(57)【要約】【課題】造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供すること。【解決手段】実施形態に係るＸ線診断装置は、算出部と、撮影制御部と、提供部とを有する。算出部は、事前に取得された、血管を含むボリュームデータの血管内部において、造影剤注入の推奨領域を算出する。撮影制御部は、Ｘ線撮影を実行してＸ線画像データを生成する。提供部は、Ｘ線画像データに基づいてカテーテルの現在位置を計測し、カテーテルの現在位置と推奨領域との距離に応じて造影剤注入を促す情報を提供する。【選択図】  図３
2020010806.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
事前に取得された、血管を含むボリュームデータの血管内部において、造影剤注入の推奨領域を算出する算出部と、
Ｘ線撮影を実行してＸ線画像データを生成する撮影制御部と、
前記Ｘ線画像データに基づいてカテーテルの現在位置を計測し、前記カテーテルの現在位置と前記推奨領域との距離に応じて造影剤注入を促す情報を提供する提供部と、
を有するＸ線診断装置。
【請求項２】
前記算出部は、前記ボリュームデータに基づく画像のアーチファクトの位置に基づいて前記推奨領域を算出する、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記算出部は、前記ボリュームデータから抽出される前記血管の曲率に基づいて、前記推奨領域を算出する、
請求項１又は２に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記算出部は、前記ボリュームデータから抽出される前記血管の構造の複雑さの度合いに基づいて、前記推奨領域を算出する、
請求項１乃至３のうちいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記提供部は、前記造影剤注入を促す情報の提供に加え、３次元のＸ線撮影を促す情報と、前記Ｘ線撮影の撮影方向の変更を促す情報とのうち少なくとも一方を示す情報を提供する、
請求項４に記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記算出部は、前記ボリュームデータから抽出される前記血管のうち、分岐の部分の位置に基づいて、前記推奨領域を算出する、
請求項１乃至５のうちいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記算出部は、前記ボリュームデータから抽出される前記血管内の構造に基づいて、前記推奨領域を算出する、
請求項１乃至６のうちいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記算出部は、前記血管内の石灰化領域の位置に基づいて、前記推奨領域を算出する、
請求項７に記載のＸ線診断装置。
【請求項９】
前記算出部は、前記ボリュームデータに基づく画像のアーチファクトの位置である第１の指標と、前記ボリュームデータから抽出される前記血管の曲率である第２の指標と、前記ボリュームデータから抽出される前記血管の構造の複雑さの度合いである第３の指標と、前記ボリュームデータから抽出される前記血管のうち、分岐の部分の位置である第４の指標と、前記ボリュームデータから抽出される前記血管内の石灰化領域の位置である第５の指標とのうち、少なくとも２個以上の指標に基づいてそれぞれ前記推奨領域を算出し、
前記提供部は、前記指標ごとに表示形態を変えて前記情報を表示部に表示させる、
請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記提供部は、以前の前記造影剤注入を促す情報の提供から所定の期間経過前である場合、前記距離に関わらず、前記造影剤注入を促す情報を提供しない、
請求項１乃至９のうちいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１１】
前記算出部は、前記推奨領域の血管走行に沿った長さ、又は、その長さに応じた前記血管の体積に応じて、前記造影剤の注入量を算出し、
前記提供部は、前記情報と共に、前記造影剤の注入量を示す情報を提供する、
請求項１乃至１０のうちいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【請求項１２】
事前に取得された、血管を含むボリュームデータの前記血管内部において、造影剤注入の推奨領域を算出し、
Ｘ線撮影を実行してＸ線画像データを生成し、
前記Ｘ線画像データに基づいてカテーテルの現在位置を計測し、前記カテーテルの現在位置と前記推奨領域との距離に応じて造影剤注入を促す情報を提供する、
造影剤注入支援方法。
【請求項１３】
コンピュータに、
事前に取得された、血管を含むボリュームデータの前記血管内部において、造影剤注入の推奨領域を算出する機能と、
Ｘ線撮影を実行してＸ線画像データを生成する機能と、
前記Ｘ線画像データに基づいてカテーテルの現在位置を計測し、前記カテーテルの現在位置と前記推奨領域との距離に応じて造影剤注入を促す情報を提供する機能と、
を実現させる造影剤注入支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置、造影剤注入支援方法、及び造影剤注入支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、Ｘ線診断装置を使って手術をＸ線透視下で行う機会が増えてきている。Ｘ線診断装置は、Ｘ線撮影（例えば、Ｘ線透視）を利用したＩＶＲ（Interventional Radiology）術をサポートすることができる。Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術は、Ｘ線透視中に行われる、主に、カテーテルを利用した治療のことである。Ｘ線診断装置は、Ｘ線透視を利用したＩＶＲ術において、時系列に複数の透視画像を生成してリアルタイムで表示する。
【０００３】
Ｘ線透視を利用したカテーテル操作中、患者の血管の目的地点へのカテーテルの進行操作中、必要に応じて適宜造影剤を注入することで、操作者は、透視画像上で明瞭になった血管の形状を視認することができる。また、カテーテルの進行操作を補助するため、術前に取得された３次元画像やカテーテル経路を透視画像に重畳して表示させることもできる。それにより、操作者は、カテーテルの現在位置周囲の血管形状やカテーテルの進行方向を把握することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−１８８３２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係るＸ線診断装置は、算出部と、撮影制御部と、提供部とを有する。算出部は、事前に取得された、血管を含むボリュームデータの血管内部において、造影剤注入の推奨領域を算出する。撮影制御部は、Ｘ線撮影を実行してＸ線画像データを生成する。提供部は、Ｘ線画像データに基づいてカテーテルの現在位置を計測し、カテーテルの現在位置と推奨領域との距離に応じて造影剤注入を促す情報を提供する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示す概略図。
【図２】図２は、天井走行式Ｃアームを備える場合の、実施形態に係るＸ線診断装置の外観構成を示す斜視図。
【図３】図３は、実施形態に係るＸ線診断装置の機能を示すブロック図。
【図４】図４は、実施形態に係るＸ線診断装置の動作をフローチャートとして示す図。
【図５】図４は、実施形態に係るＸ線診断装置の動作をフローチャートとして示す図。
【図６】図６は、実施形態に係るＸ線診断装置において、管腔体を含むボリュームデータの一例を示す図。
【図７】図７は、実施形態に係るＸ線診断装置において、カテーテル経路の一例を示す図。
【図８】図８は、実施形態に係るＸ線診断装置において、指標の第１例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図。
【図９】図９は、実施形態に係るＸ線診断装置において、表示される重畳画像データの一例を示す図。
【図１０】図１０は、実施形態に係るＸ線診断装置において、カテーテルの位置と推奨領域との距離の計測方法を説明するための図。
【図１１】図１１は、実施形態に係るＸ線診断装置において、表示される造影剤注入を促す情報の一例を示す図。
【図１２】図１２は、実施形態に係るＸ線診断装置において、指標の第２例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図。
【図１３】図１３は、実施形態に係るＸ線診断装置において、指標の第３例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図。
【図１４】図１４は、実施形態に係るＸ線診断装置において、指標の第４例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図。
【図１５】図１５は、実施形態に係るＸ線診断装置において、指標の第５例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら、Ｘ線診断装置、造影剤注入支援方法、及び造影剤注入支援プログラムの実施形態について詳細に説明する。
【０００９】
１．実施形態
図１は、実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示す概略図である。図２は、天井走行式Ｃアームを備える場合の、実施形態に係るＸ線診断装置の外観構成を示す斜視図である。
【００１０】
図１及び図２は、カテーテルを用いた手技、例えば、脳動静脈奇形（ＡＶＭ：Arteriovenous Malformation）の治療を行なうための実施形態のＸ線診断装置１を示す。Ｘ線診断装置１は、脳動静脈奇形の治療を行う場合に限定されるものではなく、カテーテルの移動操作時に造影剤を注入する手技であればよい。
【００１１】
Ｘ線診断装置１は、大きくは、架台装置２、寝台装置３、コントローラ４、画像処理装置（ＤＦ：Digital Fluorography装置）５から構成される。架台装置２、寝台装置３、及びコントローラ４は、一般的には、手技室（検査・治療室）に設置される一方、画像処理装置５は、手技室に隣接する制御室に設置される。
【００１２】
架台装置２は、Ｘ線照射装置２１、Ｘ線検出装置２２、高電圧発生装置２３、及びＣアーム２４を設ける。
【００１３】
Ｘ線照射装置２１は、Ｃアーム２４の一端に設けられる。Ｘ線照射装置２１は、コントローラ４による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線照射装置２１は、図２に示すように、Ｘ線源（例えば、Ｘ線管）２１１及び可動絞り装置２１２を設ける。
【００１４】
Ｘ線管２１１は、高電圧発生装置２３から高電圧電力の供給を受けて、高電圧電力の条件に応じてＸ線を発生する。
【００１５】
可動絞り装置２１２は、Ｘ線管２１１のＸ線照射口で、Ｘ線を遮蔽する物質から構成された絞り羽根を移動可能に支持する。なお、Ｘ線管２１１の前面に、Ｘ線管２１１によって発生されたＸ線の線質を調整する線質調整フィルタ（図示省略）を備えてもよい。
【００１６】
Ｘ線検出装置２２は、Ｃアーム２４の他端であってＸ線照射装置２１に対向するように設けられる。Ｘ線検出装置２２は、コントローラ４による制御によって、前後動が可能なように設けられる。Ｘ線検出装置２２は、ＦＰＤ（平面検出器：Flat Panel Detector）２２１及びＡ／Ｄ（Analog to Digital）変換回路２２２を備える。
【００１７】
ＦＰＤ２２１は、二次元に配列された複数の検出素子を有する。ＦＰＤ２２１の各検出素子間は、走査線と信号線とが直交するように配設される。なお、ＦＰＤ２２１の前面に、グリッド（図示しない）が備えられてもよい。グリッドは、ＦＰＤ２２１に入射する散乱線を吸収してＸ線画像のコントラストを改善するために、Ｘ線吸収の大きい鉛等によって形成されるグリッド板と透過しやすいアルミニウムや木材等とが交互に配置される。
【００１８】
Ａ／Ｄ変換回路２２２は、ＦＰＤ２２１から出力される時系列的なアナログ信号（ビデオ信号）の投影データをデジタル信号に変換し、画像処理装置５に出力する。
【００１９】
なお、Ｘ線検出装置２２は、Ｉ．Ｉ．（Image Intensifier）−ＴＶ系であってもよい。Ｉ．Ｉ．−ＴＶ系では、被検体Ｓを透過したＸ線及び直接入射されるＸ線を可視光に変換し、さらに、光−電子−光変換の過程で輝度の倍増を行なって感度のよい投影データを形成させ、ＣＣＤ（Charge Coupled device）撮像素子を用いて光学的な投影データを電気信号に変換する。
【００２０】
高電圧発生装置２３は、コントローラ４の制御に従って、Ｘ線照射装置２１のＸ線管２１１に高電圧電力を供給可能である。
【００２１】
Ｃアーム２４は、Ｘ線照射装置２１とＸ線検出装置２２とを、被検体Ｓを中心に対向配置させる。Ｃアーム２４は、コントローラ４による制御によって、Ｘ線照射装置２１及びＸ線検出装置２２を一体としてＣアーム２４の円弧方向に円弧動させる。なお、Ｘ線診断装置１がＣアーム２４を備え、Ｃアーム２４がＸ線照射装置２１及びＸ線検出装置２２を一体として動作させる構成を例にとって説明するが、その場合に限定されるものではない。例えば、Ｘ線診断装置１がＣアーム２４を備えずに、Ｘ線照射装置２１及びＸ線検出装置２２をそれぞれ独立して動作させる構成であってもよい。
【００２２】
寝台装置３は、床面に支持され、天板（カテーテルテーブル）３１を支持する。寝台装置３は、コントローラ４による制御によって、天板３１をスライド（Ｘ、Ｚ軸方向）動、上下（Ｙ軸方向）動及びローリングさせる。天板３１は、被検体Ｓを載置可能である。なお、架台装置２は、Ｘ線照射装置２１が天板３１の下方に位置するアンダーチューブタイプである場合を説明するが、Ｘ線照射装置２１が天板３１の上方に位置するオーバーチューブタイプである場合であってもよい。
【００２３】
コントローラ４は、図示しないＣＰＵ（Central Processing unit）及びメモリを含む。コントローラ４は、画像処理装置５の制御に従って、位置合わせのために、架台装置２のＸ線照射装置２１、及びＸ線検出装置２２、及びＣアーム２４の駆動と、寝台装置３の駆動とを制御する。また、コントローラ４は、画像処理装置５の制御に従って、手術用のＸ線撮影（例えば、Ｘ線透視）のために、Ｘ線照射装置２１、Ｘ線検出装置２２、及び高電圧発生装置２３の動作を制御する。
【００２４】
画像処理装置５は、コンピュータをベースとして構成されており、Ｘ線診断装置１全体の動作制御や、架台装置２によって取得された複数のＸ線画像（Ｘ線画像データ）に関する画像処理等を行なう装置である。画像処理装置５は、制御回路５１、メインメモリ５２、Ｘ線画像生成回路５３、Ｘ線画像処理回路５４、Ｘ線画像メモリ５５、ディスプレイ５６、入力インターフェース５７、及びネットワークインターフェース５８を備える。
【００２５】
制御回路５１は、Ｘ線診断装置１の全体の動作を制御する。制御回路５１は、専用又は汎用のＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、又はＧＰＵ（Graphics Processing Unit）の他、ＡＳＩＣ、及び、プログラマブル論理デバイス等を意味する。プログラマブル論理デバイスとしては、例えば、単純プログラマブル論理デバイス（ＳＰＬＤ：Simple Programmable Logic Device）、複合プログラマブル論理デバイス（ＣＰＬＤ：Complex Programmable Logic Device）、及び、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Field Programmable Gate Array）等が挙げられる。
【００２６】
また、制御回路５１は、単一の回路によって構成されてもよいし、複数の独立した処理回路要素の組み合わせによって構成されてもよい。後者の場合、メインメモリ５２は処理回路要素ごとに個別に設けられてもよいし、単一のメインメモリ５２が複数の処理回路要素の機能に対応するプログラムを記憶するものであってもよい。
【００２７】
メインメモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、フラッシュメモリ（Flash Memory）等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等によって構成される。メインメモリ５２は、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ及びＤＶＤ（Digital Video Disk）等の可搬型メディアによって構成されてもよい。メインメモリ５２は、制御回路５１において用いられる各種処理プログラム（アプリケーションプログラムの他、ＯＳ（Operating System）等も含まれる）や、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。また、ＯＳに、操作者に対するディスプレイ５６への情報の表示にグラフィックを多用し、基礎的な操作を入力インターフェース５７によって行うことができるＧＵＩ（Graphic User Interface）を含めることもできる。なお、メインメモリ５２は、記憶部の一例である。
【００２８】
Ｘ線画像生成回路５３は、制御回路５１による制御の下、架台装置２のＡ／Ｄ変換回路２２２から出力された投影データに対して対数変換処理（ＬＯＧ処理）を行なって必要に応じて加算処理して、Ｘ線画像を生成する。なお、Ｘ線画像生成回路５３は、Ｘ線画像生成部の一例である。
【００２９】
Ｘ線画像処理回路５４は、制御回路５１による制御の下、Ｘ線画像生成回路５３によって生成されたＸ線画像に対して画像処理を施す。画像処理としては、データに対する拡大／階調／空間フィルタ処理や、時系列に蓄積されたデータの最小値／最大値トレース処理、及びノイズを除去するための加算処理等が挙げられる。なお、Ｘ線画像処理回路５４は、Ｘ線画像処理部の一例である。
【００３０】
Ｘ線画像メモリ５５は、メインメモリ５２と同等な構成を有する。Ｘ線画像メモリ５５は、Ｘ線画像処理回路５４による画像処理後のデータを記憶する。なお、Ｘ線画像メモリ５５は、記憶部の一例である。
【００３１】
ディスプレイ５６は、各種の情報を表示する。例えば、ディスプレイ５６は、Ｘ線画像処理回路５４によって生成されたＸ線画像データや、操作者からの各種操作を受け付けるためのＧＵＩ（Graphical User Interface）等を出力する。例えば、ディスプレイ５６は、液晶ディスプレイやＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイ、ＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等である。ディスプレイ５６は、手技室にも設けられる場合がある。また、ディスプレイ５６は、デスクトップ型でもよいし、コンソール装置４０本体と無線通信可能なタブレット端末等で構成されることにしてもよい。なお、ディスプレイ５６は、表示部の一例である。
【００３２】
入力インターフェース５７は、操作者によって操作が可能な入力デバイスと、入力デバイスからの信号を入力する入力回路とを含む。入力デバイスは、マウス、キーボード、トラックボール、スイッチ、ボタン、ジョイスティック、操作面に触れることで入力操作を行うタッチパッド、表示画面とタッチパッドとが一化されたタッチスクリーン、光学センサを用いた非接触入力回路、音声入力回路等によって実現される。入力デバイスが操作者から入力操作を受け付けると、入力回路は当該入力操作に応じた電気信号を生成して制御回路５１に出力する。入力インターフェース５７は、手技室にも設けられる場合がある。なお、入力インターフェース５７は、入力部の一例である。
【００３３】
ネットワークインターフェース５８は、パラレル接続仕様やシリアル接続仕様に合わせたコネクタによって構成される。ネットワークインターフェース５８は、各規格に応じた通信制御を行ない、電話回線を通じてネットワークＮに接続することができる機能を有しており、これにより、画像処理装置５をネットワークＮ網に接続させる。なお、ネットワークインターフェース５８は、通信部の一例である。
【００３４】
図３は、Ｘ線診断装置１の機能を示すブロック図である。
【００３５】
制御回路５１がプログラムを実行することによって、Ｘ線診断装置１の画像処理装置５は、ボリューム取得機能６１、算出機能６２、撮影制御機能６３、投影画像生成機能６４、重畳機能６５、及び提供機能６６を実現する。なお、Ｘ線診断装置１を構成する機能６１乃至６５は、プログラムを実行することによって機能するものとして説明したが、その場合に限定されるものではない。画像処理装置５の機能６１〜６６の全部又は一部は、画像処理装置５にＡＳＩＣ等のハードウェアとして実現されるものであってもよい。また、機能６１〜６６の全部又は一部は、画像処理装置５のみならず、コントローラ４に備えられる場合もある。
【００３６】
なお、画像処理装置５の機能６１，６２は、手術用のＸ線透視前に予め実現されものであるのに対し、画像処理装置５の機能６３〜６６は、手術用のＸ線透視中に実現されるものである。
【００３７】
ボリューム取得機能６１は、ネットワークインターフェース５８を介してネットワークＮから、被検体Ｓの管腔体、例えば脳領域の血管を含むボリュームデータ（図６に図示）を取得する機能を含む。以下、血管を含むボリュームデータを、「血管ボリュームデータ」と呼ぶ。なお、ボリューム取得機能６１は、取得部の一例である。
【００３８】
算出機能６２は、ボリューム取得機能６１によって取得された血管ボリュームデータに含まれる血管部分の始点位置及び終点位置に基づいて、血管内のカテーテル経路（図７に図示）を算出する機能を含む。例えば、血管部分の始点位置及び終点位置は、入力インターフェース５７から入力された指示に従って操作者によって設定される。また、算出機能６２は、ボリューム取得機能６１によって取得された血管ボリュームデータの血管内部において、造影剤注入の推奨領域を算出する機能と、推奨領域を含むボリュームデータ（図８の右側に図示）を生成する機能とを含む。以下、血管、カテーテル経路、及び推奨領域を含むボリュームデータを、「推奨領域ボリュームデータ」と呼ぶ。なお、算出機能６２は、算出部の一例である。
【００３９】
撮影制御機能６３は、架台装置２の天板３１に被検体Ｓを載置させた後、入力インターフェース５７から入力された指示に従って、コントローラ４を介して架台装置２及び寝台装置３を動作させることで手術用のＸ線撮影を実行させ、Ｘ線画像処理回路５４を介して複数フレーム（各第ｔ（ｔ＝１，２，…，Ｔ）フレーム）のＸ線画像データを生成する機能を有する。Ｘ線画像処理回路５４によって生成された複数フレームのＸ線画像データは、Ｘ線画像としてディスプレイ５６に逐次（リアルタイム）表示され、また、Ｘ線画像メモリ５５に記憶される。なお、撮影制御機能６３は、撮影制御部の一例である。
【００４０】
ここで、Ｘ線撮影は、Ｘ線撮影及びＸ線透視に大別される。Ｘ線撮影は、比較的高い管電流にてＸ線を照射する撮影であり、主に、１ショット撮影を意味するが、動画撮影に利用される場合もある。一方で、Ｘ線透視は、比較的低い管電流にてＸ線を照射する撮影であり、主に、動画撮影を意味する。また、Ｘ線透視は、連続透視及びパルス透視に大別される。パルス透視とは、連続透視と異なり、Ｘ線のパルスが断続的に繰り返し照射される透視方法を意味する。パルス透視によれば、連続透視に比べ、透視画像の連続性（フレームレート）がやや劣るが被検体Ｓに対する被曝線量を抑えることができる。撮影制御機能６３によって行われるＸ線撮影は、Ｘ線撮影や、パルス透視及び連続透視等のＸ線透視を含み得る。
【００４１】
投影画像生成機能６４は、算出機能６２によって生成された推奨領域ボリュームデータを、撮影制御機能６３によって設定された撮影条件に従って投影処理を行うことで、投影画像データを生成する機能を含む。ここで、撮影条件は、管電圧、管電流、照射時間、照射方向、及びＳＩＤ（Source Image Distance）等を含む。投影画像生成機能６４は、照射方向としてのＣアーム２４の左右方向の回転角度（ＬＡＯ：Left Anterior Oblique、ＲＡＯ：Right Anterior Oblique）と、Ｃアーム２４の頭足方向の回転角度（ＣＲＡ：Cranial、ＣＡＵ：Caudal）とにより、投影処理における投影方向を決定する。また、投影画像生成機能６４は、ＳＩＤにより、投影処理における視点、つまり、拡大率を決定する。なお、投影画像生成機能６４は、投影画像生成部の一例である。
【００４２】
重畳機能６５は、Ｘ線画像生成回路５３によって生成され表示されたＸ線画像データに、投影画像生成機能６４によって生成された投影画像データを位置合わせし、Ｘ線画像データに投影画像データを重畳する機能を含む。Ｘ線画像データに投影画像データが重畳された画像データを、「重畳画像データ」と呼ぶ。重畳画像データは、ディスプレイ５６に重畳画像として表示されたり、後述する適用機能６６により利用されたりする。なお、重畳機能６５は、重畳部の一例である。
【００４３】
提供機能６６は、撮影制御機能６３によって収集された各フレームのＸ線画像データに基づいてカテーテルの現在位置を計測し、カテーテルの現在位置と推奨領域との距離に応じて造影剤注入を促す情報を提供する機能を含む。例えば、提供機能６６は、造影剤注入を促す情報を、表示されたＸ線画像上に表示させたり、音声としてスピーカ（図示省略）から発声させたりする。なお、提供機能６６は、提供部の一例である。
【００４４】
なお、機能６１〜６５の詳細については、図４〜図１５を用いて後述する。
【００４５】
続いて、Ｘ線診断装置１の動作について、図４及び図５を用いて説明する。
【００４６】
図４及び図５は、Ｘ線診断装置１の動作をフローチャートとして示す図である。図４及び図５において、「ＳＴ」に数字を付した符号はフローチャートの各ステップを示す。なお、図４に示すステップＳＴ１〜ＳＴ５は、手術用のＸ線撮影前のステップであるのに対し、図５に示すステップＳＴ１１〜ＳＴ２０は、手術用のＸ線撮影中のステップである。
【００４７】
まず、図１に示すＸ線診断装置１は、図４に示すように、ネットワークインターフェース５８を介してネットワークＮから、被検体Ｓの脳領域の血管を含む血管ボリュームデータを取得する（ステップＳＴ１）。例えば、血管ボリュームデータは、ＭＲ血管造影法や、ＣＴ血管造影法によって事前に生成されるものである。ステップＳＴ１によって取得される血管ボリュームデータの一例を図６に示す。図６に示すように、血管ボリュームデータは、血管の輪郭、即ち、血管壁Ｗの情報を含む。
【００４８】
図４の説明に戻って、算出機能６２は、ステップＳＴ１によって取得された血管ボリュームデータに含まれる血管部分の始点位置及び終点位置に基づいて、血管内のカテーテル経路を算出する（ステップＳＴ２）。カテーテル経路とは、カテーテル手技におけるカテーテルの計画進路を意味する。ステップＳＴ２によって算出されるカテーテル経路の一例を図７に示す。図７に示すように、血管ボリュームデータに基づいて、血管内のカテーテル経路Ｐが算出される。
【００４９】
図４の説明に戻って、算出機能６２は、ボリューム取得機能６１によって取得された血管ボリュームデータの血管内部において、造影剤注入の推奨領域（３次元データ）を算出する（ステップＳＴ３）。また、算出機能６２は、ステップＳＴ１によって取得された血管ボリュームデータに、ステップＳＴ２によって算出されたカテーテル経路と、ステップＳＴ３によって算出された推奨領域とを付与した推奨領域ボリュームデータを生成する（ステップＳＴ４）。
【００５０】
算出機能６２は、血管のうち、操作者によるカテーテル進行の操作の難易度が高い部分を、造影剤注入の推奨領域として算出する。算出機能６２は、造影剤が注入されるべき原因事由（指標）に基づいて、造影剤注入の推奨領域を算出する。指標の第１例は、血管ボリュームデータに基づく画像の特性、例えば、アーチファクトの位置である（図５に図示）。指標の第２例は、血管ボリュームデータから抽出される血管構造に基づく、血管の曲率である（図１２に図示）。指標の第３例は、血管ボリュームデータから抽出される血管構造に基づく、血管構造の複雑さの度合いである（図１３に図示）。指標の第４例は、血管ボリュームデータから抽出される血管構造に基づく、分岐する血管部分の位置である（図１４に図示）。指標の第５例は、血管ボリュームデータから抽出される血管内の特性、例えば、石灰化領域の位置である（図１５に図示）。なお、図１２〜図１５については後述する。
【００５１】
図８は、指標の第１例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図である。
【００５２】
図８は、血管壁Ｗと、血管壁Ｗ内のカテーテル経路Ｐとを示す。図８を用いて、算出機能６２が、血管ボリュームデータに基づく画像の特性（例えば、アーチファクトの位置）に基づいて、推奨領域を算出する場合について説明する。
【００５３】
図８の左側に示すように、近接するアーチファクトにより形状が不明瞭な血管壁（図８の左側の破線）Ｗ´に対応する、カテーテル経路Ｐの部分が推奨領域として算出される。形状が不明瞭な血管壁Ｗ´の位置については、血管形状の信頼性が低いからである。したがって、血管壁Ｗ´に対応する血管内にカテーテルが差し掛かる直前に、造影剤の注入を操作者に促すことが好適である。
【００５４】
推奨領域の算出方法について説明する。まず、算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の各点（例えば、点Ｐ１，Ｐ２）において血管断面Ｑ１，Ｑ２を抽出する。算出機能６２は、血管断面Ｑ１，Ｑ２上の血管壁Ｗ１，Ｗ２の抽出時の時刻を取得する。そして、算出機能６２は、位置Ｐ１（及びＰ２）において、隣接する点との間で血管壁の抽出時の時刻の差を算出する。算出機能６２は、カテーテル経路Ｐのうち、時間差が閾値以上（抽出時間が大きい）の点の集合を、造影剤注入の推奨領域Ｒ（図８の右側に図示）として算出する。
【００５５】
なお、複数の推奨領域が算出され、かつ、複数の推奨領域の間隔が閾値以下である場合、算出機能６２は、当該複数の推奨領域を併せて新たな１つの推奨領域として算出することもできる。その場合、複数の推奨領域の間に存在した非推奨領域も新たな推奨領域となる。一方で、推奨領域の長さが閾値未満である場合、算出機能６２は、当該推奨領域を非推奨領域に変更することもできる。
【００５６】
図４の説明に戻って、算出機能６２は、ステップＳＴ４によって生成された推奨領域ボリュームデータをメインメモリ５２に登録する（ステップＳＴ５）。
【００５７】
図５の説明に進み、架台装置２の天板３１に被検体Ｓを載置させた後、Ｘ線透視が開始され（ステップＳＴ１１）、脳動静脈奇形（ＡＶＭ：Arteriovenous Malformation）の治療のための手技が開始される。入力インターフェース５７から入力された指示に従って、コントローラ４を介して架台装置２及び寝台装置３を動作させることで手術用のＸ線撮影（例えば、透視撮影）を実行させ、Ｘ線画像処理回路５４を介して第ｔフレームのＸ線画像データを生成する（ステップＳＴ１２）。
【００５８】
投影画像生成機能６４は、ステップＳＴ５によって登録された推奨領域ボリュームデータをメインメモリ５２から取得し、推奨領域ボリュームデータを、ステップＳＴ２によって設定された撮影条件のうちＣアーム２４の回転角度及びＳＩＤに従って投影処理を行うことで、投影画像データを生成する（ステップＳＴ１３）。投影画像生成機能６４は、ステップＳＴ１３において、Ｃアーム２４の左右方向の回転角度、頭足方向の回転角度、又はＳＩＤが変更される都度、投影処理を行い、投影画像データを生成する。
【００５９】
重畳機能６５は、Ｘ線画像生成回路５３によって生成され表示されたＸ線画像データに、投影画像生成機能６４によって生成された投影画像データを位置合わせし、Ｘ線画像データに投影画像データを重畳した重畳画像データを生成する（ステップＳＴ１４）。重畳機能６５は、ステップＳＴ１４によって生成された重畳画像データを重畳画像としてディスプレイ５６に表示させる（ステップＳＴ１５）。
【００６０】
図９は、表示される重畳画像データの一例を示す図である。
【００６１】
図９に示すように、ディスプレイ６５に表示される重畳画像は、投影画像データ側の血管壁Ｗ及びカテーテル経路Ｐに、Ｘ線画像データ側のカテーテルの像Ｅが重畳されて成る。なお、表示される重畳画像は、投影画像データ側の推奨領域Ｒ（図８に図示）を含まないものとするが、含むものとしてもよいし、切り替えられるようにしてもよい。また、表示される重畳画像は、カテーテル経路Ｐを含むものとするが、含まないものとしてもよいし、切り替えられるようにしてもよい。
【００６２】
図５の説明に戻って、提供機能６６は、撮影制御機能６３によって生成された第ｔフレームのＸ線画像データに基づいて、血管内におけるカテーテルの位置を計測し（ステップＳＴ１６）、第ｔフレームにおけるカテーテルの位置と推奨領域との間の距離を計測する（ステップＳＴ１７）。
【００６３】
図１０は、カテーテルの位置と推奨領域との距離の計測方法を説明するための図である。
【００６４】
図１０は、重畳画像データに含まれる投影画像データ側の血管壁Ｗ、カテーテル経路Ｐ、及び推奨領域Ｒと、第ｔフレームのＸ線画像データ側のカテーテルＥとを示す。提供機能６６は、重畳画像データ、つまり、２次元画像に基づいて、第ｔフレームのカテーテルＥと、カテーテルＥの進行方向に存在する推奨領域Ｒとを抽出し、抽出されたカテーテルＥの位置と推奨領域Ｒの位置との間の２次元的な距離Ｄ（直線距離又はカテーテル経路Ｐに沿った距離）を計測する。提供機能６６は、計測された距離Ｄが閾値以下であると判断する場合、第ｔフレームのタイミングが、造影剤注入の推奨状態、つまり、造影剤注入のタイミングであると判断する。ここで、距離Ｄの計測の基点となるカテーテルＥの位置は、カテーテルＥの先端位置でもよいし、その中心位置でもよい。また、距離Ｄの計測の基点となる推奨領域Ｒの位置は、推奨領域Ｒのカテーテル側の先端位置でもよいし、その中心位置でもよい。
【００６５】
提供機能６６は、以前（例えば、第ｔ−１フレーム）の造影剤の注入タイミングから所定の期間経過前である場合、第ｔフレームにおけるカテーテルＥの位置（距離Ｄ）に関わらず、造影剤注入のタイミングではないと判断してもよい。造影剤が注入されて間もないため、第ｔフレームのタイミングにおける造影剤の追加注入は不要であるためである。
【００６６】
なお、提供機能６６によって計測されるカテーテルＥと推奨領域Ｒとの間の距離は、２次元画像に基づく２次元的な距離Ｄに限定されるものではない。推奨領域Ｒは、投影処理される前は３次元的な座標をもつので、提供機能６６は、カテーテルＥと推奨領域Ｒとの間の距離を３次元的な距離として計測することもできる。その場合、提供機能６６は、第ｔフレームのＸ線画像上のカテーテルＥの奥行方向（照射方向）の座標を、血管ボリュームデータ内の当該奥行方向に存在する血管の座標として推定することができる。
【００６７】
図５の説明に戻って、提供機能６６は、ステップＳＴ１８によって計測された距離が閾値以下であるか否かを判断する（ステップＳＴ１８）。ステップＳＴ１８の判断にてＹＥＳ、即ち、ステップＳＴ１８によって計測された距離が閾値以下であると判断された場合、提供機能６６は、造影剤注入の適切なタイミングであると判断し、造影剤注入を促す情報をディスプレイ５６に表示させる（ステップＳＴ１９）。
【００６８】
図１１は、表示される造影剤注入を促す情報の一例を示す図である。
【００６９】
図１１は、図９に示す表示画面に対して付加された、造影剤注入を促す情報（インジケータ）Ｉを示す。この表示により、操作者は、第ｔフレームのカテーテルの位置がカテーテル進行の操作の難易度が高い部分に近く、第ｔフレームが造影剤注入の適切なタイミングであることを認識できる。
【００７０】
なお、提供機能６６は、情報Ｉ（図１１に図示）と共に、推奨領域の長さに応じて、造影剤の注入量（又は、注入回数）を示す情報を提供することもできる。その場合、算出機能６２は、算出した推奨領域の一端の座標から他端の座標までの血管走行に沿った長さを算出する。これにより、カテーテル進行の操作の難易度が高い血管部分の長さに応じた造影剤の注入量を推測し、それの情報を操作者に提供することができる。なお、算出機能６２は、推奨領域の血管走行に沿った長さと、推奨領域の一端の座標から他端の座標までの長さに相当する各位置の血管径とを求めることで、カテーテル進行の操作の難易度が高い血管部分の体積に応じた造影剤の注入量を推測することもできる。
【００７１】
図５の説明に戻って、ステップＳＴ１８の判断にてＮＯ、即ち、ステップＳＴ１８によって計測された距離が閾値を超えると判断された場合と、ステップＳＴ１９の動作の後、撮影制御機能６３は、ステップＳＴ１によって開始されたＸ線撮影の終了指示を受け付けたか否かを判断する（ステップＳＴ２０）。ステップＳＴ２０にてＹＥＳ、即ち、ステップＳＴ１によって開始されたＸ線撮影の終了指示を受け付けたと判断される場合、Ｘ線診断装置１は動作を終了する。
【００７２】
一方で、ステップＳＴ２０にてＮＯ、即ち、ステップＳＴ１によって開始されたＸ線撮影の終了指示を受け付けていないと判断される場合、第ｔフレームの次の第ｔ＋１フレームのＸ線画像データを生成する（ステップＳＴ２）。
【００７３】
以上のように、Ｘ線診断装置１によれば、画像の特性（例えば、アーチファクトの位置）に応じて、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。これにより、操作者の技量によることなく、カテーテルの進行手技を支援することができる。また、カテーテル進行操作の難易度が高い部分に差し掛かる前に操作者にその旨を示す情報を提供することで、カテーテルの進行手技を効率良く進めることができるので、被検体の被曝量を抑えることもできる。
【００７４】
２．指標の第２例に応じた推奨領域の算出方法
算出機能６２は、血管ボリュームデータから抽出される血管の曲率に基づいて、造影剤注入の推奨領域を算出することもできる。例えば、算出機能６２は、血管の曲率が大きい（閾値以上の）血管部分の位置に基づいて造影剤注入の推奨領域を算出し、その推奨領域の位置とカテーテルの位置との距離に応じて造影剤注入を促すタイミングを決定する。
【００７５】
図１２は、指標の第２例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図である。
【００７６】
図１２は、カーブする血管の血管壁Ｗと、血管壁Ｗ内のカテーテル経路Ｐとを示す。曲率が大きい血管内をカテーテルが進行する場合、カテーテルにより血管の形状が変わる可能性がある。したがって、曲率が大きい血管内にカテーテルが差し掛かる直前に、造影剤の注入を操作者に促すことが好適である。
【００７７】
推奨領域の算出方法について説明する。まず、算出機能６２は、図１２の左側に示すように、カテーテル経路Ｐ上の各点について、法線ベクトルＶを算出する。算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の隣り合う２点間の距離と、当該２点の法線ベクトルの差分角とを算出する。算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の点のうち、距離に対する差分角が閾値以上の点の集合を、推奨領域Ｒ（図１２の右側に図示）として算出する。
【００７８】
以上のように、推奨領域の第２の算出方法によれば、曲率が大きい血管部分の位置に応じて、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。これにより、操作者の技量によることなく、カテーテルの進行手技を支援することができる。また、カテーテル進行操作の難易度が高い部分に差し掛かる前に操作者にその旨を示す情報を提供することで、カテーテルの進行手技を効率良く進めることができるので、被検体の被曝量を抑えることもできる。
【００７９】
３．指標の第３例に応じた推奨領域の算出方法
算出機能６２は、血管ボリュームデータから抽出される血管の構造の複雑さの度合いに基づいて造影剤注入の推奨領域を算出する。例えば、算出機能６２は、血管構造のばらつき（分散又は標準偏差等）が大きい血管部分の位置に基づいて造影剤注入の推奨領域を算出し、その推奨領域の位置とカテーテルの位置との距離に応じて造影剤注入を促すタイミングを決定する。
【００８０】
図１３は、指標の第３例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図である。
【００８１】
図１３は、３次元的にカーブする血管の血管壁Ｗ内のカテーテル経路Ｐを示す。血管が三次元的に複雑な形状をしていると、カテーテル移動の難易度が高い。例えば、図１３の上側から下側に向かってＸ線照射されたＸ線画像データが生成され表示された場合、血管が重なって見えることになる。
【００８２】
推奨領域の算出方法について説明する。まず、算出機能６２は、図１３の左側に示すように、カテーテル経路Ｐ上の各点について、法線ベクトルを算出する。算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の隣り合う複数の点に対して、法線ベクトルのばらつきを算出する。算出機能６２は、ばらつきが閾値以上の点が一定以上存在する領域を、推奨領域Ｒ（図１３の右側に図示）として算出する。
【００８３】
また、提供機能６６は、距離Ｄが閾値以下の場合に、造影剤注入を促す情報を提供するのみならず、３次元のＸ線撮影を促す情報と、撮影方向の変更、即ち、Ｃアーム２４の回転を促す情報とのうち少なくとも一方の情報を提供してもよい。
【００８４】
以上のように、推奨領域の第３の算出方法によれば、血管構造の複雑さの度合いが大きい血管部分の位置に応じて、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。これにより、操作者の技量によることなく、カテーテルの進行手技を支援することができる。また、カテーテル進行操作の難易度が高い部分に差し掛かる前に操作者にその旨を示す情報を提供することで、カテーテルの進行手技を効率良く進めることができるので、被検体の被曝量を抑えることもできる。
【００８５】
４．指標の第４例に応じた推奨領域の算出方法
算出機能６２は、血管ボリュームデータから抽出される血管のうち、分岐の部分の位置に基づいて、造影剤注入の推奨領域を算出する。例えば、算出機能６２は、血管のうち、分岐する血管部分の位置に基づいて造影剤注入の推奨領域を算出し、その推奨領域とカテーテルとの距離に応じて造影剤注入を促すタイミングを決定する。ここでは、算出機能６２が、血管が分岐し、かつ、カテーテル経路が、分岐する太い血管と細い血管のうち細い血管に進む場合について説明する。
【００８６】
図１４は、指標の第４例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図である。
【００８７】
図１４は、分岐する血管の血管壁Ｗと、細い血管に相当する血管壁Ｗ内に延びるカテーテル経路Ｐとを示す。図１４に示すように、太い血管と細い血管に分岐し、カテーテル経路が細い血管に進む場合、操作者は、表示されるＸ線画像を参照しただけではカテーテルの進行先を間違いやすい。したがって、カテーテルが分岐に差し掛かる直前に、造影剤の注入を操作者に促すことが好適である。
【００８８】
推奨領域の算出方法について説明する。まず、算出機能６２は、図１４の左側に示すように、カテーテル経路Ｐ上の各点（例えば、点Ｐ１，Ｐ２）について、血管断面Ｑ１，Ｑ２を抽出する。算出機能６２は、血管断面Ｑ１，Ｑ２に基づいて、血管の断面積、長軸の長さ、短軸の長さ等の特性値を算出する。算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の各点Ｐ１，Ｐ２について、カテーテル経路Ｐ上の隣り合う点との間で特性値の変化量を算出する。そして、算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の点のうち、変化量が閾値以上の点の集合を、推奨領域Ｒ（図１４の右側に図示）として算出する。
【００８９】
以上のように、推奨領域の第４の算出方法によれば、血管の分岐の位置に応じて、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。これにより、操作者の技量によることなく、カテーテルの進行手技を支援することができる。また、カテーテル進行操作の難易度が高い部分に差し掛かる前に操作者にその旨を示す情報を提供することで、カテーテルの進行経路の間違いが減り、カテーテルの進行手技を効率良く進めることができるので、被検体の被曝量を抑えることもできる。
【００９０】
５．指標の第５例に応じた推奨領域の算出方法
算出機能６２は、血管ボリュームデータから抽出される血管内の構造に基づいて、造影剤注入の推奨領域を算出する。例えば、算出機能６２は、血管内の構造（例えば、石灰化領域の位置）に基づいて造影剤注入の推奨領域を算出し、その推奨領域に応じて造影剤注入のタイミングを決定することもできる。
【００９１】
図１５は、指標の第５例に応じた推奨領域の算出方法を説明するための図である。
【００９２】
図１５は、血管の血管壁Ｗと、血管壁Ｗ内のカテーテル経路Ｐと、カルシウム等による石灰化領域Ｃとを示す。血管壁Ｗにカルシウム等が付着していて、カテーテル経路Ｐどおりにカテーテルが進めない可能性がある。したがって、カテーテルが石灰化領域Ｃに差し掛かる直前に、造影剤の注入を操作者に促すことが好適である。
【００９３】
推奨領域の算出方法について説明する。まず、算出機能６２は、図１５の左側に示すように、カテーテル経路Ｐ上の各点について、輝度値（例えば、ＣＴ値）を算出する。算出機能６２は、ＣＴ値の平均値を算出する。算出機能６２は、カテーテル経路Ｐ上の点のうち、ＣＴ値が平均値と大きく乖離している点の集合を、推奨領域Ｒ（図１５の右側に図示）として算出する。
【００９４】
以上のように、推奨領域の第５の算出方法によれば、石灰化領域の位置に応じて、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。これにより、操作者の技量によることなく、カテーテルの進行手技を支援することができる。また、カテーテル進行操作の難易度が高い部分に差し掛かる前に操作者にその旨を示す情報を提供することで、カテーテルの進行手技を効率良く進めることができるので、被検体の被曝量を抑えることもできる。
【００９５】
図８、図１２〜図１５を用いて、５個の指標に基づく５通りの推奨領域の算出方法を説明したが、算出機能６２は、それらのうち少なくとも１個の指標に応じて推奨領域を算出すればよい。また、算出機能６２が、５個の指標のうち、少なくとも２個の指標に応じて推奨領域をそれぞれ算出する場合、提供機能６６は、指標ごとに、造影剤注入の提供機能の有効／無効を切り替えてもよい。例えば、図１５に示す石灰化領域が指標の場合は、操作者は非造影画像上でも石灰化領域を確認できるため、造影剤注入が不要の場合もあるからである。
【００９６】
さらに、算出機能６２が、少なくとも２個の指標に応じて推奨領域をそれぞれ算出する場合、提供機能６６は、指標ごとに、例えば、色彩等の表示形態を変えて造影剤注入を促す情報を提供することもできる。また、算出機能６２が、少なくとも２個の指標に応じて推奨領域をそれぞれ算出する場合、提供機能６６は、造影剤注入を促す情報を提供する際に、複数の推奨領域のうち、距離が近い推奨領域に対応する指標を識別するための情報（例えば、「石灰化領域に近いため造影剤注入を推奨します」という表示や音声）を提供することもできる。
【００９７】
また、算出機能６２が、１個の指標に応じて推奨領域を算出する場合、又は、少なくとも２個の指標に応じて推奨領域をそれぞれ算出する場合、複数の推奨領域の全部又は一部が重なる場合も有り得る。その場合、算出機能６２は、複数の推奨領域が重なる推奨領域のみを新たに推奨領域として算出することもできるし、重なる推奨領域と重ならない推奨領域とを含めた一連の領域を新たに推奨領域として算出することもできる。
【００９８】
なお、ボリューム取得機能６１は、ボリューム取得部の一例である。算出機能６２は、算出部の一例である。撮影制御機能６３は、撮影制御部の一例である。投影画像生成機能６４は、投影画像生成部の一例である。重畳機能６５は、重畳部の一例である。提供機能６６は、提供部の一例である。
【００９９】
以上のように、推奨領域の第４の算出方法によれば、血管の石灰化領域の位置に応じて、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。これにより、操作者の技量によることなく、カテーテルの進行手技を支援することができる。また、カテーテル進行操作の難易度が高い部分に差し掛かる前に操作者にその旨を示す情報を提供することで、カテーテルの進行手技を効率良く進めることができるので、被検体の被曝量を抑えることもできる。
【０１００】
以上説明した少なくとも１つの実施形態によれば、造影剤注入の適切なタイミングを操作者に提供することができる。
【０１０１】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０２】
１  医用画像処理装置
２  架台装置
５  画像処理装置
５１  制御回路
５６  ディスプレイ
６１  ボリューム取得機能
６２  算出機能
６３  撮影制御機能
６４  投影画像生成機能
６５  重畳機能
６６  提供機能
【図１】
2020010806.tif 000003
【図２】
2020010806.tif 000004
【図３】
2020010806.tif 000005
【図４】
2020010806.tif 000006
【図５】
2020010806.tif 000007
【図６】
2020010806.tif 000008
【図７】
2020010806.tif 000009
【図８】
2020010806.tif 000010
【図９】
2020010806.tif 000011
【図１０】
2020010806.tif 000012
【図１１】
2020010806.tif 000013
【図１２】
2020010806.tif 000014
【図１３】
2020010806.tif 000015
【図１４】
2020010806.tif 000016
【図１５】
2020010806.tif 000017