(57)【要約】【課題】表示画像の表示遅延を低減することができる映像表示システムを提供する。【解決手段】映像表示システム１０は、表示デバイス２により表示される表示画像の虚像を、移動体の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる映像表示システム１０であって、経時的に動かない領域であるＳＴ領域と、経時的に動く領域であるＡＲ領域とからなる画像を描画し、ＳＴ領域を示す信号とＡＲ領域を示す信号とをこの順に出力する描画部１１と、描画部１１からＳＴ領域を取得している期間に、移動体の振動量を示す振動情報を取得し、描画部１１から取得中のＡＲ領域に対して、振動情報に基づき、ＡＲ領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、振動補正処理が実行されたＡＲ領域と描画部から取得したＳＴ領域とをこの順に合成して、表示画像として、表示デバイス２に出力する表示デバイス出力部１２とを備える。【選択図】図５
2020160340.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示デバイスにより表示される表示画像の虚像を、移動体の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる映像表示システムであって、
経時的に動かない領域である第１領域と、経時的に動く領域である第２領域とからなる画像を描画し、前記第１領域を示す信号と前記第２領域を示す信号とをこの順に出力する描画部と、
前記描画部から前記第１領域を取得している期間に、前記移動体の振動量を示す振動情報を取得し、前記描画部から取得中の前記第２領域に対して、前記振動情報に基づき、前記第２領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する表示デバイス出力部とを備える、
映像表示システム。
【請求項２】
前記表示デバイス出力部は、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成した画像に、前記振動補正処理とは異なる歪み補正処理をさらに実行して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する
請求項１に記載の映像表示システム。
【請求項３】
前記表示デバイス出力部は、
前記振動情報に基づき、前記振動補正処理を実行する振動補正部と、
前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成する合成部と、
前記描画部から出力された信号のうち、前記第２領域を示す信号を前記振動補正部に出力し、前記第１領域を示す信号を前記合成部に出力する分割部と、
前記合成部により合成された画像に、前記振動補正処理とは異なる歪み補正処理を実行して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する歪補正部とを備える、
請求項２に記載の映像表示システム。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の映像表示システムを備える、
移動体。
【請求項５】
表示デバイスにより表示される表示画像の虚像を、移動体の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる映像表示システムを用いた映像表示方法であって、
経時的に動かない領域である第１領域と、経時的に動く領域である第２領域とからなる画像を描画し、前記第１領域を示す信号と前記第２領域を示す信号とをこの順に出力する描画ステップと、
前記第１領域を示す信号を取得している期間に、前記移動体の振動量を示す振動情報を取得し、前記期間に続く期間において取得中の前記第２領域に対して、前記振動情報に基づき、前記第２領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記期間に取得した前記第１領域とをこの順に合成して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する出力ステップとを含む、
映像表示方法。
【請求項６】
コンピュータに、
請求項５に記載の映像表示方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び映像表示システムを備える移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
映像表示システム等の一例として、例えばヘッドアップディスプレイ装置がある（例えば特許文献１）。特許文献１に開示されるヘッドアップディスプレイ装置は、表示器から出力された表示光を車両のフロントガラスに照射することで、ユーザに、表示器の表示画像の虚像を車両の前方の実景と重ねて視認させることができる。
【０００３】
特許文献１に開示されるヘッドアップディスプレイ装置は、車両振動入力部と、表示制御部と、を備えている。車両振動入力部には、車両の振動情報が入力される。表示制御部は、振動情報に基づいて表示画像を補正することで、虚像の表示位置を補正する。より詳細には、表示制御部は、表示画像を第１のレイヤーに描画した後、第１のレイヤーに描画された表示画像の表示位置を、車両の振動を相殺する方向に移動させる。なお、第１のレイヤーは、表示器の表示面に対応して仮想的に設けられた面である。この結果、車両が振動しても、虚像の表示位置が、実景中の対象物に対して所定の位置関係を保つように補正される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１３５９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示されるヘッドアップディスプレイ装置では、振動情報に基づく表示画像の表示位置の補正が、表示画像を描画する描画処理段階において実行されるため、表示部の表示遅延（例えば数フレーム分の遅延）が発生し易い。
【０００６】
本開示は、上述の事情を鑑みてなされたもので、表示画像の表示遅延を低減することができる映像表示システム、映像表示方法、プログラム、及び、移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る映像表示システム等は、表示デバイスにより表示される表示画像の虚像を、移動体の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる映像表示システムであって、経時的に動かない領域である第１領域と、経時的に動く領域である第２領域とからなる画像を描画し、前記第１領域を示す信号と前記第２領域を示す信号とをこの順に出力する描画部と、前記描画部から前記第１領域を取得している期間に、前記移動体の振動量を示す振動情報を取得し、前記描画部から取得中の前記第２領域に対して、前記振動情報に基づき、前記振動補正処理を実行し、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する表示デバイス出力部とを備える。
【０００８】
なお、これらのうちの一部の具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体を用いて実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせを用いて実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、表示画像の表示遅延を低減することができる映像表示システム等を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態に係る映像表示システムを含む移動体の概念図である。
【図２】図２は、図１に示す移動体に含まれるＨＵＤ装置の構成を示す概念図である。
【図３】図３は、図２に示すＨＵＤ装置を用いた場合のユーザの視野を示す概念図である。
【図４】図４は、図２に示す表示デバイスの詳細構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施の形態に係る映像表示システムの詳細構成の一例を示すブロック図である。
【図６Ａ】図６Ａは、実施の形態に係る表示デバイス出力部が出力する表示画像の映像フォーマットを示す図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、本実施の形態に係る描画部が出力する描画画像の映像フォーマットを示す図である。
【図７】図７は、実施の形態に係る描画部の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【図８】図８は、実施の形態に係る表示デバイス出力部の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、実施の形態に係る振動補正処理の詳細例を説明するための図である。
【図１０】図１０は、実施の形態に係る合成処理の詳細例を説明するための図である。
【図１１】図１１は、実施の形態における映像表示システムが実行する動作処理を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本実施の形態に係る描画部及び表示デバイス出力部が出力する映像フォーマットとタイミングとの一例を示す図である。
【図１３】図１３は、比較例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施の形態に係る効果の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の一態様に係る映像表示システムは、表示デバイスにより表示される表示画像の虚像を、移動体の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる映像表示システムであって、経時的に動かない領域である第１領域と、経時的に動く領域である第２領域とからなる画像を描画し、前記第１領域を示す信号と前記第２領域を示す信号とをこの順に出力する描画部と、前記描画部から前記第１領域を取得している期間に、前記移動体の振動量を示す振動情報を取得し、前記描画部から取得中の前記第２領域に対して、前記振動情報に基づき、前記第２領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する表示デバイス出力部とを備える。
【００１２】
この構成により、移動体の振動量を示す振動情報に応じた虚像の表示位置の補正を、描画部よりも後段にあってより表示デバイスに近い表示デバイス出力部で行うので、虚像に対応する画像の表示遅延を低減することができる。さらに、描画部に第１領域を示す信号と第２領域を示す信号をこの順に出力させるので、表示デバイス出力部は、第１領域を示す信号を取得している期間中に振動情報を取得できる。これにより、表示デバイス出力部は、第２領域の虚像の表示位置の補正を行う補正処理を実行するために用いる補正量を、第２領域を示す信号と第１信号を示す信号をこの順で描画部に出力させる場合と比較して、振動情報からより迅速に決定できる。よって、振動情報を取得してから第２領域の虚像の表示位置の補正を行う補正処理を実行するまでの遅延をより少なくできるので、虚像に対応する画像の表示遅延をより低減することができる。
【００１３】
ここで、例えば、前記表示デバイス出力部は、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成した画像に、前記振動補正処理とは異なる歪み補正処理をさらに実行して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力するとしてもよい。
【００１４】
この構成によれば、表示デバイス出力部は、振動補正処理と歪み補正処理とを行うことができ、別の処理部を用いる場合と比較して処理効率を向上することができる。
【００１５】
また、例えば、前記表示デバイス出力部は、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記描画部から取得した前記第１領域とをこの順に合成した画像に、前記振動補正処理とは異なる歪み補正処理をさらに実行して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力するとしてもよい。
【００１６】
また、本開示の一態様に係る移動体は、上記態様のいずれかに記載の映像表示システムを備える。
【００１７】
この構成によれば、上記の効果を奏する映像表示システムを移動体で実施することができる。
【００１８】
また、本開示の一態様に係る映像表示方法は、表示デバイスにより表示される表示画像の虚像を、移動体の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる映像表示システムを用いた映像表示方法であって、経時的に動かない領域である第１領域と、経時的に動く領域である第２領域とからなる画像を描画し、前記第１領域を示す信号と前記第２領域を示す信号とをこの順に出力する描画ステップと、前記第１領域を示す信号を取得している期間に、前記移動体の振動量を示す振動情報を取得し、前記期間に続く期間において取得中の前記第２領域に対して、前記振動情報に基づき、前記第２領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、前記振動補正処理が実行された前記第２領域と前記期間に取得した前記第１領域とをこの順に合成して、前記表示画像として、前記表示デバイスに出力する出力ステップとを含む。
【００１９】
また、本開示の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、上記態様に記載の映像表示方法を実行させるためのプログラムである。
【００２０】
なお、これらのうちの一部の具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたはコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体を用いて実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラムまたは記録媒体の任意な組み合わせを用いて実現されてもよい。
【００２１】
以下、本開示の一態様に係る映像表示装置等について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置などは、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また全ての実施の形態において、各々の内容を組み合わせることもできる。
【００２２】
（実施の形態）
（１）概要
図１は、実施の形態に係る映像表示システム１０を含む移動体１００の概念図である。図２は、図１に示す移動体１００に含まれるＨＵＤ装置１０Ａの構成を示す概念図である。図３は、図２に示すＨＵＤ装置１０Ａを用いた場合のユーザ２００の視野を示す概念図である。
【００２３】
以下、移動体１００は、自動車であるとして説明するが、自動車以外であってもよい。すなわち、移動体１００は、自動車に限らず、例えば、二輪車、電車、航空機、建設機械、または船舶等であってもよい。
【００２４】
ＨＵＤ（Head-Up Display）装置１０Ａは、表示デバイスにより表示される表示画像の虚像を、移動体１００の前方の実景と重ねて視認者に視認可能にさせる。本実施の形態では、ＨＵＤ装置１０Ａは、図２に示すように、本体部１と映像表示システム１０とで構成されている。
【００２５】
映像表示システム１０は、図１及び図２に示すように、例えば移動体１００に含まれ、移動体１００に設けられるＨＵＤ装置１０Ａを構成する。なお、映像表示システム１０は、本体部１の一部または全部を含んでもよい。映像表示システム１０が本体部１の全部を含む場合には、映像表示システム１０はＨＵＤ装置１０Ａと称することもできる。
【００２６】
本体部１は、移動体１００のウインドシールド１０１に下方から表示画像を投影するように、移動体１００の車室内に配置されている。図１に示される例では、本体部１は、ウインドシールド１０１の下方のダッシュボード１０２内に配置されている。本体部１からウインドシールド１０１に表示画像が投影されると、例えば運転者などのユーザ２００は、ウインドシールド１０１に投影された表示画像を、移動体１００の前方（移動体の外）に設定された対象空間４００内に表示された虚像３００として視認する。
【００２７】
ここでいう「虚像」は、本体部１から出射される表示画像の光がウインドシールド１０１等の反射物にて発散するとき、その発散光線によって、実際に物体があるように結ばれる像を意味する。また、ウインドシールド１０１は、表示画像が投影される投影対象物である。
【００２８】
そのため、移動体１００を運転しているユーザ２００は、図３に示すように、移動体１００の前方に広がる実景に重ねて、本体部１にて投影される虚像３００を見ることができる。したがって、ＨＵＤ装置１０Ａによれば、種々の運転支援情報を虚像３００として実景と重ねて表示して、ユーザ２００に視認させることができる。運転支援情報は、例えば、車速情報、ナビゲーション情報、歩行者情報、前方車両情報、車線逸脱情報、及び車両コンディション情報等である。これにより、ユーザ２００は、ウインドシールド１０１の前方に視線を向けた状態から僅かな視線移動だけで、運転支援情報を視覚的に取得することができる。
【００２９】
対象空間４００に表示される虚像３００は、例えば、ナビゲーション情報として移動体１００の進行方向を示す情報であり、路面６００上に右折または左折を示す矢印である。この種の虚像３００は、拡張現実（Augmented Reality）技術を用いて表示される画像であって、ユーザ２００から見た実景（路面６００、建物、周辺車両、及び歩行者等）における特定の位置に重畳して表示される。
【００３０】
対象空間４００に表示される虚像３００は、図１に示すように、ＨＵＤ装置１０Ａの本体部１の光軸５００に交差する仮想面５０１上に形成される。光軸５００は、移動体１００の前方の対象空間４００において、移動体１００の前方の路面６００に沿っている。虚像３００が形成される仮想面５０１は、路面６００に対して略垂直である。例えば、路面６００が水平面である場合には、虚像３００は鉛直面に沿って表示される。
【００３１】
本実施の形態では、本体部１は、図２に示すように、表示器２０及び表示制御部２１で構成される表示デバイス２と、投影部３とを備える。
【００３２】
表示制御部２１は、投影部３と表示器２０とを制御する。表示器２０は、表示面２０ａを有し、表示面２０ａに表示画像７００を表示する。表示器２０は、表示画像７００を示す表示光を投影部３の第１ミラー３１に向けて出射する。
【００３３】
投影部３は、表示器２０の表示光により、例えば図１に示すように、表示画像７００に対応する虚像３００を対象空間４００に投影する投影処理を実行する。
【００３４】
このような本体部１が移動体１００に搭載された状態では、例えば、路面６００の状況、及び移動体１００の加減速等に起因した振動により、本体部１の姿勢が移動体１００の姿勢と共に変化する。例えば、移動体１００が前傾姿勢になれば本体部１も前傾姿勢となり、移動体１００が後傾姿勢になれば本体部１も後傾姿勢になる。そのため、本体部１の姿勢が変化すると、虚像３００と実景との相対的な配置関係が変化することになる。つまり、本体部１の姿勢が変化した場合に、虚像３００は、ユーザ２００から見た実景において本来重畳すべき特定の位置からずれた位置に表示されることになる。なお、移動体１００の姿勢を変化させる振動としては、移動体１００の加減速に起因する振動の他、移動体１００が凸凹道を走行したときに移動体１００の上下動を生じさせる振動なども挙げられる。
【００３５】
そこで、映像表示システム１０では、移動体１００の姿勢変化に応じて、虚像３００の表示位置を補正する。これにより、映像表示システム１０は、例えば移動体１００に姿勢変化が生じても、虚像３００を、ユーザ２００から見た実景において本来重畳すべき特定の位置に重畳して表示することができる。
【００３６】
なお、移動体１００の姿勢を変化させる振動のうち、移動体１００が凸凹道を走行したときに移動体１００の上下動を生じさせる振動は、移動体１００の加減速に起因する振動と比較して、より短い時間（周期）の振動である。そのため、虚像３００の表示位置の補正処理にリアルタイム性が要求される。
【００３７】
映像表示システム１０では、表示デバイス２への出力処理段階により近い処理段階において、移動体１００の振動量を示す振動情報を取得して補正処理を実行する。つまり、映像表示システム１０では、振動情報を取得してから虚像の表示位置の補正を行う補正処理を実行するまでの時間を短くする。これにより、虚像３００の表示位置の補正処理の遅延をより短くでき、虚像３００の表示位置の補正処理にリアルタイム性が要求される場合でも、対応することができる。
【００３８】
（２）構成
［本体部１の構成］
本体部１は、例えば図１に示すように、移動体１００のダッシュボード１０２内に固定される。本体部１は、例えば筐体にて構成されるが、筐体でなく、例えば、フレームまたは板材等であってもよい。本体部１は、上述したが、図２に示すように、表示器２０及び表示制御部２１からなる表示デバイス２と、投影部３とを備える。
【００３９】
投影部３は、表示器２０の表示光を、対象空間４００に投影する投影処理を実行する。本実施の形態では、投影部３は、図１に示すように、ウインドシールド１０１に表示画像７００を示す表示光を投影することで、表示画像７００に対応する虚像３００を対象空間４００に投影する。
【００４０】
本実施の形態では、投影部３は、図２に示すように、第１ミラー３１と、第２ミラー３２と、を有している。第１ミラー３１は、例えば凸面鏡であり、第２ミラー３２は、例えば凹面鏡である。第１ミラー３１及び第２ミラー３２は、表示器２０の表示光の光路上に、第１ミラー３１、第２ミラー３２の順で配置されている。より詳細には、第１ミラー３１は、表示器２０の表示光が入射するように、表示器２０の表示面２０ａの前方に配置されている。第１ミラー３１は、表示器２０の表示光を、第２ミラー３２に向けて反射する。第２ミラー３２は、例えば第１ミラー３１の前方下側の位置など、第１ミラー３１で反射された表示器２０の表示光が入射するような位置に配置されている。第２ミラー３２は、第１ミラー３１で反射された表示器２０の表示光を、上方すなわちウインドシールド１０１に向けて反射する。
【００４１】
この構成により、投影部３は、表示器２０の表示面２０ａに表示された表示画像７００を、適当な大きさに拡大または縮小して、投影画像としてウインドシールド１０１に投影する。この結果、対象空間４００に虚像３００が表示される。つまり、移動体１００を運転しているユーザ２００の視野内では、ＨＵＤ装置１０Ａから投影された表示画像７００の虚像３００が、移動体１００の前方に広がる実景に重ねて表示される。
【００４２】
図４は、図２に示す表示デバイス２の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【００４３】
表示デバイス２は、図２及び図４に示すように、表示器２０と表示制御部２１と備え、表示面２０ａに表示画像７００を表示する表示処理を実行し、表示した表示画像７００を投影部３に向けて照射する。図３に示す例では、表示画像７００は、例えば、移動体１００が走行する路面上に表示される矢印を表す領域と、移動体１００の速度が表示される数字を表す領域とを含む移動体１００の目的地までの走行経路を案内するための画像である。そして、虚像３００は、例えば矢印を示す虚像３００ａと例えば速度を示す虚像３００ｂとを含む（図３参照）。
【００４４】
表示器２０は、図４に示すように、液晶パネル２０１と光源装置２０２とを備え、表示面２０ａに表示した表示画像７００を示す表示光を投影部３の第１ミラー３１に向けて出射する。
【００４５】
液晶パネル２０１は、映像表示システム１０で形成された表示画像７００を表示する。液晶パネル２０１は、例えばＬＣＤ（Liquid Crystal Display）である。液晶パネル２０１は、光源装置２０２の前方に配置されている。液晶パネル２０１の前面（すなわち光源装置２０２とは反対側の表面）が、表示面２０ａを構成する。表示面２０ａに表示画像７００が表示される。
【００４６】
光源装置２０２は、発光ダイオードまたはレーザダイオード等の固体発光素子を用いて、液晶パネル２０１の背面の略全域に光を照射する。光源装置２０２は、液晶パネル２０１に表示された表示画像７００を液晶パネル２０１の前方に照らし出す。このように、光源装置２０２は、液晶パネル２０１のバックライトとして用いられる。
【００４７】
表示制御部２１は、映像表示システム１０から出力された表示画像７００に基づいて、液晶パネル２０１を駆動することで、表示面２０ａに表示画像７００を表示させる。また、表示制御部２１は、光源装置２０２を点灯させて、液晶パネル２０１に表示された表示画像７００を液晶パネル２０１の前方に照らし出す。このとき液晶パネル２０１の前方に照らし出された光は、液晶パネル２０１に表示された表示画像７００を反映した光である。したがって、液晶パネル２０１に表示された画像は、光源装置２０２の表示光によって、液晶パネル２０１の前方に投影される。
【００４８】
なお、表示制御部２１は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びメモリを主構成とするマイクロコンピュータにて構成されている。言い換えれば、表示制御部２１は、ＣＰＵ及びメモリを有するコンピュータにて実現されており、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータが表示制御部２１として機能する。プログラムは、表示制御部２１のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、またはメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００４９】
［映像表示システム１０の構成］
図５は、本実施の形態に係る映像表示システム１０の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【００５０】
映像表示システム１０は、運転支援情報を取得する。以下では、映像表示システム１０は、移動体１００に搭載されたナビゲーション装置からナビゲーション情報を取得するとして説明する。
【００５１】
ここで、ナビゲーション情報は、例えば、移動体１００が向かう目的地までの走行経路、及び、直近の交差点までの距離などの情報である。そして、映像表示システム１０は、取得したナビゲーション情報に基づいて、移動体１００が走行経路上の直近の交差点に一定距離まで接近したと判定すると、上記の交差点での進行方向を案内するための矢印画像を含む表示画像７００を形成する。その際、表示画像７００の矢印画像は、その虚像３００ａが対象空間４００内の既定位置（例えば上記の交差点に沿って重なる位置）４０１に表示されるように形成される。映像表示システム１０は、形成した表示画像７００を表示デバイス２に出力する。
【００５２】
本実施の形態では、映像表示システム１０は、図５に示すように、描画部１１と、表示デバイス出力部１２とを備える。
【００５３】
＜描画部１１＞
図６Ａは、本実施の形態に係る表示デバイス出力部１２が出力する表示画像７００の映像フォーマットを示す図である。図６Ｂは、本実施の形態に係る描画部１１が出力する描画画像７０１の映像フォーマットを示す図である。
【００５４】
描画部１１は、経時的に動かない領域である第１領域（ＳＴ領域）と、経時的に動く領域である第２領域（ＡＲ領域）とからなる画像を描画し、第１領域（ＳＴ領域）を示す信号と第２領域（ＡＲ領域）を示す信号とをこの順に出力する。
【００５５】
以下、第１領域をＳＴ領域（Graphical Area of Static Information）と称し、第２領域をＡＲ領域（Graphical Area of Augmented Reality）として説明する。ＳＴ領域は、移動体１００のメータ、速度、燃料系などの各種インフォメーションすなわち移動体１００の基本情報を示すための領域であり、経時的に動かない領域である。換言すると、ＳＴ領域は、その虚像が実景中の特定の対象物に対して所定の位置関係を持たない領域である。このため、ＳＴ領域は、図６Ａに示すように、表示画像７００では下方の特定の位置に表示されるが、振動により位置がずれてもユーザ２００に違和感を生じさせない領域である。
【００５６】
ＡＲ領域は、例えば、移動体１００の前方にある物体との衝突を警告するための画像、目的地までの走行経路を案内するために走行路面上に表示される矢印などの画像、走行車線の逸脱を抑制するために表示される画像などのリアルタイムコンテンツを示す領域である。つまり、ＡＲ領域は、リアルタイムコンテンツを重畳表示させる領域であり経時的に動く領域である。換言すると、ＡＲ領域は、その虚像が実景中の特定の対象物に対して所定の位置関係を持つ領域である。このため、ＡＲ領域は、図６Ａに示すように、表示画像７００では上方の特定の位置であって特定の対象物に重畳する特定の位置に表示され、振動により位置がずれるとユーザ２００に違和感を生じさせる領域である。
【００５７】
本実施の形態では、図６Ａに示すように、表示画像７００は、表示デバイス出力部１２により、ＡＲ領域を示す信号とＳＴ領域を示す信号とがこの順に構成される映像フォーマットで出力される。一方、描画画像７０１は、描画部１１により、ＳＴ領域を示す信号とＡＲ領域を示す信号とがこの順に構成される映像フォーマットで出力される。つまり、描画部１１は、描画画像７０１を、表示デバイス出力部１２が表示デバイス２に対して出力する映像フォーマットと逆の映像フォーマットで、表示デバイス出力部１２に対して出力する。
【００５８】
図７は、本実施の形態に係る描画部１１の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【００５９】
また、本実施の形態では、描画部１１は、図７に示すように、描画部本体１１１と、描画バッファ１１２とを備える。
【００６０】
描画部本体１１１は、まず、対象空間４００に対応した３次元仮想空間内で、移動体１００の基本情報を示すＳＴ領域を下方に位置させ、映像表示システム１０が取得したリアルタイムコンテンツを示すＡＲ領域を上方に位置させた３次元画像を描画する。ここで、リアルタイムコンテンツは、例えば、映像表示システム１０が取得した上記のナビゲーション情報に基づく交差点での進行方向を案内するための矢印とする。移動体１００の基本情報とは、例えば移動体１００の速度とする。次に、描画部本体１１１は、描画した３次元画像を、３次元仮想空間内の所定の射影面に射影することで２次元画像に変換し、この２次元画像を描画画像とする。このように、描画部本体１１１は、ＳＴ領域を下方、ＡＲ領域を上方に位置させた描画画像を描画する。
【００６１】
そして、描画部本体１１１は、描画バッファ１１２に、描画した描画画像ではなく、描画した描画画像におけるＳＴ領域を上方、ＡＲ領域を下方に位置させることで形成した描画画像７０１を一時的に保存する。
【００６２】
描画バッファ１１２は、描画部本体１１１で形成された描画画像７０１を一時的に保存する。そして、描画バッファ１１２は、描画画像７０１を、図６Ｂに示す映像フォーマットに従って表示デバイス出力部１２に出力する。より具体的には、描画バッファ１１２は、描画画像７０１を、図６Ｂに示す映像フォーマットに従い、まずＳＴ領域を示す信号を表示デバイス出力部１２に出力し、続いてＡＲ領域を示す信号を表示デバイス出力部１２に出力する。
【００６３】
＜表示デバイス出力部１２＞
表示デバイス出力部１２は、描画部１１から取得した描画画像７０１に対して各種の処理を実行し、これにより得た表示画像７００を表示デバイス２に出力する。
【００６４】
より具体的には、表示デバイス出力部１２は、描画部１１から第１領域を取得している期間に、移動体１００の振動量を示す振動情報を取得する。また、表示デバイス出力部１２は、第１領域に続いて描画部１１から取得中の第２領域に対して、振動情報に基づき、第２領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行する。そして、表示デバイス出力部１２は、振動補正処理を実行した第２領域と描画部１１から取得した第１領域とをこの順に合成して、表示画像７００として、表示デバイス２に出力する。
【００６５】
図８は、本実施の形態に係る表示デバイス出力部１２の詳細構成の一例を示すブロック図である。
【００６６】
本実施の形態では、表示デバイス出力部１２は、図８に示すように、分割部１２１と、振動補正部１２２と、合成部１２３と、歪補正部１２４と、を備えている。
【００６７】
分割部１２１は、描画部１１で形成された描画画像７０１を分割して、振動補正部１２２または合成部１２３に出力する。より具体的には、分割部１２１は、描画部１１から出力された信号のうち、第２領域を示す信号を振動補正部１２２に出力し、第１領域を示す信号を合成部１２３に出力する。換言すると、分割部１２１は、描画部１１からＳＴ領域を示す信号を取得しているときには、当該ＳＴ領域を示す信号を振動補正部１２２に出力し、ＡＲ領域を示す信号を取得しているときには、当該ＡＲ領域を示す信号を合成部１２３に出力する。本実施の形態では、分割部１２１は、描画画像７０１を示す信号を取得する際、まずＳＴ領域を示す信号を取得して、続いてＡＲ領域を示す信号を取得する。
【００６８】
振動補正部１２２は、分割部１２１から出力された画像に、振動補正処理を実行する。より具体的には、振動補正部１２２は、振動情報に基づき、第２領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行する。より詳細には、まず、分割部１２１が描画部１１からＳＴ領域を示す信号を取得し、合成部１２３に出力している期間中に、振動補正部１２２は、移動体１００の振動量を示す振動情報を、振動検出部４から取得する。続いて、振動補正部１２２は、分割部１２１からＡＲ領域を示す信号を取得中に、当該振動情報に基づき、ＡＲ領域を示す信号に対して、ＡＲ領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行する。
【００６９】
換言すると、振動補正部１２２は、分割部１２１がＳＴ領域を示す信号を合成部１２３に出力している際に取得した振動情報に基づいて、移動体１００の振動による実景と分割部１２１から出力されたＡＲ領域の虚像のずれを相殺するように、分割部１２１から出力されたＡＲ領域の虚像の表示位置を補正する振動補正処理を実行する。
【００７０】
このように、振動補正部１２２は、振動補正処理を、描画部１１よりも後段にあってより表示デバイス２に近い処理段階で実行する。また、振動補正部１２２は、分割部１２１がＳＴ領域を示す信号を取得し、合成部１２３に出力している期間中に取得した振動情報を用いて、ＡＲ領域を示す信号に対して振動補正処理を実行することができる。このような振動補正処理により、移動体１００に振動による姿勢変化が生じても、例えば図３に示す対象空間４００において、虚像３００が、ユーザ２００から見た実景における本来重畳すべき特定の位置に表示される。
【００７１】
ここで、振動補正処理の詳細例について図９を用いて説明する。
【００７２】
図９は、本実施の形態に係る振動補正処理の詳細例を説明するための図である。なお、図９では、振動補正処理が実行される前の描画画像７０１のうちＡＲ領域を示す画像であるＡＲ領域画像７０２とそのＡＲ領域画像７０２中の矢印部分７１０との参照符号には、Ｘが付されている。また、振動補正処理が実行された後のＡＲ領域画像７０２及び矢印部分７１０の参照符号には、Ｙが付されている。
【００７３】
振動補正部１２２は、分割部１２１から出力されたＡＲ領域画像７０２に対し、移動体１００の振動による姿勢変化で生じる実景と虚像とのずれを補正する振動補正処理を実行する。振動補正部１２２は、例えば図９に示すバッファ１２２０を用いて振動補正処理を実行する。
【００７４】
バッファ１２２０は、分割部１２１から出力されたＡＲ領域画像７０２を一時的に保存する。バッファ１２２０は、バッファ１２２０からＡＲ領域画像７０２を読み出すときの読出開始位置Ｐ１を変更可能である。例えば、読出開始位置Ｐ１をＡＲ領域画像７０２Ｘの左上角部（基準位置）に設定すると、バッファ１２２０からは、ＡＲ領域画像７０２Ｘの左上角部を基準にして１画面分の画像が読み出される。すなわち、バッファ１２２０から、構図がずれない状態でＡＲ領域画像７０２Ｘが読み出される。
【００７５】
一方、読出開始位置Ｐ１がＡＲ領域画像７０２Ｘの左上角部よりも上にずれた位置Ｐ１ａに変更されると、バッファ１２２０からは、読出開始位置Ｐ１ａを基準にして一画面分の画像が読み出される。この場合、バッファ１２２０から、読出開始位置Ｐ１ａが上方にずれた分、構図が下方にずれた状態で、ＡＲ領域画像７０２Ｘが読み出される。この結果、ＡＲ領域画像７０２Ｙが表示面２０ａに表示されると、ＡＲ領域画像７０２Ｙ中の矢印部分７１０が下方にずれて表示される。逆に、読出開始位置Ｐ１がＡＲ領域画像７０２の左上角部よりも下にずれた位置に設定されると、ＡＲ領域画像７０２が表示面２０ａに表示されたとき、ＡＲ領域画像７０２Ｙ中の矢印部分７１０Ｙが上方にずれて表示される。
【００７６】
振動補正部１２２は、振動検出部４から取得した振動情報に基づいて、移動体１００の振動による姿勢変化のピッチ角を検出し、このピッチ角による虚像３００と実景とのずれを相殺するように、読出開始位置Ｐ１を変化させる。例えば、図３に示す例で説明すると、ピッチ角が移動体１００を後傾姿勢にする場合、ＡＲ領域画像７０２に対応する虚像３００ａが対象空間４００内の既定位置４０１よりも下方に表示されるように読出開始位置Ｐ１がＡＲ領域画像７０２の左上角部よりも上方の位置Ｐ１ａに変更される。このように、読出開始位置Ｐ１ａからＡＲ領域画像７０２が読み出されることで、振動補正処理が実行される。すなわち、補正後のＡＲ領域画像７０２Ｙが表示デバイス２に表示されたとき、ＡＲ領域画像７０２Ｙ中の矢印部分７１０Ｙの表示位置は、補正前のＡＲ領域画像７０２Ｘ中の矢印部分７１０Ｘの表示位置よりも下方に補正される。このようにして、移動体１００の振動による虚像３００と実景とのずれが補正される。
【００７７】
なお、読出開始位置Ｐ１がＡＲ領域画像７０２の左上角部からずれた位置に変更されると、ＡＲ領域画像７０２の構図がずれるため、ＡＲ領域画像７０２において画像がない部分７０２ｓが生じるが、その画像無し部分７０２ｓは、例えば黒色画像として表示してもよい。
【００７８】
このように、振動補正処理は、描画部１１よりも後段で表示デバイス２の前段で実行される。このため、表示デバイス２での表示遅延を抑制できる。
【００７９】
なお、上記の説明では、移動体１００の振動による姿勢変化は、移動体１００のピッチ方向の変化であったが、移動体１００のヨー方向の変化でもよい。この場合、読出開始位置Ｐ１は、移動体１００のヨー角に応じて左右に変動される。そして、ＡＲ領域画像７０２を表示デバイス２に表示したとき、ＡＲ領域画像７０２中の矢印部分７１０の表示位置が、補正前のＡＲ領域画像７０２中の矢印部分７１０よりも左右方向にずれた位置に補正される。また、移動体１００の振動による姿勢変化は、ロール方向の変化であってもよい。この場合は、読出開始位置Ｐ１に対して、ロール角に応じて回転させるようにＡＲ領域画像７０２が読み出される。そして、ＡＲ領域画像７０２が表示デバイス２に表示されたとき、ＡＲ領域画像７０２中の矢印部分７１０は、補正前のＡＲ領域画像７０２中の矢印部分７１０に対して回転した位置に補正される。なお、ヨー方向とは、移動体１００の上下方向の軸線周りの方向であり、ヨー角とは、ヨー方向の回転角である。ロール方向とは、移動体１００の前後方向の軸線周りの角度であり、ロール角とは、ロール方向の回転角である。
【００８０】
合成部１２３は、描画部１１から出力された画像と、振動補正部１２２で振動補正処理が行われた画像とを合成する。より具体的には、合成部１２３は、振動補正処理が実行された第２領域と描画部１１から取得した第１領域とをこの順に合成する。換言すると、合成部１２３は、振動補正部１２２で振動補正処理が行われたＡＲ領域を示す信号と、分割部１２１から取得したＳＴ領域を示す信号とをこの順に合成し、表示画像７００を形成する。
【００８１】
ここで、合成処理の詳細例について図１０を用いて説明する。
【００８２】
図１０は、本実施の形態に係る合成処理の詳細例を説明するための図である。なお、図１０の（ａ）には、参考として、振動補正処理が実行される直前のＡＲ領域画像７０２ＸとＡＲ領域画像７０２Ｘ中の矢印部分７１０Ｘが示されている。図１０の（ｂ）には、振動補正処理が実行された後すなわち合成処理が実行される直前のＡＲ領域画像７０２Ｙと矢印部分７１０Ｙが示されている。図１０の（ｃ）には、分割部１２１から出力され、合成処理が実行される前のＳＴ領域を示す画像であるＳＴ領域画像７０３とＳＴ領域画像７０３中の速度部分７１１が示されている。
【００８３】
合成部１２３は、振動補正処理が実行された例えば図１０の（ｂ）に示すＡＲ領域画像７０２Ｙと、分割部１２１から出力された図１０の（ｃ）に示すＳＴ領域画像７０３とをこの順に合成する。この結果、合成部１２３は、図１０の（ｄ）に示す表示画像７００を形成する。
【００８４】
また、合成部１２３は、形成した表示画像７００に、表示画像７００の各部の色を調整する色調補正処理を実行してもよい。より詳細には、合成部１２３は、形成した表示画像７００の各部の色を、定められた色となるように補正してもよい。合成部１２３は、例えば、表示画像７００において、白色と定められた部分に赤味がかっている場合は、その赤味がかかった部分を白色に補正する。そして、合成部１２３は、色調補正した表示画像７００を歪補正部１２４に出力する。
【００８５】
なお、合成部１２３は、描画部１１から出力された画像、及び、振動補正部１２２で振動補正処理が行われた画像を、合成処理のために一時的に保存するバッファ（不図示）を有している。この場合、合成部１２３は、色調補正した表示画像７００を当該バッファに一時的に保存して、歪補正部１２４に出力するとしてもよい。
【００８６】
歪補正部１２４は、合成部１２３で色調補正された表示画像７００に、歪み補正処理を実行する。歪補正部１２４は、歪み補正処理した表示画像７００を表示デバイス２に出力する。
【００８７】
より具体的には、歪補正部１２４は、振動補正処理が実行された第２領域と描画部１１から取得した第１領域とをこの順に合成した画像に、振動補正処理とは異なる歪み補正処理をさらに実行して、表示画像７００として、表示デバイス２に出力する。つまり、歪補正部１２４は、合成部１２３により合成されて、出力された画像に、振動補正処理とは異なる歪み補正処理を実行して、表示画像７００として、表示デバイス２に出力する。
【００８８】
歪補正部１２４は、例えばウインドシールド１０１及び投影部３での反射で虚像３００に生じる歪みがなくなるように、合成部１２３により出力された表示画像７００を補正する。そして、歪補正部１２４は歪み補正処理を実行した表示画像７００を表示デバイス２に出力する。
【００８９】
なお、歪補正部１２４は、合成部１２３で色調補正された表示画像７００毎に歪み補正処理を実行してもよいが、これに限らない。歪補正部１２４は、ラインバッファを有し、ラインバッファから表示画像７００における数行分の画像領域である小領域画像に読み出して、歪み補正処理を実行してもよい。この場合、歪補正部１２４は、歪み補正処理の後、小領域画像のうちの１行分の画像ずつ表示デバイス２に出力する。これにより、ラインバッファから表示デバイス２への画像出力の遅延をさらに抑制でき、この結果、表示デバイス２での表示遅延をさらに抑制できる。
【００９０】
また、描画部１１及び表示デバイス出力部１２はそれぞれ、例えば、ＣＰＵ及びメモリを主構成とするマイクロコンピュータにて構成されてもよい。この場合、描画部１１及び表示デバイス出力部１２はそれぞれ、ＣＰＵ及びメモリを有するコンピュータにて実現されており、ＣＰＵがメモリに格納されているプログラムを実行することにより、コンピュータが描画部１１及び表示デバイス出力部１２として機能する。描画部１１のプログラムは描画部１１のメモリに予め記録され、表示デバイス出力部１２のプログラムは表示デバイス出力部１２のメモリに予め記録されているが、インターネット等の電気通信回線を通じて、またはメモリカード等の記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００９１】
［振動検出部４］
振動検出部４は、移動体１００の振動量を検出して、振動情報として出力する。振動検出部４は、移動体１００に加わる振動を検出するセンサであり、例えばジャイロセンサ（角速度センサ）であるが、これに限定されず、例えば加速度センサでもよい。振動検出部４は、移動体１００に加わる振動の情報として、例えば移動体１００の振動で変化する移動体１００のピッチ角を検出する。
【００９２】
なお、振動検出部４は、本体部１に設けられ、本体部１に加わる振動を検出することで、移動体１００に加わる振動を検出してもよい。本体部１は移動体１００に固定されているため、本体部１に加わる振動は、移動体１００に加わる振動と同じであるからである。
【００９３】
（３）動作
以上のように構成される映像表示システム１０が実行する動作処理について説明する。
【００９４】
図１１は、本実施の形態における映像表示システム１０が実行する動作処理を示すフローチャートである。図１２は、本実施の形態に係る描画部１１及び表示デバイス出力部１２が出力する映像フォーマットとタイミングとの一例を示す図である。なお、図１２の（ａ）には、描画部１１により出力される描画画像７０１の映像フォーマットが示されている。図１２の（ｂ）には、表示デバイス出力部１２により出力される表示画像７００の映像フォーマットが示されている。
【００９５】
まず、映像表示システム１０において、描画部１１は、ＳＴ領域とＡＲ領域とからなる画像を描画し、ＳＴ領域を示す信号とＡＲ領域を示す信号とをこの順に出力する（ステップＳ１０）。より具体的には、描画部１１は、図１２の（ａ）に示される映像フォーマットに従い、描画画像７０１として、ＳＴ領域を示す信号（ＳＴ領域画像７０３）とＡＲ領域を示す信号（ＡＲ領域画像７０２Ｘ）とをこの順に表示デバイス出力部１２に出力する。
【００９６】
次に、表示デバイス出力部１２は、ＳＴ領域を示す信号を取得している第１期間に、移動体１００の振動量を示す振動情報を取得する。また、表示デバイス出力部１２は、第１期間に続く第２期間において取得中のＡＲ領域に対して、振動情報に基づき、ＡＲ領域の虚像の表示位置の補正を行う振動補正処理を実行し、振動補正処理が実行されたＡＲ領域と第１期間に取得したＳＴ領域とをこの順に合成して、表示画像として、表示デバイス２に出力する（ステップＳ２０）。
【００９７】
より具体的には、表示デバイス出力部１２は、図１２に示されるように、描画部１１がＳＴ領域を示す信号を出力している際に移動体１００の振動量を示す振動情報を取得する。続いて、表示デバイス出力部１２は、取得した振動情報から補正量（振動補正量）を算出して、描画部１１が、ＳＴ領域を示す信号ＳＴ領域に続いて出力しているＡＲ領域を示す信号に対して振動補正処理を実行する。換言すると、表示デバイス出力部１２は、描画部１１よりも後段で、かつ、表示デバイス２の前段において、描画部１１によりＳＴ領域を示す信号が出力されている期間とＡＲ領域を示す信号が出力され始めたときまでに補正量を決定して、描画部１１から出力されたＡＲ領域を示す信号に振動補正処理を実行する。
【００９８】
表示デバイス出力部１２は、振動補正処理等の実行後、図１２の（ｂ）に示される映像フォーマットに従い、表示画像７００として、ＡＲ領域を示す信号（ＡＲ領域画像７０２Ｙ）とＳＴ領域を示す信号（ＳＴ領域画像７０３）とをこの順に表示デバイス２に出力する。
【００９９】
このように、映像表示システム１０は、振動情報を取得してからＡＲ領域の虚像の表示位置の補正を行う補正処理を実行するまでの遅延をより少なくできる。このため、映像表示システム１０は、描画部１１にＡＲ領域を示す信号とＳＴ領域を示す信号とをこの順に表示デバイス出力部１２に出力させる場合と比較して、結果的に、振動情報からより迅速に補正量を決定して振動補正処理を実行することができる。よって、映像表示システム１０は、虚像に対応する画像の表示遅延をより低減することができる。
【０１００】
（４）効果等
比較例を用いて、本実施の形態における効果について説明する。
【０１０１】
図１３は比較例を示す図であり、図１４は本実施の形態に係る効果の説明図である。なお、図１３の（ａ）及び図１４の（ａ）には、描画部１１により出力される映像フォーマットが示されている。図１３の（ｂ）及び図１４の（ｂ）には、表示デバイス出力部１２により出力される映像フォーマットが示されている。また、図１３の（ｂ）及び図１４の（ｂ）に示すように、表示デバイス出力部１２は、振動情報取得した時刻後に、遅延量が経過した時刻を中心に読出開始位置をずらす振動補正処理を行った表示画像７００を出力する。また、図１３及び図１４に示す遅延量には、ハード遅延量が含まれている。
【０１０２】
図１３の（ａ）に示すように、比較例では、図１４の（ａ）に示す本実施の形態に対して、描画部１１が出力する映像フォーマットが逆になっている。すなわち、比較例に係る描画部１１は、出力画像７００ＺすなわちＡＲ領域とＳＴ領域とをこの順に時系列で形成して出力する。なお、ＨＵＤ装置１０Ａでは、ＡＲ領域が上方に位置し、ＳＴ領域が下方に位置する表示画像が表示されることが多いため、比較例のようにＡＲ領域とＳＴ領域とがこの順となる映像フォーマットで出力される。これに対して、本実施の形態では、描画部１１にＳＴ領域とＡＲ領域とがこの順となる映像フォーマットを出力させる。
【０１０３】
また、比較例及び本実施の形態に係る表示デバイス出力部１２は共に、ＡＲ領域が入力される直前に取得した振動情報を用いて、振動補正処理を実行する。比較例に係る表示デバイス出力部１２は、ＡＲ領域を示す信号が入力される直前として、描画部１１から出力画像７００Ｚが入力される前の例えば時刻ｔ０に、振動情報を取得する。また、比較例に係る表示デバイス出力部１２は、ＡＲ領域の補正量（振動補正量）を決定してから、ＡＲ領域の振動補正処理を行い、振動補正処理が実行されたＡＲ領域を例えば時刻ｔ４から表示デバイス２に出力する。
【０１０４】
したがって、比較例では、振動情報を取得してから振動補正処理を行い表示デバイス２に表示画像７００を出力するまでに比較的大きな遅延量が発生する。すなわち、比較例では、リアルタイム性が求められるコンテンツの性能制約が発生する。
【０１０５】
一方、図１４の（ａ）に示すように、本実施の形態に係る描画部１１が出力する映像フォーマットでは、比較例に係る映像フォーマットと逆になっており、描画画像７０１としてＳＴ領域とＡＲ領域とがこの順に時系列で出力される。本実施の形態に係る表示デバイス出力部１２は、ＡＲ領域を示す信号が入力される直前として、描画部１１から描画画像７０１が入力されている期間のうちＳＴ領域を示す信号が入力されている期間中の例えば時刻ｔ２に、振動情報を取得する。そして、本実施の形態に係る表示デバイス出力部１２は、ＡＲ領域の補正量（振動補正量）を決定してから、ＡＲ領域の振動補正処理を行い、振動補正処理が実行されたＡＲ領域を例えば時刻ｔ３から表示デバイス２に出力する。
【０１０６】
このように、本実施の形態に係る表示デバイス出力部１２は、描画部１１からＡＲ領域を示す信号とＳＴ領域を示す信号をこの順に出力される比較例の場合と比較して、ＡＲ領域の虚像の表示位置の補正を行う補正処理を実行するために用いる補正量を、振動情報からより迅速に決定できる。よって、本実施の形態に係る映像表示システムは、振動情報を取得してから第２領域の虚像の表示位置の補正を行う補正処理を実行するまでの遅延をより少なくできるので、虚像に対応する画像の表示遅延をより低減することができる。
【０１０７】
（５）変形例
上記の実施の形態は、本開示の様々な実施の形態の一つに過ぎない。上記の実施の形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。さらに、上記の実施の形態に係る態様は、単体の映像表示システム１０で具現化されることに限らない。例えば、映像表示システム１０を備える移動体１００、映像表示システム１０を用いた映像表示方法で、上記の実施の形態に係る態様が具現化されてもよい。また、上記の映像表示方法をコンピュータに実行させるためのプログラム、このプログラムを記憶した記録媒体等で、上記の実施の形態に係る態様が具現化されてもよい。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【０１０８】
例えば、投影部３は、少なくとも光学素子を有していればよく、第１ミラー３１及び第２ミラー３２の２つのミラーを有することは必須でなく、ミラーを１つのみ、または３つ以上有していてもよい。さらに、投影部３は、例えばレンズ等、ミラー以外の光学部品を有していてもよい。
【０１０９】
また、ＨＵＤ装置１０Ａは、移動体１００の進行方向の前方に設定された対象空間４００に虚像３００を投影する構成に限らず、例えば、移動体１００の進行方向の側方、後方、または上方等に虚像３００を投影してもよい。
【０１１０】
また、さらに、映像表示システム１０は、ＨＵＤ装置１０Ａまたは移動体１００に限らず、例えば、アミューズメント施設で用いられてもよい。また、映像表示システム１０は、ヘッドマウントディスプレイ（ＨＭＤ：Head Mounted Display）等のウェアラブル端末、医療設備、または据置型の装置に用いられてもよい。また、映像表示システム１０は、例えば、電子ビューファインダ等として、デジタルカメラ等の機器に組み込まれて使用されてもよい。
【０１１１】
また、本実施の形態では、描画部１１及び表示デバイス出力部１２は、互いに異なるＣＰＵ及びメモリで構成されるとして説明したが、１つのＣＰＵ及び１つのメモリを、描画部１１及び表示デバイス出力部１２で共用してもよい。
【０１１２】
また、描画部１１は、ＣＰＵで構成される代わりに、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）で構成されてもよい。また、表示デバイス出力部１２は、ＣＰＵで構成される代わりに、ＦＰＧＡ（field-programmable gate array）で構成されてもよい。
【０１１３】
また、上記の実施の形態では、表示器２０は、液晶パネル２０１を備えた構成であったが、このような構成に限定されない。表示器２０は、表示器２０の表示面２０ａの背面からレーザ光を走査して表示画像７００を形成するように構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本開示は、虚像３００の表示位置の補正処理にリアルタイム性が要求されるＨＵＤ装置及びこのようなＨＵＤ装置を備える移動体などに用いられる映像表示システム、映像表示方法、及びプログラムに利用できる。
【符号の説明】
【０１１５】
１  本体部
２  表示デバイス
３  投影部
４  振動検出部
１０  映像表示システム
１０Ａ  ＨＵＤ装置
１１  描画部
１２  表示デバイス出力部
２０  表示器
２０ａ  表示面
２１  表示制御部
３１  第１ミラー
３２  第２ミラー
１００  移動体
１０１  ウインドシールド
１０２  ダッシュボード
１１１  描画部本体
１１２  描画バッファ
１２１  分割部
１２２  振動補正部
１２３  合成部
１２４  歪補正部
２００  ユーザ
２０１  液晶パネル
２０２  光源装置
３００、３００ａ、３００ｂ  虚像
４００  対象空間
５００  光軸
５０１  仮想面
６００  路面
７００  表示画像
７０１  描画画像
７０２、７０２Ｘ、７０２Ｙ  ＡＲ領域画像
７０２ｓ  部分
７０３  ＳＴ領域画像
７１０、７１０Ｘ、７１０Ｙ  矢印部分
７１１  速度部分
１２２０  バッファ
【図１】
2020160340.tif 000003
【図２】
2020160340.tif 000004
【図３】
2020160340.tif 000005
【図４】
2020160340.tif 000006
【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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