(57)【要約】【課題】配管内における管軸方向への移動を円滑に行う。【解決手段】管内検査装置１Ａは、ケーブル２と、自走台車３と、磁石３３と、ガイド部材５と、を備える。ケーブル２は、配管１００内に挿入される。自走台車３は、配管１００内で、配管１００の内周面１００ｆに沿って回転駆動される複数の車輪３２を有する。磁石３３は、自走台車３の底面側に設けられている。磁石３３は、配管１００の内周面１００ｆに間隔をあけて対向する。ガイド部材５は、自走台車３から挿入方向前方に突出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁性材料からなる配管内に挿入されるケーブルと、
前記配管内で、前記配管の内周面に沿って回転駆動される複数の車輪を有した自走台車と、
前記自走台車の底面側に設けられ、前記配管の内周面に対向する磁石と、
前記自走台車に設けられ、前記自走台車から前記挿入方向前方に突出するガイド部材と、を備える
管内移動装置。
【請求項２】
前記自走台車は、前記配管内を検査する検査具を備えている
請求項１に記載の管内移動装置。
【請求項３】
前記ガイド部材は、前記配管の管軸方向に交差する方向に間隔をあけて複数設けられ、
前記検査具は、複数の前記ガイド部材の間に配置されている
請求項２に記載の管内移動装置。
【請求項４】
前記ガイド部材は、前記底面側とは反対の前記自走台車の上面側から前記挿入方向前方に向かって延びている
請求項１から３の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項５】
前記ガイド部材は、前記配管の径方向における外形寸法が前記ガイド部材よりも大きく、前記挿入方向前方に向けて凸となる湾曲面を有した先端ガイド部を、先端部に備えている
請求項１から４の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項６】
前記ガイド部材は、弾性材料からなる
請求項１から５の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項７】
前記車輪及び前記磁石は、それぞれ、前記配管の管軸方向に間隔をあけて複数設けられている
請求項１から６の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項８】
前記自走台車は、前記底面側とは反対の上面側に向かって突出し、前記配管の内周面に接触可能な上部ローラーを備える
請求項１から７の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項９】
前記自走台車は、前記自走台車の底面と上面とを結ぶ方向に対して交差する方向に突出し、前記配管の内周面に接触可能な側部ローラーを備える
請求項１から８の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項１０】
前記自走台車は、前記底面側とは反対の上面側に突出し、前記配管の内周面に接触可能で、且つ前記内周面への接触により弾性変形可能な弾性ガード部を備える
請求項１から７の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項１１】
磁性材料からなる配管内に挿入されるケーブルと、
前記配管内で、前記配管の内周面に沿って回転駆動される複数の車輪を有した自走台車と、
前記自走台車の底面側に設けられ、前記配管の内周面に対向する磁石と、
前記自走台車に設けられ、前記底面側とは反対の上面側に突出し、前記配管の内周面に接触可能で、且つ前記内周面への接触により弾性変形可能な弾性ガード部を備える
管内移動装置。
【請求項１２】
前記自走台車において、前記配管の管軸方向に間隔をあけて設けられた複数の前記車輪同士は、無端状のベルトによって互いに連結されている
請求項１から１１の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項１３】
前記無端状のベルトは、複数の前記車輪のそれぞれに設けられるとともに前記車輪の外周部よりも径方向内側に設けられた車軸部同士を連結している
請求項１２に記載の管内移動装置。
【請求項１４】
前記自走台車に対し、前記ケーブルを、前記挿入方向に交差する軸周りに回動可能に保持するケーブル保持部材をさらに備える
請求項１から１３の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項１５】
管軸に垂直な断面視で円弧状をなす内周面を備えた配管を走行する管内移動装置であって、
前記自走台車の磁石は、前記自走台車の車体幅方向に間隔をあけて複数配置され、
複数の前記磁石は、前記内周面と対向する磁石端面をそれぞれ有し、
前記磁石端面は、
前記管軸に垂直な断面視で、前記磁石端面の幅方向中心と前記内周面の円弧状の中心とを通る直線に対して垂直な方向に延びている請求項１から１４の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項１６】
管軸に垂直な断面視で円弧状をなす内周面を備えた配管を走行する管内移動装置であって、
前記車輪は、
前記自走台車の車体幅方向外側に向かうにつれて縮径され、前記車輪の車軸を含む断面視で外側に向かって凸の円弧状に形成された接触面を有する請求項１から１５の何れか一項に記載の管内移動装置。
【請求項１７】
前記接触面の円弧状の曲率半径は、前記配管の円弧状の曲率半径よりも小さい請求項１６に記載の管内移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、管内移動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ボイラチューブ等の配管の内周面のスケール付着状況や腐食状況等を検査するために、工業用内視鏡等の管内検査装置が用いられている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、探傷用プローブ（検査具）と、探傷用プローブの先端に設けられた回転翼と、回転翼の先端から突出するガイドワイヤと、配管内に加圧空気を送り込む加圧空気供給手段と、を備える構成が開示されている。
【０００４】
このような構成においては、配管内に探傷用プローブが挿入された後、配管内に加圧空気が送られる。すると、探傷用プローブは、加圧空気による風圧を推進力として配管内で前進する。回転翼は、加圧空気により回転を受け、この回転翼の回転とともにガイドワイヤが一体回転する。配管の曲がり部分では、ガイドワイヤは、回転しながら配管の壁部にぶつかることにより配管壁部から反力を受ける。この反力により、探傷用プローブは、配管の曲がり方向に誘導される。
【０００５】
また、特許文献２には、検査具が装着されたケーブルと、ケーブルの軸方向に間隔を置いて設けられた複数の自走装置と、を備える管内検査装置が開示されている。
このような管内検査装置は、複数の自走装置を配管内で自走させることで、検査具が装着されたケーブルを配管内に挿入する。ケーブルに設けられた検査具で、配管の内周面のスケール付着状況や腐食状況等を検査する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平８−３３８８３０号公報
【特許文献２】特開２０１５―１２１４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１に開示されたような構成では、加圧空気を送り込むことができない配管には、探傷用プローブを挿入することができない。
【０００８】
これに対し、特許文献２に開示されたような構成では、複数の自走装置により、ケーブル及び検査具を管内で管軸方向に移動させる。このため、加圧空気を送り込むことができない配管においても、ケーブル及び検査具を管内に挿入することができる。
しかしながら、複数の自走装置を用いる構成では、自走装置の駆動輪が配管の内周面から浮いてしまうと、駆動輪が空回りし、自走装置の配管内での自走が困難となる場合がある。特に、配管の曲がり部では、自走装置の駆動輪の浮き上りが生じやすい。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、配管内における管軸方向への移動を円滑に行うことができる管内移動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
この発明の第一態様によれば、管内移動装置は、ケーブルと、自走台車と、磁石と、ガイド部材と、を備える。前記ケーブルは、磁性材料からなる配管内に挿入される。前記自走台車は、前記配管内で、前記配管の内周面に沿って回転駆動される複数の車輪を有する。前記磁石は、前記自走台車の底面側に設けられている。前記磁石は、前記配管の内周面に間隔をあけて対向する。前記ガイド部材は、前記自走台車から前記挿入方向前方に突出する。
【００１０】
このように構成することで、車輪を回転駆動させると、自走台車が配管内で配管の管軸方向に移動する。これにより、ケーブルが配管内で管軸方向に移動する。自走台車は、磁石の磁力により磁性材料からなる配管に吸い付き、自走台車の車輪が、配管の内周面から浮き上がることが抑えられる。配管の曲がり部において、ガイド部材の先端が配管の内周面に当たると、ガイド部材には、配管の内周面側からガイド部材の先端を配管の内側に押圧する反力が作用する。これにより、この反力がガイド部材を介して自走台車の前部に伝わる。特に、配管が、車輪の接している側に湾曲している場合、ガイド部材に作用する反力によって、自走台車は車輪の接している配管の内周面側に押圧される。このようにして、磁石とガイド部材とによって、自走台車の車輪が配管の内周面から浮かび上がることが抑えられる。したがって、このような管内移動装置は、配管内における管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。
【００１１】
この発明の第二態様によれば、第一態様に係る管内移動装置は、前記自走台車は、前記配管内を検査する検査具を備えるようにしてもよい。
このように構成することで、配管内に挿入され、その管軸方向に移動する管内移動装置の自走台車に設けられた検査具によって、配管内を検査することができる。配管内において、自走台車の車輪が浮かび上がることが抑えられるので、検査具による検査を確実に行うことができる。
【００１２】
この発明の第三態様によれば、第二態様に係る前記ガイド部材は、前記配管の管軸方向に交差する方向に間隔をあけて複数設けられているようにしてもよい。前記検査具は、複数の前記ガイド部材の間に配置されているようにしてもよい。
このように構成することで、ガイド部材によって、検査具の前方が遮られることが抑えられる。これにより、検査具による検査を確実に行うことができる。
【００１３】
この発明の第四態様によれば、第一から第三態様の何れか一つの態様に係る前記ガイド部材は、前記底面側とは反対の前記自走台車の上面側から前記挿入方向前方に向かって延びているようにしてもよい。
このように構成することで、自走台車の上下方向で配管が下方に湾曲している場合、ガイド部材に作用する反力によって、自走台車は下方に効率よく押圧される。これにより、磁石とガイド部材とによって、自走台車の車輪が配管の内周面から浮かび上がることをより一層抑えられる。
【００１４】
この発明の第五態様によれば、第一から第四態様の何れか一つの態様に係るガイド部材は、先端ガイド部を先端部に備えていてもよい。前記先端ガイド部は、前記ガイド部材よりも外形寸法が大きく、前記挿入方向前方に向けて凸となる湾曲面を有していてもよい。
このように構成することで、配管の曲がり部において配管の内周面の凹凸等があった場合にも、ガイド部材が凹凸等に引っ掛かりにくい。これにより、ガイド部材と配管の内周面との間に生じる摩擦抵抗を抑えることができる。
【００１５】
この発明の第六態様によれば、第一から第五態様の何れか一つの態様に係る前記ガイド部材は、弾性材料からなるようにしてもよい。
このように構成することで、ガイド部材が配管の内周面に突き当たると、ガイド部材が弾性変形し、その反力により、自走台車の車輪を配管の内周面に確実に押し付けることができる。
【００１６】
この発明の第七態様によれば、第一から第六態様の何れか一つの態様に係る前記車輪及び前記磁石は、それぞれ、前記配管の管軸方向に間隔をあけて複数設けられているようにしてもよい。
このように構成することで、配管の管軸方向においてガイド部材側に設けられた磁石の磁力によって、ガイド部材側の車輪が配管の内周面から浮き上がることが抑えられる。管軸方向においてガイド部材側と反対側に設けられた磁石の磁力によって、ガイド部材側と反対側の車輪が配管の内周面から浮き上がることが抑えられる。
【００１７】
この発明の第八態様によれば、第一から第七態様の何れか一つの態様に係る自走台車は、上部ローラーをさらに備えるようにしてもよい。前記上部ローラーは、前記底面側とは反対の上面側に向かって突出し、前記配管の内周面に接触可能としてもよい。
このように構成することで、配管の内周面から車輪が浮き上がる方向に自走台車が移動することを抑えられる。
【００１８】
この発明の第九態様によれば、第一から第八態様の何れか一つの態様に係る自走台車は、側部ローラーをさらに備えていてもよい。前記側部ローラーは、前記自走台車の底面と上面とを結ぶ方向に対して交差する方向に突出し、前記配管の内周面に接触可能としてもよい。
このように構成することで、配管の曲がり部等で、自走台車の側部が直接配管の内周面に擦れるのを抑えることができる。
【００１９】
この発明の第十態様によれば、第一から第七態様の何れか一つの態様に係る自走台車は、前記底面側とは反対の上面側に突出する弾性ガード部を備えるようにしてもよい。弾性ガード部は、前記配管の内周面に接触可能で、且つ前記内周面への接触により弾性変形可能としてもよい。
このように構成することで、配管の内周面から車輪が浮き上がる方向に自走台車が移動した際に、弾性ガード部が弾性変形し、その弾性によって車輪を配管の内周面に接触する方向に押し戻すことができる。
【００２０】
この発明の第十一態様によれば、管内移動装置は、ケーブルと、自走台車と、磁石と、弾性ガード部と、を備える。前記ケーブルは、配管内に挿入される。前記自走台車は、前記配管内で、前記配管の内周面に沿って回転駆動される複数の車輪を有する。前記磁石は、前記自走台車の底面側に設けられている。前記磁石は、前記配管の内周面に間隔をあけて対向する。前記弾性ガード部は、前記自走台車に設けられている。前記弾性ガード部は、前記底面側とは反対の上面側に突出し、前記配管の内周面に接触可能とされている。
【００２１】
このように構成することで、車輪を回転駆動させると、自走台車が配管内で配管の管軸方向に移動する。これにより、ケーブルが配管内で管軸方向に移動する。自走台車は、磁石の磁力により、磁性材料からなる配管に吸い付く。これにより、自走台車の車輪が、配管の内周面から浮き上がることが抑えられる。また、配管の曲がり部等において、弾性ガード部が配管の内周面に接触することで、弾性ガード部が弾性変形する。そのため、この弾性ガード部の弾性によって、車輪を配管の内周面側に押し戻し、配管の内周面から車輪が浮き上がる方向に自走台車が移動することが抑えられる。このようにして、磁石と弾性ガード部とによって、自走台車の車輪が配管の内周面から浮かび上がることが抑えられる。したがって、配管内における管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。
【００２２】
この発明の第十二態様によれば、第一から第十一態様の何れか一つの態様に係る前記自走台車において、前記配管の管軸方向に間隔をあけて設けられた複数の前記車輪同士は、無端状のベルトによって互いに連結されているようにしてもよい。
このように構成することで、ベルトを介して連結された複数の車輪を連動させて駆動することができる。これにより、配管内における走破性を高めることができる。
【００２３】
この発明の第十三態様によれば、第十二態様に係る前記無端状のベルトは、複数の前記車輪のそれぞれに設けられるとともに前記車輪の外周部よりも径方向内側に設けられた車軸部同士を連結するようにしてもよい。
このように構成することで、例えば、前後輪の一方が配管の内周面から離れてしまった場合であっても、前後輪の他方によって自走台車を推進させることができる。したがって、配管内における自走台車の走破性を高めることができる。
【００２４】
この発明の第十四態様によれば、第一から第十三態様の何れか一つの態様に係る前記自走台車に対し、前記ケーブルを前記挿入方向に交差する軸周りに回動可能に保持するケーブル保持部材を、さらに備えるようにしてもよい。
このように構成することで、配管の曲がり部を通過するときに、ケーブル保持部材は、自走台車に対し、挿入方向に交差する軸周りに回動する。これにより、自走台車に対するケーブルの保持部に負荷が掛かるのを抑え、曲がり部通過時におけるケーブルの取り回しを容易にすることができる。また、ケーブル自体の剛性により、配管の曲がり部に沿って走行しようとする自走台車の動きを阻害するような力が作用することを抑える。したがって、配管内における自走台車の走破性を高めることができる。
【００２５】
この発明の第十五態様によれば、第一から第十四態様の何れか一つの態様に係る管内移動装置は、管軸に垂直な断面視で円弧状をなす内周面を備えた配管を走行する管内移動装置であって、前記自走台車の磁石は、前記自走台車の車体幅方向に間隔をあけて複数配置されていてもよい。複数の前記磁石は、前記内周面と対向する磁石端面をそれぞれ有していてもよい。前記磁石端面は、前記管軸に垂直な断面視で、前記磁石端面の幅方向中心と前記内周面の円弧状の中心とを通る直線に対して垂直な方向に延びていてもよい。
このように構成することで、磁石端面を配管の内周面に沿わせることができるため、磁石を内周面に接触させることなしに内周面により近づけて配置することが可能となる。更に、複数の磁石を配置するためより大きな吸引力を発生させることができる。また、磁石を内周面に近づけて配置できるので、自走台車が内周面に接近する方向に、より大きな吸引力を作用させることができる。
【００２６】
この発明の第十六態様によれば、第一から第十五態様の何れか一つの態様に係る管内移動装置は、管軸に垂直な断面視で円弧状をなす内周面を備えた配管を走行する管内移動装置であって、前記車輪は、前記配管の管軸に垂直な断面視で円弧状をなす内周面を備えていてもよい。前記車輪は、前記自走台車の車体幅方向外側に向かうにつれて縮径され、前記車輪の車軸を含む断面視で外側に向かって凸の円弧状に形成された接触面を有していてもよい。
このように構成することで、車輪の接触面と配管の内周面との接触幅を増加させることができる。そのため、配管の内周面との間に十分な摩擦力を生じさせることができ、車輪が滑ってしまうことを抑制できる。
また、配管内をらせん状に移動せず、配管長手方向内面に追従して走行するようになる。すなわち、直進性が向上する。
【００２７】
この発明の第十七態様によれば、第十六態様に係る接触面の円弧状の曲率半径は、前記配管の円弧状の曲率半径よりも小さくてもよい。
例えば、接触面の円弧状の曲率半径が、配管の内周面の円弧状の曲率半径と同等の場合、車輪半径方向の外側から内側の広い範囲に渡って、車輪の接触面と配管の内周面とが接触する状態になる。そして、車輪一回転当たりの車輪の周長は、車輪半径方向の位置に応じて異なる。そのため、車輪半径方向の何れかの接触位置で、車輪の周長と自走台車の移動距離とが不一致となり、車輪の滑りが発生する。これに対して、接触面の円弧状の曲率半径を配管の円弧状の曲率半径よりも小さくすることによって、車輪と配管との車輪半径方向における接触範囲を小さくできるため、車輪に大きな滑りが発生することを抑制できる。
【発明の効果】
【００２８】
上記管内移動装置によれば、配管内における管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】この実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。
【図２】上記管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す平面図である。
【図３】上記管内移動装置の最前部の自走台車を示す斜視図である。
【図４】最前部の自走台車が配管の曲がり部にさしかかった状態を示す平面図である。
【図５】自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部に、最前部の自走台車がさしかかった状態を示す側面図である。
【図６】自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部において、ガイド部材が配管の内周面に突き当たって撓んだ状態を示す側面図である。
【図７】この実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。
【図８】上記管内移動装置の最前部の自走台車を前方から見た図である。
【図９】この発明の第一、第二実施形態の変形例における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。
【図１０】この発明の実施形態における管内移動装置の自走台車を示す斜視図である。
【図１１】この実施形態の変形例における管内移動装置の自走台車を示す斜視図である。
【図１２】この発明の第一〜第三実施形態の第一変形例における上記管内移動装置を示す平面図である。
【図１３】この発明の第一〜第三実施形態の第二変形例における図８に相当する断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、この発明の一実施形態における管内移動装置を図面に基づき説明する。
（第一実施形態）
図１は、この実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。図２は、上記管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す平面図である。図３は、上記管内移動装置の最前部の自走台車を示す斜視図である。
図１、図２に示すように、この実施形態の管内検査装置（管内移動装置）１Ａは、自走台車３と、ケーブル２と、カメラ（検査具）４と、ガイド部材５と、を主に備えている。管内検査装置１Ａは、配管１００内に挿入され、鋼材等の磁性材料（言い換えれば、強磁性体）からなる配管１００の内周面１００ｆのスケール付着状況や腐食状況等の検査を行う。管内検査装置１Ａは、配管１００内で、配管１００の管軸の延びる方向（以下、単に進退方向Ｄａと称する）に進退する。
【００３１】
自走台車３は、それぞれ、車体３１と、車輪３２と、磁石３３と、を備えている。この実施形態では、複数の自走台車３を、ケーブル２を介して機械的に直列接続している場合を例示している。これら複数の自走台車３は、管内検査装置１Ａの進退方向Ｄａに間隔をあけて設けられている。
【００３２】
図１〜図３に示すように、この実施形態で例示する車体３１は、進退方向Ｄａに長い直方体状をなしている。車体３１は、底面３１ｂと、上面３１ｔと、一対の側面３１ｓと、前面３１ｆと、後面３１ｒと、をそれぞれ有している。底面３１ｂと上面３１ｔとは、互いに反対方向を向いており、進退方向Ｄａ（配管１００の管軸方向）に直交する車体上下方向Ｄｖ（言い換えれば、底面３１ｂと上面３１ｔとを結ぶ方向）に離間している。一対の側面３１ｓは、進退方向Ｄａ及び車体上下方向Ｄｖに直交する車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて互いに対向している。前面３１ｆは、進退方向Ｄａ前方を向いている。車体後面３１ｒは、進退方向Ｄａ後方を向いている。
【００３３】
ここで、「車体上下方向Ｄｖ」とは、車体３１の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆに接地する側を下方とし、その反対側（上面３１ｔが設けられている側）を上方としている。なお、配管１００内に管内検査装置１Ａが挿入された状態では、配管１００が延びる方向に応じて車体３１の姿勢は変わる。すなわち、本明細書における「車体上下方向Ｄｖ」とは、鉛直上下方向に限るものではない。
【００３４】
車輪３２は、一つの車体３１に複数設けられている。車輪３２は、配管１００の管軸方向に間隔をあけて設けられている。車輪３２は、車体３１の車体幅方向Ｄｗの左右両側にそれぞれ設けられた二個で一組となっている。車輪３２は、ケーブル２の延伸方向の両側の前端部３１ｐと後端部３１ｑとにそれぞれ一組ずつ設けられている。各車輪３２は、車体３１の各側面３１ｓに回転可能に設けられている。各車輪３２は、車体３１の底面３１ｂから車体上下方向Ｄｖの下方に突出するよう設けられている。各車輪３２は、車体３１内に設けられたモーター（図示無し）によって回転駆動される。この実施形態において、車体３１の前端部３１ｐに設けられた一組の前部車輪３２Ｆと、後端部３１ｑに設けられた一組の後部車輪３２Ｒは、それぞれモーター（図示無し）によって回転駆動される。各車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに沿わせた状態で車輪３２を回転駆動させることによって、各自走台車３は、配管１００内でその管軸方向に進退可能となっている。
【００３５】
磁石３３は、車体３１の底面３１ｂに設けられている。この実施形態における磁石３３は、配管１００の管軸方向に間隔をあけて複数設けられている場合を例示している。これら複数の磁石３３は、車体３１の前端部３１ｐと後端部３１ｑとにそれぞれ設けられている。すなわち、複数の磁石３３として、二個の前部車輪３２Ｆの間に設けられた前部磁石３３Ｆと、二個の後部車輪３２Ｒの間に設けられた後部磁石３３Ｒと、が底面３１ｂに設けられている。
前部磁石３３Ｆ、後部磁石３３Ｒは、それぞれ、車体上下方向Ｄｖ（配管１００の径方向）において、配管１００の内周面１００ｆとの間に間隔をあけて対向している。これらの磁石３３の磁力により、車体３１の底面３１ｂが配管１００の内周面１００ｆに接近する方向へ吸引力が作用する。これにより、各車輪３２が内周面１００ｆに密着し、車輪３２と内周面１００ｆとの間の摩擦力が増大する。
ここで、磁石３３は、永久磁石でも電磁石でもよい。磁石３３に電磁石を採用する場合、例えば、配管１００の曲率半径、配管１００の傾斜等、各種の状況に応じて吸着力を制御することが可能となる。
【００３６】
管内検査装置１Ａの進退方向Ｄａで互いに前後する自走台車３同士は、ケーブル２により接続されている。換言すると、複数の自走台車３は、それぞれのケーブル２の延伸方向に間隔をあけて設けられている。ケーブル２は、各自走台車３の上面３１ｔに設けられたケーブル保持部材３１ｋを通して車体３１の内部に設けられた回路基板（図示無し）等に接続されている。ケーブル２は、各車輪３２の駆動、カメラ４の作動等のため、電力供給、及び電気信号伝達を行う。ケーブル２の端部は、車体３１内で、モーター等の電気部品に接続される端子台（図示せず）等に固定されている。このようなケーブル２は、複数の自走台車３とともに、配管１００内に挿入される。この実施形態におけるケーブル２は、可撓性に優れた絶縁被覆電線を用いている。
【００３７】
この実施形態における自走台車３は、ケーブル２を介して制御装置（図示せず）に接続されている。制御装置は、複数の自走台車３の間のケーブル２の張力を監視しながら、各自走台車３の移動速度を調整する制御指令を出力可能とされている。各自走台車３は、ケーブル２の張力を検出する張力検出部（図示せず）を備えている。張力検出部としては、例えば、車体３１に形成されたケーブル保持部材３１ｋ内に設けられた張力検出センサーを用いることができる。最前部の自走台車３Ａでは、後続の自走台車３との間に設けられたケーブル２の張力が、張力検出部により検出される。後続の自走台車３は、進退方向Ｄａの前後にそれぞれ張力検出部を備えている。進退方向Ｄａ前方の張力検出部は、後続の自走台車３から見て進退方向Ｄａ前方に延びるケーブル２の張力を検出する。進退方向Ｄａ後方の張力検出部は、後続の自走台車３から見て進退方向Ｄａ後方に延びるケーブル２の張力を検出する。
【００３８】
制御装置は、各自走台車３の張力検出部で検出されるケーブル２の張力が、予め定めた閾値を超えた場合に、自走台車３の移動速度を調整する制御指令を出力する。自走台車３の移動速度を調整するには、制御装置で、車輪３２を回転駆動させるモーターの回転数を調整する制御指令を出力する。
【００３９】
具体的には、ケーブル２の張力が小さくなるよう、自走台車３の移動速度を調整する。例えば、各自走台車３において、進退方向Ｄａの後方に延びるケーブル２の張力が過大であると、進退方向Ｄａの前方の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がりやすくなる。このため、進退方向Ｄａの後方に延びるケーブル２の張力が閾値を超えた場合、制御装置は、自走台車３の移動速度を低下させる制御指令を出力する。また、例えば、後続の各自走台車３において、進退方向Ｄａの前方に延びるケーブル２の張力が過大であると、進退方向Ｄａの後方の車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がりやすくなる。このため、進退方向Ｄａの前方に延びるケーブル２の張力が閾値を超えた場合、制御装置は、自走台車３の移動速度を増加させる制御指令を出力する。
このように、制御装置は、各自走台車３のケーブル２の張力に応じて、自走台車３の移動速度を調整することによって、車輪３２の浮き上がりを抑えている。
【００４０】
カメラ４は、管内検査装置１Ａの進退方向Ｄａの前方を撮像することで、配管１００内を検査する。この実施形態で例示する管内検査装置１Ａでは、複数の自走台車３のうち、配管１００への挿入方向（管内検査装置１Ａの進退方向Ｄａ）における最前部に位置する自走台車３Ａに設けられている。このカメラ４は、自走台車３Ａの車体３１の前端部３１ｐにおいて、車体幅方向Ｄｗの中央部に配置されている。車体３１の前端部３１ｐには、車体３１の上面３１ｔから車体上下方向Ｄｖの上方に突出する支持台３４が設けられている。カメラ４は、この支持台３４に設けられている。カメラ４で撮像した画像のデータは、ケーブル２を介して、外部のコントローラーに送信される。また、車体３１の前端部３１ｐには、カメラ４で撮像する視野内を照らすライト（図示無し）が設けられている。
【００４１】
ここで、自走台車３は、自走台車３の位置を検出する台車位置検出部（図示せず）を備えている。自走台車３の位置は、例えば、車輪３２の回転量を検出する回転量センサー（図示せず）から出力された車輪３２の回転量を積算することで、配管１００の入口からの自走台車３の走行距離（言い換えれば、自走台車３の位置）を取得することができる。このように自走台車３の位置を検出することで、カメラ４で撮像した画像と、台車位置検出部により検出された自走台車３の位置情報とを紐づけることができる。なお、カメラ４で撮像した画像をディスプレイ（図示せず）に表示する際に、カメラ４で撮像した画像と、この画像をカメラ４で撮像した自走台車３の位置情報とを併せて表示するようにしてもよい。
【００４２】
ガイド部材５は、自走台車３において車輪３２が設けられている底面３１ｂ側とは反対側の上面３１ｔ側に設けられている。この実施形態におけるガイド部材５は、複数の自走台車３のうち、最前部に位置する自走台車３Ａに設けられている。この実施形態におけるガイド部材５は、二つ設けられている。これら二つのガイド部材５は、自走台車３Ａの車体幅方向Ｄｗ（配管１００の管軸方向に交差する方向）に間隔をあけて設けられている。これらガイド部材５は、車体幅方向Ｄｗでカメラ４を挟むように、カメラ４の両側にそれぞれ設けられている。各ガイド部材５は、ガイド部材本体５１と、先端ガイド部５２と、を備えている。
【００４３】
ガイド部材本体５１は、棒状に形成されている。ガイド部材本体５１の基端部は、自走台車３Ａの車体３１の前端部３１ｐに設けられた支持台３４に固定されている。ガイド部材本体５１は、前端部３１ｐから、管内検査装置１Ａの進退方向Ｄａ（配管１００に対する管内検査装置１Ａの挿入方向）の前方に突出するよう設けられている。
【００４４】
先端ガイド部５２は、ガイド部材本体５１の先端部に設けられている。先端ガイド部５２は、その外径がガイド部材本体５１の外径よりも大きい。これにより、先端ガイド部５２は、少なくとも進退方向Ｄａの前方に向けて凸となる湾曲面５２ｆを有している。この実施形態で例示する先端ガイド部５２は、球状をなしている。先端ガイド部５２の外径は、配管１００の内周面１００ｆに存在する凹凸量の４倍以上、特に１０倍程度としてもよい。
【００４５】
このようなガイド部材５は、例えば、形状記憶合金、樹脂等の弾性材料により形成することができる。ガイド部材５は、例えば、超弾性を有する材料で形成するようにしてもよい。
【００４６】
図４は、最前部の自走台車が配管の曲がり部にさしかかった状態を示す平面図である。図５は、自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部に、最前部の自走台車がさしかかった状態を示す側面図である。
図４、図５に示すように、最前部の自走台車３Ａが配管１００の曲がり部１００ｗに侵入したときに、ガイド部材５の先端ガイド部５２が、曲がり部１００ｗの湾曲方向外側の内周面１００ｆに接触するのが好ましい。このため、例えば、図４に示すように、最前部の自走台車３Ａの車体３１の中心３１ｃが、配管１００の曲がり部１００ｗの入口１００ｘから、θ＝５〜１０°程度侵入したときに、ガイド部材５が湾曲方向外側の内周面１００ｆに接触するのが好ましい。そのため、二つのガイド部材５は、このような条件を満たすよう、ガイド部材５の長さ、二つのガイド部材５の間隔を設定してもよい。
【００４７】
図３に示すように、管内検査装置１Ａは、少なくとも最前部の自走台車３Ａに、上部ローラー７と、側部ローラー８と、を備えている。
【００４８】
上部ローラー７は、車体３１の上面３１ｔに設けられた支持台３４に回転自在に支持されている。上部ローラー７は、車体３１及び支持台３４よりも、車体上下方向Ｄｖの上方に突出している。上部ローラー７は、車体３１の上面３１ｔから、車体上下方向Ｄｖ（配管１００の径方向で車輪３２が設けられた側（車体上下方向Ｄｖの下方）とは反対側（車体上下方向Ｄｖの上方）に向かって突出している。
【００４９】
図６は、自走台車の底面側に曲がった配管の曲がり部において、ガイド部材が配管の内周面に突き当たって撓んだ状態を示す側面図である。
図６に示すように、上部ローラー７は、配管１００の曲がり部１００ｗでガイド部材５が内周面１００ｆに突き当たることで撓んだ場合に、配管１００の内周面１００ｆに接触する。これにより、車体３１の前端部３１ｐが内周面１００ｆに直接接触することを抑える。
【００５０】
図３に示すように、側部ローラー８は、車体３１の上面３１ｔに設けられた支持台３４に回転自在に支持されている。側部ローラー８は、上部ローラー７を挟んで車体幅方向Ｄｗの両側にそれぞれ設けられている。側部ローラー８は、車体３１の側面３１ｓよりも、車体幅方向Ｄｗの外側に突出している。側部ローラー８が配管１００の内周面１００ｆに接触することで、車体３１の前端部３１ｐが内周面１００ｆに接触することを抑える。
【００５１】
このような管内検査装置１Ａは、配管１００内に挿入され、その管軸方向に移動しながら、カメラ４で画像（映像）を撮像することで、配管１００内を検査する。管内検査装置１Ａは、配管１００内で、車輪３２を回転駆動させることによって自走台車３が管軸方向に移動する。自走台車３は、磁石３３の磁力により車体３１が配管１００の内周面１００ｆに吸い寄せられる。これにより、前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。磁石３３の磁力により車体３１が配管１００の内周面１００ｆに吸い寄せられることで、車輪３２と配管１００の内周面１００ｆとの間の摩擦力も高まるので、車輪３２が内周面１００ｆで滑りにくくなる。
【００５２】
また、図４から図６に示すように、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて、ガイド部材５の先端が配管１００の内周面１００ｆに当たると、ガイド部材５には、配管１００の内周面１００ｆ側からガイド部材５の先端を配管１００の内側に押圧する反力Ｆ（図５、図６参照）が作用する。この反力Ｆがガイド部材５を介して自走台車３の前端部３１ｐに伝わる。
【００５３】
ここで、図５、図６に示すように、配管１００の曲がり部１００ｗが、車体３１の底面３１ｂ側（自走台車３から見て車体上下方向Ｄｖの下方）に湾曲している場合、車体３１の後方のケーブル２の張力により、車輪３２が配管１００の内周面１００ｆから浮き上がりやすくなる。これに対し、ガイド部材５が、配管１００の曲がり部１００ｗの湾曲方向外側の内周面１００ｆに接触したときに生じる反力Ｆにより、自走台車３Ａの車体３１は、曲がり部１００ｗの湾曲方向内側に押圧される。これにより、自走台車３Ａの前部車輪３２Ｆが浮き上がることが抑えられる。
【００５４】
また、図４に示すように、配管１００の曲がり部１００ｗが、車体幅方向Ｄｗのいずれか一方の側に湾曲している場合、ガイド部材５が、配管１００の管軸（中心）よりも上側（言い換えれば、配管１００の上半部）で内周面１００ｆに突き当たる。配管１００の管軸（中心）よりも上側では、内周面１００ｆは、上方に凸となるよう湾曲している。これにより、配管１００の管軸（中心）よりも上側で内周面１００ｆに突き当たったガイド部材５は、車体上下方向Ｄｖの下方に押圧される。これにより、自走台車３Ａの前部車輪３２Ｆが浮き上がることが抑えられる。
【００５５】
したがって、上述した第一実施形態の管内検査装置１Ａによれば、磁石３３と磁性材料からなる配管１００との間に生じる磁力により、自走台車３の前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。また、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて、ガイド部材５の先端が配管１００の内周面１００ｆに当たることによって、自走台車３は車輪３２の接している配管１００の内周面１００ｆ側に押圧される。このようにして、磁石３３とガイド部材５とによって、自走台車３の前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。したがって、このような管内検査装置１Ａは、配管１００内における管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。
【００５６】
また、管内検査装置１Ａの最前部の自走台車３Ａに設けられたカメラ４によって、配管１００内を検査することができる。管内検査装置１Ａは、磁石３３及びガイド部材５によって自走台車３の車輪３２が浮かび上がることが抑えられるので、カメラ４による検査を円滑に行うことができる。
【００５７】
また、カメラ４は、二本のガイド部材５の間に配置されている。これにより、ガイド部材５によって、カメラ４の前方の視界が遮られることが抑えられる。
【００５８】
また、ガイド部材５は、自走台車３Ａにおいて車輪３２が設けられている底面３１ｂ側と反対側の上面３１ｔ側に設けられている。このように構成することで、ガイド部材５は、車輪３２の接している側とは反対側（配管１００の管軸よりも上側）で内周面１００ｆに突き当たる。これにより、ガイド部材５に作用する反力Ｆによって、自走台車３は車輪３２の接している配管１００の内周面１００ｆ側に効率良く押圧される。
【００５９】
また、ガイド部材５の先端部に設けられた先端ガイド部５２が、少なくとも前方に向けて凸となる湾曲面５２ｆを有している。これにより、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて配管１００の内周面１００ｆの凹凸等があった場合にも、ガイド部材５が引っ掛かりにくい。これにより、ガイド部材５と配管１００の内周面１００ｆとの間に生じる摩擦抵抗を抑えることができる。
【００６０】
また、ガイド部材５は、弾性材料からなるので、ガイド部材５が配管１００の内周面１００ｆに突き当たると、ガイド部材５が弾性変形する。これにより、ガイド部材５が弾性変形したときの反力Ｆによって、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに効率良く押し付けることができる。
【００６１】
また、車輪３２及び磁石３３は、それぞれ、配管１００の管軸方向に間隔をあけて複数設けられている。このように構成することで、配管１００の管軸方向においてガイド部材５側（前端部３１ｐ側）に設けられた前部磁石３３Ｆの磁力によって、ガイド部材５側の前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。また、管軸方向においてガイド部材５側と反対側の後端部３１ｑ側に設けられた後部磁石３３Ｒの磁力によって、後部車輪３２Ｒが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。
【００６２】
また、上部ローラー７により、配管１００の曲がり部１００ｗ等で、自走台車３Ａの車体３１が配管１００の内周面１００ｆに直接擦れることが抑えられる。これにより、車体３１が内周面１００ｆの凹凸等に引っ掛かることが抑えられる。
【００６３】
さらに、側部ローラー８により、配管１００の曲がり部１００ｗ等で、自走台車３Ａの車体３１が配管１００の内周面１００ｆに直接擦れることが抑えられる。これにより、車体３１が内周面１００ｆの凹凸等に引っ掛かることが抑えられる。
【００６４】
なお、上記実施形態では、上部ローラー７、側部ローラー８を備えるようにしたが、これら上部ローラー７、側部ローラー８の一方のみを備えるようにしてもよい。さらに、上部ローラー７、側部ローラー８を備えない構成とすることも可能である。
【００６５】
（第二実施形態）
次に、この発明に係る管内移動装置の第二実施形態について説明する。以下に説明する第二実施形態においては、第一実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
【００６６】
図７は、この実施形態における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。図８は、上記管内移動装置の最前部の自走台車を前方から見た図である。
図７、８に示すように、この実施形態における管内検査装置１Ｂは、ケーブル２と、自走台車３と、磁石３３と、弾性ガード部９と、を備える。
【００６７】
弾性ガード部９は、車体３１の上面３１ｔに設けられている。弾性ガード部９は、車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて、車体幅方向Ｄｗの両側に設けられている。各弾性ガード部９は、アーチ状をなしている。各弾性ガード部９は、進退方向Ｄａに延び、その両端部９ａが、車体３１の上面３１ｔに固定されている。弾性ガード部９の中間部９ｂは、両端部９ａに対し、車体上下方向Ｄｖの上方、及び車体幅方向Ｄｗの外側に向かって張り出すように湾曲している。弾性ガード部９の中間部９ｂは、車体３１の上面３１ｔよりも車体上下方向Ｄｖの上方に張り出している。弾性ガード部９の中間部９ｂは、車体３１の側面３１ｓよりも車体幅方向Ｄｗの外側に向かって張り出すように湾曲している。
【００６８】
このような弾性ガード部９は、例えば、形状記憶合金、樹脂等の弾性材料により形成できる。弾性ガード部９は、超弾性を有する材料で形成するようにしてもよい。
この実施形態における弾性ガード部９の形状は、図７、図８の形状に限られない。図７に示す側面視で円弧状に形成されている場合を例示したが、円弧状に限られない。また、図７、図８では、弾性ガード部９の幅寸法や厚さ寸法が一定の場合を例示したが、一定に限られない。
【００６９】
このような管内検査装置１Ｂは、配管１００内に挿入され、その管軸方向に移動しながら、カメラ４で撮像した画像（映像）によって、配管１００内を検査する。管内検査装置１Ｂは、配管１００内で、車輪３２を回転駆動させることによって自走台車３が管軸方向に移動する。自走台車３は、磁石３３の磁力により車体３１が配管１００の内周面１００ｆに吸い寄せられる。これにより、前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。
また、配管１００の曲がり部１００ｗにおいて、弾性ガード部９が配管１００の内周面１００ｆに当たると、弾性ガード部９が弾性変形して、配管１００の内周面１００ｆ側から弾性ガード部９を配管１００の内側に押圧する反力Ｆが作用する。この反力Ｆが弾性ガード部９を介して自走台車３の前端部３１ｐに伝わる。これにより、自走台車３Ａの車体３１は、曲がり部１００ｗを湾曲方向内側に押圧される。これにより、自走台車３の前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮かび上がることが抑えられる。
【００７０】
したがって、上述した第二実施形態の管内検査装置１Ｂによれば、磁石３３と弾性ガード部９とによって、自走台車３の前部車輪３２Ｆが配管１００の内周面１００ｆから浮き上がることが抑えられる。したがって、このような管内検査装置１Ｂでは、配管１００内における管軸方向への移動を円滑に行うことが可能となる。
【００７１】
また、管内検査装置１Ｂの最前部の自走台車３Ａに設けられたカメラ４によって、配管１００内を検査することができる。管内検査装置１Ｂは、磁石３３及び弾性ガード部９によって自走台車３の車輪３２が浮かび上がることが抑えられるので、カメラ４による検査を円滑に行うことができる。
【００７２】
また、カメラ４は、二つの弾性ガード部９の間に配置されている。これにより、弾性ガード部９によって、カメラ４の前方の視界が遮られることが抑えられる。
【００７３】
また、弾性ガード部９は、自走台車３Ａにおいて車輪３２が設けられている底面３１ｂ側と反対側の上面３１ｔ側に設けられている。このように構成することで、弾性ガード部９に作用する反力Ｆによって、車輪３２の接している配管１００の内周面１００ｆ側に自走台車３が効率良く押圧される。
【００７４】
また、弾性ガード部９は、弾性材料からなるので、弾性ガード部９が配管１００の内周面１００ｆに突き当たると、弾性ガード部９が弾性変形する。これにより、弾性ガード部９が弾性変形したときの反力Ｆによって、自走台車３の車輪３２を配管１００の内周面１００ｆに確実に押し付けることができる。
【００７５】
（第一、第二実施形態の変形例）
ここで、上記第一実施形態では、ガイド部材５を備え、第二実施形態では、弾性ガード部９を備えるようにしたが、これに限るものではない。
図９は、この発明の第一、第二実施形態の変形例における管内移動装置が配管内に挿入された状態を示す側面図である。
この図９に示すように、管内検査装置１Ｃは、最前部の自走台車３Ａに、上記第一実施形態で示したガイド部材５と、第二実施形態で示した弾性ガード部９と、を備えるようにしてもよい。
【００７６】
（第三実施形態）
次に、この発明に係る管内移動装置の第三実施形態について説明する。以下に説明する第三実施形態においては、第一、第二実施形態と同一部分に同一符号を付して説明するとともに、重複説明を省略する。
【００７７】
図１０は、この発明の実施形態における管内移動装置の自走台車を示す斜視図である。
図１０に示すように、この実施形態における管内検査装置１Ｄの自走台車３Ｄは、配管１００の管軸方向に間隔をあけて設けられた複数の車輪３２（前部車輪３２Ｆ、後部車輪３２Ｒ）同士が、無端状のベルト３７によって互いに連結されている。この実施形態において、複数の車輪３２は、車輪３２の外周部よりも径方向内側にそれぞれ車軸部３２ｓを備えている。ベルト３７は、これら車軸部３２ｓ同士を連結している。
【００７８】
この構成においては、例えば、後部車輪３２Ｒを駆動輪としてモータ（図示無し）によって回転駆動すると、後部車輪３２Ｒの回転がベルト３７を介して従動輪である前部車輪３２Ｆに伝達される。これにより、後部車輪３２Ｒと前部車輪３２Ｆとが連動して駆動される。
このようなベルト３７を備えた自走台車３Ｄは、前部車輪３２Ｆと後部車輪３２Ｒとが連動して駆動されるため、配管内における走破性が高まる。
【００７９】
上述した第三実施形態の管内検査装置１Ｄによれば、ベルト３７を介して連結された複数の車輪３２を連動させて駆動することができる。これにより、配管１００内における自走台車３Ｄの走破性を高めることができる。
【００８０】
また、ベルト３７が車輪３２の外周部よりも径方向内側の車軸部３２ｓ同士を連結しているので、前部車輪３２Ｆと後部車輪３２Ｒとの一方が配管１００の内周面から離れてしまった場合であっても前部車輪３２Ｆと後部車輪３２Ｒとの他方によって自走台車３Ｄを推進させることができる。したがって、配管１００内における自走台車３Ｄの走破性を高めることができる。
【００８１】
（第三実施形態の変形例）
図１１は、この実施形態の変形例における管内移動装置の自走台車を示す斜視図である。
図１１に示すように、この実施形態の変形例における管内検査装置１Ｅの自走台車３Ｅは、配管１００の管軸方向に間隔をあけて設けられた複数の車輪３２（前部車輪３２Ｆ、後部車輪３２Ｒ）同士が、無端状のベルト３７Ｅによって互いに連結されている。この実施形態において、ベルト３７Ｅは、前部車輪３２Ｆの外周部と、後部車輪３２Ｒの外周部とに渡って巻き掛けられている。なお、ベルト３７Ｅの掛け方は、オープンベルトとなっている。
この構成においては、例えば、前部車輪３２Ｆをモータ（図示無し）によって回転駆動すると、前部車輪３２Ｆの回転がベルト３７Ｅを介して後部車輪３２Ｒに伝達される。これにより、前部車輪３２Ｆと後部車輪３２Ｒとが連動して駆動される。
このようなベルト３７Ｅを備えた自走台車３Ｅは、ベルト３７Ｅによって配管１００の内周面との接触面積が増えるため、配管内における走破性が高まる。
【００８２】
（第一〜第三実施形態の第一変形例）
図１２は、この発明の第一〜第三実施形態の第一変形例における上記管内移動装置を示す平面図である。
図１２に示すように、この実施形態の第一変形例における管内検査装置１Ｆは、各自走台車３Ｆの上面３１ｔに、ケーブル保持部材３８を備えている。ケーブル２は、ケーブル保持部材３８を通して自走台車３Ｆの車体３１の内部に接続されている。ケーブル保持部材３８は、自走台車３Ｆの上面３１ｔに直交する方向、つまり自走台車３Ｆの挿入方向（管内検査装置１Ａの進退方向Ｄａ）に交差する軸３８ｃ周りに回動可能に設けられている。これにより、ケーブル２は、軸３８ｃ周りに回動可能に保持されている。
【００８３】
ケーブル保持部材３８の外周部には、軸３８ｃ周りの周方向に間隔をあけて、一対の外周突起３８ｔが設けられている。各外周突起３８ｔは、ケーブル保持部材３８の外周部から径方向外側に突出している。
【００８４】
自走台車３Ｆの上面３１ｔには、一対の外周突起３８ｔの間に、ストッパー３９が設けられている。ストッパー３９は、上面３１ｔから車体上下方向Ｄｖの上方に突出している。ストッパー３９は、ケーブル保持部材３８が軸３８ｃ周りに回動したときに、外周突起３８ｔに突き当たることで、ケーブル保持部材３８の回転角度を一定の範囲内に規制している。
【００８５】
このように構成することで、配管１００の曲がり部１０２を通過するときに、ケーブル保持部材３８は、自走台車３Ｆに対し、挿入方向に交差する軸３８ｃ周りに回動する。これにより、自走台車３Ｆに対するケーブル２の保持部に負荷が掛かるのを抑え、曲がり部１０２通過時におけるケーブル２の取り回しを容易にすることができる。また、ケーブル２自体の剛性により、配管１００の曲がり部１０２に沿って走行しようとする自走台車３Ｆの動きを阻害するような力が作用することを抑える。したがって、配管１００内における自走台車３Ｆの走破性を高めることができる。
【００８６】
（第一〜第三実施形態の第一変形例）
図１３は、この発明の第一〜第三実施形態の第二変形例における図８に相当する断面図である。なお、図１３においては、ガイド部材５の図示を省略している。また、第一〜第三実施形態と同一部分に同一符号を付して、重複説明を省略する。
図１３に示すように、この第二変形例における各自走台車３Ｇの磁石３３Ｇは、それぞれ上述した第一〜第三実施形態の磁石３３と配置数及び位置が異なる。この第二変形例の自走台車３Ｇが走行する配管１００は、配管１００の中心を通る管軸１００ａに垂直な断面視で円弧状をなす内周面１００ｆを有している。この第二変形例の磁石３３Ｇは、自走台車３Ｇの車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて二つ配置されている。また、この第二変形例では、磁石３３Ｇは、車体３１の前部と後部との両方でそれぞれ二つずつ配置されている。
【００８７】
複数の磁石３３Ｇは、車体３１の下方に配置され、それぞれ内周面１００ｆと対向する磁石端面３３Ｇｔをそれぞれ有している。これら磁石端面３３Ｇｔは、配管１００の中心を通る管軸１００ａに垂直な断面視（図１３の断面視）で、磁石端面３３Ｇｔの幅方向中心３３ａと、この磁石端面３３Ｇｔが対向する内周面１００ｆの円弧状の中心すなわち管軸１００ａとを通る直線Ｓに対して垂直な方向に延びている。言い換えれば、磁石端面３３Ｇｔは、直線Ｓと内周面１００ｆとの交点における内周面１００ｆの接線と平行に形成されている。この第二変形例では、磁石端面３３Ｇｔが平面である場合について説明しているが、僅かに湾曲した曲面であってもよい。
【００８８】
さらに、この第二変形例における各自走台車３Ｇの車輪３２Ｇは、それぞれ上述した第一〜第三実施形態の車輪３２とは形状が異なる。これら車輪３２Ｇは、車体幅方向Ｄｗの外側に向かうにつれて縮径された接触面Ｔをそれぞれ有している。接触面Ｔは、車輪３２Ｇの車軸を含む断面視で（図示せず）、外側に向かって凸となる円弧状に形成されている。この第二変形例の接触面Ｔには、例えば、滑り止め等の目的で、側面視で放射状に延びる複数の溝が形成されている場合を例示しているが、これらの溝は省略してもよい。
【００８９】
車輪３２Ｇの車軸を含む断面視で、接触面Ｔの円弧状の曲率半径は、配管１００の円弧状の曲率半径よりも小さく形成されている。
【００９０】
上述した第二変形例によれば、磁石端面３３Ｇｔを配管１００の内周面１００ｆに沿わせることができるため、磁石３３Ｇを内周面１００ｆに接触させることなしに内周面１００ｆにより近づけて配置することが可能となる。更に、複数の磁石３３Ｇを配置しているのでより大きな吸引力を発生させることができる。また、磁石３３Ｇを内周面１００ｆに近づけて配置できるので、自走台車３Ｇが内周面１００ｆに接近する方向に、より大きな吸引力を作用させることができる。
【００９１】
さらに、車輪３２Ｇの接触面Ｔが車軸を含む断面視で外側に向かって凸となる円弧状に形成されているため、車輪３２Ｇの接触面Ｔと配管１００の内周面１００ｆとの接触幅を増加させることができる。そのため、配管１００の内周面１００ｆとの間に十分な摩擦力を生じさせることができ、車輪３２Ｇが滑ってしまうことを抑制できる。
また、接触面Ｔの円弧状の曲率半径が、配管１００の内周面１００ｆの円弧状の曲率半径と同等の場合、車輪半径方向の外側から内側の広い範囲に渡って、車輪３２Ｇの接触面Ｔと配管１００の内周面１００ｆとが接触する状態になる。そして、車輪一回転当たりの車輪３２Ｇの周長は、車輪半径方向の位置に応じて異なる。そのため、接触面Ｔの車輪半径方向の何れかの接触位置で、車輪３２Ｇの周長と自走台車３Ｇの移動距離とが不一致となり、車輪３２Ｇの滑りが発生してしまう。これに対して、接触面Ｔの円弧状の曲率半径を配管１００の内周面１００ｆの円弧状の曲率半径よりも小さくすることによって、車輪３２Ｇと配管１００との車輪半径方向における接触範囲を小さくできるため、車輪に大きな滑りが発生することを抑制できる。
【００９２】
なお、第二変形例において、車輪３２Ｇと磁石３３Ｇとの何れか一方を上述した第一〜第三実施形態の車輪３２や磁石３３と置き換えてもよい。
また、磁石３３Ｇを車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて二つ配置する場合について説明したが、複数であればよく、二つに限られない。例えば、三つ以上の磁石３３Ｇを車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて配列するようにしてもよい。また、車体３１の前部と後部との何れか一方にのみ、車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて複数の磁石３３Ｇを配置するようにしてもよい。
【００９３】
（その他の変形例）
なお、この発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、この発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施形態に種々の変更を加えたものを含む。すなわち、実施形態で挙げた具体的な形状や構成等は一例にすぎず、適宜変更が可能である。
例えば、検査具として、カメラ４を備えるようにしたが、これに限らない。カメラ４に代えて、超音波探傷器、温度センサー等、他の検査具を設けるようにしてもよい。
【００９４】
上記第一実施形態のガイド部材５は、車体幅方向Ｄｗに間隔をあけて二つ設けられている場合を例示したが、これに限らない。例えば、ガイド部材５は、一つだけ設けるようにしてもよい。さらに、ガイド部材５は、車体幅方向Ｄｗだけでなく、車体上下方向Ｄｖに間隔をあけて複数設けるようにしてもよい。
【００９５】
また、上記各実施形態では、ガイド部材５、上部ローラー７、側部ローラー８、弾性ガード部９、ベルト３７、３７Ｅを、最前部の自走台車３Ａに備えるようにしたが、これに限らない。ガイド部材５、上部ローラー７、側部ローラー８、弾性ガード部９、ベルト３７、３７Ｅを、最前部の自走台車３Ａ以外の、後方の他の自走台車３に備えるようにしてもよい。
また、管内検査装置１Ａ〜１Ｅを構成する自走台車３の数は、２つに限らない。管内検査装置１Ａ〜１Ｅの、配管１００に対する挿入長さが大きくなるにしたがって、自走台車３の数を増やせばよい。また、配管１００に対する挿入長さが小さい場合には、自走台車３の数は、１つでもよい。
【００９６】
また、上記各実施形態では、台車位置検出部（図示せず）として、車輪３２の回転量を検出する回転量センサーを用いたが、これに限らない。台車位置検出部として、ケーブル２の送り量を、配管１００の入口側に設置した測定装置で計測することで、配管１００の入口からの自走台車３の走行距離（長さ）を算出して取得してもよい。
さらに、台車位置検出部として、車輪３２の回転量を検出する回転量センサーと、ケーブル２の送り量を計測する測定装置とを併用することで、自走台車３の走行距離を、より正確に取得するようにしてもよい。
【００９７】
また、第三実施形態及び第三実施形態の変形例において、後部車輪３２Ｒを従動輪とし、前部車輪３２Ｆを駆動輪としてもよい。さらに、第三実施形態の変形例において、前部車輪３２Ｆと後部車輪３２Ｒとの両方を駆動輪としてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ、１Ｆ  管内検査装置（管内移動装置）
２  ケーブル
３、３Ｄ、３Ｅ、３Ｆ、３Ｇ  自走台車
３Ａ  最前部の自走台車
４  カメラ（検査具）
５  ガイド部材
７  上部ローラー
８  側部ローラー
９  弾性ガード部
９ａ  両端部
９ｂ  中間部
３１  車体
３１ｂ  底面
３１ｃ  中心
３１ｆ  前面
３１ｋ  ケーブル保持部材
３１ｐ  前端部
３１ｑ  後端部
３１ｒ  後面
３１ｓ  側面
３１ｔ  上面
３２、３２Ｇ  車輪
３２Ｆ  前部車輪
３２Ｒ  後部車輪
３２ｓ  車軸部
３３、３３Ｇ  磁石
３３Ｇｔ  磁石端面
３３ａ  幅方向中心
３３Ｆ  前部磁石
３３Ｒ  後部磁石
３４  支持台
３７、３７Ｅ  ベルト
３８  ケーブル保持部材
３８ｃ  軸
３８ｔ  外周突起
３９  ストッパー
５１  ガイド部材本体
５２  先端ガイド部
５２ｆ  湾曲面
１００  配管
１００ａ  管軸
１００ｆ  内周面
１００ｗ  曲がり部
１００ｘ  入口
Ｄａ  進退方向
Ｄｖ  車体上下方向
Ｄｗ  車体幅方向
Ｆ  反力
Ｔ  接触面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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