(57)【要約】【課題】自車両が交差車線に進入するときに、交差車両に応じた仮想壁に基づき自車両を自動で制動させることで、自車両と交差車両との衝突を効果的に回避する。【解決手段】車両制御装置１００は、自車両１が第１交差車線９１に進入するときに、自車両１と交差車両８１との衝突を回避するように、自車両１を自動で制動させる制御を実行するよう構成されたコントローラ１０を有する。コントローラ１０は、交差車両８１の進行に伴って移動し、且つ交差車両８１の進行方向に延びる仮想壁Ｗ１を自車両１と交差車両８１との間に設定して、自車両１が仮想壁Ｗ１と衝突しないように自車両１を自動で制動させる制御を実行するよう構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行を支援する車両制御装置であって、
自車線を走行している自車両が交差点に進入するとき、該交差点において該自車線と交差している車線を交差車線と定義し、該交差車線を走行している車両を交差車両と定義すると、
前記交差車線を走行しながら前記自車両に接近する前記交差車両を検出するよう構成された交差車両検出センサと、
前記自車両が前記交差車線に進入するときに、前記自車両と前記交差車両検出センサにより検出された前記交差車両との衝突を回避するように、前記自車両を自動で制動させる制御を実行するよう構成されたコントローラと、を有し、
前記コントローラは、前記交差車両の進行に伴って移動し、且つ前記交差車両の進行方向に延びる仮想壁を前記自車両と前記交差車両との間に設定して、前記自車両が前記仮想壁と衝突しないように前記自車両を自動で制動させる制御を実行するよう構成されている、
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記自車両が、前記交差車両が走行している前記交差車線を通過し終えるのに要する時間、又は、前記交差車両が走行している前記交差車線に合流し終えるのに要する時間に応じた長さを有する前記仮想壁を設定するよう構成されている、請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記自車両が、前記交差車両が走行している前記交差車線を通過し終えるのに要する時間、又は、前記交差車両が走行している前記交差車線に合流し終えるのに要する時間を、前記交差車両の速度に対して乗算することにより得られる距離に基づいて、前記仮想壁の長さを設定するよう構成されている、請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記自車両が前記交差点に進入しないように前記自車両を自動で制動させる制御を実行するよう構成されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記コントローラは、
前記自車両の予定経路に沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定し、少なくとも１つの前記サンプリング点と前記仮想壁とに基づいて、前記自車両が前記仮想壁と衝突しないように前記自車両を自動で制動させる制御を実行し、
前記仮想壁の幅を、前記所定間隔よりも大きくするように構成されている、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記交差車両の方向指示器の点滅を検出する方向指示器検出センサを有し、
前記コントローラは、前記方向指示器検出センサが前記交差車両の前記方向指示器の点滅を検出した場合には、前記仮想壁を設定しないよう構成されている、請求項１乃至５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を支援する車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、自車両と、自車両周辺の所定の対象物（先行車両や歩行者や障害物など）との衝突を回避するように、自車両を自動で制動させるための自動ブレーキに関する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、自車両の走行軌跡と対向車両の走行軌跡との交差位置を求め、自車両がこの交差位置に到達するのに要する時間に応じて自動ブレーキを制御する技術が開示されている。また、例えば特許文献２には、複数の車両の一時停止位置に基づき地図データ上に仮想停止線を設定し、この仮想停止線において車両を一時停止させるように自動ブレーキを制御する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９５０９７号公報
【特許文献２】特開２０１８−１９７９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、自車両が対向車線を横断するときに、自車両と対向車両との衝突を回避すべく、基本的には、自車両が対向車両に直接的に衝突する可能性（典型的には自車両が対向車両と衝突する衝突余裕時間（ＴＴＣ：Time to Collision））に基づき、自動ブレーキを制御していた。しかしながら、従来の技術においては、自車両が交差車線（つまり、交差点において自車線と交差している車線）に進入するときに、交差車両（つまり、交差車線を走行している車両）に応じた仮想的な対象物を設定して、交差車両ではなく、この仮想的な対象物に基づき自動ブレーキを制御するものは存在しなかった。すなわち、自車両が仮想的な対象物に接触しないように自動ブレーキを制御することで、結果的に、自車両と交差車両との衝突を回避する技術は存在しなかった。このように交差車両に応じた仮想的な対象物に基づき自動ブレーキを制御すると、自車両が交差車線に進入するときに、自車両と交差車両との衝突を効果的に回避できると考えられる。
【０００５】
なお、特許文献２に記載された技術は仮想的な停止線（仮想停止線）を設定しているが、この技術は、自車両を一時停止させるべき具体的な停止位置を地図データ上に規定することを目的としており、自車両が交差車線に進入するときに交差車両との衝突を回避させるためのものではない。
【０００６】
本発明は、上述した問題点を解決するためになされたものであり、自車両が交差車線に進入するときに、交差車両に応じた仮想壁に基づき自車両を自動で制動させることで、自車両と交差車両との衝突を効果的に回避することができる車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した目的を達成するために、本発明は、車両の走行を支援する車両制御装置であって、自車線を走行している自車両が交差点に進入するとき、交差点において自車線と交差している車線を交差車線と定義し、交差車線を走行している車両を交差車両と定義すると、交差車線を走行しながら自車両に接近する交差車両を検出するよう構成された交差車両検出センサと、自車両が交差車線に進入するときに、自車両と交差車両検出センサにより検出された交差車両との衝突を回避するように、自車両を自動で制動させる制御を実行するよう構成されたコントローラと、を有し、コントローラは、交差車両の進行に伴って移動し、且つ交差車両の進行方向に延びる仮想壁を自車両と交差車両との間に設定して、自車両が仮想壁と衝突しないように自車両を自動で制動させる制御を実行するよう構成されている。
【０００８】
この構成によれば、コントローラは仮想壁を設定する。当該仮想壁は、自車両と交差車両との衝突を回避するために設定され、自車両を自動で制動させる制御の適用対象となるものである。
【０００９】
具体的には、コントローラは、交差車両の進行に伴って移動し且つ交差車両の進行方向に延びる仮想壁を、自車両と交差車両との間に設定し、自車両が仮想壁と衝突しないように自車両を自動で制動させる制御を実行する。これにより、自車両と交差車両との衝突を回避するために、自車両を交差車両から比較的離れた位置に停止させることができる。
【００１０】
本発明において、好ましくは、コントローラは、自車両が、交差車両が走行している交差車線を通過し終えるのに要する時間、又は、交差車両が走行している交差車線に合流し終えるのに要する時間に応じた長さを有する仮想壁を設定するよう構成されている。「合流」とは、交差車線に定められている進行方向に走行することをいう。
交差車線を通過し終えた自車両、又は、交差車線に合流し終えた自車両は、交差車両との衝突を回避することができる。つまり、「自車両が、交差車両が走行している交差車線を通過し終えるのに要する時間、又は、交差車両が走行している交差車線に合流し終えるのに要する時間」とは、自車両が交差車両との衝突を回避できる位置まで移動し終えるのに要する時間を意味する。
上記構成によれば、コントローラは、仮想壁の長さを、交差車両との衝突を回避できる位置まで自車両が移動し終えるのに要する時間に応じたものに設定することができる。このような長さを有する仮想壁を設定することにより、自車両と交差車両との衝突を確実に回避することができる。
【００１１】
本発明において、好ましくは、コントローラは、自車両が、交差車両が走行している交差車線を通過し終えるのに要する時間、又は、交差車両が走行している交差車線に合流し終えるのに要する時間を、交差車両の速度に対して乗算することにより得られる距離に基づいて、仮想壁の長さを設定するよう構成されている。
この構成によれば、コントローラは、仮想壁の長さを、交差車両との衝突を回避できる位置まで自車両が移動し終えるのに要する時間と、交差車両の速度とに応じたものに設定することができる。このような長さを有する仮想壁を設定することにより、自車両と交差車両との衝突を確実に回避することができる。
【００１２】
本発明において、好ましくは、コントローラは、自車両が交差点に進入しないように自車両を自動で制動させる制御を実行するよう構成されている。
この構成によれば、自車両と交差車両との衝突を回避しつつ、自車両をより安全な位置に配置することができる。
【００１３】
本発明において、好ましくは、コントローラは、自車両の予定経路に沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定し、少なくとも１つのサンプリング点と仮想壁とに基づいて、自車両が仮想壁と衝突しないように自車両を自動で制動させる制御を実行し、仮想壁の幅を、所定間隔よりも大きくするように構成されている。
車両の走行支援においては、車両の予定経路（つまり、車両が将来通過する経路）に沿って複数のサンプリング点を設定することが一般的に行われている。つまり、連続的な曲線等からなる予定経路を離散的に扱うため、予定経路に沿って複数のサンプリング点を所定間隔で設定するとともに、当該サンプリング点毎に車両の状態を検出したり、車両のエンジンやブレーキを制御したりすることが行われている。
上述した構成によれば、サンプリング点は、自車両が仮想壁と衝突しないように自車両を自動で制動させる制御に用いられ、仮想壁の幅は、複数のサンプリング点が設定される所定間隔よりも、大きく設定される。これにより、予定経路が仮想壁の幅方向に延びている場合でも、サンプリング点と仮想壁とに基づいて、車両の予定経路が仮想壁上に存在することを検出し、自車両と交差車両との衝突を確実に回避することができる。
【００１４】
本発明において、好ましくは、車両制御装置は、交差車両の方向指示器の点滅を検出する方向指示器検出センサを有し、コントローラは、方向指示器検出センサが交差車両の方向指示器の点滅を検出した場合には、仮想壁を設定しないよう構成されている。
交差車両が方向指示器を点滅させている場合、その後、交差車両は左折又は右折すると予想される。この場合、自車両が交差車両と衝突する可能性は比較的低い。
上述した構成によれば、コントローラは、このように実際に自車両が交差車両と衝突する可能性が低い場合には、仮想壁を設定しない。これにより、自車両を無為に自動で制動させることを抑制しつつ、自車両と交差車両との衝突を回避することが可能となる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の車両制御装置によれば、自車両が交差車線に進入するときに、交差車両に応じた仮想壁に基づき自車両を自動で制動させることで、自車両と交差車両との衝突を効果的に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態に係る車両制御装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】実施形態に係る自動ブレーキ制御の説明図である。
【図３】実施形態に係る自動ブレーキ制御の説明図である。
【図４】実施形態に係る自動ブレーキ制御の説明図である。
【図５】実施形態に係るコントローラが実行する処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、添付図面を参照して、実施形態に係る車両制御装置について説明する。
【００１８】
＜車両制御装置の構成＞
まず、図１を参照して、実施形態に係る車両制御装置１００の構成について説明する。図１は、実施形態に係る車両制御装置１００の概略構成を示すブロック図である。
【００１９】
図１に示すように、車両制御装置１００は、主に、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）などのコントローラ１０と、複数のセンサ及びスイッチと、複数の制御装置と、を有する。この車両制御装置１００は、車両に搭載され、当該車両の走行を支援するように種々の制御を実行する。
【００２０】
複数のセンサ及びスイッチには、カメラ２１、レーダ２２、車両の挙動を検出する複数の挙動センサ（車速センサ２３、加速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５）及び複数の挙動スイッチ（操舵角センサ２６、アクセルセンサ２７、ブレーキセンサ２８）、測位装置２９、ナビゲーション装置３０、通信装置３１、操作装置３２が含まれる。また、複数の制御装置には、エンジン制御装置５１、ブレーキ制御装置５２、ステアリング制御装置５３、警報制御装置５４が含まれる。
【００２１】
コントローラ１０は、プロセッサ１１、プロセッサ１１が実行する各種プログラムを記憶するメモリ１２、入出力装置等を備えたコンピュータ装置により構成される。コントローラ１０は、上述した複数のセンサ及びスイッチから受け取った信号に基づき、エンジン制御装置５１、ブレーキ制御装置５２、ステアリング制御装置５３、警報制御装置５４に対して、それぞれエンジン装置、ブレーキ装置、ステアリング装置、警報装置を適宜に作動させるための制御信号を出力可能に構成されている。特に、本実施形態では、コントローラ１０は、コントローラ１０が搭載された自車両と、この自車両周辺の所定の対象物（例えば、交差車両や先行車両や歩行者や障害物など）との衝突を回避するように、ブレーキ制御装置５２を介してブレーキ装置を制御することで、自車両を自動で制動させる、つまり自動ブレーキを作動させるよう構成されている。
【００２２】
カメラ２１は、車両の周囲を撮影し、画像データを出力する。コントローラ１０は、カメラ２１から受信した画像データに基づいて、種々の対象物を特定する。例えば、コントローラ１０は、先行車両、交差車両、駐車車両、二輪車、歩行者、走行路、区画線（中央線、車線境界線、白線、黄線）、車線の通行帯や通行区分、交通信号、交通標識、停止線、交差点、障害物などを特定する。さらに、コントローラ１０は、カメラ２１から受信した画像データに基づいて、交差車両の方向指示器や前照灯が点滅していることを特定する。
【００２３】
レーダ２２は、車両の周囲に存在する種々の対象物の位置及び速度を測定する。例えば、レーダ２２は、先行車両、交差車両、駐車車両、二輪車、歩行者、走行路上の落下物などの対象物の位置及び速度を測定する。レーダ２２として、例えばミリ波レーダを用いることができる。このレーダ２２は、車両の進行方向に電波を送信し、対象物により送信波が反射されて生じた反射波を受信する。そして、レーダ２２は、送信波と受信波に基づいて、車両と対象物との間の距離（例えば車間距離）や、車両に対する対象物の相対速度を測定する。
なお、レーダ２２としてミリ波レーダの代わりにレーザレーダを用いてもよいし、また、レーダ２２の代わりに超音波センサなどを用いてもよい。更に、複数のセンサ類を組み合わせて用いて、対象物の位置及び速度を測定してもよい。
【００２４】
車速センサ２３は、車両の速度（車速）を検出し、加速度センサ２４は、車両の加速度を検出し、ヨーレートセンサ２５は、車両に発生するヨーレートを検出し、操舵角センサ２６は、車両のステアリングホイールの回転角度（操舵角）を検出し、アクセルセンサ２７は、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、ブレーキセンサ２８は、ブレーキペダルの踏み込み量を検出する。コントローラ１０は、車速センサ２３により検出された車両の速度とレーダ２２により検出された対象物の相対速度とに基づいて、対象物の速度を算出することができる。
【００２５】
測位装置２９は、ＧＰＳ受信機及び／又はジャイロセンサを含み、車両の位置（現在車両位置情報）を検出する。ナビゲーション装置３０は、内部に地図情報を格納しており、コントローラ１０に地図情報を提供することができる。コントローラ１０は、地図情報及び現在車両位置情報に基づいて、車両の周囲（特に進行方向）に存在する道路、交差点、交通信号、建造物などを特定する。地図情報は、コントローラ１０内に格納されていてもよい。また、地図情報は、車線の通行帯や通行区分に関する情報を含んでいてもよい。
【００２６】
通信装置３１は、自車両周辺の他車両と車車間通信を行うと共に、自車両周辺に設置された路側通信装置と路車間通信を行う。通信装置３１は、このような車車間通信及び路車間通信により、他車両からの通信データ、及び交通インフラからの交通データ（交通渋滞情報、制限速度情報、交通信号情報など）を取得し、これらのデータをコントローラ１０に出力する。
【００２７】
操作装置３２は、車室内に設けられており、車両に関する種々の設定を行うためにドライバにより操作される入力装置である。操作装置３２は、例えば、インストルメントパネル、ダッシュパネル、センターコンソールに設けられたスイッチ、ボタンや、表示装置に設けられたタッチパネルなどであり、ドライバの操作に対応する操作信号をコントローラ１０に出力する。本実施形態では、操作装置３２は、車両の走行を支援する制御のオン／オフの切り替えや、車両の走行を支援する制御内容の調整を行えるように構成されている。例えば、ドライバが操作装置３２を操作することで、自車両と対象物との衝突を回避するための自動ブレーキのオン／オフの切り替えや、自動ブレーキ時に適用する仮想壁に関する種々の設定や、自車両と対象物との衝突を回避するための警報タイミングの設定や、自車両と対象物との衝突を回避するためにステアリングホイールを振動させる制御のオン／オフの切り替えなどを行えるようになっている。
【００２８】
なお、カメラ２１、レーダ２２及び通信装置３１の少なくとも１つは、本発明に係る「交差車両検出センサ」の一例である。また、カメラ２１及び通信装置３１の少なくとも１つは、本発明に係る「方向指示器検出センサ」の一例である。
【００２９】
エンジン制御装置５１は、車両のエンジンを制御する。エンジン制御装置５１は、エンジン出力（駆動力）を調整可能な構成部であり、例えば、点火プラグや、燃料噴射弁や、スロットルバルブや、吸排気弁の開閉時期を変化させる可変動弁機構などを含む。コントローラ１０は、車両を加速又は減速させる必要がある場合に、エンジン制御装置５１に対して、エンジン出力を変更するために制御信号を送信する。
【００３０】
ブレーキ制御装置５２は、車両のブレーキ装置を制御する。ブレーキ制御装置５２は、ブレーキ装置による制動力を調整可能な構成部であり、例えば液圧ポンプやバルブユニットなどのブレーキアクチュエータを含む。コントローラ１０は、車両を減速させる必要がある場合に、ブレーキ制御装置５２に対して、制動力を発生させるために制御信号を送信する。
【００３１】
ステアリング制御装置５３は、車両のステアリング装置を制御する。ステアリング制御装置５３は、車両の操舵角を調整可能な構成部であり、例えば電動パワーステアリングシステムの電動モータなどを含む。コントローラ１０は、車両の進行方向を変更する必要がある場合に、ステアリング制御装置５３に対して、操舵方向を変更するために制御信号を送信する。
【００３２】
警報制御装置５４は、ドライバに対して所定の警報を発することが可能な警報装置を制御する。この警報装置は、車両に設けられた表示装置やスピーカなどである。例えば、コントローラ１０は、自車両が対象物と衝突する可能性が高くなると、警報装置から警報が発せられるように、警報制御装置５４に対して制御信号を送信する。この例では、コントローラ１０は、対象物との衝突可能性が高いことを報知するための画像を表示装置に表示させたり、対象物との衝突可能性が高いことを報知するための音声をスピーカから出力させたりする。
【００３３】
＜自動ブレーキ制御＞
次に、実施形態に係る自動ブレーキ制御について説明する。本実施形態では、コントローラ１０は、自車両が交差車線（自車線を走行している自車両が交差点に進入するとき、当該交差点において自車線と交差している車線を意味する）に進入するときに、自車両と、交差車線を走行する交差車両との衝突を回避するように、自車両を自動で制動させる制御を実行する。図２から図４は、日本の交通事情のように、交通法規により車両が左側車線を走行することが定められている環境を示している。
【００３４】
［１．右方から交差車両が接近しているケース］
まず、図２を参照して、自車両に対し、交差車両が右方から接近するケースにおける自動ブレーキ制御について説明する。図２は、実施形態に係る自動ブレーキ制御の説明図である。
【００３５】
自車線９０は、交差点９３において２つの車線と交差し、第１部分９０ａと第２部分９０ｂとに分断されている。以下、自車線９０と交差する２つの車線のうち、第１部分９０ａに近い車線を「第１交差車線９１」といい、第２部分９０ｂに近い車線を「第２交差車線９２」という。第１交差車線９１及び第２交差車線９２は、本発明に係る「交差車線」の一例であり、区画線Ｌ１により区画されている。
【００３６】
コントローラ１０は、自車両１の予定経路（つまり、自車両１が将来通過する経路）に沿って、複数のサンプリング点ＳＰを設定する。サンプリング点ＳＰは、仮想的な点であり、互いに間隔ｄ（例えば、１０ｃｍ）を空けて配置される。コントローラ１０は、サンプリング点ＳＰ毎に自車両１の走行状態（例えば、自車両１の速度、加速度、姿勢）を検出したり、自車両１のエンジンやブレーキを制御したりすることにより、予定経路に沿った自車両１の走行を支援する。
【００３７】
自車両１は、自車線９０の第１部分９０ａを走行し、交差点９３に進入する。一方、交差車両８１は、速度Ｖ（絶対値）で第１交差車線９１を走行し、交差点９３に進入しようとしている。つまり、交差車両８１は、自車両１の右方から自車両１に接近している。
【００３８】
このような状況において、コントローラ１０は、自車両１と交差車両８１との衝突を回避するように、自動ブレーキを制御する。コントローラ１０は、当該制御において、仮想壁Ｗ１を設定する。
【００３９】
［１−１．自車両が交差点において右折する場合の仮想壁］
図２に示される予定経路Ｒ１のように、自車両１が交差点９３において右折する場合について説明する。自車両１は、第１交差車線９１に進入しながらその進行方向を右方に変える。そして、自車両１は、第１交差車線９１を通過し、第２交差車線９２に合流する。
【００４０】
仮想壁Ｗ１は、自車両１と交差車両８１との衝突を回避するために設定された、自動ブレーキ制御の適用対象となる仮想的な対象物である。仮想壁Ｗ１は、自車両１と交差車両８１との間に設定され、第１交差車線９１の端部９１ａに沿って交差車両８１の進行方向に延びている。第１交差車線９１の端部９１ａは、例えば、第１交差車線９１に設けられた縁石や白線に基づいて定められる。コントローラ１０は、第１交差車線９１のうち自車線９０が接続されている部分には、端部９１ａに沿う仮想の延長線Ｌ２を設定し、当該延長線Ｌ２に沿うように仮想壁Ｗ１を設定する。仮想壁Ｗ１は、自車両１側の前端Ｗ１ａと交差車両８１側の後端Ｗ１ｂとによって規定される長さ（つまり前端Ｗ１ａから後端Ｗ１ｂまでの長さ）Ｘ１を有している。後端Ｗ１ｂは、交差車両８１の後端８１ｂに対応する位置に設定されている。
【００４１】
コントローラ１０は、自車両１が右折しながら第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間に応じて、仮想壁Ｗ１の長さＸ１を設定する。具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１が第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間（換言すれば、自車両１が第２交差車線９２に合流し終えるのに要する時間）ｔｅ１を算出する。より詳しくは、コントローラ１０は、まず、自車両１の予定経路Ｒ１に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、区画線Ｌ１上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。区画線Ｌ１上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、第２交差車線９２上に存在し区画線Ｌ１に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｅ１」という。さらに、コントローラ１０は、自車両１の後端１ｂがサンプリング点ＳＰｅ１に到達するのに要する時間を、自車両１が第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間ｔｅ１として算出する。
【００４２】
コントローラ１０は、「Ｘ１＝Ｖ×ｔｅ１」により表される式に基づいて、長さＸ１を設定する。つまり、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ１の長さＸ１を、自車両１が第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間ｔｅ１と、交差車両８１の速度Ｖとに応じたものに設定する。
【００４３】
また、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ１を、交差車両８１と第１交差車線９１の端部９１ａとの間に設定する。詳細には、仮想壁Ｗ１は、交差車両８１の側面部８１ｃから第１交差車線９１の端部９１ａまで至る幅Ｙ１を有している。コントローラ１０は、仮想壁Ｗ１の幅Ｙ１を、サンプリング点ＳＰが設定される間隔ｄよりも大きく設定する（例えば、８０ｃｍ）。これにより、自車両１の予定経路Ｒ１が仮想壁Ｗ１上に存在する場合、少なくとも１つのサンプリング点ＳＰが仮想壁Ｗ１上に存在することになる。
【００４４】
なお、側面部８１ｃは、交差車両８１の近傍に定められる。側面部８１ｃの位置は、交差車両８１の外側面に限られない。後述するように自車両１と交差車両８１との衝突を回避に有意であれば、交差車両８１の外側面から離間した位置に側面部８１ｃを定めてもよい。
【００４５】
［１−２．自車両が交差点において直進する場合の仮想壁］
次に、図２に示される予定経路Ｒ２のように、自車両１が交差点９３において直進する場合について説明する。予定経路Ｒ２のうち自車両１から延長線Ｌ２までの部分は、上述した予定経路Ｒ１と同一である。自車両１は、第１交差車線９１及び第２交差車線９２を通過し、自車線９０の第２部分９０ｂに進入する。
【００４６】
コントローラ１０は、自車両１が直進しながら第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間に応じて、仮想壁Ｗ１の長さＸ１を設定する。具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１が第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間（換言すれば、自車両１が第２交差車線９２に進入し終えるのに要する時間）ｔｅ２を算出する。より詳しくは、コントローラ１０は、まず、自車両１の予定経路Ｒ２に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、区画線Ｌ１上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。区画線Ｌ１上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、第２交差車線９２上に存在し区画線Ｌ１に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｅ２」という。さらに、コントローラ１０は、自車両１の後端１ｂがサンプリング点ＳＰｅ２に到達するのに要する時間を、自車両１が第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間ｔｅ２として算出する。
【００４７】
コントローラ１０は、「Ｘ１＝Ｖ×ｔｅ２」により表される式に基づいて、長さＸ１を設定する。つまり、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ１の長さＸ１を、自車両１が第１交差車線９１を通過し終えるのに要する時間ｔｅ２と、交差車両８１の速度Ｖとに応じたものに設定する。
【００４８】
［１−３．自車両が交差点において左折する場合の仮想壁］
次に、図２に示される予定経路Ｒ３のように、自車両１が交差点９３において左折する場合について説明する。予定経路Ｒ３のうち自車両１から延長線Ｌ２までの部分は、上述した予定経路Ｒ１と同一である。自車両１は、交差点９３において左折し、第１交差車線９１に合流する。
【００４９】
コントローラ１０は、自車両１が左折しながら第１交差車線９１に合流し終えるのに要する時間に応じて、仮想壁Ｗ１の長さＸ１を設定する。具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１が第１交差車線９１に合流し終えるのに要する時間（換言すれば、自車両１が自車線９０の第１部分９０ａを通過し終えるのに要する時間）ｔｅ３を算出する。より詳しくは、コントローラ１０は、まず、自車両１の予定経路Ｒ３に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、延長線Ｌ２上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。延長線Ｌ２上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、第１交差車線９１上に存在し延長線Ｌ２に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｅ３」という。さらに、コントローラ１０は、自車両１の後端１ｂがサンプリング点ＳＰｅ３に到達するのに要する時間を、自車両１が第１交差車線９１に合流し終えるのに要する時間ｔｅ３として算出する。
【００５０】
コントローラ１０は、「Ｘ１＝Ｖ×ｔｅ３」により表される式に基づいて、長さＸ１を設定する。つまり、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ１の長さＸ１を、自車両１が第１交差車線９１に合流し終えるのに要する時間ｔｅ３と、交差車両８１の速度Ｖとに応じたものに設定する。
【００５１】
［１−４．仮想壁を用いた自動ブレーキ制御］
コントローラ１０は、このような形状を有する仮想壁Ｗ１を、交差車両８１の進行に伴って移動させる（換言すると交差車両８１と共に自車両１に向かって進行させる）。コントローラ１０は、自車両１がこの仮想壁Ｗ１と衝突しないように自動ブレーキを制御する。
【００５２】
具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１の予定経路Ｒ１〜Ｒ３に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、延長線Ｌ２上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。延長線Ｌ２上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、第１交差車線９１上に存在し延長線Ｌ２に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｃ１」という。なお、ここでのサンプリング点ＳＰｃ１は、上述したサンプリング点ＳＰｅ３と同一である。
【００５３】
コントローラ１０は、仮想壁Ｗ１に対する自車両１の衝突余裕時間／衝突予測時間（ＴＴＣ：Time to Collision）を算出する。具体的には、コントローラ１０は、自車両１の前端１ａがサンプリング点ＳＰｃ１に到達するのに要する時間を、自車両１の速度、加速度や、自車両１からサンプリング点ＳＰｃ１までの距離に基づいて算出する。
【００５４】
コントローラ１０は、このようにして算出したＴＴＣに基づいて自動ブレーキの要否を判定する。自動ブレーキが必要であると判定した場合、コントローラ１０は、ブレーキ制御装置５２を介してブレーキ装置を制御し、自車両１を第１交差車線９１にはみ出すことなく停止させる。
【００５５】
［２．左方から交差車両が接近しているケース］
次に、図３を参照して、自車両に対し、交差車両が左方から接近するケースにおける自動ブレーキ制御について説明する。図３は、実施形態に係る自動ブレーキ制御の説明図である。上述したケースと同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。
【００５６】
自車両１は、自車線９０の第１部分９０ａを走行し、交差点９３に進入する。一方、交差車両８２は、速度Ｖ（絶対値）で第２交差車線９２を走行し、交差点９３に進入しようとしている。つまり、交差車両８２は、自車両１の左方から自車両１に接近している。
【００５７】
コントローラ１０は、自車両１と交差車両８２との衝突を回避するために、仮想壁Ｗ２を設定する。仮想壁Ｗ２は、自車両１と交差車両８２との間に設定され、区画線Ｌ１に沿って交差車両８２の進行方向に延びている。仮想壁Ｗ２は、自車両１側の前端Ｗ２ａと交差車両８２側の後端Ｗ２ｂとによって規定される長さ（つまり前端Ｗ２ａから後端Ｗ２ｂまでの長さ）Ｘ２を有している。後端Ｗ２ｂは、交差車両８２の後端８２ｂに対応する位置に設定されている。
【００５８】
［２−１．自車両が交差点において右折する場合の仮想壁］
図３に示される予定経路Ｒ４のように、自車両１が交差点９３において右折する場合について説明する。自車両１は、第１交差車線９１に進入しながらその進行方向を右方に変える。そして、自車両１は、第１交差車線９１を通過し、第２交差車線９２に合流する。  
【００５９】
コントローラ１０は、自車両１が右折しながら第２交差車線９２に合流し終えるのに要する時間に応じて、仮想壁Ｗ２の長さＸ２を設定する。具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１が第２交差車線９２に合流し終えるのに要する時間（以下では「ｔｅ４」と表記する）を算出する。より詳しくは、コントローラ１０は、まず、自車両１の予定経路Ｒ４に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、区画線Ｌ１上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。区画線Ｌ１上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、第２交差車線９２上に存在し区画線Ｌ１に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｅ４」という。さらに、コントローラ１０は、自車両１の後端１ｂがサンプリング点ＳＰｅ４に到達するのに要する時間を、自車両１が第２交差車線９２に合流し終えるのに要する時間ｔｅ４として算出する。
【００６０】
コントローラ１０は、「Ｘ２＝Ｖ×ｔｅ４」により表される式に基づいて、長さＸ２を設定する。つまり、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ２の長さＸ２を、自車両１が第２交差車線９２に合流し終えるのに要する時間ｔｅ４と、交差車両８２の速度Ｖとに応じたものに設定する。
【００６１】
また、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ２を、交差車両８２と区画線Ｌ１の間に設定する。詳細には、仮想壁Ｗ２は、交差車両８２の側面部８２ｃから区画線Ｌ１まで至る幅Ｙ２を有している。コントローラ１０は、仮想壁Ｗ２の幅Ｙ２を、サンプリング点ＳＰが設定される間隔ｄよりも大きく設定する（例えば、８０ｃｍ）。これにより、自車両１の予定経路Ｒ４が仮想壁Ｗ２上に存在する場合、少なくとも１つのサンプリング点ＳＰが仮想壁Ｗ２上に存在することになる。
【００６２】
［２−２．自車両が交差点において直進する場合の仮想壁］
次に、図３に示される予定経路Ｒ５のように、自車両１が交差点９３において直進する場合について説明する。自車両１は、第１交差車線９１及び第２交差車線９２を通過し、自車線９０の第２部分９０ｂに進入する。
【００６３】
コントローラ１０は、自車両１が直進しながら第２交差車線９２を通過し終えるのに要する時間に応じて、仮想壁Ｗ２の長さＸ２を設定する。具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１が第２交差車線９２を通過し終えるのに要する時間（換言すれば、自車両１が自車線９０の第２部分９０ｂに進入し終えるのに要する時間）ｔｅ５を算出する。より詳しくは、コントローラ１０は、第２交差車線９２の端部９２ａに沿う仮想の延長線Ｌ３を設定し、自車両１の予定経路Ｒ５に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、延長線Ｌ３上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。延長線Ｌ３上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、自車線９０の第２部分９０ｂに存在し延長線Ｌ３に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｅ５」という。さらに、コントローラ１０は、自車両１の後端１ｂがサンプリング点ＳＰｅ５に到達するのに要する時間を、自車両１が第２交差車線９２を通過し終えるのに要する時間ｔｅ５として算出する。
【００６４】
コントローラ１０は、「Ｘ２＝Ｖ×ｔｅ５」により表される式に基づいて、長さＸ２を設定する。つまり、コントローラ１０は、仮想壁Ｗ２の長さＸ２を、自車両１が第２交差車線９２を通過し終えるのに要する時間ｔｅ５と、交差車両８２の速度Ｖとに応じたものに設定する。
【００６５】
［２−３．仮想壁を用いた自動ブレーキ制御］
コントローラ１０は、このような形状を有する仮想壁Ｗ２を、交差車両８２の進行に伴って移動させる（換言すると交差車両８２と共に自車両１に向かって進行させる）。コントローラ１０は、自車両１がこの仮想壁Ｗ２と衝突しないように自動ブレーキを制御する。
【００６６】
具体的には、コントローラ１０は、まず、自車両１の予定経路Ｒ４，Ｒ５に沿って配置された複数のサンプリング点ＳＰのうち、区画線Ｌ１上に存在する１つのサンプリング点ＳＰを特定する。区画線Ｌ１上にサンプリング点ＳＰが存在しない場合、コントローラ１０は、第２交差車線９２上に存在し区画線Ｌ１に最も近いサンプリング点ＳＰを特定する。以下、このように特定されたサンプリング点ＳＰを「サンプリング点ＳＰｃ４」、「サンプリング点ＳＰｃ５」という。なお、ここでのサンプリング点ＳＰｃ４は、上述したサンプリング点ＳＰｅ４と同一である。
【００６７】
コントローラ１０は、仮想壁Ｗ２に対する自車両１のＴＴＣを算出する。具体的には、コントローラ１０は、自車両１の前端１ａがサンプリング点ＳＰｃ４，ＳＰｃ５に到達するのに要する時間を、自車両１に対する交差車両８２の速度、加速度や、自車両１からサンプリング点ＳＰｃ４，ＳＰｃ５までの距離に基づいて算出する。
【００６８】
コントローラ１０は、このようにして算出したＴＴＣに基づいて自動ブレーキの要否を判定する。自動ブレーキが必要であると判定した場合、コントローラ１０は、ブレーキ制御装置５２を介してブレーキ装置を制御し、自車両１を第１交差車線９１にはみ出すことなく停止させる。
【００６９】
［３．右方から交差車両が方向指示器を点滅させながら接近しているケース］
次に、図４を参照して、自車両に対し、交差車両が右方から方向指示器を点滅させながら接近するケースにおける自動ブレーキ制御について説明する。図４は、実施形態に係る自動ブレーキ制御の説明図である。上述したケースと同一の構成や処理については、その説明を適宜省略する。
【００７０】
自車両１は、自車線９０の第１部分９０ａを走行し、交差点９３に進入する。一方、交差車両８３は、第１交差車線９１を走行し、交差点９３に進入しようとしている。つまり、交差車両８３は、自車両１の右方から自車両１に接近している。
【００７１】
図４に示される予定経路Ｒ６のように、自車両１は交差点９３において右折しようとしている。これに対し、交差車両８３は、その方向指示器８３ａを点滅させながら接近している。
【００７２】
このようなケースでは、その後、交差車両８３は、交差点９３において直進しないと予想される。つまり、交差車両８３は、進行方向を変更する意思を方向指示器８３ａの点滅により表示しているとおり、交差点９３において左折し、他車線９４に進入すると予想される。本ケースでは、自車両１が交差車両８３と衝突する可能性は比較的低いため、コントローラ１０は、自動ブレーキを作動させない。
【００７３】
次に、図５を参照して、コントローラ１０が実行する処理について説明する。図５は、実施形態に係るコントローラ１０が実行する処理を示すフローチャートである。コントローラ１０は、所定の周期（例えば１００ｍｓ毎）で、当該フローチャートに係る処理を繰り返し実行する。
【００７４】
まず、ステップＳ１０１において、コントローラ１０は、上述した複数のセンサ及びスイッチから各種情報を取得する。具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１、レーダ２２、車速センサ２３、加速度センサ２４、ヨーレートセンサ２５、操舵角センサ２６、アクセルセンサ２７、ブレーキセンサ２８、測位装置２９、ナビゲーション装置３０、通信装置３１、操作装置３２から入力された信号に基づき、各種情報を取得する。
【００７５】
次いで、ステップＳ１０２において、コントローラ１０は、自車両１が交差点に進入しようとしているか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１から入力された信号（画像データに対応する）や、ナビゲーション装置３０から入力された信号（地図情報及び現在車両位置情報に対応する）や、通信装置３１から入力された信号（路車間通信に対応する）に基づいて、自車両１の近傍且つ自車両１の進行方向に、交差点が存在するか否かを判定する。自車両１が交差点に進入しようとしていると判定した場合（ステップＳ１０２：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、ステップＳ１０３に進む。これに対して、自車両１が交差点に進入しようとしていると判定されなかった場合（ステップＳ１０２：Ｎｏ）、コントローラ１０は、本フローチャートに示す一連のルーチンを抜ける。
【００７６】
次いで、ステップＳ１０３において、コントローラ１０は、交差車線を走行しながら自車両１に接近する交差車両８（上述した交差車両８１〜８３に対応する）が存在するか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１から入力された信号（画像データに対応する）や、レーダ２２から入力された信号や、通信装置３１から入力された信号（車車間通信に対応する信号）などに基づき、自車両１に接近する交差車両８を検出するための処理を実行する。その結果、自車両１に接近する交差車両８が検出された場合、コントローラ１０は、交差車両８が存在すると判定し（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０４に進む。これに対して、自車両１に接近する交差車両８が検出されなかった場合、コントローラ１０は、交差車両８が存在しないと判定し（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、本フローチャートに示す一連のルーチンを抜ける。
【００７７】
次いで、ステップＳ１０４において、コントローラ１０は、交差車両８の方向指示器（上述した交差車両８３の方向指示器８３ａに対応する）が点滅しているか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、カメラ２１から入力された信号（画像データに対応する信号）や、通信装置３１から入力された信号（車車間通信に対応する信号）などに基づき、方向指示器の点滅を検出するための処理を実行する。その結果、交差車両８の方向指示器の点滅が検出されなかった場合、コントローラ１０は、交差車両８の方向指示器が点滅していないと判定し（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、ステップＳ１０５に進む。これに対して、方向指示器の点滅が検出された場合、コントローラ１０は、方向指示器が点滅していると判定し（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、本フローチャートに示す一連のルーチンを抜ける。
【００７８】
次いで、ステップＳ１０５において、コントローラ１０は、自車両１が、予定経路Ｒ（上述した予定経路Ｒ１〜Ｒ５に対応する）上のサンプリング点ＳＰｅ（上述したサンプリング点ＳＰｅ１〜ＳＰｅ５に対応する）に到達するのに要する時間ｔｅ（上述した時間ｔｅ１〜ｔｅ５に対応する）を算出する。つまり、コントローラ１０は、自車両１が、交差車両８が走行している交差車線を通過し終えるのに要する時間ｔｅ（上述した時間ｔｅ１，ｔｅ２，ｔｅ５に対応する）、又は、交差車両８が走行している交差車線に合流し終えるのに要する時間ｔｅ（上述した時間ｔｅ３，ｔｅ４に対応する）を算出する。具体的には、コントローラ１０は、まず、予定経路Ｒに沿って設定された複数のサンプリング点ＳＰから、上述したように１つのサンプリング点ＳＰｅを特定する。そして、コントローラ１０は、自車両１の速度などに基づき、自車両１の後端１ｂがサンプリング点ＳＰｅに到達するのに要する時間ｔｅを算出する。
【００７９】
次いで、ステップＳ１０６において、コントローラ１０は、交差車両８の速度Ｖ、上述したように算出した時間ｔｅに基づき、仮想壁Ｗ（上述した仮想壁Ｗ１，Ｗ２に対応する）を設定する。具体的には、コントローラ１０は、交差車両８の後端８ｂ（上述した後端８１ｂ，８２ｂに対応する）から交差車両８の進行方向に長さＸ（上述した長さＸ１，Ｘ２に対応する）だけ延び、幅Ｙ（上述した幅Ｙ１，Ｙ２に対応する）を有する仮想壁Ｗを設定する。
【００８０】
次いで、ステップＳ１０７において、コントローラ１０は、サンプリング点ＳＰｃ（上述したサンプリング点ＳＰｃ１，ＳＰｃ４，ＳＰｃ５に対応する）が仮想壁Ｗ上に存在するか否かを判定する。換言すると、コントローラ１０は、交差車両８の進行により仮想壁Ｗ（特に仮想壁Ｗの前端）がサンプリング点ＳＰｃまで達したか否かを判定する。具体的には、コントローラ１０は、上述したように特定したサンプリング点ＳＰｃの位置と仮想壁Ｗの前端の位置に基づき、ステップＳ１０７の判定を行う。その結果、サンプリング点ＳＰｃが仮想壁Ｗ上に存在すると判定された場合（ステップＳ１０７：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、ステップＳ１０８に進む。
【００８１】
これに対して、ステップＳ１０７において、サンプリング点ＳＰｃが仮想壁Ｗ上に存在すると判定されなかった場合（ステップＳ１０７：Ｎｏ）、コントローラ１０は、本フローチャートに示す一連のルーチンを抜ける。このようにサンプリング点ＳＰｃが仮想壁Ｗ上に存在しない場合には、交差車両８が自車両１から十分に離れているので、つまり自車両１が交差車線に進入しても交差車両８と衝突することはないので、コントローラ１０は、仮想壁Ｗに基づく自動ブレーキ制御を実行しない。
【００８２】
次いで、ステップＳ１０８において、コントローラ１０は、仮想壁Ｗに対する自車両１のＴＴＣを算出する。具体的には、自車両１の前端１ａがサンプリング点ＳＰｃに到達したときに自車両１が仮想壁Ｗと衝突することになるから、コントローラ１０は、自車両１の前端１ａがサンプリング点ＳＰｃに到達するのに要する時間を、ＴＴＣとする。
【００８３】
次いで、ステップＳ１０９において、コントローラ１０は、上述したように算出したＴＴＣが所定時間未満であるか否かを判定する。当該所定時間は、自車両１が交差点に進入することなく停止するように自動ブレーキの作動を開始すべきタイミングを規定するＴＴＣの閾値である。当該所定時間は、所定の演算式やシミュレーションや実験などにより設定される（固定値でもよいし可変値でもよい）。
【００８４】
ステップＳ１０９の結果、ＴＴＣが所定時間未満であると判定された場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、コントローラ１０は、ステップＳ１１０に進む。ステップＳ１１０において、コントローラ１０は、自動ブレーキを作動させるように、つまり自車両１を自動で制動させるように、ブレーキ制御装置５２を介してブレーキ装置を制御する。これにより、自車両１に制動力を付与して減速させることで、自車両１を仮想壁Ｗの手前で停止させる。
【００８５】
なお、コントローラ１０は、このように自動ブレーキを作動させるときに、警報装置から警報が発せられるように警報制御装置５４を制御してもよい。つまり、コントローラ１０は、自動ブレーキの作動と共に、交差車両との衝突可能性が高いことを報知するための画像及び／又は音声を表示装置及び／又はスピーカにより出力させてもよい。例えば、自動ブレーキを作動させる前に、警報装置から警報を発するのがよい。
【００８６】
一方で、ステップＳ１０９の結果、ＴＴＣが所定時間未満であると判定されなかった場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、つまりＴＴＣが所定時間以上である場合、コントローラ１０は、本フローチャートに示す一連のルーチンを抜ける。この場合、コントローラ１０は、自動ブレーキを作動させない。
【００８７】
次に、実施形態に係る作用及び効果について説明する。
【００８８】
この構成によれば、コントローラ１０は仮想壁Ｗを設定する。仮想壁Ｗは、自車両１と交差車両８（上述した交差車両８１，８２に対応する）との衝突を回避するために設定され、自車両１を自動で制動させる制御の適用対象となるものである。
【００８９】
具体的には、コントローラ１０は、交差車両８の進行に伴って移動し且つ交差車両８の進行方向に延びる仮想壁Ｗを、自車両１と交差車両８との間に設定し、自車両１が仮想壁Ｗと衝突しないように自車両１を自動で制動させる制御を実行する。これにより、自車両１と交差車両８との衝突を回避するために、自車両１を交差車両８から比較的離れた位置に停止させることができる。
【００９０】
また、コントローラ１０は、自車両１が、交差車両８が走行している交差車線を通過し終えるのに要する時間ｔｅ（上述した時間ｔｅ１，ｔｅ２，ｔｅ５に対応する）、又は、交差車両８が走行している交差車線に合流し終えるのに要する時間ｔｅ（上述した時間ｔｅ３，ｔｅ４に対応する）に応じた長さＸを有する仮想壁Ｗを設定するよう構成されている。この構成によれば、コントローラ１０は、仮想壁Ｗの長さＸを、交差車両８との衝突を回避できる位置まで自車両１が移動し終えるのに要する時間に応じたものに設定することができる。このような長さＸを有する仮想壁Ｗを設定することにより、自車両１と交差車両８との衝突を確実に回避することができる。
【００９１】
また、コントローラ１０は、自車両１が、交差車両８が走行している交差車線を通過し終えるのに要する時間ｔｅ（上述した時間ｔｅ１，ｔｅ２，ｔｅ５に対応する）、又は、交差車両８が走行している交差車線に合流し終えるのに要する時間（上述した時間ｔｅ３，ｔｅ４に対応する）を、交差車両８の速度Ｖに対して乗算することにより得られる距離に基づいて、仮想壁Ｗの長さＸを設定するよう構成されている。この構成によれば、コントローラ１０は、仮想壁Ｗの長さＸを、交差車両８との衝突を回避できる位置まで自車両１が移動し終えるのに要する時間ｔｅと、交差車両８の速度Ｖとに応じたものに設定することができる。このような長さＸを有する仮想壁Ｗを設定することにより、自車両１と交差車両８との衝突を確実に回避することができる。
【００９２】
また、コントローラ１０は、自車両１が交差点に進入しないように自車両１を自動で制動させる制御を実行するよう構成されている。この構成によれば、自車両１と交差車両８との衝突を回避しつつ、自車両１をより安全な位置に配置することができる。
【００９３】
また、コントローラ１０は、自車両１の予定経路Ｒに沿って複数のサンプリング点ＳＰを間隔ｄで設定する。コントローラ１０は、１つのサンプリング点ＳＰｃと仮想壁Ｗとに基づいて、自車両１が仮想壁Ｗと衝突しないように自車両１を自動で制動させる制御を実行し、仮想壁Ｗの幅Ｙを、間隔ｄよりも大きくするように構成されている。この構成によれば、サンプリング点ＳＰは、自車両１が仮想壁Ｗと衝突しないように自車両１を自動で制動させる制御に用いられ、仮想壁Ｗの幅Ｙは、複数のサンプリング点ＳＰが設定される間隔ｄよりも、大きく設定される。これにより、予定経路Ｒが仮想壁Ｗの幅方向に延びている場合でも、サンプリング点ＳＰと仮想壁Ｗとに基づいて、自車両１の予定経路Ｒが仮想壁Ｗ上に存在することを検出し、自車両１と交差車両８との衝突を確実に回避することができる。
【００９４】
また、車両制御装置１００は、交差車両８の方向指示器の点滅を検出するカメラ２１や通信装置３１を有している。コントローラ１０は、カメラ２１や通信装置３１が交差車両８の方向指示器の点滅を検出した場合には、自車両１が仮想壁Ｗと衝突しないように自車両１を自動で制動させる制御を実行しないよう構成されている。この構成によれば、コントローラ１０は、実際に自車両１が交差車両８と衝突する可能性が低い場合には、仮想壁Ｗを設定しない。これにより、自車両１を無為に自動で制動させることを抑制しつつ、自車両１と交差車両８との衝突を回避することが可能となる。
【００９５】
上述した実施形態は、十字形状を呈する交差点９３における自動ブレーキ制御である。しかしながら、本発明はこの形態に限定されるものではない。例えば、本発明は、所謂「Ｔ字路」等の交差点に進入する自車両に対しても、適用することができる。
【符号の説明】
【００９６】
１  自車両
１０  コントローラ
２１  カメラ（交差車両検出センサ、方向指示器検出センサ）
２２  レーダ（交差車両検出センサ）
３１  通信装置（交差車両検出センサ、方向指示器検出センサ）
８１，８２  交差車両
９０  自車線
９１  第１交差車線（交差車線）
９２  第２交差車線（交差車線）
９３  交差点
１００  車両制御装置
ＳＰ  サンプリング点
Ｗ１，Ｗ２  仮想壁
【図１】
2020179728.tif 000003
【図２】
2020179728.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2020179728.tif 000007