(57)【要約】【課題】簡素な構成にて、作業者が適切な位置から無人搬送車を操作することができる操作システムを提供する。【解決手段】端末６０は、撮影部６２で無人搬送車１０を撮影するだけで、当該無人搬送車１０を操作することが可能となる。また、操作状態制御部６５は、撮影部６２が識別情報のマーク５５の画像を取得し続ける間、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能とする。すなわち、作業者の位置から識別情報のマーク５５を確認できなくなった場合や、遠すぎて識別情報を確認できなくなったような場合、作業者は無人搬送車を操作することができない。従って、操作状態制御部６５は、作業者と無人搬送車１０との位置関係を適切な状態とした上で、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能とすることができる。【選択図】図１
2020160911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の無人搬送車と、
前記無人搬送車を操作する端末と、を備える無人搬送車の操作システムであって、
前記端末は撮影部を備え、
複数台の前記無人搬送車には、各々の前記無人搬送車を識別する識別情報が付与されており、
前記操作システムは、前記撮影部が前記識別情報の画像を取得し続ける間、前記端末による前記無人搬送車の操作を可能とする操作状態制御部を備える、無人搬送車の操作システム。
【請求項２】
前記撮影部で取得される前記画像中での情報の表示態様に基づいて、前記端末の位置に対する前記無人搬送車の位置関係を推定する推定部を更に備える、請求項１に記載の無人搬送車の操作システム。
【請求項３】
前記推定部は、前記撮影部で取得される前記画像中での前記識別情報の表示態様に基づいて、前記端末に対する前記無人搬送車の向き及び距離の少なくとも一方を取得する、請求項２に記載の無人搬送車の操作システム。
【請求項４】
前記操作状態制御部は、前記撮影部で取得される前記画像に対して設定された基準領域と、前記画像中に表示された内容との比較結果に基づいて、前記端末による操作態様を調整する、請求項１〜３の何れか一項に記載の無人搬送車の操作システム。
【請求項５】
前記操作状態制御部は、前記識別情報が前記撮影部で取得される前記画像からフレームアウトした場合でも、所定時間、前記端末による前記無人搬送車の操作を可能とする、請求項１〜４の何れか一項に記載の無人搬送車の操作システム。
【請求項６】
前記操作状態制御部は、前記撮影部で取得される前記画像中での前記識別情報の表示態様に基づいて、前記無人搬送車の操作を制限する制御を実行する、請求項１〜５の何れか一項に記載の無人搬送車の操作システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車の操作システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１に記載されるような無人搬送車が知られている。無人搬送車は、例えば港湾内において、船から降ろされたコンテナを所望の位置に搬送する車両として利用されている。港湾内では、予め定めれた走行経路が設定されており、外部司令部としての管制塔からの指令により複数台の無人搬送車が走行経路を走行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３９３１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、上述のような無人搬送車は、メンテナンスなどの際には、走行経路からメンテナンスエリアへ退避する。このような退避の際は、無人搬送車は運転台を有していないため、作業者が専用のリモコンを操作することで無人搬送車をメンテナンスエリアへ移動させる。ここで、リモコンと無人搬送車とを接続するには、有線による接続と無線による接続がある。有線のリモコンの場合、無人搬送車に設けられたコネクタにリモコンのコードを接続する必要がある。作業者が機台と接触しないようにするために、一定の距離だけ離れた位置からリモコンを操作する必要があるが、作業者が無人搬送車と伴走するのが遅れた場合、コードが無人搬送車に巻き込まれ、リモコンやコネクタを破損する恐れがある。一方で、無線のリモコンを使う場合も、ペアリングのために必要な受信機を無人搬送車のコネクタに接続する必要がある。受信機はリモコンと一対一で対応づけられることが一般的なため、複数台の無人搬送車があると、台数分リモコンと受信機とを用意する必要がある。このように、リモコンと無人搬送車とを接続するためにコネクタ接続が必要となり、高い防水性を有するコネクタが必要となる。このように、防水性が必要なコネクタなどを用いることなく、簡素な構成で無人搬送車を操作することのできる操作システムが求められていた。また、作業者が無人搬送車の操作を行う時は、作業車と無人搬送車との間の位置関係を適切な状態とした上で、操作が行われることが好ましいが、単にリモコンを無人搬送車に接続しただけでは、そのような位置関係を考慮した操作が行えない。
【０００５】
本発明の目的は、簡素な構成にて、作業者が適切な位置から無人搬送車を操作することのできる操作システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る無人搬送車の操作システムは、複数台の無人搬送車と、無人搬送車を操作する端末と、を備える無人搬送車の操作システムであって、端末は撮影部を備え、複数台の無人搬送車には、各々の無人搬送車を識別する識別情報が付与されており、操作システムは、撮影部が識別情報の画像を取得し続ける間、端末による無人搬送車の操作を可能とする操作状態制御部を備える。
【０００７】
無人搬送車の操作システムにおいては、複数台の無人搬送車には、各々の無人搬送車を識別する識別情報が付与されている。すなわち、端末は、撮影部にて識別情報を撮影することで、操作対象となる無人搬送車を特定した上で、当該無人搬送車を操作できるようになる。このように、防水性が必要なコネクタなどを用いなくとも、無人搬送車に識別情報を付与するだけの簡素な構成にて、作業者が端末によって無人搬送車を操作できるようになる。また、操作状態制御部は、撮影部が識別情報の画像を取得し続ける間、端末による無人搬送車の操作を可能とする。すなわち、作業者の位置から識別情報を確認できなくなった場合や、遠すぎて識別情報を確認できなくなったような場合、作業者は無人搬送車を操作することができない。従って、操作状態制御部は、作業者と無人搬送車との位置関係を適切な状態とした上で、端末による無人搬送車の操作を可能とすることができる。以上より、簡素な構成にて、作業者が適切な位置から無人搬送車を操作することができる。
【０００８】
無人搬送車の操作システムは、撮影部で取得される画像中での情報の表示態様に基づいて、端末の位置に対する無人搬送車の位置関係を推定する推定部を更に備えてよい。このように、推定部は、複雑な処理や特殊なセンサなどを用いなくとも、撮影部で取得される画像から容易に端末（すなわち作業者）と無人搬送車との位置関係を推定することができる。また、操作状態制御部は、推定部の推定結果を有効に利用して、端末の操作状態を制御することができる。
【０００９】
推定部は、撮影部で取得される画像中での識別情報の表示態様に基づいて、端末に対する無人搬送車の向き及び距離の少なくとも一方を取得してよい。これにより、推定部は、複雑な画像処理などを行わなくとも、識別情報の表示態様から、端末に対する無人搬送車の向き及び距離の少なくとも一方を容易に取得することができる。
【００１０】
操作状態制御部は、撮影部で取得される画像に対して設定された基準領域と、画像中に表示された内容との比較結果に基づいて、端末による操作態様を調整してよい。操作状態制御部は、基準領域と画像中に表示された内容とを比較するだけで、複雑な処理を行わなくとも、作業者と無人搬送車との位置関係を考慮した制御を行うことができる。
【００１１】
操作状態制御部は、識別情報が撮影部で取得される画像からフレームアウトした場合でも、所定時間、端末による無人搬送車の操作を可能とする。これにより、識別情報が偶発的にフレームアウトした場合でも、すぐに識別情報を撮影すれば操作を継続できる。
【００１２】
操作状態制御部は、撮影部で取得される画像中での識別情報の表示態様に基づいて、無人搬送車の操作を制限する制御を実行してよい。これにより、無人搬送車の操作を行うときの安全性を向上できる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、簡素な構成にて、作業者が適切な位置から無人搬送車を操作することのできる操作システムが提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る無人搬送車の操作システムが用いられるコンテナターミナルの様子を示す概略平面図である。
【図２】図１に示すコンテナヤードでの無人搬送車の様子を示す概略側面図である。
【図３】識別情報が付与された無人搬送車の例を示す概略図である。
【図４】操作システムのシステム構成を示すブロック図である。
【図５】端末の操作画面の一例を示す図である。
【図６】端末の操作画面の一例を示す図である。
【図７】作業者と無人搬送車との位置関係を示す概略平面図である。
【図８】端末の操作画面の一例を示す図である。
【図９】変形例に係る無人搬送車を示す概略図である。
【図１０】変形例に係る無人搬送車を示す概略図である。
【図１１】マークの配列のパターンの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、図面において、同一または同等の要素には同じ符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１６】
図１は、本発明の実施形態に係る無人搬送車１０の操作システム１００が用いられるコンテナターミナルの様子を示す概略平面図である。図２は、図１に示すコンテナヤードでの無人搬送車１０の様子を示す概略側面図である。まず、図１及び図２を参照して、無人搬送車１０の構成、及びコンテナヤードでの無人搬送車１０の動作態様について説明する。
【００１７】
図１に示すように、港湾におけるコンテナターミナルでは、外部司令部としての管制塔１０１からの指令Ｓ１により複数台の無人搬送車（ＡＧＶ）１０が予め定められた走行経路Ｒを走行している。無人搬送車１０は、管制塔１０１から無線により無人搬送車１０の走行状態を制御する指令Ｓ１を受け、走行経路Ｒを走行している。各無人搬送車１０は、指令Ｓ１によりコンテナＷの積載位置に停車する。クレーン１０３は、管制塔１０１により位置が制御されている。クレーン１０３は、コンテナＷを吊り下げた状態でコンテナＷの積載位置まで移動させられる。クレーン１０３の位置情報は、管制塔１０１にフィードバックされている。各無人搬送車１０には、コンテナ船１０２からコンテナＷがクレーン１０３で積み降ろされる。クレーン１０３により積み降ろされたコンテナＷが無人搬送車１０に搭載される。コンテナＷが搭載された無人搬送車１０は、走行経路Ｒに沿ってラバータイヤクレーン１０４まで走行する。ラバータイヤクレーン１０４により無人搬送車１０に搭載されたコンテナＷが降ろされる。コンテナＷが降ろされて空車となった無人搬送車１０は、走行経路Ｒに沿ってクレーン１０３まで戻る。
【００１８】
図２に示すように、無人搬送車１０の車体１１は、荷台２０と、複数の駆動輪３０と、複数のモータ４０とを備えている。荷台２０には、クレーン１０３により吊り下げられたコンテナＷを載置する載置面２１が設けられている。載置面２１は、水平に延びる平面状である。載置面２１の平面視は、コンテナＷの下面ｂｓよりも広く形成された四角形状をなしている。モータ４０は、駆動輪３０を動作させるための動力を発生する。モータ４０には、動力源としての走行用モータ４１と、操舵用モータ４２とが採用されている。走行用モータ４１は、無人搬送車１０を前後方向に走行させるための駆動力を発生する。操舵用モータ４２は、無人搬送車１０の進行方向を変更するべく駆動輪３０を操舵するための動力を発生する。
【００１９】
次に、本発明の実施形態に係る無人搬送車１０の操作システム１００について説明する。操作システム１００は、複数の無人搬送車１０の中から、特定の無人搬送車１０を作業者の端末操作によって、手動で操作を行うためのシステムである。例えば、上述のように自動運転を行っている無人搬送車１０の中で、特定の無人搬送車１０にメンテナンスなどが必要となった場合、本実施形態に係る操作システム１００が用いられる。図１に示すように、操作システム１００は、複数の無人搬送車１０と、無人搬送車を操作する端末６０と、を備える。なお、図１には、端末６０が一つだけ示されているが、複数の作業者がそれぞれ端末６０を有することで、操作システム１００が複数の端末６０を備えていてもよい。
【００２０】
操作システム１００では、無人搬送車１０に対して個別に付与された識別情報を用いて、操作対象となる無人搬送車１０の決定がなされる。図３は、識別情報が付与された無人搬送車１０の例を示す概略図である。図３に示すように、無人搬送車１０には、各々の無人搬送車１０を識別する識別情報が付与されている。識別情報は、一つの無人搬送車１０に対して付与された固有の情報である。識別情報は、一つの無人搬送車１０を複数の無人搬送車１０の中から特定することができる情報である。図３に示す例では、ＱＲコード（登録商標）のマーク５５によって、識別情報が表現されている。マーク５５は、特殊図形として表現されることで、特定の情報を含むものである。マーク５５は、画像として読み込まれることによって、識別情報を含む特定の情報を把握できるように表示されたものである。なお、識別情報は、ＱＲコードの他、バーコードなど、読み込むことによって特定の内容を把握することができるような模様、記号の組み合わせなどで表現されていてもよい。または、識別情報は、文字や数字などによって、情報が直接的に表現されていてもよい。例えば、識別情報は、無人搬送車１０に付与された号機ナンバーが車体１１に直接記載されることで表現されてもよい。また、一つの無人搬送車１０を複数の無人搬送車１０の中から特定することが可能であればよく、複数備えられた識別情報の組み合わせによって一つの無人搬送車１０を特定するようにしてもよい。
【００２１】
マーク５５は、無人搬送車１０の車体１１に表示されている。ここでは、マーク５５は、車体１１の側面１１ａと、端面１１ｂにそれぞれ表示されている。また、側面１１ａと端面１１ｂとでは、マーク５５の数が異なっている。側面１１ａには長手方向に互いに離間した位置に二つのマーク５５が表示されている（図３（ｂ）参照）。端面１１ｂには一つのマーク５５が表示されている（図３（ａ）参照）。なお、それぞれのマーク５５は、識別情報以外の情報を含んでいてよい。例えば、マーク５５は、当該マーク５５の形成箇所、すなわち車体１１のうちのどの面に形成されているか、その面の中のどの位置に形成されているかなどの情報を含んでよい。
【００２２】
次に、図４を参照して、本発明の実施形態に係る無人搬送車１０の操作システム１００のシステム構成について説明する。図４は、操作システム１００のシステム構成を示すブロック図である。
【００２３】
図４に示すように、無人搬送車１０は、駆動制御部７１と、ナビゲーション部７２と、センサ部７３と、通信部７４と、を備える。駆動制御部７１は、無人搬送車１０を所望の方向、速度で走行させるために、モータ４０を制御する部分である。ナビゲーション部７２は、無人搬送車１０が自動走行を行うときに、無人搬送車１０がどのような経路を搬送すればよいかを案内する部分である。センサ部７３は、無人搬送車１０が自動走行を行う際に周囲の状況を把握するための各種センサやカメラによって構成された部分である。通信部７４は、管制塔１０１、及び他の機器と通信を行うための信号のやり取りを行う部分である。通信部７４は、端末６０との間で、各種情報の送受信を行う。通信部７４は、端末６０から動作指令信号を受信する。
【００２４】
端末６０は、情報処理部６１と、撮影部６２と、入力部６３と、出力部６４と、を備える。端末６０として、例えば、スマートフォン、タブレット端末などの汎用機器が用いられてよい。端末６０として汎用機器を用いる場合、作業者は、端末６０に専用のアプリケーションをインストールする。
【００２５】
撮影部６２は、撮影を行うことによって画像を取得する部分である。撮影部６２は、端末６０に内臓されたカメラなどに構成されている。なお、撮影部６２として、外付けのカメラを用いてもよい。入力部６３は、作業者からの操作入力を受ける部分である。入力部６３は、タッチパネルや、音声認識を行うためのマイクなどによって構成される。出力部６４は、作業者に対して情報を出力する部分である。出力部６４は、モニタや、スピーカーなどによって構成される。
【００２６】
情報処理部６１は、無人搬送車１０を操作するための各種処理を行う部分である。情報処理部６１は、プロセッサ、メモリ、及びストレージを備えて構成されている。プロセッサは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などの演算器である。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）やＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体である。ストレージは、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。プロセッサは、メモリ、ストレージ、通信インターフェース及びユーザインターフェースを統括し、後述する情報処理部６１の機能を実現する。情報処理部６１では、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。
【００２７】
情報処理部６１は、操作状態制御部６５と、推定部６６と、操作内容受信部６７と、動作指令部６８と、通信部６９と、を備える。
【００２８】
操作状態制御部６５は、特定の無人搬送車１０に対する端末６０による操作状態を制御する部分である。操作状態制御部６５は、撮影部６２によって取得された画像に基づいて、当該画像中の無人搬送車１０の操作が可能になるように制御を行う。画像は、継続して撮影された映像から抽出された画像で取得されることが好ましいが、取得方法はそれに限定されない。操作状態制御部６５は、撮影部６２が識別情報（ここではマーク５５）の画像を取得し続ける間、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能とする。すなわち、操作状態制御部６５は、画像から識別情報を取得できている無人搬送車１０を特定すると共に、当該無人搬送車１０との通信による接続状態を構築する。また、操作状態制御部６５は、例えば作業者が無人搬送車１０の撮影をやめることで、識別情報の画像を取得できなくなった場合、当該無人搬送車１０との接続状態を解除し、操作可能な状態を終了する。なお、操作状態制御部６５の具体的な動作については、後述する。
【００２９】
推定部６６は、撮影部６２で取得される画像中での情報の表示態様に基づいて、端末６０の位置に対する無人搬送車１０の位置関係を推定する部分である。ここで、画像中の情報とは、画像中のマーク５５の他、車体１１に示される特徴部（例えば、会社のロゴなど、識別情報は含んでいないが、画像中で認識が容易な部分）、車体１１のエッジ（外形）など、画像から取得することができる様々な情報を示す。表示態様とは、画像中での大きさ、位置、個数などであり、具体的には、画像中でのマーク５５の大きさ、個数、及び画像中でのマーク５５の位置、車体１１に示される特徴部の位置などである。端末６０の位置に対する無人搬送車１０の位置関係とは、端末６０の位置に対する無人搬送車１０の向き、距離などである。なお、推定部６６の具体的な動作については、後述する。
【００３０】
操作内容受信部６７は、作業者が入力部６３で無人搬送車１０を操作するための入力を行ったときに、当該操作内容を受信する部分である。動作指令部６８は、操作内容受信部６７で受信した操作内容に基づいて、無人搬送車１０に対する動作指令信号を生成する部分である。通信部６９は、他の機器と通信を行うための信号のやり取りを行う部分である。通信部６９は、無人搬送車１０との間で、各種情報の送受信を行う。通信部６９は、無人搬送車１０へ動作指令信号を送信する。なお、通信部６９，７４間の接続状態の構築方法は、特に限定されず、Ｗｉ−Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他、コンテナターミナルの敷地内で通信するために最適化された、４Ｇ通信や５Ｇ通信などのあらゆる方法を採用してよい。なお、電波状態に関わらず、端末６０の近くに存在する無人搬送車１０を操作する観点から、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈなどの近距離接続手段を用いることが好ましい。
【００３１】
次に、図５〜図８を参照して、操作システム１００による無人搬送車１０の操作内容について詳細に説明する。図５は、端末６０の操作画面の一例を示す図である。図５に示すように、端末６０の画面８０には、撮影部６２によって取得された画像を表示する画像表示部８１と、作業者が操作を行うためのインターフェースを表示する操作部８２と、が示される。
【００３２】
図５に示す状態では、画像中にマーク５５が示されている。すなわち、撮影部６２が識別情報を含むマーク５５の画像を取得している状態である。当該状態では、操作状態制御部６５は、画像に表示されている無人搬送車１０との間で通信部６９，７４を介して接続状態を構築する。これによって、作業者は、操作部８２で操作を行うことで、画像に表示されている無人搬送車１０の操作を行うことができる。作業者が操作部８２で操作を行うと、操作内容受信部６７が当該操作内容を受信する。また、動作指令部６８は、操作内容受信部６７で受信した操作内容に基づいて動作指令信号を生成する。そして、通信部６９は、無人搬送車１０の通信部７４に対して動作指令信号を送信する。無人搬送車１０の駆動制御部７１は、動作指令信号に従って駆動信号を生成する。これにより、無人搬送車１０は、作業者の操作内容に従った動作を行う。
【００３３】
画像表示部８１は、撮影部６２で取得される画像に対して第１の基準領域ＳＥ１及び第２の基準領域ＳＥ２を設定する。また、操作状態制御部６５は、画像に対して設定された第１の基準領域ＳＥ１及び第２の基準領域ＳＥ２と、画像中に表示された内容との比較結果に基づいて、端末６０による操作態様を調整する。第１の基準領域ＳＥ１は、画像中において無人搬送車１０が収まるべき領域を設定している。すなわち、画像中の無人搬送車１０が第１の基準領域ＳＥ１からはみ出ることは、端末６０（すなわち作業者）が無人搬送車１０に近付きすぎていることを示す。第２の基準領域ＳＥ２は、第１の基準領域ＳＥ１の内側に設定された領域である。第２の基準領域ＳＥ２は、画像中の無人搬送車１０が表示されるべき大きさの基準を設定している。すなわち、画像中の無人搬送車１０が第２の基準領域ＳＥ２内に収まることは、端末６０（すなわち作業者）が無人搬送車から遠すぎることを示す。
【００３４】
操作状態制御部６５は、車体１１のエッジを検出することで車体１１の外形を把握する。操作状態制御部６５は、画像中に表示された当該車体１１の外形と基準領域ＳＥ１，ＳＥ２との比較結果に基づいて、端末６０による操作を許容するか制限するかを調整する。
【００３５】
例えば、図６（ａ）に示す状態では、画像中の車体１１は、第１の基準領域ＳＥ１内に収まっており、且つ、第２の基準領域ＳＥ２からはみ出している。この場合、操作状態制御部６５は、端末６０と無人搬送車１０との距離が適切であると判断し、操作上の制限を設けることなく、無人搬送車１０を操作可能な状態に設定する。
【００３６】
図６（ｂ）に示す状態では、画像中の車体１１は、第１の基準領域ＳＥ１からはみ出している。この場合、操作状態制御部６５は、端末６０と無人搬送車１０との距離が近すぎると判断し、操作上の制限を設ける。操作上の制限とは、無人搬送車１０への動作指令信号の送信を規制することで、無人搬送車１０を操作できなくし、動けなくすることである。なお、操作上の制限は、操作できない状態とすることのみならず、走行速度に制限を加えたり、作業者に警告を表示することで操作態様を調整することも含まれる。例えば、車体１１が第１の基準領域ＳＥ１からはみ出している量が小さいときは、操作状態制御部６５は、速度制限や警告表示などを行う。
【００３７】
図６（ｃ）に示す状態では、画像中の車体１１は、第２の基準領域ＳＥ２内に収まっている。この場合、操作状態制御部６５は、端末６０と無人搬送車１０との距離が遠すぎると判断し、操作上の制限を設ける。なお、操作上の制限は、上述の図６（ｂ）の場合と同趣旨である。なお、図６（ｄ）に示すように、第２の基準領域ＳＥ２は、画像中の車体１１を追跡してもよい。第２の基準領域ＳＥ２は、自身の中心点が画像中の車体１１の中心点と一致するように移動する。
【００３８】
なお、操作状態制御部６５は、識別情報（マーク５５）が撮影部６２で取得される画像からフレームアウトした場合でも、所定時間、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能としてよい。フレームアウトとは、画像中にマーク５５が表示されなくなることである。なお、操作状態制御部６５は、画像中の車体１１が第１の基準領域ＳＥ１からはみ出た場合、及び第２の基準領域ＳＥ２内に収まった場合でも、所定時間、無人搬送車１０の操作を可能としてよい。
【００３９】
操作状態制御部６５は、撮影部６２で取得される画像中での識別情報（マーク５５）の表示態様に基づいて、無人搬送車１０の操作を制限する制御を実行する。このとき、推定部６６は、撮影部６２で取得される画像中での識別情報（ここではマーク５５）の表示態様に基づいて、端末６０に対する無人搬送車１０の向き及び距離の少なくとも一方を取得する。
【００４０】
具体的には、図７に示すように、作業者Ｐが無人搬送車１０の側面１１ａ側に立っているときに、無人搬送車１０が作業者Ｐ側へ近づくように移動すると、無人搬送車１０と作業者Ｐとが近接しすぎてしまう可能性がある。また、作業者Ｐが無人搬送車１０の端面１１ｂ側に立っているときに、無人搬送車１０が作業者Ｐ側へ近づくように移動すると、無人搬送車１０と作業者Ｐとが近接しすぎてしまう可能性がある。以上のような近接を抑制するため、操作状態制御部６５は、上述のような向きへの無人搬送車１０の操作を制限する。操作の制限とは、作業者による操作に関わらず、無人搬送車１０の速度を低下させることや、当該方向への移動を行えないようにすることである。
【００４１】
図８に示すように、推定部６６は画像中に表示されたマーク５５表示態様に基づいて、端末６０に対する無人搬送車１０の向き及び距離の少なくとも一方を取得する。例えば、図８（ａ）に示すように、画像中に示されているマーク５５が一つだけである場合、推定部６６は、端末６０に対する無人搬送車１０の向きは、端面１１ｂ側で端末６０と向かい合う向きであると推定する。操作状態制御部６５は、推定部６６による推定結果に基づいて、無人搬送車１０の操作の制限を実行する。このように、推定部６６の推定結果を参照することで、操作状態制御部６５は、撮影部６２で取得される画像中でのマーク５５の表示態様に基づいて、無人搬送車１０の操作を制限する制御を実行することができる。また、図８（ｂ）に示すように、画像中に示されているマーク５５が二つである場合、推定部６６は、端末６０に対する無人搬送車１０の向きは、側面１１ａ側で端末６０と向かい合う向きであると推定する。操作状態制御部６５は、推定部６６による推定結果に基づいて、無人搬送車１０の操作の制限を実行する。
【００４２】
このとき、推定部６６は、画像中の車体１１の外形も合わせて判断することで、無人搬送車１０の向きを推定してよい。すなわち、推定部６６は、画像中における車体１１の外形の横方向への長さを参照する。図８（ａ）に示す状態では、画像中における車体１１の外形は短いため、画像中では端面１１ｂが表示されている可能性が高いと推定する。また、図８（ｂ）に示す状態では、画像中における車体１１の外形は長いため、画像中で側面１１ａが表示されている可能性が高いと推定する。例えば、画像中のマーク５５が一つである場合、端面１１ｂのマーク５５だから一つだけ示されているのか、無人搬送車１０と端末６０の距離が近すぎるからマーク５５が一つだけ示されているのか、区別が難しい。よって、推定部６６は、マーク５５の個数と、車体１１の外形とを判断することで、容易に推定を行うことができる。
【００４３】
図８（ａ）に示すように、画像中に端面１１ｂが表示されているときは、端面１１ｂ用に設定された基準領域ＳＥ１，ＳＥ２を用いることが適切でない場合がある。従って、画像表示部８１は、端面１１ｂが表示されているときは、基準領域ＳＥ１，ＳＥ２の横方向の長さを短くしてよい。操作状態制御部６５は、短くされた基準領域ＳＥ１，ＳＥ２を用いて、図６で説明したのと同様な処理を行う。なお、端面１１ｂ及び側面１１ａは上下方向の高さは同一であるため、基準領域ＳＥ１，ＳＥ２の上下方向の大きさは固定される。
【００４４】
なお、推定部６６は、画像中でのマーク５５の表示態様に基づいて、端末６０に対する無人搬送車１０の距離を推定してよい。例えば、推定部６６は、画像中でのマーク５５の大きさから端末６０に対する無人搬送車１０の距離を推定してよい。または、画像中にマーク５５が二つ表示されているときは、画像中におけるマーク５５間の距離から、端末６０に対する無人搬送車１０の距離を推定してよい。操作状態制御部６５は、推定部６６が推定した距離を考慮して、無人搬送車１０の操作状態を制御してよい。例えば、操作状態制御部６５は、無人搬送車１０の速度制限を行うとき、端末６０に対する無人搬送車１０の距離に応じて、速度制限のレベルを変更してよい。
【００４５】
次に，本実施形態に係る無人搬送車１０の操作システム１００の作用・効果について説明する。
【００４６】
無人搬送車１０の操作システム１００においては、複数台の無人搬送車１０には、各々の無人搬送車１０を識別する識別情報のマーク５５が付与されている。すなわち、端末６０は、撮影部６２にて識別情報のマーク５５を撮影することで、操作対象となる無人搬送車１０を特定した上で、当該無人搬送車１０を操作できるようになる。このように、防水性が必要なコネクタなどを用いなくとも、無人搬送車１０に識別情報を付与するだけの簡素な構成にて、作業者が端末６０によって無人搬送車１０を操作できるようになる。また、操作状態制御部６５は、撮影部６２が識別情報のマーク５５の画像を取得し続ける間、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能とする。すなわち、作業者の位置から識別情報のマーク５５を確認できなくなった場合や、遠すぎて識別情報を確認できなくなったような場合、作業者は無人搬送車を操作することができない。従って、操作状態制御部６５は、作業者と無人搬送車１０との位置関係を適切な状態とした上で、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能とすることができる。以上より、簡素な構成にて、作業者が適切な位置から無人搬送車１０を操作することができる。
【００４７】
無人搬送車１０の操作システム１００は、撮影部６２で取得される画像中での情報の表示態様に基づいて、端末６０の位置に対する無人搬送車１０の位置関係を推定する推定部６６を更に備える。このように、推定部６６は、複雑な処理や特殊なセンサなどを用いなくとも、撮影部６２で取得される画像から容易に端末と無人搬送車１０との位置関係を推定することができる。また、操作状態制御部６５は、推定部６６の推定結果を有効に利用して、端末６０の操作状態を制御することができる。
【００４８】
操作状態制御部６５は、撮影部６２で取得される画像に対して設定された基準領域ＳＥ１，ＳＥ２と、画像中に表示された内容との比較結果に基づいて、端末６０による操作態様を調整する。操作状態制御部６５は、基準領域ＳＥ１，ＳＥ２と画像中に表示された内容とを比較するだけで、複雑な処理を行わなくとも、作業者と無人搬送車１０との位置関係を考慮した制御を行うことができる。
【００４９】
推定部６６は、撮影部６２で取得される画像中での識別情報の表示態様に基づいて、端末６０に対する無人搬送車１０の向き及び距離の少なくとも一方を取得する。これにより、推定部６６は、複雑な画像処理などを行わなくとも、識別情報のマーク５５の表示態様から、端末６０に対する無人搬送車１０の向き及び距離の少なくとも一方を容易に取得することができる。
【００５０】
操作状態制御部６５は、識別情報のマーク５５が撮影部６２で取得される画像からフレームアウトした場合でも、所定時間、端末６０による無人搬送車１０の操作を可能とする。これにより、識別情報のマーク５５が偶発的にフレームアウトした場合でも、すぐに識別情報のマーク５５を撮影すれば操作を継続できる。
【００５１】
操作状態制御部６５は、撮影部６２で取得される画像中での識別情報のマーク５５の表示態様に基づいて、無人搬送車１０の操作を制限する制御を実行する。例えば、図７で説明したように、無人搬送車が作業者に近付く方向へ移動する際には、操作状態制御部６５は、当該方向への操作を行えないようにする。これにより、無人搬送車１０の操作を行うときの安全性を向上できる。
【００５２】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００５３】
例えば、操作状態制御部６５及び推定部６６は、無人搬送車１０側に設けられてもよい。あるいは、操作状態制御部６５及び推定部６６の機能を無人搬送車１０側と端末６０側とで分担してもよい。
【００５４】
また、上述の実施形態での車体１１への識別情報の付与態様は一例に過ぎず、あらゆる態様で識別情報を付与してもよい。また、識別情報の付与態様に応じて、操作状態制御部は、特徴的な制御を行ってもよい。
【００５５】
例えば、図９に示す構成を採用し、作業者が無人搬送車１０に近接した位置にて徐行運転を行えるようにしてもよい。図９では、車体１１の側面１１ａに、前述のマーク５５に比して小さいマーク５５Ａが付与されている。このマーク５５Ａは、通常操作を行うとき（例えば図６（ａ））には、画像で認識しにくい程に小さく、作業者が車体１１に近付くことで画像中で認識し易い大きさとなる。作業者が側面１１ａまで近付いて、マーク５５Ａを撮影したら、推定部６６は、無人搬送車１０が側面１１ａ側で端末６０と向かい合う向きであり、且つ、端末６０が側面１１ａにかなり近付いていることを推定する。このとき、操作状態制御部６５は、無人搬送車１０が徐行運転モードにて移動するように、操作に制限をかける。このような徐行運転モードを用いることで、作業者は、無人搬送車１０を車庫入れする時などに、無人搬送車１０の周囲の状況を詳細に確認しながら、ゆっくりと無人搬送車１０を移動させ、所望の位置に正確に停車させることができる。また、車体１１の上面１１ｃに、マーク５５Ａと同趣旨のマーク５５Ｂが付与されてもよい。このとき、作業者は、車体１１の上面１１ｃに乗った状態で、当該マーク５５Ｂを撮影する。
【００５６】
なお、推定部６６が、画像中に表示されているマークがマーク５５Ａ，５５Ｂであることを判定するための方法は特に限定されない。例えば、図６に示すように、画像中にマーク５５が所定の大きさで示されている状態では、画像中には車体１１のエッジも存在している。これに対し、画像中に小さいマーク５５Ａ，５５Ｂが所定の大きさで示されている状態では、周囲には車体１１の壁面だけが存在し、画像にエッジが存在しない。よって、推定部６６は、画像中のマークの周囲にエッジが検出されない場合は、当該画像中のマークがマーク５５Ａ，５５Ｂであると判定してよい。あるいは、マーク５５Ａ，５５Ｂの模様の中に、「自身は小さいマーク５５Ａ，５５Ｂ」であるという情報を含ませておき、推定部６６が画像を介して当該情報を取得してもよい。
【００５７】
上述の実施形態では、図６に示す処理を行うときに車体１１のエッジの検出もなされていたが、エッジ検出を行わず、識別情報を示すマーク５５の画像だけに基づいて制御が行われてもよい。例えば、画像中のマーク５５が一定範囲の大きさで表示されているときに、操作状態制御部６５は、端末６０による操作を可能としてもよい。この場合、側面１１ａ側のマーク５５と端面１１ｂ側のマーク５５が互いに異なる模様・色であったり、異なる情報を含むようにしていれば、推定部６６は、一つのマーク５５のみから、無人搬送車１０の向きを推定できる。
【００５８】
また、例えば、図１０に示すように、車体１１の各方向から確認できるように、車体１１に多数のマーク５５を付与してよい。この場合、操作状態制御部６５は、画像中で一定個数以上のマーク５５を取得できたときに、端末６０での操作を可能としてよい。例えば、端末６０が車体１１に近すぎて、画像中で一個や二個しかマーク５５が取得できない場合、操作状態制御部６５は、操作を制限してよい。また、推定部６６は、画像中のマーク５５の大きさや、マーク５５間の距離などに基づいて、端末６０と無人搬送車１０との距離を推定してよい。また、推定部６６は、画像中のマーク５５の個数から、無人搬送車１０の向きを推定してよい。例えば、図１０（ａ）に示すように、端面１１ｂには三つのマーク５５が付与されている。従って、推定部６６は、画像中に四個以上のマーク５５が表示されていたら、車体１１が側面１１ａ側で端末６０と向かい合う向きであると判定する。
【００５９】
また、図１１に示すように、複数のマーク５５の配列を工夫することで、複数のマーク５５によって模様を形成してもよい。例えば、車体１１の側面１１ａに図１１（ａ）のようなパターンを付与し、端面１１ｂに図１１（ｂ）のようなパターンを付与することで、推定部６６は、画像中のマーク５５の配列のパターンに基づいて、無人搬送車１０の向きを推定してよい。
【００６０】
また、推定部６６は、識別情報を示す特殊図形（マーク５５）、及び車体１１のエッジのみならず、画像中での様々な情報の表示態様に基づいて、推定を行ってよい。例えば、推定部６６は、車体１１に示される絵やロゴや文字などの特徴部、または認識し易い部品などが画像中に示されている場合、それらの画像を用いて推定を行ってよい。
【００６１】
上述の実施形態では、端末６０としてスマートフォン、タブレット端末などの汎用機器が用いられていた。これに代えて、端末として、操作システム１００専用の端末が用いられてもよい。この場合、専用端末は、操作システム１００での操作が行い易くなるような構造や機能を有していてよい。例えば、専用端末は、タブレットの背面ではなく、縁面にカメラを有していてよい。この場合、作業者は、タブレットの画面を略水平に保った状態で、縁面のカメラにて無人搬送車１０を撮影できる。また、専用端末は、画像上の操作ボタンやレバーではなく、物理的なボタンやレバーを有してもよい。あるいは、端末全体を専用品として作成しなくとも、上述の縁面のカメラや物理的なボタン及びレバーを有するアクセサリを作成し、当該専用アクセサリに、汎用のスマートフォンやタブレット端末をアドオンしてもよい。
【００６２】
端末６０の操作状態制御部６５が、無人搬送車１０を特定し当該無人搬送車１０との通信による接続状態を構築している状況において、当該端末６０とは別の端末が当該無人搬送車１０と接続状態を構築した場合、その接続状態の構築を無効となるようにしてもよい。すなわち、最初に接続状態を構築した端末だけが、当該無人搬送車を操作可能となるようにしてもよい。
【００６３】
端末６０の操作状態制御部６５が、無人搬送車１０との通信による接続状態を構築可能な領域を適宜設定してもよい。例えば、走行経路Ｒを走行中の無人搬送車に対して接続状態を構築しないよう、図示しないメンテナンスエリアから所定の距離を有する領域のみ、接続状態を構築可能とするようにしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１０…無人搬送車、５５…マーク（識別情報）、６０…端末、６２…撮影部、６５…操作状態制御部、６６…推定部、１００…操作システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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