(57)【要約】【課題】高所からの作業者の転落を速やかに検知し、適切な対応につなげることができる転落警報装置、転落事故通報システム、及び転落警報プログラムを提供する。【解決手段】本発明転落警報端末１は、作業用車両からの作業者の転落を警報する転落警報端末１であって、気圧の変化を取得する気圧変化取得手段たる気圧検知センサ３１、気圧情報取得部７と、気圧検知センサ３１、気圧情報取得部７により取得された気圧の変化が警報以上である場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段たる判定部１３と、転落警報情報を出力する出力手段たる外部出力部１４とを備えた。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
気圧の変化を取得する気圧変化取得手段と、
前記気圧変化取得手段により取得された気圧の変化が所定条件を満たす場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、
前記転落警報情報を出力する出力手段とを備え、
前記所定条件は、少なくとも所定時間内の気圧の変化が所定値以上であることである
転落警報装置。
【請求項２】
前記所定条件は、さらに、連続して複数回取得した気圧がその取得順の比較において低下していないことも条件としている
請求項１記載の転落警報装置。
【請求項３】
前記所定時間は０．４秒から０．８秒の範囲内で設定され、
前記所定値は、物体が自然落下する際に前記所定時間で移動する距離での気圧差の値の７０％から９０％の範囲内で設定されている
請求項１または２記載の転落警報装置。
【請求項４】
前記判定手段により前記転落警報情報を出力する必要があると判定した際の位置情報を取得する位置情報取得部を備え、
前記出力手段は、前記位置情報と前記転落警報情報を遠隔地でも受信可能な通信情報として出力する外部出力部により構成された
請求項１、２、または３記載の転落警報装置。
【請求項５】
作業用車両に設置されて傾きを取得する傾き取得手段をさらに備え、
前記判定手段は、前記傾き取得手段により取得された傾きが警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、傾き警報情報を出力する必要があると判定する構成であり、
前記傾き警報情報をその場で報知する報知手段を備えた
請求項４に記載の転落警報装置。
【請求項６】
前記判定手段が、前記傾き検知手段により取得した傾きから前記作業用車両が転倒したと検知した場合、または、前記転落警報情報を出力する必要があると判定した場合のどちらの場合であっても前記外部出力部により通信情報を出力する構成である
請求項５記載の転落警報装置。
【請求項７】
前記判定手段により前記作業用車両の転倒を判定し、かつ、前記転落警報情報を出力する必要があると判定した場合に、前記通信情報を一度送信していれば再度の通信情報の送信は行わない構成である
請求項６記載の転落警報装置。
【請求項８】
請求項１〜７の何れか１つに記載の転落警報装置と、
インターネットを通じて情報を受信できる情報端末とを備え、
前記転落警報装置は、前記転落警報情報を前記情報端末にて受信可能に送信する構成である
転落警報システム。
【請求項９】
コンピュータを、
気圧の変化を取得する気圧変化取得手段と、
前記気圧変化取得手段により取得された気圧の変化が所定条件を満たす場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、
前記転落警報情報を出力する出力手段として機能させ、
前記所定条件は、少なくとも所定時間内の気圧の変化が所定値以上であることである
転落警報プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、高所からの転落に関して警報するような転落警報装置、転落事故通報システム、及び転落警報プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、農業用車両を用いた作業において転落や転倒といった事故が生じている。このような事故に対応する装置として、例えば、農業用車両の一種である農業用トラクタの作業機姿勢制御装置に関する発明がなされている（特許文献１の背景技術参照）。この農業用トラクタの作業機姿勢制御装置には、ロータリ耕耘装置の耕深を設定された耕深値に保つ耕深制御装置や作業機の左右傾斜姿勢を常時一定に保つ水平制御装置がある。通常、これらの制御装置には、それぞれ感度設定ダイヤルが設けられている。
【０００３】
しかし、このような農業用トラクタの作業機姿勢制御装置には、圃場の状態や作業条件によってこれらの感度をその都度設定しなければならないという煩わしさがあった。
【０００４】
これに対して、特許文献１には、作業機の姿勢制御モードを複数種類備える作業機姿勢制御装置が提案されている。この作業機姿勢制御装置は、予め制御モード毎に設定感度を設けておくことで、当該姿勢制御モードに適した感度設定になし得、しかも煩わしい設定操作から開放されるとされている。
【０００５】
また、特許文献２には、コンテナトレーラを牽引するトラクタのドライバーへ、コンテナトレーラの走行安全性の情報、言い換えればコンテナトレーラの横転の危険性を知らせる横転警報システム、それに利用する荷重計測器及び横転チェックプログラムに関する発明が開示されている。
【０００６】
当該発明による横転警報システムは、シャーシの上面にコンテナを載せたコンテナトレーラの横転の危険性を判断する横転警報システムであって、シャーシの上面と該上面に対向するコンテナの底部との間に設置され、コンテナの荷重を計測する荷重計測器と、コンテナトレーラに設置され当該コンテナトレーラの車幅方向の加速度を計測する加速度計測器と、荷重計測器の計測値と加速度計測器の計測値とを利用してコンテナトレーラの横転の危険性を判断するデータ処理装置とを備えたものである。これにより、荷重計測器で計測されたコンテナトレーラの荷重を利用して、コンテナトレーラの横転の危険性を従来技術に比べて精度良く判断することができるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−２９５８９３号公報
【特許文献２】特開２０１２−１３６１２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、様々な環境で背の高い車両を扱う者や高所での作業を行う者に対して、さらに助けになるようなものが望まれていた。
【０００９】
本願発明は、上述の問題に鑑みてなされたものであり、高所からの転落を速やかに検知し、適切な対応につなげることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この発明は、気圧の変化を取得する気圧変化取得手段と、前記気圧変化取得手段により取得された気圧の変化が所定条件を満たす場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、前記転落警報情報を出力する出力手段とを備え、前記所定条件は、少なくとも所定時間内の気圧の変化が所定値以上であることである転落警報装置であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
この発明により高所からの転落を速やかに検知し、適切な対応につなげることができる転落警報装置、転落事故通報システム、及び転落警報プログラムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】転落警報装置、及び転落事故通報システムの構成を示すブロック図。
【図２】農業用車両の斜視図。
【図３】農業用車両の斜視図。
【図４】転倒警報装置の転落警報端末の処理の流れを示すフロー図。
【図５】転倒警報装置の転落検知端末の処理の流れを示すフロー図。
【図６】情報端末に表示する画面の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本願発明の一実施形態を図面と共に説明する。
【００１４】
図１は、転落警報端末１と転落検知端末３０を有する転落警報装置３５、及びこれらを備えた転落事故通報システム２の構成を示すブロック図であり、図２は、農業用車両（Ｘ１、Ｘ２）の一種である高所作業用車両Ｘ１の外観図、図３は、図２とは別の態様をなす高所作業用車両Ｘ２の外観図である。
【００１５】
図２は、農作業において、特に果樹栽培における収穫や剪定作業にて好適に使用され得る農業用車両Ｘ１である。斯かる農業用車両Ｘ１は、作業箇所の高さに応じて高さを適宜変更し得る作業台Ｘ１１を備えている。作業者は、所望の箇所まで農業用車両Ｘ１を移動させながら所望の高さまで作業台Ｘ１１の高さを変更するという運転作業を行いながら、上記のような目的とする農作業を行うことが要求される。しかしながら当該作業中、手すりＸ１２を利用したとしても作業者の体制がくずれたり、農業用車両Ｘ１のバランスが不意に変化したりするという場合がまれに存在する。斯かる場合に作業者が作業台から転落してしまい、事故に繋がってしまうことがまれに発生する。同図では、そのような場合の作業者を模式的に図示している。
【００１６】
図３は、図２の農業用車両Ｘ１とは別のタイプの農業用車両Ｘ２であり、高さ変更可能な作業台を有している。このタイプの農業用車両Ｘ２も上記の作業台Ｘ２１を備えているが、さらに作業者が自由な体勢をとり得るよう、作業台Ｘ２１には作業者を十分に支持し得るような上記の如き手すり（Ｘ１２）は備えられていない。すなわち、同図に示す農業用車両Ｘ１２は、図２に示したものよりも作業者が作業台Ｘ２１から転落してしまうリスクがより高いということができる。
【００１７】
ここで、本実施形態では、作業者が万が一作業台Ｘ１１、Ｘ２１から転落した場合、および作業台Ｘ１１、Ｘ２１が転倒した場合に大事に至らぬよう、加えてそれ以前にそのようなリスクを有効に低減し得るような転落警報装置３５、及び転落警報装置３５を備えた転落事故通報システム２を提供する。
【００１８】
すなわち本実施形態に係る転落警報装置３５は、農業用車両Ｘ１、Ｘ２からの作業者の転落を警報する転落警報装置３５であって、気圧の変化を取得する気圧変化取得手段たる気圧検知センサ３１、気圧情報取得部７と、気圧検知センサ３１、気圧情報取得部７により取得された気圧の変化が警報以上である場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段たる判定部１３と、転落警報情報を出力する警報手段たる外部出力部１４とを備えたことを特徴とする。
【００１９】
そして本実施形態に係る転落事故通報システム２は、インターネット１７に接続されたサーバ１８と上記転落警報端末１とを備え、転落警報端末１は、転落警報情報をインターネット１７に接続された他の情報端末１９で遠隔地でも確認できるようにサーバ１８に送信することを特徴とする。
【００２０】
さらに本実施形態に係る転落警報プログラム２１は、コンピュータを農業用車両Ｘ１、Ｘ２からの作業者の転落を警報するべく機能させるものであって、気圧の変化を取得する気圧変化取得手段たる気圧検知センサ３１、気圧情報取得部７と、気圧検知センサ３１、気圧情報取得部７により取得された気圧の変化が警報以上である場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段たる判定部１３と、転落警報情報を出力する警報手段たる外部出力部１４として機能させることを特徴とする。
以下、本実施形態に係る各構成について説明する。
【００２１】
転落事故通報システム２は、図１に示すように、インターネット１７に接続可能な転落警報装置３５と、メールサーバ機能及びＷＥＢサーバ機能を有するサーバ１８と、複数の情報端末１９がインターネット１７に通信可能に接続されている。
【００２２】
転落警報端末１は、通信部３、傾き検知センサ４、ＧＰＳモジュール５、スピーカ１５、制御部６、及び記憶部２０を備えている。
【００２３】
制御部６は、ＣＰＵ及び記憶部２０（フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＳＲＡＭ等）を備えたコンピュータにより構成されており、各種の制御を実行する。この制御部６は、記憶部２０に記憶された転倒警報プログラム２１（転落転倒警報プログラム）によって動作する。制御部６は、この転落警報プログラム２１により種々の制御を行う複数の機能部として、気圧情報取得部７、傾き情報取得部８、ＧＰＳ情報取得部９（移動速度取得部１０、位置情報取得部１１）、判定部１３、警報出力部１２、及び外部出力部１４を備えている。なお、制御部６は、いわゆるマイコンにより構成されてもよい。
【００２４】
転落警報端末１は、図２及び図３に示すような農業用車両Ｘ１、Ｘ２の作業者が乗る作業台部に装着され、転落検知端末３０は、作業者に装着される。
具体的に説明すると、本実施形態に係る転落事故通報システム２は、作業者などの人に装着される転落検知端末３０と、農業用車両Ｘ１、Ｘ２などの高所作業用装置における人の乗る作業台部分に装着される転落警報端末１と、情報管理を行うサーバ１８と、情報を受信する情報端末１９と、これらを通信可能に接続するインターネット１７を有している。
【００２５】
転落検知端末３０は、気圧検知センサ３１と、通信部３２と、制御部３３を有している。
気圧検知センサ３１は、一般的に気圧の変化を測定するために用いられる絶対圧センサを適用している。当該気圧検知センサ３１は、検知する気圧を図る分解能が、少なくとも０．５Ｐａ以下であることが望ましい。本実施形態では、当該気圧検知センサ３１の分解能が０．１８Ｐａである。
【００２６】
通信部３２は、転落警報端末１の通信部３と無線で通信する装置であり、ＷｉＦｉ通信ユニット、あるいはＢｌｕｅＴｏｏtｈ（登録商標）通信ユニット等、適宜の無線通信手段により構成されている。
【００２７】
制御部３３は、気圧検知センサ３１で検知した気圧を所定時間間隔でサンプリングして、転落による気圧の急激な上昇を検出すると転落発生の送信を命令する。通信部３２により転落警報端末１へ送信する機能を有し、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（メモリ）で構成される、あるいはマイコンにより構成されている。
転落警報端末１は、通信部３、傾き検知センサ４、ＧＰＳモジュール５、制御部６、スピーカ１５、および記憶部２０を備えている。
【００２８】
通信部３は、転落検知端末３０の通信部３２と無線で通信する装置であり、ＷｉＦｉ通信ユニット、あるいはＢｌｕｅＴｏｏｔｈ（登録商標）通信ユニット等、適宜の無線通信手段により構成されている。
【００２９】
傾き検知センサ４は、３軸方向の加速度センサにより構成されている。傾き検知センサ４は、加速度センサにより取得された３軸方向の加速度データを、傾き情報取得部８に出力する。
尚、傾き検知センサ４として、加速度センサにジャイロセンサを組み合わせたモーションセンサを用いてもよい。その場合、傾き検知センサ４は、傾き情報取得部８に、加速度データに加えて角速度データを出力する。
【００３０】
ＧＰＳモジュール５は、ＧＰＳ（全地球測位システム）を利用するためのＧＰＳ受信機を備えている。ＧＰＳモジュール５は、時刻、位置情報（緯度、経度、高度）、移動速度、移動方位等の測位データを一定時間間隔で出力する。ＧＰＳモジュール５は、当該測位データの内、移動速度データを移動速度取得部１０に出力し、位置情報データを位置情報取得部１１に出力する。なおＧＰＳモジュール５は多くの場合スマートフォン等に内蔵されているものを好適に利用することができるが、別体に構成されたＧＰＳモジュール５との通信を行う態様を否定するものではない。
【００３１】
制御部６は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭ（メモリ）で構成され、各種プログラムによって、気圧情報取得部７、傾き情報取得部８、ＧＰＳ情報取得部９、警報出力部１２、判定部１３、および外部出力部１４として機能する。
【００３２】
気圧情報取得部７は、気圧検知センサ３１で検知された検知信号を通信部３から受信し、気圧情報として取得する。  
詳述すると、気圧情報取得部７は、気圧検知センサ３１が出力する気圧情報を、例えば０．１〜０．２ｓｅｃ間隔で取得する。そして本実施形態では、具体的には０．２ｓｅｃ間隔で取得した気圧情報のうち、任意の気圧情報から３つ後に得た気圧情報との差が、２３Ｐａ〜３５Ｐａの変化であれば、作業者の落下であると認識するように設定されている。
【００３３】
これにより、作業者の不意な落下と認識され得る状況が、概ね、重力落下で０．６ｓｅｃで１．７ｍ以上の落下となっており、気圧上昇の実測値が２８Ｐａとなることに対応できる。すなわち、本実施形態では、０．６ｓｅｃの間に２３Ｐａ以上かつ３５Ｐａ以下の気圧上昇を作業者の不意な落下として設定している。なお、下限を２３Ｐａとすることで、作業者が自分の意志にて１ｍ程度の高さにある作業台から飛び降りたケースを誤認識してしまうことを回避できる。
【００３４】
また、上記の設定により、例えば、高所作業に熟達した作業者であるリンゴ農家の人であっても飛び降りる可能性が殆ど無いと考えられる２ｍ近くの高さからの落下であれば、落下したと検知することができる。加えて、この計測時間以上をかけて落下したと検知された場合、警報対象から除外できる。これにより、作業者の意図による降下か脚立等による移動などと考えられるような挙動に対して警報をすることを防止できる。
【００３５】
傾き情報取得部８は、本実施形態ではリファレンス値を基準とした相対的な傾き（傾き情報）を取得する態様を適用している。以下、傾き情報の演算の一例について説明する。
【００３６】
すなわち本実施形態に係る転落事故通報システム２は傾きを取得する傾き取得手段たる傾き情報取得部をさらに備え、傾き情報取得部により取得された傾きが警報角以上であることを含む条件を満たす場合に、傾き警報情報を出力する必要があると判定する。
【００３７】
傾きは、傾き検知センサ４から出力された加速度データから算出される。加速度データの処理の一例については、傾き検知センサ４を用いた計測系のノイズの影響をキャンセルするために、例えば１００ミリ秒間隔で計測された複数回数分の加速度データを用いて平均値化した後に、傾きを取得するための演算処理が行われる。尚、平均値化するために１００ミリ秒間隔で計測される加速度データの計測回数（平均値化計測回数）は、２〜１０回とすることができ、２〜５回とすることが好ましく、３回程度が好適である。この実施形態では、平均値化計測回数は、３回に設定しており、移動速度の取得間隔の間に取得できる１０回のうちの残り７回の加速度データは削除する（捨てて利用しない）。このように利用する一部のデータ以外を削除することで、高速でリアルタイム性の高い演算を少ないメモリで実現できる。さらに、平均値化計測回数を３回に設定して平均値化された平均加速度データの移動平均である平均加速度移動平均データを用いて、傾きを取得してもよい。これにより、加速度データの平滑化が可能になり、強振動による傾き検知センサ４の出力誤差（振り切り・反発）を補正できる。尚、平均加速度移動平均データを取得するための平均加速度データのデータ数は、２〜１０個とすることができ、２〜５個とすることが好ましく、３個程度が好適である。
傾き情報取得部８が用いるリファレンス値は、一例として、転倒警報装置１の電源がＯＮになった時点で最初に取得される傾きの値が初期値として設定される。
【００３８】
そして、傾き情報取得部８は、転倒警報装置１に設けられたリセットスイッチ（図示省略）が押下されると、既に設定されているリファレンス値をリセットし、現在の傾きの値を取得し、この傾きの値を新たなリファレンス値として更新設定する。例えば、農業用車両Ｘ１、Ｘ２が起伏のある場所に駐車されている状況や、あるいは転倒警報装置１が既定の状態で設置されていない状況下で、当該転倒警報装置１の電源がＯＮされた場合、初期設定されるリファレンス値は、必ずしも適切なものとはならない。こうした場合、起伏のある場所や斜面に進入する前に平坦な場所でリセットスイッチをＯＮすることで、適切なリファレンス値を改めて設定することが可能となる。
【００３９】
このようにして設定されたリファレンス値を基準とし、傾き検知センサ４が取得した加速度データとの差分を求めることにより、傾き情報取得部８は、農業用車両Ｘ１、Ｘ２の相対的な傾きを取得する。
【００４０】
移動速度取得部１０は、ＧＰＳモジュール５が出力する移動速度データを一定時間間隔（例えば１秒間隔）で受け取り、移動速度を取得する。
位置情報取得部１１は、ＧＰＳモジュール５が出力する位置情報データを一定時間間隔（例えば１秒間隔）で受け取り、位置情報を取得する。
【００４１】
移動速度取得部１０と位置情報取得部１１のデータ取得の時間間隔は、傾き情報取得部８のデータ取得の時間間隔よりも長く設定されている。この時間間隔は、２倍以上にでき、５倍以上が好ましく、１０倍程度が好適である。
【００４２】
判定部１３は、転落、移動速度、及び傾きについての判定を行う。すなわち、判定部１３では、気圧情報取得部７が取得した値が所定の閾値を超えるか否かでもって、転落か否かの判定を行う。
【００４３】
判定部１３は、移動速度取得部１０が取得した移動速度が警報速度以上であるか否かの判定を行うものであるが、本実施形態では詳細な説明を省略する。尚、警報速度の一例としては、時速１ｋｍ以上とすることができ、時速２ｋｍ以上が好ましく、時速３ｋｍ程度が好適である。この実施形態では、警報速度を時速３ｋｍに設定することが好ましい。
【００４４】
また、判定部１３は、傾き情報取得部８が取得した傾きが、所定の角度以上であるか否かの判定を行う。本実施形態では、所定の角度を、四つに設定し、後述する処理を行い得るようにしている。当該所定の角度すなわち警報角とは、１５°、２５°、３０°、そして４５°である。
【００４５】
１５°警報角は、８°以上とすることができ、１２°以上が好ましく、１５°程度が好適であることにより設定している。２５°警報角は、１８°以上とすることができ、２２°以上が好ましく、２５°程度が好適であることにより設定している。３０°警報角は、２６°以上とすることができ、２８°以上が好ましく、３０°程度が好適であることにより設定している。４５°警報角は、３５°以上とすることができ、４０°以上が好ましく、４５°程度が好適であることにより設定している。
【００４６】
尚、傾きについては、所定時間間隔で連続した場合に、傾きは上記警報角以上であると判定される。したがって、連続して上記警報角以上となっている回数が連続し所定の回数に満たない場合には、傾きは上記警報角以上ではないと判定される。これにより、例えば、凹凸のある路面を走行中にサスペンションの効果で、突発的に一瞬だけ、傾きが上記警報角以上になったとしても、農業用車両Ｘ１、Ｘ２が傾いていると誤判定されることはない。
【００４７】
ここで、所定時間間隔は、５００ミリ秒以上とすることができ、８００ミリ秒以上が好ましく、１秒程度が好適である。この実施形態では、第１時間を１秒に設定している。また、上記警報角以上となっている所定の回数は、２回以上が好ましく、３回程度が好適である。この実施形態では、所定の回数を３回に設定している。
【００４８】
判定部１３では、気圧、移動速度、及び傾きについての上述の判定に基づいて、次の３つの場合が、農作業の転倒による作業者の転落の恐れがある場合として判定される。具体的には、傾きが１５°、２５°、３０°以上と判定された場合が、転落の恐れがあると判定される。
【００４９】
判定部１３では、気圧、移動速度、及び傾きについての上述の判定に基づいて、傾きが４５°以上の場合、農作業中に転倒による作業者の転落事故があったものとして判定される。
【００５０】
また、制御部３３では、気圧検知センサ３１が取得した気圧の値が、所定時間の間に所定値以上の気圧の上昇があった場合に、農業用車両Ｘ１、Ｘ２の転倒に拘わらず、作業者の不意な落下として判定される。所定時間は、０．４ｓｅｃ〜０．８ｓｅｃの間で設定することができ、０．５ｓｅｃ〜０．７ｓｅｃの間で設定することが好ましく、０．６ｓｅｃとすることが好適である。また、気圧上昇にかかる所定値は、物体（特に人）が自然落下する際に前記所定時間で移動する距離での気圧差の値が含まれる範囲の値とすることができる。この所定値の範囲の下限値は、前記所定時間での落下距離における気圧差の値（気圧差基準値という）に対して、７０％〜９０％の値（例えば気圧差基準値が２８であれば１９．６〜２５．２）とすることができ、８０％〜８５％の値とすることが好ましく、約８２％とすることがより好ましい。また、前記所定値の範囲の上限値は、気圧差基準値に対して、１１０％〜１４０％の値（例えば気圧差基準値が２８であれば３０．８〜３９．２）とすることができ、１２０％〜１３０％の値とすることが好ましく、約１２５％とすることがより好ましい。この実施例では、所定時間を０．６ｓｅｃとし、所定値の下限値を２３Ｐａ、所定値の上限値を３５Ｐａとしている。
【００５１】
また、判定部１３は、転倒事故が発生した場合であると判定すると、転倒事故が発生した旨の通報を、外部出力部１４からインターネット１７に接続された情報端末１９へ送信することを決定する。これにより、農業用車両Ｘ１、Ｘ２から離れた場所にいる、例えば近親者等の所定の者に対して、転倒事故が発生した旨の通報、連絡が可能となり、救助を求めることができるようになる。換言すれば、傾きが警報角以上であることを含む条件、具体的には警報角以上となった回数が複数検出された条件を満たす場合に、傾き警報情報を出力する必要があると判定する。
【００５２】
警報出力部１２は、判定部１３から入力される警告・警報方法に従って、発報信号を出力し、警告・警報方法に対応した警報音をスピーカ１５に発報させる。この警報出力部１２およびスピーカ１５は報知手段として機能する。
【００５３】
スピーカ１５は、警報出力部１２が出力する発報信号に基づき警報音を発報する。警報音は、警告・警報方法に応じて複数種類準備されている。この複数種類の警報音は、メッセージ音声、トーン、音量のいずれか、あるいはこれらの組み合わせとすることができる。これにより、転倒の恐れの度合いの違いを、警報音により、農業用車両Ｘ１、Ｘ２にて作業を行う作業者に伝えることが可能となる。
【００５４】
外部出力部１４には、判定部１３で発することが決定された転落事故が発生した旨の通報、及び位置情報取得部１１が取得した位置情報が入力される。外部出力部１４は、転落事故が発生した旨の通報と位置情報とを含む転落警報情報を無線通信により出力する。すなわち外部出力部は、警報手段による前記転落警報情報を外部へ送信する警報出力部に相当する。具体的には、外部出力部は、インターネット１７を介して、入力された当該転落警報情報をサーバ１８に送信する。
このとき、ＧＰＳ情報取得部は、転落警報情報が出力されたときの位置情報を取得する位置情報取得部として機能する。
【００５５】
サーバ１８は、メールサーバ機能（ＳＭＴＰサーバ及びＰＯＰサーバ）とＷＥＢサーバ機能とを備え、インターネット１７に接続されている。また、サーバ１８は、転落検知端末３０を身に着けて転落警報装置３５を使用する者が転落した場合に転落警報情報を送信すべき送信先情報（例えばメールアドレスなど）も転落検知端末３０ごとに、または転落警報装置３５ごとに対応付けて記憶している。これにより、例えば転落検知端末３０を身に着けている者の家族にメールを送る、転落検知端末３０を身に着けている者の勤務会社であって転落警報装置３５を管理している会社の管理部門の者にメールを送るなど、適宜の相手に転落警報情報を送信できる。
【００５６】
情報端末１９は、パソコン、スマートフォンや携帯電話が用いられ、インターネット１７に接続されている。したがって、遠隔地であっても通信情報を取得できる。
【００５７】
サーバ１８及び情報端末１９は、操作入力を受け付ける入力手段、表示出力を行う表示手段、通信を行う通信手段、データを記憶する記憶手段、及び各種の制御を行う制御手段を備えている。
【００５８】
サーバ１８に送信された転落警報情報は、サーバ１８のメールサーバ機能により、予め指定された情報端末１９に設定されているメールアドレスに電子メールで送信される。これにより、農業用車両Ｘ１、Ｘ２から遠く離れた場所にいる、近親者等の所定の多数の者に対して、転倒事故が発生した旨の通報、連絡となる転倒警報情報を、事故発生と同時に一斉に送信することができる。また、転倒事故発生場所の位置情報についても提供されているため、通報、連絡を受けた者は、事故現場に素早く駆けつけることができる。
【００５９】
また、サーバ１８には、ＷＥＢサーバ機能があり、転落警報情報を提供するホームページに、発生した転倒情報を掲載する。これにより、情報端末１９からＷＥＢブラウザを用いて、当該ホームページにアクセスすることにより、農業用車両Ｘ１、Ｘ２から遠く離れた場所から、転落警報情報の有無及びその詳細を、適宜確認することができる。
【００６０】
図４は、転落警報端末１の制御部６が実行するステップＳ１〜Ｓ２１の処理の流れを示すフロー図である。制御部６は、記憶部２０（フラッシュメモリ）に格納されたプログラムに従って、ＣＰＵにより以下の処理の制御を行う。まず、農業用車両Ｘ１、Ｘ２の転倒に起因する作業者の転落に対する処理の流れについて、図４を参照しつつ説明する。
【００６１】
制御部６は、傾き情報取得部８により、設定されたリファレンス値を基準とする相対的な傾きを、傾きデータとして記憶部２０（ＳＲＡＭ）に取り込む（ステップＳ１）。この傾きデータは、上述したように複数回（例えば３回）の検知データの平均値を用いる。
【００６２】
制御部６は、通信モジュールたる通信部３が機能するよう起動させる。併せて、通信部３が起動した旨を、転落検知端末３０の通信部３２へ送信する（ステップＳ２）。
【００６３】
制御部６は、ＧＰＳモジュール５を介して移動速度取得部１０及び位置情報取得部１１が取得した時間、移動速度、及び位置情報のデータ（ＧＰＳデータ）を、記憶部２０（ＳＲＡＭ）に取り込み、ステップＳ４、ステップＳ５、ステップＳ６の判定処理へ移行する（ステップＳ３）。
【００６４】
制御部６は、傾きが所定の警報角以上か否か、すなわち、傾きが１５°以上を３回連続して検出しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ４）。３回連続していればステップＳ１０へ移行し、３回連続してなければステップＳ７へ移行する。
【００６５】
制御部６は、傾きが所定の警報角以上か否か、すなわち、傾きが２５°以上を３回連続して検出しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ５）。３回連続していればステップＳ１０へ移行し、３回連続してなければステップＳ８へ移行する。
【００６６】
制御部６は、傾きが所定の警報角以上か否か、すなわち、傾きが３０°以上を３回連続して検出しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ６）。３回連続していればステップＳ１０へ移行し、３回連続してなければステップＳ９へ移行する。
【００６７】
制御部６は、第１の所定の傾き（例えば１５°以上）が３回連続して検出されなかったことより、検出回数をリセットする（ステップＳ７）。これにより、１回目か２回目で傾きの検出が途切れたら第１検出回数（１５°検出回数）をリセットできる。
【００６８】
制御部６は、第２の所定の傾き（例えば２５°以上）が３回連続して検出されなかったことより、検出回数をリセットする（ステップＳ８）。これにより、１回目か２回目で傾きの検出が途切れたら第２検出回数（２５°検出回数）をリセットできる。
【００６９】
制御部６は、第３の所定の傾き（例えば３０°以上）が３回連続して検出されなかったことより、検出回数をリセットする（ステップＳ９）。これにより、１回目か２回目で傾きの検出が途切れたら第３検出回数（３０°検出回数）をリセットできる。
【００７０】
制御部６は、警報発報済みでなければステップＳ１１へ移行し、警報発報済みであれば、ステップＳ１４へ移行する（ステップＳ１０）。
【００７１】
制御部６は、警報情報を警報出力部１２により出力し、作業者に報知する（ステップＳ１１）。このとき、傾斜角度毎に異なる警告音を発したり、作業者に認知され得る態様での警告灯の点灯を併せて行うことが望ましい。
【００７２】
制御部６は、作業者が保持している上記通信モジュールから、インターネット１７を介してサーバ１８へ通信を行う（ステップＳ１２）。当該ステップＳ１２により、作業者が本実施形態に係る作業に従事していることが確認される。
【００７３】
制御部６は、図４にて上述したような農作業車両自体の傾きに拘わらずに当該農作業車両の作業台等の高所から作業者が転落したという旨の転落警報情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１３）。転落警報情報を受信していなければ、ステップＳ１５、ステップＳ１６へ併せて移行する。すなわち、ステップＳ２の後、ステップＳ１３での転落警報情報の受信確認を他の処理と並列して継続する。
【００７４】
制御部６は、上記ステップＳ１１により警報情報を警報出力部１２により出力し、作業者に報知した後、農作業車両の傾きが第４の所定の傾き（例えば４５°以上）となっていることを３回連続して検出しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ１４）。検出されていなければ、ステップＳ１５、ステップＳ１６へ併せて移行する。検出されていれば、農作業車両が倒れたことを遠隔地へ報知するべくステップＳ２０へと移行する。
【００７５】
制御部６は、農作業車両の第４の所定の傾き（例えば４５°以上）が３回連続して検出しなかったことより、検出回数をリセットする（ステップＳ１５）。これにより、１回目か２回目で傾きの検出が途切れたら第４検出回数（４５°検出回数）をリセットできる。
制御部６は、農作業車両の傾きが１５°以上検出しているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ１６）。
【００７６】
また、ステップＳ１５と並行して、制御部６は、農作業車両の駆動源であるエンジンをＯＦＦにしたか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ１７）。エンジンをＯＦＦにしていればステップＳ１８へ移行する。エンジンをＯＦＦにしていなければステップＳ１へと移行する。
【００７７】
制御部６は、ステップＳ１１によって発報された警報を停止する処理を行い、ステップＳ１９へ移行する（ステップＳ１８）  。
制御部６は、警報を発報する旨の警報指示データをリセットする処理を行う（ステップＳ１９）。
【００７８】
制御部６は、上記ステップＳ１３、ステップＳ１４からの結果を受け、所定のメールを送信したか否かを判定部１３により確認する（ステップＳ２０）。所定のメールを送信した場合にはステップＳ１７へ移行する。所定のメールを送信していない場合はステップＳ２１へ移行する。このように、転倒警報情報および転落警報情報の一方を既に所定のメールとして送信している場合、他方を送信しないことにより、同じ作業者の転倒や転落の情報を何度も送信するといったことを防止できる。
【００７９】
制御部６は、作業者の上記ステップＳ１３、ステップＳ１４からの結果を受けた所定のメールを送信する（ステップＳ２１）。当該メールは外部出力部１４によりインターネット１７を介して上記サーバ１８、上記情報端末１９へ送信される。この所定のメールは、転落警報情報を受け取ったのであれば、転落したことを示す情報と位置情報が少なくとも含まれており、転倒警報情報を送信すべきと判定されたのであれば、転倒警報情報と位置情報が少なくとも含まれている。この所定メールの内容については後に記載する。
【００８０】
図５は、転落検知端末３０の制御部３３が実行するステップＳ３１〜Ｓ４６の処理の流れを示すフロー図である。
【００８１】
制御部３３は、通信モジュールたる気圧検知センサ３１を起動させる（ステップＳ３１）。併せて、作業者が所持しているスマートフォンへその旨を送信する。
【００８２】
制御部３３は、親機たるスマートフォンと通信できているか否かを判定部１３により判定する（ステップＳ３２）。通信できていればステップＳ３３へ移行する。確認できていなければ当該ステップＳ３２の処理を再び行う。
【００８３】
制御部３３は、気圧検知センサ３１による気圧データの取り込みを行う（ステップＳ３３）。具体的な取り込みの態様は、上述した気圧検知センサ３１の説明に記載した通りである。
【００８４】
制御部３３は、上記ステップＳ３３による気圧データの取り込みが正常であるか否かを判定部１３により判定させる（ステップＳ３４）。気圧データの取り込みが正常で無い場合とは、気圧データ(data=0)の取り込みが行えなかった場合を意味する。気圧データの取り込みが正常に行えた場合はステップＳ３５へ移行する。気圧データの取り込みが正常に行えなかった場合はＳ３３へ移行する。
【００８５】
制御部３３は、正常に取り込んだ気圧データをdata_xに記憶する（ステップＳ３５）。xの初期値は０であり、ステップＳ３５からステップＳ３７までを繰り返す毎に１ずつ増加する。
【００８６】
制御部３３は、ステップＳ３５にて取り込んだ各気圧データの評価結果をもとに、処理手順を判定部１３により判定させる（ステップＳ３６）。すなわち、検知したい条件が落下であるから、時系列における気圧の増加を検知すればよく、気圧の減少（作業者が高所へ上がる状況）は検知する必要がない。このため、１つ前に検知した気圧が現在よりも低いことを示すdata_x＜data_x+1の条件を満たさない場合に、ステップＳ３８へ移行して中断する。この条件を満たして前回より気圧が高い場合は、落下の可能性があるため、ステップＳ３７へ移行して気圧データの取得を継続する。
【００８７】
制御部３３は、時系列に沿って５つの気圧データ、すなわちdata_０〜data_４が制御部３３（制御部３３内のメモリ）に格納できたか否かを判定させる（ステップＳ３７）。時系列に沿って５つの気圧データ、すなわちdata_０〜data_４が制御部３３に既に格納されていれば（ｘ＝５であれば）、ステップＳ３９へ移行する。まだ５つの気圧データが揃っていなければ（すなわちｘ＜５であれば）、ｘをインクリメント（ｘ＝ｘ＋１）してステップＳ３６へ戻って気圧データを取得し次の記憶領域へ記憶する動作を継続する。具体的には、ステップＳ３５からステップＳ３７を繰り返すことにより、所定の時間間隔（本実施形態では、０．２ｓｅｃ間隔）で取り込んだ気圧データを制御部３３における記憶領域でdata_０からdata_４まで順次格納する。これにより、data_０に最も古い気圧データ、data_４に最も新しい気圧データが格納される。なお、このようにdata_０〜data_４の５つのデータを保存できる５つの保存領域を有するメモリを用い、この５つの保存領域に順番に格納した気圧データを１つずつ繰り上げて古い気圧データから順次消去しながら使用することで、少ない保存領域で的確な判断ができるように構成している。
【００８８】
制御部３３は、検知した気圧が上がっていないのであるから（すなわち気圧が下がっていて落下の可能性がない状態）、それまでに記憶した気圧データ（data_x〜data_0まで、例えばｘ＝2であればdata_2,data_1,data_0）をリセットし、ステップＳ３４に処理を戻して新たに気圧検知を継続する（ステップＳ３８）。
【００８９】
制御部３３は、時系列に沿った各データを更新する処理を行う（ステップＳ３９）。具体的には、最も古いdata_0は削除され、格納するデータを順次繰り上げて、最新の気圧データがdata_4となる。つまり併せて、data_1はdata_0となり、data_2はdata_1となり、data_3はdata_2となり、data_4はdata_3となる。
【００９０】
制御部３３は、data_3からdata_0を減算して気圧データの比較を行う。換言すれば、０．６ｓｅｃの気圧の変化を取得する（ステップＳ４０）。
【００９１】
制御部３３は、data_3からdata_0を減算した値が２３Ｐａ以上３５Ｐａ以下であるか否かの判定を制御部３３により判定させる（ステップＳ４１）。本実施形態では上述の通り、０．６ｓｅｃの間に２３Ｐａ以上３５Ｐａ以下の気圧上昇を作業者の不意な落下として設定しているからである。data_0とdata_3との気圧データの比較の結果が２３Ｐａ以上３５Ｐａ以下の気圧上昇であれば、ステップＳ４２へ移行する。data_0とdata_3との気圧データの比較の結果が２３Ｐａ以上３５Ｐａ以下の気圧上昇でなければ（すなわち、２３Ｐａ未満で落下するほどの速度ではなく何らかの方法で安全に下降している状態か、３５Ｐａより大きく自然落下よりも大幅な変化であるため検出以上などの別の要因が生じている状態であれば）、上記ステップＳ３３へ移行し、引き続き気圧データの取り込みを続行する。
【００９２】
制御部３３は、上記ステップＳ４１の結果により、０．６ｓｅｃの間に２３Ｐａ以上３５Ｐａ以下の気圧上昇が確認されたとして、通報情報を転落警報端末１の通信部３に送信する（ステップＳ４２）。この通報情報を受信した転落警報端末１の制御部６は、ステップＳ２０（図４参照）以降の処理を実施し、ステップＳ２１にてインターネット１７を介してサーバ１８、情報端末１９へメールの形式により通報を送信する。すなわち、転落警報端末１の制御部６は、図４に示した一連の動作をしている中で、転落警報端末１の通信部３から通報情報を受信することで上記ステップＳ１３による判定がＹＥＳと判定され、ステップＳ２０以降の処理を実施することとなる。
【００９３】
制御部３３は、ステップＳ４２による通報が終了した否かの判定を判定部１３により判定させる。当該通報が終了していればステップＳ４４へ移行する（ステップＳ４３）。当該通報が終了していなければステップＳ４２へ移行する。
【００９４】
制御部３３は、ステップＳ４２による通報が終了したというステップＳ４３の結果を受け、当該通報の送信を終了させる処理を行い、ステップＳ４５へ移行する（ステップＳ４４）。
【００９５】
制御部３３は、時系列に沿って正しく格納された５つの気圧データ、すなわちdata_０〜data_４をリセットし、ステップＳ３３に処理を戻して、新たな気圧データの取り込みを行う（ステップＳ４５）。
【００９６】
図６は、本実施形態に係る転落警報システムによりメールが送信された情報端末１９の画面の一例であり、送信されるメールの内容を示している。具体的に説明すると、図６（Ａ）は、電子メールとして送られ、転落警報情報を知らせるための通知画面Ｄ１である。この通知画面Ｄ１には、通知情報Ｄ３として、メールタイトル「ＳＹＳＴＥＭＣＡＬＬ」、送信日時、警報内容「てんらくしました！」、および位置情報を示すＵＲＬが記載されている。そして、情報端末１９の持ち主である他の使用者は、通知画面Ｄ１の一部に記載されている位置情報を示すＵＲＬをタップ（あるいはクリック）することにより、図６（Ｂ）の地図画面Ｄ２へと移行することができる。
【００９７】
図６（Ｂ）は、地図画面Ｄ２を示す。この地図画面Ｄ２には、転落または転倒した作業者のその時点での位置を中心とする所定範囲の地図画像Ｄ４を表示する。地図画像Ｄ４には、転倒または転落の位置を示す位置マークＤ５が表示されている。また、地図画面Ｄ２は、地図画像Ｄ４に加えて、転倒警報情報または転落警報情報が発せられた位置の住所情報Ｄ６も表示されている。
【００９８】
すなわち、情報端末１９の持ち主である他の使用者は、これらの画面をリアルタイムで確認することにより、転落または転倒といった作業者の異常を速やかに知ることができる。その結果、作業者の速やかな救出を招来することができる。
【００９９】
以上の構成と動作により、気圧の変化を取得する気圧変化取得手段と、前記気圧変化取得手段により取得された気圧の変化が警報以上である場合に、転落警報情報を出力する必要があると判定する判定手段と、転落警報情報を出力する警報手段とを備えたことにより、農作業用車両自体の転倒による作業者の転落のみならず、転倒していない農作業用車両からの作業者の不意な転落をも好適に検知することを実現した。その結果、作業者の転落を速やかに検知し、適切な対応につなげることができる転落警報端末１、転落警報システム、及び転落警報プログラムが実現された。
【０１００】
また本実施形態では、気圧の変化を、０．６秒以下のサンプリング時間において２３Ｐａ〜３５Ｐａの変化であるようにすることで、作業者の作業中の動作や操作による移動ではなく、通常は行わないであろう１．７ｍ以上の落下を的確に判断することができ、作業者の転落を検知する制度をより高めることを実現した。
【０１０１】
そして本実施形態では上記図６にしめすように作業者の転落を外部へ送信する警報出力部を備えたことにより、他の者が作業者をより迅速に救出し得るようになっている。
【０１０２】
また本実施形態では転落した作業者の位置情報を他の者に合わせて報知する構成とすることで、より正確且つ迅速な処置に貢献することができる。
特に本実施形態では、転落警報情報及び位置情報は、作業者に対応付けられた所定の者へ送信されるようにすることで、転落箇所の状況に詳しい者や迅速に駆けつけ得る近親者のより迅速な救助活動に資する。
【０１０３】
また本実施形態では、傾きを取得する傾き取得手段をさらに備え、傾き警報情報を出力する必要があると判定することで、そもそも作業者の転落の予防にも資するようになっている。
【０１０４】
そして本実施形態では、傾き警報情報は、前記傾き警報角以上となった回数が複数検出されたときに出力されるようにすることで、より正確な傾きの検知、或いは転倒への警告を作業者に好適に行うことができる。
【０１０５】
また、連続して取得する気圧を順次保存しつつ、ステップＳ３６において気圧が上がっていないと判定すればリセットする構成であるため、連続して気圧が上がり続けている（つまり位置が下がり続けている）場合以外は落下ではないと除外することができる。
【０１０６】
尚、本願発明による転倒警報装置１は、図２や図３に示した農業用車両に適用されることに限らず、他の種々の高所作業用車両からの転落に対応するために利用されてもよい。例えば、耕運機すなわち農業用トラクタであったり、スピードスプレーヤに適用する態様としてもよい。スピードスプレーヤは、主に果樹園で効率よく農薬を散布するために用いられる薬剤噴霧車両である。この場合も、上記実施形態と同一の作用効果を奏することができる。
【０１０７】
なお、本願発明と実施形態の対応において、
気圧変化取得手段は、気圧検知センサ３１と気圧情報取得部７に対応し、
傾き取得手段は、傾き検知センサ４と傾き情報取得部８に対応し、
移動速度取得手段は、ＧＰＳモジュール５と移動速度取得部１０に対応し、
位置取得手段は、ＧＰＳモジュール５と位置情報取得部１１に対応し、
判定手段は、判定部１３に対応し、
警報手段は、警報出力部１２とスピーカ１５に対応し、
無線通信手段は、外部出力部１４に対応するが、
本願発明は本実施形態に限られず他の様々な実施形態とすることができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０８】
本願発明は、農業用機械の産業に利用することができる。
【符号の説明】
【０１０９】
１…転落警報装置
２…転落事故通報システム
４…傾き検知センサ
５…ＧＰＳモジュール
７…気圧情報取得部
８…傾き情報取得部
９…ＧＰＳ情報取得部
１０…移動速度取得部
１１…位置情報取得部
１２…警報出力部
１３…判定部
１４…外部出力部
１５…スピーカ
１７…インターネット
１８…サーバ
１９…情報端末
２１…転落警報プログラム
３１…気圧検知センサ
【図１】
2020160697.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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