度センサー、赤外線センサー、画像処理装置に接続されたカメラ等のことである。これにより、ロボットシステム１では、接触検出部ＴＳが、作業者がロボット２０に接触したことと、物体Ｘがロボット２０に接触したこととを区別して検出することができる。また、ロボットシステム１は、作業者及び物体Ｘの両方がロボット２０に接触する可能性がある場合において、作業者がロボット２０に接触したことと、物体Ｘがロボット２０に接触したこととを区別したい場合、ロボット２０への作業者の接触とロボット２０への物体Ｘの接触とを区別して検出することが可能なセンサーを力センサーに代えて接触検出部ＴＳとして備える構成であってもよい。これにより、ロボットシステム１では、接触検出部ＴＳが、作業者がロボット２０に接触したことと、物体Ｘがロボット２０に接触したこととを区別して検出することができる。
【００２２】
可動部Ａは、基台Ｂにより第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。
【００２３】
シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、上下方向に貫通し、設けられる。ここで、図１に示した第２アームＡ２には、第２アームＡ２と別体の後述するカバーＣＶが取り付けられている。このため、カバーＣＶの外側からでは、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、シャフトＳが上下方向に貫通している様子が見えない。図１では、当該端部をシャフトＳが上下方向に貫通している様子が、点線によって示されている。
【００２４】
シャフトＳの先端には、エンドエフェクター等の外部装置を取り付け可能である。シャフトＳの先端は、シャフトＳが有する２つの端部のうちの下側の端部のことである。図１に示したシャフトＳの先端には、何も取り付けられていない。シャフトＳの先端に取り付けられるエンドエフェクターは、例えば、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクター、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクターである。なお、シャフトＳの先端に取り付けられるエンドエフェクターは、これらに代えて、物体を保持不可能なエンドエフェクターであってもよい。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。
【００２５】
第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、水平方向に移動する。水平方向は、上下方向と直交する方向である。すなわち、この一例において、水平方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。なお、水平方向は、上下方向と直交する方向に代えて、上下方向と直交しない方向であってもよい。また、水平方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。
【００２６】
また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備える図示しない第１モーターによって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。第１モーターは、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。すなわち、この一例において、第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第１回動軸ＡＸ１は、第１モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００２７】
第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、水平方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備える図示しない第２モーターによって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。第２モーターは、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。すなわち、この一例において、第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの回動軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第２回動軸ＡＸ２は、第２モーターの回動軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００２８】
また、第２アームＡ２は、図示しない第３モーター及び図示しない第４モーターを備え、シャフトＳを支持する。第３モーターは、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第３モーターは、シャフトＳを上下方向に移動（昇降）させる。第４モーターは、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させる。これにより、第４モーターは、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。すなわち、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致する仮想的な軸のことである。なお、第３回動軸ＡＸ３は、シャフトＳの中心軸と一致しない仮想的な軸であってもよい。
【００２９】
また、第２アームＡ２には、前述した通り、第２アームＡ２と別体であるカバーＣＶが取り付けられている。カバーＣＶは、シャフトＳの上側突出部位を覆う。シャフトＳの上側突出部位は、シャフトＳが有する部位のうち第２アームＡ２から上側に向かって突出する部位のことである。第３回動軸ＡＸ３に沿った方向におけるシャフトＳの上側突出部位の長さは、シャフトＳの上下動によって変化する。このため、カバーＣＶは、シャフトＳが上側に動ける限界位置までシャフトＳが上側に動いた場合であっても、シャフトＳの上側突出部位の全体を覆うことが可能な大きさのカバーである。
【００３０】
また、カバーＣＶは、図１に示した例では、シャフトＳの上側突出部位とともに、第２アームＡ２上に設けられている他の部材を覆っている。すなわち、当該例では、前述の第２モーター、第３モーター、第４モーターのそれぞれは、第２アームＡ２とカバーＣＶとによって囲まれた空間内に設けられている。なお、カバーＣＶは、当該他の部材を覆うカバーと別体であってもよい。この場合、ロボット２０は、当該他の部材を覆うカバーを備えない構成であってもよい。
【００３１】
第２アームＡ２にカバーＣＶが取り付けられているため、シャフトＳの上側突出部位には、カバーＣＶの外側から作業者及び物体Ｘが接触し辛い。これにより、ロボット２０は、シャフトＳの上側突出部位に対して作業者が接触してしまうこと（例えば、作業者がシャフトＳの上側突出部位に対して接触してしまうこと等）と、シャフトＳの上側突出部位に対して物体Ｘが接触してしまうこと（例えば、作業者が持ち歩いているティーチングペンダントがシャフトＳの上側突出部位に対して接触してしまうこと等）とのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。また、第２アームＡ２にカバーＣＶが取り付けられているため、ロボット２０は、シャフトＳの上側突出部位と第２アームとの間に作業者の指、作業者が装着している衣服、作業者が持っている物体Ｘ等が挟まれてしまうことを抑制することができる。すなわち、ロボット２０は、カバーＣＶを備えることにより、シャフトＳの一部に作業者が接触してしまうことと、シャフトＳの一部に物体Ｘが接触してしまうことを抑制することとのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。なお、作業者が装着している衣服は、作業者に含まれる構成であってもよく、作業者が持っている物体Ｘに含まれる構成であってもよい。
【００３２】
また、第２アームＡ２には、シャフトＳの下側突出部位の一部を覆う保護部材ＤＭが設けられている。シャフトＳの下側突出部位は、シャフトＳが有する部位のうち第２アームＡ２から下側に向かって突出する部位のことである。
【００３３】
以下では、一例として、保護部材ＤＭが、シャフトＳの下側突出部位の側面の一部を覆う筒状の部材である場合について説明する。シャフトＳの下側突出部位の側面は、シャフトＳの下側突出部位が有する面のうち、シャフトＳの軸方向と直交する方向に位置する面のことである。すなわち、この一例では、シャフトＳの下側突出部位は、保護部材ＤＭの内側に挿通されている。この場合、保護部材ＤＭの内径は、シャフトＳの外径よりも僅かに大きい構成であってもよく、シャフトＳの外径よりも十分に大きい構成であってもよい。保護部材ＤＭの内径がシャフトＳの外径よりも僅かに大きい場合、保護部材ＤＭの内径は、例えば、シャフトＳの外径よりも０．１〜１ミリメートル程度大きい。すなわち、この場合、保護部材ＤＭとシャフトＳとの間には、間隙がほぼ存在しない。保護部材ＤＭとシャフトＳとの間に間隙が存在しない場合、保護部材ＤＭの内側には、摩擦係数を低くするグリース等の潤滑油が塗布される等の摩擦係数を低くする何らかの対策が施されることが望ましい。また、このような対策の他の例は、保護部材ＤＭの材質を、摩擦係数が低い材質とすることである。一方、保護部材ＤＭの内径がシャフトＳの外径よりも十分に大きい場合、保護部材ＤＭの内径は、例えば、シャフトＳの外径よりも１ミリメートル以上大きい。すなわち、この場合、保護部材ＤＭとシャフトＳとの間には、間隙が存在する。以下では、一例として、保護部材ＤＭの内径がシャフトＳの外径よりも十分に大きい場合について説明する。
【００３４】
また、保護部材ＤＭは、第１部位ＥＧ１と、第２部位ＥＧ２を有する。
【００３５】
第１部位ＥＧ１は、保護部材ＤＭが有する部位のうち第２アームＡ２の予め決められた部位に取り付けられる部位のことである。この一例では、保護部材ＤＭが筒状の部材である。この場合、保護部材ＤＭの第１部位ＥＧ１は、例えば、保護部材ＤＭが有する２つの端部のうちの上側の端部のことである。また、当該場合、第２アームＡ２の予め決められた部位は、例えば、第２アームＡ２の下面のうちシャフトＳが通る開口部を取り囲む部位である。なお、第２アームＡ２の予め決められた部位は、これに代えて、第２アームＡ２の他の部位であってもよい。また、第１部位ＥＧ１は、保護部材ＤＭが有する２つの端部のうちの上側の端部に代えて、保護部材ＤＭが有する部位のうち第２部位ＥＧ２と異なる部位であれば他の部位であってもよい。この場合、第１部位ＥＧ１は、第１部位ＥＧ１を支持する部材によって第２アームＡ２に取り付けられる。また、第１部位ＥＧ１とシャフトＳとの間には、ベアリングが設けられる構成であってもよい。
【００３６】
第２部位ＥＧ２は、保護部材ＤＭが有する部位のうちシャフトＳの予め決められた部位に取り付けられる部位のことである。この一例では、保護部材ＤＭが筒状の部材である。この場合、第２部位ＥＧ２は、保護部材ＤＭが有する２つの端部のうち下側の端部のことである。また、当該場合、シャフトＳの予め決められた部位は、シャフトＳの先端である。ただし、第２部位ＥＧ２は、シャフトＳの先端のうちエンドエフェクターの取り付けを邪魔しない位置に取り付けられることが望ましい。なお、シャフトＳの予め決められた部位は、これに代えて、シャフトＳの他の部位であってもよい。また、第２部位ＥＧ２は、保護部材ＤＭが有する２つの端部のうちの下側の端部に代えて、保護部材ＤＭが有する部位のうち第１部位ＥＧ１と異なる部位であれば他の部位であってもよい。
【００３７】
ここで、この一例では、前述した通り、第１部位ＥＧ１が第２アームＡ２に取り付けられている。この場合、第２部位ＥＧ２は、シャフトＳとともに回動してしまわないようにシャフトＳに取り付けられる必要がある。これは、シャフトＳの回動によって保護部材ＤＭが捻じれてしまわないようにするためである。例えば、第２部位ＥＧ２は、シャフトＳの先端から予め決められた長さだけ上側の円周に沿って形成された溝と嵌合する凸部が内面に形成されている構成であってもよい。この場合、第２部位ＥＧ２は、当該凸部を当該溝に引っ掛けることによってシャフトＳに取り付けられる。このように第２部位ＥＧ２をシャフトＳに取り付けると、当該溝が当該円周に沿って形成されているため、第２部位ＥＧ２は、シャフトＳとともに回動することがない。更に、第２部位ＥＧ２は、ベアリングを介してシャフトＳの先端に取り付けられる構成であってもよい。この場合、第２部位ＥＧ２は、ベアリングの外周に固定される。そして、ベアリングは、当該溝に嵌められる。これにより、ロボット２０は、第２部位ＥＧ２とシャフトＳとの接触によってシャフトＳが摩耗してしまうことを抑制することができる。また、ロボット２０は、このような摩耗によってシャフトＳを駆動するために必要なエネルギーが増大してしまうことを抑制することができる。また、第２部位ＥＧ２は、シャフトＳに取り付けられない構成であってもよい。
【００３８】
なお、第１部位ＥＧ１は、第２アームＡ２に取り付けられず、保護部材ＤＭの弾性によって第２アームＡ２の下面に押し当てられる構成であってもよい。この場合、第１部位ＥＧ１が第２アームＡ２に固定されていないため、第２部位ＥＧ２は、シャフトＳとともに回動するようにシャフトＳの先端に取り付けられる構成であってもよい。ただし、第１部位ＥＧ１が保護部材ＤＭの弾性によって第２アームＡ２の下面に押し当てられている場合、保護部材ＤＭと第２アームＡ２の下面との間には、摩擦係数を低くするグリース等の潤滑油が塗布される等の摩擦係数を低くする何らかの対策が施されることが望ましい。また、このような対策の他の例は、保護部材ＤＭの材質を、摩擦係数が低い材質とすることである。また、当該場合、第１部位ＥＧ１とシャフトＳとの間には、ベアリングが設けられることが望ましい。これにより、ロボット２０は、第１部位ＥＧ１とシャフトＳとの接触によってシャフトＳが摩耗してしまうことを抑制することができる。また、ロボット２０は、このような摩耗によってシャフトＳを駆動するために必要なエネルギーが増大してしまうことを抑制することができる。また、第１部位ＥＧ１は、第２アームＡ２に取り付けられず、且つ、保護部材ＤＭの弾性によって第２アームＡ２の下面に押し当てられない構成であってもよい。この場合、第１部位ＥＧ１とシャフトＳとの間には、ベアリングが設けられることが望ましい。
【００３９】
ここで、第３回動軸ＡＸ３に沿った方向におけるシャフトＳの下側突出部位の長さは、第３回動軸ＡＸ３に沿った方向におけるシャフトＳの上側突出部位の長さと同様に、シャフトＳの上下動によって変化する。このため、この一例における保護部材ＤＭは、シャフトＳの軸方向に伸縮する筒状の部材である。すなわち、第３回動軸ＡＸ３に沿った方向における保護部材ＤＭの長さは、シャフトＳの上下動に伴って変化する。
【００４０】
保護部材ＤＭがシャフトＳの上下動に伴ってシャフトＳの軸方向に伸縮するため、ロボット２０は、保護部材ＤＭを破断させてしまうことなく、シャフトＳを上下に動かすことができる。このような保護部材ＤＭの構成の具体例については、後述する。
【００４１】
保護部材ＤＭをロボット２０が備えるため、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位には、保護部材ＤＭの外側から作業者及び物体Ｘが接触し辛い。これにより、ロボット２０は、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位に対して作業者が接触してしまうこと（例えば、作業者がシャフトＳの上側突出部位に対して接触してしまうこと等）と、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位に対して物体Ｘが接触してしまうこと（例えば、作業者が持ち歩いているティーチングペンダントがシャフトＳの上側突出部位に対して接触してしまうこと等）とのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。また、保護部材ＤＭをロボット２０が備えるため、ロボット２０は、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位と第２アームＡ２との間に作業者の指、作業者が装着している衣服、作業者が持っている物体Ｘ等が挟まれてしまうことを抑制することができる。
【００４２】
なお、保護部材ＤＭは、上記において説明したような筒状の部材に代えて、シャフトＳの下側突出部位の一部を覆う他の部材であってもよい。
【００４３】
ロボット制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに基づく制御によってロボット２０に予め決められた作業を行わせる。
【００４４】
ここで、ロボット制御装置３０は、ロボット２０と有線又は無線によって通信可能に接続されている。
【００４５】
また、ロボット制御装置３０は、人協働ロボットとしてロボット２０を動作させるために必要な各種の機能を有する。当該各種の機能には、ロボット２０の周囲においてロボット２０とともに作業を行う作業者に対してロボット２０が接触してしまうことを抑制する機能等の、ロボット２０の周囲においてロボット２０とともに作業を行う作業者の安全性を高める機能が含まれている。ロボット制御装置３０は、例えば、このような機能の１つとして、ロボット制御装置３０が備えるプロセッサーに異常が発生した場合において、意図しない動作をロボット２０に行わせてしまうことを抑制する機能を有する。この機能を実現させるため、ロボット制御装置３０は、図２に示したように、２つのプロセッサーを備えている。
【００４６】
図２は、ロボット制御装置３０のハードウェア構成の一例を示す図である。ロボット制御装置３０は、例えば、第１プロセッサー３１と、第２プロセッサー３２と、メモリー３３と、通信部３４を備える。これらの構成要素は、バスを介して相互に通信可能に接続されている。また、ロボット制御装置３０は、通信部３４を介してロボット２０と通信を行う。
【００４７】
第１プロセッサー３１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）である。なお、第１プロセッサー３１は、ＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等の他のプロセッサーであってもよい。第１プロセッサー３１は、メモリー３３に格納された各種のプログラムを実行する。これにより、第１プロセッサー３１は、ロボット２０が備える可動部Ａを動作させ、ロボット２０に予め決められた作業を行わせる。また、第１プロセッサーは、第２プロセッサー３２に異常が発生した場合、可動部Ａの動作を停止する。これにより、ロボット制御装置３０は、第２プロセッサー３２に異常が発生した場合であっても、意図しないロボット２０の動作によって、ロボット２０とともに作業を行っている作業者に対してロボット２０が接触してしまうことを抑制することができる。その結果、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の安全性を向上させることができ、ロボット２０を人協働ロボットとして動作させることができる。ここで、第２プロセッサー３２に発生する異常は、例えば、発熱、漏電等による第２プロセッサー３２の一部又は全部の故障、断線等による第２プロセッサー３２への電力供給の停止等である。
【００４８】
第２プロセッサー３２は、例えば、ＣＰＵである。なお、第２プロセッサー３２は、ＦＰＧＡ等の他のプロセッサーであってもよい。第２プロセッサー３２は、メモリー３３に格納された各種のプログラムを実行する。これにより、第２プロセッサー３２は、ロボット２０が備える可動部Ａを動作させ、ロボット２０に予め決められた作業を行わせる。また、第２プロセッサー３２は、第１プロセッサー３１に異常が発生した場合、可動部Ａの動作を停止する。これにより、ロボット制御装置３０は、第１プロセッサー３１に異常が発生した場合であっても、意図しないロボット２０の動作によって、ロボット２０とともに作業を行っている作業者に対してロボット２０が接触してしまうことを抑制することができる。その結果、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の安全性を向上させることができ、ロボット２０を人協働ロボットとして動作させることができる。ここで、第１プロセッサー３１に発生する異常は、例えば、発熱、漏電等による第１プロセッサー３１の一部又は全部の故障、断線等による第１プロセッサー３１への電力供給の停止等である。
【００４９】
メモリー３３は、例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically  Erasable  Programmable  Read−Only  Memory）、ＲＯＭ（Read−Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を含む。なお、メモリー３３は、ロボット制御装置３０に内蔵されるものに代えて、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）等のデジタル入出力ポート等によって接続された外付け型の記憶装置であってもよい。メモリー３３は、ロボット制御装置３０が処理する各種の情報、各種の画像、動作プログラム等を格納する。
【００５０】
通信部３４は、例えば、ＵＳＢ等のデジタル入出力ポート、イーサネット（登録商標）ポート等を含んで構成される。
【００５１】
なお、ロボット制御装置３０は、キーボード、マウス、タッチパッド等の入力装置を備える構成であってもよい。また、ロボット制御装置３０は、液晶ディスプレイパネル、有機ＥＬ（ElectroLuminescence）ディスプレイパネル等を備えた表示装置を備える構成であってもよい。
【００５２】
図２において説明したように、ロボット制御装置３０は、第１プロセッサー３１と、第２プロセッサー３２との２つのプロセッサーを備えている。そして、ロボット制御装置３０では、これら２つのプロセッサーが、互いに異常が発生しているか否かを監視し、一方に異常が発生した場合、ロボット２０の動作を停止させる。これにより、ロボット制御装置３０は、意図しない動作をロボット２０に行わせてしまうことを抑制することができる。その結果、ロボット制御装置３０は、ロボット２０を人協働ロボットとして、より安全に動作させることができる。
【００５３】
なお、図１に示した例では、ロボット制御装置３０は、ロボット２０の外側に設置されているが、これに代えて、ロボット２０に内蔵される構成であってもよい。
【００５４】
＜保護部材の構成の具体例＞
以下、保護部材ＤＭの構成の具体例について説明する。なお、以下において説明する保護部材ＤＭの構成の具体例は、一例に過ぎない。このため、保護部材ＤＭは、以下において説明する構成に代えて、他の構成を有していてもよい。
【００５５】
まず、保護部材ＤＭの中心軸に沿った保護部材ＤＭの伸縮性に関する保護部材ＤＭの構成について説明する。前述した通り、保護部材ＤＭは、シャフトＳの上下動に伴ってシャフトＳの軸方向に伸縮する。このため、保護部材ＤＭは、保護部材ＤＭの中心軸に沿った方向に伸縮性を有する材質と構造とのいずれか一方又は両方によって形成される構成であってもよい。この場合、例えば、図３に示したように、保護部材ＤＭは、筒状の部材であり、且つ、網目状の構造を有している。図３は、保護部材ＤＭの構成の一例を示す図である。図３に示したように、保護部材ＤＭが網目状の構造を有している場合、保護部材ＤＭの材質は、伸縮しない、又は、ほぼ伸縮しない材質であってもよい。このため、図３に示した例では、保護部材ＤＭの材質は、カーボンである。また、図３に示した網目状の構造は、網の目が六角形の構造（すなわち、ハニカム構造）である。図３に示した保護部材ＤＭの網の目の大きさは、作業者の指が入らない程度の大きさであることが望ましいが、作業者の指が入る大きさであってもよい。なお、保護部材ＤＭの材質は、図４に示した例のように、ナイロン等の伸縮性を有する材質であってもよい。図４は、保護部材ＤＭの構成の他の例を示す図である。図４に示した例でも、保護部材ＤＭは、筒状の部材であり、且つ、網目状の構造を有している。図４に示した網目状の構造は、網の目が四角形（矩形）の構造である。図４に示した保護部材ＤＭの網の目の大きさは、作業者の指が入らない程度の大きさであることが望ましいが、作業者の指が入る大きさであってもよい。
【００５６】
また、保護部材ＤＭは、網目状の構造を有する構成に代えて、保護部材ＤＭの中心軸に沿った方向に伸縮性を有する他の構造を有する構成であってもよい。例えば、保護部材ＤＭは、テレスコピック機構によって保護部材ＤＭの中心軸に沿った方向に伸縮する構造を有する構成であってもよい。この場合、保護部材ＤＭの材質は、プラスチック、アクリル、金属、カーボン等であるが、これらに限られるわけではない。また、例えば、保護部材ＤＭは、ロールカーテン等が有する巻き上げ機構によって保護部材ＤＭの中心軸に沿った方向に伸縮する構造を有する構成であってもよい。この場合、保護部材ＤＭの材質は、樹脂、紙、布等であるが、これらに限られるわけではない。また、例えば、保護部材ＤＭは、保護部材ＤＭの中心軸に沿った伸縮性を有し、網の目を有さない筒状のゴム等である構成であってもよい。
【００５７】
また、例えば、保護部材ＤＭは、蛇腹式のチューブであってもよい。また、例えば、保護部材ＤＭは、ある基準となる仮想的な軸とそれぞれの中心軸とが一致するように当該仮想的な軸に沿って並べられた複数のリングを有し、並べられた複数のリングにおいて隣接するリング同士がゴム等の伸縮性を有する素材によって接続された部材であってもよい。この場合、保護部材ＤＭでは、当該素材の伸縮性によって、隣接するリング間の距離が変化する。これにより、保護部材ＤＭは、保護部材ＤＭの中心軸に沿った方向に伸縮する。
【００５８】
また、例えば、保護部材ＤＭは、第２アームＡ２の下面からシャフトＳの下側突出部位の側面に沿って噴射される流体であってもよい。当該流体は、例えば、空気、ガス、水等である。この場合、保護部材ＤＭは、当該流体がシャフトＳの先端よりも下側にまで噴射される。また、この場合、保護部材ＤＭは、噴射された当該流体のうち、シャフトＳの下側突出部位の側面を覆っている部分の流体と見做すことができる。このように見做した場合、保護部材ＤＭは、シャフトＳの上下動に伴ってシャフトＳの軸方向に伸縮する。また、当該流体が保護部材ＤＭである場合、作業者及び物体Ｘ等は、当該流体の圧力によって、シャフトＳの下側突出部位に接触し辛い。これにより、ロボット２０は、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位に対して作業者が接触してしまうこと（例えば、作業者がシャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位に対して接触してしまうこと等）と、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位に対して物体Ｘが接触してしまうこと（例えば、作業者が持ち歩いているティーチングペンダントがシャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位に対して接触してしまうこと等）とのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。また、保護部材ＤＭをロボット２０が備えるため、ロボット２０は、シャフトＳの下側突出部位のうち保護部材ＤＭによって覆われている部位と第２アームＡ２との間に作業者の指、作業者が装着している衣服、作業者が持っている物体Ｘ等が挟まれてしまうことを抑制することができる。すなわち、ロボット２０は、保護部材ＤＭを備えることにより、シャフトＳの一部に作業者が接触してしまうことと、シャフトＳの一部に物体Ｘが接触してしまうことを抑制することとのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。
【００５９】
次に、保護部材ＤＭの径方向に沿った保護部材ＤＭの伸縮性に関する保護部材ＤＭの構成について説明する。例えば、シャフトＳの径方向に沿って保護部材ＤＭに第１力が作用した場合における保護部材ＤＭの伸縮率は、シャフトＳの軸方向に沿って保護部材ＤＭに第１力が作用した場合における保護部材ＤＭの伸縮率よりも小さいことが望ましい。この場合、保護部材ＤＭは、シャフトＳの軸方向に沿って保護部材ＤＭに第１力が作用した場合よりも、シャフトＳの径方向に沿って保護部材ＤＭに第１力が作用した場合の方が変形しにくい。すなわち、当該場合、保護部材ＤＭは、径方向に対してほぼ伸縮せず、軸方向に沿って伸縮する。これにより、保護部材ＤＭは、シャフトＳとの間に間隙が存在した場合において、作業者との接触によって保護部材ＤＭがシャフトＳに接触してしまうことと、物体Ｘとの接触によって保護部材ＤＭがシャフトＳに接触してしまうこととのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。その結果、ロボット２０は、保護部材ＤＭとシャフトＳとの接触によって保護部材ＤＭとシャフトＳとのいずれか一方又は両方が摩耗してしまうことを抑制することができる。ここで、第１力は、保護部材ＤＭに作用した、ある大きさの外力のことである。また、伸縮率は、例えば、伸縮前の長さに対する伸縮した長さの比、すなわち、ひずみによって表されるが、これに限られるわけではない。なお、シャフトＳの径方向に沿って保護部材ＤＭに第１力が作用した場合における保護部材ＤＭの伸縮率は、これに代えて、シャフトＳの軸方向に沿って保護部材ＤＭに第１力が作用した場合における保護部材ＤＭの伸縮率以上であってもよい。
【００６０】
また、例えば、保護部材ＤＭの材質は、保護部材ＤＭの側面をシャフトＳに向かって押した場合における保護部材ＤＭのたわみが、保護部材ＤＭに力が加わっていない場合における保護部材ＤＭとシャフトＳとの間の幅よりも小さくなる材質であることが望ましい。このような材質としては、例えば、アクリル、カーボン、金属等が挙げられる。これにより、保護部材ＤＭは、シャフトＳとの間に間隙が存在した場合において、作業者との接触によって保護部材ＤＭがシャフトＳに接触してしまうことと、作業者との接触によって保護部材ＤＭがシャフトＳに接触してしまうこととのうちいずれか一方又は両方を抑制することができる。その結果、ロボット２０は、保護部材ＤＭとシャフトＳとの接触によって保護部材ＤＭとシャフトＳとのいずれか一方又は両方が摩耗してしまうことを抑制することができる。なお、保護部材ＤＭの材質は、これに代えて、保護部材ＤＭの側面をシャフトＳに向かって押した場合における保護部材ＤＭのたわみが、保護部材ＤＭに力が加わっていない場合における保護部材ＤＭとシャフトＳとの間の幅以上となる材質であってもよい。また、例えば、保護部材ＤＭの構造は、保護部材ＤＭの側面をシャフトＳに向かって押した場合における保護部材ＤＭのたわみが、保護部材ＤＭに力が加わっていない場合における保護部材ＤＭとシャフトＳとの間の幅よりも小さくなる構造であってもよく、保護部材ＤＭに力が加わっていない場合における保護部材ＤＭとシャフトＳとの間の幅よりも小さくなる構造ではなくてもよい。
【００６１】
以上のような材質、構造等によって、保護部材ＤＭは、作業者がシャフトＳの下側突出部位に接触してしまうこと（例えば、作業者がシャフトＳの下側突出部位に接触してしまうこと等）と、物体ＸがシャフトＳの下側突出部位に接触してしまうこと（例えば、作業者が持ち歩いているティーチングペンダントがシャフトＳの下側突出部位に接触してしまうこと等）とを抑制することができる。その結果、ロボット２０は、より安全に作業者とともに作業を行うことができる。
【００６２】
＜保護部材ＤＭの変形例＞
上記において説明した保護部材ＤＭは、シャフトＳの下側突出部位の一部を覆う構成に代えて、シャフトＳの下側突出部位の一部とともに、エンドエフェクターを取り付ける部分以外の可動部Ａの他の部位の一部又は全部を覆う構成であってもよい。例えば、保護部材ＤＭが、可動部Ａの全体を覆う場合、ロボット２０は、第１アームＡ１と第２アームＡ２との間等に、作業者の指、作業者が装着している衣服、作業者が持っている物体Ｘ等が挟まってしまうことを抑制することができる。なお、この場合、前述のカバーＣＶは、第２アームＡ２に設けられていない構成であってもよい。
【００６３】
また、上記において説明した保護部材ＤＭは、導電性を有する材質で構成されてもよい。これにより、ロボット２０は、保護部材ＤＭに静電気が帯電してしまうことを抑制することができる。また、この場合、接触検出部ＴＳは、作業者が保護部材ＤＭと接触した場合に生じる静電容量の変化に基づいて、作業者と可動部Ａとの接触を検出してもよい。
【００６４】
また、上記において説明した保護部材ＤＭのうち、カーボンによって構成された保護部材ＤＭは、材質の一部にカーボンを含む構成であってもよく、全ての部分がカーボンによって構成されてもよい。
【００６５】
なお、上記において説明した下方向は、重力方向と一致していない構成であってもよい。また、上記において説明した下方向は、ロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の負方向と一致していない構成であってもよい。
【００６６】
また、上記において説明した接触検出部ＴＳは、基台Ｂと設置面との間に設けられる構成に代えて、ロボット２０に応じた位置のうちロボット２０に作業者が接触したことを検出可能な他の位置に設けられる構成であってもよい。
【００６７】
また、上記において説明した接触検出部ＴＳは、接触情報に基づいて、作業者がロボット２０に接触したか否かを判定するプロセッサーを備える構成であってもよい。この場合、接触検出部ＴＳは、判定結果を示す情報をロボット制御装置３０に出力する。当該プロセッサーは、例えば、接触検出部ＴＳにより検出された外力が予め決められた閾値を超えた場合、作業者がロボット２０に接触したと判定する。
【００６８】
また、上記において説明した接触検出部ＴＳは、力センサーに代えて、トルクセンサー、エリアセンサー、画像処理装置に接続されたカメラ等、ロボット２０に作業者が接触したことを検出可能な他のセンサー、装置等を備える構成であってもよい。
【００６９】
また、上記において説明したカバーＣＶは、伸縮性を有する素材によって構成されてもよい。この場合、カバーＣＶは、シャフトＳの上下動に応じて大きさが変化し、シャフトＳの上側突出部位の全体を覆い続ける。
【００７０】
また、上記において説明したロボット２０に接触する可能性のある人は、作業者以外の人であってもよい。
【００７１】
以上説明したように、実施形態におけるスカラロボット（この一例において、ロボット２０）は、基台（この一例において、基台Ｂ）と、基台に設けられ、第１軸（この一例において、第１回動軸ＡＸ１）周りに回動する第１アーム（第１アームＡ１）と、第１アームに設けられ、第１軸と平行な第２軸（この一例において、第２回動軸ＡＸ２）周りに回動する第２アーム（この一例において、第２アームＡ２）と、第２アームを貫通し、第２アームに対して第２軸と平行な第３軸（この一例において、第３回動軸ＡＸ３）の軸方向に移動するシャフト（この一例において、シャフトＳ）と、第２アームに設けられ、シャフトが有する部位のうち第２アームから基台が設置された設置面と反対側に向かって突出する部位（この一例において、シャフトＳの上側突出部位）を覆うカバー（この一例において、カバーＣＶ）と、シャフトが有する部位のうち当該設置面に向かって第２アームから突出する部位（この一例において、シャフトＳの下側突出部位）の一部を覆う保護部材（保護部材ＤＭ）と、を備える可動部（この一例において、可動部Ａ）と、人（例えば、上記において説明した作業者）と物体（この一例において、物体Ｘ）とのうちいずれか一方又は両方と、保護部材と、の接触を検出する接触検出部（この一例において、接触検出部ＴＳ）と、接触検出部の出力（この一例において、接触情報）に基づいて、可動部の動作を停止する第１プロセッサー（この一例において、第１プロセッサー３１）と、を備える。これにより、スカラロボットは、より安全に人とともに作業を行うことができる。
【００７２】
また、スカラロボットは、接触検出部の出力に基づいて、可動部の動作を停止する第２プロセッサー（この一例において、第２プロセッサー３２）を更に備え、第２プロセッサーは、第１プロセッサーに異常が発生した場合、可動部の動作を停止し、第１プロセッサーは、第２プロセッサーに異常が発生した場合、可動部の動作を停止する、構成が用いられてもよい。
【００７３】
また、スカラロボットでは、保護部材は、シャフトの軸方向に沿って保護部材に第１力が作用した場合よりも、シャフトの径方向に沿って保護部材に第１力が作用した場合の方が変形しにくい、構成が用いられてもよい。
【００７４】
また、スカラロボットでは、保護部材の材質は、保護部材の側面をシャフトに向かって押した場合における保護部材のたわみが、保護部材に力が加わっていない場合における保護部材とシャフトとの間の幅よりも小さくなる材質である、構成が用いられてもよい。
【００７５】
また、スカラロボットでは、保護部材の構造は、保護部材の側面をシャフトに向かって押した場合における保護部材のたわみが、保護部材に力が加わっていない場合における保護部材とシャフトとの間の幅よりも小さくなる構造である、構成が用いられてもよい。
【００７６】
また、スカラロボットでは、保護部材の第１部位は、第２アームに取り付けられている、構成が用いられてもよい。
【００７７】
また、スカラロボットでは、第１部位は、ベアリングを介して第２アームに取り付けられている、構成が用いられてもよい。
【００７８】
また、スカラロボットでは、保護部材の第２部位は、シャフトに取り付けられている、構成が用いられてもよい。
【００７９】
また、スカラロボットでは、第２部位は、ベアリングを介してシャフトに取り付けられている、構成が用いられてもよい。
【００８０】
また、スカラロボットでは、保護部材の一部又は全部は、カーボンによって形成されている、構成が用いられてもよい。
【００８１】
また、スカラロボットでは、保護部材は、可動部の一部又は全部を覆う、構成が用いられてもよい。
【００８２】
また、スカラロボットでは、保護部材は、導電性を有し、接触検出部は、保護部材の静電容量の変化に基づいて、可動部と人との接触を検出する、構成が用いられてもよい。
【００８３】
また、スカラロボットは、基台と、基台に設けられ、第１軸周りに回動する第１アームと、第１アームに設けられ、第１軸と平行な第２軸周りに回動する第２アームと、第２アームを貫通し、第２アームに対して第２軸と平行な第３軸の軸方向に移動するシャフトと、第２アームに設けられ、シャフトが有する部位のうち基台が設置された設置面と反対側に向かって第２アームから突出する部位を覆うカバーと、シャフトが有する部位のうち設置面に向かって第２アームから突出する部位の一部を覆う保護部材と、を備える可動部と、保護部材と物体（この一例において、物体Ｘ）との接触を検出する接触検出部と、接触検出部の出力に基づいて、可動部の動作を停止する第１プロセッサーと、を備える。これにより、スカラロボットは、より安全に人とともに作業を行うことができる。
【００８４】
以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１…ロボットシステム、２０…ロボット、３０…ロボット制御装置、３１…第１プロセッサー、３２…第２プロセッサー、３３…メモリー、３４…通信部、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、ＡＸ１…第１回動軸、ＡＸ２…第２回動軸、ＡＸ３…第３回動軸、Ｂ…基台、ＣＶ…カバー、ＤＭ…保護部材、ＥＧ１…第１部位、ＥＧ２…第２部位、ＲＣ…ロボット座標系、Ｓ…シャフト、ＴＳ…接触検出部、Ｘ…物体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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