(57)【要約】【課題】人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および検出装置を提供する。【解決手段】制御装置は、人力駆動車を運転する運転者と前記運転者とは異なる同乗者とが同時に搭乗可能な前記人力駆動車のコンポーネントを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記同乗者に関する同乗者情報に応じて前記コンポーネントを制御する。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車を運転する運転者と前記運転者とは異なる同乗者とが同時に搭乗可能な前記人力駆動車のコンポーネントを制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記同乗者に関する同乗者情報に応じて前記コンポーネントを制御する、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記同乗者情報に応じて前記コンポーネントの制御態様を変更する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、制動装置、および、表示装置の少なくとも１つを含む、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記同乗者情報は、前記同乗者の有無に関する情報、前記同乗者の重量に関する情報、および、前記同乗者の状態に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記人力駆動車は、前記同乗者が着座可能なシートを含み、
前記制御部は、前記シートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報に応じて前記コンポーネントを制御する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記シートは、前記人力駆動車のサドルに対して前方に設けられる第１シート、および、前記サドルに対して後方に設けられる第２シートの少なくとも１つを含み、
前記同乗者情報は、前記第１シートに着座する第１同乗者に関する情報、および、前記第２シートに着座する第２同乗者に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記コンポーネントは、変速装置を含み、
前記制御部は、前記同乗者情報に応じて、前記人力駆動車の発進時の変速比を規定する指定変速比を設定する、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項８】
前記人力駆動車は、前記同乗者が着座可能なシートを含み、
前記制御部は、前記シートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報に応じて前記変速装置を制御する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記シートは、前記人力駆動車のサドルに対して前方に設けられる第１シート、および、前記サドルに対して後方に設けられる第２シートの少なくとも１つを含み、
前記同乗者情報は、前記第１シートに着座する第１同乗者に関する情報、および、前記第２シートに着座する第２同乗者に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１同乗者が前記第１シートに着座せず、前記第２同乗者が前記第２シートに着座する場合、前記第１同乗者が前記第１シートに着座し、前記第２同乗者が前記第２シートに着座しない場合よりも前記発進時の変速比が小さくなるように前記指定変速比を設定する、請求項９に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記コンポーネントは、制動装置を含み、
前記制動装置は、第１操作に応じて前記人力駆動車の前輪を制動する第１制動装置、および、第２操作に応じて前記人力駆動車の後輪を制動する第２制動装置を含み、
前記制御部は、前記同乗者情報に応じて、前記第１操作の操作量と前記第１制動装置の制動力との第１比率と、前記第２操作の操作量と前記第２制動装置の制動力との第２比率と、の関係が変化するように前記制動装置を制御する、請求項１から１０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記人力駆動車は、前記同乗者が着座可能なシートを含み、
前記制御部は、前記シートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報に応じて前記制動装置を制御する、請求項１１に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記シートは、前記人力駆動車のサドルに対して前方に設けられる第１シート、および、前記サドルに対して後方に設けられる第２シートの少なくとも１つを含み、
前記同乗者情報は、前記第１シートに着座する第１同乗者に関する情報、および、前記第２シートに着座する第２同乗者に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第１同乗者が前記第１シートに着座し、前記第２同乗者が前記第２シートに着座しない場合、前記第２比率が前記第１比率に対して大きくなるように前記制動装置を制御する、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第１同乗者が前記第１シートに着座せず、前記第２同乗者が前記第２シートに着座する場合、前記第１比率が前記第２比率に対して大きくなるように前記制動装置を制御する、請求項１３または１４に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記コンポーネントは、電動補助ユニットを含み、
前記制御部は、前記同乗者の重量が第１重量以上の場合、前記人力駆動車の推進をアシストするアシスト力が大きくなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項１から１５のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記コンポーネントは、電動補助ユニットを含み、
前記制御部は、前記同乗者の重量が第２重量未満の場合、前記人力駆動車の推進をアシストするアシスト力が小さくなるように前記電動補助ユニットを制御する、請求項１から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記同乗者情報は、前記同乗者の状態に関する情報を含み、
前記同乗者の状態に関する情報は、前記同乗者の挙動に関する情報を含み、
前記制御部は、前記同乗者の挙動が所定挙動以上の場合、前記コンポーネントの動作を制限する、請求項１から１７のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記同乗者情報は、前記同乗者の状態に関する情報を含み、
前記同乗者の状態に関する情報は、前記同乗者の睡眠に関する情報を含み、
前記制御部は、前記同乗者の睡眠に応じて前記コンポーネントの動作を制限する、請求項１から１８のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２０】
前記コンポーネントは、変速装置および電動補助ユニットの少なくとも１つを含み、
前記制御部は、前記変速装置による変速が抑制されるように、前記人力駆動車の変速比が小さくなるように、または、前記人力駆動車の推進をアシストするアシスト力が減少するように、前記コンポーネントの動作を制限する、請求項１８または１９に記載の制御装置。
【請求項２１】
前記コンポーネントは、表示装置を含み、
前記同乗者情報は、前記同乗者の状態に関する情報を含み、
前記同乗者の状態に関する情報は、前記同乗者の睡眠に関する情報を含み、
前記制御部は、前記同乗者の睡眠に関する情報を前記表示装置に表示させる、請求項１から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記同乗者情報と前記運転者に関する情報とに応じて前記コンポーネントを制御する、請求項１から２１のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２３】
前記人力駆動車は、前記同乗者情報を検出する検出装置を含み、
前記制御部は、前記検出装置の検出結果に応じて前記コンポーネントを制御する、請求項１から２２のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２４】
人力駆動車を運転する運転者と前記運転者とは異なる同乗者とが同時に搭乗可能な人力駆動車に搭載され、前記同乗者に関する同乗者情報を検出する、検出装置。
【請求項２５】
前記検出装置は、前記人力駆動車のサドルに対して後方に設けられるシートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報を検出するように前記サドルに設けられる、請求項２４に記載の検出装置。
【請求項２６】
前記検出装置は、前記人力駆動車のサドルの後方に設けられる、請求項２４または２５に記載の検出装置。
【請求項２７】
前記検出装置は、カメラを含む、請求項２４から２６のいずれか一項に記載の検出装置。
【請求項２８】
人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、
前記制御部は、前記人力駆動車に牽引される被牽引車に関する情報に応じて前記変速条件を変更する、制御装置。
【請求項２９】
前記被牽引車に関する情報は、前記被牽引車の有無に関する情報、および、前記被牽引車に搭乗する搭乗者に関する情報の少なくとも１つを含む、請求項２８に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
人力駆動車のコンポーネントを制御する制御装置が知られている。コンポーネントは、例えば変速装置を含む。従来の制御装置は、人力駆動車のクランクの回転数および閾値に基づいて規定される変速条件に応じて、クランクの回転数が所定の範囲内に維持されるように変速装置を制御する。特許文献１は、従来の制御装置の一例を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表平１０−５１１６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車を運転する運転者が快適に走行できることが望ましい。
本発明の目的は、人力駆動車の快適な走行に貢献できる制御装置および検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う制御装置は、人力駆動車を運転する運転者と前記運転者とは異なる同乗者とが同時に搭乗可能な前記人力駆動車のコンポーネントを制御する制御部を備え、前記制御部は、前記同乗者に関する同乗者情報に応じて前記コンポーネントを制御する。
上記第１側面の制御装置によれば、人力駆動車の運転に影響を与える同乗者情報に応じてコンポーネントが制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記制御部は、前記同乗者情報に応じて前記コンポーネントの制御態様を変更する。
上記第２側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００７】
前記第１または第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記コンポーネントは、変速装置、サスペンション、アジャスタブルシートポスト、電動補助ユニット、制動装置、および、表示装置の少なくとも１つを含む。
上記第３側面の制御装置によれば、同乗者情報に応じて各種のコンポーネントが制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００８】
前記第１から第３側面のいずれか１つに従う第４側面の制御装置において、前記同乗者情報は、前記同乗者の有無に関する情報、前記同乗者の重量に関する情報、および、前記同乗者の状態に関する情報の少なくとも１つを含む。
上記第４側面の制御装置によれば、同乗者情報に含まれる各種の情報に応じてコンポーネントが制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【０００９】
前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第５側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記同乗者が着座可能なシートを含み、前記制御部は、前記シートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報に応じて前記コンポーネントを制御する。
上記第５側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１０】
前記第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記シートは、前記人力駆動車のサドルに対して前方に設けられる第１シート、および、前記サドルに対して後方に設けられる第２シートの少なくとも１つを含み、前記同乗者情報は、前記第１シートに着座する第１同乗者に関する情報、および、前記第２シートに着座する第２同乗者に関する情報の少なくとも１つを含む。
上記第６側面の制御装置によれば、第１同乗者に関する情報および第２同乗者に関する情報の少なくとも１つが同乗者情報に含まれるため、同乗者情報に応じてコンポーネントを好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１１】
前記第１から第４側面のいずれか１つに従う第７側面の制御装置において、前記コンポーネントは、変速装置を含み、前記制御部は、前記同乗者情報に応じて、前記人力駆動車の発進時の変速比を規定する指定変速比を設定する。
上記第７側面の制御装置によれば、同乗者情報に応じて指定変速比が設定されるため、運転者が人力駆動車を安定して発進させることができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１２】
前記第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記同乗者が着座可能なシートを含み、前記制御部は、前記シートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報に応じて前記変速装置を制御する。
上記第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１３】
前記第８側面に従う第９側面の制御装置において、前記シートは、前記人力駆動車のサドルに対して前方に設けられる第１シート、および、前記サドルに対して後方に設けられる第２シートの少なくとも１つを含み、前記同乗者情報は、前記第１シートに着座する第１同乗者に関する情報、および、前記第２シートに着座する第２同乗者に関する情報の少なくとも１つを含む。
上記第９側面の制御装置によれば、第１同乗者に関する情報および第２同乗者に関する情報の少なくとも１つが同乗者情報に含まれるため、同乗者情報に応じて変速装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１４】
前記第９側面に従う第１０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１同乗者が前記第１シートに着座せず、前記第２同乗者が前記第２シートに着座する場合、前記第１同乗者が前記第１シートに着座し、前記第２同乗者が前記第２シートに着座しない場合よりも前記発進時の変速比が小さくなるように前記指定変速比を設定する。
上記第１０側面の制御装置によれば、運転者が同乗者の重量を感じやすい第２同乗者の有無に応じて指定変速比が設定されるため、運転者が人力駆動車を安定して発進させることができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１５】
前記第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の制御装置において、前記コンポーネントは、制動装置を含み、前記制動装置は、第１操作に応じて前記人力駆動車の前輪を制動する第１制動装置、および、第２操作に応じて前記人力駆動車の後輪を制動する第２制動装置を含み、前記制御部は、前記同乗者情報に応じて、前記第１操作の操作量と前記第１制動装置の制動力との第１比率と、前記第２操作の操作量と前記第２制動装置の制動力との第２比率と、の関係が変化するように前記制動装置を制御する。
上記第１１側面の制御装置によれば、同乗者情報に応じて第１比率と第２比率との関係が変化するように制動装置が制御されるため、運転者が人力駆動車を安定して制動することができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１６】
前記第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記同乗者が着座可能なシートを含み、前記制御部は、前記シートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報に応じて前記制動装置を制御する。
上記第１２側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１７】
前記第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記シートは、前記人力駆動車のサドルに対して前方に設けられる第１シート、および、前記サドルに対して後方に設けられる第２シートの少なくとも１つを含み、前記同乗者情報は、前記第１シートに着座する第１同乗者に関する情報、および、前記第２シートに着座する第２同乗者に関する情報の少なくとも１つを含む。
上記第１３側面の制御装置によれば、第１同乗者に関する情報および第２同乗者に関する情報の少なくとも１つが同乗者情報に含まれるため、同乗者情報に応じて制動装置を好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１８】
前記第１３側面に従う第１４側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１同乗者が前記第１シートに着座し、前記第２同乗者が前記第２シートに着座しない場合、前記第２比率が前記第１比率に対して大きくなるように前記制動装置を制御する。
上記第１４側面の制御装置によれば、第１同乗者が存在する場合に第２比率が第１比率に対して大きくなるように制動装置が制御されるため、運転者が人力駆動車を安定して制動することができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００１９】
前記第１３または第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１同乗者が前記第１シートに着座せず、前記第２同乗者が前記第２シートに着座する場合、前記第１比率が前記第２比率に対して大きくなるように前記制動装置を制御する。
上記第１５側面の制御装置によれば、第２同乗者が存在する場合に第１比率が第２比率に対して大きくなるように制動装置が制御されるため、運転者が人力駆動車を安定して制動することができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２０】
前記第１から第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の制御装置において、前記コンポーネントは、電動補助ユニットを含み、前記制御部は、前記同乗者の重量が第１重量以上の場合、前記人力駆動車の推進をアシストするアシスト力が大きくなるように前記電動補助ユニットを制御する。
上記第１６側面の制御装置によれば、同乗者の重量に応じたアシスト力となるように電動補助ユニットが制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２１】
前記第１から第１６側面のいずれか１つに従う第１７側面の制御装置において、前記コンポーネントは、電動補助ユニットを含み、前記制御部は、前記同乗者の重量が第２重量未満の場合、前記人力駆動車の推進をアシストするアシスト力が小さくなるように前記電動補助ユニットを制御する。
上記第１７側面の制御装置によれば、同乗者の重量に応じたアシスト力となるように電動補助ユニットが制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２２】
前記第１から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記同乗者情報は、前記同乗者の状態に関する情報を含み、前記同乗者の状態に関する情報は、前記同乗者の挙動に関する情報を含み、前記制御部は、前記同乗者の挙動が所定挙動以上の場合、前記コンポーネントの動作を制限する。
上記第１８側面の制御装置によれば、同乗者の挙動に応じてコンポーネントの動作が制限されるため、人力駆動車の車速が低下し、運転者が人力駆動車を安定して走行させることができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２３】
前記第１から第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記同乗者情報は、前記同乗者の状態に関する情報を含み、前記同乗者の状態に関する情報は、前記同乗者の睡眠に関する情報を含み、前記制御部は、前記同乗者の睡眠に応じて前記コンポーネントの動作を制限する。
上記第１９側面の制御装置によれば、同乗者の睡眠に応じてコンポーネントの動作が制限されるため、人力駆動車の車速が低下し、運転者が人力駆動車を安定して走行させることができる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２４】
前記第１８または第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記コンポーネントは、変速装置および電動補助ユニットの少なくとも１つを含み、前記制御部は、前記変速装置による変速が抑制されるように、前記人力駆動車の変速比が小さくなるように、または、前記人力駆動車の推進をアシストするアシスト力が減少するように、前記コンポーネントの動作を制限する。
上記第２０側面の制御装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２５】
前記第１から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記コンポーネントは、表示装置を含み、前記同乗者情報は、前記同乗者の状態に関する情報を含み、前記同乗者の状態に関する情報は、前記同乗者の睡眠に関する情報を含み、前記制御部は、前記同乗者の睡眠に関する情報を前記表示装置に表示させる。
上記第２１側面の制御装置によれば、同乗者の睡眠に関する情報が表示装置に表示されるため、運転者が同乗者の睡眠を把握できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２６】
前記第１から第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記同乗者情報と前記運転者に関する情報とに応じて前記コンポーネントを制御する。
上記第２２側面の制御装置によれば、運転者および同乗者に関する情報に応じてコンポーネントが制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２７】
前記第１から第２２側面のいずれか１つに従う第２３側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記同乗者情報を検出する検出装置を含み、前記制御部は、前記検出装置の検出結果に応じて前記コンポーネントを制御する。
上記第２３側面の制御装置によれば、同乗者情報が好適に検出されるため、同乗者情報に応じてコンポーネントを好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２８】
本発明の第２４側面に従う検出装置は、人力駆動車を運転する運転者と前記運転者とは異なる同乗者とが同時に搭乗可能な人力駆動車に搭載され、前記同乗者に関する同乗者情報を検出する。
上記第２４側面の検出装置によれば、人力駆動車の運転に影響を与える同乗者情報が検出されるため、同乗者情報に応じた制御に貢献できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００２９】
前記第２４側面に従う第２５側面の検出装置において、前記検出装置は、前記人力駆動車のサドルに対して後方に設けられるシートに着座する前記同乗者に関する前記同乗者情報を検出するように前記サドルに設けられる。
上記第２５側面の検出装置によれば、運転者の視覚外に存在する同乗者に関する同乗者情報が検出されるため、同乗者情報に応じた制御によって人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００３０】
前記第２４または第２５側面に従う第２６側面の検出装置において、前記検出装置は、前記人力駆動車のサドルの後方に設けられる。
上記第２６側面の検出装置によれば、同乗者情報を好適に検出できる。
【００３１】
前記第２４から第２６側面のいずれか１つに従う第２７側面の検出装置において、前記検出装置は、カメラを含む。
上記第２７側面の検出装置によれば、同乗者情報を好適に検出できる。
【００３２】
本発明の第２８側面に従う制御装置は、人力駆動車の変速装置を変速条件に応じて自動的に制御する制御部を備え、前記制御部は、前記人力駆動車に牽引される被牽引車に関する情報に応じて前記変速条件を変更する。
上記第２８側面の制御装置によれば、被牽引車に関する情報に応じて変速条件が変更されるため、変速装置を変速条件に応じて好適に制御できる。このため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【００３３】
前記第２８側面に従う第２９側面の制御装置において、前記被牽引車に関する情報は、前記被牽引車の有無に関する情報、および、前記被牽引車に搭乗する搭乗者に関する情報の少なくとも１つを含む。
上記第２９側面の制御装置によれば、被牽引車に関する情報に応じた変速条件に応じて変速装置が制御されるため、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【発明の効果】
【００３４】
本発明の制御装置および検出装置によれば、人力駆動車の快適な走行に貢献できる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施形態の制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】運転者および同乗者が搭乗した状態を示す人力駆動車の側面図。
【図３】図１の制御装置と各種の要素との電気的な接続関係を示すブロック図。
【図４】図１のサドルの外観を示す斜視図。
【図５】図１の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図６】第２実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図７】第３実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図８】第４実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図９】第５実施形態の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図１０】第６実施形態の制御装置を含み、被牽引車を牽引する人力駆動車の側面図。
【図１１】図１０の制御装置と各種の要素との接続関係を示すブロック図。
【図１２】図１０の変速装置の制御に用いられる変速条件の一例を示すマップ。
【図１３】図１０の制御装置が実行する制御の一例を示すフローチャート。
【図１４】変形例の制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図１５】変形例の制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
＜第１実施形態＞
図１を参照して、制御装置１０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
ここで、人力駆動車は、走行のための原動力に関して、少なくとも部分的に人力を用いる車両を意味し、電動で人力を補助する車両を含む。人力以外の原動力のみを用いる車両は、人力駆動車には含まれない。特に、内燃機関のみを原動力に用いる車両は、人力駆動車には含まれない。通常、人力駆動車には、小型軽車両が想定され、公道での運転に免許を要しない車両が想定される。図示される人力駆動車Ａは、電気エネルギーを用いて人力駆動車Ａの推進を補助する電動補助ユニットＥを含む自転車である。具体的には、図示される人力駆動車Ａは、シティサイクルである。人力駆動車Ａは、フレームＡ１、フロントフォークＡ２、車輪Ｗ、ハンドルＨ、および、ドライブトレインＢをさらに含む。車輪Ｗは、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲを含む。
【００３７】
ドライブトレインＢは、例えばチェーンドライブタイプである。ドライブトレインＢは、クランクＣ、フロントスプロケットＤ１、リアスプロケットＤ２、および、チェーンＤ３を含む。クランクＣは、フレームＡ１に回転可能に支持されるクランク軸Ｃ１、および、クランク軸Ｃ１の両端部のそれぞれに設けられる一対のクランクアームＣ２を含む。各クランクアームＣ２の先端には、ペダルＰＤが回転可能に取り付けられる。ドライブトレインＢは、任意のタイプから選択でき、ベルトドライブタイプ、または、シャフトドライブタイプであってもよい。
【００３８】
フロントスプロケットＤ１は、クランク軸Ｃ１と一体に回転するようにクランクＣに設けられる。リアスプロケットＤ２は、後輪ＷＲのハブＨＲに設けられる。チェーンＤ３は、フロントスプロケットＤ１およびリアスプロケットＤ２に巻き掛けられる。人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲ（図２参照）によってペダルＰＤに加えられる人力駆動力は、フロントスプロケットＤ１、チェーンＤ３、および、リアスプロケットＤ２を介して後輪ＷＲに伝達される。
【００３９】
人力駆動車Ａは、コンポーネントＣＯをさらに含む。コンポーネントＣＯは、人力駆動車Ａに搭載される操作装置への入力に応じて電気的に動作する被操作装置と、表示装置ＳＣとを含む。コンポーネントＣＯに含まれる被操作装置は、人力駆動車Ａに搭載されるバッテリＢＴから供給される電力、または、個々のコンポーネントＣＯに搭載される専用の電源から供給される電力等によって動作する。一例では、コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、電動補助ユニットＥ、制動装置ＢＤ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つを含む。本明細書に記載される「少なくとも１つ」という表現を含む文章は、次のように理解できる。該当する文章に示される選択肢が２つの場合、その文章は、選択肢の１つのみ、または、選択肢の２つを含むことを意味する。該当する文章に示される選択肢が３つ以上の場合、その文章は、選択肢の１つのみ、または、２つ以上の任意の選択肢の組合せを含むことを意味する。本実施形態では、コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔを含む。コンポーネントＣＯに含まれない被操作装置は、操作装置への入力に応じて機械的に動作するように構成されてもよい。コンポーネントＣＯに含まれない要素は、人力駆動車Ａから省略されてもよい。
【００４０】
変速装置Ｔは、外装変速機を含む。一例では、変速装置Ｔは、フロントディレーラＴＦおよびリアディレーラＴＲの少なくとも１つを含む。フロントディレーラＴＦは、フロントスプロケットＤ１付近に設けられる。フロントディレーラＴＦの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるフロントスプロケットＤ１が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の歯数とリアスプロケットＤ２の歯数との関係に基づいて規定される。一例では、人力駆動車Ａの変速比は、フロントスプロケットＤ１の回転速度に対するリアスプロケットＤ２の回転速度の割合で定義される。すなわち、人力駆動車Ａの変速比は、リアスプロケットＤ２の歯数に対するフロントスプロケットＤ１の歯数の割合で定義される。リアディレーラＴＲは、フレームＡ１のリアエンドＡ３に設けられる。リアディレーラＴＲの駆動に伴って、チェーンＤ３が巻き掛けられるリアスプロケットＤ２が変更され、人力駆動車Ａの変速比が変更される。一例では、変速操作装置の操作に応じて、対応する変速装置Ｔが機械的または電気的に駆動される。変速装置Ｔは、外装変速機に代えて、内装変速機または無段変速機を含んでいてもよい。
【００４１】
サスペンションＳＵは、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンションの少なくとも１つを含む。フロントサスペンションＳＦは、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。リアサスペンションは、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃が緩和されるように動作する。一例では、サスペンション操作装置の操作に応じて、対応するサスペンションＳＵが機械的または電気的に駆動される。具体的には、サスペンション操作装置の操作に応じて、対応するサスペンションＳＵの変位状態、トラベル量、減衰力、および、反発力の少なくとも１つが変更される。
【００４２】
アジャスタブルシートポストＡＳＰは、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが変更されるように動作する。一例では、アジャスタブルシートポスト操作装置の操作に応じて、アジャスタブルシートポストＡＳＰが機械的または電気的に駆動される。
【００４３】
電動補助ユニットＥは、人力駆動車Ａの推進力がアシストされるように動作する。電動補助ユニットＥは、例えばペダルＰＤに加えられる人力駆動力に応じて動作する。電動補助ユニットＥは、例えば電気モータＥ１を含む。一例では、電動補助操作装置の操作に応じて、電動補助ユニットＥが電気的に駆動される。
【００４４】
制動装置ＢＤは、車輪Ｗの数に対応する制動装置ＢＤを含む。本実施形態では、制動装置ＢＤは、第１操作に応じて人力駆動車Ａの前輪ＷＦを制動する第１制動装置ＢＤ１、および、第２操作に応じて人力駆動車Ａの後輪ＷＲを制動する第２制動装置ＢＤ２を含む。２つの制動装置ＢＤ１、ＢＤ２は、互いに同様の構成を有する。制動装置ＢＤ１、ＢＤ２は、例えば人力駆動車ＡのリムＲを制動するリムブレーキ装置である。制動装置ＢＤ１、ＢＤ２は、人力駆動車Ａに搭載されるディスクブレーキロータを制動するディスクブレーキ装置であってもよい。
【００４５】
第１操作は、例えば一方の制動操作装置ＢＬによる操作である。一方の制動操作装置ＢＬは、ハンドルＨの右側に設けられる。一例では、第１操作に応じて第１制動装置ＢＤ１が機械的または電気的に駆動される。第２操作は、例えば他方の制動操作装置による操作である。他方の制動操作装置は、ハンドルＨの左側に設けられる。一例では、第２操作に応じて第２制動装置ＢＤ２が機械的または電気的に駆動される。
【００４６】
表示装置ＳＣは、例えばハンドルＨに設けられる。一例では、表示装置ＳＣは、サイクルコンピュータを含む。表示装置ＳＣは、人力駆動車Ａに搭載されるスマートデバイスを含んでいてもよい。スマートデバイスは、スマートウォッチ等のウェアラブルデバイス、スマートフォン、および、タブレットコンピュータの少なくとも１つを含む。
【００４７】
図２に示されるように、本実施形態の人力駆動車Ａは、人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲと、運転者ＤＲとは異なる同乗者ＰＡとが同時に搭乗可能に構成される。運転者ＤＲは、例えばサドルＳＤに着座した状態で人力駆動車Ａを運転する。人力駆動車Ａは、同乗者ＰＡが着座可能なシートＣＳを含む。シートＣＳは、人力駆動車ＡのサドルＳＤに対して前方に設けられる第１シートＣＳ１、および、サドルＳＤに対して後方に設けられる第２シートＣＳ２の少なくとも１つを含む。
【００４８】
人力駆動車Ａに搭乗可能な同乗者ＰＡの人数は、人力駆動車Ａに搭載されるシートＣＳの数に準ずる。本実施形態では、同乗者ＰＡの人数は、２人である。具体的には、同乗者ＰＡは、第１シートＣＳ１に着座する第１同乗者ＰＡ１と、第２シートＣＳ２に着座する第２同乗者ＰＡ２とを含む。第１シートＣＳ１は、第１同乗者ＰＡ１が搭乗可能に構成される。第１シートＣＳ１は、例えば人力駆動車ＡのハンドルＨまわりに着脱可能に設けられる。一例では、第１シートＣＳ１は、人力駆動車Ａの前後方向において、第１同乗者ＰＡ１がハンドルＨとサドルＳＤとの間に搭乗可能に構成される。本実施形態では、第１シートＣＳ１は、チャイルドシートである。第２シートＣＳ２は、第２同乗者ＰＡ２が搭乗可能に構成される。第２シートＣＳ２は、例えば人力駆動車ＡのキャリアＣＲに着脱可能に設けられる。本実施形態では、第２シートＣＳ２は、チャイルドシートである。
【００４９】
図３を参照して、制御装置１０の構成について説明する。
制御装置１０は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置１０は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に収容される（図１参照）。制御装置１０は、人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲと運転者ＤＲとは異なる同乗者ＰＡとが同時に搭乗可能な人力駆動車ＡのコンポーネントＣＯを制御する制御部１２を備える。制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）である。制御装置１０は、各種の情報を記憶する記憶部１４をさらに備える。記憶部１４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部１４は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。
【００５０】
制御部１２は、同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯを制御する。一例では、制御部１２は、シートＣＳに着座する同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯを制御する。同乗者情報ＩＰは、第１シートＣＳ１に着座する第１同乗者ＰＡ１に関する情報、および、第２シートＣＳ２に着座する第２同乗者ＰＡ２に関する情報の少なくとも１つを含む。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１に関する情報、および、第２同乗者ＰＡ２に関する情報の両方に応じて変速装置Ｔを制御する。制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯの制御態様を変更する。本実施形態では、制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて変速装置Ｔの制御態様を変更する。制御部１２は、人力駆動車Ａに搭載される操作装置への入力に応じて、被操作装置を制御してもよい。
【００５１】
同乗者情報ＩＰは、同乗者ＰＡの有無に関する情報、同乗者ＰＡの重量に関する情報、および、同乗者ＰＡの状態に関する情報の少なくとも１つを含む。同乗者ＰＡの有無に関する情報は、第１同乗者ＰＡ１の有無に関する情報、および、第２同乗者ＰＡ２の有無に関する情報の少なくとも１つを含む。同乗者ＰＡの重量に関する情報は、第１同乗者ＰＡ１の重量に関する情報、および、第２同乗者ＰＡ２の重量に関する情報の少なくとも１つを含む。同乗者ＰＡの重量に関する情報は、例えばシートＣＳに作用する重量に関する情報を含む。一例では、同乗者ＰＡの重量に関する情報は、第１シートＣＳ１に作用する重量に関する情報、第２シートＣＳ２に作用する重量に関する情報、および、第１シートＣＳ１に作用する重量と第２シートＣＳ２に作用する重量との和に関する情報の少なくとも１つを含む。同乗者ＰＡの状態に関する情報は、第１同乗者ＰＡ１の状態に関する情報、および、第２同乗者ＰＡ２の状態に関する情報の少なくとも１つを含む。
【００５２】
制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて、人力駆動車Ａの発進時の変速比を規定する指定変速比を設定する。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの有無に関する情報に応じて、人力駆動車Ａの発進時の変速比を規定する指定変速比を設定する。人力駆動車Ａの発進時の変速比は、人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲがペダルＰＤを漕ぎ始めたときの人力駆動車Ａの変速比である。換言すれば、人力駆動車Ａの発進時の変速比は、人力駆動車ＡのクランクＣが回転し始めたときの人力駆動車Ａの変速比である。別例では、人力駆動車Ａの発進時の変速比は、人力駆動車Ａが走行し始めたときの人力駆動車Ａの変速比である。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡがシートＣＳに着座しない場合、または、人力駆動車ＡにシートＣＳが搭載されない場合、人力駆動車Ａの発進時の変速比が基準変速比となるように指定変速比を設定する。基準変速比は、例えば運転者ＤＲが人力駆動車Ａを安定して発進させることが可能な変速比に基づいて予め設定される。本実施形態では、制御部１２は、人力駆動車Ａの発進時の変速比が指定変速比となるように、人力駆動車Ａの変速装置Ｔを制御する。
【００５３】
制御部１２は、例えば第１所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの発進時の変速比が小さくなるように指定変速比を設定する。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合、第１所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合、人力駆動車Ａの発進時の変速比が小さくなるように指定変速比を設定する。本実施形態では、制御部１２は、第１所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの発進時の変速比が第１変速比ＧＲ１となるように指定変速比を設定する。第１変速比ＧＲ１は、基準変速比よりも小さい。第１変速比ＧＲ１は、基準変速比と同じであってもよい。
【００５４】
制御部１２は、例えば第２所定条件が成立すると、第１所定条件が成立する場合よりも人力駆動車Ａの発進時の変速比が小さくなるように指定変速比を設定する。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第２所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合よりも人力駆動車Ａの発進時の変速比が小さくなるように指定変速比を設定する。本実施形態では、制御部１２は、第２所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの発進時の変速比が第２変速比ＧＲ２となるように指定変速比を設定する。第２変速比ＧＲ２は、第１変速比ＧＲ１よりも小さい。
【００５５】
制御部１２は、例えば第３所定条件が成立すると、第２所定条件が成立する場合よりも人力駆動車Ａの発進時の変速比が小さくなるように指定変速比を設定する。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第３所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合よりも人力駆動車Ａの発進時の変速比が小さくなるように指定変速比を設定する。本実施形態では、制御部１２は、第３所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの発進時の変速比が第３変速比ＧＲ３となるように指定変速比を設定する。第３変速比ＧＲ３は、第２変速比ＧＲ２よりも小さい。第３変速比ＧＲ３は、第２変速比ＧＲ２と同じであってもよい。
【００５６】
人力駆動車Ａは、各種の情報を検出する検出装置ＤＤをさらに含む。一例では、検出装置ＤＤは、人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲと運転者ＤＲとは異なる同乗者ＰＡとが同時に搭乗可能な人力駆動車Ａに搭載され、同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰを検出する。検出装置ＤＤは、検出した各種の情報を制御部１２に出力する。制御部１２は、検出装置ＤＤの検出結果に応じてコンポーネントＣＯを制御する。
【００５７】
検出装置ＤＤは、第１検出装置ＤＤ１、第２検出装置ＤＤ２、第３検出装置ＤＤ３、および、第４検出装置ＤＤ４の少なくとも１つを含む。第１検出装置ＤＤ１は、第１同乗者ＰＡ１の重量に関する情報を検出するように構成される。第１検出装置ＤＤ１は、例えば重量センサを含む。一例では、第１検出装置ＤＤ１は、第１同乗者ＰＡ１が着座する第１シートＣＳ１に設けられる。制御部１２は、第１検出装置ＤＤ１から検出された情報に基づいて、第１同乗者ＰＡ１の有無に関する情報、および、第１同乗者ＰＡ１の重量に関する情報を取得する。
【００５８】
第２検出装置ＤＤ２は、第１同乗者ＰＡ１の状態に関する情報を検出するように構成される。第２検出装置ＤＤ２は、例えば第１シートＣＳ１に着座する第１同乗者ＰＡ１の上半身を撮影可能なカメラを含む。一例では、第２検出装置ＤＤ２は、ハンドルＨまたは第１シートＣＳ１に設けられる。制御部１２は、第２検出装置ＤＤ２から検出された情報に基づいて、第１同乗者ＰＡ１の有無に関する情報、および、第１同乗者ＰＡ１の状態に関する情報を取得する。
【００５９】
第３検出装置ＤＤ３は、第２同乗者ＰＡ２の重量に関する情報を検出するように構成される。第３検出装置ＤＤ３は、例えば重量センサを含む。一例では、第３検出装置ＤＤ３は、第２同乗者ＰＡ２が着座する第２シートＣＳ２に設けられる。制御部１２は、第３検出装置ＤＤ３から検出された情報に基づいて、第２同乗者ＰＡ２の有無に関する情報、および、第２同乗者ＰＡ２の重量に関する情報を取得する。
【００６０】
図４に示されるように、第４検出装置ＤＤ４は、人力駆動車ＡのサドルＳＤに対して後方に設けられるシートＣＳに着座する同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰを検出するようにサドルＳＤに設けられる。第４検出装置ＤＤ４は、例えば第２同乗者ＰＡ２の状態に関する情報を検出するように構成される。第４検出装置ＤＤ４は、カメラを含む。一例では、カメラは、第２シートＣＳ２に着座する第２同乗者ＰＡ２の上半身を撮影可能に構成される。第４検出装置ＤＤ４は、人力駆動車ＡのサドルＳＤの後方に設けられる。一例では、第４検出装置ＤＤ４は、サドルＳＤの後面ＳＤ１に設けられる。図４に示される例では、第４検出装置ＤＤ４は、サドルＳＤの後面ＳＤ１において、人力駆動車Ａの左右方向における中央に設けられる。制御部１２は、第４検出装置ＤＤ４から検出された情報に基づいて、第２同乗者ＰＡ２の有無に関する情報、および、第２同乗者ＰＡ２の状態に関する情報を取得する。第４検出装置ＤＤ４は、第２同乗者ＰＡ２が着座する第２シートＣＳ２に設けられてもよい。人力駆動車Ａは、検出装置ＤＤに含まれる各種のセンサにおいて、コンポーネントＣＯの制御に用いられないセンサを省略してもよい。本実施形態では、人力駆動車Ａは、第１検出装置ＤＤ１および第２検出装置ＤＤ２のうちの１つを省略してもよく、第３検出装置ＤＤ３および第４検出装置ＤＤ４のうちの１つを省略してもよい。
【００６１】
図５を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ１１において、検出装置ＤＤから同乗者情報ＩＰを取得する。具体的には、制御部１２は、検出装置ＤＤから同乗者ＰＡの有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ１２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１３において、人力駆動車Ａの発進時の変速比が第１変速比ＧＲ１となるように指定変速比を設定する。
【００６２】
制御部１２は、ステップＳ１２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１４において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１４において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１５において、人力駆動車Ａの発進時の変速比が第２変速比ＧＲ２となるように指定変速比を設定する。
【００６３】
制御部１２は、ステップＳ１４において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ１６の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１６において、第３所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ１６において、第３所定条件が成立しないと判定した場合、本制御に関する処理を終了する。制御部１２は、ステップＳ１６において、第３所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ１７の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ１７において、人力駆動車Ａの発進時の変速比が第３変速比ＧＲ３となるように指定変速比を設定する。
【００６４】
以上の処理を経て、ステップＳ１１からステップＳ１７の処理を終了する。制御部１２は、例えばステップＳ１１からステップＳ１７の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ１１からステップＳ１７の処理を実行してもよい。図５に示されるステップＳ１１からステップＳ１７の処理において、ステップＳ１２およびステップＳ１３の処理、ステップＳ１４およびステップＳ１５の処理、ならびに、ステップＳ１６およびステップＳ１７の処理の１つまたは２つの組合せを省略してもよい。
【００６５】
人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲとは異なる同乗者ＰＡが人力駆動車Ａに搭乗すると、運転者ＤＲの運転能力が低下する。これは、人力駆動車Ａに作用する重量が大きくなること、および、人力駆動車Ａの重心が同乗者ＰＡによって変化すること等が関係している。人力駆動車Ａを運転する運転者ＤＲが快適に走行するためには、人力駆動車ＡのコンポーネントＣＯの好適な制御が望まれる。本実施形態の制御装置１０によれば、人力駆動車Ａの運転に影響を与える同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯが制御されるため、人力駆動車Ａの快適な走行に貢献できる。
【００６６】
＜第２実施形態＞
図６を参照して、第２実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６７】
制御部１２は、同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯを制御する。本実施形態では、コンポーネントＣＯは、制動装置ＢＤを含む。具体的には、コンポーネントＣＯは、制動装置ＢＤに加えて、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、電動補助ユニットＥ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。一例では、制御部１２は、各種の同乗者情報ＩＰに応じて制動装置ＢＤを制御する。本実施形態では、制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて制動装置ＢＤの制御態様を変更する。
【００６８】
制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて、第１操作の操作量と第１制動装置ＢＤ１の制動力との第１比率ＢＲ１と、第２操作の操作量と第２制動装置ＢＤ２の制動力との第２比率ＢＲ２と、の関係が変化するように制動装置ＢＤを制御する。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの有無に関する情報に応じて、第１比率ＢＲ１と第２比率ＢＲ２との関係が変化するように制動装置ＢＤを制御する。第１比率ＢＲ１は、第１操作の操作量に対する第１制動装置ＢＤ１の制動力の比率を規定する。第１比率ＢＲ１が大きくなると、第１操作の操作量に対して前輪ＷＦに作用する制動力が大きくなる。第１比率ＢＲ１が小さくなると、第１操作の操作量に対して前輪ＷＦに作用する制動力が小さくなる。第２比率ＢＲ２は、第２操作の操作量に対する第２制動装置ＢＤ２の制動力の比率を規定する。第２比率ＢＲ２が大きくなると、第２操作の操作量に対して後輪ＷＲに作用する制動力が大きくなる。第２比率ＢＲ２が小さくなると、第２操作の操作量に対して後輪ＷＲに作用する制動力が小さくなる。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡがシートＣＳに着座しない場合、または、人力駆動車ＡにシートＣＳが搭載されない場合、第１比率ＢＲ１および第２比率ＢＲ２が基準比率となるように制動装置ＢＤを制御する。基準比率は、例えば運転者ＤＲが人力駆動車Ａを安定して制動させることが可能な比率に基づいて予め設定される。
【００６９】
制御部１２は、例えば第１所定条件が成立すると、第２比率ＢＲ２が第１比率ＢＲ１に対して大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合、第１所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合、第２比率ＢＲ２が第１比率ＢＲ１に対して大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。具体的には、制御部１２は、第１比率ＢＲ１を基準比率に維持し、第２比率ＢＲ２が基準比率よりも大きくなるように制動装置ＢＤを制御してもよく、第２比率ＢＲ２を基準比率に維持し、第１比率ＢＲ１が基準比率よりも小さくなるように制動装置ＢＤを制御してもよい。
【００７０】
制御部１２は、例えば第２所定条件が成立すると、第１比率ＢＲ１が第２比率ＢＲ２に対して大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第２所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１比率ＢＲ１が第２比率ＢＲ２に対して大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。具体的には、制御部１２は、第２比率ＢＲ２を基準比率に維持し、第１比率ＢＲ１が基準比率よりも大きくなるように制動装置ＢＤを制御してもよく、第１比率ＢＲ１を基準比率に維持し、第２比率ＢＲ２が基準比率よりも小さくなるように制動装置ＢＤを制御してもよい。
【００７１】
制御部１２は、例えば第３所定条件が成立すると、第１比率ＢＲ１および第２比率ＢＲ２が基準比率に対して互いに大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。一例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第３所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１比率ＢＲ１および第２比率ＢＲ２が基準比率に対して互いに大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。
【００７２】
図６を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ２１において、検出装置ＤＤから同乗者情報ＩＰを取得する。具体的には、制御部１２は、検出装置ＤＤから同乗者ＰＡの有無に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ２２において、第１所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ２２において、第１所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２３において、第２比率ＢＲ２が第１比率ＢＲ１に対して大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。
【００７３】
制御部１２は、ステップＳ２２において、第１所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２４において、第２所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ２４において、第２所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２５において、第１比率ＢＲ１が第２比率ＢＲ２に対して大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。
【００７４】
制御部１２は、ステップＳ２４において、第２所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ２６の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２６において、第３所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ２６において、第３所定条件が成立しないと判定した場合、本制御に関する処理を終了する。制御部１２は、ステップＳ２６において、第３所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ２７の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ２７において、第１比率ＢＲ１および第２比率ＢＲ２が基準比率に対して互いに大きくなるように制動装置ＢＤを制御する。
【００７５】
以上の処理を経て、ステップＳ２１からステップＳ２７の処理を終了する。制御部１２は、例えばステップＳ２１からステップＳ２７の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ２１からステップＳ２７の処理を実行してもよい。図６に示されるステップＳ２１からステップＳ２７の処理において、ステップＳ２２およびステップＳ２３の処理、ステップＳ２４およびステップＳ２５の処理、ならびに、ステップＳ２６およびステップＳ２７の処理の１つまたは２つの組合せを省略してもよい。
【００７６】
＜第３実施形態＞
図７を参照して、第３実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７７】
制御部１２は、同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯを制御する。本実施形態では、コンポーネントＣＯは、電動補助ユニットＥを含む。具体的には、コンポーネントＣＯは、電動補助ユニットＥに加えて、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、制動装置ＢＤ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。一例では、制御部１２は、各種の同乗者情報ＩＰに応じて電動補助ユニットＥを制御する。本実施形態では、制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて電動補助ユニットＥの制御態様を変更する。
【００７８】
制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が変化するように電動補助ユニットＥを制御する。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量に関する情報に応じて、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が変化するように電動補助ユニットＥを制御する。制御部１２は、同乗者ＰＡの有無に関する情報に応じて、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が変化するように電動補助ユニットＥを制御してもよい。アシスト力は、電動補助ユニットＥの電気モータＥ１の出力である。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡがシートＣＳに着座しない場合、または、人力駆動車ＡにシートＣＳが搭載されない場合、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が、人力駆動力に応じた基準アシスト力となるように電動補助ユニットＥを制御する。基準アシスト力は、例えば運転者ＤＲが人力駆動車Ａを安定して走行させることが可能なアシスト力に基づいて予め設定される。制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて、人力駆動車Ａのアシスト比が変化するように電動補助ユニットＥを制御してもよい。アシスト比は、人力駆動力と電気モータＥ１の出力との比率である。
【００７９】
制御部１２は、例えば第４所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量が第１重量ＰＷ１以上の場合、第４所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量が第１重量ＰＷ１以上の場合、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。具体的には、制御部１２は、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が基準アシスト力よりも大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。第４所定条件に用いられる同乗者ＰＡの重量は、例えば第１シートＣＳ１に作用する重量と第２シートＣＳ２に作用する重量との和である。
【００８０】
制御部１２は、例えば第５所定条件が成立すると、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量が第２重量ＰＷ２未満の場合、第５所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量が第２重量ＰＷ２未満の場合、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。具体的には、制御部１２は、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が基準アシスト力となるように、または、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が基準アシスト力よりも大きく、かつ、同乗者ＰＡの重量が第１重量ＰＷ１以上の場合のアシスト力よりも小さくなるように、電動補助ユニットＥを制御する。第２重量ＰＷ２は、第１重量ＰＷ１以下である。第５所定条件に用いられる同乗者ＰＡの重量は、例えば第１シートＣＳ１に作用する重量と第２シートＣＳ２に作用する重量との和である。
【００８１】
図７を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ３１において、検出装置ＤＤから同乗者情報ＩＰを取得する。具体的には、制御部１２は、検出装置ＤＤから同乗者ＰＡの重量に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ３２において、第４所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ３２において、第４所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３３の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ３３において、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。
【００８２】
制御部１２は、ステップＳ３２において、第４所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ３４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ３４において、第５所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ３４において、第５所定条件が成立しないと判定した場合、本制御に関する処理を終了する。制御部１２は、ステップＳ３４において、第５所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ３５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ３５において、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。
【００８３】
以上の処理を経て、ステップＳ３１からステップＳ３５の処理を終了する。制御部１２は、例えばステップＳ３１からステップＳ３５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ３１からステップＳ３５の処理を実行してもよい。図７に示されるステップＳ３１からステップＳ３５の処理において、ステップＳ３２およびステップＳ３３の処理、ならびに、ステップＳ３４およびステップＳ３５の処理の１つの組合せを省略してもよい。
【００８４】
＜第４実施形態＞
図８を参照して、第４実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８５】
制御部１２は、同乗者ＰＡに関する同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯを制御する。本実施形態では、コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔ、電動補助ユニットＥ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つを含む。具体的には、コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔおよび電動補助ユニットＥの少なくとも１つに加えて、サスペンションＳＵ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、および、制動装置ＢＤの少なくとも１つをさらに含んでいてもよい。一例では、制御部１２は、各種の同乗者情報ＩＰに応じて変速装置Ｔ、電動補助ユニットＥ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つを制御する。本実施形態では、制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて変速装置Ｔ、電動補助ユニットＥ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つの制御態様を変更する。
【００８６】
コンポーネントＣＯは、変速装置Ｔおよび電動補助ユニットＥの少なくとも１つを含む。制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて、コンポーネントＣＯの動作を制限する。同乗者情報ＩＰは、同乗者ＰＡの状態に関する情報を含む。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの状態に関する情報に応じて、コンポーネントＣＯの動作を制限する。コンポーネントＣＯの動作の制限には、変速装置Ｔによる変速の抑制、人力駆動車Ａの変速比の低下、および、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力の減少等が含まれる。変速装置Ｔによる変速の抑制は、変速装置Ｔによる変速頻度の低下を示す。本実施形態では、制御部１２は、変速装置Ｔによる変速が抑制されるように、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように、または、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が減少するように、コンポーネントＣＯの動作を制限する。
【００８７】
制御部１２は、第６所定条件が成立すると、コンポーネントＣＯの動作を制限する。第６所定条件に用いられる同乗者ＰＡの状態に関する情報は、同乗者ＰＡの挙動に関する情報を含む。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの挙動が所定挙動以上の場合、第６所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、同乗者ＰＡの挙動が所定挙動以上の場合、コンポーネントＣＯの動作を制限する。同乗者ＰＡの挙動が所定挙動以上の場合、例えばシートＣＳに着座する同乗者ＰＡの挙動が大きいことを示す。一例では、同乗者ＰＡの挙動が所定挙動以上の場合、検出装置ＤＤ２、ＤＤ４のカメラによって撮像される同乗者ＰＡの頭の位置に関する単位時間あたりの移動量が第１移動量以上であることを示す。制御部１２は、第６所定条件の成立後に第６所定条件が不成立となった場合、コンポーネントＣＯの動作の制限が解除されるようにコンポーネントＣＯを制御してもよい。
【００８８】
制御部１２は、第７所定条件が成立すると、コンポーネントＣＯの動作を制限する。第７所定条件に用いられる同乗者ＰＡの状態に関する情報は、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を含む。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡがシートＣＳに着座した状態で睡眠する場合、第７所定条件が成立すると判定する。換言すれば、制御部１２は、同乗者ＰＡの睡眠に応じてコンポーネントＣＯの動作を制限する。同乗者ＰＡが睡眠する場合、例えばシートＣＳに着座する同乗者ＰＡの挙動が小さいことを示す。一例では、同乗者ＰＡが睡眠する場合、検出装置ＤＤ２、ＤＤ４のカメラによって撮像される同乗者ＰＡの頭の位置に関する単位時間あたりの移動量が第２移動量未満であることを示す。第２移動量は、第１移動量よりも小さい。制御部１２は、第７所定条件の成立後に第７所定条件が不成立となった場合、コンポーネントＣＯの動作の制限が解除されるようにコンポーネントＣＯを制御してもよい。
【００８９】
コンポーネントＣＯは、表示装置ＳＣを含む。制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じて、表示装置ＳＣを制御する。同乗者情報ＩＰは、同乗者ＰＡの状態に関する情報を含む。同乗者ＰＡの状態に関する情報は、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を含む。一例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を表示装置ＳＣに表示させる。同乗者ＰＡの睡眠に関する情報は、同乗者ＰＡの覚醒を示す情報、および、同乗者ＰＡの睡眠を示す情報の少なくとも１つを含む。制御部１２は、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を同乗者ＰＡの睡眠に応じて表示装置ＳＣに表示させてもよく、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を表示装置ＳＣに適宜表示させてもよい。本実施形態では、制御部１２は、第７所定条件が成立すると、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を表示装置ＳＣに表示させる。換言すれば、制御部１２は、第７所定条件が成立すると、同乗者ＰＡの睡眠を示す情報を表示装置ＳＣに表示させる。
【００９０】
図８を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ４１において、検出装置ＤＤから同乗者情報ＩＰを取得する。具体的には、制御部１２は、検出装置ＤＤから同乗者ＰＡの状態に関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ４２において、第６所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ４２において、第６所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ４５の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ４２において、第６所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ４３の処理に移行する。
【００９１】
制御部１２は、ステップＳ４３において、第７所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ４３において、第７所定条件が成立しないと判定した場合、本制御に関する処理を終了する。制御部１２は、ステップＳ４３において、第７所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ４４の処理に移行する。制御部１２は、ステップＳ４４において、同乗者ＰＡの睡眠に関する情報を表示装置ＳＣに表示させる。制御部１２は、ステップＳ４５において、コンポーネントＣＯの動作を制限する。
【００９２】
以上の処理を経て、ステップＳ４１からステップＳ４５の処理を終了する。制御部１２は、例えばステップＳ４１からステップＳ４５の処理を繰り返し実行する。図８に示されるステップＳ４１からステップＳ４５の処理において、ステップＳ４２からステップＳ４５の処理の１つ、２つ、または、３つの処理を、矛盾が生じない範囲で適宜省略してもよい。
【００９３】
＜第５実施形態＞
図９を参照して、第５実施形態の制御装置１０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９４】
制御部１２は、同乗者情報ＩＰと運転者ＤＲに関する情報とに応じてコンポーネントＣＯを制御する。運転者ＤＲに関する情報は、運転者ＤＲの重量、性別、および、生体情報等の少なくとも１つを含む。生体情報は、心拍数、筋電位、発汗量、および、体温の少なくとも１つを含む。制御部１２は、例えば人力駆動車Ａに搭載される各種のセンサ、または、表示装置ＳＣへの入力等によって運転者ＤＲに関する情報を取得する。
【００９５】
制御部１２は、例えば第８所定条件が成立すると、同乗者情報ＩＰに応じてコンポーネントＣＯを制御する。一例では、制御部１２は、運転者ＤＲの運動能力が所定能力以下であることが推定される場合、第８所定条件が成立すると判定する。具体的には、制御部１２は、第１条件から第６条件の少なくとも１つが成立する場合、第８所定条件が成立すると判定する。制御部１２は、運転者ＤＲの重量が第３重量以上の場合、第１条件が成立すると判定する。制御部１２は、運転者ＤＲの性別が女性の場合、第２条件が成立すると判定する。制御部１２は、運転者ＤＲの心拍数が所定心拍数以上の場合、第３条件が成立すると判定する。制御部１２は、運転者ＤＲの筋電位が所定筋電位以上の場合、第４条件が成立すると判定する。制御部１２は、運転者ＤＲの発汗量が所定発汗量以上の場合、第５条件が成立すると判定する。制御部１２は、運転者ＤＲの体温が所定体温以上の場合、第６条件が成立すると判定する。制御部１２は、第８所定条件の成立の有無に基づいて、同乗者情報ＩＰに応じたコンポーネントＣＯの制御態様を変更してもよい。
【００９６】
図９を参照して、制御装置１０が実行する制御の一例について説明する。
制御部１２は、ステップＳ５１において、各種の情報を取得する。具体的には、制御部１２は、同乗者情報ＩＰおよび運転者ＤＲに関する情報を取得する。制御部１２は、ステップＳ５２において、第８所定条件が成立するか否かを判定する。制御部１２は、ステップＳ５２において、第８所定条件が成立していないと判定した場合、ステップＳ５１に処理を戻す。制御部１２は、第８所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ５３の処理に移行する。制御部１２は、例えばステップＳ５３からステップＳ５８の処理において、図５に示されるステップＳ１２からステップＳ１７の処理と同様の処理を実行する。
【００９７】
以上の処理を経て、ステップＳ５１からステップＳ５８の処理を終了する。制御部１２は、例えばステップＳ５１からステップＳ５８の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ５１からステップＳ５８の処理を実行してもよい。第５実施形態の制御装置１０が実行するステップＳ５１およびステップＳ５２の処理は、第２実施形態から第４実施形態においても適用できる。
【００９８】
＜第６実施形態＞
図１０から図１３を参照して、第６実施形態の制御装置２０について説明する。第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９９】
図１０を参照して、制御装置２０を含む人力駆動車Ａについて説明する。
本実施形態の人力駆動車Ａは、被牽引車ＴＴを牽引可能に構成される。被牽引車ＴＴは、例えば人力駆動車ＡのアジャスタブルシートポストＡＳＰ、フレームＡ１のうちのアジャスタブルシートポストＡＳＰを支持する部分、または、人力駆動車ＡのキャリアＣＲに連結される。図１０に示される例では、被牽引車ＴＴは、フレームＡ１のうちのアジャスタブルシートポストＡＳＰを支持する部分に連結される。図１０に示される人力駆動車Ａは、図１に示される人力駆動車ＡからシートＣＳが省略されている。人力駆動車Ａは、第１同乗者ＰＡ１が着座可能な第１シートＣＳ１を含んでいてもよい。
【０１００】
被牽引車ＴＴは、例えば人力駆動車Ａの後方に配置されるように人力駆動車Ａに連結される。被牽引車ＴＴは、本体ＴＴ１、荷台ＴＴ２、車輪ＴＴ３、および、連結部ＴＴ４を含む。本体ＴＴ１は、人および荷物の少なくとも１つを積載可能に構成される。本体ＴＴ１の最大積載量は、本体ＴＴ１の大きさを基準に設定される。荷台ＴＴ２は、荷物を積載可能に構成される。荷台ＴＴ２は、本体ＴＴ１と連続するように設けられる。車輪ＴＴ３は、本体ＴＴ１に設けられる。車輪ＴＴ３の数は、２輪以上が好ましい。連結部ＴＴ４は、例えば荷台ＴＴ２から延び、人力駆動車Ａに連結される。被牽引車ＴＴは、人力駆動車Ａの側方に配置されるように人力駆動車Ａに連結されてもよい。被牽引車ＴＴは、荷台ＴＴ２を省略して構成されてもよい。
【０１０１】
図１１を参照して、制御装置２０の構成について説明する。
制御装置２０は、バッテリＢＴから供給される電力によって動作する。制御装置２０は、例えば電動補助ユニットＥのハウジングＥ２内に収容される（図１０参照）。制御装置２０は、人力駆動車Ａの変速装置Ｔを変速条件に応じて自動的に制御する制御部２２を備える。制御部２２は、ＣＰＵまたはＭＰＵである。制御部２２は、人力駆動車Ａに搭載される操作装置への入力に応じて、被操作装置を制御してもよい。制御装置２０は、各種の情報を記憶する記憶部２４をさらに備える。記憶部２４は、不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部２４は、例えば制御のための各種プログラム、および、予め設定される情報等を記憶する。
【０１０２】
図１２に示されるように、変速条件は、参照値ＲＶおよび閾値ＴＨに基づいて規定される。参照値ＲＶは、例えば人力駆動車Ａの走行状態に関する走行情報を含む。走行情報は、ケイデンス、人力駆動車ＡのクランクＣに作用するトルク、車速、加速度、および、パワーの少なくとも１つを含む。パワーは、ケイデンスとトルクとの積である。参照値ＲＶは、例えば人力駆動車Ａに搭載される各種のセンサによって検出される。一例では、参照値ＲＶは、ケイデンスを含む。
【０１０３】
閾値ＴＨは、第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２を含む。制御部２２は、参照値ＲＶと第１閾値ＴＨ１との関係に応じて人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値ＲＶと第２閾値ＴＨ２との関係に応じて人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２とは異なる。本実施形態では、第１閾値ＴＨ１は、第２閾値ＴＨ２よりも大きい。一例では、制御部２２は、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１を上回ると人力駆動車Ａの変速比が大きくなるように変速装置Ｔを制御し、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２を下回ると人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御する。制御部２２は、人力駆動車Ａの変速比が最大変速比である場合、参照値ＲＶが第１閾値ＴＨ１を上回っても、人力駆動車Ａの変速比が維持されるように変速装置Ｔを制御しない。最大変速比は、フロントスプロケットＤ１とリアスプロケットＤ２との関係に基づく最大の変速比である。制御部２２は、人力駆動車Ａの変速比が最小変速比である場合、参照値ＲＶが第２閾値ＴＨ２を下回っても、人力駆動車Ａの変速比が維持されるように変速装置Ｔを制御しない。
【０１０４】
制御部２２は、人力駆動車Ａに牽引される被牽引車ＴＴに関する情報に応じて変速条件を変更する。一例では、制御部２２は、被牽引車ＴＴに関する情報に応じて閾値ＴＨを変更する。具体的には、制御部２２は、被牽引車ＴＴに関する情報に応じて第１閾値ＴＨ１および第２閾値ＴＨ２の少なくとも１つを変更する。被牽引車ＴＴに関する情報は、被牽引車ＴＴの有無に関する情報、および、被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者に関する情報の少なくとも１つを含む。被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者に関する情報は、搭乗者の有無に関する情報、搭乗者の人数に関する情報、および、搭乗者の重量に関する情報の少なくとも１つを含む。搭乗者の重量に関する情報は、被牽引車ＴＴの本体ＴＴ１に作用する重量に関する情報を含む。被牽引車ＴＴに関する情報は、被牽引車ＴＴに積載される荷物の重量に関する情報を含んでいてもよい。制御部２２は、人力駆動車Ａに牽引される被牽引車ＴＴに関する情報に応じて、人力駆動車Ａの変速比が小さくなるように変速装置Ｔを制御してもよい。
【０１０５】
制御部２２は、例えば第９所定条件が成立すると、変速条件を規定する第２閾値ＴＨ２が大きくなるように変速条件を変更する。換言すれば、制御部２２は、第９所定条件が成立すると、第２閾値ＴＨ２が第１閾値ＴＨ１に近づくように変速条件を変更する。一例では、制御部２２は、被牽引車ＴＴが人力駆動車Ａに連結され、かつ、人および荷物の少なくとも１つが被牽引車ＴＴに積載されない場合、第９所定条件が成立すると判定する。本実施形態では、制御部２２は、第９所定条件が成立すると、変速条件を規定する第２閾値ＴＨ２が第１変更閾値ＴＣ１となるように変速条件を変更する。図１２に示される一点鎖線は、第１変更閾値ＴＣ１を示している。
【０１０６】
制御部２２は、例えば第１０所定条件が成立すると、変速条件を規定する第２閾値ＴＨ２が、第９所定条件が成立する場合よりもさらに大きくなるように変速条件を変更する。換言すれば、制御部２２は、第１０所定条件が成立すると、第２閾値ＴＨ２が第１閾値ＴＨ１にさらに近づくように変速条件を変更する。一例では、制御部２２は、第７条件から第１０条件の少なくとも１つが成立する場合、第１０所定条件が成立すると判定する。制御部２２は、搭乗者が被牽引車ＴＴに搭乗する場合、第７条件が成立すると判定する。制御部２２は、被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者の人数が所定人数以上の場合、第８条件が成立すると判定する。制御部２２は、被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者の重量の和が第４重量以上の場合、第９条件が成立すると判定する。制御部２２は、被牽引車ＴＴに搭載される荷物の重量が第５重量以上の場合、第１０条件が成立すると判定する。一例では、制御部２２は、第１０所定条件が成立すると、変速条件を規定する第２閾値ＴＨ２が第２変更閾値ＴＣ２となるように変速条件を変更する。第２変更閾値ＴＣ２は、第１変更閾値ＴＣ１よりも大きい。図１２に示される二点鎖線は、第２変更閾値ＴＣ２を示している。
【０１０７】
図１１に示されるように、人力駆動車Ａは、被牽引車ＴＴに関する情報を検出する検出装置ＤＤをさらに含む。検出装置ＤＤは、検出した各種の情報を制御部２２に出力する。制御部２２は、検出装置ＤＤの検出結果に応じて変速条件を変更する。
【０１０８】
検出装置ＤＤは、第５検出装置ＤＤ５および第６検出装置ＤＤ６の少なくとも１つを含む。第５検出装置ＤＤ５は、被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者の重量に関する情報を検出するように構成される。第５検出装置ＤＤ５は、例えば重量センサを含む。一例では、第５検出装置ＤＤ５は、搭乗者が搭乗する被牽引車ＴＴの本体ＴＴ１に設けられる。制御部２２は、第５検出装置ＤＤ５から検出された情報に基づいて、搭乗者の有無に関する情報、搭乗者の重量に関する情報、および、被牽引車ＴＴに積載される荷物の重量に関する情報を取得する。
【０１０９】
第６検出装置ＤＤ６は、被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者の人数に関する情報を検出するように構成される。第６検出装置ＤＤ６は、例えば被牽引車ＴＴに搭乗する搭乗者を撮影可能なカメラを含む。一例では、第６検出装置ＤＤ６は、被牽引車ＴＴの荷台ＴＴ２、被牽引車ＴＴの連結部ＴＴ４、または、人力駆動車ＡのキャリアＣＲ等に設けられる。制御部２２は、第６検出装置ＤＤ６から検出された情報に基づいて、搭乗者の有無に関する情報、および、搭乗者の人数に関する情報を取得する。人力駆動車Ａは、検出装置ＤＤに含まれる各種のセンサにおいて、変速条件の変更に関する制御に用いられないセンサを省略してもよい。
【０１１０】
図１３を参照して、制御装置２０が実行する制御の一例について説明する。
制御部２２は、ステップＳ６１において、検出装置ＤＤから被牽引車ＴＴに関する情報を取得する。制御部２２は、ステップＳ６２において、第９所定条件が成立するか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ６２において、第９所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ６３の処理に移行する。制御部２２は、ステップＳ６３において、第２閾値ＴＨ２が第１変更閾値ＴＣ１となるように変速条件を変更する。
【０１１１】
制御部２２は、ステップＳ６２において、第９所定条件が成立しないと判定した場合、ステップＳ６４の処理に移行する。制御部２２は、ステップＳ６４において、第１０所定条件が成立するか否かを判定する。制御部２２は、ステップＳ６４において、第１０所定条件が成立しないと判定した場合、本制御に関する処理を終了する。制御部２２は、ステップＳ６４において、第１０所定条件が成立すると判定した場合、ステップＳ６５の処理に移行する。制御部２２は、ステップＳ６５において、第２閾値ＴＨ２が第２変更閾値ＴＣ２となるように変速条件を変更する。
【０１１２】
以上の処理を経て、ステップＳ６１からステップＳ６５の処理を終了する。制御部１２は、例えばステップＳ６１からステップＳ６５の処理を繰り返し実行してもよく、人力駆動車Ａが発進するタイミングにおいてステップＳ６１からステップＳ６５の処理を実行してもよい。図１３に示されるステップＳ６１からステップＳ６５の処理において、ステップＳ６２およびステップＳ６３の処理、ならびに、ステップＳ６４およびステップＳ６５の処理の１つの組合せを省略してもよい。
【０１１３】
＜変形例＞
上記各実施形態に関する説明は、本発明に従う制御装置および検出装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う制御装置および検出装置は、例えば以下に示される上記各実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、各実施形態の形態と共通する部分については、各実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１１４】
・第１実施形態から第５実施形態において、人力駆動車Ａに搭載されるシートＣＳの構成は、任意に変更可能である。第１例では、図１４に示されるように、シートＣＳは、人力駆動車ＡのサドルＳＤに対して前方に設けられる第１シートＣＳ１のみを含む。この場合、制御部１２は、第１シートＣＳ１に着座する第１同乗者ＰＡ１に関する情報に応じてコンポーネントＣＯを制御する。第２例では、図１５に示されるように、シートＣＳは、人力駆動車ＡのサドルＳＤに対して後方に設けられる第２シートＣＳ２のみを含む。この場合、制御部１２は、第２シートＣＳ２に着座する第２同乗者ＰＡ２に関する情報に応じてコンポーネントＣＯを制御する。第３例では、シートＣＳは、第１シートＣＳ１に代えてまたは加えて、第２シートＣＳ２に対して前方または後方に設けられる第３シートをさらに含む。第３シートは、第３同乗者が搭乗可能に構成される。第３シートは、第２シートと一体に構成されてもよく、第２シートとは別体で構成されてもよい。第３シートは、人力駆動車ＡのキャリアＣＲに着脱可能に設けられる。第３シートは、チャイルドシートである。同乗者情報ＩＰは、第１シートＣＳ１に着座する第１同乗者ＰＡ１に関する情報に代えてまたは加えて、第３シートに着座する第３同乗者に関する情報をさらに含む。
【０１１５】
第４例では、シートＣＳは、第１シートＣＳ１および第２シートＣＳ２の少なくとも１つに代えてまたは加えて、人力駆動車Ａの前後方向においてハンドルＨと前輪ＷＦとの間に設けられる第４シートを含む。人力駆動車Ａに第４シートを搭載する場合、人力駆動車Ａの前後方向において、第４シートを配置するための空間がハンドルＨと前輪ＷＦとの間に設けられる。第４シートは、第４同乗者が搭乗可能に構成される。第４シートは、ハンドルＨと前輪ＷＦとを繋ぐフレームに着脱可能に設けられる。第４シートは、チャイルドシートである。第４シートに搭乗可能な第４同乗者の数は、１人または複数人である。第４同乗者の数が複数人である場合、複数の前輪ＷＦが人力駆動車Ａに搭載されることが好ましい。同乗者情報ＩＰは、第１シートＣＳ１に着座する第１同乗者ＰＡ１に関する情報、および、第２シートＣＳ２に着座する第２同乗者ＰＡ２に関する情報に代えてまたは加えて、第４シートに着座する第４同乗者に関する情報を含む。一対の前輪ＷＦが人力駆動車Ａに搭載される場合、第４シートは、一対の前輪ＷＦに挟まれるように前輪ＷＦ上に設けられてもよい。第５例では、シートＣＳは、一般的な大人である同乗者ＰＡが搭乗可能に構成される。この場合、シートＣＳは、人力駆動車ＡのサドルＳＤに対して後方に設けられてもよく、人力駆動車Ａの側方に設けられてもよい。
【０１１６】
・第１実施形態、第２実施形態、および、第５実施形態において、検出装置ＤＤの構成は、任意に変更可能である。第１例では、検出装置ＤＤは、第１検出装置ＤＤ１および第２検出装置ＤＤ２に代えて第７検出装置を含む。第７検出装置は、第１同乗者ＰＡ１の有無に関する情報を検出するように構成される。第７検出装置は、例えば人感センサを含む。一例では、第７検出装置は、第１同乗者ＰＡ１が着座する第１シートＣＳ１に設けられる。制御部１２は、第７検出装置から検出された情報に基づいて、第１同乗者ＰＡ１の有無に関する情報を取得する。第７検出装置は、例えば第１シートＣＳ１に設けられるシートベルトに関するシートベルトセンサを含んでいてもよい。この場合、シートベルトセンサは、シートベルトのロック・アンロック状態、および、シートベルト長さの少なくとも１つを検出する。第７検出装置は、例えば第１シートＣＳ１の形状が可変である場合において、第１シートＣＳ１の形状に関する形状センサを含んでいてもよい。この場合、形状センサは、第１シートＣＳ１の形状が第１同乗者ＰＡ１の搭乗に適した状態か否かを検出する。
【０１１７】
第２例では、検出装置ＤＤは、第３検出装置ＤＤ３および第４検出装置ＤＤ４に代えて第８検出装置を含む。第８検出装置は、第２同乗者ＰＡ２の有無に関する情報を検出するように構成される。第８検出装置は、例えば人感センサを含む。一例では、第８検出装置は、第２同乗者ＰＡ２が着座する第２シートＣＳ２に設けられる。制御部１２は、第８検出装置から検出された情報に基づいて、第２同乗者ＰＡ２の有無に関する情報を取得する。第８検出装置は、例えば第２シートＣＳ２に設けられるシートベルトに関するシートベルトセンサを含んでいてもよい。この場合、シートベルトセンサは、シートベルトのロック・アンロック状態、および、シートベルト長さの少なくとも１つを検出する。第８検出装置は、例えば第２シートＣＳ２の形状が可変である場合において、第２シートＣＳ２の形状に関する形状センサを含んでいてもよい。この場合、形状センサは、第２シートＣＳ２の形状が第２同乗者ＰＡ２の搭乗に適した状態か否かを検出する。
【０１１８】
・第１実施形態から第５実施形態において、制御部１２の制御対象は、任意に変更可能である。第１例では、コンポーネントＣＯは、サスペンションＳＵを含む。具体的には、コンポーネントＣＯは、サスペンションＳＵに加えて、変速装置Ｔ、アジャスタブルシートポストＡＳＰ、電動補助ユニットＥ、制動装置ＢＤ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つをさらに含む。一例では、制御部１２は、各種の同乗者情報ＩＰに応じてサスペンションＳＵを制御する。制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じてサスペンションＳＵの制御態様を変更する。
【０１１９】
制御部１２は、例えば第１所定条件が成立すると、前輪ＷＦが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにフロントサスペンションＳＦを制御する。具体的には、制御部１２は、第１所定条件が成立すると、フロントサスペンションＳＦの変位状態がロック状態からアンロック状態となるように、または、フロントサスペンションＳＦのトラベル量が大きくなるようにフロントサスペンションＳＦを制御する。フロントサスペンションＳＦのロック状態では、フレームＡ１に対する前輪ＷＦの相対移動が規制される。フロントサスペンションＳＦのアンロック状態では、前輪ＷＦがフレームＡ１に対して相対移動する。制御部１２は、例えば第２所定条件が成立すると、後輪ＷＲが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにリアサスペンションを制御する。具体的には、制御部１２は、第１所定条件が成立すると、リアサスペンションの変位状態がロック状態からアンロック状態となるように、または、リアサスペンションのトラベル量が大きくなるようにリアサスペンションを制御する。リアサスペンションのロック状態では、フレームＡ１に対する後輪ＷＲの相対移動が規制される。リアサスペンションのアンロック状態では、前輪ＷＦがフレームＡ１に対して相対移動する。制御部１２は、例えば第３所定条件が成立すると、車輪Ｗが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるようにサスペンションＳＵを制御する。具体的には、制御部１２は、第３所定条件が成立すると、前輪ＷＦおよび後輪ＷＲが地面から受ける衝撃の緩和性が大きくなるように、フロントサスペンションＳＦおよびリアサスペンションを制御する。
【０１２０】
第２例では、コンポーネントＣＯは、アジャスタブルシートポストＡＳＰを含む。具体的には、コンポーネントＣＯは、アジャスタブルシートポストＡＳＰに加えて、変速装置Ｔ、サスペンションＳＵ、電動補助ユニットＥ、制動装置ＢＤ、および、表示装置ＳＣの少なくとも１つをさらに含む。一例では、制御部１２は、各種の同乗者情報ＩＰに応じてアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。制御部１２は、同乗者情報ＩＰに応じてアジャスタブルシートポストＡＳＰの制御態様を変更する。制御部１２は、同乗者ＰＡがシートＣＳに着座しない場合、または、人力駆動車ＡにシートＣＳが搭載されない場合、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが基準高さとなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。基準高さは、例えば運転者ＤＲが人力駆動車Ａを安定して走行させることが可能なサドルＳＤの高さに基づいて予め設定される。
【０１２１】
制御部１２は、例えば第４所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。具体的には、制御部１２は、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが基準高さよりも高くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。制御部１２は、例えば第５所定条件が成立すると、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが低くなるようにアジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。具体的には、制御部１２は、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが基準高さとなるように、または、フレームＡ１に対するサドルＳＤの高さが基準高さよりも高く、かつ、同乗者ＰＡの重量が第１重量ＰＷ１以上の場合のサドルＳＤの高さよりも低くなるように、アジャスタブルシートポストＡＳＰを制御する。
【０１２２】
・第１実施形態から第５実施形態において、制御部１２の制御内容は、任意に変更可能である。第１例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合、人力駆動車Ａの発進時の変速比が大きくなるように指定変速比を設定する。第２例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合よりも人力駆動車Ａの発進時の変速比が大きくなるように指定変速比を設定する。第３例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合よりも人力駆動車Ａの発進時の変速比が大きくなるように指定変速比を設定する。
【０１２３】
第４例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座しない場合、第２比率ＢＲ２が第１比率ＢＲ１に対して小さくなるように制動装置ＢＤを制御する。第５例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座せず、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１比率ＢＲ１が第２比率ＢＲ２に対して小さくなるように制動装置ＢＤを制御する。第６例では、制御部１２は、第１同乗者ＰＡ１が第１シートＣＳ１に着座し、第２同乗者ＰＡ２が第２シートＣＳ２に着座する場合、第１比率ＢＲ１および第２比率ＢＲ２が基準比率に対して互いに小さくなるように制動装置ＢＤを制御する。
【０１２４】
第７例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量が第１重量ＰＷ１以上の場合、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が小さくなるように電動補助ユニットＥを制御する。第８例では、制御部１２は、同乗者ＰＡの重量が第２重量ＰＷ２未満の場合、人力駆動車Ａの推進をアシストするアシスト力が大きくなるように電動補助ユニットＥを制御する。第９例では、制御部１２は、人力駆動車Ａのバランスが崩れた場合、または、人力駆動車Ａのバランスが崩れることが想定される場合、ハンドルＨの回転を制限する。ハンドルＨの回転の制限には、ハンドルＨの回転のロックが含まれる。一例では、制御部１２は、人力駆動車Ａのバランスが崩れた場合、または、人力駆動車Ａのバランスが崩れることが想定される場合、ハンドルＨの回転をロックする。
【０１２５】
・人力駆動車Ａの種類は、任意に変更可能である。第１例では、人力駆動車Ａは、ロードバイク、マウンテンバイク、クロスバイク、トレッキングバイク、カーゴバイク、または、リカンベントである。第２例では、人力駆動車Ａは、キックスケータである。
【符号の説明】
【０１２６】
１０…制御装置、１２…制御部、２０…制御装置、２２…制御部、Ａ…人力駆動車、ＡＳＰ…アジャスタブルシートポスト、ＢＤ…制動装置、ＢＤ１…第１制動装置、ＢＤ２…第２制動装置、ＢＲ１…第１比率、ＢＲ２…第２比率、ＣＯ…コンポーネント、ＣＳ…シート、ＣＳ１…第１シート、ＣＳ２…第２シート、ＤＤ…検出装置、ＤＤ４…第４検出装置（検出装置）、ＤＲ…運転者、Ｅ…電動補助ユニット、ＩＰ…同乗者情報、ＰＡ…同乗者、ＰＡ１…第１同乗者、ＰＡ２…第２同乗者、ＰＷ１…第１重量、ＰＷ２…第２重量、ＳＣ…表示装置、ＳＤ…サドル、ＳＵ…サスペンション、Ｔ…変速装置、ＴＴ…被牽引車、ＷＦ…前輪、ＷＲ…後輪。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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