(57)【要約】【課題】無人搬送車を用いた荷物の運搬を行う際に、効率的な荷物の積み込みが出来ないおそれがある。【解決手段】管理装置が行う管理方法であって、作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する。【選択図】図２
2020160508.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理装置が行う管理方法であって、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
管理方法。
【請求項２】
請求項１に記載の管理方法であって、
前記無人搬送車が指定位置に到着してから停止するまでの時間である準備時間と、作業者が荷物を取ってくる際にかかる時間である作業者移動時間とに、に基づいて、作業者が荷物を積み込む前記無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
【請求項３】
請求項２に記載の管理方法であって、
前記作業者移動時間は、荷物の特性を示す商品情報と、作業者の特性を示す作業者情報と、に基づいて算出される
管理方法。
【請求項４】
請求項３に記載の管理方法であって、
前記商品情報には、荷物の大きさを示す情報と荷物の重さを示す情報とのうちの少なくとも一つが含まれている
管理方法。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の管理方法であって、
前記作業者情報には作業者の身体的特徴を示す情報が含まれている
管理方法。
【請求項６】
請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
前記準備時間は、前記無人搬送車が指定位置に到着してから、停止前の動作である停止前動作が完了するまでの時間を示している
管理方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
荷物を積み込む前記無人搬送車の停止回数または停止位置が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
【請求項８】
請求項７に記載の管理方法であって、
２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出するとともに、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
荷物を積み込む際にかかる時間が短くなるように、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
管理方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の管理方法であって、
２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出するとともに、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した時間に基づいて、２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させるか、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させるかを決定する
管理方法。
【請求項１１】
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を有する
管理装置。
【請求項１２】
管理装置に、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を実現するためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理方法、管理装置、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無人で走行する搬送車を用いて、倉庫内などに保管された商品などの荷物を運搬することがある。
【０００３】
このような無人の搬送車を用いた荷物の運搬を行う際に用いられる技術の一例として、例えば、特許文献１がある。特許文献１には、移動可能な移動棚と移動棚を搬送する無人搬送車（ＡＧＶ：Automated guided vehicle）と、ＡＧＶが移動棚を搬送するＡＧＶエリアと、ＡＧＶエリアに接し作業者がピッキング作業するピッキングエリアと、移動棚を一時的に設置する２以上のピッキングロケーションと、を有するピッキングシステムが記載されている。特許文献１によると、作業者の位置情報をもとに、作業者の近くのピッキングロケーションに移動棚を設置することになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１５／０９７７３６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
倉庫内などの荷物保管場所に無人搬送車と作業者がともに移動して、無人搬送車上に設置されたカゴ車に作業者が荷物を積み込む作業を行うことがある。この際、無人搬送車の移動速度は、安全上の理由などにより、作業者と比較して遅い場合が多い。また、荷物積み込みの補助などを目的として、無人搬送車が積込み予定場所で回転したり平行移動したりすることがあるが、このような準備作業には時間がかかる。その結果、特許文献１に記載のように、常に作業者の近くに無人搬送車を移動させた場合などにおいて、無人搬送車の準備に時間がかかり、効率的な荷物の積み込みが出来ないおそれがある、という問題が生じていた。
【０００６】
そこで、本発明の目的は、無人搬送車を用いた荷物の運搬を行う際に、効率的な荷物の積み込みが出来ないおそれがある、という問題を解決する管理方法、管理装置、プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するため本発明の一形態である管理方法は、
管理装置が行う管理方法であって、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
という構成をとる。
【０００８】
また、本発明の他の形態である管理装置は、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を有する
という構成をとる。
【０００９】
また、本発明の他の形態であるプログラムは、
管理装置に、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を実現するためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明は、以上のように構成されることにより、無人搬送車を用いた荷物の運搬を行う際に、効率的な荷物の積み込みを行うことが可能な管理方法、管理装置、プログラムを提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態におけるピッキングシステムの全体の構成の一例を示す図である。
【図２】図１で示すＡＧＶ管制装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】ＡＧＶが停止する際の動作の一例を示す図である。
【図４】図２で示すＡＧＶ運用情報の一例を示す図である。
【図５】図２で示す商品情報の一例を示す図である。
【図６】図２で示す作業者情報の一例を示す図である。
【図７】ＡＧＶ停止時間を算出する処理を説明するための図である。
【図８】図１で示すＡＧＶの構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図１で示す作業者端末の構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】作業者移動時間を算出する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】ＡＧＶ停止位置を決定する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】ＡＧＶ停止時間を算出する状況の他の一例を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態における管理装置の構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
本発明の第１の実施形態を図１から図１１までを参照して説明する。図１は、ピッキングシステム１００の全体の構成の一例を示す図である。図２は、ＡＧＶ管制装置２００の構成の一例を示すブロック図である。図３は、ＡＧＶが停止する際の動作の一例を示す図である。図４は、ＡＧＶ運用情報２４１の一例を示す図である。図５は、商品情報２４２の一例を示す図である。図６は、作業者情報２４３の一例を示す図である。図７は、ＡＧＶ停止時間を算出する処理を説明するための図である。図８は、ＡＧＶ３００の構成の一例を示すブロック図である。図９は、作業者端末４００の構成の一例を示すブロック図である。図１０は、作業者移動時間を算出する処理の一例を示すフローチャートである。図１１は、ＡＧＶ停止位置を決定する処理の一例を示すフローチャートである。図１１は、ＡＧＶ停止時間を算出する状況の他の一例を示す図である。
【００１３】
本発明の第１の実施形態では、荷物である商品を保管する棚の近くに無人搬送車であるＡＧＶ（Automated guided vehicle）３００と作業者がともに移動して、ＡＧＶ３００上に設置されたカゴ車３３０に作業者が商品を積み込むピッキングシステム１００について説明する。後述するように、本実施形態において説明するＡＧＶ管制装置２００は、停止回数や停止位置などＡＧＶ３００の停止状況が異なる複数の方法を用いた場合の、ＡＧＶ３００に複数の場所に設置された複数の商品を積み込む際に係る時間であるＡＧＶ停止時間を算出する。例えば、ＡＧＶ管制装置２００は、２つの商品それぞれに対応する位置にＡＧＶ３００を停止させて作業者が異なる場所にある２つの商品を積み込む場合と、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が異なる場所にある２つの商品を積み込む場合と、の２つの場合それぞれにおける、ＡＧＶ３００に２つの商品を積み込む際に係る時間であるＡＧＶ停止時間を算出する。そして、ＡＧＶ管制装置２００は、ＡＧＶ停止時間が最も短い方法の採用を決定する。
【００１４】
なお、本実施形態において、ピッキングとは、ＡＧＶ３００上に設置されたカゴ車３３０に作業者が棚に置かれた商品を積み込む作業のことをいう。また、ＡＧＶ３００上に設置されたカゴ車３３０は、例えば、平面視で四角形状を有しており、３方向の側面に壁が形成される一方、例えば、ＡＧＶ３００の進行方向側の側面には壁が形成されておらず開口部が形成されている。このような構成により、作業者は開口部側から容易にカゴ車３３０内に商品を積み込むことが出来る。また、本実施形態における作業者とは、棚に置かれた商品を積み込む作業を行う実施者のことをいう。作業者は人であっても構わないし、ロボットアームなどの機械であっても構わない。
【００１５】
図１は、ピッキングシステム１００の全体の構成の一例を示している。図１を参照すると、ピッキングシステム１００は、例えば、ＡＧＶ管制装置２００と、ＡＧＶ３００と、作業者端末４００と、を有している。例えば、ＡＧＶ３００は、倉庫内などの商品を保管する棚が設置されているエリアに置かれている。また、作業者端末４００は、ＡＧＶ３００と同様のエリアにいる作業者が所持している。
【００１６】
図１で示すように、ＡＧＶ管制装置２００とＡＧＶ３００とは、無線通信により互いに通信可能なよう接続されている。また、ＡＧＶ管制装置２００と作業者端末４００とは、無線通信により互いに通信可能なよう接続されている。
【００１７】
なお、ピッキングシステム１００の構成は、図１で例示する場合に限定されない。例えば、ピッキングシステム１００は、任意の数のＡＧＶ管制装置２００、ＡＧＶ３００、作業者端末４００を有することが出来る。例えば、ピッキングシステム１００は、２以上の複数のＡＧＶ３００を有することが出来る。また、ピッキングシステム１００は、２以上の複数の作業者端末４００を有することが出来る。また、ＡＧＶ３００と作業者端末４００とを無線通信により互いに通信可能なよう接続しても構わない。また、作業者端末４００はＡＧＶ３００に装備されていても構わない。
【００１８】
ＡＧＶ管制装置２００は、ＡＧＶ３００の停止状況が異なる複数の方法のうちいずれの方法を採用するかを決定して決定した停止位置を示す情報をＡＧＶ３００と作業者端末４００に送信するなど、ＡＧＶ３００の運行管理を行う管理装置である。例えば、本実施形態の場合、ＡＧＶ管制装置２００は、２箇所の商品のそれぞれの前にＡＧＶ３００を停止させる方法と１箇所の商品の前にＡＧＶ３００を停止させて作業者に商品を運搬させる方法のうちのいずれか一方の方法の採用を決定する。図２は、ＡＧＶ管制装置２００の構成の一例を示している。図２を参照すると、ＡＧＶ管制装置２００は、主な構成要素として、例えば、操作入力部２１０と、画面表示部２２０と、無線通信部２３０と、記憶部２４０と、演算処理部２５０と、を有している。
【００１９】
操作入力部２１０は、キーボードやマウスなどの操作入力装置からなる。操作入力部２１０は、ＡＧＶ管制装置２００を操作するオペレータの操作を検出して演算処理部２５０に出力する。操作入力部２１０は、例えば、後述するＡＧＶ運用情報２４１、商品情報２４２、作業者情報２４３、などを入力する際に利用することが出来る。
【００２０】
画面表示部２２０は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ、液晶ディスプレイ）などの画面表示装置からなる。画面表示部２２０は、演算処理部２５０からの指示に応じて、記憶部２４０が記憶する各種情報や後述するＡＧＶ停止位置決定手段２５３が決定したＡＧＶ３００の停止位置を示す情報などを画面表示することが出来る。
【００２１】
無線通信部２３０は、アンテナ部などを有している。無線通信部２３０は、後述するＡＧＶ移動信号送信手段２５４やＡＧＶ停止位置送信手段２５５などからの指示に応じて、アンテナ部を介して、無線通信でＡＧＶ３００や作業者端末４００と情報の送受信を行う。
【００２２】
記憶部２４０は、ハードディスクやメモリなどの記憶装置である。記憶部２４０は、演算処理部２５０における各種処理に必要な処理情報やプログラム２４４を記憶する。プログラム２４４は、演算処理部２５０に読み込まれて実行されることにより各種処理部を実現するプログラムである。プログラム２４４は、ＡＧＶ管制装置２００が有するデータ入出力機能を介して外部装置や記憶媒体から予め読み込まれ、記憶部２４０に保存されている。記憶部２４０で記憶される主な情報としては、ＡＧＶ運用情報２４１と、商品情報２４２と、作業者情報２４３と、がある。
【００２３】
ＡＧＶ運用情報２４１は、倉庫内におけるＡＧＶ３００の運用状態を示す情報である。例えば、ＡＧＶ運用情報２４１は、ＡＧＶ３００が停止する際の動作を示す情報を含んでいる。
【００２４】
ここで、図３を参照して、ＡＧＶ３００が停止する際に取りうる動作である停止前動作の一例について説明する。図３は、ＡＧＶ３００が停止する前の動作である停止前動作の一例を示している。具体的には、図３（Ａ）は、ＡＧＶ３００が停止する際に回転動作を行う場合の一例を示している。また、図３（Ｂ）は、ＡＧＶ３００が停止する際に平行移動を行う場合の一例を示している。
【００２５】
ＡＧＶ３００は、作業者とともに移動するとともに、ＡＧＶ管制装置２００などからの信号に応じて、ピッキング対象の商品などに応じた箇所で停止する。また、停止する際、ＡＧＶ３００は、例えば商品などの前にただ単に停止するだけでなく、回転したり平行移動したりするなど停止前動作を行うことができる。例えば、図３（Ａ）で示す場合、ＡＧＶ３００は、ＡＧＶ管制装置２００により指定された位置に到着すると、ＡＧＶ３００上に設置されたカゴ車３３０の開口部が商品の方に向くように回転する。これにより、作業者が商品を容易に積み込むことが可能になる。また、例えば、図３（Ｂ）で示す場合、ＡＧＶ３００は、ＡＧＶ管制装置２００により指定された位置に到着すると、棚の存在する方向へ向かって予め定められた所定距離分、平行移動する。これにより、停止したＡＧＶ３００により他のＡＧＶ３００の進行が妨げられることを防止することが出来る。
【００２６】
例えば、ＡＧＶ運用情報２４１では、図４で示すように、上記例示したような停止前動作を示す情報と、ＡＧＶ３００が指定位置に到着してから停止前動作が完了するまでの時間であるＡＧＶ準備時間ＴＲと、が対応づけられている。例えば、図４の１行目では、停止する際の動作「ＸＸＸＸ」とＡＧＶ準備時間ＴＲ「ＴＴ」とが対応付けられている。なお、「ＸＸＸＸ」には、例えば、上記例示した回転や平行移動などの任意の停止前動作が入る。また、ＡＧＶ準備時間ＴＲは、ＡＧＶ３００が指定位置に到着してから停止するまでの準備時間である、ということも出来る。
【００２７】
なお、ＡＧＶ３００の停止前動作は、例えば、カゴ車３３０の高さ調整を行うなど、上記例示した以外のものを含んでも構わない。また、停止前動作は、例えば、回転と平行移動を組み合わせたものなど、複数種類を組み合わせたものであっても構わない。
【００２８】
また、ＡＧＶ運用情報２４１は、適用する条件を示す条件情報と、停止前動作と、ＡＧＶ準備時間ＴＲと、を対応づけたものであっても構わない。例えば、条件情報は、ＡＧＶ３００が停止する予定の場所が属するエリアや停止する時間帯、対象のＡＧＶ３００が停止する際の他のＡＧＶ３００の動作状況などを示している。このように、ＡＧＶ運用情報２４１に条件情報を含めることで、ＡＧＶ３００が停止する場所が属するエリアや時間帯、他のＡＧＶ３００の動作状況などの条件に応じて異なる停止前動作を行う場合に対応することが出来る。
【００２９】
商品情報２４２は、ピッキングの対象となる商品の特性を示す情報である。図５は、商品情報２４２の一例を示している。図５を参照すると、商品情報２４２では、例えば、識別情報であるＩＤと、商品の名前である商品名と、商品の大きさを示す大きさと、商品の重さを示す重さと、を対応づけている。例えば、図５の１行目では、ＩＤ「１」と商品名「ｘｘｘｘｘ」と大きさ「ｙｙ」と重さ「ｚｚ」とが対応づけられている。
【００３０】
なお、商品情報２４２は、上記例示した以外の商品の特性を示す情報を含んでも構わない。例えば、商品情報２４２には、商品の形状や持ち手の有無など持ちにくさを示す情報などを含めることが出来る。また、商品情報２４２には、商品を置いてある場所を示す情報を含めても構わない。また、商品情報２４２は、上記例示した商品の特性を示す情報のうちの一部から構成されても構わない。
【００３１】
作業者情報２４３は、ピッキングを行う作業者の身体的特徴など作業者の特性を示す情報である。図６は、作業者情報２４３の一例を示している。図６を参照すると、作業者情報２４３では、例えば、識別情報であるＩＤと、作業者の性別と、作業者の年齢と、作業者が運搬可能な重量を示す運搬可能重量と、を対応づけている。例えば、図６の１行目では、ＩＤ「１」と性別「ｘｘ」と年齢「ａａａ」と運搬可能重量「ααα」とが対応づけられている。なお、運搬可能重量は、予め定められた値である。運搬可能重量は、性別や年齢などに基づいて予め算出されたものであっても構わないし、事前に行われた筋力の測定結果などに基づいて定められたものであっても構わない。本実施形態においては、運搬可能重量の特定方法については、特に限定しない。
【００３２】
なお、作業者情報２４３は、上記例示した以外の作業者の特性を示す情報を含んでも構わない。例えば、作業者情報２４３には、作業者の身体的特徴を示す情報として、性別や年齢などの他に身長などを示す情報を含んでも構わない。また、作業者情報２４３には、過去に商品を積み込む際にかかった時間である積込時間実績値や所定期間内の積込時間実績値の平均値などを示す情報を含めることが出来る。また、作業者情報２４３は、上記例示した作業者の特性を示す情報のうちの一部から構成されても構わない。また、作業者がロボットアームなどの機械である場合、作業者情報２４３には、当該機械の性能を示す情報などを含めることが出来る。
【００３３】
演算処理部２５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などのマイクロプロセッサとその周辺回路を有し、記憶部２４０からプログラム２４４を読み込んで実行することにより、上記ハードウェアとプログラム２４４とを協働させて各種処理部を実現する機能を有している。演算処理部２５０で実現される主な処理部としては、例えば、準備時間取得手段２５１と、移動時間算出手段２５２と、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３と、ＡＧＶ移動信号送信手段２５４と、ＡＧＶ停止位置送信手段２５５と、がある。
【００３４】
準備時間取得手段２５１は、ＡＧＶ３００が指定位置に到着してから、回転や平行移動などの停止前動作が完了するまでの時間であるＡＧＶ準備時間ＴＲを取得する。準備時間取得手段２５１が取得するＡＧＶ準備時間ＴＲは、後述するＡＧＶ停止位置決定手段２５３がＡＧＶ停止時間を算出する際に用いられる。
【００３５】
例えば、準備時間取得手段２５１は、ＡＧＶ運用情報２４１を参照する。そして、準備時間取得手段２５１は、ＡＧＶ運用情報２４１に含まれるＡＧＶ準備時間ＴＲを取得する。
【００３６】
なお、ＡＧＶ運用情報２４１に条件情報が含まれている場合、準備時間取得手段２５１は、図示しない時計部が示す時刻やＡＧＶ３００が停止する予定の場所を示す情報などを取得する。そして、準備時間取得手段２５１は、取得した情報に対応する条件を特定して、特定した条件に対応付けられたＡＧＶ準備時間ＴＲを取得する。
【００３７】
移動時間算出手段２５２は、作業者が棚にある商品を取ってくる際にかかる時間を示す作業者移動時間ＴＭを算出する。移動時間算出手段２５２が算出する移動者移動時間は、後述するＡＧＶ停止位置決定手段２５３が１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が２つの商品を積み込む場合のＡＧＶ停止時間を算出する際に用いられる。
【００３８】
例えば、移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２と作業者情報２４３とを参照する。そして、移動時間算出手段２５２は、参照した情報とＡＧＶ３００の停止位置から取りに行く商品までの距離とに基づいて、作業者移動時間ＴＭを算出する。
【００３９】
例えば、移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２に含まれる商品を置いてある場所を示す情報などに基づいて、積み込む対象となる２つの商品間の距離を算出する。そして、移動時間算出手段２５２は、予め定められた移動速度（例えば、一般的な人が歩く速度など）と、算出した距離と、に基づいて、作業者移動時間ＴＭを算出する（図７参照）。例えば、移動時間算出手段２５２は、ＡＧＶ３００の停止位置（例えば、図７の商品Ａに対応する位置）から取りに行く商品の位置（例えば、図７の商品Ｂに対応する位置）までの往復距離を移動速度で割ることで作業者移動時間ＴＭを算出する。
【００４０】
また、上記処理の際、移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２と作業者情報２４３とに基づいて移動速度を補正する。例えば、持ってくる商品の大きさが大きいほど、また、商品の重さが重いほど、商品の運搬は困難になり移動速度が遅くなる。また、年齢が男性である場合、年齢が若い場合、運搬可能重量が大きい場合、などのより運搬能力が高いと想定される場合、商品の大きさや重さの影響を受けにくくなる。そこで、移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２に含まれる商品の大きさ、重さなどや、作業者情報２４３に含まれる性別、年齢、運搬可能重量、などに基づいて、移動速度を補正する。
【００４１】
具体的には、移動時間算出手段２５２は、積込み対象の商品の大きさが大きくなればなるほど移動速度が遅くなるように移動速度を補正する。同様に、移動時間算出手段２５２は、積込み対象の商品の重さが重くなるほど移動速度が遅くなるように移動速度を補正する。また、移動時間算出手段２５２は、性別が女性である場合、性別が男性である場合よりも商品の大きさや重さの影響が大きくなるよう補正値を大きくする。同様に、移動時間算出手段２５２は、年齢が高くなれば高くなるほど商品の大きさや重さの影響が大きくなるよう補正値を大きくする。また、移動時間算出手段２５２は、運搬可能重量に基づいて、補正値の修正を行う。
【００４２】
このように、移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２と作業者情報２４３とに基づいて移動速度を補正する。なお、商品の大きさや重さ、作業者の性別、年齢、運搬可能重量に応じた補正値は、予め定められた任意の値であっても構わないし、例えば、実際の現場でそれぞれの条件における移動速度を計測し、計測した結果に基づいて補正値を算出するよう構成しても構わない。上記各種補正値は機械学習などを活用して求められても構わない。また、商品の大きさや重さ、作業者の年齢や運搬可能重量などに応じた補正値の調整は、商品の大きさなどを予め定められた複数段階の閾値で複数のグループに分けておき、属するグループを特定することで補正値の特定を行うよう構成しても構わない。
【００４３】
なお、移動時間算出手段２５２は、２つの商品間の距離を概ね示すものとして、予め定められた値（任意の値で構わない）を用いても構わない。この場合、移動時間算出手段２５２は、予め作業者移動時間ＴＭを算出しておき記憶部２４０に格納しておくように構成しても構わない。このような構成により、移動時間算出手段２５２は、作業者に対して２つの荷物をカゴ車３３０に積み込ませようとするごとに作業者移動時間ＴＭを算出する必要がないことになる。
【００４４】
また、移動時間算出手段２５２は、作業者の疲労度などを考慮の上で作業者移動時間ＴＭを算出するよう構成しても構わない。例えば、移動時間算出手段２５２は、１日のうちにＡＧＶ停止位置決定手段２５３が１箇所にＡＧＶ３００を停止させると決定した回数が多くなるほど移動時間が長くなるように、作業者移動時間ＴＭを算出するよう構成することが出来る。
【００４５】
また、移動時間算出手段２５２は、移動速度の補正を行うのではなく、移動速度と距離とに基づいて作業者移動時間ＴＭを算出した後、商品情報２４２と作業者情報２４３が示す情報に応じた値を加算・減算することで作業者移動時間ＴＭの調整を行うよう構成しても構わない。このように構成する場合、例えば、積込み対象の商品の大きさが大きくなればなるほど、また、積込み対象の商品の重さが重くなるほど、加算する値は大きくなる。なお、加算・減算する値も、予め定められていても構わないし、実測値に基づいて算出するよう構成しても構わない。
【００４６】
ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、停止回数や停止位置などＡＧＶ３００の停止状況が異なる複数の方法を用いた場合の、ＡＧＶ３００に複数の商品を積み込む際に係る時間であるＡＧＶ停止時間を算出する。本実施形態の場合、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、例えば、２つの商品それぞれに対応する位置にＡＧＶ３００を停止させて作業者が商品を積み込む場合と、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が２つの商品を積み込む場合の２つの場合のＡＧＶ停止時間を算出する。そして、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ停止時間が短い方の方法の採用を決定する。これにより、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、商品を積み込む際にかかる時間が短くなるように、ＡＧＶ３００を停止させる位置や停止させる回数を決定する。
【００４７】
図７は、ＡＧＶ停止時間を算出する処理を説明するための図である。具体的には、図７（Ａ）は、２つの商品それぞれに対応する位置にＡＧＶ３００を停止させて作業者が商品を積み込む場合に、ＡＧＶ停止時間を算出する際の処理を説明するための図である。また、図７（Ｂ）は、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が２つの商品を積み込む場合に、ＡＧＶ停止時間を算出する際の処理を説明するための図である。
【００４８】
例えば、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、準備時間取得手段２５１が取得したＡＧＶ準備時間ＴＲを取得するとともに、移動時間算出手段２５２が算出した作業者移動時間ＴＭを取得する。そして、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲと作業者移動時間ＴＭとに基づいて、ＡＧＶ３００に商品を２つの積み込む間にＡＧＶが停止している時間であるＡＧＶ停止時間を算出する。
【００４９】
例えば、図７（Ａ）で示すように、２つの商品それぞれに対応する位置にＡＧＶ３００を停止させて作業者が商品を積み込む場合、ＡＧＶ３００が２箇所で停止するため、ＡＧＶ準備時間ＴＲが２回分かかる。そこで、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、２つの商品それぞれに対応する位置にＡＧＶ３００を停止させて作業者が商品を積み込む場合におけるＡＧＶ停止時間を、ＡＧＶ準備時間ＴＲを２倍することで算出する。また、図７（Ｂ）で示すように、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が２つの商品を積み込む場合、ＡＧＶ準備時間ＴＲが１回分かかるとともに作業者移動時間ＴＭが必要になる。そこで、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が２つの商品を積み込む場合におけるＡＧＶ停止時間を、ＡＧＶ準備時間ＴＲに作業者移動時間ＴＭを加算することで算出する。
【００５０】
例えば、上記のようにして２つの場合におけるＡＧＶ停止時間を算出した後、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、算出した２つのＡＧＶ停止時間を比較する。そして、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ停止時間が短い方の方法の採用を決定する。
【００５１】
なお、２つの方法におけるＡＧＶ停止時間が同じである場合、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、２箇所に停止する場合と１箇所に停止する場合のいずれの方法の採用を決定するよう構成しても構わない。本実施形態においては、２つの方法におけるＡＧＶ停止時間が同じである場合の決定方法については特に限定しない。
【００５２】
また、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、商品情報２４２や作業者情報２４３に基づいて、作業者が商品を運搬可能な距離を算出するよう構成しても構わない。このように作業者が運搬可能な距離を算出する場合、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、作業者が商品を運搬可能な距離を２つの商品間の片道の距離が超えている場合、ＡＧＶ停止時間にかかわらず２箇所で停止する方法の採用を決定するよう構成することが出来る。なお、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、例えば、商品の大きさが大きくなるほど、また、商品の重さが重くなるほど、運搬可能な距離が短くなるように運搬可能な距離を算出することが出来る。また、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、移動時間算出手段２５２が作業者情報２４３を考慮する場合と同様に、作業者情報２４３に基づいて算出する距離の補正をすることが出来る。
【００５３】
ＡＧＶ移動信号送信手段２５４は、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３が決定した方法をＡＧＶ移動信号としてＡＧＶ３００に対して送信する。ＡＧＶ移動信号送信手段２５４によるＡＧＶ３００に対するＡＧＶ移動信号の送信は、無線通信部２３０を介して行われる。なお、ＡＧＶ移動信号は、ＡＧＶ３００を停止する位置を示している。そのため、ＡＧＶ移動信号は、ＡＧＶ３００の停止位置を指定する信号であるということも出来る。
【００５４】
ＡＧＶ停止位置送信手段２５５は、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３が決定した方法を、ＡＧＶ停止位置を示す情報として作業者端末４００に対して送信する。ＡＧＶ移動信号送信手段２５４による作業者端末４００に対するＡＧＶ停止位置を示す情報の送信は、無線通信部２３０を介して行われる。
【００５５】
以上が、ＡＧＶ管制装置２００の構成の一例である。なお、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３が決定したＡＧＶの停止位置を示す情報は、画面表示部２２０などに表示するよう構成しても構わない。
【００５６】
ＡＧＶ３００は、作業者とともに移動する無人搬送車である。ＡＧＶ３００は、ＡＧＶ管制装置２から受信したＡＧＶ移動信号が示す位置に停止する。図１で示すように、ＡＧＶ３００上にはカゴ車３３０が設置されている。作業者は、カゴ車３３０内に商品を積み込むことになる。
【００５７】
図８は、ＡＧＶ３００の構成の一例を示している。図８を参照すると、ＡＧＶ３００は、例えば、ＡＧＶ移動信号受信手段３１０と、ＡＧＶ移動制御手段３２０とを有している。なお、ＡＧＶ３００は、例えば、記憶装置に格納されたプログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）などの演算装置が実行することで、上記処理手段を実現する。
【００５８】
ＡＧＶ移動信号受信手段３１０は、アンテナ部などを有している。ＡＧＶ移動信号受信手段３１０は、ＡＧＶ移動信号送信手段２５４が無線通信により送信したＡＧＶ移動信号を受信する。
【００５９】
ＡＧＶ移動制御手段３２０は、ＡＧＶ３００の移動を制御するとともに、ＡＧＶ移動信号受信手段３１０が受信したＡＧＶ移動信号が示す停止位置にＡＧＶ３００を停止させる。
【００６０】
なお、ＡＧＶ移動信号受信手段３１０が受信したＡＧＶ移動信号が示す停止位置にＡＧＶ３００を停止させることが可能であれば、ＡＧＶ移動制御手段３２０がＡＧＶ３００の移動を制御する際に用いる方法は特に限定しない。例えば、ＡＧＶ移動制御手段３２０は、ＡＧＶ３００が有するジャイロセンサや加速度センサ、距離計などの各種センサが取得した情報と、記憶部２４０に格納された地図と、に基づいてＡＧＶ３００の移動を制御するよう構成することが出来る。ＡＧＶ移動制御手段３２０は、画像認識や光学方式、電磁誘導方式など、上記例示した以外の既知の方法により、ＡＧＶ３００の移動を制御するよう構成しても構わない。
【００６１】
作業者端末４００は、作業者が有する携帯端末である。作業者端末４００は、例えば、画面表示部を有するタブレットなどの情報処理端末である。
【００６２】
図９は、作業者端末４００の構成の一例を示している。図９を参照すると、作業者端末４００は、例えば、ＡＧＶ停止位置受信手段４１０とＡＧＶ停止位置表示手段４２０とを有している。なお、作業者端末４００は、例えば、記憶装置に格納されたプログラムをＣＰＵなどの演算装置が実行することで、上記処理手段を実現する。
【００６３】
ＡＧＶ停止位置受信手段４１０は、アンテナ部などを有している。ＡＧＶ停止位置受信手段４１０は、ＡＧＶ停止位置送信手段２５５が無線通信により送信したＡＧＶ停止位置を示す情報を受信する。
【００６４】
ＡＧＶ停止位置表示手段４２０は、ＡＧＶ停止位置を示す情報が示すＡＧＶ３００の停止位置を、作業者端末４００が有する画面表示部に表示する。例えば、ＡＧＶ停止位置表示手段４２０は、画面表示部上にＡＧＶ３００と作業者がいる倉庫などの地図を表示しており、当該地図上の停止位置に応じた箇所にマークなどの所定の記号を表示することで、ＡＧＶ３００の停止位置を画面表示部上に表示する。
【００６５】
以上が、ピッキングシステム１００の構成の一例である。続いて、図１０、図１１を参照して、ＡＧＶ管制装置２００の動作の一例について説明する。
【００６６】
まず、図１０を参照して、作業者移動時間ＴＭを算出する際の処理の一例について説明する。図１０は、作業者移動時間ＴＭを算出する際の処理の一例を示すフローチャートである。図１０を参照すると、移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２と作業者情報２４３とを参照する（ステップＳ１０１）。
【００６７】
移動時間算出手段２５２は、商品情報２４２と作業者情報２４３とに基づいて、移動速度を補正する（ステップＳ１０２）。なお、商品の大きさや重さ、作業者の性別、年齢、運搬可能重量に応じた補正値は、予め定められていても構わないし、例えば、実際の現場でそれぞれの条件における移動速度を計測し、計測した結果に基づいて補正値を算出するよう構成しても構わない。
【００６８】
移動時間算出手段２５２は、補正した移動速度と、２つの商品間の距離と、に基づいて、作業者移動時間ＴＭを算出する（ステップＳ１０２）。例えば、移動時間算出手段２５２は、２つの商品間の往復距離を補正した移動速度で割ることで、作業者移動時間ＴＭを算出する。
【００６９】
以上が、作業者移動時間ＴＭを算出する際の処理の一例である。続いて、図１１を参照して、ＡＧＶ停止位置を決定する際の処理の一例について説明する。
【００７０】
図１１は、ＡＧＶ停止位置を決定する際の処理の一例を示すフローチャートである。図１１を参照すると、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲと作業者移動時間ＴＭを取得する（ステップＳ２０１）。なお、ＡＧＶ準備時間ＴＲは、準備時間取得手段２５１が取得する。また、作業者移動時間ＴＭは、図１０を参照して説明した処理により算出されている。
【００７１】
ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、２つの商品それぞれに対応する位置にＡＧＶ３００を停止させて作業者が商品を積み込む場合、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で作業者が２つの商品を積み込む場合、のＡＧＶ停止時間を算出する（ステップＳ２０２）。例えば、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲと作業者移動時間ＴＭとに基づいて、ＡＧＶ３００に商品を２つの積み込む間にＡＧＶが停止している時間であるＡＧＶ停止時間を算出する。具体的には、例えば、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲを２倍することで、２箇所に停止する場合のＡＧＶ停止時間を算出する。また、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲに作業者移動時間ＴＭを加算することで、１箇所に停止する場合のＡＧＶ停止時間を算出する。
【００７２】
ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、算出した２つのＡＧＶ停止時間を比較する（ステップＳ２０３）。そして、２箇所に停止する場合のＡＧＶ停止時間の方が短い場合（ステップＳ２０３、２箇所に停止）、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、２つの商品それぞれの前にＡＧＶ３００を停止させることを決定する（ステップＳ２０４）。一方、１箇所に停止する場合のＡＧＶ停止時間の方が短い場合（ステップＳ２０３、１箇所に停止）、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、１つの商品の前にＡＧＶ３００を停止させることを決定する（ステップＳ２０５）。
【００７３】
ＡＧＶ停止位置決定手段２５３による決定の後、ＡＧＶ移動信号送信手段２５４は、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３が決定した方法をＡＧＶ移動信号としてＡＧＶ３００に対して送信する。また、ＡＧＶ停止位置送信手段２５５は、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３が決定した方法を、ＡＧＶ停止位置を示す情報として作業者端末４００に対して送信する。このように、ＡＧＶ移動信号送信手段２５４とＡＧＶ停止位置送信手段２５５は、停止位置を示す情報を送信する（ステップＳ２０６）。
【００７４】
このように、ＡＧＶ管制装置２００は、準備時間取得手段２５１と移動時間算出手段２５２とＡＧＶ停止位置決定手段２５３とを有している。このような構成により、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、準備時間取得手段２５１が取得したＡＧＶ準備時間ＴＲと移動時間算出手段２５２が算出した作業者移動時間ＴＭとに基づいて、２箇所に停止する場合と１箇所に停止する場合のＡＧＶ停止時間を算出することが出来る。その結果、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、算出した結果に基づいて、より短い方の採用を決定することが出来る。これにより、より効率的にＡＧＶ３００を停止させることが可能となり、無人搬送車を用いた荷物である商品の運搬を行う際に効率的な商品の積み込みを行うことを可能とすることが出来る。
【００７５】
なお、本実施形態においては、ＡＧＶ管制装置２００は、２箇所の商品のそれぞれの前にＡＧＶ３００を停止させるか、１箇所の商品の前にＡＧＶ３００を停止させて作業者に商品を運搬させるかの２つの場合のうちのいずれかの採用を決定するとした。しかしながら、ＡＧＶ管制装置２００は、上記例示した２つの場合以外の方法について検討するよう構成しても構わない。
【００７６】
図１２は、上述した２つの場合以外の方法の一例を示している。例えば、図１２（Ａ）は、２つの商品である商品Ａと商品Ｂとの間にＡＧＶ３００を停止させる場合の例を示している。図１２（Ａ）で示すように、ＡＧＶ管制装置２００は、２つの商品の間（例えば、真ん中、又は、２つの商品のうち重い側の所定位置）にＡＧＶ３００を停止させた場合のＡＧＶ停止時間を算出して、算出した結果に基づいて採用する方法を決定するよう構成しても構わない。図１２（Ａ）で示すような場合、移動時間算出手段２５２は、ＡＧＶ３００の停止位置から商品Ａを取ってくる際にかかる時間を示す第１の作業者移動時間ＴＭとＡＧＶ３００の停止位置から商品Ｂを取ってくる際にかかる時間を示す第２の作業者移動時間ＴＭとの２種類の作業者移動時間ＴＭを算出する。そして、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲと第１の作業者移動時間ＴＭと第２の作業者移動時間ＴＭとを加算することで、ＡＧＶ停止時間を算出する。
【００７７】
また、図１２（Ｂ）は、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で３つの商品を作業者に取ってこさせる場合の例を示している。図１２（Ｂ）で示すように、ＡＧＶ管制装置２００は、３つの商品の間（又は、ある商品の前）にＡＧＶ３００を停止させた場合のＡＧＶ停止時間を算出して、算出した結果に基づいて採用する方法を決定するよう構成しても構わない。図１２（Ｂ）で示すような場合、移動時間算出手段２５２は、ＡＧＶ３００の停止位置から商品Ａを取ってくる際にかかる時間を示す第１の作業者移動時間ＴＭとＡＧＶ３００の停止位置から商品Ｂを取ってくる際にかかる時間を示す第２の作業者移動時間ＴＭとＡＧＶ３００の停止位置から商品Ｃを取ってくる際にかかる時間を示す第３の作業者移動時間ＴＭとを算出する。そして、ＡＧＶ停止位置決定手段２５３は、ＡＧＶ準備時間ＴＲと第１の作業者移動時間ＴＭと第２の作業者移動時間ＴＭと第３の作業者移動時間ＴＭとを加算することで、ＡＧＶ停止時間を算出する。このように、ＡＧＶ管制装置２００は、１箇所にＡＧＶ３００を停止させた状態で３つ以上の複数の商品を取ってこさせる場合について検討するよう構成しても構わない。
【００７８】
以上のように、ＡＧＶ管制装置２００は、上記例示した２つの場合以外の方法について検討するよう構成しても構わない。この際、ＡＧＶ管制装置２００は、予め定められた３つの方法の中から採用する方法を決定するなど、２つ以上の任意の数の方法を検討するよう構成することが出来る。
【００７９】
また、本実施形態において、ピッキングシステム１００は、無人搬送車であるＡＧＶ３００を用いるとした。しかしながら、ピッキングシステム１００は、ＡＧＶ３００の代わりに人が運転する搬送車を有しても構わない。ピッキングシステム１００が搬送車を有する場合、ＡＧＶ管制装置２００に相当する管制装置は、人が運転する搬送車に対して、停止位置を指示することになる。なお、このような構成の場合、搬送車を運転する人と商品を積み込む作業者は同一人物であっても構わないし、別の人物であっても構わない。また、作業者としてロボットアームなどの機械を採用する場合、ロボットアームなどの機械は、ＡＧＶ３００とともに移動するよう構成しても構わないし、商品が置かれた棚、又は、棚の近傍に設置されていても構わない。
【００８０】
［第２の実施形態］
次に、図１３を参照して、本発明の第２の実施形態について説明する。第２の実施形態では、管理装置５０の構成の概要について説明する。
【００８１】
図１３は、管理装置５０の構成の一例を示している。図１３を参照すると、管理装置５０は、決定手段５１を有している。例えば、管理装置５０は、ＣＰＵなどの演算装置と記憶装置とを有している。管理装置５０は、記憶装置が記憶するプログラムを演算装置が実行することで、上記処理手段を実現する。
【００８２】
決定手段５１は、作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を作業者が無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する。そして、決定手段５１は、算出した結果に基づいて、無人搬送車を停止させる位置を決定する。
【００８３】
このように、管理装置５０は、決定手段５１を有している。このような構成により、決定手段５１は、作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の荷物を積み込む際にかかる時間を算出した結果に基づいて、無人搬送車を停止させる位置を決定することが出来る。その結果、決定手段５１は、例えば、算出した結果に基づいて、積み込む際にかかる時間がより短い方の採用を決定することが出来る。これにより、より効率的に無人搬送車を停止させることが可能となり、無人搬送車を用いた荷物の運搬を行う際に効率的な荷物の積み込みを行うことを可能とすることが出来る。
【００８４】
また、上述した管理装置５０は、当該管理装置５０に所定のプログラムが組み込まれることで実現できる。具体的に、本発明の他の形態であるプログラムは、管理装置５０に、作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を作業者が無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、搬送車を停止させる位置を決定する決定手段５１を実現するためのプログラムである。
【００８５】
また、上述した管理装置５０により実行される管理方法は、作業者が荷物を積み込む搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を作業者が無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、搬送車を停止させる位置を決定する、という方法である。
【００８６】
上述した構成を有する、プログラム、又は、管理方法、の発明であっても、上記管理装置５０と同様の作用・効果を有するために、上述した本発明の目的を達成することが出来る。
【００８７】
＜付記＞
上記実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載されうる。以下、本発明における管理装置などの概略を説明する。但し、本発明は、以下の構成に限定されない。
【００８８】
（付記１）
管理装置が行う管理方法であって、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
管理方法。
（付記２）
付記１に記載の管理方法であって、
前記無人搬送車が指定位置に到着してから停止するまでの時間である準備時間と、作業者が荷物を取ってくる際にかかる時間である作業者移動時間とに、に基づいて、作業者が荷物を積み込む前記無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
（付記３）
付記２に記載の管理方法であって、
前記作業者移動時間は、荷物の特性を示す商品情報と、作業者の特性を示す作業者情報と、に基づいて算出される
管理方法。
（付記４）
付記３に記載の管理方法であって、
前記商品情報には、荷物の大きさを示す情報と荷物の重さを示す情報とのうちの少なくとも一つが含まれている
管理方法。
（付記５）
付記３又は付記４に記載の管理方法であって、
前記作業者情報には作業者の身体的特徴を示す情報が含まれている
管理方法。
（付記６）
付記２から付記５までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
前記準備時間は、前記無人搬送車が指定位置に到着してから、停止前の動作である停止前動作が完了するまでの時間を示している
管理方法。
（付記７）
付記１から付記６までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
荷物を積み込む前記無人搬送車の停止回数または停止位置が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
（付記８）
付記７に記載の管理方法であって、
２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出するとともに、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
（付記９）
付記１から付記８までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
荷物を積み込む際にかかる時間が短くなるように、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
管理方法。
（付記１０）
付記９に記載の管理方法であって、
２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出するとともに、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した時間に基づいて、２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させるか、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させるかを決定する
管理方法。
（付記１１）
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を有する
管理装置。
（付記１２）
管理装置に、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を実現するためのプログラム。
【００８９】
なお、上記各実施形態及び付記において記載したプログラムは、記憶装置に記憶されていたり、コンピュータが読み取り可能な記録媒体に記録されていたりする。例えば、記録媒体は、フレキシブルディスク、光ディスク、光磁気ディスク、及び、半導体メモリ等の可搬性を有する媒体である。
【００９０】
以上、上記各実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明の範囲内で当業者が理解しうる様々な変更をすることが出来る。
【符号の説明】
【００９１】
１００  ピッキングシステム
２００  ＡＧＶ管制装置
２１０  操作入力部
２２０  画面表示部
２３０  無線通信部
２４０  記憶部
２４１  ＡＧＶ運用情報
２４２  商品情報
２４３  作業者情報
２４４  プログラム
２５０  演算処理部
２５１  準備時間取得手段
２５２  移動時間算出手段
２５３  ＡＧＶ停止位置決定手段
２５４  ＡＧＶ移動信号送信手段
２５５  ＡＧＶ停止位置送信手段
３００  ＡＧＶ
３１０  ＡＧＶ移動信号受信手段
３２０  ＡＧＶ移動制御手段
３３０  カゴ車
４００  作業者端末
４１０  ＡＧＶ停止位置受信手段
４２０  ＡＧＶ停止位置表示手段
５００  管理装置
５１０  決定手段
【図１】
2020160508.tif 000003
【図２】
2020160508.tif 000004
【図３】
2020160508.tif 000005
【図４】
2020160508.tif 000006
【図５】
2020160508.tif 000007
【図６】
2020160508.tif 000008
【図７】
2020160508.tif 000009
【図８】
2020160508.tif 000010
【図９】
2020160508.tif 000011
【図１０】
2020160508.tif 000012
【図１１】
2020160508.tif 000013
【図１２】
2020160508.tif 000014
【図１３】
2020160508.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】令和2年7月8日(2020.7.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理装置が行う管理方法であって、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
管理方法。
【請求項２】
請求項１に記載の管理方法であって、
前記無人搬送車が指定位置に到着してから停止するまでの時間である準備時間と、作業者が荷物を取ってくる際にかかる時間である作業者移動時間とに、に基づいて、作業者が荷物を積み込む前記無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
【請求項３】
請求項２に記載の管理方法であって、
前記作業者移動時間は、荷物の特性を示す商品情報と、作業者の特性を示す作業者情報と、に基づいて算出される
管理方法。
【請求項４】
請求項３に記載の管理方法であって、
前記商品情報には、荷物の大きさを示す情報と荷物の重さを示す情報とのうちの少なくとも一つが含まれている
管理方法。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の管理方法であって、
前記作業者情報には作業者の身体的特徴を示す情報が含まれている
管理方法。
【請求項６】
請求項２から請求項５までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
前記準備時間は、前記無人搬送車が指定位置に到着してから、停止前の動作である停止前動作が完了するまでの時間を示している
管理方法。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
荷物を積み込む前記無人搬送車の停止回数または停止位置が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
【請求項８】
請求項７に記載の管理方法であって、
２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出するとともに、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出する
管理方法。
【請求項９】
請求項１から請求項８までのいずれか１項に記載の管理方法であって、
荷物を積み込む際にかかる時間が短くなるように、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する
管理方法。
【請求項１０】
請求項９に記載の管理方法であって、
２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出するとともに、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させる場合における２つの荷物を積み込む際にかかる時間を算出し、
算出した時間に基づいて、２箇所の荷物のそれぞれの前に前記無人搬送車を停止させるか、１箇所の荷物の前に前記無人搬送車を停止させるかを決定する
管理方法。
【請求項１１】
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を有する
管理装置。
【請求項１２】
管理装置に、
作業者が荷物を積み込む無人搬送車の停止状況が異なる複数の場合における、複数の場所に設置された複数の荷物を前記作業者が前記無人搬送車に積み込む際にかかる時間を算出し、算出した結果に基づいて、前記無人搬送車を停止させる位置を決定する決定手段を実現するためのプログラム。