(57)【要約】【課題】通常の現況情報画像と予測された予測情報画像とを容易に識別して視認者に認識させることができる車両用表示装置を提供する。【解決手段】ＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００は、車両情報を表示する表示器１２０を備え、ＨＵＤ装置１００が搭載される自車両３００の周囲に存在する他車両４００に関する情報を取得する検出情報取得部１７３及び通信情報取得部１７４と、表示器１２０が表示する情報画像を生成する画像生成部１７２と、対象物情報取得部を通じて取得した対象物に関する情報により対象物の将来的な挙動の変化を予測する挙動予測判定部１７５と、を備え、画像生成部１７２は、挙動予測判定部１７５により予測された対象物の挙動変化を示す予測情報画像の表示形態を対象物の現在の挙動変化を示す現況情報画像の表示形態と異ならせて表示する。【選択図】図２
2020001538.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両情報を表示する表示器を備える車両用表示装置であって、
前記車両用表示装置が搭載される自車両の周囲に存在する対象物に関する情報を取得する対象物情報取得部と、
前記表示器が表示する情報画像を生成する画像生成部と、
前記対象物情報取得部を通じて取得した前記対象物に関する前記情報により前記対象物の将来的な挙動の変化を予測する挙動予測判定部と、を備え、
前記画像生成部は、前記挙動予測判定部により予測された前記対象物の挙動変化を示す予測情報画像の表示形態を前記対象物の現在の挙動変化を示す現況情報画像の表示形態と異ならせる、
ことを特徴とする車両用表示装置。
【請求項２】
前記対象物情報取得部は、前記対象物である他車両と通信を行うことで前記他車両に関する前記情報である他車両情報を取得する通信情報取得部を含み、
前記挙動予測判定部は、前記通信情報取得部を介して取得した前記他車両情報に基づき前記対象物の将来的な挙動の変化を予測する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項３】
前記車両用表示装置は、前記表示器を介してフロントガラスに前記情報画像を示す表示光を出射することにより前記情報画像に対応する虚像を表示し、
前記対象物情報取得部は、
前記自車両に搭載される検出部により前記対象物である他車両が検出された前記情報を検出情報として取得する検出情報取得部を含み、
前記画像生成部は、前記通信情報取得部から前記他車両情報を取得可能な場合、前記検出情報取得部により取得された前記検出情報に基づき前記他車両を指し示す他車両指示画像を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
振動を発生する振動発生部を備え、
前記画像生成部を含む制御部は、前記予測情報画像を表示する際に、前記振動発生部を通じて振動を発生させる、
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記画像生成部は、前記挙動予測判定部により予測された挙動の変化が実現したときに、前記予測情報画像の表示を停止する、
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記画像生成部は、前記予測情報画像を表示した後、自車両の加速が停止した場合、前記予測情報画像の表示を停止する、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記画像生成部は、自車両と他車両の間の車間距離が自車両の車速に応じて定まる車間距離閾値以上であるときには前記予測情報画像を表示しない、
ことを特徴とする請求項５に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
前記画像生成部は、前記予測情報画像の色、輝度、サイズ、形状、の少なくとも何れか一つを前記現況情報画像と異ならせることで前記予測情報画像の表示態様を前記現況情報画像の表示形態と異ならせる、
ことを特徴とする請求項１〜７のいずれかに記載の車両用表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両用表示装置としてヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：Head-Up Display）装置等が知られている。
例えば、特許文献１に開示された車両用ヘッドアップディスプレイ装置は、自車両に搭載された測距センサとしてのミリ波レーダーと、車速センサと、制御部と、表示手段とを備えており、他車両の位置情報等を取得し、自車両と他車両との相対距離と相対速度を算出し、フロントガラスの前方に他車両の正確な位置を虚像として表示するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−４７０２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１に記載の車両用ヘッドアップディスプレイ装置は、他車両の現在位置を正確に表示することで、運転を支援するようにしている。運転のさらなる支援のためには、現在の位置情報等の現況情報画像に加えて将来の他車両の位置が予測され、予測された位置情報等の予測情報画像が表示されることが期待される。一方、運転者は、表示された位置情報等によっては、これまで表示されている実際の位置情報等の現況情報画像であるか、予測された位置情報等の予測情報画像であるかを誤認するおそれがある。
【０００５】
本発明は、上記問題点に鑑みてなされたものであり、通常の現況情報画像と予測された予測情報画像とを容易に識別して視認者に認識させることができる車両用表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明に係る車両用表示装置は、
車両情報を表示する表示器を備える車両用表示装置であって、
前記車両用表示装置が搭載される自車両の周囲に存在する対象物に関する情報を取得する対象物情報取得部と、
前記表示器が表示する情報画像を生成する画像生成部と、
前記対象物情報取得部を通じて取得した前記対象物に関する前記情報により前記対象物の将来的な挙動の変化を予測する挙動予測判定部と、を備え、
前記画像生成部は、前記挙動予測判定部により予測された前記対象物の挙動変化を示す予測情報画像の表示形態を前記対象物の現在の挙動変化を示す現況情報画像の表示形態と異ならせる、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の車両用表示装置によれば、通常の現況情報画像と予測された予測情報画像とを容易に識別して視認者に認識させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の車両用表示装置の一実施形態に係り、（ａ）はヘッドアップディスプレイ装置が搭載される車両の概略図、（ｂ）はヘッドアップディスプレイ装置の構成を示す概略図である。
【図２】一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置のブロック図である。
【図３】一実施形態に係るヘッドアップディスプレイ装置の表示処理のフローチャートである。
【図４】一実施形態に係る現況情報画像の説明図である。
【図５】一実施形態に係り、（ａ）〜（ｄ）はそれぞれ予測情報画像の説明図である。
【図６】他の一実施形態に係る予測情報画像の説明図である。
【図７】一実施形態に係り、（ａ），（ｂ）はそれぞれ他車両指示画像の説明である。
【図８】他の一実施形態に係る他車両指示画像の説明図である。
【図９】本発明の車両用表示装置の他の一実施形態に係る表示停止処理のフローチャートである。
【図１０】他の一実施形態に係る表示処理のフローチャートである。
【図１１】他の一実施形態に係り、（ａ），（ｂ）はそれぞれ予測情報画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明に係る車両用表示装置をヘッドアップディスプレイ装置（以下、「ＨＵＤ装置」と称する。）に適用した一実施の形態について図１〜図５を参照して説明する。
【００１０】
ＨＵＤ装置１００は、図１（ａ）に示すように、車両（以下、自車両）３００のダッシュボード３０１内に搭載されている。ＨＵＤ装置１００は、自車両３００の透光部材の一例であるフロントガラス２００に向けて情報画像（現況情報画像）Ｗ１を表す表示光Ｌを出射する。例えば運転者である視認者Ｕは、フロントガラス２００で反射した表示光Ｌを受けて、フロントガラス２００を通して見える実風景に重畳した虚像として情報画像Ｗ１を視認可能となる。
【００１１】
ＨＵＤ装置１００は、図１（ｂ）に示すように、筐体１１０と、表示器１２０と、スクリーン１３０と、平面鏡１５０と、凹面鏡１６０と、制御部１７０と、を備える。
【００１２】
筐体１１０は、遮光性を有する樹脂により箱状に形成され、表示器１２０、スクリーン１３０、平面鏡１５０及び凹面鏡１６０を収容する。筐体１１０の上部には、表示光Ｌを通過させる開口部１１１が設けられている。開口部１１１は、透光性のカバー１１２で覆われている。
【００１３】
表示器１２０は、情報画像Ｗ１を表す表示光Ｌをスクリーン１３０へ出射する。表示器１２０は、光を放射するバックライト１２１と、バックライト１２１からの光を受けて画像を生成する表示素子１２２と、を備える。表示素子１２２は、制御部１７０による制御のもと動作する液晶パネル又はＤＭＤ（Digital Micro Mirror Device）素子からなる。
【００１４】
スクリーン１３０は、ホログラフィックディフューザ、マイクロレンズアレイ、拡散板等から構成される透過型スクリーンである。スクリーン１３０は、一面に表示光Ｌが入射すると、その他面に表示画像を結像して表示画像を示す表示光Ｌを、平面鏡１５０に向けて出射する。
【００１５】
平面鏡１５０は、スクリーン１３０から入射した表示光Ｌを凹面鏡１６０へ反射する。平面鏡１５０は、合成樹脂やガラス等から形成された平板状の基材と、その基材の一方の面に形成された金属の反射膜と、を備える。
【００１６】
凹面鏡１６０は、表示光Ｌをフロントガラス２００へ向けて反射する。凹面鏡１６０は、合成樹脂やガラス等から形成された曲面板状の基材と、その基材の一方の面に形成された金属の反射膜と、を備える。平面鏡１５０と凹面鏡１６０とは、スクリーン１３０からの表示光Ｌをフロントガラス２００へ導く光学系を構成している。
【００１７】
自車両３００は、図２に示すように、ＨＵＤ装置１００に加えて、検出部３１０と、撮像部３２０と、振動発生部３３０と、車車間通信部５００と、を備える。
【００１８】
検出部３１０は、例えばレーダー（Radar）やライダー（Lidar:Light Detection and Ranging）から構成され、自車両３００の周囲に存在する対象物である他車両４００の情報を検出し、その検出情報Ｉｍ１をＨＵＤ装置１００の制御部１７０に出力する。検出情報Ｉｍ１は、他車両４００の位置情報や他車両までの車間距離や他車両４００の車両速度などであり、制御部１７０に出力される。
また、検出部３１０は、自車両３００の車両速度の速度を、図示しない車載のＥＣＵ（Electronic Control Unit）に接続された車速センサから取得して、その検出結果を図示しないＣＡＮ（Control Area Network）などの通信インターフェースを介してＨＵＤ装置１００の制御部１７０に出力する。なお、検出部３１０として、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の図示しない位置情報取得手段を含み、自車両３００の位置情報の推移から自車両３００の速度を推定し、この推定した速度をＨＵＤ装置１００の制御部１７０に出力するものであってもよい。
【００１９】
検出部３１０は、撮像部３２０を含み、撮像部３２０は、ステレオカメラや単眼カメラから構成され、自車両３００の前方を撮影し、撮影した画像データを検出情報Ｉｍ２としてＨＵＤ装置１００の制御部１７０に出力する。
【００２０】
振動発生部３３０は、音を発生するスピーカや振動を発生するバイブレータなどで構成される。振動発生部３３０は、制御部１７０からの制御により、予測情報画像Ｗの表示とともに、音を発生したり、ハンドルなどの車両操作部を振動させる．これにより、予測情報画像Ｗの表示に加えて予測情報であることを認識させる。
【００２１】
車車間通信部５００は、他車両４００との間で無線通信を行う。車車間通信部５００は、他車両４００から他車両情報信号Ｓｔを受信し、その受信した他車両情報信号Ｓｔを他車両情報Ｉｍ３としてＨＵＤ装置１００の制御部１７０に出力する。この他車両情報信号Ｓｔには、他車両４００における、車速情報、ウインカー情報、カーナビゲーション情報、ブレーキペダルやアクセルペダルへの操作準備状態などの運転操作情報、ブレーキペダルやアクセルペダルの接触圧力情報、運転者によるペダル操作状態を示す運転者の足下の画像情報等が含まれている。すなわち、他車両４００は、これら各種情報を取得し、取得した各種情報を他車両情報信号Ｓｔに含ませたうえで無線送信する。
【００２２】
制御部１７０は、何れも図示しない、制御プログラムが記憶されたメモリと、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで後述する各フローチャートに係る表示処理等を実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、画像を生成するＧＤＣ（Graphics Display Controller）と、を備える。制御部１７０は、機能として、画像解析部１７１と、画像生成部１７２と、検出情報取得部（対象物情報取得部）１７３と、通信情報取得部（対象物情報取得部）１７４と、挙動予測判定部１７５と、を備える。
【００２３】
画像解析部１７１は、撮像部３２０からの検出情報Ｉｍ２である画像データを解析することで、解析する画像中に対象物である他車両４００の有無を検出する。
【００２４】
検出情報取得部１７３は、検出部３１０からの他車両４００の情報を検出情報Ｉｍ１として取得し、対象物である他車両４００の車両位置や他車両４００までの車間距離を検出する。
【００２５】
通信情報取得部１７４は、車車間通信部５００との間のインターフェースであり、車車間通信部５００からの通信情報としての他車両情報信号Ｓｔを他車両情報Ｉｍ３として画像生成部１７２により読み取り可能に復調する。
【００２６】
画像生成部１７２は、画像解析部１７１からの検出結果である検出情報Ｉｍ２、検出情報取得部１７３からの検出情報Ｉｍ１及び通信情報取得部１７４からの他車両情報信号Ｓｔによる他車両情報Ｉｍ３に基づき、表示器１２０の表示素子１２２を制御することで画像を生成する。画像生成部１７２は、画像として対象物の現在の挙動の変化を示す現況情報画像Ｗ１と、対象物の将来的な挙動変化を示す予測情報画像Ｗとを表示形態を変化させて生成する。また、画像生成部１７２は、対象物である他車両４００の画像を表示する。
なお、制御部１７０の画像解析部１７１、検出情報取得部１７３及び通信情報取得部１７４は、対象物の情報をそれぞれ取得する対象物情報取得部に相当する。
【００２７】
挙動予測判定部１７５は、対象物情報取得部として機能する画像解析部１７１、検出情報取得部１７３及び通信情報取得部１７４を通じて取得した自車両３００の周囲に存在する対象物である他車両４００に関する各情報Ｉｍ１〜Ｉｍ３により、対象物である他車両４００の将来的な挙動の変化を予測し、予測判定結果を画像生成部１７２に出力する。画像生成部１７２は、現在の挙動変化を示す現況情報画像Ｗ１と異なる表示形態の予測情報画像Ｗを生成させる。
挙動予測判定部１７５は、例えば、将来的な挙動の変化の予測として、対象物である他車両４００において実際にブレーキが踏まれる前にブレーキが踏まれることを予測する。また、挙動予測判定部１７５は、将来的な挙動の変化の予測として、ブレーキ操作に対する予測だけでなく対象物である他車両４００の右左折の予測、自車両３００の周囲のバイクのすり抜けの予測や自転車の死角からの飛び出しの予測等を判定し、画像生成部１７２に出力して予測情報画像Ｗを生成する。
【００２８】
次に、図３に示すフローチャートを参照しつつ、制御部１７０（画像生成部１７２）によって実行される予測表示の表示処理をについて説明する。ここでは、挙動変化としてブレーキが実際に踏まれる前にブレーキが踏まれることを予測して表示する予測ブレーキの表示処理を例に説明する。当該表示処理は、ＨＵＤ装置１００の電源がオンされている期間において繰り返し実行される。また、ＨＵＤ装置１００では、予測表示の表示処理とは、別に通常の車両情報画像が制御部１７０の画像生成部１７２によって生成されて現況情報画像Ｗ１として表示される。現況情報画像Ｗ１には、図４に示すように、例えば緊急停止が必要な場合に、表示される緊急ブレーキの画像表示が含まれる。この緊急ブレーキの表示形態は、例えば赤色の三角形状の画像表示がなされ、緊急時であることを運転者に認識させる。
以下の予測表示では、予測情報画像Ｗの表示形態を現況情報画像Ｗ１と明確に識別して運転者が認識できるようにしている。
【００２９】
予測ブレーキの表示処理では、まず、制御部１７０は、検出情報取得部１７３を介して検出部３１０から検出情報Ｉｍ１である他車両４００の位置情報や他車両までの車間距離や他車両４００の車両速度などを取得し、撮像部３２０から画像解析部１７１を介して、検出情報Ｉｍ２の一例である画像データを取得する（ステップＳ１０１）。次に、制御部１７０は、画像解析部１７１を介して取得した画像データを解析し、解析する画像中に前方車である他車両４００があるか否かを判別する（ステップＳ１０２）。制御部１７０は、解析する画像中に他車両４００がない旨判別すると（ステップＳ１０２：ＮＯ）、当該予測表示の表示処理を終了する。
【００３０】
一方、制御部１７０は、解析する画像中に他車両４００がある旨判別すると（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、画像生成部１７２を介して他車両４００の画像を現況情報画像Ｗ１として通常画像を表示する（ステップＳ１０３）。
【００３１】
次に、制御部１７０は、他車両４００からの他車両情報信号Ｓｔを受信するか否かを判別する（ステップＳ１０４）。制御部１７０は、他車両情報信号Ｓｔを受信しない旨判別すると（ステップＳ１０４：ＮＯ）、当該表示処理を終了する。すなわち、自車両３００の前方を走行する他車両４００が他車両情報信号Ｓｔを送信しない車種であった場合、もしくは何らかの原因で他車両４００から他車両情報信号Ｓｔを受信できない場合、他車両情報信号Ｓｔを受信せず、上記ステップＳ１０１〜ステップＳ１０４が繰り返されることで、他車両４００の現況情報画像Ｗ１の表示が継続される。
【００３２】
一方、制御部１７０は、他車両情報信号Ｓｔを受信した旨判別すると（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、他車両情報Ｉｍ３を取得する。すなわち、制御部１７０は、対象物情報取得部である検出情報取得部１７３及び通信情報取得部１７４から他車両４００の他車両情報Ｉｍ３を取得する（ステップＳ１０５）。
【００３３】
次に、制御部１７０は、他車両情報Ｉｍ３に基づき挙動予測判定部１７５で将来的な挙動の変化の一例としてブレーキの予測（予測ブレーキ）を判定する（ステップＳ１０６）。すなわち、制御部１７０は、他車両情報Ｉｍ３の一例として、ブレーキペダルやアクセルペダルへの操作準備状態などの運転操作情報、例えばアクセルペダルからブレーキペダルへの足の移動によるペダル接触圧力の変化、もしくは他車両４００の運転者の足下を撮影する画像情報の解析結果からブレーキペダルが操作される前であるが、将来ブレーキが操作されることを他車両情報Ｉｍ３に基づき予測する。制御部１７０は、ブレーキが操作されることを予測する旨判定すると（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、画像生成部１７２は、予測ブレーキの予測情報画像Ｗを通常の現況情報画像Ｗ１と異なる表示形態で表示する。すなわち、予測情報画像Ｗは、緊急ブレーキの赤色の三角形の枠及びその内部の記号の表示とは表示形態を変えて、例えば図５（ａ）に示すように、青色の矩形の枠とその内部の青色の文字による「ＢＲＡＫＥ」として表示する（ステップＳ１０７）。
こうすることで、運転者は、現況情報画像Ｗ１の赤色の緊急ブレーキ及び記号とは、色及び枠の形状が明確に異なることで、現況情報画像Ｗ１の緊急ブレーキの表示と、予測情報画像Ｗの予測ブレーキの表示とを誤認することなく、確実に識別して認識することができる。
【００３４】
一方、制御部１７０は、将来的な挙動の変化が予測されない旨判定すると（ステップＳ１０６：ＮＯ）、当該表示処理を終了する。制御部１７０は、例えば、他車両４００の加速度が一定であると予測すると、将来的な挙動の変化が予測されない旨判定する。
なお、予測ブレーキの予測情報画像Ｗは、上記の青色の矩形の枠とその内部の青色の文字による「ＢＲＡＫＥ」として表示する場合に限らず、図５（ｂ）〜（ｄ）に示すように、青色の矩形の枠とその内部の青色の文字による「予測ブレーキ」、青色の矩形の枠とその内部の青色の画像による表示あるいは、青色の画像のみによる表示など種々の表示形態で行うことができ、通常の現況情報画像Ｗ１と明確に識別できる表示形態であれば良い。
【００３５】
また、制御部１７０は、挙動予測判定部１７５によって挙動の変化が予測されると、画像生成部１７２に予測情報画像Ｗを生成させるが、これに加えて予測情報画像Ｗの表示とともに、振動発生部３３０により振動を発生させ、音の発生やハンドルの振動によって予測情報が出力されていることを運転者に認識させる。これにより、予測情報画像Ｗを見落とすことがあっても振動発生部３３０によって挙動変化が予測されていることを確実に認識させることが可能となる。
【００３６】
以上の予測情報画像Ｗの表示によって、当該フローチャートに係る表示処理を終了する。すなわち、制御部１７０は、予測情報画像Ｗを表示した後、他車両４００の挙動変化に基づき予測して行う表示処理を終了する。
なお、予測情報画像Ｗの予測表示の停止については、後述する。
【００３７】
（変形例）
上記の実施の形態では、現況情報画像Ｗ１と予測情報画像Ｗを明確に識別できるようにするため、例えば緊急ブレーキの通常表示を赤色の三角形の枠とその内部の記号とで表示し、予測情報画像Ｗを青色の枠及びその内部の文字や記号などで識別して表示するようにしたが、自車両３００の前方の他車両４００が青色であると、背景が青色であり、そこに青色の予測情報画像Ｗが表示されると、視認性が悪くなる。そこで、制御部１７０は、検出情報Ｉｍ２に基づく画像解析結果から他車両４００の車体色の情報を得て、画像生成部１７２により生成される予測情報画像Ｗとして、例えば図６に示すように、予測情報画像Ｗの枠や枠内の文字や記号をそれぞれ外形に沿って白い枠で囲むようにする。この車体色との識別性の向上のための予測情報画像Ｗの表示形態は、予測情報画像Ｗの枠や文字などをそれぞれ白い枠で囲うようにする場合に限らず、車体上に白い枠による表示領域を形成し、その枠内に青色の文字や青色の記号などの予測情報画像Ｗの画像表示を行うようにするなど、他の識別形態であっても良い。
【００３８】
上記の実施の形態では、ＨＵＤ装置１００に撮像部３２０による画像データに基づき他車両４００の画像を現況情報画像Ｗ１として表示している場合に、制御部１７０が車車間通信による他車両情報信号Ｓｔを受信しない旨判別すると（ステップＳ１０４：ＮＯ）、当該表示処理を終了するが、他車両４００が他車両情報信号Ｓｔを送信しない車種であった場合、もしくは何らかの原因で他車両４００から他車両情報信号Ｓｔを受信できない場合、既に説明したように、プログラム上、他車両４００の現況情報画像Ｗ１の表示が継続される。この場合、運転者は、画像表示されている他車両４００が挙動変化の予測が可能な予測対象であるか、挙動変化を予測可能な情報を得ることができない状態の他車両４００であるかを認識することができない。
そこで、画像生成部１７２は、予測情報画像Ｗに加えて、検出情報取得部１７３により取得された検出情報Ｉｍ１に基づき他車両４００を指し示す他車両指示画像Ｗ２を表示する。他車両指示画像Ｗ２は、例えば図７（ａ），（ｂ）に示すように、他車両４００の画像の下方の両隅を囲う画像として表示したり、他車両４００の画像の下方のアンダーバーの画像として表示する。これら他車両指示画像Ｗ２は、制御部１７０の画像生成部１７２によって生成され、他車両４００が移動することに伴い他車両の画像に追従して他車両指示画像Ｗ２を移動して表示する。なお、この場合の他車両の画像は、動画を用いるようにしても良い。
このような他車両指示画像Ｗ２によって、前方に位置する他車両４００が挙動変化の予測の対象であるか否かを運転者が容易に認識することができる。
また、他車両指示画像Ｗ２を表示することで、例えば図８に示すように、自車両３００の前方に複数の車線がある場合のどちらの車線の他車両４００が挙動変化の予測の対象であるかを運転者が容易に認識することができる。
【００３９】
また、挙動予測判定部１７５は、予測情報画像Ｗを表示した後、自車両３００のブレーキの操作や加速を停止したことを判定し、自車両３００のブレーキが操作されたことやアクセルペダルから足を離して加速が停止、すなわち加速度がゼロに近づいたと判定すると、予測情報画像Ｗの表示の輝度を下げた表示に変更する。すなわち、自車両３００のブレーキが操作されることやアクセルペダルの操作をやめることで、運転者が他車両４００のブレーキ操作の予測を認識したと判断し、運転者に注意を喚起しながら、運転者への煩わしさを低減する。
また、挙動予測判定部１７５は、予測情報画像Ｗを表示した後、自車両３００の車両速度と他車両４００の車両速度との相対速度（相対速度＝他車両の車両速度−自車両の車両速度）及び車間距離に基づき、自車両３００のブレーキ操作が必要か否かを判定し、ブレーキの操作の必要がないと判断すると、予測情報画像Ｗの輝度を下げた表示に変更する。すなわち、例えば自車両３００が６０ｋｍ／ｈの車両速度で走行中、他車両４００の車両速度が６０ｋｍ／ｈ以上で他車両４００との車間距離が６０ｍ以上である状態で、予測情報画像Ｗが表示された場合、車間距離と他車両４００の車両速度が速いこと（相対速度＞０）を考慮すると、ブレーキを踏む必要がないため、予測情報画像Ｗの輝度を下げた表示に変更する。予測情報画像Ｗの表示自体を行うことで、運転者に注意を喚起しながら、煩わしさを低減する。
なお、この自車両３００及び他車両４００の車両速度や車間距離の情報は、検出情報Ｉｍ１〜Ｉｍ３から取得する。
【００４０】
次に、表示された予測情報画像Ｗの表示の停止について、図９を参照して説明する。
予測情報画像Ｗの表示停止は、既に説明した表示処理の図３に示したステップＳ１０１〜Ｓ１０７に係る処理が行われた後、制御部１７０によって表示停止処理が開始される。
【００４１】
まず、予測された他車両４００の挙動の変化が実現されたときに予測情報画像Ｗの表示を停止する。すなわち、制御部１７０は、挙動予測判定部１７５で挙動の変化が実現されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。挙動の変化の実現は、予測対象である他車両４００がブレーキを操作した場合に予測情報画像Ｗの表示を停止する。他車両４００のブレーキの操作がなされたことは、画像解析部１７１、検出情報取得部１７３及び通信情報取得部１７４を通じて取得した他車両に関する各情報Ｉｍ１〜Ｉｍ３により、他車両４００のブレーキランプの点灯により判定され、ブレーキランプの点灯と判定されると（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、予測情報画像Ｗの表示を停止する。また、挙動予測判定部１７５は、挙動の変化が実現されていないと判定すると（ステップＳ２０１：ＮＯ）、表示開始からの経過時間を判定する（ステップＳ２０２）。
【００４２】
また、挙動予測判定部１７５は、他車両４００の予測ブレーキの予測情報画像Ｗが表示され予測情報画像Ｗの表示開始からの経過時間を判定し（ステップＳ２０２）、表示開始から、例えば２秒経過したと判定すると（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、予測情報画像Ｗの表示を停止する（ステップＳ２０３）。予測情報画像Ｗの表示が長く続くことによる、運転者の煩わしさを低減する。また、挙動予測判定部１７５は、表示開始から、例えば２秒経過していないと判定すると（ステップＳ２０２:ＮＯ）、ステップＳ２０１に戻り表示停止処理を繰り返す。
以上の予測情報画像Ｗの表示停止によって、当該フローチャートによる表示停止処理を終了する。
なお、表示停止処理は、挙動の変化が実現されたか否かを判定するステップＳ２０１を省略し、経過時間を判定するステップＳ２０２だけで行うようにしたり、挙動の変化が実現されたか否かを判定するステップＳ２０１だけで行うようにすることもできる。
【００４３】
次に、予測情報画像Ｗを表示しない場合について説明する。
制御部１７０の挙動予測判定部１７５は、自車両３００と他車両４００の間の車間距離が自車両３００の車両速度に応じて定まる車間距離の閾値以上であるかを判定する。挙動予測判定部１７５は、自車両３００の車両速度に応じて定まる車間距離の閾値以上であるときには、予測情報画像Ｗを表示しない。すなわち、自車両３００の車両速度と、車両速度に基づく他車両４００との車間距離が一定の距離より大きい場合には、ブレーキ操作の予測の必要か否かを判定し、ブレーキの操作の予測の必要がないと判断すると、予測情報画像Ｗを表示しない。
例えば自車両３００が８０ｋｍ／ｈの車両速度で走行中、他車両４００との車間距離が１２０ｍ以上の状態では、予測情報画像Ｗを表示しない。自車両３００の車両速度に対する安全な車間距離が確保されていることから、他車両４００のブレーキの予測の必要がなく、運転者への煩わしさを低減する。この場合、他車両４００が予測の対象であることを表示する他車両指示画像Ｗ２の表示も非表示とする。
なお、自車両３００の車両速度に対する車間距離の閾値は、例えば車両速度が８０ｋｍ／ｈ以上の高速の場合には、車両速度の１．５倍の距離である１２０ｍ以上とし、８０ｋｍ／ｈ以下の車両速度では、１．５倍よりも短い距離に設定することもでき、安全な車間距離を確保して走行できれば良い。
【００４４】
なお、上記の実施の形態では、現況情報画像Ｗ１に対して予測情報画像Ｗの表示形態を、色を変えて表示したり、輝度を変えて表示する場合を例に説明したが、これらの表示形態の変更に限らず、予測情報画像Ｗのサイズ、形状などを変更して表示形態を異ならせるようにしても良く、これらの表示形態の変更は任意に組み合わせて表示形態を異ならせるようにしても良い。
【００４５】
上記の実施の形態では、車両用表示装置としてＨＵＤ装置１００を用いる場合を例に説明したが、ＨＵＤ装置１００に限らずコンビネーションメータなどに設ける液晶ディスプレイ等の表示器を用いるようにしても良く、液晶ディスプレイ等に予測情報画像Ｗを表示することで、運転者に予測された情報を認識させることができ、車両用表示装置としての構成を簡素化し、コンパクトに構成することができる。この場合には、運転者に確実に認識させるため振動発生部３３０を併設して音や振動を併用して認識させることが好ましい。
【００４６】
次に、予測情報画像Ｗとして他車両４００の右左折を予測表示する場合の表示処理について図１０に示すフローチャートにより説明する。
右左折の予測表示の表示処理のステップＳ３０１〜Ｓ３０４は、既に説明した予測ブレーキの表示処理のステップＳ１０１〜Ｓ１０４までの処理と同一であるので、その説明は省略する。
制御部１７０は、ステップＳ１０４の処理後、通信情報取得部１７４を介して他車両情報信号Ｓｔに含まれるカーナビゲーション情報に基づき進路情報を取得する（ステップＳ３０５）。制御部１７０は、取得した進路情報に基づき他車両４００の進路（右折または左折）を予測し（ステップＳ３０６）、画像生成部１７２により通常のウインカー操作がなされる前に，例えば図１１に示すように、右折予測または左折予測の予測情報画像Ｗとして、青色の枠と枠内部の青色の文字による「予測右折」または「予測左折」と記号による表示を通常の現況情報画像Ｗ１と異なる表示形態で行う（ステップＳ３０７）。
予測情報画像Ｗを表示することで、当該フローチャートに係る表示処理は終了する。
なお、右左折の予測表示の予測情報画像Ｗの表示形態は、ブレーキ予測の表示形態と同様、色を変える場合に限らず、予測情報画像Ｗの輝度、サイズ、形状などを変更して表示形態を異ならせるようにしても良く、これらの表示形態の変更を任意に組み合わせて表示形態を異なられるようにしても良い。
【００４７】
また、上記のブレーキ予測や右左折の予測に基づく予測情報画像Ｗの表示を例に説明したが、これらに限らず、運転を支援することができる予測情報画像Ｗを表示するようにしても良い。例えば、対象物として自車両３００の周囲に存在するバイクや自転車の情報を取得し、挙動予測判定部１７５で自車両３００の周囲のバイクのすり抜けの予測や自転車の死角からの飛び出しの予測等を判定し、画像生成部１７２に出力して予測情報画像Ｗを生成するようにすることもできる。
バイクのすり抜けの予測は、自車両３００の車両速度と、他車両４００であるバイクの車両速度、車両位置や画像解析部１７１などの検出情報Ｉｍ１，Ｉｍ２に基づき、相対速度や位置の変化などから挙動予測判定部１７５で判定し、画像生成部１７２で予測情報画像Ｗを生成して通常の現況情報画像Ｗ１と表示形態を異ならせて表示する。
自転車の飛び出しの予測も、自車両３００の周囲の画像解析部１７１の解析情報に基づき、自転車の位置や速度などから挙動予測判定部１７５で判定し、画像生成部１７２で予測情報画像Ｗを生成して通常の現況情報画像Ｗ１と表示形態を異ならせて表示する。
【００４８】
（効果）
以上、実施の形態とともに、詳細に説明したように本発明のＨＵＤ装置１００によれば、以下の効果を奏する。
【００４９】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、車両情報を表示する表示器１２０を備える車両用表示装置であって、車両用表示装置が搭載される自車両３００の周囲に存在する他車両（対象物）４００に関する情報を取得する検出情報取得部（対象物情報取得部）１７３及び通信情報取得部（対象物情報取得部）１７４と、表示器１２０が表示する情報画像を生成する画像生成部１７２と、対象物情報取得部１７３，１７４を通じて取得した対象物に関する情報により対象物の将来的な挙動の変化を予測する挙動予測判定部１７５と、を備え、画像生成部１７２は、挙動予測判定部１７５により予測された対象物の挙動変化を示す予測情報画像Ｗの表示形態を対象物の現在の挙動変化を示す現況情報画像Ｗ１の表示形態と異ならせて表示する。
かかる構成によれば、対象物情報取得部１７３，１７４を通じて取得した対象物の検出情報Ｉｍ１，Ｉｍ２に基づき、将来的な挙動変化を予測し、画像生成部１７２によって予測情報画像Ｗを生成し、予測情報画像Ｗを通常の現況情報画像Ｗ１と明確に異なる表示形態で表示することができる。
これにより、通常の現況情報画像Ｗ１と予測された予測情報画像Ｗとを容易に識別して視認者に認識させることができる。
また、予測情報画像Ｗの表示によって運転者に将来的な予測情報を認識させることができ、一層運転を支援することができる。
【００５０】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、対象物情報取得部１７３，１７４は、対象物である他車両４００と通信を行うことで他車両４００に関する情報である他車両情報Ｉｍ３を取得する通信情報取得部１７４を含み、挙動予測判定部１７５は、通信情報取得部１７４を介して取得した他車両情報Ｉｍ３に基づき対象物の将来的な挙動の変化を予測する。
かかる構成によれば、通信情報取得部１７４を通じて取得した他車両情報Ｉｍ３に基づき他車両４００の情報を取得することができ、より多くの情報を取得することができ、将来的な挙動変化を予測し、画像生成部１７２によって予測情報画像Ｗを生成し、予測情報画像Ｗを通常の現況情報画像Ｗ１と明確に異なる表示形態で表示することができる。
これにより、通常の現況情報画像Ｗ１と予測された予測情報画像Ｗとを容易に識別して視認者に認識させることができる。
また、より多くの情報に基づく予測情報画像Ｗの表示によって運転者に将来的な予測情報を多く認識させることができ、一層運転を支援することができる。
【００５１】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、車両用表示装置は、表示器１２０を介してフロントガラス（スクリーン）２００に情報画像を示す表示光Ｌを出射することにより情報画像に対応する虚像を表示し、対象物情報取得部１７３，１７４は、自車両３００に搭載される検出部３１０により対象物である他車両４００が検出された情報を検出情報Ｉｍ１として取得する検出情報取得部１７３を含み、画像生成部１７２は、通信情報取得部１７４から他車両情報Ｉｍ３を取得可能な場合、検出情報取得部１７３により取得された検出情報Ｉｍ１に基づき他車両４００を指し示す他車両指示画像Ｗ２を表示する。
かかる構成によれば、予測情報画像Ｗを生成する対象の他車両４００を他車両指示画像Ｗ２で表示することができ、予測対象の車両であることを明確に表示して運転者に認識させることができる。これにより、例えば前方の２車線を走行する他車両のいずれが予測対象であるか等を認識することが容易にできる。
【００５２】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、振動を発生する振動発生部３３０を備え、画像生成部１７２を含む制御部１７０は、予測情報画像Ｗを表示する際に、振動発生部３３０を通じて振動を発生させる。
かかる構成によれば、予測情報画像Ｗを表示する際に、音や振動を発止することで、
音やハンドルの振動などによって一層確実に予測情報画像Ｗが表示されていることを運転者に認識させることができる。
【００５３】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、画像生成部１７２は、挙動予測判定部１７５により予測された挙動の変化が実現したときに、予測情報画像Ｗの表示を停止する。
かかる構成によれば、予測された挙動が実現されたことで、予測情報画像Ｗを表示しておく必要がなく、表示を停止することで、運転者への煩わしさを低減することができる。
【００５４】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、画像生成部１７２は、予測情報画像Ｗを表示した後、自車両３００の加速が停止した場合、予測情報画像Ｗの表示を停止する。
かかる構成によれば、予測情報画像Ｗを認識したことが自車両３００の加速停止によって把握でき、予測情報画像Ｗを表示しておく必要がなく、運転者への煩わしさを低減することができる。
【００５５】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、画像生成部１７２は、自車両３００と他車両４００の間の車間距離が自車両３００の車速に応じて定まる車間距離の閾値以上であるときには予測情報画像Ｗを表示しない。
かかる構成によれば、自車両３００の車速に応じた安全な車間距離を確保して走行していることから、予測情報画像Ｗを表示する必要がなく、運転者への煩わしさを低減することができる。
【００５６】
本発明のＨＵＤ装置（車両用表示装置）１００によれば、画像生成部１７２は、予測情報画像Ｗの色、輝度、サイズ、形状、の少なくとも何れか一つを現況情報画像Ｗ１と異ならせることで予測情報画像Ｗの表示態様を現況情報画像Ｗ１の表示形態と異ならせている。
かかる構成によれば、予測情報画像Ｗの表示形態を、色、輝度、サイズ、形状などの少なくとも１つを変えて現況情報画像Ｗ１と表示形態を変えることで、運転者が予測情報画像Ｗと現況情報画像Ｗ１とを確実に識別して誤認を防止できる。
【００５７】
上記実施形態においては、ＨＵＤ装置１００は画像解析部１７１及び通信情報取得部１７４を備えていたが、画像解析部１７１及び通信情報取得部１７４は自車両３００におけるＨＵＤ装置１００の外部に設けられていてもよい。この場合、ＨＵＤ装置１００（制御部１７０）はその入力インターフェースを介してＨＵＤ装置１００の外部に設けられた画像解析部１７１及び通信情報取得部１７４から対象物に関する情報を取得する。すなわち、この場合には、ＨＵＤ装置１００の入力インターフェースが対象物情報取得部に相当する。
【符号の説明】
【００５８】
１００  ＨＵＤ装置（車両用表示装置）
１１０  筐体
１１１  開口部
１１２  カバー
１２０  表示器
１３０  スクリーン
１５０  平面鏡
１６０  凹面鏡
１７０  制御部
１７１  画像解析部
１７２  画像生成部
１７３  検出情報取得部（対象物情報取得部）
１７４  通信情報取得部（対象物情報取得部）
１７５  挙動予測判定部
２００  フロントガラス
３００  自車両
３１０  検出部
３２０  撮像部
４００  他車両（対象物）
５００  車車間通信部
【図１】
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【図２】
2020001538.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2020001538.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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