(57)【要約】【課題】搬送通路の必要な幅を狭くすることができる自動搬送システムを提供する。【解決手段】この自動搬送システム１００は、自動搬送ロボット１０上に取り付けられた荷台３０を備え、この荷台３０をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボット１０の前後方向と一致することにより、平面形状の短手方向は搬送通路の幅方向と一致しており、荷台３０の前面側に設けられた、荷台３０をなす棚から荷５が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構４０を備え、ストッパ機構４０は、荷台３０の前面から前方へ突出している作動部４１を有し、この作動部４１が第２の棚６０の荷受け口側の受け板６９に当接して荷台３０に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、ストッパ機構４０は規制状態から解除状態へ切り換わるようになっている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動搬送ロボットによって第１の棚から第２の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムであって、
上記自動搬送ロボット上に取り付けられた荷台を備え、この荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第２の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自動搬送システムにおいて、
上記荷台をなす上記棚、上記第１の棚、上記第２の棚は、それぞれ荷を載せることが可能な複数段設けられていることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動搬送システムにおいて、
上記荷台の上記棚は、上記前後方向に上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項４】
請求項３に記載の自動搬送システムにおいて、
上記ローラ棚は、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項５】
請求項１から４までのいずれか一つに記載の自動搬送システムにおいて、
上記第２の棚は、上記荷受け口側とこの荷受け口側の反対側との間で上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項６】
請求項５に記載の自動搬送システムにおいて、
上記第２の棚をなす上記ローラ棚は、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項７】
請求項５または６に記載の自動搬送システムにおいて、
上記第２の棚の横方向両側に、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるガイド部が設けられていることを特徴とする自動搬送システム。
【請求項８】
請求項１から７までのいずれか一つに記載の自動搬送システムにおいて、
上記第２の棚の荷受け口側の上記特定部分の横方向寸法は、上記ストッパ機構の上記作動部の横方向寸法よりも大きいことを特徴とする自動搬送システム。
【請求項９】
自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、上記自動搬送ロボットによって第１の棚から第２の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムのための上記荷台であって、
上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第２の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする荷台。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は搬送システムに関し、より詳しくは、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムに関する。また、この発明は、そのような自動搬送システムのための自動搬送ロボットに取り付けられる荷台に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動搬送ロボット上に荷台を取り付けて、出発点の第１の棚から上記荷台に荷を積み込み、上記自動搬送ロボットによって上記荷台を目標地点の第２の棚（荷受け棚）の所まで搬送し、上記荷台から上記第２の棚に荷を降ろすシステムが知られている。上記自動搬送ロボットとしては、例えば非特許文献１（“モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）”、［online］、２０１７年３月１４日、オムロン株式会社、［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜ URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ ＞）に開示されているように、ユーザ（使用者）によって目標地点が設定されると、出発地点から走行を開始し障害物を避けながら自ら経路を選んで目標地点まで走行するものが好適に用いられる。
【０００３】
従来、上述のシステムでは、自動搬送ロボットの前進または後退する方向に対して荷台をなす棚の平面形状（長方形）の長手方向が交差して配置されている。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】“モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）”、［online］、２０１７年３月１４日、オムロン株式会社、［平成３０年８月３１日検索］、インターネット＜ URL https://www.fa.omron.co.jp/products/family/3664/ ＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムでは、自動搬送ロボットが自ら経路を選んで走行するので、自動搬送ロボットの通行可能な範囲を広くするためには、搬送通路の必要な幅を狭くして経路の選択肢を増やすことが求められる。しかしながら、上述のシステムのものでは、自動搬送ロボットの搬送通路の幅は、荷台をなす棚の長手方向寸法よりも広いことが必要となる。このため、搬送通路の必要な幅を狭くできないという問題がある。
【０００６】
また、上述のシステムでは、上記荷台の前面側に、上記荷台をなす棚から荷が出るのを規制または規制解除するストッパ機構が設けられている。ストッパ機構は、荷台の前面から前方へ突出した回動する解除レバーを備えている。このため、ストッパ機構は、解除レバーを、上記第２の棚の荷受け口側の解除レバー受けに当接させて、上記自動搬送ロボットの側方で前進に伴い回動させることによって、解除させる必要がある。この点からも、搬送通路の必要な幅を狭くできないという問題がある。
【０００７】
そこで、この発明の課題は、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムであって、搬送通路の必要な幅を狭くすることが可能なものを提供することにある。また、この発明の課題は、そのような自動搬送システムのための自動搬送ロボットに取り付けられる荷台を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
そこで、この開示の自動搬送システムは、
自動搬送ロボットによって第１の棚から第２の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムであって、
上記自動搬送ロボット上に取り付けられた荷台を備え、この荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第２の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする。
【０００９】
本明細書において、荷台をなす棚の平面形状の長手方向は「自動搬送ロボットの前後方向と一致している」とは、平面形状の長手方向は上記自動搬送ロボットが前進または後退する方向と一致していることを意味する。この結果、上記荷台をなす棚の平面形状の短手方向（上記長手方向と交差する方向）は上記搬送通路の幅方向と一致している。
【００１０】
この開示の自動搬送システムは、まず、上記自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、例えば第１の棚の荷出し口に上記荷台の後面を接近した状態で、第１の棚の荷出し口から上記荷台をなす棚へ荷が積み込まれる。このとき、上記荷台の長手方向は第１の棚の荷出し口に正対し、上記荷台の短手方向は左右を向いている。したがって、上記荷台に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅は従来に比して狭くて済む。次に、上記自動搬送ロボットによって上記荷台を第２の棚の所まで搬送する段階では、上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致している。したがって、搬送通路の幅は従来に比して狭くて済む。上記荷台に積まれた荷は、搬送中に、規制状態にあるストッパ機構によって、上記荷台から前方へ出るのが規制される。最後に、上記荷台から上記第２の棚に荷を降ろす段階では、上記荷台の前面が上記第２の棚の荷受け口に正対して接近される。これに伴って、上記ストッパ機構の作動部が上記第２の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれる。これによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わる。この状態で、上記荷台の前面から上記荷受け口を通して上記第２の棚へ荷が積み込まれる。このとき、上記荷台の長手方向は第２の棚の荷受け口に正対し、上記荷台の短手方向は左右を向いている。したがって、上記第２の棚に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅は従来に比して狭くて済む。以上のとおり、この開示の自動搬送システムでは、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。
【００１１】
一実施形態の自動搬送システムは、上記荷台をなす上記棚、上記第１の棚、上記第２の棚は、それぞれ荷を載せることが可能な複数段設けられていることを特徴とする。
【００１２】
この一実施形態の自動搬送システムでは、まず、上記荷台をなす上記棚に荷を積み込む際に、上記第１の棚の各段に上記荷台の各段を対応させて、上記第１の棚から上記荷台をなす上記棚に荷を並行して積み込むことができる。次に、上記自動搬送ロボットによって上記荷台を第２の棚の所まで搬送する際に、各段に積み込まれた荷を同時に搬送することができる。最後に、上記荷台から上記第２の棚に荷を降ろす際に、上記荷台の各段を上記第２の棚の各段に対応させて、上記荷台をなす上記棚から上記第２の棚へ並行して荷降ろしをすることができる。この結果、作業効率を高め、搬送量を増大できる。
【００１３】
一実施形態の自動搬送システムは、上記荷台の上記棚は、上記前後方向に上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする。
【００１４】
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷を上記ローラ棚によってスライド可能にすることができる。したがって、上記第１の棚から上記荷をなす棚に荷を積み込む際に、作業者の負担が軽くなる。
【００１５】
一実施形態の自動搬送システムは、上記ローラ棚は、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする。
【００１６】
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷台に荷を積み込む際に、上記荷が自重により傾斜に沿ってスライドする。したがって、上記第１の棚から上記荷台をなす棚に荷を積み込む際に、さらに作業者の負担が軽くなる。また、上記荷台をなす棚に積まれた荷は、上記搬送中に、上記荷台の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜した上記ローラ棚と、上記規制状態にある上記ストッパ機構とによって、安定して保持される。
【００１７】
一実施形態の自動搬送システムは、上記第２の棚は、上記荷受け口側とこの荷受け口側の反対側との間で上記荷をスライド移動可能なローラ棚であることを特徴とする。
【００１８】
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷を上記ローラ棚によってスライド可能にすることができる。したがって、上記荷台から荷を降ろす際に、作業者の負担が軽くなる。
【００１９】
一実施形態の自動搬送システムは、上記第２の棚をなす上記ローラ棚は、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜していることを特徴とする。
【００２０】
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記荷台から荷を降ろす際に、上記荷が自重により傾斜に沿ってスライドする。したがって、さらに作業者の負担が軽くなる。
【００２１】
一実施形態の自動搬送システムは、上記第２の棚の横方向両側に、上記荷受け口側から上記反対側へ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるガイド部が設けられていることを特徴とする。
【００２２】
本明細書において、上記第２の棚の「横方向両側」とは、上記第２の棚の前面を前方から見たとき、左側、右側に相当する側を意味する。
【００２３】
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記自動搬送ロボットが棚の荷受け口に対して横方向に或る程度ずれて停止しても、上記荷を上記ガイド部によって上記第２の棚上に案内することができる。
【００２４】
一実施形態の自動搬送システムは、上記第２の棚の荷受け口側の上記特定部分の横方向寸法は、上記ストッパ機構の上記作動部の横方向寸法よりも大きいことを特徴とする。
【００２５】
この一実施形態の自動搬送システムでは、上記自動搬送ロボットが上記第２の棚の荷受け口に対して横方向に或る程度（上記特定部分の横方向寸法の範囲内で）ずれて停止しても、上記ストッパ機構の上記作動部を作動させることができる。
【００２６】
別の局面では、この開示の荷台は、
自動搬送ロボット上に荷台を取り付けた状態で、上記自動搬送ロボットによって第１の棚から第２の棚まで搬送通路を移動して荷を搬送する自動搬送システムのための上記荷台であって、
上記荷台をなす棚の平面形状の長手方向が上記自動搬送ロボットの前後方向と一致することにより、上記平面形状の短手方向は上記搬送通路の幅方向と一致しており、
上記荷台の前面側に設けられた、上記荷台をなす上記棚から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとり得るストッパ機構を備え、
上記ストッパ機構は、上記荷台の前面から前方へ突出している作動部を有し、この作動部が上記第２の棚の荷受け口側の特定部分に当接して上記荷台に対して相対的に後方へ押し込まれることによって、上記ストッパ機構は上記規制状態から上記解除状態へ切り換わるようになっていることを特徴とする。
【００２７】
この開示の荷台では、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。
【発明の効果】
【００２８】
以上より明らかなように、この開示の自動搬送システムによれば、自動搬送ロボットによって荷を搬送する自動搬送システムであって、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。また、そのような自動搬送システムのための自動搬送ロボットに取り付けられる荷台を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】図１（Ａ）は、自動搬送ロボットが第１の棚から荷を積む態様の側面図である。図１（Ｂ）は、自動搬送ロボットが荷台を第２の棚の所まで搬送する態様の前方から見た正面図である。図１（Ｃ）は、自動搬送ロボットが荷台から第２の棚に荷を降ろす態様の側面図である。
【図２】上記第１の棚を斜め上方から見た斜視図である。
【図３】上記荷台を斜め上方から見た斜視図である。
【図４】図４（Ａ）は、上記荷台の前面側に設けられたストッパ機構を斜め上方から見た斜視図である。図４（Ｂ）は、ストッパ機構を前方から見た正面図である。
【図５】図５（Ａ）は、上記自動搬送ロボットに取り付けられる台車を斜め上方から見た斜視図である。図５（Ｂ）は、上記台車を上方から見た平面図である。
【図６】図６（Ａ）は、上記第２の棚を斜め上方から見た斜視図である。図６（Ｂ）は、上記第２の棚を荷受け口側から見た正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、この発明の実施の形態を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３１】
（自動搬送システムの概略構成）
図１（Ａ）は、第１の棚２０と、荷台３０が取り付けられた自動搬送ロボット１０とを、側方から見たところを示している。図１（Ｂ）は、荷台３０が取り付けられた搬送中の自動搬送ロボット１０を、側方から見たところを示している。図１（Ｃ）は、荷台３０が取り付けられた自動搬送ロボット１０と、第２の棚６０とを、側方から見たところを示している。これらの図１（Ａ）〜図１（Ｃ）に示すように、この自動搬送システム１００は、略直方体をした荷５を取り出す第１の棚２０、自動搬送ロボット１０、自動搬送ロボット１０上に取り付けられた荷台３０、荷５の搬送先である第２の棚６０とを備えている。
【００３２】
概略的に説明すると、この自動搬送システム１００は、まず、図１（Ａ）に示すように、荷台３０上に荷台３０を取り付けた状態で、自動搬送ロボット１０は、第１の棚２０から荷５を積む（積み込む前の荷５を一点鎖線で示す）。次に、図１（Ｂ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、荷台３０を第２の棚６０の所まで搬送する。最後に、図１（Ｃ）に示すように、自動搬送ロボット１０は、第２の棚６０の所に到着する。荷台３０の作動部４１は、第２の棚６０の特定部分である受け板６９に当接して、荷台３０のストッパ４５が解除される。自動搬送ロボット１０は、荷台３０から第２の棚６０に荷５を降ろす。
【００３３】
次に、この自動搬送システム１００の各部の構成を、図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３４】
（第１の棚の構成）
図２は、第１の棚２０を斜め上方から見た斜視図を示す。この例では、第１の棚２０は、３段構成になっており、荷出し口Ｏ側（各段の荷の取り出し方向を矢印Ｄ１で示す）から見て左右一対の支柱２１，２１を備えている。この左右一対の支柱２１，２１間には、支柱２１，２１同士を左右方向に連結する水平連結部材２２が設けられている。第１の棚２０は、この左右一対の支柱２１，２１から荷出し口Ｏと反対側に離間した位置に、同一構造の左右一対の支柱２３，２３を備えている。この左右一対の支柱２３，２３間には、支柱２３，２３同士を左右方向に連結する水平連結部材２４が設けられている。一対の支柱２１，２１と一対の支柱２３，２３との間には、一対の支柱２１，２１と一対の支柱２３，２３をそれぞれ前後方向に対応させて連結する前後水平連結部材２５，２６が設けられている。この例では、一対の支柱２１，２１と一対の支柱２３，２３間には、それぞれ荷が載置される３段の棚板２７が水平に架設されている。棚板２７は、平面形状をなし略直方体の荷が載置可能に形成されている。３段の棚板２７の最下部には、略直方体の台２８が設けられている。上記支柱２１，２３と、水平連結部材２２，２４および前後水平連結部材２５，２６とは、互いに汎用のＬ型パイプジョイント２９またはＩ型パイプジョイント２９’によって締結されている。この例では、支柱２１，２３の高さ＝２１００ｍｍ、第１の棚２０の幅＝５６０ｍｍ、第１の棚２０の長手方向（前後方向）長さ＝６００ｍｍであった。
【００３５】
（荷台の構成）
図３は、荷台３０を斜め上方から見た斜視図を示す。荷台３０は、第１の棚２０と同様に３段構成になっており、荷が取り出される前面口Ｆ側（各段の荷の取り出し方向を矢印Ｄ３で示す）から見て左右一対の支柱３１，３１を備えている。この左右一対の支柱３１，３１間には、支柱３１，３１同士を左右方向に連結する水平連結部材３２が設けられている。荷台３０は、この左右一対の支柱３１，３１から前面口Ｆと反対の後面口Ｒ側に離間した位置に、同一構造の左右一対の支柱３３，３３を備えている。この左右一対の支柱３３，３３間には、支柱３３，３３同士を左右方向に連結する水平連結部材３４が設けられている。一対の支柱３１，３１と一対の支柱３３，３３との間には、一対の支柱３１，３１と一対の支柱３３，３３をそれぞれ前後方向に対応させて連結する前後水平連結部材３５，３６が設けられている。この例では、荷台３０の高さ＝１６００ｍｍ、荷台３０の幅＝５６０ｍｍ、荷台３０の長手方向長さ＝７５０ｍｍであった。
【００３６】
図３によって分かるように、荷台３０のローラ棚３７は、水平連結部材３２と水平連結部材３４との間に、３段のローラ棚３７が設けられている。各段のローラ棚３７は、左右一対の部分３７Ｌ，３７Ｒに分割されている。
【００３７】
図３に示すように、各段のローラ棚３７の一対の部分３７Ｌ，３７Ｒは、荷台３０の後方から前方へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜するように架設されている。具体的には、後面口Ｒ側（各段の荷を受ける方向を矢印Ｄ２で示す）から前面口Ｆ側（矢印Ｄ３）に向かって水平平面に対して約５度傾斜している。また、荷を第１の棚２０から荷台３０に積み込む際に、第１の棚２０の荷出し口Ｏに荷台３０の後面口Ｒが対応して接近されると、第１の棚２０の各段の棚板２７と荷台３０の各段のローラ棚３７とが高低差なく隣接するようになっている。これにより、作業者が第１の棚２０にある荷の後部を押すだけで、各段の荷は対応するローラ棚３７上に移り、自重により、対応するローラ棚３７の傾斜に沿ってスライドする。したがって、第１の棚２０から荷台３０に荷を積み込む際に、作業者の負担が軽くなる。
【００３８】
（ストッパ機構の構成）
図３に示すように、荷台３０の前面口Ｆ側には、各段１箇所、合計３箇所に同一構造のストッパ機構４０が設けられている。図４（Ａ）および図４（Ｂ）は、１つのストッパ機構４０の構成を示している。ストッパ機構４０は、荷台３０の前面から前方に突出している作動部４１と、駆動力を伝達するワイヤ４２およびプーリ４３と、荷台３０から荷が出るのを規制するストッパ４５と、ストッパ４５の下部を軸支する貫通継ぎ手４６を備えている。作動部４１の後端とワイヤ４２の一端とは、作動部４１の後端に固定されたリング４７を介して連結されている。ワイヤ４２の他端とストッパ４５の上部とは、ストッパ４５の上部に固定されたリング４８を介して連結されている。作動部４１が、後述する第２の棚６０の荷受け口Ｉ側の受け板６９に当接すると、作動部４１は荷台３０に対して相対的に前方から後方に押し込まれる。これに伴って、ワイヤ４２の一端は、荷台３０の後方に引き込まれ、プーリ４３は回転する。ワイヤ４２の他端は、ストッパ４５を回動させる方向に引き下げる。ストッパ４５は、軸４４の内部に内蔵されたバネの弾性力に抗しながら、軸４４を中心として右９０度回転して水平方向に倒れる。これにより、荷が自重によりローラ棚３７上をスライドして荷台３０の前面口Ｆから前方へ出ることを可能にする（解除状態）。
【００３９】
一方、作動部４１が、第２の棚６０の受け板６９に当接していない場合、ストッパ４５は、軸４４に内蔵されたバネが自然状態に戻って、軸４４を中心として回動して垂直方向に起立し、荷が荷台３０から出るのを規制する（規制状態）。これに伴って、ワイヤ４２およびプーリ４３は、通常状態に戻り、作動部４１は荷台３０の前面から前方に突出する。これにより、ストッパ機構４０は、ローラ棚３７から荷が前方へ出るのを規制する規制状態と、この規制が解除された解除状態とをとることができる。
【００４０】
図５（Ａ）および図５（Ｂ）は、上述の荷台３０の下方に取り付けられる台車５０を示す。台車５０は、自動搬送ロボット１０に取り付けられる枠部５１と、４個の車輪を有する走行部５２とを備えている。枠部５１の上方には、一対のピン受け板５３，５３が設けられている。この一対のピン受け板５３，５３の中央には、それぞれ穴５４，５４が設けられている。これら一対の穴５４，５４には、自動搬送ロボット１０の上部に設けられた図示しない一対のピンが下方から嵌合する。これにより、図１（Ａ）および図１（Ｂ）に示すように、上述の荷台３０および台車５０は、自動搬送ロボット１０と一体に構成される。
【００４１】
この例では、自動搬送ロボット１０としては、オムロン株式会社製モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）が用いられる。この自動搬送ロボット１０は、荷台３０に積まれた荷５を落下させることなく、第１の棚２０の所から障害物を避けながら自ら経路を選んで第２の棚６０の所まで移動することができる。この例では、自動搬送ロボット１０の幅＝４９９ｍｍ、自動搬送ロボット１０の長手方向長さ＝６９７ｍｍ、自動搬送ロボット１０が走行する搬送通路の最小の幅（台車５０の車輪を含む）＝６２０ｍｍであった。
【００４２】
（第２の棚の構成）
図６（Ａ）は、第２の棚６０を斜め上方から見たところを示す。図６（Ｂ）は、第２の棚６０の荷受け口Ｉ側から見たところを示す。この第２の棚６０は、荷台３０と同様の３段構成を有し、この第２の棚６０の支柱６１，６１；６３，６３、水平連結部材６２，６４は、それぞれ荷台３０の支柱３１，３１；３３，３３、水平連結部材３２，３４に対応している。
【００４３】
この第２の棚６０は、各段に設けられ、荷台３０の作動部４１と当接する受け板６９と、荷を案内する左右１対のガイド６８Ｌ，６８Ｒとを備え、４本の支柱６１，６１；６３，６３が床まで延びている点で、荷台３０と相違する。図６（Ａ）および図６（Ｂ）によって分かるように、受け板６９は、荷台３０の作動部４１に対応するように、第２の棚６０の荷受け口Ｉ側（各段の荷の受け入れの方向を矢印Ｄ４で示す）の正面から見て、各荷受け口Ｉの左下方にそれぞれ、荷受け口側の特定部分として設けられている。この受け板６９に、荷台３０に設けられたストッパ機構４０の作動部４１が当接して、荷台３０から荷が出ることを可能にする。
【００４４】
この受け板６９の横方向寸法は、ストッパ機構４０の作動部４１の横方向寸法よりも大きい。これにより、自動搬送ロボット１０が第２の棚６０の荷受け口Ｉに対して横方向に或る程度（受け板６９の横方向寸法の範囲内で）ずれて停止しても、ストッパ機構４０の作動部４１を作動させることができる。
【００４５】
図６（Ａ）によって分かるように、各段のガイド６８Ｌ，６８Ｒは、第２の棚６０の横方向両側に、荷受け口Ｉ側から反対側Ｂへ向かうにつれて互いの間隔が次第に狭くなるように設けられている。これにより、自動搬送ロボット１０が棚の荷受け口Ｉに対して或る程度ずれて停止しても、荷を棚に案内することができる。この例では、ガイド６８Ｌ，６８Ｒの荷受け口Ｉ側の端部は、それぞれＴ型パイプジョイント７１，７１によって支柱６１，６１に締結されている。ガイド６８Ｌ，６８Ｒの反対側Ｂの端部は、それぞれ横方向に向けられたＩ型パイプジョイント７２，７２によって支柱６３，６３に締結されている。ガイド６８Ｌ，６８Ｒは、水平連結部材と同じ材質で構成されているが、これに限られるものではない。
【００４６】
図６（Ａ）に示すように、第２の棚６０の各段のローラ棚６７は、荷台３０のローラ棚３７と同様に、左右一対の部分６７Ｌ，６７Ｒに分割されている。各段のローラ棚６７の一対の部分６７Ｌ，６７Ｒは、荷受け口Ｉ側からその反対側Ｂへ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜するように架設されている。具体的には、荷受け口Ｉ側から反対側Ｂに向かって水平平面に対して約５度傾斜している。これにより、荷をローラ棚６７によってスライド可能にすることができる。また、荷を荷台３０から第２の棚６０に降ろす際に、第２の棚２０の荷受け口Ｉに荷台３０の前面口Ｆが対応して接近されると、第２の棚２０の各段のローラ棚６７と荷台３０の各段のローラ棚３７とが高低差なく隣接するようになっている。これにより、荷台３０から荷を降ろす際に、ストッパ機構４０が解除状態になることによって荷台３０の前面口Ｆから前方へ出た各段の荷は、自重により、対応するローラ棚６７の傾斜に沿って反対側Ｂへスライドする。したがって、自動的に荷降ろしを行うことができ、さらに作業者の負担が軽くなる。
【００４７】
（自動搬送システムの動作）
図１（Ａ）に示すように、自動搬送システム１００は、第１の棚２０の各段の荷出し口Ｏに荷台３０の各段の後面口Ｒを対応して接近させた状態で、第１の棚２０の各段の荷出し口Ｏから荷台３０の対応するローラ棚３７へ並行して荷が積み込まれる。このとき、荷台３０の長手方向は第１の棚２０の荷出し口Ｏに正対し、荷台３０の短手方向は左右を向いている。したがって、荷台３０に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅Ｗ（図１（Ｂ）参照）は従来に比して狭くて済む。
【００４８】
図１（Ｂ）によって分かるように、自動搬送システム１００は、自動搬送ロボット１０によって荷台３０を第２の棚６０の所まで搬送する段階では、各段に積み込まれた荷を同時に搬送することができる。この搬送中、この荷台３０のローラ棚３７の平面形状の長手方向が自動搬送ロボット１０の前後方向と一致している。その結果、平面形状の短手方向は搬送通路の幅方向と一致している。したがって、自動搬送ロボット１０が走行する搬送通路の必要な幅Ｗを狭くすることができる。また、荷台３０に積まれた各段の荷は、搬送中に、規制状態にあるストッパ機構４０によって、荷台３０から前方へ出るのが規制される。特に、この例では、荷台３０に積まれた荷は、上記搬送中に、荷台３０の後から前へ向かうにつれて高さが低くなる態様で傾斜したローラ棚３７と、規制状態にあるストッパ機構４０とによって、安定して保持される。
【００４９】
図１（Ｃ）によって分かるように、自動搬送システム１００は、荷台３０から第２の棚６０に荷５を降ろす段階では、荷台３０の各段の前面口Ｆが第２の棚６０の各段の荷受け口Ｉに正対して接近される。これに伴って、各段のストッパ機構４０の作動部４１が第２の棚６０の荷受け口側の受け板６９に当接して荷台３０に対して相対的に後方へ押し込まれる。これによって、各段のストッパ機構４０は規制状態から解除状態へ切り換わる。これにより、荷台３０の各段の前面口Ｆから第２の棚６０の対応するローラ棚６７へ並行して荷が積み込まれる。このとき、荷台３０の長手方向は第２の棚６０の荷出し口に正対し、荷台３０の短手方向は左右を向いている。したがって、第２の棚６０に荷を積み込む段階では、搬送通路の幅Ｗは従来に比して狭くて済む。
【００５０】
荷台３０と第２の棚６０は、荷５を荷台３０から第２の棚６０に降ろす際に、荷台３０のローラ棚３７と第２の棚６０のローラ棚６７とが高低差なく隣接する。このため、荷５は自重によりローラ棚３７の傾斜に沿ってスライドして荷台３０の前面口Ｆから前方へ出るのに続いて、第２の棚６０のローラ棚６７の傾斜に沿って荷受け口Ｉ側から反対側Ｂへ向かってスライドする。これにより、荷台３０から第２の棚６０に荷５を降ろす際に、自動的に荷５を第２の棚６０に降ろすことができる。したがって、作業者の負担はさらに軽減される。
【００５１】
この例では、自動搬送システム１００は、荷台３０、第１の棚２０、第２の棚６０は、それぞれ荷を載せることが可能な３段の構成になっている。したがって、作業効率を高め、搬送量を増大できる。ただし、荷台３０、第１の棚２０、第２の棚６０は、３段構成に限られるものではなく、１段構成、２段構成、または、４段以上の構成であってもよい。
【００５２】
上述のように、この自動搬送システム１００によれば、自動搬送ロボット１０によって荷を搬送する自動搬送システム１００であって、搬送通路の必要な幅を狭くすることができる。また、そのような自動搬送システム１００のための自動搬送ロボット１０に取り付けられる荷台３０を提供することができる。
【００５３】
上の例では、荷を荷台３０から第２の棚２０へ自動的に降ろすようにしたが、これに限られるものではない。例えば、荷台３０のローラ棚３７、第２の棚６０のローラ棚６３に代えて、それぞれ、通常の棚（第１の棚２０の棚板２７と同様）を設けて、作業者が手動で荷を第２の棚６０へ降ろすようにしてもよい。
【００５４】
上の例では、自動搬送ロボット１０として、オムロン株式会社製モバイルロボットＬＤシリーズ（登録商標）が用いられたが、これに限られるものではない。この発明の自動搬送システムは、他の搬送ロボットであっても好適に使用することができる。
【００５５】
以上の実施形態は例示であり、この発明の範囲から離れることなく様々な変形が可能である。上述した複数の実施の形態は、それぞれ単独で成立し得るものであるが、実施の形態同士の組みあわせも可能である。また、異なる実施の形態の中の種々の特徴も、それぞれ単独で成立し得るものであるが、異なる実施の形態の中の特徴同士の組みあわせも可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  自動搬送ロボット
２０  第１の棚
２７  棚板
３０  荷台
３７  ローラ棚
４０  ストッパ機構
４１  作動部
４５  ストッパ
６０  第２の棚
６７  ローラ棚
６９  受け板
６８Ｌ，６８Ｒ  ガイド
１００  自動搬送システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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