(57)【要約】【課題】駐車場において乗車位置に自動運転車両が到着するまで、一方的に待たされる状況の発生を抑制する技術を提供する。【解決手段】管理装置４００は、乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を自動運転車両２００に送信する。自動運転車両２００は、乗車位置に関する情報を管理装置４００から受信するとともに、駐車位置から乗車位置への走行経路を生成して、走行経路に沿った走行を実行する。管理装置４００は、自動運転車両２００が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を端末装置３００に送信する。端末装置３００は、待ち時間に関する情報を管理装置４００から受信するとともに、待ち時間に関する情報を報知する。【選択図】図２
2020134965.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転が可能な自動運転車両と、
前記自動運転車両の乗員が携帯可能な端末装置と、
駐車場に駐車されている前記自動運転車両の出庫を管理可能な管理装置とを備え、
前記管理装置は、前記乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を前記自動運転車両に送信し、
前記自動運転車両は、前記乗車位置に関する情報を前記管理装置から受信するとともに、駐車位置から前記乗車位置への走行経路を生成して、前記走行経路に沿った走行を実行し、
前記管理装置は、前記自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記待ち時間に関する情報を前記管理装置から受信するとともに、前記待ち時間に関する情報を報知する、
出庫管理システム。
【請求項２】
請求項１に記載の出庫管理システムであって、
前記自動運転車両は、前記自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間を導出するとともに、前記待ち時間に関する情報を前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、前記待ち時間に関する情報を前記自動運転車両から受信するとともに、
受信した前記待ち時間に関する情報を前記端末装置に送信する、
出庫管理システム。
【請求項３】
請求項１に記載の出庫管理システムであって、
前記自動運転車両は、前記自動運転車両の位置情報を前記管理装置に送信し、
前記管理装置は、前記位置情報を前記自動運転車両から受信するとともに、前記位置情報をもとに、前記自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間を導出し、
前記管理装置は、導出した前記待ち時間に関する情報を前記端末装置に送信する、
出庫管理システム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の出庫管理システムであって、
前記自動運転車両は、第１の自動運転車両と、第２の自動運転車両とを含み、
前記端末装置は、前記第１の自動運転車両の乗員が携帯可能であり、
前記管理装置は、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間と、前記第２の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間とをもとに、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着する順番を導出し、
前記管理装置は、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報と、前記順番に関する情報とを前記端末装置に送信し、
前記端末装置は、前記待ち時間に関する情報と前記順番に関する情報とを前記管理装置から受信するとともに、前記待ち時間に関する情報と前記順番に関する情報とを報知する、
出庫管理システム。
【請求項５】
請求項４に記載の出庫管理システムであって、
前記管理装置は、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間に所定の時間を加算する、
出庫管理システム。
【請求項６】
自動運転が可能な自動運転車両と、前記自動運転車両の乗員が携帯可能な端末装置とを備える管理システムにおいて、駐車場に駐車されている前記自動運転車両の出庫を管理可能な管理装置であって、
前記管理装置は、前記乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を前記自動運転車両に送信し、前記自動運転車両に対して、駐車位置から前記乗車位置への走行経路を生成して、前記走行経路に沿った走行を実行させ、
前記管理装置は、前記自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を前記端末装置に送信し、前記端末装置に対して、前記待ち時間に関する情報を報知させる、
管理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の管理装置であって、
前記待ち時間に関する情報を前記自動運転車両から受信するとともに、受信した前記待ち時間に関する情報を前記端末装置に送信する、
管理装置。
【請求項８】
請求項６に記載の管理装置であって、
前記走行経路に関する情報を前記自動運転車両から受信するとともに、前記走行経路をもとに、前記自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間を導出し、
導出した前記待ち時間に関する情報を前記端末装置に送信する、
管理装置。
【請求項９】
請求項６から８のいずれか１項に記載の管理装置であって、
前記自動運転車両は、第１の自動運転車両と、第２の自動運転車両とを含み、
前記端末装置は、前記第１の自動運転車両の乗員が携帯可能であり、
前記管理装置は、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間と、前記第２の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間とをもとに、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着する順番を導出し、
前記管理装置は、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報と、前記順番に関する情報とを前記端末装置に送信し、前記端末装置に対して、前記待ち時間に関する情報と前記順番に関する情報とを報知させる、
管理装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の管理装置であって、
前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、前記第１の自動運転車両が前記乗車位置に到着するまでの待ち時間に所定の時間を加算する、
管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、管理技術に関し、特に車両の出庫を管理する出庫管理システムおよび管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車場からの車両の出庫を支援する出庫支援システムでは、ユーザがスマートフォンを操作すると、車両が自動運転で乗車位置に移動する。また、ユーザの利便性を向上するために、駐車場における特定ポイントをユーザが通過すると、車両が自動運転で乗車位置に移動する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３２４５７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によると、車両が乗車位置に到着するまでの時間をユーザは分からないので、ユーザは一方的に待たされてしまう。
【０００５】
本開示はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、駐車場において乗車位置に自動運転車両が到着するまで、一方的に待たされる状況の発生を抑制する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本開示のある態様の出庫管理システムは、自動運転が可能な自動運転車両と、自動運転車両の乗員が携帯可能な端末装置と、駐車場に駐車されている自動運転車両の出庫を管理可能な管理装置とを備える。管理装置は、乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を自動運転車両に送信し、自動運転車両は、乗車位置に関する情報を管理装置から受信するとともに、駐車位置から乗車位置への走行経路を生成して、走行経路に沿った走行を実行し、管理装置は、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を端末装置に送信し、端末装置は、待ち時間に関する情報を管理装置から受信するとともに、待ち時間に関する情報を報知する。
【０００７】
本開示の別の態様は、管理装置である。この装置は、自動運転が可能な自動運転車両と、自動運転車両の乗員が携帯可能な端末装置とを備える管理システムにおいて、駐車場に駐車されている自動運転車両の出庫を管理可能な管理装置であって、管理装置は、乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を自動運転車両に送信し、自動運転車両に対して、駐車位置から乗車位置への走行経路を生成して、走行経路に沿った走行を実行させ、管理装置は、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を端末装置に送信し、端末装置に対して、待ち時間に関する情報を報知させる。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、駐車場において乗車位置に自動運転車両が到着するまで、一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施例１に係る駐車場における自動運転車両の駐車時の動作概要を示す図である。
【図２】実施例１に係る出庫管理システムの構成を示す図である。
【図３】図１の駐車場における自動運転車両の出庫時の動作概要を示す図である。
【図４】図４（ａ）−（ｃ）は、図２の端末装置の報知部に表示される画面を示す図である。
【図５】図２の出庫管理システムによる出庫手順を示すシーケンス図である。
【図６】実施例２に係る駐車場における自動運転車両の出庫時の動作概要を示す図である。
【図７】実施例２に係る管理装置の記憶部に記憶されるテーブルのデータ構造を示す図である。
【図８】図８（ａ）−（ｃ）は、実施例２に係る端末装置の報知部に表示される画面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（実施例１）
本開示を具体的に説明する前に、概要を述べる。本開示の実施例は、駐車場に駐車された自動運転車両の出庫を管理する管理システムに関する。管理システムは、自動運転車両と、当該自動運転車両の乗員に携帯される端末装置と、管理装置とを含み、これらは互いに通信可能である。駐車場に配置される複数の駐車スペースのいずれかに自動運転車両が駐車される。自動運転車両の乗員は、端末装置を操作して、端末装置との通信を実行するために必要な情報（以下、「端末装置情報」という）と、自動運転車両との通信を実行するために必要な情報（以下、「自動運転車両情報」という）とを管理装置に送信する。管理装置は、端末装置情報と自動運転車両情報との組合せを登録する。
【００１２】
出庫の際、乗員は、端末装置を操作して、自動運転車両の出庫を要求するための信号（以下、「要求信号」という）を管理装置に送信する。管理装置は、要求信号を受信すると、乗車位置に関する情報（以下、「乗車位置情報」という）を自動運転車両に送信する。その際、自動運転車両情報が使用される。自動運転車両は、乗車位置情報を受信すると、駐車位置から乗車位置までの走行経路を生成する。また、自動運転車両は、走行経路に沿った乗車位置までの距離を、走行時に想定される速度（以下、「走行想定速度」という）で除算することによって、乗車位置に到着するまでの時間（以下、「到着予定時間」という）を導出する。自動運転車両は、到着予定時間を管理装置に送信し、管理装置は到着予定時間を端末装置に送信する。その際、端末装置情報が使用される。端末装置は、受信した到着予定時間を乗員に報知する。
【００１３】
自動運転車両が走行経路に沿った走行を開始すると、走行経路に沿った乗車位置までの距離は走行とともに変化する。そのため、自動運転車両は、定期的に、当該距離を取得し、到着予定時間を更新する。自動運転車両は、更新した到着予定時間を定期的に送信し、管理装置も当該到着予定時間を定期的に送信する。これにより、端末装置から報知される到着予定時間も定期的に更新される。以下、本開示の実施例について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する各実施例は一例であり、本開示はこれらの実施例により限定されるものではない。
【００１４】
図１は、駐車場１００における自動運転車両２００の駐車時の動作概要を示す。ここでは、上方から見た場合の駐車場１００が示される。駐車場１００は、駐車場入口１０２、駐車場出口１０４、複数の駐車スペース１１０、待合室１２０を含む。駐車場入口１０２は駐車場１００への入口であり、駐車場出口１０４は駐車場１００からの出口である。駐車スペース１１０は、自動運転車両２００を駐車可能なサイズで矩形状を有する。このような駐車スペース１１０の外周は、例えば、白線により囲まれる。図１では、「１２」個の駐車スペース１１０が固まっているとともに、そのような駐車スペース１１０の固まりが２つ離間して配置される。駐車場１００における複数の駐車スペース１１０は図１に限定されない。
【００１５】
公知の技術により、１つの駐車スペース１１０に自動運転車両２００が駐車される。自動運転車両２００が駐車する位置は駐車位置１３０と示される。また、自動運転車両２００の乗員は端末装置３００を携帯する。端末装置３００は、例えば、携帯電話、スマートフォンである。管理装置４００は、駐車場１００に駐車されている自動運転車両２００の出庫を管理するためのサーバであり、駐車場１００内あるいは外に設置される。
【００１６】
自動運転車両２００、端末装置３００は、基地局装置５００を介して無線通信可能である。ここでの無線通信には、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）が使用されるが、これに限定されない。基地局装置５００には、管理装置４００が接続される。また、自動運転車両２００、端末装置３００、管理装置４００は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）等によって無線通信を実行してもよい。その際、基地局装置５００が含まれず、自動運転車両２００、端末装置３００、管理装置４００は、直接通信してもよい。
【００１７】
駐車場１００における駐車場出口１０４の近くには、乗車位置１４０が設けられる。乗車位置１４０は、出庫の際に乗員を乗車させるために、自動運転車両２００を停車させる位置である。また、乗車位置１４０の近くには、乗車位置１４０への自動運転車両２００の到着を乗員が待つための待合室１２０が設けられる。
【００１８】
図２は、出庫管理システム１０００の構成を示す。出庫管理システム１０００は、自動運転車両２００、端末装置３００、管理装置４００を含む。自動運転車両２００は、通信装置２１０、処理装置２２０、記憶装置２３０、測位装置２４０、操舵ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）２５０、駆動ＥＣＵ２５２、制動ＥＣＵ２５４を含む。通信装置２１０、処理装置２２０、記憶装置２３０、測位装置２４０、操舵ＥＣＵ２５０、駆動ＥＣＵ２５２、制動ＥＣＵ２５４は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等の車載ネットワークにより接続される。端末装置３００は、通信部３１０、処理部３２０、記憶部３３０、操作部３４０、報知部３５０を含む。管理装置４００は、通信部４１０、処理部４２０、記憶部４３０を含む。
【００１９】
以下では、（１）図２を使用しながら自動運転車両２００、端末装置３００、管理装置４００の基本構成を説明してから、（２）図１、図２を使用しながら駐車時の動作を説明するとともに、（３）図２から図４を使用しながら出庫時の動作を説明する。
【００２０】
（１）基本構成
自動運転車両２００における通信装置２１０は、例えば、ＬＴＥにより無線通信を実行する。通信装置２１０は、基地局装置５００を介して、端末装置３００、管理装置４００と通信可能である。通信装置２１０との通信を実行するために必要な情報が、前述のごとく、自動運転車両情報である。自動運転車両情報は、例えば、通信装置２１０のアドレス、識別情報、認証情報等である。通信装置２１０は、処理装置２２０から受けつけた情報を基地局装置５００に送信するとともに、基地局装置５００から受信した情報を処理装置２２０に出力する。
【００２１】
測位装置２４０は、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）の衛星からの信号を受信し、受信した信号をもとに、自動運転車両２００の位置情報、方位情報等を測位する。位置情報は、緯度・経度によって示される。方位情報は、方位角によって示され、北を基準方位（０度）として時計回りが正の角度とされている。測位装置２４０は、測位した位置情報、方位情報等を処理装置２２０に出力する。
【００２２】
操舵ＥＣＵ２５０、駆動ＥＣＵ２５２、制動ＥＣＵ２５４は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  アクセス  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。操舵ＥＣＵ２５０は、ステアリング等に接続され、自動運転車両２００の操舵制御を実行する。駆動ＥＣＵ２５２は、エンジンアクチュエータを駆動して、内燃機関が発生するトルクを変更することによって、自動運転車両２００の駆動力を調整する。制動ＥＣＵ２５４は、ブレーキアクチュエータの駆動量を制御して、摩擦ブレーキ機構が発生する摩擦制動力を調整することによって、自動運転車両２００の制動力を調整する。
【００２３】
処理装置２２０は、自動運転車両２００が自動運転を実行する場合、通信装置２１０から受けつけた情報、測位装置２４０から受けつけた位置情報、方位情報等をもとに、操舵ＥＣＵ２５０、駆動ＥＣＵ２５２、制動ＥＣＵ２５４を制御する。自動運転のためのコンピュータプログラムは、記憶装置２３０に記憶されており、当該コンピュータプログラムは処理装置２２０により実行される。
【００２４】
端末装置３００における通信部３１０は、例えば、ＬＴＥにより無線通信を実行する。通信部３１０は、基地局装置５００を介して、自動運転車両２００、管理装置４００と通信可能である。端末装置３００との通信を実行するために必要な情報が、前述のごとく、端末装置情報である。端末装置情報は、例えば、通信部３１０のアドレス、識別情報、認証情報等である。通信部３１０は、処理部３２０から受けつけた情報を基地局装置５００に送信するとともに、基地局装置５００から受信した情報を処理部３２０に出力する。
【００２５】
操作部３４０は、乗員からの操作を受けつけるためのインタフェースであり、例えば、ボタン、スイッチ、タッチパネルである。操作部３４０は、受けつけた操作を処理部３２０に出力する。報知部３５０は、処理部３２０から受けつけた情報を報知する。報知部３５０の一例は、表示部であり、画像の情報を表示する。また、報知部３５０の別の一例は、スピーカを含む音声出力部であり、音声の情報を表示する。処理部３２０は、記憶部３３０に記憶されたコンピュータプログラムを実行する。当該コンピュータプログラムを実行する際に、処理部３２０は、通信部３１０との間で情報を入出力したり、操作部３４０からの操作を受けつけたり、報知部３５０に情報を出力したりする。
【００２６】
管理装置４００の通信部４１０は、無線通信あるいは有線通信を実行し、基地局装置５００に接続される。通信部４１０は、基地局装置５００を介して、自動運転車両２００、端末装置３００と通信可能である。通信部４１０は、処理部４２０から受けつけた情報を基地局装置５００に送信するとともに、基地局装置５００から受信した情報を処理部４２０に出力する。処理部４２０は、記憶部４３０に記憶されたコンピュータプログラムを実行することによって、駐車場１００に駐車されている自動運転車両２００の出庫を管理する。また、出庫の管理において、処理部４２０は、必要な情報を記憶部４３０に記憶する。
【００２７】
（２）駐車時の動作
図１のごとく、自動運転が可能な自動運転車両２００が駐車スペース１１０に駐車される。図２の端末装置３００における操作部３４０が乗員によって操作され、駐車時の登録が要求される。処理部３２０は、駐車時の登録が要求されると、記憶部３３０に記憶された端末装置情報と自動運転車両情報とを抽出する。ここで、乗員が携帯する端末装置３００の端末装置情報と、当該乗員が使用する自動運転車両２００における自動運転車両情報とは、予め対応付けられて記憶部３３０に記憶される。処理部３２０は、通信部３１０を介して、端末装置情報と自動運転車両情報とを送信する。端末装置情報と自動運転車両情報とは、基地局装置５００経由で管理装置４００に送信される。
【００２８】
管理装置４００の通信部４１０は、端末装置３００からの端末装置情報と自動運転車両情報とを受信する。通信部４１０は、端末装置情報と自動運転車両情報とを処理部４２０に出力する。通信部４１０は、端末装置情報と自動運転車両情報との組合せを記憶部４３０に記憶することによって、端末装置情報と自動運転車両情報との組合せを登録する。登録により、駐車時の動作が完了する。
【００２９】
（３）出庫時の動作
図３は、駐車場１００における自動運転車両２００の出庫時の動作概要を示す。駐車場１００は、図１と同様に示される。端末装置３００を携帯する乗員は、待合室１２０に存在する。図２の端末装置３００における操作部３４０が乗員によって操作され、自動運転車両２００の出庫が要求される。処理部３２０は、自動運転車両２００の出庫が要求されると、通信部３１０を介して要求信号を送信する。要求信号には、端末装置３００を識別するための情報、自動運転車両２００を識別するための情報が含まれる。これらの情報は、端末装置情報と自動運転車両情報にも含まれる。要求信号は、基地局装置５００経由で管理装置４００に送信される。
【００３０】
管理装置４００の通信部４１０は、端末装置３００からの要求信号を受信する。通信部４１０は、要求信号を処理部４２０に出力する。処理部４２０は、要求信号に含まれた情報をもとに、端末装置情報と自動運転車両情報との組合せを記憶部４３０から抽出する。また、処理部４２０は、駐車場１００内の地図情報と、乗車位置情報とを記憶部４３０から抽出する。通信部４１０は、基地局装置５００を介して自動運転車両２００に、地図情報と乗車位置情報とを送信する。その際、自動運転車両情報が使用される。
【００３１】
自動運転車両２００の通信装置２１０は、基地局装置５００を介して管理装置４００から、地図情報と乗車位置情報とを受信する。通信装置２１０は、地図情報と乗車位置情報とを処理装置２２０に出力する。処理装置２２０は、通信装置２１０から地図情報と乗車位置情報とを受けつける。また、処理装置２２０は、測位装置２４０から受けつけた位置情報、方位情報等をもとに、駐車位置１３０を特定する。さらに、処理装置２２０は、これらの情報をもとに、駐車場１００における走行経路１５０であって、駐車位置１３０から乗車位置１４０への走行経路１５０を生成する。走行経路１５０は、図３にも示される。
【００３２】
処理装置２２０は、走行経路１５０に沿った駐車位置１３０から乗車位置１４０までの距離を、走行想定速度で除算することによって、乗車位置１４０への到着予定時間を導出する。走行想定速度は記憶装置２３０に予め記憶される。到着予定時間は、自動運転車両２００が乗車位置１４０に到着するまでの待ち時間に相当する。処理装置２２０は、到着予定時間を通信装置２１０に出力する。その際、走行経路１５０に沿った駐車位置１３０から乗車位置１４０までの距離が到着予定時間に付加されてもよい。処理装置２２０は、到着予定時間を通信装置２１０に出力する。通信装置２１０は、基地局装置５００を介して管理装置４００に到着予定時間を送信する。
【００３３】
管理装置４００の通信部４１０は、到着予定時間を受信する。通信部４１０は、到着予定時間を処理部４２０に出力する。処理部４２０は、通信部４１０を介して、到着予定時間を送信する。到着予定時間は、基地局装置５００経由で端末装置３００に送信される。その際、既に抽出した端末装置情報が使用される。
【００３４】
端末装置３００の通信部３１０は、到着予定時間を受信する。通信部３１０は、到着予定時間を処理部３２０に出力する。処理部３２０は、到着予定時間を報知部３５０から報知する。これは、待ち時間に関する情報を報知することに相当する。報知部３５０が表示装置である場合、処理部３２０は、到着予定時間が示された画像を生成する。図４（ａ）−（ｃ）は、端末装置３００の報知部３５０に表示される画面を示す。図４（ａ）に示されるように、報知部３５０は、「５分後に到着します」とのメッセージが示された画面を表示する。図４（ｂ）−（ｃ）については後述し、図２に戻る。報知部３５０が音声出力装置である場合、処理部３２０は、到着予定時間が示された音声メッセージを生成する。
【００３５】
自動運転車両２００の処理装置２２０は、操舵ＥＣＵ２５０、駆動ＥＣＵ２５２、制動ＥＣＵ２５４を制御することによって、走行経路１５０に沿った自動運転車両２００の走行を開始する。自動運転車両２００が走行経路１５０に沿った走行を開始すると、走行経路１５０に沿った乗車位置１４０までの距離は走行とともに変化する。そのため、処理装置２２０は、測位装置２４０から位置情報を定期的に受けつけることによって、距離を定期的に取得する。また、処理装置２２０は、新たに取得した距離をもとに、到着予定時間を更新する。処理装置２２０は、更新した到着予定時間を通信装置２１０に出力する。通信装置２１０は、基地局装置５００を介して管理装置４００に、更新した到着予定時間を定期的に送信する。
【００３６】
管理装置４００の通信部４１０は、更新した到着予定時間を受信すると、基地局装置５００を介して端末装置３００に、更新した到着予定時間を定期的に送信する。この処理における処理部４２０の動作はこれまでと同様である。端末装置３００の通信部３１０は、更新された到着予定時間を定期的に受信する。処理部３２０は、これまでと同様に、更新された到着予定時間を報知部３５０から報知する。図４（ｂ）は、図４（ａ）から更新された画面を示す。報知部３５０は、「３分後に到着します」とのメッセージが示された画面を表示する。また、図４（ｃ）は、図４（ｂ）から更新された画面を示す。報知部３５０は、「まもなく到着します」とのメッセージが示された画面を表示する。例えば、到着予定時間が１分以内になった場合、図４（ｃ）のような画面が表示される。
【００３７】
図３に戻る。図４（ｃ）のような画面を確認した乗員は、待合室１２０から乗車位置１４０に移動する。また、乗員は、乗車位置１４０に到着した自動運転車両２００に乗車する。乗員を乗車させた自動運転車両２００は、駐車場出口１０４から駐車場１００の外に移動する。
【００３８】
この構成は、ハードウエア的には、任意のコンピュータのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、メモリ、その他のＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）で実現でき、ソフトウエア的にはメモリにロードされたプログラムなどによって実現されるが、ここではそれらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックがハードウエアのみ、ハードウエアとソフトウエアの組合せによっていろいろな形で実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００３９】
以上の構成による出庫管理システム１０００の動作を説明する。図５は、出庫管理システム１０００による出庫手順を示すシーケンス図である。端末装置３００は、要求信号を管理装置４００に送信する（Ｓ１０）。管理装置４００は、乗車位置情報を自動運転車両２００に送信する（Ｓ１２）。自動運転車両２００は、走行経路１５０を生成し、到着予定時間を導出する（Ｓ１４）。自動運転車両２００は、到着予定時間を管理装置４００に送信する（Ｓ１６）。管理装置４００は、到着予定時間を端末装置３００に送信する（Ｓ１８）。端末装置３００は、到着予定時間を報知する（Ｓ２０）。
【００４０】
自動運転車両２００は、走行を開始し（Ｓ２２）、到着予定時間を更新する（Ｓ２４）。自動運転車両２００は、到着予定時間を管理装置４００に送信する（Ｓ２６）。管理装置４００は、到着予定時間を端末装置３００に送信する（Ｓ２８）。端末装置３００は、到着予定時間を報知する（Ｓ３０）。自動運転車両２００は、到着予定時間を更新する（Ｓ３２）。自動運転車両２００は、到着予定時間を管理装置４００に送信する（Ｓ３４）。管理装置４００は、到着予定時間を端末装置３００に送信する（Ｓ３６）。端末装置３００は、到着予定時間を報知する（Ｓ３８）。自動運転車両２００は、乗車位置１４０に到着する（Ｓ４０）。
【００４１】
本実施例によれば、端末装置は、到着予定時間を管理装置から受信するとともに、到着予定時間を報知するので、待つべき時間を知らせることができる。また、待つべき時間が知らされるので、乗員は自動運転車両の状況を確認できる。また、乗員は自動運転車両の状況を確認するので、駐車場において乗車位置に自動運転車両が到着するまで、乗員が一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。また、自動運転車両は、到着予定時間を導出して、管理装置経由で端末装置に送信するので、端末装置は到着予定時間を取得できる。
【００４２】
（実施例２）
次に実施例２を説明する。実施例１では、１台の自動運転車両が出庫する場合を想定していたが、実施例２では、複数の自動運転車両が出庫する場合を想定する。これまでと同様に、第１自動運転車両の乗員が携帯する端末装置は、第１自動運転車両の到着予定時間を報知する。第１自動運転車両が乗車位置に向かって走行している間に、第２自動運転車両が乗車位置に向かって走行を開始する場合がある。走行中の第１自動運転車両の位置よりも、第２自動運転車両の駐車位置の方が乗車位置に近ければ、第１自動運転車両よりも先に第２自動運転車両が乗車位置に到着する。つまり、第１自動運転車両の乗員にとっては、乗車位置に１番に到着する予定から、２番に到着する予定に変更されることになる。一方的に待たされる状況の発生を抑制するためには、端末装置から何番目に到着されるかの情報も報知される方が好ましい。実施例２に係る出庫管理システム１０００は図２と同様のタイプである。ここでは実施例１との差異を中心に説明する。
【００４３】
図６は、駐車場１００における自動運転車両２００の出庫時の動作概要を示す。これは、図３と同様に示されるが、図３の自動運転車両２００、駐車位置１３０、走行経路１５０は、図６の第１自動運転車両２００ａ、第１駐車位置１３０ａ、第１走行経路１５０ａに対応する。また、第１自動運転車両２００ａの乗員は端末装置３００を携帯する。
【００４４】
第１自動運転車両２００ａが駐車される駐車スペース１１０とは別の駐車スペース１１０に、第２自動運転車両２００ｂが駐車される。第２自動運転車両２００ｂが駐車する位置は第２駐車位置１３０ｂと示され、第２自動運転車両２００ｂにおいて生成された走行経路であって、かつ第２駐車位置１３０ｂから乗車位置１４０への走行経路は第２走行経路１５０ｂと示される。第２自動運転車両２００ｂは、実施例１の自動運転車両２００と同様の処理を実行するので、ここでは説明を省略する。図６では、第２自動運転車両２００ｂの乗員によって携帯される端末装置は省略される。
【００４５】
図６では、第２駐車位置１３０ｂが駐車スペース１１０に駐車している場合に、第１自動運転車両２００ａが第１走行経路１５０ａに沿いながら乗車位置１４０に向かって走行を開始する場合を想定する。また、第１自動運転車両２００ａがポイントＰを走行するときに第２自動運転車両２００ｂが走行を開始する場合を想定する。ここで、ポイントＰは、第２駐車位置１３０ｂよりも乗車位置１４０から遠い。つまり、第２自動運転車両２００ｂが走行を開始するタイミングにおいて、第２自動運転車両２００ｂは、第１自動運転車両２００ａよりも乗車位置１４０に近い。その結果、第２自動運転車両２００ｂが走行を開始するタイミングにおいて、第１自動運転車両２００ａの到着予定時間（以下、「第１到着予定時間」という）よりも、第２自動運転車両２００ｂの到着予定時間（以下、「第２到着予定時間」という）の方が小さい。
【００４６】
図２の管理装置４００の通信部４１０は、第１自動運転車両２００ａからの第１到着予定時間を受信するとともに、第２自動運転車両２００ｂからの第２到着予定時間を受信する。通信部４１０は、第１到着予定時間と第２到着予定時間とを処理部４２０に出力する。処理部４２０は、第１到着予定時間と第２到着予定時間とを比較し、小さい方が先になるように、乗車位置１４０に到着する順番を導出する。例えば、第１到着予定時間が「３分」であり、第２到着予定時間が「２分」である場合、処理部４２０は、第２自動運転車両２００ｂを「１番」とし、第１自動運転車両２００ａを「２番」とする。
【００４７】
その際、処理部４２０は、順番が２番以降である場合、順番に応じた所定の時間を到着予定時間に加算してもよい。図７は、管理装置４００の記憶部４３０に記憶されるテーブルのデータ構造を示す。順番が「１」であれば加算時間は「０分」であり、順番が「２」であれば加算時間は「Ａ分」であるような規定がなされる。ここで、Ａ分＜Ｂ分＜・・・＜Ｚ分であり、つまり順番が後になるほど、加算時間が大きくされる。これは、先に乗車位置１４０に到着した自動運転車両２００への乗員の乗車時間が考慮されるためである。以下では、所定の時間が加算された到着予定時間も、「到着予定時間」、「第１到着予定時間」、「第２到着予定時間」のように示される。図２に戻る。通信部４１０は、基地局装置５００を介して端末装置３００に、第１到着予定時間と、第１自動運転車両２００ａに対する順番を送信する。
【００４８】
端末装置３００は、第１到着予定時間と、第１自動運転車両２００ａに対する順番を受信する。処理部３２０は、これまでと同様に、到着予定時間と順番とを報知部３５０から報知する。図８（ａ）−（ｃ）は、端末装置３００の報知部３５０に表示される画面を示す。図８（ａ）は、第１自動運転車両２００ａがポイントＰに達する前の画面を示す。これは、第２自動運転車両２００ｂが走行を開始していない場合に相当する。報知部３５０は、「５分後に到着します」、「１番目です」とのメッセージが示された画面を表示する。
【００４９】
図８（ｂ）は、第１自動運転車両２００ａがポイントＰに達した後の画面を示す。これは、第２自動運転車両２００ｂが走行を開始した場合に相当する。報知部３５０は、「４分後に到着します」、「２番目です」とのメッセージが示された画面を表示する。ここで、加算時間が「１分」とされる。図８（ｃ）は、第２自動運転車両２００ｂにおいて乗車位置１４０での乗車がなされた後の画面を示す。報知部３５０は、「まもなく到着します」、「１番目です」とのメッセージが示された画面を表示する。
【００５０】
本実施例によれば、第１到着予定時間と順番とを報知するので、第１自動運転車両の状況を知らせることができる。また、第１自動運転車両の状況が知らされるので、駐車場において乗車位置に第１自動運転車両が到着するまで、乗員が一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。また、第１自動運転車両が乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、第１到着予定時間に所定の時間を加算するので、第２自動運転車両における乗車の時間を考慮できる。また、第２自動運転車両における乗車の時間が考慮されるので、第１到着予定時間の導出の精度を向上できる。
【００５１】
本開示の一態様は、次の通りである。本開示のある態様の出庫管理システムは、自動運転が可能な自動運転車両と、自動運転車両の乗員が携帯可能な端末装置と、駐車場に駐車されている自動運転車両の出庫を管理可能な管理装置とを備える。管理装置は、乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を自動運転車両に送信し、自動運転車両は、乗車位置に関する情報を管理装置から受信するとともに、駐車位置から乗車位置への走行経路を生成して、走行経路に沿った走行を実行し、管理装置は、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を端末装置に送信し、端末装置は、待ち時間に関する情報を管理装置から受信するとともに、待ち時間に関する情報を報知する。
【００５２】
この態様によると、端末装置は、待ち時間に関する情報を管理装置から受信するとともに、待ち時間に関する情報を報知するので、駐車場において乗車位置に自動運転車両が到着するまで、乗員が一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。
【００５３】
自動運転車両は、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間を導出するとともに、待ち時間に関する情報を管理装置に送信し、管理装置は、待ち時間に関する情報を自動運転車両から受信するとともに、受信した待ち時間に関する情報を端末装置に送信してもよい。この場合、自動運転車両は、待ち時間を導出して、管理装置経由で端末装置に送信するので、端末装置は待ち時間を取得できる。
【００５４】
自動運転車両は、走行経路に関する情報を管理装置に送信し、管理装置は、走行経路に関する情報を自動運転車両から受信するとともに、走行経路をもとに、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間を導出し、管理装置は、導出した待ち時間に関する情報を端末装置に送信してもよい。この場合、管理装置は、待ち時間を導出して、端末装置に送信するので、端末装置は待ち時間を取得できる。
【００５５】
自動運転車両は、第１の自動運転車両と、第２の自動運転車両とを含んでもよい。端末装置は、第１の自動運転車両の乗員が携帯可能であり、管理装置は、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間と、第２の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間とをもとに、第１の自動運転車両が乗車位置に到着する順番を導出し、管理装置は、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報と、順番に関する情報とを端末装置に送信し、端末装置は、待ち時間に関する情報と順番に関する情報とを管理装置から受信するとともに、待ち時間に関する情報と順番に関する情報とを報知してもよい。この場合、待ち時間に関する情報と順番に関する情報とを報知するので、駐車場において乗車位置に第１の自動運転車両が到着するまで、乗員が一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。
【００５６】
管理装置は、第１の自動運転車両が乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に所定の時間を加算してもよい。この場合、第１の自動運転車両が乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に所定の時間を加算するので、第２の自動運転車両における乗車の時間を考慮できる。
【００５７】
本開示の別の態様は、管理装置である。この装置は、自動運転が可能な自動運転車両と、自動運転車両の乗員が携帯可能な端末装置とを備える管理システムにおいて、駐車場に駐車されている自動運転車両の出庫を管理可能な管理装置であって、管理装置は、乗員を乗車させるための乗車位置に関する情報を自動運転車両に送信し、自動運転車両に対して、駐車位置から乗車位置への走行経路を生成して、走行経路に沿った走行を実行させ、管理装置は、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報を端末装置に送信し、端末装置に対して、待ち時間に関する情報を報知させる。
【００５８】
この態様によると、端末装置は、待ち時間に関する情報を管理装置から受信するとともに、待ち時間に関する情報を報知するので、駐車場において乗車位置に自動運転車両が到着するまで、乗員が一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。
【００５９】
待ち時間に関する情報を自動運転車両から受信するとともに、受信した待ち時間に関する情報を端末装置に送信してもよい。この場合、自動運転車両は、待ち時間を導出して、管理装置経由で端末装置に送信するので、端末装置は待ち時間を取得できる。
【００６０】
走行経路に関する情報を自動運転車両から受信するとともに、走行経路をもとに、自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間を導出し、導出した待ち時間に関する情報を端末装置に送信してもよい。この場合、管理装置は、待ち時間を導出して、端末装置に送信するので、端末装置は待ち時間を取得できる。
【００６１】
自動運転車両は、第１の自動運転車両と、第２の自動運転車両とを含んでもよい。端末装置は、第１の自動運転車両の乗員が携帯可能であり、管理装置は、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間と、第２の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間とをもとに、第１の自動運転車両が乗車位置に到着する順番を導出し、管理装置は、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に関する情報と、順番に関する情報とを端末装置に送信し、端末装置に対して、待ち時間に関する情報と順番に関する情報とを報知させてもよい。この場合、待ち時間に関する情報と順番に関する情報とを報知するので、駐車場において乗車位置に第１の自動運転車両が到着するまで、乗員が一方的に待たされる状況の発生を抑制できる。
【００６２】
第１の自動運転車両が乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に所定の時間を加算してもよい。この場合、第１の自動運転車両が乗車位置に到着する順番が２番以降である場合、第１の自動運転車両が乗車位置に到着するまでの待ち時間に所定の時間を加算するので、第２の自動運転車両における乗車の時間を考慮できる。
【００６３】
以上、本開示を実施例をもとに説明した。この実施例は例示であり、それらの各構成要素あるいは各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本開示の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【００６４】
本実施例１、２において、自動運転車両２００は到着予定時間を導出し、管理装置４００は、自動運転車両２００からの到着予定時間を端末装置３００に送信している。しかしながらこれに限らず例えば、自動運転車両２００は、走行経路１５０に関する情報と、自動運転車両２００の位置情報とを管理装置４００に送信してもよい。その際、管理装置４００の処理部４２０は、走行経路１５０に関する情報と、自動運転車両２００の位置情報をもとに、乗車位置１４０に到着するまでの到着予定時間を導出する。さらに、管理装置４００は、導出した到着予定時間を端末装置３００に送信する。本変形例によれば、管理装置は、待ち時間を導出して、端末装置に送信するので、端末装置は待ち時間を取得できる。
【００６５】
本実施例１、２において、１台の自動運転車両２００（第１自動運転車両２００ａ、第２自動運転車両２００ｂを含む）が乗車位置１４０に停止して、当該自動運転車両２００に乗員が乗車している。しかしながらこれに限らず例えば、停止している複数の自動運転車両２００のそれぞれに乗員が乗車してもよい。その際、例えば、先頭の自動運転車両２００が乗車位置１４０に停止し、これに続いて、他の自動運転車両２００が１列に並んで停止すればよい。本変形例によれば、構成の自由度を拡大できる。
【符号の説明】
【００６６】
１００  駐車場、  １０２  駐車場入口、  １０４  駐車場出口、  １１０  駐車スペース、  １２０  待合室、  １３０  駐車位置、  １４０  乗車位置、  １５０  走行経路、  ２００  自動運転車両、  ２１０  通信装置、  ２２０  処理装置、  ２３０  記憶装置、  ２４０  測位装置、  ２５０  操舵ＥＣＵ、  ２５２  駆動ＥＣＵ、  ２５４  制動ＥＣＵ、  ３００  端末装置、  ３１０  通信部、  ３２０  処理部、  ３３０  記憶部、  ３４０  操作部、  ３５０  報知部、  ４００  管理装置、  ４１０  通信部、  ４２０  処理部、  ４３０  記憶部、  ５００  基地局装置、  １０００  出庫管理システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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