(57)【要約】【課題】動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信する可能性を抑制するロボットシステムの制御方法を提供する。【解決手段】ロボットシステム１の制御方法は複数のロボット１１と、複数のロボット１１にネットワーク６３を介して接続された教示装置１９と、を備えるロボットシステム１において、教示装置１９が、複数のロボット１１のうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を複数のロボット１１のうちの識別行為実行ロボットに送信し、識別行為指示信号を受信した識別行為実行ロボットが識別行為を行い、識別行為実行ロボットが識別行為を行った後、識別行為実行ロボットと送信対象ロボットとが同じ場合、教示装置１９が、送信対象ロボットに動作データを送信する。【選択図】図１５
2020179453.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、
前記教示装置が、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、
前記識別行為指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行い、
前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行った後、前記識別行為実行ロボットと前記送信対象ロボットとが同じ場合、前記教示装置が、前記送信対象ロボットに前記動作データを送信することを特徴とするロボットシステムの制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムの制御方法であって、
前記教示装置は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、
前記動作データ明示指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットは前記識別行為に加え、前記動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う、ことを特徴とするロボットシステムの制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットシステムの制御方法であって、
前記識別行為では前記識別行為実行ロボットから光が射出されることを特徴とするロボットシステムの制御方法。
【請求項４】
複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、の間でデータ送受信を行うロボットシステムであって、
前記教示装置は、
前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を示す識別行為データと前記ロボットの動作内容を示す前記動作データとを表示する表示部と、
前記識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データを前記送信対象ロボットに送信する送信部と、を備え、
前記ロボットは、
前記識別行為指示信号及び前記動作データを受信する受信部と、
前記受信部が前記識別行為指示信号を受信したときに前記識別行為を行う識別行為部と、を備えることを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットシステムであって、
前記ロボットは、前記動作データを示す動作データ明示行為を行う動作明示行為部を備え、
前記送信部は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、
前記受信部が前記動作データ明示指示信号を受信し、前記動作明示行為部が前記動作データ明示行為を行うことを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
請求項４または５に記載のロボットシステムであって、
前記識別行為では前記識別行為部が光を射出することを特徴とするロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムの制御方法およびロボットシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ロボットは稼働前にアームの移動ポイントや移動手順を設定する準備作業が必要である。この準備作業は教示装置を用いて行われる。ネットワークにてロボットと教示装置との間で通信することにより１つの教示装置で複数のロボットの準備作業を行う方法が特許文献１に開示されている。それによると、教示装置としてのティーチペンダントと複数のロボットとは無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）にて接続されている。
【０００３】
各ロボットは表示灯を備えている。操作者が教示装置を操作して、教示装置と通信するロボットに接続要求信号を送信する。そして、接続要求信号を送信されたロボットが通信接続可能であるときには、ロボットが表示灯を点灯する。このように、教示装置が通信するロボットの表示灯は点灯し、教示装置が通信しないロボットの表示灯は消灯する。従って、操作者は教示装置で操作するロボットがどのロボットであるかを確認できる。操作者は教示装置を操作することにより、複数のロボットを操作してアームの移動ポイントや移動手順を設定する。
【０００４】
教示装置は記憶装置を備えている。そして、各ロボットの複数の動作パターンを示す動作データが記憶装置に記憶されている。動作データを書き換えることにより、ロボットの動作パターンが変更される。ロボットに間違った動作データが送信されるとき、ロボットは予定外の動作をする。例えば、第１ロボット及び第２ロボットが配置されている状態において、第１ロボットに第２ロボットの動作データを間違えて送信すると、第１ロボットは第２ロボットが動作する予定の動きをする。そして、作業を行うための治具、装置、被加工物や構造物に第１ロボットのロボットアームが当たって損傷する可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−０６７８９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
操作者が、複数のロボットのうちの特定のロボットに通信する際に、どのロボットに通信したかを識別する手段がなかった。その結果、動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信する可能性があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願のロボットシステムの制御方法は、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、前記教示装置が、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記識別行為指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行い、前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行った後、前記識別行為実行ロボットと前記送信対象ロボットとが同じ場合、前記教示装置が、前記送信対象ロボットに前記動作データを送信することを特徴とする。
【０００８】
上記のロボットシステムの制御方法では、前記教示装置は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データ明示指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットは前記識別行為に加え、前記動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う、ことが好ましい。
【０００９】
上記のロボットシステムの制御方法において、前記識別行為では前記識別行為実行ロボットから光が射出されることが好ましい。
【００１０】
本願のロボットシステムは、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、の間でデータ送受信を行うロボットシステムであって、前記教示装置は、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を示す識別行為データと前記ロボットの動作内容を示す前記動作データとを表示する表示部と、前記識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データを前記送信対象ロボットに送信する送信部と、を備え、前記ロボットは、前記識別行為指示信号及び前記動作データを受信する受信部と、前記受信部が前記識別行為指示信号を受信したときに前記識別行為を行う識別行為部と、を備えることを特徴とする。
【００１１】
上記のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記動作データを示す動作データ明示行為を行う動作明示行為部を備え、前記送信部は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記受信部が前記動作データ明示指示信号を受信し、前記動作明示行為部が前記動作データ明示行為を行うことが好ましい。
【００１２】
上記のロボットシステムでは、前記識別行為では前記識別行為部が光を射出することが好ましい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１の実施形態にかかわるロボットシステムの設置例を説明するための模式側面図。
【図２】ロボットシステムの電気制御ブロック図。
【図３】識別行為データを説明するための模式図。
【図４】動作データリストを説明するための模式図。
【図５】動作データを説明するための模式図。
【図６】ロボット、動作データ対応データを説明するための模式図。
【図７】ロボット選択画面を説明するための模式図。
【図８】第１ロボットの識別動作を説明するための図。
【図９】第２ロボットの識別動作を説明するための図。
【図１０】第３ロボットの識別動作を説明するための図。
【図１１】第１動作データの動作データ明示行為を説明するための図。
【図１２】第２動作データの動作データ明示行為を説明するための図。
【図１３】第３動作データの動作データ明示行為を説明するための図。
【図１４】第４動作データの動作データ明示行為を説明するための図。
【図１５】制御方法のフローチャート。
【図１６】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図１７】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図１８】第２の実施形態にかかわるロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図１９】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２０】第３の実施形態にかかわるロボット、動作データ対応データを説明するための模式図。
【図２１】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２２】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２３】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２４】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２５】第４の実施形態にかかわるロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２６】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２７】第５の実施形態にかかわるロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【図２８】ロボットシステムの制御方法を説明するための模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００１５】
（第１の実施形態）
本実施形態では、ロボットシステムと、このロボットシステムで行われるロボットシステムの制御方法と、の特徴的な例について図に従って説明する。第１の実施形態にかかわるロボットシステム及びロボットシステムの制御方法について図１〜図１７に従って説明する。図１は、ロボットシステムの設置例を説明するための模式側面図である。図１において、図中左側から右側へ向かう方向を＋Ｘ方向とし、＋Ｘ方向の逆方向を−Ｘ方向とする。図中下側から上側へ向かう方向を＋Ｚ方向とし、＋Ｚ方向の逆方向を−Ｚ方向とする。紙面の手前側から奥側へ向かう方向を＋Ｙ方向とし、＋Ｙ方向の逆方向を−Ｙ方向とする。
【００１６】
ロボットシステム１はベルトコンベア２を備えている。ベルトコンベア２は＋Ｘ方向に長い形状になっている。ベルトコンベア２の上にはワーク３が載置されている。ワーク３は製品を構成する部品や加工が施される構造体である。ベルトコンベア２は輪状にした幅広のベルトを回転させ、ベルト上にワーク３等の運搬物を載せて移動させる装置である。ベルトコンベア２の−Ｘ方向側には給材装置４が配置されている。ベルトコンベア２の＋Ｘ方向側には除材装置５が配置されている。
【００１７】
給材装置４には多数のワーク３が収納されている。給材装置４はベルトコンベア２上にワーク３を給材する。給材されたワーク３をベルトコンベア２が＋Ｘ方向に移動する。除材装置５に到達したワーク３は除材装置５に収納される。
【００１８】
ロボットシステム１は第１ロボット６、第２ロボット７及び第３ロボット８の３つのロボット１１を備えている。ロボット１１の個数は３つに限定されず、複数であれば良い。給材装置４から除材装置５に向かって第１ロボット６、第２ロボット７、第３ロボット８がこの順に並んで配置されている。ロボット１１の種類は特に限定されないが本実施形態では、例えば、６軸ロボットである。
【００１９】
ロボット１１は床に固定されるベース１２と、ベース１２に対して回動自在に連結された複数のアーム１３と、を備える。アーム１３の先端にはエンドエフェクター１４が配置されている。エンドエフェクター１４は開閉可能な４つの指部を備え、ワーク３や工具を把持できる構造になっている。各ロボット１１はアーム１３やエンドエフェクター１４の駆動を制御する制御装置１５を備えている。エンドエフェクター１４の指部の個数は４つに限定されず、複数であれば良い。
【００２０】
各ロボット１１は表示灯ユニット１６を備えている。表示灯ユニット１６はＺ方向に長い支柱１６ａを備えている。支柱１６ａの＋Ｚ方向側には、稼働表示ライト１６ｂ、異常報知部としての異常表示ライト１６ｃ、識別行為部としての識別表示ライト１６ｄ及び動作明示行為部としての動作データ表示ライト１６ｅがこの順に並んで配置されている。稼働表示ライト１６ｂはロボット１１が稼働中か停止中かを示す表示灯である。ロボット１１が稼働しているとき稼働表示ライト１６ｂが点灯し、停止しているとき稼働表示ライト１６ｂが消灯する。
【００２１】
異常表示ライト１６ｃはロボット１１が正常状態と異常状態とのどちらであるかを示す表示灯である。正常状態はロボット１１がプログラムに従って可動している状態である。例えば、異常状態にはロボット１１が制御不能になって停止した状態が含まれる。ロボット１１が異常状態になっているとき異常表示ライト１６ｃが点灯し、正常状態のときに異常表示ライト１６ｃが消灯する。他にも、教示装置１９がロボット１１に送信する信号に異常があるときにも、異常表示ライト１６ｃが点灯する。識別表示ライト１６ｄ及び動作データ表示ライト１６ｅはデータ通信時に用いられる表示灯である。
【００２２】
給材装置４の＋Ｚ方向側には無線ＬＡＮ親機１７（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）が配置されている。無線ＬＡＮ親機１７と３つのロボット１１とはそれぞれＬＡＮケーブル１８により接続されている。無線ＬＡＮ親機１７は親機アンテナ１７ａを備え、無線通信を行ってデータの送受信を行う。
【００２３】
ロボットシステム１は教示装置１９を備えている。教示装置１９はティーチペンダントともいう。教示装置１９には緊急停止ボタン２１や各種の操作ボタン２２が配置されている。他にも、教示装置１９には表示部２３が配置されている。表示部２３は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって構成されている。表示部２３にはロボット１１を操作する各種の情報が表示される。教示装置１９はティーチペンダントに限定されず、ＰＣやタブレット等の、各種の操作ボタン２２や表示部２３等を備え得るものであれば良い。
【００２４】
表示部２３の表面には透明電極が格子状に配置されたタッチパッド２４が配置されている。操作者はタッチパッド２４に触れるとき、触れた場所のデータが入力される。表示部２３及びタッチパッド２４によりタッチパネルが構成されている。緊急停止ボタン２１、操作ボタン２２及びタッチパッド２４等により入力部２５が構成されている。
【００２５】
教示装置１９は子機アンテナ２６を備えている。子機アンテナ２６と親機アンテナ１７ａとの間で無線通信が行われる。操作者が教示装置１９を操作するとき、操作した内容と対応する情報が無線ＬＡＮ親機１７及びＬＡＮケーブル１８を介して各ロボット１１に送信される。このように、教示装置１９は３つのロボット１１にネットワークを介して接続されている。ロボットシステム１では複数のロボット１１と教示装置１９との間でデータ送受信を行う。ロボットシステム１は複数のロボット１１と、複数のロボット１１にネットワークを介して接続された教示装置１９と、を備える。
【００２６】
図２はロボットシステムの電気制御ブロック図である。図２に示すように、ロボットシステム１は教示装置１９、無線ＬＡＮ親機１７、第１ロボット６、第２ロボット７及び第３ロボット８を備えている。第１ロボット６、第２ロボット７及び第３ロボット８はそれぞれ制御装置１５を備えている。第２ロボット７及び第３ロボット８の制御装置１５は第１ロボット６の制御装置１５と同じである。第１ロボット６の制御装置１５について説明し、第２ロボット７及び第３ロボット８の制御装置１５の説明は省略する。
【００２７】
教示装置１９は各種の演算処理を行う教示用ＣＰＵ２７（中央演算処理装置）と、各種情報を記憶する教示用記憶部２８を備えている。表示部２３、入力部２５及び送信部としての無線ＬＡＮ子機３１は教示用インターフェイス３２及び教示用データバス３３を介して教示用ＣＰＵ２７に接続されている。
【００２８】
無線ＬＡＮ子機３１は子機送受信部３４及び子機アンテナ２６を備えている。子機送受信部３４は送信するデジタル形式の情報をアナログ形式の電気信号に変換する。さらに、子機送受信部３４はアナログ形式の電気信号を変調して子機アンテナ２６に送信する。子機アンテナ２６は変調された電気信号を電波に変換して無線ＬＡＮ親機１７に送信する。
【００２９】
無線ＬＡＮ親機１７が送信した電波を子機アンテナ２６が受信する。子機アンテナ２６はアナログ形式の電気信号を子機送受信部３４に送信する。子機送受信部３４はアナログ形式の電気信号を復調し、さらに、デジタル形式の情報に変換する。子機送受信部３４はデジタル形式の情報を教示用ＣＰＵ２７に送信する。
【００３０】
教示用記憶部２８は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリーにより構成されている。教示用記憶部２８はロボット１１の動作の教示手順や動作データ３７の送信手順が記述された教示用プログラム３５を記憶する。他にも、教示用記憶部２８は識別行為データ３６を記憶する。識別行為データ３６はロボット１１を識別する識別行為を示すデータである。複数のロボット１１のうちの動作データ３７を送信する予定の送信対象ロボットを操作者が識別するために行う行為が識別行為である。
【００３１】
表示部２３は複数のロボット１１のうちの動作データ３７を送信する予定の送信対象のロボット１１を識別する識別行為を示す識別行為データ３６とロボット１１の動作内容を示す動作データ３７とを表示する。
【００３２】
詳しくは、識別行為データ３６は通信するロボット１１に送信して、識別表示ライト１６ｄを点灯させる点灯パターンを示すデータである。操作者は識別表示ライト１６ｄが点灯する点灯パターンを見て、通信しているロボット１１を確認する。他にも、教示用記憶部２８は動作データ３７を記憶する。動作データ３７はロボット１１の動作内容を示すデータである。他にも、教示用記憶部２８はロボット、動作対応データ３８を記憶する。ロボット、動作対応データ３８はロボット１１と動作データ３７との対応を示すデータである。他にも、教示用記憶部２８は、教示用ＣＰＵ２７が動作するためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域を備える。
【００３３】
教示用ＣＰＵ２７は、教示用記憶部２８内に記憶された教示用プログラム３５に従って、教示装置１９を駆動させる。そして、教示用ＣＰＵ２７は動作データ３７をロボット１１に送信する。教示用プログラム３５が動作する教示用ＣＰＵ２７は具体的な機能実現部として画面生成部４１を有する。画面生成部４１は表示部２３に表示する画面を形成する。
【００３４】
他にも、教示用ＣＰＵ２７は入力判定部４２を有する。操作者は表示部２３を見て入力部２５を操作する。そして、操作者は表示部２３に表示された画面に応答する指示を入力部２５に入力する。入力部２５に入力された内容から入力判定部４２は動作データ３７をロボット１１に送信するか否かを判定する。
【００３５】
他にも、教示用ＣＰＵ２７は送信制御部としての教示用送受信制御部４３を有する。入力判定部４２が動作データ３７をロボット１１に送信する判定をするとき教示用送受信制御部４３は通信中のロボット１１に動作データ３７を送信する。
【００３６】
無線ＬＡＮ親機１７は親機アンテナ１７ａの他にも親機送受信部４４及び親機ＬＡＮ通信部４５を備える。無線ＬＡＮ子機３１が送信した電波を親機アンテナ１７ａが受信する。親機アンテナ１７ａは電波をアナログ形式の電気信号に変換して親機送受信部４４に送信する。親機送受信部４４はアナログ形式の電気信号を復調し、さらに、デジタル形式の情報に変換する。親機送受信部４４はデジタル形式の情報を親機ＬＡＮ通信部４５に送信する。親機ＬＡＮ通信部４５はデジタル形式の情報を第１ロボット６、第２ロボット７または第３ロボット８に送信する。
【００３７】
さらに、第１ロボット６、第２ロボット７または第３ロボット８が送信するデジタル形式の情報を親機ＬＡＮ通信部４５が受信する。親機ＬＡＮ通信部４５は受信したデジタル形式の情報を親機送受信部４４に送信する。親機送受信部４４はデジタル形式の情報を受信してアナログ形式の電気信号に変換する。さらに、親機送受信部４４はアナログ形式の電気信号を変調して親機アンテナ１７ａに送信する。親機アンテナ１７ａは変調された電気信号を電波に変換して無線ＬＡＮ子機３１に送信する。
【００３８】
第１ロボット６は制御装置１５を備えている。制御装置１５は各種の演算処理を行うＣＰＵ４６と、各種情報を記憶する記憶部４７を備えている。アーム駆動部４８、エンドエフェクター駆動部５１、識別表示ライト１６ｄ、動作データ表示ライト１６ｅ及び受信部としての子機ＬＡＮ通信部５４はインターフェイス５５及びデータバス５６を介してＣＰＵ４６に接続されている。
【００３９】
アーム駆動部４８にはアーム駆動モーター５７及びアームセンサー５８が電気的に接続されている。アーム駆動モーター５７はアーム１３間の関節を回転するモーターである。アームセンサー５８は各アーム１３の相対角度を検出するセンサーである。アーム駆動モーター５７及びアームセンサー５８は各アーム１３に配置されている。アーム駆動部４８は各アーム駆動モーター５７を駆動する。さらに、アーム駆動部４８は各アームセンサー５８の出力をＣＰＵ４６に送信する。
【００４０】
エンドエフェクター駆動部５１にはエンドエフェクター駆動モーター６１及びエンドエフェクターセンサー６２が電気的に接続されている。エンドエフェクター駆動モーター６１はエンドエフェクター１４を駆動するモーターである。エンドエフェクターセンサー６２はエンドエフェクター１４の動きを検出するセンサーである。エンドエフェクター駆動モーター６１及びエンドエフェクターセンサー６２はエンドエフェクター１４に配置されている。エンドエフェクター駆動部５１はエンドエフェクター駆動モーター６１を駆動する。さらに、エンドエフェクター駆動部５１はエンドエフェクターセンサー６２の出力をＣＰＵ４６に送信する。
【００４１】
識別表示ライト１６ｄは教示装置１９が送信する識別行為データの情報に応答して点滅する。動作データ表示ライト１６ｅは教示装置１９が送信する動作データの情報に応答して点滅する。識別表示ライト１６ｄ及び動作データ表示ライト１６ｅはＣＰＵ４６の指示に従って点灯または消灯する。
【００４２】
各ロボット１１には子機ＬＡＮ通信部５４が配置されている。各子機ＬＡＮ通信部５４は親機ＬＡＮ通信部４５と通信する。子機ＬＡＮ通信部５４、無線ＬＡＮ親機１７及び無線ＬＡＮ子機３１によりネットワーク６３が形成されている。
【００４３】
記憶部４７は、ＲＡＭ、ＲＯＭ等といった半導体メモリーにより構成されている。記憶部４７はロボット１１の動作データ３７に従ってアーム１３やエンドエフェクター１４を移動させるプログラム６４を記憶する。つまり、第１ロボット６、第２ロボット７、および第３ロボット８のうち少なくとも１個のロボット１１のプログラム６４を記憶する。他にも、記憶部４７は教示用記憶部２８と同様に識別行為データ３６及び動作データ３７を記憶する。他にも、記憶部４７は、ＣＰＵ４６が動作するためのワークエリアやテンポラリーファイル等として機能する記憶領域やその他各種の記憶領域を備える。
【００４４】
ＣＰＵ４６は、記憶部４７内に記憶されたプログラム６４に従って、第１ロボット６を駆動させる。そして、ＣＰＵ４６は識別行為データ３６及び動作データ３７に従って第１ロボット６の動作を制御する。
【００４５】
プログラム６４が動作するＣＰＵ４６は具体的な機能実現部としてアーム制御部８２を有する。アーム制御部８２は動作データ３７に従って各アーム１３を移動させる指示信号をアーム駆動部４８に出力する。他にも、ＣＰＵ４６はエンドエフェクター制御部８３を有する。エンドエフェクター制御部８３は動作データ３７に従ってエンドエフェクター１４を動かす指示信号をエンドエフェクター駆動部５１に出力する。
【００４６】
他にも、ＣＰＵ４６は状態表示制御部８４を有する。状態表示制御部８４は識別行為指示信号を受信したとき識別表示ライト１６ｄを点滅させる。さらに、状態表示制御部８４は動作データ明示指示信号を受信したとき動作データ表示ライト１６ｅを点滅させる。動作データ明示指示信号は動作データ３７を示す信号である。他にも、ＣＰＵ４６は送受信制御部８５を有する。送受信制御部８５は子機ＬＡＮ通信部５４を駆動させて、教示装置１９との通信を制御する。
【００４７】
図３は識別行為データを説明するための模式図である。図３に示すように、識別行為データ３６にはロボットシステム１が備える各ロボット１１のデータが収納される。ロボットシステム１は第１ロボット６、第２ロボット７及び第３ロボット８を含んでいる。ロボット１１が３つ配置されているので、識別行為データ３６には３つのロボット１１のデータが収納されている。
【００４８】
識別行為データ３６の項目にはロボット名、点滅間隔、ロボットの型式及び配置場所のデータが含まれている。第１ロボット６、第２ロボット７、第３ロボット８のロボット名はそれぞれ“１号機”、“２号機”、“３号機”である。教示装置１９が第１ロボット６と通信を行うとき、第１ロボット６であることを示す識別行為を第１ロボット６が行う。識別行為は識別表示ライト１６ｄを点滅させる行為である。点滅間隔にはロボット１１毎に異なる間隔が設定されている。操作者は識別表示ライト１６ｄの点滅間隔を見て、第１ロボット６の位置を確認する。このように、識別行為データ３６はロボット１１を識別する識別行為を示す。
【００４９】
識別行為データ３６は第１識別行為データ、第２識別行為データ及び第３識別行為データを含んでいる。第１識別行為データは第１ロボット６を識別する識別行為を示す。第２識別行為データは第２ロボット７を識別する識別行為を示す。第３識別行為データは第３ロボット８を識別する識別行為を示す。
【００５０】
本実施形態では、例えば、第１識別行為データでは点滅間隔が０．５秒である。そして、第１ロボット６が行う識別行為である第１識別行為は識別表示ライト１６ｄを０．５秒の間隔で点滅させることである。第２識別行為データでは点滅間隔が１．０秒である。そして、第２ロボット７が行う識別行為である第２識別行為は識別表示ライト１６ｄを１．０秒の間隔で点滅させることである。第３識別行為データでは点滅間隔が１．５秒である。そして、第３ロボット８が行う識別行為である第３識別行為は識別表示ライト１６ｄを１．５秒の間隔で点滅させることである。このように、識別行為は第１識別行為、第２識別行為及び第３識別行為を含む。
【００５１】
第１ロボット６〜第３ロボット８の型式は“ＲＳＥ３７２”である。第１ロボット６〜第３ロボット８の配置場所はそれぞれ“１番目”、“２番目”、“３番目”である。配置場所の項目は−Ｘ方向側から数えたロボット１１の配置の順番を示す。識別行為データ３６は教示装置１９の表示部２３に表示される。そして、操作者は表示部２３を見て識別行為データ３６を確認する。そして、操作者は入力部２５を操作して識別行為データ３６を変更する。
【００５２】
図４は動作データリストを説明するための模式図である。図４に示すように、動作データは第１動作データ及び第２動作データを含む複数のデータを有している。動作データリストには動作データの識別名の一覧が示されている。図中には第１動作データから第５動作データまでの５つの動作データの識別名が示されている。動作データの個数は特に限定されない。動作データリストにはデータ名、動作概要、点滅パターンが示されている。動作概要にはロボット１１が行う動作内容が想起される文が記述されている。例えば、第１動作データの動作内容には第１ワークピッキングである。つまり、第１動作データには第１ワークを把持する動作が含まれていることが示されている。
【００５３】
点滅パターンは動作データ表示ライト１６ｅが点滅するパターンを示す。第１動作データの点滅パターンは０．５秒と０．１秒とが反復されるパターンである。例えば、第１動作データが送信されるロボット１１に教示装置１９が第１動作データを送信するとき、送信前にロボット１１は第１動作データに対応する動作データ明示行為を行う。第１動作データに対応する動作データ明示行為である第１動作データ明示行為は動作データ表示ライト１６ｅを第１動作データの点滅パターンで点滅することである。つまり、第１動作データが送信されるロボット１１では動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データの点滅パターンで点滅する。操作者は動作データ表示ライト１６ｅの点滅パターンを見て、第１動作データが送信されるロボット１１を確認する。
【００５４】
第２動作データから第５動作データまでの動作データにおいても第１動作データと同様にデータ名、動作概要、点滅パターンが設定されている。動作データは教示装置１９の表示部２３に表示される。このようにロボット１１は、動作データを示す動作データ明示行為を行う動作データ表示ライト１６ｅを備える。そして、第２動作データ〜第５動作データにそれぞれ対応する第２動作データ明示行為〜第５動作データ明示行為が設定されている。
【００５５】
図５は動作データを説明するための模式図であり、第１動作データの例が示されている。第２動作データから第５動作データは第１動作データと同様であり説明を省略する。図５に示すように、動作データ３７には点滅パターン、移動手順データ、ポイントデータが含まれている。移動手順データにはアーム１３及びエンドエフェクター１４の動作手順が示されている。例えば、第１動作データの例では、まず、ロボット１１はアーム１３を動かしてエンドエフェクター１４をポイント１へ移動する。次に、ロボット１１は０．５秒停止する。次に、ロボット１１はアーム１３を動かしてエンドエフェクター１４をポイント２へ移動する。次に、ロボット１１はエンドエフェクター１４の指部を開く。次に、ロボット１１は２秒停止する。
【００５６】
次に、ロボット１１はエンドエフェクター１４の指部を閉じる。次に、ロボット１１はアーム１３を動かしてエンドエフェクター１４をポイント３へ移動する。次に、ロボット１１はアーム１３を動かしてエンドエフェクター１４をポイント４へ移動する。次に、ロボット１１はアーム１３を動かしてエンドエフェクター１４をポイント１へ移動する。次に、ロボット１１は停止して移動指示があるまで待機する。このような動作手順を示す内容が移動手順データに含まれている。移動手順データは教示装置１９の表示部２３に表示される。操作者は表示部２３を見て移動手順データを確認する。そして、操作者は入力部２５を操作して移動手順データを変更する。
【００５７】
ポイントデータには、エンドエフェクター１４の移動先をしめす地点の座標データが示されている。座標データはＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３つの軸に対応する３次元座標のデータである。図中にはポイント１からポイント４までのデータが示されている。尚、ポイントデータのデータ数は特に限定されない。
【００５８】
操作者は教示装置１９を操作してロボット１１を動かし、エンドエフェクター１４の位置をアームセンサー５８及びエンドエフェクターセンサー６２から入手してポイントデータを設定することができる。他にも、操作者は入力部２５を操作してポイントデータを直接教示装置１９に入力することもできる。
【００５９】
図６はロボット、動作データ対応データを説明するための模式図である。ロボット、動作データ対応データはロボット１１と動作データとの対応を示す。つまり、ロボット、動作データ対応データはロボット１１とロボット１１に送信する動作データとの対応を示すデータである。図中の例では、動作データ３７は第１動作データから第９動作データまである。そして、第１ロボット６には第１動作データが送信される予定になっている。第２ロボット７には第２動作データが送信される予定になっている。第３ロボット８には第３動作データが送信される予定になっている。ロボット、動作データ対応データは教示装置１９の表示部２３に表示される。操作者は表示部２３を見てロボット、動作データ対応データを確認する。そして、操作者は入力部２５を操作してロボット、動作データ対応データを変更する。
【００６０】
図７はロボット選択画面を説明するための模式図である。図７に示すようなロボット選択画面が教示装置１９の表示部２３に表示される。ロボット選択画面にはロボット、動作データ対応データが表示される。そして、ロボット選択画面にはロボット１１を識別する点滅間隔と動作データ３７を示す点滅パターンが表示されている。他にも、表示部２３には選択欄６５、識別送信ボタン６６、ロボット識別表示部６７、データ識別表示部６８、異常報知部としての異常表示部６９及びデータ送信ボタン７１が表示されている。
【００６１】
選択欄６５は第１選択欄６５ａ、第２選択欄６５ｂ、第３選択欄６５ｃを備える。第１選択欄６５ａは第１ロボット６に対応する。第２選択欄６５ｂは第２ロボット７に対応する。第３選択欄６５ｃは第３ロボット８に対応する。
【００６２】
操作者がロボット名を選択し、選択したロボット名に対応する選択欄６５に触れる。そして、操作者は識別送信ボタン６６に触れる。すると、ロボット識別表示部６７及び識別表示ライト１６ｄが選択したロボット１１に対応する点滅間隔で点滅する。さらに、データ識別表示部６８及び動作データ表示ライト１６ｅが選択した動作データ３７に対応する点滅間隔で点滅する。予定通りであることを操作者が確認したときにはデータ送信ボタン７１に触れる。すると、選択したロボット１１に動作データ３７が送信される。異常表示部６９はロボットシステム１の動作に異常が生じたときに点滅し、異常状態であることを報知する。
【００６３】
図８は第１ロボットの識別動作を説明するための図である。第１ロボット６の識別動作は第１ロボット６の識別表示ライト１６ｄが点滅することである。図８において横軸は時間の推移を示し、時間は左側から右側へ推移する。縦軸は点灯及び消灯を示す。第１推移線７２は第１ロボット６の識別表示ライト１６ｄが点滅する状態を示す。第１推移線７２が示すように、第１ロボット６の識別動作は０．５秒間点灯し０．５秒間消灯する。そして、点灯と消灯とが同じ間隔で反復される。
【００６４】
図９は第２ロボットの識別動作を説明するための図である。第２ロボット７の識別動作は第２ロボット７の識別表示ライト１６ｄが点滅することである。図９において横軸及び縦軸は図８と同じである。第２推移線７３は第２ロボット７の識別表示ライト１６ｄが点滅する状態を示す。第２推移線７３が示すように、第２ロボット７の識別動作は１．０秒間点灯し１．０秒間消灯する。そして、点灯と消灯とが同じ間隔で反復される。
【００６５】
図１０は第３ロボットの識別動作を説明するための図である。第３ロボット８の識別動作は第３ロボット８の識別表示ライト１６ｄが点滅することである。図１０において横軸及び縦軸は図８と同じである。第３推移線７４は第３ロボット８の識別表示ライト１６ｄが点滅する状態を示す。第３推移線７４が示すように、第３ロボット８の識別動作は１．５秒間点灯し１．５秒間消灯する。そして、点灯と消灯とが同じ間隔で反復される。
【００６６】
第１推移線７２、第２推移線７３及び第３推移線７４はそれぞれ点滅間隔が異なっている。操作者は識別表示ライト１６ｄを見ることによりロボット１１を容易に識別できる。
【００６７】
図１１は第１動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第１動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット１１の動作データ表示ライト１６ｅが点滅することである。図１１において横軸及び縦軸は図８と同じである。第４推移線７５は、第１動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト１６ｅが点滅する状態を示す。第４推移線７５が示すように、第１動作データの動作データ明示行為は０．５秒間の点灯、０．５秒間の消灯、０．１秒間の点灯、０．５秒間の消灯が行われる。第１動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。
【００６８】
図１２は第２動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第２動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット１１の動作データ表示ライト１６ｅが点滅することである。図１２において横軸及び縦軸は図８と同じである。第５推移線７６は、第２動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト１６ｅが点滅する状態を示す。第５推移線７６が示すように、第２動作データの動作データ明示行為は０．５秒間の点灯、０．５秒間の消灯、０．１秒間の点灯、０．１秒間の消灯、０．１秒間の点灯、０．５秒間の消灯が行われる。第２動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。
【００６９】
図１３は第３動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第３動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット１１の動作データ表示ライト１６ｅが点滅することである。図１３において横軸及び縦軸は図８と同じである。第６推移線７７は、第３動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト１６ｅが点滅する状態を示す。第６推移線７７が示すように、第３動作データの動作データ明示行為は０．５秒間の点灯、０．５秒間の消灯、０．１秒間の点灯、０．１秒間の消灯、０．１秒間の点灯、０．１秒間の消灯、０．１秒間の点灯、０．５秒間の消灯が行われる。第３動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。
【００７０】
図１４は第４動作データの動作データ明示行為を説明するための図である。第４動作データの動作データ明示行為は指定されたロボット１１の動作データ表示ライト１６ｅが点滅することである。図１４において横軸及び縦軸は図８と同じである。第７推移線７８は、第４動作データの動作データ明示行為が行われる動作データ表示ライト１６ｅが点滅する状態を示す。第７推移線７８が示すように、第４動作データの動作データ明示行為は０．５秒間の点灯、０．５秒間の消灯、０．３秒間の点灯、０．５秒間の消灯が行われる。第４動作データの動作データ明示行為では点灯と消灯とがこのパターンで反復される。このように、動作データ明示行為は動作データ３７に対応するパターンの点滅を行うことである。ロボット１１では、動作データ表示ライト１６ｅが動作データ３７を示す動作データ明示行為を行う。
【００７１】
第４推移線７５、第５推移線７６、第６推移線７７及び第７推移線７８はそれぞれ点滅パターンが異なっている。操作者は動作データ表示ライト１６ｅを見ることにより動作データ３７を容易に識別できる。
【００７２】
次に上述したロボットシステム１が行う制御方法において、教示装置１９からロボット１１に動作データを送信する制御について図１５〜図１７にて説明する。図１５は、制御方法のフローチャートである。図１５のフローチャートにおいて、ステップＳ１はロボット、動作データ表示工程である。この工程では、ロボット１１を識別する識別行為を示す識別行為データとロボットの動作内容を示す動作データ３７との対応を教示装置１９の表示部２３が表示する。次にステップＳ２に移行する。ステップＳ２は送信対象ロボット選択工程である。この工程では、動作データ３７の送信先である送信対象のロボット１１を示す情報の入力を操作者が行い、教示装置１９の入力部２５が情報の入力を受け付ける。次にステップＳ３に移行する。
【００７３】
ステップＳ３は識別行為指示信号送信工程である。この工程では、識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置１９の無線ＬＡＮ子機３１が複数のロボット１１のうちの識別行為を実行するロボット１１に送信する。さらに、教示装置１９の無線ＬＡＮ子機３１は識別行為指示信号に加え、動作データ３７を示す動作データ明示指示信号を送信対象のロボット１１に送信する。識別行為を実行するロボット１１では子機ＬＡＮ通信部５４が識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を受信する。次にステップＳ４に移行する。
【００７４】
ステップＳ４は識別行為実施工程である。この工程では、子機ＬＡＮ通信部５４が識別行為指示信号を受信するときに、識別行為指示信号を受信した識別行為を実行するロボット１１が識別行為を行う。詳しくは、識別表示ライト１６ｄが識別行為を行う。さらに、子機ＬＡＮ通信部５４が動作データ明示指示信号を受信した識別行為を実行するロボット１１は識別行為に加え、動作データ表示ライト１６ｅが動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う。次に、ステップＳ５に移行する。
【００７５】
ステップＳ５はデータ送信判断工程である。この工程では、送信対象のロボット１１が識別行為を開始した後、識別行為を行う送信対象のロボット１１に動作データ３７を送信するか否かの選択結果の入力を操作者が行い、教示装置１９の入力部２５が受け付ける。動作データ３７を送信することを示す入力を操作者が行い、教示装置１９が受け付けた場合にはステップＳ６に移行する。動作データ３７を送信しない入力を操作者が行い、教示装置１９が受け付けた場合にはステップＳ７に移行する。
【００７６】
なお、ステップＳ５では、選択結果の入力を操作者が行うことは必須ではない。すなわち、操作者がステップＳ４以前の段階で、操作者が、動作データ３７を送信する予定のロボット１１を予め教示装置１９に設定しておく。そして、識別行為を行ったロボット１１が、動作データを送信する予定のロボット１１であった場合、教示装置１９がステップＳ５の選考を行い、ステップＳ６またはステップＳ７に移行する。
【００７７】
ステップＳ６はデータ送信工程である。この工程では、教示装置１９の教示用送受信制御部４３が動作データ３７を送信対象のロボット１１へ無線ＬＡＮ子機３１に送信させる。つまり、識別行為を実行するロボット１１が識別行為を行った後、識別行為を実行したロボット１１と動作データ３７を送信する予定のロボット１１とが同じ場合、教示装置１９が、送信対象のロボットに動作データ３７を送信する。ロボット１１では子機ＬＡＮ通信部５４が動作データ３７を受信する。そして、ステップＳ８に移行する。
【００７８】
ステップＳ７はロボット１１、動作データ編集工程である。この工程では、操作者が教示装置１９を操作して、識別行為データ３６、動作データ３７及びロボット、動作対応データ３８を編集する工程である。次にステップＳ１に移行する。
【００７９】
ステップＳ８は終了判断工程である。動作データ３７を送信していないロボット１１があるときには継続する判断をしてステップＳ１に移行する。動作データ３７を送信していないロボット１１がないときには終了する判断をして、教示装置１９からロボット１１に動作データを送信する制御を終了する。以上の工程により、ロボットシステム１が行う制御方法が終了する。
【００８０】
次に、図１６及び図１７を用いて、図１５に示したステップと対応させて、ロボットシステム１が行う制御方法を詳細に説明する。図１６及び図１７はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。図１６はステップＳ１のロボット、動作データ表示工程、ステップＳ２の送信対象ロボット選択工程及びステップＳ５のデータ送信判断工程に対応する図である。
【００８１】
図１６に示すように、ステップＳ１のロボット、動作データ表示工程では教示装置１９の表示部２３に識別行為データ３６が表示される。第１ロボット６の識別行為データ３６では点滅間隔が０．５秒である。第２ロボット７の識別行為データ３６では点滅間隔が１．０秒である。第３ロボット８の識別行為データ３６では点滅間隔が１．５秒である。
【００８２】
さらに、教示装置１９の表示部２３に動作データ明示行為のデータが表示される。第１ロボット６に対応する動作データは第１動作データである。第１動作データにおける動作データ明示行為のデータでは点滅パターンが０．５秒と０．１秒とを反復するパターンである。第２ロボット７に対応する動作データは第２動作データである。第２動作データにおける動作データ明示行為のデータでは点滅パターンが０．５秒、０．１秒、０．１秒を反復するパターンである。第３ロボット８に対応する動作データは第３動作データである。第３動作データにおける動作データ明示行為のデータでは点滅パターンが０．５秒、０．１秒、０．１秒、０．１秒を反復するパターンである。
【００８３】
表示部２３には各ロボット１１に送信する動作データ３７が示されている。第１ロボット６に送信するデータは第１動作データである。第２ロボット７に送信するデータは第２動作データである。第３ロボット８に送信するデータは第３動作データである。操作者は表示部２３を見て教示装置１９が各ロボット１１に送信する動作データ３７を確認する。
【００８４】
ステップＳ２の送信対象ロボット選択工程では、操作者が動作データ３７を送信する送信先のロボット１１を選択する。そして、操作者は選択したロボット名に対応する選択欄６５に触れる。図に示すように、操作者が第１選択欄６５ａに触れるとき、教示装置１９ではタッチパッド２４が第１ロボット６を選択したことを受け付ける。そして、第１選択欄６５ａにマークが表示される。さらに、操作者は識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。
【００８５】
ステップＳ３の識別行為指示信号送信工程では、教示用送受信制御部４３が第１識別行為データから第１識別行為指示信号を形成する。第１識別行為指示信号は第１識別行為を行うことを指示する信号である。第１識別行為指示信号は識別行為指示信号に含まれる。さらに、教示用送受信制御部４３が第１動作データから第１動作データ明示指示信号を生成する。第１動作データ明示指示信号は第１動作データを示す第１動作データ明示行為を行うことを指示する信号である。第１動作データ明示指示信号は動作データ明示指示信号に含まれる。
【００８６】
教示装置１９では教示用送受信制御部４３が無線ＬＡＮ子機３１に無線ＬＡＮ親機１７を介して第１ロボット６に第１識別行為指示信号及び第１動作データ明示指示信号を送信させる。第１ロボット６は第１識別行為指示信号及び第１動作データ明示指示信号を受信する。
【００８７】
図１７はステップＳ４の識別行為実施工程に対応する図である。図１７に示すように、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。つまり、識別表示ライト１６ｄが０．５秒間隔で点滅する。そして、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。つまり、動作データ表示ライト１６ｅが０．５秒と０．１秒とを反復するパターンで点滅する。このように、識別行為では送信対象のロボット１１から光が射出される。
【００８８】
例えば、第１ロボット６が第１識別行為指示信号及び第２動作データを受信するときには、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。つまり、識別表示ライト１６ｄが０．５秒間隔で点滅する。そして、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第２動作データ明示行為を行う。つまり、動作データ表示ライト１６ｅが０．５秒、０．１秒、０．１秒を反復するパターンで点滅する。
【００８９】
他にも例えば、第２ロボット７が第２識別行為指示信号及び第２動作データを受信するとき、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第２識別行為を行う。つまり、識別表示ライト１６ｄが１．０秒間隔で点滅する。そして、第２ロボット７の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第２動作データ明示行為を行う。つまり、動作データ表示ライト１６ｅが０．５秒、０．１秒、０．１秒を反復するパターンで点滅する。
【００９０】
識別表示ライト１６ｄの点滅間隔と同じ点滅間隔で教示装置１９のロボット識別表示部６７が点滅する。操作者は、識別表示ライト１６ｄとロボット識別表示部６７とを見比べて送信対象のロボット１１を確認することができる。動作データ表示ライト１６ｅの点滅パターンと同じ点滅パターンで教示装置１９のデータ識別表示部６８が点滅する。操作者は、動作データ表示ライト１６ｅとデータ識別表示部６８とを見比べて送信する動作データ３７を確認することができる。
【００９１】
ステップＳ５のデータ送信判断工程において、操作者は第１ロボット６が第１識別行為を行っているか否かを確認する。第１ロボット６に送信しようとしている動作データ３７が第１動作データであるか否かを確認する。そして、教示装置１９が動作データ３７を送信しようとしているロボット１１に動作データを送信するか否かの選択結果の入力を操作者が行う。操作者が動作データ３７を送信する選択をするとき操作者は教示装置１９のデータ送信ボタン７１に接触する。入力部２５はデータ送信ボタン７１を選択されたことを受け付ける。
【００９２】
操作ボタン２２の１つはデータを編集するモードに切り替えるボタンである編集ボタンになっている。操作者が動作データ３７を送信しない選択をするとき操作者は編集ボタンを押す。入力部２５は編集ボタンを選択されたことを受け付ける。
【００９３】
入力部２５がデータ送信ボタン７１の選択を受け付けたとき、ステップＳ６のデータ送信工程において教示用送受信制御部４３が無線ＬＡＮ子機３１に第１動作データを第１ロボット６に送信させる。第１ロボット６は第１動作データを受信する。そして、第１ロボット６は第１動作データを記憶部４７に記憶させる。
【００９４】
入力部２５が編集ボタンの選択を受け付けたとき、ステップＳ７のロボット、動作データ編集工程で操作者がデータの編集を行う。操作者が教示装置１９を操作して、識別行為データ３６、動作データ３７及びロボット、動作対応データ３８を編集する。そして、ステップＳ１に移行する。
【００９５】
ステップＳ８にて、引き続き第２ロボット７や第３ロボット８に動作データ３７を送信する判断をするとき、ステップＳ１に移行する。第１ロボット６〜第３ロボット８に動作データ３７を送信したとき、ステップＳ８にて操作者は終了する判断をする。そして、教示装置１９からロボット１１に動作データを送信する制御を終了する。以上の工程にてロボットシステム１が行う制御を終了する。
【００９６】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態の制御方法によれば、教示装置１９は識別行為データ３６と動作データ３７との対応を表示する。操作者は表示された内容をみて、識別行為データ３６と動作データ３７との対応を確認する。つまり、所定の動作データ３７を受信する予定のロボット１１が行う識別行為の内容を操作者が確認する。操作者は動作データ３７の送信対象のロボット１１を示す情報を教示装置１９に入力する。入力された情報に従って、教示装置１９は識別行為を行わせるロボット１１に識別行為指示信号を送信する。識別行為指示信号を受信した送信対象のロボット１１は識別行為を行う。
【００９７】
操作者は各ロボット１１が行う予定の動作内容を記憶している。さらに、操作者は識別行為データ３６と動作データ３７との対応を記憶している。そして、複数のロボット１１の中のどの送信対象のロボットが識別行為を行っているかを操作者が識別表示ライト１６ｄを見て確認する。操作者は識別行為を行っている送信対象のロボット１１が動作データ３７を送信する対象であるかを確認する。
【００９８】
次に、識別行為を行っているロボット１１に動作データ３７を送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置１９に入力する。教示装置１９が動作データ３７を送信することを示す入力を入力部２５が受け付けた場合には、識別行為を行っているロボット１１に教示装置１９が動作データを送信する。このように、動作データ３７を送信するロボット１１を識別行為と教示装置１９に表示される内容とを用いて操作者が確認している。その結果、動作データ３７を送信する予定でないロボット１１に動作データを誤送信することを低減することができる。
【００９９】
（２）本実施形態の制御方法によれば、教示装置１９は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信対象のロボット１１に送信する。識別行為を実行するロボット１１は動作データ明示指示信号を受信する。そして、識別行為を実行するロボット１１は識別行為及び動作データ明示行為を行う。識別行為を実行するロボット１１に送信される予定の動作データ３７を操作者が確認する。従って、複数のロボット１１の中で動作データ３７を送信する対象のロボット１１の確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
【０１００】
（３）本実施形態のロボットシステム１及び制御方法によれば、識別行為では光が識別表示ライト１６ｄから射出される。このとき、複数種類の間隔に点滅する光を射出することにより、送信対象のロボット１１は複数種類の識別行為を行うことができる。また、ロボットシステム１を設置された環境における騒音が大きいときにも、操作者は識別表示ライト１６ｄが射出する光を確認することができる。
【０１０１】
（４）本実施形態のロボットシステム１によれば、ロボットシステム１は教示装置１９及び複数のロボット１１を備える。そして、複数のロボット１１はネットワーク６３を介して教示装置１９と接続されている。表示部２３は各ロボット１１における識別行為データ３６と動作データ３７とを表示する。操作者は識別表示ライト１６ｄの点滅を見てロボット１１を識別する。
【０１０２】
操作者が送信対象のロボット１１を選択し、選択した送信対象のロボット１１を示す情報を教示装置１９の入力部２５に入力する。送信対象のロボット１１は動作データ３７の送信先のロボット１１である。送信対象のロボット１１を示す情報が入力部２５に入力されると、無線ＬＡＮ子機３１は送信対象のロボット１１に識別行為指示信号を送信する。
【０１０３】
ロボット１１は子機ＬＡＮ通信部５４及び識別表示ライト１６ｄを備える。子機ＬＡＮ通信部５４は識別行為指示信号を受信する。そして、受信したロボット１１では識別表示ライト１６ｄが識別行為を行う。識別行為は光の点滅を示す。
【０１０４】
教示装置１９では表示部２３が送信対象のロボット１１に送信する予定の動作データ３７の識別名を表示する。操作者は表示された動作データ３７の識別名を確認することにより、送信対象のロボット１１に送信する予定の動作データを確認する。操作者は識別行為を確認して送信対象のロボット１１の実体とこの送信対象のロボット１１に送信する予定の動作データ３７とを確認する。そして、識別行為を行うロボット１１に送信対象のロボット１１に送信する予定の動作データ３７を送信するか否かの選択を操作者が行う。
【０１０５】
識別行為を行うロボット１１に動作データ３７を送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置１９の入力部２５に入力する。動作データ３７を送信する選択が入力部２５に入力されたとき、教示用送受信制御部４３は教示装置１９の無線ＬＡＮ子機３１に識別行為を行うロボット１１へ動作データ３７を送信させる。そして、送信対象のロボット１１が動作データ３７を受信する。このように、動作データ３７を送信するロボット１１を識別行為で確認している為、教示装置１９が動作データ３７を送信する予定でないロボット１１に動作データを誤送信することを低減することができる。
【０１０６】
（５）本実施形態のロボットシステム１によれば、無線ＬＡＮ子機３１は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信対象のロボット１１に送信する。送信対象のロボット１１では子機ＬＡＮ通信部５４が動作データ明示指示信号を受信する。そして、送信対象のロボット１１は識別行為及び動作データ明示行為を行う。動作データ明示行為は光の点滅を示す。送信対象のロボット１１に送信される予定の動作データ３７を操作者が確認する。従って、複数のロボット１１の中で動作データ３７を送信する対象のロボット１１の確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
【０１０７】
（第２の実施形態）
次に、ロボットシステムの一実施形態について図１８及び図１９を用いて説明する。図１８及び図１９はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１ロボット６及び第２ロボット７は同じ識別行為を行うときに同じ識別行為であることを報知する点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１０８】
図１８はロボット選択画面を説明するための図である。図１８に示すようにステップＳ１のロボット、動作データ表示工程及びステップＳ２の送信対象ロボット選択工程において表示部２３に識別行為データ及び動作データが表示される。
【０１０９】
第１ロボット６、第２ロボット７、第３ロボット８の動作データ３７はそれぞれ第１動作データ、第２動作データ、第３動作データである。各ロボット１１に送信される動作データ３７は異なるデータである。そして、第１識別行為データ及び第２識別行為データが同じデータになっている。つまり、第１識別行為データ及び第２識別行為データにおける識別表示ライト１６ｄの点滅間隔は共に０．５秒になっている。このとき、操作者は識別表示ライト１６ｄを見ても第１ロボット６と第２ロボット７との区別がつかないので、動作データ３７の送信先を誤る可能性がある。
【０１１０】
ステップＳ２において、操作者が第１選択欄６５ａに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。
【０１１１】
ステップＳ３において、教示用送受信制御部４３は第１ロボット６の動作データ３７と第２ロボット７の動作データとが異なることを確認する。さらに、教示用送受信制御部４３は第１識別データと第２識別データとが同じであることを確認する。第１識別行為データ及び第２識別行為データが同じなので第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じ信号になる。教示用送受信制御部４３は異常表示部６９を点滅して第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じ信号であることを操作者に報知する。
【０１１２】
つまり、第１ロボット６に送信される第１識別行為指示信号と第２ロボット７に送信される第２識別行為指示信号とは異なる識別行為指示信号になっているのが正しい指示信号である。そして、第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じ識別行為指示信号になっているのは誤った指示信号である。従って、第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが異なるべきときに、第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じとき、教示装置１９は異常表示部６９を点滅させて第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
【０１１３】
図１９はステップＳ４の識別行為実施工程に対応する図である。図１９に示すように、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。そして、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。さらに、異常表示ライト１６ｃが点滅して第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
【０１１４】
尚、第１識別行為指示信号と第３識別行為指示信号とが同じときにも、異常表示部６９及び異常表示ライト１６ｃが点滅する。第２識別行為指示信号と第３識別行為指示信号とが同じときにも、異常表示部６９及び異常表示ライト１６ｃが点滅する。
【０１１５】
ロボットシステム１及びロボットシステム１の制御方法では複数のロボット１１に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置１９が送信しようとするとき、教示装置１９は複数に送信する識別行為指示信号が同じであることを報知する。異常表示ライト１６ｃが点滅して複数のロボット１１が同じ識別行為を行うことを報知する。複数のロボット１１が同じ識別行為を行うとき、操作者がロボット１１を識別し難い。このとき、異常表示ライト１６ｃが報知する内容を操作者が確認して、操作者がロボット１１毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボット１１がそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は送信対象ロボットを識別することができる。
【０１１６】
（第３の実施形態）
次に、ロボットシステムの一実施形態について図２０〜図２４を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１ロボット６と第２ロボット７とに同じ動作データ３７を送信する点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１１７】
図２０はロボット、動作データ対応データを説明するための模式図である。本実施形態では、図２０に示すように、第１ロボット６及び第２ロボット７に第１動作データが送信される予定になっている。
【０１１８】
図２１〜図２４はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。図２１はステップＳ１のロボット、動作データ表示工程及びステップＳ２の送信対象ロボット選択工程に対応する図である。図２１に示すように、ステップＳ２において、操作者が第１選択欄６５ａに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。次に、ステップＳ３に移行する。
【０１１９】
ステップＳ３の識別行為指示信号送信工程では、教示装置１９が第１ロボット６に第１識別行為指示信号及び第１動作データを送信する。次に、ステップＳ４に移行する。
【０１２０】
図２２はステップＳ４の識別行為実施工程に対応する図である。図２２に示すように、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。そして、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。次に、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ８、ステップＳ１を経てステップＳ２に移行する。
【０１２１】
図２３はステップＳ２の送信対象ロボット選択工程に対応する図である。図２３に示すように、ステップＳ２において、操作者が第２選択欄６５ｂに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。次に、ステップＳ３に移行する。
【０１２２】
ステップＳ３の識別行為指示信号送信工程では、教示装置１９が第２ロボット７に第２識別行為指示信号及び第１動作データを送信する。次に、ステップＳ４に移行する。
【０１２３】
図２４はステップＳ４の識別行為実施工程に対応する図である。図２４に示すように、第２ロボット７の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第２識別行為を行う。そして、第２ロボット７の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。次に、最終ステップまで引き続き各ステップが行われる。
【０１２４】
このように、第１ロボット６に第１動作データを送信するときにも、第２動作データを送信するときにも、無線ＬＡＮ子機３１は第１識別行為を行わせる第１識別行為指示信号を第１ロボット６に送信する。第２ロボット７に第１動作データを送信するときにも、第２動作データを送信するときにも、無線ＬＡＮ子機３１は第２識別行為を行わせる第２識別行為指示信号を第２ロボット７に送信する。
【０１２５】
ロボットシステム１及びロボットシステム１が行う制御方法では各ロボット１１が受信する動作データ３７が変わっても、各ロボット１１は同じ識別行為を行う。このとき、操作者は識別行為とロボット１１との関係を記憶し易い。従ってロボット１１が受信する動作データ３７が変わっても、操作者がロボット１１を誤認識することを低減することができる。
【０１２６】
（第４の実施形態）
次に、ロボットシステムの一実施形態について図２５〜図２６を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、第１ロボット６と第２ロボット７とに同じ識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信する点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１２７】
図２５及び図２６はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。図２５はステップＳ１のロボット、動作データ表示工程及びステップＳ２の送信対象ロボット選択工程に対応する図である。図２５に示すように、ロボットシステム８１ではステップＳ２において、表示部２３に識別行為データ３６及び動作データ３７が表示されている。
【０１２８】
第１ロボット６に送信する動作データ３７と第２ロボット７に送信する動作データ３７とが同じ第１動作データになっている。そして、第１ロボット６に送信する識別行為データと第２ロボット７に送信する識別行為データとが同じ内容になっている。つまり、第１識別行為データ及び第２識別行為データが示す点滅間隔は０．５秒である。
【０１２９】
操作者が第１選択欄６５ａに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。次に、ステップＳ３に移行する。
【０１３０】
ステップＳ３の識別行為指示信号送信工程では、教示装置１９が第１ロボット６に第１識別行為指示信号及び第１動作データ明示指示信号を送信する。次に、ステップＳ４、に移行する。
【０１３１】
図２６はステップＳ４の識別行為実施工程に対応する図である。図２６に示すように、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。そして、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。次に、ステップＳ５、ステップＳ６、ステップＳ８、ステップＳ１を経てステップＳ２に移行する。
【０１３２】
ステップＳ２の送信対象ロボット選択工程では操作者が第２選択欄６５ｂに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。次に、ステップＳ３に移行する。
【０１３３】
ステップＳ３の識別行為指示信号送信工程において、教示用送受信制御部４３は識別行為指示信号を生成する。本実施形態では第１動作データを送信する予定の送信対象ロボットに送信する識別行為指示信号を第１識別行為指示信号とする。第２動作データを送信する予定の送信対象ロボットに送信する識別行為指示信号を第２識別行為指示信号とする。
【０１３４】
第２識別行為指示信号は第１識別行為指示信号と同じ信号になっている。つまり、教示装置１９が第２ロボット７にも第１ロボット６に送信した第１識別行為指示信号と同じ第２識別行為指示信号及び第１動作データ明示指示信号を送信する。次に、ステップＳ４、に移行する。
【０１３５】
図２６に示すように、ステップＳ４の識別行為実施工程において第２ロボット７の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。そして、第２ロボット７の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。次に、最終ステップまで引き続き各ステップが行われる。
【０１３６】
このように、無線ＬＡＮ子機３１が第１ロボット６及び第２ロボット７に同じ動作データ３７を送信する予定のとき、第１ロボット６及び第２ロボット７に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。
【０１３７】
ロボットシステム８１及びロボットシステム８１の制御方法によれば、教示装置１９が複数のロボット１１に同じ動作データ３７を送信する。このとき、同じ動作データ３７を送信する予定のロボット１１に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置１９が送信する。そして、識別行為指示信号を受信するロボット１１は同じ識別行為を行う。従って、複数のロボット１１に同じ動作データ３７を送信する場合には、同じ動作データ３７を送信する予定のロボット１１を操作者が容易に確認することができる。
【０１３８】
（第５の実施形態）
次に、ロボットシステムの一実施形態について図２７及び図２８を用いて説明する。図２７及び図２８はロボットシステムの制御方法を説明するための模式図である。本実施形態が第４の実施形態と異なるところは、第１ロボット６及び第２ロボット７に同じ第１動作データを送信する点にある。尚、第４の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１３９】
図２７はロボット選択画面を説明するための模式図である。本実施形態のロボットシステム８１では、図２７に示すようにステップＳ１のロボット、動作データ表示工程及びステップＳ２の送信対象ロボット選択工程において表示部２３に識別行為データ及び動作データが表示される。
【０１４０】
第１ロボット６、第２ロボット７、第３ロボット８の動作データ３７はそれぞれ第１動作データ、第２動作データ、第３動作データである。そして、第１動作データ、第２動作データ及び第３動作データはそれぞれ異なるデータである。各ロボット１１に送信される動作データ３７は異なるデータである。そして、第１識別行為データ及び第２識別行為データが同じデータになっている。つまり、第１識別行為データ及び第２識別行為データにおける識別表示ライト１６ｄの点滅間隔は共に０．５秒になっている。このとき、操作者は識別表示ライト１６ｄを見ても第１識別行為データが送信されるロボット１１と第２識別行為データが送信されるロボット１１との区別がつかないので、動作データ３７の送信先を誤る可能性がある。
【０１４１】
ステップＳ２において、操作者が第１選択欄６５ａに触れる。次に、操作者が識別送信ボタン６６に触れる。教示装置１９では識別送信ボタン６６が選択されたことをタッチパッド２４が受け付ける。
【０１４２】
ステップＳ３において、教示用送受信制御部４３は識別行為指示信号を生成する。第４の実施形態と同様に第１動作データを送信する予定のロボット１１に送信する識別行為指示信号を第１識別行為指示信号とする。第２動作データを送信する予定のロボット１１に送信する識別行為指示信号を第２識別行為指示信号とする。
【０１４３】
教示用送受信制御部４３は第１ロボット６に送信される動作データ３７と第２ロボット７に送信される動作データとが異なることを確認する。第１識別行為データ及び第２識別行為データが同じなので第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じ信号になる。教示用送受信制御部４３は異常表示部６９を点滅して第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じ信号であることを操作者に報知する。
【０１４４】
つまり、第１ロボット６に送信される動作データ３７と第２ロボット７に送信される動作データ３７とは異なる動作データ３７である。このとき、第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とは異なる識別行為指示信号になっているのが正しい指示信号である。そして、第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じ識別行為指示信号になっているのは誤った指示信号である。従って、第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが異なるべきときに、第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じとき、教示装置１９は第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
【０１４５】
図２８はステップＳ４の識別行為実施工程に対応する図である。図２８に示すように、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、識別表示ライト１６ｄが第１識別行為を行う。そして、第１ロボット６の表示灯ユニット１６では、動作データ表示ライト１６ｅが第１動作データ明示行為を行う。さらに、異常表示ライト１６ｃが点滅して第１識別行為指示信号と第２識別行為指示信号とが同じであることを操作者に報知する。
【０１４６】
尚、第１動作データと第３動作データが異なるときには第１識別行為指示信号と第３識別行為指示信号とが同じときに、異常表示部６９及び異常表示ライト１６ｃが点滅する。第２動作データと第３動作データが異なるときには第２識別行為指示信号と第３識別行為指示信号とが同じときに、異常表示部６９及び異常表示ライト１６ｃが点滅する。
【０１４７】
ロボットシステム８１及びロボットシステム８１の制御方法では、異なる動作データ３７を送信する予定の複数のロボット１１に同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置１９は異なる動作データを送信する予定の複数のロボット１１に送信する識別行為指示信号が同じであることを操作者に報知する。異なる動作データ３７を受信する予定の複数のロボット１１が同じ識別行為を行うとき、動作データを操作者が識別できない。このとき、教示装置１９が報知する内容を操作者が確認して、操作者が動作データ毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、異なる動作データ３７を受信するロボット１１がそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は各動作データの送信対象のロボット１１を識別することができる。
【０１４８】
尚、本実施形態は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想内で当分野において通常の知識を有する者により種々の変更や改良を加えることも可能である。変形例を以下に述べる。
（変形例１）
前記第１の実施形態では、識別表示ライト１６ｄが光を点滅して識別行為を行った。そして、動作データ表示ライト１６ｅが光を点滅して動作データ明示行為を行った。識別表示ライト１６ｄ及び動作データ表示ライト１６ｅが複数種類の波長を切り換えて光を射出しても良い。光の波長が変わると光の色が変わる。識別行為毎に光の色を変えても良い。さらに、動作データ明示行為毎に光の色を変えても良い。光の色と点滅パターンとを組み合わせても良い。表示灯ユニット１６は各種の光信号を射出することができる。
【０１４９】
他にも、識別行為及び動作データ明示行為は他の方法を用いても良い。例えば、各ロボット１１にスピーカーを設置して、識別行為及び動作データ明示行為は音を発声することにしても良い。スピーカーから発生される音は報知内容を知らせる音声でも良い。スピーカーから発生される音の音程を変えても良い。他にも、スピーカーから発生される音に各種のメロディーを用いても良い。
【０１５０】
他にも、識別行為及び動作データ明示行為は送信対象のロボット１１がアーム１３やエンドエフェクター１４を作動させることでもよい。アーム１３やエンドエフェクター１４の動きや姿勢が報知内容、識別行為及び動作データ明示行為を示すようにしても良い。
【０１５１】
他にも、各ロボット１１にディスプレイを設置して、識別行為及び動作データ明示行為はディスプレイに動作データ３７や識別行為データ３６を表示させることにしても良い。以上の方法を用いることにより各ロボット１１は複数種類の情報を操作者に伝達することができる。
【０１５２】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、ステップＳ２の送信対象ロボット選択工程において１つのロボット１１を選択した。複数のロボット１１を選択して、複数のロボット１１に同時に識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を送信してもよい。効率良く動作データ３７を送信することができる。
【０１５３】
（変形例３）
前記第１の実施形態では、動作データ明示行為を動作データ表示ライト１６ｅ及びデータ識別表示部６８にて行った。動作データ明示行為は動作データ表示ライト１６ｅだけで行っても良く、データ識別表示部６８だけで行っても良い。動作データ表示ライト１６ｅを設置しないときは表示灯ユニット１６を簡易な構成にできる。データ識別表示部６８を設置しないときは教示装置１９を簡易な構成にできる。
【０１５４】
（変形例４）
前記第１の実施形態では、識別行為を識別表示ライト１６ｄ及びロボット識別表示部６７にて行った。識別行為は識別表示ライト１６ｄだけで行っても良く、ロボット識別表示部６７だけで行っても良い。識別表示ライト１６ｄを設置しないときは表示灯ユニット１６を簡易にできる。ロボット識別表示部６７を設置しないときは教示装置１９を簡易な構成にできる。
【０１５５】
（変形例５）
前記第１の実施形態では、図２のように、制御装置１５が第１ロボット６に内蔵されていた。制御装置１５は、ケーブル等により第１ロボット６に外接されていてもよい。また、制御装置１５と同様の構成の制御装置が、第２ロボット７と第３ロボット８のうち少なくとも一方に備えられていてもよい。他にも、１個の制御装置１５により、第１ロボット６、第２ロボット７、および第３ロボット８のそれぞれの動作等の制御を行う形態であってもよい。これによれば、制御装置１５の汎用性を高めることができる。
【０１５６】
変形例１〜変形例４の内容は前記第２の実施形態〜前記第５の実施形態に適用しても良い。
【０１５７】
以下に、実施形態から導きだされる内容を記載する。
【０１５８】
ロボットシステムの制御方法は、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、を備えるロボットシステムの制御方法であって、前記教示装置が、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記識別行為指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行い、前記識別行為実行ロボットが前記識別行為を行った後、前記識別行為実行ロボットと前記送信対象ロボットとが同じ場合、前記教示装置が、前記送信対象ロボットに前記動作データを送信することを特徴とする。
【０１５９】
この方法によれば、ロボットシステムは教示装置及び複数のロボットを備える。そして、複数のロボットはネットワークを介して教示装置と接続されている。教示装置は各ロボットにおける識別行為データと動作データとを記憶している。識別行為データは各ロボットを識別する識別行為のデータである。操作者は識別行為を見てロボットを識別する。動作データは各ロボットが行う動作を示すデータである。動作データにはロボットアームの移動地点を示すデータや移動手順を示すプログラムが含まれる。
【０１６０】
所定の動作データを受信する予定のロボットが行う識別行為の内容を操作者が確認する。教示装置は識別行為実行ロボットに識別行為指示信号を送信する。識別行為指示信号を受信した識別行為実行ロボットは識別行為を行う。この識別行為は、操作者が視覚、聴覚等により確認可能な行為を識別行為実行ロボットが行うことを示す。この識別行為には識別行為実行ロボットがアーム等を作動させることも含まれる。
【０１６１】
操作者は各ロボットが行う動作内容を認識している。さらに、操作者は識別行為データと動作データとの対応を認識している。そして、複数のロボットの中のどの識別行為実行ロボットが識別行為指示信号を受信して識別行為を行っているかを操作者が確認する。操作者は識別行為を行っている識別行為実行ロボットが動作データを送信する対象であるかを確認する。
【０１６２】
次に、識別行為を行っているロボットに動作データを送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置に入力する。教示装置が動作データを送信することを示す入力を受け付けた場合には、識別行為を行っているロボットに教示装置が動作データを送信する。このように、動作データを送信するロボットを識別行為と教示装置に表示される内容とを用いて操作者が確認している。その結果、動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信することを低減することができる。
【０１６３】
上記のロボットシステムの制御方法では、前記教示装置は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データ明示指示信号を受信した前記識別行為実行ロボットは前記識別行為に加え、前記動作データ明示指示信号に基づき動作データ明示行為を行う、ことが好ましい。
【０１６４】
この方法によれば、教示装置は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を識別行為を実行するロボットに送信する。識別行為を実行するロボットは動作データ明示指示信号を受信する。そして、識別行為を実行するロボットは識別行為及び動作データ明示行為を行う。識別行為を実行するロボットに送信される予定の動作データを操作者が確認する。従って、複数のロボットの中で動作データを送信する対象のロボットの確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
【０１６５】
上記のロボットシステムの制御方法において、前記識別行為では前記識別行為実行ロボットから光が射出されることが好ましい。
【０１６６】
この方法によれば、識別行為では光が射出される。このとき、複数種類のパターンに点滅する光を射出したり、複数種類の波長を切り換えて光を射出したりすることにより、識別行為実行ロボットは複数種類の識別行為を行うことができる。
【０１６７】
ロボットシステムは、複数のロボットと、前記複数のロボットにネットワークを介して接続された教示装置と、の間でデータ送受信を行うロボットシステムであって、前記教示装置は、前記複数のロボットのうちの動作データを送信する予定の送信対象ロボットを識別する識別行為を示す識別行為データと前記ロボットの動作内容を示す前記動作データとを表示する表示部と、前記識別行為を行わせる識別行為指示信号を前記複数のロボットのうちの識別行為実行ロボットに送信し、前記動作データを前記送信対象ロボットに送信する送信部と、を備え、前記ロボットは、前記識別行為指示信号及び前記動作データを受信する受信部と、前記受信部が前記識別行為指示信号を受信したときに前記識別行為を行う識別行為部と、を備えることを特徴とする。
【０１６８】
この構成によれば、ロボットシステムは教示装置及び複数のロボットを備える。そして、複数のロボットはネットワークを介して教示装置と接続されている。表示部は各ロボットにおける識別行為データと動作データとを表示する。識別行為データは各ロボットを識別する識別行為のデータである。操作者は識別行為を見てロボットを識別する。動作データは各ロボットが行う動作を示すデータである。動作データにはロボットアームの移動地点を示すデータや移動手順を示すプログラムが含まれる。
【０１６９】
操作者が送信対象ロボットを選択し、選択した送信対象ロボットを示す情報を教示装置の入力部に入力する。送信対象ロボットは動作データの送信先のロボットである。送信対象ロボットを示す情報が入力部に入力されると、送信部は送信対象ロボットに識別行為指示信号を送信する。
【０１７０】
ロボットは受信部及び識別行為部を備える。受信部は識別行為指示信号を受信する。そして、受信したロボットでは識別行為部が識別行為を行う。この識別行為は、操作者が視覚、聴覚等により確認可能な行為を識別行為実行ロボットが行うことを示す。この識別行為には送信対象ロボットがアーム等を作動させることも含まれる。
【０１７１】
教示装置では表示部が送信対象ロボットに送信する予定の動作データの識別名を表示する。操作者は表示された動作データの識別名を確認することにより、送信対象ロボットに送信する予定の動作データを確認する。操作者は識別行為を確認して識別行為実行ロボットの実体とこの識別行為実行ロボットに送信する予定の動作データとを確認する。そして、識別行為実行ロボットに送信対象ロボットに送信する予定の動作データを送信するか否かの選択を操作者が行う。
【０１７２】
識別行為実行ロボットに動作データを送信するか否かの選択結果を操作者が教示装置の入力部に入力する。動作データを送信する選択が入力部に入力されたとき、送信制御部は教示装置の送信部に識別行為実行ロボットへ動作データを送信させる。そして、送信対象ロボットが動作データを受信する。このように、動作データを送信するロボットを識別行為で確認している為、教示装置が動作データを送信する予定でないロボットに動作データを誤送信することを低減することができる。
【０１７３】
上記のロボットシステムでは、前記ロボットは、前記動作データを示す動作データ明示行為を行う動作明示行為部を備え、前記送信部は前記識別行為指示信号に加え、前記動作データを示す動作データ明示指示信号を前記識別行為実行ロボットに送信し、前記受信部が前記動作データ明示指示信号を受信し、前記動作明示行為部が前記動作データ明示行為を行うことが好ましい。
【０１７４】
この構成によれば、送信部は識別行為指示信号及び動作データ明示指示信号を識別行為実行ロボットに送信する。識別行為実行ロボットでは受信部が動作データ明示指示信号を受信する。そして、送信対象ロボットは識別行為及び動作データ明示行為を行う。送信対象ロボットに送信される予定の動作データを操作者が確認する。従って、複数のロボットの中で動作データを送信する対象のロボットの確認と、送信する動作データの確認と、を操作者が実施することができる。
【０１７５】
上記のロボットシステムでは、前記識別行為では前記識別行為部が光を射出することが好ましい。
【０１７６】
この構成によれば、識別行為では光が射出される。このとき、複数種類のパターンに点滅する光を射出したり、複数種類の波長を切り換えて光を射出したりすることにより、識別行為実行ロボットは複数種類の識別行為を行うことができる。
【０１７７】
上記のロボットシステムの制御方法では、前記複数のロボットは第１ロボット及び第２ロボットを含み、前記動作データは第１動作データ及び第２動作データを含み、前記識別行為は第１識別行為及び第２識別行為を含み、前記教示装置は、前記第１ロボットに前記第１動作データ、または前記第２動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第１識別行為を行わせる第１識別行為指示信号を前記第１ロボットに送信し、前記第２ロボットに前記第１動作データまたは前記第２動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第２識別行為を行わせる第２識別行為指示信号を前記第２ロボットに送信することが好ましい。
【０１７８】
この方法によれば、第１ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第１ロボットに第１識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。同様に、第２ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第２ロボットに第２識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。この為、同じロボットは受信する動作データの内容にかかわらず同じ識別行為を行う。このとき、操作者は識別行為に対応するロボットを記憶し易い。従って、所定のロボットが受信する動作データが変わっても、操作者がロボットを誤認識することを低減することができる。
【０１７９】
上記のロボットシステムの制御方法では、前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが異なるべきときに、前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じとき、前記教示装置は前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
【０１８０】
この方法によれば、複数のロボットに異なる識別行為を行わせる予定であるに反して、同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置は複数に送信する識別行為指示信号が同じであることを報知する。複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、操作者がロボットを識別できない。このとき、教示装置が報知する内容を操作者が確認して、操作者がロボット毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は送信対象ロボットを識別することができる。
【０１８１】
上記のロボットシステムの制御方法では、前記複数のロボットは第１ロボット及び第２ロボットを含み、前記教示装置が前記第１ロボット及び前記第２ロボットに同じ前記動作データを送信する予定のとき、前記第１ロボット及び前記第２ロボットに同じ前記識別行為を行わせる前記識別行為指示信号を送信することが好ましい。
【０１８２】
この方法によれば、教示装置が複数のロボットに同じ動作データを送信する場合がある。このとき、同じ動作データを送信する予定のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置が送信する。そして、識別行為指示信号を受信するロボットは同じ識別行為を行う。従って、複数のロボットに同じ動作データを送信する場合には、同じ動作データを送信する予定のロボットを操作者が容易に確認することができる。
【０１８３】
上記のロボットシステムの制御方法では、前記動作データは第１動作データ及び前記第１動作データと異なる第２動作データを含み、前記第１動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第１識別行為指示信号とし、前記第２動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第２識別行為指示信号とし、前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが異なるべきときに、前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じとき、前記教示装置は前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
【０１８４】
この方法によれば、異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置は異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに送信する識別行為指示信号が同じであることを操作者に報知する。異なる動作データを受信する予定の複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、動作データを操作者が識別できない。このとき、教示装置が報知する内容を操作者が確認して、操作者が動作データ毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、異なる動作データを受信するロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は各動作データの送信対象ロボットを識別することができる。
【０１８５】
上記のロボットシステムでは、前記複数のロボットは第１ロボット及び第２ロボットを含み、前記動作データは第１動作データ及び第２動作データを含み、前記識別行為は第１識別行為及び第２識別行為を含み、前記送信部は、前記第１ロボットに前記第１動作データ、または前記第２動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第１識別行為を行わせる第１識別行為指示信号を前記第１ロボットに送信し、前記第２ロボットに前記第１動作データまたは前記第２動作データを送信するとき、いずれの場合も前記第２識別行為を行わせる第２識別行為指示信号を前記第２ロボットに送信することが好ましい。
【０１８６】
この構成によれば、第１ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第１ロボットに第１識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。同様に、第２ロボットに送信する動作データの内容にかかわらず、教示装置は第２ロボットに第２識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信する。この為、同じロボットは受信する動作データの内容にかかわらず同じ識別行為を行う。このとき、操作者は識別行為とロボットとの関係を記憶し易い。従って、所定のロボットが受信する動作データが変わっても、操作者がロボットを誤認識することを低減することができる。
【０１８７】
上記のロボットシステムは、異常状態であることを報知する異常報知部を備え、前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じとき、前記異常報知部は前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
【０１８８】
この構成によれば、複数のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、教示装置は複数に送信する識別行為指示信号が同じであることを報知する。複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、操作者がロボットを識別できない。このとき、異常報知部が報知する内容を操作者が確認して、操作者がロボット毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は送信対象ロボットを識別することができる。
【０１８９】
上記のロボットシステムでは、前記複数のロボットは第１ロボット及び第２ロボットを含み、前記送信部が前記第１ロボット及び前記第２ロボットに同じ前記動作データを送信する予定のとき、前記第１ロボット及び前記第２ロボットに同じ前記識別行為を行わせる前記識別行為指示信号を送信することが好ましい。
【０１９０】
この構成によれば、教示装置が複数のロボットに同じ動作データを送信する場合がある。このとき、同じ動作データを送信する予定のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を教示装置が送信する。そして、識別行為指示信号を受信するロボットは同じ識別行為を行う。従って、複数のロボットに同じ動作データを送信する場合には、同じ動作データを送信する予定のロボットを操作者が容易に確認することができる。
【０１９１】
上記のロボットシステムは、異常状態であることを報知する異常報知部を備え、前記動作データは第１動作データ及び前記第１動作データと異なる第２動作データを含み、前記第１動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第１識別行為指示信号とし、前記第２動作データを送信する予定の前記送信対象ロボットに送信する前記識別行為指示信号を第２識別行為指示信号とし、前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じとき、前記異常報知部は前記第１識別行為指示信号と前記第２識別行為指示信号とが同じであることを報知することが好ましい。
【０１９２】
この構成によれば、異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに同じ識別行為を行わせる識別行為指示信号を送信しようとするとき、異なる動作データを送信する予定の複数のロボットに送信する識別行為指示信号が同じであること教示装置が報知する。異なる動作データを受信する予定の複数のロボットが同じ識別行為を行うとき、動作データを操作者が識別できない。このとき、異常報知部が報知する内容を操作者が確認して、操作者が動作データ毎に異なる識別行為を行わせる設定をする。その結果、複数のロボットがそれぞれ異なる識別行為を行うので、操作者は各動作データの送信対象ロボットを識別することができる。
【符号の説明】
【０１９３】
１，８１…ロボットシステム、６…第１ロボット、７…第２ロボット、１１…識別行為実行ロボットとしてのロボット、１６ｃ…異常報知部としての異常表示ライト、１６ｄ…識別行為部としての識別表示ライト、１６ｅ…動作明示行為部としての動作データ表示ライト、１９…教示装置、２３…表示部、２５…入力部、３１…送信部としての無線ＬＡＮ子機、３６…識別行為データ、３７…動作データ、４３…送信制御部としての教示用送受信制御部、５４…受信部としての子機ＬＡＮ通信部、６３…ネットワーク、６９…異常報知部としての異常表示部。
【図１】
2020179453.tif 000003
【図２】
2020179453.tif 000004
【図３】
2020179453.tif 000005
【図４】
2020179453.tif 000006
【図５】
2020179453.tif 000007
【図６】
2020179453.tif 000008
【図７】
2020179453.tif 000009
【図８】
2020179453.tif 000010
【図９】
2020179453.tif 000011
【図１０】
2020179453.tif 000012
【図１１】
2020179453.tif 000013
【図１２】
2020179453.tif 000014
【図１３】
2020179453.tif 000015
【図１４】
2020179453.tif 000016
【図１５】
2020179453.tif 000017
【図１６】
2020179453.tif 000018
【図１７】
2020179453.tif 000019
【図１８】
2020179453.tif 000020
【図１９】
2020179453.tif 000021
【図２０】
2020179453.tif 000022
【図２１】
2020179453.tif 000023
【図２２】
2020179453.tif 000024
【図２３】
2020179453.tif 000025
【図２４】
2020179453.tif 000026
【図２５】
2020179453.tif 000027
【図２６】
2020179453.tif 000028
【図２７】
2020179453.tif 000029
【図２８】
2020179453.tif 000030