(57)【要約】【課題】ＧＰＳ信号を受信できない環境を走行中であっても適用可能な汎用性が高いジャイロセンサ補正システムを提供すること。【解決手段】ＧＰＳ受信部と、車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、車両の周辺を撮影するカメラと、メモリと、処理装置と、を有するシステムにおいて、当該システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、処理装置は、車両が直進状態のときにカメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめメモリに記憶し、第１の走行状態測定モードのときに、車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較することにより車両が直進状態であるか否かを判断し、車両が直進状態と判断されたときに、その時点でのジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、当該誤差値に基づいてジャイロセンサを補正する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ受信部と、
車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、
前記車両の周辺を撮影するカメラと、
メモリと、
処理装置と、を有するシステムにおいて、
前記システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、
前記処理装置は、
前記車両が直進状態のときに前記カメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめ前記メモリに記憶し、
前記第１の走行状態測定モードのときに、前記車両の走行時に前記カメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡と前記標準軌跡パターンを比較することにより前記車両が直進状態であるか否かを判断し、
前記車両が直進状態と判断されたときに、その時点での前記ジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、前記誤差値に基づいて前記ジャイロセンサを補正するジャイロセンサ補正システム。
【請求項２】
前記処理装置は、
前記第２の走行状態測定モードのときに、前記車両に搭載されているナビゲーションシステムの地図情報及びＧＰＳ信号の方位情報のうちの少なくとも一つに基づいて前記車両が直進状態であるか否かを判断する請求項１に記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項３】
前記処理装置は、ＧＰＳ信号が受信できるときに前記第２の走行状態測定モードに設定し、ＧＰＳ信号が所定時間受信できなくなったときに前記第１の走行状態測定モードに設定する請求項２に記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項４】
前記カメラは前記車両の後方を撮影する請求項１〜３の何れか一つに記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項５】
前記対象物は、少なくとも一本の前記車両の進行方向に沿って延びる直線状の標識または物体である請求項１〜４の何れか一つに記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項６】
前記処理装置は、
前記第２の走行状態測定モードに基づき前記車両が直進状態であると判断したときに撮影された対象物の特徴点の第１軌跡を前記メモリに記憶し、
所定時間後に再度前記第２の走行状態測定モードに基づき直進状態となったときに撮影された対象物の前記特徴点の第２軌跡を算出し、
前記第１軌跡と前記第２軌跡が平行であるときに、前記第１軌跡または前記第２軌跡を前記標準軌跡パターンとして記憶する、請求項２〜５の何れか一つに記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項７】
前記車両の走行時の周辺にある対象物の特徴点の軌跡と前記標準軌跡パターンを比較して得られた角度変化の所定時間内の平均値が所定の閾値内であるときに、前記車両が直進状態であると判断する請求項１〜６の何れか一つに記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項８】
前記車両の走行時の周辺にある対象物の特徴点の軌跡と前記標準軌跡パターンを比較して得られた角度変化の所定時間内の平均値が所定の閾値を上回った時に、前記車両の進行方向を示す情報を前記車両のナビゲーションシステムに出力する請求項１〜７の何れか一つに記載のジャイロセンサ補正システム。
【請求項９】
ＧＰＳ受信部と、車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、前記車両の周辺を撮影するカメラと、メモリと、を有するシステムにおけるジャイロセンサ補正方法であって、
前記システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、
前記車両が直進状態のときに前記カメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめ前記メモリに記憶するステップと、
第１の走行状態測定モードのときに、前記車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と前記標準軌跡パターンを比較することにより前記車両が直進状態であるか否かを判断するステップと、
前記車両が直進状態と判断されたときに、その時点での前記ジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、前記誤差値に基づいて前記ジャイロセンサを補正するステップと、を有する、ジャイロセンサ補正方法。
【請求項１０】
ＧＰＳ受信部と、車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、前記車両の周辺を撮影するカメラと、メモリと、を有するシステムを制御するための処理装置であって、
前記システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、
前記処理装置は、
前記車両が直進状態のときに前記カメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめ前記メモリに記憶し、
第１の走行状態測定モードのときに、前記車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と前記標準軌跡パターンを比較することにより前記車両が直進状態であるか否かを判断し、
前記車両が直進状態と判断されたときに、その時点での前記ジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、前記誤差値に基づいて前記ジャイロセンサを補正する処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ＧＰＳ信号の受信が困難な環境を走行中であっても、ジャイロセンサの蓄積誤差を補正することができるジャイロセンサ補正システム、ジャイロセンサ補正方法及び処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載ナビゲーションシステムは通常ＧＰＳ信号に基づいて高い精度で車両の絶対的位置を測定するが、車両がトンネル内、高層ビル街、山間部などを走行するときや何らかの異常によりＧＰＳ信号が受信できなくなったときは、車速センサの出力に基づく車速信号と、加速度センサの出力に基づく加速度の大きさと方向と、ジャイロセンサの出力に基づく角速度の大きさと方向と、に基づいて車両の位置を推測することがある。
【０００３】
ところが、ジャイロセンサはその構造上温度の影響を受けやすく、高性能なものであっても時間の経過によってドリフト誤差（例えば１００秒につき０．１度）が生じる。そのため、一定の頻度で（例えば２０分ごとに）ジャイロセンサの蓄積誤差の補正（ゼロ点補正など）を行う必要がある。
【０００４】
そこで、特許文献１のように車速センサにより車両の静止状態を検出して、停止時にジャイロセンサが出力するドリフト量を誤差値として見積り、当該誤差値を減算することによりジャイロセンサのゼロ点補正をする技術が提案されている。
【０００５】
また、特許文献２のように、ジャイロセンサから得られた方位変化量と、ＧＰＳ受信機から得られた方位変化量とを比較することにより誤差を計算し、ジャイロセンサを補正する技術がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開昭６４−３５０９号公報
【特許文献２】特開２０００−５５６７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、特許文献１は静止状態にならなければジャイロセンサのゼロ点補正ができないため、例えば高速道路を走るときなどの長時間停車しないケースには適していない。また、特許文献２はトンネルを走行するときや、高層ビル街や山間部など受信環境が著しく悪い環境、またＧＰＳシステムに異常が起きたときなどのＧＰＳ信号を受信できない環境においては適用できない。本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、ＧＰＳ信号を受信できない環境を走行中であっても適用可能な汎用性が高いジャイロセンサ補正システム、ジャイロセンサ補正方法及び処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示は、ＧＰＳ受信部と、車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、車両の周辺を撮影するカメラと、メモリと、処理装置と、を有するシステムにおいて、当該システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、処理装置は、車両が直進状態のときにカメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめメモリに記憶し、第１の走行状態測定モードのときに、車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較することにより車両が直進状態であるか否かを判断し、車両が直進状態と判断されたときに、その時点でのジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、当該誤差値に基づいてジャイロセンサを補正するジャイロセンサ補正システムを提供する。
【０００９】
また、本開示は、ＧＰＳ受信部と、車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、車両の周辺を撮影するカメラと、メモリと、を有するシステムにおけるジャイロセンサ補正方法であって、当該システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、車両が直進状態のときにカメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめメモリに記憶するステップと、第１の走行状態測定モードのときに、車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較することにより車両が直進状態であるか否かを判断するステップと、車両が直進状態と判断されたときに、その時点でのジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、当該誤差値に基づいてジャイロセンサを補正するステップと、を有する、ジャイロセンサ補正方法を提供する。
【００１０】
また、本開示は、ＧＰＳ受信部と、車両の水平方向のドリフト量を出力するジャイロセンサと、車両の周辺を撮影するカメラと、メモリと、を有するシステムを制御するための処理装置であって、当該システムは少なくとも第１の走行状態測定モードと第２の走行状態測定モードを有し、処理装置は、車両が直進状態のときにカメラが撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得した標準軌跡パターンをあらかじめメモリに記憶し、第１の走行状態測定モードのときに、車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較することにより車両が直進状態であるか否かを判断し、車両が直進状態と判断されたときに、その時点でのジャイロセンサの出力に基づいて誤差値を算出し、当該誤差値に基づいてジャイロセンサを補正する処理装置を提供する。
【００１１】
なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本開示の表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラムなどの間で変換したものもまた、本開示の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１２】
本開示によれば、ＧＰＳ信号を受信できない環境を走行中、または高速道路を走行するなど長時間継続して走行中であって停車時に実施する誤差補正処理が実施できない状況においても、ジャイロセンサの補正を可能にする汎用性が高いジャイロセンサ補正システム、ジャイロセンサ補正方法及び処理装置を実現する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示におけるジャイロセンサ補正システムのブロック図
【図２】本開示におけるジャイロセンサ補正方法の一例を示すフローチャート
【図３】標準軌跡パターンを生成するステップの一例を示すフローチャート
【図４】車両の異なる走行状態における車両後方の環境を示す模式図
【図５】直進状態における道路標識の軌跡を示す模式図
【図６】車両が道路の異なる位置を走行したときの白線の変化を示す模式図
【図７】車両がカーブしている状態の白線の軌跡を示す模式図
【図８】車両の異なる走行状態における角度変化と時間の関係を示す模式図
【図９】ジャイロセンサ補正システムの好ましい実施例を説明するための模式図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を適宜参照しながら、本開示に係るジャイロセンサ補正システム、ジャイロセンサ補正方法及び処理装置を具体的に開示した実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になることを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００１５】
本開示におけるジャイロセンサ補正システムは、車両に搭載されるジャイロセンサの誤差を補正するためのシステムである。以下においては、便宜のため自動車に搭載されるシステムとして説明するが、トラック、バス、バイクなどの他のいかなる車両に適用してもよい。以下では説明の便宜のため、各図面において同一の手段には同一の符号を付して説明する。
【００１６】
図１は本開示におけるジャイロセンサ補正システムのブロック図である。図１に示すように本実施におけるジャイロセンサ補正システム１００は、処理装置１０１と、ＧＰＳ受信部１０２と、ジャイロセンサ１０３と、カメラ１０４と、メモリ１０５と、を少なくとも含むがこれに限らず、さらに加速度センサ、地磁気方位センサ、表示装置などの他のいかなる手段を含んでもよい。
【００１７】
処理装置１０１は、例えばプロセッサなどであり、演算を行うことにより各種制御を行う。処理装置１０１は本開示における処理装置を構成してよい。また、処理装置１０１が実行する処理（ステップ）は本開示におけるジャイロセンサ補正方法を構成してよい。具体的な処理の内容については後述する。本開示において、説明の便宜上、処理装置１０１を一つの手段として説明するが、本開示は物理的に一つのプロセッサにより実現されるとは限らず、各手段のそれぞれのプロセッサが共同で処理装置１０１を構成してよい。また、中央処理装置（ＣＰＵ）と各装置の処理部が協調して処理を行う構成であってよい。
【００１８】
ＧＰＳ受信部１０２は、地球上の周回軌道にある複数のＧＰＳ衛星からの信号（時刻、軌道情報）を受け取り、その時刻差と電波の到達速度を計算することで、衛星からの距離を割り出し、それをもとに緯度・経度を特定することにより、車両の絶対位置情報を取得する。また、ジャイロセンサ補正システムはＧＰＳ受信部１０２から得られた絶対位置情報の変化に基づいて、車両の方位や速度を取得ことも可能である。本開示におけるＧＰＳ受信部１０２の具体的な構成は従来のものでよく、ここでは詳細な説明を割愛する。ここではＧＰＳ受信部１０２をジャイロセンサ補正システムの一部として説明しているが、実際はＧＰＳ受信部１０２が車両のナビゲーションシステムの一部を構成し、当該ナビゲーションシステムがジャイロセンサ補正システムと通信可能な構成であってもよい。
【００１９】
ジャイロセンサ１０３は、単位時間当たりの回転量を示す角速度（角度／ｓ）を計測する。角速度は、計測する方向に応じて、ヨーやピッチ、ロールがあるが、本開示では少なくともヨーの角速度を検出することにより、車両の水平方向（すなわち平面上の左右方向）のドリフト量を出力する。ここで、ドリフト量とは、例えば、車両の水平方向の旋回挙動（ヨーイング）を示すヨー角変位量である。ジャイロセンサ１０３の具体的な構造は従来のいかなるものであってもよく、ここでは詳細な説明を割愛する。
【００２０】
カメラ１０４は、車両の周辺を撮像する。カメラ１０４は、車両の走行軌跡を最も判断しやすい車両の後方を撮影するのが好ましいが、車両走行時に特徴点の軌跡に基づいて車両の直進状態を判断することができる対象物を撮影できる方向であれば、例えば車両の前方又は左右などの他の方向を撮影してもよい。カメラ１０４は、例えば車両のバック時に後方の状況を表示機に映し出すために備え付けられているバックカメラであってもよいし、後から取り付けられた個別のカメラであってもよい。ただし、車両のバックカメラをカメラ１０４として使用するときは、表示機には撮影された画像を映し出す必要はない。また、カメラ１０４は車両の走行に伴って車両周辺にある対象物の動きを追跡できる程度の画角を有するレンズが設置されていることが好ましい（例えば、２〜３ｍの長さの白線）。なお、カメラ１０４自身の具体的な構造は従来のいかなるものであってもよく、ここでは詳細な説明を割愛する。
【００２１】
メモリ１０５は、コンピュータ読み取り可能ないかなる記録媒体でもよく、例えばＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、及びＵＳＢメモリ等のフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１０５は、処理装置１０１により処理されるデータを演算のために暫定的に格納する狭義のメモリと、各手段によって取得したデータを記録するストレージを含んでよい。また、メモリ１０５は説明の便宜のため、概念的に一つの手段として説明しているが、物理的には一つの手段でなくてもよく、例えば各手段が独自のメモリを有しており、これらが共同でメモリ１０５を構成してもよい。
【００２２】
次に、図２を用いてジャイロセンサ補正システム１００における処理装置１０１の各種処理（ステップ）を詳しく説明する。なお、以下に説明する各ステップは、本開示におけるジャイロセンサ補正方法を構成してよい。
【００２３】
まず、処理装置１０１は、車両が直進状態の時にカメラ１０４が撮影した対象物の特徴点の軌跡に基づいて取得された標準軌跡パターンをあらかじめメモリ１０５に記憶する（ステップＳ１０）。ここにいう「対象物」とは、カメラの撮影範囲内にある被写体をいい、例えば道路に記されているセンターライン、サイドライン、自転車道路の分離線、ガードレール、段差、壁、標識、電柱などが挙げられる。「特徴点」とは、上記の対象物を識別するためのいかなる要素であってもよく、例えば対象物の全体又は一部の形状、色彩、模様などに関する情報が含まれる。
【００２４】
車両の後方を撮影するカメラ１０４を例にとって説明すると、車両が直進状態であれば、例えば図４（Ａ）に示すような画像を取得することができる。このとき、白線Ｌ１と、白線Ｌ２と、ガードレールＧの三つの対象物が直線状に延びている。一方で、車両がカーブ状態であれば、例えば図４（Ｂ）のように白線Ｌ１と、白線Ｌ２と、ガードレールＧがいずれも湾曲している。ステップＳ１０では、将来直進を判断する「ものさし」となる標準軌跡パターンを取得し、あらかじめメモリ１０５に記憶しておく。標準軌跡パターンはＧＰＳ信号や車両のナビゲーションシステムの地図情報などにより車両の直進状態が正確に確認できる状態で撮影された対象物の特徴点の軌跡であることが好ましい。
【００２５】
なお、対象物は一つに限らず、図４（Ａ）、（Ｂ）に示すように複数存在してもよい。対象物が複数ある場合は、処理装置１０１はそれぞれの対象物の標準軌跡パターンをメモリ１０５に記憶してよい。このとき、それぞれの対象物にかかる標準軌跡パターンを取得し記録するタイミングは異なってもよい。例えば、ガードレールＧが走行の途中から出現したときは、処理装置１０１はガードレールＧが出現したタイミングでガードレールＧの標準軌跡パターンを取得し、メモリ１０５に記憶してよい。
【００２６】
上記のように特にライン、ガードレール、壁などの車両の進行方向に沿って延びる直線状の標識又は物体は、一枚の静止画から車両の走行軌跡を認識することができるため本開示における対象物として好適である。一方で、対象物が道路標識などの単体物である場合は、異なるタイミングで連続した画像を複数取得し、当該対象物の軌跡を算出してよい。例えば、カメラ１０４はｔ１のタイミングで図５（Ａ）の画像を取得し、その後のｔ２のタイミングで図５（Ｂ）の画像を取得し、その後のｔ３のタイミングで図５（Ｃ）の画像を取得したとする。車両は直進しているため、車両後方のカメラから上記三つのタイミングで撮影された道路標識は、標識Ｓ（ｔ１）、標識Ｓ（ｔ２）、標識Ｓ（ｔ３）の順に遠ざかっていくが、これらの異なるタイミングでの標識の位置を追跡することによって車両の走行に伴う標識Ｓの軌跡を算出することができる。そして処理装置１０１はステップＳ１０において直進状態における標識Ｓの軌跡をメモリ１０５に記憶してよい。
【００２７】
本開示におけるジャイロセンサ補正システムは、上記ステップＳ１０においてメモリ１０５に記憶されている標準軌跡パターンに基づいて車両の直進状態を測定する第１の走行状態測定モードと、それ以外の第２の走行状態測定モードを有する。
【００２８】
処理装置１０１は第１の走行状態測定モードのときに、車両の走行時の対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較することにより前記車両が直進状態であるか否かを判断する。具体的には、処理装置１０１は、カメラ１０４が撮影した当該対象物の特徴点の軌跡を測定し、ステップＳ１０において記憶された標準軌跡パターンをメモリ１０５から読み出して、両者が平行の関係であるか否かを判断する。ここで判断基準を「一致」ではなく「平行」としたのは、図６（Ａ）に示すように、同じ直進状態であっても、標準軌跡パターン生成時のｔ（標準）のタイミングにおける車両の位置と、走行状態測定時のｔ（測定）のタイミングにおける車両の位置が対象物に対して一致するとは限らないからである。図６（Ｂ）に示すように、走行状態を測定するときに得られた白線Ｌ１と白線Ｌ２が標準軌跡パターンにある標準Ｌ１と標準Ｌ２と平行の関係にある場合は、処理装置１０１は当該車両が直進状態であると判断する。
【００２９】
一方で、図７（Ａ）に示すように、走行状態を測定するときに車両がカーブしている場合もある。このとき、図７（Ｂ）のように走行状態を測定するときに得られた白線Ｌ１と白線Ｌ２は、標準Ｌ１と標準Ｌ２と一定の角度を有し、平行とはならないため、処理装置１０１は車両が直進状態でないと判断する。
【００３０】
なお、本開示における「平行」は厳格な平行である必要はなく、角度が微細な場合も含む。また、処理装置１０１は、図８（Ａ）に示すように、車両の走行時の周辺にある対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較して得られた角度変化Δの所定時間ｔ（例えば１０秒。以下同じ。）内の平均値が所定の閾値内であるときに、車両が直進状態であると判断してよい。当該平均値は、例えば、所定時間ｔにおける角度変化Δを積分して算出することができる。これにより、車両の偶発的なブレなどにより直進状態を正確に判断できないことを防ぐことができる。
【００３１】
一方で、図８（Ｂ）に示すように、車両の走行時の周辺にある対象物の特徴点の軌跡と標準軌跡パターンを比較して得られた角度変化Δの所定時間ｔ内の平均値が一定の閾値を上回る場合は、処理装置１０１は車両が直進状態でないと判断する。このとき、処理装置１０１は、車両の進行方向を示す情報を車両のナビゲーションシステムに出力することが好ましい。図９に示すように車両が緩やかなＹ字分岐の方向Ｄ１に進行した場合、水平方向のドリフト量がジャイロセンサの識別できる閾値を下回るため、ナビゲーションシステムは車両がＤ２の方向に直進していると誤認してしまうことがある。このようなエラーは、処理装置１０１が車両の進行方向を示す情報をナビゲーションシステムに出力することにより克服することができる。
【００３２】
第２の走行状態測定モードはＧＰＳ信号を利用した信頼性のある従来の判断方法に基づいて車両の直進状態を測定する。第２の走行状態測定モードの一つの例として、車両に搭載されているナビゲーションシステムの地図情報を読み出し、ＧＰＳ信号に基づき車両が直線の道路を走っていると認識した場合に直進していると判断する。第２の走行状態測定モードのもう一つの例として、ＧＰＳ受信部１０２が受信したＧＰＳ信号の方位情報に基づいて車両の直進状態を測定する。そして、処理装置１０１は、上記二つの例を組み合わせれば、さらに正確に車両の走行状態を測定することができる。
【００３３】
さらに好ましくは、図２に示すように、処理装置１０１はＧＰＳ受信部１０２によるＧＰＳ信号の受信状況をモニタリングし、ＧＰＳ受信部１０２が一定時間（例えば２０分）以上ＧＰＳ信号を受信できなくなったとき（ステップＳ２０、「ＹＥＳ」）は、第１走行状態測定モードに設定し（ステップＳ３０）、ＧＰＳ信号を受信できるとき（ステップＳ２０、「ＮＯ」）は第２走行状態測定モードに設定する（ステップＳ４０）。
【００３４】
処理装置１０１が第１の走行状態測定モード又は第２の走行状態測定モードにより、直進状態でない（ステップＳ５０、「ＮＯ」）と判断した場合は、ステップＳ２０に戻り、ＧＰＳ信号の受信状況に基づき走行状態測定モードを再選択する。
【００３５】
一方で、処理装置１０１が第１の走行状態測定モード又は第２の走行状態測定モードにより、車両が直進状態と判断した場合は、その時点でのジャイロセンサ１０３の出力に基づいて誤差値を算出し、前記誤差値に基づいてジャイロセンサ１０３を補正する。例えば、車両が直進状態であるときは、水平方向のドラフト量を示すジャイロセンサ１０３の出力電圧は本来ゼロであるべきであるため、その時点での出力電圧が検出されれば、処理装置１０１はそれを誤差値としてメモリ１０５に記憶し、その後ジャイロセンサ１０３の出力電圧から誤差値を減算することにより、ジャイロセンサ１０３の補正を行うことができる。
【００３６】
以上の一連の処理により、ＧＰＳ信号を受信できない環境を走行中であっても、カメラ１０４が撮影した車両の周辺にある対象物の軌跡を標準軌跡パターンと比較することにより車両の直進状態を判断し、誤差値を算出してジャイロセンサを補正することができる。
【００３７】
本開示におけるジャイロセンサ補正システム１００では、車両の走行状態測定時の対象物の特徴点の軌跡をあらかじめ記憶されている標準軌跡パターンと比較することにより車両の直進状態を判断するため、標準軌跡パターンの正確性が要となる。そこで、本開示は、図３に示すような信頼性の高い標準軌跡パターンを生成するための実施例を提供する。
【００３８】
まず、第２の走行状態測定モードに基づき車両が直進状態であると判断したときに撮影された対象物の特徴点の第１軌跡をメモリ１０５に記憶する（ステップＳ１１）。第２の走行状態測定モードはＧＰＳ信号に基づく信頼性の高い測定モードであるため、第１軌跡は正確性が担保される。
【００３９】
そして、所定時間後に再度第２の走行状態測定モードに基づき直進状態となったときに撮影された対象物の特徴点の第２軌跡を算出し（ステップＳ１２）、メモリ１０５に記憶されている第１軌跡と比較する。このとき、第２軌跡も信頼性の高い第２の走行状態測定モードに基づいて取得しているため、正確性が担保されている。
【００４０】
そして、第１軌跡と第２軌跡が平行であるとき（ステップＳ１３、「ＹＥＳ」）、第１軌跡または第２軌跡を標準軌跡パターンとして記憶する。一方、第１軌跡と第２軌跡が平行でないとき（ステップＳ１３、「ＮＯ」）は、ステップＳ１１に戻り、再度第１軌跡から取得する。これにより、本開示におけるジャイロセンサ補正システムの信頼性を大幅に高めることができる。
【００４１】
以上、本開示について実施形態を用いて説明したが、本開示に係る発明の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【００４２】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本開示は、ＧＰＳ信号を受信できない環境を走行中であっても適用可能な汎用性が高いジャイロセンサ補正システムとして有用である。
【符号の説明】
【００４４】
１００  ジャイロセンサ補正システム
１０１  処理装置
１０２  ＧＰＳ受信部
１０３  ジャイロセンサ
１０４  カメラ
１０５  メモリ
【図１】
2020134460.tif 000003
【図２】
2020134460.tif 000004
【図３】
2020134460.tif 000005
【図４】
2020134460.tif 000006
【図５】
2020134460.tif 000007
【図６】
2020134460.tif 000008
【図７】
2020134460.tif 000009
【図８】
2020134460.tif 000010
【図９】
2020134460.tif 000011