(57)【要約】【課題】ヘッドが損傷する可能性を低減しつつ、画像の記録を不必要に中断する可能性を低減する。【解決手段】画像記録装置は、キャリッジを移動させつつ、ヘッドから被記録媒体に液体を吐出させる記録パスを実行して、被記録媒体に画像を記録し、記録パスにおけるキャリッジの移動中に、速度取得手段により取得した速度データが示す速度が、所定の閾値未満か否かを判断し、速度データが示す速度が閾値未満と判断した場合には、キャリッジを移動させながら、その判断時点である第１時点から所定時間後であってその記録パス中の第２時点において、速度取得手段により取得した速度データを参照して、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するか、を判断する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走査方向に往復移動するキャリッジと、
前記キャリッジに搭載され、液体を吐出するヘッドと、
前記キャリッジの速度に関する速度データを取得するための速度取得手段と、
制御部と
を備え、
前記制御部は、
前記キャリッジを移動させつつ、前記ヘッドから被記録媒体に液体を吐出させる記録パスを実行して、被記録媒体に画像を記録し、
前記記録パスにおける前記キャリッジの移動中に、前記速度取得手段により取得した前記速度データが示す速度が、所定の閾値未満か否かを判断し、
前記速度データが示す速度が前記閾値未満と判断した場合には、前記キャリッジを移動させながら、その判断時点である第１時点から所定時間後であってその記録パス中の第２時点において、前記速度取得手段により取得した前記速度データを参照して、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するか、を判断することを特徴とする画像記録装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記第２時点の前記速度データが示す速度が前記閾値未満の場合には、その記録パスの実行を中断し、前記第２時点の前記速度データが示す速度が前記閾値以上の場合には、その記録パスの実行を継続することを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項３】
前記制御部は、
所定条件に応じて、前記所定時間の長さを調整することを特徴とする請求項２に記載の画像記録装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記記録パスにおける、前記キャリッジの最高速度である目標速度が速いほど、前記所定時間を長くすることを特徴とする請求項３に記載の画像記録装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記画像の記録開始時から、前記第１時点までの間に前記ヘッドから吐出された液体の吐出量が多いほど、前記所定時間を短くすることを特徴とする請求項３又は４に記載の画像記録装置。
【請求項６】
被記録媒体を前記走査方向と交差する搬送方向に搬送する搬送部をさらに備え、
前記搬送部は、
前記搬送方向において前記ヘッドよりも上流側に位置し、被記録媒体をニップして前記搬送方向に搬送する上流側ローラ対と、
前記搬送方向において前記ヘッドよりも下流側に位置し、前記上流側ローラ対から被記録媒体を受け取って、被記録媒体をニップして前記搬送方向に搬送する下流側ローラ対と、を有しており
前記制御部は、
前記記録パスを実行する際に、被記録媒体が前記上流側ローラ対、及び、前記下流側ローラ対の片方によってニップされているときには、両方によってニップされているときと比べて、前記所定時間を短くすることを特徴とする請求項３〜５のいずれか一項に記載の画像記録装置。
【請求項７】
温度測定部をさらに備え、
前記制御部は、
前記温度測定部により測定される温度が高いほど、前記所定時間を短くすることを特徴とする請求項３〜６のいずれか一項に記載の画像記録装置。
【請求項８】
前記制御部は、
被記録媒体の両面に画像を記録することが可能であり、
被記録媒体の第１面に画像を記録させ、その後に、被記録媒体の前記第１面と反対側の第２面に画像を記録させるときには、
前記第１面に画像を記録するときと比べて、前記所定時間を短くすることを特徴とする請求項３〜７のいずれか一項に記載の画像記録装置。
【請求項９】
前記制御部は、
前記第１時点よりも後において、前記速度取得手段により取得した前記速度データが示す速度が、前記閾値よりも値が小さい別の閾値未満となった時点を前記第２時点として登録し、
前記第１時点から前記第２時点までの経過時間を取得し、前記経過時間が閾値時間以上の場合には、その記録パスの実行を中断し、前記経過時間が前記閾値時間未満の場合には、その記録パスの実行を継続することを特徴とする請求項１に記載の画像記録装置。
【請求項１０】
前記第２時点は、前記第１時点から前記所定時間後で、前記記録パス中の複数の時点を含み、
前記制御部は、
前記複数の第２時点において前記速度取得手段により取得した前記速度データを参照して、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するか、を判断することを特徴とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の画像記録装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像記録装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、画像記録装置の一例として、ヘッドが取り付けられたキャリッジを走査方向に移動させながら、ヘッドから用紙にインクを吐出させて印刷を行うシリアル式のプリンタが開示されている。ところで、この種のプリンタでは、ヘッドから吐出されたインクを吸収して用紙が変形することによって、キャリッジの移動中に用紙とヘッドとの間で擦れ（ジャム）が生じることがある。このような擦れが生じた状態で、キャリッジの移動を継続すると、ヘッドの損傷等が発生する可能性がある。
【０００３】
ここで、キャリッジの移動中に、用紙とヘッドとの間で擦れが生じると、用紙とヘッドとの間の摩擦力により、キャリッジの速度は低下する。この現象を利用して、上記特許文献１のプリンタでは、キャリッジの移動中に、キャリッジの速度が予め設定した閾値よりも低下した場合に、ジャムが発生したとして、キャリッジを停止させて、印刷を中断している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１３７６７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、移動中のキャリッジの速度は、用紙とヘッドとの間の擦れ以外の別の要因によっても低下する。例えば、キャリッジの移動中において、プリンタに対して外部から一時的に振動が加わることで、キャリッジの速度が低下する場合がある。上記特許文献１のプリンタでは、このような擦れ以外の別の要因でキャリッジの速度が一時的に低下する場合、実際には擦れが生じていないにも関わらず、擦れが生じたと誤って判断し、印刷を不必要に中断する虞がある。
【０００６】
本発明の目的は、ヘッドが損傷する可能性を低減しつつ、画像の記録を不必要に中断する可能性を低減することが可能な画像記録装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の課題を解決するために、本発明の画像記録装置は、走査方向に往復移動するキャリッジと、前記キャリッジに搭載され、液体を吐出するヘッドと、前記キャリッジの速度に関する速度データを取得するための速度取得手段と、制御部とを備え、前記制御部は、前記キャリッジを移動させつつ、前記ヘッドから被記録媒体に液体を吐出させる記録パスを実行して、被記録媒体に画像を記録し、前記記録パスにおける前記キャリッジの移動中に、前記速度取得手段により取得した前記速度データが示す速度が、所定の閾値未満か否かを判断し、前記速度データが示す速度が前記閾値未満と判断した場合には、前記キャリッジを移動させながら、その判断時点である第１時点から所定時間後であってその記録パス中の第２時点において、前記速度取得手段により取得した前記速度データを参照して、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するか、を判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本願発明者は、ヘッドと被記録媒体との間の擦れによりキャリッジの速度が閾値未満となったときと、擦れ以外の別の要因によりキャリッジの速度が閾値未満になったときとでは、閾値未満になった時点以降における、キャリッジの速度の変化の態様が異なることを見出した。
そこで、本発明では、キャリッジの速度が閾値未満となったと判断した第１時点で、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するかの判断を行わずに、第１時点から所定時間後であって、その記録パス中の第２時点において速度取得手段により取得した速度データを参照して、当該判断を行う。その結果として、ヘッドが損傷する可能性を低減しつつ、画像の記録を不必要に中断する可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係るインクジェットプリンタの概略鉛直断面図である。
【図２】インクジェットプリンタの概略平面図である。
【図３】（ａ）はエンコーダのスケールと検出センサの配置を示す図であり、（ｂ）は検出センサが透過領域と対向している状態を示す図であり、（ｃ）は検出センサが非透過領域と対向している状態を示す図である。
【図４】インクジェットプリンタの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】キャリッジ速度と閾値との関係について説明する説明図であり、（ａ）は正常時の図であり、（ｂ）はジャムが発生したときの図であり、（ｃ）は振動が発生したときの図である。
【図６】インクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図７】第１変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図８】第２変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図９】第３変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図１０】第４変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図１１】第５変形例に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【図１２】（ａ）は、ジャムが発生したときのキャリッジ速度が第１閾値から第２閾値に変化するまでの経過時間について説明する説明図であり、（ｂ）は振動が発生したときのキャリッジ速度が第１閾値から第２閾値に変化するまでの経過時間について説明する説明図である。
【図１３】第２実施形態に係るインクジェットプリンタの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、画像記録装置として、インクジェットプリンタ１を例にして説明する。また、以下では、図１及び図２に示すように、互いに直交する、前後方向、左右方向、及び上下方向を規定して説明する。図１に示すように、プリンタ１は、給送部２、記録部３、制御装置１００等を備えている。
【００１１】
給送部２は、被記録媒体である用紙Ｐが載置される給紙トレイ５１と、給紙トレイ５１の上方に設けられたピックアップローラ５２と、用紙Ｐが給送される給送路Ｆとを有する。給送路Ｆは、給紙トレイ５１の後壁の上端から、上方へ向かって湾曲した後に、後述する搬送ローラ対４２に至る。ピックアップローラ５２は、制御装置１００による制御の下、給紙モータ５３（図４参照）が駆動されると、給紙トレイ５１から用紙Ｐを１枚ずつ取り出す。ピックアップローラ５２によって取り出された用紙Ｐは、給送路Ｆに沿って、記録部３に供給される。
【００１２】
記録部３は、用紙Ｐへの画像の記録を行う。本実施形態では、記録部３は、記録モードとして、用紙Ｐの第１面のみに画像を記録する片面記録モードと、用紙Ｐの第１面、及び第１面と反対側の第２面の両方に画像を記録する両面記録モードとを有している。
【００１３】
記録部３は、図２に示すように、キャリッジ４、インクジェットヘッド５（以下、ヘッド５）、搬送機構６、エンコーダ７、温度センサ８、タッチパネル９（図４参照）等を備えている。キャリッジ４は、左右方向に延びた２本のガイドレール１１，１２に支持されている。２本のガイドレール１１，１２は、前後方向に互いに間隔をあけて配置されている。ガイドレール１２の上面の、左右方向における両端部には、プーリ１３，１４が設けられている。プーリ１３，１４には、ゴム材料からなる無端状のベルト１５が巻き掛けられている。キャリッジ４は、ベルト１５のプーリ１３とプーリ１４との間に位置する部分に取り付けられている。また、右側のプーリ１３には、キャリッジモータ１６が接続されている。そして、キャリッジモータ１６を正転及び逆転させると、プーリ１３、１４が回転することによってベルト１５が走行し、キャリッジ４が左右方向を走査方向として往復移動する。このとき、左側のプーリ１４は、ベルト１５の走行に伴い回転する。
【００１４】
ヘッド５は、キャリッジ４に搭載されており、キャリッジ４とともに走査方向に往復移動する。このヘッド５の下面は、インクを吐出するための複数のノズル１０が形成されたノズル面１０ａ（図１参照）である。また、ヘッド５は、複数のノズル１０に連通するインク流路と、インク流路内のインクに圧力を付与して複数のノズル１０からそれぞれインクを吐出させる複数の駆動素子を備えたアクチュエータとを備えている。アクチュエータは、特定の構成のものには限られないが、例えば、駆動素子として、圧電層の逆圧電効果による変形を利用してインクを加圧する圧電素子を有する、圧電アクチュエータを好適に採用できる。尚、駆動素子として、熱によってインク内に気泡を発生させるための発熱素子を採用してもよい。
【００１５】
搬送機構６は、給送部２から送られてきた用紙Ｐを、走査方向と交差する前後方向を搬送方向として用紙Ｐを搬送する機構である。搬送機構６は、図１に示すように、プラテン４１、第１搬送路Ｒ１、第２搬送路Ｒ２、２つの搬送ローラ対４２，４３、及びスイッチバックローラ対４４を備えている。
【００１６】
プラテン４１は、キャリッジ４よりも下方、且つ、キャリッジ４と対向可能な位置に配置されている。プラテン４１は、その左右方向の幅が、用紙Ｐの左右方向の幅よりも長く、画像記録時に用紙Ｐを下側から支持する。
【００１７】
第１搬送路Ｒ１は、搬送ローラ対４２から前方へ向かって直線状に延びている。そして、この第１搬送路Ｒ１の上流側から順に、搬送ローラ対４２、搬送ローラ対４３、スイッチバックローラ対４４が配置されている。第２搬送路Ｒ２は、第１搬送路Ｒ１における、搬送ローラ対４３及びスイッチバックローラ対４４の間の位置ＢＰと、給送路Ｆと、を結ぶ搬送路である。
【００１８】
２つの搬送ローラ対４２，４３は、ヘッド５を挟むように前後に配置されている。搬送ローラ対４２（本発明の「上流側ローラ対」）は、ヘッド５よりも搬送方向における上流側に配置されている。搬送ローラ対４２は、上側ローラ４２ａと下側ローラ４２ｂとを有し、これらのローラで、給送部２から給送された用紙Ｐを上下方向からニップして、第１搬送路Ｒ１に沿って用紙Ｐを搬送方向に搬送する。上側ローラ４２ａは、搬送モータ４５（図４参照）によって駆動される駆動ローラである。下側ローラ４２ｂは、上側ローラ４２ａの回転に連動して回転する従動ローラである。
【００１９】
搬送ローラ対４３（本発明の「下流側ローラ対」）は、ヘッド５よりも搬送方向における下流側に配置されている。また、搬送ローラ対４３は、上側ローラ４３ａと下側ローラ４３ｂとを有し、これらのローラで、搬送ローラ対４２から用紙Ｐを受け取って、用紙Ｐを上下方向からニップして搬送方向にさらに搬送する。下側ローラ４３ｂは搬送モータ４５（図４参照）によって駆動される駆動ローラである。上側ローラ４３ａは拍車であり、下側ローラ４３ｂの回転に連動して回転する従動ローラである。
【００２０】
以上、２つの搬送ローラ対４２，４３は、制御装置１００による制御の下、搬送モータ４５により同期して回転駆動され、給送部２から送られてきた用紙Ｐを、第１搬送路Ｒ１に沿って搬送する。これにより、用紙Ｐは、プラテン４１の上方の、キャリッジ４と対向可能な領域Ａ（図１参照：以下、対向領域Ａ）に搬送されることになる。尚、搬送ローラ対４２の回転軸には、搬送ローラ対４２の回転に応じたパルス信号を出力するロータリーエンコーダ４０（図４参照）が設置されている。制御装置１００は、このロータリーエンコーダ４０のパルス信号に基づいて、用紙Ｐの搬送を制御する。
【００２１】
また、図１に示すように、搬送ローラ対４２，４３よりも搬送方向上流側には、用紙センサ３８が配置されている。この用紙センサ３８は、第１搬送路Ｒ１における、搬送ローラ対４２，４３よりも搬送方向上流側位置を、検出位置として、当該検出位置に用紙Ｐが存在するか否かを検出する。制御装置１００は、この用紙センサ３８の検出結果、及び、搬送モータ４５に対する制御内容に基づいて、用紙Ｐが対向領域Ａに位置するか否かを判断する。
【００２２】
そして、制御装置１００は、用紙Ｐが対向領域Ａに位置付けられている際に、キャリッジ４とともにヘッド５を左右方向に移動させつつインクを吐出させる記録パスと、２つの搬送ローラ対４２，４３によって用紙Ｐを搬送方向に搬送する搬送動作と、を交互に繰り返し行うことにより、用紙Ｐのヘッド５と対向する面（以下、記録面と称す）に所望の画像等を記録する。即ち、本実施形態のプリンタ１は、シリアル式のインクジェットプリンタである。
【００２３】
スイッチバックローラ対４４は、上側ローラ４４ａと下側ローラ４４ｂとを有し、これらのローラで、搬送ローラ対４３から用紙Ｐを受け取って、用紙Ｐを上下方向からニップして搬送方向にさらに搬送可能である。下側ローラ４４ｂは、搬送モータ４５（図４参照）によって駆動される駆動ローラである。上側ローラ４４ａは拍車であり、下側ローラ４４ｂの回転に連動して回転する従動ローラである。尚、搬送モータ４５の回転力は、ギヤや駆動軸等からなる伝達機構４６（図４参照）を介してスイッチバックローラ対４４に伝達される。制御装置１００は、この伝達機構４６を制御することで、スイッチバックローラ対４４の回転方向を、用紙Ｐを前方に搬送可能な正転方向と、用紙Ｐを後方に搬送可能な逆転方向との間で切り換え可能である。
【００２４】
エンコーダ７は、透過型のリニアエンコーダであり、図２及び図３に示すように、スケール２１と、検出センサ２２とを有している。スケール２１は、ガイドレール１２の上面に配置され、キャリッジ４の移動可能範囲にわたって走査方向に延びている。また、スケール２１には、図３（ａ）に示すように、透過領域２１ａと非透過領域２１ｂとが走査方向に沿って交互に複数配置されている。透過領域２１ａ各々の走査方向における領域幅は全て同じであり、非透過領域２１ｂ各々の走査方向における領域幅も全て同じである。つまり、スケール２１上において、複数の透過領域２１ａは走査方向に沿って所定間隔（非透過領域２１ｂの領域幅）毎に形成されており、複数の非透過領域２１ｂは走査方向に沿って所定間隔（透過領域２１ａの領域幅）毎に形成されている。また、透過領域２１ａは光を透過する領域である一方、非透過領域２１ｂは光を透過しない領域である。
【００２５】
検出センサ２２は、キャリッジ４に搭載されており、発光素子２６と受光素子２７とを有している。発光素子２６と受光素子２７とは、前後方向において、スケール２１を挟むように配置されている。発光素子２６は、受光素子２７に向けて光を照射する。受光素子２７は、発光素子２６から照射された光を受光する。そして、検出センサ２２は、この発光素子２６と受光素子２７とで挟まれるスケール２１上の位置を検出位置として、透過領域２１ａ及び非透過領域２１ｂの検出を行う。
【００２６】
具体的には、図３（ｂ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が透過領域２１ａである場合には、発光素子２６から照射された光は、透過領域２１ａを透過して受光素子２７により受光される。一方で、図３（ｃ）に示すように、検出センサ２２の検出位置が非透過領域２１ｂである場合には、発光素子２６から照射された光は、非透過領域２１ｂにより遮断されて、受光素子２７には到達しない。このため、キャリッジ４が走査方向に移動することで、検出センサ２２の検出位置が移動すると、受光素子２７は、発光素子２６からの光を受光する状態と、発光素子２６からの光を受光しない状態とを交互に繰り返すことになる。検出センサ２２は、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光しないときに電位がＶ１となり、受光素子２７が発光素子２６からの光を受光するときに電位がＶ２（Ｖ２＜Ｖ１）となるパルス信号を出力する。即ち、検出センサ２２から出力されるパルス信号は、電位がＶ１のときは検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出していることを表し、電位がＶ２のときは検出センサ２２が透過領域２１ａを検出していることを表している。
【００２７】
制御装置１００は、この検出センサ２２から出力されるパルス信号に基づいて、キャリッジ４の速度（以下、キャリッジ速度Ｖｃｒ）の算出等を行っている。上記キャリッジ速度Ｖｃｒについては、下記の式１により算出することができる。尚、式１中において、Ｗは１つの非透過領域２１ｂの走査方向の領域幅であり、Ｇは発振回路１０４（図４参照）から出力されるクロック信号の周波数である。また、ＣＫは、検出センサ２２が１つの非透過領域２１ｂを検出している間に、発振回路１０４から出力されるクロック信号のクロック数である。
Ｖｃｒ＝Ｗ／（ＣＫ／Ｇ）・・・・（式１）
【００２８】
上記式１において、領域幅Ｗ及び周波数Ｇは、予め定められている固定値であるため、制御装置１００は、クロック数ＣＫを取得することでキャリッジ速度Ｖｃｒを算出することができる。尚、このクロック数ＣＫの取得及びキャリッジ速度Ｖｃｒの算出は、検出センサ２２が非透過領域２１ｂを検出する毎に実行される。本実施形態では、キャリッジ速度Ｖｃｒが「速度データ」に相当し、エンコーダ７と制御装置１００とによって「速度取得手段」が実現されている。
【００２９】
温度センサ８（本発明の「温度測定部」）は、周囲温度を測定するセンサであり、搬送機構６の近傍に配置されている。タッチパネル９は、ユーザからの各種操作入力の受け付けや、各種の設定画面や動作状態等をユーザに対して表示することが可能なユーザインターフェースである。
【００３０】
図４に示すように、制御装置１００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、発振回路１０４、ＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）１０５等を含む。ＲＯＭ１０２には、ＣＰＵ１０１が実行するプログラム、各種固定データ等が記憶されている。ＲＡＭ１０３には、プログラム実行時に必要なデータ（画像データ等）が一時的に記憶される。発振回路１０４は、予め定められた周波数のクロック信号を出力する。ＡＳＩＣ１０５には、ヘッド５、検出センサ２２、キャリッジモータ１６、搬送モータ４５、通信インターフェース１１０等、プリンタ１の様々な装置あるいは駆動部と接続されている。
【００３１】
制御装置１００は、ＲＯＭ１０２に格納されたプログラムを実行することにより、用紙Ｐに画像を記録する記録処理等の各種処理を実行する。尚、以下では、ＣＰＵによって各種処理を行うものとして説明するが、ＡＳＩＣのみが各種処理を行うものであってもよいし、ＣＰＵ１０１とＡＳＩＣ１０５とが協働して各種処理を行うものであってもよい。また、制御装置１００が複数のＣＰＵを備え、複数のＣＰＵによって処理を分担して行ってもよい。また、制御装置１００が複数のＡＳＩＣを備え、複数のＡＳＩＣによって処理を分担してもよい。
【００３２】
以下、記録処理について具体的に説明する。ＣＰＵ１０１は、通信インターフェース１１０を介して、ＰＣ等の外部装置２００から記録指示を受信したときに、記録処理を実行する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、記録指示を受信すると、ピックアップローラ５２や搬送モータ４５を制御して、給紙トレイ５１から対向領域Ａに向けて用紙Ｐを搬送する。その後、ＣＰＵ１０１は、用紙センサ３８の検知結果等に基づいて用紙Ｐが対向領域Ａに位置しているか否かを判断する。そして、用紙Ｐが対向領域Ａに位置していると判断したときに、ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０３に記憶された画像データ等に基づく、画像の記録を開始する。この画像の記録では、先に述べたように、ＣＰＵ１０１は、記録パスと、搬送動作とを交互に行うことで、用紙Ｐの記録面に画像を記録する。
【００３３】
尚、１回の記録パスでは、ＣＰＵ１０１は、当該記録パスにおけるキャリッジ４の最高速度である目標速度でキャリッジ４が定速移動するよう、検出センサ２２の検出結果に基づいて算出した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒと、当該目標速度との偏差に基づくフィードバック制御により、キャリッジ４の移動を制御する。また、プリンタ１では、キャリッジ４の目標速度として、複数段の速度を設定可能にされている。ＣＰＵ１０１は、記録指示（記録指示に含まれる、用紙Ｐに印刷する画像の走査方向の解像度に関する指示等）等に応じて、この複数段の速度のうちの何れか１つの速度を目標速度として設定して、記録パス中は、当該目標速度でキャリッジ４が定速移動するようキャリッジモータ１６を制御する。
【００３４】
ここで、片面記録モードの場合には、用紙Ｐの第１面への画像の記録が終了すると、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４５及び伝達機構４６を制御して、スイッチバックローラ対４４を正転させる。これにより、第１面のみに画像が記録された用紙Ｐは、排紙トレイ５４へ排出される。
【００３５】
一方で、両面記録モードの場合には、用紙Ｐの第１面への画像の記録が終了すると、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４５及び伝達機構４６を制御して、画像が記録された用紙Ｐの後端が位置ＢＰを超えるまでスイッチバックローラ対４４を正転させた後、スイッチバックローラ対４４を逆転させる。これにより、画像が記録された用紙Ｐは、第２搬送路Ｒ２に沿って搬送されて、その表裏が反転した状態で、対向領域Ａに再度搬送されることになる。その際、用紙Ｐの第２面が、ヘッド５と対向する記録面となる。そして、用紙Ｐの第２面への画像の記録が終了すると、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４５及び伝達機構４６を制御して、スイッチバックローラ対４４を正転させる。これにより、第１面および第２面の両面に画像が記録された用紙Ｐは、排紙トレイ５４へ排出される。
【００３６】
ところで、用紙Ｐは、インクを吸収すると、コックリングやカール等の用紙変形が生じる。このような用紙変形が生じると、以後の記録パスの際に、キャリッジ４の移動中に用紙Ｐとヘッド５のノズル面１０ａとが接触してジャム（用紙Ｐの詰り）が生じることがある。このジャムが生じた状態で、キャリッジ４の移動を継続すると、ヘッド５のノズル面１０ａが損傷することで吐出不良が生じたり、ジャムが悪化したりする。
【００３７】
そこで、この問題を解決するための方法として、キャリッジ４を移動させる際に、キャリッジ速度Ｖｃｒを逐次取得し、このキャリッジ速度Ｖｃｒと、所定の閾値とを比較することでジャムが生じたか否かを判断する方法がある。以下、図５を参照しつつ詳細に説明する。尚、図５は、キャリッジ速度Ｖｃｒを、キャリッジ４の目標速度を１００％としたときの相対値で表している。
【００３８】
記録パスにおいては、先に触れたように、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４を目標速度で移動するように、キャリッジモータ１６を制御する。この制御中においては、キャリッジ４は、モータ変動の影響等を多少受けるものの、図５（ａ）に示すように、大よそ目標速度で移動する。しかしながら、ジャムが生じると、図５（ｂ）に示すように、ノズル面１０ａと用紙Ｐとの間の摩擦力により、キャリッジ速度Ｖｃｒは目標速度よりも大きく低下する。従って、記録パス中において、取得したキャリッジ速度Ｖｃｒが所定の閾値未満になったときに、ジャムが生じたと判断することができる。
【００３９】
以上のようにして、ＣＰＵ１０１が、ジャムが生じたと判断したときに、キャリッジ４を停止させて記録パスの実行を中断することで、ノズル面１０ａの損傷や、ジャムの悪化等を抑制することができる。ここで、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させるためには、上記閾値を、使用環境に応じた厳密な値にする必要がある。即ち、使用環境に関わらず、上記閾値を固定値にすると、実際にはジャムが生じていないにも関わらず、ジャムが生じたと誤って判断する可能性が生じる。以下、詳細に説明する。
【００４０】
周囲の温度が変化する等、使用環境が変化すると、キャリッジ４の速度も変化する。例えば、ガイドレール１１，１２とキャリッジ４との間には、キャリッジ４の摺動負荷を軽減するためのグリスなどの潤滑剤が介在しているが、この潤滑剤の硬度は、周囲の温度が変化すると変わる。このため、周囲の温度が変化すると、キャリッジ４の摺動負荷が変化し、キャリッジ４の速度も変化する。また、キャリッジモータ１６などのモータは、周囲温度が変化すると、出力電流やトルクが変化する。このため、周囲温度が変化すると、キャリッジ４の速度安定性が変わる。
【００４１】
また、スケール２１は、その一部にインク汚れ等を要因とした異常が生じることがある。例えば、ジャムが生じた場合、ユーザにより詰まった用紙を除去する除去作業が行われるが、この除去作業の過程で、インクがスケール２１上に付着して汚れることがある。このように、スケール２１上に汚れが付く等の異常が生じると、検出センサ２２がスケール２１上の非透過領域２１ｂを正確に読み取ることが難しくなる。その結果として、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度Ｖｃｒが、実際の速度よりも遅くなる場合がある。
【００４２】
以上の要因により、閾値を固定値とした場合、実際にはジャムが生じていないにも関わらず、検出センサ２２の検出結果に基づいて取得されるキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値を低下して、記録パスの実行が不必要に中断される可能性がある。
【００４３】
そこで、本実施形態では、上記閾値を、記録処理の直前に行われる閾値設定処理により設定する。具体的には、ＣＰＵ１０１は、閾値設定処理においては、まず、対向領域Ａに用紙Ｐが存在しない状態で、記録パスを実行する際の目標速度と同じ速度でキャリッジ４が定速移動するようにキャリッジモータ１６を制御する。そして、ＣＰＵ１０１は、このキャリッジ４の移動中においてキャリッジ速度Ｖｃｒを複数回取得する。この後、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４の移動中において取得した複数のキャリッジ速度Ｖｃｒのうち、最も遅いキャリッジ速度Ｖｃｒから所定量だけ遅い値を閾値に設定する。例えば、最も遅いキャリッジ速度Ｖｃｒから数％低下した値を閾値に設定する。以上により、現在の使用環境等に応じた適切な閾値を設定することができる。
【００４４】
ところで、キャリッジ速度Ｖｃｒは、上記ジャム以外の要因によっても低下する場合がある。以下では、ジャム以外の要因として、振動を一例にして説明する。プリンタ１に対して外部からの振動が一時的に加わった場合、図５（ｃ）に示すように、キャリッジ速度Ｖｃｒは低下する。このとき、振動の種類によっては、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値を低下する場合がある。この場合、実際にはジャムが生じていないにも関わらず、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じたと誤って判断してしまう。その結果として、記録パスが不必要に中断されることになるため、プリンタ１の使い勝手が悪くなる。
【００４５】
ここで、本願発明者は、ジャムによりキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満となったときと、外部からの振動によりキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満になったときとでは、閾値未満になった時点以降における、キャリッジ速度Ｖｃｒの変化の態様が異なることを見出した。
【００４６】
具体的には、ジャムが生じた場合、図５（ｂ）に示すように、キャリッジ速度Ｖｃｒは、用紙Ｐとヘッド５との間の接触が解かれるまでの間、比較的緩やかに低下する。そして、用紙Ｐとヘッド５との間の接触が解かれると、キャリッジ速度Ｖｃｒは、目標速度に復帰する。このため、ジャムによりキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満に低下した場合には、キャリッジ速度Ｖｃｒが当該閾値以上に復帰するまでの復帰時間は、比較的長くなる。
【００４７】
一方で、外部から振動が加わった場合、図５（ｃ）に示すように、キャリッジ速度Ｖｃｒは、比較的急激に低下した後、短時間の間に、目標速度に復帰する。このため、外部からの振動によりキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満に低下した場合には、キャリッジ速度Ｖｃｒが当該閾値以上に復帰するまでの復帰時間は、比較的短くなる。
【００４８】
以上の現象に着目して、本実施形態では、ＣＰＵ１０１は、記録パス中においてキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満に低下したと判断した時点（以下、第１時点と称す）で、直ちにジャムが生じたとは判断せずに、記録パスの実行を継続する。そして、ＣＰＵ１０１は、第１時点から所定の待機時間経過した後であって、その記録パス中の第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒを参照して、ジャムが生じたか否かを判断する。具体的には、第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒが、閾値未満の場合にはジャムが生じたと判断し、閾値以上の場合にはジャムが生じていないと判断する。
【００４９】
これにより、外部からの振動が加わってキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満となったとしても、第２時点になるまでの間にキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値以上となっている場合には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断することが可能となる。その結果として、記録パスの実行が不必要に中断する可能性を低減することができる。
【００５０】
ところで、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満に低下してから、閾値以上に復帰するまでの復帰時間は、プリンタ１に加わる振動の種類によって異なる。例えば、振動時間が同じ場合でも、振幅が大きい振動が加わったときには、振幅の小さい振動が加わったときと比べて、復帰時間は長くなる。このため、振動が加わったときでもジャムが生じていないと判断可能な振動の種類を増やすためには、ジャムが生じたときの想定される最小の復帰時間を上回らない範囲で、第１時点から第２時点までの待機時間を長くすることが好ましい。これにより、ジャムが生じているか否かの判断精度を向上させることができる。一方で、待機時間を長くすると、ジャムが生じたか否かの判断時期が遅くなる。その結果、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間が長くなり、ヘッド５の損傷やジャムの悪化等を招く虞がある。
【００５１】
そこで、ＣＰＵ１０１は、ジャムが発生しやすい条件下では待機時間を第１待機時間とし、ジャムが発生し難い条件下では待機時間を第１待機時間よりも長い第２待機時間に調整する。具体的には、周囲の温度が高いほど、インクが着弾した用紙Ｐは変形しやすく、その結果として、ジャムが発生しやすい。そこで、本実施形態では、温度センサ８により測定される温度が、閾値温度以上の場合には待機時間を第１待機時間とし、閾値温度未満の場合には待機時間を第２待機時間とする。
【００５２】
以上により、ジャムが発生しやすい条件下では、待機時間が短いため、ジャムの判断を早期に行うことができる。その結果として、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間を短くすることができる。一方で、ジャムが発生し難い条件下では、待機時間が長いため、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させることができる。その結果として、記録パスの実行が不必要に中断される可能性を低減することができる。
【００５３】
以下、プリンタ１の、一連の動作について、図６を参照しつつ説明する。尚、図６の動作フロー開始時において、給送路Ｆ及び第１搬送路Ｒ１及び第２搬送路上には用紙Ｐが存在しないものとする。
【００５４】
図６に示すように、ＣＰＵ１０１は、外部装置２００等から記録指示を受信する（Ｓ１：ＹＥＳ）と、閾値の設定処理を実行する（Ｓ２）。具体的には、ＣＰＵ１０１は、記録パスにおける目標速度と同じ速度でキャリッジ４が定速移動するようにキャリッジモータ１６を制御し、このキャリッジ４の移動中における検出センサ２２の検出結果に基づいてキャリッジ速度Ｖｃｒを複数回取得する。そして、ＣＰＵ１０１は、キャリッジ４の移動中において取得した複数のキャリッジ速度Ｖｃｒのうち、最も遅いキャリッジ速度Ｖｃｒから所定量だけ遅い値を閾値に設定する。
【００５５】
次に、ＣＰＵ１０１は、ピックアップローラ５２、搬送モータ４５等を制御して、給紙トレイ５１の用紙Ｐを対向領域Ａまで搬送する（Ｓ３）。そして、ＣＰＵ１０１は、１回分の記録パスを開始する（Ｓ４）。即ち、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４の走査方向への移動を開始させ、且つ、ヘッド５を制御してノズル１０からのインクの吐出を開始する。このキャリッジモータ１６の制御中においては、検出センサ２２による検出結果に基づいて、キャリッジ速度Ｖｃｒの取得が逐次行われる。
【００５６】
次に、ＣＰＵ１０１は、現時点において取得したキャリッジ速度ＶｃｒがＳ２の処理で設定した閾値未満か否かを判断する（Ｓ５）。そして、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値以上であると判断した場合（Ｓ５：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断して、記録パスの実行を継続し（Ｓ１３）、Ｓ１４の処理に移る。一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満であると判断した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、温度センサ８により測定される温度が、閾値温度以上か否かを判断する（Ｓ６）。温度が閾値温度以上であると判断した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、上記Ｓ５の処理時点（第１時点）から第１待機時間経過するまで待機して（Ｓ７）、Ｓ９の処理に移る。一方で、温度が閾値温度未満であると判断した場合（Ｓ６：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、上記Ｓ５の処理時点から第２待機時間経過するまで待機して（Ｓ８）、Ｓ９の処理に移る。尚、このＳ６〜Ｓ９の処理の実行中においては、記録パスの実行は継続されており、キャリッジ４は走査方向へ移動している。
【００５７】
Ｓ９の処理では、ＣＰＵ１０１は、現時点（第２時点）において取得したキャリッジ速度ＶｃｒがＳ２の処理で設定した閾値未満か否かを判断する。キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満と判断した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていると判断して、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を停止させて、記録パスの実行を中断する（Ｓ１０）。そして、ＣＰＵ１０１は、ジャムが発生した旨を示す画面をタッチパネル９に表示させる（Ｓ１１）。この後、ユーザにより詰まった用紙の除去作業が行われる。そして、ユーザから除去作業が完了してジャムが解消した旨を示す入力を、タッチパネル９を介して受け付けると（Ｓ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１０１は、この除去作業中にスケール２１上に新たな汚れが発生した可能性があるとして、閾値設定処理を再度実行すべく、Ｓ２の処理に戻る。
【００５８】
Ｓ９の処理で、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値以上と判断した場合（Ｓ９：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断して、記録パスの実行を継続し（Ｓ１３）、Ｓ１４の処理に移る。
【００５９】
Ｓ１４の処理では、ＣＰＵ１０１は、記録パス（１パス分の画像記録）が終了したか否かを判断する。記録パスが終了していないと判断した場合（Ｓ１４：ＮＯ）には、記録パスを継続すべく、Ｓ５の処理に戻る。一方で、記録パスが終了したと判断した場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）には、用紙Ｐの記録面への画像の記録が終了したか否かを判断する（Ｓ１５）。記録面への画像の記録が終了していないと判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４５を制御して用紙Ｐを所定量だけ前方へ搬送し（Ｓ１６）、次の記録パスを実行すべく、Ｓ４の処理に移る。一方で、記録面への画像の記録が終了したと判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、記録モードが、両面記録モードであるか片面記録モードであるかを判断する（Ｓ１７）。両面記録モードであると判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、用紙Ｐの第２面への画像の記録が終了しているか否かを判断する（Ｓ１８）。第２面への画像の記録が終了していないと判断した場合（Ｓ１８：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、第２面への画像の記録を実行すべく、搬送モータ４５及び伝達機構４６を制御して、第１面への画像の記録が終了した用紙Ｐを、第２搬送路Ｒ２を介して、対向領域Ａへ再び搬送し（Ｓ１９）、Ｓ４の処理に移る。
【００６０】
Ｓ１７の処理で片面記録モードであると判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、又はＳ１８の処理で第２面への画像の記録が終了していると判断した場合（Ｓ１８：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、搬送モータ４５を制御して、記録した用紙Ｐを排紙トレイ５４に排出する（Ｓ２０）。この後、受信した記録指示に係る画像の記録が全て終了したか否かを判断する（Ｓ２１）。画像の記録が全て終了したと判断した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）には、Ｓ１の処理に戻る。一方で、画像の記録が未だ終了していないと判断した場合（Ｓ２１：ＮＯ）には、次の用紙Ｐの画像の記録を実行すべく、Ｓ３の処理に移る。
【００６１】
以上、本実施形態によると、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満となったと判断した第１時点で、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するかの判断を行わずに、その記録パス中の第２時点において取得したキャリッジ速度Ｖｃｒを参照して、当該判断を行う。これにより、ジャムが生じているか否かの判断精度を高めることができるため、ヘッド５が損傷する可能性を低減しつつ、記録パスの実行を不必要に中断する可能性を低減することができる。
【００６２】
また、温度が高くジャムが発生しやすい条件下では、待機時間を短くすることでジャムの判断を早期に行うことができる。その結果として、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間を短くすることができるため、ヘッド５が損傷する可能性を低減することができる。一方で、温度が低いときには、待機時間を長くすることで、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させることができ、その結果として、記録パスの実行が不必要に中断される可能性を低減することができる。本実施形態では、温度センサ８により測定される温度が、本発明の「所定条件」に相当する。
【００６３】
次に、第１実施形態の変形例について説明する。上記実施形態では、温度センサ８により測定される温度を「所定条件」として、待機時間を調整していたが、特にこれに限定されるものではない。以下、その変形例（第１変形例〜第４変形例）について説明する。
【００６４】
第１変形例では、図７に示すように、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１〜Ｓ５の処理と同様な、Ｂ１〜Ｂ５の処理を実行する。そして、Ｂ５の処理で、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満と判断した場合（Ｂ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、用紙Ｐが、搬送ローラ対４２，４３の両方によってニップされているか、搬送ローラ対４２，４３のうち片方のローラ対によってのみニップされているかを判断する（Ｂ６）。
【００６５】
ここで、画像の記録時において、１回目の記録パスの際には、用紙Ｐが、搬送ローラ対４２によってのみニップされた状態となっている。そして、この後、用紙Ｐは、少なくとも１回の搬送動作によって搬送されることで、搬送ローラ対４２，４３の両方によってニップされた状態となる。さらにこの後、用紙Ｐは、少なくも１回の搬送動作によって搬送されることで、搬送ローラ対４３によってのみニップされた状態となる。用紙Ｐが上記３つの状態のいずれの状態にあるかは、例えば、用紙Ｐのサイズ（搬送方向の長さ）と何回目の記録パスであるかによって判断することができる。
【００６６】
そして、用紙Ｐが搬送ローラ対４２，４３のうちの片方のローラ対のみによってニップされていると判断した場合（Ｂ６：ＹＥＳ）には、上記Ｂ５の処理時点（第１時点）から第１待機時間経過するまで待機して（Ｂ７）、Ｂ９の処理に移る。一方で、用紙Ｐが搬送ローラ対４２，４３の両方のローラ対によってニップされていると判断した場合（Ｂ６：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、上記Ｓ５の処理時点から第２待機時間経過するまで待機して（Ｂ８）、Ｂ９の処理に移る。この後、ＣＰＵ１０１は、Ｓ９〜Ｓ２１の処理と同様な、Ｂ９〜Ｂ２１の処理を実行する。
【００６７】
以上により、第１変形例では、用紙Ｐが搬送ローラ対４２，４３のうち片方のローラ対のみによってニップされているときには、両方のローラ対によってニップされているときと比べて、待機時間は短く調整される。
【００６８】
ここで、搬送ローラ対４２，４３のうち片方のローラ対によってのみ用紙Ｐがニップされている状態では、両方のローラ対によって用紙Ｐがニップされている状態よりも、用紙Ｐが変形しやすく、ジャムが生じ易い。そこで、第１変形例では、用紙Ｐが搬送ローラ対４２，４３の片方のローラ対によってのみニップされているときには、待機時間を短くする。これにより、ジャムの判断を早期に行うことができるため、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間を短くすることができる。一方で、用紙Ｐが搬送ローラ対４２，４３の両方のローラ対によってニップされているときには、待機時間を長くすることで、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させることができる。第１変形例では、用紙Ｐが搬送される際の搬送ローラ対４２，４３のニップ状態が、本発明の「所定条件」に相当する。
【００６９】
次に、第２変形例について説明する。第２変形例では、図８に示すように、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１〜Ｓ５の処理と同様な、Ｃ１〜Ｃ５の処理を実行する。そして、Ｃ５の処理で、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満と判断した場合（Ｃ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、記録モードが、両面記録モードであるか片面記録モードであるかを判断する（Ｃ６）。両面記録モードであると判断した場合（Ｃ６：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、現在実行中の記録パスにより記録される記録面が、用紙Ｐの第２面であるか否かを判断する（Ｃ７）。そして、記録面が第２面であると判断した場合（Ｃ７：ＹＥＳ）には、上記Ｃ５の処理時点（第１時点）から第１待機時間経過するまで待機して（Ｃ８）、Ｃ１０の処理に移る。Ｃ６の処理で記録モードが片面記録モードであると判断した場合（Ｃ６：ＮＯ）、又は、Ｃ７の処理で記録面が用紙Ｐの第１面であると判断した場合（Ｃ７：ＮＯ）には、上記Ｃ５の処理時点から第２待機時間経過するまで待機して（Ｃ９）、Ｃ１０の処理に移る。この後、ＣＰＵ１０１は、Ｓ９〜Ｓ２１の処理と同様な、Ｃ１０〜Ｃ２２の処理を実行する。
【００７０】
以上により、第２変形例では、記録モードが両面記録モードであり、記録面が第２面のときには、記録モードが片面記録モードであるときや、記録面が第１面であるときよりも、待機時間は短く調整される。
【００７１】
ここで、両面記録モードにおいて記録面が第２面であるときには、第１面に画像が記録されており、用紙Ｐにはインクが着弾した状態であるため、用紙Ｐが変形している可能性が高く、ジャムが生じ易い。そこで、記録モードが両面記録モードであり、用紙Ｐの記録面が第２面のときには、待機時間を短くする。これにより、ジャムの判断を早期に行うことができるため、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間を短くすることができる。一方で、記録モードが片面記録モードであるときや、記録面が第１面であるときには、待機時間を長くすることで、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させることができる。第２変形例では、用紙Ｐの記録面が、本発明の「所定条件」に相当する。
【００７２】
次に、第３変形例について説明する。第３変形例では、図９に示すように、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１〜Ｓ５の処理と同様な、Ｄ１〜Ｄ５の処理を実行する。そして、Ｄ５の処理で、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満と判断した場合（Ｄ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、現在画像を記録中の用紙Ｐの記録開始時から、Ｄ５の処理時点（第１時点）までにおいて、ヘッド５から吐出されたインクの吐出量が閾値量以上か否かを判断する（Ｄ６）。尚、吐出量については、記録対象の画像データや、ヘッド５のアクチュエータの駆動条件等から算出することができる。
【００７３】
そして、吐出量が閾値量以上であると判断した場合（Ｄ６：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、上記Ｄ５の処理時点（第１時点）から第１待機時間経過するまで待機して（Ｄ７）、Ｄ９の処理に移る。一方で、吐出量が閾値量未満であると判断した場合（Ｄ６：ＮＯ）には、上記Ｄ５の処理時点から第２待機時間経過するまで待機して（Ｄ８）、Ｄ９の処理に移る。この後、ＣＰＵ１０１は、Ｓ９〜Ｓ２１の処理と同様な、Ｄ９〜Ｄ２１の処理を実行する。
【００７４】
以上により、第３変形例では、第１時点までにヘッド５から吐出された吐出量が多いほど、待機時間は短く調整される。ここで、用紙Ｐに着弾したインクの量が多いほど、用紙Ｐが変形している可能性が高く、ジャムが生じ易い。そこで、第３変形例では、Ｄ５の処理時点（第１時点）までにおいて、ヘッド５から吐出されたインクの吐出量が閾値量以上の場合には、待機時間を短くする。これによりジャムの判断を早期に行うことができるため、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間を短くすることができる。一方で、Ｄ５の処理時点（第１時点）までにおいて、ヘッド５から吐出されたインクの吐出量が閾値量未満の場合には、待機時間を長くすることで、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させることができる。第３変形例では、第１時点までにヘッド５から吐出されたインクの吐出量が、本発明の「所定条件」に相当する。
【００７５】
次に、第４変形例について説明する。第４変形例では、図１０に示すように、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１〜Ｓ５の処理と同様な、Ｅ１〜Ｅ５の処理を実行する。そして、Ｅ５の処理で、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満と判断した場合（Ｅ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、現在の記録パスにおける、キャリッジ４の目標速度が閾値速度以上か否かを判断する（Ｅ６）。目標速度が閾値速度未満と判断した場合（Ｅ６：ＮＯ）には、上記Ｄ５の処理時点（第１時点）から第１待機時間経過するまで待機して（Ｅ７）、Ｅ９の処理に移る。一方で、Ｅ６の処理で、目標速度が閾値速度以上と判断した場合（Ｅ６：ＹＥＳ）には、上記Ｅ５の処理時点（第１時点）から第２待機時間経過するまで待機して（Ｅ８）、Ｅ９の処理に移る。この後、ＣＰＵ１０１は、Ｓ９〜Ｓ２１の処理と同様な、Ｅ９〜Ｅ２１の処理を実行する。
【００７６】
以上により、第４変形例では、キャリッジ４の目標速度が速いほど、待機時間は長く調整される。ここで、キャリッジ４の目標速度が速いほど、振動が加わった後において、キャリッジ４の速度が、目標速度の±数％以内に収まるまでの収束時間は長くなる。具体的には、上述したように、キャリッジ４の移動制御は、検出センサ２２の検出結果に基づいて算出した現在のキャリッジ速度Ｖｃｒと、当該目標速度との偏差に基づくフィードバック制御により行われている。このフィードバック制御の制御周期は、キャリッジ速度Ｖｃｒの取得周期と同じであるため、キャリッジ４の目標速度が速いほど、制御周期は短くなる。また、フィードバック制御の基本的な制御であるＰＩＤ制御等では、前回の制御周期における偏差と、今回の制御周期における偏差との間の変化量が大きいほど、今回の制御周期における操作量が大きな値に設定される。従って、キャリッジ４の目標速度が速いほど、制御周期が短くなるため、操作量が大きくなり、その結果として、キャリッジ４の速度が過剰に変動し易くなる。
【００７７】
ここで、キャリッジ４の目標速度が閾値速度以上の場合、及び閾値速度未満の場合のそれぞれにおいて、キャリッジ４の現在の速度を、同じ速度量だけ低下させる振動が加わったと仮定する。このとき、キャリッジ４の目標速度が閾値速度以上の場合には、閾値速度未満の場合と比べて、制御周期が短いことに起因して、キャリッジ４の速度が過剰に変動するため、上記収束時間が長くなる虞がある。このため、キャリッジ４の目標速度が閾値速度以上の場合、待機時間が短いと、プリンタ１に対して振動が加わったときに、ＣＰＵ１０１が、ジャムが生じたと誤って判断する可能性がある。そこで、第４変形例では、キャリッジ４の目標速度が閾値速度未満の場合には、待機時間を短くする。これによりジャムの判断を早期に行うことができるため、ジャムが発生した時点から、記録パスの実行を中断するまでの時間を短くすることができる。一方で、キャリッジ４の目標速度が閾値速度以上の場合には、待機時間を長くすることで、ジャムが生じたか否かの判断精度を向上させることができる。第４変形例では、キャリッジ４の目標速度が、本発明の「所定条件」に相当する。
【００７８】
以上説明したように、種々の条件に応じて、待機時間を調整してもよい。なお、上記第１実施形態、及びその第１変形例〜第４変形例のそれぞれでは、温度センサ８により測定される温度、用紙Ｐが搬送される際の搬送ローラ対４２，４３のニップ状態、用紙Ｐの記録面、第１時点までにヘッド５から吐出されたインクの吐出量、キャリッジ４の目標速度の５つの項目のうちの何れか１つの項目に基づいて、待機時間を調整していたが、複数の項目に基づいて待機時間を調整してもよい。例えば、５つの項目のそれぞれの状態に対して所定の点数を割り当てる。そして、５つの項目それぞれについての現在の状態に対応する点数の合計値に応じて待機時間を調整してもよい。以下、その一例について説明する。
【００７９】
上記温度の項目については、温度が閾値温度以上の場合には「１点」、閾値温度未満の場合には「２点」を割り当てる。上記ニップ状態の項目については、片方のローラ対によってのみ用紙Ｐがニップされている状態の場合は「１点」、両方のローラ対によって用紙Ｐがニップされている状態の場合は「２点」を割り当てる。上記記録面の項目については、記録面が第２面の場合には「１点」、第１面の場合には「２点」を割り当てる。上記インクの吐出量の項目については、吐出量が閾値量以上である場合には「１点」、閾値量未満の場合には「２点」を割り当てる。また、上記キャリッジ４の目標速度については、目標速度が閾値速度未満の場合には「１点」、閾値時間以上の場合には「２点」を割り当てる。そして、５つの項目それぞれについての現在の状態に対応する点数の合計値を算出する。この合計値が、「８点」未満の場合には待機時間を第１待機時間に調整し、「８点」以上の場合には待機時間を第２待機時間に調整してもよい。また、各項目について、重要度に応じて重みを付けた上で、合計値を算出してもよい。
【００８０】
次に、第１実施形態の別の変形例である第５変形例について説明する。上述の実施形態では、キャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満になったと判断した第１時点から待機時間が経過した後の１つの第２時点における、キャリッジ速度Ｖｃｒを参照して、ジャムが生じたか否かを判断していたが、第５変形例では、第１時点から待機時間が経過した後の複数の第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒを参照して、ジャムが生じたか否かを判断する。
【００８１】
第５変形例では、図１１に示すように、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１〜Ｓ８の処理と同様な、Ｆ１〜Ｆ８の処理を実行する。この後、ＣＰＵ１０１は、所定時間経過する毎にキャリッジ速度Ｖｃｒを取得して、第１時点から待機時間が経過した後に複数の第２時点（例えば、５つの第２時点）におけるキャリッジ速度Ｖｃｒを取得する（Ｆ９）。そして、ＣＰＵ１０１は、取得した全ての第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満か否かを判断する（Ｆ１０）。取得した全ての第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満と判断した場合（Ｆ１０：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていると判断して、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を停止させて、記録パスの実行を中断する（Ｆ１１）。この後、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１１及びＳ１２と同様なＦ１２及びＦ１３の処理を実行する。
【００８２】
一方で、Ｆ１０の処理で、取得した何れかの第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値以上と判断した場合（Ｆ１０：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断して、記録パスの実行を継続し（Ｆ１４）。この後、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１４〜Ｓ２１の処理と同様なＦ１５〜Ｆ２２の処理を実行する。
【００８３】
以上、第５変形例では、複数の第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒを参照して、ジャムが生じたか否かを判断する。ここで、ジャムが発生したことでキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満となった以降において、ノイズ等の影響により一時的にキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値以上となる場合がある。従って、１つの第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒのみを参照した場合、実際にはジャムが生じているにも関わらず、ＣＰＵ１０１が、ジャムが生じていないと誤って判断する可能性がある。しかしながら、第５変形例では、複数の第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒを参照しているため、ジャムが生じているか否かの判断精度を高めることができる。
【００８４】
尚、本変形例では、取得した全ての第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒが閾値未満か否かを判断することで、ジャムが生じたか否かを判断していたが、特にこれに限定されるものではない。例えば、取得した第２時点におけるキャリッジ速度Ｖｃｒの平均値が閾値未満か否かを判断することで、ジャムが生じたか否かを判断してもよい。
【００８５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態について、図１２及び図１３を参照しつつ説明する。第２実施形態は、ジャムが生じたか否かの判断方法が、第１実施形態とは異なる。以下においては、上述した第１実施形態と同一の箇所については同一の符号を付し、その説明を適宜省略する。
【００８６】
上述したように、ジャムが生じた場合にはキャリッジ速度Ｖｃｒは比較的緩やかに低下する一方で、外部からの振動が加わった場合には、キャリッジ速度Ｖｃｒは、比較的急激に低下する。即ち、ジャムが生じたときのキャリッジ速度Ｖｃｒの単位時間当たりの速度低下率は、外部からの振動が加わったときのキャリッジ速度Ｖｃｒの単位時間当たりの速度低下率よりも小さい。
【００８７】
第２実施形態では、この現象に着目して、図１２に示すように、ＣＰＵ１０１は、第１閾値と、第１閾値よりも小さい第２閾値を設定する。例えば、第１閾値を、目標速度の９５％の速度値に設定する場合には、第２閾値を目標速度の９０％の速度値に設定する。そして、ＣＰＵ１０１は、記録パス中において、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満になったと判断した第１時点以降において、キャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満になった時点を第２時点として登録する。この第１時点から第２時点までの経過時間は、キャリッジ速度Ｖｃｒの単位時間当たりの速度低下率が小さいほど、長くなる。従って、図１２に示すように、ジャムが生じたときの経過時間は、外部からの振動が加わったときの経過時間よりも長くなる。そこで、ＣＰＵ１０１は、経過時間が閾値時間以上の場合にはジャムが生じたと判断し、経過時間が閾値時間未満の場合にはジャムは生じていないと判断する。
【００８８】
以下、第２実施形態に係るプリンタ１の、一連の動作について、図１３を参照しつつ説明する。
【００８９】
まず、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１〜Ｓ４の処理と同様な、Ｇ１〜Ｇ４の処理を実行する。ただし、Ｇ２の閾値設定処理では、第１閾値及び第２閾値の２つの閾値の設定を行う。そして、Ｇ４の処理の後、ＣＰＵ１０１は、現在取得したキャリッジ速度ＶｃｒがＧ２の処理で設定した第１閾値未満か否かを判断する（Ｇ５）。キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値以上であると判断した場合（Ｇ５：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断して、記記録パスの実行を継続し（Ｇ１２）、Ｇ１３の処理に移る。
【００９０】
一方で、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満であると判断した場合（Ｇ５：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、取得するキャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満と判断するまで待機し、第２閾値未満になったと判断した時点を第２時点として登録する（Ｇ６）。このとき、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満であると判断した時点から、所定の時間以上経過しても、第２閾値未満まで低下しなかった場合には、Ｇ５の処理に戻ってもよい。
【００９１】
次に、ＣＰＵ１０１は、上記Ｇ５の処理時点（第１時点）から、登録した第２時までの経過時間を取得し（Ｇ７）、この経過時間が閾値時間以上か否かを判断する（Ｇ８）。経過時間が閾値時間以上であると判断した場合（Ｇ８：ＹＥＳ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていると判断して、キャリッジモータ１６を制御してキャリッジ４を停止させて、記録パスの実行を中断する（Ｇ９）。この後、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１０〜Ｓ１２の処理と同様な、Ｇ９〜Ｇ１１の処理を実行する。
【００９２】
Ｇ８の処理で、経過時間が閾値時間未満であると判断した場合（Ｇ８：ＮＯ）には、ＣＰＵ１０１は、ジャムが生じていないと判断して、記録パスの実行を継続する（Ｇ１２）。この後、ＣＰＵ１０１は、上述のＳ１４〜Ｓ２１の処理と同様な、Ｇ１３〜Ｇ２０の処理を実行する。
【００９３】
以上、本実施形態によると、キャリッジ速度Ｖｃｒが第１閾値未満となったと判断した第１時点で、その記録パスの実行を中断するか、その記録パスの実行を継続するかの判断を行わずに、第１時点から、キャリッジ速度Ｖｃｒが第２閾値未満となったと判断した第２時点までの経過時間に基づいて、当該判断を行う。これにより、ジャムが生じているか否かの判断精度を高めることができるため、ヘッド５が損傷する可能性を低減しつつ、画像の記録を不必要に中断する可能性を低減することができる。
【００９４】
第２実施形態の変形例として、互いに値が異なる複数の第２閾値を設定し、キャリッジ速度Ｖｃｒが各第２閾値未満になったと判断した時点それぞれを第２時点として登録する。そして、第１時点から各第２時点までの経過時間を取得し、この取得した経過時間に基づいてジャムが生じているか否かを判断してもよい。例えば、取得した経過時間の平均値が所定の閾値時間以上か否かを判断することで、ジャムが生じているか否かを判断してもよい。この変形例によると、ノイズ等の影響を低減することができるため、ジャムが生じているか否かの判断精度を高めることができる。
【００９５】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能なものである。例えば、上述の第１実施形態では、待機時間は、２段階で調整可能にされていたが、さらに細かく３段階以上で調整可能にされていてもよい。また、待機時間は、調整可能にされていなくてもよい。また、上述の第１実施形態では、キャリッジ速度Ｖｃｒと比較する、第１時点における閾値と第２時点における閾値とは同じ値であったが、同じ値である必要はない。
【００９６】
上述の実施形態では、検出センサ２２は、エンコーダ７の非透過領域２１ｂを指標として検出するように構成されていたが、透過領域２１ａを指標として検出するように構成されていてもよい。また、エンコーダ７がいわゆる透過型のリニアエンコーダであったが、特にこれには限られるものではなく、反射型のリニアエンコーダであってもよい。さらに、エンコーダは、光学式以外のエンコーダであってもよく、例えば、磁気エンコーダを用いてもよい。この場合、上述の非透過領域２１ｂを、磁気を帯びた領域、透過領域２１ａを、磁気を帯びていない領域にすればよい。
【００９７】
また、上述の実施形態では、「速度データ」は、キャリッジ速度Ｖｃｒであったが、キャリッジ速度Ｖｃｒ自体ではなく、キャリッジ速度Ｖｃｒに関する速度パラメータ値であってもよい。例えば、「速度データ」は、クロック数ＣＫであってもよい。また、閾値は、固定値であってもよい。
【００９８】
また、温度センサ８は、温度自体を取得していたが、温度に関するパラメータ値を取得するものであってもよい。パラメータは、温度が高くなるとパラメータの値が大きくなるものであってもよいし、温度が高くなるとパラメータの値が小さくなるものであってもよい。
【００９９】
記録パスの実行中にジャムが生じたと判断して記録パスの実行を中断する際には、キャリッジ４の移動を停止させていたが、これに限定されるものではなく、当該記録パスにおけるキャリッジ４の進行方向とは逆方向にキャリッジ４を移動させてもよい。ジャムが生じていると判断されるまでは、ヘッド５と用紙Ｐとは接触していないため、進行方向とは逆方向にキャリッジ４を移動させたとしても、ヘッド５と用紙Ｐとの間が接触する可能性は少ない。このため、キャリッジ４を進行方向とは逆方向に移動させたとしても、ヘッド５が損傷したり、ジャムが悪化したりする可能性は少ない。
【０１００】
また、ノズルからインクを吐出して用紙に画像を記録するプリンタに本発明を適用した例について説明したが、これには限られない。用紙Ｐ以外の被吐出体に対して液体を吐出して画像を記録する画像記録装置に適用することも可能である。例えば、配線基板に対して、配線パターンの材料等のインク以外の液体を吐出して画像の記録を行う画像記録装置に適用することも可能である。また、スマートフォン等の携帯端末のケース、段ボール、樹脂等に対してインクを吐出して画像を記録する画像記録装置に適用することも可能である。
【符号の説明】
【０１０１】
１  プリンタ
４  キャリッジ
５  インクジェットヘッド
７  エンコーダ
１００  制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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