(57)【要約】【課題】産業車両の周辺の干渉対象物の視認性に優れた産業車両用運転支援装置を提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０の機台の前端左右及び後端左右に設けられ、リーチ式フォークリフト２０の四隅周辺を撮像する４台のカメラ７１，７２，７３，７４を備える。４台のカメラ７１，７２，７３，７４にて撮像されたカメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像を生成するコントローラ６１と、コントローラ６１で生成したリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像を表示する表示部６３を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
産業車両の運転を支援する産業車両用運転支援装置であって、
前記産業車両の機台の前端左右及び後端左右に設けられ、前記産業車両の四隅周辺を撮像する４台のカメラと、
前記４台のカメラにて撮像されたカメラ画像から前記産業車両の周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、
前記俯瞰画像生成部で生成した前記産業車両の周辺の俯瞰画像を表示する表示部と、
を備えることを特徴とする産業車両用運転支援装置。
【請求項２】
前記産業車両は、フォークリフトであり、
前記カメラは、ヘッドガードに設けたステーに取り付けられていることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用運転支援装置。
【請求項３】
前記産業車両用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１に記載の産業車両用運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、産業車両用運転支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示の視界補助システムは、少なくとも後輪を操舵可能な後輪操舵車両を運転する運転者の視界を補助する。視界補助システムは、後輪操舵車両の後端中央上部及び後輪操舵車両の後方遠方を斜め上方から撮像した第一入力画像を得る。視界補助システムは、後輪操舵車両の後端右側周辺を上方又は斜め上方から撮像した第二入力画像を得る。視界補助システムは、後輪操舵車両の後端左側周辺を上方又は斜め上方から撮像した第三入力画像を得る。そして、第一入力画像、第二入力画像、及び第三入力画像を合成した出力画像を、前方を向く運転者が視認するように設置された表示装置で表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５１６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、産業車両の運転を支援する産業車両用運転支援装置において、前方は視認とするとともに後方俯瞰画像を用いた場合には、前方の障害物等の干渉対象物が目視で見えていた状況から車両走行に伴い干渉対象物がいきなり後方俯瞰画像に現れるので連続性がなく視認性が悪い。
【０００５】
本発明の目的は、産業車両の周辺の干渉対象物の視認性に優れた産業車両用運転支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記問題点を解決するための産業車両用運転支援装置は、産業車両の運転を支援する産業車両用運転支援装置であって、前記産業車両の機台の前端左右及び後端左右に設けられ、前記産業車両の四隅周辺を撮像する４台のカメラと、前記４台のカメラにて撮像されたカメラ画像から前記産業車両の周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部と、前記俯瞰画像生成部で生成した前記産業車両の周辺の俯瞰画像を表示する表示部と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
これによれば、産業車両の機台の前端左右及び後端左右に設けられ産業車両の四隅周辺を撮像するカメラを用いて、カメラにて撮像されたカメラ画像から産業車両の周辺の俯瞰画像が生成され、産業車両の周辺の俯瞰画像が表示される。よって、産業車両の周辺の干渉対象物の視認性に優れたものとなる。
【０００８】
また、産業車両用運転支援装置について、前記産業車両は、フォークリフトであり、前記カメラは、ヘッドガードに設けたステーに取り付けられているのが好ましい。
また、産業車両用運転支援装置について、前記産業車両用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記産業車両としてのフォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるのが好ましい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、産業車両の周辺の干渉対象物の視認性に優れたものとなる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの一部を破断して示す概略斜視図。
【図４】リーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図５】リーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図６】リーチ式フォークリフト及びその周辺を模式的に示す平面図。
【図７】比較例におけるリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【図８】比較例におけるリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図９】別例のリーチ式フォークリフトを示す概略側面図。
【図１０】別例のリーチ式フォークリフトを模式的に示す平面図。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、産業車両用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
【００１２】
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
作業場においてパレット等から離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット等に近づけてフォークをパレット穴に差し込む動作等を行わせる。
【００１３】
図２、図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は機台２１を備える。機台２１の前側には左右一対のリーチレグ２２ａ，２２ｂが配置され、リーチレグ２２ａ，２２ｂは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ２２ａは進行方向右側に設けられ、リーチレグ２２ｂは進行方向左側に設けられている。リーチレグ２２ａ，２２ｂの前部には前輪２３ａ，２３ｂが配設されている。詳しくは、右前輪２３ａは進行方向右側のリーチレグ２２ａに設けられ、左前輪２３ｂは進行方向左側のリーチレグ２２ｂに設けられている。このように、機台２１の前側に左右一対の前輪２３ａ，２３ｂが設けられている。
【００１４】
機台２１の後部には、後輪２４とキャスタホイール（補助輪）２５が配設されている。後輪２４は機台２１の左方に設けられており、キャスタホイール２５は機台２１の右方に設けられている。後輪２４は、駆動輪及び操舵輪である。
【００１５】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、２つの前輪２３ａ，２３ｂ、及び、１つの後輪２４の３つの車輪で走行する。機台２１には、リーチ式フォークリフト２０の駆動源となる走行モータ２６と、走行モータ２６の電力源となるバッテリ２７が搭載されている。そして、後輪２４が走行モータ２６により回転駆動される。
【００１６】
リーチ式フォークリフト２０は、機台２１の前方に、荷役装置２８を備える。荷役装置２８は、リーチシリンダ（図示せず）の駆動により、各リーチレグ２２ａ，２２ｂに沿って前後動作するマスト２９を備える。マスト２９の前方には、左右一対のフォーク３０ａ，３０ｂがリフトブラケット３１を介して設けられている。フォーク３０ａ，３０ｂは、マスト２９に沿って昇降する。
【００１７】
本実施形態のリーチ式フォークリフト２０は、運転者が着座して操作することが可能に構成されている。なお、運転席の無い無人リーチ式フォークリフトであってもよい。
図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、立席タイプの運転室３２を機台２１の後部に備える。運転室３２の前方及び左方には、ステアリングテーブル３３ａ，３３ｂが設けられている。運転室３２の前方に位置するステアリングテーブル３３ａには、リーチ式フォークリフト２０を走行動作させるディレクションレバー３４、荷役装置２８を動作させる複数の荷役レバー３５が設けられている。ディレクションレバー３４は、後輪２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。運転室３２の左方に位置するステアリングテーブル３３ｂには、後輪２４の操舵を行うハンドル３６が設けられている。また、運転室３２の床面にはブレーキペダル３７が備えられている。
【００１８】
機台２１は２本のピラー３８とヘッドガード３９を有する。運転室３２は、機台２１において立設された２本のピラー３８と、ピラー３８の上端に固定されたヘッドガード３９とにより囲まれている。ヘッドガード３９は、水平方向に拡がる板状をなし、平面視において四角形をなしている。
【００１９】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、４台のカメラ７１，７２，７３，７４を有する。
【００２０】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３を備える。
【００２１】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【００２２】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【００２３】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【００２４】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は操作部６２及び表示部（モニタ）６３と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２５】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ２６、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（図示しないリフトシリンダ、リーチシリンダ、ティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２６】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作することができるようになっている。つまり、図３での操作部（ディレクションレバー３４、荷役レバー３５、ハンドル３６、ブレーキペダル３７等）に代わり遠隔操作装置４０の操作部６２により遠隔操作することができるようになっている。
【００２７】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２８】
図２及び図４に示すように、リーチ式フォークリフト２０においてヘッドガード３９にカメラ取付用のステーＳｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３，Ｓｔ４が設けられている。ステーＳｔ１は、ヘッドガード３９の右の前隅部Ｐ１から外方に張り出している。ステーＳｔ２は、ヘッドガード３９の左の前隅部Ｐ２から外方に張り出している。ステーＳｔ３は、ヘッドガード３９の右の後隅部Ｐ３から外方に張り出している。ステーＳｔ４は、ヘッドガード３９の左の後隅部Ｐ４から外方に張り出している。
【００２９】
ステーＳｔ１にはカメラ７１が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の右の前隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７１は、ヘッドガード３９の右の前隅部Ｐ１からリーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。また、ステーＳｔ２にはカメラ７２が前方下方を向くように取り付けられており、カメラ７２は、リーチ式フォークリフト２０の左の前隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７２は、ヘッドガード３９の左の前隅部Ｐ２からリーチ式フォークリフト２０の進行方向前方の床面を撮像する。
【００３０】
ステーＳｔ３にはカメラ７３が下方を向くように取り付けられており、カメラ７３は、リーチ式フォークリフト２０の右の後隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７３は、ヘッドガード３９の右の後隅部Ｐ３から下方の床面を撮像する。また、ステーＳｔ４にはカメラ７４が下方を向くように取り付けられており、カメラ７４は、リーチ式フォークリフト２０の左の後隅部の周辺を撮像する。具体的には、カメラ７４は、ヘッドガード３９の左の後隅部Ｐ３から下方の床面を撮像する。
【００３１】
より詳しくは、カメラはリーチ式フォークリフト２０とその周辺を撮像するものであり、そのためになるべく上方から撮像する。後方での左右のカメラ７３，７４は上方に位置するヘッドガード３９に設置する。一方、前方のカメラ７１，７２は前後方向に移動するマスト２９ではなく、固定された部材であり上部に位置するヘッドガード３９に設置する。また、前方のカメラ７１，７２はレグ先端まで見る必要があるとともにパレットが乗る場合を考慮して左右に設置している。このように、４台のカメラ７１，７２，７３，７４は、リーチ式フォークリフト２０の機台２１の前端左右及び後端左右に設けられる。
【００３２】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３，７４により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信される。そして、コントローラ６１は、カメラ７１，７２，７３，７４にて撮像されたカメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像を生成する。
【００３３】
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、生成したリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像が表示される。表示部６３は、例えばディスクトップ型ディスプレイである。操作者は表示部６３におけるリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像を見ながら操作することになる。
【００３４】
図４に示すようにリーチ式フォークリフト２０の四隅周辺を撮像するカメラ７１，７２，７３，７４を設置することにより、合成するカメラ画像においてカメラ７１の撮像領域Ｚ１とカメラ７２の撮像領域Ｚ２との境目Ｌｂ１、及び、カメラ７２の撮像領域Ｚ２とカメラ７４の撮像領域Ｚ４との境目Ｌｂ２を有する。また、カメラ７３の撮像領域Ｚ３とカメラ７４の撮像領域Ｚ４との境目Ｌｂ３、及び、カメラ７３の撮像領域Ｚ３とカメラ７１の撮像領域Ｚ１との境目Ｌｂ４を有する。境目Ｌｂ１はリーチ式フォークリフト２０の前方に延び、境目Ｌｂ２はリーチ式フォークリフト２０の左方に延び、境目Ｌｂ３はリーチ式フォークリフト２０の後方に延び、境目Ｌｂ４はリーチ式フォークリフト２０の右方に延びている。このように、境目Ｌｂ１，Ｌｂ２，Ｌｂ３，Ｌｂ４は、リーチ式フォークリフト２０の前後左右となる。
【００３５】
次に、作用について説明する。
４台のカメラ７１，７２，７３，７４によりリーチ式フォークリフト２０の四隅の周辺を撮像する。そして、カメラ７１，７２，７３，７４の映像を合成して俯瞰画像にして表示する。詳しくは、カメラ画像をワールド座標系で表現してカメラの相対位置に基づいてワールド座標系からカメラ座標系に座標変換し、さらに、カメラ座標系からモニタ座標系に座標変換する。このようにして、カメラ７１，７２，７３，７４によるカメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰図を生成して表示する。よって、リーチ式フォークリフト２０の斜め方向の四隅での旋回時の死角が無くなり、安全に走行することができる。
【００３６】
以下、詳しく説明する。
図７，８は比較例である。
図７に示すように複数のカメラ１０１，１０２，１０３，１０４の画像を合成して俯瞰画像を生成して表示する場合、一般的には左右前後にカメラ１０１，１０２，１０３，１０４を配置する。この場合、合成するカメラ画像においてカメラ１０１の撮像領域Ｚ１０１とカメラ１０２の撮像領域Ｚ１０２との境目Ｌｂ１１、及び、カメラ１０２の撮像領域Ｚ１０２とカメラ１０３の撮像領域Ｚ１０３との境目Ｌｂ１２を有する。また、カメラ１０３の撮像領域Ｚ１０３とカメラ１０４の撮像領域Ｚ１０４との境目Ｌｂ１３、及び、カメラ１０４の撮像領域Ｚ１０４とカメラ１０１の撮像領域Ｚ１０１との境目Ｌｂ１４を有する。境目Ｌｂ１１はリーチ式フォークリフト２０の右斜め前方に延び、境目Ｌｂ１２はリーチ式フォークリフト２０の右斜め後方に延び、境目Ｌｂ１３はリーチ式フォークリフト２０の左斜め後方に延び、境目Ｌｂ１４はリーチ式フォークリフト２０の左斜め前方に延びている。このように、境目Ｌｂ１１，Ｌｂ１２，Ｌｂ１３，Ｌｂ１４はリーチ式フォークリフト２０の前後左右に対し斜めになる。
【００３７】
リーチ式フォークリフト２０は後輪操舵であり、機台後部を振って走行する。よって、機台後部に干渉対象物（障害物）が接触するか否かを判断する必要がある。
例えば、図７及び図８に示すように床面にコーンＣｏが配置されている場合に、コーンＣｏを認識する必要がある。前後左右に対し斜めの境目Ｌｂ１１，Ｌｂ１２，Ｌｂ１３，Ｌｂ１４においてはカメラに映りにくくなる。すると、リーチ式フォークリフト２０の運転に支障をきたす。
【００３８】
リーチ式フォークリフト２０の旋回時は車両（機台２１）の四隅が障害物と接触する可能性があり、特に後方に旋回する時は、例えば図６のように後方に旋回して車両置き場Ｐ１００に移動させる状況下では車両後方の隅を確認する必要がある。
【００３９】
しかし、図７に示すように、前後左右にカメラ１０１，１０２，１０３，１０４を配置した場合は、機台２１の後隅部が旋回時の死角となり、車両後方の隅を視認しにくい。例えば、図７及び図８に示すように、リーチ式フォークリフト２０の後隅部にコーンＣｏが配置されている場合、リーチ式フォークリフト２０の後隅部においてコーンＣｏの配置場所が旋回時の死角になり、コーンＣｏを視認しにくくなる。
【００４０】
本実施形態では、図４に示すように、図７での斜めの境目Ｌｂ１１，Ｌｂ１２，Ｌｂ１３，Ｌｂ１４が無くなる。よって、旋回時に機台後部が振られるフォークリフト固有の動きに対して影響を受けにくくなる（旋回時の死角が無くなる）。具体的には、４台のカメラ７１，７２，７３，７４によりリーチ式フォークリフト２０の四隅の周辺を撮像してカメラ画像を合成して俯瞰図を作成する。
【００４１】
これにより、図４及び図５に示すように、リーチ式フォークリフト２０の後隅部にコーンＣｏが配置されている場合、リーチ式フォークリフト２０の後隅部のコーンＣｏを確実に確認することができる。このように、リーチ式フォークリフト２０の四隅の旋回時の死角が無くなり、安全に走行することができる。
【００４２】
また、図６に示すように、後方に旋回して所望の位置に停止する場合にも容易に行うことができる。
また、特許文献１の技術を用いて、前方は視認とするとともに後方俯瞰画像を用いた場合には、前方の干渉対象物が目視で見えていた状況から車両走行に伴い干渉対象物がいきなり後方俯瞰画像に現れるので連続性がなく視認性が悪い。これに対し本実施形態では、俯瞰画像において、前方の干渉対象物を車両の走行に伴い連続的に見ることができ、視認性に優れている。例えば、複数の前方のコーンが車両走行に伴い後方に行った時にどのコーンか分かりやすい。また、特許文献１の技術を用いた場合には、目視から画面へ視線移動する必要があり、視認性が悪かった。本実施形態では、目視から画面への視線移動が不要となり視認性に優れる。
【００４３】
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
（１）産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の運転を支援する産業車両用運転支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０の機台２１の前端左右及び後端左右に設けられ、リーチ式フォークリフト２０の四隅周辺を撮像する４台のカメラ７１，７２，７３，７４を備える。また、４台のカメラ７１，７２，７３，７４にて撮像されたカメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像を生成する俯瞰画像生成部としてのコントローラ６１と、コントローラ６１で生成したリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像を表示する表示部６３を備える。これにより、リーチ式フォークリフト２０の機台２１の前端左右及び後端左右に設けられリーチ式フォークリフト２０の四隅周辺を撮像するカメラ７１，７２，７３，７４を用いて、カメラ画像からリーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像が生成され、リーチ式フォークリフト２０の周辺の俯瞰画像が表示される。よって、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の周辺の干渉対象物の視認性に優れたものとなる。
【００４４】
（２）産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０において、カメラ７１，７２，７３，７４は、ヘッドガード３９に設けたステーＳｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３，Ｓｔ４に取り付けられている。よって、ステーＳｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３，Ｓｔ４を用いてカメラ設置が容易となる。
【００４５】
（３）産業車両用運転支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものである。フォークリフト用遠隔操作システム１０は、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２８を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有する。遠隔操作装置４０は、車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２８による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作の際に、産業車両としてのリーチ式フォークリフト２０の周辺の干渉対象物の視認性に優れたものとなる。
【００４６】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  図２及び図４に代わり図９及び図１０に示すカメラ取付構造としてもよい。図９及び図１０に示すように、ヘッドガード３９の上面において右端部に前後方向に延びる棒状ステーＳｔ１１が固定されている。棒状ステーＳｔ１１は、前端部がヘッドガード３９から突出しているとともに後端部がヘッドガード３９から突出している。また、ヘッドガード３９の上面において左端部に前後方向に延びる棒状ステーＳｔ１２が固定されている。棒状ステーＳｔ１２は、前端部がヘッドガード３９から突出しているとともに後端部がヘッドガード３９から突出している。棒状ステーＳｔ１１の前端部において、固定具８１によりカメラ７１が固定されている。棒状ステーＳｔ１１の後端部において、固定具８３によりカメラ７３が固定されている。棒状ステーＳｔ１２の前端部において、固定具８２によりカメラ７２が固定されている。棒状ステーＳｔ１２の後端部において、固定具８４によりカメラ７４が固定されている。
【００４７】
このように、カメラ７１，７２，７３，７４は、ヘッドガード３９に設けた棒状ステーＳｔ１１，Ｓｔ１２に取り付けられることにより、リーチ式フォークリフト２０の機台２１の前端左右及び後端左右に設けられ、リーチ式フォークリフト２０の四隅周辺を撮像するようにしてもよい。
【００４８】
○  産業車両用運転支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
【００４９】
○  フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、カウンタ式フォークリフトでもよい。
【符号の説明】
【００５０】
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２８…荷役装置、３９…ヘッドガード、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６３…表示部、６４，６５…無線機、７１，７２，７３，７４…カメラ、Ｓｔ１，Ｓｔ２，Ｓｔ３，Ｓｔ４，Ｓｔ１１，Ｓｔ１２…ステー。
【図１】
2020040750.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020040750.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020040750.tif 000007
【図６】
2020040750.tif 000008
【図７】
2020040750.tif 000009
【図８】
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【図９】
2020040750.tif 000011
【図１０】
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