(57)【要約】【課題】走行面の状況に左右されずに搬送台車の直進走行性を確保できる搬送台車を提供する。【解決手段】駆動輪３１により走行可能な車体６と、物品を載置支持し、車体に対して昇降可能に設けられた載置台７Ａと、車体６に配置される載置台７を昇降させる昇降駆動装置１７、および駆動輪３１を駆動する走行駆動装置３２と、を備えた自走式の搬送台車１であって、駆動輪３１と走行駆動装置３２とは、駆動ユニット３０として一体化されており、車体６の車体本体６０は、弾性手段６５を介して駆動ユニット３０に支持されている。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪により走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対して昇降可能に設けられた載置台と、前記車体に配置される前記載置台を昇降させる昇降駆動装置、および前記駆動輪を駆動する走行駆動装置と、を備えた自走式の搬送台車であって、
前記駆動輪と前記走行駆動装置とは、駆動ユニットとして一体化されており、前記車体の車体本体は、弾性手段を介して前記駆動ユニットに支持されていることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記弾性手段は、前記車体本体を前後方向の複数点で支持可能に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記弾性手段は、前記車体本体を前後方向に複数の巻きを有する螺旋部材を備えたワイヤーロープ装置であることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記駆動ユニットは全方位車輪の駆動輪を有するとともに、前記車体本体に設けられた案内手段により、前記車体本体に対して上下方向に移動を案内されていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項５】
前記走行駆動装置は前記車体本体の側板の内側に配置されており、前記側板の上部から内側に延びる庇部の下面側に前記弾性手段を介して取付けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項６】
前記駆動ユニットは、それぞれ前後に複数の車輪を有して構成されていることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を運搬する搬送台車に係り、特に倉庫内の収容棚に物品を入庫もしくは出庫できるように移動する搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットやスマートフォンの普及により、ネット通販の規模が拡大し、顧客のニーズに合うように多種多様な大量の商品を一時的に保管・管理し、迅速に商品の入出庫が可能な機能性の高い倉庫のシステムが必要になっている。そのような倉庫システムには、上下に複数段かつ左右に複数列の収容ラインが設けられており、各収容ラインの奥行方向に多数の物品を収容できる収容棚が配置されている。各収容ラインには一対のレールが敷設され、物品が載置されたパレットを運ぶ搬送台車がこれらのレールの下方に位置する走行面を走行し、所定のレール位置においてレールの上方に位置する載置面にパレットを順次載置するように搬入し、また載置されたパレットを搬出するようになっている。
【０００３】
例えば、特許文献１に示される収容設備では、収容ライン内を奥行方向に自走可能な搬送台車を、スタッカークレーンを用いて任意の収容ライン間で移動させて搬入と搬出を行うようにしている。また、搬送台車は、前後左右に車輪を備える車体に対して昇降する載置台を備え、収容ラインのレールの上方に位置する載置面と載置台との間で物品を移載するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３１３８９８３号公報（第４頁、第１０図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
このような収容設備にあっては、スタッカークレーンから収容ラインに乗り移る箇所に段差が生じていることもある他、経年により走行レールの変形に伴い不陸部が生じることもある。特許文献１の搬送台車は、このような段差や不陸部によって前後左右の車輪の一部が走行面より浮き上がってしまう虞があり、特に駆動輪が浮き上がってしまった場合には、駆動輪が空転やスリップして駆動力が前後左右においてバラつき、直進走行性を阻害するという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、走行面の状況に左右されずに搬送台車の直進走行性を確保できる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
駆動輪により走行可能な車体と、物品を載置支持し、前記車体に対して昇降可能に設けられた載置台と、前記車体に配置される前記載置台を昇降させる昇降駆動装置、および前記駆動輪を駆動する走行駆動装置と、を備えた自走式の搬送台車であって、
前記駆動輪と前記走行駆動装置とは、駆動ユニットとして一体化されており、前記車体の車体本体は、弾性手段を介して前記駆動ユニットに支持されていることを特徴としている。
この特徴によれば、駆動輪と走行駆動装置とが一体化された駆動ユニットの上に弾性手段を介して車体本体が支持されていることから、駆動ユニットは車体本体に対して独立して相対移動可能であり、搬送台車の走行時に走行面の凹凸により生じる振動や衝撃を吸収して車体本体を安定して支持可能である。また、車体本体の荷重が弾性手段を介して駆動ユニットを鉛直下方の走行面に対して押しつけるため、走行面に対して駆動輪が常に接地した状態となって、空転やスリップを防止でき、走行面の状況に左右されずに搬送台車の直進走行性を確保することができる。
【０００８】
前記弾性手段は、前記車体本体を前後方向の複数点で支持可能に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、車体本体が弾性手段を介して複数点で駆動ユニットに支持されるため、搬送台車の前後方向への移動時において車体本体が安定して支持される。
【０００９】
前記弾性手段は、前記車体本体を前後方向に複数の巻きを有する螺旋部材を備えたワイヤーロープ装置であることを特徴としている。
この特徴によれば、弾性手段の上下方向の寸法を小さくでき、弾性手段が搬送台車の高さに与える影響が少ない。
【００１０】
前記駆動ユニットは全方位車輪の駆動輪を有するとともに、前記車体本体に設けられた案内手段により、前記車体本体に対して上下方向に移動を案内されていることを特徴としている。
この特徴によれば、駆動ユニットが車体本体に対して上下方向に移動が制限されるため、駆動輪が左右方向に移動せず、全方位車輪による左右方向への走行が安定する。
【００１１】
前記走行駆動装置は前記車体本体の側板の内側に配置されており、前記側板の上部から内側に延びる庇部の下面側に前記弾性手段を介して取付けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、車体本体の高さ寸法内に弾性手段と走行駆動装置とを位置させることで、これらが搬送台車の高さに与える影響が少ない。
【００１２】
前記駆動ユニットは、それぞれ前後に複数の車輪を有して構成されていることを特徴としている。
この特徴によれば、複数の車輪を有することで駆動ユニット自体が安定して走行できるため、駆動ユニットに支持された車体本体を安定支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施例１における搬送台車を備える搬送設備を示す斜視図である。
【図２】搬送台車が収容ラインに載置された状態を示す正面図である。
【図３】搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図４】搬送台車の載置台の構造を示す分解斜視図である。
【図５】搬送台車の車体の構造を示す斜視図である。
【図６】駆動ユニットの構造を示す分解斜視図である。
【図７】駆動ユニットと車体本体との取付構造を示す一部断面正面図である。
【図８】駆動ユニットと車体本体との取付構造を示す側面図である。
【図９】変形例における駆動ユニットと車体本体との取付構造を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例】
【００１５】
実施例に係る搬送台車につき、図１から図９を参照して説明する。図１に示されるように、搬送台車１を備える搬送設備Ｓは、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下左右に備えて床に立設された収容棚２と、収容棚２において物品の移動を行う搬送台車１と、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂと、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂとを備えている。
【００１６】
図１と図２に示されるように、収容棚２の各収容ライン２ａ，２ａ，…には、それぞれ一対の対向する収容側走行レール４，４が敷設されており、収容側走行レール４，４の上端である載置部４ａ，４ａには、物品３が載置された複数のパレット９，９，…を支持可能となっている。収容棚２は、上下方向にフロアＦ１〜Ｆ５を備え、搬送台車１は入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂにより、所定のフロアＦ１〜Ｆ５の間で移動する。各フロアＦ１〜Ｆ５において、収容ライン２ａ，２ａ，…は奥行方向の一方端側と他方端側とが横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８Ｅによりそれぞれ連結されている。
【００１７】
図２と図３に示されるように、搬送台車１は、収容側走行レール４の下方に設けられた走行面４ｂを走行可能な車体６と、物品３を載置支持する載置部７とを備えている。図４に示されるように、載置部７は、車体６に対して昇降可能である可動部（載置台）７Ａと、可動部７Ａの外周を囲む枠状の固定部７Ｂとから構成されており、固定部７Ｂは車体６に固定されている。
【００１８】
図５に示されるように、車体６は、車体本体６０と後に詳述する駆動ユニット３０とからなる。図５に示されるように、車体本体６０を構成する筐体の内部には、可動部７Ａを昇降させる昇降駆動装置１７と、後述する搬送台車１の駆動輪３１Ａ〜３１Ｄをそれぞれ駆動する駆動モータ３２，３２，…と、駆動モータ３２，３２，…を制御する駆動制御、昇降駆動装置を制御する昇降制御、記憶部等を備える演算装置１８と、通信部１９、これら昇降駆動装置１７、駆動モータ３２、演算装置１８等に電力を供給するバッテリー２０が配置されている。
【００１９】
演算装置１８には図示しない操作端末から送信された信号により操作される操作手段アプリがインストールされている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。通信部１９は、ワイヤレスの通信装置であり、操作端末、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂ、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂ、とそれぞれ通信可能となっている。
【００２０】
搬送台車１は、可動部７Ａがパレット９の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット９の下方に進入した後、可動部７Ａを上昇させることでパレット９ごと物品３を持ち上げ、パレット９及び物品３を収容側走行レール４の載置部４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている（図２参照）。
【００２１】
また、車体本体６０を構成する筐体の前後の板部６１，６１には、それぞれの左右端部から外側に張り出す水平ローラ１５が設けられている。さらに、左右の側板６２，６２には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ１６がそれぞれ設けられている（一方のみ図示）。搬送台車１が収容側走行レール４を走行する際に、左右に振れた際には、これら水平ローラ１５，１５，…及び水平ローラ１６，１６が収容側走行レール４の側壁部４ｄ，４ｄ（図２参照）に当接することにより、車体６が収容側走行レール４に沿って走行するようになっている。
【００２２】
また、搬送台車１の前側にはセンサ装置３３（検知手段）が設けられている。センサ装置３３は、発信部、受信部、判定部とから主に構成されており、図示しないケーブルにより演算装置１８と接続されている。このセンサ装置３３により、収容側走行レール４に載置されたパレット９や物品３を検出できる。
【００２３】
搬送台車１の車体本体６０を構成する筐体の左右の側板６２，６２には、センサ７４がそれぞれ設けられている。センサ７４は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、収容側走行レール４に形成されたスリット（図示略）と対応する高さ位置に配置されている。このセンサ７４は搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリットを検出できるようになっている。
【００２４】
スリットは収容側走行レール４の奥行方向の両端部に設けられており、搬送台車１は、センサ７４でスリットを検出したことにより、収容ライン２ａにおけるホームポジションに位置していることを判断できるようになっている。搬送台車１はホームポジションにおいて、収容側走行レール４上の端部側に安全に位置した状態となっており、ホームポジションは収容側走行レール４上を走行する搬送台車１の初期位置として機能している。
【００２５】
上述したように、収容棚２には、左右に収容ライン２ａを複数備えるフロアを上下に複数段備えている（フロアＦ１〜Ｆ５）。収容棚２内においては、搬送台車１を異なるフロアへ移動させるために、入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂが用いられる。
【００２６】
以下、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂとは同じ構成であるため、入庫リフター２３Ａを説明に用い、出庫リフター２３Ｂの詳細な説明を省略する。図１に示されるように、入庫リフター２３Ａは、床面に立設される複数のマスト２２と、これらマスト２２に上下方向に移動可能に支持される昇降台２４（移送台）と、昇降台２４を上下方向に移動させる図示しない昇降駆動部と、から主に構成されている。入庫リフター２３Ａの下端には、入庫コンベア２６Ａが配置されている。出庫リフター２３Ｂの下端には、出庫コンベア２６Ｂが配置されている。
【００２７】
昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、昇降台２４の上下移動時において搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上に支持され、搬送台車１が収容ライン２ａから昇降台２４に移載する際、もしくは昇降台２４から収容ライン２ａに移載する際には、搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上を走行するようになっている。
【００２８】
昇降側走行レール２５，２５は、走行面より上方にコンベア装置を備えた載置部（図示略）を備え、入庫リフター２３Ａの下端にて、載置部が入庫コンベア２６Ａの上端と略同じ高さに位置し、入庫コンベア２６Ａとの間でパレット９及び物品３の受け渡しをスムーズに行えるようになっている。
【００２９】
また、入庫リフター２３Ａは図示しない通信部と制御部、とを有しており、通信部は搬送台車１と通信可能となっている。制御部は昇降台２４を任意のフロアＦ１〜Ｆ４５？まで移動させる制御を行う。本実施例においては、搬送台車１からの指示信号に基づき、制御部が昇降駆動部の駆動動作を制御している。また、制御部は昇降台２４の現在位置を把握可能となっている。
【００３０】
収容ライン２ａには、当該収容側走行レール４，４を有する収容ライン２ａの位置情報を示す固有のＩＤを送信可能なＲＦタグ（図示略）が設けられている。搬送台車１は、センサ７４の近傍に設けられたＲＦＩＤリーダ７５によりＲＦタグ（図示略）からの固有のＩＤを受信することにより、自身がどの収容ライン２ａに位置しているかを判断することができる。
【００３１】
尚、入庫リフター２３Ａの昇降台２４にも、収容ライン２ａと同様にＲＦタグが設けられており、搬送台車１は、前記固有のＩＤを受信することにより、自身が昇降台２４上に位置していることを判断することができる。更に、横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８ＥにもそれぞれＲＦタグが設けられている。
【００３２】
図５に示されるように、車体本体６０の左右の側板６２，６２には、前後に駆動ユニット３０，３０（図７参照）が取り付けられている。図６に示されるように、駆動ユニット３０は、基礎材４０に、駆動モータ（走行駆動装置）３２の駆動により回転する駆動輪３１と、回転軸４２に枢支されて回転する従動輪４１と、を備えて構成されている。
【００３３】
基礎材４０は、鉄製の板材を交差して固着させて略逆Ｌ字状に形成されており、上下方向に垂下する垂下板部４０ａと、垂下板部４０ａの上端から車体本体６０との取付時における車体本体６０の内側に延びる水平板部４０ｂとから構成されている。駆動モータ３２と回転軸４２の軸受４２ａはそれぞれ垂下板部４０ａに固定されており、垂下板部４０ａに形成された孔４０ｃ，４０ｃから駆動モータ３２の軸３２ａと、回転軸４２とが垂下板部４０ａを貫通して外側に突出している。
【００３４】
図７に示されるように、車体本体６０を構成する筐体の側板６２は上部に内側に延びる庇部６３が取り付け固定されており、庇部６３と駆動ユニット３０を構成する基礎材４０の水平板部４０ｂとの間にはワイヤーロープ装置（弾性手段）６５が配置され、ワイヤーロープ装置６５の上下端が庇部６３と基礎材４０とにそれぞれネジ固定されている。側板６２には、駆動モータ３２の軸３２ａと、回転軸４２とが挿通される孔６２ａ，６２ａが形成されている（図８参照）。
【００３５】
また、図６と図８に示されるように、基礎材４０の垂下板部４０ａの前後方向（搬送台車１の前後方向）には、ガイドピン６４，６４，６４（案内手段）がそれぞれ固定されており、車体本体６０の側板６２に穿設された長孔部６２ｂ，６２ｂ，６２ｂ（案内手段）にガイドピン６４，６４，６４がそれぞれ上下に移動可能に遊嵌している。ガイドピン６４の頭部６４ａは、長孔部６２ｂの幅寸法より大きく形成されており、駆動ユニット３０と車体本体６０の側板６２との左右方向（搬送台車１の左右方向）の相対移動が規制されている。
【００３６】
図６に示されるワイヤーロープ装置６５については、広く知られた技術であるためここでは、詳細な記載を省略するが、１本のワイヤ（螺旋部材）６６と、複数の挿通孔６７ａを有する上下一対のプレート６７，６７とを有してなり、一対のプレート６７，６７の挿通孔６７ａ，６７ａ，…にワイヤ６６を螺旋状となるように挿通させて構成されている。なお、ワイヤ６６の螺旋の方向は、長手方向の中心から対称の逆向きとなっている。
【００３７】
駆動輪３１と従動輪４１とは、それぞれメカナムホイール（全方位車輪）であり、２つの円盤６８，６８の間に複数の回転体６９，６９，…を設けた構造となっており、回転体６９は車軸に対して４５°の角度で傾けた状態で設置されている。メカナムホイールについては、広く知られた技術であるため、詳細な記載を省略するが、搬送台車１の前後左右の駆動輪３１Ａ〜３１Ｄの回転方向の組み合わせによって前後左右や斜め方向の移動や旋回が可能となっている。
【００３８】
ワイヤーロープ装置６５は、ワイヤ６６の摩擦と撓みを利用した弾性手段であり、前後、左右、上下の３軸で振動や衝撃を吸収できるため、全方位に走行が可能な本実施例の搬送台車１に特に有用である。
【００３９】
搬送台車１は、メカナムホイールの特性を活用した左右方向の移動により各フロアＦ１〜Ｆ５の横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８Ｅを走行でき、当該フロアにおける収容ライン２ａ間を自律走行により移動することができる。
【００４０】
複数の搬送台車１，１…は、操作端末により遠隔操作され、入庫や出庫に加え、収容ライン２ａ内の物品の整列等を行う。このとき、搬送台車１はフロアＦ１〜Ｆ５間の移動時には、自ら入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂと通信して、自身の位置するフロアまで昇降台２４を呼び出し、自律的に昇降台２４に乗り移った後、昇降台２４を昇降させて移動する。
【００４１】
入庫の工程を例に挙げると、まず搬送台車１は自身の位置から入庫コンベア２６Ａ前までのルートを演算し、自身が収容ライン２ａに位置している場合には、収容ライン２ａの収容側走行レール４と、横移動通路とを走行し、入庫リフター２３Ａまで移動する。このとき、搬送台車１は入庫リフター２３Ａには自身が位置するフロアに昇降台２４を移動させるように予め指示を出している。次いで搬送台車１は入庫リフター２３Ａの昇降台２４に乗り移り、下端まで移動して入庫コンベア２６Ａからパレット９及び物品３を受け取る。次いで、入庫リフター２３Ａの昇降台２４を入庫先のフロアまで上昇させ、横移動通路と収容ライン２ａの収容側走行レール４を走行して、指定された収容ライン２ａの載置部４ａへの入庫を完了させる。
【００４２】
上述したように、搬送台車１は、駆動輪３１と駆動モータ３２とが一体化された前後左右４箇所に配置された駆動ユニット３０の上にワイヤーロープ装置６５を介して車体本体６０が支持されている。そのため、駆動ユニット３０は車体本体６０に対して独立して相対移動し、収容側走行レール４や横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８Ｅ、昇降側走行レール２５等の走行面の凹凸や、これらを乗り移る際の段差による振動や衝撃を吸収して車体本体６０を安定して支持可能となっている。加えて、車体本体６０の荷重がワイヤーロープ装置６５を介して駆動ユニット３０をそれぞれ鉛直下方の走行面に対して押しつけるため、走行面に対して駆動輪３１が常に接地した状態となるため、空転やスリップを防止でき、走行面の状況に左右されずに搬送台車１の直進走行性を確保することができる。
【００４３】
搬送台車１は、メカナムホイールである前後左右の駆動輪３１Ａ〜３１Ｄの回転方向の組み合わせによって前後左右や斜め方向の移動や旋回が可能となっているが、４つの駆動輪３１Ａ〜３１Ｄ全てが走行面に対して常に接地した状態でないと、左右や斜め方向への移動を正確に行うことができない。本実施例における搬送台車１は、駆動ユニット３０，３０，…は車体本体６０に対してそれぞれ独立して相対移動する構造であるため、それぞれの駆動ユニット３０，３０，…は車体本体６０の構造を介した他の駆動ユニットからの影響を受けず、確実に駆動輪３１を走行面に対して接地させることができ、全方位に正確に移動させることができる。
【００４４】
また、弾性手段であるワイヤーロープ装置６５は、車体本体６０の前後方向に複数の巻きを有するワイヤ６６を備える構成であるため、弾性手段の上下方向の寸法を小さくでき、弾性手段が搬送台車１の高さに与える影響が少ない。搬送台車１は収容側走行レール４にて、可動部７Ａがパレット９の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行可能な高さ寸法である必要があり、かつ収容棚２におけるフロア数を確保するため、すなわち収容効率を高めるためには、収容側走行レール４の高さ寸法をできるだけ小さくすることが求められる。そのため、上記したように、弾性手段を構成するワイヤ６６の各巻きが斜めになっていることで上下方向の寸法を小さくできる弾性手段の構造は特に有用である。
【００４５】
また、駆動ユニット３０を構成する基礎材４０の垂下板部４０ａに固定されたガイドピン６４，６４，６４が、車体本体６０を構成する筐体の側板６２に穿設された長孔部６２ｂ，６２ｂ，６２ｂに上下に移動可能に遊嵌して案内され、駆動ユニット３０と車体本体６０との相対移動方向が上下方向のみに規制されている。これによれば、駆動輪３１が搬送台車１の左右方向に移動せず、メカナムホイールである駆動輪３１と従動輪４１による左右方向への走行が安定する。
【００４６】
また、駆動ユニット３０を構成する駆動モータ３２と基礎材４０は車体本体６０の側板６２の内側に配置されており、側板６２の上部から内側に延びる庇部６３の下面側にワイヤーロープ装置６５を介して取付けられている。これによれば、車体本体６０の高さ寸法内にワイヤーロープ装置６５と駆動モータ３２及び基礎材４０を位置させることで、これらが搬送台車１の高さに与える影響が少ない。
【００４７】
また、駆動ユニット３０は、それぞれ前後に駆動輪３１と従動輪４１とを有して構成されているため、駆動ユニット３０自体が前後方向に傾動せずに安定して走行できるため、駆動ユニット３０に支持された車体本体６０を安定支持することができる。加えて、段差を越える際に、例えば駆動輪３１と従動輪４１の一方が落ち込んだ際にも他方が走行面に接地し、衝撃を緩和できる。更に、左右方向への走行時においても走行面との接地領域を確保でき、正確かつ安定して走行させることができる。
【００４８】
また、ワイヤーロープ装置６５は、搬送台車１の前後方向に複数の巻きを有しており、ワイヤ６６に作用する応力が搬送台車１の前後方向に分散されるため、搬送台車１の前後方向への移動時において車体本体６０を安定して支持できる。
【００４９】
また、弾性手段であるワイヤーロープ装置６５は、駆動輪３１の回転軸に直交する方向に２つ設けられており、搬送台車１の前後方向への移動時において車体本体６０が安定して支持される。
【００５０】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００５１】
例えば、前記実施例において搬送台車１は、収容棚２の内部を走行する構成で説明したが、これに限らず、床面を自律走行して、例えば複数の収容棚間を移動するような搬送設備で利用されてもよい。
【００５２】
また、前記実施例において、入庫リフター２３Ａと入庫コンベア２６Ａ及び出庫リフター２３Ｂと出庫コンベア２６Ｂは、それぞれ収容棚２の奥行方向の一方側に配置される構成で説明したが、これに限らず、入庫リフター２３Ａと入庫コンベア２６Ａを手前側に出庫リフター２３Ｂと出庫コンベア２６Ｂを奥側にそれぞれ配置してもよい。
【００５３】
また、弾性手段はワイヤーロープ装置の構成に限らず、例えば図９に示されるように、車体本体６０の庇部６３と駆動ユニット３０を構成する基礎材４０の水平板部４０ｂとの間に縦巻きの押しバネ１６５を駆動輪３１の回転軸に直交する方向（搬送台車の前後方向）に複数配置して構成されていてもよく、これによれば、搬送台車１の前後方向への移動時において車体本体６０が安定して支持される。
【００５４】
また、駆動輪３１と従動輪４１とは、それぞれ全方位車輪でなくてもよい。尚、全方位車輪である場合でも、メカナムホイールに限らず、例えばオムニホイール等でもよい。
【００５５】
また、駆動ユニット３０において従動輪４１は省略してもよい。更に、駆動ユニットは、例えば前後複数の車輪をチェーンやベルト等で同期して、複数の駆動車輪を備えた構成としてもよい。
【００５６】
また、駆動ユニット３０は車体本体６０の外側に配置される構成であってもよい。更に、駆動ユニット３０は車体本体６０の前後の板部６１，６１に取り付けられてもよい。
【００５７】
また、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂは、搬送台車１から呼び出しの信号を受け取ることで自動的に迎え動作処理する態様に限らず、例えば、迎え動作処理は、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂと接続された操作端末による手動操作に基づき行われてもよい。
【００５８】
また、上記した実施例においては、操作端末は１台の搬送台車１に対してその都度接続し、物品の入出庫の指示を行う構成としたが、これに限らず、例えば複数の物品の入出庫を複数の搬送台車で分担して行うように指示を行ってもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１                搬送台車
２                収容棚
２ａ              収容ライン
３                物品
４                収容側走行レール
４ａ              載置部
４ｂ              走行面
４ｄ              側壁部
５                センサ装置
６                車体
７                載置部
７Ａ              可動部
７Ｂ              固定部
９                パレット
１５，１５，      水平ローラ
１６，１６        水平ローラ
１７              昇降駆動装置
１８              演算装置
１９              通信部
２０              バッテリー
２２              マスト
２３Ａ            入庫リフター
２３Ｂ            出庫リフター
２４              昇降台
２５              昇降側走行レール
２６Ａ            入庫コンベア
２６Ｂ            出庫コンベア
２７Ａ〜２７Ｅ    横移動通路
３０              駆動ユニット
３１              駆動輪
３２              駆動モータ
３３              センサ装置
４０              基礎材
４０ａ            垂下板部
４０ｂ            水平板部
４０ｃ            孔
４１              従動輪
６０              車体本体
６２，６２        側板
６２ａ            孔
６２ｂ            長孔部（案内手段）
６３              庇部
６４              ガイドピン（案内手段）
６４ａ            頭部
６５              ワイヤーロープ装置（弾性手段）
６６              ワイヤ
６７              プレート
６７ａ            挿通孔
６８              円盤
６９              回転体
７４              センサ
７５              リーダ
１６５            押しバネ（弾性手段）
Ｆ１〜Ｆ５        フロア
Ｓ                搬送設備
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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