(57)【要約】【課題】物流サービスのラストワンマイルでの人による作業を低減する配達物収容体を提供する。【解決手段】配達物収容体は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、前記箱体内に配置され且つ前記箱体内の配達物を前記開口に搬送する搬送装置と、前記箱体内の配達物の配達先に関する配達情報を取得する情報取得装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達情報を用いて、前記配達物の配達経路を決定する。【選択図】図５
2020179991.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、
前記箱体内に配置され且つ前記箱体内の配達物を前記開口に搬送する搬送装置と、
前記箱体内の配達物の配達先に関する配達情報を取得する情報取得装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達情報を用いて、前記配達物の配達経路を決定する
配達物収容体。
【請求項２】
前記情報取得装置は、前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置を有し、
前記制御装置は、前記撮像装置によって撮像された画像から抽出する前記配達情報を、前記配達経路の決定に用いる
請求項１に記載の配達物収容体。
【請求項３】
前記情報取得装置は、配達物のコード情報を読み取る読取装置を有し、
前記制御装置は、前記読取装置によって読み取られた前記コード情報に含まれる前記配達情報を、前記配達経路の決定に用いる
請求項１または２に記載の配達物収容体。
【請求項４】
前記情報取得装置は、配達物の電子タグを読み取る読取装置を有し、
前記制御装置は、前記読取装置によって読み取られた前記電子タグに含まれる前記配達情報を、前記配達経路の決定に用いる
請求項１〜３のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項５】
前記箱体の位置を取得する位置取得装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記箱体の位置に基づき、前記配達経路を決定する
請求項１〜４のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項６】
前記配達情報は、前記配達物の配達先及び配達の指定時間の情報を含み、
前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達情報に対応する前記配達先及び前記指定時間の情報を用いて、前記配達経路を決定する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項７】
地図の情報を記憶する記憶部を備え、
前記制御装置は、前記配達経路の決定に、前記記憶部の前記地図の情報を用いる
請求項１〜６のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項８】
他の第一装置と通信する通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記配達経路の決定に、前記通信装置を介して前記第一装置から取得される地図の情報を用いる
請求項１〜７のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項９】
他の第一装置と通信する通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記配達情報を、前記通信装置を介して前記第一装置に送信し、
前記第一装置に、前記配達情報を用いて前記配達経路を決定させる
請求項１〜６のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１０】
前記第一装置は、前記地図の情報を有するサーバ装置、前記配達物収容体が積載される車両のナビゲーションシステム、及び前記地図の情報を有する端末装置の少なくとも１つである
請求項８または９に記載の配達物収容体。
【請求項１１】
前記制御装置は、前記配達物収容体が積載される車両に前記配達経路を出力する
請求項１〜１０のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１２】
前記制御装置は、端末装置に前記配達経路を出力する
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１３】
前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像された画像における前記配達物の位置と前記撮像装置の位置とに基づき、前記箱体内の前記配達物の位置を特定し、
特定された前記配達物の位置の情報を用いて、前記配達物を前記開口に搬送するように前記搬送装置の動作を制御する
請求項１〜１２のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１４】
前記搬送装置は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するアームを備えるロボットである
請求項１〜１３のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配達物収容体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運輸業界における人手不足が問題になり、人力で行われている工程の自動化が検討されている。例えば、特許文献１は、任意の棚に配置されたパレットを棚から取り出して搬送する搬送装置を開示する。搬送装置の管理装置は、倉庫内での搬送の命令を受け付けると、倉庫内のマップデータを用いて搬送装置の移動経路を生成し、搬送装置に送信する。搬送装置は、受信した移動経路に従って搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１６２１２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、倉庫内の工程に関連するが、例えば、物流サービスにおける集配センター等の最終拠点とエンドユーザとの間の工程であるラストワンマイルに適用することが困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、物流サービスのラストワンマイルでの人による作業を低減する配達物収容体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る配達物収容体は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、前記箱体内に配置され且つ前記箱体内の配達物を前記開口に搬送する搬送装置と、前記箱体内の配達物の配達先に関する配達情報を取得する情報取得装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達情報を用いて、前記配達物の配達経路を決定する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物流サービスのラストワンマイルでの人による作業を低減することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態に係る収容体の外観の一例を示す斜視図
【図２】実施の形態に係る収容体の人による移動状況の一例を示す斜視図
【図３】実施の形態に係る収容体の車両への積載状態の一例を示す斜視図
【図４】実施の形態に係る収容体への配達物の積み込み時の状況の一例を示す斜視図
【図５】実施の形態に係る収容体の箱体の内部構成の一例を透視した斜視図
【図６】実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す平面図
【図７】実施の形態に係る制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【図８】配達物の配達先に配達するための配達経路の一例を示す図
【図９】配達物の配達先に配達するための配達経路の別の一例を示す図
【図１０】配達物の配達先に配達するための配達経路の別の一例を示す図
【図１１】配達物の配達先に配達するための配達経路の別の一例を示す図
【図１２】実施の形態に係る収容体の第一の動作の一例を示すフローチャート
【図１３】実施の形態に係る収容体の第二の動作の一例を示すフローチャート
【図１４】変形例１に係る制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【図１５】変形例２に係る制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態はいずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。添付の各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
＜収容体の概略構成＞
実施の形態に係る配達物収容体（以下、単に「収容体」とも称する）１の概略構成を説明する。図１は、実施の形態に係る収容体１の外観の一例を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る収容体１の人による移動状況の一例を示す斜視図である。図３は、実施の形態に係る収容体１の車両Ｖへの積載状態の一例を示す斜視図である。
【００１０】
図１に示すように、実施の形態に係る収容体１は、物流サービスにおける配達サービス用の収容体である。配達サービスは、受取人であるエンドユーザに配達物を配達するサービスを含み、例えば、宅配サービス及び郵便サービス等を含む。配達物の例は、書類、荷物及び商品などの宅配物及び郵便物等であり、配達されるものである。収容体１は、エンドユーザが受け取る直前の配達物を収容する。例えば、収容体１は、集配センター、営業所又は郵便局等の宅配業者又は郵便会社の最終拠点からエンドユーザに配達物を配達する工程で用いられる。つまり、収容体１は、最終拠点とエンドユーザとの間の物流サービスであるラストワンマイルで用いられる。これに限定されないが、本実施の形態では、収容体１は、宅配業者のラストワンマイルで段ボールケース等の宅配物を、配達物として扱うものとして説明する。
【００１１】
図２に示すように、収容体１は、車輪１７を備え、人によって床面及び地面上で移動されることが可能である。さらに、収容体１は、車両への積載も可能である。例えば、図３に示すように、収容体１は、エンドユーザへの配達に一般的に用いられている車両Ｖの荷室又は荷台に積載可能であるように構成されている。例えば、収容体１は、最終拠点において配達物が積み込まれた後、車両Ｖに積載され、車両Ｖによって配達経路に沿って運搬される。さらに、各配達先において配達物が収容体１から取り出される。
【００１２】
＜収容体の外部構成＞
収容体１の外部構成の一例を説明する。図４は、実施の形態に係る収容体１への配達物Ａの積み込み時の状況の一例を示す斜視図である。図１及び図４に示すように、収容体１は箱体１０と受付装置２０とを備える。受付装置２０は箱体１０の外側に配置され、箱体１０からの搬出を要求する配達物に関する情報等の情報の入力を受け付ける。
【００１３】
本実施の形態では、箱体１０の形状は、直方体状であるが、これに限定されない。箱体１０は、搬出開口１２と、積降開口１３と、積降開口扉１６とを有する。積降開口１３は、最終拠点等において宅配業者の作業者Ｐが箱体１０に配達物Ａ（「配達物Ａ１」等と称する場合もある）を積み降ろすために用いられる。積降開口１３は、箱体１０の長手方向Ｄ１に沿った２つの側壁１０ａ及び１０ｂの一方の側壁１０ａに配置され、側壁１０ａの上下左右の略全体にわたる大きさの開口である。積降開口扉１６は、積降開口１３を開閉する扉であり、観音開き方式の扉であるが、これに限定されない。また、受付装置２０は、側壁１０ｂに配置されている。
【００１４】
搬出開口１２は、配達先等において宅配業者の作業者Ｐが箱体１０内の配達されるべき配達物Ａを受け取るために用いられる。搬出開口１２は、側壁１０ｃに配置されている。側壁１０ｃは、箱体１０の短手方向Ｄ２に沿った２つの側壁１０ｃ及び１０ｄの一方である。搬出開口１２及び積降開口１３を通じて箱体１０の内部にアクセス可能である。
【００１５】
また、箱体１０は、底壁１０ｅに複数の車輪１７を有している。箱体１０は、複数の車輪１７を用いて、載置された表面上で移動可能である。これにより、最終拠点等において、車両に積み込むため及び車両から降ろすための箱体１０の移動が容易になる。なお、車輪１７の回転を制止するロック機構が備えられてもよい。これにより、車両内等において、箱体１０の不要な移動及び意図されない移動が防がれる。車両への箱体１０の積み降ろしは、車両に備えられたリフト装置又は車両とは別のリフト装置等により行われてもよい。箱体１０は、車輪１７を回転駆動させる又は車輪１７の回転駆動を補助する車輪駆動装置（図示せず）を備えてもよい。
【００１６】
図１及び図２に示すように、箱体１０は、箱体１０を移動する際に作業者Ｐが掴むことができるハンドル１８を備えてもよい。本実施の形態では、ハンドル１８は、箱体１０の側壁１０ｃに配置される。ハンドル１８は、回動可能であり、車輪１７の向きを変えることができるように車輪１７の車軸と接続されていてもよい。これにより、作業者Ｐは、ハンドル１８を用いて箱体１０の移動方向を変えることができる。箱体１０は、ハンドル１８の回動及び車輪１７の向きの変更を補助するハンドル駆動装置（図示せず）を備えてもよい。例えば、ハンドル１８に、車輪駆動装置及びハンドル駆動装置の駆動力の大きさ及び駆動力のオン又はオフを制御する装置が設けられてもよい。
【００１７】
ここで、箱体１０の側壁１０ｃ及び１０ｄを結ぶ方向を長さ方向又は長手方向Ｄ１と称する。側壁１０ａ及び１０ｂを結ぶ方向を幅方向又は短手方向Ｄ２と称する。また、箱体１０は、底壁１０ｅと対向する上壁１０ｆを有し、底壁１０ｅ及び上壁１０ｆを結ぶ方向を上下方向と称する。
【００１８】
＜収容体の内部構成＞
収容体１の内部構成の一例を説明する。図５は、実施の形態に係る収容体１の箱体１０の内部構成の一例を透視した斜視図である。図５に示すように、収容体１は、箱体１０の内部に、保持棚３０と、仮置台４０と、ロボット５０と、撮像装置６０と、制御装置７０と、電源装置８０とを備える。
【００１９】
［保持棚］
保持棚３０の構成を説明する。図４及び図５に示すように、保持棚３０は、最終拠点からエンドユーザに配達物Ａを配達するまでの間、配達物Ａを保持する棚であり、複数の配達物Ａを載置することができる。保持棚３０は、箱体１０の積降開口１３と隣接して配置されている。保持棚３０は、箱体１０の側壁１０ａの上下左右の略全体にわたって配置されている。積降開口１３は、保持棚３０つまり全棚段の略全体にわたる大きさを有する。
【００２０】
保持棚３０は、上下に複数の棚段を形成する複数の棚板３０ａを有し、各棚板３０ａは方向Ｄ１に延びる。配達物Ａは、各棚板３０ａ上において方向Ｄ１に並べて配置されることができる。各棚板３０ａは、積降開口１３からのアクセスと、積降開口１３と反対側からのアクセスとが可能である。各棚板３０ａは、積降開口１３から及び積降開口１３と反対側から、配達物Ａの積み降ろしが可能である。最終拠点において、作業者Ｐは、積降開口１３を通じて、棚板３０ａの全てに対して配達物Ａを容易に積み降ろすことができる。
【００２１】
［仮置台］
仮置台４０の構成を説明する。図１及び図５に示すように、仮置台４０には、搬出開口１２を介して箱体１０から搬出される配達物Ａが一時的に載置される。仮置台４０は、搬出開口１２と隣接して底壁１０ｅ上に配置されている。仮置台４０は、上下に並び且つ搬出開口１２に面する１つ以上の棚板４０ａを有する。本実施の形態では、複数の棚板４０ａ、具体的には３つの棚板４０ａが配置されている。作業者Ｐは、各棚板４０ａ上の配達物Ａを、搬出開口１２を通じて箱体１０の外に取り出すことができる。
【００２２】
［ロボット］
ロボット５０の構成を説明する。図６は、実施の形態に係るロボット５０の構成の一例を示す平面図である。図５及び図６に示すように、ロボット５０は、搬送装置の一例であり、箱体１０内に配置され且つ保持棚３０及び仮置台４０に対して配達物Ａを搬送する。ロボット５０は、箱体１０内において保持棚３０に対して積降開口１３と反対側に配置されている。ロボット５０は、ロボット本体５１と、走行レール５２と、支持体５３とを備える。
【００２３】
走行レール５２は、ロボット本体５１の方向Ｄ１の移動を案内する。２つの走行レール５２が、箱体１０の上壁１０ｆ及び底壁１０ｅの内面に配置され、方向Ｄ１に互いに平行に延びる。２つの走行レール５２は、箱体１０の側壁１０ｃから側壁１０ｄに保持棚３０の全体にわたって延びる。
【００２４】
支持体５３は、走行レール５２上でロボット本体５１を支持する。支持体５３は、上下に延びる柱状の形状を有し、上端及び下端において２つの走行レール５２と係合している。支持体５３は、その上端及び下端に、走行装置５３ａを備えており、各走行レール５２上を方向Ｄ１に走行することができる。走行装置５３ａの構成は、支持体５３に走行させることができれば特に限定されない。例えば、走行装置５３ａは、走行レール５２と係合するローラ若しくは歯車等の回転体、又は、走行レール５２に沿って延びる無端状のベルト若しくはチェーン等を駆動することで支持体５３に走行させる駆動装置を備えてもよい。当該駆動装置は、支持体５３の上端及び下端の一方又は両方に配置されてもよい。駆動装置の例は、サーボモータなどの電気モータ等である。駆動装置の動作は、制御装置７０によって制御される。
【００２５】
ロボット本体５１は、配達物等の物品を様々な位置に移動することができる。ロボット本体５１は、取付部５１ａと、昇降装置５１ｂと、ロボットアーム５１ｃと、ロボットハンド（「エンドエフェクタ」とも呼ぶ）５１ｄとを備えている。取付部５１ａは、支持体５３の軸方向に移動可能に支持体５３に取り付けられ、具体的には、支持体５３上を移動可能である。昇降装置５１ｂは、支持体５３に沿って取付部５１ａを昇降させる装置である。昇降装置５１ｂの構成は、取付部５１ａに昇降させることができれば特に限定されない。例えば、昇降装置５１ｂは、支持体５３と係合するローラ若しくは歯車等の回転体、又は、支持体５３に沿って延びる無端状のベルト若しくはチェーン等を駆動することで取付部５１ａに昇降させる駆動装置を備えてもよい。駆動装置の例は、サーボモータなどの電気モータ等である。駆動装置の動作は、制御装置７０によって制御される。
【００２６】
ロボットアーム５１ｃは、サーボモータ等の電気モータによって駆動される１つ以上の関節を有し、関節において屈曲できるように構成されている。ロボットアーム５１ｃは、取付部５１ａから延びる。本実施の形態では、ロボットアーム５１ｃは、３つの関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３と、これら関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３によって順次連結される３つのリンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３と、各関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３を回転駆動する電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３とを有する。関節５１ｃａ１は、取付部５１ａと一体的に接続されている。本実施の形態では、ロボット本体５１は水平多関節型ロボットであり、関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３を鉛直方向の関節軸を中心に回動させるが、これに限定されない。関節、リンク及び電気モータの数量は上記に限定されない。電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作は制御装置７０によって制御される。
【００２７】
ロボットハンド５１ｄは、配達物Ａを載せる、把持する及び／又は吸着する等をし、配達物Ａを搬送することができる。ロボットハンド５１ｄは、ロボットアーム５１ｃの先端、具体的にはリンク５１ｃｂ３の先端と接続される。ロボットハンド５１ｄは、配達物Ａの下に挿入されることで配達物Ａを載せるように構成されてもよく、配達物Ａを上下方向及び／又は側方から把持するように構成されてもよく、配達物Ａを上方等から吸着するように構成されてもよい。本実施の形態では、ロボットハンド５１ｄは、複数のフォーク（爪）５１ｄａを有し、配達物Ａの下にフォーク５１ｄａを挿入してその上に配達物Ａを載せる。配達物Ａを把持又は吸着する構成のロボットハンド５１ｄの場合、把持及び吸着のための駆動装置が設けられ、駆動装置の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００２８】
上述のようなロボット本体５１は、ロボットアーム５１ｃを動作させることで、ロボットハンド５１ｄを水平方向で任意の向き及び位置にすることができる。さらに、ロボット本体５１が支持体５３上を昇降し、且つ支持体５３が走行レール５２上を移動することによって、ロボット本体５１は、保持棚３０に対向する任意の位置に移動することができる。よって、ロボット本体５１は、ロボットハンド５１ｄを用いて、保持棚３０の複数の棚板３０ａのいかなる位置の配達物Ａも取り出すことができる。
【００２９】
［撮像装置］
撮像装置６０の構成を説明する。図５及び図６に示すように、撮像装置６０は、箱体１０内を撮像する。具体的には、撮像装置６０は、保持棚３０を撮像することで、棚板３０ａに載置された配達物Ａの画像を取得する。撮像装置６０は、撮像した画像を制御装置７０に出力する。撮像装置６０の例は、デジタルカメラ及びデジタルビデオカメラである。撮像装置６０の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。撮像装置６０は情報取得装置の一例である。
【００３０】
本実施の形態では、撮像装置６０は、ロボットアーム５１ｃの関節５１ｃａ１に取り付けられ、その撮像方向が保持棚３０に向かう方向Ｄ２に方向付けられている。ロボット５０が動作することで、撮像装置６０は、保持棚３０の複数の棚板３０ａのいかなる位置にある配達物Ａも撮像することができる。なお、撮像装置６０は、ロボットアーム５１ｃの他の部位又はロボット本体５１のロボットアーム５１ｃ以外の部位に取り付けられてもよく、箱体１０の壁等のロボット本体５１以外の場所に取り付けられてもよい。撮像装置６０は、撮像方向を固定して配置されてもよく、制御装置７０によって制御されるジンバル等を備え撮像方向を変えることができてもよい。
【００３１】
また、撮像装置６０に対して、光源６１が設けられてもよい。光源６１は、撮像装置６０の撮像領域を照明する。光源６１の構成、配置場所及び向きは、撮像装置６０の撮像領域を照明できれば、特に限定されない。例えば、光源６１は、撮像装置６０と一体化されていてもよく、撮像装置６０から分かれて配置されてもよい。後者の場合、光源６１は、関節５１ｃａ１、ロボットアーム５１ｃの他の部位、ロボット本体５１のロボットアーム５１ｃ以外の部位、又は、ロボット本体５１以外の場所に配置されてもよい。本実施の形態では、光源６１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成されるが、これに限定されない。光源６１の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００３２】
［電源装置］
電源装置８０の構成を説明する。図５に示すように、電源装置８０は、ロボット５０の動作領域と干渉しない位置に配置され、例えば、箱体１０の側壁１０ｃと隣接して配置される。電源装置８０は、ロボット５０、撮像装置６０、光源６１、制御装置７０及び受付装置２０等の電力を消費する収容体１の構成要素に電力を供給する。電源装置８０の電力は、制御装置７０の制御に従って、各構成要素に供給される。
【００３３】
電源装置８０は、二次電池等の蓄電池を備え、蓄電池の電力を各構成要素に供給してもよく、商用電源又は収容体１の外部の装置等の外部電源と接続できるように構成され、外部電源の電力を各構成要素に供給してもよい。電源装置８０は、蓄電池を備え且つ外部電源と接続できるように構成されてもよい、なお、二次電池は、電力の充放電が可能である電池であり、鉛蓄電池、リチウムイオン二次電池、ニッケル・水素蓄電池、ニッケル・カドミウム蓄電池等であってもよい。電源装置８０は、電力の放電のみが可能である一次電池を備えてもよい。
【００３４】
＜収容体のその他の構成＞
収容体１のその他の構成を説明する。図７は、実施の形態に係る制御装置７０の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、収容体１は、上述した構成要素に加え、入力Ｉ／Ｆ（インタフェース：Interface）９１と、出力Ｉ／Ｆ９２とを備える。入力Ｉ／Ｆ９１及び出力Ｉ／Ｆ９２は通信装置の一例である。
【００３５】
［受付装置］
図７を参照しつつ、受付装置２０の構成を説明する。受付装置２０は、配達物に関する情報（以下、「配達物関連情報」とも呼ぶ）等の入力を受け付ける。例えば、受付装置２０は、箱体１０からの搬出が要求される配達物Ａの配達物関連情報の、作業者Ｐによる入力を受け付ける。配達物関連情報は、配達物自体に関する情報である配達物情報と、当該配達物に関連するユーザの情報であるユーザ情報との少なくとも１つを含む情報である。
【００３６】
例えば、配達物情報は、配達物の識別情報等を含んでもよい。配達物の識別情報は、配達物を識別するための情報であり、配達物に設定されたＩＤなどの専用の情報、配達物の内容、配達物の送り先の氏名、名称、住所、電話番号及びメールアドレス、配達物の発送元の氏名、名称、住所、電話番号及びメールアドレス、配達物の発送日、並びに配達物の配達予定日時等を含んでもよい。
【００３７】
ユーザ情報は、配達物の受け取り対象のエンドユーザなどのユーザの識別情報等を含んでもよい。ユーザの識別情報は、ユーザを識別するための情報であり、ユーザに設定されたＩＤなどの専用の情報、並びに、ユーザの氏名若しくは名称、所属会社、生年月日、住所、電話番号及びメールアドレスなどの個人情報又は特有の情報等を含んでもよい。なお、ユーザは、個人、自営業者、法人、会社、団体、公共団体、省庁等を含む。なお、限定ではなく例として、「法人」とは、自然人ではないが、社会的活動を営む組織体であり、法律上人格を認められ、法律行為を有効になし、権利・義務の主体となりうる資格を与えられたものである。法人の例は、会社、労働組合などの組合、私立学校などの学校及び神社等である。
【００３８】
受付装置２０は、操作入力装置２１と、読取装置２２と、通信装置２３とのうちの少なくとも１つを構成要素として含む。受付装置２０は、図１に示すように箱体１０に固定されていてもよく、箱体１０から分離可能であってもよい。本実施の形態では、受付装置２０は、側壁１０ｂに配置されているが、例えば、ハンドル１８又は搬出開口１２の近傍に配置されてもよい。
【００３９】
操作入力装置２１は、人による操作の入力を受け付け、入力された操作の情報を制御装置７０に出力する。操作入力装置２１の例は、ボタン、キー、タッチパネル、マイク及びカメラ等であるが、これらに限定されない。例えば、操作入力装置２１は、配達物関連情報の入力を受け付ける。
【００４０】
読取装置２２は、配達物関連情報を含む媒体から当該配達物関連情報を読み取り、制御装置７０に出力する。読み取られる配達物関連情報は、バーコード及びＱＲコード（登録商標）等のコード情報として媒体に含まれてもよく、文字列及び記号として媒体に含まれてもよい。読取装置２２は、コード情報を読み取るコードリーダ、又は、コード情報、文字列及び記号等を撮像する撮像装置を備えてもよい。媒体は、紙などの記録媒体、又は、端末装置１０１の画面等であってもよい。端末装置１０１は、宅配業者の作業者Ｐが取り扱う端末装置である。端末装置１０１の例は、スマートフォン及びタブレット端末などのスマートデバイス並びに専用端末装置等である。
【００４１】
通信装置２３は、端末装置１０１と通信し、配達物関連情報を取得して制御装置７０に出力する。通信装置２３が用いる通信は、いかなる通信であってもよく、例えば、無線通信又は可視光通信であってもよい。
【００４２】
［入力Ｉ／Ｆ］
入力Ｉ／Ｆ９１の構成を説明する。図７に示すように、入力Ｉ／Ｆ９１は、収容体１の外部の端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３の少なくとも１つの装置と有線通信又は無線通信するように構成される。端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３は第一装置の一例である。入力Ｉ／Ｆ９１は、当該装置からの情報の入力を受け付け、制御装置７０に出力する。例えば、当該情報は、配達物Ａの配達先の位置情報、及び配達物Ａの配達先の場所を含む地図の情報等を含んでもよい。入力Ｉ／Ｆ９１は、通信Ｉ／Ｆを構成し、通信回路を含んでもよい。入力Ｉ／Ｆ９１が使用する有線通信及び無線通信は、特に限定されず、いかなる通信であってもよい。例えば、無線通信は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの近距離無線通信、及びモバイル通信等が適用されてもよい。
【００４３】
地図の情報は、道路及び建物等の位置及びサイズ、並びに、植生、崖、岩及び構造物などの土地の状況、位置及び領域等を含む地理情報を含む。位置は、地球の表面に沿った平面位置及び高度を含んでもよい。また、地図の情報は、地理情報に加えて、道路の通行可能な方向、道路の車線数、通学路、歩行者専用道路、道路の通行可能時間、及び道路の通行可能な車両等の道路の通行に関する道路通行情報を含んでもよく、道路の渋滞場所及び渋滞程度、道路の渋滞発生の予測場所及び予測日時、並びに、道路の通行規制及び通行止めの場所及び時間を含む交通規制等の道路の状況に関する道路状況情報を含んでもよい。
【００４４】
端末装置１０１は、作業者Ｐが取り扱う端末装置であり、地図アプリ（アプリケーションプログラム）等の地図を扱うプログラムがインストールされており、地図の情報を保持又は取得することができる。ＮＡＶＩシステム１０２は、収容体１が積載される車両Ｖに搭載されているナビゲーションシステム（Navigation System）であり、地図の情報を保持又は取得することができる。サーバ装置１０３は、収容体１から離れた場所で収容体１を管理する装置であり、地図の情報を保持又は取得することができる。サーバ装置１０３は、複数の収容体１とネットワークを介して接続される。例えば、サーバ装置１０３は、宅配業者の管理センター等に配置されてもよい。サーバ装置１０３は、例えば、制御装置７０よりも高い処理能力及び大きい記憶領域を有するコンピュータ装置で構成され、クラウドサーバを構成してもよい。
【００４５】
［出力Ｉ／Ｆ］
出力Ｉ／Ｆ９２の構成を説明する。図７に示すように、出力Ｉ／Ｆ９２は、収容体１の外部の端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３の少なくとも１つの装置と有線通信又は無線通信するように構成される。出力Ｉ／Ｆ９２は、当該装置に情報を出力する。当該情報は、箱体１０内の配達物Ａの配達経路の情報及び当該配達物Ａの配達情報等を含んでもよい。有線通信及び無線通信は、入力Ｉ／Ｆ９１と同様にいかなる通信であってもよい。出力Ｉ／Ｆ９２は、通信Ｉ／Ｆを構成し、通信回路を含んでもよい。入力Ｉ／Ｆ９１及び出力Ｉ／Ｆ９２は、１つの通信Ｉ／Ｆを構成してもよい。
【００４６】
配達物Ａの配達経路の情報は、配達物Ａを配達するための経路の情報であり、当該経路の位置情報及び当該経路上での進行方向を含んでもよい。本実施の形態では、配達物Ａを配達するための経路は、配達物Ａを配達するために収容体１を搬送する経路を含むが、個々の配達物Ａを搬送する経路も含んでもよい。配達物Ａの配達経路の情報は、配達物Ａの配達先の位置情報も含んでもよい。経路及び配達先の位置情報は、当該経路及び配達先の位置を地図上で特定するための情報であり、地球上での位置を示す世界座標系での座標、及び、地図に設定されたローカル座標系での座標等を含んでもよい。配達物Ａの配達経路の情報は、複数の配達物Ａの配達順序を含んでもよい。
【００４７】
配達物Ａの配達情報は、配達物Ａの配達先に関する情報であり、配達物Ａの配達物関連情報、配達先の情報及び配達先の位置情報等を含んでもよい。配達先の情報は、配達物Ａの配達先を示す情報であり、配達物Ａの配達先の氏名、名称、住所及び配達の指定日時を示す文字例、及び当該氏名、名称、住所及び配達の指定日時を示す記号の組み合わせ等を含んでもよい。指定日時は、指定された年月日、指定された曜日、及び、指定された時間の少なくとも１つを含んでもよい。指定された時間は、時刻及び時間帯の少なくとも１つを含んでもよい。配達先の位置情報は、配達物Ａの配達先の位置を地図上で特定するための情報であり、世界座標系での座標及びローカル座標系での座標等を含んでもよい。
【００４８】
［制御装置］
制御装置７０の構成を説明する。図７に示すように、制御装置７０は、情報処理部７１と、入力部７２と、出力部７３と、撮像制御部７４と、搬送制御部７５と、経路決定部７６と、画像処理部７７と、記憶部７８とを機能的構成要素として含む。画像処理部７７は、抽出部７７ａと位置特定部７７ｂとを機能的構成要素として含む。上記の機能的構成要素は、他の機能的構成要素が出力する情報を使用し、他の機能的構成要素の動作とリンクした動作を行う。なお、上記の機能的構成要素の全てが必須ではない。
【００４９】
情報処理部７１、入力部７２、出力部７３、撮像制御部７４、搬送制御部７５、経路決定部７６及び画像処理部７７の各機能的構成要素の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示せず）により実現されてもよい。上記機能的構成要素の一部又は全部の機能は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、上記機能的構成要素の一部又は全部の機能は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。
【００５０】
記憶部７８は、種々の情報の格納することができ、且つ、格納した情報の読み出しを可能にする。記憶部７８は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置によって実現される。記憶部７８は、配達物、エンドユーザ及び宅配業者の作業者に関する情報、地図の情報、各構成要素が用いるパラメータ及び閾値等を格納してもよい。例えば、記憶部７８は、配達物関連情報を構成する配達物情報とユーザ情報とを紐付けて格納してもよく、当該紐付けのための情報を格納してもよい。また、記憶部７８は、画像処理部７７が配達物の画像から抽出する当該配達物の配達物関連情報と、当該配達物の配達先及び／又は配達先の位置とを紐付けるための情報を格納してもよい。また、記憶部７８は、各構成要素が実行するプログラムを格納してもよく、撮像装置６０によって撮像された画像を格納してもよい。
【００５１】
情報処理部７１は、受付装置２０から取得される情報を、制御装置７０の各機能的構成要素に出力する。これにより、各機能的構成要素は、当該情報に対応するプログラムに従って動作する。例えば、作業者Ｐが受付装置２０に配達物関連情報を入力すると、各機能的構成要素は、ロボット５０を制御して、当該配達物関連情報に対応する配達物Ａを仮置台４０に搬送させる。
【００５２】
入力部７２は、入力Ｉ／Ｆ９１を介して収容体１の外部装置から取得される情報及び指令を、制御装置７０の各機能的構成要素に出力する。出力部７３は、制御装置７０の各機能的構成要素から出力される情報及び指令を、出力Ｉ／Ｆ９２を介して収容体１の外部装置に出力する。
【００５３】
撮像制御部７４は、撮像装置６０の動作を制御する。撮像制御部７４は、撮像装置６０の撮像動作に合わせて、光源６１の照明動作を制御してもよい。撮像制御部７４は、撮像装置６０に、保持棚３０に載置された配達物Ａを撮像させる。例えば、作業者Ｐは、最終拠点において積降開口１３を通じた配達物Ａの積み込みが完了すると、受付装置２０に撮像実行の指令を入力する。
【００５４】
撮像実行の指令を受け取った搬送制御部７５は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットアーム５１ｃの撮像装置６０で走査するように、ロボット５０を動作させる。このとき、撮像制御部７４は、搬送制御部７５からロボットアーム５１ｃの位置の情報を随時取得し、撮像装置６０に、ロボットアーム５１ｃの所定の位置又は所定のタイミングで保持棚３０を撮像させてもよく、連続的に撮像させてもよい。撮像制御部７４は、撮像装置６０に、全ての棚板３０ａ上の配達物Ａの画像を取得させる。
【００５５】
撮像制御部７４は、撮像された画像と、当該画像の撮像タイミングでのロボットアーム５１ｃの位置の情報とを関連付けて含む画像データを、記憶部７８に格納する及び／又は画像処理部７７に出力する。
【００５６】
なお、作業者Ｐが配達物Ａの積み込み開始時又は積み込み中に受付装置２０を用いて撮像実行の指令を入力してもよい。この場合、撮像制御部７４は、作業者Ｐによる配達物Ａの積み込みと並行して、保持棚３０の配達物Ａを撮像装置６０に撮像させる。
【００５７】
画像処理部７７の抽出部７７ａは、保持棚３０を撮像した画像データの画像から配達物Ａの画像を抽出する。配達物Ａの画像の抽出方法は、既知のいかなる方法であってもよい。例えば、抽出部７７ａは、画像から配達物Ａの外形のエッジ及び／又はテクスチャ等を抽出することで、配達物Ａを抽出してもよい。又は、抽出部７７ａは、画像から、配達物Ａに付けられたラベル又は記号等のエッジ及び／又はテクスチャ等を抽出することで、配達物Ａを抽出してもよい。さらに、抽出部７７ａは、抽出された配達物Ａの画像から、配達物Ａの配達物関連情報を抽出する。配達物Ａの配達物関連情報は、配達物Ａの送り状などのラベル等に記載されたコード情報又は番号及び記号等の文字及び／又は記号の列であってもよい。
【００５８】
抽出部７７ａは、記憶部７８に記憶される各情報を紐付けるための情報を用いて、配達物Ａの配達物関連情報から、配達物Ａの配達先の情報及び／又は配達先の位置情報を取得してもよい。なお、上記の紐付けるための情報は、サーバ装置１０３等に格納され、サーバ装置１０３等にアクセスすることで取得されてもよい。
【００５９】
画像処理部７７の位置特定部７７ｂは、画像内の配達物Ａの位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の位置と、当該配達物Ａの配達物関連情報とに基づき、保持棚３０上の配達物Ａの３次元位置を特定する。以下において、箱体１０内の構成要素の３次元位置、３次元の方向及び３次元の姿勢は、箱体１０を基準とした３次元座標を用いた位置、方向及び姿勢であるとして説明するが、これに限定されない。
【００６０】
具体的には、位置特定部７７ｂは、画像データに含まれるロボットアーム５１ｃの位置から、撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向を取得する。さらに、位置特定部７７ｂは、抽出部７７ａの抽出結果を用いて、上記画像データの画像内における各配達物Ａの２次元位置を取得する。位置特定部７７ｂは、画像内における配達物Ａの２次元位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向とを用いて、当該配達物Ａの３次元位置を取得する。そして、位置特定部７７ｂは、配達物Ａの３次元位置の情報と当該配達物Ａの配達物関連情報とを関連付けて含む情報である載置配達物情報を記憶部７８に格納する。
【００６１】
搬送制御部７５は、ロボット５０の動作を制御する。具体的には、搬送制御部７５は、ロボット本体５１の昇降装置５１ｂ、支持体５３の走行装置５３ａ、及びロボットアーム５１ｃの電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作を、それぞれの３次元位置及び姿勢に基づき制御する。例えば、搬送制御部７５は、昇降装置５１ｂの動作量及び／又は昇降装置５１ｂに設けられた位置センサの検出値等を用いて、ロボット本体５１の３次元位置を検出してもよい。搬送制御部７５は、走行装置５３ａの動作量及び／又は走行装置５３ａに設けられた位置センサの検出値等を用いて、支持体５３の３次元位置を検出してもよい。搬送制御部７５は、電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作量及び／又は各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３に設けられたセンサの検出値等を用いて、各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３及びロボットハンド５１ｄの３次元の位置及び姿勢を検出してもよい。
【００６２】
また、搬送制御部７５は、受付装置２０から取得される配達物関連情報に対応する配達物Ａを、保持棚３０に載置された配達物Ａの中から決定し、ロボット５０に、決定した配達物Ａを仮置台４０に搬送させる。具体的には、搬送制御部７５は、受付装置２０によって箱体１０からの搬出の要求が受け付けられた配達物の配達物関連情報と、記憶部７８に記憶される載置配達物情報とに基づき、保持棚３０に載置されている配達物Ａの中から搬出対象の配達物Ａを決定する。例えば、搬送制御部７５は、受付装置２０から配達物関連情報を取得すると、記憶部７８の載置配達物情報の中から、当該配達物関連情報に対応する配達物関連情報を含む載置配達物情報を抽出し、当該載置配達物情報の配達物Ａを搬出対象に決定する。
【００６３】
経路決定部７６は、抽出部７７ａによって抽出された少なくとも１つの配達物Ａの配達物関連情報を用いて、当該配達物Ａの配達経路を決定する。経路決定部７６は、決定した配達経路を出力部７３に出力する。経路決定部７６は、以下の方法を用いて配達経路を決定する。経路決定部７６及び収容体１は、以下の第一の方法〜第四の方法の１つのみを実行することができるように構成されてもよく、少なくとも２つを実行することができるように構成されてもよい。
【００６４】
第一の方法では、経路決定部７６は、配達物Ａの配達先の場所を含む地図の情報を用いて配達経路を算出する。地図の情報は、記憶部７８に予め格納されていてもよい。又は、地図の情報は、経路決定部７６が端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２又はサーバ装置１０３に要求することによって、取得されてもよい。
【００６５】
例えば、箱体１０内に複数の配達物Ａ１〜Ａ１０が配置されているとする。経路決定部７６は、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達物関連情報から配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の情報を抽出し、さらに、配達先の情報から配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置を特定する。経路決定部７６は、配達物関連情報から配達先の位置を取得してもよい。これらの際、経路決定部７６は、記憶部７８及びサーバ装置１０３等から各情報を紐付けるための情報を取得し使用する。このように、経路決定部７６は、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達物関連情報から、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達先の情報及び／又は配達先の位置情報を取得することができる。また、経路決定部７６は、配達の開始地点及び終了地点の位置情報を取得する。開始地点及び終了地点の位置情報は、予め設定され記憶部７８に格納されていてもよく、受付装置２０、端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３等を用いて作業者等によって指定されてもよい。
【００６６】
さらに、図８に示すように、経路決定部７６は、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達先の場所を含む地図Ｍ上において、配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１０と、出発地点及び終了地点の位置（図示せず）とを設定する。そして、経路決定部７６は、地図Ｍの情報に含まれる地理情報、道路通行情報及び道路状況情報等を用いて、位置Ｐ１〜Ｐ１０に配達するための配達経路Ｒ１を算出し、配達経路として決定する。さらに、経路決定部７６は、配達経路Ｒ１の全行程を走行するのに要する時間である走行所要時間を算出し、配達経路Ｒ１の情報に含めてもよい。図８は、配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１０に配達するための配達経路の一例を示す図である。
【００６７】
経路決定部７６は、１つ以上の配達経路を算出し、配達経路として決定してもよい。例えば、経路決定部７６は、全行程の走行距離が最も短い最短配達経路、全行程の走行所要時間が最も短い最早配達経路、狭隘道路を回避する又は通行の割合が少ない狭隘回避配達経路、交通規制場所を回避する規制回避配達経路、並びに、通学路及び歩行者専用道路を回避する歩行者回避配達経路等の様々な条件及びその組み合わせに対応した配達経路を算出してもよい。例えば、経路決定部７６は、位置Ｐ１〜Ｐ１０に配達するための配達経路として、図８に示す最短配達経路Ｒ１と、図９に示す最早配達経路Ｒ２と、図１０に示す規制回避配達経路Ｒ３とを算出する。図９及び図１０は、配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１０に配達するための配達経路の別の一例を示す図である。
【００６８】
図８〜図１０において、斜線のハッチで示されるエリアＴＲは道路の通行止め区間であり、斜線のハッチで示されるエリアＴＦＡは午前の渋滞発生予測エリアである。白抜き矢印は、道路上での自動車等の車両の進行可能な方向を示す。道路を中央で仕切る白抜きのラインは、車両が横断できない中央分離帯を示す。黒塗りの矢印は、配達経路における車両の進行方向を示す。
【００６９】
出力部７３は、経路決定部７６によって決定された配達経路を、出力Ｉ／Ｆ９２を介して、端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３の少なくとも１つの装置に出力する。端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３は、それぞれを使用する作業者等のユーザに配達経路を提示する。なお、複数の配達経路がある場合、経路決定部７６は、複数の配達経路を出力部７３に出力させてもよい。これにより、ユーザは配達経路を選択して用いることができる。又は、経路決定部７６が複数の配達経路の中から１つを決定し出力部７３に出力させてもよい。
【００７０】
また、配達物Ａの配達先の情報のいずれかが配達の指定時間を含む場合、経路決定部７６は、指定時間を考慮して配達経路を決定してもよい。経路決定部７６は、指定時間を含む配達物Ａの配達順序を優先して決定し、当該配達順序に基づき、全ての配達物Ａの配達経路を決定してもよい。例えば、図１１に示すように、配達物Ａ１〜Ａ１０のうちの配達物Ａ３及びＡ５に、ＡＭ９：００〜１２：００の間の指定時間が設定されている場合、経路決定部７６は、配達物Ａ３及びＡ５の配達先の位置Ｐ３及びＰ５の近傍の配達先の位置Ｐ２、Ｐ７及びＰ９である配達物Ａ２、Ａ７及びＡ９と、配達物Ａ３及びＡ５とを、ＡＭ９：００〜１２：００の間に配達可能な配達経路Ｒ４を決定してもよい。図１１は、配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１に配達するための配達経路の別の一例を示す図である。
【００７１】
また、経路決定部７６は、配達物Ａの配達先の追加、削除及び変更、配達物Ａの配達順序の変更、並びに配達経路の変更等の配達経路に関する変更を受け付け、変更内容に従って配達経路を再度算出してもよい。例えば、配達経路に関する変更は、受付装置２０を介して受け付けられてもよく、入力Ｉ／Ｆ９１を介して端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３から受け付けられてもよい。
【００７２】
第二の方法では、経路決定部７６は、端末装置１０１に配達物Ａの配達経路を算出させることで、配達物Ａの配達経路を決定する。具体的には、経路決定部７６は、配達物Ａの配達物関連情報、配達先の情報及び配達先の位置情報のいずれかを含む配達情報を端末装置１０１に送信する。端末装置１０１は、自身にインストールされている地図アプリ等のアプリケーションプログラムに、受信した配達情報を適用することで配達経路を算出してもよい。又は、端末装置１０１は、第一の方法での経路決定部７６と同様の機能を有するプログラムがインストールされ、配達経路を算出してもよい。端末装置１０１は、自身の画面に配達経路を表示してもよく、ＮＡＶＩシステム１０２、サーバ装置１０３及び収容体１の制御装置７０等の他の装置に配達経路の情報を送信してもよい。
【００７３】
第三の方法では、経路決定部７６は、ＮＡＶＩシステム１０２に配達物Ａの配達経路を算出させることで、配達物Ａの配達経路を決定する。具体的には、経路決定部７６は、配達物Ａの配達情報を、ＮＡＶＩシステム１０２に送信する。ＮＡＶＩシステム１０２は、受信した配達情報を用いて配達経路を算出する。ＮＡＶＩシステム１０２は、ＮＡＶＩシステム１０２を搭載する車両Ｖのディスプレイの画面に配達経路を表示するが、端末装置１０１、サーバ装置１０３及び収容体１の制御装置７０等の他の装置に配達経路の情報を送信してもよい。
【００７４】
第四の方法では、経路決定部７６は、サーバ装置１０３に配達物Ａの配達経路を算出させることで、配達物Ａの配達経路を決定する。具体的には、経路決定部７６は、配達物Ａの配達情報を、サーバ装置１０３に送信する。サーバ装置１０３は、受信した配達情報を自身のプログラムに適用することで配達経路を算出する。サーバ装置１０３は、第一の方法での経路決定部７６と同様の機能を有するプログラムがインストールされ、配達経路を算出してもよい。サーバ装置１０３は、収容体１の制御装置７０に配達経路の情報を送信するが、端末装置１０１及びＮＡＶＩシステム１０２等の他の装置に配達経路の情報を送信してもよい。
【００７５】
＜収容体の動作＞
［第一の動作］
実施の形態に係る収容体１の第一の動作を説明する。第一の動作は、収容体１の制御装置７０が配達物Ａの配達経路を算出する動作の一例である。図１２は、実施の形態に係る収容体１の第一の動作の一例を示すフローチャートである。
【００７６】
図１、図４、図７及び図１２に示すように、作業者Ｐは、収容体１の箱体１０の積降開口扉１６を開放し、保持棚３０に配達物Ａを積み込む（ステップＳ１０１）。このとき、作業者Ｐは、保持棚３０の棚板３０ａに任意に配達物Ａを載置することができ、配達物Ａの載置位置及び配達物関連情報を記録しなくてもよい。
【００７７】
次いで、配達物Ａの積み込み完了後、作業者Ｐは、積降開口扉１６を閉じ、受付装置２０に積み込み完了の情報を入力し、制御装置７０が当該情報を受け付ける（ステップＳ１０２）。本例では、積み込み完了の情報は、撮像実行の指令を示す。
【００７８】
次いで、制御装置７０の撮像制御部７４は、撮像装置６０に保持棚３０の配達物Ａを撮像させる（ステップＳ１０３）。具体的には、搬送制御部７５は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットアーム５１ｃの撮像装置６０で走査するように、ロボット本体５１及び支持体５３を動作させる。並行して、撮像制御部７４は、所定の位置又は所定のタイミングで撮像装置６０に保持棚３０を撮像させる。
【００７９】
次いで、撮像完了後、制御装置７０の画像処理部７７は、撮像された画像を用いて、保持棚３０の全ての配達物Ａについての配達物関連情報を抽出する（ステップＳ１０４）。具体的には、画像処理部７７は、画像から配達物Ａの画像を抽出し、画像における当該配達物Ａの配達物関連情報を抽出する。
【００８０】
なお、ステップＳ１０４の処理と並行して、画像処理部７７は、各配達物Ａの位置を含む載置配達物情報を取得し保持してもよい。このとき、画像処理部７７は、画像における配達物Ａの位置及び配達物関連情報と撮像時の撮像装置６０の位置とに基づき、保持棚３０上の当該配達物Ａの３次元位置及び配達物関連情報を含む載置配達物情報を取得してもよい。画像処理部７７は、全ての配達物Ａについて載置配達物情報を取得し記憶部７８に記憶させてもよい。これにより、制御装置７０は、受付装置２０に入力される要求に対応する配達物Ａの位置を、載置配達物情報を用いて特定し、ロボット５０に当該配達物Ａを箱体１０の搬出開口１２に搬送させることができる。
【００８１】
次いで、制御装置７０の経路決定部７６は、記憶部７８等から各情報を紐付けるための情報を取得し、当該情報を用いて、各配達物Ａの配達物関連情報から配達先の位置情報を取得する（ステップＳ１０５）。さらに、経路決定部７６は、配達の開始地点及び終了地点の位置情報を記憶部７８等から取得する。経路決定部７６は、各配達物Ａの配達先の位置情報を記憶部７８に記憶させてもよい。
【００８２】
次いで、経路決定部７６は、全ての配達物Ａの配達先の場所を含む地図の情報を取得する（ステップＳ１０６）。本例では、経路決定部７６は、記憶部７８から地図の情報を取得するが、端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２又はサーバ装置１０３から地図の情報を取得してもよい。
【００８３】
次いで、経路決定部７６は、各配達物Ａの配達先の位置情報と、配達の開始地点及び終了地点の位置情報と、地図の情報とを用いて、全ての配達物Ａを配達するための配達経路を算出する（ステップＳ１０７）。さらに、経路決定部７６は、配達経路の情報を他の装置に出力する（ステップＳ１０８）。他の装置は、端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３の少なくとも１つの装置であってよい。また、経路決定部７６は、配達経路の情報を記憶部７８に記憶させてもよい。
【００８４】
このように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０８の処理によって、収容体１は自身で、保持棚３０の全ての配達物Ａを配達するための配達経路を自動で算出し出力する。
【００８５】
［第二の動作］
実施の形態に係る収容体１の第二の動作を説明する。第二の動作は、収容体１の他の装置が配達物Ａの配達経路を算出する動作の一例である。他の装置は、端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２又はサーバ装置１０３である。図１３は、実施の形態に係る収容体１の第二の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８６】
図１、図４、図７及び図１３に示すように、第二の動作のステップＳ２０１〜Ｓ２０４の処理は、第一の動作のステップＳ１０１〜Ｓ１０４と同様に行われる。そして、ステップＳ２０５において、制御装置７０の経路決定部７６は、記憶部７８等から取得される各情報を紐付けるための情報を用いて、各配達物Ａの配達物関連情報から、配達先の情報又は配達先の位置情報を取得する（ステップＳ２０５）。さらに、経路決定部７６は、配達の開始地点及び終了地点の位置情報を取得する。経路決定部７６は、各配達物Ａの配達先の情報又は配達先の位置情報を記憶部７８に記憶させてもよい。
【００８７】
次いで、経路決定部７６は、全ての配達物Ａの配達先の情報又は配達先の位置情報と、配達の開始地点及び終了地点の位置情報と、配達経路を算出する指令とを他の装置に送信する（ステップＳ２０６）。経路決定部７６は、配達物Ａの配達物関連情報を上記情報の代わりに送信してもよい。
【００８８】
次いで、他の装置は、各配達物Ａの配達先の情報又は配達先の位置情報と、配達の開始地点及び終了地点の位置情報とを用いて、全ての配達物Ａを配達するための配達経路を算出する（ステップＳ２０７）。さらに、他の装置は、配達経路の情報を出力する（ステップＳ２０８）。他の装置は、端末装置１０１である場合、その画面に配達経路を表示してもよい。他の装置は、ＮＡＶＩシステム１０２である場合、ＮＡＶＩシステム１０２を搭載する車両Ｖのディスプレイに配達経路を表示してもよい。他の装置は、サーバ装置１０３である場合、配達経路の情報を収容体１に送信してもよい。他の装置は、配達経路の情報をさらに他の装置に送信してもよい。
【００８９】
このように、ステップＳ２０１〜Ｓ２０８の処理によって、収容体１は、保持棚３０の全ての配達物Ａを配達するための配達経路を他の装置に自動で算出させ出力させる。
【００９０】
＜効果等＞
上述したように、実施の形態に係る収容体１は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である搬出開口１２を有する箱体１０と、箱体１０内に配置され且つ箱体１０内の配達物を搬出開口１２に搬送する搬送装置としてのロボット５０と、箱体１０内の配達物の配達先に関する配達情報を取得する情報取得装置としての撮像装置６０と、制御装置７０とを備える。制御装置７０は、配達物それぞれの配達情報を用いて、配達物の配達経路を決定する。
【００９１】
上記構成によると、収容体１は、箱体１０内の配達物それぞれの配達情報を取得し、当該配達情報を用いて配達物の配達経路を自動で決定する。よって、作業者が各配達物の配達情報に基づき配達経路を決定する必要がなく、物流サービスのラストワンマイルでの人による作業を低減することが可能になる。
【００９２】
また、実施の形態に係る収容体１は、箱体１０内の配達物を撮像する撮像装置６０を有し、制御装置７０は、撮像装置６０によって撮像された画像から抽出する当該配達物の配達情報を、配達経路の決定に用いてもよい。上記構成によると、収容体１は、箱体１０内の配達物の画像から各配達物の配達情報を抽出し、当該配達情報を用いて配達物の配達経路を自動で決定することができる。よって、作業者が箱体１０内に配達物を任意に積み込むだけで、収容体１は、撮像装置６０に当該配達物を撮像させ、当該配達物の配達経路を自動で決定することが可能である。従って、物流サービスのラストワンマイルでの人による作業を低減することが可能になる。
【００９３】
また、実施の形態に係る収容体１において、配達物の配達情報は、配達物の配達先及び配達の指定時間の情報を含み、制御装置７０は、配達物それぞれの配達情報に対応する配達先及び配達の指定時間の情報を用いて、配達経路を決定してもよい。上記構成によると、収容体１は、配達物の配達先の情報だけでなく配達の指定時間の情報を用いて、配達経路を決定する。よって、所要時間に関して効率的な配達経路の決定が可能になる。
【００９４】
また、実施の形態に係る収容体１は、地図の情報を記憶する記憶部７８を備え、制御装置７０は、配達経路の決定に、記憶部７８の地図の情報を用いてもよい。上記構成によると、収容体１は、地図の情報に含まれる様々な情報を用いて配達経路を決定することができる。よって、道路状態及び道路状況等を考慮した効率的な配達経路の決定が可能になる。道路状態は、地理情報及び道路通行可能情報を含んでもよく、道路状況は、道路状況情報を含んでもよい。
【００９５】
また、実施の形態に係る収容体１は、他の第一装置と通信する通信装置としての入力Ｉ／Ｆ９１を備え、制御装置７０は、配達経路の決定に、入力Ｉ／Ｆ９１を介して第一装置から取得される地図の情報を用いてもよい。なお、第一装置は、地図の情報を有するサーバ装置１０３、収容体１が積載される車両ＶのＮＡＶＩシステム１０２、及び地図の情報を有する端末装置１０１の少なくとも１つであってもよい。
【００９６】
上記構成によると、収容体１は、配達経路の決定に必要である地図の情報のみを第一装置から取得すればよく、記憶領域の容量を低減することができる。さらに、収容体１は、第一装置から、新しい道路状態及び道路状況等を含む地図の情報を取得することができ、それにより、高い精度の配達経路を算出することができる。
【００９７】
また、実施の形態に係る収容体１は、他の第一装置と通信する通信装置としての出力Ｉ／Ｆ９２を備え、制御装置７０は、配達物の配達情報を、出力Ｉ／Ｆ９２を介して第一装置に送信し、第一装置に、配達情報を用いて配達経路を決定させてもよい。上記構成によると、収容体１は第一装置に配達経路を決定させることができる。よって、収容体１の情報処理能力の低減が可能である。
【００９８】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０は、収容体１が積載される車両Ｖに配達経路を出力してもよい。上記構成によると、車両Ｖを運転して配達する作業者は、車両Ｖに出力され表示される配達経路を用いて、車両Ｖを走行させることができる。
【００９９】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０は、端末装置１０１に配達経路を出力してもよい。上記構成によると、作業者は、端末装置１０１に出力され表示される配達経路を用いて、配達を行うことができる。
【０１００】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０は、撮像装置６０によって撮像された画像における配達物の位置と撮像装置６０の位置とに基づき、箱体１０内の配達物の位置を特定し、特定された配達物の位置の情報を用いて、配達物を搬出開口１２に搬送するようにロボット５０の動作を制御してもよい。
【０１０１】
上記構成によると、収容体１は、撮像された画像を用いて箱体１０内の配達物の位置を特定することができる。さらに、収容体１は、配達対象の配達物を、ロボット５０に搬出開口１２へ自動で搬送させることができる。これにより、箱体１０への配達物の積み込み時、各配達物の配達先及び箱体内での位置を記録しておく必要がない。作業者の手間の低減が可能になる。
【０１０２】
また、実施の形態に係る収容体１において、ロボット５０は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するロボットアーム５１ｃを備えてもよい。上記構成によると、ロボット５０は、ロボットアーム５１ｃを自在に動作させて箱体１０内の任意の配達物を搬送することができる。
【０１０３】
（変形例１）
実施の形態の変形例１を説明する。変形例１に係る収容体１Ａは、配達物の配達情報を取得する構成の点で、実施の形態と異なる。具体的には、収容体１Ａは、配達物の配達情報を読み取る装置を備える。以下、変形例１について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。
【０１０４】
図１４は、変形例１に係る制御装置７０Ａの機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図１４に示すように、本変形例に係る収容体１Ａは、実施の形態に係る収容体１と比較して、第二読取装置９３をさらに備える。さらに、本変形例に係る制御装置７０Ａは、実施の形態に係る制御装置７０と比較して、読取制御部７９Ａをさらに備える。なお、受付装置２０の読取装置２２は第一読取装置を構成する。
【０１０５】
第二読取装置９３は、配達物の配達情報を含む情報媒体から情報を読み取り、制御装置７０Ａの読取制御部７９Ａに出力する。情報媒体は、配達物に付されていてもよいが、配達物から分離されていてもよい。情報媒体の例は、コード情報を含む紙などの記録媒体、電子タグ（「ＩＣ（Integrated Circuit）タグ」とも呼ばれる）及び磁気式タグ等である。コード情報、電子タグ及び磁気式タグは配達情報を含む。本変形例では、情報媒体は、貼り付け、留め付け及びくくり付け等の方法で配達物に付されており、第二読取装置９３は、ロボットハンド５１ｄに配置されている。
【０１０６】
例えば、情報媒体がコード情報を含む記録媒体である場合、第二読取装置９３は、コード情報を読み取るコードリーダである。情報媒体が電子タグである場合、第二読取装置９３は、電子タグと無線通信することで、電子タグに含まれる情報を非接触で読み取る。情報媒体が磁気式タグである場合、第二読取装置９３は、磁気式タグと接触し走査することで、磁気式タグに含まれる情報を読み取る。
【０１０７】
読取制御部７９Ａは、第二読取装置９３を制御して、配達物に付された情報媒体を読み取らせる。さらに、読取制御部７９Ａは、読み取られた情報を第二読取装置９３から取得し、取得した情報から配達物の配達情報を抽出し、記憶部７８に格納する。例えば、受付装置２０に読み取り実行の指令が入力されると、搬送制御部７５は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットハンド５１ｄの第二読取装置９３で走査するように、ロボット５０を動作させる。同時に、読取制御部７９Ａは第二読取装置９３を起動させる。第二読取装置９３は、接近又は接触する情報媒体から情報を読み取る。なお、画像処理部７７は、配達物を特定するために、第二読取装置９３によって読み取られた情報を用いてもよい。
【０１０８】
上述のような変形例１に係る収容体１Ａによると、実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、収容体１Ａは、配達物のコード情報を読み取る第二読取装置９３を有し、制御装置７０Ａは、第二読取装置９３によって読み取られたコード情報に含まれる当該配達物の配達情報を、配達経路の決定に用いてもよい。又は、収容体１Ａは、配達物の電子タグを読み取る第二読取装置９３を有し、制御装置７０Ａは、第二読取装置９３によって読み取られた電子タグに含まれる当該配達物の配達情報を、配達経路の決定に用いてもよい。上記構成によると、取得される配達情報の精度の向上が可能になる。さらに、配達情報を取得するための処理量の低減が可能になる。
【０１０９】
また、変形例１では、第二読取装置９３は、配達物に付された情報媒体を読み取るように構成されていたが、これに限定されない。例えば、配達物から取り外された情報媒体が、作業者等によって第二読取装置９３に読み込ませられるように構成されてもよい。
【０１１０】
（変形例２）
実施の形態の変形例２を説明する。変形例２に係る収容体１Ｂは、箱体１０の位置に基づき配達物の配達経路を決定する構成の点で、実施の形態と異なる。以下、変形例２について、実施の形態及び変形例１と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例１と同様の点の説明を適宜省略する。
【０１１１】
図１５は、変形例２に係る制御装置７０Ｂの機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図１５に示すように、本変形例に係る収容体１Ｂは、実施の形態に係る収容体１と比較して、位置取得装置９４をさらに備える。さらに、本変形例に係る制御装置７０Ｂは、実施の形態に係る制御装置７０と比較して、位置取得制御部７９Ｂをさらに備える。
【０１１２】
位置取得装置９４は、箱体１０の位置を取得し、位置取得制御部７９Ｂに出力する。位置取得装置９４は、箱体１０の位置を計測する計測装置を含んでもよく、他の装置から箱体１０の位置の情報を取得するように構成されてもよい。例えば、位置取得装置９４は、計測装置として、ＧＰＳ（全地球測位システム：Global Positioning System）受信機及び慣性計測装置（「ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）」とも呼ぶ）の少なくとも１つを有してもよい。
【０１１３】
ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から電波を受信し、受信した電波に含まれる情報を用いて、地球上におけるＧＰＳ受信機の位置、つまり箱体１０の位置を検出し、当該位置の情報を位置取得制御部７９Ｂに出力する。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星からの電波だけでなく、モバイル通信ネットワーク及び無線ＬＡＮ等から受信する信号を併用して、ＧＰＳ受信機の位置を検出してもよい。モバイル通信ネットワークから、基地局とＧＰＳ受信機との位置関係の取得が可能であり、無線ＬＡＮから、無線ＬＡＮアクセスポイントとＧＰＳ受信機との位置関係の取得が可能である。
【０１１４】
慣性計測装置は、３軸加速センサ及び３軸角速度センサを含み、３軸加速度及び３軸角速度を計測する。慣性計測装置は、３軸加速度及び３軸角速度を用いて、慣性計測装置、つまり箱体１０の３軸方向の変位及び３軸回りの姿勢角等を検出し、位置取得制御部７９Ｂに出力する。慣性計測装置は、地磁気センサをさらに含み、地磁気センサの計測値を、３軸方向の変位及び３軸回りの姿勢角等の検出に用いてもよい。
【０１１５】
位置取得装置９４は、他の装置として、端末装置１０１、ＮＡＶＩシステム１０２及びサーバ装置１０３の少なくとも１つから、箱体１０の位置の情報を取得するように構成されてもよい。このような端末装置１０１及びＮＡＶＩシステム１０２はそれぞれ、自身の位置の情報を取得するように構成される。端末装置１０１は、収容体１Ｂを扱う作業者と共に移動し、端末装置１０１の位置は箱体１０の位置とみなすことができる。ＮＡＶＩシステム１０２は、収容体１Ｂが積載される車両Ｖと共に移動し、ＮＡＶＩシステム１０２の位置は箱体１０の位置とみなすことができる。サーバ装置１０３は、収容体１Ｂの位置を管理するように構成される。サーバ装置１０３は、通信を介して、収容体１Ｂの箱体１０の位置の情報を位置取得装置９４に送信する。なお、入力Ｉ／Ｆ９１が位置取得装置９４を兼ねてもよい。
【０１１６】
位置取得制御部７９Ｂは、位置取得装置９４を制御して、箱体１０の位置の情報を取得し、経路決定部７６及び／又は記憶部７８に出力する。
【０１１７】
経路決定部７６は、箱体１０の位置の情報に基づき、配達物の配達経路を決定する。具体的は、経路決定部７６は、箱体１０の位置を開始地点とした配達経路を決定する。例えば、受付装置２０に配達経路決定の実行の指令が入力されると、経路決定部７６は、そのときの箱体１０の位置に基づき、箱体１０内の未配達の配達物の配達情報を用いて、未配達の配達物を配達するための配達経路を決定する。配達経路の決定のタイミングは、箱体１０内の全ての配達物の配達前のタイミングであってもよく、箱体１０内の配達物の配達中のタイミングであってもよい。経路決定部７６は、箱体１０内の配達物の配達前及び配達中に関係なく、任意のタイミングでの箱体１０の位置に基づき、配達経路を決定する。
【０１１８】
上述のような変形例２に係る収容体１Ｂによると、実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、収容体１Ｂは、箱体１０の位置を取得する位置取得装置９４を備え、制御装置７０Ｂは、箱体１０の位置に基づき、配達物の配達経路を決定してもよい。上記構成によると、収容体１Ｂは、箱体１０の位置に対して好適な配達経路を決定することができる。さらに、収容体１Ｂは、箱体１０の位置に応じて、決定済みの配達経路を、より好適な配達経路に変更することができる。なお、本変形例の構成に変形例１の構成を適用してもよい。
【０１１９】
また、箱体１０の位置を取得可能である制御装置７０Ｂは、箱体１０の移動の有無に応じてロボット５０による配達物の搬送を制御してもよい。例えば、制御装置７０Ｂは、箱体１０の移動中、ロボット５０に配達物を搬出開口１２に搬送させてもよい。これにより、車両Ｖによる箱体１０の移動中に、配達物が搬出開口１２に搬送される。よって、車両Ｖが配達先に着いたとき、作業者は箱体１０から速やかに配達物を取り出すことができるため、配達時間の短縮が可能になる。また、制御装置７０Ｂは、箱体１０の移動停止中、ロボット５０に配達物を搬出開口１２に搬送させてもよい。これにより、箱体１０の振動等の影響により、配達物を搬送中のロボット５０が当該配達物を落下させてしまうことが抑えられる。
【０１２０】
さらに、制御装置７０Ｂは、位置取得装置９４の慣性計測装置によって計測される加速度に基づき、ロボット５０による配達物の搬送を制御してもよい。例えば、制御装置７０Ｂは、加速度が閾値以上である場合、及び／又は、単位時間当たりに加速度が変化する割合が閾値以上である加速度が急激に変化する場合、ロボット５０による配達物の搬送を停止してもよい。
【０１２１】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１２２】
例えば、実施の形態及び変形例において、箱体１０の搬出開口１２の数量は１つであったが、これに限定されない。搬出開口１２の数量は２つ以上であってもよい。これにより、車両への積載時の収容体の向きは、図３の例に限定されず、その自由度が向上する。
【０１２３】
実施の形態及び変形例において、収容体は、箱体１０内に１つの保持棚３０を有していたが、これに限定されず、２つ以上の保持棚３０を有してもよい。例えば、２つの保持棚３０が設けられる場合、保持棚３０はロボット５０の両側に配置されてもよい。また、収容体１が配達物を収納するものとして、保持棚３０が備えられていたが、これに限定されず、収納箱等の配達物を収納できるものであればよい。よって、本明細書及び特許請求の範囲において、「棚」は、棚段を有する棚だけなく、複数の配達物を収納できるものを含む。
【０１２４】
実施の形態及び変形例において、収容体は、箱体１０内に１つのロボット５０を有していたが、これに限定されず、２つ以上のロボット５０を有してもよい。
【０１２５】
実施の形態及び変形例において、制御装置は、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを、ロボットアーム５１ｃの電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作量の情報を用いて検出していたが、これに限定されない。例えば、ロボットハンド５１ｄが、慣性計測装置等の位置及び姿勢の計測装置を備えてもよい。制御装置は、位置及び姿勢の計測装置の検知信号に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出してもよい。又は、ロボットアーム５１ｃの関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３の回転量を検知する回転センサが設けられてもよい。制御装置は、回転センサの検知信号に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出してもよい。
【０１２６】
実施の形態及び変形例において、ロボット５０の搬送対象の配達物は、段ボールケースで梱包された宅配物であったが、これに限定さない。例えば、配達物は、所定の形状を有する他の物体であってもよく、所定の形状を有しない物体であってもよい。
【０１２７】
実施の形態及び変形例において、ロボット本体５１は、水平多関節型ロボットであったが、これに限定されない。例えば、ロボット本体５１は、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット、垂直多関節型ロボット、又はその他のロボットとして構成されてもよい。
【０１２８】
実施の形態及び変形例において、ロボット５０は、ロボット本体５１、走行レール５２及び支持体５３を備えることで、ロボット本体５１が鉛直方向及び水平方向に移動するように構成されていたが、これに限定されない。ロボットは、保持棚３０及び仮置台４０に対して、配達物を搬送し、配達物を載置する及び取り除くことができればよい。例えば、ロボットは、保持棚３０に沿って移動可能であり且つ上下方向に伸縮可能であるように構成されてもよい。又は、ロボットは、保持棚３０に沿って移動可能であることと、上下方向に伸縮可能であることの一方が可能であるように構成されてもよい。この場合、例えば、ロボットの型式は、上記で例示したロボットのいずれかであってもよい。
【０１２９】
実施の形態及び変形例において、ロボット本体５１のロボットアーム５１ｃは、３つの関節を有する構成であったが、これに限定されない。例えば、ロボットアーム５１ｃは、４つ以上の関節を有してもよく、２つ以下の関節を有してもよい。
【０１３０】
また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【０１３１】
また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【符号の説明】
【０１３２】
１，１Ａ，１Ｂ  収容体（配達物収容体）
１０  箱体
１２  搬出開口（開口）
５０  ロボット（搬送装置）
５１ｃ  ロボットアーム
６０  撮像装置（情報取得装置）
７０，７０Ａ，７０Ｂ  制御装置
７８  記憶部
９１  入力Ｉ／Ｆ（通信装置）
９２  出力Ｉ／Ｆ（通信装置）
９３  第二読取装置（情報取得装置、読取装置）
９４  位置取得装置
１０１  端末装置（第一装置）
１０２  ＮＡＶＩシステム（第一装置）
１０３  サーバ装置（第一装置）
Ａ，Ａ１〜Ａ１０  配達物
【図１】
2020179991.tif 000003
【図２】
2020179991.tif 000004
【図３】
2020179991.tif 000005
【図４】
2020179991.tif 000006
【図５】
2020179991.tif 000007
【図６】
2020179991.tif 000008
【図７】
2020179991.tif 000009
【図８】
2020179991.tif 000010
【図９】
2020179991.tif 000011
【図１０】
2020179991.tif 000012
【図１１】
2020179991.tif 000013
【図１２】
2020179991.tif 000014
【図１３】
2020179991.tif 000015
【図１４】
2020179991.tif 000016
【図１５】
2020179991.tif 000017