(57)【要約】【課題】運転主体が乗員に切り替わる際のスムーズな移行を可能とする。【解決手段】車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両の制御システムであって、乗員の状態および動作を検知する検知手段と、前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知手段とを有し、前記報知手段は、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていく。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両の制御システムであって、
乗員の状態および動作を検知する検知手段と、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知手段と
を有し、
前記報知手段は、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていくことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記検知手段は、前記乗員の覚醒状態を検知することを特徴とする請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記検知手段は、前記乗員の座席に対する操作を検知することを特徴とする請求項１または２に記載の制御システム。
【請求項４】
前記検知手段は、前記乗員のハンドルの把持を検知することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項５】
前記検知手段は、前記乗員による操作主体の変更の承認動作を検知することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記報知手段は、音楽を用いて報知を行い、
前記報知手段は、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、前記音楽の構成を段階的に多重奏化させていくことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記音楽は、ループミュージックとして構成され、
前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化が検知されない場合、前記報知手段は、前記音楽のうちの所定の範囲を繰り返して出力させることを特徴とする請求項６に記載の制御システム。
【請求項８】
前記報知手段は、前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化が検知された場合、検知された時点にて出力されている前記音楽の区切りが出力し終わるまで前記音楽の構成を変化させないことを特徴とする請求項６または７に記載の制御システム。
【請求項９】
前記報知手段は、前記自動運転制御部による走行制御から前記手動運転による走行制御へ遷移したタイミングにて、前記音楽の所定の範囲を出力するように制御することを特徴とする請求項６乃至８のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記報知手段は、タイマー表示、音声、空調、シートベルトの調整、振動、および照明のいずれかを用いて報知を行うことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１１】
車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両における報知方法であって、
検知手段により乗員の状態および動作を検知する検知工程と、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知工程と
を有し、
前記報知工程において、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていくことを特徴とする報知方法。
【請求項１２】
車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両に備えられたコンピュータに、
検知手段により乗員の状態および動作を検知する検知工程、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知工程
を実行するように機能させ、
前記報知工程において、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていくことを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制御技術に関する。特に、車両における報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転支援制御において、車両が主体となって走行制御を行っている状態から、乗員（ドライバ）が主体となって車両の走行制御を行う状態への切り替えが生じる。この切り替えの際に、搭乗者に対して、切り替えの要求に関する報知が行われている。例えば、特許文献１では、自動運転から手動運転への移行までの時間を考慮し、ドライバの状態に応じて適切な報知方法を切り替えることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１８／１０５１１４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、特許文献１の制御では、自動運転の際にドライバがリラックスした状態にある場合に、運転交代の報知が行われると、ドライバが焦ったりすることで、運転に影響が出ることが想定される。例えば、ドライバが焦ってしまった結果、走行中の安全性や安定性に影響が生じうる。
【０００５】
そこで、本発明は、運転主体が乗員に切り替わる際の、乗員によるスムーズな移行を可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために本願発明は以下の構成を有する。すなわち、車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両の制御システムであって、
乗員の状態および動作を検知する検知手段と、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知手段と
を有し、
前記報知手段は、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていく。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、運転主体が乗員に切り替わる際の、乗員によるスムーズな移行が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両とドライバの状態を説明するための図。
【図３】本発明の一実施形態に係る制御の概要を説明するための図。
【図４】本発明の一実施形態に係るドライバの動作と報知の関係を説明するための図。
【図５】本発明の一実施形態に係る報知内容とその切り替え条件を説明するための図。
【図６】本発明の一実施形態に係る報知制御の処理のフローチャート。
【図７】本発明の一実施形態に係る目覚まし音楽の生成処理のフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでするものでなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴うち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１０】
＜第１の実施形態＞
［車両構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置のブロック図であり、車両１を制御する。図１において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００１１】
図１の制御装置は、制御システム２を含む。制御システム２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含むコンピュータとして機能する。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００１２】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合したりすることが可能である。
【００１３】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。後述する制御例では、操舵と加減速の双方を自動制御する。
【００１４】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対するドライバの運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００１５】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００１６】
検知ユニット４２は、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ（ＬＩＤＡＲ：ライダ）であり（以下、ライダ４２と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、ライダ４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距したりする。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００１７】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各ライダ４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラ、ライダ、レーダといった種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００１８】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は現在地から目的地へのルート探索等を行う。
【００１９】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。
【００２０】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知したドライバの運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００２１】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカー）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図１の例の場合、方向指示器８は車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００２２】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９はドライバに対する情報の出力と、ドライバからの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１はドライバに対して音声により情報を報知する。ここでの音声には、音楽や所定の音など、声以外による出力も含む。表示装置９２はドライバに対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光、空調により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。
【００２３】
入力装置９３はドライバが操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、音声入力装置も含まれてもよい。
【００２４】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知したドライバの運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００２５】
車両１は、車内の状態を検出する車内検出手段５０を更に備える。車内検出手段５０としては、撮像部としてのカメラや、重量センサ、姿勢センサなどにより構成され、その種類は特に限定するものではない。なお、車内検出手段５０は、車両１に設けられた座席ごとに設けられてもよいし、車内全体を俯瞰および監視可能に単一の構成にて設けられてもよい。更に、車内検出手段として、車両１の各種操作部を操作したことを検知する手段を設けてもよい。例えば、ハンドルの把持状態を検知するための接触センサや、シートベルトを装着したことを検知するためのセンサなどが挙げられる。
【００２６】
［制御機能の例］
本実施形態に係る車両Ｖの制御機能は、車両Ｖの駆動、制動、操舵の制御に関わる走行関連機能と、ドライバに対する情報の報知に関わる報知機能と、を含む。なお、各制御機能は、車両１の性能等に応じて、複数の制御レベルが設けられてもよい。
【００２７】
走行関連機能としては、例えば、車速維持制御、加減速タイミング制御、車線維持制御、車線逸脱抑制制御（路外逸脱抑制制御）、車線変更制御、前走車追従制御、衝突軽減ブレーキ制御、誤発進抑制制御を挙げることができる。報知機能としては、隣接車両報知制御、前走車発進報知制御、運転要求報知制御を挙げることができる。
【００２８】
車速維持制御とは、所定の車速にて走行を維持するための制御である。例えば、走行中の道路の形状や外的環境の変化などに応じて、車速を維持するためにアクセルやブレーキの制御を行う。加減速タイミング制御は、車両の走行状態や他の動作への移行などを踏まえて、車両の加減速のタイミングを決定する制御である。例えば、カーブの曲率や道路形状、走行位置などに応じて、同じ動作を行う場合でも加減速のタイミングが異なるため、これらのタイミングが制御される。
【００２９】
車線維持制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、車線内に設定した走行軌道上で車両を自動的に（乗員の運転操作によらずに）走行させる制御である。車線逸脱抑制制御とは、車線に対する車両の位置の制御の一つであり、白線または中央分離帯を検知し、車両が線を超えないように自動的に操舵を行うものである。車線逸脱抑制制御と車線維持制御とはこのように機能が異なっている。
【００３０】
車線変更制御とは、車両が走行中の車線から隣接車線へ車両を自動的に移動させる制御である。前走車追従制御とは、自車両の前方を走行する他車両に自動的に追従する制御である。衝突軽減ブレーキ制御とは、車両の前方の障害物との衝突可能性が高まった場合に、自動的に制動して衝突回避を支援する制御である。誤発進抑制制御は、車両の停止状態でドライバによる加速操作が所定量以上の場合に、車両の加速を制限する制御であり、急発進を抑制する。
【００３１】
隣接車両報知制御とは、自車両の走行車線に隣接する隣接車線を走行する他車両の存在をドライバに報知する制御であり、例えば、自車両の側方、後方を走行する他車両の存在を報知する。前走車発進報知制御とは、自車両およびその前方の他車両が停止状態にあり、前方の他車両が発進したことを報知する制御である。これらの報知は車内報知デバイスにより行うことができる。運転要求報知制御とは、搭乗者（ドライバ）に対して走行制御に関する操作を要求する報知である。例えば、車両の走行に対する操作主体が車両側である状態から、搭乗者（ドライバ）へ切り替えを行う際に運転要求が報知される。ここでの詳細な報知内容については、図面を用いて後述する。
【００３２】
［動作概要］
本実施形態に係る車両とドライバの概要について説明する。本実施形態では、車両の運転状態の移行として、搭乗者が一切操作をしておらず車両１側が制御主体となっている状態（以下、自動運転状態）から、搭乗者（ドライバ）による操作が行われる状態（手動運転状態）に移行する場合を例に挙げて説明する。また、本実施形態では、切り替わりが行われる直前の搭乗者（ドライバ）は睡眠状態にあるものとして説明する。
【００３３】
図２は、本実施形態に係る車両とドライバの状態を説明するための図である。運転状態の切り替えの概念を示している。本実施形態において、出発地点から目的地に向かうまでの経路が予め設定される。そして、その経路中において、手動運転→自動運転→手動運転の切り替えが生じるものとする。このとき、本実施形態に係る制御は、範囲２０１にて行われるものとして説明する。なお、図２では、一例として２回の運転状態の切り替えを示しているが、これに限定するものではなく、更に多くの運転状態の切り替えが発生してよい。
【００３４】
また、図２の下部において、ドライバの状態を示している。ドライバが車両１の運転操作を行っている最中は「運転状態」とする。また、自動運転が行われている際に、ドライバが即座に運転操作を行うことが可能な状態を「運転可能状態」として示している。更に、ドライバが眠っていたり、リラックスしたりしている状態により、即座に運転操作を行うことが不可能な状態を「運転不可状態」として示している。図２では、自動運転が行われている際に、一旦、「運転不可状態」に遷移している例を示している。範囲２０１は、自動運転から手動運転への切り替えが行われる前後のタイミングを示している。
【００３５】
図３は、本実施形態に係る制御の概要を説明するための図である。ここでは、図２に示した範囲２０１での制御を示す。ここでは、経路設定等に基づいて自動運転が行われている最中に、目的地が近づいてきたことにより手動運転への切り替えが要求される状況を想定する。また、本例において、自動運転の際にドライバは睡眠状態にあるものとして説明する。なお、自動運転中のドライバの状態は一例であり、これに限定するものではない。
【００３６】
タイミングｔ１において、車両１は、自動運転の終了が近づいてきたことを検知し、ドライバに対して運転交代の報知動作を開始する。本実施形態に係る報知動作として、タイマー表示、声かけ、および音楽の出力を組み合わせて行うものとする。タイマー表示の内容は、運転の操作主体の変更の期限を示す。このとき、期限が近付くに従って、表示の色や表示方法を段階的に変化させてよい。また、声かけの内容についても、ドライバの状態や、次に要求する動作の内容、手動運転までの期限が近付いてきていることなど、段階的に変化させてよい。
【００３７】
タイミングｔ１において、車両１は、運転交代までの期限をタイマーに示す。タイマーの表示は、例えば、表示装置９２により行われる。ここでの表示内容は、距離であってもよいし、時間であってもよい。また、車両１は、手動運転開始に向けて出力する音楽（以下、「目覚まし音楽」と称する）の出力を開始する。目覚まし音楽の出力方法の詳細については後述する。
【００３８】
上記の報知により、車両１は、睡眠状態であったドライバが目を開けたことを検知する。ここでの検知には、車両１に備えられた車内の状況を取得するための車内検出手段５０が用いられる。更にその後、タイミングｔ２において、車両１は、視線が安定し、正面を向いたことを検知する。この検知に基づき、車両１は、ドライバが非覚醒状態から覚醒状態（起床）へ移行したと判断する。なお、この時点ではまだ即座に運転が可能な状態ではない運転不可状態とする。
【００３９】
ドライバが覚醒状態となった場合、車両１は音声（声かけ）により、手動運転への切り替え（運転交代）の要求を報知する。車両１は、この要求に対応してドライバから運転交代の要求に対する承認する動作を受け付ける。ここでの動作は、例えば、運転交代の承認に対応したボタンの押下により行われてもよいし、ジェスチャ等により行われてもよい。このタイミングｔ３にて、車両１は、ドライバが運転可能状態に遷移したと判断する。
【００４０】
タイミングｔ３が経過すると、車両１は、目覚まし音楽の出力方法を変更する。ここでの出力方法の詳細については後述する。また、タイミングｔ３以降、ドライバは運転操作を行う上で適切な各種動作を行う。車両１は、このドライバの動作を適時検知する。まず、ドライバは運転操作を行うために、運転席において着席を行う（ドライビングポジションへの復帰）。このとき、例えば、車両１は、ドライバに対して運転席における姿勢等の調整を促す報知（声掛け）を行う。例えば、シートの位置やリクライニングの状態などが通知される。
【００４１】
タイミングｔ４にて、車両１は、運転席のシートのスライド操作を検知する。これに伴い、車両１は、目覚まし音楽の出力方法を変更する。ここでの出力方法の詳細については後述する。その後、ドライバは順次、シートのリクライニングの操作、ハンドルの位置の操作を行った上で、ハンドルの把持を行う。なお、タイミングｔ３〜ｔ４における操作の順序は一例であり、これに限定するものではない。
【００４２】
タイミングｔ５にて、車両１は、ドライバがハンドルの把持を行ったことを検知する。これに伴い、車両１は、目覚まし音楽の出力方法を変更する。ここでの出力方法の詳細については後述する。そして、所定の時間の経過後、タイミングｔ６にて手動運転へと切り替える。手動運転へと切り替えられた際には、車両１は、その旨をドライバに対して報知する。
【００４３】
図３において、タイミングｔ１〜ｔ３の間では、目覚まし音楽の出力を開始し、その基本的な音楽構成を完成させつつ、出力を行うことが順次行われる。また、タイミングｔ３〜ｔ５においては、ドライバの動作に応じて目覚まし音楽の出力を変化させることで、手動運転に向けてドライバの気分を盛り上げる。そして、タイミングｔ５以降では、手動運転に対応した目覚まし音楽の出力が行われる。
【００４４】
図４は、本実施形態に係るドライバの動作と報知内容との関係を説明するための図である。なお、図４では、タイマーによる報知および声かけによる報知については省略している。
【００４５】
本実施形態において用いられる音楽（目覚まし音楽）は、複数の楽器音で構成される。ここでは、ドラム、ベース、ギター（ギター１、ギター２）、ピアノ（ビアノ１、ピアノ２）、およびパーカッションにて構成されるものとする。また、目覚まし音楽は、いわゆるループミュージックとして構成され、目覚まし音楽を構成する複数の区間（小節）のうち、所定の区間を違和感なく繰り返すことが可能であるとする。
【００４６】
また、本実施形態において、ドライバを非覚醒状態から運転状態まで遷移させる際の段階として、７段階（レベル１〜レベル７）を用いるものとして説明する。レベルの変化に応じて、目覚まし音楽を構成する音の出力を変化させる。レベル１〜レベル３は、図３のタイミングｔ１〜ｔ３の期間に対応する。レベル１〜レベル３の遷移は、乗員の状態や動作に基づいて行われる。乗員の状態や動作に変化がない場合には、同じレベルにて目覚まし音楽の出力が繰り返されることとなる。レベル４〜レベル６は、図３のタイミングｔ３〜ｔ５の期間に対応する。レベル４〜レベル６の遷移も、乗員の状態や動作に基づいて行われる。乗員の状態や動作に変化がない場合には、同じレベルにて目覚まし音楽の出力が繰り返されることとなる。レベル７は、図３のタイミングｔ５以降の期間に対応する。
【００４７】
図５は、本実施形態に係るレベル、レベルの切り替え条件、および目覚まし音楽の音楽構成の対応関係を示している。上述したように、本実施形態では、７段階の例を用いて説明する。また、本実施形態では、レベルが進むごとに、目覚まし音楽を構成する音が多重奏化していく。
【００４８】
レベル１は、自動運転が行われている際にその自動運転の終了時点に基づいて、それまでの時間もしくは距離が所定の閾値を下回った場合に移行する。なお、ここでの閾値はあらかじめ決められているものとし、距離と時間のいずれを基準としてもよい。レベル１では、目覚まし音楽を構成する音のうち、ドラム（リズム）のみの音が出力される。
【００４９】
レベル２は、レベル１に移行した後、ドライバの運転準備行動１を検知した場合に移行する。ここでの運転準備行動１は、例えば、ドライバが睡眠状態である場合、その状態から目を開ける行動（開眼）であってもよい。ここでの検知は、例えば、車両１の内部に設けられた車内検出手段５０である撮影装置から取得される画像などを用いて検知してよい。レベル２では、目覚まし音楽を構成する音のうち、ドラム（リズム）とベースの音が出力される。そして、所定の時間が経過後、更にギター１の音が加わる。また、レベル２では、時間の経過とともに、徐々に音量が増加する。
【００５０】
レベル３は、レベル２に移行した後、ドライバの運転準備行動２を検知した場合に移行する。ここでの運転準備行動２は、例えば、車両１の進行方向正面を向くなどの行動であってよい。ここでの検知は、例えば、車両１の内部に設けられた車内検出手段５０である撮影装置から取得される画像などを用いて検知してよい。レベル３では、目覚まし音楽を構成する音のうち、ドラム（リズム）、ベース、ギター１、およびピアノ１の音が出力される。なお、運転準備行動１と運転準備行動２とは一連の動作であってもよい。上記の例では、ドライバの睡眠状態からの遷移の例を示したが、これに限定するものではなく、例えば、車内にて他の動作を行っている状態から、運転する状態へ遷移する一連の動作を規定してよい。これらを組み合わせて、ドライバが運転に適した状態（覚醒状態）であることを判定するような構成であってよい。
【００５１】
レベル４は、報知（レベル１〜レベル３のいずれか）を開始した後、ドライバによる運転交代承認を検知した場合に移行する。レベル４では、目覚まし音楽を構成する音のうち、ドラム（リズム）、ベース、ギター１、ピアノ１、およびギター２の音が出力される。レベル４で、目覚まし音楽の基本的な構成（以下、第１旋律）が完成する。
【００５２】
レベル５は、レベル４に移行した後、ドライバが動作１を行ったことを検知した場合に移行する。動作１としては、例えば、運転席のシートスライドの操作が挙げられる。ここでの検知は、例えば、車両１の運転席のシートスライドさせた後のシート位置や、シートのスライドの変化量を検知するセンサ信号を用いて検知してよい。レベル５では、目覚まし音楽を構成する音のうち、ドラム（リズム）、ベース、ギター１、ピアノ１、ギター２、およびピアノ２の音が出力される。
【００５３】
レベル６は、レベル４に移行した後、ドライバが動作２を行ったことを検知した場合に移行する。動作２としては、例えば、運転席のシートリクライニングの操作が挙げられる。ここでの検知は、例えば、車両１の運転席のシートリクライニングさせた後のシートの位置（姿勢）や、シートのリクライニングの変化量を検知するセンサ信号を用いて検知してよい。レベル６では、目覚まし音楽を構成する音のうち、ドラム（リズム）、ベース、ギター１、ピアノ１、ギター２、ピアノ２、およびパーカッションの音が出力される。レベル６により、第１旋律に対して他の楽器の音を付与していくことでドライバの運転操作に対する気分を盛り上げる。なお、動作１と動作２にそれぞれ対応付けられた動作は必ずしも順序性を限定するものではない。例えば、複数の動作を予め定義しておき、それらのうちのいずれかが行われた際に、先に行われた動作を動作１として処理し、その次に行われた動作を動作２として処理してもよい。したがって、例えば、シートスライドの操作を行ってからシートリクライニングの操作を行ってもよいし、その逆の流れで行ってもよい。
【００５４】
レベル７は、レベル４に移行した後、ドライバがステアリングの把持を行ったことを検知した場合に移行する。レベル７では、目覚まし音楽を構成する区間のうち、これまで出力していた区間に続く、新たな区間（以下、「第２旋律」）を出力する。第２旋律では、上記の７つの楽器の音に加え、例えば、和音などを含めてよい。
【００５５】
上記に示す各レベルに対応付けられる目覚まし音楽の区間の長さは、レベルごとに異なっていてもよいし、全て同じ長さであってもよい。つまり、各レベルに応じて出力される目覚まし音楽の長さは異なっていてもよいし、同じであってもよい。なお、レベルの遷移は、乗員の状態や動作を検知したタイミングに行われるものに限定するものではなく、目覚まし音楽を構成する区間のうち、乗員に違和感を生じさせないような区切りにてレベルが切り替わるように制御してよい。
【００５６】
なお、上記に示した目覚まし音楽の構成は一例であり、これに限定するものではない。例えば、楽器の組み合わせを変更してもよいし、変化するレベル数を変化させてもよい。また、音量の増減を変更してもよいし、楽器を挿入する順序を変更してもよい。
【００５７】
また、レベル遷移の際の条件を他の条件としてもよい。例えば、レベル２からレベル３の遷移や、レベル２内での出力の変化の際に、ドライバの覚醒状態の遷移を判定するような構成であってもよい。ここでの判定は、例えば、車両１内に設けられた検知手段にて取得された画像に基づいて判定される。具体的には、ドライバに相当する人物の顔を検知し、その目が開かれたことを検知する。更に、その人物が正面を向いたことを検知したことに応じて、覚醒したと判定する。なお、人物の覚醒を判定する方法はこれに限定するものでは無く、他の基準を用いてもよい。
【００５８】
［処理フロー］
（報知制御）
図６は、本実施形態に係る報知制御の処理のフローチャートである。本処理フローは、例えば、車両１が備える各ＥＣＵが連携して処理を行うものとし、ここでは説明を簡略化するために、処理主体を制御システム２として包括的に示す。また、本処理フローは、自動運転が開始された際に併せて開始するものとする。
【００５９】
Ｓ６０１にて、制御システム２は、設定されている経路情報を取得し、自動運転が終了する位置を特定する。更に、制御システム２は、現在の走行状態（速度、道路状況、天候等）に基づき、自動運転から手動運転への切り替えが行われる地点までの距離を算出する。ここでは、距離を例に挙げて説明するが、所要時間でもよいし、距離と所要時間の両方を用いてもよい。また、自動運転から手動運転への切り替えのタイミングとして、所定の範囲を設けるような構成であってもよい。したがって、その範囲内にて運転主体が切り替えられるように、自動運転終了までの距離を算出してもよい。
【００６０】
Ｓ６０２にて、制御システム２は、Ｓ６０１にて算出した距離が所定の閾値を下回っているか否かを判定する。ここでの所定の閾値は、予め規定され、記憶領域等に保持されているものとする。閾値を下回ったと判定された場合は（Ｓ６０２にてＹＥＳ）Ｓ６０４へ進み、下回っていないと判定された場合は（Ｓ６０２にてＮＯ）Ｓ６０３へ進む。
【００６１】
Ｓ６０３にて、制御システム２は、現時点の自動運転を継続させる。そして、Ｓ６０１へ戻る。
【００６２】
Ｓ６０４にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル１による報知を開始する。このとき、目覚まし音楽はすでに生成され、各レベルに対応して報知内容が定義されているものとする。
【００６３】
Ｓ６０５にて、制御システム２は、ドライバによる運転準備行動１を検知したか否かを判定する。ここでの運転準備行動１は、例えば、ドライバが睡眠状態であった場合には、開眼動作が挙げられるが、特に限定するものではない。運転準備行動１が検知された場合（Ｓ６０５にてＹＥＳ）Ｓ６０６へ進み、運転準備行動１が検知されていない場合（Ｓ６０５にてＮＯ）レベル１による報知を継続しつつ、Ｓ６０９へ進む。
【００６４】
Ｓ６０６にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル２による報知を開始する。レベル１からレベル２への遷移は、ドライバに違和感を生じさせないような構成にて音楽の遷移が行われる。なお、図５にて述べたように、レベル２においては、例えば、時間の経過とともに音量を変化させたり、目覚まし音楽を構成する楽器音の種類を増加させたりする。
【００６５】
Ｓ６０７にて、制御システム２は、ドライバによる運転準備行動２を検知したか否かを判定する。ここでの運転準備行動２は、例えば、ドライバが睡眠状態であった場合において、運転準備行動１（開眼）がなされた後の動作として、車両１の進行方向の正面を向く動作が挙げられるが、特に限定するものではない。各運転準備行動として、例えば、ドライバの状態に対応して予め複数の組み合わせを定義しておき、本処理フローが開始された際に、定義された行動のうちのいずれを用いて判定を行うかを決定してもよい。運転準備行動２が検知された場合（Ｓ６０７にてＹＥＳ）Ｓ６０８へ進み、運転準備行動２が検知されていない場合（Ｓ６０７にてＮＯ）レベル２による報知を継続しつつ、Ｓ６０９へ進む。
【００６６】
Ｓ６０８にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル３による報知を開始する。レベル２からレベル３への遷移は、ドライバに違和感を生じさせないような構成にて音楽の遷移が行われる。
【００６７】
Ｓ６０９にて、制御システム２は、ドライバによる運転交代承認の動作を検知したか否かを判定する。ドライバによる運転交代承認の動作を検知したと判定した場合（Ｓ６０９にてＹＥＳ）Ｓ６１３へ進む。ドライバによる運転交代承認の動作を検知していないと判定した場合（Ｓ６０９にてＮＯ）Ｓ６１０へ進む。
【００６８】
Ｓ６１０にて、制御システム２は、レベル１による報知を開始してから一定時間Ａが経過したか否かを判定する。ここでの一定時間Ａは、例えば、目覚まし音楽において、任意のタイミングが対応付けられる。この任意のタイミングは、レベル４に切り替わる際の適切な音楽の区切りを考慮して、上記区切りから逆算して決定されてもよいし、自動運転の終了のタイミングから逆算して決定されてもよい。一定時間Ａが経過したと判定された場合（Ｓ６１０にてＹＥＳ）Ｓ６１１へ進み、経過していないと判定された場合（Ｓ６１０にてＮＯ）、現時点でのレベルによる報知を継続しつつ、Ｓ６０５へ戻る。なお、本実施形態において、Ｓ６０５へ戻った場合に、下位のレベルへは遷移せず、各動作の検知に伴って、上位のレベルへ遷移するものとする。
【００６９】
Ｓ６１１にて、制御システム２は、ドライバに対して運転交代承認の催促動作を行う。ここでの催促動作の例としては、現在出力されている目覚まし音楽の音量を増大させたり、表示装置９１や音声出力装置９２による画面表示や音声により運転交代承認の動作を催促したりすることなどが挙げられる。その他にも、ドライバが座っている運転席のシートベルトの振動を行うようにしてもよいし、車内の照明の調整を行ってもよい。これにより、ドライバの意識を運転（運転交代承認）へ促すような構成であってもよい。
【００７０】
Ｓ６１２にて、制御システム２は、ドライバによる運転交代承認の動作を検知したか否かを判定する。ドライバによる運転交代承認の動作を検知したと判定した場合（Ｓ６１２にてＹＥＳ）Ｓ６１３へ進む。ドライバによる運転交代承認の動作を検知していないと判定した場合（Ｓ６１２にてＮＯ）Ｓ６１１へ戻り、催促動作を再度行う。催促動作を再度行う場合には、前回に行った催促動作とは異なる内容の催促動作を行ってもよい。例えば、１回目の催促動作では目覚まし音楽の音量を増大させ、２回目の催促動作では表示装置９２による運転交替承認を促す情報提示を行うような構成であってもよい。
【００７１】
Ｓ６１３にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル４による報知を開始する。レベル３からレベル４への遷移は、ドライバに違和感を生じさせないような構成にて音楽の遷移が行われる。
【００７２】
Ｓ６１４にて、制御システム２は、ドライバにより動作１が行われたことを検知したか否かを判定する。動作１としては、例えば、運転席のシートスライドの操作が挙げられる。動作１が検知された場合（Ｓ６１４にてＹＥＳ）Ｓ６１５へ進み、動作１が検知されていない場合（Ｓ６１４にてＮＯ）Ｓ６１８へ進む。
【００７３】
Ｓ６１５にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル５による報知を開始する。レベル４からレベル５への遷移は、ドライバに違和感を生じさせないような構成にて音楽の遷移が行われる。
【００７４】
Ｓ６１６にて、制御システム２は、ドライバにより動作２が行われたことを検知したか否かを判定する。動作２としては、運転席のシートリクライニングの操作が挙げられる。動作２が検知された場合（Ｓ６１６にてＹＥＳ）Ｓ６１７へ進み、動作２が検知されていない場合（Ｓ６１６にてＮＯ）Ｓ６１８へ進む。
【００７５】
Ｓ６１７にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル６による報知を開始する。レベル５からレベル６への遷移は、ドライバに違和感を生じさせないような構成にて音楽の遷移が行われる。
【００７６】
Ｓ６１８にて、制御システム２は、レベル４による報知を開始してから一定時間Ｂが経過したか否かを判定する。ここでの一定時間Ｂは、ここでの一定時間Ｂは、例えば、目覚まし音楽において、任意のタイミングが対応付けられる。この任意のタイミングは、レベル７に切り替わる際の適切な音楽の区切りを考慮して、上記区切りから逆算して決定されてもよいし、自動運転の終了のタイミングから逆算して決定されてもよい。一定時間Ｂが経過したと判定された場合（Ｓ６１８にてＹＥＳ）Ｓ６１９へ進む。一方、一定時間Ｂが経過していないと判定された場合（Ｓ６１８にてＮＯ）Ｓ６２０へ進む。ここでの継続判定の時点で動作１が検知されていなかった場合には、レベル４の報知が行われていることとなる。そのため、レベル４の報知が継続されることとなる。また、ここでの継続判定の時点で動作２が検知されていなかった場合には、レベル５の報知が行われていることとなる。そのため、レベル５の報知が継続されることとなる。
【００７７】
Ｓ６１９にて、制御システム２は、ドライバに対してステアリング把持の催促動作を行う。ここでの催促動作の例としては、現在出力されている目覚まし音楽の音量を増大させたり、画面表示や音声によりステアリングの把持を催促したりすることなどが挙げられる。その他にも、ドライバが座っている運転席のシートベルトの振動を行うようにしてもよいし、車内の照明の調整を行ってもよい。これにより、ドライバの意識を運転（ステアリング把持）へ促すような構成であってもよい。ここでの催促動作は、複数の動作を段階的に行ってもよいし、同時に行ってもよい。
【００７８】
Ｓ６２０にて、制御システム２は、ドライバによるステアリングの把持を検知したか否かを判定する。ここでの判定は、車両１内に設けられた車内検出手段５０である撮影装置により取得された画像に基づいて判定されてもよいし、ステアリングに設けられた接触センサの出力に基づいて判定してもよい。ステアリングの把持を検知したと判定された場合は（Ｓ６２０にてＹＥＳ）Ｓ６２１へ進み、ステアリングの把持を検知していないと判定された場合は（Ｓ６２０にてＮＯ）Ｓ６１４へ戻る。なお、本実施形態において、Ｓ６１４へ戻った場合に、下位のレベルへは遷移せず、各動作の検知に伴って、上位のレベルへ遷移するものとする。また、Ｓ６１４へ戻った後、Ｓ６１９にて催促動作を再度行う場合には、前回に行った催促動作とは異なる内容の催促動作を行ってもよい。例えば、１回目の催促動作では目覚まし音楽の音量を増大させ、２回目の催促動作ではシートベルトの振動を行うようにしてもよい。
【００７９】
Ｓ６２１にて、制御システム２は、予め設定された目覚まし音楽を用いて、レベル７による報知を開始する。このときのレベルの遷移は、ドライバに違和感を生じさせないような構成にて音楽の遷移が行われる。また、このとき、レベル７の音楽の所定の範囲が出力されるタイミングにて、自動運転から手動運転へと切り替えられるように制御する。つまり、最も目覚まし音楽が盛り上がる範囲（例えば、音楽のサビの部分）にて、ドライバによる手動運転が開始されるように制御されることで、ドライバの気持ちが運転に向けて高揚することとなる。
【００８０】
Ｓ６２２にて、制御システム２は、レベル７による報知を開始してから一定時間Ｃが経過したか否かを判定する。ここでの一定時間Ｃは、レベル７に対応付けられた音楽の長さに対応する。一定時間Ｃが経過したと判定された場合は（Ｓ６２２にてＹＥＳ）Ｓ６２３へ進み、一定時間Ｃが経過していないと判定された場合は（Ｓ６２２にてＮＯ）レベル７による報知を継続する。
【００８１】
Ｓ６２３にて、制御システム２は、報知を終了する。そして、本処理フローを終了する。なお、ここでは一定時間Ｃが経過した際に報知を終了する構成としたが、これに限定するものではなく、例えば、目覚まし音楽とは異なる音楽へと遷移するような構成であってもよい。
【００８２】
以上により、運転主体が搭乗者に切り替わる際の、搭乗者によるスムーズな移行が可能となる。
【００８３】
（音楽生成処理）
図７は、本実施形態に係る目覚まし音楽の生成処理のフローチャートである。本処理フローは、情報処理装置（不図示）にて行われるものとする。ここでの情報処理装置は、車両１が備えるＥＣＵであってもよいし、車両１とは異なる情報処理装置にて行われてもよい。例えば、ドライバが所有するＰＣ(Personal Computer)等において、対応するアプリケーションプログラムが実行するような構成であってもよい。または、車両１とネットワーク（不図示）を介して接続されたサーバ上で実行されるような構成であってもよい。
【００８４】
Ｓ７０１にて、情報処理装置は、ユーザから画像データの選択を受け付ける。ここでは、情報処理装置は、画像データを入力するためのＵＩ（User Interface）を提供し、ユーザがそのＵＩ上で画像データの入力もしくは提示された候補の中から指定するような構成であってよい。このとき、目覚まし音楽を生成する際に用いられる、音楽の基本構成などに関する設定やユーザの好み（嗜好）を併せて受け付けてもよい。
【００８５】
Ｓ７０２にて、情報処理装置は、Ｓ７０１にて選択された画像データを取得する。
【００８６】
Ｓ７０３にて、情報処置装置は、Ｓ７０２にて取得した画像データから目覚まし音楽を生成する。画像データから音楽データを生成する方法は、特に限定するものではなく公知の方法を用いてよい。このとき、目覚まし音楽は、規定されたレベル（上記の例ではレベル１〜レベル７）に対応するように構成され、また、繰り返し演奏が可能なように構成される。
【００８７】
Ｓ７０４にて、情報処理装置は、Ｓ７０３にて生成した目覚まし音楽の構成と、自動運転時から手動運転に切り替える際のドライバの動作との対応付けを行う。具体的には、図５に示す切り替え条件に対応するように、目覚まし音楽の切り替えタイミングが対応付けられる。なお、切り替え条件や、その条件に用いられるドライバの動作の指定などをユーザから受け付けるような構成であってもよい。
【００８８】
Ｓ７０５にて、情報処理装置は、Ｓ７０３にて生成した目覚まし音楽の構成と、自動運転時から手動運転に切り替える際に行われる他の報知動作との対応付けを行う。ここでの他の報知動作とは、上述したような、タイマー表示や音声による声掛けなどが挙げられる。ここでの指定について、ユーザから個別に受け付けるような構成であってもよい。そして、本処理フローは終了する。
【００８９】
上記の例では、ユーザが提供した画像データから目覚まし音楽を生成する例を説明したがこれに限定するものではない。例えば、予め目覚まし音楽が用意され、ユーザがその中から選択してもよい。また、他のオリジナルデータから目覚まし音楽を生成するような構成であってもよい。
【００９０】
また、上記の処理は、画像データごとに行う必要は無く、複数の画像データに対してまとめて行われてもよい。また、１の画像データから１の目覚まし音楽を生成してもよいし、複数の画像データから１の目覚まし音楽を生成してもよい。また、１度生成した目覚まし音楽をユーザの嗜好に合わせて変調したり、編曲したりする構成であってもよい。
【００９１】
以上、本実施形態により、自動運転から手動運転への切り替え時に、乗員の快適でスムーズな操作の移行を促すことができる。
【００９２】
＜その他の実施形態＞
上記では、報知方法として、目覚まし音楽、タイマー、声かけを用いた例を示した。しかしこれらに限定するものではなく、例えば、空調や照明、振動などを更に組み合わせてもよい。これらに関して、目覚まし音楽の出力状態に応じて、風量や、照明の色や光量を調整してもよい。また、目覚まし音楽の代わりに、エンジン音やナレーション、声色の組み合わせなどが用いられてもよい。
【００９３】
また、声かけの内容についても、要求内容の他に、レベルに応じて声色を変えたり、メッセージのスピードを変化させたりしてもよい。
【００９４】
＜実施形態のまとめ＞
１．上記実施形態の車両の制御システムは、車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両（例えば、１）の制御システム（例えば、２）であって、
乗員の状態および動作を検知する検知手段（例えば、２、５０）と、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知手段（例えば、２、９１）と
を有し、
前記報知手段は、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていく。
【００９５】
この実施形態によれば、運転主体が乗員に切り替わる際の、乗員によるスムーズな移行が可能となる。
【００９６】
２．上記実施形態では、前記検知手段は、前記乗員の覚醒状態を検知する。
【００９７】
この実施形態によれば、乗員の覚醒状態に応じた、段階的な報知内容の切り替えが可能となる。
【００９８】
３．上記実施形態では、前記検知手段は、前記乗員の座席に対する操作を検知する。
【００９９】
この実施形態によれば、乗員の座席に対する操作に応じた、段階的な報知内容の切り替えが可能となる。
【０１００】
４．上記実施形態では、前記検知手段は、前記乗員のハンドルの把持を検知する。
【０１０１】
この実施形態によれば、乗員のハンドルの把持に応じて、段階的な報知内容の切り替えが可能となる。
【０１０２】
５．上記実施形態では、前記検知手段は、前記乗員による操作主体の変更の承認動作を検知する。
【０１０３】
この実施形態によれば、乗員による手動運転への切り替えの承認動作に応じて、段階的な報知内容の切り替えが可能となる。
【０１０４】
６．上記実施形態では、前記報知手段は、音楽を用いて報知を行い、
前記報知手段は、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、前記音楽の構成を段階的に多重奏化させていく。
【０１０５】
この実施形態によれば、運転主体が乗員に切り替わる際の、乗員によるスムーズな移行を音楽に合わせて行うことが可能となる。
【０１０６】
７．上記実施形態では、前記音楽は、ループミュージックとして構成され、
前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化が検知されない場合、前記報知手段は、前記音楽のうちの所定の範囲を繰り返して出力させる。
【０１０７】
この実施形態によれば、前記乗員の状態および／または動作の変化の有無に合わせた音楽の出力が可能となる。
【０１０８】
８．上記実施形態では、前記報知手段は、前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化が検知された場合、検知された時点にて出力されている前記音楽の区切りが出力し終わるまで前記音楽の構成を変化させない。
【０１０９】
この実施形態によれば、報知に用いられる音楽の出力の際に、乗員に違和感を生じさせないように報知することが可能となる。
【０１１０】
９．上記実施形態では、前記報知手段は、前記自動運転制御部による走行制御から前記手動運転による走行制御へ遷移したタイミングにて、前記音楽の所定の範囲を出力するように制御する。
【０１１１】
この実施形態によれば、乗員による手動運転が行われる際の乗員の気分を運転に向けて高揚させることができる。
【０１１２】
１０．上記実施形態では、前記報知手段は、タイマー表示、音声、空調、シートベルトの調整、振動、および照明のいずれかを用いて報知を行う。
【０１１３】
この実施形態によれば、タイマー表示、音声、空調、シートベルトの調整、振動、および照明による、手動運転に向けた段階的な報知が可能となる。
【０１１４】
１１．上記実施形態の報知方法は、車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両（例えば、１）における報知方法であって、
検知手段（例えば、２）により乗員の状態および動作を検知する検知工程と、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知工程と
を有し、
前記報知工程において、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていく。
【０１１５】
この実施形態によれば、運転主体が乗員に切り替わる際の、乗員によるスムーズな移行が可能となる。
【０１１６】
１２．上記実施形態のプログラムは、
車両の速度制御および操舵制御のうちの少なくとも一方の運転制御を行う自動運転制御部を備える車両（例えば、１）に備えられたコンピュータ（例えば、２）に、
検知手段により乗員の状態および動作を検知する検知工程、
前記自動運転制御部による走行制御から手動運転による走行制御へ遷移させる際に、前記乗員に対して操作主体の変更を報知する報知工程
を実行するように機能させ、
前記報知工程において、前記検知手段にて検知した前記乗員の状態および／または動作の少なくともいずれかの変化に伴って、報知する内容を段階的に変化させていく。
【０１１７】
この実施形態によれば、運転主体が乗員に切り替わる際の、乗員によるスムーズな移行が可能となる。
【０１１８】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１…車両、２…制御システム、２０〜２９…ＥＣＵ、４１〜４３…検知ユニット
【図１】
2020157832.tif 000003
【図２】
2020157832.tif 000004
【図３】
2020157832.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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