(57)【要約】【課題】収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能な、モバイル型の収容装置を提供する。【解決手段】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置は、複数の物品を収容するための収容部と、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出すことが可能なロボットと、前記収容部及び前記ロボットを内蔵した状態で持ち運び可能な筐体と、を備え、前記ロボットは、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送可能であることを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品を収容するための収容部と、
前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出すことが可能なロボットと、
前記収容部及び前記ロボットを内蔵した状態で持ち運び可能な筐体と、を備え、
前記ロボットは、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送可能であることを特徴とする、モバイル型の収容装置。
【請求項２】
前記筐体には、車輪及び把手のうちの少なくともいずれかが設けられる、請求項１に記載のモバイル型の収容装置。
【請求項３】
前記筐体を持ち運ぶ際に作業者の負担を軽減するためのパワーアシスト装置をさらに備え、
前記パワーアシスト装置は、
前記車輪及び前記把手と、
前記把手に対して前記作業者から加えられる外力を検出するための外力センサと、
前記車輪を駆動するための電動モータと、
前記外力センサの検出値に基づき、前記電動モータの動作を制御するための制御装置と、を有する、請求項２に記載のモバイル型の収容装置。
【請求項４】
少なくとも前記ロボットを駆動するための電池をさらに備える、請求項１乃至３のいずれかに記載のモバイル型の収容装置。
【請求項５】
前記筐体は、正面視したとき前記収容部の全範囲を含むように前記収容部に対応した位置に穿設された開口と、前記開口を開閉するための開閉部材と、を有し、
前記ロボットは、前記収容部を介して前記筐体の開口と対向するように前記筐体内に配置される、請求項１乃至４のいずれかに記載のモバイル型の収容装置。
【請求項６】
前記筐体の開口は、前記筐体の側面の第１部分に穿設され、
前記筐体の取り出し口は、前記ロボットと前記筐体の開口とを結ぶ第１方向に直交する第２方向において互いに対向する前記筐体の側面の第２部分及び第３部分のうちの少なくともいずれかに穿設される、請求項５に記載のモバイル型の収容装置。
【請求項７】
前記ロボットは、少なくとも一つの関節軸を有するロボットアームと、前記ロボットアームの先端に取り付けられ、前記所望する物品を保持するためのエンドエフェクタと、を有する、請求項１乃至６のいずれかに記載のモバイル型の収容装置。
【請求項８】
前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を探索するための探索装置をさらに備え、
前記ロボットは、前記探索装置によって見つけ出された前記所望する物品を前記取り出し口まで搬送可能である、請求項１乃至７のいずれかに記載のモバイル型の収容装置。
【請求項９】
前記複数の物品は、それぞれ、配達物であり、
前記配達物を配達するための貨物自動車の荷台に載せて搬送可能である、請求項１乃至８のいずれかに記載のモバイル型の収容装置。
【請求項１０】
前記貨物自動車の電源から供給される電力の態様を、少なくとも前記ロボットで使用可能な態様に変換するための変換装置をさらに備える、請求項９に記載のモバイル型の収容装置。
【請求項１１】
請求項９又は１０に記載のモバイル型の収容装置を用いる配達方法であって、
前記複数の配達物を前記収容部に収容する第１ステップと、
前記第１ステップを行ったあとで、前記収容装置を持ち運んで前記収容装置を前記貨物自動車の荷台に載せる第２ステップと、
前記第１及び前記第２ステップを行ったあとで、前記貨物自動車を運転して前記複数の配達物のうちいずれかの配達先まで移動する第３ステップと、
少なくとも前記第１ステップを行ったあとで、前記ロボットによって、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出し、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送する第４ステップと、
前記第１乃至前記第４ステップを行ったあとで、前記取り出し口に存する前記所望する配達物を前記配達先まで持ち運ぶ第５ステップと、を備えることを特徴とする、配達方法。
【請求項１２】
前記第４ステップは、前記第３ステップで前記いずれかの配達先まで移動している際中に行われる、請求項１１に記載の配達方法。
【請求項１３】
前記第４ステップは、前記第３ステップで前記貨物自動車が一時的に停止している際中に行われる、請求項１２に記載の配達方法。
【請求項１４】
前記第４ステップは、前記第１乃至前記第３ステップを行ったあとで行われる、請求項１１に記載の配達方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モバイル型の収容装置、及びそれを用いる配達方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば、特許文献１の配送システムで提案されているような収容装置が知られている。
【０００３】
特許文献１の収容装置は、ドローンにより搬送される荷物を荷物搬送具に格納された状態で収容するための収容部と、当該収容部の上部に荷物搬送具の大きさに対応して穿設される開口部と、当該開口部に配置された荷物搬送具を検出するための検出部と、当該検出部による検出結果を報知するための報知部とを備える。そして、ドローンは、収容装置に収容された荷物搬送具の上部を把持して、荷物搬送具及び当該荷物搬送具に格納された荷物を搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−２０３０５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１の収容装置では、収容された荷物を取り出す際に、当該収容装置から荷物搬送具に格納された状態で荷物を取り出したあと、さらに、荷物搬送具から荷物を取り出す必要がある。すなわち、特許文献１の収容装置は、収容された所望する荷物の取り出しに手間がかかってしまうという問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能な、モバイル型の収容装置、及びそれを用いる配達方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明に係るモバイル型の収容装置は、複数の物品を収容するための収容部と、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出すことが可能なロボットと、前記収容部及び前記ロボットを内蔵した状態で持ち運び可能な筐体と、を備え、前記ロボットは、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送可能であることを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、本発明に係るモバイル型の収容装置は、収容部及びロボットを内蔵した状態で持ち運び可能な筐体を備え、ロボットが所望する物品を筐体に穿設された取り出し口まで搬送可能であるので、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能となる。
【０００９】
筐体には、車輪及び把手のうちの少なくともいずれかが設けられてもよい。
【００１０】
上記構成によれば、モバイル性を向上させることが可能となる。
【００１１】
前記筐体を持ち運ぶ際に作業者の負担を軽減するためのパワーアシスト装置をさらに備え、前記パワーアシスト装置は、前記車輪及び前記把手と、前記把手に対して前記作業者から加えられる外力を検出するための外力センサと、前記車輪を駆動するための電動モータと、前記外力センサの検出値に基づき、前記電動モータの動作を制御するための制御装置と、を有してもよい。
【００１２】
上記構成によれば、モバイル性をいっそう向上させることが可能となる。
【００１３】
少なくとも前記ロボットを駆動するための電池をさらに備えてもよい。
【００１４】
上記構成によれば、モバイル性を向上させることが可能となる。
【００１５】
前記筐体は、正面視したとき前記収容部の全範囲を含むように前記収容部に対応した位置に穿設された開口と、前記開口を開閉するための開閉部材と、を有し、前記ロボットは、前記収容部を介して前記筐体の開口と対向するように前記筐体内に配置されてもよい。
【００１６】
上記構成によれば、複数の物品を収容部に積み込んで収容する作業を容易に行うことが可能となる。
【００１７】
例えば、前記筐体の開口は、前記筐体の側面の第１部分に穿設され、前記筐体の取り出し口は、前記ロボットと前記筐体の開口とを結ぶ第１方向に直交する第２方向において互いに対向する前記筐体の側面の第２部分及び第３部分のうちの少なくともいずれかに穿設されてもよい。
【００１８】
例えば、前記ロボットは、少なくとも一つの関節軸を有するロボットアームと、前記ロボットアームの先端に取り付けられ、前記所望する物品を保持するためのエンドエフェクタと、を有してもよい。
【００１９】
例えば、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を探索するための探索装置をさらに備え、前記ロボットは、前記探索装置によって見つけ出された前記所望する物品を前記取り出し口まで搬送可能であってもよい。
【００２０】
例えば、前記複数の物品は、それぞれ、配達物であり、前記配達物を配達するための貨物自動車の荷台に載せて搬送可能であってもよい。
【００２１】
上記構成によれば、本発明に係るモバイル型の収容装置を用いることによって、配達の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）での配達作業の一部を現実的に自動化することができる。
【００２２】
前記貨物自動車の電源から供給される電力の態様を、少なくとも前記ロボットで使用可能な態様に変換するための変換装置をさらに備えてもよい。
【００２３】
上記構成によれば、貨物自動車の電源から供給される電力を用いて、少なくとも筐体内に配置されるロボットを駆動させることが可能となる。
【００２４】
前記課題を解決するために、本発明に係る配達方法は、上記いずれかに記載のモバイル型の収容装置を用いる配達方法であって、前記複数の配達物を前記収容部に収容する第１ステップと、前記第１ステップを行ったあとで、前記収容装置を持ち運んで前記収容装置を前記貨物自動車の荷台に載せる第２ステップと、前記第１及び前記第２ステップを行ったあとで、前記貨物自動車を運転して前記複数の配達物のうちいずれかの配達先まで移動する第３ステップと、少なくとも前記第１ステップを行ったあとで、前記ロボットによって、前記収容部に収容された複数の物品の中から所望する物品を保持して取り出し、前記所望する物品を前記筐体に穿設された取り出し口まで搬送する第４ステップと、前記第１乃至前記第４ステップを行ったあとで、前記取り出し口に存する前記所望する配達物を前記配達先まで持ち運ぶ第５ステップと、を備えることを特徴とする。
【００２５】
上記構成によれば、本発明に係る配達方法は、上記いずれかに記載のモバイル型の収容装置を用いるので、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能となる。また、本発明に係る配達方法は、配達の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）での配達作業の一部を現実的に自動化することができる。
【００２６】
前記第４ステップは、前記第３ステップを行っている際中に行われてもよい。
【００２７】
上記構成によれば、前記いずれかの配達先まで移動している際中に、所望する配達物を筐体に穿設された取り出し口まで搬送するので、配達作業を効率良く行うことが可能となる。
【００２８】
前記第４ステップは、前記第３ステップで前記貨物自動車が一時的に停止している際中に行われてもよい。
【００２９】
上記構成によれば、所望する配達物を筐体に穿設された取り出し口まで搬送している際中に移動による振動が生じないので、前記所望する配達物を前記取り出し口まで確実に搬送することが可能となる。
【００３０】
前記第４ステップは、前記第１乃至前記第３ステップを行ったあとで行われてもよい。
【００３１】
上記構成によれば、所望する配達物を筐体に穿設された取り出し口まで搬送している際中に移動による振動が生じないので、前記所望する配達物を前記取り出し口まで確実に搬送することが可能となる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、収容された所望する物品の取り出しを容易に行うことが可能な、収容装置及びそれを用いる配達方法を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置の外観斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置の内部構造を示す概略図である。
【図３】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットアーム及びエンドエフェクタの概略的な平面図である。
【図４】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える間隔変更機構の一部を示す概略図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットの制御系を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える探索装置及びその周辺部分を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるパワーアシスト装置及びその周辺部分を示すブロック図である。
【図８】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置に対して作業者が宅配物を積み込んでいる様子を示す概略図である。
【図９】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が作業者によって運ばれている様子を示す概略図である。
【図１０】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が貨物自動車に載せられて移動している状態を示す概略図である。
【図１１】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置が、棚に収容された複数の宅配物の中から所望する宅配物を保持して取り出している様子を示す概略図であり、（Ａ）が爪部材を棚に形成された溝に差し込んだ状態の図、（Ｂ）が爪部材を上方へと移動させて所望する宅配物を持ち上げた状態の図である。
【図１２】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置から所望する宅配物が作業者によって取り出されている様子を示す概略図である。
【図１３】本発明の実施形態に係るモバイル型の収容装置を用いる宅配方法の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下、本発明の実施形態に係る収容装置について、添付図面に基づき説明する。なお、本実施形態によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
【００３５】
（モバイル型の収容装置１０）
図１は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置の外観斜視図である。また、図２は、同収容装置の内部構造を示す概略図である。本実施形態に係るモバイル型の収容装置１０（以下、特に必要な場合を除き、単に「収容装置１０」と称する）は、複数の宅配物Ｄ（複数の物品、又は複数の配達物）を宅配するための現場に適用して用いられる。具体的には、収容装置１０は、宅配の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）において宅配物Ｄを搬送するために用いられる。
【００３６】
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、複数の宅配物Ｄを収容するための棚４０（収容部）と、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを保持して取り出すことが可能なロボット６０と、棚４０及びロボット６０を内蔵した状態で持ち運び可能な筐体２０と、を備える。
【００３７】
（筐体２０）
筐体２０は、平面視において矩形状の底板２１と、底板２１の前端縁に立設される前板２２と、底板２１の後端縁に立設される背板２３と、底板２１の右端縁に立設される右側板２４と、底板２１の左側縁に立設される左側板２５と、底板２１、前板２２、背板２３、右側板２４、及び左側板２５から成る箱体の上面に蓋をするように設けられる天板２６と、を有する。
【００３８】
なお、以下の説明において、底板２１と天板２６とを結ぶ方向を高さ方向又は上下方向と称し、前板２２と背板２３とを結ぶ方向を幅方向又は前後方向（第１方向）と称し、且つ、右側板２４と左側板２５とを結ぶ方向を長手方向又は左右方向（第２方向）と称する。
【００３９】
筐体２０の底板２１の前板２２側の部分には、右側板２４から左側板２５の近傍まで長手方向に延びるレール２８ａが設けられる。また、筐体２０の天板２６のレール２８ａに対応した部分には、レール２８ｂが設けられる。そして、レール２８ａ上には、当該レール２８ａ上を車輪（図示せず）で移動可能な移動子２９ａが設けられ、レール２８ｂ上には、当該レール２８ｂ上を車輪（同前）で移動可能な移動子２９ｂが設けられる。移動子２９ａ、２９ｂのうち少なくともいずれかには、後述するロボット制御装置７０によって動作を制御されるサーボモータ７６ｅ（図５参照）が設けられる。
【００４０】
筐体２０には、移動子２９ａ、２９ｂを連結するための連結軸３０がさらに設けられる。当該連結軸３０は、高さ方向に延びて配置される。上記構成によれば、連結軸３０及び移動子２９ａ、２９ｂは、それぞれ、後述するロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０と一体的に、筐体２０内を長手方向に移動可能である。
【００４１】
筐体２０の背板２３（筐体の側面の第１部分）には、正面視したとき棚４０の全範囲を含むように当該棚４０に対応した位置に穿設された開口３２（開閉部材、図８参照）と、当該開口３２を開閉するための開き戸３３ａ、３３ｂ（同前）と、が設けられる。開き戸３３ａ、３３ｂは、開口３２の長手方向における中央から両側に開閉可能であるように設けられる。
【００４２】
また、筐体２０の左側板２５（筐体の側面の第２部分及び第３部分のいずれか）には、筐体２０内から所望する宅配物Ｄを取り出すための取り出し口３４が穿設される。筐体２０の底板２１の取り出し口３４に隣接した部分には、所望する宅配物Ｄを仮置きするための仮置き棚３６が設けられる。仮置き棚３６は、所望する宅配物Ｄを上下方向に三つ並べて仮置きできるように構成される。
【００４３】
（棚４０）
棚４０は、筐体２０の閉じられた開き戸３３ａ、３３ｂの内面（換言すれば、筐体２０に穿設された開口３２）に沿って長手方向に延在するように、閉じられた開き戸３３ａ、３３ｂの内面及び右側板２４の内面に寄せて配置される。棚４０は、筐体２０の底板２１に立設される四本の支柱４２ａ〜４２ｄと、当該支柱４２ａ、４２ｂから支柱４２ｃ、４２ｄまで架設される四枚の板状部材４４ａ〜４４ｄと、を有する。
【００４４】
具体的には、支柱４２ａ、４２ｂが筐体２０の底板２１の右側板２４に隣接した部分に所定の間隔を空けて立設され、支柱４２ｃ、４２ｄが筐体の底板２１の左側板２５の近傍部分に所定の間隔を空けて立設される。そして、四枚の板状部材４４ａ〜４４ｄは、それぞれ、支柱４２ａ、４２ｂから支柱４２ｃ、４２ｄまで、互いに並行して水平方向に延びるように架設される。
【００４５】
棚４０は、板状部材４４ａ〜４４ｄそれぞれに載置面４５を有し、当該載置面４５に載置した状態で宅配物Ｄを収容可能である（図１１等参照）。載置面４５には、ロボット６０が配置される側の第１縁部から反対側の第２縁部へと延びる複数の溝４６が形成される（同前）。
【００４６】
（ロボット６０）
図３は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットアーム及びエンドエフェクタの概略的な平面図である。図３に示すように、ロボット６０は、三つの関節軸ＪＴ１〜ＪＴ３（少なくとも一つの関節軸）を有するロボットアーム６１と、ロボットアーム６１の先端に取り付けられ、所望する宅配物Ｄを保持するためのエンドエフェクタ５０と、ロボットアーム６１、エンドエフェクタ５０及び上記した移動子２９ａ、２９ｂの動作を制御するためのロボット制御装置７０（図５等参照）と、を有する。
【００４７】
ロボットアーム６１は、上記した連結軸３０に取り付けられる取り付け部６２と、水平方向に延びる部材で構成される三つのリンク６４ａ〜６４ｃと、三つのリンク６４ａ〜６４ｃを順次連結する関節軸ＪＴ１〜ＪＴ３と、を有する。
【００４８】
取り付け部６２は、ロボットアーム６１の基端に設けられる。取り付け部６２には貫通孔６３が穿設され、当該貫通孔６３に対して上記した連結軸３０が挿通される。これにより、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０は、ロボット制御装置７０に制御されて連結軸３０上を高さ方向に移動可能である。
【００４９】
リンク６４ａは、その基端部がサーボモータ７６ａで駆動される関節軸ＪＴ１を介して取り付け部６２に取り付けられる。これにより、リンク６４ａは、高さ方向に延びる軸線周りに回動可能な状態で取り付け部６２に取り付けられる。
【００５０】
リンク６４ｂは、その基端部がサーボモータ７６ｂで駆動される関節軸ＪＴ２を介してリンク６４ａの先端部に取り付けられる。これにより、リンク６４ｂは、高さ方向に延びる軸線周りに回動可能な状態でリンク６４ａに取り付けられる。
【００５１】
リンク６４ｃは、その基端部がサーボモータ７６ｃで駆動される関節軸ＪＴ３を介してリンク６４ｂの先端部に取り付けられる。これにより、リンク６４ｃは、高さ方向に延びる軸線周りに回動可能な状態でリンク６４ｂに取り付けられる。
【００５２】
エンドエフェクタ５０は、その基端部がリンク６４ｃの先端部に取り付けられる。エンドエフェクタ５０は、棚４０の載置面４５に形成される複数の溝４６それぞれに対してロボット６０が配置される側の第１縁部の側から差し込み可能な二つの爪部材５８ａ、５８ｂと、当該爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するための間隔変更機構５１と、を有する。
【００５３】
図４は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える間隔変更機構の一部を示す概略図である。図３及び図４に示すように、間隔変更機構５１は、中空の直方体状に形成される枠体５２と、当該枠体５２の内部に設けられる二つのベベルギヤ５４ａ、５４ｂと、同じく当該枠体５２の内部に設けられる二つのラック５６ａ、５６ｂと、を有する。
【００５４】
爪部材５８ａは、その基端部がラック５６ａに固定され、枠体５２の外部へと直線状に延びる。また、爪部材５８ｂは、その基端部がラック５６ｂに固定され、枠体５２の外部へと直線状に爪部材５８ａと平行して延びる。
【００５５】
ここで、ロボットアーム６１の先端部（換言すれば、リンク６４ｃの先端部）には、サーボモータ７６ｄが設けられる。当該サーボモータ７６ｄは、その回転軸がリンク６４ｃの捻じれ方向に回転するように当該リンク６４ｃの内部に配置される。
【００５６】
サーボモータ７６ｄの回転軸には、上記したベベルギヤ５４ａの基端部が取り付けられる。ベベルギヤ５４ａは、その軸線がサーボモータ７６ｄの回転軸と同一直線上に位置するように配置される。ベベルギヤ５４ａの先端部には、当該ベベルギヤ５４ａと互いに噛み合うようにベベルギヤ５４ｂが配置される。当該ベベルギヤ５４ｂは、その軸線がベベルギヤ５４ａに噛み合う部分から鉛直方向下向きに延びるように配置される。
【００５７】
ベベルギヤ５４ｂの下端部に設けられるピニオン５５には、上記したラック５６ａ、５６ｂがそれぞれ噛み合わされる。具体的には、ピニオン５５の径方向の一方側の部分（ここでは、エンドエフェクタ５０の先端側に位置する部分）には、上記したラック５６ａが噛み合わされる。また、ピニオン５５の径方向の他方側の部分（ここでは、エンドエフェクタ５０の基端側に位置する部分）には、上記したラック５６ｂが噛み合わされる。そして、間隔変更機構５１は、ピニオン５５（すなわち、ベベルギヤ５４ｂ）が回転することでラック５６ａ、５６ｂが枠体５２内を互いに反対側へと移動し、爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するように構成される。
【００５８】
図５は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるロボットの制御系を示すブロック図である。図５に示すように、ロボット制御装置７０は、プログラムを格納するためのメモリ７２（記憶装置）と、当該メモリ７２に格納されたプログラムを実行するためのプロセッサ７４（処理装置）と、を少なくとも有する。ロボット制御装置７０の具体的な構成は特に限定されないが、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit、中央演算処理装置）がメモリに格納されたプログラムに従って動作することにより実現されてもよい。
【００５９】
そして、ロボット６０は、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から後述する探索装置８０によって見つけ出された所望する宅配物Ｄを保持して取り出し、取り出した所望する宅配物Ｄを筐体２０に穿設された取り出し口３４まで搬送可能である。
【００６０】
（探索装置８０）
図６は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備える探索装置及びその周辺部分を示すブロック図である。図６に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを探索するための探索装置８０をさらに備える。
【００６１】
探索装置８０は、上記したロボット６０と、当該ロボット６０の先端に設けられる撮像装置８２と、当該撮像装置８２で撮像された画像情報を解析するための解析装置８４と、を有する。なお、図６に示すように、解析装置８４は、ロボット制御装置７０の一部として構成されてもよいし、又は、当該ロボット制御装置７０とは別個に設けられてもよい。
【００６２】
図６に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、探索装置８０及び後述するパワーアシスト装置９０を駆動するための電池８６（少なくとも前記ロボットを駆動するための電池）をさらに備える。また、収容装置１０は、後述する貨物自動車Ｖの電源ＰＳから供給される電力の態様を、探索装置８０及び後述するパワーアシスト装置９０で使用可能な態様に変換するための変換装置８８（少なくともロボットで使用可能な態様に変換するための変換装置）をさらに備える。
【００６３】
（パワーアシスト装置９０）
図７は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置が備えるパワーアシスト装置及びその周辺部分を示すブロック図である。図７に示すように、本実施形態に係る収容装置１０は、筐体２０を持ち運ぶ際に作業者Ｐ（図８等参照）の負担を軽減するためのパワーアシスト装置９０をさらに備えてもよい。
【００６４】
パワーアシスト装置９０は、筐体２０の底板２１の底面の四隅近傍にそれぞれ設けられる四つの車輪９８と、当該四つの車輪９８のうち筐体２０の左側板２５側に設けられる二つの車輪９８を少なくとも駆動するための電動モータ９９と、を有する。
【００６５】
また、パワーアシスト装置９０は、筐体２０の左側板２５の外面に取り付けられる操作装置９２と、当該操作装置９２の前側と後ろ側それぞれから突出するように設けられるハンドル９４（把手）と、をさらに有する。なお、操作装置９２は、例えば、パワーアシスト装置９０を操作するための構成だけでなく、収容装置１０に内蔵されたロボット６０及び探索装置８０の電源のオンとオフを切り換えるためのスイッチ等を有してもよい。
【００６６】
そして、パワーアシスト装置９０は、ハンドル９４に対して作業者Ｐ（図８等参照）から加えられる外力を検出するための外力センサ９６と、当該外力センサ９６の検出値に基づき、電動モータ９９の動作を制御するための制御装置９５と、をさらに有する。制御装置９５は、ハンドル９４に対して当該ハンドル９４がその軸線を回転軸として回転するような外力が作業者Ｐから加えられたとき、例えばその外力の方向や大きさ等に基づき、電動モータ９９の回転速度を変化させてもよい。
【００６７】
（宅配方法の一例）
つづいて、図８〜１３に基づき、上記実施形態に係る収容装置１０を用いて、宅配の物流拠点から個人宅まで宅配物Ｄを搬送する宅配方法の一例について説明する。また、上記実施形態に係る収容装置１０によって奏する効果についても併せて説明する。
【００６８】
図８は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置に対して作業者が宅配物を積み込んでいる様子を示す概略図である。まず、図８に示すように、宅配の物流拠点において、作業者Ｐが、筐体２０の背板２３に設けられた開き戸３３ａ、３３ｂを開き、筐体２０の開口３２から棚４０に複数の宅配物Ｄを積み込む。そして、作業者Ｐは、棚４０に全ての宅配物Ｄを積み込んだあと、開き戸３３ａ、３３ｂを閉じる。
【００６９】
ここで、筐体２０の開口３２が正面視したとき棚４０の全範囲を含むように当該棚４０に対応した位置に穿設され、且つ、ロボット６０が棚４０を介して筐体２０の開口３２と対向するように筐体２０内に配置されるので、作業者Ｐは、複数の宅配物Ｄを棚４０に積み込んで収容する作業を容易に行うことが可能となる。
【００７０】
また、収容装置１０内にロボット６０及び探索装置８０が配置されているので、作業者Ｐは、収容装置１０に複数の宅配物Ｄを積み込む際に、配達順路などに基づき複数の宅配物Ｄそれぞれの棚４０内での収容場所を考慮する必要がない。これにより、作業者Ｐは、積み込み作業をいっそう容易に行うことが可能となる。
【００７１】
なお、作業者Ｐは、各々の送り状が筐体２０の前板２２側又は天板２６側に位置するように、複数の宅配物Ｄを棚４０に積み込むことが好ましい。これにより、探索装置８０が所望する宅配物Ｄを探索し易くなる。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ１（第１ステップ）が行われる。
【００７２】
図９は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置が作業者によって運ばれている様子を示す概略図である。次に、図９に示すように、作業者Ｐが、ハンドル９４を把持しつつパワーアシスト装置９０を操作して収容装置１０を貨物自動車Ｖ（図１０等参照）まで運ぶ。
【００７３】
このとき、作業者Ｐは、筐体２０に設けられたハンドル９４及び四つの車輪９８によって、収容装置１０を容易に持ち運ぶことが可能となる。換言すれば、収容装置１０は、ハンドル９４及び四つの車輪９８を備えることで、モバイル性を向上させることが可能となる。
【００７４】
また、作業者Ｐは、例えば、ハンドル９４に対して当該ハンドル９４がその軸線を回転軸として回転するような外力を加えることで、筐体２０の速度を変化させることが可能である。すなわち、作業者Ｐは、パワーアシスト装置９０によって筐体２０をいっそう容易に持ち運ぶことが可能となる。換言すれば、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を備えることで、モバイル性をいっそう向上させることが可能となる。
【００７５】
さらに、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を駆動するための電池８６を備えることで、モバイル性をいっそう向上させることが可能となる。
【００７６】
そして、作業者Ｐは、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに収容装置１０を積み込む。このとき、作業者Ｐは、例えば、フォークリフト等の荷役装置（図示せず）を用いて、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに収容装置１０を積み込んでもよい。なお、本実施形態では、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに二つの収容装置１０、１０が積み込まれる（図１２参照）。
【００７７】
なお、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣは、背面に開口が形成され、当該開口には中央から両側に開くように開き戸が設けられる（同前）。作業者Ｐは、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣの開き戸を開いて、収容装置１０、１０それぞれの取り出し口３４が荷台ＬＣの開口側に位置するように収容装置１０、１０を荷台ＬＣに積み込む。そのあとで、作業者Ｐは、例えば、収容装置１０、１０それぞれの操作装置９２を操作して、ロボット６０及び探索装置８０の電源をオンにしたうえで、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣの開き戸を閉じる。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ２（第２ステップ）が行われる。
【００７８】
探索装置８０は、電源がオンされることで、棚４０に収納された複数の宅配物Ｄそれぞれの上面又は側面に貼り付けられた送り状の画像情報（すなわち、宅配先の画像情報）を、ロボットアーム６１の姿勢を変更しつつ撮像装置８２により撮像して取得する。このとき、収容装置１０は、変換装置８８を備えることで、貨物自動車Ｖの電源ＰＳから供給される電力を用いて、探索装置８０を駆動させることが可能である。なお、収容装置１０は、上記した電池８６から供給される電力を用いて、探索装置８０を駆動させることも可能である。
【００７９】
例えば、探索装置８０は、棚４０の最も上段の板状部材４４ｄの左右方向の一端から他端まで撮像装置８２（すなわち、ロボットアーム６１の先端）を移動させつつ、当該板状部材４４ｄ上に載置された複数の宅配物Ｄの上面を撮像して画像情報を取得する。次に、探索装置８０は、棚４０の最も上段の板状部材４４ｄの左右方向の他端から一端まで撮像装置８２を移動させつつ、当該板状部材４４ｄ上に収容された複数の宅配物Ｄの前面を撮像して画像情報を取得する。
【００８０】
さらに、探索装置８０は、上から二段目の板状部材４４ｃ、上から三段目の板状部材４４ｂ、及び最も下段の板状部材４４ａそれぞれに収納された複数の宅配物Ｄの上面及び前面についても、同様に撮像して宅配先の画像情報を取得する。このように画像情報を取得することで、例えば、送り状が前面に貼り付けられた宅配物Ｄと、送り状が上面に貼り付けられた宅配物Ｄとが混在している場合であっても、複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先の画像情報を問題なく取得することが可能となる。撮像装置８２は、このように取得した複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先の画像情報を解析装置８４へと送信する。なお、本実施形態では、撮像装置８２は、複数の宅配物Ｄの大きさ（例えば、幅方向における底面の長さ等）が認識可能な画像情報を取得し、当該画像情報を解析装置８４へと送信する。
【００８１】
また、探索装置８０は、撮像装置８２により複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先の画像情報を撮像したときのロボットアーム６１の先端の位置情報又はロボットアーム６１の姿勢をロボット制御装置７０に送信する。これにより、ロボット６０は、取得したロボットアーム６１の先端の位置情報又はロボットアーム６１の姿勢に基づき、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを保持して取り出すことが可能となる。
【００８２】
解析装置８４は、取得した宅配先の画像情報に基づき、複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先を解析する。そして、解析装置８４は、解析した複数の宅配物Ｄそれぞれの宅配先に基づき、収容装置１０に収納された複数の宅配物Ｄを効率良く配達するための配達ルートを決定する。なお、このとき、解析装置８４は、前記複数の宅配物Ｄそれぞれの位置情報に加えて、後述するＧＰＳ制御装置から取得可能な収容装置１０の位置情報に基づき、前記配達ルートを決定してもよい。このように決定された配達ルートは、例えば、貨物自動車Ｖの運転席ＤＳに配置されるディスプレイ等の出力装置から出力されてもよい。また、解析装置８４は、取得した画像情報から複数の宅配物Ｄそれぞれの大きさを認識する。
【００８３】
図１０は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置が貨物自動車に載せられて移動している状態を示す概略図である。図１０に示すように、作業者Ｐは、収容装置１０、１０を貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに積み込んだあと、例えば、解析装置８４により決定された配達ルートに基づき、宅配の物流拠点から複数の宅配物Ｄのうちいずれかの宅配先まで貨物自動車Ｖを運転して移動する。
【００８４】
ここで、収容装置１０、１０は、それぞれ、ＧＰＳ（Global Positioning System、全地球測位システム）の一部を構成するＧＰＳ制御装置（図示せず）及びＧＰＳ受信機（同前）をさらに備えてもよい。また、ＧＰＳ制御装置は、プログラムを格納するための記憶装置（同前）と、当該記憶装置に格納されたプログラムを実行するための処理装置（同前）と、を少なくとも有してもよい。
【００８５】
ＧＰＳ制御装置は、ＧＰＳ衛星からＧＰＳ受信機を介してＧＰＳ信号を受信する。そして、ＧＰＳ制御装置は、例えば、自らの位置情報（すなわち、収容装置１０の位置情報）を宅配先の人物が保有するスマートフォンやＰＣ（Personal Computer、パーソナルコンピュータ）に送信してもよい。これにより、宅配先の人物は、自分宛ての宅配物Ｄの配送状況を把握することが可能となる。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ３（第３ステップ）が行われる。
【００８６】
図１１は、上記実施形態に係るモバイル型の収容装置が、棚に収容された複数の宅配物の中から所望する宅配物を保持して取り出している様子を示す概略図であり、（Ａ）が爪部材を棚に形成された溝に差し込んだ状態の図、（Ｂ）が爪部材を上方へと移動させて所望する宅配物を持ち上げた状態の図である。図１１に示すように、上記ステップＳ３で複数の宅配物Ｄ（複数の物品、又は複数の配達物）のうちいずれかの宅配先まで移動している際中に、ロボット６０によって、棚４０に収容された複数の宅配物Ｄの中から所望する宅配物Ｄを保持して取り出し、所望する宅配物Ｄを筐体２０に穿設された取り出し口３４まで搬送する。
【００８７】
具体的には、ロボット制御装置７０が、メモリ７２に格納された所望する第１宅配物Ｄ１（図１３において左側に載置された第１宅配物Ｄ１。以下、特に必要な場合を除き、単に「第１宅配物Ｄ１」と称する）の位置情報に基づき、ロボットアーム６１の姿勢を変更して爪部材５８ａ、５８ｂを第１宅配物Ｄ１の手前下側まで移動させる。また、ロボット制御装置７０が、メモリ７２に格納された第１宅配物Ｄ１の大きさに関する情報に基づき、間隔変更機構５１によって、爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を第１宅配物Ｄ１の大きさに応じた間隔に変更する。そして、ロボット制御装置７０が、棚４０の載置面４５に形成された複数の溝４６のうち第１宅配物Ｄ１の下側に位置する溝４６に載置面４５の第１縁部４５ａの側から爪部材５８ａ、５８ｂを差し込むように、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０の動作を制御する。
【００８８】
そのあとで、ロボット制御装置７０は、爪部材５８ａ、５８ｂを上方へと移動させて当該爪部材５８ａ、５８ｂと溝４６及び載置面４５から離間させるように、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０の動作を制御する。さらに、ロボット制御装置７０は、保持した第１宅配物Ｄ１を、取り出し口３４に隣接して配置された仮置き棚３６に仮置きするように、ロボットアーム６１及びエンドエフェクタ５０の動作を制御する。
【００８９】
上記のように、本実施形態では、ロボット６０が、棚４０に載置された宅配物Ｄ１の下側に位置する溝４６に二つの爪部材５８ａ、５８ｂを差し込み、当該二つの爪部材５８ａ、５８ｂを上方へと移動させることにより宅配物Ｄ１を持ち上げて保持することが可能である。したがって、本実施形態に係るロボット６０は、例えば、ロボットアームの先端に取り付けられる吸着パッドで吸着して保持するような場合と比較して、簡単な構造で、棚４０に収容された宅配物Ｄ１を保持して取り出すことが可能となる。
【００９０】
また、本実施形態では、エンドエフェクタ５０が二つの爪部材５８ａ、５８ｂを有することで、当該エンドエフェクタ５０が爪部材を一つのみ有する場合と比較して、安定した状態で宅配物Ｄ１を保持することが可能となる。
【００９１】
さらに、本実施形態では、二つの爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するための間隔変更機構をさらに備えるので、宅配物Ｄ１の大きさに応じて二つの爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を適宜変更することが可能となる。
【００９２】
本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ４（第４ステップ）が行われる。
【００９３】
図１２は、本実施形態に係るモバイル型の収容装置から所望する宅配物が作業者によって取り出されている様子を示す概略図である。図１２に示すように、作業者Ｐが運転席ＤＳから降りて荷台ＬＣの開き戸を開くと、筐体２０に穿設された取り出し口３４から宅配物Ｄ１が取り出し可能な状態となっている。これにより、作業者Ｐは、収容装置１０から宅配物Ｄ１の取り出しを容易に行うことが可能となる。最後に、作業者Ｐは、取り出し口３４に存する宅配物Ｄ１を宅配先まで持ち運ぶ。本実施形態では、上記のようにして図１３に示すステップＳ５（第５ステップ）が行われる。
【００９４】
ここで、従来から、例えば、宅配の物流拠点では、ロボットやＡＧＶ（Automated guided vehicle、無人搬送車）を用いて、ＤＡ（Distribution Automation、流通での自動化を図るシステム）による自動化が積極的に進められている。しかし、例えば、宅配の物流拠点から個人宅までの最終区間（いわゆる「ラストワンマイル」）では、自動化があまり進められていない。
【００９５】
なお、ラストワンマイルでは、例えば、自動運転による無人自動車に宅配ボックスを搭載したり、ドローンを用いたりすることで、自動化を進める試みがなされている。しかし、例えば、前者の場合には安全面が懸念され、後者の場合には一度に配送できる量が限られてしまうという問題があった。これにより、ラストワンマイルでの宅配作業を自動化することが、現実的には困難であった。
【００９６】
一方、上記実施形態に係る収容装置１０を用いることによって、作業者Ｐが運転する貨物自動車Ｖの荷台ＬＣに積み込んで複数の宅配物Ｄを搬送することができるため、安全面が懸念されることはなく、また、一度に配送できる量が限られてしまうこともない。したがって、収容装置１０を用いることによって、ラストワンマイルでの宅配作業の一部を現実的に自動化することができる。
【００９７】
（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
【００９８】
上記実施形態では、エンドエフェクタ５０が二つの爪部材５８ａ、５８ｂを有し、棚４０の載置面４５に形成された溝４６に爪部材５８ａ、５８ｂを差し込んだあと、当該爪部材５８ａ、５８ｂを上方へと移動させることで所望する宅配物Ｄを持ち上げて保持する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、エンドエフェクタ５０は、例えば、負圧により吸着して宅配物Ｄを保持してもよいし、挟持して宅配物Ｄを保持してもよいし、又は、その他の態様で宅配物Ｄを保持してもよい。
【００９９】
上記実施形態では、エンドエフェクタ５０が二つの爪部材５８ａ、５８ｂを有する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、エンドエフェクタ５０は、爪部材を一つのみ有してもよいし、又は、三つ以上有してもよい。なお、エンドエフェクタ５０が爪部材を一つのみ有する場合、宅配物Ｄ（物品）を安定した状態で保持するために、当該爪部材の幅を図５に示す二つの爪部材５８ａ、５８ｂそれぞれの幅と比較して大きくすることが好ましい。
【０１００】
なお、エンドエフェクタ５０が爪部材を一つのみ有する場合、ロボット６０は、二つの爪部材５８ａ、５８ｂの間隔を変更するための間隔変更機構５１を備える必要がない。また、エンドエフェクタ５０が爪部材を三つ以上有する場合、間隔変更機構５１は、三つの爪部材それぞれの間隔を適宜変更するように構成されてもよい。
【０１０１】
上記実施形態では、筐体２０の左側板２５の外面に取り付けられた操作装置９２を用いて、ロボット６０及び探索装置８０の電源のオンとオフを切り換える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、貨物自動車Ｖの運転席ＤＳに、ロボット６０及び探索装置８０の電源のオンとオフを切り換えるための操作装置を配置してもよい。
【０１０２】
上記実施形態では、筐体２０に穿設された取り出し口３４に隣接して、所望する宅配物Ｄを仮置きするための仮置き棚３６が配置される場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、仮置き棚３６を設けずにロボット６０が取り出し口３４で宅配物Ｄを保持し、所望する宅配物Ｄをロボット６０から作業者Ｐに対して直接受け渡すようにしてもよい。
【０１０３】
上記実施形態では、取り出し口３４が筐体２０の左側板２５にのみ穿設される場合について説明したが、これに限定されない。すなわち、取り出し口３４は、筐体２０の前板２２、背板２３、右側板２４、左側板２５、及び天板２６のうち少なくともいずれか一つに穿設されていればよい。
【０１０４】
上記実施形態では、筐体２０が直方体状である場合を説明したが、これに限定されない。例えば、筐体２０は、立方体状であってもよいし、四角柱以外の多角柱状であってもよいし、又は、円柱状であってもよい。或いは、筐体２０は、その内部に棚４０及びロボット６０が配置可能であり、かつ、その側面に取り出し口３４が穿設可能なその他の形状であってもよい。
【０１０５】
上記実施形態では、収容装置１０が、探索装置８０及びパワーアシスト装置９０を駆動するための電池８６及び変換装置８８を備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、収容装置１０は、電池８６及び変換装置８８のうちいずれかのみを備える構成であってもよいし、又は、電池８６及び変換装置８８の両方を備えない構成であってもよい。後者のような場合、探索装置８０及びパワーアシスト装置９０は、電池８６及び貨物自動車Ｖの電源ＰＳとは別個に設けられる他の電源から電力を供給されてもよい。
【０１０６】
また、例えば、電池８６がパワーアシスト装置９０及び探索装置８０の一部である撮像装置８２にのみ電力を供給してもよい。このとき、例えば、変換装置８８が貨物自動車Ｖの電源ＰＳから供給される電力の態様を探索装置８０の一部であるロボット６０で使用可能な態様に変換したうえで当該ロボット６０にのみ電力を供給してもよい。さらに、例えば、電池８６が、ロボット６０、撮像装置８２、及びパワーアシスト装置９０それぞれに対して個別に設けられてもよい。
【０１０７】
上記実施形態では、図１３に示すステップＳ４が、複数の宅配物Ｄのうちいずれかの宅配先まで移動している際中（すなわち、同図に示すステップＳ３を行っている際中）に行われる場合を説明した。このとき、ステップＳ４は、例えば、ステップＳ３で貨物自動車Ｖが信号待ち等で一時的に停止している際中に行われてもよい。これにより、所望する宅配物Ｄを筐体２０に穿設された取り出し口３４まで搬送している際中に移動による振動が生じないので、所望する宅配物Ｄを取り出し口３４まで確実に搬送することが可能となる。
【０１０８】
また、上記の場合に限定されず、図１３に示すステップＳ４は、ステップＳ１〜Ｓ３を行ったあとで行われてもよい。このような場合、例えば、ステップＳ４は、貨物自動車Ｖが宅配先に到着してから、貨物自動車Ｖの荷台ＬＣの開き戸が作業者Ｐによって開かれるまでの間に行われてもよい。このタイミングでステップＳ４を行うことで、例えば、貨物自動車Ｖを運転して移動している際中に前記ステップＳ４を行う場合と比較して、収容装置１０が振動しないので、前記ステップＳ４を確実に行うことが可能となる。
【０１０９】
上記実施形態では、ロボット６０は、レール２８及び連結軸３０上を移動可能であり、三つの関節軸ＪＴ１〜ＪＴ３を有する片腕の水平多関節型ロボットとして構成される場合を説明したが、これに限定されない。例えば、ロボット６０は、双腕の水平多関節型ロボットとして構成されてもよい。或いは、ロボット６０は、極座標型ロボットとして構成されてもよいし、円筒座標型ロボットとして構成されてもよいし、直角座標型ロボットとして構成されてもよいし、垂直多関節型ロボットとして構成されてもよいし、又は、その他のロボットとして構成されてもよい。
【０１１０】
そして、ロボット６０が、ロボットアーム６１の姿勢を変更するのみで、当該ロボットアーム６１の先端が棚４０（収容部）の全範囲に移動可能であるように構成されるのであれば、筐体２０内にレール２８及び連結軸３０を備えなくてもよい。これにより、収容装置１０の構成をいっそう簡単にすることが可能となる。
【０１１１】
上記実施形態では、収容装置１０が、筐体２０を持ち運ぶ際に作業者Ｐの負担を軽減するためのパワーアシスト装置９０を備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を備えなくてもよい。これにより、収容装置１０の構成をいっそう簡単にすることが可能となる。このような場合、筐体２０には、例えば、車輪９８及びハンドル９４（把手）のうちの少なくともいずれかが設けられてもよい。これにより、収容装置１０は、パワーアシスト装置９０を備える場合と比較して、簡単な構成で、筐体２０を持ち運ぶ際に作業者Ｐの負担を軽減することが可能となる。
【０１１２】
上記実施形態では、モバイル型の収容装置１０が、複数の宅配物Ｄ（物品）を個人宅まで宅配するための現場（より詳細には、いわゆる「ラストワンマイル」）に適用して用いられる場合を説明した。しかし、この場合に限定されず、収容装置１０は、例えば、宅配物以外の配達物（例えば、郵便物など）を個人宅以外の配達先（例えば、事業所又は事務所など）に配達するための現場（より詳細には、「ラストワンマイル」）に適用して用いられてもよい。また、収容装置１０は、ラストワンマイル以外の物流の現場で用いられてもよいし、又は、物流以外の現場で用いられてもよい。後者のような場合、収容装置１０は、配達物以外の複数の物品を収容するために用いられてもよい。
【符号の説明】
【０１１３】
１０  収容装置
２０  筐体
２１  底板
２２  前板
２３  背板
２４  右側板
２５  左側板
２６  天板
２８  レール
２９  移動子
３０  連結軸
３２  開口
３３  開き戸
３４  取り出し口
３６  仮置き棚
４０  棚
４２  支柱
４４  板状部材
４５  載置面
４６  溝
５０  エンドエフェクタ
５１  間隔変更機構
５２  枠体
５４  ベベルギヤ
５５  ピニオン
５６  ラック
５８  爪部材
６０  ロボット
６１  ロボットアーム
６２  取り付け部
６３  貫通孔
６４  リンク
７０  ロボット制御装置
７２  メモリ
７４  プロセッサ
７６  サーボモータ
８０  探索装置
８２  撮像装置
８４  解析装置
８６  電池
８８  変換装置
９０  パワーアシスト装置
９２  操作装置
９４  ハンドル
９５  制御装置
９６  外力センサ
９８  車輪
Ｄ  宅配物
ＪＴ  関節軸
Ｐ  作業者
Ｖ  貨物自動車
ＤＳ  運転席
ＬＣ  荷台
ＰＳ  電源
【図１】
2020179989.tif 000003
【図２】
2020179989.tif 000004
【図３】
2020179989.tif 000005
【図４】
2020179989.tif 000006
【図５】
2020179989.tif 000007
【図６】
2020179989.tif 000008
【図７】
2020179989.tif 000009
【図８】
2020179989.tif 000010
【図９】
2020179989.tif 000011
【図１０】
2020179989.tif 000012
【図１１】
2020179989.tif 000013
【図１２】
2020179989.tif 000014
【図１３】
2020179989.tif 000015