(57)【要約】【課題】物品を被着体の所望の貼付位置に良好に貼り付けることができる貼付装置、貼付システム、及び貼付方法を提供する。【解決手段】貼付装置は、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付装置であって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部と、被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部と、を備え、第１の貼付部と第２の貼付部とは、互いに連結及び連結解除可能であり、第１の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第１の被保持部と、被着体に対して第１の部分を押圧する第１の押圧部と、第２の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第２の被保持部と、被着体に対して移動しながら当該被着体に対して第２の部分を押圧する第２の押圧部と、を備える。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付装置であって、
前記被着体に前記第１の部分を貼り付ける第１の貼付部と、
前記被着体に前記第２の部分を貼り付ける第２の貼付部と、を備え、
前記第１の貼付部と前記第２の貼付部とは、互いに連結及び連結解除可能であり、
前記第１の貼付部は、
ロボットアームに対して着脱可能に保持される第１の被保持部と、
前記被着体に対して前記第１の部分を押圧する第１の押圧部と、
前記第２の貼付部は、
前記ロボットアームに対して着脱可能に保持される第２の被保持部と、
前記被着体に対して移動しながら当該被着体に対して第２の部分を押圧する第２の押圧部と、を備える、貼付装置。
【請求項２】
第１の押圧部は、前記ロボットアームによる前記第１の被保持部の保持が解除された状態にて、前記第１の部分の押圧が可能である、請求項１に記載の貼付装置。
【請求項３】
前記第１の貼付部は、前記被着体と前記第１の貼付部とを固定するための固定機構を備える、請求項１又は２に記載の貼付装置。
【請求項４】
前記第１の貼付部は、前記被着体の角部に前記物品を貼り付ける、請求項１〜３の何れか一項に記載の貼付装置。
【請求項５】
前記第１の押圧部は、
前記被着体の前記角部の内周側に対応する形状を有し、当該角部を内周側から押圧する第１の押圧部材と、
前記被着体の前記角部の外周側に対応する形状を有し、前記物品を介して当該角部を外周側から押圧する第２の押圧部材と、
前記第１の押圧部材と前記第２の押圧部材とを互いに近接及び離間させる駆動部と、を備え、
前記第１の押圧部材、前記第２の押圧部材、及び前記駆動部によって、前記被着体と前記第１の貼付部とを固定するための固定機構が構成される、請求項４に記載された貼付装置。
【請求項６】
前記第２の貼付部の前記第２の押圧部は、前記物品を押圧し貼付するローラーを備える、請求項１〜５の何れか一項に記載の貼付装置。
【請求項７】
前記物品の前記第１の部分と前記第２の部分とは断面形状が異なる、請求項１〜６の何れか一項に記載の貼付装置。
【請求項８】
前記被着体は、自動車部品である、請求項１〜７の何れか一項に記載の貼付装置。
【請求項９】
前記被着体は、車両用ドアフレーム部品である、請求項８に記載の貼付装置。
【請求項１０】
第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付システムであって、
前記被着体に前記第１の部分を貼り付ける第１の貼付部、及び前記被着体に前記第２の部分を貼り付ける第２の貼付部を備える貼付装置と、
前記貼付装置を着脱可能に保持するロボットアームと、を備え、
前記ロボットアームは、
前記第１の部分及び前記第２の部分が互いに連結された状態で前記第１の部分を保持して、前記貼付装置を前記被着体に取り付け、
前記第１の貼付部から連結解除された前記第２の貼付部を前記被着体に対して移動させる、貼付システム。
【請求項１１】
第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付方法であって、
前記被着体に前記第１の部分を貼り付ける第１の貼付部、及び前記被着体に前記第２の部分を貼り付ける第２の貼付部を備える貼付装置を前記被着体に取り付ける取付工程と、
前記第１の貼付部によって前記第１の部分を前記被着体に貼り付ける第１の貼付工程と、
前記第２の貼付部によって前記第２の部分を前記被着体に貼り付ける第２の貼付工程と、を備え、
前記取付工程では、ロボットアームが、前記第１の部分及び前記第２の部分が互いに連結された状態で前記第１の部分を保持して、前記貼付装置を前記被着体に取り付け、
前記第２の貼付工程では、前記ロボットアームが、前記第２の貼付部を前記第１の貼付部から連結解除して、前記被着体に対して移動させることで、前記第２の部分を前記被着体に貼り付ける、貼付方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の一側面は、貼付装置、貼付システム、及び貼付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付装置として、特許文献１に記載されたものが知られている。この自動貼り付け装置は、押圧部材にてダラムラバーをウインドパネルに押圧した状態で、ロボットアームで貼り付けハンドを移動させることによって、ウインドパネルにダラムラバーを貼り付けている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平０６−８００８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、断物品を被着体に貼り付ける際に、物品を被着体の所望の貼付位置に正確に貼り付けることが求められる場合がある。上述の自動貼り付け装置は、例えば断面形状が一定であり紐状のダラムラバーをウインドパネルに沿って貼り付けるものであり、正確な位置決めを行いながら貼付を行っていなかった。従って、物品を被着体の所望の貼付位置に良好に貼り付けることができる貼付装置、貼付システム、及び貼付方法が求められていた。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一形態に係る貼付装置は、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付装置であって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部と、被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部と、を備え、第１の貼付部と第２の貼付部とは、互いに連結及び連結解除可能であり、第１の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第１の被保持部と、被着体に対して第１の部分を押圧する第１の押圧部と、第２の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第２の被保持部と、被着体に対して移動しながら当該被着体に対して第２の部分を押圧する第２の押圧部と、を備える。
【０００６】
本発明の一形態に係る貼付システムは、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付システムであって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部、及び被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部を備える貼付装置と、貼付装置を着脱可能に保持するロボットアームと、を備え、ロボットアームは、第１の部分及び第２の部分が互いに連結された状態で第１の部分を保持して、貼付装置を被着体に取り付け、第１の貼付部から連結解除された第２の貼付部を被着体に対して移動させる。
【０００７】
本発明の一形態に係る貼付方法は、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付方法であって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部、及び被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部を備える貼付装置を被着体に取り付ける取付工程と、第１の貼付部によって第１の部分を被着体に貼り付ける第１の貼付工程と、第２の貼付部によって第２の部分を被着体に貼り付ける第２の貼付工程と、を備え、取付工程では、ロボットアームが、第１の部分及び第２の部分が互いに連結された状態で第１の部分を保持して、貼付装置を被着体に取り付け、第２の貼付工程では、ロボットアームが、第２の貼付部を第１の貼付部から連結解除して、被着体に対して移動させることで、第２の部分を被着体に貼り付ける。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の一形態によれば、物品を被着体の所望の貼付位置に良好に貼り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る貼付システムを示す概略構成図である。
【図２】図２（ａ）は、車両用ドアフレーム部品とウェザーストリップの一例を示す斜視図であり、図２（ｂ）は辺部封止部分の断面形状の一例を示す断面図であり、図２（ｃ）は角部封止部分の断面形状の一例を示す断面図である。
【図３】貼付システムがウェザーストリップの貼付を開始するときの様子を示す概略図である。
【図４】貼付システムでウェザーストリップを車両用ドアフレーム部品に貼り付けているときの様子を示す概略図である。
【図５】貼付システムでウェザーストリップを車両用ドアフレーム部品に貼り付けているときの様子を示す概略図である。
【図６】角部貼付ユニットを車両の室内側から見た斜視図である。
【図７】角部貼付ユニットを車両の室外側から見た斜視図である。
【図８】辺部貼付ユニットを車両の室内側から見た斜視図である。
【図９】辺部貼付ユニットを車両の室外側から見た斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施するための形態を詳細に説明する。図面の説明において同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１１】
本実施形態では、物品を被着体の所望の貼付位置に正確に貼り付けることが求められる例として、複数の断面形状を有するウェザーストリップを自動車部品の車両用ドアフレーム部品に貼り付ける例を説明する。例えば、物品が同一断面であっても被着体の角部に張り付けれるためのカーブが形成されている物品を貼り付ける場合であっても好適に用いることが出来る。
【００１２】
図１は、本発明の実施形態に係る貼付システム１００を示す概略構成図である。貼付システム１００は、ウェザーストリップ１０１（物品）を自動車部品の車両用ドアフレーム部品１１０（被着体）に押圧して貼り付けるシステムである。貼付システム１００は、ウェザーストリップ１０１を車両用ドアフレーム部品１１０に押圧して貼り付ける貼付装置１と、貼付装置１を着脱可能に保持するロボットアーム２と、を備える。
【００１３】
図２（ａ）は、車両用ドアフレーム部品１１０とウェザーストリップ１０１を示す斜視図である。また、図３は、貼付システム１００がウェザーストリップ１０１の貼付を開始するときの様子を示す概略図である。図４及び図５は、貼付システム１００でウェザーストリップ１０１を車両用ドアフレーム部品１１０に貼り付けているときの様子を示す概略図である。なお、図４及び図５では、ロボットアーム２が省略されている。
【００１４】
図２（ａ）及び図３〜図５を参照して、車両用ドアフレーム部品１１０及びウェザーストリップ１０１の一例について説明する。図２（ａ）に示すように、車両用ドアフレーム部品１１０は、本体部１１１と、フレーム部１１２と、を備える。フレーム部１１２は、本体部１１１の上端側の部分において、ガラスが配置される領域を取り囲むように設けられる。フレーム部１１２は、屈曲する角部１１２ａと、角部１１２ａから車両前方へ延びる辺部１１２ｂと、角部１１２ａから下方へ延びる辺部１１２ｃと、を有する。辺部１１２ｂは、角部１１２ａから徐々に下方へ向かうように延びている。
【００１５】
図３〜図５に示すように、車両用ドアフレーム部品１１０は、室内側の主面にウェザーストリップ１０１を配置するための段差部１１３（図２（ｂ），（ｃ）も参照）を有する。段差部１１３は、段差部１１３は、フレーム部１１２の外周縁及び本体部１１１の外周縁に沿って連続的に形成される。図２（ａ）に示すように、ウェザーストリップ１０１は、車両用ドアフレーム部品１１０の外周縁の全周にわたって配置される環状の部材である。ウェザーストリップ１０１は、車両の車両用ドアフレーム部品１１０を閉めたときに、車両の開口部との間の水密性を確保するための封止部材である。
【００１６】
本実施形態に係るウェザーストリップ１０１は、断面形状が周方向において一定ではなく、断面形状が変化する。ウェザーストリップ１０１は、フレーム部１１２の角部１１２ａに配置される角部封止部分１０２（第１の部分）と、辺部１１２ｂに配置される辺部封止部分１０３（第２の部分）と、辺部１１２ｃに配置される辺部封止部分１０４（第２の部分）と、を有する。図２（ｂ）は辺部封止部分１０３，１０４の断面形状を示す。図２（ｃ）は角部封止部分１０２の断面形状を示す。図２（ｂ），（ｃ）に示すように、角部封止部分１０２と辺部封止部分１０３，１０４とは、互いに異なる断面形状を有する。なお、角部封止部分１０２及び辺部封止部分１０３，１０４は、接着部材１０６を介して車両用ドアフレーム部品１１０の段差部１１３の外周面に貼り付けられる。
【００１７】
図１及び図３〜図５に示すように、貼付装置１は、角部貼付ユニット１０（第１の貼付部）と、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂ（第２の貼付部）と、を備える。角部貼付ユニット１０は、車両用ドアフレーム部品１１０の角部１１２ａにウェザーストリップ１０１の角部封止部分１０２を貼り付ける。辺部貼付ユニット５０Ａは、車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｂにウェザーストリップ１０１の辺部封止部分１０３を貼り付ける。辺部貼付ユニット５０Ｂは、車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｃにウェザーストリップ１０１の辺部封止部分１０４を貼り付ける。
【００１８】
角部貼付ユニット１０と、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂとは互いに連結及び連結解除可能に構成されている。角部貼付ユニット１０と辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂとは互いに連結された状態にて、ロボットアーム２によって運ばれる。従って、ロボットアーム２が角部貼付ユニット１０を保持して運ぶことで、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂもそれに伴って移動する（特に図３参照）。また、角部貼付ユニット１０は、車両用ドアフレーム部品１１０に固定される。従って、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂは、角部貼付ユニット１０が車両用ドアフレーム部品１１０に固定されるのに伴って、車両用ドアフレーム部品１１０に固定される（特に図４参照）。
【００１９】
角部貼付ユニット１０は、車両用ドアフレーム部品１１０に固定されると同時にウェザーストリップ１０１の角部封止部分１０２を車両用ドアフレーム部品１１０の角部１１２ａにその場で貼り付ける。辺部貼付ユニット５０Ａは、辺部１１２ｂに沿って移動することによって、ウェザーストリップ１０１の辺部封止部分１０３を車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｂに貼り付ける（特に図４（ｂ）参照）。辺部貼付ユニット５０Ｂは、辺部１１２ｃに沿って移動することによって、ウェザーストリップ１０１の辺部封止部分１０４を車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｃに貼り付ける（特に図５（ａ）参照）。貼付装置１の各ユニット１０，５０Ａ，５０Ｂのより詳細な構成については、後述する。
【００２０】
ロボットアーム２は、貼付装置１を保持した状態で当該貼付装置１を移動させる装置である。ロボットアーム２は、複数のアーム部３と、ジョイント部４と、保持部５と、を備える。アーム部３は、ジョイント部４同士を連結する部材である。保持部５は、ロボットアーム２の先端部に設けられ、貼付装置１を保持する。ロボットアーム２は、ジョイント部４にてアーム部３を回転させることで、保持部５の位置や向きを調整することができる。
【００２１】
ロボットアーム２は、角部貼付ユニット１０及び辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂが互いに連結された状態で角部貼付ユニット１０を保持して、貼付装置１を車両用ドアフレーム部品１１０に取り付ける（特に図４（ａ）参照）。ロボットアーム２は、角部貼付ユニット１０から連結解除された辺部貼付ユニット５０Ａを車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｂに対して移動させる（特に図４（ｂ）参照）。ロボットアーム２は、角部貼付ユニット１０から連結解除された辺部貼付ユニット５０Ｂを車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｃに対して移動させる（特に図５（ａ）参照）。
【００２２】
次に、図６〜図９を参照して、貼付装置１の詳細な構成について説明する。図６は、角部貼付ユニット１０を車両の室内側から見た斜視図である。図６は、車両用ドアフレーム部品１１０に取り付けられた状態の角部貼付ユニット１０が示されている。図６は、角部貼付ユニット１０と辺部貼付ユニット５０Ａとの連結が解除され、且つ、角部貼付ユニット１０と辺部貼付ユニット５０Ｂとが連結された状態を示している。また、図６では、車両用ドアフレーム部品１１０の一部のみが示され、ウェザーストリップ１０１の角部１１２ａの角部付近のみが示されている。図７は、角部貼付ユニット１０を車両の室外側から見た斜視図である。図７では、角部貼付ユニット１０のみが示されている。図８は、辺部貼付ユニット５０Ａを車両の室内側から見た斜視図である。図９は、辺部貼付ユニット５０Ａを車両の室外側から見た斜視図である。図８及び図９では、辺部貼付ユニット５０Ａとウェザーストリップ１０１の一部のみが示されている。なお、図６〜図９では、角部１１２ａから辺部１１２ｂが延びる方向を「方向Ｄ１」とし、角部１１２ａから辺部１１２ｃが延びる方向を「方向Ｄ２」とする。なお、方向Ｄ１，Ｄ２の向きは対象となる車両用ドアフレーム部品１１０の構成によって適宜変化する。また、以降の説明においては、貼付装置１が車両用ドアフレーム部品１１０に取り付けられた時の姿勢を基準として説明を行う。
【００２３】
図６及び図７に示すように、角部貼付ユニット１０は、ベース部材１１と、被保持部１２（第１の被保持部）と、押圧部１３（第１の押圧部）と、連結部１４Ａ，１４Ｂと、を備える。
【００２４】
ベース部材１１は、角部貼付ユニット１０の各種構成要素を取り付けるための部材である。ベース部材１１は、車幅方向に厚みを有する板状部材によって主に構成される。ベース部材１１は、車両の室内側に板部材２１を有し、車両の室外側に板部材２２を有する。板部材２１と板部材２２とは、車幅方向に延びる部材によって互いに離間した状態で互いに対向するように配置される。なお、図７では、室外側の板部材２２は省略されている。
【００２５】
被保持部１２は、  ロボットアーム２に対して着脱可能に保持される部分である。被保持部１２は、ロボットアーム２の保持部５によって挟まれる。被保持部１２は、室内側の板部材２１のうち、室内側の主面に設けられている。被保持部１２は、当該主面から室内側へ突出する。被保持部１２は、板部材２１に固定されているため、ロボットアーム２が被保持部１２を保持すると、角部貼付ユニット１０、及び当該角部貼付ユニット１０に連結された辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂ全体がロボットアーム２に保持される。被保持部１２は、方向Ｄ１に沿って延びるように設けられているが、延びる方向は特に限定されない。
【００２６】
図７に示すように、押圧部１３は、車両用ドアフレーム部品１１０に対してウェザーストリップ１０１の角部封止部分１０２を押圧する部分である。押圧部１３は、押圧部材２３（第１の押圧部材）と、押圧部材２４（第２の押圧部材）と、駆動部２６，２７と、を備える。押圧部材２３は、車両用ドアフレーム部品１１０の角部１１２ａの内周側に対応する形状を有し、当該角部１１２ａを内周側から押圧する。押圧部材２３の押圧面２３ａは、角部１１２ａの内周側の部分に対応するように、凸となるように湾曲している。押圧部材２４は、車両用ドアフレーム部品１１０の角部１１２ａの外周側に対応する形状を有し、ウェザーストリップ１０１を介して当該角部１１２ａを外周側から押圧する。押圧部材２４の押圧面２４ａは、角部１１２ａの外周側の部分に対応するように、凹となるように湾曲している。
【００２７】
駆動部２６，２７は、押圧部材２３と押圧部材２４とを互いに近接及び離間させる。駆動部２６は、押圧部材２３を押圧面２３ａの反対側から往復移動させるエアシリンダによって構成される。駆動部２７は、押圧部材２４を押圧面２４ａの反対側から往復移動させるエアシリンダによって構成される。駆動部２６，２７は、ロッドの先端に押圧部材２３，２４を固定し、当該ロッドを伸縮させることで押圧部材２３，２４を移動させる。駆動部２６，２７は、ベース部材１１の板部材２１に固定されており、押圧部材２３，２４は板部材２１に固定されていない。よって、押圧部材２３，２４は板部材２１に対して相対的に移動する。
【００２８】
押圧部材２３，２４、駆動部２６，２７及びベース部材１１の室外側の板部材２２（図８参照）によって、車両用ドアフレーム部品１１０と角部貼付ユニット１０と、を固定するための固定機構１５が構成される。すなわち、板部材２２の下端部と押圧部材２３が、車両用ドアフレーム部品１１０を挟み込む。これにより、角部貼付ユニット１０全体が車両用ドアフレーム部品１１０に固定される。その後、押圧部材２４が角部１１２ａにおけるウェザーストリップ１０１を押圧する。
【００２９】
連結部１４Ａは、辺部貼付ユニット５０Ａを角部貼付ユニット１０に対して連結させるための機構である。連結部１４Ａは、押圧部１３に対して方向Ｄ１側で隣合う位置に設けられる。連結部１４Ａは、受部３１と、突出部３２と、駆動部３３と、を備える。受部３１は、辺部貼付ユニット５０Ａの連結部５３を受ける部分である。突出部３２は、受部３１から離間して対向する位置に配置された支持部３４から伸縮可能に突出する。受部３１と支持部３４とは、方向Ｄ１と直交する方向に対向する。突出部３２は支持部３４に一対設けられ、辺部貼付ユニット５０Ａの連結部５３の穴部５３ａに挿入されることで、当該連結部５３を受部３１に押し付ける。駆動部３３は、支持部３４を挟んで突出部３２の反対側に設けられる。駆動部３３は、突出部３２を伸縮させるエアシリンダによって構成される。
【００３０】
連結部１４Ｂは、辺部貼付ユニット５０Ｂを角部貼付ユニット１０に対して連結させるための機構である。連結部１４Ｂは、押圧部１３に対して方向Ｄ２側で隣合う位置に設けられる。連結部１４Ｂは、連結部１４Ａと同様に、受部３１と、突出部３２と、駆動部３３と、を備える。連結部１４Ｂは、受部３１と支持部３４が方向Ｄ２と直交する方向に対向する点以外は、連結部１２４Ａと同趣旨の構成を有する。
【００３１】
図８及び図９を参照して、辺部貼付ユニット５０Ａの構成について説明する。図８及び図９に示すように、辺部貼付ユニット５０Ａは、ベース部材５１と、被保持部５２（第２の被保持部）と、連結部５３と、押圧部５４（第２の押圧部）と、ガイド機構５６と、を備える。
【００３２】
ベース部材５１は、辺部貼付ユニット５０Ａの各種構成要素を取り付けるための部材である。ベース部材５１は、車幅方向に厚みを有する板状部材によって主に構成される。
【００３３】
被保持部５２は、  ロボットアーム２に対して着脱可能に保持される部分である。被保持部５２は、ロボットアーム２の保持部５によって挟まれる。被保持部５２は、ベース部材５１のうち、室内側の主面に設けられている。被保持部５２は、当該主面から室内側へ突出する。被保持部５２は、ベース部材５１に固定されているため、ロボットアーム２が被保持部５２を保持すると、辺部貼付ユニット５０Ａ全体がロボットアーム２に保持される。被保持部５２は、方向Ｄ１に沿って延びるように設けられているが、延びる方向は特に限定されない。
【００３４】
連結部５３は、角部貼付ユニット１０の連結部１４Ａに対して着脱可能に連結される部分である。連結部５３は、ベース部材５１のうち、室内側の主面に設けられている。連結部５３は、当該主面から室内側へ突出する。連結部５３は、被保持部５２よりも方向Ｄ１の反対側にずれた位置に設けられる。連結部５３は、方向Ｄ１に沿って延びるように設けられている。連結部５３の上面には一対の穴部５３ａが形成されている。連結部５３は、下面が受部３１（図６参照）に支持された状態で、穴部５３ａに突出部３２（図６参照）が挿入されることで、連結部１４Ａと連結する。連結解除時には、突出部３２が穴部５３ａから抜き出される。
【００３５】
押圧部５４は、車両用ドアフレーム部品１１０に対して移動しながら当該車両用ドアフレーム部品１１０に対してウェザーストリップ１０１の辺部封止部分１０３を押圧して貼付を行う部分である。図９に示すように、押圧部５４は、ベース部材５１のうち、室外側の主面に設けられている。押圧部５４は、ウェザーストリップ１０１を押圧し貼付するローラー６１を備える。ローラー６１は、車幅方向に延びる回転軸を中心として回転する。ローラー６１は、ベース部材５１の下端部であって、方向Ｄ１における上流側の端部に設けられる。ローラー６１は、上側に設けられた駆動部６２によって上下方向に往復移動可能である。駆動部６２は、駆動部６２は、ローラー６１を上側から往復移動させるエアシリンダによって構成される。駆動部６２は、ロッドの先端にローラー６１を支持する支持体６３を固定し、当該ロッドを伸縮させることでローラー６１を移動させる。駆動部６２は、ベース部材５１に固定されており、ローラー６１及び支持体６３はベース部材５１に固定されていない。よって、ローラー６１はベース部材５１に対して相対的に移動する。
【００３６】
ガイド機構５６は、押圧部５４に対して貼付前のウェザーストリップ１０１を供給するようにガイドする機構である。ガイド機構５６は、供給ローラー６４と、複数のガイドローラー６６，６７，６８，６９と、を備える。なお、供給ローラー６４及びガイドローラー６６，６７，６８は、ベース部材５１に対して室外側に設けられる。
【００３７】
供給ローラー６４は、押圧部５４のローラー６１に対して方向Ｄ１で隣合う位置に設けられている。供給ローラー６４は、車幅方向に延びる回転軸を中心として回転する。また、供給ローラー６４は、ベース部材５１に対して室内側に設けられたモーター７１に接続されている（図８参照）。これにより、供給ローラー６４は、ウェザーストリップ１０１を送り出すように回転駆動する。
【００３８】
ガイドローラー６６，６７，６８，６９は、供給ローラー６４に対して方向Ｄ１の下流側に設けられる。ガイドローラー６６，６７，６８，６９は、ウェザーストリップ１０１が方向Ｄ１に対して上方へ離間するように傾斜した状態でガイドする。ガイドローラー６６は、ウェザーストリップ１０１の上端部をガイドするように、車幅方向に延びる回転軸を中心として回転する。ガイドローラー６７（図８参照）は、ウェザーストリップ１０１の室内側の端部をガイドするように、上下方向に延びる回転軸を中心として回転する。ガイドローラー６８は、ウェザーストリップ１０１の室外側の端部をガイドするように、上下方向に延びる回転軸を中心として回転する。ガイドローラー６９は、ウェザーストリップ１０１の下端部をガイドするように、車幅方向に延びる回転軸を中心として回転する。
【００３９】
下側のガイドローラー６９のうち、方向Ｄ１における上流側のガイドローラー６９Ａは、ベース部材５１に対して室内側に設けられたモーター７３（図８参照）に接続されている。これにより、ガイドローラー６９Ａは、ウェザーストリップ１０１を送り出すように回転駆動する。また、両方のガイドローラー６９は、エアシリンダによって構成される駆動部７６に接続されている。ガイドローラー６９は、モーター７３及びモーター７３を支持する支持部材７４（図８参照）を介して、駆動部７６に接続される。駆動部７６は、車幅方向にロッドを伸縮することで、ガイドローラー６９を車幅方向へ往復移動させることができる。従って、ガイドローラー６９は、ウェザーストリップ１０１を辺部貼付ユニット５０Ａにセットする時には、室内側へ退避した位置に配置される。ウェザーストリップ１０１が他のガイドローラー６６，６７，６９に挟まれる位置にセットされたら、ガイドローラー６９は、室外側へ移動する。
【００４０】
なお、辺部貼付ユニット５０Ａは、当該辺部貼付ユニット５０Ａの傾きを検出する角度センサ８１と（図８参照）、辺部貼付ユニット５０Ａの位置を検出する位置センサ８２（図９参照）を備える。位置センサ８２は、レーザーＬを出射するセンサによって構成される。
【００４１】
なお、辺部貼付ユニット５０Ｂは、方向Ｄ２へ移動する以外は辺部貼付ユニット５０Ａと同趣旨の構成を有しているため、説明を省略する。
【００４２】
次に、図３〜図５を参照して、本実施形態に係る貼付方法について説明する。貼付方法は、取付工程と、第１の貼付工程と、第２の貼付工程と、を備える。
【００４３】
取付工程は、角部貼付ユニット１０及び辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂを備える貼付装置１を車両用ドアフレーム部品１１０に取り付ける工程である。取付工程では、ロボットアーム２が、角部貼付ユニット１０及び辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂが互いに連結された状態で角部貼付ユニット１０を保持して、貼付装置１を車両用ドアフレーム部品１１０に取り付ける。第１の貼付工程は、角部貼付ユニット１０によって角部封止部分１０２を車両用ドアフレーム部品１１０に貼り付ける工程である。第２の取付工程は、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂによって辺部封止部分１０３，１０４を車両用ドアフレーム部品１１０貼り付ける工程である。第２の貼付工程では、ロボットアーム２が、辺部貼付ユニット５０Ａ、５０Ｂを角部貼付ユニット１０から連結解除して、車両用ドアフレーム部品１１０に対して移動させることで、辺部封止部分１０３，１０４を車両用ドアフレーム部品１１０に貼り付ける。
【００４４】
具体的には、取付工程では、図３に示すように、ロボットアーム２が、角部貼付ユニット１０の被保持部１２（図６参照）を保持する。このとき、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂの連結部５３（図８参照）は、角部貼付ユニット１０の連結部１４Ａ，１４Ｂ（図７参照）にそれぞれ連結されている。また、ロボットアーム２は、貼付装置１でウェザーストリップ１０１を把持する。このとき、辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂのガイド機構５６（図９参照）がウェザーストリップ１０１を把持する。ウェザーストリップ１０１は、角部貼付ユニット１０においては、押圧部材２３，２４（図７参照）の間の空間を通過するように配置される。なお、ウェザーストリップ１０１の一部は、他のロボットアーム９０に保持される。
【００４５】
次に、取付工程では、図４（ａ）に示すように、ロボットアーム２が貼付装置１を車両用ドアフレーム部品１１０の角部１１２ａに移動させる。そして、角部貼付ユニット１０の押圧部材２３，２４（図７参照）がウェザーストリップ１０１と角部１１２ａを挟み込む。これにより、貼付装置１が角部１１２ａに固定される。また、このとき、ウェザーストリップ１０１が角部１１２ａに押圧されて貼付が行われるため、第１の貼付工程が同時に実行される。
【００４６】
次に、第２の貼付工程では、図４（ｂ）に示すように、ロボットアーム２が辺部貼付ユニット５０Ａを方向Ｄ１へ移動させる。このとき、ガイド機構５６がウェザーストリップ１０１を送りながら、供給ローラー６４にてウェザーストリップ１０１を辺部１１２ｂに貼り付けた後に、ローラー６１がウェザーストリップ１０１を押圧する（図９参照）。これにより、ウェザーストリップ１０１が車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｂに貼り付けられる。貼付完了後、辺部貼付ユニット５０Ａが角部貼付ユニット１０に連結される。また、図５（ａ）に示すように、ロボットアーム２が辺部貼付ユニット５０Ｂを方向Ｄ２へ移動させる。このとき辺部貼付ユニット５０Ｂは、辺部貼付ユニット５０Ａと同様の動作をする。これにより、ウェザーストリップ１０１が車両用ドアフレーム部品１１０の辺部１１２ｃに貼り付けられる。
【００４７】
貼付完了後、図５（ｂ）に示すように、辺部貼付ユニット５０Ｂが角部貼付ユニット１０に連結される。そして、ロボットアーム２が、貼付装置１を車両用ドアフレーム部品１１１０から取り外す。
【００４８】
次に、本実施形態に係る貼付装置、貼付システム、及び貼付方法の作用・効果について説明する。
【００４９】
貼付装置は、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付装置であって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部と、被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部と、を備え、第１の貼付部と第２の貼付部とは、互いに連結及び連結解除可能であり、第１の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第１の被保持部と、被着体に対して第１の部分を押圧する第１の押圧部と、第２の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第２の被保持部と、被着体に対して移動しながら当該被着体に対して第２の部分を押圧する第２の押圧部と、を備える。
【００５０】
この貼付装置において、第１の貼付部と第２の貼付部とは、互いに連結及び連結解除可能である。また、第１の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第１の被保持部を有する。従って、ロボットアームは、第１の被保持部を保持することで、第１の貼付部及び当該第１の貼付部に連結された第２の貼付部全体を保持することができる。これにより、ロボットアームは、貼付装置全体を一括で被着体に取り付けることができる。第１の貼付部は、第１の押圧部によって、被着体に対して第１の部分を押圧することで、第１の部分を被着体に貼り付けることができる。一方、第２の貼付部は、ロボットアームに対して着脱可能に保持される第２の被保持部を備えている。従って、ロボットアームは、第１の貼付部と第２の貼付部の連結が解除された後、第２の被保持部を保持することで、第２の貼付部を被着体に対して移動させることができる。これにより、第２の貼付部は、被着体に対して移動しながら当該被着体に対して第２の部分を押圧する第２の押圧部によって、第２の部分を被着体に貼り付けることができる。以上のように、異なる貼付部を用いることによって、物品を被着体の所望の貼付位置に良好に貼り付けることができる。
【００５１】
第１の押圧部は、ロボットアームによる第１の被保持部の保持が解除された状態にて、第１の部分の押圧が可能であってよい。この場合、第１の貼付部が貼付を行っていると同時に、ロボットアームは第２の貼付部による貼付工程を実行することができる。
【００５２】
第１の貼付部は、被着体と第１の貼付部とを固定するための固定機構を備えてよい。この場合、ロボットアームで第１の貼付部を支えなくとも、第１の貼付部が被着体に取り付けられた状態を維持することができる。
【００５３】
第１の貼付部は、被着体の角部に物品を貼り付けてよい。
【００５４】
第１の押圧部は、被着体の角部の内周側に対応する形状を有し、当該角部を内周側から押圧する第１の押圧部材と、被着体の角部の外周側に対応する形状を有し、物品を介して当該角部を外周側から押圧する第２の押圧部材と、第１の押圧部材と第２の押圧部材とを互いに近接及び離間させる駆動部と、を備え、第１の押圧部材、第２の押圧部材、及び駆動部によって、被着体と第１の貼付部とを固定するための固定機構が構成されてよい。この場合、第１の押圧部材及び第２の押圧部材が、被着体の角部に対応する形状を有するため、適切な押圧力で物品を押圧することができる。また、物品の押圧と第１の貼付部の被着体への固定を同時に行うことができる。
【００５５】
第２の貼付部の第２の押圧部は、物品を押圧し貼付するローラーを備えてよい。この場合、ローラーは、物品を押圧しながら移動に伴って物品を送り出すことができる。
【００５６】
被着体は、自動車部品であってよい。被着体は、車両用ドアフレーム部品であってよい。
【００５７】
物品の第１の部分と第２の部分とは断面形状が異なってよい。この場合、互いに断面形状が異なる部分に対し、異なる貼付部を用いて良好に貼付を行うことができる。
【００５８】
貼付システムは、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付システムであって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部、及び被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部を備える貼付装置と、貼付装置を着脱可能に保持するロボットアームと、を備え、ロボットアームは、第１の部分及び第２の部分が互いに連結された状態で第１の部分を保持して、貼付装置を被着体に取り付け、第１の貼付部から連結解除された第２の貼付部を被着体に対して移動させる。
【００５９】
貼付方法は、第１の部分と第２の部分とを有する物品を被着体に押圧して貼り付ける貼付方法であって、被着体に第１の部分を貼り付ける第１の貼付部、及び被着体に第２の部分を貼り付ける第２の貼付部を備える貼付装置を被着体に取り付ける取付工程と、第１の貼付部によって第１の部分を被着体に貼り付ける第１の貼付工程と、第２の貼付部によって第２の部分を被着体に貼り付ける第２の貼付工程と、を備え、取付工程では、ロボットアームが、第１の部分及び第２の部分が互いに連結された状態で第１の部分を保持して、貼付装置を被着体に取り付け、第２の貼付工程では、ロボットアームが、第２の貼付部を第１の貼付部から連結解除して、被着体に対して移動させることで、第２の部分を被着体に貼り付ける。
【００６０】
これらの貼付システム及び貼付方法によれば、上述の貼付装置と同様な作用・効果を得ることができる。
【００６１】
本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。
【００６２】
例えば、物品としてウェザーストリップが採用され、被着体として車両用ドアフレーム部品が採用されていた。これに代えて、物品としてシールゴム、パッキンなどが採用されて被着体として住宅用ドアや航空機ドアなどが採用されてよい。
【００６３】
上述の実施形態では、一つの角部貼付ユニットに対して二つの辺部貼付ユニットが連結されていたが、辺部貼付ユニットは一つでもよい。
【００６４】
角部貼付ユニットは角部を押圧部材で挟み込むことで、貼付と固定を同時に行うことができる押圧部を備えていた。しかし、押圧機構及び固定機構として、別々な機構が採用されてもよい。
【００６５】
また、上述の角部貼付ユニット及び辺部貼付ユニットの押圧部、連結部、被保持部などの機構は一例に過ぎず、適宜変更してもよい。
【００６６】
なお、角部貼付ユニット１０及び辺部貼付ユニット５０Ａ，５０Ｂが連結された状態の貼付装置１を移動させる時、ロボットアーム２が被保持部１２に代えて被保持部５２を運ぶような場合があってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…貼付装置、２…ロボットアーム、１０…角部貼付ユニット（第１の貼付部）、１２…被保持部（第１の被保持部）、１３…押圧部（第１の押圧部）、１５…固定機構、２３…押圧部材（第１の押圧部材）、２４…押圧部材（第２の押圧部材）、２６，２７…駆動部、５０Ａ，５０Ｂ…辺部貼付ユニット（第２の貼付部）、５２…被保持部（第２の被保持部）、５４…押圧部（第２の押圧部）、６１…ローラー、１００…貼付システム、１０１…ウェザーストリップ（物品）、１０２…角部封止部分（第１の部分）、１０３，１０４…辺部封止部分（第２の部分）、１１０…車両用ドアフレーム部品（被着体）、１１２ａ…角部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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