(57)【要約】【課題】本発明は単軸サーボジブマニピュレータを開示した。【解決手段】支持柱を含み、前記支持柱にスイング空間が設置され、前記スイング空間の右端壁に外界空間と連通するリング溝が設置され、前記スイング空間の中にスイング機構が設置され、前記支持柱の右端面に回転ブロックが固定に接続され、前記回転ブロックの中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間が設置され、前記旋転柱の右端に旋転ブロックが固定に接続され、前記第一接続軸の軸体に回転柱が回転し接続され、前記回転柱の右側に駆動ブロックが設置され、前記駆動ブロックの左端面に回転溝が設置され、前記駆動ブロックに駆動空間が設置される。本装置は構造が簡単で、操作が便利で、本発明は作動する中で、三百六十度に渡る旋転や多角度に物体を挟むことを実現し、移動機構の機械伝動のもとで一定範囲を超えた物体を挟め、装置の実用性を増やす。【選択図】図１
2020001152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
単軸サーボジブマニピュレータは、支持柱を含み、前記支持柱にスイング空間が設置され、前記スイング空間の右端壁に外界空間と連通するリング溝が設置され、前記スイング空間の中にスイング機構が設置され、前記支持柱の右端面に回転ブロックが固定に接続され、前記回転ブロックの中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間が設置され、前記旋転空間の左端壁に旋転電機が固定に接続され、前記旋転電機の右端面に旋転軸が動力で接続され、前記旋転軸の右端に旋転柱が旋転係合接続され、前記旋転柱の右端が旋転空間の右端壁を貫通し且つ外界空間にあり、前記旋転空間の上下端壁に外界空間に連通するスライド溝が対称で設置され、前記旋転柱の右端に旋転ブロックが固定に接続され、前記旋転ブロックの右端面に旋転溝が設置され、前記旋転溝の前後端壁が外界空間へ連通し、前記旋転溝の中に第一接続軸が設置され、前記第一接続軸の上下両端がそれぞれ旋転溝の上下端壁と固定に接続され、前記第一接続軸の軸体に回転柱が回転し接続され、前記回転柱の右端が旋転溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転柱の右端の上下端面に並進溝が対称で設置され、前記並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁が外界空間に連通し、前記並進溝の中に並進ブロックがスライドし接続され、前記スイング機構の右端が並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁を貫通して並進ブロックと固定に接続され、前記旋転ブロックの左端面に旋転レバーが上下対称で固定に接続され、前記旋転レバーの回転ブロックに近接する端面にばね溝が設置され、前記ばね溝の回転ブロックから遠離する端壁にばねブロックが固定に接続され、前記ばねブロックの左右端面にスライドレバーが対称で固定に接続され、前記スライドレバーのばねブロックから遠離する端がばね溝の端壁と固定に接続され、前記スライドレバーの体にスライドブロックがスライドし接続され、前記スライドブロックとばねブロックの間に圧縮ばねが設置され、前記スライドブロックの回転ブロックに近接する端に第二接続レバーが回転し接続され、前記二つの第二接続レバーの他の一端が回転ピンを通じて回転し接続され、前記スライドブロックのばねブロックの端面から遠離する端面に第一電磁石が固定に接続され、前記ばね溝の左右端壁に第二電磁石が対称で固定に接続され、前記回転柱の右側に駆動ブロックが設置され、前記駆動ブロックの左端面に回転溝が設置され、前記回転溝の前後端壁が外界空間に連通し、前記回転柱の右端が回転溝の左端壁を貫通し且つ回転溝にあり、前記回転柱の右端に第二接続柱が固定に接続され、前記第二接続軸の上下両端がそれぞれ回転柱の上下両端を貫通し且つ回転溝にあり、前記第二接続軸の上下両端がそれぞれ回転溝の上下端壁と回転し接続され、前記駆動ブロックに駆動空間が設置され、前記駆動空間の中に回転機構が設置され、前記右側駆動軸の右側に駆動空間の下端壁と固定に接続される駆動電機が設置され、前記駆動電機の前端面に伝動軸が動力で接続され、前記伝動軸の上端軸体に伝動歯車がフラットキーで接続され、前記伝動歯車の上端面にＴ型リング溝が設置され、前記Ｔ型リング溝の中に上端がＴ型リング溝の上端壁を貫通するＴ型ブロックがスライドし接続され、前記Ｔ型ブロックの上端に第三接続レバーが固定に接続され、前記駆動空間の右端壁に移動空間が設置され、前記駆動空間の右端壁に移動空間を連通する移動溝が設置され、前記移動溝の上端壁に左端壁が駆動空間と連通する接続溝が設置され、前記伝動歯車の下側に伝動軸と螺旋係合接続される移動ブロックが三つ設置され、前記下側の二つの移動ブロックが伝動軸を中心として対称に分布し、前記移動ブロックの外端壁に円環溝が設置され、前記円環溝の下端壁の左側に電磁石機構が設置され、前記左上側の円環溝の右端に第四接続レバーがスライドし接続され、前記第三接続レバーと第四接続レバーの右端が接続溝の左端壁を貫通し且つ第五接続レバーを通じて固定に接続され、前記移動空間の右端壁に外界空間と連通する作業溝が設置され、前記移動空間の中に移動機構が上下対称で設置され、前記移動機構の左端が移動溝を貫通し且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続され、前記スイング機構がスイング軸を含み、前記スイング軸の左端がスイング空間の左端壁と回転し接続され、前記スイング軸の右端に回転板が固定に接続され、前記回転盤の中に回転空間が設置され、前記回転空間の下端壁に回転電機が固定に接続され、前記回転電機の上端面に回転軸が動力で接続され、前記回転軸の上端が回転空間の上端壁と回転し接続され、前記回転軸の軸体に回転レバーが上下対称で固定に接続され、前記回転空間の右端壁にスイング空間と連通する貫通穴が上下対称で設置され、前記回転レバーの右端が貫通穴とリング溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転レバーの右端に第一接続レバーが固定に接続され、前記回転機構が駆動軸を含み、前記駆動空間の中に駆動軸が左右対称で設置され、前記駆動軸の上下両端がそれぞれ駆動空間の上下端壁と回転し接続され、前記駆動軸の軸体にロールが固定に接続され、前記駆動軸の上端に駆動歯車が固定に接続され、前記左右の二つの駆動歯車が噛合伝動接続され、前記左側のロールに駆動空間の上端壁を通し且つ回転柱の前端面と固定接続されるロープが設置され、前記右側のロールに駆動空間の下端壁を通しかつ回転柱の後端面と固定接続されるロープが設置され、前記移動機構が第六接続レバーを含み、前記第六接続レバーの左端が移動溝を貫通する且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続され、前記第六接続レバーの右端に第七接続レバーが固定に接続され、前記駆動ブロックの右側に挟みレバーが設置され、前記挟みレバーの左端に第八接続レバーが固定に接続され、前記移動空間の中に挟みブロックが設置され、前記挟みブロックの移動空間の中心に近接する端面に転向溝が設置され、前記転向溝の前端壁に電磁石機構が設置され、前記転向溝の前後端壁が転向レバーによって固定に接続され、前記第七接続レバーの移動空間の中心から遠離する端が転向溝の移動空間の中心に近接する端壁を貫通して転向レバーと回転し接続され、前記第八接続レバーの左端が作業溝を貫通し且つ挟みブロックと固定に接続され、前記挟みブロックの前後端面にＬレバーが対称で設置され、前記移動空間の前端壁に移動電機が設置され、前記移動電機の後端面に移動軸が動力で接続され、前記移動軸の後端が移動空間の後端壁を貫通し且つ移動空間にあり、前記移動空間の後端壁に従動軸が回転し接続され、前記従動軸の前端と移動軸の後端の移動空間の中心に近接する端面にそれぞれＬ溝が設置され、前記第一電磁石と第二電磁石の間の斥力が圧縮ばねの弾力より遥かに大きく、前記伝動軸に方向の反対する二つのねじ山が設置される。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は機械加工分野に関し、具体的には、単軸サーボジブマニピュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、社会の進歩や科技の発展に伴って、人手による労働ではなく機械的な手段が使用されるようになってきていますが、その中で危険な又は操作にくい手動作業の代わりにマニピュレータを使用するのは割と幅広く、しかし現階段において、マニピュレータの大部分は片方動作しか執行できなく、運動範囲にも大きな制限が存在し、あるマニピュレータの掴む物体の範囲が狭く、作業の進みに不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】中国特許出願公開第103802095号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は単軸サーボジブマニピュレータを提供し、上記の技術問題を解決する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を実現するため、本発明は以下の技術プランを提供する：単軸サーボジブマニピュレータは、支持柱を含み、前記支持柱にスイング空間が設置され、前記スイング空間の右端壁に外界空間と連通するリング溝が設置され、前記スイング空間の中にスイング機構が設置され、前記支持柱の右端面に回転ブロックが固定に接続され、前記回転ブロックの中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間が設置され、前記旋転空間の左端壁に旋転電機が固定に接続され、前記旋転電機の右端面に旋転軸が動力で接続され、前記旋転軸の右端に旋転柱が旋転係合接続され、前記旋転柱の右端が旋転空間の右端壁を貫通し且つ外界空間にあり、前記旋転空間の上下端壁に外界空間に連通するスライド溝が対称で設置され、前記旋転柱の右端に旋転ブロックが固定に接続され、前記旋転ブロックの右端面に旋転溝が設置され、前記旋転溝の前後端壁が外界空間へ連通し、前記旋転溝の中に第一接続軸が設置され、前記第一接続軸の上下両端がそれぞれ旋転溝の上下端壁と固定に接続され、前記第一接続軸の軸体に回転柱が回転し接続され、前記回転柱の右端が旋転溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転柱の右端の上下端面に並進溝が対称で設置され、前記並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁が外界空間に連通し、前記並進溝の中に並進ブロックがスライドし接続され、前記スイング機構の右端が並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁を貫通して並進ブロックと固定に接続され、前記旋転ブロックの左端面に旋転レバーが上下対称で固定に接続され、前記旋転レバーの回転ブロックに近接する端面にばね溝が設置され、前記ばね溝の回転ブロックから遠離する端壁にばねブロックが固定に接続され、前記ばねブロックの左右端面にスライドレバーが対称で固定に接続され、前記スライドレバーのばねブロックから遠離する端がばね溝の端壁と固定に接続され、前記スライドレバーの体にスライドブロックがスライドし接続され、前記スライドブロックとばねブロックの間に圧縮ばねが設置され、前記スライドブロックの回転ブロックに近接する端に第二接続レバーが回転し接続され、前記二つの第二接続レバーの他の一端が回転ピンを通じて回転し接続され、前記スライドブロックのばねブロックの端面から遠離する端面に第一電磁石が固定に接続され、前記ばね溝の左右端壁に第二電磁石が対称で固定に接続され、前記回転柱の右側に駆動ブロックが設置され、前記駆動ブロックの左端面に回転溝が設置され、前記回転溝の前後端壁が外界空間に連通し、前記回転柱の右端が回転溝の左端壁を貫通し且つ回転溝にあり、前記回転柱の右端に第二接続柱が固定に接続され、前記第二接続軸の上下両端がそれぞれ回転柱の上下両端を貫通し且つ回転溝にあり、前記第二接続軸の上下両端がそれぞれ回転溝の上下端壁と回転し接続され、前記駆動ブロックに駆動空間が設置され、前記駆動空間の中に回転機構が設置され、前記右側駆動軸の右側に駆動空間の下端壁と固定に接続される駆動電機が設置され、前記駆動電機の前端面に伝動軸が動力で接続され、前記伝動軸の上端軸体に伝動歯車がフラットキーで接続され、前記伝動歯車の上端面にＴ型リング溝が設置され、前記Ｔ型リング溝の中に上端がＴ型リング溝の上端壁を貫通するＴ型ブロックがスライドし接続され、前記Ｔ型ブロックの上端に第三接続レバーが固定に接続され、前記駆動空間の右端壁に移動空間が設置され、前記駆動空間の右端壁に移動空間を連通する移動溝が設置され、前記移動溝の上端壁に左端壁が駆動空間と連通する接続溝が設置され、前記伝動歯車の下側に伝動軸と螺旋係合接続される移動ブロックが三つ設置され、前記下側の二つの移動ブロックが伝動軸を中心として対称に分布し、前記移動ブロックの外端壁に円環溝が設置され、前記円環溝の下端壁の左側に電磁石機構が設置され、前記左上側の円環溝の右端に第四接続レバーがスライドし接続され、前記第三接続レバーと第四接続レバーの右端が接続溝の左端壁を貫通し且つ第五接続レバーを通じて固定に接続され、前記移動空間の右端壁に外界空間と連通する作業溝が設置され、前記移動空間の中に移動機構が上下対称で設置され、前記移動機構の左端が移動溝を貫通し且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続される。
【０００６】
優先として、前記スイング機構がスイング軸を含み、前記スイング軸の左端がスイング空間の左端壁と回転し接続され、前記スイング軸の右端に回転板が固定に接続され、前記回転盤の中に回転空間が設置され、前記回転空間の下端壁に回転電機が固定に接続され、前記回転電機の上端面に回転軸が動力で接続され、前記回転軸の上端が回転空間の上端壁と回転し接続され、前記回転軸の軸体に回転レバーが上下対称で固定に接続され、前記回転空間の右端壁にスイング空間と連通する貫通穴が上下対称で設置され、前記回転レバーの右端が貫通穴とリング溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転レバーの右端に第一接続レバーが固定に接続される。
【０００７】
優先として、前記回転機構が駆動軸を含み、前記駆動空間の中に駆動軸が左右対称で設置され、前記駆動軸の上下両端がそれぞれ駆動空間の上下端壁と回転し接続され、前記駆動軸の軸体にロールが固定に接続され、前記駆動軸の上端に駆動歯車が固定に接続され、前記左右の二つの駆動歯車が噛合伝動接続され、前記左側のロールに駆動空間の上端壁を通し且つ回転柱の前端面と固定接続されるロープが設置され、前記右側のロールに駆動空間の下端壁を通しかつ回転柱の後端面と固定接続されるロープが設置される。
【０００８】
優先として、前記移動機構が第六接続レバーを含み、前記第六接続レバーの左端が移動溝を貫通する且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続され、前記第六接続レバーの右端に第七接続レバーが固定に接続され、前記駆動ブロックの右側に挟みレバーが設置され、前記挟みレバーの左端に第八接続レバーが固定に接続され、前記移動空間の中に挟みブロックが設置され、前記挟みブロックの移動空間の中心に近接する端面に転向溝が設置され、前記転向溝の前端壁に電磁石機構が設置され、前記転向溝の前後端壁が転向レバーによって固定に接続され、前記第七接続レバーの移動空間の中心から遠離する端が転向溝の移動空間の中心に近接する端壁を貫通して転向レバーと回転し接続され、前記第八接続レバーの左端が作業溝を貫通し且つ挟みブロックと固定に接続され、前記挟みブロックの前後端面にＬレバーが対称で設置され、前記移動空間の前端壁に移動電機が設置され、前記移動電機の後端面に移動軸が動力で接続され、前記移動軸の後端が移動空間の後端壁を貫通し且つ移動空間にあり、前記移動空間の後端壁に従動軸が回転し接続され、前記従動軸の前端と移動軸の後端の移動空間の中心に近接する端面にそれぞれＬ溝が設置される。
【０００９】
優先として、前記第一電磁石と第二電磁石の間の斥力が圧縮ばねの弾力より遥かに大きい。
【００１０】
優先として、前記伝動軸に方向の反対する二つのねじ山が設置される。
【発明の効果】
【００１１】
現有技術と比べ、本発明の有益効果は：本発明は作動する中で、旋転電機が回転する時に、旋転軸を連れて回転させ、この時に第一電磁石と第二電磁石と通電する場合、電磁石斥力の作用のもとで、スライドブロックをばねブロックへ運動させ、この時に圧縮ばねが圧縮され、二つの第二接続レバーの接続するところが圧縮されてスライド溝の中に入り、旋転軸のもとで、旋転柱が左右に運動し、旋転ブロックが左右に運動し、旋転ブロックと繋がる装置が左右に運動し、第一電磁石と第二電磁石が通電しない場合、旋転柱が旋転軸のもとで旋転ブロックを連れて回転し、旋転ブロックと繋がる装置が旋転し、第一接続レバーと回転レバーの伝動によって、回転盤が回転し回転レバーと回転柱の中心が同じ平面にあることを保証し、スイング機構が作業し、回転レバーが前後に回転し、ロールが作動してない場合で回転柱及びそれと繋がる装置が前後に回転し、駆動電機が回転し、一番上の移動ブロックの中の電磁石機構が作動する場合で、一番上の移動ブロックが上側へ運動し、接続レバーの作用のもとで、伝動歯車と駆動歯車を噛合伝動させ、この時に一番上で移動ブロックの中の電磁石機構が作動を停止し、二つのロールが反対する方向へ運動し、二つのロープを引き、駆動ブロックを第二接続柱を巡って回転させ、下側の二つの移動ブロックの電磁石機構が作動する場合、移動ブロックのもとで移動ブロックがターゲットを強く挟む又は放し、ターゲットが大きすぎると、移動機構の中の電磁石機構が作動を停止し、移動機構を移動空間の上下両端へ運動させ、これにより挟みブロックの前後端面のＬレバーをＬ溝に進入させ、移動電機が作動し挟みブロックを連れて移動角度を回転し、二つの挟みレバーの間の角度を大きくし、これによりターゲットを挟み、移動機構が上下に運動する時に移動機構の中の電磁石機構がずっと作動状態にあり、挟みブロックの回転を防止し、本装置は構造が簡単で、操作が便利で、作動中に三百六十度に渡る旋転や多角度に物体を挟むことを実現し、移動機構の機械伝動のもとで一定範囲を超えた物体を挟め、装置の実用性を増やす。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
説明しやすいため、本発明は以下の具体的な実施例と付図を交え詳しく説明する。
【００１３】
【図１】図1は本発明の単軸サーボジブマニピュレータの全断面の上面図である。
【図２】図2は本発明の単軸サーボジブマニピュレータの全体の移動空間の全断面の左視点図である。
【図３】図3は本発明の単軸サーボジブマニピュレータのばね溝の全断面の上面の拡大構造概略図である。
【図４】図4は本発明の単軸サーボジブマニピュレータの電磁石機構の全断面の上面の拡大構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
下記に本発明の実施例の中の附図を交え、本発明の実施例の技術方案を明確にはっきり説明し、説明した実施例がただ本発明の一部分の実施例で、全部の実施例ではないである。本発明の実施例に基づいて、本領域の普通技術者が創造的な労働を払わないことを前提に得る全部のその他の実施例は本発明の保護範囲に所属する。
【００１５】
図1~4を参照し、本発明の提供する実施例は：単軸サーボジブマニピュレータは、支持柱1を含み、前記支持柱1にスイング空間2が設置され、前記スイング空間2の右端壁に外界空間と連通するリング溝5が設置され、前記スイング空間2の中にスイング機構69が設置され、前記支持柱1の右端面に回転ブロック10が固定に接続され、前記回転ブロック10の中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間12が設置され、前記旋転空間12の左端壁に旋転電機11が固定に接続され、前記旋転電機11の右端面に旋転軸13が動力で接続され、前記旋転軸13の右端に旋転柱14が旋転係合接続され、前記旋転柱14の右端が旋転空間12の右端壁を貫通し且つ外界空間にあり、前記旋転空間12の上下端壁に外界空間に連通するスライド溝15が対称で設置され、前記旋転柱14の右端に旋転ブロック17が固定に接続され、前記旋転ブロック17の右端面に旋転溝19が設置され、前記旋転溝19の前後端壁が外界空間へ連通し、前記旋転溝19の中に第一接続軸20が設置され、前記第一接続軸20の上下両端がそれぞれ旋転溝19の上下端壁と固定に接続され、前記第一接続軸20の軸体に回転柱21が回転し接続され、前記回転柱21の右端が旋転溝19を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転柱21の右端の上下端面に並進溝23が対称で設置され、前記並進溝23の回転柱21の中心から遠離する端壁が外界空間に連通し、前記並進溝23の中に並進ブロック24がスライドし接続され、前記スイング機構59の右端が並進溝23の回転柱21の中心から遠離する端壁を貫通して並進ブロック24と固定に接続され、前記旋転ブロック17の左端面に旋転レバー16が上下対称で固定に接続され、前記旋転レバー16の回転ブロックに近接する端面にばね溝18が設置され、前記ばね溝18の回転ブロック10から遠離する端壁にばねブロック40が固定に接続され、前記ばねブロック40の左右端面にスライドレバー39が対称で固定に接続され、前記スライドレバー39のばねブロック40から遠離する端がばね溝18の端壁と固定に接続され、前記スライドレバー39の体にスライドブロック37がスライドし接続され、前記スライドブロック37とばねブロック40の間に圧縮ばね38が設置され、前記スライドブロック37の回転ブロック10に近接する端に第二接続レバー33が回転し接続され、前記二つの第二接続レバー33の他の一端が回転ピンを通じて回転し接続され、前記スライドブロック37のばねブロック40の端面から遠離する端面に第一電磁石36が固定に接続され、前記ばね溝18の左右端壁に第二電磁石35が対称で固定に接続され、前記回転柱21の右側に駆動ブロック27が設置され、前記駆動ブロック27の左端面に回転溝25が設置され、前記回転溝25の前後端壁が外界空間に連通し、前記回転柱21の右端が回転溝25の左端壁を貫通し且つ回転溝25にあり、前記回転柱21の右端に第二接続柱26が固定に接続され、前記第二接続軸26の上下両端がそれぞれ回転柱21の上下両端を貫通し且つ回転溝25にあり、前記第二接続軸26の上下両端がそれぞれ回転溝25の上下端壁と回転し接続され、前記駆動ブロック27に駆動空間31が設置され、前記駆動空間31の中に回転機構28が設置され、前記右側駆動軸32の右側に駆動空間31の下端壁と固定に接続される駆動電機49が設置され、前記駆動電機49の前端面に伝動軸43が動力で接続され、前記伝動軸43の上端軸体に伝動歯車41がフラットキーで接続され、前記伝���歯車41の上端面にＴ型リング溝42が設置され、前記Ｔ型リング溝42の中に上端がＴ型リング溝42の上端壁を貫通するＴ型ブロック44がスライドし接続され、前記Ｔ型ブロック44の上端に第三接続レバー46が固定に接続され、前記駆動空間31の右端壁に移動空間51が設置され、前記駆動空間31の右端壁に移動空間51を連通する移動溝50が設置され、前記移動溝50の上端壁に左端壁が駆動空間31と連通する接続溝45が設置され、前記伝動歯車41の下側に伝動軸43と螺旋係合接続される移動ブロック55が三つ設置され、前記下側の二つの移動ブロック55が伝動軸43を中心として対称に分布し、前記移動ブロック55の外端壁に円環溝53が設置され、前記円環溝53の下端壁の左側に電磁石機構54が設置され、前記左上側の円環溝53の右端に第四接続レバー48がスライドし接続され、前記第三接続レバー46と第四接続レバー48の右端が接続溝45の左端壁を貫通し且つ第五接続レバー47を通じて固定に接続され、前記移動空間51の右端壁に外界空間と連通する作業溝52が設置され、前記移動空間51の中に移動機構34が上下対称で設置され、前記移動機構34の左端が移動溝50を貫通し且つ対称に設置される円環溝53とスライドし接続される。
【００１６】
有益的には、前記スイング機構69がスイング軸3を含み、前記スイング軸3の左端がスイング空間2の左端壁と回転し接続され、前記スイング軸3の右端に回転板8が固定に接続され、前記回転盤8の中に回転空間9が設置され、前記回転空間9の下端壁に回転電機7が固定に接続され、前記回転電機7の上端面に回転軸4が動力で接続され、前記回転軸4の上端が回転空間9の上端壁と回転し接続され、前記回転軸4の軸体に回転レバー6が上下対称で固定に接続され、前記回転空間9の右端壁にスイング空間と連通する貫通穴70が上下対称で設置され、前記回転レバー6の右端が貫通穴70とリング溝5を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転レバー6の右端に第一接続レバー22が固定に接続され、その作用は回転柱21が回転する時に回転盤8を連れて回転し、回転レバー6と回転柱21の中心が同じ平面にあることを保証する。
【００１７】
有益的には、前記回転機構28が駆動軸32を含み、前記駆動空間31の中に駆動軸32が左右対称で設置され、前記駆動軸32の上下両端がそれぞれ駆動空間32の上下端壁と回転し接続され、前記駆動軸32の軸体にロール30が固定に接続され、前記駆動軸32の上端に駆動歯車29が固定に接続され、前記左右の二つの駆動歯車29が噛合伝動接続され、前記左側のロール30に駆動空間31の上端壁を通し且つ回転柱21の前端面と固定接続されるロープが設置され、前記右側のロール30に駆動空間31の下端壁を通しかつ回転柱21の後端面と固定接続されるロープが設置され、その作用はロール30が回転する過程で駆動ブロック27を回転させる。
【００１８】
有益的には、前記移動機構34が第六接続レバー57を含み、前記第六接続レバー27の左端が移動溝50を貫通する且つ対称に設置される円環溝53とスライドし接続され、前記第六接続レバー57の右端に第七接続レバー56が固定に接続され、前記駆動ブロック27の右側に挟みレバー61が設置され、前記挟みレバー61の左端に第八接続レバー60が固定に接続され、前記移動空間51の中に挟みブロック59が設置され、前記挟みブロック59の移動空間51の中心に近接する端面に転向溝58が設置され、前記転向溝58の前端壁に電磁石機構54が設置され、前記転向溝58の前後端壁が転向レバー67によって固定に接続され、前記第七接続レバー56の移動空間51の中心から遠離する端が転向溝58の移動空間51の中心に近接する端壁を貫通して転向レバー67と回転し接続され、前記第八接続レバー60の左端が作業溝52を貫通し且つ挟みブロック59と固定に接続され、前記挟みブロック59の前後端面にＬレバー62が対称で設置され、前記移動空間51の前端壁に移動電機66が設置され、前記移動電機66の後端面に移動軸65が動力で接続され、前記移動軸65の後端が移動空間51の後端壁を貫通し且つ移動空間51にあり、前記移動空間51の後端壁に従動軸63が回転し接続され、前記従動軸63の前端と移動軸62の後端の移動空間51の中心に近接する端面にそれぞれＬ溝64が設置され、その作用は挟みレバー61が上下に運動できる上で、移動空間51の上下両端に旋転できることを保証する。
【００１９】
有益的には、前記第一電磁石36と第二電磁石35の間の斥力が圧縮ばね38の弾力より遥かに大きく、その作用は、第一電磁石36が第二電磁石35と拒否し合う時にスライドブロック37がスムーズにばねブロック40へ運動できることを保証する。
【００２０】
有益的には、前記伝動軸43に方向の反対する二つのねじ山が設置され、その作用は、上側の二つの移動ブロックを下側の移動ブロックと対向又は相対運動させる。
【００２１】
具体的な使用方式：本発明は作動する中で、旋転電機11が回転する時に、旋転軸13を連れて回転させ、この時に第一電磁石36と第二電磁石35と通電する場合、電磁石斥力の作用のもとで、スライドブロック37をばねブロック40へ運動させ、この時に圧縮ばね38が圧縮され、二つの第二接続レバー33の接続するところが圧縮されてスライド溝15の中に入り、旋転軸13のもとで、旋転柱14が左右に運動し、旋転ブロック17が左右に運動し、旋転ブロック17と繋がる装置が左右に運動し、第一電磁石36と第二電磁石35が通電しない場合、旋転柱14が旋転軸13のもとで旋転ブロック17を連れて回転し、旋転ブロック17と繋がる装置が旋転し、第一接続レバー22と回転レバー6の伝動によって、回転盤8が回転し回転レバー6と回転柱21の中心が同じ平面にあることを保証し、スイング機構69が作業し、回転レバー6が前後に回転し、ロール30が作動してない場合で回転柱21及びそれと繋がる装置が前後に回転し、駆動電機49が回転し、一番上の移動ブロック55の中の電磁石機構54が作動する場合で、一番上の移動ブロック55が上側へ運動し、接続レバーの作用のもとで、伝動歯車41と駆動歯車29を噛合伝動させ、この時に一番上で移動ブロック55の中の電磁石機構54が作動を停止し、二つのロール30が反対する方向へ運動し、二つのロープを引き、駆動ブロック27を第二接続柱26を巡って回転させ、下側の二つの移動ブロック55の電磁石機構54が作動する場合、移動ブロック55のもとで移動ブロック34がターゲットを強く挟む又は放し、ターゲットが大きすぎると、移動機構34の中の電磁石機構54が作動を停止し、移動機構34を移動空間50の上下両端へ運動させ、これにより挟みブロック59の前後端面のＬレバー62をＬ溝64に進入させ、移動電機66が作動し挟みブロック59を連れて移動角度を回転し、二つの挟みレバー61の間の角度を大きくし、これによりターゲットを挟み、移動機構34が上下に運動する時に移動機構34の中の電磁石機構54がずっと作動状態にあり、挟みブロック59の回転を防止し、本装置は構造が簡単で、操作が便利で、作動中に三百六十度に渡る旋転や多角度に物体を挟むことを実現し、移動機構34の機械伝動のもとで一定範囲を超えた物体を挟め、装置の実用性を増やす。
【００２２】
本分野の技術者にとって、本発明は上記の模範の実施例の細部に限らなく、本発明の意義また基本的な特徴から背離しない状況で、その他の具体的な形式で本発明を実現できる。だから、どこから見てもこの実施例を模範で制限性ではないことと見なして、本発明の範囲は添付の権利要求に限定され、権利要求の同等重要書類の意味と範囲に落ちる全部の変化を本発明に包括させる。権利要求の中の全ての附図マークを権利要求を制限することと見なしないである。
【図１】
2020001152.tif 000003
【図２】
2020001152.tif 000004
【図３】
2020001152.tif 000005
【図４】
2020001152.tif 000006
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月16日(2019.4.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
支持柱を含み、前記支持柱にスイング空間が設置され、前記スイング空間の右端壁に外界空間と連通するリング溝が設置され、前記スイング空間の中にスイング機構が設置され、前記支持柱の右端面に回転ブロックが固定に接続され、前記回転ブロックの中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間が設置され、前記旋転空間の左端壁に旋転電機が固定に接続され、前記旋転電機の右端面に旋転軸が動力で接続され、前記旋転軸の右端に旋転柱が旋転係合接続され、前記旋転柱の右端が旋転空間の右端壁を貫通し且つ外界空間にあり、前記旋転空間の上下端壁に外界空間に連通するスライド溝が対称で設置され、前記旋転柱の右端に旋転ブロックが固定に接続され、前記旋転ブロックの右端面に旋転溝が設置され、前記旋転溝の前後端壁が外界空間へ連通し、前記旋転溝の中に第一接続軸が設置され、前記第一接続軸の上下両端がそれぞれ旋転溝の上下端壁と固定に接続され、前記第一接続軸の軸体に回転柱が回転し接続され、前記回転柱の右端が旋転溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転柱の右端の上下端面に並進溝が対称で設置され、前記並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁が外界空間に連通し、前記並進溝の中に並進ブロックがスライドし接続され、前記スイング機構の右端が並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁を貫通して並進ブロックと固定に接続され、前記旋転ブロックの左端面に旋転レバーが上下対称で固定に接続され、前記旋転レバーの回転ブロックに近接する端面にばね溝が設置され、前記ばね溝の回転ブロックから遠離する端壁にばねブロックが固定に接続され、前記ばねブロックの左右端面にスライドレバーが対称で固定に接続され、前記スライドレバーのばねブロックから遠離する端がばね溝の端壁と固定に接続され、前記スライドレバーの体にスライドブロックがスライドし接続され、前記スライドブロックとばねブロックの間に圧縮ばねが設置され、前記スライドブロックの回転ブロックに近接する端に第二接続レバーが回転し接続され、前記二つの第二接続レバーの他の一端が回転ピンを通じて回転し接続され、前記スライドブロックのばねブロックの端面から遠離する端面に第一電磁石が固定に接続され、前記ばね溝の左右端壁に第二電磁石が対称で固定に接続され、前記回転柱の右側に駆動ブロックが設置され、前記駆動ブロックの左端面に回転溝が設置され、前記回転溝の前後端壁が外界空間に連通し、前記回転柱の右端が回転溝の左端壁を貫通し且つ回転溝にあり、前記回転柱の右端に第二接続柱が固定に接続され、前記第二接続柱の上下両端がそれぞれ回転柱の上下両端を貫通し且つ回転溝にあり、前記第二接続柱の上下両端がそれぞれ回転溝の上下端壁と回転し接続され、前記駆動ブロックに駆動空間が設置され、前記駆動空間の中に回転機構が設置され、駆動軸の右側には駆動空間の下端壁と固定に接続される駆動電機が設置され、前記駆動電機の前端面に伝動軸が動力で接続され、前記伝動軸の上端軸体に伝動歯車がフラットキーで接続され、前記伝動歯車の上端面にＴ型リング溝が設置され、前記Ｔ型リング溝の中に上端がＴ型リング溝の上端壁を貫通するＴ型ブロックがスライドし接続され、前記Ｔ型ブロックの上端に第三接続レバーが固定に接続され、前記駆動空間の右端壁に移動空間が設置され、前記駆動空間の右端壁に移動空間を連通する移動溝が設置され、前記移動溝の上端壁に左端壁が駆動空間と連通する接続溝が設置され、前記伝動歯車の下側に伝動軸と螺旋係合接続される移動ブロックが三つ設置され、前記下側の二つの移動ブロックが伝動軸を中心として対称に分布し、前記移動ブロックの外端壁に円環溝が設置され、前記円環溝の下端壁の左側に電磁石機構が設置され、前記左上側の円環溝の右端に第四接続レバーがスライドし接続され、前記第三接続レバーと第四接続レバーの右端が接続溝の左端壁を貫通し且つ第五接続レバーを通じて固定に接続され、前記移動空間の右端壁に外界空間と連通する作業溝が設置され、前記移動空間の中に移動機構が上下対称で設置され、前記移動機構の左端が移動溝を貫通し且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続され、前記スイング機構がスイング軸を含み、前記スイング軸の左端がスイング空間の左端壁と回転し接続され、前記スイング軸の右端に回転盤が固定に接続され、前記回転盤の中に回転空間が設置され、前記回転空間の下端壁に回転電機が固定に接続され、前記回転電機の上端面に回転軸が動力で接続され、前記回転軸の上端が回転空間の上端壁と回転し接続され、前記回転軸の軸体に回転レバーが上下対称で固定に接続され、前記回転空間の右端壁にスイング空間と連通する貫通穴が上下対称で設置され、前記回転レバーの右端が貫通穴とリング溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転レバーの右端に第一接続レバーが固定に接続され、前記回転機構が駆動軸を含み、前記駆動空間の中に駆動軸が左右対称で設置され、前記駆動軸の上下両端がそれぞれ駆動空間の上下端壁と回転し接続され、前記駆動軸の軸体にロールが固定に接続され、前記駆動軸の上端に駆動歯車が固定に接続され、前記左右の二つの駆動歯車が噛合伝動接続され、前記左側のロールに駆動空間の上端壁を通し且つ回転柱の前端面と固定接続されるロープが設置され、前記右側のロールに駆動空間の下端壁を通しかつ回転柱の後端面と固定接続されるロープが設置され、前記移動機構が第六接続レバーを含み、前記第六接続レバーの左端が移動溝を貫通する且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続され、前記第六接続レバーの右端に第七接続レバーが固定に接続され、前記駆動ブロックの右側に挟みレバーが設置され、前記挟みレバーの左端に第八接続レバーが固定に接続され、前記移動空間の中に挟みブロックが設置され、前記挟みブロックの移動空間の中心に近接する端面に転向溝が設置され、前記転向溝の前端壁に電磁石機構が設置され、前記転向溝の前後端壁が転向レバーによって固定に接続され、前記第七接続レバーの移動空間の中心から遠離する端が転向溝の移動空間の中心に近接する端壁を貫通して転向レバーと回転し接続され、前記第八接続レバーの左端が作業溝を貫通し且つ挟みブロックと固定に接続され、前記挟みブロックの前後端面にＬレバーが対称で設置され、前記移動空間の前端壁に移動電機が設置され、前記移動電機の後端面に移動軸が動力で接続され、前記移動軸の後端が移動空間の後端壁を貫通し且つ移動空間にあり、前記移動空間の後端壁に従動軸が回転し接続され、前記従動軸の前端と移動軸の後端の移動空間の中心に近接する端面にそれぞれＬ溝が設置され、前記第一電磁石と第二電磁石の間の斥力が圧縮ばねの弾力より遥かに大きく、前記伝動軸に方向の反対する二つのねじ山が設置されることを特徴とするマニピュレータ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は機械加工分野に関し、具体的には、マニピュレータに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、社会の進歩や科技の発展に伴って、人手による労働ではなく機械的な手段が使用されるようになってきていますが、その中で危険な又は操作にくい手動作業の代わりにマニピュレータを使用するのは割と幅広く、しかし現階段において、マニピュレータの大部分は片方動作しか執行できなく、運動範囲にも大きな制限が存在し、あるマニピュレータの掴む物体の範囲が狭く、作業の進みに不利である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】中国特許出願公開第１０３８０２０９５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的はマニピュレータを提供し、上記の技術問題を解決する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を実現するため、本発明は以下の技術プランを提供する：マニピュレータは、支持柱を含み、前記支持柱にスイング空間が設置され、前記スイング空間の右端壁に外界空間と連通するリング溝が設置され、前記スイング空間の中にスイング機構が設置され、前記支持柱の右端面に回転ブロックが固定に接続され、前記回転ブロックの中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間が設置され、前記旋転空間の左端壁に旋転電機が固定に接続され、前記旋転電機の右端面に旋転軸が動力で接続され、前記旋転軸の右端に旋転柱が旋転係合接続され、前記旋転柱の右端が旋転空間の右端壁を貫通し且つ外界空間にあり、前記旋転空間の上下端壁に外界空間に連通するスライド溝が対称で設置され、前記旋転柱の右端に旋転ブロックが固定に接続され、前記旋転ブロックの右端面に旋転溝が設置され、前記旋転溝の前後端壁が外界空間へ連通し、前記旋転溝の中に第一接続軸が設置され、前記第一接続軸の上下両端がそれぞれ旋転溝の上下端壁と固定に接続され、前記第一接続軸の軸体に回転柱が回転し接続され、前記回転柱の右端が旋転溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転柱の右端の上下端面に並進溝が対称で設置され、前記並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁が外界空間に連通し、前記並進溝の中に並進ブロックがスライドし接続され、前記スイング機構の右端が並進溝の回転柱の中心から遠離する端壁を貫通して並進ブロックと固定に接続され、前記旋転ブロックの左端面に旋転レバーが上下対称で固定に接続され、前記旋転レバーの回転ブロックに近接する端面にばね溝が設置され、前記ばね溝の回転ブロックから遠離する端壁にばねブロックが固定に接続され、前記ばねブロックの左右端面にスライドレバーが対称で固定に接続され、前記スライドレバーのばねブロックから遠離する端がばね溝の端壁と固定に接続され、前記スライドレバーの体にスライドブロックがスライドし接続され、前記スライドブロックとばねブロックの間に圧縮ばねが設置され、前記スライドブロックの回転ブロックに近接する端に第二接続レバーが回転し接続され、前記二つの第二接続レバーの他の一端が回転ピンを通じて回転し接続され、前記スライドブロックのばねブロックの端面から遠離する端面に第一電磁石が固定に接続され、前記ばね溝の左右端壁に第二電磁石が対称で固定に接続され、前記回転柱の右側に駆動ブロックが設置され、前記駆動ブロックの左端面に回転溝が設置され、前記回転溝の前後端壁が外界空間に連通し、前記回転柱の右端が回転溝の左端壁を貫通し且つ回転溝にあり、前記回転柱の右端に第二接続柱が固定に接続され、前記第二接続柱の上下両端がそれぞれ回転柱の上下両端を貫通し且つ回転溝にあり、前記第二接続柱の上下両端がそれぞれ回転溝の上下端壁と回転し接続され、前記駆動ブロックに駆動空間が設置され、前記駆動空間の中に回転機構が設置され、駆動軸の右側には駆動空間の下端壁と固定に接続される駆動電機が設置され、前記駆動電機の前端面に伝動軸が動力で接続され、前記伝動軸の上端軸体に伝動歯車がフラットキーで接続され、前記伝動歯車の上端面にＴ型リング溝が設置され、前記Ｔ型リング溝の中に上端がＴ型リング溝の上端壁を貫通するＴ型ブロックがスライドし接続され、前記Ｔ型ブロックの上端に第三接続レバーが固定に接続され、前記駆動空間の右端壁に移動空間が設置され、前記駆動空間の右端壁に移動空間を連通する移動溝が設置され、前記移動溝の上端壁に左端壁が駆動空間と連通する接続溝が設置され、前記伝動歯車の下側に伝動軸と螺旋係合接続される移動ブロックが三つ設置され、前記下側の二つの移動ブロックが伝動軸を中心として対称に分布し、前記移動ブロックの外端壁に円環溝が設置され、前記円環溝の下端壁の左側に電磁石機構が設置され、前記左上側の円環溝の右端に第四接続レバーがスライドし接続され、前記第三接続レバーと第四接続レバーの右端が接続溝の左端壁を貫通し且つ第五接続レバーを通じて固定に接続され、前記移動空間の右端壁に外界空間と連通する作業溝が設置され、前記移動空間の中に移動機構が上下対称で設置され、前記移動機構の左端が移動溝を貫通し且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続される。
【０００６】
優先として、前記スイング機構がスイング軸を含み、前記スイング軸の左端がスイング空間の左端壁と回転し接続され、前記スイング軸の右端に回転盤が固定に接続され、前記回転盤の中に回転空間が設置され、前記回転空間の下端壁に回転電機が固定に接続され、前記回転電機の上端面に回転軸が動力で接続され、前記回転軸の上端が回転空間の上端壁と回転し接続され、前記回転軸の軸体に回転レバーが上下対称で固定に接続され、前記回転空間の右端壁にスイング空間と連通する貫通穴が上下対称で設置され、前記回転レバーの右端が貫通穴とリング溝を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転レバーの右端に第一接続レバーが固定に接続される。
【０００７】
優先として、前記回転機構が駆動軸を含み、前記駆動空間の中に駆動軸が左右対称で設置され、前記駆動軸の上下両端がそれぞれ駆動空間の上下端壁と回転し接続され、前記駆動軸の軸体にロールが固定に接続され、前記駆動軸の上端に駆動歯車が固定に接続され、前記左右の二つの駆動歯車が噛合伝動接続され、前記左側のロールに駆動空間の上端壁を通し且つ回転柱の前端面と固定接続されるロープが設置され、前記右側のロールに駆動空間の下端壁を通しかつ回転柱の後端面と固定接続されるロープが設置される。
【０００８】
優先として、前記移動機構が第六接続レバーを含み、前記第六接続レバーの左端が移動溝を貫通する且つ対称に設置される円環溝とスライドし接続され、前記第六接続レバーの右端に第七接続レバーが固定に接続され、前記駆動ブロックの右側に挟みレバーが設置され、前記挟みレバーの左端に第八接続レバーが固定に接続され、前記移動空間の中に挟みブロックが設置され、前記挟みブロックの移動空間の中心に近接する端面に転向溝が設置され、前記転向溝の前端壁に電磁石機構が設置され、前記転向溝の前後端壁が転向レバーによって固定に接続され、前記第七接続レバーの移動空間の中心から遠離する端が転向溝の移動空間の中心に近接する端壁を貫通して転向レバーと回転し接続され、前記第八接続レバーの左端が作業溝を貫通し且つ挟みブロックと固定に接続され、前記挟みブロックの前後端面にＬレバーが対称で設置され、前記移動空間の前端壁に移動電機が設置され、前記移動電機の後端面に移動軸が動力で接続され、前記移動軸の後端が移動空間の後端壁を貫通し且つ移動空間にあり、前記移動空間の後端壁に従動軸が回転し接続され、前記従動軸の前端と移動軸の後端の移動空間の中心に近接する端面にそれぞれＬ溝が設置される。
【０００９】
優先として、前記第一電磁石と第二電磁石の間の斥力が圧縮ばねの弾力より遥かに大きい。
【００１０】
優先として、前記伝動軸に方向の反対する二つのねじ山が設置される。
【発明の効果】
【００１１】
現有技術と比べ、本発明の有益効果は：本発明は作動する中で、旋転電機が回転する時に、旋転軸を連れて回転させ、この時に第一電磁石と第二電磁石と通電する場合、電磁石斥力の作用のもとで、スライドブロックをばねブロックへ運動させ、この時に圧縮ばねが圧縮され、二つの第二接続レバーの接続するところが圧縮されてスライド溝の中に入り、旋転軸のもとで、旋転柱が左右に運動し、旋転ブロックが左右に運動し、旋転ブロックと繋がる装置が左右に運動し、第一電磁石と第二電磁石が通電しない場合、旋転柱が旋転軸のもとで旋転ブロックを連れて回転し、旋転ブロックと繋がる装置が旋転し、第一接続レバーと回転レバーの伝動によって、回転盤が回転し回転レバーと回転柱の中心が同じ平面にあることを保証し、スイング機構が作業し、回転レバーが前後に回転し、ロールが作動してない場合で回転柱及びそれと繋がる装置が前後に回転し、駆動電機が回転し、一番上の移動ブロックの中の電磁石機構が作動する場合で、一番上の移動ブロックが上側へ運動し、接続レバーの作用のもとで、伝動歯車と駆動歯車を噛合伝動させ、この時に一番上で移動ブロックの中の電磁石機構が作動を停止し、二つのロールが反対する方向へ運動し、二つのロープを引き、駆動ブロックを第二接続柱を巡って回転させ、下側の二つの移動ブロックの電磁石機構が作動する場合、移動ブロックのもとで移動ブロックがターゲットを強く挟む又は放し、ターゲットが大きすぎると、移動機構の中の電磁石機構が作動を停止し、移動機構を移動空間の上下両端へ運動させ、これにより挟みブロックの前後端面のＬレバーをＬ溝に進入させ、移動電機が作動し挟みブロックを連れて移動角度を回転し、二つの挟みレバーの間の角度を大きくし、これによりターゲットを挟み、移動機構が上下に運動する時に移動機構の中の電磁石機構がずっと作動状態にあり、挟みブロックの回転を防止し、本装置は構造が簡単で、操作が便利で、作動中に三百六十度に渡る旋転や多角度に物体を挟むことを実現し、移動機構の機械伝動のもとで一定範囲を超えた物体を挟め、装置の実用性を増やす。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
説明しやすいため、本発明は以下の具体的な実施例と付図を交え詳しく説明する。
【００１３】
【図１】図１は本発明のマニピュレータの全断面の上面図である。
【図２】図２は本発明のマニピュレータの全体の移動空間の全断面の左視点図である。
【図３】図３は本発明のマニピュレータのばね溝の全断面の上面の拡大構造概略図である。
【図４】図４は本発明のマニピュレータの電磁石機構の全断面の上面の拡大構造概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
下記に本発明の実施例の中の附図を交え、本発明の実施例の技術方案を明確にはっきり説明し、説明した実施例がただ本発明の一部分の実施例で、全部の実施例ではないである。本発明の実施例に基づいて、本領域の普通技術者が創造的な労働を払わないことを前提に得る全部のその他の実施例は本発明の保護範囲に所属する。
【００１５】
図１〜４を参照し、本発明の提供する実施例は：マニピュレータは、支持柱１を含み、前記支持柱１にスイング空間２が設置され、前記スイング空間２の右端壁に外界空間と連通するリング溝５が設置され、前記スイング空間２の中にスイング機構６９が設置され、前記支持柱１の右端面に回転ブロック１０が固定に接続され、前記回転ブロック１０の中に右端壁が外界空間と連通する旋転空間１２が設置され、前記旋転空間１２の左端壁に旋転電機１１が固定に接続され、前記旋転電機１１の右端面に旋転軸１３が動力で接続され、前記旋転軸１３の右端に旋転柱１４が旋転係合接続され、前記旋転柱１４の右端が旋転空間１２の右端壁を貫通し且つ外界空間にあり、前記旋転空間１２の上下端壁に外界空間に連通するスライド溝１５が対称で設置され、前記旋転柱１４の右端に旋転ブロック１７が固定に接続され、前記旋転ブロック１７の右端面に旋転溝１９が設置され、前記旋転溝１９の前後端壁が外界空間へ連通し、前記旋転溝１９の中に第一接続軸２０が設置され、前記第一接続軸２０の上下両端がそれぞれ旋転溝１９の上下端壁と固定に接続され、前記第一接続軸２０の軸体に回転柱２１が回転し接続され、前記回転柱２１の右端が旋転溝１９を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転柱２１の右端の上下端面に並進溝２３が対称で設置され、前記並進溝２３の回転柱２１の中心から遠離する端壁が外界空間に連通し、前記並進溝２３の中に並進ブロック２４がスライドし接続され、前記スイング機構５９の右端が並進溝２３の回転柱２１の中心から遠離する端壁を貫通して並進ブロック２４と固定に接続され、前記旋転ブロック１７の左端面に旋転レバー１６が上下対称で固定に接続され、前記旋転レバー１６の回転ブロックに近接する端面にばね溝１８が設置され、前記ばね溝１８の回転ブロック１０から遠離する端壁にばねブロック４０が固定に接続され、前記ばねブロック４０の左右端面にスライドレバー３９が対称で固定に接続され、前記スライドレバー３９のばねブロック４０から遠離する端がばね溝１８の端壁と固定に接続され、前記スライドレバー３９の体にスライドブロック３７がスライドし接続され、前記スライドブロック３７とばねブロック４０の間に圧縮ばね３８が設置され、前記スライドブロック３７の回転ブロック１０に近接する端に第二接続レバー３３が回転し接続され、前記二つの第二接続レバー３３の他の一端が回転ピンを通じて回転し接続され、前記スライドブロック３７のばねブロック４０の端面から遠離する端面に第一電磁石３６が固定に接続され、前記ばね溝１８の左右端壁に第二電磁石３５が対称で固定に接続され、前記回転柱２１の右側に駆動ブロック２７が設置され、前記駆動ブロック２７の左端面に回転溝２５が設置され、前記回転溝２５の前後端壁が外界空間に連通し、前記回転柱２１の右端が回転溝２５の左端壁を貫通し且つ回転溝２５にあり、前記回転柱２１の右端に第二接続柱２６が固定に接続され、前記第二接続柱２６の上下両端がそれぞれ回転柱２１の上下両端を貫通し且つ回転溝２５にあり、前記第二接続柱２６の上下両端がそれぞれ回転溝２５の上下端壁と回転し接続され、前記駆動ブロック２７に駆動空間３１が設置され、前記駆動空間３１の中に回転機構２８が設置され、駆動軸３２の右側には駆動空間３１の下端壁と固定に接続される駆動電機４９が設置され、前記駆動電機４９の前端面に伝動軸４３が動力で接続され、前記伝動軸４３の上端軸体に伝動歯車４１がフラットキーで接続され、前記伝動歯車４１の上端面にＴ型リング溝４２が設置され、前記Ｔ型リング溝４２の中に上端がＴ型リング溝４２の上端壁を貫通するＴ型ブロック４４がスライドし接続され、前記Ｔ型ブロック４４の上端に第三接続レバー４６が固定に接続され、前記駆動空間３１の右端壁に移動空間５１が設置され、前記駆動空間３１の右端壁に移動空間５１を連通する移動溝５０が設置され、前記移動溝５０の上端壁に左端壁が駆動空間３１と連通する接続溝４５が設置され、前記伝動歯車４１の下側に伝動軸４３と螺旋係合接続される移動ブロック５５が三つ設置され、前記下側の二つの移動ブロック５５が伝動軸４３を中心として対称に分布し、前記移動ブロック５５の外端壁に円環溝５３が設置され、前記円環溝５３の下端壁の左側に電磁石機構５４が設置され、前記左上側の円環溝５３の右端に第四接続レバー４８がスライドし接続され、前記第三接続レバー４６と第四接続レバー４８の右端が接続溝４５の左端壁を貫通し且つ第五接続レバー４７を通じて固定に接続され、前記移動空間５１の右端壁に外界空間と連通する作業溝５２が設置され、前記移動空間５１の中に移動機構３４が上下対称で設置され、前記移動機構３４の左端が移動溝５０を貫通し且つ対称に設置される円環溝５３とスライドし接続される。
【００１６】
有益的には、前記スイング機構６９がスイング軸３を含み、前記スイング軸３の左端がスイング空間２の左端壁と回転し接続され、前記スイング軸３の右端に回転盤８が固定に接続され、前記回転盤８の中に回転空間９が設置され、前記回転空間９の下端壁に回転電機７が固定に接続され、前記回転電機７の上端面に回転軸４が動力で接続され、前記回転軸４の上端が回転空間９の上端壁と回転し接続され、前記回転軸４の軸体に回転レバー６が上下対称で固定に接続され、前記回転空間９の右端壁にスイング空間と連通する貫通穴７０が上下対称で設置され、前記回転レバー６の右端が貫通穴７０とリング溝５を貫通し且つ外界空間にあり、前記回転レバー６の右端に第一接続レバー２２が固定に接続され、その作用は回転柱２１が回転する時に回転盤８を連れて回転し、回転レバー６と回転柱２１の中心が同じ平面にあることを保証する。
【００１７】
有益的には、前記回転機構２８が駆動軸３２を含み、前記駆動空間３１の中に駆動軸３２が左右対称で設置され、前記駆動軸３２の上下両端がそれぞれ駆動空間３２の上下端壁と回転し接続され、前記駆動軸３２の軸体にロール３０が固定に接続され、前記駆動軸３２の上端に駆動歯車２９が固定に接続され、前記左右の二つの駆動歯車２９が噛合伝動接続され、前記左側のロール３０に駆動空間３１の上端壁を通し且つ回転柱２１の前端面と固定接続されるロープが設置され、前記右側のロール３０に駆動空間３１の下端壁を通しかつ回転柱２１の後端面と固定接続されるロープが設置され、その作用はロール３０が回転する過程で駆動ブロック２７を回転させる。
【００１８】
有益的には、前記移動機構３４が第六接続レバー５７を含み、前記第六接続レバー２７の左端が移動溝５０を貫通する且つ対称に設置される円環溝５３とスライドし接続され、前記第六接続レバー５７の右端に第七接続レバー５６が固定に接続され、前記駆動ブロック２７の右側に挟みレバー６１が設置され、前記挟みレバー６１の左端に第八接続レバー６０が固定に接続され、前記移動空間５１の中に挟みブロック５９が設置され、前記挟みブロック５９の移動空間５１の中心に近接する端面に転向溝５８が設置され、前記転向溝５８の前端壁に電磁石機構５４が設置され、前記転向溝５８の前後端壁が転向レバー６７によって固定に接続され、前記第七接続レバー５６の移動空間５１の中心から遠離する端が転向溝５８の移動空間５１の中心に近接する端壁を貫通して転向レバー６７と回転し接続され、前記第八接続レバー６０の左端が作業溝５２を貫通し且つ挟みブロック５９と固定に接続され、前記挟みブロック５９の前後端面にＬレバー６２が対称で設置され、前記移動空間５１の前端壁に移動電機６６が設置され、前記移動電機６６の後端面に移動軸６５が動力で接続され、前記移動軸６５の後端が移動空間５１の後端壁を貫通し且つ移動空間５１にあり、前記移動空間５１の後端壁に従動軸６３が回転し接続され、前記従動軸６３の前端と移動軸６２の後端の移動空間５１の中心に近接する端面にそれぞれＬ溝６４が設置され、その作用は挟みレバー６１が上下に運動できる上で、移動空間５１の上下両端に旋転できることを保証する。
【００１９】
有益的には、前記第一電磁石３６と第二電磁石３５の間の斥力が圧縮ばね３８の弾力より遥かに大きく、その作用は、第一電磁石３６が第二電磁石３５と拒否し合う時にスライドブロック３７がスムーズにばねブロック４０へ運動できることを保証する。
【００２０】
有益的には、前記伝動軸４３に方向の反対する二つのねじ山が設置され、その作用は、上側の二つの移動ブロックを下側の移動ブロックと対向又は相対運動させる。
【００２１】
具体的な使用方式：本発明は作動する中で、旋転電機１１が回転する時に、旋転軸１３を連れて回転させ、この時に第一電磁石３６と第二電磁石３５と通電する場合、電磁石斥力の作用のもとで、スライドブロック３７をばねブロック４０へ運動させ、この時に圧縮ばね３８が圧縮され、二つの第二接続レバー３３の接続するところが圧縮されてスライド溝１５の中に入り、旋転軸１３のもとで、旋転柱１４が左右に運動し、旋転ブロック１７が左右に運動し、旋転ブロック１７と繋がる装置が左右に運動し、第一電磁石３６と第二電磁石３５が通電しない場合、旋転柱１４が旋転軸１３のもとで旋転ブロック１７を連れて回転し、旋転ブロック１７と繋がる装置が旋転し、第一接続レバー２２と回転レバー６の伝動によって、回転盤８が回転し回転レバー６と回転柱２１の中心が同じ平面にあることを保証し、スイング機構６９が作業し、回転レバー６が前後に回転し、ロール３０が作動してない場合で回転柱２１及びそれと繋がる装置が前後に回転し、駆動電機４９が回転し、一番上の移動ブロック５５の中の電磁石機構５４が作動する場合で、一番上の移動ブロック５５が上側へ運動し、接続レバーの作用のもとで、伝動歯車４１と駆動歯車２９を噛合伝動させ、この時に一番上で移動ブロック５５の中の電磁石機構５４が作動を停止し、二つのロール３０が反対する方向へ運動し、二つのロープを引き、駆動ブロック２７を第二接続柱２６を巡って回転させ、下側の二つの移動ブロック５５の電磁石機構５４が作動する場合、移動ブロック５５のもとで移動ブロック３４がターゲットを強く挟む又は放し、ターゲットが大きすぎると、移動機構３４の中の電磁石機構５４が作動を停止し、移動機構３４を移動空間５０の上下両端へ運動させ、これにより挟みブロック５９の前後端面のＬレバー６２をＬ溝６４に進入させ、移動電機６６が作動し挟みブロック５９を連れて移動角度を回転し、二つの挟みレバー６１の間の角度を大きくし、これによりターゲットを挟み、移動機構３４が上下に運動する時に移動機構３４の中の電磁石機構５４がずっと作動状態にあり、挟みブロック５９の回転を防止し、本装置は構造が簡単で、操作が便利で、作動中に三百六十度に渡る旋転や多角度に物体を挟むことを実現し、移動機構３４の機械伝動のもとで一定範囲を超えた物体を挟め、装置の実用性を増やす。
【００２２】
本分野の技術者にとって、本発明は上記の模範の実施例の細部に限らなく、本発明の意義また基本的な特徴から背離しない状況で、その他の具体的な形式で本発明を実現できる。だから、どこから見てもこの実施例を模範で制限性ではないことと見なして、本発明の範囲は添付の権利要求に限定され、権利要求の同等重要書類の意味と範囲に落ちる全部の変化を本発明に包括させる。権利要求の中の全ての附図マークを権利要求を制限することと見なしないである。