(57)【要約】【課題】充電効率の向上と受電ユニットの保護とを両立する。【解決手段】車両１の下部に搭載され、路面３０側に埋設された送電ユニット３１との間でワイヤレス充電が可能な受電ユニット２５と、受電ユニット２５の上下位置を調整する調整機構２６と、車両１の前方の所定距離内における路面情報を取得する取得装置２１，２２，１０Ａと、ワイヤレス充電を実施する場合に、受電ユニット２５と送電ユニット３１との間隔であるユニット間距離Ｄｕが予め設定された所定値Ｄ１となるように調整機構２６を制御する制御装置１０と、を備えた充電装置であって、制御装置１０は、取得された路面情報に基づき受電ユニット２５の回避条件が成立した場合には、ユニット間距離Ｄｕが所定値Ｄ１よりも長くなるように調整機構２６を制御して受電ユニット２５を上昇させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の下部に搭載され、路面側に埋設された送電ユニットとの間でワイヤレス充電が可能な受電ユニットと、
前記受電ユニットの上下位置を調整する調整機構と、
前記車両の前方の所定距離内における路面情報を取得する取得装置と、
前記ワイヤレス充電を実施する場合に、前記受電ユニットと前記送電ユニットとの間隔であるユニット間距離が予め設定された所定値となるように前記調整機構を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、前記取得装置で取得された前記路面情報に基づき前記受電ユニットの回避条件が成立した場合には、前記ユニット間距離が前記所定値よりも長くなるように前記調整機構を制御して前記受電ユニットを上昇させる
ことを特徴とする、車両の充電装置。
【請求項２】
前記所定値は、前記車両のサスペンションの振動幅に余裕代を加算した値に設定されている
ことを特徴とする、請求項１記載の車両の充電装置。
【請求項３】
前記制御装置は、前記車両の車速に基づいて前記所定距離を設定する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両の充電装置。
【請求項４】
前記取得装置には、前記車両の前方を撮像するカメラが含まれる
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両の充電装置。
【請求項５】
前記制御装置は、前記回避条件の成立により前記受電ユニットを上昇させたのち前記回避条件が不成立になった場合に、前記受電ユニットで充電される車載バッテリの充電率が所定の上限値以上であれば前記受電ユニットの位置を維持する
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両の充電装置。
【請求項６】
前記制御装置は、前記回避条件の成立により前記受電ユニットを上昇させたのち前記回避条件が不成立になった場合に、前記取得装置で取得された前記路面情報に基づき直線路が継続すると判定したときに前記調整機構を制御して前記受電ユニットを下降させる
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両の充電装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記回避条件の成立により前記受電ユニットを上昇させたのち前記回避条件が不成立になった場合に、前記車両の車速が所定の閾値よりも高い高速走行時であれば前記受電ユニットの位置を維持する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両の充電装置。
【請求項８】
前記制御装置は、前記ワイヤレス充電を実施しない場合には、前記受電ユニットを最も高い位置に設定する
ことを特徴とする、請求項１〜７のいずれか１項に記載の車両の充電装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行時に、路面側に埋設された送電ユニットとの間でワイヤレス充電が可能な受電ユニットを備えた車両の充電装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、送電側と受電側とが互いに非接触な状態で電力を伝送する技術（いわゆるワイヤレス充電システム）を車両に適用することが提案されている。すなわち、車両にワイヤレス充電が可能な受電ユニットを設け、この受電ユニットが車両外部の送電ユニットから非接触で電力を受け取り、その電力を車載バッテリに充電する技術である。例えば特許文献１には、走路に設けられた送電ユニットから電力を受け取る受電ユニットが、受電車と支持機構とから構成された送電装置が開示されている。受電車は車両に連結されており、走路幅方向及び走路高さ方向のそれぞれに相対移動可能に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２２１８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の特許文献１のように、車両側の受電ユニットが路面に接近して走行する構成の場合、路面に落ちている石や木の枝等の障害物と受電ユニットとが衝突し、受電ユニットが損傷してしまう可能性がある。一方で、受電ユニットと送電ユニットとの距離が遠くなることは、充電効率の低下を招くため好ましくない。
【０００５】
本件の車両の充電装置は、このような課題に鑑み案出されたもので、充電効率の向上と受電ユニットの保護とを両立することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する車両の充電装置は、車両の下部に搭載され、路面側に埋設された送電ユニットとの間でワイヤレス充電が可能な受電ユニットと、前記受電ユニットの上下位置を調整する調整機構と、前記車両の前方の所定距離内における路面情報を取得する取得装置と、前記ワイヤレス充電を実施する場合に、前記受電ユニットと前記送電ユニットとの間隔であるユニット間距離が予め設定された所定値となるように前記調整機構を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、前記取得装置で取得された前記路面情報に基づき前記受電ユニットの回避条件が成立した場合には、前記ユニット間距離が前記所定値よりも長くなるように前記調整機構を制御して前記受電ユニットを上昇させる。
【０００７】
（２）前記所定値は、前記車両のサスペンションの振動幅に余裕代を加算した値に設定されていることが好ましい。
（３）前記制御装置は、前記車両の車速に基づいて前記所定距離を設定することが好ましい。
（４）前記取得装置には、前記車両の前方を撮像するカメラが含まれることが好ましい。
【０００８】
（５）前記制御装置は、前記回避条件の成立により前記受電ユニットを上昇させたのち前記回避条件が不成立になった場合に、前記受電ユニットで充電される車載バッテリの充電率が所定の上限値以上であれば前記受電ユニットの位置を維持することが好ましい。
（６）前記制御装置は、前記回避条件の成立により前記受電ユニットを上昇させたのち前記回避条件が不成立になった場合に、前記取得装置で取得された前記路面情報に基づき直線路が継続すると判定したときに前記調整機構を制御して前記受電ユニットを下降させることが好ましい。
【０００９】
（７）前記制御装置は、前記回避条件の成立により前記受電ユニットを上昇させたのち前記回避条件が不成立になった場合に、前記車両の車速が所定の閾値よりも高い高速走行時であれば前記受電ユニットの位置を維持することが好ましい。
（８）前記制御装置は、前記ワイヤレス充電を実施しない場合には、前記受電ユニットを最も高い位置に設定することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
開示の車両の充電装置によれば、ワイヤレス充電の充電効率の向上と受電ユニットの保護とを両立できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る充電装置を備えた車両を例示する模式図である。
【図２】図１の充電装置が有する制御装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図３】図２の制御装置に記憶された車速と前方距離Ｄｆとの関係を規定したマップ例である。
【図４】図１の制御装置で実施される制御内容を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照して、実施形態としての車両の充電装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１３】
［１．装置構成］
本実施形態の充電装置が適用された車両１を図１に例示する。この車両１は、少なくとも走行用のモータ（図示略）と、外部充電が可能な駆動用のバッテリ２とを搭載した電動車両（電気自動車やプラグインハイブリッド車）である。モータは、電動機としての機能と発電機としての機能とを兼ね備えた電動発電機である。
【００１４】
モータとバッテリ２との間には、図示しないモータコントロールユニットが介装される。モータコントロールユニットは、バッテリ２側の直流電力とモータ側の交流電力とを相互に変換する変換器であるインバータを内蔵した電子制御装置である。例えば、モータの力行時には、バッテリ２側からモータ側へと交流の駆動電力が供給される。一方、モータの回生時には、モータ側からバッテリ２側へと直流の回生電力が供給される。
【００１５】
バッテリ２は、モータによる回生電力の充電と、車両外部の電源による外部充電とが可能に構成された高電圧電源である。バッテリ２は、家庭用交流電源での充電（普通充電）や、高圧直流電源での充電（急速充電）が可能である。また、プラグインハイブリッド車の場合には、エンジン駆動の発電機で発生した電力の充電も可能とされる。車両１の側面には、車両１を外部給電設備に接続するための充電口（図示略）が設けられる。
【００１６】
さらに本実施形態のバッテリ２は、路面３０側に埋設された送電ユニット３１との間でワイヤレス充電（無接点充電，非接触充電）が可能となっている。バッテリ２は、車両１の車体下部（例えばフロアパネル下方）に搭載されており、同じく車体下部に搭載された受電ユニット２５により充電される。受電ユニット２５は、バッテリ２に給電可能に接続された受電コイル（図示略）を有し、送電ユニット３１との間でワイヤレス充電を実施する。
【００１７】
送電ユニット３１は、図示しない地上側コイルを備えた無接点充電設備であり、例えば道路の延在方向に沿って延設される。送電ユニット３１の地上側コイルへの通電状態は、例えば、送電ユニット３１が配置されている地域の道路管理者や交通管理者等の所有する制御システムによって制御される。車両１は、地上側コイルが通電状態であるときに、その送電ユニット３１が埋設された道路（路面３０）上を走行することで受電ユニット２５を介してバッテリ２にワイヤレス充電がなされる。
【００１８】
ところで、ワイヤレス充電は、送電側のユニットと受電側のユニットとの間隔が狭ければ狭いほど効率よく充電できる。一方で、受電側のユニットを地上側に埋設された送電側のユニットに近づけすぎると、受電側のユニットが路面と接触して損傷するおそれがある。特に、車両の走行中に受電側のユニットが路面と接触すると、受電側のユニットの故障を招く可能性が高い。
【００１９】
そこで、本実施形態の充電装置には、受電ユニット２５の上下位置を調整する調整機構２６が設けられる。調整機構２６は、図示しないアクチュエータ，ガイド，ストッパを有し、後述する制御装置１０からの指令を受けてアクチュエータが作動することで、受電ユニット２５を上方又は下方へと移動させて所定位置に固定する。なお、ここでいう「上下位置」とは、車両１に対する上下方向であり、例えば、車両１が水平面上にいる場合には上下方向が鉛直方向と一致し、車両１が傾斜面上にいる場合には上下方向と鉛直方向とは一致しない。
【００２０】
受電ユニット２５の上下位置が変化すると、受電ユニット２５と送電ユニット３１との間隔（以下「ユニット間距離Ｄｕ」という）が変化する。ユニット間距離Ｄｕは、受電ユニット２５と送電ユニット３１との最短距離に相当し、この距離Ｄｕが短いほど充電効率が高まる。なお、バッテリ２には、電圧センサ２Ａ及び電流センサ２Ｂが設けられ、これらセンサ２Ａ，２Ｂで検出された情報に基づきバッテリ２の充電率（SOC，State of Charge）が推定（算出）される。
【００２１】
また、車両１には、カメラ２１，レーダ装置２２，車速センサ２３が設けられる。カメラ２１は、車両１の前方の画像（静止画や動画などの映像）を撮影する撮像装置であり、例えば撮像素子〔CCD（Charge-Coupled Device），CMOS（Complementary Metal-Oxide-Semiconductor）など〕を内蔵したビデオカメラである。レーダ装置２２は、車両１の前方に向かって電磁波や音波を照射し、その反射波を用いて前方の物体を検出するものである。
【００２２】
本実施形態のカメラ２１及びレーダ装置２２は車両１の前面に配置され、車両１の前方の所定距離（以下「前方距離Ｄｆ」という）内における路面情報を取得する取得装置として機能する。ここで取得される路面情報としては、例えば、路面３０上における、石や木の枝やゴミ（空き缶，ペットボトル等）の有無や、路面３０自体の起伏（凹凸）が挙げられる。これらは、車両１の走行中に車体下部に搭載された受電ユニット２５と接触する可能性のある物体（以下「障害物」という）である。
【００２３】
制御装置１０は、車両１に搭載される電子制御装置（Electronic Control Unit）であり、ユニット間距離Ｄｕが所定の距離になるように受電ユニット２５の上下位置を制御する機能（位置制御機能）を持つ。本実施形態の制御装置１０は、ワイヤレス充電を実施する場合には、ユニット間距離Ｄｕが予め設定された所定値Ｄ１となるように調整機構２６を制御するとともに、取得された路面情報に基づき受電ユニット２５を上方へ回避すべきか否かを判定し、その判定結果に基づいて調整機構２６を制御する。以下、この制御を「位置制御」と呼び、回避すべきか否かの判定条件を「回避条件」と呼ぶ。
【００２４】
ここで、制御装置１０のハードウェア構成を図２に例示する。制御装置１０には、プロセッサ１１（Central Processor Unit，中央処理装置），メモリ１２（メインメモリ，主記憶装置），補助記憶装置１３，インターフェース装置１４，記録媒体ドライブ１５などが内蔵され、内部バス１６を介して互いに通信可能に接続される。これらの各要素１１〜１５は、図示しない電力源（例えば、車載バッテリやボタン電池など）からの電力供給を受けて動作する。
【００２５】
プロセッサ１１は、制御ユニット（制御回路）や演算ユニット（演算回路），キャッシュメモリ（レジスタ群）などを内蔵する中央処理装置である。また、メモリ１２は、プログラムや作業中のデータが格納される記憶装置であり、例えばＲＯＭ，ＲＡＭがこれに含まれる。一方、補助記憶装置１３は、メモリ１２よりも長期的に保持されるデータやファームウェアが格納されるメモリ装置であり、例えばフラッシュメモリや不揮発性メモリがこれに含まれる。
【００２６】
インターフェース装置１４は、制御装置１０と外部との間の入出力（Input and Output；I/O）を司るものである。制御装置１０には、上記のカメラ２１，レーダ装置２２，車速センサ２３，電圧センサ２Ａ，電流センサ２Ｂが接続される。これら入力側の機器との情報の授受がインターフェース装置１４を介してなされる。なお、制御装置１０を車載ネットワーク網に接続可能とする場合にも、インターフェース装置１４を介して接続すればよい。
【００２７】
記録媒体ドライブ１５は、光ディスクや半導体メモリなどの記録媒体１７（リムーバブルメディア）に記録，保存された情報を読み取る読取装置である。制御装置１０で実行されるプログラムは、例えばメモリ１２内に記録，保存されてもよいし、補助記憶装置１３の内部に記録，保存されてもよい。あるいは、記録媒体１７上にプログラムが記録，保存され、その記録媒体１７に書き込まれているプログラムが、記録媒体ドライブ１５を介して制御装置１０に読み込まれてもよい。
【００２８】
［２．制御概要］
図１に示すように、制御装置１０には、上記の位置制御を実施するための機能要素として、通信部１０Ａ，判定部１０Ｂ，設定部１０Ｃ，制御部１０Ｄが設けられる。これらの要素は、制御装置１０で実行されるプログラムの一部の機能を示すものであり、ソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子回路）で実現してもよく、あるいは、ソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。
【００２９】
通信部１０Ａは、車両１以外の装置や車両等と通信をして情報を取得するものである。本実施形態の通信部１０Ａは衛星測位システムの情報端末機を含み、ＧＰＳ衛星から車両１の現在位置の情報を取得し、車両１の現在位置における道路の路面情報を取得する。また、通信部１０Ａは、道路上に予め設置されている路側機（光ビーコンや無線通信装置等）と通信することで、車両１が走行する道路における送電ユニット３１の有無や路面情報を取得してもよい。なお、これらの方法で取得される路面情報は、例えば路面３０の起伏といった不変的な情報である。また、通信部１０Ａは、車両１の周囲に存在する他車両と通信することで、他車両が所有している可変的な路面情報（障害物の有無）を取得してもよい。このように、通信部１０Ａは路面情報を取得する取得装置としての機能を兼ね備える。
【００３０】
判定部１０Ｂは、バッテリ２のワイヤレス充電が可能であるか否かを判定するとともに、ワイヤレス充電が可能な場合には上記の回避条件の成否を判定するものである。ワイヤレス充電の可否は、以下の二つの条件から判定される。
条件１：車両１が走行する道路に、通電中の送電ユニット３１が存在すること
条件２：バッテリ２の充電状態が満充電状態でないこと
【００３１】
判定部１０Ｂは、条件１及び２が共に成立すれば「ワイヤレス充電が可能」と判定し、いずれか一方でも不成立であれば「ワイヤレス充電が不可能」と判定する。条件１は、例えば通信部１０Ａから取得した情報に基づき判定される。条件２は、電圧センサ２Ａや電流センサ２Ｂで検出された値に基づいて推定されるバッテリ２の充電率を、所定の上限値と比較することで判定される。上限値は、バッテリ２が満充電状態であると見做せる充電率（例えば８５〜９５％）である。
【００３２】
なお、バッテリ２の充電率は、制御装置１０において推定されてもよいし、バッテリ２の状態（充電状態や温度状態など）を監視するユニット（BMU，Battery Management Unit，図示略）において推定されてもよい。この場合、そのユニットを制御装置１０とは別体で通信可能に設け、電圧センサ２Ａ及び電流センサ２Ｂの検出信号がそのユニットに伝達されるように構成すればよい。
【００３３】
また、判定部１０Ｂにより判定される回避条件には、少なくとも「車両１の前方距離Ｄｆ内に障害物が存在すること」が含まれる。なお、回避条件に、障害物の大きさや路面３０からの突出量等に関する条件が含まれていてもよい。判定部１０Ｂは、カメラ２１，レーダ装置２２，通信部１０Ａといった取得装置により取得された路面情報に基づき、回避条件が成立するか否かを判定する。なお、この判定は回避条件の成立中にも実施される。
【００３４】
設定部１０Ｃは、判定部１０Ｂによる判定結果に応じて前方距離Ｄｆを設定するとともにユニット間距離Ｄｕを設定するものである。すなわち、本実施形態の前方距離Ｄｆ及びユニット間距離Ｄｕはいずれも、設定部１０Ｃにより設定される可変値である。
【００３５】
設定部１０Ｃは、判定部１０Ｂにより「ワイヤレス充電が可能」と判定された場合に、車速センサ２３で検出された車速に基づいて前方距離Ｄｆを設定する。本実施形態の設定部１０Ｃは、図３に示すように、車速と前方距離Ｄｆとの関係が予め規定されたマップを用いて前方距離Ｄｆを設定する。なお、図３には、車速が高まるほど前方距離Ｄｆが二次関数的に長くなるように設定されたマップを例示しているが、車速と前方距離Ｄｆとの関係はこれに限られない。
【００３６】
設定部１０Ｃは、判定部１０Ｂにより「回避条件が成立している」と判定された場合に、ユニット間距離Ｄｕを所定値Ｄ１よりも大きい値（以下「可変値Ｄ２」という）に設定する。ここで、所定値Ｄ１は、ワイヤレス充電を実施するときであって回避条件が成立していない場合に設定されるユニット間距離Ｄｕ（初期値）であり、ユニット間距離Ｄｕの最小値でもある。所定値Ｄ１は、車両１のサスペンション（図示略）の振動幅に余裕代を加算した値に予め設定されている。例えば、所定値Ｄ１は、車両１の走行中における上下振動幅に対して数％〜数十％の余裕代（上下方向長さ）を加えた値とされる。これにより、ワイヤレス充電の実施時（回避条件の不成立時）に、受電ユニット２５が路面３０と接触することによる損傷が防止される。
【００３７】
一方、可変値Ｄ２は、ワイヤレス充電を実施するときであって回避条件が成立している場合に設定されるユニット間距離Ｄｕであり、所定値Ｄ１に対し、障害物が路面３０から上方に突出している長さ（突出量）を加算した値に設定される。障害物の突出量は路面情報から取得される。
なお、本実施形態の設定部１０Ｃは、判定部１０Ｂにより「ワイヤレス充電が不可能」と判定された場合、すなわちワイヤレス充電を実施しない場合には、受電ユニット２５を最も高い位置に設定する。このときのユニット間距離Ｄｕは、可変値Ｄ２以上の値となる。
【００３８】
制御部１０Ｄは、設定部１０Ｃで設定されたユニット間距離Ｄｕとなるように調整機構２６を制御するものである。具体的には、ワイヤレス充電が可能な場合に回避条件が成立していなければ、制御部１０Ｄはユニット間距離Ｄｕが所定値Ｄ１となるように調整機構２６を制御する。また、この状態で回避条件が成立すれば、制御部１０Ｄはユニット間距離Ｄｕが可変値Ｄ２となるように調整機構２６を制御して受電ユニット２５を上昇させる。さらにこの状態から回避条件が不成立になったら、制御部１０Ｄはユニット間距離Ｄｕが所定値Ｄ１となるように調整機構２６を制御して、受電ユニット２５を下降させる。なお、ワイヤレス充電が可能でない場合（ワイヤレス充電を実施しない場合）には、制御部１０Ｄは受電ユニット２５を最も高い位置まで上昇させる。
【００３９】
［３．フローチャート］
図４は、上記の制御装置１０で実施される制御手順を例示するフローチャートである。このフローチャートは、車両１の主電源がオン状態であるときに所定の演算周期で繰り返し実施される。なお、このフローチャートとは別に、電圧センサ２Ａ及び電流センサ２Ｂの検出値に基づいてバッテリ２の充電率が算出される。
【００４０】
ステップＳ１では、カメラ２１やレーダ装置２２等からの各種情報が取得され、ステップＳ２では、ワイヤレス充電が可能であるか否かが判定される。ワイヤレス充電が可能な場合は、車速に基づいて前方距離Ｄｆが設定され（ステップＳ３）、次いで、この前方距離Ｄｆを用いて回避条件の成否が判定される（ステップＳ４）。回避条件が成立しなければ、ユニット間距離Ｄｕが所定値Ｄ１に設定され（ステップＳ５）、受電ユニット２５の位置が設定されたユニット間距離Ｄｕ（＝Ｄ１）となるように調整機構２６が制御されて（ステップＳ８）、このフローをリターンする。
【００４１】
一方、ステップＳ４において回避条件が成立していれば、ユニット間距離Ｄｕが可変値Ｄ２に設定され（ステップＳ６）、受電ユニット２５の位置が設定されたユニット間距離Ｄｕ（＝Ｄ２）となるように調整機構２６が制御されて（ステップＳ８）、このフローをリターンする。
また、ステップＳ２においてワイヤレス充電が可能ではないと判定された場合は、ステップＳ７において受電ユニット２５の位置が最も高い位置に設定され、調整機構２６が制御されて（ステップＳ８）、このフローをリターンする。
【００４２】
［４．作用，効果］
（１）上述した充電装置では、ワイヤレス充電中はユニット間距離Ｄｕが予め設定された所定値Ｄ１となるように調整機構２６が制御されるため、充電効率を高めることができる。一方で、路面情報に基づいて受電ユニット２５の回避条件が成立したと判定された場合には、受電ユニット２５を上昇させるため、受電ユニット２５の損傷を防止できる。したがって、上述した充電装置によれば、充電効率の向上と受電ユニット２５の保護とを両立できる。
【００４３】
（２）上記の所定値Ｄ１は、車両１のサスペンションの振動幅に余裕代を加算した値に設定されているため、受電ユニット２５の損傷を防ぎつつ充電効率を最大限に高めることができる。
（３）また、上述した制御装置１０は、障害物を検出する範囲である前方距離Ｄｆを車速に基づいて設定する。つまり、上述した充電装置によれば、前方距離Ｄｆを車速に応じた可変値とすることで、車両１の前方の路面情報を適切に取得できる。
（４）さらに、上述した充電装置には取得装置としてのカメラ２１が設けられているため、前方の路面情報をカメラ２１により取得することができる。これにより、受電ユニット２５の上下位置を精度よく制御できるため、受電ユニット２５の保護性をより高めることができる。
【００４４】
［５．その他］
上述した充電装置の構成は一例であって、上述したものに限られない。上述した制御装置１０は回避条件の成否に応じてユニット間距離Ｄｕを所定値Ｄ１と可変値Ｄ２とに変更しているが、ユニット間距離Ｄｕを変更する条件はこれだけに限られない。受電ユニット２５は比較的重量のある機器であることから、その上下位置を変更すると車両１の重心位置が変化しうる。そのため、車両１の重心位置が変化したとしても走行安定性に影響を与えにくい状況であるときに、受電ユニット２５の上下位置を変更する構成が有効である。
【００４５】
例えば、制御装置１０が、回避条件の成立により受電ユニット２５を上昇させたのち回避条件が不成立になった場合に、取得された路面情報に基づき直線路が継続すると判定したときに調整ユニット２６を制御して受電ユニット２５を下降させてもよい。すなわち、直線走行時に受電ユニット２５の上下位置を変更する構成とすることで、車両１の重心位置の変化による走行安定性やドライバビリティの低下を防止できる。
【００４６】
また、制御装置１０が、回避条件の成立により受電ユニット２５を上昇させたのち回避条件が不成立になった場合に、車速が所定の閾値よりも高い高速走行時であれば受電ユニット２５の位置を維持してもよい。この閾値は、車両１の重心変化と走行安定性とに基づき予め設定される。このように、受電ユニット２５を障害物から遠ざける必要がなくなった場合であっても、高速走行時は受電ユニット２５の上下位置を変化させないことで、車両１の重心位置の変化を防止し、走行安定性及びドライバビリティを向上させることができる。
【００４７】
また、制御装置１０が、回避条件の成立により受電ユニット２５を上昇させたのち回避条件が不成立になった場合に、受電ユニット２５で充電されるバッテリ２の充電率が所定の上限値以上であれば、受電ユニット２５の位置を維持してもよい。この上限値は、バッテリ２の充電状態が満充電状態であるか否かを判定する閾値であり、上記の条件２の判定で用いられる値と同一であってもよいし異なっていてもよい。つまり、受電ユニット２５を障害物から遠ざける必要がなくなった場合であっても、バッテリ２を充電する必要性がなければ、受電ユニット２５を動かさない構成とすることで、車両１の重心位置の変化を防止することができる。これにより、走行安定性及びドライバビリティを向上させることができる。
【００４８】
なお、回避条件の不成立によりユニット間距離Ｄｕを所定値Ｄ１としているときに回避条件が成立した場合（すなわち、前方距離Ｄｆ内に障害物が検出され始めたとき）には、走行路の種類（直線路かカーブ路か）や車速にかかわらず、受電ユニット２５を上昇させて損傷を防止することが好ましい。
【００４９】
また、上述した三つの判定、すなわち、直線路であるか否かの判定、高車速であるか否かの判定、満充電状態であるか否かの判定を上述した実施形態に対して一つずつ組み合わせてもよいし、複数あるいは全てを組み合わせてもよい。
【００５０】
なお、上述した実施形態では、所定値Ｄ１がサスペンションの振動幅に余裕代を加算した値に設定されている場合を例示したが、所定値Ｄ１はこれに限られない。例えば、所定値Ｄ１をサスペンションの振動幅に設定してもよいし、車両１の走行振動にかかわらない値に設定してもよい。また、上述した実施形態では、車速に基づいて前方距離Ｄｆを設定する場合を例示したが、前方距離Ｄｆを車速によらない固定値としてもよいし、車速以外のパラメータ（例えば走行路の種類など）に応じて設定する可変値としてもよい。また、上述した複数の取得装置は一例であって、いずれか一つ又は複数を備えていてもよいし、上述した装置以外の取得装置を設けてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１  車両
２  バッテリ
２Ａ  電圧センサ
２Ｂ  電流センサ
１０  制御装置
１０Ａ  通信部（取得装置）
１０Ｂ  判定部
１０Ｃ  設定部
１０Ｄ  制御部
１１  プロセッサ
１２  メモリ
１３  補助記憶装置
１４  インターフェース装置
１５  記録媒体ドライブ
１６  内部バス
１７  記録媒体
２１  カメラ（取得装置）
２２  レーダ装置（取得装置）
２３  車速センサ
２５  受電ユニット
２６  調整機構
３０  路面
３１  送電ユニット
【図１】
2020010451.tif 000003
【図２】
2020010451.tif 000004
【図３】
2020010451.tif 000005
【図４】
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