(57)【要約】 【課題】装置が屋内にあるか屋外にあるかに拘わらず、所望の測位精度を維持可能であり、かつ、これに伴う消費電力の増大を抑止できる構成の提供。【解決手段】位置測位装置は、カメラと、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御する制御部と、を備える。【選択図】図１
2020134486.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラと、
前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、
複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、
所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御する制御部と、
を備えた位置測位装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第２の位置特定部の位置測定精度が悪化した場合に、自機が屋外から屋内に移動したものと判定して、前記第２の位置特定部を省電力状態にし、前記カメラを測位可能な状態に遷移させる請求項１の位置測位装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点と自機との位置関係の変化により、自機が屋内から屋外に移動したものと判定して、前記カメラを省電力状態にし、前記第２の位置特定部を測位可能な状態に遷移させる請求項１又は２の位置測位装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記カメラ及び前記第２の位置特定部の電源をオフにすることで、前記カメラ及び前記第２の位置特定部を省電力状態にする請求項１から３いずれか一の位置測位装置。
【請求項５】
前記第１の位置特定部は、前記基準点の設置位置、大きさ及び形状と、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点の位置、大きさ及び形状に基づいて、自機の位置を特定する請求項１から４いずれか一の位置測位装置。
【請求項６】
さらに、
前記カメラにて撮影された画像に写された基準点の位置情報にアクセス可能であり、
前記第１の位置特定部は、前記基準点の位置情報と、前記基準点との相対的な位置関係に基づいて、前記自機の位置を特定する請求項１から５いずれか一の位置測位装置。
【請求項７】
カメラと、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、
を備えた位置測位装置が、
所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御するステップと、
前記カメラおよび前記第１の位置特定部の組又は前記第２の位置特定部のいずれか一方を用いて、自機の位置を特定するステップと、
を含む位置測位方法。
【請求項８】
カメラと、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、
を備えた位置測位装置に搭載されたコンピュータに、
所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御する処理と、
前記カメラおよび前記第１の位置特定部の組又は前記第２の位置特定部のいずれか一方を用いて、自機の位置を特定する処理と、
を実行させるコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置測位装置、位置測位方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動体の位置を取得する方法として、衛星を利用した測位（ＧＰＳ／ＧＮＳＳ測位）、マーカをカメラで撮影して基準点を決めて、カメラで撮影しながらマーカが移動する距離から相対位置を測位、無線電波の信号強度（ＲＳＳＩ）から位置推定した測位、などが存在する。なお、ＧＰＳ、ＧＮＳＳは、それぞれＧｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ、Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍの略である。また、ＲＳＳＩは、Ｒｅｃｅｉｖｅｄ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｓｔｒｅｎｇｔｈ  Ｉｎｄｉｃａｔｏｒの略である。
【０００３】
こうした方法は、移動体に搭載された各種機能や移動体向けのサービスの提供に利用されるほか、任意の場所に設置される業務資材などの物品の位置を記録する方法としても利用される。例えば、物品を運搬する移動体（車両やドローン）の位置を取得し、物品が設置された際の移動体の位置と物品の識別子を紐付けて記録する方法が存在する。
【０００４】
特許文献１には、上記衛星を利用した測位（ＧＰＳ／ＧＮＳＳ測位）と無線電波の信号強度の測位とをそれぞれ実施可能な測位装置の一例が開示されている。具体的には、この測位装置は、光特性検出部にて検出された光特性を用いて、電子機器が屋内および屋外のいずれにあるかを識別する識別部を備えて、屋内用測位部による測位と屋外用測位部による測位とを切り替える動作を行う。
【０００５】
特許文献２には、上記カメラを用いてマーカとの相対位置を測位する位置推定装置の一例が開示されている。同文献によると、この位置推定装置は、実空間内に固定されたマーカを用いて位置推定を行う。そして、この位置推定装置は、基準点に対する相対位置が定められた撮影位置から周辺画像を撮影する撮影装置にて撮影された周辺画像に由来する複数個のマーカの画像情報に基づいて複数個のマーカの位置情報を得る。そして、この位置推定装置の位置推定部は、これらの複数個のマーカの位置情報に基づいて基準点の位置推定値を得る。
【０００６】
特許文献３には、コンピュータネットワーク上コンピュータと通信を行うための通信部への電力供給を制限しない場合には、他方、即ち、衛星からの電波を受信する受信部への電力供給を制限する制御部を具備する端末装置が開示されている。
【０００７】
特許文献４には、測位用アンテナを使用して測位を行う測位処理部を備えた電子機器において、特定アプリケーションプログラムを使用する意思が無くなったものと判定した場合、測位処理部への電源供給を停止させる構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２０１３−１２０１３１号公報
【特許文献２】特開２０１５−２２５０１４号公報
【特許文献３】特開２０１１−１９３２９６号公報
【特許文献４】国際公開第２００８／０４４４１６号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
以下の分析は、本発明によって与えられたものである。上記した衛星測位（ＧＰＳ／ＧＮＳＳ測位）は、信号受信機さえあれば容易に利用できるという長所の一方で、衛星が死角に入る屋内では信号を受信できず動作しないという短所が存在する。
【００１０】
一方、カメラで認識可能なマーカを基準点として利用する方法は、屋内でもマーカなどの基準点を壁や物などに容易に貼り付ける事が可能であり、屋内でも利用でき電波干渉やマルチパスの影響が無いという長所がある。その一方で、カメラで認識可能なマーカを基準点として利用する方法は、屋外の場合、測位したいエリアを網羅するように基準点を設けることが困難であるという物理環境の面や作業コストの面で困難となる短所が存在する。
【００１１】
また、無線電波の信号強度（ＲＳＳＩ）を用いた近接測位や三角測位は、屋内でも利用できるという長所の一方で、干渉やマルチパスの影響による誤差や、無線機の設置条件が複雑であるという短所が存在する。
【００１２】
上述のような長所・短所を考えると、屋外をＧＰＳ／ＧＮＳＳ測位とし、屋内をカメラで認識可能なマーカを基準点として測位する方法を組み合わせることで、測位の死角をなくすことができる。
【００１３】
しかしながら、この方法を採る場合、測位に関係のないデバイス（屋外ではカメラを、屋内ではＧＰＳ／ＧＮＳＳ）を電源ＯＮ状態にしていると無駄な電力を消費してしまうという問題点がある。無駄な電力消費を抑えるには、手動で各デバイスの電源のＯＮ／ＯＦＦを制御する必要があるが、手動で操作していては、利便性が損なわれてしまう。
【００１４】
また、特許文献１では、屋内用測位部による測位と屋外用測位部の切り替えを自動化することを提案しているが、別途、光特性検出部や識別部を備える必要があり、汎用性に欠けてしまうという問題点がある。
【００１５】
本発明は、装置が屋内にあるか屋外にあるかに拘わらず、所望の測位精度を維持可能であり、かつ、これに伴う消費電力の増大を抑止できる構成の提供に貢献できる位置測位装置、位置測位方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
第１の視点によれば、カメラと、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御する制御部と、を備えた位置測位装置が提供される。
【００１７】
第２の視点によれば、カメラと、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、を備えた位置測位装置が、所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御するステップと、前記カメラおよび前記第１の位置特定部の組又は前記第２の位置特定部のいずれか一方を用いて、自機の位置を特定するステップと、を含む位置測位方法が提供される。本方法は、上記カメラと第１、第２の位置特定部とを備えた位置測位装置という、特定の機械に結びつけられている。
【００１８】
第３の視点によれば、カメラと、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する第１の位置特定部と、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する第２の位置特定部と、を備えた位置測位装置に搭載されたコンピュータに、所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部又は前記第２の位置特定部のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ及び前記第２の位置特定部の動作状態を制御する処理と、
前記カメラおよび前記第１の位置特定部の組又は前記第２の位置特定部のいずれか一方を用いて、自機の位置を特定する処理と、を実行させるコンピュータプログラムが提供される。このプログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インターフェースを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させる。また、このプログラムは、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インターフェースを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、屋内にあるか屋外にあるかに拘わらず、位置測位装置の測位精度を維持可能であり、かつ、これに伴う消費電力の増大を抑えることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態の構成を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態の動作を説明するための図である。
【図４】本発明の第１の実施形態の位置測位装置の構成を示す図である。
【図５】本発明の第１の実施形態の位置測位装置の測位機能を説明するための図である。
【図６】本発明の第１の実施形態の位置測位装置の動作（屋外→屋内）を表した流れ図である。
【図７】本発明の第１の実施形態の位置測位装置の動作（屋内→屋外）を表した流れ図である。
【図８】本発明の位置測位装置を構成するコンピュータの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
はじめに本発明の一実施形態の概要について図面を参照して説明する。なお、この概要に付記した図面参照符号は、理解を助けるための一例として各要素に便宜上付記したものであり、本発明を図示の態様に限定することを意図するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インターフェース、及び必要に応じ表示装置を備える。また、このコンピュータ装置は、通信インターフェースを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。また、図中の各ブロックの入出力の接続点には、ポート乃至インターフェースがあるが図示省略する。また、以下の説明において、「Ａ及び／又はＢ」は、Ａ及びＢの少なくともいずれかという意味で用いる。
【００２２】
本発明は、その一実施形態において、図１に示すように、カメラ１１と、第１の位置特定部１２と、第２の位置特定部１３と、制御部１４と、を備えた位置測位装置１０にて実現できる。
【００２３】
より具体的には、前記第１の位置特定部１２は、カメラ１１にて撮影された画像に写された基準点との相対的な位置を計算することにより、自機の位置を特定する機能を備えている。また、前記第２の位置特定部１３は、複数の測位衛星から送信された測位信号に基づいて、自機の位置を特定する機能を備えている。そして、制御部１４は、所定の位置測定モードにおいて、自機の移動に応じて、前記第１の位置特定部１２又は前記第２の位置特定部１３のいずれか一方が測位を行うように前記カメラ１１及び前記第２の位置特定部１３の動作状態を制御する。なお、この所定の位置測定モードは、位置測位装置１０の基本機能として備えられている動作モードであってもよいし、位置情報を用いるアプリケーションプログラムを起動することにより開始する動作モードであってもよい。
【００２４】
例えば、この位置測位装置１０は、屋外に位置している場合、図２に示すように、第２の位置特定部１３の電源をオンにして衛星からの測位信号を受信して測位を実施する。一方、位置測位装置１０は、カメラ１１の電源をオフにするか省電力モードに遷移させる。これにより、屋外における無駄な電力の消費を防ぐことができる。また、このときに、制御部１４が、併せて、第１の位置特定部１２も電源オフとするか、省電力モードに遷移させてもよい。
【００２５】
また例えば、屋外から屋内に移動した場合、この位置測位装置１０は、図３に示すように、カメラ１１および第１の位置特定部１２の組の電源をオンにして、カメラ１１による撮影を開始する。そして、位置測位装置１０は、カメラ１１にて撮影された画像に写りこんだマーカＰ１、Ｐ２の大きさや形に基づいて、測位を実施する。一方、位置測位装置１０は、前記第２の位置特定部１３の電源をオフにするか省電力モードに遷移させる。これにより、屋内における無駄な電力の消費を防ぐことができる。
【００２６】
図３の状態から再び、屋外から屋内に移動した場合、この位置測位装置１０は、図２に示すように、第２の位置特定部１３の電源をオンにして衛星からの測位信号を受信して測位を実施する。なお、位置測位装置１０が屋外に位置しているか屋内に位置しているかを判定する方法としては、第２の位置特定部１３において補足できた衛星の数や、これに伴う測位精度情報を用いることができる。さらに、位置測位装置１０が屋外に位置しているか屋内に位置しているかを判定する別の方法としては、第２の位置特定部１３にて特定できた位置測位装置１０の位置情報を用いることもできる。
【００２７】
以上のように、本実施形態の位置測位装置が屋内にあるか屋外にあるかに拘わらず、位置測位装置の測位精度を維持可能であり、かつ、これに伴う消費電力の増大を抑えることが可能となる。
【００２８】
［第１の実施形態］
続いて、本発明の第１の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。図４は、本発明の第１の実施形態の位置測位装置１００の構成を示す図である。図４を参照すると、カメラ部１１０、衛星測位部１１１、表示制御部１１２、ＣＰＵ１０２、ＲＯＭ１０３、ＲＡＭ１０４、電源制御部１０５、表示部１０６、入力部１０７及び無線制御部１０８を備えた構成が示されている。なお、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭは、それぞれＣｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ、Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ、Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙの略である。
【００２９】
カメラ部１１０にて撮影された画像は、ＲＡＭ１０４に一時保存される。
【００３０】
ＣＰＵ１０２は、屋内測位モードにおいて、ＲＯＭ１０３から測位プログラムを読み出して、カメラ部１１０にて撮影された画像に写っているマーカ（基準点）の像に基づいた自機の位置特定を行う。事前に設定されたマーカの設置位置、大きさ及び形状と、カメラ部１１０にて撮影された画像に写されたマーカの位置、大きさ及び形状とを比較することで、この位置特定を行うことができる。従って、ＣＰＵ１０２にて動作する測位プログラムが、第１の位置特定部１２として機能することになる。なお、このカメラ部１１０にて撮影された画像を用いた自機の位置の特定方法としては、特許文献２に記載された方法を用いることもできる。
【００３１】
さらに、前記自機の位置として絶対座標系の位置情報が必要である場合、位置測位装置１００が、マーカの位置情報を保持するデータベースを備えるか、位置測位装置１００が、ネットワーク等を介して、この種のデータベースにアクセス可能であることが好ましい。これにより、ＣＰＵ１０２は、前記基準点の位置情報と、前記基準点との自機の相対的な位置関係に基づいて、前記自機の位置を特定することができる。
【００３２】
衛星測位部１１１は、衛星測位（ＧＰＳ／ＧＮＳＳ測位）を行う。従って、この衛星測位部１１１が、上記した第２の位置特定部１３に相当する。
【００３３】
電源制御部１０５は、ＣＰＵ１０２からの指示に基づいて、カメラ部１１０及び衛星測位部１１１のオンオフを制御する。この電源制御部１０５が、カメラ部１１０及び衛星測位部１１１のオンオフを制御することにより上記した制御部１４と同様の省電力制御を行う。
【００３４】
その他の位置測位装置１００の構成は、当業者にとってよく知られているので、説明を省略するが、図４に示すハードウェア構成は、カメラと衛星測位機能を備えたスマートフォン、ゲーム端末、その他ウェアラブル端末の一般的構成として知られているものである。従って、本発明の位置測位装置１００は、カメラと衛星測位機能を備えたスマートフォン、ゲーム端末、その他ウェアラブル端末等に、マーカの像による屋内測位機能と、後記する電源制御を伴う測位機能の切替機能とを追加することで実現可能である。
【００３５】
続いて、図５を参照して、本実施形態の位置測位装置１００の測位機能を説明する。本実施形態の位置測位装置１００は、図５の右図に示すように、屋外では衛星測位部１１１を利用して、ＧＰＳ／ＧＮＳＳ衛星から受信した電波を用いた測位を行う（屋外測位モード）。
【００３６】
一方、屋内では、位置測位装置１００は、図５の左図に示すように、カメラ部１１０とマーカＭを利用して位置測位を実施する（屋内測位モード）。
【００３７】
前記自機の位置が屋外か屋内かを判断するにあたり、位置測位装置１００は、作動中の測位機能を用いて、屋外と屋内間の移動を検出する。まず、位置測位装置１００が屋外に位置している場合、屋外から屋内への移動は、衛星測位の精度を示すａｃｃｕｒａｃｙ情報を利用して判定する方法を採ることができる。ここで、衛星測位の精度が低い場合、位置測位装置１００は、カメラ部１１０の電源をオンにして、カメラ部１１０で撮影されたマーカＭの情報をもとに屋内と判定する。
【００３８】
一方、位置測位装置１００が屋内に位置している場合、屋内から屋外への移動は、前記屋内測位（マーカを用いた測位）を実施できたか否かにより判定することができる。
【００３９】
また、より望ましい形態において、マーカＭから判定された自機の位置の変化を用いて、位置測位装置１００の屋外への移動を判定することもできる。具体的には、位置測位装置１００は、ある時点とその次の時点で特定した自機の位置情報から自機の進んでいる方向を判定することができる。そして、位置測位装置１００は、この自機の移動と、屋内と判定する領域が示された地図情報とを照合して自機が屋外に出たか否かを判定することもできる。そして、屋外に出たと判定した場合、位置測位装置１００は、衛星測位部１１１をオンにして所定の精度で測位ができた場合に、自機が屋外に出たものと判定をする。
【００４０】
続いて、上記位置測位装置１００が屋外から屋内に移動した場合と、屋内から屋外に移動した場合の位置測位装置１００の動作について図面を参照して詳細に説明する。図６は、本発明の第１の実施形態の位置測位装置の動作（屋外→屋内）を表した流れ図である。
【００４１】
まず、屋外測位モードにおいて、位置測位装置１００は、所定のタイミングで、屋外測位（衛星測位）を実施する（ステップＳ００１）。
【００４２】
次に、位置測位装置１００は、前記屋外測位（衛星測位）の測位精度が十分なものであるか否かを確認する（ステップＳ００２）。この測位精度が十分なものであるか否かは、先のａｃｃｕｒａｃｙ情報に示された値が所定の閾値未満であるか否か等により判定することができる。
【００４３】
前記判定の結果、測位精度が十分なものであると判定した場合、位置測位装置１００は、カメラ部の電源オフを維持し、屋外測位（衛星測位）を継続する（ステップＳ００６）。
【００４４】
前記判定の結果、測位精度が不十分であると判定した場合、位置測位装置１００は、カメラ部１１０の電源をオンにして（ステップＳ００３）、屋内測位を試みる（ステップＳ００４）。
【００４５】
前記屋内測位の結果、測位可能と判断した場合、位置測位装置１００は、衛星測位部１１１の電源をオフにする（ステップＳ００５）。
【００４６】
また、前記屋内測位（マーカを用いた測位）ができなかった場合、位置測位装置１００は、ステップＳ００１に戻り、屋外測位を継続する（ステップＳ００４のＮｏ）。
【００４７】
そして、位置測位装置１００は、上記したステップＳ００１又はＳ００４で測位した位置を測位結果として記録する（ステップＳ００７）。
【００４８】
図７は、位置測位装置１００が、屋内から屋外に移動した場合の動作（屋内→屋外）を表した流れ図である。
【００４９】
まず、屋内測位モードにおいて、位置測位装置１００は、所定のタイミングで、屋内測位（マーカを用いた測位）を実施する（ステップＳ１０１）。
【００５０】
次に、位置測位装置１００は、前記屋内測位（マーカを用いた測位）を実施できたか否かを確認する（ステップＳ１０２）。ここで、屋内測位（マーカを用いた測位）を実施できた場合、位置測位装置１００は、衛星測位部１１１の電源オフを維持し、屋内測位（マーカを用いた測位）を継続する（ステップＳ１０６）。
【００５１】
一方、前記判定の結果、前記屋内測位（マーカを用いた測位）ができなかった場合、
位置測位装置１００は、衛星測位部１１１の電源をオンにして（ステップＳ１０３）、屋外測位（衛星測位）を試みる（ステップＳ１０４）。
【００５２】
前記屋外測位（衛星測位）の結果、十分な測位精度が得られている場合、位置測位装置１００は、カメラ部１１０の電源をオフにする（ステップＳ１０５）。また、位置測位装置１００は、カメラ部１１０から得られた画像を用いて自機の位置を特定するプログラムを終了してもよい。
【００５３】
また、前記屋外測位（衛星測位）の結果、十分な測位精度が得られていない場合、位置測位装置１００は、ステップＳ１０１に戻り、屋内測位を継続する（ステップＳ１０４のＮｏ）。
【００５４】
最終的に、位置測位装置１００は、上記したステップＳ１０１又はＳ１０４で測位した位置を測位結果として記録する（ステップＳ１０７）。
【００５５】
以上のとおり、本実施形態によれば、衛星測位部１１１やカメラ部１１０をオンオフすることで、位置測位装置１００の位置に応じて、最適なデバイスのみをオンし、他方をオフ又は省電力モードで動作させることができる。結果として、本実施形態の位置測位装置１００は、消費電力を抑えることが出来、かつシームレスに位置測位を実施することが可能となる。
【００５６】
以上、本発明の各実施形態を説明したが、本発明は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の基本的技術的思想を逸脱しない範囲で、更なる変形・置換・調整を加えることができる。例えば、各図面に示したネットワーク構成、各要素の構成、メッセージの表現形態は、本発明の理解を助けるための一例であり、これらの図面に示した構成に限定されるものではない。
【００５７】
例えば、上記した実施形態では、位置測位装置１００は、カメラ部１１０で撮影された画像に写された基準点の大きさ及び形状に基づいて、自機の位置を特定するものとして説明したが、カメラを用いた自機の位置の特定方法はこれに限られない。例えば、屋内において、位置測位装置１００のカメラ部１１０が常時２つ以上のマーカを写すことができる程度に、多数のマーカを配置可能であれば、これら２つ以上マーカとの距離と角度から位置を特定する方法も採用可能である。
【００５８】
また、別の実施形態において、マーカに、マーカの位置やＩＤを表すバーコードや２次元コード等を印刷しておき、位置測位装置１００のカメラ部１１０で、これらのバーコードや二次元コードを読み取ってマーカの位置やＩＤを特定してもよい。これにより、位置測位装置１００における位置特定処理を簡素化することができる。
【００５９】
また上記した実施形態では、カメラ部１１０及び衛星測位部１１１のオンオフを制御するものとして説明したが、電源のオンオフに代えてカメラ部１１０及び衛星測位部１１１の動作状態を変えることで、同様の省電力制御を行うようにしてもよい。
【００６０】
また、上記した第１の実施形態に示した手順は、位置測位装置１００として機能するコンピュータ（図８の９０００）に、位置測位装置１００としての機能を実現させるプログラムにより実現可能である。このようなコンピュータは、図８のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）９０１０、通信インターフェース９０２０、メモリ９０３０、補助記憶装置９０４０を備える構成に例示される。すなわち、図８のＣＰＵ９０１０にて、領域分割プログラムや位置推定プログラムを実行し、その補助記憶装置９０４０等に保持された各計算パラメーターの更新処理を実施させればよい。
【００６１】
即ち、上記した第１の実施形態に示した位置測位装置１００の各部（処理手段、機能）は、位置測位装置１００に搭載されたプロセッサに、そのハードウェアを用いて、上記した各処理を実行させるコンピュータプログラムにより実現することができる。
【００６２】
最後に、本発明の好ましい形態を要約する。
［第１の形態］
（上記第１の視点による位置測位装置参照）
［第２の形態］
上記した位置測位装置の前記制御部は、前記第２の位置特定部の位置測定精度が悪化した場合に、自機が屋外から屋内に移動したものと判定して、前記第２の位置特定部を省電力状態にし、前記カメラを測位可能な状態に遷移させる構成を採ることができる。
［第３の形態］
上記した位置測位装置の制御部は、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点と自機との位置関係の変化により、自機が屋内から屋外に移動したものと判定して、前記カメラを省電力状態にし、前記第２の位置特定部を測位可能な状態に遷移させる構成を採ることができる。
［第４の形態］
上記した位置測位装置の制御部は、前記カメラ及び前記第２の位置特定部の電源をオフにすることで、前記カメラ及び前記第２の位置特定部を省電力状態にする構成を採ることができる。
［第５の形態］
上記した位置測位装置の第１の位置特定部は、前記基準点の設置位置、大きさ及び形状と、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点の位置、大きさ及び形状に基づいて、自機の位置を特定する構成を採ることができる。
［第６の形態］
上記した位置測位装置は、さらに、前記カメラにて撮影された画像に写された基準点の位置情報にアクセス可能であり、前記第１の位置特定部は、前記基準点の位置情報と、前記基準点との相対的な位置関係に基づいて、前記自機の位置を特定する構成を採ることができる。
［第７の形態］
（上記第２の視点による位置測位方法参照）
［第８の形態］
（上記第３の視点によるコンピュータプログラム参照）
なお、上記第７〜第８の形態は、第１の形態と同様に、第２〜第６の形態に展開することが可能である。
【００６３】
なお、上記の特許文献の各開示を、本書に引用をもって繰り込むものとする。本発明の全開示（請求の範囲を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせ、ないし選択（部分的削除を含む）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。特に、本書に記載した数値範囲については、当該範囲内に含まれる任意の数値ないし小範囲が、別段の記載のない場合でも具体的に記載されているものと解釈されるべきである。
【符号の説明】
【００６４】
１０、１００  位置測位装置
１１  カメラ
１２  第１の位置特定部
１３  第２の位置特定部
１４  制御部
Ｐ１、Ｐ２、Ｍ  マーカ
１０２  ＣＰＵ
１０３  ＲＯＭ
１０４  ＲＡＭ
１０５  電源制御部
１０６  表示部
１０７  入力部
１０８  無線制御部
１１０  カメラ部
１１１  衛星測位部
１１２  表示制御部
９０００  コンピュータ
９０１０  ＣＰＵ
９０２０  通信インターフェース
９０３０  メモリ
９０４０  補助記憶装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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