(57)【要約】【課題】ドローンによる建物の狭隘空間での作業方法を提供する。【解決手段】本発明は建物１にある狭隘空間２の内部をドローン１０により作業する作業方法で、狭隘空間２は天井裏空間２ａ、床下空間２ｂ及び生活空間を少なくとも含み、入口６付近の初期位置Ｐ０にドローン１０を配置し、自動運転モード又は手動運転モードで操作して狭隘空間２を撮影して最終位置Ｐｆまで飛行させ、ドローン１０に下記（１）〜（６）の一つ以上の作業を行わせ、最終位置Ｐｆから初期位置Ｐ０まで復帰飛行させて回収する。（１）前記狭隘空間の内部状態を調査、（２）前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣を発見、（３）前記狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫を発見、（４）前記狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理、（５）前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出、（６）前記狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処理。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより作業する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、前記ドローンを自動運転モード又は手動運転モードにより操作して前記狭隘空間を撮影しながら最終位置Ｐｆまで飛行させ、前記ドローンに下記（１）〜（６）の一つ以上の作業を行わせ、
（１）前記狭隘空間の内部状態を調査する作業、
（２）前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣及び／又は害鳥獣を発見する作業
（３）前記狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫を発見する作業、
（４）前記狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理の作業、
（５）前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出する作業、
（６）前記狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処      理の作業、
前記最終位置Ｐｆから前記初期位置Ｐ０までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項２】
前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記ドローンの飛行軌道を飛行地図記録部に保存し、害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害鳥獣位置Ｐｖ又は害虫位置Ｐｉの一つ以上を位置記録部に保存する請求項１に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項３】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、前記ドローンを自動運転モードにより調査軌道を飛行させ、センサにより前記調査軌道に障害物を発見すると障害物位置Ｐｏを保存して障害物回避飛行により前記障害物を回避しながら前記ドローンを飛行させ、前記調査軌道の近傍に害鳥獣巣、害虫巣、害鳥獣又は害虫の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害鳥獣位置Ｐｖ又は害虫位置Ｐｉの一つ以上を保存し、前記調査軌道の最終位置Ｐｆに到達すると調査を終了し、前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記障害物位置Ｐｏ、前記害鳥獣巣位置Ｐｂ、前記害虫巣位置Ｐｗ、前記害鳥獣位置Ｐｖ又は害虫位置Ｐｉの一つ以上を位置記録部に保存し、前記最終位置Ｐｆから前記初期位置Ｐ０までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項４】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間の調査中において、下記（１）〜（３）の一つ以上の処理を行い、
（１）前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）害虫巣及び／又は害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）害鳥獣に対し次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上からなる害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行う請求項３に記載のドローンによる狭隘空間での作業方法。
【請求項５】
前記飛行地図記録部から前記調査軌道を読み込み、前記位置記録部から前記害鳥獣巣位置Ｐｂ、前記害虫巣位置Ｐｗ、前記害鳥獣位置Ｐｖ、害虫位置Ｐｉ又は前記障害物位置Ｐｏの中から必要な位置情報を読み込み、読み込まれた位置情報に基づいて下記（１）〜（４）の中から必要な導出処理を行い、
（１）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害鳥獣巣位置Ｐｂへ至る害鳥獣巣への最短経路Ｌｂを導出し、
（２）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害虫巣位置Ｐｗへ至る害虫巣への最短経路Ｌｗを導出し、
（３）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害虫位置Ｐｉへ至る害虫への最短経路Ｌｉを導出し、
（４）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害鳥獣位置Ｐｖへ至る害鳥獣への最短経路Ｌｖを導出し、
前記飛行地図記録部に害鳥獣巣への最短経路Ｌｂ、害虫巣への最短経路Ｌｗ、害虫への最短経路Ｌｉ又は害鳥獣への最短経路Ｌｖの一つ以上の導出情報を保存する請求項３に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項６】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、前記狭隘空間の調査が終了した後、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）ドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣巣への最短経路Ｌｂに沿って害鳥獣巣位置Ｐｂまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）ドローンを初期位置Ｐ０から害虫巣への最短経路Ｌｗに沿って害虫巣位置Ｐｗまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）ドローンを初期位置Ｐ０から害虫への最短経路Ｌｉに沿って害虫位置Ｐｉまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）ドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣への最短経路Ｌｖに沿って害鳥獣位置Ｐｖまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行う請求項５に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項７】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、前記ドローンを手動運転モードにより操作し、下記（１）〜（３）の操作を繰り返してドローンに調査軌道を飛行させ、
（１）障害物を回避しながらドローンを広い空間位置Ｐに移動させ、
（２）前記空間位置Ｐでドローンにより周囲を望遠撮影し、
（３）前記望遠撮影により害鳥獣巣、害虫巣、害虫又は害鳥獣の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害鳥獣位置Ｐｖの一つ以上を保存し、
全体の調査が終了すると前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記害鳥獣巣位置Ｐｂ、前記害虫巣位置Ｐｗ、前記害虫位置Ｐｉ又は前記害鳥獣位置Ｐｖの一つ以上を位置記録部に保存し、全体の調査の終了後にドローンを前記初期位置Ｐ０まで復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項８】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間の調査中において、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）害鳥獣に対し次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行う請求項７に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【請求項９】
建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、前記狭隘空間の調査が終了した後、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣巣位置Ｐｂまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害虫巣位置Ｐｗまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害虫位置Ｐｉまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣位置Ｐｖまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行う請求項７に記載のドローンによる建物の狭隘空間での作業方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は建物の床下空間や天井裏空間や生活空間などの狭隘空間における調査や害鳥獣追出や害虫駆除などの作業方法に関し、特に詳細には本発明はドローンを用いた建物の狭隘空間での作業を実現する作業方法を提案するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来技術である特開２００７−３３０２４８号公報（特許文献１）には、「ゴキブリの駆除方法」として、既設の家屋の内部に通じるゴキブリの侵入経路を遮断する方法が記載されている。例えば、床下換気用の換気口の隙間に特殊な形状の部材を固定することによってゴキブリの侵入を遮断するものである。
【０００３】
また、従来技術である特開２００９−４０７１０号公報（特許文献２）には、「シロアリ防除方法及びシロアリ這い上がり防止誘導シート」の詳細が記載されている。建築物の床下の基礎内面・外面や木部面などの建築部材に、蒸散の少ないシロアリ忌避剤を塗布もしくは練り込んだシート状物を配置し、忌避効果によりシロアリの這い上がり防止、又は誘導ガイドとしてシロアリを防除するものである。
【０００４】
更に、従来技術である実用新案登録第３１８７２７２号公報（特許文献３）には、「イタチの出入口及び通路の発見装置」が記載されている。保護動物であるイタチを追い出して家屋の中に入らないようにするためのイタチの出入口及び通路の発見装置を提供するものである。２本のテグスに間隔を置いて餌や附箋や夜光塗料を塗布した花リボンを取り付け、このテグスを箱の中に納めておき、そのテグスの巻き棒を箱より下に出して地面に固定して一体化する。イタチがテグスの餌を運んだら、箱の中のテグスが引き出され、夜光塗料を塗布した花リボンを辿って行くと、イタチの出入りする穴や通路が発見できる。
【０００５】
また、従来技術である特開２０１８−４３８１５号公報（特許文献４）には、「ドローンを活用した倉庫内の荷物監視システム」が記載されている。ドローンは、倉庫内の障害物との衝突を回避するための衝突回避手段と、荷物が載置されたパレットを含む画像情報を取得する撮像手段と、画像情報を送信する送信手段を備えている。ドローンは、衝突回避手段により倉庫内の障害物との衝突を回避しながら倉庫内を飛行して、撮像手段により画像情報を取得し、取得された画像情報を用いて、倉庫内の荷物の状態を監視することができる。
【０００６】
また更に、従来技術である特開２０１７−１０４０６３号公報（特許文献５）には、「蜂の駆除装置及び蜂の駆除方法」が記載されている。無人飛行体は、蜂の駆除装置を備え、蜂を駆除するための薬剤を蜂の巣に供給する薬剤供給部を備えている。比較的高い所に作られた蜂の巣の近傍まで無人飛行体を飛行させ、蜂に巣に対し薬剤を放出して蜂を駆除することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−３３０２４８号公報
【特許文献２】特開２００９−４０７１０号公報
【特許文献３】実用新案登録第３１８７２７２号公報
【特許文献４】特開２０１８−４３８１５号公報
【特許文献５】特開２０１７−１０４０６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上述したように、特許文献１は、作業者が狭い床下に入って換気口の隙間に特殊部材を固定する必要があり、設置後のゴキブリの侵入を遮断できるが、既に侵入しているゴキブリを駆除することはできない。
【０００９】
同様に、特許文献２も、作業者が狭い床下に入って建築物の床下の建築部材にシート状物を配置する必要があり、配置後のシロアリの這い上がり防止はできても、既に建築部材を侵食しているシロアリを駆除することはできない。
【００１０】
また、特許文献３では、イタチが出入りする穴や通路を発見することはできるが、屋内に入り込んだイタチを発見して追出処理したり、イタチの巣に薬剤を放出してイタチの再侵入を阻止することは狭隘な屋内に作業者が入り込む以外に無く、人手無しに追い出しや薬剤放出をすることはできない。
【００１１】
特許文献４では、倉庫内の荷物を監視するためにドローンを用いることが記載されているが、倉庫内部は比較的広い空間であるからドローンを飛行させることは比較的容易である。しかし、床下空間や天井裏空間といった狭隘空間にドローンを自由に飛行させることは困難であるし、害獣や害鳥を追出処理したり、害虫を駆除処理するなどの作業処理は一切言及されていない。
【００１２】
特許文献５では、薬剤供給部を備えたドローン等の無人飛行体により、高所の蜂の巣に対し薬剤を放出して蜂を駆除することが記載されている。しかし、床下空間や天井裏空間といった狭隘空間に存在する蜂の巣をドローンにどのように発見させ、しかも害獣や害鳥を追出処理したり、害虫を駆除処理するなどの作業処理については全く言及されていない。
【００１３】
従って、本発明の目的は、建物に存在する床下空間や天井裏空間や生活空間といった狭隘空間に障害物を回避しながらドローンを飛行させて害鳥獣、害鳥獣巣、害虫や害虫巣を発見する調査作業を行い、その調査結果に基づいて害鳥獣の追出処理を行い、害鳥獣巣や害虫巣や害虫に薬剤を放出して忌避処理や駆除処理を行うことを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法を提供することである。
また、本発明の目的は、調査後に追出作業や駆除作業を行うだけでなく、調査作業中に追出作業や駆除作業を並行して行い、更に調査によって発見された障害物の位置・害鳥獣の位置・害鳥獣巣の位置・害虫の位置・害虫巣の位置の座標を確定し、これらの座標位置に対し何回でもドローンによる追出作業や駆除作業を反復できる作業方法を提供することである。
更に、これらの座標位置を確定保存することによって障害物を回避する最短経路を導出して、ドローンに最短経路を飛行させて追出作業や駆除作業を効率的に行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
本発明は、上記した課題を解決するために為されたものであり、本発明の第１の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより作業する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、前記ドローンを自動運転モード又は手動運転モードにより操作して前記狭隘空間を撮影しながら最終位置Ｐｆまで飛行させ、前記ドローンに下記（１）〜（６）の一つ以上の作業を行わせ、
（１）前記狭隘空間の内部状態を調査する作業、
（２）前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣及び／又は害鳥獣を発見する作業
（３）前記狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫を発見する作業、
（４）前記狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理の作業、
（５）前記狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出する作業、
（６）前記狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処理の作業、
前記最終位置Ｐｆから前記初期位置Ｐ０までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００１５】
本発明の第２の形態は、前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記ドローンの飛行軌道を飛行地図記録部に保存し、害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害鳥獣位置Ｐｖ又は害虫位置Ｐｉの一つ以上を位置記録部に保存するドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００１６】
本発明の第３の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、前記ドローンを自動運転モードにより調査軌道を飛行させ、センサにより前記調査軌道に障害物を発見すると障害物位置Ｐｏを保存して障害物回避飛行により前記障害物を回避しながら前記ドローンを飛行させ、前記調査軌道の近傍に害鳥獣巣、害虫巣、害鳥獣又は害虫の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害鳥獣位置Ｐｖ又は害虫位置Ｐｉの一つ以上を保存し、前記調査軌道の最終位置Ｐｆに到達すると調査を終了し、前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記障害物位置Ｐｏ、前記害鳥獣巣位置Ｐｂ、前記害虫巣位置Ｐｗ、前記害鳥獣位置Ｐｖ又は前記害虫位置Ｐｉの一つ以上を位置記録部に保存し、前記最終位置Ｐｆから前記初期位置Ｐ０までドローンを復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００１７】
本発明の第４の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間の調査中において、下記（１）〜（３）の一つ以上の処理を行い、
（１）前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）害虫巣及び／又は害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）害鳥獣に対し次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上からなる害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行うドローンによる狭隘空間での作業方法である。
【００１８】
本発明の第５の形態は、前記飛行地図記録部から前記調査軌道を読み込み、前記位置記録部から前記害鳥獣巣位置Ｐｂ、前記害虫巣位置Ｐｗ、前記害鳥獣位置Ｐｖ、前記害虫位置Ｐｉ又は前記障害物位置Ｐｏの中から必要な位置情報を読み込み、読み込まれた位置情報に基づいて下記（１）〜（４）の中から必要な導出処理を行い、
（１）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害鳥獣巣位置Ｐｂへ至る害鳥獣巣への最短経路Ｌｂを導出し、
（２）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害虫巣位置Ｐｗへ至る害虫巣への最短経路Ｌｗを導出し、
（３）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害虫位置Ｐｉへ至る害虫への最短経路Ｌｉを導出し、
（４）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害鳥獣位置Ｐｖへ至る害鳥獣への最短経路Ｌｖを導出し、
前記飛行地図記録部に害鳥獣巣への最短経路Ｌｂ、害虫巣への最短経路Ｌｗ、害虫への最短経路Ｌｉ又は害鳥獣への最短経路Ｌｖの一つ以上の導出情報を保存するドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００１９】
本発明の第６の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、前記狭隘空間の調査が終了した後、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）ドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣巣への最短経路Ｌｂに沿って害鳥獣巣位置Ｐｂまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）ドローンを初期位置Ｐ０から害虫巣への最短経路Ｌｗに沿って害虫巣位置Ｐｗまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）ドローンを初期位置Ｐ０から害虫への最短経路Ｌｉに沿って害虫位置Ｐｉまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）ドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣への最短経路Ｌｖに沿って害鳥獣位置Ｐｖまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００２０】
本発明の第７の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、前記狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、前記ドローンを手動運転モードにより操作し、下記（１）〜（３）の操作を繰り返してドローンに調査軌道を飛行させ、
（１）障害物を回避しながらドローンを広い空間位置Ｐに移動させ、
（２）前記空間位置Ｐでドローンにより周囲を望遠撮影し、
（３）前記望遠撮影により害鳥獣巣、害虫巣、害虫又は害鳥獣の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害鳥獣位置Ｐｖの一つ以上を保存し、
全体の調査が終了すると前記狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、前記調査軌道を飛行地図記録部に保存し、前記害鳥獣巣位置Ｐｂ、前記害虫巣位置Ｐｗ、前記害虫位置Ｐｉ又は前記害鳥獣位置Ｐｖの一つ以上を位置記録部に保存し、全体の調査の終了後にドローンを前記初期位置Ｐ０まで復帰飛行させ、前記ドローンを回収することを特徴とするドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００２１】
本発明の第８の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、前記狭隘空間の調査中において、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）害鳥獣に対し次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【００２２】
本発明の第９の形態は、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、前記狭隘空間の調査が終了した後、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣巣位置Ｐｂまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害虫巣位置Ｐｗまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害虫位置Ｐｉまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣位置Ｐｖまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、
前記調査の終了後に前記薬剤放出処理、前記害虫駆除処理又は前記害鳥獣追出処理の一つ以上を行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法である。
【発明の効果】
【００２３】
本発明の第１の形態によれば、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより作業する作業方法が提供される。狭隘空間としては、人が住んでいる建物の天井裏空間や床下空間だけでなく、仕事空間や人の住まいである居住空間などの生活空間も含まれる。また、人が住んでいない建物や廃建物の天井裏空間や床下空間や生活空間も狭隘空間に含まれる。
ドローンに作業を行わせる際には、狭隘空間の進入口である入口付近の初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）をＧＰＳ（Global Positioning System）又はＩＭＥＳ（Indoor Messaging System）により計測してドローンを配置させ、ドローンが自己判断・自己制御で飛行する自動運転モード、又は狭隘空間の外で作業者がディスプレイを見ながらドローンを運転制御する手動運転モードのいずれかで操作して、狭隘空間を撮影しながらドローンを最終位置Ｐｆ（Ｘｆ、Ｙｆ、Ｚｆ）まで飛行させる。初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と最終位置Ｐｆ（Ｘｆ、Ｙｆ、Ｚｆ）も前記ＧＰＳ又は前記ＩＭＥＳにより計測される。
狭隘空間を飛行している間に、ドローンにより下記（１）〜（６）の一つ以上の作業を行わせる。
（１）狭隘空間の内部状態を調査する作業、
（２）狭隘空間に存在する害鳥獣巣を発見する作業
（３）狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫を発見する作業、
（４）狭隘空間に存在する害鳥獣の追出処理の作業、
（５）狭隘空間に存在する害鳥獣巣に薬剤放出する作業、
（６）狭隘空間に存在する害虫巣及び／又は害虫に薬剤放出する害虫駆除処理の作業
ここで、害鳥獣とは害鳥及び／又は害獣であり、害鳥だけの場合、害獣だけの場合、害鳥と害獣の３形態を含む概念である。同様に、害鳥獣巣とは害鳥巣だけの場合、害獣巣だけの場合、害鳥巣と害獣巣の３形態を含む概念である。害鳥獣については、建物からの追出処理と忌避剤という薬剤放出により追出し、且つ再び近づけないようにすることが作業の趣旨である。駆除処理（換言すると殺処理）をすると建物内に死骸が残留して腐乱したりするから良くない。シロアリ等の害虫については、殺処理である駆除処理を行う。従って、害虫巣及び／又は害虫を発見し、害虫巣及び／又は害虫に薬剤放出して害虫駆除を行う。
そして、最終位置Ｐｆまで飛行すると、最終位置Ｐｆから初期位置Ｐ０までドローンを復帰飛行させ、ドローンが回収される。このように、作業者が狭隘空間の内部に潜入せずに、ドローンが建物の狭隘空間の中で上記の各種作業を行う作業方法が提供される。作業者が狭隘空間の内部に潜入しなくてよいから、作業者の安全が確保され、しかも手間が掛からないから、安価且つ短時間に作業を実行終了できる利点がある。
【００２４】
本発明の第２の形態によれば、狭隘空間の動画や静止画などの画像が画像記録部に保存されるから、作業者が何回でも調査画像を確認できる利点がある。
また、前記ドローンの飛行軌道が飛行地図記録部に保存されるから、ドローンを最終位置Ｐｆから初期位置Ｐ０に復帰飛行させた後で、この飛行軌道を使用して、何回でもドローンを再び飛行させて再調査を実施できるし、調査データを利用して害虫駆除処理や害獣追出作業などを効率的に行うことができる。
更に、害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）、害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）又は害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）の一つ以上が前記ＧＰＳ又は前記ＩＭＥＳにより計測されて位置記録部に保存されるから、ドローンを害鳥獣巣位置0Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害鳥獣位置Ｐｖ又は害虫位置Ｐｉに再び飛行させることができる。従って、害獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ又は害虫位置Ｐｉでの薬剤放出の作業、並びに害鳥獣位置Ｐｖに害鳥獣が存在する場合に害鳥獣の追出作業が効率的に実現できる利点がある。
【００２５】
本発明の第３の形態によれば、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法が提供される。狭隘空間としては、普段は人が住んでいない建物にある天井裏空間や床下空間、普段から人が住んでいる仕事空間や人の住まいである居住空間などの生活空間、更には廃家屋・廃建物の狭隘空間も含まれる。つまり狭隘空間は閉じ込められた狭い空間を意味する。
ドローンに作業を行わせる際には、狭隘空間の進入口である入口付近の初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）にドローンを配置させ、ドローンが自己判断・自己制御で飛行する自動運転モードにより調査軌道を飛行させる。自動運転モードであるから、壁面や突出物などの障害物はドローン自体の自動制御運転により回避される。本形態で手動運転モードが除外されているのは、外部にいる作業者の操作の粗さによるドローンの障害物との衝突を事前防止するためである。
センサにより調査軌道に障害物を発見すると障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）を保存して障害物回避飛行により前記障害物を回避しながら前記ドローンを飛行させることができる。センサには、Ｘ方向センサ・Ｙ方向センサ・Ｚ方向センサが含まれ、Ｘ方向センサには＋Ｘ方向センサと−Ｘ方向センサ、Ｙ方向センサには＋Ｙ方向センサと−Ｙ方向センサ、Ｚ方向センサには＋Ｚ方向センサと−Ｚ方向センサを含むことにより、ドローンの６面方向の全てをチェックして、壁面や突出物との衝突を確実に防止することが可能になる。センサには光ビームや超音波などの非接触センサだけでなく、接触子のような可撓自在で柔軟素材の接触センサも利用することができる。
また、ドローンを衝撃吸収ケースで包囲しておけば、仮にドローンが壁面や突出物と衝突してもドローンが損傷することはなく、継続的に安全に飛行することができる。
【００２６】
本第３形態では、調査軌道の近傍に害獣巣、害虫巣、害虫又は害獣の一つ以上を発見すれば、害獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害獣位置Ｐｖの一つ以上を保存し、ドローンが調査軌道の最終位置Ｐｆに到達すると調査を終了する。この調査過程で、必要な調査情報の全てを得ることができる。
狭隘空間の画像は画像記録部に保存され、調査軌道は飛行地図記録部に保存され、障害物位置Ｐｏ、害獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害獣位置Ｐｖの一つ以上の全てが位置記録部に保存され、全調査情報がメモリに記録される。
そして最終位置Ｐｆから初期位置Ｐ０までドローンを復帰飛行させてドローンを回収する。その結果、作業者が狭隘空間の内部に潜入せずに、ドローンが自動運転モードにより建物の狭隘空間の中で上記の調査作業を行う。作業者が狭隘空間の内部に潜入しなくてよいから、作業者の安全が確保され、しかも手間が掛からないから、安価且つ短時間に作業を実行終了できる利点がある。
【００２７】
本発明の第４の形態によれば、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であるが、その特徴は、狭隘空間の調査中に薬剤放出処理、害虫駆除処理、害獣追出処理を行う点にある。即ち、調査で発見された害鳥獣巣・害虫巣・害虫・害鳥獣に対し、下記（１）〜（３）の一つ以上の処理を行うことができる。
（１）害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）害虫巣及び／又は害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）害鳥獣に対し次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上からなる害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出す。
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理。
従って、調査をしながらドローンにより薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行うから、調査作業と処理作業の並列化によって作業全体の所要時間を短縮でき、作業費用の低コスト化を実現することが可能になる。
【００２８】
本発明の第５の形態によれば、第３形態で得られた調査結果に基づいて、初期位置から障害物に衝突すること無く害鳥獣巣、害虫巣、害虫及び害鳥獣に最短時間で到達できる最短経路を導出する作業方法を提供することができる。最短経路が導出できれば、ドローンを最短時間で害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害鳥獣位置Ｐｖに到達させて、害鳥獣追出処理や害虫駆除処理などを効率的に行うことが可能になる。
具体的には、飛行地図記録部から調査軌道を読み込み、位置記録部から害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ、害鳥獣位置Ｐｖ又は障害物位置Ｐｏの中から必要な位置情報を読み込み、読み込まれた位置情報に基づいて下記（１）〜（４）の中から必要な導出処理を行う。
（１）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害鳥獣巣位置Ｐｂへ至る害鳥獣巣への最短経路Ｌｂを導出し、
（２）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害虫巣位置Ｐｗへ至る害虫巣への最短経路Ｌｗを導出し、
（３）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害虫位置Ｐｉへ至る害虫への最短経路Ｌｉを導出し、
（４）前記障害物位置Ｐｏを通過せずに前記初期位置Ｐ０から前記害鳥獣位置Ｐｖへ至る害鳥獣への最短経路Ｌｖを導出する。
そして、飛行地図記録部に害鳥獣巣への最短経路Ｌｂ、害虫巣への最短経路Ｌｗ、害虫への最短経路Ｌｉ又は害鳥獣への最短経路Ｌｖの一つ以上の導出情報を保存し、次に行われる害鳥獣追出処理や害虫駆除処理などに必要な情報の提供準備を行うことができる。
【００２９】
本発明の第６の形態によれば、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、狭隘空間の調査が終了した後、調査で得られた最短経路を利用して、最短時間且つ安価なコストで、薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を行うドローンによる建物の狭隘空間での作業方法を提供することができる。
即ち、調査の終了後に、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）ドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣巣への最短経路Ｌｂに沿って害鳥獣巣位置Ｐｂまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）ドローンを初期位置Ｐ０から害虫巣への最短経路Ｌｗに沿って害虫巣位置Ｐｗまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）ドローンを初期位置Ｐ０から害虫への最短経路Ｌｉに沿って害虫位置Ｐｉまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）ドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣への最短経路Ｌｖに沿って害鳥獣位置Ｐｖまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、を行う。
【００３０】
本発明の第７の形態によれば、建物にある狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法であり、狭隘空間は天井裏空間、床下空間及び生活空間を少なくとも含み、狭隘空間の入口付近の初期位置Ｐ０にドローンを配置させ、ドローンを手動運転モードにより操作し、狭隘空間の調査を行う作業方法を提供できる。ここで、手動運転モードとは、狭隘空間の外で作業者がディスプレイを見ながら狭隘空間の中のドローンを運転制御する運転モードである。
狭隘空間内の手動運転では特に微妙な操作が要求されるから、壁面や突出物との衝突の可能性が高くなるため、ドローンを衝撃吸収ケースで包被しておけば衝突によるドローンの安全性を確保することができる。また、Ｘ方向センサ、Ｙ方向センサ、Ｚ方向センサによる障害物検出の運転者への通報機構がドローンの衝突防止機構として役立つ。ここでＸ方向センサとは例えば前後方向、Ｙ方向センサは左右方向、Ｚ方向センサは上下方向と考えればよく、各方向毎にセンサがあることが好ましく、±Ｘ方向センサ、±Ｙ方向センサ、±Ｚ方向センサが含まれる。
操作する具体的手順として、まず下記（１）〜（３）の操作を繰り返してドローンに調査軌道を飛行させ、
（１）障害物を回避しながらドローンを広い空間位置Ｐに移動させ、
（２）前記空間位置Ｐでドローンにより周囲を望遠撮影し、
（３）前記望遠撮影により害鳥獣巣、害虫巣、害虫又は害鳥獣の一つ以上を発見すれば害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害鳥獣位置Ｐｖの一つ以上を保存する。広い空間で静止させて、例えば自転しながら周囲を望遠撮影するから、ドローンが障害物に衝突する確率を極力低減できる。しかもドローンを広い空間の中でほぼ静止状態のまま望遠撮影で害獣巣、害虫巣又は害獣を確実に発見してそれらの位置を確定できるから、ドローンの障害物との衝突を抑制できる。
全体の調査が終了すると狭隘空間の画像を画像記録部に保存し、実際に飛行した調査軌道を飛行地図記録部に保存し、害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害鳥獣位置Ｐｖの一つ以上を位置記録部に保存し、全体の調査の終了後に前記調査軌道を逆進してドローンを初期位置Ｐ０まで復帰飛行させれば、ドローンを安全且つ確実に回収することができる。
【００３１】
本発明の第８の形態によれば、第７形態における手動運転モードによる建物の狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、その調査中に害鳥獣追出処理や害虫駆除処理などを実施する作業方法が提供される。調査と同時に害鳥獣追出処理や害虫駆除処理などが並行して高効率に実現でき、短時間処理で且つ低コストの調査・追出駆除処理が実現される。
即ち、第７形態の調査により害鳥獣巣・害虫巣・害虫・害鳥獣を発見しながら下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）害鳥獣に対し次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、を行う。
従って、調査をしながら薬剤放出処理、害虫駆除処理又は害鳥獣追出処理の一つ以上を並行して行う高効率な狭隘空間での作業方法を実現できる。
【００３２】
本発明の第９の形態によれば、第７形態における手動運転モードによる建物の狭隘空間の内部をドローンにより調査する作業方法において、その調査により得られた害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ又は害鳥獣位置Ｐｖを利用して、調査後に害鳥獣巣に対する薬剤放出処理、害虫巣・害虫に対する薬剤放出による害虫駆除処理、害鳥獣が存在すれば害鳥獣追出処理が実施される。
具体的には、調査後に、下記（１）〜（４）の一つ以上の処理を行い、
（１）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣巣位置Ｐｂまで飛行させ、前記害鳥獣巣に対し忌避剤からなる薬剤放出処理を行い、
（２）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害虫巣位置Ｐｗまで飛行させ、前記害虫巣に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（３）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害虫位置Ｐｉまで飛行させ、前記害虫に対して薬剤放出を行って害虫駆除処理を行い、
（４）障害物を回避しながらドローンを初期位置Ｐ０から害鳥獣位置Ｐｖまで飛行させ、害鳥獣が存在すれば、次の（ａ）〜（ｄ）の一つ以上の害鳥獣追出処理を行って害鳥獣を建物から追出し、
（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、
（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、
（ｃ）発臭装置による臭気放出処理、
（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理、が実施される。
調査を１回以上行うことにより、害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ、害鳥獣位置Ｐｖを取りこぼしなく確実に確定でき、確定した害鳥獣巣位置Ｐｂ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉ、害鳥獣位置Ｐｖに対し薬剤放出処理、害虫駆除処理、害鳥獣追出処理を実現できるから、調査の完成度を高めながら、ほぼ完全確実な追出駆除処理を実施できる利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】図１は、本発明において狭隘空間調査処理の概略説明図である。
【図２】図２は、本発明において狭隘空間２である床下空間２ｂでの害虫駆除処理の概略説明図である。
【図３】図３は、本発明において狭隘空間２である天井裏空間２ａでの害鳥獣追出処理の概略説明図である。
【図４】図４は、本発明においてドローン１０と遠隔操作機３０の全体構成図である。
【図５】図５は、本発明において衝撃吸収ケース３９で覆われたドローン１０の構成図である。
【図６】図６は、本発明において自動飛行モードによる狭隘空間調査処理の行程図である。
【図７】図７は、本発明において自動飛行モードによる狭隘空間調査処理の主フロー図である。
【図８】図８は、本発明において図７のＸ方向飛行処理のサブフロー図である。
【図９】図９は、本発明において図８のＸ方向障害物回避飛行及びＺ方向障害物回避飛行のサブフロー図である。
【図１０】図１０は、本発明において図７の−Ｘ方向飛行処理のサブフロー図である。
【図１１】図１１は、本発明において図１０の−Ｘ方向障害物回避飛行及びＺ方向障害物回避飛行のサブフロー図である。
【図１２】図１２は、本発明において狭隘空間調査処理中の害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理の行程図である。
【図１３】図１３は、本発明において図７の調査時でのＸ方向飛行処理中の害鳥獣追出処理のサブフロー図である。
【図１４】図１４は、本発明において図７の調査時での−Ｘ方向飛行処理中の害鳥獣追出処理のサブフロー図である。
【図１５】図１５は、本発明において図７の調査時でのＸ方向飛行処理中の害虫駆除処理のサブフロー図である。
【図１６】図１６は、本発明において図７の調査時での−Ｘ方向飛行処理中の害虫駆除処理のサブフロー図である。
【図１７】図１７は、本発明の狭隘空間調査処理において害鳥獣巣、害虫巣、害虫及び害鳥獣への最短経路決定の行程図である。
【図１８】図１８は、本発明の図７において害鳥獣巣、害虫巣、害虫及び害鳥獣への最短経路決定のサブフロー図である。
【図１９】図１９は、本発明において最短経路に従った害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理の行程図である。
【図２０】図２０は、本発明において最短経路に従った害鳥獣追出処理のフロー図である。
【図２１】図２１は、本発明において最短経路に従った害虫駆除処理のフロー図である。
【図２２】図２２は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理の行程図である。
【図２３】図２３は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理のフロー図である。
【図２４】図２４は、本発明において手動飛行モードによる害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理の行程図である。
【図２５】図２５は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理と害鳥獣追出処理と害鳥獣巣処理のフロー図である。
【図２６】図２６は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理と害虫駆除処理のフロー図である。
【図２７】図２７は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理と害鳥獣追出処理と害鳥獣巣処理と害虫駆除処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
以下に、本発明に係るドローンによる建物の狭隘空間での作業方法の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。
【００３５】
図１は、本発明において狭隘空間調査処理の概略説明図である。
建物１には狭隘空間２の一種である天井裏空間２ａと床下空間２ｂが存在し、人は通常これらの狭隘空間２では生活していない。天井裏空間２ａは屋根と天井３の間に画成された狭隘空間２であり、入口６と害鳥獣（害鳥と害獣を含む）や害虫が出入りできる狭い出口７ａを有しているとする。また、床下空間２ｂは床４と地面５の間に画成された狭隘空間２であり、入口６と害鳥獣（害鳥と害獣を含む）や害虫が出入りできる狭い出口７ｂを有しているとする。
【００３６】
従来は、天井裏空間２ａや床下空間２ｂの内部調査は作業員が入って行っていたが、極めて狭い狭隘空間であるため、作業員の安全性を確保し且つコストの低減を図るため、本発明ではドローンに調査させる。
ドローン１０を入口６から内部の初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置する。このドローン１０を初期位置Ｐ０から最終位置Ｐｆ（Ｘｆ、Ｙｆ、Ｚｆ）まで調査軌道Ａに沿って内部を撮影しながら飛行させる。そして最終位置Ｐｆから初期位置Ｐ０まで復帰飛行させ、入口６からドローン１０を回収する。この調査過程で、飛行中の障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）や害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）や害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）や害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）や害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）を発見し、それらの位置を保存する。
【００３７】
図２は、本発明において狭隘空間２である床下空間２ｂでの害虫駆除処理の概略説明図である。
建物１の床下空間２ｂに生息する害虫をドローン１０で駆除する。害虫は害虫巣に生息するのが通常であるから、図１の調査で得られた害虫巣位置Ｐｗに駆除剤からなる薬剤を放出して害虫を駆除する。ドローン１０を入口６から初期位置Ｐ０に配置させ、障害物位置Ｐｏにある障害物を回避しながら保存された害虫巣位置Ｐｗまで害虫駆除軌道Ｂに沿って飛行させる。害虫巣位置Ｐｗの近傍でドローン１０を静止させ、図示しないノズルから害虫巣位置Ｐｗに対して薬剤放出８を行うと、害虫巣に生息する害虫を駆除することができる。
勿論、調査で害虫を確認できておれば、害虫位置Ｐｉに対しても薬剤放出８を行って害虫を駆除する。
害虫駆除処理が終わると、ドローン１０は害虫駆除軌道Ｂと逆方向に初期位置Ｐ０まで復帰飛行し、ドローン１０を入口６で回収することができる。
【００３８】
図３は、本発明において狭隘空間２である天井裏空間２ａでの害鳥獣追出処理の概略説明図である。
建物１の天井裏空間２ａに生息する害鳥獣をドローン１０で追出処理又は忌避処理する。図１の調査で得られた害鳥獣巣位置Ｐｂに忌避剤からなる薬剤放出を行って害鳥獣が二度と近づかないように忌避処理する。また、図１の調査で得られた害鳥獣位置Ｐｖに光フラッシュや発音や発臭や忌避剤放出して害鳥獣を出口７ａから追出処理する。
具体的には、ドローン１０を入口６から初期位置Ｐ０に配置し、障害物位置Ｐｏにある障害物を回避しながら保存された害鳥獣巣位置Ｐｂ及び害鳥獣位置Ｐｖまで害鳥獣追出処理軌道Ｃに沿って飛行させる。害鳥獣巣位置Ｐｂの近傍でドローン１０を静止させ、図示しないノズルから害鳥獣巣位置Ｐｂに対して忌避剤からなる薬剤放出８を行うと、害鳥獣は害鳥獣巣に二度と近づくことがない。また害鳥獣位置Ｐｖの近傍でドローン１０を静止させ、害鳥獣位置Ｐｖに光フラッシュや発音や発臭や忌避剤放出などの追出処理９を行うと害鳥獣がいる場合には害鳥獣が出口７ａから追出処理される。
害鳥獣追出処理が終わると、ドローン１０は害鳥獣追出処理軌道Ｃと逆方向に初期位置Ｐ０まで復帰飛行し、ドローン１０を入口６で回収することができる。
【００３９】
上述した狭隘空間調査処理や害虫駆除処理や害鳥獣追出処理において、ドローンの運転は、ドローン自体が有する自動飛行モードで行われてもよいし、作業者が狭隘空間の外部にいてドローンを飛行操作する手動飛行モードで行われてもよい。
【００４０】
図４は、本発明においてドローン１０と遠隔操作機３０の全体構成図である。
ドローン１０は、ドローンの運転制御と機能制御を行うドローン制御部２３を有し、対象物の位置を保存する位置記録部２４と、動画及び静止画を含む撮影画像を保存する画像記録部２５と、飛行軌道を保存する飛行地図記録部２６を有している。ドローン１０からの情報信号は無線部２７によりアンテナ２８から放射される。
また、ドローン１０には、障害物回避用にＸ方向センサ１１とＹ方向センサ１２とＺ方向センサ１３が装備され、動画及び静止画の撮影用に通常カメラ１４と赤外線カメラ等の暗視カメラ１５が装備され、狭隘空間の中の位置を確定するためにＧＰＳ装置１６が装備されている。建物内の位置を精度よく検出するために、ＧＰＳ装置に変えてＩＭＥＳ装置（Ｉｎｄｏｏｒ  Ｍｅｓｓａｇｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）が使用されてもよい。
更に、ドローン１０には、忌避剤放出装置１７、駆除剤放出装置１８、光フラッシュ装置１９、可聴音波や超音波などの音波を放射する発音装置２０、臭気を放出する発臭装置２１、照明装置２２などが装備されている。
【００４１】
作業者は遠隔操作機３０によりドローン１０を手動操作することができる。遠隔操作機３０はドローン遠隔操作部３１を有し、ＧＰＳ装置３３によりドローン１０の飛行位置を確認することができる。また、遠隔操作機３０にはディスプレイ３２が装備され、ドローン１０が撮影している外界の状況を確認することができる。
ドローン１０からの情報は、アンテナ３５及び無線部３４を介して遠隔操作機３０に入力される。逆に、遠隔操作機３０からの情報は無線部３４とアンテナ３５によりドローン１０に送信される。このように、ドローン１０と遠隔操作機３０とは無線により双方向に送受信される。
【００４２】
図５は、本発明において衝撃吸収ケース３９で覆われたドローン１０の構成図である。
ドローン１０は狭隘空間２の中を飛行するから、ドローン１０が障害物に衝突した場合を想定して、ドローン１０を衝撃吸収ケース３９により内包することが好ましい。（５Ａ）では衝撃吸収ケース３９が網状体から形成され、（５Ｂ）では衝撃吸収ケース３９が線条体から形成されている。いずれの衝撃吸収ケース３９でも、ドローン１０が障害物に衝突した際に、衝撃吸収ケース３９が衝撃力を吸収するため、ドローン１０の安全性が確保され、衝突してもドローン１０は飛行を継続することができる。
【００４３】
図６は、本発明において自動飛行モードによる狭隘空間調査処理の行程図である。この実施形態では、ドローン１０が狭隘空間２を調査飛行するときには、ドローン１０が固有に有する自動飛行モードにより飛行を継続し、狭隘空間２の外部にいる作業者の外部操作を利用しない。
Ｘ軸とＹ軸で形成されるＸＹ平面は狭隘空間２におけるドローン１０の飛行平面である。縦方向であるＸ方向は進行方向、−Ｘ方向は逆進方向であり、横方向であるＹ方向は横幅移動方向である。原点Ｏは初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）の近傍に置かれる。点線矢印Ａは調査軌道であり、Ｘ方向障害物４０が障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）に存在し、ドローン１０はコ字型のＸ方向障害物回避飛行４５によりＸ方向障害物４０を回避する。
ドローン１０が横幅移動するときにＹ方向障害物４２が障害物位置Ｐｏに存在し、ドローン１０はコ字型のＹ方向障害物回避飛行４６によりＹ方向障害物４２を回避する。ドローン１０が最初の−Ｘ方向に逆進するときに、害鳥獣巣を害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）に発見する。更に逆進すると、−Ｘ方向障害物４１が存在し、コ字型の−Ｘ方向障害物回避飛行４７により−Ｘ方向障害物４１を回避する。更に、ドローン１０が横幅移動してＸ方向に進行すると、Ｘ方向障害物４０が障害物位置Ｐｏに存在し、コ字型のＸ方向障害物回避飛行４５によりＸ方向障害物４０を回避する。また横幅移動して−Ｘ方向に逆進すると、ドローン１０は害鳥獣を害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）に発見する。逆進を続けて、最後の横幅移動をしてＸ方向に進行すると、ドローン１０は害虫巣を害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）に発見し、害虫を害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）に発見し、最終位置Ｐｆ（Ｘｆ、Ｙｆ、Ｚｆ）に到達する。
ドローン１０は調査軌道Ａを逆方向に飛行して、最終位置Ｐｆから初期位置Ｐ０まで復帰飛行し、ドローン１０は回収される。上記飛行過程で、調査軌道は飛行地図記録部２６に保存され、初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）、障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）、害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）、害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）及び最終位置Ｐｆ（Ｘｆ、Ｙｆ、Ｚｆ）は位置記録部２４に保存される。また撮影された静止画と動画からなる撮影画像は画像記録部２５に保存される。
【００４４】
図７は、本発明において自動飛行モードによる狭隘空間調査処理の主フロー図である。
ステップＳ１で、Ｘ方向センサ、Ｙ方向センサ、Ｚ方向センサ、ＧＰＳ装置、通常カメラ、暗視カメラ（例として赤外線カメラ）、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部を初期設定する。ステップＳ２で、自動飛行モードを選択しステップＳ４に進む。ここでは手動飛行モードを選択しないからステップＳ３は使われない。ステップＳ４では初期位置Ｐ０がＰ０（Ｘ０，Ｙ０、Ｚ０）に確定される。ステップＳ５でＸ方向飛行モードが選択されてステップＳ６でＸ方向飛行処理が行われる。ステップＳ７でＸ方向最終端でなければＸ方向飛行処理が継続する。ステップＳ７でＸ方向最終端のときにはステップＳ８で全領域調査終了であれば、ステップＳ９で全軌道を飛行地図記録部に保存し、且つ全画像を画像記録部に保存する。そして、ステップＳ１０で害鳥獣巣位置などへの最短経路の設定と保存処理が行われ、ステップＳ１１で初期位置に復帰飛行する。
ステップＳ８で全領域調査終了でない場合には、ステップＳ１２で横幅移動のためのＹ方向に所定距離移動が行われ、ステップＳ１３でＹ方向障害物があればステップＳ１４でＹ方向障害物回避飛行が行われてステップＳ１５に飛ぶ。Ｙ方向障害物がない場合には、ステップＳ１５で−Ｘ方向飛行モードであればステップＳ１６で−Ｘ方向飛行処理が行われる。
ステップＳ１７で−Ｘ方向最終端でなければ−Ｘ方向飛行モードが継続し、−Ｘ方向最終端の場合にはステップＳ１８で全領域調査終了かどうかが判定される。全領域調査終了であればステップＳ９に飛び、上述したステップＳ１０・Ｓ１１が行われる。全領域調査終了でなければ、ステップＳ１９で横幅移動のＹ方向に所定距離移動が行われる。ステップＳ２０でＹ方向障害物があればステップＳ２１でＹ方向障害物回避飛行が為され、Ｙ方向障害物がなければステップＳ５に飛び、上述と同様にステップＳ５〜Ｓ２１までを繰り返す。
上記ステップＳ１〜Ｓ２１により、狭隘空間調査処理が実現される。
【００４５】
図８は、本発明において図７のＸ方向飛行処理のサブフロー図である。
ここでは、図７の調査処理において、ステップＳ６のＸ方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップＳ２２のＸ方向飛行の途中で、ステップＳ２４のＸ方向障害物が発見されると、ステップＳ２３のＸ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ２２に戻ってＸ方向飛行が継続される。Ｘ方向障害物が発見されない場合には、Ｘ方向飛行が継続される。ステップＳ２５においてＺ方向障害物が発見されると、ステップＳ２６のＺ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ２４に戻ってＸ方向飛行が継続される。そして、ステップＳ２７で害鳥獣巣などが発見されると、ステップＳ２８で害鳥獣巣などの詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
なお、上記害鳥獣巣などは害鳥獣巣、害鳥獣、害虫巣及び害虫を含む概念である。
【００４６】
図９は、本発明において図８のＸ方向障害物回避飛行及びＺ方向障害物回避飛行のサブフロー図である。
（９Ａ）は、図８のステップＳ２３のＸ方向障害物回避飛行の説明図である。Ｘ方向飛行中にＸ方向障害物が発見されると、ドローンはステップＳ５０でＹ方向又はＺ方向へ移動し、ステップＳ５１でまだＸ方向障害物が確認される場合には、ステップＳ５０に戻って更にＹ方向（横幅方向）又はＺ方向（縦幅方向）へ移動を続ける。Ｘ方向障害物が確認されなくなると、ステップＳ５２でそのＸ方向障害物を通過するまでＸ方向飛行し、通過しきった段階ではステップＳ５３で元の位置まで戻って図８のＸ方向飛行を更に続ける。
（９Ｂ）は、図８のステップＳ２６のＺ方向障害物回避飛行の説明図である。Ｘ方向飛行中にＺ方向障害物が発見されると、ドローンはステップＳ５４で−Ｚ方向へ移動し、ステップＳ５５でまだＺ方向障害物が確認される場合には、ステップＳ５４に戻って更に−Ｚ方向（縦幅方向）へ移動を続ける。Ｚ方向障害物が確認されなくなると、ステップＳ５６でそのＺ方向障害物を通過するまでＸ方向飛行し、通過しきった段階ではステップＳ５７で元の位置まで戻って図８のＸ方向飛行を更に続ける。
【００４７】
図１０は、本発明において図７の−Ｘ方向飛行処理のサブフロー図である。
ここでは、図７の調査処理において、ステップＳ１６の−Ｘ方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップＳ３１の−Ｘ方向飛行の途中で、ステップＳ３２の−Ｘ方向障害物が発見されると、ステップＳ３３の−Ｘ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ３１に戻って−Ｘ方向飛行が継続される。−Ｘ方向障害物が発見されない場合には、−Ｘ方向飛行が継続される。ステップＳ３４においてＺ方向障害物が発見されると、ステップＳ３５のＺ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ３４の入力端に戻って−Ｘ方向飛行が継続される。そして、ステップＳ３６で害鳥獣巣などが発見されると、ステップＳ３７で害鳥獣巣などの詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
なお、上記害鳥獣巣などは害鳥獣巣、害鳥獣、害虫巣及び害虫を含む概念である。
【００４８】
図１１は、本発明において図１０の−Ｘ方向障害物回避飛行及びＺ方向障害物回避飛行のサブフロー図である。
（１１Ａ）は、図１０のステップＳ３３の−Ｘ方向障害物回避飛行の説明図である。−Ｘ方向飛行中に−Ｘ方向障害物が発見されると、ドローンはステップＳ６０でＹ方向又はＺ方向へ移動し、ステップＳ６１でまだ−Ｘ方向障害物が確認される場合には、ステップＳ６０に戻って更にＹ方向（横幅方向）又はＺ方向（縦幅方向）へ移動を続ける。−Ｘ方向障害物が確認されなくなると、ステップＳ６２でその−Ｘ方向障害物を通過するまで−Ｘ方向飛行し、通過しきった段階ではステップＳ６３で元の位置まで戻って図１０の−Ｘ方向飛行を更に続ける。
（１１Ｂ）は、図１０のステップＳ３５のＺ方向障害物回避飛行の説明図である。−Ｘ方向飛行中にＺ方向障害物が発見されると、ドローンはステップＳ６４で−Ｚ方向へ移動し、ステップＳ６５でまだＺ方向障害物が確認される場合には、ステップＳ６４に戻って更に−Ｚ方向（縦幅方向）へ移動を続ける。Ｚ方向障害物が確認されなくなると、ステップＳ６６でそのＺ方向障害物を通過するまで−Ｘ方向飛行し、通過しきった段階ではステップＳ６７で元の位置まで戻って図１０の−Ｘ方向飛行を更に続ける。
【００４９】
図１２は、本発明において狭隘空間調査処理中の害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理の行程図である。
本発明形態では、狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害鳥獣、害鳥獣巣、害虫及び害虫巣に対し害鳥獣追出処理、害鳥獣巣薬剤放出処理、害虫駆除処理及び害虫巣薬剤放出処理を行う作業処理が実施される。
図６と同様の方法で調査が行われ、初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）からドローン１０は飛行を開始し、その途中でＸ方向障害物４０とＹ方向障害物４２と−Ｘ方向障害物４１とＸ方向障害物４０を夫々の障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）で発見したとする。またその調査途中で、害鳥獣巣を害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）に発見し、害鳥獣を害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）に発見し、害虫巣を害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）に発見し、害虫を害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）に発見して、最後に最終位置Ｐｆ（Ｘｆ、Ｙｆ、Ｚｆ）まで飛行したとする。
まず、調査飛行中に発見した害鳥獣巣が存在する害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）に対してドローン１０は忌避剤や臭気剤からなる薬剤の薬剤放出８を行って、害鳥獣が害鳥獣巣に帰巣しないようにする。また、その調査飛行途中で発見した害鳥獣が存在する害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）に対して下記の４種類のいずれか一つ以上の害鳥獣の追出処理９を行う。４種類の追出処理とは、（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、（ｃ）発臭装置による臭気放出処理及び（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理である。
更に、調査飛行中に発見した害虫巣が存在する害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）に対してドローン１０は駆除剤からなる薬剤の薬剤放出８を行って、害虫巣に生息する害虫を駆除し、また害虫が害虫巣に復帰しないようにする。最後に、調査途中に発見した害虫が存在する害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）に対しては駆除剤からなる薬剤の薬剤放出８を行って害虫を駆除する。
【００５０】
図１３は、本発明において図７の調査時でのＸ方向飛行処理中の害鳥獣追出処理のサブフロー図である。
本発明形態では、図７の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害鳥獣及び害鳥獣巣に対し害鳥獣追出処理並びに、害鳥獣巣への忌避剤や臭気剤などの薬剤放出処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図７の調査処理において、ステップＳ６のＸ方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップＳ２２のＸ方向飛行の途中で、ステップＳ２４のＸ方向障害物が発見されると、ステップＳ２３のＸ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ２２に戻ってＸ方向飛行が継続される。Ｘ方向障害物が発見されない場合には、Ｘ方向飛行が継続される。ステップＳ２５においてＺ方向障害物が発見されると、ステップＳ２６のＺ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ２４の出力端に戻ってＸ方向飛行が継続される。そして、ステップＳ９０（Ｓ２７）で害鳥獣巣が発見されると、ステップＳ２８で害鳥獣巣の詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
害鳥獣巣が発見されない場合やＳ２８の害鳥獣巣の詳細画像撮影が終了すると、ステップＳ９１で害鳥獣はいるかどうかが判定される。害鳥獣がいない場合には害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気や臭気剤の放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しない処理がなされる。Ｓ９１で害鳥獣がいる場合には、害鳥獣に対し下記の４種類の一以上の処理により追出処理が実行される。具体的には、４種類の追出処理とは、（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、（ｃ）発臭装置による臭気放出処理及び（ｄ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理である。そしてステップＳ９４により害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げるまでステップＳ９３の追出処理が継続される。
【００５１】
図１４は、本発明において図７の調査時での−Ｘ方向飛行処理中の害鳥獣追出処理のサブフロー図である。
本発明形態でも、図７の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害鳥獣及び害鳥獣巣に対し害鳥獣追出処理並びに、害鳥獣巣への忌避剤や臭気剤などの薬剤放出処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図７の調査処理において、ステップＳ１６の−Ｘ方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップＳ３１の−Ｘ方向飛行の途中で、ステップＳ３２の−Ｘ方向障害物が発見されると、ステップＳ３３の−Ｘ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ３１に戻って−Ｘ方向飛行が継続される。−Ｘ方向障害物が発見されない場合には、−Ｘ方向飛行が継続される。ステップＳ３４においてＺ方向障害物が発見されると、ステップＳ３５のＺ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ３４の入力端に戻り、Ｚ方向障害物が発見されない場合には−Ｘ方向飛行が継続される。
そして、ステップＳ９０（Ｓ３６）で害鳥獣巣が発見されると、ステップＳ３７で害鳥獣巣の詳細画像が撮影される。この撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。
害鳥獣巣が発見されない場合やＳ３７の害鳥獣巣の詳細画像撮影が終了すると、ステップＳ９１で害鳥獣はいるかどうかが判定される。害鳥獣がいない場合にはステップＳ９２で害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気や臭気剤の放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しない処理がなされる。Ｓ９１で害鳥獣がいる場合にはステップ９３に移り、害鳥獣に対し下記の４種類の一以上の処理により追出処理が実行される。具体的には、４種類の追出処理とは、（ａ）光フラッシュ装置による光フラッシュ処理、（ｂ）発音装置による可聴音波及び／又は超音波の発音処理、（ｃ）忌避剤放出装置による忌避剤放出処理及び（ｄ）発臭装置による臭気放出処理である。そしてステップＳ９４により害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げるまでステップＳ９３の追出処理が継続される。
【００５２】
図１５は、本発明において図７の調査時でのＸ方向飛行処理中の害虫駆除処理のサブフロー図である。
本発明形態では、図７の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害虫及び害虫巣に対し薬剤を放出して害虫駆除処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図７の調査処理において、ステップＳ６のＸ方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップＳ２２のＸ方向飛行の途中で、ステップＳ２４のＸ方向障害物が発見されると、ステップＳ２３のＸ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ２２に戻ってＸ方向飛行が継続される。Ｘ方向障害物が発見されない場合には、Ｘ方向飛行が継続される。ステップＳ２５においてＺ方向障害物が発見されると、ステップＳ２６のＺ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ２４の出力端に戻ってＸ方向飛行が継続される。そしてＺ方向障害物が発見されない場合に、ステップＳ９５（Ｓ２７）で害虫又は害虫巣が発見されると、ステップＳ２８で害虫又は害虫巣の詳細画像が撮影される。害虫又は害虫巣が発見されない場合には、害虫駆除処理を終了して図7の主フローに帰還する。
前記撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。詳細画像撮影が終了すると、ステップS９６で害虫及び／又は害虫巣に対し忌避剤及び／又は駆除剤の薬剤放出を行い、ステップS９７で害虫駆除処理が完了するまで継続される。害虫巣に薬剤放出を行うことは害虫巣に生息する害虫を駆除することであり、ここでは統一して害虫駆除処理と呼んでいる。害虫駆除処理が終了すると、図7の主フローに帰還する。
【００５３】
図１６は、本発明において図７の調査時での−Ｘ方向飛行処理中の害虫駆除処理のサブフロー図である。
本発明形態も図１５と同様に、図７の狭隘空間調査処理を実施しながら、発見した害虫及び害虫巣に対し薬剤を放出して害虫駆除処理を行う作業処理が実施される。
ここでは、図７の調査処理において、ステップＳ１６の−Ｘ方向飛行処理の詳細フローが説明される。ステップＳ３１の−Ｘ方向飛行の途中で、ステップＳ３２の−Ｘ方向障害物が発見されると、ステップＳ３３の−Ｘ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ３１に戻って−Ｘ方向飛行が継続される。−Ｘ方向障害物が発見されない場合には、−Ｘ方向飛行が継続される。ステップＳ３４においてＺ方向障害物が発見されると、ステップＳ３５のＺ方向障害物回避飛行が実施され、ステップＳ３２の出力端に戻って−Ｘ方向飛行が継続される。そしてＺ方向障害物が発見されない場合に、ステップＳ９５（Ｓ３６）で害虫又は害虫巣が発見されると、ステップＳ３７で害虫又は害虫巣の詳細画像が撮影される。害虫又は害虫巣が発見されない場合には、害虫駆除処理を終了して図7の主フローに帰還する。
前記撮影画像は自動飛行モードであっても外部にいる作業者に対しディスプレイに送信表示されて確認されることは云うまでもない。詳細画像撮影が終了すると、ステップS９６で害虫及び／又は害虫巣に対し忌避剤及び／又は駆除剤の薬剤放出を行い、ステップS９７で害虫駆除処理は完了するまで継続される。害虫巣に薬剤放出を行うことは害虫巣に生息する害虫を駆除することであり、ここでは統一して害虫駆除処理と呼んでいる。害虫駆除処理が終了すると、図7の主フローに帰還する。
【００５４】
図１７は、本発明の狭隘空間調査処理において害鳥獣巣、害鳥獣、害虫巣及び害虫の各位置への最短経路決定の行程図である。
先行する狭隘空間調査処理により、狭隘空間の内部に存在する多数の障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）が確定し、同時に４種類の調査対象物位置Ｐｔ（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）、即ち害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）及び害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）も確定している。ドローン１０の初期位置Ｐ０から害鳥獣巣位置Ｐｂ、害鳥獣位置Ｐｖ、害虫巣位置Ｐｗ及び害虫位置Ｐｉに直線Ｌを引く。この直線Ｌの上又はその直近傍に前記障害物位置Ｐｏが存在する場合には、ドローン１０が直線Ｌを飛行すると、障害物と衝突する事態が生じる。
そこで、障害物位置Ｐｏの近くでドローンが自由に通過できる１個以上の自由通過点Ｆを数学的又は図学的に探し出す。従って、自由通過点ＦはＦ（Ｆ１、Ｆ２・・）で構成されるとする。Ｐ０からＰｔまで自由通過点Ｆを選択すると、具体的にはＰ０→Ｆ１→Ｆ２→・・→Ｐｔの経路が障害物に衝突しないでドローンが調査対象物位置Ｐｔに到達できる最短経路に相当する。この最短経路は折れ線軌道でも曲線軌道でも構わず、好ましい方が最短経路に設定される。
上記直線Ｌの上又は直近傍に障害物位置Ｐｏが存在しなければ、この直線Ｌが最短経路として設定される。
図１７では、初期位置Ｐ０から害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｐｔ）への最短経路は途中に障害物が存在しないから直線Ｌが最短経路になる。初期位置Ｐ０から害鳥獣位置Ｐｖへの一点鎖線の直線Ｌ上には障害物位置Ｐｏが存在するから、１個の自由通過点Ｆ１が選択され、折れ線又は曲線軌道Ｐ０Ｆ１Ｐｔが最短経路になる。初期位置Ｐ０から害虫巣位置Ｐｗ（Ｐｔ）への一点鎖線の直線Ｌ上には障害物位置Ｐｏが存在するから、１個の自由通過点Ｆ１が選択され、折れ線又は曲線軌道Ｐ０Ｆ１Ｐｔが最短経路になる。図１７には害虫位置Ｐｉは示されていないが、同様の方法で最短経路が決定される。
【００５５】
図１８は、本発明の図７において発見された害鳥獣巣、害虫巣、害虫及び害鳥獣への最短経路決定のサブフロー図である。
ステップＳ１０で最短経路の設定とその保存処理のサブルーチンに入り、ステップＳ４０ではドローンの調査軌道の全軌道が飛行地図記録部２６から読み込まれる。次にステップＳ４１では、狭隘空間の内部に存在する初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と、４種類の調査対象物位置Ｐｔ（Ｘｔ、Ｙｔ、Ｚｔ）、即ち害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）及び害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）が読み込まれる。更に、ステップＳ４２では、狭隘空間の内部に存在する多数の障害物位置Ｐｏ（Ｘｏ、Ｙｏ、Ｚｏ）が読み込まれる。
ステップＳ４２では、初期位置Ｐ０から４種の調査対象物位置Ｐｔ、即ち害鳥獣巣位置Ｐｂ、害鳥獣位置Ｐｖ、害虫巣位置Ｐｗ及び害虫位置Ｐｉに直線Ｌが引かれる。ステップＳ４４では、４種類の直線Ｌの上（直近傍を含めて）に前記障害物位置Ｐｏが存在するかどうかが判定され、存在しない場合にはステップＳ４７で直線Ｌが最短経路として設定される。存在する場合には、ステップＳ４５により、障害物位置Ｐｏの近くでドローンが自由に通過できる１個以上の自由通過点Ｆが数学的又は図学的に探し出され、自由通過点ＦはＦ（Ｆ１、Ｆ２・・）として選定される。その結果、ステップＳ４６では、Ｐ０→Ｆ１→Ｆ２→・・→Ｐｔの折れ線軌道又は曲線軌道が最短経路として設定される。
最終的に、飛行地図記録部２６に、害鳥獣巣への最短経路Ｌｂ、害鳥獣への最短経路Ｌｖ、害虫巣への最短経路Ｌｗ及び害虫への最短経路Ｌｉが保存される。これらの最短経路データは、害鳥獣巣への薬剤放出処理、害鳥獣の追出処理、害虫巣及び害虫への薬剤放出による害虫駆除処理の際に利用される。
【００５６】
図１９は、本発明において最短経路に従って害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理の行程図である。
図１８のサブフローにより、害鳥獣薄Ｐｂ（Ｐｔ）に対する最短経路は直線軌道Ｌであり、害鳥獣Ｐｖ（Ｐｔ）に対する最短経路は折れ線軌道Ｐ０Ｆ１Ｐｔであり、害虫巣Ｐｗ（Ｐｔ）に対する最短経路は折れ線軌道Ｐ０Ｆ１Ｐｔであることが導出されている。
従って、ドローン１０を初期位置Ｐ０に配置し、害鳥獣巣Ｐｂ（Ｐｔ）に対して最短経路である直線軌道Ｌに従ってドローンを最短飛行させ、害鳥獣巣位置Ｐｂに対し薬剤放出８により忌避剤又は臭気剤を放出する。これにより、害鳥獣が害鳥獣巣位置Ｐｂに二度と帰巣しないように処理する。また、害鳥獣位置Ｐｖに対して最短経路である折れ線軌道Ｐ０Ｆ１Ｐｔに従ってドローンを最短飛行させ、害鳥獣位置Ｐｖに対し光フラッシュ照射や音声発生や忌避剤放出や臭気放出を行って害鳥獣の追出処理９を行う。この追出処理９により、害鳥獣が同じ狭隘空間に帰巣しないように処理する。更に、害虫巣位置Ｐｗ（Ｐｔ）に対して最短経路である折れ線軌道Ｐ０Ｆ１Ｐｔに従ってドローンを最短飛行させ、害虫巣位置Ｐｗに対し薬剤放出８により駆除剤を放出する。これにより、害虫巣に生息する害虫を駆除処理する。ここで、害虫位置Ｐｉが発見されている場合にも、害虫位置Ｐｉに対し最短軌道に従ってドローンを最短飛行させ、害虫位置Ｐｉに対し薬剤放出８により駆除剤を放出する。これにより害虫を駆除処理する。
【００５７】
図２０は、本発明において最短経路に従った害鳥獣追出処理のフロー図である。ステップＳ７０では初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、光フラッシュ装置、発音装置（音声装置）、忌避剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップＳ７１では、飛行地図記録部から害鳥獣巣への最短経路Ｌｂと害鳥獣への最短経路Ｌｖが読み込まれる。
ステップＳ７２ａではドローンを初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置し、ステップＳ７３では最短経路Ｌｖに従ってドローンを害鳥獣の位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）に移動させる。ステップＳ７４では、位置Ｐｖに害鳥獣がいる場合には害鳥獣に対し光フラッシュ照射、発音装置での音声発生、忌避剤の放出、臭気の放出の一つ以上の追出処理が実行され、ステップＳ７６で害鳥獣が逃げたことが確認されるまで継続される。
ステップＳ７４で害鳥獣位置Ｐｖに害鳥獣がいなければ、ステップＳ７２ｂでドローンを初期位置Ｐ０に帰還配置させ、ステップＳ７７で最短経路Ｌｂに従ってドローンを害鳥獣巣の位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）に移動させる。ステップＳ７８では、この害鳥獣巣位置Ｐｂに対し忌避剤の放出又は臭気剤の放出の一以上の薬剤放出を行い、害鳥獣を害鳥獣巣に再び帰巣させないようにする。
以上の害鳥獣追出処理及び／又は薬剤放出処理が終了すれば、ドローンを初期位置に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
【００５８】
図２１は、本発明において最短経路に従った害虫駆除処理のフロー図である。
ステップＳ８０では初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置などが初期状態に設定される。ステップＳ８１では、飛行地図記録部から害虫巣への最短経路Ｌｗと害虫への最短経路Ｌｉが読み込まれる。
ステップＳ８２ではドローンを初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置し、ステップＳ８３では最短経路Ｌｗに従ってドローンを害虫巣の位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）に移動させ、また、最短経路Ｌｉに従ってドローンを害虫の位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）に移動させる。ステップＳ８４では、害虫巣及び害虫に対し忌避剤の放出及び／又は駆除剤の放出という薬剤放出を行い、害虫駆除処理を実行する。ステップＳ８５で害虫駆除処理は完了したかどうかの判定が行われ、完了するまで薬剤放出が継続する。
以上の害虫駆除処理が終了すれば、ドローンを初期位置に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
【００５９】
図２２は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理の行程図である。
この手動飛行モードでは、狭隘空間の外部に居る作業者がディスプレイ３２を見ながら遠隔操作機３０を操作して狭隘空間の内部にドローン１０を飛行させて狭隘空間調査処理が実施される。ドローン１０は図５に示される網状体又は線条体からなる衝撃吸収ケース３９で覆われており、仮に壁面や障害物と衝突してもドローン１０は損傷しないように構成されている。
まず狭隘空間の入口近傍の初期位置Ｐ０にドローン１０を配置する。前述したように、狭隘空間の中には、２個のＸ方向障害物４０が障害物位置Ｐｏに存在し、１個の−Ｘ方向障害物４１が障害物位置Ｐｏに存在し、また１個のＹ方向障害物４２が障害物位置Ｐｏに存在している。
作業者はディスプレイを見ながら壁面や障害物と衝突しないようにドローン１０を比較的に広い空間の位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）まで飛行させ、この飛行軌道を手動調査軌道Ｄと称する。その広い空間位置Ｐでドローンを静止させてゆっくりと自転させ、周囲の状況を望遠レンズで撮像する。望遠撮像で害鳥獣巣位置Ｐｂに害鳥獣巣を発見して他を発見しなければ、また次の広い空間位置Ｐまでゆっくりと飛行させて静止させる。そして静止状態でドローンをゆっくり自転させて周囲を望遠撮像し、害鳥獣位置Ｐｖに害鳥獣を発見する。更に、次の広い空間位置Ｐまでゆっくりと飛行させて静止させ、静止状態でドローンをゆっくり自転させて周囲を望遠撮像し、害虫巣位置Ｐｗに害虫巣を発見する。もし、害虫位置Ｐｉに害虫を発見する場合も含まれる。
害鳥獣巣位置Ｐｂ、害鳥獣位置Ｐｖ、害虫巣位置Ｐｗ及び害虫位置Ｐｉは位置記録部２４に保存される。それ以上は発見できなかったので、ドローン１０を初期位置Ｐ０に手動で復帰飛行させ、ドローン１０を回収する。
【００６０】
図２３は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理のフロー図である。
図２３では、ステップＳ１００では初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、ＧＰＳ装置、光フラッシュ装置、発音装置（音声装置）、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップＳ１０１では手動飛行モードが選択される。
ステップＳ１０２ではドローンを初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置する。この初期位置Ｐ０から、ステップＳ１０３ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に飛行移動させて静止させる。ステップＳ１０４ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。
ステップＳ１０５では、その望遠撮像により害鳥獣巣・害鳥獣・害虫巣・害虫が一つ以上発見されたかどうかが判定される。発見されておれば、ステップＳ１０６で、発見された害鳥獣巣・害鳥獣・害虫巣・害虫の位置、即ち害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）、害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）が特定され、位置記録部に保存される。
そしてステップＳ１０７で全空間の調査が完了していなければ、ステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。勿論、ステップＳ１０５で何も発見されていない場合には、ステップＳ１０７に飛んで全空間調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
ステップＳ１０７で全空間調査が完了していれば、ステップＳ１０８でドローンを初期位置Ｐ０に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
【００６１】
図２４は、本発明において手動飛行モードによる害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理の行程図である。
既に図２２及び図２３の手動による狭隘空間調査により、狭隘空間の内部にある害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）、害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）、害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）は位置記録部に保存されている。
図２４では、狭隘空間の外部に居る作業者が手動でドローン１０を操作し、手動調査軌道Ｄに従ってドローンを飛行させ、ドローン１０を害鳥獣巣位置Ｐｂ、害鳥獣位置Ｐｖ、害虫巣位置Ｐｗ、害虫位置Ｐｉへと順次到達させる。
害鳥獣巣位置Ｐｂでは害鳥獣巣に対して忌避剤や臭気剤などの薬剤放出８を行い、害鳥獣が二度と害鳥獣巣に帰巣しないように処理する。害鳥獣位置Ｐｖでは害鳥獣に対して光フラッシュ照射、発音装置で音声発生、忌避剤の放出、臭気の放出の一以上を行って害鳥獣の追出処理９を実施し、害鳥獣が二度と建物に侵入しないように処理する。害虫巣位置Ｐｗでは害虫巣に対して駆除剤や忌避剤などの薬剤放出８を行い、害虫巣に生息する害虫駆除処理を実施する。害虫位置Ｐｉでは害虫に対して駆除剤や忌避剤などの薬剤放出８を行い、害虫駆除処理を実施する。
害鳥獣追出処理並びに害虫駆除及び害鳥獣忌避のための薬剤放出処理を実施した後は、ドローン１０を初期位置Ｐ０まで復帰飛行させて、ドローン１０を回収する。
【００６２】
図２５は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間調査処理と害鳥獣追出処理と害鳥獣巣処理のフロー図である。
図２５では、ステップＳ１００で初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、ＧＰＳ装置、光フラッシュ装置、発音装置（音声装置）、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップＳ１０１では手動飛行モードが選択される。
ステップＳ１０２ではドローンを初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置する。この初期位置Ｐ０から、ステップＳ１０３ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に飛行移動させて静止させる。ステップＳ１０４ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。
ステップＳ１１０（Ｓ１０５）では、その望遠撮像により害鳥獣巣が発見されたかどうかが判定される。害鳥獣巣が発見されたら、ステップＳ１１１（Ｓ１０６）で、発見された害鳥獣巣の詳細画像が撮影され、害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）が特定され位置記録部に保存される。害鳥獣巣が発見されない場合には、ステップＳ１０７に飛んで全空間の調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
害鳥獣巣が発見された場合には、次にステップＳ１１２で害鳥獣が居るかどうかが判定され、害鳥獣が居る場合には、ステップＳ１１３で害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）が特定されて保存され、害鳥獣に対し光フラッシュ照射、発音装置による音声発生、忌避剤の放出、臭気剤の放出の一つ以上の害鳥獣追出処理が実行される。ステップＳ１１４では害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げていない場合にはステップＳ１１３に戻って逃げるまで害鳥獣追出処理が継続される。
ステップＳ１１２で害鳥獣が居ない場合には、上記害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しないように処理される。
そして、ステップＳ１０７に飛んで全空間調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。ステップＳ１０７で全空間調査が完了していれば、ステップＳ１０８でドローンを初期位置Ｐ０に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
【００６３】
図２６は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間手動調査処理と手動害虫駆除処理のフロー図である。
図２６では、ステップＳ１００で初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、ＧＰＳ装置、光フラッシュ装置、発音装置（音声装置）、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップＳ１０１では手動飛行モードが選択される。
ステップＳ１０２ではドローン制御部を操作してドローンを初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置する。この初期位置Ｐ０から、ステップＳ１０３ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に飛行移動させて静止させる。ステップＳ１０４ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。
ステップＳ１１６（Ｓ１０５）では、その望遠撮像により害虫及び／又は害虫巣が発見されたかどうかが判定される。害虫及び／又は害虫巣が発見されたら、ステップＳ１１７（Ｓ１０６）で、発見された害虫及び／又は害虫巣の詳細画像が撮影され、害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）が特定されて、位置記録部に保存される。
害虫及び／又は害虫巣が発見されない場合には、ステップＳ１０７に飛んで全空間の調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
害虫及び／又は害虫巣が発見されている場合には、ステップＳ１１８で、上記害虫及び／又は害虫巣に対し忌避剤の放出又は駆除剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害虫駆除処理が実行される。ステップＳ１１９では害虫駆除処理が完了したかどうかが判定され、完了していない場合にはステップＳ１１８に戻って完了するまで害虫駆除処理が継続される。
そして、ステップＳ１０７に飛んで全空間調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。ステップＳ１０７で全空間調査が完了していれば、ステップＳ１０８でドローンを初期位置Ｐ０に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
【００６４】
図２７は、本発明において手動飛行モードによる狭隘空間手動調査処理と手動害鳥獣追出処理と手動害虫駆除処理のフロー図である。
図２７では、ステップＳ１００で初期設定を行い、通常カメラ、赤外線カメラなどの暗視カメラ、望遠カメラ、照明装置、画像記録部、飛行地図記録部、位置記録部、ＧＰＳ装置、光フラッシュ装置、発音装置（音声装置）、忌避剤放出装置、駆除剤放出装置、発臭装置などが初期状態に設定される。ステップＳ１０１では手動飛行モードが選択される。
ステップＳ１０２ではドローンを初期位置Ｐ０（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）に配置する。この初期位置Ｐ０から、ステップＳ１０３ではディスプレイを見ながらドローンを比較的に広い空間位置Ｐ（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に飛行移動させて静止させる。ステップＳ１０４ではその静止状態でドローンをゆっくり自転させながら周囲を望遠レンズで撮像する。ステップＳ１１０では、その望遠撮像により害鳥獣巣が発見されたかどうかが判定される。害鳥獣巣が発見されたら、ステップＳ１１１で、発見された害鳥獣巣の詳細画像が撮影され、害鳥獣巣位置Ｐｂ（Ｘｂ、Ｙｂ、Ｚｂ）が特定され位置記録部に保存される。
次にステップＳ１１２で害鳥獣が居るかどうかが判定され、害鳥獣が居る場合には、ステップＳ１１３で害鳥獣位置Ｐｖ（Ｘｖ、Ｙｖ、Ｚｖ）が特定されて保存される。そして害鳥獣に対し光フラッシュ照射、発音装置による音声発生、忌避剤の放出、臭気剤の放出の一つ以上の害鳥獣追出処理が実行される。ステップＳ１１４では害鳥獣が逃げたかどうかが判定され、逃げていない場合にはステップＳ１１３に戻って逃げるまで害鳥獣追出処理が継続される。
ステップＳ１１２で害鳥獣が居ない場合には、上記害鳥獣巣に対し忌避剤の放出又は臭気剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害鳥獣が害鳥獣巣に二度と帰巣しないように処理される。
ステップＳ１１０で害鳥獣巣が発見されない場合には、ステップＳ１１６では、上記望遠撮像により害虫及び／又は害虫巣が発見されたかどうかが判定される。害虫及び／又は害虫巣が発見されたら、ステップＳ１１７で、発見された害虫及び／又は害虫巣の詳細画像が撮影され、害虫位置Ｐｉ（Ｘｉ、Ｙｉ、Ｚｉ）、害虫巣位置Ｐｗ（Ｘｗ、Ｙｗ、Ｚｗ）が特定されて、位置記録部に保存される。
そしてステップＳ１１８で、上記害虫及び／又は害虫巣に対し忌避剤の放出又は駆除剤の放出からなる薬剤放出が実施され、害虫駆除処理が実行される。ステップＳ１１９では害虫駆除処理が完了したかどうかが判定され、完了していない場合にはステップＳ１１８に戻って完了するまで害虫駆除処理が継続される。
ステップＳ１１６で害虫及び／又は害虫巣が発見されない場合、ステップＳ１１９で害虫駆除処理が完了した場合、ステップＳ１１４で害鳥獣追出処理が完了した場合、並びにステップＳ１１５で害鳥獣巣薬剤放出処理が完了した場合には、ステップＳ１０７に飛んで全空間の調査が完了したかどうかが判定され、完了していなければステップＳ１０３に飛んで、再び次の広い空間位置に移動して同様の処理を行う。
ステップＳ１０７で全空間調査が完了していれば、ステップＳ１０８でドローンを初期位置Ｐ０に復帰飛行させ、ドローンを回収する。
【００６５】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想を逸脱しない範囲における種々変形例、設計変更などをその技術的範囲内に包含するものであることは云うまでもない。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係るドローンによる建物の狭隘空間での作業方法によれば、建物に存在する床下空間や天井裏空間や生活空間といった狭隘空間に障害物を回避しながらドローンを飛行させて害鳥獣、害鳥獣巣、害虫や害虫巣を発見する調査作業を安全、短時間且つ安価に行うことができる。しかも、その調査結果に基づいてドローンにより害鳥獣の追出処理を行い、害鳥獣巣や害虫巣や害虫に薬剤を放出して忌避処理や駆除処理を安全、短時間且つ安価に行うことができる。
また、本発明によれば、調査後に追出作業や駆除作業を行うだけでなく、調査作業中に追出作業や駆除作業を並行して行うことができる。しかも、調査によって発見された障害物位置・害鳥獣位置・害鳥獣巣位置・害虫位置・害虫巣位置の座標を確定して保存できるから、これらの座標位置に対し何回でも安全、短時間且つ安価にドローンによる追出作業や駆除作業を反復することができる。
更に、これらの座標位置を確定保存することによって障害物を回避する最短経路を導出して、ドローンに最短経路を飛行させて追出作業や駆除作業を効率的に行うことができる。
従って、新築建物・中古建物・廃屋建物にある狭隘空間の管理運営にドローンを利用した新規技術を導入でき、害鳥獣の追出処理・害鳥獣巣や害虫巣や害虫に対する忌避処理・駆除処理を高効率に安全、短時間且つ安価に実現することが可能になる。
【符号の説明】
【００６７】
１            建物
２            狭隘空間
２ａ          天井裏空間
２ｂ          床下空間
３            天井
４            床
５            地面
６            入口
７ａ          出口
７ｂ          出口
８            薬剤放出
９            追出処理
１０          ドローン
１１          Ｘ方向センサ
１２          Ｙ方向センサ
１３          Ｚ方向センサ
１４          通常カメラ
１５          暗視カメラ（例えば赤外線カメラ）
１６          ＧＰＳ装置
１７          忌避剤放出装置
１８          駆除剤放出装置
１９          光フラッシュ装置
２０          発音装置
２１          発臭装置
２２          照明装置
２３          ドローン制御部
２４          位置記録部
２５          画像記録部
２６          飛行地図記録部
２７          無線部
２８          アンテナ
３０          遠隔操作機
３１          ドローン遠隔操作部
３２          ディスプレイ
３３          ＧＰＳ装置
３４          無線部
３５          アンテナ
３９          衝撃吸収ケース
４０          Ｘ方向障害物
４１          −Ｘ方向障害物
４２          Ｙ方向障害物
４５          Ｘ方向障害物回避飛行
４６          Ｙ方向障害物回避飛行
４７          −Ｘ方向障害物回避飛行
Ａ            調査軌道（調査処理軌道）
Ｂ            害虫駆除軌道（害虫駆除処理軌道）
Ｃ            害鳥獣処理軌道
Ｄ            手動調査軌道（手動調査処理軌道）
Ｌ            直線軌道
Ｏ            原点
Ｐ            広い空間位置
Ｐ０Ｆ１Ｐｔ  折れ線軌道（曲線軌道）
Ｐ０          初期位置
Ｐｂ          害鳥獣巣位置
Ｐｆ          最終位置
Ｐｉ          害虫位置
Ｐｏ          障害物位置
Ｐｔ          調査対象物位置
Ｐｖ          害鳥獣位置
Ｐｗ          害虫巣位置
【図１】
2020069833.tif 000003
【図２】
2020069833.tif 000004
【図３】
2020069833.tif 000005
【図４】
2020069833.tif 000006
【図５】
2020069833.tif 000007
【図６】
2020069833.tif 000008
【図７】
2020069833.tif 000009
【図８】
2020069833.tif 000010
【図９】
2020069833.tif 000011
【図１０】
2020069833.tif 000012
【図１１】
2020069833.tif 000013
【図１２】
2020069833.tif 000014
【図１３】
2020069833.tif 000015
【図１４】
2020069833.tif 000016
【図１５】
2020069833.tif 000017
【図１６】
2020069833.tif 000018
【図１７】
2020069833.tif 000019
【図１８】
2020069833.tif 000020
【図１９】
2020069833.tif 000021
【図２０】
2020069833.tif 000022
【図２１】
2020069833.tif 000023
【図２２】
2020069833.tif 000024
【図２３】
2020069833.tif 000025
【図２４】
2020069833.tif 000026
【図２５】
2020069833.tif 000027
【図２６】
2020069833.tif 000028
【図２７】
2020069833.tif 000029