(57)【要約】【課題】移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供する。【解決手段】移動ロボット（１００）は、無人搬送車（１１）と、ロボットアーム（２）と、把持期間における真空ポンプ（４）の駆動量が、移動期間における真空ポンプ（４）の駆動量よりも大きくなるように制御を行う制御信号出力部（１２）と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車と、
負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うロボットアームと、
前記負圧を発生させる真空ポンプを制御する制御部であって、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われている把持期間における前記真空ポンプの駆動量が、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われていない状態で前記無人搬送車による移動が行われている移動期間における前記真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御を行う制御部と、
を備える移動ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、
前記無人搬送車による移動が停止しており、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われる直前の期間において、前記ロボットアームの位置を調整する位置調整期間をさらに設け、
前記把持期間における前記真空ポンプの駆動量、前記位置調整期間における前記真空ポンプの駆動量、及び、前記移動期間における前記真空ポンプの駆動量が、この順で小さくなるように制御を行う請求項１に記載の移動ロボット。
【請求項３】
前記制御部は、
前記移動期間における移動距離の長さに応じて、前記真空ポンプの駆動量を変更するように制御を行う請求項１又は２に記載の移動ロボット。
【請求項４】
前記制御部は、アナログ信号を前記真空ポンプの制御信号として出力するアナログ信号出力部を備え、
前記アナログ信号出力部は、前記期間の遷移時に所定の遷移期間を設けるとともに、該遷移期間において、前記アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記制御部から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を前記真空ポンプの制御信号として出力する切替回路をさらに備え、
前記制御部は、前記切替回路に対して前記デジタル信号を出力するデジタル信号出力部を備え、
前記デジタル信号出力部は、前記把持期間に第１の値のデジタル信号を出力し、前記移動期間に第２の値のデジタル信号を出力する請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記制御部は、前記無人搬送車から受信する搬送状態信号に基づいて、前記期間を検知する請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットアームにおいて対象物を把持する手法として、真空吸着が用いられている。真空吸着を実現するために、ロボットアームに真空ポンプが設けられ、真空ポンプの動作が制御されている。
【０００３】
特許文献１には、第１の真空排気手段が、ウェハが落下したり、ずれたりすることがなく、かつ、各チャック間のウェハの受け渡しを正確に行うことができる第１の真空吸着力を発生させるだけの真空排気能力を有し、第２の真空排気手段が、真空排気能力が前記第１の真空排気手段の真空排気能力より小さく、かつ、所定のチャック手段がマスク及びウェハ等を吸着保持するのに要する必要最小限の第２の真空吸着力を発生させるだけの真空排気能力を有する露光装置の保持システムが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、コネクタ部が、作業部が作業を行う際に、ステーションコネクタ部に接続され、ステーションコネクタ部から作業部に電力、信号、及び気体を供給して、作業部を作業可能な状態とし、作業部が作業を行わない際には、ステーションコネクタ部との接続が解除され、作業部への電力、信号、及び気体の供給を停止することで、作業部を作業停止した状態とする作業ロボットが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平７−２７２９９７号公報
【特許文献２】特開２０１８−１１８３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ロボットアームを無人搬送車に載置した移動ロボットにおいて、動力源としてバッテリーが用いられることが多い。真空ポンプは消費電力が比較的大きいため、移動ロボットにおけるバッテリー消費量が大きくなり、１回の充電による移動ロボットの稼働可能時間の低下を招くという問題がある。そのため、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットが求められている。
【０００７】
しかしながら、特許文献１及び２には、移動中に移動ロボットのバッテリー消費量を抑制することは開示されていない。
【０００８】
本発明は、このような実情を鑑みてなされたものであり、その目的は、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。
【００１０】
すなわち、本開示に係る移動ロボットは、無人搬送車と、負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うロボットアームと、前記負圧を発生させる真空ポンプを制御する制御部であって、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われている把持期間における前記真空ポンプの駆動量が、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われていない状態で前記無人搬送車による移動が行われている移動期間における前記真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御を行う制御部と、を備える。
【００１１】
上記構成によれば、把持期間における真空ポンプの駆動量が、移動期間における真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御することで、対象物を好適に把持しつつ、移動期間における真空ポンプをアイドル状態にすることができる。このように、移動期間における真空ポンプをアイドル状態にすることで、移動ロボットの移動中に省エネを図ることができる。これにより、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供することができる。上述の駆動量は、真空ポンプを駆動させる量を指し、移動期間における真空ポンプの駆動量は、０であってもわずかに駆動していてもよい。
【００１２】
上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記無人搬送車による移動が停止しており、前記ロボットアームによって前記対象物の前記把持動作が行われる直前の期間において、前記ロボットアームの位置を調整する位置調整期間をさらに設け、前記把持期間における前記真空ポンプの駆動量、前記位置調整期間における前記真空ポンプの駆動量、及び、前記移動期間における前記真空ポンプの駆動量が、この順で小さくなるように制御を行ってもよい。
【００１３】
上記構成によれば、位置調整期間において真空ポンプをある程度駆動しておくことによって、特に、初めて把持期間における真空ポンプの駆動量に移行させる際に、突入電流を抑制することができる。また、把持期間への遷移時に迅速に把持期間における真空ポンプの駆動量に移行させることができる。
【００１４】
上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記移動期間における移動距離の長さに応じて、前記真空ポンプの駆動量を変更するように制御を行ってもよい。
【００１５】
上記構成によれば、例えば、対象物を把持するための一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が長距離である場合には、制御部は、真空ポンプの駆動量を０に制御してもよい。また、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が中距離である場合には、制御部は、真空ポンプの駆動量を、真空ポンプが停止しない程度に小さく制御してもよい。これにより、消費電力を低減することができる。また、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が短距離である場合には、制御部は、真空ポンプの駆動量を、移動距離が短距離及び中距離である場合の真空ポンプの駆動量に比べて高く制御してもよい。これにより、把持期間への遷移時に迅速に把持期間における真空ポンプの駆動量に移行させることができる。
【００１６】
上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、アナログ信号を前記真空ポンプの制御信号として出力するアナログ信号出力部を備え、前記アナログ信号出力部は、前記期間の遷移時に所定の遷移期間を設けるとともに、該遷移期間において、前記アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行ってもよい。
【００１７】
上記構成によれば、真空ポンプの駆動量をスロープ状に変化させることができるため、突入電流を低減することができる。また、消費電力を低減し、制御を安定化することができる。上述の期間は、上述の把持期間、移動期間、及び位置調整期間の全てを含む。
【００１８】
上記移動ロボットにおいて、前記制御部から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を前記真空ポンプの制御信号として出力する切替回路をさらに備え、前記制御部は、前記切替回路に対して前記デジタル信号を出力するデジタル信号出力部を備え、前記デジタル信号出力部は、前記把持期間に第１の値のデジタル信号を出力し、前記移動期間に第２の値のデジタル信号を出力してもよい。
【００１９】
上記構成によれば、制御部は、把持期間におけるピッキング用の移動ポンプの駆動量と、移動期間におけるアイドリング用の移動ポンプの駆動量との２通りの駆動量の制御であれば、デジタル信号を出力するデジタル信号出力部のみを備えていればよい。そのため、制御部は、アナログ信号を出力するアナログＩ／Ｏユニット等のアナログ信号出力部を備えている必要がない。また、切替回路は、２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を出力する簡単な構成であるため、安価な回路によって実現できる。よって、全体としてコストの低減を図ることができる。
【００２０】
上記移動ロボットにおいて、前記制御部は、前記無人搬送車から受信する搬送状態信号に基づいて、前記期間を検知してもよい。
【００２１】
上記構成によれば、制御部は、無人搬送車から受信する搬送状態信号に基づいて、把持期間、移動期間、及び位置調整期間等の期間を検知することで、無人搬送車の搬送状態に応じて好適に各期間を設けることができる。これにより、各期間に応じた真空ポンプの駆動量をより好適に制御することができる。また、制御部は、無人搬送車の搬送状態と同期したタイミングで真空ポンプの駆動量を制御することができる。上述の搬送状態信号は、移動ロボットにおける無人搬送車の搬送状態を示す信号を指し、例えば、無人搬送車の搬送を制御する搬送制御信号及び無人搬送車の搬送状態に合わせたデジタル信号を含む。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、移動中にバッテリー消費量を抑制可能な移動ロボットを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】図１は、実施の形態に係る移動ロボットの適用場面の一例を模式的に例示する。
【図２】図２は、実施の形態に係る移動ロボットのハードウェア構成の一例を模式的に例示する。
【図３】図３は、実施の形態に係る移動ロボットの動作の一例を例示する。
【図４】図４は、変形例に係る移動ロボットのハードウェア構成の一例を模式的に例示する。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、本発明に係る実施の形態（以下、「本実施形態」とも表記する）を、図面に基づいて説明する。
【００２５】
§１  適用例
まず、図１を用いて、本発明が適用される場面の一例について説明する。
【００２６】
図１は、本実施形態に係る移動ロボット１００の適用場面の一例を模式的に例示する。図１に示される通り、移動ロボット１００は、搬送部１と、ロボットアーム２と、マニピュレータ制御部３と、を備えている。対象物は、ロボットアーム２に負圧により吸着されることで把持されるものであればよく、例えば、ワーク等が挙げられる。
搬送部１は、移動ロボット１００を移動（搬送）させるものである。搬送部１は、無人搬送車１１と、負圧を発生させる真空ポンプを制御する制御信号出力部１２とを備えている。制御信号出力部１２は、本発明の「制御部」の一例である。制御信号出力部１２は、把持期間における真空ポンプの駆動量が、移動期間における真空ポンプの駆動量よりも大きくなるように制御を行う。把持期間は、ロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われている期間を指す。移動期間は、ロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われていない状態で搬送部１の無人搬送車１１による移動が行われている期間を指す。
【００２７】
このように、移動期間における真空ポンプをアイドル状態にすることで、移動ロボット１００の移動中に省エネを図ることができる。これにより、移動中に移動ロボット１００のバッテリー消費量を抑制することができる。ここで、制御信号出力部１２は、ＯＮ／ＯＦＦを切り替えることによって、真空ポンプの駆動量を制御してもよいし、真空ポンプの回転量を制御することで、真空ポンプの駆動量を制御してもよい。真空ポンプの回転量を制御することで、ＯＮ／ＯＦＦを切り替える場合に比べて、真空ポンプの駆動量の変化量を抑制することができるため、突入電流及び騒音を低減することができる。
【００２８】
ロボットアーム２は、負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うものである。ロボットアーム２は、吸着部２２に対象物を吸着させることで、対象物の把持動作を行わせるマニピュレータ部２１と、対象物を吸着する吸着部２２とを備えている。吸着部２２の一例として、吸盤を備える吸着パッド等が挙げられる。このようなマニピュレータ部２１及び吸着部２２を備えるロボットアーム２によれば、対象物を好適に吸着し、把持することができる。
【００２９】
マニピュレータ制御部３は、ロボットアーム２におけるマニピュレータ部２１を制御する。これにより、これにより、ロボットアーム２が好適な位置に移動するように、マニピュレータ部２１を駆動させることができる。
【００３０】
以上の通り、本実施形態に係る移動ロボット１００によれば、対象物を好適に吸着しつつ、移動中に移動ロボット１００のバッテリー消費量を抑制することができる。
【００３１】
§２  構成例
次に、図２を用いて、本実施形態に係る移動ロボット１００のハードウェア構成の一例について説明する。
【００３２】
図２は、本実施形態に係る移動ロボット１００のハードウェア構成の一例を模式的に例示する。図２の例では、本実施形態に係る移動ロボット１００は、搬送部１、ロボットアーム２、マニピュレータ制御部３、真空ポンプ４、及びバッテリー５を備えている。
【００３３】
搬送部１は、無人搬送車１１及び制御信号出力部１２を備えている。
【００３４】
図２の例では、無人搬送車１１は、搬送制御部１１１を備えている。搬送制御部１１１は、無人搬送車１１の搬送を制御することで、移動ロボット１００の移動（搬送）を制御する。例えば、搬送制御部１１１は、ロボットアーム２によって対象物を把持することができる作業位置まで移動ロボット１００を移動させる。また、搬送制御部１１１は、移動ロボット１００が、既に作業位置に位置する場合は、移動ロボット１００を移動させない。また、無人搬送車１１は、無人搬送車１１の搬送状態を示す信号である搬送状態信号を制御信号出力部１２に送信する。
【００３５】
制御信号出力部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて制御を行う。本実施形態では、制御信号出力部１２は、ＰＬＣ（Programmable Logic Controller）によって構成される。制御信号出力部１２は、無人搬送車１１における搬送制御部１１１から受信する搬送状態信号に基づいて、把持期間、移動期間、及び位置調整期間等の期間を検知してもよい。これにより、制御信号出力部１２は、好適に各期間を設けることができる。その結果、各期間に応じた真空ポンプ４の駆動量をより好適に制御することができる。また、制御信号出力部１２は、無人搬送車１１の搬送状態と同期したタイミングで真空ポンプ４の駆動量を制御することができる。また、上述の搬送状態信号は、無人搬送車１１の搬送を制御する搬送制御信号及び無人搬送車１１の搬送状態に合わせたデジタル信号を含んでいてもよい。すなわち、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から受信した搬送制御信号に基づいて無人搬送車１１の搬送状態を取得してもよいし、無人搬送車１１の搬送状態に合わせたデジタル信号に基づいて無人搬送車１１の搬送状態を取得してもよい。上述の位置調整期間については、後述の動作例にて詳細に説明する。
【００３６】
また、制御信号出力部１２は、アナログ信号を真空ポンプ４の制御信号として出力するアナログ信号出力部１２１を備えていてもよい。これによっても、上述したように真空ポンプ４の駆動量を制御することができる。アナログ信号出力部１２１については、後述の動作例にて詳細に説明する。また、制御信号出力部１２は、マニピュレータ制御部３にマニピュレータ部２１を制御するためのマニピュレータ制御信号を出力する。
【００３７】
マニピュレータ制御部３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）又はＲＯＭ（Read Only Memory）等を含み、情報処理に応じて制御を行う。また、マニピュレータ制御部３は、制御信号出力部１２から出力されたマニピュレータ制御信号に基づき、ロボットアーム２におけるマニピュレータ部２１を制御する。マニピュレータ制御部３は、例えば、ロボットアーム２における吸着部２２が対象物を吸着可能な作業位置に位置するように、マニピュレータ部２１を駆動させる。また、マニピュレータ制御部３は、吸着部２２が作業位置に位置した後、対象物に対する吸着部２２の角度が所定の角度となるように、マニピュレータ部２１を旋回させてもよい。これにより、吸着部２２の位置をより好適な位置に微調整することができる。また、マニピュレータ制御部３は、吸着部２２が対象物を吸着した後、例えば、ロボットアーム２における吸着部２２が、マニピュレータ制御部３の上部に設置された所定の箱（不図示）の位置に位置するように、マニピュレータ部２１を駆動させる。
【００３８】
真空ポンプ４は、駆動量に応じた負圧を発生させ、吸着部２２に当該負圧を提供する。ここでは、移動ロボット１００が真空ポンプ４を備えている例について説明しているが、本実施形態では、移動ロボット１００は真空ポンプ４を備えておらず、移動ロボット１００の外部に真空ポンプ４があってもよい。これによっても、制御信号出力部１２が真空ポンプ４の駆動量を制御することによって、上述の例と同様の効果を奏することができる。
【００３９】
ロボットアーム２は、マニピュレータ部２１及び吸着部２２を備えている。マニピュレータ部２１は、マニピュレータ制御部３の制御に基づき、ロボットアーム２における吸着部２２と共に駆動する。吸着部２２は、マニピュレータ部２１の駆動によって作業位置に位置した場合、真空ポンプ４の駆動量に応じた負圧により対象物を吸着することで、対象物の把持動作を行う。
【００４０】
バッテリー５は、移動ロボット１００の各部、すなわち、搬送部１、ロボットアーム２、マニピュレータ制御部３、及び真空ポンプ４に電力を供給することで制御する。
【００４１】
なお、上述の例では、移動ロボット１００はバッテリー５によって動作する構成となっているが、本実施形態ではこれに限定されない。本実施形態では、移動ロボット１００は、移動ロボット１００の外部から電源コードを介して電力が供給される構成となっていてもよい。
【００４２】
§３  動作例
次に、図３を用いて、移動ロボット１００の動作例を説明する。
【００４３】
図３は、移動ロボット１００の動作の一例を例示する。より具体的には、図３の（ａ）は、時間に対する移動ロボット１００における真空ポンプ４の駆動量のグラフを例示している。また、図３の（ｂ）は、移動ロボット１００及び作業位置と、期間との関係を例示している。作業位置は、第１の作業位置Ｘ１、第２の作業位置Ｘ２及び第３の作業位置Ｘ３のことを指す。期間は、第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ及び第３の把持期間ｇを指す。
【００４４】
以下で説明する動作手順は一例に過ぎず、各動作は可能な限り変更されてもよい。また、以下で説明する動作手順について、実施の形態に応じて、適宜、省略、置換、及び追加が可能である。
【００４５】
まず、移動ロボット１００における制御信号出力部１２は、無人搬送車１１における搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第１の移動期間ａを検知し、当該第１の移動期間ａを設ける。無人搬送車１１が第１の作業位置Ｘ１まで第１の移動期間ａだけかけて移動ロボット１００を移動させている間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を０に制御する。
【００４６】
次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、位置調整期間ｂを検知し、当該位置調整期間ｂを設ける。位置調整期間ｂは、無人搬送車１１による移動が停止しており、ロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる直前の期間において、ロボットアーム２の位置を調整する期間を指す。ロボットアーム２の位置、すなわち、ロボットアーム２における吸着部２２の位置は、マニピュレータ制御部３が、ロボットアーム２におけるマニピュレータ部２１を制御することによって調整される。ロボットアーム２の位置が位置調整期間ｂだけかけて調整されている間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を駆動量Ａ２に制御する。
【００４７】
次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第１の把持期間ｃを検知し、当該第１の把持期間ｃを設ける。第１の把持期間ｃは、第１の作業位置Ｘ１においてロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる期間を指す。第１の作業位置Ｘ１において移動ロボット１００が停止した状態でロボットアーム２が第１の把持期間ｃだけかけて対象物を把持している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量をピッキング（把持）用の駆動量Ｐに制御する。
【００４８】
次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第２の移動期間ｄを検知し、当該第２の移動期間ｄを設ける。第２の移動期間ｄは、第１の作業位置Ｘ１から第２の作業位置Ｘ２に移動ロボット１００が移動する期間を指す。第１の作業位置Ｘ１から第２の作業位置Ｘ２に第２の移動期間ｄだけかけて移動ロボット１００が移動している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量をアイドリング用の駆動量Ａ３に制御する。
【００４９】
次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第２の把持期間ｅを検知し、当該第２の把持期間ｅを設ける。第２の把持期間ｅは、第２の作業位置Ｘ２においてロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる期間を指す。第２の作業位置Ｘ２において移動ロボット１００が停止した状態でロボットアーム２が第２の把持期間ｅだけかけて対象物を把持している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を駆動量Ｐに制御する。
【００５０】
次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第３の移動期間ｆを検知し、当該第３の移動期間ｆを設ける。第３の移動期間ｆは、第２の作業位置Ｘ２から第３の作業位置Ｘ３に移動ロボット１００が移動する期間を指す。第２の作業位置Ｘ２から第３の作業位置Ｘ３に第３の移動期間ｆだけかけて移動ロボット１００が移動している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量をアイドリング用の駆動量Ａ１に制御する。
【００５１】
次に、制御信号出力部１２は、搬送制御部１１１から搬送状態信号を受信する。制御信号出力部１２は、当該搬送状態信号に基づき、第３の把持期間ｇを検知し、当該第３の把持期間ｇを設ける。第３の把持期間ｇは、第３の作業位置Ｘ３においてロボットアーム２によって対象物の把持動作が行われる期間を指す。第３の作業位置Ｘ３において移動ロボット１００が停止した状態でロボットアーム２が第３の把持期間ｇだけかけて対象物を把持している間、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を駆動量Ｐに制御する。
【００５２】
図３の（ａ）の例では、制御信号出力部１２は位置調整期間ｂを設け、把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ及び第３の把持期間ｇ）における真空ポンプ４の駆動量Ｐ、位置調整期間ｂにおける真空ポンプ４の駆動量Ａ２、並びに、第１の移動期間ａ及び第２の移動期間ｄにおける真空ポンプ４の駆動量０及びＡ３が、この順に小さくなるように制御を行っている。
【００５３】
このように、位置調整期間ｂにおいて真空ポンプ４をある程度駆動しておくことによって、特に、初めて把持期間（第１の把持期間ｃ）における真空ポンプ４の駆動量Ｐに移行させる際に、突入電流を抑制することができる。また、把持期間（第１の把持期間ｃ）への遷移時に迅速に把持期間（第１の把持期間ｃ）における真空ポンプ４の駆動量Ｐに移行させることができる。
【００５４】
図３の（ａ）の例では、制御信号出力部１２は、移動期間における移動距離の長さに応じて、真空ポンプ４の駆動量を変更するように制御を行っている。具体的には、制御信号出力部１２は、第１の作業位置Ｘ１までの移動距離が長距離である第１の移動期間ａにおいては、真空ポンプ４の駆動量を０に制御している。また、制御信号出力部１２は、第１の作業位置Ｘ１から第２の作業位置Ｘ２までの移動距離が中距離である第２の移動期間ｄにおいては、真空ポンプ４の駆動量をＡ３に制御している。また、制御信号出力部１２は、第２の作業位置から第３の作業位置Ｘ３までの移動距離が短距離である第３の移動期間ｆにおいては、真空ポンプ４の駆動量をＡ１に制御している。
【００５５】
このように、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が長距離である場合には、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を０に制御し、中距離である場合には、真空ポンプ４の駆動量を、真空ポンプ４が停止しない程度に小さく制御している。これにより、消費電力を低減することができる。また、一方の作業位置から他方の作業位置までの移動距離が短距離である場合には、制御信号出力部１２は、真空ポンプ４の駆動量を、移動距離が短距離及び中距離である場合の真空ポンプ４の駆動量０及びＡ３に比べて高いＡ１に制御している。これにより、把持期間（第３の把持期間ｇ）への遷移時に迅速に当該把持期間における真空ポンプ４の駆動量に移行させることができる。
【００５６】
図３の（ａ）の例では、制御信号出力部１２が、期間（第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ及び第３の把持期間ｇ）の遷移時に所定の遷移期間（第１の遷移期間ｈ、第２の遷移期間ｉ、第３の遷移期間ｊ、第４の遷移期間ｋ、第５の遷移期間ｌ、及び第６の遷移期間ｍ）を設けている。また、制御信号出力部１２におけるアナログ信号出力部１２１が、当該遷移期間において、アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行っている。これにより、真空ポンプ４の駆動量をスロープ状に変化させることができるため、突入電流を低減することができる。また、消費電力を低減し、制御を安定化することができる。
【００５７】
§４  変形例
以上、本発明の実施の形態を詳細に説明してきたが、上述の説明はあらゆる点において本発明の例示に過ぎない。本発明の範囲を逸脱することなく種々の改良及び変形を行うことができることは言うまでもない。例えば、以下のような変更が可能である。以下、変形例に係る移動ロボット１０００について図４を参照して説明する。説明の便宜上、上述の実施形態と同様の部材に関しては同様の符号を用い、上述の実施形態と同様の点については、適宜説明を省略する。
【００５８】
図４は、変形例に係る移動ロボットのハードウェア構成の一例を模式的に例示する。
【００５９】
図４の例では、移動ロボット１０００は、搬送部１の代わりに切替回路６、搬送部１０及びバッテリー５５を備えている。この点以外は、移動ロボット１０００は、移動ロボット１００と同様の構成である。
【００６０】
切替回路６は、搬送部１０における制御信号出力部１２０から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を真空ポンプ４の制御信号として出力する。切替回路６には、例えば、ＳＰＥＥＤ信号切替回路が用いられる。
【００６１】
搬送部１０は、制御信号出力部１２の代わりに制御信号出力部１２０を備えている。この点以外は、搬送部１０は、搬送部１と同様の構成である。
【００６２】
制御信号出力部１２０は、制御信号出力部１２におけるアナログ信号出力部１２１の代わりに、切替回路６に対してデジタル信号を出力するデジタル信号出力部１２０１を備えている。デジタル信号出力部１２０１は、把持期間に第１の値のデジタル信号を出力し、移動期間に第２の値のデジタル信号を出力する。
【００６３】
これにより、制御信号出力部１２０は、把持期間におけるピッキング用の真空ポンプ４の駆動量と、移動期間におけるアイドリング用の真空ポンプ４の駆動量との２通りの駆動量の制御であれば、デジタル信号を出力するデジタル信号出力部１２０１のみを備えていればよい。そのため、制御信号出力部１２０は、アナログ信号を出力するアナログＩ／Ｏユニット等のアナログ信号出力部１２１を備えている必要がない。また、切替回路６は、２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を出力する簡単な構成であるため、安価な回路によって実現できる。よって、全体としてコストの低減を図ることができる。
【００６４】
バッテリー５５は、搬送部１の代わりに、切替回路６及び搬送部１０に電力を供給する以外は、バッテリー５と同様に移動ロボット１０００の各部を制御する。
【００６５】
§５  まとめ
本発明の態様１に係る移動ロボット１００、１０００は、無人搬送車１１と、負圧により対象物を吸着することによって把持動作を行うロボットアーム２と、前記負圧を発生させる真空ポンプ４を制御する制御部（制御信号出力部１２、１２０）であって、前記ロボットアーム２によって前記対象物の前記把持動作が行われている把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ、第３の把持期間ｇ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ｐが、前記ロボットアーム２によって前記対象物の前記把持動作が行われていない状態で前記無人搬送車１１による移動が行われている移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ａ２、Ａ３よりも大きくなるように制御を行う制御部（制御信号出力部１２、１２０）と、を備える。
【００６６】
本発明の態様２に係る移動ロボット１００、１０００は、上記態様１において、前記制御部（制御信号出力部１２、１２０）は、前記無人搬送車１１による移動が停止しており、前記ロボットアーム２によって前記対象物の前記把持動作が行われる直前の期間において、前記ロボットアーム２の位置を調整する位置調整期間ｂをさらに設け、前記把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ、第３の把持期間ｇ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ｐ、前記位置調整期間ｂにおける前記真空ポンプ４の駆動量Ａ２、及び、前記移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ）における前記真空ポンプ４の駆動量Ａ２、Ａ３が、この順で小さくなるように制御を行ってもよい。
【００６７】
本発明の態様３に係る移動ロボット１００、１０００は、上記態様１又は２において、前記制御部（制御信号出力部１２、１２０）は、前記移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ、第３の移動期間ｆ）における移動距離の長さに応じて、前記真空ポンプ４の駆動量を変更するように制御を行ってもよい。
【００６８】
本発明の態様４に係る移動ロボット１００は、上記態様１〜３のいずれかにおいて、前記制御部（制御信号出力部１２）は、アナログ信号を前記真空ポンプ４の制御信号として出力するアナログ信号出力部１２１を備え、前記アナログ信号出力部１２１は、前記期間（第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ、第３の把持期間ｇ）の遷移時に所定の遷移期間（第１の遷移期間ｈ、第２の遷移期間ｉ、第３の遷移期間ｊ、第４の遷移期間ｋ、第５の遷移期間ｌ）を設けるとともに、該遷移期間（第１の遷移期間ｈ、第２の遷移期間ｉ、第３の遷移期間ｊ、第４の遷移期間ｋ、第５の遷移期間ｌ、及び第６の遷移期間ｍ）において、前記アナログ信号を単調増加又は単調減少させる制御を行ってもよい。
【００６９】
本発明の態様５に係る移動ロボット１０００は、上記態様１〜３のいずれかにおいて、前記制御部（制御信号出力部１２０）から２値のデジタル信号を入力し、入力値に応じたアナログ信号を前記真空ポンプ４の制御信号として出力する切替回路６をさらに備え、前記制御部（制御信号出力部１２０）は、前記切替回路６に対して前記デジタル信号を出力するデジタル信号出力部１２０１を備え、前記デジタル信号出力部１２０１は、前記把持期間（第１の把持期間ｃ、第２の把持期間ｅ、第３の把持期間ｇ）に第１の値のデジタル信号を出力し、前記移動期間（第１の移動期間ａ、第２の移動期間ｄ）に第２の値のデジタル信号を出力してもよい。
【００７０】
本発明の態様６に係る移動ロボット１００、１０００は、上記態様１〜５のいずれかにおいて、前記制御部（制御信号出力部１２、１２０）は、前記無人搬送車１１から受信する搬送状態信号に基づいて、前記期間（第１の移動期間ａ、位置調整期間ｂ、第１の把持期間ｃ、第２の移動期間ｄ、第２の把持期間ｅ、第３の移動期間ｆ、第３の把持期間ｇ）を検知してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
１、１０          搬送部
２                ロボットアーム
３                マニピュレータ制御部
４                真空ポンプ
５、５５          バッテリー
６                切替回路
１１              無人搬送車
１２、１２０      制御信号出力部（制御部）
２１              マニピュレータ部
２２              吸着部
１００、１０００  移動ロボット
１１１            搬送制御部
１２１            アナログ信号出力部
１２０１          デジタル信号出力部
ａ                第１の移動期間（移動期間）
ｂ                位置調整期間
ｃ                第１の把持期間（把持期間）
ｄ                第２の移動期間（移動期間）
ｅ                第２の把持期間（把持期間）
ｆ                第３の移動期間（移動期間）
ｇ                第３の把持期間（把持期間）
ｈ                第１の遷移期間（遷移期間）
ｉ                第２の遷移期間（遷移期間）
ｊ                第３の遷移期間（遷移期間）
ｋ                第４の遷移期間（遷移期間）
ｌ                第５の遷移期間（遷移期間）
ｍ                第６の遷移期間（遷移期間）
Ｘ１              第１の作業位置
Ｘ２              第２の作業位置
Ｘ３              第３の作業位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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