(57)【要約】【課題】キャッシュボックス内に紙幣が取り残された場合に生じる問題を低減するための技術を提供する。【解決手段】カメラ４４０と、把持部４３０と、把持部４３０によってキャッシュボックス１０内の紙幣Ｂを取り出した後に、カメラ４４０によってキャッシュボックス１０内を撮影し、撮影画像に基づいてキャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っているか否かを判断し、キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っている場合にエラー処理を実行するための制御部１００とを備える、紙幣取扱いシステム１が提供される。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、
把持部と、
前記把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出した後に、前記カメラによって前記キャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいて前記キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断し、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合にエラー処理を実行するための制御部とを備える、紙幣取扱いシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記エラー処理として、
前記撮影画像に基づいて、前記把持部によって前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かを判断し、前記把持部によって前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せると判断した場合は、前記キャッシュボックスからの紙幣の取り出し処理をやり直し、前記把持部によって前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せないと判断した場合はエラー通知を出力する、請求項１に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記エラー処理として、
前記撮影画像に基づいて、前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かを判断し、前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せると判断した場合は前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出す処理を実行し、前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せないと判断した場合はエラー通知を出力する、請求項１に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かの判断にＡＩ（Artificial Intelligence）によって訓練された機械学習モデルを利用する、請求項２または３に記載の紙幣取扱い装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記エラー処理として、前記キャッシュボックスからの紙幣の取り出し処理を中断してエラー通知を出力する、請求項１に記載の紙幣取扱い装置。
【請求項６】
前記キャッシュボックスの識別情報を取得するための取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合に、前記識別情報に対応付けて前記キャッシュボックス内に紙幣が残っている旨の情報を蓄積する、請求項１から５のいずれか１項に記載の紙幣取扱い装置。
【請求項７】
前記キャッシュボックスの識別情報を取得するための取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記撮影画像に基づいて、前記識別情報を利用して、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断する、請求項１から６のいずれか１項に記載の紙幣取扱い装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出す際に、前記カメラによって前記キャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいて前記キャッシュボックス内の紙幣のシワまたは損傷の程度を判断することによって前記紙幣の引き出し速度を決定する、請求項１から７のいずれか１項に記載の紙幣取扱い装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かの判断にＡＩによって訓練された機械学習モデルを利用する、請求項１から８のいずれか１項に記載の紙幣取扱い装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出す途中で、前記カメラによって前記キャッシュボックス内を撮影し、当該途中の撮影画像に基づいて前記紙幣の取り出しが正常に行われているか否かを判断し、前記紙幣の取り出しが正常に行われていない場合に前記紙幣の取り出し処理をやり直す、請求項１から９のいずれか１項に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記紙幣の取り出しが正常に行われているか否かの判断に、ＡＩによって訓練された機械学習モデルを利用する、請求項１０に記載の紙幣取扱い装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャッシュボックス内の紙幣を自動的に取り出すための紙幣取扱いシステムの技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、紙幣を搬送したり整理したりする紙幣取扱いシステムが知られている。たとえば、特開昭６２−９２０９５号公報（特許文献１）には、関節型ロボット組込現金処理装置が開示されている。特許文献１によると、投入された紙幣を取揃え、ロボットハンドに渡す機構を備えた紙幣投入取揃えユニットと、紙幣をロボットハンドから受取り紙幣の枚数と種別に分ける機構を備えた紙幣カウント紙幣確認ユニットと、ロボットハンドからの紙幣を収納する機構とこのユニットから紙幣を引出す機構を持ちロボットハンドへ引渡す機構からなる現金カセットユニットと、紙幣を引取り枚数をチェックしロボットへ引き渡す紙幣カウンタユニットと、ロボットからの紙幣を引き取る機構と払出し口へ紙幣を送出する紙幣払出しユニットと、それぞれのユニット間を多関節ロボットを具備して紙幣の転送を行う機構とを有する関節型ロボット組込現金処理装置が提供される。
【０００３】
特開２０１６−３１６１９号公報（特許文献２）には、収納作業装置、有価媒体収納システム及び収納作業方法が開示されている。特許文献２によると、作業ロボットは、頭部に設けたカメラによりカセットの外観を撮像し、画像処理によってカセットの種類を識別する。作業ロボットは、カセットの種類に応じた治具と手順でカセットを開き、カセットの内部を撮像して画像処理によって異常の検知を行なう。また、作業ロボットは、紙幣整理機を撮像し、画像処理によって取り出し可能な紙幣を識別し、紙幣整理機から紙幣を取り出してカセットに収納し、カセットの種類に応じた治具と手順でカセットを閉じる。
【０００４】
特開２０１６−２２４６６４号公報（特許文献３）には、有価媒体処理システム及び有価媒体処理方法が開示されている。特許文献３によると、紙幣処理システムは、帯封により結束された紙幣束を作業ロボットが保持して束開封ユニットによる帯封の除去が可能な位置まで移動させ、束開封ユニットが紙幣束の帯封を切断して除去し、その後、作業ロボットが紙幣束をカセットに収納するので、帯封された紙幣束をカセットへの紙幣の補充に用いることが可能であり、紙幣をカセットに効率的に収納することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６２−９２０９５号公報
【特許文献２】特開２０１６−３１６１９号公報
【特許文献３】特開２０１６−２２４６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明の目的は、キャッシュボックス内に紙幣が取り残された場合に生じる問題を低減するための技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明のある態様に従うと、カメラと、把持部と、把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出した後に、カメラによってキャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいてキャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断し、キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合にエラー処理を実行するための制御部とを備える、紙幣取扱いシステムが提供される。
【発明の効果】
【０００８】
以上のように、本発明によれば、キャッシュボックス内に紙幣が取り残された場合に生じる問題を低減するための技術が提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施の形態に係る紙幣取扱いシステム１の平面図である。
【図２】第１の実施の形態に係る紙幣取扱いシステム１の正面図である。
【図３】第１の実施の形態に係る紙幣取扱いシステム１の機能ブロック図である。
【図４】第１の実施の形態に係るエラーデータ１２５を示すイメージ図である。
【図５】第１の実施の形態に係る紙幣取扱い制御全体の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】第１の実施の形態に係るキャッシュボックス１０の斜視図である。
【図７】第１の実施の形態に係る第１のアーム３００の斜視図である。
【図８】第１の実施の形態に係る第２のアーム４００の斜視図である。
【図９】第１の実施の形態に係る蓋１１が開放された状態を示すキャッシュボックス１０の斜視図である。
【図１０】第１の実施の形態に係る紙幣取出し制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図１１】第１の実施の形態に係る紙幣の端部を掴んだ状態を示すキャッシュボックス１０と第２のアーム４００の斜視図である。
【図１２】第１の実施の形態に係る紙幣を引き出した状態を示すキャッシュボックス１０と第２のアーム４００の斜視図である。
【図１３】第３の実施の形態に係る紙幣取出し制御の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第４の実施の形態に係る紙幣取出し制御の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
［第１の実施の形態］
＜紙幣取扱いシステム１の全体構成＞
【００１１】
図１から図３に示すように、本実施の形態にかかる紙幣取扱いシステム１は、主に、制御装置１００と、搬送装置２００と、第１のアーム３００と、第２のアーム４００と、紙幣整頓装置５００と、紙幣整理装置６００と、第３のアーム７００と、帯付け装置８００と、収納ボックス９００とを有するものである。なお、本実施の形態においては、搬送装置２００と、第１のアーム３００と、第２のアーム４００と、紙幣整頓装置５００と、紙幣整理装置６００と、第３のアーム７００と、帯付け装置８００と、収納ボックス９００とが台５０の上部に載置され、それらの装置を制御するための制御装置１００が台５０の下に収納される。
【００１２】
制御装置１００は、各種のプログラムやデータを格納するメモリ１２０と、紙幣取扱いシステム１の各部、すなわち、搬送装置２００と、第１のアーム３００と、第２のアーム４００と、紙幣整頓装置５００と、第３のアーム７００と、帯付け装置８００などとデータをやり取りする通信インターフェイス１６０と、メモリ１２０に格納されている各種のプログラムに従って制御装置１００を制御したり、通信インターフェイス１６０を介して紙幣取扱いシステム１の各部を制御したりするためのＣＰＵ１１０などを搭載する。
【００１３】
特に、本実施の形態においては、制御装置１００は、そのメモリ１２０に、鍵穴特定データ１２１、厚みおよび状態特定データ１２２、取出判定データ１２３、残留判定データ１２４、エラーデータ１２５などが格納されている。
【００１４】
より詳細には、鍵穴特定データ１２１は、キャッシュボックスの種類毎に、鍵穴の画像データや特徴データを格納する。制御装置１００のＣＰＵ１１０は、鍵穴特定データ１２１を参照することによって、第２のアーム４００からの撮影画像に基づいてキャッシュボックスの鍵穴の位置を特定する。
【００１５】
厚みおよび状態特定データ１２２は、キャッシュボックス１０に格納されている紙幣の束の厚みを判断するための画像データや特徴データを格納する。特に本実施の形態においては、厚みおよび状態特定データ１２２は、紙幣のシワや損傷の程度を判断するための画像データや特徴データも格納する。なお、当該画像データや特徴データは、キャッシュボックス１０や紙幣の種類毎に準備されていることが好ましい。制御装置１００のＣＰＵ１１０は、厚みおよび状態特定データ１２２を参照することによって、第２のアーム４００からの撮影画像に基づいてキャッシュボックス１０内の紙幣の厚みを特定する。
【００１６】
取出判定データ１２３は、キャッシュボックス１０に格納されている紙幣の取り出し途中の画像データや特徴データを格納する。なお、当該画像データや特徴データは、キャッシュボックス１０や紙幣の種類毎に準備されていることが好ましい。制御装置１００のＣＰＵ１１０は、取出判定データ１２３を参照することによって、第２のアーム４００からの撮影画像に基づいて、第２のアーム４００によってキャッシュボックス１０に格納されている紙幣を正常に所定の位置まで引き出しているか否かを判断する。
【００１７】
残留判定データ１２４は、第２のアーム４００によって紙幣を取り出した後のキャッシュボックス１０内に紙幣が残っていることを検知するための画像データや特徴データを格納する。本実施の形態においては、残留判定データ１２４は、第２のアームや他の装置によって紙幣を自動的に取り出すことが可能な状態であるか否かを判断するための画像や特徴データを格納する。なお、当該画像データや特徴データは、キャッシュボックス１０や紙幣の種類毎に準備されていることが好ましい。制御装置１００のＣＰＵ１１０は、残留判定データ１２４を参照することによって、第２のアーム４００からの撮影画像に基づいて、キャッシュボックス１０に残っている紙幣を自動的に取り出し可能であるか否かを判断する。
【００１８】
エラーデータ１２５は、エラーが生じた場合の各種情報を格納する。たとえば、図4に示すように、エラーデータ１２５は、エラーが生じるたびに、エラーの識別情報と、エラーが検知された日時と、キャッシュボックス１０のＲＦＩＤから読み取ったキャッシュボックス１０の識別情報と、キャッシュボックス１０のＲＦＩＤから読み取ったキャッシュボックス１０の種類と、キャッシュボックス１０内の撮影画像や紙幣の残っている状態を特定するためのエラー種別などのエラーに関する情報など、を格納する。本実施の形態においては、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、第２のアームによってキャッシュボックス１０から紙幣を取り出した後にキャッシュボックス１０に紙幣が残っていると判断した場合に、下記のエラー処理を実行するとともにエラーに関する情報をエラーデータ１２５に蓄積する。これによって、キャッシュボックス１０に紙幣が残る原因や紙幣が残り易いキャッシュボックス１０の種類を特定することが可能になる。
＜紙幣取扱いシステム１の全体的な動作概要＞
【００１９】
以下、図５を参照して、本実施の形態にかかる紙幣取扱いシステム１の全体的な動作概要について説明する。
【００２０】
搬送装置２００は、制御装置１００からの指令に基づいて、キャッシュボックス１０（図６を参照）を搬送する（ステップＳ００２）。搬送装置２００は、紙幣取扱いシステム１が配置される部屋の外側から持ち込まれるキャッシュボックス１０を第１のアーム３００の近傍まで搬送する。本実施の形態においては、搬送装置２００は、第１の搬送コンベア２０１と第２の搬送コンベア２０２と反転装置２１０とＲＦＩＤアンテナ２２０と移載装置２３０とを有する。
【００２１】
制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からのデータに基づいて、キャッシュボックス１０の鍵穴１２を有する面、すなわち蓋１１側の面を特定する（ステップＳ００４）。本実施の形態においては、キャッシュボックス１０の鍵穴１２を有さない面には、ＲＦＩＤタグが取り付けられている。制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からの信号に基づいて、ＲＦＩＤアンテナ２２０がＲＦＩＤタグを検知した場合には、反対側の面に蓋１１および鍵穴１２があると判断して、そのままキャッシュボックス１０を移載装置２３０に受け渡す。なお、このとき、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からの信号に基づいて、キャッシュボックス１０の識別情報や種類などを特定してもよい。
【００２２】
本実施の形態においては、移載装置２３０は、キャッシュボックス１０を第１の搬送コンベア２０１から第２の搬送コンベア２０２に受け渡す。
【００２３】
一方、制御装置１００は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からの信号に基づいて、ＲＦＩＤアンテナ２２０がＲＦＩＤを検知しなかった場合には、ＲＦＩＤアンテナ２２０側の面に蓋１１および鍵穴１２があると判断して、当該面が第１のアーム３００側になるように、反転装置２１０を用いてキャッシュボックス１０を回動させる（ステップＳ００６）。そして、制御装置１００は、回動後のキャッシュボックス１０を第２の搬送コンベア２０２に受け渡す。なお、このときも、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、ＲＦＩＤアンテナ２２０からの信号に基づいて、キャッシュボックス１０の識別情報や種類などを特定してもよい。
【００２４】
ここで、図７に示すように、本実施の形態にかかる第１のアーム３００は、キャッシュボックス１０の蓋１１を開錠するための鍵３３０を有する。第１のアーム３００は、制御装置１００からの指令に基づいて、アーム駆動部３２０内部のモータやアクチュエータを駆動させて、鍵３３０の位置を前後左右上下に移動させたり鍵３３０を回転させたりすることによって鍵３３０をキャッシュボックス１０の鍵穴１２に差し込む。第１のアーム３００は、制御装置１００からの指令に基づいて、鍵３３０を回動させることによってキャッシュボックス１０を開錠して、そのまま蓋１１を開ける。
【００２５】
また、図８に示すように、本実施の形態にかかる第２のアーム４００は、把持部４３０と、カメラ４４０とを有する。第２のアーム４００は、制御装置１００からの指令に基づいて、アーム駆動部４２０内部のモータやアクチュエータを駆動させて、カメラ４４０を前後左右上下に移動させたり回動させたりすることによってキャッシュボックス１０の蓋１１を撮影したり、キャッシュボックス１０内を撮影したりする。また、第２のアーム４００は、制御装置１００からの指令に基づいて、アーム駆動部４２０内部のモータやアクチュエータを駆動させて、把持部４３０を前後左右上下に移動させたり回動させたりすることによってキャッシュボックス１０内の紙幣をつかんだり、当該紙幣を取り出したり、当該紙幣を紙幣整頓装置５００へ載置したりする。そして特に、本実施の形態においては、制御装置１００は、後述するような、紙幣の取り残しを検知するための処理や取り出すための処理を実行する。
【００２６】
図５に戻って、制御装置１００は、搬送装置２００を用いてキャッシュボックス１０を第１のアーム３００の正面の手前まで移動させる。制御装置１００は、図６に示すように、第２のアーム４００のカメラ４４０でキャッシュボックス１０の正面を撮影する（ステップＳ００８）。制御装置１００は、キャッシュボックス１０の種類毎の鍵穴特定データ１２１を参照することによって、画像データに基づいて鍵穴１２の位置を特定する（ステップＳ０１０）。制御装置１００は、第１のアーム３００を制御して、鍵３３０を鍵穴１２まで移動させて挿入する。制御装置１００は、第１のアーム３００を制御して鍵３３０を回動させる（ステップＳ０１２）。制御装置１００は、第１のアーム３００を制御してキャッシュボックス１０の蓋を開ける（ステップＳ０１４）。
【００２７】
そして、詳細は後述するが、制御装置１００は、厚みおよび状態特定データ１２２などを参照することによって、第２のアーム４００を制御してキャッシュボックス１０内の紙幣を引き出す（ステップＳ０１６）。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して把持部４３０を９０度回転させて紙幣を垂直にさせる。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して紙幣を紙幣整頓装置５００へ載置する。
【００２８】
紙幣整頓装置５００は、制御装置１００からの指令に基づいて、紙幣を整頓する。すなわち、紙幣整頓装置５００は、紙幣の束の端部の位置を揃える（ステップＳ０１８）。より詳細には、本実施の形態においては、紙幣整頓装置５００は、垂直に立てられた紙幣が第２のアーム４００によって載置された際に、紙幣が倒れないように側方からプレートで支持する。そして、紙幣整頓装置５００は、図示しないバイブレータによって紙幣に振動を加えることによって、垂直に立てられた紙幣の下面と側面の位置を揃える。本実施の形態においては、紙幣整頓装置５００は、振動させたまま上方からプレートによって押さえることによって、紙幣の上面も揃えることができる。
【００２９】
制御装置１００は、紙幣の整頓中に待機していた第２のアーム４００を制御して、整頓された紙幣を再度つかむ。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して、整頓された紙幣を紙幣整理装置６００の投入口へ載置する。本実施の形態においては、制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して、投入口に載置された紙幣を把持部４３０の先端によって、奥へ押し込む。紙幣整理装置６００は、第２のアーム４００から受け渡された紙幣の各々の券種を判別し、券種ごとに分けて収納する（ステップＳ０２０）。
【００３０】
本実施の形態においては、紙幣整理装置６００が整理に失敗した紙幣をリジェクトしてもよい。紙幣整理装置６００が紙幣をリジェクトした場合（ステップＳ０２２にてＹＥＳである場合）、制御装置１００は、第３のアーム７００を制御して、把持部７３０によってリジェクトされた紙幣を掴む。制御装置１００は、第２のアーム４００を制御して、把持部４３０によって、第３のアーム７００からリジェクトされた紙幣を受け取る。そして、制御装置１００は、当該紙幣を再度、紙幣整理装置６００の投入口に載置する（ステップＳ０２０）。
【００３１】
本実施の形態においては、紙幣整理装置６００は、紙幣を整理する際に、各券種別に、整理・収納された枚数を表示する。紙幣整理装置６００は、各券種別に所定枚数、たとえば１００枚など、たまると整理を停止する。本実施の形態においては、第３のアーム７００にもカメラが搭載され、制御装置１００は、カメラが撮影した画像から券種毎の整理された紙幣の枚数を取得する。制御装置１００は、いずれかの券種の整理された紙幣が所定枚数に達した場合に、第３のアーム７００を制御して、把持部７３０によって当該紙幣を掴んで、帯付け装置８００に受け渡す。なお、帯付け装置８００に受け渡す前に、紙幣整頓装置５００によって再度紙幣をそろえることが好ましい。
【００３２】
帯付け装置８００は、所定枚数の紙幣の束に帯を巻きつける（ステップＳ０２４）。制御装置１００は、第３のアーム７００を制御して、帯で巻かれた紙幣を掴んで、収納ボックス９００に投入する。本実施の形態においては、収納ボックス９００は、券種毎に分かれていて、制御装置１００は、第３のアーム７００を制御して、帯が巻きつけられた紙幣を、その券種に応じた収納ボックス９００に投入する（ステップＳ０２６）。
【００３３】
このように、本実施の形態のかかる紙幣取扱いシステム１においては、施錠されたキャッシュボックス１０から、自動的に紙幣を取り出して券種毎に紙幣を帯封することができるので、従来よりも安全かつ便利に紙幣を取り扱うことが可能である。
＜紙幣取出しシステム２の構成＞
【００３４】
以下、キャッシュボックス１０から紙幣を取り出すための紙幣取出しシステム２の機能について説明する。本実施の形態にかかる紙幣取出しシステム２は、主に、第１のアーム３００と第２のアーム４００と制御装置１００などから構成される。
【００３５】
本実施の形態においては、図５のステップＳ０１４およびステップＳ０１６において、排出側の搬送コンベア２０２によってキャッシュボックス１０が第１のアーム３００または第２のアーム４００の正面まで搬送されると、第２のアーム４００のカメラ４４０によってキャッシュボックス１０の表面を撮影することによって鍵穴１２の位置を特定し、図９に示すように第１のアーム３００によってキャッシュボックス１０の蓋１１の鍵１２を開錠して蓋１１を開放する。
【００３６】
以下では、図１０を参照しながら、その後の、制御装置１００による第１のアーム３００と第２のアーム４００の制御について詳述する。
【００３７】
まず、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００を制御することによって、カメラ４４０をキャッシュボックス１０の正面に移動するように指示する。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、キャッシュボックス１０の内側を撮影するように指示する。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０の厚みおよび状態特定データ１２２を参照することによって、カメラ４４０からの画像データに基づいて紙幣Ｂの束の厚みを特定し、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、キャッシュボックス１０内の紙幣Ｂを抜き出すように指示する（ステップＳ１０２）。
【００３８】
なお、ＣＰＵ１１０は、紙幣Ｂの束の厚みだけでなく、厚みおよび状態特定データ１２２を参照することによって、カメラ４４０から得られた画像データに基づいて、紙幣Ｂのシワや損傷の程度を特定し、当該紙幣Ｂのシワや損傷の程度に対応する紙幣Ｂの引き出し速度を決定してもよい。たとえば、紙幣Ｂのシワや損傷の程度が大きい場合は、引き出し速度を遅くすることによって、紙幣Ｂへのダメージを少なくしたり、紙幣Ｂが滑り落ちる可能性を低減したりすることができる。ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、キャッシュボックス１０内の紙幣Ｂの引き出し指示に合わせて引き出し速度を指示する（ステップＳ１０２）。
【００３９】
これによって、図１１に示すように、第２のアーム４００がキャッシュボックス１０から紙幣Ｂの束の端部を掴んで紙幣Ｂの束を手前に抜き出し始める。すなわち、紙幣Ｂの予備的な引き出しが実行される。なお、紙幣Ｂの予備的な引き出しとは、図１２に示すように、紙幣Ｂを掴んで数ｃｍ手前に引き出す動作のことをいう。これによって、次に、第２のアーム４００の把持部４３０によって、紙幣Ｂを中央部分まで掴み直すことが可能になる。
【００４０】
ＣＰＵ１１０は、再度、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００にキャッシュボックス１０の内側を撮影するように指示する（ステップＳ１０４）。ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に格納されている取出判定データ１２３を参照して、カメラ４４０からの画像データに基づいて、キャッシュボックス１０からの紙幣Ｂの予備的な引き出しが完了したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００４１】
なお、紙幣束の予備的な引き出しが順調に行われたか否かを判断する処理や、紙幣束の引き出しの途中で引き出しが順調に行われているか否かを判断する処理など、紙幣束の引き出し異常の有無を判断する処理については、事前に深層学習に代表される機械学習による判定方法を用いても良い。例えば、事前に紙幣束が正常に引き出されている画像群と、様々な異常状態で引き出されている画像群とに関して、分類可能な機械学習モデルを訓練しておく。そして、ＣＰＵ１１０は、第２のアーム４００のセンターカメラ４４０からの画像データに基づいて、当該訓練済みの機械学習モデルを利用してこれらの判定を行うことによって、ステップＳ１０８を実現できる。
【００４２】
キャッシュボックス１０からの紙幣Ｂの予備的な引き出しが完了していない場合（ステップＳ１０６にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１１０は、カメラ４４０からの画像データに基づいて、あるいは他のセンサからの測定結果に基づいて、紙幣Ｂの予備的な引き出し処理にエラーが生じたか否かを判断する（ステップＳ１０８）。
【００４３】
紙幣Ｂの予備的な引き出し処理にエラーが生じていない場合（ステップＳ１０８にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１０４からの処理を繰り返す。紙幣Ｂの予備的な引き出し処理にエラーが生じた判断した場合（ステップＳ１０８にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、第２のアーム４００に紙幣Ｂの押し込み処理を行うように指示する（ステップＳ１１０）。
【００４４】
これによって、第２のアーム４００は、把持部４３０で紙幣Ｂを掴んだまま、紙幣Ｂをキャッシュボックス１０の奥に移動させ、その後、把持部４３０の先端によって紙幣Ｂをキャッシュボックス１０の奥に押し込む。そして、制御装置１００のＣＰＵ１１０は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。
【００４５】
キャッシュボックス１０からの紙幣Ｂの予備的な引き出しが完了した場合（ステップＳ１０６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に紙幣Ｂの中央部分まで掴み直して、紙幣Ｂをキャッシュボックス１０から完全に取り出すように支持する（ステップＳ１１２）。
【００４６】
なお、本実施の形態においては、ＣＰＵ１１０は、紙幣束の予備的な引き出しが正常に完了したと判断できた場合、紙幣束を最後まで引き出すようにプログラムされているが、ＣＰＵ１１０は、紙幣束をキャッシュボックス１０から完全に取り出すまで、紙幣束の引き出しが正常に実行されているか否かを複数回に分けて判断したり、カメラ４４０による撮影を繰り返しながら紙幣束の引き出しが正常に実行されているかの判断を常時繰り返したりしてもよい。
【００４７】
紙幣Ｂの取り出しが完了した旨の信号を第２のアーム４００から受け付けると、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、キャッシュボックス１０の内側を撮影するように指示する（ステップＳ１１４）。
【００４８】
ＣＰＵ１１０は、カメラ４４０からの画像データに基づいて、キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っていないか否かを判断する（ステップＳ１１６）。本実施の形態においては、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に格納されている残留判定データ１２４を参照して、キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っている場合の多数の画像データや特徴データに基づいて、キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っているか否かを判断する。なお、ＣＰＵ１１０は、ＲＦＩＤタグから取得したキャッシュボックス１０の種類に基づいて、種類毎の残留判定データ１２４を利用して、キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っているか否かを判断することが好ましい。
【００４９】
キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っていない場合（ステップＳ１１６にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１１０は、今回のキャッシュボックス１０に対する紙幣Ｂの取り出し処理を終了する。より詳細には、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、掴んでいる紙幣Ｂを紙幣整頓装置５００に載置するように指示したり、第１のアーム３００に、キャッシュボックス１０の蓋１１を閉めて施錠するように指示したりする（ステップＳ１１８）。そして、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、搬送装置２００に、施錠後の空のキャッシュボックス１０を搬出させる（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ１１０は、次のキャッシュボックス１０に対する紙幣取出し処理へ移行する。
【００５０】
一方、キャッシュボックス１０内に紙幣Ｂが残っている場合（ステップＳ１１６にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に格納されている残留判定データ１２４を参照して、カメラ４４０からの画像データに基づいて、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣Ｂを自動的に取り出すことが可能か否かを判断する（ステップＳ１２２）。本実施の形態においては、ＣＰＵ１１０は、メモリ１２０に格納されている残留判定データ１２４を参照して、第２のアーム４００によって紙幣Ｂが取り出し可能な場合の多数の画像データや特徴データに基づいて、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣Ｂを第２のアーム４００によって取り出すことが可能か否かを判断する。なお、ＣＰＵ１１０は、ＲＦＩＤタグから取得したキャッシュボックス１０の種類に基づいて、種類毎の残留判定データ１２４を利用して、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣Ｂを自動的に取り出せるか否かを判断することが好ましい。
【００５１】
キャッシュボックス１０内に残っている紙幣Ｂを第２のアーム４００によって取り出すことが可能である場合（ステップＳ１２２にてＹＥＳである場合）、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、現在掴んでいる紙幣Ｂをキャッシュボックス１０内に戻すように指示して（ステップＳ１２４）、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。なお、ＣＰＵ１１０は、掴んだ紙幣Ｂを一旦ソータに載置してから、再度、残りの紙幣Ｂの厚みや状態を判定して掴む処理を繰り返してもよい、つまりステップ１０２からの処理を繰り返してもよい。
【００５２】
キャッシュボックス１０内に残っている紙幣Ｂを第２のアーム４００によって取り出すことが不可能である場合（ステップＳ１２２にてＮＯである場合）、ＣＰＵ１１０は、異常時の終了処理を実行する（ステップＳ１２６）。たとえば、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、現在掴んでいる紙幣Ｂを紙幣整頓装置５００に載置するように指示してから、第１のアーム３００に、キャッシュボックス１０の蓋１１を閉めて施錠するように指示したり、搬送装置２００に、紙幣Ｂが残っているキャッシュボックス１０を所定のエリアに搬送させたりする。合わせてエラー通知を行ってもよい。ＣＰＵ１１０は、次のキャッシュボックス１０に対する紙幣取出し処理へ移行する。
［第２の実施の形態］
【００５３】
なお、ステップＳ１２６においては、単に、ＣＰＵ１１０は、紙幣取出し処理を停止させて、通信インターフェイス１６０を介して、管理者の端末にエラー通知を送信してもよい。この場合は、端末が、エラーを示す音声メッセージをスピーカから出力したり、エラーを示す情報をディスプレイに表示したりする。あるいは、制御装置１００が、スピーカからエラー用の警告音を発したり、エラーを示す情報をディスプレイに表示したりしてもよい。
［第３の実施の形態］
【００５４】
あるいは、ステップＳ１２４の代わりに、図１３に示すように、ＣＰＵ１１０、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、現在掴んでいる紙幣を紙幣整頓装置５００に載置するように指示してから、第２のアーム４００に、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を掴んで取り出させたり、あるいは別の装置にキャッシュボックス１０内に残っている紙幣を取り出させたりしてもよい（ステップＳ２２４）。合わせてエラー通知を行ってもよい。なお、キャッシュボックス１０に残っていた紙幣は、紙幣整頓装置５００に載置してもよいし、特定の容器などに投入してもよい。そして、ＣＰＵ１１０は、次のキャッシュボックス１０に対する紙幣取出し処理へ移行する。
［第４の実施の形態］
【００５５】
また、ステップＳ１１６とステップＳ１２２の２段階の処理を行う形態に限らず、図１４に示すように、ＣＰＵ１１０は、ステップＳ１１４で撮影されたカメラ４４０からの画像データに基づいて、メモリ１２０に格納されている残留判定データ１２４に含まれる各状態の多数の画像データなどに基づいて、キャッシュボックス１０内に紙幣が残っていない状態であるか、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を自動的に取り出すことが可能な状態であるか、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を自動的に取り出すことが不可能な状態であるか、を判断してもよい（ステップＳ３１６）。なお、ＣＰＵ１１０は、ＲＦＩＤタグから取得したキャッシュボックス１０の種類に基づいて、種類毎の残留判定データ１２４を利用して、キャッシュボックス１０内に紙幣が残っていない状態であるか、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を自動的に取り出すことが可能な状態であるか、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を自動的に取り出すことが不可能な状態であるか、を判断してもよい。
【００５６】
なお、紙幣を自動的に取り出すことが可能な状態であるか否かを判断する処理については、事前に深層学習に代表される機械学習による判定方法を用いても良い。例えば、事前にキャッシュボックス内に紙幣が正常に残留している画像群と、様々な異常状態で残留されている画像群とに関して、分類可能な機械学習モデルを訓練しておく。そして、ＣＰＵ１１０は、カメラ４４０からの画像データに基づいて、当該訓練済みの機械学習モデルを利用して判定を行うことによって、ステップＳ１２２を実現できる。
【００５７】
また、紙幣が残っているか否かを判断する処理についても、事前に深層学習に代表される機械学習による判定方法を用いても良い。例えば、事前にキャッシュボックス内に紙幣が残っていない画像群と、様々な状態で紙幣が残っている画像群とに関して、分類可能な機械学習モデルを訓練しておく。そして、ＣＰＵ１１０は、カメラ４４０からの画像データに基づいて、当該訓練済みの機械学習モデルを利用して判定を行うことによって、ステップＳ１１６もしくはＳ３１６を実現できる。
【００５８】
そして、キャッシュボックス１０内に紙幣が残っていないと判断された場合、ＣＰＵ１１０は、今回のキャッシュボックス１０に対する紙幣の取り出し処理を終了する。より詳細には、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、掴んでいる紙幣を紙幣整頓装置５００に載置するように指示したり、第１のアーム３００に、キャッシュボックス１０の蓋１１を閉めて施錠するように指示したりする（ステップＳ１１８）。そして、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、搬送装置２００に、施錠後の空のキャッシュボックス１０を搬出させる（ステップＳ１２０）。ＣＰＵ１１０は、次のキャッシュボックス１０に対する紙幣取出し処理へ移行する。
【００５９】
そして、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を取り出すことが可能であると判断された場合、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、現在掴んでいる紙幣を紙幣整頓装置５００に載置するように指示してから、第２のアーム４００に、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を掴んで取り出させたり、あるいは別の装置にキャッシュボックス１０内に残っている紙幣を取り出させたりする（ステップＳ２２４）。合わせてエラー通知を行ってもよい。なお、キャッシュボックス１０に残っていた紙幣は、紙幣整頓装置５００に載置してもよいし、特定の容器などに投入してもよい。そして、ＣＰＵ１１０は、次のキャッシュボックス１０に対する紙幣取出し処理へ移行する。
【００６０】
そして、キャッシュボックス１０内に残っている紙幣を第２のアーム４００によって取り出すことが不可能である場合、ＣＰＵ１１０は、異常時の終了処理を実行する（ステップＳ１２６）。たとえば、ＣＰＵ１１０は、通信インターフェイス１６０を介して、第２のアーム４００に、現在掴んでいる紙幣を紙幣整頓装置５００に載置するように指示してから、第１のアーム３００に、キャッシュボックス１０の蓋１１を閉めて施錠するように指示したり、搬送装置２００に、施錠後の紙幣が残っているキャッシュボックス１０を所定のエリアに搬送させたりする。合わせてエラー通知を行ってもよい。
【００６１】
当然ながら、単に、ＣＰＵ１１０は、紙幣取出し処理を停止させて、通信インターフェイス１６０を介して、管理者の端末にエラー通知を送信してもよい。この場合は、端末が、エラーを示す音声メッセージをスピーカから出力したり、エラーを示す情報をディスプレイに表示したりする。あるいは、制御装置１００が、スピーカからエラー用の警告音を発したり、エラーを示す情報をディスプレイに表示したりしてもよい。
［第５の実施の形態］
【００６２】
上記の実施の形態の構成に限らず、各装置の役割が別の装置によって担われてもよいし、１つの装置の役割が複数の装置によって分担されてもよいし、複数の装置の役割が１つの装置によって担われてもよい。たとえば、図３に示すように、上記の制御装置１００の役割または処理の一部または全部が、第１のアーム３００のアーム制御部３１０や第２のアーム４００のアーム制御部４１０によって担われてもよい。逆に、第１のアーム３００のアーム制御部３１０や第２のアーム４００のアーム制御部４１０の役割または処理の一部または全部が、制御装置１００によって担われてもよい。
【００６３】
あるいは、制御装置１００や第１のアーム３００のアーム制御部３１０や第２のアーム４００のアーム制御部４１０の役割が、インターネットなどを介して制御装置１００や各種の装置と通信可能なクラウド上のサーバなどによって実現されてもよい。
［第６の実施の形態］
【００６４】
また、上記の実施の形態においては、カメラ４４０が第２のアーム４００に取り付けられるものであった。しかしながら、カメラ４４０は、把持部４３０とは別の第３のアームに取り付けられてもよい。
【００６５】
あるいは、カメラ４４０は、鍵３３０と同じ第１のアーム３００に取り付けられてもよい。
【００６６】
あるいは、カメラ４４０は、移動しないものであってもよい。すなわち、カメラ４４０は、台５０に載置される支持部材に固定される形態であってもよい。
［まとめ］
【００６７】
上記の実施の形態においては、カメラと、把持部と、把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出した後に、カメラによってキャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいてキャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断し、キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合にエラー処理を実行するための制御部とを備える、紙幣取扱いシステムが提供される。
【００６８】
好ましくは、制御部は、エラー処理として、撮影画像に基づいて、把持部によってキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かを判断し、把持部によってキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せると判断した場合は、キャッシュボックスからの紙幣の取り出し処理をやり直し、把持部によってキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せないと判断した場合はエラー通知を出力する。
【００６９】
好ましくは、制御部は、エラー処理として、撮影画像に基づいて、把持部または他の装置によって自動的にキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かを判断し、把持部または他の装置によって自動的にキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せると判断した場合は把持部または他の装置によって自動的にキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出す処理を実行し、把持部または他の装置によって自動的にキャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せないと判断した場合はエラー通知を出力する。
【００７０】
好ましくは、制御部は、キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かの判断にＡＩ（Artificial Intelligence）によって訓練された機械学習モデルを利用する。
【００７１】
好ましくは、制御部は、エラー処理として、キャッシュボックスからの紙幣の取り出し処理を中断してエラー通知を出力する。
【００７２】
好ましくは、紙幣取扱いシステムは、キャッシュボックスの個々または種類を特定するための識別情報を取得するための取得部をさらに備える。制御部は、キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合に、識別情報に対応付けてキャッシュボックス内に紙幣が残っている旨の情報を蓄積する。
【００７３】
好ましくは、紙幣取扱いシステムは、キャッシュボックスの種類または個々を特定するための識別情報を取得するための取得部をさらに備える。制御部は、撮影画像に基づいて、識別情報を利用して、キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断する。
【００７４】
好ましくは、制御部は、把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出す際に、カメラによってキャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいてキャッシュボックス内の紙幣のシワまたは損傷の程度を判断することによって紙幣の引き出し速度を決定する。
【００７５】
好ましくは、制御部は、キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かの判断にＡＩによって訓練された機械学習モデルを利用する。
【００７６】
好ましくは、制御部は、把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出す途中で、カメラによってキャッシュボックス内を撮影し、当該途中の撮影画像に基づいて紙幣の取り出しが正常に行われているか否かを判断する。制御部は、紙幣の取り出しが正常に行われていない場合に紙幣の取り出し処理をやり直す。
【００７７】
好ましくは、制御部は、紙幣の取り出しが正常に行われているか否かの判断に、ＡＩによって訓練された機械学習モデルを利用する。
【００７８】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７９】
１        ：紙幣取扱いシステム
２        ：紙幣取出しシステム
１０      ：キャッシュボックス
１１      ：蓋
１２      ：鍵穴
１２      ：鍵
５０      ：台
１００    ：制御装置
１１０    ：ＣＰＵ
１２０    ：メモリ
１２１    ：鍵穴特定データ
１２２    ：厚みおよび状態特定データ
１２３    ：取出判定データ
１２４    ：残留判定データ
１２５    ：エラーデータ
１６０    ：通信インターフェイス
２００    ：搬送装置
２０１    ：第１の搬送コンベア
２０２    ：第２の搬送コンベア
２１０    ：反転装置
２２０    ：ＲＦＩＤアンテナ
２３０    ：移載装置
３００    ：第１のアーム
３１０    ：アーム制御部
３３０    ：鍵
４００    ：第２のアーム
４１０    ：アーム制御部
４３０    ：把持部
４４０    ：カメラ
５００    ：紙幣整頓装置
６００    ：紙幣整理装置
７００    ：第３のアーム
７３０    ：把持部
８００    ：帯付け装置
９００    ：収納ボックス
Ｂ        ：紙幣
【図１】
2020134989.tif 000003
【図２】
2020134989.tif 000004
【図３】
2020134989.tif 000005
【図４】
2020134989.tif 000006
【図５】
2020134989.tif 000007
【図６】
2020134989.tif 000008
【図７】
2020134989.tif 000009
【図８】
2020134989.tif 000010
【図９】
2020134989.tif 000011
【図１０】
2020134989.tif 000012
【図１１】
2020134989.tif 000013
【図１２】
2020134989.tif 000014
【図１３】
2020134989.tif 000015
【図１４】
2020134989.tif 000016
【手続補正書】
【提出日】令和2年1月7日(2020.1.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、
把持部と、
前記把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出した後に、前記カメラによって前記キャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいて前記キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断し、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合にエラー処理を実行するための制御部とを備える、紙幣取扱いシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記エラー処理として、
前記撮影画像に基づいて、前記把持部によって前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かを判断し、前記把持部によって前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せると判断した場合は、前記キャッシュボックスからの紙幣の取り出し処理をやり直し、前記把持部によって前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せないと判断した場合はエラー通知を出力する、請求項１に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記エラー処理として、
前記撮影画像に基づいて、前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かを判断し、前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せると判断した場合は前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出す処理を実行し、前記把持部または他の装置によって自動的に前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せないと判断した場合はエラー通知を出力する、請求項１に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記キャッシュボックス内に残っている紙幣を取り出せるか否かの判断にＡＩ（Artificial Intelligence）によって訓練された機械学習モデルを利用する、請求項２または３に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項５】
前記制御部は、前記エラー処理として、前記キャッシュボックスからの紙幣の取り出し処理を中断してエラー通知を出力する、請求項１に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項６】
前記キャッシュボックスの識別情報を取得するための取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っている場合に、前記識別情報に対応付けて前記キャッシュボックス内に紙幣が残っている旨の情報を蓄積する、請求項１から５のいずれか１項に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項７】
前記キャッシュボックスの識別情報を取得するための取得部をさらに備え、
前記制御部は、前記撮影画像に基づいて、前記識別情報を利用して、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かを判断する、請求項１から６のいずれか１項に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項８】
前記制御部は、前記把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出す際に、前記カメラによって前記キャッシュボックス内を撮影し、撮影画像に基づいて前記キャッシュボックス内の紙幣のシワまたは損傷の程度を判断することによって前記紙幣の引き出し速度を決定する、請求項１から７のいずれか１項に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項９】
前記制御部は、前記キャッシュボックス内に紙幣が残っているか否かの判断にＡＩによって訓練された機械学習モデルを利用する、請求項１から８のいずれか１項に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項１０】
前記制御部は、前記把持部によってキャッシュボックス内の紙幣を取り出す途中で、前記カメラによって前記キャッシュボックス内を撮影し、当該途中の撮影画像に基づいて前記紙幣の取り出しが正常に行われているか否かを判断し、前記紙幣の取り出しが正常に行われていない場合に前記紙幣の取り出し処理をやり直す、請求項１から９のいずれか１項に記載の紙幣取扱いシステム。
【請求項１１】
前記制御部は、前記紙幣の取り出しが正常に行われているか否かの判断に、ＡＩによって訓練された機械学習モデルを利用する、請求項１０に記載の紙幣取扱いシステム。