(57)【要約】【課題】走行車両を、手動操作可能で衝突回避可能に構成にする上での組み付け性の向上を図れるようにする。【解決手段】走行車両は、走行を制御する第１制御ユニット５が搭載された走行車体１と、走行車体１の手動操作を可能にする操作ユニット２とを備え、操作ユニット２には、走行車体１に着脱可能に連結される連結部２０Ｄを有するハウジング２０が備えられ、ハウジング２０には、第１制御ユニット５に対する走行用の指示情報の入力を可能にする手動操作具２２〜２５と、車体の進行方向に存在する障害物を検出して第１制御ユニット５に伝える障害物センサ２６とが一体装備されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行を制御する第１制御ユニットが搭載された走行車体と、前記走行車体の手動操作を可能にする操作ユニットとを備え、
前記操作ユニットには、前記走行車体に着脱可能に連結される連結部を有するハウジングが備えられ、
前記ハウジングには、前記第１制御ユニットに対する走行用の指示情報の入力を可能にする手動操作具と、車体の進行方向に存在する障害物を検出して前記第１制御ユニットに伝える障害物センサとが一体装備されている走行車両。
【請求項２】
前記ハウジングには、前記手動操作具からの走行用の指示情報と前記障害物センサからの検出情報とが入力され、かつ、前記第１制御ユニットに通信可能に接続される第２制御ユニットが一体装備されている請求項１に記載の走行車両。
【請求項３】
前記ハウジングは前記走行車体を保護するバンパを兼ねている請求項１又は２に記載の走行車両。
【請求項４】
前記手動操作具は前記ハウジングの上端部に備えられている請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行車両。
【請求項５】
前記手動操作具として複数の押しボタンスイッチを備えている請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行車両。
【請求項６】
前記ハウジングには、前方直進用の指示情報を出力する前進用操作具と、後方直進用の指示情報を出力する後進用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第１制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、走行用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体を走行させて、所定時間の経過後に前記走行車体を停止させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行車両。
【請求項７】
前記ハウジングには、発進用の指示情報を出力する発進用操作具と、走行停止用の指示情報を出力する停止用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具と、増速用の指示情報を出力する増速用操作具と、減速用の指示情報を出力する減速用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第１制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体の走行を制御する請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品の運搬又は手作業による苗の植え付けや作物の収穫などに利用可能な走行車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような走行車両としては、車輪を駆動させる駆動モータを備えた車体の前面側に、前後揺動可能なハンドルが備えられ、車体における後面側のバンパに、接触型の障害物センサ（ベルトスイッチ）と非接触型の障害物センサとが備えられ、ハンドルが前方又は後方に揺動操作されると、その操作に応じて駆動モータが車輪を駆動させて車体を前進又は後進させ、かつ、いずれかの障害物センサが障害物を検出すると、その検出に基づいて制御部が車体の走行を停止させるように構成された運搬車などがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−４８５４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の走行車両においては、その車体に手動操作用のハンドルと衝突回避用の障害物センサとを備える上において、ハンドルが車体の前面側に備えられ、障害物センサが車体後面側のバンパに備えられることから、車体に対してハンドルと障害物センサとを個別に取り付ける手間が生じる。又、これに加えて、ハンドルを駆動モータに操作可能に連係する手間と、障害物センサを制御部に通信可能に接続する手間とが生じる。つまり、走行車両を、操作可能で衝突回避可能に構成する上での組み付け性に改善の余地がある。
【０００５】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、走行車両を、手動操作可能で衝突回避可能に構成にする上での組み付け性の向上を図れるようにする点にある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１特徴構成は、走行車両において、
走行を制御する第１制御ユニットが搭載された走行車体と、前記走行車体の手動操作を可能にする操作ユニットとを備え、
前記操作ユニットには、前記走行車体に着脱可能に連結される連結部を有するハウジングが備えられ、
前記ハウジングには、前記第１制御ユニットに対する走行用の指示情報の入力を可能にする手動操作具と、車体の進行方向に存在する障害物を検出して前記第１制御ユニットに伝える障害物センサとが一体装備されている点にある。
【０００７】
本構成によれば、操作ユニットの連結部が走行車体に連結されると、操作ユニットに備えられた手動操作具と障害物センサとが走行車体に取り付けられた状態になる。そして、手動操作具と障害物センサとが走行車体の第１制御ユニットに通信可能に接続されることにより、手動操作具から入力された走行用の指示情報と、障害物センサからの検出情報とを、走行車体の第１制御ユニットに伝えることができる。これにより、第１制御ユニットは、手動操作具からの走行用の指示情報と障害物センサからの検出情報とに基づいて走行車体の走行を制御することができる。
【０００８】
つまり、操作ユニットの連結部を走行車体に連結し、手動操作具と障害物センサとを第１制御ユニットに通信可能に接続するだけで、走行車両を、手動操作可能で衝突回避可能に構成することができ、この構成を得る上での組み付け性の向上を図ることができる。
【０００９】
そして、このように組み付け性の向上を図れることにより、走行車両の利用形態や走行地の状況などに応じて、走行車両に対する操作ユニットの連結位置を容易に変更することができ、走行車両に対する手動操作具及び障害物センサの配置を一体的に適正化することができる。その結果、手動操作具に対する操作性の向上や障害物センサの高い検出性能の確保を図ることができる。
【００１０】
本発明の第２特徴構成は、
前記ハウジングには、前記手動操作具からの走行用の指示情報と前記障害物センサからの検出情報とが入力され、かつ、前記第１制御ユニットに通信可能に接続される第２制御ユニットが一体装備されている点にある。
【００１１】
本構成によれば、操作ユニットの連結部が走行車体に連結されると、操作ユニットに備えられた第２制御ユニットと手動操作具と障害物センサとが走行車体に取り付けられた状態になる。そして、第２制御ユニットが走行車体の第１制御ユニットに通信可能に接続されることにより、手動操作具から入力された走行用の指示情報と、障害物センサからの検出情報とを、走行車体の第１制御ユニットに伝えることができる。これにより、第１制御ユニットは、手動操作具からの走行用の指示情報と障害物センサからの検出情報とに基づいて走行車体の走行を制御することができる。
【００１２】
つまり、操作ユニットの連結部を走行車体に連結し、第２制御ユニットを第１制御ユニットに通信可能に接続するだけで、走行車両を、手動操作可能で衝突回避可能に構成することができ、この構成を得る上での組み付け性の向上を更に図ることができる。
【００１３】
本発明の第３特徴構成は、
前記ハウジングは前記走行車体を保護するバンパを兼ねている点にある。
【００１４】
本構成によれば、操作ユニットの連結部が走行車体に連結されると、少なくとも、手動操作具と障害物センサとに加えてバンパが走行車体に取り付けられた状態になる。これにより、万が一、障害物センサの故障などに起因して走行車両が他物に衝突したとしても、そのときの衝撃を操作ユニットのハウジングにて和らげることができ、衝突による損傷を軽減することができる。そして、この衝突による損傷を軽減する構成を得る上での組み付け性の向上を図ることができる。
【００１５】
本発明の第４特徴構成は、
前記手動操作具は前記ハウジングの上端部に備えられている点にある。
【００１６】
本構成によれば、ユーザによる手動操作具の操作が行い易くなり、手動操作具による走行車両の操作性が向上する。
【００１７】
本発明の第５特徴構成は、
前記手動操作具として複数の押しボタンスイッチを備えている点にある。
【００１８】
本構成によれば、ユーザは任意に押しボタンスイッチを押すだけで、その押しボタンスイッチに対応する走行用の指示情報が第１制御ユニットに伝えられ、その走行用の指示情報に基づいて第１制御ユニットが走行車体の走行を制御することから、走行車両の走行を制御する上での操作性が格段に向上する。
【００１９】
本発明の第６特徴構成は、
前記ハウジングには、前方直進用の指示情報を出力する前進用操作具と、後方直進用の指示情報を出力する後進用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第１制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、走行用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体を走行させて、所定時間の経過後に前記走行車体を停止させる点にある。
【００２０】
本構成によれば、第１制御ユニットは、前進用操作具が操作された場合は、その操作によって前方直進用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、走行車体を車体前方に向けて直進させて、所定時間の経過後に走行車体を停止させる。
【００２１】
第１制御ユニットは、後進用操作具が操作された場合は、その操作によって後方直進用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、走行車体を車体後方に向けて直進させて、所定時間の経過後に走行車体を停止させる。
【００２２】
第１制御ユニットは、左旋回用操作具が操作された場合は、その操作によって左旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、走行車体を左方向に旋回させて、所定時間の経過後に走行車体を停止させる。
【００２３】
第１制御ユニットは、右旋回用操作具が操作された場合は、その操作によって右旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、走行車体を右方向に旋回させて、所定時間の経過後に走行車体を停止させる。
【００２４】
つまり、上記のように第１制御ユニットが走行車体の走行を制御することにより、ユーザは、いずれかの手動操作具を操作することで走行車両を任意の位置に移動させることができる。
【００２５】
本発明の第７特徴構成は、
前記ハウジングには、発進用の指示情報を出力する発進用操作具と、走行停止用の指示情報を出力する停止用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具と、増速用の指示情報を出力する増速用操作具と、減速用の指示情報を出力する減速用操作具とが前記手動操作具として一体装備され、
前記第１制御ユニットは、いずれかの前記手動操作具から走行用の指示情報が入力されると、入力された走行用の指示情報に基づいて前記走行車体の走行を制御する点にある。
【００２６】
本構成によれば、第１制御ユニットの制御作動により、例えば、発進用操作具が操作された場合は走行車体を所定の速度（例えば超低速）で前方に直進させる、停止用操作具が操作された場合は走行車体を停止させる、左旋回用操作具が操作されている間は走行車体を左旋回させる、右旋回用操作具が操作されている間は走行車体を右旋回させる、増速用操作具が操作された場合は車速を所定量だけ増加させる、減速用操作具が操作された場合は車速を所定量だけ低下させる、といった走行車体の走行制御が可能になる。
【００２７】
この場合、ユーザは、発進用操作具を操作することで、走行車体を所定速度（例えば超低速）で前方に直進させることができる。ユーザは、停止用操作具を操作することで、走行車体を停止させることができる。ユーザは、左旋回用操作具又は右旋回用操作具を操作している間は、走行車体を左旋回又は右旋回させることができる。ユーザは、増速用操作具又は減速用操作具を操作することで、走行車体の車速を所定量単位で増減させることができる。
【００２８】
つまり、ユーザは、いずれかの手動操作具を操作することで走行車両を任意の速度で任意の位置に移動させることができる。又、走行車両が所定の走行経路から外れた場合は、左旋回用操作具と右旋回用操作具とを操作することで、走行車両を所定の走行経路上に戻す軌道修正を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】第１実施形態で例示する運搬車の斜視図
【図２】第１実施形態で例示する運搬車の右側面図
【図３】第１実施形態で例示する運搬車の正面図
【図４】第１実施形態で例示する運搬車の縦断正面図
【図５】第１実施形態で例示する運搬車における走行車体及び操作ユニットの構成を示す斜視図
【図６】第１実施形態で例示する運搬車においてトレッドを狭くした状態を示す正面図
【図７】第１実施形態で例示する運搬車においてトレッドを広くした状態を示す正面図
【図８】第１実施形態で例示する運搬車においてトレッドを狭くした状態を示す背面図
【図９】第１実施形態で例示する運搬車においてトレッドを広くした状態を示す背面図
【図１０】第１実施形態で例示する運搬車における操作ユニットなどの構成を示す要部の拡大平面図
【図１１】第１実施形態で例示する運搬車の使用状態を示す斜視図
【図１２】第１実施形態で例示する運搬車の制御構成を示すブロック図
【図１３】第１実施形態で例示する運搬車における第１制御ユニットの第１走行制御での制御作動を示すフローチャート
【図１４】第１実施形態で例示する運搬車における第１制御ユニットの前方直進制御での制御作動を示すフローチャート
【図１５】第１実施形態で例示する運搬車における第１制御ユニットの第２走行制御での制御作動を示すフローチャート
【図１６】第１実施形態で例示する運搬車における第１制御ユニットの第１衝突回避制御での制御作動を示すフローチャート
【図１７】第２実施形態で例示する乗用台車の第１仕様を示す斜視図
【図１８】第２実施形態で例示する乗用台車の第２仕様を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００３０】
〔第１実施形態〕
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、走行車両の一例である運搬車に適用した第１実施形態を図面に基づいて説明する。
【００３１】
図１〜３に示すように、本第１実施形態に例示された運搬車は、電動式の走行車体１と、走行車体１の車外からの手動操作を可能にする前後の操作ユニット２とを備えている。走行車体１は、その骨組みを形成する車体フレーム３と、車体フレーム３に連結された左右のクローラ４と、走行車体１の走行を制御する第１制御ユニット５と、第１制御ユニット５などに電力を供給するバッテリ６とを有している。
【００３２】
図１〜２、図４〜１０に示すように、車体フレーム３は、車体の前後方向に延びる左右のサイドメンバ３０と、左右のサイドメンバ３０の前端部にわたる第１クロスメンバ３１と、左右のサイドメンバ３０の後端部にわたる第２クロスメンバ３２とが、４個のブラケット３３（図１０参照）を介してボルト連結されることで、車体の前後方向に長い平面視矩形状に形成されている。各ブラケット３３はキャップ３４によって覆われている。
【００３３】
図１〜１１に示すように、左右の各クローラ４は、車体の前後方向に延びるトラックフレーム４０、トラックフレーム４０の後端部に電動モータ４１を介して支持された駆動スプロケット４２、トラックフレーム４０の前端部にテンション機構（図示せず）を介して支持されたテンション式の遊輪４３、トラックフレーム４０の前後中間部にイコライザアーム４４を介して支持された前後の転輪４５，４６、及び、駆動スプロケット４２と遊輪４３と前後の転輪４５，４６とに掛け渡されたクローラベルト４７、などを有している。各電動モータ４１は、駆動スプロケット４２に取り付けられたインホイールモータであり、それらの内部にはインバータ（図示せず）や減速機構（図示せず）などが備えられている。
【００３４】
つまり、左右のクローラ４は、左右の電動モータ４１にて独立駆動される電動式に構成されている。これにより、走行車体１は、左右のクローラ４が前進方向に等速駆動されることで前進方向に直進し、左右のクローラ４が後進方向に等速駆動されることで後進方向に直進する。走行車体１は、左右のクローラ４が前進方向に不等速駆動されることで前進しながら緩旋回し、左右のクローラ４が後進方向に不等速駆動されることで後進しながら緩旋回する。走行車体１は、左右いずれか一方のクローラ４が駆動停止された状態で他方のクローラ４が駆動されることでピボット旋回し、左右のクローラ４が前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回する。走行車体１は、左右のクローラ４が駆動停止されることで走行を停止する。
【００３５】
各クローラベルト４７は、所定数のベルト構成部品４７Ａが所定数の連結ピン４７Ｂにて連結されることで、所定の周長を有する無端状に形成されている。各ベルト構成部品４７Ａの接地側には、滑り止め用のラグ４７ａが形成されている。これにより、路面が軟弱な果樹園や圃場での各クローラ４の走破性を高めることができる。
【００３６】
図２〜９に示すように、左右のクローラ４は、それらのトラックフレーム４０が、車体フレーム３における左右のサイドメンバ３０に、上下に延びる前後の連結部材７と上下のブラケット８，９とを介して連結されている。左右のトラックフレーム４０には、それらの対向する内側面から車体の左右中心に向けて延びる前後の連結部４０Ａ，４０Ｂが備えられている。各連結部４０Ａ，４０Ｂは、角形鋼管により形成され、前側の連結部４０Ａ同士が、それらの内側に嵌合される角形鋼管製の第１連結部材１０を介してボルト連結され、後側の連結部４０Ｂ同士が、それらの内側に嵌合される角形鋼管製の第２連結部材１１を介してボルト連結されている。
【００３７】
図６〜９に示すように、走行車体１は、車体の左右方向に延びる各クロスメンバ３１，３２と各連結部材１０，１１とを、左右長さの異なるものに変更することができる。つまり、走行車体１は、図６、図８に示すように、各クロスメンバ３１，３２と各連結部材１０，１１とを左右長さの短いものに変更することにより、トレッド（左右のクローラ４の中心間距離）が短く車体幅の狭い仕様に簡単に変更することができる。又、走行車体１は、図７、図９に示すように、各クロスメンバ３１，３２と各連結部材１０，１１とを左右長さの長いものに変更することにより、トレッドが長く車体幅の広い仕様に簡単に変更することができる。
【００３８】
これにより、この運搬車を、樹木の植栽間隔が狭い果樹園や畝幅の狭い農作地などで使用する場合には、狭い植栽間隔や畝幅に応じて走行車体１のトレッドと車体幅とを狭くした仕様に変更することができる。又、この運搬車を、樹木の植栽間隔が広い果樹園や畝幅の広い農作地などで使用する場合には、広い植栽間隔や畝幅に応じて走行車体１のトレッドと車体幅とを広くした仕様に変更することができる。つまり、運搬車を、樹木の植栽間隔や畝幅などに応じて走行車体１のトレッドと車体幅とを変更することができる汎用性の高いものにすることができる。
【００３９】
図２、図４〜５に示すように、各クローラ４は、それらのトラックフレーム４０の横外側面にイコライザアーム用の支持部４０Ｃを有している。各支持部４０Ｃには、支持部４０Ｃから車体の横外方に向けて延びる支軸４８が連結されている。イコライザアーム４４は、支軸４８に前後揺動可能に支持された前側の第１アーム４４Ａと、後側の第２アーム４４Ｂとを有している。そして、第１アーム４４Ａの遊端部に前側の転輪４５が取り付けられ、第２アーム４４Ｂの遊端部に後側の転輪４６が取り付けられている。又、第１アーム４４Ａの遊端側と第２アーム４４Ｂの遊端側とにわたって、第１アーム４４Ａと第２アーム４４Ｂとの挟角の調節を可能にするターンバックル４９が架設されている。
【００４０】
上記の構成により、各クローラ４は、ターンバックル４９の操作によって第１アーム４４Ａと第２アーム４４Ｂとの挟角が大きくなるほど、前後の転輪４５，４６の前後間隔が広くなるとともに、駆動スプロケット４２及び遊輪４３に対する前後の転輪４５，４６の高さ位置が高くなる。これにより、各クローラ４の接地面積が広くなり、各クローラ４の走破性を高めることができる。逆に、各クローラ４は、ターンバックル４９の操作によって第１アーム４４Ａと第２アーム４４Ｂとの挟角が小さくなるほど、前後の転輪４５，４６の前後間隔が狭くなるとともに、駆動スプロケット４２及び遊輪４３に対する前後の転輪４５，４６の高さ位置が低くなる。これにより、各クローラ４の接地面積が狭くなり、各クローラ４の旋回性を高めることができる。
【００４１】
つまり、この運搬車を路面が軟弱な果樹園や圃場で走行させるときには、ターンバックル４９を操作して第１アーム４４Ａと第２アーム４４Ｂとの挟角を大きくすることにより、路面が軟弱な果樹園や圃場での各クローラ４の走破性を高めることができる。又、この運搬車を舗装された道路などで走行させるときには、ターンバックル４９を操作して第１アーム４４Ａと第２アーム４４Ｂとの挟角を小さくすることにより、舗装された道路などでの各クローラ４の旋回性を高めることができる。
【００４２】
図２〜９に示すように、走行車体１は、左右のトラックフレーム４０とそれらを連結する各連結部材１０，１１により、平面視矩形状の支持フレーム１２が形成されている。そして、この支持フレーム１２にバッテリトレイ１３が支持されることにより、前述したバッテリ６が搭載されるバッテリ搭載部１４が形成されている。
【００４３】
つまり、バッテリ搭載部１４は、走行車体１における左右のクローラ４の間に形成されており、これにより、比較的重量の大きいバッテリ６を、走行車体１における左右のクローラ４の間、つまり、走行車体１の左右中央に搭載することができる。その結果、走行車体１の左右バランスを良好にすることができ、車体の安定性を向上させることができる。
【００４４】
又、バッテリ搭載部１４が、走行車体１における左右のトラックフレーム４０と同じ高さの比較的低い位置に形成されていることにより、比較的重量の大きいバッテリ６を、走行車体１における比較的低い位置に搭載することができる。その結果、走行車体１の低重心化を図ることができ、車体の安定性を更に向上させることができる。
【００４５】
バッテリ６には、バッテリ搭載部１４に対する着脱をワンタッチで行える小型で比較的軽量の持ち運びに便利なポータブルタイプが採用されている。
【００４６】
走行車体１は、車体フレーム３に左右のクローラ４が連結された状態においては、車体フレーム３の上端が、各クローラ４の上端及びバッテリ搭載部１４に搭載されたバッテリ６の上端よりも高くなるように、車体フレーム３の高さ位置が設定されている。これにより、図１１に示すように、車体フレーム３には複数のコンテナ６０などを車体の前後方向に並べた状態で載置することができる。
【００４７】
図１、図５、図８〜９、図１２に示すように、第１制御ユニット５は、支持フレーム１２の後端部に左右のブラケット１５を介して支持されている。第１制御ユニット５は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。第１制御ユニット５は、バッテリ６に給電可能に接続された状態でバッテリ６の後方に隣接配備されている。第１制御ユニット５の上面には、電源スイッチ５０と、指示情報入力用の４個の操作スイッチ５１と、バッテリ６の残量などを表示する表示パネル５２とが備えられている。
【００４８】
図３〜５、図１０に示すように、前後の操作ユニット２は同じ構成の共通部品である。各操作ユニット２は、走行車体１に着脱可能に連結されるハウジング２０を有している。各ハウジング２０は、ハウジング２０の主要部を形成する角形鋼管製の第１部材２０Ａに、その左右両端の開口を覆う左右の第２部材２０Ｂと、第１部材２０Ａの前端部に形成された左右の開口を覆う左右の第３部材２０Ｃと、走行車体１に着脱可能にボルト連結される連結部を形成する角形鋼管製の第４部材２０Ｄとが連結されることにより、車体の左右方向に延びる形状に形成されている。各第４部材２０Ｄは、それらの前端部が第１部材２０Ａの後端部にボルト連結され、それらの後端部が車体フレーム３における第１クロスメンバ３１の前端部又は第２クロスメンバ３２の後端部にボルト連結されている。
【００４９】
図１〜５、図１０に示すように、各操作ユニット２は、第４部材２０Ｄが車体フレーム３の第１クロスメンバ３１又は第２クロスメンバ３２にボルト連結されることにより、それらのハウジング２０が、車体の左右方向に延びる姿勢で、左右のクローラ４の前端よりも車体前側に位置する走行車体１の最前端と、左右のクローラ４の後端よりも車体後側に位置する走行車体１の最後端とに配置されている。これにより、主要部が角形鋼管製の第１部材２０Ａで形成されたハウジング２０が、走行車体１を保護するバンパとして機能するようになっている。
【００５０】
図１〜５、図１０〜１２に示すように、各ハウジング２０には、第１制御ユニット５に車載ネットワークを介して相互通信可能に接続される第２制御ユニット２１と、第２制御ユニット２１に対する走行用の指示情報の入力を可能にする４個のスイッチ（手動操作具の一例）２２〜２５と、走行車体１の進行方向に存在する障害物を検出して第２制御ユニット２１に伝える８個の超音波センサ（障害物センサの一例）２６とが一体装備されている。車載ネットワークには、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＣＡＮ−ＦＤ（ＣＡＮ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｄａｔａ  ｒａｔｅ）、及び、車載Ｅｔｈｅｒｎｅｔ、などを採用することができる。
【００５１】
各第２制御ユニット２１は、マイクロコントローラなどが集積された電子制御ユニットや各種の制御プログラムなどによって構築されている。第２制御ユニット２１は、ハウジング２０における第１部材２０Ａの内部に備えられている。
【００５２】
各スイッチ２２〜２５は、ハウジング２０の上端部にハウジング２０の長手方向に並べて備えられている。各スイッチ２２〜２５のうち、第１スイッチ２２は、操作ユニット２における左右中央側の左寄りの位置に配置されている。第２スイッチ２３は、操作ユニット２における左右中央側の右寄りの位置に配置されている。第３スイッチ２４は、操作ユニット２における左端側の位置に配置されている。第４スイッチ２５は、操作ユニット２における右端側の位置に配置されている。各スイッチ２２〜２５には、大径の操作部２２Ａ〜２５Ｄを有する押しボタンスイッチが採用されている。各スイッチ２２〜２５は、それらの操作部２２Ａ〜２５Ｄがハウジング２０の上方に露出する状態でハウジング２０の上端部に備えられている。各スイッチ２２〜２５は、通信ケーブルを介して第２制御ユニット２１に通信可能に接続されている。
【００５３】
前述したように、前後の操作ユニット２は同じ構成の共通部品であるが、それらの配置に応じて各スイッチ２２〜２５の機能が異なるように第２制御ユニット２１と接続設定されている。
詳述すると、車体前側の操作ユニット２における第１スイッチ２２は、その操作部２２Ａが押されたときに、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進スイッチ（前進用操作具の一例）として機能する。
車体前側の操作ユニット２における第２スイッチ２３は、その操作部２３Ａが押されたときに、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進スイッチ（後進用操作具の一例）として機能する。
車体前側の操作ユニット２における第３スイッチ２４は、その操作部２４Ａが押されたときに、走行用の指示情報として前進左旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進左旋回スイッチ（左旋回用操作具の一例）として機能する。
車体前側の操作ユニット２における第４スイッチ２５は、その操作部２５Ａが押されたときに、走行用の指示情報として前進右旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進右旋回スイッチ（右旋回用操作具の一例）として機能する。
車体後側の操作ユニット２における第１スイッチ２２は、その操作部２２Ａが押されたときに、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進スイッチ（後進用操作具の一例）として機能する。
車体後側の操作ユニット２における第２スイッチ２３は、その操作部２３Ａが押されたときに、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進スイッチ（前進用操作具の一例）として機能する。
車体後側の操作ユニット２における第３スイッチ２４は、その操作部２４Ａが押されたときに、走行用の指示情報として後進右旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進右旋回スイッチ（右旋回用操作具の一例）として機能する。
車体後側の操作ユニット２における第４スイッチ２５は、その操作部２５Ａが押されたときに、走行用の指示情報として後進左旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進左旋回スイッチ（左旋回用操作具の一例）として機能する。
【００５４】
各超音波センサ２６は、通信ケーブルを介して第２制御ユニット２１に通信可能に接続されている。各超音波センサ２６は、操作ユニット２における左右の第３部材２０Ｃと左右のキャップ３４とに、２個１組で上下に並ぶ状態で取り付けられている。各超音波センサ２６のうち、前側の操作ユニット２における左右の第３部材２０Ｃに取り付けられた４個の超音波センサ２６は、それらの検出範囲が走行車体１の前方直進方向に設定された第１センサユニットＳ１を構成している。前側の操作ユニット２における車体左側のキャップ３４に取り付けられた２個の超音波センサ２６は、それらの検出範囲が走行車体１の前進左旋回方向に設定された第２センサユニットＳ２を構成している。前側の操作ユニット２における車体右側のキャップ３４に取り付けられた２個の超音波センサ２６は、それらの検出範囲が走行車体１の前進右旋回方向に設定された第３センサユニットＳ３を構成している。後側の操作ユニット２における左右の第３部材２０Ｃに取り付けられた４個の超音波センサ２６は、それらの検出範囲が走行車体１の後方直進方向に設定された第４センサユニットＳ４を構成している。後側の操作ユニット２における車体左側のキャップ３４に取り付けられた２個の超音波センサ２６は、それらの検出範囲が走行車体１の後進左旋回方向に設定された第５センサユニットＳ５を構成している。後側の操作ユニット２における車体右側のキャップ３４に取り付けられた２個の超音波センサ２６は、それらの検出範囲が走行車体１の後進右旋回方向に設定された第６センサユニットＳ６を構成している。
【００５５】
第１制御ユニット５は、その起動に伴って、各操作ユニット２の第２制御ユニット２１を介して入力される各スイッチ２２〜２５からの指示情報に基づいて走行車体１の走行を制御する第１走行制御と、各操作ユニット２の第２制御ユニット２１を介して入力される各超音波センサ２６からの検出情報に基づいて走行車体１の走行を制御する第２走行制御とを実行する。第１制御ユニット５は、第１走行制御と第２走行制御とのいずれにおいても、左右のクローラ４に備えられた電動モータ４１の回転方向及び回転速度を制御することで走行車体１の走行を制御する。
【００５６】
以下、図１３〜１４に示すフローチャートに基づいて、第１走行制御における第１制御ユニット５の制御作動について説明する。
なお、第１走行制御には、前方直進制御と前進左旋回制御と前進右旋回制御と後方直進制御と後進右旋回制御と後進左旋回制御とが含まれている。そして、これらの制御は、処理手順が同じで各処理が類似していることから、前方直進制御に関しては、そのフローチャートを図１４に例示して説明し、前方直進制御以外の制御に関しては、それらのフローチャートを例示せずに説明する。
【００５７】
図１３のフローチャートに示すように、第１制御ユニット５は、前後いずれかの操作ユニット２のいずれかのスイッチ２２〜２５からの指示情報が入力されたか否かを判別する第１〜６の判別処理を行う（ステップ＃１〜６）。
第１制御ユニット５は、第１判別処理において、車体前側の操作ユニット２の第１スイッチ２２又は車体後側の操作ユニット２の第２スイッチ２３からの前方直進用の指示情報が入力されたときは、前方直進制御に遷移する（ステップ＃７）。
第１制御ユニット５は、第２判別処理において、車体前側の操作ユニット２の第２スイッチ２３又は車体後側の操作ユニット２の第１スイッチ２２からの後方直進用の指示情報が入力されたときは、後方直進制御に遷移する（ステップ＃８）。
第１制御ユニット５は、第３判別処理において、車体前側の操作ユニット２の第３スイッチ２４からの前進左旋回用の指示情報が入力されたときは、前進左旋回制御に遷移する（ステップ＃９）。
第１制御ユニット５は、第４判別処理において、車体前側の操作ユニット２の第４スイッチ２５からの前進右旋回用の指示情報が入力されたときは、前進右旋回制御に遷移する（ステップ＃１０）。
第１制御ユニット５は、第５判別処理において、車体後側の操作ユニット２の第３スイッチ２４からの後進右旋回用の指示情報が入力されたときは、後進右旋回制御に遷移する（ステップ＃１１）。
第１制御ユニット５は、第６判別処理において、車体後側の操作ユニット２の第４スイッチ２５からの後進左旋回用の指示情報が入力されたときは、後進左旋回制御に遷移する（ステップ＃１２）。
第１制御ユニット５は、第１〜６の判別処理において、各操作ユニット２のいずれのスイッチ２２〜２５からも指示情報が入力されなかったときは、ステップ＃１の第１判別処理に戻る。
【００５８】
図１４のフローチャートに示すように、第１制御ユニット５は、前方直進制御においては、左右の電動モータ４１を正回転方向に所定速度で等速駆動させる第１駆動処理を開始し（ステップ＃１３）、かつ、第１駆動処理の開始からの時間を計る計時処理を開始する（ステップ＃１４）。その後、計時処理による計時が予め設定された所定時間に達したか否かを判別する判別処理を行い（ステップ＃１５）、計時が所定時間に達したときに、第１駆動処理を終了し（ステップ＃１６）、かつ、左右の電動モータ４１を駆動停止させる駆動停止処理を行う（ステップ＃１７）。
【００５９】
第１制御ユニット５は、後方直進制御においては、左右の電動モータ４１を逆回転方向に所定速度で等速駆動させる第２駆動処理を開始し、かつ、第２駆動処理の開始からの時間を計る計時処理を開始する。その後、計時処理による計時が予め設定された所定時間に達したか否かを判別する判別処理を行い、計時が所定時間に達したときに、第２駆動処理を終了し、かつ、前述した駆動停止処理を行う。
【００６０】
第１制御ユニット５は、前進左旋回制御においては、左側（旋回内側）の電動モータ４１の回転速度が右側（旋回外側）の電動モータ４１の回転速度よりも遅くなるように、左右の電動モータ４１を正回転方向に所定速度で不等速駆動させる第３駆動処理を開始し、かつ、第３駆動処理の開始からの時間を計る計時処理を開始する。その後、計時処理による計時が予め設定された所定時間に達したか否かを判別する判別処理を行い、計時が所定時間に達したときに、第３駆動処理を終了し、かつ、前述した駆動停止処理を行う。
【００６１】
第１制御ユニット５は、前進右旋回制御においては、右側（旋回内側）の電動モータ４１の回転速度が左側（旋回外側）の電動モータ４１の回転速度よりも遅くなるように、左右の電動モータ４１を正回転方向に所定速度で不等速駆動させる第４駆動処理を開始し、かつ、第４駆動処理の開始からの時間を計る計時処理を開始する。その後、計時処理による計時が予め設定された所定時間に達したか否かを判別する判別処理を行い、計時が所定時間に達したときに、第４駆動処理を終了し、かつ、前述した駆動停止処理を行う。
【００６２】
第１制御ユニット５は、後進右旋回制御においては、右側（旋回内側）の電動モータ４１の回転速度が左側（旋回外側）の電動モータ４１の回転速度よりも遅くなるように、左右の電動モータ４１を逆回転方向に所定速度で不等速駆動させる第５駆動処理を開始し、かつ、第５駆動処理の開始からの時間を計る計時処理を開始する。その後、計時処理による計時が予め設定された所定時間に達したか否かを判別する判別処理を行い、計時が所定時間に達したときに、第５駆動処理を終了し、かつ、前述した駆動停止処理を行う。
【００６３】
第１制御ユニット５は、後進左旋回制御においては、左側（旋回内側）の電動モータ４１の回転速度が右側（旋回外側）の電動モータ４１の回転速度よりも遅くなるように、左右の電動モータ４１を逆回転方向に所定速度で不等速駆動させる第６駆動処理を開始し、かつ、第６駆動処理の開始からの時間を計る計時処理を開始する。その後、計時処理による計時が予め設定された所定時間に達したか否かを判別する判別処理を行い、計時が所定時間に達したときに、第６駆動処理を終了し、かつ、前述した駆動停止処理を行う。
【００６４】
上記の制御作動により、この運搬車は、車体前側の操作ユニット２の第１スイッチ２２又は車体後側の操作ユニット２の第２スイッチ２３が操作された場合は、その操作によって第１制御ユニット５に前方直進用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左右のクローラ４が前進方向に等速駆動される前進等速駆動状態に維持され、走行車体１が車体前方に向けて直進する前方直進状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ４が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体１が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体前側の操作ユニット２の第２スイッチ２３又は車体後側の操作ユニット２の第１スイッチ２２が操作された場合は、その操作によって第１制御ユニット５に後方直進用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左右のクローラ４が後進方向に等速駆動される後進等速駆動状態に維持され、走行車体１が車体後方に向けて直進する後方直進状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ４が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体１が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体前側の操作ユニット２の第３スイッチ２４が操作された場合は、その操作によって第１制御ユニット５に前進左旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左側（旋回内側）のクローラ４の駆動速度が右側（旋回外側）のクローラ４の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ４が前進方向に不等速駆動される左旋回用の前進不等速駆動状態に維持され、走行車体１が前進しながら左方向に緩旋回する前進左旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ４が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体１が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体前側の操作ユニット２の第４スイッチ２５が操作された場合は、その操作によって第１制御ユニット５に前進右旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、右側（旋回内側）のクローラ４の駆動速度が左側（旋回外側）のクローラ４の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ４が前進方向に不等速駆動される右旋回用の前進不等速駆動状態に維持され、走行車体１が前進しながら右方向に緩旋回する前進右旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ４が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体１が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体後側の操作ユニット２の第３スイッチ２４が操作された場合は、その操作によって第１制御ユニット５に後進右旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、右側（旋回内側）のクローラ４の駆動速度が左側（旋回外側）のクローラ４の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ４が後進方向に不等速駆動される右旋回用の後進不等速駆動状態に維持され、走行車体１が後進しながら右方向に緩旋回する後進右旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ４が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体１が走行停止状態に維持される。
この運搬車は、車体後側の操作ユニット２の第４スイッチ２５が操作された場合は、その操作によって第１制御ユニット５に後進左旋回用の指示情報が入力されてから所定時間が経過するまでの間は、左側（旋回内側）のクローラ４の駆動速度が右側（旋回外側）のクローラ４の駆動速度よりも遅くなる状態で、左右のクローラ４が後進方向に不等速駆動される左旋回用の後進不等速駆動状態に維持され、走行車体１が後進しながら左方向に緩旋回する後進左旋回状態に維持される。そして、所定時間の経過後に、左右のクローラ４が駆動停止状態に切り替えられて、走行車体１が走行停止状態に維持される。
【００６５】
つまり、上記のように第１制御ユニット５が第１走行制御を実行して走行車体１の走行を制御することにより、ユーザは、前後の操作ユニット２のいずれかのスイッチ２２〜２５を操作することで運搬車を任意の位置に移動させることができる。
【００６６】
以下、図１５〜１６に示すフローチャートに基づいて、第２走行制御における第１制御ユニット５の制御作動について説明する。
なお、第２走行制御には、第１〜６の衝突回避制御が含まれている。そして、これらの衝突回避制御は、処理手順が同じで各処理が類似していることから、第１衝突回避制御に関しては、そのフローチャートを図１６に例示して説明し、他の衝突回避制御に関しては、それらのフローチャートを例示せずに説明する。
【００６７】
図１５のフローチャートに示すように、第１制御ユニット５は、各センサユニットＳ１〜Ｓ６のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたか否かを判別する第１〜６の判別処理を行う（ステップ＃２０〜２５）。
第１制御ユニット５は、第１判別処理において、第１センサユニットＳ１のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたときは、第１衝突回避制御に遷移する（ステップ＃２６）。
第１制御ユニット５は、第２判別処理において、第２センサユニットＳ２のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたときは、第２衝突回避制御に遷移する（ステップ＃２７）。
第１制御ユニット５は、第３判別処理において、第３センサユニットＳ３のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたときは、第３衝突回避制御に遷移する（ステップ＃２８）。
第１制御ユニット５は、第４判別処理において、第４センサユニットＳ４のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたときは、第４衝突回避制御に遷移する（ステップ＃２９）。
第１制御ユニット５は、第５判別処理において、第５センサユニットＳ５のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたときは、第５衝突回避制御に遷移する（ステップ＃３０）。
第１制御ユニット５は、第６判別処理において、第６センサユニットＳ６のいずれかの超音波センサ２６によって障害物が検出されたときは、第６衝突回避制御に遷移する（ステップ＃３１）。
第１制御ユニット５は、第１〜６の判別処理において、各センサユニットＳ１〜Ｓ６のいずれの超音波センサ２６においても障害物が検出されなかったときは、ステップ＃２０の第１判別処理に戻る。
【００６８】
図１６のフローチャートに示すように、第１制御ユニット５は、第１衝突回避制御においては、前述した前方直進制御が実行されているか否かを判別する実行判別処理を行う（ステップ＃３２）。そして、この実行判別処理において、前方直進制御が実行されていれば、第１センサユニットＳ１の超音波センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い（ステップ＃３３）、求めた障害物までの距離が第１設定距離よりも短いか否かを判別する距離判別処理を行い（ステップ＃３４）、障害物までの測定距離が第１設定距離よりも短いときに前述した駆動停止処理を行う（ステップ＃３５）。
なお、第１設定距離は、前方直進制御による走行車体１の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、前方直進制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００６９】
第１制御ユニット５は、ステップ＃３２の実行判別処理において、前方直進制御が実行されていなければ、図１５に記載したステップ＃２１の第２判別処理に遷移する。又、前述したステップ＃３４の距離判別処理において、障害物までの測定距離が第１設定距離以上ときは、前方直進制御が終了したか否かを判別する終了判別処理を行い（ステップ＃３６）、前方直進制御が終了していなければ、ステップ＃３３の測距処理に遷移し、前方直進制御が終了していれば、図１５に記載したステップ＃２１の第２判別処理に遷移する。
【００７０】
第１制御ユニット５は、第２衝突回避制御においては、前述した前進左旋回制御が実行されているか否かを判別する実行判別処理を行う。そして、この実行判別処理において、前進左旋回制御が実行されていれば、第２センサユニットＳ２の超音波センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い、求めた障害物までの距離が第２設定距離よりも短いか否かを判別する距離判別処理を行い、障害物までの測定距離が第２設定距離よりも短いときに前述した駆動停止処理を行う。
なお、第２設定距離は、前進左旋回制御による走行車体１の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、前進左旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００７１】
第１制御ユニット５は、第２衝突回避制御の実行判別処理において、前進左旋回制御が実行されていなければ、図１５に記載したステップ＃２２の第３判別処理に遷移する。又、第２衝突回避制御の距離判別処理において、障害物までの測定距離が第２設定距離以上ときは、前進左旋回制御が終了したか否かを判別する終了判別処理を行い、前進左旋回制御が終了していなければ、第２衝突回避制御の測距処理に遷移し、前進左旋回制御が終了していれば、図１５に記載したステップ＃２２の第３判別処理に遷移する。
【００７２】
第１制御ユニット５は、第３衝突回避制御においては、前述した前進右旋回制御が実行されているか否かを判別する実行判別処理を行う。そして、この実行判別処理において、前進右旋回制御が実行されていれば、第３センサユニットＳ３の超音波センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い、求めた障害物までの距離が第３設定距離よりも短いか否かを判別する距離判別処理を行い、障害物までの測定距離が第３設定距離よりも短いときに前述した駆動停止処理を行う。
なお、第３設定距離は、前進右旋回制御による走行車体１の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、前進右旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００７３】
第１制御ユニット５は、第３衝突回避制御の実行判別処理において、前進右旋回制御が実行されていなければ、図１５に記載したステップ＃２３の第４判別処理に遷移する。又、第３衝突回避制御の距離判別処理において、障害物までの測定距離が第３設定距離以上ときは、前進右旋回制御が終了したか否かを判別する終了判別処理を行い、前進右旋回制御が終了していなければ、第３衝突回避制御の測距処理に遷移し、前進右旋回制御が終了していれば、図１５に記載したステップ＃２３の第４判別処理に遷移する。
【００７４】
第１制御ユニット５は、第４衝突回避制御においては、前述した後方直進制御が実行されているか否かを判別する実行判別処理を行う。そして、この実行判別処理において、後方直進制御が実行されていれば、第４センサユニットＳ４の超音波センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い、求めた障害物までの距離が第４設定距離よりも短いか否かを判別する距離判別処理を行い、障害物までの測定距離が第４設定距離よりも短いときに前述した駆動停止処理を行う。
なお、第４設定距離は、後方直進制御による走行車体１の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、後方直進制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００７５】
第１制御ユニット５は、第４衝突回避制御の実行判別処理において、後方直進制御が実行されていなければ、図１５に記載したステップ＃２４の第５判別処理に遷移する。又、第４衝突回避制御の距離判別処理において、障害物までの測定距離が第４設定距離以上ときは、後方直進制御が終了したか否かを判別する終了判別処理を行い、後方直進制御が終了していなければ、第４衝突回避制御の測距処理に遷移し、後方直進制御が終了していれば、図１５に記載したステップ＃２４の第５判別処理に遷移する。
【００７６】
第１制御ユニット５は、第５衝突回避制御においては、前述した後進左旋回制御が実行されているか否かを判別する実行判別処理を行う。そして、この実行判別処理において、後進左旋回制御が実行されていれば、第５センサユニットＳ５の超音波センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い、求めた障害物までの距離が第５設定距離よりも短いか否かを判別する距離判別処理を行い、障害物までの測定距離が第５設定距離よりも短いときに前述した駆動停止処理を行う。
なお、第５設定距離は、後進左旋回制御による走行車体１の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、後進左旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００７７】
第１制御ユニット５は、第５衝突回避制御の実行判別処理において、後進左旋回制御が実行されていなければ、図１５に記載したステップ＃２５の第６判別処理に遷移する。又、第５衝突回避制御の距離判別処理において、障害物までの測定距離が第５設定距離以上ときは、後進左旋回制御が終了したか否かを判別する終了判別処理を行い、後進左旋回制御が終了していなければ、第５衝突回避制御の測距処理に遷移し、後進左旋回制御が終了していれば、図１５に記載したステップ＃２５の第６判別処理に遷移する。
【００７８】
第１制御ユニット５は、第６衝突回避制御においては、前述した後進右旋回制御が実行されているか否かを判別する実行判別処理を行う。そして、この実行判別処理において、後進右旋回制御が実行されていれば、第６センサユニットＳ６の超音波センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い、求めた障害物までの距離が第６設定距離よりも短いか否かを判別する距離判別処理を行い、障害物までの測定距離が第６設定距離よりも短いときに前述した駆動停止処理を行う。
なお、第６設定距離は、後進右旋回制御による走行車体１の走行距離に適正な安全率を見込んだ距離に設定されている。
これにより、この運搬車は、後進右旋回制御の実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００７９】
第１制御ユニット５は、第６衝突回避制御の実行判別処理において、後進右旋回制御が実行されていなければ、図１５に記載したステップ＃２０の第１判別処理に遷移する。又、第６衝突回避制御の距離判別処理において、障害物までの測定距離が第６設定距離以上ときは、後進右旋回制御が終了したか否かを判別する終了判別処理を行い、後進右旋回制御が終了していなければ、第６衝突回避制御の測距処理に遷移し、後進右旋回制御が終了していれば、図１５に記載したステップ＃２０の第１判別処理に遷移する。
【００８０】
以上の構成により、この運搬車は、各操作ユニット２の連結部２０Ｄが走行車体１に連結されると、各操作ユニット２に備えられた第２制御ユニット２１と４個のスイッチ２２〜２５と８個の超音波センサ２６とが走行車体１に取り付けられた状態になる。そして、各第２制御ユニット２１が走行車体１の第１制御ユニット５に通信可能に接続されることにより、各スイッチ２２〜２５から入力された走行用の指示情報と、各超音波センサ２６からの検出情報とを、各第２制御ユニット２１を介して走行車体１の第１制御ユニット５に伝えることができる。これにより、第１制御ユニット５は、各スイッチ２２〜２５からの走行用の指示情報と各超音波センサ２６からの検出情報とに基づいて走行車体１の走行を制御することができる。
【００８１】
つまり、各操作ユニット２の連結部２０Ｄを走行車体１に連結し、各第２制御ユニット２１を第１制御ユニット５に通信可能に接続するだけで、この運搬車を、手動操作可能で衝突回避可能に構成することができ、この構成を得る上での組み付け性の向上を図ることができる。
【００８２】
そして、このように組み付け性の向上を図れることにより、この運搬車の利用形態や走行地の状況などに応じて、運搬車に対する各操作ユニット２の連結位置を容易に変更することができ、運搬車に対する各スイッチ２２〜２５及び各超音波センサ２６の配置を一体的に適正化することができる。その結果、各スイッチ２２〜２５に対する操作性の向上や各超音波センサ２６の高い検出性能の確保を図ることができる。
【００８３】
又、この運搬車においては、各操作ユニット２のハウジング２０が走行車体１を保護するバンパを兼ねていることから、各操作ユニット２が走行車体１に連結されると、それらの第２制御ユニット２１と各スイッチ２２〜２５と各超音波センサ２６とに加えて前後のバンパが走行車体１に取り付けられた状態になる。これにより、万が一、いずれかの超音波センサ２６の故障などに起因して走行車体１が他物に衝突したとしても、そのときの衝撃を操作ユニット２のハウジング２０にて和らげることができ、衝突による損傷を軽減することができる。そして、この衝突による損傷を軽減する構成を得る上での組み付け性の向上を図ることができる。
【００８４】
そして、この運搬車においては、各スイッチ２２〜２５が各操作ユニット２におけるハウジング２０の上端部に備えられていることから、車外のユーザによる各スイッチ２２〜２５の操作が行い易くなり、各スイッチ２２〜２５による運搬車の操作性が向上する。又、各スイッチ２２〜２５が、大径の操作部２２Ａ〜２５Ｄを有する押しボタンスイッチであることから、ユーザは、いずれかのスイッチ２２〜２５の操作部２２Ａ〜２５Ｄを任意に押すだけで、そのスイッチ２２〜２５に対応する走行用の指示情報を、第２制御ユニット２１を介して第１制御ユニット５に伝えることができ、その走行用の指示情報に基づいて第１制御ユニット５が走行車体１の走行を制御することから、運搬車の走行を制御する上での操作性が格段に向上する。
【００８５】
〔第２実施形態〕
以下、本発明を実施するための形態の一例として、本発明を、走行車両の一例である苗の植え付けや作物の収穫を手作業で行う場合に使用する乗用台車に適用した第２実施形態を図面に基づいて説明する。
なお、この第２実施形態で例示する乗用台車は、上記の第１実施形態で例示した運搬車とは、走行車体の構成が大きく異なり、操作ユニット及びクローラなどの構成は同じ又は略同じである。そのため、第２実施形態においては、第１実施形態の運搬車と同じ構成のものに関する説明は省略し、第１実施形態の運搬車と構成が異なる走行車体の構成などについて説明する。
【００８６】
図１７〜１８に示すように、本第２実施形態に例示された乗用台車は、乗用可能な電動式の走行車体７０と、走行車体７０の搭乗部７１からの手動操作を可能にする操作ユニット２とを備えている。
なお、図１７においては、単一の操作ユニット２が走行車体７０における搭乗部７１の前側に配置された乗用台車の第１仕様が例示されている。又、図１８においては、一対の操作ユニット２が走行車体７０における搭乗部７１の左右両側方に配置された乗用台車の第２仕様が例示されている。
【００８７】
走行車体７０は、その骨組みを形成する車体フレーム８０と、車体フレーム８０に連結された左右のクローラ４と、走行車体７０の走行を制御する第１制御ユニット５と、第１制御ユニット５などに電力を供給するバッテリ６とを有している。走行車体７０は、その左右中央部に搭乗部７１が備えられている。搭乗部７１には、座席７２と左右のフットレスト７３とが備えられている。走行車体７０は、搭乗部７１の左右両側方に、複数のコンテナ６０などが載置される載置部７４が形成されている。
【００８８】
車体フレーム８０は、車体の左右方向に延びる前後のメインメンバ８１，８２と、前後のメインメンバ８１，８３にわたる複数のクロスメンバ（図示せず）とがボルト連結されることで、車体の左右方向に長い平面視矩形状に形成されている。
【００８９】
左右のクローラ４は、それらのトラックフレーム４０が、車体フレーム８０における前後のメインメンバ８１，８２に、上下方向に長さ調節可能な前後の支持支柱７５を介して連結されている。各支持支柱７５は、トラックフレーム４０に固定されるパイプ状の下側部材７６と、この下側部材７６の内部に出退可能に嵌合される上側部材７７とを有している。そして、上側部材７７が、前後のメインメンバ８１，８２に対して左右方向に位置調節可能に連結されている。
【００９０】
上記の構成により、走行車体７０は、各支持支柱７５の上下長さを調節することにより、搭乗部７１や載置部７４の対地高さを変更することができる。又、走行車体７０は、前後のメインメンバ８１，８２に対する上側部材７７の連結位置を左右方向に調節することにより、トレッド（左右のクローラ４の中心間距離）を変更することができる。
【００９１】
その結果、この乗用台車を、農作地に形成された畝の高さや作物の高さなどに応じて走行車体７０における搭乗部７１や載置部７４の対地高さを変更することができ、かつ、畝幅などに応じて走行車体７０のトレッドを変更することができる汎用性の高いものにすることができる。
【００９２】
走行車体７０は、左側のクローラ４と左側の載置部７４との間にバッテリ搭載部１４が備えられている。そして、このバッテリ搭載部１４に、前述したバッテリ６とともに第１制御ユニット５が搭載されている。
【００９３】
図１７に示すように、第１仕様の乗用台車において、操作ユニット２は、その連結部である第４部材２０Ｄが、前側のメインメンバ８１の左右中央部に連結されている。この操作ユニット２は、その左右中央側の左寄りの位置に配置された第１スイッチ２２が、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進スイッチ（前進用操作具の一例）として機能する。操作ユニット２は、その左右中央側の右寄りの位置に配置された第２スイッチ２３が、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進スイッチ（後進用操作具の一例）として機能する。操作ユニット２は、その左端部に配置された第３スイッチ２４が、走行用の指示情報として前進左旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進左旋回スイッチ（左旋回用操作具の一例）として機能する。操作ユニット２は、その右端部に配置された第４スイッチ２５が、走行用の指示情報として前進右旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進右旋回スイッチ（右旋回用操作具の一例）として機能する。
【００９４】
第１制御ユニット５は、操作ユニット２の各スイッチ２２〜２５からの指示情報に基づいて第１走行制御を実行する。
なお、第１仕様の乗用台車においては、上記のように各スイッチ２２〜２５の機能が設定されていることにより、第１制御ユニット５が実行する第１走行制御には、前方直進制御と前進左旋回制御と前進右旋回制御と後方直進制御とが含まれている。
【００９５】
第１走行制御において、第１制御ユニット５は、第１スイッチ２２が操作されて前方直進用の指示情報が入力されたときに、前方直進制御に遷移する。そして、この前方直進制御においては、第１スイッチ２２の操作によって前方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が作付け間隔に応じた所定距離を車体前方に直進するまでの間、左右のクローラ４を前進方向に等速駆動させる前進等速駆動状態に維持する。又、走行車体７０が所定距離を直進した後に、左右のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、第２スイッチ２３が操作されて後方直進用の指示情報が入力されたときに後方直進制御に遷移する。そして、この後方直進制御においては、第２スイッチ２３の操作によって後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が作付け間隔に応じた所定距離を車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ４を後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持する。又、走行車体７０が所定距離を直進した後に、左右のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、第３スイッチ２４が操作されて前進左旋回用の指示情報が入力されたときに前進左旋回制御に遷移する。そして、この前進左旋回制御においては、第３スイッチ２４の操作によって前進左旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定角度を前進左旋回するまでの間、左側（旋回内側）のクローラ４を駆動停止させた状態で右側（旋回外側）のクローラ４のみを前進方向に駆動させる左ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体７０が所定角度を前進左旋回した後に、右側のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、第４スイッチ２５が操作されて前進右旋回用の指示情報が入力されたときに前進右旋回制御に遷移する。そして、この前進右旋回制御においては、第４スイッチ２５の操作によって前進右旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定角度を前進右旋回するまでの間、右側（旋回内側）のクローラ４を駆動停止させた状態で左側（旋回外側）のクローラ４のみを前進方向に駆動させる右ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体７０が所定角度を前進右旋回した後に、左側のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
【００９６】
つまり、第１仕様の乗用台車においては、上記のように第１制御ユニット５が第１走行制御を実行して走行車体１の走行を制御することにより、ユーザは、操作ユニット２のいずれかのスイッチ２２〜２５を操作することで、乗用台車を任意の位置に移動させることができる。
【００９７】
第１仕様の乗用台車において、第１制御ユニット５は、各超音波センサ２６の検出に基づいて第２走行制御を実行する。
なお、第１仕様の乗用台車においては、前述したように単一の操作ユニット２が走行車体７０における搭乗部７１の前側に配置されていることから、第１制御ユニット５が実行する第２走行制御には、第１実施形態で例示した第２走行制御に含まれている第１〜６の衝突回避制御のうちの第１〜３の衝突回避制御が含まれている。
又、各超音波センサ２６は、それらの検出範囲のうち、走行車体７０の一部や搭乗者の一部などが入り込む車体近傍の所定範囲にマスキング処理が施されている。これにより、各超音波センサ２６が、それらの検出範囲に入り込んだ走行車体７０のフットレスト７３や搭乗者の足などを障害物として誤検出する虞が回避されている。
【００９８】
上記の構成により、第１仕様の乗用台車は、前方直進制御と前進左旋回制御と前進右旋回制御とのいずれかの実行中において障害物に衝突する虞が回避されている。
【００９９】
又、以上の構成により、第１仕様の乗用台車は、単一の操作ユニット２が走行車体７０に連結されると、操作ユニット２に備えられた第２制御ユニット２１と４個のスイッチ２２〜２５と８個の超音波センサ２６とが走行車体７０に取り付けられた状態になる。そして、第２制御ユニット２１が走行車体７０の第１制御ユニット５に通信可能に接続されることにより、各スイッチ２２〜２５から入力された走行用の指示情報と、各超音波センサ２６からの検出情報とを、第２制御ユニット２１を介して走行車体７０の第１制御ユニット５に伝えることができる。これにより、第１制御ユニット５は、各スイッチ２２〜２５からの走行用の指示情報と各超音波センサ２６からの検出情報とに基づいて走行車体７０の走行を制御することができる。
【０１００】
つまり、単一の操作ユニット２を走行車体７０に連結し、第２制御ユニット２１を第１制御ユニット５に通信可能に接続するだけで、第１仕様の乗用台車を、手動操作可能で衝突回避可能に構成することができ、この構成を得る上での組み付け性の向上を図ることができる。
【０１０１】
そして、このように組み付け性の向上を図れることにより、乗用台車の利用形態や走行地の状況などに応じて、乗用台車に対する操作ユニット２の連結位置を容易に変更することができ、乗用台車に対する各スイッチ２２〜２５及び各超音波センサ２６の配置を一体的に適正化することができる。その結果、各スイッチ２２〜２５に対する操作性の向上や各超音波センサ２６の高い検出性能の確保を図ることができる。
【０１０２】
更に、第１仕様の乗用台車においては、各スイッチ２２〜２５が操作ユニット２におけるハウジング２０の上端部に備えられていることから、搭乗部７１の座席７２に着座したユーザによる各スイッチ２２〜２５の操作が行い易くなり、各スイッチ２２〜２５による乗用台車の操作性が向上する。又、各スイッチ２２〜２５が、大径の操作部２２Ａ〜２５Ｄを有する押しボタンスイッチであることから、ユーザは、いずれかのスイッチ２２〜２５の操作部２２Ａ〜２５Ｄを任意に押すだけで、そのスイッチ２２〜２５に対応する走行用の指示情報を、第２制御ユニット２１を介して第１制御ユニット５に伝えることができ、その走行用の指示情報に基づいて第１制御ユニット５が走行車体７０の走行を制御することから、乗用台車の走行を制御する上での操作性が格段に向上する。
【０１０３】
なお、第１仕様の乗用台車においては、操作ユニット２のハウジング２０が走行車体７０を保護するバンパを兼ねるようには構成されていない。そのため、走行車体７０を保護する専用のバンパを、走行車体７０の前後両端部に備えるようにしてもよい。
又、第１仕様の乗用台車においては、操作ユニット２の各超音波センサ２６にマスキング処理を施すのに代えて、全ての超音波センサ２６を機能停止させるようにしてもよい。
【０１０４】
図１８に示すように、第２仕様の乗用台車において、車体左側の操作ユニット２は、その右端部が前側のメインメンバ８１に連結される連結部として機能し、その左端部が後側のメインメンバ８１に連結される連結部として機能する。車体右側の操作ユニット２は、その左端部が前側のメインメンバ８１に連結される連結部として機能し、その右端部が後側のメインメンバ８１に連結される連結部として機能する。
【０１０５】
第２仕様の乗用台車においては、車体左側の操作ユニット２における第１スイッチ２２が、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進スイッチ（後進用操作具の一例）として機能する。
車体左側の操作ユニット２における第２スイッチ２３が、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進スイッチ（前進用操作具の一例）として機能する。
車体左側の操作ユニット２における第３スイッチ２４が、走行用の指示情報として後進左旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進左旋回スイッチ（左旋回用操作具の一例）として機能する。
車体左側の操作ユニット２における第４スイッチ２５が、走行用の指示情報として後進右旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進左旋回スイッチ（左旋回用操作具の一例）として機能する。
車体右側の操作ユニット２における第１スイッチ２２が、走行用の指示情報として前方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進スイッチ（前進用操作具の一例）として機能する。
車体右側の操作ユニット２における第２スイッチ２３が、走行用の指示情報として後方直進用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進スイッチ（後進用操作具の一例）として機能する。
車体右側の操作ユニット２における第３スイッチ２４が、走行用の指示情報として後進右旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する後進右旋回スイッチ（右旋回用操作具の一例）として機能する。
車体右側の操作ユニット２における第４スイッチ２５が、走行用の指示情報として前進右旋回用の指示情報を第２制御ユニット２１に入力する前進右旋回スイッチ（右旋回用操作具の一例）として機能する。
【０１０６】
第１制御ユニット５は、左右の操作ユニット２の各スイッチ２２〜２５からの指示情報に基づいて第１走行制御を実行する。第１走行制御には、前方直進制御と前進左旋回制御と前進右旋回制御と後方直進制御と後進右旋回制御と後進左旋回制御とが含まれている。
【０１０７】
第１走行制御において、第１制御ユニット５は、車体左側の操作ユニット２における第２スイッチ２３、又は、車体右側の操作ユニット２における第１スイッチ２２が操作されて前方直進用の指示情報が入力されたときに、前方直進制御に遷移する。そして、この前方直進制御においては、第１スイッチ２２の操作によって前方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が作付け間隔に応じた所定距離を車体前方に直進するまでの間、左右のクローラ４を前進方向に等速駆動させる前進等速駆動状態に維持する。又、走行車体７０が所定距離を直進した後に、左右のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、車体左側の操作ユニット２における第１スイッチ２２、又は、車体右側の操作ユニット２における第２スイッチ２３が操作されて後方直進用の指示情報が入力されたときに後方直進制御に遷移する。そして、この後方直進制御においては、第２スイッチ２３の操作によって後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が作付け間隔に応じた所定距離を車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ４を後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持する。又、走行車体７０が所定距離を直進した後に、左右のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、車体左側の操作ユニット２における第４スイッチ２５が操作されて前進左旋回用の指示情報が入力されたときに前進左旋回制御に遷移する。そして、この前進左旋回制御においては、第４スイッチ２５の操作によって前進左旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定角度を前進左旋回するまでの間、左側（旋回内側）のクローラ４を駆動停止させた状態で右側（旋回外側）のクローラ４のみを前進方向に駆動させる左ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体７０が所定角度を前進左旋回した後に、右側のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、車体右側の操作ユニット２における第３スイッチ２４が操作されて前進右旋回用の指示情報が入力されたときに前進右旋回制御に遷移する。そして、この前進右旋回制御においては、第３スイッチ２４の操作によって前進右旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定角度を前進右旋回するまでの間、右側（旋回内側）のクローラ４を駆動停止させた状態で左側（旋回外側）のクローラ４のみを前進方向に駆動させる右ピボット前進旋回状態を維持する。又、走行車体７０が所定角度を前進右旋回した後に、左側のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、車体左側の操作ユニット２における第３スイッチ２４が操作されて後進左旋回用の指示情報が入力されたときに後進左旋回制御に遷移する。そして、この後進左旋回制御においては、第３スイッチ２４の操作によって後進左旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定角度を後進左旋回するまでの間、左側（旋回内側）のクローラ４を駆動停止させた状態で右側（旋回外側）のクローラ４のみを後進方向に駆動させる左ピボット後進旋回状態を維持する。又、走行車体７０が所定角度を後進左旋回した後に、右側のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
第１制御ユニット５は、車体右側の操作ユニット２における第４スイッチ２５が操作されて後進右旋回用の指示情報が入力されたときに後進右旋回制御に遷移する。そして、この後進右旋回制御においては、第４スイッチ２５の操作によって後進右旋回用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定角度を後進右旋回するまでの間、右側（旋回内側）のクローラ４を駆動停止させた状態で左側（旋回外側）のクローラ４のみを後進方向に駆動させる右ピボット後進旋回状態を維持する。又、走行車体７０が所定角度を後進右旋回した後に、左側のクローラ４を駆動停止状態に切り替えて、走行車体１を走行停止状態に維持する。
【０１０８】
つまり、第２仕様の乗用台車においては、上記のように第１制御ユニット５が第１走行制御を実行して走行車体１の走行を制御することにより、ユーザは、左右の操作ユニット２のいずれかのスイッチ２２〜２５を操作することで、乗用台車を任意の位置に移動させることができる。
【０１０９】
図１８に示すように、第２仕様の乗用台車において、左右の各操作ユニット２には、前述した８個の超音波センサ（障害物センサの一例）２６に加えて、左右のキャップ３４の側端部に、２個１組で上下に並ぶ状態で取り付けられる４個の超音波センサ（障害物センサの一例）２６が追加装備されている。そして、各操作ユニット２において、それらの車体前端部に２個ずつ配置される４個の超音波センサ２６が、それらの検出範囲が走行車体１の前方直進方向に設定された第７センサユニットＳ７を構成している。又、各操作ユニット２において、それらの車体後端部に２個ずつ配置される４個の超音波センサ２６が、それらの検出範囲が走行車体１の後方直進方向に設定された第８センサユニット（図示せず）を構成している。
【０１１０】
第２仕様の乗用台車において、左右の各操作ユニット２は、第１〜６の各センサユニットＳ１〜６を構成する各超音波センサ２６が機能を停止し、第７センサユニットＳ７及び第８センサユニットＳ８を構成する各超音波センサ２６が機能するように設定されている。第１制御ユニット５は、第７センサユニットＳ７及び第８センサユニットＳ８の各超音波センサ２６からの検出情報に基づいて第２走行制御を実行する。
なお、第２仕様の乗用台車においては、上記のように各超音波センサ２６の機能が設定された一対の操作ユニット２が走行車体７０における搭乗部７１の左右両側方に配置されていることから、第１制御ユニット５が実行する第２走行制御には、第１実施形態で例示した第２走行制御に含まれている第１〜６の衝突回避制御のうちの第１衝突回避制御と第４衝突回避制御とが含まれている。
【０１１１】
上記の構成により、第２仕様の乗用台車は、前方直進制御の実行中においては第１衝突回避制御によって障害物に衝突する虞が回避され、後方直進制御の実行中においては第４衝突回避制御によって障害物に衝突する虞が回避されている。
【０１１２】
又、以上の構成により、第２仕様の乗用台車は、左右の操作ユニット２が走行車体７０に連結されると、各操作ユニット２に備えられた第２制御ユニット２１と４個のスイッチ２２〜２５と８個の超音波センサ２６とが走行車体７０に取り付けられた状態になる。そして、各第２制御ユニット２１が走行車体７０の第１制御ユニット５に通信可能に接続されることにより、各スイッチ２２〜２５から入力された走行用の指示情報と、所定の超音波センサ２６からの検出情報とを、各第２制御ユニット２１を介して走行車体７０の第１制御ユニット５に伝えることができる。これにより、第１制御ユニット５は、各スイッチ２２〜２５からの走行用の指示情報と所定の超音波センサ２６からの検出情報とに基づいて走行車体７０の走行を制御することができる。
【０１１３】
つまり、左右の操作ユニット２を走行車体７０に連結し、各第２制御ユニット２１を第１制御ユニット５に通信可能に接続するだけで、第２仕様の乗用台車を、手動操作可能で衝突回避可能に構成することができ、この構成を得る上での組み付け性の向上を図ることができる。
【０１１４】
そして、このように組み付け性の向上を図れることにより、乗用台車の利用形態や走行地の状況などに応じて、乗用台車に対する各操作ユニット２の連結位置を容易に変更することができ、乗用台車に対する各スイッチ２２〜２５及び各超音波センサ２６の配置を一体的に適正化することができる。その結果、各スイッチ２２〜２５に対する操作性の向上や各超音波センサ２６の高い検出性能の確保を図ることができる。
【０１１５】
更に、第２仕様の乗用台車においては、各スイッチ２２〜２５が各操作ユニット２におけるハウジング２０の上端部に備えられていることから、搭乗部７１の座席７２に着座したユーザによる各スイッチ２２〜２５の操作が行い易くなり、各スイッチ２２〜２５による乗用台車の操作性が向上する。又、各スイッチ２２〜２５が、大径の操作部２２Ａ〜２５Ｄを有する押しボタンスイッチであることから、ユーザは、いずれかのスイッチ２２〜２５の操作部２２Ａ〜２５Ｄを任意に押すだけで、そのスイッチ２２〜２５に対応する走行用の指示情報を、各第２制御ユニット２１を介して第１制御ユニット５に伝えることができ、その走行用の指示情報に基づいて第１制御ユニット５が走行車体７０の走行を制御することから、乗用台車の走行を制御する上での操作性が格段に向上する。
【０１１６】
なお、第２仕様の乗用台車においては、各操作ユニット２のハウジング２０が走行車体７０を保護するバンパを兼ねるようには構成されていない。そのため、走行車体７０を保護する専用のバンパを、走行車体７０の前後両端部に備えるようにしてもよい。
【０１１７】
〔別実施形態〕
本発明の別実施形態について説明する。
なお、以下に説明する各別実施形態の構成は、それぞれ単独で適用することに限らず、他の別実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【０１１８】
（１）走行車体１，７０は、例えば、車体前側に電動モータ４１が位置し、車体後側に遊輪４３が位置するように配置設定された左右のクローラ４を備えていてもよい。
【０１１９】
（２）走行車体１，７０は、例えば、左右のクローラ４が左右の油圧モータにて独立駆動される油圧式であってもよい。
【０１２０】
（３）走行車体１，７０は、左右のクローラ４に代えて、例えば、電動モータ又は電動シリンダにてステアリング操作される左右の前輪と、左右の電動モータにて独立駆動される左右の後輪とを有するホイール仕様で電動式の走行装置を備えていてもよい。
【０１２１】
（４）走行車体１，７０は、左右のクローラ４に代えて、例えば、油圧モータ又は油圧シリンダにてステアリング操作される左右の前輪と、左右の油圧モータにて独立駆動される左右の後輪とを有するホイール仕様で油圧式の走行装置を備える構成であってもよい。
【０１２２】
（５）操作ユニット２は、例えば、第２制御ユニット２１を備えずに、そのハウジング２０に備えられた手動操作具（例えば第１〜４のスイッチ２２〜２５）と障害物センサ２６とが、走行車体１，７０に備えられた第１制御ユニット５に通信可能に接続されていてもよい。
【０１２３】
（６）操作ユニット２は、例えば、第２制御ユニット２１が、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）又はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの近距離無線通信、などを介して第１制御ユニット５に無線通信可能に接続されていてもよい。
【０１２４】
（７）操作ユニット２は、例えば、そのハウジング２０に手動操作具として一体装備される複数のスイッチ２２〜２５に、押しボタンスイッチに代えて近接スイッチが採用されていてもよい。
【０１２５】
（８）操作ユニット２は、例えば、そのハウジング２０に手動操作具として複数のスイッチ２２〜２５が一体装備されるのに代えて、単一のジョイスティックが一体装備されていてもよい。
【０１２６】
（９）操作ユニット２のハウジング２０は、例えば、走行車体１，７０に対する操作ユニット２の取り付け位置や取り付け姿勢の調節を可能にする複数の連結部２０Ｄを有する構成であってもよい。
【０１２７】
（１０）操作ユニット２のハウジング２０に手動操作具として備えられる各スイッチ２２〜２５は、例えば、それらに対する操作が適正に行われたときに発光して、その操作を受け付けたことをユーザに報知するＬＥＤなどの報知灯を有する照光式であってもよい。
【０１２８】
（１１）操作ユニット２は、例えば、第２制御ユニット２１と手動操作具（例えば第１〜４のスイッチ２２〜２５）と障害物センサ２６とに加えて、手動操作具に対する操作が適正に行われたときに作動して、その操作を受け付けたことをユーザに報知するブザー又は音声発生器などの報知器がハウジング２０に一体装備されていてもよい。
【０１２９】
（１２）操作ユニット２は、例えば、第２制御ユニット２１と手動操作具（例えば第１〜４のスイッチ２２〜２５）と障害物センサ２６とに加えて、第２制御ユニット２１などに給電する専用のバッテリがハウジング２０に一体装備されていてもよい。
【０１３０】
（１３）操作ユニット２は、例えば、手動操作具として前述した第１〜４のスイッチ２２〜２５に加えて、いずれかのスイッチ２２〜２５の操作に対応した駆動状態で左右いずれか一方又は双方のクローラ４を所定時間、所定距離、又は所定角度だけ駆動させるときの所定時間、所定距離、又は所定角度の設定変更を可能にする操作具がハウジング２０に一体装備されていてもよい。
【０１３１】
（１４）第１制御ユニット５は、例えば、第１実施形態にて例示した運搬車に対する前方直進制御と後方直進制御とにおいては、各操作ユニット２の第１スイッチ２２又は第２スイッチ２３の操作によって前方直進用又は後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定距離を車体前方又は車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ４を、前進方向に等速駆動させる前進等速駆動状態又は後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
又、第１制御ユニット５は、例えば、第１実施形態にて例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、各操作ユニット２の第３スイッチ２４又は第４スイッチ２５の操作によって前進左旋回用と前進右旋回用と後進左旋回用と後進右旋回用とのいずれかの指示情報が入力されてから、走行車体７０が指示情報に応じた方向に所定角度を旋回するまでの間、旋回内側のクローラ４の駆動速度が旋回外側のクローラ４の駆動速度よりも遅くなるように、左右のクローラ４を前進方向又は後進方向に不等速駆動させる旋回用の不等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
更に、第１制御ユニット５は、例えば、第１実施形態にて例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、左右のクローラ４を、旋回用の不等速駆動状態に代えて、旋回内側のクローラ４を駆動停止させた状態で旋回外側のクローラ４のみを前進方向又は後進方向に駆動させるピボット旋回状態に維持するように構成されていてもよい。
【０１３２】
（１５）第１制御ユニット５は、例えば、第２実施形態の図１７に例示した乗用台車に対する前方直進制御と後方直進制御とにおいては、操作ユニット２の第１スイッチ２２又は第２スイッチ２３の操作によって前方直進用又は後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定時間だけ車体前方又は車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ４を前進方向に等速駆動させる前進等速駆動状態又は後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
又、第１制御ユニット５は、例えば、第２実施形態の図１７に例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御とにおいては、操作ユニット２の第３スイッチ２４又は第４スイッチ２５の操作によって前進左旋回用と前進右旋回用とのいずれかの指示情報が入力されてから、走行車体７０が指示情報に応じた方向に所定時間だけ旋回するまでの間、旋回内側のクローラ４を駆動停止させた状態で旋回外側のクローラ４のみを前進方向に駆動させる左右いずれかのピボット前進旋回状態に維持するように構成されていてもよい。
更に、第１制御ユニット５は、例えば、第２実施形態の図１７に例示した乗用台車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御とにおいては、左右のクローラ４を、左右いずれかのピボット前進旋回状態に代えて、旋回内側のクローラ４の駆動速度が旋回外側のクローラ４の駆動速度よりも遅くなるように、左右のクローラ４を前進方向に不等速駆動させる左右いずれかの前進旋回用の不等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
【０１３３】
（１６）第１制御ユニット５は、例えば、第２実施形態の図１８に例示した乗用台車に対する前方直進制御と後方直進制御とにおいては、各操作ユニット２の第１スイッチ２２又は第２スイッチ２３の操作によって前方直進用又は後方直進用の指示情報が入力されてから、走行車体７０が所定時間だけ車体前方又は車体後方に直進するまでの間、左右のクローラ４を前進方向に等速駆動させる前進等速駆動状態又は後進方向に等速駆動させる後進等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
又、第１制御ユニット５は、例えば、第２実施形態の図１８に例示した運搬車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、各操作ユニット２の第３スイッチ２４又は第４スイッチ２５の操作によって前進左旋回用と前進右旋回用と後進左旋回用と後進右旋回用とのいずれかの指示情報が入力されてから、走行車体７０が指示情報に応じた方向に所定時間だけ旋回するまでの間、旋回内側のクローラ４を駆動停止させた状態で旋回外側のクローラ４のみを前進方向又は後進方向に駆動させるピボット旋回状態に維持するように構成されていてもよい。
更に、第１制御ユニット５は、例えば、第２実施形態の図１８に例示した乗用台車に対する前進左旋回制御と前進右旋回制御と後進左旋回制御と後進右旋回制御とにおいては、左右のクローラ４を、ピボット旋回状態に代えて、旋回内側のクローラ４の駆動速度が旋回外側のクローラ４の駆動速度よりも遅くなるように、左右のクローラ４を前進方向又は後進方向に不等速駆動させる旋回用の不等速駆動状態に維持するように構成されていてもよい。
【０１３４】
（１７）第１制御ユニット５は、例えば、操作ユニット２におけるいずれかのスイッチ２２〜２５がタップ操作されたときは、その操作に対応した駆動状態で左右いずれか一方又は双方のクローラ４を所定時間、所定距離、又は所定角度だけ駆動させ、いずれかのスイッチ２２〜２５が長押し操作されたときは、その操作が継続されている間、その操作に対応した駆動状態で左右いずれか一方又は双方のクローラ４を駆動させるように構成されていてもよい。
【０１３５】
（１８）第１制御ユニット５は、例えば、操作ユニット２におけるいずれかのスイッチ２２〜２５がタップ操作されたときは、その操作に対応した駆動状態で左右のクローラ４のいずれか一方又は双方を所定時間、所定距離、又は所定角度だけ所定速度で駆動させ、第１スイッチ２２と第３スイッチ２４とが同時にタップ操作されたときは、駆動中のクローラ４の駆動速度を所定速度分だけ増速させ、第２スイッチ２３と第４スイッチ２５とが同時にタップ操作されたときは、駆動中のクローラ４の駆動速度を所定速度分だけ減速させるように構成されていてもよい。
【０１３６】
（１９）操作ユニット２及び第１制御ユニット５は、例えば、操作ユニット２に、手動操作具として前述した第１〜４のスイッチ２２〜２５に加えて走行停止用の第５スイッチが備えられ、第１制御ユニット５が、第１〜４のいずれかのスイッチ２２〜２５がタップ操作されたときは、その操作に対応した駆動状態で左右いずれか一方又は双方のクローラ４を駆動させ、第５スイッチがタップ操作されたときに、駆動中の左右いずれか一方又は双方のクローラ４を駆動停止させるように構成されていてもよい。
【０１３７】
（２０）操作ユニット２及び第１制御ユニット５は、例えば、操作ユニット２に、手動操作具として前述した第１〜４のスイッチ２２〜２５に加えて旋回モード選択用の第５スイッチが備えられ、第１制御ユニット５が、第１〜４のスイッチ２２〜２５のうちの旋回用の第３スイッチ２４又は第４スイッチ２５が操作されたときに、第５スイッチにて選択された旋回モードに応じて左右いずれか一方又は双方のクローラ４を駆動させるように構成されていてもよい。
なお、旋回モードとして、左右のクローラ４が同一方向に不等速駆動される緩旋回モード、左右いずれか一方のクローラ４が駆動停止された状態で他方のクローラ４が駆動されるピボット旋回モード、及び、左右のクローラ４が前進方向と後進方向とに等速駆動されるスピン旋回モード、などを備えることが考えられる。
【０１３８】
（２１）操作ユニット２及び第１制御ユニット５は以下のように構成されていてもよい。
例えば、操作ユニット２には、手動操作具として、発進用の指示情報を出力する発進用操作具と、走行停止用の指示情報を出力する停止用操作具と、左旋回用の指示情報を出力する左旋回用操作具と、右旋回用の指示情報を出力する右旋回用操作具と、増速用の指示情報を出力する増速用操作具と、減速用の指示情報を出力する減速用操作具とが備えられている。
例えば、第１制御ユニット５は、発進用操作具が操作された場合は走行車体１を所定の速度（例えば超低速）で前方に直進させる。第１制御ユニット５は、停止用操作具が操作された場合は走行車体１を停止させる。第１制御ユニット５は、左旋回用操作具が操作されている間は走行車体１を左旋回させる。第１制御ユニット５は、右旋回用操作具が操作されている間は走行車体１を右旋回させる。第１制御ユニット５は、増速用操作具が操作された場合は車速を所定量だけ増加させる。第１制御ユニット５は、減速用操作具が操作された場合は車速を所定量だけ低下させる。
この構成によると、ユーザは、発進用操作具を操作することで、走行車体１を所定速度（例えば超低速）で前方に直進させることができる。ユーザは、停止用操作具を操作することで、走行車体１を停止させることができる。ユーザは、左旋回用操作具又は右旋回用操作具を操作している間は、走行車体１を左旋回又は右旋回させることができる。ユーザは、増速用操作具又は減速用操作具を操作することで、走行車体１の車速を所定量単位で増減させることができる。
つまり、ユーザは、いずれかの手動操作具を操作することで走行車体１を任意の速度で任意の位置に移動させることができる。又、走行車体１が所定の走行経路から外れた場合は、左旋回用操作具と右旋回用操作具とを操作することで、走行車体１を所定の走行経路上に戻す軌道修正を行うことができる。
なお、この構成においては、単一の手動操作具が、発進用操作具と停止用操作具とを兼ねるようにしてもよい。又、前後進切り替え用の指示情報を出力する手動操作具を操作ユニット２に追加装備して、走行車体１の前後進の切り替えを可能にすると好適である。
【０１３９】
（２２）操作ユニット２に一体装備される障害物センサ２６には、超音波センサに代えて、例えば、赤外線を用いて障害物までの距離を測定する赤外線距離センサ、又は、レーザを用いて障害物までの距離を測定するライダーセンサ、などを採用してもよい。
【０１４０】
（２３）第１制御ユニット５は、第２走行制御においては、例えば、障害物センサ２６が障害物を検出したときに、障害物センサ２６からの検出情報に基づいて障害物までの距離を求める測距処理を行い、求めた障害物までの距離が設定距離よりも長いか否かを判別する距離判別処理を行い、障害物までの測定距離が設定距離よりも長い間は、いずれかのスイッチ２２〜２５の操作に対応した駆動状態で左右のクローラ４いずれか一方又は双方を駆動させるときの駆動速度を、障害物センサ２６が障害物を検出していないときの駆動速度よりも遅い速度で減速駆動させる減速駆動処理を行い、障害物までの測定距離が設定距離以下のときに前述した駆動停止処理を行うように構成されていてもよい。
【０１４１】
（２４）第１制御ユニット５及び第２制御ユニット２１は、第１走行制御においては、第２制御ユニット２１が、操作ユニット２の手動操作具（例えば各スイッチ２２〜２５）からの指示情報が入力されたか否かを判別する判別処理を行い、その判別処理にて、第２制御ユニット２１が、手動操作具から指示情報が入力されたと判断したときに、その指示情報が第１制御ユニット５に送信されて、第１制御ユニット５が、その指示情報に基づいて前述した前方直進制御などを行って走行車体１の走行を制御するように構成されていてもよい。
【０１４２】
（２５）第１制御ユニット５及び第２制御ユニット２１は、第２走行制御においては、第２制御ユニット２１が、操作ユニット２の障害物センサ（例えば各超音波センサ）２６によって障害物が検出されたか否かを判別する判別処理を行い、その判別処理にて、第２制御ユニット２１が、障害物センサ２６によって障害物が検出されたと判断したときに、その検出情報が第１制御ユニット５に送信されて、第１制御ユニット５が、その検出情報に基づいて前述した第１衝突回避制御などを行って走行車体１の走行を制御するように構成されていてもよい。
【符号の説明】
【０１４３】
１      走行車体（第１実施形態）
２      操作ユニット
５      第１制御ユニット
２０    ハウジング
２０Ｄ  連結部
２１    第２制御ユニット
２２    手動操作具（第１スイッチ）
２３    手動操作具（第２スイッチ）
２４    手動操作具（第３スイッチ）
２５    手動操作具（第４スイッチ）
２６    障害物センサ
７０    走行車体（第２実施形態）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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