(57)【要約】【課題】簡易な処理によって複数車両の隊列走行を支援することができる隊列走行支援方法、車両制御装置、及び隊列走行支援システムを提供する。【解決手段】第１車両４０に後続する第２車両６０が、前方カメラ６１による撮影画像から、先行車両経路情報を取得する先行車両経路情報取得ステップと、第２車両６０が、先行車両経路情報から第１車両４０の予定経路を認識し、第２車両６０の目的地への経路が第１車両４０の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断ステップとを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の車両による隊列走行を支援する隊列走行支援方法であって、
第１車両が、前記第１車両の後方に向けて、前記第１車両の予定経路に関する情報である先行車両経路情報を表示する先行車両経路情報表示ステップと、
前記第１車両に後続する第２車両が、前記第２車両に備えられて前記第２車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から、前記先行車両経路情報を取得する先行車両経路情報取得ステップと、
前記第２車両が、前記先行車両経路情報から前記第１車両の予定経路を認識し、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断ステップと
を含む隊列走行支援方法。
【請求項２】
前記重複経路判断ステップにより、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記第２車両が、前記重複すると判断された経路の区間において、前記第１車両に追従して走行する前車追従走行制御を実行する走行制御ステップを含む
請求項１に記載の隊列走行支援方法。
【請求項３】
前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、前記先行車両経路情報を随時更新して、前記第１車両の後方に向けて表示し、
前記重複経路判断ステップにおいて、前記第２車両は、前記第１車両により表示される前記先行車両経路情報を随時取得して、前記第２車両の目的地への経路が、前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する
請求項１又は請求項２に記載の隊列走行支援方法。
【請求項４】
前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、文字又はコードにより前記先行車両経路情報を表示する
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の隊列走行支援方法。
【請求項５】
前記先行車両経路情報取得ステップにおいて、前記第２車両は、前記カメラによる撮影画像から前記文字又はコードを抽出することによって、前記先行車両経路情報を取得する
請求項４に記載の隊列走行支援方法。
【請求項６】
自車両の作動を制御する車両制御装置であって、
前記自車両に先行する先行車両により前記先行車両の後方に向けて表示される、前記先行車両の予定経路に関する経路情報である先行車両経路情報を、前記自車両に備えられて前記自車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から取得する先行車両経路情報取得部と、
前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両経路情報から認識される前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断部と
を備える車両制御装置。
【請求項７】
前記重複経路判断部により、前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記重複すると判断された経路の区間において、前記自車両を前記先行車両に追従して走行させる前車追従走行制御を実行する走行制御部を備える
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
所定の観測地点において撮影された前記観測地点を通過する通過車両の画像から、前記通過車両により前記通過車両の後方に向けて表示されている、前記通過車両の予定経路に関する情報である通過車両経路情報を取得する通過車両経路情報取得部と、
前記通過車両経路情報取得部により前記通過車両経路情報が取得されたときに、前記観測地点に基づいて、前記通過車両に追従して走行する車両の候補である候補追従車両を抽出する候補追従車両抽出部と、
前記候補追従車両に対して、前記通過車両経路情報を含む先行車両情報を送信する先行車両情報提供部と
を備える隊列走行支援システム。
【請求項９】
前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過することが予測される場合に、前記候補追従車両に対して、前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過する予測地点及び予測時点を示す予測通過情報を送信する予測通過情報提供部を備える
請求項８に記載の隊列走行支援システム。
【請求項１０】
前記通過車両の画像から、前記通過車両の登録ナンバーを認識する登録ナンバー認識部を備え、
前記先行車両情報提供部は、前記通過車両の登録ナンバー及び前記通過車両経路情報を含む前記先行車両情報を、前記候補追従車両に対して送信する
請求項８又は請求項９に記載の隊列走行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の車両による隊列走行を支援する隊列走行支援方法、車両制御装置、及び隊列走行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、複数の車両による縦列走行を、管制制御システムで生成した運行指令を各車両へ送信することにより、或いは各車両で発生させた運行指令を他の車両に通信することによって実現する交通システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
上記交通システムにおいては、行先が異なる複数の先頭車両を順次選択して、車列への後続車両の追従と車列からの分離を繰り返すことによって、後続車両の目的地までの経路を確保して、隊列走行を実現している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６７６６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献1に記載された交通システムでは、隊列走行を行う各車両の運行状況を管理して、後続車両の追従と分離を制御するため、管制制御システム及び車両における処理が複雑になり演算負荷が高くなるという不都合がある。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、簡易な処理によって複数車両の隊列走行を支援することができる隊列走行支援方法、車両、及び隊列走行支援システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための第１態様として、複数の車両による隊列走行を支援する隊列走行支援方法であって、第１車両が、前記第１車両の後方に向けて、前記第１車両の予定経路に関する情報である先行車両経路情報を表示する先行車両経路情報表示ステップと、前記第１車両に後続する第２車両が、前記第２車両に備えられて前記第２車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から、前記先行車両経路情報を取得する先行車両経路情報取得ステップと、前記第２車両が、前記先行車両経路情報から前記第１車両の予定経路を認識し、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断ステップとを含む隊列走行支援方法が挙げられる。
【０００６】
上記隊列支援方法において、前記重複経路判断ステップにより、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記第２車両が、前記重複すると判断された経路の区間において、前記第１車両に追従して走行する前車追従走行制御を実行する走行制御ステップを含む構成としてもよい。
【０００７】
上記隊列走行支援方法において、前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、前記先行車両経路情報を随時更新して、前記第１車両の後方に向けて表示し、前記重複経路判断ステップにおいて、前記第２車両は、前記第１車両により表示される前記先行車両経路情報を随時取得して、前記第２車両の目的地への経路が、前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する構成としてもよい。
【０００８】
上記隊列走行支援方法において、前記先行車両経路情報表示ステップにおいて、前記第１車両は、文字又はコードにより前記先行車両経路情報を表示する構成としてもよい。
【０００９】
上記隊列走行支援方法において、前記先行車両経路情報取得ステップにおいて、前記第２車両は、前記カメラによる撮影画像から前記文字又はコードを抽出することによって、前記先行車両経路情報を取得する構成としてもよい。
【００１０】
上記目的を達成するための第２態様として、自車両の作動を制御する車両制御装置であって、前記自車両に先行する先行車両により前記先行車両の後方に向けて表示される、前記先行車両の予定経路に関する経路情報である先行車両経路情報を、前記自車両に備えられて前記自車両の前方を撮影するカメラによる撮影画像から取得する先行車両経路情報取得部と、前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両経路情報から認識される前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断する重複経路判断部とを備える車両制御装置が挙げられる。
【００１１】
上記車両制御装置において、前記重複経路判断部により、前記自車両の目的地への経路が、前記先行車両の予定経路の少なくとも一部と重複すると判断された場合に、前記重複すると判断された経路の区間において、前記自車両を前記先行車両に追従して走行させる前車追従走行制御を実行する走行制御部を備える構成としてもよい。
【００１２】
上記目的を達成するための第３態様として、所定の観測地点において撮影された前記観測地点を通過する通過車両の画像から、前記通過車両により前記通過車両の後方に向けて表示されている、前記通過車両の予定経路に関する情報である通過車両経路情報を取得する通過車両経路情報取得部と、前記通過車両経路情報取得部により前記通過車両経路情報が取得されたときに、前記観測地点に基づいて、前記通過車両に追従して走行する車両の候補である候補追従車両を抽出する候補追従車両抽出部と、前記候補追従車両に対して、前記通過車両経路情報を含む先行車両情報を送信する先行車両情報提供部とを備える隊列走行支援システムが挙げられる。
【００１３】
上記隊列走行支援システムにおいて、前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過することが予測される場合に、前記候補追従車両に対して、前記通過車両が前記候補追従車両の付近を通過する予測地点及び予測時点を示す予測通過情報を送信する予測通過情報提供部を備える構成としてもよい。
【００１４】
上記隊列走行支援システムにおいて、前記通過車両の画像から、前記通過車両の登録ナンバーを認識する登録ナンバー認識部を備え、前記先行車両情報提供部は、前記通過車両の登録ナンバー及び前記通過車両経路情報を含む前記先行車両情報を、前記候補追従車両に対して送信する構成としてもよい。
【発明の効果】
【００１５】
上記隊列走行支援方法によれば、第２車両は、第１車両により後方に向けて表示される先行車両経路情報を、カメラにより撮影して取得することにより、第１車両の予定経路を認識する。そして、第２車両が、前記第２車両の目的地への経路が前記第１車両の予定経路の少なくとも一部と重複するか否かを判断することにより、経路が重複する先行車両を特定して、第２車両を第１車両に追従させて走行させる隊列走行を可能にすることができる。これにより、第１車両の予定経路を予め取得して第２車両に送信する等の複雑な処理を行うことなく、簡易な処理によって複数の車両による隊列走行を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態における複数車両の隊列走行の態様の説明図。
【図２】先行車両及び追従車両の構成と、後続車両が先行車両を撮影することによって、隊列走行を実現する態様の説明図。
【図３】先行車両及び追従車両による隊列走行の処理のフローチャート。
【図４】隊列走行支援システムの構成、及び隊列走行支援システムによる隊列走行の支援態様の説明図。
【図５】利用者データベースの説明図。
【図６】隊列走行支援システムによる隊列走行の支援処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
［１．複数車両による隊列走行の態様］
図１を参照して、本実施形態における隊列走行の実施形態について説明する。図１は、車両２０と車両４０とによる隊列ＦＬに、隊列ＦＬの後方を走行している車両６０が加わる態様（以下、第１隊列参加態様という）を示している。さらに、図１は、隊列ＦＬがＰ１を通過したことを、隊列走行支援システム１０が車両８０に通知し、通知を受けた車両８０が、隊列ＦＬがＰ３に到達したタイミングで、隊列ＦＬに加わる態様（以下、第２隊列参加態様という）を示している。
【００１８】
車両２０は、車両２０の作動を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）３０、車両２０の前方を撮影する前方カメラ２１、及び、車両２０の行先２０１と、車両２０の予定経路が記録された経路コード２０２とを示す先行車両経路情報２００を、車両２０の後方に向けて表示する後方表示器２２を備えている。経路コード２０２は、例えばＱＲコード（登録商標）である。前方カメラ２１は左右一対のカメラからなるステレオカメラであり、左右カメラの視差に基づいて、車両２０から対象物までの距離を算出することができる。
【００１９】
車両４０も、車両２０と同様に、ＥＣＵ５０、前方カメラ４１、及び後方表示器４２を備えている。車両６０も、車両２０と同様に、ＥＣＵ７０、前方カメラ６１、及び後方表示器６２を備えている。車両８０も、車両２０と同様に、ＥＣＵ９０、前方カメラ８１、及び後方表示器８２を備えている。ＥＣＵ３０，５０，７０，９０は、本発明の車両制御装置の機能を含んでいる。
【００２０】
道路Ｒ１、Ｒ２の路側の観測地点には、通過車両をカメラ（図示しない）により撮影する通過車両撮影装置１０１〜１０７が設置されている。通過車両撮影装置１０１〜１０７は、通過車両の撮影画像を、通信ネットワーク５００を介して隊列走行支援システム１０に送信する。
【００２１】
図１の例では、隊列ＦＬの先頭車両である車両２０の行先はＰ６であり、車両２０は自動運転或いは運転者による運転操作によって、Ｐ６まで道路Ｒ１を走行する。車両２０の後方表示器２２は、Ｐ６を示す行先２０１と道路Ｒ１を示す経路コード２０２を先行車両経路情報２００として表示している。また、隊列ＦＬの最後尾車両である車両４０の行先はＰ７であり、車両４０は、途中のＰ５まで、車両２０を前走車とした前車追従走行制御を実行することにより、車両２０に追従して走行する。
【００２２】
車両４０のＥＣＵ５０は、前方カメラ４１により撮影された車両２０の画像から、車両４０から車両２０までの距離を算出する。そして、ＥＣＵ５０は、車両４０と車両２０との距離が所定範囲内に維持されるように、車両４０の走行速度を制御することによって、前車追従走行制御を実行する。車両６０のＥＣＵ７０、及び車両８０のＥＣＵ９０も、同様にして前車追従走行制御を実行する。車両４０は、Ｐ５で隊列ＦＬから離れて道路Ｒ２に入り、行先であるＰ７まで自動運転或いは運転者による運転操作によって走行する。
【００２３】
車両６０の目的地はＰ５であり、第１隊列参加態様において、隊列ＦＬに後続する車両６０は、前走する車両４０の後方表示器４２により表示される前走車両経路情報２１０を前方カメラ６１により撮影する。そして、車両６０は、撮影画像から先行車両経路情報２１０の行先２１１及び経路コード２１２を抽出することによって、車両４０の行先と予定経路を認識する。車両６０は、車両４０の行先までの予定経路と車両６０の目的地までの経路が、Ｐ１〜Ｐ５の区間で重複することを認識し、Ｐ１〜Ｐ５の区間で、車両４０を前走車とした前車追従走行制御を実行する。これにより、車両６０は隊列ＦＬに加わって、車両２０及び車両４０と共にＰ５まで隊列走行する。
【００２４】
次に、車両８０の目的地はＰ５であり、第２隊列参加態様において、隊列走行支援システム１０は、隊列ＦＬがＰ１を通過する際に通過車両撮影装置１０１により撮影された車両４０の画像と、撮影地点（Ｐ１）及び撮影日時の情報を、通過車両撮影装置１０１から受信する。そして、隊列走行支援システム１０は、車両４０の撮影画像から先行通過車両経路情報（本発明の通過車両経路情報にも相当する）２１０の行先２１１及び経路コード２１２を抽出することによって、車両４０の行先と予定経路を認識する。
【００２５】
隊列走行支援システム１０は、隊列走行支援システム１０の利用登録を行った利用者が使用する車両の情報が記録された利用者ＤＢ（data base）１６を備えており、車両８０を使用する利用者Ｕは隊列走行支援システム１０に登録されている。隊列走行支援システム１０は、利用者ＤＢ１６を参照して、目的地であるＰ５までの走行経路が車両４０の行先Ｐ７までの走行経路と重複する車両８０を、候補追従車両として抽出する。
【００２６】
そして、隊列走行支援システム１０は、車両８０又は利用者Ｕが使用する利用者端末９５に対して、車両４０の行先及び走行経路、車両４０の画像、車両４０が車両８０の駐車位置Ｐ８から最も近いＰ３を通過する時点等の情報を送信する。利用者Ｕは、車両８０の表示部（図示しない）或いは利用者端末の表示部に表示される車両４０及びＰ３を通過する時点を認識して、車両８０でＰ３まで走行して待機し、進行してくる隊列ＦＬを確認して車両４０に追従する。
【００２７】
車両８０は、Ｐ３〜Ｐ５の区間で、車両４０を前走車とした前車追従走行制御を実行する。これにより、車両８０は隊列ＦＬに加わって、車両２０及び車両４０と共にＰ５まで隊列走行する。
【００２８】
［２．第１隊列参加態様］
図２、図３を参照して、図１に示した車両４０と車両６０の構成と、図１に示した状況での第１隊列参加態様の処理について説明する。以下では、先行車両である車両４０を第１車両４０と記載し、追従車両である車両６０を第２車両６０と記載して説明する。
【００２９】
図２を参照して、第１車両４０は、ＥＣＵ５０、通信ユニット４５、前方カメラ４１、後方表示器４２、及びナビゲーション装置４３を備えている。ＥＣＵ５０は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）、メモリ、各種インターフェース回路等により構成された電子回路ユニットである。ＣＰＵは、メモリに保存された車両４０の制御用プログラムを実行することにより、自車両経路情報表示部５１、先行車両経路情報取得部５２、重複経路判断部５３、及び走行制御部５４として機能する。自車両経路情報表示部５１、先行車両経路情報取得部５２、重複経路判断部５３、及び走行制御部５４の作動については後述する。
【００３０】
自車両経路情報表示部５１により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における先行車両経路情報表示ステップに相当し、先行車両経路情報取得部５２により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における先行車両経路情報取得ステップに相当する。また、重複経路判断部５３により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における重複経路判断ステップに相当し、走行制御部５４により実行される処理は、本発明の隊列走行支援方法における走行制御ステップに相当する。
【００３１】
ナビゲーション装置４３は、図示しないＧＰＳ（Global Positioning System）ユニットにより検出される車両４０の現在位置（緯度、経度）、及び地図データに基づいて、目的地までの経路案内を行う。通信ユニット４５は、隊列走行支援システム１０等との間で、通信ネットワーク５００を介した無線通信を行う。
【００３２】
第２車両６０は、第１車両４０と同様に、ＥＣＵ７０、通信ユニット６５、前方カメラ６１、後方表示器６２、及びナビゲーション装置６３を備えている。ＥＣＵを構成するＣＰＵは、メモリに保存された車両６０の制御用プログラムを実行することにより、自車両経路情報表示部７１、先行車両経路情報取得部７２、重複経路判断部７３、及び走行制御部７４として機能する。
【００３３】
次に、図３に示したフローチャートに従って、図１に示した状況において、第１車両４０と第２車両６０により実行される第１隊列参加態様の処理について説明する。第１車両４０において、自車両経路情報表示部５１は、図３のステップＳ１〜Ｓ３の処理を繰り返し実行する。自車両経路情報表示部５１は、ステップＳ１で、ナビゲーション装置４３により目的地が設定されたか否かを判断する。そして、自車両経路情報表示部５１は、ナビゲーション装置４３により目的地が設定されたときにステップＳ２に処理を進める。
【００３４】
ステップＳ２で、自車両経路情報表示部５１は、ナビゲーション装置４３により設定されている目的地までの経路情報を取得する。続くステップＳ３で、自車両経路情報表示部５１は、第１車両４０の目的地である行先と、目的地までの経路情報を記録した経路コードとを、後方表示器４２に表示する。図１の例では、後方表示器４２に、Ｐ７を示す行先２１１と、道路Ｒ１を示す経路コード２１２が表示される。
【００３５】
第２車両６０において、先行車両経路情報取得部７２は、図３のステップＳ１０〜Ｓ１１の処理を実行する。先行車両経路情報取得部７２は、ステップＳ１０で、前方カメラ６１により前走する第１車両４０を撮影する。次のステップＳ１１で、先行車両経路情報取得部７２は、撮影画像から、先行車両４０の後方表示器４２に表示されている行先と経路コードを探索する。続くステップＳ１２で、先行車両経路情報取得部７２は、行先及び経路コードが抽出されたときはステップＳ１３により処理を進め、行先及び経路コードが抽出されなかったときにはステップＳ２０に処理を進める。
【００３６】
ステップＳ１３は、重複経路判断部７３による処理である。重複経路判断部７３は、ステップＳ１３で、先行車両である第１車両４０の行先までの経路と、自車両である第２車両６０の目的地までの経路の少なくとも一部が重複するか否かを判断する。そして、重複経路判断部７３は、第１車両４０の行先までの経路と、第２車両６０の目的地までの経路の少なくとも一部が重複するときはステップＳ１４に処理を進め、重複しないときにはステップＳ２０に処理を進める。図１の例では、第１車両４０の行先Ｐ６までの経路と、第２車両６０の目的地Ｐ５までの経路が重複するため、重複経路判断部７３はステップＳ１４に処理を進める。
【００３７】
ステップＳ１４〜Ｓ１５、及びステップＳ２０〜Ｓ２１は、走行制御部７４による処理である。ステップＳ１４で、走行制御部７４は、第２車両６０が、第１車両４０の予定経路と重複する区間を走行中であるか否かを判断する。そして、走行制御部７４は、第２車両６００が、第１車両４０の予定経路と重複する区間を走行中であるときはステップＳ１５に処理を進めて、第１車両４０を前走車とする前車追従制御を実行する。図１の例では、Ｐ１〜Ｐ５の区間で、第２車両６０が、第１車両４０に追従して隊列ＦＬに加わって走行する。一方、第２車両６０が、第１車両４０の予定経路と重複する区間を走行中でないときには、走行制御部７４は、ステップＳ２０に処理を進める。
【００３８】
ステップＳ２０で、走行制御部７４は、既に前車追従走行制御を実行中であるか否かを判断する。そして、走行制御部７４は、前車追従走行制御を実行中であるときはステップＳ２１に処理を進めて前車追従走行制御を終了し、ステップＳ１０に処理を進める。また、前車追従走行制御を実行中でないときには、走行制御部７４は、ステップ２０からステップＳ１０に処理を進める。
【００３９】
第１車両４０においては、ステップＳ１〜Ｓ３の処理が繰り返して随時実行されることにより、目的地が変更されると直ちに、変更後の目的地と経路の情報が後方表示器４２に表示される。そして、第２車両６０においては、ステップＳ１０〜Ｓ１５及びＳ２０〜Ｓ２１の処理が繰り返して随時実行されることにより、第１車両４０の行先が変更されたときに、直ちに前車追従走行制御を終了して、単独走行に切替える等の対応措置を実行することができる。
【００４０】
［３．第２隊列参加態様］
図４〜図６を参照して、図１に示した車両４０、車両８０、及び隊列走行支援システム１０の構成と、図１に示した状況での第２隊列参加態様の処理について説明する。以下では、先行車両である車両４０を第１車両４０と記載し、追従車両である車両８０を第２車両８０と記載して説明する。
【００４１】
第１車両４０の構成については上述したので説明を省略する。第２車両８０は、第１車両４０と同様に、ＥＣＵ９０、通信ユニット８５、前方カメラ８１、後方表示器８２、及びナビゲーション装置８３を備えている。ＥＣＵを構成するＣＰＵは、メモリに保存された第２車両８０の制御用プログラムを実行することにより、自車両経路情報表示部９１、先行車両経路情報取得部９２、重複経路判断部９３、及び走行制御部９４として機能する。
【００４２】
隊列走行支援システム１０は、図示しないＣＰＵ、メモリ、各種インターフェース回路により構成されたコンピュータシステムである。ＣＰＵは、メモリに保存された隊列走行支援システム１０の制御用プログラムを読み込んで実行することにより、通過車両経路情報取得部１１、候補追従車両抽出部１２、予測通過情報提供部１３、登録ナンバー認識部１４、及び先行車両情報提供部１５として機能する。通過車両経路情報取得部１１、候補追従車両抽出部１２、予測通過情報提供部１３、登録ナンバー認識部１４、及び先行車両情報提供部１５の作動については後述する。
【００４３】
また、隊列走行支援システム１０は、利用者ＤＢ１６と、通信部１７とを備えている。利用者ＤＢ１６には、図５に示したように、隊列走行支援システム１０の利用登録を行った利用者の情報が記録されている。利用者ＤＢ１６には、利用者ＩＤ１６ａ、通信アドレス１６ｂ、車両現在位置１６ｃ、目的地１６ｄ、先行車両経路１６ｅ、先行車両画像１６ｆ、先行車両ナンバー１６ｇ、撮影データ（撮影地点、撮影時点）１６ｈ、及び予測通過情報１６ｉが記録されている。図５には図１に示した利用者Ｕの記録を例示している。
【００４４】
利用者ＩＤは、隊列走行支援システム１０により発行された利用者Ｕの識別情報である。通信アドレス１６ｂは、利用者Ｕが使用者する第２車両８０の通信ユニット８５の通信アドレス、又は利用者Ｕが使用する利用者端末９５の通信アドレスである。車両現在位置１６ｃには、第２車両８０の現在位置の情報が記録される。第２車両８０の現在位置は、ナビゲーション装置８３により検出され、第２車両８０の現在位置情報が、第２車両８０から隊列走行支援システム１０に送信されて記録される。
【００４５】
目的地１６ｄには、第２車両８０の目的地が記録される。第２車両８０の目的地は、利用者Ｕがナビゲーション装置８３を操作して設定し、目的地情報が、第２車両８０から隊列走行支援システム１０に送信されて、目的地１６ｄに記録される。先行車両経路１６ｅには、通過車両撮影装置１０１〜１０７により撮影されて、隊列走行支援システム１０に送信された通過車両の画像から認識された行先と経路コードに基づいて、各通過車両の行先と予定経路が記録される。
【００４６】
ここで、図１では、道路Ｒ１、Ｒ２の路側の観測地点に設置された通過車両撮影装置１０１〜１０７により通過車両を撮影して、通過車両の画像を隊列走行支援システム１０に送信する構成を示した。他の構成として、任意の通行車両に備えられたカメラによって通過車両を撮影し、撮影された通過車両の画像と撮影条件（観測地点、撮影時点等）の情報とを、通行車両から隊列走行支援システム１０に送信するようにしてもよい。
【００４７】
先行車両画像１６ｆには、各通過車両の画像が記録され、先行車両ナンバー１６ｇには、各通過車両の登録ナンバーが記録され、撮影データ１６ｈには、各通過車両が撮影された地点と時点が記録されている。予測通過情報１６ｉには、利用者Ｕが使用する第２車両８０の現在位置Ｐ８の付近に、通過車両が到達する予測地点Ｐ３と予測時点が記録されている。予測時点（図１ではｔ＝ｔ２として例示）は、通過車両がＰ１を通過した時点（図１では、ｔ＝ｔ１として例示）と、通過車両の走行速度及びＰ１からＰ３までの距離とに基づいて、算出される。
【００４８】
例えば、図１において、Ｐ１を通過した時点ｔ１での第１車両４０の走行速度がｖ１、Ｐ１からＰ３までの距離がＬ１であった場合、第１車両４０が予測地点Ｐ３に到達する予測時点ｔ２は、以下の式（１）により算出される。
ｔ２＝ｔ１＋Ｌ１／ｖ１−α ・・・・・（１）
但し、α：余裕時間。
【００４９】
図５の例では、地点Ｐ１を１２：００、１２：３０、及び１３：００に通過して撮影された３台の車両について、先行車両経路１６ｅ、先行車両画像１６ｆ、先行車両ナンバー１６ｇ、撮影データ１６ｈ、及び予測通過情報１６ｉが記録されている。通信部１７は、第２車両８０の通信ユニット８５、及び利用者端末９５との間で、通信ネットワーク５００を介した無線通信を行う。
【００５０】
次に、図６に示したフローチャートに従って、図１に示した状況において、隊列走行支援システム１０と、第１車両４０及び第２車両８０とにより実行される、第２隊列参加態様の処理について説明する。
【００５１】
図６のステップＳ５０は、通過車両経路情報取得部１１による処理である。通過車両経路情報取得部１１は、通過車両撮影装置１０１により撮影された第１車両４０の画像と、撮影地点Ｐ１及び撮影時点の情報とを含む撮影画像情報Ｉｍｄを受信したときに、ステップＳ５１に処理を進める。ステップＳ５１で、通過車両経路情報取得部１１は、第１車両４０の画像から、第１車両４０の後方表示器４２により表示された行先と経路コードを探索する。また、ナンバープレート認識部は、第１車両４０の画像から、第１車両４０のナンバープレートに示された登録ナンバーを探索する。
【００５２】
次のステップＳ５２で、通過車両経路情報取得部１１は、第１車両４０の行先及び経路コードが認識され、且つ、登録ナンバー認識部１４により、第１車両４０の車両登録ナンバーが認識されたときに、ステップＳ５４に処理を進める。一方、第１車両４０の行先、経路コード、及び車両登録ナンバーの少なくともいずれ１つが抽出されなかったときには、通過車両経路情報取得部１１は、ステップＳ５０に処理を進める。
【００５３】
ステップＳ５３で、通過車両経路情報取得部１１は、第１車両４０の行先、経路、車両登録ナンバー、撮影地点、及び撮影日時の情報を、利用者ＤＢ１６の１６ｅ〜１６ｈに記録する。次のステップＳ５４は、候補追従車両抽出部１２による処理である。候補追従車両抽出部１２は、利用者ＤＢ１６を参照して、第１車両４０の行先Ｐ６までの経路と、少なくとも一部が重複する第２車両８０を抽出する。そして、候補追従車両抽出部１２は、抽出した第２車両８０の利用者ＤＢ１６の先行車両経路１６ｅ〜通過地点日時１６ｉの項目に書き込む。
【００５４】
続くステップＳ５５で、先行車両情報提供部１５は、第２車両８０及び利用者端末９５に対して、第１車両４０の情報（行先、予定経路、第１車両の画像、第１車両の登録ナンバーを含む先行車両情報Ｐｖｉを送信する。また、予測通過情報提供部１３は、第１車両４０の走行経路のうち、第２車両８０の現在位置から最も近い点であるＰ３と、第１車両４０がＰ３を通過する予測時点とを示す予測通過情報Ｇｔｉを、第２車両８０と利用者端末９５に送信する。
【００５５】
利用者Ｕは、第２車両８０又は利用者端末９５により受信された先行車両情報Ｐｖｉと予測通過情報Ｇｔｉを確認することによって、走行経路が重複する第１車両４０が付近のＰ３を通過する時点を認識することができる。そして、利用者Ｕは、認識した時点に第２車両８０によりＰ３まで走行して待機し、通過する第１車両４０を、後方表示器４２に表示される行先、登録ナンバーにより認識して、前車追従走行制御をセットする。
【００５６】
或いは、上述した第１隊列参加態様と同様に、第２車両８０が、通過する第１車両４０を撮影して、第１車両４０の行先と経路を認識して、第１車両４０を対象とした前車追従走行制御を開始する。これにより、第２車両８０は、隊列ＦＬに加わって、隊列走行により目的地Ｐ５まで走行することができる。
【００５７】
［４．他の実施形態］
上記実施形態において、第１車両４０は、行先と経路コードを後方表示器４２に表示したが、行先と経路コードのいずれか一方を表示するようにしてもよい。経路コードに代えて、経路を示し文字或いは記号を表示してもよい。
【００５８】
上記実施形態では、隊列走行支援システム１０は、行先及び経路コードが認識された車両に対して、目的地までの経路が重複する車両を、候補追従車両として抽出したが、他の条件により候補追従車両を抽出してもよい。例えば、第１車両が撮影された地点よりも前方の第１車両の経路付近に所在あるいは走行中の他車両を、候補追従車両として抽出してもよい。この場合は、第１車両の行先を候補追従車両の利用者に通知して、利用者が先行車両を選択できるようにしてもよい。
【００５９】
上記実施形態では、前方カメラ２１，４１，６１，８１と、後方表示器２２，４２，６２，８２とを備えた車両２０，４０，７０，８０を示した。他の構成として、例えば、図１において、車両４０が路線バスであって、車両６０が、車両４０の後方表示器４２に表示される行先２１１を認識して車両４０に追従して走行する場合は、車両６０に後方表示器６２を備える必要はない。
【００６０】
上記実施形態では、車両６０の走行制御部７４、及び車両８０の走行制御部９４は、経路が重複する先行車両４０を特定して、先行車両との距離が所定範囲内となるように車両６０，８０の走行速度を制御する前車追従走行制御により隊列走行を行ったが、他の走行制御によって先行車両４０に追従する隊列走行を行ってもよい。
【００６１】
なお、図２、図３は、本願発明の理解を容易にするために、車両４０，６０、及び隊列走行支援システム１０の機能構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、車両４０，６０，及び隊列走行支援システム１０の機能構成を、他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図２に示した各構成要素の処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１０…隊列走行支援システム、１１…通過車両経路情報取得部、１２…候補追従車両抽出部、１３…予測通過情報提供部、１４…登録ナンバー認識部、１５…先行車両情報提供部、１６…利用者ＤＢ、１７…通信部、２０，４０，６０，８０…車両、２１，４１，６１，８１…前方カメラ、２２，４２，６２，８２…後方表示器、３０，５０，７０，９０…ＥＣＵ、５１，７１，９１…自車両経路情報表示部、５２，７２，９２…先行車両経路情報取得部、５３，７３，９３…重複経路判断部、５４，７４，９４…走行制御部、９５…利用者端末、１０１〜１０７…通過車両撮影装置、２００，２１０，２２０…車両経路情報、ＦＬ…隊列、Ｕ…利用者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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