(57)【要約】【課題】塗装ガンと被塗装物の衝突に起因する不具合を最小限に抑える。【解決手段】塗装装置は、被塗装物Ｗに向けて粉体塗料Ｐを吐出する塗装ガン２５と、被塗装物Ｗの形状に合わせて塗装ガン２５を移動させる駆動装置１５と、塗装ガン２５に作用する衝撃を検出する加速度センサ４４とを備えている。塗装ガン２５に被塗装物Ｗが衝突すると、加速度センサ４４により衝突したことを検知できる。衝突後に塗装を停止することにより、塗装ガン２５と被塗装物Ｗの衝突に起因する不具合や損害を最小限に抑えることができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被塗装物に向けて塗料を吐出する塗装ガンと、
前記被塗装物の形状に合わせて前記塗装ガンを移動させる駆動装置と、
前記塗装ガンに作用する衝撃を検出する加速度センサとを備えていることを特徴とする塗装装置。
【請求項２】
前記加速度センサが防塵空間内に収容されていることを特徴とする請求項１に記載の塗装装置。
【請求項３】
前記駆動装置は、前端部に前記塗装ガンを支持する筒状のアームを備えており、
前記アームの内部に前記防塵空間が設けられていることを特徴とする請求項２に記載の塗装装置。
【請求項４】
前記塗装ガンの後端面には、塗料供給用の接続ポートが突出して設けられており、
前記アームの前端部が、前記塗装ガンの後端部に対して前記接続ポートを包囲するように取り付けられ、
前記加速度センサが前記接続ポートから後方へ離間した位置に配置されていることを特徴とする請求項３に記載の塗装装置。
【請求項５】
前記加速度センサを保持部材に組み付けることでセンサモジュールが構成されており、
前記保持部材が前記塗装ガンに対して着脱可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の塗装装置。
【請求項６】
前記保持部材が筒状をなし、前記加速度センサが前記保持部材内に収容されていることを特徴とする請求項５に記載の塗装装置。
【請求項７】
前記保持部材の内部に、前記加速度センサを取り付けるための取付部が設けられ、
前記保持部材の内部が、前記取付部により、前記加速度センサを収容する収容空間と、前記塗装ガンに接続される配索部材の配索空間とに仕切られていることを特徴とする請求項５又は請求項６に記載の塗装装置。
【請求項８】
前記保持部材の外面のうち前記取付部と対応する領域に、前記加速度センサを露出させることが可能な開口部が形成されていることを特徴とする請求項７に記載の塗装装置。
【請求項９】
前記駆動装置は、前端部に前記塗装ガンを支持する筒状のアームを備えており、
前記センサモジュールが前記アーム内に収容されていることを特徴とする請求項５から請求項８のいずれか１項に記載の塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、塗装装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、コンベアによって搬送される被塗装物に、塗装ガンから吐出された粉体塗料を吹き付ける塗装装置が開示されている。この装置では、被塗装物が塗装ブースに進入する直前に、被塗装物の大きさと形状が検知され、検知信号が制御装置に送信される。制御装置は、送信された検知信号に基づき、塗装ガンからの粉体塗料の吐出量を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１５６４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の塗装装置において、被塗装物の形状が複雑である場合や、被塗装面の塗膜品質の向上を図ろうとする場合、被塗装物の形状と大きさを三次元的に計測し、その計測値に基づいて塗装ガンを二次元的又は三次元的に移動させながら塗装を行うことが考えられる。しかし、塗装ガンを被塗物の形状に合わせて二次元的又は三次元的に移動させる場合、コネクタに吊り下げられている被塗装物の向きが変わったときに、塗装ガンと被塗装物が衝突することが懸念される。塗装ガンが被塗装物との衝突によって損傷すると、衝突以降に塗装された被塗装物が全て不良品となるおそれがある。
【０００５】
本発明は上記のような事情に基づいて完成されたものであって、塗装ガンと被塗装物の衝突に起因する不具合を最小限に抑えることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の塗装装置は、
被塗装物に向けて塗料を吐出する塗装ガンと、
前記被塗装物の形状に合わせて前記塗装ガンを移動させる駆動装置と、
前記塗装ガンに作用する衝撃を検出する加速度センサとを備えている。
【発明の効果】
【０００７】
塗装ガンに被塗装物が衝突すると、加速度センサにより衝突したことを検知できる。衝突後に塗装を停止させることにより、塗装ガンと被塗装物の衝突に起因する不具合や損害を最小限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施例１の塗装装置の外観斜視図である。
【図２】塗装ガンとセンサモジュールとアームを分解した状態をあらわす斜視図である。
【図３】アームにセンサモジュールと塗装ガンを取り付けた状態をあらわす一部切欠側面図である。
【図４】図３のＡ−Ａ線断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明は、前記加速度センサが防塵空間内に収容されていてもよい。この構成によれば、加速度センサに塗料が付着することを防止できる。
【００１０】
本発明は、前記駆動装置は、前端部に前記塗装ガンを支持する筒状のアームを備えており、前記アームの内部に前記防塵空間が設けられていてもよい。この構成によれば、既存のアームを利用して加速度センサを防塵状態に保つことができる。
【００１１】
本発明は、前記塗装ガンの後端面には、塗料供給用の接続ポートが突出して設けられており、前記アームの前端部が、前記塗装ガンの後端部に対して前記接続ポートを包囲するように取り付けられ、前記加速度センサが前記接続ポートから後方へ離間した位置に配置されていてもよい。この構成によれば、接続ポートと加速度センサが干渉することを回避できる。
【００１２】
本発明は、前記加速度センサを保持部材に組み付けることでセンサモジュールが構成されており、前記保持部材が前記塗装ガンに対して着脱可能であってもよい。この構成によれば、加速度センサの要否に応じて塗装ガンに対するセンサモジュールの着脱形態を選択することができる。
【００１３】
本発明は、前記保持部材が筒状をなし、前記加速度センサが前記保持部材内に収容されていてもよい。この構成によれば、加速度センサに対する異物の干渉を保持部材によって防止することができる。
【００１４】
本発明は、前記保持部材の内部に、前記加速度センサを取り付けるための取付部が設けられ、前記保持部材の内部が、前記取付部により、前記加速度センサを収容する収容空間と、前記塗装ガンに接続される配索部材の配索空間とに仕切られていてもよい。この構成によれば、配索部材と加速度センサとが干渉することを防止できる。
【００１５】
本発明は、前記保持部材の外面のうち前記取付部と対応する領域に、前記加速度センサを露出させることが可能な開口部が形成されていてもよい。この構成によれば、加速度センサを、開口部から保持部材内に収容して取付部に取り付けることができる。
【００１６】
本発明は、前記駆動装置は、前端部に前記塗装ガンを支持する筒状のアームを備えており、前記センサモジュールが前記アーム内に収容されていてもよい。この構成によれば、センサモジュールに対する異物の干渉を、アームによって防止することができる。
【００１７】
＜実施例１＞
以下、本発明を具体化した実施例１を図１〜図４を参照して説明する。尚、以下の説明において、前後の方向については、図２，３における左方を前方と定義する。上下の方向については、図１〜４にあらわれる向きを、そのまま上方、下方と定義する。
【００１８】
本実施例１の塗装装置は、被塗物Ｗを搬送するコンベア１０と、被塗物Ｗに向けて粉体塗料Ｐ（請求項に記載の塗料）を吐出する塗装ガン２５と、塗装ガン２５を二次元的に移動させる駆動装置１５と、塗装ガン２５が被塗物Ｗに衝突したことを検知するためのセンサモジュール３５とを備えて構成されている。
【００１９】
コンベア１０は、水平に延びるように配索されたガイドレール１１と、ガイドレール１１に沿って一方向に移動するハンガー１２とを備えて構成されている。被塗物Ｗは、ハンガー１２に吊り下げられた状態で一方向（図１における斜め左上方から斜め右下方）に搬送されるようになっている。被塗物Ｗは、駆動装置１５に対して凹凸部を有する形状である。被塗物Ｗの搬送経路の途中には、形状検出ブース（図示省略）が設けられているとともに、形状検出ブースよりも搬送方向下流側に塗装ブースが設けられている。形状検出ブースでは、搬送される被塗物Ｗの形状が形状検出装置（図示省略）によって検出される。
【００２０】
塗装ブースには、駆動装置１５が設けられている。駆動装置１５は、ハウジング１６とアーム１８とを有する。ハウジング１６内には、昇降部材（図示省略）を上下方向に移動させるための昇降機構（図示省略）が設けられている。昇降部材には、進退部材（図示省略）を前後方向へ移動させるため進退機構（図示省略）が設けられている。
【００２１】
アーム１８は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ）からなり、長尺の円筒形をなしている。アーム１８の長さは、例えば１．２ｍ〜１．５ｍ程度である。アーム１８の外径は、例えば４０ｍｍ程度である。アーム１８の後端部（基端部）は、進退部材に対し一体的に移動し得るように取り付けられている。進退部材に取り付けたアーム１８は、軸線を前後方向（被塗物Ｗの搬送方向と直交する方向）に向けた状態で、進退部材から水平方向前方へ片持ち状に延出している。
【００２２】
アーム１８の前端側部分は、ハウジング１６の前面に形成された上下方向のスリット状の溝部１７から、ハウジング１６の前方へコンベア１０に向かって突出している。アーム１８の前端部には、外径寸法がアーム１８より大きい拡径部１９が一体に形成されている。アーム１８は円筒状をなしているので、アーム１８の内部空間は防塵空間２０として機能する。
【００２３】
アーム１８には、合成樹脂製のナット２１が外嵌されている。ナット２１の内周には、雌ネジ部２２が形成されている。ナット２１の後端部内周には、ナット２１と同心の円環形をなす押圧部２３が形成されている。同じくアーム１８には、筒状のカバー２４が外嵌されている。カバー２４はナット２１よりも後方に配されている。
【００２４】
アーム１８の前端部（突出端部）には、塗装ガン２５とセンサモジュール３５が一体移動し得るように取り付けられている。駆動装置１５は、形状検出ブースで得られた被塗物Ｗの形状の三次元データに基づき、被塗物Ｗの形状に合わせてアーム１８と塗装ガン２５とセンサモジュール３５を二次元的に移動させる。換言すると、アーム１８と塗装ガン２５とセンサモジュール３５は、搬送される被塗物Ｗの形状に合わせて上下方向及び前後方向に移動するようになっている。
【００２５】
塗装ガン２５は、全体として前後方向に細長い形状をなす。塗装ガン２５は、内部に高電圧発生器２７が収容された絶縁材料からなるボディ２６を有する。ボディ２６の前端部には、高電圧発生器２７により帯電した状態の粉体塗料Ｐを吐出するノズル２８が設けられている。ボディ２６の後面には、軸線を前後方向（即ち、ボディ２６と同軸状）に向けて円形に突出した形態の連結部２９が形成されている。連結部２９の外周には雄ネジ部３０が形成されている。
【００２６】
連結部２９の後端面（突出端面）には、給電用のコネクタ３１と塗料供給用の接続ポート３２が設けられている。給電用のコネクタ３１には、高電圧発生器２７に電力を供給するための給電ケーブル３３（請求項に記載の配索部材）が接続されている。接続ポート３２は、連結部２９（塗装ガン２５）の後端面から後方へ突出した形態である。接続ポート３２には、ボディ２６内の塗料供給路（図示省略）に粉体塗料Ｐを供給するための塗料ホース３４（請求項に記載の配索部材）が接続されている。ボディ２６の後端部には、連結部２９、コネクタ３１、接続ポート３２、給電ケーブル３３及び塗料ホース３４を包囲するように筒状のカバー２４が取り付けられている。
【００２７】
センサモジュール３５は、金属製の保持部材３６と、保持部材３６に取り付けた金属製の支持板４０と、支持板４０を介して保持部材３６に取り付けた加速度センサ４４とを備えている。保持部材３６は、軸線を前後方向（アーム１８と同軸状）に向けた円筒形の本体部３７と、本体部３７の前端部外周に形成した同心円環形のフランジ部３８とを有する。
【００２８】
本体部３７の外径はアーム１８の内径と同じ寸法である。本体部３７の後端部外周には、開口部３９が形成されている。開口部３９は、本体部３７（保持部材３６）の外周面から内周面に貫通した形態である。開口部３９を、保持部材３６の軸線と直角な径方向に正対して視たときの開口形状は、方形である。フランジ部３８の外径は、アーム１８の拡径部１９の外径と同じ寸法である。
【００２９】
支持板４０は、方形な平板からなり、加速度センサ４４を保持部材３６に固定するための部材である。支持板４０は、保持部材３６の軸線と平行な姿勢で本体部３７の内部空間に収容されている。収容された支持板４０の両側縁部は、溶接により本体部３７の後端部内周に固着されている。本体部３７に固着された支持板４０は、本体部３７の内部空間における後端部を、配索空間４２と収容空間４３とに区画している。開口部３９は収容空間４３に臨むように開口している。支持板４０のうち収容空間４３に臨む側の面は、取付部４１として機能する。
【００３０】
加速度センサ４４は、直方体であり、ビス４５により支持板４０に取り付けられている。加速度センサ４４は、本体部３７の外部から開口部３９を通して収容空間４３に収容され、取付部４１に載置される。載置され加速度センサ４４は、ビス４５により取付部４１に固定されている。支持板４０に固定された加速度センサ４４は、アーム１８及び塗装ガン２５と一体化された状態となる。加速度センサ４４には、給電用電線と通信用電線を束ねたセンサケーブル４６が接続されている。加速度センサ４４に接続したセンサケーブル４６は、保持部材３６の後方へ導出される。
【００３１】
加速度センサ４４は、コンベア１０で搬送される被塗物Ｗと、塗装ガン２５とが衝突したことを検出する手段として機能する。加速度センサ４４は、圧電素子を用いたアナログセンサであり、塗装ガン２５に生じる三次元方向（上下方向、前後方向及び左右方向）の加速度を検出する。加速度センサ４４で検出した加速度は、制御装置（図示省略）へ出力される。塗装ガン２５と被塗物Ｗが衝突せずに正常な粉体塗装が行われている場合も、塗装ガン２５とアーム１８が上下方向及び前後方向へ移動する過程では、方向転換の直前直後における加減速時に、塗装ガン２５に加速度が生じる。加速度センサ４４は、塗装ガン２５の加減速時の加速度も検出する。
【００３２】
そこで、制御装置の衝突検出プログラムには、正常な塗装時における加減速時の加速度よりも大きい値の閾値が設定されている。制御装置では、加速度センサ４４で検出した塗装ガン２５の加速度の値が、閾値を越えたときに、塗装ガン２５と被塗物Ｗが衝突したと判断する。塗装ガン２５と被塗物Ｗが衝突したと判断すると、制御装置は、コンベア１０よる被塗物Ｗの搬送と、塗装ガン２５からの粉体塗料Ｐの吐出を停止する。
【００３３】
センサモジュール３５と塗装ガン２５をアーム１８に取り付ける手順を説明する。アーム１８には、給電ケーブル３３と塗料ホース３４とセンサケーブル４６が、予め、挿通されている。給電ケーブル３３と塗料ホース３４を、保持部材３６（センサモジュール３５）の後方から配索空間４２に挿通し、塗装ガン２５のコネクタ３１と接続ポート３２に接続する。センサケーブル４６を保持部材３６の後方から収容空間４３に挿入し、加速度センサ４４に接続する。
【００３４】
次に、センサモジュール３５をアーム１８に仮組みする。仮組み状態では、センサモジュール３５のうち前端部（フランジ部３８）を除いた部分（保持部材３６の本体部３７と加速度センサ４４）がアーム１８の前端部に収容され、フランジ部３８の後面が拡径部１９の前面に当接する。アーム１８に仮組みしたセンサモジュール３５に対し、塗装ガン２５の後端部を位置決めする。位置決めの際には、フランジ部３８の前面に対し塗装ガン２５の連結部２９の後端面を同心状に当接させる。塗装ガン２５を位置決めした後、アーム１８に外嵌されているナット２１を前方へスライドさせ、ナット２１の雌ネジ部２２を塗装ガン２５の雄ネジ部３０にねじ込む。
【００３５】
ナット２１をねじ込んでいくと、ナット２１の押圧部２３がアーム１８の拡径部１９の後面に当接し、連結部２９がフランジ部３８に押し付けられる。この状態からナット２１を締め付けると、塗装ガン２５がセンサモジュール３５を介してアーム１８に固定される。塗装ガン２５とセンサモジュール３５（保持部材３６）が直接接触し、センサモジュール３５（保持部材３６）とアーム１８が直接接触する。雄ネジ部３０にナット２１を締め付けた後は、予めアーム１８に外嵌しておいたカバー２４を前方へスライドさせ、カバー２４によりフランジ部３８、拡径部１９、アーム１８の前端部及びナット２１を包囲する。以上により、アーム１８に対するセンサモジュール３５と塗装ガン２５の組付けが完了する。
【００３６】
本実施例１の塗装装置は、被塗装物に向けて粉体塗料Ｐを吐出する塗装ガン２５と、被塗装物の形状に合わせて塗装ガン２５を移動させる駆動装置１５と、塗装ガン２５に作用する衝撃を検出する加速度センサ４４とを備えている。ハンガー１２に吊り下げられている被塗物Ｗが、水平に向きを変えたり姿勢を傾けたりした状態で搬送された場合、塗装ガン２５と被塗物Ｗとの対向距離が不正となって塗装不良が生じるだけでなく、塗装ガン２５と被塗物Ｗが衝突する虞がある。
【００３７】
衝突が発生した場合、加速度センサ４４で検出される加速度が閾値を超えるので、制御装置は、衝突が発生したと判断し、被塗物Ｗの搬送と、駆動装置１５による塗装ガン２５の駆動と、塗装ガン２５からの粉体塗料Ｐの吐出を停止する。これにより、塗装不良の被塗物Ｗが搬出されるのを防止することができる。
【００３８】
また、アーム１８にセンサモジュール３５と塗装ガン２５を組み付けた状態では、連結部２９がフランジ部３８に当接し、この当接部分が合成樹脂製のナット２１で固定されることにより、シャーピン構造４７（易破壊構造）が構成される。シャーピン構造４７の破壊強度は、塗装ガン２５自体の破壊強度よりも小さく設定されている。塗装ガン２５と被塗物Ｗが衝突したときに塗装ガン２５に作用する衝撃が、シャーピン構造４７の破壊強度を超えると、ナット２１が破壊されて塗装ガン２５がセンサモジュール３５及びアーム１８から離脱する。これより、塗装ガン２５の破損が防止される。
【００３９】
塗装ガン２５がセンサモジュール３５及びアーム１８から外れた場合も、制御装置が、加速度センサ４４の検出信号に基づき、塗装ガン２５と被塗物Ｗとの衝突を検出するので、塗装が停止する。したがって、塗装ガン２５がアーム１８から外れたままで塗装工程が継続されることはない。
【００４０】
静電粉体塗装では、静電反発対策のために搭載した定電流機能が比較的高速に作動するため、コロナ放電電流の変動に基づいて、被塗物Ｗと塗装ガン２５の衝突を検出するという方法が採用できない。しかし、本実施例１の塗装装置は、静電粉体塗装用の塗装装置であるが、加速度センサ４４を用いたことにより、被塗物Ｗと塗装ガン２５との衝突を検出することを実現している。さらに、衝突を検出して塗装を停止するようにしている。したがって、塗装ガン２５と被塗装物の衝突に起因する不具合や損害を最小限に抑えることができる。
【００４１】
駆動装置１５は、前端部に塗装ガン２５を支持する筒状のアーム１８を備えている。アーム１８の内部には防塵空間２０が設けられている。アーム１８内にセンサモジュール３５が収容されている。アーム１８にセンサモジュール３５を組み付けた状態では、アーム１８の防塵空間２０内にセンサモジュール３５（加速度センサ４４）が収容されるので、センサモジュール３５に対する異物の干渉を、アーム１８によって防止することができる。
【００４２】
保持部材３６がアーム１８に収容されていな状態では、保持部材３６の開口部３９において加速度センサ４４が保持部材３６の外部に露出している。しかし、保持部材３６のうち開口部３９が形成されている後端部は、防塵空間２０内に収容されるので、塗装中に粉体塗料Ｐが加速度センサ４４に付着することを防止できる。加速度センサ４４を粉体塗料Ｐから保護する手段として、既存のアーム１８を利用しているので、部品点数の削減と構造の簡素化を図ることができる。
【００４３】
塗装ガン２５の後端面には、塗料供給用の接続ポート３２が突出して設けられている。アーム１８の前端部は、保持部材３６（センサモジュール３５）を介すことにより、塗装ガン２５の後端部（連結部２９）に対して接続ポート３２を包囲するように取り付けられている。接続ポート３２は保持部材３６の前端部に収容され、加速度センサ４４は保持部材３６の後端部に収容されている。即ち、加速度センサ４４は接続ポート３２から後方へ離間した位置に配置されている。この構成によれば、接続ポート３２と加速度センサ４４が干渉することを回避できる。
【００４４】
加速度センサ４４を保持部材３６に組み付けることでセンサモジュール３５が構成されている。センサモジュール３５は、締結部材（ナット２１と雄ネジ部３０）の締付けにより塗装ガン２５に取り付けられ、締結部材を緩めることにより塗装ガン２５から外すことができる。また、センサモジュール３５を用いずに、アーム１８に直接塗装ガン２５を取り付けることができる。この場合、拡径部１９を連結部２９の後端面に対し同軸状に当接させ、ナット２１を雄ネジ部３０にねじ込めばよい。センサモジュール３５を塗装ガン２５に対して着脱可能としたので、加速度センサ４４の要否に応じて塗装ガン２５に対するセンサモジュール３５の着脱形態を選択することができる。
【００４５】
保持部材３６は筒状をなしており、加速度センサ４４が保持部材３６内に収容されている。この構成によれば、センサモジュール３５をアーム１８に収容していない状態においても、加速度センサ４４に対する異物の干渉を保持部材３６によって防止することができる。
【００４６】
保持部材３６の内部には、加速度センサ４４を取り付けるための取付部４１（支持板４０）が設けられ、保持部材３６の内部が、取付部４１（支持板４０）により、加速度センサ４４を収容する収容空間４３と、塗装ガン２５に接続される配索部材（給電ケーブル３３と塗料ホース３４）の配索空間４２とに仕切られている。この構成によれば、加速度センサ４４が配索部材（給電ケーブル３３や塗料ホース３４）と干渉することを防止できる。
【００４７】
保持部材３６の外面のうち取付部４１と対応する領域には、加速度センサ４４を露出させることが可能な開口部３９が形成されているので、加速度センサ４４を、開口部３９から保持部材３６内に収容することによって取付部４１に取り付けることができる。したがって、加速度センサ４４が故障した場合等には、開口部３９を通して加速度センサ４４を交換する作業等を行うことができる。
【００４８】
＜他の実施例＞
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施例に限定されるものではなく、例えば次のような実施例も本発明の技術的範囲に含まれる。
上記実施例では、加速度センサを防塵空間内に収容したが、加速度センサは粉体塗料が浮遊する空間に露出した状態で配置されていてもよい。
上記実施例では、防塵空間をアーム内に設けたが、防塵空間は、アームの外部（例えば、塗装ガンの内部）に設けてもよい。
上記実施例では、センサモジュールをアーム内に収容したが、センサモジュールはアームの外部に配置してもよい。
上記実施例では、センサモジュールの保持部材がアームに接した状態で塗装ガンに取り付けられているが、保持部材は、アームと接触しない状態で塗装ガンに取り付けられていてもよい。
上記実施例では、センサモジュールが塗装ガンに接触した状態で取り付けられているが、センサモジュールは、塗装ガンに接触しない状態でアームに取り付けられていてもよい。
上記実施例では、センサモジュールの保持部材が筒状をなしているが、保持部材は、箱状や平板状など、筒以外の形状をなしていてもよい。
上記実施例では、センサモジュールの保持部材の内部に、加速度センサを収容するための収容空間が確保されているが、保持部材は収容空間を有しない形態であってもよい。
上記実施例では、保持部材が取付部と開口部を有するが、保持部材は、取付部を有せずに開口部を有する形態でもよく、開口部を有せずに取付部を有する形態でもよい。
上記実施例では、保持部材の内部が、加速度センサの収容空間と配索部材の配索空間とに仕切られているが、加速度センサと配索部材は１つの共通空間内に収容されてもよい。
上記実施例では、駆動装置が、塗装ブースの手前に設けた形状検出装置の検出情報に基づいて塗装ガンを移動させるようになっているが、駆動装置は、予め被塗物の形状に関してティーチングした情報に基づいて塗装ガンを移動させるようにしてもよい。
上記実施例では、塗装ガンが上下方向及び前後方向へ二次元的に移動するようにしたが、塗装ガンは上下方向、前後方向及び左右方向へ三次元的に移動するようにしてもよい。
上記実施例では、静電粉体塗装用の塗装装置に適用した場合について説明したが、本発明は、非静電塗装装置や、液体塗料を用いる静電塗装装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【００４９】
Ｐ…粉体塗料（塗料）
Ｗ…被塗物
１５…駆動装置
１８…アーム
２０…防塵空間
２５…塗装ガン
３２…接続ポート
３３…給電ケーブル（配索部材）
３４…塗料ホース（配索部材）
３５…センサモジュール
３６…保持部材
３９…開口部
４１…取付部
４２…配索空間
４３…収容空間
４４…加速度センサ
【図１】
2020179368.tif 000003
【図２】
2020179368.tif 000004
【図３】
2020179368.tif 000005
【図４】
2020179368.tif 000006