(57)【要約】【課題】  降車の際に車両周辺を確認させる画像の表示を提供する。【解決手段】  画像を表示する表示器２２と、表示器２２が表示する画像の光を外部の被投影部材に投影し、画像の虚像を結像させるリレー光学系２４と、表示器２２及び／又はリレー光学系２４を移動及び／又は回転させることで、虚像の奥行き方向の傾きθを変化させるアクチュエータ２３、２５と、を備え、プロセッサは、少なくとも自車両が停止した、又は停止すると推定される場合、アクチュエータ２３、２５を駆動させ、虚像が起き上がるように傾きθを変化させ、画像として、自車両周辺に注意対象が存在することを報知する注意画像を表示させる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を表示する表示器（２２）と、前記表示器（２２）が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、前記画像の虚像を結像させるリレー光学系（２４）と、前記表示器（２２）及び／又は前記リレー光学系（２４）を移動及び／又は回転させることで、前記虚像の奥行き方向の傾き（θ）を変化させるアクチュエータ（２３、２５）と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置（２０）を制御する表示制御装置（３０）において、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）と、
メモリ（３７）と、
前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
少なくとも前記自車両が停止した、又は停止すると推定される場合、
前記アクチュエータ（２３、２５）を駆動させ、前記虚像が起き上がるように前記傾き（θ）を変化させ、
前記画像として、自車両周辺に注意対象が存在することを報知する注意画像を表示させる、命令を実行する、
表示制御装置。
【請求項２】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記注意対象の位置を取得し、前記注意対象の位置から、前記自車両の左側又は右側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、前記注意画像を変化させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両における乗員の着座位置を取得し、
前記注意対象の位置から、前記自車両の左側又は右側に注意が必要か判定された場合でも、前記自車両の左側又は右側の同じ方向で乗員の着座が検出されなかった場合、前記注意画像を表示させない、
請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記注意対象の位置を取得し、前記注意対象の位置から、前記自車両の前側又は後側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、前記注意画像を変化させる、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両からの着座センサ、バックルスイッチ、車内カメラ、ドアセンサ、ドアロックセンサ、イグスイッチ、の少なくともいずれかの信号に基づき、乗員が降車したと推定される場合、前記注意画像の表示を停止する、
請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項６】
画像を表示する表示器（２２）と、前記表示器（２２）が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、前記画像の虚像を結像させるリレー光学系（２４）と、前記表示器（２２）及び／又は前記リレー光学系（２４）を移動及び／又は回転させることで、前記虚像の奥行き方向の傾き（θ）を変化させるアクチュエータ（２３、２５）と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置（２０）において、
１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）と、
メモリ（３７）と、
前記メモリ（３７）に格納され、前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
少なくとも前記自車両が停止した、又は停止すると推定される場合、
前記アクチュエータ（２３、２５）を駆動させ、前記虚像が起き上がるように前記傾き（θ）を変化させ、
前記画像として、自車両周辺に注意対象が存在することを報知する注意画像を表示させる、命令を実行する、
ヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項７】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記注意対象の位置を取得し、前記注意対象の位置から、前記自車両の左側又は右側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、前記注意画像を変化させる、
請求項６に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項８】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両における乗員の着座位置を取得し、
前記注意対象の位置から、前記自車両の左側又は右側に注意が必要か判定された場合でも、前記自車両の左側又は右側の同じ方向で乗員の着座が検出されなかった場合、前記注意画像を表示させない、
請求項７に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項９】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記注意対象の位置を取得し、前記注意対象の位置から、前記自車両の前側又は後側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、前記注意画像を変化させる、
請求項６に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１０】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記１つ又はそれ以上のプロセッサ（３３）は、
前記自車両からの着座センサ、バックルスイッチ、車内カメラ、ドアセンサ、ドアロックセンサ、イグスイッチ、の少なくともいずれかの信号に基づき、乗員が降車したと推定される場合、前記注意画像の表示を停止する、
請求項６に記載のヘッドアップディスプレイ装置。
【請求項１１】
画像を表示する表示器（２２）と、前記表示器（２２）が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、前記画像の虚像を結像させるリレー光学系（２４）と、前記表示器（２２）及び／又は前記リレー光学系（２４）を移動及び／又は回転させることで、前記虚像の奥行き方向の傾き（θ）を変化させるアクチュエータ（２３、２５）と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置（２０）の制御方法において、
少なくとも前記自車両が停止した、又は停止すると推定することと、
少なくとも前記自車両が停止した、又は停止すると推定される場合、
前記アクチュエータ（２３、２５）を駆動させ、前記虚像が起き上がるように前記傾き（θ）を変化させることと、
前記画像として、自車両周辺に注意対象が存在することを報知する注意画像を表示させることと、を含む、
方法。
【請求項１２】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記注意対象の位置を取得することと、
前記注意対象の位置から、前記自車両の左側又は右側に注意が必要か判定することと、
判定結果に基づき、前記注意画像を変化させることと、を含む
請求項１１に記載の方法。
【請求項１３】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記自車両における乗員の着座位置を取得することと、
前記注意対象の位置から、前記自車両の左側又は右側に注意が必要か判定された場合でも、前記自車両の左側又は右側の同じ方向で乗員の着座が検出されなかった場合、前記注意画像を表示させないことと、を含む、
請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記注意対象の位置を取得することと、
前記注意対象の位置から、前記自車両の前側又は後側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、前記注意画像を変化させることと、を含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１５】
前記注意画像を表示させる命令において、
前記自車両からの着座センサ、バックルスイッチ、車内カメラ、ドアセンサ、ドアロックセンサ、イグスイッチ、の少なくともいずれかの信号に基づき、乗員が降車したと推定することと、
前記乗員が降車したと推定される場合、前記注意画像の表示を停止することと、を含む、
請求項１１に記載の方法。
【請求項１６】
請求項１１乃至１５のいずれか一項に記載の方法を実行するための命令を含む、コンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両で使用され、車両の前景に画像を重畳して視認させる表示制御装置、ヘッドアップディスプレイ装置、方法、及びコンピュータ・プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像の虚像が表示される平面又は曲面の表示領域を有するヘッドアップディスプレイ装置であり、該表示領域は、水平面（例えば、自車両が走行する路面）に沿うように、視認者から見た前記表示領域の上側が下側よりも視認者から離れた位置に配置されるものが記載されている。このようなヘッドアップディスプレイ装置は、表示領域を水平面に沿うように配置することで、表示領域に表示される画像があたかも走行レーンの路面に沿って実際に存在するかのように仮想現実（ＡＲ：Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を知覚させることができる。
【０００３】
特許文献２には、車両を停止させた後、左右後方の撮像画像を表示することで、降車時に自車両の後方から近づく注意対象を認識させる車両周辺撮影表示装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−４５２５２号公報
【特許文献２】特開２０１８−４７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１のヘッドアップディスプレイ装置では、画像が表示される表示領域（虚像が結像される結像面）は、奥行き方向に傾き、すなわち、表示される画像に奥行き感があるが、自車両が停止した際、特許文献２のような撮像画像などの車両周辺画像を傾いた表示領域に表示すると、画像が見にくく感じられることが想定される。
【０００６】
また、走行時に傾けていた表示領域に、自車両が停止した際もそのまま車両周辺画像を表示したとしても、その画像が走行時に表示していた画像の継続であると勘違いしてしまい、視認者の注意が十分向かない恐れも想定される。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書に開示される特定の実施形態の要約を以下に示す。これらの態様が、これらの特定の実施形態の概要を読者に提供するためだけに提示され、この開示の範囲を限定するものではないことを理解されたい。実際に、本開示は、以下に記載されない種々の態様を包含し得る。
【０００８】
本開示の概要は、降車の際に車両周辺を確認させる画像の表示を提供することに関する。より具体的には、視認者の注意を車両周辺の確認に向けることにも関する。
【０００９】
したがって、本明細書に記載される表示制御装置は、画像を表示する表示器と、前記表示器が表示する前記画像の光を外部の被投影部材に投影し、前記画像の虚像を結像させるリレー光学系と、前記表示器及び／又は前記リレー光学系を移動及び／又は回転させることで、前記虚像の奥行き方向の傾きを変化させるアクチュエータと、を備えるヘッドアップディスプレイ装置において、少なくとも前記自車両が停止した、又は停止すると推定される場合、前記アクチュエータを駆動させ、前記虚像が起き上がるように前記傾きを変化させ、前記画像として、自車両周辺に注意対象が存在することを報知する注意画像を表示させる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムの車両への適用例を示す図である。
【図２】いくつかの実施形態に係る、車両用表示システムのブロック図である。
【図３】いくつかの実施形態に係る、注意画像の表示例を示す図である。
【図４】いくつかの実施形態に係る、注意画像の表示例を示す図である。
【図５】いくつかの実施形態に係る、注意画像の表示処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図１及び図２では、例示的な車両用表示システムの構成の説明を提供する。図３、及び図４では、画像の表示例を提供する。また、図５では、表示処理のフローを提供する。なお、本発明は以下の実施形態（図面の内容も含む）によって限定されるものではない。下記の実施形態に変更（構成要素の削除も含む）を加えることができるのはもちろんである。また、以下の説明では、本発明の理解を容易にするために、公知の技術的事項の説明を適宜省略する。
【００１２】
図１を参照する。車両用表示システム１０は、画像表示部２０と、画像表示部２０を制御する表示制御装置３０と、で構成される。なお、本実施形態の説明では、自車両１の運転席に着座する運転者４が自車両１の前方を向いた際の左右方向をＸ軸（左方向がＸ軸正方向）、上下方向をＹ軸（上方向がＹ軸正方向）、前後方向をＺ軸（前方向がＺ軸正方向）とする。
【００１３】
車両用表示システム１０における画像表示部２０は、自車両１のダッシュボード５内に設けられたヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ）装置である。ＨＵＤ装置は、表示光２０ａをフロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）に向けて出射し、フロントウインドシールド２（被投影部材の一例である）よりも前方側（Ｚ軸正方向）の表示領域１００で画像を視認させる。これにより、運転者４は、フロントウインドシールド２を介して視認される現実空間である前景３００に重なった画像を視認できる。
【００１４】
表示領域１００は、ＨＵＤ装置の内部で生成された画像が、虚像として結像する平面、曲面、又は一部曲面の領域であり、結像面とも呼ばれる。表示領域１００自体は、実際に運転者４に視認されない、又は視認されにくい程度に視認性が低い。
【００１５】
画像表示部２０は、画像を表示する表示面を有する表示器２２と、リレー光学系２４と、を含む。表示器２２は、ＬＣＤなどのバックライトからの光を透過する透過型ディスプレイであってもよく、スクリーンに画像を投影するプロジェクション型ディスプレイであってもよい。これらの場合、表示面は、透過型ディスプレイにおけるディスプレイ表面であり、プロジェクション型ディスプレイのスクリーンである。表示器２２は、表示制御装置３０により制御されるモータなどのアクチュエータ（図２の第１アクチュエータ２３）が取り付けられ、表示面を移動、及び／又は回転可能であってもよい。
【００１６】
リレー光学系２４は、表示器２２からの画像の光を画像表示部２０の外側のフロントウインドシールド（被投影部材の一例）２に投影する１つ又はそれ以上の光学部材で構成される。本実施形態では、リレー光学系２４は、１つの凹面鏡（反射光学系の一例）で構成される例を説明するが、リレー光学系２４は、例えば、１つ又はそれ以上の、レンズなどの屈折光学部材、ホログラムなどの回折光学部材、反射光学部材、又はこれらの組み合わせで構成されてもよい。リレー光学系２４は、表示制御装置３０により制御されるモータなどのアクチュエータ（図２の第２アクチュエータ２５）が取り付けられ、移動、及び／又は回転可能であってもよい。
【００１７】
画像表示部２０は、第１アクチュエータ２３、及び／又は第２アクチュエータ２５を駆動させることで、表示領域１００と自車両１の走行レーン３１０とのなす角度（図１のチルト角θ）を変更することができる。画像表示部２０は、チルト角θを、第１チルト角θ１と、第１チルト角θ１よりも大きい第２チルト角θ２と、で切り替え可能である。
【００１８】
第１チルト角θ１である第１結像面１１０は、水平面（例えば、自車両１が走行する走行レーン３１０の路面）に沿うように、運転者４から見た表示領域１００の上側の部分（Ｙ軸正方向の部分）が下側の部分（Ｙ軸負方向の部分）よりも運転者４から離れた位置に配置される。第１チルト角θ１は、０［ｄｅｇｒｅｅ］（表示領域１００と路面とが平行）でなくてもよく、２０［ｄｅｇｒｅｅ］未満に設定されることが好ましい。また、表示領域１００下側の部分（Ｙ軸負方向の部分）と走行レーン３１０の路面との間の距離（Ｙ軸方向の距離）は、−１〜＋１［ｍｅｔｅｒ］の範囲に設定されることが好ましい。
【００１９】
第２チルト角θ２である第２結像面１２０は、運転者４から見て、第１結像面１１０よりも視認車から見た奥行き方向の傾きが急になるように配置される。第２チルト角θ２は、６０［ｄｅｇｒｅｅ］〜９５［ｄｅｇｒｅｅ］の範囲に設定されることが好ましい。また、表示領域１００下側の部分（Ｙ軸負方向の部分）と走行レーン３１０の路面との間の距離（Ｙ軸方向の距離）は、−１〜＋１［ｍｅｔｅｒ］の範囲に設定されることが好ましい。
【００２０】
図２は、いくつかの実施形態に係る、車両用表示システム１０のブロック図である。表示制御装置３０は、１つ又はそれ以上のＩ／Ｏインタフェース３１、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３、１つ又はそれ以上の画像処理回路３５、及び１つ又はそれ以上のメモリ３７を備える。図２に記載される様々な機能ブロックは、ハードウェア、ソフトウェア、又はこれら両方の組み合わせで構成されてもよい。図２は、実施態様の一実施形態に過ぎず、図示された構成要素は、より数の少ない構成要素に組み合わされてもよく、又は追加の構成要素があってもよい。例えば、画像処理回路３５（例えば、グラフィック処理ユニット）が、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３に含まれてもよい。
【００２１】
図示するように、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７と動作可能に連結される。より具体的には、プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、メモリ３７に記憶されているプログラムを実行することで、例えば画像データを生成、及び／又は送信するなど、車両用表示システム１０の操作を行うことができる。プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５は、少なくとも１つの汎用マイクロプロセッサ（例えば、中央処理装置（ＣＰＵ））、少なくとも１つの特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、少なくとも１つのフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、又はそれらの任意の組み合わせを含むことができる。メモリ３７は、ハードディスクのような任意のタイプの磁気媒体、ＣＤ及びＤＶＤのような任意のタイプの光学媒体、揮発性メモリのような任意のタイプの半導体メモリ、及び不揮発性メモリを含む。揮発性メモリは、ＤＲＡＭ及びＳＲＡＭを含み、不揮発性メモリは、ＲＯＭ及びＮＶＲＯＭを含んでもよい。
【００２２】
図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と動作可能に連結されている。Ｉ／Ｏインタフェース３１は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）の規格に応じて、車両に設けられたＥＣＵ（図示しない）や、他の電子機器（後述する符号４０１〜４２０）との通信（ＣＡＮ通信とも称する）を行う。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１が採用する通信規格は、ＣＡＮに限定されず、例えば、ＣＡＮＦＤ（ＣＡＮ with Flexible Data Rate）、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）、ＭＯＳＴ（Media Oriented Systems Transport：ＭＯＳＴは登録商標）、ＵＡＲＴ、あるいはＵＳＢ等の有線通信インタフェース、又は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）ネットワークなどのパーソナルエリアネットワーク（ＰＡＮ）、８０２．１１ｘ Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ネットワークなどのローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）等の数十メートル内の近距離無線通信インタフェースである車内通信（内部通信）インタフェースを含む。また、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、無線ワイドエリアネットワーク（ＷＷＡＮ０、ＩＥＥＥ８０２．１６−２００４（ＷｉＭＡＸ：Worldwide Interoperability for Microwave Access））、ＩＥＥＥ８０２．１６ｅベース（Ｍｏｂｉｌｅ  ＷｉＭＡＸ）、４Ｇ、４Ｇ−ＬＴＥ、ＬＴＥ  Ａｄｖａｎｃｅｄ、５Ｇなどのセルラー通信規格により広域通信網（例えば、インターネット通信網）などの車外通信（外部通信）インタフェースを含んでいてもよい。
【００２３】
図示するように、プロセッサ３３は、Ｉ／Ｏインタフェース３１と相互動作可能に連結されることで、車両用表示システム１０（Ｉ／Ｏインタフェース３１）に接続される種々の他の電子機器等と情報を授受可能となる。Ｉ／Ｏインタフェース３１には、例えば、自車両１に設けられた車速センサ４０１、着座センサ４０３、バックルスイッチ４０５、車内カメラ４０７、ドアセンサ４０９、ドアロックセンサ４１１、ＩＧスイッチ４１３、及び車外センサ４２０などが動作可能に連結される。表示器２２は、プロセッサ３３及び画像処理回路３５に動作可能に連結される。したがって、画像表示部２０によって表示される画像は、プロセッサ３３及び／又は画像処理回路３５から受信された画像データに基づいてもよい。プロセッサ３３及び画像処理回路３５は、Ｉ／Ｏインタフェース３１から得られる情報に基づき、画像表示部２０が表示する画像を制御する。なお、Ｉ／Ｏインタフェース３１は、車両用表示システム１０に接続される他の電子機器等から受信する情報を加工（変換、演算、解析）する機能を含んでいてもよい。
【００２４】
車速センサ４０１は、自車両１の走行速度（車速）を計測するセンサである。車速センサ４０１は、計測した車速を表示制御装置３０に出力する。表示制御装置３０は、車速センサ４０１から自車両１の車速を入力する代わりに、自車両１に設けられた図示しないナビゲーションシステムから自車両１の位置情報を連続的又は断続的に取得することで、自車両１の車速を推定してもよく、あるいは自車両１が停止しているか否かを推定してもよい。
【００２５】
着座センサ４０３は、自車両１の乗員の着座状態を検知するためのセンサである。着座センサ４０３は、自車両１が備える運転席、助手席、後部座席などの各座席のシート内に設けられており、シートに加わる重量又は圧力等に基づいて、乗員の着座状態を座席毎に検知する。着座センサ４０３は、検知結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力する。
【００２６】
バックルスイッチ４０５は、シートベルトの着脱を検知するスイッチである。バックルスイッチ４０５は、例えばシートベルトのバックルに設けられており、バックルに挿入されたタングを検知することによりシートベルトの着脱を検知し、検知結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力する。
【００２７】
車内カメラ４０７は、自車両１の車内を撮像する撮像装置である。車内カメラ４０７は、運転者４を含む乗員を撮像できるように車内の適所に設置されており、撮像して得られる映像データを表示制御装置３０へ出力する。また、車内カメラ４０７には、映像データを解析する図示しない解析部が接続されており、当該解析部が、運転席、助手席、後部座席などの各座席に乗員がいるか否か、及び／又は各座席の乗員が降車するような動作をしているか否か、を判定し、判定結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。
【００２８】
ドアセンサ４０９は、自車両１のドアの開閉を検知するスイッチである。ドアセンサ４０９は、
自車両１が備える運転席、助手席、後部座席などのドアに設けられており、乗員によるドア開閉状態を座席毎に検知する。ドアセンサ４０９は、検知結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力する。
【００２９】
ドアロックセンサ４１１は、車両ドアが施錠された状態（ロック状態）であるのか、又は車両ドアが解錠された状態（アンロック状態）であるのかを検知するためのセンサである。なお、車両ドアは、メカニカルキー（不図示）又は携帯機（不図示）を利用した乗員の施錠操作又は解錠操作により、施錠又は解錠されてもよい。ドアロックセンサ４１１は、車両ドアのロック状態又はアンロック状態を検知した場合、検知結果を示す信号を表示制御装置３０へ出力する。
【００３０】
ＩＧスイッチ４１３は、運転者４が自車両１に設けられたボタンを押下することによって自車両１の駆動源（例えば、エンジン、モータ）を始動させるための押しボタン式のスイッチ等である。ＩＧスイッチ４１３は、乗員の押下操作によって、オフ位置、アクセサリ位置（ＡＣＣ位置）、オン位置、及び駆動源の始動位置に段階的に切り替えられる。ＩＧスイッチ４１３は、スイッチ操作による自車両１の状態を示す信号を表示制御装置３０へ出力する。
【００３１】
車外センサ４２０は、自車両１の周辺（前方、側方、及び後方）に存在する実オブジェクト（不図示）を検出する１つ又はそれ以上のセンサ等である。車外センサ４２０が検知する前記実オブジェクトは、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、走行レーン３１０の路面、区画線、路側物、及び／又は地物（建物など）などを含んでいてもよい。車外センサとしては、例えば、ミリ波レーダ、超音波レーダ、レーザレーダ等のレーダセンサ、カメラと画像処理装置からなるカメラセンサがあり、レーダセンサ、カメラセンサの両方の組み合わせで構成されてもよく、どちらか一方だけで構成されてもよい。これらレーダセンサやカメラセンサによる物体検知については従来の周知の手法を適用する。これらのセンサによる物体検知によって、三次元空間内での実オブジェクトの有無、実オブジェクトが存在する場合には、その実オブジェクトの位置（自車両１からの相対的な距離、自車両１の進行方向を前後方向とした場合の左右方向の位置、上下方向の位置等）、サイズ（横方向（左右方向）、高さ方向（上下方向）等の大きさ）、移動方向（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、移動速度（横方向（左右方向）、奥行き方向（前後方向））、及び／又は種類等を検出してもよい。１つ又はそれ以上の車外センサ４２０は、各センサの検知周期毎に、自車両１の周囲の前記実オブジェクトを検知して、検知結果（解析結果）を示す信号を表示制御装置３０へ出力する。
【００３２】
自車両１は、自車両１の状態（例えば、走行距離、車速、アクセルペダル開度、エンジンスロットル開度、インジェクター燃料噴射量、エンジン回転数、モータ回転数、ステアリング操舵角、シフトポジション、ドライブモード、各種警告状態、姿勢（ロール角、及び／又はピッチング角を含む）、車両の振動（振動の大きさ、頻度、及び／又は周波数を含む））などを上述したようなセンサやスイッチから取得する車両ＥＣＵ（不図示）を含んでいる。前記車両ＥＣＵは、例えば、自車両１の前記状態を収集及び管理（制御も含んでもよい。）するものであり、機能の一部として、自車両１の状態の度合い（例えば、自車両１の車速）を、表示制御装置３０のプロセッサ３３へ送信することができる。なお、前記車両ＥＣＵは、単にセンサ等で検出した数値をプロセッサ３３へ送信することに加え、又は代わりに、センサで検出した数値に基づく判定結果、若しくは／及び解析結果をプロセッサ３３へ送信することができる。例えば、自車両１が前記車両ＥＣＵのメモリ（不図示）に予め記憶された所定の停止条件を満たすように車速が低下しているかの判定結果を示す信号を表示制御装置３０へ送信してもよい。
【００３３】
また、前記車両ＥＣＵは、車両用表示システム１０が表示する画像を指示する指示信号をＩ／Ｏインタフェース３１に送信してもよく、この際、画像の座標、サイズ、種類、表示態様、画像の報知必要度、及び／又は報知必要度を判定する元となる必要度関連情報を、指示信号に付加して送信してもよい。
【００３４】
また、自車両１は、上述したＩ／Ｏインタフェース３１を介して自車両１の外部の車外通信接続機器（不図示）と情報を授受してもよい。前記車外通信接続機器は、例えば、自車両１と車車間通信（Ｖ２Ｖ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）により接続される他車両、歩車間通信（Ｖ２Ｐ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎ）により接続される歩行者（歩行者が携帯する携帯情報端末）、路車間通信（Ｖ２Ｉ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  ｒｏａｄｓｉｄｅ  Ｉｎｆｒａｓｔｒｕｃｔｕｒｅ）により接続されるネットワーク通信機器であり、広義には、自車両１との通信（Ｖ２Ｘ：Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｔｏ  Ｅｖｅｒｙｔｈｉｎｇ）により接続される全てのものを含む。前記車外通信接続機器は、例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両（先行車等）、走行レーン３１０の路面、区画線、路側物、及び／又は地物（建物など）の位置を取得し、表示制御装置３０へ出力してもよい。すなわち、前記車外通信接続機器は、上述した車外センサ４２０に加え、又は代わりに、自車両１の周囲の前記実オブジェクトを検知して、検知結果（解析結果）を示す信号を表示制御装置３０へ出力してもよい。なお、前記車外通信接続機器から取得される情報は、上述のものに限定されない。
【００３５】
メモリ３７に記憶されたソフトウェア構成要素は、実オブジェクト検出モジュール５０２、報知必要度判定モジュール５０４、停車判定モジュール５０６、降車判定モジュール５０８、チルト角調整モジュール５１０、及びグラフィックモジュール５１２を含む。
【００３６】
実オブジェクト検出モジュール５０２は、自車両１の周辺の実オブジェクト（例えば、歩行者、自転車、自動二輪車、他車両）の位置を少なくとも含む情報（実オブジェクト関連情報とも呼ぶ）をＩ／Ｏインタフェース３１を介して取得する。実オブジェクト検出モジュール５０２は、実オブジェクトの位置を連続的に取得することで、実オブジェクトの速度や移動方向を算出することができ、位置、速度、移動方向などから注意対象であるかを判定することができる。例えば、実オブジェクト検出モジュール５０２は、実オブジェクトの位置、速度、移動方向などからスコアを算出するプログラムを有し、算出したスコアが設定された閾値を上回っている実オブジェクトを注意対象であると判定してもよい。実オブジェクト検出モジュール５０２は、実オブジェクトの位置、又はこれに加えて、実オブジェクトの速度、移動方向、もしくはこれら双方を、報知必要度判定モジュール５０４、グラフィックモジュール５１２に送信する。なお、実オブジェクト検出モジュール５０２は、パターンマッチングなどを行い、実オブジェクトの種類を判別し、判定結果を報知必要度判定モジュール５０４、グラフィックモジュール５１２に送信してもよい。
【００３７】
報知必要度判定モジュール５０４は、実オブジェクト検出モジュール５０２が判定した注意対象について、運転者４に報知するべきであるかを判定する。報知必要度判定モジュール５０４は、Ｉ／Ｏインタフェース３１に接続される種々の他の電子機器から情報を取得し、報知必要度を算出してもよい。また、図２でＩ／Ｏインタフェース３１に接続された電子機器（表示制御装置３０も含む）が前記車両ＥＣＵに情報を送信し、受信した情報に基づき前記車両ＥＣＵが決定した報知必要度を、報知必要度判定モジュール５０４が検出（取得）してもよい。『報知必要度』は、例えば、実オブジェクト検出モジュール５０２から取得する位置、速度、移動方向などから、起こり得る事態の重大さの程度から導き出される危険度、反応行動を起こすまでに要求される反応時間の長短から導き出される緊急度、自車両１や運転者４（又は自車両１の他の乗員）の状況から導き出される有効度、又はこれらの組み合わせなどで決定され得る（報知必要度の指標はこれらに限定されない）。すなわち、報知必要度判定モジュール５０４は、運転者４に報知すべきかを判定し、注意喚起するための画像の一部又は全部を表示しないことも選択し得る。なお、車両用表示システム１０は、報知必要度を推定する（算出する）機能を有していなくてもよく、報知必要度を推定する機能の一部又は全部は、車両用表示システム１０の表示制御装置３０とは別に設けられてもよい。
【００３８】
停車判定モジュール５０６は、車速センサ４０１から車速を取得し、自車両１が停止しているかを判定し、判定結果を報知必要度判定モジュール５０４、及びチルト角調整モジュール５１０に送信する。報知必要度判定モジュール５０４は、自車両１が停止していなければ、停車時の注意喚起する画像を表示する必要がないと判定し得る。
【００３９】
降車判定モジュール５０８は、着座センサ４０３、バックルスイッチ４０５、車内カメラ４０７、などからの検出結果に基づき、自車両１の運転者４が降車したかを判定し、判定結果を報知必要度判定モジュール５０４に送信する。報知必要度判定モジュール５０４は、自車両１から表示器２２の視認者（運転者４）が降車し、画像を視認しない状態であり、停車時に注意喚起する画像を表示する必要がないと判定し得る。
【００４０】
チルト角調整モジュール５１０は、自車両１が走行状態から停車した場合、第１アクチュエータ２３、及び／又は第２アクチュエータ２５を駆動することで、自車両１の左右方向（Ｘ軸）に沿う方向を軸とした表示領域１００の傾きを、運転者４から見て急な角度になるように変化させる。具体的には、チルト角調整モジュール５１０は、自車両１が走行状態から停車した場合、表示領域１００のチルト角θを大きくする（第１チルト角θ１から第２チルト角θ２へ変化させる）。また、チルト角調整モジュール５１０は、自車両１が停車状態から走行状態に変化した場合、第１アクチュエータ２３、及び／又は第２アクチュエータ２５を駆動することで、自車両１の左右方向（Ｘ軸）に沿う方向を軸とした表示領域１００の傾きを、運転者４から見て緩やかな角度になるように変化させる。具体的には、チルト角調整モジュール５１０は、自車両１が停車状態から走行状態に変化した場合、表示領域１００のチルト角θを小さくする（第２チルト角θ２から第１チルト角θ１へ変化させる）。
【００４１】
グラフィックモジュール５１２は、表示される画像の視覚的効果（例えば、輝度、透明度、彩度、コントラスト、又は他の視覚特性）を設定するための構成要素を含めた表示器２２に画像をレンダリングして表示するための様々な既知のソフトウェア構成要素を含む。なお、グラフィックモジュール５１２は、画像の視覚的効果に影響を与え得る表示器２２以外の光源（不図示）などのハードウェア構成要素を制御するためのソフトウェア構成要素を含んでいてもよい。
【００４２】
グラフィックモジュール５１２は、停車判定モジュール５０６が、自車両１が停車していると判定した場合、実オブジェクト検出モジュール５０２が検出した自車両１の周辺の注意対象の存在を気づかせる画像（注意画像２００）を表示する。
【００４３】
図３、図４は、自車両１の運転者４が前方（Ｚ軸正方向）を向いた場合に視認する、画像表示部２０が表示する注意画像２００の例を示す図である。図３の注意画像２００は、自車両１を真上から見たような自車両画像２１０と、自車両画像２１０を中心として、自車両画像２１０の左前、前方、右前、左側方、右側方、左後ろ、後方、右後ろの８つの領域に区画する線状の区画画像２２０と、区画画像２２０を塗りつぶし、誘目する誘目画像２３０と、を含む。誘目画像２３０は、例えば、図３（ａ）の右後ろ、図３（ｂ）右側方、図３（ｃ）右前方、そして再び図３（ａ）右後ろの順に表示位置が繰り返し切り替わり得る。これにより、注意対象が右後方から近づいていることを運転者４に知らせることができる。なお、注意画像２００は、図４に示すように、自車両１を上側かつ後方から見た鳥瞰図であってもよい。また、注意画像２００は、停車時の自車両１の周辺へ視認者（運転者４）の注意を向けさせることができればよく、上述のような画像に限定されず、すなわち、単に注意を促すテキスト、デジタル画像、アニメーション、ビデオなどであってもよい。
【００４４】
また、グラフィックモジュール５１２は、報知必要度判定モジュール５０４により判定された報知必要度がメモリ３７に記憶された所定の報知必要度閾値より低ければ、その注意画像２００を非表示にしてもよい。
【００４５】
図５は、表示領域のチルト角を変化させて画像を表示する処理のフロー図である。まず、プロセッサ３３は、停車判定モジュール５０６を実行して、自車両１が停車したか判定し（ステップＳ１）、停車していない場合（ステップＳ１でＮｏ）、再びステップＳ１に戻り、停車した場合（ステップＳ１でＹｅｓ）、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２では、プロセッサ３３は、表示領域１００のチルト角θを大きくする（走行中の第１チルト角θ１から第２チルト角θ２へ変化させる）。
【００４６】
次に、ステップＳ３では、プロセッサ３３は、実オブジェクト検出モジュール５０２と、報知必要度判定モジュール５０４と、を実行し、自車両１の周辺に報知すべき注意対象があるかを判定し、報知すべき注意対象がなければ（ステップＳ３でＮｏ）、処理を終了し、再びステップＳ１から処理を開始する。
【００４７】
自車両１の周辺に報知すべき注意対象があると判定されれば（ステップＳ３でＹｅｓ）、プロセッサ３３は、ステップＳ２で第２チルト角θ２となった第２結像面１２０に、注意画像２００を表示する（ステップＳ４）。
【００４８】
ステップＳ５では、プロセッサ３３は、降車判定モジュール５０８を実行し、表示器２２の視認者（運転者４）が自車両１を降車したかを判定し、降車していなければ（ステップＳ５でＮｏ）、ステップＳ３に戻り、表示を更新し、降車していれば（ステップＳ５でＹｅｓ）、表示を停止する（ステップＳ６）。
【００４９】
上述の処理プロセスの動作は、汎用プロセッサ又は特定用途向けチップなどの情報処理装置の１つ以上の機能モジュールを実行させることにより実施することができる。これらのモジュール、これらのモジュールの組み合わせ、及び／又はそれらの機能を代替えし得る公知のハードウェアとの組み合わせは全て、本発明の保護の範囲内に含まれる。
【００５０】
車両用表示システム１０の機能ブロックは、任意選択的に、説明される様々な実施形態の原理を実行するために、ハードウェア、ソフトウェア、又はハードウェア及びソフトウェアの組み合わせによって実行される。図２で説明する機能ブロックが、説明される実施形態の原理を実施するために、任意選択的に、組み合わされ、又は１つの機能ブロックを２以上のサブブロックに分離されてもいいことは、当業者に理解されるだろう。したがって、本明細書における説明は、本明細書で説明されている機能ブロックのあらゆる可能な組み合わせ若しくは分割を、任意選択的に支持する。
【００５１】
以上に説明したように、本実施形態の表示制御装置は、画像を表示する表示器２２と、表示器２２が表示する画像の光を外部の被投影部材に投影し、画像の虚像を結像させるリレー光学系２４と、表示器２２及び／又はリレー光学系２４を移動及び／又は回転させることで、虚像の奥行き方向の傾きθを変化させるアクチュエータ２３、２５と、を備えるヘッドアップディスプレイ装置２０を制御する表示制御装置３０において、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３と、メモリ３７と、メモリ３７に格納され、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３によって実行されるように構成される１つ又はそれ以上のコンピュータ・プログラムと、を備え、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３は、少なくとも自車両が停止した、又は停止すると推定される場合、アクチュエータ２３、２５を駆動させ、虚像が起き上がるように傾きθを変化させ、画像として、自車両周辺に注意対象が存在することを報知する注意画像を表示させる、命令を実行する。これにより、走行時とは、傾きの違う画像が表示されることで、画像への注意を高めることができる。
【００５２】
また、いくつかの実施形態において、注意画像を表示させる命令において、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３は、注意対象の位置を取得し、注意対象の位置から、自車両の左側又は右側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、注意画像を変化させてもよい。プロセッサ３３は、自車両の左側に注意対象がいる場合、自車両の左側に注意対象がいるように画像を強調してもよく、具体的には、自車両画像２１０の左側の領域を誘目画像２３０で強調してもよい。これにより、自車両の左側に注意が必要か右側に注意が必要かを視認者に認識させることができる。
【００５３】
また、いくつかの実施形態において、注意画像を表示させる命令において、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３は、自車両における乗員の着座位置を取得し、注意対象の位置から、自車両の左側又は右側に注意が必要か判定された場合でも、自車両の左側又は右側の同じ方向で乗員の着座が検出されなかった場合、注意画像を表示させないようにしてもよい。これにより、乗員に関連性が薄い注意画像を少なくし、必要となる注意画像が表示された際の視認者の注意の度合いを向上させることができる。
【００５４】
また、いくつかの実施形態において、注意画像を表示させる命令において、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３は、注意対象の位置を取得し、注意対象の位置から、自車両の前側又は後側に注意が必要か判定し、判定結果に基づき、注意画像を変化させてもよい。
【００５５】
また、いくつかの実施形態において、注意画像を表示させる命令において、１つ又はそれ以上のプロセッサ３３は、自車両からの着座センサ、バックルスイッチ、車内カメラ、ドアセンサ、ドアロックセンサ、イグスイッチ、の少なくともいずれかの信号に基づき、乗員が降車したと推定される場合、注意画像の表示を停止してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１…自車両、２…フロントウインドシールド、４…運転者、５…ダッシュボード、１０…車両用表示システム、２０…画像表示部（ヘッドアップディスプレイ装置）、２０ａ…表示光、２２…表示器、２３…第１アクチュエータ、２４…リレー光学系、２５…アクチュエータ、３０…表示制御装置、３１…Ｉ／Ｏインタフェース、３３…プロセッサ、３５…画像処理回路、３７…メモリ、１００…表示領域、１１０…第１結像面（第１表示領域）、１２０…第２結像面（第２表示領域）、２００…注意画像、２１０…自車両画像、２２０…区画画像、２３０…誘目画像、３００…前景、３１０…走行レーン、４０１…車速センサ、４０３…着座センサ、４０５…バックルスイッチ、４０７…車内カメラ、４０９…ドアセンサ、４１１…ドアロックセンサ、４１３…ＩＧスイッチ、４２０…車外センサ、５０２…実オブジェクト検出モジュール、５０４…報知必要度判定モジュール、５０６…停車判定モジュール、５０８…降車判定モジュール、５１０…チルト角調整モジュール、５１２…グラフィックモジュール、θ…チルト角、θ１…第１チルト角、θ２…第２チルト角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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