(57)【要約】      （修正有）【課題】飛行用途以外の用途で回転する回転体によって及ぼされる飛行上の悪影響を抑制する飛行体を提供する。【解決手段】枠体５０は、飛行用途以外の用途で回転する回転体であり、本発明における第１の回転体の一例に相当する。枠体５０（第１の回転体）と前述した回転体３３（第２の回転体）とは互いに逆方向に回転させられるようになっている。枠体５０と回転体３３とが互いに逆方向に回転することで、枠体５０が回転することによって飛行体１に生じる作用（枠体５０の回転方向とは逆方向に飛行体１全体を回転させようとする反作用の力と、枠体５０の回転軸を鉛直方向に対して傾けた状態で回転させた場合、その回転軸を鉛直方向に戻そうとするジャイロ効果）が抑制される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行用途以外の用途で回転する第１の回転体と、
前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する第２の回転体と
を備え、
前記第２の回転体が回転することによって、前記第１の回転体の回転によって当該飛行体の飛行に及ぼされる作用を抑制する
ことを特徴とする飛行体。
【請求項２】
前記第２の回転体は、飛行用途以外の用途で回転する回転体である
ことを特徴とする請求項１記載の飛行体。
【請求項３】
前記第１の回転体は、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の飛行体。
【請求項４】
前記第２の回転体は、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する
ことを特徴とする請求項３に記載の飛行体。
【請求項５】
前記第２の回転体は、飛行用途で回転する複数の回転体のうち、いずれか１つ以上の回転体である
ことを特徴とする請求項１記載の飛行体。
【請求項６】
飛行用途で回転する前記複数の回転体のうち、前記第１の回転体の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する前記第２の回転体に相当する逆方向回転体群とで、回転体の数、回転体の質量、回転体の大きさ、又は回転体の形状のうち少なくともいずれか１つの属性が異なる
ことを特徴とする請求項５記載の飛行体。
【請求項７】
飛行用途で回転する前記複数の回転体のうち、前記第１の回転体の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する前記第２の回転体に相当する逆方向回転体群とで、それぞれの回転体の制御が異なる
ことを特徴とする請求項５記載の飛行体。
【請求項８】
飛行用途以外の用途で回転する第１の回転体と、
当該飛行体を構成するフレームに設けられた部材であって、飛行用途で回転する第２の回転体の回転によって生じる空気の流れを受けて、当該飛行体を前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転運動させるモーメントを発生させる部材と
を備えることを特徴とする飛行体。
【請求項９】
前記第１の回転体の回転速度に応じて前記部材の姿勢を変更する姿勢変更機構を備える
ことを特徴とする請求項８に記載の飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、飛行体の飛行における機動性又は安定性を維持するための技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
発光体の残像により映像を表示する技術が知られている（例えば特許文献１参照）。この技術を用いて、例えばドローンと呼ばれる飛行体にその飛行体の周囲を回転する環状の回転体を設け、この回転体に設けた複数の発光体の発光時期をその回転に応じて制御することで映像を表示する仕組みが考えられている。
【０００３】
ただし、飛行体においてこのような回転体を回転させた場合には、その回転方向とは逆方向に飛行体全体を回転させようとする反作用の力が生じる。また、このような回転体の回転軸を鉛直方向に対して傾けた状態で回転させた場合、その回転軸を鉛直方向に戻そうとするジャイロ効果が生じる。
【０００４】
これらの反作用やジャイロ効果は、飛行体の飛行における機動性や安定性に悪影響を与えてしまうことが予想される。さらにこのような問題は、特に飛行体又は上記回転体が大型化したり又は重量増となった場合や、上記回転体が高回転で回転した場合に、より顕著となる。また、このような問題は、表示用途の回転体に限らず、何らかの回転体を飛行体に搭載した場合にも同様に生じてしまうと考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平６−２１４５０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明は、飛行体において飛行用途以外の用途で回転する回転体によって及ぼされる飛行上の悪影響を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明は、飛行用途以外の用途で回転する第１の回転体と、前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する第２の回転体とを備え、前記第２の回転体が回転することによって、前記第１の回転体の回転によって当該飛行体の飛行に及ぼされる作用を抑制することを特徴とする飛行体を提供する。
【０００８】
前記第２の回転体は、飛行用途以外の用途で回転する回転体であってもよい。
【０００９】
前記第１の回転体は、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示してもよい。
【００１０】
前記第２の回転体は、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示してもよい。
【００１１】
前記第２の回転体は、飛行用途で回転する複数の回転体のうち、いずれか１つ以上の回転体であってもよい。
【００１２】
飛行用途で回転する前記複数の回転体のうち、前記第１の回転体の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する前記第２の回転体に相当する逆方向回転体群とで、回転体の数、回転体の質量、回転体の大きさ、又は回転体の形状のうち少なくともいずれか１つの属性が異なってもよい。
【００１３】
飛行用途で回転する前記複数の回転体のうち、前記第１の回転体の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する前記第２の回転体に相当する逆方向回転体群とで、それぞれの回転体の制御が異なってもよい。
【００１４】
本発明は、飛行用途以外の用途で回転する第１の回転体と、当該飛行体を構成するフレームに設けられた部材であって、飛行用途で回転する第２の回転体の回転によって生じる空気の流れを受けて、当該飛行体を前記第１の回転体の回転方向の逆方向に回転運動させるモーメントを発生させる部材とを備えることを特徴とする飛行体を提供する。
【００１５】
前記第１の回転体の回転速度に応じて前記部材の姿勢を変更する姿勢変更機構を備えてもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、飛行体において飛行用途以外の用途で回転する回転体によって及ぼされる飛行上の悪影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】第１実施形態に係る飛行体の電気的構成を表す図
【図２】上から見た飛行体を表す図
【図３】矢視Ａ−Ａに見た飛行体を表す図
【図４】表示された映像の一例を表す図
【図５】各ＬＥＤの発光制御と時刻の関係の一例を表す図
【図６】飛行体が移動中に表示する映像の一例を表す図
【図７】第３実施形態に係る飛行体を表す図
【図８】変形例に係る飛行体を表す図
【図９】変形例に係る飛行体を表す図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
［第１実施形態］
図１は実施例に係る飛行体１の全体構成を表す。飛行体１は、空中を飛行しながら映像を表示する映像表示装置である。飛行体１は、例えば４つの回転翼１１を備え、各回転翼１１を回転させて飛行する、いわゆるドローン、マルチコプター或いはクアッドコプターと呼ばれるマルチローター式の回転翼機である。各回転翼１１は、いずれも本実施例では２枚のブレードを有するローターであり、後述するモータが生じさせる回転力を推進力に変えて飛行体１を空中で移動、すなわち飛行させる。
【００１９】
飛行体１は、４つの回転翼１１を有する飛行機構１０と、電源部２０と、回転部３０と、映像表示部４０と、外郭部材８０とを備える。飛行機構１０は、各回転翼１１の回転により揚力を発生させて自装置（飛行体１のこと）を空中で移動させる機構、すなわち自装置を飛行させる機構である。飛行機構１０は、例えば各回転翼１１を同じ回転数で回転させることで自装置を上昇及び下降させ、各回転翼１１の回転数を変えることで回転数が少ない回転翼１１側に自装置を傾けて水平方向に移動させる。飛行機構１０は、前述した４つの回転翼１１の他に、４つのモータ１２と、４つのＥＳＣ（Electronic Speed Controller）１３と、フライトコントローラ１４と、受信機１５とを備える。
【００２０】
モータ１２は、回転軸と、その回転軸を回転させる回転機構とを有し、回転機構は、永久磁石などの磁界発生部材、電流を流すコイル及びそれらを格納する筐体を有する。モータ１２としては、例えば、直流電流で回転軸を回転させ、半導体スイッチを用いてコイルに流れる電流の向きを変えるブラシレスモータが用いられる。各モータ１２の回転軸には、上記の回転翼がそれぞれ固定されており、モータ１２が回転軸を回転させることで回転翼が回転する。
【００２１】
ＥＳＣ１３は、モータ１２に電気的に接続され、入力された電流を増幅してモータ１２に供給するとともに、電流の向きの変更などを行ってモータ１２の回転を制御する。フライトコントローラ１４は、４つのＥＳＣ１３とそれぞれ電気的に接続され、各ＥＳＣ１３の動作を制御することで、飛行体１の飛行を制御する。具体的には、フライトコントローラ１４は、各モータ１２の回転数を制御して、飛行体１の上昇、下降、水平移動、ホバリング、着陸、指定したルートの飛行などを可能とする。
【００２２】
受信機１５は、フライトコントローラ１４と電気的に接続されており、外部のリモコン操縦機から送信されてきた操縦信号を受信してフライトコントローラ１４に供給する。操縦信号とは飛行体１の上昇や下降、水平移動などの飛行方法を指示する信号である。フライトコントローラ１４が供給された操縦信号が表す指示に従って飛行を制御することで、リモコン操縦機を操作する操縦者が意図したように飛行体１を飛行させることが可能となる。４つのモータ１２、４つのＥＳＣ１３、フライトコントローラ１４及び受信機１５は、４つの回転翼１１を回転させて自装置の飛行を制御する飛行制御部１６として機能する。
【００２３】
電源部２０は、飛行機構１０及び映像表示部４０と電気的に接続されており、これらの各部を作動させる電力を供給する。電源部２０は、バッテリー２１と、バッテリーアラーム２２と、ＢＥＣ（Battery Eliminator Circuit）２３とを備える。バッテリー２１は、リチウムポリマーバッテリーであり、蓄えた電力を前述の各部に供給する。バッテリーアラーム２２は、過放電によるバッテリー２１の損傷を防ぐため、バッテリー２１の電圧を測定し、例えば設定値よりも電圧が下がったらアラームを鳴らして操縦者に報知する。ＢＥＣ２３は、バッテリー２１に蓄積された電力を映像表示部４０に供給する回路である。
【００２４】
回転部３０は、モータドライバ３１と、モータ３２と、回転体３３とを備える。モータドライバ３１は、後で詳述するシングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいて、回転体３３の回転の開始、回転の停止、回転速度などを制御する。モータ３２は、回転軸と、その回転軸を回転させる回転機構とを有し、回転機構は、永久磁石などの磁界発生部材、電流を流すコイル及びそれらを格納する筐体を有する。モータ３２としては、例えば、直流電流で回転軸を回転させ、半導体スイッチを用いてコイルに流れる電流の向きを変えるブラシレスモータが用いられる。各モータ３２の回転軸には、回転体３３が固定されており、モータ３２の回転軸が回転すると回転体３３が回転する。回転体３３は、本実施形態では例えば円盤状の部材であるが、その形状や大きさ或いは素材はどのようなものであってもよい。回転体３３は、本発明における「第２の回転体」の一例に相当する。本実施形態において、回転体３３は、飛行用途以外の用途で回転する回転体である。これに対して、前述した回転翼１１は、飛行用途で回転する回転体である。
【００２５】
映像表示部４０は、発光体であるＬＥＤ（Light Emitting Diode）を複数有し、複数のＬＥＤが発する光により映像を表示する。映像表示部４０は、シングルボードコンピュータ４１と、モータドライバ４２と、ＤＣ（Direct Current）モータ・フォトリフレクタ４３と、回転・通信部４４と、ＬＥＤドライバ４５と、スリップリング４６と、シリアルＬＥＤテープ４７と、環状部材４８とを備える。
【００２６】
シングルボードコンピュータ４１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＳＤメモリーカード等を備え、ＣＰＵが、ＲＡＭをワークエリアとして用いてＳＤメモリーカードに記憶されたプログラムを実行することによって、モータドライバ４２及びＬＥＤドライバ４５の動作を制御する。
【００２７】
モータドライバ４２は、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３の動作を制御する。具体的には、モータドライバ４２は、回転の開始、回転の停止、回転速度などを制御する。モータドライバ４２は、シングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいてこれらの制御を行う。
【００２８】
ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３は、直流電流により駆動力を生じさせるモータと、モータの回転速度を表す値を測定するセンサであるフォトリフレクタとを備える。フォトリフレクタが測定した値はモータドライバ４２を介してシングルボードコンピュータ４１に供給される。シングルボードコンピュータ４１は、供給された値に基づいて、モータの回転速度を目的の値とするように制御する。
【００２９】
回転・通信部４４は、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３が生じさせる駆動力により回転する棒状のシャフトを有する。このシャフトには、後述する環状部材４８が固定される。また、このシャフトは、通信線としての機能を有し、後述するシリアルＬＥＤテープ４７の信号線が接続されて、各ＬＥＤとＬＥＤドライバ４５との通信を仲介する。
【００３０】
ＬＥＤドライバ４５は、映像表示部４０が備える複数のＬＥＤの発光を制御する。具体的には、ＬＥＤドライバ４５は、発光の開始、発光の停止、発光時の光量などを制御する。ＬＥＤドライバ４５は、シングルボードコンピュータ４１からの指示に基づいてこれらの制御を行う。スリップリング４６は、ＬＥＤドライバ４５及び回転・通信部４４とそれぞれ電気的に接続され、回転・通信部４４の回転軸が回転している状態でもＬＥＤドライバ４５から回転・通信部４４に向けて電力及び信号を伝達する。
【００３１】
シリアルＬＥＤテープ４７は、信号線と、その信号線に沿って１列に並べられ且つそれぞれがその信号線に接続された複数のＬＥＤと、信号線及び複数のＬＥＤを接着させたテープとを備える。複数のＬＥＤは、信号線から供給される信号により個別に発光が制御される。環状部材４８は、棒状の部材を環状に形成した部材であり、その外周側にシリアルＬＥＤテープ４７が貼り付けられている。このため、シリアルＬＥＤテープ４７が備える複数のＬＥＤは環状に配置されている。環状部材４８は、前述のとおり回転・通信部４４が有するシャフトに固定されているので、ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３が生じさせた駆動力によりシャフトとともに回転する。
【００３２】
シリアルＬＥＤテープ４７及び環状部材４８は、複数のＬＥＤが並べて設けられた枠体５０を形成する。枠体５０は、環状部材４８と同様に環状の形をしている。枠体５０は、決まった軌道を繰り返し移動するように設けられている。決まった軌道とは、枠体５０を移動させる駆動力を生じさせる駆動機構（本実施例ではＤＣモータ・フォトリフレクタ４３及び回転・通信部４４等を有する機構）に対する位置及び向きが決まっている軌道のことをいう。
【００３３】
本実施例では、枠体５０は、回転軸の周囲に配置されてこの回転軸を中心として回転可能に支持されており、この回転軸を中心にして回転移動する。つまり、枠体５０は、この回転により自身が描く軌道を前述した決まった軌道として、この軌道を同じ回転方向に繰り返し回転移動する。なお、ここでいう回転軸は、シャフトなどの棒状の物体ではなく、回転の中心となる仮想の直線のことである。
【００３４】
また、枠体５０は、飛行機構１０及び電源部２０を取り囲むように、これらの各部の周囲に配置されている。枠体５０は、回転軸を中心として回転軸の周囲を回転することで、飛行機構１０及び電源部２０の周囲を回転することにもなる。枠体５０は、回転軸を中心にして回転しても、飛行機構１０及び電源部２０には接触しない大きさ及び配置となっている。つまり、枠体５０が回転移動する軌道の内側に飛行機構１０及び電源部２０が収まるようになっている。枠体５０は、飛行用途以外の用途で回転する回転体であり、本発明における第１の回転体の一例に相当する。枠体５０（第１の回転体）と前述した回転体３３（第２の回転体）とは互いに逆方向に回転させられるようになっている。枠体５０と回転体３３とが互いに逆方向に回転することで、枠体５０が回転することによって飛行体１に生じる作用（枠体５０の回転方向とは逆方向に飛行体１全体を回転させようとする反作用の力と、枠体５０の回転軸を鉛直方向に対して傾けた状態で回転させた場合、その回転軸を鉛直方向に戻そうとするジャイロ効果）が抑制される。この場合、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度と、回転体３３の大きさ、形状及び質量とを考慮し、枠体５０が回転することによって飛行体１に生じる上記作用をちょうど打ち消すような回転速度で回転体３３が回転させられる。このような作用を解消するのに最適な回転体３３の回転速度は、シングルボードコンピュータにより、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく回転モーメントの大きさと、回転体３３の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。
【００３５】
シングルボードコンピュータ４１、モータドライバ４２、ＤＣ（Direct Current）モータ・フォトリフレクタ４３及び回転・通信部４４は、前述した回転軸を中心に枠体５０を回転させる制御を行う回転制御部６０として機能する。
【００３６】
シングルボードコンピュータ４１、ＬＥＤドライバ４５及びスリップリング４６は、枠体５０が前述した決まった軌道を移動する際に、複数のＬＥＤの発する光が映像を表すようにそれら複数のＬＥＤの発光時期を制御する発光制御部７０として機能する。発光制御部７０は、本実施例では、枠体５０が回転軸を中心に回転移動する際に、各ＬＥＤの発光時期を制御する。
【００３７】
外郭部材８０は、枠体５０を囲んで配置され、枠体５０及び他の各部と他の物体との接触を防ぐ構造体である。枠体５０及び外郭部材８０の配置や形状については、図２及び図３を参照して説明する。
【００３８】
図２は上から見た飛行体１を表す平面図である。図３は、図２の矢視Ａ−Ａに見た飛行体を表す断面図である。ここでいう「上から見る」とは、鉛直に上昇又は下降するときの姿勢となっている飛行体１を鉛直上方から見ることを意味する。飛行体１は、電源部２０などを格納する直方体の箱である筐体２を備える。筐体２の上面は正方形の形をしている。筐体２が有する４つ側面には、回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４をそれぞれ支持するアーム部３−１、３−２、３−３、３−４（それぞれを区別しない場合は「アーム部３」という）が設けられている。筐体２及びアーム部３は、飛行体１を構成するフレームに相当する。
【００３９】
各回転翼１１は各アーム部３の先端（筐体２から離れた方の端部）に設けられている。本実施形態では、４つの回転翼１１のうち、上から見て対角線上にある（つまり隣り合わない）一組の回転翼１１−１及び１１−３が例えば時計回り方向に回転し、他の一組の回転翼１１−２及び１１−４が例えば反時計回り方向に回転する。これにより、飛行体１全体としてヨー方向の回転モーメントが発生しづらいようになっている。
【００４０】
枠体５０は、上から見て例えば反時計回りに回転し、回転体３３は、その逆方向、つまり時計回りに回転する。これにより、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用が、それとは逆方向の時計回りに回転する回転体３３による作用によって、打ち消されることになる。枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を打ち消すのに最適な回転体３３の大きさ、形状、質量及び回転速度は、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさと、回転体３３の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。
【００４１】
図２（ａ）では、アーム部３−１及び３−３に重なるようにして枠体５０が表されている。枠体５０は、図２のように上から見ると、図２（ｂ）に表すように筐体２の上面の中心点を通る回転軸Ｂ１を中心に回転可能に設けられている。外郭部材８０は、複数の縦環状部材８１と、複数の横環状部材８２と、それらを結合させているジョイント８３とを備える。これらについては図３も参照して後ほど詳しく説明する。
【００４２】
図３は図２（ａ）の矢視Ａ−Ａに見た飛行体１を表す。図３に表す飛行体１は、鉛直に上昇又は下降するときの姿勢となっている。図３では、鉛直及び水平方向を矢印で表している。筐体２の内部には、フライトコントローラ１４、受信機１５、バッテリー２１、バッテリーアラーム２２、ＢＥＣ２３、速度センサ部３０、シングルボードコンピュータ４１、モータドライバ４２、ＬＥＤドライバ４５及びスリップリング４６が設けられている。アーム部３の鉛直上方には、モータ１２及びＥＳＣ１３が設けられている。
【００４３】
ＤＣモータ・フォトリフレクタ４３は、ＤＣモータ４３１と、フォトリフレクタ４３２とを備え、筐体２の外側に固定されている。回転・通信部４４は、プーリー４４１と、シャフト４４２と、ベアリング４４３とを備える。プーリー４４１は、ＤＣモータ４３１の回転力をシャフト４４２に伝達する滑車である。シャフト４４２は、長手方向を鉛直に沿った方向に向けて配置された円柱形の軸であり、プーリー４４１を介して伝達される回転力によって回転する。また、シャフト４４２は、例えば金属で形成されており、前述したように通信線として機能する。シャフト４４２の鉛直上方の端はスリップリング４６に接触しており、ＬＥＤドライバ４５からの電力及び信号を受け取る。
【００４４】
シャフト４４２には枠体５０が備える環状部材４８が固定されている。環状部材４８は、１２本の真っ直ぐな金属線４８１と、それらの金属線４８１同士を接続する１２個のジョイント４８２とを備え、それら（複数の金属線４８１及び複数のジョイント４８２）を環状に組み上げて、正１２角形の形に形成されている。環状部材４８に貼り付けられているシリアルＬＥＤテープ４７の信号線は、シャフト４４２と接触している。シャフト４４２は、この信号線を介して各ＬＥＤとＬＥＤドライバ４５との通信を仲介する。ベアリング４４３は、環状部材４８が固定されている位置よりも鉛直下方側でシャフト４４２に回転可能に取り付けられており、そのベアリング４４３には外郭部材８０が固定されている。これにより、シャフト４４２が、外郭部材８０を支持しつつ外郭部材８０とは別に回転するようになっている。
【００４５】
筐体２の鉛直上方には支持部材４が設けられている。支持部材４は、長手方向を枠体５０の回転軸Ｂ１に沿った方向に向けて配置された円柱形の部材である。支持部材４には、ベアリング５が回転可能に取り付けられており、そのベアリング５には環状部材４８が固定されている。これにより、支持部材４は、環状部材４８を支持しつつ環状部材４８とは別に回転するようになっている。支持部材４のベアリング５の取り付け位置よりも鉛直上方には、外郭部材８０が固定されている。
【００４６】
回転部材３３は、プーリー３４１は、モータ３２の回転力をシャフト３４２に伝達する滑車である。シャフト３４２は、長手方向を鉛直に沿った方向に向けて配置された円柱形の軸であり、プーリー３４１を介して伝達される回転力によって回転する。シャフト３４２には回転体３３が固定されている。シャフト３４２は、回転体３３を支持しつつ外郭部材８０とは別に回転する。回転体３３はシャフト３４２の回転に伴って回転する。
【００４７】
図３では、前述した外郭部材８０が備える複数（本実施例では２つ）の縦環状部材８１、複数（本実施例では６つ）の横環状部材８２及びジョイント８３が表されている。縦環状部材８１及び横環状部材８２は、いずれも、例えば針金のように細い金属線を環状に形成した部材である。縦環状部材８１は、自身が形成する環で囲まれた平面が鉛直に沿うように配置されており、横環状部材８２は、自身が形成する環で囲まれた平面が水平方向に沿うように配置されている。
【００４８】
外郭部材８０が備える環状部材は細い金属線で形成されているため、複数のＬＥＤを外郭部材８０越しに見てもそれら複数のＬＥＤが発光することで表示される映像を認識できるようになっている。言い換えると、外郭部材８０は、枠体５０を囲んで配置されているが、映像を完全に隠してしまうということはなく、外郭部材８０越しに映像を視認させることが可能な形状を有している。
【００４９】
以上の構成により、回転制御部６０が枠体５０を回転させ、発光制御部７０が複数のＬＥＤの発光を制御することで、各ＬＥＤが発した光の残像によって表される映像が表示される。図４は表示された映像の一例を表す。図４では、空中で静止している（ただし回転翼１１や枠体５０は回転している）飛行体１をユーザが水平方向に見た場合の映像が表されている。図４では、枠体５０に設けられた４８個のＬＥＤをＬＥＤ０３からＬＥＤ４８までの符号を振って表している。
【００５０】
飛行体１は、枠体５０を回転させることで表示面Ｃ１を形成している。表示面Ｃ１は、シャフト４４２を軸にして回転する枠体５０が作り出す回転体（正１２角形を回転させたときの回転体）の表面である。枠体５０の周囲には外郭部材８０が配置されているため、表示面Ｃ１には外郭部材８０の一部が重なって見えることになるが、図４では、映像を見やすくするために外郭部材８０のうち表示面Ｃ１に重なって見える部分を省略している。
【００５１】
図４の例では、飛行体１が、表示面Ｃ１に「Ｅ」という文字を表示している。この場合、発光制御部７０は、各ＬＥＤを、斜線を引いた矩形で表された領域（ＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１であれば領域Ｄ７１、Ｄ１１１）を通過する期間に発光させ、上下を二点鎖線で挟まれた領域（ＬＥＤ０３、０７、１１であれば領域Ｄ３２、Ｄ７２、Ｄ１１２）を通過する期間には発光させないように制御する。例えばＬＥＤ０７は、領域Ｄ７１を通過する間でも常に現在位置（つまり一点）で光を発しているだけであるが、ＬＥＤ０７が通過した後も少しの間残像が残るため、領域Ｄ７１の全体が光って見えるようになっている。
【００５２】
図５は各ＬＥＤの発光制御と時刻の関係の一例を表す。図５では、時刻ｔ０に枠体５０の回転が開始され、時刻ｔ１までの期間Ｔ１に枠体５０が半回転するものとする。図５（ａ）ではＬＥＤ０３の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ０３は図４の例では発光しないため、期間Ｔ１において一度も発光していない。その結果、ＬＥＤ０３の軌道にはＬＥＤ０３の残像が現われない。図５（ｂ）ではＬＥＤ０７の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ０７は図４の例では「Ｅ」の上側の横棒を表しており、時刻ｔ１１に発光が開始されて時刻ｔ１２に発光が終了している。その結果、ＬＥＤ０７の軌道には図４に表す領域Ｄ７１にＬＥＤ０７の残像が現われる。
【００５３】
図５（ｃ）ではＬＥＤ１１の発光制御と時刻の関係が表されている。ＬＥＤ１１は図４の例では「Ｅ」の縦棒を表しており、時刻ｔ１３に発光が開始されて時刻ｔ１４に発光が終了している。その結果、ＬＥＤ１１の軌道には図４に表す領域Ｄ１１１にＬＥＤ１１の残像が現われる。ＬＥＤ０７とＬＥＤ１１とでは、枠体５０が半回転する際の軌道の長さが異なっている。そのため、軌道が短いＬＥＤ０７はＬＥＤ１１よりも早い時刻に発光を開始することで、図４に表すように「Ｅ」の縦棒が真っ直ぐ揃うようになっている。発光制御部７０がこのように各ＬＥＤの発光を制御することで、ＬＥＤの残像により図４に表す斜線を引いた矩形の領域の全体が光って見え、「Ｅ」という文字が表示されることになる。
【００５４】
図４の例では、飛行体１が静止した状態、つまり移動していない状態であったが、飛行体１は移動中（飛行中）に映像を表示する場合もある。自装置の移動中も静止中と同じ回転制御及び表示制御を行う飛行体１ｘが移動中に表示する映像を、図６を参照して説明する。
【００５５】
図６は飛行体１ｘが移動中に表示する映像の一例を表す。図６（ａ）では、図中の矢印が示す移動方向Ｌ１に移動中の飛行体１ｘの枠体５０とＬＥＤ０７、ＬＥＤ１１の図５に表す各時刻における位置を表している。なお、飛行体は、水平方向に移動する際には自装置を鉛直に対して傾けて飛行するが、ここではその傾きが無視できる程度の大きさであるものとする。
【００５６】
時刻ｔ０に枠体５０の回転が開始され、時刻ｔ１１にＬＥＤ０７の発光が開始され、時刻ｔ１３にＬＥＤ１１の発光が開始されている。図４の例ではＬＥＤ０７の発光開始位置とＬＥＤ１１の発光開始位置とが鉛直に並んでいたが、この例では飛行体１ｘが移動しているため、後から発光を開始するＬＥＤ０７の発光開始位置の方が移動方向Ｌ１にずれている。その後、時刻ｔ１４にＬＥＤ１１の発光が終了し、時刻ｔ１２にＬＥＤ０７の発光が終了している。
【００５７】
ＬＥＤ０７の発光期間（時刻ｔ１１からｔ１２までの期間）にＬＥＤ０７の残像が現われる領域Ｄ７１ａは、この発光期間にも飛行体１ｘが移動しているので、図４に表す同様の領域Ｄ７１よりも移動方向Ｌ１に長くなっている。ＬＥＤ１１の残像が現われる領域Ｄ１１１ａについても同様に、図４に表す領域Ｄ１１１よりも移動方向Ｌ１に長くなっている。図６（ｂ）では、飛行体１ｘが移動中に表示する文字「Ｅ」を表している。この文字「Ｅ」は、図４に表すものよりも移動方向Ｌ１に長く、また、枠体の回転軸方向Ｌ２の端に寄るに連れて移動方向Ｌ１に長くなる度合いが大きくなっている。
【００５８】
以上説明した第１実施形態によれば、枠体５０は、上から見て例えば反時計回りに回転し、回転体３３は、その逆方向、つまり時計回りに回転する。これにより、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用が、それとは逆方向の時計回りに回転する回転体３３による作用によって、打ち消されることになる。よって、枠体５０の回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を抑制することが可能となる。
【００５９】
［第２実施形態］
第１実施形態では、飛行用途以外の用途で回転する回転体３３が枠体５０とは逆方向に回転することによって、枠体５０の回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を抑制していた。第２実施形態では、飛行用途以外の用途で回転する回転体３３に代えて、飛行用途で回転する回転体を用いる。
【００６０】
例えば、図２において、枠体５０が上から見て例えば反時計回りに回転する場合には、４つの回転翼１１のうち、３つの回転翼１１−１、１１−２及び１１−３が時計回り方向に回転し、回転翼１１−４が反時計回り方向に回転する。３つの回転翼１１−１、１１−２及び１１−３が時計回り方向に回転して回転翼１１−４が反時計回り方向に回転することによって、飛行体１全体として反時計周りの回転モーメントが発生するので、これにより、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用が打ち消されることになる。
【００６１】
このような作用を解消するのに最適な回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の各回転翼１１の回転速度は、シングルボードコンピュータにより、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさと、各回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。この場合、本発明における第２の回転体は、複数の回転翼１１（回転体）のうち、３つの回転翼１１−１、１１−２及び１１−３である。
【００６２】
飛行用途で回転する複数の回転体（回転翼１１）が上昇時等に同じ回転数で回転するとした場合、枠体５０の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、枠体５０の回転方向の逆方向に回転する逆方向回転体群とで、回転体の数が異なっていればよい。例えば飛行体１が５つの回転翼を備える場合には、そのうちの３つ、４つ又は５つが枠体５０と逆方向に回転し、残りの回転翼が枠体５０と同方向に回転する。また、例えば飛行体１が６つの回転翼を備える場合には、そのうちの４つ、５つ又は６つが枠体５０と逆方向に回転し、残りの回転翼が枠体５０と同方向に回転する。つまり、複数の回転翼（回転体）がある場合には、その過半数以上の回転体が枠体５０と逆方向に回転すればよい。つまり、枠体５０の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群の数＜枠体５０の回転方向の逆方向に回転する逆方向回転体群の数となる。
【００６３】
また、飛行用途で回転する複数の回転体（回転翼１１）のうち、枠体５０の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、枠体５０の回転方向の逆方向に回転する逆方向回転体群とで、回転体の質量が異なっていてもよい。例えば図２において、枠体５０が上から見て例えば反時計回りに回転する場合には、４つの回転翼１１のうち、２つの回転翼１１−１及び１１−３が時計回り方向に回転し、回転翼１１−２及び１１−４が反時計回り方向に回転する。この場合において、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を打ち消す方向に回転している回転翼１１−１及び１１−３の質量を、回転翼１１−２及び１１−４の質量よりも大きくする。これにより、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用が打ち消されることになる。このような作用を解消するのに最適な回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の質量は、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさと、各回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。
【００６４】
また、飛行用途で回転する複数の回転体（回転翼１１）のうち、枠体５０の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、枠体５０の回転方向の逆方向に回転する逆方向回転体群とで、回転体の大きさが異なっていてもよい。例えば図２において、枠体５０が上から見て例えば反時計回りに回転する場合には、４つの回転翼１１のうち、２つの回転翼１１−１及び１１−３が時計回り方向に回転し、回転翼１１−２及び１１−４が反時計回り方向に回転する。この場合において、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を打ち消す方向に回転している回転翼１１−１及び１１−３の大きさを、回転翼１１−２及び１１−４の大きさよりも大きくする。これにより、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用が打ち消されることになる。このような作用を解消するのに最適な回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の大きさは、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさと、各回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。
【００６５】
また、飛行用途で回転する複数の回転体（回転翼１１）のうち、枠体５０の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、枠体５０の回転方向の逆方向に回転する逆方向回転体群とで、回転体の形状が異なっていてもよい。例えば図２において、枠体５０が上から見て例えば反時計回りに回転する場合には、４つの回転翼１１のうち、２つの回転翼１１−１及び１１−３が時計回り方向に回転し、回転翼１１−２及び１１−４が反時計回り方向に回転する。この場合において、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を打ち消す方向に回転している回転翼１１−１及び１１−３の迎え角を、回転翼１１−２及び１１−４の迎え角よりも大きくする。これにより、枠体５０の反時計回りの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用が打ち消されることになる。このような作用を解消するのに最適な回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の迎え角は、枠体５０の大きさ、形状（迎え角）、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさと、各回転翼１１−１、１１−２、１１−３、１１−４の大きさ、形状（迎え角）、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。
【００６６】
以上のように、飛行用途で回転する複数の回転体のうち、第１の回転体の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する第２の回転体に相当する逆方向回転体群とで、回転体の数、回転体の質量、回転体の大きさ、又は回転体の形状のうち少なくともいずれか１つの属性が異なっていればよい。
【００６７】
なお、これらの属性を異ならせた回転体を用いるとともに、各回転体の回転速度を制御するようにしてもよい。つまり、飛行用途で回転する複数の回転体のうち、第１の回転体の回転方向と同じ方向に回転する同方向回転体群と、第１の回転体の回転方向の逆方向に回転する第２の回転体に相当する逆方向回転体群とで、それぞれの回転体の制御が異なってもいてもよい。
【００６８】
以上説明した第２実施形態によれば、枠体５０の回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を抑制することが可能となる。
【００６９】
［第３実施形態］
第３実施形態に係る飛行体１ｃは、図７に示すように、飛行用途以外の用途で回転する第１の回転体（枠体５０）と、飛行体１を構成するフレーム（アーム部３）に設けられた板状部材１３１であって、飛行用途で回転する第２の回転体（回転翼１１）の回転によって生じる空気の流れを受けて、フレーム（アーム部３）によって構成される飛行体１を第１の回転体（枠体５０）の回転方向の逆方向に回転運動させるモーメントを発生させる板状部材１３１とを備える。回転翼１１が回転すると、その回転軸に沿って下方向に空気の流れ（風）が生じる。４本のアーム部３にそれぞれ設けられた各板状部材１３１は、回転翼１１の回転軸に対して傾いており、その傾き方向は、回転翼１１の回転による風を受けると、飛行体１全体を枠体の回転方向とは逆方向に回転運動させるモーメントを発生させるような方向である。
【００７０】
さらに、板状部材１３１の傾き方向（つまり姿勢）を変更し得る姿勢変更機構を設け、枠体５０の回転による作用の大きさと、回転翼１１の回転速度に応じて変化する風力に従い、板状部材１３１の傾き方向（つまり姿勢）を変更してもよい。つまり、枠体５０の回転による作用の大きさが一定であれば、飛行体１を第１の回転体（枠体５０）の回転方向の逆方向に回転運動させるモーメントの大きさも一定であればよいから、回転翼１１の回転速度に応じて風力が大きくなれば、板状部材１３１の傾きを小さくし（板状部材１３１と回転翼１１の回転軸とを平行に近づけ）、回転翼１１の回転速度に応じて風力が小さくなれば、板状部材１３１の傾きを大きくする（板状部材１３１と回転翼１１の回転軸とを垂直に近づける）。このような枠体５０の回転による作用を解消するのに最適な板状部材１３１の傾き方向は、シングルボードコンピュータにより、枠体５０の大きさ、形状、質量及び回転速度に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさと、回転翼１１の回転速度及び板状部材の面積に基づく飛行体１全体に対する回転モーメントの大きさが同等になるような計算式に従って求められる。姿勢変更機構は、例えばモータと、そのモータの回転軸及び板状部材１３１の回転軸を連結するギアとからなる。
【００７１】
以上説明した第３実施形態によれば、枠体５０の回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を抑制することが可能となる。
【００７２】
［変形例］
上述した実施例は本発明の実施の一例に過ぎず、以下のように変形させてもよい。また、実施例及び以下に示す各変形例は、必要に応じて組み合わせて実施してもよい。
【００７３】
［変形例１］
上記第１及び第２実施形態において、第１の回転体は、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する枠体であったが、第２の回転体も、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する枠体であってもよい。例えば図８に示すように、飛行体１ｄにおいて、枠体５０ｉは、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する。この枠体５０ｉは、上から見て時計回りに回転する。一方、枠体５０ｊは、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する。この枠体５０ｊは、上から見て時計回りに回転する。このように、第２の回転体に相当する枠体５０ｊが第１の回転体に相当する枠体５０ｉとは逆方向に回転することによって、枠体５０ｉの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を抑制することが可能となる。
【００７４】
また、例えば図９に示すように、飛行体１ｅにおいて、小径の枠体５０ｌの外側に大径の枠体５０ｍが設けられていてもよい。なお、枠体５０ｌ及び枠体５０ｍの回転軸の軸方向は水平方向である。小径の枠体５０ｌは、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する。この枠体５０ｉは、水平方向の或る方向から見て時計回りに回転する。一方、大径の枠体５０ｊは、複数の発光体が設けられ、当該飛行体の周囲を回転するときに当該複数の発光体が発する光の発光時期が制御されて映像を表示する。この枠体５０ｊは、上記の或る方向から見て時計回りに回転する。このように、第２の回転体に相当する枠体５０ｊが第１の回転体に相当する枠体５０ｉとは逆方向に回転することによって、枠体５０ｉの回転によって飛行体１の飛行に及ぼされる作用を抑制することが可能となる。
【００７５】
［変形例２］
各回転体を回転させるモータは、それぞれの回転体に対応して同数のものを備えてもよいし、複数の回転体で共用してもよい。
【００７６】
［変形例３］
枠体は、上述した実施例や変形例で述べたものに限らない。枠体は、完全な環状ではなく環が途中で途切れた形であってもよい。また、枠体は、環状に限らず、例えば四角形や三角形などの任意の形状であってもよい。また、発光体はＬＥＤに限らない。白熱電球や有機ＥＬ（Electroluminescence）など、光を発し且つ発光時期を制御可能な他の物体を発光体として用いてもよい。図３等では、発光体の一例であるＬＥＤが枠体の回転軸に対して対称に配置されており、枠体が回転すると対象に配置されたＬＥＤが同じ軌跡を描いていたが、これに限らない。例えば各ＬＥＤが枠体の回転時に同じ軌跡を描かないようにずらして配置されていてもよい。これにより、前述したＬＥＤが同じ軌跡を描く場合に比べて、枠体の回転軸に沿った方向の映像の走査線の密度を高めることができる。
【００７７】
［変形例４］
飛行体は、上述した回転翼機に限らない。例えば実施形態の飛行体は４つの回転翼を備えるマルチローター式の回転翼機であったが、３つ以上の回転翼を備えるマルチローター式の回転翼機であってもよいし、シングルローター式又はツインローター式の回転翼機であってもよい。また、同軸で回転する３つ以上のローターを備える回転翼機であってもよい。
【００７８】
［そのほかの変形例］
上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック（構成部）は、ハードウェア及び／又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び／又は論理的に結合した１つの装置により実現されてもよいし、物理的及び／又は論理的に分離した２つ以上の装置を直接的及び／又は間接的に（例えば、有線及び／又は無線）で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。
【００７９】
本明細書で説明した各態様／実施形態は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）、ＬＴＥ−Ａ（LTE-Advanced）、ＳＵＰＥＲ  ３Ｇ、ＩＭＴ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、４Ｇ、５Ｇ、ＦＲＡ（Future  Radio  Access）、Ｗ−ＣＤＭＡ（登録商標）、ＧＳＭ（登録商標）、ＣＤＭＡ２０００、ＵＭＢ（Ultra  Mobile  Broadband）、ＩＥＥＥ  ８０２．１１（Ｗｉ−Ｆｉ）、ＩＥＥＥ  ８０２．１６（ＷｉＭＡＸ）、ＩＥＥＥ  ８０２．２０、ＵＷＢ（Ultra-WideBand）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、その他の適切なシステムを利用するシステム及び／又はこれらに基づいて拡張された次世代システムに適用されてもよい。
【００８０】
本明細書で説明した各態様／実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。
本明細書で説明した各態様／実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知（例えば、「Ｘであること」の通知）は、明示的に行うものに限られず、暗黙的（例えば、当該所定の情報の通知を行わない）ことによって行われてもよい。
【００８１】
本明細書で使用する「システム」及び「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。
【００８２】
本明細書で説明した情報又はパラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。例えば、無線リソースはインデックスで指示されるものであってもよい。
【００８３】
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。
【００８４】
本明細書で使用する「判定（determining）」、「決定（determining）」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判定」、「決定」は、例えば、判定（judging）、計算（calculating）、算出（computing）、処理（processing）、導出（deriving）、調査（investigating）、探索（looking up）（例えば、テーブル、データベース又は別のデータ構造での探索）、確認（ascertaining）  した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、受信（receiving）  （例えば、情報を受信すること）、送信（transmitting）（例えば、情報を送信すること）、入力（input）、出力（output）、アクセス（accessing）（例えば、メモリ中のデータにアクセスすること）した事を「判定」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判定」、「決定」は、解決（resolving）、選択（selecting）、選定（choosing）、確立（establishing）、比較（comparing）などした事を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判定」「決定」は、何らかの動作を「判定」「決定」したとみなす事を含み得る。
【００８５】
本発明は、飛行体１において行われる処理のステップを備える飛行制御方法又は情報処理方法として提供されてもよい。また、本発明は、飛行体１において実行されるプログラムとして提供されてもよい。かかるプログラムは、光ディスク等の記録媒体に記録した形態で提供されたり、インターネット等のネットワークを介して、コンピュータにダウンロードさせ、これをインストールして利用可能にするなどの形態で提供されたりすることが可能である。
【００８６】
ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線（ＤＳＬ）などの有線技術及び／又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び／又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。
【００８７】
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。
【００８８】
本明細書で説明した用語及び／又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。例えば、チャネル及び／又はシンボルは信号（シグナル）であってもよい。また、信号はメッセージであってもよい。また、コンポーネントキャリア（ＣＣ）は、キャリア周波数、セルなどと呼ばれてもよい。
【００８９】
本明細書で使用する「第１の」、「第２の」などの呼称を使用した要素へのいかなる参照も、それらの要素の量又は順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、２つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。従って、第１及び第２の要素への参照は、２つの要素のみがそこで採用され得ること、又は何らかの形で第１の要素が第２の要素に先行しなければならないことを意味しない。
【００９０】
上記の各装置の構成における「手段」を、「部」、「回路」、「デバイス」等に置き換えてもよい。
【００９１】
「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、「含んでいる（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、及びそれらの変形が、本明細書或いは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書或いは特許請求の範囲において使用されている用語「又は（or）」は、排他的論理和ではないことが意図される。
【００９２】
本開示の全体において、例えば、英語でのa、an、及びtheのように、翻訳により冠詞が追加された場合、これらの冠詞は、文脈から明らかにそうではないことが示されていなければ、複数のものを含むものとする。
【００９３】
以上、本発明について詳細に説明したが、当業者にとっては、本発明が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本発明は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。従って、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本発明に対して何ら制限的な意味を有するものではない。
【符号の説明】
【００９４】
１…飛行体、１０…飛行機構、１１…回転翼、１２…モータ、１３…ＥＳＣ、１４…フライトコントローラ、１５…受信機、２０…電源部、２１…バッテリー、２２…バッテリーアラーム、２３…ＢＥＣ、３０…回転部、３１…モータドライバ、３２…モータ、３３…回転体、４０…映像表示部、４１…シングルボードコンピュータ、４２…モータドライバ、４３…ＤＣモータ・フォトリフレクタ、４４…回転・通信部、４５…ＬＥＤドライバ、４６…スリップリング、４７…シリアルＬＥＤテープ、４８…環状部材、５０…枠体、６０…回転制御部、７０…発光制御部、８０…外郭部材、１３１…板状部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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