(57)【要約】【課題】印刷媒体に形成されたマークを検出する場合の誤差が生じ難い印刷装置、及び、印刷装置の制御に用いる閾値の決定方法を提供する。【解決手段】印刷装置は、識別マーク１１との相対位置に応じた電圧レベルを示す信号を出力する光センサ３０を備える。印刷装置は、光センサ３０が出力する信号の電圧レベルｙと、光センサ３０と識別マーク１１との相対位置との関係を近似した近似曲線を求める。印刷装置は、検出位置に識別マーク１１がない時の光センサの電圧レベルと、検出位置に識別マーク１１がある時の電圧レベルを取得し、近似曲線に適用することによって閾値Ｖｔｈ（１）を決定する。印刷装置は、決定した閾値に基づき、光センサ３０に対する識別マーク１１の位置を特定する。印刷装置は、特定した識別マーク１１の位置に応じて特定される印刷位置に印刷を行う。【選択図】図４
2020179573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印刷媒体に形成されたマークを検出する為の光センサであって、
所定の検出位置における前記マークの有無を検出可能であり、
前記マークとの相対位置に応じた電圧レベルを示す信号を出力する
前記光センサと、
前記光センサが出力する前記信号を取得する第１取得手段と、
前記第１取得手段により取得した前記信号が示す前記電圧レベルと、前記光センサと前記マークとの相対位置との関係を近似した近似曲線を求める近似手段と、
前記検出位置に前記マークがない時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第１値と、前記検出位置に前記マークがある時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第２値とを取得する第２取得手段と、
前記近似手段により求めた前記近似曲線に、前記第２取得手段により取得した前記第１値及び前記第２値を適用することにより、前記電圧レベルの閾値を決定する決定手段と、
前記第１取得手段により取得した前記信号が示す前記電圧レベルと、前記決定手段により決定した前記閾値との関係に応じて、前記光センサに対する前記マークの位置を特定する特定手段と、
前記特定手段により特定した前記マークの位置に応じて特定される前記印刷媒体の印刷位置に印刷を行う制御手段と、
を備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記近似手段は、
前記近似曲線として、シグモイド関数に基づく所定のフィッティング関数が示す曲線を求めることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記光センサは、反射型の前記光センサであることを特徴とする請求項１又は２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷媒体を搬送する搬送手段と、
前記第１取得手段により取得した前記信号が示す電圧レベルを、前記搬送手段による前記印刷媒体の搬送量とを関連付けて記憶部に記憶する記憶手段と、
を備え、
前記特定手段は、
前記記憶手段により前記記憶部に記憶された前記電圧レベルのうち、前記決定手段により決定された前記閾値との関係が所定の関係を満たす前記電圧レベルに関連付けられた前記搬送量に基づいて、前記検出位置を前記マークが通過した時の前記印刷媒体の搬送方向の位置を特定し、
前記制御手段は、
前記特定手段による特定結果に基づいて前記印刷位置を特定し、特定した前記印刷位置に印刷を行うことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の印刷装置。
【請求項５】
印刷媒体に形成されたマークを検出する為の光センサであって、所定の検出位置における前記マークの有無を検出可能であり、前記マークとの相対位置に応じた電圧レベルを示す信号を出力する前記光センサが出力する前記信号を取得する第１取得ステップと、
前記第１取得ステップにより取得した前記信号が示す前記電圧レベルと、前記光センサと前記マークとの相対位置との関係を近似した近似曲線を求める近似ステップと、
前記近似ステップで求めた前記近似曲線を記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記検出位置に前記マークがない時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第１値と、前記検出位置に前記マークがある時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第２値とを取得する第２取得ステップと、
前記記憶部に記憶した前記近似曲線に、前記第２取得ステップにより取得した前記第１値及び前記第２値を適用することにより、前記電圧レベルの閾値を決定する決定ステップと、
を備えたことを特徴とする決定方法。
【請求項６】
前記近似ステップは、
前記近似曲線として、シグモイド関数に基づく所定のフィッティング関数が示す曲線を求め、
前記光センサの前記検出位置に前記マークの境界位置があるときに前記光センサが出力する前記信号が示す電圧レベルと、前記フィッティング関数に所定の入力値が入力された時の出力値とが一致し、
前記決定ステップは、
前記フィッティング関数に前記第１値及び前記第２値を適用し、且つ、前記フィッティング関数に前記入力値を入力した時の前記出力値を、前記閾値として決定することを特徴とする請求項５に記載の決定方法。
【請求項７】
前記第１取得ステップは、
前記光センサ固有の位置検出特性に基づく電圧レベルの値を、前記光センサが出力する前記信号として取得する第１取得方法、
前記光センサ単体から前記信号を取得する第２取得方法、及び、
前記光センサが印刷装置に組み付けられた状態で、前記光センサが出力した前記信号を直接取得する第３取得方法
のうち何れか１つの方法により、前記信号を取得することを特徴とする請求項５又は６に記載の決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、印刷装置、及び、印刷装置の制御に用いる閾値の決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
筒状に巻回された長尺状の印刷媒体に付されたマークを読み取る機能を有する印刷装置が知られている。特許文献１は、無定長ロールシートに形成されたエンコーダマークを読み取るフォトセンサを備えたテープ印刷装置を開示する。フォトセンサは、反射型の光センサである。テープ印刷装置は、無定長ロールシートの搬送速度と、エンコーダマークの黒部分の長さとに応じた電位差データを、テーブルに記憶する。テープ印刷装置は、無定長ロールシートの搬送条件、及び、エンコーダマークの種別に応じた電位差データを、テーブルから読み出す。テープ印刷装置は、フォトセンサの出力信号の所定ハイレベル電圧から、電位差データの半分の電位差のローレベル側の電圧を、閾値電圧として算出する。テープ印刷装置は、フォトセンサが出力した出力信号の電圧が閾値電圧になった場合、エンコーダマークがフォトセンサに対向したと判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２８９５８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
光センサは、通常、固有の検出特性を有する。このため、光センサにより位置検出を行う場合において個体誤差が生じやすい。従って、印刷媒体に形成されたマークを上記の方法で光センサにより検出した場合、印刷装置毎に位置検出の誤差が生じる可能性がある。
【０００５】
本発明の目的は、印刷媒体に形成されたマークを検出する場合の誤差が生じ難い印刷装置、及び、印刷装置の制御に用いる閾値の決定方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１態様に係る印刷装置は、印刷媒体に形成されたマークを検出する為の光センサであって、所定の検出位置における前記マークの有無を検出可能であり、前記マークとの相対位置に応じた電圧レベルを示す信号を出力する前記光センサと、前記光センサが出力する前記信号を取得する第１取得手段と、前記第１取得手段により取得した前記信号が示す前記電圧レベルと、前記光センサと前記マークとの相対位置との関係を近似した近似曲線を求める近似手段と、前記検出位置に前記マークがない時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第１値と、前記検出位置に前記マークがある時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第２値とを取得する第２取得手段と、前記近似手段により求めた前記近似曲線に、前記第２取得手段により取得した前記第１値及び前記第２値を適用することにより、前記電圧レベルの閾値を決定する決定手段と、前記第１取得手段により取得した前記信号が示す前記電圧レベルと、前記決定手段により決定した前記閾値との関係に応じて、前記光センサに対する前記マークの位置を特定する特定手段と、前記特定手段により特定した前記マークの位置に応じて特定される前記印刷媒体の印刷位置に印刷を行う制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
印刷装置は、光センサとマークとの相対位置と、光センサの電圧レベルとの関係を近似した近似曲線を求める。印刷装置は、求めた近似曲線に基づいて、光センサに対するマークの位置を特定するために用いる閾値を決定する。印刷装置は、決定した閾値に基づきマークの位置を特定して印刷媒体の印刷位置を特定し、印刷制御を行う。この場合、光センサ毎の個体誤差に起因する検出位置のずれは、近似曲線を特定することにより抑制される。従って印刷装置は、印刷媒体に形成されたマークの位置を精度良く検出し、適切な印刷位置に印刷を行うことができる。
【０００８】
第１態様において、前記近似手段は、前記近似曲線として、シグモイド関数に基づく所定のフィッティング関数が示す曲線を求めてもよい。この場合、印刷装置は、光センサの電圧レベルと、光センサとマークとの相対位置との関係を、シグモイド関数に基づくフィッティング関数により良好に近似できる。
【０００９】
第１態様において、前記光センサは、反射型の前記光センサであってもよい。この場合、光センサの取り付けに必要な領域の省スペース化が可能となるので、印刷装置の小型化が可能となる。
【００１０】
第１態様において、前記印刷媒体を搬送する搬送手段と、前記第１取得手段により取得した前記信号が示す電圧レベルを、前記搬送手段による前記印刷媒体の搬送量とを関連付けて記憶部に記憶する記憶手段と、を備え、前記特定手段は、前記記憶手段により前記記憶部に記憶された前記電圧レベルのうち、前記決定手段により決定された前記閾値との関係が所定の関係を満たす前記電圧レベルに関連付けられた前記搬送量に基づいて、前記検出位置を前記マークが通過した時の前記印刷媒体の搬送方向の位置を特定し、前記制御手段は、前記特定手段による特定結果に基づいて前記印刷位置を特定し、特定した前記印刷位置に印刷を行ってもよい。この場合、印刷装置は、閾値の決定よりも前に光センサが出力した信号が示す電圧レベルを参照し、検出位置をマークが通過した時の印刷媒体の搬送方向の位置を特定できる。従って印刷装置は、印刷媒体のうち印刷が行われる印刷位置を、現時点から遡ったタイミングを基準として特定できる。
【００１１】
本発明の第２態様に係る決定方法は、印刷媒体に形成されたマークを検出する為の光センサであって、所定の検出位置における前記マークの有無を検出可能であり、前記マークとの相対位置に応じた電圧レベルを示す信号を出力する前記光センサが出力する前記信号を取得する第１取得ステップと、前記第１取得ステップにより取得した前記信号が示す前記電圧レベルと、前記光センサと前記マークとの相対位置との関係を近似した近似曲線を求める近似ステップと、前記近似ステップで求めた前記近似曲線を記憶部に記憶する記憶ステップと、前記検出位置に前記マークがない時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第１値と、前記検出位置に前記マークがある時に前記光センサが出力する前記信号が示す前記電圧レベルである第２値とを取得する第２取得ステップと、前記記憶部に記憶した前記近似曲線に、前記第２取得ステップにより取得した前記第１値及び前記第２値を適用することにより、前記電圧レベルの閾値を決定する決定ステップと、を備えたことを特徴とする。第２態様によれば、第１態様と同様の効果を奏することができる。
【００１２】
第２態様において、前記近似ステップは、前記近似曲線として、シグモイド関数に基づく所定のフィッティング関数が示す曲線を求め、前記光センサの前記検出位置に前記マークの境界位置があるときに前記光センサが出力する前記信号が示す電圧レベルと、前記フィッティング関数に所定の入力値が入力された時の出力値とが一致し、前記決定ステップは、前記フィッティング関数に前記第１値及び前記第２値を適用し、且つ、前記フィッティング関数に前記入力値を入力した時の前記出力値を、前記閾値として決定してもよい。この場合、印刷装置は、光センサに対するマークの位置を精度良く特定できる。
【００１３】
第２態様において、前記第１取得ステップは、前記光センサ固有の位置検出特性に基づく電圧レベルの値を、前記光センサが出力する前記信号として取得する第１取得方法、前記光センサ単体から前記信号を取得する第２取得方法、及び、前記光センサが印刷装置に組み付けられた状態で、前記光センサが出力した前記信号を直接取得する第３取得方法のうち何れか１つの方法により、前記信号を取得してもよい。第１取得方法が実行される場合、印刷装置を稼働せずに閾値を簡易に決定できる。又、第２取得方法が実行される場合、光センサ単体の特性を精度良く特定して閾値を決定できる。又、第３取得方法が実行される場合、印刷装置の個体差を考慮した閾値を決定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】印刷装置１の斜視図である。
【図２】カバー５が閉じられた状態の印刷装置１の断面図である。
【図３】印刷装置１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】位置ｘと電圧レベルｙとの関係を示すグラフである。
【図５】フィッティング関数及び第１閾値の決定手順を示すフローチャートである。
【図６】第２取得方法を説明する為の説明図である。
【図７】第３取得方法を説明する為の説明図である。
【図８】第１メイン処理のフローチャートである。
【図９】第２メイン処理のフローチャートである。
【図１０】第２メイン処理のフローチャートであって、図９の続きである。
【図１１】印刷テープ１０の印刷位置Ｄに印刷が実行される工程を説明する為の説明図である。
【図１２】第１値Ｖｈ及び第２値Ｖｓの特定方法を説明する為の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。なお、参照する図面は、本発明が採用し得る技術的特徴を説明するために用いられるものである。図示された装置の構成、各種処理のフローチャート等は、その形態のみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例である。
【００１６】
＜印刷装置１の概要＞
図１、図２を参照し、印刷装置１の概略構成を説明する。以下の説明では、図１の右上方、左下方、右下方、左上方、上方、及び下方を、夫々、印刷装置１の後方、前方、右方、左方、上方、下方とする。
【００１７】
図１に示すように、印刷装置１は、印刷テープ１０に文字、数字、記号、図形等を印刷可能である。印刷装置１は、筐体２とカバー５とを備える。カバー５は筐体２の上方に設けられ、筐体２に対して開閉可能である。筐体２の前面２Ａには、操作部７が設けられる。操作部７は、電源ボタン等を含み、各種情報を印刷装置１に入力可能である。
【００１８】
図２に示すように、筐体２の内部の後部には、テープロール１４が着脱可能に収容される。テープロール１４は、印刷テープ１０が芯１５に巻かれることで構成され、芯１５を中心に回転可能である。カバー５が閉じられた状態では、カバー５の前端５Ａと筐体２の前面２Ａとの間に、排出口２１が形成される。排出口２１の後方には、サーマルヘッド２８が設けられる。サーマルヘッド２８の上方には、プラテンローラ２６が設けられる。プラテンローラ２６の後方斜め上方には、後述する識別マーク１１（図１参照）を検出するための光センサ３０が設けられる。光センサ３０は、印刷テープ１０の上方に位置し、印刷テープ１０と間隔（検出距離ｄ）を空けて対向する。
【００１９】
プラテンローラ２６は、サーマルヘッド２８と対向し、カバー５の開閉に応じて上下方向に移動可能である。カバー５が閉じられた状態では、プラテンローラ２６は、サーマルヘッド２８との間で印刷テープ１０を挟む。カバー５が開かれた状態では、プラテンローラ２６は、サーマルヘッド２８から上方に離れる。プラテンローラ２６は、カバー５が閉じられた状態で搬送モータ２９（図３参照）の駆動により回転することで、印刷テープ１０をテープロール１４から排出口２１に向かって搬送経路２２に沿って搬送する。搬送経路２２は、支持部材２３等によって規定される。サーマルヘッド２８は、プラテンローラ２６によって搬送される印刷テープ１０に対して印刷を行う。なお、印刷テープ１０の搬送量は、搬送モータ２９に設けられたエンコーダ２９Ａ（図３参照）から出力される信号に基づいて特定される。
【００２０】
印刷装置１は、様々な種類の印刷テープ１０を扱うことができる。印刷テープ１０の種類には、テープ幅、テープ色、テープ材質等がある。また、印刷テープ１０の種類には、印刷ラベルが長手方向に所定の間隔を空けて並んで設けられるダイカットテープ、長尺状の印刷ラベルとの剥離紙との間に粘着剤を有する複数層テープ、粘着剤を有しない単層テープ等がある。
【００２１】
図１に示すように、印刷テープ１０には、識別マーク１１が予め印刷されている。識別マーク１１は、印刷テープ１０の長手方向に沿って所定の間隔を空けて並ぶ黒色の印である。隣り合う識別マーク１１の間には、白色の非印刷部１２が形成される。非印刷部１２は、印刷テープ１０の一部である。識別マーク１１の反射率は、非印刷部１２の反射率とは異なる。本実施形態では、識別マーク１１の反射率は、非印刷部１２の反射率よりも低い。
【００２２】
＜電気的構成＞
図３を参照し、印刷装置１の電気的構成を説明する。印刷装置１は、制御基板７０を備える。制御基板７０には、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、フラッシュメモリ７４、及び入出力インタフェース７５が相互に接続されて設けられる。ＣＰＵ７１は、印刷装置１の制御を行う。ＲＯＭ７２は、ＣＰＵ７１による各種プログラムの実行時に必要な各種パラメータ等を記憶する。ＲＡＭ７３は、ＣＰＵ７１による演算結果等、各種情報を一時的に記憶する。フラッシュメモリ７４は、ＣＰＵ７１によって実行される各種プログラム等を記憶する。各種プログラムは、後述の第１メイン処理及び第２メイン処理のプログラムを含む。入出力インタフェース７５には、操作部７、サーマルヘッド２８、搬送モータ２９、エンコーダ２９Ａ、光センサ３０が接続されている。
【００２３】
光センサ３０は反射型であり、印刷テープ１０に形成された識別マーク１１（図１参照）の検出が可能である。光センサ３０は、発光部３１と受光部３２とを備える。ＣＰＵ７１は、光センサ３０を制御して、発光部３１を所定の発光量で発光させる。発光部３１からの光は、印刷テープ１０に向かって進み、印刷テープ１０によって反射され、受光部３２に向かって進む（図２参照）。受光部３２は、識別マーク１１及び非印刷部１２の何れかからの反射光を受光する。なお、図２の拡大図では、光の進行を破線矢印で模式的に示す。光センサ３０は、受光部３２による受光量に応じた電圧レベルの信号を、ＣＰＵ７１に出力する。印刷テープ１０の搬送経路２２のうち発光部３１からの光が印刷テープ１０により反射される位置を、検出位置２２ｐという。ＣＰＵ７１は、光センサ３０が出力する信号が示す電圧レベルに基づいて、検出位置２２ｐにおける識別マーク１１の有無を検出する。識別マーク１１の検出方法の詳細は後述する。
【００２４】
エンコーダ２９Ａは、搬送モータ２９の回転量に応じた信号を、ＣＰＵ７１に出力する。ＣＰＵ７１は、エンコーダ２９Ａから出力された信号に基づき、搬送モータ２９の回転量を特定できる。更にＣＰＵ７１は、特定された回転量と、プラテンローラ２６の直径とに基づき、プラテンローラ２６により搬送される印刷テープ１０の搬送量を特定できる。なお、本実施形態において、ＣＰＵ７１は、光センサ３０が出力する信号のサンプリングと、エンコーダ２９Ａが出力する信号のサンプリングとを同期させて実行する。
【００２５】
＜識別マーク１１の検出方法＞
光センサ３０が出力する信号の電圧レベルは、光センサ３０に対する識別マーク１１の相対位置に応じて変動する。図４（ａ）〜（ｃ）の横軸は、印刷テープ１０の搬送方向における、光センサ３０と印刷テープ１０との相対位置を示す。横軸の値である位置ｘは、識別マーク１１の下流側の境界位置Ｂｄの位置が原点０となるように規格化されている。位置ｘは、光センサ３０により識別マーク１１が検出される検出位置２２ｐが、境界位置Ｂｄに対して下流側に離隔するか、又は、上流側に離隔する程、絶対値が大きくなる。図４の縦軸は、光センサ３０が出力する信号の電圧レベルｙ（以下、簡略化して「光センサ３０の電圧レベルｙ」という。）を示す。
【００２６】
詳細には次の通りである。検出位置２２ｐに識別マーク１１がない状態（例えば、図４（ａ）において位置ｘが範囲２２１内の状態）で光センサ３０の受光部３２が受光する反射光の強度は、検出位置２２ｐに識別マーク１１がある状態（例えば、図４（ａ）において位置ｘが範囲２２２内の状態）で光センサ３０の受光部３２が受光する反射光の強度よりも大きい。このため、印刷テープ１０が搬送されることに応じて識別マーク１１が検出位置２２ｐを通過し、光センサ３０に対する識別マーク１１の相対位置が変動した場合、光センサ３０の受光部３２が受光する反射光の強度は、識別マーク１１の上流側の境界位置Ｂｕ及び下流側の境界位置Ｂｄがそれぞれ検出位置２２ｐを通過する前後で変動する。このため、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように受光部３２が受光する反射光の強度に比例して出力される信号の電圧レベルｙも変動する。
【００２７】
以下、検出位置２２ｐに識別マーク１１がないときにおける光センサ３０の電圧レベルｙの飽和値（最大飽和値）を、第１値Ｖｈという。検出位置２２ｐに識別マーク１１があるときにおける光センサ３０の電圧レベルｙの飽和値（最小飽和値）を、第２値Ｖｓという。以下では、識別マーク１１の下流側の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐを通過する場合を例に挙げて説明する。
【００２８】
検出位置２２ｐに識別マーク１１があるか否かを判定する場合の方法として、所定の第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定し、光センサ３０の電圧レベルｙと第１閾値Ｖｔｈ（１）とを比較する方法が挙げられる。この場合、ＣＰＵ７１は、電圧レベルｙが第１閾値Ｖｔｈ（１）よりも小さい時、検出位置２２ｐに識別マーク１１があると判定し、電圧レベルｙが第１閾値Ｖｔｈ（１）以上の時、検出位置２２ｐに識別マーク１１がないと判定する。
【００２９】
一例として、位置ｘと電圧レベルｙとが図４（ａ）の関係を示す場合を例示し、第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定する一般的な方法の具体例を説明する。例えば第１閾値Ｖｔｈ（１）は、第１値Ｖｈと第２値Ｖｓとの平均値（（Ｖｈ＋Ｖｓ）／２）を算出することにより決定される。なお、このように算出した第１閾値Ｖｔｈ（１）は、電圧レベルｙの変化量が最大となる位置ｘ（＝０）に対応する電圧レベルｙ、言い換えれば、電圧レベルｙの変化を示す関数を一階微分した場合に極値を示す位置ｘに対応する電圧レベルｙと一致する。
【００３０】
ここで、光センサ３０には個体差に起因した特性のばらつきがある可能性がある。又、印刷装置１における光センサ３０と検出位置２２ｐとの位置関係が、印刷装置１毎にばらつく可能性がある。一例として、位置ｘと電圧レベルｙとが図４（ｂ）の関係を示す場合を例示する。図４（ｂ）の場合、第１値Ｖｈと第２値Ｖｓとの平均値（（Ｖｈ＋Ｖｓ）／２）は、検出位置２２ｐに境界位置Ｂｄがある時（ｘ＝０）の光センサ３０の電圧レベルＶｔよりも大きい。同様に、電圧レベルｙの変化量が最大となる位置ｘｔ、言い換えれば、電圧レベルｙの変化を示す関数を一階微分した場合に極値を示す位置ｘｔに対応する電圧レベルｙは、境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐにある時の光センサ３０の電圧レベルＶｔよりも大きい。この場合、図４（ａ）の場合と同様の方法により第１閾値Ｖｔｈ（１）（＝（Ｖｓ＋Ｖｈ）／２））を決定すると、境界位置Ｂｄと異なる位置Ｂｄ´が検出されることになり、識別マーク１１の検出の有無の判定結果が図４（ａ）の場合と相違する。このような場合、識別マーク１１の検出位置に誤差が生じ、精度が低下するため好ましくない。
【００３１】
＜第１閾値Ｖｔｈ（１）の決定方法＞
本実施形態では、識別マーク１１の検出精度を維持するため、ＣＰＵ７１は、図５に示す手順により第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定する。なお、本実施形態において、図５に示す手順のうち後述のＳ１〜Ｓ７の手順は、印刷装置１の出荷前に実行され、Ｓ９の手順は、印刷装置１の出荷後に実行される。しかし、本発明において、Ｓ１〜Ｓ９の手順のうち印刷装置１の出荷前に実行される手順と出荷後に実行される手順とは、特段限定されない。又、Ｓ１〜Ｓ９の全てが印刷装置１の出荷前に実行されてもよいし、逆に、Ｓ１〜Ｓ９の全てが印刷装置１の出荷後に実行されてもよい。
【００３２】
はじめに、光センサ３０に対して識別マーク１１が相対的に移動した場合における光センサ３０の電圧レベルｙが、光センサ３０に対する識別マーク１１の相対位置（位置ｘ）と関連付けてそれぞれ複数取得される（Ｓ１）。以下、取得される位置ｘ及び電圧レベルｙを、（ｘ，ｙ）と表記する。（ｘ，ｙ）の取得方法は、次の第１〜第３取得方法のうち何れか１つにより実行される。なお、各方法の精度は、第１取得方法、第２取得方法、第３取得方法の順で向上する。
【００３３】
第１取得方法は、例えば光センサ３０の製造元が提供するデータシートにより示される特性データが、光センサ３０が出力する信号の電圧レベルｙの値として、位置ｘと共に取得される方法である。この場合、例えば特性データは、印刷装置１に接続された外部機器に保存される。印刷装置１のＣＰＵ７１は、外部機器から出力される特性データを受信することにより、特性データにより示される複数の（ｘ，ｙ）を取得する。第１取得方法により、光センサ３０固有の位置検出特性に基づく（ｘ、ｙ）の関係を、光センサ３０の型番やロット等の種別毎に取得できる。
【００３４】
第２取得方法は、光センサ３０を単体で駆動させた状態で識別マーク１１の位置を相対移動させ、光センサ３０の電圧レベルｙを測定し、併せて位置ｘを測定する方法である。測定は、次の方法により実行される。図６に示すように、はじめに、読取開始点Ｓと識別マーク１１とのそれぞれの寸法（規定寸法Ｑ１、Ｑ２）が予め規定された検査用紙１０Ｔが準備される。次に、読取開始点Ｓと光センサ３０との位置合わせが行われる。検査用紙１０Ｔと光センサ３０との距離は、印刷装置１における検出距離ｄと等しい距離に合わせられる。次に、検査用紙１０Ｔが搬送され（図６（ａ）→（ｂ））、光センサ３０から出力される信号が測定され、電圧レベルｙが特定される。図６（ｃ）は、光センサ３０と印刷テープ１０との相対位置に対する電圧レベルｙを示す。同時に、検査用紙１０Ｔの搬送量が特定され、規定寸法Ｑ１、Ｑ２との関係で位置ｘが特定される。以上により、複数の（ｘ，ｙ）が特定される。ＣＰＵ７１は、印刷装置１に接続された外部機器から、上記の特定結果を受信することにより、複数の（ｘ，ｙ）を取得する。
【００３５】
第２取得方法により、光センサ３０の個体差に起因する特性のばらつきが反映された（ｘ，ｙ）を取得できる。例えば、光センサ３０単体の検査工程において光センサ３０毎に信号が測定され、複数の（ｘ，ｙ）が取得される。
【００３６】
第３取得方法は、光センサ３０が印刷装置１に組み付けられた状態で印刷テープ１０が搬送され、同時に、光センサ３０の電圧レベルｙが取得され、併せて位置ｘが取得される方法である。測定は、次の方法により実行される。図７に示すように、印刷装置１のＣＰＵ７１は、光センサ３０による読み取りに応じて最大飽和値（第１値Ｖｈ）の取得が可能な検査用紙１０Ｕの位置で、搬送方向と直交する方向に延びる黒線Ｂｓをサーマルヘッド２８により印刷する（図７（ａ））。黒線Ｂｓが印刷された位置が、開始ライン位置Ｓ（１）として特定され、光センサ３０の位置が開始センサ位置Ｓ（４）として特定される。次に、ＣＰＵ７１は、プラテンローラ２６の回転により検査用紙１０Ｕを搬送し、光センサ３０による読み取りを開始する。取得された電圧レベルｙは、フラッシュメモリ７４に記憶される。識別マーク１１を読取後、次にＣＰＵ７１は、光センサ３０による読み取りに応じて最大飽和値（第１値Ｖｈ）の取得が可能となるまで検査用紙１０Ｕを搬送し、その後停止する。停止後、ＣＰＵ７１は、搬送方向と直交する方向に延びる黒線Ｂｅをサーマルヘッド２８により印刷する（図７（ｂ））。黒線Ｂｅが印刷された位置が、終了ライン位置Ｓ（２）として特定され、光センサ３０の位置が終了センサ位置Ｓ（５）として特定される。次に、ＣＰＵ７１は、印刷装置１から検査用紙１０Ｕを排出する。
【００３７】
排出された検査用紙１０Ｕについて、開始ライン位置Ｓ（１）の黒線Ｂｓと、識別マーク１１の下流側の境界位置Ｂｄとの間の距離Ｌ（１）が実測される。なお、検査用紙１０Ｕのうち黒線Ｂｓ，Ｂｅが印刷された面と、識別マーク１１が印刷された面とは、互いに相違する。このため例えば、黒線Ｂｓ，Ｂｅが印刷された面側から識別マーク１１を透かして確認することにより、距離Ｌ（１）の実測が実行される。次に、開始ライン位置Ｓ（１）の黒線Ｂｓと、終了ライン位置Ｓ（２）の黒線Ｂｅとの間の距離Ｌ（２）が実測される。次に、実測された距離Ｌ（１）、Ｌ（２）は、印刷装置１に入力される。
【００３８】
ＣＰＵ７１は、フラッシュメモリ７４に記憶された位置ｘを、入力された距離Ｌ（２）でスケーリングすることにより、位置ｘを更新する。ＣＰＵ７１は、光センサ３０とサーマルヘッド２８との間の距離Ｌ（３）を取得する。ＣＰＵ７１は、開始センサ位置Ｓ（４）から、距離Ｌ（１）−Ｌ（３）分離隔した位置（図７（ｃ）参照）を、位置ｘの原点（ｘ＝０）とする。ＣＰＵ７１は、更新された位置ｘと電圧レベルｙを対応づけることにより、複数の（ｘ，ｙ）を取得する。
【００３９】
なお、上記において取得される距離Ｌ（３）は、印刷装置１の設計値であってもよいし、印刷装置１においてサーマルヘッド２８と光センサ３０との間の距離が実測されることにより得られる値でもよい。なお、設計値が用いられる場合、印刷装置１の個体差に応じて原点位置のずれが生じる可能性がある。しかし、例えば、印刷装置１の出荷時の印刷検査の結果から得られる位置ずれ量をフィードバックさせて距離Ｌ（３）の値を修正することにより、原点（ｘ＝０）ずれの補正が可能となる。
【００４０】
第３取得方法により、光センサ３０の個体誤差だけでなく、印刷装置１に組み込まれた場合の取り付け誤差等を反映した複数の（ｘ，ｙ）が取得される。
【００４１】
次に、Ｓ１の手順で取得した複数の（ｘ，ｙ）のうちｘ＝０の近傍を近似した近似曲線を示す関数が、予め用意された複数の関数から探索される。本実施形態では、シグモイド関数に基づく所定のフィッティング関数ｆ（ｘ）が探索されることを前提とする（Ｓ３）。なお、探索対象となる関数には、シグモイド関数以外の関数（例えば、アークタンジェント関数等）が含まれていてもよい。この場合、Ｓ３の手順により、シグモイド関数以外の関数が探索されてもよい。
【００４２】
シグモイド関数は対称形の関数であり、特にｘ＝０の近傍において、（ｘ、ｙ）を良好に近似できることが知られている。なお、シグモイド関数自体は、ｘの値が負方向に向かう場合に０に漸近し、負方向に無限大となった場合に０に到達する。又、ｘの値が正方向に向かう場合に１に漸近し、正方向に無限大となった場合に１に到達する。一方、（ｘ、ｙ）は、ｘ＝０近傍で０又は１に到達する。従って、本実施形態では、取得された（ｘ、ｙ）をシグモイド関数に精度良く近似させる為、シグモイド関数にパラメータλ、ｋ、τを適用したフィッティング関数ｆ（ｘ）が用いられる。λは、シグモイド関数におけるｘ＝０近傍の傾きを調整するためのパラメータである。ｋは、ゲイン調整用のパラメータである。τは、オフセット調整用のパラメータである。フィッティング関数ｆ（ｘ）は、式（１）により示される。
f(x) = k/(1+eλ(x-τ))+(1-ｋ)/2)      （１）
なお、式（１）のｘに０を代入した場合のフィッティング関数ｆ（０）の値は、識別マーク１１の境界位置Ｂｄ（図４参照）が検出位置２２ｐにあるときに光センサ３０が出力する信号の電圧レベルｙを示す。
【００４３】
次に、探索されたフィッティング関数ｆ（ｘ）のパラメータλ、ｋ、τが特定されることにより、フィッティング関数ｆ（ｘ）が求められる（Ｓ５）。パラメータλ、ｋ、τは、Ｓ１の手順により取得された複数の（ｘ，ｙ）を式（１）に代入して演算し、次いで、複数の演算結果に基づき最小二乗法により最適化処理を行うことで決定される。このとき、例えば位置ｘが０±０．５ｍｍの範囲内で偏差の２乗の和が最小となるようにパラメータλ、ｋ、τを掃引することにより、最適解を求めることができる。なお、上記において０±０．５ｍｍの範囲は、印刷装置１において要求される位置精度の範囲を示す。
【００４４】
次に、Ｓ５の手順により求められたフィッティング関数ｆ（ｘ）の妥当性が検証される（Ｓ７）。検証方法の具体例は、次の通りである。はじめに、Ｓ１の手順により取得された複数の（ｘ，ｙ）のそれぞれについて、Ｓ５の手順により求められたフィッティング関数ｆ（ｘ）とのずれ量が算出される。次に、位置ｘが位置精度の範囲内、即ち、０±０．５ｍｍの範囲内である場合のずれ量の標準偏差σが求められる。そして、求められた標準偏差σを３倍した値「３×σ」の値が、位置精度の値の１／１０（０．０５ｍｍ）以下である場合、取得された複数の（ｘ，ｙ）のそれぞれのずれ量が９９％の確率で０．０５ｍｍ以下となることになるので、Ｓ５の手順で求められたフィッティング関数ｆ（ｘ）が妥当であると判定される。以下、フィッティング関数ｆ（ｘ）の妥当性を検証する時に用いた数値範囲（位置精度の範囲の１／１０）を、フィッティング精度という。
【００４５】
なお、例えば、上記の方法による算出結果が位置精度の範囲で条件を満たさない場合、フィッティング関数ｆ（ｘ）は妥当でないと判定される。この場合、例えば、Ｓ５の処理において、ｘ＝０に最も近い３つの（ｘ，ｙ）について同様の方法で最適化処理が行われ、パラメータλ、ｋ、τが決定される。決定されたパラメータλ、ｋ、τにより特定されるフィッティング関数ｆ（ｘ）が、Ｓ７の手順により、上記と同様の方法で妥当性が検証される。
【００４６】
次に、Ｓ７の手順により妥当であると判定されたフィッティング関数ｆ（ｘ）に基づき、第１閾値Ｖｔｈ（１）（図４参照）が決定される（Ｓ９）。決定方法の具体例は、次の通りである。印刷テープ１０が搬送された場合における位置ｘ及び電圧レベルｙがそれぞれ複数取得される。次に、検出位置２２ｐに識別マーク１１がないときにおける電圧レベルｙである第１値Ｖｈ、及び、検出位置２２ｐに識別マーク１１があるときにおける電圧レベルｙである第２値Ｖｓ（図４（ｃ）参照）が、それぞれ取得される。次に、取得された第１値Ｖｈ及び第２値Ｖｓを式（２）に適用することにより、位置特定関数Ｆ（ｘ）が導出される。
Ｆ（ｘ）＝（Ｖｈ−Ｖｓ）×ｆ（ｘ）＋Ｖｓ      （２）
【００４７】
図４（ｃ）の点線は、上記の方法により導出した位置特定関数Ｆ（ｘ）を示す。導出された式（２）のｘに０を代入した場合の位置特定関数Ｆ（０）が、電圧レベルｙの第１閾値Ｖｔｈ（１）として決定される。
【００４８】
＜第１メイン処理＞
図８を参照し、第１メイン処理について説明する。第１メイン処理は、印刷装置１を出荷する前の準備段階において、フラッシュメモリ７４に記憶したプログラムをＣＰＵ７１が読み出して実行することにより開始される。
【００４９】
はじめに、ＣＰＵ７１は、位置ｘ及び電圧レベルｙを関連付けて複数取得する（Ｓ１１）。ＣＰＵ７１は、取得した複数の（ｘ、ｙ）をフラッシュメモリ７４に記憶する。この処理は、Ｓ１（図５参照）の手順に対応する。次にＣＰＵ７１は、取得された複数の（ｘ，ｙ）のそれぞれの位置ｘについて、後述の近似処理（Ｓ１５〜Ｓ１９）が可能なように規格化する（Ｓ１３）。次に、ＣＰＵ７１は、規格化された位置ｘを含む（ｘ，ｙ）について、近似処理を行う場合の位置精度の範囲、及び、後述の検証処理（Ｓ２１参照）に用いるフィッティング精度の範囲の条件を設定する（Ｓ１５）。例えば、位置精度の範囲として、ｘ＝０の近傍である０±０．５ｍｍ以内の範囲が設定される。又、フィッティング精度の範囲として、位置精度の１／１０の範囲（０±０．０５ｍｍ）が設定される。
【００５０】
次に、ＣＰＵ７１は、規格化された位置ｘを含む複数の（ｘ，ｙ）のうち、Ｓ１５の処理によって設定された位置精度の範囲において近似する近似曲線を示す関数を、予め用意された複数の関数から探索する（Ｓ１７）。この処理は、Ｓ３（図５参照）の手順に対応する。更にＣＰＵ７１は、フィッティング関数ｆ（ｘ）が探索された場合、複数の（ｘ，ｙ）を適用することによってパラメータλ、ｋ、τ（式（１）参照）を特定し、フィッティング関数ｆ（ｘ）を最終的に求める（Ｓ１９）。この処理は、Ｓ５（図５参照）の手順に対応する。
【００５１】
次に、ＣＰＵ７１は、Ｓ１５の処理によって設定されたフィッティング精度の範囲に基づき、求められたフィッティング関数ｆ（ｘ）の妥当性を検証する。ＣＰＵ７１は、フィッティング関数ｆ（ｘ）が妥当でないと判定した場合（Ｓ２１：ＮＯ）、処理をＳ１５に戻す。ＣＰＵ７１は、前回のＳ１５の処理時と異なる位置精度及びフィッティング精度のそれぞれの範囲を設定する（Ｓ１５）。例えば、位置精度の範囲として、ｘ＝０に最も近い３つの（ｘ，ｙ）を含む範囲が設定される。次に、ＣＰＵ７１は、再度設定した位置精度の範囲において近似する近似曲線を示す関数を再度探索し（Ｓ１５）、フィッティング関数ｆ（ｘ）を求める（Ｓ１７）。ＣＰＵ７１は、再度設定されたフィッティング精度に基づき、フィッティング関数ｆ（ｘ）について妥当性を再度検証する（Ｓ２１）。
【００５２】
このように、ＣＰＵ７１は、設定されたフィッティング精度の範囲に基づき妥当なフィッティング関数ｆ（ｘ）が求められるまで、Ｓ１５〜Ｓ２１の処理を繰り返す。ＣＰＵ７１は、妥当なフィッティング関数ｆ（ｘ）であると判定した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、最終的にフィッティング関数ｆ（ｘ）を決定する（Ｓ２３）。これらの処理は、Ｓ７（図５参照）の手順に対応する。次に、ＣＰＵ７１は、求めたフィッティング関数ｆ（ｘ）を示す各種パラメータ（λ、ｋ、τ等）を、印刷装置１のＲＯＭ７２に記憶する（Ｓ２５）。ＣＰＵ７１は、第１メイン処理を終了する。
【００５３】
＜第２メイン処理＞
図９、図１０を参照し、第２メイン処理について説明する。第２メイン処理は、印刷動作を開始する為の指示が操作部７を介して入力された場合、フラッシュメモリ７４に記憶したプログラムをＣＰＵ７１が読み出して実行することにより開始される。
【００５４】
ＣＰＵ７１は、搬送モータ２９の回転を開始する。搬送モータ２９の回転駆動によりプラテンローラ２６は回転する。プラテンローラ２６は、テープロール１４から排出口２１に向けて印刷テープ１０を搬送する。印刷テープ１０は、搬送経路２２に沿って下流側に搬送される（Ｓ３１、図１１（ａ）参照）。
【００５５】
ＣＰＵ７１は、光センサ３０による識別マーク１１の読み取りを開始する為に、光センサ３０から出力される信号の取得を開始する（Ｓ３３）。ＣＰＵ７１は、エンコーダ２９Ａから出力される信号に基づき、印刷テープ１０の搬送量ｒを特定する。ＣＰＵ７１は、取得された電圧レベルｙと、特定された印刷テープ１０の搬送量ｒとを関連付け、所定周期でフラッシュメモリ７４に記憶する（Ｓ３５）。搬送量ｒ及び電圧レベルｙの周期的な記憶処理は、Ｓ６５（図１０参照）の処理までの間、継続される。以下、関連付けられて記憶された搬送量ｒ及び電圧レベルｙを、（ｒ，ｙ）と表記する。
【００５６】
ＣＰＵ７１は、検出位置２２ｐに識別マーク１１がない場合における光センサ３０の電圧レベルｙの飽和値（最大飽和値）である第１値Ｖｈの探索を開始する（Ｓ３７）。ＣＰＵ７１は、Ｓ３３の処理によって周期的に取得した電圧レベルｙが連続して小さくなるように変動しているか判定する（Ｓ３９）。ＣＰＵ７１は、電圧レベルｙが変化しない場合や、電圧レベルｙが連続して大きくなるように変動している場合（Ｓ３９：ＮＯ）、処理をＳ３９に戻す。
【００５７】
一例として、図１２に示すように、印刷テープ１０が下流側に搬送されることに応じて光センサ３０が位置Ｐ１において矢印Ｙ１の方向に向けて相対移動する場合を例示する。この場合、検出位置２２ｐは、識別マーク１１の間の非印刷部１２の位置から、識別マーク１１の境界位置Ｂｄに近接するように相対移動する。このとき、光センサ３０の複数の電圧レベルｙは、電圧レベルｙｈ（ｎ）（ｎは整数）で示されるように、値が連続して小さくなるように変動する。図９に示すように、ＣＰＵ７１は、電圧レベルｙが連続して小さくなるように変動していると判定した場合（Ｓ３９：ＹＥＳ）、処理をＳ４１に進める。ＣＰＵ７１は、フラッシュメモリ７４に記憶された複数の（ｒ，ｙ）のうち、小さくなるような変動が開始される直前の電圧レベルｙｈ（ｍ）（ｍは整数）（図１２参照）を、第１値Ｖｈとして取得する（Ｓ４１）。
【００５８】
ＣＰＵ７１は、検出位置２２ｐに識別マーク１１がある場合における光センサ３０の電圧レベルｙの飽和値（最小飽和値）である第２値Ｖｓの探索を開始する（Ｓ４３）。ＣＰＵ７１は、Ｓ３３の処理によって周期的に取得した電圧レベルｙが連続して小さくなるように変動している状態から、変動しない状態に変化したか判定する（Ｓ４５）。ＣＰＵ７１は、電圧レベルｙが継続して小さくなるように変動している場合（Ｓ４５：ＮＯ）、処理をＳ４５に戻す。
【００５９】
一例として、図１２に示すように、印刷テープ１０が下流側に搬送されることに応じて光センサ３０が位置Ｐ２において矢印Ｙ２の方向に向けて相対移動する場合を例示する。このとき、光センサ３０の複数の電圧レベルｙは、電圧レベルｙｓ（ｎ）で示されるように、値が連続して小さくなるように変動している状態から、変動しない状態に変化する。図９に示すように、ＣＰＵ７１は、電圧レベルｙが連続して小さくなるように変動している状態から、変動しない状態に変化したと判定した場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、処理をＳ４７に進める。ＣＰＵ７１は、フラッシュメモリ７４に記憶された複数の（ｒ，ｙ）のうち、変動しない状態となった電圧レベルｙｓ（ｍ）（図１２参照）を、第２値Ｖｓとして取得する（Ｓ４７）。
【００６０】
ＣＰＵ７１は、Ｓ４１の処理により取得した第１値Ｖｈ、及び、Ｓ４７の処理により取得した第２値Ｖｓとの間に、所定の第２閾値Ｖｔｈ（２）（図１２参照）が含まれているか判定する（Ｓ４９）。ＣＰＵ７１は、第１値Ｖｈと第２値Ｖｓとの間に第２閾値Ｖｔｈ（２）が含まれていないと判定された場合（Ｓ４９：ＮＯ）、印刷テープ１０上に形成された汚れ等のノイズが誤って検出されたと判定する。この場合、ＣＰＵ７１は、Ｓ４１、Ｓ４７の処理によって取得された第１値Ｖｈ及び第２値Ｖｓを破棄し、処理をＳ３９に戻す。ＣＰＵ７１は、Ｓ３９〜Ｓ４７の処理を繰り返すことによって、第１値Ｖｈ及び第２値Ｖｓを再度取得する。ＣＰＵ７１は、第１値Ｖｈと第２値Ｖｓとの間に第２閾値Ｖｔｈ（２）が含まれていると判定された場合（Ｓ４９：ＹＥＳ）、処理をＳ５１に進める。
【００６１】
ＣＰＵ７１は、第１メイン処理（図８参照）において求められたフィッティング関数ｆ（ｘ）を示す各種パラメータ（λ、ｋ、τ）を、ＲＯＭ７２から読み出して取得し、フィッティング関数ｆ（ｘ）を特定する。ＣＰＵ７１は、Ｓ４１、Ｓ４７の処理によって取得された第１値Ｖｈ及び第２値Ｖｓ、及び、特定されたフィッティング関数ｆ（ｘ）を式（２）に適用することにより、位置特定関数Ｆ（ｘ）を導出する（Ｓ５１）。ＣＰＵ７１は、導出した式（２）のｘに０を代入した場合の値Ｆ（０）を、電圧レベルｙの第１閾値Ｖｔｈ（１）として決定する（Ｓ５３）。ＣＰＵ７１は、決定した第１閾値Ｖｔｈ（１）をフラッシュメモリ７４に記憶する（Ｓ５３）。ＣＰＵ７１は、処理をＳ６１（図１０参照）に進める。
【００６２】
ＣＰＵ７１は、フラッシュメモリ７４に記憶した複数の（ｒ，ｙ）を参照し、Ｓ５３（図９参照）の処理によって決定された第１閾値Ｖｔｈ（１）と一致する電圧レベルｙに対応する搬送量ｒ（ｔ）を特定する。特定された搬送量ｒ（ｔ）は、Ｓ３１（図９参照）の処理により印刷テープ１０の搬送を開始してから、識別マーク１１の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐを通過する（図１１（ｂ）参照）迄に搬送された印刷テープ１０の搬送量に対応する。更にＣＰＵ７１は、フラッシュメモリ７４に記憶された複数の（ｒ，ｙ）のうち、最新の搬送量ｒ（ｇ）を取得する。なお、Ｓ３７〜Ｓ５３（図９参照）の過程で第１値Ｖｈ、第２値Ｖｓ、及び第１閾値Ｖｔｈ（１）を導出した場合、図１２に示すように、光センサ３０は、識別マーク１１の境界位置Ｂｄよりも上流側の位置（例えば、位置Ｐ２）まで相対移動している。最新の搬送量ｒ（ｇ）は、識別マーク１１の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐよりも下流側に配置されるまで印刷テープ１０が搬送された場合（図１１（ｃ）参照）の搬送量を示す。
【００６３】
ＣＰＵ７１は、識別マーク１１の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐを通過してから（図１１（ｂ）参照）、現時点（図１１（ｃ）参照）までの間に搬送された印刷テープ１０の搬送量Ｒ（図１１（ｃ）参照）を、式（３）により算出する。
Ｒ＝ｒ（ｇ）−ｒ（ｔ）      （３）
ＣＰＵ７１は、現時点の印刷テープ１０が、式（３）により算出された搬送量Ｒ分上流側に搬送された状態を、識別マーク１１の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐを通過した時の印刷テープ１０の搬送方向の位置（図１１（ｂ）参照）として特定する（Ｓ６１）。これによって、ＣＰＵ７１は、検出位置２２ｐを基準とした場合における印刷テープ１０に対する識別マーク１１の位置を特定する。
【００６４】
ＣＰＵ７１は、印刷テープ１０に対する印刷位置Ｄ（図１１（ｂ）〜（ｅ）参照）を特定するための距離Ｗ（図１１（ｂ）参照）を、ＲＯＭ７２から読み出して取得する。距離Ｗは、識別マーク１１の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐに配置された状態で、サーマルヘッド２８に対して上流側に離隔する印刷位置Ｄとサーマルヘッド２８との間の距離として規定される。ＣＰＵ７１は、式（３）により算出された搬送量Ｒを距離Ｗから減算し、残り搬送量Ｗ−Ｒ（図１１（ｃ）参照）を算出する（Ｓ６３）。更にＣＰＵ７１は、印刷テープ１０のうち現時点においてサーマルヘッド２８に近接する位置から、残り搬送量Ｗ−Ｒ分上流側に移動した位置を、印刷位置Ｄとして特定する（Ｓ６３）。
【００６５】
ＣＰＵ７１は、Ｓ３５（図９参照）の処理によって開始した（ｒ，ｙ）の記憶処理を終了する（Ｓ６５）。ＣＰＵ７１は、印刷テープ１０の搬送を継続する。ＣＰＵ７１は、印刷位置Ｄがサーマルヘッド２８に近接するように、算出した残り搬送量Ｗ−Ｒ分印刷テープ１０を搬送する（Ｓ６７）。ＣＰＵ７１は、残り搬送量分Ｗ−Ｒ分の搬送が修了した場合（図１１（ｄ）参照）、サーマルヘッド２８を制御して加熱させる。これにより、印刷位置Ｄに対する印刷が実行される（Ｓ６９、図１１（ｅ）参照）。ＣＰＵ７１は、第２メイン処理を終了させる。
【００６６】
＜本実施形態の作用、効果＞
印刷装置１は、光センサ３０に対する印刷テープ１０の識別マーク１１の相対位置（位置ｘ）と、光センサ３０の電圧レベルｙとの関係を近似したフィッティング関数ｆ（ｘ）を特定する（Ｓ１５〜Ｓ２３）。印刷装置１は、特定したフィッティング関数ｆ（ｘ）に基づいて、光センサ３０に対する識別マーク１１の相対位置を特定するために用いる第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定する（Ｓ５３）。印刷装置１は、決定した第１閾値Ｖｔｈ（１）に基づき識別マーク１１の位置を特定して印刷テープ１０の印刷位置Ｄを特定し（Ｓ６３）、印刷制御を行う（Ｓ６９）。この場合、光センサ３０毎の個体誤差に起因する検出位置２２ｐのずれは、印刷装置１毎にフィッティング関数ｆ（ｘ）を特定することにより抑制される。従って、印刷装置１は、印刷テープ１０に形成された識別マーク１１の位置を精度良く検出し、適切な印刷位置Ｄに印刷を行うことができる。
【００６７】
印刷装置１は、印刷動作を実行する度に、第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定し（Ｓ５３）、境界位置Ｂｄ及び印刷位置Ｄを特定するときに用いる（Ｓ６１、Ｓ６３）。この場合、印刷装置１は、印刷テープ１０の非印刷部１２の白色度、及び、識別マーク１１の黒色度がばらついたり、光センサ３０の経年劣化により発光部３１の発光量が変動した場合でも、識別マーク１１の位置を精度良く検出できる。
【００６８】
印刷装置１は、（ｘ，ｙ）の関係に近似する近似曲線の関数として、シグモイド関数に基づく所定のフィッティング関数ｆ（ｘ）を求める（Ｓ１７〜Ｓ２３）。従って、印刷装置１は、光センサ３０の電圧レベルｙと、光センサ３０に対する識別マーク１１の相対位置（位置ｘ）との関係を、フィッティング関数ｆ（ｘ）により良好に近似できる。特に、位置ｘが０及びその近傍においては、良好に近似できる。
【００６９】
印刷装置１の光センサ３０は、反射型である。この場合、透過型の光センサと比べて、光センサ３０の取り付けに必要な領域の省スペース化が可能となる。従って、印刷装置１の小型化が可能となる。
【００７０】
印刷装置１は、フラッシュメモリ７４に記憶された（ｒ，ｙ）のうち、第１閾値Ｖｔｈ（１）と一致する電圧レベルｙに対応する搬送量ｒ（ｔ）を特定する。印刷装置１は、最新の搬送量ｒ（ｇ）から搬送量ｒ（ｔ）を減算した搬送量Ｒに基づいて、残り搬送量Ｗ−Ｒを算出する（Ｓ６３）。印刷装置１は、残り搬送量Ｗ−Ｒに基づいて印刷位置Ｄを特定し（Ｓ６３）、印刷位置Ｄに対して印刷を行う（Ｓ６９）。この場合、印刷装置１は、第１閾値Ｖｔｈ（１）の決定よりも前に光センサ３０が出力した信号の電圧レベルｙを参照し、識別マーク１１の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐを通過した時の印刷テープ１０の位置を特定できる。従って印刷装置１は、印刷テープ１０のうち印刷が行われる印刷位置Ｄを、現時点から遡って正確に特定できる。
【００７１】
フィッティング関数ｆ（ｘ）を求めるための電圧レベルｙの取得方法として第１取得方法が適用された場合、光センサ３０のデータシートにより示される特性データが電圧レベルｙの値として取得されるので、印刷装置１を稼働せずにフィッティング関数ｆ（ｘ）を簡易に求めることができる。又、第２取得方法が適用された場合、光センサ３０を単体で駆動させた状態で電圧レベルｙを測定により取得することになるので、光センサ３０単体の特性を精度良く特定してフィッティング関数ｆ（ｘ）を求めることができる。又、第３取得方法が適用された場合、光センサ３０が印刷装置１に組み付けられた状態で電圧レベルｙが取得されるので、印刷装置１の個体差を考慮したフィッティング関数ｆ（ｘ）を求めることができる。
【００７２】
＜変形例＞
本発明は上記実施形態に限定されず、種々の変更が可能である。識別マーク１１は、印刷テープ１０の白色の非印刷部１２に対して黒色の印として形成された。識別マーク１１の態様は上記実施形態に限定されない。例えば識別マーク１１は、有色の非印刷部１２に対して白色の印として形成されてもよい。光センサ３０は、反射型でなく透過型であってもよい。この場合、識別マーク１１は、印刷テープ１０に形成された複数のスリットであってもよい。
【００７３】
上記実施形態において、印刷装置１は、識別マーク１１の下流側の境界位置Ｂｄが検出位置２２ｐを通過するときの光センサ３０の電圧レベルｙに近似するフィッティング関数ｆ（ｘ）を求めた（Ｓ１５〜Ｓ２３）。印刷装置１は、識別マーク１１の上流側の境界位置Ｂｕが検出位置２２ｐを通過するときの光センサ３０の電圧レベルｙに近似するフィッティング関数ｇ（ｘ）を求めてもよい。この場合、フィッティング関数ｇ（ｘ）は、式（４）により示される。
g(x) = k'/(1+e-λ' (x-τ'))+(1-ｋ')/2)      （４）
更に、フィッティング関数ｇ（ｘ）のパラメータλ'、ｋ'、τ'が取得され、且つ第１値Ｖｈ及び第２値Ｖｓが取得された場合、式（５）を適用することによって位置特定関数Ｇ（ｘ）が導出されてもよい。
Ｇ（ｘ）＝（Ｖｈ−Ｖｓ）×ｇ（ｘ）＋Ｖｓ      （５）
この場合、導出された式（５）のｘに０を代入した場合の位置特定関数Ｇ（０）を、電圧レベルｙの第１閾値Ｖｔｈ（１）として決定される。
【００７４】
印刷装置１は、Ｆ（ｘ）及びＧ（ｘ）の両方を用いて第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定してもよい。具体的には、例えば印刷装置１は、Ｆ（０）とＧ（０）の平均値や中央値を、第１閾値Ｖｔｈ（１）として決定してもよい。更に、印刷装置１は、Ｆ（０）を第１閾値Ｖｔｈ（１）として決定するか、又は、Ｇ（０）を第１閾値Ｖｔｈ（１）として決定するかを、光センサ３０の特性等に応じて切り替えられてもよい。
【００７５】
例えば、フィッティング関数ｆ（ｘ）及び位置特定関数Ｆ（ｘ）を適用することにより第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定し、その後、識別マーク１１の境界位置Ｂｕが検出位置２２ｐを通過するタイミングを、第１閾値Ｖｔｈ（１）に基づいてリアルタイムに特定してもよい。この場合、第１閾値Ｖｔｈ（１）の決定後は（ｒ、ｙ）をフラッシュメモリ７４に記憶する必要がなくなるので、フラッシュメモリ７４の必要容量を削減できる。
【００７６】
例えば、第１閾値Ｖｔｈ（１）と、予め規定された固定的な閾値と合わせることによって、印刷位置Ｄを特定してもよい。
【００７７】
Ｓ４９の処理を実行するときに用いた第２閾値Ｖｔｈ（２）として、１回目の印刷動作時は、予めＲＯＭ７２に記憶された初期値が用いられてもよい。一方、２回目以降の印刷動作時は、前回の印刷動作時に決定された第１閾値Ｖｔｈ（１）が第２閾値Ｖｔｈ（２）として用いられてもよい。
【００７８】
第１メイン処理のＳ１１〜Ｓ２５は、印刷装置１の出荷後においてＣＰＵ７１により実行されてもよい。例えば第１メイン処理は、印刷装置１において印刷動作の開始前に実行される動作モード（キャリブレーションモード等）において実行されてもよい。
【００７９】
印刷装置１は、パラメータλ、ｋ、τを含まないシグモイド関数を、（ｘ，ｙ）に近似するフィッティング関数ｆ（ｘ）としてそのまま特定してもよい。（ｘ，ｙ）に近似する近似曲線は、シグモイド関数に基づくフィッティング関数に限定されない。例えば、近似曲線は一次関数でもよい。具体的には、ＣＰＵ７１は、ｘ＝０近傍の複数の電圧レベルｙを最小二乗法により直線近似し、これを近似曲線としてもよい。
【００８０】
印刷装置１は、１回目の印刷時において第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定し、フラッシュメモリ７４に記憶した場合、２回目以降の印刷時には、フラッシュメモリ７４に記憶された第１閾値Ｖｔｈ（１）をそのまま使用して印刷位置Ｄを特定してもよい。この場合、２回目以降の印刷時において第１閾値Ｖｔｈ（１）を決定する処理は実行されなくてもよい。更にこの場合、印刷装置１は、第１閾値Ｖｔｈ（１）と一致する電圧レベルｙを取得した場合、印刷テープ１０のうちサーマルヘッド２８に近接する位置から上流側に距離Ｗ移動した位置を、印刷位置Ｄとして特定してもよい。印刷装置１は、印刷テープ１０を距離Ｗ分搬送した後、印刷動作を実行してもよい。
【００８１】
第１メイン処理のＳ１１〜Ｓ２５、及び、第２メイン処理のＳ３１〜Ｓ５３は、印刷装置１の出荷前に実行されてもよい。又、印刷装置１は、Ｓ５３の処理によって決定された第１閾値Ｖｔｈ（１）がＲＯＭ７２に記憶された状態で出荷されてもよい。この場合、第１メイン処理のＳ１１〜Ｓ２５、及び、第２メイン処理のＳ３１〜Ｓ５３は、印刷装置１の出荷前において、作業者が操作するＰＣ等のＣＰＵにより実行されてもよい。
【００８２】
印刷装置１は、第１閾値Ｖｔｈ（１）と一致する電圧レベルｙに対応する搬送量ｒ（ｔ）を特定するが、誤差等を考慮して、第１閾値Ｖｔｈ（１）と電圧レベルｙがほぼ一致する場合を含むようにしてもよい。
【００８３】
＜その他＞
印刷テープ１０は、本発明の「印刷媒体」の一例である。識別マーク１１は、本発明の「マーク」の一例である。第１閾値Ｖｔｈ（１）は、本発明の「閾値」の一例である。Ｓ１１，Ｓ３１の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「第１取得手段」の一例である。Ｓ１５〜Ｓ２３の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「近似手段」の一例である。Ｓ４１、Ｓ４７の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「第２取得手段」の一例である。Ｓ５３の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「決定手段」の一例である。Ｓ６１の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「特定手段」の一例である。Ｓ６９の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「制御手段」の一例である。Ｓ３１の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「搬送手段」の一例である。Ｓ３５の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の「記憶手段」の一例である。Ｓ１１の処理は、本発明の「第１取得ステップ」の一例である。Ｓ１５〜Ｓ２３の処理は、本発明の「近似ステップ」の一例である。Ｓ２５の処理は、本発明の「記憶ステップ」の一例である。
【符号の説明】
【００８４】
１      ：印刷装置
１０    ：印刷テープ
１１    ：識別マーク
２２ｐ  ：検出位置
２８    ：サーマルヘッド
３０    ：光センサ
７１    ：ＣＰＵ
７２    ：ＲＯＭ
７４    ：フラッシュメモリ
Ｂｄ、Ｂｕ    ：境界位置
Ｄ      ：印刷位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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