(57)【要約】【課題】撮影対象を的確に撮影する技術を提供する。【解決手段】車両に搭載されたカメラで撮影対象を撮影して取得した画像データを記録する車載撮影装置であって、地図情報に基づいて前記撮影対象の位置情報を取得する対象位置取得部と、前記車両の走行する走行位置を取得する走行位置取得部と、前記撮影対象の位置及び前記車両の走行位置に基づいて前記カメラの撮影パラメータを設定するパラメータ設定部と、前記撮影パラメータに基づいて前記カメラに前記撮影対象を撮影させる撮影制御部とを備える。【選択図】図１
2020010123.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されたカメラで撮影対象を撮影して取得した画像データを記録する車載撮影装置であって、
地図情報に基づいて前記撮影対象の位置情報を取得する対象位置取得部と、
前記車両の走行する走行位置を取得する走行位置取得部と、
前記撮影対象の位置及び前記車両の走行位置に基づいて前記カメラの撮影パラメータを設定するパラメータ設定部と、
前記撮影パラメータに基づいて前記カメラに前記撮影対象を撮影させる撮影制御部と、を備える車載撮影装置。
【請求項２】
前記パラメータ設定部が、前記撮影対象からの距離に基づいて撮影位置を設定し、
前記車両の走行位置が前記撮影位置に達した場合に前記撮影制御部が前記カメラによる前記撮影を行わせる請求項１に記載の車載撮影装置。
【請求項３】
前記パラメータ設定部が、前記車両の走行位置と前記撮影対象の位置とに基づいて撮影方向を設定する請求項１又は２に記載の車載撮影装置。
【請求項４】
前記撮影制御部が、前記撮影方向に基づいて、前記車両に搭載された複数の前記カメラのうち、一部の前記カメラを選択し、選択した当該カメラに前記撮影を行わせる請求項３に記載の車載撮影装置。
【請求項５】
前記撮影制御部が、前記車両に搭載された複数の前記カメラに前記撮影を行わせる請求項１から４の何れか一項に記載の車載撮影装置。
【請求項６】
前記パラメータ設定部が、撮影時の季節、天候、又は時間帯に応じて前記画像データに適用するフィルタ処理の種別を前記撮影パラメータの一つとして設定し、
前記撮影パラメータとして設定された前記フィルタ処理の種別に応じて前記画像データをフィルタ処理する画像処理部を備える請求項１から５の何れか一項に記載の車載撮影装置。
【請求項７】
撮影方向を前記車両の車外に向けて取り付けられた前記カメラにより撮影された前記画像データと、撮影方向を前記車両の車内に向けて取り付けられた前記カメラにより撮影された前記画像データとを合成する画像合成部を備える請求項１から６の何れか一項に記載の車載撮影装置。
【請求項８】
前記画像データを前記車両の乗員が有する端末へ送信する送信制御部
を備える請求項１から７の何れか一項に記載の車載撮影装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか一項に記載の車載撮影装置と、
前記車両に搭載されたカメラと、
を備える撮影システム。
【請求項１０】
車両に搭載されたカメラで撮影対象を撮影して取得した画像データを記録する車載撮影装置が、
地図情報に基づいて前記撮影対象の位置情報を取得するステップと、
前記車両の走行する走行位置を検出するステップと、
前記撮影対象の位置及び前記車両の走行位置に基づいて前記カメラの撮影パラメータを設定するステップと、
前記撮影パラメータに基づいて前記カメラに前記撮影対象を撮影させるステップと、
を実行する撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載撮影装置、撮影システム及び撮影方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の周囲を確認するものとして、例えば車両の前後および左右に取り付けたカメラで撮影した映像を合成し、ミラーの死角となる箇所の映像や俯瞰映像を表示装置に表示させるＭＡＶ（マルチアングルビジョン）システムが知られている。
【０００３】
ＭＡＶシステムは、運転者による周囲の確認作業をサポートする目的で、周囲に存在する他の車両や障害物等を撮影する構成のため、撮影画像の美しさや構図の良さを考慮したものにはなっていない。
【０００４】
また、ドライブ中、写真に収めたくなるような場所（撮影位置）に差し掛かったとしても、駐車できない場合、運転者が運転中にカメラを操作して撮影するわけにはいかず、同乗者がいなければ撮影することができなかった。また、同乗者がいる場合であっても、写真に収めたいと思ってからカメラを準備し、必要な撮影設定を行う等の準備をしている間に、撮影位置を通り過ぎてしまうことが多い。
【０００５】
このため、車両の走行位置、進行方向、及びオブジェクトの位置に基づき、オブジェクトがカメラの撮影範囲に入る位置を車両が走行していると判断される場合に、カメラにオブジェクトを撮影させる画像記録装置が提案されている（特許文献６）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１８−１０３２０号公報
【特許文献２】特開２０１５−２３０５１９号公報
【特許文献３】特開２０１５−４１１９７号公報
【特許文献４】特開２００９−２５８８９７号公報
【特許文献５】特開２００６−３４５１６２号公報
【特許文献６】特開２０１７−９８８６５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
前述の特許文献６のように、車載カメラでオブジェクトを撮影する場合、車両の走行方向によって撮影範囲が限定されてしまうため、車両の走行経路によっては、オブジェクトを的確に撮影できないことがあった。
【０００８】
本件はかかる課題に鑑み、撮影対象を的確に撮影する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明は、車両に搭載されたカメラで撮影対象を撮影して取得した画像データを記録する車載撮影装置であって、
地図情報に基づいて前記撮影対象の位置情報を取得する対象位置取得部と、
前記車両の走行する走行位置を取得する走行位置取得部と、
前記撮影対象の位置及び前記車両の走行位置に基づいて前記カメラの撮影パラメータを設定するパラメータ設定部と、
前記撮影パラメータに基づいて前記カメラに前記撮影対象を撮影させる撮影制御部と、
を備える。
【００１０】
前記車載撮影装置は、前記パラメータ設定部が、前記撮影対象からの距離に基づいて撮影位置を設定し、
前記車両の走行位置が前記撮影位置に達した場合に前記撮影制御部が前記カメラによる前記撮影を行わせてもよい。
【００１１】
前記車載撮影装置は、前記パラメータ設定部が、前記車両の走行位置と前記撮影対象の位置とに基づいて前記撮影方向を設定してもよい。
【００１２】
前記車載撮影装置は、前記撮影制御部が、前記撮影方向に基づいて、前記車両に搭載された複数の前記カメラのうち、一部の前記カメラを選択し、選択した当該カメラに前記撮影を行わせてもよい。
【００１３】
前記車載撮影装置は、前記撮影制御部が、前記車両に搭載された複数の前記カメラに前記撮影を行わせてもよい。
【００１４】
前記車載撮影装置は、前記パラメータ設定部が、撮影時の季節、天候、又は時間帯に応じて前記画像データに適用するフィルタ処理の種別を前記撮影パラメータの一つとして設定し、
前記撮影パラメータとして設定された前記フィルタ処理の種別に応じて前記画像データをフィルタ処理する画像処理部を備えてもよい。
【００１５】
前記車載撮影装置は、撮影方向を前記車両の車外に向けて取り付けられた前記カメラにより撮影された前記画像データと、撮影方向を前記車両の車内に向けて取り付けられた前記カメラにより撮影された前記画像データとを合成する画像合成部を備えてもよい。
【００１６】
前記車載撮影装置は、前記画像データを前記車両の乗員が有する端末へ送信する送信制御部を備えてもよい。
【００１７】
上記課題を解決するため、本発明の撮影システムは、前記車載撮影装置と、前記車両に搭載されたカメラとを備える。
【００１８】
上記課題を解決するため、本発明の撮影方法は、車両に搭載されたカメラで撮影対象を撮影して取得した画像データを記録する車載撮影装置が、
地図情報に基づいて前記撮影対象の位置情報を取得するステップと、
前記車両の走行する走行位置を検出するステップと、
前記撮影対象の位置及び前記車両の走行位置に基づいて前記カメラの撮影パラメータを設定するステップと、
前記撮影パラメータに基づいて前記カメラに前記撮影対象を撮影させるステップと、
を実行する。
【００１９】
また、本発明は、上記撮影方法をコンピュータに実行させるための撮影プログラムであっても良い。更に、本発明は、この撮影プログラムをコンピュータが読み取り可能に記録した記録媒体であっても良い。コンピュータに、この記録媒体の撮影プログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
【００２０】
ここで、コンピュータが読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータから読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体の内コンピュータから取り外
し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、CD-ROM、CD-R/W、DVD、DAT、８mmテープ、メモリカード等がある。
【００２１】
また、コンピュータに固定された記録媒体としてハードディスクやＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、撮影対象を的確に撮影する技術の提供が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】撮影システムの構成を示すブロック図である。
【図２】車両に搭載されているカメラの配置を示す図である。
【図３】車両の左側のサイドカメラがハウジング内に収容されたサイドカメラユニットの外観構成を示す図である。
【図４】撮影位置や撮影パラメータを記憶したパラメータデータベース（ＤＢ）の一例を示す図である。
【図５】車載撮影装置が、撮影プログラムに従ってカメラを動作させて撮影対象の撮影を行う撮影方法の処理を示す図である。
【図６】撮影対象と車両の走行位置によって設定される撮影位置の説明図である。
【図７】撮影方向を設定する際の説明図である。
【図８】カメラによって撮影した画像から、特定の撮影方向に存在する撮影対象の画像データを取得する処理の説明図である。
【図９】車外を撮影した画像データに車内を撮影した画像データを合成する処理の説明図である。
【図１０】第二実施形態に係る撮影方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、実施形態に係る駐車支援装置について説明する。以下の実施形態の構成は例示であり、本発明は実施形態の構成に限定されない。
〈第一実施形態〉
図１は、撮影システム１００の構成を示すブロック図である。撮影システム１００は、車両２に搭載される車載撮影装置１０や、カメラ５、ディスプレイ６、カードリーダライタ７、ナビゲーション部２０を備えている。撮影システム１００は、車両２に搭載された車載撮影装置１０が、カメラ５を動作させて、車両２周辺の撮影対象を撮影するシステムである。撮影システム１００は、地図情報に基づいて撮影対象の位置を取得し、当該撮影対象の位置と車両の走行位置とに基づいてカメラ５の撮影パラメータを設定し、当該撮影パラメータに基づいてカメラ５を動作させて撮影対象を撮影させる。これにより本実施形態の撮影システムは、適切な撮影パラメータで撮影を行い、高品質な画像データを的確に取得する。
【００２５】
車両２は、自動車等の車であり、原動機付き自転車や、軽車両を含む。また、車両２は、自家用車に限らず、バスやタクシー等の商用車であってもよい。
【００２６】
カメラ５は、車両２に搭載され、撮影対象を撮影して画像データを取得する。カメラ５は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサを備えたビデオカメラである。本実施形態において、カメラ５は、車両２に複数配置されている。図２は、車両２に搭載されているカメラ５１〜５５の配置を示す図である。なお、以下の説明においては、方向及び向きを示す際に、適宜、図中に示す３次元のＸＹＺ直交座標を用いる。この座標は、ＸＹＺ軸を車両２に対して固定したものとして示す。即ち、車両２に固設されたカメラ５等のもの
は、当該座標系において位置（座標）が変化せず、撮影対象等は車両２の移動に伴って相対位置が変化することで、当該座標系における位置や方向が変化する。ここで、Ｘ軸は車両２の左右方向に沿い、Ｙ軸は車両２の直進方向（前後方向）に沿い、Ｚ軸は鉛直方向に沿っている。また、便宜上、車両２の＋Ｘ側を車両の右側、−Ｘ側を左側、＋Ｙ側を前側、−Ｙ側を後側とする。
【００２７】
フロントカメラ５１は、車両２の前端にあるナンバープレート取付位置の近傍に固設され、その光軸５１ａは車両２の直進方向（平面視でＹ軸方向の＋Ｙ側）に向けられている。バックカメラ５２は、車両２の後端にあるナンバープレート取付位置の近傍に固設され、その光軸５２ａは車両２の直進方向と逆方向（平面視でＹ軸方向の−Ｙ側）に向けられている。また、右サイドカメラ５３は、右のドアミラー９３近傍に固設されており、その光軸５３ａは車両２の右方向（平面視で＋Ｘ軸方向）に沿って外部に向けられている。左サイドカメラ５４は、左のドアミラー９３近傍に固設されており、その光軸５４ａは車両２の左方向（平面視で−Ｘ軸方向）に沿って外部に向けられている。なお、フロントカメラ５１やバックカメラ５２の取り付け位置は、左右略中央であることが望ましいが、左右中央から左右方向に多少ずれた位置であってもよい。また、車内カメラ５５は、バックミラー近傍に設けられ、その光軸５５ａが車内（平面視でＹ軸方向の−Ｙ側）に向けられている。これら車両２の各部に配置されたカメラをそれぞれ区別して説明する際には符号５１〜５５を用い、区別なく包括して説明する際には符号５を用いる。
【００２８】
これらカメラ５の撮影レンズとしては、魚眼レンズや広角レンズなど、画角αの広いレンズが好適に用いられる。本実施形態では、４つの車載カメラ５１〜５４を利用することで、車両２の全周囲の撮影が可能となっている。なお、車両２の周囲を撮影するカメラ５１〜５４は、４つに限らず、車両２の前方や後方など、所要周囲を撮影できれば、４つよりも少なく又は多く設けても良い。例えば、画角を２２０度程度とした２つのカメラ５を車両２の前側と後側へ向けて配置する構成や、平面視において車両２の四隅と左右のサイドとで合計６つのカメラ５を配置する構成としてもよい。
【００２９】
図３は、車両２の左側のサイドカメラ５４がハウジング内に収容されたサイドカメラユニット７０の外観構成を示す図である。なお、サイドカメラユニット７０の構成や配置は車両２の左右で対称としているため、右側のサイドカメラ５３の図示は省略する。図に示すように、サイドカメラユニット７０は、ブラケット７９を介してドアミラー９３の下側に配置される。
【００３０】
サイドカメラ５３，５４は、レンズと撮像素子とを備えて構成されている。サイドカメラ５３，５４は、ハウジング内に配置され、光軸５３ａ，５４ａが車両２の左右に向けられている。また、サイドカメラ５３，５４は、この光軸５３ａ，５４ａが例えば水平或は水平から下向きに所定の角度（例えば、０〜４５度）となるようにハウジングに固定される。
【００３１】
ディスプレイ６（図１）は、画像を表示する表示装置である。例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイである。ディスプレイ６は、表示面に重畳させてタッチパネル６ａを備える。
【００３２】
タッチパネル６ａは、ディスプレイ６に表示された文字や記号等を示す領域にユーザが手指で触れると、触れた画面位置を示す位置データを取得する。タッチパネル６ａは、位置データを取得すると、この位置データを制御部３１へ入力する。
【００３３】
カードリーダライタ７は、メモリカード７１を着脱可能であり、装着されたメモリカード７１に対し、画像データの読み書きを行う。メモリカード７１は、フラッシュメモリ等
を備えた可搬性の記録媒体である。例えば、ＳＤ（Secure Digital）メモリカードである。メモリカード７１は、カメラ５で撮影して得られた画像データを記録する。
【００３４】
車載撮影装置１０は、撮影対象の位置及び車両２の走行位置に基づいて設定した撮影パラメータに基づいてカメラ５を動作させ、撮影対象を的確に撮影させる電子機器である。車載撮影装置１０は、カメラ５やナビゲーション部２０と接続されたＥＣＵとして構成されてもよいし、ナビゲーション部２０やオーディオ機器等と一体化された車載機器として構成されてもよい。例えば、本実施形態の車載撮影装置１０は、ナビゲーション部２０の他、ＣＤやＤＶＤ、半導体メモリ等の記憶媒体に記憶されたデータを読み出して、音響信号を再生するオーディオ機能部、及び動画の再生やテレビ放送の表示といったビジュアル機能部を備えたオーディオ・ビジュアル・ナビゲーション一体型の電子機器（ＡＶＮ機とも称す）であっても良い。
【００３５】
車載撮影装置１０は、接続バス１９によって相互に接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、メモリ１２、入出力インタフェース（ＩＦ）１３、通信ＩＦ１４を有
する情報処理装置（コンピュータ）である。ＣＰＵ１１は、車載撮影装置全体の制御を行う中央処理演算部である。ＣＰＵ１１はプロセッサとも呼ばれる。ただし、ＣＰＵ１１は、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵ１１がマルチコア構成であってもよい。
【００３６】
メモリ１２は、主記憶装置と補助記憶装置とを含む。主記憶装置は、ＣＰＵ１１の作業領域，プログラムやデータの記憶領域，通信データのバッファ領域として使用される。主記憶装置は、例えば、Random Access Memory（ＲＡＭ），或いはＲＡＭとRead Only Memory（ＲＯＭ）との組み合わせで形成される。主記憶装置は、ＣＰＵ１１がプログラムやデータをキャッシュしたり、作業領域を展開したりする記憶媒体である。主記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリを含む。補助記憶部は、ＣＰＵ１１により実行されるプログラムや、動作の設定情報などを記憶する記憶媒体である。補助記憶装置は、例えば、ＨＤＤ（Hard-disk Drive）や
ＳＳＤ（Solid State Drive）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、フラッシュメモリ、ＵＳＢメモリ、メモリカード７１等である。補助記憶装置は、撮影パラメータ等の情報を含むパラメータＤＢや、撮影した画像データを記憶する。
【００３７】
入出力ＩＦ１３は、車載撮影装置１０に接続する機器との間でデータの入出力を行うインターフェースである。入出力ＩＦ１３は、例えば、センサや、ＥＣＵ、操作部、マイク、ラジオやテレビの放送波を受信するチューナ、ＣＤやＤＶＤ等の記憶媒体からデータを読み取るディスクドライブ、カードリーダライタ７、アンプ等の機器との間でデータの入出力を行う。通信ＩＦ１４は、通信回線を介して他の装置との通信を行うインターフェース（通信モジュール）である。通信ＩＦ１４は、例えば、ＷｉＭＡＸ（Worldwide Interoperability for Microwave Access）やＬＴＥ（Long Term Evolution）、ＷｉＦｉ、ブルートゥース（登録商標）等を利用して通信を行う。なお、上記の構成要素はそれぞれ複数に設けられてもよいし、一部の構成要素を設けないようにしてもよい。
【００３８】
車載撮影装置１０では、ＣＰＵ１１が、アプリケーションプログラムを実行することにより、対象位置取得部１１Ａと、走行位置取得部１１Ｂ、パラメータ設定部１１Ｃ、撮影制御部１１Ｄ、画像処理部１１Ｅ、画像合成部１１Ｆ、画像評価部１１Ｇ、出力制御部１１Ｈといった各処理部として機能する。但し、上記各処理部の少なくとも一部の処理がＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）等によって提供されてもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部が、ＦＰＧＡ
（Field-Programmable Gate Array）等の専用ＬＳＩ（large scale integration）、その他のデジタル回路であってもよい。また、上記各処理部の少なくとも一部にアナログ回路
を含む構成としてもよい。
【００３９】
対象位置取得部１１Ａは、地図情報に基づいて撮影対象の位置を取得する。例えば、ユーザが、ディスプレイ６に表示された地図上で撮影する場所に触れることで撮影対象を指定すると、対象位置取得部１１Ａは、このユーザが触れたディスプレイ６上の位置をタッチパネル６ａによって検出する。そして、対象位置取得部１１Ａは、ユーザが触れた位置に表示されていた地図上の場所を示す位置情報（例えば緯度・経度）を撮影対象の位置情報として地図情報から取得し、パラメータＤＢに登録する。なお、撮影対象の位置情報は、撮影対象の幅や高さを示す情報を含んでもよい。また、対象位置取得部１１Ａは、ユーザが撮影対象を示す名称や住所、電話番号等のキーワードを入力した場合に、このキーワードに該当する撮影対象を地図情報から抽出し、この撮影対象の位置情報を取得するものでもよい。撮影対象は、地図情報に位置が登録されているものであればよく、例えば、建物、橋、トンネル、公園といった建造物のほか、山、川、海、海岸、湖といった自然物であってもよい。
【００４０】
走行位置取得部１１Ｂは、車両２の走行する走行位置を取得する。ここで走行位置は、例えば、現在走行している位置、即ち現在位置や、現在位置から目的地までの経路上の位置、即ち走行する予定の位置が挙げられる。本実施形態の走行位置は、例えば、緯度・経度・高さ等の情報によって示される。
【００４１】
パラメータ設定部１１Ｃは、撮影対象の位置及び車両２の走行位置に基づいてカメラ５の撮影パラメータを設定する。撮影パラメータは、例えば、撮影方向、焦点距離、シャッタースピード（露出時間）、絞り値（Ｆ値）、感度、ホワイトバランス（色温度）、画像フィルタ等が挙げられる。なお、パラメータ設定部１１Ｃは、これらの撮影パラメータを全て設定することに限らず、少なくとも撮影方向を設定すればよい。
【００４２】
撮影制御部１１Ｄは、パラメータ設定部１１Ｃによって設定された撮影パラメータに基づいてカメラ５に撮影対象を撮影させる。なお、撮影する画像データは、静止画であっても、動画であってもよい。
【００４３】
画像処理部１１Ｅは、撮影パラメータとして設定されたフィルタ処理の種別に応じて画像データをフィルタ処理する。なお、フィルタ処理としては、例えば、輪郭の強調やぼかし、色調の変更、明るさの変更等が挙げられる。
【００４４】
画像合成部１１Ｆは、複数のカメラ５によって撮影した画像データを合成して、一つの画像データを生成する。本実施形態のカメラ５１〜５４は、それぞれ撮影方向を異ならせ、且つ撮影範囲の一部が隣接するカメラの撮影範囲と重なるように設定されている。このため、画像合成部１１Ｆは、カメラ５１〜５４によって撮影された画像データを合成する（繋ぎ合わせる）ことで、車両２を中心とした全周の画像を得ることができる。このため、パラメータ設定部１１Ｃによって設定された撮影方向の画像が、一つのカメラ５１〜５４で撮影できない場合でも、隣接したカメラの５１〜５４による撮影画像と合成することで、当該撮影方向の画像データを得ることができる。例えば、車両前方に向けられたフロントカメラ５１と車両左側に向けられた左サイドカメラ５３とによって撮影した画像データを合成することで、車両左前を撮影した画像データを得ることができる。
【００４５】
また、画像合成部１１Ｆは、撮影方向を車外に向けて取り付けられたカメラ５１〜５４により撮影された画像データと、撮影方向を車内に向けて取り付けられた車内カメラ５５により撮影された画像データとを合成する。
【００４６】
画像評価部１１Ｇは、カメラ５で撮影した画像データを評価する。例えば山や川、建物
といった撮影対象の種類毎に好ましい画像をテンプレート画像として予め記憶装置に記憶しておき、カメラ５で撮影した画像データと、テンプレート画像との類似度に応じて評価する。また、山や川、建物といった撮影対象を撮影した画像（基準画像）についてユーザ自身や他の複数の人が評価し、基準画像とユーザ等の評価結果を機械学習して記憶装置に記憶しておき、カメラ５で撮影した画像データを機械学習した評価結果に基づいて評価する。
【００４７】
出力制御部１１Ｈは、カメラ５で撮影した画像データを出力する。ここで出力される画像データは、画像処理部１１Ｅでフィルタ処理された後の画像データであっても、画像合成部１１Ｆで合成された後の画像データであってもよい。また、画像データの出力は、メモリ１２やメモリカード７１へ画像データを格納することの他、ユーザの端末等の他の装置へ送信することが挙げられる。例えば、出力制御部１１Ｈは、車両２の乗員が所有するスマートフォン等の端末へ通信ＩＦ１４を介して画像データを送信する。本実施形態の出力制御部１１Ｈは、送信制御部の一形態である。
【００４８】
ナビゲーション部２０は、車両２の現在位置を地図上に示し、ユーザに目的地までの経路を案内する装置である。ナビゲーション部２０は、位置検出部２０Ａ、経路設定部２０Ｂ、経路案内部２０Ｃ及び操作部２０Ｄを備える。
【００４９】
位置検出部２０Ａは、衛星測位システムを利用して地球上における現在位置を測定する測定器である。衛星測位システムは、例えばグローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System；GPS）やグロナス（Global Navigation Satellite System；GLONASS）である。位置検出部２０Ａは、図示しない受信機で複数の衛星から送信される時
刻信号を受信し、受信した時刻信号の遅延と各衛星の座標に基づいて地球上における現在位置を求める。現在位置は、例えば緯度及び経度で示される位置である。
【００５０】
経路設定部２０Ｂは、ユーザにより操作部２０Ｄが操作されて目的地が入力されると、現在地から目的地までの経路を地図情報から求めて設定する。例えば、地図情報が、交差点（ノード）の位置を示す情報と、交差点間をつなぐ道路（リンク）の距離を示す情報とを有し、現在地と目的地との間に存在する道路及び交差点から最短距離となる経路を探索する。なお、経路を探索するアルゴリズムとしては、ダイクストラ法など、既存の技術を利用できるため具体的な説明を省略する。
【００５１】
経路案内部２０Ｃは、経路設定部２０Ｂによって求めた経路をディスプレイ６上に表示してユーザに示すと共に、当該経路を示す音声メッセージをスピーカから出力することにより、案内を行う。
【００５２】
＜画像撮影方法＞
次に本実施形態に係る撮影システム１００が実行する撮影方法について説明する。図４は、撮影パラメータを記憶したパラメータデータベース（ＤＢ）の一例を示す図、図５は、車載撮影装置１０が、撮影プログラムに従ってカメラ５を動作させて撮影対象の撮影を行う撮影方法の処理を示す図である。
【００５３】
ユーザは、操作部２０Ｄを操作する等して、撮影対象を示す情報を車載撮影装置１０へ入力し、パラメータＤＢへ登録させる。図４では、例えば、Ｎｏ１の撮影対象の種類を「山」とし、その位置情報（緯度（北緯）及び経度（東経））を「35°21′58″，138°43
′53″」と示している。
【００５４】
また、ユーザが、予め撮影パラメータを指定したい場合には、この撮影パラメータを車載撮影装置１０へ入力し、パラメータＤＢへ登録させてもよい。撮影パラメータは、例え
ば、ホワイトバランスのＯＮ／ＯＦＦや、焦点距離、シャッター速度、Ｆ値、感度、露出補正、フィルタ処理の種別、画像サイズ、車内画像を合成するか否か等である。ここで、ホワイトバランスとは、光源による色温度の違いを補正する機能であり、例えば、ホワイトバランスをＯＮとした場合、撮影時に光源の色温度を測定し、測定結果に応じて補正した色温度で撮影を行う。具体的には、朝日や夕日のように光源の色温度が低い場合、白い撮影対象が赤みを帯びて撮影されるため、この赤みを抑えて撮影対象が本来の白さで撮影されるように補正する。また、ホワイトバランスをＯＦＦとすることで、この補正を行わずに撮影することができる。例えば、日没時の風景など、夕日に照らされて赤みを帯びた撮影対象をそのままの色で撮影できる。
【００５５】
シャッター速度は、シャッターが開放され、撮影レンズを通った光が撮像素子上に導かれて露光させる時間（露光時間）を規定するパラメータである。なお、シャッター速度は、固定値であってもよい。
【００５６】
画像サイズは、例えば、撮影する画像データの画素数を規定するパラメータである。即ち、同じ画素密度で撮影される場合、画像サイズが大きければ撮影範囲が広くなり、画像サイズが小さければ撮影範囲が狭くなる。画像データの縦と横の画素数をそれぞれ設定することで画像データのアスペクト比を規定してもよい。
【００５７】
ユーザが撮影処理を開始させる操作を行った場合や、車両のアクセサリー電源がＯＮとなった場合に、車載撮影装置１０は、図５の撮影処理を開始する。
【００５８】
ステップＳ１０にて、車載撮影装置１０は、撮影対象に係るデータを取得する。例えば、図４に示すパラメータＤＢから、撮影対象の位置情報を含む撮影パラメータを読み出す。
【００５９】
ステップＳ２０では、車載撮影装置１０が、ナビゲーション部２０から自車両２の現在位置を取得する。
【００６０】
そして、ステップＳ３０にて、車載撮影装置１０は、撮影対象の位置情報に基づき、現在位置が撮影位置に達したか否かを判定する。ここで撮影位置は、例えば撮影対象の位置までの距離（撮影距離）が所定値以内となる場所である。図６は、撮影対象と車両の走行位置によって設定される撮影位置の説明図である。図６では、撮影対象ＯＢを中心とし、所定の撮影距離６１を半径とした円６２が、撮影対象ＯＢの撮影可能範囲を示している。図６では、車両２が、撮影可能範囲６２の外側に位置しているため、撮影位置に達していないと判定される。この車両２が走行を続けて、位置６３へ進み、撮影対象ＯＢとの距離が所定の撮影距離以内となった場合に、撮影位置に達したと判定する。なお、撮影距離６１は、撮影対象に応じて設定してもよい。例えば、撮影対象が山や川、海などのように平面上（地図上）の大きさが第一の閾値を超えている場合に数ｋｍ（例えば２ｋｍ）とし、撮影対象の大きさが第一の閾値以内の場合に数百ｍ（例えば２００ｍ）とする。また、撮影対象が山のように高さが第二の閾値を超えている場合に十数ｋｍ（例えば１５ｋｍ）とする。なお、撮影対象が山や川のように、撮影距離が近すぎると、全体形状がわからないものである場合、撮影距離を１ｋｍ以上２．５ｋｍ未満等のように、近すぎる場所を撮影可能範囲から除外するように設定してもよい。
【００６１】
ステップＳ３０にて否定判定の場合、車載撮影装置１０は、図５の処理を終了する。このとき、車両のアクセサリー電源がＯＦＦとなっていない場合や、ユーザによる停止操作が行われていない場合、車載撮影装置１０は、図５の撮影処理を再度開始する。即ち、ステップＳ３０で撮影位置に達していないと判定した場合には、一旦図５の処理を終了した後、撮影位置に達するまでステップＳ１０〜Ｓ３０を繰り返す。
【００６２】
そして、ステップＳ３０で肯定判定となった場合、車載撮影装置１０は、現在位置や天候、車速等の撮影時の状況に基づいて撮影パラメータを設定する（ステップＳ４０）。例えば、撮影対象の周囲が明るすぎ、逆光となっている場合、撮影対象を明るく撮影できるように＋方向の露出補正値を設定する。また、撮影時の車速が所定値よりも高く、撮影画像がブレる可能性がある場合に、シャッター速度を高く設定する。また、撮影対象の位置、自車位置、及び車両２の向きに基づいて、撮影方向を設定する。図７は、撮影方向を設定する際の説明図である。図７の例では、先ず、撮影対象ＯＢと自車両２との距離が所定値以下となって撮影位置に達したと判定した時点で、車両２の向き（方位）と現在位置を求める。ここで車両２の向きは、車両２が走行する方向、即ち車両２の＋側Ｙ軸が向いている方位であり、例えば方位センサによって測定する。図７の例では、撮影対象ＯＢと車両２とを結ぶ直線９１と＋側Ｙ軸との成す角度θを撮影方向として示した。このように、車両２の位置と向き（方位）を特定することで、図７のように車両と撮影対象との位置関係が特定されるので、この位置関係から撮影方向が存在する方向を求める。本実施形態では、車両の前方（＋側Ｙ軸方向）を０°、車両の右方（＋側Ｘ軸方向）を９０°、車両の後方（−側Ｙ軸方向）を１８０°、車両の左方（−側Ｘ軸方向）を２７０°のように撮影方向を示したが、これに限定するものではなく、撮影方向は、車両２に対して撮影対象が位置する方向を特定できるものであればよい。なお、図７では、水平面内における撮影方向を設定する例を示したが、同様に、垂直面内における撮影対象ＯＢ及び車両２の位置（高さ）と車両の向き（垂直面内の姿勢）に基づいて垂直面内の撮影方向を求めてもよい。また、垂直面内の撮影方向は、水平方向や水平方向より所定角度上向き等、所定の仰俯角としてもよい。
【００６３】
ステップＳ５０にて、車載撮影装置１０は、撮影対象と車両との間に存在するもの、即ち、撮影画像内で撮影対象と重なる位置に存在するものを障害物として検出する。例えば、地図情報に建造物等の三次元データが含まれている場合、車載撮影装置１０は、この三次元データに基づいて、撮影対象と車両との間に存在するものを抽出する。また、車載撮影装置１０は、ミリ波レーダにより、並走する車両や対向車など、周囲に存在する物体を検出する。そして、車載撮影装置１０は、ステップＳ６０にて、障害物が検出されたか否かを判定し、肯定判定の場合には図５の処理を終了する。一方、ステップＳ６０にて否定判定の場合、車載撮影装置１０は、ステップＳ７０にてカメラ５を動作させて撮影を行う。
【００６４】
ステップＳ８０にて、車載撮影装置１０は、図８に示すように、ステップＳ７０で撮影した画像データ９０から、ステップＳ４０で設定した撮影方向θの画像データ９６を取得する。図８において画像データ９０は、カメラ５３によって撮影した画像であり、車両２に対して３０°から１５０°までを撮影範囲としている。即ち、車両２に対して９０°に位置する点９３は画像データ９０において中央に位置し、３０°に位置する点９２は画像データ９０において左端に位置し、１５０°に位置する点９４は画像データ９０において右端に位置することになる。この車両２に対する方向と画像データ９０内における位置との関係から、ステップS４０で設定した撮影方向θに位置する撮影対象ＯＢの画像データ
９０内における位置９５を求め、位置９５を例えば中央とする所定の画像サイズのデータを画像データ９６として取得する。これにより車両２に対して撮影方向が固定されたＭＡＶカメラ５を用いて、特定の撮影方向θに位置する撮影対象ＯＢを撮影した画像データ９６を得ることができる。
【００６５】
なお、図８では、右サイドカメラ５３で撮影した画像データ９０から特定の撮影方向の画像データ９６を取得する例を示したが、同様に、他のカメラ５１，５２，５４で撮影した画像データから特定の撮影方向の画像データを取得できる。
【００６６】
また、特定の撮影方向の画像データが、一つのカメラ５で撮影した画像データに収まらない場合、例えば、図８において、撮影方向３０°付近の場合、画像データ９６が画像データ９０に収まらない、即ち隣接するカメラ５１で撮影した画像データとの間に跨ることになる。この場合、例えば、右サイドカメラ５３で撮影した画像データ９０と、隣接するフロントカメラ５１で撮影した画像データとを合成し、合成後の画像データから特定の撮影方向θの画像データ９６を取得する。
【００６７】
ステップＳ９０にて、車載撮影装置１０は、撮影パラメータとして設定されたフィルタ処理を実行する。例えば撮影対象が山であれば緑色を強調する処理を行い、撮影対象が海であれば青色を強調する処理を行う。また、フィルタ処理としては、輪郭の強調やぼかし、輝度や色調の変更等であってもよい。なお、ステップＳ９０は、必須なものではなく、フィルタ処理が不要な場合には、省略されてもよい。
【００６８】
ステップＳ１００にて、車載撮影装置１０は、車内カメラ５５で撮影した車内の画像をカメラ５１〜５４で撮影した車外の画像データ９６に合成するか否かを撮影パラメータに基づいて判定する。
【００６９】
ステップＳ１００で肯定判定の場合、車載撮影装置１０は、図９に示すように、車外の画像データ９６の任意の位置に、車内の画像データ９７を挿入し、画像データ９８を生成する（ステップＳ１１０）。なお、ステップＳ１００で否定判定の場合、車載撮影装置１０は、車内の画像データの合成を行わずに、ステップＳ１２０へ移行する。
【００７０】
ステップＳ１２０にて、車載撮影装置１０は、ステップＳ１００やステップＳ９０で処理した撮影対象の画像データを評価する。例えば山や川、建物といった撮影対象の種類毎にテンプレート画像を予め記憶装置に記憶しておき、撮影対象の画像と、テンプレート画像との類似度を算出し、類似度が高いほど高い評価値とする。また、山や川、建物といった撮影対象が撮影された基準画像をユーザ自身や他の複数の人が評価し、この評価結果を車載撮影装置１０が、機械学習して記憶装置に記憶しておき、撮影対象の画像を機械学習した評価結果に基づいて評価し、評価値を求める。
【００７１】
そして、ステップＳ１３０にて、車載撮影装置１０は、ステップＳ１２０で評価した画像データの評価値が閾値より高いか否かを判定する。ステップＳ１３０で肯定判定であれば、車載撮影装置１０は、ステップＳ１４０へ移行し、画像データを出力させる。ここで画像データの出力とは、例えば、画像データのメモリカード７１への格納や、他の装置への送信、ディスプレイへの表示等である。例えば、車載撮影装置１０が、ユーザの端末とブルートゥース等の近距離無線通信回線を介して通信し、画像データを送信する。なお、ステップＳ１３０で否定判定であれば、車載撮影装置１０は、画僧データを出力せずに図５の処理を終了する。
【００７２】
〈実施形態の効果〉
本実施形態の撮影システムにおいて、車載撮影装置１０は、撮影対象の位置及び車両の走行位置に基づいて撮影パラメータを設定し、この撮影パラメータに基づいてカメラを動作させて撮影対象を撮影する。これにより車載撮影装置１０は、撮影対象を的確に撮影することができ、高品質の画像データを得ることができる。
【００７３】
また、車載撮影装置１０において、パラメータ設定部１１Ｃが、撮影対象からの距離に基づいて撮影位置を設定し、自車両２の走行位置が前記撮影位置に達した場合に撮影制御部１１Ｄがカメラ５による撮影を行わせる。これにより、車載撮影装置１０は、撮影対象に接近し、適切な撮影距離となった位置で撮影対象を撮影することができる。
【００７４】
車載撮影装置１０において、パラメータ設定部１１Ｃは、車両２の走行位置と撮影対象の位置とに基づいて撮影方向を設定する。これにより、撮影方向を車両の前方等に限定することなく、車両２に対して何れの方向に存在する撮影対象であっても撮影することができる。
【００７５】
車載撮影装置１０において、撮影制御部１１Ｄは、車両２に搭載された複数のカメラ５に撮影を行わせる。これにより、複数のカメラ５で、それぞれ異なる方向を撮影することができ、撮影方向を車両の前方等に限定することなく、車両２の周囲に存在する広い範囲の撮影対象を撮影することができる。
【００７６】
車載撮影装置１０は、パラメータ設定部１１Ｃが、撮影時の季節、天候、又は時間帯に応じて前記画像データに適用するフィルタ処理の種別を撮影パラメータの一つとして設定し、画像処理部１１Ｅが、この撮影パラメータとして設定された前記フィルタ処理の種別に応じて画像データをフィルタ処理する。これにより、季節、天候、又は時間帯に応じて、色調の調整や色温度の補正といったフィルタ処理を適切に行うことができる。
【００７７】
車載撮影装置１０において、画像合成部１１Ｆが、撮影方向を前記車両２の車外に向けて取り付けられたカメラ５１〜５４により撮影された画像データと、撮影方向を車両２の車内に向けて取り付けられた車内カメラ５５により撮影された画像データとを合成する。これによりユーザを含めた風景画像を得ることができ、風景だけでなく、この風景を見ているユーザの状況も記録することができる。
【００７８】
車載撮影装置１０において、出力制御部（送信制御部）１１Ｈは、撮影した画像データを車両２の乗員が有する端末へ送信する。これにより、車外の風景の画像データを容易にユーザの端末に記録することができる。特に、ユーザが運転中であっても、自己の端末に風景の画像データを記録することができる。
【００７９】
〈第二実施形態〉
前述の第一実施形態では、複数のカメラ５を全て用いて撮影を行ったが、本実施形態では、複数のカメラ５のうち、撮影方向に応じて一部のカメラ５を選択的に動作させて撮影を行う構成としている。なお、本実施形態は、前述の実施形態と比べ、このカメラ５を選択的に動作させる構成が異なり、その他の構成は同じである。このため、同一の要素には同符号を付す等して再度の説明を省略する。
【００８０】
図１０は、第二実施形態に係る撮影方法を示す図である。図１０において、ステップＳ１０〜Ｓ６０は、前述の図５と同じである。
【００８１】
ステップＳ６０で、障害物がないと判定した場合、即ち否定判定した場合、車載撮影装置１０は、撮影方向に基づいて、カメラ５１〜５４の一部を選択する(ステップＳ６５)。例えば、撮影方向が４５°以上１３５°未満であれば右サイドカメラ５３、撮影方向が１３５°以上２２５°未満であればバックカメラ５２、撮影方向が２２５°以上３１５°未満であれば左サイドカメラ５４、撮影方向が０°以上４５°未満及び３１５°以上３６０°未満であればフロントカメラ５１等のように、撮影方向の範囲と各カメラ５１〜５４とを対応付けて記録しておき、ステップＳ４０で設定した撮影範囲と対応するカメラ５１〜５４を選択する。なお、撮影対象が各カメラ５１〜５４の撮影範囲の境界付近に存在する場合、例えば、撮影方向が４５°，１３５°，２２５°，３１５°付近の場合、この撮影方向付近を境界として隣接する二台のカメラ５１〜５４を選択してもよい。例えば、撮影範囲が３０°〜６０°の場合にカメラ５１，５３、撮影範囲が１２０°〜１５０°の場合にカメラ５３，５２、撮影範囲が２１０°〜２４０°の場合にカメラ５２，５４、撮影範囲が３００°〜３３０°の場合にカメラ５１，５４を選択する。
【００８２】
そして、ステップＳ７０Ａにて車載撮影装置１０は、カメラ５１〜５４のうち、ステップＳ６５で選択したもののみを動作させて、撮影を行わせる。これ以降のステップＳ８０〜Ｓ１４０は、前述の図５と同様である。なお、二台のカメラ５１〜５４で撮影を行った場合には、これらのカメラ５１〜５４で撮影した画像データを合成して一つの画像とし、この合成画像から撮影方向に応じた画像データを取得すればよい(ステップＳ８０)。
【００８３】
このように複数のカメラ５１〜５４のうち、一部を撮影方向に応じて選択的に動作させることにより、撮影システム１００の省電力化を図ることができる。
【符号の説明】
【００８４】
２            ：車両
５            ：カメラ
６            ：ディスプレイ
７            ：カードリーダライタ
１０          ：車載撮影装置
１１          ：ＣＰＵ
１１Ａ        ：対象位置取得部
１１Ｂ        ：走行位置取得部
１１Ｃ        ：パラメータ設定部
１１Ｄ        ：撮影制御部
１１Ｅ        ：画像処理部
１１Ｆ        ：画像合成部
１１Ｇ        ：画像評価部
１１Ｈ        ：出力制御部
１２          ：メモリ
１３          ：入出力ＩＦ
１４          ：通信モジュール
【図１】
2020010123.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
2020010123.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020010123.tif 000008
【図７】
2020010123.tif 000009
【図８】
2020010123.tif 000010
【図９】
2020010123.tif 000011
【図１０】
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