(57)【要約】【課題】車両の電気系統への電力供給の開始停止を頻繁に繰り返しても、録画されない累積時間の長大化を抑制することができる録画装置等を提供する。【解決手段】録画装置が車両に搭載されて使用される。録画装置は、車両の電気系統に電力が供給されていない状態または車両が動作を停止している状態である第１状態になったことを検出し、第１状態になったことを検出した後も電源が投入された状態を継続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されて使用され、前記車両の電気系統に電力が供給されていない状態または前記車両が動作を停止している状態である第１状態になったことを検出し、前記第１状態になったことを検出した後も電源が投入された状態を継続する録画装置。
【請求項２】
前記車両は、オンにすることによって電気系統に電力を供給し、オフにすることによって電気系統への電力の供給を停止する切替手段を備えており、前記第１状態は、前記車両の切替手段がオフにされている状態である請求項１に記載の録画装置。
【請求項３】
前記切替手段のオンオフに依存せず前記車両のバッテリからの電力を外部に供給する端子に接続される請求項２に記載の録画装置。
【請求項４】
さらに、前記車両に発生する加速度を検出する加速度センサを備えており、前記加速度センサの測定結果に基づいて前記車両が動作を停止している状態か否かを判定する請求項１に記載の録画装置。
【請求項５】
前記第１状態になったこと検出した後も電源が投入された状態を継続する時間を指定する継続時間情報が記憶されており、前記第１状態になったことを検出した時点から、前記継続時間情報で指定された期間が経過した後に、電源を切断する請求項１乃至４のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項６】
前記第１状態になったことを検出した後も電源が投入された状態を継続している期間の消費電力が録画中の消費電力より少ない請求項１乃至５のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項７】
さらに、前記車両から運転者が運転席に着座しているか否かを検出する機能を有し、運転者が運転席に着座している期間は録画を行い、運転者が着座していないことの検出を契機として録画を停止し、電源が投入された状態を継続する機能を持つ請求項１乃至６のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項８】
前記車両は、複数の参照マークが設置されている作業場で使用され、
前記参照マークが映り込んでいる画像を分析して、前記車両の速度を求める機能をさらに有する請求項１乃至７のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項９】
さらに、前記車両の周囲の床または地面を撮影する機能、及び撮影された床または地面のオプティカルフローを検出し、検出結果に基づいて前記車両の速度を求める機能を備えている請求項１乃至８のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項１０】
前記車両は、傾斜角度が可変のマスト、及び前記マストに沿って昇降するフォークを備えたフォークリフトであり、
前記マストに取り付けた複数のマーカを撮影するように取り付けられたマーカ用カメラを備え、複数の前記マーカが移っている画像を解析して前記マストの傾斜角を求める機能をさらに備えている請求項１乃至９のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項１１】
電子回路基板、前記電子回路基板を収容する筐体、及び前記筐体の開口部を塞ぐ蓋を含むメインユニットと、
カメラと、
前記カメラと前記メインユニットとを電気的に接続する第１ケーブルと
を有する請求項１乃至１０のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項１２】
前記筐体にメディア用開口部が設けられており、
前記メインユニットは、
前記メディア用開口部を通してリムーバブル記録媒体を装着するメディア装着部と、
前記メディア用開口部を塞ぐ防水構造の防水蓋と、
前記防水蓋の外側において前記メディア用開口部を塞ぎ、対応する特定の器具を用いて開閉することができる構造を持つセキュリティ対策蓋と
を有する請求項１１に記載の録画装置。
【請求項１３】
前記電子回路基板によって駆動される被駆動部品が前記蓋に取り付けられており、第２ケーブルが、前記電子回路基板と前記被駆動部品とを電気的に接続しており、紐が前記筐体と前記蓋とを接続しており、前記紐がピンと張るまで前記蓋を前記筐体から遠ざけた状態で、前記第２ケーブルがたるんだ状態を維持する請求項１１または１２に記載の録画装置。
【請求項１４】
前記メインユニットは、前記電子回路基板を収容する空間と、前記電子回路基板に設けられたクロックの電源となる電池を収容する空間とを仕切る仕切り部材を含んでおり、前記電子回路基板に前記電池に接続される電池用コネクタが搭載されており、前記蓋を開いた状態で、前記電子回路基板は前記仕切り部材の奥側に配置され、前記電池を収容する空間は前記仕切部材の手前側に配置されている請求項１１乃至１３のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項１５】
前記筐体に、ケーブル用開口部と、防水構造の予備穴とが設けられており、
前記筐体の中に、ケーブルと接続するための複数のコネクタが設けられており、
前記ケーブル用開口部とチューブの内部の空間を通って前記筐体の内外の空間が繋がるように、前記筐体に前記チューブが取り付けられており、前記チューブの取り付け箇所は防水構造とされており、一部の前記コネクタに接続されたケーブルが、前記ケーブル用開口部及び前記チューブの内部の空間を通って前記筐体の中から外部に引き出されている請求項１１乃至１４のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項１６】
前記カメラに、前記第１ケーブルをクランプするクランプ機構、及び前記第１ケーブルをタイラップで固定するための穴の両方が設けられている請求項１１乃至１５のいずれか１項に記載の録画装置。
【請求項１７】
車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ撮影された動画の複数の動画ファイルを取得する機能と、
動画を切り出すべき開始時点と終了時点とを指定させる機能と、
指定されたから開始時点から終了時点までの動画を、複数の動画ファイルから切り出し、切り出された複数の動画を時間軸で同期させて同時に閲覧可能な態様の１つの動画ファイルを生成して保存する機能と
を備えた車両情報処理装置。
【請求項１８】
３６０度カメラで撮影して得られた円形の画像からなる動画ファイルから、画像内の一部の領域を指定させる機能と、
指定された領域を展開して矩形の画像からなる動画ファイルを生成する機能と
をさらに備えた請求項１７に記載の車両情報処理装置。
【請求項１９】
車両が稼働する作業場で取得した情報に基づいて、前記作業場のマップを作成する機能と、
前記作業場で稼働する車両に関してヒヤリハット事例に相当する状況が発生したことを検知する機能と、
前記マップと、前記ヒヤリハット事例が発生した場所とを関連付けたヒヤリハットマップを作成する機能と
をさらに備えた請求項１７または１８に記載の車両情報処理装置。
【請求項２０】
オンにすることによって電気系統に電力を供給し、オフにすることによって電気系統への電力の供給を停止する切替手段を備えた車両から、前記切替手段がオンにされている時間情報を取得する機能と、
前記切替手段がオンにされている時間の累積時間に基づいてアラームを発出する機能と
をさらに備えた請求項１７乃至１９のいずれか１項に記載の車両情報処理装置。
【請求項２１】
複数種類の車両から車両情報を取得する機能と、
車両の種類に応じて、表示する車両情報を異ならせて表示装置に表示させる機能と
をさらに備えた請求項１７乃至２０のいずれか１項に記載の車両情報処理装置。
【請求項２２】
車両に搭載された車載機器に装着され、前記車載機器のファームウェアのバージョンが記録されるリムーバブル記録媒体からファームウェアのバージョンを読み出し、より新しいバージョンのファームウェアが存在する場合には、より新しいバージョンのファームウェアを前記リムーバブル記録媒体に格納する機能を、さらに備えた請求項１７乃至２１のいずれか１項に記載の車両情報処理装置。
【請求項２３】
請求項１７乃至２２に記載の車両情報処理装置の機能をコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、録画装置及び車両情報処理装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されて走行中の車両の周囲を録画するドラーブレコーダ等の録画装置が知られている。この録画装置は、一般的に、車両の電気系統への電力供給を開始停止するためのスイッチ（以下、メインスイッチという。）がオンになっている期間に車両から電源の供給を受け、録画を行う。メインスイッチがオフにされると、車両から録画装置への電源の供給が停止され、録画も停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３２２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
フォークリフト等の作業車両においては、運転者の乗り降りに応じてメインスイッチのオンオフが頻繁に切り替えられる場合がある。一般の録画装置では、車両のメインスイッチがオンにされて電源供給が開始されたのち、実際に録画が開始されるまでに遅延時間が生じる。このため、メインスイッチがオンにされた後、この遅延時間が経過するまでの期間は、録画が行われない。メインスイッチのオンオフを頻繁に切り替えられると、録画されない期間の累積時間が長くなってしまう。
【０００５】
例えば、フォークリフトで荷役作業を行っているとき、荷物を積載場所に積載した後、荷物が積載場所に正常に積載されていることを確認するために、運転者は運転席から降りる必要がある。運転席から降りるときは、安全確保のためにフォークリフトのメインスイッチをオフにすることが推奨されている。従来の録画装置では、フォークリフトのメインスイッチがオフにされて録画装置への電力供給が停止されると、録画も停止する。例えば、電源供給が開始されてから録画が開始されるまでの遅延時間が１０秒程度である場合、３０秒間程度メインスイッチをオンにした状態を、メインスイッチをオフにした状態を挟んで繰り返すような作業を行うと、メインスイッチをオンにしている約３０秒間のうち約２０秒間しか録画されないことになる。
【０００６】
１台の車両に複数台のカメラが搭載されて、複数台のカメラによって複数の動画データが記録される場合がある。複数の動画データを、再生装置で時間的に同期させて再生することが可能であるが、複数のカメラで取得された動画データがそれぞれ格納された複数の動画ファイルを関連付けて取り扱うことは煩雑である。
【０００７】
本発明の目的は、車両の電気系統への電力供給の開始停止を頻繁に繰り返しても、録画されない累積時間の長大化を抑制することができる録画装置等を提供することである。本発明の他の目的は、複数台のカメラで取得された動画データが格納された動画ファイルの取り扱いを容易にすることが可能な車両情報処理装置等を提供することである。
【０００８】
本願の発明の目的はこれに限定されず、本明細書および図面等に開示される構成の部分から奏する効果を得ることを目的とする構成についても分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。例えば本明細書において「〜できる」と記載した箇所を「〜が課題である」と読み替えた課題が本明細書には開示されている。課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、この課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。課題が明細書の記載から黙字的に把握されるものであっても、本出願人は本明細書に記載の構成の一部を補正または分割出願にて特許請求の範囲とする意思を有する。またこれら独立の課題を組み合わせた課題も開示されている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）車両に搭載されて使用され、前記車両の電気系統に電力が供給されていない状態または前記車両が動作を停止している状態である第１状態になったことを検出し、前記第１状態になったことを検出した後も電源が投入された状態を継続する録画装置とするとよい。
【００１０】
車両の電気系統への電力供給が開始された時点または車両が動作を開始した時点に、録画装置の電源が投入されると、録画開始までに種々の事前準備処理、例えばキャパシタの充電、データの初期化処理等を行うために、録画開始までの経過時間が長くなる。これに対し本録画装置では、車両が第１状態になった後も電源が投入された状態が継続されるため、電源が投入された状態が維持されている期間に録画要求があると、短い経過時間で録画を開始することができる。
【００１１】
録画装置が搭載される車両の一例として、昇降及び傾斜が可能な荷役用のつめ（フォーク）を車体に備えた荷役自動車であるフォークリフト等があげられる。録画装置が搭載されるフォークリフトの例として、電気式フォークリフト（バッテリフォークリフト）、内燃機関式フォークリフト、内燃機関電気併用フォークリフト等が挙げられる。内燃機関式フォークリフトでは、車両の走行、マストの傾斜動作、及びフォークの昇降動作に必要な動力が、内燃機関からの出力により賄われる。内燃機関式フォークリフトに搭載されるバッテリの電力は、内燃機関の始動のためのセルモータ、センサ類、内燃機関用の電子制御ユニット、照明等に利用される。これに対し、電気式フォークリフトでは、車両の走行、マストの傾斜動作、及びフォークの昇降動作に必要な動力が、フォークリフトに搭載されたバッテリからの出力電力により賄われる。このため、電気式フォークリフトに搭載されるバッテリの容量は、内燃機関式フォークリフトに搭載されるバッテリの容量に比べて十分大きい。
【００１２】
車両が電気式フォークリフトである場合、車両の電気系統には、電子制御ユニット、走行モータ、各種センサ、灯具等が含まれる。車両の電気系統に電力が供給されていない状態には、例えば操作レバーを操作しても走行もフォークの昇降も行われない状態を含めるとよい。車両の電気系統に電力が供給されている状態には、操作レバーを操作することによって走行及びフォークの昇降を行うことができる状態を含めるとよい。
【００１３】
車両が内燃機関式フォークリフトである場合、車両の電気系統には、電子制御ユニット、セルモータ、各種センサ、灯具等が含まれる。車両の電気系統に電力が供給されていない状態には、例えば操作レバーを操作しても走行もフォークの昇降も行われない状態、エンジンの始動も行われない状態を含めるとよい。車両の電気系統に電力が供給されている状態には、スタートキーを操作することによってセルモータを動作させ、エンジンを始動することができる状態を含めるとよい。エンジンが始動した状態では、操作レバーを操作することによって走行及びフォークの昇降を行うことができる。車両の電気系統に電力が供給されている状態は、例えば、通常のエンジン自動車のアクセサリスイッチがオンにされている状態に相当する。
【００１４】
車両が動作を停止している状態には、例えば、フォークの昇降及び車両の走行のいずれも行っていない状態を含めるとよい。
【００１５】
車両が第１状態になったことを録画装置が検出した後の電源が投入された状態として、車両のバッテリから電力の供給を受け、必要に応じて直ちに録画を開始することができる状態とするとよい。直ちに録画を開始することができる状態として、例えばカメラで取得された動画データをリングバッファに一時的に記憶させる処理が実行され、リングバッファからリムーバブル記録媒体等の不揮性メモリへ書き込む処理が行われていない状態とするとよい。その他に、直ちに録画を開始することができる状態として、例えばカメラから動画データを読み出す処理が実行されているがリングバッファに書き込む処理が行われていない状態とするとよい。
【００１６】
車両が第１状態になったことを録画装置が検出した後の電源が投入された状態の期間に、録画を継続するとよい。運転者がフォークリフトから降りて第１状態になっている間に行う積荷の確認作業を録画することができる。この確認作業中に何らかの事故が発生した場合、確認作業中に撮影された動画は、事故原因を特定するための有益な情報になる。録画装置が搭載された車両が電気式フォークリフトであれば、車両に大容量のバッテリが搭載されている。このため、車両が第１状態になっている期間に車両のバッテリから直接電力の供給を受けても、車両に搭載されているバッテリの電力消費に与える影響は小さい。また、電気式フォークリフトが導入されている作業場では、その場で充電を行うことが可能である。従って、第１状態になっている期間に、車両に搭載されているバッテリから電力の供給を受けて録画を継続する処理は、特に電気式フォークリフトにおいて容易に実現することができる。従って、本録画装置は、電気式フォークリフトに搭載し、電気式フォークリフトのバッテリから電力の供給を受けるようにすると特によい。
【００１７】
（２）前記車両は、オンにすることによって電気系統に電力を供給し、オフにすることによって電気系統への電力の供給を停止する切替手段を備えており、前記第１状態は、前記車両の切替手段がオフにされている状態である録画装置とするとよい。
【００１８】
車両の切替手段がオフにされている第１状態であっても、電源が投入された状態が継続されている期間であれば、電源オフ状態の期間に比べて録画開始の要求があった時点から録画開始までの遅延時間を短くすることができる。この切替手段は、例えば一般的なエンジン自動車のアクセサリスイッチ（ＡＣＣスイッチ）に相当する。
【００１９】
録画装置は、車両の切替手段がオンにされたことを検出すると録画を開始する機能を持つとよい。電源が投入された状態が継続されている期間に切替手段がオンにされると、短い遅延時間で録画を開始することができる。このため、動画データが欠落している期間を短くすることができる。
【００２０】
切替手段がオフにされたことを検出すると、電源が投入された状態を維持し、かつ録画を停止するとよい。これにより、動画データを記録する記憶領域が重要度の低い動画データで消費されてしまうことを回避することができる。
【００２１】
（３）前記切替手段のオンオフに依存せず前記車両のバッテリからの電力を外部に供給する端子に接続される録画装置とするとよい。
【００２２】
録画装置に大容量のバッテリを搭載することなく、車両のバッテリから電力の供給を受けることができる。切替手段のオンオフに依存せず車両のバッテリから電力を取り出すことができる電源は、一般的に＋Ｂ電源と呼ばれる。これに対し、切替手段がオンになっているときにのみ電力を取り出すことができる電源は、アクセサリ電源（ＡＣＣ電源）と呼ばれる。録画装置は、ＡＣＣ電源からの電力の供給の有無によって、切替手段のオンオフを判定するとよい。
【００２３】
（４）さらに、前記車両に発生する加速度を検出する加速度センサを備えており、前記加速度センサの測定結果に基づいて前記車両が動作を停止している状態か否かを判定する録画装置とするとよい。
【００２４】
車両に加速度が発生していない状態、すなわち車両に重力及び垂直抗力のみが作用している状態を、車両が停止している状態と判定するとよい。このような状態のときも、録画装置の電源が投入された状態を継続することにより、車両に何らかの衝撃が加わったことを検知した時点から直ちに録画を開始することができる。この動画データは、衝撃発生の原因の探索に有益な情報になる。
【００２５】
（５）前記第１状態になったこと検出した後も電源が投入された状態を継続する時間を指定する継続時間情報が記憶されており、前記第１状態になったことを検出した時点から、前記継続時間情報で指定された期間が経過した後に、電源を切断する録画装置とするとよい。
【００２６】
継続時間情報で指定された期間が経過するまでに録画開始の要求があると、短い遅延時間で録画を開始することができる。また、継続時間情報で指定された期間の経過後は、電源を切断することにより、電力消費を抑制することができる。
【００２７】
継続時間情報は、録画装置に装着するリムーバブル記録媒体に格納しておき、録画装置がリムーバブル記録媒体から継続時間情報を読み込むようにするとよい。
【００２８】
車両が第１状態になったことを録画装置が検出した後、録画装置は、継続時間情報で指定された期間が経過するまで、録画を継続するとよい。特に動画データを記録する媒体に十分な記憶容量が確保されている場合には、このように、録画を継続するとよい。これにより、車両が第１状態になった後に発生した事故や異常の原因解析に有益な動画情報を残しておくことができる。
【００２９】
継続時間情報は、第１状態になったことを検出した時点からの経過時間で指定するとよい。運転者がメインスイッチをオフにしてから指定された一定の時間が経過するまでは、直ちに録画を開始できる状態、または録画が継続している状態を維持することができる。
【００３０】
その他に、継続時間情報を、電源が投入された状態を終了する時刻で指定するとよい。例えば、継続時間情報として、車両が稼働している作業場の勤務時間の終了時刻（例えば夕方７時）を指定するとよい。この場合、勤務時間中は、録画装置が直ちに録画を開始することができる状態、または録画を継続する状態が維持される。録画装置は、現在時刻を表す時計を搭載するとよい。この時計用の電源は、車両の＋Ｂ電源、または内蔵の電池から供給するようにするとよい。
【００３１】
録画装置は、電源が投入された状態を継続する期間の開始時刻を指定する機能を持つとよい。録画装置は、指定された開始時刻になると電源が投入された状態になる機能を持つとよい。この場合、指定された開始時刻になった後に運転者がメインスイッチをオンにすると、短い遅延時間で直ちに録画を開始することができる。この開始時刻には、車両が稼働する作業場の勤務時間の開始時刻（例えば朝８時等）を設定しておくとよい。
【００３２】
第１状態になったことを検出した時点から第１継続時間が経過するまでの期間は録画を継続し、第１継続時間よりも長い第２継続時間が経過するまでの期間は録画を行わず、電源が投入された状態を維持し、第２継続時間が経過した時点で電源を切断する機能を、録画装置が持つとよい。これにより、車両が第１状態になった直後の重要度の高い情報が含まれている可能性の高い動画データを残しておくことができる。第２継続時間が経過した時点で録画を停止することにより、動画データの記憶領域を節約することができる。
【００３３】
継続時間情報として指定された終了時刻から、翌日の開始時刻までの間は、録画装置は電源をオフにする機能を持つとよい。この場合にも、現在時刻用の時計は動作させておくとよい。
【００３４】
（６）前記第１状態になったことを検出した後も電源が投入された状態を継続している期間の消費電力が録画中の消費電力より少ない録画装置とするとよい。
【００３５】
電源が投入された状態を継続している期間における電力消費量を抑制することができる。例えば、カメラから動画データを読み出す処理を実行するが、リングバッファへの書き込み処理を行わない機能を持つことにより、消費電力を少なくするとよい。または、カメラから動画データを読み出す処理、及びリングバッファへの書き込み処理を行うが、リムーバブル記録媒体等の不揮発名メモリへの動画データの記録は行わない機能を持つことにより、消費電力を少なくするとよい。
【００３６】
（７）さらに、前記車両から運転者が運転席に着座しているか否かを検出する機能を有し、運転者が運転席に着座している期間は録画を行い、運転者が着座していないことの検出を契機として録画を停止し、電源が投入された状態を継続する機能を持つ録画装置とするとよい。
【００３７】
運転者が着座していないことの検出を契機として録画を中止するが、電源が投入された状態が継続されるため、録画開始の要求があると、短い遅延時間で録画を開始することができる。運転者が着座しているか否かは、運転席を撮影するカメラで取得された画像を解析することにより判定するとよい。
【００３８】
運転者が着座していないことの検出を契機として録画を停止する際に、録画装置は、運転者が着座していないことの検出した時点から一定の期間は録画を継続し、一定の期間が経過した時点で録画を停止する機能を持つとよい。このようにすると、運転者が運転席を離れた後、一定の期間が経過するまでに生じた事故や異常の原因究明のために、録画された画像を利用することができる。
【００３９】
録画装置は、運転者が着座していないことを検出してから一定時間が経過するまでは録画を継続し、一定時間経過した時点で録画を停止する機能を持つとよい。または、車両から運転者までの距離が判定閾値を超えたら録画を停止する機能を持つとよい。録画装置は、運転者の着座を検出すると、録画を再開する機能、または録画を継続する機能を持つとよい。
【００４０】
録画装置は、車両の周囲を撮影するカメラを含むとよい。このカメラとして、下向きに取り付けた半天球カメラを用いるとよい。車両がフォークリフトである場合、荷役作業において荷物が正常に積載されたか否かを確認する作業を行う範囲をこのカメラの画角に含めるようにするとよい。さらに、車両の後方を撮影するカメラを設けるとよい。これにより、車両の後方に運転者や他の人物がいるか否かを判定することができる。
【００４１】
電源が投入された状態を継続するか否かの判定基準に、車両から運転者までの距離を含めるとよい。または車両の近くに人物が検出されたか否かを判定基準に含めるとよい。録画装置は、車両の近傍に運転者や他の人物が検出された場合には、録画を継続する機能を持つとよい。このときに取得された動画データは、車両の近傍にいる人物に何らかの事故が生じた場合に、事故原因の究明の有益な情報になる。車両の近傍か否かを判定する基準として、車両から人物までの距離の判定閾値を録画装置に記憶させておくとよい。
【００４２】
（８）前記車両は、複数の参照マークが設置されている作業場で使用され、
前記参照マークが映り込んでいる画像を分析して、前記車両の速度を求める機能をさらに有する録画装置とするとよい。
【００４３】
録画装置で取得した情報により車速が求まるため、車速を検知するための専用のセンサ等を搭載することなく、車速を求めることができる。車速を求めるために、ステレオカメラで参照マークを撮影し、得られた画像から参照マークまで距離を測定し、距離の時間変化から車速を求めるとよい。車両に搭載された２台のカメラで撮影された映像に共通の参照マークが写り込んでいるか否かを判定し、共通の参照マークが写り込んでいる場合には、２台のカメラで取得された２つの映像から距離を算出するとよい。例えば、２台のカメラとして、運転席の前に設置した半天球カメラと、運転席の後方を撮影する広角カメラを用いるとよい。
【００４４】
大きさが既知の参照マークの像の大きさから、参照マークまでの距離を求めるとよい。この距離の時間変化から車速を求めるとよい。参照マークとして、距離が一定であればどの方向から見ても基準長が変化しない形状、例えば円形や球形のものを用いるとよい。参照マークとして、倉庫の天井に取り付けられた照明器具等を利用するとよい。複数の照明器具を等間隔で設置しておき、照明器具の間隔を基準長として利用するとよい。
【００４５】
そのほかに、車両に搭載されたＧＰＳ受信機を用いて車両の位置を求め、この位置の時間変化から車速を求めるとよい。車速を求めるために、ドップラーセンサを車両に搭載するとよい。または、タイヤの回転速度を検出するセンサを搭載するとよい。ＬＩＤＡＲと呼ばれる光を用いた測距装置を車両に搭載するとよい。ＬＩＤＡＲを車両に搭載する場合には、測距用のレーザ光を走査して車両が稼働する作業場のマップを作成するとよい。
【００４６】
（９）さらに、前記車両の周囲の床または地面を撮影する機能、及び撮影された床または地面のオプティカルフローを検出し、検出結果に基づいて前記車両の速度を求める機能を備えている録画装置とするとよい。
【００４７】
床または地面に対する車両の相対速度を求めることができる。車両の並進移動のみならず、回転移動の回転速度も算出することができる。例えば、カメラから床までの距離が既知であり、床の特徴点のオプティカルフロー（一定時間に移動した画素数）がわかれば、床に対するカメラの相対速度が求まる。一列に参照マークを配置しておき、参照マークをオプティカルフローの特徴点として利用するとよい。
【００４８】
特に、フォークリフトの天井側から下方を撮影するカメラ（例えば広角カメラ）を設け、フォークリフトの車体や運転者、及び車体の周囲の床または地面を撮影するとよい。フォークリフトが床や地面に対して相対的に移動すると、フォークリフトの周囲の床や地面のテクスチャー（アスファルトやコンクリートの模様や小石、テープ、周辺に配置された段ボール等）のオプティカルフローから移動方向及び速度を求めることができる。
【００４９】
フォークリフトは、並進移動することなく同一箇所に留まって回転移動のみを行うことができる。例えば、フォークリフトが回転する場合、回転軸を中心として円弧状のオプティカルフローが得られる。この回転移動を行うときの回転中心が、カメラの画像の中心に一致するようにカメラを設置するとよい。カメラの画像の中心が回転中心に一致していない場合には、キャリブレーションすることにより、実質的に画像中心を回転中心に一致させる機能を備えるとよい。カメラとして半天球カメラを用いる場合も、同様にカメラを設置するとよい。このようにカメラを設置すると、フォークリフトの回転を容易に検出することができる。
【００５０】
カメラ画像の縦横比が１：１ではない場合、例えば長方形の撮影エリアを有する一般的なカメラを用いる場合、フォークリフトの前後方向が撮影エリアの長手方向（長辺方向）に対応し、左右方向が撮影エリアの幅方向（短辺方向）に対応するようにカメラを設置するとよい。
【００５１】
例えば、前進しつつ左旋回する場合には、フォークリフトの左側の速度ベクトルよりも右側の速度ベクトルの方が大きくなる。オプティカルフローそのものを矢印等で表示するとともに、車体左側、右側等の車体の部位別に速度を数値で表示する機能を、動画データのビュアーが備えるとよい。
【００５２】
床や地面の特徴点、床や地面に置いてある物体等のオプティカルフローは、フォークリフトの移動方向とは逆になる。例えば、オプティカルフローを始点と終点との区別が可能な矢印等で表示し、始点と終点とをオプティカルフローの向きとは逆にするとよい。このように表示すると、表示画面に表示された矢印等を見て、フォークリフトの移動方向を直感的に把握することができる。特に、平面視におけるフォークリフトの車体の外形の辺同士が交わる位置を矢印の始点として表示するとよい。例えば、フォークリフトの車体の外形がほぼ長方形で表示される場合、長方形の４つの頂点を矢印の始点とするとよい。
【００５３】
フォークリフトの車体内が写り込んでいる範囲には、人物、ハンドル、操作レバー等も写るため、人物の動きのオプティカルフローを検知する機能を、ビュアーが備えるとよい。ビュアーは、フォークリフト自体のオプティカルフローとは区別して、人物等の移動を認識する機能を備えるとよい。例えば、人物の動きを示す矢印と、フォークリフトの動きを示す矢印とを区別して認識できるようにするとよい。例えば、人物の動きを緑色の矢印で表し、フォークリフトの動きを青色の矢印で表すようにするとよい。人物の動きのオプティカルフローは、例えば、操作の正常性、頭の向きを変えて指差し点呼を行っているか否か等の判定に利用することができる。
【００５４】
オプティカルフローを総合して、フォークリフトの平均速度を算出する機能を録画装置が備えるとよい。
【００５５】
フォークリフトの周囲に人物や無人搬送車（ＡＧＶ）等の移動物が存在すると、動画像内に部分的にオプティカルフローが発生することになる。このような部分的に発生しているオプティカルフローは、速度算出のための対象から排除する機能を持つとよい。すなわち、フォークリフトの周囲の一部分にしか発生しないオプティカルフローは、フォークリフトの移動により発生したものではないとして車速を算出する処理を行うとよい。
【００５６】
ビュアーで動画を再生する際に、一部分にしか発生しないオプティカルフローを、フォークリフトの移動によるオプティカルフローと区別して表示するとよい。例えば、一部分にしか発生しないオプティカルフローを示す矢印と、フォークリフトの移動によるオプティカルフローを示す矢印とを、異なる色で表示するとよい。このようにすることで、フォークリフトの近くを移動する人物の動き等を容易に認識することができる。例えば、フォークリフトの動きを青色の矢印で表示し、フォークリフトの周辺の画像の一部にしか発生しないオプティカルフローを、フォークリフトの周辺を移動する人物の動きとして赤色の矢印で表示する機能を備えるとよい。
【００５７】
動画のビュアーは、パソコンのアプリケーションプログラム（ＰＣアプリ）、スマートフォンのアプリケーションプログラム（スマホアプリ）等で実現するとよい。または、フォークリフトに搭載された録画装置に表示装置を備え、この録画装置にビュアーの機能を持たせるとよい。さらには、オプティカルフローを用いて、フォークリフトの動きの異常、操作や運転者の異常、フォークリフトの周囲に人物が存在しており危険であること等を警報で報知する機能を備えるとよい。フォークリフトの動きの異常は、フォークリフトの動きに対応するオプティカルフローから求めた並進速度や回転速度の大きさが異常であるか否か等により検出するとよい。操作や運転者の異常は、例えば運転者が指差し点呼を行うという運転規則等を守っているか否かの判定を行うことにより検出するとよい。
【００５８】
フォークリフトの周辺領域を、通常の稼働中では人物等が入り込まない近傍の領域（第１領域）と、人物等が入り込む可能性があるやや遠い領域（周辺領域のうち第１領域より遠い領域）とに区分し、フォークリフトの移動速度算出のための基礎となるオプティカルフローとして、第１領域内のオプティカルフローを採用するとよい。
【００５９】
（１０）前記車両は、傾斜角度が可変のマスト、及び前記マストに沿って昇降するフォークを備えたフォークリフトであり、
前記マストに設けた複数のマーカを撮影するように取り付けられたマーカ用カメラを備え、複数の前記マーカが写っている画像を解析して前記マストの傾斜角を求める機能をさらに備えている録画装置とするとよい。
【００６０】
荷物の受け渡しをするときにフォークが水平な状態からずれていると、荷物の脱落等の事故につながる。フォークの姿勢は、フォークが昇降可能に取り付けられているマストの傾斜角を変えることによって変化する。本録画装置においては、マストの傾斜角を求めることにより、フォークの姿勢が正常であるか否かを判定することができる。マストに複数のマーカを取り付けて画像内におけるマーカの位置を検出することにより、マストの傾斜角に関する情報を容易に取得することができる。運転者は、水平面に対するマストの傾斜角が直角であること、すなわちフォークが水平であることを確認することにより、安全に荷物の受け渡しを行うことができる。カメラを、マストやフォーク等の可動部分ではなく、車体に取りつけるため、作業中のカメラの損傷等を抑制することができる。
【００６１】
フォークにもマーカを取り付けて、フォークに取り付けたマーカのオプティカルフローから、フォークの昇降速度を求める機能を録画装置が持つとよい。マーカ用カメラは、マストを横方向から撮影できる位置に取り付けるとよい。例えば、左側のマストを撮影するマーカ用カメラを車体の右側の支柱等に取り付けるとよい。
【００６２】
（１１）電子回路基板、前記電子回路基板を収容する筐体、及び前記筐体の開口部を塞ぐ蓋を含むメインユニットと、
カメラと、
前記カメラと前記メインユニットとを電気的に接続する第１ケーブルと
を有する録画装置とするとよい。
【００６３】
カメラの取り付け箇所とは異なる箇所にメインユニットを取り付けることができる。逆に、メインユニットの取り付け箇所に制約されることなく、撮影すべき範囲に応じてカメラを望ましい箇所に取り付けることができる。
【００６４】
（１２）前記筐体にメディア用開口部が設けられており、
前記メインユニットは、
前記メディア用開口部を通してリムーバブル記録媒体を装着するメディア装着部と、
前記メディア用開口部を塞ぐ防水構造の防水蓋と、
前記防水蓋の外側において前記メディア用開口部を塞ぎ、対応する特定の器具を用いて開閉することができる構造を持つセキュリティ対策蓋と
を有する録画装置とするとよい。
【００６５】
メディア用開口部の防水性を確保するとともに、リムーバブル記録媒体が盗難の被害を受け難くなるという優れた効果が得られる。リムーバブル記録媒体として、例えばＳＤカードを用いるとよい。「特定の器具」とは、一般的なプラスドライバーやマイナスドライバー以外の器具を意味する。例えば、セキュリティ対策蓋をトルクスネジで固定し、特定の器具として、トルクスドライバーを用いるようにするとよい。
【００６６】
防水蓋として、例えばゴム等の弾性材料で形成されたパッキンを用いるとよい。例えば、メディア用開口部の内周面に周方向の溝を形成しておき、防水蓋の外周部をこの溝に嵌め込むことにより防水蓋を装着するようにするとよい。
【００６７】
セキュリティ対策蓋に長孔を設けておき、長孔にトルクスネジ等の特殊ネジを通し、セキュリティ対策蓋を長孔の長手方向にスライドさせてメディア用開口部を塞いだ状態で締め付けることにより、セキュリティ対策蓋を筐体に固定するようにするとよい。特殊ネジを緩めてセキュリティ対策蓋をスライドさせることにより、セキュリティ対策蓋が特殊ネジの箇所を中心にして自由に回転できるようになる構成とするとよい。セキュリティ対策蓋を回転させてメディア用開口部を開放した状態で、リムーバブル記録媒体の挿入及び取り外しが可能になる。特殊ネジを緩めるだけでメディア用開口部を開放することができるため、セキュリティ対策蓋の脱落を回避することができる。
【００６８】
セキュリティ対策蓋を取り付けるか否かは、ユーザが決定できるオプションとするとよい。セキュリティを考慮する必要がない環境で録画装置を使用する場合には、ユーザはセキュリティ対策蓋を使用しないという選択を行うことができる。
【００６９】
セキュリティ対策蓋として、平板をＬ字形に折り曲げた形状にするとよい。折り曲げ箇所の一方の側の平板部分でメディア用開口部を塞ぎ、他方の平板部分を、メディア用開口部が設けられた筐体の面に対して直交する面にねじ止めして固定するとよい。メインユニットをフォークリフトに取り付ける箇所によっては、メディア用開口部が設けられた面へのアクセスが困難な場合がある。このような場合、メディア用開口部が設けられた面に対して直交する面にアクセスしてセキュリティ対策蓋を容易に固定することができる。
【００７０】
防水蓋をメディア用開口部に装着した状態で、メディア用開口部の開口面から外側に突出する凸状の把手を防水蓋に設けるとよい。セキュリティ対策蓋に開口を設け、この把手をセキュリティ対策蓋の開口を通って外側まで突出させるとよい。防水蓋の弾性によって、防水蓋とセキュリティ対策蓋とが容易に分離しない構成とするとよい。セキュリティ対策蓋を固定しているネジを取り外した状態でも、セキュリティ対策蓋が防水蓋を介して筐体に支持されるため、セキュリティ対策蓋の脱落を抑制することができる。
【００７１】
リムーバブル記録媒体の筐体への挿入の深さは、親指の腹で押し込むことができる程度にするとよい。例えば、リムーバブル記録媒体をメディア用開口部に挿入した状態で、リムーバブル記録媒体がメディア用開口部の開口面から０．４ｍｍ程度飛び出しているようにし、親指の腹でリムーバブル記録媒体を押し込むことによって装着が完了するようにするとよい。
【００７２】
（１３）前記電子回路基板によって駆動される被駆動部品が前記蓋に取り付けられており、第２ケーブルが、前記電子回路基板と前記被駆動部品とを電気的に接続しており、紐が前記筐体と前記蓋とを接続しており、前記紐がピンと張るまで前記蓋を前記筐体から遠ざけた状態で、前記第２ケーブルが弛んだ状態を維持する録画装置とするとよい。
【００７３】
蓋を取り外して筐体から遠ざけても、第２ケーブルに大きな張力がかからないようになるため、第２ケーブルの断線等の損傷を抑制することができる。被駆動部品は、例えばスピーカ等である。筐体にスピーカを取り付ける余裕がない場合に、蓋にスピーカを取り付けるとよい。また、一般的に蓋の取り外しが容易なように、蓋が広い空間に面する姿勢で筐体が車体に取り付けられる。蓋にスピーカを取り付けると、スピーカが広い空間に面することになり、音の良好な放射特性が確保される。
【００７４】
蓋にケーブル用のクランプを設けておき、相対的に太いケーブルの一端をこのクランプで固定し、他端を筐体側に接続し、スピーカと太いケーブルとを、相対的に細いケーブルで接続するとよい。太いケーブルが十分な機械的強度を持つ場合には、紐を省略してもよい。この場合、太いケーブルは、スピーカと筐体側の回路との電気的接続を行うとともに、蓋の落下を防止するという機能を持つ。
【００７５】
（１４）  前記メインユニットは、前記電子回路基板を収容する空間と、前記電子回路基板に設けられたクロックの電源となる電池を収容する空間とを仕切る仕切り部材を含んでおり、前記電子回路基板に前記電池に接続される電池用コネクタが搭載されており、前記蓋を開いた状態で、前記電子回路基板は前記仕切り部材の奥側に配置され、前記電池を収容する空間は前記仕切部材の手前側に配置されている録画装置とするとよい。
【００７６】
電子回路基板にアクセスしにくい状態を保って、電池を容易に交換することができる。通常、電子回路基板は、ユーザが簡単にアクセスできない状態に維持されている。このため、電子回路基板に直接電池を固定する構造だと、ユーザが電池を交換することができない。電池が消耗して交換する必要がある場合には、装置のメンテナンス要員に連絡するか、またはメインユニットを装置のメンテナンス部門に持ち込む必要がある。本録画装置においては、ユーザが電子回路基板にアクセスしにくい状態を保ったまま、ユーザが自ら電池を交換することができる。このため、ユーザにとって利便性が向上する。
【００７７】
例えば、筐体の開口部を塞いでいる蓋をユーザが開けたとしても、仕切部材によってユーザは電子回路基板の電池用コネクタ以外の箇所を見ることができない状態にするとよい。
【００７８】
仕切部材に電池を収容するための凹部を設け、凹部の中に電池を収容するようにするとよい。電子回路基板を複数枚積み重ねた構造を採用し、相対的に下側の基板に相対的に背の高い部品を実装し、最も上の基板には、相対的に背の低い部品のみを実装するとよい。このような構成にすると、電池用の凹部の底と、電池用コネクタが実装されている最も上の基板の表面との高さの差を小さくする配置を採用することができる。この配置を採用することにより、電池用コネクタが深い位置に設けられている配置と比べて、ユーザは電池用コネクタにアクセスしやすくなるという効果が得られる。
【００７９】
また、電子回路基板にヒューズを搭載し、ヒューズ搭載部分にユーザがアクセスできる構造を採用するとよい。例えば、ヒューズ搭載部分のインナーケースに穴をあけ、ラジオペンチ等の先端の細い工具を使用してヒューズを交換できるようにするとよい。
【００８０】
（１５）前記筐体に、ケーブル用開口部と、防水構造の予備穴とが設けられており、
前記筐体の中に、ケーブルと接続するための複数のコネクタが設けられており、
前記ケーブル用開口部とチューブの内部の空間を通って前記筐体の内外の空間が繋がるように、前記筐体に前記チューブが取り付けられており、前記チューブの取り付け箇所は防水構造とされており、一部の前記コネクタに接続されたケーブルが、前記ケーブル用開口部及び前記チューブの内部の空間を通って前記筐体の中から外部に引き出されている録画装置とするとよい。
【００８１】
ケーブル用開口部とチューブの内部の空間を通って筐体内にケーブルを挿入し、コネクタに接続することができる。録画装置の種々のオプション機能を使用するか否かによって接続すべきケーブルの本数が異なる。接続すべきケーブルの本数が増えると、予備穴を通してケーブルを引き出すことができる。筐体の２か所からケーブルを引き出す構成とすると、筐体内でのケーブルの引き回しが容易になるという効果が得られる。予備穴が防水構造とされているため、予備穴を通してケーブルを引き出していない場合にも、筐体の防水性を維持することができる。
【００８２】
予備穴として、防水構造のノック穴を採用するとよい。その他に、予備穴として、開口部、及び開口部を塞ぐ防水構造のパッキンを採用するとよい。筐体の材料として、ノック穴を開口することが困難な高強度のものを用いている場合に、予備穴を、開口部とパッキンとからなる構造とすることが有効である。
【００８３】
チューブは、シリコーン等の弾性材料で形成することが好ましい。チューブの中にケーブルを通した状態でチューブを締め付け紐、タイラップ等で絞め付けることにより筐体内への水の浸入を抑制することができる。チューブの断面積が大きくなると水の浸入を抑制しにくくなる。筐体からのケーブルの引き出し箇所を２か所にし、チューブを２本配置すると、チューブの各々の断面を小さくすることができる。このため、ケーブルの本数が多くなっても、水の浸入を抑制しにくくなることはない。
【００８４】
ケーブルの本数が少ない場合には、予備穴を開放することなく塞がれた状態にしておくとよい。これにより、十分な防水機能を維持することができる。
【００８５】
無線ＬＡＮモジュールをメインユニットとは別体とし、メインユニットと無線ＬＡＮモジュールとをケーブルで接続するとよい。無線ＬＡＮモジュールをメインユニットに収めると、メインユニットと無線ＬＡＮアンテナとをアンテナ用ケーブルで接続しなければならない。アンテナ用ケーブルを細くすると減衰が大きくなり、減衰を抑制するためには高価格のアンテナ用ケーブルを使用しなければならない。メインユニットとＬＡＮモジュールとは、アンテナ用ケーブルより安価なＵＳＢケーブル等で接続することができるため、コスト低減を図ることができる。
【００８６】
筐体内の複数のコネクタの近傍に、それぞれ接続すべきケーブルの名称を記載しておくとよい。例えば、名称を記載したシールをコネクタの近傍に貼り付けておくとよい。これにより、ユーザは、ケーブルを接続すべきコネクタを容易に判別することができる。
【００８７】
（１６）前記カメラに、前記第１ケーブルをクランプするクランプ機構、及び前記第１ケーブルをタイラップで固定するための穴の両方が設けられている録画装置とするとよい。
【００８８】
カメラとメインユニットとを接続する第１ケーブルの太さは、搭載するフォークリフトの機種によって異なっている。第１ケーブルとして細いケーブルを用いる場合には、クランプ機構で第１ケーブルをクランプするとよい。第１ケーブルが、クランプ機構でクランプできないような太い場合には、タイラップ用の穴に第１ケーブルをタイラップで固定するとよい。
【００８９】
クランプ機構は、筐体とともに一体成形した樹脂で形成し、樹脂を弾性変形させることにより第１ケーブルをクランプする構成とするとよい。タイラップを用いて第１ケーブルを固定する場合には、樹脂製のクランプ機構を筐体から切り取って除去するとよい。
【００９０】
（１７）車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ撮影された動画の複数の動画ファイルを取得する機能と、
動画を切り出すべき開始時点と終了時点とを指定させる機能と、
指定された開始時点から終了時点までの動画を、複数の動画ファイルから切り出し、切り出された複数の動画を時間軸で同期させて同時に閲覧可能な態様の１つの動画ファイルを生成して保存する機能と
を備えた車両情報処理装置とするとよい。
【００９１】
複数の動画ファイルを時間的に同期させて再生するという煩雑な手順を実行することなく、１つの動画ファイルを再生するのみで、実質的に複数の動画ファイルを再生する場合とほぼ同様の内容を閲覧することができる。複数の動画ファイルのうち、１つの動画ファイルを再生しながら、動画を切り出すべき開始時点と終了時点とを指定する機能を車両情報処理装置が持つとよい。これにより、生成すべき１つの動画ファイルの開始時点と終了時点とを容易に設定することができる。例えば、複数の動画ファイルをまとめた１つの動画ファイルは、教育現場に持ち込んで教育用として利用するのに便利である。
【００９２】
複数の動画ファイル、及びまとめられた１つの動画ファイルは、例えばａｖｉファイルとするとよい。また、これらの動画ファイルは、動画ベースの圧縮ファイルとするとよい。まとめられた１つの動画ファイルの映像は、１画面内に複数の動画ファイルの映像が配置されたものとするとよい。例えば、ピクチャーインピクチャー形式、横並び形式、マトリクス状に並んだ形式等の映像とするとよい。
【００９３】
録画時には複数の動画ファイルとして作成されるため、１つの動画ファイルにまとめるときに自由にまとめ方を決めることができる。例えば、特に重要な映像を画面内に大きく表示させ、重要度の低い映像は小さく表示させることができる。どの動画ファイルの映像が重要であるかは、１つの動画ファイルを作成する時点で決めればよい。
【００９４】
（１８）３６０度カメラで撮影して得られた円形の画像からなる動画ファイルから、画像内の一部の領域を指定させる機能と、
指定された領域を展開して、矩形の画像からなる動画ファイルを生成する機能と
をさらに備えた車両情報処理装置とするとよい。
【００９５】
矩形の画像からなる動画ファイルは、一般的な動画再生プログラムを用いて再生することが可能である。３６０度カメラで取得された動画を再生可能なプログラムで動画を再生しながら、通常の矩形の画像に展開すべき領域を指定させる機能を持つとよい。例えば、３６０度カメラで取得された動画ファイルの再生中に、現時点で画面に表示されている領域を、矩形の画像に展開すべき領域として指定する機能を持つとよい。矩形の画像からなる動画ファイルを、ａｖｉファイルとして保存する機能を持つとよい。
【００９６】
車両に複数のカメラが搭載され、そのうちの１つが３６０度カメラである場合、３６０度カメラで取得された動画ファイルの画像の一部を展開して生成された矩形の画像からなる動画ファイルと、他のカメラで取得された動画ファイルとに基づいて、上記（１７）の機能を用いて１つの動画ファイルを生成する機能を持つとよい。
【００９７】
（１９）車両が稼働する作業場で取得した情報に基づいて、前記作業場のマップを作成する機能と、
前記作業場で稼働する車両に関してヒヤリハット事例に相当する状況が発生したことを検知する機能と、
前記マップと、前記ヒヤリハット事例が発生した場所とを関連付けたヒヤリハットマップを作成する機能と
をさらに備えた車両情報処理装置とするとよい。
【００９８】
ヒヤリハットマップは、作業場における事故削減のための有益な情報になる。マップの作成には、例えばＬＩＤＡＲ等を用いるとよい。ヒヤリハット事例に相当する状況の発生は、車両に搭載した加速度センサ、ジャイロセンサ等の測定結果により検出するとよい。その他に、車両に搭載されたカメラで取得された動画情報を画像解析することにより、ヒヤリハット事例に相当する状況の発生を検出するとよい。
【００９９】
ヒヤリハット事例が発生した地点の位置情報は、例えば車両に搭載したＧＰＳ受信機から取得するとよい。ヒヤリハットマップ上の位置は、緯度経度情報と関連付けておくとよい。
【０１００】
（２０）オンにすることによって電気系統に電力を供給し、オフにすることによって電気系統への電力の供給を停止する切替手段を備えた車両から、前記切替手段がオンにされている時間情報を取得する機能と、
前記切替手段がオンにされている時間の累積時間に基づいてアラームを発出する機能と
をさらに備えた車両情報処理装置とするとよい。
【０１０１】
車両が電気式フォークリフトである場合、切替手段がオンにされている時間の累積値から、車載バッテリの余寿命を予測することができる。ユーザは、発出されるアラームから車載バッテリの交換時期を予測することができる。また、ユーザにとっては、複数の管理対象の電気式フォークリフトを、１台の車両情報集装置でまとめて管理することができるという優れた効果も得られる。
【０１０２】
切替手段がオンにされている時間情報は、車載機器からリムーバブル記録媒体（例えばＳＤカード）を介して取得するとよい。車載機器は、切替手段がオンにされた時刻とオフにされた時刻、及び車両識別情報（車両ＩＤ）とをリムーバブル記録媒体に記録する機能を持つとよい。その他に、車載機器と車両情報処理装置とに、無線ＬＡＮを介したデータ通信機能を持たせ、切替手段がオンにされている時間情報を、無線ＬＡＮ経由で車載機器から車両情報処理装置が取得するようにするとよい。
【０１０３】
アラームは、例えば累積時間が、車載バッテリの稼働寿命時間の所定の割合（５０％、８０％、９０％等）の時間を超えた時点で発出するとよい。または、一定時間、例えば１０００時間が経過するごとにアラームを発出するとよい。
【０１０４】
（２１）複数種類の車両から車両情報を取得する機能と、
車両の種類に応じて、表示する車両情報を異ならせて表示装置に表示させる機能と
をさらに備えた車両情報処理装置とするとよい。
【０１０５】
自動車、フォークリフト等の種類の異なる車両から共通の車両情報処理装置に情報を収集し、車両の種類により適した情報を表示させることができる。例えば、自動車については、ＧＰＳ情報（日時情報、位置情報、速度情報等）、加速度センサで取得された加速度情報、ウィンカ操作情報、スピードパルス情報等を表示するとよい。フォークリフトについては、ＧＰＳ情報、加速度センサで取得された加速度情報、ジャイロセンサで取得された角速度情報等を表示するとよい。
【０１０６】
車両の種類は、車載機器がリムーバブル記録媒体に記録し、車両情報処理装置がリムーバブル記録媒体から読み出すようにするとよい。
【０１０７】
（２２）車両に搭載された車載機器に装着され、前記車載機器のファームウェアのバージョンが記録されるリムーバブル記録媒体からファームウェアのバージョンを読み出し、より新しいバージョンのファームウェアが存在する場合には、より新しいバージョンのファームウェアを前記リムーバブル記録媒体に格納する機能を、さらに備えた車両情報処理装置とするとよい。
【０１０８】
ユーザは、車載機器のファームウェアの新しいバージョンがリリースされているか否かを判断することなく、新しいバージョンのファームウェアを入手することができる。車載機器は、装着されたリムーバブル記録媒体に格納されているファームウェアのバージョンを読み出し、現在のファームウェアのバージョンより新しいバージョンのファームウェアがリムーバブル記録媒体に格納されている場合に、ファームウェアをリムーバブル記録媒体から読み出してファームウェアを更新する機能を持つとよい。車載機器がこの機能を持つと、ユーザにとって、ファームウェアを更新する手間を省き、常に新しいバージョンのファームウェアで車載機器を運用することができるという効果が得られる。車載機器は、リムーバブル記録媒体からファームウェアを読み出したら、リムーバブル記録媒体からファームウェアを消去する機能を持つとよい。
【０１０９】
車載機器は、異なる機種に対応するファームウェアが書き込まれたリムーバブル記録媒体が装着された場合には、ファームウェアの更新を行わない機能を持つとよい。また、異なる車両の車載機器に装着されていたリムーバブル記録媒体が新たに装着された場合でも、車載機器の機種が同一であればファームウェアの更新を行う機能を持つとよい。
【０１１０】
上記（１７）から（２２）までに記載した車両情報処理装置の機能をコンピュータに実行させるプログラムを提供するとよい。
【０１１１】
上述した（１）から（２２）に示した発明は、各々単独の構成として権利取得する意思を有する。特に（１１）の発明は（１）等、他の構成を備えない構成とするとよい。また（１）から（２２）に示した発明は任意に組み合わせることができる。例えば、（１）に示した発明の全てまたは一部の構成に、（２）〜（１６）の少なくとも１つの発明の少なくとも一部の構成を加える構成としてもよい。特に、（１）に示した発明に、（２）〜（１６）の少なくとも１つの発明の少なくとも一部の構成を加えた発明とするとよい。また、例えば（１１）に記載の構成に他の項に記載の構成を備える構成とするとよい。また、例えば、（１７）に示した発明の全てまたは一部の構成に、（１８）〜（２２）の少なくとも１つの発明の少なくとも一部の構成を加える構成としてもよい。特に、（１７）に示した発明に、（１８）〜（２２）の少なくとも１つの発明の少なくとも一部の構成を加えた発明とするとよい。また、（１）から（２２）に示した発明から任意の構成を抽出し、抽出された構成を組み合わせてもよい。本願の出願人は、これらの構成を含む発明について権利を取得する意思を有する
【発明の効果】
【０１１２】
車両が第１状態になった後も電源が投入された状態が継続されるため、車両の電気系統への電力供給が開始された時点または車両が動作を開始した時点に、録画装置の電源が投入されると、録画開始までに種々の事前準備処理、例えばキャパシタの充電、データの初期化処理等を行うために、録画開始までの経過時間が長くなる。これに対し本録画装置では、電源が投入された状態が維持されている期間に録画要求があると、短い経過時間で録画を開始することができる。
【０１１３】
本願の発明の効果はこれに限定されず、本明細書および図面等に開示される構成の部分から奏する効果についても開示されており、当該効果を奏する構成についても分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。例えば本明細書において「〜できる」と記載した箇所などは奏する効果を明示する記載であり、また「〜できる」と記載がなくとも効果を示す部分が存在する。またこのような記載がなくとも当該構成よって把握される効果が存在する。
【図面の簡単な説明】
【０１１４】
【図１】図１Ａは、第１実施例による記録装置が搭載された車両の一例である電気式フォークリフトの概略側面図であり、図１Ｂは、第１実施例による録画装置のブロック図である。
【図２】図２Ａ〜図２Ｃは、それぞれ第１実施例による録画装置のカメラに相対的に太いケーブルが接続されている場合の上面図、正面図、及び底面図である。
【図３】図３Ａ〜図３Ｄは、それぞれ第１実施例による録画装置のカメラに相対的に太いケーブルが接続されている場合の左側面図、正面図、右側面図、及び背面図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｃは、それぞれ第１実施例による録画装置のカメラに相対的に細いケーブルが接続されている場合の上面図、正面図、及び底面図である。
【図５】図５Ａ〜図５Ｄは、それぞれ第１実施例による録画装置のカメラに相対的に細いケーブルが接続されている場合の左側面図、正面図、右側面図、及び背面図である。
【図６】図６Ａ〜図６Ｆは、それぞれ第１実施例による録画装置のＧＰＳ受信機の上面図、左側面図、正面図、右側面図、底面図、及び背面図である。
【図７】図７Ａ〜図７Ｅは、それぞれ第１実施例による録画装置のメインユニットの上面図、左側面図、正面図、右側面図、底面図、及び背面図である。
【図８】図８は、蓋（図７Ｃ）を取り外した状態のメインユニットの正面図である。
【図９】図９Ａは、蓋（図７Ｃ）を取り外した状態のメインユニットの斜視図であり、図９Ｂは、メインユニットのコネクタにケーブルを接続し、蓋（図７Ｃ）を取り外した状態のメインユニットの斜視図である。
【図１０】図１０Ａ及び図１０Ｂは、メインユニットのメディア用開口部が閉じられた状態及び開けられた状態の斜視図である。
【図１１】図１１Ａ及び図１１Ｂは、変形例によるメインユニットのメディア用開口部が閉じられた状態の斜視図である。
【図１２】図１２は、メインユニットの蓋を筐体から外した状態の斜視図である。
【図１３】図１３Ａは、筐体と紐との接続部分の斜視図であり、図１３Ｂは、蓋と紐との接続部分の斜視図である。
【図１４】図１４Ａは、作業場に設置されている参照マークの正面図であり、図１４Ｂは、作業場の平面図である。
【図１５】図１５は、カメラで撮影された画像の一例を示す概略図である。
【図１６】図１６Ａは、フォークリフトの概略側面図であり、図１６Ｂは、マーカとマーカ用カメラとの相対位置関係を示す図である。
【図１７】図１７は、第２実施例による車両情報処理装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０１１５】
［第１実施例］
図１Ａ〜図１２を参照して、第１実施例による記録装置について説明する。
図１Ａは、第１実施例による記録装置が搭載された車両の一例である電気式フォークリフトの概略側面図である。フォークリフト２０の車体の前部にマスト２１が取り付けられており、フォーク２２が運転者の操作によってマスト２１に沿って昇降する。また、マスト２１は、運転者の操作によって前後に傾斜する。
【０１１６】
フォークリフト２０に、ステアリングホイール２５、メインスイッチ２６、操作レバー２７、ペダル２８が設けられている。フォークリフトに搭載された録画装置は、メインユニット４１、カメラ４２、ＧＰＳ受信機４３、加速度センサ４４、ジャイロセンサ４５、無線ＬＡＮモジュール４６を含む。メインユニット４１及びカメラ４２は、例えばフォークリフト２０のヘッドガード２３に取り付けられる。ＧＰＳ受信機４３、加速度センサ４４、ジャイロセンサ４５、及び無線ＬＡＮモジュール４６は、例えばヘッドガード２３の支柱２４に取り付けられる。
【０１１７】
図１Ｂは、第１実施例による録画装置４０のブロック図である。メインユニット４１は、処理部６１、記憶部６２、ＳＤカードリーダ６３、及びスピーカ６４を含む。記憶部６２に、処理部６１が種々の機能を実現するためのコンピュータプログラムが格納されている。処理部６１はマイクロコンピュータを含み、記憶部６２に格納されたプログラムを実行することにより、種々の機能を実現する。
【０１１８】
フォークリフト２０のメインスイッチ２６がオンにされると、フォークリフト２０の電気系統、例えば電子制御ユニット、走行モータ、各種センサ、灯具等に電力が供給される。車両の電気系統に電力が供給されている状態では、運転者が操作レバー２７やペダル２８を操作することによって走行及びフォーク２２の昇降を行うことができる。さらに、スイッチ連動電源端子３０から録画装置４０に直流電力が供給される。
【０１１９】
逆に、メインスイッチ２６がオフにされているときには、フォークリフト２０の電気系統に電力が供給されておらず、例えば操作レバー２７やペダル２８を操作しても走行もフォーク２２の昇降も行われない。スイッチ連動電源端子３０から録画装置４０に直流電力は供給されない。なお、＋Ｂ端子２９からは、メインスイッチ２６のオンオフにかかわらず、フォークリフト２０のバッテリから録画装置４０に常時直流電力が供給される。
【０１２０】
処理部６１は、カメラ４２で撮影された映像をＳＤカードリーダ６３に装着されているＳＤカードに常時記録する機能を持つ。さらに、加速度センサ４４及びジャイロセンサ４５の測定結果に基づいて、何らかの衝撃がフォークリフト２０に加わった（イベントが発生した）と判定した場合は、衝撃が加わった時点を含む所定の期間の映像を常時記録とは別に記録する機能を持つ。
【０１２１】
処理部６１は、さらに内部にリアルタイムクロックを有しており、ＧＰＳ受信機４３から取得した現在時刻情報に基づいて、リアルタイムクロックの時刻補正を行う。また、ＧＰＳ受信機４３から取得した現在位置情報を、映像と共にＳＤカードに記録する機能を持つ。無線ＬＡＮモジュール４６は、無線ＬＡＮを介して管理センタのサーバとデータ通信を行う。
【０１２２】
処理部６１は、メインスイッチ２６がオフにされてスイッチ連動電源端子３０からの電力供給が停止したことを検出する。スイッチ連動電源端子３０からの電力供給が停止したことが検出された後も、録画装置４０は、＋Ｂ端子２９から電力の供給を受け、所定の時間が経過するまで電源が投入された状態を継続する。この所定の時間は、ＳＤカードに格納される継続時間情報によって指定される。
【０１２３】
メインスイッチ２６がオフにされた後の電源が投入された状態では、処理部６１はカメラ４２から画像データを読み込み、読み込んだ画像データを処理部６１内のリングバッファに書き込むが、ＳＤカードには記録しない（録画しない）。このため、メインスイッチ２６がオフにされた後も録画装置４０の電源が投入された状態を継続している期間における録画装置４０の消費電力は、録画中の消費電力より少ない。
【０１２４】
録画装置４０は、スイッチ連動電源端子３０からの電力の供給が開始されることによってフォークリフト２０のメインスイッチ２６がオンにされたことを検出すると、ＳＤカードへの画像データの記録を開始する。
【０１２５】
次に、第１実施例の優れた効果について説明する。
メインスイッチ２６がオフにされた時点に録画装置４０の電源もオフにされ、メインスイッチ２６がオンにされた時点で録画装置４０の電源が投入されると、メインスイッチ２６のオンを契機として録画を開始する際に、種々の事前準備処理、例えばキャパシタの充電、データの初期化処理等を行うために、録画開始までの経過時間が長くなる。これに対し、第１実施例では、フォークリフト２０のメインスイッチ２６がオフにされた後も録画装置４０の電源が投入された状態が継続され、画像データがリングバッファに書き込まれているため、この期間に録画要求があると、例えばメインスイッチ２６がオンにされると、短い経過時間で直ちにＳＤカードへの記録を開始することができる。このため、動画データが欠落している期間を短くすることができる。
【０１２６】
第１実施例では、録画装置４０が搭載された車両が電気式フォークリフトであるため、フォークリフト２０に大容量のバッテリが搭載されている。このため、メインスイッチ２６がオフにされている期間に＋Ｂ端子２９を介してフォークリフト２０のバッテリから直接電力の供給を受けても、フォークリフト２０に搭載されているバッテリの電力消費に与える影響は小さい。また、電気式フォークリフトが導入されている作業場では、その場で充電を行うことが可能である。従って、メインスイッチ２６がオフにされている期間に、フォークリフト２０に搭載されているバッテリから電力の供給を受けて録画を継続する処理は、特に電気式フォークリフトにおいて容易に実現することができる。
【０１２７】
第１実施例では、無線ＬＡＮモジュール４６とメインユニット４１とが、ＵＳＢケーブルで接続される。無線ＬＡＮモジュールをメインユニットに収めると、メインユニットと無線ＬＡＮアンテナとをアンテナ用ケーブルで接続しなければならない。アンテナ用ケーブルを細くすると減衰が大きくなり、減衰を抑制するためには高価格のアンテナ用ケーブルを使用しなければならない。これに対し、第１実施例では、無線ＬＡＮモジュール４６がメインユニット４１とは別体とされ、両者がアンテナ用ケーブルより安価なＵＳＢケーブルで接続されるため、コスト低減を図ることができる。
【０１２８】
次に、上述の機能について、第１実施例の変形例について説明する。
第１実施例では、フォークリフト２０のメインスイッチ２６がオフにされた後に、録画装置４０の電源が投入された状態の期間に、ＳＤカードへの記録を停止させるが、本変形例では、ＳＤカードへの記録を継続する。これにより、例えば運転者がメインスイッチ２６をオフにしてフォークリフト２０から降りて行う積荷の確認作業を録画することができる。この確認作業中に何らかの事故が発生した場合、確認作業中に撮影された動画は、事故原因を特定するための有益な情報になる。
【０１２９】
これに対し、第１実施例ではメインスイッチ２６がオフにされたことを検出すると録画を停止するため、ＳＤカードの記憶領域がメインスイッチオフ時の重要度の低い動画データで消費されてしまうことを回避することができる。録画を停止させるか否かは、メインスイッチ２６をオフにした後の映像の必要性、及びＳＤカードの記録容量により決定するとよい。
【０１３０】
第１実施例による録画装置４０は、メインスイッチ２６がオフにされている期間も、電源が投入されている状態を継続する機能を持っている。その他に、処理部６１が、フォークリフト２０が動作を停止していることを検出する機能を持ち、フォークリフト２０が動作を停止している期間にも、録画装置４０が、電源が投入されている状態を継続する機能を持つとよい。フォークリフト２０が動作を停止している状態には、例えば、フォーク２２の昇降及び車両の走行のいずれも行っていない状態を含めるとよい。処理部６１は、加速度センサ４４の測定結果に基づいてフォークリフト２０が動作を停止している状態か否かを判定する機能を持つとよい。
【０１３１】
フォークリフト２０に加速度が発生していない状態、すなわち車両に重力及び垂直抗力のみが作用している状態を、フォークリフト２０が停止している状態と判定するとよい。このような状態のときも、録画装置４０の電源が投入された状態を継続することにより、フォークリフト２０に何らかの衝撃が加わったことを検知した時点から直ちに録画を開始することができる。この動画データは、衝撃発生の原因の探索に有益な情報になる。
【０１３２】
第１実施例では、録画装置４０を電気式フォークリフト（バッテリフォークリフト）に搭載しているが、内燃機関式フォークリフト、内燃機関電気併用フォークリフト等に搭載してもよい。内燃機関式フォークリフトでは、車両の走行、マストの傾斜動作、及びフォークの昇降動作に必要な動力が、内燃機関からの出力により賄われる。
【０１３３】
フォークリフト２０が内燃機関式フォークリフトである場合、フォークリフト２０の電気系統には、電子制御ユニット、セルモータ、各種センサ、灯具等が含まれる。フォークリフト２０のメインスイッチ２６がオフにされている状態では、例えば操作レバーを操作しても走行もフォークの昇降も行われず、エンジンの始動も行われない。メインスイッチ２６がオンにされている状態では、スタートキーを操作することによってセルモータを動作させ、エンジンを始動することができる。エンジンが始動した状態では、操作レバーを操作することによって走行及びフォークの昇降を行うことができる。メインスイッチ２６がオンにされている状態は、例えば、通常のエンジン自動車のアクセサリスイッチがオンにされている状態に相当する。
【０１３４】
内燃機関式フォークリフトに搭載されるバッテリの電力は、内燃機関の始動のためのセルモータ、センサ類、内燃機関用の電子制御ユニット、照明等に利用される。録画装置４０を内燃機関式フォークリフトに搭載する場合には、内燃機関が停止している期間に、フォークリフト２０のバッテリから録画装置４０に電力を供給する状態を継続には、フォークリフト２０のバッテリの容量が十分ではない。このため、録画装置４０に電力を供給するための補助バッテリを搭載するとよい。
【０１３５】
これに対し、電気式フォークリフトでは、車両の走行、マスト２１の傾斜動作、及びフォーク２２の昇降動作に必要な動力が、フォークリフトに搭載されたバッテリからの出力電力により賄われる。このため、電気式フォークリフトに搭載されるバッテリの容量は、内燃機関式フォークリフトに搭載されるバッテリの容量に比べて十分大きい。このため、第１実施例による録画装置を電気式フォークリフトに搭載する場合には、フォークリフト２０のバッテリ以外の補助バッテリを搭載する必要はない。
【０１３６】
第１実施例では、フォークリフト２０のメインスイッチ２６がオフにされた後であって、録画装置４０の電源が投入された状態のときに、カメラ４２で取得された動画データを処理部６１のリングバッファに一時的に記憶させる処理を実行し、リングバッファからＳＤカードへ書き込む処理を行わないこととしているが、例えばカメラ４２から動画データを読み出す処理を実行するが、リングバッファに書き込む処理を実行しないようにしてもよい。これにより、消費電力をより低減させることができる。
【０１３７】
メインスイッチ２６がオフにされた時点から第１継続時間が経過するまでの期間は録画を継続し、第１継続時間よりも長い第２継続時間が経過するまでの期間は録画を行わず、電源が投入された状態を維持し、第２継続時間が経過した時点で電源を切断する機能を、録画装置４０が持つとよい。これにより、メインスイッチ２６がオフにされた直後の重要度の高い情報が含まれている可能性の高い動画データを残しておくことができる。第２継続時間が経過した時点で録画を停止することにより、動画データの記憶領域を節約することができる。
【０１３８】
第１実施例では、継続時間情報をメインスイッチ２６がオフにされた時点からの経過時間で指定するが、その他に、継続時間情報を、電源が投入された状態を終了する時刻で指定するとよい。例えば、継続時間情報として、フォークリフト２０が稼働している作業場の勤務時間の終了時刻（例えば夕方７時）を指定するとよい。この場合、勤務時間中は、録画装置４０が直ちに録画を開始することができる状態、または録画を継続する状態が維持される。録画装置４０は、現在時刻情報をリアルタイムクロックから取得するとよい。このリアルタイムクロック用の電源は、車両の＋Ｂ電源、または内蔵の電池から供給するようにするとよい。
【０１３９】
録画装置４０は、電源が投入された状態を継続する期間の開始時刻を指定する機能を持つとよい。録画装置４０は、指定された開始時刻になると電源が投入された状態になる機能を持つとよい。この場合、指定された開始時刻になった後に運転者がメインスイッチ２６をオンにすると、短い遅延時間で直ちに録画を開始することができる。この開始時刻には、車両が稼働する作業場の勤務時間の開始時刻（例えば朝８時等）を設定しておくとよい。
【０１４０】
継続時間情報として指定された終了時刻から、翌日の開始時刻までの間は、録画装置４０は電源をオフにする機能を持つとよい。この場合にも、現在時刻用のリアルタイムクロックは動作させておくとよい。
【０１４１】
他の変形例では、処理部６１は、フォークリフト２０から運転者が運転席に着座しているか否かを検出する機能を有し、運転者が運転席に着座している期間は録画を行い、運転者が着座していないことの検出を契機として録画を停止し、録画装置４０に電源が投入された状態を継続する機能を持つとよい。
【０１４２】
運転者が着座していないことの検出を契機として録画を中止するが、電源が投入された状態が継続されるため、録画開始の要求があると、短い遅延時間で録画を開始することができる。運転者が着座しているか否かは、運転席を撮影するカメラを設け、このカメラで取得された画像を解析することにより判定するとよい。
【０１４３】
録画装置４０は、運転者が着座していないことを検出してから一定時間が経過するまでは録画を継続し、一定時間経過した時点で録画を停止する機能を持つとよい。または、フォークリフト２０から運転者までの距離が判定閾値を超えたら録画を停止する機能を持つとよい。録画装置４０は、運転者の着座を検出すると、録画を再開する機能、または録画を継続する機能を持つとよい。
【０１４４】
録画装置４０は、車両の周囲を撮影するカメラを含むとよい。このカメラとして、下向きに取り付けた半天球カメラを用いるとよい。荷役作業において荷物が正常に積載されたか否かを確認する作業を行う範囲をこのカメラの画角に含めるようにするとよい。さらに、車両の後方を撮影するカメラを設けるとよい。これにより、車両の後方に運転者や他の人物がいるか否かを判定することができる。
【０１４５】
録画装置４０の電源が投入された状態を継続するか否かの判定基準に、フォークリフト２０から運転者までの距離を含めるとよい。またはフォークリフト２０の近くに人物が検出されたか否かを判定基準に含めるとよい。録画装置４０は、フォークリフト２０の近傍に運転者や他の人物が検出された場合には、録画を継続する機能を持つとよい。このときに取得された動画データは、フォークリフト２０の近傍にいる人物に何らかの事故が生じた場合に、事故原因の究明の有益な情報になる。フォークリフト２０の近傍か否かを判定する基準として、フォークリフト２０から人物までの距離の判定閾値を録画装置に記憶させておくとよい。
【０１４６】
［録画装置のカメラ］
次に、図２Ａ〜図５Ｄを参照して、第１実施例による録画装置のカメラ４２について説明する。
【０１４７】
図２Ａ〜図２Ｃは、それぞれカメラ４２の上面図、正面図、底面図であり、図３Ａ〜図３Ｄは、それぞれカメラ４２の左側面図、正面図、右側面図、及び背面図である。図２Ｂと図３Ｂとは同一の図である。図４Ａ〜図４Ｃは、それぞれカメラ４２の上面図、正面図、底面図であり、図５Ａ〜図５Ｄは、それぞれカメラ４２の左側面図、正面図、右側面図、及び背面図である。図４Ｂと図５Ｂとは同一の図である。なお、図４Ａ〜図５Ｄは、図２Ａ〜図３Ｄに示した状態と比べて、より細いケーブルをカメラ４２接続した状態を示している。
【０１４８】
カメラ４２は、カメラケース７０、広角レンズ７１、取付部材７２を含む。カメラケース７０に、クランプ機構７３（図５Ａ〜図５Ｃ）及びタイラップ用の穴７４が設けられている。
【０１４９】
取付部材７２をフォークリフト２０の構成部分にネジ止めすることにより、カメラ４２をフォークリフト２０に取り付ける。カメラケース７０は、取付部材７２に対して１つの回転軸のまわりにある角度範囲内で回転可能であり、回転可能な角度範囲内の任意の位置において固定することができる。
【０１５０】
カメラ４２とメインユニット４１とを接続するケーブル７５の太さは、搭載するフォークリフト２０の機種によって異なっている。ケーブル７５として相対的に細いケーブルを用いる場合（図４Ａ〜図５Ｄ）には、クランプ機構７３でケーブル７５をクランプするとよい。ケーブル７５が、クランプ機構７３でクランプできないような太い場合（図２Ａ〜図３Ｄ）には、タイラップ用の穴７４にケーブル７５をタイラップで固定するとよい。
【０１５１】
クランプ機構７３は、カメラケース７０とともに一体成形した樹脂で形成し、樹脂を弾性変形させることによりケーブル７５をクランプする構成とするとよい。タイラップを用いてケーブル７５を固定する場合には、樹脂製のクランプ機構７３をカメラケース７０から切り取って除去するとよい。
【０１５２】
カメラ４２とメインユニット４１とをケーブル７５で接続するため、カメラ４２の取り付け箇所とは異なる箇所にメインユニット４１を取り付けることができる。逆に、メインユニット４１の取り付け箇所に制約されることなく、撮影すべき範囲に応じてカメラ４２を望ましい箇所に取り付けることができる。
【０１５３】
［録画装置のＧＰＳ受信機］
次に、図６Ａ〜図６Ｆを参照して、第１実施例による録画装置のＧＰＳ受信機４３について説明する。
【０１５４】
図６Ａ〜図６Ｆは、それぞれＧＰＳ受信機４３の上面図、左側面図、正面図、右側面図、底面図、及び背面図である。ＧＰＳ受信機４３は、薄い直方体状の筐体の一つの面から、メインユニット４１に接続するためのケーブルがひきだされている。
【０１５５】
［録画装置のメインユニット］
次に、図７Ａ〜図１２を参照して第１実施例によるメインユニット４１について説明する。
【０１５６】
図７Ａ〜図７Ｆは、それぞれメインユニット４１の上面図、左側面図、正面図、右側面図、底面図、及び背面図である。メインユニット４１は、筐体７９及び蓋８０を含む。筐体７９は、正面図（図７Ｃ）において奥行き方向の寸法が縦方向及び横方向の寸法より小さく、手前に向かって開放されている。筐体７９の奥行き方向を高さ方向ということとする。開放部分に対向する面を底面といい、底面から立ち上がった面を側面ということとする。蓋８０は筐体７９の開放部分を塞いでいる。
【０１５７】
筐体７９の１つの側面（図７Ａの上面図に現れている側面）に、ＳＤカードを挿入するためのメディア用開口部８１が設けられている。筐体７９の他の側面（図７Ｅの底面図に現れている側面）に、ケーブル引出用の２つのケーブル用開口部８４、８５が設けられている。ケーブル用開口部８４、８５に、それぞれチューブ８２、８３が取り付けられている。筐体７９内の空間が、ケーブル用開口部８４、８５を介してそれぞれチューブ８２、８３の内部の空間に繋がっている。筐体７９へのチューブ８２、８３の取り付け箇所は防水構造とされている。
【０１５８】
ケーブル用開口部８４、８５及びチューブ８２、８３の内部を通って、筐体７９内から外部にケーブルが引き出される。初期状態では、一方のケーブル用開口部８５の一方は防水構造を持つノック穴とされており、塞がれている。ケーブルの本数が少なく、１つのケーブル用開口部８４のみからケーブルを引き出すことができる場合は、ノック穴とされているもう一方のケーブル用開口部８５は開口されず、防水構造のまま塞がれている。ケーブルの本数が多く、１つのケーブル用開口部８４のみからすべてのケーブルを引き出すことが困難である場合、ノック穴を開口させ、もう一方のケーブル用開口部８５からもケーブルを引き出す。
【０１５９】
蓋８０にスピーカからの音を通過させるための穴９９が設けられている。この穴９９は、防水機能を持つスピーカで塞がれており、防水性が維持される。
【０１６０】
次に、図７Ａ〜図７Ｆに示した構造を採用することにより得られる優れた効果について説明する。
【０１６１】
ケーブル用開口部８４、８５とチューブ８２、８３の内部の空間を通って筐体７９内にケーブルを挿入し、コネクタに接続することができる。録画装置４０の種々のオプション機能を使用するか否かによって接続すべきケーブルの本数が異なる。接続すべきケーブルの本数が増えると、ノック穴を開口してケーブルを引き出すことができる。筐体７９の２か所からケーブルを引き出す構成とすると、筐体７９内でのケーブルの引き回しが容易になるという効果が得られる。ノック穴が防水構造とされているため、ノック穴を開口しない場合にも、筐体の防水性を維持することができる。
【０１６２】
チューブ８２、８３は、シリコーン等の弾性材料で形成することが好ましい。チューブ８２、８３の中にケーブルを通した状態でチューブを締め付け紐、タイラップ等で絞め付けることにより筐体７９内への水の浸入を抑制することができる。チューブ８２、８３の断面積が大きくなると水の浸入を抑制しにくくなる。筐体７９からのケーブルの引き出し箇所を２か所にし、２本のチューブ８２、８３を配置すると、チューブ８２、８３の各々の断面を小さくすることができる。このため、ケーブルの本数が多くなっても、水の浸入を抑制しにくくなることはない。ケーブルの本数が少ない場合には、ノック穴を開口ることなく塞がれた状態にしておくとよい。これにより、十分な防水機能を維持することができる。
【０１６３】
予備穴として、防水構造のノック穴を採用する代わりに、開口部、及び開口部を塞ぐ防水構造のパッキンを採用するとよい。筐体７９の材料として、ノック穴を開口することが困難な高強度のものを用いている場合に、予備穴を、開口部とパッキンとからなる構造とすることが有効である。
【０１６４】
図８は、蓋８０（図７Ｃ）を取り外した状態のメインユニット４１の正面図である。図９Ａは、蓋８０（図７Ｃ）を取り外した状態のメインユニット４１の斜視図であり、図９Ｂは、メインユニット４１のコネクタにケーブルを接続し、蓋８０（図７Ｃ）を取り外した状態のメインユニット４１の斜視図である。
【０１６５】
筐体７９内に仕切部材８６が配置されている。仕切部材８６は、メインユニット４１内の空間を、電子回路基板を収容する空間と、電子回路基板に設けられたクロックの電源となる電池を収容する空間とを仕切る。蓋８０（図７Ｃ）を開いた状態で、電子回路基板は仕切部材８６の奥側に配置され、電池８８を収容する空間は仕切部材の手前側に配置されている。電子回路基板に電池用コネクタ８７が実装されている。筐体７９の開放部を塞いでいる蓋８０（図７Ｃ）を取り外した状態で、仕切部材８６によってユーザは電子回路基板の電池用コネクタ８７以外の箇所を見ることができない。
【０１６６】
仕切部材８６に電池８８を収容するための凹部が設けられており、この凹部の中に電池８８が収容される。電池８８は電池用コネクタ８７に接続される。
【０１６７】
仕切部材８６は、さらに、メインユニット４１内の空間を、チューブ８２、８３が取り付けられる側面側の空間８９と、その反対側の空間９０とに区分している。電子回路基板は、空間９０内に配置されている。仕切部材８６は、一方の空間８９と他方の空間９０とを仕切る仕切壁を含んでおり、この仕切壁に複数のコネクタ９１が取り付けられている。複数のケーブル９２が、チューブ８２、８３内の空間、及びケーブル用開口部８４、８５を通って空間８９内に導入され、これらのコネクタ９１に接続される。
【０１６８】
次に、図８〜図９Ｂに示したメインユニット４１の構造を採用することにより得られる優れた効果について説明する。
【０１６９】
図８〜図９Ｂに示したメインユニット４１の構造を採用することにより、電子回路基板にアクセスしにくい状態を保って、電池８８を容易に交換することができる。通常、電子回路基板は、ユーザが簡単にアクセスできない状態に維持されている。このため、電子回路基板に直接電池を固定する構造だと、ユーザが電池を交換することができない。電池が消耗して交換する必要がある場合には、装置のメンテナンス要員に連絡するか、またはメインユニットを装置のメンテナンス部門に持ち込む必要がある。第１実施例による録画装置４０においては、ユーザが電子回路基板にアクセスしにくい状態を保ったまま、ユーザが自ら電池８８を交換することができる。このため、ユーザにとって利便性が向上する。
【０１７０】
次に、図８〜図９Ｂに示したメインユニット４１の構造の変形例について説明する。
電子回路基板を複数枚積み重ねた構造を採用し、相対的に下側の基板に相対的に背の高い部品を実装し、最も上の基板には、相対的に背の低い部品のみを実装するとよい。このような構成にすると、電池用の凹部の底と、電池用コネクタ８７が実装されている最も上の基板の表面との高さの差を小さくする配置を採用することができる。この配置を採用することにより、電池用コネクタ８７が深い位置に設けられている配置と比べて、ユーザは電池用コネクタ８７にアクセスしやすくなるという効果が得られる。
【０１７１】
また、電子回路基板にヒューズを搭載し、ヒューズ搭載部分にユーザがアクセスできる構造を採用するとよい。例えば、ヒューズ搭載部分のインナーケースに穴をあけ、ラジオペンチ等の先端の細い工具を使用してヒューズを交換できるようにするとよい。
【０１７２】
筐体７９内の複数のコネクタ９１の近傍に、それぞれ接続すべきケーブル９２の名称を記載しておくとよい。例えば、名称を記載したシールをコネクタ９１の近傍に貼り付けておくとよい。これにより、ユーザは、ケーブル９２を接続すべきコネクタ９１を容易に判別することができる。
【０１７３】
［録画装置のメインユニットのメディア開口部］
次に、図１０Ａ〜図１０Ｂを参照して第１実施例によるメインユニット４１のメディア用開口部８１について説明する。
【０１７４】
図１０Ａ及び図１０Ｂは、メディア用開口部８１が閉じられた状態及び開けられた状態の斜視図である。メディア用開口部８１を通してＳＤカードを装着するメディア装着部が、電子回路基板に設けられている。メディア用開口部８１は、防水構造の防水蓋と、防水蓋の外側においてメディア用開口部を塞ぐセキュリティ対策蓋９３とで二重に塞がれる。セキュリティ対策蓋９３に設けられた長孔を通ってトルクスネジ９４が筐体７９のネジ穴に挿入されている。
【０１７５】
トルクスネジ９４を緩めると、セキュリティ対策蓋９３を、長孔の長手方向に、筐体７９の側面に沿ってスライドさせ、かつトルクスネジ９４を中心として回転させることが可能になる。セキュリティ対策蓋９３を筐体７９に設けられたストッパ９５に嵌め込んでトルクスネジ９４を締め付けると、セキュリティ対策蓋９３が筐体７９に固定される。トルクスネジ９４を緩めてセキュリティ対策蓋９３をスライドさせてストッパ９５から引き離すと、セキュリティ対策蓋９３を回転させることができるようになる。セキュリティ対策蓋９３を回転させると、メディア用開口部８１が露出する。
【０１７６】
防水蓋として、ゴム等の弾性部材で形成されたパッキンが用られる。メディア用開口部８１の内周面に周方向の溝を形成しておき、防水蓋の外周部をこの溝に嵌め込むことにより防水蓋が装着される。セキュリティ対策蓋９３を回転させてメディア用開口部８１を開放し、防水蓋を取り外すと、ＳＤカードの装着及び取り外しが可能になる。
【０１７７】
次に、図１０Ａ及び図１０Ｂに示した構造を採用することにより得られる優れた効果について説明する。
【０１７８】
セキュリティ対策蓋９３を開けるためには、トルクスドライバーが必要であり、一般的なプラスドライバーやマイナスドライバーでセキュリティ対策蓋９３を開けることはできない。このため、ＳＤカードが盗難の被害を受け難くなるという優れた効果が得られる。トルクスネジ９４を緩めるだけでメディア用開口部８１を開放することができるため、セキュリティ対策蓋９３の脱落を回避することができる。さらに、防水蓋によりメディア用開口部８１の防水性を確保することができる。
【０１７９】
セキュリティ対策蓋９３を取り付けるか否かは、ユーザが決定できるオプションとするとよい。セキュリティを考慮する必要がない環境で録画装置４０を使用する場合には、ユーザはセキュリティ対策蓋９３を使用しないという選択を行うことができる。
【０１８０】
ＳＤカードの、筐体７９への挿入の深さは、親指の腹で押し込むことができる程度にするとよい。例えば、ＳＤカードをメディア用開口部８１に挿入した状態で、ＳＤカードがメディア用開口部８１の開口面から０．４ｍｍ程度飛び出しているようにし、親指の腹でＳＤカードを押し込むことによって装着が完了するようにするとよい。
【０１８１】
次に、図１１Ａ〜図１１Ｂを参照して第１実施例によるメインユニット４１のメディア用開口部８１の他の構成例について説明する。
【０１８２】
図１１Ａ及び図１１Ｂは、メディア用開口部８１が閉じられた状態の斜視図である。セキュリティ対策蓋９３として、平板をＬ字形に折り曲げた形状のものが用いられる。折り曲げ箇所の一方の側の平板部分でメディア用開口部８１を塞ぎ、他方の平板部分が、メディア用開口部８１が設けられた側面に対して直交する底面に、トルクスネジ９４でネジ止めして固定される。
【０１８３】
防水蓋をメディア用開口部８１に装着した状態で、メディア用開口部８１の開口面から外側に突出する凸状の把手９６が防水蓋に設けられている。セキュリティ対策蓋９３に開口が設けられており、この把手９６がセキュリティ対策蓋９３の開口を通って外側まで突出している。防水蓋の弾性によって、防水蓋とセキュリティ対策蓋９３とが容易に分離しない構成とされている。
【０１８４】
次に、図１１Ａ及び図１１Ｂの構造を採用することにより得られる優れた効果について説明する。
【０１８５】
メインユニット４１をフォークリフト２０に取り付ける箇所によっては、メディア用開口部８１が設けられた面へのアクセスが困難な場合がある。このような場合、メディア用開口部８１が設けられた側面に対して直交する底面にアクセスしてセキュリティ対策蓋９３を容易に固定することができる。なお、メディア用開口部８１が設けられた側面と、トルクスネジ９４でセキュリティ対策蓋９３を固定する底面とが直交する必要はなく、両者が交差した位置関係でも、同様の優れた効果が得られる。
【０１８６】
セキュリティ対策蓋９３を固定しているトルクスネジ９４を取り外した状態でも、セキュリティ対策蓋９３が防水蓋を介して筐体７９に支持されるため、セキュリティ対策蓋９３の脱落を抑制することができる。
【０１８７】
［録画装置のメインユニットの筐体と蓋］
次に、図１２及び図１３を参照して、第１実施例による録画装置４０のメインユニット４１の筐体７９と蓋８０とに関連する構成について説明する。
【０１８８】
図１２は、メインユニット４１の蓋８０を筐体７９から外した状態の斜視図である。蓋８０にスピーカ６４が取り付けられている。スピーカ６４は、ケーブル９８を介して、筐体７９内の電子回路基板に電気的に接続されている。筐体７９と蓋８０とが、紐９７により機械的に接続されている。紐９７がピンと張るまで蓋８０を筐体７９から遠ざけた状態で、ケーブル９８が弛んだ状態になるように、紐９７とケーブル９８との長さが調整されている。例えば、紐９７はケーブル９８より短い。
【０１８９】
次に、図１２の構造を採用することにより得られる優れた効果について説明する。
蓋８０を筐体７９から取り外して筐体７９から遠ざけても、ケーブル９８に大きな張力がかからないようになるため、ケーブル９８の断線等の損傷を抑制することができる。筐体７９にスピーカ６４を取り付ける空間的な余裕がない場合に、蓋８０にスピーカ６４を取り付けるとよい。また、一般的に蓋８０の取り外しが容易なように、蓋８０が広い空間に面する姿勢で筐体７９が車体に取り付けられる。蓋８０にスピーカ６４を取り付けると、スピーカ６４が広い空間に面することになり、音の良好な放射特性が確保される。
【０１９０】
その他の構成例として、蓋８０にケーブル９８用のクランプを設けておき、相対的に太いケーブルの一端をこのクランプで固定し、他端を筐体側に接続し、スピーカ６４と太いケーブルとを、相対的に細いケーブルで接続するとよい。太いケーブルが十分な機械的強度を持つ場合には、紐９７を省略してもよい。この場合、太いケーブルは、スピーカ６４と筐体７９側の回路との電気的接続を行うとともに、蓋８０の落下を防止するという機能を持つ。
【０１９１】
図１３Ａは、筐体７９と紐９７との接続部の斜視図である。筐体７９の内面に門型の結束部１１０が設けられている。紐９７として、中空のシリコンゴム紐が用いられる。結束部１１０と紐９７とを合わせて結束バンド１１１で結束することにより、紐９７の一方の端部が筐体７９に固定される。
【０１９２】
門型の結束部１１０を正面から見た状態で、結束部１１０の奥側に結束部１１０とほぼ等しい高さの段差１１２が設けられている。段差１１２の、結束部１１１に対応する位置に、段差部分が結束部１１０から遠ざかる方向に後退した後退部１１３が設けられている。後退部１１３が設けられていない場合には、結束バンド１１１を結束部１１０に通すと結束バンド１１１の先端が段差１１２に突き当たるため、結束作業が煩雑になる。本実施例では段差１１２に後退部１１３を設けられているため、結束バンド１１１を結束部１１０に通したとき結束バンド１１１の先端が後退部１１３に進入する。結束バンド１１１をさらに深く押し込むと、結束バンド１１１の柔軟性により先端が浮き上がる。このため、結束バンド１１１による結束作業を容易に行うことができる。
【０１９３】
図１３Ｂは、蓋８０と紐９７との接続部の斜視図である。蓋８０の内面に、板状突起１２０が設けられている。板状突起１２０に開口部１２１が設けられている。開口部１２１の一部は、紐９７が余裕をもって通過する大きさを持ち、開口部１２１の他の一部は、紐９７より細い幅を持つ。紐９７を蓋８０に取り付ける際には、まず紐９７を開口部１２１の相対的に大きな部分に通す。その後、紐９７を幅の細い部分に移動させる。このとき、紐９７は開口部１２１の幅に合うように太さ方向に押しつぶされる。中空のシリコンゴムからなる紐９７の復元力によって紐９７と開口部１２１の縁との間に摩擦力が発生する。この摩擦力によって、紐９７の端部が蓋８０に固定される。これにより、結束等の作業を行うことなく、容易に紐９７の端部を蓋８０に固定することができる。
【０１９４】
紐９７として、中空のシリコンゴム紐の他に、十分な弾性を持つ材料からなる紐を用いるとよい。また、筐体７９と紐９７との接続構造（図１３Ａ）を蓋８０と紐９７との接続に採用してもよい。その逆に、蓋８０と紐９７との接続構造（図１３Ｂ）を筐体７９と紐９７との接続に採用してもよい。
【０１９５】
［録画装置の車速測定機能］
次に、図１４Ａ及び図１４Ｂを参照して、第１実施例による録画装置の車速測定機能について説明する。この車速測定機能は、第１実施例による録画装置４０が搭載されたフォークリフト２０が、参照マークが設置されている作業場で使用される場合に有効になる。
【０１９６】
図１４Ａは、作業場に設置されている参照マーク５０の正面図である。参照マーク５０は円形の外形を持ち、中心角が直角の４つの扇形に４等分されている。相互に隣り合う扇形には異なる色が付されている。
【０１９７】
図１４Ｂは、作業場の平面図である。作業場には、フォークリフト２０が走行する複数の通路５１が画定されている。通路５１を走行するフォークリフト２０の前方に、少なくとも１つの参照マーク５０が設置されている。複数の参照マーク５０の大きさは同一であり、参照マーク５０の大きさは、予め録画装置４０の記憶部６２（図１Ｂ）に記憶されている。
【０１９８】
録画装置４０の処理部６１は、参照マーク５０が映り込んでいる画像を分析して、フォークリフト２０の速度を求める機能を有する。例えば、画像に写り込んでいる参照マーク５０の大きさから、参照マーク５０までの距離を求める。この距離の時間変化から、フォークリフト２０の車速を求める。
【０１９９】
次に、図１４Ａ及び図１４Ｂで説明した機能による優れた効果について説明する。
録画装置４０で取得した情報により車速が求まるため、車速を検知するための専用のセンサ等を搭載することなく、車速を求めることができる。参照マーク５０の外形が円形であるため、参照マーク５０を斜め方向から撮影した場合でも参照マーク５０の直径（基準長）を正確に求めることができる。
【０２００】
次に、車速測定機能の他の構成例について説明する。
車速を求めるために、ステレオカメラで参照マーク５０を撮影し、得られた画像から参照マーク５０まで距離を測定し、距離の時間変化から車速を求めるとよい。車両に搭載された２台のカメラで撮影された画像に共通の参照マーク５０が写り込んでいるか否かを判定し、共通の参照マーク５０が写り込んでいる場合には、２台のカメラで取得された２つの映像から距離を算出するとよい。例えば、２台のカメラとして、運転席の前に設置した半天球カメラと、運転席の後方を撮影する広角カメラを用いるとよい。この場合には、参照マーク５０として、任意の外形のものを使用することができる。
【０２０１】
参照マークとして、倉庫の天井に取り付けられた照明器具等を利用するとよい。複数の照明器具を等間隔で設置しておき、照明器具の間隔を、車速計算のための基準長として利用するとよい。
【０２０２】
そのほかに、フォークリフト２０に搭載されたＧＰＳ受信機４３を用いてフォークリフト２０の位置を求め、この位置の時間変化から車速を求めるとよい。車速を求めるために、ドップラーセンサをフォークリフト２０に搭載するとよい。または、タイヤの回転速度を検出するセンサを搭載するとよい。ＬＩＤＡＲと呼ばれる光を用いた測距装置をフォークリフト２０に搭載するとよい。ＬＩＤＡＲを車両に搭載する場合には、測距用のレーザ光を走査してフォークリフト２０が稼働する作業場のマップを作成するとよい。
【０２０３】
［オプティカルフローを利用して車速を求める機能］
次に、図１５を参照して、オプティカルフローを利用して車速を求める機能について説明する。
【０２０４】
録画装置４０は、フォークリフト２０の周囲の床または地面を撮影するカメラ、及び撮影された床または地面のオプティカルフローを検出し、検出結果に基づいてフォークリフト２０の速度を求める機能を備えている。
【０２０５】
図１５は、カメラで撮影された画像５５の一例を示す概略図である。画像５５の中央部にフォークリフト２０の車体及びフォーク２２が写り込んでいる。その周囲に、床または地面５６が写り込んでいる。
【０２０６】
この機能により、床または地面５６に対するフォークリフト２０の相対速度を求めることができる。フォークリフト２０の並進移動のみならず、回転移動の回転速度も算出することができる。例えば、カメラから床または地面５６までの距離が既知であり、床または地面５６の特徴点のオプティカルフロー（一定時間に移動した画素数）がわかれば、床または地面５６に対するカメラの相対速度が求まる。一列に参照マークを配置しておき、参照マークをオプティカルフローの特徴点として利用するとよい。
【０２０７】
特に、フォークリフト２０のヘッドガード２３から下方を撮影するカメラ（例えば広角カメラ）を設け、フォークリフト２０の車体や運転者、及び車体の周囲の床または地面５６を撮影するとよい。フォークリフト２０が床または地面５６に対して相対的に移動すると、フォークリフト２０の周囲の床または地面５６のテクスチャー（アスファルトやコンクリートの模様や小石、テープ、周辺に配置された段ボール等）のオプティカルフローから移動方向及び速度を求めることができる。
【０２０８】
フォークリフト２０は、並進移動することなく同一箇所に留まって回転移動のみを行うことができる。例えば、フォークリフト２０が回転する場合、回転軸を中心として円弧状のオプティカルフローが得られる。この回転移動を行うときの回転中心が、カメラの画像の中心に一致するようにカメラを設置するとよい。カメラの画像の中心が回転中心に一致していない場合には、キャリブレーションすることにより、実質的に画像中心を回転中心に一致させる機能を備えるとよい。カメラとして半天球カメラを用いる場合も、同様にカメラを設置するとよい。このようにカメラを設置すると、フォークリフト２０の回転を容易に検出することができる。
【０２０９】
カメラ画像の縦横比が１：１ではない場合、例えば長方形の撮影エリアを有する一般的なカメラを用いる場合、フォークリフト２０の前後方向が撮影エリアの長手方向（長辺方向）に対応し、左右方向が撮影エリアの幅方向（短辺方向）に対応するようにカメラを設置するとよい。
【０２１０】
例えば、前進しつつ左旋回する場合には、フォークリフト２０の左側の速度ベクトルよりも右側の速度ベクトルの方が大きくなる。オプティカルフローそのものを矢印等で表示するとともに、車体左側、右側等の車体の部位別に速度を数値で表示する機能を、動画データのビュアーが備えるとよい。
【０２１１】
床または地面５６の特徴点、床または地面５６に置いてある物体等のオプティカルフローは、フォークリフト２０の移動方向とは逆になる。例えば、オプティカルフローを始点と終点との区別が可能な矢印等で表示し、始点と終点とをオプティカルフローの向きとは逆にするとよい。このように表示すると、表示画面に表示された矢印等を見て、フォークリフト２０の移動方向を直感的に把握することができる。特に、平面視におけるフォークリフト２０の車体の外形の辺同士が交わる位置を矢印の始点として表示するとよい。例えば、フォークリフト２０の車体の外形がほぼ長方形で表示される場合、長方形の４つの頂点を矢印の始点とするとよい。
【０２１２】
フォークリフト２０の車体内が写り込んでいる範囲には、人物、ハンドル、操作レバー等も写るため、人物の動きのオプティカルフローを検知する機能を、ビュアーが備えるとよい。ビュアーは、フォークリフト２０自体のオプティカルフローとは区別して、人物等の移動を認識する機能を備えるとよい。例えば、人物の動きを示す矢印と、フォークリフト２０の動きを示す矢印とを区別して認識できるようにするとよい。例えば、人物の動きを緑色の矢印で表し、フォークリフト２０の動きを青色の矢印で表すようにするとよい。人物の動きのオプティカルフローは、例えば、操作の正常性、頭の向きを変えて指差し点呼を行っているか否か等の判定に利用することができる。
【０２１３】
オプティカルフローを総合して、フォークリフト２０の平均速度を算出する機能を録画装置４０が備えるとよい。
【０２１４】
フォークリフト２０の周囲に人物や無人搬送車（ＡＧＶ）等の移動物が存在すると、動画像内に部分的にオプティカルフローが発生することになる。このような部分的に発生しているオプティカルフローは、速度算出のための対象から排除する機能を持つとよい。すなわち、フォークリフト２０の周囲の一部分にしか発生しないオプティカルフローは、フォークリフト２０の移動により発生したものではないとして車速を算出する処理を行うとよい。
【０２１５】
ビュアーで動画を再生する際に、一部分にしか発生しないオプティカルフローを、フォークリフト２０の移動によるオプティカルフローと区別して表示するとよい。例えば、一部分にしか発生しないオプティカルフローを示す矢印と、フォークリフト２０の移動によるオプティカルフローを示す矢印とを、異なる色で表示するとよい。このようにすることで、フォークリフト２０の近くを移動する人物の動き等を容易に認識することができる。例えば、フォークリフト２０の動きを青色の矢印で表示し、フォークリフト２０の周辺の画像の一部にしか発生しないオプティカルフローを、フォークリフト２０の周辺を移動する人物の動きとして赤色の矢印で表示する機能を備えるとよい。
【０２１６】
動画のビュアーは、パソコンのアプリケーションプログラム（ＰＣアプリ）、スマートフォンのアプリケーションプログラム（スマホアプリ）等で実現するとよい。または、フォークリフト２０に搭載された録画装置４０に表示装置を備え、この録画装置４０にビュアーの機能を持たせるとよい。さらには、オプティカルフローを用いて、フォークリフト２０の動きの異常、操作や運転者の異常、フォークリフト２０の周囲に人物が存在しており危険であること等を警報で報知する機能を備えるとよい。フォークリフト２０の動きの異常は、フォークリフト２０の動きに対応するオプティカルフローから求めた並進速度や回転速度の大きさが異常であるか否か等により検出するとよい。操作や運転者の異常は、例えば運転者が指差し点呼を行うという運転規則等を守っているか否かの判定を行うことにより検出するとよい。
【０２１７】
フォークリフト２０の周辺領域を、通常の稼働中では人物等が入り込まない近傍の領域（第１領域）と、人物等が入り込む可能性があるやや遠い領域（周辺領域のうち第１領域より遠い領域）とに区分し、フォークリフト２０の移動速度算出のための基礎となるオプティカルフローとして、第１領域内のオプティカルフローを採用するとよい。
【０２１８】
［マストの傾斜角を検出する機能］
次に、図１６Ａ及び図１６Ｂを参照して、第１実施例による録画装置の、マストの傾斜角を検出する機能について説明する。
【０２１９】
図１６Ａは、フォークリフト２０の概略側面図である。傾斜角度が可変のマスト２１に沿ってフォーク２２が昇降する。マスト２１に複数のマーカ３１が設けられている。ヘッドガード２３の支柱３２に、マーカ用カメラ４７が取り付けられている。マーカ用カメラ４７は、複数のマーカ３１が画角内に収まるように支柱３２に取りつけられている。録画装置４０の処理部６１（図１Ｂ）は、複数のマーカ３１が写っている画像を解析してマスト２１の傾斜角を求める機能を備えている。
【０２２０】
図１６Ｂは、マーカ３１とマーカ用カメラ４７との相対位置関係を示す図である。フォークリフト２０の左側のマスト２１に複数のマーカ３１が設けられており、右側の支柱３２にマーカ用カメラ４７が取り付けられている。マーカ用カメラ４７は、フォークリフト２０の左側を向く姿勢で支柱３２に取り付けられており、複数のマーカ３１を撮影することができる。
【０２２１】
次に、図１６Ａ及び図１６Ｂに示した構成を採用することにより得られる優れた効果について説明する。
【０２２２】
荷物の受け渡しをするときにフォーク２２が水平な状態からずれていると、荷物の脱落等の事故につながる。フォーク２２の姿勢は、フォーク２２が昇降可能に取り付けられているマスト２１の傾斜角を変えることによって変化する。第１実施例による録画装置４０においては、マスト２１の傾斜角を求めることにより、フォーク２２の姿勢が正常であるか否かを判定することができる。マスト２１に取り付けられた複数のマーカ３１の、画像内における相対的位置関係を検出することにより、マスト２１の傾斜角に関する情報を容易に取得することができる。運転者は、水平面に対するマスト２１の傾斜角が直角であること、すなわちフォーク２２が水平であることを確認することにより、安全に荷物の受け渡しを行うことができる。マーカ用カメラ４７を、マスト２１やフォーク２２等の可動部分ではなく、車体の支柱３２に取りつけるため、作業中のマーカ用カメラ４７の損傷等を抑制することができる。
【０２２３】
フォーク２２にもマーカ３１を取り付けて、フォーク２２に取り付けたマーカのオプティカルフローから、フォーク２２の昇降速度を求める機能を録画装置４０が持つとよい。
【０２２４】
［第２実施例］
次に、図１７を参照して、第２実施例による車両情報処理装置について説明する。
図１７は、第２実施例による車両情報処理装置１００のブロック図である。車両情報処理装置１００は、フォークリフト２０に搭載された録画装置４０（図１Ａ、図１Ｂ）及びその他の車両に搭載される録画装置で取得された動画データ等の車両情報の処理を行う。
【０２２５】
車両情報処理装置１００は、処理装置１０１、ディスプレイ１０２、記憶装置１０３、通信装置１０４、ＳＤカードリーダ１０５、ポインティングデバイス１０６、及びキーボード１０７を含む。処理装置１０１は、例えばマイクロコンピュータを含み、記憶装置１０３に格納されているコンピュータプログラムを実行することによって、種々の機能を実現する。
【０２２６】
さらに、処理装置１０１は、処理結果をディスプレイ１０２に表示する。また、ユーザにコマンドやデータの入力を促す情報をディスプレイ１０２に表示する。通信装置１０４は、車両に搭載された録画装置４０等とデータ通信を行う。ＳＤカードリーダ１０５に、録画装置４０（図１Ａ、図１Ｂ）によって車両情報が記録されたＳＤカードが装着され、ＳＤカードから、車両情報を読み込むとともに、種々のデータをＳＤカードに書き込む機能を提供する。ポインティングデバイス１０６はユーザに操作されて、ディスプレイ１０２に表示されているポインタの位置を移動するとともに、ディスプレイ１０２に表示されているボタンを選択する機能を提供する。キーボード１０７は、ユーザによって操作されて、処理装置１０１にコマンドやデータを入力する機能を提供する。
【０２２７】
［動画ファイル生成機能］
処理装置１０１は、車両に搭載された複数のカメラでそれぞれ撮影された動画の複数の動画ファイルを取得する機能と、動画を切り出すべき開始時点と終了時点とを指定させる機能と、指定された開始時点から終了時点までの動画を、複数の動画ファイルから切り出し、切り出された複数の動画を時間軸で同期させて同時に閲覧可能な態様の１つの動画ファイルを生成して保存する機能とを備えている。
【０２２８】
この機能により、複数の動画ファイルを時間的に同期させて再生するという煩雑な手順を実行することなく、この機能によって生成された１つの動画ファイルを再生するのみで、実質的に複数の動画ファイルを再生する場合とほぼ同様の内容を閲覧することができる。
【０２２９】
処理装置１０１は、複数の動画ファイルのうち、１つの動画ファイルを再生しながら、動画を切り出すべき開始時点と終了時点とを指定する機能を持つ。これにより、生成すべき１つの動画ファイルの開始時点と終了時点とを容易に設定することができる。例えば、複数の動画ファイルをまとめた１つの動画ファイルは、教育現場に持ち込んで教育用として利用するのに便利である。
【０２３０】
複数の動画ファイル、及びまとめられた１つの動画ファイルは、例えばａｖｉファイルである。また、これらの動画ファイルは、動画ベースの圧縮ファイルである。まとめられた１つの動画ファイルの映像は、１画面内に複数の動画ファイルの映像が配置されたものである。例えば、ピクチャーインピクチャー形式、横並び形式、マトリクス状に並んだ形式等の映像とするとよい。
【０２３１】
録画時には複数の動画ファイルとして作成されるため、１つの動画ファイルにまとめるときに自由にまとめ方を決めることができる。例えば、まとめられた１つの動画ファイルにおいて、特に重要な映像を画面内に大きく表示させ、重要度の低い映像は小さく表示させることができる。どの動画ファイルの映像が重要であるかは、１つの動画ファイルを作成する時点で決めればよい。
【０２３２】
［円形画像から矩形画像の動画ファイルを生成する機能］
処理装置１０１は、３６０度カメラで撮影して得られた円形の画像からなる動画ファイルを読み込み、画像内の一部の領域を指定させる機能と、指定された領域を展開して、矩形の画像からなる動画ファイルを生成する機能とを備えている。
【０２３３】
矩形の画像からなる動画ファイルは、一般的な動画再生プログラムを用いて再生することが可能である。処理装置１０１は、３６０度カメラで取得された動画を再生可能なプログラムで動画を再生しながら、通常の矩形の画像に展開すべき領域を指定させる機能を持つ。例えば、３６０度カメラで取得された動画ファイルの再生中に、現時点で画面に表示されている領域を、矩形の画像に展開すべき領域として指定する機能を持つとよい。矩形の画像からなる動画ファイルを、ａｖｉファイルとして保存する機能を持つとよい。
【０２３４】
車両に複数のカメラが搭載され、そのうちの１つが３６０度カメラである場合、３６０度カメラで取得された動画ファイルの画像の一部を展開して生成された矩形の画像からなる動画ファイルと、他のカメラで取得された動画ファイルとに基づいて、動画ファイル生成機能を用いて１つの動画ファイルを生成する機能を持つとよい。
【０２３５】
［ヒヤリハットマップ作成機能］
処理装置１０１は、車両が稼働する作業場で取得した情報に基づいて、作業場のマップを作成する機能と、作業場で稼働する車両に関してヒヤリハット事例に相当する状況が発生したことを検知する機能と、マップと、ヒヤリハット事例が発生した場所とを関連付けたヒヤリハットマップを作成する機能とを備えている。
【０２３６】
ヒヤリハットマップは、作業場における事故削減のための有益な情報になる。マップは、例えばＬＩＤＡＲ等を用いて作成する。ヒヤリハット事例に相当する状況の発生は、車両に搭載した加速度センサ、ジャイロセンサ等の測定結果により処理装置１０１が検出する。その他に、車両に搭載されたカメラで取得された動画情報を画像解析することにより、ヒヤリハット事例に相当する状況の発生を検出する機能を持つとよい。
【０２３７】
ヒヤリハット事例が発生した地点の位置情報は、例えば車両に搭載したＧＰＳ受信機４３で取得された位置情報を動画データや加速度データに関連付けてＳＤカードに記録しておくことにより、ＳＤカードを介して取得する。ヒヤリハットマップ上の位置は、緯度経度情報と関連付けられている。処理装置１０１は、ＧＰＳ受信機４３から取得された位置情報と、ヒヤリハットマップ上の位置情報とに基づいて、ヒヤリハットマップ上でヒヤリハット事例が発生した地点を特定する。
【０２３８】
［バッテリの余寿命予測機能］
車両から入手される車両情報は、オンにすることによって電気系統に電力を供給し、オフにすることによって電気系統への電力の供給を停止する切替手段を備えた車両において、前記切替手段がオンにされている時間情報を含む。処理装置１０１は、切替手段がオンにされている時間の累積時間に基づいてアラームを発出する機能を備えている。
【０２３９】
車両が電気式フォークリフトである場合、切替手段がオンにされている時間の累積値から、車載バッテリの余寿命を予測することができる。ユーザは、発出されるアラームから車載バッテリの交換時期を予測することができる。また、ユーザにとっては、複数の管理対象の電気式フォークリフトを、１台の車両情報集装置でまとめて管理することができるという優れた効果も得られる。
【０２４０】
切替手段がオンにされている時間情報は、録画装置４０等の車載機器からＳＤカードを介して取得するとよい。車載機器は、切替手段がオンにされた時刻とオフにされた時刻、及び車両識別情報（車両ＩＤ）とをＳＤカードに記録する機能を持つとよい。その他に、車載機器と車両情報処理装置とに、無線ＬＡＮを介したデータ通信機能を持たせ、切替手段がオンにされている時間情報を、無線ＬＡＮ経由で車載機器から車両情報処理装置が取得するようにするとよい。
【０２４１】
アラームは、例えば累積時間が、車載バッテリの稼働寿命時間の所定の割合（５０％、８０％、９０％等）の時間を超えた時点で発出するとよい。または、一定時間、例えば１０００時間が経過するごとにアラームを発出するとよい。
【０２４２】
［車両情報表示機能］
車両情報処理装置１００は、複数種類の車両から車両情報を取得する機能と、車両の種類に応じて、表示する車両情報を異ならせて表示装置に表示させる機能とを備えている。
【０２４３】
この機能により、自動車、フォークリフト等の種類の異なる車両から共通の車両情報処理装置に情報を収集し、車両の種類により適した情報を表示させることができる。例えば、自動車については、ＧＰＳ情報（日時情報、位置情報、速度情報等）、加速度センサで取得された加速度情報、ウィンカ操作情報、スピードパルス情報等を表示するとよい。フォークリフトについては、ＧＰＳ情報、加速度センサで取得された加速度情報、ジャイロセンサで取得された角速度情報等を表示するとよい。
【０２４４】
車両の種類は、車載機器がリムーバブル記録媒体に記録し、車両情報処理装置がリムーバブル記録媒体から読み出すようにするとよい。
【０２４５】
［車載機器のファームウェア更新機能］
車両に搭載された車載機器は、車載機器のファームウェアのバージョンをＳＤカードに記録する。車両情報処理装置１００は、このＳＤカードからファームウェアのバージョンを読み出し、より新しいバージョンのファームウェアが存在する場合には、より新しいバージョンのファームウェアをＳＤカードに格納する機能を備えている。
【０２４６】
ユーザは、車載機器のファームウェアの新しいバージョンがリリースされているか否かを判断することなく、新しいバージョンのファームウェアを入手することができる。車載機器は、装着されたＳＤカードに格納されているファームウェアのバージョンを読み出し、現在のファームウェアのバージョンより新しいバージョンのファームウェアがＳＤカードに格納されている場合に、ファームウェアをＳＤカードから読み出してファームウェアを更新する機能を持つとよい。車載機器がこの機能を持つと、ユーザにとって、ファームウェアを更新する手間を省き、常に新しいバージョンのファームウェアで車載機器を運用することができるという効果が得られる。車載機器は、ＳＤカードからファームウェアを読み出したら、ＳＤカードからファームウェアを消去する機能を持つとよい。
【０２４７】
車載機器は、異なる機種に対応するファームウェアが書き込まれたＳＤカードが装着された場合には、ファームウェアの更新を行わない機能を持つとよい。また、異なる車両の車載機器に装着されていたＳＤカードが新たに装着された場合でも、車載機器の機種が同一であればファームウェアの更新を行う機能を持つとよい。
【０２４８】
本発明の範囲は，明細書に明示的に説明された構成や限定されるものではなく，本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも，その範囲に含むものである。本発明のうち，特許を受けようとする構成を，添付の特許請求の範囲に特定したが，現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても，本明細書に開示される構成を，将来的に特許請求の範囲とする意思を有する。
【０２４９】
本願発明は上述した実施の形態に記載の構成に限定されない。上述した各実施の形態や変形例の構成要素は任意に選択して組み合わせて構成するとよい。また各実施の形態や変形例の任意の構成要素と，発明を解決するための手段に記載の任意の構成要素または発明を解決するための手段に記載の任意の構成要素を具体化した構成要素とは任意に組み合わせて構成するとよい。これらについても本願の補正または分割出願等において権利取得する意思を有する。
【０２５０】
また，意匠出願への変更出願により，全体意匠または部分意匠について権利取得する意思を有する。図面は本装置の全体を実線で描画しているが，全体意匠のみならず当該装置の一部の部分に対して請求する部分意匠も包含した図面である。例えば当該装置の一部の部材を部分意匠とすることはもちろんのこと，部材と関係なく当該装置の一部の部分を部分意匠として包含した図面である。当該装置の一部の部分としては，装置の一部の部材としても良いし，その部材の部分としても良い。全体意匠はもちろんのこと，図面の実線部分のうち任意の部分を破線部分とした部分意匠を，権利化する意思を有する。
【符号の説明】
【０２５１】
２０  フォークリフト
２１  マスト
２２  フォーク
２３  ヘッドガード
２４  支柱
２５  ステアリングホイール
２６  メインスイッチ
２７  操作レバー
２８  ペダル
２９  ＋Ｂ端子
３０  スイッチ連動電源端子
３１  マーカ
３２  支柱
４０  録画装置
４１  メインユニット
４２  カメラ
４３  ＧＰＳ受信機
４４  加速度センサ
４５  ジャイロセンサ
４６  無線ＬＡＮモジュール
４７  マーカ用カメラ
５０  参照マーク
５１  通路
５５  画像
５６  床または地面
６１  処理部
６２  記憶部
６３  ＳＤカードリーダ
６４  スピーカ
７０  カメラケース
７１  レンズ
７２  取付部材
７３  クランプ機構
７４  タイラップ用の穴
７５  ケーブル
７９  筐体
８０  蓋
８１  メディア用開口部
８２、８３  チューブ
８４、８５  ケーブル用開口部
８６  仕切部材
８７  電池用コネクタ
８８  電池
８９、９０  空間
９１  コネクタ
９２  ケーブル
９３  セキュリティ対策蓋
９４  トルクスネジ
９５  ストッパ
９６  防水蓋の把手
９７  紐
９８  ケーブル
９９  穴
１００  車両情報処理装置
１０１  処理装置
１０２  ディスプレイ
１０３  記憶装置
１０４  通信装置
１０５  ＳＤカードリーダ
１０６  ポインティングデバイス
１０７  キーボード
１１０  結束部
１１１  結束バンド
１１２  段差
１１３  後退部
１２０  板状突起
１２１  開口部
【図１】
2020160583.tif 000003
【図２】
2020160583.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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