(57)【要約】【課題】効率的な除去対象物の除去に貢献することができる除去対象物位置検出システムおよび除去対象物位置検出装置を提供する。【解決手段】除去対象物位置検出システム１は、圃場内で走行する作業車両２を用いて、除去対象物位置を検出する。除去対象物位置検出システム１は、作業車両２の位置情報を取得する位置情報取得部４５と、作業車両２の走行によって発生する音声を音声情報として取得する音声情報取得部４６と、位置情報取得部４５によって取得された作業車両２の位置情報と音声情報取得部４６によって取得された音声情報とに基づいて、圃場内において除去対象物に基づく異音が発生したときの作業車両２の位置情報を除去対象物位置として特定する除去対象物位置特定部７０とを含む。【選択図】図４
2020160741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業対象領域内で走行する車両を用いて、前記作業対象領域内に存在する除去対象物の位置である除去対象物位置を検出する除去対象物位置検出システムであって、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記車両の走行によって発生する音声を音声情報として取得する音声情報取得部と、
前記位置情報取得部によって取得された前記車両の位置情報と前記音声情報取得部によって取得された音声情報とに基づいて、前記作業対象領域内において除去対象物に基づく異音が発生したときの前記車両の位置情報を前記除去対象物位置として特定する除去対象物位置特定部とを含む、除去対象物位置検出システム。
【請求項２】
前記車両が、走行中に耕耘爪を回転させる耕耘作業を行い、
前記除去対象物に基づく異音が、前記耕耘爪と除去対象物との接触音である、請求項１に記載の除去対象物位置検出システム。
【請求項３】
前記除去対象物位置特定部が、前記音声情報に含まれる所定の周波数成分の音圧が所定の閾値を超える場合に、除去対象物に基づく異音が発生したと判定する、請求項１または２に記載の除去対象物位置検出システム。
【請求項４】
前記位置情報取得部が、前記作業車両の位置情報とともに時刻情報を取得し、
前記除去対象物位置特定部が、前記音声情報取得部による音声の取得が開始された時刻からの経過時間に基づいて除去対象物に基づく異音が発生したときの時刻情報である異音発生時刻を特定し、前記異音発生時刻に最も近い時刻情報に対応する位置情報を前記除去対象物位置として特定する、請求項１〜３のいずれか一項に記載の除去対象物位置検出システム。
【請求項５】
外部通信可能な通信サーバに設けられ、前記除去対象物位置を記憶する記憶部をさらに含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の除去対象物位置検出システム。
【請求項６】
前記車両の走行中の振動を取得する振動情報取得部をさらに含み、
前記除去対象物位置特定部による前記除去対象物位置の特定は、前記位置情報取得部によって取得された位置情報と前記音声情報取得部によって取得された音声情報とに加えて、前記振動情報取得部によって取得された振動情報にも基づいて行われる、請求項１〜５のいずれか一項に記載の除去対象物位置検出システム。
【請求項７】
作業対象領域内で走行する車両を用いて、前記作業対象領域内に存在する除去対象物の位置である除去対象物位置を検出する除去対象物位置検出装置であって、
前記車両に備えられた位置情報取得部によって取得される前記車両の位置情報と、前記車両に備えられた音声情報取得部によって取得される音声情報とに基づいて、前記作業対象領域内において除去対象物に基づく異音が発生したときの前記車両の位置情報を前記除去対象物位置とみなす除去対象物位置特定部と、前記除去対象物位置特定部によって特定された除去対象物位置を記憶する記憶部とを含む、除去対象物位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、除去対象物位置検出システム、および除去対象物位置検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
下記特許文献１には、圃場内の土壌に存在する石礫を除去する作業機が開示されている。この作業機が装着されたトラクタが圃場全体を走行することで、石礫を土壌から除去する石礫除去作業を実行することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許４８８９１０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された技術は、圃場全体に石礫が散在している場合には有効である。しかしながら、圃場には、石礫がほとんど存在しない領域と石礫が集中して存在する領域とが混在している場合が有り得る。このような場合には、特許文献１に開示された技術では、トラクタを用いて実際に石礫除去作業を実行してみないと、圃場のどの位置に石礫が存在しているのかはわからない。そのため、特許文献１に開示された技術では、圃場内において石礫が存在する位置に関わらず、トラクタを圃場全体で走行させて石礫除去作業を実行しなければならない。つまり、石礫除去作業が不要な領域においてトラクタを走行させることになるため、非効率である。
【０００５】
そこで、この発明の目的は、効率的な除去対象物の除去に貢献することができる除去対象物位置検出システムおよび除去対象物位置検出装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明の一実施形態は、作業対象領域内で走行する車両を用いて、前記作業対象領域内に存在する除去対象物の位置である除去対象物位置を検出する除去対象物位置検出システムを提供する。前記除去対象物位置検出システムは、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記車両の走行によって発生する音声を音声情報として取得する音声情報取得部と、前記位置情報取得部によって取得された前記車両の位置情報と前記音声情報取得部によって取得された音声情報とに基づいて、前記作業対象領域内において除去対象物に基づく異音が発生したときの前記車両の位置情報を前記除去対象物位置として特定する除去対象物位置特定部とを含む。
【０００７】
この構成によれば、車両が作業対象領域内で走行する際に取得される位置情報および音声情報に基づいて、作業対象領域内に存在する除去対象物の位置である除去対象物位置を特定することができる。そのため、特定された除去対象物位置を参照すれば、わざわざ作業対象領域の全体で除去作業を行うことなく、作業対象領域から除去対象物を容易に除去することができる。よって、効率的な除去対象物の除去に貢献することができる。
【０００８】
この発明の一実施形態では、前記車両が、走行中に耕耘爪を回転させる耕耘作業を行い、前記除去対象物に基づく異音が、前記耕耘爪と除去対象物との接触音である。そのため、耕耘作業中に作業対象領域内で耕耘爪と除去対象物との接触音が発生したときの作業車両の位置情報が除去対象物位置として特定される。特定された除去対象物位置を耕耘作業後に参照すれば、わざわざ作業対象領域の全体で除去対象物除去作業を行うことなく、作業対象領域から除去対象物を容易に除去することができる。
【０００９】
この発明の一実施形態では、前記除去対象物位置特定部が、前記音声情報に含まれる所定の周波数成分の音圧が所定の閾値を超える場合に、除去対象物に基づく異音が発生したと判定する。そのため、所定の閾値を超えない程度の雑音が除去対象物に基づく異音であると判定されること、すなわち誤判定を回避することができる。したがって、除去対象物位置の検出精度を向上させることができる。
【００１０】
この発明の一実施形態では、前記位置情報取得部が、前記作業車両の位置情報とともに時刻情報を取得する。そして、前記除去対象物位置特定部が、前記音声情報取得部による音声の取得が開始された時刻からの経過時間に基づいて除去対象物に基づく異音が発生したときの時刻情報である異音発生時刻を特定し、前記異音発生時刻に最も近い時刻情報に対応する位置情報を前記除去対象物位置として特定する。
【００１１】
この構成によれば、音声情報取得部による音声情報の取得が開始された時刻からの経過時間に基づいて異音発生時刻が特定され、異音発生時刻に最も近い時刻情報に対応する位置情報が除去対象物位置とされる。すなわち、位置情報とともに取得される時刻情報と、音声情報から得られる異音発生時刻とを同期させることによって除去対象物位置が特定される。したがって、除去対象物位置の検出精度が向上される。
【００１２】
この発明の一実施形態では、前記除去対象物位置検出システムが、外部通信可能な通信サーバに設けられ、前記除去対象物位置を記憶する記憶部をさらに含む。
この構成によれば、通信サーバに設けられた記憶部に除去対象物位置が記憶される。そのため、除去作業を行う際に、通信サーバに通信して除去対象物位置を取得することができる。したがって、効率的な除去対象物の除去に貢献することができる。
【００１３】
この発明の一実施形態では、前記除去対象物位置検出システムが、前記作業車両の走行中の振動を取得する振動情報取得部をさらに含む。そして、前記除去対象物位置特定部による前記除去対象物位置の特定は、前記位置情報取得部によって取得された位置情報と前記音声情報取得部によって取得された音声情報とに加えて、前記振動情報取得部によって取得された振動情報にも基づいて行われる。
【００１４】
この構成によれば、音声情報に加えて振動情報も除去対象物位置の特定に用いられる。したがって、除去対象物位置の検出精度がさらに向上される。
この発明の一実施形態は、作業対象領域内で走行する車両を用いて、前記作業対象領域内に存在する除去対象物の位置である除去対象物位置を検出する除去対象物位置検出装置を提供する。前記除去対象物位置検出装置は、前記作業対象領域内で走行しながら作業を行う車両の位置情報と、前記作業車両の走行中に発生する音声を音声情報とに基づいて、前記作業対象領域内において除去対象物に基づく異音が発生したときの前記作業車両の位置情報である異音発生位置を特定する除去対象物位置特定部と、前記除去対象物位置を記憶する記憶部とを含む。
【００１５】
この構成によれば、車両が作業対象領域内で走行する際に取得される位置情報および音声情報に基づいて、作業対象領域内に存在する除去対象物の位置である除去対象物位置を特定することができる。記憶部に記憶された除去対象物位置を参照すれば、わざわざ作業対象領域の全体で除去対象物除去作業を行うことなく、作業対象領域から除去対象物を容易に除去することができる。よって、効率的な除去対象物の除去に貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に係る除去対象物位置検出システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、前記除去対象物位置検出システムに備えられた作業車両の側面図である。
【図３】図３は、前記作業車両の平面図である。
【図４】図４は、前記除去対象物位置検出システムの電気的構成を示すブロック図である。
【図５】図５は、前記除去対象物位置検出システムに備えられた通信サーバの除去対象物位置特定部による異音発生時刻特定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図６】図６は、分割音声情報をフーリエ変換することによって得られるグラフの模式図である。
【図７】図７は、前記通信サーバの除去対象物位置特定部による除去対象物位置特定処理の一例を説明するためのフローチャートである。
【図８】図８は、前記通信サーバの除去対象物マップ生成部によって生成される除去対象物マップの一例の模式図である。
【図９】図９は、前記通信サーバの除去対象物位置特定部による除去対象物位置特定処理の別の例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下では、この発明の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る除去対象物位置検出システム１の構成を示す模式図である。除去対象物位置検出システム１は、圃場等の作業対象領域内を走行する車両を用いて、作業対象領域内に存在する石礫等の剛性の高い除去対象物の位置である除去対象物位置を検出するシステムである。除去対象物としては、石礫の他に、木の切り株、動物の角や骨等が挙げられる。
【００１８】
除去対象物位置検出システム１は、圃場内を走行する車両としての作業車両２と、作業車両２と通信可能な通信サーバ４とを含む。作業車両２は、通信網５を介して通信サーバ４と無線通信可能である。作業車両２は、たとえば、トラクタ７とトラクタ７に装着された作業機８とを含む。作業機８としては、たとえば、耕耘機、草刈機等の作業機を用いることができる。作業車両２は、通信網５を介して、通信サーバ４と通信可能である。通信サーバ４は、管理センター内に設けられている。
【００１９】
図２は、作業車両２の側面図である。図３は、作業車両２の平面図である。本実施形態では、作業機８が耕耘機である例を示している。
トラクタ７は、その前部が左右一対の前輪１７で支持され、その後部が左右一対の後輪１８で支持されている。
走行機体１２の前部にはボンネット１９が配置されている。本実施形態では、このボンネット１９内に、トラクタ７の駆動源であるエンジン２０、燃料タンク（図示せず）等が収容されている。エンジン２０は、たとえば、ディーゼルエンジンにより構成することができるが、これに限られない。エンジン２０は、たとえば、ガソリンエンジンにより構成されていてもよい。また、駆動源として、エンジン２０に代えてまたはエンジン２０に加えて電気モータを採用してもよい。
【００２０】
ボンネット１９の後方には、オペレータが搭乗するためのキャビン２１が配置されている。キャビン２１の内部には、オペレータが操向操作するためのステアリングハンドル２２、オペレータが着座可能な座席２３等が配置されている。
トラクタ７は、キャビン２１が設けられているものに限られず、キャビン２１が設けられていない構成であってもよい。
【００２１】
走行機体１２の下部には、トラクタ７のシャーシ２５が設けられている。シャーシ２５は、機体フレーム２６、トランスミッション２７、フロントアクスル２８、リアアクスル２９等から構成されている。
機体フレーム２６は、トラクタ７の前部における支持部であって、直接または防振部材等を介してエンジン２０を支持している。トランスミッション２７は、エンジン２０からの動力を変化させてフロントアクスル２８およびリアアクスル２９に伝達する。フロントアクスル２８は、トランスミッション２７から入力された動力を前輪１７に伝達する。リアアクスル２９は、トランスミッション２７から入力された動力を後輪１８に伝達する。
【００２２】
トラクタ７の走行機体１２の後部には、作業機８が装着されている。ＰＴＯ軸３１を介してエンジン２０の駆動力の一部が作業機８に伝達される。これにより、作業機８が駆動して耕耘作業が行われる。作業機８の下部には、水平に配置された軸３０ａを中心に回転駆動される耕耘爪（作業体）３０が複数設けられている。作業機８を作業高さにまで降下させることで、回転する耕耘爪３０が土壌に接触する。作業機８を作業高さにまで降下させることによって、当該作業高さに対応する所定深さでの圃場の耕耘作業を行うことができる。耕耘作業を行う際、圃場内に存在する除去対象物と耕耘爪３０とが接触することで接触音が発生する。接触音は、圃場内に存在する石礫に基づく異音である。
【００２３】
図４は、除去対象物位置検出システム１の電気的構成を示すブロック図である。作業車両２は、作業車両２の動作（前進、後進、停止、旋回等の動作）を制御する作業車両制御部４０を含む。作業車両制御部４０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＡＭ等）４１を備えたマイクロコンピュータを含む。作業車両制御部４０には、通信部４２、複数のコントローラ４３、位置情報取得部４５、音声情報取得部４６、記憶部４７等が電気的に接続されている。
【００２４】
通信部４２は、通信サーバ４と無線通信するための通信インターフェースである。記憶部４７は、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。
複数のコントローラ４３は、作業車両２の各部を制御する。具体的には、複数のコントローラ４３には、エンジンの回転数を制御するエンジンコントローラ、トラクタ７の車速を制御する車速コントローラ、トラクタ７の向きを制御する操向コントローラ、作業機８の昇降を制御する昇降コントローラ、作業機８に動力を伝達するＰＴＯ軸３１の回転を制御するＰＴＯコントローラ等が含まれる。
【００２５】
作業車両制御部４０には、位置情報取得部４５を介して衛星信号受信用アンテナ４４（図２および図３も参照）が電気的に接続されている。衛星信号受信用アンテナ４４は、衛星測位システムを構成する測位衛星（図示せず）からの信号を受信するものである。衛星測位システムは、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）である。衛星信号受信用アンテナ４４で受信された測位信号は、位置情報取得部４５に入力される。
【００２６】
位置情報取得部４５は、作業車両２の測位情報を所定の間隔（たとえば、１秒間隔）で取得する。測位情報には、作業車両２（厳密には、衛星信号受信用アンテナ４４）の位置情報（たとえば緯度・経度情報）と、位置情報に対応する時刻情報とが含まれる。
音声情報取得部４６は、たとえば、集音マイクであり、トラクタ７または作業機８に取り付けられている。音声情報取得部４６は、作業車両２が走行している間に作業車両２の周囲で発生する音声を収集することによって、作業車両２の走行に起因して発生する音声を音声情報として取得する。音声情報取得部４６は、作業機８に近い位置、すなわち前後方向におけるトラクタ７の中心よりも後方の部分に取り付けられていることが好ましい。音声情報取得部４６を前後方向におけるトラクタ７の中心よりも後方の部分に取り付けることで、エンジン２０の駆動音の収集を避けつつ、除去対象物と耕耘爪３０との接触音を収集することができる。
【００２７】
音声情報には、音圧の経時変化を示すグラフと、音声の取得が開始された時刻（音声取得開始時刻）とが含まれている。音声情報取得部４６による音声情報の取得は、エンジン２０が起動されると同時に開始され、エンジン２０が停止されると同時に終了される。
通信部４２は、位置情報取得部４５によって取得された測位情報と、音声情報取得部４６によって取得された音声情報とを、所定の時間が経過する毎（たとえば、１時間毎）に通信サーバ４に向けて送信する。
【００２８】
通信サーバ４は、通信サーバ４を制御するサーバ制御部６０を含む。サーバ制御部６０は、ＣＰＵおよびメモリ（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）６１を備えたマイクロコンピュータを含む。サーバ制御部６０には、通信部６２、操作表示部６４、操作部６５および記憶部６３が電気的に接続されている。
通信部６２は、作業車両２と無線通信するための通信インターフェースである。記憶部６３は、ハードディスク、不揮発性メモリ等の記憶デバイスから構成されている。操作表示部６４は、たとえば、タッチパネル式ディスプレイからなる。操作部６５は、たとえば、キーボード、マウス等を含む。
【００２９】
サーバ制御部６０の通信部６２は、作業車両２の通信部４２から送信された測位情報および音声情報を受信する。サーバ制御部６０は、作業車両２から取得した測位情報および音声情報を記憶部６３に保存（記憶）する。すなわち、記憶部６３は、作業車両２から送信された測位情報を記憶する測位情報記憶部６６と、作業車両２から送信された音声情報を記憶する音声情報記憶部６７とを含む。
【００３０】
サーバ制御部６０は、記憶部６３に記憶された測位情報に含まれる位置情報と記憶部６３に記憶された音声情報とに基づいて、圃場内において耕耘爪３０（図２を参照）と除去対象物との接触音が発生したときの作業車両２の位置情報を除去対象物位置として特定する除去対象物位置特定部７０と、除去対象物位置特定部７０によって特定された除去対象物位置の地図情報（除去対象物マップ）を生成する除去対象物マップ生成部７１とを含む。
【００３１】
除去対象物位置特定部７０は、記憶部６３に記憶された音声情報に含まれる音声取得開始時刻からの経過時間に基づいて除去対象物に基づく異音が発生したときの時刻情報である異音発生時刻を特定し、異音発生時刻に最も近い時刻に対応する位置情報を除去対象物位置として特定する。
詳しくは、除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻特定処理および除去対象物位置特定処理を実行する。図５は、除去対象物位置特定部７０による異音発生時刻特定処理の一例を説明するためのフローチャートである。除去対象物位置特定部７０は、まず、音声情報が所定時間間隔（たとえば、１秒間隔）に分割された分割音声情報を、記憶部６３から取得する（ステップＳ１）。次に、除去対象物位置特定部７０は、分割音声情報に含まれる音圧の経時変化を示すグラフをフーリエ変換する（ステップＳ２）。これにより、周波数と音圧との関係を示すグラフが分割音声情報から抽出される（図６を参照）。
【００３２】
除去対象物位置特定部７０は、除去対象物に基づく異音（除去対象物と耕耘爪３０との接触音）が、分割音声情報に含まれるか否かを判定する（ステップＳ３）。剛体である除去対象物と耕耘爪３０との接触音の周波数（接触音周波数）は、比較的高周波（たとえば、５０００Ｈｚ以上１００００Ｈｚ以下）であるため、除去対象物位置特定部７０は、分割音声情報に含まれる接触周波数成分（所定の周波数成分）が、所定の閾値Ｐよりも大きいか否かを判定する。
【００３３】
ただし、トラクタ７の所有者が作業機８を複数所有している場合には、閾値Ｐの値は、トラクタ７に装着される作業機８毎（作業の種類毎）に個別に設定されてもよい。
図６に示すように接触音周波数成分Ｃの音圧が所定の閾値Ｐよりも大きい場合には、除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ３において、除去対象物に基づく異音が分割音声情報に含まれると判定する。一方、図６とは異なり接触音周波数成分Ｃの音圧が所定の閾値Ｐ以下である場合には、除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ３において、除去対象物に基づく異音が分割音声情報に含まれていないと判定する。
【００３４】
除去対象物位置特定部７０は、除去対象物に基づく異音が分割音声情報に含まれていると判定した場合には（ステップＳ３：ＹＥＳ）、異音発生時刻を特定し、特定した異音発生時刻をメモリ６１に保存する（ステップＳ４）。具体的には、除去対象物位置特定部７０は、音声情報の取得を開始したときから接触音周波数成分Ｃの音圧が所定の閾値Ｐよりも大きくなったときまでに経過した時間を音声取得開始時刻に加えることによって異音発生時刻を特定する。
【００３５】
ステップＳ４の後、除去対象物位置特定部７０は、全ての分割音声情報に対する異音発生時刻特定処理が実行されたか否かを判定する（ステップＳ５）。除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ３において除去対象物に基づく異音が分割音声情報に含まれていないと判定した場合には（ステップＳ３：ＮＯ）、ステップＳ５に進む。
ステップＳ５において、除去対象物位置特定部７０は、未処理の分割音声情報が残っていると判定した場合には（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ１に戻る。そして、除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ１〜ステップＳ４を再び実行する。除去対象物位置特定部７０は、全ての分割音声情報に対する異音発生時刻特定処理が実行されたと判定した場合には（ステップＳ５：ＹＥＳ）、異音発生時刻特定処理を終了し、除去対象物位置特定処理を実行する。
【００３６】
図７は、除去対象物位置特定部７０による除去対象物位置特定処理の一例を説明するためのフローチャートである。除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻特定処理の後、除去対象物位置特定処理を実行する。除去対象物位置特定処理では、まず、除去対象物位置特定部７０は、メモリ６１から異音発生時刻を取得する（ステップＳ１１）。そして、除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻に最も近い時刻に対応する位置情報を異音発生位置として特定する（ステップＳ１２）。
【００３７】
そして、除去対象物位置特定部７０は、特定された異音発生位置が圃場内に位置するか否かを判定する（ステップＳ１３）。除去対象物位置特定部７０は、特定された異音発生位置が圃場内に位置すると判定した場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、異音発生位置を除去対象物位置として特定し、記憶部６３に保存する（ステップＳ１４）。
除去対象物位置特定部７０は、除去対象物位置とともに、異音発生時刻と分割音声情報とを記憶部６３に保存する。すなわち、記憶部６３は、除去対象物位置、異音発生時刻および分割音声情報を関連付けて除去対象物位置関連情報として記憶する除去対象物位置関連情報記憶部６８を含む。
【００３８】
ステップＳ１４の後、除去対象物位置特定部７０は、全ての異音発生時刻に対して除去対象物位置特定処理が実行されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ１３において異音発生位置が圃場外に位置すると判定した場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。
ステップＳ１５において、除去対象物位置特定部７０は、未処理の異音発生時刻が残っていると判定した場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ１１に戻る。そして、除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ１１〜ステップＳ１４を再び実行する。除去対象物位置特定部７０は、全ての異音発生時刻に対する除去対象物位置特定処理が実行されたと判定した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、除去対象物位置特定処理を終了する。
【００３９】
除去対象物マップ生成部７１が生成する除去対象物マップＭには、図８に示すように、記憶部６３に記憶された作業車両２の位置情報に基づいて生成した作業車両２の移動軌跡Ｒが圃場Ｆ内に表示され、移動軌跡Ｒ上に除去対象物位置Ｓが表示される。除去対象物マップ生成部７１は、生成された除去対象物マップを記憶部６３に保存する。記憶部６３は、除去対象物マップＭを記憶する除去対象物マップ記憶部６９を含む。
【００４０】
以上のように、この実施形態では、通信サーバ４は、圃場内で走行する作業車両２を用いて、除去対象物位置を検出する除去対象物位置検出装置として機能する。
この実施形態によれば、耕耘作業中に作業車両２が圃場内で走行する際に取得される位置情報および音声情報に基づいて、圃場内で耕耘爪３０と除去対象物との接触音が発生したときの作業車両２の位置情報が除去対象物位置として特定される。そのため、特定された除去対象物位置を参照すれば、わざわざ圃場の全体で除去対象物除去作業を行うことなく、圃場から除去対象物を容易に除去することができる。よって、効率的な除去対象物の除去に貢献することができる。
【００４１】
この実施形態では、除去対象物位置特定部７０が、音声情報に含まれる接触音周波数成分Ｃ（所定の周波数成分）の音圧が所定の閾値Ｐを超える場合に、接触音が発生したと判定する（図６を参照）。そのため、所定の閾値Ｐを超えない程度の雑音が接触音であると判定されること、すなわち誤判定を回避することができる。したがって、除去対象物位置の検出精度を向上させることができる。
【００４２】
圃場の外では、耕耘作業を行わないため、仮に圃場外で接触音周波数と同じ周波数域の音が発生していたとしても、耕耘爪３０と除去対象物との接触音ではない可能性が高い。したがって、除去対象物位置特定部７０が、圃場外に位置する異音発生位置を除去対象物位置としないことで、除去対象物位置の検出精度を一層向上させることができる。
この実施形態では、位置情報取得部４５が、作業車両２の位置情報とともに時刻情報を取得する。そして、除去対象物位置特定部７０が、音声情報取得部４６による音声の取得が開始された時刻からの経過時間に基づいて異音発生時刻を特定し、異音発生時刻に最も近い時刻に対応する位置情報を除去対象物位置として特定する。すなわち、位置情報とともに取得される時刻情報と、音声情報から得られる異音発生時刻とを同期させることによって除去対象物位置が特定される。したがって、除去対象物位置の検出精度が一層向上される。
【００４３】
この実施形態では、外部通信可能な通信サーバ４に設けられた記憶部６３（除去対象物位置関連情報記憶部６８）に除去対象物位置が記憶される。そのため、除去対象物の除去作業を行う際に、通信サーバ４に通信して除去対象物位置を取得することができる。したがって、効率的な除去対象物の除去に貢献することができる。
この発明は、以上に説明した実施形態に限定されるものではなく、さらに他の形態で実施することができる。
【００４４】
たとえば、作業車両制御部４０に振動情報取得部４８が電気的に接続されており、かつ、除去対象物位置特定部７０による除去対象物位置の特定が、位置情報と音声情報とに加えて、振動情報取得部４８（図４も参照）によって取得された振動情報にも基づいて行われてもよい。
振動情報取得部４８は、たとえば、振動センサであり、トラクタ７または作業機８に取り付けられている。振動情報取得部４８は、作業車両２が走行している間に振動を検知することによって、作業車両２の走行に起因して発生する振動を振動情報として取得する。振動情報取得部４８は、作業機８に近い位置、すなわち前後方向におけるトラクタ７の中心よりも後方の部分に取り付けられていることが好ましい。振動情報取得部４８を前後方向におけるトラクタ７の中心よりも後方の部分に取り付けることで、エンジン２０の振動の収集を避けつつ、除去対象物に基づく振動（除去対象物と耕耘爪３０との接触振動）を収集することができる。
【００４５】
振動情報は、音声情報および測位情報とともに、作業車両２から通信サーバ４に送信される。通信サーバ４のサーバ制御部６０は、振動情報を記憶部６３に保存する。すなわち、記憶部６３は、振動情報を記憶する振動情報記憶部８０を含む（図４を参照）。
除去対象物位置特定部７０による除去対象物位置の特定に振動情報を用いる場合、除去対象物位置特定部７０は、記憶部６３に記憶された振動情報に含まれる振動取得開始時刻からの経過時間に基づいて除去対象物と耕耘爪３０との接触振動が発生したときの時刻情報である振動発生時刻を特定し、振動発生時刻をメモリ６１に保存する。また、除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻特定処理（図５を参照）を実行して異音発生時刻をメモリ６１に保存する。
【００４６】
そして、除去対象物位置特定部７０は、図９に示す除去対象物位置特定処理を実行する。図９に示す除去対象物位置特定処理では、まず、除去対象物位置特定部７０は、メモリ６１から異音発生時刻および振動発生時刻を取得する（ステップＳ２１）。そして、除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻と一致する振動発生時刻が存在するか否かを判定する（ステップＳ２２）。
【００４７】
ステップＳ２２では、異音発生時刻と振動発生時刻とが完全に一致していない場合でも、異音発生時刻と振動発生時刻との差が所定の誤差（たとえば、１秒）の範囲内であれば、除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻と振動発生時刻とが一致していると判定する。
そして、除去対象物位置特定部７０は、異音発生時刻と一致する振動発生時刻が存在すると判定した場合には（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、異音発生時刻に最も近い時刻に対応する位置情報を異音発生位置として特定する（ステップＳ１２）。そして、除去対象物位置特定部７０は、特定された異音発生位置が圃場内に位置するか否かを判定する（ステップＳ１３）。除去対象物位置特定部７０は、特定された異音発生位置が圃場内に位置すると判定した場合には（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、異音発生位置を除去対象物位置として特定し、記憶部６３に保存する（ステップＳ１４）。
【００４８】
記憶部６３の除去対象物位置関連情報記憶部６８は、除去対象物位置、異音発生時刻、振動発生時刻および分割音声情報を除去対象物位置関連情報として記憶する。
ステップＳ１４の後、除去対象物位置特定部７０は、全ての異音発生時刻に対して除去対象物位置特定処理が実行されたか否かを判定する（ステップＳ１５）。除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ２２において異音発生時刻と一致する振動発生時刻が存在しないと判定した場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、および、ステップＳ１３において異音発生位置が圃場外に位置すると判定した場合には（ステップＳ１３：ＮＯ）、ステップＳ１５に進む。
【００４９】
ステップＳ１５において、除去対象物位置特定部７０は、未処理の異音発生時刻が残っていると判定した場合には（ステップＳ１５：ＮＯ）、ステップＳ２１に戻る。そして、除去対象物位置特定部７０は、ステップＳ２１、Ｓ２２、Ｓ１２〜Ｓ１４を再び実行する。除去対象物位置特定部７０は、全ての異音発生時刻に対する除去対象物位置特定処理が実行されたと判定した場合には（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、除去対象物位置特定処理を終了する。
【００５０】
また、上述の実施形態では、作業車両２が耕耘作業を行う。しかしながら、作業車両が行う作業は、耕耘作業である必要はなく、作業機が有する工具が作業対象領域の地表または地中の除去対象物に接し得る作業であればよい。そのため、作業車両が行う作業は、たとえば、ゴルフ場等（作業対象領域）で行われる草刈作業であってもよい。この場合、作業機が草刈機であり、作業機が有する工具が草刈り用の刃である。
【００５１】
上述の実施形態では、衛星信号受信用アンテナ４４は、トラクタ７に設置されており、除去対象物位置は、異音発生時刻におけるトラクタ７の位置である。しかし実際には、除去対象物は、異音発生時刻におけるトラクタ７の下方に存在するのではなく、異音発生時刻における作業機８の耕耘爪３０の近傍に存在する。そこで、上述の実施形態とは異なり衛星信号受信用アンテナ４４が作業機８に設置されていれば、除去対象物位置を実際の除去対象物の位置に近づけることができる。したがって、除去対象物位置の検出精度が向上される。
【００５２】
また、衛星信号受信用アンテナ４４をトラクタ７に設置したままであっても、衛星信号受信用アンテナ４４と耕耘爪３０との間の距離を考慮して、耕耘爪３０の位置に近づくように位置情報取得部４５が取得した位置情報を補正すれば、除去対象物位置を実際の除去対象物の位置に近づけることができる。したがって、除去対象物位置の検出精度が向上される。
【００５３】
上述の実施形態では、通信サーバ４が、除去対象物位置検出装置として機能するとしたが、上述の実施形態とは異なり、作業車両２とＷｉＦｉ等により無線通信可能な遠隔操作端末３（図１の二点鎖線を参照）が除去対象物位置検出装置として機能してもよい。すなわち、遠隔操作端末３の制御部が、除去対象物位置特定部と、除去対象物マップ生成部とを含んでおり、異音発生時刻特定処理（図５を参照）および除去対象物位置特定処理（図７および図９を参照）を実行してもよい。
【００５４】
その他、特許請求の範囲に記載した範囲で種々の変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００５５】
１      ：除去対象物位置検出システム
２      ：作業車両（車両）
３      ：遠隔操作端末（除去対象物位置検出装置）
４      ：通信サーバ（除去対象物位置検出装置）
３０    ：耕耘爪
４５    ：位置情報取得部
４６    ：音声情報取得部
４８    ：振動情報取得部
６３    ：記憶部
７０    ：除去対象物位置特定部
Ｃ      ：接触音周波数成分（所定の周波数成分）
Ｆ      ：圃場（作業対象領域）
Ｐ      ：所定の閾値
Ｓ      ：除去対象物位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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