(57)【要約】【課題】荷台や傾斜フレーム等の機械の損傷を防止することのできる車両運搬車を提供する。【解決手段】車両運搬車１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０上に搭載されて被積載車両を運搬するための荷台１３であって、車体１０に対してスライド移動可能に構成された荷台１３と、荷台１３をスライド移動させるスライドシリンダ４と、スライドシリンダ４の長さを検出するスライドシリンダ長さ検出器８と、荷台１３がスライド移動する際に荷台１３の後端を支持する後端ローラ２０と、後端ローラ２０の接地の有無を検出する後端ローラ接地検出器９と、スライドシリンダ４を制御する制御装置１００であって、スライドシリンダ４が所定の長さを超えても、後端ローラ２０が接地しなければ、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされている、制御装置１００と、を備えている。【選択図】図１
2020179690.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機能を有する車体と、
前記車体上に搭載されて被積載車両を運搬するための荷台であって、前記車体に対してスライド移動可能に構成された荷台と、
前記荷台をスライド移動させるスライドシリンダと、
前記スライドシリンダの長さを検出するスライドシリンダ長さ検出器と、
前記荷台がスライド移動する際に前記荷台の後端を支持する後端ローラと、
前記後端ローラの接地の有無を検出する後端ローラ接地検出器と、
前記スライドシリンダを制御する制御装置であって、前記スライドシリンダが所定の長さになっても、前記後端ローラが接地しなければ、前記スライドシリンダの伸長作動を規制するようにされている、制御装置と、を備える車両運搬車。
【請求項２】
前記制御装置は、前記スライドシリンダが所定の長さ未満で、前記後端ローラが接地すると、前記スライドシリンダの伸長作動を規制するようにされている、請求項１に記載された車両運搬車。
【請求項３】
前記荷台がスライド移動する際に前記荷台の前方側を支持する支持脚ローラと、前記支持脚ローラの接地の有無を検出する支持脚ローラ接地検出器と、をさらに備え、
前記制御装置は、前記スライドシリンダが所定の長さになっても、前記支持脚ローラが接地しなければ、前記スライドシリンダの伸長作動を規制するようにされている、請求項１又は請求項２に記載された車両運搬車。
【請求項４】
前記制御装置は、前記スライドシリンダが所定の長さ未満で、前記支持脚ローラが接地すると、前記スライドシリンダの伸長作動を規制するようにされている、請求項３に記載された車両運搬車。
【請求項５】
警報器をさらに備え、前記制御装置は、前記スライドシリンダの伸長作動が規制された場合に、さらに警報するようにされている、請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載された車両運搬車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を積載するための荷台が設置された車両運搬車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両を積載するための荷台が設置された車両運搬車が知られている。車両運搬車では、荷台をスライド移動させて地上に降下させて、地面に近い高さで被積載車両の積載作業ができるようにされていることが多い。
【０００３】
ところで、このような車両運搬車では、荷台を後方にスライド移動させつつ、荷台を傾斜させて地上に降下させるようになっている。このため、荷台の後端の接地面との間にソリやローラ等の装置が設置されている。
【０００４】
しかしながら、荷台を降下させる場所の地盤は必ずしも水平ではなく、車両運搬車の車体を駐車させた位置の地盤と、荷台を降下させた位置の地盤の傾斜角度が異なる場合には、荷台や傾斜フレームに作用する荷重が大きくなって荷台や傾斜フレームが損傷する可能性がある。
【０００５】
そのため、例えば特許文献１に開示された車両運搬車は、ガイドフレーム（傾斜フレーム）の後端を支持する支持脚が接地しなければ、さらに傾斜させる側への動作を許容するように構成されている。このような構成によれば、接地面が凹であっても、支持脚の位置を地上の状態に合わせて調整することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２３０３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、特許文献１を含む従来の構造では、傾斜角度を含む地盤の状態が想定外の状態となっている場合に、荷台や傾斜フレーム等の機械に想定以上の荷重が作用して損傷するおそれがあった。
【０００８】
そこで、本発明は、荷台や傾斜フレーム等の機械の損傷を防止することのできる、車両運搬車を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記目的を達成するために、本発明の車両運搬車は、走行機能を有する車体と、前記車体上に搭載されて車両を運搬するための荷台であって、前記車体に対してスライド移動可能に構成された荷台と、前記荷台をスライド移動させるスライドシリンダと、前記スライドシリンダの長さを検出するスライドシリンダ長さ検出器と、前記荷台がスライド移動する際に前記荷台の後端を支持する後端ローラと、前記後端ローラの接地の有無を検出する後端ローラ接地検出器と、前記スライドシリンダを制御する制御装置であって、前記スライドシリンダが所定の長さになっても、前記後端ローラが接地しなければ、前記スライドシリンダの伸長作動を規制するようにされている、制御装置と、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
このように、本発明の車両運搬車は、車体と、荷台と、スライドシリンダと、スライドシリンダ長さ検出器と、荷台の後端を支持する後端ローラと、後端ローラ接地検出器と、を備えており、さらに、スライドシリンダが所定の長さになっても、後端ローラが接地しなければ、スライドシリンダの伸長作動を規制するようにされている、制御装置と、を備えている。このような本発明の車両運搬車の構成によれば、傾斜角度を含む地盤の状態が想定外の状態となっている場合であっても、荷台や傾斜フレーム等の機械の損傷を防止することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両運搬車の構成の説明図である。（ａ）は側面図であり、（ｂ）は平面図である、（ｃ）は背面図である。
【図２】スライド機構の構成を分解して説明する分解説明図である。
【図３】スライドシリンダを縮めた状態のスライド機構の説明図である。
【図４】スライドシリンダを伸ばした状態のスライド機構の説明図である。
【図５】後端ローラの構成の説明図である。（ａ）は側面図であり、（ｂ）は正面図である。
【図６】実施例１の制御系のブロック図である。
【図７】実施例１の制御の流れのフローチャートである。
【図８】荷台のスライド形態の変化の説明図である。（ａ）はスライド前の形態であり、（ｂ）は支持脚ローラ及び後端ローラの接地前の形態であり、（ｃ）は支持脚ローラ及び後端ローラの接地時の形態であり、（ｄ）はスライド完了時の形態である。
【図９】地盤が異常な状態となっている場合の荷台のスライド形態の説明図である。（ａ）は車両後方が昇り勾配となっている状態であり、（ｂ）は車両後方が下り勾配となっている状態である。
【図１０】実施例２の制御系のブロック図である。
【図１１】実施例２の制御の流れのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ここにおいて、実施例１では、後端ローラのみを監視する場合について説明し、実施例２では、後端ローラ及び支持脚ローラを監視する場合について説明する。
【実施例１】
【００１３】
（全体構成）
まず、図１（ａ）〜（ｃ）の外観図を用いて、実施例の車両運搬車１の全体構成を説明する。図１（ａ）〜（ｃ）に示すように、車両運搬車１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０の前方に配置されたキャビン１１と、キャビン１１の後方で車体１０の前後方向に延びる傾斜フレーム１２と、傾斜フレーム１２に沿ってスライド自在に取り付けられる荷台１３と、を備えている。
【００１４】
（スライド機構の構成）
ここで、図２の分解説明図を用いて、荷台１３のスライド機構Ｓについて簡単に説明する。なお、図２では、スライド機構Ｓの左右一対の構成のうち手前側の要素（車両左側の要素）のみを示すが、奥側の他方の要素（車両右側の要素）も同様の構成である。スライド機構Ｓは、図２に示すように、ガイドレール３と、傾斜フレーム１２と、スライドシリンダ４と、スライダ５と、荷台１３と、によって構成される。
【００１５】
ガイドレール３は、車体１０（シャシフレーム）上に固定される左右一対のサブフレーム部材３１、３１と、サブフレーム部材３１、３１にそれぞれ固定される左右一対のガイドレール部材３２、３２と、から構成される。
【００１６】
サブフレーム部材３１は、車体１０（シャシフレーム）上に固定される、車両前後方向に延びる左右一対の鋼材である。各サブフレーム部材３１には長さ方向（軸線方向）に沿ってガイドレール部材３２が取り付けられるとともに、その後端には荷台１３の下部の根太１３２を下方から移動可能に支持するために、ローラ部材３３が取り付けられている。
【００１７】
ガイドレール部材３２は、後述するスライドシリンダ４の下ローラ４５を案内できるように、車両内向き（又は外向き）の溝３２ａを有する鋼材（例えばＣ型鋼）であり、車両前後方向に延びている。ガイドレール部材３２は、傾斜フレーム１２をスムーズに傾動させることができるように、台形状の経路となっている。すなわち、車両側方から見ると、ガイドレール部材３２は、上り傾斜部３２１と、水平部３２２と、下り傾斜部３２３と、から構成されている。
【００１８】
傾斜フレーム１２は、車両前後方向に延びる左右一対の鋼材（例えばＨ型鋼）であり、内向き側面と外向き側面にそれぞれ、内向きガイド溝１２ａと外向きガイド溝１２ｂとが形成されている。さらに、傾斜フレーム１２の後部は、揺動軸を介してサブフレーム部材３１の後端に揺動自在に取り付けられている。また、傾斜フレーム１２、１２の前端どうしは互いに繋げられ、この部分にスライドシリンダ４のロッド４１側が接続されている。一方、傾斜フレーム１２の後端下部には、荷台１３の前方側を支持するための支持脚ローラ６０が設置されている。
【００１９】
スライドシリンダ４は、ロッド４１とチューブ４２とを有する油圧シリンダであり、そのロッド４１側が、前述した傾斜フレーム１２に取り付けられている。また、スライドシリンダ４は、チューブ４２の前端部に左右一対の前ローラ４３、４３と、チューブ４２の中間に左右二対（合計４つの）の中間ローラ４４、４４、４４、４４と、中間ローラ４４、４４、４４、４４の下部に距離をおいて突出する左右一対の下ローラ４５、４５と、チューブ４２の後端部に左右一対の後ローラ４６、４６と、をそれぞれ備えている。
【００２０】
さらに、倍速移動機構Ｄに関連して図３、図４を用いて後述するように、スライドシリンダ４のチューブ４２の前端部と後端部には、それぞれ前ローラ４３と後ローラ４６に同軸となるように、２つの滑車４７、４８が取り付けられている。
【００２１】
これらのローラ４３〜４６のうち、前ローラ４３、中間ローラ４４、４４及び後ローラ４６は、それぞれ傾斜フレーム１２の内向きガイド溝１２ａ内を移動し、下ローラ４５は、ガイドレール部材３２の溝３２ａ内を移動するようにされている。
【００２２】
したがって、スライドシリンダ４が伸縮すると、下ローラ４５は各ガイドレール部材３２の溝３２ａに沿って移動する。その間、前ローラ４３、中間ローラ４４、及び後ローラ４６は、傾斜フレーム１２の内向きガイド溝１２ａに沿って移動する。そうすると、傾斜フレーム１２は、それ自体の傾斜角度を調整されながら、傾動しつつ後方にスライド移動していくことになる（後述）。
【００２３】
（倍速移動機構の構成）
ここで、図２〜図４を用いて、スライダ５及び荷台１３の構成について説明することによって、倍速移動機構Ｄの構成について説明する。すなわち、荷台１３は、以下に説明するように、倍速移動機構Ｄを介することによって、スライドシリンダ４の伸縮量の２倍だけ移動するようにされている。
【００２４】
倍速移動機構Ｄは、図２〜図４に示すように、スライダ５と、左右のチェーン７０、７０と、によって構成されている。スライダ５は、図示しない連結部材によって互いに一体に連結された左右の側板５０、５０と、各側板５０の内向き面に取り付けられる前後２つ（合計では４つ）のローラ５１、５１と、から構成されている。このローラ５１、５１は、傾斜フレーム１２の外向きガイド溝１２ｂ内を移動するようにされている。したがって、スライダ５は、傾斜フレーム１２の軸線方向に沿って平行に移動するようになっている。そして、このスライダ５に、後述する荷台１３が固定されている。
【００２５】
チェーン７０は、伸側（図３では上側）の第１チェーン７１と、縮側（図３では下側）の第２チェーン７２と、に２分割されている。そして、第１チェーン７１は、一方の端部がスライダ５に固定されるとともに、後方の滑車４８に掛け回されて、他方の端部が傾斜フレーム１２に固定される。第２チェーン７２は、一方の端部がスライダ５に固定されるとともに、前方の滑車４７に掛け回されて、他方の端部が傾斜フレーム１２に固定される。
【００２６】
したがって、スライドシリンダ４を伸縮すると、スライダ５は、前後の滑車４７、４８とチェーン７０との作用（動滑車の原理）によって、スライドシリンダ４の伸縮量の２倍だけ移動することになる。
【００２７】
そして、本実施例の倍速移動機構Ｄには、図３及び図４に示すように、スライドシリンダ４の長さを検出するスライドシリンダ長さ検出器８がさらに設置されている。スライドシリンダ長さ検出器８は、ロータリーエンコーダ（回転数計）８１と、ロータリーエンコーダ８１が接続されたリールに巻き回されるワイヤ８２と、チューブ４２側に設置されるワイヤ取付部８３と、から構成される。
【００２８】
したがって、スライドシリンダ４の伸縮動作に伴う、ワイヤ取付部８３の移動距離（すなわち、スライドシリンダ４の伸縮量）を、ロータリーエンコーダ８１の回転数に基づいて計測できるようになっている。なお、スライドシリンダ長さ検出器は、スライドシリンダ４の長さを計測できればどのような構成であってもよく、例えば反射光を使用するものなど、他の構成を採用することもできる。
【００２９】
荷台１３は、被積載車両が積載される平板状の載せ台１３１と、この載せ台１３１を下方から支持する左右一対の根太１３２、１３２と、から構成される。そして、根太１３２の前方寄りの位置がスライダ５に固定されており、スライドシリンダ４を伸縮することによってスライダ５とともに荷台１３もスライド移動するようになっている。また、根太１３２の後端近傍には、荷台１３がスライド移動する際に、荷台１３の後端を支持するための後端ローラ２０が設置されている。
【００３０】
（後端ローラの構成）
ここで、図５を用いて、本実施例の後端ローラ２０の構成について説明する。後端ローラ２０は、図５に示すように、根太１３２の下面に固定される左右の側板２１、２２と、側板２１、２２にそれぞれ設けられる長孔２１ａ、２２ａと、長孔２１ａ、２２ａに上下移動自在かつ回動自在に挿通される回転軸２３と、回転軸２３と一体にされたタイヤ２４と、から構成されている。したがって、タイヤ２４が接地していない状態では、回転軸２３は重力によって長孔２１ａ、２２ａの最下部に位置し、タイヤ２４が接地すると、回転軸２３は地面から反力を受けて長孔２１ａ、２２ａ内を上方に最上部まで移動するようにされている。
【００３１】
そして、本実施例の後端ローラ２０には、後端ローラ２０の接地の有無を検出する後端ローラ接地検出器９がさらに設置されている。後端ローラ接地検出器９は、タイヤ２４の回転軸２３の上方移動を受けるピストン部９１と、ピストン部９１の移動を検出するスイッチ部９２と、を有している。
【００３２】
したがって、荷台１３が後方・下方にスライド移動して、後端ローラ２０のタイヤ２４が接地すると、回転軸２３が上方へ移動し、この回転軸２３の上方への移動をピストン部９１で受け、ピストン部９１が押されたことをスイッチ部９２で検出することで、後端ローラ２０の接地の有無をスイッチのオン／オフで検出できるようになっている。なお、後端ローラ接地検出器は、後端ローラ２０の接地の有無を検出できればどのような構成であってもよく、例えば光を利用したセンサ等であってもよい。
【００３３】
（制御系の構成）
次に、図６のブロック図を用いて、本実施例の車両運搬車１の制御系の構成について説明する。図６に示すように、本実施例の車両運搬車１の制御系は、演算装置やレジスタの動作や、記憶装置の読み書き、入出力などを制御する制御装置１００と、制御装置１００への入力系統として後端ローラ接地検出器９と、スライドシリンダ長さ検出器８と、ラジコン又は操作スイッチ９９と、を備え、制御装置１００からの出力系統として警報器である警報ブザー又は警報ランプ１０１と、制御バルブ１０２と、を備えている。
【００３４】
制御装置１００は、制御バルブ１０２を介してスライドシリンダ４を制御するが、さらに本実施例では、スライドシリンダ４が所定の長さを超えても、後端ローラ２０が接地しなければ、スライドシリンダ４の伸長作動を規制する機能を備えている。
【００３５】
より具体的に言うと、制御装置１００は、スライドシリンダ長さ検出器８によって検出されたスライドシリンダ４の長さが所定の長さを超えても、後端ローラ接地検出器９から接地情報を受信しなければ、制御バルブ１０２を介してスライドシリンダ４の伸長動作を停止するか、及び／又は、警報器である警報ブザー又は警報ランプ１０１を介してオペレータ等に警報する。
【００３６】
さらに、制御装置１００は、スライドシリンダ４が所定の長さ未満で、後端ローラ２０が接地すると、スライドシリンダ４の伸長作動を規制する機能を備えている。
【００３７】
より具体的に言うと、制御装置１００は、スライドシリンダ長さ検出器８によって検出されたスライドシリンダ４の長さが所定の長さ未満で、後端ローラ接地検出器９から接地情報を受信すると、制御バルブ１０２を介してスライドシリンダ４の伸長動作を停止するか、及び／又は、警報器である警報ブザー又は警報ランプ１０１を介してオペレータに警報する。
【００３８】
ここにおいて、「所定の長さ」とは、地表面が水平（又は、勾配（水平に対する傾斜角度）が一定）であると仮定した場合に、後端ローラ２０（及び支持脚ローラ６０）が接地する時点における、スライドシリンダ４の長さと定義することが可能である。さらに、実際の処理では、「所定の長さ」として、計測誤差や許容できる傾斜角度等を考慮して、ある程度の幅をもった値とすることが好ましい。加えて、正常である場合に異常であると判定することを避けるため、所定の長さの範囲の下限値は、設計上での接地時点の値よりも、微小量だけ長い値とすることもできる。
【００３９】
（制御の手順）
次に、図７、図８、図９を用いて、本実施例の制御装置１００による伸長作動の規制機能について説明する。
【００４０】
以下に説明する伸長作動の規制制御は、図８（ａ）〜（ｄ）に示す荷台１３の張出作業中に実施される。すなわち、作業前の状態から（図８（ａ））、スライドシリンダ４を伸長させると、傾斜フレーム１２が徐々に傾いていく（図８（ｂ））。そうすると、荷台１３も傾きながら後方にスライドし、支持脚ローラ６０と後端ローラ２０が略同時に接地し（図８（ｃ））、荷台１３がさらに後方にスライドした後に道板が開いて張出作業が完了する（図８（ｄ））。以下、この張出作業中の伸長作動の規制制御の処理の流れについて説明する。
【００４１】
はじめに、オペレータが、ラジコン又は操作スイッチ９９を操作すると、制御バルブ１０２を介してスライドシリンダ４が伸長させられる（ステップＳ１）。そうすると、スライドシリンダ長さ検出器８によってスライドシリンダ４の長さが検出されて制御装置１００へ入力される。さらに、後端ローラ接地検出器９によって接地の有無が検出されて制御装置１００へ入力される（ステップＳ２）。
【００４２】
そして、計測されたスライドシリンダ４の長さが、「地表面が水平であると仮定して、後端ローラ２０が接地する時点のスライドシリンダ４の長さ（以下、「所定の長さ」と称する）となっているか否かを判定する（ステップＳ３）。そして、スライドシリンダ４の長さが、所定の長さよりも短ければ（ステップＳ３のＮＯ）、ステップＳ７へ進んで後端ローラ２０の接地の有無を判定する（ステップＳ７）。
【００４３】
なお、このスライドシリンダ４の長さの判定は、計測の誤差や許容できる傾斜角度を考慮しておくことが好ましく、例えば、スライドシリンダ４の計測された長さが、所定の長さ範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲内にあれば「後端ローラ２０が接地するシリンダ長さである（ＹＥＳ）」と判定し、所定の長さ範囲Ｌ１〜Ｌ２の範囲外にあれば「後端ローラ２０が接地するシリンダ長さではない（ＮＯ）」と判定することが好ましい。
【００４４】
そして、範囲外（ステップＳ３のＮＯ）であり、かつ、後端ローラ２０が接地していれば（ステップＳ７のＹＥＳ）、異常な接地（∵地盤が水平ではない）と考えられるため、スライドシリンダ４の張出動作を停止し、かつ／又は、警報ブザー又は警報ランプ１０１によってオペレータに警報する（ステップＳ８）。
【００４５】
これは、例えば図９（ａ）に示すように、後方の地盤が昇り勾配となっている場合、設計よりも後端ローラ２０が先に接地して反力を受けることになる。そうすると、荷台−傾斜フレーム間の開き角度が過大になり、荷台開口部を損傷するおそれが生じるため、これを防止している。
【００４６】
一方、範囲外（ステップＳ３のＮＯ）であり、かつ、後端ローラ２０が接地していなければ（ステップＳ７のＮＯ）、正常と考えられるため、ステップＳ１へ戻って張出動作を継続する（ステップＳ１〜Ｓ３、Ｓ７）。
【００４７】
他方、計測されたスライドシリンダ４の長さが、所定の長さになっていれば（ステップＳ３のＹＥＳ）、ステップＳ４へ進み、後端ローラ２０の接地の有無を判定する（ステップＳ４）。
【００４８】
そして、範囲内（ステップＳ３のＹＥＳ）であり、かつ、後端ローラ２０が接地していなければ（ステップＳ４のＮＯ）、異常な未接地（∵地盤が水平ではない）と考えられるため、スライドシリンダ４の張出動作を停止し、かつ／又は、警報ブザー又は警報ランプ１０１によってオペレータに警報する（ステップＳ６）。
【００４９】
これは、例えば図９（ｂ）に示すように、後方の地盤が下り勾配となっている場合、後端ローラ２０が接地しないため、荷台１３の質量を片持ち梁状態で支えることになる。そうすると、荷台固定支点に過大な荷重が作用するため傾斜フレーム１２やサブフレーム部材３１が損傷する恐れが生じるため、これを防止している。
【００５０】
一方、範囲内（ステップＳ３のＹＥＳ）であり、かつ、後端ローラ２０が接地していれば（ステップＳ４のＹＥＳ）、正常な接地（∵地盤が水平である）と考えられるため、スライドシリンダ４の張出動作を停止し、かつ／又は、報知器によってオペレータに「正常な接地」を報知する（ステップＳ５）。ここにおいて、報知器としては、警報器と同一のものを援用することができる。ただし、正常状態の報知と異常状態の警報とを区別するために、ブザー音やランプの点滅回数等を相違させておく必要がある。
【００５１】
上述した処理の流れで、張出作業中のスライドシリンダ４の伸長作動の規制制御が実施されることによって、装置に過大な負荷が作用することを防止して、装置が損傷することを防止することができる。すなわち、傾斜角度を含む地盤の状態が想定外の状態となっている場合であっても、荷台１３や傾斜フレーム１２が損傷することを防止できる。
【００５２】
（効果）
次に、本実施例の車両運搬車１の奏する効果を列挙して説明する。
【００５３】
（１）上述してきたように、本実施例の車両運搬車１は、走行機能を有する車体１０と、車体１０上に搭載されて被積載車両を運搬するための荷台１３であって、車体１０に対してスライド移動可能に構成された荷台１３と、荷台１３をスライド移動させるスライドシリンダ４と、スライドシリンダ４の長さを検出するスライドシリンダ長さ検出器８と、荷台１３がスライド移動する際に荷台１３の後端を支持する後端ローラ２０と、後端ローラ２０の接地の有無を検出する後端ローラ接地検出器９と、スライドシリンダ４を制御する制御装置１００であって、スライドシリンダ４が所定の長さになっても、後端ローラ２０が接地しなければ、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされている、制御装置１００と、を備えている。
【００５４】
このような本実施例の車両運搬車１の構成によれば、極端な傾斜地盤上、又は、傾斜角度が変化するような、地盤の状態が想定外の状態となっている場合であっても、荷台１３や傾斜フレーム１２等の機械の損傷を防止することができるようになる。特に、途中で下り勾配になるなど、地盤が凸形状となっている場合でも、強制的にスライドシリンダ４の伸長作動を規制することによって、機械の損傷を防止することができる。
【００５５】
（２）また、制御装置１００は、スライドシリンダ４が所定の長さ未満で、後端ローラ２０が接地すると、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされているため、途中で昇り勾配になるなど、地盤が凹形状となっている場合でも、強制的にスライドシリンダ４の伸長作動を規制することによって、機械の損傷を防止することができる。
【００５６】
（３）さらに、警報器としての警報ブザー又は警報ランプ１０１をさらに備え、制御装置１００は、スライドシリンダ４の伸長作動が規制された場合に、さらにオペレータ等に警報するようにされているため、オペレータが異常に気付いてスライドシリンダ４の伸長作動を自主的に規制したり、負荷がより小さくなる方向への動作を促したりすることもできるようになる。
【実施例２】
【００５７】
以下、図１０、図１１を用いて、実施例１で説明した後端ローラ接地検出器９に加えて、支持脚ローラ接地検出器９Ａを備える車両運搬車１について説明する。なお、実施例１で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については同一符号を付して説明する。
【００５８】
まず、車両運搬車１の全体構成については実施例１と略同一であるため説明を省略する。次に、図１０のブロック図を用いて、本実施例の車両運搬車１の制御系の構成について説明する。図１０に示すように、本実施例の車両運搬車１の制御系は、制御装置１００と、制御装置１００への入力系統として、後端ローラ接地検出器９と、支持脚ローラ６０の接地の有無を検出する支持脚ローラ接地検出器９Ａと、スライドシリンダ長さ検出器８と、ラジコン又は操作スイッチ９９と、を備え、制御装置１００からの出力系統として警報器である警報ブザー又は警報ランプ１０１と、制御バルブ１０２と、を備えている。
【００５９】
つまり、本実施例の支持脚ローラ６０には、後端ローラ接地検出器９に加えて、支持脚ローラ６０の接地の有無を検出する支持脚ローラ接地検出器９Ａがさらに設置されている。この支持脚ローラ接地検出器９Ａの具体的な構成は、前述した後端ローラ接地検出器９と略同様の構成とすることができるため説明を省略する。
【００６０】
したがって、荷台１３が後方・下方にスライド移動して、支持脚ローラ６０のタイヤ（２４）が接地すると、回転軸（２３）が上方へ移動し、この回転軸（２３）の上方への移動をピストン部（９１）で受け、ピストン部（９１）が押されたことをスイッチ部（９２）で検出することで、支持脚ローラ６０の接地の有無をスイッチのオン／オフで検出できるようになっている。なお、支持脚ローラ接地検出器は、支持脚ローラ６０の接地の有無を検出できればどのような構成であってもよく、例えば光を利用したセンサ等であってもよい。
【００６１】
そして、本実施例の制御装置１００は、スライドシリンダ４が所定の長さになっても支持脚ローラ６０が接地しない場合に、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされている。同様に、制御装置１００は、スライドシリンダ４が所定の長さ未満で支持脚ローラ６０が接地する場合にも、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされている。
【００６２】
次に、図１１を用いて、本実施例の制御装置１００による伸長作動の規制機能について説明する。
【００６３】
以下に説明する伸長作動の規制制御は、図８（ａ）〜（ｄ）に示す荷台１３の張出作業中に実施される。以下、この張出作業中の伸長作動の規制制御の処理の流れについて説明する。
【００６４】
はじめに、オペレータが、ラジコン又は操作スイッチ９９を操作すると、制御バルブ１０２を介してスライドシリンダ４が伸長させられる（ステップＳ１１）。そうすると、スライドシリンダ長さ検出器８によってスライドシリンダ４の長さが検出されて制御装置１００へ入力される。さらに、後端ローラ接地検出器９によって後端ローラ２０の接地の有無が検出されるとともに、支持脚ローラ接地検出器９Ａによって支持脚ローラ６０の接地の有無が検出されて制御装置１００へ入力される（ステップＳ１２）。
【００６５】
そして、計測されたスライドシリンダ４の長さが、「地表面が水平であると仮定して、後端ローラ２０が接地する時点のスライドシリンダ４の長さ（以下、「所定の長さ」と称する）となっているか否かを判定する（ステップＳ１３）。そして、スライドシリンダ４の長さが、所定の長さよりも短ければ（ステップＳ１３のＮＯ）、ステップＳ１７へ進んで後端ローラ２０の接地の有無を判定する（ステップＳ１７）。
【００６６】
そして、範囲外（ステップＳ１３のＮＯ）であり、かつ、後端ローラ２０及び支持脚ローラ６０の少なくともいずれか一方が接地していれば（ステップＳ１７のＹＥＳ）、異常な接地（∵地盤が水平ではない）と考えられるため、スライドシリンダ４の張出動作を停止し、かつ／又は、警報ブザー又は警報ランプ１０１によってオペレータに警報する（ステップＳ１８）。
【００６７】
一方、範囲外（ステップＳ１３のＮＯ）であり、かつ、後端ローラ２０及び支持脚ローラ６０の両方ともに接地していなければ（ステップＳ１７のＮＯ）、正常と考えられるため、ステップＳ１１へ戻って張出動作を継続する（ステップＳ１１〜Ｓ１３、Ｓ１７）。
【００６８】
他方、計測されたスライドシリンダ４の長さが、所定の長さになっていれば（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ステップＳ１４へ進み、後端ローラ２０及び支持脚ローラ６０の接地の有無を判定する（ステップＳ１４）。
【００６９】
そして、範囲内（ステップＳ１３のＹＥＳ）であり、かつ、後端ローラ２０及び支持脚ローラ６０の少なくともいずれか一方が接地していなければ（ステップＳ１４のＮＯ）、異常な未接地（∵地盤が水平ではない）と考えられるため、スライドシリンダ４の張出動作を停止し、かつ／又は、警報ブザー又は警報ランプ１０１によってオペレータに警報する（ステップＳ１５）。
【００７０】
一方、範囲内（ステップＳ１３のＹＥＳ）であり、かつ、後端ローラ２０及び支持脚ローラ６０の両方が接地していれば（ステップＳ１４のＹＥＳ）、正常な接地（∵地盤が水平である）と考えられるため、スライドシリンダ４の張出動作を停止し、かつ／又は、報知器によってオペレータに「正常な接地」を報知する（ステップＳ１５）。
【００７１】
（効果）
次に、本実施例の車両運搬車１の奏する効果を列挙して説明する。
【００７２】
（１）上述してきたように、本実施例の車両運搬車１は、車体１０と、荷台１３と、スライドシリンダ４と、スライドシリンダ長さ検出器８と、後端ローラ２０と、後端ローラ接地検出器９と、スライドシリンダ４が所定の長さになっても、後端ローラ２０が接地しなければ、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされている、制御装置１００と、を備えている。このような構成によれば、極端な傾斜地盤上、又は、傾斜角度が変化するような、地盤の状態が想定外の状態となっている場合であっても、荷台１３や傾斜フレーム１２等の機械の損傷を防止することができるようになる。特に、途中で下り勾配になるなど、地盤が凸形状となっている場合でも、強制的にスライドシリンダ４の伸長作動を規制することによって、機械の損傷を防止することができる。
【００７３】
（２）また、荷台１３がスライド移動する際に荷台１３の前方側を支持する支持脚ローラ６０と、支持脚ローラ６０の接地の有無を検出する支持脚ローラ接地検出器９Ａと、をさらに備え、制御装置１００は、スライドシリンダ４が所定の長さになっても、後端ローラ２０及び支持脚ローラ６０が両方ともに接地している状態になっていなければ、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされている。したがって、支持脚ローラ６０付近の地盤に局所的に凹凸が生じている場合などにも、これを検出して機械の損傷を防止することができる。
【００７４】
（３）さらに、制御装置１００は、スライドシリンダ４が所定の長さ未満で、少なくとも後端ローラ２０又は支持脚ローラ６０のいずれか一方が接地すると、スライドシリンダ４の伸長作動を規制するようにされていることで、途中で昇り勾配になるなど、地盤が凹形状となっている場合でも、強制的にスライドシリンダ４の伸長作動を規制することによって、機械の損傷を防止することができる。
【００７５】
（４）また、警報器としての警報ブザー又は警報ランプ１０１をさらに備え、制御装置１００は、スライドシリンダ４の伸長作動が規制された場合に、さらに警報するようにされているため、オペレータが異常に気付いてスライドシリンダ４の伸長作動を自主的に規制したり、負荷がより小さくなる方向への動作を促したりすることもできるようになる。
【００７６】
なお、この他の構成および作用効果については、前記実施の形態と略同様であるため説明を省略する。
【００７７】
以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００７８】
例えば、実施例２では、正常な接地の報知器として、警報器を援用する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、警報器とは別個に専用の報知器を搭載することも好ましい。
【符号の説明】
【００７９】
１：車両運搬車；
１０：車体；  １２：傾斜フレーム；  １３：荷台；
Ｓ：スライド機構；  Ｄ：倍速移動機構；
３：ガイドレール；  ４：スライドシリンダ；  ５：スライダ；
２０：後端ローラ；
２１,２２：側板；  ２１ａ，２２ａ：長孔；  ２３：回転軸；  ２４：タイヤ；
６０：支持脚ローラ；
８：スライドシリンダ長さ検出器；
８１：ロータリーエンコーダ；  ８２：ワイヤ；  ８３：ワイヤ取付部；
９：後端ローラ接地検出器；
９１：ピストン部；  ９２：スイッチ部；
９Ａ：支持脚ローラ接地検出器；
１００：制御装置；  １０１：警報ブザー又は警報ランプ（警報器）；  １０２：制御バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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