(57)【要約】【課題】ユーザの認識状態、および、周辺監視装置の情報に基づく認識状態が悪化することを防止する。【解決手段】駐車可能領域１０４に向けた自車両１０の駐車制御時、または、駐車可能領域からの自車両１０の発車制御時にサイドミラー３０の開閉操作を実行する車両制御装置１２であって、サイドミラー３０の開閉操作の要否を判定するミラー操作判定部７４と、自車両１０の車速Ｖを監視する車速監視部７８と、ミラー操作判定部７４によりサイドミラー３０の開閉操作が必要と判定される場合に、車速監視部７８により所定以下の車速Ｖが認識されることを条件に、サイドミラー３０の開閉操作の制御を行うミラー制御部８６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車可能領域に向けた自車両の駐車制御時、または、前記駐車可能領域からの前記自車両の発車制御時にサイドミラーの開閉操作を実行する車両制御装置であって、
前記サイドミラーの開閉操作の要否を判定するミラー操作判定部と、
前記自車両の車速を監視する車速監視部と、
前記ミラー操作判定部により前記サイドミラーの開閉操作が必要と判定される場合に、前記車速監視部により所定以下の前記車速が認識されることを条件に、前記サイドミラーの開閉操作の制御を行うミラー制御部と、
を備える、車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記駐車可能領域に向けた前記自車両の駐車制御時に、
前記ミラー操作判定部は、立体物により前記駐車可能領域の空間幅が幅閾値以下にされている場合に、前記サイドミラーの閉操作が必要と判定する、車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記ミラー操作判定部は、ユーザからの指示がある場合に、前記サイドミラーの開閉操作が必要と判定する、車両制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両制御装置であって、
前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、
前記サイドミラーに設けられる周辺監視装置が出力する情報に基づいて前記サイドミラーの周辺環境を認識し、かつ、前記サイドミラーの開閉操作前後の認識結果を比較して両者の一致率を判定する比較部と、を備え、
前記車両制御部は、前記自車両の停車時に前記ミラー制御部により前記サイドミラーの開閉操作が行われる場合であって、前記比較部により判定される前記一致率が所定の一致率閾値以上である場合に、前記自車両の走行を再開させる、車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記周辺監視装置はカメラである、車両制御装置。
【請求項６】
請求項２または３に記載の車両制御装置であって、
前記ミラー操作判定部により前記サイドミラーの開閉操作が必要と判定されてから前記ミラー制御部により前記サイドミラーの開閉操作が実行されるまでの間に、前記サイドミラーの開閉操作の実行情報をユーザに対して報知するための報知指示部を備える、車両制御装置。
【請求項７】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記ミラー制御部は、前記立体物の位置と前記自車両の位置とに基づいて前記サイドミラーの開閉操作の実施状況、または、実施のタイミングを変更する、車両制御装置。
【請求項８】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記自車両が駐車している状態で、前記自車両の走行が再開されることを示すトリガを検出するトリガ検出部を備え、
前記ミラー制御部は、前記トリガ検出部により前記トリガが検出される場合に、前記サイドミラーの開操作を実行する、車両制御装置。
【請求項９】
請求項２に記載の車両制御装置であって、
前記自車両の最新位置から前記駐車可能領域内への走行計画を立てる走行計画部を備え、
前記駐車可能領域に向けた前記自車両の駐車制御時に、
前記ミラー制御部は、前記走行計画部により生成される前記走行計画のうち、前記自車両の目標駐車位置の直前に設定される停車位置で、前記サイドミラーの閉操作を実行する、車両制御装置。
【請求項１０】
駐車可能領域に向けた自車両の駐車制御時、または、前記駐車可能領域からの前記自車両の発車制御時にサイドミラーの開閉操作を実行する車両制御方法であって、
ミラー操作判定部を用いて、前記サイドミラーの閉操作の要否を判定するステップと、
車速監視部を用いて、前記自車両の車速を監視するステップと、
ミラー制御部を用いて、前記ミラー操作判定部により前記サイドミラーの閉操作が必要と判定される場合に、前記車速監視部により所定以下の前記車速が認識されることを条件に、前記サイドミラーの閉操作を実行するステップと、
を備える、車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車時または発車時に自動操舵制御を行う車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
駐車枠内に車両を駐車させる際に一部または全ての駐車制御を自動で行う車両制御装置が開発されている。特許文献１には、駐車支援ＥＣＵが駐車制御を行い車両の走行中に、ユーザがサイドミラー（ドアミラー）の閉操作（格納操作）を行う場合に、閉操作の操作信号をトリガとして、駐車位置を補正する装置が開示される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−３４３２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車制御の際に、ユーザは周辺環境の認識を自身で行う。このような場合に、特許文献１で示される装置のように、車両の走行中にサイドミラーが閉じられると、ユーザは走行に伴う周辺環境の変化を認識しづらくなる。また、サイドミラーに周辺環境を認識するための周辺監視装置、例えばカメラ、が設けられる車両がある。このような車両において、走行中にサイドミラーが閉じられると、カメラの画像情報に基づく認識状態が悪化する。その結果、駐車精度が低下する。
【０００５】
本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、ユーザの認識状態、および、周辺監視装置の情報に基づく認識状態が悪化することを防止することができる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、
駐車可能領域に向けた自車両の駐車制御時、または、前記駐車可能領域からの前記自車両の発車制御時にサイドミラーの開閉操作を実行する車両制御装置であって、
前記サイドミラーの開閉操作の要否を判定するミラー操作判定部と、
前記自車両の車速を監視する車速監視部と、
前記ミラー操作判定部により前記サイドミラーの開閉操作が必要と判定される場合に、前記車速監視部により所定以下の前記車速が認識されることを条件に、前記サイドミラーの開閉操作の制御を行うミラー制御部と、
を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様は、
駐車可能領域に向けた自車両の駐車制御時、または、前記駐車可能領域からの前記自車両の発車制御時にサイドミラーの開閉操作を実行する車両制御方法であって、
ミラー操作判定部を用いて、前記サイドミラーの閉操作の要否を判定するステップと、
車速監視部を用いて、前記自車両の車速を監視するステップと、
ミラー制御部を用いて、前記ミラー操作判定部により前記サイドミラーの閉操作が必要と判定される場合に、前記車速監視部により所定以下の前記車速が認識されることを条件に、前記サイドミラーの閉操作を実行するステップと、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、ユーザの認識状態、および、周辺監視装置の情報に基づく認識状態が悪化することを防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は第１、第２実施形態に係る車両制御装置を含む自車両の構成図である。
【図２】図２は第１実施形態に係る車両制御装置で行われる処理のフローチャートである。
【図３】図３は自車両が車両制御を行う駐車場の説明図である。
【図４】図４はサイドミラーの外観図である。
【図５】図５は変形例で行われる一部処理のフローチャートである。
【図６】図６Ａ、図６Ｂはサイドミラー閉操作前後の画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る車両制御装置および車両制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
［１．第１実施形態］
［１．１．車両制御装置１２の構成］
図１を用いて本実施形態に係る車両制御装置１２の構成を説明する。車両制御装置１２は自車両１０に設けられる。車両制御装置１２は、センサ群１４と、ナビゲーション装置１６と、自動駐車スイッチ１８と、車両制御ＥＣＵ２０と、操舵制御システム２２と、駆動力制御システム２４と、制動力制御システム２６と、通信部３２と、を有する。車両制御装置１２は、ユーザのスイッチ操作により駐車制御の開始が指示される場合に、ユーザの代わりに自車両１０の操舵制御、駆動力制御、制動力制御を行う。なお、車両制御装置１２が操舵制御を行い、ユーザが駆動力制御および制動力制御を行うようにすることも可能である。
【００１２】
センサ群１４に含まれる個々のセンサは、駐車制御に用いられる各種情報を検出する。センサ群１４には、複数のカメラ４０（周辺監視装置）と、複数のソナー４２（周辺監視装置）と、車速センサ４４と、操作検出部４６と、が含まれる。
【００１３】
カメラ４０は、自車両１０の周辺環境を撮影し、画像情報を車両制御ＥＣＵ２０に出力する。例えば、カメラ４０には、自車両１０の前方を撮影するフロントカメラと、自車両１０の後方を撮影するリアカメラと、自車両１０の右側方を撮影する右サイドカメラと、自車両１０の左側方を撮影する左サイドカメラが含まれる。右サイドカメラと左サイドカメラをまとめてサイドカメラ４０ｓ（図４）と称する。図４では左のサイドミラー３０および左のサイドカメラ４０ｓが示される。
【００１４】
ソナー４２は、自車両１０の周辺の障害物を探知し、探知情報を車両制御ＥＣＵ２０に出力する。例えば、ソナー４２には、自車両１０の前方を探知する４つのフロントソナーと、自車両１０の後方を探知する４つのリアソナーと、自車両１０の右側方の前方および後方を探知する２つの右サイドソナーと、自車両１０の左側方の前方および後方を探知する２つの左サイドソナーが含まれる。
【００１５】
車速センサ４４は、自車両１０の車速Ｖを検出し、車速情報を車両制御ＥＣＵ２０に出力する。車速センサ４４は、例えば、トランスミッションのカウンタシャフトの回転に基づいて車速Ｖを検出する。
【００１６】
操作検出部４６は、ユーザが行う車両操作を検出し、操作情報を車両制御ＥＣＵ２０に出力する。例えば、操作検出部４６には、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキペダルセンサ、アクセルペダルの操作量を検出するアクセルペダルセンサ、シフトレバーの操作位置（またはギアの設定位置）を検出するシフトポジションセンサ（またはギアポジションセンサ）等が含まれる。
【００１７】
ナビゲーション装置１６は、例えば、ＧＰＳおよび地図情報を用いて自車両１０の現在位置を検出すると共に、目的地までの経路をユーザに案内する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネル５０と、スピーカ５２と、を有する。本実施形態において、ナビゲーション装置１６は、車両制御装置１２とユーザとの間のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）として機能する。なお、ナビゲーション装置１６以外のＨＭＩを設けてもよい。
【００１８】
自動駐車スイッチ１８は、ユーザにより操作されるスイッチ装置である。自動駐車スイッチ１８は、ユーザの操作に応じて駐車制御の開始を指示する開始信号を車両制御ＥＣＵ２０に出力する。
【００１９】
車両制御ＥＣＵ２０は、入出力部６０と、演算部６２と、記憶部６４と、を有する。入出力部６０は、Ａ／Ｄ変換回路、通信インターフェース、ドライバ等により構成される。演算部６２は、例えばＣＰＵ等を備えるプロセッサにより構成される。演算部６２は、記憶部６４に記憶されるプログラムを実行することにより各種機能を実現する。本実施形態では、演算部６２は、認識部６８、駐車領域検出部７０、対象物判定部７２、ミラー操作判定部７４、比較部７６、車速監視部７８、トリガ検出部８０、走行計画部８２、車両制御部８４、ミラー制御部８６、ＨＭＩ入出力部８８として機能する。演算部６２の各機能については下記［１．２］で説明する。記憶部６４は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ハードディスク等により構成される。記憶部６４は、各種プログラムと、各種閾値と、車両情報（車長、車幅、基準部位の位置）を記憶する。また、記憶部６４は、サイドカメラ４０ｓの画像変換マップを記憶する。
【００２０】
操舵制御システム２２は、電動パワーステアリングシステム（ＥＰＳ）ＥＣＵ２３と、ＥＰＳＥＣＵ２３の制御対象であるステアリング装置（ＥＰＳアクチュエータ等を含む）と、を有する。操舵制御システム２２は、乗員が行うステアリングホイールの操作または車両制御ＥＣＵ２０から出力される操舵の制御指示に応じて操舵力を発生させる。
【００２１】
駆動力制御システム２４は、駆動ＥＣＵ２５と、駆動ＥＣＵ２５の制御対象である駆動装置（駆動モータ、スロットルバルブ等を含む）と、を有する。駆動力制御システム２４は、乗員が行うアクセルペダルの操作または車両制御ＥＣＵ２０から出力される駆動の制御指示に応じて駆動力を発生させる。
【００２２】
制動力制御システム２６は、制動ＥＣＵ２７と、制動ＥＣＵ２７の制御対象である制動装置（ブレーキアクチュエータ等を含む）と、を有する。制動力制御システム２６は、乗員が行うブレーキペダルの操作または車両制御ＥＣＵ２０から出力される制動の制御指示に応じて制動力を発生させる。
【００２３】
開閉装置２８は、サイドミラー３０を開閉操作する装置であり、駆動モータを有する。開閉装置２８は、車両制御ＥＣＵ２０から供給される閉操作電力により駆動モータを回転させてサイドミラー３０を閉位置に回転させ、開操作電力により駆動モータを回転させてサイドミラー３０を開位置に回転させる。
【００２４】
通信部３２は、自車両１０外の通信装置（後述）と無線通信を行うための通信アンテナおよび通信回路を有する。通信部３２は、車両制御ＥＣＵ２０の入出力部６０を介して、演算部６２と通信可能である。
【００２５】
［１．２．車両制御装置１２で行われる処理］
車両制御装置１２は、車両制御ＥＣＵ２０によりサイドミラー３０の閉操作が必要と判定される場合に、車速Ｖが所定以下になることを条件に、サイドミラー３０の閉操作の制御を行う。車速Ｖとしては、望ましくは０ｋｍ／ｓ、であるが、サイドカメラ４０ｓやユーザの認識に影響がでない極低速（実質的な停車状態）であってもよい。
【００２６】
図２および図３を用いて、自車両１０が駐車可能領域１０４に駐車する際に、車両制御装置１２が行う一連の処理について説明する。以下で説明する処理は、車両の操舵、駆動力、制動力に関わる車両制御を、車両制御装置１２の演算部６２が主体となって行う。
【００２７】
下記一連の処理中に、認識部６８は、カメラ４０の画像情報とソナー４２の探知情報とに基づいて定期的に周辺環境を認識する。
【００２８】
ステップＳ１において、ＨＭＩ入出力部８８が自動駐車スイッチ１８から出力される開始信号を検出すると、演算部６２は駐車制御を開始する（ステップＳ１：ＹＥＳ）。この場合、処理はステップＳ２に移行する。一方、ＨＭＩ入出力部８８が開始信号を検出しない場合、演算部６２は駐車制御を行わない（ステップＳ１：ＮＯ）。
【００２９】
ステップＳ２において、駐車領域検出部７０は、認識部６８による認識結果に基づいて駐車場１００内の周辺環境（他車両および区画線１０２）を認識し、自車両１０を駐車することが可能な駐車可能領域１０４を検出する。駐車可能領域１０４とは、他車両が駐車していない所定幅以上の空間をいう。ここでは駐車領域検出部７０は、１以上の駐車可能領域１０４を検出する。ＨＭＩ入出力部８８は、カメラ４０の画像情報と駐車可能領域１０４の位置情報を、ナビゲーション装置１６に出力する。ナビゲーション装置１６は、カメラ４０で撮像された駐車場１００の画像に駐車可能領域１０４を重畳した画像をタッチパネル５０に表示する。ユーザは、タッチパネル５０を介して希望する駐車可能領域１０４を選択することができる。ステップＳ２の終了後、処理はステップＳ３に移行する。
【００３０】
ステップＳ３において、駐車領域検出部７０は、タッチパネル５０を介してユーザにより選択される駐車可能領域１０４を、自車両１０を駐車する領域として選択する。ステップＳ３の終了後、処理はステップＳ４に移行する。
【００３１】
ステップＳ４において、対象物判定部７２は、駐車可能領域１０４の空間幅を演算する。対象物判定部７２は、認識部６８による認識結果に基づいて周辺環境を認識し、選択された駐車可能領域１０４に隣接する立体物１１０が存在するか否かを判定する。ここでは、立体物１１０は、駐車可能領域１０４の両側に設けられる支柱、駐車可能領域１０４の両側に駐車する他車両等である。対象物判定部７２は、立体物１１０が存在する場合に、自車両１０のサイドミラー３０の高さ位置の空間幅を演算する。
【００３２】
ステップＳ５において、ミラー操作判定部７４は、対象物判定部７２により演算された空間幅と記憶部６４に記憶される幅閾値とを比較する。空間幅≦幅閾値である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、ミラー操作判定部７４はサイドミラー３０の閉操作が必要と判定する。この場合、処理はステップＳ６に移行する。一方、空間幅＞幅閾値である場合（ステップＳ５：ＮＯ）、処理はステップＳ７に移行する。
【００３３】
ステップＳ６において、ＨＭＩ入出力部（報知指示部）８８は、ユーザに対してミラー閉操作が実行されることを報知するために、ナビゲーション装置１６に対して報知指示を出力する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネル５０とスピーカ５２を使用して、ミラー閉操作が実行されることを報知する。ユーザは、この報知により、ミラー閉操作が行われることをミラー閉操作前に知ることができる。ステップＳ６の終了後、処理はステップＳ９に移行する。
【００３４】
ステップＳ７において、ミラー操作判定部７４は、ユーザからのミラー閉操作指示があるか否かを判定する。ユーザは、自らサイドミラー３０の閉操作（開操作も同様）を行う場合にスイッチ操作を行う。本実施形態では、サイドミラー３０の開閉操作を指示するスイッチがナビゲーション装置１６のタッチパネル５０に備えられているものとする。ミラー操作判定部７４は、ナビゲーション装置１６から出力されるミラー閉指示信号に基づき、ユーザによるミラー閉操作の指示を検出する。ユーザによるミラー閉操作の指示がある場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ミラー操作判定部７４はサイドミラー３０の閉操作が必要と判定する。この場合、処理はステップＳ８に移行する。一方、ユーザによるミラー閉操作の指示がない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ミラー操作判定部７４はサイドミラー３０の閉操作が不要と判定する。そして、一連の処理は終了する。
【００３５】
ステップＳ８において、ＨＭＩ入出力部（報知指示部）８８は、ユーザに対して、スイッチ操作と実際のミラー閉操作とにタイムラグが発生することを報知するために、ナビゲーション装置１６に対して報知指示を出力する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネル５０とスピーカ５２を使用して、スイッチ操作と実際のミラー閉操作とにタイムラグが発生することを報知する。ユーザは、この報知により、ミラー閉操作が遅延して行われること、すなわち適切なタイミング（実質的な停車状態）が到来するまでミラー閉操作が行われないことを知ることができる。ステップＳ８の終了後、処理はステップＳ９に移行する。
【００３６】
ステップＳ９において、走行計画部８２は、駐車可能領域１０４の所定位置、例えば中心位置に目標駐車位置１０６を設定し、自車両１０の最新位置から目標駐車位置１０６までの走行計画を立てる。ここでは、走行計画部８２は、図３に示されるように、自車両１０の走行軌道Ｔ１〜Ｔ４および切り返し位置Ｓ１〜Ｓ３の座標情報を生成する。ステップＳ９の処理後、処理はステップＳ１０に移行する。
【００３７】
ステップＳ１０において、車両制御部８４は、目標駐車位置１０６に向けて自車両１０の車両制御を行う。車両制御部８４は、自車両１０がクリープで走行しつつ操舵を行い、走行軌道Ｔ１〜Ｔ４に沿って走行するように、操舵制御システム２２、駆動力制御システム２４、制動力制御システム２６に制御指示を出力する。このとき、車両制御部８４は、車速センサ４４および舵角センサ（不図示）を用いて実軌道を走行軌道Ｔ１〜Ｔ４に合わせる。車両制御部８４が車両制御を実行している最中に、車速監視部７８は、車速センサ４４の出力に基づいて車速Ｖを監視する。
【００３８】
ステップＳ１１において、ミラー制御部８６は、ミラー閉操作のタイミングが到来したか否かを判定する。ミラー制御部８６は、ステップＳ５またはステップＳ７においてミラー操作判定部７４によりサイドミラー３０の閉操作が必要と判定され、かつ、車速監視部７８が所定以下（０ｋｍ／ｓ）の車速Ｖを検出した時点で、ミラー閉操作のタイミングが到来したと判定する。例えば、ステップＳ９において、走行計画部８２は、最後の切り返し位置Ｓ３、すなわち目標駐車位置１０６の直前に設定される停車位置（車速Ｖ＝０ｋｍ／ｓ）をミラー閉操作のタイミングとして設定する。ミラー制御部８６は、自車両１０が切り返し位置Ｓ３に到達し、車速Ｖが０ｋｍ／ｓになった時点でミラー閉操作のタイミングが到来したと判定する。ミラー閉操作のタイミングが到来した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１２に移行する。ミラー閉操作のタイミングが到来していない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ステップＳ１０の処理が繰り返し実行される。
【００３９】
ステップＳ１２において、ミラー制御部８６は、サイドミラー３０の閉操作を実行する。ミラー制御部８６は、入出力部６０を介して開閉装置２８に閉操作電力を供給する。開閉装置２８は、駆動モータを回転させてサイドミラー３０を閉位置に回転させる。ステップＳ１２の処理後、処理はステップＳ１３に移行する。
【００４０】
ステップＳ１３において、サイドミラー３０の閉操作が終了した後に、車両制御部８４は、再び目標駐車位置１０６に向けて自車両１０の車両制御を行う。
【００４１】
車両制御部８４は、自車両１０の走行位置が目標駐車位置１０６に到達していないことを認識する場合（ステップＳ１４：ＮＯ）、ステップＳ１３の処理を継続する。一方、車両制御部８４は、自車両１０の走行位置が目標駐車位置１０６に到達したことを認識する場合（ステップＳ１４：ＹＥＳ）、ステップＳ１３の処理を終了させる。このとき、電動パーキングブレーキ（不図示）を作動させてもよい。以上で一連の駐車制御は終了する。
【００４２】
次に、上述した駐車制御が実行され、サイドミラー３０が閉操作された後に、自車両１０が駐車可能領域１０４から発車して走行が再開される場合を想定する。自車両１０は、走行が再開される前の各種状態を検出する装置、例えばドア開閉スイッチ、ドアロックスイッチ、スタートスイッチ等、を備える。ドア開閉スイッチは、ドアが開放されたときに開放信号を出力する。ドアロックスイッチは、ロック解除信号を出力する。スタートスイッチは、スタート操作が行われたときに起動信号を出力する。これらの装置が出力する信号は、自車両１０の走行が再開されることを示すトリガとみなすことができる。
【００４３】
トリガ検出部８０は、自車両１０の走行が再開されることを示すトリガを検出する。ミラー制御部８６は、トリガ検出部８０によりトリガが検出される場合に、サイドミラー３０の開操作を実行する。ミラー制御部８６は、入出力部６０を介して開閉装置２８に開操作電力を供給する。開閉装置２８は、駆動モータを回転させてサイドミラー３０を開位置に回転させる。
【００４４】
［１．３．変形例］
［１．３．１．変形例１］
サイドミラー３０の閉操作が行われると、閉操作前後でサイドカメラ４０ｓの位置および向きが変わる。このため、図６Ａ、図６Ｂに示されるように、サイドミラー３０の閉操作前後でサイドカメラ４０ｓにより取得される画像１２０が変わる。認識部６８は、サイドミラー３０の閉操作前後で認識結果に影響がでないように、サイドミラー３０の閉操作後の画像１２０（図６Ｂ）の各位置を、サイドミラー３０の閉操作前の画像１２０（図６Ａ）の各位置に変換する処理（以下、変換処理という。）を行う。この際、認識部６８は、記憶部６４に予め記憶される画像変換マップを使用する。
【００４５】
図２に示されるステップＳ１２の処理が行われると、認識部６８は変換処理を行う。ステップＳ１２とステップＳ１３の間に、下記一連の処理が行われてもよい。
【００４６】
ステップＳ２１において、比較部７６は、サイドミラー３０の閉操作前の画像情報と、サイドミラー３０の閉操作後に変換処理した画像情報と、を比較する。サイドミラー３０が正しく閉操作され、かつ、サイドカメラ４０ｓが正しく動作していれば、両画像情報は略一致する。一方、サイドミラー３０が正しく閉操作されない場合、例えば途中で停止する場合がある。こうした状況では、正しい変換処理が行われなくなる。これらの事象が発生すると、サイドミラー３０の閉操作前の画像情報と、サイドミラー３０の閉操作後に変換処理した画像情報は不一致となる。
【００４７】
両画像情報が一致する場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２３に移行する。なお、変換処理により両画像情報を完全に一致させることは困難であるため、比較部７６は、一致率が所定の一致率閾値以上であれば一致しているものとみなす。一方、両画像情報が一致しない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、処理はステップＳ２４に移行する。
【００４８】
ステップＳ２３において、車両制御部８４は駐車制御を再開する。自車両１０は、停車位置、例えば切り返し位置Ｓ３から目標駐車位置１０６に向けて走行を再開する。処理は図２に示されるステップＳ１３に移行する。
【００４９】
ステップＳ２４において、車両制御部８４は駐車制御を中止する。認識部６８がサイドカメラ４０ｓの画像情報を正しく認識できなくなると、車両制御の精度が低下するためである。この場合、ＨＭＩ入出力部８８は、ユーザに対して駐車制御が中止されることを報知するために、ナビゲーション装置１６に対して報知指示を出力する。ナビゲーション装置１６は、タッチパネル５０とスピーカ５２を使用して、駐車制御が中止されることを報知する。そして一連の処理は終了する。
【００５０】
［１．３．２．変形例２］
サイドミラー３０に２以上のソナー４２が設けられ、サイドミラー３０の閉操作前後で使用するソナー４２を切り替える形態も考えられる。この形態でも変形例１と同じような処理を行うことができる。この場合、比較部７６は、サイドミラー３０の閉操作前に使用するソナー４２の探知結果と、サイドミラー３０の閉操作後に使用するソナー４２の探知結果（変換後）とを比較し、一致するか否かを判定する。
【００５１】
［１．３．３．変形例３］
ミラー制御部８６は、立体物１１０の位置と自車両１０の位置とに基づいてサイドミラー３０の開閉操作の実施状況、または、実施のタイミングを変更することも可能である。
【００５２】
例えば、立体物１１０が駐車可能領域１０４の手前側にある場合に、サイドミラー３０の閉操作のタイミングを早くし、立体物１１０が駐車可能領域１０４の奥側にある場合に、サイドミラー３０の閉操作のタイミングを遅くすることも可能である。また、自車両１０のフロントサイドを駐車可能領域１０４の入口方向にして駐車する場合に、サイドミラー３０の閉操作のタイミングを早くし、自車両１０のリアサイドを駐車可能領域１０４の入口方向にして駐車する場合に、サイドミラー３０の閉操作のタイミングを遅くすることも可能である。
【００５３】
そもそも、立体物１１０とサイドミラー３０の接触が発生しない場合、例えば、立体物１１０が駐車可能領域１０４の奥側にあり、その位置までサイドミラー３０が到達しない場合、サイドミラー３０の閉操作を行わなくてもよい。
【００５４】
［１．３．４．変形例４］
車両制御ＥＣＵ２０は、通信部３２を介してリモコン装置やスマートフォン等の通信端末と送受信を行うようにし、通信端末から出力される駐車制御の開始指示、駐車可能領域１０４の選択指示、駆動力制御システム２４の制御指示、制動力制御システム２６の制御指示の少なくとも１つに応じて演算部６２が動作するようにしてもよい。
【００５５】
［２．第２実施形態］
第１実施形態では自車両１０が駐車可能領域１０４に駐車する際にサイドミラー３０の閉操作を行う処理を説明した。車両制御装置１２は、自車両１０が駐車可能領域１０４から発車する際にサイドミラー３０の開操作を行うことも可能である。第２実施形態では、車両制御装置１２は、ミラー操作判定部７４によりサイドミラー３０の開操作が必要と判定される場合に、車速Ｖが所定以下になることを条件に、サイドミラー３０の開操作の制御を行うようにする。
【００５６】
ミラー操作判定部７４は、ナビゲーション装置１６から出力されるミラー開指示信号に基づき、ユーザによるミラー開操作の指示を検出する。ユーザによるミラー開操作の指示がある場合、ミラー操作判定部７４はサイドミラー３０の開操作が必要と判定する。
【００５７】
ミラー制御部８６は、ミラー操作判定部７４がサイドミラー３０の開操作を必要と判定し、車速監視部７８が監視するが車速Ｖが所定以下（０ｋｍ／ｓ）である場合に、サイドミラー３０の開操作を実行する。ミラー制御部８６は、入出力部６０を介して開閉装置２８に開操作電力を供給する。開閉装置２８は、駆動モータを回転させてサイドミラー３０を開位置に回転させる。
【００５８】
［３．実施形態から得られる技術的思想］
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
【００５９】
本発明の第１の態様は、
駐車可能領域１０４に向けた自車両１０の駐車制御時、または、駐車可能領域１０４からの自車両１０の発車制御時にサイドミラー３０の開閉操作を実行する車両制御装置１２であって、
サイドミラー３０の開閉操作の要否を判定するミラー操作判定部７４と、
自車両１０の車速Ｖを監視する車速監視部７８と、
ミラー操作判定部７４によりサイドミラー３０の開閉操作が必要と判定される場合に、車速監視部７８により所定以下の車速Ｖが認識されることを条件に、サイドミラー３０の開閉操作の制御を行うミラー制御部８６と、
を備える。
【００６０】
上記構成によれば、周辺環境を認識する必要性が低い所定以下、極低速（０ｋｍ／ｓ）の車速Ｖが認識されることを条件に、サイドミラー３０の開閉操作の制御が行われる。このため、自車両１０が実質的に走行している最中にサイドミラー３０の開閉操作が行われることがなくなるため、ユーザの認識状態、および、周辺監視装置（サイドカメラ４０ｓ、ソナー４２）の情報に基づく認識状態が悪化することを防止することができる。
【００６１】
本発明の第１の態様において、
駐車可能領域１０４に向けた自車両１０の駐車制御時に、
ミラー操作判定部７４は、立体物１１０により駐車可能領域１０４の空間幅が幅閾値以下にされている場合に、サイドミラー３０の閉操作が必要と判定してもよい。
【００６２】
上記構成によれば、ユーザの操作に頼ることなく、サイドミラー３０の閉操作が自動で行われるため、ユーザの負担を軽減することができる。
【００６３】
本発明の第１の態様において、
ミラー操作判定部７４は、ユーザからの指示がある場合に、サイドミラー３０の開閉操作が必要と判定してもよい。
【００６４】
上記構成によれば、サイドミラー３０の開閉操作を、ユーザの要望に応じて行うことができる。
【００６５】
本発明の第１の態様において、
自車両１０の走行制御を行う車両制御部８４と、
サイドミラー３０に設けられる周辺監視装置（サイドカメラ４０ｓ、ソナー４２）が出力する情報に基づいてサイドミラー３０の周辺環境を認識し、かつ、サイドミラー３０の開閉操作前後の認識結果を比較して両者の一致率を判定する比較部７６と、を備え、
車両制御部８４は、自車両１０の停車時にミラー制御部８６によりサイドミラー３０の開閉操作が行われる場合であって、比較部７６により判定される一致率が所定の一致率閾値以上である場合に、自車両１０の走行を再開させてもよい。
【００６６】
上記構成によれば、サイドミラー３０の開閉操作が正しく行われた場合や、サイドミラー３０の開閉操作後に周辺監視装置が正常に動作するときに自車両１０の走行を再開させることができ、車両制御を安定させることができる。
【００６７】
本発明の第１の態様において、
周辺監視装置はカメラ４０であってもよい。
【００６８】
本発明の第１の態様において、
ミラー操作判定部７４によりサイドミラー３０の開閉操作が必要と判定されてからミラー制御部８６によりサイドミラー３０の開閉操作が実行されるまでの間に、サイドミラー３０の開閉操作の実行情報をユーザに対して報知するための報知指示部（ＨＭＩ入出力部８８）を備えてもよい。
【００６９】
上記構成によれば、サイドミラー３０の開閉操作が自動で行われる場合に、サイドミラー３０の開閉操作が行われることを、ユーザに知らせることができる。また、サイドミラー３０の開閉操作がユーザの指示に応じて行われる場合に、ユーザの指示と実際の開閉操作とにタイムラグがあったとしても、ユーザにタイムラグがあることを知らせることができる。
【００７０】
本発明の第１の態様において、
ミラー制御部８６は、立体物１１０の位置と自車両１０の位置とに基づいてサイドミラー３０の開閉操作の実施状況、または、実施のタイミングを変更してもよい。
【００７１】
上記構成によれば、サイドミラー３０の開閉操作を適切に行うことができ、また、必要以上にサイドミラー３０の開閉操作が行われないようにすることができる。
【００７２】
本発明の第１の態様において、
自車両１０が駐車している状態で、自車両１０の走行が再開されることを示すトリガを検出するトリガ検出部８０を備え、
ミラー制御部８６は、トリガ検出部８０によりトリガが検出される場合に、サイドミラー３０の開操作を実行してもよい。
【００７３】
上記構成によれば、一旦閉じたサイドミラー３０の開操作を自動で行うことができる。
【００７４】
本発明の第１の態様において、
自車両１０の最新位置から駐車可能領域１０４内への走行計画を立てる走行計画部８２を備え、
駐車可能領域１０４に向けた自車両１０の駐車制御時に、
ミラー制御部８６は、走行計画部８２により生成される走行計画のうち、自車両１０の目標駐車位置１０６の直前に設定される停車位置（例えば切り返し位置Ｓ３）で、サイドミラー３０の閉操作を実行してもよい。
【００７５】
上記構成によれば、ユーザは駐車制御時にサイドミラー３０による周辺環境の認識をより長く行うことができる。
【００７６】
本発明の第２の態様は、
駐車可能領域１０４に向けた自車両１０の駐車制御時、または、駐車可能領域１０４からの自車両１０の発車制御時にサイドミラー３０の開閉操作を実行する車両制御方法であって、
ミラー操作判定部７４を用いて、サイドミラー３０の閉操作の要否を判定するステップ（ステップＳ５、ステップＳ７）と、
車速監視部７８を用いて、自車両１０の車速Ｖを監視するステップ（ステップＳ１０）と、
ミラー制御部８６を用いて、ミラー操作判定部７４によりサイドミラー３０の閉操作が必要と判定される場合に、車速監視部７８により所定以下の車速Ｖが認識されることを条件に、サイドミラー３０の閉操作を実行するステップ（ステップＳ１１、ステップＳ１２）と、
を備える。
【００７７】
なお、本発明に係る車両制御装置および車両制御方法は、上述の実施形態に限らず、本発明の要旨を逸脱することなく、種々の構成を採り得ることはもちろんである。
【符号の説明】
【００７８】
１０…自車両                        １２…車両制御装置
３０…サイドミラー                  ４０…カメラ（周辺監視装置）
４０ｓ…サイドカメラ（周辺監視装置）
４２…ソナー（周辺監視装置）        ７４…ミラー操作判定部
７６…比較部                        ７８…車速監視部
８０…トリガ検出部                  ８２…走行計画部
８４…車両制御部                    ８６…ミラー制御部
８８…ＨＭＩ入出力部（報知指示部）  １０４…駐車可能領域
１１０…立体物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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