(57)【要約】【課題】リアルタイムで移動物を検出できる移動物検出装置を提供することを課題とする。【解決手段】移動物検出装置において、エンコーダ２４は、カメラ１０により生成された動画像４１に含まれるフレーム４１Ｆを、フレーム間予測を用いてマクロブロック単位で符号化するための回路である。ベクトル取得部２５は、フレーム４１Ｆに含まれる複数のマクロブロックに対応する複数の動きベクトル５１をエンコーダ２４から取得する。検出部２６は、ベクトル取得部２５により取得された複数の動きベクトル５１に基づいて、移動物を検出する。【選択図】図２
2020160890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラにより生成された動画像に含まれるフレームを、フレーム間予測を用いてマクロブロック単位で符号化するための回路であるエンコーダと、
前記フレームに含まれる複数のマクロブロックに対応する複数の動きベクトルを前記エンコーダから取得するベクトル取得部と、
前記ベクトル取得部により取得された複数の動きベクトルに基づいて、移動物を検出する検出部と、を備える移動物検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の移動物検出装置であって、
前記検出部は、
前記取得された複数の動きベクトルのうち、所定の基準閾値よりも大きい対象ベクトルの数をカウントするカウント部と、
前記カウント部によりカウントされた対象ベクトルの数に基づいて、前記移動物を検出したか否かを判断する検出判断部と、を含む移動物検出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の移動物検出装置であって、
前記検出部は、
前記対象ベクトルを含むマクロブロックが連結した連結領域を検出する連結領域検出部と、
前記連結領域検出部により検出された連結領域を構成するマクロブロックの数が所定のマクロブロック数よりも大きい場合に前記移動物を検出したと判断する検出判断部と、を含む移動物検出装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動物検出装置であって、さらに、
車両が非接触方式によって充電することができる駐車区画に配置されたカメラからフレームを取得する画像取得部と、
前記画像取得部により取得されたフレームを用いて前記車両が駐車区画に駐車したか否かを判断する駐車判断部と、
前記車両が駐車区画に駐車していると前記駐車判断部により判断された場合、前記車両が前記駐車区画に駐車したことを、非接触方式により前記車両に送電する送電装置に通知する駐車通知部と、を備え、
前記検出部は、前記移動物の検出結果を送電装置に通知する、移動物検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の移動物検出装置であって、
前記検出部は、
前記車両が駐車したと前記駐車判断部により判断されてから前記送電装置が送電を開始するまでの準備期間において、第１領域を前記フレームにおいて移動物を検出する領域として設定し、前記送電装置が送電を開始してから送電を停止するまでの送電期間において、第２領域を前記検出する領域として設定する設定部、を含む移動物研修装置。
【請求項６】
請求項４又は５に記載の移動物検出装置であって、
前記検出部は、
前記車両が駐車したと前記駐車判断部により判断されてから前記送電装置が送電を開始するまでの準備期間において、エンコーダが符号化に用いるマクロブロックのサイズを第１サイズに設定し、前記送電装置が送電を開始してから送電を停止するまでの送電期間において、前記マクロブロックのサイズを第２サイズに設定する設定部、を含む移動物検出装置。
【請求項７】
請求項６に記載の移動物検出装置であって、
前記設定部は、前記マクロブロックのサイズを前記第１サイズから前記第２サイズに変更した場合、ＩＤＲピクチャの生成をエンコーダに指示する、移動物検出装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の移動物検出装置であって、
前記エンコーダは、Ｉピクチャ及びＰピクチャを含む複数のピクチャにより構成され、かつ、Ｉピクチャが先頭に配置されたグループを生成し、
前記検出部は、前記グループに含まれるピクチャのうち、先頭に配置されたＩピクチャを基準にして所定の位置にあるＰピクチャの動きベクトルを用いて、前記移動物を検出する、移動物検出装置。
【請求項９】
動画像を符号化するための回路であるエンコーダを用いて、カメラにより生成された動画像に含まれるフレームを、フレーム間予測を用いてマクロブロック単位で符号化するステップと、
前記フレームに含まれる複数のマクロブロックに対応する複数の動きベクトルを前記エンコーダから取得するステップと、
前記取得された複数の動きベクトルに基づいて、移動物を検出するステップと、を備える移動物検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラにより生成された画像から移動物を検出する移動物検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラにより生成された画像から移動物を検出する移動物検出装置を用いた監視システムが知られている。監視システムに用いられる移動物検出装置は、リアルタイムに移動物を検出することが求められる。
【０００３】
特許文献１は、車両の運転支援に用いられる車載カメラシステムを開示している。この車載カメラシステムにおいて、画像認識部は、画像認識処理に適したフォーマットを指定する符号化制御情報をエンコーダに送信する。エンコーダは、符号化制御情報に基づいて符号化パラメータを変更し、カメラにより撮影された映像を変更した符号化パラメータを用いて符号化する。デコーダは、エンコーダにより符号化された映像をデコードする。画像認識部は、デコードされた映像を入力して画像認識処理を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−２３９９９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１に係る車載カメラシステムは、画像認識処理を実行する前に、カメラにより生成された映像の符号化と、符号化された映像のデコーダとを実行しなければならない。特許文献１に係る車載カメラシステムは、リアルタイムに画像認識処理を実行することが困難である。
【０００６】
上記問題点に鑑み、本発明は、リアルタイムに移動物を検出できる移動物検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、第１の発明は、移動物検出装置であって、エンコーダと、ベクトル取得部と、移動物検出部とを備える。エンコーダは、カメラにより生成された動画像に含まれるフレームを、フレーム間予測を用いてマクロブロック単位で符号化するための回路である。ベクトル取得部は、フレームに含まれる複数のマクロブロックに対応する複数の動きベクトルをエンコーダから取得する。移動物検出部は、ベクトル取得部により取得された複数の動きベクトルに基づいて、移動物を検出する。
【０００８】
第１の発明によれば、移動物検出部は、動画像を符号化するための回路であるエンコーダにより生成された動きベクトルを用いて移動物を検出する。エンコーダは回路であるため動画像の符号化をリアルタイムに実行できる。検出部が動画像に含まれるフレームの差分を検出しなくてもよいため、移動物検出のための処理負荷を軽減できる。これにより、移動物を動画像からリアルタイムに検出することができる。
【０００９】
第２発明は、第１の発明であって、移動物検出部は、カウント部と、検出判断部とを含む。カウント部は、取得された複数の動きベクトルのうち、所定の基準閾値よりも大きい対象ベクトルの数をカウントする。検出判断部は、カウント部によりカウントされた対象ベクトルの数に基づいて、移動物を検出したか否かを判断する。
【００１０】
第２の発明によれば、実際には移動物が存在しないにもかかわらず、移動物を検出したと誤って判断することを防ぐことができる。
【００１１】
第３の発明は、第１又は第２の発明であって、検出部は、連結領域検出部と、検出判断部とを含む。連結領域検出部は、対象ベクトルを含むマクロブロックが連結した連結領域を検出する。検出判断部は、連結領域検出部により検出された連結領域を構成するマクロブロックの数が所定のマクロブロック数よりも大きい場合に移動物を検出したと判断する。
【００１２】
第３の発明によれば、実際には移動物が存在しないにもかかわらず、移動物を検出したと誤って判断することを防ぐことができる。
【００１３】
第４の発明は、第１〜第３の発明のいずれかであって、さらに、画像取得部と、駐車判断部と、駐車通知部とを備える。画像取得部は、車両が非接触方式によって充電することができる駐車区画に配置されたカメラからフレームを取得する。駐車判断部は、画像取得部により取得されたフレームを用いて車両が駐車区画に駐車したか否かを判断する。駐車通知部は、車両が駐車区画に駐車していると駐車判断部により判断された場合、車両が駐車区画に駐車したことを、非接触方式により車両に送電する送電装置に通知する。移動物検出部は、移動物の検出結果を送電装置に通知する。
【００１４】
第４の発明によれば、非接触方式により車両に電力を供給する電力供給システムにおいて、車両が駐車区画に駐車したことを通知することができる。
【００１５】
第５の発明は、第４の発明であって、検出部は、設定部を含む。設定部は、車両が駐車したと駐車判断部により判断されてから送電装置が送電を開始するまでの準備期間において、第１領域をフレームにおいて移動物を検出する領域として設定する。設定部は、送電装置が送電を開始してから送電を停止するまでの送電期間において、第２領域を移動物を検出する領域として設定する。
【００１６】
第５の発明によれば、検出領域が、駐車車両の有無や送電装置の動作状態に基づいて変更される。これにより、準備期間と送電期間とにおいて移動物を検出すべき領域を適切に設定できる。
【００１７】
第６の発明は、第４又は第５の発明であって、検出部は、さらに、設定部を含む。設定部は、車両が駐車したと駐車判断部により判断されてから送電装置が送電を開始するまでの準備期間において、マクロブロックのサイズを第１サイズに設定する。設定部は、送電装置が送電を開始してから送電を停止するまでの送電期間において、マクロブロックのサイズを第２サイズに設定する。
【００１８】
第６の発明によれば、エンコーダはマクロブロックのサイズを変更できる。これにより、準備期間と送電期間とにおいて移動物を検出できる最小のサイズを柔軟に変更できる。
【００１９】
第７の発明は、第６の発明であって、サイズ設定部は、マクロブロックのサイズを第１サイズから第２サイズに変更するように指示した場合、ＩＤＲ（Instant Decoder Refresh）ピクチャの生成をエンコーダに指示する。
【００２０】
第７の発明によれば、マクロブロックのサイズが変更された場合、ＩＤＲピクチャが生成される。これにより、動きベクトルに基づいて移動物を検出する際に、マクロブロックのサイズ変更を考慮しなくてもよい。これにより、マクロブロックのサイズ変更に伴う負荷の増加を抑制できる。
【００２１】
第８の発明は、第１から第７の発明のいずれかであって、エンコーダは、Ｉピクチャ及びＰピクチャを含む複数のピクチャにより構成され、Ｉピクチャが先頭に配置されたグループを生成する。検出部は、グループに含まれるピクチャのうち、先頭に配置されたＩピクチャを基準にして所定の位置にあるＰピクチャの動きベクトルを用いて、移動物を検出する。
【００２２】
第８の発明によれば、Ｐピクチャの動きベクトルを移動物の検出に用いることにより、移動物の検出を簡略化できる。
【００２３】
第９の発明は、移動物検出方法であって、ａ）ステップと、ｂ）ステップと、ｃ）ステップとを備える。ａ）ステップは、動画像を符号化するための回路であるエンコーダを用いて、カメラにより生成された動画像に含まれるフレームを、フレーム間予測を用いてマクロブロック単位で符号化する。ｂ）ステップは、フレームに含まれる複数のマクロブロックに対応する複数の動きベクトルをエンコーダから取得する。ｃ）ステップは、取得された複数の動きベクトルに基づいて、移動物を検出する。
【００２４】
第９の発明は、第１の発明に用いられる。
【発明の効果】
【００２５】
本発明は、リアルタイムに移動物を検出できる移動物検出装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施の形態に係る移動物検出装置を備える電力供給システムが設置された駐車場を示す図である。
【図２】図１に示す移動物検出装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図１に示す検出部の構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図１に示す移動物検出装置の動作概略を説明する図である。
【図５】図１に示す移動物検出装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５に示す車両検出処理のフローチャートである。
【図７】図２に示す駐車判断部により設定される車両検出領域の一例を示す図である。
【図８】図５に示す移動物検出処理のフローチャートである。
【図９】図２に示すエンコーダにより符号化された動画像におけるピクチャの配列の一例を示す図である。
【図１０】図３に示す設定部により設定される検出領域の一例を示す図である。
【図１１】ＣＰＵバス構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００２８】
[１．電力供給システム１００の構成]
図１は、本実施の形態に係る移動物検出装置２０を備える電力供給システム１００が設置された駐車場を示す図である。図１を参照して、駐車場は、駐車区画Ｐａ、Ｐｂ及びＰｃを含む。駐車区画Ｐａ〜Ｐｃは、白線Ｗによって区画されている。電力供給システム１００は、駐車区間Ｐａ〜Ｐｃに駐車した車両に、非接触方式で電力を供給する。
【００２９】
電力供給システム１００は、電源装置１と、電力供給装置２ａ及び２ｂとを備える。図１において、車両が駐車区画Ｐｃに駐車しているため、駐車区画Ｐｃに設置された電力供給装置が省略されている。図１において、電力供給装置２ｂの構成を省略している。
【００３０】
電源装置１は、駐車区画Ｐａ及びＰｂに駐車した車両に送電するための電力を電力供給装置２ａ及び２ｂに供給する。電源装置１は、駐車区画及び駐車区画の周辺から移動物を検出するための電力を電力供給装置２ａ及び２ｂに供給する。
【００３１】
電力供給装置２ａ及び２ｂは、駐車区画Ｐａ及びＰｂに埋め込まれる。電力供給装置２ａ及び２ｂは、電源装置１から受けた電力を駐車区画Ｐａ及びＰｂに駐車した車両に送電する。電力供給装置２ａ及び２ｂは、駐車区画に駐車した車両を検出し、送電開始前及び送電中において移動物を検出する。
【００３２】
電力供給装置２ａは、カメラ１０と、移動物検出装置２０と、送電装置３０とを備える。カメラ１０、移動物検出装置２０及び送電装置３０の各々が設置される実際の位置は、図１に示す位置と異なる。電力供給装置２ｂは電力供給装置２ａと同じ構成を備えるため、電力供給装置２ｂの詳細な説明を省略する。
【００３３】
カメラ１０は、駐車区画Ｐａの中心近傍に配置され、図示しない全方位レンズを備える。全方位レンズは、駐車区画Ｐａの路面から突出するように配置される。これにより、カメラ１０は、駐車区画Ｐａ内の全範囲と、駐車区画Ｐａの周辺領域とを撮影できる。カメラ１０は、駐車区画Ｐａ及び周辺領域を撮影して、動画像４１を生成する。動画像４１は、複数のフレームを含む。カメラ１０は、フレームを生成するたびに、その生成したフレームを移動物検出装置２０に出力する。
【００３４】
移動物検出装置２０は、カメラ１０から動画像４１を受け、その受けた動画像４１を用いて、車両が駐車区画Ｐａに駐車しているか否かを判断する。移動物検出装置２０は、車両が駐車区画Ｐａに駐車しているか否かを示す駐車情報４２を送電装置３０に出力する。
【００３５】
また、移動物検出装置２０は、カメラ１０から受けた動画像４１に基づいて、駐車区画Ｐａ内及び駐車区画Ｐａの周辺領域を移動する移動物を検出する。移動物検出装置２０は、車両が駐車区画Ｐａに駐車してから送電装置３０が送電を開始するまでの準備期間と、送電装置３０が車両に送電を開始してから送電を終了するまでの送電期間とにおいて、移動物を検出する。移動物検出装置２０は、移動物の検出結果を示す検出情報４３を送電装置３０に送信する。
【００３６】
送電装置３０は、電源装置１から供給される電力を駐車区画Ｐａに駐車した車両に非接触で送電する。送電装置３０が車両に送電する方式は特に限定されない。送電装置３０は、駐車情報４２及び検出情報４３を移動物検出装置２０から受ける。送電装置３０は、受けた駐車情報４２及び検出情報４３に基づいて、駐車区画Ｐａに駐車した車両への送電を制御する。送電装置３０は、送電の開始、一時停止、再開及び終了を示す送電情報４４を移動物検出装置２０に出力する。送電情報４４は、移動物検出装置２０の動作モードの設定に用いられる。
【００３７】
［２．移動物検出装置２０の構成］
図２は、図１に示す移動物検出装置２０の構成を示す機能ブロック図である。図２を参照して、移動物検出装置２０は、画像取得部２１と、駐車判断部２２と、駐車通知部２３と、エンコーダ２４と、ベクトル取得部２５と、検出部２６とを備える。以下、図１に示す駐車区画Ｐａに設置された移動物検出装置２０の構成を説明する。
【００３８】
画像取得部２１は、カメラ１０により生成された動画像４１を取得し、その受けた動画像４１を駐車判断部２２及びエンコーダ２４に出力する。具体的には、画像取得部２１は、動画像４１に含まれる複数のフレーム４１Ｆを取得する。画像取得部２１は、フレーム４１Ｆを取得するたびに、その取得したフレーム４１Ｆを駐車判断部２２及びエンコーダ２４に出力する。
【００３９】
駐車判断部２２は、フレーム４１Ｆを受け、その受けたフレーム４１Ｆに基づいて、車両が駐車区画Ｐａに駐車したか否かを判断する。駐車判断部２２は、その判断結果を示す駐車情報４２を駐車通知部２３に出力する。
【００４０】
駐車通知部２３は、駐車情報４２を駐車判断部２２から受け、その受けた駐車情報４２を検出部２６及び送電装置３０に出力する。
【００４１】
エンコーダ２４は、画像取得部２１より動画像４１を受け、その受けた動画像４１をＨ．２６４に基づいて符号化する。エンコーダ２４は、動画像４１をリアルタイムに符号化できるように調整された専用のハードウェア回路である。エンコーダ２４は、フレーム４１Ｆをマクロブロック単位で符号化することにより、フレーム４１ＦからＩ（Intra）ピクチャ、Ｐ（Predictive）ピクチャ及びＢ（Bidirectionally predictive）ピクチャのいずれかを生成する。エンコーダ２４は、Ｐピクチャ及びＢピクチャの生成にフレーム間予測を用いる。エンコーダ２４は、符号化に用いるマクロブロックのサイズを、検出部２６から受けるサイズ情報５２に基づいて変更する。以下の説明において、マクロブロックを単に「ＭＢ（MacroBlock）」と記載する場合がある。
【００４２】
ベクトル取得部２５は、エンコーダ２４により生成されたピクチャのうち、所定の条件を満たすＰピクチャの動きベクトル５１を取得する。ベクトル取得部２５は、その取得した動きベクトル５１を検出部２６に出力する。所定の条件とは、ＧＯＰ（Group Of Picture）に含まれるＰピクチャのうち、ＧＯＰの先頭ピクチャから最も離れていることである。
【００４３】
検出部２６は、ベクトル取得部２５により取得された動きベクトル５１に基づいて移動物を検出する。検出部２６は、駐車情報４２を駐車通知部２３から受け、送電情報４４を送電装置３０から受ける。検出部２６は、受けた駐車情報４２及び送電情報４４に基づいて、移動物の検出の開始及び終了を判断する。
【００４４】
また、検出部２６は、受けた駐車情報４２及び送電情報４４に基づいて、フレーム４１Ｆの符号化に用いるマクロブロックのサイズを決定し、決定したサイズを示すサイズ情報５２をエンコーダ２４に出力する。
【００４５】
このように、移動物検出装置２０は、符号化のための回路であるエンコーダ２４により生成されるＰピクチャの動きベクトルに基づいて、移動物を検出する。エンコーダ２４は、ソフトウェア処理に比べて動画像の動き検出を高速に実行できる。検出部２６は、フレーム間の差分を抽出することなく移動物を検出できるため、処理負荷を軽減できる。従って、移動物検出装置２０は、移動物をリアルタイムに検出することができる。
【００４６】
［３．検出部２６の構成］
図３は、図２に示す検出部２６の構成を示す機能ブロック図である。図３を参照して、検出部２６は、設定部２６１と、カウント部２６２と、連結領域検出部２６３と、検出判断部２６４とを備える。
【００４７】
設定部２６１は、駐車情報４２を駐車通知部２３から受け、送電情報４４を送電装置３０から受ける。設定部２６１は、受けた駐車情報４２及び送電情報４４に基づいて、検出領域を設定する。検出領域とは、フレーム４１Ｆのうち、移動物を検出すべき領域である。設定部２６１は、設定した検出領域を指定する検出領域情報５３を、カウント部２６２及び連結領域検出部２６３に出力する。
【００４８】
検出領域は、送電装置３０が送電を開始しているか否か等に基づいて変更される。検出領域は、準備期間において第１領域に設定される。検出領域は、送電期間において、第１領域と異なる第２領域に設定される。
【００４９】
また、設定部２６１は、受けた駐車情報４２及び送電情報４４に基づいて、マクロブロックのサイズを設定する。設定部２６１は、設定したマクロブロックのサイズを示すサイズ情報５２をエンコーダ２４に出力する。準備期間において、マイクロブロックのサイズは第１サイズに設定される。送電期間において、マイクロブロックのサイズは、第１サイズと異なる第２サイズに設定される。
【００５０】
カウント部２６２は、動きベクトル５１をベクトル取得部２５から受け、検出領域情報５３を設定部２６１から受ける。カウント部２６２は、受けた動きベクトル５１のうち所定の抽出条件を満たす動きベクトルを対象ベクトルとして抽出する。抽出条件は、動きベクトル５１が検出領域情報５３で指定された領域内のマクロブロックに対応することと、動きベクトル５１が予め設定された基準閾値よりも大きいことである。カウント部２６２は、抽出した対象ベクトルの数をカウントする。カウント部２６２は、抽出した対象ベクトルの数を示すカウント値５４を検出判断部２６４に出力する。
【００５１】
連結領域検出部２６３は、動きベクトル５１をベクトル取得部２５から受け、検出領域情報５３を設定部２６１から受ける。連結領域検出部２６３は、カウント部２６２と同様に、対象ベクトルを抽出する。連結領域検出部２６３は、抽出した対象ベクトルに対応するマクロブロックのうち、隣接するマクロブロックを繋げることにより連結領域を生成する。連結領域の生成の詳細については、後述する。連結領域検出部２６３は、生成した連結領域を示す連結領域情報５５を検出判断部２６１に出力する。
【００５２】
検出判断部２６４は、カウント値５４をカウント部２６２から受け、連結領域情報５５を連結領域検出部２６３から受ける。検出判断部２６４は、その受けたカウント値５４及び連結領域情報５５の少なくとも一方を用いて、移動物が存在するか否かを判断する。
【００５３】
具体的には、検出判断部２６４は、受けたカウント値５４を予め設定された第１ＭＢ閾値と比較する。カウント値５４が第１ＭＢ閾値よりも大きい場合、検出判断部２６４は、移動物をフレーム４１Ｆから検出したと判断する。検出判断部２６４は、受けた連結領域情報５５が示すマクロブロックの数を予め設定された第２ＭＢ閾値と比較する。連結領域情報５５が示すマクロブロックの数が第２ＭＢ閾値よりも大きい場合、検出判断部２６４は、移動物をフレーム４１Ｆから検出したと判断する。
【００５４】
［４．移動物検出の概略］
図４は、移動物検出装置２０による移動物検出の概略を説明する図である。図４を参照して、エンコーダ２４は、時刻Ｔ１１に生成されたフレーム４１Ｆから、Ｐピクチャ６１を生成する。エンコーダ２４は、時刻Ｔ１２に生成されたフレーム４１Ｆから、Ｐピクチャ６２を生成する。時刻Ｔ１２は、時刻Ｔ１１よりも後の時刻である。
【００５５】
検出領域は、フレーム４１Ｆの全体に設定されている。説明の便宜上、検出領域がＰピクチャ６１に設定されていると説明した。検出領域は、フレーム４１Ｆと符号化された動画像４１に含まれるピクチャとで共通である。
【００５６】
Ｐピクチャ６１及び６２におけるマクロブロックの構成は同じである。以下、Ｐピクチャ６１を例にして説明する。Ｐピクチャ６１は、９６個のマクロブロックＦｍａを含む。Ｐピクチャ６１において、８個のマクロブロックが縦方向に配列される。１２個のマクロブロックが横方向に配列される。図４において、一部のマクロブロックの符号の表示を省略している。
【００５７】
Ｐピクチャ６１及び６２において、白色のマクロブロックは、大きさがゼロである動きベクトル５１を有する。つまり、白色のマクロブロックが有する動きベクトル５１は、ゼロベクトルである。ハッチングのマクロブロックは、抽出条件を満たす対象ベクトルを有する。対象ベクトルは、ゼロよりも大きい。図４において、対象ベクトルをブロック矢印で示している。
【００５８】
（カウント値に基づく移動物検出）
Ｐピクチャ６１において、マクロブロックＭ１及びＭ２が対象ベクトルを有する。マクロブロックＭ１及びＭ２以外のマクロブロックにおいて、動きベクトル５１は、ゼロベクトルである。第１ＭＢ閾値が９であると仮定する。Ｐピクチャ６１における対象ベクトルのカウント値５４は、２であり、第１ＭＢ閾値よりも小さい。検出判断部２６４は、時刻Ｔ１１において移動物が存在しないと判断する。
【００５９】
Ｐピクチャ６２において、１１個のマクロブロックが、対象ベクトルを有する。第１ＭＢ閾値が９である場合、対象ベクトルのカウント値５４は、第１ＭＢ閾値よりも大きい。従って、検出判断部２６４は、時刻Ｔ１２において移動物を検出したと判断する。
【００６０】
このように、検出判断部２６４は、対象ベクトルを有するマクロブロックの数に基づいて、移動物の有無を判断する。一般的に、フレーム４１Ｆに含まれる移動物のサイズは、マクロブロックのサイズよりも大きいため、検出判断部２６４は、対象ベクトルを有するマクロブロックが一定数以上発生することを移動物の検出条件として用いる。これにより、移動物が実際には存在しないにもかかわらず、移動物が存在すると誤って判断することを抑制できる。
【００６１】
（連結領域に基づく移動物検出）
Ｐピクチャ６１において、マクロブロックＭ１及びＭ２が対象ベクトルを有する。しかし、マクロブロックＭ１及びＭ２の各々は、対象ベクトルを有する他のマクロブロックと隣接していない。連結領域がＰピクチャにおいて形成されないため、検出判断部２６４は、時刻Ｔ１１において移動物が存在しないと判断する。
【００６２】
連結領域検出部２６３は、Ｐピクチャ６２において連結領域Ｃａ及びＣｂを検出する。連結領域Ｃａは、６個のマクロブロックを含む。連結領域Ｃｂは、４個のマクロブロックを含む。マクロブロックＭ３は、対象ベクトルを有する他のマクロブロックと隣接していないため、連結領域を形成しない。第２ＭＢ閾値が５である場合、連結領域Ｃａは、第２ＭＢ閾値よりも大きい数のマクロブロックを有する。従って、検出判断部２６４は、時刻Ｔ１２において移動物を検出したと判断する。
【００６３】
このように、検出判断部２６４は、連結領域を構成するマクロブロックの数に基づいて、移動物の有無を判断する。一般的に、フレーム４１Ｆに含まれる移動物のサイズは、マクロブロックのサイズよりも大きい。移動物が動画像４１に含まれる場合、対象動きベクトルを有するマクロブロックがつながった連結領域が形成される。このため、検出判断部２６４は、連結領域の大きさが一定の広さ以上であることを移動物の検出条件として用いる。これにより、移動物が実際には存在しないにも関わらず、移動物が存在すると誤って判断することを抑制ことができる。
【００６４】
［５．移動物検出装置２０の動作］
［５．１．動作モード］
移動物検出装置２０は、待機モード、準備モード、送電モード及び終了モードのうち、いずれかの動作モードで動作する。
【００６５】
待機モードは、車両が駐車区画Ｐａに駐車していない期間に設定される。待機モードにおいて、移動物検出装置２０は、駐車区画Ｐａに駐車した車両を検出する車両検出処理を実行する。
【００６６】
準備モードは、駐車区画Ｐａに駐車した車両を検出してから送電装置３０による送電が開始されるまでの準備期間に設定される。準備モードにおいて、移動物検出装置２０は、フレーム４１Ｆの全領域を検出領域に設定して、移動物を検出する。
【００６７】
送電モードは、送電装置３０が駐車区画Ｐａに駐車している車両に送電している送電期間に設定される。送電モードにおいて、移動物検出装置２０は、フレーム４１Ｆのうち、車両と駐車区画Ｐａとの間の空間が撮影された領域を検出領域に設定して、移動物を検出する。
【００６８】
終了モードは、送電装置３０が駐車区画Ｐａに駐車している車両への送電を終了した場合に設定される。終了モードにおいて、移動物検出装置２０は、車両が駐車区画Ｐａの外へ移動したか否かを判断する。
【００６９】
［５．２．各モードにおける動作］
図５は、図１に示す移動物検出装置２０の動作を示すフローチャートである。以下、図５を参照しながら、各モードにおける移動物検出装置２０の動作を説明する。
【００７０】
［５．２．１．待機モード］
移動物検出装置２０は、電源装置１からの電力供給が開始された場合、図５に示す処理を開始する。カメラ１０は、移動物検出装置２０と同様に、電力供給を受けることにより、動画像４１の生成を開始する。
【００７１】
移動物検出装置２０は、初期化処理として、動作モードを待機モードに設定する（ステップＳ１０１）。駐車区画Ｐａに駐車する車両を検出するためである。移動物検出装置２０は、動作モードが待機モードであるか否かを判断する（ステップＳ１０２）。動作モードが待機モードでない場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、移動物検出装置２０は、後述するステップＳ１０７に進む。動作モードが待機モードである場合（ステップＳ１０２においてＹｅｓ）、移動物検出装置２０は、駐車区画Ｐａに駐車する車両を検出するために車両検出処理を実行する（ステップＳ１０３）。
【００７２】
図６は、図５に示す車両検出処理（ステップＳ１０３）のフローチャートである。駐車車両検出処理（ステップＳ１０３）を、図６を参照しながら詳しく説明する。
【００７３】
画像取得部２１は、フレーム４１Ｆをカメラ１０から取得する（ステップＳ３０１）。画像取得部２１は、取得したフレーム４１Ｆを駐車判断部２２に出力する。移動物検出装置２０は、待機モードにおいて移動物を検出しないため、画像取得部２１は、フレーム４１Ｆをエンコーダ２４に出力しない。
【００７４】
駐車判断部２２は、フレーム４１Ｆを画像取得部２１から受け、その受けたフレーム４１Ｆの画素のうち、車両検出領域内の画素の輝度値を取得する（ステップＳ３０２）。
【００７５】
図７は、フレーム４１Ｆに設定される車両検出領域の一例を示す図である。図７において、車両検出領域Ｖ１は、フレーム４１Ｆに設定される複数のマクロブロックのうち、少なくとも一部を囲むように形成される。図７に示すマクロブロックＦｍａのサイズは、図４に示すマクロブロックＦｍａのサイズと同じである。図７において、一部のマクロブロックの符号の表示を省略している。
【００７６】
車両検出領域Ｖ１は、駐車判断部２２に予め設定されている。車両検出領域Ｖ１は、車両が駐車区画Ｐａに駐車した場合に、フレームＦ４１において車両の車体の下面が撮影される領域である。駐車判断部２２は、フレーム４１Ｆのうち、車両検出領域Ｖ１の画像をカラー画像からグレースケール画像に変換することにより、車両検出領域Ｖ１内の画素の輝度値を取得する。
【００７７】
駐車判断部２２は、車両検出領域Ｖ１内の画素の輝度値の平均を算出する。駐車判断部２２は、算出した輝度値の平均を予め設定された車両検出閾値と比較する（ステップＳ３０３）。車両が駐車区画Ｐａに駐車した場合、カメラ１０は、車両の下に位置し、車両の下面を撮影する。車両の車体の下面が撮影された領域の輝度値は、一定のレベルよりも低いと想定される。駐車判断部２２は、この想定に従って、算出した輝度値の平均を車両検出閾値と比較することにより、車両が駐車区画Ｐａに駐車したか否かを判断する。
【００７８】
算出した輝度値の平均が車両検出閾値よりも高い場合（ステップＳ３０３においてＮｏ）、駐車判断部２２は、車両が駐車区画Ｐａに駐車していないと判断する。この場合、駐車判断部２２は、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３を繰り返す。
【００７９】
算出した輝度値の平均が車両検出閾値以下である場合（ステップＳ３０３においてＹｅｓ）、駐車判断部２２は、車両が駐車区画Ｐａに駐車したと判断する（ステップＳ３０４）。駐車判断部２２は、車両が駐車区画Ｐａに駐車したことを示す駐車情報４２を駐車通知部２３に出力する。駐車通知部２３は、駐車判断部２２から受けた駐車情報４２を送電装置３０に出力する（ステップＳ３０５）。このように、移動物検出装置２０は、非接触方式により車両に電力を供給する電力供給システムにおいて、駐車区画Ｐａに車両が駐車したことを通知することができる。その後、移動物検出装置２０は、駐車車両検出処理（ステップＳ１０３）を終了する。
【００８０】
なお、駐車判断部２２が、フレーム４１Ｆを用いて車両が駐車区画Ｐａに駐車したことを検出できるのであれば、駐車判断部２２が用いるアルゴリズムは特に限定されない。
【００８１】
再び、図５を参照して、移動物検出装置２０は、動作モードを準備モードに設定する（ステップＳ１０４）。車両が駐車区画Ｐａに駐車することにより、送電装置３０が車両への送電を開始するためである。移動物の検出が準備モードにおいて実行されるため、エンコーダ２４は、符号化を開始する（ステップＳ１０５）。
【００８２】
移動物検出装置２０は、電源装置１からの電力供給が停止するか否かを判断する（ステップＳ１０６）。電力供給が停止する場合（ステップＳ１０６においてＹｅｓ）、移動物検出装置２０は、図５に示す処理を終了する。電源供給が継続される場合（ステップＳ１０６においてＮｏ）、移動物検出装置２０は、ステップＳ１０２に戻る。
【００８３】
［５．２．２．準備モード］
移動物検出装置２０は、動作モードが待機モードでない場合（ステップＳ１０２においてＮｏ）、動作モードが準備モードであるか否かを判断する（ステップＳ１０７）。動作モードが準備モードでない場合（ステップＳ１０７においてＮｏ）、移動物検出装置２０は、後述するステップＳ１１２に進む。
【００８４】
（検出領域の設定）
動作モードが準備モードである場合（ステップＳ１０７においてＹｅｓ）、設定部２６１は、予め設定された第１領域を、移動物を検出するための検出領域として設定する（ステップＳ１０８）。第１領域は、本実施の形態において、フレーム全体である。設定部２６１は、フレーム４１Ｆの全体を検出領域に設定したことを示す検出領域情報５３をカウント部２６２及び連結領域検出部２６３に出力する。
【００８５】
準備モードにおいて、フレーム全体が検出領域に設定される理由を説明する。空き缶等の金属物が、駐車区画Ｐａに駐車した車両の下で転がっている場合、金属物が、送電装置３０から車両に送られる電力により発火する虞がある。また、人や小動物が、駐車区画Ｐａに駐車した車両の下に潜り込む虞がある。このため、車両が駐車区画Ｐａに駐車してから送電装置３０が送電を開始するまでの期間において、設定部２６１は、車両の下の空間及び駐車区画Ｐａの周辺領域における移動物を検出するために、フレーム４１Ｆの全体を検出領域として設定する。
【００８６】
（移動物の検出）
検出部２６は、移動物検出処理（ステップＳ１０９）を実行する。これにより、移動物がフレーム４１Ｆの全体から検出領域から検出される。
【００８７】
図８は、図５に示す移動物検出処理（ステップＳ１０９、Ｓ１１４）のフローチャートである。ここでは、準備モードにおいて実行される移動物検出処理（ステップＳ１０９）を説明する。送電モードにおいて実行される移動物検出処理（Ｓ１１４）については、後述する。
【００８８】
図８を参照して、設定部２６１は、検出領域が変更されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。ステップＳ１０８において、検出領域がフレーム４１Ｆの全体に設定されたため（ステップＳ５０１においてＹｅｓ）、設定部２６１は、マクロブロックのサイズ変更をエンコーダ２４に指示する（ステップＳ５０２）。具体的には、設定部２６１は、横方向のサイズが１６画素であり、縦方向のサイズが１６画素であることを指定するサイズ情報５２をエンコーダ２４に出力する。サイズ情報５２で指定されたサイズと異なるサイズのマクロブロックは、符号化に用いられない。
【００８９】
設定部２６１は、ＩＤＲピクチャの生成をエンコーダ２４に指示する（ステップＳ５０３）。ステップＳ５０３を実行する理由については、後述する。
【００９０】
ベクトル取得部２５は、エンコーダ２４により移動物検出用のピクチャが生成されるまで待機する。移動物検出用のピクチャが生成された場合（ステップＳ５０４においてＹｅｓ）、ベクトル取得部２５は、移動物検出用のピクチャの動きベクトル５１を取得する（ステップＳ５０５）。ベクトル取得部２５は、ステップＳ５０５で取得した動きベクトル５１を、カウント部２６２及び連結領域検出部２６３に出力する。
【００９１】
ここで、移動物検出用のピクチャについて説明する。図９は、エンコーダ２４により符号化された動画像４１Ｅにおけるピクチャの配列の一例を示す図である。図９を参照して、符号化された動画像４１Ｅは、複数のＧＯＰを含む。ＧＯＰ７１は、時刻Ｔａから時刻Ｔｂまでの期間に生成される。
【００９２】
ＧＯＰ７１は、Ｉピクチャ７１ａと、Ｉピクチャ７１ｂ〜７１ｃ及び７１ｅ〜７１ｆと、Ｂピクチャ７１ｄ及び７１ｇとを有する。ＧＯＰ７１の先頭を基準にして、１番目のピクチャは、Ｉピクチャ７１ａである。２〜３番目及び５〜６番目のピクチャは、Ｐピクチャ７１ｂ〜７１ｃ及び７１ｅ〜７１ｆである。４番目及び７番目のピクチャは、Ｂピクチャ７１ｄ及び７１ｇである。
【００９３】
Ｐピクチャ７１ｆが、ＧＯＰ７１における移動物検出用のピクチャであるため、ベクトル取得部２５は、Ｐピクチャ７１ｆの動きベクトル５１を取得する。Ｐピクチャ７１ｆが、ＧＯＰ７１の後に続くＧＯＰ７２における移動物検出用のピクチャであるため、ベクトル取得部２５は、Ｐピクチャ７１ｆの動きベクトル５１を取得する。移動物検出用のピクチャは、ＧＯＰにおいて先頭から最も離れた位置にあるＰピクチャである。言い換えれば、移動物検出用のピクチャは、ＧＯＰにおいて、先頭のＩピクチャから最も離れた位置にあるＰピクチャである。
【００９４】
Ｐピクチャ７１ｆが、移動物検出用のピクチャとして選択される理由を説明する。エンコーダ２４は、ＧＯＰ７１においてＰピクチャを生成する際に、少なくともＧＯＰ７１の先頭に位置するＩピクチャ７１ａを参照する。Ｉピクチャの時刻とＰピクチャの時刻との差が短くなるにつれて、Ｐピクチャの動きベクトル５１は小さくなる傾向にある。移動物の検出のために動きベクトル５１を使用する場合、動きベクトル５１が大きくなるように移動物検出用のピクチャを選択することが望ましい。ＧＯＰ７１に含まるＰピクチャのうち、Ｐピクチャ７１ｆの時刻が、Ｉピクチャ７１ａの時刻から最も離れている。つまり、移動物検出装置２０は、移動物の検出に最も適しているＰピクチャ７１ｆの動きベクトル５１を用いることにより、移動物の検出精度を向上させることができる。
【００９５】
再び図８を参照して、カウント部２６２は、検出領域内のマクロブロックに対応する動きベクトル５１の中で、ゼロよりも大きい動きベクトル５１が存在するか否かを判断する（ステップＳ５０６）。具体的には、カウント部２６２は、移動物検出用のピクチャの動きベクトル５１のうち、検出領域内のマクロブロックに対応する動きベクトル５１を特定する。カウント部２６２は、特定した動きベクトル５１において、ゼロよりも大きい動きベクトル５１の有無を判断する。
【００９６】
動作モードが準備モードである場合、フレーム全体が検出領域である。カウント部２６２は、ステップＳ５０６において、ベクトル取得部２５から受けた動きベクトル５１の中で、ゼロよりも大きい動きベクトル５１が存在するか否かを判断する。カウント部２６２は、ステップＳ５０６における判断結果を検出判断部２６４に出力する。
【００９７】
特定した動きベクトル５１の全てがゼロベクトルである場合（ステップＳ５０６においてＮｏ）、参照用のピクチャと移動物検出用のピクチャとの間でマクロブロックの動きが検出されなかったことを示す。この場合、検出判断部２６４は、移動物を検出しなかったと判断する（ステップＳ５１３）。
【００９８】
ゼロよりも大きい動きベクトル５１が存在する場合（ステップＳ５０６においてＹｅｓ）、カウント部２６２は、ベクトル取得部２５により取得された動きベクトル５１のうち、抽出条件を満たす対象ベクトルをカウントする（ステップＳ５０７）。抽出条件は、以下の２つである。第１の条件は、動きベクトル５１が検出領域内のマクロブロックに対応することである。第２の条件は、動きベクトル５１が基準閾値よりも大きいことである。基準閾値は、本実施の形態では、ゼロである。つまり、カウント値５４は、移動物検出用のピクチャに設定された検出領域内でゼロより大きい動きベクトル５１の数である。
【００９９】
検出判断部２６４は、カウント部２６２から受けたカウント値５４を第１ＭＢ閾値と比較する（ステップＳ５０８）。受けたカウント値５４が第１ＭＢ閾値よりも大きい場合（ステップＳ５０８においてＮｏ）、検出判断部２６４は、移動物を検出したと判断する（ステップＳ５１１）。
【０１００】
受けたカウント値５４が第１ＭＢ閾値以下である場合（ステップＳ５０８においてＹｅｓ）、連結領域検出部２６３は、移動物検出用のピクチャの動きベクトル５１を用いて、連結領域を検出する（ステップＳ５０９）。具体的には、連結領域検出部２６３は、移動物検出用のピクチャにおいて、上述の抽出条件を満たす対象ベクトルを有するマクロブロックを特定する。連結領域検出部２６３は、特定したマクロブロックが連続する領域を連結領域として検出する。連結領域検出部２６３は、検出された連結領域を示す連結領域情報５５を検出判断部２６４に出力する。
【０１０１】
図４に示す時刻Ｔ１２におけるＰピクチャにおいて、連結領域Ｃａ及びＣｂが検出されている。連結領域の形状は、図４に示す連結領域の形状に限定されない。マクロブロックが連続するとは、一方のマクロブロックの一辺と他方のマクロブロックの一辺とが重複するように接することを示す。一方のマクロブロックの頂点が他方のマクロブロックの頂点のみと重複する場合、これら２つのマクロブロックは連続しない。
【０１０２】
検出判断部２６４は、連結領域検出部２６３から受けた連結領域情報５５に基づいて、ステップＳ５０９で検出された連結領域を構成するマクロブロックの数を特定する。検出判断部２６４は、連結領域を構成するマクロブロックの数を第２ＭＢ閾値と比較する（ステップＳ５１０）。
【０１０３】
連結領域を構成するマクロブロックの数が第２ＭＢ閾値よりも大きい場合（ステップＳ５１０においてＹｅｓ）、検出判断部２６４は、移動物を検出したと判断する（ステップＳ５１１）。検出判断部２６４は、移動物が検出されたことを示す検出情報４３を生成し、その生成した検出情報４３を送電装置３０に出力する（ステップＳ５１２）。
【０１０４】
連結領域を構成するマクロブロックの数が第２ＭＢ閾値以下である場合（ステップＳ５１０においてＮｏ）、検出判断部２６４は、移動物が存在しないと判断する（ステップＳ５１３）。検出判断部２６４は、移動物が存在しないことを示す検出情報４３を生成し、その生成した検出情報４３を送電装置３０に出力する（ステップＳ５１２）。
【０１０５】
（準備モードの終了判断）
図５を参照して、準備モードにおける移動物検出処理（ステップＳ１０９）が実行された後の移動物検出装置２０の動作を説明する。検出部２６は、送電開始を示す送電情報４４を送電装置３０から受けたか否かを判断する（ステップＳ１１０）。
【０１０６】
検出部２６は、送電開始を示す送電情報４４を受けていない場合（ステップＳ１１０においてＮｏ）、移動物検出処理（ステップＳ１０９）を繰り返す。つまり、検出部２６は、準備モードが継続する場合、移動物をフレーム４１Ｆの全体から検出する処理を継続する。この場合、図８に示す処理において、フレーム４１Ｆの全体が検出領域として維持されているため（ステップＳ５０１においてＮｏ）、検出部２６は、ステップＳ５０２及びＳ５０３を省略して、ステップＳ５０４に進む。
【０１０７】
検出部２６は、送電開始を示す送電情報４４を受けた場合（ステップＳ１１０においてＹｅｓ）、準備モードの終了を決定する。検出部２６は、移動物検出装置２０の動作モードを、送電モードに設定する（ステップＳ１１１）。その後、移動物検出装置２０は、ステップＳ１０６に進む。
【０１０８】
［５．２．３．送電モード］
図５を参照して、移動物検出装置２０の動作モードが送電モードに設定された後における、移動物検出装置２０の動作を説明する。
【０１０９】
動作モードが送電モードであるため（ステップＳ１０２においてＮｏ、ステップＳ１０７においてＮｏ）、移動物検出装置２０は、ステップＳ１１２に進む。動作モードが送電モードであるため（ステップＳ１１２においてＹｅｓ）、設定部２６１は、第２領域を検出領域として設定する（ステップＳ１１３）。設定部２６１は、第２領域を指定する検出領域情報５３をカウント部２６２及び連結領域検出部２６３に出力する。
【０１１０】
図１０は、ステップＳ１１３において検出領域として設定される第２領域の一例を示す図である。図１０において、フレーム４１Ｆに設定される一部のマクロブロックの符号の表示を省略している。
【０１１１】
図１０を参照して、フレーム４１Ｆに設定される第２領域Ｖ２は、ステップＳ１０８で設定される第１領域よりも狭い。具体的には、第２領域Ｖ２は、フレーム４１Ｆのうち、駐車区画Ｐａに駐車した車両と駐車区画Ｐａにおける路面との間の空間が撮影される領域である。送電モードにおいて設定されるマクロブロックのサイズについては、後述する。
【０１１２】
送電装置３０は、駐車区画Ｐａに駐車した車両の下に位置している。移動物が、送電装置３０と駐車区画Ｐａに駐車した車両との間の空間を通過した場合、発火等の事故の虞がある。人が送電中に駐車区画Ｐａに駐車した車両の下に入り込んだ場合、人体に悪影響を及ぼす虞がある。設定部２６１は、フレーム全体よりも狭い第２領域Ｖ２を検出領域に設定して、移動物の検出に要する時間を短縮する。これにより、送電装置３０による送電中の事故の発生を防ぐことができる。
【０１１３】
ステップＳ１１３の後に、移動物検出装置２０は、移動物検出処理（ステップＳ１１４）を実行する。図８を参照して、移動物検出処理（ステップＳ１１４）を詳しく説明する。なお、ステップＳ１０９と重複する説明については、省略する。
【０１１４】
設定部２６１は、検出領域が変更されたか否かを判断する（ステップＳ５０１）。検出領域が、フレーム４１Ｆの全体から第２領域Ｖ２に変更されたため（ステップＳ５０１においてＹｅｓ）、設定部２６１は、マクロブロックのサイズ変更をエンコーダ２４に指示する（ステップＳ５０２）。具体的には、設定部２６１は、マクロブロックの横方向のサイズが８画素であり、縦方向のサイズが８画素であることを示すサイズ情報５２をエンコーダ２４に出力する。送電モードおけるマクロブロックのサイズを、移動物検出装置２０は、送電モードと準備モードとにおいて、移動物を検出できる最小のサイズを変更することにより、検出できる移動物の最小のサイズを変更できる。
【０１１５】
設定部２６１は、ＩＤＲピクチャの生成をエンコーダ２４に指示する（ステップＳ５０３）。つまり、マイクロブロックのサイズが変更された場合、エンコーダ２４は、ＩＤＲピクチャを生成する。以下、ＩＤＲピクチャを生成する理由を説明する。
【０１１６】
ＩＤＲピクチャは、Ｐピクチャ又はＢピクチャを生成する際に、ＩＤＲピクチャの時刻よりも前の時刻のピクチャの参照を禁止する。ＩＤＲピクチャは、Ｉピクチャとしても機能するため、ＧＯＰの先頭に配置される。マクロブロックのサイズが変更された場合、エンコーダ２４は、移動物検出用のピクチャを生成する際に、ＩＤＲピクチャを参照する。移動物検出用のピクチャにおけるマクロブロックのサイズは、ＩＤＲピクチャにおけるマクロブロックのサイズと同じである。従って、検出部２６は、移動物検出用のピクチャから移動物を検出する際に、参照ピクチャにおけるマクロブロックのサイズと、移動物検出用のピクチャのマクロブロックのサイズとの違いを考慮しなくてもよい。マクロブロックのサイズ変更に伴う一時的な負荷の増加を抑制できるため、移動物検出装置２０は、移動物をリアルタイムに検出することができる。
【０１１７】
ステップＳ５０４〜ステップＳ５１３までの処理は、上述した移動物検出処理（ステップＳ１０９）と同じであるため、その説明を省略する。なお、カウント部２６２は、検出領域の変更に合わせて、第１ＭＢ閾値を変更してもよい。同様に、連結領域検出部２６３は、検出領域の変更に合わせて、第２ＭＢ閾値を変更してもよい。
【０１１８】
図５を参照して、移動物検出処理（ステップＳ１１４）の後に、検出部２６は、駐車区画Ｐａに駐車した車両への送電の終了、又は、送電の一時停止を示す送電情報４４を送電装置３０から受けたか否かを判断する（ステップＳ１１５）。
【０１１９】
検出部２６は、送電終了又は送電の一時停止を示す送電情報４４を受けていない場合（ステップＳ１１５においてＮｏ）、移動物検出処理（ステップＳ１０９）を繰り返す。つまり、車両への電力供給が継続している場合、検出部２６は、フレーム４１Ｆに設定された第２領域Ｖ２から移動物を検出する処理を継続する。この場合、図８に示す処理において、第２領域Ｖ２が検出領域として維持されるため（ステップＳ５０１においてＮｏ）、検出部２６は、ステップＳ５０２及びＳ５０３を省略して、ステップＳ５０４に進む。
【０１２０】
検出部２６は、送電終了又は送電の一時停止を示す送電情報４４を受けた場合（ステップＳ１１５においてＹｅｓ）、移動物検出装置２０の動作モードを変更する（ステップＳ１１６）。具体的には、検出部２６は、送電終了を示す送電情報４４を受けた場合、動作モードを終了モードに変更する。動作モードが終了モードである場合における移動物検出装置２０の動作については、後述する。
【０１２１】
検出部２６は、送電の一時停止を示す送電情報４４を受けた場合、動作モードを準備モードに変更する。送電装置３０は、移動物の検出を示す検出情報４３を送電中に移動物検出装置２０から受けた場合、事故の発生を防ぐために送電を一時的に停止し、送電の一時停止を示す送電情報４４を移動物検出装置２０に出力する。その後、送電装置３０は、移動物が存在しないことを示す検出情報４３を受けた場合に送電を再開する。送電が一時停止された場合、移動物検出装置２０は、移動物の検出範囲をフレーム全体に広げる。送電の開始前と同様に、車両と路面との間の空間だけでなく、車両の周辺領域から移動物を検出するためである。
【０１２２】
［５．２．４．終了モード］
移動物検出装置２０の動作モードが終了モードに設定された後における、移動物検出装置２０の動作を説明する。動作モードが終了モードであるため（ステップＳ１０２においてＮｏ、ステップＳ１０７においてＮｏ、ステップＳ１１２においてＮｏ）、移動物検出装置２０は、ステップＳ１１７に進む。
【０１２３】
エンコーダ２４は、動画像４１の符号化を停止する（ステップＳ１１７）。送電終了により、移動物を検出しなくてもよいためである。
【０１２４】
駐車判断部２２は、充電を終了した車両が駐車区画Ｐａの外へ移動したか否かを判断する（ステップＳ１１８）。具体的には、駐車判断部２２は、フレーム４１Ｆを画像取得部２１から取得し、取得したフレーム４１Ｆの画素のうち車両検出領域Ｖ１に含まれる画素の輝度値を取得する。車両検出領域Ｖ１に含まれる画素の輝度値は、図６に示すステップＳ３０２と同様の処理により取得される。駐車判断部２２は、取得した輝値度の平均を予め設定された空車検出閾値と比較する。空車検出閾値は、車両が駐車区画Ｐａに駐車していない場合における輝度の基準値であり、ステップＳ３０３で用いられる車両検出閾値よりも大きい。取得した輝度値の平均が空車検出閾値よりも高い場合、駐車判断部２２は、車両が駐車区画Ｐａから移動したと判断する（ステップＳ１１８においてＹｅｓ）。
【０１２５】
駐車判断部２２は、車両が駐車区画Ｐａから移動したと判断するまで、ステップＳ１１８を繰り返す。駐車判断部２２は、車両が駐車区画Ｐａから移動したと判断した場合（ステップＳ１１８においてＹｅｓ）、動作モードを待機モードに変更する（ステップＳ１１９）。駐車通知部２３は、駐車区画Ｐａが空いていることを示す駐車情報４２を送電装置３０に出力する。移動物検出装置２０は、ステップＳ１０２に戻る。以下、移動物検出装置２０は、各動作モードに応じた処理を繰り返す。
【０１２６】
以上説明したように、検出部２６は、エンコーダ２４による動画像４１の符号化の結果である動きベクトル５１を取得し、取得した動きベクトル５１に基づいて移動物を検出する。これにより、移動物検出装置２０は、移動物をリアルタイムに検出できる。
【０１２７】
移動物検出装置２０は、準備モードが設定される準備期間において、フレーム４１Ｆの全体を検出領域として設定し、送電モードが設定される送電期間において、第２領域Ｖ２を検出領域として設定する。検出領域が、駐車車両の有無や送電装置３０の動作状態に基づいて変更することにより、準備期間と送電期間とにおいて移動物を検出すべき領域を適切に設定できる。
【０１２８】
［６．変形例］
上記実施の形態において、検出部２６は、エンコーダ２４により生成される動きベクトル５１を用いて移動物を検出する例を説明した。検出部２６は、フレーム４１Ｆに設定されたマクロブロックの空間周波数を用いて、移動物の検出に用いる動きベクトル５１を特定してもよい。
【０１２９】
物体が動画像４１に含まれる場合、フレーム４１Ｆの一部のマクロブロックは、物体の輪郭線を含む。従って、物体の輪郭線を含むマクロブロックの動きベクトル５１を生成するようにエンコーダ２４を制御することにより、移動物検出装置２０は、動きベクトル５１を生成するための処理負荷を軽減でき、動きベクトル５１の精度を向上させることができる。この結果、移動物の検出精度を向上させることができる。
【０１３０】
具体的には、マクロブロックの画素値を周波数変換した場合、物体の輪郭線を含むマクロブロックは、物体の輪郭線を含まないマクロブロックよりも高い空間周波数を含む。エンコーダ２４は、Ｉピクチャを生成する場合、マクロブロックの空間周波数の積算値を算出する。エンコーダ２４は、所定の積算閾値よりも高い空間周波数の積算値を含むマクロブロックを特定する。エンコーダ２４は、特定したマクロブロックの動きベクトル５１を生成する。これにより、エンコーダ２４は、フレーム４１Ｆに設定された全てのマクロブロックの動きベクトルを生成しなくてもよいため、処理負荷を軽減できる。
【０１３１】
上記実施の形態において、移動物検出装置２０が、カウント値５４又は連結領域を用いて移動物を検出する例を説明したが、これに限られない。検出領域内に位置するマクロブロックが有する動きベクトル５１のうち、少なくとも１つがゼロベクトルでない場合、移動物検出装置２０は、移動物を検出したと判断してもよい。
【０１３２】
あるいは、検出領域の上側の境界に接する複数のマクロブロックにおいて、複数の動きベクトル５１が、同一の方向を向いている場合、移動物検出装置２０は、車両が揺れたと判断してもよい。つまり、検出領域の境界に接する複数のマクロブロックが同一方向を向く複数の動きベクトルを有する場合、移動物検出装置２０は、検出領域の境界と接しないマクロブロックの動きベクトルを用いて、移動物を検出してもよい。この場合、第１ＭＢ閾値及び第２ＭＢ閾値に１よりも小さい係数を乗じた値を、ステップＳ５０８及びＳ５１０で用いればよい。検出領域の範囲が実質的に狭くなるためである。
【０１３３】
つまり、移動物検出装置２０は、エンコーダ２４により生成される動きベクトルに基づいて、移動物を検出できればよい。
【０１３４】
上記実施の形態において、移動物検出装置２０が、送電モード及び充電モードにおいてマクロブロックのサイズを変更する例を説明した。しかし、移動物検出装置２０は、マクロブロックのサイズを変更しなくてもよい。また、移動物検出装置２０は、送電モード及び充電モードにおいて、検出領域を変更しなくてもよい。
【０１３５】
上記実施の形態において、移動物検出装置２０が、カウント値５４を第１ＭＢ閾値と比較した結果と、連結領域を構成するマクロブロックの数を第２ＭＢ閾値と比較した結果とのいずれか一方を用いて、移動物を検出する例を説明した。しかし、移動物検出装置２０は、カウント値５４を第１ＭＢ閾値と比較した結果と、連結領域を構成するマクロブロックの数を第２ＭＢ閾値と比較した結果との両者を用いて、移動物を検出したか否かを判断してもよい。具体的には、カウント値５４が第１ＭＢ閾値よりも大きく、かつ、連結領域を構成するマクロブロックの数が第２ＭＢ閾値よりも大きい場合、移動物検出装置２０は、移動物を検出したと判断する。この場合、第１ＭＢ閾値が第２ＭＢ閾値よりも大きいことが望ましい。
【０１３６】
上記実施の形態において、移動物検出用のピクチャが、ＧＯＰに含まれるピクチャのうち、先頭のピクチャから一番離れたＰピクチャである例を説明したが、これに限られない。移動物検出用のピクチャは、Ｐピクチャ又はＢピクチャであればよい。
【０１３７】
上記実施の形態において、送電モードにおける検出領域が図１０に示す第２領域Ｖ２である例を説明したが、これに限られない。送電モードにおける検出領域は、図１０に示す第２領域Ｖ２と反対の領域であってもよい。つまり、準備モードにおける検出領域は、送電モードにおける検出領域と異なっていればよい。
【０１３８】
上記実施の形態において、移動物検出装置２０が、電力供給システム１００に用いられる例を説明した。しかし、移動物検出装置２０は、電力供給システム１００以外のシステムに用いられてもよい。例えば、ドアの開閉や、ドアの出入りを監視する監視システムに移動物検出装置２０を搭載することが考えられる。
【０１３９】
また、上記実施の形態で説明した移動物検出装置２０の各機能ブロックは、ＬＳＩなどの半導体装置により個別に１チップ化されても良いし、一部又は全部を含むように１チップ化されても良い。ここでは、ＬＳＩとしたが、集積度の違いにより、ＩＣ、システムＬＳＩ、スーパーＬＳＩ、ウルトラＬＳＩと呼称されることもある。
【０１４０】
また、集積回路化の手法はＬＳＩに限るものではなく、専用回路又は汎用プロセサで実現してもよい。ＬＳＩ製造後に、プログラムすることが可能なＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）や、ＬＳＩ内部の回路セルの接続や設定を再構成可能なリコンフィギュラブル・プロセッサを利用しても良い。
【０１４１】
また、上記実施の形態の移動物検出装置２０のうち、エンコーダを除く各機能ブロックの処理の一部または全部は、プログラムにより実現されるものであってもよい。そして、エンコーダを除く各機能ブロックの処理の一部または全部は、コンピュータにおいて、中央演算装置（ＣＰＵ）により行われる。また、それぞれの処理を行うためのプログラムは、ハードディスク、ＲＯＭなどの記憶装置に格納されており、ＲＯＭにおいて、あるいはＲＡＭに読み出されて実行される。
【０１４２】
また、上記実施の形態の各処理をハードウェアにより実現してもよいし、ソフトウェア（ＯＳ（オペレーティングシステム）、ミドルウェア、あるいは、所定のライブラリとともに実現される場合を含む。）により実現してもよい。さらに、ソフトウェアおよびハードウェアの混在処理により実現しても良い。なお、エンコーダ２４は、リアルタイムに動画像４１を符号化するために、ＯＳやソフトウェア等を使用しないことが望ましい。
【０１４３】
例えば、上記実施の形態（変形例を含む）において、エンコーダ２４を除く機能ブロックを、ソフトウェアにより実現する場合、図１１に示したハードウェア構成（例えば、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力部、出力部等をバスＢｕｓにより接続したハードウェア構成）を用いて、各機能部をソフトウェア処理により実現するようにしてもよい。
【０１４４】
また、上記実施の形態における処理方法の実行順序は、必ずしも、上記実施の形態の記載に制限されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で、実行順序を入れ替えることができるものである。
【０１４５】
前述した方法をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム及びそのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体は、本発明の範囲に含まれる。ここで、コンピュータ読み取り可能な記録媒体としては、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、大容量ＤＶＤ、次世代ＤＶＤ、半導体メモリを挙げることができる。
【０１４６】
上記コンピュータプログラムは、上記記録媒体に記録されたものに限られず、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク等を経由して伝送されるものであってもよい。
【０１４７】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【符号の説明】
【０１４８】
１００  電力供給システム
１０  カメラ
２０  移動物検出装置
３０  送電装置
２１  画像取得部
２２  駐車判断部
２３  駐車通知部
２４  エンコーダ
２５  ベクトル取得部
２６  検出部
２６１  設定部
２６２  カウント部
２６３  連結領域検出部
２６４  検出判断部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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