(57)【要約】【課題】モータを好適に制御できる人力駆動車両用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用制御装置は、伸縮可能な可動部材を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記可動部材の伸縮運動における動作に応じて、前記モータを制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
伸縮可能な可動部材を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記可動部材の伸縮運動における動作に応じて、前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記可動部材の動作方向、および、動作速度の少なくとも一方に応じて、前記モータを制御する、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項３】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに離れるように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータのアシスト率を高くする、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記モータの前記アシスト率を低くする、請求項３に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項５】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータのアシスト率を低くする、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項６】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、
前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに離れるように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記所定閾値を低くする、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記所定閾値を高くする、請求項６に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項８】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、
前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記所定閾値を高くする、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項９】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が所定速度以上の場合、前記モータの応答速度が第１応答速度になるように前記モータを制御し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が所定速度未満の場合、前記モータの前記応答速度が第２応答速度になるように前記モータを制御し、
前記第１応答速度は、前記第２応答速度よりも遅い、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１０】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動方向に応じて前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータのアシスト率を変更し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度に応じて、前記モータの応答速度を変更する、請求項２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１１】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動方向に応じて前記所定閾値を変更し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度に応じて、前記モータの応答速度を変更する、請求項２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１２】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が第１所定速度以上の場合、前記モータを第１アシスト率で制御し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が前記第１所定速度未満の場合、前記モータを第２アシスト率で制御し、
前記第１アシスト率は、前記第２アシスト率よりも小さい、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１３】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が第２所定速度以上の場合、前記モータを第３アシスト率で制御し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が前記第２所定速度未満の場合、前記モータを第４アシスト率で制御し、
前記第３アシスト率は、前記第４アシスト率よりも大きい、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１４】
前記人力駆動車は、ホイールおよびクランクを含み、
前記可動部材は、アジャスタブルシートポストであり、
前記制御部は、
前記人力駆動車の走行状態に応じて前記ホイールの回転速度に対する前記クランクの回転速度の変速比率を変化させる変速機を制御し、
前記アジャスタブルシートポストの前記動作に応じて前記変速比率の変更閾値を変える、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１５】
前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、
前記制御部は、
前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が第３所定速度以上の場合、前記所定閾値を高くする、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、
前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が前記第３所定速度未満の場合、前記所定閾値を低くする、請求項１５に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１７】
可動部材を含む操作装置を備える人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、
前記制御部は、前記可動部材の動作速度および動作方向の少なくとも一方に応じて、前記モータを制御する、人力駆動車用制御装置。
【請求項１８】
前記操作装置は、レバー式の操作装置、および、グリップ式の操作装置の少なくとも一方を含む、請求項１７に記載の人力駆動車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、人力駆動車両に入力される人力駆動力に対するモータの出力の比率が所定の比率になるようにモータを制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−５９２６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、モータを好適に制御できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、伸縮可能な可動部材を含む人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記可動部材の伸縮運動における動作に応じて、前記モータを制御する。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、可動部材の伸縮運動に応じてモータを好適に制御できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記可動部材の動作方向、および、動作速度の少なくとも一方に応じて、前記モータを制御する。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、可動部材の動作方向および動作速度の少なくとも一方に応じてモータを好適に制御できる。
【０００７】
前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに離れるように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータのアシスト率を高くする。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材とインナー部材とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポストが動作するとモータのアシスト率を高くできる。
【０００８】
前記第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記モータの前記アシスト率を低くする。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材とインナー部材とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポストが動作するとモータのアシスト率を低くできる。
【０００９】
前記第１または第２側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータのアシスト率を低くする。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材とインナー部材とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポストが動作するとモータのアシスト率を低くできる。
【００１０】
前記第１または第２側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに離れるように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記所定閾値を低くする。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材とインナー部材とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポストが動作すると所定閾値を低くできる。このため、アウター部材とインナー部材とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポストが動作する場合、モータの駆動を早期に開始できる。
【００１１】
前記第６側面に従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記所定閾値を高くする。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材とインナー部材とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポストが動作すると所定閾値を高くできる。このため、アウター部材とインナー部材とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポストが動作する場合、モータの駆動の開始を遅らせることができる。
【００１２】
前記第１または第２側面に従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、前記アウター部材と前記インナー部材とが互いに近づくように前記アジャスタブルシートポストが動作すると、前記所定閾値を高くする。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材とインナー部材とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポストが動作すると所定閾値を高くできる。アウター部材とインナー部材とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポストが動作する場合、モータの駆動の開始を遅らせることができる。
【００１３】
前記第１または第２側面に従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が所定速度以上の場合、前記モータの応答速度が第１応答速度になるように前記モータを制御し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が所定速度未満の場合、前記モータの前記応答速度が第２応答速度になるように前記モータを制御し、前記第１応答速度は、前記第２応答速度よりも遅い。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナーの移動速度が所定速度以上の場合、アウター部材に対するインナーの移動速度が所定速度未満の場合よりもモータの応答速度を遅くできる。
【００１４】
前記第２側面に従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動方向に応じて前記人力駆動車に入力される人力駆動力に対する前記モータのアシスト率を変更し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度に応じて、前記モータの応答速度を変更する。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナー部材の移動方向に応じて好適なモータのアシスト率に変更でき、かつ、アウター部材に対するインナー部材の移動速度に応じて、好適なモータの応答速度に変更できる。
【００１５】
前記第２側面に従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動方向に応じて前記所定閾値を変更し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度に応じて、前記モータの応答速度を変更する。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナー部材の移動方向に応じて好適な所定閾値に変更でき、かつ、移動速度に応じて好適なモータの応答速度に変更できる。
【００１６】
前記第１または第２側面に従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が第１所定速度以上の場合、前記モータを第１アシスト率で制御し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が前記第１所定速度未満の場合、前記モータを第２アシスト率で制御し、前記第１アシスト率は、前記第２アシスト率よりも小さい。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナー部材の移動速度が第１所定速度以上の場合、第１所定速度未満の場合よりもアシスト率を小さくできる。
【００１７】
前記第１または第２側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が第２所定速度以上の場合、前記モータを第３アシスト率で制御し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が前記第２所定速度未満の場合、前記モータを第４アシスト率で制御し、前記第３アシスト率は、前記第４アシスト率よりも大きい。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナー部材の移動速度が第２所定速度以上の場合、第２所定速度未満の場合よりもアシスト率を大きくできる。
【００１８】
前記第１または第２側面に従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、ホイールおよびクランクを含み、前記可動部材は、アジャスタブルシートポストであり、前記制御部は、前記人力駆動車の走行状態に応じて前記ホイールの回転速度に対する前記クランクの回転速度の変速比率を変化させる変速機を制御し、前記アジャスタブルシートポストの前記動作に応じて前記変速比率の変更閾値を変える。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、アジャスタブルシートポストの動作方向および動作速度の少なくとも一方に応じて変速機を好適に制御できる。
【００１９】
前記第１または第２側面に従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記可動部材は、アウター部材およびインナー部材を含むアジャスタブルシートポストであって、前記制御部は、前記人力駆動車に入力される人力駆動力が所定閾値になると前記モータの駆動を開始し、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が第３所定速度以上の場合、前記所定閾値を高くする。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナー部材の移動速度が第３所定速度以上の場合、所定閾値を高くできる。このため、アウター部材に対するインナー部材の移動速度が第３所定速度以上の場合、モータの駆動の開始を遅らせることができる。
【００２０】
前記第１５側面に従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記アウター部材に対する前記インナー部材の移動速度が前記第３所定速度未満の場合、前記所定閾値を低くする。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、アウター部材に対するインナー部材の移動速度が第３所定速度未満の場合、所定閾値を低くできる。このため、アウター部材に対するインナー部材の移動速度が第３所定速度未満の場合、モータの駆動を早期に開始できる。
【００２１】
本発明の第１７側面に従う人力駆動車用制御装置は、可動部材を含む操作装置を備える人力駆動車の推進をアシストするモータを制御する制御部を含み、前記制御部は、前記可動部材の動作速度および動作方向の少なくとも一方に応じて、前記モータを制御する。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、可動部材の動作速度に応じてモータを好適に制御できる。
【００２２】
前記第１７側面に従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記操作装置は、レバー式の操作装置、および、グリップ式の操作装置の少なくとも一方を含む。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、レバー式およびグリップ式の操作装置を含む可動部材の動作速度に応じてモータを好適に制御できる。
【発明の効果】
【００２３】
本開示の人力駆動車両用制御装置は、モータを好適に制御できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】第１実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図２の制御部によって実行されるアシスト率を変更する処理のフローチャート。
【図４】第２実施形態の制御部によって実行されるアシスト率を変更する処理のフローチャート。
【図５】第３実施形態の制御部によって実行されるモータの駆動を開始する処理のフローチャート。
【図６】第３実施形態の制御部によって実行される所定閾値を変更する処理のフローチャート。
【図７】第４実施形態の制御部によって実行される所定閾値を変更する処理のフローチャート。
【図８】第５実施形態の制御部によって実行される応答速度を変更する処理のフローチャート。
【図９】第６実施形態の制御部によって実行されるアシスト率および応答速度を変更する処理のフローチャート。
【図１０】第７実施形態の制御部によって実行される所定閾値および応答速度を変更する処理のフローチャート。
【図１１】第８実施形態の制御部によって実行されるアシスト率を変更する処理のフローチャート。
【図１２】第９実施形態の制御部によって実行されるアシスト率を変更する処理のフローチャート。
【図１３】第１０実施形態の制御部によって実行される変速比率の変速閾値を変更する処理のフローチャート。
【図１４】第１１実施形態の制御部によって実行される所定閾値を変更する処理のフローチャート。
【図１５】第１２実施形態の操作装置の側面図。
【図１６】第１２実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。
【図１７】第１３実施形態の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。
【図１８】第１４実施形態の制御部によって実行されるアジャスタブルシートポストを制御する処理のフローチャート。
【図１９】第１３実施形態の変形例の制御部によって実行されるモータを制御する処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
（第１実施形態）
図１〜図３を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置６０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置６０を、単に制御装置６０と記載する。制御装置６０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電動モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。
【００２６】
人力駆動車１０は、クランク１４、ホイール１２、および、車体１６を含む。車体１６は、フレーム１８およびサドル２０を含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。ホイール１２は、従動輪１２Ａおよび駆動輪１２Ｂを含む。駆動輪１２Ｂは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１２Ｂは、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１２Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００２７】
第２回転体２８は、駆動輪１２Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１２Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１２Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１２Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１２Ｂの回転速度の変速比率Ｂを変更するために用いられる変速機４６を含んでいてもよい。変速機４６は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機４６は、フロントディレイラのみ、リアディレイラのみ、内装変速機のみ、または、フロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機のうちの任意の組合せを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも一方は、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。ディレイラは、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラを含み、第２回転体２８が複数のフロントスプロケットを含む場合、リアディレイラを含む。変速機４６が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１２Ｂのハブに設けられる。
【００２８】
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２にはハンドル部３４が取り付けられている。ハンドル部３４は、ステム３６およびハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１２Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１２Ｂであってもよい。
【００２９】
人力駆動車１０は、バッテリ４０をさらに含む。バッテリ４０は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ４０は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ４０と電気的に接続されている他の電気部品、例えば、人力駆動車用制御装置６０に電力を供給する。バッテリ４０は、人力駆動車用制御装置６０と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ４０は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって人力駆動車用制御装置６０と通信可能である。バッテリ４０は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。
【００３０】
人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されるモータ４２を含む。人力駆動車１０は、駆動回路４４をさらに含む。駆動回路４４は、インバータ回路を含む。モータ４２は、駆動回路と同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路４４は、バッテリ４０からモータ４２に供給される電力を制御する。駆動回路４４は、人力駆動車用制御装置６０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路４４は、例えばシリアル通信によって人力駆動車用制御装置６０の制御部６２と通信可能である。駆動回路４４は、人力駆動車用制御装置６０に含まれていてもよい。駆動回路４４は、制御部６２からの制御信号に応じてモータ４２を駆動させる。
【００３１】
モータ４２は、電気モータを含む。モータ４２は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ４２は、人力駆動車１０のフレーム１８、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ４２は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ４２とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ４２が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ４２および駆動回路４４が設けられるハウジングには、モータ４２および駆動回路４４以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ４２の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【００３２】
人力駆動車用制御装置６０は、制御部６２を含む。制御部６２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部６２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部６２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人力駆動車用制御装置６０は、記憶部６４をさらに含む。記憶部６４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部６４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部６２および記憶部６４は、例えばモータ４２が設けられるハウジングに設けられる。
【００３３】
人力駆動車用制御装置６０は、好ましくは、クランク回転センサ６６、車速センサ６８、および、トルクセンサ７０をさらに含む。クランク回転センサ６６、車速センサ６８、および、トルクセンサ７０は、モータ４２が設けられるハウジングの内部に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。クランク回転センサ６６、車速センサ６８、および、トルクセンサ７０の少なくとも１つは、人力駆動車用制御装置６０に含まれなくてもよい。
【００３４】
クランク回転センサ６６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ６６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ４２が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ６６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ６６は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ６６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部６２に出力する。クランク回転センサ６６は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ６６は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ６６は、人力駆動車１０の車速Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部６２は、クランク回転センサ６６によって検出されるクランク１４の回転速度Ｎと、変速比率Ｂとに応じて、駆動輪１２Ｂの回転速度を演算して、人力駆動車１０の車速Ｖを検出する。変速比率Ｂに関する情報は、記憶部６４に予め記憶されている。
【００３５】
人力駆動車１０に変速比率Ｂを変更するための変速機４６が設けられる場合、制御部６２は、第２回転体２８の回転速度、駆動輪１２Ｂの回転速度、または、従動輪１２Ａの回転速度と、第１回転体２６の回転速度またはクランク１４の回転速度Ｎと、の関係から、変速比率Ｂを演算してもよい。例えば、駆動輪１２Ｂの回転速度と、クランク１４の回転速度Ｎとの関係から変速比率Ｂを演算する場合、制御部６２は、人力駆動車１０の車速Ｖと、クランク１４の回転速度Ｎとに応じて、変速比率Ｂを演算してもよい。この場合、駆動輪１２Ｂの周長、駆動輪１２Ｂの直径、または、駆動輪１２Ｂの半径に関する情報が記憶部６４に予め記憶されている。第２回転体２８の回転速度と、第１回転体２６の回転速度またはクランク１４の回転速度Ｎとの関係から変速比率Ｂを演算する場合、かつ、第２回転体２８よりも駆動輪１２Ｂ側に変速機４６が設けられていない場合、制御部６２は、第２回転体２８の回転速度を、第１回転体２６の回転速度またはクランク１４の回転速度Ｎで除算することによって変速比率Ｂを演算することができる。この場合、第２回転体２８の回転速度と、第１回転体２６の回転速度またはクランク１４の回転速度Ｎとを検出するセンサが設けられることが好ましい。
【００３６】
人力駆動車用制御装置６０は、変速センサを含んでいてもよい。変速センサは、例えば、変速機４６に設けられる。変速センサは、変速機４６の現在の変速ステージを検出する。変速センサは、制御部６２に電気的に接続されている。変速ステージと変速比率Ｂとの関係は、記憶部６４に予め記憶されている。制御部６２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比率Ｂを検出することができる。変速センサは、例えば、変速機４６がリアディレイラである場合、可動部に対するチェーンガイドの回転角度によって変速比率Ｂを検出する。変速機４６が電動変速機である場合、変速センサは、例えば、可動部または固定部に設けられるモータの回転量およびモータの出力軸に接続される減速機構に含まれる回転部材の回転量によって変速比率Ｂを検出する。制御部６２は、駆動輪１２Ｂの回転速度を変速比率Ｂで除算することによって、クランク１４の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ６８および変速センサをクランク回転センサ６６として用いてもよい。変速センサは、変速機４６ではなく、変速操作部に設けられてもよく、変速ワイヤに設けられてもよい。
【００３７】
車速センサ６８は、ホイール１２の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ６８は、有線または無線によって制御部６２と電気的に接続されている。車速センサ６８は、制御部６２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ６８は、ホイール１２の回転速度に応じた信号を制御部６２に出力する。制御部６２は、ホイール１２の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部６２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ４２を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ６８は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ６８は、ＧＰＳ受信部を含む。制御部６２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部６４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部６２は、時間を計るためのタイマを含むことが好ましい。
【００３８】
トルクセンサ７０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ７０は、例えば、モータ４２が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ７０は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ７０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ７０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ７０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ７０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ７０の通信部は、制御部６２と通信可能に構成される。
【００３９】
制御部６２は、例えば、人力駆動力Ｈに対して、モータ４２によるアシスト力が所定のアシスト率Ａになるように、モータ４２を制御する。制御部６２は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ４２によるアシスト力の出力トルクＴＭが所定のアシスト率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。制御部６２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ４２の出力のアシスト率Ａの異なる複数の制御モードから選択される１つの制御モードでモータ４２を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ４２の出力トルクＴＭのトルクアシスト率ＡＴを、アシスト率Ａと記載する場合がある。制御部６２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ４２の仕事率ＷＸ（ワット）が所定のアシスト率Ａになるように、モータ４２を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ４２の出力の仕事率ＷＸのアシスト率ＡＷを、アシスト率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１４の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ４２の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ４２の出力とする。制御部６２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ４２の駆動回路４４に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。
【００４０】
制御部６２は、モータ４２の出力の上限値Ｘが所定値以下になるようにモータ４２を制御する。制御部６２は、例えば、上限値Ｘの異なる複数の制御モードから選択される１つの制御モードでモータ４２を制御する。モータ４２の出力は、モータ４２の出力トルクＴＭを含む。モータ４２の出力は、モータ４２の仕事率ＷＸを含んでいてもよい。この場合、制御部６２は、モータ４２の仕事率ＷＸが所定値ＷＸ１以下になるようにモータ４２を制御する。所定値ＷＸ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＸ１は、別の例では、３００ワットである。制御部６２は、トルクアシスト率ＡＴが所定トルクアシスト率ＡＴ１以下になるようにモータ４２を制御してもよい。所定トルクアシスト率ＡＴ１は、一例では、３００％である。
【００４１】
複数の制御モードのそれぞれにおいて、アシスト率Ａおよびモータ４２の出力の上限値Ｘの少なくとも一方が異なっていてもよい。複数の制御モードのそれぞれにおいて、アシスト率Ａのみ、上限値Ｘのみ、または、アシスト率Ａおよび上限値Ｘの両方が異なっていてもよい。この場合、制御部６２は、モータ４２の出力が選択されているモータ４２の制御モードにおいて規定されるアシスト率Ａ以下、かつ、所定値以下になるようにモータ４２を制御する。
【００４２】
人力駆動車１０は、伸縮運動する可動部材４８を含む。伸縮運動は、３センチメートル以上の伸縮を含むことが好ましい。伸縮運動は５センチ以上の伸縮を含むことがより好ましく、６センチ以上の伸縮を含むことがさらに好ましい。伸縮運動は、可動部材４８に含まれる部材の直線運動を含むことが好ましい。可動部材４８の一例は、アジャスタブルシートポスト５０である。アジャスタブルシートポスト５０の接続部５０Ａにはサドル２０が取り付けられる。アジャスタブルシートポスト５０は、中空状のアウター部材５２、および、中空状のインナー部材５４を含む。アウター部材５２は、フレーム１８に取り付けられる。インナー部材５４は、少なくとも一部がアウター部材５２の内部に収容される。インナー部材５４の第１端部５４Ａは、アウター部材５２から突出する。接続部５０Ａは、インナー部材５４の第１端部５４Ａに設けられる。
【００４３】
アジャスタブルシートポスト５０は、エア式のものであってもよく、油圧式のものであってもよく、電動アクチュエータ５０Ｂを含む電動式のものであってもよい。電動アクチュエータは、電気モータを含む。アジャスタブルシートポスト５０は、サドル２０にかけられる荷重によって伸縮運動が制限または促進される構成であってもよい。
【００４４】
アジャスタブルシートポスト５０は、インナー部材５４の第１端部５４Ａが、アウター部材５２に近づく方向、または、アウター部材５２から離れる方向に移動に移動することによって、インナー部材５４のアウター部材５２への収容長が変化し、伸縮運動する。インナー部材５４の第１端部５４Ａが、アウター部材５２に近付く方向に移動する場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する。インナー部材５４の第１端部５４Ａが、アウター部材５２から離れる方向に移動する場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する。
【００４５】
アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、インナー部材５４のアウター部材５２への収容長さが大きくなる。このため、インナー部材５４の第１端部５４Ａが下方に移動するため、接続部５０Ａおよびサドル２０が下方に移動する。
【００４６】
アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、インナー部材５４のアウター部材５２への収容長さが小さくなる。このため、インナー部材５４の第１端部５４Ａが上方に移動するため、接続部５０Ａおよびサドル２０が上方に移動する。
【００４７】
人力駆動車１０は、アジャスタブルシートポスト５０を操作するための操作装置５６をさらに含むことが好ましい。操作装置５６は、ハンドルバー３８に設けられることが好ましい。操作装置５６は、例えば、レバーを含む。レバーの移動方向に応じて、アジャスタブルシートポスト５０が伸縮運動する。
【００４８】
制御装置６０は、伸縮可能な可動部材４８を含む人力駆動車１０の推進をアシストするモータ４２を制御する制御部６２を含む。制御部６２は、可動部材４８の伸縮運動における動作に応じて、モータ４２を制御する。制御部６２は、可動部材４８の動作方向、および、動作速度の少なくとも一方に応じて、モータ４２を制御することが好ましい。
【００４９】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ４２のアシスト率Ａを高くする。制御部６２は、接続部５０Ａおよびサドル２０が上方に移動すると、アシスト率Ａを高くする。制御部６２は、複数の制御モードのうち、よりアシスト率Ａが高い制御モードに変更することによってアシスト率Ａを高くしてもよく、現在設定されている制御モードで定められるアシスト率Ａよりも高くしてもよい。
【００５０】
好ましくは、制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、モータ４２のアシスト率Ａを低くする。制御部６２は、接続部５０Ａおよびサドル２０が下方に移動すると、アシスト率Ａを低くする。制御部６２は、複数の制御モードのうち、よりアシスト率Ａが低い制御モードに変更することによってアシスト率Ａを低くしてもよく、現在設定されている制御モードで定められるアシスト率Ａよりも低くしてもよい。制御部６２は、アシスト率Ａを０にし、モータ４２を停止させてもよい。
【００５１】
制御装置６０は、アジャスタブルシートポスト５０の動作を検出する検出部７２をさらに含んでもよい。検出部７２は、アジャスタブルシートポスト５０の動作に応じた信号を制御部６２に出力する。
【００５２】
一例では、制御部６２は、検出部７２によって接続部５０Ａが下方に移動する動作が検出された場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると判定する。制御部６２は、検出部７２によって接続部５０Ａが上方に移動する動作が検出された場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると判定する。この場合、検出部７２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動に応じた信号を制御部６２に出力する。この場合、検出部７２は、リニアエンコーダまたはポテンショメータであってもよい。検出部７２は、光学式センサであってもよく、磁気式であってもよい。
【００５３】
別例では、制御部６２は、検出部７２によって操作装置５６に接続部５０Ａを下方に移動させる操作が行われた場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると判定する。制御部６２は、検出部７２によって操作装置５６に接続部５０Ａを上方に移動させる操作が行われた場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると判定する。この場合、検出部７２は、操作装置５６または操作装置５６とアジャスタブルシートポスト５０とを接続する機械式ケーブルの動きに応じた信号を制御部６２に出力する。アジャスタブルシートポスト５０が、サドル２０にかけられる荷重によって伸縮運動が制限または促進される構成である場合、制御部６２は、操作装置５６に接続部５０Ａを下方に移動させる操作が行われている場合、接続部５０Ａが移動していない場合であっても、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると判定してもよい。アジャスタブルシートポスト５０が、サドル２０にかけられる荷重によって伸縮運動が制限または促進される構成である場合、制御部６２は、操作装置５６に接続部５０Ａを上方に移動させる操作が行われている場合、接続部５０Ａが移動していない場合であっても、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると判定してもよい。
【００５４】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようなアジャスタブルシートポスト５０の動作が完了した場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作したとの判定に応じてアシスト率Ａを変更する前のアシスト率Ａに戻すようにしてもよい。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようなアジャスタブルシートポスト５０の動作が完了した場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作したとの判定に応じてアシスト率Ａを変更する前のアシスト率Ａに戻すようにしてもよい。
【００５５】
図３を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２のアシスト率Ａを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図３に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【００５６】
制御部６２は、ステップＳ１１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作するか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２において、アシスト率Ａを低くし、処理を終了する。
【００５７】
制御部６２は、ステップＳ１１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作しない場合、ステップＳ１３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作するか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する場合、ステップＳ１４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１４において、アシスト率Ａを高くし、処理を終了する。
【００５８】
制御部６２は、ステップＳ１３において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作しない場合、処理を終了する。
【００５９】
例えば、マウンテンバイクでライダの姿勢が座り漕ぎから立ち漕ぎになる場合、ライダはサドル２０の高さ位置を下げ、人力駆動車１０の挙動が激しくなるような走行を行う場合がある。制御部６２は、サドル２０の高さ位置が下がる最中に、アシスト率Ａを低くするため、ライダが人力駆動車１０の挙動を安定させやすくなる。
【００６０】
例えば、マウンテンバイクでライダが下り坂を走行する場合、ライダは、サドル２０の高さ位置を下げてサドル２０に着座しない状態またはサドル２０にかかるライダからの荷重が小さい状態で、人力駆動車１０の挙動が激しくなるような走行を行う場合がある。制御部６２は、サドル２０の高さ位置が下がる最中に、アシスト率Ａを低くするため、ライダが人力駆動車１０の挙動を安定させやすくなる。
【００６１】
例えば、マウンテンバイクでライダの姿勢が立ち漕ぎから座り漕ぎになる場合、ライダはサドル２０の高さ位置を上げ、人力駆動車１０の走行速度が一定になるような走行を行う場合がある。制御部６２は、サドル２０の高さ位置が上がる最中に、アシスト率Ａを高くするため、モータ４２によって好適に人力駆動力Ｈをアシストできる。
【００６２】
例えば、マウンテンバイクでライダが上り坂を走行する場合、ライダはサドル２０の高さ位置を上げて走行する場合がある。制御部６２は、サドル２０の高さ位置が上がる最中にアシスト率Ａを高くするため、ライダが快適に上り坂を走行することができる。
【００６３】
（第２実施形態）
図４を参照して、第２実施形態の制御装置６０について説明する。第２実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００６４】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ４２のアシスト率Ａを低くする。
【００６５】
本実施形態では、制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、アシスト率Ａを高くしない。制御部６２は、モータ４２の制御モードを変更するためのアシスト操作部に、アシスト率Ａを高くするための操作が行われた場合、または、人力駆動車１０の走行状態に応じて、アシスト率Ａを高くする。
【００６６】
図４を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２のアシスト率Ａを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部６２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【００６７】
制御部６２は、ステップＳ１１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作したか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作した場合、ステップＳ１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２において、アシスト率Ａを低くし、処理を終了する。
【００６８】
制御部６２は、ステップＳ１１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作していない場合、処理を終了する。
【００６９】
（第３実施形態）
図５および図６を参照して、第３実施形態の制御装置６０について説明する。第３実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７０】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになるとモータ４２の駆動を開始する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、所定閾値ＨＸを低くする。好ましくは、制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、所定閾値ＨＸを高くする。
【００７１】
制御部６２は、アジャスタブルシートポスト５０が動作しない場合には、予め定める所定閾値ＨＸを用いてもよい。制御部６２は、可動部材４８の伸縮運動に応じて所定閾値ＨＸを変更した後、伸縮運動が終了した場合、所定閾値ＨＸを予め定める所定閾値ＨＸに戻してもよい。
【００７２】
図５を参照して、モータ４２の駆動を開始する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部６２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【００７３】
制御部６２は、ステップＳ２１において、人力駆動車１０の走行が開始されたか否かを判定する。制御部６２は、例えばクランク１４の回転が開始された場合、人力駆動車１０の走行が開始されたと判定する。具体的には、制御部６２は、クランク１４の回転速度Ｎが所定速度ＮＸ以下から所定速度ＮＸよりも大きくなった場合、クランク１４の回転が開始されたと判定する。所定速度ＮＸは、例えば０ｒｐｍである。制御部６２は、人力駆動力Ｈの入力が開始された場合、人力駆動車１０の走行が開始されたと判定してもよい。具体的には、制御部６２は、人力駆動力Ｈが０から０よりも大きくなった場合、人力駆動車１０の入力が開始されたと判定する。制御部６２は、人力駆動車１０の走行が開始されていない場合、処理を終了する。制御部６２は、人力駆動車１０の走行が開始された場合、ステップＳ２２に移行する。
【００７４】
制御部６２は、ステップＳ２２において、人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになったか否かを判定する。制御部６２は、人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになったと判定した場合、ステップＳ２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ２３において、モータ４２に駆動を開始し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ２３以降においては、選択されている制御モードのアシスト率Ａによってモータ４２を駆動する。
【００７５】
制御部６２は、ステップＳ２２において、人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになっていない場合、ステップＳ２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ２４において、所定時間ＴＸが経過したか否かを判定する。制御部６２は、例えば、ステップＳ２１においてクランク１４の回転が開始したと判定してからの時間が所定時間ＴＸを超えた場合、所定時間ＴＸが経過したと判定する。制御部６２は、ステップＳ２４において、所定時間ＴＸが経過したと判定した場合、処理を終了する。制御部６２は、所定時間ＴＸが経過していないと判定した場合、再びステップＳ２２の判定処理を行う。
【００７６】
図６を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じて所定閾値ＨＸを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【００７７】
制御部６２は、ステップＳ３１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作するか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する場合、ステップＳ３２に移行する。制御部６２は、ステップＳ３２において、所定閾値ＨＸを高くし、処理を終了する。
【００７８】
制御部６２は、ステップＳ３１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作しない場合、ステップＳ３３に移行する。制御部６２は、ステップＳ３３において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作するか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する場合、ステップＳ３４に移行する。制御部６２は、ステップＳ３４において、所定閾値ＨＸを低くし、処理を終了する。
【００７９】
制御部６２は、ステップＳ３３において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作しない場合、処理を終了する。
【００８０】
制御部６２は、サドル２０の高さ位置が下がる最中には、所定閾値ＨＸを高くするため、モータ４２の駆動が遅れることによってライダが人力駆動車１０の挙動を安定させやすくなる。制御部６２は、サドル２０の高さ位置が上がる最中には、所定閾値ＨＸを低くするため、モータ４２によって早期に人力駆動力Ｈをアシストできる。
【００８１】
（第４実施形態）
図７を参照して、第４実施形態の制御装置６０について説明する。第４実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第３実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態および第３実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第３実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８２】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになるとモータ４２の駆動を開始する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、所定閾値ＨＸを高くする。
【００８３】
本実施形態では、制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、所定閾値ＨＸを低くしない。制御部６２は、可動部材４８の伸縮運動に応じて所定閾値ＨＸを変更した後、可動部材４８の伸縮運動が終了した場合、所定閾値ＨＸを予め定める所定閾値ＨＸに戻してもよい。
【００８４】
図７を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じて所定閾値ＨＸを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図７に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部６２は、図７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【００８５】
制御部６２は、ステップＳ３１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作するか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作する場合、ステップＳ３２に移行する。制御部６２は、ステップＳ３２において、所定閾値ＨＸを高くし、処理を終了する。
【００８６】
制御部６２は、ステップＳ３１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作しない場合、処理を終了する。
【００８７】
（第５実施形態）
図８を参照して、第５実施形態の制御装置６０について説明する。第５実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８８】
制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、人力駆動力Ｈの変化速度に対するモータ４２の出力変化の応答速度Ｒを変更する。人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動力Ｈの変化を含む。例えば、制御部６２は、人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｒを、人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも遅くする。この場合、人力駆動力Ｈが増加する場合には、人力駆動力Ｈの増加にともなってモータ４２の出力は増加しやすく、人力駆動力Ｈが減少する場合には、モータ４２の出力の低下を抑制できる。制御部６２は、応答速度Ｒを変更するためのフィルタを含むことが好ましい。制御部６２は、時定数を変更することによって、応答速度Ｒを変更可能に構成される。
【００８９】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが所定速度ＭＸ以上の場合、モータ４２の応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１になるようにモータ４２を制御する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満の場合、モータ４２の応答速度Ｒが第２応答速度Ｒ２になるようにモータ４２を制御する。第１応答速度Ｒ１は、第２応答速度Ｒ２よりも遅い。
【００９０】
制御部６２は、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも遅くすることが好ましい。制御部６２は、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒと等しくしてもよく、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも速くしてもよい。
【００９１】
図８を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じて応答速度Ｒを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部６２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【００９２】
制御部６２は、ステップＳ４１において、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ以上か否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ以上の場合、ステップＳ４２に移行する。制御部６２は、ステップＳ４２において、応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１になるようにモータ４２を制御し、処理を終了する。
【００９３】
制御部６２は、ステップＳ４１において、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部６２は、ステップＳ４３において、応答速度Ｒが第２応答速度Ｒ２になるようにモータ４２を制御し、処理を終了する。
【００９４】
アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが所定速度ＭＸ以上の場合、第１応答速度Ｒ１でモータ４２を制御するため、人力駆動力Ｈが増加する場合にモータ４２の出力が増加しにくくなる。このため、ライダは、モータ４２の出力が抑制されて人力駆動車１０の挙動が安定している状態で、アジャスタブルシートポスト５０を素早く動作させて姿勢を好適に変更できる。
【００９５】
（第６実施形態）
図９を参照して、第６実施形態の制御装置６０について説明する。第６実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態および第５実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態および第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００９６】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動方向に応じて人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈに対するモータ４２のアシスト率Ａを変更する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍに応じて、モータ４２の応答速度Ｒを変更する。
【００９７】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、アシスト率Ａを高くすることが好ましい。制御部６２は、接続部５０Ａおよびサドル２０が上方に移動すると、アシスト率Ａを高くすることが好ましい。制御部６２は、複数の制御モードのうち、よりアシスト率Ａが高い制御モードに変更することによってアシスト率Ａを高くしてもよい。
【００９８】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、アシスト率Ａを低くすることが好ましい。制御部６２は、接続部５０Ａおよびサドル２０が下方に移動すると、アシスト率Ａを低くすることが好ましい。制御部６２は、複数の制御モードのうち、よりアシスト率Ａが低い制御モードに変更することによってアシスト率Ａを低くしてもよい。制御部６２は、アシスト率Ａを０にし、モータ４２を停止させてもよい。
【００９９】
制御部６２は、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ以上の場合、モータ４２の応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１になるようにモータ４２を制御することが好ましい。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満の場合、モータ４２の応答速度Ｒが第２応答速度Ｒ２になるようにモータ４２を制御することが好ましい。第１応答速度Ｒ１は、第２応答速度Ｒ２よりも遅いことが好ましい。制御部６２は、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも遅くすることが好ましい。制御部６２は、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒと等しくしてもよく、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも速くしてもよい。
【０１００】
図９を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じてアシスト率Ａおよび応答速度Ｒを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部６２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。
【０１０１】
制御部６２は、ステップＳ５１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ５２に移行する。制御部６２は、ステップＳ５２において、移動方向に応じてアシスト率Ａを変更し、移動速度Ｍに応じて応答速度Ｒを変更し、処理を終了する。
【０１０２】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。この場合、予め定められるアシスト率Ａおよび予め定められる応答速度Ｒに応じて、モータ４２が制御されることが好ましい。予め定める応答速度Ｒは、第６実施形態の第２応答速度Ｒ２と等しいことが好ましい。
【０１０３】
（第７実施形態）
図１０を参照して、第７実施形態の制御装置６０について説明する。第７実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態、第３実施形態、および、第５実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態、第３実施形態、および、第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態、第３実施形態、および、第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０４】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになるとモータ４２の駆動を開始する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動方向に応じて所定閾値ＨＸを変更する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍに応じて、モータ４２の応答速度Ｒを変更する。
【０１０５】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、所定閾値ＨＸを低くすることが好ましい。好ましくは、制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０が動作すると、所定閾値ＨＸを高くすることが好ましい。
【０１０６】
制御部６２は、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ以上の場合、モータ４２の応答速度Ｒが第１応答速度Ｒ１になるようにモータ４２を制御することが好ましい。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満の場合、モータ４２の応答速度Ｒが第２応答速度Ｒ２になるようにモータ４２を制御することが好ましい。第１応答速度Ｒ１は、第２応答速度Ｒ２よりも遅いことが好ましい。制御部６２は、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも遅くすることが好ましい。制御部６２は、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒと等しくしてもよく、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも速くしてもよい。
【０１０７】
図１０を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じて所定閾値ＨＸおよび応答速度Ｒを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１０に示すフローチャートのステップＳ６１に移行する。制御部６２は、図１０のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ６１からの処理を繰り返す。
【０１０８】
制御部６２は、ステップＳ６１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ６２に移行する。制御部６２は、ステップＳ６２において、移動方向に応じて所定閾値ＨＸを変更し、移動速度Ｍに応じて応答速度Ｒを変更し、処理を終了する。
【０１０９】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。この場合、予め定められるアシスト率Ａおよび予め定められる応答速度Ｒに応じて、モータ４２が制御されることが好ましい。
【０１１０】
（第８実施形態）
図１１を参照して、第８実施形態の制御装置６０について説明する。第８実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態および第５実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態および第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１１１】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１以上の場合、モータ４２を第１アシスト率Ａ１で制御する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１未満の場合、モータ４２を第２アシスト率Ａ２で制御する。第１アシスト率Ａ１は、第２アシスト率Ａ２よりも小さい。
【０１１２】
図１１を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じてアシスト率Ａを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１１に示すフローチャートのステップＳ７１に移行する。制御部６２は、図１１のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ７１からの処理を繰り返す。
【０１１３】
制御部６２は、ステップＳ７１において、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１以上か否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１以上の場合、ステップＳ７２に移行する。制御部６２は、ステップＳ７２において、第１アシスト率Ａ１でモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１１４】
制御部６２は、ステップＳ７１において、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１未満の場合、ステップＳ７３に移行する。制御部６２は、ステップＳ７３において、第２アシスト率Ａ２でモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１１５】
アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１以上の場合、第１アシスト率Ａ１でモータ４２を制御するため、モータ４２の出力が抑制される。このため、ライダは、モータ４２の出力が抑制されて人力駆動車１０の挙動が安定している状態で、アジャスタブルシートポスト５０を素早く動作させて姿勢を好適に変更できる。
【０１１６】
（第９実施形態）
図１２を参照して、第９実施形態の制御装置６０について説明する。第９実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態および第５実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態および第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１１７】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２以上の場合、モータ４２を第３アシスト率Ａ３で制御する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２未満の場合、モータ４２を第４アシスト率Ａ４で制御する。第３アシスト率Ａ３は、第４アシスト率Ａ４よりも大きい。
【０１１８】
図１２を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じてアシスト率Ａを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１２に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部６２は、図１２のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。
【０１１９】
制御部６２は、ステップＳ８１において、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２以上か否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２以上の場合、ステップＳ８２に移行する。制御部６２は、ステップＳ８２において、第３アシスト率Ａ３でモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１２０】
制御部６２は、ステップＳ８１において、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２未満の場合、ステップＳ８３に移行する。制御部６２は、ステップＳ８３において、第４アシスト率Ａ４でモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１２１】
アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２以上の場合、第３アシスト率Ａ３でモータ４２を制御するため、モータ４２の出力が大きくなりやすい。このため、ライダがアジャスタブルシートポスト５０を素早く動作させて、積極的な走行を行おうとする場合に、モータ４２によって人力駆動力Ｈを好適にアシストできる。
【０１２２】
（第１０実施形態）
図１３を参照して、第１０実施形態の制御装置６０について説明する。第１０実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じて変速機４６を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態および第５実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態および第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態および第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１２３】
人力駆動車１０は、ホイールおよびクランク１４を含む。本実施形態の可動部材４８は、アジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じてホイールの回転速度に対するクランク１４の回転速度Ｎの変速比率Ｂを変化させる変速機４６を制御する。制御部６２は、アジャスタブルシートポスト５０の動作に応じて変速比率Ｂの変更閾値を変える。
【０１２４】
一例では、人力駆動車１０の走行状態は、人力駆動力Ｈを含む。この場合、例えば、制御部６２は、人力駆動力Ｈが第１変速閾値Ｈ１よりも大きくなった場合、変速比率Ｂが小さくなるように変速機４６を制御し、人力駆動力Ｈが第２変速閾値Ｈ２未満になった場合、変速比率Ｂが大きくなるように変速機４６を制御する。第１変速閾値Ｈ１は、第２変速閾値Ｈ２よりも大きい。
【０１２５】
別例では、人力駆動車１０の走行状態は、クランク１４の回転速度Ｎを含む。この場合、例えば、制御部６２は、クランク１４の回転速度Ｎが第１変速閾値Ｎ１よりも大きくなった場合、変速比率Ｂが大きくなるように変速機４６を制御し、クランク１４の回転速度Ｎが第２変速閾値Ｎ２よりも小さくなった場合、変速比率Ｂが小さくなるように変速機４６を制御する。
【０１２６】
制御部６２は、例えば、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍに応じて変速閾値を変更する。制御部６２は、例えば、移動速度Ｍが第１速度ＭＹ以上の場合、第１速度ＭＹ未満の場合よりも、第１変速閾値Ｈ１，Ｎ１を大きくする。制御部６２は、例えば、移動速度Ｍが第１速度ＭＹ以上の場合、第１速度ＭＹ未満の場合よりも、第２変速閾値Ｈ２，Ｎ２を小さくする。この場合、移動速度Ｍが第１速度ＭＹ以上の場合、変速比率Ｂの変更が抑制されるため、ライダが違和感を覚えにくい。
【０１２７】
制御部６２は、例えば、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動方向に応じて変速閾値を変更する。制御部６２は、例えば、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れる方向に移動する場合、第１変速閾値Ｈ１，Ｎ１を大きくする。制御部６２は、例えば、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れる方向に移動する場合、第２変速閾値Ｈ２，Ｎ２を小さくする。この場合、ライダが姿勢を立ち漕ぎから座り漕ぎに変化させるためにサドル２０の高さ位置を上げる場合には、変速比率Ｂの変更が抑制されるため、ライダが違和感を覚えにくい。
【０１２８】
制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づく方向に移動する場合、第１変速閾値Ｈ１，Ｎ１を大きくしてもよい。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づく方向に移動する場合、第２変速閾値Ｈ２，Ｎ２を小さくしてもよい。この場合、ライダが姿勢を座り漕ぎから立ち漕ぎに変化させるためにサドル２０の高さ位置を上げる場合には、変速比率Ｂの変更が抑制されるため、ライダが違和感を覚えにくい。
【０１２９】
図１３を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じて変更閾値を変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部６２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。
【０１３０】
制御部６２は、ステップＳ９１において、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ９２に移行する。制御部６２は、ステップＳ９２において、アジャスタブルシートポスト５０の動作に応じて変速比率Ｂの変速閾値を変える。
【０１３１】
（第１１実施形態）
図１４を参照して、第１１実施形態の制御装置６０について説明する。第１１実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態、第３実施形態、および、第５実施形態の制御装置６０と同様であるので、第１実施形態、第３実施形態、および、第５実施形態と共通する構成については、第１実施形態、第３実施形態、および、第５実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１３２】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材５２およびインナー部材５４を含むアジャスタブルシートポスト５０である。制御部６２は、人力駆動車１０に入力される人力駆動力Ｈが所定閾値ＨＸになるとモータ４２の駆動を開始する。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３以上の場合、所定閾値ＨＸを高くする。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満の場合、所定閾値ＨＸを低くする。
【０１３３】
図１４を参照して、可動部材４８の伸縮運動に応じて所定閾値ＨＸを変更する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ１０１に移行する。制御部６２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１０１からの処理を繰り返す。
【０１３４】
制御部６２は、ステップＳ１０１において、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３以上か否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３以上の場合、ステップＳ１０２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１０２において、所定閾値ＨＸを高くして、処理を終了する。
【０１３５】
制御部６２は、ステップＳ１０１において、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満の場合、ステップＳ１０３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１０３において、所定閾値ＨＸを低くして処理を終了する。
【０１３６】
（第１２実施形態）
図１、図１５、および、図１６を参照して、第１２実施形態の制御装置６０について説明する。第１２実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１３７】
制御装置６０は、可動部材８２を含む操作装置８０を備える人力駆動車１０の推進をアシストするモータ４２を制御する制御部６２を含む。制御部６２は、可動部材８２の動作速度および動作方向の少なくとも一方に応じて、モータ４２を制御する。制御部６２は、可動部材８２の動作速度および動作方向の少なくとも一方に応じて、アシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを変更する。具体的には、制御部６２は、第１〜第１１実施形態と同様の処理によって、アシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを変更する。
【０１３８】
操作装置８０は、レバー式の操作装置、および、グリップ式の操作装置の少なくとも一方を含む。操作装置８０がレバー式の場合、可動部材８２は、レバーを含んでもよい。操作装置８０がグリップ式の場合、可動部材８２は、グリップを含んでもよい。操作装置８０が機械式ケーブルに結合される場合、可動部材８２は、ケーブルを含んでもよい。
【０１３９】
操作装置８０は、例えば、変速機４６の操作装置、アジャスタブルシートポスト５０の操作装置５６、および、ブレーキの操作装置の少なくとも１つを含む。操作装置８０は、モータ４２の制御モードの変更するための操作装置を含まない。
【０１４０】
操作装置８０が変速機４６の操作装置を含む場合、操作装置８０は、変速機４６を含んでいてもよい。この場合、可動部材８２は、変速機４６の可動部を含む。変速機４６がディレイラを含む場合、変速機４６の可動部は、ディレイラのリンク機構、可動部材、および、プレートの少なくとも１つを含む。変速機４６が内装変速機を含む場合、変速機４６の可動部は、遊星歯車機構の歯車の回転状態を変更させる制御部材を含む。
【０１４１】
図１５は操作装置８０の一例の変速機４６の操作装置を示す。可動部材８２は、レバーを含む。可動部材８２は、第１方向Ｄ１および第２方向Ｄ２に移動可能に構成される。
【０１４２】
図１６を参照して、可動部材４８の動作に応じてモータ４２を制御する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１６に示すフローチャートのステップＳ１１１に移行する。制御部６２は、図１６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１１からの処理を繰り返す。
【０１４３】
制御部６２は、ステップＳ１１１において、可動部材８２が動作しているか否かを判定する。制御部６２は、可動部材８２が動作している場合、ステップＳ１１２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１１２において、可動部材８２の動作方向および動作速度の少なくとも一方に応じてモータ４２を制御し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ１１１において、可動部材８２が動作していないと判定した場合、処理を終了する。
【０１４４】
操作装置８０がレバーを含み、レバーの操作方向および動作速度の少なくとも一方に応じてモータ４２を制御する場合、可動部材４８の動作が完了してから所定期間経過するとモータ４２の制御を終了するようにしてもよい。この場合、例えば、可動部材８２の操作の終了よりも、可動部材８２の動作に対して駆動される変速機４６、アジャスタブルシートポスト５０、または、ブレーキの動作の終了が遅れる場合、コンポーネントの動作の終了前にモータ４２の制御が終了されることが抑制される。制御部６２は、時間、人力駆動車１０の走行距離、クランク１４または第１回転体２６の回転量、第２回転体２８の回転量、および、駆動輪１２Ｂの回転量の少なくとも１つに応じて、所定期間が経過したか否かを判定してもよい。
【０１４５】
（第１３実施形態）
図１および図１７を参照して、第１３実施形態の制御装置６０について説明する。第１３実施形態の制御装置６０は、可動部材４８の伸縮運動に応じてモータ４２を制御する処理が異なる点以外は、第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１４６】
本実施形態の可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むサスペンション９０である。サスペンション９０は、フロントサスペンションおよびリアサスペンションの少なくとも一方を含む。
【０１４７】
制御装置６０は、伸縮可能な可動部材４８を含む人力駆動車１０の推進をアシストするモータ４２を制御する制御部６２を含む。制御部６２は、可動部材４８の伸縮運動における動作に応じて、モータ４２を制御する。制御部６２は、可動部材４８の動作方向、および、動作速度の少なくとも一方に応じて、モータ４２を制御することが好ましい。
【０１４８】
第１例では、制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに離れるようにサスペンション９０が動作する場合と、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに近づくようにサスペンション９０が動作する場合と、でモータ４２の制御を異ならせる。制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに離れるようにサスペンション９０が動作する場合と、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに近づくようにサスペンション９０が動作する場合と、でアシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを異ならせる。
【０１４９】
第２例では、制御部６２は、アウター部材９２に対するインナー部材９４の動作速度に応じて、モータ４２の制御を異ならせる。制御部６２は、アウター部材９２に対するインナー部材９４の動作速度に応じて、アシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを異ならせる。第１例と第２例とは組み合わせてもよい。
【０１５０】
図１７を参照して、可動部材４８の動作に応じてモータ４２を制御する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１７に示すフローチャートのステップＳ１２１に移行する。制御部６２は、図１７のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１２１からの処理を繰り返す。
【０１５１】
制御部６２は、ステップＳ１２１において、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動している場合、ステップＳ１２２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２２において、可動部材４８の動作方向および動作速度の少なくとも一方に応じてモータ４２を制御し、処理を終了する。制御部６２は、具体的にはアウター部材９２とインナー部材９４との相対移動の動作方向および動作速度の少なくとも一方に応じてモータ４２を制御する。制御部６２は、ステップＳ１２１において、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動していない場合、処理を終了する。
【０１５２】
（第１４実施形態）
図１８を参照して、第１４実施形態の制御装置６０について説明する。第１４実施形態の制御装置６０は、制御部６２がアジャスタブルシートポスト５０を制御する点が異なる点以外は、第１実施形態と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１５３】
図１に示されるように、アジャスタブルシートポスト５０は、アウター部材５２とインナー部材５４とを相対移動させる電動アクチュエータ５０Ｂを含む。電動アクチュエータ５０Ｂは、電気モータを含む。制御部６２は、第１条件が成立した場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０を動作させる。制御部６２は、第２条件が成立した場合、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０を動作させる。
【０１５４】
第１条件は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度が第１角度未満になった場合を含む。第２条件は、例えば、人力駆動車１０のピッチ角度が第２角度以上になった場合を含む。第１角度は、人力駆動車１０が下り坂を走行する場合のピッチ角度と対応する。第２角度は、人力駆動車１０が上り坂を走行する場合のピッチ角度と対応する。
【０１５５】
図１８を参照して、アジャスタブルシートポスト５０を制御する処理について説明する。制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始して図１９に示すフローチャートのステップＳ１３１に移行する。制御部６２は、図１９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１３１からの処理を繰り返す。
【０１５６】
制御部６２は、ステップＳ１３１において、第１条件が成立しているか否かを判定する。制御部６２は、第１条件が成立している場合、ステップＳ１３２に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３２において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近付くようにアジャスタブルシートポスト５０を制御し、処理を終了する。
【０１５７】
制御部６２は、ステップＳ１３１において、第１条件が成立していない場合、ステップＳ１３３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３３において、第２条件が成立しているか否かを判定する。制御部６２は、第２条件が成立してない場合、処理を終了する。制御部６２は、第２条件が成立している場合、ステップＳ１３４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１３４において、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０を制御し、処理を終了する。
【０１５８】
本実施形態では、制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが互いに近づくようにアジャスタブルシートポスト５０を動作させるための制御信号およびアウター部材５２とインナー部材５４とが互いに離れるようにアジャスタブルシートポスト５０を動作させるための制御信号と、第１条件および第２条件の成立との少なくとも一方に応じて、可動部材４８の伸縮運動を判定できる。制御部６２は、動作速度を変更可能に構成されてもよい。制御部６２は、電動アクチュエータ５０Ｂの電気モータの回転速度および制御信号の少なくとも１つに応じて、移動速度Ｍを判定できる。制御部６２は、判定した可動部材４８の動作方向および移動速度Ｍの少なくとも一方に応じて、アシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを変更する。具体的には、制御部６２は、第１〜第１２実施形態と同様の処理によって、アシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを変更する。
【０１５９】
（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１６０】
・第１実施形態の図３のフローチャートにおいて、ステップＳ１１およびステップＳ１２を省略してもよい。この場合、制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始してステップＳ１３に移行する。
【０１６１】
・第３実施形態の図６のフローチャートにおいて、ステップＳ３１およびステップＳ３２を省略してもよい。この場合、制御部６２は、制御部６２に電力が供給されると、処理を開始してステップＳ３３に移行する。
【０１６２】
・第５実施形態において、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満かつ０よりも大きい場合、応答速度Ｒが第３応答速度Ｒ３になるようにモータ４２を制御してもよい。制御部６２は、第３応答速度Ｒ３における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒを、第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも遅く、かつ、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも速くすることが好ましい。制御部６２は、第３応答速度Ｒ３における人力駆動力Ｈが減少する場合の応答速度Ｒを、第１応答速度Ｒ１または第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒと等しくしてもよく、第１応答速度Ｒ１における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度よりも遅くかつ第２応答速度Ｒ２における人力駆動力Ｈが増加する場合の応答速度Ｒよりも速くしてもよい。この場合、例えば、制御部６２は、図８において処理が開始された場合、制御部６２に電力が供給されると、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ４１に移行する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ４１でＮＯの場合、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満かつ０よりも大きいか否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満かつ０よりも大きくない場合、ステップＳ４３に移行する。制御部６２は、移動速度Ｍが所定速度ＭＸ未満かつ０よりも大きい場合、応答速度Ｒが第３応答速度Ｒ３になるようにモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１６３】
・第８実施形態において、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１未満かつ０よりも大きい場合、第５アシスト率Ａ５でモータ４２を制御してもよい。第５アシスト率Ａ５は、第２アシスト率Ａ２よりも小さく、かつ、第１アシスト率Ａ１よりも大きいことが好ましい。この場合、例えば、制御部６２は、図１１において処理が開始された場合、制御部６２に電力が供給されると、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ７１に移行する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ７１でＮＯの場合、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１未満かつ０よりも大きいか否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１未満かつ０よりも大きくない場合、ステップＳ７３に移行する。制御部６２は、移動速度Ｍが第１所定速度Ｍ１未満かつ０よりも大きい場合、第５アシスト率Ａ５でモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１６４】
・第９実施形態において、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２未満かつ０よりも大きい場合、第６アシスト率Ａ６でモータ４２を制御してもよい。第６アシスト率Ａ６は、第４アシスト率Ａ４よりも大きく、かつ、第３アシスト率Ａ３よりも小さいことが好ましい。この場合、例えば、制御部６２は、図１２において処理が開始された場合、制御部６２に電力が供給されると、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ８１に移行する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ８１でＮＯの場合、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２未満かつ０よりも大きいか否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２未満かつ０よりも大きくない場合、ステップＳ８３に移行する。制御部６２は、移動速度Ｍが第２所定速度Ｍ２未満かつ０よりも大きい場合、第６アシスト率Ａ６でモータ４２を制御し、処理を終了する。
【０１６５】
・第１１実施形態において、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満かつ０よりも大きい場合、所定閾値ＨＸを高くしてもよい。この場合、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満かつ０よりも大きい場合の所定閾値ＨＸは、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３以上の場合の所定閾値ＨＸよりも大きく、かつ、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３以上の場合の所定閾値ＨＸよりも小さいことが好ましい。この場合、例えば、制御部６２は、図１４において処理が開始された場合、制御部６２に電力が供給されると、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動している場合、ステップＳ１０１に移行する。制御部６２は、アウター部材５２とインナー部材５４とが相対移動していない場合、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ１０１でＮＯの場合、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満かつ０よりも大きいか否かを判定する。制御部６２は、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満かつ０よりも大きくない場合、ステップＳ１０３に移行する。制御部６２は、移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満かつ０よりも大きい場合、所定閾値ＨＸを高くして、処理を終了する。
【０１６６】
・第１１実施形態において、制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３以上の場合、所定閾値ＨＸを第１所定閾値ＨＸ１にするようにしてもよい。制御部６２は、アウター部材５２に対するインナー部材５４の移動速度Ｍが第３所定速度Ｍ３未満の場合、所定閾値ＨＸを第２所定閾値ＨＸ２にするようにしてもよい。第１所定閾値ＨＸ１は、第２所定閾値ＨＸ２よりも大きい。
【０１６７】
・第１〜第１２実施形態のうちのアシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒの少なくとも１つを変更する処理のうちの、少なくとも２つの矛盾しない処理を組み合わせてもよい。
【０１６８】
・第１〜第１４実施形態において、制御部６２は、可動部材４８，８２の動作が継続されているか否かを判定し、動作が継続されている場合、可動部材４８，８２の動作方向および動作部材の少なくとも一方に応じてモータ４２を制御するようにしてもよい。例えば、第１３実施形態の図１７のフローチャートを、図１９に示すように変更する。制御部６２は、ステップＳ１２２の処理を実行した後、ステップＳ１２３に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２３において、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動しているか否かを判定する。制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動していると判定した場合、再びステップＳ１２２の処理を実行する。制御部６２は、具体的には、ステップＳ１２１または前回のステップＳ１２３において、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動していると判定した後、さらにアウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動した場合、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動していると判定する。制御部６２は、ステップＳ１２３において、アウター部材９２とインナー部材９４とが相対移動していないと判定すると、ステップＳ１２４に移行する。制御部６２は、ステップＳ１２４において、可動部材４８の動作方向および動作速度の少なくとも一方に応じたモータ４２の制御を終了し、処理を終了する。制御部６２は、ステップＳ１２２において、例えば、アシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒを変更している場合、ステップＳ１２４において、ステップＳ１２２で変更する前のアシスト率Ａ、所定閾値ＨＸ、および、応答速度Ｒに戻してもよい。制御部６２は、ステップＳ１２２を実行するごとに、直前の可動部材４８の移動方向および動作速度の少なくとも一方に応じたモータ４２の制御に変更するようにしてもよい。
【０１６９】
・第１３実施形態には、以下の技術思想が含まれてもよい。
・可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むフロントサスペンションであって、制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに離れるようにフロントサスペンションが動作すると、モータ４２のアシスト率Ａを低くする。
【０１７０】
・制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに近づくようにフロントサスペンションが動作すると、モータ４２のアシスト率Ａを高くする。
【０１７１】
・可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むフロントサスペンションであって、制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに近づくようにフロントサスペンションが動作すると、モータ４２のアシスト率Ａを高くする。
【０１７２】
・可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むリアサスペンションであって、制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに離れるようにリアサスペンションが動作すると、モータ４２のアシスト率Ａを高くする。
【０１７３】
・可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むリアサスペンションであって、制御部６２は、アウター部材９２とインナー部材９４とが互いに近づくようにリアサスペンションが動作すると、モータ４２のアシスト率Ａを低くする。
【０１７４】
・可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むフロントサスペンションであって、制御部６２は、アウター部材９２に対するインナー部材９４の移動量が所定値以上の場合、かつ、アウター部材９２に対するインナー部材９４の移動速度Ｍが所定速度ＭＡ以上の場合、制御部６２は、モータ４２のアシスト率Ａを低くする。
【０１７５】
・可動部材４８は、アウター部材９２およびインナー部材９４を含むリアサスペンションであって、制御部６２は、アウター部材９２に対するインナー部材９４の移動量が所定値以上の場合、かつ、アウター部材９２に対するインナー部材９４の移動速度Ｍが所定速度ＭＡ以上の場合、制御部６２は、モータ４２のアシスト率Ａを低くする。
【符号の説明】
【０１７６】
１０…人力駆動車、１４…クランク、１２…ホイール、４２…モータ、４６…変速機、４８…可動部材、５０…アジャスタブルシートポスト、５２…アウター部材、５４…インナー部材、６０…人力駆動車用制御装置、６２…制御部、８０…操作装置、８２…可動部材、９０…サスペンション、９２…アウター部材、９４…インナー部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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