(57)【要約】【課題】細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても、車両本体が適正な姿勢を維持することが可能でありながら、しかも、低重心で安定した状態で移動走行することが可能な作業車が望まれていた。【解決手段】基台を備えた車両本体１と、車両本体１の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪２と、複数の走行車輪２を各別に昇降自在に車両本体に支持する複数の屈折リンク機構４と、複数の屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な油圧操作式の姿勢変更操作手段５と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８とが備えられ、油圧供給源８が、車両本体１における基台７の下側に位置する状態で配備されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台を備えた車両本体と、
前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な油圧操作式の姿勢変更操作手段と、
前記姿勢変更操作手段に向けて作動油を送り出す油圧供給源とが備えられ、
前記油圧供給源が、前記車両本体における前記基台の下側に位置する状態で配備されている作業車。
【請求項２】
前記油圧供給源を支持する支持フレームが、前記基台の下側に位置して前記基台に連結される状態で備えられ、
前記支持フレームは、前記油圧供給源を支持する状態で、車体横方向に沿って移動させることにより、前記基台に対して装着並びに取り外し可能である請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記支持フレームは、下端部が地面に接地した状態で車体全体を姿勢保持可能に構成されている請求項２に記載の作業車。
【請求項４】
前記油圧供給源が、エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプとを備えている請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車。
【請求項５】
前記屈折リンク機構に、一端部が前記基台に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に支持され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記姿勢変更操作手段に、前記基台に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられている請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、不整地を走行するのに適した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、４つの走行車輪を夫々、２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して本体に支持し、リンク機構に電動モータと減速機構等が内装され、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成における車輪支持構造は、走行路面に凹凸があってもリンク機構を屈伸させながら本体を適正な姿勢に維持して走行することを可能にしたものである。そこで、このような車輪支持構造を、例えば、圃場、果樹園、山間値等で走行する農用の作業車に適用することが考えられる。しかし、上記従来構成における車輪支持構造はこれらの作業車には採用し難いものとなっていた。
【０００５】
農用の作業車では、作業車の近傍において、走行に伴って発生する土埃や収穫作業に伴って作物から発生する浮遊塵等の細かな塵埃が多く発生することがあり、雨水や朝露等が原因で水分が付着することもある。上記従来構成では、走行車輪を支持するためのリンク機構が、内装された電動モータにより屈伸駆動されるものであるから、細かな塵埃や水分等がリンク機構の内部に侵入すると、電動モータや減速機構等に不具合が生じるおそれがある。
【０００６】
そこで、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても、車両本体が適正な姿勢を維持することが可能でありながら、しかも、低重心で安定した状態で移動走行することが可能な作業車が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車の特徴構成は、基台を備えた車両本体と、前記車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な油圧操作式の姿勢変更操作手段と、前記姿勢変更操作手段に向けて作動油を送り出す油圧供給源とが備えられ、前記油圧供給源が、前記車両本体における前記基台の下側に位置する状態で配備されている点にある。
【０００８】
本発明によれば、姿勢変更操作手段によって屈折リンク機構の姿勢を変更することにより、複数の走行車輪夫々の車両本体に対する高さを変更することができ、凹凸のある地面を走行するときであっても、複数の走行車輪により安定的に接地支持しながら、車両本体を適正な姿勢に維持した状態で走行することが可能である。
【０００９】
姿勢変更操作手段が油圧操作式であるから、電気式のものに比べて一般的に防水性や防塵性を備えている。このため、表面に水分や塵埃が付着しても、そのことによって悪影響を受けて動作不良等を起こすおそれは少ない。従って、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれがある作業環境であっても、良好に姿勢変更操作を行うことができる。
【００１０】
油圧操作式の姿勢変更操作手段を備えるものでは、姿勢変更操作手段に作動油を供給するための油圧供給源が必要であり、油圧供給源は、エンジンや電動モータ等の駆動装置と、駆動装置により駆動される油圧ポンプ等を備えている。エンジンや電動モータ等の大型の装置を備える油圧供給源は、大型の装置であり、大きめの重量を有するものである。このように大型で重量の大きい油圧供給源は、車両本体における基台の下側に位置する状態で配備されている。
【００１１】
このように、大重量の装置である油圧供給源を基台の下側、すなわち、車両本体の下腹部に備えるので、車両本体の重心位置が低くなる。つまり、凹凸の多い作業地を走行する場合、車両本体の重心位置をできるだけ引く位置に下げて低重心で安定した状態で移動走行が可能である。
【００１２】
従って、細かな塵埃や水分等が侵入するおそれが大きい作業環境において、凹凸の多い作業地であっても、車両本体が適正な姿勢を維持することが可能でありながら、しかも、低重心で安定した状態で移動走行することが可能となった。
【００１３】
本発明においては、前記油圧供給源を支持する支持フレームが、前記基台の下側に位置して前記基台に連結される状態で備えられ、前記支持フレームは、前記油圧供給源を支持する状態で、車体横方向に沿って移動させることにより、前記基台に対して装着並びに取り外し可能であると好適である。
【００１４】
本構成によれば、基台に連結されて充分な支持強度を有する支持フレームにより油圧供給源を安定的に支持することができる。又、支持フレームが、車体横方向に沿って移動させることにより基台に対して装着並びに取り外し可能であるから、車両本体の下側の狭い領域で油圧供給源だけを着脱する構成に比べて、着脱させる作業が容易に行うことが可能であり、しかも、油圧供給源を車両本体から取り外して、作業し易い状態で点検修理等のメンテナンス作業を行うことができる。
【００１５】
本発明においては、前記支持フレームは、下端部が地面に接地した状態で車体全体を姿勢保持可能に構成されていると好適である。
【００１６】
本構成によれば、作業車を移動停止させた状態で位置保持させる場合には、複数の走行車輪が地面から浮上するように屈折リンク機構の姿勢を変更させておき、支持フレームを接地させることで、車体全体を姿勢保持しながら移動が阻止される状態で接地支持することができる。
【００１７】
本発明においては、前記油圧供給源が、エンジンと、前記エンジンにより駆動される油圧ポンプとを備えていると好適である。
【００１８】
本構成によれば、エンジンの大きな動力によって油圧ポンプを駆動して、十分な量の作動油を姿勢変更操作手段に供給することができ、姿勢変更操作を円滑に且つ迅速に行うことができる。
【００１９】
本発明においては、前記屈折リンク機構に、一端部が前記基台に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に支持され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、前記姿勢変更操作手段に、前記基台に対する前記第一リンクの揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダと、前記第一リンクに対する前記第二リンクの揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダとが備えられていると好適である。
【００２０】
本構成によれば、第一リンクと第二リンクとが横軸芯周りで回動自在に連結されて屈折リンク機構が構成され、第一油圧シリンダによって車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第二油圧シリンダによって第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、屈折リンク機構の姿勢が変更される。このように枢支連結された２つのリンクを２つの油圧シリンダにて各別に揺動姿勢を変更させる構成であるから、姿勢変更動作が円滑に行える。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】作業車の全体側面図である。
【図２】作業車の全体平面図である。
【図３】屈折リンク機構の平面図である。
【図４】屈折リンク機構の側面図である。
【図５】旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。
【図６】旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】支持フレームの側面図である。
【図９】支持フレームの平面図である。
【図１０】支持フレームの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る作業車の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２３】
図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。
【００２４】
作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。
【００２５】
車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の基台としての車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持フレーム１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。
【００２６】
説明を加えると、支持フレーム１０は、図８，９，１０に示すように、丸パイプ材を側面視で略Ｕ字形に曲げた左右一対の底部受け部材１０Ａと、底部受け部材１０Ａの前後両側端部同士を連結するとともに、左右両側に延びる状態で設けられた丸パイプ材からなる前後一対の横向き支持部材１０Ｂとが一体的に連結されて枠体が構成されている。左右の底部受け部材１０Ａにわたって前後一対のエンジン支持体１０Ｃが載置されボルト連結されている。
【００２７】
前後一対の横向き支持部材１０Ｂにおける左右両側端部の上部に、横向き開放型のチャンネル材からなる連結ブラケット１０Ｄが連結されている。左右の連結ブラケット１０Ｄは同じ方向に開放しており、車両本体１の車体フレーム７における左右両側の横側箇所に備えられた角筒状の前後向きフレーム体１９に一方向から横向きに装着してボルトで連結する構成となっている。又、一対の底部受け部材１０Ａの下部には、地面に接地した状態で滑り止めした状態で支持する接地支持体１０Ｅが備えられている。従って、支持フレーム１０は、下端部が地面に接地した状態で車体全体を姿勢保持可能に構成されている。
【００２８】
油圧供給源８は、エンジンと油圧ポンプが一体的に連結して構成されており、油圧供給源８は、防振ゴムＧを介して前後のエンジン支持体１０Ｃによって載置支持されている。油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に収納される状態で配備されている。
【００２９】
そして、油圧供給源８を支持している状態で支持フレーム１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８を車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持フレーム１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。
【００３０】
弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御装置１３が備えられている。
【００３１】
車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。
【００３２】
次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体フレーム７に支持されている。
【００３３】
旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。
【００３４】
説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。
【００３５】
屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。
【００３６】
説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。
【００３７】
基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。
【００３８】
図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。
【００３９】
図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。
【００４０】
図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。
【００４１】
複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。
【００４２】
第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。
【００４３】
第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。
【００４４】
第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。
【００４５】
複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。
【００４６】
図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。
【００４７】
尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。
【００４８】
油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。
【００４９】
又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。
【００５０】
この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、図１及び図７に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果は制御装置１３に入力される。
【００５１】
図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ３が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、ストロークセンサＳ３は位置検出センサに相当する。各ストロークセンサＳ３の検出結果は制御装置１３に入力される。
【００５２】
尚、各圧力センサＳ１，Ｓ２の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構９から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。
【００５３】
これらのセンサＳ１、Ｓ２の検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な推力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。
【００５４】
図１，２に示すように、車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。
【００５５】
図１に示すように、走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ６が備えられている。回転センサＳ６にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。
【００５６】
上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。
【００５７】
この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。
【００５８】
次に、４輪走行形態における車両本体１の姿勢変更制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。制御装置１３は、例えば、マイクロコンピュータ等を備えており、制御プログラムに従って種々の制御を実行可能である。図示はしていないが、制御装置１３は、複数の油圧モータ６に対する作動油の制御と、旋回シリンダ１８に対する作動油の制御も行っている。
【００５９】
詳述はしないが、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する。
【００６０】
そして、作業車が走行停止している状態では、制御装置１３は、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。
【００６１】
作業車が凹凸の多い不整地を走行するときは、４個の第一油圧シリンダ２９については、各油圧シリンダ２９に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、各油圧シリンダ２９を操作させるように油圧制御弁１１を切り換える位置制御を実行する。
【００６２】
４個の第二油圧シリンダ３０については、上記各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、作動を制御する。具体的には、ヘッド側圧力センサＳ１の検出値とキャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第二油圧シリンダ３０の推力が算出される。そして、検出される推力が予め設定されて記憶されている目標値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて第二油圧シリンダ３０の作動を制御するのである。
【００６３】
説明を加えると、地面に凹部が存在して走行車輪２が地面から浮き上がった状態になると、接地反力は小さくなり走行車輪２が空転する。このとき、第二油圧シリンダ３０の推力は小さくなると想定される。一方、走行車輪２が地面の突起部に乗り上げると、接地反力は大きくなり、走行車輪２は回転が妨げられる。このとき、第二油圧シリンダ３０の推力は大きくなると想定される。このような接地反力の変化は圧力センサＳ１、Ｓ２により検出され、圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて検出された推力が目標値になるように第二油圧シリンダ３０の作動が制御されることで、走行車輪２の接地反力が適正値に維持される。その結果、走行車輪２が地面の凹凸に追従しながら昇降して、複数の走行車輪２の夫々が空転したり、回転が妨げられたりすることなく、適切な接地状態を維持して車両本体１を支持しながら不整地を良好に走行することができる。
【００６４】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、支持フレーム１０を車体フレーム７に対して取り外したり、取り付けることにより、油圧供給源８を横側方にスライドさせて車両本体１に装着並びに取り外し可能に支持される構成としたが、この構成に代えて、支持フレーム１０に対して油圧供給源８を横側方にスライドさせて装着並びに取り外し可能に支持させる構成としてもよい。
【００６５】
（２）上記実施形態では、支持フレーム１０に、滑り止め状態で接地する接地支持体１０Ｅを備える構成としたが、この構成に代えて、例えば、左右両側に前後夫々に位置する状態で複数のキャスター輪を備え、キャスター輪により接地支持する構成を採用してもよい。この場合、キャスター輪が自由回動する状態と、回動を規制する状態とに切り換え可能なストッパー部材を備えるとよい。
【００６６】
（３）上記実施形態では、油圧供給源８が、エンジンと、エンジンにより駆動される油圧ポンプとを備える構成としたが、エンジンに代えて、電動モータにより油圧ポンプを駆動する構成としてもよい。
【００６７】
（４）上記実施形態では、姿勢変更操作手段５が複数の油圧シリンダ２９，３０を備える構成としたが、この構成に代えて、リンク同士の枢支点に油圧モータを備えて姿勢を変更する構成としてもよい。
【００６８】
（５）上記実施形態では、走行車輪２が油圧モータ６にて駆動されるものを示したが、この構成に代えて、電動モータで駆動する構成、あるいは、エンジンの動力が無段階に変速可能な変速機構を介して走行車輪２に各別に伝達される構成とする等、種々の構成を用いるようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、不整地を走行するのに適した作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００７０】
１    車両本体
２    走行車輪
４    屈折リンク機構
５    姿勢変更操作手段
７    基台（車体フレーム）
８    油圧供給源
１０  支持フレーム
２５  第一リンク
２６  第二リンク
２９  第一油圧シリンダ
３０  第二油圧シリンダ  
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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