(57)【要約】      （修正有）【課題】駆動部が可動部を駆動した場合において通信経路の数が増えるほどデータの伝送が失敗する可能性を低減する電子機器、その制御方法及びそのプログラムを提供する。【解決手段】撮像装置において、可動部を駆動する駆動手段と、可動部に配置される第一の結合部と第二の結合部とを含む複数の結合部と対向することで、所定の結合方式により複数の結合部からデータを受信する受信手段と、所定の無線通信規格を用いて可動部と無線通信する無線通信手段と、制御手段とを有する。制御手段は、駆動手段により可動部を駆動する間、第一の結合部から受信するデータと第二の結合部から受信するデータのすべての要素が同一となるように、駆動手段により可動部を駆動しない間、可動部が有する第一の結合部から受信するデータと、第二の結合部から受信するデータとの少なくとも一部の要素が、互いに異なるように無線通信手段を介して可動部を制御する。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を駆動する駆動手段と、
前記可動部に配置される第一の結合部と第二の結合部とを含む複数の結合部と対向することで、所定の結合方式により前記複数の結合部からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段によって前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記可動部が有する前記第二の結合部から受信するデータのすべての要素が同一となるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御し、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記受信手段によって前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記可動部が有する前記第二の結合部から受信するデータとの少なくとも一部の要素が互いに異なるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記受信手段によって前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記可動部が有する前記第二の結合部から受信するデータとを、一つのデータになるように合成する
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段によって前記複数の結合部から受信するデータの容量を、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記複数の結合部から受信するデータの容量よりも少なくするよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段によって前記複数の結合部から受信するデータの容量を、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記複数の結合部から受信するデータの容量よりも少なくするよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御した場合、
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動を完了した後に、前記受信手段によって前記複数の結合部から受信するデータの容量を、前記駆動手段により前記可動部を駆動する前の、前記複数の結合部から受信するデータの容量に戻すよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項３に記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記可動部を駆動する速度と方向とに基づいて、前記複数の結合部のうち前記データを通信するために用いられる結合部を切り替えるよう前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
更に前記可動部の位置を検出する検出手段を有し、
前記制御手段は、前記検出手段によって検出した前記可動部の位置に基づいて前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御手段は、前記複数の結合部のうちデータを送信するために用いられる前記複数の結合部を、前記駆動手段により前記可動部を駆動する速度および方向と、前記検出手段によって検出した前記可動部の位置と、を用いて判断し、該判断に基づいて前記無線通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする請求項６に記載の電子機器。
【請求項８】
前記判断は前記駆動手段により前記可動部を駆動する前に行う
ことを特徴とする請求項７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記可動部は撮像部を有し、
前記受信手段によって前記複数の結合部から受信するデータは前記撮像部により撮影された画像データである
ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１０】
前記駆動手段により前記可動部を駆動する間に前記受信手段によって前記複数の結合部から受信する画像データの解像度は、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間に前記複数の結合部から受信する画像データの解像度より小さい
ことを特徴とする請求項９に記載の電子機器。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記受信手段によって前記複数の結合部から受信した複数の画像データに基づいて、前記可動部を駆動するか否かを判断する
ことを特徴とする請求項９または１０に記載の電子機器。
【請求項１２】
前記制御手段は前記複数の画像データに写る被写体の移動する速度および方向に基づいて前記可動部を駆動する速度および方向を判断する
ことを特徴とする請求項９から１１のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１３】
前記被写体は、前記画像データのフォーカスが合った部分である
ことを特徴とする請求項１２に記載の電子機器。
【請求項１４】
前記所定の結合方式とは容量結合および磁界結合の少なくとも一方の方式である
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１５】
前記所定の結合方式を用いた無線通信は、前記無線通信手段を用いた無線通信よりも通信速度が速い
ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１６】
前記無線通信手段はＩＥＥＥ８０２．１５の無線通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項１から１５のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１７】
前記無線通信手段はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項１６に記載の電子機器。
【請求項１８】
前記無線通信手段はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙの無線通信規格に準拠している
ことを特徴とする請求項１６または１７に記載の電子機器。
【請求項１９】
前記可動部は球体である
ことを特徴とする請求項１から１８のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項２０】
駆動手段を有する駆動部から動力を得て駆動される電子機器であって、
前記駆動部の受信手段に対向する第一の結合部と第二の結合とを含む複数の結合部から所定の結合方式により前記駆動部にデータを送信する送信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記駆動部と無線通信する無線通信手段と、
制御手段とを有し、
前記駆動部の前記駆動手段によって駆動されている状態において、前記第一の結合部および前記第二の結合部からデータを送信する場合、前記制御手段は、前記送信手段によって前記第一の結合部から送信するデータと前記第二の結合部から送信するデータのすべての要素が同一となるよう制御し、
前記駆動部の前記駆動手段によって駆動されていない状態において、前記第一の結合部および前記第二の結合部からデータを送信する場合、前記制御手段は、前記送信手段によって前記第一の結合部から送信するデータと前記第二の結合部から送信するデータと、の少なくとも一部の要素が互いに異なるよう制御することを特徴とする電子機器。
【請求項２１】
可動部と、前記可動部を駆動する駆動部とからなる電子機器であって、
前記可動部に配置される第一の結合部と第二の結合部を含む複数の結合部から所定の結合方式によってデータを送信する送信手段と、
前記駆動部に配置される受信手段であって、前記送信手段の結合部に対向することで、前記送信手段からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と前記駆動部とを接続する無線通信手段とを有し、
前記駆動部が前記可動部を駆動する間、前記受信手段によって前記第一の結合部から受信するデータと前記第二の結合部から受信するデータのすべての要素が同一となるよう制御し、
前記駆動部が前記可動部を駆動しない間、前記受信手段によって前記第一の結合部から受信するデータと前記第二の結合部から受信するデータと、の少なくとも一部の要素が互いに異なるように制御する
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２２】
可動部を駆動する駆動手段と、
前記可動部に配置される第一の結合部と第二の結合部とを含む複数の結合部と対向することで、所定の結合方式により前記複数の結合部からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、
を有する電子機器の制御方法であって、
前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記受信手段によって前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記第二の結合部から受信するデータのすべての要素が同一となるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御するステップと、
前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記受信手段によって前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記第二の結合部から受信するデータと、の少なくとも一部の要素が互いに異なるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御するステップと
を有する制御方法。
【請求項２３】
コンピュータを請求項１から２１のいずれか１項に記載の電子機器の各手段として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可動部を駆動することが可能な電子機器に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像素子を有する可動部を支持部材を有する駆動部で支持し、駆動部が可動部へ動力を伝えて可動部を駆動する装置が知られている。特許文献１には、撮像部を有する球状の移動体を可動部として採用し、支持した移動体を振動体を用いて駆動する駆動制御部を駆動部として採用した電子機器が開示されている。
【０００３】
この装置において、駆動部による可動部の可動範囲をより大きくするために、可動部と駆動部との間のデータ通信は無線通信を用いることが望ましい。さらに近年では画像データの解像度が高くなり、画像データの容量が増大していることから、通信速度をより速くすることが求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２４６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、データを複数の通信経路に分割して伝送することで、実効的な無線通信の通信速度をより速くすることができる。しかし、駆動部が可動部を駆動した場合、駆動部と可動部の間の各通信経路の無線通信が途切れてしまい、データの伝送が失敗する可能性があった。
【０００６】
そこで、本発明は上記課題を解決するために、駆動部が可動部を駆動させる場合において複数の通信経路を用いたデータの伝送が失敗してしまう可能性を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の電子機器は、可動部を駆動する駆動手段と、前記可動部に配置される第一の結合部と第二の結合部とを含む複数の結合部と対向することで、所定の結合方式により前記複数の結合部からデータを受信する受信手段と、所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動する間、前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記第二の結合部から受信するデータのすべての要素が同一となるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御し、前記制御手段は、前記駆動手段により前記可動部を駆動しない間、前記可動部が有する前記第一の結合部から受信するデータと前記第二の結合部から受信するデータとの少なくとも一部の要素が互いに異なるよう、前記無線通信手段を介して前記可動部を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、駆動部が可動部を駆動させる場合においてデータの伝送が失敗してしまう可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態における撮像装置の一例を示すブロック図。
【図２】実施の形態における撮像装置の外観の一例を示す斜視図。
【図３】実施の形態における可動部１００の座標を表すために用いる球面座標系の一例を示す図。
【図４】（ａ）実施の形態における可動部と駆動部の断面の一例を示す図。（ｂ）実施の形態における駆動部が可動部を駆動した場合、可動部と駆動部の断面の一例を示す図。（ｃ）実施の形態における駆動部結合器２１５ａと結合する可動部結合器１０９の順番を説明するための図。
【図５】実施の形態におけるデータフォーマットを変換する方法の一例を示す図。
【図６】実施の形態における駆動部が結合器を切り替える手順の一例を示すシーケンス図。
【図７】実施の形態における駆動部の動作の一例を示すフローチャート。
【図８】実施の形態における可動部の動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施形態の一例を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
［実施の形態］
図１は、第１の実施形態における可動部１００と駆動部２００とで構成される撮像装置１の一例を示すブロック図である。可動部１００および駆動部２００は電子機器の一例である。
【００１２】
撮像装置１はレンズ１０２および撮像部１０３等を有する可動部１００と、可動部１００を支持する支持部および可動部１００を駆動制御する駆動体等を有する駆動部２００とで構成される。また可動部１００は球体であり駆動部２００の支持部へ着脱可能な構造である。なお図１において可動部１００の外面は球面形状（以下、球面ＳＲという）であるが、球面ＳＲは外面のうち、後述の駆動体１１〜１３によって駆動される部分のみでよい。
【００１３】
まず可動部１００の構成について説明する。
【００１４】
制御部１０１はコンピュータとしての機能を有し、可動部無線通信部１０８から入力された信号や、後述のコンピュータプログラムに従って可動部１００の各部を制御する。なお、制御部１０１が可動部１００の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、可動部１００を制御してもよい。
【００１５】
撮像部１０３は、レンズ１０２を経て導入された光（映像）を電気的な映像信号に変換するための撮像素子などで構成される。撮像素子としては、一般的に、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサなどが用いられる。撮像部１０３は可動部１００内の制御部１０１に制御されることにより、レンズ１０２で結像された被写体光を撮像素子により電気信号に変換し、ノイズ低減処理などを行いデジタルデータを画像データとして出力する。本実施形態では、当該画像データを撮像し出力するための一連の処理を「撮影」という。
【００１６】
画像データ記録部１０４は撮像部１０３から出力される画像データを記録し、記録した時系列の順番で画像データを可動部データ処理部１０５に出力する。
【００１７】
可動部データ処理部１０５は、制御部１０１からの指示に基づいて、撮像部１０３から出力された画像データを駆動部データ処理部２０８へ送信するためのデータフォーマットに変換する。また可動部データ処理部１０５は、可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄへの画像データの出力と可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄのＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御をする。
【００１８】
無線受電部１０６は駆動部２００の無線送電部２０７から電力を受信し、受信した電力を可動部１００の各要素に供給することができる。
【００１９】
レンズ制御部１０７は、モータドライバを制御するＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）等を含み、ズームユニット、絞り・シャッタユニット、および、フォーカスユニット等を駆動しレンズ１０２を制御する。レンズ制御部１０７は、駆動部２００から受信したレンズ１０２の制御に係る信号に基づいてレンズ１０２を制御する。
【００２０】
可動部無線通信部１０８は、無線接続するためのインタフェースである。可動部無線通信部１０８は、例えば無線接続のためのアンテナと無線信号を処理するための変復調回路や通信コントローラから構成される。可動部無線通信部１０８は、後述する駆動部無線通信部２１４と無線接続する。例えば、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、レンズ１０２の制御、可動部データ処理部１０５での可動部結合器１０９の制御、または画像データの解像度を切り替える制御等に関する無線通信を行う。可動部無線通信部１０８は、変調した無線信号をアンテナから出力し、アンテナで受信した無線信号を復調することによりＩＥＥＥ８０２．１５の無線通信規格（いわゆるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））に準拠して、駆動部無線通信部２１４と無線通信する。本実施形態においてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのバージョン４．０以降に規定されているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（以下、ＢＬＥと略す）という仕様を採用する。ＢＬＥによる無線通信は通信速度が遅く、画像データ等の容量の大きいデータを伝送する用途には適さない。なお、通信方式はＢｌｕｅｔｏｏｔｈに限定されるものではなく、例えば赤外通信方式やＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮ通信方式等も含む。
【００２１】
可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄは可動部１００と駆動部２００を無線接続する結合部である。可動部結合器１０９は、容量結合および磁界結合の少なくとも一方の結合方式を用いて、後述する駆動部結合器２１５ａ，ｂと対向し画像データを送信する。例えば、容量結合はコンデンサ、磁界結合はＲＦＩＣ、電磁界結合はＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｕｐｌｅｒ、を用いた通信技術がある。ここで電磁界結合とは、容量結合および磁界結合の両方を用いた結合である。なお、可動部結合器１０９を用いた通信は可動部無線通信部１０８を用いた通信よりも通信速度が速く、また画像データ等の容量の大きいデータを伝送する用途に適する。
【００２２】
次に、駆動部２００の構成について説明する。
【００２３】
中央制御部２０１はコンピュータ機能を有し、入力された信号や後述のコンピュータプログラムに従って駆動部２００の各部を制御する。また、中央制御部２０１は後述する駆動部無線通信部２１４を用いて、可動部１００の一部の制御に関する指示を可動部１００へ送信することができる。なお、中央制御部２０１が駆動部２００の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、駆動部２００を制御してもよい。
【００２４】
操作部２０２は、撮像装置１に対する指示をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部２０２は、例えばユーザが撮像装置１の電源のＯＮ／ＯＦＦを指示するための電源ボタンや、撮影を指示するためのレリーズスイッチ、画像データの再生を指示するための再生ボタン等を含むことができる。
【００２５】
記録部２０３は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、中央制御部２０１で実行される後述のコンピュータプログラム等が格納される。また、撮影により得られた映像情報などの種々のデータを記録することができる。
【００２６】
表示部２０４は画像処理部２１０から出力された信号に基づいて表示処理を行う。表示部２０４は例えばＣＲＴやＬＣＤを用いる。他にも、ＳＥＤ（Ｓｕｒｆ容量ｅ―ｃｏｎｄｕｃｔｉｏｎ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎ―ｅｍｉｔｔｅｒ  Ｄｉｓｐｌａｙ）やＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ  Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）等を用いることができる。なお、表示部２０４は必ずしも撮像装置１に内蔵されていなくてもよく、撮像装置１に外部接続される構成であってもよい。
【００２７】
入出力端子部２０５は、外部装置との間で通信信号や映像信号等を入出力するためのインタフェースである。
【００２８】
電源部２０６は、撮像装置１の各要素に電源を供給することができる。
【００２９】
無線送電部２０７は可動部１００の無線受電部１０６へ電力を送信するための無線電力送信部である。
【００３０】
駆動部データ処理部２０８は、駆動部結合器２１５ａ，ｂのＯＮ／ＯＦＦを切り替える処理、および駆動部結合器２１５において受信したデータのデータフォーマットを変換する処理を行う。
【００３１】
画像処理部２１０は、駆動部データ処理部２０８から出力されたデータを用途に応じて加工する処理等を行う。画像データの加工には、画像データを切り出す処理および画像データを回転する処理による電子的な防振処理も含まれる。
【００３２】
駆動制御部２１１は、後述する駆動体１１〜１３を制御し、可動部１００を駆動する。
【００３３】
位置検出部２１２は光源とＣＭＯＳ等の画像センサで構成される。位置検出部２１２は、光源から出射された光の反射を画像センサで検出することで駆動される可動部１００の現在の位置を検出する。
【００３４】
位置補正部２１３は、位置検出部２１２で検出した可動部１００の位置を補正する。
【００３５】
駆動部無線通信部２１４は、無線接続するためのインタフェースである。駆動部無線通信部２１４は、例えば無線通信のためのアンテナと無線信号を処理するための変復調回路や通信コントローラから構成される。駆動部無線通信部２１４は、可動部無線通信部１０８と双方向通信によって無線通信する。例えば駆動部無線通信部２１４は、レンズ１０２の制御、可動部データ処理部１０５での可動部結合器１０９の制御、または画像データの解像度を切り替える制御等に関する無線通信を行う。駆動部無線通信部２１４は、変調した無線信号をアンテナから出力し、アンテナで受信した無線信号を復調することによりＩＥＥＥ８０２．１５の無線通信規格（いわゆるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）に従って、可動部無線通信部１０８と無線通信する。本実施形態においてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信は、ＢＬＥを採用する。なお、通信方式はＢｌｕｅｔｏｏｔｈに限定されるものではなく、例えば赤外通信方式やＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮ通信方式等も含む。
【００３６】
駆動部結合器２１５ａ，ｂは可動部１００と駆動部２００を無線接続する結合部である。駆動部結合器２１５は、容量結合および磁界結合の少なくとも一方の結合方式を用いて、可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄと対向し可動部１００の撮像部の画像データを受信する。例えば、容量結合はコンデンサ、磁界結合はＲＦＩＣ、電磁界結合はＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｕｐｌｅｒ、を用いた通信技術がある。なお、駆動部結合器２１５を用いた通信は駆動部無線通信部２１４を用いた通信よりも通信速度が速い。
【００３７】
なお、本実施形態では可動部結合器１０９を４つ、駆動部結合器２１５を２つの場合を例に挙げて説明するが、可動部結合器１０９が複数あればよく、駆動部結合器２１５は１つでもよい。
【００３８】
図２は本実施形態における撮像装置１の外観の斜視図の一例である。図１と同じ部材には同じ番号を付す。
【００３９】
可動部１００は球体であり、球の中心を球心Ｃとする。可動部１００は、駆動部２００に設けられた複数の駆動体１１〜１３と、駆動部２００に連結されたアーム２２０の先端に設けられた受圧部２２０ａとで支持されている。
【００４０】
駆動体１１〜１３は中央制御部２０１によって制御され、可動部１００を駆動する。駆動体１１〜１３は、例えば超音波モータやローラのように接触して可動部１００を駆動する部材やソレノイドアクチュエータやリニアモータのように非接触で可動部１００を駆動する部材等がある。
【００４１】
アーム２２０に設けられている受圧部２２０ａは、駆動部２００から可動部１００が外れないようにするための部材である。このような構成により、撮像装置１は、レンズ１０２を有する可動部１００を駆動し、可動部１００を様々な方向に向けて撮影することができる。また受圧部２２０ａは、摩擦係数が小さい部材であることが望ましい。受圧部２２０ａは例えば、低い摩擦係数で摺動性に優れる樹脂（例えばポリアセタール等）や転動部材等で構成されている。これにより、駆動体１１〜１３から可動部１００に与えた動力が減衰することを抑えられる。また、より確実に支持するために受圧部２２０ａと可動部１００との間に接触箇所を複数設けてもよい。
【００４２】
図３は可動部１００の位置を表すために用いる球面座標系の一例を示す図である。球面座標系とは、一つの動径座標と二つの角度座標で表される極座標系である。
【００４３】
図３において、第一の角度はｚ軸と動径がなす角度で、第二の角度はｚ軸に垂直な平面にあるｘ軸とこの平面への動径の射影がなす角度である。一般的に、動径座標は記号ｒを、第一の角度座標はθを、第二の角度座標はφを用いて表す。ここで、動径座標ｒは０より大きい実数、第一の角度の範囲は０°≦θ≦１８０°、第二の角度の範囲は０°≦φ＜３６０°である。
【００４４】
以下の説明において、駆動部２００に対する可動部１００の基準となる座標を（ｒ０、θ０、φ０）とする。例えば、可動部１００の球心Ｃを原点とし、撮像部１０３がＹ軸の正の方向と重なっていた場合を可動部１００の基準となる座標とする。この場合、駆動部２００が可動部１００の撮像部１０３をＺ軸の正の方向と重なるよう駆動した場合の可動部１００の位置を表す座標は（ｒ０、θ＋９０°、φ０）となる。
【００４５】
図４および図５を用いて可動部１００から駆動部２００へデータを伝送する方法の一例を説明する。
【００４６】
図４は、可動部１００および駆動部２００の断面図の一例を示す。本実施形態において、少なくとも１つの可動部１００の結合器と駆動部２００の結合器は、無線接続するために互いの面する結合器の少なくとも一部が駆動部２００の結合器の面に対する垂直方向から見て投影的に重なっている。以後、結合器が重なるとは、前述のように互いの面する結合器の少なくとも一部が片方の結合器の面に対する垂直方向から見て投影的に重なっている、という意味で用いる。結合器が無線接続が可能な結合度で重なっている場合、電磁界結合を用いた通信は、結合器間に生じる容量結合および誘導結合を用いて信号を伝送することにより実現する。ここで、結合度とは結合の強さを表す単位である。結合度は例えば伝送したデータの減衰度や受信したデータの信号の所定の基準に対する強度等である。
【００４７】
図５は、画像データを伝送する際のデータフォーマットである。
【００４８】
本実施形態では、可動部１００はＩＴＵ−Ｒ  Ｒｅｃｏｍｍｅｎｄａｔｉｏｎ  ＢＴ．６５６（以下、ＩＴＵ６５６という）という規格を用いて、画像データを伝送する。ＩＴＵ６５６に従った画像データの伝送においては、画像データの前にＳＡＶ（Ｓｔａｒｔ  ｏｆ  Ａｃｔｉｖｅ  Ｖｉｄｅｏ）と呼ばれる信号を付加し更に、画像データの後にＥＡＶ（Ｅｎｄ  ｏｆ  Ａｃｔｉｖｅ  Ｖｉｄｅｏ）と呼ばれる信号を付加する。また、本実施形態において便宜上、画像データの各画素を走査した順番に１，２，３，・・・と記載する。なお、可動部データ処理部１０５は、必ずしも図５に記載の画素の順番に画像データを伝送する必要はなく、任意の画素の順番で画像データを伝送してよい。
【００４９】
まず、可動部１００が静止状態にある場合において、可動部１００が撮像部１０３で撮影した画像データを駆動部２００へ伝送する処理の一例について説明する。
【００５０】
図４（ａ）は、可動部１００が静止状態にある場合における可動部結合器１０９と駆動部結合器２１５の位置関係の一例を示す。図４（ａ）において、可動部結合器１０９ａと駆動部結合器２１５ａとが重なっている。更に図４（ａ）において可動部結合器１０９ｂと駆動部結合器２１５ｂとが重なっている。可動部１００が静止した状態にある場合、可動部結合器１０９および駆動部結合器２１５は、容量の大きい画像データを速く伝送することができる程度に充分に結合が強い位置で重なっている。例えば、図４（ａ）に示すようにそれぞれの結合器の中心位置が投影的に合った状態で重なっている状態である。可動部１００が静止した状態において、可動部１００は駆動部２００のそれぞれの結合器に対して、図５（ａ）に図示したデータフォーマットである画像データを図５（ｂ）に図示したデータフォーマットに変換して伝送する。
【００５１】
図５（ａ）に、可動部１００が静止している場合において、撮像部１０３が可動部データ処理部１０５へ画像データを出力するためのデータフォーマットを示す。本実施形態では、画像データは撮像部１０３から可動部データ処理部１０５へ４チャネルに分割して出力される。チャネルとは通信経路のことである。また、本実施形態において、この４チャネルを便宜上第一チャネル、第二チャネル、第三チャネル、第四チャネルという。
【００５２】
図５（ｂ）に、可動部１００が静止している場合において、可動部データ処理部１０５がデータフォーマットの変換処理を行った後の画像データのデータフォーマットを示す。可動部データ処理部１０５は制御部１０１からの指示に基づいて、駆動部２００へ伝送する画像データを２レーン構成のデータフォーマットに変換する。２レーン構成とは、伝送するデータの少なくとも一部の要素が重複しないデータ群であり、２チャネルに分割されている構成のことである。本実施形態では図４（ａ）に示すように、可動部１００は可動部結合器１０９を用いて、第一チャネルおよび第三チャネルに出力された画像データを駆動部結合器２１５ａへ送信する。また、可動部１００は可動部結合器１０９ｂを用いて、第二チャネルおよび第四チャネルに出力された画像データを駆動部結合器２１５ｂへ送信する。また駆動部２００は駆動部結合器２１５を用いて受信したデータ群を、元の一つのデータになるように合成する。可動部１００は、可動部結合器１０９ａ〜ｄから駆動部結合器２１５ａ、ｂへそれぞれ異なるチャネルのデータを送信することによって画像データをより早く伝送することができる。
【００５３】
ここで、撮影した画像データの容量が大きい場合、可動部１００が駆動されている間、画像データはデータフォーマットの変換において容量を減らすことが望ましい。可動部１００が駆動されている場合、可動部結合器１０９と駆動部結合器２１５間の結合の強さが下がり、データの通信速度が遅くなるからである。
【００５４】
次に可動部１００が駆動されている場合において、可動部１００が駆動部２００へ画像データを伝送する処理の一例について説明する。
【００５５】
図４（ｂ）は、可動部１００が駆動されている場合における、可動部結合器１０９と駆動部結合器２１５の位置関係の一例を示す。図４（ｂ）において、可動部結合器１０９ａの一部と駆動部結合器２１５ａの一部とが重なり、可動部結合器１０９ｃの一部と駆動部結合器２１５ｂの一部とが重なっている。更に図４（ｂ）において、可動部結合器１０９ｂは駆動部結合器２１５ａ，ｂのどちらとも重なっている。この場合、可動部結合器１０９および駆動部結合器２１５は互いの中心位置が大きくずれて重なった状態であり、結合器間における結合が弱くなった結果、可動部１００は画像データの伝送に失敗する可能性がある。そのため可動部１００が駆動されている場合においては、可動部１００は駆動部２００の複数の結合器に対して同一のデータを送信することで、可動部１００は駆動部２００へデータをより確実に伝送できるようにする。本実施形態では可動部結合器ａ〜ｃから同一のデータを送信する。また、駆動部２００の結合器が３つ以上ある場合は、可動部１００は少なくとも２以上の駆動部２００の結合器へ同一のデータを送信する。
【００５６】
図５（ｃ）に、可動部１００が駆動されている場合において、撮像部１０３が可動部データ処理部１０５へ画像データを伝送するためのデータフォーマットを示す。
【００５７】
駆動部２００によって可動部１００が駆動されている場合、撮像部１０３は可動部無線通信部１０８を用いて受信した中央制御部２０１の指示に基づいて、画像データの解像度を下げる。例えば画像データが４Ｋ解像度であった場合、可動部無線通信部１０８を用いて受信した中央制御部２０１の指示に基づいて、撮像部１０３は画像データの解像度をＦＨＤ（Ｆｕｌｌ  Ｈｉｇｈ  Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）にする。ここで可動部１００が駆動されている場合における具体的な画像データの解像度は中央制御部２０１が判断する。また、ユーザが操作部２０２等を用いて画像データの解像度の下限を設定していた場合は、中央制御部２０１は画像データがその解像度以上になるように判断する。
【００５８】
撮像部１０３において撮影した画像データの解像度が下げられた場合、画像データのデータフォーマットは図５（ｃ）に示すように、元のデータから一部のデータが減らされたデータとなる。このデータを減らす方法としては、図５（ｃ）に示すように一定の間隔で所定のデータ量（本実施形態においては１画素ごとに３画素）を減らす方法を用いる。
【００５９】
図５（ｄ）に、可動部１００が駆動されている場合において、可動部データ処理部１０５がデータフォーマットの変換処理を行った後の画像データのデータフォーマットを示す。可動部データ処理部１０５は、制御部１０１からの指示に基づいて、駆動部２００へ伝送する画像データを１レーン構成に変換する。１レーン構成とは、複数チャネル（本実施形態では２チャネル）を用いて同一のデータを伝送するための構成のことである。同一のデータとは、データを構成している要素がすべて共通しているデータを指す。本実施形態では図５（ｃ）に示した第一チャネルから第四チャネルに出力された画像データを一つのデータにする。例えば、図５（ｄ）に示すように各画素の番号や順番が同じデータだけではなく、各画素の順番は異なるが適切な処理を行うことで同一の画像データが形成できるようなデータも含む。可動部結合器１０９は駆動部結合器２１５ａ、ｂへ同一のデータを送信することにより、可動部１００が駆動されている場合においても可動部１００および駆動部２００間のデータの伝送が失敗しづらくなる。
【００６０】
ここで、容量の大きいデータ（例えば４Ｋ解像度である画像データ）であっても効率的にデータを伝送するために、駆動部２００へ伝送するデータフォーマットは２チャネル以上にすることが望ましい。なお、本実施形態において駆動部結合器２１５が２つの場合を説明したが、駆動部結合器２１５が３つ以上ある場合、駆動部結合器２１５の総数を上限としたチャネル数およびレーン数にすることができる。ただし、可動部結合器１０９は駆動部結合器２１５よりも数が多いものとする。チャネル数およびレーン数を増やすことで、通信速度をより向上させることができる。
【００６１】
また、可動部１００から駆動部２００へ画像データを伝送する場合において、中央制御部２０１が画像データの伝送に用いる可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄおよび、駆動部結合器２１５ａ，ｂを判断する制御について説明する。データを伝送する制御において、可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄおよび駆動部結合器２１５ａ，ｂの配置と可動部１００の座標の関係を定めた表（不図示。以下、配置テーブルという）を用いる。配置テーブルは、可動部１００の座標（ｒ０、θ０、φ０）を基準として、可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄおよび駆動部結合器２１５ａ，ｂの配置と可動部１００の座標の関係を定めている。
【００６２】
可動部１００が静止している場合、中央制御部２０１は位置検出部２１２を用いて可動部１００の座標（以下、現在座標という）を計算する。中央制御部２０１は、現在座標と配置テーブルを用いて、画像データの伝送に用いる可動部結合器１０９および駆動部結合器２１５を判断する。
【００６３】
可動部１００が駆動されている場合、中央制御部２０１が画像データの伝送に用いる可動部結合器１０９および駆動部結合器２１５を判断する処理について説明する。
【００６４】
まずは中央制御部２０１が可動部１００を駆動するか否かを判断する処理について説明する。中央制御部２０１は、可動部１００の撮像部１０３で撮影した画像データに映る被写体の移動を検出し、被写体の移動情報を計算する。被写体の移動情報とは、ある基準を定めた被写体の移動に関する情報である。ある基準を定めた被写体とは、例えばフォーカスの合った部分の被写体のことである。被写体の移動情報は、例えば画像データのフォーカスの合った部分に写る人や動物の速度や加速度、移動する方向、画像データにおける位置等である。中央制御部２０１は被写体の移動情報から被写体を追尾するために駆動部２００が可動部１００を駆動する終点となる座標（以下、目標座標という）を計算する。中央制御部２０１は、被写体の移動情報、現在座標および目標座標の少なくともいずれか一つを用いて、可動部１００を駆動する必要があるか否かを判断する。可動部１００を駆動する必要がある場合には、例えば現在座標と目標座標の差が所定の値以上になった場合や被写体の速度や加速度が所定の閾値より大きくなった場合、被写体の画像データにおける位置が端になった場合等がある。
【００６５】
駆動の必要があると判断した中央制御部２０１は、目標座標、現在座標および配置テーブルを用いて、可動部１００を駆動している間に用いる結合器の順番や切り替える時間等を判断する。例えば図４（ａ）から図４（ｂ）のように駆動する場合、図４（ｃ）に示すように中央制御部２０１は駆動部結合器２１５ａと結合する結合器を可動部結合器１０９ａのみ、可動部結合器１０９ａおよびｂ、可動部結合器１０９ｂの順番にすると判断する。更に、中央制御部２０１は、０〜Ｔ１間は可動部結合器１０９ａのみ、Ｔ１〜Ｔ２間は可動部結合器１０９ａおよびｂ、Ｔ２〜Ｔ３間は可動部結合器１０９ｂを用いると判断する。ここで時刻０は駆動部２００が可動部１００の駆動を開始した時刻である。可動部１００の制御部１０１は、この順番や時間等に基づいて可動部結合器１０９を切り替える。また、中央制御部２０１は、被写体の移動情報や駆動部２００が可動部１００を駆動する速度や方向等を用いて、可動部結合器１０９を切り替える順番や時間等を求める。可動部１００はこの順番や時間等を用いて可動部結合器１０９を切り替えることで、被写体を追尾して撮影することが可能になる。例えば、可動部１００は可動部結合器１０９を切り替える順番や時間等を用いて可動部結合器１０９を切り替えることで、被写体を映像の中央に映し続けるように追尾することが可能になる。
【００６６】
以上、中央制御部２０１が画像データの伝送に用いる可動部結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄおよび、駆動部結合器２１５ａ，ｂを判断する制御について説明した。
【００６７】
図６のシーケンス図を用いて、駆動部２００が可動部１００の結合器を切り替える手順を説明する。本手順は、可動部１００および駆動部２００の電源がオンになった場合に開始する。
【００６８】
ステップＳ６０１において、可動部１００は結合器を介して駆動部２００へ画像データを伝送する。例えば、可動部１００は撮影した映像を毎秒３０枚の画像データとして駆動部２００へ伝送する。
【００６９】
ステップＳ６０２において、駆動部２００は可動部１００の目標座標と現在座標を計算する。
【００７０】
ステップＳ６０３において、駆動部２００はステップＳ６０２において計算した可動部１００の目標座標と現在座標から、被写体を追尾するために必要な移動量を計算する。移動量が閾値より大きくなった場合、駆動部２００はステップＳ６０４の処理を行う。
【００７１】
以上、駆動部２００が可動部１００を駆動するか否かを判断する動作について説明した。以降では、駆動部２００が可動部１００を駆動する場合において、駆動部２００が可動部結合器を切り替える手順について説明する。
【００７２】
ステップＳ６０４において、駆動部２００は可動部１００へ駆動する必要があることをＢＬＥを介して通知する。
【００７３】
ステップＳ６０５において、駆動部２００は画像データの解像度を下げる指示および画像データを１レーン構成にする指示を、ＢＬＥを介して可動部１００へ通知する。例えば、画像データの解像度を下げる指示は、画像データの解像度をＦＨＤに変換する指示等を含む指示である。
【００７４】
ステップＳ６０６において、可動部１００はステップＳ６０５において受信した通知に従って画像データの解像度を下げ、画像データのレーン構成を１レーン構成にする。
【００７５】
ステップＳ６０７において、駆動部２００は１レーン構成の画像データを受信できる状態に切り替える。ステップＳ６０６およびステップＳ６０７の処理は並行して行われる。
【００７６】
ステップＳ６０８において、可動部１００は画像データの解像度を下げ、画像データのレーン構成を１レーン構成にしたことを駆動部２００へＢＬＥを介して通知する。
【００７７】
ステップＳ６０９において、駆動部２００は被写体の移動情報や目標座標、現在座標、配置テーブル、ステップＳ６０３で計算した移動量等を用いて、可動部結合器１０９を切り替えるための情報を計算する。例えば、可動部結合器１０９を切り替えるための情報は、可動部結合器１０９を切り替える順番や時間等がある。ここで、駆動部２００は、ステップＳ６０５の処理を行った後、ステップＳ６０８で通知を受信する前に本ステップの処理を開始してもよい。駆動部２００はステップＳ６０９の処理をより早く開始することで可動部１００を駆動するまでの時間を短縮することが可能になり、被写体の追尾をより早く行うことができる。
【００７８】
ステップＳ６１０において、駆動部２００はステップＳ６０９において計算した可動部結合器１０９を切り替える順番や時間等の結合器を切り替えるための情報を可動部１００へＢＬＥを介して通知する。
【００７９】
ステップＳ６１１において、可動部１００は可動部結合器１０９を切り替える順番や時間等の結合器を切り替えるための情報を読み込み、ステップＳ６１２の処理を行う。
【００８０】
ステップＳ６１２において、可動部１００は駆動部２００へ結合器を切り替えるため情報の読み込みが完了したことを駆動部２００へＢＬＥを介して通知する。
【００８１】
ステップＳ６１３において、駆動部２００は可動部１００へ駆動を開始することをＢＬＥを介して通知する。この通知を受信した可動部１００はステップＳ６１４の処理を行い、この通知を送信した駆動部２００はステップＳ６１５の処理を行う。
【００８２】
ステップＳ６１４において、可動部１００は、ステップＳ６１０において受信した結合器を切り替えるための情報を用いて、画像データを駆動部２００へ結合器を介して送信する処理や可動部１００の結合器を切り替える処理等を行う。
【００８３】
ステップＳ６１５において、駆動部２００は可動部１００を駆動する処理や画像データを受信する処理等を行う。駆動部２００は可動部１００を駆動する処理が終了した場合、ステップＳ６１５の処理を行う。なお、ステップＳ６１４およびステップＳ６１５は並行して行われる。
【００８４】
ステップＳ６１６において、駆動部２００は可動部１００へ駆動を完了したことをＢＬＥを介して通知する。
【００８５】
ステップＳ６１７において、駆動部２００は画像データの解像度を上げる指示および画像データを２レーン構成にする指示を、可動部１００へＢＬＥを介して通知する。画像データの解像度を上げる指示は、例えば、駆動部２００が駆動を開始する前の画像データの解像度を示す指示である。また、本実施形態において、画像データの解像度を上げる指示および画像データを２レーン構成にする指示を駆動部２００は同時に通知するが、それぞれ分けて通知してもよい。
【００８６】
ステップＳ６１８において、可動部１００はステップＳ６１６で受信した駆動部２００の指示に基づいて画像データの解像度を上げ、画像データを２レーン構成にする。
【００８７】
ステップＳ６１９において、駆動部２００は２レーン構成である画像データを受信できる状態に切り替える。ステップＳ６１８およびステップＳ６１９の処理は並行して行われる。
【００８８】
ステップＳ６２０において、可動部１００は画像データの解像度を上げ、画像データを２レーン構成にしたことを駆動部２００にＢＬＥを介して通知する。
【００８９】
以上、図６を用いて駆動部２００が可動部１００を駆動する場合における、可動部１００および駆動部２００の手順を説明した。
【００９０】
図７は、駆動部２００が可動部１００を駆動する処理の一例について説明したフローチャートである。本手順は、可動部１００および駆動部２００の電源がオンになった場合に開始する。
【００９１】
ステップＳ７０１において、中央制御部２０１は、駆動部無線通信部２１４を用いて、可動部１００から画像データを受信する。本ステップは、図６のステップＳ６０１に対応する。
【００９２】
ステップＳ７０２において、中央制御部２０１は、被写体の移動情報を計算し、被写体の移動情報から目標座標を計算する。また、中央制御部２０１は位置検出部２１２を用いて可動部１００の現在座標を計算する。本ステップは、図６のステップＳ６０２に対応する。
【００９３】
ステップＳ７０３において、中央制御部２０１は、被写体の追尾情報、現在座標および目標座標の少なくともいずれか一つを用いて、可動部１００を駆動するか否か判断する。例えば、中央制御部２０１は、目標座標と現在座標のから被写体を追尾して撮影するために必要な移動量を計算し、移動量があらかじめ設定される閾値以下であるか否かを判断する。移動量が閾値以下と判断した場合、ステップＳ７０１の処理を行い、移動量が閾値より大きくなるまで処理を繰り返す。移動量が閾値より大きいと判断した場合、ステップＳ７０４の処理を行う。なお、ユーザは表示部２０４を用いてこの閾値を変更できる。閾値を大きくした場合、中央制御部２０１は被写体の小さな動きに対しては可動部１００を駆動しないため、ユーザはより長い時間、解像度の大きい映像を撮影できる。閾値を小さくした場合、中央制御部２０１は被写体の小さな動きに対しても可動部１００を駆動するため、ユーザはより確実に被写体を映像に収めることができる。本ステップは、図６のステップＳ６０３に対応する。
【００９４】
ステップＳ７０４において、中央制御部２０１は、駆動する必要があることを示す通知を、駆動部無線通信部２１４を用いて可動部１００へ送信する。本ステップは、図６のステップＳ６０４に対応する。
【００９５】
ステップＳ７０５において、中央制御部２０１は、画像データの解像度を下げる指示および画像データを１レーン構成にする指示を、駆動部無線通信部２１４を用いて可動部１００へ送信する。例えば、画像データの解像度を下げる指示は、画像データの解像度をＦＨＤに変換する指示等がある。また、本実施形態において、画像データの解像度を下げる指示および画像データを１レーン構成にする指示を、中央制御部２０１は同時に送信するが、それぞれ分けて送信してもよい。本ステップは、図６のステップＳ６０５に対応する。
【００９６】
ステップＳ７０６において、中央制御部２０１は駆動部結合器２１５を用いた無線通信において、１レーン構成の画像データを受信する状態に切り替える。例えば、中央制御部２０１は、ステップＳ７０５の処理以降に２レーン構成の画像データを受信した後、次の画像データを受信する前に１レーン構成の画像データを受信する状態に切り替える。本ステップは、図６のステップＳ６０７に対応する。
【００９７】
ステップＳ７０７において、中央制御部２０１は、画像データの解像度を下げる処理および画像データを１レーン構成にする処理が完了したことを示す通知を可動部１００から受信する。本ステップは、図６のステップＳ６０８に対応する。
【００９８】
ステップＳ７０８において、中央制御部２０１は、被写体の移動情報や目標座標、現在座標、配置テーブル、ステップＳ７０３で計算した移動量等を用いて、可動部結合器１０９を切り替えるための情報を計算する。例えば、可動部結合器１０９を切り替えるための情報は、可動部結合器１０９を切り替える順番やタイミング等がある。ここで、中央制御部２０１は、ステップＳ７０５の処理を行った後、ステップＳ７０７の処理を待たずにステップＳ７０８の処理を開始してもよい。中央制御部２０１はステップＳ７０８の処理をより早く開始することで可動部１００を駆動するまでの時間を短縮することが可能になり、被写体の追尾をより早く行うことができる。本ステップは、図６のステップＳ６０９に対応する。
【００９９】
ステップＳ７０９において、中央制御部２０１は、駆動部無線通信部２１４を用いて、ステップＳ７０８で計算した可動部結合器１０９を切り替えるための情報を可動部１００へ送信する。可動部結合器１０９を切り替えるための情報は、例えば可動部結合器１０９を切り替える順番やタイミング等がある。本ステップは、図６のステップＳ６１０に対応する。
【０１００】
ステップＳ７１０において、中央制御部２０１は、駆動部無線通信部２１４を用いて、駆動するための処理が完了したことを示す通知を可動部１００から受信する。本ステップは、図６のステップＳ６１２に対応する。
【０１０１】
ステップＳ７１１において、中央制御部２０１は、駆動部無線通信部２１４を用いて、可動部１００の駆動を開始することを示す通知を送信する。本ステップは、図６のステップＳ６１３に対応する。
【０１０２】
ステップＳ７１２において、中央制御部２０１は、駆動制御部２１１を用いて駆動体１１〜１３を制御し、可動部１００を駆動する。本ステップは、図６のステップＳ６１５に対応する。
【０１０３】
ステップＳ７１３において、中央制御部２０１は、位置検出部２１２を用いて現在座標を検出する。本ステップは、図６のステップＳ６１５に対応する。
【０１０４】
ステップＳ７１４において、ステップＳ７１３において検出した現在座標と目標座標が一致した場合、中央制御部２０１は、ステップＳ７１５の処理を行う。ステップＳ７１３において検出した現在座標と目標座標が一致しなかった場合、中央制御部２０１は、ステップＳ７１２の処理を行い、現在座標と目標座標が一致するまで可動部１００の駆動を継続する。なお、ここでいう一致とは現在座標と目標座標が厳密に一致するという意味ではなく、現在座標と目標座標の差が所定の値以下になるという意味である。本ステップは、図６のステップＳ６１５に対応する。
【０１０５】
ステップＳ７１５において、中央制御部２０１は、可動部１００の駆動が完了したと判断し、駆動体１１〜１３の制御を終了する。本ステップは、図６のステップＳ６１５に対応する。
【０１０６】
ステップＳ７１６において、中央制御部２０１は、可動部１００へ駆動が完了したことを示す通知を送信する。本ステップは、図６のステップＳ６１６に対応する。
【０１０７】
ステップＳ７１７において、中央制御部２０１は、画像データの解像度を上げる指示および画像データを２レーン構成にする指示を、駆動部無線通信部２１４を用いて可動部１００へ送信する。画像データの解像度を上げる指示は、例えば、駆動部２００が駆動を開始する前の画像データの解像度を示す指示である。また、本実施形態において、画像データの解像度を上げる指示および画像データを２レーン構成にする指示を中央制御部２０１は同時に送信するが、それぞれ分けて送信してもよい。本ステップは、図６のステップＳ６１７に対応する。
【０１０８】
ステップＳ７１８において、中央制御部２０１は駆動部結合器２１５を用いた無線通信において、２レーン構成の画像データを受信する状態に切り替える。例えば、中央制御部２０１は、ステップＳ７１７の処理以降に１レーン構成の画像データを受信した後、次の画像データを受信する前に２レーン構成の画像データを受信する状態に切り替える。本ステップは、図６のステップＳ６１９に対応する。
【０１０９】
ステップＳ７１９において、中央制御部２０１は、画像データの解像度を上げる処理および画像データを２レーン構成にする処理が完了したことを示す通知を可動部１００から受信し、可動部１００を駆動する処理を終了する。本ステップは、図６のステップＳ６２０に対応する。
【０１１０】
ここで、駆動部２００が３以上の結合器を有している場合、ステップＳ７１２からステップＳ７１４における可動部１００を駆動する処理の間、中央制御部２０１は、駆動部データ処理部２０８を用いて駆動部２００の結合器の切り替え処理を行う。ただし、この切り替え処理において、中央制御部２０１は、複数の結合器を用いて可動部１００からデータを受信できるようにする。また、駆動部２００は２レーン以上のデータフォーマットを用いて画像データを受信することが可能になるため、駆動部２００は可動部１００を駆動していない場合は、２レーン以上の構成で画像データを受信してもよい。
【０１１１】
以上が駆動部２００の動作の一例の説明である。
【０１１２】
図８は、可動部１００が駆動部２００に駆動される場合の処理の一例を示す。本手順は、可動部１００および駆動部２００の電源がオンになった場合に開始する。
【０１１３】
ステップＳ８０１において、制御部１０１は、撮像部１０３で撮影した画像データを可動部結合器１０９を用いて駆動部２００へ送信する。本ステップは、図６のステップＳ６０１に対応する。
【０１１４】
ステップＳ８０２において、制御部１０１は可動部無線通信部１０８を用いて、駆動部２００から駆動する必要があることを示す通知を受信する。この通知を受信することで、制御部１０１は、駆動に関する処理を受け付ける状態になる。制御部１０１は通知を受信しなかった場合は、ステップＳ８０１に戻り画像データを送信する。本ステップは、図６のステップＳ６０４に対応する。
【０１１５】
ステップＳ８０３において、制御部１０１は可動部無線通信部１０８を用いて、画像データの解像度を下げる指示および画像データを１レーン構成にする指示を、駆動部２００から受信する。例えば、画像データの解像度を下げる指示は、画像データの解像度をＦＨＤに変換する指示等がある。また、本実施形態において、駆動部２００が画像データの解像度を下げる指示および画像データを１レーン構成にする指示をそれぞれ分けて送信した場合は、制御部１０１はそれぞれの通知をこのステップＳ８０３において受信する。本ステップは、図６のステップＳ６０５に対応する。
【０１１６】
ステップＳ８０４において、制御部１０１はステップＳ８０３において受信した通知に従って可動部１００の各部を制御する。具体的には、制御部１０１は、画像データの解像度を下げる場合、撮像部１０３および可動部データ処理部１０５を制御し、画像データを１レーン構成にする場合、可動部データ処理部１０５を制御する。例えば、制御部１０１は、ステップＳ８０３の処理以降に２レーン構成の画像データを送信した後、次に撮影する画像データの解像度を下げ、かつ画像データの構成を１レーン構成にする。本ステップは、図６のステップＳ６０６に対応する。
【０１１７】
ステップＳ８０５において、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、画像データの解像度を下げる処理および画像データを１レーン構成にする処理を行ったことを示す通知を駆動部２００へ送信する。本ステップは、図６のステップＳ６０８に対応する。
【０１１８】
ステップＳ８０６において、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、可動部結合器１０９を切り替えるための情報を受信する。例えば、可動部結合器１０９を切り替えるための情報は、可動部結合器１０９を切り替える順番やタイミング等がある。本ステップは、図６のステップＳ６１０に対応する。
【０１１９】
ステップＳ８０７において、制御部１０１は、可動部結合器１０９を切り替えるための情報を読み込む。本ステップは、図６のステップＳ６１１に対応する。
【０１２０】
ステップＳ８０８において、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、可動部結合器１０９を切り替えるための情報の読み込みが完了したことを示す通知を駆動部２００へ送信する。本ステップは、図６のステップＳ６１２に対応する。
【０１２１】
ステップＳ８０９において、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、可動部１００を駆動を開始することを示す通知を受信する。本ステップは、図６のステップＳ６１３に対応する。
【０１２２】
ステップＳ８１０において、制御部１０１は、ステップＳ８０６において受信した結合器を切り替える順番や時間等に従って、駆動に関する処理を実行する。具体的には、制御部１０１は、駆動部２００から指示されたタイミングで可動部結合器１０９ａ〜ｄを切り替えるよう、可動部データ処理部１０５を制御する。駆動部２００から受信した可動部結合器１０９を切り替えるための情報に関する処理を完了した場合、制御部１０１は、ステップＳ８１１の処理を行う。本ステップは、図６のステップＳ６１４に対応する。
【０１２３】
ステップＳ８１１において、制御部１０１は、駆動部２００から可動部１００の駆動が完了した通知を受信する。本ステップは、図６のステップＳ６１５に対応する。
【０１２４】
ステップＳ８１２において、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、画像データの解像度を上げる指示および画像データを２レーン構成にする指示を受信する。画像データの解像度を上げる指示は、例えば、駆動部２００が駆動を開始する前の画像データの解像度を示す指示である。本ステップは、図６のステップＳ６１６に対応する。
【０１２５】
ステップＳ８１３において、制御部１０１は、画像データの解像度を上げる処理および画像データを２レーン構成にする処理を行う。具体的には、画像データの解像度を上げる場合、制御部１０１は撮像部１０３および可動部データ処理部１０５を制御し、画像データを２レーン構成にする場合は、可動部データ処理部１０５を制御する。例えば、制御部１０１は、ステップＳ８１２の処理以降に１レーン構成の画像データを送信した後、次に撮影する画像データの解像度を上げ、かつ画像データの構成を２レーン構成にする。また、駆動部２００から具体的な解像度の指示がない場合は、制御部１０１は駆動部２００が可動部１００を駆動する前の解像度に上げる処理を行う。本ステップは、図６のステップＳ６１７に対応する。
【０１２６】
ステップＳ８１４において、制御部１０１は、可動部無線通信部１０８を用いて、画像データの解像度を上げる処理および画像データを２レーン構成にする処理を行ったことを示す通知を駆動部２００へ送信し、処理を終了する。本ステップは、図６のステップＳ６１８に対応する。
【０１２７】
以上が可動部１００の動作の一例の説明である。
【０１２８】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークまたは記録媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【０１２９】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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