(57)【要約】【課題】ハンドヘルドプリンタを用いた画像形成出力に際し、品質の良い画像形成を容易に行う。【解決手段】記録媒体に画像を形成する画像形成部と、ユーザによる手動走査時の記録媒体に対する画像形成部の姿勢の状態を示す情報を検知する姿勢検知部と、姿勢が画像の形成に異常を発生させる状態であると判断された場合に、その旨を報知する報知情報を出力する報知部と、を備え、ユーザの手動走査によって記録媒体に画像を形成する画像形成装置による。【選択図】図１
2020040382.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの手動走査によって記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、
前記記録媒体に画像を形成する画像形成部と、
前記ユーザによる手動走査時の前記記録媒体に対する前記画像形成部の姿勢の状態を示す情報を検知する姿勢検知部と、
前記姿勢が前記画像の形成に異常を発生させる状態であると判断された場合に、その旨を報知する報知情報を出力する報知部と、
を備えることを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記姿勢検知部は、前記手動走査時における前記画像形成部の移動量又は角速度を検知し、
前記報知部は、前記移動量又は前記角速度に基づいて、前記姿勢を判定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記姿勢検知部は、
前記移動量又は前記角速度に基づいて、前記画像形成部の姿勢の状態を示す状態量を取得する状態取得部と、
前記状態量が所定の閾値を超えたか否かを判定する判定部と、を備え、
前記報知部は、前記状態量が前記閾値を超えた回数をカウントし、当該カウントによる数が所定の回数を超えるときに、前記画像に異常が発生すると判断する判断部、を備える、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記判断部は、前記カウントが所定の回数連続して加算された場合に、前記画像に異常が発生すると判断する、
ことを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記状態を示す情報である状態量は、
前記画像形成部の走査速度、加速度、前記手動走査時の走査方向における前記記録媒体に対する傾きの変化量又は前記記録媒体に対する前記画像形成部の浮き量のうち、少なくともいずれか一つである、
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記報知部は、表示機構もしくは発音機構に前記報知情報を出力する、
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
ユーザの手動走査によって記録媒体に画像を形成する画像形成装置の制御方法であって、
前記記録媒体に画像を形成する画像形成部の、前記ユーザによる手動走査時の前記記録媒体に対する姿勢の状態を示す情報を検知し、
前記姿勢が前記画像の形成に異常を発生させる状態であると判断された場合に、その旨を報知する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項８】
ユーザの手動走査によって記録媒体に画像を形成する画像形成装置の制御プログラムであって、
前記記録媒体に画像を形成する画像形成部を動作させるステップと、
前記ユーザによる手動走査時の前記記録媒体に対する前記画像形成部の姿勢の状態を示す情報を検知するステップと、
前記姿勢が前記画像の形成に異常を発生させる状態であると判断された場合に、その旨を報知する報知情報を出力するステップと、
をコンピュータに実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置、制御方法及び制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電子化された情報の出力に用いる画像形成装置が欠かせない機器となっている。画像形成装置を利用して画像データを出力するコンピュータなど機器（画像情報出力装置）の小型化や可搬化に伴って、画像形成装置に対しても小型化及び可搬化（携帯化）のニーズは高まっている。
【０００３】
そこで、画像形成装置から紙搬送機構を排除して小型化を図った「ハンドヘルドモバイルプリンタ」が実用化されつつある。ハンドヘルドモバイルプリンタは、小型かつ可搬できる画像形成装置であって、利用者が手動で画像形成対象に対して走査をし。画像情報出力装置から送信された画像データに基づいて画像形成処理の実行するものである。
【０００４】
ハンドヘルドプリンタに関連する技術として、特定の使用状況に起因する吐出異常を防止する技術が既に知られている（特許文献１参照）。特許文献１に開示された技術では、記録ヘッドのノズルにおける異常発生が予測される場合に、インクの吐出を停止する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示されている技術では、たとえば、走査速度やハンドヘルドプリンタ本体の傾きなどのハンドヘルドプリンタのどのような走査状況に起因して異常が発生しているかをユーザが認識できない。ゆえに、異常が発生するようなハンドヘルドプリンタの走査が繰り返されるために、品質の良い画像形成の実行が困難となってしまう。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するためになされたものであり、ハンドヘルドプリンタを用いた画像形成出力に際し、品質の良い画像形成を容易に行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、ユーザの手動走査によって記録媒体に画像を形成する画像形成装置であって、前記記録媒体に画像を形成する画像形成部と、前記ユーザによる手動走査時の前記記録媒体に対する前記画像形成部の姿勢の状態を示す情報を検知する姿勢検知部と、前記姿勢が前記画像の形成に異常を発生させる状態であると判断された場合に、その旨を報知する報知情報を出力する報知部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、画像形成出力を行う際に、ハンドヘルドプリンタを用いた画像形成出力に際し、品質の良い画像形成を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明に係る画像形成システムの実施形態を模式的に示す図。
【図２】本発明に係る画像形成装置の実施形態であるハンドヘルドプリンタのハードウェア構成を示すブロック図。
【図３】上記ハンドヘルドプリンタの制御部の構成を示す機能ブロック図。
【図４】上記ハンドヘルドプリンタの判定処理部の内部構成を示す機能ブロック図。
【図５】本発明の実施形態に係るハンドヘルドプリンタの回転方向を示す模式図。
【図６】本発明の実施形態に係るハンドヘルドプリンタの傾き具合をハンドヘルドプリンタ１の前面（図６（ａ））、側面（図６（ｂ））、上面（図６（ｃ））から見た図。
【図７】本発明の実施形態に係るハンドヘルドプリンタの起動から画像形成の終了までの動作手順を示すシーケンス図。
【図８】本発明の実施形態に係るハンドヘルドプリンタの印刷実行処理の流れを示すフローチャート。
【図９】本発明の実施形態に係る判定処理部が実行する異常画像要因判定処理の流れを示すフローチャート。
【図１０】本発明の実施形態に係るハンドヘルドプリンタの状態量と、状態量毎に設定されている閾値を示す図。
【図１１】本発明の実施形態に係る通知情報画面を例示した図。
【図１２】本発明の実施形態に係るＯＰＵが行う報知態様を示す図。
【図１３】本発明の実施形態に係るナビゲーションセンサと記録媒体とが対向している様子を示す図。
【図１４】本発明の実施形態に係るナビゲーションセンサと記録媒体とが対向している様子を示す図。
【図１５】本発明の実施形態に係る受光素子の受光量とハンドヘルドプリンタの浮き量との関係を示す図。
【図１６】上記ハンドヘルドプリンタに係る画像形成の出力態様の例を示す模式図。
【図１７】上記ハンドヘルドプリンタに係る画像形成の出力態様の別の例を示す模式図。
【図１８】上記ハンドヘルドプリンタに係る画像形成の出力態様のさらに別の例を示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態を説明する。図１は、本実施形態に係る画像形成システム１０００において、液滴吐出装置を含む画像形成装置の実施形態であるハンドヘルドプリンタ１を使用した画像形成の様子を模式的に示す図である。本実施形態に係る画像形成システム１０００は、ハンドヘルドプリンタ１および画像情報出力装置の実施形態となる画像データ送信端末２によって構成される。ハンドヘルドプリンタ１は、スマートフォンやＰＣ等からなる画像データ送信端末２から画像データを受信し、その画像データに基づく画像を記録媒体３に形成する。
【００１１】
以下、本発明に係る画像形成装置の実施形態として、図１のようなハンドヘルドプリンタ１を例示する。このハンドヘルドプリンタ１は、可搬型の画像形成装置であり、画像形成処理を実行するための開始操作はユーザ４の操作によるものであり、また、画像形成動作時に必要となる走査は、ユーザ４の手動によるものである。すなわち、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１は、ユーザ４によって、記録媒体３の所定の位置及び範囲に対する手動走査によって画像形成動作をし、記録媒体３上に画像を形成するものである。
【００１２】
図１は、ハンドヘルドプリンタ１と、画情報出力機器の実施形態である画像データ送信端末２を含んで構成される画像形成システム１０００の全体像であって、ハンドヘルドプリンタ１を使用した画像形成処理（画像形成操作）を行う様子を模式的に示す図である。ハンドヘルドプリンタ１は、特定の処理動作に用いるデータの送信元に相当する外部装置の実施形態である画像データ送信端末２から受信した画像データに応じて、特定の処理動作の例である画像形成処理を行う。
【００１３】
画像データ送信端末２には、無線接続インタフェース（以下、「Ｉ／Ｆ」と表記する。）を介して接続するスマートフォンなどの無線端末２ａや、有線接続Ｉ／Ｆを介して接続するＰＣなどの有線端末２ｂが含まれる。以下、本明細書において、通信Ｉ／Ｆの形式を限定しない情報出力機器に基づく説明をするときは、単に「画像データ送信端末２」と表記する。
【００１４】
図１に示すように、ハンドヘルドプリンタ１が画像データ送信端末２から画像データを受信して記録媒体３に対する画像形成動作を実行するときに、ユーザ４は、記録媒体３に対してハンドヘルドプリンタ１を手動で走査させる。ハンドヘルドプリンタ１は、記録媒体３に対し、手動走査によって変化する自己の位置に応じてインク等の着色剤を含む液滴を吐出する。これによって、ハンドヘルドプリンタ１を用いて画像データ送信端末２から受信した画像データに基づく画像形成出力が実行される。
【００１５】
本実施形態において記録媒体３は、図１に例示するような、ノートやコピー用紙等の平面部分を有する部材とする。例えば、定形用紙などである。なお、記録媒体３として適用可能な部材は、ハンドヘルドプリンタ１による手動走査が可能なものであれば、その材質や形状を特には問わないものとする。したがって、記録媒体３として、手動走査に伴って移動するハンドヘルドプリンタ１の位置が検知可能な媒体であればよく、曲面を含む媒体であってもよい。
【００１６】
ハンドヘルドプリンタ１は、特定の処理動作の一種である画像形成動作を行うために、外部装置からの画像データを受信する。そして、画像形成動作を開始する動作開始トリガはユーザ４の操作によるものであり、動作開始トリガの後に、ユーザ４が記録媒体３上の所定の領域に対して手動走査を行う。
【００１７】
［ハンドヘルドプリンタ１のハードウェア構成］
次に、ハンドヘルドプリンタ１のハードウェア構成について図２を参照して説明する。図２に示すように、ハンドヘルドプリンタ１は、一般的なコンピュータと同様のハードウェアを備え、制御部１０１、電源回路１４０、電源１４１、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１０３、ＯＰＵ（Ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  Ｐａｎｅｌ  Ｕｎｉｔ）１０４、ナビゲーションセンサ１０５、ジャイロセンサ１０６、ＩＪ（インクジェット）記録ヘッド駆動回路１０７、ＩＪ記録ヘッド１０８、通信Ｉ／Ｆ１０９及びオーディオスピーカ１６０を含んで構成される。
【００１８】
制御部１０１は、ハンドヘルドプリンタ１全体の動作を制御する。制御部１０１の機能構成については後述する。また、制御部１０１には、ＤＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、ＯＰＵ１０４、ナビゲーションセンサ１０５、ジャイロセンサ１０６、ＩＪ記録ヘッド駆動回路１０７、通信Ｉ／Ｆ１０９及びオーディオスピーカ１６０が電気的に接続されている。
【００１９】
電源１４１としては、乾電池、充電池、太陽電池、燃料電池等を用いることができる。電源回路１４０は、図２の点線１００で囲まれた各部とそれぞれ電気線によって接続されており、電源１４１が供給する電力を、ハンドヘルドプリンタ１を構成する各部に分配する。
【００２０】
また、電源回路１４０は、ハンドヘルドプリンタ１を構成する各部に電力を分配するに際し、電源１４１の電圧を各部に適した電圧に昇圧もしくは降圧する。なお、電源１４１として充放電が可能な電池が用いられる場合はこれを充電する機能を備える。例えば、電源回路１４０が、ハンドヘルドプリンタ１に対する商用電源の接続を検知して電源１４１を充電するための回路に接続させる。
【００２１】
ＤＲＡＭ１０２は、揮発性の記憶媒体であり、通信Ｉ／Ｆ１０９を介して画像データ送信端末２から受信した画像データを記憶し、または、ＲＯＭ１０３から展開されたファームウェアを記録する。ＤＲＡＭ１０２は、制御部１０１のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１１（図３を参照）がファームウェアを実行する際のワークメモリとして用いられる。
【００２２】
ＲＯＭ１０３は、不揮発性の記憶媒体であり、制御部１０１が実行するハンドヘルドプリンタ１のハードウェア制御を行うためのファームウェアなどの各種プログラムを格納している。また、ＲＯＭ１０３には、ＩＪ記録ヘッド１０８に吐出動作を行わせるための駆動波形データや、ハンドヘルドプリンタ１の初期設定データ等も格納している。
【００２３】
ＯＰＵ１０４は、ユーザ４からの操作を受け付ける操作部と、ハンドヘルドプリンタ１の状態を表示するための表示部を兼ねる操作表示部であって、ＬＥＤ、スイッチ（例えば、ＬＥＤスイッチや電源スイッチ）等によって構成される。また、ＯＰＵ１０４として、液晶パネルやタッチパネル式のディスプレイ等の表示機構、音を発する発音機構を用いてもよい。ＯＰＵ１０４に対するユーザ４の操作は、ハンドヘルドプリンタ１に画像形成動作（特定の処理動作）の実行開始を指示する「動作開始トリガ」や、画像形成動作の終了を指示する「動作終了トリガ」として、制御部１０１において認識される。ＯＰＵ１０４は、操作受付手段を構成する。
【００２４】
ナビゲーションセンサ１０５は、ハンドヘルドプリンタ１や画像形成部であるＩＪ記録ヘッド１０８の位置に関して、その移動量、回転量、加速度などをサンプリング周期ごとに検知して出力するセンサである。ナビゲーションセンサ１０５の構成として、例えば、発光ダイオードやレーザなどの光源と、記録媒体３を撮像する撮像素子とを組み合わせた光学式距離測定センサが用いられる。なお、ナビゲーションセンサ１０５の構成として加速度センサを用いてもよい。
【００２５】
ナビゲーションセンサ１０５を構成する光学式距離測定センサは、記録媒体３に対するユーザ４の操作によるハンドヘルドプリンタ１の走査に応じて、記録媒体３の表面の色や明るさの変化点であるエッジを検知することができる。ナビゲーションセンサ１０５によるエッジの検知信号は制御部１０１に入力される。制御部１０１では、エッジの検知信号からエッジ間の距離を算出し、この算出した距離に基づいてハンドヘルドプリンタ１の移動量を算出する。
【００２６】
ジャイロセンサ１０６は、記録媒体３の画像記録面に対して垂直に立てた軸を中心にハンドヘルドプリンタ１（及びＩＪ記録ヘッド１０８）が回転した際の角速度を検出するセンサである。また、ジャイロセンサ１０６は、記録媒体３を画像記録面に対して平行に移動させるとき（手動走査するとき）のハンドヘルドプリンタ１（及びＩＪ記録ヘッド１０８）の記録媒体３に対する傾きを検出するセンサでもある。
【００２７】
すなわち、ジャイロセンサ１０６は、ユーザ４が記録媒体３に対してハンドヘルドプリンタ１を走査したときの角速度を検知して、制御部１０１が角速度を積分することにより、回転角θを検知することができる。また、検出した傾きによって傾き角度も検知することができる。
【００２８】
ジャイロセンサ１０６の検知結果に基づいて、ハンドヘルドプリンタ１の走査時の回転や傾斜が判定可能になる。これによって、画像形成出力の走査時に、ハンドヘルドプリンタ１が記録媒体３から浮いたり、ＩＪ記録ヘッド１０８から記録媒体３に対する液滴の吐出方向が傾斜したり、正常な画像形成に支障が生ずる状態になっていることを判定することができる。さらに、加速度センサが含まれてナビゲーションセンサ１０５が構成されている場合、ジャイロセンサ１０６の検知結果と組み合わせることにより、ハンドヘルドプリンタ１本体の向きや傾きなどをより精度よく検知することができる。
【００２９】
ナビゲーションセンサ１０５により検出される移動量及びジャイロセンサ１０６により検出される角速度を元に、ＩＪ記録ヘッド１０８の各ノズルの位置、当該位置に応じて形成する画像の決定などの制御が制御部１０１によって行われるように構成されている。ナビゲーションセンサ１０５とジャイロセンサ１０６が移動量検知部として機能する。
【００３０】
ＩＪ記録ヘッド駆動回路１０７は、制御部１０１から出力される駆動波形データに基づいて、ＩＪ記録ヘッド１０８を駆動するための駆動電圧を生成する。ＩＪ記録ヘッド駆動回路１０７は、ＩＪ記録ヘッド１０８から吐出するインクの液滴の大きさに応じた駆動電圧を生成する。
【００３１】
ＩＪ記録ヘッド１０８は、インク（液滴）を吐出する液滴吐出部であって、データ処理の結果に基づく外部出力を実行する外部出力手段に相当する。本実施形態では、ＣＭＹＫの４色のインクを吐出可能な構成を例示しているが、単色のインクを吐出する構成、または、５色以上のインクを吐出する構成を用いることもできる。ＩＪ記録ヘッド１０８は、ＩＪ記録ヘッド駆動回路１０７から出力される駆動電圧によってインクを記録媒体３に向けて吐出する。この吐出されたインクによって記録媒体３に画像が形成される。
【００３２】
ＩＪ記録ヘッド１０８の駆動方式としては、ピエゾ素子等の圧電素子を用いたピエゾ式、インクを加熱して発生する泡を利用してインクを吐出するサーマル式等を用いることができる。
【００３３】
なお、本実施形態においては、ナビゲーションセンサ１０５によってハンドヘルドプリンタ１の移動方向及び移動量を判定するために用いられる各種の情報は、予めＲＯＭ１０３等の記憶媒体に格納されているものとする。また、ジャイロセンサ１０６によってハンドヘルドプリンタ１の記録媒体３に対する傾斜、傾き、浮きなどを判定するために用いられる各種情報も、予めＲＯＭ１０３等の記憶媒体に格納されているものとする。
【００３４】
ここで、予めＲＯＭ１０３等の記憶媒体に格納されている「各種の情報」とは、例えば、ナビゲーションセンサ１０５からＩＪ記録ヘッド１０８の端部までの距離、ＩＪ記録ヘッド１０８の端部から最も近い位置に配列されているノズルと当該ＩＪ記録ヘッド１０８の端部との距離などである。また、記録媒体３に対してＩＪ記録ヘッド１０８が液体インクを正しく着弾させるときの、記録媒体３に対するＩＪ記録ヘッド１０８の状態を示す情報である。また、ＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているノズル間の距離なども各種の情報に含まれる。
【００３５】
通信Ｉ／Ｆ１０９は、外部装置とのデータ通信を行うための接続を、各種の無線通信規格、例えば、無線ＬＡＮやＮＦＣ等に対応した通信、または、有線ＬＡＮやＵＳＢ等の有線通信で行うための構成である。通信Ｉ／Ｆを介して、ハンドヘルドプリンタ１は、外部機器である画像データ送信端末２やその他の情報処理装置と通信を行う。なお、通信Ｉ／Ｆ１０９は複数の接続を同時に行うことができる構成であって、複数の外部機器と同時にデータ通信可能状態を確立させることができる。
【００３６】
したがって、通信Ｉ／Ｆ１０９は、有線通信手段と無線通信手段を含むデータ受信手段を構成する。また、通信Ｉ／Ｆ１０９は、接続されている画像データ送信端末２に対して、ハンドヘルドプリンタ１の状態を判定した結果を含む判定結果情報を出力する結果出力手段も構成する。
【００３７】
オーディオスピーカ１６０は、制御部１０１の制御によって、所定の条件が満たされたことをユーザ４に知らせる音を出力する発音機構を構成する。オーディオスピーカ１６０は、ユーザ４がハンドヘルドプリンタ１を走査しているとき、その走査位置が画像形成位置として妥当な位置であるか否かをユーザに音で知らせるための構成である。
【００３８】
［制御部１０１の内部機能ブロック］
次に、図３を参照して、本実施形態に係る制御部１０１の内部構成について説明する。図３は、本実施形態に係る制御部１０１の構成を示す機能ブロック図である。本実施形態に係る制御部１０１は、ＳｏＣ（Ｓｙｓｔｅｍ  Ｏｎ  Ｃｈｉｐ）１１０、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）／ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）１２０により構成される。ＳｏＣ１１０とＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０との間の通信は、バス１３１Ａ、１３１Ｂを介して行われる。
【００３９】
なお、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０は、ＡＳＩＣまたはＦＰＧＡのどちらの実装技術を用いて設計されてもよいものである。また、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ以外の実装技術を用いる構成であってもよい。また、ＳｏＣ１１０とＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０とを別々のチップではなく、一つのチップまたは基板上、あるいは、三つ以上のチップまたは基板上に実装してもよい。
【００４０】
ＳｏＣ１１０は、バス１３１Ａを介して接続されたＣＰＵ１１１、位置算出部１１２、判定処理部１１３、メモリＣＴＬ（コントローラ）１１４、ＲＯＭＣＴＬ（コントローラ）１１５を含む。なお、ＳｏＣ１１０は、上記以外の機能を含んで構成されてもよい。
【００４１】
ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０は、バス１３１Ｂを介して接続されたイメージＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２１、ＤＭＡＣ（Ｄｉｒｅｃｔ  Ｍｅｍｏｒｙ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）１２２、回転処理部１２３、割込みコントローラ１２４、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５、印字／センサタイミング生成部１２６、ＩＪ記録ヘッド制御部１２７、ジャイロセンサＩ／Ｆ１２８、通信制御部１２９、音出力Ｉ／Ｆ１３２を含む。なお、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０は、上記以外の機能を含んで構成されてもよい。
【００４２】
ＣＰＵ１１１は、ＲＯＭ１０３からＤＲＡＭ１０２に展開されたファームウェア等を実行し、ＳｏＣ１１０内の位置算出部１１２、判定処理部１１３、メモリＣＴＬ１１４、ＲＯＭＣＴＬ１１５の動作を制御する。
【００４３】
さらに、ＣＰＵ１１１は、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０内のイメージＲＡＭ１２１、ＤＭＡＣ１２２、回転処理部１２３、割込みコントローラ１２４、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５、印字／センサタイミング生成部１２６、ＩＪ記録ヘッド制御部１２７、ジャイロセンサＩ／Ｆ１２８、通信制御部１２９、音出力Ｉ／Ｆ１３２の動作を制御する。そして、ＣＰＵ１１１はこれらの各部を制御することにより、ハンドヘルドプリンタ１を構成する各部の機能を実現する。
【００４４】
位置算出部１１２は、サンプリング周期ごとにナビゲーションセンサ１０５から入力されるハンドヘルドプリンタ１の移動量に基づいて、ハンドヘルドプリンタ１の位置を算出する。ハンドヘルドプリンタ１の位置とは、厳密にはＩＪ記録ヘッド１０８のノズルの位置のことであるが、ナビゲーションセンサ１０５が存在する位置が分かればノズルの位置を算出することができる。
【００４５】
位置算出部１１２は、所定の原点、例えば、画像形成出力の開始時におけるハンドヘルドプリンタ１の初期位置を基準にナビゲーションセンサ１０５の位置を算出する。また、位置算出部１１２は、過去のナビゲーションセンサ１０５の位置の算出結果と最も新しいナビゲーションセンサ１０５の位置の算出結果との差に基づいて、次回のサンプリング周期におけるハンドヘルドプリンタ１の移動の加速度、移動速度及び移動方向など推定する。
【００４６】
位置算出部１１２は、ハンドヘルドプリンタ１の移動速度や移動方向の推定結果に基づいて、次回のサンプリング周期におけるナビゲーションセンサ１０５の位置を予測する構成であってもよい。
【００４７】
また、位置算出部１１２は、サンプリング周期ごとジャイロセンサ１０６から入力されるハンドヘルドプリンタ１の回転角速度に基づいて、ハンドヘルドプリンタ１の傾き具合を検知する。ハンドヘルドプリンタ１の傾きとは、厳密にはＩＪ記録ヘッド１０８のノズルの記録媒体３に対する正常状態からの傾斜のことであるが、ナビゲーションセンサ１０５の正常時からの傾斜が分かればノズルの傾斜を算出することができる。ハンドヘルドプリンタ１の傾きを用いることで、正常な画像形成が可能な状態か否かの判定に用いることができる。
【００４８】
なお、位置算出部１１２は、ハンドヘルドプリンタ１の傾き具合についても、ジャイロセンサ１０６の位置の過去の算出結果とジャイロセンサ１０６の位置の最も新しい算出結果との差に基づいて、次回のサンプリング周期におけるハンドヘルドプリンタ１の傾き具合を推定する。
【００４９】
位置算出部１１２は、ハンドヘルドプリンタ１の移動速度や移動方向、傾き具合の推定結果に基づく状態量を用いて、次回のサンプリング周期におけるナビゲーションセンサ１０５の位置およびジャイロセンサ１０６の傾き具合を予測する。位置算出部１１２によるハンドヘルドプリンタ１の状態量の算出態様の詳細については、後述する。
【００５０】
判定処理部１１３は、位置算出部１１２が算出したサンプリング周期ごとのナビゲーションセンサ１０５の位置やジャイロセンサ１０６の傾き具合、または、ナビゲーションセンサ１０５とジャイロセンサ１０６によってサンプリング周期ごとに検知されるハンドヘルドプリンタ１の移動量や回転角速度に基づいてハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態や姿勢状態が、異常画像の要因となる閾値を超えない範囲であるか否かを判定する。
【００５１】
本実施形態において、ハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態とは、ハンドヘルドプリンタ１の移動速度や加速度及び移動方向によって、記録媒体３に形成される画像に抜けや歪みが出現する状態（抜けや歪みが出現した画像を「異常画像」という）の有無に基づいて定められる。すなわち、走査状態や姿勢状態に応じて、記録媒体３に対する画像の形成に異常を発生させる状態であるか否かを判断する。
【００５２】
例えば、ハンドヘルドプリンタ１の移動速度が、異常画像の発生が確認される程度に速いもしくは遅い場合、判定処理部１１３は、ハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態が異常画像の要因となる閾値を上回っていると判定する。
【００５３】
また、ハンドヘルドプリンタ１の加速度が、異常画像の発生が確認される程度に急な速度変動である場合、判定処理部１１３は、ハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態が異常画像の要因となる閾値を上回っていると判定する。
【００５４】
また、本実施形態において、ハンドヘルドプリンタ１本体の姿勢状態とは、ハンドヘルドプリンタ１の傾き具合によって、記録媒体３に発生する異常画像の有無に基づいて定められる。
【００５５】
例えば、ハンドヘルドプリンタ１の傾き具合が、異常画像の発生が確認される程度に傾いている場合、判定処理部１１３は、ハンドヘルドプリンタ１本体の姿勢状態が異常画像の要因となる閾値を上回っていると判定する。
【００５６】
また、ハンドヘルドプリンタ１の特にＩＪ記録ヘッド１０８の記録媒体３から離れる方向への傾斜が、異常画像の発生が確認される程度に大きな傾斜である場合、判定処理部１１３は、ハンドヘルドプリンタ１本体が記録媒体３から浮いていると判定する。この場合の姿勢状態は、異常画像の要因となる閾値を上回っていると判定される。
【００５７】
なお、ハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態もしくは姿勢状態が異常画像の要因となる閾値以上であるか否かを判定する処理について、詳細は後述する。
【００５８】
メモリＣＴＬ１１４は、ＤＲＡＭ１０２とのＩ／Ｆであり、ＤＲＡＭ１０２に対しデータを要求する。メモリＣＴＬ１１４は、ＤＲＡＭ１０２から取得したファームウェアをＣＰＵ１１１に転送し、また、ＤＲＡＭ１０２から取得した画像データをＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０に転送する。
【００５９】
ＲＯＭＣＴＬ１１５は、ＲＯＭ１０３とのＩ／Ｆであり、ＲＯＭ１０３に対しデータを要求する。ＲＯＭＣＴＬ１１５は、ＲＯＭ１０３から取得したデータをＣＰＵ１１１やＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０に転送する。
【００６０】
イメージＲＡＭ１２１は、ＤＭＡＣ１２２が取得した画像データを一時的に格納する。すなわち、イメージＲＡＭ１２１において画像データがバッファリングされ、ハンドヘルドプリンタ１の位置に応じた周辺画像がイメージＲＡＭ１２１にバッファリングされた画像データから読み出される。
【００６１】
回転処理部１２３は、ＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８内のノズル位置に応じて、ＤＭＡＣ１２２が取得した画像データに対する回転処理を行う。ＤＭＡＣ１２２は回転処理後の画像データをＩＪ記録ヘッド制御部１２７に出力する。
【００６２】
回転処理部１２３は、例えば、位置算出部１１２が、ジャイロセンサ１０６が検出した角速度に基づいて、ハンドヘルドプリンタ１の位置を算出する際に算出した回転角θを取得し、その回転角θを用いて周辺画像に対して回転処理を実行する。なお、このときの回転角θは、画像形成出力を開始する際のハンドヘルドプリンタ１が記録媒体３の平面上において、記録媒体３に対する正常な画像形成を実行する姿勢を基準とした場合の傾きの角度である。
【００６３】
割込みコントローラ１２４は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５がナビゲーションセンサ１０５との通信を完了したこと、およびジャイロセンサＩ／Ｆ１２８がジャイロセンサ１０６との通信を完了したこと、を検知する。そして割込みコントローラ１２４は、これらの通信完了を、ＳｏＣ１１０に対して通知するための割り込み信号を出力する。ＣＰＵ１１１はこの割り込み信号によって、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５が内部レジスタに記憶しているナビゲーションセンサ１０５の移動量を取得する。また、割込みコントローラ１２４は、エラーなどのステータス通知機能も有する。
【００６４】
印字／センサタイミング生成部１２６は、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５にナビゲーションセンサ１０５の検知信号を読み取るタイミングを通知し、また、ＩＪ記録ヘッド制御部１２７に駆動タイミングを通知する。ＩＪ記録ヘッド制御部１２７は、ノズル位置がインクを吐出すべき目標吐出位置に到達したと判断されるとインクを記録媒体３に対して吐出する。
【００６５】
通信制御部１２９は、通信Ｉ／Ｆ１０９に無線端末２ａや有線端末２ｂが接続されていることを検知して判定処理部１１３に接続状態を通知する。また、通信制御部１２９は、通信Ｉ／Ｆ１０９に接続される無線端末２ａや有線端末２ｂとの通信を制御する。したがって、通信制御部１２９は、画像データ送信端末２に対し、判定の結果を含む判定結果情報（詳細は後述する）を出力する結果出力手段を構成する。
【００６６】
音出力Ｉ／Ｆ１３２は、ＣＰＵ１１１から通知される報知情報に基づいて、オーディオスピーカ１６０を駆動させて所定の音を出力させる。
【００６７】
［判定処理部１１３の機能構成］
次に、本実施形態に係る判定処理部１１３の構成について図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る判定処理部１１３の内部構成を示す機能ブロック図である。判定処理部１１３は、移動量算出部１１３１、回転角速度算出部１１３２、異常判定部１１３３、判定結果出力部１１３４を含んで構成される。
【００６８】
移動量算出部１１３１は、位置算出部１１２に入力されたハンドヘルドプリンタ１の移動量に関する情報を取得する。また、取得したハンドヘルドプリンタ１の移動量を演算して、ハンドヘルドプリンタ１の移動速度および加速度を算出する。したがって、移動量算出部１１３１は、ナビゲーションセンサ１０５と協働して、ハンドヘルドプリンタ１の状態量である移動量を取得する状態取得部として機能する。また移動量算出部１１３１は、ナビゲーションセンサ１０５と協働して、ＩＪ記録ヘッド１０８の姿勢の状態を示す情報を検知する姿勢検知部としても機能する。
【００６９】
回転角速度算出部１１３２は、位置算出部１１２に入力されたハンドヘルドプリンタ１の回転角速度に関する情報を取得する。回転角速度算出部１１３２は、取得したハンドヘルドプリンタ１の回転角速度を演算して、ハンドヘルドプリンタ１の角度変化量を算出する。
【００７０】
したがって、回転角速度算出部１１３２は、ジャイロセンサ１０６と協働して、ハンドヘルドプリンタ１の状態量回転角速度を取得する状態取得部として機能する。また、回転角速度算出部１１３２は、ジャイロセンサ１０６と協働して、ＩＪ記録ヘッド１０８の姿勢の状態を示す情報を検知する姿勢検知部としても機能する。
【００７１】
異常判定部１１３３は、移動量算出部１１３１及び回転角速度算出部１１３２からハンドヘルドプリンタ１の移動量および回転角速度に関する情報をそれぞれ取得して、ハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態もしくは姿勢状態が異常画像の要因となる閾値以上であるか否かを判定する。したがって、異常判定部１１３３は、移動量算出部１１３１及び回転角速度算出部１１３２と協働して、ハンドヘルドプリンタ１の姿勢が画像形成に異常を発生させる状態であると判断する判断部として機能する。
【００７２】
判定結果出力部１１３４は、異常判定部１１３３によるハンドヘルドプリンタ１本体の走査状態もしくは姿勢状態が異常画像の要因となる閾値以上であるか否かの判定の結果をＣＰＵ１１１に出力する。したがって、判定結果出力部１１３４は、報知部として機能する。
【００７３】
次に、図５および図６を参照して、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１の傾き具合の検知態様について説明する。図５は、記録媒体３の画像形成面（ハンドヘルドプリンタ１によって画像が形成される面）を基準にして、ハンドヘルドプリンタ１の回転方向を説明するための模式図である。
【００７４】
図５において、ＩＪ記録ヘッド１０８の配列方向に平行な方向であって正常な姿勢状態であれば画像形成面に対して平行の軸であって一般的な手動走査方向とは交差する方向の軸をＹ軸としている。また、Ｙ軸と直交し、画像形成面と平行な面であってＹ軸同一平面状の軸をＸ軸としている。一般的な手動走査方向はＸ軸と平行する。また、Ｘ軸及びＹ軸と直交し、画像形成面に対して垂直に交わる方向の軸をＺ軸として定義している。
【００７５】
図６は、記録媒体３の画像形成面に対するハンドヘルドプリンタ１の傾き具体を説明するための模式図である。図６（ａ）は、ハンドヘルドプリンタ１を手動走査時にＸ方向に移動させるときに生じ易い傾き度合いを例示している図であって、ハンドヘルドプリンタ１をＹ軸方向（正面側）見た図である。図６（ｂ）は、ハンドヘルドプリンタ１を手動走査時にＸ方向に移動させるときに生じ易い傾き度合いを例示している図であって、ハンドヘルドプリンタ１をＸ軸方向に見た（側面から見た）図である。図６（ｃ）は、ハンドヘルドプリンタ１を手動走査時にＸ方向に移動させるときに生じ易い傾き度合い（回転度合い）を例示している図であって、ハンドヘルドプリンタ１をＺ軸方向から見た（上面から見た）図である。
【００７６】
なお、図６（ａ）は、Ｙ軸を中心とした回転、すなわち、θｒｏｏｌ方向に回転するハンドヘルドプリンタ１を例示している。図６（ｂ）は、Ｘ軸を中心とした回転、すなわち、θｐｉｔｃｈ方向に回転するハンドヘルドプリンタ１を例示している。また、図６（ｃ）は、Ｚ軸を中心とした回転、すなわち、記録媒体３に対するハンドヘルドプリンタ１の傾きではなく、手動走査方向に対する回転角θ（θｙａｗ方向）の回転を例示している。
【００７７】
ハンドヘルドプリンタ１を記録媒体３に対して走査する主体はユーザ４である。したがって、ユーザ４による手動走査において、ハンドヘルドプリンタ１の走査速度や姿勢状態を機械的に一定にすることは困難である。すなわち、ハンドヘルドプリンタ１を用いた画像形成を行うときには、手動走査時のハンドヘルドプリンタ１の走行速度、加速度、回転、浮き、傾きなどを含む「姿勢の状態」は刻々と変化するものとなる。すなわち、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、記録媒体３に対してハンドヘルドプリンタ１が浮いたり、傾いたりして、ハンドヘルドプリンタ１による画像の形成に異常を発生させる状態となることもある。言い換えると、ハンドヘルドプリンタ１による画像形成において、ハンドヘルドプリンタ１の記録面が記録媒体３に対して傾いて対向した状態で、ＩＪ記録ヘッド１０８からのインクの吐出が行われることになる。
【００７８】
なお、ハンドヘルドプリンタ１の記録面とは、ハンドヘルドプリンタ１が記録媒体３と対向する面である。また、ハンドヘルドプリンタ１の記録面からは、ＩＪ記録ヘッド１０８によって記録媒体３に対してインク（液滴）が吐出される。したがって、ハンドヘルドプリンタ１が記録媒体３に対して傾いた状態で対向すると、ＩＪ記録ヘッド１０８から吐出されたインクの着弾不良が発生して、印字ぬけや印字歪みが発生してしまう。
【００７９】
このような問題に対して、本実施形態では、ハンドヘルドプリンタ１の移動量または回転角速度について閾値を予め設定しておく。この「閾値」は、記録媒体３に形成される画像に印字ぬけや印字歪みなどの異常が発生すると想定される、姿勢の状態を表す値である。
【００８０】
そして、画像形成出力中に検知されたハンドヘルドプリンタ１の移動量または回転角速度、または、これらの演算値が閾値を超えたか否かに基づいて、記録媒体３に形成される画像に異常が発生することをユーザ４に通知して、より品質のよい画像形成出力を実行できるようにする。
【００８１】
［制御方法及び制御プログラムの実施形態］
次に、図７を参照して、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１を用いた画像形成出力動作の流れについて説明する。図７は、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１の起動から画像形成の終了までの動作手順を示すシーケンス図である。
【００８２】
図７の処理において、ＣＰＵ１１１が実行主体として記載されている処理は、ＣＰＵ１１１がファームウェア等を実行することにより、利用可能となる機能によって実現される処理である。
【００８３】
ユーザ４がハンドヘルドプリンタ１の電源スイッチ１０４２を押下する（Ｓ７０１）と、ハンドヘルドプリンタ１は電源１４１からの電源供給を開始する（Ｓ７０２）。電源供給を受けると、ＳｏＣ１１のＣＰＵ１１１は、ハンドヘルドプリンタ１を構成する各電子デバイス、例えば、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０などの各構成要素の初期化を実行する（Ｓ７０３）。
【００８４】
ハンドヘルドプリンタ１の各構成要素の初期化が完了すると、ＣＰＵ１１１は、電源スイッチ１０４２のバックライトとして搭載されているＬＥＤを点灯させるなどして、ユーザ４に対してハンドヘルドプリンタ１が使用可能な状態となったことを通知する初期化完了通知を実行する（Ｓ７０４）。なお、ＯＰＵ１０４として発音機構が実装されている場合、ユーザ４に対して音声によって初期化完了通知を行う構成であってもよい。
【００８５】
ユーザ４は、ハンドヘルドプリンタ１が使用可能な状態になったことを認識したのち、ハンドヘルドプリンタ１を使用して印刷する画像を画像データ送信端末２に表示させるなどして選択する（Ｓ７０５）。
【００８６】
そして、画像データ送信端末２においてＳ７０５で選択された画像の印刷を実行する操作がユーザ４によって行われると、画像データ送信端末２は、印刷ジョブを生成してハンドヘルドプリンタ１に送信する（Ｓ７０６）。
【００８７】
画像データ送信端末２には、画像データを印刷出力可能なプリント・アプリケーションがインストールされている。このプリント・アプリケーションは、ユーザ４によってＳ７０５で選択された画像の印刷を実行する操作が行われると、プリンタドライバを呼び出して印刷条件と画像データを所定の形式で記述して、ハンドヘルドプリンタ１に送信する。なお、プリンタドライバを介さずに、画像データをＴＩＦＦやＪＰＥＧ等のままハンドヘルドプリンタ１に送信する構成であってもよい。
【００８８】
ハンドヘルドプリンタ１に画像データの送信が開始されると、ＣＰＵ１１１は、例えば、ＬＥＤスイッチ１０４１を点滅させるなどして、画像データの受信中であることをユーザ４に通知する（Ｓ７０７）。
【００８９】
そして、画像データの受信が完了すると、ＣＰＵ１１１は、点滅させていたＬＥＤスイッチ１０４１を点灯状態にさせるなどして、ユーザ４に対して画像データの受信が完了したことを通知する（Ｓ７０８）。ＣＰＵ１１１は、受信した画像データをＤＭＡＣ１２２に転送する。
【００９０】
なお、ＯＰＵ１０４として、発音機構を備えている場合には、Ｓ７０７の画像データ受信通知やＳ７０８の画像データ受信完了通知を音声により行う構成であってもよい。
【００９１】
ユーザ４は、ハンドヘルドプリンタ１において画像データの受信が完了したことを認識すると、記録媒体３の上でハンドヘルドプリンタ１の初期位置を決定する（Ｓ７０９）。初期位置を決定したのち、ユーザ４は、画像形成出力の開始予定位置として記録媒体３上の任意の位置にハンドヘルドプリンタ１を置き、ＬＥＤスイッチ１０４１を押下する印刷開始操作を行う（Ｓ７１０）。
【００９２】
ＣＰＵ１１１は、ＬＥＤスイッチ１０４１によるキー割込みを受け付け、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５を介してナビゲーションセンサ１０５にハンドヘルドプリンタ１の位置を検知させる（Ｓ７１１）。ナビゲーションセンサ１０５によって検知された位置の情報は、画像形成開始時のハンドヘルドプリンタ１の開始位置情報として、ＤＲＡＭ１０２等の記憶媒体に格納される（Ｓ７１２）。
【００９３】
なお、本実施形態においては、ナビゲーションセンサ１０５からＩＪ記録ヘッド１０８の端部までの距離、ＩＪ記録ヘッド１０８の端部からもっとも近い位置に配列されているノズルとＩＪ記録ヘッド１０８の端部との距離、ＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているノズル間の距離は、予めＲＯＭ１０３等の記憶媒体に格納されている。
【００９４】
したがって、位置算出部１１２は、ハンドヘルドプリンタ１の位置情報に基づいて、ＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているそれぞれのノズルの位置を算出することができる。
【００９５】
Ｓ７１１で取得したナビゲーションセンサ１０５の検知結果に基づいて、位置算出部１１２にＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているそれぞれのノズルの位置を算出させてもよい。
【００９６】
さらに、位置算出部１１２によって算出された結果を、画像形成出力開始時のＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているそれぞれのノズルの位置の開始位置情報としてＤＲＡＭ１０２等の記憶媒体に格納する構成としてもよい。
【００９７】
また、ナビゲーションセンサ１０５によって検知されたハンドヘルドプリンタ１の開始位置を、例えば、座標（０，０）としてＤＲＡＭ１０２等に格納してもよい。
【００９８】
開始位置を格納すると、ＣＰＵ１１１は、印刷実行処理を開始する（Ｓ７１３）。そして、ユーザ４の手動走査によって記録媒体３に画像を形成するための画像形成出力が完了すると、ＣＰＵ１１１は、ＬＥＤスイッチを消灯するなどして、ユーザ４に対して画像データの印刷が完了したことを通知する（Ｓ７１４）。
【００９９】
［ハンドヘルドプリンタ１の動作モード］
Ｓ７１３の印刷実行処理において、ユーザ４がハンドヘルドプリンタ１を走査する走査態様は複数ある。言い換えると、ハンドヘルドプリンタ１における画像形成時の画像形成態様は複数ある。例えば、「シングルパスモード」、「Ｎパスモード」、「マルチパスモード」である。これらモードは、画像形成対象となる画像データにおいて指定されてもよいし、ユーザ４がＯＰＵ１０４を操作してモードを設定できるように構成されてもよい。
【０１００】
まず、「シングルパスモード」におけるハンドヘルドプリンタ１の走査の様子を図１６の模式図を用いて説明する。シングルパスモードは、ハンドヘルドプリンタ１の走査を１回１方向で記録媒体３上に画像形成を実行するモードである。図１６に例示するように、記録媒体３の端から直線的に走査し、反対側の端に到達すると画像形成が終了する。次の画像形成を実行するときには、先の画像形成時と同じ側から走査を始めて、同じ方向に直線的に走査する。シングルパスモードは、バーコードなどの直線的な画像を形成するときに適するモードである。
【０１０１】
次に、「Ｎパスモード」におけるハンドヘルドプリンタ１の走査の様子を図１７の模式図を用いて説明する。Ｎパスモードは、ハンドヘルドプリンタ１の走査を１回複数方向で記録媒体３上に画像形成するモードである。図１７に例示するように、記録媒体３の端から直線的に走査し、反対側の端に到達したら改行する（走査方向と交差する方向に位置をずらす）。その後、先とは反対方向に直線的に走査をする。このように、ハンドヘルドプリンタ１の走査と改行とを繰り返して行い、複数行に渡るキャラクタを記録媒体３上に形成するモードがＮパスモードである。
【０１０２】
次に、「マルチパスモード」におけるハンドヘルドプリンタ１の走査の様子を図１８の模式図を用いて説明する。マルチパスモードは、ハンドヘルドプリンタ１の走査を、往復で自由に繰り返すことで、記録媒体３上に画像を形成するモードである。図１８に例示するように、記録媒体３の端から画像形成処理（印刷処理）を開始したとして、画像領域３００の内側の塗りつぶすように、往復させるようにして走査をする。これを繰り返すことにより、部分的な画像を繋ぎ合わせて一の画像を記録媒体３上に形成するモードがマルチパスモードである。
【０１０３】
［印刷実行処理の詳細］
次に、Ｓ７１３における印刷実行処理について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。図８は、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１の印刷実行処理の流れを示すフローチャートである。
【０１０４】
Ｓ７１２の処理によって、ハンドヘルドプリンタ１（または／および、ＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているそれぞれのノズル）の開始位置情報が記憶媒体に格納されると、ＣＰＵ１１１は、印字／センサタイミング生成部１２６に時間計測を開始させる（Ｓ８０１）。
【０１０５】
予め設定されたナビゲーションセンサ１０５へのリードタイミングになると（Ｓ８０２／ＹＥＳ）、ナビゲーションセンサＩ／Ｆ１２５は、ナビゲーションセンサ１０５に、ハンドヘルドプリンタ１の移動量等を検知させる（Ｓ８０３）。
【０１０６】
ＣＰＵ１１１は、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０からナビゲーションセンサ１０５の検知結果を取得し、位置算出部１１２にハンドヘルドプリンタ１の現在位置Ｐ１を算出させる（Ｓ８０４）。Ｓ８０４の処理において、位置算出部１１２は、前回算出したハンドヘルドプリンタ１の位置Ｐ（Ｘ，Ｙ）と今回取得したハンドヘルドプリンタ１の移動量ΔＰ（ΔＸ，ΔＹ）とに基づいて、ハンドヘルドプリンタ１の現在位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）を算出し、ＤＲＡＭ１０２に格納する。
【０１０７】
ＣＰＵ１１１は、算出されたハンドヘルドプリンタ１の現在位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）の情報をＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０に転送する。なお、位置算出部１１２にハンドヘルドプリンタ１の位置情報に基づいて、ＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているそれぞれのノズルの位置を算出させた結果をＩＪ記録ヘッド１０８およびＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているそれぞれのノズルの現在位置Ｐ１として、ＡＳＩＣ／ＦＰＧＡ１２０に転送する構成でもよい。
【０１０８】
ＤＭＡＣ１２２は、ハンドヘルドプリンタ１の現在位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）の位置情報に基づいて、ＩＪ記録ヘッド１０８に配列されているノズル周辺の画像データをＤＲＡＭ１０２から取得し、イメージＲＡＭ１２１に一時的に記憶させる。
【０１０９】
そして、回転処理部１２３は、ハンドヘルドプリンタ１の現在位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）に基づいて、イメージＲＡＭ１２１からノズル周辺の画像データを取得し、取得したノズル周辺の画像データに対して回転処理を行う（Ｓ８０５）。
【０１１０】
ＤＭＡＣ１２２は、ＤＲＡＭ１０２から取得したノズル周辺の画像データを、ＤＲＡＭ１０２から削除する。ＩＪ記録ヘッド制御部１２７は、回転処理された画像データの座標とハンドヘルドプリンタ１の現在位置Ｐ１（Ｘ１，Ｙ１）に基づいて定められるノズルの位置の座標とを比較する（Ｓ８０６）。
【０１１１】
そして、予め設定されたインク吐出条件、すなわち、ノズル位置が、画像データに基づいて定められるインクを吐出すべき目標吐出位置に到達した、もしくは、ノズル位置と目標吐出位置とのずれが許容誤差内に収まると判断した場合（Ｓ８０７／ＹＥＳ）、ＩＪ記録ヘッド制御部１２７は、回転処理されたＩＪ記録ヘッド１０８のノズル周辺の画像データをＩＪ記録ヘッド駆動回路１０７に入力する。
【０１１２】
ＩＪ記録ヘッド駆動回路１０７は、入力された画像データに基づいてＩＪ記録ヘッド１０８から記録媒体３に対してインクを吐出させる（Ｓ８０８）。Ｓ８０２からＳ８０８の処理ステップが繰り返し実行されて、記録媒体３に画像が形成される。
【０１１３】
Ｓ８０８にてインクが吐出され、ＤＲＡＭ１０２に記憶されている画像形成出力対象の画像データの全てがＤＭＡＣ１２２へ転送された、もしくは、ユーザ４によってＬＥＤスイッチ１０４１が操作されるなどして画像形成出力を終了する信号を受信済みである場合、ＣＰＵ１１１は、画像形成出力が終了したと判定する（Ｓ８０９／ＹＥＳ）。
【０１１４】
図７に戻り、ＣＰＵ１１１は、Ｓ８０９で画像形成出力が終了したと判定すると、印刷完了通知を画像データ送信端末２に送信する。また、ＣＰＵ１１１は、ＬＥＤスイッチ１０４１を消灯するなどして、ユーザ４に対して画像データの印刷が完了したことを通知する（Ｓ７１４）。
【０１１５】
本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１は、図７および図８に説明したような処理に従って記録媒体３に対して画像形成出力を実行する。Ｓ７１３の処理の実行中に、記録媒体３に対してハンドヘルドプリンタ１が浮いたり、傾いたりして、ハンドヘルドプリンタ１の記録面が記録媒体３に対して傾いて対向する状態となった場合、前述したようにＩＪ記録ヘッド１０８から吐出されたインクの着弾不良が発生し、印字ぬけや印字歪みが発生してしまうという問題がある。
【０１１６】
そこで、本実施形態では、記録媒体３に対する画像形成出力の実行中に、所定のタイミングごとにハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていないかを判定する。そして、異常画像が発生する要因が成立する、すなわち、異常画像が発生するおそれがあると判断された場合に、ユーザ４に対してハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態を通知する。
【０１１７】
［異常画像要因判定処理］
次に、図９を参照して、本実施形態に係る異常画像要因判定処理の流れについて説明する。図９は、判定処理部１１３が実行する異常画像要因判定処理の流れを示すフローチャートである。なお、本処理は、記録媒体３に対する画像形成出力の実行中に、判定処理部１１３において実行される処理である。
【０１１８】
画像形成出力が開始されると、異常判定部１１３３は、所定のタイミング、例えば、ナビゲーションセンサ１０５とジャイロセンサ１０６へのリードタイミングごとに、移動量算出部１１３１および回転角速度算出部１１３２からそれぞれの状態量を取得する（Ｓ９０１）。
【０１１９】
移動量算出部１１３１は、ナビゲーションセンサ１０５の検知信号に基づいてハンドヘルドプリンタ１の移動量を算出する。なお、移動量算出部１１３１は、取得した移動量を単位時間当たりの移動量で除することでハンドヘルドプリンタ１の移動速度を求め、さらに、単位時間当たりの移動速度の変化量に基づいてハンドヘルドプリンタ１の加速度を算出する。移動量算出部１１３１において算出される移動量や加速度が異常判定部１１３３の処理（Ｓ９０１）において状態量として扱われる。
【０１２０】
回転角速度算出部１１３２は、ジャイロセンサ１０６の検知信号に基づいてハンドヘルドプリンタ１について、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の回転角速度を取得する。そして、回転角速度算出部１１３２は、θｒｏｌｌ方向の角度、θｐｉｔｃｈ方向の角度、および、記録媒体３上におけるハンドヘルドプリンタ１の回転角θの角速度を算出する。
【０１２１】
このとき、回転角速度算出部１１３２は、Ｘ軸、Ｙ軸方向のハンドヘルドプリンタ１の回転速度を積分して、ハンドヘルドプリンタ１の傾き具合である、θｐｉｔｃｈ方向の角度、θｒｏｌｌ方向の角度を算出する。
【０１２２】
そして回転角速度算出部１１３２は、画像形成出力開始時からのθｐｉｔｃｈ方向の角度の変化量、θｒｏｌｌ方向の角度の変化量を累積することによって、θｐｉｔｃｈ方向の角度変化量、θｒｏｌｌ方向の角度変化量を算出する。
【０１２３】
したがって、回転角速度算出部１１３２は、状態量としてハンドヘルドプリンタ１のθｐｉｔｃｈ方向の角度変化量、θｒｏｌｌ方向の角度変化量、記録媒体３上におけるハンドヘルドプリンタ１の回転角θの角速度を算出する傾き具合算出部として機能する。
【０１２４】
異常判定部１１３３は、移動量算出部１１３１および回転角速度算出部１１３２から状態量を取得すると、図１０に示す第１状態量〜第１０状態量について、それぞれＲＯＭ１０３等の記憶媒体に予め格納された閾値を超えているか否かを判定する（Ｓ９０２）。
【０１２５】
［状態量と閾値との関係］
図１０は、ＲＯＭ１０３に予め記憶されるハンドヘルドプリンタ１の状態量と、状態量毎に設定されている閾値とを関連付けて格納する閾値テーブル１０３１の例を示す図である。閾値テーブル１０３１には、「閾値」と「要因」と「状態量」とが関連付けられて格納されている。
【０１２６】
例えば、『第１閾値』として『第１状態量』の浮き量の閾値である『浮き閾値』が関連付けられている。また、『第２閾値』として『第２状態量』のＸ方向の移動速度の閾値である『Ｘ方向速度閾値』が関連付けられている。また、『第３閾値』として『第３状態量』のＹ方向の移動速度の閾値である『Ｙ方向速度閾値』が関連付けられている。また、『第４閾値』として『第４状態量』のＸ方向の加速度の閾値である『Ｘ方向加速度閾値』が関連付けられている。また、『第５閾値』として『第５状態量』のＹ方向の加速度の閾値である『Ｙ方向加速度閾値』が関連付けられている。
【０１２７】
また、『第６閾値』として『第６状態量』のＸ方向、Ｙ方向について合成した移動速度閾値である『合成速度閾値』が関連付けられている。また、『第７閾値』として『第７状態量』のＸ方向、Ｙ方向について合成した加速度閾値である『合成加速度閾値』が関連付けられている。また、『第８閾値』として『第８状態量』の回転角θの角速度の閾値である『回転角θ角速度閾値』が関連付けられている。また、『第９閾値』として『第９状態量』のθｒｏｌｌ方向の角度変化量の閾値である『θｒｏｌｌ方向角度変化閾値』が関連付けられている。また、『第１０閾値』として『第１０状態量』のθｐｉｔｃｈ方向の角度変化量の閾値である『θｐｉｔｃｈ方向角度変化閾値』が関連付けられている。
【０１２８】
異常判定部１１３３は、第１状態量〜第１０状態量のそれぞれについて、移動量算出部１１３１および回転角速度算出部１１３２から取得した状態量が閾値を超えているか否かを順次判定し、閾値を超えていた場合（Ｓ９０２／ＹＥＳ）には、その状態量のカウンタのカウント回数（以後、説明のために、第２状態量のカウンタを例に説明する。）を１だけインクリメント（加算）する（Ｓ９０３）。
【０１２９】
次に、異常判定部１１３３は、カウント回数が所定の回数を超えているか否かを判定する（Ｓ９０４）。このとき、所定の回数としては、記録媒体３に形成される画像に印字抜けや印字歪みが生じるようなハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態、すなわち、ハンドヘルドプリンタ１の状態量の総和に基づいた値を設定してもよい。
【０１３０】
例えば、図１０の第２状態量のカウント回数に係る所定の回数としては、ＩＪ記録ヘッド１０８のノズルからインクが吐出される際に、Ｘ軸方向の移動速度が速すぎるもしくは遅すぎるために、記録媒体３に形成される画像の品質が劣化するような実験値を使用してもよい。
【０１３１】
また、第１状態量：浮き量、第９状態量：θｒｏｌｌ方向の角度変化量、および、第１０状態量：θｐｉｔｃｈ方向の角度変化量のそれぞれのカウント回数に係る所定の回数を、１としてもよい。これは、記録媒体３に対してハンドヘルドプリンタ１の記録面が記録媒体３に対して傾いて対向する状態となった場合や浮いた状態となった場合には、インクの着弾不良が生じやすくなるためである。
【０１３２】
カウント回数が所定の回数を超えている場合（Ｓ９０４／ＹＥＳ）、異常判定部１１３３は、その状態量に係るハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていると判定する（Ｓ９０５、要因成立処理）。そして、異常判定部１１３３は、その状態量に係るハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていることを示す判定結果を判定結果出力部１１３４に送信する。
【０１３３】
Ｓ９０６の判定結果を出力すると、異常判定部１１３３は、その状態量のカウンタのカウント回数をクリア、すなわち０にして（Ｓ９０６）、異常画像要因判定処理を終了する。
【０１３４】
移動量算出部１１３１および回転角速度算出部１１３２から取得した状態量が閾値を超えていない場合（Ｓ９０２／ＮＯ）およびカウント回数が所定の回数を超えていない場合（Ｓ９０４／ＮＯ）には、その状態量のカウンタのカウント回数をクリア、すなわち０にし（Ｓ９０６）、異常画像要因判定処理を終了する。
【０１３５】
判定結果出力部１１３４は、異常判定部１１３３から受信した判定結果をＣＰＵ１１１に出力する。そして、ＣＰＵ１１１は、受信した判定結果をユーザ４に通知するための通知情報を生成し、ＯＰＵ１０４および／または画像データ送信端末２に送信する。
【０１３６】
以上のとおり、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１は、異常判定部１１３３において、ハンドヘルドプリンタ１の姿勢状態を複数の閾値を組み合わせて判定し、その結果をユーザ４に報知するように構成されている。
【０１３７】
なお、閾値の組み合わせは上記において説明した例に限定されるものではなく、例えば、画像形成モード（「シングルパスモード」、「Ｎパスモード」、「マルチパスモード」）によって、用いる閾値を変更してもよい。
【０１３８】
例えば、シングルパスモードやＮパスモードは、ハンドヘルドプリンタ１を一定の方向に直線的に移動させるように手動走査することになる。この場合、走査速度、加速度、走査方向に対する傾き量（θｒｏｌｌ）、記録媒体３に対する浮き量（θｐｉｔｃｈ）などの閾値を用いて、姿勢状態の判定をすればよい。
【０１３９】
また、「マルチパスモード」の場合は、記録媒体３の画像形成対象面に仮想的に設定される画像記録領域全体を塗り潰すように走査することになる。この場合、走査方向はあまり限定せずに、ユーザ４がハンドヘルドプリンタ１を記録媒体３の表面上で滑らせるように左右上下に移動させることになる。したがって、走査方向に対する傾き量（θｒｏｌｌ）については、閾値を高く設定し、多少の傾きは異常として判定しないように設定する。その他の閾値として、走査速度、加速度、記録媒体３に対する浮き量（θｐｉｔｃｈ）などの閾値を用いて、姿勢状態の判定をすればよい。
【０１４０】
［姿勢状態報知の第一例］
次に、本実施形態に係る画像データ送信端末２に表示されるハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態をユーザ４に報知する報知画面について説明する。図１１は、本実施形態に係る報知情報画面２００を例示した図である。図１１に示すように、画像データ送信端末２の表示部に表示される報知情報画面２００は、ユーザ４がハンドヘルドプリンタ１を走査することにより、記録媒体３に印字中の行を示す第１インジケータ２０１、記録媒体３に対する印字待ち状態の行を示す第２インジケータ２０２、報知ダイアログ２０３が表示される。
【０１４１】
なお、第１インジケータ２０１は、記録媒体３に印字中の行であることを示すために、色や表示態様を第２インジケータ２０２と異なるものとしてもよい。図１１においては、第１インジケータ２０１を網点で表示する例を示している。
【０１４２】
ＣＰＵ１１１は、判定結果出力部１１３４からハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていることを示す判定結果を受信すると、その判定結果に係る状態量の変化によって異常画像が発生するおそれがあることを示す報知情報画面２００を報知ダイアログ２０３に表示させるための通知表示情報を画像データ送信端末２に送信する。
【０１４３】
したがって、ＣＰＵ１１１および画像データ送信端末２が判定結果通知部として機能する。図１１に示すメッセージ２０５は一例である。
【０１４４】
なお、報知ダイアログ２０３が画像データ送信端末２に表示されている間も、ハンドヘルドプリンタ１において、画像形成出力処理は継続して実行される。また、報知ダイアログ２０３が画像データ送信端末２に表示されている状態で、ＯＫボタン２０４が押下されると、報知ダイアログ２０３を閉じる。
【０１４５】
さらに、報知ダイアログ２０３が画像データ送信端末２に表示されている間に、画像形成出力が終了した場合、報知ダイアログ２０３を閉じて、報知情報画面２００以外の画面に遷移する。
【０１４６】
［姿勢状態報知の第二例］
次に、本実施形態に係るハンドヘルドプリンタ１における、走査状態や姿勢状態のユーザ４への報知方法について説明する図１２は、本実施形態に係るＯＰＵ１０４が行う報知態様を示す図である。ハンドヘルドプリンタ１は、ＯＰＵ１０４であるＬＥＤスイッチ１０４１および電源スイッチ１０４２を用いてハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていることをユーザ４に報知することができる。
【０１４７】
ＣＰＵ１１１は、判定結果出力部１１３４からハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていることを示す判定結果を受信すると、その判定結果に係る状態量ごとに異なる態様でＬＥＤスイッチ１０４１および電源スイッチ１０４２の点灯制御を実行する。
【０１４８】
したがって、ＣＰＵ１１１、ＬＥＤスイッチ１０４１および電源スイッチ１０４２協働して判定結果通知部として機能する。なお、図１２においては、ＬＥＤスイッチ１０４１および電源スイッチ１０４２の点灯領域を網点にて示している。
【０１４９】
例えば、第２状態量：Ｘ方向の移動速度がハンドヘルドプリンタ１の走査状態や姿勢状態が異常画像の要因となっていることを示す判定結果を受信した場合、ＣＰＵ１１１は、電源スイッチ１０４２を点灯させた状態で、かつ、ＬＥＤスイッチ１０４１を１秒＋０．５秒＋０．５秒＋０．５秒間隔の隔周期パターンで点滅させる制御を実行する。なお、その他の状態量については、図１２に例示してある点灯制御パターンを用いる構成であってもよい。
【０１５０】
また、ＯＰＵ１０４として、発音機構が搭載されている場合、ＣＰＵ１１１は、例えば、「プリンタをもう少しゆっくり動かしてください。正しく印字できていないおそれがあります。」などの音声ガイダンスを行う構成であってもよい。
【０１５１】
さらに、ハンドヘルドプリンタ１のインク吐出面に、コロおよびコロの駆動を制限する制限機構が設けられている場合、ＣＰＵ１１１は、コロの駆動しやすさを大きくもしくは小さくするように制限機構を制御してもよい。
【０１５２】
このような構成により、ユーザ４は、自らのハンドヘルドプリンタ１の操作によって異常画像が発生することを認識できる。そして、ユーザ４によってハンドヘルドプリンタ１の操作態様を異常画像が発生しないように変更されることにより、より品質のよい画像形成出力を行うことが容易となる。
【０１５３】
なお、回転角速度算出部１１３２は、ジャイロセンサおよび加速度センサのそれぞれのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の回転角度の変化量をトレースして積算することによってハンドヘルドプリンタ１と記録媒体３との距離、すなわち浮き量を算出することができる。したがって、回転角速度算出部１１３２は、浮き量算出部としても機能する。
【０１５４】
さらに、本実施形態では、ナビゲーションセンサ１０５として光学式距離センサを用いているため、この光学式距離センサによって移動量算出部１１３１が浮き量を算出するようにしてもよい。したがって、移動量算出部１１３１も、浮き量算出部として機能する。また、光学式距離センサ、ジャイロセンサ、加速度センサを組み合わせてナビゲーションセンサ１０５を構成してもよい。
【０１５５】
図１３および図１４は、本実施形態に係るナビゲーションセンサ１０５と記録媒体３とが対向している様子を示す図である。図１３の方がナビゲーションセンサ１０５と記録媒体３との間の距離が短い様子を示している。
【０１５６】
光学式距離センサによって構成されるナビゲーションセンサ１０５は、面発光レーザ６１、受光素子６２、受光レンズ６３、照射レンズ６４を含む。受光素子６２は、面発光レーザ６１から照射されたレーザ光の反射光を受光レンズ６３によって集光して受光する。なお、面発光レーザ６１は、記録媒体３に対して所定の角度を形成するように配置されている。
【０１５７】
そのため、図１４に示すように、ナビゲーションセンサ１０５と記録媒体３との距離が長くなると、面発光レーザ６１から照射されて照射レンズ６４によって集光された焦点が記録媒体３から遠くなり、記録媒体３から反射する光量が少なくなる。それによって、受光素子６２の受光量が減少する。受光素子６２の受光量とナビゲーションセンサ１０５と記録媒体３との距離、すなわち、受光素子６２の受光量とハンドヘルドプリンタ１の浮き量との間には、図１５に示すような関係が成り立つ。
【０１５８】
したがって、図１５に示す関係に基づいて、受光素子６２の受光量からハンドヘルドプリンタ１の浮き量を算出することができる。
【０１５９】
本発明は、説明した実施形態に限定されるものではなく、その他の実施形態、追加、修正、削除など、当業者が想到することができる範囲内で変更することができ、いずれの態様においても本発明の作用や効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【０１６０】
１            ：ハンドヘルドプリンタ
２            ：画像データ送信端末
３            ：記録媒体
４            ：ユーザ
１０１        ：制御部
１０２        ：ＤＲＡＭ
１０３        ：ＲＯＭ
１０４        ：ＯＰＵ
１０５        ：ナビゲーションセンサ
１０６        ：ジャイロセンサ
１０７        ：ＩＪ記録ヘッド駆動回路
１０８        ：ＩＪ記録ヘッド
１０９        ：通信Ｉ／Ｆ
１１１        ：ＣＰＵ
１１２        ：位置算出部
１１３        ：判定処理部
１２０        ：ＦＰＧＡ
１２１        ：イメージＲＡＭ
１２２        ：ＤＭＡＣ
１２３        ：回転処理部
１２４        ：割込みコントローラ
１２５        ：ナビゲーションセンサＩ／Ｆ
１２６        ：センサタイミング生成部
１２７        ：ＩＪ記録ヘッド制御部
１２８        ：ジャイロセンサＩ／Ｆ
１２９        ：通信制御部
１３１Ａ      ：バス
１３１Ｂ      ：バス
１３２        ：音出力Ｉ／Ｆ
１４０        ：電源回路
１４１        ：電源
１６０        ：オーディオスピーカ
２００        ：コントローラ
２０１        ：画像処理部
２０２        ：画像領域算出部
２０３        ：報知制御部
２０４        ：操作制御部
２０５        ：通信制御部
２１０        ：ＣＰＵ
２２０        ：ＲＡＭ
２３０        ：ＲＯＭ
２４０        ：記憶媒体
２５０        ：Ｉ／Ｆ
２６１        ：表示部
２６２        ：音出力部
２７０        ：操作部
２８０        ：通信部
２８１        ：通信部
２９０        ：バス
３００        ：画像領域
３０１        ：第一判定領域
３０２        ：第二判定領域
１０００      ：画像形成システム
１１３１      ：位置情報取得部
１１３２      ：画像領域情報取得部
１１３３      ：比較判定部
１１３４      ：判定結果出力部
【先行技術文献】
【特許文献】
【０１６１】
【特許文献１】特開２０１７−１２４５７８号公報
【図１】
2020040382.tif 000003
【図２】
2020040382.tif 000004
【図３】
2020040382.tif 000005
【図４】
2020040382.tif 000006
【図５】
2020040382.tif 000007
【図６】
2020040382.tif 000008
【図７】
2020040382.tif 000009
【図８】
2020040382.tif 000010
【図９】
2020040382.tif 000011
【図１０】
2020040382.tif 000012
【図１１】
2020040382.tif 000013
【図１２】
2020040382.tif 000014
【図１３】
2020040382.tif 000015
【図１４】
2020040382.tif 000016
【図１５】
2020040382.tif 000017
【図１６】
2020040382.tif 000018
【図１７】
2020040382.tif 000019
【図１８】
2020040382.tif 000020