(57)【要約】      （修正有）【課題】標的に対する脅威の衝突の事象を検出し、その事象の特性を決定するための衝突検出システムを提供する。【解決手段】標的３に取り付け可能な感知素子４１の感知アレイ４であって、各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷の状態から損傷した状態に変化させるように構成されている、感知素子の感知アレイと、感知素子に動作可能に連結され、感知素子の状態に感応する測定システム６であって、状態信号を生成するように構成され、各状態信号は対応する感知素子の状態を示す、測定システムと、処理システム７とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
標的に対する脅威の衝突の事象を検出し、該事象の少なくとも１つの特性を決定するための衝突検出システムであって、前記システムは：
標的に取り付け可能な感知素子の感知アレイであって、各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷状態から損傷状態に変化させるように構成されている、感知素子の感知アレイと；
感知素子に動作可能に連結され、感知素子の状態に感応する測定システムであって、状態信号を生成するように構成され、各状態信号は対応する感知素子の状態を示す、測定システムと；
測定システムに動作可能に連結され：
（ｉ）全ての感知素子に対応する状態信号を受信し；
（ｉｉ）対応する感知素子の無傷状態から損傷状態への状態の変化に対応する各状態信号の変化を識別し；
（ｉｉｉ）衝突の事象中の無傷状態から損傷状態への少なくとも２つの感知素子の状態の変化を識別すると、前記少なくとも２つの感知素子の状態の対応する変化の時系列を含むデータ信号を生成し；
（ｉｖ）それによって生成されたデータ信号を処理して、衝突事象の前記少なくとも１つの特性を決定する
ように構成されている処理システムと
を備える、衝突検出システム。
【請求項２】
処理システムは基準感知素子の状態の変化の少なくとも１つの基準時系列を含む基準データを記憶するように構成された記憶装置を備え、前記基準時系列は既知の特性を有する衝突事象に関連する、請求項１に記載の衝突検出システム。
【請求項３】
処理システムは前記少なくとも２つの素子の状態の対応する変化の時系列を前記少なくとも１つの基準時系列と比較して、衝突事象の前記少なくとも１つの特性を決定するように構成されたプロセッサをさらに備える、請求項２に記載の衝突検出システム。
【請求項４】
前記処理システムがさらに、前記少なくとも１つの特性が決定される確実性を決定するように構成されている、請求項１〜３のいずれか１項に記載の衝突検出システム。
【請求項５】
以下の条件の少なくとも１つが満たされる、請求項１〜４のいずれか１項に記載の検出システム：
−  衝突の事象の前記少なくとも１つの特性は、少なくとも脅威のタイプと、標的に対する脅威の到着方向とから選択される；
−  処理システムは、さらに、各状態信号を対応する感知素子と関連付けるように構成されている；
−  衝突検出システムは、処理システムに動作可能に連結され、衝突の事象の前記少なくとも１つの特性をユーザに提供するように構成されたユーザインターフェースをさらに備える；
−  脅威は、運動エネルギー発射体（ｋｉｎｅｔｉｃ  ｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅ）であり、任意的に、４ｍｍ〜１２．７ｍｍに及ぶ範囲内の径（ｃａｌｉｂｅｒ）を有する；
−  測定システムは電源を含み、各感知素子は、測定システムの電源に接続されるように構成された電気的導電性ワイヤと、任意的に、感知素子に対応する複数の電流センサとを含み、電流センサは、導電性ワイヤを通過する電流を測定し、対応する感知素子の状態信号を生成するように構成されている；
−  各感知素子は、圧電材料で作製されたワイヤを含む；
−  アレイの感知素子は、互いに所定の距離をおいて平行に配置され、任意的に、所定
の距離は、脅威の径よりも小さい；
−  衝突検出システムは、感知アレイとは異なる位置上で標的上に取り付け可能な感知素子の少なくとも１つの追加のアレイをさらに備え、任意的に、処理システムは、さらに、データ信号を対応する感知アレイと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定するように構成されている；
−  検出システムは、所定の位置において標的上に取り付け可能な少なくとも１つの補助センサをさらに備え、補助センサは、衝突の事象を反映する補助パラメータを感知し、前記パラメータの値を示す補助信号を生成するように構成され、任意的に、処理システムは、補助信号を受信し、衝突の事象に対応する補助パラメータの値の変化を識別して、その発生を決定するように構成され、さらに任意的に、処理システムは、補助信号を対応する補助センサと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定するように構成され、さらに任意的に、補助センサは、加速度を測定し、加速度信号を生成するように構成された加速度計を含む。
【請求項６】
感知アレイは、衝突の結果として散乱する破片を吸収するように構成された少なくとも１つの抗リコシェ層を含む標的パネル上に取り付けられる、請求項１〜５のいずれか１項に記載の検出システム。
【請求項７】
以下の条件の少なくとも１つが満たされる、請求項６に記載の検出システム：
−  感知アレイは、抗リコシェ層上に配置される；
−  前記少なくとも１つの抗リコシェ層は、前記感知アレイを挟む２つ以上の抗リコシェ層である；
−  抗リコシェ層は、非導電性材料、任意的に、エポキシ、熱可塑性プラスチック、熱硬化性プラスチック、セラミック、紙、シリコン、又はポリマーから選択される材料で作製されている；
−  標的パネルは、標的を脅威から保護するように構成された装甲板（ａｒｍｏｒ  ｐｌａｔｅ）をさらに備え、抗リコシェ層は、装甲板と感知アレイとの間に少なくとも部分的に配置されている。
【請求項８】
脅威の衝突の事象を検出し、衝突の事象の少なくとも１つの特性を決定するための衝突検出方法であって、前記方法は：
標的上に感知素子の感知アレイを提供すること、各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷状態から損傷状態に変化させるように構成されている；
各感知素子の状態を感知すること；
状態信号を生成すること、各状態信号は、対応する感知素子の状態を示す；
対応する感知素子の無傷状態から損傷状態への状態の変化に対応する各状態信号の変化を識別すること；
衝突の事象中の無傷状態から損傷状態への少なくとも２つの感知素子の状態の変化を識別すると、前記少なくとも２つの感知素子の状態の対応する変化の時系列を含むデータ信号を生成すること；
それによって生成されたデータ信号を処理して、衝突の事象の前記少なくとも１つの特性を決定することと
を含む、方法。
【請求項９】
前記処理は、前記少なくとも２つの素子の状態の対応する変化の時系列を少なくとも１つの基準時系列と比較して、衝突の事象の前記少なくとも１つの特性を決定することをさらに含む、請求項８に記載の衝突検出方法。
【請求項１０】
前記処理は、前記少なくとも１つの特性が決定される確実性を決定することをさらに含む、請求項８又は請求項９に記載の衝突検出方法。
【請求項１１】
以下の条件の少なくとも１つが満たされる、請求項８〜１０のいずれか１項に記載の衝突検出方法：
−  衝突の事象の前記少なくとも１つの特性は、少なくとも脅威のタイプと、標的に対する脅威の到着方向とから選択される；
−  前記処理は、各状態信号を対応する感知素子と関連付けることをさらに含む；
−  衝突検出方法は、感知アレイとは異なる位置上で標的上に取り付け可能な感知素子の追加のアレイを提供する工程をさらに含み、任意的に、前記処理は、データ信号を対応する感知アレイと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定することをさらに含む；
−  衝突検出方法は、所定の位置において標的上に取り付け可能な少なくとも１つの補助センサを提供することをさらに含み、補助センサは、衝突の事象を反映する補助パラメータの値を測定するように構成され、任意的に、前記方法は、補助パラメータの値を感知することと；補助パラメータの値を示す補助信号を生成することと；衝突の事象に対応する補助パラメータの値の変化を識別して、その発生を決定することとをさらに含み、さらに任意的に、前記処理は、補助信号を対応する補助センサと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定することをさらに含む。
【請求項１２】
標的に取り付け可能であり、脅威の衝突事象を検出し、衝突事象の少なくとも１つの特性を決定するための衝突検出システムと共に使用するように構成された標的パネルであって：
標的を脅威から保護するように構成された装甲板と；
装甲板上に取り付け可能な感知素子の感知アレイであって、各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷状態から損傷状態に変化させるように構成されている、感知素子の感知アレイと、を備える、標的パネル。
【請求項１３】
装甲板上に取り付けられ、感知素子に動作可能に連結され、感知素子の状態に感応する測定システムをさらに備え、測定システムは、状態信号を生成するように構成され、各状態信号は、対応する感知素子の状態を示し、前記状態信号は、衝突の事象の少なくとも１つの特性を決定するために、処理システムによって処理されるように構成されている、請求項１２に記載の標的パネル。
【請求項１４】
衝突の結果として散乱する破片を吸収するように構成された少なくとも１つの抗リコシェ層をさらに備え、任意的に、抗リコシェ層は、前記感知アレイと前記装甲板との間に少なくとも部分的に配置され、さらに任意的に、前記少なくとも１つの抗リコシェ層は、２つの抗リコシェ層であり、それらの間に前記感知アレイを挟む、請求項１２又は請求項１３に記載の標的パネル。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突検出システムに関し、特に、標的に対する脅威の衝突の事象を検出し、その事象の少なくとも１つの特性を決定するためのシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
脅威の一撃後に警告し、衝突位置、脅威のタイプ、及び脅威の到着の一般的な方向に関するデータを供給する衝突検出システムは知られており、主に軍事分野で使用され、個々の身体用装甲板から完全な海軍艦船に及ぶ様々な防護変形形態に組み込むことができる。
【０００３】
例えば、このような検出システムは、ＡＰＣ（装甲人員輸送車：ａｒｍｏｒｅｄ  ｐｅｒｓｏｎｎｅｌ  ｃａｒｒｉｅｒ）の戦闘管理システムに組み込まれて、ＡＰＣ内に位置する乗組員に、ＡＰＣの外部で発生する衝突の事象に関する有用なデータを提供することができる。
【０００４】
このような検出システムは、自動車、宇宙船等のような無人又は自律車両にも使用することができる。
【０００５】
特許文献１は、損傷の検出及び修復システムを開示しており、このシステムは、関心対象の構造に関連する損傷事象を検出するための感知装置を含む。そのような損傷事象は、弾道物体からの衝撃、干渉事象、物理的衝撃、又は構造的完全性に影響を及ぼすか又は故障を引き起こす場合がある他の事象を含む場合がある。例示的に、感知装置は、損傷基準を決定するために測定システムと通信し、損傷基準を使用して、例えば、損傷事象を引き起こす弾道物体の開始点の方向を決定するように構成された処理システムと通信する。
【０００６】
特許文献２は、車両における構造的な損害検出のための方法、システム及びコンピュータ・プログラム製品を開示している。この方法は、張力をかけたワイヤによって互いにつながれ、車両の一部に取り付けられた多数のノードのうちの２つの異なるノードに結合されたワイヤの張力の変化を検出することを含む。その後、検出に応答して、張力の変化を含むデータが、コンピュータ通信ネットワークを介して、車両から離れたコンピュータにアップロードされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許第９，７７２，８１８号明細書
【特許文献２】米国特許第１０，０９６，１７５号明細書
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の主題の１つの一般的な局面によれば、標的に対する脅威の衝突の事象を検出し、事象の少なくとも１つの特性を決定するための衝突検出システムが提供される。
【０００９】
一態様によれば、衝突検出システムは、衝突事象をリアルタイムで感知及び分析することができる感知システムを備える。より具体的には、衝突検出システムは、標的に取り付け可能な感知素子の感知アレイを含む。各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷の状態から損傷した状態に変化させるように構成されている。衝突検出システムはまた、感知素子に動作可能に連結され、感知素子の状態に感応する測定システムを含む。測定システムは、状態信号を生成するように構成され、各状態信号は、対応する感
知素子の状態を示す。衝突検出システムは、測定システムに動作可能に連結された処理システムをさらに含む。処理システムは、全ての感知素子に対応する状態信号を受信し、対応する感知素子の無傷状態から損傷状態への状態の変化に対応する各状態信号の変化を識別するように構成されている。衝突の事象中の無傷状態から損傷状態への２つ以上の感知素子の状態の変化を識別すると、処理システムは、前記少なくとも２つの感知素子の状態の対応する変化の時系列を含むデータ信号を生成し、それによって生成されたデータ信号を処理して、衝突事象の１つ以上の所望の特性を決定するように構成されている。
【００１０】
一態様によれば、衝突の事象の所望の特性は、少なくとも脅威のタイプと、標的に対する脅威の到着方向とから選択される。
【００１１】
一態様によれば、処理システムは、さらに、各状態信号を対応する感知素子と関連付けるように構成されている。
【００１２】
一態様によれば、衝突検出システムは、処理システムに動作可能に連結され、衝突の事象の所望の特性をユーザに提供するように構成されたユーザインターフェースをさらに備える。
【００１３】
一態様によれば、処理システムは、基準感知素子の状態の変化の１つ以上の基準時系列を含む基準データを記憶するように構成された記憶装置を備える。基準時系列は、既知の特性を有する衝突事象に関連することができる。
【００１４】
一態様によれば、処理システムは、２つ以上の感知素子の状態の対応する変化の時系列を１つ以上の基準時系列と比較して、衝突の事象の所望の特性を決定するように構成されたプロセッサをさらに備える。
【００１５】
一態様によれば、処理システムは、さらに、所望の特性が決定される確実性を決定するように構成されている。
【００１６】
一態様によれば、衝突検出システムは、運動エネルギー発射体の衝突の事象を検出するように構成されている。
【００１７】
一態様によれば、衝突検出システムは、４ｍｍ〜１２．７ｍｍに及ぶ範囲内の径（ｃａｌｉｂｅｒ）を有する運動エネルギー発射体（ｋｉｎｅｔｉｃ  ｐｒｏｊｅｃｔｉｌｅ）の衝突の事象を検出するように構成されている。
【００１８】
一態様によれば、測定システムは電源を含み、各感知素子は、測定システムの電源に接続されるように構成された導電性ワイヤを含む。
【００１９】
一態様によれば、測定システムは、感知素子に対応する複数の電流センサを含み、電流センサは、導電性ワイヤを通過する電流を測定し、ワイヤの状態に対応する、対応する感知素子の状態信号を生成するように構成することができる。
【００２０】
一態様によれば、各感知素子は、圧電材料で作製されたワイヤを含む。
【００２１】
一態様によれば、アレイの感知素子は、互いに所定の距離をおいて平行に配置されている。
【００２２】
一態様によれば、感知素子間の所定の距離は、脅威の径よりも小さく、それに対して、衝突検出システムは、衝突の事象を検出するように構成されている。
【００２３】
一態様によれば、感知アレイは、標的パネル上に取り付けられるように、又は標的パネルに組み込まれるように構成されている。
【００２４】
一態様によれば、標的パネルは、衝突の結果として散乱する破片を吸収するように構成された抗リコシェ層をさらに備える。
【００２５】
一態様によれば、感知アレイは、抗リコシェ層上に配置される。
【００２６】
一態様によれば、感知アレイは、抗リコシェ層内に埋め込まれる。
【００２７】
一態様によれば、抗リコシェ層は、非導電性材料で作製されている。
【００２８】
一態様によれば、抗リコシェ層材料は、エポキシ、熱可塑性プラスチック、熱硬化性プラスチック、セラミック、シリコン、又はポリマーから選択される。
【００２９】
一態様によれば、標的パネルは、標的を脅威から保護するように構成された装甲板（ａｒｍｏｒ  ｐｌａｔｅ）をさらに備え、抗リコシェ層は、装甲板と感知アレイとの間に少なくとも部分的に配置されている。
【００３０】
一態様によれば、衝突検出システムは、感知アレイとは異なる位置で標的上に取り付け可能な検知素子の１つ以上の追加のアレイをさらに備える。
【００３１】
一態様によれば、処理システムは、さらに、データ信号を対応する感知アレイと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定するように構成されている。
【００３２】
本開示の主題の別の一般的な局面によれば、上述の感知アレイの特徴のいずれかを有する感知アレイを備え、任意的に、装甲板及び抗リコシェ層のうちの少なくとも１つをさらに含む標的パネルが提供される。
【００３３】
一態様によれば、標的パネルは、上述の測定システムの特徴のいずれかを有する測定システムをさらに含む。
【００３４】
一態様によれば、衝突検出システムは、所定の位置において標的上に取り付け可能な１つ以上の補助センサをさらに含む。補助センサは、衝突の事象を反映する補助パラメータを感知し、前記パラメータの値を示す補助信号を生成するように構成することができる。
【００３５】
一態様によれば、処理システムは、補助信号を受信し、衝突の事象に対応する補助パラメータの値の変化を識別して、その発生を決定するように構成されている。
【００３６】
一態様によれば、処理システムは、さらに、補助信号を対応する補助センサと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定するように構成されている。
【００３７】
一態様によれば、補助センサは、加速度を測定し、補助信号を構成する加速度信号を生成するように構成された加速度計を含む。
【００３８】
本開示の主題のさらに別の一般的な局面によれば、標的に対する脅威の衝突の事象を検出し、事象の少なくとも１つの特性を決定するための衝突検出方法が提供される。
【００３９】
一態様によれば、この方法は、標的上に感知素子の感知アレイを提供することを含む。
各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷状態から損傷状態に変化させるように構成されている。
【００４０】
この方法は、各感知素子の状態を感知することと、状態信号を生成することとをさらに含む。各状態信号は、対応する感知素子の状態を示す。この方法はまた、対応する感知素子の無傷状態から損傷状態への状態の変化に対応する各状態信号の変化を識別することを含む。衝突の事象中の無傷状態から損傷状態への２つ以上の感知素子の状態の変化を識別すると、２つ以上の感知素子の状態の対応する変化の時系列を含むデータ信号が生成される。この方法は、それによって生成されたデータ信号を処理して、衝突の事象の少なくとも１つの特性を決定することをさらに含む。
【００４１】
一態様によれば、衝突の事象の所望の特性は、少なくとも脅威のタイプと、標的に対する脅威の到着方向とから選択される。
【００４２】
一態様によれば、処理は、各状態信号を対応する感知素子と関連付けることをさらに含む。
【００４３】
一態様によれば、処理は、衝突事象の前記少なくとも１つの特性を決定するために、２つ以上の感知素子の状態の対応する変化の時系列を１つ以上の基準時系列と比較することをさらに含む。
【００４４】
一態様によれば、処理は、所望の特性が決定される確実性を決定することをさらに含む。
【００４５】
一態様によれば、衝突検出方法は、検出アレイとは異なる位置上で標的に取り付け可能な検出素子の追加アレイを提供する工程をさらに含む。
【００４６】
一態様によれば、処理は、データ信号を対応する感知アレイと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定することをさらに含む。
【００４７】
一態様によれば、衝突検出方法は、衝突の事象を反映する補助パラメータの値を測定するように構成された、所定の位置において標的上に取り付け可能な少なくとも１つの補助センサを提供することをさらに含む。
【００４８】
一態様によれば、衝突検出方法は、補助パラメータの値を感知することと、補助パラメータの値を示す補助信号を生成することと、衝突の事象に対応する補助パラメータの値の変化を識別して、その発生を決定することとをさらに含む。
【００４９】
一態様によれば、処理は、補助信号を対応する補助センサと関連付けて、標的に対する衝突の位置を決定することをさらに含む。
【００５０】
本開示の主題のさらに別の一般的な局面によれば、標的に取り付け可能であり、脅威の衝突の事象を検出し、衝突の事象の少なくとも１つの特性を決定するための衝突検出システムと共に使用するように構成された標的パネルが提供される。
【００５１】
一態様によれば、標的パネルは、装甲板に取り付け可能な感知素子の感知アレイを含み、各感知素子は、脅威が感知素子に衝突すると、その状態を無傷状態から損傷状態に変化させるように構成されている。
【００５２】
一態様によれば、標的パネルは、感知素子に動作可能に連結され、感知素子の状態に感
応する測定システムをさらに含み、測定システムは、状態信号を生成するように構成され、各状態信号は、対応する感知素子の状態を示す。
【００５３】
一態様によれば、これらの状態信号は、衝突事象の少なくとも１つの特性を決定するための処理システムによって処理されるように構成されている。
【００５４】
一態様によれば、標的パネルは、標的を脅威から保護するように構成された装甲板をさらに含む。
【００５５】
一態様によれば、標的パネルは、衝突の結果として散乱する破片を吸収するように構成された１つ以上の抗リコシェ層をさらに含む。
【００５６】
一態様によれば、抗リコシェ層は、感知アレイと装甲板との間に少なくとも部分的に配置されている。
【００５７】
一態様によれば、１つ以上の抗リコシェ層は、２つの抗リコシェ層であり、それらの間に感知アレイを挟む。
【００５８】
本開示の主題のさらなる詳細及び利点は、詳細な説明に記載され、かつ／又はそれから認識されるであろう。
【００５９】
本明細書に開示される主題をより良く理解し、それが実際にどのように実行される場合があるかを例示するために、添付の図面を参照して、非限定的な例としてのみ、態様を以下に説明する。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本開示の一態様による、例示的な衝突検出システムのブロック図である；
【図２Ａ】標的上に取り付けられた感知アレイに対する脅威の衝突の事象の概略斜視図である；
【図２Ｂ】図２Ａの衝突の事象の概略上面図である；
【図３】本開示の別の態様による、正面図で見られるような感知アレイを有する衝突検出システムを概略的に示す；
【図４Ａ】本開示のさらなる態様による、正面図に見られるような、これらの図に示される感知アレイによって感知されるときの衝突の事象の時間隔を示す；
【図４Ｂ】本開示のさらなる態様による、正面図に見られるような、これらの図に示される感知アレイによって感知されるときの衝突の事象の時間隔を示す；
【図４Ｃ】本開示のさらなる態様による、正面図に見られるような、これらの図に示される感知アレイによって感知されるときの衝突の事象の時間隔を示す；
【図５Ａ】本開示の一態様による標的パネルの概略斜視図である；
【図５Ｂ】本開示のさらに別の態様による標的パネルの概略斜視図であり、ここで、感知アレイは２つの抗リコシェ層の間に挟まれ、そのうちの１つが部分的に示される；
【図６】本開示のさらなる態様による、正面図で見られるような感知アレイを有する衝突検出システムを概略的に示す；
【図７】本開示のさらなる態様による、２つの例示的な感知アレイが取り付けられた標的の概略斜視図である；
【図８】本開示のさらなる態様による衝突検出システムの概略ブロック図である；
【図９】本開示のさらなる態様による、２つの例示的な標的パネル及び２つの例示的な加速度計が取り付けられた標的の概略斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００６１】
態様の詳細な説明
本開示による衝突検出方法を含む衝突検出システムの原理及び動作は、図面及び添付の説明を参照してより良く理解され得る。
【００６２】
これらの図面は、例示の目的のためだけに示されており、限定することを意味するものではないことを理解するべきである。本発明のシステムの様々な例を示す図は、明確にするために、縮尺通りではなく、比例していないことにも留意するべきである。これらの図における他の要素と同様に、ブロックは、機能エンティティとしてのみ意図されており、従ってエンティティ間の機能的関係は、任意の物理的接続及び／又は物理的関係ではなく示されていることに留意するべきである。本発明の説明全体を通して図面に示されている衝突検出システムに共通の構成要素を識別するために、同じ参照番号及び英字が使用されている。構成の実施例は、選択された要素について提供される。当業者は、提供された実施例の多くが、利用される場合がある適切な代替物を有することを認識するべきである。
【００６３】
以下の詳細な説明のいくつかの部分は、コンピュータシステムのレジスタ及びメモリ内の物理量として表されるデータに対する操作のアルゴリズム及び／又は記号表現に関して提示される。アルゴリズムは、ここでは、物理量の物理的操作を必要とし、所望の結果につながる一連の工程であると考えられる。通常、必ずというわけではないが、これらの量は、記憶、転送、結合、比較、及びその他の操作が可能な電気信号又は磁気信号の形態をとる。本明細書では、これらの信号は、値、要素、記号、用語、数字等と呼ぶことができる。
【００６４】
特に明記しない限り、説明全体を通して、「計算」又は「算出」又は「決定」又は「取得」等の用語の使用は、データを操作及び変換するコンピュータシステム、又は類似の電子処理装置の作用及びプロセスを指す。
【００６５】
以下の説明は、標的に対する脅威の衝突の事象を検出することに言及する。用語「標的」は、本明細書及び特許請求の範囲において、衝突検出が所望される、人員、装甲、車両、マイクロエレクトロニクス、宇宙船、航空機、又は任意の他の構造、装置、若しくはユニットのための保護装具等の任意の物体を説明するために広く使用される。
【００６６】
「脅威」という用語は、本明細書及び特許請求の範囲において、標的の外部にあり、標的との激突（衝突）の事象において標的の構造的完全性に影響を及ぼす可能性がある任意の物体を説明するために広く使用される。脅威は、弾道若しくは自走であってもよく、運動であってもよく、又は弾頭を有する。脅威の例は、遠距離兵器の発射体、ロケット、ミサイル、岩石、近くの衝突事象からの破片等を含むが、これらに限定されない。例えば、脅威は、０．５インチ（１２．７ｍｍ）の径を有する運動エネルギー発射体であってもよいが、他のタイプの脅威も考えられる。
【００６７】
システム／装置に適用され得る「標的に対する脅威の衝突の事象を検出するように構成された」という表現は、システム／装置が設計されるときに、その特徴及びパラメータが、脅威の所定のタイプ及び標的に対するその予想される衝突に従って選択されることを意味する。
【００６８】
図１を参照すると、本開示の主題の一態様による衝突検出システム１の概略ブロック図が示されている。衝突検出システム１は、脅威２の標的３に対する衝突の事象を検出し、その事象の１つ以上の特性を決定するように構成されている。標的３に対する脅威２の衝突の事象を、図２Ａ及び２Ｂに示す。
【００６９】
衝突の事象の特性は、以下に説明するように、脅威２のタイプ及び標的に対する脅威の
到着方向から選択することができる。特性はまた、以下に説明するように、標的に対する衝突の位置を含むことができる。
【００７０】
システム１は、複数の感知素子４１を含む感知アレイ４を備えることができる。感知アレイ４は、到来する脅威から衝突が生じる場合がある標的３の領域において標的３上に取り付けることができる。感知アレイ４の各感知素子４１は、脅威２がその上に衝突したときに、その状態を無傷状態から損傷状態に変化させるように構成されている。
【００７１】
衝突検出システム１はまた、各感知素子４１に動作可能に連結された測定システム６を含む。測定システム６は、各感知素子の状態に感応し、対応する感知素子の状態を示す状態信号を生成するように構成されている。
【００７２】
衝突検出システム１はまた、測定システム６に動作可能に連結された処理システム７を含む。処理システム７は、以下に説明するように、状態信号を処理し、衝突事象の所望の特性を決定するように構成されている。処理システム７は、例えば、特別に設計されたハードウェアの形態であってもよく、ハードウェアは、その上でソフトウェアを実行するように構成されており、該ソフトウェアは、以下に説明する特定の機能をハードウェアに実行させることができる。ソフトウェアは、処理システム７のプロセッサ７１によってアクセス可能な記憶装置７２等のコンピュータ可読媒体に記憶することができる。
【００７３】
本開示の一態様によれば、衝突検出システム１は、ユーザインターフェース８を含むことができる。ユーザインターフェース８は、処理システム７に動作可能に連結されて、システム１のユーザに所望の特性をユーザフレンドリなフォーマットで提示することができる。
【００７４】
例えば、システム１が装甲人員輸送車（ＡＰＣ：ａｒｍｏｒｅｄ  ｐｅｒｓｏｎｎｅｌ
ｃａｒｒｉｅｒ）等の車両上で使用される場合、感知アレイ４は、ＡＰＣの外側に取り付けることができ、一方、ユーザインターフェース８は、ＡＰＣの内部に配置することができる。この場合、ユーザインターフェース８は、例えば、ＡＰＣの戦闘管理システム上で、例えば、音声又は視覚的提示によって、ＡＰＣ内に位置する乗組員に、衝突の事象の所望の特性を提示することができる。
【００７５】
本開示の主題の一態様によれば、感知アレイ４は、任意的に測定システム６と一緒に、ＡＰＣの装甲板上に取り付けることができる。
【００７６】
システム１は、トラック、ボート、ヘリコプター、又は到来する衝突に晒される他の任意の車両等の他のタイプの車両にも使用することができる。
【００７７】
図３を参照すると、本開示の一態様による衝突検出システム１００の概略図が示されている。
【００７８】
衝突検出システム１００は、標的（図２Ａ及び図２Ｂの３）に衝突する到来脅威をリアルタイムで検出するように構成されている。衝突検出システム１００は、感知アレイ１０と、測定システム２０と、処理システム３０と、ユーザインターフェース４０とを含む。
【００７９】
この態様によれば、感知アレイ１０は、非導電性基板１３上又はその内部に平行に配置され、その間に所定の距離Ｄを有する導電性ワイヤ１７の形態の複数の感知素子を含む。
【００８０】
感知アレイ１０は、例えば、距離Ｄを、例えば、標的の動作領域に最も関連するものとして、ユーザによって示される最小の予想される脅威の口径よりも小さくなるように適合
させることによって、ある種の脅威に適合させることができることを認識するべきである。距離Ｄは、衝突のあらゆる事象において、少なくとも２つの導電性ワイヤ１７が衝突に遭遇するように適合させることができる。
【００８１】
例えば、予想される最小の脅威が径０．５インチ（１２．７ｍｍ）の発射体である場合、導電性ワイヤ１７は、０．５インチよりも小さい互いからの距離Ｄで配置することができる。
【００８２】
測定システム２０は、電源２３と、複数の電流センサ２１とを含む。図３に示されるように、ワイヤ１７のそれぞれは、その読み出し／監視のために、測定システム２０に電気的に連結されている。
【００８３】
具体的には、電流センサ２１のそれぞれは、対応する導電性ワイヤ１７の一方の端と、電源２３とに連結され、それが今度は、導電性ワイヤ１７の他方の端と接続され、それによって導電性の経路を形成する。各電流センサ２１は、それぞれの導電性ワイヤ１７を通過する電流を測定し、その測定結果を状態信号の形態で処理システム３０のプロセッサ３１に送信するように構成されている。
【００８４】
例えば、標的が車両である場合、電源２３は車両のバッテリによって電力を供給することができる。
【００８５】
ワイヤ１７の１つが発射体の衝突に遭遇すると、ワイヤが切断され、それによって、ワイヤを通過する電流が遮断されることが認識され得る。従って、対応する感知素子１７、即ち対応する導電性ワイヤ１７の状態は、無傷状態から損傷状態に変化する。
【００８６】
衝突されたワイヤ１７のそれぞれを横切る電流のこの遮断は、対応する電流センサ２１からプロセッサ３１に送信される状態信号に反映される。プロセッサ３１は、電流センサ２１から状態信号を受信し、各状態信号に対するこれらの遮断を識別するように構成されている。プロセッサ３１が、ワイヤ１１が切断されたことを示す状態信号の第１の変化を識別すると、プロセッサ３１は、それを衝突の事象の開始と解釈し、時間又は時間関連パラメータのカウントを開始する。
【００８７】
所定の時間枠内に、プロセッサ３１がより多くのワイヤが切断されたことを示す他の状態信号の変化を識別した場合、処理システムは、対応する変化の時系列を含むデータ信号を生成する。例えば、脅威が０．５インチの発射体である場合、この時間枠は、数ミリ秒の範囲であり得る。
【００８８】
感知アレイ１０に対する脅威の衝突の事象の例示的な図が、衝突の事象を時系列の観点から示す図４Ａ〜４Ｃに示されており、導電性ワイヤ１７が無傷である場合には、参照数値１７’により、導電性ワイヤ１７が切断（破損）される場合には、参照数値１７”により導電性ワイヤ１７が指定される。
【００８９】
図２、図３、図４Ａ〜図４Ｃを参照すると、脅威２は、方向Ｓから感知アレイ１０に対してある角度で到着する。衝突中、脅威は、その経路内の一連の導電性ワイヤ１７”を切断し、そこを通過する電流を遮断する。
【００９０】
最初に、脅威は、図４Ａに見られる第１のワイヤ１７”に衝突し、そこを通過する電流の遮断を引き起こす。この遮断は、対応するワイヤ１７”に連結されたそれぞれの電流センサ２１によって捕捉され、これは次いで、プロセッサ３１に送信される状態信号を更新する。
【００９１】
プロセッサ３１は、状態信号のこの変化を第１の変化として識別し、所定の時間枠を開く時間カウントを開始する。
【００９２】
この時点から以降、それぞれのさらなるワイヤ１７”が切断されたことを示す、脅威の衝突に関連する状態信号のその後の変化により（図４Ｂ及び図４Ｃ）、対応する切断がプロセッサ３１によって識別された時刻が登録され、所定の時間枠が閉じるまで、衝突の事象を特徴付ける時系列に追加される。
【００９３】
本開示の主題の別の態様によれば、時間カウントは、衝突検出システム１をオンに切り替えると開始する。この場合、プロセッサ３１は、状態信号の第１の変化を識別すると、所定の時間枠を開き、所定の時間枠内の第１の変化と状態信号の全てのさらなる変化との間の時間間隔を登録し、これらの時間間隔を、所定の時間枠が閉じるまで、衝突の事象を特徴付ける時系列に追加するように構成されている。
【００９４】
所定の時間枠が閉じた後、プロセッサ３１は、後述するように、衝突の事象を特徴付けるこの時系列を含むデータ信号を生成し、このデータ信号は後に処理されて、所望の特性を決定する。
【００９５】
処理システム３０は、予備較正プロセスにおいて既に発生した基準衝突事象に関連する、基準感知素子の状態の変化の少なくとも１つの基準時系列を含む基準時系列バンクを含む基準データを記憶するように構成された記憶装置３２をさらに含むことができ、基準衝突事象は、既知の特性を有する。
【００９６】
プロセッサ３１は、衝突の事象の時系列を、既知の数学的モデルを利用して基準時系列バンク内に記憶された基準時系列と比較するようにさらに構成することができる。この比較によって、プロセッサ３１は、衝突の事象を特徴付ける取得された時系列と最も相関する基準時系列バンクに記憶された基準時系列を識別し、この基準時系列の同じ既知の特性を現在発生している衝突事象に割り当てることができる。
【００９７】
識別された基準時系列と取得された時系列との間の相関は、所望の特性の決定における確実性の観点から、ユーザインターフェース４０を介してユーザに提供され得る。所望の特性の決定におけるこの確実性は、０％〜１００％の範囲であり得る。
【００９８】
上述したように、基準時系列バンクの準備は、予備較正プロセスで実行することができる。この較正プロセスは、感知アレイ１０と同一の基準感知アレイに対する関連脅威による一連の開始基準衝突を実行することを含むことができる。基準感知アレイのそれぞれは、上述したように、衝突の事象を特徴付ける基準時系列を取得するために、衝突中にシステム１に接続することができる。次いで、これらの基準時系列は、対応する基準衝突事象に関連する既知の特性を含むデータと共に、記憶装置３２の基準時系列バンクに記憶される。
【００９９】
これらの既知の特性は、例えば、基準衝突事象で使用される関連する脅威のタイプと、衝突に遭遇した基準感知アレイに対するこの脅威の到着方向とを含むことができる。例えば、この方向は、感知アレイのすぐ近くの脅威の軌跡と、感知アレイが衝突に遭遇した領域の感知アレイの表面との間の衝突角度によって定義することができる。この角度は、図２Ｂにおいてαとして示される。
【０１００】
方向が衝突角度に関して決定される場合、反対方向から、例えば、感知アレイ１０の左側及び右側から到着する同じ脅威の衝突の２つの事象は、それらの得られた時系列に関し
て同一に見える場合がある。脅威の到着方向の誤解を避けるために、プロセッサ３１は、各状態信号を対応する導電性ワイヤ１７と関連付け、それによって、感知アレイ１０に対する脅威３の前進方向、例えば、左から右へ、又は右から左への前進方向を決定するようにさらに構成することができる。
【０１０１】
上記の場合、較正プロセスでは、一連の開始衝突は、第１の方向から少なくとも１回、及び第１の方向に対して９０度転換された第２の方向から１回、感知アレイで基準射撃を実行することを含むことができる。
【０１０２】
衝突事象においてプロセッサ３１によって実行される比較は、現在の衝突事象の所望の特性を評価するために、ある程度まで、現在の衝突事象に対応する時系列と相関する時系列を取得するまで、これらの射撃から取得された基準時系列間の１つ以上の数学的補間を実行することを含むことができる。
【０１０３】
図５Ａ及び図５Ｂを参照すると、感知アレイ１０は、標的３に取り付けることができる標的パネル５０上に取り付けることができる。
【０１０４】
一態様によれば、標的パネル５０は、感知アレイ１０を保護するために破片を吸収するように構成された抗リコシェ層５１も含む。抗リコシェ層は、図５Ａに見られるように、衝突中に標的３から跳飛する脅威の破片を吸収するように構成された裏打ち層として機能するように、感知アレイ１０と標的３との間に配置することができる。
【０１０５】
別の態様によれば、感知アレイ１０の両側に配置された２つの抗リコシェ層が提供されており、その結果、感知アレイ１０は、図５Ｂに見られるように、それぞれ、岩等の脅威に関連しない外部物体からの破片、及び標的から跳飛する破片を吸収するように構成された、前面、保護層５１ｂ、及び裏打ち層５１ａとして機能する２つの層の間に挟まれる。この対策は、感知アレイ１０による誤った読み取りを防止し、別の衝突事象での再使用のために、損傷を受けなかった感知アレイ１０の部分を保存することができる。
【０１０６】
抗リコシェ層は、例えば、エポキシ、熱可塑性プラスチック、熱硬化性プラスチック、セラミック、シリコン、又はポリマー、及びケブラーから選択される材料で作製され得る。
【０１０７】
標的パネル５０は、標的３を脅威２から保護するように構成された装甲板５２をさらに含むことができる。この場合、抗リコシェ層５１は、少なくとも装甲板５２と感知アレイ１０との間に配置されて、装甲板５２から跳飛する破片を吸収しなければならない。
【０１０８】
必要に応じて、標的パネル５０は、上述したように、到来する脅威及び他の破片から外装プレート５２によって保護されるように、感知アレイ１０と一緒に、又は感知アレイ１０の反対側の外装プレート５２の側面に取り付けられた測定システム２０をさらに含むことができる。
【０１０９】
本明細書に開示される主題の別の例では、標的パネル５０等の１つの標的パネルは、複数の感知アレイ１０を含むことができ、それらのそれぞれは、記載されているように標的パネル５０上に取り付けることができる測定システム２０に、任意的に冗長性促進構成で、動作可能に接続されている。このような構成では、感知アレイ１０及び測定システム２０の各対は、衝突の事象を感知するように個々に動作し、その結果、１つの対が誤動作又はその上の衝突によって故障した場合であっても、別の対が依然として機能し、そのためのバックアップとして構成することができる。特定の例によれば、処理システム３０は、複数の測定システム２０から状態信号を受信し、それらを比較して、統一された時系列を
得ることができる。
【０１１０】
図６を参照すると、本開示の別の態様による衝突検出システム１００の概略図が示されている。衝突検出システム１００は、標的（図２の３）に衝突する到来脅威をリアルタイムで検出するように構成されている。
【０１１１】
衝突検出システム１００は、感知アレイ１１０と、測定システム１２０と、処理システム１３０と、ユーザインターフェース４０とを含む。感知アレイ１１０は、非導電性基板１１３上又はその内部に平行に配置され、その間に所定の距離Ｄを有する複数の導電性ワイヤ１１７を含む。
【０１１２】
この態様によれば、各導電性ワイヤ１１７は圧電構成要素１１９を含み、圧電構成要素１１９は、圧電構成要素１１９に対する脅威２の衝突時に電気パルスを生成し、この電気パルスを測定システム１２０の対応する電流センサ２１に送信するように構成されている。
【０１１３】
感知アレイ１１０は、例えば、距離Ｄを、標的の動作領域に最も関連するものとして、ユーザによって示される最小の予想される脅威の口径よりも小さくなるように適合させることによって、ある種の脅威に適合させることができることを認識するべきである。距離Ｄは、衝突のあらゆる事象において、少なくとも２つの圧電構成要素１１９が衝突に遭遇し、従って損傷されるか又は完全に破壊されるように適合させることができる。
【０１１４】
例えば、該当する脅威が径０．５インチ（１２．７ｍｍ）の発射体である場合、圧電構成要素１１９は、０．５インチよりも小さい互いからの距離Ｄで配置されるべきである。
【０１１５】
測定システム１２０は、圧電構成要素１１９が衝突に遭遇したときに電圧パルスを生成することができるので、電源を含まないという点で、測定システム２０とは異なる。電流センサ２１のそれぞれは、対応する導電性ワイヤ１１７の両端に結合され、それによって導電性経路を形成し、それぞれの導電性ワイヤ１１７を通過する電流を測定することができる。測定の結果は、必要な変更を加えて、システム１００と同様に、状態信号の形態で処理システム１３０のプロセッサ１３１に送信される。
【０１１６】
この場合、各状態信号は、対応する圧電構成要素１１９が衝突に遭遇したことを示す、対応する圧電構成要素１１９によって生成された電気パルスをそれぞれの電流センサ２１が捕捉するまで、ゼロ電流を示す。
【０１１７】
動作中、対応する電流センサ２１によって捕捉された電気パルスは、処理システム１３０のプロセッサ１３１に送信される。プロセッサ１３１は、全ての電流センサ２１から状態信号を受信し、各状態信号についてこれらの電気パルスを識別するように構成されている。プロセッサ１３１が、圧電構成要素１１９が衝突に遭遇したことを示す状態信号における第１のパルス、即ち第１の変化を識別すると、プロセッサ１３１は、それを衝突の事象の開始として解釈し、時間のカウントを開始する。
【０１１８】
所定の時間枠内で、プロセッサ１３１が他の状態信号のパルスを識別し、さらなる圧電構成要素１１９が衝突に遭遇したことを示す場合、プロセッサ１３１は、プロセッサ３１と同様に、対応するパルスの時系列を含むデータ信号を生成する。時系列を含むこのデータ信号は、システム１００の処理と同様に処理されて、衝突の事象の所望の特性を決定することができる。
【０１１９】
図７を参照すると、本説明の別の態様による、複数の感知アレイ（例えば、図３のアレ
イ１０及び／又は図６のアレイ１１０等）が備え付けられた標的３の概略斜視図が示されている。この態様によれば、１つ以上の感知アレイを標的３の１つ以上の側面に取り付けることができ、それによって標的３に対する脅威の衝突の特定の位置の決定を容易にする。
【０１２０】
この態様によれば、処理システム（例えば、システム３０又は１３０）が測定システム２０及び／又は１２０から受信された状態信号の第１の変化を識別するとき、処理システムは、この状態信号をそれぞれの感知アレイ１０、１１０と関連付ける。これにより、ユーザインターフェース４０を介してユーザに提供することもできる標的３に対する衝突の位置を決定することができる。
【０１２１】
本開示のシステムは、標的上に取り付け可能な１つ以上の補助センサをさらに含むことができ、この補助センサは、衝突の事象に関する追加のデータを提供するように構成され、及び／又は例えば、感知アレイが損傷した場合に、システムの感知アレイが動作可能でないときに、標的に対する衝突の位置を決定するためのバックアップセンサとして使用される。
【０１２２】
図８を参照すると、本開示の主題の一態様による、衝突検出システム２００の概略ブロック図が示されている。衝突検出システム２００は、補助センサ２８０をさらに含むという点で、システム１とは異なる。補助センサ２８０は、標的３に取り付け可能であり、それが取り付けられている標的３の領域における衝突の事象を反映することができる補助パラメータを測定するように構成することができる。補助センサ２７０は、前記パラメータの値を示す補助信号を生成し、これらの補助信号をプロセッサ７１に送信するように構成することもできる。次に、プロセッサ７１は、補助信号を受信し、衝突の発生を決定するために、衝突の事象に対応する補助パラメータの値の変化を識別するように構成されている。
【０１２３】
この態様によれば、プロセッサ７１は、さらに、補助信号を対応する補助センサ２８０と関連付けて、標的３に対する衝突の位置を決定するように構成することができる。
【０１２４】
一態様によれば、補助センサ２８０は加速度計２８１を含み、この加速度計２８１は、加速度計２８１が取り付けられた標的の領域が受ける加速度を測定するように構成されている。加速度計２８１は、さらに、その測定の結果を加速度信号の形態でプロセッサ７１に送信するように構成することができる。
【０１２５】
システム２００で使用することができる加速度計の例は、ＡＮＡＬＯＧ  ＤＥＶＩＣＥＳ、Ｉｎｃ．から入手可能なＡＤＸＬ００１である。
【０１２６】
この場合、プロセッサ７１は、さらに、加速度計２８１が取り付けられた標的の領域が受ける衝突に対応する加速度信号の変化を識別して、衝突の事象の発生を決定するように構成されている。
【０１２７】
一態様によれば、加速度計２８１は、プロセッサ７１が衝突の事象の決定をこの所定の領域と関連付けることができるように、標的上の所定の領域に取り付けることができる。
【０１２８】
図９を参照すると、本開示の一態様による、２つの例示的な標的パネル及び２つの例示的な加速度計が取り付けられた標的の概略斜視図が示されている。
【０１２９】
この態様によれば、２つの加速度計２７１が提供されており、これらの加速度計は、標的３上の所定の位置に取り付けられている。図９に示すように、加速度計２８１は、標的
パネル５０の装甲板５２によって覆われた標的３の外壁９１の間に取り付けられている。この場合、標的パネル５０の装甲板５２は、到来する脅威による損傷から加速度計２８１を保護することができる。感知アレイ１０が損傷した場合であっても、加速度計は、依然として機能することができることを理解するべきである。
【０１３０】
この態様によれば、加速度計２８１は、感知アレイ１０が例えば、感知アレイ１０に対する以前の衝突事象の発生のために動作可能でないとき、標的３に対する衝突の位置を決定するためのバックアップセンサとして使用することができる。
【０１３１】
この態様によれば、各加速度計２８１は、加速度信号を処理システム３０に送信するように、処理システム３０に動作可能に連結される。次に、処理システム３０は、各加速度信号を、信号が送信された対応する加速度計２８１と関連付けて、標的３に対する衝突の位置を決定するように構成することができる。
【０１３２】
プロセッサ３１は、さらに、この所定の領域における対応する感知アレイが機能しないときに、加速度計２８１から得られたこの衝突の位置を示す信号をユーザインターフェース４０に送信するように構成することができる。
【０１３３】
従って、本発明を好ましい態様に関して説明してきたが、本発明が関係する当業者は、本開示が基づく概念を、本発明のいくつかの目的を実行するために、他の構造、システム及びプロセスの設計の基礎として容易に利用される場合があることを認識することができる。
【０１３４】
また、本明細書で使用される語法及び用語は、説明を目的とするものであり、限定とみなすべきではないことを理解するべきである。
【０１３５】
最後に、添付の特許請求の範囲全体にわたって使用される「備える」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、及び「含む（ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ）」という単語は、「含むがこれに限定されない」ことを意味するものと解釈するべきであることに留意されたい。
【０１３６】
従って、本発明の範囲は、本明細書に記載された例示的な態様によって限定されるものと解釈されないことが重要である。添付の特許請求の範囲に定義される本発明の範囲内で、他の変形が可能である。特徴、機能、要素、及び／又は特性の他の組み合わせ及び副次的組み合わせは、本特許請求の範囲の補正又は本出願若しくは関連出願における新しい特許請求の範囲の提示を通して特許請求される場合がある。そのような補正された又は新しい許請求の範囲も、それらが異なる組み合わせに関するか、又は同じ組み合わせに関するかにかかわらず、元の特許請求の範囲とは異なる、より広い、より狭い、又は等しい範囲にあるかにかかわらず、本明細書の主題内に含まれるものとみなされる。
【図１】
2020134129.tif 000003
【図２Ａ】
2020134129.tif 000004
【図２Ｂ】
2020134129.tif 000005
【図３】
2020134129.tif 000006
【図４Ａ】
2020134129.tif 000007
【図４Ｂ】
2020134129.tif 000008
【図４Ｃ】
2020134129.tif 000009
【図５Ａ】
2020134129.tif 000010
【図５Ｂ】
2020134129.tif 000011
【図６】
2020134129.tif 000012
【図７】
2020134129.tif 000013
【図８】
2020134129.tif 000014
【図９】
2020134129.tif 000015
【外国語明細書】
2020134129000001.pdf