(57)【要約】【課題】走行してきた車両に乗車するユーザの利便性を向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両の外の状況を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、を備える車両制御装置。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の外の状況を検出する検出部と、
前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、
前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、
前記ドア制御部は、
前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、
前記ユーザによる前記開制御に紐付いた第１アクションが前記認識部により認識された場合、前記車両が前記ユーザに近づくことを表すアクションを開始し、
前記車両が前記ユーザに近づくことを表すアクションを開始した後、前記ユーザによる前記第１アクションと異なる第２アクションが前記認識部により認識された場合、前記ユーザの位置に応じて決定される停車位置を、前記第２アクションに基づいて変更する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第１アクションは、前記車両のユーザとして予め登録されている人間を前記車両に認証させるアクションであって、
前記第２アクションは、前記車両の停車位置を前記車両に指示するアクションである、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記第２アクションは、
前記ユーザが前記車両に近づく動きを含む、
請求項２または３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記認識部は、
前記第２アクションに比べて、前記第１アクションの認識精度を高くする、
請求項２から４のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記ドア制御部は、
前記認識部により前記第２アクションが認識されなかった場合、前記ユーザの位置を基準として停車位置を変更する、
請求項２から５のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記ドア制御部は、
前記第２アクションに基づいて停車位置が変更された場合、前記車両が変更後の停車位置に到着するタイミングで前記開制御を完了させる、
請求項２から６のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転制御部は、
前記第２アクションが認識されず、前記ユーザが荷物を持っていること、あるいは人間や動物を抱えていることが前記認識部により認識された場合、前記ユーザの位置に応じて決定される停車位置を変更する、
請求項２から７のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記ドア制御部は、
前記車両の方が前記ユーザよりも早く停車位置に到着する場合、前記ユーザが前記車両に接近してきたタイミングで前記開制御を開始する、
請求項１から８のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記ドア制御部は、
前記ドアが支点を中心に外へ動くことで開く場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、半ドア状態にする前記開制御を行う、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記ドア制御部は、
前記ドアが前記車両の車体に沿って動くことで開閉する場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、前記ドアを所定量動かす前記開制御を行う、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記ドア制御部は、
前記車両に搭載されている乗員認識装置により前記車両の搭乗者が認識された場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、前記ドアを動かさない前記開制御を行う、
請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
車両に搭載されたコンピュータが、
車両の外の状況を検出し、
検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行い、
ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、
車両制御方法。
【請求項１４】
車両に搭載されたコンピュータに、
車両の外の状況を検出させ、
検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行わせ、
ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。例えば、駐車場に駐車中の車両に対して、ユーザが所定のジェスチャを行うと、ドアの表面に設けられたセンサを用いて人のジェスチャを検出し、検出されたジェスチャの内容に応じてドアを開閉させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、駐車場に駐車中の自動運転者車両に、電波信号を発信する電子キーを所持しているドライバが接近してきたら電源を投入し、遠隔操作を指示するジェスチャを行っていることが認識された場合、ジェスチャが意味する挙動を自動運転車両に実行させる技術が知られている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−００７１７１号公報
【特許文献２】特開２０１７−１２１８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来の技術では、いずれも駐車中の車両が対象であって、走行中の車両に対して行われたジェスチャに応じて何らかのドア制御を行うことは想定されておらず、利便性が不十分であった。
【０００６】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、走行してきた車両に乗車するユーザの利便性を向上させることができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の外の状況を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、ものである。
【０００８】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記ユーザによる前記開制御に紐付いた第１アクションが前記認識部により認識された場合、前記車両が前記ユーザに近づくことを表すアクションを開始し、前記車両が前記ユーザに近づくことを表すアクションを開始した後、前記ユーザによる前記第１アクションと異なる第２アクションが前記認識部により認識された場合、前記ユーザの位置に応じて決定される停車位置を、前記第２アクションに基づいて変更する、ものである。
【０００９】
（３）：上記（２）の態様において、前記第１アクションは、前記車両のユーザとして予め登録されている人間を前記車両に認証させるアクションであって、前記第２アクションは、前記車両の停車位置を前記車両に指示するアクションである、ものである。
【００１０】
（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記第２アクションは、前記ユーザが前記車両に近づく動きを含む、ものである。
【００１１】
（５）：上記（２）から（４）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記第２アクションに比べて、前記第１アクションの認識精度を高くする、ものである。
【００１２】
（６）：上記（２）から（５）のいずれかの態様において、前記ドア制御部は、前記認識部により前記第２アクションが認識されなかった場合、前記ユーザの位置を基準として停車位置を変更する、ものである。
【００１３】
（７）：上記（２）から（６）のいずれかの態様において、前記ドア制御部は、前記第２アクションに基づいて停車位置が変更された場合、前記車両が変更後の停車位置に到着するタイミングで前記開制御を完了させる、ものである。
【００１４】
（８）：上記（２）から（７）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記第２アクションが認識されず、前記ユーザが荷物を持っていること、あるいは人間や動物を抱えていることが前記認識部により認識された場合、前記ユーザの位置に応じて決定される停車位置を変更する、ものである。
【００１５】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記ドア制御部は、前記車両の方が前記ユーザよりも早く停車位置に到着する場合、前記ユーザが前記車両に接近してきたタイミングで前記開制御を開始する、ものである。
【００１６】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記ドア制御部は、前記ドアが支点を中心に外へ動くことで開く場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、半ドア状態にする前記開制御を行う、ものである。
【００１７】
（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記ドア制御部は、前記ドアが前記車両の車体に沿って動くことで開閉する場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、前記ドアを所定量動かす前記開制御を行う、ものである。
【００１８】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記ドア制御部は、前記車両に搭載されている乗員認識装置により前記車両の搭乗者が認識された場合、前記ドアのロックを解除し、且つ、前記ドアを動かさない前記開制御を行う、ものである。
【００１９】
（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両に搭載されたコンピュータが、車両の外の状況を検出し、検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行い、ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、方法である。
【００２０】
（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両に搭載されたコンピュータに、車両の外の状況を検出させ、検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行わせ、ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２１】
（１）〜（１４）によれば、走行してきた車両に乗車する利用者の利便性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】利用者Ｙが自車両Ｍに乗車する場面の一例を説明するための図である。
【図６】第１アクションに伴う処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】第２アクションに伴う処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２４】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、乗員認識装置９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３７】
乗員認識装置９０は、例えば、着座センサ、車室内カメラ、生体認証システム、画像認識装置などを含む。着座センサは座席の下部に設けられた圧力センサ、シートベルトに取り付けられた張力センサなどを含む。車室内カメラは、車室内に設けられたＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラである。画像認識装置は、車室内カメラの画像を解析し、座席ごとの乗員の有無、顔向きなどを認識する。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３９】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２とアクション認識部１３４とを備える。駐車スペース認識部１３２とアクション認識部１３４の機能の詳細については後述する。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２と、自走迎車イベントを実行する場合に起動する自走迎車制御部１４４とを備える。自走駐車制御部１４２と自走迎車制御部１４４との機能の詳細については後述する。
【００４６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６と、ドア制御部１６８とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。ドア制御部１６８については、後述する。
【００４８】
図１に戻って、走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５２】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５３】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５４】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５５】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５６】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５７】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２が、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から出庫リクエストを受信した場合、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍの自走迎車イベントを起動させる。自動迎車イベントを起動した自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させて、停車位置に停車させる。この際に、自走迎車制御部１４４は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０内の停車位置まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると、自走迎車制御部１４４は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５８】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００５９】
［自走駐車イベント−第１アクション］
アクション認識部１３４は、第１アクション参照情報を参照し、カメラ１０等の検出部による検出結果に基づいて、ユーザＹが第１アクションを実行している（あるいは「実行した」、以下省略）ことを認識する。第１アクション参照情報は、例えばユーザごと（あるいは車両ごと）に、事前に第１制御部１２０の記憶領域に登録されている。第１アクション参照情報は、第１アクションを表す人間のアクション（動作や仕草などを含む）を定義した情報を含む。
【００６０】
第１アクションは、ユーザによる開制御に紐付いた所定の動きの一例である。第１アクションは、ドアを自動的に開けることを自車両Ｍに指示するアクションであり、例えば、ドアを開ける仕草、手招きをする仕草、手を振る仕草などが含まれる。また、第１アクションは、自車両Ｍのユーザとして予め登録されているユーザＹを自車両Ｍに認証させるアクションでもあるため、例えば、手や腕を複雑に動かす仕草、体全体で不自然な動きをするなど、普通に歩いている歩行者や立ち止まっている人間がしそうにない行動が追加されてもよい。また、第１アクションは、目線を動かすこと、口を動かすこと、事前に登録されているアイテム（例えば、電子キーなど）を動かすこと、などであってもよい。
【００６１】
自車両Ｍが自動走行中に、ユーザＹが第１アクションを実行していることが認識された場合、以下の（１１）〜（１４）の処理が実行される。このような場合には、例えば、ユーザＹが乗降エリア３２０に到着し、出庫の自車両Ｍが無人走行で停止エリア３１０に向かっている場面が含まれる。
【００６２】
（１１）自車両Ｍが自動走行中に、第１アクションを実行している人間を認識した場合、アクション認識部１３４は、この人間が自車両ＭのユーザＹであることを認証する。つまり、アクション認識部１３４は、第１アクションを実行している人間がユーザであると認証する。
【００６３】
これに限られず、アクション認識部１３４は、事前に登録されている特徴情報などに基づく顔認証の技術を用いて、自車両ＭのユーザＹの認証を行ってもよい。例えば、アクション認識部１３４は、第１アクションを実行している人間の顔画像を取得し、顔認証の技術を用いて事前に登録されているユーザＹであるか否かを判定する。第１アクションを実行している人間がユーザＹであることが認証された場合、アクション認識部１３４は、ユーザＹによりドアを自動的に開けることが指示されたと判定する。なお、顔認証が実行されるタイミングは、第１アクションを実行した後に限られず、第１アクションを実行する前であってもよい。
【００６４】
アクション認識部１３４は、物体認識装置１６の検出結果等に基づいて、認証したユーザＹの位置や、認証したユーザＹと自車両Ｍとの距離を導出する。なお、自車両Ｍの走行やユーザＹの移動により、自車両ＭとユーザＹとの位置関係が変化するため、アクション認識部１３４は、所定間隔で、ユーザＹの位置やユーザＹとの距離を導出してもよい。
【００６５】
（１２）自車両Ｍが自動走行中に、アクション認識部１３４によりユーザＹが第１アクションを実行していることが認識された場合、ドア制御部１６８は、自車両Ｍのドアを開けるための開制御を行う。開制御は、ドアのロックを解除することと、ロックが解除されたドアを開けることとを含む。
【００６６】
ドアがヒンジドアの場合、ドア制御部１６８は、ドアを半ドア状態とする開制御を行う。半ドア状態とは、ドアロックが解除されている状態で、且つ、ドアを引くと外側に開くことが可能な状態（例えば、ドアを閉じた状態に維持する部材の閉状態が解除された状態）である。ドアロックが解除されると、ドアの一部が外側に出る場合がある。ヒンジドアは、例えば、ドアが支点を中心に外へ動くことで開くドアである。
【００６７】
また、ドアがヒンジドアであって、自車両Ｍに搭乗している搭乗者が乗員認識装置９０により認識された場合、ドア制御部１６８は、ドアのロックを解除し、且つ、ドアを外側に開かせない開制御を行ってもよい。こうすることで、搭乗者が既にいる状況でドアが動いてしまう事態を防ぐことができる。
【００６８】
ドアがスライドドアの場合、ドア制御部１６８は、ドアを全開状態あるいは半開状態とする開制御を行う。これに限られず、ドア制御部１６８は、半開状態とした後、停車位置に到着した場合に全開状態とする開制御を行ってもよい。全開状態とは、ドアを最大まで開いている状態である。全開状態とすることで、ユーザがスムーズに乗車することができる。半開状態とは、ドアを最大まで開いていない状態である。半開状態でドアを移動させる量（ドアが開いて車内が見える程度）は、ユーザＹによって決められていてもよく、既定値であってもよい。例えば、ユーザＹが車内を見せたくない場合、ドアを数センチだけ動かすとしてもよく、ユーザＹが一人乗れる程度にドアを数十センチ動かすとしてもよい。半開状態とすることで、車内を他人にみられたくないユーザＹの意向に沿うことが可能になり、ドアを開け過ぎて車内の冷気（あるいは暖かい空気）が外に出ないようにすることができる。半開状態でユーザＹが乗車することが困難である場合、ユーザＹは、手動でドアを開けることができる。スライドドアは、例えば、ドアが車体に沿って動くことで開閉するドアである。
【００６９】
また、ドアがスライドドアであって、自車両Ｍに搭乗している搭乗者が乗員認識装置９０により認識された場合、ドア制御部１６８は、ドアのロックを解除し、且つ、ドアを動かさない開制御を行ってもよい。こうすることで、搭乗者が既にいる状況でドアが動いてしまう事態を防ぐことができる。
【００７０】
自走迎車制御部１４４は、自車両ＭとユーザＹとの位置関係などに基づいて、遅くとも自車両Ｍが停車位置に到着するまでには開制御が完了するように、開制御を開始するタイミングを決定する。例えば、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹが第１アクションを実行していることが認識された場合に直ちに開制御を開始すると決定してもよく、ユーザＹと合流する合流地点に自車両Ｍが到着したときに開制御が完了しているように開制御を開始すると決定してもよい。こうすることで、自車両Ｍが停止位置に到着したときには、ドアのロックが解除されており、ユーザＹがドアロックを解除する手間が省ける。また、自車両Ｍが停止位置に到着したときには、ヒンジドアが半ドア状態、スライドドアが全開状態あるいは半開状態となっているため、ユーザＹはスムーズに乗車できる。
【００７１】
また、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍの方がユーザＹよりも先に停車位置に到着してユーザＹの到着を待っている場合、ユーザＹが接近してきたタイミングに合わせて開制御を開始すると決定してもよく、ユーザＹが停止位置に到着するタイミングで開制御が完了するように開制御の開始タイミングを決定してもよい。前者の場合、アクション認識部１３４により、ユーザＹと自車両Ｍとの距離が閾値以下となったことが認識された場合、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹが接近してきたタイミングであると決定する。後者の場合、アクション認識部１３４により導出されたユーザＹの歩行速度やユーザＹと自車両Ｍとの距離等に基づいて、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹが停止位置に到着するタイミングを導出し、開制御を開始するタイミングを逆算する。ドア制御部１６８は、自走迎車制御部１４４により開制御の開始タイミングであると決定された場合、開制御を開始する。
【００７２】
自車両Ｍの方がユーザＹよりも先に停車位置に到着している場合には、自車両Ｍの方がユーザＹよりも先に停車位置に到着していることが推定される場合が含まれてもよい。自走迎車制御部１４４は、認識部１３０による認識結果等に基づいて、ユーザＹが停車位置に到着するタイミングを導出し、どちらが先に停車位置に到着するかを決定することができる。
【００７３】
（１３）自車両Ｍが自動走行中に、アクション認識部１３４によりユーザＹが第１アクションを実行していることが認識された場合、自走迎車制御部１４４は、停止エリア３１０のどこかを停車位置Ｐ１に決定し、停車位置Ｐ１に向けて走行させる。停車位置Ｐ１は、停止エリア３１０の空いているスペース、停止エリア３１０の長手方向の中央、訪問先施設の出入口と最も近い停止エリア３１０内のスペース等である。なお、停車位置Ｐ１は、第１アクションが認識されるよりも前に決定されてもよく、第１アクションが認識されたかどうかに関わらず決定されてもよい。
【００７４】
（１４）自車両Ｍが自動走行中に、アクション認識部１３４によりユーザＹが第１アクションを実行していることが認識された場合、自走迎車制御部１４４は、自車両ＭがユーザＹに近づくことを表す挙動を開始させてもよい。自車両ＭがユーザＹに近づくことを表す挙動には、例えば、ウィンカーをＯＮする、ヘッドライトを点滅させる、テールランプを点滅させる、音声でメッセージを出力するなどが含まれる。こうすることで、ユーザＹは、自車両Ｍが第１アクションを認識したと判断できる。
【００７５】
［自走駐車イベント−第２アクション］
アクション認識部１３４は、第２アクション参照情報を参照し、カメラ１０等の検出部による検出結果に基づいて、ユーザＹが第２アクションを実行していることを認識する。第２アクションは、自車両Ｍの停車位置を自車両Ｍに指示するアクションである。ユーザＹが第２アクションを実行していることが認識された場合、自走迎車制御部１４４は、第２アクションの指示内容に基づいて停車位置を変更する。
【００７６】
第２アクション参照情報は、第１制御部１２０の記憶領域に登録されており、複数のユーザや複数の車両に対して共通な情報である。これに限られず、第２アクション参照情報は、ユーザごと（あるいは車両ごと）に異なる情報であってもよい。第２アクション参照情報は、第２アクションを表す人間のアクション（動作や仕草などを含む）を定義した情報と、第２アクションの内容を示す情報とを対応付けた情報である。
【００７７】
例えば、第２アクションの指示内容「停車位置をユーザＹが指さしで指定する」には、停車位置を指さすポーズが対応付けられている。第２アクションの指示内容「ユーザＹの現在位置を停車位置に指定する」には、手のひらを垂直に立てるポーズが対応付けられている。第２アクションの指示内容「停止エリア３１０のうち他の車両が停車していない場所に自車両Ｍを停車させる」には、指先をくるくる回すアクションが含まれる。これは、停止エリア３１０が他の車両で混雑している場合に有効である。これに限られず、第１アクションの指示内容は、自車両ＭがユーザＹの手前で停車すること、自車両ＭがユーザＹの横で停車すること、自車両ＭがユーザＹを通り過ぎて停車することなどを含んでいてもよい。
【００７８】
第２アクションは、ユーザＹが自車両Ｍに近づくというものであってもよい。この場合の指示内容は、例えば、移動しているユーザＹと合流する合流地点を停止位置に指定するというものであってよく、合流地点を基準として所定範囲内に停車位置を指定するというものであってもよい。自走迎車制御部１４４は、決定した停車位置に向けて自車両Ｍを走行させる。こうすることで、ユーザが第２アクションを実行することを忘れている場合であっても、ユーザＹの位置を基準として停車位置を変更することができる。
【００７９】
第２アクションは、ユーザＹが立ち止まっているものであってよく、さらに脚を上げたり脚を横に動かしたりするものであってもよい。この場合の第２アクションの指示内容は、例えば、ユーザＹの現在位置を停車位置に指定するというものであってよく、ユーザＹの現在位置を基準として所定範囲内に停車位置を指定するというものであってもよい。こうすることで、ユーザＹが手荷物を持っている場合や、ユーザＹが子供や動物を抱きかかえている場合など、手を使ったアクションが困難な場合でも、ユーザＹの位置を基準として停車位置を変更することができる。
【００８０】
アクション認識部１３４は、第２アクションに比べて、第１アクションの認識精度を高くする。例えば、アクション認識部１３４は、パターン認識の技術を用いて第２アクションを認識するのに対して、パターン認識の技術よりも認識精度の高いディープラーニングの技術を用いて第１アクションを認識する。これに限られず、アクション認識部１３４は、第２アクションを認識するときよりも、第１アクションを認識するときの閾値を上げて認識されにくくしてもよい。こうすることで、ユーザＹの認証精度を確保するとともに、第２アクションを認証されやすくすることができる。
【００８１】
ユーザＹにより第２アクションが実行されたことが認識された場合、以下の（２１）〜（２２）の処理が実行される。
【００８２】
（２１）自車両Ｍが自動走行中に、ユーザＹにより第２アクションが実行されたことがアクション認識部１３４により認識された場合、自走迎車制御部１４４は、第２アクションの指示内容に基づいて停車位置を変更する。例えば、第１アクションが認識されたときに決定された停車位置Ｐ１と、第２アクションにおいてユーザＹにより指定された停車位置Ｐ２とが異なる場合、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍを停車させる場所を、停車位置Ｐ１から停車位置Ｐ２に変更する。
【００８３】
（２２）第２アクションの指示内容に基づいて停車位置が変更された場合、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍが停止位置に到着するタイミングで、開制御が完了するように、開制御の開始タイミングを決定してもよい。こうすることで、アンロック状態で無人走行する期間を短縮することができるため、他の人が乗車するなどの事故を防止することができる。また、自車両Ｍが停車位置に到着すると同時に開制御を完了させることが可能となるため、ユーザＹに迎車を促すことができる。
【００８４】
ユーザＹにより第２アクションが実行されたことが認識されなかった場合、以下の（３１）〜（３２）の処理が実行される。
【００８５】
（３１）例えば、第１アクションが認識された時点から所定時間が経過するまでに第２アクションが認識されなかった場合、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹの位置を基準として停止位置を決定する。また、第１アクションが認識されたときに決定された停車位置Ｐ１に自車両Ｍが到着するまでに、ユーザＹにより第２アクションが実行されない場合、自走迎車制御部１４４は、停車位置を変更しないとしてもよい。
【００８６】
（３２）例えば、第２アクションが認識されずに、ユーザＹが手が離せない状況であることがアクション認識部１３４により認識された場合、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹが手が離せない状況であることが認識されない場合に比べて、ユーザＹの位置に応じて決定される停車位置を、ユーザＹに近い位置に変更してもよい。手が離せない状況とは、荷物を持っている、子供や動物を抱いているなどが含まれる。例えば、手が離せない状況である場合、ユーザＹが現在位置から動かないことが予測される。自走迎車制御部１４４は、停止エリア３１０の停車可能なスペースのうち、ユーザＹの現在位置に最も近いスペースを、停車位置に変更する。一方、手が離せない状況でない場合、ユーザＹが自車両Ｍに向かって歩いてきてくれることが予測される。自走迎車制御部１４４は、停止エリア３１０の停車可能なスペースのうち、自車両Ｍが停車しやすいことを優先し、ユーザＹの現在位置から数メートル離れたスペースを、停車位置に変更してもよい。
【００８７】
なお、上記の説明に限らず、自走迎車制御部１４４は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて、停止エリア３１０内において他車両が停車していない場所であって、停止位置に最も近い停車スペースを自ら発見し、発見した停車スペース内に自車両Ｍを停車させてもよい。
【００８８】
また、自走迎車制御部１４４は、アクション認識部１３４により導出されたユーザＹの位置、自車両Ｍの走行速度、その他認識部１３０による認識結果などに基づいて、停車位置を決定してもよい。
【００８９】
［迎車場面例］
図５は、ユーザＹが自車両Ｍに乗車する場面の一例を説明するための図である。駐車場ＰＡから出庫した自車両Ｍは、停止エリア３１０に向けて無人走行してくる。時刻Ｔ１１において、ユーザＹが第１アクションを実行し、自車両Ｍが第１アクションを実行するユーザＹを認識したとする。この場合、自車両Ｍは、開制御を開始するとともに、停止エリア３１０の任意の場所を停車位置に決定し、停車位置に向かって走行する。この例では、停止エリア３１０に停車している他の車両もないため、停止エリア３１０の長手方向の中央が、停車位置に決定されるとする。
【００９０】
時刻Ｔ１２において、ユーザＹが第２アクションを実行し、ユーザＹにより第２アクションが実行されたことを自車両Ｍが認識したとする。この場合、自車両Ｍは、第２アクションの指示内容に基づいて、停車位置を変更する。例えば、ユーザＹの現在位置が、現在の停車位置である停止エリア３１０の長手方向の中央でない場合、自車両Ｍは、ユーザＹの現在位置に最も近い停止エリア３１０内の位置を、停車位置に変更する。
【００９１】
時刻Ｔ１３において、開制御が完了し、自車両Ｍのロックが解除され、例えばスライドドアが全開状態となる。時刻Ｔ１４において、自車両Ｍは停止位置に到着し、ユーザＹは自車両Ｍの前に到着する。このため、ユーザＹは、何らの操作をせずとも、自車両Ｍに乗り込むことができる。
【００９２】
［動作フロー］
図６は、第１アクションに伴う処理の一例を示すフローチャートである。まず、アクション認識部１３４は、カメラ１０等の検出部による検出結果に基づいて、第１アクションを実行している人間を認識する（ステップＳ１０１）。第１アクションを実行している人間を認識した場合、アクション認識部１３４は、第１アクションを実行している人間がユーザＹであると認証する（ステップＳ１０３）。
【００９３】
そして、自走迎車制御部１４４は、停止エリア３１０内のどこかを停車位置Ｐ１を決定し、停車位置Ｐ１に向けて走行する（ステップＳ１０５）。ここで、自走迎車制御部１４４は、自車両ＭがユーザＹに近づくことを表すアクション（挙動）を開始させてもよい。次いで、ドア制御部１６８は、開制御を開始するタイミングに到達した場合（ステップＳ１０７）、開制御を開始する（ステップＳ１０９）。開制御を開始するタイミングは、自走迎車制御部１４４により、上述した様々な方法により決定される。
【００９４】
図７は、第２アクションに伴う処理の一例を示すフローチャートである。まず、ユーザＹが認証された場合（ステップＳ２０１）、アクション認識部１３４は、カメラ１０等の検出部による検出結果に基づいて、ユーザＹが第２アクションを実行したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３において、ユーザＹにより第２アクションが実行されたことが認識された場合、自走迎車制御部１４４は、第２アクションの指示内容に基づいて、停車位置Ｐ２を決定する（ステップＳ２０５）。そして、停車位置Ｐ１と停車位置Ｐ２とが異なる場合（ステップＳ２０７）、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍを停車させる位置を、停車位置Ｐ２に変更する（ステップＳ２０９）。その後、自車両Ｍが、停車位置に到着した場合（ステップＳ２１１）、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍを停車させる（ステップＳ２１３）。
【００９５】
一方、ステップＳ２０３において、ユーザＹにより第２アクションが実行されたことが認識されない場合、アクション認識部１３４は、カメラ１０等の検出部による検出結果に基づいて、ユーザＹが手が離せない状況であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。手が離せない状況とは、両手が塞がっている状態であって、例えば両手に荷物を持っている、子供や動物を抱いているなどが含まれる。手が離せない状況でない場合、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹの現在位置を基準として停止位置を変更する（ステップＳ２１７）。例えば、ユーザＹの現在位置Ｐ３と、第１アクションの認識によって決定された停車位置Ｐ１との距離が所定距離以上離れている場合、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍを停車させる位置を、ユーザＹの現在位置Ｐ３を基準とするユーザＹの周辺の停車位置Ｐ４に変更する。例えば、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹの現在位置Ｐ３を中心とする半径Ｒ１の範囲内のどこか（自車両Ｍを駐車しやすいスペースなど）を、停車位置Ｐ４に決定する。
【００９６】
一方、ステップＳ２１５において、手が離せない状況である場合、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹの現在位置を基準として停止位置を変更する（ステップＳ２１９）。例えば、ユーザＹの現在位置Ｐ３と、第１アクションの認識によって決定された停車位置Ｐ１との距離が所定距離以上離れている場合、自走迎車制御部１４４は、自車両Ｍを停車させる位置を、ユーザＹの現在位置Ｐ３を基準としてユーザにより近い停車位置Ｐ５に変更する。例えば、自走迎車制御部１４４は、ユーザＹの現在位置Ｐ３を中心とする半径Ｒ２（Ｒ２＜Ｒ１）の範囲内のどこか（自車両Ｍを駐車しやすいスペースなど）を、停車位置Ｐ５に決定してもよい。
【００９７】
［実施形態のまとめ］
以上説明したように、本実施形態の自動運転制御装置１００は、車両の外の状況を検出する検出部と、前記検出部の検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部による認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行う運転制御部と、前記車両のドアを開けるための開制御を行うドア制御部と、を備え、前記ドア制御部は、前記車両が前記運転制御部の制御により走行している場合において、ユーザによる所定の動きが前記認識部により認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始することにより、自車両Ｍが停止位置に到着したときには、ドアのロックが解除されており、ユーザＹがドアロックを解除する手間が省ける。また、自車両Ｍが停止位置に到着したときには、ヒンジドアが半ドア状態、スライドドアが全開状態あるいは半開状態となっているため、ユーザＹはスムーズに乗車できる。よって、走行してきた車両に乗車するユーザの利便性を向上させることができる。
【００９８】
［ハードウェア構成］
図８は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の外の状況を検出し、
検出結果に基づいて、前記車両の周辺環境を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度制御あるいは操舵制御の少なくとも一方を行い、
ユーザによる所定の動きが認識された場合、前記車両のドアを開けるための開制御を開始する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１００】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【０１０１】
例えば、バレーパーキングでは出庫時に自車両Ｍが無人走行でユーザに近づいてくることが想定されているが、本発明はこれに限られない。例えば、相乗りの場合や、車両でユーザ達が合流する場合など、先にユーザが乗っている状態で、次のユーザを乗車させる場合には、有人走行のときに第１アクションを認識し、開制御を開始してもよい。
【符号の説明】
【０１０２】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５２…ナビＨＭＩ、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１００−１…通信コントローラ、１００−５…記憶装置、１００−５ａ…プログラム、１００−６…ドライブ装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１３４…アクション認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１４４…自走迎車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１６８…ドア制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置
【図１】
2020157953.tif 000003
【図２】
2020157953.tif 000004
【図３】
2020157953.tif 000005
【図４】
2020157953.tif 000006
【図５】
2020157953.tif 000007
【図６】
2020157953.tif 000008
【図７】
2020157953.tif 000009
【図８】
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