(57)【要約】【課題】狭隘かつ複雑な通路において効率よくかつ好適に搭載物を運搬することができる搭載物運搬方法及び搭載物運搬システムを提供する。【解決手段】搭載物２０を運搬する搭載物運搬方法において、２つの駆動台車３０及び少なくとも１つの従動台車４０を、床面と搭載物２０の被搭載面２０Ｄとの間に配置すると共に搭載物２０を３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２で支持するように配置する台車配置ステップを備え、台車配置ステップでは、２つの支持領域Ｓ１には２つの駆動台車３０がそれぞれ配置されると共に残り１つの支持領域Ｓ２には少なくとも１つの従動台車４０が配置され、２つの駆動台車３０は、搭載物２０の搬送方向Ｔの前方側及び後方側に配置され、従動台車４０は、搬送方向Ｔにおいて２つの駆動台車３０の間に配置されると共に、被搭載面２０Ｄの面内において搬送方向Ｔに直交する幅方向Ｗの一方側に寄せて配置される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭載物を運搬する搭載物運搬方法において、
２つの駆動台車及び少なくとも１つの従動台車を、床面と前記搭載物の被搭載面との間に配置すると共に前記搭載物を前記被搭載面上の３つの支持領域で支持するように配置する台車配置ステップを備え、
前記台車配置ステップでは、
２つの前記支持領域には２つの前記駆動台車がそれぞれ配置されると共に残り１つの前記支持領域には少なくとも１つの従動台車が配置され、
２つの前記駆動台車は、前記搭載物の搬送方向の前方側及び後方側に配置され、
前記従動台車は、前記搬送方向において２つの前記駆動台車の間に配置されると共に、前記被搭載面の面内において前記搬送方向に直交する幅方向の一方側に寄せて配置されることを特徴とする搭載物運搬方法。
【請求項２】
２つの前記駆動台車は、前記幅方向の他方側に寄せて配置されることを特徴とする請求項１に記載の搭載物運搬方法。
【請求項３】
前記駆動台車及び前記従動台車の少なくとも一方は、前記被搭載面内に収めて配置されることを特徴とする請求項１又は２に記載の搭載物運搬方法。
【請求項４】
前記駆動台車は、最大積載荷重がｔ（トン）オーダーであると共に、高さが３００ｍｍ以下であることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の搭載物運搬方法。
【請求項５】
前記台車配置ステップでは、
前記搭載物の被搭載面と前記駆動台車の搭載面及び前記従動台車の搭載面の少なくとも一方との間に、介在部材が配置され、
前記介在部材は、前記搭載物からの前記駆動台車及び前記従動台車の少なくとも一方の逸脱を規制する位置規制部を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の搭載物運搬方法。
【請求項６】
前記従動台車は、前記搭載物を載置する支持部材と、前記支持部材に設けられる複数の従動車輪と、を備えることを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の搭載物運搬方法。
【請求項７】
前記台車配置ステップにおいて配置された２つの前記駆動台車及び１つの前記従動台車に対して、前記搭載物を搭載する積荷ステップと、
２つの前記駆動台車を駆動して前記搭載物を所定の目的地まで運搬する運搬ステップと、
前記所定の目的地において２つの前記駆動台車及び１つの前記従動台車から前記搭載物を降ろす荷卸しステップと、
前記所定の目的地から２つの前記駆動台車及び１つの前記従動台車を回収する台車回収ステップと、を備える請求項１から６のいずれか一項に記載の搭載物運搬方法。
【請求項８】
前記運搬ステップでは、
前記駆動台車と通信可能に接続される制御装置によって、前記駆動台車が遠隔操作されることを特徴とする請求項７に記載の搭載物運搬方法。
【請求項９】
前記搭載物を運搬する建屋内には、前記搭載物を撮像する撮像装置が設けられ、
前記運搬ステップでは、
前記搭載物を撮像する撮像装置から、前記搭載物の撮像画像が提供されることを特徴とする請求項７又は８に記載の搭載物運搬方法。
【請求項１０】
前記駆動台車と前記従動台車とは、連結部材により連結され、
前記台車回収ステップでは、
前記駆動台車を駆動させることで、前記連結部材を介して前記従動台車を回収することを特徴とする請求項７から９のいずれか一項に記載の搭載物運搬方法。
【請求項１１】
搭載物を運搬する搭載物運搬システムにおいて、
床面と前記搭載物の被搭載面との間に配置されると共に前記搭載物を前記被搭載面上の３つの支持領域で支持するように配置される２つの駆動台車及び少なくとも１つの従動台車を備え、
２つの前記支持領域には２つの前記駆動台車がそれぞれ配置されると共に残り１つの前記支持領域には少なくとも１つの従動台車が配置され、
２つの前記駆動台車は、前記搭載物の搬送方向の前方側及び後方側に配置され、
前記従動台車は、前記搬送方向において２つの前記駆動台車の間に配置されると共に、前記被搭載面の面内において前記搬送方向に直交する幅方向の一方側に寄せて配置されることを特徴とする搭載物運搬システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搭載物運搬方法及び搭載物運搬システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
建屋内の狭隘かつ複雑な通路において、搭載物を運搬することが求められている。搭載物を運搬する装置として、特許文献１には、２つの駆動車輪を同一方向又は逆方向に回転させることによって進退移動と旋回移動とを切換できる電動キャスタの一例が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１５８２０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、特許文献１のような電動キャスタを用いて、搭載物を運搬する場合、電動キャスタを搭載物の前方のみに配置し、後方には従動車輪を配置することが一般的である。しかしながら、このような運搬方法では、旋回半径を小さくすることが困難である。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、狭隘かつ複雑な通路において効率よくかつ好適に搭載物を運搬することができる搭載物運搬方法及び搭載物運搬システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の搭載物運搬方法は、２つの駆動台車及び少なくとも１つの従動台車を、床面と前記搭載物の被搭載面との間に配置すると共に前記搭載物を前記被搭載面上の３つの支持領域で支持するように配置する台車配置ステップを備え、前記台車配置ステップでは、前記２つの支持領域には２つの前記駆動台車がそれぞれ配置されると共に残り１つの前記支持領域には少なくとも１つの従動台車が配置され、２つの前記駆動台車は、前記搭載物の搬送方向の前方側及び後方側に配置され、前記従動台車は、前記搬送方向において２つの前記駆動台車の間に配置されると共に、前記被搭載面の面内において前記搬送方向に直交する幅方向の一方側に寄せて配置されることを特徴とする。
【０００７】
また、本発明の搭載物運搬システムは、床面と前記搭載物の被搭載面との間に配置されると共に前記搭載物を前記被搭載面上の３つの支持領域で支持するように配置される２つの駆動台車及び少なくとも１つの従動台車を備え、２つの前記支持領域には２つの前記駆動台車がそれぞれ配置されると共に残り１つの前記支持領域には少なくとも１つの従動台車が配置され、２つの前記駆動台車は、前記搭載物の搬送方向の前方側及び後方側に配置され、前記従動台車は、前記搬送方向において２つの前記駆動台車の間に配置されると共に、前記被搭載面の面内において前記搬送方向に直交する幅方向の一方側に寄せて配置されることを特徴とする。
【０００８】
これらの構成によれば、２つの駆動台車を搬送方向の前方側及び後方側に配置するので、旋回半径を小さくすることができ、狭隘かつ複雑な通路においても効率よくかつ好適に搭載物を運搬することができる。また、搭載物、駆動台車及び従動台車が互いに別体であるので、多様なサイズの搭載物にも適用可能である。また、従動台車が幅方向の一方側に寄せて配置されるので、撮像装置等により、側方からの従動台車の視認が容易である。これにより、搭載物が旋回した後であっても、従動台車の位置によって、撮像装置等により、搭載物がどの方向を向いているか、容易に把握することができる。
【０００９】
また、２つの前記駆動台車は、前記幅方向の他方側に寄せて配置されることが好ましい。
【００１０】
この構成によれば、駆動台車が幅方向の他方側に寄せて配置されるので、側方からの駆動台車の視認が容易である。これにより、搭載物が旋回した後であっても、駆動台車の位置によって、撮像装置等により、搭載物がどの方向に向いているか、容易に把握することができる。
【００１１】
また、前記駆動台車及び前記従動台車の少なくとも一方は、前記被搭載面内に収めて配置されることが好ましい。
【００１２】
この構成によれば、駆動台車及び従動台車が搭載物の側方から突出しないので、狭隘な通路においてもより効率よくかつより好適に搭載物を運搬することができる。
【００１３】
また、前記駆動台車は、最大積載荷重がｔ（トン）オーダーであると共に高さが３００ｍｍ以下であることが好ましい。
【００１４】
この構成によれば、天井が低い建屋内における搭載物の運搬が可能である。
【００１５】
また、前記台車配置ステップでは、前記搭載物の被搭載面と前記駆動台車の搭載面及び前記従動台車の搭載面の少なくとも一方との間に、介在部材が配置され、前記介在部材は、前記搭載物からの前記駆動台車及び前記従動台車の逸脱を規制する位置規制部を有することが好ましい。
【００１６】
この構成によれば、運搬中の搭載物が駆動台車からずれたり、脱落したりすることを防止できる。
【００１７】
また、前記従動台車は、前記搭載物を載置する支持部材と、前記支持部材に設けられる複数の従動車輪と、を備えることが好ましい。
【００１８】
この構成によれば、従動台車にかかる搭載物の荷重を複数の従動車輪に分散することができる。これにより、従動台車の従動車輪の各々への負荷を低減することができる。また、従動車輪を支持部材に設けることによって、段差部等において従動車輪の一部が床面から浮いて、従動車輪の一部が搭載物の被搭載面に対してずれたり、脱落したりすることを防止できる。
【００１９】
また、前記台車配置ステップにおいて配置された２つの前記駆動台車及び１つの前記従動台車に対して、前記搭載物を搭載する積荷ステップと、２つの前記駆動台車を駆動して前記搭載物を所定の目的地まで運搬する運搬ステップと、前記所定の目的地において２つの前記駆動台車及び１つの前記従動台車から前記搭載物を降ろす荷卸しステップと、前記所定の目的地から２つの前記駆動台車及び１つの前記従動台車を回収する台車回収ステップと、を備えることが好ましい。
【００２０】
この構成によれば、狭隘かつ複雑な通路においても効率よくかつ好適に搭載物を運搬することができるので、運搬にかかる作業時間を短縮することができる。また、２つの駆動台車及び１つの従動台車が互いに別体であるので、荷卸し後の駆動台車及び従動台車を容易に回収できる。
【００２１】
また、前記運搬ステップでは、前記駆動台車と通信可能に接続される制御装置によって、前記駆動台車が遠隔操作されることが好ましい。
【００２２】
この構成によれば、狭隘かつ複雑な通路において作業者が搭載物に常時併走する必要がないので、効率よくかつ好適に搭載物を運搬することができる。また、作業者が搭載物から離れた場所から操作できるので、人の長時間の立ち入りが困難な建屋内への運搬も可能である。
【００２３】
また、前記搭載物を運搬する建屋内には、前記搭載物を撮像する撮像装置が設けられ、前記運搬ステップでは、前記搭載物を撮像する撮像装置から、前記搭載物の撮像画像が提供されることが好ましい。
【００２４】
この構成によれば、搭載物から離れた場所から運搬中の搭載物の姿勢及び位置を適宜確認できるので、狭隘かつ複雑な通路において作業者が搭載物に常時併走する必要がなく、効率よくかつ好適に搭載物を運搬することができる。また、人の長時間の立ち入りが困難な建屋内への運搬も可能である。
【００２５】
また、前記駆動台車と前記従動台車とは、連結部材により連結され、前記台車回収ステップでは、前記駆動台車を駆動させることで、前記連結部材を介して前記従動台車を回収することが好ましい。
【００２６】
この構成によれば、搭載物の運搬を終えた駆動台車と共に従動台車を回収することができるので、効率よくかつ好適に駆動台車及び従動台車を回収することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は、第１実施形態に係る運搬システムの模式側面図である。
【図２】図２は、第１実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。
【図３】図３は、建屋内を運搬される搭載物の動作の一例を示す模式平面図である。
【図４】図４は、第１実施形態に係る運搬システムのブロック図である。
【図５】図５は、運搬システムによる搭載物運搬方法の一例を示すフローチャートである。
【図６】図６は、運搬システムによる搭載物の監視方法の一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、第２実施形態に係る運搬システムの模式側面図である。
【図８】図８は、第３実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。
【図９】図９は、第４実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。
【図１０】図１０は、第５実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、本発明に係る搭載物運搬方法の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。なお、以下の実施形態の説明において、同一構成には同一符号を付し、異なる構成には異なる符号を付すものとする。
【００２９】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る運搬システムの模式側面図である。図２は、第１実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。図３は、建屋内を運搬される搭載物の動作の一例を示す模式平面図である。図４は、第１実施形態に係る運搬システムのブロック図である。図１及び図２に示すように、運搬システム１０は、被搬送物である搭載物２０を載置する２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０と、を含む。また、図３及び図４に示すように、運搬システム１０は、障害物検知装置５０と、複数（図示は１つ）の撮像装置６０と、制御装置７０と、を含む。第１実施形態に係る運搬システム１０において、搭載物２０は、第１建屋Ｂ１内に運搬されることが想定されるが、運搬システム１０は、２つの駆動台車３０及び従動台車４０が走行可能な場所であれば、どのような建屋で使用されてもよく、屋外であってもよい。
【００３０】
図１及び図２に示すように、搭載物２０は、例えば、調査装置、機器類等である。搭載物２０は、鉛直方向Ｈの下方の底面が、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０に設置される被搭載面２０Ｄとなっている。被搭載面２０Ｄは、搭載物２０全ての底面であってもよいし、搭載物２０の一部の底面であってもよく、特に限定されない。搭載物２０は、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０に載置され、２つの駆動台車３０と１つの従動台車４０とによって支持される。第１実施形態において、搭載物２０は、直方体の形状としているが、搭載物２０の形状はこれに限定されず、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０に接する搭載物２０の被搭載面２０Ｄが一体的であれば、どのような形状でもよい。
【００３１】
搭載物２０の被搭載面２０Ｄは、３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２を有する。３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２のうち、２つの支持領域Ｓ１には、２つの駆動台車３０がそれぞれ配置される。３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２のうち、残り１つの支持領域Ｓ２には、１つの従動台車４０がそれぞれ配置される。
【００３２】
２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０は、それぞれ床面Ｆと搭載物２０の被搭載面２０Ｄとの間に配置される。２つの駆動台車３０のうち、一方の駆動台車３０は、搭載物２０の搬送方向Ｔの前方側に配置される。２つの駆動台車３０のうち、他方の駆動台車３０は、搭載物２０の搬送方向Ｔの後方側に配置される。従動台車４０は、搭載物２０の搬送方向Ｔにおいて２つの駆動台車３０の間に配置される。
【００３３】
従動台車４０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの面内において搬送方向Ｔに直交する幅方向Ｗの一方側に寄せて配置される。つまり、搭載物２０の中心線Ｌに対して、従動台車４０の重心Ｐ２が、幅方向Ｗの一方側に所定量ずれて配置される。２つの駆動台車３０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの面内において搬送方向Ｔに直交する幅方向Ｗの他方側に寄せて配置される。つまり、搭載物２０の中心線Ｌに対して、駆動台車３０の重心Ｐ１が、幅方向Ｗの他方側に所定量ずれて配置される。
【００３４】
第１実施形態において、駆動台車３０は、最大積載荷重がｔ（トン）オーダーであると共に、高さが３００ｍｍ以下である。駆動台車３０は、駆動台車フレーム３２と、駆動機構３４と、２つの駆動車輪３６と、４つの従動車輪３８と、を備える。
【００３５】
駆動台車フレーム３２は、載置台３２Ａと、旋回軸３２Ｂと、本体フレーム３２Ｃと、を有する。載置台３２Ａは、上面に搭載物２０を載置する搭載面３２Ｕが形成される。旋回軸３２Ｂは、載置台３２Ａを旋回させる鉛直方向Ｈの軸である。本体フレーム３２Ｃは、旋回軸３２Ｂを介して載置台３２Ａと相対回転可能に連結する。駆動台車フレーム３２は、第１実施形態において、平面が矩形状かつ偏平箱形状のフレームであるが、搭載物２０を載置してその荷重に耐える堅牢な材料及び構造であればどのようなものでもよい。
【００３６】
駆動機構３４は、駆動源３４ａと、２つのシャフト３４ｂと、を含む。駆動源３４ａは、本体フレーム３２Ｃに設けられる。駆動源３４ａは、例えばバッテリを含む電気モータである。２つのシャフト３４ｂは、それぞれ本体フレーム３２Ｃに対して回転自在に設けられる。２つのシャフト３４ｂは、駆動源３４ａの駆動力によって回転する。駆動機構３４は、駆動源３４ａと２つのシャフト３４ｂとの間に、２つのシャフト３４ｂの回転方向が同方向か逆方向かを切り替える切換機構を含む。駆動機構３４は、例えば、駆動源３４ａと２つのシャフト３４ｂとの間に、駆動源３４ａの駆動力を減速させる減速機構を含んでもよい。
【００３７】
２つの駆動車輪３６は、本体フレーム３２Ｃに対して、搭載物２０の幅方向Ｗに対称的に配置される。２つの駆動車輪３６は、それぞれ２つのシャフト３４ｂに固定される。すなわち、２つの駆動車輪３６は、駆動源３４ａの駆動力によって回転する。２つの駆動車輪３６は、切換機構が２つのシャフト３４ｂの回転方向を切り替えることによって、進退動作及び旋回動作の動作が可能である。駆動台車３０は、第１実施形態において、２つの駆動車輪３６及び２つのシャフト３４ｂを備えるが、１つの駆動車輪３６のみ備え、本体フレーム３２Ｃに対して回転及び旋回が可能であるように設けられてもよい。また、第１実施形態においては、２つの駆動車輪３６の間に１つの駆動源３４ａを設け、切換機構によって進退動作及び旋回動作のいずれかを行うが、２つの駆動車輪３６の外側に２つの駆動源をそれぞれ設け、別々に駆動するようにしてもよい。駆動台車３０は、自走により進退動作及び旋回動作が可能であれば、どのようなものでもよい。
【００３８】
４つの従動車輪３８は、例えば、キャスタである。４つの従動車輪３８は、本体フレーム３２Ｃに対して回転及び旋回が可能であるように設けられる。４つの従動車輪３８は、駆動力を有さず、本体フレーム３２Ｃの移動に追従する。駆動台車３０は、第１実施形態において、２つの駆動車輪３６の前後に配置される４つの従動車輪３８を備えるが、従動車輪３８の数及び配置はこれに限定されず、従動車輪３８を備えなくてもよい。
【００３９】
２つの駆動台車３０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収めて配置される。具体的には、本体フレーム３２Ｃ、駆動車輪３６、従動車輪３８等の可動領域が、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの鉛直方向Ｈ下側に収まるように配置される。
【００４０】
第１実施形態において、従動台車４０は、最大積載荷重がｔ（トン）オーダーであると共に、高さが駆動台車３０の高さに等しい。従動台車４０は、従動台車フレーム４２（支持部材）と、１つの従動車輪４４と、を備える。
【００４１】
従動台車フレーム４２は、上面に搭載物２０を載置する搭載面４２Ｕを有する。従動台車フレーム４２は、第１実施形態において、平面が矩形状かつ偏平箱形状のフレームであるが、搭載物２０を載置してその荷重に耐える堅牢な材料及び構造であればどのようなものでもよい。
【００４２】
従動車輪４４は、例えば、キャスタである。従動台車４０の従動車輪４４は、駆動台車３０の従動車輪３８と同一のものでも異なるものでもよい。従動車輪４４は、従動台車フレーム４２に対して回転及び旋回が可能であるように設けられる。従動車輪４４は、駆動力を有さず、従動台車フレーム４２の移動に追従する。
【００４３】
従動台車４０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収めて配置される。具体的には、従動車輪４４等の可動領域が、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの鉛直方向Ｈ下側に収まるように配置される。
【００４４】
以下、運搬システム１０が、図３及び図４に示す障害物検知装置５０、撮像装置６０、制御装置７０を含むように記載する。第１実施形態において、第１建屋Ｂ１は、人の長時間の立ち入りが困難なエリアである。第１建屋Ｂ１は、例えば、原子炉建屋である。第２建屋Ｂ２は、第１建屋Ｂ１とは別棟であり、人の長時間の立ち入りが容易なエリアである。第２建屋Ｂ２は、例えば、免震棟である。図３に示すように、第１建屋Ｂ１の搬送経路ＴＲは、第１建屋Ｂ１の内部の壁、構造物及び瓦礫等の障害物ＢＬによって狭隘かつ複雑な構造である。搭載物２０は、搬送経路ＴＲを運搬される場合、これらの障害物ＢＬを回避する必要がある。
【００４５】
図３に示すように、障害物検知装置５０は、複数のセンサ５２を有する。第１実施形態の障害物検知装置５０は、搭載物２０の左右の側面に設けられた２つずつ計４つのセンサ５２を有する。センサ５２は、第１実施形態において、測長センサである。測長センサは、帯状のレーザ光を出射して、障害物がレーザ光を遮光する際の光量変化を検知することにより障害物の幅及び位置を測定する。センサ５２は、レーザ光の出射方向が搭載物２０の側面に対して垂直方向となる。障害物検知装置５０は、センサ５２の有効検知領域ＳＦ内に侵入した障害物ＢＬの幅及び位置を検知する。すなわち、障害物検知装置５０は、第１建屋Ｂ１の内部の壁、構造物及び瓦礫等の幅及び位置を検知し、検知結果を後述の制御装置７０に送信する。センサ５２が搭載物２０に設けられる位置及び数は、第１実施形態に限定されない。また、センサ５２は、第１実施形態において、搭載物２０に設けられるが、駆動台車３０及び従動台車４０に設けてもよい。
【００４６】
撮像装置６０は、第１建屋Ｂ１内の搬送経路ＴＲを撮像する。撮像装置６０は、撮像した搬送経路ＴＲの撮像画像を、後述の制御装置７０に送信する。撮像装置６０は、例えば、第１建屋Ｂ１内部の壁面に設けられる。撮像装置６０は、第１実施形態において、第１建屋Ｂ１内部に設けたが、搭載物２０、駆動台車３０又は従動台車４０に設けてもよい。
【００４７】
図４に示すように、制御装置７０は、第２建屋Ｂ２内に設けられる。制御装置７０は、２つの駆動台車３０、障害物検知装置５０及び撮像装置６０の制御を行う。制御装置７０は、例えば、コンピュータ、操作ツール等である。第１実施形態の運搬システム１０において、２つの駆動台車３０、障害物検知装置５０及び撮像装置６０と制御装置７０とは、無線通信可能に接続される。２つの駆動台車３０、障害物検知装置５０及び撮像装置６０と制御装置７０とは、有線通信可能に接続されてもよい。例えば、第１建屋Ｂ１の周辺又は入口付近までは敷設された有線通信を用い、第１建屋Ｂ１の内部では無線通信を用いてもよい。制御装置７０は、表示部７２と、撮像装置操作部７４と、駆動台車操作部７６と、障害物検出部７８と、を含む。
【００４８】
表示部７２は、撮像装置６０が撮像した撮像画像、駆動台車３０の駆動及び操作状況、障害物検知装置５０が検出した障害物ＢＬの情報等を表示する。表示部７２は、例えば、コンピュータのモニタである。表示部７２は、１つであってもよいし、撮像装置６０が撮像した撮像画像と、駆動台車３０の駆動及び操作状況と、障害物検知装置５０が検出した障害物ＢＬの情報と、を各々表示する複数の表示部７２であってもよい。
【００４９】
撮像装置操作部７４は、複数の撮像装置６０を制御し、駆動信号を出力する。作業者は、撮像装置操作部７４を操作することによって、撮像装置６０の駆動及び撮像する方向の操作ができる。作業者は、撮像装置操作部７４を操作することによって、複数の撮像装置６０のうち搭載物２０を撮像する撮像装置６０に切り替えることができる。表示部７２は、選択された撮像装置６０が撮像した搬送経路ＴＲ及び搬送経路ＴＲを運搬される搭載物２０の撮像画像を取得する。第１実施形態において、複数の撮像装置６０の切り替えは、作業者が行うが、例えば、撮像装置６０の撮像範囲に搭載物２０が侵入した場合にのみ撮像装置６０を駆動させることによって、自動的に撮像装置６０を切り替えてもよい。
【００５０】
駆動台車操作部７６は、図２に示す駆動機構３４を制御する。作業者は、駆動台車操作部７６を操作することによって、駆動台車３０の進退及び旋回の遠隔操作ができる。駆動台車操作部７６による駆動台車３０の駆動及び操作状況は、表示部７２に表示される。
【００５１】
障害物検出部７８は、図３に示す有効感知領域ＳＦ内に障害物ＢＬが侵入した場合、障害物検知装置５０が検出した障害物ＢＬの幅及び位置等の情報を取得する。障害物検出部７８は、取得した障害物ＢＬの幅及び位置等の情報を表示部７２に表示させる。
【００５２】
図５は、運搬システムによる搭載物運搬方法の一例を示すフローチャートである。まず、作業者は、図１及び図２に示す搭載物２０の形状を確認する（ステップＳ１０）。
【００５３】
作業者は、搭載物２０の形状に応じて、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０の配置を決定する（台車配置ステップＳ１２）。この際、作業者は、２つの駆動台車３０を２つの支持領域Ｓ１に配置すると共に、１つの従動台車４０を残り１つの支持領域Ｓ２に配置する。作業者は、２つの駆動台車３０を、搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収まるよう、搬送方向Ｔの前方側及び後方側に配置すると共に、幅方向Ｗの他方側に寄せて配置する。作業者は、従動台車４０を、搭載物２０の搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収まるよう、搬送方向Ｔにおいて２つの駆動台車３０の間に配置すると共に、幅方向Ｗの一方側に寄せて配置する。
【００５４】
次に、作業者は、台車配置ステップＳ１２において配置された２つ駆動台車３０及び１つの従動台車４０に対して、搭載物２０を搭載する（積荷ステップＳ２０）。この際、作業者は、例えば、搭載物２０をジャッキで持ち上げたり、クレーンで吊り上げたりする。搭載物２０が床面Ｆから浮いた状態で、作業者は、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０を、床面Ｆと搭載物２０の被搭載面２０Ｄとの間に配置する。作業者は、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０を、台車配置ステップＳ１２で決定した位置に配置する。この後、搭載物２０を降ろして、搭載物２０の２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０に載置することにより、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０によって搭載物２０を支持する。すなわち、３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２において、搭載物２０を支持する。
【００５５】
次に、作業者は、２つの駆動台車３０を駆動して搭載物２０を所定の目的地まで運搬する（運搬ステップＳ３０）。ここで、図６を参照して、運搬システム１０による運搬ステップＳ３０中の搭載物２０の監視方法について説明する。図６は、運搬システムによる搭載物の監視方法の一例を示すフローチャートである。運搬システム１０による搭載物２０の監視処理は、少なくとも搭載物２０が所定の目的地に到着するまで継続される。
【００５６】
搭載物２０を所定の目的地まで運搬する間、障害物検知装置５０は、センサ５２で有効検知領域ＳＦへレーザ光を断続的に出射する。障害物検知装置５０は、センサ５２によって有効検知領域ＳＦで遮光された光量変化を検知して、障害物ＢＬを検知する。すなわち、障害物検出部７８は、有効感知領域ＳＦへの障害物ＢＬの侵入の有無を断続的に判定する（ステップＳ６０）。
【００５７】
ステップＳ６０の結果、有効感知領域ＳＦに障害物ＢＬがあると判定された場合（Ｓ６０；Ｙｅｓ）、障害物検出部７８は、障害物ＢＬの幅及び位置情報を取得する（ステップＳ６２）。制御装置７０は、障害物検出部７８が取得した障害物ＢＬの幅及び位置情報を表示部７２に表示させる（ステップＳ６４）。この際、搭載物２０と障害物ＢＬとの距離が予め定めた所定距離以下になった場合、警告情報を表示部７２に表示させるようにしてもよい。ステップＳ６０の結果、有効感知領域ＳＦに障害物ＢＬがないと判定された場合（Ｓ６０；Ｎｏ）、又はステップＳ６４の後、ステップＳ６６に進む。
【００５８】
次に、撮像装置６０は、第１建屋Ｂ１内の搬送通路ＴＲを撮像する（ステップＳ６６）。制御装置７０は、撮像装置６０が撮像した搬送通路ＴＲの撮像画像を取得する（ステップＳ６８）。制御装置７０は、撮像装置６０が撮像した搬送経路ＴＲの撮像画像を表示部７２に表示させる（ステップＳ７０）。以上の運搬システム１０による搭載物２０の監視処理は、搭載物２０が所定の目的地に到着するまで繰り返される。
【００５９】
作業者は、ステップＳ７０において表示部７２に表示された撮像画像によって搭載物２０を視認可能か判断する。搭載物２０が視認できない場合、作業者は、撮像装置操作部７４を操作して、駆動する撮像装置６０を別の撮像装置６０に切り替えることができる。別の撮像装置６０に切り替えた場合、ステップＳ６６において、切り替えた後の撮像装置６０が、搬送通路ＴＲを撮像する。搭載物２０が視認できる場合、作業者は、撮像画像及び障害物ＢＬの幅及び位置情報を確認しながら、搭載物２０が障害物ＢＬを回避して搬送経路ＴＲに沿って運送されるよう、駆動台車操作部７６により駆動台車３０を適宜操作する。
【００６０】
次に、作業者は、所定の目的地において２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０から搭載物２０を降ろす（図５、荷卸しステップＳ４０）。この際、作業者は、例えば、搭載物２０をジャッキで持ち上げる。搭載物２０が駆動台車３０の搭載面３２Ｕ及び従動台車４０の搭載面４２Ｕから浮いた状態で、作業者は、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０を、床面Ｆと搭載物２０の被搭載面２０Ｄとの間から移動させる。
【００６１】
次に、作業者は、所定の目的地から２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０を回収する（台車回収ステップＳ５０）。２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０は、所定の回収場所に移動されて、一時保管される。この際、作業者は、例えば、運搬システム１０によって、撮像装置６０が撮像する撮像画像を確認しながら、駆動台車操作部７６を操作して、２つの駆動台車３０を所定の回収場所まで走行させてもよい。予め駆動台車３０と従動台車４０とを連結部材により連結して、台車回収ステップＳ５０において、駆動台車３０を駆動させることで連結部材を介して従動台車４０を回収するようにしてもよい。連結部材は、例えば、ロープである。
【００６２】
以上のように、第１実施形態の搭載物運搬方法及び運搬システム１０によれば、２つの駆動台車３０を搬送方向Ｔの前方側及び後方側に配置するので、旋回半径を小さくすることができ、狭隘かつ複雑な搬送通路ＴＲにおいても効率よくかつ好適に搭載物２０を運搬することができる。また、搭載物２０、駆動台車３０及び従動台車４０が互いに別体であるので、多様なサイズの搭載物２０にも適用可能である。また、従動台車４０が幅方向Ｗの一方側に寄せて配置されるので、撮像装置６０等により、側方からの従動台車４０の視認が容易である。これにより、搭載物２０が旋回した後であっても、従動台車４０の位置によって、撮像装置６０等により、搭載物２０がどの方向を向いているか、容易に把握することができる。
【００６３】
また、２つの駆動台車３０が、幅方向Ｗの他方側に寄せて配置されることによって、側方からの駆動台車３０の視認が容易である。これにより、搭載物２０が旋回した後であっても、駆動台車３０の位置によって、撮像装置６０等により、搭載物２０がどの方向に向いているか、容易に把握することができる。
【００６４】
また、駆動台車３０及び従動台車４０の少なくとも一方が、被搭載面２０Ｄ内に収めて配置されることによって、駆動台車３０及び従動台車４０が搭載物２０の側方から突出しないので、狭隘な通路においてもより効率よくかつより好適に搭載物２０を運搬することができる。
【００６５】
また、駆動台車３０が、最大積載荷重がｔ（トン）オーダーであると共に高さが３００ｍｍ以下であることによって、天井が低い建屋（第１建屋Ｂ１）内における搭載物２０の運搬が可能である。
【００６６】
また、台車配置ステップＳ１２において配置された２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０に対して、搭載物２０を搭載する積荷ステップＳ２０と、２つの駆動台車３０を駆動して搭載物２０を所定の目的地まで運搬する運搬ステップＳ３０と、所定の目的地において２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０から搭載物２０を降ろす荷卸しステップＳ４０と、所定の目的地から２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０を回収する台車回収ステップＳ５０と、を備えることによって、狭隘かつ複雑な通路においても効率よくかつ好適に搭載物２０を運搬することができるので、運搬にかかる作業時間を短縮することができる。また、２つの駆動台車３０及び１つの従動台車４０が互いに別体であるので、荷卸し後の駆動台車３０及び従動台車４０を容易に回収できる。
【００６７】
また、運搬ステップＳ３０において、駆動台車３０と通信可能に接続される制御装置７０によって、駆動台車３０が遠隔操作されることによって、狭隘かつ複雑な搬送通路ＴＲにおいて作業者が搭載物２０に常時併走する必要がないので、効率よくかつ好適に搭載物２０を運搬することができる。また、作業者が搭載物２０から離れた場所（第２建屋Ｂ２）から操作できるので、人の長時間の立ち入りが困難な建屋（第１建屋Ｂ１）内への運搬も可能である。
【００６８】
また、搭載物２０を運搬する建屋（第１建屋Ｂ１）内に、搭載物２０を撮像する撮像装置６０が設けられ、運搬ステップＳ３０において、搭載物２０を撮像する撮像装置６０から、搭載物２０の撮像画像が提供されることによって、搭載物２０から離れた場所から運搬中の搭載物２０の姿勢及び位置を適宜確認できるので、狭隘かつ複雑な搬送通路ＴＲにおいて作業者が搭載物２０に常時併走する必要がなく、効率よくかつ好適に搭載物２０を運搬することができる。また、人の長時間の立ち入りが困難な建屋（第１建屋Ｂ１）内への運搬も可能である。
【００６９】
また、駆動台車３０と従動台車４０とは、連結部材により連結され、台車回収ステップＳ５０では、駆動台車３０を駆動させることで、連結部材を介して従動台車４０を回収することによって、搭載物２０の運搬を終えた駆動台車３０と共に従動台車４０を回収することができるので、効率よくかつ好適に駆動台車３０及び従動台車４０を回収することができる。
【００７０】
［第２実施形態］
図７は、第２実施形態に係る運搬システムの模式側面図である。図７に示す運搬システム１０Ａは、２つの駆動台車３０と、１つの従動台車４０と、３つの介在部材８０と、を含む。運搬システム１０Ａは、第１実施形態に係る運搬システム１０の構成に対して、搭載物２０の被搭載面２０Ｄと駆動台車３０の搭載面３２Ｕ及び従動台車４０の搭載面４２Ｕとの間に、それぞれ介在部材８０が配置される点で相違する。
【００７１】
介在部材８０は、上面に搭載物２０を載置する搭載面８０Ｕを有する。介在部材８０の搭載面８０Ｕと搭載物２０の被搭載面２０Ｄとは、着脱可能に固定されてもよい。
【００７２】
介在部材８０は、位置規制部８２を有する。２つの駆動台車３０にそれぞれ配置される介在部材８０の位置規制部８２は、下方に突出する凸形状であり、駆動台車３０の側面を囲うように設けられる。駆動台車３０に配置される介在部材８０の位置規制部８２は、駆動台車３０と介在部材８０との水平面方向の相対移動を規制して、搭載物２０からの駆動台車３０の逸脱を規制する。従動台車４０に配置される介在部材８０の位置規制部８２は、下方に突出する凸形状であり、従動台車４０の側面を囲うように設けられる。従動台車４０に配置される介在部材８０の位置規制部８２は、従動台車４０と介在部材８０との水平面方向の相対移動を規制して、搭載物２０からの従動台車４０の逸脱を規制する。介在部材８０は、第２実施形態の形状に限定されない。例えば、駆動台車３０及び従動台車４０の搭載面４２Ｕに上方に突出する少なくとも１つの凸部を設け、介在部材８０の底面に駆動台車３０及び従動台車４０の凸部に嵌合する凹形状の位置規制部を設けてもよい。
【００７３】
介在部材８０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収めて配置される。具体的には、介在部材８０の位置規制部８２は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの鉛直方向Ｈ下側に収まるように配置される。
【００７４】
以上のように、第２実施形態の運搬システム１０Ａを使用した搭載物運搬方法によれば、台車配置ステップＳ１２において、搭載物２０の被搭載面２０Ｄと駆動台車３０の搭載面３２Ｕ及び従動台車４０の搭載面４２Ｕとの間に、介在部材８０が配置され、介在部材８０が、搭載物２０からの駆動台車３０及び従動台車４０の逸脱を規制する位置規制部８２を有することによって、運搬中の搭載物２０が駆動台車３０及び従動台車４０からずれたり、脱落したりすることを防止できる。
【００７５】
介在部材８０は、第２実施形態において、搭載物２０の被搭載面２０Ｄと駆動台車３０の搭載面３２Ｕ及び従動台車４０の搭載面４２Ｕとの間に配置されるが、搭載物２０の被搭載面２０Ｄと駆動台車３０の搭載面３２Ｕ及び従動台車４０の搭載面４２Ｕのいずれか一方に配置されてもよいし、両方に配置されてもよい。
【００７６】
［第３実施形態］
図８は、第３実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。図８に示す運搬システム１０Ｂは、２つの駆動台車３０と、１つの従動台車９０と、を含む。運搬システム１０Ｂは、第１実施形態に係る運搬システム１０の構成に対して、従動台車４０の代わりに、従動台車９０を有する点で相違する。
【００７７】
搭載物２０の被搭載面２０Ｄは、３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２を有する。３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２のうち、２つの支持領域Ｓ１には、２つの駆動台車３０がそれぞれ配置される。３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２のうち、残り１つの支持領域Ｓ２には、１つの従動台車９０がそれぞれ配置される。
【００７８】
従動台車９０は、床面Ｆ（図１参照）と搭載物２０の被搭載面２０Ｄとの間に配置される。従動台車９０は、搭載物２０の搬送方向Ｔにおいて２つの駆動台車３０の間に配置される。従動台車９０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの面内において搬送方向Ｔに直交する幅方向Ｗの一方側に寄せて配置される。つまり、搭載物２０の中心線Ｌに対して、従動台車９０の重心Ｐ３が、幅方向Ｗの一方側に所定量ずれて配置される。
【００７９】
第３実施形態において、従動台車９０は、最大積載荷重がｔ（トン）オーダーであると共に、高さが駆動台車３０の高さに等しい。従動台車９０は、支持部材９２と、複数の従動車輪９４と、を備える。従動車輪９４は、第３実施形態において、４つである。
【００８０】
支持部材９２は、搭載物２０を載置して、２つの駆動台車３０と共に搭載物２０を支持する。従動車輪９４は、例えば、キャスタである。従動台車９０の従動車輪９４は、駆動台車３０の従動車輪３８と同一のものでも異なるものでもよい。従動車輪９４は、支持部材９２に対して回転及び旋回が可能であるように設けられる。従動車輪９４は、駆動力を有さず、支持部材９２の移動に追従する。
【００８１】
従動台車９０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収めて配置される。具体的には、従動車輪９４等の可動領域が、搭載物２０の被搭載面２０Ｄの鉛直方向Ｈ（図１参照）下側に収まるように配置される。
【００８２】
以上のように、第３実施形態の運搬システム１０Ｂを使用した搭載物運搬方法によれば、従動台車９０が、搭載物２０を載置する支持部材９２と、支持部材９２に設けられる複数の従動車輪９４と、を備えることによって、従動台車９０にかかる搭載物２０の荷重を複数の従動車輪９４に分散することができる。これにより、従動台車９０の従動車輪９４の各々への負荷を低減することができる。また、従動車輪９４を支持部材９２に設けることによって、段差部等において従動車輪９４の一部が床面Ｆから浮いて、従動車輪９４の一部が搭載物２０の被搭載面２０Ｄに対してずれたり、脱落したりすることを防止できる。
【００８３】
［第４実施形態］
図９は、第４実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。図９に示す運搬システム１０Ｃは、２つの駆動台車３０と、２つの従動台車４０と、を含む。運搬システム１０Ｃは、第１実施形態に係る運搬システム１０の構成に対して、従動台車４０を２つ有する点で相違する。
【００８４】
搭載物２０の被搭載面２０Ｄは、３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２を有する。３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２のうち、２つの支持領域Ｓ１には、２つの駆動台車３０がそれぞれ配置される。３つの支持領域Ｓ１、Ｓ２のうち、残り１つの支持領域Ｓ２には、２つの従動台車４０がそれぞれ配置される。
【００８５】
第４実施形態において、２つの従動台車４０は、搬送方向Ｔに並んで設けられるが、幅方向Ｗに並んで設けられてもよい。また、支持領域Ｓ２に設けられる従動台車４０は、３つ以上でも構わない。
【００８６】
［第５実施形態］
図１０は、第５実施形態に係る運搬システムの模式底面図である。図１０に示す運搬システム１０Ｄは、２つの駆動台車３０と、１つの従動台車４０と、を含む。運搬システム１０Ｄは、第１実施形態に係る運搬システム１０の構成に対して、２つの駆動台車３０を搭載物２０の被搭載面２０Ｄの面内において搬送方向Ｔに直交する幅方向Ｗの中心に配置する点で相違する。つまり、駆動台車３０の重心Ｐ１が、搭載物２０の中心線Ｌに沿って配置される。
【００８７】
第１実施形態及び第５実施形態に示すように、２つの駆動台車３０の幅方向Ｗの配置は特に限定されない。２つの支持領域Ｓ１に２つの駆動台車３０がそれぞれ配置され、残り１つの支持領域Ｓ２に少なくとも１つの従動台車４０が配置され、２つの駆動台車３０及び少なくとも１つの従動台車４０によって、搭載物２０を支持可能であれば、２つの駆動台車３０の幅方向Ｗの配置がどのようなものでも構わない。
【００８８】
上述した各実施形態において、駆動台車３０、従動台車４０、介在部材８０及び従動台車９０は、搭載物２０の被搭載面２０Ｄ内に収めて配置されるが、被搭載面２０Ｄから一部がはみ出るように配置されてもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１０、１０Ａ、１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ  運搬システム
２０  搭載物
２０Ｄ  被搭載面
３０  駆動台車
３２  駆動台車フレーム
３２Ａ  載置台
３２Ｂ  旋回軸
３２Ｃ  本体フレーム
３２Ｕ  搭載面
３４  駆動機構
３４ａ  駆動源
３４ｂ  シャフト
３６  駆動車輪
３８  従動車輪
４０  従動台車
４２  従動台車フレーム
４２Ｕ  搭載面
４４  従動車輪
５０  障害物検知装置
５２  センサ
６０  撮像装置
７０  制御装置
７２  表示部
７４  撮像装置操作部
７６  駆動台車操作部
７８  障害物検出部
８０  介在部材
８０Ｕ  搭載面
８２  位置規制部
９０  従動台車
９２  支持部材
Ｓ１、Ｓ２  支持領域
Ｆ  床面
Ｔ  搬送方向
Ｈ  鉛直方向
Ｗ  幅方向
Ｌ  中心線
Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３  重心
Ｂ１  第１建屋
Ｂ２  第２建屋
ＴＲ  搬送経路
ＢＬ  障害物
ＳＦ  有効検知領域
Ｓ１０  ステップ
Ｓ１２  台車配置ステップ
Ｓ２０  積荷ステップ
Ｓ３０  運搬ステップ
Ｓ４０  荷卸しステップ
Ｓ５０  台車回収ステップ
Ｓ６０、Ｓ６２、Ｓ６４、Ｓ６６、Ｓ６８、Ｓ７０  ステップ
【図１】
2020001635.tif 000003
【図２】
2020001635.tif 000004
【図３】
2020001635.tif 000005
【図４】
2020001635.tif 000006
【図５】
2020001635.tif 000007
【図６】
2020001635.tif 000008
【図７】
2020001635.tif 000009
【図８】
2020001635.tif 000010
【図９】
2020001635.tif 000011
【図１０】
2020001635.tif 000012