(57)【要約】【課題】操作部によってモータを好適に駆動できる人力駆動車両用制御装置を提供する。【解決手段】人力駆動車用制御装置は、少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、前記少なくとも１つの操作部は、少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、前記制御部は、前記第１操作部に操作が行われる場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。【選択図】図２
2020069984.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、
前記少なくとも１つの操作部は、少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、
前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、
前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、
前記制御部は、前記第１操作部に操作が行われる場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする、人力駆動車用制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１操作部および前記第２操作部のそれぞれに操作が行われる場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする、請求項１に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１操作部および前記第２操作部が同時に操作された場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする、請求項１または２に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項４】
前記操作部は、前記第１操作部および前記第２操作部とは異なる第３操作部をさらに含み、
前記制御部は、前記第１操作部、前記第２操作部、および、前記第３操作部の少なくとも１つへの操作が行われる場合に、前記第３操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする、請求項１〜３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項５】
前記第３操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられる、請求項４に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記第２操作部および前記第３操作部が同時に操作された場合に、前記第３操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする、請求項４または５に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項７】
少なくとも前記第２操作部は、操作スイッチを含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項８】
前記第２操作部および前記第３操作部の少なくとも一方は、操作スイッチを含む、請求項４〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項９】
少なくとも前記第２操作部は、荷重センサを含む、請求項１〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１０】
前記第２操作部および前記第３操作部の少なくとも一方は、荷重センサを含む、請求項４〜６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１１】
前記第２操作部は、前記人力駆動車のシートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられる、請求項１〜１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１２】
前記第２操作部および前記第３操作部の少なくとも一方は、前記人力駆動車のシートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられる、請求項４〜６、８、および、１０のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１３】
前記荷重センサは、シートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられる、請求項９または１０に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記第２操作部への操作に応じて、前記モータを駆動させる、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第３操作部への操作に応じて、前記モータを駆動させる、請求項４〜６、８、１０、および、１２のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１６】
前記制御部は、前記第１操作部への操作に応じて前記モータの制御モードを変更する、請求項１〜１５のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１７】
前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランクアームを含み、
前記制御モードは、前記クランクアームからの前記人力駆動力の入力に応じて前記モータを制御する第１モードと、前記操作部への操作に応じて前記モータを制御する第２モードと、を含む、請求項１６に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１８】
前記制御部は、前記第２モードが選択された状態で、前記第２操作部への操作に応じて、前記モータを駆動する、請求項１７に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項１９】
前記制御部は、前記第２操作部への操作に応じて前記モータの制御モードを変更する、請求項１〜１６のいずれか一項に記載の人力駆動車用制御装置。
【請求項２０】
少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、
前記少なくとも１つの操作部は、少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、
前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、
前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、
前記制御部は、前記第２操作部が２回以上操作された場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする、人力駆動車用制御装置。
【請求項２１】
少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、
前記少なくとも１つの操作部は少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、
前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、
前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、
前記制御部は、前記第２操作部が所定時間以上にわたり継続して操作された場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を開始し、かつ、前記第２操作部への操作が前記所定時間未満にわたり継続して操作された場合、前記第２操作部への操作に応じて前記モータの駆動を開始しない、人力駆動車用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人力駆動車用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１に開示されている人力駆動車用制御装置は、ハンドルバーに設けられる第１操作スイッチの操作に応じてウォークモードでモータを駆動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６３２５５９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
人力駆動車の走行環境等に応じて、ユーザの好適な押し歩き姿勢は異なる。上記人力駆動車用制御装置によれば、ウォークモードでモータを駆動するための第１操作スイッチがハンドルバーのみに設けられるため、ユーザビリティの向上の余地がある。
本発明の目的は、操作部によってモータを好適に駆動できる人力駆動車両用制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１側面に従う人力駆動車用制御装置は、少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、前記少なくとも１つの操作部は、少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、前記制御部は、前記第１操作部に操作が行われる場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。
上記第１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１操作部への操作が行われる場合に、ハンドルバーと異なる位置に設けられる第２操作部が操作されるとモータの駆動が可能になる。このため、第１操作部だけではなく、第２操作部も用いて好適にモータを駆動できる。
【０００６】
前記第１側面に従う第２側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部および前記第２操作部のそれぞれに操作が行われる場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。
上記第２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１操作部および第２操作部のそれぞれに操作が行われた場合、第２操作部への操作によるモータの駆動が行える。
【０００７】
前記第１または第２側面に従う第３側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部および前記第２操作部が同時に操作された場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。
上記第３側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１操作部および第２操作部が同時に操作されることによって、第２操作部への操作によるモータの駆動が行える。
【０００８】
前記第１〜第３側面のいずれか１つに従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記操作部は、前記第１操作部および前記第２操作部とは異なる第３操作部をさらに含み、前記制御部は、前記第１操作部、前記第２操作部、および、前記第３操作部の少なくとも１つへの操作が行われる場合に、前記第３操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。
上記第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１操作部、第２操作部、および、第３操作部の少なくとも１つへの操作が行われると、第３操作部への操作によるモータの駆動が行える。
【０００９】
前記第４側面に従う第５側面の人力駆動車用制御装置において、前記第３操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられる。
上記第５側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、ハンドルバーと異なる位置に設けられる第３操作部を操作することによってモータを駆動させられる。
【００１０】
前記第４または第５側面に従う第６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２操作部および前記第３操作部が同時に操作された場合に、前記第３操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。
上記第６側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２操作部および第３操作部が同時に操作されると、第３操作部への操作によるモータの駆動が行える。
【００１１】
前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第７側面の人力駆動車用制御装置において、少なくとも前記第２操作部は、操作スイッチを含む。
上記第７側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは操作スイッチの操作によって第２操作部を操作できる。
【００１２】
前記第４〜第６側面のいずれか１つに従う第８側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２操作部および前記第３操作部の少なくとも一方は、操作スイッチを含む。
上記第８側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは操作スイッチの操作によって第２操作部および第３操作部の少なくとも一方を操作できる。
【００１３】
前記第１〜第６側面のいずれか１つに従う第９側面の人力駆動車用制御装置において、少なくとも前記第２操作部は、荷重センサを含む。
上記第９側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは第２操作部に荷重をかけることによって第２操作部を操作できる。
【００１４】
前記第４〜第６側面のいずれか１つに従う第１０側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２操作部および前記第３操作部の少なくとも一方は、荷重センサを含む。
上記第１０側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは第２操作部および第３操作部の少なくとも一方に荷重をかけることによって第２操作部および第３操作部の少なくとも一方を操作できる。
【００１５】
前記第１〜第１０側面のいずれか１つに従う第１１側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２操作部は、前記人力駆動車のシートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられる。
上記第１１側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２操作部が、シートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられるため、ユーザが第２操作部を好適に操作できる。
【００１６】
前記第４〜第６、第８、および、第１０側面のいずれか１つに従う第１２側面の人力駆動車用制御装置において、前記第２操作部および前記第３操作部の少なくとも一方は、前記人力駆動車のシートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられる。
上記第１２側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２操作部および第３操作部の少なくとも一方が、シートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられるため、ユーザが第２操作部および第３操作部の少なくとも一方を好適に操作できる。
【００１７】
前記第９または第１０側面に従う第１３側面の人力駆動車用制御装置において、前記荷重センサは、シートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、前記シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられる。
上記第１３側面の人力駆動車用制御装置によれば、荷重センサがシートポスト、サドル、シートステイ、シートチューブ、シートステイのブリッジ部、トップチューブ、ダウンチューブ、ステム、フロントフォーク、フロントサスペンション、および、リアサスペンションの少なくとも１つに設けられるため、ユーザは荷重センサに好適に荷重をかけられる。
【００１８】
前記第１〜第１３側面のいずれか１つに従う第１４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２操作部への操作に応じて、前記モータを駆動させる。
上記第１４側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第２操作部を操作することによってモータを駆動させられる。
【００１９】
前記第４〜第６、第８、第１０、および、第１２側面のいずれか１つに従う第１５側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第３操作部への操作に応じて、前記モータを駆動させる。
上記第１５側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第３操作部を操作することによってモータを駆動させられる。
【００２０】
前記第１〜第１５側面のいずれか１つに従う第１６側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第１操作部への操作に応じて前記モータの制御モードを変更する。
上記第１６側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは第１操作部を操作することによってモータの制御モードを変更できる。
【００２１】
前記第１６側面に従う第１７側面の人力駆動車用制御装置において、前記人力駆動車は、人力駆動力が入力されるクランクアームを含み、前記制御モードは、前記クランクアームからの前記人力駆動力の入力に応じて前記モータを制御する第１モードと、前記操作部への操作に応じて前記モータを制御する第２モードと、を含む。
上記第１７側面の人力駆動車用制御装置によれば、第１モードと第２モードとによってモータを好適に駆動できる。
【００２２】
前記第１７側面に従う第１８側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２モードが選択された状態で、前記第２操作部への操作に応じて、前記モータを駆動する。
上記第１８側面の人力駆動車用制御装置によれば、第２モードが選択された状態でモータを好適に駆動できる。
【００２３】
前記第１〜第１６側面のいずれか１つに従う第１９側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記第２操作部への操作に応じて前記モータの制御モードを変更する。
上記第１９側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第２操作部を操作することうによってモータの制御モードを変更できる。
【００２４】
本発明の第２０側面に従う人力駆動車用制御装置は、少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、前記少なくとも１つの操作部は、少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、前記制御部は、前記第２操作部が２回以上操作された場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を可能にする。
上記第２０側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第２操作部を２回以上操作することによってモータを駆動させられる。このため、操作部によってモータを好適に駆動できる。
【００２５】
本発明の第２１側面に従う人力駆動車用制御装置は、少なくとも１つの操作部への操作に応じて人力駆動車に推進力を付加するためのモータを制御する制御部を含み、前記少なくとも１つの操作部は少なくとも第１操作部と第２操作部とを含み、前記第１操作部は、前記人力駆動車のハンドルバーに設けられ、前記第２操作部は、前記ハンドルバーとは異なる位置に設けられ、前記制御部は、前記第２操作部が所定時間以上にわたり継続して操作された場合に、前記第２操作部への操作による前記モータの駆動を開始し、かつ、前記第２操作部への操作が前記所定時間未満にわたり継続して操作された場合、前記第２操作部への操作に応じて前記モータの駆動を開始しない。
上記第２１側面の人力駆動車用制御装置によれば、ユーザは、第２操作部を所定時間以上にわたり継続して操作することによってモータを駆動させられる。
【発明の効果】
【００２６】
本開示の人力駆動車両用制御装置は、操作部によってモータを好適に駆動できる。このため、操作部によってモータを好適に駆動できる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】第１実施形態の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図２】第１実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図３】図１の第１操作部の平面図。
【図４】図２の制御部によって実行されるモータの制御モードを変更する処理のフローチャート。
【図５】図２の制御部によって実行される第２モードにおいてモータを駆動する処理のフローチャート。
【図６】第２実施形態の制御部によって実行される第２モードにおいてモータを駆動する処理のフローチャート。
【図７】第３実施形態の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【図８】図７の制御部によって実行されるモータの制御モードを変更する処理のフローチャート。
【図９】図７の制御部によって実行される第２モードにおいてモータを駆動する処理のフローチャート。
【図１０】第１変形例の制御部によって実行されるモータの制御モードを変更する処理のフローチャート。
【図１１】第２変形例の制御部によって実行されるモータの制御モードを変更する処理のフローチャート。
【図１２】第３変形例の人力駆動車用制御装置を含む人力駆動車の側面図。
【図１３】第４変形例の制御部によって実行される操作部への操作に応じてモータを駆動する処理のフローチャート。
【図１４】第５変形例の制御部によって実行される操作部への操作に応じてモータを駆動する処理のフローチャート。
【図１５】第６変形例の人力駆動車用制御装置の電気的な構成を示すブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
（第１実施形態）
図１〜図５を参照して、第１実施形態の人力駆動車用制御装置７０について説明する。以後、人力駆動車用制御装置７０を、単に制御装置７０と記載する。制御装置７０は、人力駆動車１０に設けられる。人力駆動車１０は、少なくとも人力駆動力Ｈによって駆動することができる車両である。人力駆動車１０は、車輪の数が限定されず、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する車両も含む。人力駆動車１０は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。自転車は、電気モータによって駆動力が与えられる電動自転車（Ｅ−ｂｉｋｅ）を含む。電動自転車は、電動モータによって車両の推進を補助する電動アシスト自転車を含む。電動自転車は、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施の形態において、人力駆動車１０を、２つの車輪を有する自転車として説明する。
【００２９】
人力駆動車１０は、ホイール１２、クランク１４、および、車体１６を有する。車体１６は、フレーム１８およびシートポスト２０を含む。クランク１４には、人力駆動力Ｈが入力される。クランク１４は、フレーム１８に対して回転可能なクランク軸１４Ａと、クランク軸１４Ａの軸方向の端部にそれぞれ設けられるクランクアーム１４Ｂとを含む。各クランクアーム１４Ｂには、一対のペダル２２が個別に連結される。ホイール１２は、従動輪１２Ａおよび駆動輪１２Ｂを含む。駆動輪１２Ｂは、クランク１４が回転することによって駆動される。駆動輪１２Ｂは、フレーム１８に支持される。クランク１４と駆動輪１２Ｂとは、駆動機構２４によって連結される。駆動機構２４は、クランク軸１４Ａに結合される第１回転体２６を含む。クランク軸１４Ａと第１回転体２６とは、一体に回転するように結合されていてもよく、第１ワンウェイクラッチを介して結合されていてもよい。第１ワンウェイクラッチは、クランク１４が前転した場合に、第１回転体２６を前転させ、クランク１４が後転した場合に、第１回転体２６を後転させないように構成される。第１回転体２６は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。駆動機構２４は、第２回転体２８と、連結部材３０とをさらに含む。連結部材３０は、第１回転体２６の回転力を第２回転体２８に伝達する。連結部材３０は、例えば、チェーン、ベルト、または、シャフトを含む。
【００３０】
第２回転体２８は、駆動輪１２Ｂに連結される。第２回転体２８は、スプロケット、プーリ、または、ベベルギアを含む。第２回転体２８と駆動輪１２Ｂとの間には、第２ワンウェイクラッチが設けられていることが好ましい。第２ワンウェイクラッチは、第２回転体２８が前転した場合に、駆動輪１２Ｂを前転させ、第２回転体２８が後転した場合に、駆動輪１２Ｂを後転させないように構成される。人力駆動車１０は、クランク軸１４Ａの回転速度に対する駆動輪１２Ｂの回転速度の変速比率Ｂを変更するために用いられる変速機５８を含んでいてもよい。変速機５８は、例えばフロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機の少なくとも１つを含む。変速機５８は、フロントディレイラのみ、リアディレイラのみ、内装変速機のみ、または、フロントディレイラ、リアディレイラおよび内装変速機のうちの任意の組合せを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６および第２回転体２８の少なくとも一方は、複数のスプロケットを含む。第１回転体２６のみ、第２回転体２８のみ、または、第１回転体２６および第２回転体２８の両方が、複数のスプロケットを含んでいてもよい。本実施形態では、第１回転体２６は、１枚のスプロケットを含み、第２回転体２８は、複数のスプロケットを含む。ディレイラは、第１回転体２６が複数のフロントスプロケットを含む場合、フロントディレイラを含み、第２回転体２８が複数のフロントスプロケットを含む場合、リアディレイラを含む。変速機５８が内装変速機を含む場合、内装変速機は、例えば、駆動輪１２Ｂのハブに設けられる。
【００３１】
人力駆動車１０は、前輪および後輪を含む。フレーム１８には、フロントフォーク３２を介して前輪が取り付けられている。フロントフォーク３２にはハンドル部３４が取り付けられている。ハンドル部３４は、ステム３６およびハンドルバー３８を含む。フロントフォーク３２には、ハンドルバー３８がステム３６を介して連結されている。以下の実施形態では、後輪を駆動輪１２Ｂとして説明するが、前輪が駆動輪１２Ｂであってもよい。
【００３２】
シートポスト２０には、サドル２０Ｓが取り付けられる。シートポスト２０は、シートポスト２０の高さを変更可能に構成されることが好ましい。シートポスト２０は、シートポスト２０の高さを変更するための電動アクチュエータを含むことが好ましい。電動アクチュエータは、油圧または空気を用いて伸長する電動シートポストのバルブをコントロールしてもよい。電動アクチュエータは、電気モータおよびソレノイドの少なくとも一方を含む。シートポスト２０は、機械式ケーブルまたはレバーによってシートポスト２０の高さを変更可能に構成されてもよい。
【００３３】
フレーム１８は、シートチューブ４０、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、および、ヘッドチューブ４６を含む。シートチューブ４０には、シートポスト２０が取り付けられる。トップチューブ４２は、シートチューブ４０と、ヘッドチューブ４６とを接続する。ダウンチューブ４４は、ヘッドチューブ４６とシートチューブ４０とを接続する。ヘッドチューブ４６には、フロントフォーク３２が取り付けられる。
【００３４】
人力駆動車１０は、サスペンション４８を含むことが好ましい。サスペンション４８は、リアサスペンション５０およびフロントサスペンション５２の少なくとも一方を含む。サスペンション４８は、車輪に加えられる衝撃を吸収する。
【００３５】
人力駆動車１０がリアサスペンション５０を含む場合、フレーム１８には、スイングアーム５４が取り付けられる。人力駆動車１０がリアサスペンション５０を含まない場合、フレーム１８は、シートステイ９２（図１２参照）およびチェーンステイ９４（図１２参照）を含むことが好ましい。
【００３６】
リアサスペンション５０は、人力駆動車１０のフレーム１８と後輪との間に設けられるように構成される。より具体的には、リアサスペンション５０は、フレーム１８と後輪を支持するスイングアーム５４との間に設けられる。リアサスペンション５０は、後輪に加えられる衝撃を吸収する。リアサスペンション５０は、油圧サスペンションであってもよく、エアサスペンションであってもよい。
【００３７】
リアサスペンション５０は、第１部分と、第１部分に嵌め込まれて第１部分と相対移動可能な第２部分とを含む。リアサスペンション５０の動作状態は、第１部分と第２部分との相対移動が規制されるロック状態と、第１部分と第２部分との相対移動が許容されるロック解除状態とを含む。リアサスペンション５０は、アクチュエータをさらに含んでいてもよい。アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。アクチュエータは、リアサスペンション５０の動作状態を切り替える。なお、リアサスペンション５０のロック状態は、後輪に強い力が加えられた場合に、第１部分と第２部分とがわずかに相対移動する状態を含み得る。
【００３８】
フロントサスペンション５２は、人力駆動車１０のフレーム１８と前輪との間に設けられるように構成される。より具体的には、フロントサスペンション５２は、フロントフォーク３２に設けられる。フロントサスペンション５２は、前輪に加えられる衝撃を吸収する。フロントサスペンション５２は、油圧サスペンションであってもよく、エアサスペンションであってもよい。
【００３９】
フロントサスペンション５２は、第１部分と、第１部分に嵌め込まれて第１部分と相対移動可能な第２部分とを含む。フロントサスペンション５２の動作状態は、第１部分と第２部分との相対移動が規制されるロック状態と、第１部分と第２部分との相対移動が許容されるロック解除状態とを含む。フロントサスペンション５２は、アクチュエータをさらに含んでいてもよい。アクチュエータは、例えば、電気モータを含む。アクチュエータは、フロントサスペンション５２の動作状態を切り替える。なお、フロントサスペンション５２のロック状態は、前輪に強い力が加えられた場合に、第１部分と第２部分とがわずかに相対移動する状態を含み得る。
【００４０】
人力駆動車１０は、バッテリ５６をさらに含む。バッテリ５６は、１または複数のバッテリセルを含む。バッテリセルは、充電池を含む。バッテリ５６は、人力駆動車１０に設けられ、バッテリ５６と電気的に接続されている他の電気部品、例えば、人力駆動車用制御装置７０に電力を供給する。バッテリ５６は、人力駆動車用制御装置７０と有線または無線によって通信可能に接続されている。バッテリ５６は、例えば電力線通信（ＰＬＣ；power line communication）によって人力駆動車用制御装置７０と通信可能である。バッテリ５６は、フレーム１８の外部に取り付けられてもよく、少なくとも一部がフレーム１８の内部に収容されてもよい。
【００４１】
人力駆動車１０は、人力駆動車１０の推進をアシストするように構成されるモータ６０を含む。人力駆動車１０は、駆動回路６２をさらに含む。駆動回路６２は、インバータ回路を含む。モータ６０は、駆動回路と同一のハウジングに設けられることが好ましい。駆動回路６２は、バッテリ５６からモータ６０に供給される電力を制御する。駆動回路６２は、人力駆動車用制御装置７０と有線または無線によって通信可能に接続されている。駆動回路６２は、例えばシリアル通信によって人力駆動車用制御装置７０の制御部７２と通信可能である。駆動回路６２は、人力駆動車用制御装置７０に含まれていてもよい。駆動回路６２は、制御部７２からの制御信号に応じてモータ６０を駆動させる。
【００４２】
モータ６０は、電気モータを含む。モータ６０は、ペダル２２から後輪までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路、または、前輪に回転を伝達するように設けられる。モータ６０は、人力駆動車１０のフレーム１８、後輪、または、前輪に設けられる。本実施形態では、モータ６０は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの動力伝達経路に結合される。モータ６０とクランク軸１４Ａとの間の動力伝達経路には、クランク軸１４Ａを人力駆動車１０が前進する方向に回転させた場合にクランク１４の回転力によってモータ６０が回転しないようにワンウェイクラッチが設けられるのが好ましい。モータ６０および駆動回路６２が設けられるハウジングには、モータ６０および駆動回路６２以外の構成が設けられてもよく、例えばモータ６０の回転を減速して出力する減速機が設けられてもよい。
【００４３】
人力駆動車用制御装置７０は、制御部７２を含む。制御部７２は、予め定められる制御プログラムを実行する演算処理装置を含む。演算処理装置は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＭＰＵ（Micro Processing Unit）を含む。制御部７２は、１または複数のマイクロコンピュータを含んでいてもよい。制御部７２は、複数の場所に離れて配置される複数の演算処理装置を含んでいてもよい。人力駆動車用制御装置７０は、記憶部７４をさらに含む。記憶部７４には、各種の制御プログラムおよび各種の制御処理に用いられる情報が記憶される。記憶部７４は、例えば不揮発性メモリおよび揮発性メモリを含む。制御部７２および記憶部７４は、例えばモータ６０が設けられるハウジングに設けられる。
【００４４】
人力駆動車用制御装置７０は、好ましくは、クランク回転センサ７６、車速センサ７８、および、トルクセンサ８０をさらに含む。クランク回転センサ７６、車速センサ７８、および、トルクセンサ８０は、モータ６０が設けられるハウジングの内部に設けられてもよく、外部に設けられてもよい。クランク回転センサ７６、車速センサ７８、および、トルクセンサ８０の少なくとも１つは、人力駆動車用制御装置７０に含まれなくてもよい。
【００４５】
クランク回転センサ７６は、人力駆動車１０のクランク１４の回転速度Ｎを検出するために用いられる。クランク回転センサ７６は、例えば人力駆動車１０のフレーム１８またはモータ６０が設けられるハウジングに取り付けられる。クランク回転センサ７６は、磁界の強度に応じた信号を出力する磁気センサを含んで構成される。周方向に磁界の強度が変化する環状の磁石が、クランク軸１４Ａまたはクランク軸１４Ａから第１回転体２６までの間の動力伝達経路に設けられる。クランク回転センサ７６は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。クランク回転センサ７６は、クランク１４の回転速度Ｎに応じた信号を制御部７２に出力する。クランク回転センサ７６は、クランク軸１４Ａから第１回転体２６までの人力駆動力Ｈの動力伝達経路において、クランク軸１４Ａと一体に回転する部材に設けられてもよい。例えば、クランク回転センサ７６は、クランク軸１４Ａと第１回転体２６との間に第１ワンウェイクラッチが設けられない場合、第１回転体２６に設けられてもよい。クランク回転センサ７６は、人力駆動車１０の車速Ｖを検出するために用いられてもよい。この場合、制御部７２は、クランク回転センサ７６によって検出されるクランク１４の回転速度Ｎと、変速比率Ｂとに応じて、駆動輪１２Ｂの回転速度を演算して、人力駆動車１０の車速Ｖを検出する。変速比率Ｂに関する情報は、記憶部７４に予め記憶されている。
【００４６】
人力駆動車１０に変速比率Ｂを変更するための変速機５８が設けられる場合、制御部７２は、人力駆動車１０の車速Ｖと、クランク１４の回転速度Ｎとに応じて、変速比率Ｂを演算してもよい。この場合、駆動輪１２Ｂの周長、駆動輪１２Ｂの直径、または、駆動輪１２Ｂの半径に関する情報が記憶部７４に予め記憶されている。人力駆動車用制御装置７０は、変速センサを含んでいてもよい。変速センサは、例えば、変速機５８に設けられる。変速センサは、変速機５８の現在の変速ステージを検出する。変速センサは、制御部７２に電気的に接続されている。変速ステージと変速比率Ｂとの関係は、記憶部７４に予め記憶されている。制御部７２は、変速センサの検出結果から、現在の変速比率Ｂを検出することができる。制御部７２は、駆動輪１２Ｂの回転速度を変速比率Ｂで除算することによって、クランク１４の回転速度Ｎを演算できる。この場合、車速センサ７８および変速センサをクランク回転センサ７６として用いてもよい。変速センサは、変速機５８ではなく、変速操作部に設けられてもよく、変速ワイヤに設けられてもよい。
【００４７】
車速センサ７８は、ホイール１２の回転速度を検出するために用いられる。車速センサ７８は、有線または無線によって制御部７２と電気的に接続されている。車速センサ７８は、制御部７２と有線または無線によって通信可能に接続されている。車速センサ７８は、ホイール１２の回転速度に応じた信号を制御部７２に出力する。制御部７２は、ホイール１２の回転速度に基づいて人力駆動車１０の車速Ｖを演算する。制御部７２は、車速Ｖが所定値以上になると、モータ６０を停止する。所定値は、例えば時速２５Ｋｍ、または、時速４５Ｋｍである。車速センサは、例えば、リードスイッチを構成する磁性体リード、または、ホール素子を含む。車速センサ７８は、フレーム１８のチェーンステイに取り付けられ、後輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよく、フロントフォーク３２に設けられ、前輪に取り付けられる磁石を検出する構成としてもよい。別の例では、車速センサ７８は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部を含む。制御部７２は、ＧＰＳ受信部によって取得したＧＰＳ情報と、記憶部７４に予め記録されている地図情報と、時間とに応じて、人力駆動車１０の車速Ｖを検出してもよい。制御部７２は、時間を計るためのタイマを含むことが好ましい。
【００４８】
トルクセンサ８０は、人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出するために用いられる。トルクセンサ８０は、例えば、モータ６０が設けられるハウジングに設けられる。トルクセンサ８０は、クランク１４に入力される人力駆動力ＨのトルクＴＨを検出する。トルクセンサ８０は、例えば、動力伝達経路に第１ワンウェイクラッチが設けられる場合、第１ワンウェイクラッチよりも上流側に設けられる。トルクセンサ８０は、歪センサまたは磁歪センサなどを含む。歪センサは、歪ゲージを含む。トルクセンサ８０が歪センサを含む場合、歪センサは、好ましくは、動力伝達経路に含まれる回転体の外周部に設けられる。トルクセンサ８０は、無線または有線の通信部を含んでいてもよい。トルクセンサ８０の通信部は、制御部７２と通信可能に構成される。
【００４９】
制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ６０を制御する。制御部７２は、例えば、人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対する、モータ６０によるモータ駆動力の出力トルクＴＭが所定のアシスト比率Ａになるように、モータ６０を制御してもよい。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈに対するモータ駆動力のアシスト比率Ａの異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ６０を制御する。人力駆動車１０の人力駆動力ＨのトルクＴＨに対するモータ６０の出力トルクＴＭのトルク比率ＡＴを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。制御部７２は、例えば、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨ（ワット）に対して、モータ６０の仕事率ＷＸ（ワット）が所定のアシスト比率Ａになるように、モータ６０を制御してもよい。人力駆動車１０の人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨに対するモータ駆動力の仕事率ＷＸの比率ＡＷを、アシスト比率Ａと記載する場合がある。人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨは、人力駆動力Ｈとクランク１４の回転速度Ｎとの乗算によって算出される。モータ６０の出力が減速機を介して人力駆動力Ｈの動力経路に入力される場合は、減速機の出力を、モータ駆動力とする。制御部７２は、人力駆動力Ｈの仕事率ＷＨまたはトルクＴＨに応じて、制御指令をモータ６０の駆動回路６２に出力する。制御指令は、例えばトルク指令値を含む。
【００５０】
制御部７２は、モータ駆動力の上限値が所定値以下になるようにモータ６０を制御する。制御部７２は、例えば、上限値の異なる複数の動作モードから選択される１つの動作モードでモータ６０を制御する。モータ駆動力は、モータ６０の出力トルクＴＭを含む。モータ駆動力は、モータ６０の仕事率ＷＸを含んでいてもよい。この場合、制御部７２は、モータ６０の仕事率ＷＸが所定値ＷＸ１以下になるようにモータ６０を制御する。所定値ＷＸ１は、一例では、５００ワットである。所定値ＷＸ１は、別の例では、３００ワットである。制御部７２は、トルク比率ＡＴが所定トルク比率ＡＴ１以下になるようにモータ６０を制御してもよい。所定トルク比率ＡＴ１は、一例では、３００％である。
【００５１】
複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａおよびモータ駆動力の上限値の少なくとも一方が異なっていてもよい。複数の動作モードのそれぞれにおいて、アシスト比率Ａのみ、上限値のみ、または、アシスト比率Ａおよび上限値の両方が異なっていてもよい。この場合、制御部７２は、モータ駆動力が選択されているモータ６０の動作モードにおいて規定されるアシスト比率Ａ以下、かつ、所定値以下になるようにモータ６０を制御する。
【００５２】
複数の動作モードは、例えば、アシスト比率Ａが最大の最大動作モード、アシスト比率Ａが最小の最小動作モード、および、アシスト比率Ａが最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含む。複数の動作モードは、例えば、所定値が最大の最大動作モード、所定値が最小の最小動作モード、および、所定値が最大動作モードよりも小さくかつ最小動作モードよりも大きい中間動作モードを含んでいてもよい。複数の動作モードは、アシスト比率Ａの異なる複数の中間動作モードを含んでいてもよく、中間動作モードを含んでいなくてもよい。制御部７２は、動作モードを複数の動作モードのうちの１つから他の１つに変更する場合、各動作モードに規定されるアシスト比率Ａおよび上限値の少なくとも一方が段階的に大きくなるように、または、段階的に小さくなるように変更することが好ましい。
【００５３】
制御装置７０は、少なくとも１つの操作部８２への操作に応じて人力駆動車１０に推進力を付加するためのモータ６０を制御する制御部７２を含む。少なくとも１つの操作部８２は、少なくとも第１操作部８４と第２操作部８６とを含む。第１操作部８４は、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられる。第２操作部８６は、ハンドルバー３８とは異なる位置に設けられる。制御部７２は、第１操作部８４に操作が行われる場合に、第２操作部８６への操作によるモータ６０の駆動を可能にする。
【００５４】
制御部７２は、第１操作部８４への操作に応じてモータ６０の制御モードを変更することが好ましい。人力駆動車１０は、人力駆動力Ｈが入力されるクランクアーム１４Ｂを含み、制御モードは、クランクアーム１４Ｂからの人力駆動力Ｈの入力に応じてモータ６０を制御する第１モードと、操作部８２への操作に応じてモータ６０を制御する第２モードと、含む。第１モードは、複数の動作モードおよびオフモードを含むことが好ましい。制御部７２は、オフモードにおいてモータ６０を駆動しない。
【００５５】
図２に示す第１操作部８４は、第１操作ボタン８４Ａおよび第２操作ボタン８４Ｂを含む。人力駆動車１０は、制御モードを表示する表示部８８を含んでいてもよい。表示部８８は、例えば、ハンドルバー３８のうちの第１操作部８４の近傍に設けられる。
【００５６】
制御部７２は、第１モードにおいて、第１操作ボタン８４Ａが押された場合、かつ、現在の動作モードが最大動作モードではない場合、アシスト比率Ａが１段階大きい動作モードに変更する。制御部７２は、第１モードにおいて、第１操作ボタン８４Ａが押された場合、かつ、現在の動作モードが最大動作モードの場合、最大動作モードを維持する。制御部７２は、第１モードにおいて、第１操作ボタン８４Ａが押された場合、かつ、オフモードの場合、最小動作モードに変更する。
【００５７】
制御部７２は、第１モードにおいて、第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、かつ、現在の動作モードが最小動作モードではない場合、アシスト比率Ａが１段階小さい動作モードに変更する。制御部７２は、第１モードにおいて、第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、かつ、現在の動作モードが最小動作モードの場合、オフモードに変更する。
【００５８】
制御部７２は、第１モードにおいて、第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、かつ、オフモードの場合、第２モードに移行する。制御部７２は、第２モードにおいて、第１操作ボタン８４Ａが押された場合、第１モードのオフモードに変更する。制御部７２は、第２モードにおいて、第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、モータ６０を駆動させる。第２操作ボタン８４Ｂが押されている間は、第２操作ボタン８４Ｂからオン信号が出力される。制御部７２は、第２操作ボタン８４Ｂから出力されるオン信号に応じて、モータ６０の駆動を可能にすることが好ましい。この場合、制御部７２は、第２操作ボタン８４Ｂからオン信号が出力されている間、モータ６０の駆動を可能にする。
【００５９】
制御部７２は、第２モードが選択された状態で、モータ６０を駆動する場合、例えば、人力駆動車１０の車速Ｖが所定速度ＶＸ以下になるようにモータ６０を制御する。制御部７２は、第２モードが選択された状態で、モータ６０を駆動する場合、車速Ｖが所定速度ＶＸを超えると、モータ６０の駆動を停止する。所定速度ＶＸは、例えば、時速６ｋｍ、または、時速５ｋｍである。
【００６０】
第２操作部８６は、人力駆動車１０のシートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２（図１２参照）、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０の少なくとも１つに設けられる。
【００６１】
少なくとも第２操作部８６は、荷重センサ８６Ａを含んでいてもよい。荷重センサ８６Ａは、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０の少なくとも１つに設けられる。荷重センサ８６Ａは、例えば、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちのユーザが接触可能な部分に設けられる。荷重センサ８６Ａは、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちの異なる部材が互いに取り付けられる部分に設けられてもよい。この場合、ユーザは、荷重センサ８６Ａが設けられる異なる部材の一方を他方に向けて押す操作によって、荷重センサ８６Ａに荷重をかける。荷重センサ８６Ａは、荷重センサ８６Ａに荷重がかけられている間、荷重に応じた信号を出力することが好ましい。制御部７２は、荷重センサ８６Ａから出力される信号に応じて、モータ６０の駆動を可能にすることが好ましい。この場合、制御部７２は、荷重センサ８６Ａから入力される信号が所定の荷重以上の荷重がかけられている場合の信号と対応している間、モータ６０の駆動を可能にする。
【００６２】
少なくとも第２操作部８６は、操作スイッチ８６Ｂ（図７参照）を含んでいてもよい。操作スイッチ８６Ｂが押されるたびに、操作スイッチ８６Ｂから出力されるオン信号とオフ信号とが切り替わる。この場合、操作スイッチ８６Ｂは、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちのユーザが操作可能な部分に設けられる。第２操作部８６が操作スイッチを含む場合、操作スイッチは、押しボタン、スライド式のスイッチ、タッチ式、ジョイスティック、および、レバー式の少なくとも１つを含むことが好ましい。操作スイッチ８６Ｂは、操作スイッチ８６Ｂが押されている間、オン信号を出力する。制御部７２は、操作スイッチ８６Ｂから出力されるオン信号に応じて、モータ６０の駆動を可能にすることが好ましい。この場合、制御部７２は、操作スイッチ８６Ｂからオン信号が出力されている間、モータ６０の駆動を可能にする。
【００６３】
制御部７２は、第１操作部８４および第２操作部８６のそれぞれに操作が行われる場合に、第２操作部８６への操作によるモータ６０の駆動を可能にすることが好ましい。制御部７２は、第２操作部８６への操作に応じて、モータ６０を駆動させる。制御部７２は、第２モードが選択された状態で、第２操作部８６への操作に応じて、モータ６０を駆動することが好ましい。
【００６４】
制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードが選択されている状態において第１操作部８４への操作に応じて第２モードに移行し、第２モードにおいて第２操作部８６への操作に応じて、モータ６０を駆動する。この場合、第１操作部８４に行われる操作は、第２操作ボタン８４Ｂを押す操作である。第２操作部８６に行われる操作は、第２操作部８６の荷重センサ８６Ａに荷重をかける操作または操作スイッチを押す操作である。制御部７２は、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動させる場合、第２操作部８６への操作が継続され、かつ、車速Ｖが所定速度ＶＸ以下の場合、モータ６０の駆動を継続させることが好ましい。
【００６５】
図４を参照して、モータ６０の制御モードを変更する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ１１に移行する。制御部７２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ１１からの処理を繰り返す。
【００６６】
制御部７２は、ステップＳ１１において、第１モードか否かを判定する。制御部７２は、第１モードの場合、ステップＳ１２に移行する。制御部７２は、ステップＳ１２において、第１操作部８４への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードの場合に、第１操作部８４の第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、第１操作部８４への操作が行われたと判定する。制御部７２は、ステップＳ１２において、第１操作部８４への操作が行われた場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、ステップＳ１３において、第２モードに切り替え、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１２において、第１操作部８４への操作が行われていない場合、処理を終了する。
【００６７】
制御部７２は、ステップＳ１１において、第１モードではない場合、ステップＳ１４に移行する。制御部７２は、ステップＳ１４において、第１モードへの変更条件成立か否かを判定する。制御部７２は、例えば、第２モードの場合に、第１操作ボタン８４Ａが操作された場合、第１モードへの変更条件成立と判定する。制御部７２は、第１モードへの変更条件が成立した場合、ステップＳ１５に移行する。制御部７２は、ステップＳ１５において、第１モードに切り替え、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ１４において、第１モードへの変更条件が成立していない場合、処理を終了する。
【００６８】
制御部７２は、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０の制御モードを変更してもよい。制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードが選択されている状態で、第２操作部８６への操作が行われた場合に、第２モードに変更する。この場合、第２操作部８６への操作が行われると、第２モードに変更し、さらに第２操作部８６への操作が行われた場合にモータ６０を駆動するようにしてもよい。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われると、第２モードに変更し、第２操作部８６への操作が継続されると、モータ６０を駆動するようにしてもよい。この場合、図４のステップＳ１２において、第２操作部８６が操作された場合に、肯定判定するように変更してもよい。
【００６９】
図５を参照して、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図５に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部７２は、図５のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【００７０】
制御部７２は、ステップＳ２１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ２２に移行する。制御部７２は、ステップＳ２２において、第２操作部８６への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第２操作部８６の荷重センサ８６Ａが所定以上の荷重を検出した場合、または、第２操作部８６の操作スイッチがオンになった場合、第２操作部８６への操作が行われたと判定する。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われた場合、ステップＳ２３に移行する。制御部７２は、ステップＳ２３において、モータ６０を駆動し、処理を終了する。
【００７１】
（第２実施形態）
図２および図６を参照して、第２実施形態の制御装置７０について説明する。第２実施形態の制御装置７０は、第２モードにおいてモータ６０を駆動する処理が異なる点以外は、第１実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００７２】
制御部７２は、第１操作部８４および第２操作部８６が同時に操作された場合に、第２操作部８６への操作によるモータ６０の駆動を可能にする。第１操作部８４および第２操作部８６が同時に操作された場合は、例えば、所定時間内において第１操作部８４と第２操作部８６とが操作された場合を含む。制御部７２は、第１操作部８４の操作が継続されている状態において第２操作部８６が操作されたと判定した場合、第１操作部８４および第２操作部８６が同時に操作されたと判定する。制御部７２は、第２操作部８６の操作が継続されている状態において第１操作部８４が操作されたと判定した場合、第１操作部８４および第２操作部８６が同時に操作されたと判定する。
【００７３】
制御部７２は、第２モードにおいて第１操作部８４への操作と第２操作部８６への操作とが継続される場合、モータ６０の駆動を継続してもよい。制御部７２は、第２モードにおいて第１操作部８４と第２操作部８６とが同時に操作されてモータ６０を駆動した後、第１操作部８４への操作が終了した場合にも第２操作部８６への操作が継続される場合にはモータ６０の駆動を継続するようにしてもよい。
【００７４】
第２操作部８６は、人力駆動車１０のうちのユーザが第１操作部８４と同時に操作可能な部分に設けられることが好ましい。第１操作部８４および第２操作部８６は、右手および左手のそれぞれで操作可能な部分に設けられてもよい。例えば、第１操作部８４がハンドルバー３８に設けられ、第２操作部８６がサドル２０Ｓまたはシートポスト２０に設けられる。この場合、ユーザが右手および左手のそれぞれで人力駆動車１０の異なる部分を押した状態で、モータ６０を駆動させられる。このため、オフロード等において、人力駆動車１０を好適に押し歩きできるようになる。
【００７５】
図６を参照して、第１操作部８４および第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図６に示すフローチャートのステップＳ３１に移行する。制御部７２は、図６のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ３１からの処理を繰り返す。
【００７６】
制御部７２は、ステップＳ３１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ３２に移行する。
【００７７】
制御部７２は、ステップＳ３２において、第２操作部８６への操作が行われ、かつ、第２操作部８６への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１操作部８４の第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、第１操作部８４への操作が行われたと判定する。制御部７２は、例えば、第２操作部８６の荷重センサ８６Ａが所定以上の荷重を検出した場合、または、第２操作部８６の操作スイッチがオンになった場合、第２操作部８６への操作が行われたと判定する。第１操作部８４と第２操作部８６とが同時に操作されている場合、制御部７２は、ステップＳ３２において、第１操作部８４への操作が行われ、かつ、第２操作部８６への操作が行われたと判定できる。
【００７８】
制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われていない場合、第２操作部８６への操作が行われていない場合、および、第１操作部８４と第２操作部８６とのいずれにも操作が行われていない場合、処理を終了する。
【００７９】
制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われ、かつ、第２操作部８６への操作が行われた場合、ステップＳ３３に移行する。制御部７２は、ステップＳ３３において、モータ６０を駆動し、処理を終了する。
【００８０】
（第３実施形態）
図７〜図９を参照して、第３実施形態の制御装置７０について説明する。第３実施形態の制御装置７０は、操作部８２が第３操作部９０を含み、第３操作部９０への操作に応じてモータ６０を駆動する点が異なる以外は、第１実施形態の制御装置７０と同様であるので、第１実施形態と共通する構成については、第１実施形態と同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００８１】
操作部８２は、第１操作部８４および第２操作部８６とは異なる第３操作部９０をさらに含む。制御部７２は、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０の少なくとも１つへの操作が行われる場合に、第３操作部９０への操作によるモータ６０の駆動を可能にする。
【００８２】
第３操作部９０は、ハンドルバー３８とは異なる位置に設けられることが好ましい。第２操作部８６および第３操作部９０の少なくとも一方は、人力駆動車１０のシートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０の少なくとも１つに設けられることが好ましい。第２操作部８６と第３操作部９０とは、人力駆動車１０のうちの互いに異なる部分に設けられることが好ましい。
【００８３】
第２操作部８６および第３操作部９０の少なくとも一方は、操作スイッチを含んでもよい。第２操作部８６および第３操作部９０の少なくとも一方は、荷重センサを含んでもよい。第２操作部８６が操作スイッチ８６Ｂを含み、かつ、第３操作部９０が操作スイッチ９０Ａを含んでもよく、第２操作部８６が荷重センサ８６Ａを含み、かつ、第３操作部９０が操作スイッチ９０Ａを含んでもよく、第２操作部８６が荷重センサ８６Ａ（図２参照）を含み、かつ、第３操作部９０が荷重センサを含んでもよい。第３操作部９０が操作スイッチ９０Ａを含む場合、操作スイッチ９０Ａは、押しボタン、スライド式のスイッチ、タッチ式、ジョイスティック、および、レバー式の少なくとも１つを含むことが好ましい。
【００８４】
操作スイッチ８６Ｂが押されるたびに、操作スイッチ８６Ｂから出力されるオン信号とオフ信号とが切り替わる。この場合、操作スイッチ８６Ｂは、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちのユーザが操作可能な部分に設けられる。
【００８５】
操作スイッチ９０Ａが押されるたびに、操作スイッチ９０Ａから出力されるオン信号とオフ信号とが切り替わる。この場合、操作スイッチ９０Ａは、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちのユーザが操作可能な部分に設けられる。操作スイッチ９０Ａは、操作スイッチ９０Ａが押されている間、オン信号を出力する。制御部７２は操作スイッチ９０Ａから出力されるオン信号に応じて、モータ６０の駆動を可能にすることが好ましい。この場合、制御部７２は、操作スイッチ９０Ａからオン信号が出力されている間、モータ６０の駆動を可能にする。
【００８６】
第３操作部９０に設けられる荷重センサは、例えば、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちのユーザが接触可能な部分に設けられる。第３操作部９０に設けられる荷重センサは、シートポスト２０、サドル２０Ｓ、シートステイ９２、シートチューブ４０、シートステイ９２のブリッジ部、トップチューブ４２、ダウンチューブ４４、ステム３６、フロントフォーク３２、フロントサスペンション５２、および、リアサスペンション５０のうちの異なる部材が互いに取り付けられる部分に設けられてもよい。この場合、ユーザは、第３操作部９０の荷重センサが設けられる異なる部材の一方を他方に向けて押す操作によって、荷重センサに荷重をかける。第３操作部９０の荷重センサは、荷重センサに荷重がかけられている間、荷重に応じた信号を出力することが好ましい。制御部７２は、第３操作部９０の荷重センサから出力される信号に応じて、モータ６０の駆動を可能にすることが好ましい。この場合、制御部７２は、第３操作部９０の荷重センサから入力される信号が所定の荷重以上の荷重がかけられている場合の信号と対応している間、モータ６０の駆動を可能にする。
【００８７】
制御部７２は、第２操作部８６および第３操作部９０が同時に操作された場合に、第３操作部９０への操作によるモータ６０の駆動を可能にする。第２操作部８６および第３操作部９０が同時に操作された場合は、例えば、所定時間内において第２操作部８６と第３操作部９０とが操作された場合を含む。制御部７２は、第２操作部８６への操作が継続されている状態において第３操作部９０への操作が行われたと判定した場合、第２操作部８６および第３操作部９０が同時に操作されたと判定する。制御部７２は、第３操作部９０への操作が継続されている状態において第２操作部８６が操作されたと判定した場合、第２操作部８６および第３操作部９０が同時に操作されたと判定する。制御部７２は、第３操作部９０への操作に応じて、モータ６０を駆動させる。
【００８８】
制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードにおいて、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂと第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａが同時に押された場合、第２モードに移行する。制御部７２は、第２モードにおいて、第３操作部９０への操作が行われた場合、かつ、車速Ｖが所定車速ＶＸ以下の場合、モータ６０を駆動させる。
【００８９】
制御部７２は、第２モードにおいて、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂが押された場合、かつ、車速Ｖが所定車速ＶＸ以下の場合、モータ６０を駆動させてもよい。制御部７２は、第２モードにおいて、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂと第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａとが同時に押された場合、かつ、車速Ｖが所定車速ＶＸ以下の場合、モータ６０を駆動させてもよい。
【００９０】
制御部７２は、第２モードかつ第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂへの操作に応じてモータ６０を駆動させている状態において、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂへの操作と、第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａへの操作とが同時に行われる場合、第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａへの操作に応じてモータ６０を駆動可能にすることが好ましい。
【００９１】
図８を参照して、モータ６０の制御モードを変更する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図８に示すフローチャートのステップＳ４１に移行する。制御部７２は、図８のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ４１からの処理を繰り返す。
【００９２】
制御部７２は、ステップＳ４１において、第１モードか否かを判定する。制御部７２は、第１モードの場合、ステップＳ４２に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０の少なくとも１つへの操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードの場合に、第１操作部８４の第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、第１操作部８４への操作が行われたと判定する。制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードの場合に、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂが押されるか第２操作部８６の荷重センサ８６Ａが所定以上の荷重を検出した場合、第２操作部８６への操作が行われたと判定する。制御部７２は、例えば、第１モードかつオフモードの場合に、第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａが押されるか第３操作部９０の荷重センサが所定以上の荷重を検出した場合、第３操作部９０への操作が行われたと判定する。
【００９３】
制御部７２は、ステップＳ４２において、肯定判定の場合、ステップＳ４３に移行する。制御部７２は、ステップＳ４２において、否定判定の場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われた場合、ステップＳ４３に移行し、第２操作部８６および第３操作部９０への操作に関わらず第１操作部８４への操作が行われていない場合、処理を終了するにするようにしてもよい。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われた場合、ステップＳ４３に移行し、第１操作部８４および第３操作部９０への操作に関わらず第２操作部８６への操作が行われていない場合、処理を終了するようにしてもよい。制御部７２は、第３操作部９０への操作が行われた場合、ステップＳ４３に移行し、第１操作部８４および第２操作部８６への操作に関わらず第３操作部９０への操作が行われていない場合、処理を終了するようにしてもよい。制御部７２は、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０のうちの所定の組み合わせの全ての操作部８４，８６，９０への操作が行われた場合のみ、ステップＳ４３に移行するようにしてもよい。制御部７２は、ステップＳ４３において、第２モードに切り替え、処理を終了する。
【００９４】
制御部７２は、ステップＳ４１において、第１モードではない場合、ステップＳ４４に移行する。制御部７２は、ステップＳ４４において、第１モードへの変更条件成立か否かを判定する。制御部７２は、例えば、第２モードの場合に、第１操作ボタン８４Ａが操作された場合、第１モードへの変更条件成立と判定する。制御部７２は、第１モードへの変更条件が成立した場合、ステップＳ４５に移行する。制御部７２は、ステップＳ４５において、第１モードに切り替え、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ４４において、第１モードへの変更条件が成立していない場合、処理を終了する。
【００９５】
図９を参照して、第２操作部８６および第３操作部９０への操作に応じてモータ６０を駆動する処理について説明する。制御部７２は、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図９に示すフローチャートのステップＳ５１に移行する。制御部７２は、図９のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ５１からの処理を繰り返す。
【００９６】
制御部７２は、ステップＳ５１において、第２モードか否かを判定する。制御部７２は、第２モードではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第２モードの場合、ステップＳ５２に移行する。
【００９７】
制御部７２は、ステップＳ５２において、第２操作部８６への操作が行われ、かつ、第３操作部９０への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第２操作部８６の荷重センサ８６Ａが所定以上の荷重を検出した場合、または、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂがオンになった場合、第２操作部８６への操作が行われたと判定する。制御部７２は、例えば、第３操作部９０の荷重センサが所定以上の荷重を検出した場合、または、第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａがオンになった場合、第３操作部９０への操作が行われたと判定する。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われていない場合、第３操作部９０への操作が行われていない場合、および、第２操作部８６と第３操作部９０のいずれにも操作が行われていない場合、処理を終了する。第２操作部８６と第３操作部９０とが同時に操作されている場合、制御部７２は、ステップＳ５２において、第２操作部８６への操作が行われ、かつ、第３操作部９０への操作が行われたと判定できる。
【００９８】
制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われ、かつ、第２操作部８６への操作が行われた場合、ステップＳ５３に移行する。制御部７２は、ステップＳ５３において、モータ６０を駆動し、処理を終了する。
【００９９】
（変形例）
実施形態に関する説明は、本発明に従う人力駆動車用制御装置が取り得る形態の例示であり、その形態を制限することを意図していない。本発明に従う人力駆動車用制御装置は、例えば以下に示される実施形態の変形例、および、相互に矛盾しない少なくとも２つの変形例が組み合わせられた形態を取り得る。以下の変形例において、実施形態の形態と共通する部分については、実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【０１００】
・制御装置７０は、少なくとも１つの操作部８２への操作に応じて人力駆動車１０に推進力を付加するためのモータ６０を制御する制御部７２を含み、少なくとも１つの操作部８２は、少なくとも第１操作部８４と第２操作部８６とを含み、第１操作部８４は、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられ、第２操作部８６は、ハンドルバー３８とは異なる位置に設けられ、制御部７２は、第２操作部８６が２回以上操作された場合に、第２操作部８６への操作によるモータ６０の駆動を可能にするようにしてもよい。具体的には、図４のステップＳ１２の処理を図１０のステップＳ６１の処理に置き換える。制御部７２は、ステップＳ１１において、肯定判定の場合、ステップＳ６１に移行する。制御部７２は、ステップＳ６１において、第２操作部８６が２回以上操作された場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、第２操作部８６が２回以上操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１モードから第２モードへの切り替えを行わず、第２操作部８６が２回以上操作された場合に、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動するようにしてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、第２操作部８６の２回目の操作時に、モータ６０の駆動を開始してもよい。
【０１０１】
制御部７２は、ステップＳ６１において、第２操作部８６が１回操作されると、第１モードから第２モードに切り替え、第２操作部８６がさらにもう１回操作されると、モータ６０の駆動を可能にするようにしてもよい。
【０１０２】
・制御装置７０は、少なくとも１つの操作部８２への操作に応じて人力駆動車１０に推進力を付加するためのモータ６０を制御する制御部７２を含み、少なくとも１つの操作部８２は少なくとも第１操作部８４と第２操作部８６とを含み、第１操作部８４は、人力駆動車１０のハンドルバー３８に設けられ、第２操作部８６は、ハンドルバー３８とは異なる位置に設けられ、制御部７２は、第２操作部８６が所定時間以上にわたり継続して操作された場合に、第２操作部８６への操作によるモータ６０の駆動を開始し、かつ、第２操作部８６への操作が所定時間未満にわたり継続して操作された場合、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０の駆動を開始しないようにしてもよい。具体的には、図４のステップＳ１２の処理を図１１のステップＳ７１の処理に置き換える。制御部７２は、ステップＳ１１において、肯定判定の場合、ステップＳ７１に移行する。制御部７２は、ステップＳ７１において、第２操作部８６が所定時間以上にわたり操作された場合、ステップＳ１３に移行する。制御部７２は、第２操作部８６が所定時間以上にわたり操作されていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１モードから第２モードへの切り替えを行わず、第２操作部８６が所定時間以上にわたり操作された場合に、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動するようにしてもよい。この場合、例えば、制御部７２は、第２操作部８６への操作が所定時間以上になると、モータ６０の駆動を開始してもよい。
【０１０３】
・制御部７２は、図４の処理、図８の処理、図１０の処理、および、図１１の処理のうちの２つ以上を実行してもよい。この場合、例えば、図４のステップＳ１２において、図４のステップＳ１２の処理、図８のステップＳ４２の処理、図１０のステップＳ６１の処理、および、図１１のステップＳ７１の処理のいずれかが肯定判定の場合、ステップＳ１３に移行する。
【０１０４】
・制御部７２は、第１モードから第２モードに移行するための操作が操作部８２に行われた場合、操作部８２への操作が継続される限り、かつ、車速Ｖが所定速度ＶＸ以下の場合、モータ６０を駆動するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、第１モードのオフモードにおいて第１操作部８４の第１操作ボタン８４Ａが押されると、第２モードに移行し、かつ、モータ６０の駆動を開始する。制御部７２は、車速Ｖが所定速度ＶＸ以下である限り、第１操作部８４が押されなくなるまでモータ６０の駆動を継続する。
【０１０５】
・制御部７２は、第１モードにおいて、第１操作部８４および第２操作部８６が同時に操作された場合に、第２モードに移行するようにしてもよい。第３実施形態において、制御部７２は、第１モードにおいて、第１操作部８４および第３操作部９０が同時に操作された場合に、第２モードに移行するようにしてもよい。第３実施形態において、制御部７２は、第１モードにおいて、第２操作部８６および第３操作部９０が同時に操作された場合に、第２モードに移行するようにしてもよい。
【０１０６】
・制御部７２は、第２モードにおいて、操作部８２への操作によらずに第１モードに変更するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、操作部８２への操作によるモータ６０駆動が行われない期間が所定期間以上になった場合、走行距離が所定距離以上になった場合、クランク１４に人力駆動力Ｈが入力された場合、クランク１４の回転速度Ｎが所定速度ＮＸ以上になった場合、車速Ｖが所定速度ＶＸ以上になった場合、ブレーキが操作された場合、および、人力駆動車１０のロール角度が所定角度以上になった場合のいずれか１つの場合、第２モードから第１モードに移行するようにしてもよい。具体的には、制御部７２は、図４、図１０、図１１のステップＳ１４および図８のステップＳ４４において、第１操作ボタン８４Ａの操作が行われた場合に代えてまたは加えて、操作部８２への操作によるモータ６０駆動が行われない期間が所定期間以上になった場合、走行距離が所定距離以上になった場合、クランク１４に人力駆動力Ｈが入力された場合、クランク１４の回転速度Ｎが所定速度ＮＸ以上になった場合、車速Ｖが所定速度ＶＸ以上になった場合、ブレーキが操作された場合、および、人力駆動車１０のロール角度が所定角度以上になった場合のいずれか１つの場合、第１モードへの変更条件成立と判定する。
【０１０７】
・制御部７２は、操作部８２の操作に応じてモータ６０を駆動している場合、車速Ｖ以外の条件に応じてモータ６０を停止してもよい。例えば、モータ６０を駆動開始してからの走行距離が所定距離以上になった場合、クランク１４に人力駆動力Ｈが入力された場合、クランク１４の回転速度Ｎが所定速度ＮＸ以上になった場合、ブレーキが操作された場合、および、人力駆動車１０のロール角度が所定角度以上になった場合のいずれか１つの場合、モータ６０の駆動を停止する。
【０１０８】
・人力駆動車１０は、図１２に示す荷台９６を含んでいてもよい。この場合、第２操作部８６は、荷台９６に設けられてもよい。この場合、第３操作部９０は、荷台９６に設けられてもよい。
【０１０９】
・第３実施形態において、第３操作部９０をハンドルバー３８に設けてもよい。この場合、例えば、第１操作部８４を右側のおよび左側の一方のハンドルバー３８に設け、第３操作部９０を右側および左側の他方のハンドルバー３８に設けてもよい。
【０１１０】
・第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０の少なくとも１つは、第２モードにおいてモータ６０を駆動する場合のモータ駆動力を調整可能に構成されてもよい。
【０１１１】
・制御部７２は、図１３に示すように操作部８２への操作に応じてモータ６０を駆動してもよい。制御部７２は、第１操作部８４への操作と第２操作部８６のへの操作とに応じてモータ６０の駆動が開始された後、第１操作部８４および第２操作部８６のいずれかへの操作が継続される間、モータ６０の駆動を継続する。この場合、制御部７２は、第１モードから第２モードへの切り替えを行わないようにしてもよい。図１３を参照して、操作部８２への操作に応じてモータ６０を駆動する処理について説明する。図１３の処理では、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１３に示すフローチャートのステップＳ８１に移行する。制御部７２は、図１３のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ８１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ８１において、第１操作部８４への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われた場合、ステップＳ８２に移行する。制御部７２は、ステップＳ８２においてモータ６０を駆動し、ステップＳ８３に移行する。制御部７２は、ステップＳ８３において、第１操作部８４が操作中か否かを判定する。制御部７２は、第１操作部８４が操作中ではない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部８４が操作中の場合、ステップＳ８４に移行する。例えば、制御部７２は、第１操作部８４の第２操作ボタン８４ＢがステップＳ８１において押され始めてから押され続けられている場合、ステップＳ８４に移行する。制御部７２は、ステップＳ８４において第２操作部８６への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われていない場合、ステップＳ８３に戻る。制御部７２は、第２操作部８６への操作が行われた場合、ステップＳ８５に移行する。制御部７２は、ステップＳ８５において、第１操作部８４への操作が終了したか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が終了するまでステップＳ８５の処理を繰り返す。制御部７２は、第１操作部８４の処理が終了した場合、ステップＳ８６に移行する。制御部７２は、ステップＳ８６において、第２操作部８６への操作が終了したか否かを判定する。制御部７２は、第２操作部８６への操作が終了するまでステップＳ８６の処理を繰り返す。制御部７２は、第２操作部８６への操作が終了した場合、ステップＳ８７に移行する。制御部７２は、ステップＳ８７において、モータ６０を停止し、処理を終了する。
【０１１２】
・制御部７２は、図１４に示すように操作部８２への操作に応じてモータ６０を駆動してもよい。制御部７２は、第１操作部８４への操作に応じてモータ６０の駆動が開始された後、第１操作部８４への操作が継続される間、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動する。この場合、制御部７２は、第１モードから第２モードへの切り替えを行わないようにしてもよい。図１４を参照して、操作部８２への操作に応じてモータ６０を駆動する処理について説明する。図１４の処理では、制御部７２に電力が供給されると、処理を開始して図１４に示すフローチャートのステップＳ９１に移行する。制御部７２は、図１４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ９１からの処理を繰り返す。
制御部７２は、ステップＳ９１において、第１操作部８４への操作が行われたか否かを判定する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われていない場合、処理を終了する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が行われた場合、ステップＳ９２に移行する。制御部７２は、ステップＳ９２において、モータ６０を駆動し、ステップＳ９３に移行する。制御部７２は、ステップＳ９３において、第１操作部８４が操作中か否かを判定する。制御部７２は、第１操作部８４が操作中の場合、ステップＳ９４に移行する。例えば、制御部７２は、第１操作部８４の第２操作ボタン８４ＢがステップＳ９１において押されて始めてから押され続けられている場合、ステップＳ９４に移行する。制御部７２は、ステップＳ９４において、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動し、ステップＳ９５に移行する。制御部７２は、ステップＳ９４以降において、第２操作部８６が操作されると、モータ６０を駆動する。制御部７２は、ステップＳ９５において、モータ６０の停止条件が成立しているか否かを判定する。制御部７２は、例えば、第１操作部８４および第２操作部８６のいずれも操作されていない状態が所定時間以上経過している場合、モータ６０の停止条件が成立していると判定する。制御部７２は、モータ６０の停止条件が成立していない場合、ステップＳ９４に移行する。制御部７２は、モータ６０の停止条件が成立している場合、ステップＳ９６に移行する。制御部７２は、ステップＳ９６において、モータ６０を停止し、処理を終了する。制御部７２は、ステップＳ９３において、第１操作部８４が操作中ではない場合、ステップＳ９６に移行する。
【０１１３】
・図１４の処理において、制御部７２は、ステップＳ９５において、第２操作部８６が操作されていない状態が所定時間以上経過している場合、モータ６０の停止条件が成立していると判定してもよい。この場合、ステップＳ９３において肯定判定した後は、第１操作部８４への操作が行われてもモータ６０を駆動しないようにしてもよい。
【０１１４】
・第３実施形態において、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０の少なくとも１つの操作に応じてモータ６０の駆動を可能にし、かつ、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０の少なくとも１つの操作に応じてモータ６０を駆動した後に第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０第３操作部９０の少なくとも１つが操作された場合、モータ６０を駆動するようにしてもよい。この場合、制御部７２は、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０の少なくとも１つへの操作が行われる限り、モータ６０を駆動させることが好ましい。
【０１１５】
・第３実施形態において、第２モードにおいて、第１操作部８４、第２操作部８６、および、第３操作部９０のうちの少なくとも２つが同時に操作される場合、モータ６０を駆動させるようにしてもよい。この場合、例えば、同時に操作された２つの操作部８４，８６，９０のうちの１つへの操作が継続される場合、モータ６０を駆動させるようにしてもよい。
【０１１６】
・第２実施形態において、制御部７２は、制御モードから第２モードを省略し、第１モードから第２モードへの切り替えを行わないようにしてもよい。この場合、制御部７２は、例えば、第１操作部８４の第２操作ボタン８４Ｂと第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂとが同時に押された場合、かつ、車速Ｖが所定車速ＶＸ以下の場合、モータ６０を駆動させる。
【０１１７】
・第３実施形態において、制御部７２は、制御モードから第２モードを省略し、第１モードから第２モードへの切り替えを行わないようにしてもよい。この場合、制御部７２は、例えば、第２操作部８６の操作スイッチ８６Ｂと第３操作部９０の操作スイッチ９０Ａが同時に押された場合、かつ、車速Ｖが所定車速ＶＸ以下の場合、モータ６０を駆動させる。
【０１１８】
・図１５に示されるように、第１操作部８４は、第１モードから第２モードに切り替えるための第３操作ボタン８４Ｃを含んでもよい。第３操作ボタン８４Ｃは、第１操作ボタン８４Ａおよび第２操作ボタン８４Ｂとは各別に構成される。この場合、制御部７２は、第３操作ボタン８４Ｃが操作され、かつ、第１モードがオフモードの場合に第２モードに切り替える。
【０１１９】
・第１操作部８４が図１５に示される第３操作ボタン８４Ｃを含む場合、制御部７２は、第３操作ボタン８４Ｃが操作され、かつ、搭乗者が人力駆動車に搭乗していない状態で第２モードに切り替えるようにしてもよい。
【０１２０】
・制御部７２は、第１操作部８４が操作されている間に第２操作部８６が操作されると第２操作部８６への操作に応じて第２モードにおいてモータ６０を駆動するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、図１５に示される第３操作ボタン８４Ｃが操作されている間に第２操作部８６が操作されると第２操作部８６への操作に応じて第２モードにおいてモータ６０を駆動するようにしてもよい。この場合、制御部７２は、第１モードのオフモードの場合、第１操作部８４が操作されると、第１モードから第２モードへの切替と第２モードにおけるモータ６０の駆動を、第１操作部８４への１回の操作に応じて行うことが好ましい。
【０１２１】
・制御部７２は、第１操作部８４が操作されてから所定時間、または、所定期間経過するまでに第２操作部８６が操作されると、第２操作部８６への操作に応じて第２モードにおいてモータ６０を駆動するようにしてもよい。例えば、制御部７２は、図１５に示される第３操作ボタン８４Ｃが操作されてから所定時間が経過するまで、または、所定期間が経過するまでに第２操作部８６が操作されると、第２操作部８６への操作に応じて第２モードにおいてモータ６０を駆動するようにしてもよい。所定期間は、例えば、車輪の回転量が所定の量に達するまで、または、走行距離が処理の距離に達するまでの期間である。この場合、制御部７２は、第１モードのオフモードの場合、第１操作部８４が操作されると、第１モードから第２モードへの切り替えと第２モードにおけるモータ６０の駆動とを、第１操作部８４への１回の操作に応じて行う。第２モードにおけるモータ６０の駆動指令は、第１操作部８４への操作によるオン信号が途切れることによって途切れるため、モータ６０の出力が低下する。制御部７２は、第１操作部８４への操作が途切れてから所定時間が経過するまで、または、所定期間が経過するまでに第２操作部８６への操作が入力されると、第２操作部８６への操作に応じて第２モードにおいてモータ６０を駆動する。第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動させる条件は、第１操作部８４が操作されている間に第２操作部８６が操作される場合、第１操作部８４が操作されてから所定時間内に第２操作部８６が操作される場合、または、第１操作部８４が操作されてから所定期間内に第２操作部８６が操作される場合を含む。制御部７２は、第１操作部８４が操作されてから所定時間、または、所定期間経過するまでに第２操作部８６が操作されない場合、第２操作部８６への操作に応じてモータ６０を駆動することを禁止してもよい。
【０１２２】
・第１操作部８４は、動作モードを変更するための操作部とは各別に設けられてもよい。この場合、制御部７２は、第１モードにおいて第１操作部８４が操作されると、１回の操作で第２モードに切り替え、かつ、モータ６０を駆動させるようにしてもよい。この場合、制御部７２は、第１モードにおいてオフモード以外の動作モードが選択されている場合であっても、第１モードにおいて第１操作部８４が操作されると、１回の操作で第２モードに切り替え、かつ、モータ６０を駆動させるようにしてもよい。
【０１２３】
・制御部７２は、第１モードにおいて、第２操作ボタン８４Ｂが押された場合、かつ、現在の動作モードが最小動作モードの場合、最小動作モードを維持するようにしてもよい。この場合、動作モードからオフモードを省略してもよい。この場合、制御部７２は、第２操作ボタン８４Ｂとは各別の操作部への操作に応じて第１モードから第２モードに変更することが好ましい。
【符号の説明】
【０１２４】
１０…人力駆動車、１４Ｂ…クランクアーム、２０…シートポスト、２０Ｓ…サドル、３２…フロントフォーク、３６…ステム、３８…ハンドルバー、４０…シートチューブ、４２…トップチューブ、４４…ダウンチューブ、５０…リアサスペンション、５２…フロントサスペンション、６０…モータ、７０…人力駆動車用制御装置、７２…制御部、８２…操作部、８４…第１操作部、８６…第２操作部、８６Ａ…荷重センサ、８６Ｂ…操作スイッチ、９０…第３操作部、９０Ａ…操作スイッチ、９２…シートステイ。
【図１】
2020069984.tif 000003
【図２】
2020069984.tif 000004
【図３】
2020069984.tif 000005
【図４】
2020069984.tif 000006
【図５】
2020069984.tif 000007
【図６】
2020069984.tif 000008
【図７】
2020069984.tif 000009
【図８】
2020069984.tif 000010
【図９】
2020069984.tif 000011
【図１０】
2020069984.tif 000012
【図１１】
2020069984.tif 000013
【図１２】
2020069984.tif 000014
【図１３】
2020069984.tif 000015
【図１４】
2020069984.tif 000016
【図１５】
2020069984.tif 000017