(57)【要約】【課題】脚駆動と車輪駆動の切り替え走行を行う走行ロボットにおいて、脚駆動と車輪駆動切り替え時の速度低下の抑制を実現する。【解決手段】駆動部と、駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、制御部を有する。制御部は、脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように駆動切り替え前に走行速度制御を実行する。制御部は、脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、車輪を非駆動状態で滑走させる滑走移動状態に設定する。駆動切り替え時には、駆動切り替え後の走行速度を、駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に加速処理を実行する。【選択図】図４
2020134999.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部と、
前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と、
前記駆動部の駆動力により駆動する車輪と、
制御部を有し、
前記制御部は、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行する走行ロボット。
【請求項２】
前記制御部は、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、前記車輪を非駆動状態で滑走させる滑走移動状態に設定する請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項３】
前記制御部は、
脚駆動から車輪駆動への駆動切り替え時に、駆動切り替え後の車輪駆動による走行速度を、駆動切り換え前の脚駆動による走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前の脚駆動実行時に脚駆動態様を変更して加速処理を実行する請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項４】
前記制御部は、
前記加速処理として、前記脚による蹴り動作を実行させる請求項３に記載の走行ロボット。
【請求項５】
前記制御部は、
車輪駆動から脚駆動への駆動切り替え時に、駆動切り替え後の脚駆動による走行速度を、駆動切り換え前の車輪駆動による走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前の車輪駆動実行時に車輪駆動態様を変更して加速処理を実行する請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項６】
前記制御部は、
前記加速処理として、前記車輪の回転速度を上げる制御を実行する請求項５に記載の走行ロボット。
【請求項７】
前記走行ロボットは、
前記脚のロック機構を有し、
前記制御部は、
車輪駆動時に、前記脚を前記ロック機構による固定状態に維持する処理を実行する請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項８】
前記制御部は、
脚駆動から車輪駆動への駆動切り替え時に、
前記駆動部からの駆動力を、前記脚をロック機構に固定するための脚の移動処理に利用する制御を行う請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項９】
前記制御部は、
脚駆動から車輪駆動への駆動切り替え時に実行する駆動切り替え前の脚駆動実行時の加速制御を、
前記脚をロック機構に固定する脚移動処理と、前記クラッチによる前記駆動部の駆動力の伝達先を脚から車輪に切り替える処理の実行期間内の速度低下を考慮して実行する請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項１０】
前記制御部は、
車輪駆動から脚駆動への駆動切り替え時に実行する駆動切り替え前の車輪駆動実行時の加速制御を、
前記クラッチによる前記駆動部の駆動力の伝達先を車輪から脚に切り替える処理と、前記脚のロックを解除して接地する脚移動処理の実行期間内の速度低下を考慮して実行する請求項１に記載の走行ロボット。
【請求項１１】
走行ロボットにおいて実行する走行ロボット制御方法であり、
前記走行ロボットは、
駆動部と、前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、
制御部を有し、
前記制御部が、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行する走行ロボット制御方法。
【請求項１２】
走行ロボットにおいて走行ロボット制御を実行させるプログラムであり、
前記走行ロボットは、
駆動部と、前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、
制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行ロボット、および走行ロボット制御方法、並びにプログラムに関する。具体的には脚を前後に移動させて移動する歩行型の脚走行と、車輪を回転させて移動する車輪走行を切り替えて移動する走行ロボット、および走行ロボット制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
脚を前後に移動させて移動する歩行型の脚走行と、車輪を回転させて移動する車輪走行を切り替えて移動する走行ロボットがある。しかし、このような走行ロボットは、車輪走行時には脚を車輪の接地面より上部に収納して固定することが必要となる。また、脚走行時には、脚の接地面を車輪より下部に位置させる制御が必要となる。
【０００３】
また、脚走行と車輪走行を切り替えて移動する走行ロボットにおいて、ロボット重量を軽減するためには、脚および車輪の駆動源、すなわちモータ等のアクチュエータを複数持たず、１つの駆動源で脚および車輪の駆動を実行する構成とすることが好ましい。しかし、このようにアクチュエータ共有構成とすると、脚と車輪の切り替え時に、タイムラグが発生し、この切り替え期間に移動速度が低下してしまうという問題がある。
【０００４】
脚走行と車輪走行を切り替えて移動する走行ロボットについて開示した従来技術として、例えば特許文献１（特開２００９−１１３１３５号公報）がある。この文献は、脚先端に車輪と支持体による三点接地の足先を持った２足歩行ロボットを開示している。この構成は、脚と車輪を短時間で切り替えることが可能となるという利点がある。しかし、一方で駆動輪のアクチュエータが必要であり、重量コストが増加するという問題がある。また、車輪移動形態時も脚のアクチュエータを用いて自重を支持しなければいけないため移動のエネルギー効率が悪いという欠点がある。
【０００５】
また、特許文献２（特開２００８−２６０１１７号公報）は、股関節部に車輪を有し股関節アクチュエータと駆動輪のアクチュエータの電源を共通にして電力供給を制御することで、脚と車輪を切り替えるロボットを開示している。車輪移動中は脚を所定の位置に移動させる構成である。
この構成は、脚と車輪の動力源を同じにしているものの車輪走行時は脚の自重補償をするためにアクチュエータを駆動する必要があるため、エネルギー消費が大きくなる。また、余分に駆動輪のアクチュエータが必要である。
【０００６】
また、特許文献３（特開２００８−０６２３０６号公報）は、車輪の円枠上に膝関節を有した脚ロボットで円枠内に脚の位置を制御して、円枠で車輪移動を行うロボットを開示している。
本構成は、脚と車輪のシームレスな移動が実現されるが、脚の長さを車輪の円枠半径以下にすることが必要であり、脚長を自由に設計できない。また車輪走行時に脚の位置を制御するために、車輪走行時でも脚のアクチュエータに対する電力供給が必要となる。
【０００７】
さらに、特許文献４（特開２００８−０４９４２９号公報）は、脚と車輪を同じモータ数で駆動するロボットを開示している。モータを同期駆動して車輪移動を行い、差動駆動して脚を揺動させて脚移動を行うロボットである。
本構成は、車輪移動と脚移動の双方で効率よくモータを活用しているが、脚の関節数分、車輪が必要となる構成であり、重量が増加する欠点がある。また、脚と車輪の移動形態をシームレスに変更できない。
【０００８】
このように脚走行と車輪走行を切り替えて移動する走行ロボットについて開示した従来技術は複数あるが、脚駆動と車輪駆動の切り替え時の移動速度の低下を解消する構成について開示したものはない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００９−１１３１３５号公報
【特許文献２】特開２００８−２６０１１７号公報
【特許文献３】特開２００８−０６２３０６号公報
【特許文献４】特開２００８−０４９４２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本開示は、例えば上記問題点に鑑みてなされたものであり、脚走行と車輪走行を切り替えて連続的な走行を行うロボットにおいて、脚と車輪の切り替え時の移動速度の低下を抑制可能とした走行ロボット、および走行ロボット制御方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本開示の第１の側面は、
駆動部と、
前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と、
前記駆動部の駆動力により駆動する車輪と、
制御部を有し、
前記制御部は、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行する走行ロボットにある。
【００１２】
さらに、本開示の第２の側面は、
走行ロボットにおいて実行する走行ロボット制御方法であり、
前記走行ロボットは、
駆動部と、前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、
制御部を有し、
前記制御部が、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行する走行ロボット制御方法にある。
【００１３】
さらに、本開示の第３の側面は、
走行ロボットにおいて走行ロボット制御を実行させるプログラムであり、
前記走行ロボットは、
駆動部と、前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、
制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行させるプログラムにある。
【００１４】
なお、本開示のプログラムは、例えば、様々なプログラム・コードを実行可能な情報処理装置やコンピュータ・システムに対して、コンピュータ可読な形式で提供する記憶媒体、通信媒体によって提供可能なプログラムである。このようなプログラムをコンピュータ可読な形式で提供することにより、情報処理装置やコンピュータ・システム上でプログラムに応じた処理が実現される。
【００１５】
本開示のさらに他の目的、特徴や利点は、後述する本開示の実施例や添付する図面に基づくより詳細な説明によって明らかになるであろう。なお、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【００１６】
本開示の一実施例の構成によれば、脚駆動と車輪駆動の切り替え走行を行う走行ロボットにおいて、脚駆動と車輪駆動切り替え時の速度低下等大きな速度変化の抑制が実現される。
なお、本明細書に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また付加的な効果があってもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本開示の走行ロボットの構成例について説明する図である。
【図２】本開示の走行ロボットの走行例について説明する図である。
【図３】本開示の走行ロボットの走行時の駆動力伝達とロック機構の制御例について説明する図である。
【図４】本開示の走行ロボットの実行する走行制御処理の一例について説明する図である。
【図５】本開示の走行ロボットの実行する走行制御処理の一例について説明する図である。
【図６】本開示の走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図７】本開示の走行ロボットの走行時の状態遷移について説明する図である。
【図８】本開示の走行ロボットの走行時の状態遷移について説明する図である。
【図９】本開示の走行ロボットの実行する処理のシーケンスについて説明するフローチャートを示す図である。
【図１０】本開示の走行ロボットの走行時の状態遷移について説明する図である。
【図１１】本開示の走行ロボットの走行時の状態遷移について説明する図である。
【図１２】本開示の走行ロボットの構成例について説明する図である。
【図１３】本開示の走行ロボットの構成例について説明する図である。
【図１４】本開示の走行ロボットの走行例について説明する図である。
【図１５】本開示の走行ロボットの走行例について説明する図である。
【図１６】本開示の走行ロボットの走行例について説明する図である。
【図１７】本開示の走行ロボットの走行例について説明する図である。
【図１８】本開示の走行ロボットのハードウェア構成例について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しながら本開示の走行ロボット、および走行ロボット制御方法、並びにプログラムの詳細について説明する。なお、説明は以下の項目に従って行なう。
１．本開示の走行ロボットの概要について
２．脚駆動から車輪駆動への切り替えシーケンスの詳細について
３．車輪駆動から脚駆動への切り替えシーケンスの詳細について
４．その他の実施例について
５．走行ロボットのハードウェア構成例につい
６．本開示の構成のまとめ
【００１９】
［１．本開示の走行ロボットの概要について］
まず、図１以下を参照して本開示の走行ロボットの概要について説明する。
図１は本開示の走行ロボット１００を示す図である。
本開示の走行ロボット１００は、脚を前後に移動させて移動する歩行型の脚走行と、車輪を回転させて移動する車輪走行を切り替えて移動する走行ロボットである。
【００２０】
図１に示す走行ロボットは駆動部であるモータ等のアクチュエータを共通とした構成を有する。このように１つの駆動部を共有した構成とすることで全体重量の軽量化が実現される。
【００２１】
図１に示すように、走行ロボット１００は、（ａ）脚走行と、（ｂ）車輪走行を行うことができる。図に示す例で、走行ロボット１００は、矢印方向（左から右）に走行している。
【００２２】
なお、図には（ａ）脚走行と、（ｂ）車輪走行の２つの走行例を示しているが、走行ロボット１００は、（ａ）脚走行と（ｂ）車輪走行を、走行中に切り替えることができる。この走行時の切り替えに際して、速度低下や大きな速度変化を発生させることなく（ａ）脚走行と（ｂ）車輪走行の切り替えを実現する。
【００２３】
図１に示すように、走行ロボット１００は、脚１０１、車輪１０２、クラッチ１０３、ロック機構１０４を有する。
脚１０１は、歩行型の脚走行を行う際に利用する。モータ等のアクチュエータの駆動力により関節部を回転駆動させる。すなわちモータ等のアクチュエータの駆動力を図に示すｒ１，ｒ２，ｒ３，ｒ４の関節部の回転駆動に変換して、脚１０１を前後に移動させて歩行型の脚走行を行う。
【００２４】
車輪１０２は、車輪走行を行う際に利用する。モータ等のアクチュエータの駆動力により車輪１０２を回転駆動させる。すなわちモータ等のアクチュエータの駆動力を図に示すｒ５，ｒ６の車軸部の回転駆動に変換して、車輪１０２を回転させて車輪走行を行う。
【００２５】
クラッチ１０３は、詳細構成は省略するが、モータ等のアクチュエータの駆動力を脚１０１に伝達する脚駆動設定と、車輪１０２に伝達する車輪駆動設定を切り替える駆動力の伝達切り替え機構を有する。
例えば、モータ等のアクチュエータの動力の伝達先を切り替える噛み合いクラッチを有する。
【００２６】
脚１０１を利用した歩行移動時は、アクチュエータの動力がクラッチ１０３を介して脚１０１の関節部に伝達され、脚が駆動される。この脚駆動期間において、車輪１０２には駆動力は伝達されない。また、車輪１０２を利用した車輪走行時は、アクチュエータの動力がクラッチ１０３を介して車輪に伝達される。この期間は、脚には駆動力が伝達されない。なお、アクチュエータの動力伝達を切り替える機構は噛み合いクラッチに限らず電磁クラッチなどを利用してもよい。
【００２７】
ロック機構１０４は、図１（ｂ）に示す車輪走行時に脚１０１を固定する機構である。ロック機構１０４は、例えば、脚１０１に設けられた穴、または凹部に、ロック機構１０４に設けられたピンを挿入して、脚１０１をロボット本体に固定させる機構等を利用することができる。
【００２８】
このロック機構１０４による脚１０１の固定処理により、図１（ｂ）に示す車輪走行時、すなわち脚１０１に動力伝達されていない状態で、脚１０１が車輪１０２や地面と接触、すなわち干渉の発生を防止することができる。
なお、このロック機構１０４のロック処理やロック解除処理にも、脚１０１や車輪１０２の駆動源と同じ駆動源からの駆動力が利用可能である。
【００２９】
なお、図１に示す構成ではロック機構１０４は前後の脚１０１で共有した１つのロック機構１０４を利用する構成としているが、ロック機構１０４は、一脚ごとに個別に構成してもよい。
【００３０】
なお、図には、脚１０１を２本のみ示し、車輪１０２を２つのみ示しているが、図の奥側にも脚と車輪があり、脚１０１は４本、車輪１０２も４つ有する構成である。
ロック機構１０４は、これら４本の脚、全てを１つのロック機構で固定する構成としてもよい。また、前述のクラッチ機構１０３と構造を共有したロック機構としてもよい。
【００３１】
なお、図１に示す走行ロボット１００は脚１０１と車輪１０２の回転角を計測するセンサやエンコーダ、さらに速度計を有する。また、走行環境を検出するセンサを有する。センサは、例えば滑らかな整地であるか、あるいは滑らかでない不整地であるか等の走行面の環境を判別する。例えば整地では車輪走行を行い、不整地では脚走行を行う。
【００３２】
さらに、センサは走行面が平面であるか、上り坂であるか、下り坂であるか、また勾配の角度、さらにと登り階段であるか、下り階段であるか、また段差の大きさを検出する。センサは例えばカメラ、距離センサ等によって構成される。
【００３３】
走行ロボットの制御部は、これらセンサや速度計の検出情報に基づいて走行制御を実行する。具体的には、脚１０１を利用した脚走行と、車輪１０２を利用した車輪走行の切り替え制御を行う。さらに、脚１０１を利用した脚走行と、車輪１０２を利用した車輪走行、各走行時の走行速度の制御を行う。
【００３４】
次に、図２を参照して、走行ロボット１００が実行する脚走行と車輪走行の切り替え処理について説明する。
前述したように、走行ロボット１００の制御部は、例えば、整地では車輪走行を行い、不整地では脚走行を行う。
【００３５】
図２は、脚駆動状態から車輪駆動状態への遷移例を示している。図２に示すように、脚駆動状態から車輪駆動状態へ遷移する場合の走行ロボットの状態は、時間推移に伴い、以下のように変化する。
（ｔ１）脚駆動状態
（ｔ２）滑走移動状態ａ（脚収納処理実行中）
（ｔ３）滑走移動状態ｂ（脚ロック後の駆動切り替え処理実行中）
（ｔ４）車輪駆動状態
【００３６】
（ｔ１）脚駆動状態は、モータ等のアクチュエータからの駆動力が脚１０１に伝達され、脚駆動による走行が実行されている状態である。
【００３７】
（ｔ２）滑走移動状態ａ（脚収納処理実行中）は、脚１０１の収納処理の実行期間である。この期間は、モータ等のアクチュエータからの駆動力が脚１０１に伝達されているが、この駆動力は、脚１０１の収納処理、すなわち脚１０１をロック機構１０４のロック位置に移動させるために利用される。
従って、この期間は、モータ等のアクチュエータからの駆動力を走行ロボット１００の移動処理に利用することができない。この期間は、駆動力の伝達されていない車輪１０２の空回りによる滑走移動が行われる。
【００３８】
（ｔ３）滑走移動状態ｂ（脚ロック後の駆動切り替え処理実行中）は、脚１０１をロック機構１０４にロックした後、モータ等のアクチュエータからの駆動力を脚１０１から車輪１０２に切り替える処理の実行期間である。
すなわちクラッチ１０３の切り替え制御により、モータ等のアクチュエータからの駆動力を脚１０１から車輪１０２に切り替える。
この期間も、モータ等のアクチュエータからの駆動力を走行ロボット１００の移動処理に利用することができない。この期間も、駆動力の伝達されていない車輪１０２の空回りによる滑走移動が行われる。
【００３９】
（ｔ４）車輪駆動状態は、モータ等のアクチュエータからの駆動力が車輪１０２に切り替えられた後の状態である。クラッチ１０３の制御により、モータ等のアクチュエータからの駆動力が車輪１０２に伝達され、車輪１０２が回転駆動する。走行ロボット１００は車輪１０２の駆動回転によって移動する。
【００４０】
この図２に示す（ｔ１）〜（ｔ４）の各状態における、
（１）駆動力伝達状態（脚）
（２）駆動力伝達状態（車輪）
（３）ロック機構の状態
上記（１）〜（３）の各状態の設定について図３を参照して説明する。
【００４１】
図３には、図２を参照して説明した、
（ｔ１）脚駆動状態
（ｔ２）滑走移動状態ａ（脚収納処理実行中）
（ｔ３）滑走移動状態ｂ（脚ロック後の駆動切り替え処理実行中）
（ｔ４）車輪駆動状態
これらの４状態における、
（１）駆動力伝達状態（脚）
（２）駆動力伝達状態（車輪）
（３）ロック機構の状態
上記（１）〜（３）の各状態の設定を示している。
【００４２】
（ｔ１）脚駆動状態
この脚駆動状態では、
（１）駆動力伝達状態（脚）＝ＯＮ（走行）
（２）駆動力伝達状態（車輪）＝ＯＦＦ
（３）ロック機構の状態＝ＯＦＦ
この状態である。すなわち、モータ等のアクチュエータの駆動力は、脚１０１に伝達され、車輪１０２には伝達されない。
脚１０１は、モータ等のアクチュエータの駆動力により駆動して、走行ロボット１００を移動させる。
ロック機構はＯＦＦであり、脚はロックされていないロック解除状態である。
【００４３】
（ｔ２）滑走移動状態ａ（脚収納処理実行中）
この滑走移動状態ａ（脚収納処理実行中）では、
（１）駆動力伝達状態（脚）＝ＯＮ（収納処理）
（２）駆動力伝達状態（車輪）＝ＯＦＦ
（３）ロック機構の状態＝ＯＦＦ→ＯＮ
この状態である。すなわち、モータ等のアクチュエータの駆動力は、脚１０１に伝達され、車輪１０２には伝達されない。
脚１０１は、モータ等のアクチュエータの駆動力により駆動して、収納処理が行われる。前述したように駆動力は走行ロボット１００の移動には利用されず、移動は、車輪１０２の空回りによる滑走によって行われる。
ロック機構はＯＦＦからＯＮに変化する。脚はロック機構位置に移動した時点でロック、すなわち固定される。
【００４４】
（ｔ３）滑走移動状態ｂ（脚ロック後の駆動切り替え処理実行中）
この滑走移動状態ｂ（脚ロック後の駆動切り替え処理実行中）では、
（１）駆動力伝達状態（脚）＝ＯＦＦ
（２）駆動力伝達状態（車輪）＝ＯＦＦ
（３）ロック機構の状態＝ＯＮ
この状態である。すなわち、モータ等のアクチュエータの駆動力は、脚１０１にも、車輪１０２にも伝達されない。
【００４５】
この期間は、クラッチ１０３により、モータ等のアクチュエータの駆動力の伝達先を、脚１０１から車輪１０２に切り替えている期間である。
モータ等のアクチュエータの駆動力は走行ロボット１００の移動には利用されず、移動は、車輪１０２の空回りによる滑走によって行われる。
ロック機構はＯＮであり、脚はロック機構１０４の位置に固定された状態にある。
【００４６】
（ｔ４）車輪駆動状態
この車輪駆動状態では、
（１）駆動力伝達状態（脚）＝ＯＦＦ
（２）駆動力伝達状態（車輪）＝ＯＮ
（３）ロック機構の状態＝ＯＮ
この状態である。すなわち、モータ等のアクチュエータの駆動力は、脚１０１に伝達されず、車輪１０２に伝達される。
【００４７】
この期間は、モータ等のアクチュエータの駆動力は車輪１０２に伝達され、走行ロボット１００は車輪１０２の回転によって移動する。
ロック機構はＯＮであり、脚はロック機構１０４の位置に固定された状態にある。
【００４８】
図２、図３を参照して説明したように、脚駆動と車輪駆動を切り替える場合、脚１０４の収納処理およびロック処理と、クラッチ制御によるモータ等のアクチュエータからの駆動力伝達先の切り替え処理が必要となる。これらの処理期間は、モータ等のアクチュエータからの駆動力は、走行ロボット１００の移動（走行）に利用できない。すなわち駆動力が移動処理に適用できない駆動力利用不可走行期間が発生する。
結果として、この駆動力利用不可走行期間に走行ロボット１００の速度の低下が発生することになる。
【００４９】
なお、この駆動力利用不可走行期間は、脚駆動から車輪駆動への切り替え処理時にも、車輪駆動から脚駆動への切り替え処理時にも発生する。
本開示の走行ロボット１００は、この駆動力利用不可走行期間の速度低下を抑制する制御を実行する。
【００５０】
具体的な制御処理例について図４を参照して説明する。
図４に示すグラフは、横軸が時間（ｔ）、縦軸が速度（ｖ）を示すグラフであり、脚駆動走行から、車輪駆動走行に切り替える際の速度変化を示している。
【００５１】
時間ｔ０〜ｔ１と時間ｔ１〜ｔ２が脚駆動走行期間である。
時間ｔ２〜ｔ３が、脚収納とクラッチ操作による駆動力の切り替え（脚から車輪への切り替え）に必要となる期間である。この期間が駆動力利用不可走行期間になる。
時間ｔ３〜が車輪駆動走行期間である。
【００５２】
本開示の走行ロボット１００の制御部は、脚駆動走行が完了する直前、すなわち脚駆動走行期間から、駆動力利用不可走行期間に移行する直前に、脚駆動加速走行期間を設定している。
図に示す時間ｔ１〜ｔ２の期間である。
本開示の走行ロボット１００の制御部は、駆動力利用不可走行期間に入る直前に、脚１０１の駆動制御を行い、走行ロボット１００の走行速度を上げる加速処理を実行する。具体的には、例えば脚１０１による蹴り動作を実行させて走行ロボット１００を加速させる。
【００５３】
この加速処理の後、時間ｔ２から駆動力利用不可走行期間、すなわち脚収納とクラッチ操作による駆動力の切り替え（脚から車輪への切り替え）処理の実行期間に移行し、徐々に移動速度が低下する。
【００５４】
時間ｔ３で、脚収納とクラッチ操作による駆動力の切り替え（脚から車輪への切り替え）が終了し、モータ等のアクチュエータの駆動力が車輪１０２に伝達され車輪駆動による走行が開始される。
この車輪駆動走行開始時間ｔ３における走行ロボット１００の走行速度は脚駆動走行を実行していた時間ｔ０〜ｔ１の速度Ｖ０にほぼ等しい。すなわち、大きな速度低下を発生させることなく、車輪駆動走行を開始させることができる。
【００５５】
図５は、車輪駆動走行から、脚駆動走行に切り替える際の速度変化を示している。
時間ｔ０〜ｔ１と時間ｔ１〜ｔ２が車輪駆動走行期間である。
時間ｔ２〜ｔ３が、脚のロック解除とクラッチ操作による駆動力の切り替え（車輪から脚への切り替え）に必要となる期間である。この期間が駆動力利用不可走行期間になる。
時間ｔ３〜が脚駆動走行期間である。
【００５６】
本開示の走行ロボット１００の制御部は、車輪駆動走行が完了する直前、すなわち車輪駆動走行期間から、駆動力利用不可走行期間に移行する直前に、車輪駆動加速走行期間を設定している。
図に示す時間ｔ１〜ｔ２の期間である。
本開示の走行ロボット１００の制御部は、駆動力利用不可走行期間に入る直前に、車輪１０２の駆動制御を行い、走行ロボット１００の走行速度を上げる加速処理を実行する。具体的には、車輪１０２の回転速度を上げて走行ロボット１００を加速させる。
【００５７】
この加速処理の後、時間ｔ２から駆動力利用不可走行期間、すなわち脚ロック解除とクラッチ操作による駆動力の切り替え（車輪から脚への切り替え）処理の実行期間に移行し、徐々に移動速度が低下する。
【００５８】
時間ｔ３で、脚ロック解除とクラッチ操作による駆動力の切り替え（車輪から脚への切り替え）が終了し、モータ等のアクチュエータの駆動力が脚１０１に伝達され脚駆動による走行が開始される。
この脚駆動走行開始時間ｔ３における走行ロボット１００の走行速度は車輪駆動走行を実行していた時間ｔ０〜ｔ１の速度Ｖ０にほぼ等しい。すなわち、大きな速度低下を発生させることなく、脚駆動走行を開始させることができる。
【００５９】
［２．脚駆動から車輪駆動への切り替えシーケンスの詳細について］
次に、本開示の走行ロボット１００が実行する脚駆動から車輪駆動への切り替えシーケンスの詳細について説明する。
【００６０】
図６に示すフローチャートを参照して、本開示の走行ロボット１００が実行する脚駆動から車輪駆動への切り替えシーケンスについて説明する。
なお、図６に示すフローチャートに従った処理は、走行ロボット１００の制御部（データ処理部）が、例えば走行ロボット１００の記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサによるプログラム実行処理として行うことができる。
以下、図６に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【００６１】
（ステップＳ１０１）
まず、本開示の走行ロボット１００の制御部は、ステップＳ１０１において、モータ等のアクチュエータの駆動力を脚１０１に伝達し、脚駆動による脚走行を実行する。
この状態は、図７（Ｓ１０１）に示す脚駆動走行状態である。
【００６２】
（ステップＳ１０２）
次に、制御部は、ステップＳ１０２において、走行ロボット１００の下降処理を開始する。これは車輪１０２による走行に移行するための準備処理である。具体的には脚１０１を折り曲げて走行ロボット１００を下降させる。
【００６３】
この状態は、図７（Ｓ１０２）に示すロボット下降状態である。なお、この状態でも、モータ等のアクチュエータの駆動力は脚１０１に伝達され、脚駆動による脚走行が継続されている。
【００６４】
（ステップＳ１０３）
次に、制御部は、ステップＳ１０３において、走行ロボット１００の車輪１０２が接地したか否かを判定する。
接地していない場合はステップＳ１０２に戻り、下降処理を継続する。
走行ロボット１００の車輪１０２が接地したことが確認された場合は、ステップＳ１０４に進む。
【００６５】
この状態は、図７（Ｓ１０３）に示す車輪接地確認状態である。なお、この状態でも、モータ等のアクチュエータの駆動力は脚１０１に伝達され、脚駆動による脚走行が継続されている。
【００６６】
（ステップＳ１０４）
ステップＳ１０３において、走行ロボット１００の車輪１０２が接地したことが確認されると、制御部はステップＳ１０４において、脚駆動による加速処理を実行する。例えば蹴り動作を実行して、走行ロボットの走行速度をあげる加速処理を実行する。
この処理は、先に図４を参照して説明した時間ｔ１〜ｔ２の脚駆動走行加速期間の処理に相当する。
【００６７】
この状態は、図７（Ｓ１０４）に示す脚駆動による加速状態である。なお、この状態でも、モータ等のアクチュエータの駆動力は脚１０１に伝達され、脚駆動による脚走行が継続されている。
【００６８】
（ステップＳ１０５）
ステップＳ１０４における蹴り動作等による加速処理の後、次に、制御部はステップＳ１０５において、脚１０１をロック機構１０４の位置まで移動して脚１０１をロック機構１０４にロック、すなわち固定する。
なお、この際の脚１０１の移動、すなわちロック機構１０４の位置まで移動するための駆動力はモータ等のアクチュエータから供給される。従って、走行ロボット１００の移動処理には駆動力が利用できない。すなわち駆動力の供給されない車輪１０２による滑走状態となる。
この処理は、先に図４を参照して説明した時間ｔ２〜ｔ３の非駆動車輪による滑走状態の前半の処理に相当する。
【００６９】
また、この状態は、図８（Ｓ１０５）に示す脚１０１をロック機構１０４まで移動してロックする処理の実行状態である。前述したようにモータ等のアクチュエータの駆動力は脚１０１に伝達されるが、この駆動力は、脚１０１のロック機構までの移動処理に利用される。走行ロボット１００は、駆動力の供給されない車輪１０２による滑走状態となる。
【００７０】
（ステップＳ１０６）
ステップＳ１０５において、脚１０１のロック機構１０４へのロックが完了すると、次に、制御部はステップＳ１０６において、クラッチ１０３を制御して、モータ等のアクチュエータの駆動力の伝達先を脚１０１から車輪１０２に切り替える。
【００７１】
この処理は、先に図４を参照して説明した時間ｔ２〜ｔ３の非駆動車輪による滑走状態の後半の処理に相当する。
また、この状態は、図８（Ｓ１０６）に示すクラッチ制御により、駆動力を脚１０１から車輪１０２に切り替える処理の実行状態である。この間にモータ等のアクチュエータの駆動力は脚１０１から車輪１０２に切り替えられる。ただし、この切り替え期間は、走行ロボット１００は、駆動力の供給されない車輪１０２による滑走状態となる。
【００７２】
（ステップＳ１０７）
ステップＳ１０６における駆動力の伝達先の切り替え、すなわち脚１０１から車輪１０２への切り替え処理が完了すると、制御部はステップＳ１０７において、モータ等のアクチュエータの駆動力を車輪１０２に伝達して車輪１０２を回転させる。すなわち走行ロボット１００を車輪駆動で走行させる。
【００７３】
この処理は、先に図４を参照して説明した時間ｔ３〜の車輪駆動走行状態の処理に相当する。
また、この状態は、図８（Ｓ１０７）に示す車輪駆動走行状態である。モータ等のアクチュエータの駆動力は車輪１０２に伝達され、走行ロボット１００は車輪駆動で走行する。
【００７４】
このように、本開示の走行ロボット１００は、脚１０１のロック処理とクラッチ制御による駆動力の伝達先の切り替え（脚から車輪）を行う直前に、脚１０１による加速処理、例えば蹴り動作を実行して加速を行う。この加速処理によって、脚１０１のロック処理とクラッチ制御による駆動力伝達先の切り替え時に発生する減速の影響を低減し、車輪駆動走行開始時の速度を、脚駆動走行時の速度とほぼ同じ速度に維持することが可能となる。すなわち、大きな速度低下を発生させることなく、車輪駆動走行を開始させることができる。
【００７５】
［３．車輪駆動から脚駆動への切り替えシーケンスの詳細について］
次に、本開示の走行ロボット１００が実行する車輪駆動から脚駆動への切り替えシーケンスの詳細について説明する。
【００７６】
図９に示すフローチャートを参照して、本開示の走行ロボット１００が実行する車輪駆動から脚駆動への切り替えシーケンスについて説明する。
なお、図９に示すフローチャートに従った処理は、走行ロボット１００の制御部（データ処理部）が、例えば走行ロボット１００の記憶部に格納されたプログラムに従って実行することが可能である。例えばプログラム実行機能を有するＣＰＵ等のプロセッサによるプログラム実行処理として行うことができる。
以下、図９に示すフローの各ステップの処理について説明する。
【００７７】
（ステップＳ２０１）
まず、本開示の走行ロボット１００の制御部は、ステップＳ２０１において、モータ等のアクチュエータの駆動力を車輪１０２に伝達し、車輪駆動による走行を実行する。
この状態は、図１０（Ｓ２０１）に示す車輪駆動走行状態である。
【００７８】
（ステップＳ２０２）
次に、制御部は、ステップＳ２０２において、車輪駆動による加速処理を実行する。例えば車輪１０２の回転速度を上げる処理を実行して、走行ロボットの加速処理を実行する。
この処理は、先に図５を参照して説明した時間ｔ１〜ｔ２の車輪駆動走行加速期間の処理に相当する。
【００７９】
この状態は、図１０（Ｓ２０２）に示す車輪駆動による加速状態である。なお、この状態でも、モータ等のアクチュエータの駆動力は車輪１０２に伝達され、車輪駆動による走行が継続されている。
【００８０】
（ステップＳ２０３）
ステップＳ２０２における加速処理の後、次に、制御部はステップＳ２０３において、クラッチ１０３を制御して、モータ等のアクチュエータの駆動力の伝達先を車輪１０２から脚１０１に切り替える。
【００８１】
この処理は、先に図５を参照して説明した時間ｔ２〜ｔ３の非駆動車輪による滑走状態の前半の処理に相当する。
また、この状態は、図１０（Ｓ２０３）に示す車輪駆動停止状態である。この間にモータ等のアクチュエータの駆動力は車輪１０２から脚１０１に切り替えられる。この切り替え期間は、走行ロボット１００は、駆動力の供給されない車輪１０２による滑走状態となる。
【００８２】
（ステップＳ２０４）
ステップＳ２０３におけるクラッチ制御、すなわちモータ等のアクチュエータの駆動力の伝達先を車輪１０２から脚１０１に切り替えが完了すると、次に、制御部はステップＳ２０４において、脚１０１のロック機構１０４からの解除を行い、さらに、モータ等のアクチュエータの駆動力により脚１０１の接地処理を開始する。
この処理は、先に図５を参照して説明した時間ｔ２〜ｔ３の非駆動車輪による滑走状態の後半の処理に相当する。
【００８３】
また、この状態は、図１１（Ｓ２０４）に示す脚駆動による接地処理開始状態である。この期間において、モータ等のアクチュエータの駆動力は脚１０１に伝達されるが、この駆動力は、脚１０１の接地に必要な脚１０１の移動処理に利用される。従って、走行ロボット１００は、駆動力の供給されない車輪１０２による滑走状態となる。
【００８４】
（ステップＳ２０５〜Ｓ２０６）
次に、制御部は、ステップＳ２０５〜Ｓ２０６において、脚１０１が接地したことを確認し、さらに、脚１０１の駆動による安定走行が可能か否かを判定する。具体的には、例えば、４本の脚各々について、走行面に対する接触、離間を試験的に実行し、安定的な脚駆動走行が可能か否かを判定する。
なお、この処理は、車輪１０２が接地した状態の非駆動車輪による滑走状態で実行する。
【００８５】
安定的な脚駆動走行が可能でないと判定した場合はステップＳ２０１に戻り、車輪駆動に切り替える。
一方、安定的な脚駆動走行が可能であると判定した場合はステップＳ２０７に進む。
【００８６】
このステップＳ２０５〜Ｓ２０６の処理も、先に図５を参照して説明した時間ｔ２〜ｔ３の非駆動車輪による滑走状態の後半の処理に相当する。すなわち、走行ロボット１００は、駆動力の供給されない車輪１０２による滑走状態となる。
【００８７】
（ステップＳ２０７）
ステップＳ２０５〜Ｓ２０６において、安定的な脚駆動走行が可能であると判定された場合は、制御部はステップＳ２０７において、ロボットを上昇させて、通常の脚駆動走行を開始する。
【００８８】
この処理は、先に図５を参照して説明した時間ｔ３〜の脚駆動走行状態の処理に相当する。
また、この状態は、図１１（Ｓ２０７）に示す脚駆動走行状態である。モータ等のアクチュエータの駆動力は車輪１０２に伝達され、走行ロボット１００は車輪駆動で走行する。
【００８９】
このように、本開示の走行ロボット１００は、クラッチ制御による駆動力の伝達先の切り替え（車輪から脚）処理や、脚１０１のロック解除や接地処理を行う前に、車輪１０２による加速処理、例えば車輪１０２の回転速度を上げて加速を行う。この加速処理によって、クラッチ制御による駆動力伝達先の切り替え処理や脚接地処理の処理期間に発生する減速の影響を低減し、脚駆動走行開始時の速度を、車輪駆動走行時の速度とほぼ同じ速度に維持することが可能となる。すなわち、大きな速度低下を発生させることなく、脚駆動走行を開始させることができる。
【００９０】
［４．その他の実施例について］
次に、本開示の処理を適用可能なその他の実施例について説明する。
上述した実施例では、脚１０１が４本、車輪１０２の数も４つの４脚４駆動輪の走行ロボット１００を例として説明した。
本開示の処理は、４脚４駆動輪の走行ロボットに限らず、脚や車輪の数の異なる様々な走行ロボットに適用可能である。
【００９１】
例えば図１２に示す走行ロボット１２０は、モータ等のアクチュエータによって駆動する駆動車輪１２２を２つとし、アクチュエータの駆動力が伝達されないする非駆動車輪１２３を設けた３輪構成である。
脚１２１は４本であり、すべてアクチュエータの駆動力が伝達される。
【００９２】
また、図１３に示す走行ロボット１５０は、モータ等のアクチュエータによって駆動する駆動クローラ（キャタピラ）１５２を２つ設けた構成である。脚１５１は２本であり、アクチュエータの駆動力によって駆動する。
このように、本開示の処理は、４脚４駆動輪の走行ロボットに限らず、脚や車輪の数の異なる様々な走行ロボットに適用可能である。
【００９３】
また、上述した実施例では、走行ロボット１００の走行面を平面として説明したが、走行ロボット１００の走行面は平面に限らない。
図１４以下を参照して、走行面が平面でない場合の走行ロボット１００の動作例について説明する。
【００９４】
図１４は、走行面が階段状であり、走行ロボット１００が階段状の走行面を下る場合の例である。
走行ロボット１００は、ステップＳ３０１において、階段の最上段を車輪駆動で走行している。階段を下りる過程で車輪駆動走行を脚駆動走行に切り替えるものとするる。
【００９５】
この場合、走行ロボット１００は、走行面である階段の面に接触して走行することなく、図のステップＳ３０２に示すように滑空状態に移行した後、階段の最下段において脚１０１を利用して着地して脚駆動で走行を開始する。
この場合の駆動切り替え時の加速処理は、落下による加速の影響を考慮して、抑えた加速制御を行うことになる。
走行ロボット１００は、センサによる検出情報に基づいて落下距離や、滑空時間を算出して、必要となる加速処理のレベルを算出して、加速処理を実行する。
【００９６】
図１５は、図１４と同様、走行面が階段状であるが、走行ロボット１００が階段状の走行面を登場合の例である。
走行ロボット１００は、ステップＳ３２１において、階段の最下段を脚駆動で走行している。階段を上がる過程で脚駆動走行を車輪駆動走行に切り替えるものとする。
【００９７】
この場合、走行ロボット１００は、走行面である階段の面に接触して走行することなく、図のステップＳ３２２に示すようにジャンプして、階段の最上段において車輪１０２を利用して着地して車輪駆動で走行を開始する。
この場合の駆動切り替え時の加速処理は、ジャンプ処理による減速の影響を考慮して、より大きな加速制御を行うことになる。
走行ロボット１００は、センサによる検出情報に基づいてジャンプする高さや、滑空時間を算出して、必要となる加速処理のレベルを算出して、加速処理を実行する。
【００９８】
図１６は、走行面が坂道であり、走行ロボット１００が坂道を下る場合の例である。
走行ロボット１００は、ステップＳ３４１において、坂道を下るように脚駆動で走行している。この坂道を下る過程で脚駆動走行を車輪駆動走行に切り替えるものとする。
【００９９】
この場合、走行ロボット１００は、走行面である坂道を下る過程で、ステップＳ３４２に示すように非駆動車輪による滑走状態に移行した後、ステップＳ３４３で車輪駆動走行に移行する。
この場合の駆動切り替え時の加速処理は、坂道の落下による加速の影響を考慮して、抑えた加速制御を行うことになる。
走行ロボット１００は、センサによる検出情報に基づいて落下距離や、坂道の滑走時間を算出して、必要となる加速処理のレベルを算出して、加速処理を実行する。
【０１００】
図１７は、図１６と同様、走行面が坂道であるが、走行ロボット１００が坂道を上る場合の例である。
走行ロボット１００は、ステップＳ３６１において、坂道を上るように脚駆動で走行している。この坂道を上る過程で脚駆動走行を車輪駆動走行に切り替えるものとする。
【０１０１】
この場合、走行ロボット１００は、走行面である坂道を上る過程で、ステップＳ３６２に示すように非駆動車輪による滑走状態に移行した後、ステップＳ３６３で車輪駆動走行に移行する。
この場合の駆動切り替え時の加速処理は、坂道を上ることによる減速の影響を考慮して、より大きな加速制御を行うことになる。
走行ロボット１００は、センサによる検出情報に基づいて坂道を上る高さや、非駆動車輪による滑走時間を算出して、必要となる加速処理のレベルを算出して、加速処理を実行する。
【０１０２】
このように、本開示の走行ロボットは、様々な走行面に応じた制御を行う。
すなわち脚駆動走行から車輪駆動走行に切り替える際には、車輪駆動走行開始時の速度を、脚駆動走行時の速度にほぼ一致するように、脚駆動走行の終了時に蹴り動作等による加速処理を実行する。
【０１０３】
また、車輪駆動走行から脚駆動走行に切り替える際には、脚駆動走行開始時の速度を、車輪駆動走行時の速度にほぼ一致するように、車輪駆動走行の終了時に車輪の回転速度を制御して加速処理を実行する。
【０１０４】
これらの処理より、クラッチの切り替えや脚のロック処理、またはロック解除と接地処理等の期間に発生する走行速度の減速の影響を低減して、安定した走行速度の維持を行うことが可能となる。
【０１０５】
［５．走行ロボットのハードウェア構成例について］
次に、走行ロボット１００のハードウェア構成の一例について説明する。
図１８は、本開示の走行ロボット１００の一構成例を示すブロック図である。
【０１０６】
図１８に示すように、走行ロボット１００は、制御部２０１、入力部２０２、出力部２０３、センサ群２０４、駆動部２０５、通信部２０６、記憶部２０７を有する。
【０１０７】
制御部２０１は、走行ロボット１００において実行する処理の制御を行う。例えば記憶部２０７に格納されている制御プログラムに従った処理を実行する。制御部２０１はプログラム実行機能を有するプロセッサを有する。
【０１０８】
入力部２０２は、ユーザにより、様々なデータ入力が可能なインタフェースであり、タッチパネル、コード読み取り部、各種のスイッチ等によって構成される。
出力部２０３はアラートや音声を出力するスピーカ、画像出力するディスプレイ、、さらにライト等を出力する出力部である。
【０１０９】
センサ群２０４はカメラ、マイク、レーダ、距離センサ等の様々なセンサによって構成される。
駆動部２０５は走行ロボット１００を移動させるための車輪や脚の駆動部であるモータ等のアクチュエータや方向制御機構等によって構成される。
通信部２０６は、例えば管理サーバや、外部センサ等の外部機器等との通信処理を実行する。
記憶部２０７は、走行経路情報や、制御部２０１において実行するプログラム情報等を格納している。
【０１１０】
［６．本開示の構成のまとめ］
以上、特定の実施例を参照しながら、本開示の実施例について詳解してきた。しかしながら、本開示の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施例の修正や代用を成し得ることは自明である。すなわち、例示という形態で本発明を開示してきたのであり、限定的に解釈されるべきではない。本開示の要旨を判断するためには、特許請求の範囲の欄を参酌すべきである。
【０１１１】
なお、本明細書において開示した技術は、以下のような構成をとることができる。
（１）  駆動部と、
前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と、
前記駆動部の駆動力により駆動する車輪と、
制御部を有し、
前記制御部は、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行する走行ロボット。
【０１１２】
（２）  前記制御部は、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、前記車輪を非駆動状態で滑走させる滑走移動状態に設定する（１）に記載の走行ロボット。
【０１１３】
（３）  前記制御部は、
脚駆動から車輪駆動への駆動切り替え時に、駆動切り替え後の車輪駆動による走行速度を、駆動切り換え前の脚駆動による走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前の脚駆動実行時に脚駆動態様を変更して加速処理を実行する（１）または（２）に記載の走行ロボット。
【０１１４】
（４）  前記制御部は、
前記加速処理として、前記脚による蹴り動作を実行させる（３）に記載の走行ロボット。
【０１１５】
（５）  前記制御部は、
車輪駆動から脚駆動への駆動切り替え時に、駆動切り替え後の脚駆動による走行速度を、駆動切り換え前の車輪駆動による走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前の車輪駆動実行時に車輪駆動態様を変更して加速処理を実行する（１）〜（４）いずれかに記載の走行ロボット。
【０１１６】
（６）  前記制御部は、
前記加速処理として、前記車輪の回転速度を上げる制御を実行する（５）に記載の走行ロボット。
【０１１７】
（７）  前記走行ロボットは、
前記脚のロック機構を有し、
前記制御部は、
車輪駆動時に、前記脚を前記ロック機構による固定状態に維持する処理を実行する（１）〜（６）いずれかに記載の走行ロボット。
【０１１８】
（８）  前記制御部は、
脚駆動から車輪駆動への駆動切り替え時に、
前記駆動部からの駆動力を、前記脚をロック機構に固定するための脚の移動処理に利用する制御を行う（１）〜（７）いずれかに記載の走行ロボット。
【０１１９】
（９）  前記制御部は、
脚駆動から車輪駆動への駆動切り替え時に実行する駆動切り替え前の脚駆動実行時の加速制御を、
前記脚をロック機構に固定する脚移動処理と、前記クラッチによる前記駆動部の駆動力の伝達先を脚から車輪に切り替える処理の実行期間内の速度低下を考慮して実行する（１）〜（８）いずれかに記載の走行ロボット。
【０１２０】
（１０）  前記制御部は、
車輪駆動から脚駆動への駆動切り替え時に実行する駆動切り替え前の車輪駆動実行時の加速制御を、
前記クラッチによる前記駆動部の駆動力の伝達先を車輪から脚に切り替える処理と、前記脚のロックを解除して接地する脚移動処理の実行期間内の速度低下を考慮して実行する（１）〜（９）いずれかに記載の走行ロボット。
【０１２１】
（１１）  走行ロボットにおいて実行する走行ロボット制御方法であり、
前記走行ロボットは、
駆動部と、前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、
制御部を有し、
前記制御部が、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行する走行ロボット制御方法。
【０１２２】
（１２）  走行ロボットにおいて走行ロボット制御を実行させるプログラムであり、
前記走行ロボットは、
駆動部と、前記駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、
前記駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、
制御部を有し、
前記プログラムは、前記制御部に、
脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に走行速度制御を実行させるプログラム。
【０１２３】
なお、明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させるか、あるいは、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。例えば、プログラムは記録媒体に予め記録しておくことができる。記録媒体からコンピュータにインストールする他、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットといったネットワークを介してプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０１２４】
また、明細書に記載された各種の処理は、記載に従って時系列に実行されるのみならず、処理を実行する装置の処理能力あるいは必要に応じて並列的にあるいは個別に実行されてもよい。また、本明細書においてシステムとは、複数の装置の論理的集合構成であり、各構成の装置が同一筐体内にあるものには限らない。
【産業上の利用可能性】
【０１２５】
以上、説明したように、本開示の一実施例の構成によれば、脚駆動と車輪駆動の切り替え走行を行う走行ロボットにおいて、脚駆動と車輪駆動切り替え時の速度低下の抑制が実現される。
具体的には、例えば、駆動部と、駆動部の駆動力の伝達先を切り替えるクラッチと、駆動部の駆動力により駆動する脚と車輪と、制御部を有する。制御部は、脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、駆動切り替え後の走行速度を駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように駆動切り替え前に走行速度制御を実行する。制御部は、脚駆動と車輪駆動との駆動切り替え時に、車輪を非駆動状態で滑走させる滑走移動状態に設定する。駆動切り替え時には、駆動切り替え後の走行速度を、駆動切り換え前の走行速度にほぼ等しくなるように、駆動切り替え前に加速処理を実行する。
本構成により、脚駆動と車輪駆動の切り替え走行を行う走行ロボットにおいて、脚駆動と車輪駆動切り替え時の速度低下の抑制が実現される。
【符号の説明】
【０１２６】
１００  走行ロボット
１０１  脚
１０２  車輪
１０３  クラッチ
１０４  ロック機構
１２０  走行ロボット
１２１  脚
１２２  駆動車輪
１２３  非駆動車輪
１５０  走行ロボット
１５１  脚
１５２  駆動クローラ（キャタピラ）
２０１  制御部
２０２  入力部
２０３  出力部
２０４  センサ群
２０５  駆動部
２０６  通信部
２０７  記憶部
【図１】
2020134999.tif 000003
【図２】
2020134999.tif 000004
【図３】
2020134999.tif 000005
【図４】
2020134999.tif 000006
【図５】
2020134999.tif 000007
【図６】
2020134999.tif 000008
【図７】
2020134999.tif 000009
【図８】
2020134999.tif 000010
【図９】
2020134999.tif 000011
【図１０】
2020134999.tif 000012
【図１１】
2020134999.tif 000013
【図１２】
2020134999.tif 000014
【図１３】
2020134999.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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