(57)【要約】【課題】縫製不良の検出基準を容易に設定することで、縫製不良の検知処理を容易に実行できるミシンを提供する。【解決手段】ＣＰＵは、一針分の縫製期間を単位周期として繰り返し変動する上糸張力に基づき、縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを縫製不良判断処理にて判断する。縫製不良判断処理は、糸切れ判断処理（Ｓ１２１）、目飛び判断処理（Ｓ１２２）、及び糸締り不良判断処理（Ｓ１２３）を含む。該処理において、上糸張力より取得した比較パラメータと第一〜第四閾値との大小を比較することで縫製不良が発生したか否か判断する。第一〜第四閾値は、正常な縫製動作における比較パラメータを基準に設定した値である。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準である第一〜第四閾値を容易に設定することができる。【選択図】図１３
2020157007.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫針を装着する上下動可能な針棒と、
前記縫針に挿通する上糸を捕捉可能な剣先を有し、前記剣先が捕捉した前記上糸を下糸と絡める釜と、
前記釜が前記下糸と絡めた前記上糸を引き上げる天秤と、
回転することで前記針棒と前記天秤を上下動する上軸と、
前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記天秤よりも上流側で前記上糸が通る糸調子皿を有し、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、
前記上糸の張力である上糸張力を検出する糸張力検出部と、
前記上軸の回転角位相である上軸角を検出する上軸角検出部と、
前記針棒、前記釜、及び前記天秤を制御して、布に縫製を実行する縫製制御部と、
前記縫製制御部による縫製に伴い周期的に変動する前記上糸張力を、前記糸張力検出部の検出結果に基づき取得する張力取得部と、
前記縫製制御部による縫製時、前記上軸角検出部が検出した前記上軸角を取得する上軸角取得部と、
前記張力取得部が取得した前記上糸張力と、前記上軸角取得部が取得した前記上軸角とに基づき、前記縫製制御部による縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを判断する縫製不良判断部と
を備えるミシンにおいて、
前記縫製不良は、糸切れ、目飛び、糸締り不良を少なくとも含み、
前記縫製不良判断部は、前記張力取得部が異なるタイミングで取得した第一上糸張力と第二上糸張力との差と、前記縫製不良の夫々に対応して設定した閾値との比較により判断し、
前記閾値は、正常な縫製動作における複数の所定の前記上軸角の範囲における前記上糸張力に基づき設定したこと
を特徴とするミシン。
【請求項２】
前記縫製不良判断部は、前記糸切れが発生したか否かを判断する第一判断部を備え、
前記第一判断部は、
前記天秤が前記上糸を引き上げる期間である第一期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第一上糸張力とし、
前記剣先が前記上糸を捕捉する期間である第二期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第二上糸張力とし、
前記第一上糸張力と前記第二上糸張力との差が、前記糸切れに対して設定した第一閾値以下である場合、前記糸切れが発生したと判断すること
を特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記縫製不良判断部は、前記目飛びが発生したか否かを判断する第二判断部を備え、
前記第二判断部は、
前記釜が前記上糸と前記下糸を絡める期間である第三期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第一上糸張力とし、
前記剣先が前記上糸を捕捉する期間である第四期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第二上糸張力とし、
前記第一上糸張力と前記第二上糸張力との差が、前記目飛びに対して設定した第二閾値以下である場合、前記目飛びが発生したと判断すること
を特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記針棒の一回の上下動である一針を周期として変動を繰り返す前記上糸張力を周期ごとに記憶する張力記憶部を更に備え、
前記縫製不良判断部は、前記糸締り不良が発生したか否かを判断する第三判断部を備え、
前記第三判断部は、
Ｎ番目（Ｎは自然数）周期において前記天秤が前記上糸を引き上げる期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第一上糸張力とし、
Ｎ−１番目周期おいて前記天秤が前記上糸を引き上げる期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第二上糸張力とし、
前記第一上糸張力と前記第二上糸張力との差が、前記糸締り不良に対して設定した第三閾値以上であることを第一条件とし、
前記第一上糸張力の発生タイミングと前記第二上糸張力の発生タイミングとの位相の差が、前記糸締り不良に対して設定した第四閾値以上であることを第二条件とし、
前記第一条件及び前記第二条件の少なくとも一方を満たす場合、前記糸締り不良が発生したと判断すること
を特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
【請求項５】
前記縫製制御部による縫製条件を取得する縫製条件取得部と、
前記縫製条件と前記閾値とを対応付けしたテーブルを記憶する閾値記憶部と
を更に備え、
前記縫製不良判断部は、前記テーブルを参照して、前記縫製不良が発生したか否かを判断すること
を特徴とする請求項１から４の何れかに記載のミシン。
【請求項６】
前記張力取得部が取得した前記上糸張力から前記閾値を設定する閾値設定部
を更に備え、
前記閾値設定部は、前記縫製不良判断部が前記縫製不良ではないと判断した正常な前記第一上糸張力と前記第二上糸張力の差から前記縫製不良の夫々に対応する算出閾値を算出し、前記算出閾値を前記閾値として設定すること
を特徴とする請求項１から５の何れかに記載のミシン。
【請求項７】
縫製を行う布の厚さである布厚を取得する布厚取得部を更に備え、
前記縫製不良判断部は、前記布厚取得部が取得した前記布厚に基づき、前記閾値を補正し、補正した前記閾値で、前記縫製不良が発生したか否かを判断すること
を特徴とする請求項１から６の何れかに記載のミシン。
【請求項８】
前記縫製制御部による縫製動作中、前記針棒の一回の上下動である一針の間に前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を示す所定布送り情報を取得する布送り量取得部を更に備え、
前記縫製不良判断部は、前記布送り量取得部が取得した前記布送り量に基づき、前記閾値を補正し、補正した前記閾値で、前記縫製不良が発生したか否かを判断すること
を特徴とする請求項１から７の何れかに記載のミシン。
【請求項９】
前記上軸の回転駆動源である縫製駆動機構と、
前記縫製駆動機構の駆動速度を取得する駆動速度取得部と、
を更に備え、
前記縫製不良判断部は、前記駆動速度取得部が取得した前記駆動速度から、前記閾値を補正し、補正した前記閾値で、前記縫製不良が発生したか否かを判断すること
を特徴とする請求項１から８の何れかに記載のミシン。
【請求項１０】
前記糸張力検出部が検出した前記上糸張力が所定値以上の時、前記縫製制御部による縫製動作を停止する動作停止部を備えること
を特徴とする請求項１から９の何れかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、縫製運転中に生じる縫製不良（例えば、糸切れ）を検出するミシンが公知である。特許文献１に記載の縫製装置（ミシン）では、上糸に張力変化が生じた場合、糸取りバネは規制ピンに接触離間する。縫製運転中、上糸には周期的な張力変化が生じる。周期の長さである基準時間は縫製パターン等の縫製条件によって決定する。糸切れが発生した場合、上糸の基準時間に従った周期的な張力の変化が生じなくなるので、糸取りバネは規制ピンに継続接触する。該時、縫製装置は、縫製装置を駆動する駆動機構が停止して、縫製運転を中止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１３２１８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の縫製装置では、基準時間は縫製条件により決まるので、使用者は、事前に試し縫いを行うことで基準時間を得て、縫製を行う事前に入力して設定する必要があった。
【０００５】
本発明の目的は、縫製不良の検出基準を容易に設定することで、縫製不良の検知処理を容易に実行できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のミシンは、縫針を装着する上下動可能な針棒と、前記縫針に挿通する上糸を捕捉可能な剣先を有し、前記剣先が捕捉した前記上糸を下糸と絡める釜と、前記釜が前記下糸と絡めた前記上糸を引き上げる天秤と、回転することで前記針棒と前記天秤を上下動する上軸と、前記縫針へと至る前記上糸の供給経路において前記天秤よりも上流側で前記上糸が通る糸調子皿を有し、前記上糸に張力を付与する糸調子機構と、前記上糸の張力である上糸張力を検出する糸張力検出部と、前記上軸の回転角位相である上軸角を検出する上軸角検出部と、前記針棒、前記釜、及び前記天秤を制御して、布に縫製を実行する縫製制御部と、前記縫製制御部による縫製に伴い周期的に変動する前記上糸張力を、前記糸張力検出部の検出結果に基づき取得する張力取得部と、前記縫製制御部による縫製時、前記上軸角検出部が検出した前記上軸角を取得する上軸角取得部と、前記張力取得部が取得した前記上糸張力と、前記上軸角取得部が取得した前記上軸角とに基づき、前記縫製制御部による縫製動作中に正常な縫目を形成できない縫製不良が発生したか否かを判断する縫製不良判断部とを備えるミシンにおいて、前記縫製不良は、糸切れ、目飛び、糸締り不良を少なくとも含み、前記縫製不良判断部は、前記張力取得部が異なるタイミングで取得した第一上糸張力と第二上糸張力との差と、前記縫製不良の夫々に対応して設定した閾値との比較により判断し、前記閾値は、正常な縫製動作における複数の所定の前記上軸角の範囲における前記上糸張力に基づき設定したことを特徴とする。
【０００７】
上記構成によれば、作業者は閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【０００８】
前記ミシンでは、前記縫製不良判断部は、前記糸切れが発生したか否かを判断する第一判断部を備え、前記第一判断部は、前記天秤が前記上糸を引き上げる期間である第一期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第一上糸張力とし、前記剣先が前記上糸を捕捉する期間である第二期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第二上糸張力とし、前記第一上糸張力と前記第二上糸張力との差が、前記糸切れに対して設定した第一閾値以下である場合、前記糸切れが発生したと判断してもよい。ミシンは、正常の縫製動作において上糸張力が発生しない第二期間の上糸張力を基準とする。糸切れである場合、第一上糸張力は低下し、第一上糸張力から第二上糸張力を引いた差分は、第一閾値以下となる。第一判断部は、糸切れの発生の有無を識別できる。
【０００９】
前記ミシンでは、前記縫製不良判断部は、前記目飛びが発生したか否かを判断する第二判断部を備え、前記第二判断部は、前記釜が前記上糸と前記下糸を絡める期間である第三期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第一上糸張力とし、前記剣先が前記上糸を捕捉する期間である第四期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第二上糸張力とし、前記第一上糸張力と前記第二上糸張力との差が、前記目飛びに対して設定した第二閾値以下である場合、前記目飛びが発生したと判断してもよい。正常の縫製動作において上糸張力が発生しない第四期間の上糸張力を基準とする。目飛びである場合、第一上糸張力は低下し、第一上糸張力から第二上糸張力を引いた差分は、第二閾値以下となる。第二判断部は、目飛びの発生の有無を識別できる。
【００１０】
前記ミシンでは、前記針棒の一回の上下動である一針を周期として変動を繰り返す前記上糸張力を周期ごとに記憶する張力記憶部を更に備え、前記縫製不良判断部は、前記糸締り不良が発生したか否かを判断する第三判断部を備え、前記第三判断部は、Ｎ番目（Ｎは自然数）周期において前記天秤が前記上糸を引き上げる期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第一上糸張力とし、Ｎ−１番目周期おいて前記天秤が前記上糸を引き上げる期間に対応する前記上軸角の範囲での前記上糸張力を、前記第二上糸張力とし、前記第一上糸張力と前記第二上糸張力との差が、前記糸締り不良に対して設定した第三閾値以上であることを第一条件とし、前記第一上糸張力の発生タイミングと前記第二上糸張力の発生タイミングとの位相の差が、前記糸締り不良に対して設定した第四閾値以上であることを第二条件とし、前記第一条件及び前記第二条件の少なくとも一方を満たす場合、前記糸締り不良が発生したと判断してもよい。糸締り不良である場合、上糸張力が周期ごとで変動する。Ｎ番目周期における上軸角の所定範囲における上糸張力と、Ｎ−１番目周期における上軸角の該所定範囲における上糸張力との差は、第三閾値以上となる。糸締り不良判断部は、糸締り不良の発生の有無を識別できる。また、糸締り不良である場合、Ｎ番目周期における上糸張力の発生タイミングと、Ｎ−１番目周期における上糸張力の発生タイミングとの差は、第四閾値以上となる。糸締り不良判断部は、糸締り不良の発生の有無を識別できる。
【００１１】
前記ミシンでは、前記縫製制御部による縫製条件を取得する縫製条件取得部と、前記縫製条件と前記閾値とを対応付けしたテーブルを記憶する閾値記憶部とを更に備え、前記縫製不良判断部は、前記テーブルを参照して、前記縫製不良が発生したか否かを判断してもよい。作業者は閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００１２】
前記ミシンでは、前記張力取得部が取得した前記上糸張力から前記閾値を設定する閾値設定部を更に備え、前記閾値設定部は、前記縫製不良判断部が前記縫製不良ではないと判断した正常な前記第一上糸張力と前記第二上糸張力の差から前記縫製不良の夫々に対応する算出閾値を算出し、前記算出閾値を前記閾値として設定してもよい。ミシンは縫製を行う都度、閾値を更新するので、作業者は閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００１３】
前記ミシンでは、縫製を行う布の厚さである布厚を取得する布厚取得部を更に備え、前記縫製不良判断部は、前記布厚取得部が取得した前記布厚に基づき、前記閾値を補正し、補正した前記閾値で、前記縫製不良が発生したか否かを判断してもよい。作業者は閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００１４】
前記ミシンでは、前記縫製制御部による縫製動作中、前記針棒の一回の上下動である一針の間に前記布を水平方向に移動する移動量である布送り量を示す所定布送り情報を取得する布送り量取得部とを更に備え、前記縫製不良判断部は、前記布送り量取得部が取得した前記布送り量に基づき、前記閾値を補正し、補正した前記閾値で、前記縫製不良が発生したか否かを判断してもよい。作業者は閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００１５】
前記ミシンでは、前記上軸の回転駆動源である縫製駆動機構と、前記縫製駆動機構の駆動速度を取得する駆動速度取得部と、を更に備え、前記縫製不良判断部は、前記駆動速度取得部が取得した前記駆動速度から、前記閾値を補正し、補正した前記閾値で、前記縫製不良が発生したか否かを判断してもよい。作業者は閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシンは、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００１６】
前記ミシンでは、前記糸張力検出部が検出した前記上糸張力が所定値以上の時、前記縫製制御部による縫製動作を停止する動作停止部を備えてもよい。ミシンは、上糸張力が正常値を大幅に超える所定値以上の時、縫製を停止する。故に、ミシンは上糸張力が過度な状態で縫製を続行することを防止し、糸張力検出部が故障するのを未然に防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】ミシン１の全体斜視図。
【図２】頭部５の部分拡大図。
【図３】主糸調子器６０の断面図。
【図４】糸張力検出機構１３０の斜視図。
【図５】押え足２０１で布３００を押えた状態の押え棒２０２の斜視図
【図６】ミシン１の電気ブロック図。
【図７】閾値テーブル９５の概念図。
【図８】正常に縫目を形成する場合の変動張力を示すグラフ。
【図９】目飛びが発生した場合の変動張力を示すグラフ。
【図１０】糸締り不良が発生した場合の変動張力を示すグラフ。
【図１１】縫製処理の流れ図。
【図１２】張力取得処理の流れ図。
【図１３】縫製不良判断処理の流れ図。
【図１４】糸切れ判断処理の流れ図。
【図１５】目飛び判断処理の流れ図。
【図１６】糸締り不良判断処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施形態であるミシン１を説明する。以下説明は、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。
【００１９】
図１、図２を参照し、ミシン１の構造を説明する。ミシン１はベッド部２、脚柱部３、アーム部４を備える。ベッド部２は作業台の開口に装着し、左右方向に延びる。ベッド部２は上面に針板７を装着する。作業者はベッド部２と針板７に布３００（図５参照）を載置する。針板７は針穴８と送り歯穴１４を備える。針穴８は平面視円形状である。送り歯穴１４は前後方向に長径を有し、針穴８の左方、後方、右方、前方の夫々にある。脚柱部３はベッド部２右端から上方に延びる。アーム部４は脚柱部３上端から左方に延び、ベッド部２上面と対向する。アーム部４は前面左右方向略中央部に入力部２４と表示部２５を備える。本例の入力部２４は三つの入力ボタンである。作業者は、表示部２５を見ながら入力部２４を操作して各種指示を入力する。アーム部４は、上面左側に上方に突出する糸立棒２０を備える。糸立棒２０は、糸駒から繰り出した上糸６を挿通する。
【００２０】
アーム部４は内部に上軸１５と主モータ２７（図６参照）を備える。上軸１５は左右方向に延び、上軸プーリ（図示略）を介して主モータ２７の出力軸に連結する。上軸プーリは上軸１５右端部に固定する。アーム部４は左端部に頭部５を備える。頭部５はアーム部４から下方に突出し、針板７に上方から対向する。頭部５は針棒１１を上下動可能に支持する。針棒１１下端部は頭部５から下方に突出する。針棒１１は上下動機構（図示略）を介して上軸１５に連結する。針棒１１は、上軸１５の回転に伴って、上下動機構を介して上下動する。針棒１１は下端に縫針１０を装着する。縫針１０は目孔に挿通した上糸６を保持する。縫針１０は針棒１１と共に上下動する。縫針１０は針穴８を通過可能であり、縫針１０の可動範囲下端は下死点である。
【００２１】
ベッド部２は内部に釜、糸切機構１７（図６参照）、布送り機構を備える。釜は、針板７下方に設け、下糸を巻いたボビンを収容する。釜は剣先を備える。釜は主モータ２７の動力を得て回転し、縫針１０の目孔に挿通する上糸６を剣先で捕捉して、下糸と絡める。糸切機構１７（図６参照）は、固定刃、可動刃、糸切ソレノイド１７Ａを備える。可動刃は糸切ソレノイド１７Ａに連結する。糸切ソレノイド１７Ａが駆動することで、可動刃は固定刃に対して移動し、糸切機構１７は可動刃と固定刃の協働で上糸６と下糸を切断する。
【００２２】
布送り機構は、布３００（図５参照）を前後方向に沿って送る。布送り機構は針板７、上下送り軸、送り台、送り歯１３、水平送り軸、送りモータ１２３（図６参照）を備える。上下送り軸はベッド部２内部で左右方向に延び、ベルトを介して上軸プーリと連結する。送り台は揺動可能に設け、上下送り軸と連結する。上下送り軸が主モータ２７の駆動力で回転すると、送り台は上下方向に移動する。送り歯１３は送り台にて支持する。水平送り軸は、上下送り軸よりも前方で左右方向に延び、送りモータ１２３と送り台を連結する。水平送り軸が送りモータ１２３の駆動力で回転すると、送り台は前後方向に移動する。送り台が主モータ２７と送りモータ１２３の駆動に伴い揺動することで、送り歯１３は送り歯穴１４にて出没する。送り歯１３は送り歯穴１４から上方に出た状態で前後方向に移動することで、布３００を送る。
【００２３】
図２に示す如く、頭部５は、糸駒から縫針１０へと至る上糸６の供給経路の上流側から順に、副糸調子器２６、主糸調子器６０、糸案内２１、糸張力検出機構１３０、天秤２３、ガイドフック２９等を備える。
【００２４】
副糸調子器２６は頭部５前面の右上部に設ける。主糸調子器６０は、副糸調子器２６下方で、且つ頭部５前面に設ける。副糸調子器２６と主糸調子器６０は夫々、上糸６に張力を付与する。副糸調子器２６は、糸切機構１７による上糸６と下糸の切断時に必要な張力を上糸６に付与する。主糸調子器６０は、ミシン１の縫製に伴って上糸６に作用する張力を適正化する。主糸調子器６０の構造は後述する。糸案内２１は主糸調子器６０の左方に設ける。糸案内２１は、主糸調子器６０を経由した上糸６を、糸張力検出機構１３０と天秤２３に向けて折り返して案内する。糸張力検出機構１３０は、頭部５前面から後方に凹む凹部５Ａに螺子９０で固定する。糸張力検出機構１３０は副糸調子器２６と主糸調子器６０の間となる上下位置にある。糸張力検出機構１３０は、上糸６に作用する張力を検出可能である。天秤２３は副糸調子器２６左方に設ける。天秤２３は上糸６を挿通する挿通孔２３Ａを有する。天秤２３は主モータ２７の駆動に伴って上下動する。ガイドフック２９は、糸張力検出機構１３０左方に設ける。ガイドフック２９は、天秤２３の挿通孔２３Ａを通った上糸６を針棒１１に向けて案内する。
【００２５】
図３に示す如く、主糸調子器６０は、糸調子ケース６２、糸調子台６３、糸取ばね６５、糸調子モータ１６、糸調子皿６９を備える。
【００２６】
糸調子ケース６２は環状の部材である。糸調子ケース６２は、頭部５の前壁部５Ｂに形成した貫通孔５Ｃ内側に、締結部材で固定する。糸調子台６３は、糸調子ケース６２の内側に螺子１９で固定する環状の部材である。糸取ばね６５は、糸調子台６３の外側面に固定し、糸調子台６３と糸調子ケース６２の間に巻く。糸取ばね６５の一端部は前壁部５Ｂから前方に露出する。糸調子台６３が回転することで、ミシン１は糸取ばね６５のばね圧を調整できる。糸調子モータ１６は、アーム部４の内側に固定する。糸調子モータ１６が有する後述の出力軸１８は、糸調子台６３の中心孔を介して、前壁部５Ｂよりも前方に突出する。糸調子皿６９は、出力軸１８前端部に螺子２８で固定する。上糸６は、糸調子皿６９に１〜２回程巻く。糸調子皿６９は、糸調子モータ１６の駆動により回転する。糸調子モータ１６は、エンコーダ１６Ａ（図６参照）を備える。エンコーダ１６Ａは出力軸１８の回転位置を検出する。
【００２７】
糸調子モータ１６はパルスモータであり、出力軸１８、エンコーダ１６Ａ（図６参照）を備える。出力軸１８は、前後方向を軸方向として回転可能である。エンコーダ１６Ａは、頭部５内部に設ける。エンコーダ１６Ａが備えるディスクは、出力軸１８後端部に固定する。エンコーダ１６Ａは、出力軸１８の回転位置を検出可能である。出力軸１８前端部は、アーム部４右方で糸調子皿６９を支持する。故に、糸調子皿６９は糸調子モータ１６の駆動により出力軸１８と共に回転する。ミシン１は、出力軸１８の回転角位相を制御する。
【００２８】
図４に示す糸張力検出機構１３０は、上糸６の供給経路において、糸調子皿６９と天秤２３の間に設ける。糸張力検出機構１３０は、上糸張力に応じて前後方向に撓むテンション板５０の前後位置を磁気センサ１０５の出力電圧に基づき検出することで、上糸６の張力である上糸張力を検出する。
【００２９】
糸張力検出機構１３０は、取付台１４０、センサホルダ８０、磁気センサ１０５、テンション板５０、案内部材１６０、磁石５８を備える。
【００３０】
取付台１４０は、取付部４２と台座部４１０を備える。取付部４２と台座部４１０は互いに一体的に形成する。取付部４２は、螺子９０を挿通する長孔４２１を備える。長孔４２１に挿通した螺子９０は凹部５Ａ（図２参照）に設けた螺子穴に締結する。故に取付台１４０は頭部５に取付ける。台座部４１０は取付台１４０左方にある。台座部４１０は、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂを備える。右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂは夫々、前後方向に延びる直方体状である。
【００３１】
センサホルダ８０は、略直方体状に形成し、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂの間で台座部４１０に取り付ける。センサホルダ８０は、非磁性体によって形成する。磁気センサ１０５は、センサホルダ８０の前面に保持する。磁気センサ１０５はホール素子を含む。磁気センサ１０５は、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂの夫々の前端よりも後側にある。
【００３２】
テンション板５０は、前後方向に厚みを有する板状であり、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂに架け渡す。案内部材１６０は、螺子９７、９８によって、右突部４１０Ａと左突部４１０Ｂに取付ける。案内部材１６０は右突部４１０Ａとの間にテンション板５０の右端部を挟み込み、且つ左突部４１０Ｂとの間にテンション板５０の左端部を挟み込む。テンション板５０の左右方向中央部は、センサホルダ８０の前面との間に隙間を有する。故にテンション板５０は、左右方向の両端部を支点として、前後方向に撓むことができる。
【００３３】
磁石５８は、前後方向を軸方向とする円柱状に形成する。磁石５８は、テンション板５０の左右方向中央部の後面に接着剤で固定する。故に、テンション板５０が前後方向に撓むと、磁石５８は前後に移動し、磁気センサ１０５との距離が変化する。磁気センサ１０５は磁石５８の磁束密度の変化を検出する。
【００３４】
案内部材１６０は、上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２を備える。上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２は、テンション板５０を間にして上下方向に並ぶ。上糸案内溝１８２と下糸案内溝１７２は、上下方向に開口し、鉤状に形成する。上糸案内溝１８２は上保持孔１８１を備え、下糸案内溝１７２は下保持孔１７１を備える。上保持孔１８１と下保持孔１７１は前後方向に延びる。上糸６は、上保持孔１８１と下保持孔１７１に挿通して保持する。上保持孔１８１と下保持孔１７１の間にある上糸６は、前方からテンション板５０前面に接触する。上糸張力が増大する程、上糸６はテンション板５０を後方に付勢できる。故に、ミシン１は磁気センサ１０５の出力電圧に基づき上糸張力を取得できる。
【００３５】
図５を参照し、布３００の布厚を検出する機構を説明する。頭部５は押え棒２０２、バネ２０３、押え足駆動機構（図示略）等を内部に備える。押え棒２０２は上下方向に延び、下端が頭部５下端から下方に突出する。押え棒２０２は、針棒１１よりも後方に位置する。押え棒２０２は下端に押え足２０１を装着する。押え足２０１は送り歯１３（図２参照）に対向する。押え棒２０２はアーム部４の内部に設けた押え足駆動機構（図示略）の駆動で上下動する。
【００３６】
押え棒２０２は上下方向の中央部に押え棒抱き２１０を備える。押え棒２０２は押え棒抱き２１０上側にバネ２０３を備える。摘み部２０４はアーム部４上端に設け且つバネ２０３上端に当接する。バネ２０３は押え棒抱き２１０を下方に付勢する。故に、押え足２０１は下降し、針板７上に配置した布３００を下方に押圧する。
【００３７】
押え棒抱き２１０は左側面に板状部位２１１を備える。板状部位２１１は左面下部に磁石２１２を備える。頭部５は板状部位２１１左面に対向する電気基板２２１を備える。電気基板２２１は頭部５左端の取付板（図示略）に固定する。電気基板２２１と板状部位２１１は互いに離間する。電気基板２２１は右面に磁気センサ２２２を実装する。磁気センサ２２２はＩ／Ｏインターフェースを介してＣＰＵ９１に接続する（図６参照）。
【００３８】
磁気センサ２２２は磁石２１２の磁界を検出する。磁石２１２の上下位置（昇降位置）は押え足２０１と押え棒２０２の上下位置（昇降位置）の変化に伴い変化する。磁気センサ２２２が検出する磁界は磁石２１２の上下位置の変化に伴い変化する。故に磁気センサ２２２が出力する電圧の電圧値は変化する。ＣＰＵ９１は磁気センサ２２２が出力する電圧の電圧値に応じて押え足２０１の上下位置を検出する。ＣＰＵ９１は押え足２０１の上下位置に基づき、押え足２０１と針板７の間の布３００の布厚を検出する。
【００３９】
図６を参照し、ミシン１の電気的構成を説明する。ミシン１の制御装置３０はＣＰＵ９１を備える。ＣＰＵ９１はミシン１の動作を制御する。ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２、ＲＡＭ９３、記憶装置９４、Ｉ／Ｏインターフェース（以下、Ｉ／Ｏと称す）４５と接続する。ＲＯＭ９２は後述の縫製処理（図１１参照）等、各種処理を実行する為のプログラム等を記憶する。ＲＡＭ９３は、各種値を一時的に記憶する。記憶装置９４は不揮発性である。ＲＡＭ９３は、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを記憶する。糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグは夫々、０又は１の何れかに切り替わる。糸切れ、目飛び、糸締り不良については後述する。
【００４０】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８１〜８３に接続する。駆動回路８１は主モータ２７に接続する。駆動回路８２は送りモータ１２３に接続する。駆動回路８３は糸調子モータ１６に接続する。主モータ２７、送りモータ１２３、糸調子モータ１６は、夫々、エンコーダ２７Ａ、１２３Ａ、１６Ａを備える。エンコーダ２７Ａは、主モータ２７の出力軸の回転位置を検出する。即ち、エンコーダ２７Ａの検出結果は上軸１５の回転角位相である上軸位相を示す。エンコーダ１２３Ａは、送りモータ１２３の出力軸の回転位置を検出する。エンコーダ１６Ａは、糸調子モータ１６の出力軸１８の回転位置を検出する。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａ、１２３Ａ、１６Ａの検出結果を取得し、駆動回路８１〜８３に制御信号を送信する。故にＣＰＵ９１は、主モータ２７、送りモータ１２３、糸調子モータ１６を駆動制御する。以下、主モータ２７、送りモータ１２３、及び糸調子モータ１６を総称する場合、駆動モータと称す。
【００４１】
Ｉ／Ｏ４５は駆動回路８４、８５、入力部２４、ペダル３８、磁気センサ１０５、及び磁気センサ２２２に接続する。駆動回路８４は糸切ソレノイド１７Ａに接続する。駆動回路８５は表示部２５に接続する。ＣＰＵ９１は、駆動回路８４、８５に制御信号を送信することで、糸切ソレノイド１７Ａと表示部２５を制御する。入力部２４は、作業者による入力部２４への入力結果をＣＰＵ９１に出力する。ペダル３８は、作業者によるペダル３８の操作方向と操作量を夫々ＣＰＵ９１に出力する。磁気センサ１０５は、上糸張力を示す出力電圧をＣＰＵ９１に出力する。磁気センサ２２２は、布３００の布厚を示す出力電圧をＣＰＵ９１に出力する。
【００４２】
記憶装置９４は、第一閾値、第二閾値、第三閾値、第四閾値を記憶する。第一〜第四閾値は、後述する縫製不良の発生の有無を判断する為の値である。第一〜第四閾値は、縫製条件によって変化する。本例では、縫製条件は、糸の種類、糸調子設定、布３００の種類、布３００の布厚、布送り量、及び上軸回転速度である。糸調子設定は、主糸調子器６０が上糸６に付与する張力の基準である。糸調子設定は、１０から１０刻みに１００迄の１０段階で設定する。上軸回転速度は、上軸１５の回転速度であり、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき取得する。即ち、上軸回転速度は縫製の速度である。
【００４３】
図７に示す如く、記憶装置９４が記憶する閾値テーブル９５は、第一〜第四閾値と縫製条件との関係を示す。後述の縫製不良判断処理（図１３参照）では、ＣＰＵ９１は、縫製条件に応じて、第一〜第四閾値を閾値テーブル９５から取得し、変更可能である。
【００４４】
図１〜図３を参照し、ミシン１の動作概要を説明する。作業者は、針板７に布３００（図５参照）を載置する。駆動モータが駆動することで、上軸１５は、針棒１１と天秤２３を上下動し、釜は回転する。縫針１０が、布３００に刺さって下死点まで下降後に上昇する時、釜は、縫針１０の目孔が保持する環状の上糸６を剣先で捕捉して下糸と絡める。縫針１０は上昇し、布３００から上方へ抜ける。該時、送りモータ１２３と主モータ２７の駆動により、送り歯１３が送り歯穴１４から上方に突出して後方に揺動する。故に布３００は後方に移動する。天秤２３は、釜が下糸と絡めた上糸６を引き上げることで、布３００に縫目を形成する。上軸１５、縫針１０、釜、天秤２３、布送り機構が上記動作を繰り返すことで、布３００を縫製する。一針分の縫製は、一周期分の縫製である。
【００４５】
ミシン１の縫製不良を説明する。縫製不良は縫製動作中に正常な縫目が形成できなかったことを示す。縫製不良は、糸切れ、目飛び、糸締り不良を含む。糸切れは、縫製中に上糸６が切れる不良であり、布３００に縫目が形成できない不良である。目飛びは、縫製中における釜による上糸６の捕捉の失敗であり、布３００に正常な縫目が形成できない不良である。糸締り不良は、天秤２３が上糸６を引き上げた時に布３００に縫目を形成する上糸６と下糸のバランス不良である。例えば、上糸６が下糸に強固に絡まり過ぎると、縫目近くの布３００は縮む。
【００４６】
ミシン１の一針分（一周期分）の縫製期間では、出合い期間、釜捕捉期間、天秤引上期間が順に生じる。出合い期間は、縫針１０が下死点から上昇し、釜が剣先で上糸６を捕捉する高さ位置である針下位置近傍に到達する期間である。釜捕捉期間は、釜が剣先で上糸６を捕捉し、上糸６が釜をくぐり抜ける期間である。天秤引上期間は、天秤２３が上糸６を引き上げる期間である。
【００４７】
図８は、横軸を上軸角とし且つ縦軸を上糸張力としたグラフであり、該グラフは変動張力を示す。変動張力は、縫製に伴い周期的に変動する上糸張力であり、詳細には一針分の縫製期間を単位周期として繰り返し変動する上糸張力である。即ち、変動張力は、Ｎ周期目（Ｎは自然数）において変動する上糸張力である。ＣＰＵ９１は周期毎に変動張力をＲＡＭ９３に記憶する。図８では、第三周期、第四周期、第五周期分の変動張力を示す。後述の如く、第一周期、第二周期における変動張力（図示略）は生じ難い。
【００４８】
第三周期において、出合い期間に対応する上軸角の範囲、釜捕捉期間に対応する上軸角の範囲、天秤引上期間に対応する上軸角の範囲は夫々、第一範囲Ｄ１、第二範囲Ｄ２、第三範囲Ｄ３である。Ｎ周期目の期間内において、出合い期間は上糸張力が生じない期間であり、釜捕捉期間は上糸張力の一回目のピークが生じる期間であり、天秤引上期間は上糸張力の二回目のピークが生じる期間である。以下、第一範囲Ｄ１の上軸角を単位とした上糸張力の積算値を第一積算値と称す。第一積算値は略０になる。第二範囲Ｄ２の上軸角を単位とした上糸張力の積算値を第二積算値と称し、第三範囲Ｄ３の上軸角を単位とした上糸張力の積積算を第三積算値と称す。
【００４９】
図示しないが、糸切れが発生した時、上糸張力は、一周期分の縫製期間に亘って略０でほとんど変動しない。故に、第三積算値は正常時に比べて極端に小さくなる。故に、糸切れが生じると、第三積算値から第一積算値を引いた差分である第一減算値Ｔ１は第一閾値以下となる。第一閾値は、糸切れ判断処理（図１４参照）の実行に伴いＣＰＵ９１が糸切れの発生の有無を判断する為の閾値である。第一閾値は、ミシン１が正常な縫製動作を実行した時の第一減算値Ｔ１を基準に設定する。
【００５０】
図９に示す如く、目飛びが発生した時、上糸張力は、釜捕捉期間で変動が極端に小さくなる。故に、第二積算値は正常時に比べて極端に小さくなる。第三積算値は正常時に近い値となる。故に、目飛びが生じると、第二積算値から第一積算値を引いた差分である第二減算値Ｔ２は第二閾値以下となる。第二閾値は、目飛び判断処理（図１５参照）の実行に伴いＣＰＵ９１が目飛びの発生の有無を判断する為の閾値である。第二閾値は、ミシン１が正常な縫製動作を実行した時の第二減算値Ｔ２を基準に設定する。
【００５１】
図１０に示す如く、糸締り不良が発生した時、上糸張力は、天秤引上期間で一周期前と異なる変動張力を示す。故に、第三範囲Ｄ３の上糸張力の位相及び第三積算値は、基準変動張力における第三範囲Ｄ３の上糸張力の位相及び第三積算値の夫々に対して変化している。基準変動張力は、一周期における基準となる変動張力である。Ｎ周期目縫製の時における基準変動張力は、Ｎ−１周期目の変動張力である。本例では、Ｎが４以上の時、ミシン１はＮ−１周期目の変動張力を基準変動張力として参照する。
【００５２】
Ｎ周期目縫製にて糸締り不良の発生した時、Ｎ周期目縫製における第三積算値からＮ−１周期目縫製における第三積算値を引いた差分である第三減算値Ｔ３が第三閾値以上になる。Ｎ−１周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機からＮ周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機を引いた時機差分Ｐが第四閾値以上になる。第三閾値及び第四閾値は、糸締り不良判断処理（図１６参照）の実行に伴いＣＰＵ９１が糸締り不良の発生の有無を判断する為の閾値である。第三閾値は、ミシン１が正常な縫製動作を実行した時の第三減算値Ｔ３を基準に設定する。第四閾値は、ミシン１が正常な縫製動作を実行した時の時機差分Ｐを基準に設定する。ＣＰＵ９１は、上記三つの条件の何れかを満たした時、糸締り不良と判断する。以下、第一減算値Ｔ１、第二減算値Ｔ２、第三減算値Ｔ３、時機差分Ｐを総称する場合、比較パラメータと称す。
【００５３】
図１１〜図１６を参照し、縫製処理を説明する。作業者がミシン１の電源をオンすると、ＣＰＵ９１はＲＯＭ９２からプログラムを読み出して縫製処理を開始する。
【００５４】
図１１に示す如く、ＣＰＵ９１は初期化処理を実行する（Ｓ１０）。本例ではＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶の、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグ、停止フラグを夫々リセットして０にする。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶の変数Ｎを１に上書きする。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶の変数Ｍを０に上書きする。変数Ｍは、後述の縫製処理でＣＰＵ９１が縫製動作を終了すると判断した時、該判断をしてから上糸６と下糸の切断である糸切りを実行する迄の所定周期を計数する為のカウンタである。所定周期は予め記憶装置９４に記憶する。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶の変動張力を消去する。
【００５５】
ＣＰＵ９１は、初期の縫製条件を取得する（Ｓ１５）。初期の縫製条件は、本例では、糸の種類、糸調子設定、布３００の種類、及び布送り量である。作業者は、初期の縫製条件を設定するために入力部２４を操作する。入力部２４は、初期の縫製条件をＣＰＵ９１に入力する。
【００５６】
ＣＰＵ９１は、ミシン１の縫製動作を開始するか否かをペダル３８の検出結果に基づき判断する（Ｓ２０）。ペダル３８を踏み込んでいない時、ペダル３８はＯＦＦ信号を出力する。ペダル３８からＯＦＦ信号を受信した時、ＣＰＵ９１は縫製動作を開始しないと判断し、待機する（Ｓ２０：ＮＯ）。
【００５７】
作業者は、針板７に布３００を載置し、押え足２０１で布３００を押える。布３００を載置後、作業者がペダル３８を踏み込んだ時、ペダル３８はＯＮ信号を出力する。ペダル３８からＯＮ信号を受信した時、ＣＰＵ９１は縫製動作を開始すると判断する（Ｓ２０：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づいて変数Ｎを更新する処理を開始する（Ｓ２２）。具体的には、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき、上軸１５の上軸位相を特定する。ＣＰＵ９１は、特定した上軸位相に基づき、針棒１１が一回上下動する毎に変数Ｎに１加算する。ＣＰＵ９１は、縫製動作が終了する迄、該処理を継続する。ＣＰＵ９１は、駆動モータの駆動を開始し（Ｓ２５）、布３００の縫製動作を開始する。
【００５８】
ＣＰＵ９１は、張力取得処理（図１２参照）を実行する（Ｓ３１）。図１２に示す如く、ＣＰＵ９１は縫い始めか否かを判断する（Ｓ７０）。縫い始めは、縫製開始（Ｓ２５、図１１参照）から所定針目までの縫製である。縫い始めにおいて上糸６の端部が自由状態に近い時、上糸張力が発生し難い。本例の縫い始めは、縫製開始から二針目までの縫製であり、二周期目（Ｎ＝２）までに相当する。Ｎが２以下で、縫い始めである時（Ｓ７０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は張力取得処理を終了し、縫製処理（図１１）に戻る。
【００５９】
図１１に示す如く、ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶した停止フラグが１か否かを判断する（Ｓ３３）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶した停止フラグが１である場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）、処理をＳ５８に移行する。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶した停止フラグが０である場合（Ｓ３３：ＮＯ）、縫製を終了するか否かをペダル３８の検出結果に基づき判断する（Ｓ３５）。作業者がペダル３８を継続して踏み込んだ時、ペダル３８はＯＮ信号を継続して出力する。ＣＰＵ９１は、ペダル３８からＯＮ信号を受信した時、縫製動作を終了しないと判断する（Ｓ３５：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は、処理をＳ３１に移行し、張力取得処理（Ｓ３１）を実行する。
【００６０】
ＣＰＵ９１は、作業者がペダル３８を操作している間（Ｓ３５：ＮＯ）、張力取得処理（図１２参照）を繰り返す（Ｓ３１）。ＣＰＵ９１は、図１２に示す如く、縫い始めか否かを判断する（Ｓ７０）。Ｎが３以上で、縫い始めでない時（Ｓ７０：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき、上軸回転速度を取得する（Ｓ７１）。ＣＰＵ９１は、二回に亘りエンコーダ２７Ａの検出結果を取得することで上軸回転速度を取得する。ＣＰＵ９１は、取得した上軸回転速度をＲＡＭ９３に記憶する。
【００６１】
ＣＰＵ９１は、磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力と、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づく上軸角とを取得する（Ｓ７３）。ＣＰＵ９１は、取得した上糸張力と上軸角を対応付けて変動張力としてＲＡＭ９３に記憶する。
【００６２】
ＣＰＵ９１は、Ｎ周期目の変動張力を取得し終えたか否かを、Ｓ７３で取得した上軸角に基づき判断する（Ｓ７５）。直前のＳ７３で取得した上軸角が、Ｎ周期目の縫製期間の完了時に対応する上軸角でない時、ＣＰＵ９１はＮ周期目の変動張力を取得し終えていないと判断し（Ｓ７５：ＮＯ）、処理をＳ７１に移行する。直前のＳ７３で取得した上軸角が、Ｎ周期目の縫製期間の完了時に対応する上軸角である時、Ｎ周期目の変動張力を取得し終えたと判断する（Ｓ７５：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ９１は処理をＳ７６に移行する。
【００６３】
ＣＰＵ９１は、Ｓ７０〜Ｓ７５を繰り返す度にＲＡＭ９３に、上糸張力と上軸角を変動張力として蓄積してＲＡＭ９３に記憶する。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶したＮ周期目の変動張力から第一〜第三積算値を算出する（Ｓ７６）。ＣＰＵ９１は、算出した第一〜第三積算値をＲＡＭ９３に記憶する。ＣＰＵ９１は、算出した第一〜第三積算値が所定値以下であるか判断する（Ｓ７７）。記憶装置９４は、所定値を記憶する。所定値は、正常な縫製時の第一〜第三積算値から規定し、正常な縫製時の第一〜第三積算値よりも非常に大きい値である。ＣＰＵ９１は、算出した第一〜第三積算値が所定値未満である場合（Ｓ７７：ＹＥＳ）、処理をＳ７９に移行する。ＣＰＵ９１は、算出した第一〜第三積算値が所定値以上である場合（Ｓ７７：ＮＯ）、停止フラグを０から１に切り替えて（Ｓ７８）、処理をＳ７９に移行する。
【００６４】
ＣＰＵ９１は、記憶したＮ周期目の変動張力から第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機を取得する（Ｓ７９）。ＣＰＵ９１は、取得した第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機をＲＡＭ９３に記憶する。ＣＰＵ９１は、縫製不良判断処理（図１３参照）を実行する（Ｓ８０）。縫製不良判断処理は、糸切れ、目飛び、糸締り不良の夫々の発生の有無を判断する処理である。縫製不良判断処理を実行するＣＰＵ９１は、発生した縫製不良に応じて、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグを０から１に切り替える。
【００６５】
図１３に示す如く、ＣＰＵ９１は、磁気センサ２２２の検出結果に基づく布３００の布厚を取得する（Ｓ１０１）。ＣＰＵ９１は、取得した布３００の布厚をＲＡＭ９３に記憶する。ＣＰＵ９１は、第一〜第四閾値が設定済みであるか否かを判断する（Ｓ１０５）。第一〜第四閾値が設定済みである時（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ１１１に移行する。第一〜第四閾値が設定済みでない時（Ｓ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、Ｓ１５、Ｓ７１、Ｓ１０１で取得した縫製条件から、記憶装置９４が記憶する閾値テーブル９５を参照し、第一〜第四閾値を設定する（Ｓ１０６）。ＣＰＵ９１は処理をＳ１１１に移行する。
【００６６】
ＣＰＵ９１は、上軸回転速度が変化したか否かを判断する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ７１で取得したＮ周期目縫製における上軸回転速度と、ＲＡＭ９３が記憶したＮ−１周期目縫製における上軸回転速度とに基づき、上軸回転速度が所定範囲以上で変化した時、上軸回転速度が変化したとみなす。
【００６７】
ＣＰＵ９１は、上軸回転速度が変化していない時（Ｓ１１１：ＮＯ）、磁気センサ２２２が検出した布３００の布厚が変化したか否かを判断する（Ｓ１１２）。ＣＰＵ９１は、Ｓ１０１で取得したＮ周期目縫製における布３００の布厚と、ＲＡＭ９３が記憶したＮ−１周期目縫製における布３００の布厚とに基づき、布３００の布厚が所定範囲以上で変化した時、布３００の布厚が変化したとみなす。布３００の布厚が変化していない時（Ｓ１１２：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ１２１に移行する。
【００６８】
ＣＰＵ９１は、上軸回転速度が変化した時（Ｓ１１１：ＹＥＳ）又は布３００の布厚が変化した時（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、Ｓ１０６で設定した閾値を変更する（Ｓ１１５）。上軸回転速度、布３００の布厚及び布３００送り量は縫製動作において変化する可能性がある縫製条件である。ＣＰＵ９１は、これらの縫製条件が変化した時、記憶装置９４が記憶する閾値テーブル９５を参照し、第一〜第四閾値を再設定する。ＣＰＵ９１は処理をＳ１２１に移行する。
【００６９】
ＣＰＵ９１は、糸切れ判断処理（図１４参照）を実行する（Ｓ１２１）。図１４に示す如く、ＣＰＵ９１は、第一減算値Ｔ１が第一閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１３１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ７７で算出した第一積算値及び第三積算値に基づいて第一減算値Ｔ１を算出する。第一減算値Ｔ１が第一閾値より大きい時（Ｓ１３１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、糸切れが発生していないと判断し、糸切れ判断処理を終了し、縫製不良判断処理（図１３）に戻る。第一減算値Ｔ１が第一閾値以下である時（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目縫製において糸切れが発生したと判断し、糸切れフラグを１に変更する（Ｓ１３２）。該時、ＣＰＵ９１は、糸切れ判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７０】
ＣＰＵ９１は、目飛び判断処理（図１５参照）を実行する（Ｓ１２２）。図１５に示す如く、ＣＰＵ９１は、第二減算値Ｔ２が第二閾値以下であるか否かを判断する（Ｓ１４１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ７７で算出した第一積算値及び第二積算値に基づいて第二減算値Ｔ２を算出する。第二減算値Ｔ２が第二閾値より大きい時（Ｓ１４１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、目飛びが発生していないと判断し、目飛び判断処理を終了し、縫製不良判断処理（図１３）に戻る。第二減算値Ｔ２が第二閾値以下である時（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＮ周期目縫製において目飛びが発生したと判断し、目飛びフラグを１に変更する（Ｓ１４２）。該時、ＣＰＵ９１は、目飛び判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７１】
ＣＰＵ９１は、糸締り不良判断処理（図１６参照）を実行する（Ｓ１２３）。図１６に示す如く、ＣＰＵ９１はＮが４以上か否かを判断する（Ｓ１５１）。Ｎが３以下である時（Ｓ１５１：ＮＯ）、Ｎ−１周期目の変動張力は、縫い始めであり、上糸張力が小さく基準変動張力として参照できない。ＣＰＵ９１は、糸締り不良判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７２】
Ｎが４以上である時（Ｓ１５１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３に記憶したＮ−１周期目縫製における第三積算値を取得する（Ｓ１５２）。ＣＰＵ９１はＲＡＭ９３に記憶したＮ−１周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機を取得する（Ｓ１５３）。
【００７３】
ＣＰＵ９１は、第三減算値Ｔ３が第三閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６１）。ＣＰＵ９１は、Ｓ７７で算出したＮ周期目縫製における第三積算値と、Ｓ１５２で取得したＮ−１周期目縫製における第三積算値とに基づいて第三減算値Ｔ３を算出する。
【００７４】
第三減算値Ｔ３が第三閾値未満である時（Ｓ１６１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、時機差分Ｐが第四閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６２）。ＣＰＵ９１は、Ｓ７９で取得したＮ周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機と、Ｓ１５３で取得したＮ−１周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機に基づいて時機差分Ｐを算出する。時機差分Ｐが第四閾値未満である時（Ｓ１６２：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、糸締り不良が発生していないと判断し、糸締り不良判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７５】
第三減算値Ｔ３が第三閾値以上である時（Ｓ１６１：ＹＥＳ）、又は時機差分Ｐが第四閾値以上である時（Ｓ１６２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は糸締り不良が発生したと判断し、糸締りフラグを１に変更する（Ｓ１６４）。ＣＰＵ９１は、糸締り不良判断処理を終了し、縫製不良判断処理に戻る。
【００７６】
図１３に示す如く、ＣＰＵ９１は、糸切れ判断処理（Ｓ１２１）、目飛び判断処理（Ｓ１２２）、及び糸締り不良判断処理（Ｓ１２３）を実行した後、縫製不良判断処理を終了し、張力取得処理（図１２）に戻る。
【００７７】
図１２に示す如く、ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したか否かを判断する（Ｓ８５）。糸切れフラグ、目飛びフラグ、及び糸締りフラグの何れも０である時、ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生していないと判断する（Ｓ８５：ＮＯ）。ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生していない正常な縫製における比較パラメータをＲＡＭ９３に記憶する。ミシン１が一針分の縫製期間を繰り返し実行する度に、ＣＰＵ９１は、比較パラメータをＲＡＭ９３に蓄積して記憶する。ＣＰＵ９１は、蓄積した正常な縫製における比較パラメータの平均値を算出する。ＣＰＵ９１は、比較パラメータの平均値を基準に第一〜第四閾値を算出する。ＣＰＵ９１は、算出した第一〜第四閾値を新たな第一〜第四閾値として、閾値テーブル９５に記憶して更新する（Ｓ８６）。ミシン１が正常な縫製動作を行う間、ＣＰＵ９１は繰り返し第一〜第四閾値を更新する。ＣＰＵ９１は、張力取得処理を終了し、縫製処理（図１１）に戻る。
【００７８】
作業者がペダル３８を放した時、ペダル３８はＯＦＦ信号を出力する。図１１に示す如く、ＣＰＵ９１は、ペダル３８からＯＦＦ信号を受信した時、縫製動作を終了したと判断する（Ｓ３５：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３が記憶する変数Ｍが所定周期に到達したか否か判断する（Ｓ４３）。変数Ｍが所定周期未満の時（Ｓ４３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、変数Ｍが０か否か判断する（Ｓ４５）。ＣＰＵ９１は、変数Ｍが０である場合（Ｓ４５：ＹＥＳ）、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づいて変数Ｍを更新する処理を開始する（Ｓ４６）。具体的には、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果に基づき、上軸１５の上軸位相を特定する。ＣＰＵ９１は、特定した上軸位相に基づき、針棒１１が一回上下動する毎に変数Ｍに１加算する。ＣＰＵ９１は、縫製動作が終了する迄、該処理を継続する。ＣＰＵ９１は、処理をＳ５１に移行する。ＣＰＵ９１は、変数Ｍが０でない場合（Ｓ４５：ＮＯ）、処理をＳ５１に移行する。
【００７９】
ＣＰＵ９１は、張力取得処理（Ｓ５１）を実行する。Ｓ５１の張力取得処理は、Ｓ３１の張力取得処理と同様の処理である。ＣＰＵ９１は、Ｓ５１の張力取得処理を実行した後、ＲＡＭ９３に記憶した停止フラグが１か否かを判断する（Ｓ５３）。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶した停止フラグが１である場合（Ｓ５３：ＹＥＳ）、処理をＳ５８に移行する。ＣＰＵ９１は、ＲＡＭ９３に記憶した停止フラグが０である場合（Ｓ５３：ＮＯ）、処理をＳ４３に移行し、変数Ｍが所定周期に到達する迄、Ｓ４３〜Ｓ５３の処理を繰り返す。
【００８０】
変数Ｍが所定周期に到達した時（Ｓ４３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸切ソレノイド１７Ａを制御することで、糸切りを実行する（Ｓ５７）。上糸６の切断後、上糸張力は略０になる。ＣＰＵ９１は、駆動モータの駆動を停止する（Ｓ５８）。ＣＰＵ９１は、Ｓ２２で開始した変数Ｎ及び変数Ｍの更新処理を停止する（Ｓ５９）。
【００８１】
ＣＰＵ９１は、ミシン１の電源をＯＦＦにする操作があるか否かを判断する（Ｓ６３）。作業者が、ミシン１の電源をＯＦＦにする操作をしない時（Ｓ６３：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は処理をＳ１０に移行する。ＣＰＵ９１の待機中（Ｓ２０：ＮＯ）、作業者は、縫製後の布３００に替えて、未縫製の布３００を針板７に載置し、ペダル３８を踏み込む（Ｓ２０：ＹＥＳ）。
【００８２】
図１２に示す如く、例えば、糸切れフラグ、目飛びフラグ、及び糸締りフラグの少なくとも一つが１である時、ＣＰＵ９１は、縫製不良が発生したと判断し（Ｓ８５：ＹＥＳ）、処理をＳ８８に移行する。ＣＰＵ９１は、発生した縫製不良を特定する（Ｓ８８）。例えば、糸切れフラグ、目飛びフラグ、糸締りフラグの内で１になっているフラグを特定することで、発生した縫製不良を特定する。ＣＰＵ９１は特定した縫製不良を報知する（Ｓ８９）。例えば、ＣＰＵ９１は特定した縫製不良を表示部２５に表示する。
【００８３】
ＣＰＵ９１は、糸調子モータ１６及び駆動モータを駆動停止するか否かを判断する（Ｓ９１）。ＣＰＵ９１は、特定した縫製不良が糸切れ又は目飛びである時、糸調子モータ１６及び駆動モータを駆動停止すると判断する（Ｓ９１：ＹＥＳ）。ＣＰＵ９１は、停止フラグを０から１に切り替えて（Ｓ９２）、縫製処理（図１１）に戻る。糸調子モータ１６及び駆動モータを駆動停止しないと判断した時（Ｓ９１：ＮＯ）、ＣＰＵ９１は、張力取得処理を終了し、縫製処理に戻る。本例では、糸締り不良が発生しても、糸調子モータ１６及び駆動モータは駆動停止しない（Ｓ９１：ＮＯ）。縫製を終了する前に糸締り不良が発生した時、作業者は、表示部２５にて糸締り不良を確認した上で、ペダル３８を踏み込んでもよいし（Ｓ３５：ＮＯ）、ペダル３８を放してもよい（Ｓ３５：ＹＥＳ）。縫製終了時であって変数Ｍが所定周期に到達する前に糸締り不良が発生した時、ＣＰＵ９１は変数Ｍが所定周期に到達する迄、Ｓ４３〜Ｓ５３の処理を継続すればよい。
【００８４】
図１１に示す如く、作業者が、ミシン１の電源をＯＦＦにする操作をした時（Ｓ６３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は縫製処理を終了する。
【００８５】
以上説明の如く、ＣＰＵ９１は、糸張力検出機構１３０の磁気センサ１０５の検出結果に基づく上糸張力と、及びエンコーダ２７Ａの検出結果に基づく上軸角とを取得する（Ｓ７３）。ＣＰＵ９１は、取得した上糸張力と上軸角を対応付けて変動張力としてＲＡＭ９３に記憶する。ＣＰＵ９１は、糸切れ判断処理（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、目飛び判断処理（Ｓ１２２）、及び糸締り不良判断処理（Ｓ１２３）を実行する。該処理において、ＣＰＵ９１は、複数ある比較パラメータと、夫々対応する第一〜第四閾値とを比較することで縫製不良が発生したか否か判断する（Ｓ１３１、Ｓ１４１、Ｓ１６１、Ｓ１６２）。第一閾値は糸切れ、第二閾値は目飛び、第三閾値及び第四閾値は糸締り不良に対応して設定した閾値である。第一〜第四閾値は、ミシン１が正常な縫製動作を実行した時の比較パラメータを基準に設定した値である。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシン１は、縫製不良の検出基準である第一〜第四閾値を容易に設定することができる。
【００８６】
糸切れが発生した時、第三範囲Ｄ３の上糸張力は略０となる。故に、第三範囲Ｄ３における上糸張力の積算値である第三積算値は、正常時に比べて極端に小さくなる。故に、糸切れが生じると、第三積算値から第一積算値を引いた差分である第一減算値Ｔ１は第一閾値以下となる。第一減算値Ｔ１が第一閾値以下である時（Ｓ１３１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、糸切れが発生したと判断し、糸切れフラグを１に変更する（Ｓ１３２）。ＣＰＵ９１が糸切れの発生の有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として糸切れを識別できる。
【００８７】
目飛びが発生した時、第二範囲Ｄ２における上糸張力の積算値である第二積算値は正常時に比べて極端に小さくなる。故に、目飛びが生じると、第二積算値から第一積算値を引いた差分である第二減算値Ｔ２は第二閾値以下となる。第二減算値Ｔ２が第二閾値以下である時（Ｓ１４１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、目飛びが発生したと判断し、目飛びフラグを１に変更する（Ｓ１４２）。ＣＰＵ９１が目飛びの発生の有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として目飛びを識別できる。
【００８８】
Ｎ周期目縫製にて糸締り不良が発生した時、Ｎ周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の位相及び第三積算値は、Ｎ−１周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の位相及び第三積算値の夫々に対して変化している。該時、Ｎ周期目縫製における第三積算値からＮ−１周期目縫製における第三積算値を引いた差分である第三減算値Ｔ３が第三閾値以上になる（Ｓ１６１：ＹＥＳ）。Ｎ−１周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機からＮ周期目縫製における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機を引いた時機差分Ｐが第四閾値以上になる（Ｓ１６２：ＹＥＳ）。Ｓ１６１、Ｓ１６２の判断において何れかが該当した時、ＣＰＵ９１は、糸締り不良と判断し、糸締りフラグを１に変更する（Ｓ１６４）。ＣＰＵ９１が糸締り不良の発生の有無を判断できるので、ミシン１は縫製不良として糸締り不良を識別できる。
【００８９】
記憶装置９４は縫製条件と第一〜第四閾値とを対応付けした閾値テーブル９５を記憶する。ＣＰＵ９１は、縫製条件に応じて、第一〜第四閾値を閾値テーブル９５から取得し、変更可能である。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシン１は、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００９０】
ミシン１が正常な縫製動作を実行する度、ＣＰＵ９１は、比較パラメータをＲＡＭ９３に蓄積して記憶する。ＣＰＵ９１は、蓄積した比較パラメータの平均値を算出する。ＣＰＵ９１は、比較パラメータの平均値を基準に第一〜第四閾値を算出する。ＣＰＵ９１は、算出した第一〜第四閾値を新たな第一〜第四閾値として、閾値テーブル９５に記憶して更新する（Ｓ８６）。ミシン１が正常な縫製動作を行う間、ＣＰＵ９１は繰り返し第一〜第四閾値を更新する。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシン１は、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００９１】
ミシン１は、布３００の布厚を検出可能な磁気センサ２２２を備える。ＣＰＵ９１は、磁気センサ２２２の検出結果を取得し（Ｓ１０１）、第一〜第四閾値を設定する（Ｓ１０６）。そして、ミシン１が縫製動作を実行中に布３００の布厚が変化した時（Ｓ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、磁気センサ２２２が検出した布３００の布厚に応じて、第一〜第四閾値を再設定する（Ｓ１１５）。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシン１は、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００９２】
作業者は、布送り量を設定する時、入力部２４を操作する。入力部２４は、布送り量の情報をＣＰＵ９１に入力する（Ｓ１５）。ＣＰＵ９１は、入力部２４から受信した布送り量の情報を取得し（Ｓ１０２）、第一〜第四閾値を設定する（Ｓ１０６）。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシン１は、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００９３】
ミシン１は、エンコーダ２７Ａを備える。ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果から縫製の速度である上軸回転速度を取得し（Ｓ７１）、第一〜第四閾値を設定する（Ｓ１０６）。そして、ミシン１が縫製動作を実行中に上軸回転速度が変化した時（Ｓ１１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａが検出結果に基づき取得した上軸回転速度に応じて、第一〜第四閾値を再設定する（Ｓ１１５）。故に作業者は、第一〜第四閾値を設定するための予備操作を行う必要がない。故にミシン１は、縫製不良の検出基準を容易に設定することができる。
【００９４】
ＣＰＵ９１は、張力取得処理において、算出した第一〜第三積算値が所定の所定値以上の時（Ｓ７７：ＮＯ）、停止フラグを０から１に切り替える（Ｓ７８）。該時、ＣＰＵ９１は、縫製処理において、駆動モータの駆動を停止する。ミシン１は、上糸張力が正常値を大幅に超える所定値以上の時、縫製を停止する。故にミシン１は、上糸張力が過度な状態で縫製を続行することを防止し、糸張力検出部が故障するのを未然に防ぐことができる。
【００９５】
以上説明にて、主糸調子器６０は本発明の糸調子機構の一例である。磁気センサ１０５は本発明の糸張力検出部の一例である。エンコーダ２７Ａは本発明の上軸角検出部の一例である。Ｓ２５、Ｓ５８を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製制御部の一例である。Ｓ７３を実行するＣＰＵ９１は本発明の張力取得部の一例である。Ｓ７３を実行するＣＰＵ９１は本発明の上軸角取得部の一例である。Ｓ８０を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製不良判断部の一例である。Ｓ１２１を実行するＣＰＵ９１は本発明の第一判断部の一例である。天秤引上期間は本発明の第一期間の一例である。出合い期間は本発明の第二期間の一例である。Ｓ１２２を実行するＣＰＵ９１は本発明の第二判断部の一例である。釜捕捉期間は本発明の第三期間の一例である。出合い期間は本発明の第四期間の一例である。ＲＡＭ９３は本発明の張力記憶部の一例である。Ｓ１２３を実行するＣＰＵ９１は本発明の第三判断部の一例である。Ｓ１５、Ｓ７１、Ｓ１０１を実行するＣＰＵ９１は本発明の縫製条件取得部の一例である。閾値テーブル９５は本発明のテーブルの一例である。記憶装置９４は本発明の閾値記憶部の一例である。Ｓ８６を実行するＣＰＵ９１は本発明の閾値設定部の一例である。Ｓ１０１を実行するＣＰＵ９１は本発明の布厚取得部の一例である。Ｓ１５を実行するＣＰＵ９１は本発明の布送り量取得部の一例である。主モータ２７は本発明の縫製駆動機構の一例である。Ｓ７１を実行するＣＰＵ９１は本発明の駆動速度取得部の一例である。
【００９６】
本発明は、上記実施例に限定しない。上記実施例では、第一減算値Ｔ１、第二減算値Ｔ２、及び第三減算値Ｔ３は、第一〜第三積算値から算出した。これに対し、第一減算値Ｔ１、第二減算値Ｔ２、及び第三減算値Ｔ３は、第一範囲Ｄ１、第二範囲Ｄ２、第三範囲Ｄ３の夫々の上糸張力のピーク時の大きさから算出してもよい。該時、第一範囲Ｄ１の上糸張力のピーク時の大きさは略０である。
【００９７】
閾値テーブル９５は第一〜第四閾値の値に代えて、補正値を記憶してもよい。該時、縫製条件から補正値を参照し、正常な縫製動作における比較パラメータと補正値とに基づいて第一〜第四閾値が決定する。補正値の一例は、正常な縫製動作における比較パラメータに対する割合である。Ｓ８６の処理は省略してもよい。閾値テーブル９５は省略してよく、第一〜第四閾値を記憶装置９４に直接記憶してもよい。
【００９８】
時機差分Ｐについて、Ｎ周期目縫製とＮ−１周期目縫製とで比較する時期は、第三範囲Ｄ３の上糸張力の所定の時機であればよく、例えば、比較する時期は、第三範囲Ｄ３の上糸張力がピークに到達する時期、又は終息する時機であってもよい。該比較は、第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機を引いた時機差分Ｐが第四閾値以上か否か判断し、第三範囲Ｄ３の上糸張力がピークに到達する時期、又は終息する時機を引いた時機差分Ｐが閾値以上か否か判断し、二つの判断結果のうち何れかが満たされた時、糸締り不良が発生したと判断してもよい。
【００９９】
ＲＡＭ９３はＮ周期の全ての変動張力を記憶する必要はない。縫製動作を実行中のＮ周期目の変動張力と、基準変動張力（上記実施例ではＮ−１周期目の変動張力）とがあれば足りる。例えば、ＣＰＵ９１は、Ｎ−１周期目の変動張力を基準変動張力とした時、Ｎ−２周期目以前の変動張力を適宜消去してもよい。ＣＰＵ９１は、基準変動張力における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機を、正常な縫製時における第三範囲Ｄ３の上糸張力の発生時機として記憶装置９４に記憶してもよい。
【０１００】
縫い始めは、縫製開始から一周期目の縫製まででもよいし、三周期目の縫製まででもよい。縫い始めを規定する所定針数は縫製不良に応じて異なってもよい。例えば、糸切れ判断の有無を判断する時、一周期目までを縫い始めとし、二周期目以降の縫製時に糸切れの有無を判断し（Ｓ１２１）、目飛び判断の有無を判断する時、二周期目までを縫い始めとし、三周期目以降の縫製時に目飛びの有無を判断してもよい（Ｓ１２２）。縫い始めを規定しなくてもよい。
【０１０１】
ＣＰＵ９１は、変動張力をＮ周期分取得し終える前に、Ｎ周期における第一〜第三積算値を取得してもよい。例えば、ＣＰＵ９１は、エンコーダ２７Ａの検出結果を取得することで、第一範囲Ｄ１、第二範囲Ｄ２、及び第三範囲Ｄ３の各上軸角の範囲の上糸張力の取得時点で第一〜第三積算値を取得してもよい。該時、ＣＰＵ９１は、Ｎ周期目の縫製完了前にＳ８０を実行してもよい。
【０１０２】
磁気センサ１０５は、ホール素子に替えて、磁気インピーダンス素子、磁気抵抗効果素子等を含んでもよい。該時でも、磁気センサ１０５は、磁石５８の磁束密度の変化を検出できる。
【０１０３】
ＣＰＵ９１の代わりに、マイクロコンピュータ、ＡＳＩＣ等が、プロセッサとして用いられてもよい。縫製処理等は、複数のプロセッサによって分散処理されてもよい。
【０１０４】
縫製処理等の各処理及び第一〜第四閾値は、例えば、図示外のネットワークに接続されたサーバからダウンロードして（即ち、伝送信号として送信され）、記憶装置９４に記憶してもよい。該時、縫製処理等の各処理及び第一〜第四閾値は、サーバに備えられた記憶装置９４などの非一時的な記憶媒体に保存されていればよい。
【符号の説明】
【０１０５】
１        ミシン
１５      上軸
２７      主モータ
２７Ａ    エンコーダ
９１      ＣＰＵ
９４      記憶装置
１０５    磁気センサ
２２２    磁気センサ
【図１】
2020157007.tif 000003
【図２】
2020157007.tif 000004
【図３】
2020157007.tif 000005
【図４】
2020157007.tif 000006
【図５】
2020157007.tif 000007
【図６】
2020157007.tif 000008
【図７】
2020157007.tif 000009
【図８】
2020157007.tif 000010
【図９】
2020157007.tif 000011
【図１０】
2020157007.tif 000012
【図１１】
2020157007.tif 000013
【図１２】
2020157007.tif 000014
【図１３】
2020157007.tif 000015
【図１４】
2020157007.tif 000016
【図１５】
2020157007.tif 000017
【図１６】
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