(57)【要約】      （修正有）【課題】ギア部の焼き付きを防止することができる走行制御装置を提供する。【解決手段】走行制御装置は、自車両のエンジンからの動力伝達経路に設けられたギア部の入力トルクを検出するトルク検出部と、自車両の速度を検出する速度検出部と、自車両の前方を走行する先行車両を検出する先行車両検出部と、先行車両の検出結果に基づいて自車両を先行車両に追従させるように追従走行制御を行い、入力トルクの値、および入力トルクの値が維持されている維持時間ｔ３２−ｔ３３に基づいて、走行モードを、所定の速度範囲Ｓ１を避けつつ追従走行を行うように速度制御を行う第１の追従走行モードＭＢに設定する走行制御部とを備える。【選択図】図４
2020001437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両のエンジンからの動力伝達経路に設けられたギア部の入力トルクを検出するトルク検出部と、
前記自車両の速度を検出する速度検出部と、
前記自車両の前方を走行する先行車両を検出する先行車両検出部と、
前記先行車両の検出結果に基づいて前記自車両を前記先行車両に追従させるように追従走行制御を行い、前記入力トルクの値、および前記入力トルクの値が維持されている維持時間に基づいて、走行モードを、所定の速度範囲を避けつつ追従走行を行うように速度制御を行う第１の追従走行モードに設定する走行制御部と
を備えた走行制御装置。
【請求項２】
前記走行制御部は、前記自車両の前記速度が、前記所定の速度範囲の範囲内である場合において、前記維持時間が所定の時間に到達した場合に、前記走行モードを前記第１の追従走行モードに設定する
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記入力トルクの値が第１の値である場合には、前記所定の時間は第１の時間であり、
前記入力トルクの値が前記第１の値よりも大きい第２の値である場合には、前記所定の時間は前記第１の時間よりも短い第２の時間である
請求項２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記第１の追従走行モードにおいて、前記先行車両が前記所定の速度範囲内の速度で走行している場合には、前記走行制御部は、前記自車両の前記速度を、前記所定の速度範囲を挟む第１の速度および第２の速度に交互に設定するように前記速度制御を行う
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
前記第１の追従走行モードにおいて、前記先行車両が前記所定の速度範囲内の速度で走行している場合には、前記走行制御部は、前記自車両の平均速度を前記先行車両の速度と同じ速度にしつつ、前記先行車両と前記自車両との間の平均車間距離を維持するように、前記速度制御を行う
請求項４に記載の走行制御装置。
【請求項６】
前記第１の追従走行モードにおいて、前記先行車両が前記所定の速度範囲内の速度で走行している場合には、前記走行制御部は、前記自車両の加速度が所定の加速度範囲に収まるように前記速度制御を行う
請求項４または請求項５に記載の走行制御装置。
【請求項７】
前記先行車両検出部は、前記先行車両と前記自車両との間の車間距離、および前記自車両を基準とした前記先行車両の相対速度を検出し、
前記走行制御部は、前記走行モードを前記第１の追従走行モードに設定する際、前記先行車両検出部における検出結果に基づいて、速度制御方法を決定する
請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項８】
前記走行制御部は、前記走行モードが前記第１の追従走行モードである場合において、所定の条件を満たした場合に、前記走行モードを、前記第１の追従走行モードから、前記自車両の前記速度が前記先行車両の速度と同じ速度になるように速度制御を行う第２の追従走行モードに変化させる
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項９】
前記所定の条件は、前記自車両が前記第１の追従走行モードで走行している時間が、所定の時間に到達することである
請求項８に記載の走行制御装置。
【請求項１０】
前記ギア部は、前記動力伝達経路において、変速比を設定する変速部の後段に設けられた
請求項１から請求項９のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項１１】
自車両のエンジンからの動力伝達経路に設けられたギア部の入力トルクを検出することと、
前記自車両の速度を検出することと、
前記自車両の前方を走行する先行車両を検出することと、
前記先行車両の検出結果に基づいて前記自車両を前記先行車両に追従させるように追従走行制御を行うことと、
前記入力トルクの値、および前記入力トルクの値が維持されている維持時間に基づいて、走行モードを、所定の速度範囲を避けるように速度制御を行う第１の追従走行モードに設定することと
を含む走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、追従走行制御を行う走行制御装置および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両では、変速機に対して、ギア部の摩耗を防ぐための潤滑油が供給される。この潤滑油の供給が不十分な場合には、ギア部に焼き付きが生じるおそれがある。例えば特許文献１には、後進走行時において、車両の車速を制限することにより変速機の焼き付き防止を図る制御方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−３５４０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、近年、車両等では、自動運転技術が開発されている。このような自動運転においても、ギア部の焼き付きの防止が望まれている。
【０００５】
ギア部の焼き付きを防止することができる走行制御装置および走行制御方法を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一実施の形態に係る走行制御装置は、トルク検出部と、速度検出部と、先行車両検出部と、走行制御部とを備えている。トルク検出部は、自車両のエンジンからの動力伝達経路に設けられたギア部の入力トルクを検出するものである。速度検出部は、自車両の速度を検出するものである。先行車両検出部は、自車両の前方を走行する先行車両を検出するものである。走行制御部は、先行車両の検出結果に基づいて自車両を先行車両に追従させるように追従走行制御を行い、入力トルクの値、および入力トルクの値が維持されている維持時間に基づいて、走行モードを、所定の速度範囲を避けつつ追従走行を行うように速度制御を行う第１の追従走行モードに設定するものである。
【０００７】
本開示の一実施の形態に係る走行制御方法は、自車両のエンジンからの動力伝達経路に設けられたギア部の入力トルクを検出することと、自車両の速度を検出することと、自車両の前方を走行する先行車両を検出することと、先行車両の検出結果に基づいて自車両を先行車両に追従させるように追従走行制御を行うことと、入力トルクの値、および入力トルクの値が維持されている維持時間に基づいて、走行モードを、所定の速度範囲を避けるように速度制御を行う第１の追従走行モードに設定することとを含んでいる。
【発明の効果】
【０００８】
本開示の一実施の形態に係る走行制御装置および走行制御方法によれば、ギア部の焼き付きを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本開示の一実施の形態に係る走行制御装置を備えた車両の一構成例を表すブロック図である。
【図２】図１に示した変速機の一構成例を表す構造図である。
【図３】図１に示したマップデータの一例を表す説明図である。
【図４】図１に示した走行制御装置の一動作例を表す説明図である。
【図５Ａ】図１に示した走行制御装置の一動作例を表すフローチャートである。
【図５Ｂ】図１に示した走行制御装置の一動作例を表す他のフローチャートである。
【図６Ａ】図５Ｂに示した速度制御パターンの一例を表す説明図である。
【図６Ｂ】図５Ｂに示した速度制御パターンの他の例を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
＜実施の形態＞
［構成例］
図１は、一実施の形態に係る走行制御装置（走行制御装置３０）が適用された車両１の一構成例を表すものである。車両１は、車両１（自車両）の前方を走行する先行車両に追従して走行する追従走行を行うことが可能なものである。なお、本開示の実施の形態に係る走行制御方法は、本実施の形態により具現化されるので、併せて説明する。車両１は、エンジン１０と、変速機２０と、走行制御装置３０とを備えている。
【００１２】
エンジン１０は、例えばガソリンなどの燃料を燃焼させることにより、機械的エネルギである駆動力を生成する動力源である。エンジン１０は、後述する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）３３により制御されるようになっている。
【００１３】
変速機２０は、エンジン１０から伝達された駆動力を、その駆動力のトルクや回転数を変更しつつ駆動輪９に伝達するものである。変速機２０は、後述する電子制御ユニット３３により、図示しない油圧回路を介して制御されるようになっている。
【００１４】
図２は、変速機２０の一構成例を表すものである。なお、図２にはエンジン１０をも描いている。変速機２０は、トルクコンバータ２１と、前後進切換クラッチ２２と、無段変速機２３と、ディファレンシャル機構２８とを有している。
【００１５】
トルクコンバータ２１は、エンジン１０から伝達された駆動力を、自動変速機用不ルー度（ＡＴＦ；Automatic Transmission Fluid）などの作業油を用いて、下流の前後進切換クラッチ２２に伝達するとともに、その駆動力のトルクを増大させる流体伝動装置である。エンジン１０は、クランク軸１０１を介して、生成した駆動力をトルクコンバータ２１に伝達する。トルクコンバータ２１は、エンジン１０からクランク軸１０１を介して伝達された駆動力のトルクを増大させ、増大された駆動力をタービン軸１０２を介して出力するようになっている。
【００１６】
前後進切換クラッチ２２は、トルクコンバータ２１からタービン軸１０２を介して伝達された駆動力を無段変速機２３に伝達し、あるいは伝達を遮断するものである。前後進切換クラッチ２２は、前進クラッチ２２Ａと、後退クラッチ２２Ｂとを有している。前進クラッチ２２Ａは、トルクコンバータ２１からタービン軸１０２を介して伝達された駆動力を、プライマリ軸１０３に伝達し、あるいはその駆動力の伝達を遮断する。後退クラッチ２２Ｂは、タービン軸１０２を介して伝達された駆動力の回転方向を逆転させ、回転方向が逆転された駆動力をプライマリ軸１０３に伝達し、あるいはその駆動力の伝達を遮断するようになっている。
【００１７】
無段変速機２３は、変速比を連続的に変化させることが可能な連続可変変速機である。無段変速機２３は、プライマリプーリ２３Ａと、セカンダリプーリ２３Ｂと、駆動チェーン２３Ｃとを有している。プライマリプーリ２３Ａは、プライマリ軸１０３と同軸に設けられ、前後進切換クラッチ２２からプライマリ軸１０３を介して伝達された駆動力により同期回転する。プライマリプーリ２３Ａは、図示しない油圧回路から伝達された作業油の油圧に基づいて、プーリ幅を変更可能に構成されている。セカンダリプーリ２３Ｂは、セカンダリ軸１０４と同軸に設けられ、このセカンダリ軸１０４と同期回転する。セカンダリプーリ２３Ｂは、図示しない油圧回路から供給された作業油の油圧に基づいて、プーリ幅を変更可能に構成されている。駆動チェーン２３Ｃは、プライマリプーリ２３Ａからセカンダリプーリ２３Ｂに駆動力を伝達する動力伝達部材であり、プライマリプーリ２３Ａおよびセカンダリプーリ２３Ｂの双方に巻き掛けられている。
【００１８】
この構成により、無段変速機２３では、プライマリプーリ２３Ａのプーリ幅を変化させることにより、プライマリプーリ２３Ａにおける駆動チェーン２３Ｃの巻き掛け径を変化させることができ、同様に、セカンダリプーリ２３Ｂのプーリ幅を変化させることにより、セカンダリプーリ２３Ｂにおける駆動チェーン２３Ｃの巻き掛け径を変化させることができる。無段変速機２３では、プライマリプーリ２３Ａにおける駆動チェーン２３Ｃの巻き掛け径と、セカンダリプーリ２３Ｂにおける駆動チェーン２３Ｃの巻き掛け径との比率を変化させることにより、変速比を連続的に変化させることができるようになっている。
【００１９】
無段変速機２３からセカンダリ軸１０４を介して出力された駆動力は、駆動歯車２４、従動歯車２５、および出力クラッチ２６を介して、出力軸１０５に伝達され得る。駆動歯車２４は、セカンダリ軸１０４に結合されており、従動歯車２５とかみ合っている。従動歯車２５は、出力軸１０５に回転自在に設けられており、駆動歯車２４とかみ合っている。出力クラッチ２６は、従動歯車２５における駆動力を出力軸１０５に伝達し、あるいはその駆動力の伝達を遮断するようになっている。
【００２０】
出力軸１０５は、ディファレンシャル機構２８に連結される。具体的には、出力軸１０５の先端には笠歯車２７が設けられるとともに、ディファレンシャル機構２８にはリングギア２８Ａが設けられ、この笠歯車２７とリングギア２８Ａとがかみ合うようになっている。笠歯車２７とリングギア２８Ａとがかみ合う部分を、以下、ギア部２９と呼ぶ。
【００２１】
ディファレンシャル機構２８は、出力軸１０５を介して伝達された駆動力を、駆動輪９に結合された駆動軸９Ａに伝達するものである。
【００２２】
このような変速機２０において、笠歯車２７およびリングギア２８Ａがかみ合うギア部２９では、いわゆる飛沫潤滑方式により、笠歯車２７とリングギア２８Ａが潤滑する。具体的には、このギア部２９では、笠歯車２７およびリングギア２８Ａがそれぞれ回転することにより、潤滑油がかき上げられ、その結果、笠歯車２７およびリングギア２８Ａが潤滑する。
【００２３】
このような飛沫潤滑方式では、車両１の速度が速い場合には、笠歯車２７およびリングギア２８Ａが十分に潤滑し得る。しかしながら、車両１の速度が遅い場合には、笠歯車２７およびリングギア２８Ａが十分に潤滑せず、ギア部２９に焼き付きが生じるおそれがある。このような焼き付きは、例えば、車両１の速度が低い場合に、ある狭い速度範囲において生じ得る。具体的には、一例として、車両１が例えば時速３ｋｍで走行する場合には、潤滑が不十分であるがギア部２９への入力トルクＴＱが小さいため焼き付きが生じず、例えば時速７ｋｍで走行する場合には、入力トルクＴＱが大きいが潤滑が十分であるため焼き付きが生じない場合があり得る。この場合において、車両１が例えば時速５ｋｍで走行する場合には、潤滑がやや不十分でありかつ入力トルクＴＱがやや大きいので、ギア部２９に焼き付きが生じる場合があり得る。なお、時速の数値は一例であり、例えば変速機２０の構成により、違う数値になり得る。
【００２４】
そこで、車両１では、後述するように、例えば追従走行を行っている場合において、車両１の速度が、所定の速度範囲Ｒ（例えば時速４ｋｍ以上時速６ｋｍ以下）の範囲内である場合に、この速度範囲Ｒを避けつつ追従走行を行うように速度制御を行う。これにより、車両１では、ギア部２９に焼き付きが生じるおそれを低減することができるようになっている。
【００２５】
走行制御装置３０（図１）は、車両１の走行制御を行うものである。この走行制御装置３０は、例えば運転者のステアリング操作、アクセル操作、およびブレーキ操作などに基づいて、車両１の走行制御を行う。また、走行制御装置３０は、運転者からの指示に基づいて、車両１が前方を走行する先行車両に追従して走行する追従走行を行うように、車両１の走行制御を行うこともできるようになっている。
【００２６】
走行制御装置３０は、ステレオカメラ３１と、画像解析部３２と、電子制御ユニット３３とを有している。
【００２７】
ステレオカメラ３１は、車両１の前方を撮像することにより一対の撮像画像の画像データを生成するものである。ステレオカメラ３１は、例えば、車両１の車室内部における、フロントガラスの上部付近において、車両１の前方を撮像可能に設置される。ステレオカメラ３１は、例えば、２つのＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサや、２つのＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサなどを用いて構成される。
【００２８】
画像解析部３２は、ステレオカメラ３１が生成した一対の撮像画像の画像データに基づいて、視差を利用して、被写体についての情報を求めるものである。具体的には、車両１の前方に先行車両が走行している場合には、画像解析部３２は、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離、および車両１（自車両）を基準とした先行車両の相対速度など、先行車両についての情報を求めるようになっている。
【００２９】
電子制御ユニット３３は、エンジン１０、変速機２０、図示しないブレーキ機構などを制御することにより、車両１の走行を制御するものである。電子制御ユニット３３は、例えば、エンジン制御ユニット（Ｅ／Ｇ−ＥＣＵ）、変速機制御ユニット（Ｔ／Ｍ−ＥＣＵ）、ブレーキ制御ユニット（ＢＲＫ−ＥＣＵ）などの複数の制御ユニットを用いて構成される。これらの制御ユニットのそれぞれは、例えば、マイクロコントローラ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入出力インタフェースなどを有している。
【００３０】
電子制御ユニット３３は、速度センサ３３Ａと、トルクセンサ３３Ｂと、追従走行制御部３３Ｃとを有している。
【００３１】
速度センサ３３Ａは、エンジン１０の回転数や、変速機２０における変速比などに基づいて、車両１の速度を算出するものである。
【００３２】
トルクセンサ３３Ｂは、エンジン１０が生成する駆動力のトルク、トルクコンバータ２１におけるトルクの変換比、無段変速機２３における変速比などに基づいて、ギア部２９への入力トルクＴＱを算出するものである。
【００３３】
追従走行制御部３３Ｃは、追従走行を行う場合において、画像解析部３２が求めた、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離、および車両１（自車両）を基準とした先行車両の相対速度に基づいて、車両１がその先行車両に追従するように走行制御を行うものである。追従走行制御部３３Ｃは、２つの走行モード（通常追従走行モードＭＡ、追従走行モードＭＢ）で走行制御を行う。
【００３４】
通常追従走行モードＭＡは、例えば、車両１（自車両）の速度が先行車両の速度と同じ速度になるように速度制御を行うモードである。これにより、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離が所定の距離に保たれるようになっている。
【００３５】
追従走行モードＭＢは、例えば、車両１の速度が、速度範囲Ｒ（例えば時速４ｋｍ以上時速６ｋｍ以下）の範囲内である場合において、速度センサ３３Ａの算出結果に基づいて、この速度範囲Ｒを避けつつ追従走行を行うように速度制御を行うモードである。この追従走行モードＭＢは、ギア部２９における焼き付きを抑えるモードである。
【００３６】
追従走行制御部３３Ｃは、走行モードが通常追従走行モードＭＡである場合において、所定の制御開始条件Ｃ１が満たされたかどうかを確認し、この制御開始条件Ｃ１が満たされた場合に、走行モードを通常追従走行モードＭＡから追従走行モードＭＢに変化させる。その際、追従走行制御部３３Ｃは、マップデータＭＰを用いて、制御開始条件Ｃ１が満たされたどうかを判断する。
【００３７】
図３は、マップデータＭＰの一例を表すものである。マップデータＭＰは、ある入力トルクＴＱがどの位の時間にわたって維持された場合、ギア部に焼き付きが生じ得るかを示すものである。マップデータＭＰの横軸は時間を示し、縦軸は入力トルクＴＱを示す。このマップデータＭＰにおいて、領域Ｗ１，Ｗ２は、ギア部２９に焼き付きが生じない条件を示す領域であり、領域Ｗ３は、ギア部２９に焼き付きが生じ得る条件を示す領域である。
【００３８】
図３に示したように、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ１である状態が、時間ｔ１２を超えて維持された場合には、ギア部２９に焼き付きが生じ得る。言い換えれば、時間ｔ１２は、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ１である場合における、ギア部２９に焼き付きが生じるまでの許容時間Ｔ１である。同様に、また、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ２である状態が、時間ｔ２２を超えて維持された場合には、ギア部２９に焼き付きが生じ得る。言い換えれば、時間ｔ２２は、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ２である場合における、ギア部２９に焼き付きが生じるまでの許容時間Ｔ２である。この例では、入力トルクＴＱの値ＴＱ２は値ＴＱ１よりも大きく、時間ｔ２２は時間ｔ１２よりも短い。すなわち、入力トルクＴＱが高いほど、ギア部２９に焼き付きが生じるまでの許容時間Ｔは短い。
【００３９】
追従走行制御部３３Ｃは、このようなマップデータＭＰを用いて、時間ｔが領域Ｗ２内の時間である場合に、制御開始条件Ｃ１が満たされたと判断し、走行モードを追従走行モードＭＢに設定する。すなわち、領域Ｗ２は、制御開始条件Ｃ１を示す領域である。具体的には、例えば、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ１である状態が、時間ｔ１１以上時間ｔ１２以下の時間にわたり維持された場合に、制御開始条件Ｃ１が満たされたと判断する。また、例えば、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ２である状態が、時間ｔ２１以上時間ｔ２２以下の時間にわたり維持された場合に、制御開始条件Ｃ１が満たされたと判断する。この例では、入力トルクＴＱの値ＴＱ２は値ＴＱ１よりも大きく、時間ｔ２１は時間ｔ１１よりも短い。すなわち、入力トルクＴＱが高いほど、短い時間ｔで制御開始条件Ｃ１が満たされる。これにより、追従走行制御部３３Ｃは、入力トルクＴＱが高いほど、短い時間ｔで、走行モードを追従走行モードＭＢに設定する。その結果、車両１では、ギア部２９における焼き付きを抑えることができるようになっている。
【００４０】
また、追従走行制御部３３Ｃは、走行モードが追従走行モードＭＢである場合において、所定の制御終了条件Ｃ２が満たされた場合に、走行モードを追従走行モードＭＢから通常追従走行モードＭＡに変化させるようになっている。
【００４１】
ここで、トルクセンサ３３Ｂは、本開示における「トルク検出部」の一具体例に対応する。速度センサ３３Ａは、本開示における「速度検出部」の一具体例に対応する。ステレオカメラ３１および画像解析部３２は、本開示における「先行車両検出部」の一具体例に対応する。追従走行制御部は、本開示における「走行制御部」の一具体例に対応する。通常追従走行モードＭＡは、本開示における「第２の追従走行モード」の一具体例に対応する。追従走行モードＭＢは、本開示における「第１の追従走行モード」の一具体例に対応する。
【００４２】
［動作および作用］
続いて、本実施の形態の走行制御装置３０の動作および作用について説明する。
【００４３】
（全体動作概要）
まず、図１を参照して、走行制御装置３０の全体動作概要を説明する。ステレオカメラ３１は、車両１の前方を撮像することにより一対の撮像画像の画像データを生成する。画像解析部３２は、ステレオカメラ３１が生成した一対の撮像画像の画像データに基づいて、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離、および車両１（自車両）を基準とした先行車両の相対速度など、先行車両についての情報を求める。電子制御ユニット３３の速度センサ３３Ａは、エンジン１０の回転数や、変速機２０における変速比などに基づいて、車両１の速度を算出する。トルクセンサ３３Ｂは、エンジン１０が生成する駆動力のトルク、トルクコンバータ２１におけるトルクの変換比、無段変速機２３における変速比などに基づいて、ギア部２９への入力トルクＴＱを算出する。追従走行制御部３３Ｃは、追従走行を行う場合において、画像解析部３２により得られた、車両１の前方を走行する先行車両についての情報に基づいて、車両１がその先行車両に追従するように走行制御を行う。
【００４４】
（詳細動作）
次に、追従走行を行う場合における速度制御について説明する。この例では、車両１が走行している道路は渋滞しており、先行車両は、速度範囲Ｒ（例えば時速４ｋｍ以上時速６ｋｍ以下）内の速度Ｓ１で走行している。
【００４５】
図４は、走行制御装置３０における速度制御の一例を表すものである。走行制御装置３０は、画像解析部３２が求めた、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離、および車両１（自車両）を基準とした先行車両の相対速度に基づいて、車両１が追従走行を行うように走行制御を行う。
【００４６】
この例では、まず、車両１は、通常追従走行モードＭＡで走行している。そして、タイミングｔ３１〜ｔ３２において、車両１の速度が徐々に速くなっていき、タイミングｔ３２において、車両１の速度が、速度範囲Ｒの範囲内の速度になる。先行車両の速度は、速度範囲Ｒの範囲内の速度Ｓ１であるので、車両１の速度もまた、この速度Ｓ１に維持される。これにより、時間が経つにつれて、焼き付きの観点からみて、ギア部２９の状態が、焼き付きが生じる状態に近づいていく。
【００４７】
そして、タイミングｔ３３において、車両１の追従走行制御部３３Ｃは、制御開始条件Ｃ１が満たされたと判断し、走行モードを通常追従走行モードＭＡから追従走行モードＭＢに変化させる。これにより、追従走行制御部３３Ｃは、速度センサ３３Ａの算出結果に基づいて、速度範囲Ｒを避けつつ追従走行を行うように速度制御を行う。具体的には、この例では、追従走行制御部３３Ｃは、車両１の速度を、この速度範囲Ｒを挟む速度ＳＬおよび速度ＳＨに交互に設定するように、速度制御を行う。速度ＳＬは、速度範囲Ｒ内の速度よりも低い速度であり、速度ＳＨは、この速度範囲Ｒ内の速度よりも高い速度である。このように、車両１の速度を、速度ＳＬおよび速度ＳＨに交互に設定することにより、車両１の平均速度を先行車両の速度Ｓ１とほぼ同じ速度にすることができるとともに、先行車両と車両１との間の平均車間距離を維持することができる。追従走行制御部３３Ｃは、例えば、加速度が、例えば−０．１Ｇ以上＋０．１Ｇ以下になるように、速度制御を行う。これにより、運転者が違和感を感じるおそれを低減することができる。
【００４８】
この追従走行モードＭＢにおいて、車両１が速度範囲Ｒ内の速度よりも高い速度（例えば速度ＳＨ）で走行している場合には、ギア部２９では、速度が上がることにより潤滑が十分になるので、焼き付きが生じにくくなる。一方、車両１が速度範囲Ｒ内の速度よりも低い速度（例えば速度ＳＬ）で走行している場合には、ギア部２９では、入力トルクＴＱが下がるので、焼き付きが生じにくくなる。よって、車両１の速度を、速度ＳＬおよび速度ＳＨに交互に設定することにより、焼き付きが生じにくくなり、時間が経つにつれて、焼き付きの観点からみて、ギア部２９の状態がリセット状態に近づいていく。
【００４９】
そして、タイミングｔ３４において、車両１の追従走行制御部３３Ｃは、制御終了条件Ｃ２が満たされたと判断する。すなわち、追従走行制御部３３Ｃは、このタイミングｔ３４において、焼き付きの観点からみて、ギア部２９の状態がリセットされたと判断する。そして、追従走行制御部３３Ｃは、走行モードを追従走行モードＭＢから通常追従走行モードＭＡに変化させる。
【００５０】
図５Ａ，５Ｂは、追従走行を行う場合における走行制御装置３０の一動作例を表すものである。走行制御装置３０は、走行モードが通常追従走行モードＭＡである場合において、車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内である場合に、制御開始条件Ｃ１が満たされたかどうかを確認する。そして、この制御開始条件Ｃ１が満たされた場合には、走行モードを通常追従走行モードＭＡから追従走行モードＭＢに変化させる。そして、走行制御装置３０は、走行モードが追従走行モードＭＢである場合において、制御終了条件Ｃ２が満たされたかどうかを確認し、この制御終了条件Ｃ２が満たされた場合には、走行モードを追従走行モードＭＢから通常追従走行モードＭＡに変化させる。そして、このフローを繰り返す。以下に、この動作について詳細に説明する。
【００５１】
まず、走行モードが通常追従走行モードＭＡである場合において、追従走行制御部３３Ｃは、速度センサ３３Ａが算出した車両１の速度が、速度範囲Ｒの範囲内であるかどうかを確認する（ステップＳ１０１）。車両１の速度が、速度範囲Ｒの範囲内ではない場合（ステップＳ１０１において“Ｎ”）には、速度範囲Ｒの範囲内になるまでこのステップＳ１０１を繰り返す。
【００５２】
ステップＳ１０１において、車両１の速度が、速度範囲Ｒの範囲内である場合（ステップＳ１０１において“Ｙ”）には、追従走行制御部３３Ｃのカウンタは、カウント動作を開始する（ステップＳ１０２）。このカウンタのカウント値ＣＮＴは、図３における横軸の時間ｔに対応するものである。
【００５３】
次に、追従走行制御部３３Ｃは、トルクセンサ３３Ｂが算出した入力トルクＴＱを取得するとともに、カウンタのカウント値ＣＮＴを取得する（ステップＳ１０３）。
【００５４】
次に、追従走行制御部３３Ｃは、入力トルクＴＱおよびカウント値ＣＮＴに基づいて、マップデータＭＰを用いて、制御開始条件Ｃ１が満たされたかどうかを確認する（ステップＳ１０４）。具体的には、例えば、図３に示したように、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ１である場合には、カウント値ＣＮＴが示す時間ｔが時間ｔ１１以上時間ｔ１２以下であるかどうかを確認する。
【００５５】
まだ、制御開始条件Ｃ１が満たされていない場合（ステップＳ１０５において“Ｎ”）には、追従走行制御部３３Ｃは、速度センサ３３Ａが算出した車両１の速度が、速度範囲Ｒの範囲内であるかどうかを確認する（ステップＳ１０６）。車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内ではない場合（ステップＳ１０６において“Ｎ”）には、追従走行制御部３３Ｃのカウンタは、カウント動作を停止するとともにカウント値ＣＮＴをリセットし（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０１に戻る。すなわち、この場合には、ギア部２９において焼き付きが生じるおそれが低くなったので、時間ｔの計測を停止し、最初のステップＳ１０１に戻る。一方、車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内である場合（ステップＳ１０６において“Ｙ”）には、ステップＳ１０３に戻る。このようにして、車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内の速度を維持している場合には、制御開始条件Ｃ１が満たされるまで、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６を繰り返す。具体的には、例えば、図３に示したように、入力トルクＴＱの値が値ＴＱ１である場合において、カウント値ＣＮＴが示す時間ｔが時間ｔ１１以上になるまで、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６を繰り返す。
【００５６】
そして、時間ｔが経過し、制御開始条件Ｃ１が満たされた場合（ステップＳ１０５において“Ｙ”）には、追従走行制御部３３Ｃのカウンタは、カウント動作を停止するとともにカウント値ＣＮＴをリセットする（ステップＳ１０８）。
【００５７】
そして、追従走行制御部３３Ｃは、走行モードを通常追従走行モードＭＡから追従走行モードＭＢに変化させる（ステップＳ１０９）。
【００５８】
次に、追従走行制御部３３Ｃは、画像解析部３２が求めた、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離、および車両１（自車両）を基準とした先行車両の相対速度に基づいて、速度制御パターンＰＡＴを決定する（ステップＳ１１０）。そして、追従走行制御部３３Ｃは、決定した速度制御パターンＰＡＴを用いて速度制御を開始する（ステップＳ１１１）。
【００５９】
図６Ａ，６Ｂは、速度制御パターンＰＡＴの一例を表すものである。
【００６０】
図６Ａに示した速度制御パターンＰＡＴ（速度制御パターンＰＡＴ１）は、追従走行モードＭＢを開始した後に、まず、車両１の速度を、速度範囲Ｒ内の速度よりも低い速度ＳＬに向かって下げていき、その低い速度ＳＬに維持するパターンである。この速度制御パターンＰＡＴ１は、先行車両の速度が速度Ｓ１のままであれば、図６Ａにおいて点線で示したように、その後に、車両１の速度を、この速度ＳＬから、速度範囲Ｒ内の速度よりも高い速度ＳＨに向かって上げていくことを想定している。なお、実際には、追従走行では、先行車両の速度が遅くなれば車両１の速度を下げ、先行車両の速度が速くなれば車両１の速度を上げるため、点線で示したように速度を変化させない場合もあり得る。
【００６１】
図６Ｂに示した速度制御パターンＰＡＴ（速度制御パターンＰＡＴ２）は、追従走行モードＭＢを開始した後に、まず、車両１の速度を、速度範囲Ｒ内の速度よりも高い速度ＳＨに向かって上げていき、その高い速度ＳＨに維持するパターンである。この速度制御パターンＰＡＴ２は、先行車両の速度が速度Ｓ１のままであれば、図６Ｂにおいて点線で示したように、その後に、車両１の速度を、この速度ＳＨから、速度範囲Ｒ内の速度よりも低い速度ＳＬに向かって下げていくことを想定している。なお、実際には、追従走行であるので、点線で示したように速度を変化させない場合もあり得る。
【００６２】
追従走行制御部３３Ｃは、例えば、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離が、ある所定の距離Ｌthよりも短い場合に、図６Ａに示したような速度制御パターンＰＡＴ１を使用する。すなわち、車間距離が短い場合には、車両１の速度を速くすると車間距離が短くなりすぎるおそれがあるので、追従走行制御部３３Ｃは、車両１の速度を低い速度ＳＬに向かって下げていくパターンを使用する。これにより、ギア部２９では、入力トルクＴＱが下がるので、焼き付きが生じにくくなる。
【００６３】
また、追従走行制御部３３Ｃは、例えば、先行車両と車両１（自車両）との間の車間距離が、ある所定の距離Ｌthよりも長い場合に、図６Ｂに示したような速度制御パターンＰＡＴ２を使用する。すなわち、車間距離が長い場合には、車両１の速度を速くしても車間距離を確保することができるので、追従走行制御部３３Ｃは、車両１の速度を高い速度ＳＨに向かって上げていくパターンを使用する。これにより、入力トルクＴＱが下がるので、焼き付きが生じにくくなる。これにより、ギア部２９では、速度が上がることにより潤滑が十分になるので、焼き付きが生じにくくなる。
【００６４】
ここで、速度制御パターンＰＡＴは、本開示における「速度制御方法」の一具体例に対応する。
【００６５】
次に、追従走行制御部３３Ｃのカウンタは、カウント動作を開始する（ステップＳ１１２）。
【００６６】
次に、追従走行制御部３３Ｃは、制御終了条件Ｃ２が満たされたかどうかを確認する（ステップＳ１１３）。すなわち、上述したように、追従走行モードＭＢにおいて、車両１の速度を、速度ＳＬおよび速度ＳＨに交互に設定することにより、焼き付きが生じにくくなり、時間が経つにつれて、焼き付きの観点からみて、ギア部２９の状態がリセット状態に近づいていく。そこで、追従走行制御部３３Ｃは、例えばカウンタのカウント値ＣＮＴが所定のカウント値に達した場合には、ギア部２９の状態がリセットされたと判断し、制御終了条件Ｃ２が満たされたと判断する。また、追従走行制御部３３Ｃは、例えば、車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内ではなくなった場合にも、制御終了条件Ｃ２が満たされたと判断する。
【００６７】
まだ、制御終了条件Ｃ２が満たされていない場合（ステップＳ１１４において“Ｎ”）には、追従走行制御部３３Ｃは、ステップＳ１１３に戻る。
【００６８】
また、制御終了条件Ｃ２がみたされた場合（ステップＳ１１４において“Ｙ”）には、追従走行制御部３３Ｃのカウンタは、カウント動作を停止するとともにカウント値ＣＮＴをリセットする（ステップＳ１１５）。
【００６９】
そして、追従走行制御部３３Ｃは、走行モードを追従走行モードＭＢから通常追従走行モードＭＡに変化させる（ステップＳ１１６）。
【００７０】
以上で、このフローは終了する。そして、走行制御装置３０は、この一連のフローをステップＳ１０１から繰り返す。
【００７１】
以上のように、走行制御装置３０では、追従走行モードＭＢにおいて、ギア部２９に焼き付きが生じやすい速度範囲Ｒ（例えば時速４ｋｍ以上時速６ｋｍ以下）を避けつつ追従走行を行うように、速度制御を行う。これにより、ギア部２９に焼き付きが生じるおそれを低減することができる。
【００７２】
ギア部２９に焼き付きが生じにくくするには、様々な方法があり得る。例えば、ギア部２９に焼き付きが生じにくくするために、潤滑油の量を多くすることが可能である。しかしながら、この場合には、潤滑油が抵抗となり、また重量が増加するので、例えば燃費が悪化するおそれがある。また、例えば、ギア部２９を、焼き付きが生じにくい材料を用いて構成することも可能である。しかしながら、この場合には、コストが上昇するおそれがある。一方、走行制御装置３０では、速度制御を行うことにより焼き付きが生じるおそれを低減するようにしたので、重量の増加やコストの上昇を抑えつつ、焼き付きが生じるおそれを低減することができる。
【００７３】
また、走行制御装置３０では、入力トルクＴＱの値、およびその入力トルクＴＱの値が維持されている維持時間に基づいて、走行モードを追従走行モードＭＢに設定するようにした。これにより、例えば、入力トルクＴＱが高いほど、短い時間ｔで、走行モードを追従走行モードＭＢに設定することができる。その結果、入力トルクＴＱの値に応じて、焼き付きが生じやすい場合には、短時間で、ギア部２９における焼き付きを抑えるモードである追従走行モードＭＢに移行するので、ギア部２９に焼き付きが生じるおそれを効果的に低減することができる。
【００７４】
また、走行制御装置３０では、走行モードが追従走行モードＭＢである場合において、制御終了条件Ｃ２が満たされた場合には、走行モードを追従走行モードＭＢから通常追従走行モードＭＡに変化させるようにしたので、走行モードが過剰に追従走行モードＭＢに設定されるおそれを低減することができる。
【００７５】
また、走行制御装置３０では、車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内の速度である場合に、制御開始条件Ｃ１を満たすかどうかを判断するようにした。これにより、車両１の速度が速度範囲Ｒの範囲内の速度ではない場合には、走行モードが追従走行モードＭＢに設定されることがないので、走行モードが過剰に追従走行モードＭＢに設定されるおそれを低減することができる。
【００７６】
［効果］
以上のように本実施の形態では、追従走行モードＭＢにおいて、ギア部に焼き付きが生じやすい速度範囲を避けつつ追従走行を行うように、速度制御を行うようにしたので、重量の増加やコストの上昇を抑えつつ、ギア部に焼き付きが生じるおそれを低減することができる。
【００７７】
本実施の形態では、入力トルクの値、およびその入力トルクの値が維持されている維持時間に基づいて、走行モードを追従走行モードＭＢに設定するようにしたので、ギア部に焼き付きが生じるおそれを効果的に低減することができる。
【００７８】
［変形例］
上記実施の形態では、図５ＢのステップＳ１１４において、追従走行制御部３３Ｃは、例えば、カウンタのカウント値ＣＮＴが所定のカウント値に達した場合に、ギア部２９の状態がリセットされたと判断し、制御終了条件Ｃ２が満たされたと判断するようにしたが、これに限定されるものではない。追従走行制御部３３Ｃは、ギア部２９の状態がリセットされたと判断し得る様々な方法を用いることができる。具体的には、追従走行制御部３３Ｃは、例えば、速度ＳＬで走行した時間と、速度ＳＨで走行した時間との合計値が所定の値に達したときに、ギア部２９の状態がリセットされたと判断してもよい。また、例えば、全速度範囲を複数の速度範囲に区分し、各速度範囲でどのくらいの時間にわたって走行したかどうかを求め、その求めた結果に基づいて、ギア部２９の状態がリセットされたかどうかを判断してもよい。
【００７９】
以上、実施の形態および変形例を挙げて本技術を説明したが、本技術はこれらの実施の形態等には限定されず、種々の変形が可能である。
【００８０】
例えば、上記の実施の形態等では、ステレオカメラ３１を用いて先行車両を検出したが、これに限定されるものではなく、これに代えて、例えばレーダ装置などを用いて先行車両を検出してもよい。
【００８１】
例えば、上記の実施の形態等では、所定の速度範囲Ｒは、例えば時速４ｋｍ以上時速６ｋｍ以下としたが、これに限定されるものではない。この時速の数値は一例であり、例えば変速機２０の構成により、違う数値になり得る。
【００８２】
例えば、上記の実施の形態等では、笠歯車２７およびリングギア２８Ａがかみ合うギア部２９における焼き付きを抑えるようにしたが、これに限定されるものではない。例えば、本技術は、エンジンからの動力伝達経路に設けられた様々なギアに適用することができる。
【００８３】
なお、本明細書中に記載された効果はあくまで例示であって限定されるものではなく、また、他の効果があってもよい。
【符号の説明】
【００８４】
１…車両、９…駆動輪、９Ａ…駆動軸、１０…エンジン、２０…変速機、２１…トルクコンバータ、２２…前後進切換クラッチ、２２Ａ…前進クラッチ、２２Ｂ…後退クラッチ、２３…無段変速機、２３Ａ…プライマリプーリ、２３Ｂ…セカンダリプーリ、２３Ｃ…駆動チェーン、２４…駆動歯車、２５…従動歯車、２６…出力クラッチ、２７…笠歯車、２８…ディファレンシャル機構、２８Ａ…リングギア、２９…ギア部、３０…走行制御装置、３１…ステレオカメラ、３２…画像解析部、３３…電子制御ユニット、３３Ａ…速度センサ、３３Ｂ…トルクセンサ、３３Ｃ…追従走行制御部、１０１…クランク軸、１０２…タービン軸、１０３…プライマリ軸、１０４…セカンダリ軸、１０５…出力軸、ＣＮＴ…カウント値、Ｃ１…制御開始条件、Ｃ２…制御終了条件、ＭＡ…通常追従走行モード、ＭＢ…追従走行モード、ＭＰ…マップデータ、ＰＡＴ…速度制御パターン、Ｒ…速度範囲、ＴＱ…入力トルク。
【図１】
2020001437.tif 000003
【図２】
2020001437.tif 000004
【図３】
2020001437.tif 000005
【図４】
2020001437.tif 000006
【図５Ａ】
2020001437.tif 000007
【図５Ｂ】
2020001437.tif 000008
【図６Ａ】
2020001437.tif 000009
【図６Ｂ】
2020001437.tif 000010