(57)【要約】【課題】凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能なものでありながら、車体の旋回走行を無理なく円滑に行えるようにすることが望まれていた。【解決手段】複数の走行車輪２を各別に昇降自在に車両本体１に支持する複数の屈折リンク機構４と、複数の屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５と、複数の屈折リンク機構４の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に車両本体に支持する複数の旋回操作手段と、姿勢変更操作手段５と旋回操作手段の作動を制御する制御手段１３とが備えられ、制御手段１３は、前部側に位置する左右の走行車輪２又は後部側に位置する左右の走行車輪２のいずれかを向き変更操作するときは、車両本体１の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、姿勢変更操作手段５の作動を制御する。【選択図】図１
2020001442.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、
複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、
複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、
複数の前記屈折リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回操作手段と、
前記姿勢変更操作手段と前記旋回操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、
前記制御手段は、
前部側に位置する左右の前記走行車輪又は後部側に位置する左右の前記走行車輪のいずれかを向き変更操作するときは、前記車両本体の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する作業車。
【請求項２】
前記制御手段は、
車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を離間させるように、前記姿勢変更操作手段を作動させ、且つ、
車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を近づけるように、前記姿勢変更操作手段を作動させる請求項１に記載の作業車。
【請求項３】
前記屈折リンク機構に、
一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、
前記旋回操作手段に、
前記第一リンクを前記縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する旋回支持部と、前記第一リンクと前記第二リンクとを一体的に前記縦軸芯周りで向き変更操作する旋回操作用の油圧シリンダとが備えられている請求項１又は２に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来では、４つの走行車輪を夫々、横軸周りで揺動可能な２つの関節を持ち屈伸操作可能に構成されたリンク機構を介して車両本体に支持し、電動モータの駆動力によりリンク機構が屈伸駆動可能に構成され、走行車輪は、左右方向の向きが固定される状態で支持されたものがあった（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１４２３４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記従来構成は、リンク機構を屈伸させながら複数の走行装置を各別に高さ変更させることにより、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能であるが、リンク機構は横軸芯周りで揺動して屈伸する構成であり、走行車輪は高さが変化しても向きは一定である。
【０００５】
その結果、車両本体を左右いずれかの方向に旋回走行させる場合には、左右の走行車輪に速度差を付けて旋回させるか、あるいは、別途備えられたロボットアーム（多関節マニピュレータ）を用いて車体の向きを変更させる必要がある。このような構成では、走行車輪が横滑りしながら走行することになり、旋回操作が滑らかに行えない不利があるとともに、横方向に沿って無理な力が加わることがあり、耐久性が低下するおそれがある。
【０００６】
そこで、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能なものでありながら、車体の旋回走行を無理なく円滑に行えるようにすることが望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る作業車の特徴構成は、車両本体の左右両側における前後夫々に位置する複数の走行車輪と、複数の前記走行車輪を各別に昇降自在に前記車両本体に支持する複数の屈折リンク機構と、複数の前記屈折リンク機構の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段と、複数の前記屈折リンク機構の夫々を縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する複数の旋回操作手段と、前記姿勢変更操作手段と前記旋回操作手段の作動を制御する制御手段とが備えられ、前記制御手段は、前部側に位置する左右の前記走行車輪又は後部側に位置する左右の前記走行車輪のいずれかを向き変更操作するときは、前記車両本体の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する点にある。
【０００８】
本発明によれば、複数の屈折リンク機構の姿勢を変更して、複数の走行車輪を車両本体に対して各別に昇降させることにより、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能となる。又、屈折リンク機構を縦軸芯周りで向き変更することにより、走行車輪の車両本体に対する左右向きを変更することができる。左右いずれかに旋回走行させるときは、走行車輪を旋回方向に向き変更することにより、走行車輪に横向きの無理な力が加わることがない状態で走行駆動することができる。
【０００９】
そして、車両本体が走行しているときに前部側に位置する左右の走行車輪が向き変更操作されて旋回するときは、車両本体の重心位置が、向き変更操作が行われる側とは反対側、すなわち、車体後側に向けて移動するように姿勢変更操作手段が作動する。後部側に位置する左右の走行車輪が向き変更操作されて旋回するときは、車両本体の重心位置が車体前側に向けて移動するように姿勢変更操作手段が作動する。
【００１０】
向き変更される側と反対側の走行車輪における車両本体の荷重負担は増加するが、向き変更される側の走行車輪における車両本体の荷重負担が減少する。その結果、向き変更される側の走行車輪における地面からの反力を軽減させることができ、円滑に向き変更操作させることが可能となる。
【００１１】
従って、凹凸の多い路面であっても車両本体の姿勢を安定させた状態で走行することが可能なものでありながら、車体の旋回走行を無理なく円滑に行えるようにすることが可能となった。
【００１２】
本発明においては、前記制御手段は、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を離間させるように、前記姿勢変更操作手段を作動させ、且つ、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に位置する前記屈折リンク機構が、その屈折リンク機構により支持され且つ接地している前記走行車輪に対して前記車両本体を近づけるように、前記姿勢変更操作手段を作動させると好適である。
【００１３】
本構成によれば、向き変更操作が行われる側では、車両本体が接地している走行車輪から離間して上方側に移動する。一方、向き変更操作が行われる側とは反対側では、車両本体が接地している走行車輪に近づいて下方側に移動する。その結果、車両本体は、向き変更操作が行われる側が上側に位置し、向き変更操作が行われる側とは反対側が下側に位置する状態で前後に傾斜した姿勢になる。すなわち、車両本体が、向き変更操作が行われる側の箇所が上側に位置する状態で前後に傾斜した姿勢となる。このように車両本体が前後に傾斜することにより、車両本体の重心位置が傾斜して下側となる側に移動することになる。
【００１４】
それに加えて、前後に傾斜した状態であれば、向き変更操作が行われる側の走行車輪に対して掛かる車両本体の荷重は、水平姿勢であるときに均等に掛かる荷重よりも少なくなる。すなわち、車両本体の前後姿勢が水平姿勢であれば、前部側の走行車輪と後部側の走行車輪とで、夫々均等に荷重が負担されるが、車両本体が前後に傾斜していると、向き変更操作が行われる側とは反対側の屈折リンク機構に荷重が集中し、その分、向き変更操作が行われる側の屈折リンク機構に掛かる荷重が少なくなる。その結果、向き変更される側の走行車輪における地面から受ける負荷を一層軽減させることができる。
【００１５】
本発明においては、前記屈折リンク機構に、一端部が前記車両本体に横軸芯周りで回動自在に支持された第一リンクと、一端部が前記第一リンクの他端部に横軸芯周りで回動自在に枢支連結され且つ他端部に前記走行車輪が支持された第二リンクとが備えられ、前記旋回操作手段に、前記第一リンクを前記縦軸芯周りで向き変更可能に前記車両本体に支持する旋回支持部と、前記第一リンクと前記第二リンクとを一体的に前記縦軸芯周りで向き変更操作する旋回操作用の油圧シリンダとが備えられていると好適である。
【００１６】
本構成によれば、車両本体に対する第一リンクの揺動姿勢を変更し、第一リンクに対する第二リンクの揺動姿勢を変更することで、車両本体に対する走行車輪の高さが変化する。そして、第一リンク、第二リンク、及び、第二リンクに支持された走行車輪の夫々が一体的に、旋回支持部を介して、縦軸芯周りで回動自在に車両本体に支持される。
【００１７】
縦軸芯周りで回動操作させても、第一リンク、第二リンク、及び、走行車輪の夫々の相対姿勢は、常に同じ姿勢を維持するので、縦軸芯周りでどの位置に回動させても、屈折リンク機構を姿勢変更して走行車輪の車両本体に対する高さを変更させる操作を行うことができる。
【００１８】
従って、複数の走行車輪の夫々について、旋回操作と車両本体に対する昇降操作とを各別に円滑に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】作業車の全体側面図である。
【図２】作業車の全体平面図である。
【図３】屈折リンク機構の平面図である。
【図４】屈折リンク機構の側面図である。
【図５】旋回機構による左旋回状態を示す平面図である。
【図６】旋回機構による右旋回状態を示す平面図である。
【図７】制御ブロック図である。
【図８】外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。
【図９】外装フレームの取付状態を変更したときの側面図である。
【図１０】旋回状態における作業車の概略平面図である。
【図１１】旋回状態における作業車の概略側面図である。
【図１２】直進状態における作業車の概略平面図である。
【図１３】直進状態における作業車の概略側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて説明する。
【００２１】
図１，２に本発明に係る作業車が示されている。この実施形態で、車体の前後方向を定義するときは、車体進行方向に沿って定義し、車体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１に符号（Ａ）で示す方向が車体前後方向であり、図２に符号（Ｂ）で示す方向が車体左右方向である。
【００２２】
図１，２に示すように、作業車には、車両全体を支持する平面視で略矩形状の車両本体１と、複数（具体的には４個）の走行車輪２と、複数の走行車輪２の夫々に対応して設けられた複数の補助車輪３と、複数の走行車輪２を各別に位置変更自在に車両本体１に支持する車体支持部としての屈折リンク機構４と、屈折リンク機構４を変更操作可能な油圧駆動式の姿勢変更操作手段５と、複数の走行車輪２を各別に駆動する複数の油圧モータ６とが備えられている。屈折リンク機構４、走行車輪２及び補助車輪３の夫々が、車両本体１の前後両側に夫々左右一対ずつ備えられている。
【００２３】
車両本体１には、全体を支持する矩形枠状の車体フレーム７と、姿勢変更操作手段５に向けて作動油を送り出す油圧供給源８と、油圧供給源８から姿勢変更操作手段５に供給される作動油を制御する弁機構９とが備えられている。油圧供給源８は、詳述はしないが、エンジンと、エンジンによって駆動される油圧ポンプとを備えて、それらが一体的に連結されている。そして、油圧供給源８は、車体フレーム７の下側に連結された支持台１０により載置支持され、車両本体１の下腹部に位置する状態で備えられている。油圧供給源８は、エンジンにて駆動される油圧ポンプにより、弁機構９を介して姿勢変更操作手段５に作動油を送り出し供給する。そして、図示はしていないが、支持台１０を車体フレーム７から取り外すことにより、油圧供給源８と支持台１０とを連結した状態で一体的に、車両本体１から横側方にスライドさせて取り外すことが可能であり、再度、支持台１０を車体フレーム７に取り付けることにより、横側方にスライドさせて装着することが可能である。
【００２４】
弁機構９は、車体フレーム７の上側に載置支持される状態で備えられ、姿勢変更操作手段５に対する作動油の給排あるいは流量の調節等を行う複数の油圧制御弁１１を備えている。弁機構９の上方は収納ケース１２によって覆われている。収納ケース１２の上側には、弁機構９の作動を制御する制御手段としての制御装置１３が備えられている。
【００２５】
車体フレーム７の上側には、例えば、車両本体１が転倒したような場合に、収納ケース１２に収納される弁機構９や上方に備えられる制御装置１３等を保護するための外装フレーム１４が備えられている。外装フレーム１４は、前後両側に備えられ、棒状体が平面視で略Ｕ字形に曲げられ、且つ、側面視で略Ｌ字形に曲げられた形状となっており、車体フレーム７の前端部と後端部とに左右両側端部が取り付け固定されている。前後の外装フレーム１４は、上部側が互いに近接するように設けられ、弁機構９や制御装置１３等の外周側を覆う形状となっている。
【００２６】
図８に示すように、前後の外装フレーム１４を夫々、上部側が前後方向外方側に向かうように取付け、その上方に前後方向に幅広の載置板を取り付けると、荷物搬送用の台車として利用することができる。又、図９に示すように、外装フレーム１４を上部側が前後方向一方側に向かうように取り付けることにより、外装フレーム１４を作業者が手で握るための把手として利用することができる。
【００２７】
次に、走行車輪２を車両本体１に支持するための支持構造について説明する。
複数（具体的には４つ）の走行車輪２は、屈折リンク機構４を介して車両本体１に対して各別に昇降自在に支持されている。屈折リンク機構４は、旋回操作手段としての旋回機構１６を介して縦軸芯Ｙ周りで回動可能に車体フレーム７に支持されている。
【００２８】
旋回機構１６には、車体フレーム７に連結されるとともに、屈折リンク機構４を回動自在に支持する旋回支持部としての車体側支持部１７（図３，４参照）と、屈折リンク機構４を旋回操作させる旋回用油圧シリンダ（以下、旋回シリンダと称する）１８とが備えられている。
【００２９】
説明を加えると、図３，４に示すように、車体側支持部１７は、車体フレーム７における横側箇所に備えられた上下一対の角筒状の前後向きフレーム体１９に対して、横側外方から挟み込む状態で嵌め合い係合するとともに、取外し可能にボルト連結される連結部材２０と、連結部材２０の車体前後方向外方側箇所に位置する外方側枢支ブラケット２１と、連結部材２０の車体前後方向の内方側箇所に位置する内方側枢支ブラケット２２と、外方側枢支ブラケット２１に支持される縦向きの回動支軸２３とを備え、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に屈折リンク機構４を支持している。
【００３０】
屈折リンク機構４には、上下方向の位置が固定された状態で且つ縦軸芯Ｙ周りで回動自在に車体側支持部１７に支持される基端部２４と、一端部が基端部２４の下部に横軸芯Ｘ１周りで回動自在に支持された第一リンク２５と、一端部が第一リンク２５の他端部に横軸芯Ｘ２周りで回動自在に支持され且つ他端部に走行車輪２が支持された第二リンク２６とが備えられている。
【００３１】
説明を加えると、基端部２４は、平面視で矩形枠状に設けられ、車体横幅方向内方側に偏倚した箇所において、回動支軸２３を介して縦軸芯Ｙ周りで回動自在に、車体側支持部１７の外方側枢支ブラケット２１に支持されている。旋回シリンダ１８は、一端部が、内方側枢支ブラケット２２に回動自在に連結され、他端部が、基端部２４における回動支軸２３に対して横方向に位置ずれした箇所に回動自在に連結されている。
【００３２】
基端部２４の左右両側部に亘って第一リンク２５の一端側に備えられた支持軸２７が回動自在に架設支持され、第一リンク２５は基端部２４の下部に対して支持軸２７の軸芯周りで回動自在に連結されている。
【００３３】
図４に示すように、第一リンク２５は、基端側アーム部２５ｂと他端側アーム部２５ａとを有している。第一リンク２５の一端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる基端側アーム部２５ｂが一体的に形成されている。第一リンク２５の他端側箇所には、斜め上外方に向けて延びる他端側アーム部２５ａが一体的に形成されている。
【００３４】
図３に示すように、第二リンク２６は、左右一対の帯板状の板体２６ａ，２６ｂを備えて平面視で二股状に形成されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所は一対の板体２６ａ，２６ｂが間隔をあけている。一対の板体２６ａ，２６ｂで挟まれた領域に、第一リンク２５と連結するための連結支軸２８が回動自在に支持されている。第二リンク２６の第一リンク２５に対する連結箇所とは反対側の揺動側端部には走行車輪２が支持されている。図４に示すように、第二リンク２６の揺動側端部は車両本体１から離れる方向に略Ｌ字状に延びるＬ字状延設部２６Ａが形成され、Ｌ字状延設部２６Ａの延設側端部に走行車輪２が支持されている。
【００３５】
図２に示すように、走行車輪２は、屈折リンク機構４に対して左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。具体的には、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体外方側に位置する状態で支持されている。油圧モータ６は、第二リンク２６の揺動側端部において、左右方向の車体内方側（走行車輪２とは反対側）に位置する状態で支持されている。
【００３６】
複数の屈折リンク機構４の夫々に対応して、屈折リンク機構４の姿勢を各別に変更可能な姿勢変更操作手段５が備えられている。図３，４に示すように、姿勢変更操作手段５には、車両本体１に対する第一リンク２５の揺動姿勢を変更可能な第一油圧シリンダ２９と、第一リンク２５に対する第二リンク２６の揺動姿勢を変更可能な第二油圧シリンダ３０とが備えられている。第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０は、夫々、第一リンク２５の近傍に集約して配置されている。
【００３７】
第一リンク２５、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０が、平面視において、第二リンク２６の一対の板体２６ａ，２６ｂの間に位置する状態で配備されている。第一油圧シリンダ２９は、第一リンク２５に対して車体前後方向内方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に沿うように設けられている。第一油圧シリンダ２９の一端部が円弧状の第一連動部材３１を介して基端部２４の下部に連動連結されている。第一油圧シリンダ２９の一端部は、別の第二連動部材３２を介して第一リンク２５の基端側箇所に連動連結されている。第一連動部材３１及び第二連動部材３２は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。第一油圧シリンダ２９の他端部は、第一リンク２５に一体的に形成された他端側アーム部２５ａに連動連結されている。
【００３８】
第二油圧シリンダ３０は、第一油圧シリンダ２９とは反対側、すなわち、第一リンク２５に対して車体前後方向外方側に位置して、第一リンク２５の長手方向に略沿うように設けられている。第二油圧シリンダ３０の一端部が第一リンク２５の基端側に一体的に形成された基端側アーム部２５ｂに連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、第三連動部材３４を介して第二リンク２６の基端側箇所に一体的に形成されたアーム部３５に連動連結されている。第二油圧シリンダ３０の他端部は、別の第四連動部材３６を介して第一リンク２５の揺動端側箇所にも連動連結されている。第三連動部材３４及び第四連動部材３６は、両側端部が夫々、相対回動可能に枢支連結されている。
【００３９】
第二油圧シリンダ３０の作動を停止した状態で第一油圧シリンダ２９を伸縮操作すると、第一リンク２５、第二リンク２６及び走行車輪２の夫々が、相対的な姿勢を一定に維持したまま一体的に、基端部２４に対する枢支連結箇所の横軸芯Ｘ１周りで揺動する。第一油圧シリンダ２９の作動を停止した状態で第二油圧シリンダ３０を伸縮操作すると、第一リンク２５の姿勢が一定に維持されたまま、第二リンク２６及び走行車輪２が、一体的に、第一リンク２５と第二リンク２６との連結箇所の横軸芯Ｘ２周りで揺動する。
【００４０】
複数の屈折リンク機構４夫々の中間屈折部に自由回転自在に補助車輪３が支持されている。補助車輪３は走行車輪２と略同じ外径の車輪にて構成されている。第一リンク２５と第二リンク２６とを枢支連結する連結支軸２８が、第二リンク２６よりも車体横幅方向外方側に突出するように延長形成されている。連結支軸２８の延長突出箇所に補助車輪３が回動自在に支持されている。
【００４１】
図５，６に示すように、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に、回動支軸２３の軸芯Ｙ周りで回動自在に外方側枢支ブラケット２１に支持されている。そして、旋回シリンダ１８を伸縮させることにより、それらが一体的に回動操作される。走行車輪２が前後方向に向く直進状態から左旋回方向及び右旋回方向に夫々、約４５度ずつ旋回操作させることができる。
【００４２】
尚、図示はしないが、前後向きフレーム体１９に対する連結部材２０のボルト連結を解除すると、旋回機構１６、屈折リンク機構４、走行車輪２、補助車輪３、及び、姿勢変更操作手段５の夫々が、一体的に組付けられた状態で、車両本体１から取り外すことができる。又、前後向きフレーム体１９に対して連結部材２０をボルト連結することで、上記各装置が一体的に組付けられた状態で、車両本体１に取付けることができる。
【００４３】
油圧供給源８から弁機構９を介して複数の屈折リンク機構４夫々の第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０に作動油が供給される。弁機構９では油圧制御弁１１により作動油の給排が行われて、第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０を伸縮操作させることができる。油圧制御弁１１は制御装置１３によって制御される。
【００４４】
又、油圧モータ６に対応する油圧制御弁１１により作動油の流量調整が行われることで、油圧モータ６すなわち走行車輪２の回転速度を変更することができる。油圧制御弁１１は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定記憶されている制御情報等に基づいて制御装置１３によって制御される。
【００４５】
この作業車は種々のセンサを備える。具体的には、図１及び図７に示すように、４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、ヘッド側圧力センサＳ１及びキャップ側圧力センサＳ２を備える。ヘッド側圧力センサＳ１は、第二油圧シリンダ３０のヘッド側室の油圧を検出する。キャップ側圧力センサＳ２は、第二油圧シリンダ３０のキャップ側室の油圧を検出する。各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出結果は制御装置１３に入力される。
【００４６】
図７に示すように、４つの第一油圧シリンダ２９及び４つの第二油圧シリンダ３０の夫々について、伸縮操作量を検出可能なストロークセンサＳ３が備えられている。各油圧シリンダ２９，３０の伸縮操作量は、操作対象である第一リンク２５及び第二リンク２６の揺動位置に対応する検出値であり、ストロークセンサＳ３は位置検出センサに相当する。各ストロークセンサＳ３の検出結果は制御装置１３に入力される。
【００４７】
尚、各圧力センサＳ１，Ｓ２の取り付け位置は上記した位置に限られるものではない。各圧力センサＳ１，Ｓ２は、対応するキャップ側室又はヘッド側室の油圧を検出（推定）可能であればよく、弁機構９から対応するキャップ側室又はヘッド側室の間の配管に設けられてもよい。
【００４８】
これらのセンサＳ１，Ｓ２の検出結果に基づいて、車両本体１を支持するために必要な推力が算出され、その結果に基づいて、それぞれの第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。
【００４９】
車両本体１には、例えば、三軸加速度センサ等からなる加速度センサＳ５が備えられている。加速度センサＳ５の検出結果に基づき、車両本体１の前後左右の傾きが検知され、その結果に基づいて車両本体１の姿勢が制御される。つまり、車両本体１の姿勢が目標の姿勢となるよう、それぞれの第一油圧シリンダ２９及び第二油圧シリンダ３０への作動油の供給が制御される。
【００５０】
走行車輪２には、油圧モータ６により駆動される走行車輪２の回転速度を検出する回転センサＳ６が備えられている。回転センサＳ６にて検出された走行車輪２の回転速度に基づいて、走行車輪２の回転速度が目標の値となるように、油圧モータ６への作動油の供給が制御される。
【００５１】
上述したように、油圧駆動式の姿勢変更操作手段５としての油圧シリンダ２９，３０により、屈折リンク機構４の姿勢を変更操作する構成であり、しかも、走行駆動も油圧モータ６にて行う構成であるから、水分や細かな塵埃等による影響を受け難く、農作業に適したものになる。
【００５２】
この作業車は、図１に示すように、４個の走行車輪２が全て接地し且つ４個の補助車輪３が全て地面から浮上する４輪走行状態が通常の走行形態である。尚、詳述はしないが、走行形態としては、この形態以外に、屈折リンク機構４を姿勢変更することにより、種々の走行形態を採ることができる。
【００５３】
次に、４輪走行形態における車両本体１の姿勢変更制御について説明する。
図７に、制御ブロック図を示している。詳述はしないが、制御装置１３は、手動操作にて入力される制御情報あるいは予め設定されて記憶されている制御情報等に基づいて、そのときの作業状況に応じて、車両本体１の姿勢を適切な状態にするように制御を実行する。図示はしていないが、制御装置１３は、複数の油圧モータ６に対する作動油の制御も行っている
【００５４】
制御装置１３は、作業車が走行停止している状態では、４個の第一油圧シリンダ２９及び４個の第二油圧シリンダ３０について、各油圧シリンダ２９，３０に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて各油圧シリンダ２９，３０を操作させる位置制御を実行する。
【００５５】
作業車が凹凸の多い不整地等を走行するときは、４個の第一油圧シリンダ２９については、各油圧シリンダ２９に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする姿勢に対応する検出値になるように、各油圧シリンダ２９を操作させるように油圧制御弁１１を切り換える位置制御を実行する。それに対して、４個の第二油圧シリンダ３０については、上記各圧力センサＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、作動を制御する。具体的には、ヘッド側圧力センサＳ１の検出値とキャップ側圧力センサＳ２の検出値とに基づき、第二油圧シリンダ３０の推力が算出される。そして、検出される推力が予め設定されて記憶されている目標値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて第二油圧シリンダ３０の作動を制御する。
【００５６】
さらに、制御装置１３は、旋回操作が指令されると、旋回シリンダ１８に備えられているストロークセンサＳ３にて検出される伸縮操作量が目標とする旋回角に対応する検出値になるように、油圧制御弁１１を切り換えて旋回シリンダ１８を操作させる旋回制御を実行する。
【００５７】
制御装置１３は、作業車が移動走行しているときに、旋回制御を実行して旋回走行する場合、前部側に位置する左右の走行車輪２又は後部側に位置する左右の走行車輪２のいずれかを向き変更操作するときは、車両本体１の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動するように、姿勢変更操作手段５の作動を制御する。
【００５８】
具体的には、制御装置１３は、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を離間させるように、姿勢変更操作手段５を作動させ、且つ、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を近づけるように、姿勢変更操作手段５を作動させる。
【００５９】
説明を加えると、例えば、図１０に示すように、車体進行方向前部側の左右の走行車輪２が左方向に向き変更するように旋回シリンダ１８を作動させている場合、図１１に示すように、車体前部側の走行車輪２を支持する左右の屈折リンク機構４について、第二リンク２６の基端側が上方に向かって揺動するように、左前側及び右前側夫々の第二油圧シリンダ３０を作動させるとともに、車体後部側の走行車輪２を支持する左右の屈折リンク機構４について、第二リンク２６の基端側が下方に向かって揺動するように、左後側及び右後側夫々の第二油圧シリンダ３０を作動させる。その結果、車両本体１は、前部側が上昇し且つ後部側が下降する前後傾斜姿勢に切り換わる。そうすると、図１２及び図１３に示すように、直進状態で走行している場合に比べて、車両本体１の重心位置が、車体前後方向のうち向き変更操作が行われる側とは反対側に向けて移動することになる。
【００６０】
上記したような前後傾斜姿勢になることにより、旋回操作される前部側の走行車輪２に対する車両本体１の荷重負担、言い換えると、向き変更するときの移動抵抗となる走行車輪２が地面から受ける負荷を軽減させることができ、円滑に向き変更操作させることが可能となる。
【００６１】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、前後方向のうち向き変更操作が行われる側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を離間させ、反対側に位置する屈折リンク機構４が、接地している走行車輪２に対して車両本体１を近づけるように、姿勢変更操作手段５が作動する構成としたが、この構成に代えて、向き変更操作が行われる側から反対側に向けて車両本体１に備えられる重量物、例えば、エンジン等を車体前後方向にスライド移動させることにより重心位置を移動させるようにしてもよい。
【００６２】
（２）上記実施形態では、旋回シリンダ１８の伸縮操作量を検出するストロークセンサＳ３が備えられる構成としたが、この構成に代えて、第一リンク２５の揺動支点に設けられた回転式のポテンショメータにより伸縮操作量を検出する構成としてもよい。
【００６３】
（３）上記実施形態では、旋回機構１６（旋回操作手段）に旋回シリンダ１８が備えられる構成としたが、電動モータや油圧モータにより旋回操作させる構成としてもよい。
【００６４】
（４）上記実施形態では、補助車輪３が自由回転自在に支持される構成としたが、補助車輪３を回転駆動する構成としてもよく、このような補助車輪３を備えない構成としてもよい。
【００６５】
（５）上記実施形態では、走行車輪２が油圧モータ６により駆動される構成としたが、この構成に代えて、例えば、エンジンの動力がチェーン伝動機構等の機械式伝動機構を介して走行車輪２に供給される構成でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明は、凹凸の多い路面を走行するのに適した作業車に適用できる。
【符号の説明】
【００６７】
１        車両本体
２        走行車輪
４        屈折リンク機構
５        姿勢変更操作手段
１３      制御手段
１６      旋回操作手段
１７      旋回支持部
１８      旋回シリンダ
２５      第一リンク
２６      第二リンク    
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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