(57)【要約】【課題】装置の無駄な動作をなくして効率良く鋼板の取出作業を繰り返すことができるプレス用鋼板取出装置を提供する。【解決手段】制御盤８は、吸着パッド６ｃによる検出がなされるまで把持フレーム６が探索開始位置Ｘ２から下降するようにロボット４を制御する探索部８ａと、段積体１０の各鋼板１０ａの板厚ｔ及び吸着パッド６ｃによる検出がなされた際にエンコーダ５によって得られる把持フレーム６の初期把持位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を記憶する記憶部８ｂと、板厚ｔ及び初期把持位置Ｐを用いて段積体１０からα回目の鋼板１０ａの取出時における把持フレーム６の把持位置Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ−（α−１）×ｔ）を演算する演算部８ｃと、把持フレーム６を把持位置Ｐ’に移動させるとともに把持フレーム６に鋼板１０ａを把持させてパレット３から取り出すのを指示する取出指示部８ｄとを有す。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
多数のシート状のプレス用鋼板を積み上げてなる段積体を載置可能なパレットが交換可能に位置決めされるパレット位置決め手段と、
該パレット位置決め手段に位置決めされたパレットに載置される上記段積体の各鋼板を最上段から順に把持可能な把持部と、該把持部の座標位置を検出可能な位置検出部とを有し、上記把持部を移動操作可能な鋼板移動操作手段と、
上記段積体の鋼板に上記把持部が到達したか否かを検出可能な到達検出手段と、
上記鋼板移動操作手段及び上記到達検出手段に接続された制御手段とを備え、
該制御手段は、上記パレット位置決め手段にパレットが位置決めされた際、上記到達検出手段による検出がなされるまで上記把持部が上記段積体の上方の所定の位置から下降するよう上記鋼板移動操作手段に作動信号を出力する探索部と、
上記段積体における各鋼板の板厚ｔを予め記憶するとともに、上記到達検出手段による検出がなされた際に上記位置検出部において得られる座標位置を上記把持部の初期把持位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として記憶する記憶部と、
該記憶部にて記憶された上記板厚ｔ及び上記初期把持位置Ｐを用いて上記段積体からα回目（α≧２）の鋼板の取出時における上記把持部の把持位置Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ−（α−１）×ｔ）を演算する演算部と、
上記段積体からα回目の鋼板の取り出しを行う際、上記鋼板移動操作手段に作動信号を出力して上記把持部を上記把持位置Ｐ’に移動させるとともに上記把持部に上記鋼板を把持させて上記パレットから取り出すのを指示する取出指示部とを有することを特徴とするプレス用鋼板取出装置。
【請求項２】
請求項１に記載のプレス用鋼板取出装置において、
上記把持部は、上記鋼板を吸着により把持する１つ以上の吸着パッドであり、
上記到達検出手段は、上記吸着パッドが上記鋼板を吸着したか否かを判定する吸着センサであり、上記鋼板を吸着したと上記吸着センサが判定した際、上記鋼板に上記把持部が到達したと検出するよう構成されているプレス用鋼板取出装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のプレス用鋼板取出装置において、
上記制御手段には、作業者に対して上記パレットの交換時期であることを知らせる警報手段が接続され、
上記記憶部は、上記パレット位置決め手段に位置決めされた上記パレットの上面位置Ｂの座標位置と、上記パレットの交換時期であることを作業者に対して知らせるか否かの閾値である上記段積体における鋼板の交換時期枚数ｎ’とを予め記憶しており、
上記演算部は、上記上面位置Ｂと上記初期把持位置Ｐとに基づく上記段積体の初期高さＨと、該初期高さＨと上記板厚ｔとに基づく上記段積体の初期枚数Ｎ＝Ｈ／ｔと、上記鋼板をα回取り出した後の上記段積体の枚数ｎ＝Ｎ−αとをそれぞれ演算し、
上記取出指示部は、上記枚数ｎが上記交換時期枚数ｎ’より少なくなった際、上記警報手段に作動信号を出力して当該警報手段を作動させるよう構成されていることを特徴とするプレス用鋼板取出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多数のシート状のプレス用鋼板を積み上げてなる段積体から各鋼板を後工程へと搬出するために順次取り出すプレス用鋼板取出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、例えば、特許文献１に開示されているプレス用鋼板取出装置は、パレットが交換可能に位置決めされるリフターを備え、パレットには、多数のシート状のプレス用鋼板を積み上げてなる段積体が載置されている。リフターの上方には、平面視で格子状をなす把持フレームが配設され、該把持フレームの外周部分には、吸着部分が下方に向く多数の吸着パッドが周方向に所定の間隔をあけて取り付けられている。また、把持フレームの中央部分には、上下方向に延びるガイド柱が設けられている。該ガイド柱は、把持フレームを上下方向に案内するようになっていて、該把持フレームは、下降するとともに吸着パッドで段積体の最上段の鋼板を吸着した後、上昇することにより鋼板をパレットから取り出すようになっている。ガイド柱には、把持フレームの下降量を検出可能な検出機構が設けられていて、鋼板を取り出す際に検出機構にて下降量を検出することにより段積体の高さが得られ、把持フレームの次に取り出す鋼板の把持位置が分かるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１７９３７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１のプレス用鋼板取出装置では、把持フレームによる各鋼板の把持位置を導き出すために、パレットから各鋼板を取り出す毎に検出機構を用いて段積体の高さを得ているので、効率が悪いという問題がある。
【０００５】
本発明は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、装置の無駄な動作をなくして効率良く鋼板の取出作業を繰り返すことができるプレス用鋼板取出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明は、段積体における２枚目以降の鋼板の取出時における装置の把持部分の把持位置を位置検出手段を用いずに求めるよう工夫したことを特徴とする。
【０００７】
すなわち、第１の発明では、多数のシート状のプレス用鋼板を積み上げてなる段積体を載置可能なパレットが交換可能に位置決めされるパレット位置決め手段と、該パレット位置決め手段に位置決めされたパレットに載置される上記段積体の各鋼板を最上段から順に把持可能な把持部と、該把持部の座標位置を検出可能な位置検出部とを有し、上記把持部を移動操作可能な鋼板移動操作手段と、上記段積体の鋼板に上記把持部が到達したか否かを検出可能な到達検出手段と、上記鋼板移動操作手段及び上記到達検出手段に接続された制御手段とを備え、該制御手段は、上記パレット位置決め手段にパレットが位置決めされた際、上記到達検出手段による検出がなされるまで上記把持部が上記段積体の上方の所定の位置から下降するよう上記鋼板移動操作手段に作動信号を出力する探索部と、上記段積体における各鋼板の板厚ｔを予め記憶するとともに、上記到達検出手段による検出がなされた際に上記位置検出部において得られる座標位置を上記把持部の初期把持位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として記憶する記憶部と、該記憶部にて記憶された上記板厚ｔ及び上記初期把持位置Ｐを用いて上記段積体からα回目（α≧２）の鋼板の取出時における上記把持部の把持位置Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ−（α−１）×ｔ）を演算する演算部と、上記段積体からα回目の鋼板の取り出しを行う際、上記鋼板移動操作手段に作動信号を出力して上記把持部を上記把持位置Ｐ’に移動させるとともに上記把持部に上記鋼板を把持させて上記パレットから取り出すのを指示する取出指示部とを有することを特徴とする。
【０００８】
第２の発明では、第１の発明において、上記把持部は、上記鋼板を吸着により把持する１つ以上の吸着パッドであり、上記到達検出手段は、上記吸着パッドが上記鋼板を吸着したか否かを判定する吸着センサであり、上記鋼板を吸着したと上記吸着センサが判定した際、上記鋼板に上記把持部が到達したと検出するよう構成されていることを特徴とする。
【０００９】
第３の発明では、第１又は第２に発明において、上記制御手段には、作業者に対して上記パレットの交換時期であることを知らせる警報手段が接続され、上記記憶部は、上記パレット位置決め手段に位置決めされた上記パレットの上面位置Ｂの座標位置と、上記パレットの交換時期であることを作業者に対して知らせるか否かの閾値である上記段積体における鋼板の交換時期枚数ｎ’とを予め記憶しており、上記演算部は、上記上面位置Ｂと上記初期把持位置Ｐとに基づく上記段積体の初期高さＨと、該初期高さＨと上記板厚ｔとに基づく上記段積体の初期枚数Ｎ＝Ｈ／ｔと、上記鋼板をα回取り出した後の上記段積体の枚数ｎ＝Ｎ−αとをそれぞれ演算し、上記取出指示部は、上記枚数ｎが上記交換時期枚数ｎ’より少なくなった際、上記警報手段に作動信号を出力して当該警報手段を作動させるよう構成されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
第１の発明では、２回目以降の鋼板の取出作業時における把持部の把持位置を制御手段における演算にて求めるので、特許文献１の如き鋼板を取り出す毎に検出機構で把持部分の把持位置を検出するといった動作を行う必要が無くなる。したがって、装置の動作に無駄がなくなるので、効率良く鋼板の取出作業を行うことができる。
【００１１】
第２の発明では、吸着パッドにより鋼板を把持したか否かを判定するための吸着センサを利用して段積体における最上段の鋼板の位置が分かるようになるので、段積体における最上段の位置を調べるためのセンサ等を別途取り付ける必要が無くなり、コストを低く抑えることができる。
【００１２】
第３の発明では、パレットに載置される段積体の鋼板枚数が所定の枚数以下になると、作業者は警報手段によりパレットを新しいものに交換する時期になったことを知ることができる。したがって、作業者は、パレット位置決め手段に位置決めされているパレットに載置された各鋼板が完全になくなる前にパレット位置決め手段に近い領域に新しいパレットを準備しておくことができるようになり、効率良く設備の段取り替えを行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態に係るプレス用鋼板取出装置の正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るプレス用鋼板取出装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図３】図１の後、段積体の１枚目の鋼板の取出作業を開始した直後の状態を示す図である。
【図４】図３の後、段積体の１枚目の鋼板を取り出している途中の状態を示す図である。
【図５】図４の後、段積体の１枚目の鋼板を取り出した直後の状態を示す図である。
【図６】図５の後、段積体の複数枚目の鋼板を取り出す直前の状態を示す図である。
【図７】図６の後、段積体の複数枚目の鋼板を取り出している途中の状態を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。尚、以下の好ましい実施形態の説明は、本質的に例示に過ぎない。
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係るプレス用鋼板取出装置１を示す。該プレス用鋼板取出装置１は、厚みを有する略平板状をなすパレット３が交換可能に位置決めされるパレット台２（パレット位置決め手段）を備え、該パレット台２は、パレット３を載置するベースプレート２ａと、該ベースプレート２ａの外周部分に上方に延びるように設けられたマグネットフローター２ｂとを有している。
【００１６】
パレット３には、多数のシート状をなすプレス用鋼板１０ａを積み上げてなる段積体１０が載置できるようになっている。
【００１７】
マグネットフローター２ｂは、パレット台２の中央側に移動可能になっていて、パレット台２にパレット３を位置決めした際、パレット台２の中央側に移動してパレット３に載置された段積体１０の側面に接触するようになっている。
【００１８】
パレット台２の側方には、アーム部４ａを有する６軸の垂直多関節型ロボット４（鋼板移動操作手段）が配設されている。
【００１９】
アーム部４ａの先端部分には、鋼板１０ａを上方から把持可能な把持フレーム６が取り付けられ、ロボット４は、把持フレーム６を移動操作可能になっている。
【００２０】
ロボット４は、アーム部４ａの関節部分を作動させる各モータ（図示せず）に繋がるエンコーダ５（位置検出部）を有し、該エンコーダ５の値に基づいて把持フレーム６の座標位置が検出可能になっている。
【００２１】
把持フレーム６は、水平方向に延びる角棒状の第１フレーム６ａと、該第１フレーム６ａと交差する水平方向に延びる角棒状の第２フレーム６ｂとを備え、該第２フレーム６ｂは、第１フレーム６ａの長手方向に所定の間隔をあけて一対設けられている。
【００２２】
各第２フレーム６ｂの端部には、それぞれ鋼板１０ａを吸着により把持可能な吸着パッド６ｃ（把持部）が設けられている。
【００２３】
該吸着パッド６ｃは、上下方向にスライド可能に第２フレーム６ｂに取り付けられた細長いガイド棒６ｄと、該ガイド棒６ｄの下端に取り付けられたゴム製の傘状部材６ｅと、ガイド棒６ｄに巻装され、当該ガイド棒６ｄを下方に付勢するコイルバネ６ｆとを備え、図示しない吸引器を作動させると、傘状部材６ｅの下端開口から空気が吸引されるようになっている。
【００２４】
また、各吸着パッド６ｃに下方から力が加わると、各吸着パッド６ｃが各コイルバネ６ｆの付勢力に抗して各第２フレーム６ｂに対して上方に移動することにより衝撃が吸収されるようになっている。
【００２５】
各吸着パッド６ｃには、当該各吸着パッド６ｃが鋼板１０ａを吸着したか否かを判定する吸着センサ７（到達検出手段）が取り付けられ、当該吸着センサ７が鋼板１０ａを吸着したと判定することにより、段積体１０の鋼板１０ａに把持フレーム６が到達したことを検出できるようになっている。
【００２６】
ロボット４及び各吸着センサ７には、当該各吸着センサ７から信号を受け取るとともに、ロボット４に作動信号を出力可能な制御盤８（制御手段）が接続され、該制御盤８の上面には、作業者に対してパレット３の交換時期であることを知らせる警報灯９（警報手段）が接続されている。
【００２７】
制御盤８は、段積体１０の上面位置の探索を指示する探索部８ａと、各種データを記憶する記憶部８ｂと、各種データを演算する演算部８ｃと、パレット３から鋼板１０ａを取り出すように指示する取出指示部８ｄとを備えている。
【００２８】
探索部８ａは、パレット台２にパレット３が位置決めされた際、把持フレーム６が元位置Ｘ１から段積体１０の上方の探索開始位置Ｘ２まで移動するとともに、各吸着センサ７による検出がなされるまで探索開始位置Ｘ２から下降するようロボット４に作動信号を出力するようになっている。
【００２９】
尚、探索開始位置Ｘ２は、パレット３に載置される可能性のある段積体１０の最大高さよりも上方の位置に設定されている。
【００３０】
記憶部８ｂは、段積体１０における各鋼板１０ａの板厚ｔを予め記憶するとともに、吸着センサ７からの吸着信号を取得すると、エンコーダ５の値に基づいて得られる吸着パッド６ｃの座標位置を初期把持位置Ｐ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）として記憶するようになっている。
【００３１】
また、記憶部８ｂは、パレット台２に位置決めされたパレット３の上面位置Ｂの座標位置と、パレット３の交換時期であることを作業者に対して知らせるか否かの閾値である段積体１０における鋼板１０ａの交換時期枚数ｎ’とを予め記憶している。
【００３２】
演算部８ｃは、記憶部８ｂにて記憶された板厚ｔ及び初期把持位置Ｐを用いて段積体１０からα回目（α≧２）の鋼板１０ａの取出時における把持フレーム６の把持位置Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ−（α−１）×ｔ）を演算するようになっている。
【００３３】
また、演算部８ｃは、上面位置Ｂと初期把持位置Ｐとに基づく段積体１０の初期高さＨと、該初期高さＨと板厚ｔとに基づく段積体１０の初期枚数Ｎ＝Ｈ／ｔと、鋼板１０ａをα回取り出した後の段積体１０の枚数ｎ＝Ｎ−αとをそれぞれ演算するようになっている。
【００３４】
取出指示部８ｄは、段積体１０からα回目の鋼板１０ａの取り出しを行う際、ロボット４に作動信号を出力して把持フレーム６を把持位置Ｐ’に移動させるとともに把持フレーム６に鋼板１０ａを把持させてパレット３から取り出すのを指示するようになっている。
【００３５】
また、取出指示部８ｄは、鋼板１０ａをα回取出した後の段積体１０の枚数ｎが交換時期枚数ｎ’より少なくなった際、警報灯９に作動信号を出力して警報灯９を作動させるようになっている。
【００３６】
具体的には、警報灯９は、取出指示部８ｄからの作動信号を受け取ると、光が点灯又は点滅して作業者にパレット３の交換時期であることを知らせるようになっている。
【００３７】
そして、把持フレーム６を元位置Ｘ１からパレット台２の上方の探索開始位置Ｘ２に移動させるとともに当該探索開始位置Ｘ２から下降させると、図３及び図４に示すように、パレット３に載置された段積体１０の上面に各吸着パッド６ｃにおける傘状部材６ｅの下端が接触するとともに、各コイルバネ６ｆの付勢力に抗して各第２フレーム６ｂが各吸着パッド６ｃに対して下方に移動するようになっている。
【００３８】
また、把持フレーム６の各吸着パッド６ｃにおける傘状部材６ｅの下端が段積体１０の上面に接触している状態において図示しない吸引器を作動させると、傘状部材６ｅの下端開口から傘状部材６ｅの内部に空気が吸引されて段積体１０の最上段に位置する鋼板１０ａが傘状部材６ｅの下端に吸着し、把持フレーム６が鋼板１０ａを把持するようになっている。
【００３９】
さらに、把持フレーム６が鋼板１０ａを把持した状態において把持フレーム６を上昇させると、図５に示すように、段積体１０における最上段の鋼板１０ａがパレット３から取り出されるようになっている。
【００４０】
また、パレット台２に位置決めされたパレット３の段積体１０からα回目の鋼板１０ａの取り出しを行う際、図６及び図７に示すように、把持フレーム６を元位置Ｘ１から演算部８ｃにより求めた把持位置Ｐ’にまで直接移動させて把持フレーム６に鋼板１０ａを把持させてパレット３から取り出すようになっている。
【００４１】
尚、ロボット４のアーム部４ａは、把持フレーム６が元位置Ｘ１から把持位置Ｐ’の直前の所定位置まで高速移動するとともに、把持位置Ｐ’の直前の所定位置において減速して把持位置Ｐ’に到達するように制御される。
【００４２】
このようにして、把持フレーム６は、パレット３に載置される段積体１０の各鋼板１０ａを最上段から順に把持して取り出すようになっている。
【００４３】
次に、プレス用鋼板取出装置１における具体的な制御動作を図２に示すフローチャートに基づいて説明する。
【００４４】
まず、ステップＳ１において、制御盤８がロボット４を作動させて把持フレーム６を元位置Ｘ１にまで移動させた後、ステップＳ２に進む（図１参照）。
【００４５】
次に、ステップＳ２にて、パレット３がパレット台２に位置決めされた直後であるか否かが判定される。例えば、作業者が交換確認ボタン（図示せず）を押すことにより発生する交換確認信号を制御盤８が検出するか否かによってパレット台２にパレット３が位置決めされた直後か否かを判定する。
【００４６】
このステップＳ２の判定がＹＥＳのとき、すなわち、パレット台２にパレット３が位置決めされた直後である場合には、ステップＳ３に進んで探索部８ａがロボット４に作動信号を出力して把持フレーム６を探索開始位置Ｘ２まで移動させる（図３参照）。
【００４７】
探索部８ａが把持フレーム６を探索開始位置Ｘ２まで移動させると、ステップＳ４に進んで探索部８ａが把持フレーム６を下方に移動させるとともに、各吸着パッド６ｃを段積体１０における最上段の鋼板１０ａに接触させる（図４参照）。
【００４８】
各吸着パッド６ｃが段積体１０における最上段の鋼板１０ａに接触すると、ステップＳ５に進んで取出指示部８ｄが吸引器（図示せず）を作動させる。すると、各吸着パッド６ｃの吸引動作が開始されて鋼板１０ａが各吸着パッド６ｃに吸着し、把持フレーム６が鋼板１０ａを把持するとともに、記憶部８ｂがエンコーダ５の値により得られる吸着パッド６ｃの座標位置を初期把持位置Ｐとして記憶する。
【００４９】
しかる後、取出指示部８ｄは、把持フレーム６を上昇させて把持フレーム６が把持する鋼板１０ａをパレット３から取り出した後、ステップＳ８に進む。
【００５０】
一方、ステップＳ２の判定がＮＯのとき、すなわち、パレット３がパレット台２に位置決めされた直後でない場合には、ステップＳ６に進んで演算部８ｃが記憶部８ｂにて記憶された板厚ｔ及び初期把持位置Ｐを用いて段積体１０からα回目の鋼板１０ａの取出時における把持フレーム６の把持位置Ｐ’（Ｘ，Ｙ，Ｚ−（α−１）×ｔ）を演算し、その後、ステップＳ７に進む。
【００５１】
ステップＳ７では、取出指示部８ｄが把持フレーム６を把持位置Ｐ’まで移動させるとともに吸引器（図示せず）を作動させる。すると、各吸着パッド６ｃの吸着動作が開始されて鋼板１０ａが各吸着パッド６ｃに吸着し、把持フレーム６が鋼板１０ａを把持する。
【００５２】
しかる後、取出指示部８ｄは、把持フレーム６を上昇させて把持フレーム６が把持する鋼板１０ａをパレット３から取り出した後、ステップＳ８に進む。
【００５３】
ステップＳ８では、演算部８ｃがパレット３の上面位置Ｂと初期把持位置Ｐとに基づく段積体１０の初期高さＨと、初期高さＨと板厚ｔとに基づく段積体１０の初期枚数Ｎ＝Ｈ／ｔと、鋼板１０ａをα回取り出した後の段積体１０の枚数ｎ＝Ｎ−αをそれぞれ演算した後、上記枚数ｎが交換時期枚数ｎ’より少ない状態であるか否かを取出指示部８ｄが判定する。
【００５４】
ステップＳ８の判定がＮＯの場合、ステップＳ１０に進んで上記枚数ｎがゼロになったか否かを取出指示部８ｄが判定する。
【００５５】
一方、ステップＳ８の判定がＹＥＳの場合、ステップＳ９に進んで取出指示部８ｄが警報灯９を作動させた後、ステップＳ１０に進む。
【００５６】
ステップＳ１０の判定がＮＯの場合、すなわち、パレット３に鋼板１０ａが残っている場合、ステップＳ１に戻って取出指示部８ｄが把持フレーム６を元位置Ｘ１にまで移動させる。
【００５７】
一方、ステップＳ１０の判定がＹＥＳの場合、すなわち、パレット３に鋼板１０ａが残っていない場合、プレス用鋼板取出装置１の動作が終了する。
【００５８】
以上より、本発明の実施形態によると、２回目以降の鋼板１０ａの取出作業時における把持フレーム６の把持位置Ｐ’を制御盤８における演算にて求めるので、特許文献１の如き鋼板１０ａを取り出す毎に検出機構で把持部分の把持位置を検出するといった動作を行う必要が無くなる。したがって、装置の動作に無駄がなくなるので、効率良く鋼板１０ａの取出作業を行うことができる。
【００５９】
また、吸着パッド６ｃにより鋼板１０ａを把持したか否かを判定するための吸着センサ７を利用して段積体１０における最上段の鋼板１０ａの位置が分かるようになるので、段積体１０における最上段の位置を調べるためのセンサ等を別途取り付ける必要が無くなり、コストを低く抑えることができる。
【００６０】
さらに、パレット３に載置される段積体１０の鋼板１０ａの枚数が所定の枚数以下になると、作業者は警報灯９によりパレット３を新しいものに交換する時期になったことを知ることができる。したがって、作業者は、パレット台２に位置決めされているパレット３に載置された各鋼板１０ａが完全になくなる前にパレット台２に近い領域に新しいパレット３を準備しておくことができるようになり、効率良く設備の段取り替えを行うことができる。
【００６１】
尚、本発明の実施形態では、把持フレーム６を移動させるのに６軸の垂直多関節型ロボット４を用いているが、例えば、３軸直交ロボットを用いて把持フレーム６を移動させるようにしてもよい。
【００６２】
また、本発明の実施形態では、パレット３の交換時期であることを知らせる警報手段として警報灯９を用いているが、その他の警報手段であってもよく、例えば、警報音を発する警報ブザーであってもよい。
【００６３】
さらに、本発明の実施形態では、吸着パッド６ｃが複数設けられているが、１つであってもよい。
【００６４】
それに加えて、本発明の実施形態では、吸着センサ７により把持フレーム６が段積体１０の最上段の鋼板１０ａに到達したのを検出しているが、他のセンサを用いて把持フレーム６が段積体１０の最上段の鋼板１０ａに到達したのを検出するようにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明は、多数のシート状のプレス用鋼板を積み上げてなる段積体から各鋼板を後工程へと搬出するために順次取り出すプレス用鋼板取出装置に適している。
【符号の説明】
【００６６】
１        プレス用鋼板取出装置
２        パレット台（パレット位置決め手段）
３        パレット
４        ロボット（鋼板移動操作手段）
５        エンコーダ（位置検出部）
６ｃ        吸着パッド（把持部）
７        吸着センサ（到達検出手段）
８        制御盤（制御手段）
８ａ        探索部
８ｂ        記憶部
８ｃ        演算部
８ｄ        取出指示部
９        警報灯（警報手段）
１０        段積体
１０ａ        鋼板
【図１】
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【図２】
2020040141.tif 000004
【図３】
2020040141.tif 000005
【図４】
2020040141.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020040141.tif 000009