(57)【要約】【課題】交差点の手前で停止している車両の発進時に、交通流が低下するのを抑制する。【解決手段】車両検知データ取得部が流入路を走行している車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する。予測部が流入路を走行している車両毎に、当該車両の車両検知データを用いて、設定した仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する。第１判定部が流入路を走行している車両毎に、予測された位置がその車両のジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。第２判定部が交差点の手前で停止する先頭車両を判定する。決定部が第１判定部の判定結果および第２判定部の判定結果に基づいて切換タイミングを決定する。【選択図】図４
2020129259.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、当該車両の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部と、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測部が予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定部と、
前記仮切換タイミング設定部が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定部と、を備え、
前記決定部は、前記第１判定部の判定結果、および前記第２判定部の判定結果に基づいて、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置。
【請求項２】
前記決定部は、前記仮切換タイミング設定部が設定した複数の前記仮切換タイミングの中から、前記第２判定部によって判定された前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの中から、前記切換タイミングを決定する、請求項１に記載のジレンマ感応制御装置。
【請求項３】
前記決定部は、前記第２判定部によって判定された前記先頭車両の種別が予め定めた種別でない前記仮切換タイミングの間で、前記第１判定部によって前記ジレンマゾーン内に位置すると判定された前記車両の台数を比較して、前記切換タイミングを決定する、請求項２に記載のジレンマ感応制御装置。
【請求項４】
前記第２判定部によって判定された前記先頭車両に連続する後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、前記後続車両の前記車両検知データを用いて推定する追突危険性推定部を備え、
前記決定部は、前記追突危険性推定部において前記後続車両が前記先頭車両に追突する危険性があると判定された前記仮切換タイミングを、前記切換タイミングを決定しない、請求項１〜３のいずれかに記載のジレンマ感応制御装置。
【請求項５】
前記予測部は、前記流入路を走行している前記車両毎に、前記車両検知データ取得部が時間経過にともなって繰り返し取得した複数の前記車両検知データから得られた当該車両の走行軌跡を基に予測した前記流入路における当該車両の速度変化を用いて、前記車両に対する前記仮切換タイミングでの位置、および前記ジレンマゾーンを予測する、請求項１〜４のいずれかに記載のジレンマ感応制御装置。
【請求項６】
流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定ステップと、
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定ステップと、を備え、
前記決定ステップは、前記第１判定ステップの判定結果、および前記第２判定ステップの判定結果に基づいて、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御方法。
【請求項７】
流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定ステップと、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、車両検知データ取得部において取得した、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測ステップと、
前記流入路を走行している前記車両毎に、前記予測ステップで予測した位置が、当該車両について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定ステップと、
前記仮切換タイミング設定ステップで設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両を判定する第２判定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記決定ステップは、前記第１判定ステップの判定結果、および前記第２判定ステップの判定結果に基づいて、前記切換タイミングを決定するステップである、ジレンマ感応制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ジレンマ感応制御で信号灯器を青信号から黄信号に切り換える技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、交差点に設置されている信号灯器の灯色を切り換える感応制御の１つにジレンマ感応制御と呼ばれるものがある（例えば、特許文献１等参照）。  
（１）ジレンマ感応制御では、交差点への流入道路（流入路）を走行している車両毎に、ジレンマゾーンを設定する。  
（２）ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定するタイミング（仮切換タイミング）を設定する。  
（３）ジレンマ感応制御では、車両毎に、今回設定した仮切換タイミングにおける車両の位置が、当該車両に対して設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定した判定結果に基づいて、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。  
（４）ジレンマ感応制御では、今回設定したタイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えないと判定すると、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する仮切換タイミングを、今回設定した仮切換タイミングから、一定時間（例えば、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングに更新し、上記（３）にかかる判定を再度行う。  
（５）ジレンマ感応制御では、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えると判定した仮切換タイミングに達した時点で、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えさせる。
【０００３】
ジレンマゾーンは、信号灯器が黄信号に切り換わると、車両が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。また、上述の説明から明らかなように、ジレンマ感応制御は、信号灯器を青信号から黄信号に切り換えるタイミングを、流入道路における車両の走行状態に応じて制御するものである。また、特許文献１には、車両の種別（大型車、普通車）により制動特性である減速度が異なることから、ジレンマゾーンの設定において、その車両に応じた減速度を用いることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５５８９４４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、大型車は、停止状態から特定の速度（例えば、４０Ｋｍ／Ｈ）に達するまでの時間（発進加速時間）が普通車に比べて長い。また、大型車に連続して停止した普通車のドライバは、この大型車が障害物になって、交差点に設置されている信号灯器を見ることができない。これらのことが要因となって、交差点の手前で停止した先頭車両が大型車である場合、信号灯器が次のサイクルの青信号になってから、しばらくの間、交差点の手前で停止した先頭車両が普通車である場合に比べて交差点の交通流が低下する。
【０００６】
特許文献１等に記載されているジレンマ感応制御は、この交通流の低下を抑制することができない。
【０００７】
この発明の目的は、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明のジレンマ感応制御装置は、上記目的を達成するため以下に示すように構成している。
【０００９】
車両検知データ取得部は、交差点への流入路を走行している車両毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する。発進加速時間は、停止状態から特定の速度（例えば、４０Ｋｍ／Ｈ）に達するまでに要する時間であり、一般に大型車のほうが普通車よりも長い。したがって、車両の種別は、その車両の大きさで分類できる。
【００１０】
仮切換タイミング設定部は、切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する。予測部は、流入路を走行している車両毎に、当該車両の車両検知データを用い、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する。
【００１１】
そして、第１判定部が、流入路を走行している車両毎に、予測部が予測した位置が、当該車両について予測したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。また、第２判定部が、仮切換タイミング設定部が設定した仮切換タイミングで流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両を判定する。そして、決定部は、第１判定部の判定結果、および第２判定部の判定結果に基づいて、流入路から交差点へ流入する車両に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。
【００１２】
この構成によれば、第２判定部によって、設定した仮切換タイミング毎に、その仮切換タイミングで信号灯器を青信号から黄信号に切り換えた場合に、交差点の手前で停止する先頭車両が判定される。したがって、第２判定部によって判定された先頭車両が、発進加速時間が長い種別である仮切換タイミングを除外した残りの仮切換タイミング（すなわち、第２判定部によって判定された先頭車両が、発進加速時間が長い種別でない仮切換タイミング）の中から、切換タイミングを設定することによって、先頭車両が大型車１００ｂになるのを防止できる。
【００１３】
これにより、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。
【００１４】
また、決定部は、第２判定部によって判定された先頭車両の種別が予め定めた種別でない仮切換タイミングの間で、第１判定部によってジレンマゾーン内に位置すると判定された車両の台数を比較して、その台数が最小の仮切換タイミングを切換タイミングに決定するようにしてもよい。
【００１５】
また、第２判定部によって判定された先頭車両に連続する後続車両が先頭車両に追突する危険性があるかどうかを、後続車両の車両検知データを用いて推定する追突危険性推定部を備え、決定部を、追突危険性推定部において後続車両が先頭車両に追突する危険性があると判定された仮切換タイミングを、切換タイミングに決定しない構成にしてもよい。このように構成すれば、交差点の手前で停車した車両に対して、後続の大型車が追突する追突事故の発生を抑制できる。
【００１６】
また、予測部は、流入路を走行している車両毎に、車両検知データ取得部が時間経過にともなって繰り返し取得した複数の車両検知データから得られた当該車両の走行軌跡を基に予測した流入路における当該車両の速度変化を用いて、車両に対する前記仮切換タイミングでの位置、および前記ジレンマゾーンを予測するように構成してもよい。このように構成すれば、流入路を走行している車両の速度変化による影響を抑えた、当該車両のジレンマゾーン、および位置の予測が行える。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】この例にかかる信号制御システムを適用した交差点を示す概略図である。
【図２】ジレンマゾーンを説明する図である。
【図３】この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図４】この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図５】この例にかかる電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】この例にかかる追跡データを示す図である。
【図７】この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図８】ｓ１３にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。
【図９】変形例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。
【図１０】変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】変形例にかかるジレンマ感応制御装置の追突危険性推定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、この発明の実施形態にかかるジレンマ感応制御装置を適用した信号制御システムについて説明する。
【００２０】
＜１．適用例＞
図１は、この例にかかる信号制御システムを説明する概略図である。この例にかかる信号制御システムは、信号制御装置１、ジレンマ感応制御装置２、信号灯器３（３ａ、３ｂ）、および電波レーダ装置５（５ａ、５ｂ）を備えている。図１に示す例では、４つの流入路が接続されている交差点を例にしている。この例では、図１において、車両１００（１００ａ、１００ｂ）の走行方向が左右方向である流入路を主道路とし、車両１００の走行方向が上下方向である流入路を従道路とする。
【００２１】
この例では、１００ａは普通車であり、１００ｂは大型車である。大型車１００ｂは、普通車１００ａに比べて発進加速時間（停止状態から特定の速度（例えば、４０Ｋｍ／Ｈ）に達するまでの時間）が長い。また、大型車１００ｂは、普通車１００ａに比べて制動特性である減速度が小さい。この例では、大型車１００ｂの車長（全長）を１０ｍ、普通車１００ａの車長を５ｍに設定している。また、大型車１００ｂの減速度をｄ1（この例では、１．８ｍ／ｓ2）、普通車１００ａの減速度をｄ２（この例では、３．０ｍ／ｓ2）に設定している。また、この例では、車両１００の種別は、普通車１００ａと大型車１００ｂの２つである。
【００２２】
また、信号灯器３は、交差点の各流入路に対して、少なくとも１つ設置されている（この例の交差点には、少なくとも4つの信号灯器３が設置されている。）。信号灯器３は、灯色が青色である信号灯、灯色が黄色である信号灯、および灯色が赤色である信号灯を有する、公知の車両用信号灯器である。ここでは、信号灯器３ａは、主道路側の流入路に対して設置したものであり、信号灯器３ｂは、従道路側の流入路に対して設置したものである。図１では、図示を簡単にするため、１つの信号灯器３を交差点内に図示している。また、図１において、交差点外に図示している信号灯器３（３ａ、３ｂ）は、交差点の各流入路に対して設置されている信号灯器３を、便宜的に交差点外の位置に図示したものである。以下の説明において、信号灯器３ａ、３ｂを区別しない場合、信号灯器３と表記する。
【００２３】
信号制御装置１は、交差点に設置されている信号灯器３毎に、その信号灯器３の信号灯の点灯／消灯を制御する。信号制御装置１は、信号灯器３の信号灯を青、黄、赤の順番に点灯させるサイクルを繰り返す。信号制御装置１は、主道路側の２つの流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。信号制御装置１は、従道路側の２つの流入路に対して設置されている信号灯器３ｂについて、点灯させている信号灯の灯色を同じに制御する。
【００２４】
周知のように、信号制御装置１は、主道路側または従道路側の一方の流入路に対して設置されている信号灯器３において、点灯させている信号灯の灯色が青、または黄であるとき、他方の流入路に対して設置されている信号灯器３において、点灯させている信号灯の灯色を赤にする。青信号とは、灯色が青である信号灯が点灯しているときであり、黄信号とは、灯色が黄である信号灯が点灯しているときであり、赤信号とは、灯色が赤である信号灯が点灯しているときである。
【００２５】
なお、この例にかかる信号制御システムは、主道路側に対して設置されている信号灯器３ａについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行い、従道路側に対して設置されている信号灯器３ｂについては青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行わない。
【００２６】
ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを信号制御装置１に指示する。このジレンマ感応制御装置２は、主道路側の２つの流入路毎に、その流入路を走行している車両１００の追跡データを電波レーダ装置５（５ａ、５ｂ）から取得し、主道路側の流入路に対して設置されている信号灯器３ａについて、青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する。
【００２７】
図１において、電波レーダ装置５ａは、交差点の左側に位置する主道路を走行している車両１００を検知し、電波レーダ装置５ｂは、交差点の右側に位置する主道路を走行している車両１００を検知する。以下の説明において、電波レーダ装置５ａ、５ｂを区別しない場合、単に電波レーダ装置５と表記する。
【００２８】
電波レーダ装置５は、電波を探査波として用い、車両検知エリア１０（１０ａ、１０ｂ）を探査波で走査することにより、車両検知エリア１０内に位置する車両１００の大きさ、位置、および速度を検知する。電波レーダ装置５ａの車両検知エリアは、図１に示す破線で囲った車両検知エリア１０ａであり、電波レーダ装置５ｂの車両検知エリアは、図１に示す破線で囲った車両検知エリア１０ｂである。
【００２９】
この例では、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を１秒間に１０回走査する。すなわち、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０内に位置する車両１００の大きさ、位置、および速度を１００ｍｓｅｃ間隔で検知する。電波レーダ装置５は、時間的に連続する車両検知エリア１０の走査において検知した車両１００を対応づけることにより、車両検知エリア１０を走行している車両１００の追跡データ（時間経過にともなう位置の変化、速度の変化等）を取得する。電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を走査する毎に、検知した車両１００にかかる検知データ（この発明で言う車両検知データに相当する。）をジレンマ感応制御装置２に出力する。検知データは、検知した車両１００毎に、車両１００のＩＤ、車両１００の種別、車両１００の検知位置、および車両１００の検知速度を対応づけたデータである。車両１００の種別は、普通車、または大型車であり、その車両１００の大きさから判定される。
【００３０】
なお、この例では、電波レーダ装置５において検知される車両１００の位置は、その車両１００の車頭の位置である。
【００３１】
ジレンマ感応制御装置２は、検知データが入力された時刻を、入力された検知データの検知時刻にする。但し、検知データの検知時刻は、電波レーダ装置５が探査波による車両検知エリア１０の走査を開始した時刻や、電波レーダ装置５が探査波による車両検知エリア１０の走査を終了した時刻等にしてもよい。ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力された検知データを車両ＩＤで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００毎に、その車両１００の追跡データを取得する。
【００３２】
なお、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力される検知データに車両１００の速度が含まれていなくても、検知データに含まれている車両１００の位置の変化から、当該車両１００の速度を取得できる。
【００３３】
ジレンマ感応制御装置２は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える仮切換タイミングを設定すると、車両検知エリア１０を走行している車両１００毎に、設定した仮切換タイミングにおける、当該車両１００のジレンマゾーンを設定する。ジレンマゾーンは、周知のように、信号灯器３ａが黄信号に切り換わると、車両１００が交差点手前の停止線で安全に停止することができず、且つ赤信号に切り換わるまでの間に、交差点を通過することができない領域である。具体的に説明すると、ジレンマゾーンは、図２に示すように、交差点手前の停止線からの距離がＬ２〜Ｌ１（Ｌ１＞Ｌ２）の範囲である。Ｌ１、およびＬ２は、
Ｌ１＝τＶ＋Ｖ2／２ｄ
Ｌ２＝ＹＶ
である。  
Ｖは、黄信号に変化した時点における車両１００の速度であり、
τは、黄信号に変化してから、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、
ｄは、車両１００の制動特性である減速度であり、
Ｙは、黄信号の時間である。  
上記の説明から明らかなように、車両１００のジレンマゾーンは、黄信号に変化した時点における車両１００の速度Ｖ、および減速度ｄによって変化する。また、ジレンマ感応制御装置２には、交差点手前の停止線の位置が登録されている。したがって、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００の位置を用いて、この車両１００について交差点手前の停止線までの距離Ｌを得ることができる。
【００３４】
ジレンマゾーンは、上記式におけるτ、Ｙによっても変化するが、ここでは説明を簡単にするため、これらが固定値であるものとして説明する。また、上記したように大型車１００ｂの減速度ｄ１は、普通車１００ａの減速度ｄ２に比べて小さいことから、同じ速度Ｖで走行している場合、ジレンマゾーンは、大型車１００ｂの方が走行方向に長くなる。
【００３５】
ジレンマ感応制御装置２は、車両検知エリア１０を走行している車両１００毎に、設定された仮切換タイミングにおける車両１００の速度、および車両１００の位置を、当該車両１００の追跡データを用いて予測する。ジレンマ感応制御装置２は、車両１００毎に、その車両１００について予測した仮切換タイミングにおける速度を用いて、当該車両１００のジレンマゾーンを設定する。このように、ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイミングにおける、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、当該車両１００の車両検知エリア１０（流入路）での速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化による影響を抑え、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を予測できる。
【００３６】
ジレンマ感応制御装置２は、第１判定結果、および第２判定結果に基づき、設定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号に切り換えるかどうかを判定する。第１判定結果は、設定した仮切換タイミングにおいて、交差点に向かって主道路を走行している車両１００毎に、その車両１００が当該車両１００に対して予測したジレンマゾーンに位置しているどうかを判定したものである。第２判定結果は、設定された仮切換タイミングで信号灯器３ａを黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両１００を判定したものである。
【００３７】
この例にかかるジレンマ感応制御装置２は、交差点の手前で停止する先頭車両１００が大型車１００ｂでない仮切換タイミングを切換タイミングに決定する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。
【００３８】
＜２．構成例＞
図３は、この例にかかる信号制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。信号制御装置１は、制御ユニット１１と、通信部１２と、入出力部１３と、点灯制御信号出力部１４とを備えている。
【００３９】
制御ユニット１１は、信号制御装置１本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット１１は、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂを有している。制御ユニット１１が有する、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂの詳細については後述する。
【００４０】
通信部１２は、図示していない管制センタに接続されている。通信部１２は、管制センタから送信されてくる信号制御パラメータの受信等を行う。信号制御パラメータは、交差点に設置されている信号灯器３のサイクル、スプリット、オフセットを示す。信号制御パラメータについては、周知であるので、ここでは説明を省略する。
【００４１】
入出力部１３は、ジレンマ感応制御装置２との間でデータの入出力を行う。入出力部１３は、信号灯器３のサイクル毎に、ジレンマ感応制御により主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時間帯を感応制御時間としてジレンマ感応制御装置２に出力する。感応制御時間の開始時刻は、信号制御パラメータによって規定される主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻である。また、感応制御時間の終了時刻は、開始時刻から設定されている青最大延長時間（例えば、３秒、５秒等）経過した時刻である。また、入出力部１３には、ジレンマ感応制御装置２から主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングが入力される。
【００４２】
点灯制御信号出力部１４は、交差点に設置されている各信号灯器３に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を出力する。
【００４３】
次に、制御ユニット１１が有する、信号制御パラメータ記憶部１１ａ、および点灯制御信号生成部１１ｂについて説明する。信号制御パラメータ記憶部１１ａは、通信部１２において受信した信号制御パラメータ（管制センタから送信されてきた信号制御パラメータ）を記憶する。
【００４４】
点灯制御信号生成部１１ｂは、交差点に設置されている各信号灯器３に対して、点灯させる灯色の信号灯を指示する点灯制御信号を生成する。点灯制御信号生成部１１ｂが生成した点灯制御信号は、点灯制御信号出力部１４により、各信号灯器３に出力される。点灯制御信号生成部１１ｂは、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号については、ジレンマ感応制御装置２から入力された切換タイミングに応じて生成し、その他（例えば、従道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える点灯制御信号、主道路側の信号灯器３ａを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号、従道路側の信号灯器３ｂを赤信号から青信号に切り換える点灯制御信号等）については、信号制御パラメータ記憶部１１ａに記憶している信号制御パラメータに応じて生成する。
【００４５】
信号制御装置１の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵは、信号制御装置１が信号制御プログラムを実行したときに、点灯制御信号生成部１１ｂとして機能する。また、メモリは、信号制御パラメータを記憶する信号制御パラメータ記憶部１１ａとして使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御プログラムを展開する領域や、この信号制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。
【００４６】
図４は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示すブロック図である。ジレンマ感応制御装置２は、制御ユニット２１と、検知データ入力部２２と、入出力部２３と、を備えている。
【００４７】
制御ユニット２１は、ジレンマ感応制御装置２本体各部の動作を制御する。また、制御ユニット２１は、追跡データ記憶部３１と、仮切換タイミング設定部３２と、予測部３３と、第１判定部３４と、第２判定部３５と、決定部３６とを有する。制御ユニット２１が有する、追跡データ記憶部３１、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、第１判定部３４、第２判定部３５、および決定部３６の詳細については後述する。
【００４８】
検知データ入力部２２には、電波レーダ装置５から検知データが入力される。電波レーダ装置５は、上記したように車両検知エリア１０を探査波で走査する毎に、今回の走査で検出した車両１００毎に、その車両１００のＩＤと、その車両１００の種別と、その車両１００の位置と、その車両１００の速度とを対応づけた検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。
【００４９】
入出力部２３は、信号制御装置１との間でデータの入出力を行う。入出力部２３は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える時刻を示す切換タイミングを信号制御装置１に出力する。また、入出力部２３には、信号制御装置１から、信号灯器３のサイクル毎に、そのサイクルにおける感応制御時間が入力される。
【００５０】
次に、制御ユニット２１が有する、追跡データ記憶部３１、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、第１判定部３４、第２判定部３５、および決定部３６について説明する。
【００５１】
追跡データ記憶部３１は、検知データ入力部２２に入力された検知データを車両１００別に分類して記憶する。したがって、追跡データ記憶部３１には、車両１００毎に、その車両１００のＩＤと、大きさで分類した種別（普通車、または大型車）と、各検知時刻における位置、および速度と、が対応づけられた追跡データが記憶される。この追跡データは、主道路の流入路における車両１００の走行軌跡、および速度変化を示す。
【００５２】
仮切換タイミング設定部３２は、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替える仮切換タイミングを設定する。仮切換タイミングは、後述するジレンマ感応制御で、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替えるかどうかを判定するタイミングである。仮切換タイミング設定部３２は、信号制御装置１から入力された感応制御時間の開始時刻を最も早い仮切換タイミングに設定する。仮切換タイミング設定部３２は、予め設定されている一定時間間隔（例えば、１００ｍｓｅｃ間隔）で、順次仮切換タイミングを設定する。また、仮切換タイミング設定部３２は、時間的に最も遅い仮切換タイミングを、信号制御装置１から入力された感応制御時間の終了時刻以前で、この終了時刻に最も近い仮切換タイミングに設定する。
【００５３】
予測部３３は、仮切換タイミング設定部３２が設定した仮切換タイミングにおける、車両１００の位置と、速度とを予測する。予測部３３は、追跡データ記憶部３１に記憶している追跡データを用いることにより、車両１００の速度変化（加速している、減速している、または定速走行している）を検出できる。したがって、予測部３３は、設定された仮切換タイミングにおける、車両１００の位置、および速度を、その車両１００の走行状態に応じて予測できる。また、予測部３３は、車両１００毎に、設定された仮切換タイミングにおけるジレンマゾーンを、当該車両１００について予測した速度を用いて設定する。この例では、ジレンマゾーンの設定に用いる、上記したτについては、予め定めた固定値を用いる。また、減速度ｄについては、その車両１００の種別に応じて定めている値（ｄ１、またはｄ２）を用いる。
【００５４】
第１判定部３４は、車両１００毎に、その車両１００について、予測部３３が予測した仮切換タイミングにおける車両１００の位置がその車両１００について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する。第１判定部３４の判定結果が、第１判定結果である。
【００５５】
第２判定部３５は、車両１００毎に、その車両１００について、予測部３３が予測した仮切換タイミングにおける車両１００の位置に基づき、この仮切換タイミングで主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替えたときに、交差点の手前で停止する先頭車両１００を判定する。第２判定部３５の判定結果が、第２判定結果である。
【００５６】
決定部３６は、第１判定結果、および第２判定結果を用いて、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り替える切換タイミングを決定する。
【００５７】
ジレンマ感応制御装置２の制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ、その他の電子回路によって構成されている。ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを実行したときに、仮切換タイミング設定部３２、予測部３３、第１判定部３４、第２判定部３５、および決定部３６として動作する。また、メモリは、この発明にかかるジレンマ感応制御プログラムを展開する領域や、このジレンマ感応制御プログラムの実行時に生じたデータ等を一時記憶する領域を有している。また、メモリは、追跡データ記憶部３１として使用される記憶領域を有している。また、メモリは、信号制御装置１から入力された感応制御時間を記憶するための記憶領域を有している。制御ユニット１１は、ハードウェアＣＰＵ、メモリ等を一体化したＬＳＩであってもよい。また、ハードウェアＣＰＵが、この発明にかかるジレンマ感応制御方法を実行するコンピュータである。
【００５８】
＜３．動作例＞
次に、この例にかかる信号制御システムの信号制御装置１、ジレンマ感応制御装置２、および電波レーダ装置５の動作について説明する。
【００５９】
図５は、電波レーダ装置の動作を示すフローチャートである。電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０の走査タイミングになると（ｓ１）、車両検知エリア１０を探査波で走査し、その反射波を検出することにより、主道路側の流入路を走行している車両１００を検知する検知処理を行う（ｓ２）。ｓ２では、電波レーダ装置５は、探査波の照射方向毎に、反射波を検出するまでの時間（探査波の飛行時間）と、反射波の周波数を検出し、探査波を反射した物体（車両１００、路面等）の位置、この物体の大きさ、およびこの物体の速度を検知する。
【００６０】
電波レーダ装置５は、ｓ２にかかる検知処理が完了すると、探査波による前回の車両検知エリア１０の走査で検出した車両１００と、探査波による今回の車両検知エリア１０の走査で検出した車両１００と、を対応づける対応づけ処理を行う（ｓ３）。ｓ３にかかる対応づけ処理では、車両１００の大きさ、位置、速度を用いて行う。電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１００に対応づけることができた車両１００（今回の走査で検知した車両１００）については、対応づけた車両１００に割り当てられているＩＤを割り当てる。一方、電波レーダ装置５は、前回の走査で検知した車両１００に対応づけることができなかった車両１００（今回の走査で検知した車両１００）については、新たなＩＤを生成し、これを割り当てる。また、今回ＩＤを生成した車両１００については、検知した車両１００の大きさから普通車１００ａであるか、大型車１００ｂであるかを判定し、判定結果をＩＤに対応づける。
【００６１】
電波レーダ装置５は、今回の走査で検知した車両１００毎に、ＩＤ、種別、位置、および速度を対応づけた検知データを生成し、ここで生成した検知データをジレンマ感応制御装置２に出力し（ｓ４）、ｓ１に戻る。
【００６２】
この例では、電波レーダ装置５は、１００ｍｓｅｃ間隔で、車両検知エリア１０を探査波で走査し、検知した車両１００にかかる検知データをジレンマ感応制御装置２に出力する。すなわち、ジレンマ感応制御装置２には、車両検知データが１００ｍｓｅｃ間隔で入力される。
【００６３】
ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５から入力された検知データを車両ＩＤで分類して集計する。これにより、ジレンマ感応制御装置２は、電波レーダ装置５によって検知された車両１００毎に、種別、および追跡データを取得することができる。この追跡データは、追跡データ記憶部３１に記憶される。図６は、ある車両の追跡データを示す図である。図６に示すように追跡データは、車両１００を識別するＩＤと車両１００の種別と、検知時刻毎に車両１００の速度、および位置を対応づけたデータである。ジレンマ感応制御装置２は、登録されている交差点手前の停止線の位置と、電波レーダ装置５によって検知された車両１００位置とを用いることにより、当該車両１００について交差点手前までの距離を得ることができる。
【００６４】
図７は、この例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置には、上記したように、電波レーダ装置５が１００ｍｓｅｃ毎に車両検知エリア１０を探査波で走査して検知した車両１００の検知データが入力されている。ジレンマ感応制御装置２は、判定開始タイミングになるのを待つ（ｓ１１）。この判定開始タイミングは、信号制御装置１から入力された感応制御時間の開始時刻よりも少し早いタイミングである（数１００ｍｓｅｃ程度早いタイミングである。）。
【００６５】
ジレンマ感応制御装置２は、仮切換タイミングを感応制御時間の開始時刻（初期値）に設定する（ｓ１２）。ｓ１２にかかる処理は、仮切換タイミング設定部３２において実行される。ジレンマ感応制御装置２は、設定した仮切換タイミングでジレンマゾーン内に位置する車両１００の台数をカウントする台数カウント処理を行う（ｓ１３）。
【００６６】
図８は、ｓ１３にかかる台数カウント処理を示すフローチャートである。ジレンマ感応制御装置２は、台数カウンタをリセットする（ｓ３１）。この台数カウンタは、制御ユニット２１のメモリの記憶領域を利用している。予測部３３が対象車両を選択する（ｓ３２）。予測部３３は、電波レーダ装置５ａによる車両検知エリア１０ａの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００、および電波レーダ装置５ｂによる車両検知エリア１０ｂの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００の中から対象車両を選択する。
【００６７】
予測部３３は、ｓ３２で選択した対象車両について、その車両１００の追跡データを用いて、今回設定された仮切換タイミングでの速度、および位置を予測する（ｓ３３）。ｓ３３では、追跡データから得られる車両１００の速度変化に基づき、主道路側の信号灯器３ａが青信号から黄信号に変化しないことを条件にして（青信号が継続されることを条件にして）、当該車両１００が交差点手前に達するまでの速度の変化を予測する。例えば、予測部３３は、車両１００の速度変化を示すｎ次元の時間関数を求める（ｎは、１以上の整数。）。予測部３３は、車両１００の追跡データを参照して、この車両１００の速度変化を取得する。予測部３３は、取得した車両１００の速度変化に近似する、ｎ次元の時間関数を当該車両１００の速度変化を示す関数として求める。予測部３３が車両１００について求めたｎ次元の時間関数が、当該車両１００が交差点手前に達するまでの速度変化の予測結果である。
【００６８】
なお、予測部３３において、交差点手前に達するまでの車両１００の速度変化を予測する手法は、上記したｎ次元の時間関数を求める手法に限らず、他の手法で行ってもよい。
【００６９】
予測部３３は、この予測結果から今回設定された仮切換タイミングでの車両１００の速度を取得する。また、予測部３３は、今回設定された仮切換タイミングまでの速度変化を用いて、車両１００の位置を予測する。
【００７０】
予測部３３は、ｓ３２で選択した対象車両について、ジレンマゾーンを設定する（ｓ３４）。ｓ３４におけるジレンマゾーンの設定では、対象車両の種別に応じた減速度ｄを用いる。第１判定部３４は、ｓ３３で予測した車両１００の位置が、ｓ３４で当該車両１００について設定したジレンマゾーン内であるかどうかを判定する（ｓ３５）。第１判定部３４は、ｓ３５で、車両１００の位置がジレンマゾーン内であると判定すると、台数カウンタをインクリメント（１カウントアップ）する（ｓ３６）。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３５で、車両１００の位置がジレンマゾーン内であると判定した場合、またはｓ３６で台数カウンタをインクリメントした場合、未処理の車両１００の有無を判定する（ｓ３７）。ｓ３７では、電波レーダ装置５ａによる車両検知エリア１０ａの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００、および電波レーダ装置５ｂによる車両検知エリア１０ｂの最新の走査で検知された交差点への流入路を走行している車両１００の中に、上記ｓ３２〜ｓ３６にかかる処理を実行していない車両１００があるかどうかを判定している。
【００７１】
ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３７で未処理の車両１００があると判定すると、ｓ３２に戻り、上記処理を繰り返す。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ３７で未処理の車両１００が無いと判定すると、この台数カウント処理を終了する。
【００７２】
図７に戻って、ジレンマ感応制御装置２は、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止する先頭車両１００を判定する（ｓ１４）。この例では、図１において左側から交差点に進入する流入路における先頭車両１００、および図１において右側から交差点に進入する流入路における先頭車両１００を判定する。ｓ１４では、ｓ３３で予測した車両１００の位置が、その車両１００についてｓ３４で設定したジレンマゾーンよりも上流側に位置する車両１００の中で、最も交差点に近い車両１００を先頭車両１００と判定する。
【００７３】
ここでは、ジレンマゾーン内、およびジレンマゾーンよりも下流側に位置する車両１００は、今回設定した仮切換タイミングで信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換えた場合、交差点の手前で停止せずに、交差点に進入するものとして先頭車両１００を判定している。
【００７４】
なお、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が交差点の手前で停止するものとして先頭車両１００を判定してもよいし、ジレンマゾーンを上流側と下流側との２つに分割し、下流側に位置する車両１００は差点の手前で停止せずに、交差点に進入し、上流側に位置する車両１００は差点の手前で停止するものとして先頭車両１００を判定してもよい。
【００７５】
ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１４で判定した先頭車両１００の全てが普通車１００ａであるかどうかを判定する（ｓ１５）。この例では、上記したように、ｓ１４で判定される先頭車両１００が２台であるので、これら２台の先頭車両１００がともに普通車１００ａであるかどうかを判定している。言い換えれば、２台の先頭車両１００の中に大型車１００ｂがあるかどうかを判定している。ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１５で先頭車両１００の中に大型車１００ｂがあると判定すると、後述するｓ１８に進む。第２判定部３５が、ｓ１４、およびｓ１５にかかる処理を行う。
【００７６】
ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１５で先頭車両１００の全てが普通車１００ａであると判定すると、決定部３６が、台数カウンタのカウント値が０であるかどうかを判定する（ｓ１６）。台数カウンタのカウント値は、上記の説明から明らかなように、今回設定した仮切換タイミングに、ジレンマゾーン内に位置している車両１００の台数である。
【００７７】
決定部３６が、ｓ１６でカウント値が０でないと判定すると、今回設定した仮切換タイミングと、台数カウンタのカウント値とを対応づけて制御ユニット２１のメモリに記憶する（ｓ１７）。ｓ１７でメモリに記憶される仮切換タイミングは、ｓ１４で判定された先頭車両１００の全てが普通車１００ａであり、且つジレンマゾーン内に位置する車両１００が１台以上である。
【００７８】
仮切換タイミング設定部３２は、前回設定した仮切換タイミングに対して設定時間（この例では、１００ｍｓｅｃ）遅らせたタイミングを、新たな仮切換タイミングに設定する（ｓ１８）。予測部３３は、ｓ１８で設定された仮切換タイミングが感応制御時間の終了時刻以前のタイミングであるかどうかを判定する（ｓ１９）。ｓ１９では、ｓ１８で設定された仮切換タイミングが感応制御時間内のタイミングであるかどうかを判定している。予測部３３は、ｓ１９で感応制御時間内であると判定すると、上述したｓ１３以降の処理を繰り返す。
【００７９】
また、決定部３６は、ｓ１６で、カウント値が０であると判定すると、その時点において設定されている仮切換タイミングを、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングに決定する（ｓ２１）。すなわち、ｓ２１で決定される切換タイミングは、
先頭車両１００の全てが普通車１００ａであるタイミングであり、
ジレンマゾーン内に位置する車両１００が存在しないタイミングであり、且つ、
感応制御時間の開始時刻に最も近いタイミングである。
【００８０】
ジレンマ感応制御装置２は、ｓ１９で感応制御時間内でないと判定すると、台数カウント処理の処理結果に基づいて、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定処理を行う（ｓ２０）。ｓ２０にかかる処理は、感応制御時間内に設定した複数の仮切換タイミングの中に、先頭車両１００の全てが普通車１００ａであり、且つジレンマゾーン内に位置する車両１００が存在しないと判定したタイミングがなかった場合に実行される。
【００８１】
決定部３６は、ｓ１７で台数カウンタのカウント値を記憶した仮切換タイミングの中で、カウント値が最小である仮切換タイミングを抽出する。上記したように、先頭車両１００の全てが普通車１００ａであった場合に、仮切換タイミングと台数カウンタのカウント値とを対応づけて記憶している。したがって、決定部３６が仮切換タイミングを抽出する母集団には、先頭車両１００の中に大型車１００ｂがあった仮切換タイミングが含まれていない。言い換えれば、決定部３６が仮切換タイミングを抽出する母集団は、先頭車両１００の全てが普通車であった仮切換タイミングの集合である。また、決定部３６は、抽出した仮切換タイミングが複数であれば、時間的にもっとも早い仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。
【００８２】
なお、決定部３６は、抽出した仮切換タイミングが１つであれば、抽出した仮切換タイミングを、切換タイミングに決定する。
【００８３】
ジレンマ感応制御装置２は、ｓ２０、またはｓ２１で決定した切換タイミングを、信号制御装置１に出力する。信号制御装置１は、ジレンマ感応制御装置２から入力された切換タイミングになると、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える。
【００８４】
なお、信号制御装置１は、上記したように、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換える以外の信号灯の灯色の切り換えについては、信号制御パラメータ記憶部１１ａに記憶している信号制御パラメータに応じて行う。
【００８５】
このように、この例にかかる信号制御システムでは、大型車１００ｂが交差点の手前で停止する先頭車両１００になるのを防止できる。したがって、この例にかかる信号制御システムは、赤信号等で停止した車両群の発進時における、交通流の低下を抑制することができる。
【００８６】
また、ジレンマ感応制御装置２は、車両１００のジレンマゾーン、および車両１００の位置を、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化を考慮して予測する。したがって、車両検知エリア１０での車両１００の速度変化によって、ジレンマ感応制御が不適正になるのを抑制することができる。
【００８７】
また、上記したｓ１６で、ジレンマゾーン内に位置する車両１００が０台であったと判定した場合、そのときの仮切換タイミングを主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングに決定して、処理を終了する構成にしているので、信号制御装置１の処理負荷を無駄に増大させることもない。すなわち、図７に示すｓ１６、およびｓ２１にかかる処理をなくしても、ｓ２０にかかる処理で最終的に判定される主道路側の信号灯器３を青信号から黄信号へ切り換える切換タイミングは同じになるが、ｓ１６、およびｓ２１にかかる処理を設けたことで、ｓ１３〜ｓ１９にかかる処理が無駄に繰り返されることがない。
【００８８】
また、ジレンマ感応制御の対象にする車両検知エリア１０ａ、１０ｂをどちらか一方にしてもよい。この場合、他方の車両検知エリア１０ａ、１０ｂ（ジレンマ感応制御の対象にしない車両検知エリア１０ａ、１０ｂ）については、探査波で走査する電波レーダ装置５を設ける必要がない。
【００８９】
また、従道路側の信号灯器３ｂについても、青信号から黄信号への切り換えをジレンマ感応制御で行うようにしてもよい。この場合、従道路側についても電波レーダ装置５を設置し、従道路側の流入路を走行して交差点に進入する車両１００に追跡データを取得すればよい。また、従道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングは、上記した主道路側の信号灯器３ｂを青信号から黄信号に切り換える切換タイミングを決定する処理と同様の処理で行う。
【００９０】
また、車両１００毎に、設定された仮切換タイミングでの速度を、その車両１００について取得した最新の検知データが示す速度にして、ジレンマゾーンを設定してもよい。この場合、設定された仮切換タイミングでの車両１００の位置は、その車両１００について取得した最新の検知データが示す速度と、位置と、この検知データの検知時刻と仮切換タイミングとの時間差とを用いて算出すればよい。
【００９１】
また、上記の例では、車両１００の種別は、普通車１００ａと大型車１００ｂの２つに限らず、３つ以上の種別で分類してもよい。この場合、車両１００の種別毎に、減速度ｄを定めればよい。また、車両１００の種別毎に、交差点手前で、先頭車両１００として停止することを許容するか、許容しないかを設定しておけばよい。
【００９２】
また、電波レーダ装置５は、探査波としてレーザ光を使用し、車両検知エリア１０をレーザ光で走査して車両１００を検知して、当該車両１００を追跡するレーザレーダ装置に置き換えてもよい。さらには、電波レーダ装置５は、車両検知エリア１０を撮像した可視光画像を処理して、この可視光画像に撮像されている車両１００を検知し、当該車両１００を追跡する画像処理装置に置き換えてもよい。
【００９３】
また、上記の例では、時間的に連続する車両検知エリア１０の走査において、検知した車両１００の対応づけを電波レーダ装置５側で行うとしたが、ジレンマ感応制御装置２側で行うように構成してよい。
【００９４】
また、ジレンマ感応制御装置２は、信号制御装置１と一体に構成してもよいし、電波レーダ装置５と一体に構成してもよい。
【００９５】
＜４．変形例＞
次に、信号制御システムの変形例について説明する。
【００９６】
図９は、この変形例にかかる信号制御システムのジレンマ感応制御装置の主要部の構成を示す図である。図９では、図４に示した構成と同様の構成については、同じ符号を付している。この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２Ａは、制御ユニット２１に追突危険性推定部３７を有している点で相違している。
【００９７】
この変形例にかかる信号制御システムの信号制御装置１、信号灯器３、および電波レーダ装置５は、上記の例と同じ構成である。
【００９８】
この追突危険性推定部３７は、第２判定部３５が交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００に連続する後続車両１００が、この先頭車両１００に追突する危険性があるかどうかを推定する。この例では、追突危険性推定部３７は、第２判定部３５が交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００の種別が普通車であると判定した場合に限って、後続車両１００が先頭車両１００に追突する危険性があるかどうかを推定する。
【００９９】
図１０は、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置の動作を示すフローチャートである。図１０では、図７と同じ処理については、同じステップ番号を付している。また、信号制御装置１、および電波レーダ装置５は、上記の例で説明した動作を行う。
【０１００】
この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２Ａは、上記したｓ１１〜ｓ１５の処理を行う。ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ１５で、交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００の種別が普通車でないと判定すると、ｓ１８に進む。また、ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ１５で、交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００の種別が普通車であると判定すると、追突危険性推定処理を行う（ｓ４１）。
【０１０１】
図１１は、ｓ４１の追突危険性推定処理を示すフローチャートである。追突危険性推定部３７が、ｓ４１にかかる追突危険性推定処理を行う。追突危険性推定部３７は、ｓ１４で交差点の手前で停止すると判定した先頭車両１００に連続する後続車両１００の停止可能位置を算出する（ｓ５１）。ｓ５１では、予測部３３が、この後続車両１００について予測した、設定されている仮切換タイミングにおける速度Ｖ、および位置（停止線までの距離Ｌ１）を用い、後続車両１００が停止できる位置（停止線までの距離Ｌ０）を算出する。具体的には、
Ｌ０＝Ｌ−τＶ−（１／２）（Ｖ2／ｄ）
により算出する。  
τは、ドライバのブレーキ操作に応じてブレーキが利き始めるまでに要する時間であり、ここでは、０.８秒程度の時間を用いる。
【０１０２】
追突危険性推定部３７は、ｓ５１で算出した後続車両１００の位置が普通車の車長（例えば、５ｍ）以下であれば、追突する危険性があると判定する（ｓ５２、ｓ５３）。また、追突危険性推定部３７は、ｓ５１で算出した後続車両１００の位置が普通車の車長以下でなければ、追突する危険性がないと判定する（ｓ５２、ｓ５４）。
【０１０３】
図１０に戻って、ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ４１の追突危険性推定処理において、追突の危険性無と判定されていれば（ｓ４１）、ｓ１６に進む。また、ジレンマ感応制御装置２Ａは、ｓ４１の追突危険性推定処理において、追突の危険性有と判定されていれば（ｓ４１）、ｓ１８に進む。
【０１０４】
したがって、この変形例にかかるジレンマ感応制御装置２Ａは、後続車両１００が先頭車両１００に追突する危険性があると判定した仮切換タイミングで、主道路側の信号灯器３ａを青信号から黄信号に切り換えられるのを防止できる。したがって、追突事故が発生するのを抑制できる。
【０１０５】
また、この発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合せにより種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。また、フローチャートを用いて説明した各処理ステップは、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で、その順番を入れ替えてもよい。さらに、異なる実施形態に亘る構成要素を適宜組み合せてもよい。
【０１０６】
さらに、この発明に係る構成と上述した実施形態に係る構成との対応関係は、以下の付記のように記載できる。  
＜付記＞
流入路から交差点へ流入する車両（１００）に対する青信号を黄信号に切り換える切換タイミングを決定する決定部（３６）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）毎に、発進加速時間で分類した種別、位置、および速度を含む車両検知データを取得する車両検知データ取得部（２２）と、
前記切換タイミングの候補である仮切換タイミングを設定する仮切換タイミング設定部（３２）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）毎に、当該車両（１００）の前記車両検知データを用い、前記仮切換タイミング設定部（３２）が設定した前記仮切換タイミングでの位置、およびジレンマゾーンを予測する予測部（３６）と、
前記流入路を走行している前記車両（１００）毎に、前記予測部（３６）が予測した位置が、当該車両（１００）について予測した前記ジレンマゾーン内であるかどうかを判定する第１判定部（３４）と、
前記仮切換タイミング設定部（３２）が設定した前記仮切換タイミングで前記流入路から前記交差点へ流入する前記車両に対する青信号を黄信号に切り換えた場合、前記交差点の手前で停止する先頭車両（１００）を判定する第２判定部（３５）と、を備え、
前記決定部（３６）は、前記第１判定部（３４）の判定結果、および前記第２判定部の判定結果（３５）に基づいて、前記切換タイミングを決定する、ジレンマ感応制御装置（２）。
【符号の説明】
【０１０７】
１…信号制御装置
２、２Ａ…ジレンマ感応制御装置
３（３ａ、３ｂ）…信号灯器
５（５ａ、５ｂ）…電波レーダ装置
５ａ…電波レーダ装置
５ｂ…電波レーダ装置
１０（１０ａ、１０ｂ）…車両検知エリア
１１…制御ユニット
１１ａ…信号制御パラメータ記憶部
１１ｂ…点灯制御信号生成部
１２…通信部
１３…入出力部
１４…点灯制御信号出力部
２１…制御ユニット
２２…検知データ入力部
２３…入出力部
３１…追跡データ記憶部
３２…仮切換タイミング設定部
３３…予測部
３４…第１判定部
３５…第２判定部
３６…決定部
３７…追突危険性推定部
１００…車両
１００ａ…普通車
１００ｂ…大型車
【図１】
2020129259.tif 000003
【図２】
2020129259.tif 000004
【図３】
2020129259.tif 000005
【図４】
2020129259.tif 000006
【図５】
2020129259.tif 000007
【図６】
2020129259.tif 000008
【図７】
2020129259.tif 000009
【図８】
2020129259.tif 000010
【図９】
2020129259.tif 000011
【図１０】
2020129259.tif 000012
【図１１】
2020129259.tif 000013