(57)【要約】【課題】人力駆動車の荷重を好適に用いることができる人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用の報知装置は、前記人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する第１情報を受信するように構成される受信部と、前記第１情報に応じて前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する報知情報を作成するように構成される作成部と、前記報知情報を報知するように構成される報知部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
人力駆動車用の報知装置であって、
前記人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する第１情報を受信するように構成される受信部と、
前記第１情報に応じて前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する報知情報を作成するように構成される作成部と、
前記報知情報を報知するように構成される報知部と、を備える、報知装置。
【請求項２】
前記対象物の荷重のバランスに関する第２情報を記憶するように構成される記憶部と、をさらに備え、
前記作成部は、前記第１情報と前記第２情報との比較情報を作成するように構成され、
前記報知情報は、前記比較情報を含む、請求項１に記載の報知装置。
【請求項３】
人力駆動車用の報知装置であって、
前記人力駆動車の少なくとも一部、および、前記人力駆動車の搭乗者の少なくとも一部の少なくとも１つを含む対象物の前後方向における荷重に関する第１情報を受信するように構成される受信部と、
前記対象物の荷重に関する第２情報を記憶するように構成される記憶部と、
報知情報を作成するように構成される作成部と、
前記報知情報を報知するように構成される報知部と、を含み、
前記報知情報は、前記第１情報と前記第２情報との比較情報を含む、報知装置。
【請求項４】
前記対象物は、前記人力駆動車の少なくとも一部を含む、請求項３に記載の報知装置。
【請求項５】
前記比較情報は、前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含む、請求項３または４に記載の報知装置。
【請求項６】
前記比較情報は、前記対象物の前後方向における重心の位置に関する情報を含む、請求項５に記載の報知装置。
【請求項７】
前記比較情報は、前記人力駆動車の前後方向における搭乗者の重心の位置に関する情報を含む、請求項３または４に記載の報知装置。
【請求項８】
前記第２情報は、前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含み、
前記比較情報は、前記対象物の前後方向における荷重のバランスを前記第２情報に含まれる前記対象物の前後方向における荷重のバランスに近付けるための示唆情報を含む、請求項２および請求項５から７のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項９】
前記記憶部は、前記人力駆動車のピッチ角度に対応付けられた複数の前記第２情報を記憶するように構成され、
前記作成部は、前記第１情報と、前記人力駆動車のピッチ角度に応じた前記第２情報の前記比較情報を作成するように構成される、請求項２および請求項５から８のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項１０】
前記報知部は、前記人力駆動車のピッチ角度に関する情報を報知するように構成される、請求項１から９のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項１１】
前記報知部は、表示装置、発音装置、および、振動装置の少なくとも１つを含む、請求項１から１０のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項１２】
前記報知部は、表示装置を含み、
前記表示装置は、前記人力駆動車を示す画像を表示するように構成される、請求項１から１１のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項１３】
前記受信部は、前記人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の左右方向における荷重のバランスに関する第２情報を受信するように構成され、
前記作成部は、前記第２情報に応じて前記対象物の左右方向における荷重のバランスに関する情報を含む前記報知情報を作成するように構成される、請求項１から１２のいずれか一項に記載の報知装置。
【請求項１４】
人力駆動車用の報知システムであって、
請求項１から１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用の報知装置と、
前記第１情報を前記受信部に送信するように構成される検出部と、を含む、報知システム。
【請求項１５】
人力駆動車用の制御装置であって、
前記人力駆動車は、第１モータが連結される第１車輪と、第２モータが連結される第２車輪と、を含み、前記第１車輪および前記第２車輪の少なくとも１つに人力駆動力が伝達されるように構成され、
前記制御装置は、
前記人力駆動車、および、前記人力駆動車の搭乗者の少なくとも１つを含む対象物の荷重に関する情報を検出するように構成される検出部の出力に応じて、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを制御するように構成される制御部、を備える、制御装置。
【請求項１６】
前記検出部をさらに含み、
前記検出部は、前記人力駆動車の第１部分に設けられる第１検出部と、前記人力駆動車の前後方向において前記第１検出部とは異なる第２部分に設けられる第２検出部と、を含む、請求項１５に記載の制御装置。
【請求項１７】
前記第１検出部は、前記第１部分にかかる第１荷重に関する情報を検出するように構成され、
前記第２検出部は、前記第２部分にかかる第２荷重に関する情報を検出するように構成され、
前記制御部は、前記第１荷重に関する情報と前記第２荷重に関する情報とに応じて、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを制御するように構成される、請求項１６に記載の制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記人力駆動車に推進力を付与するように前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される、請求項１７に記載の制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも大きい場合、前記第１モータによるアシスト力が前記第２モータによるアシスト力よりも大きい第１アシスト状態になるように、前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される、請求項１８に記載の制御装置。
【請求項２０】
前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも小さい場合、前記第１モータによるアシスト力が前記第２モータによるアシスト力よりも小さい第２アシスト状態になるように前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される、請求項１８または１９に記載の制御装置。
【請求項２１】
前記制御部は、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを、回生制動させるように構成される、請求項１７から２０のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２２】
前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも大きい場合、前記第１モータの回生ブレーキ力が前記第２モータの回生ブレーキ力よりも大きくなるように、前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される、請求項２１に記載の制御装置。
【請求項２３】
前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも小さい場合、前記第１モータの回生ブレーキ力が前記第２モータの回生ブレーキ力よりも小さくなるように前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される、請求項２１または２２に記載の制御装置。
【請求項２４】
前記人力駆動車のピッチ角度を検出するように構成されるピッチ角度検出部をさらに含み、
前記制御部は、前記人力駆動車の前記ピッチ角度が第１ピッチ角度未満の場合、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを回生状態にさせるように構成される、請求項２１から２３のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項２５】
前記人力駆動車のピッチ角度を検出するように構成されるピッチ角度検出部をさらに含み、
前記制御部は、前記第１荷重と前記第２荷重との比率と、前記人力駆動車の前記ピッチ角度と、に応じて、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを制御するように構成される、請求項１７から２３のいずれか一項に記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車は、人力駆動車の車体の重心位置よりも後方に位置する部分にかかっている荷重を検出する荷重検出手段を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１３／０６９３００号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的の１つは、人力駆動車の荷重に関する情報を用いて、利便性を向上できる人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の第１側面に従う報知装置は、人力駆動車用の報知装置であって、前記人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する第１情報を受信するように構成される受信部と、前記第１情報に応じて前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する報知情報を作成するように構成される作成部と、前記報知情報を報知するように構成される報知部と、を備える。
第１側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが対象物の前後方向における荷重のバランスに関する報知情報を把握できる。このため、人力駆動車の荷重に関する情報を用いて、利便性を向上できる。第１側面の報知装置によれば、対象物が人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重に関する第１情報を用いて報知情報を作成できる。
【０００６】
本開示の第１側面に従う第２側面の報知装置において、前記対象物の荷重のバランスに関する第２情報を記憶するように構成される記憶部と、をさらに備え、前記作成部は、前記第１情報と前記第２情報との比較情報を作成するように構成され、前記報知情報は、前記比較情報を含む。
第２側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが比較情報を把握できる。
【０００７】
本開示の第３側面に従う報知装置は、人力駆動車用の報知装置であって、前記人力駆動車の少なくとも一部、および、前記人力駆動車の搭乗者の少なくとも一部の少なくとも１つを含む対象物の前後方向における荷重に関する第１情報を受信するように構成される受信部と、前記対象物の荷重に関する第２情報を記憶するように構成される記憶部と、報知情報を作成するように構成される作成部と、前記報知情報を報知するように構成される報知部と、を含み、前記報知情報は、前記第１情報と前記第２情報との比較情報を含む。
第３側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが比較情報を把握できる。このため、人力駆動車の荷重に関する情報を用いて、利便性を向上できる。
【０００８】
本開示の第３側面に従う第４側面の報知装置において、前記対象物は、前記人力駆動車の少なくとも一部を含む。
第４側面の報知装置によれば、対象物が人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重に関する第１情報を用いて比較情報を作成できる。
【０００９】
本開示の第３まだは第４側面に従う第５側面の報知装置において、前記比較情報は、前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含む。
第５側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を把握できる。
【００１０】
本開示の第５側面に従う第６側面の報知装置において、前記比較情報は、前記対象物の前後方向における重心の位置を含む。
第６側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが対象物の前後方向における重心の位置を把握できる。
【００１１】
本開示の第３または第４側面に従う第７側面の報知装置において、前記比較情報は、前記人力駆動車の前後方向における搭乗者の重心の位置を含む。
第７側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが人力駆動車の前後方向における搭乗者の重心の位置を把握できる。
【００１２】
本開示の第２および第５から第７側面のいずれか１つに従う第８側面の報知装置において、前記第２情報は、前記対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含み、前記比較情報は、前記対象物の前後方向における荷重のバランスを前記第２情報に含まれる前記対象物の前後方向における荷重のバランスに近付けるための示唆情報を含む。
第８側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが示唆情報を把握できる。このため、第２情報に含まれる対象物の前後方向における荷重のバランスに近付けるように、ユーザが人力駆動車を運転しやすくなる。
【００１３】
本開示の第２および第５から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の報知装置において、前記記憶部は、前記人力駆動車のピッチ角度に対応付けられた複数の前記第２情報を記憶するように構成され、前記作成部は、前記第１情報と、前記人力駆動車のピッチ角度に応じた前記第２情報の前記比較情報を作成するように構成される。
第９側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが人力駆動車のピッチ角度に応じた第２情報の比較情報を把握できる。
【００１４】
本開示の第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の報知装置において、前記報知部は、前記人力駆動車のピッチ角度に関する情報を報知するように構成される。
第１０側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが人力駆動車のピッチ角度に関する情報を把握できる。
【００１５】
本開示の第１から第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の報知装置において、前記報知部は、表示装置、発音装置、および、振動装置の少なくとも１つを含む。
第１１側面の報知装置によれば、表示装置、発音装置、および、振動装置の少なくとも１つによってユーザが好適に情報を把握できる。
【００１６】
本開示の第１から第１１側面のいずれか１つに従う第１２側面の報知装置において、前記報知部は、表示装置を含み、前記表示装置は、前記人力駆動車を示す画像を表示するように構成される。
第１２側面の報知装置によれば、画像によってユーザが好適に情報を把握できる。
【００１７】
本開示の第１から第１２側面のいずれか１つに従う第１３側面の報知装置において、前記受信部は、前記人力駆動車の少なくとも一部を含む対象物の左右方向における荷重のバランスに関する第２情報を受信するように構成され、前記作成部は、前記第２情報に応じて前記対象物の左右方向における荷重のバランスに関する情報を含む前記報知情報を作成するように構成される。
第１３側面の報知装置によれば、報知部によってユーザが対象物の左右方向における荷重のバランスに関する情報を把握できる。
【００１８】
本開示の第１４側面に従う報知システムは、人力駆動車用の報知システムであって、第１から第１４側面のいずれか１つに記載の人力駆動車用の報知装置と、前記第１情報を前記受信部に送信するように構成される検出部と、を含む。
第１４側面の報知システムによれば、検出部によって第１情報を好適に検出できる。
【００１９】
本開示の第１５側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車は、第１モータが連結される第１車輪と、第２モータが連結される第２車輪と、を含み、前記第１車輪および前記第２車輪の少なくとも１つに人力駆動力が伝達されるように構成され、前記制御装置は、前記人力駆動車、および、前記人力駆動車の搭乗者の少なくとも１つを含む対象物の荷重に関する情報を検出するように構成される検出部の出力に応じて、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを制御するように構成される制御部、を備える。
第１５側面の制御装置によれば、対象物の荷重に関する情報に応じて第１モータおよび第２モータを好適に制御できる。このため、人力駆動車の荷重に関する情報を用いて、利便性を向上できる。
【００２０】
本開示の第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記検出部をさらに含み、前記検出部は、前記人力駆動車の第１部分に設けられる第１検出部と、前記人力駆動車の前後方向において前記第１検出部とは異なる第２部分に設けられる第２検出部と、を含む。
第１６側面の制御装置によれば、第１検出部および第２検出部によって人力駆動車の前後方向における第１部分の荷重に関する情報と、第１部分とは異なる第２部分の荷重に関する情報とを好適に検出できる。
【００２１】
本開示の第１６側面に従う第１７側面の制御装置において、前記第１検出部は、前記第１部分にかかる第１荷重に関する情報を検出するように構成され、前記第２検出部は、前記第２部分にかかる第２荷重に関する情報を検出するように構成され、前記制御部は、前記第１荷重に関する情報と前記第２荷重に関する情報とに応じて、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを制御するように構成される。
第１７側面の制御装置によれば、第１モータおよび第２モータの少なくとも１つを第１荷重に関する情報および第２荷重に関する情報に応じて好適に制御できる。
【００２２】
本開示の第１７側面に従う第１８側面の制御装置において、前記制御部は、前記人力駆動車に推進力を付与するように前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される。
第１８側面の制御装置によれば、人力駆動車に推進力を付与可能な第１モータおよび第２モータの少なくとも１つを第１荷重に関する情報および第２荷重に関する情報に応じて好適に制御できる。
【００２３】
本開示の第１８側面に従う第１９側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも大きい場合、前記第１モータによるアシスト力が前記第２モータによるアシスト力よりも大きい第１アシスト状態になるように前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される。
第１９側面の制御装置によれば、第１荷重が第２荷重よりも大きい場合、第１モータによるアシスト力が第２モータによるアシスト力よりも大きい第１アシスト状態にできる。このため、第１モータによって付与される人力駆動車の推進力を大きくできる。このため、第１モータが連結される第１車輪の駆動力の不足を抑制できる。
【００２４】
本開示の第１８または第１９側面に従う第２０側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも小さい場合、前記第１モータによるアシスト力が前記第２モータによるアシスト力よりも小さい第２アシスト状態になるように、前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される。
第２０側面の制御装置によれば、第１荷重が第２荷重よりも小さい場合、第１モータによるアシスト力が第２モータによるアシスト力よりも小さい第２アシスト状態にできる。このため、第２モータによって付与される人力駆動車の推進力を大きくできる。このため、第１モータが連結される第１車輪の駆動力を抑制できる。
【００２５】
本開示の第１７から第２０側面のいずれか１つに従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを回生制動させるように構成される。
第２１側面の制御装置によれば、回生制動できる第１モータおよび第２モータの少なくとも１つを、第１荷重に関する情報および第２荷重に関する情報に応じて好適に制御できる。
【００２６】
本開示の第２１側面に従う第２２側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも大きい場合、前記第１モータの回生ブレーキ力が前記第２モータの回生ブレーキ力よりも大きくなるように、前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される。
第２２側面の制御装置によれば、第１荷重が第２荷重よりも大きい場合、第１モータの回生ブレーキ力を第２モータの回生ブレーキ力よりも大きくできる。このため、第１モータが連結される第１車輪を好適に制動できる。
【００２７】
本開示の第２１または第２２側面に従う第２３側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１荷重が前記第２荷重よりも小さい場合、前記第１モータの回生ブレーキ力が前記第２モータの回生ブレーキ力よりも小さくなるように前記第１モータおよび前記第２モータを制御可能に構成される。
第２３側面の制御装置によれば、第１荷重が第２荷重よりも小さい場合、第１モータの回生ブレーキ力を第２モータの回生ブレーキ力よりも小さくできる。このため、第２モータが連結される第２車輪を好適に制動できる。
【００２８】
本開示の第２１から第２３側面のいずれか１つに従う第２４側面の制御装置において、前記人力駆動車のピッチ角度を検出するように構成されるピッチ角度検出部をさらに含み、前記制御部は、前記人力駆動車の前記ピッチ角度が第１ピッチ角度未満の場合、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを回生状態にさせるように構成される。
第２４側面の制御装置によれば、人力駆動車のピッチ角度が第１ピッチ角度未満の場合、第１モータおよび第２モータの少なくとも１つを回生状態にさせるため、人力駆動車が第１ピッチ角度未満になるような状態の場合に、第１モータに連結される第１車輪および第２モータに連結される第２車輪の少なくとも１つを制動できる。
【００２９】
本開示の第１７から第２３側面のいずれか１つに従う第２５側面の制御装置において、前記人力駆動車のピッチ角度を検出するように構成されるピッチ角度検出部をさらに含み、前記制御部は、前記第１荷重と前記第２荷重との比率と、前記人力駆動車の前記ピッチ角度と、に応じて、前記第１モータおよび前記第２モータの少なくとも１つを制御するように構成される。
第２５側面の制御装置によれば、第１荷重と第２荷重との比率と、人力駆動車のピッチ角度と、に応じて、第１モータおよび第２モータの少なくとも１つを好適に制御できる。
【発明の効果】
【００３０】
本開示の人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置は、人力駆動車の荷重を好適に用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】第１実施形態の人力駆動車用の報知システムを含む人力駆動車の側面図。
【図２】第１実施形態の報知システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の第１制御部によって実行される報知情報を報知する処理のフローチャート。
【図４】図２の報知部によって報知される画像の第１例を示す模式図。
【図５】図２の報知部によって報知される画像の第２例を示す模式図。
【図６】第２実施形態の第１制御部によって実行される報知情報を報知する処理のフローチャート。
【図７】第２実施形態の報知部によって報知される画像の第１例を示す模式図。
【図８】第２実施形態の報知部によって報知される画像の第２例を示す模式図。
【図９】第３実施形態の報知システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図１０】図９の制御部によって実行される第１モータおよび第２モータを制御する処理のフローチャート。
【図１１】第３実施形態の報知部によって報知される画像の第３例を示す模式図。
【図１２】第４実施形態の報知システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図１３】図９の制御部によって実行される第１モータおよび第２モータの回生状態を変更する処理のフローチャート。
【図１４】第１実施形態の変形例の報知システムの電気的な構成を示すブロック図。
【図１５】第１実施形態の変形例の第１制御部によって実行される報知情報を報知する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
（第１実施形態）
図１から図５を参照して、第１実施形態の人力駆動車用の報知システム４０および人力駆動車用の制御装置７０について説明する。以下、人力駆動車用の報知システム４０を、単に報知システム４０と記載する。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力によって駆動することができる車である。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車、ならびに、電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車も含む。電動自転車は、電気モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車１０を、自転車として説明する。
【００３３】
人力駆動車１０は、第１車輪１２Ａと第２車輪１２Ｂと、を含む。本実施形態では、第１車輪１２Ａは前輪を含み、第２車輪１２Ｂは後輪を含む。人力駆動車１０は、クランク１４をさらに含む。人力駆動車１０は、フレーム１６をさらに備える。クランク１４には、人力駆動力が入力される。クランク１４は、フレーム１６に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、ペダル１８がそれぞれ連結される。本実施形態では、後輪が、駆動輪である。駆動輪は、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪は、フレーム１６に支持される。クランク１４と駆動輪とは、駆動機構２０によって連結される。駆動機構２０は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２２を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２２とは、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２２を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２２を後転させないように構成される。第１回転体２２は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２０は、第２回転体２４と、連結部材２６とをさらに含む。連結部材２６は、第１回転体２２の回転力を第２回転体２４に伝達する。連結部材２６は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００３４】
第２回転体２４は、駆動輪に連結される。第２回転体２４は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２４と駆動輪との間には、好ましくは、第２ワンウェイクラッチが設けられている。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２４が前転した場合に、駆動輪を前転させ、第２回転体２４が後転した場合に、駆動輪を後転させないように構成される。
【００３５】
第２車輪１２Ｂが前輪を含み、第１車輪１２Ａが後輪を含んでいてもよい。フレーム１６には、フロントフォーク２８を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク２８には、ハンドルバー３０がステム３２を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪として説明するが、前輪が駆動輪であってもよく、前輪および後輪の両方が駆動輪であってもよい。
【００３６】
人力駆動車１０は、人力駆動車用のバッテリ３４を含む。バッテリ３４は、１または複数のバッテリ素子を含む。バッテリ素子は、充電池を含む。バッテリ３４は、報知システム４０に電力を供給するように構成される。バッテリ３４は、報知システム４０を構成する各構成要素に電力を供給するように構成される。バッテリ３４は、報知装置５０の第１制御部５４と電線または無線通信ユニットを介して通信可能に接続されてもよい。バッテリ３４は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって第１制御部５４と通信可能に構成されてもよい。バッテリ３４は、報知装置５０に設けられてもよい。
【００３７】
報知システム４０は、人力駆動車用の報知装置５０と、検出部４２と、を含む。
検出部４２は、第１情報を受信部５２に送信するように構成される。第１情報は、人力駆動車１０の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する。検出部４２は、人力駆動車１０の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関するパラメータを検出するように構成される。人力駆動車１０の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスは、人力駆動車１０の水平面または路面に対する姿勢、および、搭乗者の搭乗姿勢によって変化する。検出部４２は、好ましくは、人力駆動車１０の第１部分に設けられる第１検出部４４と、人力駆動車１０の前後方向において第１検出部４４とは異なる第２部分に設けられる第２検出部４６と、を含む。一例では、人力駆動車１０の前後方向において、第１部分は、第２部分よりも前方の部分を含む。
【００３８】
前後方向における荷重のバランスに関するパラメータは、第１部分にかかる第１荷重Ｇ１および第２部分にかかる第２荷重Ｇ２を含む。第１検出部４４は、人力駆動車１０の第１部分にかかる第１荷重Ｇ１に関する情報を検出するように構成される。第２検出部４６は、人力駆動車１０の第２部分にかかる第２荷重Ｇ２に関する情報を検出するように構成される。第１検出部４４は、例えば、歪センサ、空気圧センサ、および、圧力センサの少なくとも１つを含む。第２検出部４６は、例えば、歪センサ、空気圧センサ、および、圧力センサの少なくとも１つを含む。第１検出部４４および第２検出部４６は、それぞれ荷重に応じた信号を出力するように構成される。歪センサは、例えば、金属ひずみゲージ、および、半導体ひずみゲージの少なくとも１つを含む。
【００３９】
第１検出部４４は、例えば第１車輪１２Ａの車軸に設けられてもよい。第１検出部４４が、第１車輪１２Ａの車軸に設けられる場合、第１検出部４４は、歪センサまたは圧力センサを含む。第１検出部４４は、第１車輪１２Ａの車軸に設けられて、第１車輪１２Ａの車軸にかかる荷重によって生じる歪または圧力に応じた信号を出力するように構成される。第１検出部４４が第１車輪１２Ａの車軸に設けられる場合、人力駆動車１０の第１部分は、第１車輪１２Ａの車軸に対応する。第１車輪１２Ａの車軸にかかる荷重は、第１荷重Ｇ１に対応する。第１検出部４４または報知装置５０の第１制御部５４は、第１車輪１２Ａの車軸にかかる荷重によって生じる歪または圧力に応じた信号に基づいて、第１荷重Ｇ１を算出するように構成される。荷重センサが第１車輪１２Ａの車軸に設けられる場合、第１荷重Ｇ１は、第１車輪１２Ａを除く人力駆動車１０の重量および搭乗者の体重に応じた全荷重のうちの人力駆動車１０の第１部分にかかる荷重に対応する。
【００４０】
第１検出部４４は、例えば第１車輪１２Ａのタイヤまたはリムに設けられてもよい。第１検出部４４が、第１車輪１２Ａのタイヤまたはリムに設けられる場合、第１検出部４４は、空気圧センサを含む。第１検出部４４は、例えば、第１車輪１２Ａのタイヤまたはリムに設けられて、タイヤの空気圧に応じた信号を出力するように構成される。第１検出部４４が第１車輪１２Ａに設けられる場合、人力駆動車１０の第１部分は、第１車輪１２Ａに対応する。第１検出部４４または報知装置５０の第１制御部５４は、第１車輪１２Ａのタイヤの空気圧に応じた信号に基づいて、第１荷重Ｇ１を算出するように構成される。空気圧センサが第１車輪１２Ａに設けられる場合、第１荷重Ｇ１は、人力駆動車１０の重量および搭乗者の体重に応じた全荷重のうちの人力駆動車１０の第１部分にかかる荷重に対応する。
【００４１】
第１検出部４４は、例えばフレーム１６に設けられてもよい。第１検出部４４が、フレーム１６に設けられる場合、第１検出部４４は、歪センサまたは圧力センサを含む。第１検出部４４は、フレーム１６にかかる荷重よって生じる歪または圧力に応じた信号を出力するように構成される。第１検出部４４がフレーム１６に設けられる含む場合、第１部分は、第１検出部４４が設けられるフレーム１６の一部分に対応する。第１検出部４４または報知装置５０の第１制御部５４は、フレーム１６にかかる荷重よって生じる歪または圧力に応じた信号に基づいて、第１荷重Ｇ１を算出するように構成される。第１検出部４４が歪センサを含む場合、第１荷重Ｇ１は、第１車輪１２Ａおよび第２車輪１２Ｂを除く人力駆動車１０の重量および搭乗者の体重に応じた全荷重のうちの第１部分にかかる荷重に対応する。
【００４２】
第２検出部４６は、例えば第２車輪１２Ｂの車軸に設けられてもよい。第２検出部４６が、第２車輪１２Ｂの車軸に設けられる場合、第２検出部４６は、歪センサまたは圧力センサを含む。第２検出部４６は、第２車輪１２Ｂの車軸に設けられて、第２車輪１２Ｂの車軸にかかる荷重によって生じる歪または圧力に応じた信号を出力するように構成される。第２検出部４６が第２車輪１２Ｂの車軸に設けられる場合、人力駆動車１０の第２部分は、第２車輪１２Ｂの車軸に対応する。第２車輪１２Ｂの車軸にかかる荷重は、第２荷重Ｇ２に対応する。第２検出部４６または報知装置５０の第１制御部５４は、第２車輪１２Ｂの車軸にかかる荷重によって生じる歪または圧力に応じた信号に基づいて、第２荷重Ｇ２を算出するように構成される。荷重センサが第２車輪１２Ｂの車軸に設けられる場合、第２荷重Ｇ２は、第２車輪１２Ｂを除く人力駆動車１０の重量および搭乗者の体重に応じた全荷重のうちの人力駆動車１０の第２部分にかかる荷重に対応する。
【００４３】
第２検出部４６は、例えば第２車輪１２Ｂのタイヤまたはリムに設けられてもよい。第２検出部４６が、第２車輪１２Ｂのタイヤまたはリムに設けられる場合、第２検出部４６は、空気圧センサを含む。第２検出部４６は、例えば、第２車輪１２Ｂのタイヤまたはリムに設けられて、タイヤの空気圧に応じた信号を出力するように構成される。第２検出部４６が第２車輪１２Ｂに設けられる場合、人力駆動車１０の第２部分は、第２車輪１２Ｂに対応する。第２検出部４６または報知装置５０の第１制御部５４は、第２車輪１２Ｂのタイヤの空気圧に応じた信号に基づいて、第２荷重Ｇ２を算出するように構成される。空気圧センサが第２車輪１２Ｂに設けられる場合、第２荷重Ｇ２は、人力駆動車１０の重量および搭乗者の体重に応じた全荷重のうちの人力駆動車１０の第２部分にかかる荷重に対応する。
【００４４】
第２検出部４６は、例えばフレーム１６に設けられてもよい。第２検出部４６が、フレーム１６に設けられる場合、第２検出部４６は、歪センサまたは圧力センサを含む。第２検出部４６は、フレーム１６にかかる荷重よって生じる歪または圧力に応じた信号を出力するように構成される。第２検出部４６がフレーム１６に設けられる含む場合、第２部分は、第２検出部４６が設けられるフレーム１６の一部分に対応する。第２検出部４６または報知装置５０の第１制御部５４は、フレーム１６にかかる荷重よって生じる歪または圧力に応じた信号に基づいて、第２荷重Ｇ２を算出するように構成される。第２検出部４６が歪センサを含む場合、第２荷重Ｇ２は、第１車輪１２Ａおよび第２車輪１２Ｂを除く人力駆動車１０の重量および搭乗者の体重に応じた全荷重のうちの第２部分にかかる荷重に対応する。
【００４５】
第１検出部４４および第２検出部４６の一方は、クランク１４、ペダル１８、サドル３６、シートポスト３８、および、ハンドルバー３０の少なくとも１つに設けられてもよい。第１検出部４４および第２検出部４６の一方が、クランク１４、ペダル１８、サドル３６、シートポスト３８、および、ハンドルバー３０の少なくとも１つに設けられる場合、第１検出部４４および第２検出部４６の一方は、歪センサまたは圧力センサを含む。第１検出部４４および第２検出部４６の一方が、クランク１４、ペダル１８、サドル３６、および、シートポスト３８、ハンドルバー３０の少なくとも１つに設けられる場合、第１検出部４４および第２検出部４６の一方は、クランク１４、ペダル１８、サドル３６、シートポスト３８、および、ハンドルバー３０の少なくとも１つにかかる搭乗者の体重に応じた荷重を検出するように構成される。この場合、第１検出部４４が検出する第１荷重Ｇ１および第２検出部４６が検出する第２荷重Ｇ２の一方は、搭乗者の体重に応じた荷重のうちの第１部分および第２部分の一方にかかる荷重に対応し、第１検出部４４が検出する第１荷重Ｇ１および第２検出部４６が検出する第２荷重Ｇ２の他方は、人力駆動車１０の少なくとも一部を含む対象物の第１部分および第２部分の一方にかかる荷重に対応する。
【００４６】
報知装置５０は、受信部５２と、作成部５４Ａと、報知部５６と、を備える。受信部５２は、第１情報を受信するように構成される。作成部５４Ａは、第１情報に応じて対象物の前後方向における荷重のバランスに関する報知情報を作成するように構成される。報知部５６は、報知情報を報知するように構成される。
【００４７】
報知部５６は、表示装置５６Ａ、発音装置５６Ｂ、および、振動装置５６Ｃの少なくとも１つを含む。報知部５６は、好ましくは、表示装置５６Ａを含む。表示装置５６Ａは、人力駆動車１０を示す画像５６Ｐを表示するように構成される。報知部５６は、例えば、ハンドルバー３０に設けられる。報知装置５０は、サイクルコンピュータを含んでいてもよく、スマートフォンを含んでいてもよい。
【００４８】
報知装置５０は、好ましくは、第１制御部５４を備える。第１制御部５４は、予め定める制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。第１制御部５４は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。第１制御部５４の少なくとも一部は、報知部５６が設けられるハウジングに設けられてもよく、報知部５６とは別体に設けられてもよい。本実施形態では、作成部５４Ａは、第１制御部５４に含まれる。作成部５４Ａは、例えば、第１制御部５４に含まれる演算処理装置によって構成される。作成部５４Ａは、第１制御部５４とは別体に設けられてもよい。作成部５４Ａが、第１制御部５４とは別体に設けられる場合、作成部５４Ａは、第１制御部５４に含まれる演算処理装置とは別の演算処理装置を含む。
【００４９】
報知装置５０は、好ましくは、記憶部５８をさらに備える。記憶部５８には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部５８は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部５８の少なくとも一部は、報知部５６が設けられるハウジングに設けられてもよく、報知部５６とは別体に設けられてもよい。
【００５０】
受信部５２は、検出部４２からの信号を受信するように構成される。受信部５２は、検出部４２と接続されて検出部４２から第１情報を受信するように構成されてもよく、他の装置を介して検出部４２の検出結果に関する第１情報を受信するように構成されてもよい。受信部５２は、有線通信部を含んでいてもよく、無線通信部を含んでいてもよい。無線通信部は、第１情報を無線によって受信するように構成される。無線通信部が行う無線通信の規格の一例は、ＡＮＴ＋（登録商標）またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）である。報知装置５０は、情報を送信するように構成される送信部を備えてもよい。受信部５２は、報知部５６が設けられるハウジングに設けられてもよく、報知部５６とは別体に設けられてもよい。
【００５１】
記憶部５８は、対象物の荷重のバランスに関する第２情報を記憶するように構成される。作成部５４Ａは、第１情報と第２情報との比較情報を作成するように構成される。報知情報は、比較情報を含む。好ましくは、第１情報は、人力駆動車１０に搭乗者が搭乗している場合、人力駆動車１０の少なくとも一部と、搭乗者の少なくとも一部と、を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する。本実施形態では、人力駆動車１０の少なくとも一部と、搭乗者と、を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する場合、比較情報は、人力駆動車１０の少なくとも一部と、搭乗者とを含む対象物の前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含む。好ましくは、第２情報は、対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含み、比較情報は、好ましくは、対象物の前後方向における荷重のバランスを第２情報に含まれる対象物の前後方向における荷重のバランスに近付けるための示唆情報を含む。第２情報は、例えば、人力駆動車１０の前後方向において、人力駆動車１０の走行に好適な重心の位置ＧＸに関する情報を含む。第２情報は、好ましくは、人力駆動車１０の走行状態および走行環境の少なくとも１つに対して、人力駆動車１０の前後方向において好適な重心の位置ＧＸに関する情報を含む。第２情報は、例えば、上級者のライダの走行データを用いて予め作成される。第２情報は、人力駆動車１０の前後方向における重心の位置ＧＸと対応付けられる数値Ｖ２を含み、記憶部５８には、数値Ｖ２が記憶されていてもよい。
【００５２】
人力駆動車１０の前後方向における重心の位置ＧＸは、例えば、第１荷重Ｇ１と第２荷重Ｇ２との比率によって示される。例えば、第１荷重Ｇ１と第２荷重Ｇ２とが等しい場合、重心の位置ＧＸは、人力駆動車１０の前後方向における第１部分と第２部分との中央の位置と対応する。例えば、第２荷重Ｇ２が０（ゼロ）かつ第１荷重Ｇ１が０（ゼロ）よりも大きい場合、重心の位置ＧＸは、人力駆動車１０の前後方向における第１部分を含む位置と対応する。例えば、第１荷重Ｇ１が０（ゼロ）かつ第２荷重Ｇ２が０（ゼロ）よりも大きい場合、重心の位置ＧＸは、人力駆動車１０の前後方向における第２部分を含む位置と対応する。第２情報が数値Ｖ２を含む場合、数値Ｖ２は、第１荷重Ｇ１と第２荷重Ｇ２との和に対する第１荷重Ｇ１の割合であってもよい。
【００５３】
作成部５４Ａは、好ましくは、第１情報から第２情報と比較可能なバランス情報を作成し、第２情報とバランス情報とを比較した比較情報を作成するように構成される。例えば、第２情報が数値Ｖ２を含む場合、作成部５４Ａは、第１情報に含まれる第１荷重Ｇ１および第２荷重Ｇ２から数値Ｖ２と比較するための数値Ｖ１を算出するように構成される。バランス情報は、数値Ｖ１を含む。作成部５４Ａは、第２情報とバランス情報とを比較した結果によって比較情報を作成するように構成される。第２情報が数値Ｖ２を含む場合、比較情報は、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄを含んでいてもよく、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄをユーザが把握可能な画像５６Ｐ、音声、および、振動の少なくとも１つを作成するための情報を含んでいてもよい。示唆情報は、ユーザが数値Ｖ１を数値Ｖ２に近付けるための運転操作を把握可能な画像５６Ｐ、音声、および、振動の少なくとも１つを作成するための情報を含んでいてもよい。ユーザが数値Ｖ１を数値Ｖ２に近付けるための運転操作を把握可能な情報を比較情報が含む場合、報知部５６は比較情報を報知することによって示唆情報も報知できる。
【００５４】
報知部５６が発音装置５６Ｂを含む場合、発音装置５６Ｂは、例えば、“重心の位置を後方に移動させてください”、および“重心が理想位置とずれています”等の音声によって、比較情報または示唆情報を報知するように構成される。報知部５６が振動装置５６Ｃを含む場合、複数の振動装置５６Ｃが、例えば、人力駆動車１０の２か所以上にそれぞれ設けられ、比較情報に応じて振動するように構成される。複数の振動装置５６Ｃが設けられる場所の組み合わせの例は、ハンドルバー３０とペダル１８との組み合わせ、ハンドルバー３０とサドル３６またはシートポスト３８との組み合わせ、および、ハンドルバー３０とペダル１８とサドル３６またはシートポスト３８との組み合わせである。例えば荷重の位置ＧＸが前方に移動すると、複数の振動装置５６Ｃのうちハンドルバー３０に設けられる振動装置５６Ｃが振動し、他の振動装置５６Ｃは振動しないように構成される。例えば荷重の位置ＧＸが後方に移動すると、ペダル１８と、サドル３６またはシートポスト３８との少なくとも１つに設けられる振動装置５６Ｃが振動し、他の振動装置５６Ｃは振動しないように構成される。振動装置５６Ｃは、例えば電動モータと、電動モータの回転軸に設けられる重りと、を含む。
【００５５】
振動装置５６Ｃは、ハンドルバー３０のみに設けられてもよい。振動装置５６Ｃをハンドルバー３０のみに設ける場合、振動装置５６Ｃは、振動の大きさおよび振動の周期の少なくとも１つによって報知情報を報知するように構成されてもよい。例えば、振動装置５６Ｃは、荷重の位置ＧＸが前方に移動すると振動が小さくなり、荷重の位置ＧＸが後方に移動すると振動が大きくなり、差Ｄが予め定める値Ｄ以下になると振動が停止するように構成されてもよい。例えば、振動装置５６Ｃは、荷重の位置ＧＸが前方に移動すると振動が大きくなり、荷重の位置ＧＸが後方に移動すると振動が小さくなり、差Ｄが予め定める値Ｄ以下になると振動が停止するように構成されてもよい。例えば、振動装置５６Ｃは、荷重の位置ＧＸが前方に移動すると振動の周期が小さくなり、荷重の位置ＧＸが後方に移動すると振動の周期が大きくなり、差Ｄが予め定める値Ｄ以下になると振動が停止するように構成されてもよい。例えば、振動装置５６Ｃは、荷重の位置ＧＸが前方に移動すると振動の周期が大きくなり、荷重の位置ＧＸが後方に移動すると振動の周期が小さくなり、差Ｄが予め定める値Ｄ以下になると振動が停止するように構成されてもよい。振動装置５６Ｃをハンドルバー３０のみに設ける場合、ハンドルバー３０の右側のグリップおよび左側のグリップのそれぞれに振動装置５６Ｃを設け、荷重の位置ＧＸが前方にずれた場合、ハンドルバー３０の右側のグリップおよび左側のグリップの一方に設けられる振動装置５６Ｃが振動し、荷重の位置ＧＸが後方にずれた場合、ハンドルバー３０の右側のグリップおよび左側のグリップの他方に設けられる振動装置５６Ｃが振動するように構成されてもよい。例えば、荷重の位置ＧＸが前方に移動すると右側のグリップの振動装置５６Ｃが振動し、荷重の位置ＧＸが後方に移動すると左側のグリップの振動装置５６Ｃが振動し、差Ｄが予め定める値Ｄ以下になると右側のグリップおよび左側のグリップの両方の振動装置５６Ｃが振動を停止するように構成されてもよい。
【００５６】
報知システム４０は、好ましくは、ピッチ角度検出部４８をさらに含む。ピッチ角度検出部４８は、人力駆動車１０のピッチ角度に関する情報を出力するように構成される。ピッチ角度検出部４８は、例えば、傾斜センサを含む。傾斜センサは、例えば、ジャイロセンサおよび加速度センサの少なくとも一方を含む。ジャイロセンサは、好ましくは、３軸ジャイロセンサを含む。ジャイロセンサは、好ましくは、人力駆動車１０のヨー角度、人力駆動車１０のロール角度、および、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡを検出可能に構成される。ジャイロセンサの３軸は、好ましくは、人力駆動車１０を水平面に前輪および後輪を接地させて直立させた状態における人力駆動車１０の前後方向、左右方向、および、上下方向に沿うように人力駆動車１０に設けられる。ジャイロセンサは、１軸ジャイロセンサ、または２軸ジャイロセンサを含んでいてもよい。報知システム４０がピッチ角度検出部４８を含む場合、受信部５２は、好ましくは、ピッチ角度検出部４８からのピッチ角度に関する情報を受信可能に構成される。ピッチ角度検出部４８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信装置と、道路の傾斜情報を含む地図データが記憶される記憶部と、を含み、ＧＰＳ受信装置によって取得した位置情報と、地図データに含まれる道路の傾斜情報とから、ピッチ角度に課する情報を出力するように構成されてもよい。
【００５７】
記憶部５８は、好ましくは、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡに対応付けられた複数の第２情報を記憶するように構成され、作成部５４Ａは、好ましくは、第１情報と、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡに応じた第２情報の比較情報を作成するように構成される。例えば、記憶部５８には、ピッチ角度ＤＡと第２情報とを対応付けた関係情報が記憶される。関係情報は、例えば、ピッチ角度ＤＡと第２情報とを対応付けたテーブルを含む。関係情報は、関数、グラフ、および、マップの少なくとも１つを含んでもよい。報知部５６は、好ましくは、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡに関する情報を報知するように構成される。
【００５８】
図３を参照して、報知情報を報知する処理について説明する。第１制御部５４は、第１制御部５４に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。第１制御部５４は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【００５９】
第１制御部５４は、ステップＳ１１において、ピッチ角度ＤＡに関する情報を取得し、ステップＳ１２に移行する。具体的には、第１制御部５４は、受信部５２がピッチ角度検出部４８から受信したピッチ角度ＤＡに関する情報を取得する。第１制御部５４は、ピッチ角度検出部４８から受信部５２に送信されてくるピッチ角度ＤＡに関する情報を記憶部５８に記憶させ、記憶部５８に記憶されたピッチ角度ＤＡに関する情報を取得してもよい。第１制御部５４は、ピッチ角度検出部４８にピッチ角度ＤＡに関する情報を送信させるための指令信号を送信し、受信部５２を介してピッチ角度検出部４８から送信されたピッチ角度ＤＡに関する情報を取得してもよい。
【００６０】
第１制御部５４は、ステップＳ１２において、ピッチ角度ＤＡ関する情報に応じた第２情報を取得し、ステップＳ１３に移行する。具体的には、第１制御部５４は、ステップＳ１２において、記憶部５８に記憶されるピッチ角度ＤＡに関する情報と第２情報とを対応付けた関係情報に基づいて、ステップＳ１２において取得したピッチ角度ＤＡに関する情報に対応する第２情報を取得する。
【００６１】
第１制御部５４は、ステップＳ１３において、第１情報を取得し、ステップＳ１４に移行する。具体的には、第１制御部５４は、ステップＳ１３において、受信部５２が第１検出部４４および第２検出部４６から受信した第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を取得する。第１制御部５４は、第１検出部４４および第２検出部４６から受信部５２に送信される第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を記憶部５８に記憶し、記憶部５８に記憶された第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を取得してもよい。第１制御部５４は、第１検出部４４および第２検出部４６に第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を送信させるための指令信号を送信し、受信部５２を介して第１検出部４４および第２検出部４６から送信された第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を取得してもよい。
【００６２】
第１制御部５４は、ステップＳ１４において、バランス情報および比較情報を作成し、ステップＳ１５に移行する。例えば、第１制御部５４は、ステップＳ１３において取得した第１荷重Ｇ１に関する情報と第２荷重Ｇ２に関する情報とから数値Ｖ１を作成することによってバランス情報を作成する。例えば、第１制御部５４は、作成したバランス情報に含まれる数値Ｖ１と、ステップＳ１２において取得した第２情報に含まれる数値Ｖ２と、の差Ｄを算出することによって比較情報を作成する。
【００６３】
第１制御部５４は、ステップＳ１５において、比較情報に含まれる数値Ｖ１と第２情報に含まれる数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ以上か否かを判定する。第１制御部５４は、比較情報に含まれる数値Ｖ１と第２情報に含まれる数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ以上の場合、ステップＳ１６に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ１６において、ピッチ角度ＤＡに関する情報、および、比較情報を報知部５６に報知させ、処理を終了する。例えば、第１制御部５４は、ステップＳ１６において、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄを表す画像情報を作成させるための信号を報知部５６に送信することによって、報知部５６に比較情報を報知させる。第１制御部５４は、ステップＳ１６において、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄを表す画像情報を作成して、作成した画像情報を報知部５６に送信することによって、報知部５６に比較情報を報知させてもよい。第１制御部５４は、ステップＳ１６において、示唆情報を表す画像情報を作成させるための信号を、報知部５６に送信することによって、報知部５６に示唆情報を報知させるようにしてもよい。第１制御部５４は、ステップＳ１６において、示唆情報を表す画像情報を作成し、作成した画像情報を報知部５６に送信することによって、報知部５６に示唆情報を報知させるようにしてもよい。
【００６４】
第１制御部５４は、ステップＳ１５において、比較情報に含まれる数値Ｖ１と第２情報に含まれる数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ未満の場合、ステップＳ１７に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ１７において、ピッチ角度ＤＡに関する情報、および、バランス情報を報知部５６に報知させ、処理を終了する。例えば、第１制御部５４は、ステップＳ１７において、少なくとも数値Ｖ１を表す画像情報を作成させるための信号を、報知部５６に送信することによって、報知部５６にバランス情報を報知させる。第１制御部５４は、ステップＳ１７において、少なくとも数値Ｖ１を表す画像情報を作成し、作成した画像情報を報知部５６に送信することによって、報知部５６にバランス情報を報知させてもよい。
【００６５】
図４および図５は、ピッチ角度ＤＡに関する情報、比較情報、および、示唆情報を含み、表示装置５６Ａによって報知される画像５６Ｐの一例を示す。図４および図５に示す表示装置５６Ａによって報知される画像５６Ｐは、ピッチ角度ＤＡに関する情報、比較情報、および、示唆情報の全てを含むが、表示装置５６Ａによって報知される画像５６Ｐは、ピッチ角度ＤＡに関する情報、比較情報、および、示唆情報の１つまたは２つのみを含んでいてもよい。
【００６６】
画像５６Ｐは、例えば、人力駆動車１０を右方から見た場合における人力駆動車１０の模式図５６Ｗと、第１情報と対応する重心の位置ＧＸを示す第１画像部分５６Ｘと、第２情報と対応する重心の位置ＧＸを示す第２画像部分５６Ｙと、示唆情報を示す第３画像部分５６Ｚと、を含む。模式図５６Ｗは、ピッチ角度ＤＡと対応する傾斜角度を有するように表示される。第１画像部分５６Ｘは、模式図５６Ｗにおける数値Ｖ１と対応する重心の位置ＧＸを表すように、模式図５６Ｗに重ねられて表示される。第１画像部分５６Ｘは、例えば、実線によって表示される。実線は、例えば画像５６Ｐの上下方向に延びるように配置される。第２画像部分５６Ｙは、模式図５６Ｗにおける数値Ｖ２と対応する重心の位置ＧＹを表すように、模式図５６Ｗに重ねられて表示される。第２画像部分５６Ｙは、例えば、仮想線によって表示される。仮想線は、例えば画像５６Ｐの上下方向に延びるように配置される。第１画像部分５６Ｘと第２画像部分５６Ｙとは、好ましくは、色および形状の少なくとも１つが異なる。第３画像部分５６Ｚは、例えば、第１画像部分５６Ｘから第２画像部分５６Ｙに向かう矢印を含む。第３画像部分５６Ｚは、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが大きいほど、大きくなるように表示されてもよい。
【００６７】
表示装置５６Ａは、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ未満の場合、画像５６Ｐに、模式図５６Ｗおよび第１画像部分５６Ｘが含まれ、第２画像部分５６Ｙおよび第３画像部分５６Ｚが含まれないように表示してもよい。表示装置５６Ａは、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ未満の場合における第１画像部分５６Ｘおよび第２画像部分５６Ｙを、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ以上の場合における第１画像部分５６Ｘおよび第２画像部分５６Ｙとは異なる色および異なる形状の少なくとも一方を含む線によって表すことによって、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ未満の旨を報知してもよい。例えば、表示装置５６Ａは、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ以上の場合、第１画像部分５６Ｘおよび第２画像部分５６Ｙを第１色で表示し、数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ未満の場合、第１画像部分５６Ｘおよび第２画像部分５６Ｙを第１色とは異なる第２色で表示する。
【００６８】
報知情報が人力駆動車１０の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重のバランスに関する第１情報に応じて作成される場合、ライダが人力駆動車１０の重量を含む荷重のバランスを把握できるため、報知情報がライダの荷重のバランスのみに応じて作成される場合よりも人力駆動車１０を好適に運転しやすい。
【００６９】
（第２実施形態）
図６から図８を参照して、第２実施形態の報知システム４０について説明する。第２実施形態の報知システム４０は、ピッチ角度ＤＡに関する情報、比較情報、および、示唆情報を報知しない点以外は、第１実施形態の報知システム４０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７０】
図６を参照して、報知情報を報知する処理について説明する。第１制御部５４は、第１制御部５４に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。第１制御部５４は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【００７１】
第１制御部５４は、ステップＳ２１において、第１情報を取得し、ステップＳ２２に移行する。第１情報の取得は、図３のフローチャートのステップＳ１３と同様に処理される。第１制御部５４は、ステップＳ２２において、報知情報を作成し、ステップＳ２３に移行する。ステップＳ２２において作成される報知情報は、バランス情報を含む。第１制御部５４は、少なくとも数値Ｖ１を表す画像５７Ｐを作成させるための信号を、報知部５６に送信することによって、報知部５６にバランス情報を報知させる。第１制御部５４は、少なくとも数値Ｖ１を表す画像情報を作成し、作成した画像情報を報知部５６に送信することによって、報知部５６にバランス情報を報知させてもよい。
【００７２】
図７は、バランス情報を含み、表示装置５６Ａによって報知される画像５７Ｐの一例を示す。図７において、バランス情報は、重心の位置ＧＸに関する情報を含む。画像５７Ｐは、例えば、人力駆動車１０を右方から見た場合の人力駆動車１０の模式図５７Ｗと、重心の位置ＧＸを示す第４画像部分５７Ｘとを含む。第４画像部分５７Ｘは、例えば、実線で表示される。実線は、例えば画像５７Ｐの上下方向に延びるように配置される。画像５７Ｐは、第１指標部５７Ａ、第２指標部５７Ｂおよび第３指標部５７Ｃの少なくとも１つを含む。第１指標部５７Ａは、重心の位置ＧＸが人力駆動車１０の前後方向における第１部分と第２部分との中央の位置と対応する場合に、第４画像部分５７Ｘが表示される位置に表示される。第２指標部５７Ｂは、重心の位置ＧＸが人力駆動車１０の前後方向における第１部分と対応する場合に、第４画像部分５７Ｘが表示される位置に表示される。第３指標部５７Ｃは、重心の位置ＧＸが人力駆動車１０の前後方向における第２部分と対応する場合に、第４画像部分５７Ｘが表示される位置に表示される。第１指標部５７Ａ、第２指標部５７Ｂおよび第３指標部５７Ｃは、数字を含んでいてもよい。例えば、第１指標部５７Ａは、数字の０（ゼロ）を表す画像を含み、第２指標部５７Ｂは、数字の１００を表す画像を含み、第３指標部５７Ｃは、数字の−１００を表す画像を含んでいてもよい。第１指標部５７Ａ、第２指標部５７Ｂ、および、第３指標部５７Ｃは、例えば、鎖線によって表示される。第４画像部分５７Ｘと、第１指標部５７Ａ、第２指標部５７Ｂ、および、第３指標部５７Ｃとは、好ましくは、色および形状の少なくとも１つが異なる。鎖線は、例えば画像５７Ｐの上下方向に延びるように配置される。
【００７３】
図８は、バランス情報を含み、表示装置５６Ａによって報知される画像５７Ｐの別例を示す。図８において、バランス情報は、第１荷重Ｇ１に関する情報と第２荷重Ｇ２に関する情報とを含む。
【００７４】
画像５７Ｐは、例えば、人力駆動車１０を右方から見た場合の人力駆動車１０の模式図５７Ｗと、第１荷重Ｇ１を示す第５画像部分５７Ｙと、第２荷重Ｇ２を示す第６画像部分５７Ｚと、を含む。第５画像部分５７Ｙは、模式図５７Ｗの第１部分に対応する部分から下方に向かう矢印を含む。第５画像部分５７Ｙの矢印は、例えば、第１荷重Ｇ１が大きくなるほど大きくなるように表示される。第５画像部分５７Ｙの矢印の大きさが、第１荷重Ｇ１の大きさに連動して変化することによって、搭乗者は、第１荷重Ｇ１の変化を直感的に把握できる。第６画像部分５７Ｚは、模式図５７Ｗの第２部分に対応する部分から下方に向かう矢印を含む。第６画像部分５７Ｚの矢印は、例えば、第２荷重Ｇ２が大きくなるほど大きくなるように表示される。第５画像部分５７Ｙの矢印の大きさが、第１荷重Ｇ１の大きさに連動して変化することによって、搭乗者は、第２荷重Ｇ２の変化を直感的に把握できる。
【００７５】
（第３実施形態）
図１、および、図９から図１１を参照して、第３実施形態の人力駆動車用の制御装置７０について説明する。第１実施形態の報知システム４０と同様の構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７６】
第２実施形態の人力駆動車１０は、人力駆動車用の駆動システム６０を含む。駆動システム６０は、第１モータ６２および第２モータ６４を含む。人力駆動車１０は、第１モータ６２が連結される第１車輪１２Ａと、第２モータ６４が連結される第２車輪１２Ｂと、を含み、第１車輪１２Ａおよび第２車輪１２Ｂの少なくとも１つに人力駆動力が伝達されるように構成される。本実施形態では、第１車輪１２Ａは前輪を含み、第２車輪１２Ｂは後輪を含む。
【００７７】
第１モータ６２は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。第１モータ６２は、電気モータを含む。第１モータ６２は、例えば第１車輪１２Ａの車軸に設けられる。第１モータ６２は、好ましくは、インホイールモータである。第１モータ６２と第１車輪１２Ａとの間の動力伝達経路には、第１車輪１２Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に第１車輪１２Ａの回転力によって第１モータ６２が回転しないように第１ワンウェイクラッチが設けられてもよい。第１モータ６２と第１車輪１２Ａとの間には、例えば第１モータ６２の回転を減速して出力するように構成される減速機が設けられてもよい。
【００７８】
第２モータ６４は、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。第２モータ６４は、電気モータを含む。第２モータ６４は、例えば第２車輪１２Ｂの車軸に設けられる。第２モータ６４は、例えば、インホイールモータである。第２モータ６４と第２車輪１２Ｂとの間の動力伝達経路には、第２車輪１２Ｂを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合に第２車輪１２Ｂの回転力によって第２モータ６４が回転しないように第２ワンウェイクラッチが設けられてもよい。第２モータ６４と第２車輪１２Ｂとの間には、例えば第２モータ６４の回転を減速して出力するように構成される減速機が設けられてもよい。
【００７９】
制御装置７０は、制御部７２を備える。制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵまたはＭＰＵを含む。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２の少なくとも一部は、第１モータ６２が設けられるハウジングおよび第２モータ６４が設けられるハウジングの少なくとも１つに設けられてもよく、第１モータ６２が設けられるハウジングおよび第２モータ６４が設けられるハウジングとは別体に設けられてもよい。
【００８０】
制御装置７０は、好ましくは、記憶部７４をさらに備える。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。記憶部７４の少なくとも一部は、第１モータ６２が設けられるハウジングおよび第２モータ６４が設けられるハウジングの少なくとも１つに設けられてもよく、第１モータ６２が設けられるハウジングおよび第２モータ６４が設けられるハウジングとは別体に設けられてもよい。
【００８１】
制御装置７０は、好ましくは、第１駆動回路７６Ａを備える。第１駆動回路７６Ａは、第１モータ６２が設けられるハウジングに設けられることが好ましい。第１モータ６２と第１駆動回路７６Ａとは、第１ドライブユニットを構成する。第１駆動回路７６Ａと、制御部７２のうちの第１モータ６２を制御するための制御回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。第１駆動回路７６Ａは、インバータ回路を含む。第１駆動回路７６Ａは、バッテリ３４から第１モータ６２に供給される電力を制御するように構成される。第１駆動回路７６Ａは、制御部７２のうちの第１モータ６２を制御するための制御回路と、電線または無線通信装置によって通信可能に接続されている。第１駆動回路７６Ａは、制御部７２からの制御信号に応じて第１モータ６２を駆動させる。
【００８２】
制御装置７０は、好ましくは、第２駆動回路７６Ｂを備える。第２駆動回路７６Ｂは、第２モータ６４が設けられるハウジングに設けられることが好ましい。第２モータ６４と第２駆動回路７６Ｂとは、第２ドライブユニットを構成する。第２駆動回路７６Ｂと、制御部７２のうちの第２モータ６４を制御するための制御回路とは、同一の回路基板に設けられてもよい。第２駆動回路７６Ｂは、インバータ回路を含む。第２駆動回路７６Ｂは、バッテリ３４から第２モータ６４に供給される電力を制御するように構成される。第２駆動回路７６Ｂは、制御部７２のうちの第２モータ６４を制御するための制御回路と電線または無線通信装置によって通信可能に接続されている。第２駆動回路７６Ｂは、制御部７２からの制御信号に応じて第２モータ６４を駆動させる。
【００８３】
制御部７２は、人力駆動車１０に推進力を付与するように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御装置７０は、人力駆動車１０の車速、クランク１４の回転速度、および、人力駆動力の少なくとも１つに応じて第１モータ６２および第２モータ６４を制御するように構成される。人力駆動力は、トルクによって表されてもよいし、仕事率によって表されてもよい。制御装置７０は、好ましくは、車速センサ８０、クランク回転センサ７８、および、トルクセンサ８２をさらに備える。車速センサ８０、クランク回転センサ７８、および、トルクセンサ８２は、電線または無線通信装置を介して制御部７２に接続される。
【００８４】
クランク回転センサ７８は、クランク１４の回転速度に関する情報を検出するように構成される。クランク回転センサ７８は、例えば、人力駆動車１０のフレーム１６に、直接または間接的に取り付けられる。クランク回転センサ７８は、例えば磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａに連動して回転する部材、または、クランク軸１４Ａから第１回転体２２までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ７８は、クランク１４の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。磁石は、クランク軸１４Ａから第１回転体２２までの人力駆動力の動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、磁石は、クランク軸１４Ａと第１回転体２２との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２２に設けられてもよい。クランク回転センサ７８は、磁気センサに代えて光学センサ、加速度センサ、またはトルクセンサなどを含んでいてもよい。制御部７２は、クランク１４の回転速度に関する情報に基づいて、クランク１４の回転速度を算出できる。
【００８５】
車速センサ８０は、人力駆動車１０の車速に関する情報を検出するように構成される。車速センサ８０は、例えば、車輪の回転速度に応じた信号を出力するように構成される。制御部７２は、車輪の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速を算出できる。車速センサ８０は、好ましくは、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ８０は、人力駆動車１０のフレーム１６のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク２８に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。車速センサ８０は、ＧＰＳ受信装置を含んでいてもよい。
【００８６】
トルクセンサ８２は、クランク１４に入力される人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。トルクセンサ８２は、クランク１４に入力される人力駆動力のトルクに応じた信号を出力するように構成される。トルクセンサ８２は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも動力伝達経路の上流側に設けられる。トルクセンサ８２は、歪センサ、磁歪センサ、または、圧力センサなどを含む。歪センサは、金属歪ゲージおよび半導体歪ゲージの少なくとも１つを含む。トルクセンサ８２は、動力伝達経路、または、動力伝達経路に含まれる部材の近傍に含まれる部材に設けられる。動力伝達経路に含まれる部材は、例えば、クランク軸１４Ａ、クランク軸１４Ａと第１回転体２２との間において人力駆動力を伝達する部材、クランクアーム１４Ｂ、または、ペダル１８である。人力駆動力を仕事率によって表す場合、人力駆動力は、トルクセンサ８２によって検出されたトルクとクランク回転センサ７８によって検出されたクランク１４の回転速度とを乗算して算出される。
【００８７】
制御部７２は、例えば、第１モータ６２について、人力駆動力に対する第１モータ６２によるアシスト力の第１アシスト比率、または、第１モータ６２によるアシスト力の大きさを、複数の段階に制御可能に構成される。制御部７２は、例えば、第１アシスト比率、または、第１モータ６２によるアシスト力の大きさが、第１段階Ａ１、第２段階Ａ２、および、第３段階Ａ３のいずれかになるように、第１モータ６２を制御可能に構成される。第１段階Ａ１の第１アシスト比率または第１モータ６２によるアシスト力の大きさは、第２段階Ａ２よりも小さい。第２段階Ａ２の第１アシスト比率、または、第１モータ６２によるアシスト力の大きさは、第３段階Ａ３よりも小さい。制御部７２は、第１モータ６２を、第１アシスト比率または第１モータ６２によるアシスト力の大きさが、２段階または４段階以上になるように制御可能に構成されてもよい。
【００８８】
制御部７２は、例えば、第２モータ６４について、人力駆動力に対する第２モータ６４によるアシスト力の第２アシスト比率、または、第２モータ６４によるアシスト力の大きさを複数の段階に制御可能に構成される。制御部７２は、例えば、第２アシスト比率または第２モータ６４によるアシスト力の大きさが、第１段階Ｂ１、第２段階Ｂ２、および、第３段階Ｂ３のいずれかになるように、第２モータ６４を制御可能に構成される。第１段階Ｂ１の第２アシスト比率、または、第２モータ６４によるアシスト力の大きさは、第２段階Ｂ２よりも小さい。第２段階Ｂ２の第２アシスト比率、または、第２モータ６４によるアシスト力の大きさは、第３段階Ｂ３よりも小さい。制御部７２は、第２モータ６４を、第２アシスト比率または第２モータ６４によるアシスト力の大きさが、２段階または４段階以上になるように制御可能に構成されてもよい。
【００８９】
第１モータ６２の第１段階Ａ１における第１アシスト比率または第１モータ６２によるアシスト力の大きさは、例えば、第２モータ６４の第１段階Ｂ１における第２アシスト比率または第２モータ６４によるアシスト力の大きさと等しい。第１モータ６２の第２段階Ａ２における第１アシスト比率または第１モータ６２によるアシスト力の大きさは、例えば、第２モータ６４の第２段階Ｂ２における第２アシスト比率または第２モータ６４によるアシスト力の大きさと等しい。第１モータ６２の第３段階Ａ３における第１アシスト比率または第１モータ６２によるアシスト力の大きさは、例えば、第２モータ６４の第３段階Ｂ３における第２アシスト比率または第２モータ６４によるアシスト力の大きさと等しい。
【００９０】
制御部７２は、人力駆動車１０、および、人力駆動車１０の搭乗者の少なくとも１つを含む対象物の荷重に関する情報を検出するように構成される検出部８４の出力に応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御するように構成される。
【００９１】
制御装置７０は、好ましくは、検出部８４をさらに含む。検出部８４は、人力駆動車１０の第１部分に設けられる第１検出部８６と、人力駆動車１０の前後方向において第１検出部８６とは異なる第２部分に設けられる第２検出部８８と、を含む。第１検出部８６は、第１実施形態の第１検出部４４と同様に構成される。第２検出部８８は、第１実施形態の第２検出部４６と同様に構成される。
【００９２】
第１検出部８６は、第１部分にかかる第１荷重Ｇ１に関する情報を検出するように構成される。第２検出部８８は、第２部分にかかる第２荷重Ｇ２に関する情報を検出するように構成される。制御部７２は、第１荷重Ｇ１に関する情報と第２荷重Ｇ２に関する情報とに応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御するように構成される。
【００９３】
制御部７２は、第１モータ６２によるアシスト力が第２モータ６４によるアシスト力よりも大きい第１アシスト状態になるように、第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、第１モータ６２によるアシスト力が第２モータ６４によるアシスト力よりも小さい第２アシスト状態になるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、好ましくは、第１モータ６２によるアシスト力と第２モータ６４によるアシスト力とが等しい第３アシスト状態になるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、第１荷重Ｇ１が第２荷重Ｇ２よりも大きい場合、第１アシスト状態になるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、第１荷重Ｇ１が第２荷重Ｇ２よりも小さい場合、第２アシスト状態になるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、好ましくは、第１モータ６２と第２モータ６４とにアシスト力を発生させない非アシスト状態になるように、第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。
【００９４】
制御部７２は、好ましくは、重心の位置ＧＸに応じてアシスト状態が異なるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、好ましくは、第１荷重Ｇ１と第２荷重Ｇ２との比率に応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御するように構成される。制御部７２は、例えば、第１荷重Ｇ１および第２荷重Ｇ２に対する第１荷重Ｇ１の比率Ｒに応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御するように構成される。
【００９５】
制御部７２は、例えば、予め定める複数の範囲のうちのいずれに比率Ｒが含まれるのかに応じて、第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。予め定める複数の範囲は、例えば、第１範囲、第２範囲、第３範囲、第４範囲、および、第５範囲を含む。第１範囲、第２範囲、第３範囲、第４範囲、および、第５範囲は、人力駆動車１０の前から後ろに向かって順番に並ぶように設定される。重心の位置ＧＸが、人力駆動車１０の前後方向において第１部分と第２部分との中央と対応する位置および中央と対応する位置付近にある場合は、比率Ｒが第３範囲に含まれる。重心の位置ＧＸが、人力駆動車１０の前後方向において第１部分と対応する位置および第１部分と対応する位置付近にある場合は、比率Ｒが第１範囲に含まれる。重心の位置ＧＸが、人力駆動車１０の前後方向において第１範囲と第３範囲との間の範囲にある場合は、比率Ｒが第２範囲に含まれる。重心の位置ＧＸが、人力駆動車１０の前後方向において第２部分と対応する位置および第２部分と対応する位置付近にある場合は、比率Ｒが第５範囲に含まれる。重心の位置ＧＸが、人力駆動車１０の前後方向において第３範囲と第５範囲との間の範囲にある場合、比率Ｒが第４範囲に含まれる。第１範囲、第２範囲、第３範囲、第４範囲、および、第５範囲の大きさは、等しくてもよく、少なくとも１つが異なっていてもよい。例えば、第１範囲、第３範囲、および、第５範囲は、第２範囲および第４範囲よりも小さくなっていてもよい。
【００９６】
制御装置７０は、好ましくは、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡを検出するように構成されるピッチ角度検出部９０をさらに含む。制御部７２は、好ましくは、第１荷重Ｇ１と第２荷重Ｇ２との比率と、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡと、に応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御するように構成される。ピッチ角度検出部９０は、第１実施形態のピッチ角度検出部４８と同様に構成される。
【００９７】
制御部７２は、好ましくは、予め定める複数の角度範囲のうちのいずれにピッチ角度ＤＡが含まれるのかに応じて、第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。予め定める複数の角度範囲は、例えば、第１角度範囲、第２角度範囲および第３角度範囲を含む。第１角度範囲は、例えば、人力駆動車１０が上り坂を走行している場合のピッチ角度ＤＡが含まれる範囲である。第２角度範囲は、人力駆動車１０が平道を走行している場合のピッチ角度ＤＡが含まれる範囲である。第３角度範囲は、人力駆動車１０が下り坂を走行している場合のピッチ角度ＤＡが含まれる範囲である。
【００９８】
制御部７２は、好ましくは、比率Ｒが第１範囲にある場合、第１モータ６２および第２モータ６４を駆動させない。制御部７２は、好ましくは、比率Ｒが第５範囲にある場合、第１モータ６２および第２モータ６４を駆動させない。
【００９９】
記憶部７４には、好ましくは、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに第１モータ６２の制御状態および第２モータ６４の制御状態を関連付けた情報が記憶される。表１は、ピッチ角度ＤＡ、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の制御状態、および、第２モータ６４の制御状態の組み合わせの一例を示す。
【０１００】
【表１】
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【０１０１】
記憶部７４は、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに第１モータ６２の制御状態および第２モータ６４の制御状態を関連付けた情報を変更可能に記憶してもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作入力装置と、制御装置７０に電線および無線通信装置の少なくとも１つを介して通信可能に接続される外部装置と、の少なくとも１つからの指示に応じて、ピッチ角度ＤＡ、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の制御状態、および、第２モータ６４の制御状態の組み合わせに関して、記憶部７４に記憶される情報を、変更可能に構成されてもよい。外部装置は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータまたはパーソナルコンピュータを含む。
【０１０２】
図１０を参照して、第１モータ６２および第２モータ６４を制御する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【０１０３】
制御部７２は、ステップＳ３１において、ピッチ角度ＤＡを取得し、ステップＳ３２に移行する。具体的には、制御部７２は、ピッチ角度検出部９０からピッチ角度ＤＡに関する情報を取得する。制御部７２は、ピッチ角度検出部９０から制御部７２に送信されてくるピッチ角度ＤＡに関する情報を記憶部７４に記憶し、記憶部７４に記憶されたピッチ角度ＤＡに関する情報を取得してもよく、ピッチ角度検出部９０にピッチ角度ＤＡに関する情報を送信させるための指令信号を送信し、ピッチ角度検出部９０から送信されたピッチ角度ＤＡに関する情報を取得してもよい。
【０１０４】
制御部７２は、ステップＳ３２において、第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を取得し、比率Ｒを算出して、ステップＳ３３に移行する。具体的には、制御部７２は、第１検出部８６から第１荷重Ｇ１に関する情報を取得し、第２検出部８８から第２荷重Ｇ２に関する情報を取得する。制御部７２は、第１検出部８６から送信されてくる第１荷重Ｇ１に関する情報および第２検出部８８から送信されてくる第２荷重Ｇ２に関する情報を記憶部７４に記憶し、記憶部７４に記憶された第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を取得してもよい。制御部７２は、第１検出部８６に第１荷重Ｇ１に関する情報を送信させるための指令信号を送信し、第１検出部８６から送信された第１荷重Ｇ１に関する情報を取得し、第２検出部８８に第２荷重Ｇ２に関する情報を送信させるための指令信号を送信し、第２検出部８８から送信された第２荷重Ｇ２に関する情報を取得してもよい。制御部７２は、例えば、第１荷重Ｇ１を第１荷重Ｇ１と第２荷重Ｇ２との和で除算することによって、比率Ｒを算出する。
【０１０５】
制御部７２は、ステップＳ３３において、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ３１で取得したピッチ角度ＤＡに関する情報と、ステップＳ３２で算出した比率Ｒと、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに第１モータ６２の制御状態および第２モータ６４の制御状態を関連付けて記憶部７４に記憶される情報と用いて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを制御するように構成される。
【０１０６】
制御装置７０は、第１実施形態および第２実施形態と同様の報知部５６を含み、報知部５６に比率Ｒを報知させるようにしてもよい。比率Ｒは、第１および第２実施形態のバランス情報と対応する。例えば、図１１は、バランス情報を含み、表示装置５６Ａによって報知される画像５９Ｐの一例を示す。画像５９Ｐは、例えば、人力駆動車１０を右方から見た場合の人力駆動車１０の模式図５９Ｗと、第１情報と対応する重心の位置ＧＸが含まれる範囲を示す第７画像部分５９Ｘとを含む。画像５９Ｐは、第１範囲から第５範囲に対応する複数の領域を含む。制御部７２は、第１範囲から第５範囲のいずれか１つに対応する画像５９Ｐの領域のうち、第１情報と対応する重心の位置ＧＸが含まれる領域の色を、その他の領域の色と異なる色にして画像５９Ｐを作成する。第７画像部分５９Ｘは、第１情報と対応する重心の位置ＧＸが含まれる領域に対応する。図１１の画像５９Ｐでは、第３範囲に対応する領域の色が、その他の領域の色と異なる場合について示している。
【０１０７】
（第４実施形態）
図１２および図１３を参照して、第４実施形態の制御装置７０について説明する。第４実施形態の制御装置７０は、制御部７２が第１モータ６２および第２モータ６４を回生状態にさせるように構成されている点以外は、第３実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態および第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０８】
制御部７２は、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを回生制動させるように構成される。第１モータ６２は、回生制動可能に構成される。第１モータ６２と、第１車輪１２Ａとの間には、第１クラッチ９２が設けられる。制御部７２は、第１クラッチ９２を制御することによって、第１モータ６２を回生制動可能な回生状態と、回生制動を行わない非回生状態との間で切り替える。制御部７２は、第１モータ６２を非回生状態に切り替える場合、第１モータ６２を停止するように構成される。第２モータ６４は、回生可能に構成される。第２モータ６４と、第２車輪１２Ｂとの間には、第２クラッチ９４が設けられる。制御部７２は、第２クラッチ９４を制御することによって、第２モータ６４を回生制動可能な回生状態と、回生制動を行わない非回生状態との間で切り替える。制御部７２は、第２モータ６４を非回生状態に切り替える場合、第２モータ６４を停止するように構成される。第１クラッチ９２および第２クラッチ９４は、例えば、ツーウェイクラッチ、または、電磁クラッチなどを含む。制御部７２は、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４にそれぞれ接続される電気アクチュエータを制御することによって、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４を制御してもよい。
【０１０９】
制御部７２は、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４の少なくとも１つを制御することによって、第１モータ６２および第２モータ６４を、複数の回生状態のいずれか１つとなるように制御可能に構成される。複数の回生状態は、第１回生状態、第２回生状態、第３回生状態、および、非回生状態を含む。第１回生状態では、第１モータ６２の回生ブレーキ力が、第２モータ６４の回生ブレーキ力よりも大きい。第２回生状態では、第１モータ６２の回生ブレーキ力が、第２モータ６４の回生ブレーキ力よりも小さい。第３回生状態では、第１モータ６２の回生ブレーキ力が、第２モータ６４の回生ブレーキ力と等しい。非回生状態では、第１モータ６２が非回生状態であり、かつ、第２モータ６４が非回生状態である。
【０１１０】
制御部７２は、第１荷重Ｇ１が第２荷重Ｇ２よりも大きい場合、第１モータ６２の回生ブレーキ力が第２モータ６４の回生ブレーキ力よりも大きくなるように、第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、例えば、第１クラッチ９２によって第１モータ６２を回生状態にし、第２クラッチ９４によって第２モータ６４を非回生状態にすることによって、第１モータ６２および第２モータ６４を第１回生状態にする。制御部７２は、例えば、第１クラッチ９２によって第１モータ６２を回生状態にし、第２クラッチ９４によって第２モータ６４を回生状態にし、かつ、第１モータ６２による回生ブレーキ力を、第２モータ６４による回生ブレーキ力よりも大きくなるように、第１モータ６２および第２モータ６４を制御することによって、第１モータ６２および第２モータ６４を第１回生状態にしてもよい。
【０１１１】
制御部７２は、第１荷重Ｇ１が第２荷重Ｇ２よりも小さい場合、第１モータ６２の回生ブレーキ力が第２モータ６４の回生ブレーキ力よりも小さくなるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御可能に構成される。制御部７２は、例えば、第１クラッチ９２によって第１モータ６２を非回生状態にし、第２クラッチ９４によって第２モータ６４を回生状態にすることによって、第１モータ６２および第２モータ６４を第２回生状態に形成する。制御部７２は、例えば、第１クラッチ９２によって第１モータ６２を回生状態にし、第２クラッチ９４によって第２モータ６４を回生状態にし、かつ、第２モータ６４による回生ブレーキ力を、第１モータ６２による回生ブレーキ力よりも大きくなるように、第１モータ６２および第２モータ６４を制御することによって、第１モータ６２および第２モータ６４を第２回生状態にしてもよい。
【０１１２】
制御装置７０は、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡを検出するように構成されるピッチ角度検出部９０をさらに含み、制御部７２は、好ましくは、人力駆動車１０のピッチ角度ＤＡが第１ピッチ角度ＤＡ１未満の場合、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを回生状態にさせるように構成される。人力駆動車１０が下り坂を走行する場合のピッチ角度ＤＡは、第１ピッチ角度ＤＡ１未満である。
【０１１３】
制御部７２は、例えば予め定める複数の角度範囲のうちのいずれにピッチ角度ＤＡが含まれるのかに応じて、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４を制御可能に構成される。制御部７２は、例えば、予め定める複数の角度範囲のうちのいずれにピッチ角度ＤＡが含まれるのかに応じて、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４と、第１モータ６２および第２モータ６４とを、を制御可能に構成される。予め定める複数の角度範囲は、例えば、第１角度範囲、第２角度範囲および第３角度範囲を含む。第１角度範囲、第２角度範囲および第３角度範囲は、第１実施形態と同様である。制御部７２は、例えば、ピッチ角度ＤＡが、第１角度範囲にある場合と、第２角度範囲にある場合と、第３角度範囲にある場合と、において、回生状態を異ならせるように、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４を制御可能に構成される。制御部７２は、例えば、ピッチ角度ＤＡが、第１角度範囲にある場合と、第２角度範囲にある場合と、第３角度範囲にある場合と、において、回生状態を異ならせるように、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４と、第１モータ６２および第２モータ６４とを制御可能に構成されてもよい。
【０１１４】
制御部７２は、好ましくは、比率Ｒが第１範囲にある場合、第１モータ６２および第２モータ６４を非回生状態にするように構成される。制御部７２は、好ましくは、比率Ｒが第５範囲にある場合、第１モータ６２および第２モータ６４を非回生状態にするように構成される。
【０１１５】
記憶部７４には、好ましくは、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに第１モータ６２および第２モータ６４の回生状態を関連付けた情報が記憶される。表２は、ピッチ角度ＤＡ、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の回生状態、および、第２モータ６４の回生状態の組み合わせの一例を示す。
【０１１６】
【表２】
2020179812.tif 000004
【０１１７】
記憶部７４は、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに第１モータ６２および第２モータ６４の回生状態を関連付けた情報を変更可能に記憶してもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作入力装置と、制御装置７０に電線および無線通信装置の少なくとも１つを介して通信可能に接続される外部装置と、の少なくとも１つからの指示に応じて、ピッチ角度ＤＡ、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の回生状態、および、第２モータ６４の回生状態の組み合わせに関して、記憶部７４に記憶される情報を、変更可能に構成されてもよい。
【０１１８】
表２の第２角度範囲における、第３範囲および第４範囲の少なくとも１つにおいて、第１モータ６２を非回生状態にしてもよい。表２の第２角度範囲におおける、第２範囲および第３範囲の少なくとも１つにおいて、第２モータ６４を非回生状態にしてもよい。
【０１１９】
図１３を参照して、回生状態を変更する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【０１２０】
制御部７２は、ステップＳ４１において、ピッチ角度ＤＡに関する情報を取得し、ステップＳ４２に移行する。具体的には、制御部７２は、ピッチ角度検出部９０からピッチ角度ＤＡに関する情報を取得する。制御部７２は、ピッチ角度検出部９０から制御部７２に送信されてくるピッチ角度ＤＡに関する情報を記憶部７４に記憶し、記憶部７４に記憶されたピッチ角度ＤＡに関する情報を取得してもよい。制御部７２は、ピッチ角度検出部９０にピッチ角度ＤＡに関する情報を送信させるための指令信号を送信し、ピッチ角度検出部９０から送信されたピッチ角度ＤＡに関する情報を取得してもよい。
【０１２１】
制御部７２は、ステップＳ４２において、第１荷重Ｇ１に関する情報および第２荷重Ｇ２に関する情報を取得し、比率Ｒを算出して、ステップＳ４３に移行する。例えば、制御部７２は、ステップＳ４２において、図１０のステップＳ３２と同様の処理を行う。
【０１２２】
制御部７２は、ステップＳ４３において、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに応じて回生状態を変更し、処理を終了する。制御部７２は、例えば、ステップＳ４１で取得したピッチ角度ＤＡに関する情報と、ステップＳ４２で算出した比率Ｒと、記憶部７４に記憶されるピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに回生状態を関連付けた情報と用いて、第１クラッチ９２および第２クラッチ９４の少なくとも１つを制御するように構成される。
【０１２３】
（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用の報知装置、人力駆動車用の報知システム、および、人力駆動車用の制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１２４】
・第１実施形態または第１実施形態の変形例と、第３実施形態または第３実施形態の変形例とを組み合わせてもよい。第１実施形態または第１実施形態の変形例と、第４実施形態または第４実施形態の変形例とを組み合わせてもよい。第２実施形態または第２実施形態の変形例と、第３実施形態または第３実施形態の変形例とを組み合わせてもよい。第２実施形態または第２実施形態の変形例と、第４実施形態または第４実施形態の変形例とを組み合わせてもよい。例えば、第３実施形態または第４実施形態の人力駆動車１０に、第１実施形態または第２実施形態の報知システム４０を設けてもよい。この変形例では、報知システム４０の少なくとも一部は、制御装置７０に含まれていてもよい。例えば、第１制御部５４の少なくとも一部は、制御部７２に含まれていてもよく、検出部４２は、検出部８４に含まれていてもよく、ピッチ角度検出部４８は、ピッチ角度検出部９０に含まれていてもよい。
【０１２５】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、受信部５２は、人力駆動車１０の少なくとも一部を含む対象物の左右方向における荷重のバランスに関する第２情報を受信するように構成され、作成部５４Ａは、第２情報に応じて対象物の左右方向における荷重のバランスに関する情報を含む報知情報を作成するように構成されてもよい。例えば、図１４に示すように、報知システム４０は、ロール角度検出部９６を含む。ロール角度検出部９６は、例えば、傾斜センサを含む。ロール角度検出部９６の傾斜センサは、ピッチ角度検出部４８の傾斜センサと同様に構成される。報知システム４０がロール角度検出部９６を含む場合、受信部５２は、好ましくは、ロール角度検出部９６からの信号を受信可能に構成される。記憶部５８には、ロール角度と第２情報とを対応付けた関係情報が記憶される。第１制御部５４は、例えば、ロール角度と、比率Ｒと、ロール角度と第２情報とを対応付けた関係情報とから、比較情報を作成するように構成される。
【０１２６】
・第１実施形態または第１実施形態の変形例を含む実施形態において、作成部５４Ａは、ピッチ角度ＤＡを用いずに、報知情報を作成してもよい。この変形例では、ピッチ角度検出部４８は、省略してもよい。記憶部５８には、ピッチ角度ＤＡを含まない第２情報が記憶される。この変形例では、第２情報は、予め定める比率Ｒであってもよい。
図１５を参照して、ピッチ角度ＤＡを用いずに報知情報を報知する処理について説明する。第１制御部５４は、第１制御部５４に電力が供給されると、処理を開始して図１５に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。第１制御部５４は、図１５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、予め定める周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。
第１制御部５４は、ステップＳ５１において、第２情報を取得し、ステップＳ５２に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ５２において、第１情報を取得し、ステップＳ１４に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ５３において、バランス情報および比較情報を作成し、ステップＳ５４に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ５４において、比較情報に含まれる数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ以上か否かを判定する。第１制御部５４は、比較情報に含まれる数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値ＤＸ以上の場合、ステップＳ５５に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ５５において、比較情報を報知部５６に報知させ、処理を終了する。
第１制御部５４は、ステップＳ５４において、比較情報に含まれる数値Ｖ１と数値Ｖ２との差Ｄが予め定める値未満の場合、ステップＳ５６に移行する。第１制御部５４は、ステップＳ１７において、バランス情報を報知部５６に報知させ、処理を終了する。
【０１２７】
・第２実施形態または第２実施形態の変形例を含む実施形態において、作成部５４Ａは、ピッチ角度ＤＡに応じた報知情報を作成してもよい。この変形例では、画像５６Ｐは、ピッチ角度ＤＡに応じて変更されるようにしてもよい。
【０１２８】
・第１実施形態、第２実施形態、第１実施形態の変形例、または、第２実施形態の変形例を含む実施形態において、第１情報は、人力駆動車１０の少なくとも一部、および、人力駆動車１０の搭乗者の少なくとも一部の少なくとも１つを含む対象物の前後方向における荷重に関していてもよい。報知装置５０は、対象物の荷重に関する第２情報を記憶するように構成される記憶部と、報知情報を作成するように構成される作成部５４Ａと、報知情報を報知するように構成される報知部５６と、を含み、報知情報は、第１情報と第２情報との比較情報を含む。第２情報を記憶するように構成される記憶部は、記憶部５８と同様に構成される。対象物は、好ましくは、人力駆動車１０の少なくとも一部を含む。比較情報は、対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含んでもよく、含まなくてもよい。比較情報は、好ましくは、対象物の前後方向における重心の位置ＧＸを含む。第１情報が、搭乗者の少なくとも一部を含む対象物の前後方向における荷重に関する場合、比較情報は、人力駆動車１０の搭乗者の前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含んでもよい。例えば、第１情報が、人力駆動車１０の搭乗者のみの前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含む場合、比較情報は、人力駆動車１０の搭乗者の前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含む。第１情報が、人力駆動車１０の搭乗者のみの前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含む場合、人力駆動車１０の第１部分または第２部分にかかる荷重は、クランク１４およびペダル１８の一方にかかる荷重と、サドル３６およびシートポスト３８の一方にかかる荷重とを含む。第１情報が、人力駆動車１０の搭乗者のみの前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含む場合、例えば、第１検出部４４は、ハンドルバー３０に設けられ、第２検出部４６は、クランク１４およびペダル１８の一方と、サドル３６およびシートポスト３８の一方と、に設けられる。第１情報が、人力駆動車１０の搭乗者のみの前後方向における重心の位置ＧＸに関する情報を含む場合、例えば、第１検出部４４は、クランク１４およびペダル１８の一方と、サドル３６およびシートポスト３８の一方と、に設けられ、第２検出部４６はハンドルバー３０に設けられてもよい。第２情報は、対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含み、比較情報は、対象物の前後方向における荷重のバランスを第２情報に含まれる対象物の前後方向における荷重のバランスに近付けるための示唆情報を含んでもよく、含まなくてもよい。比較情報が対象物の前後方向における荷重のバランスに関する情報を含まず、かつ、重心の位置ＧＸを含まない場合、例えば、比較情報は、第１荷重Ｇ１および第２荷重Ｇ２の一方と、第１荷重Ｇ１および第２荷重Ｇ２の一方と対応する予め定める値との比較結果を含み、第２情報は、第１荷重Ｇ１および第２荷重Ｇ２の一方と対応する予め定める値を含む。
【０１２９】
・第３実施形態または第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、ピッチ角度ＤＡを用いずに、第１モータ６２および第２モータ６４を制御してもよい。この変形例では、ピッチ角度検出部９０は、省略してもよい。表３は、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の制御状態、および、第２モータ６４の制御状態の組み合わせの一例を示す。
【０１３０】
【表３】
2020179812.tif 000005
【０１３１】
・第４実施形態または第４実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、ピッチ角度ＤＡを用いずに、第１モータ６２および第２モータ６４の回生状態を変更してもよい。この変形例では、ピッチ角度検出部９０は、省略してもよく、制御部７２は、図１３のフローチャートのステップＳ４１を省略する。表４は、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の回生状態、および、第２モータ６４の回生状態の組み合わせの一例を示す。
【０１３２】
【表４】
2020179812.tif 000006
【０１３３】
・第４実施形態または第４実施形態の変形例を含む実施形態において、第１モータ６２は、人力駆動車１０に推進力を付与しなくてもよい。この変形例では、第１モータ６２は、制動装置として用いられる。
【０１３４】
・第４実施形態または第４実施形態の変形例を含む実施形態において、第２モータ６４は、人力駆動車１０に推進力を付与しなくてもよい。この変形例では、第２モータ６４は、制動装置として用いられる。
【０１３５】
・第３実施形態または第３実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、ピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに応じて、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つを回生状態にさせるように構成されてもよい。この変形例では、例えば、表１において、第１モータ６２および第２モータ６４の少なくとも１つの制御状態が、回生状態いずれかとなる。表５は、ピッチ角度ＤＡ、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の制御状態、および、第２モータ６４の制御状態の組み合わせの一例を示す。表５において、“非回生状態/オフ”は、モータが回生状態ではなく、かつ、人力駆動車１０に推進力を付与していない状態である。
【０１３６】
【表５】
2020179812.tif 000007
【０１３７】
・第４実施形態または第４実施形態の変形例を含む実施形態において、第１クラッチおよび第２クラッチの少なくとも一方を省略してもよい。
【０１３８】
・第４実施形態または第４実施形態の変形例を含む実施形態において、制御部７２は、第１モータ６２の回生ブレーキ力と、第２モータ６４の回生ブレーキ力との１つを変更するように、第１駆動回路７６Ａおよび第２駆動回路７６Ｂを制御可能に構成されてもよい。例えば、第１モータ６２の回生状態は、第１モータ６２に伝達される回転力の大きさの異なる複数の回生状態を含む。第１モータ６２の複数の回生状態は、例えば、弱回生状態、中回生状態、および、強回生状態を含む。例えば、第２モータ６４の回生状態は、第２モータ６４に伝達される回転力の大きさの異なる複数の回生状態を含む。第２モータ６４の複数の回生状態は、例えば、弱回生状態、中回生状態、および、強回生状態を含む。弱回生状態の回生ブレーキ力は、中回生状態の回生ブレーキ力よりも大きい。中回生状態の回生ブレーキ力は、強回生状態の回生ブレーキ力よりも大きい。第１モータ６２および第２モータ６４の回生ブレーキ力を変更可能な場合、例えば、制御部７２は、表６に示される回生状態になるように第１駆動回路７６Ａおよび第２駆動回路７６Ｂを制御するように構成される。第１モータ６２の複数の回生状態の数と、第２モータ６４の複数の回生状態の数とは、異なっていてもよい。制御部７２は、例えば、４段階の回生ブレーキ力が発生するように第１モータ６２を制御し、２段階の回生ブレーキ力が発生するように第２モータ６４を制御するように構成されてもよい。制御部７２は、例えば、第１モータ６２の弱回生状態における回生ブレーキ力と、第２モータ６４の弱回生状態における回生ブレーキ力と、が異なるように第１モータ６２および第２モータ６４を制御するように構成されてもよい。
【０１３９】
【表６】
2020179812.tif 000008
【０１４０】
記憶部７４は、記憶部７４に記憶されるピッチ角度ＤＡおよび比率Ｒに第１モータ６２および第２モータ６４の回生状態を関連付けた情報を変更可能に構成されてもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０に設けられる操作入力装置と、制御装置７０に電線および無線通信装置の少なくとも１つを介して通信可能に接続される外部装置と、の少なくとも１つからの指示に応じて、ピッチ角度ＤＡ、重心の位置ＧＸ、第１モータ６２の回生状態、および、第２モータ６４の回生状態の組み合わせに関して、記憶部７４に記憶される情報を、変更可能に構成されてもよい。
【０１４１】
・第３実施形態、第３実施形態の変形例、第４実施形態、または、第４実施形態の変形例を含む実施形態において、第２モータ６４を、クランク軸１４Ａの付近に設け、駆動機構２０を介して第２車輪１２Ｂと連結されるようにしてもよい。
【０１４２】
本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。
【符号の説明】
【０１４３】
１０…人力駆動車、１２Ａ…第１車輪、１２Ｂ…第２車輪、４０…報知システム、４２…検出部、４４…第１検出部、４６…第２検出部、４８…ピッチ角度検出部、５０…報知装置、５２…受信部、５４Ａ…作成部、５６…報知部、５６Ａ…表示装置、５６Ｂ…発音装置、５６Ｃ…振動装置、５８…記憶部、６２…第１モータ、６４…第２モータ、７０…制御装置、７２…制御部、７４…記憶部、８４…検出部、８６…第１検出部、８８…第２検出部、９０…ピッチ角度検出部。
【図１】
2020179812.tif 000009
【図２】
2020179812.tif 000010
【図３】
2020179812.tif 000011
【図４】
2020179812.tif 000012
【図５】
2020179812.tif 000013
【図６】
2020179812.tif 000014
【図７】
2020179812.tif 000015
【図８】
2020179812.tif 000016
【図９】
2020179812.tif 000017
【図１０】
2020179812.tif 000018
【図１１】
2020179812.tif 000019
【図１２】
2020179812.tif 000020
【図１３】
2020179812.tif 000021
【図１４】
2020179812.tif 000022
【図１５】
2020179812.tif 000023