(57)【要約】【課題】道路管理システムによって走行が制御される道路において、他の車両の走行計画の進度に悪影響を与えることなく、追越／追抜の要望を出力した車両の走行位置を先行させることである。【解決手段】要望車は、追越／追抜の要望を道路管理システムに送信する（Ｓ１１０）。道路管理システムは、追越／追抜の要望および回答要望を、要望車の前方を走行する他の車両に送信する（Ｓ３１０）。道路管理システムは、他の車両からの回答を集計して（Ｓ３１５）、要望を受諾した受諾車と要望車との走行位置の入替手順を算出する（Ｓ３２０）。道路管理システムは、対象車両に算出した入替手順を送信する（Ｓ３２５）。入替手順を受信した対象車両は、入替手順に従って走行位置の入れ替えを実行する（Ｓ１１５，Ｓ２２５）。【選択図】図７
2020129171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路管理システムによって走行が制御される特定道路を走行可能な車両であって、
前記特定道路において前記車両は、整列して走行するように制御され、前記車両が走行する列と他の列との間には、少なくとも１台の前記車両が通れる間隔が設けられ、
前記車両は、
前記道路管理システムと通信可能に構成された第１通信装置と、
周囲を走行する他車両と通信可能に構成された第２通信装置と、
目的地および前記目的地への到着時間に関する情報を設定可能な設定装置と、
現在の位置情報を取得可能に構成された位置情報取得装置と、
前記位置情報、設定された前記目的地および前記到着時間に関する情報に基づいて、走行計画を生成する制御装置とを備え、
前記特定道路の走行時において、前記制御装置は、
前記位置情報と前記走行計画とから、前記他車両の追越／追抜が必要か否かを判定し、
追越／追抜が必要と判定した場合には、追越／追抜の要望を送信し、
前記要望に対する前記他車両の回答に基づいて生成された／生成した、前記要望を受諾した受諾車両との走行位置の入れ替え手順を示す手順情報に従って、走行位置の入れ替えを実行する、車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、道路管理装置からの指令に従って走行が制御される特定道路を走行可能な車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１８−１５５６０６号公報（特許文献１）には、ユーザによって設定された設定情報に基づいて車両の走行計画を生成し、当該走行計画に基づいて自動運転を行なう車両が開示されている。この車両は、車内の状況を検出する手段を備え、検出された状況に応じて走行計画を変更する。たとえば、車内の会話が盛り上がっていることが検出された場合には、走行計画を変更して目的地への到着を遅らせる。目的地への到着を遅らせるには、たとえば、遠回りとなるように経路を変更したり、走行の速度をより低速に設定したりする手段がとられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１５５６０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年においては、自動運転を実行可能な車両に関する技術が進歩してきている。自動運転可能な車両の普及が進むと、車両の走行が道路管理システムによって制御される道路（以下、「特定道路」とも称する）が設けられることが想定される。以下においては、自動運転を実行可能な車両を、単に「車両」とも称する。特定道路においては、たとえば、道路管理システムによって車両が整列して走行するように制御される。整列した車両の列は、たとえば、道路管理システムからの指令に従って定速で走行するように制御される。
【０００５】
特定道路においては、道路管理システムによって車両の走行が制御されるため、走行計画よりも進度が遅れているような場合に他の車両を追い越したり追い抜いたりすることができない可能性がある。また、走行計画よりも進度が進んでいる場合に減速して到着時間を調整することができない可能性がある。特に、目的地への到着が遅れてしまうと、ユーザが不利益を被る可能性がある。
【０００６】
そこで、道路管理システムまたは他の車両に対して、追越／追抜の要望を出力できるようにし、追越／追抜の要望を出力した車両（以下「要望車」とも称する）に追い越し追い抜きを許可することが考えられる。しかしながら、単に、要望の有無によって追い越し、追い抜きを許可すると、他の車両の走行計画の進度に悪影響を与えてしまう可能性がある。具体的には、たとえば、走行計画よりも進度が進んでいる車両が追い越された場合には、追い越しをして目的地への到着を早めたい車両と、追い越されて目的地への到着を遅らせたい車両との両ニーズが満たされる。その一方で、たとえば、走行計画の通りに走行できている他の車両が追い越されると、追い越されたことによって他の車両の進度に遅れが生じる可能性がある。また、走行計画よりも進度に遅れが生じている他の車両が追い越されると、追い越されたことによって他の車両の進度にさらなる遅れが生じる可能性がある。そのため、他の車両の走行計画の進度に悪影響を与えることなく、要望車の走行位置を先行させることが望まれる。
【０００７】
本開示は、上記問題を解決するためになされたものであり、その目的は、道路管理システムによって走行が制御される道路において、他の車両の走行計画の進度に悪影響を与えることなく、追越／追抜の要望を出力した車両の走行位置を先行させることである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この開示に係る車両は、道路管理システムによって走行が制御される特定道路を走行可能な車両である。特定道路において車両は、整列して走行するように制御され、車両が走行する列と他の列との間には、少なくとも１台の車両が通れる間隔が設けられる。車両は、道路管理システムと通信可能に構成された第１通信装置と、周囲を走行する他車両と通信可能に構成された第２通信装置と、目的地および目的地への到着時間に関する情報を設定可能な設定装置と、現在の位置情報を取得可能に構成された位置情報取得装置と、位置情報、設定された目的地および到着時間に関する情報に基づいて、走行計画を生成する制御装置とを備える。特定道路の走行時において、制御装置は、位置情報と走行計画とから、他車両の追越／追抜が必要か否かを判定し、追越／追抜が必要と判定した場合には、追越／追抜の要望を送信し、要望に対する他車両の回答に基づいて生成された／生成した、要望を受諾した受諾車両との走行位置の入れ替え手順を示す手順情報に従って、走行位置の入れ替えを実行する。
【０００９】
たとえば、追越／追抜の要望を受けた際に、走行計画よりも進度が進んでいる車両は、要望を受諾することが考えられる。一方、追越／追抜の要望を受けた際に、走行計画よりも進度が遅れている車両は、要望を受諾しないことが考えられる。上記構成によれば、要望した車両と、要望を受諾した車両との走行位置が入れ替えられる。追い越し追い抜きではなく、走行位置の入れ替えが行なわれることによって、要望を受諾しなかった車両の走行位置を変えることなく、要望した車両と要望を受諾した車両との走行位置を入れ替えて要望した車両を先行させることができる。すなわち、要望を受諾しなかった車両の走行計画の進度に悪影響を与えることなく、要望した車両の走行位置を先行させることができる。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、道路管理システムによって走行が制御される道路において、他の車両の走行計画の進度に悪影響を与えることなく、追越／追抜の要望を出力した車両の走行位置を先行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】道路管理システムによって車両の走行が制御される道路（特定道路）を説明するための図である。
【図２】実施の形態１に係る車両および道路管理システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】要望車および受諾車の走行位置の入れ替えの一例を説明するための図（その１）である。
【図４】要望車および受諾車の走行位置の入れ替えの一例を説明するための図（その２）である。
【図５】要望車および受諾車の走行位置の入れ替えの一例を説明するための図（その３）である。
【図６】要望車および受諾車の走行位置の入れ替えの一例を説明するための図（その４）である。
【図７】車両（要望車、他の車両）および道路管理システムで実行される走行位置の入れ替え手順を示すフローチャートである。
【図８】変形例１に係る走行位置の入れ替え手順を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態２に係る車両および道路管理システムの構成例を示すブロック図である。
【図１０】車両（要望車、他の車両）および道路管理システムで実行される処理の手順を示すフローチャートである。
【図１１】変形例２に係る走行位置の入れ替え手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。
【００１３】
（実施の形態１）
＜全体構成＞
図１は、道路管理システム５００によって車両１の走行が制御される道路（特定道路）６００を説明するための図である。図２は、実施の形態１に係る車両１および道路管理システム５００の構成例を示すブロック図である。図１においては、各車両１は、特定道路６００をＦ方向に向かって走行している。
【００１４】
車両１は、自動運転が可能な電気自動車である。自動運転とは、車両１の乗員が運転操作をすることなく、各種センサからの情報や道路管理システム５００からの情報に基づいて、車両１が自律的に走行することをいう。自動運転には、たとえば車線維持制御および航行制御が含まれる。車線維持制御では、車両が走行車線から逸脱せず走行車線に沿って走行するようにハンドル（図示せず）が自動で操舵される。航行制御では、たとえば、予め設定された速度で車両を定速走行させる定速制御が実行される。また、航行制御では、先行車との車間距離に応じて車両の車速を調整する追従制御が実行される。なお、車両１は自動運転が可能な車両であればよく、たとえば、内燃機関を動力とする自動車であってもよいし、ハイブリッド自動車や燃料電池自動車であってもよい。
【００１５】
道路管理システム５００は、特定道路６００を走行する車両１の走行を制御する。すなわち、特定道路６００を走行する車両１は、道路管理システム５００からの情報に従って、その走行が制御される。たとえば、図１に示すように、特定道路６００を走行する車両１は、２列に整列して走行するように制御される。２列に整列した各々の車両１は、道路管理システム５００から送信された速度情報に基づいて走行速度を設定し、設定した当該走行速度で定速走行する。すなわち、特定道路６００を走行する車両１は、道路管理システム５００によって、整列して走行するとともに定速走行するように制御される。なお、実施の形態１においては、特定道路６００を走行する車両１は、２列に整列して走行するように制御される例について説明するが、これに限られるものではなく、たとえば、３列以上の列に整列して走行するように制御されてもよいし、１列に整列して走行するように制御されてもよい。
【００１６】
図１に示されるように、特定道路６００を走行する車両の列と列との間には、間隔Ｗが設けられる。間隔Ｗは、少なくとも１台の車両１が通れる間隔に設定される。これによって、列と列との間には、車両１が走行することが可能なレーンが形成されている。当該レーンを以下では「入替レーン」とも称し、その詳細は後述する。なお、以下においては、図１中のＬ方向側の列を「左列」とも称し、Ｒ方向側の列を「右列」とも称する。また、左列および右列を総称して「走行列」とも称する。
【００１７】
＜＜道路管理システム＞＞
図１および図２を参照しながら、車両１および道路管理システム５００の構成について以下説明する。
【００１８】
道路管理システム５００は、道路管理装置２００と、道路管理センター３００とを含んで構成される。道路管理装置２００は、特定道路６００の路側に所定の間隔毎に設置される。なお、所定の間隔とは、必ずしも等間隔を意味するわけではなく、路側の状況に応じて適宜変更される。道路管理装置２００は、特定道路を走行する車両１との無線通信が途切れる区間がないように設置されればよい。
【００１９】
道路管理装置２００は、通信ユニット２１０を含む。通信ユニット２１０は、特定道路６００を走行する車両１との間で双方向に無線通信可能に構成される。また、通信ユニット２１０は、通信ネットワーク４００を介して道路管理センター３００と双方向に通信が可能に構成される。すなわち、道路管理装置２００を介して、道路管理センター３００と車両１との通信が可能となる。
【００２０】
道路管理センター３００は、サーバ３１０と、通信装置３２０と、地図情報データベース３３０と、走行情報データベース３４０とを含む。
【００２１】
通信装置３２０は、通信ネットワーク４００を介して道路管理装置２００と双方向に通信が可能に構成される。
【００２２】
地図情報データベース３３０は、道路地図データを格納する。道路地図データには、各道路における制限速度の情報が含まれる。
【００２３】
走行情報データベース３４０は、特定道路６００を走行する車両の走行情報を格納する。走行情報には、たとえば、特定道路６００を走行する車両１から送信される車両１の走行計画、および車両１の現在位置を示す位置情報が含まれる。走行計画および位置情報は、たとえば、所定周期毎に車両１から取得して更新される。
【００２４】
サーバ３１０は、通信装置３２０を介して入力された各種の情報、地図情報データベース３３０および走行情報データベース３４０に格納された情報に基づいて、特定道路６００を走行する車両１を制御するための情報を生成する。具体的には、たとえば、ある特定道路６００を走行する車両１に対して送信する情報として、地図情報データベース３３０から当該特定道路６００の制限速度を読み出し、制限速度内の所定速度を速度情報として生成する。そして、生成した速度情報を道路管理装置２００を介して車両１に送信する。なお、所定速度は、道路の路面状態や天候等を考慮して制限速度内で適宜設定される。
【００２５】
また、サーバ３１０は、車両１の走行計画（たとえば右折左折の有無）、および走行列の車両のバランス（左列，右列の車両のバランス）等に基づいて、車両１が走行する走行列を示す列情報を生成する。そして、生成した列情報を道路管理装置２００を介して車両１に送信する。
【００２６】
＜＜車両＞＞
車両１は、蓄電装置１０と、パワーコントロールユニット（以下「ＰＣＵ（Power  Control  Unit）」とも称する）２０と、モータジェネレータ（以下「ＭＧ（Motor  Generator）」とも称する）３０と、動力伝達ギヤ４０と、駆動輪５０と、センサ群６０と、路車間通信装置７０と、車車間通信装置８０と、ナビゲーション装置９０と、ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１００とを備える。
【００２７】
蓄電装置１０は、車両１の駆動電源（すなわち動力源）として車両１に搭載される。蓄電装置１０は、積層された複数の電池を含んで構成される。電池は、たとえば、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の二次電池である。また、電池は、正極と負極との間に液体電解質を有する電池であってもよいし、固体電解質を有する電池（全固体電池）であってもよい。なお、蓄電装置１０は、再充電可能な直流電源であればよく、大容量のキャパシタも採用可能である。
【００２８】
ＰＣＵ２０は、蓄電装置１０から電力を受けてＭＧ３０を駆動するための電力変換装置を総括して示したものである。ＰＣＵ２０は、電力線ＰＬ，ＮＬに電気的に接続され、ＥＣＵ１００によって制御される。ＰＣＵ２０は、たとえば、ＭＧ３０を駆動するためのインバータや、蓄電装置１０から出力される電力を昇圧してインバータへ供給するコンバータなどを含む。
【００２９】
ＭＧ３０は、交流回転電機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える永久磁石型同期電動機である。ＭＧ３０のロータは、動力伝達ギヤ４０を介して駆動輪５０に機械的に接続される。ＭＧ３０は、ＰＣＵ２０からの交流電力を受けることにより、車両１を走行させるための運動エネルギーを生成する。ＭＧ３０によって生成された運動エネルギーは、動力伝達ギヤ４０に伝達される。一方で、車両１を減速させるときや、車両１を停止させるときには、ＭＧ３０は、車両１の運動エネルギーを電気エネルギーに変換する。ＭＧ３０で生成された交流電力は、ＰＣＵ２０によって直流電力に変換されて蓄電装置１０に供給される。これにより、回生電力を蓄電装置１０に蓄えることができる。このように、ＭＧ３０は、蓄電装置１０との間での電力の授受（すなわち、蓄電装置１０の充放電）を伴なって、車両１の駆動力または制動力を発生するように構成される。
【００３０】
なお、動力源としてエンジン（図示せず）がさらに搭載されたハイブリッド自動車として車両１が構成される場合には、ＭＧ３０の出力に加えて、エンジンの出力を走行のための駆動力に用いることができる。あるいは、エンジン出力によって発電するモータジェネレータ（図示せず）をさらに搭載して、エンジン出力によって蓄電装置１０の充電電力を発生させることも可能である。
【００３１】
センサ群６０は、車両１の外部状況を検出したり、車両１の走行状態を検出したりする各種のセンサを含む。具体的には、センサ群６０は、カメラ６１と、レーダー（Ｒａｄａｒ）６２と、ライダー（ＬＩＤＡＲ：Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）６３と、車速センサ６４と、加速度センサ６５と、ジャイロセンサ６６とを含む。
【００３２】
カメラ６１は、車両１の外部状況を撮像し、車両１の外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００３３】
レーダー６２は、電波（たとえばミリ波）を車両１の周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信して障害物を検出する。レーダー６２は、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物に関する障害物情報としてＥＣＵ１００に出力する。
【００３４】
ライダー６３は、光（典型的には紫外線、可視光線または近赤外線）を車両１の周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダー６３は、たとえば、障害物までの距離および障害物の方向を障害物情報としてＥＣＵ１００に出力する。
【００３５】
車速センサ６４は、車両１の駆動輪５０または駆動軸等に設けられる。車速センサ６４は、たとえば、駆動輪５０の回転速度を検出して車両１の速度を含む車速情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００３６】
加速度センサ６５は、たとえば、車両１の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両１の横加速度を検出する横加速度センサとを含む。加速度センサ６５は、両方の加速度を含む加速度情報をＥＣＵ１００に出力する。
【００３７】
ジャイロセンサ６６は、車両１の水平方向からの傾きを検出する。具体的には、ジャイロセンサ６６は、水平方向に対する車両１の前後方向の傾き、および、水平方向に対する車両１の左右方向に対する傾きを検出する。ジャイロセンサ６６は、その検出結果を車両１の走行経路の勾配情報としてＥＣＵ１００に出力する。
【００３８】
路車間通信装置７０は、路側に設けられた道路管理装置２００と無線通信可能に構成される。路車間通信装置７０は、道路管理装置２００に、自身の位置情報や走行計画等を送信する。また、路車間通信装置７０は、道路管理装置２００から、走行に関する指示情報を取得する。指示情報には、車速情報および列情報等が含まれる。
【００３９】
車車間通信装置８０は、自身の周辺の車両（以下「周辺車両」とも称する）と無線通信可能に構成される。車車間通信においては、たとえば、前方を走る車両から後方を走る車両に発進、停車、加速、減速等の情報が送信される。
【００４０】
ナビゲーション装置９０は、人工衛星からの電波に基づいて車両１の現在地を特定するＧＰＳ（Global  Pointing  System）受信機９１と、地図データを記憶する地図データ記憶部９２とを含む。ナビゲーション装置９０は、目的地および到着条件を設定可能に構成される。ナビゲーション装置９０は、設定された目的地および到着条件に基づいて、走行計画を生成する。走行計画には、車両１の現在地から目的地までの走行ルートおよび走行ルート上の複数の所定地点を通過する目標時刻が含まれる。
【００４１】
到着条件としては、たとえば、「到着時間」、「最速」および「期日」のいずれかを選択することができる。たとえば、到着時間を選択した場合には、設定した目的地に到着したい時刻を設定する。これにより、設定された時刻に目的地に到着するように走行計画が生成される。最速を選択した場合には、目的地まで最速で到着できるように走行計画が生成される。期日を選択した場合には、目的地に到着したい期日（時刻）を設定する。これにより、設定された時刻までに目的地に到着するように走行計画が生成される。なお、実施の形態１に係る到着条件は、本開示に係る「到着時間に関する情報」の一例に相当する。また、実施の形態１に係るナビゲーション装置９０は、本開示に係る「設定装置」の一例に相当する。
【００４２】
ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１００ａ、メモリ１００ｂおよび入出力バッファ（図示せず）を含み、センサ群６０からの入力や、路車間通信装置７０および車車間通信装置８０を介して取得した各種情報に基づき、車両１の自動運転を実現するための各種制御（車線維持制御、航行制御など）を実行する。なお、これらの制御については、ソフトウェアによる処理に限られず、専用のハードウェア（電子回路）で構築して処理することも可能である。
【００４３】
ＥＣＵ１００は、道路管理システム５００から、指示情報を受信すると、指示情報に含まれる列情報に基づいて走行する列を選択するとともに、指示情報に含まれる速度情報に基づいた速度で選択した列を走行するように各部を制御する。また、ＥＣＵ１００は、自動運転の実行中において、必要に応じて、車車間通信により他の車両から取得した加速や減速の情報に基づいて、各部を制御する。
【００４４】
＜走行位置の入れ替え＞
ここで、走行計画よりも進度が遅れているような場合が生じ得る。このような場合には、他の車両を追い越したり追い抜いたりしたいという要求が起こり得る。追い越しや追い抜きによって、走行位置を先行させることによって進度の遅れを取り戻すとともに、信号等で停車する回数の削減にもつながるためである。一方で、走行計画よりも進度が進んでいるような場合も生じ得る。このような場合において、たとえば時間通りに目的地に到着したいようなときには、減速して目的地への到着を遅らせたいという要求が起こり得る。
【００４５】
そこで、ＥＣＵ１００は、走行計画よりも進度が所定時間以上遅れている場合には、路車間通信装置７０を介して道路管理システム５００に追越／追抜の要望を出力する。また、ＥＣＵ１００は、他の車両１からの追越／追抜の要望を道路管理システム５００を介して受けた場合には、受諾／拒否の返答を道路管理システム５００に送信する。追越／追抜の要望を受けた場合には、たとえば、自身の走行計画に対する進度から受諾／拒否を判定する。たとえば、ＥＣＵ１００は、走行計画よりも進度が進んでいれば要望を受諾する。一方、走行計画よりも進度が遅れている、または走行計画通りの進度である場合には、要望を拒否する。なお、走行計画に対する進度は、たとえば、走行ルート上の所定地点を通過する目標時刻と現在の時刻との比較により判定される。
【００４６】
道路管理システム５００は、追越／追抜の要望を出力した車両１（要望車）と、追越／追抜の要望を受諾した車両１（以下「受諾車」とも称する）との走行位置を入れ替えるように、各車両１を制御する。すなわち、要望車と受諾車との走行位置を入れ替えることによって、先行したいという要望車のニーズと、先行されたいという受諾車のニーズとを満たすことができる。さらに、追い越し追い抜きではなく、走行位置の入れ替えを実行することによって、追越／追抜の要望を拒否した車両（以下「拒否車」とも称する）の走行位置が変わらないようにすることができる。すなわち、拒否車の走行計画に影響を与えることなく、要望車および受諾車のニーズを満たすことができる。以下に図３から図６を用いて、走行位置の入れ替えの具体例を示しながら説明する。
【００４７】
図３から図６は、要望車および受諾車の走行位置の入れ替えの一例を説明するための図である。図３から図６には、ある走行群において走行位置の入れ替えが実行される例が示されている。なお、走行群とは、要望車から所定距離以内の範囲内を走行する車両と定義する。図３から図６においては、要望車、受諾車および拒否車を区別するために、要望車には「１Ａ」の記号を付し、受諾車には「１Ｂ」、「１Ｃ」または「１Ｄ」の記号を付し、拒否車には「１Ｘ」の記号を付す。
【００４８】
走行位置の入れ替え手順は、たとえば、道路管理センター３００のサーバ３１０に予め記憶されたアルゴリズムに従って算出される。具体的には、以下の（Ａ）から（Ｃ）の条件に従って走行位置の入れ替え実行後の各車両の走行位置を決定し、決定した走行位置に各車両を移動させるための手順を算出する。まず、走行位置の入れ替え実行後の各車両の走行位置の決定について説明する。（Ａ）から（Ｃ）の条件は、（Ａ）の条件を第１優先、（Ｂ）の条件を第２優先、（Ｃ）の条件を第３優先として定められている。なお、（Ｂ）の条件は、（Ａ）の条件において最も走行位置が先行している受諾車が左列および右列の両方に存在するような場合に判定される。
【００４９】
（Ａ）走行群の中で最も走行位置が先行している受諾車の走行位置に要望車を位置させる。
【００５０】
（Ｂ）走行位置の入れ替え後も、要望車の走行している走行列（左列または右列）を維持する。
【００５１】
（Ｃ）要望車の元の走行位置に最も近い受諾車が、要望車の元の走行位置に移動する。
なお、走行位置の入れ替え実行後の各車両の走行位置を決定するための条件は、上記（Ａ）から（Ｃ）に限られるものではなく、各条件を適宜変更してもよいし、条件の数を増減させてもよい。
【００５２】
図３を参照して、道路管理システム５００は、要望車１Ａから追越／追抜の要望を受信すると、要望車１Ａの前方を走行する他の車両１に対して、追越／追抜の要望とともに回答要望を送信する。図３には、１台の車両（受諾車１Ｂ）から受諾の回答があり、他の３台の車両（拒否車１Ｘ）から拒否の回答があった例が示されている。
【００５３】
道路管理システム５００は、まず、（Ａ）から（Ｃ）の条件に従って走行位置の入れ替え後の各車両の走行位置を決定する。まず、（Ａ）の条件において、受諾車が１台しかいないため、受諾車のうち最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂである。そのため、（Ａ）の条件に従って、入れ替え実行後の要望車１Ａの走行位置は、現在の受諾車１Ｂの走行位置とする。図３の例では、受諾車のうち最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂで確定するため、（Ｂ）の条件は判定されない。（Ｃ）の条件において、要望車１Ａの元の走行位置に最も近い受諾車は、受諾車１Ｂである。そのため、（Ｃ）の条件に従って、入れ替え実行後の受諾車１Ｂの走行位置は、要望車１Ａの元の走行位置とする。そして、走行位置を決定すると、決定した走行位置を実現するための入替手順（具体的には以下の手順（１）から（３））を算出する。
【００５４】
（１）まず、要望車１Ａが入替レーンに移動し、入替レーンを加速走行して図３中の点線で示す走行位置に移動する。（２）次に、受諾車１Ｂが入替レーンに移動し、入替レーンを減速走行（たとえば惰性で走行）して、要望車１Ａの元の走行位置に移動する。（３）そして、要望車１Ａは、受諾車１Ｂの元の走行位置に移動する。
【００５５】
なお、上記（１）から（３）の手順は、それぞれの手順が完了してから次の手順が実行される必要はなく、前の手順の実行中に次の手順の実行が開始できるタイミングになった場合には次の手順の実行を開始してもよい。たとえば、手順（２）の実行中に手順（３）が開始できるタイミングになった時点で手順（３）が開始されてもよい。図４から図６に示す例においても同様である。
【００５６】
次に図４を参照して、図４では、２台の車両（受諾車１Ｂ，１Ｃ）から受諾の回答があり、他の２台の車両（拒否車１Ｘ）から拒否の回答があった例が示されている。この場合、道路管理システム５００は、図３での説明と同様に、（Ａ）から（Ｃ）の条件に従って走行位置の入れ替え後の各車両の走行位置を決定する。（Ａ）の条件において、受諾車のうち、最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂである。そのため、（Ａ）の条件に従って、入れ替え実行後の要望車１Ａの走行位置は、現在の受諾車１Ｂの走行位置とする。図４の例では、受諾車のうち最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂで確定するため、（Ｂ）の条件は判定されない。（Ｃ）の条件において、要望車１Ａの元の走行位置に最も近い受諾車は、受諾車１Ｃである。そのため、（Ｃ）の条件に従って、入れ替え実行後の受諾車１Ｃの走行位置は、要望車１Ａの元の走行位置とする。そして、入れ替え実行後の受諾車１Ｂの走行位置は、受諾車１Ｃの元の走行位置とする。そして、走行位置を決定すると、決定した走行位置を実現するための入替手順（具体的には以下の手順（１）から（２））を算出する。
【００５７】
（１）まず、要望車１Ａが入替レーンに移動し、入替レーンを加速走行して図４中の点線で示す走行位置に移動する。（２）次に、受諾車１Ｃが入替レーンに移動し、入替レーンを減速走行して、要望車１Ａの元の走行位置に移動する。また、受諾車１Ｃが入替レーンに移動を開始するのと同時に、受諾車１Ｂが受諾車１Ｃの元の走行位置への移動を開始する。また、受諾車１Ｃが入替レーンに移動を開始するのと同時に、要望車１Ａは、受諾車１Ｂの元の走行位置への移動を開始する。
【００５８】
次に図５を参照して、図５では、１台の車両（受諾車１Ｂ）から受諾の回答があり、他の３台の車両（拒否車１Ｘ）から拒否の回答があった例が示されている。道路管理システム５００は、（Ａ）から（Ｃ）の条件に従って走行位置の入れ替え後の各車両の走行位置を決定する。（Ａ）の条件において、受諾車が１台しかいないため、受諾車のうち最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂである。そのため、（Ａ）の条件に従って、入れ替え実行後の要望車１Ａの走行位置は、現在の受諾車１Ｂの走行位置とする。図５の例では、受諾車のうち最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂで確定するため、（Ｂ）の条件は判定されない。（Ｃ）の条件において、要望車１Ａの元の走行位置に最も近い受諾車は、受諾車１Ｂである。そのため、（Ｃ）の条件に従って、入れ替え実行後の受諾車１Ｂの走行位置は、要望車１Ａの元の走行位置とする。そして、走行位置を決定すると、決定した走行位置を実現するための入替手順（具体的には以下の手順（１）から（３））を算出する。
【００５９】
（１）まず、要望車１Ａが入替レーンに移動し、入替レーンを加速走行して図５中の点線で示す走行位置に移動する。（２）次に、受諾車１Ｂが入替レーンに移動し、入替レーンを減速走行して、要望車１Ａの元の走行位置に移動する。（３）そして、要望車１Ａは、受諾車１Ｂの元の走行位置に移動する。
【００６０】
次に図６を参照して、図６では、３台の車両（受諾車１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ）から受諾の回答があり、他の１台の車両（拒否車１Ｘ）から拒否の回答があった例が示されている。道路管理システム５００は、（Ａ）から（Ｃ）の条件に従って走行位置の入れ替え後の各車両の走行位置を決定する。（Ａ）の条件において、受諾車のうち、最も走行位置が先行しているのは受諾車１Ｂおよび受諾車１Ｄである。そのため、（Ａ）の条件に従って、入れ替え実行後の要望車１Ａの走行位置は、現在の受諾車１Ｂの走行位置または現在の受諾車１Ｄの走行位置とする。次に、要望車１Ａと同一の列を走行しているのは受諾車１Ｂである。（Ｂ）の条件において、走行位置の入れ替え実行後の要望車１Ａの走行列を変更させないように、入れ替え実行後の要望車１Ａの走行位置は、現在の受諾車１Ｄの走行位置ではなく、現在の受諾車１Ｂの走行位置とする。（Ｃ）の条件において、要望車１Ａの元の走行位置に最も近い受諾車は、受諾車１Ｃである。そのため、（Ｃ）の条件に従って、入れ替え実行後の受諾車１Ｃの走行位置は、要望車１Ａの元の走行位置とする。そして、走行位置を決定すると、決定した走行位置を実現するための入替手順（具体的には以下の手順（１）から（２））を算出する。
【００６１】
（１）まず、要望車１Ａが入替レーンに移動し、入替レーンを加速走行して図６中の点線で示す走行位置に移動する。（２）要望車１Ａが入替レーンに移動するのと同時に受諾車１Ｂ，１Ｃが減速走行して、受諾車１Ｃが要望車１Ａの元の走行位置に、受諾車１Ｂが受諾車１Ｃの元の走行位置にそれぞれ移動する。（３）そして、要望車１Ａは、受諾車１Ｂが元にいた走行位置に移動する。受諾車１Ｄは走行位置を移動しない。
【００６２】
＜車両および道路管理システムで実行される処理＞
図７は、車両１（要望車、他の車両）および道路管理システム５００で実行される走行位置の入れ替え手順を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートの各ステップ（以下ステップを「Ｓ」と略す）は、車両１のＥＣＵ１００および道路管理システム５００のサーバ３１０によるソフトウェア処理によって実現される場合について説明するが、その一部あるいは全部がＥＣＵ１００内および／またはサーバ３１０内に作製されたハードウェア（電気回路）によって実現されてもよい。
【００６３】
要望車１Ａは、所定の制御周期毎に追い越し追い抜きが必要か否かを判定する（Ｓ１０５）。具体的には、走行計画よりも進度が遅れているか否かを判定する。走行計画よりも進度が遅れていなければ、要望車１Ａは、追い越し追い抜きが不要と判定して（Ｓ１０５においてＮＯ）、処理を終了させる。
【００６４】
一方、走行計画よりも進度が遅れていれば、要望車１Ａは、追い越し追い抜きが必要と判定し（Ｓ１０５においてＹＥＳ）、追越／追抜の要望を道路管理システム５００に送信する（Ｓ１１０）。
【００６５】
道路管理システム５００は、追越／追抜の要望を受信すると（Ｓ３０５においてＹＥＳ）、要望車１Ａの前方を走行している車両１に対して、追越／追抜の要望とともに回答要望を送信する（Ｓ３１０）。図７においては、要望車１Ａの前方を走る１台の他の車両１に追越／追抜の要望および回答要望を送信する例を示しているが、要望車１Ａの前方を走る他の車両が複数台ある場合には、複数台に対して追越／追抜の要望および回答要望を送信する。
【００６６】
他の車両１は、追越／追抜の要望および回答要望を受信すると、追越／追抜の要望を受諾可能か否かを判定する（Ｓ２０５）。具体的には、他の車両１は、走行計画よりも進度が進んでいるか否かを判定する。走行計画よりも進度が進んでいれば、他の車両１は、追越／追抜の要望を受諾可能と判定し（Ｓ２０５においてＹＥＳ）、受諾の回答を設定する（Ｓ２１０）。一方、走行計画よりも進度が進んでいなければ、他の車両１は、追越／追抜の要望を受諾不可と判定し（Ｓ２０５においてＮＯ）、拒否の回答を設定する（Ｓ２１５）。
【００６７】
他の車両１は、Ｓ２１０またはＳ２１５において回答を設定すると、道路管理システム５００に回答を送信する（Ｓ２２０）。なお、図７においては、他の車両１は、受諾の回答をしたものとする。
【００６８】
道路管理システム５００は、回答を集計する（３１５）。具体的には、道路管理システム５００は、Ｓ３１０で回答要望を送信した全ての車両から回答を受けたことをもってＳ３１５の処理を終了する。
【００６９】
道路管理システム５００は、Ｓ３１５で集計した回答に基づいて、走行位置の入替手順を算出する（Ｓ３２０）。道路管理システム５００は、入替手順を算出すると、対象車両、すなわち要望車および受諾車に入替手順を送信する（Ｓ３２５）。なお、対象車両に含まれる受諾車には、走行位置が変わる車両（図６では受諾車１Ｂ，１Ｃ）および走行位置が変わらない車両（図６では受諾車１Ｄ）を含めてもよいし、走行位置が変わる車両だけであってもよい。
【００７０】
入替手順を受信すると、要望車および他の車両（受諾車）は、入替手順に従って走行位置の入れ替えを実行する（Ｓ１１５，Ｓ２２５）。なお、入替手順の実行中における各手順の進行状況は、車両間での車車間通信により認識してもよいし、道路管理システム５００を介して認識してもよい。
【００７１】
要望車および他の車両（受諾車）は、入れ替えの実行が終了すると、入替終了を示す信号を道路管理システム５００に送信する（Ｓ１２０，Ｓ２２０）。
【００７２】
道路管理システム５００は、入替手順を送信した全ての車両から入替終了を示す信号を受信したことをもって、走行位置の入れ替えの実行が終了したと判定して処理を終了させる（Ｓ３３０）。
【００７３】
以上のように、本実施の形態によれば、追越／追抜の要望を出した要望車と、要望を受諾した受諾車との走行位置が入れ替えられる。これによって、先行したいという要望車のニーズと、先行されたいという受諾車のニーズとを満たすことができる。そして、追い越し追い抜きではなく、走行位置の入れ替えが行なわれることによって、要望を受諾しなかった車両（拒否車）の走行位置を変えることなく、要望した車両の走行位置を先行させることができる。すなわち、拒否車の走行計画に悪影響を与えることなく、要望車の走行位置を先行させることができる。
【００７４】
（変形例１）
実施の形態１においては、要望車と受諾車の走行位置の入れ替えを道路管理システム５００を介して実行する例について説明した。しかしながら、要望車と受諾車の走行位置の入れ替えは、車両間で実行されてもよい。すなわち、要望車は、追越／追抜の要望を車車間通信装置８０を介して、自身の前方を走行する他の車両に送信する。
【００７５】
図８は、変形例１に係る走行位置の入れ替え手順を示すフローチャートである。図８を参照して、要望車は、所定の制御周期毎に追い越し追い抜きが必要か否かを判定し（Ｓ１５０）、追い越し追い抜きが不要と判定すると（Ｓ１５０においてＮＯ）、処理を終了させる。一方、要望車は、追い越し追い抜きが必要と判定すると（Ｓ１５０においてＹＥＳ）、追越／追抜の要望および回答要望を前方を走行する他の車両１に送信する（Ｓ１５５）。
【００７６】
他の車両１は、追越／追抜の要望および回答要望を受信すると、追越／追抜の要望を受諾可能か否かを判定する（Ｓ２５０）。追越／追抜の要望を受諾可能と判定すると（Ｓ２５０においてＹＥＳ）、他の車両１は、受諾の回答を設定する（Ｓ２５５）。一方、追越／追抜の要望を受諾不可と判定すると（Ｓ２５０においてＮＯ）、他の車両１は、拒否の回答を設定する（Ｓ２６０）。
【００７７】
他の車両１は、Ｓ２５５またはＳ２６０において回答を設定すると、要望車に回答を送信する（Ｓ２６５）。なお、図８においては、他の車両１は、受諾の回答をしたものとする。
【００７８】
要望車は、回答を集計する（１６０）。具体的には、要望車は、Ｓ１５５で回答要望を送信した全ての車両から回答を受けたことをもってＳ１６０の処理を終了する。
【００７９】
要望車は、Ｓ１６０で集計した回答に基づいて、走行位置の入替手順を算出する（Ｓ１６５）。変形例１に係る車両１は、たとえば、実施の形態１で説明した道路管理センター３００（サーバ３１０）に予め記憶されていた、走行位置の入れ替え手順を算出するためのアルゴリズムが予め記憶されている。すなわち、実施の形態１に係る道路管理センター３００と同様にして、走行位置の入替手順を算出することができる。
【００８０】
要望車は、入替手順を算出すると、対象車両、すなわち受諾車に入替手順を送信する（Ｓ１７０）。
【００８１】
Ｓ１７０の後に、要望車および他の車両（受諾車）は、入替手順に従って走行位置の入れ替えを実行する（Ｓ１７５，Ｓ２７０）。他の車両（受諾車）は、入れ替えの実行が終了すると、入替終了を示す信号を要望車に送信する（Ｓ２７５）。
【００８２】
要望車は、入替手順を送信した全ての車両から入替終了を示す信号を受信したことをもって、走行位置の入れ替えの実行が終了したと判定して処理を終了させる（Ｓ１８０）。
【００８３】
以上のように、変形例１によっても、拒否車の走行計画に悪影響を与えることなく、要望車および受諾車の走行位置の入れ替えを実行し、要望車の走行位置を先行させることができる。すなわち、変形例１によっても、実施の形態１と同様に効果を奏することができる。
【００８４】
（実施の形態２）
実施の形態１で説明した走行位置の入れ替えに伴なって、追越／追抜の要望を受諾した受諾車に対してインセンティブとして、たとえばポイントの付与が行なわれてもよい。要望車から受諾車に対してポイントが付与される仕組みを採用することによって、走行位置を後退させる受諾車のメリットが大きくなり、より円滑な走行位置の入れ替えを実行できる。走行位置の入れ替えに伴なって、要望車と受諾車との間でポイントの移行が行なわれる例について、以下説明する。
【００８５】
図９は、実施の形態２に係る車両１および道路管理システム８００の構成例を示すブロック図である。実施の形態１で説明した構成と同様であるものについては同様の符号（図２）を付し、その説明は繰り返さない。実施の形態２に係る道路管理システム８００は、実施の形態１で説明した役割に加えて、さらにポイントを管理する役割を担う。実施の形態２に係る道路管理システム８００は、道路管理装置２００と、道路管理センター７００とを含んで構成される。実施の形態２に係る道路管理システム８００は、実施の形態１に係る道路管理システム５００に対して、道路管理センター７００がポイント管理サーバ７１０を含む点において異なる。
【００８６】
ポイント管理サーバ７１０は、予め記憶されたポイント管理用プログラムの実行により、ポイントの発行、付与、移行、消費および消滅等に関する一連の処理を実行する。ポイントは、たとえば、提携する店舗等で商品やサービスに対する対価として使用することができる。
【００８７】
要望車は、たとえば、走行位置の入れ替えによって、走行位置が入れ替わった受諾車に対して、道路管理システム８００を介してポイントを付与する。たとえば、走行位置の入れ替えによって、受諾車が後退した分に応じてポイントの付与が行なわれる。再び図５および図６を用いて具体的に説明する。
【００８８】
まず、図５を参照して、図５の例においては、走行位置の入れ替えによって、受諾車１Ｂが車両２台分後退している。車両１台分の後退に対して１ポイントが付与されるものとすると、図５の例においては、受諾車１Ｂに２ポイントが付与される。このとき、要望車１Ａからは２ポイントが消費される。すなわち、要望車１Ａから受諾車１Ｂに２ポイントが移行される。
【００８９】
次に図６を参照して、図６の例においては、走行位置の入れ替えによって、受諾車１Ｂが車両１台分後退し、受諾車１Ｃが車両１台分後退している。そのため、受諾車１Ｂに１ポイントが付与され、受諾車１Ｃに１ポイントが付与される。このとき、要望車１Ａからは２ポイントが消費される。すなわち、要望車１Ａから受諾車１Ｂ，１Ｃのそれぞれに１ポイントが移行される。なお、受諾車１Ｄは、受諾車ではあるものの、結果として走行位置に変化がなかったため、ポイントは付与されない。
【００９０】
＜車両および道路管理システムで実行される処理＞
図１０は、車両１（要望車、他の車両）および道路管理システム８００で実行される処理の手順を示すフローチャートである。図１０に示すフローチャートは、図７のフローチャートに点線で囲んだＳ５００の処理が追加されたものである。すなわち、走行位置の入れ替えの処理の実行が終了するまでの処理は、図７と同様である。そのため、図７のフローチャートに示した処理と同一の処理については同一の番号を付し、ここでは繰り返し説明しない。なお、図１０においては、他の車両は受諾車であることを前提にして説明する。
【００９１】
図１０を参照して、Ｓ３３０において走行位置の入れ替えの実行が終了したと判定すると、道路管理システム８００は、各車両のポイントの増減を算出する（Ｓ３３５）。たとえば、図５に示した例では、要望車１Ａが２ポイント減となり、受諾車１Ｂが２ポイント増となることを算出する。
【００９２】
次いで、道路管理システム８００は、要望車にポイントの移行許可を要求する（Ｓ３４０）。移行許可を受けた要望車は、ポイントの移行許可を道路管理システム８００に送信する（Ｓ１２５）。
【００９３】
道路管理システム８００は、ポイントの移行許可を受信すると、ポイントの移行を実行する（Ｓ３４５）。これによって、要望車が保有していた総ポイントから２ポイントが減少し、他の車両（受諾車）が保有していた総ポイントに２ポイントが加算される。
【００９４】
他の車両１は、ポイントが付与されると、ポイントの受け取り証明を道路管理システム８００に送信する（Ｓ２３５）。
【００９５】
道路管理システム８００は、ポイントの移行を行なった全車両から受け取り証明を受信したことをもって（Ｓ３５０）、処理を終了する。
【００９６】
以上のように、走行位置の入れ替えに伴なって、追越／追抜の要望を受諾した受諾車に対してインセンティブとしてポイントが付与される。これによって、走行位置を後退させる受諾車のメリットが大きくなり、より円滑に走行位置の入れ替えを実行することができる。
【００９７】
（変形例２）
実施の形態２で説明した要望車から受諾車に対してポイントが付与される仕組みは、実施の形態１の変形例１で説明した例にも適用が可能である。すなわち、要望車と受諾車の走行位置の入れ替えを道路管理システム５００を介さずに、車両間で実行する例についてもポイントが付与される仕組みを適用することができる。
【００９８】
図１１は、変形例２に係る走行位置の入れ替え手順を示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、図８のフローチャートに点線で囲んだＳ５５０の処理が追加されたものである。すなわち、走行位置の入れ替えの処理の実行が終了するまでの処理は、図８と同様である。そのため、図８のフローチャートに示した処理と同一の処理については同一の番号を付し、ここでは繰り返し説明しない。なお、図１１においては、他の車両は受諾車であることを前提にして説明する。
【００９９】
図１１を参照して、Ｓ１８０において走行位置の入れ替えの実行が終了したと判定すると、要望車は、各車両のポイントの増減を算出する（Ｓ１８５）。
【０１００】
次いで、要望車は、Ｓ１８５で算出した各車両のポイントの増減の情報と、ポイントの移行許可を道路管理システム８００に送信する（Ｓ１９０）。これらの情報を受けて、道路管理システム８００がポイントの移行を実行する。
【０１０１】
道路管理システム８００によってポイントが移行されると、道路管理システム８００から他の車両１にポイントが移行されたことの通知がなされ、当該通知を受けた他の車両１は、ポイントの受け取り証明を要望車に送信する（Ｓ２８０）。
【０１０２】
要望車は、ポイントの移行を行なうはずの全車両から受け取り証明を受信したことをもって（Ｓ１９５）、処理を終了する。
【０１０３】
変形例２によっても、実施の形態２と同様に要望車から受諾車にポイントを移行することができ、実施の形態２と同様の効果を奏することができる。
【０１０４】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１０５】
１  車両、１０  蓄電装置、２０  ＰＣＵ、３０  ＭＧ、４０  動力伝達ギヤ、５０  駆動輪、６０  センサ群、６１  カメラ、６２  レーダー、６３  ライダー、６４  車速センサ、６５  加速度センサ、６６  ジャイロセンサ、７０  路車間通信装置、８０  車車間通信装置、９０  ナビゲーション装置、９１  受信機、９２  地図データ記憶部、１００  ＥＣＵ、１００ａ  ＣＰＵ、１００ｂ  メモリ、２００  道路管理装置、２１０  通信ユニット、３００，７００  道路管理センター、３１０  サーバ、３２０  通信装置、３３０  地図情報データベース、３４０  走行情報データベース、４００  通信ネットワーク、５００，８００  道路管理システム、６００  特定道路、７１０  ポイント管理サーバ。
【図１】
2020129171.tif 000003
【図２】
2020129171.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020129171.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020129171.tif 000008
【図７】
2020129171.tif 000009
【図８】
2020129171.tif 000010
【図９】
2020129171.tif 000011
【図１０】
2020129171.tif 000012
【図１１】
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