(57)【要約】【課題】自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両を安全に停車させることのできる自動運転制御システムを提供する。【解決手段】自動運転制御システムにおいて、自動停車制御は、ドライバーに対して車両を自動停車させることの注意喚起を行う注意喚起状態においてドライバーが自動停車制御の停止操作を行わなかった場合に車両を設定減速度で減速させる制動状態へ移行する制御を含む。そして、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始された場合、注意喚起状態において走行出力の出力を停止した状態で設定減速度よりも小さな減速度で車両を減速可能に構成されている。【選択図】図３
2020001555.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を走行させる走行出力を駆動輪に出力するパワートレインを制御するパワートレイン制御部と、
前記車両を制動する制動装置を制御する制動制御部と、
前記パワートレイン制御部および前記制動制御部を通じて前記車両の速度を自動で制御する自動運転制御部であって、前記車両を自動走行させる自動走行制御とドライバーの異常を示す信号の入力により開始されて前記車両を自動で停車させる自動停車制御とを実行可能に構成された前記自動運転制御部とを備え、
前記自動停車制御は、前記ドライバーに対して前記車両を自動停車させることの注意喚起を行う注意喚起状態において前記ドライバーが前記自動停車制御の停止操作を行わなかった場合に前記車両を設定減速度で減速させる制動状態へ移行する制御を含み、
前記自動運転制御部は、前記自動走行制御の実行中に前記自動停車制御を開始した場合、前記注意喚起状態において前記走行出力の出力を停止した状態で前記設定減速度よりも小さな減速度で前記車両を減速可能に構成されている
自動運転制御システム。
【請求項２】
前記自動運転制御部は、前記注意喚起状態において前記ドライバーが前記停止操作を行った場合に前記自動停車制御を停止するとともに前記自動走行制御を継続して実行するように構成されている
請求項１に記載の自動運転制御システム。
【請求項３】
前記自動走行制御は、先行車との車間距離を前記車両の速度に応じた設定距離以上に保持する車間距離制御と、前記車間距離が前記設定距離以上であることを条件として前記ドライバーが設定した設定速度で前記車両を走行させる車速制御とを含み、
前記自動運転制御部は、前記注意喚起状態においては前記車間距離制御を実行しつつ前記車速制御を停止するように構成されている
請求項１または２に記載の自動運転制御システム。
【請求項４】
前記パワートレインは、前記車両の動力源としてエンジンを有し、
前記自動運転制御部は、前記注意喚起状態において前記エンジンの出力を停止することにより前記走行出力の出力を停止するように構成されている
請求項１〜３のいずれか一項に記載の自動運転制御システム。
【請求項５】
前記自動運転制御部は、前記自動停車制御を実行する自動停車制御装置と前記自動走行制御を実行する速度制御装置とが通信線を通じて相互に通信可能に構成されており、
前記自動停車制御装置は、前記通信線に対して前記自動停車制御の実行状態を示す状態信号を繰り返し出力するように構成されており、
前記速度制御装置は、前記自動走行制御の実行中に前記通信線を介して前記状態信号を繰り返し取得するとともに前記状態信号を取得できない場合に前記自動走行制御を停止するように構成されている
請求項１〜４のいずれか一項に記載の自動運転制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を自動で走行させる自動走行制御とドライバーに異常が発生したときに車両を自動で停車させる自動停車制御とが実行可能な自動運転制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
バスなどの乗合自動車に関し、たとえば特許文献１のように、ドライバーの異常時に車両を自動的に停車させる自動停車制御（いわゆるドライバー異常時対応システム）を実行する自動運転制御システムの研究・開発が進められている。こうした自動停車制御は、ドライバーの異常（体調急変など）を自動検知したり、ドライバーの異常に気づいた乗員・乗客などの同乗者がスイッチを押したりすることにより開始される。また、自動停車制御では、例えば乗客によるスイッチの誤操作に対してドライバーが対応できるように、車両を自動的に停車させることを所定期間だけドライバーに注意喚起してから制動制御が開始される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０３９３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した自動停車制御は、先行車との車間距離やドライバーが設定した設定速度などに基づいて車両を自動的に走行させる自動走行制御（いわゆるクルーズコントロール）を実行可能な車両への搭載も検討されている。そのため、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両を安全に停車させる技術が求められている。
【０００５】
本発明は、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両を安全に停車させることのできる自動運転制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する自動運転制御システムは、車両を走行させる走行出力を駆動輪に出力するパワートレインを制御するパワートレイン制御部と、前記車両を制動する制動装置を制御する制動制御部と、前記パワートレイン制御部および前記制動制御部を通じて前記車両の速度を自動で制御する自動運転制御部であって、前記車両を自動走行させる自動走行制御とドライバーの異常を示す信号の入力により開始されて前記車両を自動で停車させる自動停車制御とを実行可能に構成された前記自動運転制御部とを備え、前記自動停車制御は、前記ドライバーに対して前記車両を自動停車させることの注意喚起を行う注意喚起状態において前記ドライバーが前記自動停車制御の停止操作を行わなかった場合に前記車両を設定減速度で減速させる制動状態へ移行する制御を含み、前記自動運転制御部は、前記自動走行制御の実行中に前記自動停車制御を開始した場合、前記注意喚起状態において前記走行出力の出力を停止した状態で前記設定減速度よりも小さな減速度で前記車両を減速可能に構成されている。
【０００７】
上記構成によれば、自動停車制御の開始時の車速よりも制動状態への移行時の車速が速くなることがないため、注意喚起状態から制動状態への移行によって車両の挙動が大きく変化することが抑えられる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両を安全に停車させることができる。
【０００８】
上記構成の自動運転制御システムにおいて、前記自動運転制御部は、前記注意喚起状態において前記ドライバーが前記停止操作を行った場合に前記自動停車制御を停止するとともに前記自動走行制御を継続して実行するように構成されていることが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、自動停車制御が停止された場合にドライバーが自動走行制御についての設定を再び行う必要がない。そのため、例えば乗客によるスイッチの誤操作によって自動停車制御が開始された場合にドライバーが自動停車制御を停止したとしても、その停止操作後に自動走行制御についての設定を行わなくとも自動走行制御が継続して行われる。その結果、ドライバーの利便性を向上させることができる。
【００１０】
上記構成の自動運転制御システムにおいて、前記自動走行制御は、先行車との車間距離を前記車両の速度に応じた設定距離以上に保持する車間距離制御と、前記車間距離が前記設定距離以上であることを条件として前記ドライバーが設定した設定速度で前記車両を走行させる車速制御とを含み、前記自動運転制御部は、前記注意喚起状態においては前記車間距離制御を実行しつつ前記車速制御を停止するように構成されていることが好ましい。
【００１１】
上記構成によれば、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても注意喚起状態において先行車との車間距離が設定距離未満になることが抑えられる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両をより安全に停車させることができる。
【００１２】
上記構成の自動運転制御システムにおいて、前記パワートレインは、前記車両の動力源としてエンジンを有し、前記自動運転制御部は、前記注意喚起状態において前記エンジンの出力を停止することにより前記走行出力の出力を停止するように構成されていることが好ましい。
【００１３】
上記構成によれば、エンジンの出力が停止することによってエンジンブレーキによる制動作用を発現させることができる。これにより、注意喚起状態における制動装置による制動頻度が抑えられることから、制動装置が制動力を効果的に発現できる状態で制動状態へと移行することができる。
【００１４】
上記構成の自動運転制御システムにおいて、前記自動運転制御部は、前記自動停車制御を実行する自動停車制御装置と前記自動走行制御を実行する速度制御装置とが通信線を通じて相互に通信可能に構成されており、前記自動停車制御装置は、前記通信線に対して前記自動停車制御の実行状態を示す状態信号を繰り返し出力するように構成されており、前記速度制御装置は、前記自動走行制御の実行中に前記通信線を介して前記状態信号を繰り返し取得するとともに前記状態信号を取得できない場合に前記自動走行制御を停止するように構成されていることが好ましい。
【００１５】
上記構成によれば、例えば通信線が断線したときなどに自動走行制御を迅速に停止することができる。これにより、自動停車制御の実行状態が不明なままで自動停車制御と自動走行制御とが同時期に実行されることを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】自動運転制御システムの一実施形態の概略構成を示す機能ブロック図。
【図２】自動停車対応処理の手順の一例を示すフローチャート。
【図３】（ａ）自動運転制御システムの動作態様の一例を示す図、（ｂ）自動運転制御システムの動作態様の他の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
図１〜図３を参照して自動運転制御システムの一実施形態について説明する。
図１を参照して自動運転制御システムの概要について説明する。自動運転制御システム１０は、体調急変などのドライバー異常時に車両を自動的に停車させる自動停車制御（いわゆるドライバー異常時対応システム）を実行可能なシステムである。自動運転制御システム１０は、ドライバーの異常を自動検知する自動検知部１１と、ドライバーや乗務員、乗客によって操作可能なスイッチ１２と、自動停車制御を統括的に制御する自動停車制御装置１３とを備えている。
【００１８】
自動検知部１１は、たとえばドライバーを撮像する撮像装置や撮像装置が撮像した画像を解析する解析装置などを有しており、その解析結果に基づいてドライバーの異常を検知するとドライバー異常信号を自動停車制御装置１３に出力する。
【００１９】
スイッチ１２は、ドライバーが操作可能な位置や乗務員・乗客が操作可能な位置など、車両内に複数設置されている。ドライバーが操作可能なスイッチ１２ａは、操作部が押し込まれるプッシュ操作と操作部を回転させるターン操作（停止操作）とが実行可能に構成されている。スイッチ１２ａは、プッシュ操作が実行されるとプッシュ操作信号を自動停車制御装置１３に出力し、ターン操作が実行されるとターン操作信号を自動停車制御装置１３に出力する。一方、乗務員・乗客が操作可能なスイッチ１２ｂは、プッシュ式のスイッチであって操作部が押し込まれるプッシュ操作が実行可能に構成されている。スイッチ１２ｂは、プッシュ操作が実行されるとプッシュ操作信号を自動停車制御装置１３に出力する。
【００２０】
自動停車制御装置１３は、プロセッサ、メモリ、入力インターフェース、および、出力インターフェース等がバスを介して互いに接続された１以上のマイクロコントローラーを中心に構成されている。自動停車制御装置１３は、通信線である車載ネットワーク１４（たとえば、ＣＡＮ：Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）に電気的に接続されている。
【００２１】
自動停車制御装置１３は、自動検知部１１からドライバー異常信号が入力されると、また、車両が走行状態にあるときにスイッチ１２ａ，１２ｂからプッシュ操作信号が入力されると自動停車制御を開始する。
【００２２】
自動停車制御装置１３は、自動停車制御に関する３つの実行状態を有しており、その時々の実行状態を示す状態信号を車載ネットワーク１４に繰り返し出力する。
３つの実行状態の１つは、待機状態である。待機状態は、自動停車制御の実行を待機している状態であり、ドライバー異常信号およびプッシュ操作信号が入力されるまえの状態である。待機状態にある自動停車制御装置１３は、待機状態を示す状態信号を車載ネットワーク１４に繰り返し出力する。
【００２３】
３つの実行状態の１つは、注意喚起状態である。注意喚起状態は、自動停車制御の実行中を示す状態である。注意喚起状態は、ドライバー異常信号あるいはスイッチ１２ｂからのプッシュ操作信号の入力によって自動停車制御が開始された場合に、車両を自動で停車させることの注意喚起を所定期間だけドライバーに行っている状態である。この所定期間は、自動停車制御における注意喚起期間であり、例えば３．２ｓｅｃ程度の期間が設定される。換言すれば、注意喚起状態は、ドライバーの意思とは関係なく自動停車制御が開始された場合に、その自動停車制御をドライバーがスイッチ１２ａのターン操作で停止可能な状態である。具体的な例として、注意喚起状態は、ドライバーに異常が生じていないにもかかわらず乗客によるスイッチ１２ｂの誤操作によって自動停車制御が開始された場合に、ドライバーがその自動停車制御を停止することが可能な状態である。注意喚起状態にある自動停車制御装置１３は、注意喚起状態を示す状態信号を車載ネットワーク１４に繰り返し出力する。
【００２４】
３つの実行状態の１つは、制動状態である。制動状態は、自動停車制御の実行中を示す状態である。制動状態は、予め設定した設定減速度（例えば２．４５ｍ／ｓ＾２以下の減速度）で車両を減速させることにより車両を自動で停車させている状態である。自動停車制御装置１３が制動状態にある期間が自動停車制御における制動期間である。自動停車制御装置１３は、ドライバー異常信号あるいはスイッチ１２ｂからのプッシュ操作信号の入力によって自動停車制御が開始された場合には注意喚起状態を経て制動状態へ移行する。また自動停車制御装置１３は、スイッチ１２ａからのプッシュ操作信号の入力によって自動停車制御が開始された場合には注意喚起状態を経ることなく待機状態から制動状態へ移行する。制動状態にある自動停車制御装置１３は、制動状態を示す状態信号を車載ネットワーク１４に繰り返し出力する。
【００２５】
制動状態にある自動停車制御装置１３は、後述する制動制御装置３０に対して自動停車制御の設定減速度を示す減速信号を車載ネットワーク１４を介して繰り返し出力する。なお、自動停車制御装置１３が制動状態を示す状態信号を車載ネットワーク１４に出力している間、アクセルペダルの操作は無効化される。
【００２６】
注意喚起状態にある自動停車制御装置１３は、注意喚起期間に実行される減速制御である中間減速制御の処理の１つとして、後述する制動制御装置３０に対して自動停車制御の設定減速度よりも小さい０以上の中間減速度（例えば０．１ｍ／ｓ＾２）を示す減速信号を車載ネットワーク１４を介して繰り返し出力する。
【００２７】
自動停車制御装置１３は、注意喚起状態においてスイッチ１２ａからターン操作信号が入力されると自動停車制御を停止して待機状態へと移行する。なお、ドライバー異常信号、および、プッシュ操作信号は、ドライバーが異常であることを示す信号であって自動停車制御を開始する自動停車開始信号である。また、ターン操作信号は、自動停車制御をドライバーが停止する停止信号である。
【００２８】
また、自動停車制御装置１３には、車内報知装置１５が電気的に接続されている。車内報知装置１５は、たとえばスピーカーや電光掲示板などである。自動停車制御装置１３は、自動停車信号が入力されると車内報知装置１５を通じてドライバーを含めた乗員・乗客に対して自動停車制御の実行中であることを報知する。こうした構成の自動停車制御装置１３は、自動運転制御部を構成する。
【００２９】
車載ネットワーク１４には、制動制御装置３０、車体制御装置４５、エンジン制御装置５０、車両制御装置６０、および、速度制御装置７０が電気的に接続されている。各制御装置３０，４５，５０，６０，７０は、プロセッサ、メモリ、入力インターフェース、および、出力インターフェース等がバスを介して互いに接続された１以上のマイクロコントローラーを中心に構成されている。これらの各制御装置３０，４５，５０，６０，７０と自動停車制御装置１３とは車載ネットワーク１４を介して電気的に接続されている。
【００３０】
また、車載ネットワーク１４には、シャフト回転数センサー２１、車速センサー２２、ブレーキ開度センサー２３、加速度センサー２５、アクセル開度センサー２７、および、車間距離センサー２８などといった各種センサーが電気的に接続されている。シャフト回転数センサー２１は、車両を走行させる動力源であるエンジン５１の出力を駆動輪に伝達するプロペラシャフトの回転数であるシャフト回転数を検出する。車速センサー２２は、車両の速度である車速Ｖを検出する。ブレーキ開度センサー２３は、ドライバーによるブレーキペダルの操作量であるブレーキ開度を検出する。加速度センサー２５は、減速度を含めた車両の加速度αを検出する。アクセル開度センサー２７は、ドライバーによるアクセルペダルの操作量であるアクセル開度を検出する。車間距離センサー２８は、例えば車両の前方を検出範囲とするミリ波レーダーなどを用いて先行車との車間距離Ｌを検出する。これらの各種センサーは、その検出値を示す信号を車載ネットワーク１４に出力する。
【００３１】
制動制御装置３０は、ドライバーによるブレーキペダルの踏込操作により作動可能な制動装置３１の制動力を制御する。制動装置３１は、流体の圧力を利用した流体式のブレーキであって例えば作動部に対して圧縮エアが供給されることにより制動力を発生させるエアブレーキである。制動制御装置３０は、車載ネットワーク１４を介して取得したブレーキ開度が大きいほど制動力が大きくなるように作動部に供給する圧縮エアを制御する。
【００３２】
制動制御装置３０は、注意喚起状態にある自動停車制御装置１３が出力した中間減速度と加速度センサー２５の出力した加速度αとを車載ネットワーク１４を介して取得する。制動制御装置３０は、自動停車制御装置１３から中間減速度が入力されているとき、中間減速度で車両が減速するように制動装置３１による制動力を制御する。
【００３３】
制動制御装置３０は、制動状態にある自動停車制御装置１３が出力した設定減速度と加速度センサー２５の出力した加速度αとを車載ネットワーク１４を介して取得する。制動制御装置３０は、自動停車制御装置１３から設定減速度が入力されているとき、設定減速度で車両が減速するように制動装置３１による制動力を制御する。
【００３４】
車体制御装置４５には、車外報知装置４６が電気的に接続されている。車外報知装置４６は、周囲に各種情報を報知することが可能な装置であり、たとえば制動灯やハザードランプ、スピーカーや電光掲示板などである。車体制御装置４５は、例えば、自動停車制御の実行中、自動停車制御の実行中であることを周囲に報知する。
【００３５】
エンジン制御装置５０は、車両を走行させるための動力源であるエンジン５１の出力を制御する。エンジン５１は、車両を走行させる走行出力を駆動輪に出力するパワートレインを構成する。エンジン５１の一例は軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン制御装置５０は、パワートレインを制御するパワートレイン制御部を構成する。エンジン制御装置５０は、例えばアクセル開度に基づいて目標トルクＴｔｒｇを演算し、その目標トルクＴｔｒｇを具現化する燃料噴射量および燃料噴射時期を設定することにより、その時々の運転状態に応じてエンジン５１の出力を制御する。また、エンジン制御装置５０は、自動停車制御および後述する自動走行制御において、速度制御装置７０から入力される目標トルクＴｔｒｇを具現化する燃料噴射量および燃料噴射時期を設定する。
【００３６】
車両制御装置６０は、動力源の出力を駆動輪に伝達する動力伝達装置６１を制御する。動力伝達装置６１は、複数のギヤ段で構成された変速機やエンジンと変速機とを断接可能なクラッチ装置などで構成されており、車両を走行させる走行出力を駆動輪に出力するパワートレインを構成する。車両制御装置６０は、パワートレインを制御するパワートレイン制御部を構成する。動力伝達装置６１は、エンジン５１の出力を適切なトルクとシャフト回転数とに変速したうえで駆動輪に伝達する。また車両制御装置６０は、車両の進行方向を調整する操舵角を変更可能な操舵装置６２を制御可能に構成されている。
【００３７】
速度制御装置７０は、先行車との車間距離を車速Ｖに応じた設定距離以上に保持しつつ、ドライバーが設定した設定速度で車両を自動で走行させる自動走行制御を統括的に制御する。速度制御装置７０は、ドライバーによる自動走行操作部７１の操作により自動走行制御の開始を示す信号が入力されると自動走行制御を開始する。速度制御装置７０は、その信号が入力されたときの車速Ｖを初期の設定速度として自動走行制御を開始する。設定速度は、自動走行操作部７１の操作を通じて調整可能に構成されている。
【００３８】
自動走行制御は、先行車との車間距離を車速Ｖに応じた設定距離以上に保持する車間距離制御と、車間距離制御を優先しつつドライバーが設定した設定速度で車両を自動で走行させる車速制御とで構成される。
【００３９】
車間距離制御について、速度制御装置７０は、車速Ｖごとに車間距離Ｌの設定距離が設定された車間距離情報をメモリ７２の所定領域に保持している。設定距離は、その時々の車速Ｖに応じて先行車が急停車した場合であっても追突が十分に防止可能な車間距離であり、車速Ｖが大きくなるほど大きな値に設定される。速度制御装置７０は、車速センサー２２が車載ネットワーク１４に出力した車速Ｖに応じた設定距離を車間距離情報から選択することにより当該車速Ｖに対応した設定距離を設定する。速度制御装置７０は、車間距離センサー２８の出力する車間距離Ｌが設定距離を下回った場合に車速Ｖ、車間距離Ｌ、および、設定距離に応じた目標トルクＴｔｒｇおよび調整減速度を車載ネットワーク１４を介してエンジン制御装置５０および制動制御装置３０に出力する。エンジン制御装置５０は、速度制御装置７０から入力される目標トルクＴｔｒｇを具現化する燃料噴射量および燃料噴射時期を設定する。また、制動制御装置３０は、速度制御装置７０が出力した調整減速度と加速度センサー２５の出力した加速度αとを車載ネットワーク１４を介して取得する。制動制御装置３０は、速度制御装置７０から調整減速度が入力されているとき、調整減速度で車両が減速するように制動装置３１を制御する。なお、制動制御装置３０は、複数の減速度が入力されている場合には最も大きな減速度で車両が減速するように制動装置３１の制動力を制御する。
【００４０】
車速制御について、速度制御装置７０は、車間距離センサー２８の出力する車間距離Ｌが設定距離以上にある場合に車速Ｖを設定速度に制御する目標トルクＴｔｒｇを演算し、その演算した目標トルクＴｔｒｇを車載ネットワーク１４を介してエンジン制御装置５０に出力する。
【００４１】
速度制御装置７０は、ドライバーによる自動走行操作部７１の操作により自動走行制御の終了を示す終了信号が入力されると自動走行制御を終了する。また、速度制御装置７０は、例えばブレーキ開度センサー２３が車載ネットワーク１４に出力したブレーキ開度に基づいてドライバーによるブレーキペダルの操作を把握した場合には自動走行制御を終了する。こうした構成の速度制御装置７０は、自動運転制御部を構成する。
【００４２】
上述した自動走行制御の実行中、速度制御装置７０は、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始された場合の処理手順を規定する自動停車対応処理を実行している。この自動停車対応処理について図２を参照して説明する。速度制御装置７０は、自動走行制御を開始すると自動停車対応処理を開始し、自動走行制御が終了すると自動停車対応処理を終了する。
【００４３】
図２に示すように、自動停車対応処理において、速度制御装置７０は、まず、自動停車制御装置１３が車載ネットワーク１４に出力している状態信号を受信できているか否かを判断する（ステップＳ１０１）。
【００４４】
状態信号が受信できていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、速度制御装置７０は、自動停車制御装置１３と速度制御装置７０とを繋ぐ車載ネットワーク１４などに断線等の不具合が生じている可能性があるものとして、自動走行制御を停止して（ステップＳ１０２）自動停車対応処理を終了する。なお、速度制御装置７０は、状態信号が受信できていない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、例えばドライバーに車載ネットワーク１４に断線が生じている可能性を通知するように構成してもよい。
【００４５】
一方、状態信号が受信できている場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、速度制御装置７０は、その受信できている状態信号の種別を判定する（ステップＳ１０３）。状態信号が待機状態であった場合（ステップＳ１０３：待機状態）、速度制御装置７０は、再びステップＳ１０１の処理に移行する。
【００４６】
状態信号が制動状態であった場合（ステップＳ１０３：制動状態）、すなわちドライバー自身によるスイッチ１２ａのプッシュ操作によって自動停車制御が開始された場合、速度制御装置７０は、自動走行制御を停止して（ステップＳ１０２）自動停車対応処理を終了する。すなわち、ドライバーの意思により自動停車制御が開始された場合には、自動走行制御をすぐさま停止して設定減速度による車両の減速が迅速に実行される。
【００４７】
状態信号が注意喚起状態であった場合（ステップＳ１０３：注意喚起状態）、速度制御装置７０は、自動走行制御のうち車間距離制御の実行を維持しつつ車速制御の実行を停止する（ステップＳ１０４）。そして、速度制御装置７０は、次のステップＳ１０５において、エンジン５１による走行出力の出力が停止するようにエンジン制御装置５０に対して目標トルクＴｔｒｇ＝０を出力する。
【００４８】
なお、ステップＳ１０５の処理は、自動停車制御装置１３が注意喚起状態にあるときに実行される中間減速制御についての処理の１つである。すなわち、中間減速制御は、自動停車制御装置１３による制動制御装置３０への中間減速度の出力と速度制御装置７０によるエンジン制御装置５０への目標トルクＴｔｒｇ＝０の出力とで構成される。中間減速制御は、エンジン５１による走行出力の出力を停止させつつ、自動停車制御の設定減速度よりも小さい中間減速度で車両を減速させる。なお、目標トルクＴｔｒｇ＝０にともなうエンジンブレーキにより中間減速度以上の減速度が得られる場合、制動制御装置３０は、制動装置３１の制動力を０に制御する。
【００４９】
続いて、速度制御装置７０は、自動停車制御装置１３からの状態信号が受信できているか否かを再び判断する（ステップＳ１０６）。すなわち速度制御装置７０は、中間減速制御の実行中に自動停車制御装置１３からの状態信号が受信できているか否かを判断する。状態信号が受信できていない場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、速度制御装置７０は、自動走行制御を停止して（ステップＳ１０２）自動停車対応処理を終了する。
【００５０】
一方、状態信号が受信できている場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、速度制御装置７０は、その受信できている状態信号の種別を判定する（ステップＳ１０７）。状態信号が待機状態であった場合（ステップＳ１０７：待機状態）、速度制御装置７０は、ステップＳ１０８の処理に移行する。ステップＳ１０８の処理は、注意喚起状態にある自動停車制御装置１３に対してドライバーによるスイッチ１２ａのターン操作により自動停車制御の停止を示すターン操作信号（停止信号）が入力された場合の処理である。ステップＳ１０８において、速度制御装置７０は、車間距離制御の実行を維持しながら車速制御の実行を再開したうえで、すなわち通常の自動走行制御を再開したうえでステップＳ１０１の処理を再び行う。
【００５１】
状態信号が注意喚起状態であった場合（ステップＳ１０７：注意喚起状態）、速度制御装置７０は、中間減速制御が継続して実行されるものとして、ステップＳ１０５の処理に移行して再び目標トルクＴｔｒｇ＝０をエンジン制御装置５０に出力する。
【００５２】
状態信号が制動状態であった場合（ステップＳ１０７：制動状態）、すなわち自動停車制御装置１３が注意喚起状態を経て制動状態へ移行した場合、速度制御装置７０は、中間減速制御が終了したものと判断する。そして速度制御装置７０は、自動走行制御を停止して（ステップＳ１０２）自動停車対応処理を終了する。
【００５３】
図３（ａ）および図３（ｂ）を参照して、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始された場合の動作態様の例について説明する。なお、図３（ａ）および図３（ｂ）に示す例における注意喚起期間での減速度は中間減速度であるものとする。
【００５４】
図３（ａ）に示す例において、車両は、時刻ｔ１では設定速度で走行する自動走行制御の実行中にある。このとき、自動停車制御装置１３は待機状態にある。また、速度制御装置７０は、目標トルクＴｔｒｇとして設定速度が保持される設定トルクを出力しているとともに自動停車対応処理を実行している。また、エンジン５１は、速度制御装置７０が出力した目標トルクＴｔｒｇを走行出力として出力する通常出力状態にある。
【００５５】
次の時刻ｔ２においてドライバー異常信号あるいはスイッチ１２ｂからのプッシュ操作信号が自動停車制御装置１３に入力されると自動停車制御が開始されて自動停車制御装置１３が待機状態から注意喚起状態へ移行する。この状態移行により、速度制御装置７０は、車間距離制御の実行を維持しながら車速制御の実行を停止する。そして速度制御装置７０は、目標トルクＴｔｒｇを０に設定してエンジン５１による走行出力の出力を停止する。また、制動制御装置３０は中間減速度で車両が減速するように制動装置３１の制動力を制御する。
【００５６】
やがて時刻ｔ３においてドライバーによって自動停車制御の停止操作がなされると、自動停車制御装置１３は注意喚起状態から待機状態へと移行する。このとき、車速は、設定速度Ｖａよりも遅い第１移行速度まで低下している。そして待機状態への状態移行により、速度制御装置７０が車速制御の実行を再開することで通常の自動走行制御が再開される。これにより、目標トルクＴｔｒｇが第１移行速度に応じた移行トルクに設定されたのちに設定トルクに向けて徐々に高められる。そして、時刻ｔ４において目標トルクＴｔｒｇが設定トルクに設定されることにともない車速Ｖが設定速度に設定される。
【００５７】
図３（ｂ）に示す例では、時刻ｔ３において停止操作がなされることなく注意喚起期間が経過した時刻ｔ５で自動停車制御装置１３が制動状態へ移行する。このとき、車速は、第１移行速度よりも低い第２移行速度まで低下している。制動状態への状態移行により、速度制御装置７０は、車間距離制御および車速制御の双方の実行を停止することにより自動走行制御を停止してエンジン制御装置５０への目標トルクＴｔｒｇの出力を停止する。また、制動状態にある自動停車制御装置１３は、設定減速度を示す信号を車載ネットワーク１４を介して制動制御装置３０に出力する。制動制御装置３０は、車両が設定減速度で減速するように制動装置３１の制動力を制御する。制動状態においては、速度制御装置７０によるエンジン５１の出力制御が行われることなく減速が行われ、やがて車両が自動的に停車する。
【００５８】
本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）自動運転制御システム１０は、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始された場合、注意喚起期間においてはエンジン５１による走行出力の出力を停止した状態で設定減速度よりも小さな中間減速度で車両が減速可能に構成されている。
【００５９】
そのため、自動停車制御の開始時の車速Ｖよりも制動期間への移行時の車速Ｖが速くなることがないため、注意喚起期間から制動期間への移行によって車両の挙動が大きく変化することが抑えられる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両を安全に停車させることができる。
【００６０】
（２）中間減速度を０より大きくすることにより、自動停車制御の開始時の車速Ｖよりも制動期間への移行時の車速Ｖを遅くすることができる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始された場合に車両をより安全に停車させることができる。そのうえ、制動期間における制動距離も短くできる。
【００６１】
（３）注意喚起期間においてはエンジン５１による走行出力の出力が停止した状態にあるから、エンジン５１による走行出力と制動装置３１による制動力とが対抗することがない。これにより、中間減速度で車両を減速させるうえで必要となる制動力を小さくすることができる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御を実行したとしても、注意喚起期間において制動装置３１に必要とされる制動力が抑えられることから、制動期間において制動装置３１が制動力を効果的に発現できる状態に保持することができる。
【００６２】
（４）自動運転制御システム１０は、注意喚起期間にドライバーが自動停車制御の停止操作を行った場合には自動停車制御を停止するとともに自動走行制御を継続して実行可能に構成されている。そのため、例えば乗客によるスイッチ１２ｂの誤操作によって自動停車制御が開始された場合に自動停車制御を停止したとしても、停止操作後に自動走行制御についての設定を再び行わなくとも自動走行制御を継続して行うことができる。その結果、ドライバーの利便性を向上させることができる。また、中間減速度が設定減速度よりも小さい減速度であることによって自動走行制御の再開時における車速を設定車速に近づけることができる。これにより、車速が設定車速に到達するまでの時間の短縮や燃料消費量の抑制を図ることができる。
【００６３】
（５）自動運転制御システム１０は、注意喚起期間において車間距離制御の実行を維持しつつ車速制御を停止するように構成されている。こうした構成によれば、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても注意喚起期間において先行車との車間距離が設定距離未満になることが抑えられる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両をより安全に停車させることができる。
【００６４】
（６）自動運転制御システム１０は、注意喚起期間においてエンジン５１による走行出力の出力を停止するように構成されている。こうした構成によれば、注意喚起期間においてエンジンブレーキによる制動作用を発現させることができる。これにより、注意喚起期間における制動装置３１による制動頻度が抑えられることから、制動装置３１が制動力を効果的に発現できる状態で制動期間へと移行することができる。
【００６５】
（７）自動停車対応処理において、速度制御装置７０は、自動停車制御装置１３が出力する状態信号の受信状況を監視しているとともに状態信号が受信できない場合に自動走行制御を停止する。そのため、車載ネットワーク１４に断線などの不具合が生じたときにフェイルセーフとして自動走行制御を迅速に停止させることができる。その結果、自動停車制御の実行状態が不明な状態で自動停車制御と自動走行制御とが同時期に実行されることを回避できる。
【００６６】
（８）注意喚起期間において、自動停車制御装置１３は制動制御装置３０に対して中間減速度を出力し、速度制御装置７０はエンジン制御装置５０に対して目標トルクＴｔｒｇ＝０を出力する。そのため、例えば自動走行制御により下り坂を走行している車両において自動停車制御が開始されたとしても注意喚起期間において車両を確実に減速させることができる。その結果、自動走行制御の実行中に自動停車制御が開始されたとしても車両を安全に停車させることができる。
【００６７】
本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・自動運転制御システム１０は、速度制御装置７０が状態信号を受信できないときに自動走行制御を停止することなく続行してもよい。
【００６８】
・パワートレインから駆動輪への走行出力の停止は、エンジン５１の出力を停止する構成に限らず、例えば動力伝達装置６１の変速機においてギヤ段をニュートラルに設定する構成であってもよいし、動力伝達装置６１のクラッチ装置においてクラッチを切断状態に制御する構成であってもよい。また、動力伝達装置６１の変速機のギヤ段を車速に応じて変速する構成であってもよい。
【００６９】
・また、パワートレインが動力源としてモータージェネレーターを有する場合、パワートレインから駆動輪への走行出力の停止は、モータージェネレーターによる回生で具現化されてもよい。
【００７０】
・自動停車対応処理においては、自動停車制御装置１３が注意喚起状態にあるときに車間距離制御と車速制御とを選択的に実行してもよい。すなわち、例えば、車間距離制御および車速制御の双方を実行してもよいし、車間距離制御および車速制御の双方を実行しなくともよい。
【００７１】
・注意喚起期間においてドライバーが停止操作を行った場合、自動停車制御とともに自動走行制御を停止してもよい。
・制動制御装置３０は、自動停車制御装置１３から減速度が入力される構成に限らず、自動停車制御装置１３が車載ネットワーク１４に出力している状態信号を取得し、その取得した状態信号に応じた減速度で制動装置３１の制動力を制御する構成であってもよい。
【００７２】
・動力源は、ディーゼルエンジンに限らず、ガソリンエンジンであってもよいし、ガスエンジンであってもよい。また動力源は、内燃機関に限らず電動機であってもよいし、これら内燃機関および電動機双方であってもよい。動力源が内燃機関および電動機で構成される場合、注意喚起期間においては、内燃機関については目標トルク＝０が設定され、電動機については回生トルク（＞０）が設定されることが好ましい。
【００７３】
・制動装置３１は、空圧式に限らず油圧式であってもよい。
・アクセル開度センサー２７は、アクセル開度を示す信号をエンジン制御装置５０に対して直接入力する構成であってもよい。
【００７４】
・自動運転制御システム１０は、注意喚起期間における減速手段として制動装置３１による制動を有している。これに限らず、自動運転制御システム１０は、パワートレインに対する走行出力の停止のみによって注意喚起期間における減速を行ってもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０…自動運転制御システム、１１…自動検知部、１２，１２ａ，１２ｂ…スイッチ、１３…自動停車制御装置、１４…車載ネットワーク、１５…車内報知装置、２１…シャフト回転数センサー、２２…車速センサー、２３…ブレーキ開度センサー、２５…加速度センサー、２７…アクセル開度センサー、２８…車間距離センサー、３０…制動制御装置、３１…制動装置、４５…車体制御装置、４６…車外報知装置、５０…エンジン制御装置、５１…エンジン、６０…車両制御装置、６１…動力伝達装置、６２…操舵装置、７０…速度制御装置、７１…自動走行操作部、７２…メモリ。
【図１】
2020001555.tif 000003
【図２】
2020001555.tif 000004
【図３】
2020001555.tif 000005