(57)【要約】【課題】運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提供する。【解決手段】車両１のコントロールユニットは、車室外カメラから撮像した区画線ＤＬＬ，ＤＬＲの検出結果を取得する。コントロールユニットの車線幅算出部は、取得した区画線ＤＬＬ，ＤＬＲの検出結果を用いて、車線ＬＮの幅ＷＬＮを算出する。コントロールユニットは、算出された幅ＷＬＮが予め設定された所定幅よりも狭いと判定した場合に、ステアリングアクチュエータに対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する。【選択図】図４
2020001594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、
前記区画線検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出部を有するとともに、当該車線幅算出部が算出した前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、
前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する、
車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出部を、さらに備え、
前記車線幅算出部は、前記車線の幅の算出において、前記路端検出部からの検出結果も用いるものであって、前記車両の一方側の側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記路端が検出され、前記車両の他方側の側方で前記区画線が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記区画線とで前記車線の幅を算出する、
車両制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車両制御装置において、
前記車線幅算出部は、前記車両の前記一方側および前記他方側の両側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記車両の前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記路端とで前記車線の幅を算出する、
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３の何れかに記載の車両制御装置において、
前記車両が走行する前記車線の幅を含む地図情報が格納された地図情報格納部を、さらに備え、
前記車線幅算出部は、前記地図情報格納部からの前記車線の幅に関する情報も用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、
車両制御装置。
【請求項５】
走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、
前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、
前記車両が走行する車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出部と、
前記区画線検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出部を有するとともに、当該車線幅算出部が算出した前記車線の幅および前記対向車両検出部からの検出結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、
を備え、
前記車両制御部は、
前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、
前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在しないと判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、
前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する、
車両制御装置。
【請求項６】
走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、
前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、
前記区画線検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出サブステップを有するとともに、当該車線幅算出サブステップで算出された前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、
を備え、
前記判定ステップでは、
前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可し、
前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する、
車両制御方法。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御方法において、
前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出ステップを、さらに備え、
前記車線幅算出サブステップでは、前記車線の幅の算出において、前記路端検出ステップで検出された検出結果も用いるものであって、前記車両の一方側の側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記路端が検出され、前記車両の他方側の側方で前記区画線が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記区画線とで前記車線の幅を算出する、
車両制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の車両制御方法において、
前記車線幅算出サブステップでは、前記車両の前記一方側および前記他方側の両側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記車両の前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記路端とで前記車線の幅を算出する、
車両制御方法。
【請求項９】
請求項６から請求項８の何れかに記載の車両制御方法において、
前記車両が走行する前記車線に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップをさらに備え、
前記車線幅算出サブステップでは、前記地図情報取得ステップで取得した前記車線の幅に関する情報をも用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、
車両制御方法。
【請求項１０】
走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、
前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、
前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、
前記車両が走行する車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出ステップと、
前記区画線検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出サブステップを有するとともに、当該車線幅算出サブステップで算出された前記車線の幅および前記対向車両検出ステップで検出された結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、
を備え、
前記判定ステップでは、
前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可し、
前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在しないと判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可し、
前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する、
車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置および車両制御方法に関し、特に操舵アシスト技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両には、事故未然防止技術の一種として、車線逸脱回避のための操舵アシスト技術が適用されたものがある。例えば、車両において、車線を逸脱しそうになった場合に、操舵力を付与して車両が車線から逸脱するのを防止する技術が特許文献１に開示されている。
【０００３】
特許文献１に開示の技術では、車載カメラにより検出した区画線や路端により、当該車両が走行する車線の車線縁部を規定し、当該車線縁部を車両が逸脱しないように操舵力を付与することとしている。
【０００４】
特許文献１に開示の技術では、当該車両が走行する車線の両側に区画線があり、両区画線が車載カメラで検出できている場合に、車両が両区画線を逸脱しないように操舵アシストすることができるように構成されているので、車両が路外や隣接車線へと逸脱してしまうことを抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２０１７−５１０４９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に開示の技術では、当該車両が走行する車線の幅を考慮することなく操舵アシストすることとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚える場合が生じ得る。即ち、幅が比較的狭い車線を走行している場合において、頻繁に操舵力が付与されるような場合には、運転者が煩わしさおよび違和感を覚えることとなる。
【０００７】
よって、上記のような状態においてまで操舵アシストを介入させることとしている上記特許文献１に開示の技術では、運転者に煩わしさや違和感を覚えさせ、ストレスを与える原因ともなる。
【０００８】
本発明は、上記のような問題の解決を図ろうとなされたものであって、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様に係る車両制御装置は、走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、前記区画線検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する車線（レーン）の幅を算出する車線幅算出部を有するとともに、当該車線幅算出部が算出した前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する。
【００１０】
上記態様に係る車両制御装置では、車線の幅が所定幅よりも狭いと判定した場合に、車両に対する操舵力の付与を禁止することとしているので、狭い道路を走行中に運転者の意思とは異なるような操舵アシストが行われるのを抑制することができる。
【００１１】
一方、車線の幅が所定幅以上であると判定した場合には、車両に対して操舵力の付与の準備をし、区画線を逸脱した場合に操舵力を付与することとしているので、高い安全性も確保することができる。
【００１２】
従って、上記態様に係る車両制御装置では、運転者の意思に反するような操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００１３】
上記態様に係る車両制御装置において、前記車両の側方の、前記車両の走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出部を、さらに備え、前記車線幅算出部は、前記車線の幅の算出において、前記路端検出部からの検出結果も用いるものであって、前記車両の一方側の側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記路端が検出され、前記車両の他方側の側方で前記区画線が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記区画線とで前記車線の幅を算出する、とすることもできる。
【００１４】
上記構成を採用する車両制御装置では、一方側の側方の区画線が検出できず、路端は検出できる場合において、一方側の側方の路端と他方側の側方の区画線との間の幅を“車線の幅”として算出することとしている。そして、上記車両制御装置でも、当該算出した車線の幅に基づいて、車両への操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、上記態様と同様に、幅の狭い車線を走行している場合の操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００１５】
上記態様に係る車両制御装置において、前記車線幅算出部は、前記車両の前記一方側および前記他方側の両側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記車両の前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記路端とで前記車線の幅を算出する、とすることもできる。
【００１６】
上記構成を採用する車両制御装置では、車両の両側方において、路端だけが検出された場合に、当該検出された路端同士の間の幅を“車線の幅”とすることとしている。そして、上記車両制御装置でも、当該算出した車線の幅に基づいて、車両への操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、上記態様と同様に、区画線がないような幅の狭い車線（道路）を走行している場合での操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００１７】
上記態様に係る車両制御装置において、前記車両が走行する前記車線の幅を含む地図情報が格納された地図情報格納部を、さらに備え、前記車線幅算出部は、前記地図情報格納部からの前記車線の幅に関する情報も用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、とすることもできる。
【００１８】
上記構成を採用する車両制御装置では、自車両が走行する車線の幅を算出するのに際して、地図情報も用いることとしているので、車線幅算出部による車線の幅の算出において、周囲の環境（降雨や積雪、あるいは明るさなど）に影響され難い。よって、上記車両制御装置では、より運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００１９】
本発明に一態様に係る車両制御装置は、走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御装置であって、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成部と、前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出部と、前記車両が走行する車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出部と、前記区画線検出部からの検出結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出部を有するとともに、当該車線幅算出部が算出した前記車線の幅および前記対向車両検出部からの検出結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与の許可または禁止を、前記操舵力生成部に対して選択的に指令する車両制御部と、を備え、前記車両制御部は、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在しないと判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成部に対して前記操舵力を付与することを許可する旨の指令を発し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成部に対して前記操舵力の付与を禁止する旨の指令を発する。
【００２０】
上記態様に係る車両制御装置では、車線幅算出部が算出する車線の幅と、対向車両検出部で検出の対向車両の有無と、によって車両への操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えにくくできるとともに、高い安全性を確保することができる。即ち、上記態様に係る車両制御装置は、狭い車線（道路）であっても対向車両が検出できないような場合には、操舵アシストの介入を許可しても運転者が煩わしさや違和感を覚え難いことを基に操舵制御がなされるので、安全性の確保と運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができるという効果を得ることができる。
【００２１】
本発明の一態様に係る車両制御方法は、走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、前記区画線検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出サブステップを有するとともに、当該車線幅算出サブステップで算出された前記車線の幅に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、を備え、前記判定ステップでは、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する。
【００２２】
上記態様に係る車両制御方法では、判定ステップにおいて車線の幅が所定幅よりも狭いと判定した場合に、操舵力生成ステップでの操舵力の付与を禁止することとしているので、狭い道路を走行中に運転者の意思とは異なるような操舵アシストが行われるのを抑制することができる。
【００２３】
一方、判定ステップにおいて車線の幅が所定幅以上であると判定した場合には、操舵力生成ステップでの操舵力の付与の準備をし、区画線を逸脱した場合に操舵力を付与することとしているので、高い安全性も確保することができる。
【００２４】
従って、上記態様に係る車両制御方法では、運転者の意思に反するような操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００２５】
上記態様に係る車両制御方法において、前記車両の側方で、前記車両の走行方向に沿って延びる路端を検出する路端検出ステップを、さらに備え、前記車線幅算出サブステップでは、前記車線の幅の算出において、前記路端検出ステップで検出された検出結果も用いるものであって、前記車両の一方側の側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記路端が検出され、前記車両の他方側の側方で前記区画線が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記区画線とで前記車線の幅を算出する、とすることもできる。
【００２６】
上記方法を採用する車両制御方法では、判定ステップにおいて一方側の側方の区画線が検出できず、路端は検出できると判定された場合において、車線幅算出サブステップにおいて一方側の側方の路端と他方側の側方の区画線との間の幅を“車線の幅”として算出することとしている。そして、上記車両制御方法でも、車線幅算出サブステップで算出した車線の幅に基づいて、判定ステップで操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、上記態様と同様に、幅の狭い車線を走行している場合の操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００２７】
上記態様に係る車両制御方法において、前記車線幅算出サブステップでは、前記車両の前記一方側および前記他方側の両側方で前記区画線が検出されず、且つ、前記車両の前記両側方で前記路端が検出された場合に、前記一方側の側方の前記路端と前記他方側の側方の前記路端とで前記車線の幅を算出する、とすることもできる。
【００２８】
上記方法を採用する車両制御方法では、判定ステップで、車両の両側方において、路端だけが検出されたと判定された場合に、当該検出された路端同士の間の幅を“車線の幅”とすることとしている。そして、上記車両制御方法でも、車線幅算出サブステップで算出された車線の幅に基づいて、判定ステップで操舵力の付与を許可するか禁止するかを決めることとしているので、上記態様と同様に、区画線がないような幅の狭い車線（道路）を走行している場合での操舵アシストの介入を抑制することで、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００２９】
上記態様に係る車両制御方法において、前記車両が走行する前記車線に関する情報を含む地図情報を取得する地図情報取得ステップをさらに備え、前記車線幅算出サブステップでは、前記地図情報取得ステップで取得した前記車線の幅に関する情報も用いて前記車両が走行する前記車線の幅を算出する、とすることもできる。
【００３０】
上記方法を採用する車両制御方法では、自車両が走行する車線の幅を算出するのに際して、地図情報取得ステップで取得された地図情報も用いることとしているので、車線幅算出サブステップでの車線の幅の算出において、周囲の環境（降雨や積雪、あるいは明るさなど）に影響され難い。よって、上記車両制御方法では、より運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【００３１】
なお、上記において、地図情報については必ずしも車両のメモリなどに格納されている必要はなく、外部のサーバなどとの通信などにより適宜必要な情報が取り込まれるとすることもできる。
【００３２】
本発明の一態様に係る車両制御方法は、走行状況に応じて、車両が路外に逸脱するのを抑制するための操舵力を前記車両に付与可能な車両制御方法であって、前記車両への前記操舵力を生成する操舵力生成ステップと、前記車両の側方において、前記車両の走行方向に沿って延びる区画線を検出する区画線検出ステップと、前記車両が走行する車線において、当該車両に対して対向する方向に進行する対向車両の有無を検出する対向車両検出ステップと、前記区画線検出ステップで検出された結果を用いて前記車両が走行する車線の幅を算出する車線幅算出サブステップを有するとともに、当該車線幅算出サブステップで算出された前記車線の幅および前記対向車両検出ステップで検出された結果に基づき、前記車両への前記操舵力の付与を許可するか禁止するかを判定する判定ステップと、を備え、前記判定ステップでは、前記算出された前記車線の幅が予め設定された所定幅以上である、と判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在しないと判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を準備し、前記車両が前記区画線を逸脱したと判定した場合に、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を許可し、前記車線の幅が前記所定幅よりも狭い、と判定し、且つ、前記対向車両が存在すると判定した場合には、前記操舵力生成ステップでの前記操舵力の付与を禁止する。
【００３３】
上記態様に係る車両制御方法では、車線幅算出サブステップで算出される車線の幅と、対向車両検出ステップでの対向車両の検出の有無（対向車両が存在するか否か）と、によって判定ステップでの操舵力の付与の許可と禁止との選択することとしているので、運転者が煩わしさや違和感を覚えにくくできるとともに、高い安全性を確保することができる。即ち、上記態様に係る車両制御方法は、狭い車線（道路）であっても対向車両が検出できないような場合には、操舵アシストの介入を許可しても運転者が煩わしさや違和感を覚え難いことを基に操舵制御がなされるので、安全性の確保と運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができるという効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００３４】
上記の各態様では、運転者が煩わしさや違和感、さらにはストレスを感じるのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】実施形態に係る車両の概略構成を示す模式図である。
【図２】車両の制御構成を示すブロック図である。
【図３】車室外カメラによる区画線および路端の検出を説明するための模式図である。
【図４】車両と区画線および路端との位置を示す模式図である。
【図５】コントロールユニットが実行する操舵制御方法を示すフローチャートの一部である。
【図６】コントロールユニットが実行する操舵制御方法を示すフローチャートの残部である。
【図７】（ａ）は、第１操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、（ｂ）は、第２操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。
【図８】（ａ）は、第３操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、（ｂ）は、第４操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。
【図９】変形例１に係る操舵制御方法を示す模式図である。
【図１０】変形例２に係る操舵制御方法を説明するための模式図であって、（ａ）は、対向車両が検出されない状態、（ｂ）は、対向車両が検出された状態をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下では、本発明の実施形態について、図面を参酌しながら説明する。なお、以下で説明の形態は、本発明の一例であって、本発明は、その本質的な構成を除き何ら以下の形態に限定を受けるものではない。
【００３７】
［実施形態］
１．車両１の概略構成
本実施形態に係る車両１の概略構成について、図１および図２を用いて説明する。
【００３８】
図１に示すように、車両１は、動力源としてのエンジン２を備える。本実施形態に係る車両１では、エンジン２の一例として、多気筒のガソリンエンジンを採用している。
【００３９】
エンジン２には変速機３が接続されており、変速機３にはデファレンシャルギヤ４が接続されている。デファレンシャルギヤ４からは、左右方向に向けてドライブシャフト５が延びている。ドライブシャフト５の端部には、左右の前輪６ｌ，６ｒが取り付けられている。
【００４０】
ドライブシャフト５には、左前輪６ｌに近い部分に左前ブレーキ７ｌが設けられ、右前輪６ｒに近い部分に右前ブレーキ７ｒが設けられている。
【００４１】
車両１の後方には、左右の後輪８ｌ，８ｒが配置されている。左右の後輪８ｌ，８ｒのそれぞれは、図示を省略するリヤアームに取り付けられている。そして、左後輪８ｌを軸支するシャフト（図示を省略）には左後ブレーキ９ｌが設けられ、右後輪８ｒを軸支するシャフト（図示を省略）には右後ブレーキ９ｒが設けられている。
【００４２】
図１に示すように、車両１の車室内における運転席の前方部分には、ステアリングハンドル１０が配置されている。ステアリングハンドル１０は、ステアリングシャフト１１の先端部分に取り付けられている。ステアリングシャフト１１の他端は、ステアリングギヤ１２に接続されている。また、ステアリングシャフト１１には、ステアリングアクチュエータ１４が接続されており、ステアリングシャフト１１に対して操舵トルク（操舵力）を付与可能となっている。即ち、車両１では、ステアリングアクチュエータ１４が操舵力を生成する操舵力生成部として機能する。
【００４３】
ステアリングギヤ１２には、タイロッド１３が接続されている。タイロッド１３の左右への移動に伴い、前輪６ｌ，６ｒの向きが変更される。
【００４４】
図１に示すように、車両１には、３つのレーダ１５，１６，１７と車室外カメラ（撮像装置）１８とが設けられている。３つのレーダ１５，１６，１７の内、レーダ１５は、車両１の前方部分に配置され、残りの２つのレーダ１６，１７は、車両１の側部に配置されている。これらレーダ１５，１６，１７は、自車両（車両１）の周囲の車両の検出や、車両１と周囲の車両（対向車両など）との相対速度および相対距離を検出する機能を有する。
【００４５】
なお、車室外カメラ１８については、車両１の前方における区画線および路端の検出を行う。即ち、本実施形態に係る車両１において、走行する車線の両側の区画線（車道外側線、車道中央線など）を検出する区画線検出部であり、且つ、区画線の路外側に位置する路端を検出する路端検出部である。
【００４６】
図１および図２に示すように、車両１には、地図情報格納部１９が設けられている。地図情報格納部１９は、車両１が走行する道路に関する情報などが格納されている。地図情報格納部１９に格納された地図情報には、道路における車線情報も含まれている。
【００４７】
なお、本実施形態に係る地図情報格納部１９には、車線の幅に関する情報も含む地図情報が格納されている。具体的には、地図情報格納部１９には、先進運転支援システム（ＡＤＡＳ；Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）用の地図情報（例えば、３次元マップ）が格納されている。そして、詳細な図示を省略しているが、地図情報格納部１９は、外部のサーバなどとの送受信が可能な通信機能を有することとしてもよい。この場合、地図情報格納部１９には、車両１の走行場所に応じた地図情報が適宜取り込むことが可能であり、当該情報には車線の幅に関する情報も含まれる。
【００４８】
また、車両１には、乗車する乗員に警報の発報が可能な警報機２０が設けられている。さらに、車両１には、コントロールユニット（車両制御部）２１も設けられている。コントロールユニット２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどから構成されたマイクロプロセッサを有して構成されているとともに、図１および図２に示すように、レーダ１５，１６，１７、車室外カメラ１８、および地図情報格納部１９などと接続されており、各種情報を受け付ける構成となっている。
【００４９】
また、コントロールユニット２１は、受け付けた情報を基に、エンジン２、ステアリングアクチュエータ１４、警報機２０、およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒに対して指令することができるようになっている。
【００５０】
さらに、図２に示すように、コントロールユニット２１は、第１操舵トルク付与部（第１操舵力付与部）２１１、第２操舵トルク付与部（第２操舵力付与部）２１２、および車線幅算出部２１３を有する。これらについては、後述する。
【００５１】
２．車室外カメラ１８による区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ，ＤＬＲＲおよび路端ＥＲＬの検出
車室外カメラ１８による区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ，ＤＬＲＲおよび路端ＥＲＬの検出について、図３および図４を用いて説明する。図３は、車室外カメラ１８による区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ，ＤＬＲＲおよび路端ＥＲＬの検出を説明するための模式図であり、図４は、車両１を後方から見た状態で、車両１と区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ，ＤＬＲＲおよび路端ＥＲＬとの位置を示す模式図である。
【００５２】
図３に示すように、車両１のフロントウインドシールドの車室内側に設けられた車室外カメラ１８は、車両１の前方側の範囲θ１８の検出が可能となっている。
【００５３】
ここで、本実施形態では、一例として、車両１は左側の走行車線（レーン）ＬＮ１を走行している。そして、車線ＬＮ１の左側には、左側区画線（車道外側線）ＤＬＬが設けられ、車線ＬＮ１の右側には、右側区画線（車道中央線）ＤＬＲが設けられている。また、車道外側線ＤＬＬのさらに左側には、路端ＥＲＬが存在する。
【００５４】
一方、車線ＬＮ１の右側には、車道中央線ＤＬＲを挟んで車線（対向車線）ＬＮ２が設けられている。車線ＬＮ２の右側には、区画線（車道外側線）ＤＬＲＲが存在する。
【００５５】
車室外カメラ１８は、車道外側線ＤＬＬおよび車道中央線ＤＬＲとおよび路端ＥＲＬと、車道外側線ＤＬＲＲと、の４つの識別線を検出することができる。即ち、本実施形態に係る車室外カメラ１８は、区画線検出部としての機能と、路端検出部としての機能と、を兼ね備える。
【００５６】
次に、図４に示すように、車両１が走行している車線ＬＮ１は、車道外側線ＤＬＬと車道中央線ＤＬＲとにより両側が画定されている。車室外カメラ１８は、車道外側線ＥＤＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと、車道中央線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲと、を検出できる。
【００５７】
本実施形態では、一例として、路端ＥＲＬよりも外側の路外ＯＲＬが、縁石により車線ＬＮ１，ＬＮ２や路側帯よりも一段高くなっている。
【００５８】
本実施形態において、車室外カメラ１８で撮像された車道外側線ＥＤＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと、車道中央線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲと、の幅（車線ＬＮ１の幅）が幅ＷＬＮである。幅ＷＬＮの算出は、車室外カメラ１８からの画像情報や、地図情報格納部１９からの地図情報などを基に、コントロールユニット２１における車線幅算出部２１３が行う。
【００５９】
ただし、車線幅算出部２１３による幅ＷＬＮの算出に際しては、車室外カメラ１８からの画像情報だけを用いることも、地図情報格納部１９からの地図情報だけを用いることなども可能である。
【００６０】
また、コントロールユニット２１は、車室外カメラ１８からの画像情報や、レーダ１５〜１７からの検出結果等を基に、車両１の車両左側端ＥＶＣＬと車道外側線ＤＬＬや路端ＥＲＬとの間隔、車両右側端ＥＶＣＲと車道中央線ＤＬＲとの間隔についての算出も可能となっている。
【００６１】
３．コントロールユニット２１が実行する操舵制御方法
コントロールユニット２１が実行する操舵制御方法について、図５から図８を用いて説明する。図５は、コントロールユニット２１が実行する操舵制御方法を示すフローチャートの一部であり、図６は、その残部である。また、図７（ａ）は、第１操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図７（ｂ）は、第２操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図８（ａ）は、第３操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図であり、図８（ｂ）は、第４操舵制御モードでの操舵制御方法を示す模式図である。
【００６２】
図５に示すように、コントロールユニット２１は、操舵制御において、車室外カメラ１８からの検出結果（区画線の検出結果、路端の検出結果）を取得する（ステップＳ１）。なお、図示を省略しているが、上述のように、ステップＳ１では、レーダ１５〜１７による検出結果や地図情報格納部１９からの地図情報なども併せて取得することとしてもよい。
【００６３】
次に、コントロールユニット２１は、車室外カメラ１８などからの取得情報を基に、自車両１の両側の区画線ＤＬＬ、ＤＬＲが検出されているか否かを判定する（ステップＳ２）。コントロールユニット２１は、両側の区画線ＤＬＬ、ＤＬＲが検出されていると判定した場合には、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出を実行する（ステップＳ３）。
【００６４】
車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出は、図７（ａ）に示すように、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。
【００６５】
図５に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅ＷＬＮが予め設定された閾値（所定幅）ＷＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、閾値ＷＴＨについては、例えば、３．５ｍ〜４．２ｍの範囲内で設定された値であり、本実施形態では、一例として３．５ｍとしている。
【００６６】
コントロールユニット２１は、ステップＳ４において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ５）。
【００６７】
一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ４において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ６）。
【００６８】
図７（ａ）に示すように、ステップＳ５で設定される第１操舵制御モードでは、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬおよび右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲをそれぞれに基準に第１操舵特性ＣＨ１Ｌ，ＣＨ１Ｒに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。
【００６９】
第１操舵特性ＣＨ１Ｌは、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを基点に、左側（路端側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第１操舵特性ＣＨ１Ｌは、左側区画線外端ＥＤＬＬから箇所Ｐ１Ｌまでの範囲において第１トルク値ＴＯ１まで漸増するトルク上昇部Ｌ１と、箇所Ｐ１Ｌよりも左側（路端側）の範囲において第１トルク値ＴＯ１が維持されるトルク維持部Ｌ２と、を有する。
【００７０】
同様に、第２操舵特性ＣＨ１Ｒは、右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲを基点に、右側（対向車線側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第１操舵特性ＣＨ１Ｒは、右側区画線外端ＥＤＬＲから箇所Ｐ１Ｒまでの範囲において第１トルク値ＴＯ１まで漸増するトルク上昇部Ｌ３と、箇所Ｐ１Ｒよりも右側（対向車線側）の範囲において第１トルク値ＴＯ１が維持されるトルク維持部Ｌ４と、を有する。
【００７１】
コントロールユニット２１の第１操舵トルク付与部２１１は、車両１の車両左側端ＥＶＣＬが左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、車両１の車両右側端ＥＶＣＲが右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。
【００７２】
なお、本実施形態では、第１操舵特性ＣＨ１Ｌ，ＣＨ１Ｒにおいて、付与する操舵トルクの上限値（第１トルク値）ＴＯ１を同一としているが、路端側と対向車線側とで相互に異なるように設定することも可能である。
【００７３】
コントロールユニット２１がステップＳ４の判定の結果、ステップＳ６において操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのは、車線ＬＮ１の幅ＷＬＮが狭いため当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入することとなり、運転者に煩わしさや違和感を覚えさせるため、敢えて操舵アシスト制御を行わないものである。
【００７４】
図５に戻って、コントロールユニット２１は、ステップＳ２において両側の区画線は検出されていないと判定した場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、次に、左側区画線ＤＬＬが検出されているか否かを判定する（ステップＳ７）。コントロールユニット２１は、右側区画線ＤＬＲは検出されておらず、左側区画線ＤＬＬが検出されていると判定した場合には（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出を実行する（ステップＳ８）。
【００７５】
ステップＳ８における車線幅算出部２１３車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出は、図７（ｂ）に示すように、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと右路端ＥＲＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。
【００７６】
図５に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅ＷＬＮが予め設定された閾値（所定幅）ＷＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ９）。そして、コントロールユニット２１は、ステップＳ９において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ９：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ１０）。
【００７７】
一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ９において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ９：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ１１）。
【００７８】
なお、図５では図示を省略しているが、コントロールユニット２１は、ステップＳ８の車線の幅ＷＬＮの算出に際して、右路端が検出されていない場合には、ステアリングアクチュエータ１４にして操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する。
【００７９】
図７（ｂ）に示すように、ステップＳ１０で設定される第２操舵制御モードでは、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを基準に第１操舵特性ＣＨ１Ｌに基づく操舵トルクの付与の準備と、右路端ＥＲＲを基準に第２操舵特性ＣＨ２Ｒに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。
【００８０】
第２操舵特性ＣＨ２Ｒは、右路端ＥＲＲよりも内側（車線ＬＮ１の内側）に設定された箇所Ｐ２Ｒを基点に、右側（対向車線側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第２操舵特性ＣＨ２Ｒは、箇所Ｐ２Ｒから右路端ＥＲＲまでの範囲において第２トルク値ＴＯ２まで漸増するトルク上昇部Ｌ５と、右路端ＥＲＲよりも右側（路外ＯＲＲ側）の範囲において第２トルク値ＴＯ２が維持されるトルク維持部Ｌ６と、を有する。
【００８１】
ここで、第２トルク値ＴＯ２は、第１トルク値ＴＯ１よりも大きい値に設定されている。
【００８２】
コントロールユニット２１の第１操舵トルク付与部２１１は、車両１の車両左側端ＥＶＣＬが左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、車両１の車両右側端ＥＶＣＲが箇所Ｐ２Ｒを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。
【００８３】
ステップＳ１１においても操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのも、車線ＬＮ１の幅ＷＬＮが狭いため、当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入すると運転者に煩わしさや違和感を覚えさせることとなるためである。
【００８４】
図６に示すように、コントロールユニット２１は、ステップＳ７において左側区画線は検出されていないと判定した場合には（ステップＳ７：Ｎｏ）、次に、右側区画線ＤＬＲが検出されているか否かを判定する（ステップＳ１２）。コントロールユニット２１は、左側区画線ＤＬＬは検出されておらず、右側区画線ＤＬＲが検出されていると判定した場合には（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出を実行する（ステップＳ１３）。
【００８５】
ステップＳ１３における車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出は、図８（ａ）に示すように、左路端ＥＲＬと右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。
【００８６】
図６に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅ＷＬＮが予め設定された閾値（所定幅）ＷＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、コントロールユニット２１は、ステップＳ１４において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第３操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ１５）。
【００８７】
一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ１４において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ１６）。
【００８８】
なお、図６でも図示を省略しているが、コントロールユニット２１は、ステップＳ１３の車線の幅ＷＬＮの算出に際して、左路端が検出されていない場合には、ステアリングアクチュエータ１４にして操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する。
【００８９】
図８（ａ）に示すように、ステップＳ１５で設定される第３操舵制御モードでは、左路端ＥＲＬを基準に第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲを基準に第１操舵特性ＣＨ１Ｒに基づく操舵トルクの付与の準備と、をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。
【００９０】
第２操舵特性ＣＨ２Ｌは、左路端ＥＲＬよりも内側（車線ＬＮ１の内側）に設定された箇所Ｐ２Ｌを基点に、左側（路外ＯＲＬ側）に向けて設定された操舵トルクの特性である。具体的には、第２操舵特性ＣＨ２Ｌは、箇所Ｐ２Ｌから左路端ＥＲＬまでの範囲において第２トルク値ＴＯ２まで漸増するトルク上昇部Ｌ７と、左路端ＥＲＬよりも左側（路外ＯＲＬ側）の範囲において第２トルク値ＴＯ２が維持されるトルク維持部Ｌ８と、を有する。
【００９１】
コントロールユニット２１の第２操舵トルク付与部２１２は、車両１の車両左側端ＥＶＣＬが箇所Ｐ２Ｌを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、第１操舵トルク付与部２１１は、車両１の車両右側端ＥＶＣＲが右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第１操舵特性ＣＨ１Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。
【００９２】
ステップＳ１６において操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのも、車線ＬＮ１の幅ＷＬＮが狭いため、当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入すると運転者に煩わしさや違和感を覚えさせることとなるためである。
【００９３】
図６に戻って、コントロールユニット２１は、ステップＳ１２において右側区画線も検出されていないと判定した場合には（ステップＳ１２：Ｎｏ）、次に、両側の路端ＥＲＬ，ＥＲＲが検出されているか否かを判定する（ステップＳ１７）。コントロールユニット２１は、両側の路端ＥＲＬ，ＥＲＲが検出されていると判定した場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出を実行する（ステップＳ１８）。
【００９４】
ステップＳ１８における車線幅算出部２１３による車線ＬＮ１の幅ＷＬＮの算出は、図８（ｂ）に示すように、左路端ＥＲＬと右路端ＥＲＲとの間の幅を、取得した画像情報を解析して行う。
【００９５】
図６に戻って、コントロールユニット２１は、算出された幅ＷＬＮが予め設定された閾値（所定幅）ＷＴＨ以上であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。そして、コントロールユニット２１は、ステップＳ１９において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ以上であると判定した場合には（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して第４操舵制御モードの設定を行う（ステップＳ２０）。
【００９６】
一方、コントロールユニット２１は、ステップＳ１９において、幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨ未満であると判定した場合には（ステップＳ１９：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ２１）。なお、コントロールユニット２１は、ステップＳ１７において両側の路端が検出されなかったと判定した場合においても（ステップＳ１７：Ｎｏ）、ステアリングアクチュエータ１４に対して操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発する（ステップＳ２１）。
【００９７】
図８（ｂ）に示すように、ステップＳ２０で設定される第４操舵制御モードでは、左路端ＥＲＬを基準に第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、右路端ＥＲＲを基準に第２操舵特性ＣＨ２Ｒに基づく操舵トルク（操舵力）の付与の準備と、をステアリングアクチュエータ１４に対して指令する。第２操舵特性ＣＨ２Ｌ，ＣＨ２Ｒは、上記同様である。
【００９８】
コントロールユニット２１の第２操舵トルク付与部２１２は、車両１の車両左側端ＥＶＣＬが箇所Ｐ２Ｌを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルクを付与するように指令を発し、車両１の車両右側端ＥＶＣＲが箇所Ｐ２Ｒを逸脱し始めたら、ステアリングアクチュエータ１４に対して第２操舵特性ＣＨ２Ｒに基づく操舵トルクを付与するように指令を発する。
【００９９】
ステップＳ２１において操舵トルクの付与を禁止する旨の指令を発するのも、車線ＬＮ１の幅ＷＬＮが狭いため、当該状態で操舵アシスト制御を実行すると頻繁な操舵アシスト制御が介入すると運転者に煩わしさや違和感を覚えさせることとなるためである。
【０１００】
［変形例１］
変形例１に係る車両での操舵制御方法について、図９を用いて説明する。図９は、変形例１に係る操舵制御方法を示す模式図である。
【０１０１】
上記実施形態に係る操舵制御方法では、車両の一方側の側方において、第１操舵特性ＣＨ１Ｌ，ＣＨ１Ｒに基づく操舵トルクの付与か、第２操舵特性ＣＨ２Ｌ，ＣＨ２Ｒに基づく操舵トルクの付与か、を選択的に行うこととしたが、本変形例では、図９に示すように車両の一方側の側方において第１操舵特性ＣＨ１Ｌに基づく操舵トルクの付与と第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルクの付与とを組み合わせることとしている。
【０１０２】
具体的には、図９に示すように、本変形例に係る操舵制御では、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと箇所（特性切換箇所）Ｐ３までの範囲で第１操舵特性ＣＨ１Ｌに基づく操舵トルクの付与設定をし、特性切換箇所Ｐ３よりも左側（路外ＯＲＬ側）で第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルクの付与設定を行う。
【０１０３】
第１操舵特性ＣＨ１Ｌおよび第２操舵特性ＣＨ２Ｌは、それぞれ上述の通りである。また、車両の幅方向における特性切換箇所Ｐ３の位置設定は、路端ＥＲＬに対する間隔が一定になるように設定されることとしてもよいし、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと路端ＥＲＬとの間の間隔に応じて設定されることとしてもよい。
【０１０４】
なお、図９では、車両の左側のみを図示しているが、車両の右側についても同様とすることができる。
【０１０５】
本変形例に係る操舵制御方法では、車両１が車線ＬＮ１内を走行している範囲では操舵力が付与されることはなく、制御の不必要な介入を防止し、運転者が違和感や煩わしさを覚えるのを抑制し、運転中でのストレスを与え難い。
【０１０６】
また、本変形例に係る操舵制御方法では、車道外側線ＥＤＬＬの側から路外ＯＲＬの側に向けて、先ず第１操舵特性ＣＨ１Ｌに基づく操舵トルクが付与され、次に第２操舵特性ＣＨ２Ｌに基づく操舵トルクが付与することとしているので、車両１の逸脱度合に応じた最小限での制御の介入で高い安全性を確保することができる。
【０１０７】
［変形例２］
変形例２に係る操舵制御方法について、図１０を用いて説明する。図１０は、変形例２に係る操舵制御方法を説明するための模式図であって、図１０（ａ）は、対向車両が検出されない状態、図１０（ｂ）は、対向車両が検出された状態をそれぞれ示す。
【０１０８】
図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示すように、自車両（車両）１は、車線ＬＮを走行している。車線ＬＮは、左側区画線ＤＬＬと右側区画線ＤＬＲとにより左右が画定されている。車両１では、車室外カメラ１８により左側区画線ＤＬＬと右側区画線ＤＬＲとが検出されている。
【０１０９】
本変形例において、車両１の車幅方向において、左側区画線ＤＬＬの左側区画線外端ＥＤＬＬと右側区画線ＤＬＲの右側区画線外端ＥＤＬＲとの間隔（車線ＬＮの幅）は、幅ＷＬＮである。幅ＷＬＮは、上記実施形態と同様に、検出された撮像結果を基に車線幅算出部２１３が算出する。
【０１１０】
ここで、本変形例において、幅ＷＬＮは上記閾値ＷＴＨ未満であるとする。この場合に、上記実施形態に係る操舵制御方法では、図５のステップＳ６において、操舵トルクの付与を禁止することとしたが、本変形例では、図１０（ａ）に示す状態では、操舵トルクの付与を許可し、図１０（ｂ）に示す状態では、操舵トルクの付与を禁止する。
【０１１１】
具体的には、図１０（ａ）に示すよう状態では、自車両１が矢印Ｃ１の向きに走行しており、対向車両は検出されていない。なお、対向車両の検出は、車室外カメラ１８およびレーダ１５などにより行われる。即ち、車室外カメラ１８およびレーダ１５などは、対向車両検出部として機能する。
【０１１２】
一方、図１０（ｂ）に示す状態では、自車両１が矢印Ｃ２の向きに走行しており、前方から対向車両５００が自車両１とは反対向きの矢印Ｃ３の向きに走行している。
【０１１３】
本変形例に係る操舵制御方法では、車線ＬＮの幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨよりも狭い場合であっても、図１０（ａ）に示すように対向車両が検出できない場合には操舵トルクの付与設定を行う。
【０１１４】
一方、車線ＬＮの幅ＷＬＮが閾値ＷＴＨよりも狭い場合であって、且つ、図１０（ｂ）に示すように対向車両５００が検出された場合には、操舵トルクの付与設定を禁止する。
【０１１５】
本変形例では、上記のような操舵制御方法を実行することとしているので、狭い幅ＷＬＮの車線ＬＮであっても対向車両が検出できないような場合には、操舵アシストの介入を許可しても運転者が煩わしさや違和感を覚え難いことを基に操舵制御がなされるので、安全性の確保と運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制することができるという効果を得ることができる。
【０１１６】
一方、対向車両５００が検出された場合には、操舵アシストの介入を禁止するので、運転者が煩わしさや違和感を覚えるのを抑制しながら、高い安全性を確保することができる。
【０１１７】
［その他の変形例］
上記実施形態では、検出された区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ，ＤＬＲＲおよび路端ＥＲＬ，ＥＲＲとの関係で、警報機２０およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒの作動については、特に言及しなかったが、区画線ＤＬＬ，ＤＬＲ，ＤＬＲＲおよび路端ＥＲＬ，ＥＲＲとの関係で、警報機２０およびブレーキ７ｌ，７ｒ，９ｌ，９ｒを作動させることとしてもよい。例えば、車両が区画線を逸脱した場合や路端に近接した場合においては、コントロールユニットが警報機やブレーキに指令を発して、警報の発報や車速の減速などを行うこととしてもよい。これにより、より高い安全性の確保が可能となる。
【０１１８】
また、上記実施形態では、図９における特性切換箇所Ｐ３の規定について、自車両１の速度に応じて変化させることも可能である。
【０１１９】
また、上記実施形態および変形例１では、第２操舵特性ＣＨ２Ｌ，ＣＨ２Ｒについてもトルク維持部Ｌ６，Ｌ８を有することとしたが、これは必須のものではない。例えば、車両の車両左側端が左路端と接触する位置や超えてしまったような場合や、車両右側端が右路端と接触する位置に達した場合や当該位置を超えてしまったような場合には、操舵トルクを付与せずに車両を停車させることとしてもよい。
【０１２０】
また、上記実施形態および変形例１，２では、車室外カメラ１８が区画線検出部としての機能と路端検出部としての機能と対向車両検出部としての機能を兼ね備えることとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、区画線検出部、路端検出部、および対向車両検出部の各機能を別々のデバイスで担うように構成することもできる。この場合において、カメラ以外にレーダや赤外線レーザ、さらには地図情報格納部などを採用することも可能である。
【０１２１】
また、上記実施形態および変形例１，２では、車両１の動力源としてエンジン２を採用することとしたが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、電動モータを駆動源とする場合も適用可能である。
【０１２２】
また、上記実施形態では、車両１が左車線ＬＮ１を走行している場合を想定したが、本発明は、これに限定を受けるものではない。例えば、右側通行の場合にも適用可能である。この場合には、右側の区画線と、それよりもさらに右側にある路端、さらには左側の区画線などの検出の有無を基準に、操舵トルクの付与の許可と禁止とを選択することが可能である。
【符号の説明】
【０１２３】
１  車両
１４  ステアリングアクチュエータ（操舵力生成部）
１５〜１７  レーダ（対向車両検出部）
１８  車室外カメラ（区画線検出部、路端検出部、対向車両検出部）
１９  地図情報格納部
２１  コントロールユニット（車両制御部）
２１１  第１操舵トルク付与部
２１２  第２操舵トルク付与部
２１３  車線幅算出部
ＤＬＬ，ＤＬＲ  区画線
ＥＲＬ，ＥＲＲ  路端
ＬＮ，ＬＮ１，ＬＮ２  車線
ＯＲＬ，ＯＲＲ  路外
ＷＬＮ  車線の幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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