(57)【要約】【課題】車両本体が適正な姿勢を維持しながら凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、複数の走行車輪が良好な接地駆動状態を確保することが可能な作業車が要望されていた。【解決手段】複数の走行車輪２の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置６と、複数の走行車輪２を各別に昇降自在に車両本体に支持する昇降支持機構４と、複数の昇降支持機構４の姿勢を各別に変更操作可能な複数の姿勢変更操作手段５と、姿勢変更操作手段５の作動を制御する制御手段と、走行車輪２が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段Ｑとが備えられ、制御手段は、空転状態検出手段Ｑによって走行車輪２が空転状態であることが検出されると、昇降支持機構４が当該走行車輪２を下降させるように姿勢変更操作手段５の作動を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する昇降支持機構と、
複数の前記昇降支持機構の姿勢を各別に変更操作可能な複数の姿勢変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、
前記走行車輪が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段とが備えられ、
前記制御手段は、
前記空転状態検出手段によって前記走行車輪が空転状態であることが検出されると、前記昇降支持機構が当該走行車輪を下降させるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する作業車。
【請求項２】
前記走行駆動装置が油圧モータにて構成され、
前記油圧モータにおける作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出情報に基づいて、前記内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、前記走行車輪が空転状態であると判別する判別手段とにより、前記空転状態検出手段が構成されている請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記走行駆動装置の駆動速度を検出する駆動速度検出手段と、前記車両本体の実走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記駆動速度検出手段にて検出される前記走行駆動装置の駆動速度が、前記走行速度検出手段にて検出される前記実走行速度よりも設定量以上高速になると、前記走行車輪が空転状態であると判別する判別手段とにより、前記空転状態検出手段が構成されている請求項１に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成され、走行車輪は電動モータにより各別に回転駆動するようにしたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら車両本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。しかし、上記従来構成では、凹凸の多い不整地を走行する際に、例えば、いずれかの走行車輪が凹部に入り込み、空回りしたような場合であってもリンク機構はそのままを姿勢を維持するので、その他の走行車輪によって車体を支持して、当該走行車輪は空回り状態が長く続く等の不利な面があり、改善の余地がある。
【０００５】
そこで、車両本体が適正な姿勢を維持しながら凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、複数の走行車輪が良好な接地駆動状態を確保することが可能な作業車が要望されていた。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪の夫々を各別に駆動する複数の走行駆動装置と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する昇降支持機構と、複数の前記昇降支持機構の姿勢を各別に変更操作可能な複数の姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段と、前記走行車輪が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段とが備えられ、前記制御手段は、前記空転状態検出手段によって前記走行車輪が空転状態であることが検出されると、前記昇降支持機構が当該走行車輪を下降させるように前記姿勢変更操作手段の作動を制御する点にある。
【０００７】
本発明によれば、昇降支持機構によって複数の走行車輪を各別に車両本体に対して昇降させることにより、不整地等のように凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、車両本体が適正な姿勢を維持する状態で走行することができる。そして、複数の走行駆動装置によって複数の走行車輪を各別に駆動しながら、凹凸の多い作業地を走行しているときに、空転状態検出手段によって走行車輪が空転状態であることが検出されると、当該走行車輪を下降させるように姿勢変更操作手段の作動が制御される。
【０００８】
走行車輪が空転している状態というのは、例えば、走行車輪が地面上の凹部に入り込み、浮き上がった状態となっていたり、あるいは、走行車輪が接地しているものの滑りやすい路面であって空回りしている状態であること等が考えられる。そこで、このような場合には、走行車輪を下降させて駆動力を伝えられる程度に地面に接地させる。その結果、車両本体が適正な姿勢を維持しながら凹凸の多い作業地を走行する場合であっても、走行車輪が空回りする状態が続くことを未然に回避して良好な接地駆動状態を確保することができる。
【０００９】
本発明においては、前記走行駆動装置が油圧モータにて構成され、前記油圧モータにおける作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサと、前記圧力センサの検出情報に基づいて、前記内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、前記走行車輪が空転状態であると判別する判別手段とにより、前記空転状態検出手段が構成されていると好適である。
【００１０】
本構成によれば、油圧モータにより走行車輪が駆動される。油圧モータは電動モータに比べて耐水性や耐塵性に優れており、例えば、走行に伴って発生する土埃や作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く存在する作業環境であっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれは少ない。
【００１１】
油圧モータで駆動する構成であれば、走行車輪が空回りしていると、作動油供給路の内部圧力が適正な駆動状態に比べて低下する。そこで、そのことを利用して、圧力センサによって検出される内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、空転していると判別する。
【００１２】
従って、細かな塵埃や水分等が降りかかることがあっても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起すおそれが少なく、空転状態であることも容易に検出できるものとなる。
【００１３】
本発明においては、前記走行駆動装置の駆動速度を検出する駆動速度検出手段と、前記車両本体の実走行速度を検出する走行速度検出手段と、前記駆動速度検出手段にて検出される前記走行駆動装置の駆動速度が、前記走行速度検出手段にて検出される前記実走行速度よりも設定量以上高速になると、前記走行車輪が空転状態であると判別する判別手段とにより、前記空転状態検出手段が構成されていると好適である。
【００１４】
本構成によれば、走行駆動装置の駆動速度が車両本体の実走行速度よりも大きければ、走行車輪が空転しているおそれが大である。そこで、駆動速度検出手段と走行速度検出手段とにより、駆動速度と実走行速度を検出して、駆動速度が実走行速度より設定量以上高速であれば、その走行駆動装置により駆動されている走行車輪が空転していると判別することができる。
【００１５】
従って、走行車輪と車両本体の実際の速度を比較することで、走行車輪が空転状態であるか否かを確実に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】作業車の全体側面図である。
【図２】作業車の全体平面図である。
【図３】屈折リンク機構の平面図である。
【図４】屈折リンク機構の側面図である。
【図５】旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。
【図６】旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。
【図９】外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１８】
図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。
【００１９】
図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する昇降支持機構としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の走行駆動装置としての油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。
【００２０】
車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。そして、油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台８とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。
【００２１】
弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。
【００２２】
車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。
【００２３】
図８に示すように、前後の外装フレーム１４を夫々、上部側が前後方向外方側に向かうように取付け、その上方に前後方向に幅広の載置板を取り付けると、荷物搬送用の台車として利用することができる。又、図９に示すように、外装フレーム１４を上部側が前後方向一方側に向かうように取り付けることにより、外装フレーム１４を作業者が手で握るための把手として利用することができる。
【００２４】
次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持されている。
【００２５】
旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。
【００２６】
説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。
【００２７】
屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。
【００２８】
説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。
【００２９】
基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。
【００３０】
図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。
【００３１】
図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。
【００３２】
図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。
【００３３】
複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。
【００３４】
第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。
【００３５】
第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。
【００３６】
第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。
【００３７】
複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。
【００３８】
図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。
【００３９】
尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。
【００４０】
油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。
【００４１】
又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。
【００４２】
図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ１が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、各ストロークセンサＳ１の検出結果は制御装置１３に入力される。
【００４３】
図１に示すように、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ２が備えられている。加速度センサＳ２の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。
【００４４】
走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する駆動速度検出手段としての回転センサＳ３が備えられている。回転センサＳ３にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。
【００４５】
上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。
【００４６】
この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。
【００４７】
次に、４輪走行形態における車両本体１の動作制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータ等を備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。そして、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する制御手段としての姿勢制御部１００を備えている。
【００４８】
姿勢制御部１００は、作業車が走行停止している状態及び移動走行している状態のいずれにおいても、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ１にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。
【００４９】
制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の走行速度が適切な速度になるように複数の油圧モータ６を制御する走行駆動制御部１０１を備えている。走行駆動制御部１０１は、回転センサＳ３にて検出された走行車輪２の回転速度が、上記したような制御情報に基づいて予め設定される目標速度となるように、油圧モータ６の作動を制御する。
【００５０】
この作業車には、凹凸の多い不整地を走行するとき等において、走行車輪２が空転状態であるか否かを検出する空転状態検出手段Ｑが備えられている。空転状態検出手段Ｑは、油圧モータ６における作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサＳ４と、圧力センサＳ４の検出情報に基づいて、内部圧力が予め設定されている設定値を下回ると、走行車輪２が空転状態であると判別する判別手段（判別部１０２）とにより構成されている。
【００５１】
説明を加えると、図１，７に示すように、４個の油圧モータ６の夫々に対応させて作動油供給路の内部圧力を検出する圧力センサＳ４が備えられ、その検出結果は制御装置１３に入力されている。そして、制御装置１３は、入力される圧力センサＳ４の検出値（内部圧力）を予め設定されている設定値と比較して、いずれかの圧力センサＳ４の検出値（内部圧力）が設定値を下回っていると、該当する走行車輪２が空転していると判別する判別手段としての判別部１０２を備えている。
【００５２】
判別部１０２により空転していると判別された走行車輪２があるときは、姿勢制御部１００が、該当する走行車輪２を下降させるように第二油圧シリンダ３０を作動させ、圧力センサＳ４の検出値（内部圧力）が設定値以上にまで復帰すると、第二油圧シリンダ３０を作動を停止させる。
【００５３】
説明を加えると、地面に凹部が存在して走行車輪２が地面から浮き上がった状態になったり、滑り易い路面を走行している場合等において、走行車輪２が空転する。このとき、油圧モータ６に対する負荷圧力が大きく低下することが想定される。このような負荷圧力の変化は圧力センサＳ４により検出され、圧力センサＳ４の検出値が設定値を下回ると、第二油圧シリンダ３０の作動が制御されることで、走行車輪２が適正な走行駆動力を発揮する状態となり、空転状態を解消することができる。その結果、走行車輪２が地面の凹凸に追従しながら昇降して、複数の走行車輪２の夫々が空転したり、回転が妨げられたりすることなく、適切な接地状態を維持して車両本体１を支持しながら不整地を良好に走行することができる。
【００５４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、圧力センサＳ４と判別部１０２とにより空転状態検出手段Ｑが構成されるものを示したが、この構成に代えて、次のように構成するものでもよい。
【００５５】
すなわち、油圧モータ６の駆動速度を検出する駆動速度検出手段としての回転センサＳ３と、車両本体１の実走行速度を検出する走行速度検出手段と、回転センサＳ３にて検出される油圧モータ６の駆動速度が、走行速度検出手段にて検出される実走行速度よりも設定量以上高速になると、走行車輪２が空転状態であると判別する判別手段とにより、空転状態検出手段Ｑが構成されるものでもよい。
【００５６】
説明を加えると、走行速度検出手段としては、例えば、４個の走行車輪２に対応して設けられる４個の油圧モータ６による駆動速度の平均値を求めて、その平均値で走行速度を求めるようにしてもよい。この構成に代えて、ミリ波レーダを用いた車速センサを用いて作業車の地面に対する絶対的な走行速度を求めることが可能な計測装置を用いるようにしてもよい。
【００５７】
そして、制御装置１３が、測定対象である１つの油圧モータ６の駆動速度と、上記したような走行速度検出手段にて計測される車両本体１の実走行速度とを比較して、駆動速度が実走行速度よりも設定量以上高速になると、走行車輪２が空転状態であると判別する処理を実行して空転状態を判別する構成である。
【００５８】
（２）上記実施形態では、昇降支持機構が、２個のリンク２５，２６が枢支連結された屈折リンク機構４にて構成されるものを示したが、この構成に代えて、３個以上のリンクを備えるものでもよく、リンク機構に限らず、車両本体１に対して上下方向に伸縮可能なシリンダ構造の支持機構を介して走行車輪２を支持する構成等であってもよい。
【００５９】
（３）上記実施形態では、姿勢変更操作手段５が複数の油圧シリンダ２９，３０を備える構成としたが、この構成に代えて、リンク同士の枢支点に油圧モータや電動モータ等を備えて姿勢を変更する構成としてもよい。
【００６０】
（４）上記実施形態では、走行駆動装置が油圧モータ６にて構成されるものを示したが、この構成に代えて、電動モータで駆動する構成、あるいは、エンジンの動力が無段階に変速可能な変速機構を介して走行車輪２に各別に伝達される構成とする等、種々の構成を用いるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００６２】
１        車両本体
２        走行車輪
４        昇降支持機構
５        姿勢変更操作手段
６        走行駆動装置（油圧モータ）
１００    制御手段
１０２    判別手段
Ｓ３      駆動速度検出手段
Ｓ４      圧力センサ
Ｑ        空転状態検出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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