(57)【要約】【課題】ティーチングの複数のモードを容易に選択できる技術を提供する。【解決手段】制御装置は、ロボットの教示において、入力検出部により検出された入力に応じて、ユーザーが入力した移動量で可動部を移動させる特定制御モードで可動部を制御する制御部を備える。入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、静電容量センサー、磁気センサー、角速度センサー、加速度センサー、超音波センサー、および、電流センサーのうちの少なくとも１つを含む。【選択図】図９
2020001099.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と、前記可動部に設けられた入力検出部とを備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの教示において、前記入力検出部により検出された入力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる特定制御モードで前記可動部を制御する制御部を備え、
前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、静電容量センサー、磁気センサー、角速度センサー、加速度センサー、超音波センサー、および、電流センサーのうちの少なくとも１つを含む、
制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記移動量の入力をユーザーから受け付ける入力受付部を備える、制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の制御装置であって、
前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、磁気センサー、超音波センサーのうちの少なくとも１つの非接触センサーを含む、制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の制御装置であって、
前記入力検出部は、前記可動部の複数の移動方向に対応した複数の位置に設けられた複数の前記非接触センサーを含む、制御装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の制御装置であって、
前記非接触センサーは、前記非接触センサーから１０ｍｍ以上１００ｍｍ以下の予め定められた距離以下に物体が近接したときに前記非接触センサーに対する入力があるものと検出する、制御装置。
【請求項６】
制御部によって制御されるロボットであって、
可動部と、
前記可動部に設けられた入力検出部と、を備え、
前記可動部は、前記ロボットの教示において、前記入力検出部により検出された入力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる特定制御モードで、前記制御部により制御され、
前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、静電容量センサー、磁気センサー、角速度センサー、加速度センサー、超音波センサー、および、電流センサーのうちの少なくとも１つを含む、
ロボット。
【請求項７】
可動部と、前記可動部に設けられた入力検出部とを備えるロボットと、
請求項１〜５のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットの制御装置、ロボット、及び、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットの教示作業を簡単に行うためのモードとして、ロボットの手先を教示者が直接保持してロボットの手先位置を操作するダイレクトティーチモードが知られている。ダイレクトティーチモードにおいて連続的に大きくロボットを動かすことが可能だが、連続的に動かすだけでは微小な位置決めを行うことは難しい。そこで、本願の出願人により開示された特許文献１には、外力に応じてロボットを所定方向に所定量だけ移動させるモードを利用して微小な位置決めを行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６４８７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した従来技術では、微小な所定量だけ移動させるモードのための入力の形態や方法については十分な検討がなされていなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一形態によれば、可動部と、前記可動部に設けられた入力検出部とを備えるロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記ロボットの教示において、前記入力検出部により検出された入力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる特定制御モードで前記可動部を制御する制御部を備える。前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、静電容量センサー、磁気センサー、角速度センサー、加速度センサー、超音波センサー、および、電流センサーのうちの少なくとも１つを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】ロボットシステムの一例の斜視図。
【図２】複数のプロセッサーを有する制御装置の一例を示す概念図。
【図３】複数のプロセッサーを有する制御装置の他の例を示す概念図。
【図４】ロボットと制御装置の機能ブロック図。
【図５】特定制御モードにおける入力と移動量の関係を示す説明図。
【図６Ａ】圧力センサーを用いた入力例を示す説明図。
【図６Ｂ】圧力センサーを用いた入力例を示す説明図。
【図６Ｃ】圧力センサーを用いた入力例を示す説明図。
【図６Ｄ】圧力センサーを用いた入力例を示す説明図。
【図７】他の種類の入力検出部を備えるロボットシステムの一例の斜視図。
【図８】特定制御モードのパラメーター設定の入力画面の一例を示す説明図。
【図９】入力の種類と可動部の移動の例を示すグラフ。
【図１０】実施形態における教示処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
A. 第１実施形態：
図１は、ロボットシステムの一例を示す斜視図である。このロボットシステムは、ロボット１００と、制御装置２００と、教示装置３００とを備えている。制御装置２００は、ロボット１００及び教示装置３００とケーブル又は無線を介して通信可能に接続される。
【０００８】
ロボット１００は、基台１１０と、アーム１２０とを備えている。アーム１２０の先端には力検出部１９０が設置されており、力検出部１９０の先端側にはエンドエフェクター１３０が装着されている。エンドエフェクター１３０としては、任意の種類のエンドエフェクターを使用可能である。図１の例では、図示の便宜上、エンドエフェクター１３０を単純な形状で描いている。アーム１２０は複数の関節を備える。アーム１２０の先端近傍の位置を、ツールセンターポイント（ＴＣＰ）として設定可能である。ＴＣＰは、エンドエフェクター１３０の位置の基準として使用される位置であり、任意の位置に設定可能である。本明細書では、アーム１２０とエンドエフェクター１３０とを併せて「可動部」と呼ぶ。
【０００９】
エンドエフェクター１３０には、力以外の入力を検出する入力検出部６００が設置されている。この入力検出部６００は、予め決められた移動量で可動部を移動させる特定制御モードの制御を実行するための入力の検出に使用される。入力検出部６００は、１つ以上のセンサーを含むように構成されていることが好ましい。入力検出部６００については更に後述する。
【００１０】
制御装置２００は、プロセッサー２１０と、メインメモリー２２０と、不揮発性メモリー２３０と、表示制御部２４０と、表示部２５０と、Ｉ／Ｏインターフェース２６０とを有している。これらの各部は、バスを介して接続されている。プロセッサー２１０は、例えばマイクロプロセッサー又はプロセッサー回路である。制御装置２００は、Ｉ／Ｏインターフェース２６０を介してロボット１００と教示装置３００に接続される。なお、制御装置２００をロボット１００の内部に収納してもよい。
【００１１】
なお、制御装置２００の構成としては、図１に示した構成以外の種々の構成を採用することが可能である。例えば、プロセッサー２１０とメインメモリー２２０を図１の制御装置２００から削除し、この制御装置２００と通信可能に接続された他の装置にプロセッサー２１０とメインメモリー２２０を設けるようにしてもよい。この場合には、当該他の装置と制御装置２００とを合わせた装置全体が、ロボット１００の制御装置として機能する。他の実施形態では、制御装置２００は、２つ以上のプロセッサー２１０を有していてもよい。更に他の実施形態では、制御装置２００は、互いに通信可能に接続された複数の装置によって実現されていてもよい。これらの各種の実施形態において、制御装置２００は、１つ以上のプロセッサー２１０を備える装置又は装置群として構成される。
【００１２】
図２は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される一例を示す概念図である。この例では、ロボット１００及びその制御装置２００の他に、パーソナルコンピューター４００，４１０と、ＬＡＮなどのネットワーク環境を介して提供されるクラウドサービス５００とが描かれている。パーソナルコンピューター４００，４１０は、それぞれプロセッサーとメモリーとを含んでいる。また、クラウドサービス５００においてもプロセッサーとメモリーを利用可能である。これらの複数のプロセッサーの一部又は全部を利用して、ロボット１００の制御装置を実現することが可能である。
【００１３】
図３は、複数のプロセッサーによってロボットの制御装置が構成される他の例を示す概念図である。この例では、ロボット１００の制御装置２００が、ロボット１００の中に格納されている点が図２と異なる。この例においても、複数のプロセッサーの一部又は全部を利用して、ロボット１００の制御装置を実現することが可能である。
【００１４】
教示装置３００は、ロボット１００の作業のための制御プログラム（教示データ）を作成する際に利用される。教示装置３００は、「ティーチングペンダント」とも呼ばれる。ティーチングペンダントの代わりに、教示処理のアプリケーションプログラムをインストールしたパーソナルコンピューターを用いることも可能である。
【００１５】
力検出部１９０は、エンドエフェクター１３０に加えられる外力を計測する６軸の力覚センサーである。力検出部１９０は、固有の座標系であるセンサー座標系Σｆにおいて互いに直交する３つの検出軸Ｘ，Ｙ，Ｚを有し、各検出軸に平行な力の大きさと、各検出軸回りのトルク（力のモーメント）の大きさとを検出する。各検出軸に平行な力を「並進力」と呼ぶ。また、各検出軸回りのトルクを「回転力」と呼ぶ。本明細書において、「力」という用語は、並進力と回転力の両方を含む意味で使用される。
【００１６】
力検出部１９０は、６軸の力を検出するセンサーである必要はなく、より少ない方向の力を検出するセンサーを使用してもよい。また、力検出部１９０をアーム１２０の先端に設ける代わりに、アーム１２０のいずれか１つ以上の関節に力検出部としての力センサーを設けても良い。なお、力検出部は省略してもよい。この場合には、後述する第１制御モードによる制御は実行されない。
【００１７】
図４は、ロボット１００と制御装置２００の機能を示すブロック図である。ロボット１００は、上述した力検出部１９０及び入力検出部６００の他に、複数の関節を駆動するための複数のアクチュエーター１７０を有している。制御装置２００のプロセッサー２１０は、不揮発性メモリー２３０に予め格納されたプログラム命令２３２を実行することにより、可動部制御部２１２と、制御モード選択部２１４と、入力受付部２１６の機能を実現する。可動部制御部２１２は、アクチュエーター１７０を制御することによって、アーム１２０を移動させる。制御モード選択部２１４は、力検出部１９０又は入力検出部６００により検出された入力に応じて、後述する第１制御モード又は第２制御モードを選択する。第１制御モードや第２制御モードにおけるアーム１２０の制御は、可動部制御部２１２によって実行される。可動部制御部２１２と制御モード選択部２１４の機能を実行するプロセッサー２１０は、「制御部」に相当する。教示処理によって作成された教示データ２３４は、不揮発性メモリー２３０に格納される。なお、可動部制御部２１２と制御モード選択部２１４と入力受付部２１６の機能の一部又は全部をハ―ドウェア回路で実現しても良い。
【００１８】
教示処理では、以下に説明する第１制御モードと第２制御モードを含む複数の制御モードを利用可能である。
＜第１制御モード＞
第１制御モードは、力検出部１９０により検出された力に応じて連続的にアーム１２０を移動させるモードである。この第１制御モードは、いわゆるダイレクトティーチと呼ばれるモードであり、ユーザーがエンドエフェクター１３０を保持した状態で力を掛けると、アーム１２０がその力に応じてスムーズに移動する。このとき、制御装置２００は、力制御の一種であるコンプライアンス制御を実行してアーム１２０を移動させる。ダイレクトティーチにおけるコンプライアンス制御は、予め決められた力制御パラメーター（運動方程式の質量Ｍ、粘性係数Ｄ，弾性係数Ｋ）に基づいて、アーム１２０を移動させる制御である。第１制御モードによる移動を「連続移動」とも呼ぶ。
＜第２制御モード＞
第２制御モードは、入力検出部６００により検出された入力に応じて予め決められた移動量でアーム１２０を移動させるモードである。移動量は、ユーザーの入力により設定される。第２制御モードは、「特定制御モード」に相当する。第２制御モードにおける移動量は、並進移動に対しては例えば０．１ｍｍから１ｍｍの微小な並進量（並進移動量）に設定され、回転に対しては例えば０．１度から３度の微小な回転角（回転移動量）に設定される。こうすれば、エンドエフェクター１３０やＴＣＰの位置を微調整することが可能である。第２制御モードによる移動を「定量移動」とも呼ぶ。
【００１９】
図５は、第２制御モードにおける入力と移動量の関係を示す説明図である。この例では、入力検出部６００は、Ｘ軸方向用の入力検出部６００ｘと、Ｙ軸方向用の入力検出部６００ｙとを含んでいる。すなわち、エンドエフェクター１３０の面のうちで、ツール座標系ΣｔのＸ軸方向に垂直な面にはＸ軸方向用の入力検出部６００ｘが設けられており、また、ツール座標系ΣｔのＹ軸方向に垂直な面にはＹ軸方向用の入力検出部６００ｙが設けられている。ユーザーが手ＨＡなどを用いてＸ軸方向用の入力検出部６００ｘに入力を行うと、予め決められた微小な移動量ΔＬだけ可動部がＸ軸方向に移動する。一方、ユーザーが手ＨＡなどを用いてＹ軸方向用の入力検出部６００ｙに入力を行うと、予め決められた微小な移動量ΔＬだけ可動部がＹ軸方向に移動する。
【００２０】
なお、Ｚ軸方向に可動部を移動させるために、Ｚ軸方向用の入力検出部を設けるようにしてもよい。また、Ｘ軸、Ｙ軸、又はＺ軸を中心として可動部を微小な回転量だけ回転させるための入力検出部を設けてもよい。この場合にも、回転用の入力検出部として、各軸の専用の入力検出部を設けることが好ましい。
【００２１】
入力検出部６００としては、例えば以下のような種々のセンサーを利用可能である。
（１）非接触センサー
（２）圧力センサー
（３）慣性センサー
（４）回転式ダイヤル
【００２２】
非接触センサーとしては、手ＨＡなどの物体が非接触センサーから予め定められた距離閾値以下に物体が近接したときに、非接触センサーに対する入力があるものと検出する近接センサーを使用することが可能である。距離閾値は、例えば、１０ｍｍ以上１００ｍｍ以下に設定可能である。近接センサーとしては、例えば、フォトリフレクターを用いた光学式近接センサーや、静電容量式近接センサーなどを使用可能である。また、非接触センサーは、光センサーなどの電磁気センサーや、熱センサー、磁気センサー、超音波センサーなどで実現できる。入力検出部６００として非接触センサーを使用する際には、可動部の複数の移動方向に対応して、複数の非接触センサーを設けることが好ましい。こうすれば、複数の移動方向のうちの所望の移動方向に可動部を移動させることが可能となる。
【００２３】
図６Ａ〜図６Ｄは、圧力センサーを利用した入力検出部６００における入力と移動方向の関係を示す説明図である。この入力検出部６００は、複数の圧力検出素子６２０が面状に配置された入力面６１０を有する圧力センサーであり、入力面６１０上の圧力分布を検出することが可能である。制御部は、入力面６１０上の圧力分布に応じて、特定制御モードにおける可動部の移動方向を決定することが可能である。圧力センサーは、静電容量センサーなどで実現できる。
【００２４】
図６Ａ〜図６Ｄでは、個々の圧力検出素子６２０に加えられる圧力を、強い圧力Ｆｓと、中程度の圧力Ｆｍと、弱い圧力Ｆｗとの３つに分類しており、圧力検出素子６２０のハッチングの違いによりこれらの圧力Ｆｓ，Ｆｍ，Ｆｗを区別している。図６Ａは、可動部をＸ軸方向に所定の移動量で移動させるための圧力分布の例である。図６Ｂは、図６Ａよりも小さな移動量で可動部をＸ軸方向に移動させるための圧力分布の例である。図６Ｃは、可動部をＸ軸回りの回動方向に所定の回転量で回転させるための圧力分布の例である。図６Ｄは、可動部をＺ軸回りの回動方向に所定の回転量で回転させるための圧力分布の例である。これらの例から理解できるように、入力面６１０上の圧力分布に応じて、特定制御モードにおける可動部の移動方向を決定することができる。こうすれば、特定制御モードにおける可動部の移動方向を圧力分布に応じて変更できるので、ユーザーが所望の移動方向で可動部を移動させることが可能となる。なお、図６Ａ〜図６Ｄは一例であり、圧力分布のパターンとしてはこれら以外の種々のパターンを使用することが可能である。圧力センサーを利用した入力検出部６００では、図６Ａ〜図６Ｄに示したような圧力分布を入力として検出することが、「力以外の入力を検出」することに相当する。
【００２５】
図７は、入力検出部を備えるロボットシステムの他の例を示す斜視図である。この例では回転式ダイヤル６３０を備えた入力検出部６００ａが使用されている。ユーザーは、この回転式ダイヤル６３０を手で回すことによって、特定制御モードにおける可動部の移動を実行させることが可能である。なお、回転式ダイヤル６３０の回転量は、例えば、入力検出部６００ａの図示しないロータリーエンコーダーによって検出される。なお、入力検出部６００ａは、回転式ダイヤル６３０を押したり、図示しないボタンを押したりすることによって、特定制御モードにおける移動方向を切り換えられるように構成されていることが好ましい。回転式ダイヤル６３０は、電磁気センサーや磁気センサーなどで実現できる。
【００２６】
入力検出部６００としては、また、慣性センサーを使用することも可能である。慣性センサーは、角速度センサーや加速度センサーなどで実現できる。慣性センサーは、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit，慣性計測装置）とも呼ばれており、複数軸の方向の角度又は角速度と、加速度とを検出するセンサーである。なお、慣性センサー自体は、動きを検出するセンサーなので、慣性センサーを入力検出部６００として使用する場合には、制御モードを特定制御モードに切り換えるための特定スイッチを可動部に設けるようにしてもよい。この特定スイッチによって制御モードを特定制御モードに切り換えた後にエンドエフェクター１３０に力を加えると、これに応じて慣性センサーで入力が検出され、特定制御モードにおける可動部の移動が実行される。また、慣性センサーで検出された角速度や加速度の方向に応じて可動部の移動方向が決定される。
【００２７】
入力検出部６００としては、更に、磁気センサーを使用することも可能である。磁気センサーへの入力は、例えば、磁石が取り付けられた手袋をはめた手で磁気センサーに接触することによって行うことができる。磁気センサーを利用した入力検出部６００は、図１及び図５に示したようにエンドエフェクター１３０の表面に設けることが可能である。或いは、アーム１２０のフランジや、力検出部１９０のフランジに、磁気センサーを設けるようにしても良い。この場合に、複数の磁気センサーを、特定制御モードの複数の移動方向に対応した複数の位置に設けるようにしても良い。或いは、エンドエフェクター１３０やフランジの周囲に連続的な磁気センサーを設けるようにしても良い。後者の場合には、例えば磁気センサーへの接触の方法に応じて可動部の移動方向を決めるようにしてもよい。例えば、磁気センサーを擦る、捻る、押す等の複数の異なる動作に対して、可動部の複数の移動方向が対応付けられるようにしてもよい。こうすれば、磁気センサーに対する接触の仕方に応じて、所望の移動方向に可動部を移動させることが可能となる。
【００２８】
入力検出部としては、更に、電流センサーを使用することも可能である。例えば、アーム１２０のアクチュエーター１７０の電流値を検出する電流センサーを入力検出部として使用してもよい。この場合には、制御モードを特定制御モードに切り換えるための特定スイッチを可動部に設けるようにしてもよい。なお、上述した他の種類の入力検出部は、いずれも可動部の表面に設けることができるのに対して、電流センサーは可動部の表面に設けることができない。入力の容易さの観点からは、入力検出部を可動部の表面に設けることが好ましい。
【００２９】
以上のように、特定制御モードのための入力を検出する入力検出部としては、力以外の入力を検出する種々の構成を利用することが可能である。特に、入力検出部を可動部の表面に設けるようにすれば、ユーザーが特定制御モードのための入力を容易に行うことが可能である。入力検出部は、１つ以上のセンサーを含むように構成可能であり、複数のセンサーを含むように構成してもよい。
【００３０】
図８は、第２制御モードの種々のパラメーターを設定するためのウィンドウＷ１を示す説明図である。このウィンドウＷ１は、制御装置２００の表示部２５０に表示される入力画面である。ウィンドウＷ１で設定されたパラメーターは、制御装置２００の入力受付部２１６によって受け付けられる。ここでは、第２制御モードにおいて可動部が移動する方向の座標系を選択するためのプルダウンメニューＰＭと、移動量ΔＬを入力するためのフィールドＦＬとが設けられているが設けられている。図９の例では、移動方向の座標系としてツール座標系が選択されている。なお，移動量としては回転量を設定できるようにしてもよい。このように、特定制御モードとしての第２制御モードの制御に使用するパラメーターとして、移動量ΔＬを含むパラメーターの入力をユーザーから受け付けるようにすれば、ユーザーの好みに応じて特定制御モードにおける移動の態様を設定することが可能である。
【００３１】
図９は、力検出部１９０で検出される第１入力に応じて可動部を移動させる第１制御モードの制御と、入力検出部６００で検出される第２入力に応じて可動部を移動させる第２制御モードの制御の一例を示すグラフである。この例では、時刻ｔ１〜ｔ２では、力検出部１９０によって力閾値Ｆth以上の力Ｆ１が検出されている。時刻ｔ１〜ｔ２の期間では、この力Ｆ１の検出に応じて、第１制御モ―ドによる制御が実行されて可動部が移動している。前述したように、第１制御モードは、いわゆるダイレクトティーチモードであり、エンドエフェクター１３０は、ユーザーに把持された状態でユーザーが力を掛ける方向にスムーズに移動する。
【００３２】
一方、時刻ｔ３では、入力検出部６００によって第２入力が検出されており、この第２入力の検出に応じて、可動部が微小な移動量ΔＬだけ移動している。
【００３３】
図１０は、実施形態における教示処理のフローチャートである。この教示処理は、教示装置３００によってロボット１００が教示モードに設定された状態で、制御装置２００の可動部制御部２１２と制御モード選択部２１４により実行される。
【００３４】
ステップＳ１１１では、力検出部１９０又は入力検出部６００によって入力が検出されまで待機する。ステップＳ１１１で入力が検出されると、検出された入力が第１入力か第２入力かに応じて、制御モード選択部２１４が制御モードを選択する。すなわち、力検出部１９０によって第１入力としての力が検出された場合には、第１制御モードが選択されてステップＳ１１２に進む。可動部制御部２１２による第１制御モードの制御は、次のステップＳ１１３において第１制御モードが終了したと判定されるまで継続した後に、ステップＳ１１５に進む。一方、ステップＳ１１１において入力検出部６００によって第２入力が検出された場合には、第２制御モードが選択されてステップＳ１１４に進み、可動部制御部２１２が第２制御モードによる定量移動を実行した後に、ステップＳ１１５に進む。ステップＳ１１５では、制御装置２００が、教示装置３００によって教示点が設定されたか否かを判定する。教示点が設定されない場合には、ステップＳ１１１に戻り、可動部が適切な位置姿勢に達するまで上述したステップＳ１１１〜Ｓ１１５が繰り返される。一方、可動部が適切な位置姿勢に達すると、ステップＳ１１５において教示点が設定される。すなわち、可動部の位置が、教示装置３００からの入力に応じて教示位置として採用される。ステップＳ１１５で教示点が設定されるとステップＳ１１６に進み、教示処理が終了したか否かが判定される。教示処理が終了していない場合にはステップＳ１１１に戻る。なお、教示処理の終了の指示は、例えばユーザーが教示装置３００を用いて行うことができる。
【００３５】
以上のように、第１実施形態では、入力検出部６００により検出された入力に応じて、予め決められた移動量で可動部を移動させる特定制御モードで可動部の制御が実行される。また、入力検出部６００としては、力以外の入力を検出するセンサー等が使用される。従って、力以外の入力を検出する入力検出部６００を用いて、特定制御モードによる可動部の移動を実行させることが可能である。
【００３６】
B. 他の実施形態：
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の形態で実現することができる。例えば、本発明は、以下の形態（aspect）によっても実現可能である。以下に記載した各形態中の技術的特徴に対応する上記実施形態中の技術的特徴は、本発明の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、本発明の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【００３７】
（１）本発明の第１の形態によれば、可動部と、前記可動部に設けられた入力検出部とを備えるロボットを制御する制御装置が提供される。この制御装置は、前記ロボットの教示において、前記入力検出部により検出された入力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる特定制御モードで前記可動部を制御する制御部を備える。前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、静電容量センサー、磁気センサー、角速度センサー、加速度センサー、超音波センサー、および、電流センサーのうちの少なくとも１つを含む。
この制御装置によれば、力以外の入力を検出するセンサーを含む入力検出部を用いて、特定制御モードによる可動部の移動を実行させることが可能である。
【００３８】
（２）上記制御装置は、前記移動量の入力をユーザーから受け付ける入力受付部を備えるものとしてもよい。
この構成では、ユーザーの好みに応じて特定制御モードにおける移動の態様を設定することが可能である。
【００３９】
（３）上記制御装置において、前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、磁気センサー、超音波センサーのうちの少なくとも１つの非接触センサーを含むものとしてもよい。
【００４０】
（４）上記制御装置において、前記入力検出部は、前記可動部の複数の移動方向に対応した複数の位置に設けられた複数の前記非接触センサーを含むものとしてもよい。
この構成では、複数の非接触センサーを用いて特定制御モードにおける可動部の移動方向を指定することができる。
【００４１】
（５）上記制御装置において、前記非接触センサーは、前記非接触センサーから１０ｍｍ以上１００ｍｍ以下の予め定められた距離以下に物体が近接したときに前記非接触センサーに対する入力があるものと検出するものとしてもよい。
この構成では、非接触センサーに手などを近接させるだけで特定制御モードにおける移動を実行することができる。
【００４２】
（６）本発明の第２の形態によれば、制御部によって制御されるロボットが提供される。このロボットは、可動部と；前記可動部に設けられた入力検出部と；を備え、前記可動部は、前記ロボットの教示において、前記入力検出部により検出された入力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる特定制御モードで、前記制御部により制御される。前記入力検出部は、電磁気センサー、熱センサー、静電容量センサー、磁気センサー、角速度センサー、加速度センサー、超音波センサー、および、電流センサーのうちの少なくとも１つを含む。
このロボットによれば、力以外の入力を検出するセンサーを含む入力検出部を用いて、特定制御モードによる可動部の移動を実行させることが可能である。
【００４３】
（７）本発明の第３の形態によれば、可動部と、前記可動部に設けられた入力検出部とを備えるロボットと、上述のいずれかの制御装置と、を備えるロボットシステムが提供される。
このロボットシステムによれば、力以外の入力を検出するセンサーを含む入力検出部を用いて、特定制御モードによる可動部の移動を実行させることが可能である。
【００４４】
本発明は、上記以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットとロボット制御装置とを備えたロボットシステム、ロボット制御装置の機能を実現するためのコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体（non-transitory storage medium）等の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１００…ロボット、１１０…基台、１２０…アーム、１３０…エンドエフェクター、１５０…ハンドル、１７０…アクチュエーター、１９０…力検出部、２００…制御装置、２１０…プロセッサー、２１２…可動部制御部、２１４…制御モード選択部、２１６…入力受付部、２２０…メインメモリー、２３０…不揮発性メモリー、２３２…プログラム命令、２３４…教示データ、２４０…表示制御部、２５０…表示部、２６０…Ｉ／Ｏインターフェース、２７１，２７２…比較器、２７３…並進力カウンター、２７４…回転力カウンター、２７５…モード判定部、２７６…カウンター、２７７…記憶部、３００…教示装置、４００…パーソナルコンピューター、５００…クラウドサービス、６００，６００ａ，６００ｘ，６００ｙ…入力検出部、６１０…入力面、６２０…圧力検出素子、６３０…ダイヤル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図６Ｄ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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