(57)【要約】【課題】自律走行が可能な移動体を用いた配送サービスを提供するシステムにおいて、配送効率を高める技術を提供する。【解決手段】情報処理システムは、施解錠可能な格納庫を着脱可能に収容可能な収容部を有する格納装置と、格納庫を格納装置に着脱する着脱部を備える移動体と、配送物を格納する格納庫を選択することと、格納装置における前記選択された格納庫が収容される収容部を決定することと、前記選択された格納庫の格納装置への配送を移動体に指示することと、を実行する制御部を備える情報処理装置と、を備える。【選択図】図７
2020129212.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
施解錠可能な格納庫を着脱可能に収容可能な収容部を有する格納装置と、
前記格納庫を前記格納装置に着脱する着脱部を備える移動体と、
配送物を格納する格納庫を選択することと、前記格納装置における前記選択された格納庫が収容される収容部を決定することと、前記選択された格納庫の前記格納装置への配送を前記移動体に指示することと、を実行する制御部を備える情報処理装置と、
を備える情報処理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律走行が可能な移動体を用いた配送サービスを提供する情報処理システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、マンション等の集合住宅においては、玄関ホール等の共用部に宅配ボックスと称される配送物の収納装置を設置し、受取人が不在のときに当該受取人宛の配送物を宅配ボックス等に収納しておくことが知られている。
【０００３】
近年、自律走行が可能な移動体を用いて配送サービスを提供する研究が行われている。例えば、特許文献１は、荷物を載せた移動体が自動運転で配送先の宅配ボックス部の場所まで移動して配達が行われる、とされるシステムを開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１７７４３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、マンション等の集合住宅への配送サービスにおいては、例えば、当該マンションに居住する個々の受取人宛に配送された複数の配送物を効率的に処理することが求められる。また、集合住宅に限らず、近隣に居住する住民や戸建て住宅の同居人、オフィスビル内の複数の賃貸人等への配送サービスも同様である。本発明は、自律走行が可能な移動体を用いた配送サービスを提供するシステムにおいて、配送効率を高める技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の態様の一つは、情報処理システムとして例示される。本情報処理システムは、施解錠可能な格納庫を着脱可能に収容可能な収容部を有する格納装置と、格納庫を格納装置に着脱する着脱部を備える移動体と、配送物を格納する格納庫を選択することと、格納装置における前記選択された格納庫が収容される収容部を決定することと、前記選択された格納庫の格納装置への配送を移動体に指示することと、を実行する制御部を備える情報処理装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、自律走行が可能な移動体を用いた配送サービスを提供するシステムにおいて、配送効率を高める技術が提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係る配送システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】格納装置を説明する図である。
【図３】収容部に着脱可能に収容される格納庫を説明する図である。
【図４】格納庫の収容部への収容を説明する図である。
【図５】配送車両を説明する図である。
【図６】格納庫の収容動作を説明する図である。
【図７】センタサーバ、格納装置、配送車両、運搬車両の機能構成の一例を示す図である。
【図８】配送情報ＤＢに格納される配送情報の一例を示す図である。
【図９】格納装置ＤＢに格納される格納装置情報の一例を示す図である。
【図１０】センタサーバ、格納装置、配送車両、ユーザ端末、外部サーバが実行する処理手順の一例を示すシーケンス図である。
【図１１】センタサーバ、格納装置、運搬車両、ユーザ端末が実行する処理手順の一例を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本実施の形態に係る配送システムは、自律走行が可能な移動体である配送車両、運搬車両を用いて、宅配ボックス等の格納装置に配送物を配送する配送サービスを提供するシステムである。配送車両、運搬車両は、与えられた指令に基づいて道路等を自律走行する。配送物は、格納装置の有する複数の収容区画に対して着脱可能な配送用の格納庫に収納されて配送される。
【００１０】
本実施の形態に係る配送システムのセンタサーバは、配送依頼を受け付けると、格納装置における配送物を収納する格納庫を選択し、当該選択された格納庫が収容される収容部を決定する構成とした。そして、センタサーバは、選択された格納庫についての収容部への配送指示を含む運行指令を配送車両および運搬車両に指示する構成とした。このような構成によれば、格納装置に対して、格納庫を入れ替えていく作業が中心となるため、複数の配送物を一括して同時に配送することが可能になる。
【００１１】
以下、図面を参照して、一実施の形態を説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、発明を実施するための態様は、以下に説明する実施形態の構成には限定されない。
【００１２】
＜第１実施形態＞
（システム概要）
図１は、第１実施形態に係る配送システム１のシステム構成の一例を示す図である。図１の配送システム１は、自律走行が可能な移動体である配送車両３０、運搬車両５０を用いて、宅配ボックス等の格納装置２０に配送物を配送する配送サービスを提供するシステムである。本実施形態においては、配送物は、格納装置２０の有する複数の収容区画に対して着脱可能な配送用の格納庫に収納されて配送される。
【００１３】
本実施形態に係る配送システム１は、与えられた指令に基づいて道路等を自律走行する配送車両３０と、当該指令を発行するセンタサーバ１０と、配送用の格納庫を着脱可能に収容する格納装置２０と、を構成に含む。センタサーバ１０、格納装置２０、配送車両３０は、ネットワークＮ１を通じて相互に接続される。ネットワークＮ１は、例えば、インターネット等の公衆ネットワークである。但し、ネットワークＮ１は、ＷｉＦｉ（登録商標）等の無線通信、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄ、３Ｇ等の携帯電話網の無線ネットワーク、ＶＰＮ（Virtual Private Network）等の専用ネットワーク、ＬＡＮ（Local Area Network）等のネットワークを含んでよい。なお、図１においては、１台のセンタサ
ーバ１０と、配送車両３０と、３台の格納装置２０が代表的に例示されている。ネットワークＮ１には、複数のセンタサーバ１０、配送車両３０、３台を超える台数の格納装置２０が接続され得る。
【００１４】
また、ネットワークＮ１には、配送物の受取人である利用者（以下、「ユーザ」とも称す）のユーザ端末６０、配送物の格納装置２０への配送を依頼する事業者が運営する外部サーバ７０が接続される。外部サーバ７０を運営する事業者は、例えば、ネットショッピングを事業として提供する電子商取引業者である。ネットワークＮ１には、複数のユーザ端末６０、外部サーバ７０が接続され得る。上記事業者は、例えば、インターネット上に構築されたＥＣサイト等を介して、ユーザからの格納装置２０を配送先に指定した商品の
購入を受け付けると、当該商品の格納装置２０への配送依頼を外部サーバ７０を通じてセンタサーバ１０に通知する。
【００１５】
センタサーバ１０は、配送システム１を構成する複数台の配送車両３０を管理する装置であり、各配送車両に対する運行指令を行う。配送車両３０は、当該車両を一意に識別する識別情報（車両ＩＤ）が付与されて、データベースに保持される。車両ＩＤは、例えば、自動車登録番号（ナンバープレートに標記された番号）である。配送車両３０は、センタサーバ１０から運行指令を受けて運行計画を作成し、当該運行計画にしたがって目的地まで自律走行を行う。配送車両３０は、自車両の位置情報（緯度、経度等）を取得する取得手段を備え、所定の周期間隔で取得した位置情報をセンタサーバ１０に送信する。なお、配送車両３０は、必ずしも無人である必要はなく、配送サービスを提供するための接客要員、保安要員等が乗車していてもよい。また、配送車両３０は、必ずしも常時自律走行を行う車両でなくてもよい。例えば、状況に応じて上記要員が運転ないし運転の補助を行う車両であってもよい。
【００１６】
また、センタサーバ１０は、配送システム１を構成する複数台の格納装置２０を管理する。格納装置２０は、当該装置を一意に識別する識別情報（装置ＩＤ）が付与されて、データベースに保持される。格納装置２０が有する複数の収容区画についても同様にして、当該区画を識別する識別番号が付与されて、当該格納装置の装置ＩＤとともにデータベースに保持される。
【００１７】
格納装置２０は、配送用の格納庫を着脱可能に収容する収容区画を複数に有するロッカー型の装置（宅配ボックス）である。図２は、格納装置２０を説明する図である。図２においては、縦方向に３段、横方向に４列に設けられた１２個の収容部２０ａを有する格納装置２０が例示される。各収容部は、それぞれ、縦方向の高さ（Ｈ）×横方向の幅（Ｗ）×奥行き（Ｄ）で特定されるサイズの収容空間を形成する。図２においては、同一の収容空間を有する複数の収容部２０ａが例示されているが、格納装置２０が有する収容部２０ａのサイズが同一の収容空間に限定されるわけではない。格納装置２０は、サイズが異なる収容部２０ａを複数に備えてもよい。
【００１８】
格納装置２０において、それぞれの収容部２０ａは、収容空間にアクセスするための施解錠が可能な扉を有する。各収容部には、例えば、格納装置２０における個々の区画位置を識別するための識別番号が付与される。図２においては、各収容部が位置する上下方向の段数を示す段数情報と、左右方向の列数を示す列数情報とで構成される識別番号（１１〜１４、２１〜２４、３１〜３４）が例示される。格納装置２０では、インタフェース２０ｂを介して指定された識別番号に対応する区画位置の収容部２０ａの扉の施解錠が制御される。
【００１９】
なお、図２においては、収容部２０ａの収容空間に対して格納庫を着脱するための運搬車両が位置決めを行うためのマーカ（Ｍ１〜Ｍ４）が例示されている。運搬車両は、例えば、カメラ等のセンサを介して検出されたマーカに基づいて、収容部２０ａの格納庫４０を着脱するための自車両の位置決めを行う。各マーカは、格納装置２０が設置された前方側（収容部２０ａの扉の表面側）の床面に設けられる。マーカＭ１は、例えば、左右方向に１列目に位置する各収容部（識別番号：１１、２１、３１）に対応し、マーカＭ２は、左右方向に２列目に位置する各収容部（識別番号：１２、２２、３２）に対応する。マーカＭ２〜Ｍ４についても同様である。
【００２０】
図３は、収容部２０ａに着脱可能に収容される格納庫を説明する図である。図３においては、箱形の形状を有する格納庫４０が例示される。格納庫４０は、施解錠機構４０ｂによって施解錠される扉４０ａを備える。施錠された格納庫４０は、外部サーバ７０を通じ
て配送依頼が行われた配送物Ｚ１を収納するための収納空間を内部に形成する。なお、格納庫４０の形状が、箱形に限定されるわけではない。格納庫４０は、配送物Ｚ１が収納可能な空間を有し、且つ、配送先の収容部２０ａに着脱可能な形状であればよい。
【００２１】
格納庫４０は、マイコン等の制御デバイスを有する。また、格納庫４０は、例えば、近距離無線通信等による通信機能を有する。格納庫４０は、通信機能を通じて、当該格納庫を収容する格納装置２０と接続される。格納庫４０には、当該格納庫を一意に識別する識別情報（格納庫ＩＤ）が付与される。格納庫ＩＤは、例えば、格納庫４０が有する通信機能に割り当てられたＭＡＣアドレス（Media Access Control address）であってもよい。
【００２２】
図４は、格納庫４０の収容部２０ａへの収納を説明する図である。格納庫４０は、後述するように、当該格納庫を収容部２０ａに装着するための装着機構（図７、着脱部５７）を有する運搬用の運搬車両によって当該収容部を有する格納装置２０まで運搬される。運搬車両は、例えば、カメラ等で撮像された画像データに基づいて床面に設けられたマーカ（Ｍ１〜Ｍ４）を検出し、当該マーカを目標として、当該格納庫の収容先である収容部２０ａが割り当てられた格納装置２０の区画位置（列位置）の前方側に移動する。格納装置２０は、例えば、自装置に近接する運搬車両を検知すると、格納庫４０が収容される収容区画である収容部２０ａの扉２０ａ１を開放する。
【００２３】
格納装置２０は、例えば、カメラやビーコン信号を検知するセンサを備え、カメラを介して撮影された運搬車両のカメラ画像や運搬車両が発信するビーコン信号等のセンサ情報に基づいて自装置に近接して移動する運搬車両を検知する。格納装置２０は、例えば、自装置に近接して移動する運搬車両を検知すると施解錠機構２０ｃを通じて収容部２０ａの扉２０ａ１を解錠し、当該扉を開閉するためのアクチエータ等を含む開閉機構を作動させて当該扉を開放状態にする。但し、収容部２０ａの扉２０ａ１の開閉は、運搬車両の指示や、押しボタン等への接触行為で開閉させるようにしてもよい。
【００２４】
収容部２０ａには、後述するように、挿入された格納庫４０を収容部２０ａ内から外部側に排出するための排出機構が設けられる。当該排出機構は、収容された格納庫４０の扉４０ａに対向する筐体面に当接する可動部材を有する。可動部材は、例えば、収容部２０ａの内部の側面側に設けられた一対のガイドに沿って収容部２０ａの底面に平行して移動する。
【００２５】
運搬車両は、例えば、扉２０ａ１が開放された収容部２０ａの前方側から、実線矢印Ｚ２で示すように収容部２０ａの内部に設けられた収容空間に運搬した格納庫４０を挿入する。運搬車両は、後述するように、積載された格納庫４０を収容部２０ａ内部に搬入するための無端ベルトを含む搬送機構を有する。運搬された格納庫４０は、搬送機構によって収容部２０ａ内部の収容空間に搬送される。搬送機構は、格納庫４０の、扉４０ａに対向する筐体面に当接された可動部材をガイドに沿って収容部２０ａ内の収容空間に押し込みながら、当該格納庫を収容部２０ａに挿入する。なお、一対のガイドに沿って移動する可動部材は、挿入された格納庫４０の、収容部２０ａ内における収納位置を指定するための位置決め機構を兼用する。格納装置２０は、例えば、収容部２０ａ内の所定位置に退却した可動部材の位置を検知し、運搬車両に対して搬送停止の指示を通知する。
【００２６】
運搬車両は、搬送停止の指示に基づいて、搬送機構を停止させ、格納装置２０の前方から移動する。格納装置２０は、カメラやビーコン信号等のセンサ情報を通じて、運搬車両の自装置からの離脱移動を検知すると、開放機構を構成するアクチエータ等を作動させて収容部２０ａの扉２０ａ１を閉鎖し、施解錠機構２０ｃを通じて当該扉を施錠する。施錠された収容部２０ａの扉２０ａ１は、例えば、格納庫４０に収納された配送物Ｚ１の受取人であるユーザに通知された電子キー等の鍵情報によって解錠される。
【００２７】
格納装置２０は、収容部２０ａに収容された格納庫４０と近距離無線通信等を通じて、格納庫４０に収納された配送物Ｚ１に関する物品コードや配送コードといった伝票情報、扉４０ａを解錠するためのコード情報（鍵情報）を取得する。格納装置２０は、例えば、近距離無線を通じて格納庫ＩＤの通知要求を格納庫４０に送信する。格納庫４０のマイコンは、メモリに格納された自身の格納庫ＩＤを読み出して応答する。そして、格納装置２０は、通知された格納庫ＩＤを宛先として、伝票情報、扉４０ａの鍵情報を取得する。取得された伝票情報、扉４０ａの鍵情報は、格納庫ＩＤに対応付けられて格納装置２０のメモリ等に記憶される。
【００２８】
格納装置２０は、格納庫４０から取得した伝票情報を格納庫ＩＤとともにセンタサーバ１０に通知する。センタサーバ１０は、後述するように通知された伝票情報に基づいて、配送物Ｚ１を収納する格納庫４０の正規の配送先（格納装置２０、収容部２０ａ）であるかを判断する。センタサーバ１０は、通知された伝票情報と、配送先に配送が予定された配送物Ｚ１の物品コードや配送コードとの照合により、当該配送先が格納庫４０の正規の配送先であるかを判断する。
【００２９】
センタサーバ１０は、格納庫４０の配送先が正規の配送先のときには、当該格納庫に収納された配送物Ｚ１の配送完了を示す情報を管理するデータベースに記録する。一方、センタサーバ１０は、格納庫４０の配送先が正規の配送先でないときには、正規の配送先に当該格納庫を装着するように運搬車両に指示する。また、センタサーバ１０は、収容部２０ａに収容された格納庫４０を外部に排出させるための指示を行う。
【００３０】
運搬車両は、例えば、格納庫４０を積載しない状態で格納装置２０に近接するように移動する。格納装置２０は、自装置に移動して近接する運搬車両をセンサ等を通じて検知すると、収容部２０ａの扉２０ａ１を開放する。運搬車両は、例えば、扉２０ａ１が開放された収容部２０ａの前方側から搬送機構を近接させる。格納装置２０は、排出機構を作動させて収容部２０ａに収容された格納庫４０を近接された搬送機構に排出する。搬送機構は、無端ベルトを図４の実線矢印Ｚ２に対して逆方向に回動させて、収容部２０ａから排出された格納庫４０を離脱させる。
【００３１】
収容部２０ａから離脱された格納庫４０を積載した運搬車両は、例えば、配送車両３０の駐停車する場所に移動し、当該格納庫を配送車両３０内に返却する。そして、運搬車両は、配送車両３０内に荷積みされた正規の格納庫４０を積載して、再び格納装置２０が設けられた設置位置に移動する。運搬車両に積載された正規の格納庫４０は、搬送機構を介して対応する収容区画の収容部２０ａ内に挿入される。
【００３２】
配送物Ｚ１の受取人であるユーザは、例えば、ユーザ端末６０宛に通知された電子キー等の鍵情報の読み取りを格納装置２０に行わせる。鍵情報の読み取りは、格納装置２０のインタフェース２０ｂを介して行われる。格納装置２０は、例えば、インタフェース２０ｂの所定距離内に近接するユーザ端末６０から、近距離無線等を通じて鍵情報の読み取りを行う。格納装置２０は、鍵情報に基づいて、当該鍵情報から特定された収容区画の収容部２０ａの扉２０ａ１、および、当該収容部に収容された格納庫４０の扉４０ａを解錠する。
【００３３】
ユーザは、格納装置２０の収容部２０ａに収容された格納庫４０から配送物Ｚ１を収集し、扉４０ａおよび扉２０ａ１を閉鎖する。格納装置２０は、扉２０ａ１の閉鎖後、ユーザによる配送物Ｚ１の受け取り完了をセンタサーバ１０に通知する。センタサーバ１０は、格納装置２０からの受け取り完了の通知に基づいて、配送物Ｚ１の配送状況を管理するデータベースを更新する。
【００３４】
次に、配送車両３０を説明する。配送車両３０は、任意の利用者の多様なニーズに応じて、当該ユーザの移動や荷物の運搬、商品販売や役務サービス等のモビリティサービスを多目的に提供する移動体である。このような移動体として、例えば、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットと呼ばれる自走式の電動車両が例示される。但し、移動体は、ガソリン車やディーゼル車等の内燃機関による動力、水素等を用いた燃料電池から供給された電力で動作する内燃電池車両（ＦＣＶ：Fuel Cell Vehicle）であってもよい。移動体は、提供
するモビリティサービスの用途や目的に応じて、自車両の外装や内装を変更し、車両サイズを任意に選択することが可能である。
【００３５】
図５は、配送車両３０を説明する図である。図５に例示の配送車両３０は、ＥＶパレットを構成形態とする移動体の一例である。ＥＶパレットによる配送車両３０は、図５に示すように、箱形のボディと、ボディ下部の両側方で進行方向に対して前後に設けられた４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４とを有する。４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４は、駆動軸に連結され、図７に例示の駆動部３３の構成要素である駆動用モータによって駆動される。同様にして、４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の走行時の進行方向は、駆動部３３の構成要素であるステアリング機構に含まれる操舵用モータによって相対的に変位し、当該車両の進行方向が制御される。なお、図５では、窓Ｗ１、Ｗ４、乗降車用のドアＤＲ１をボディの左側面に備える方向が配送車両３０の向きを表す車両方位である。
【００３６】
配送車両３０には、配送サービスが提供される地域内に設置された複数の格納装置２０の収容部２０ａに収容される格納庫４０が、一括して複数（４０＃１〜４０＃ｎ）に積載される。また、配送車両３０には、積載された複数の格納庫（４０＃１〜４０＃ｎ）を格納装置２０の指定された収容部２０ａに運搬して装着するための運搬車両５０が搭載される。配送車両３０に搭載される運搬車両５０は、複数に搭載し得る。なお、以下の説明では、配送車両３０が積載する複数の格納庫（４０＃１〜４０＃ｎ）を単に「格納庫４０」と称す。既に説明したように、各格納庫には、個別の格納庫ＩＤが付与される。配送システム１では、格納庫４０に収納される配送物Ｚ１は、当該格納庫に付与された格納庫ＩＤと対応付けられた伝票情報に管理される。
【００３７】
運搬車両５０は、配送車両３０と同様に、与えられた指令に基づいて道路等を自律走行が可能なＥＶパレット等による移動体である。運搬車両５０は、センタサーバ１０から運行指令を受けて運行計画を作成し、当該運行計画にしたがって目的地まで自律走行を行う。運搬車両５０は、自車両の位置情報（緯度、経度等）を取得する取得手段を備え、所定の周期間隔で取得した位置情報をセンタサーバ１０に送信する。但し、運搬車両５０は、自車両を搭載する配送車両３０の指令を受けて、目的地までの自律走行を行う車両であってもよい。
【００３８】
運搬車両５０は、積載された格納庫４０を運搬する運搬機構と、当該運搬機構下部の両側方で進行方向に対して前後に設けられた４つの車輪ＴＲ５からＴＲ８とを有する。４つの車輪ＴＲ５からＴＲ８は、駆動軸に連結され、駆動用モータによって駆動される。同様にして、４つの車輪ＴＲ５からＴＲ８の走行時の進行方向は、駆動部５３の構成要素であるステアリング機構に含まれる操舵用モータによって相対的に変位し、当該車両の進行方向が制御される。なお、図５においては、車輪ＴＲ５、ＴＲ８を左側面に備える方向が運搬車両５０の進行方向を表す。
【００３９】
運搬車両５０は、自車両に積載された格納庫４０を配送車両３０の駐停車位置から当該格納庫が収容される格納装置２０の収容部２０ａに運搬する。図５においては、運搬機構の構成要素である搬送機構、すなわち、無端ベルトを有する第１搬送部５７ａ、第２搬送部５７ｂが例示される。各搬送部は、それぞれに、高さ方向に上下移動可能な昇降機構（
第１昇降部５７ｃ、第２昇降部５７ｄ）を有する。図５においては、第１搬送部５７ａを高さ方向に上下させる第１昇降部５７ｃ、第２搬送部５７ｂを高さ方向に上下させる第２昇降部５７ｄが例示される。後述するように、各搬送部上に積載された格納庫４０は、当該昇降機構を介して収容部２０ａの位置する高さ位置まで持ち上げられて当該収容部に挿入される。また、収容部２０ａから排出された格納庫４０は、当該収容部の位置する高さ位置まで持ち上げられた各搬送部を介して、離脱される。
【００４０】
配送車両３０は、例えば、積載した格納庫４０を運搬車両５０の第１搬送部５７ａに載置するための搬送機構（図７、搬送制御部３７）を有する。配送車両３０の搬送機構によって格納庫４０が積載された運搬車両５０は、センタサーバ１０、あるいは、配送車両３０の指令に基づいて自律走行し、格納装置２０が設置された場所に移動する。格納装置２０が設置された場所の床面には、各収容部の区画に応じてマーカ（Ｍ１〜Ｍ４）が設けられる。運搬車両５０は、床面に設けられた各マーカ位置を基準位置として、格納庫４０の装着対象になる収容部２０ａが設けられた区画位置に近接するように移動する。
【００４１】
図６は、格納庫４０の収容部２０ａへの装着動作を説明する図である。図６においては、マーカ（Ｍ１〜Ｍ４）に沿って格納装置２０の前面側に位置決めされた状態の運搬車両５０を左側面からみた側面図が例示される。なお、格納庫４０の収容先は、例えば、図２において識別番号「３４」で指定される収容部２０ａであると想定する。
【００４２】
図６において、格納装置２０に近接した運搬車両５０は、例えば、第１搬送部５７ａの無端ベルトを回動させて、当該ベルト上に載置された格納庫４０を第２搬送部５７ｂの無端ベルト上に移動させる。第１搬送部５７ａの無端ベルト上に載置された格納庫４０は、実線矢印Ｚ３に示すように、第１搬送部５７ａの無端ベルト上から第２搬送部５７ｂの無端ベルト上に移動する。
【００４３】
次に、運搬車両５０は、第２昇降部５７ｄを作動させて、格納庫４０が載置された第２搬送部５７ｂを装着対象の収容部２０ａが設けられた高さ位置まで移動させる。第２昇降部５７ｄは、例えば、第２搬送部５７ｂを支持する一対のフレームに設けられたガイド溝５７ｄ１に沿って格納庫４０が載置された状態の第２搬送部５７ｂを持ち上げる。格納庫４０は、無端ベルト上に載置された状態で、実線矢印Ｚ４に示すように、識別番号「３４」で指定される収容部２０ａが設けられた高さ位置まで持ち上げられる。
【００４４】
そして、運搬車両５０は、第２搬送部５７ｂを持ち上げた状態で扉２０ａ１が開放された収容部２０ａにさらに近接し、格納庫４０が載置された無端ベルトを回動させる。無端ベルト上に載置された格納庫４０は、当該ベルトの回動にしたがって移動し、実線矢印Ｚ５に示すように、収納先の区画である収容部２０ａに挿入される。
【００４５】
格納庫４０の扉４０ａに対向する筐体面には、例えば、当該格納庫を収容部２０ａの外部側に排出するための排出機構を構成する可動部材２０ｄが当接される。第２搬送部５７ｂは、無端ベルトの回動により、可動部材２０ｄが当接された格納庫４０を、収容部２０ａ内に挿入する。可動部材２０ｄが当接された格納庫４０は、収容部２０ａ内の側面に一対に設けられたガイド２０ｅに沿って移動し、当該収容部内に押し込められる。
【００４６】
可動部材２０ｄは、予め位置決めされた所定位置に到達し、格納庫４０の収容部２０ａ内への挿入移動は停止する。格納装置２０は、例えば、可動部材２０ｄの所定位置に淘汰したことを契機として、運搬車両５０に無端ベルトの回動の停止を指示する。運搬車両５０は、第２搬送部５７ｂの無端ベルトの回動を停止させ、閉鎖する扉２０ａ１と干渉しない位置まで後退する。後退後、運搬車両５０は第２搬送部５７ｂを第２昇降部５７ｄを通じて下方側に移動させ、配送車両３０の駐停車位置に帰還する。配送車両３０内に、当該
格納装置２０の他の収容部２０ａに装着する格納庫４０が存在するときには、上記と同様の運搬・挿入処理が行われる。
【００４７】
なお、既に説明したように、収容部２０ａに挿入された格納庫４０の配送物Ｚ１が配送予定された伝票情報と異なる場合には、収容部２０ａに装着された格納庫４０が離脱されて回収される。運搬車両５０は、例えば、格納庫４０を無端ベルト上に載置しない、「空」の状態で格納装置２０に近接し、実線矢印Ｚ５に対向する方向に当該ベルトを回動させる。そして、運搬車両５０は、ガイド２０ｅによって排出される格納庫４０を収容部２０ａから引き受けて、第２搬送部５７ｂの無端ベルト上に載置させる。運搬車両５０は、収容部２０ａから離脱された格納庫４０を無端ベルト上に載置した状態で配送車両３０に帰還する。配送車両３０は、搬送機構を介して第２搬送部５７ｂに載置された格納庫４０を回収して当該車両内に積載するとともに、正規の配送物Ｚ１を収納する格納庫４０を運搬車両５０の第１搬送部５７ａに積載する。運搬車両５０は、上記の運搬・挿入処理を実行し、正規の配送物Ｚ１が収納された格納庫４０を収容部２０ａに装着する。
【００４８】
（機能構成）
次に、図７から図９を参照して、本実施形態に係る配送システム１のセンタサーバ１０、格納装置２０、配送車両３０、運搬車両５０の機能構成を説明する。図７は、配送システム１のセンタサーバ１０、格納装置２０、配送車両３０、運搬車両５０の機能構成の一例を示す図である。センタサーバ１０は、機能構成要素に、通信部１１、制御部１２、記憶部１３を含む。通信部１１は、ネットワークＮ１との通信インタフェースである。通信部１１は、例えば、ＬＡＮインターフェースボード、無線通信のための無線通信回路を含む。センタサーバ１０は、外部サーバ７０と連携して複数の配送車両３０、および運搬車両５０の自律走行を管理し、各車両への運行指令を生成する。
【００４９】
センタサーバ１０は、例えば、プロセッサ、主記憶装置、補助記憶装置を有する汎用的なコンピュータである。プロセッサには、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＤＳＰ
（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等が含まれる。主記憶装置には、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等が含まれる。補助記憶装置は、ＯＳ（Operating System）を含む各種のプログラムおよび各種のデータを読み書き自在に記録媒体に格納する不揮発性の記憶装置である。ＯＳには、通信部１１を介して接続される外部装置等とのデータの受け渡しを行う通信インタフェースプログラムが含まれる。補助記憶装置には、例えば、可搬記録媒体、フラッシュメモリ、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ、Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid
State Drive）等が含まれる。可搬記録媒体は、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）メモリ、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）ディスクのようなディスク記録媒体である。プロセッサは、主記憶装置の作業領域に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、センタサーバ１０全体の制御を行う。プロセッサは、コンピュータプログラムの実行を通じて周辺機器の制御を行うことで、後述するような所定の目的に合致した機能を提供する。但し、一部の機能がＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、数値演算プロセッサ、画像処理プロセッサ等のハードウェア回路で提供されてもよい。また、センタサーバ１０は、単一のコンピュータで構成されてもよく、互いに連携する複数台のコンピュータによって構成されてもよい。
【００５０】
制御部１２は、上記プロセッサのコンピュータプログラムの実行により提供される情報処理機能である。制御部１２により、配送車両３０、運搬車両５０の自律走行を管理し、各車両に送信される運行指令を生成する情報処理機能が提供される。制御部１２は、少なくとも位置情報管理部１２１、運行指令生成部１２２、格納装置管理部１２３を含む。なお、センタサーバ１０で実行される一連の処理は、ソフトウェアにより実行させることも
できるが、ハードウェアにより実行させることもできる。
【００５１】
位置情報管理部１２１は、センタサーバ１０の管理下にある配送車両３０、運搬車両５０から位置情報（例えば、緯度、経度）を収集し、管理する。位置情報管理部１２１は、定期的、あるいは、センタサーバ１０の要求に応じて各車両から送信された現在の位置情報を受信し、記憶部１３に構築された配送情報ＤＢ１３１に記憶する。
【００５２】
運行指令生成部１２２は、外部サーバ７０と連携し、指定された格納装置２０の収容部２０ａへの格納庫４０の配送に関する運行指令を生成する。運行指令生成部１２２では、例えば、格納庫４０を用いた配送物Ｚ１の配送サービスが提供される所定地域での、配送車両３０および運搬車両５０に関する経路上の運行や、ユーザの指定する収容先（目的地）への移動に関する運行指令が生成される。
【００５３】
運行指令生成部１２２は、配送車両３０の位置情報を取得する。そして、運行指令生成部１２２は、例えば、補助記憶装置等に記憶された地図データを参照し、配送車両３０に対して現在位置を出発地点として、目的地点に至る移動ルート（経路）を特定する。そして、運行指令生成部１２２は、特定された移動ルートを走行し目的地点（例えば、格納装置２０近傍の駐停車可能な地点）に至る運行指令を生成する。なお、運行指令には、「一時的に立寄る」、「格納庫４０を運搬車両５０に積載する」、「運搬車両５０を乗降車させる」といった指示等が含まれる。運搬車両５０についても同様である。
【００５４】
格納装置管理部１２３は、所定地域に設けられた格納装置２０の使用状況（格納庫４０の収容状況）を収集し、管理する。格納装置管理部１２３は、定期的、あるいは、センタサーバ１０の要求に応じて各格納装置から送信された現在の使用状況を受信し、記憶部１３に構築された格納装置ＤＢ１３２に記憶する。
【００５５】
また、格納装置管理部１２３は、外部サーバ７０を通じて配送物の配送依頼を受け付けると、受け付けた配送依頼に関する情報を、配送車両３０の拠点となる配送センタ等に通知する。配送依頼に関する情報には、例えば、配送物の物品コード情報が含まれる。配送センタ等では、配送物の物品コード情報に基づいて、当該配送物を収納する格納庫４０の格納庫ＩＤをセンタサーバ１０に通知する。そして、格納装置管理部１２３は、例えば、格納装置ＤＢ１３２を参照し、ユーザが指定する格納装置２０の使用状況（収納状況）に基づいて、配送依頼された配送物を収容可能な収容部２０ａを特定する。格納装置管理部１２３は、配送物が収容可能な収容部２０ａに関する情報（格納装置２０の装置ＩＤ、収容部２０ａの識別番号）を指定し、配送センタ等に通知する。同様にして、格納装置管理部１２３は、配送依頼を受け付けた外部サーバ７０に対して、配送物の配送先である収容部２０ａに関する情報を通知する。
【００５６】
配送センタ等では、例えば、指定された収容部２０ａに関する情報に基づいて配送コードを生成し、当該配送コード、物品コード、格納庫ＩＤ、拠点ＩＤ等を含む伝票情報を生成する。生成された伝票情報は、格納庫４０が備えるマイコン等の制御デバイスのメモリに記録される。なお、格納庫４０のメモリには、当該格納庫の施錠された扉４０ａを解錠するためのコード情報（鍵情報）が予め記録される。メモリに記録された伝票情報、鍵情報は、当該格納庫が収容される収容部２０ａを有する格納装置２０によって読取りが行われる。
【００５７】
外部サーバ７０では、配送物の配送先である収容部２０ａに関する情報の通知を受け、当該収容部の施錠された扉２０ａ１を解錠するためのワンタイムキーといった鍵情報が生成される。但し、鍵情報の生成は、センタサーバ１０が行ってもよい。外部サーバ７０は、生成した鍵情報を配送物の受取人であるユーザのユーザ端末６０に通知する。また、外
部サーバ７０は、生成した鍵情報を復号するための復号鍵および鍵情報を生成する際の元情報をセンタサーバ１０に通知する。鍵情報を復号するための復号鍵および元情報は、センタサーバ１０を介して配送先の収容部２０ａを有する格納装置２０に通知される。
【００５８】
格納装置２０は、例えば、インタフェース２０ｂを介してユーザ端末６０に通知された鍵情報の読み取りを行う。格納装置２０は、鍵情報から復号された復号情報と元情報との合致により、当該鍵情報に対応した収容部２０ａの扉２０ａ１を解錠する。また、格納装置２０は、収容部２０ａに収容された格納庫４０から読み取ったコード情報に基づいて施解錠機構４０ｂを制御し、扉４０ａを解錠する。格納庫内に収納されていた配送物は、ユーザによって取得される。
【００５９】
記憶部１３は、主記憶装置と補助記憶装置を含んで構成される。記憶部１３には、配送車両３０（複数の運搬車両５０を含む）の配送に関する配送情報を管理する配送情報データベース（ＤＢ）１３１、格納装置２０の収容状況を管理する格納装置ＤＢ１３２が構築される。配送情報ＤＢ１３１、格納装置ＤＢ１３２は、例えば、プロセッサによって実行されるデータベース管理システム（ＤＢＭＳ）のプログラムが、補助記憶装置等に記憶されるデータを管理することで構築されるリレーショナルデータベースである。
【００６０】
図８は、配送情報ＤＢ１３１に格納される配送情報の一例を示す図である。配送情報は、図８に例示のように、配送サービスが提供される地域毎の配送情報テーブルとして管理される。配送情報テーブルに登録される情報は、適宜にフィールドの追加、変更、削除が可能である。
【００６１】
図８において、配送情報テーブルは、車両ＩＤ、拠点ＩＤ、現在位置、配送先、格納庫ｋｅｙ、物品コード、配送コード、配送状況の各フィールドを有する。車両ＩＤには、配送車両３０、当該配送車両に搭載された運搬車両５０を一意に識別する識別情報（車両ＩＤ）が格納される。車両ＩＤは、例えば、自動車登録番号（ナンバープレートに標記された番号）である。なお、運搬車両５０の車両ＩＤは、複数に格納され得る。図８の例では、車両ＩＤ「Ｖ０００Ａ」の配送車両３０に搭載された２台の運搬車両５０の車両ＩＤ「ＶＣ００１、ＶＣ００２」が例示される。
【００６２】
拠点ＩＤには、配送車両３０の拠点となる場所を示す情報（住所、緯度・経度等）が格納される。拠点ＩＤは、例えば、配送依頼された配送物を格納庫４０に収納し、当該格納庫を配送車両３０に積載する配送拠点である。配送車両３０は、拠点ＩＤで特定される拠点場所から出発し、地域内での配送サービス提供の終了後、当該拠点場所に帰還する。現在位置には、配送車両３０、運搬車両５０の現在の位置を示す位置情報（緯度、経度等）が格納される。位置情報は、上記の各車両から送信された位置情報の受信時に更新される。但し、位置情報は、各車両が位置する道路の識別情報（例えば、リンク番号）や交差点等の識別情報（例えば、ノード番号）や、住所等を含むことができる。
【００６３】
格納庫ＩＤには、配送車両３０に積載された格納庫４０を一意に識別する識別情報（格納庫ＩＤ）が格納される。配送先には、格納庫４０の配送先を示す情報が格納される。配送先は装置ＩＤ、識別番号の各サブフィールドを有する。装置ＩＤには、格納装置２０を一意に識別する識別情報（装置ＩＤ）が格納される。識別番号には、格納装置２０が有する収納区画である収容部２０ａを識別する識別番号が格納される。装置ＩＤおよび識別番号により、配送物を収納する格納庫４０の配送先が指定される。格納庫ｋｅｙには、格納庫４０の扉４０ａを解錠するためのコード情報（鍵情報）が格納される。物品コードには、格納庫４０に収納された配送物の物品コードを示す情報が格納される。配送コードには、格納庫４０に収納された配送物についての配送に関する情報が格納される。物品コードおよび配送コードは伝票情報を構成する。配送状況には、現在の配送状況を示すステータ
ス情報が格納される。例えば、格納庫４０、運搬車両５０を搭載する配送車両３０が移動中の場合には「配送中」、格納庫４０を載置した運搬車両５０が移動中の場合には「運搬中」、指定された収容部２０ａに格納庫４０を装着後の場合には「配送完了」といった情報が格納される。
【００６４】
図９は、格納装置ＤＢ１３２に格納される格納装置情報の一例を示す図である。各格納装置から取得した収容状況は、図９に例示のように、格納装置毎の格納装置情報テーブルとして管理される。格納装置情報テーブルに登録される情報は、適宜にフィールドの追加、変更、削除が可能である。
【００６５】
図９において、格納装置情報テーブルは、設置場所、識別番号、サイズ、収容状況、格納庫ＩＤ、ｋｅｙ情報の各フィールドを有する。識別番号、格納庫ＩＤの各フィールドに格納される情報は、図８と同様であるため、説明が省略される。なお、識別番号で指定される収容部２０ａの使用状況が「空き」の場合には、格納庫ＩＤには該当するｋｅｙ情報が存在しないことを示す情報（例えば、「---」や空欄等）が格納される。
【００６６】
設置場所には、格納装置２０が設置された場所を示す情報が格納される。場所を示す情報は、典型的には、緯度、経度等の位置情報である。但し、場所を示す情報は、格納装置２０が設置された住所等であってもよい。サイズには、識別番号で指定される収容部２０ａのサイズを示す情報（例えば、横幅（Ｗ）×高さ（Ｈ）×奥行き（Ｄ）等）が格納される。収容状況には、識別番号で指定される収容部２０ａの使用状況を示すステータス情報が格納される。例えば、収容部２０ａに配送物の受取りが完了されていない格納庫４０が存在する場合には「使用中」、格納庫４０が存在せず、格納庫４０の配送予定が未定の場合には「空き」といった情報が格納される。また、格納庫４０の配送予定が存在する場合には「予約済み」、配送物の受け取りが完了した格納庫４０が存在する場合には「荷受完了」といった情報が格納される。ｋｅｙ情報には、ユーザに通知された鍵情報を復号するための復号鍵および鍵情報を生成する際の元情報が格納される。なお、収容状況が、「空き」や「荷受完了」の状態では、ｋｅｙ情報として格納された情報は削除され、該当するｋｅｙ情報が存在しないことを示す情報（例えば、「---」や空欄等）が格納される。
【００６７】
図７に戻り、格納装置２０の機能構成を説明する。格納装置２０は、通信部Ａ２１、制御部２２、記憶部２３、通信部Ｂ２４、インタフェース２０ｂを構成要素に含む。通信部Ａ２１、記憶部２３のそれぞれは、センタサーバ１０の通信部１１、記憶部１３と同様であるため説明が省略される。なお、記憶部２３には、センタサーバ１０から通知された、配送物の受取人であるユーザのユーザ端末６０に通知された鍵情報を復号するための復号鍵および元情報が格納される。
【００６８】
制御部２２は、格納装置２０を管理するコンピュータである。制御部２２は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを含むマイクロコンピュータで構成される。制御部２２は、プロセッサが記憶部２３に格納された各種プログラムや各種データ等を読み出して実行させることで、所定の目的に合致した各種の処理機能を提供する。
【００６９】
制御部２２は、自装置に設けられた複数の収容部２０ａの使用状況を定期的、あるいは、センタサーバ１０の要求に応じて取得し、当該使用状況をセンタサーバ１０に通知する。使用状況は、格納装置２０の装置ＩＤ、個々の収容部２０ａを識別する識別番号、格納庫ＩＤとともにセンタサーバ１０に通知される。
【００７０】
また、制御部２２は、カメラやビーコン信号を検知するセンサを介して格納庫４０を載置した運搬車両５０を検知すると、当該格納庫の収容先である収容部２０ａの扉２０ａ１を解錠し、解錠した扉２０ａ１を開放状態にする。運搬車両５０に載置された格納庫４０
の収容先は、センタサーバ１０から通知される。また、扉２０ａ１の解錠は施解錠機構２０ｃ、扉２０ａ１の開閉は開閉機構を介して行われる。
【００７１】
なお、制御部２２は、収容部２０ａに収容された格納庫４０と近距離無線通信等を通じて、格納庫４０に収納された配送物に関する物品コードや配送コードといった伝票情報、扉４０ａを解錠するためのコード情報（鍵情報）を取得する。そして、格納装置２０は、格納庫４０から取得した伝票情報を格納庫ＩＤとともにセンタサーバ１０に通知する。センタサーバ１０は、収容部２０ａに収容された格納庫４０が正規である場合には、当該格納庫に収納された配送物の配送完了を配送情報ＤＢ１３１に記録する。
【００７２】
また、制御部２２は、収容部２０ａに収容された格納庫４０を当該収容部の外部へ排出するための排出機構を制御する。排出機構の作動により、配送物の受け取りが完了された格納庫４０、異なる区画位置の収容部２０ａに収容された格納庫４０の運搬車両５０への受け渡しが可能になる。
【００７３】
さらに、制御部２２は、インタフェース２０ｂを介してユーザ端末６０から読み取った鍵情報に基づいて、収容部２０ａの扉２０ａ１、および、当該収容部に収容された格納庫４０の扉４０ａを解錠する。そして、格納装置２０は、扉２０ａ１の閉鎖後、ユーザによる配送物Ｚ１の受け取り完了をセンタサーバ１０に通知する。センタサーバ１０では、格納装置２０からの受け取り完了の通知に基づいて、当該格納装置の収容状況を管理する格納装置ＤＢ１３２の格納装置情報テーブルが更新される。
【００７４】
通信部Ｂ２４は、運搬車両５０との間の通信手段である。通信部Ｂ２４は、例えば、近距離無線通信のための通信回路を含む。インタフェース２０ｂは、収容部２０ａ宛に配送された配送物の受取人との間のインタフェース手段である。インタフェース２０ｂは、例えば、ＲＦＩＤ（radio frequency identifier）等の無線通信回路、タッチパネル等の入力デバイスやＬＣＤ等の表示デバイスを含む。
【００７５】
次に、配送車両３０の機能構成を説明する。配送車両３０は、センタサーバ１０から取得した運行指令にしたがって走行経路を特定し、当該経路を自車両の周囲をセンシングしながら適切な方法で道路等を自律走行する。配送車両３０は、センサ３１、位置情報取得部３２、駆動部３３、制御部３４、通信部３５、記憶部３６、搬送制御部３７を構成要素に含む。通信部３５、記憶部３６のそれぞれは、センタサーバ１０の通信部１１、記憶部１３と同様であるため説明が省略される。
【００７６】
センサ３１は、配送車両３０に搭載されたセンサの集合であり、自律走行に必要な情報を取得するために配送車両３０の状態や車両周囲の環境をセンシングする手段である。配送車両３０の状態をセンシングするセンサとして、例えば、加速度センサ、速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ等が例示される。また、配送車両３０の周囲をセンシングするためのセンサとして、例えば、カメラ（ステレオカメラ、可視光カメラ、赤外線カメラ等）、レーザスキャナ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等が例示される。センサ３１で取得された情報は、例えば、制御部３４に通知され、配送車両３０の周囲に存在する障害物や走行レーンの認識等のために利用される。なお、センサ３１によって検出される情報には、例えば、路車間通信や車車間通信を通じて取得された、運動車両近傍の混雑度や周辺車両の速度等に関するデータが含まれてもよい。
【００７７】
位置情報取得部３２は、配送車両３０の現在位置を取得する手段であり、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の受信器などを含んで構成される。位置情報取得部３２が取得した情報（例えば
、緯度、経度等）は、制御部３４に通知され、例えば、当該配送車両が走行する経路の算出や、目的地に到達するための誘導処理に利用される。但し、位置情報取得部３２は、速度センサ、加速度センサ、地磁気センサ、ジャイロセンサ等により、自車両の進行方向と車速を検出し、自律的に自車の位置情報を求めてもよい。位置情報取得部３２が取得した情報は通信部３５を介して、ネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に定期的、あるいは、当該サーバの要求に応じて送信される。
【００７８】
駆動部３３は、走行制御部３４３が生成した制御指令に基づいて、配送車両３０を走行させる手段である。駆動部３３は、例えば、車輪を駆動するための駆動用モータやインバータ、ブレーキ、操舵用モータ、ステアリング機構等を含んで構成される。駆動部３３は、制御指令にしたがって上記モータやインバータ、ブレーキ、ステアリング等の制御量を適切に加減することで、配送車両３０を自律走行させる。
【００７９】
制御部３４は、センサ３１や位置情報取得部３２から取得した情報に基づいて、配送車両３０の制御を行うコンピュータである。制御部３４は、例えば、ＣＰＵ等のプロセッサを含むマイクロコンピュータで構成される。制御部３４は、プロセッサが記憶部３６に格納された各種プログラムや各種データ等を読み出して実行させることで、所定の目的に合致した各種の処理機能を提供する。制御部３４は、少なくとも、運行計画生成部３４１、状態検出部３４２、走行制御部３４３、車両情報通知部３４４の機能モジュールを提供する。但し、制御部３４が提供する機能モジュールはハードウェアによって実現されてもよく、互いに連携する複数のコンピュータで実現されてもよい。
【００８０】
運行計画生成部３４１は、センタサーバ１０から運行指令を取得し、自車両の運行計画を生成する。当該運行指令には、配送車両３０に指示される出発地、目的地、目的地を経由する経路等に関する情報が含まれる。したがって、運行計画生成部３４１は、センタサーバ１０から与えられた目的地および目的地に至る経路と、位置情報取得部３２により得られた自車両の位置とに基づいて、上記の運行計画を生成する。運行計画には、このように生成された配送車両３０が走行する経路に関するデータと、経路の一部または全部において当該車両が行うべき処理を規定したデータとを含む。運行計画に含まれるデータの例として、例えば、以下の（１）、（２）のようなものが挙げられる。
【００８１】
（１）自車両が走行する経路を道路リンクの集合によって表したデータ
自車両が走行する経路は、例えば、記憶部３６に記憶された地図データを参照し、指示された出発地、目的地、目的地を経由する経路に基づいて自動的に生成してもよい。但し、自車両が走行する目的地を経由する経路ルートは、配送車両３０内ではなく、センタサーバ１０等の外部装置を介して特定することもできる。センタサーバ１０等の外部装置は、配送車両３０から位置情報を取得し、運行予定の経路にしたがって当該配送車両が走行すべきルートを特定するとともに、当該ルートのデータを運行指令に含めてもよい。
【００８２】
（２）経路上の地点において自車両が行うべき処理を表したデータ
自車両が行うべき処理には、例えば、格納装置２０が設置された場所への一時的な立寄り、当該場所における運搬車両５０への格納庫４０の積載指示、運搬車両５０の降車指示といったものがあるが、これらに限られない。例えば、格納装置２０が設置された場所での「収容部２０ａからの格納庫４０の回収」といった指示等が含まれる。運行計画生成部３４１が生成した運行計画は、後述する走行制御部３４３へ出力される。
【００８３】
状態検出部３４２は、センサ３１が取得したデータに基づいて、自律走行に必要な周囲の状況を検出する。検出の対象は、例えば、車線の数や位置、自車両の周囲に存在する車両の数や位置、自車両の周囲に存在する障害物（例えば歩行者、自転車、構造物、建築物など）の数や位置、道路の構造、道路標識などであるが、これらに限られない。自律的な
走行を行うために必要なものであれば、検出の対象はどのようなものでもよい。例えば、センサ３１がカメラ（ステレオカメラ、可視光カメラ、赤外線カメラ）等である場合には、それにより撮像された画像データを画像処理することで配送車両３０の周囲の物体検出が行われる。
【００８４】
なお、状態検出部３４２は、単に配送車両３０の周囲の物体を検出するだけではなく、検出した物体をトラッキング（検出した対象物を継続して検出し続けること）してもよい。例えば、１ステップ前に検出した物体の座標と、現在の物体の座標との差分から、当該物体の相対速度を求めることができる。状態検出部３４２が検出した周囲の状況に関するデータは、後述する走行制御部３４３へ出力される。なお、センサ３１を介して取得された自車両の方位を示す方位情報は通信部３５を介してネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に定期的、あるいは、当該サーバの要求に応じて送信される。
【００８５】
走行制御部３４３は、運行計画生成部３４１が生成した運行計画と、状態検出部３４２が検出した周囲の状況に関するデータ、ならびに、位置情報取得部３２が取得した自車両の位置情報に基づいて、自律的な走行を制御するための制御指令を生成する。例えば、走行制御部３４３は、所定の経路に沿って走行し、かつ、自車両を中心とする所定の安全領域内に障害物が進入しないように自車両を走行させるべく制御指令を生成する。生成された走行を制御するための制御指令は、駆動部３３へ出力される。また、走行制御部３４３は、同様にして、自車両に積載された格納庫４０を運搬車両５０に載置するための制御指令を生成する。格納庫４０を載置するための制御指令は、搬送制御部３７へ出力される。なお、上記制御指令の生成方法については、公知の方法を採用することができる。
【００８６】
車両情報通知部３４４は、自車両に積載された格納庫４０に関する情報、自車両に搭載された運搬車両５０に関する情報を、通信部３５を通じてネットワークＮ１に接続されたセンタサーバ１０に定期的、あるいは、当該サーバの要求に応じて送信する。車両情報通知部３４４は、自車両を一意に識別する車両ＩＤを車両情報に付加し、センタサーバ１０に送信する。
【００８７】
搬送制御部３７は、走行制御部３４３が生成した制御指令に基づいて、積載物である格納庫４０を運搬車両５０に載置する手段である。搬送制御部３７は、自車両に積載された格納庫４０を運搬車両５０の第１搬送部５７ａに移動させるためのコンベア等の搬送機構、昇降機構等を含んで構成される。搬送制御部３７は、制御指令にしたがって上記搬送機構、昇降機構への制御量を適切に加減することで、積載された格納庫４０の運搬車両５０への移動を行う。
【００８８】
次に、運搬車両５０の機能構成を説明する。運搬車両５０は、配送車両３０と同様にして、センタサーバ１０から取得した運行指令にしたがって走行経路を特定し、当該経路を自車両の周囲をセンシングしながら適切な方法で道路等を自律走行する。運搬車両５０は、センサ５１、位置情報取得部５２、駆動部５３、制御部５４、通信部Ｂ５５、記憶部５６、着脱部５７、通信部Ａ５８を構成要素に含む。通信部Ａ５８、記憶部５６のそれぞれは、センタサーバ１０の通信部１１、記憶部１３と同様であるため説明が省略される。また、センサ５１、位置情報取得部５２、駆動部５３のそれぞれは、配送車両３０のセンサ３１、位置情報取得部３２、駆動部３３と同様であるため説明が省略される。通信部Ｂ５５は、格納装置２０の通信部Ｂ２４と同様であるため説明が省略される。
【００８９】
制御部５４は、センサ５１や位置情報取得部５２から取得した情報に基づいて、運搬車両５０の制御を行うコンピュータである。制御部５４は、制御部３４と同様に、ＣＰＵ等のプロセッサを含むマイクロコンピュータで構成される。制御部５４は、プロセッサが記憶部５６に格納された各種プログラムや各種データ等を読み出して実行させることで、所
定の目的に合致した各種の処理機能を提供する。制御部５４は、少なくとも、運行計画生成部５４１、状態検出部５４２、走行制御部５４３、収容制御部５４４の機能モジュールを提供する。なお、制御部５４が提供する機能モジュールはハードウェアによって実現されてもよく、互いに連携する複数のコンピュータで実現されてもよい。
【００９０】
制御部５４の運行計画生成部５４１、状態検出部５４２、走行制御部５４３の各機能モジュールは、それぞれ、配送車両３０の運行計画生成部３４１、状態検出部３４２、走行制御部３４３と同様であるため、説明が省略される。
【００９１】
収容制御部５４４は、自車両の車両ＩＤをビーコン信号に含め、通信部Ｂ５５を通じて近接する格納装置２０に通知する。また、収容制御部５４４は、自車両の発信するビーコン信号に対する応答が得られた場合には、自車両に載置された格納庫４０に関する情報を格納装置２０に通知する。格納装置２０は、格納庫４０に関する情報を通信部Ｂ２４を通じて取得すると、当該格納庫を収容する収容部２０ａの扉２０ａ１を解錠して開放状態にする。
【００９２】
運搬車両５０の走行制御部５４３は、状態検出部５４２が検出した周囲の状況に関するデータ、位置情報取得部５２が取得した自車両の位置情報に基づいて、扉２０ａ１が開放された収容部２０ａの区画位置に近接して移動するための制御指令を生成する。駆動部５３は、制御指令にしたがって運搬車両５０を移動させ、収容部２０ａの区画位置を示すマーカにそって自車両の位置決めを行う。運搬車両５０では、マーカにそって第１搬送部５７ａに載置された格納庫４０を収容部２０ａに装着するための位置決めが行われる。
【００９３】
また、運搬車両５０の走行制御部５４３は、運行計画生成部５４１が生成した運行計画と、状態検出部５４２が検出した周囲の状況に関するデータに基づいて、扉２０ａ１が開放された収容部２０ａへの格納庫４０を装着するための制御指令を生成する。生成された制御指令は、着脱部５７へ出力される。
【００９４】
着脱部５７は、走行制御部５４３が生成した制御指令に基づいて、自車両が運搬した格納庫４０を、配送先である収容部２０ａの収容空間に装着または当該収容空間から離脱させる手段である。図６を用いて説明したように、着脱部５７は、格納庫４０を搬送するための第１搬送部５７ａ、第２搬送部５７ｂ、第１搬送部５７ａを高さ方向に上下させる第１昇降部５７ｃ、第２搬送部５７ｂを高さ方向に上下させる第２昇降部５７ｄを含んで構成される。着脱部５７は、制御指令にしたがって各搬送部、各昇降部への制御量を適切に加減することで、格納庫４０の収容部２０ａへの装着または当該収容部からの離脱を行う。
【００９５】
（処理の流れ）
次に、図１０から図１１を参照して、本実施形態に係る配送システム１の処理を説明する。図１０は、センタサーバ１０、格納装置２０、配送車両３０、ユーザ端末６０、外部サーバ７０が実行する処理手順の一例を示すシーケンス図である。なお、図１０においては、外部サーバ７０は、ネットショッピングサービスをユーザに提供するＥＣサイトサーバとして説明する。
【００９６】
図１０において、ユーザは、ユーザ端末６０を通じて外部サーバ７０の提供するネットショッピング等の商品購入サービスを介して所望の商品の購入を行う（Ｓ１）。外部サーバ７０は、配送先を格納装置２０に指定したユーザからの商品購入を受け付けると、当該商品の格納装置２０への配送依頼をセンタサーバ１０に通知する（Ｓ２）。配送依頼には、ユーザによって購入された商品の物品コード、格納装置２０に関する情報（例えば、設置場所の住所等）が含まれる。
【００９７】
センタサーバ１０は、外部サーバ７０からの商品の配送依頼を受け付けると、配送車両３０の拠点となる配送センタ等に物品コードを含む配送依頼に関する情報を通知する。配送センタ等では、商品の物品コード情報に基づいて当該商品を収納する格納庫４０を特定し、特定された格納庫４０の格納庫ＩＤをセンタサーバ１０に通知する。センタサーバ１０は、商品の配送先に指定された格納装置２０を特定し、当該格納装置に対して収容状況の通知依頼を行う（Ｓ３）。格納装置２０の特定は、格納装置２０が設置された設置場所等に基づいて、格納装置ＤＢ１３２を参照して行われる。
【００９８】
格納装置２０は、センタサーバ１０からの収容状況の通知依頼を受け付けると、自装置の収容部２０ａの収容状況を取得し、当該収容状況をセンタサーバ１０に応答する（Ｓ４）。センタサーバ１０は、格納装置２０からの収容状況を取得する。そして、センタサーバ１０は、商品が収納された格納庫４０の配送先の収容部２０ａを指定し、当該収容部２０ａに関する情報（格納装置２０の装置ＩＤ、収容部２０ａの識別番号）を外部サーバ７０に通知する（Ｓ５）。なお、収容部２０ａに関する情報は、配送センタ等に通知される。センタサーバ１０は、格納装置２０から取得した収容状況に基づいて、格納装置ＤＢ１３２の対応する格納装置情報テーブルを更新する。格納庫４０の収容先に指定された収容部２０ａの収容状況フィールドには、「予約済み」等のステータス情報が格納される。
【００９９】
外部サーバ７０では、格納庫４０に収納された商品の配送先である収容部２０ａに関する情報の通知を受け、当該収容部の扉２０ａ１を解錠するためのワンタイムキー等の鍵情報が生成される。当該鍵情報は、ユーザ端末６０に通知される。また、生成した鍵情報を復号するための復号鍵および鍵情報を生成する際の元情報がセンタサーバ１０に通知される（Ｓ６）。センタサーバ１０は、通知された復号鍵および鍵情報を生成する際の元情報を格納装置ＤＢ１３２に記録する。そして、センタサーバ１０は、商品が収納された格納庫４０の収容先である格納装置２０に、復号鍵および鍵情報を生成する際の元情報を通知する（Ｓ７）。格納装置２０は、センタサーバ１０から通知された上記情報を収容部２０ａの識別番号に対応付けて記憶部２３の所定の領域に記憶する。
【０１００】
配送車両３０の拠点である配送センタ等では、物品コードで指定された商品が配送物として格納庫４０に収納される。また、格納庫４０の備える制御デバイスのメモリには、物品コード、配送物の配送に関する配送コード、扉４０ａを解錠するためのコード情報（格納庫ｋｅｙ）等が格納庫ＩＤとともに記録される。
【０１０１】
ユーザによって購入された商品を収納した格納庫４０は配送車両３０に積載される。配送車両３０には、格納庫４０を指定された格納装置２０の収容部２０ａに運搬して装着させる運搬車両５０が搭載される。配送車両３０には、複数の格納庫４０、運搬車両５０が搭載される。
【０１０２】
配送センタ等で、格納庫４０、運搬車両５０が搭載された配送車両３０は、自車両の位置情報を位置情報取得部３２を介して取得する。また、配送車両３０は、予め記憶部３６に記録された車両情報（運搬車両５０の車両ＩＤ、積載された格納庫４０の格納庫ＩＤ、配送先の収容部２０ａに関する情報等）を取得する。そして、配送車両３０は、取得した自車両の位置情報、車両情報を車両ＩＤとともにセンタサーバ１０に通知する（Ｓ８）。
【０１０３】
センタサーバ１０は、配送車両３０から通知された位置情報、車両情報に基づいて、運行指令を生成する（Ｓ９）。そして、センタサーバ１０は、生成した運行指令を配送車両３０に通知する（Ｓ１０）。運行指令には、例えば、「格納装置２０の近傍に存在する駐停車可能な地点での一時的な立寄り」、「格納庫４０の運搬車両５０への積載」、「運搬車両５０の乗降車」等の指示が含まれる。
【０１０４】
運行指令の通知を受けた配送車両３０は、運行計画を生成し、配送サービスを提供するための自律走行による運行を開始する（Ｓ１１）。配送車両３０は、運行指令にしたがって、例えば、現在位置を出発地点として格納装置２０の近傍に存在する駐停車可能な地点に移動する。そして、格納装置２０の近傍に存在する駐停車可能な地点に移動した配送車両３０は、運搬車両５０に格納庫４０を積載し、当該運搬車両５０を降車させる（Ｓ１２）。
【０１０５】
次に、図１１を説明する。図１１は、センタサーバ１０、格納装置２０、運搬車両５０、ユーザ端末６０が実行する処理手順の一例を示すシーケンス図である。図１１において、配送車両３０から降車した運搬車両５０は、自車両の位置情報を位置情報取得部５２を介して取得する。そして、運搬車両５０は、取得した自車両の位置情報を車両ＩＤとともにセンタサーバ１０に通知する（Ｓ１３）。
【０１０６】
センタサーバ１０は、運搬車両５０から通知された位置情報に基づいて、運行指令を生成する（Ｓ１４）。センタサーバ１０は、例えば、配送車両３０から運搬車両５０に積載された格納庫４０の格納庫ＩＤを取得し、当該格納庫の収容先である収容部２０ａを特定する。そして、センタサーバ１０は、運搬車両５０に対して現在位置を出発地点として、収容部２０ａの収容区画が位置する地点に至る運行指令を生成する。運行指令には、「格納庫ＩＤを通知する」、「格納庫４０を収容部２０ａに装着する」等の指示が含まれる。生成された運行指令は、運搬車両５０に通知される（Ｓ１５）。
【０１０７】
運行指令の通知を受けた運搬車両５０は、運行計画を生成し、積載された格納庫４０を対応する収容部２０ａに運搬するための自律走行による運行を開始する（Ｓ１６）。運搬車両５０は、運行指令にしたがって収容部２０ａを有する格納装置２０の設置位置の近傍に移動する。
【０１０８】
運搬車両５０は、自車両の車両ＩＤをビーコン信号に含め、通信部Ｂ５５を通じて近接する格納装置２０に通知する。そして、運搬車両５０は、自車両の発信するビーコン信号に対する格納装置２０からの応答に対して、格納庫４０に関する情報（格納庫ＩＤ）を通知する（Ｓ１７）。
【０１０９】
格納装置２０は、格納庫４０に関する情報を通信部Ｂ２４を通じて取得すると、当該格納庫の収容先である収容部２０ａの扉２０ａ１を解錠して開放状態にする（Ｓ１８）。扉２０ａ１の解錠は、予め記憶部２３に格納された共通鍵を用いて行われる。運搬車両５０は、状態検出部５４２が検出した周囲の状況に関するデータに基づいて、扉２０ａ１が開放された収容部２０ａの区画位置に近接し、格納庫４０を装着するための位置決めを行う。そして、運搬車両５０は、着脱部５７を構成する第１搬送部５７ａ、第２搬送部５７ｂ、第１昇降部５７ｃ、第２昇降部５７ｄを作動させて、扉２０ａ１が開放された収容部２０ａ内に運搬した格納庫４０を装着する（Ｓ１９）。格納庫４０の収容部２０ａへの装着後、運搬車両５０は配送車両３０の駐停車位置に帰還する。
【０１１０】
格納装置２０は、格納庫４０が装着された収容部２０ａの扉２０ａ１を閉鎖して施錠する（Ｓ２０）。そして、格納装置２０は、収容部２０ａに収容された格納庫４０から伝票情報を取得し、当該伝票情報を収容部２０ａの識別番号とともにセンタサーバ１０に通知する（Ｓ２１）。センタサーバ１０は、格納装置２０から通知された伝票情報と、収容部２０ａに予約された配送物の物品コード、配送コード等とを照合する。センタサーバ１０は、格納庫４０の配送先が正規であるときには、配送情報ＤＢ１３１の配送情報テーブルの配送状況フィールドに格納されたステータス情報を「配送完了」に更新する（Ｓ２２）。なお、格納庫４０の配送先が正規でないときには、運搬車両５０に対して装着した格納
庫４０を収容部２０ａから回収し、正規の配送先である収容部２０ａに装着する運行指令が通知される。運搬車両５０、格納装置２０においては、再び、Ｓ１３からＳ２０の処理が行われ、回収した格納庫４０が正規の配送先に収容される。
【０１１１】
商品の受取人であるユーザは、格納装置２０のインタフェース２０ｂに対して、配送先の収容部２０ａの扉２０ａ１を解錠するための鍵情報を提示する（Ｓ２３）。ユーザは、例えば、インタフェース２０ｂにユーザ端末６０を近接させ、当該端末に外部サーバ７０から通知された鍵情報の読み取りを行わせる。格納装置２０は、インタフェース２０ｂを介して読み取った鍵情報に基づいて、当該鍵情報の指定する収容部２０ａの扉２０ａ１、および、当該収容部に収容された格納庫４０の扉４０ａを解錠する（Ｓ２４）。
【０１１２】
ユーザは、収容部２０ａに収容された格納庫４０から購入した商品を収集し、扉４０ａおよび扉２０ａ１を閉鎖する。格納装置２０は、扉２０ａ１の閉鎖後、ユーザによる配送物の受け取り完了をセンタサーバ１０に通知する（Ｓ２５）。センタサーバ１０は、格納装置２０からの受け取り完了の通知に基づいて、当該格納装置への配送状況を管理する格納装置ＤＢ１３２を更新する（Ｓ２６）。
【０１１３】
以上の処理により、本実施形態に係る配送システム１では、配送依頼を受けた配送物を施解錠可能な格納庫４０に収納し、当該格納庫４０を着脱可能に収容可能な格納装置２０の収容部２０ａに収容できる。収容部２０ａへの格納庫４０の収容は、例えば、第１搬送部５７ａ、第２搬送部５７ｂ、第１昇降部５７ｃ、第２昇降部５７ｄを構成要素に含む着脱部５７を有する運搬車両５０によって行われる。運搬車両５０および格納庫４０は、配送車両３０に複数に搭載されて、格納装置２０の設置位置近傍の駐停車可能な地点に移動できる。配送車両３０および運搬車両５０は、運行指令にしたがって自律走行が可能な移動体である。
【０１１４】
センタサーバ１０は、配送依頼を受け付けると、配送物を収納する格納庫４０が収容される収容部２０ａを特定する。格納装置２０における収容部２０ａの区画位置は、収容部２０ａの識別番号によって指定される。そして、センタサーバ１０は、配送物が収納された格納庫４０についての収容部２０ａへの配送指示を含む運行指令を配送車両３０および運搬車両５０に指示できる。配送システム１においては、格納装置２０に対して、格納庫４０を入れ替えていく作業が中心となるため、複数の配送物を一括して同時に配送できる。本実施形態によれば、自律走行が可能な移動体を用いた配送サービスを提供するシステムにおいて、配送効率を高める技術が提供できる。
【０１１５】
（変形例）
格納装置２０は、収容部２０ａごとに制御可能な熱交換機構（温冷機能）を備えるように構成することもできる。格納装置２０は、収容部２０ａに収容される格納庫４０の配送物の属性（要冷蔵等）に応じて温度管理を行うことが可能になる。変形例の配送システムにおいては、ユーザに提供する配送サービスの質が向上できる。
【０１１６】
さらに、格納装置２０は、不特定多数の人間が通貨や代替するカードなどを投入して対価を払うことで自動的に商品（物品）の購入やサービスの提供を受けることができる自動販売機として構成することもできる。格納装置２０は、例えば、格納庫内に装填された複数の商品等の販売を対価の支払いに応じて提供できる。変形例の配送システムでは、格納庫４０を用いた販売商品の補充や入れ替えが可能になる。
【０１１７】
（その他）
以上の実施形態は、さらに以下の付記と呼ぶ態様を含む。以下の各付記に含まれる構成要素は、他の付記に含まれる構成と組み合わせることができる。
（付記１）
施解錠可能な格納庫を着脱可能に収容可能な収容部を有する格納装置と、前記格納庫を前記格納装置に着脱する着脱部を備える移動体と、配送物を格納する格納庫を選択することと、前記格納装置における前記選択された格納庫が収容される収容部を決定することと、前記選択された格納庫の前記格納装置への配送を前記移動体に指示することと、を実行する制御部を備える情報処理装置と、を備える情報処理システム。
【０１１８】
（付記２）
前記格納装置は前記収容部を複数に有し、前記複数の収容部は、それぞれ互いに識別可能な識別標識を有し、前記移動体は前記情報処理装置から指定された識別標識を有する収容部に、前記第１の格納庫を装着する、付記１に記載の情報処理システム。
【０１１９】
（付記３）
前記格納装置は、前記複数の収容部のそれぞれを個別に冷却または加熱させる温冷機能を有する、付記２に記載の情報処理システム。
【０１２０】
（付記４）
前記格納装置は、前記格納庫に収納された配送物を対価の支払いに応じて不特定多数の利用者に販売する、付記１から３の何れか一の付記に記載の情報処理システム。
【０１２１】
＜その他の実施形態＞
上記の実施形態はあくまでも一例であって、本実施の形態の開示はその要旨を逸脱しない範囲内で適宜変更して実施しうる。本開示において説明した処理や手段は、技術的な矛盾が生じない限りにおいて、自由に組み合わせて実施することができる。
【０１２２】
また、１つの装置が行うものとして説明した処理が、複数の装置によって分担して実行されてもよい。あるいは、異なる装置が行うものとして説明した処理が、１つの装置によって実行されても構わない。コンピュータシステムにおいて、各機能をどのようなハードウェア構成（サーバ構成）によって実現するかは柔軟に変更可能である。
【０１２３】
情報処理装置その他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【０１２４】
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ等がある。
【符号の説明】
【０１２５】
１      配送システム
１０    センタサーバ
１１    通信部
１２    制御部
１３    記憶部
２０    格納装置
２０ａ  収容部
２０ｂ  インタフェース
２０ｃ  施解錠機構
２１    通信部Ａ
２２    制御部
２３    記憶部２３
２４    通信部Ｂ
３０    配送車両
３１    センサ
３２    位置情報取得部
３３    駆動部
３４    制御部
３５    通信部
３６    記憶部
３７    搬送制御部
４０    格納庫
４０ａ  扉
４０ｂ  施解錠機構
５０    運搬車両
５１    センサ
５２    位置情報取得部
５３    駆動部
５４    制御部
５５    通信部Ｂ
５６    記憶部
５７    着脱部
５８    通信部Ａ
１３１  配送情報ＤＢ
１３２  格納装置ＤＢ
【図１】
2020129212.tif 000003
【図２】
2020129212.tif 000004
【図３】
2020129212.tif 000005
【図４】
2020129212.tif 000006
【図５】
2020129212.tif 000007
【図６】
2020129212.tif 000008
【図７】
2020129212.tif 000009
【図８】
2020129212.tif 000010
【図９】
2020129212.tif 000011
【図１０】
2020129212.tif 000012
【図１１】
2020129212.tif 000013