(57)【要約】【課題】車載器を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供すること。【解決手段】実施形態に係る制御装置は、機器制御部と、取得部とを備える。機器制御部は、車載器の動作を制御する。取得部は、車両の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する。また、機器制御部は、取得部によって取得された運転情報が自動運転である場合、車載器の動作を制限する。【選択図】図２
2020001618.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載器の動作を制御する機器制御部と、
車両の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する取得部と、を備え、
前記機器制御部は、
前記取得部によって取得された前記運転情報が前記自動運転である場合、前記車載器の動作を制限すること
を特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記車載器は、
周囲の環境に応じて色調を調整可能なディスプレイを有する機器であって、
前記機器制御部は、
前記自動運転である場合、前記ディスプレイの色調調整を制限すること
を特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記車載器は、
車外に対して警告音を出力する機器であって、
前記機器制御部は、
前記自動運転である場合、前記警告音の出力を制限すること
を特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記車載器は、
車外へ向けて光を出射するライトであって、
前記機器制御部は、
前記自動運転である場合、前記光の出射を制限すること
を特徴とする請求項１〜３のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項５】
前記車載器は、
ワイパーであって、
前記機器制御部は、
前記自動運転である場合、前記ワイパーの動作を制限すること
を特徴とする請求項１〜４のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項６】
前記取得部は、
前記車両の周辺に存在する他車両の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す他車情報をさらに取得し、
前記機器制御部は、
前記車両が前記自動運転である場合、前記取得部によって取得された前記他車情報に基づいて前記動作の制限内容を決定すること
を特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の制御装置。
【請求項７】
車載器の動作を制御する機器制御工程と、
車両の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する取得工程と、を含み、
前記機器制御工程は、
前記取得工程によって取得された前記運転情報が前記自動運転である場合、前記車載器の動作を制限すること
を特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置および制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運転者が行う運転操作の一部または全部を自動で制御する自動運転システムがある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１６２１３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両が自動運転中である場合において、例えば、ワイパーやヘッドライトといった走行制御以外の車載器を適切に制御する点で改善の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、車載器を適切に制御することができる制御装置および制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る制御装置は、機器制御部と、取得部とを備える。前記機器制御部は、車載器の動作を制御する。前記取得部は、車両の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する。また、前記機器制御部は、前記取得部によって取得された前記運転情報が前記自動運転である場合、前記車載器の動作を制限する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、車載器を適切に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】図３Ａは、モード情報の説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、モード情報の説明図である。
【図４】図４は、他車両に基づく機器制御部の処理内容を示す図である。
【図５】図５は、実施形態に係る制御装置が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して、本願の開示する制御装置および制御方法の実施形態を詳細に説明する。なお、この実施形態により本発明が限定されるものではない。
【００１０】
まず、図１を用いて、実施形態に係る制御方法の概要について説明する。図１は、実施形態に係る制御方法の概要を示す図である。図１では、実施形態に係る制御方法を実行する制御装置１を搭載した車両Ｃを示している。また、図１には、車載器１００であるヘッドライトの照射範囲Ｌ１，Ｌ２を示している。
【００１１】
第１の照射範囲Ｌ１は、いわゆるロービームであり、進行方向に対して光軸が下向きとなる照射範囲である。第２の照射範囲Ｌ２は、いわゆるハイビームであり、光軸と進行方向とが略平行となる照射範囲である。つまり、車載器１００ではヘッドライトは、ロービームまたはハイビームで動作する。
【００１２】
なお、車載器１００は、ヘッドライトに限定されるものではなく、例えば、ナビゲーション装置や、ワイパー、クラクション等であってもよい。つまり、アクセルやブレーキといった走行制御に関わる機器以外の電子機器であればよい。
【００１３】
また、図１に示す車両Ｃは、運転者が行う運転操作の一部または全部を人が行うことなく自動で制御して走行させる自動運転が可能である。具体的には、自動運転とは、走行環境の認識や周辺状況の監視、ならびに、発進・加速、操舵、および、制動・停止等の全てまたは一部の運転操作を、車両Ｃの制御システムが行う制御である。
【００１４】
例えば、ＮＨＴＳＡ（米国運輸省道路交通安全局）が策定した自動化レベルにおける「レベル４」、あるいは、米国のＳＡＥ（Society  of  Automotive  Engineers）が策定した自動化レベルにおける「レベル４」および「レベル５」に該当する高度自動運転もしくは完全自動運転である。したがって、車両Ｃの運転者は、自動運転中である場合、手動運転時に比べて、周囲に意識を集中しなくてよい。なお、車両Ｃの自動運転は、上記した高度自動運転あるいは完全自動運転に限定されるものではなく、運転操作の一部を自動制御する半自動運転であってもよい。
【００１５】
また、図１に示す車両Ｃの制御システムは、自動運転で走行する自動運転モードと、車両Ｃの運転操作を運転者が行う手動運転モードとを切り替えることができる。この運転モードの切替は、例えば、運転者が切替ボタン等を操作して手動で切り替えてもよく、あるいは、周囲の環境を検出して自動で切り替えてもよい。
【００１６】
実施形態に係る制御方法は、車両Ｃが自動運転である場合に、車載器１００の動作を制限する。
【００１７】
ところで、上記した制御システムでは、車両が自動運転中である場合において、例えば、ヘッドライト等といった車載器を適切に制御する点で改善の余地があった。例えば、上記した高度自動運転あるいは完全自動運転では、運転者は、車両の周囲を凝視する必要がなくなるため、例えば、ヘッドライトについて、前方の視界を見やすくするハイビームにする必要がない。換言すれば、自動運転中のハイビームは、運転者にとって不要な動作であるともいえる。
【００１８】
そこで、実施形態に係る制御方法では、車両Ｃが自動運転中である場合に、車載器１００の動作のうち、運転者にとって不要な動作を制限することとした。具体的には、実施形態に係る制御装置１は、まず、車両Ｃの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する（ステップＳ１）。なお、運転情報の詳細については後述する。つづいて、実施形態に係る制御装置１は、取得した運転情報が自動運転である場合、車載器１００の動作を制限する（ステップＳ２）。
【００１９】
図１に示す例では、制御装置１は、車両Ｃが自動運転である場合、車載器１００であるヘッドライトの動作のうちハイビーム（第２の照射範囲Ｌ２）による動作を禁止する。つまり、制御装置１は、車両Ｃが自動運転である場合、ヘッドライトをロービーム（第１の照射範囲Ｌ１）による動作のみとする。
【００２０】
このように、実施形態に係る制御方法では、自動運転である場合において、運転者にとって不要な動作を制限するため、車載器１００を適切に制御することができる。
【００２１】
次に、図２を参照して、実施形態に係る制御装置１の構成について詳細に説明する。図２は、実施形態に係る制御装置１の構成を示すブロック図である。図２に示すように、実施形態に係る制御装置１は、車車間通信装置１０と、運転制御装置１１と、車載器１００とに接続される。
【００２２】
車車間通信装置１０は、他車両との間で車車間通信を行う装置である。車車間通信装置１０は、他車両に関する各種情報を取得する。例えば、車車間通信装置１０は、他車両の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す他車情報を取得する。
【００２３】
車車間通信装置１０による他車情報の取得タイミングは、任意であってよい。例えば、車車間通信装置１０は、車両Ｃの運転制御が自動運転である場合に、他車情報を取得する。あるいは、車車間通信装置１０は、車両Ｃの運転制御に関わらず、定期的に他車情報を取得してもよい。
【００２４】
運転制御装置１１は、車両Ｃ（自車両）の運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を出力する。運転情報は、直接的な情報（つまり、手動運転または自動運転であるという情報）であってもよく、間接的な情報（例えば、自動運転が可能な区間にいることを示す情報等）であってもよい。
【００２５】
車載器１００は、車両Ｃに搭載される電子機器である。例えば、車載器１００は、ナビゲーション装置、ワイパー、ヘッドライト、クラクション等を含む。なお、ナビゲーション装置は、周囲の環境に応じて色調を調整可能なディスプレイを有する機器の一例であり、ヘッドライトは、車外へ向けて光を出射するライトの一例であり、クラクションは、車外に対して警告音を出力する機器の一例である。
【００２６】
なお、周囲の環境に応じて色調を調整可能なディスプレイとは、例えば、夜等の車内が暗くなる場合に、ディスプレイのバックライトの光量を減らしたり（後述のバックライト減光）、画面表示を暗い配色（後述の暗配色）に変更可能なディスプレイである。
【００２７】
実施形態に係る制御装置１は、制御部２と、記憶部３とを備える。制御部２は、取得部２１および機器制御部２２を備える。記憶部３は、モード情報３１を記憶する。
【００２８】
ここで、制御装置１は、たとえば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、データフラッシュ、入出力ポートなどを有するコンピュータや各種の回路を含む。
【００２９】
コンピュータのＣＰＵは、たとえば、ＲＯＭに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、制御部２の取得部２１および機器制御部２２として機能する。
【００３０】
また、制御部２の取得部２１および機器制御部２２の少なくともいずれか一つまたは全部をＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）等のハードウェアで構成することもできる。
【００３１】
また、記憶部３は、たとえば、ＲＡＭやデータフラッシュに対応する。ＲＡＭやデータフラッシュは、モード情報３１や、各種プログラムの情報等を記憶することができる。なお、制御装置１は、有線や無線のネットワークで接続された他のコンピュータや可搬型記録媒体を介して上記したプログラムや各種情報を取得することとしてもよい。
【００３２】
制御部２は、車両Ｃの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す運転情報を取得し、取得した運転情報が自動運転である場合に、車載器１００の動作を制限する。
【００３３】
取得部２１は、車両Ｃの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す運転情報を取得する。例えば、取得部２１は、運転制御装置１１から運転情報を取得する。また、取得部２１は、車両Ｃの運転制御を識別可能であれば、任意の運転情報を取得可能である。
【００３４】
例えば、取得部２１は、運転者による運転制御の切替ボタンの操作を運転情報として取得する。また、取得部２１は、車内カメラ画像や音声等を運転情報として取得して、運転者が運転操作を行っていない、つまり自動運転であることを予測してもよい。
【００３５】
機器制御部２２は、車載器１００の動作を制御する。例えば、機器制御部２２は、車両Ｃが手動運転である場合、運転者等の手動操作を受け付けて車載器１００の動作を開始する。また、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合、運転者等の手動操作を受け付けて車載器１００の動作を開始してもよく、あるいは、運転制御装置１１から制御信号の入力を受け付けて動作を開始してもよい。
【００３６】
また、機器制御部２２は、取得部２１によって取得された運転情報に基づいて車載器１００の動作を制御する。例えば、機器制御部２２は、記憶部３に記憶されたモード情報３１に従って、車載器１００の動作を制御する。ここで、図３Ａおよび図３Ｂを用いてモード情報３１について説明する。
【００３７】
図３Ａおよび図３Ｂは、モード情報３１の説明図である。モード情報３１は、機器制御部２２の制御モードであり、機器制御部２２は、モード情報３１に従って車載器１００の動作を制御する。
【００３８】
図３Ａに示すように、モード情報３１には、手動モードｍｄ１および自動モードｍｄ２の２つのモードが存在する。機器制御部２２は、取得部２１が取得した運転情報に基づいてこの２つのモードのうち、いずれか一方を選択する。
【００３９】
具体的には、手動モードｍｄ１は、運転情報が手動運転である場合に選択されるモードである。自動モードｍｄ２は、運転情報が自動運転である場合に選択されるモードである。図３Ｂには、手動モードｍｄ１および自動モードｍｄ２による車載器１００の動作例を示している。
【００４０】
具体的には、モード情報３１には、「車載器」、「動作内容」、「手動モード」および「自動モード」といった項目を有する。
【００４１】
「車載器」は、車載器１００を識別する識別情報であり、例えば、車載器１００の名称、種別等を含む。「動作内容」は、車載器１００の動作の内容を示す。「手動モード」は、手動モードｍｄ１の場合における車載器１００の動作を示す。「自動モード」は、自動モードｍｄ２の場合における車載器１００の動作を示す。
【００４２】
また、「自動モード」は、「１」〜「４」の状態があり、例えば、運転者等のユーザによっていずれかの状態がデフォルトとして設定される。つまり、ユーザは、「自動モード」の状態を任意に選択することができる。これにより、ユーザに合わせて適切に車載器１００を制御することができる。
【００４３】
例えば、車載器「ディスプレイ」は、動作内容「バックライト減光」および「暗配色」について、「手動モード」では、「する」となっており、「自動モード」では、「する」または「しない」の組み合わせを選択可能となっている。「する」とは、機器制御部２２が、ディスプレイのバックライト減光や暗配色といった色調調整を行うことを示し、「しない」とは、機器制御部２２が、ディスプレイの色調調整を制限することを示す。
【００４４】
なお、「色調調整を制限する」とは、色調調整を禁止する、あるいは、バックライトの減光や暗配色の程度を弱くする（つまり、「する」の場合よりも少し光量を増やしたり、明るめの配色にしたりする）。
【００４５】
このように、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合に、色調調整を制限する。これにより、例えば、自動運転によって運転者がディスプレイを凝視しやすい環境において、色調変更による乗員の不快感を低減できるため、ディスプレイを集中して見やすくすることができる。
【００４６】
また、車載器「クラクション」は、動作内容「警告音」について、「手動モード」では、「通常」となっており、「自動モード」では、「通常」、「禁止」、「快適音」および「最小音量」を選択可能となっている。
【００４７】
「通常」とは、機器制御部２２が、警告音を通常通り出力することを示し、「禁止」とは、警告音の出力を禁止することを示し、「快適音」とは、警告音の代わりに快適音（メロディーや、１ｋＨｚ程度の不快でない音等）を出力することを示し、「最小音量」とは、警告音の音量を最小（つまり、音量を制限）にして出力することを示す。
【００４８】
つまり、「通常」は、警告音の出力を制限しないことを指し、「禁止」、「快適音」および「最小音量」は、警告音の出力を制限することを指す。このように、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合に、警告音の出力を制限する。
【００４９】
これにより、警告音が不必要に出力されることを防止できるため、警告音を出力することにより周囲の人へ与える不快感を低減することができる。
【００５０】
また、車載器「ヘッドライト」は、動作内容「光」について、「手動モード」では、「通常」となっており、「自動モード」では、「通常」、「ハイビーム禁止」および「光量制限」を選択可能となっている。
【００５１】
「通常」とは、機器制御部２２が、ロービームおよびハイビームのいずれの光も出射可能であることを示し、「ハイビーム禁止」とは、ハイビームの出射を禁止することを示し、「光量制限」とは、ロービームおよびハイビームの少なくとも一方の光量を通常より低くすることを指す。
【００５２】
つまり、「通常」は、光の出射を制限しないことを指し、「ハイビーム禁止」および「光量制限」は、光の出射を制限することを指す。このように、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合に、光の出射を制限する。
【００５３】
これにより、運転者が必要としないハイビーム等により周囲が眩しく感じて不快になることを防ぎつつも、出射が制限された光により周囲の確認を行うことができる。さらに、光の出射を制限することによって、電力消費の低減にも資することができる。
【００５４】
また、車載器「ワイパー」は、「手動モード」では、「通常」となっており、「自動モード」では、「通常」および「禁止」を選択可能となっている。「通常」とは、機器制御部２２が、ワイパーを動作可能とすることを示し、「禁止」とは、ワイパーの動作を禁止（停止）することを示す。なお、「禁止」以外にも、ワイパーの動作頻度を減らしたり、動作速度を遅くしたりする等の他の状態があってもよい。
【００５５】
つまり、「通常」は、ワイパーの動作を制限しないことを指し、「禁止」は、ワイパーの動作を制限することを指す。このように、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合に、ワイパーの動作を制限する。
【００５６】
つまり、自動運転である場合は、フロントガラスに付着した雨滴等をワイパーで拭う必要がないため、ワイパーの動作を制限する。これにより、電力消費を抑えることができる。
【００５７】
なお、図３Ｂに示すモード情報３１は一例であって、任意の車載器１００の設定があってもよい。例えば、モード情報３１として、車載器１００であるパワーウインドウの開閉動作や、オーディオの出力動作、車内灯（読書灯やルームランプ等）の点灯動作の設定が含まれてもよい。
【００５８】
また、上記では、図３Ｂに示す「自動モード」の複数の状態（「１」〜「４」）の中からユーザによって選択された状態をデフォルトとする場合について説明したが、例えば、他車両の運転制御に基づいて自動で選択してもよい。かかる点について、図４を用いて説明する。
【００５９】
図４は、機器制御部２２の処理内容を示す図である。図４では、自車両である車両Ｃの前方を他車両ＯＣが走行していることとする。また、車両Ｃと他車両ＯＣとは、車車間通信装置１０により車車間通信が可能であることとする。また、車両Ｃは、運転制御が自動運転であることとする。
【００６０】
図４に示す場合において、まず、制御装置１の取得部２１は、車車間通信装置１０を介して、車両Ｃの周辺に存在する他車両ＯＣの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す他車情報を取得する。
【００６１】
そして、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合に、取得部２１によって取得された他車情報に基づいて車載器１００の動作の制限内容を決定する。具体的には、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転、かつ、他車両ＯＣが自動運転である場合、車載器１００の動作を制限する。
【００６２】
図４に示す例では、機器制御部２２は、車載器１００であるヘッドライトのハイビームを禁止するとともに、警告音（クラクション）の出力も禁止する。つまり、機器制御部２２は、図３Ｂに示すモード情報３１の「自動モード」におけるヘッドライトが「２」（あるいは「３」）およびクラクションが「２」（あるいは「３」または「４」）を選択する。
【００６３】
一方、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転、かつ、他車両ＯＣが手動運転である場合、車載器１００の動作の制限を禁止する。図４に示す例では、機器制御部２２は、ヘッドライトについて通常通り光を出射し、警告音（クラクション）についても通常通り出力する。つまり、機器制御部２２は、図３Ｂに示すモード情報３１の「自動モード」におけるヘッドライトが「１」およびクラクションが「１」を選択する。
【００６４】
つまり、機器制御部２２は、他車両ＯＣの運転制御に応じて制限内容を可変させる。このように、他車両ＯＣの運転制御も考慮することで、周囲に合わせて柔軟な動作対応を行うことができる。
【００６５】
なお、図４では、他車両ＯＣの運転制御に基づいて制限内容を決定したが、例えば、他車両ＯＣのと位置関係等により制限内容を決定してもよい。例えば、機器制御部２２は、車両Ｃが他車両ＯＣと接触するおそれがある場合には、制限を解除してもよい。
【００６６】
また、機器制御部２２は、他車両ＯＣが手動運転であっても、接触するおそれが低く、周囲に歩行者等がいない場合には、車載器１００の動作を制限することとしてもよい。
【００６７】
また、機器制御部２２は、他車両ＯＣ以外に、車両Ｃの周囲の環境に応じて制限内容を変更してもよい。例えば、機器制御部２２は、見通しの悪い道路（交差点や、カーブ等）を走行時には、クラクションのみ制限を解除する等といった、一部の車載器１００の動作の制限を解除することとしてもよい。
【００６８】
次に、図５を用いて、実施形態に係る制御装置１が実行する処理の処理手順について説明する。図５は、実施形態に係る制御装置１が実行する処理の処理手順を示すフローチャートである。
【００６９】
図５に示すように、まず、取得部２１は、車両Ｃの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する（ステップＳ１０１）。
【００７０】
つづいて、機器制御部２２は、取得部２１が取得した運転情報に基づいて車両Ｃが自動運転であるか否か（手動運転であるか）を判定する（ステップＳ１０２）。
【００７１】
取得部２１は、車両Ｃが自動運転である場合（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、車両Ｃの周辺に存在する他車両ＯＣの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す他車情報を取得する（ステップＳ１０３）。
【００７２】
つづいて、機器制御部２２は、車両Ｃが自動運転である場合、取得部２１が取得した他車情報に基づいて車載器１００の動作の制限内容を決定する（ステップＳ１０４）。つづいて、機器制御部２２は、決定した制限内容に基づいて車載器１００の動作を制限し（ステップＳ１０５）、処理を終了する。
【００７３】
一方、ステップＳ１０２において、機器制御部２２は、車両Ｃが手動運転である場合（ステップＳ１０２，Ｎｏ）、車載器１００を通常通り動作させて（ステップＳ１０６）、処理を終了する。
【００７４】
上述してきたように、実施形態に係る制御装置１は、取得部２１と、機器制御部２２とを備える。機器制御部２２は、車載器１００の動作を制御する。取得部２１は、車両Ｃの運転制御が手動運転であるか自動運転であるかを示す情報である運転情報を取得する。また、機器制御部２２は、取得部２１によって取得された運転情報が自動運転である場合、車載器１００の動作を制限する。これにより、車載器１００を適切に制御することができる。
【００７５】
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００７６】
１    制御装置
２    制御部
３    記憶部
１０    車車間通信装置
１１    運転制御装置
２１    取得部
２２    機器制御部
３１    モード情報
１００    車載器
Ｃ    車両
ＯＣ    他車両
【図１】
2020001618.tif 000003
【図２】
2020001618.tif 000004
【図３Ａ】
2020001618.tif 000005
【図３Ｂ】
2020001618.tif 000006
【図４】
2020001618.tif 000007
【図５】
2020001618.tif 000008