(57)【要約】【課題】ユーザが望まない過剰な支援を抑制し、より快適な自動運転を実現する。【解決手段】車両を制御する車両制御装置であって、目的地の設定を受け付ける設定部と、車両の周辺情報を取得する取得部と、周辺情報に基づいて車両の走行を制御する制御部と、を備え、制御部は、目的地が設定されている場合、目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、当該第１道路と接続されており且つ走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ車両が進入したことに応じて、第１道路から第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で第１の走行支援よりも支援レベルを低下させた第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行う。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を制御する車両制御装置であって、
目的地の設定を受け付ける設定手段と、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、前記第１道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第１道路から前記第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第１の走行支援よりも支援レベルを低下させた第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行うことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記進路変更エリアは、自動車専用道路の分岐地点又は合流地点を含む所定のエリアであることを特徴とする請求項１記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１の走行制御及び第２の走行制御において、前記走行経路に沿った複数の車線の進行方向が同一であることを判定した後に、前記複数車線を有する道路の第１車線から第２車線への自動車線変更を実行可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自動車線変更は、前記走行経路に沿った車両の進行方向の前方での前記第１車線の消失に伴う前記第２車線への車線変更を含むことを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両の自動運転機能の開始を指示する第１の指示手段と、
前記第１の指示手段による指示の後に操作可能となる、自動車線変更機能の開始を指示する第２の指示手段と、を更に備え、
前記制御手段は、前記第２の指示手段の操作に応じて、前記第１の走行制御又は前記第２の走行制御の一方を選択することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記進路変更エリアを通過する前に前記第１の走行支援の案内通知を行い、前記案内通知に応じたユーザの予約操作に応じて前記進路変更エリアでの前記第１の走行支援を実施することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記予約操作は、前記第１道路での前記ユーザによるウィンカレバーの操作であることを特徴とする請求項７に記載の車両制御装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両制御装置を備えることを特徴とする車両。
【請求項９】
車両を制御する車両制御方法であって、
目的地の設定を受け付ける設定工程と、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、前記第１道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第１道路から前記第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第１の走行支援よりも支援レベルを低下させた第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行うことを特徴とする車両制御方法。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１乃至７の何れか１項に記載の車両制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、車両およびプログラムに関するものであり、具体的には、自動運転車両の車両制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、目的地が設定されている場合には現在の走行路に沿って走行する自動運転制御を行い、目的地が設定されていない場合には目的地に向けて走行する自動運転制御を行うことを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５３８２２１８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ユーザが望まない過剰な支援が行われることがあるという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題の認識を契機として為されたものであり、ユーザが望まない過剰な支援を抑制し、より快適な自動運転を実現するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成する本発明の一態様に係る車両制御装置は、
車両を制御する車両制御装置であって、
目的地の設定を受け付ける設定手段と、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、前記第１道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第１道路から前記第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第１の走行支援よりも支援レベルを低下させた第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、ユーザが望まない過剰な支援を抑制し、より快適な自動運転を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
本発明の実施形態を示す添付図面は明細書の一部を構成し、その記述と共に本発明を説明するために用いられる。
【図１】実施形態に係る車両の構成例を説明するための図である。
【図２】実施形態に係る車両の構成例を説明するためのブロック図である。
【図３】実施形態に係る車両制御装置が実施する処理の手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【図４】実施形態に係る道路の説明図（目的地設定あり）。
【図５】実施形態に係る道路の説明図（目的地設定なし）。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでするものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１０】
＜車両構成＞
図１および図２は、第１の実施形態に係る車両１の構成を説明するための図である。図１は、以下で説明される各要素の配置位置および要素間の接続関係を、車両１の上面図および側面図を用いて示す。図２は、車両１のシステムブロック図である。
【００１１】
尚、以下の説明において、前／後、上／下、側方（左／右）などの表現を用いる場合があるが、これらは、車両１の車体を基準に示される相対的な方向を示す表現として用いられる。例えば、「前」は車体の前後方向における前方を示し、「上」は車体の高さ方向を示す。
【００１２】
車両１は、操作機構１１、周辺監視装置１２、車両制御装置１３、駆動機構１４、制動機構１５、操舵機構１６、及び入力装置１７を備える。尚、本実施形態では車両１は四輪車とするが、車輪の数はこれに限られるものではない。
【００１３】
操作機構１１は、加速用操作子１１１、制動用操作子１１２、及び、操舵用操作子１１３を含む。典型的には、加速用操作子１１１はアクセルペダルであり、制動用操作子１１２はブレーキペダルであり、また、操舵用操作子１１３はステアリングホイールである。しかし、これらの操作子１１１〜１１３には、レバー式、ボタン式等、他の方式のものが用いられてもよい。
【００１４】
周辺監視装置１２は、カメラ１２１、レーダ１２２、及び、ライダ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬｉＤＡＲ））１２３を含み、これらは何れも車両（自車両）１の周辺環境を監視ないし検出するためのセンサとして機能する。カメラ１２１は、例えばＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサ等を用いた撮像装置である。レーダ１２２は、例えばミリ波レーダ等の測距装置である。また、ライダ１２３は、例えばレーザレーダ等の測距装置である。これらは、図１に例示されるように、車両１の周辺環境を検出可能な位置、例えば、車体の前方側、後方側、上方側および側方側にそれぞれ配される。
【００１５】
上述の車両１の周辺環境の例としては、車両１の走行環境およびそれに関連する車両１周辺の環境（車線の延設方向、走行可能領域、信号機の色など）、車両１周辺のオブジェクト情報（他車両、歩行者、障害物などのオブジェクトの有無、そのオブジェクトの属性、位置、移動の向きや速さなど）等が挙げられる。この観点で、周辺監視装置１２は、車両１の周辺情報を検出するための検出装置等と表現されてもよい。
【００１６】
車両制御装置１３は、車両１を制御可能に構成され、例えば、操作機構１１、周辺監視装置１２、入力装置１７からの信号に基づいて、各機構１４〜１６を制御する。車両制御装置１３は複数のＥＣＵ（電子制御ユニット）１３１〜１３５を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵ、メモリおよび通信インタフェースを含む。各ＥＣＵは、通信インタフェースを介して受け取った情報（データないし電気信号）に基づいてＣＰＵにより所定の処理を行い、その処理結果を、メモリに格納し、或いは、通信インタフェースを介して他の要素に出力する。
【００１７】
ＥＣＵ１３１は、加速用ＥＣＵであり、例えば、運転者による加速用操作子１１１の操作量に基づいて駆動機構１４を制御する。ＥＣＵ１３２は、制動用ＥＣＵであり、例えば、運転者による制動用操作子１１２の操作量に基づいて制動機構１５を制御する。制動機構１５は、例えば、各車輪に設けられたディスクブレーキである。ＥＣＵ１３３は、操舵用ＥＣＵであり、例えば、運転者による操舵用操作子１１３の操作量に基づいて操舵機構１６を制御する。操舵機構１６は、例えば、パワーステアリングを含む。
【００１８】
ＥＣＵ１３４は、周辺監視装置１２に対応して設けられた解析用ＥＣＵである。ＥＣＵ１３４は、周辺監視装置１２により得られた車両１の周辺環境に基づいて所定の解析／処理を行い、その結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。ＥＣＵ１３５は、入力装置１７に対して設けられた処理用ＥＣＵである。ＥＣＵ１３５は、入力装置１７により入力された各種情報を用いて所定の解析／処理を行い、その結果をＥＣＵ１３１〜１３３に出力する。
【００１９】
即ち、ＥＣＵ１３１〜１３３は、ＥＣＵ１３４及び／又はＥＣＵ１３５からの信号に基づいて各機構１４〜１６を制御することができる。このような構成により、車両制御装置１３は、周辺環境に応じた車両１の走行制御を行い、例えば自動運転を行うことができる。
【００２０】
入力装置１７は、ＡＤスイッチ１７１、ＡＬＣスイッチ１７２、及び設定部１７３を含む。ＡＤスイッチ１７１は、自動運転の開始を指示するためのスイッチである。ＡＬＣスイッチ１７２は、自動車線変更機能を有効化するためのスイッチである。ＡＬＣスイッチがオン状態の時には、車両１は自己判断に基づいて自動で車線変更を行うことができる。設定部１７３は、ユーザから各種入力を受け付けることができる。例えば、車両１の目的地の設定を受け付ける。ナビゲーション装置（不図示）の目的地入力部などが該当する。車両制御装置１３は、入力装置１７の少なくとも一部の構成要素を含んで構成されてもよい。
【００２１】
本明細書において、自動運転は、運転操作（加速、制動および操舵）の一部または全部を、運転者側ではなく、車両制御装置１３側で行うことをいう。即ち、自動運転の概念には、運転操作の全部を車両制御装置１３側で行う態様（いわゆる完全自動運転）の他、運転操作の一部のみを車両制御装置１３側で行う態様（いわゆる運転支援）が含まれる。運転支援の例としては、車速制御（オートクルーズコントロール）機能、車間距離制御（アダプティブクルーズコントロール）機能、車線逸脱防止支援（レーンキープアシスト）機能、衝突回避支援機能等が挙げられる。
【００２２】
尚、車両制御装置１３は本構成に限られるものではない。例えば、各ＥＣＵ１３１〜１３５にはＡＳＩＣ（特定用途向け集積回路）等の半導体装置が用いられてもよい。即ち、各ＥＣＵ１３１〜１３５の機能は、ハードウェアおよびソフトウェアの何れによっても実現可能である。また、ＥＣＵ１３１〜１３５の一部または全部は、単一のＥＣＵで構成されてもよい。
【００２３】
＜走行制御＞
本実施形態において、車両制御装置１３は、複数の走行制御を行うことができる。複数の走行制御は、車両制御における自動化の度合い（自動化率）と、車両乗員（運転者）に要求される要求タスクの度合（車両乗員における車両操作の関与の度合い）とに応じて、複数の段階に分類されている。
【００２４】
複数の走行制御のそれぞれには、車両の加速、減速、車線変更を含む操舵および制動等に関する車両制御と、車両乗員（運転者）に要求されるタスクとが設定されている。車両乗員への要求タスクには、車両周辺の監視要求に対応するために車両乗員に要求される動作、例えば、ハンドル把持（ハンズオフ、ハンズオン）、周辺監視（アイズオフ、アイズオン）、運転交代などが含まれる。
【００２５】
車両制御装置１３は、周辺監視装置１２により取得された車両１の周辺環境の情報(外界情報)に基づいて、複数の走行制御のうち、いずれか１つの走行制御により車両１の自動運転走行を実行することが可能である。
【００２６】
第１の走行制御は、目的地が設定されている場合に行われる制御であり、目的地までの走行経路上に存在する第１道路から第２道路への進路変更エリア（例えば分岐地点、合流地点を含む所定のエリア）で第１の走行支援（分岐支援、合流支援）を実施可能にする走行制御である。第１の走行支援（分岐支援、合流支援）とは、例えば、第１道路から第２道路への進路変更を行うために横方向（車幅方向）・縦方向（前後方向）の制御を行う走行制御である。合流道路から本線道路への進路変更では合流支援と称し、本線道路から分岐道路への車進路線変更では分岐支援と称するが、制御内容は同様である。また、進路変更が完了した後には、車線維持、車間距離保持、定速走行を継続する走行支援を実行してもよい。
【００２７】
第２の走行制御は、目的地が設定されていない場合に行われる制御であり、道なりとなる本線道路を走行するように第２の走行支援（車線維持、車間距離保持、定速走行）を継続する走行制御である。第２の走行制御では、現在の走行経路上に存在する進路変更エリアにおいて第１の走行支援（分岐支援・合流支援）を実施しない。第２の走行支援は、第１の走行支援とは異なる走行支援であり、例えば第１の走行支援よりも支援レベルが低い走行支援であってもよい。第２の走行制御は、第１の走行制御と比較して、相対的に自動化率が低い、若しくは、相対的に運転者に要求される車両操作の関与の度合いが増大された走行制御である。
【００２８】
第１の走行制御及び第２の走行制御では、ともに、車両１の運転主体は、車両制御装置１３（車両システム）であり、運転者による周辺監視及び運転者のハンドル把持はともに不要である。但し、車両制御装置１３（車両システム）からの警告通知に備えて、運転者による車両システムに対する監視は必要とされてもよい。第１の走行制御及び第２の走行制御では、ともに、走行経路に沿った複数車線を有する道路の第１車線から第２車線への自動車線変更が可能である。当該自動車線変更は、走行経路に沿った車両１の進行方向の前方での第１車線の消失に伴う第２車線への車線変更を含む。すなわち、進路変更エリア（例えば分岐地点／合流地点を含む所定のエリア）での進路変更とは第１道路から異なる行先へと向かう第２道路への進路変更であり、進路変更には車線変更は含まれない。
【００２９】
このように、目的地の設定の有無に応じて、進路変更エリアでの進路変更に関する走行支援機能を提供するか否かを切り替える。これにより、目的地が設定されていない状況において、ユーザが望まない過剰な進路変更に関する走行支援を提供してしまうことを防止することができる。
【００３０】
＜処理＞
続いて、図３乃至図５を参照しながら、本実施形態の処理の詳細について説明する。図３は、本実施形態に係る車両の制御の手順の一例を説明するためのフローチャートである。図４は、本実施形態に係る車両１が、目的地が設定されている場合に走行する道路の説明図である。図５は、本実施形態に係る車両１が、目的地が設定されていない場合に走行する道路の説明図である。
【００３１】
図３のステップＳ１０１（以下、単に「Ｓ１０１」と示す。他のステップについても同様とする。）では、車両制御装置１３は、車両１の動作モードが自動運転モードか否かを判定する。自動運転モードの場合にはＳ１０２に進み、そうでない場合（運転操作の全部を運転者が行う通常モードの場合）には本フローを終了とする。尚、車両１の動作モードとしての通常モード／自動運転モードの切り替えは、車内において運転者（或いは、自動運転を解除した際に運転者となりうる者）が所定のスイッチを押すことで行われうる。
【００３２】
Ｓ１０２では、車両制御装置１３は、車両１の周辺情報を取得する。このステップは、周辺監視装置１２により検出された車両１の周辺情報を車両制御装置１３のＥＣＵ１３４が受け取ることにより行われる。車両制御装置１３は、周辺情報に基づいて車両１の動作を制御する。
【００３３】
Ｓ１０３では、車両制御装置１３は、車両１について目的地が設定されているか否かを判定する。本ステップは、設定部１７３を介してユーザによって車両１の目的地が設定済であるか否かを判定することにより行われる。目的地が設定されている場合、Ｓ１０４へ進む。一方、目的地が設定されていない場合、Ｓ１０５へ進む。
【００３４】
Ｓ１０４では、車両制御装置１３は、目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、当該第１道路と接続されており且つ走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、第１道路から前記第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行う。
【００３５】
ここで図４を参照して説明を行う。図４において、車両１は設定された目的地に沿った案内経路を走行する。具体的には、矢印４０１に示される方向へ本線道路を走行し、分岐地点４０２で分岐道路へ進路変更する。この分岐地点が、本線道路（第１道路）から分岐道路（第２の道路）への進路変更エリアである。そして、矢印４０３ａ〜ｈの各矢印に沿って分岐道路を走行し、合流地点４０４を超えると当該分岐道路は再び本線道路となる。そのまま本線道路を走行して矢印４０５に示される方向へ走行する。
【００３６】
このように、目的地が設定されている場合には、ユーザは進路変更エリア（分岐地点４０２）において進路変更に関する走行支援を望むことが想定されるため、進路変更に関する走行支援を実施する。
【００３７】
Ｓ１０５では、車両制御装置１３は、現在の走行経路上に存在する道路で、第１の走行支援とは異なる第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行う。例えば、第２の走行支援は、第１の走行支援（分岐支援・合流支援など）よりも支援レベルが低い走行支援（例えば、車線維持、車間距離保持、定速走行）である。第２の走行支援では、第１の走行支援のような分岐支援・合流支援は行わない。
【００３８】
ここで図５を参照して説明を行う。目的地が設定されていない場合、進路変更を伴わない経路（道なりルート）に沿った走行を行う。その場合、車両１は、矢印５０１から分岐地点５０２（進路変更エリア）で進路変更を行うことなく、道なりに道路を走行し、矢印５０３へと進む。目的地が設定されていない場合に、分岐地点５０２で第１の走行支援（分岐支援・合流支援）を実施すると、ユーザにとって過剰な支援を提供してしまう可能性があるため、目的地が設定されていない場合には過剰な支援を抑制するために進路変更エリアにおいて第１の走行支援を実施しないように制御する。もしユーザから自動車線変更を指示する操作が入力されたとしても、当該指示を受け付けないように構成してもよい。
【００３９】
Ｓ１０６では、車両制御装置１３は、車両１の動作モードが自動運転モードを継続するか否かを判定する。自動運転モードを継続する場合にはＳ１０２に戻り、そうでない場合には本フローを終了とする。以上で図３の一連の処理が終了する。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態では、目的地が設定されている場合、目的地までの走行経路上に存在する第１道路から第２道路への進路変更エリアで第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で、第１の走行支援とは異なる第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行う。これにより、ユーザが望まない過剰な支援を抑制することが可能となる。
【００４１】
なお、本実施形態では、道路の進路変更エリアとして、道路が分岐する分岐地点を例に説明を行ったが、分岐地点だけではなく複数の道路が合流する合流地点を進路変更エリアとした場合にも本実施形態を適用することができる。
【００４２】
また、本実施形態では、目的地の設定の有無に基づいて進路変更エリアでの第１の走行支援（分岐支援・合流支援）の提供の可否を選択する例を説明したが、第１の走行制御及び第２の走行制御の何れにおいても、走行経路に沿った複数車線を有する道路の第１車線から第２車線への自動車線変更が可能に制御されてもよい。当該自動車線変更は、走行経路に沿った車両の進行方向の前方での第１車線の消失に伴う第２車線への車線変更を含む。すなわち、第１の走行制御及び第２の走行制御の何れを行っている場合でも、自動車線変更機能は有効であり、車線減少に伴う自動車線変更も有効である。このように、進路変更エリアにおいて、自動車線変更機能は常に有効にしておく。これにより、進路変更エリアにおいてより自動化率の高い制御を行うことができ、さらに、ユーザの意図に反するような進路変更も生じることもない。
【００４３】
なお、自動運転の流れとしては、まずユーザがＡＤスイッチ１７１を操作することにより自動運転が開始し、その後、ユーザが設定部１７３を操作して目的地を入力することがある。また、ユーザは任意のタイミングで、ＡＤスイッチ１７１の操作後に操作可能となったＡＬＣスイッチ１７２を操作することにより自動車線変更機能を有効化することができる。
【００４４】
ＡＤスイッチ１７１（第１の指示部）の操作後、さらにＡＬＣスイッチ１７２（第２の指示部）の操作が行われて自動車線変更機能が有効化された時に、目的地設定の有無を判定するように構成してもよい。すなわち、ＡＬＣスイッチ１７２の操作に応じて、目的地設定の有無の判定を行い、その判定結果に基づいて第１の走行制御及び第２の走行制御の一方を選択してもよい。
【００４５】
このように、ＡＬＣスイッチ１７２がオンにされたタイミングで目的地の有無の判定を行うようにすることで、自動運転開始後に目的地が設定されたような場合でも、直近の状態を考慮した判定を行うことができるようになる。
【００４６】
また、進路変更エリアを通過する前に第１の走行支援の案内通知を行い、当該案内通知に応じたユーザの予約操作に応じて進路変更エリアでの第１の走行支援を実施するように構成してもよい。案内通知は、例えば５ｋｍ先に進路変更エリアがあることを示す音声又は表示等による通知である。そして、設定部１７３の操作により、その進路変更エリアで第１の走行支援を行うことを予約する操作を受け付け可能であり、予約操作に応じてはじめて第１の走行支援を行うように構成する。当該予約操作は、ステアリングホイール（不図示）の近傍に設けられたウィンカレバー（不図示）に対する車両乗員のハーフホールド操作であってもよい。
【００４７】
これにより、たとえ目的地が設定されている場合であっても、ユーザが進路変更に関する走行支援を不要と考える場合には、進路変更に関する走行支援を行わないようにすることが可能となる。
【００４８】
＜その他の実施形態＞
また、各実施形態で説明された１以上の機能を実現する車両制御プログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
【００４９】
＜実施形態のまとめ＞
構成１．上記実施形態の車両制御装置は、
車両（例えば１）を制御する車両制御装置（例えば１３）であって、
目的地の設定を受け付ける設定手段（例えば１７３、１３５）と、
前記車両の周辺情報を取得する取得手段（例えば１３４）と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御手段（例えば１３１〜１３３）と、を備え、
前記制御手段は、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、前記第１道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第１道路から前記第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第１の走行支援よりも支援レベルを低下させた第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行う。
【００５０】
これにより、ユーザが望まない過剰な支援を抑制し、より快適な自動運転を実現することができる。
【００５１】
構成２．上記実施形態の車両制御装置では、
前記進路変更エリアは、自動車専用道路の分岐地点又は合流地点を含む所定のエリアである。
【００５２】
これにより、分岐地点又は合流地点の付近において、ユーザが望まない過剰な支援を抑制し、より快適な自動運転を実現することができる。
【００５３】
構成３．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記第１の走行制御及び第２の走行制御において、前記走行経路に沿った複数の車線の進行方向が同一であることを判定した後に、前記複数車線を有する道路の第１車線から第２車線への自動車線変更を実行可能である。
【００５４】
これにより、進路変更エリアにおいてより自動化率の高い制御を行うことができる。
【００５５】
構成４．上記実施形態の車両制御装置では、
前記自動車線変更は、前記走行経路に沿った車両の進行方向の前方での前記第１車線の消失に伴う前記第２車線への車線変更を含む。
【００５６】
これにより、車線減少時において自動車線変更を行うことができる。
【００５７】
構成５．上記実施形態の車両制御装置は、
前記車両の自動運転機能の開始を指示する第１の指示手段（例えば１７１、１３５）と、
前記第１の指示手段による指示の後に操作可能となる、自動車線変更機能の開始を指示する第２の指示手段（例えば１７２、１３５）と、を更に備え、
前記制御手段は、前記第２の指示手段の操作に応じて、前記第１の走行制御又は前記第２の走行制御の一方を選択する。
【００５８】
これにより、自動運転開始後に目的地が設定されたような場合でも、直近の状態を考慮した判定を行うことができるようになる。
【００５９】
構成６．上記実施形態の車両制御装置では、
前記制御手段は、前記進路変更エリアを通過する前に前記第１の走行支援の案内通知を行い、前記案内通知に応じたユーザの予約操作に応じて前記進路変更エリアでの前記第１の走行支援を実施する。
【００６０】
これにより、たとえ目的地が設定されている場合であっても、ユーザが支援を不要と考える場合には、支援を行わないようにすることが可能となる。
【００６１】
構成７．上記実施形態の車両制御装置では、
前記予約操作は、前記第１道路での前記ユーザによるウィンカレバーの操作である。
【００６２】
これにより、簡易な操作で予約を行うことが可能となる。
【００６３】
構成８．上記実施形態の車両は、
構成１乃至構成７の何れかに記載の車両制御装置を備える車両（例えば１）である。
【００６４】
これにより、車両において、より安全性を向上させた適応的な自動運転を実現することが可能となる。
【００６５】
構成９．上記実施形態の車両制御方法は、
車両（例えば１）を制御する車両制御方法であって、
目的地の設定を受け付ける設定工程と、
前記車両の周辺情報を取得する取得工程と、
前記周辺情報に基づいて前記車両の走行を制御する制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記目的地が設定されている場合、前記目的地までの走行経路上に存在する第１道路から、前記第１道路と接続されており且つ前記走行経路上に存在する第２道路への進路変更エリアへ前記車両が進入したことに応じて、前記第１道路から前記第２道路への進路変更のための第１の走行支援を実施する第１の走行制御を行い、
前記目的地が設定されていない場合、現在の走行経路上に存在する道路で前記第１の走行支援よりも支援レベルを低下させた第２の走行支援を実施する第２の走行制御を行う。
【００６６】
これにより、ユーザが望まない過剰な支援を抑制し、より快適な自動運転を実現することができる。
【００６７】
構成１０．上記実施形態のプログラムは、
コンピュータを、構成１乃至構成７の何れかに記載の車両制御装置（例えば１３）として機能させるためのプログラムである。
【００６８】
これにより、車両制御装置の処理をコンピュータにより実現可能となる。
【００６９】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００７０】
１：車両、１３：車両制御装置、１３１〜１３５：ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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