(57)【要約】【課題】  任意の場所にあるカートを所定のカート置き場へ自走させることができる自走カートシステムを提供する。【解決手段】  実施形態によれば、自走カートシステムは、移動機構とメモリと位置検知器とプロセッサとを有する。移動機構は、カート本体を移動させる。メモリは、カート本体が移動可能なエリア内に設置されたカート置き場を示す地図データを記憶する。位置検知器は、カート本体の位置を検知する。プロセッサは、位置検知器が検知するカート本体の位置から地図データが示すカート置き場までの移動ルートを設計し、移動ルートに基づいて移動機構によりカート本体をカート置き場へ移動させる。【選択図】図２
2020129286.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カート本体を移動させる移動機構と、
前記カート本体が移動可能なエリア内に設置されたカート置き場を示す地図データを記憶するメモリと、
前記カート本体の位置を検知する位置検知器と、
前記位置検知器が検知する前記カート本体の位置から前記地図データが示すカート置き場までの移動ルートを設計し、前記移動ルートに基づいて前記移動機構により前記カート本体を前記カート置き場へ移動させるプロセッサと、
を有する自走カートシステム。
【請求項２】
前記カート本体は、バッテリを搭載し、
前記プロセッサは、前記カート本体に搭載したバッテリを充電するための充電設備を設けたカート置き場へ移動させ、前記バッテリを充電させる、
請求項１に記載の自走カートシステム。
【請求項３】
前記カート本体が移動可能なエリアは、駐車場である、
請求項１又は２の何れか１項に記載の自走カートシステム。
【請求項４】
前記プロセッサは、カート本体が放置されていることを検出し、放置されていると判定されたカート本体を移動させる、
請求項１乃至３の何れか１項に記載の自走カートシステム。
【請求項５】
さらに、前記カート置き場に収納することを指示する戻りボタンを有し、
前記プロセッサは、前記戻りボタンが押された場合、前記カート本体を移動させる、
請求項１乃至４の何れか１項に記載の自走カートシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、自走カートシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、店舗などに設置され、購入する商品を収納するショッピングカートがある。近年では、利用者に様々な情報を提供するため、ディスプレイなどの情報端末を設けたショッピングカートが提案されている。このようなカートは、情報端末を動作させるためのバッテリを搭載する。ショッピングカートに搭載するバッテリは、利用者が使用する場合に情報端末が動作できるように適宜充電しておく必要がある。このため、情報端末を設けたショッピングカートは、バッテリを充電しておくために不使用時に所定の充電位置に戻すことが必要となる。
【０００３】
しかしながら、ショッピングカートは、不要になった利用者が任意の場所に放置してしまうことが多い。例えば、車で店舗に来店した利用者は、カートに乗せて駐車場まで運んだ購入商品を車に搭載した後、駐車場内の任意の場所に当該カートを放置するケースがある。任意の場所に放置されたカートは、次の利用者が利用し難いだけでなく、車両が人物の通行の邪魔になるという問題がある。さらに、バッテリの充電がされていないショッピングカートは、バッテリからの電源供給が不足して情報端末が使用できなくなるという問題もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２１７９２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、任意の場所にあるカートを所定のカート置き場へ自走させることができる自走カートシステムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、自走カートシステムは、移動機構とメモリと位置検知器とプロセッサとを有する。移動機構は、カート本体を移動させる。メモリは、カート本体が移動可能なエリア内に設置されたカート置き場を示す地図データを記憶する。位置検知器は、カート本体の位置を検知する。プロセッサは、位置検知器が検知するカート本体の位置から地図データが示すカート置き場までの移動ルートを設計し、移動ルートに基づいて移動機構によりカート本体をカート置き場へ移動させる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係る自走カートシステムとしてのショッピングカートの構成例を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態に係る自走カートシステムとしてのショッピングカートの制御系の構成例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る自走カートシステムにおいてカート本体を自走させる自走収納エリアとしての駐車場の地図の例を示す図である。
【図４】図４は、実施形態に係る自走カートシステムとしてのショッピングカートの動作例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、実施形態に係る自走カートシステムについて図面を参照して説明する。  
自走カートシステムは、任意の場所にあるカートが所定のカート置き場へ自走するシステムである。実施形態に係るカートは、商品あるいは荷物などの物品を搭載して利用者の操作によって移動させるものである。例えば、カートは、商業施設などで利用されるショッピングカート、あるいは、空港などで荷物を運ぶのに利用されるキャリーカートなどである。
【０００９】
実施形態に係る自走カートシステムは、表示装置等を含む情報端末と情報端末に電力を供給するためのバッテリを搭載するカートに自走装置を設けたシステムである。カートに搭載するバッテリは、当該カートがカート置き場に収納された状態においてカート置き場に設置される充電設備（送電器など）によって充電されるものとする。自走装置は、任意の場所にあるカート本体の位置を検知し、任意の場所から所定のカート置き場へカート本体を自走させ、カート本体をカート置き場に収納するものである。なお、以下の説明では、主として、カートがショッピングカートである場合を想定して説明するものとする。
【００１０】
図１は、実施形態に係る自走カートシステムの構成例を示す斜視図である。  
図１に示す構成例において、自走カートシステム１は、カート本体１０、自走装置１１、情報端末１２、バッテリ１３および受電器１４などを具備する。  
カート本体１０は、商品あるいは荷物などを搭載した状態で利用者の操作によって移動する。また、カート本体１０は、利用者が使用しない場合、所定のカート置き場に収納されるべきものである。カート置き場には、バッテリ１３を充電するための充電設備（例えば、充電用の電力を送信する送電器）が設けられる。カート本体１０は、カート置き場に収納されることでバッテリ１３が充電される状態となるものとする。
【００１１】
カート本体１０は、商品を収納する収納カゴ２２を有する。収納カゴ２２は、４つのキャスタ２５を設けたフレーム２４によって支持する。４つのキャスタ２５は、フレーム２４の下部の四隅に設ける。各キャスタ２５は、移動方向に回転する車輪２３を有する。カート本体１０は、各キャスタ２５の車輪２３が床面上で回転することにより移動する。また、各キャスタ２５は、車輪２３の回転方向が自在に回動するように構成する。これにより、カート本体１０は、移動方向を自在に変えることができる。
【００１２】
カート本体１０において、収納カゴ２２の一面側には、ハンドル２６が設けられる。ハンドル２６は、利用者が把持する。例えば、利用者は、ハンドル２６を把持してカート本体１０を移動させる。本実施形態では、ハンドル２６から収納カゴ２２を押す方向を前進方向とするものとする。また、実施形態においては、収納カゴ２２に対してハンドル２６側を手前側とし、その反対側を先端側と称するものとする。
【００１３】
自走装置１１は、カート本体１０を移動させる移動機構を含む。自走装置１１は、不使用のカート本体１０をカート置き場へ移動させる。例えば、自走装置１１は、カート置き場への移動ルートを特定し、カート本体１０に設けた車輪の回転および向きを制御することでカート本体１０をカート置き場へ移動させる。
【００１４】
情報端末１２は、利用者に対して商品の情報を提供したり、種々のサービスを提供したりするための機器である。情報端末１２は、バッテリ１３からの電力によって動作する。情報端末１２は、カート本体１０に取り付けられる。図１に示す例において、情報端末１２は、タブレット端末などのユーザインターフェース（ＵＩ）装置１２Ａと、収納カゴ２２に入られた商品の情報を取得する商品リーダ１２Ｂとである。なお、情報端末１２としては、バッテリ１３からの電力で動作可能な様々な機器をカート本体１０に取り付けても良い。例えば、情報端末１２としては、利用者が所持する携帯端末（例えば、携帯電話機、スマートフォン、デジタルカメラなど）の電子機器を充電する充電装置などであっても良い。
【００１５】
図１に示す構成例において、情報端末１２としてのユーザインターフェース装置１２Ａは、カート本体１０における収納カゴ２２の手前側の上部に取り付けられている。情報端末１２としてのユーザインターフェース装置１２Ａは、タッチパネルを設けたディスプレイを有するコンピュータである。例えば、ユーザインターフェース装置１２Ａは、商品リーダ１２Ｂによって読み取った商品の情報を表示する。ユーザインターフェース装置１２Ａは、商品リーダ１２Ｂにより商品情報を読取った収納カゴ２２にある商品（ディスプレイに表示した商品）に対する精算処理を行う機能を有するものであっても良い。また、ユーザインターフェース装置１２Ａは、タッチパネル以外に利用者からの操作指示を受け付ける操作ボタンを有するものであっても良い。
【００１６】
情報端末１２としての商品リーダ１２Ｂは、商品の情報を読取る装置である。例えば、商品リーダ１２Ｂは、収納カゴ２２に出し入れする商品に添付されたＲＦＩＤタグなどを読み取るＲＦＩＤタグリーダである。また、商品リーダ１２Ｂは、商品に添付されたバーコードなどの商品識別情報を読み取るスキャナであっても良い。
【００１７】
バッテリ１３は、情報端末１２を動作させるための電源装置である。バッテリ１３は、自走装置１１を駆動させるための電源装置としても機能する。バッテリ１３は、電力を蓄電する２次電池と受電器１４が受信する電力によって充電する充電回路とを含む構成とする。この場合、バッテリ１３は、２次電池に蓄電した電力を情報端末１２及び自走装置１１へ供給するように構成される。なお、バッテリ１３としては、自走装置１１に接続するバッテリと情報端末１２に接続するバッテリとを別々に設けても良い。また、バッテリ１３は、情報端末１２が具備する電源装置であっても良い。
【００１８】
受電器１４は、外部装置（送電器）から伝送される電力を受電する。バッテリ１３は、受電器１４が受電する電力によって充電されるものとする。本実施形態において、受電器１４は、カート置き場などに設置された充電設備としての送電器から送電される電力を受電し、受電した電力をバッテリ１３へ供給するものとする。受電器１４は、例えば、非接触で伝送される電力を受電し、受電した電力を充電用の電力としてバッテリ１３へ供給するものとする。この場合、受電器１４は、受電アンテナおよび回路などを有する。ただし、受電器１４は、非接触で受電するものに限定されるものではなく、カート置き場に収納した状態で充電設備から電力を受電できるものであれば良い。
【００１９】
受電器１４は、カート置き場などの所定の場所に配置した充電整備からの電力を受電できるようにカート本体１０に取り付ける。例えば、非接触で受電する受電器１４は、カート本体１０をカート置き場に収納した状態で、カート置き場に設置した送電器に対向する位置に取り付ける。例えば、カート置き場の床面などに設けた送電器から上方に電力を送電する場合、受電器１４は、床面からの電力を受電できるようにカート本体１０の下側に取り付ける。また、カート置き場に収納されたカート本体１０の側面へ電力を送電するように送電器を設ける場合、受電器１４は、カート本体１０の側面に取り付ける。
【００２０】
次に、自走カートシステムにおける制御系の構成について説明する。  
図２は、実施形態に係る自走カートシステム１の制御系の構成例を示すブロック図である。  
図２に示すように、自走カートシステム１は、自走装置１１、情報端末１２、バッテリ１３および受電器１４を有する。自走装置１１は、カート本体１０に取り付けられ、バッテリ１３から電力が供給される。また、自走装置１１は、情報端末１２も接続される。バッテリ１３は、受電器１４が接続され、受電器１４からの電力で充電される。バッテリ１３は、情報端末１２へ電力を供給する。
【００２１】
自走装置１１は、図２に示すように、プロセッサ３１、ＲＯＭ（read-only memory）３２、ＲＡＭ（random-access memory）３３、データメモリ３４、通信器３５、インターフェース３６、３７、障害物検知器３８、位置検知器３９、および、移動機構４０などを有する。
【００２２】
プロセッサ３１は、自走装置１１の動作に必要な演算及び制御などの処理を行うコンピュータの中枢部分に相当する。プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２又はデータメモリ３４などに記憶されたシステムソフトウェア、アプリケーションソフトウェア又はファームウェアなどのプログラムに基づいて、自走装置１１の各種の機能を実現するべく各部を制御する。なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現する構成としても良い。
【００２３】
プロセッサ３１は、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、データメモリ３４、通信器３５、インターフェース３６、３７、障害物検知器３８、位置検知器３９および移動機構４０に接続する。プロセッサ３１は、例えば、ＣＰＵ（central processing unit）、ＭＰＵ（micro processing unit）、ＳｏＣ（system on a chip）、ＤＳＰ（digital signal processor）、ＧＰＵ（graphics processing unit）、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）、ＰＬＤ（programmable logic device）又はＦＰＧＡ（field-programmable gate array）などである。また、プロセッサ３１は、これらのうちの複数を組み合わせたものである。
【００２４】
ＲＯＭ３２は、プログラム及び制御データなどを記憶する不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２が記憶するプログラム及び制御データは、自走装置１１の仕様に応じて予め組み込まれるようにしても良い。
【００２５】
ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
【００２６】
データメモリ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。データメモリ３４は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。データメモリ３４は、自走装置１１の動作を実現するためのプログラム及び種々のデータなどを格納する。また、データメモリ３４は、プロセッサ３１が各種の処理を行う上で使用するデータ、プロセッサ３１での処理によって生成されたデータ又は各種の設定値などを保存する。
【００２７】
ＲＯＭ３２又はデータメモリ３４に記憶するプログラムは、後述する処理を実行するためのプログラムを含む。例えば、自走装置１１は、当該プログラムがＲＯＭ３２又はデータメモリ３４に記憶された状態で管理者などへと譲渡される。ただし、自走装置１１は、当該プログラムがＲＯＭ３２又はデータメモリ３４に記憶されない状態で当該管理者などに譲渡されても良い。この場合、後述する処理を実行するためのプログラムが別途に当該管理者などへと譲渡され、当該管理者又はサービスマンなどによる操作によってデータメモリ３４に書き込まれるようにしても良い。このときのプログラムの譲渡は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、光ディスク又は半導体メモリなどのようなリムーバブルな記憶媒体に記録して、あるいはネットワークなどを介したダウンロードにより実現できる。
【００２８】
データメモリ３４は、例えば、自走プログラム３４ａおよび地図データ３４ｂなどを記憶する。  
自走プログラム３４ａは、カート本体１０を任意の位置からカート置き場へ移動させるためのプログラムである。自走プログラム３４ａは、カート本体１０を任意の位置（放置された位置）からカート置き場へ移動させるための移動ルートを決定する機能を含む。また、自走プログラム３４ａは、移動ルート上を移動するために駆動機構を制御する機能を含む。さらに、自走プログラム３４ａは、移動ルート上に障害物を検知した場合に移動ルートを修正しながら移動する機能なども含む。
【００２９】
地図データ３４ｂは、カート本体１０が自走してカート置き場へ移動できる範囲（自走収納エリア）における地図情報を示す。例えば、地図データ３４ｂは、自走収納エリアに設置されているカート置き場を示す情報を含む。また、地図データ３４ｂは、自走収納エリアにおいてカート本体１０が自走する際に避けて通るべき場所、あるいは、カート本体１０の自走が推奨される領域などを示す地図を含むものであっても良い。すなわち、地図データ３４ｂは、カート本体１０を自走させる範囲（自走収納エリア内）の地図を含むデータであれば良い。また、地図データ３４ｂは、カート本体１０が自走する移動ルートを設計したり、移動ルートを修正したりするために必要な情報を含むものであれば良い。例えば、地図データ３４ｂは、自走収納エリアとしての駐車場における地図情報を示すデータである。
【００３０】
通信器３５は、外部装置と通信するためのインターフェースである。例えば、通信器３５は、ネットワークを介して、各種のサーバに通信接続するためのネットワークインターフェースである。ネットワークとしては、ＬＡＮ（local area network）を含む通信網が想定される。また、ネットワークは、インターネット、ＷＡＮ（wide area network）、あるいは、イントラネットなどのプライベートネットワークなどを含む通信網であっても良い。また、通信器３５は、無線通信、有線通信、および、無線回線と有線回線とが混在する通信などを行うものであって良い。
【００３１】
インターフェース３６は、ユーザインターフェース装置１２Ａに接続する。ユーザインターフェース装置１２Ａは、ディスプレイ、タッチパネル、操作ボタン、スピーカ、マイクなどを含む。ディスプレイは、例えば、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイなどの表示装置である。タッチパネルは、当該利用者によるタッチ操作を受け付ける入力デバイスとして機能する。操作ボタンは、利用者による操作を受け付ける入力デバイスである。スピーカは、入力される音声信号を音波として出力する。マイクは、利用者が発する音声などを信号などに変換し、当該信号を入力する。  
インターフェース３７は、商品リーダ１２Ｂに接続する。プロセッサ３１は、インターフェース３７を介して商品リーダ１２Ｂを制御したり、商品リーダ１２Ｂが読み取った情報を取得したりするようにしても良い。
【００３２】
障害物検知器３８は、障害物を検知する障害物センサなどにより構成する。障害物検知器３８は、例えば、障害物センサとして、障害物又は人などの物体までの距離を計測する距離センサを用いる。障害物センサに用いる距離センサとしては、例えば、レーザレンジファインダ、光学視差式距離計、ステレオカメラ、レーダー、又は、超音波センサなどがある。また、障害物センサは、複数種類のセンサを組み合わせたものであっても良い。なお、障害物センサは、上述したものに限定されるものではなく、カート本体１０が移動するのに障害となる障害物を検知するものであれば良い。
【００３３】
位置検知器３９は、自己（カート本体）の位置を検知する。位置検知器３９は、カート本体１０の位置を推定するために用いられるセンサ又は装置で構成する。位置検知器３９は、カート本体１０の位置を示す物理量またはカート本体１０の位置を推定するために必要な物理量を計測する。プロセッサ３１は、位置検知器３９からの情報に基づいてカート本体１０の位置を特定（推定）する。
【００３４】
位置検知器３９は、例えば、車輪２３の回転角を計測する回転角センサ、ジャイロセンサ又は加速度センサなどのセンサを有する。位置検知器３９は、複数のセンサを組み合わせたものであっても良い。また、位置検知器３９は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）、ＩＭＥＳ（Indoor MEssaging System）、無線ＬＡＮなどのアクセスポイントを用いた測位システム、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） low energy）などのビーコンを用いた測位システム、地磁気を用いた測位システム、ＤＲ（dead reckoning）又はこれらを複数組み合わせた測位システムなどを用いて位置を推定する装置であっても良い。
【００３５】
移動機構４０は、カート本体１０を移動させる。移動機構４０は、車輪２３を回転させるモータおよび車輪２３の向きを変えるモータなどを有する。移動機構４０は、プロセッサ３１からの指示に応じて車輪２３を動作させてカート本体１０を移動させる。プロセッサ３１は、位置検知器３９により検知する自己位置から地図データで示されるカート置き場へ移動させるための移動ルートを設定する。プロセッサ３１は、移動ルート上を移動するように移動機構４０を動作させる。また、プロセッサ３１は、障害物検知器３８により移動ルート上に障害物を検知すると、移動ルートを修正する。この場合、プロセッサ３１は、修正した移動ルートをカート本体１０が移動するように移動機構４０を制御する。
【００３６】
次に、データメモリ３４に記憶する地図データ３４ｂについて説明する。  
本実施形態では、所定の自走収納エリアにおいて任意の場所からカート置き場にカート本体１０を自走させる運用形態を想定して説明する。自走収納エリアとしては、店舗に併設される駐車場などを想定する。また、自走収納エリアは、店舗の各フロア、店舗の出口周辺、あるいは、商品の精算所（レジ）周辺などであっても良い。また、自走収納エリアは、カート本体１０を自走できるエリアであれば良く、例えば、店舗全体であっても良い。
【００３７】
図３は、自走収納エリアの一例としての駐車場の地図の例を示す図である。  
図３に示す例において、駐車場５０内には、それぞれに車両が駐車される複数の駐車エリア５１が配置される。駐車場５０から店舗内に出入りする出入口付近には、カート置き場５２が設置されている。図３に示す例では、駐車場５０には、３か所の出入口が設けられており、３つの出入口には、それぞれにカート置き場５２（５２ａ、５２ｂ、５２ｃ）が設置されている。
【００３８】
また、駐車場５０には、図３中に斜線で示すようなカート本体１０の自走を推奨する領域（走行領域）５３が設定される。走行領域５３は、カート本体１０の自走するのに安全性が高い領域であるものとする。カート本体１０は、走行領域５３以外の領域を走行しても良いが、できるだけ走行領域５３を走行するものとする。この場合、駐車場５０内の任意の場所に放置されたカート本体１０（又は戻りボタンが入力されたカート本体１０）に対しては、できるだけ走行領域５３を自走してカート置き場へ移動するな移動ルートが設計される。
【００３９】
地図データ３４ｂは、図３に示すようなカート本体１０がカート置き場に移動（自走）するために必要な情報を含む地図情報である。地図データ３４ｂとしては、自走収納エリアに設置されている全てのカート置き場の位置を示す情報、および、カート本体１０の走行領域を示す情報などが含まれる。また、地図データ３４ｂには、車両の通路あるいは人物の通行路などやカート本体１０が走行する場合に障害が発生しやい場所などの情報を記憶しても良い。
【００４０】
なお、自走収納エリアを複数設定する場合、データメモリ３４には、ユニークな識別情報（地図ＩＤ）を付与した各エリアの地図データを記憶するようにしても良い。  
また、地図データ３４ｂは、通信器３５を介してサーバなどの外部装置からダウンロートされるものとしてよい。また、地図データは、携帯可能な記憶媒体からローカルインターフェースを介してデータメモリ３４に記憶されるものであっても良い。  
また、地図データは、管理者やオペレータが作成するものであっても良いし、地図生成装置が店内を自走して生成したり更新したりするものであっても良い。例えば、地図生成装置が自走しながら地図データを生成する方法としては、ＳＬＡＭ（simultaneous localization and mapping）などの方法が適用できる。
【００４１】
次に、実施形態に係る自走カートシステム１の動作について説明する。  
図４は、実施形態に係る自走カートシステム１の動作例を説明するためのフローチャートである。  
自走装置１１のプロセッサ３１は、位置検知器３９が検知する位置情報に基づいてカート本体１０の位置を推定する（ＡＣＴ１１）。カート本体１０の位置を推定すると、プロセッサ３１は、カート本体１０の位置がカート置き場へ自走させることが可能な所定の自走収納エリアであるか否かを判断する（ＡＣＴ１２）。例えば、駐車場内において放置されたカートをカート置き場に収納する運用を実現する場合、自走収納エリアは、駐車場内の領域に設定する。自走収納エリアを駐車場に設定することで、駐車場内の不特定の場所に放置されるカート本体１０をカート置き場へ収納できる。これにより、利用者は、カート本体から駐車場内の車両に商品を積み替えた後、当該カート本体を利用者自身の操作でカート置き場に運ぶ必要がなく、その場所に放置しておくことができる。
【００４２】
なお、自走収納エリアは、駐車場に限定されるものではない。カートが自走してカート置き場へ自走できる領域であれば、どこを自走収納エリアに設定しても良い。例えば、店舗全体を自走収納エリアとしても良いし、店舗における精算所（レジ）の周辺あるいは出入口の周辺などを自走収納エリアとしても良い。
【００４３】
プロセッサ３１は、カート本体１０の位置が自走収納エリア内であると判断した場合（ＡＣＴ１２、ＹＥＳ）、カート置き場への収納を利用者が指示するための戻りボタンを有効化する（ＡＣＴ１３）。例えば、戻りボタンをＵＩ装置１２Ａのタッチパネルで選択可能なボタンで実現するる場合、プロセッサ３１は、選択可能な戻りボタンをＵＩ装置１２Ａのディスプレイに表示する。また、戻りボタンを専用のハードキーとする場合、プロセッサ３１は、ハードキーとしての戻りボタンへの入力を有効とし、戻りボタンへの入力を受け付ける。
【００４４】
戻りボタンへの入力がなければ（ＡＣＴ１３、ＮＯ）、プロセッサ３１は、当該カート本体１０が放置状態であるかを判断する（ＡＣＴ１４）。例えば、プロセッサ３１は、自己位置の変化がない状態が所定時間以上継続した場合、当該カート本体１０が放置状態であると判断する。この場合、プロセッサ３１は、位置検知器３９が継続して（所定の周期で）検知する位置情報に基づいて自己位置が変化したか否かを判定すればよい。
【００４５】
また、プロセッサ３１は、人のハンドル２６への接触がない状態で所定時間以上継続した場合、カート本体１０が放置状態であると判断するしても良い。ハンドル２６への人の接触は、例えば、ハンドル２６に設けた接触センサで検知するようにすれば良い。この場合、プロセッサ３１は、接触センサを用いて人のハンドル２６への接触がない状態で所定時間以上継続したか否かを判定すればよい。
【００４６】
また、プロセッサ３１は、収納カゴ２２内に商品がない状態が所定時間以上継続した場合、カート本体１０が放置状態であると判断しても良い。収納カゴ２２内に商品があるか否かは、例えば、商品リーダ１２Ｂによって検知すれば良い。この場合、プロセッサ３１は、商品リーダ１２Ｂを用いて収納カゴ２２内に商品がない状態が所定時間以上継続したか否かを判定すればよい。  
さらに、プロセッサ３１は、上述したような条件を組み合わせてカート本体１０が放置状態であるかを判断するようにしても良い。
【００４７】
当該カート本体１０が放置状態であると判断した場合（ＡＣＴ１４、ＹＥＳ）、又は、戻りボタンが利用者によって指示された場合（ＡＣＴ１３、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、当該カート本体１０をカート置き場に自走させる自走収納処理を実行する。
【００４８】
自走収納処理において、プロセッサ３１は、まず、当該カート本体１０を収納するカート置き場を選定する（ＡＣＴ１５）。カート置き場を選定すると、プロセッサ３１は、当該カート本体１０を現在の位置から選定したカート置き場まで移動するための移動ルートを設計する（ＡＣＴ１６）。  
例えば、プロセッサ３１は、地図データ３４ｂを参照して現在の自己位置の座標とカート置き場の座標とから最も近いカート置き場を選定する。最も近いカート置き場を選定した場合、プロセッサ３１は、当該カート本体１０を現在の位置から選定したカート置き場まで移動するための移動ルートを設計すればよい。
【００４９】
また、プロセッサ３１は、地図データ３４ｂで示される各カート置き場への移動ルートを算出し、算出した移動ルートから最も移動距離の短い移動ルートを選出しても良い。  
また、プロセッサ３１は、現在の自己位置から最も安全な移動ルートで移動できるカート置き場を選定しても良い。カート本体１０の移動ルートとしては、例えば、車両が通行する通路、歩行者用の通路、および、歩行者が通行しやすい場所をできるだけ避けたルートが安全であると考えられる。例えば、地図データにカート本体１０が移動する場合の安全度を領域ごとに設定しておく。これにより、プロセッサ３１は、領域ごとの安全性に基づいて現在の自己位置から最も安全に移動できるカート置き場および移動ルートを選定できる。
【００５０】
移動ルートを決定すると、プロセッサ３１は、移動ルートに従ってカート本体１０を移動（自走）させる制御を開始する（ＡＣＴ１７）。プロセッサ３１は、移動ルートに沿ってカート本体１０が走行すべき方向（移動方向）および移動速度などを移動機構４０に指示することによりカート本体１０の移動を制御する。例えば、プロセッサ３１は、位置検知器３９から取得する位置情報により推定する自己位置と設定した移動ルートとからカート本体１０の移動方向を決定する。プロセッサ３１は、決定したカート本体１０の移動方向に応じた駆動指示を移動機構４０へ供給する。移動機構４０は、プロセッサ３１からの指示に応じてモータなどを駆動させて車輪２３の向きを調整しながら車輪２３を回転させる。
【００５１】
また、カート本体１０を移動させる場合、障害物検知器３８は、移動方向における障害物を検知する。例えば、障害物検知器３８は、移動方向の前方およびカート本体１０周辺にある障害物までの距離を距離センサによって測定する。プロセッサ３１は、障害物検知器３８からの取得する障害物までの距離に基づいて移動ルート上に障害物があるかを判定する。
【００５２】
移動ルートに障害物があると判定した場合（ＡＣＴ１８、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、検知した障害物を回避するようにカート本体１０の移動ルートを修正する（ＡＣＴ１９）。例えば、プロセッサ３１は、現在の移動ルートを障害物が回避できるように修正（補正）する。また、プロセッサ３１は、障害物までの距離に応じてカート本体１０の移動方向を徐々にずらすようにしても良い。この場合、プロセッサ３１は、障害物検知器３８により障害物が検知されなくなったらカート本体１０を元の移動ルートに戻すような制御を行えばよい。また、プロセッサ３１は、検知した障害物を回避する移動ルートを地図データ３４ｂを参照して再度設計し直すようにしても良い。
【００５３】
障害物が検知されなければ（ＡＣＴ１８、ＮＯ）、プロセッサ３１は、カート本体１０がカート置き場に到達したかを監視する（ＡＣＴ２０）。例えば、プロセッサ３１は、位置検知器３９から取得する位置情報によって自己位置がカート置き場であるか否かによりカート本体１０がカート置き場に到達したか否かを判定する。カート本体１０がカート置き場に到達していなければ（ＡＣＴ２０、ＮＯ）、プロセッサ３１は、ＡＣＴ１８−１９の処理を繰り返してカート本体１０の移動（自走）を継続する。
【００５４】
カート本体１０がカート置き場に到達した場合（ＡＣＴ２０、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、移動機構４０におけるモータ等の駆動を停止し、カート本体１０の移動（自走）を停止させる（ＡＣＴ２１）。ここで、自走したカート本体１０は、カート置き場で停止することで充電可能な位置に収納されるものとする。これにより、カート本体１０に設けた受電器１４は、カート置き場に設置されている送電器から電力を受電し、受電した電力でバッテリ１３の充電を実行する（ＡＣＴ２２）。
【００５５】
上記実施形態によれば、自走カートシステムの自走装置は、カートが放置された場合あるいはカート置き場への収納を指示する戻りボタンが押された場合、カート本体の現在の位置を検知し、現在の位置からカート置き場への移動ルートを地図データを参照して設計する。自走装置は、移動ルートを走行するように移動機構によりカート本体を移動させることによりカート本体をカート置き場へ移動させる。これにより、実施形態に係る自走装置は、任意の場所にある放置されたカートや戻りボタンが指示されたカートをカート置き場へ自走させることができる。この結果、駐車場等でカートをカート置き場へ利用者自身が運ぶ必要がなく、利便性が向上する。
【００５６】
さらに、実施形態に係る自走装置は、自走中に障害物検知器で障害物を検知した場合には障害物を回避するように移動ルートを修正し、修正した移動ルートによてカート本体をカート置き場へ移動させる。これにより、実施形態に係る自走装置は、カート本体を安全にカート置き場まで自走させることができる。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１…自走カートシステム、１０…カート本体、１１…自走装置、１２…情報端末、１２Ａ…ユーザインターフェース装置、１２Ｂ…商品リーダ、１３…バッテリ、１４…受電器、
３１…プロセッサ、３４…データメモリ、３８…障害物検知器、３９…位置検知器、４０…移動機構。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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