(57)【要約】      （修正有）【課題】押し子が初期位置に戻る際に、押し子が検体ラックに当接し、検体ラックが倒れることを防止することができる検体ラック搬送装置及び自動分析システムを提供する。【解決手段】検体ラック搬送装置は、トレイ６１と、押し子部材７２と、駆動部と、制御部と、検知センサ６４と、報知部と、を備えている。検知センサ６４は、検体ラック供給位置８０において検体ラック９０の有無を検知する。制御部は、押し子部材７２を検体ラック９０の搬送を開始する位置である初期位置から搬送方向に沿って移動させた際に、検知センサ６４から送信される情報に基づいて、報知部の報知及び駆動部の駆動のうち少なくとも一方を制御する。【選択図】図７
2020160084.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の検体容器を収容する検体ラックが載置され、前記検体ラックが供給される検体ラック供給位置を有するトレイと、
前記検体ラックを押圧して搬送する押し子部材と、
前記押し子部材を搬送方向に沿って移動させる駆動部と、
前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記検体ラック供給位置において前記検体ラックの有無を検知する検知センサと、
前記制御部により制御されて使用者に情報を報知する報知部と、を備え、
前記制御部は、
前記押し子部材を前記検体ラックの搬送を開始する位置である初期位置から前記搬送方向に沿って移動させた際に、前記検知センサから送信される情報に基づいて、前記報知部の報知及び前記駆動部の駆動のうち少なくとも一方を制御する
検体ラック搬送装置。
【請求項２】
前記検知センサは、
前記押し子部材を前記検体ラックの搬送を開始する位置である初期位置から前記搬送方向に沿って移動させた際に、前記検体ラック供給位置に新たな検体ラックが追加された場合、前記検体ラック供給位置に追加された前記新たな検体ラックを検知し、検知した情報を前記制御部に送信する
請求項１に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記押し子部材を前記検体ラックの搬送を開始する位置である初期位置から前記搬送方向に沿って移動させた際に、前記検知センサから前記検体ラック供給位置に前記新たな検体ラックが追加されたことを検知した情報を受信すると、前記報知部の報知及び前記駆動部の駆動のうち少なくとも一方を制御し、前記報知部によって前記検体ラック供給位置に前記検体ラックが供給されたことを使用者に報知させる、又は前記駆動部及び前記押し子部材による搬送動作を停止させる
請求項２に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記検知センサからの検知情報に基づいて、前記検体ラック供給位置から前記新たな検体ラックが取り除かれたか否かを判断する
請求項３に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記押し子部材を前記検体ラックの搬送を開始する位置である初期位置から前記搬送方向に沿って移動させた際に、前記検知センサから前記検体ラック供給位置に前記新たな検体ラックが追加されたことを検知した情報を受信すると、前記駆動部を制御し、前記駆動部及び前記押し子部材による搬送動作を停止させ、
前記検知センサからの検知情報に基づいて、前記検体ラック供給位置から前記新たな検体ラックが取り除かれたか否かを判断し、
前記検体ラック供給位置から前記新たな検体ラックが取り除かれたと判断した場合、前記駆動部を制御し、前記駆動部及び前記押し子部材による搬送動作を再開させる
請求項２に記載の検体ラック搬送装置。
【請求項６】
検体容器の内に収容された検体の分析を行う自動分析装置と、
前記検体容器が収容された検体ラックを搬送する検体ラック搬送装置と、を備え、
前記検体ラック搬送装置は、
前記検体ラックが載置され、前記検体ラックが供給される検体ラック供給位置を有するトレイと、
前記検体ラックを押圧して搬送する押し子部材と、
前記押し子部材を搬送方向に沿って移動させる駆動部と、
前記駆動部の駆動を制御する制御部と、
前記検体ラック供給位置において前記検体ラックの有無を検知する検知センサと、
前記制御部により制御されて使用者に情報を報知する報知部と、を備え、
前記制御部は、
前記押し子部材を前記検体ラックの搬送を開始する位置である初期位置から前記搬送方向に沿って移動させた際に、前記検知センサから送信される情報に基づいて、前記報知部の報知及び前記駆動部の駆動のうち少なくとも一方を制御する
自動分析システム。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検体容器が収容された検体ラックを搬送する検体ラック搬送装置及び、この検体ラック搬送装置を有する自動分析システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、血液や尿等の生体試料である検体の中にある特定物質を定量的に測定する自動分析装置が知られている。自動分析装置では、検体を収容する検体容器を使用している。このような自動分析装置では、例えば、複数の検体容器が収容された検体収容ユニットと、検体と試薬とを反応させる反応ユニットとを備えている。
【０００３】
また、自動分析装置の検体収容ユニットに検体容器を搬送する検体ラック搬送装置が知られている。検体ラック搬送装置は、複数の検体容器を検体ラックに収容した状態で搬送する（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
この特許文献１に記載された技術には、搬送する検体ラックが供給されるトレイと、このトレイに検体ラックが供給されたことを検知するセンサを設けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１４−１６３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１に記載された技術は、センサで検体ラックを検出しても検体ラックがトレイのどの位置に配置されているかは検出できていなかった。そのため、特許文献１に記載された技術では、押し子が検体ラックの搬送を開始する初期位置に戻る際に、押し子よりも初期位置側に配置された検体ラックに押し子が当接し、押し子が倒れる、という問題を有していた。
【０００７】
本発明の目的は、上記の問題点を考慮し、押し子が初期位置に戻る際に、押し子が検体ラックに当接し、検体ラックが倒れることを防止することができる検体ラック搬送装置及び自動分析システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決し、本発明の目的を達成するため、本発明の検体ラック搬送装置は、トレイと、押し子部材と、駆動部と、制御部と、検知センサと、報知部と、を備えている。トレイは、複数の検体容器を収容する検体ラックが載置され、検体ラックが供給される検体ラック供給位置を有する。押し子部材は、検体ラックを押圧して搬送する。駆動部は、押し子部材を搬送方向に沿って移動させる。制御部は、駆動部の駆動を制御する。追加防止検知センサは、検体ラック供給位置において検体ラックの有無を検知する。報知部は、制御部により制御されて使用者に情報を報知する。制御部は、押し子部材を検体ラックの搬送を開始する位置である初期位置から搬送方向に沿って移動させた際に、検知センサから送信される情報に基づいて、報知部の報知及び駆動部の駆動のうち少なくとも一方を制御する。
【０００９】
また、本発明の自動分析システムは、検体容器の内に収容された検体の分析を行う自動分析装置と、検体容器が収容された検体ラックを搬送する検体ラック搬送装置と、を備えている。検体ラック搬送装置は、上述した検体ラック搬送装置が用いられる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の検体ラック搬送装置及び自動分析システムによれば、押し子が初期位置に戻る際に、押し子が検体ラックに当接し、検体ラックが倒れることを防止することができる
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態例にかかる自動分析システムを模式的に示す平面図である。
【図２】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットを示す平面図である。
【図３】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける投入口の周辺を示す斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける押し子部材が回動した状態を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける検体ラック供給位置に検体ラックを供給する状態を示す斜視図である。
【図６】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットの制御系を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける検体ラックを搬送する状態を示す斜視図である。
【図８】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける押し子部材の戻り動作を示す説明図である。
【図９】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける押し子部材の戻り動作を示す説明図である。
【図１０】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける押し子部材の戻り動作を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施の形態例にかかる検体ラック搬送装置の供給ユニットにおける押し子部材の戻り動作を模式的に示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の検体ラック搬送装置及び自動分析システムの実施の形態例について、図１〜図１１を参照して説明する。なお、各図において共通の部材には、同一の符号を付している。また、説明は以下の順序で行うが、本発明は、必ずしも以下の形態に限定されるものではない。
【００１３】
１．実施の形態例
１−１．自動分析システムの構成
まず、本発明の実施の形態例（以下、「本例」という。）にかかる自動分析システムについて図１を参照して説明する。
図１は、本例の自動分析システムを模式的に示す説明図である。
【００１４】
図１に示す装置は、本発明の自動分析システムの一例として適用する生化学分析システム１００である。生化学分析システム１００は、血液や尿などの生体試料に含まれる特定の成分の量を自動的に測定する装置である。
【００１５】
図１に示すように、生化学分析システム１００は、生体試料に含まれる特定の成分の量を自動的に測定する生化学分析装置１と、検体ラック９０を搬送する検体ラック搬送装置３０と、を有している。
【００１６】
１−２．生化学分析装置の構成
生化学分析装置１は、サンプルターンテーブル２と、希釈ターンテーブル３と、第１試薬ターンテーブル４と、第２試薬ターンテーブル５と、反応ターンテーブル６と、を備えている。また、生化学分析装置１は、サンプル希釈ピペット７と、サンプリングピペット８と、希釈撹拌装置９と、希釈洗浄装置１１と、第１試薬ピペット１２と、第２試薬ピペット１３と、第１反応撹拌装置１４と、第２反応撹拌装置１５と、多波長光度計１６と、反応容器洗浄装置１８と、を備えている。
【００１７】
本例の検体収容ユニットの一例を示すサンプルターンテーブル２は、軸方向の一端が開口した略円筒状をなす容器状に形成されている。このサンプルターンテーブル２には、複数の検体容器２１と、複数の希釈液容器２２が収容されている。検体容器２１には、血液や尿等からなる検体（サンプル）が収容される。希釈液容器２２には、通常の希釈液である生理食塩水以外の特別な希釈液が収容される。
【００１８】
複数の検体容器２１は、サンプルターンテーブル２の周方向に所定の間隔を開けて並べて配置されている。また、サンプルターンテーブル２の周方向に並べられた検体容器２１の列は、サンプルターンテーブル２の半径方向に所定の間隔を開けて２列セットされている。
【００１９】
複数の希釈液容器２２は、複数の検体容器２１の列よりもサンプルターンテーブル２の半径方向の内側に配置されている。複数の希釈液容器２２は、複数の検体容器２１と同様に、サンプルターンテーブル２の周方向に所定の間隔を開けて並べて配置されている。そして、サンプルターンテーブル２の周方向に並べられた希釈液容器２２の列は、サンプルターンテーブル２の半径方向に所定の間隔を開けて２列セットされている。
【００２０】
なお、複数の検体容器２１及び複数の希釈液容器２２の配列は、２列に限定されるものではなく、１列でもよく、あるいはサンプルターンテーブル２の半径方向に３列以上配置してもよい。
【００２１】
サンプルターンテーブル２は、不図示の駆動機構によって周方向に沿って回転可能に支持されている。そして、サンプルターンテーブル２は、不図示の駆動機構により、周方向に所定の角度範囲ごとに、所定の速度で回転する。また、サンプルターンテーブル２の周囲には、希釈ターンテーブル３が配置されている。
【００２２】
希釈ターンテーブル３、第１試薬ターンテーブル４、第２試薬ターンテーブル５及び反応ターンテーブル６は、サンプルターンテーブル２と同様に、軸方向の一端が開口した略円筒状をなす容器状に形成されている。希釈ターンテーブル３及び反応ターンテーブル６は、不図示の駆動機構により、その周方向に所定の角度範囲ずつ、所定の速度で回転する。なお、反応ターンテーブル６は、一回の移動で半周以上回転するように設定されている。
【００２３】
希釈ターンテーブル３には、複数の希釈容器（検体容器）２３が希釈ターンテーブル３の周方向に並べて収容されている。希釈容器２３には、サンプルターンテーブル２に配置された検体容器２１から吸引され、希釈された検体（以下、「希釈検体」という）が収容される。
【００２４】
第１試薬ターンテーブル４には、複数の第１試薬容器２４が第１試薬ターンテーブル４の周方向に並べて収容されている。また、第２試薬ターンテーブル５には、複数の第２試薬容器２５が第２試薬ターンテーブル５の周方向に並べて収容されている。そして、第１試薬容器２４には、濃縮された第１試薬が収容され、第２試薬容器２５には、濃縮された第２試薬が収容される。
【００２５】
さらに、第１試薬ターンテーブル４、第１試薬容器２４、第２試薬ターンテーブル５及び第２試薬容器２５は、不図示の保冷機構によって所定の温度に保たれている。そのため、第１試薬容器２４に収容された第１試薬と、第２試薬容器２５に収容された第２試薬は、所定の温度で保冷される。
【００２６】
本例の反応ユニットの一例を示す反応ターンテーブル６は、希釈ターンテーブル３と、第１試薬ターンテーブル４及び第２試薬ターンテーブル５の間に配置されている。反応ターンテーブル６には、複数の反応容器２６が反応ターンテーブル６の周方向に並べて収容されている。反応容器２６には、希釈ターンテーブル３の希釈容器２３からサンプリングした希釈検体と、第１試薬ターンテーブル４の第１試薬容器２４からサンプリングした第１試薬と、第２試薬ターンテーブル５の第２試薬容器２５からサンプリングした第２試薬が注入される。そして、この反応容器２６内において、希釈検体と、第１試薬及び第２試薬が撹拌され、反応が行われる。
【００２７】
サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の周囲に配置される。サンプル希釈ピペット７は、不図示の希釈ピペット駆動機構により、サンプルターンテーブル２及び希釈ターンテーブル３の軸方向（例えば、上下方向）に移動可能に支持されている。また、サンプル希釈ピペット７は、希釈ピペット駆動機構により、サンプルターンテーブル２及び希釈ターンテーブル３の開口と略平行をなす水平方向に沿って回動可能に支持されている。そして、サンプル希釈ピペット７は、水平方向に沿って回動することで、サンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の間を往復運動する。なお、サンプル希釈ピペット７がサンプルターンテーブル２と希釈ターンテーブル３の間を移動する際、サンプル希釈ピペット７は、不図示に洗浄装置を通過する。
【００２８】
ここで、サンプル希釈ピペット７の動作について説明する。
サンプル希釈ピペット７がサンプルターンテーブル２における開口の上方の所定位置に移動した際、サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２の軸方向に沿って下降し、その先端に設けたピペットを検体容器２１内に挿入する。このとき、サンプル希釈ピペット７は、不図示のサンプル用ポンプが作動して検体容器２１内に収容された検体を所定量吸引する。次に、サンプル希釈ピペット７は、サンプルターンテーブル２の軸方向に沿って上昇してピペットを検体容器２１内から抜き出す。そして、サンプル希釈ピペット７は、水平方向に沿って回動し、希釈ターンテーブル３における開口の上方の所定位置に移動する。
【００２９】
次に、サンプル希釈ピペット７は、希釈ターンテーブル３の軸方向に沿って下降して、ピペットを所定の希釈容器２３内に挿入する。そして、サンプル希釈ピペット７は、吸引した検体と、サンプル希釈ピペット７自体から供給される所定量の希釈液（例えば、生理食塩水）を希釈容器２３内に吐出する。その結果、希釈容器２３内で、検体が所定倍数の濃度に希釈される。その後、サンプル希釈ピペット７は、洗浄装置によって洗浄される。
【００３０】
サンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３と反応ターンテーブル６の間に配置されている。サンプリングピペット８は、不図示のサンプリングピペット駆動機構により、サンプル希釈ピペット７と同様に、希釈ターンテーブル３の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、サンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。
【００３１】
このサンプリングピペット８は、希釈ターンテーブル３の希釈容器２３内にピペットを挿入して、所定量の希釈検体を吸引する。そして、サンプリングピペット８は、吸引した希釈検体を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。
【００３２】
第１試薬ピペット１２は、反応ターンテーブル６と第１試薬ターンテーブル４の間に配置され、第２試薬ピペット１３は、反応ターンテーブル６と第２試薬ターンテーブル５の間に配置されている。第１試薬ピペット１２は、不図示の第１試薬ピペット駆動機構により、反応ターンテーブル６の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、第１試薬ピペット１２は、第１試薬ターンテーブル４と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。
【００３３】
第１試薬ピペット１２は、第１試薬ターンテーブル４の第１試薬容器２４内にピペットを挿入して、所定量の第１試薬を吸引する。そして、第１試薬ピペット１２は、吸引した第１試薬を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。
【００３４】
また、第２試薬ピペット１３は、不図示の第２試薬ピペット駆動機構により、第１試薬ピペット１２と同様に、反応ターンテーブル６の軸方向（上下方向）と水平方向に移動及び回動可能に支持されている。そして、第２試薬ピペット１３は、第２試薬ターンテーブル５と反応ターンテーブル６の間を往復運動する。
【００３５】
第２試薬ピペット１３は、第２試薬ターンテーブル５の第２試薬容器２５内にピペットを挿入して、所定量の第２試薬を吸引する。そして、第２試薬ピペット１３は、吸引した第２試薬を反応ターンテーブル６の反応容器２６内に吐出する。
【００３６】
希釈撹拌装置９及び希釈洗浄装置１１は、希釈ターンテーブル３の周囲に配置されている。希釈撹拌装置９は、不図示の撹拌子を希釈容器２３内に挿入し、検体と希釈液を撹拌する。
【００３７】
希釈洗浄装置１１は、サンプリングピペット８によって希釈検体が吸引された後の希釈容器２３を洗浄する装置である。この希釈洗浄装置１１は、複数の希釈容器洗浄ノズルを有している。複数の希釈容器洗浄ノズルは、不図示の廃液ポンプと、不図示の洗剤ポンプに接続されている。希釈洗浄装置１１は、希釈容器洗浄ノズルを希釈容器２３内に挿入し、廃液ポンプを駆動させて挿入した希釈容器洗浄ノズルによって希釈容器２３内に残留する希釈検体を吸い込む。そして、希釈洗浄装置１１は、吸い込んだ希釈検体を不図示の廃液タンクに排出する。
【００３８】
その後、希釈洗浄装置１１は、洗剤ポンプから希釈容器洗浄ノズルに洗剤を供給し、希釈容器洗浄ノズルから希釈容器２３内に洗剤を吐出する。この洗剤によって希釈容器２３内を洗浄する。その後、希釈洗浄装置１１は、洗剤を希釈容器洗浄ノズルによって吸引し、希釈容器２３内を乾燥させる。
【００３９】
第１反応撹拌装置１４、第２反応撹拌装置１５及び反応容器洗浄装置１８は、反応ターンテーブル６の周囲に配置されている。第１反応撹拌装置１４は、不図示の撹拌子を反応容器２６内に挿入し、希釈検体と第１試薬を撹拌する。これにより、希釈検体と第１試薬との反応が均一かつ迅速に行われる。なお、第１反応撹拌装置１４の構成は、希釈撹拌装置９と同一であるため、ここではその説明は省略する。
【００４０】
第２反応撹拌装置１５は、不図示の撹拌子を反応容器２６内に挿入し、希釈検体と、第１試薬と、第２試薬とを撹拌する。これにより、希釈検体と、第１試薬と、第２試薬との反応が均一かつ迅速に行われる。なお、第２反応撹拌装置１５の構成は、希釈撹拌装置９と同一であるため、ここではその説明は省略する。 
【００４１】
反応容器洗浄装置１８は、検査が終了した反応容器２６内を洗浄する装置である。この反応容器洗浄装置１８は、複数の反応容器洗浄ノズルを有している。複数の反応容器洗浄ノズルは、希釈容器洗浄ノズルと同様に、不図示の廃液ポンプと、不図示の洗剤ポンプに接続されている。なお、反応容器洗浄装置１８における洗浄工程は、上述した希釈洗浄装置１１と同様であるため、その説明は省略する。
【００４２】
また、多波長光度計１６は、反応ターンテーブル６の周囲における反応ターンテーブル６の外壁と対向するように配置されている。多波長光度計１６は、反応容器２６内に注入され、第１薬液及び第２薬液と反応した希釈検体に対して光学的測定を行って、検体中の様々な成分の量を「吸光度」という数値データとして出力し、希釈検体の反応状態を検出するものである。
【００４３】
さらに、反応ターンテーブル６の周囲には、不図示の恒温槽が配置されている。この恒温槽は、反応ターンテーブル６に設けられた反応容器２６の温度を常時一定に保持するように構成されている。
【００４４】
１−３．検体ラック搬送装置の構成
次に、検体ラック搬送装置（以下、単に「搬送装置」という）３０の詳細な構成について説明する。
【００４５】
図１に示すように、搬送装置３０は、生化学分析装置１に隣接して配置されている。搬送装置３０は、希釈ターンテーブル３の検体容器２３に検体を供給する。また、検体容器２１に供給される検体は、ラック側検体容器に収容されている。このラック側検体容器は、検体ラック９０に収容される。なお、ラック側検体容器には、収容された検体の情報を示す識別子が貼付されている。識別子としては、例えば、バーコードや二次元コード等その他各種の様式が適用されるものである。また、検体を供給する容器としては、希釈ターンテーブル３の検体容器２３に限定されるものではなく、サンプルターンテーブル２の検体容器２１に供給してもよい。
【００４６】
なお、水平方向と平行で、かつ搬送装置３０と生化学分析装置１が隣り合う方向を第１の方向Ｘとする。そして、水平方向と平行で、かつ第１の方向Ｘと直交する方向を第２の方向Ｙとする。
【００４７】
［検体ラック搬送装置］
搬送装置３０は、供給ユニット３１と、回収ユニット３２と、供給搬送部３３と、回収搬送部３４と、検体投入部３５と、レーン交換部３６と、緊急検体投入部３７とを有している。
【００４８】
供給ユニット３１は、搬送装置３０における第１の方向Ｘの一側に配置されている。回収ユニット３２は、供給ユニット３１よりも第１の方向Ｘの他側に配置されている。
【００４９】
供給ユニット３１には、検体ラック９０が収容される。供給ユニット３１は、検体ラック９０が投入される投入口３１ａと、検体ラック９０を排出する排出口３１ｂが設けられている。そして、供給ユニット３１は、収容された検体ラック９０を排出口３１ｂから供給搬送部３３へ排出する。なお、供給ユニット３１の詳細な構成については、後述する。
【００５０】
回収ユニット３２は、回収トレイ５２と、回収側ガイドレール５３と、回収側押し子機構とを有している。回収トレイ５２は、平板状に形成されている。また、回収トレイ５２の第１の方向Ｘの両端部は、上下方向の上方に向けて略垂直に屈曲している。回収トレイ５２における第１の方向Ｘの略中央部には、回収側ガイドレール５３が配置されている。回収側ガイドレール５３は、回収トレイ５２における第２の方向Ｙに沿って延在している。この回収側ガイドレール５３には、検体ラック９０の下端部に形成した係合溝部が摺動可能に係合する。
【００５１】
また、回収ユニット３２における第２の方向Ｙの他側には、受取口３２ａが設けられている。受取口３２ａには、回収搬送部３４から搬送された検体ラック９０が投入される。そして、回収ユニット３２は、回収搬送部３４から搬送された検体ラック９０を回収トレイ５２に収容する。また、回収ユニット３２における第２の方向Ｙの一側には、排出口３２ｂが設けられている。排出口３２ｂからは、回収トレイ５２に収容された検体ラック９０が回収可能とされる。
【００５２】
供給搬送部３３は、第１搬送ベルト４１と、回転機構４２と、第２搬送ベルト４３とを有している。第１搬送ベルト４１は、供給ユニット３１の第２の方向Ｙの他側に配置され、第１の方向Ｘに沿って延在している。第１搬送ベルト４１における第１の方向Ｙの一端部には、緊急検体投入部３７が連続して設けられている。緊急検体投入部３７は、供給ユニット３１に収容された検体ラック９０とは異なる検体ラック９０を投入する際に用いられる。
【００５３】
第１搬送ベルト４１は、検体ラック９０を第１の方向Ｘに沿って供給ユニット３１又は緊急検体投入部３７から回転機構４２まで搬送する。回転機構４２は、検体ラック９０の搬送方向を略９０度回転させて、第１搬送ベルト４１から第２搬送ベルト４３へ検体ラック９０を搬送する。第２搬送ベルト４３は、第２の方向Ｙに沿って延在し、検体ラック９０を第２の方向Ｙに沿って搬送する。
【００５４】
第２搬送ベルト４３の中途部には、検体投入部３５が設けられている。第２搬送ベルト４３は、検体ラック９０を検体投入部３５で一時的に停止させる。そして、ラック側検体容器に収容された検体は、生化学分析装置１に設けたピペットにより、希釈ターンテーブル３の検体容器２３に供給される。
【００５５】
第２搬送ベルト４３における回転機構４２と反対側の端部には、レーン交換部３６が設けられている。レーン交換部３６は、第２搬送ベルト４３で搬送された検体ラック９０を第１の方向Ｘに沿って移動させ、検体ラック９０を第２搬送ベルト４３から回収搬送部３４へ送り出す。
【００５６】
回収搬送部３４は、第１搬送レーン４６と、方向転換部４７と、第２搬送レーン４８とを有している。第１搬送レーン４６、方向転換部４７及び第２搬送レーン４８は、連通している。第１搬送レーン４６は、第２の方向Ｙに沿って延在している。方向転換部４７は、検体ラック９０の搬送方向が第２の方向Ｙから第１の方向Ｘに向けて略９０度転換させる箇所に配置される。第２搬送レーン４８は、第１の方向Ｘに沿って延在している。また、第２搬送レーン４８は、回収ユニット３２の受取口３２ａの近傍に配置されている。
【００５７】
また、回収搬送部３４は、不図示の搬送機構を有している。搬送機構は、レーン交換部３６から受け取った検体ラック９０を、第１搬送レーン４６、方向転換部４７、第２搬送レーン４８に沿って搬送する。そして、回収搬送部３４は、検体ラック９０を回収ユニット３２に送り出す。
【００５８】
［供給ユニットの構成］
次に、供給ユニット３１の詳細な構成について図２及び図３を参照して説明する。
図２は、供給ユニット３１を示す平面図、図３は、供給ユニット３１における投入口の周辺を示す斜視図である。
【００５９】
図２及び図３に示すように、供給ユニット３１は、供給トレイ６１と、供給側ガイドレール６２と、供給側押し子機構６３と、追加防止検知センサ６４と、押し子確認センサ６５と、を備えている。また、供給ユニット３１は、原点センサ６６（図６参照）を有している。
【００６０】
供給トレイ６１は、平板状に形成されている。供給トレイ６１は、検体ラック９０が載置され、かつ検体ラック９０が摺動する摺動面６１ａと、２つのガイド片６１ｂとを有している。ガイド片６１ｂは、摺動面６１ａにおける第１の方向Ｘの両端部から上下方向の上方に向けて立設されている。また、摺動面６１ａにおける第２の方向Ｙの一端部は、使用者によって検体ラック９０が供給される検体ラック供給位置８０（投入口３１ａ）である。
【００６１】
摺動面６１ａにおける検体ラック供給位置８０には、追加防止検知センサ６４が設けられている。追加防止検知センサ６４は、検体ラック供給位置８０に供給された検体ラック９０を検知する。
【００６２】
追加防止検知センサ６４としては、赤外線センサや、機械式のセンサや、光学センサ等その他各種のセンサを適用できるものである。
【００６３】
摺動面６１ａにおける第１の方向Ｘの略中央部には、供給側ガイドレール６２が配置されている。供給側ガイドレール６２は、第２の方向Ｙと平行に配置されている。供給側ガイドレール６２は、摺動面６１ａにおける検体ラック供給位置８０よりも第２の方向Ｙの他側から供給搬送部３３まで延在している。すなわち、供給側ガイドレール６２は、摺動面６１ａにおける検体ラック供給位置８０には、配置されていない。また、供給側ガイドレール６２には、検体ラック９０の下端部に形成した係合溝部が摺動可能に係合する。そのため、検体ラック９０が供給側ガイドレール６２と係合している間は、後述する供給側押し子機構６３の押し子部材７２によって押圧されても検体ラック９０が倒れることはない。
【００６４】
供給側押し子機構６３は、押し子駆動部７１（図６参照）と、押し子部材７２と、押し子支持部７４とを有している。押し子部材７２は、ヒンジ部７３を介して押し子支持部７４に支持されている。押し子支持部７４は、ベルト部材やギア等からなる不図示の駆動機構に接続されており、第２の方向Ｙに沿って移動する。
【００６５】
また、押し子部材７２は、略長方形をなす平板状に形成されている。押し子部材７２は、ヒンジ部７３及び押し子支持部７４に支持されることで、摺動面６１ａにおける第１の方向Ｘの一端から他端にかけて跨ぐように摺動面６１ａの上方に配置される。押し子部材７２における第２の方向Ｙの他側には、押圧部７２ａが設けられている。押圧部７２ａは、供給トレイ６１に供給された検体ラック９０における搬送方向の後方の背面に接触する。そして、押し子部材７２は、押し子支持部７４が第２の方向Ｙに沿って移動することで、検体ラック９０を押圧部７２ａによって押圧し、第２の方向Ｙに沿って搬送する。
【００６６】
図４は、押し子部材７２が回動した状態を示す斜視図、図５は、検体ラック供給位置に検体ラックを供給する状態を示す斜視図である。
図３及び図４に示すように、押し子部材７２は、ヒンジ部７３によって上下方向に回動可能に支持されている。すなわち、押し子部材７２は、図３に示すように、摺動面６１ａの上方を覆う搬送状態から、図４に示すように、ヒンジ部７３と反対側の端部が上下方向の上方を向く開放状態にヒンジ部７３を介して回動する。そのため、摺動面６１ａにおける検体ラック供給位置８０の近傍の上方が開放される。これにより、図５に示すように、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０を使用者が供給し易くなる。
【００６７】
また、供給トレイ６１における検体ラック供給位置８０の近傍には、押し子確認センサ６５が設けられている。押し子確認センサ６５は、検体ラック供給位置８０に設けられた追加防止検知センサ６４よりも第２の方向Ｙの一側、すなわち搬送方向の後方に配置されている。押し子確認センサ６５は、供給側押し子機構６３の押し子部材７２を検知する。具体的には、押し子確認センサ６５は、図３に示すように、押し子部材７２が搬送状態の場合に、押し子部材７２を検知する。そして、図４に示すように、押し子部材７２が開放状態の場合には、押し子部材７２は、押し子確認センサ６５で検知されない。
【００６８】
また、押し子確認センサ６５の搬送方向、すなわち第２の方向Ｙにおける押し子部材７２の有無を検知可能な範囲は、後述する原点センサ６６の検知可能な範囲よりも広く設定されている。具体的には、追加防止検知センサ６４によって検体ラック９０を検知した場合において、押し子部材７２が検体ラック９０よりも搬送方向の後方に配置されて、且つ搬送状態の場合、押し子確認センサ６５の検知可能な範囲は、押し子部材７２を必ず検知できる範囲に設定されている。
【００６９】
押し子確認センサ６５としては、赤外線センサや、機械式のセンサや、光学センサ等その他各種のセンサを適用できるものである。
【００７０】
なお、本例の搬送装置３０では、押し子確認センサ６５の検知可能な範囲を広げる例を説明したが、これに限定されるものではない。押し子確認センサ６５の検知可能な範囲を原点センサ６６と同様の範囲に設定し、押し子部材７２における第２の方向Ｙ、すなわち搬送方向の長さを、長く設定してもよい。このとき、押し子部材７２の搬送方向の長さは、追加防止検知センサ６４によって検体ラック９０を検知した場合において、押し子部材７２が検体ラック９０よりも搬送方向の後方に配置されて、且つ搬送状態の場合に、必ず押し子確認センサによって検知可能な長さに設定される。
【００７１】
また、本例の搬送装置３０では、押し子部材７２の位置を検知する押し子確認センサ６５として、押し子部材７２の搬送状態と開放状態を検知するセンサを用いた例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、押し子部材７２の搬送状態と開放状態を検知するセンサとは別に、押し子確認センサ６５を設けてもよい。
【００７２】
１−５．検体ラック搬送装置の制御系の構成
次に、図６を参照して検体ラック搬送装置３０の制御系の構成について説明する。
図６は、搬送装置３０における供給ユニット３１の制御系を示すブロック図である。
【００７３】
図６に示すように、搬送装置３０は、制御部１０１と、報知部１０２を備えている。制御部１０１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するためのＲＯＭ（Read Only Memory）と、ＣＰＵの作業領域として使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）と、を有する。
【００７４】
制御部１０１は、供給ユニット３１における原点センサ６６、追加防止検知センサ６４、押し子確認センサ６５及び、供給側押し子機構６３の押し子駆動部７１に接続されている。そして、制御部１０１は、供給ユニット３１を制御する。なお、制御部１０１は、搬送装置３０における供給ユニット３１以外の装置にも接続されており、搬送装置３０全体を制御する。
【００７５】
押し子駆動部７１は、制御部１０１によってその駆動が制御される。そして、押し子駆動部７１が制御部１０１によって駆動すると、押し子部材７２が第２の方向Ｙに沿って移動する。
【００７６】
原点センサ６６は、供給トレイ６１における供給側押し子機構６３が検体ラック９０の搬送を開始する位置、すなわち供給トレイ６１の第２の方向Ｙの一端部に設けられている。原点センサ６６が供給側押し子機構６３の押し子支持部７４及び押し子部材７２を検知するとことで、制御部１０１は、押し子部材７２が搬送を開始する位置に移動していると判断する。
【００７７】
なお、原点センサ６６は、押し子部材７２が搬送を開始する位置、すなわち押し子部材７２の初期位置の原点を検知するものである。そして、原点に範囲がある場合、押し子部材７２の搬送距離に誤差が生じ、検体ラック９０の搬送に不具合が発生する。そのため、原点センサ６６の検知可能な範囲は、極めて狭く設定されている。
【００７８】
原点センサ６６としては、赤外線センサや、機械式のセンサや、光学センサ等その他各種のセンサを適用できるものである。
【００７９】
報知部１０２は、例えば画像を表示する表示部、光を出射する光源部、又は音を発するブザーなどから構成されている。そして、報知部１０２は、制御部１０１からの指令に基づいて使用者に各種情報を報知する。
【００８０】
２．搬送装置における供給ユニットの動作
次に、供給ユニット３１の動作例について図７〜図１１を参照して説明する。
図７は、収容された検体ラック９０を供給搬送部３３に搬送する状態を示す斜視図である。
【００８１】
２−１．搬送時の動作
まず、供給ユニット３１が検体ラック９０を供給搬送部３３に搬送する際の動作について説明する。
制御部１０１は、供給側押し子機構６３を駆動し、押し子部材７２を初期位置から第２の方向Ｙの他側に向けて移動させる。そのため、供給トレイ６１に収容された検体ラック９０は、押し子部材７２で押圧されて、第２の方向Ｙの一側から他側に向けて搬送される。これにより、検体ラック９０は、供給ユニット３１の排出口３１ｂ（図１参照）から供給搬送部３３に供給される。
【００８２】
図７に示すように、検体ラック９０を搬送する際に、新たな検体ラック９０が使用者によって検体ラック供給位置８０に追加された場合、追加防止検知センサ６４は、検体ラック供給位置８０に供給された新たな検体ラック９０を検知する。追加防止検知センサ６４で検知した情報は、制御部１０１に送信される。そして、制御部１０１は、供給側押し子機構６３による搬送動作を停止させると共に、報知部１０２を動作させる。次に、報知部１０２は、音や光等により、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が供給されたことを使用者に報知し、検体ラック供給位置８０から検体ラック９０を取り除くように使用者に伝える。
【００８３】
そして、追加防止検知センサ６４からの検知情報に基づいて、制御部１０１は、検体ラック供給位置８０から検体ラック９０が取り除かれたか否かを判断する。制御部１０１は、検体ラック供給位置８０から検体ラック９０が取り除かれたと判断した場合、報知部１０２を停止させて、供給側押し子機構６３の搬送動作を再開させる。これにより、押し子部材７２が初期位置に戻った際に、検体ラック供給位置８０に載置された検体ラック９０に押し子部材７２が当接し、検体ラック９０が倒れることを防ぐことができる。 
【００８４】
なお、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が追加された際に、供給側押し子機構６３の搬送動作を停止される例を説明したが、これに限定されるものではない。例えば、検体ラック９０の搬送時に新たな検体ラック９０が検体ラック供給位置８０に追加された場合、制御部１０１は、供給側押し子機構６３の搬送動作を停止させずに、報知部１０２による報知動作のみ行うように制御してもよい。
【００８５】
２−２．戻り動作
次に、使用者がスイッチ押下などの任意で押し子部材７２を初期位置に戻す場合、又は供給トレイ６１に検体ラック９０が無いため押し子部材７２が初期位置に自動で戻る場合の供給ユニット３１の動作について図８〜図１１を参照して説明する。
【００８６】
図８及び図９は、原点センサ６６がＯＦＦ、追加防止検知センサ６４がＯＮの状態を示す説明図である。
【００８７】
ここで、押し子部材７２が初期位置まで戻る動作は、原点センサ６６がＯＮになるまで押し子部材７２を移動させる動作である。そのため、原点センサ６６がＯＦＦの場合、制御部１０１は、押し子部材７２が初期位置まで戻っていないと判断し、戻り動作を続行させる。上述したように、原点センサ６６の検知可能な範囲は、極めて狭く設定されている。
【００８８】
図８に示すように、押し子部材７２が初期位置から搬送方向の前方に微少に移動した場合、原点センサ６６の検知可能な範囲から押し子部材７２が外れるため、原点センサ６６の検知信号は、ＯＦＦとなる。なお、押し子部材７２は、検体ラック供給位置８０よりも搬送方向の前方に移動していない。また、図９に示すように、押し子部材７２が検体ラック供給位置８０よりも搬送方向の前方に位置している場合は、原点センサ６６は、ＯＦＦとなる。
【００８９】
図８及び図９に示す状態で検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が供給された場合、追加防止検知センサ６４がＯＮとなる。すなわち、図８及び図９に示す状態は、どちらも原点センサ６６がＯＦＦとなり追加防止検知センサ６４がＯＮとなる。
【００９０】
なお、図９に示す状態では、押し子部材７２は、検体ラック供給位置８０に供給された検体ラック９０よりも搬送方向の前方に位置しているため、押し子部材７２が初期位置に戻る際に検体ラック９０を倒すおそれがある。そのため、制御部１０１は、報知部１０２によって使用者に検体ラック供給位置８０に追加された検体ラック９０を取り除く旨を報知する必要がある。
【００９１】
これに対し、図８に示す状態では、押し子部材７２は、検体ラック供給位置８０に供給された検体ラック９０よりも搬送方向の後方に位置しているため、検体ラック９０が押し子部材７２によって倒れることがない。このように、図８に示す状態は、正常な状態であるため、使用者に検体ラック供給位置８０に追加された検体ラック９０を取り除く旨を報知する必要がない。そのため、制御部１０１は、図８及び図９に示すような原点センサ６６がＯＦＦで、追加防止検知センサ６４がＯＮである状態を判別し、正常な状態で報知することを防ぐ必要がある。
【００９２】
次に、上述した状態を考慮した押し子部材７２の戻り動作について図１０〜図１１を参照して説明する。
図１０は、押し子部材７２の戻り動作を示すフローチャート、図１１は、押し子部材７２の戻り動作を模式的に示す説明図である。 
【００９３】
まず、使用者がスイッチを操作した場合や、供給トレイ６１に検体ラック９０が無い場合等において、供給ユニット３１に対して押し子部材７２の初期位置への戻り動作指令が行われると、制御部１０１は、初期化命令を行うと共に戻り動作を実行する（ステップＳ１１）。次に、制御部１０１は、原点センサ６６の検知信号がＯＮであるかＯＦＦであるかを判断する（ステップＳ１２）。
【００９４】
ステップＳ１２の処理において、制御部１０１は、原点センサ６６の検知信号がＯＮであると判断すると、原点センサ６６の検知信号がＯＦＦになるまで供給側押し子機構６３を駆動させて押し子部材７２を搬送方向の前方に向けて移動させる（ステップＳ１３）。これにより、押し子部材７２の初期位置の原点合わせを行う。そして、制御部１０１は、制御部１０１は、原点センサ６６の検知信号がＯＦＦになるまで押し子部材７２が移動すると、供給側押し子機構６３に戻り動作を実行させる（ステップＳ１８）。
【００９５】
これに対し、ステップＳ１２の処理において、制御部１０１が原点センサ６６の検知信号がＯＦＦであると判断すると、制御部１０１は、追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＮであるかＯＦＦであるかを判断する（ステップＳ１４）。ステップＳ１４の処理において、制御部１０１が追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＦＦであると判断、すなわち検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が無いと判断すると、制御部１０１は、供給側押し子機構６３に戻り動作を実行させる（ステップＳ１８）。
【００９６】
これに対し、ステップＳ１４の処理において、制御部１０１が追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＮであると判断すると、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が供給されたと制御部１０１は、判断する。そして、制御部１０１は、押し子確認センサ６５の検知信号がＯＮであるかＯＦＦであるかを判断する（ステップＳ１５）。
【００９７】
ステップＳ１５の処理において、制御部１０１が押し子確認センサ６５の検知信号がＯＮであると判断した場合、図１１Ａに示すように、押し子部材７２は、検体ラック供給位置８０よりも搬送方向の後方に位置していると判断できる。そのため、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が供給されていても押し子部材７２は、検体ラック９０よりも搬送方向の後方に位置している。そして、制御部１０１は、供給側押し子機構６３に戻り動作を実行させる（ステップＳ１８）。
【００９８】
また、ステップＳ１５の処理において、制御部１０１が押し子確認センサ６５の検知信号がＯＦＦであると判断した場合、図１１Ｂに示すように、押し子部材７２は、検体ラック供給位置８０よりも搬送方向の前方に位置していると考えられる。この状態で、押し子部材７２が戻り動作を行うと、検体ラック供給位置８０に供給された検体ラック９０を倒すおそれがある。そのため、制御部１０１は、報知部１０２を動作させて警報を発報し、使用者に検体ラック供給位置８０に供給された検体ラック９０を取り除くように報知する（ステップＳ１７）。
【００９９】
なお、ステップＳ１７の処理により警報を発報した後に、使用者によって検体ラック９０が取り除かれると、供給ユニット３１は、ステップＳ１１の処理に戻る。
【０１００】
また、ステップＳ１８における戻り動作が実行されて、押し子部材７２が初期位置まで移動するまで、制御部１０１は、追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＮであるかＯＦＦであるかを判断する（ステップＳ１９）。
【０１０１】
ステップＳ１９の処理において、制御部１０１が追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＮであると判断、すなわち押し子部材７２が初期位置に戻る動作を行っている際に、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が配置されたことが判断できる。
【０１０２】
または、図１１Ｃに示すように、押し子部材７２の搬送方向の後方に配置されていた検体ラック９０が、戻り動作を行う押し子部材７２によって押圧されて、検体ラック供給位置８０まで搬送されたと判断できる。上述したように、検体ラック供給位置８０まで供給側ガイドレール６２が延在していない。そのため、押し子部材７２の戻り動作が継続されると、検体ラック９０は、供給側ガイドレール６２が途切れた検体ラック供給位置８０で押し子部材７２に押圧されて倒れるおそれがある。
【０１０３】
したがって、ステップＳ１９の処理において、制御部１０１が追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＮであると判断すると、制御部１０１は、押し子駆動部７１を停止させて、押し子部材７２の戻り動作を停止させる（ステップＳ１６）。これにより、検体ラック９０は、押し子部材７２によって搬送方向の後方に押圧されることがなくなる。そして、制御部１０１は、報知部１０２を動作させて警報を発報し、使用者に検体ラック供給位置８０に供給された検体ラック９０を取り除くように報知する（ステップＳ１７）。
【０１０４】
なお、ステップＳ１７の処理により警報を発報した後に、使用者によって検体ラック９０が取り除かれると、供給ユニット３１は、ステップＳ１１の処理に戻る。
【０１０５】
また、ステップＳ１９の処理において、制御部１０１が追加防止検知センサ６４の検知信号がＯＦＦであると判断すると、制御部１０１は、原点センサ６６の検知信号がＯＮであるかＯＦＦであるか判断する（ステップＳ２０）。ステップＳ２０の処理において、制御部１０１が原点センサ６６の検知信号がＯＦＦであると判断した場合、押し子部材７２は、初期位置まで戻っていないと判断できる。そのため、制御部１０１は、ステップＳ１８の処理に戻り押し子部材７２の戻り動作を継続させる。
【０１０６】
これに対して、ステップＳ２０の処理において、制御部１０１が原点センサ６６の検知信号がＯＮであると判断した場合、押し子部材７２は、初期位置まで戻っていると判断できる。これにより、供給ユニット３１における押し子部材７２の戻り動作が完了する。
【０１０７】
上述したように、本例の搬送装置３０によれば、検体ラック供給位置８０に設けた追加防止検知センサ６４により、検体ラック供給位置８０に追加された検体ラック９０を検知することができる。これにより、押し子部材７２が戻り動作を行う際に、検体ラック供給位置８０に検体ラック９０が追加されたことを検知することができ、戻り動作を行う押し子部材７２によって追加された検体ラック９０が倒れることを防ぐことができる。
【０１０８】
さらに、ステップＳ１５の工程において、押し子確認センサ６５の検知信号を用いることで、図８及び図９に示す状態を判別することができる。その結果、追加防止検知センサ６４がＯＮになっている図８に示すような押し子部材７２が検体ラック９０よりも搬送方向の後方に位置している状態で、誤って警報が発報されることを防ぐことができ、警報が発報される精度を向上させることができる。
【０１０９】
なお、本発明は上述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、自動分析装置として、血液や尿の生体試料の分析に用いられる生化学分析装置に適用した例を説明したが、これに限定されるものでなく、水質や、食品等のその他各種の分析を行う装置に適用することができるものである。また、自動分析装置としては、例えば、被検体の抗原抗体反応などの免疫分析を行う免疫分析装置を適用してもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１…生化学分析装置（自動分析装置）、  ３０…検体ラック搬送装置、  ３１…供給ユニット、  ３２…回収ユニット、  ５２…回収トレイ、  ６１…供給トレイ（トレイ）、  ６１ａ…摺動面、  ６２…供給側ガイドレール、  ６３…供給側押し子機構、  ６４…追加防止検知センサ、  ６５…押し子確認センサ、  ６６…原点センサ、  ７１…押し子駆動部、  ７２…押し子部材、  ７３…ヒンジ部、  ７４…押し子支持部、  ８０…検体ラック供給位置、  ９０…検体ラック、  １００…生化学分析システム、  １０１…制御部、  １０２…報知部、Ｘ…第１の方向、  Ｙ…第２の方向 
【図１】
2020160084.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020160084.tif 000010
【図９】
2020160084.tif 000011
【図１０】
2020160084.tif 000012
【図１１】
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