(57)【要約】【課題】荷の搬送を迅速に行うことが可能なフォークリフト装置を提供する。【解決手段】荷を取得してから載置するまでの間に生じる誤差の補正処理を行うフォークリフト装置は、パレットを取得した後のフォーク上のパレットの中心位置とフォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、パレットのフォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測する誤差予測部と、パレットを載置する際に第１の位置誤差及び第１の角度誤差が相殺されるように、パレットの取得位置からパレットの載置位置までの走行経路を補正する走行経路補正部と、補正された走行経路に従ってパレットを搬送する走行制御を行う搬送走行制御部と、を備える。【選択図】図３
2020001906.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パレットを取得した後のフォーク上の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、前記パレットの前記フォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測する誤差予測部と、
前記パレットを載置する際に前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差が相殺されるように、前記パレットの取得位置から前記パレットの載置位置までの走行経路を補正する走行経路補正部と、
前記補正された走行経路に従って前記パレットを搬送する走行制御を行う搬送走行制御部と、
を備える、フォークリフト装置。
【請求項２】
前記パレットを取得する前の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得前の相対位置と、前記パレットの前記フォークに対する取得前の相対角度とを検出する相対位置角度検出部をさらに備え、
前記誤差予測部は、取得前の前記相対位置及び取得前の前記相対角度に基づいて、前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差を予測する、
請求項１に記載のフォークリフト装置。
【請求項３】
取得前の前記相対位置及び取得前の前記相対角度と、前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差とが対応づけられている誤差情報を記憶する記憶部をさらに備え、
前記誤差予測部は、前記誤差情報に基づいて、前記第１の位置誤差と、前記第１の角度誤差とを予測する、
請求項２に記載のフォークリフト装置。
【請求項４】
前記パレットを取得する前の前記パレット上の荷の取得前の重心位置を検出する重心位置検出部をさらに備え、
前記誤差予測部は、取得前の前記重心位置と、前記誤差情報とに基づいて、前記第１の位置誤差と、前記第１の角度誤差と、前記パレットを取得した後の前記パレット上の荷の取得後の重心位置とを予測し、
前記誤差情報は、取得前の前記重心位置と、取得後の前記重心位置とをさらに含み、
取得前の前記相対位置、取得前の前記相対角度、及び取得前の前記重心位置と、前記第１の位置誤差、前記第１の角度誤差、及び取得後の前記重心位置とは対応づけられて記憶されている、
請求項３に記載のフォークリフト装置。
【請求項５】
前記走行経路補正部は、さらに取得前の前記相対位置及び取得前の前記相対角度に基づいて、前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差がより小さくなるように、前記パレットの取得までの走行経路を補正し、
前記搬送走行制御部は、さらに前記パレットの取得までの前記補正された走行経路に従って前記パレットを取得する、請求項２から４のいずれか一項に記載のフォークリフト装置。
【請求項６】
前記誤差予測部は、さらに
前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差に基づいて、前記取得位置から前記載置位置までに発生する走行後の位置誤差である第２の位置誤差及び走行後の角度誤差である第２の角度誤差を予測する走行後誤差予測部を備え、
前記走行経路補正部は、さらに
前記パレットを載置する際に、前記第２の位置誤差及び前記第２の角度誤差が相殺されるように、前記取得位置から前記載置位置までの走行経路を補正する、請求項１から５のいずれか一項に記載のフォークリフト装置。
【請求項７】
パレットを取得した後のフォーク上の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、前記パレットの前記フォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測するステップと、
前記パレットを載置する際に前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差が相殺されるように、前記パレットの取得位置から前記パレットの載置位置までの走行経路を補正するステップと、
前記補正された走行経路に従って前記パレットを搬送する走行制御を行うステップと、
を備える、フォークリフト制御方法。
【請求項８】
走行経路に従って走行するフォークリフト装置のコンピュータに、
パレットを取得した後のフォーク上の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、前記パレットの前記フォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測するステップと、
前記パレットを載置する際に前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差が相殺されるように、前記パレットの取得位置から前記パレットの載置位置までの走行経路を補正するステップと、
前記補正された走行経路に従って前記パレットを搬送する走行制御を行うステップと、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト装置、フォークリフト制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
フォークリフト装置が、荷を載せたパレットを取得して載置位置まで搬送し、パレットを載置すると、載置されたパレットの位置が予定の載置位置からずれて誤差が生じる場合がある。この為、無人のフォークリフト装置が自動運転される場合等には、パレットの取得及び載置を繰返すことにより、この誤差が蓄積して許容誤差を超え、最終的にフォークリフト装置によるパレットの取得及び載置ができなくなる可能性や、荷崩れが発生する可能性がある。特許文献１では、誤差を蓄積しないように、パレット取得時にフォークの中心線とパレットの中心線とを一致させる技術が開示されている。また、特許文献２では、パレットの載置時にフォークを誤差分だけ横変位させて誤差を補正する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平３-２１１１９９号公報
【特許文献２】特開平２-１６３２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年、物流の量の多量化や、物流の迅速化に伴い、無人フォークリフト装置の作業のサイクルタイムの短縮が急務となっている。しかしながら、従来の無人フォークリフト装置では、パレットを取得する前に横方向にフォークを動かす動作（サイドシフト）や、パレット位置検出のためのフォーク間隔調整や、その他の多数のセンシング処理により、荷の搬送に時間が掛かっている。
【０００５】
本発明の目的は、無人フォークリフト装置の作業のサイクルタイムを短縮するために、フォークリフト装置の荷の搬送を迅速に行うことが可能なフォークリフト装置、フォークリフト制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様によれば、フォークリフト装置は、パレットを取得した後のフォーク上の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、前記パレットの前記フォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測する誤差予測部と、前記パレットを載置する際に前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差が相殺されるように、前記パレットの取得位置から前記パレットの載置位置までの走行経路を補正する走行経路補正部と、前記補正された走行経路に従って前記パレットを搬送する走行制御を行う搬送走行制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、前記フォークリフト装置は、前記パレットを取得する前の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得前の相対位置と、前記パレットの前記フォークに対する取得前の相対角度とを検出する相対位置角度検出部をさらに備え、前記誤差予測部は、取得前の前記相対位置及び取得前の前記相対角度に基づいて、前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差を予測する。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、前記フォークリフト装置は、取得前の前記相対位置及び取得前の前記相対角度と、前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差とが対応づけられている誤差情報を記憶する記憶部をさらに備え、前記誤差予測部は、前記誤差情報に基づいて、前記第１の位置誤差と、前記第１の角度誤差とを予測する。
【０００９】
本発明の第４の態様によれば、前記フォークリフト装置は、前記パレットを取得する前の前記パレット上の荷の取得前の重心位置を検出する重心位置検出部をさらに備え、前記誤差予測部は、取得前の前記重心位置と、前記誤差情報とに基づいて、前記第１の位置誤差と、前記第１の角度誤差と、前記パレットを取得した後の前記パレット上の荷の取得後の重心位置とを予測し、前記誤差情報は、取得前の前記重心位置と、取得後の前記重心位置とをさらに含み、取得前の前記相対位置、取得前の前記相対角度、及び取得前の前記重心位置と、前記第１の位置誤差、前記第１の角度誤差、及び取得後の前記重心位置とは対応づけられて記憶されている。
【００１０】
本発明の第５の態様によれば、前記走行経路補正部は、さらに取得前の前記相対位置及び取得前の前記相対角度に基づいて、前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差がより小さくなるように、前記パレットの取得までの走行経路を補正し、前記搬送走行制御部は、さらに前記パレットの取得までの前記補正された走行経路に従って前記パレットを取得する。
【００１１】
本発明の第６の態様によれば、前記誤差予測部は、さらに前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差に基づいて、前記取得位置から前記載置位置までに発生する走行後の位置誤差である第２の位置誤差及び走行後の角度誤差である第２の角度誤差を予測する走行後誤差予測部を備え、前記走行経路補正部は、さらに前記パレットを載置する際に、前記第２の位置誤差及び前記第２の角度誤差が相殺されるように、前記取得位置から前記載置位置までの走行経路を補正する。
【００１２】
本発明の第７の態様によれば、フォークリフト制御方法は、パレットを取得した後のフォーク上の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、前記パレットの前記フォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測するステップと、前記パレットを載置する際に前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差が相殺されるように、前記パレットの取得位置から前記パレットの載置位置までの走行経路を補正するステップと、前記補正された走行経路に従って前記パレットを搬送する走行制御を行うステップと、を備える。
【００１３】
本発明の第８の態様によれば、プログラムは、走行経路に従って走行するフォークリフト装置のコンピュータに、パレットを取得した後のフォーク上の前記パレットの中心位置と前記フォークの基準位置との間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差と、前記パレットの前記フォークに対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差とを予測するステップと、前記パレットを載置する際に前記第１の位置誤差及び前記第１の角度誤差が相殺されるように、前記パレットの取得位置から前記パレットの載置位置までの走行経路を補正するステップと、前記補正された走行経路に従って前記パレットを搬送する走行制御を行うステップと、を実行させる。
【発明の効果】
【００１４】
上記態様のうち少なくともいずれかの態様によれば、フォークリフト装置の荷の搬送を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１の実施形態に係るフォークリフト装置の概要を説明する図である。
【図２】第１の実施形態に係るフォークリフト装置の側面図である。
【図３】第１の実施形態に係るフォークリフト装置の機能構成を説明する図である。
【図４】フォークリフト装置の荷取の為にパレットを取得した後に発生している取得後の位置誤差及び取得後の角度誤差を説明する図である。
【図５】フォークリフト装置の荷取の為にパレットを取得した後の重心位置を説明する図である。
【図６】荷の重心位置のずれによるパレットの回転し易さを説明する図である。
【図７】データベースとして記憶部に記憶される第１の実施形態に係る誤差情報のデータの構造を説明する第１図である。
【図８】データベースとして記憶部に記憶される第１の実施形態に係る走行経路情報のデータの構造を説明する第２図である。
【図９】第１の実施形態に係るフォークリフト装置の処理フローを説明する図である。
【図１０】第１の実施形態に係る走行経路補正部による走行経路補正を説明する第１の図である。
【図１１】第１の実施形態に係る走行経路補正部による走行経路補正を説明する第２の図である。
【図１２】第１の実施形態に係る走行経路補正部による走行経路補正を説明する第３の図である。
【図１３】第２の実施形態に係るフォークリフト装置の機能構成を説明する図である。
【図１４】第２の実施形態に係るフォークリフト装置の処理フローを説明する図である。
【図１５】第３の実施形態に係るフォークリフト装置の処理フローを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
＜第１の実施形態＞
以下、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０ついて、図１から図１２を参照しながら説明する。
【００１７】
（全体構成）
図１は、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の概要を説明する図である。
図２は、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の側面図である。フォークリフト装置１０は、フォーク１１と、カメラ１０３とを備える。フォークリフト装置１０は、フォーク１１をパレット２０の穴２１に挿入し、荷２２が積載されたパレット２０を取得することができる。パレット２０は、物流に用いる、荷２２を載せるための荷役台である。パレット２０は、例えば、木製パレット、合成樹脂製パレット、金属製パレット、紙製パレットである。穴２１は、パレット２０の側面に設けられている、２つの穴である。ここで、穴２１の個数は２つに限定されない。
【００１８】
なお、以下の説明では、フォークリフト装置１０が備えるフォーク１１の延在方向を±Ｙ方向（フォーク１１の端部側を＋Ｙ側とする）とし、フォーク１１の積載面内でフォークの延在方向と直交する方向を±Ｘ方向（フォーク１１の基部側から視て右手側を＋Ｘ側とする）とする。また、フォーク１１の積載面と直交する方向±Ｚ方向（積載面の上側を＋Ｚ側とする）とする。本実施形態では、フォーク１１の積載面が水平方向に平行である場合について説明するが、フォーク１１の積載面は水平方向に平行でなくてもよい。
【００１９】
（フォークリフト装置の機能構成）
図３は、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の機能構成を説明する図である。
図３に示すように、フォークリフト装置１０は、ＣＰＵ１００と、フォーク用モータ１０１と、走行用モータ１０２と、カメラ１０３と、記憶部１０４とを備える。
ＣＰＵ１００は、予め用意されたプログラムに従って動作することで種々の機能を発揮し、フォークリフト装置１０の動作全体を司るプロセッサである。
ＣＰＵ１００は、相対位置角度検出部１００１と、重心位置検出部１００２と、誤差予測部１００３と、走行経路設定部１００４と、走行経路補正部１００５と、搬送走行制御部１００６として機能する。
【００２０】
相対位置角度検出部１００１は、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得する前に、パレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θを検出する。取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θについては、図４（ａ）を用いて後述する。具体的には、まず、相対位置角度検出部１００１は、パレット２０が取得される前にカメラ１０３が撮影した穴２１の画像情報と、荷２２の画像情報とを取得する。次に、相対位置角度検出部１００１は、取得された穴２１の画像情報に基づいて、パレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θを検出する。
ここで、取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θは検出された穴２１の画像情報に基づいて検出されているが、パレット２０の画像情報に基づいて検出されてもよい。
【００２１】
重心位置検出部１００２は、カメラ１０３が撮影した荷２２の画像情報に基づいて、パレット２０上の荷２２の取得前の重心位置δｇを検出する。取得前の重心位置δｇは、カメラ１０３が撮影した荷２２の画像情報から得られる荷２２の幅、奥行き、及び高さから算出される荷２２の重心位置であってよい。
なお、パレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’との予測に、パレット２０を取得する前の荷２２の取得前の重心位置δｇが不要である場合、ＣＰＵ１００は、重心位置検出部１００２を備えなくてもよい。
【００２２】
誤差予測部１００３は、パレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’と、取得後の重心位置δｇ’とを予測する。第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’については、図４（ｂ）を用いて後述する。
具体的には、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇと、予め設定された誤差情報１０４１とに基づいて、荷取りの為にパレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’と、取得後の重心位置δｇ’とを予測する。ここで、誤差情報１０４１は、取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇと、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び荷取りの為にパレット２０を取得した後の取得後の重心位置δｇ’とが対応付けられた情報である。従って、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇに基づいて、リアルタイムで物理解析することなく、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を予測することができる。
これによって、第１の位置誤差、第１の角度誤差、及び取得後の重心位置をリアルタイムで物理解析して予測することによる時間を節約することができる。
【００２３】
第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’は、パレット２０を取得する前に予測される代わりに、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得した後に、カメラ１０３が撮影した画像情報等により検出されてもよい。
【００２４】
走行経路設定部１００４は、パレット２０の取得位置からパレット２０の載置位置までの走行経路Ｒを設定する。具体的には、走行経路設定部１００４は、記憶部１０４の走行経路情報１０４２を参照して、パレット２０の取得位置と、パレット２０の載置位置とに基づいて、走行経路Ｒを設定する。
【００２５】
走行経路補正部１００５は、パレット２０を載置する際に第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’によって生じる載置誤差が相殺されるように、パレット２０の取得位置からパレット２０の載置位置までの予め設定された走行経路Ｒを補正する。載置誤差の相殺については、後述する。
【００２６】
搬送走行制御部１００６は、補正された走行経路Ｒ’に従ってパレット２０を搬送する走行制御を行う。具体的には、搬送走行制御部１００６は、補正された走行経路Ｒ’に従って、パレット２０を取得したフォークリフト装置１０をパレット２０の取得位置から載置位置まで走行させるように、パレット２０を搬送する走行制御を行う。
【００２７】
フォーク用モータ１０１は、パレット２０を取得又は載置するために、フォーク１１を上下に駆動させるように動作する。本実施形態では、搬送走行制御部１００６が、フォーク用モータ１０１の動作を制御する場合について説明するが、他の実施形態では、フォーク用モータ１０１の動作が別の制御部によって制御されてもよい。
【００２８】
走行用モータ１０２は、補正された走行経路Ｒ’に従ってフォークリフト装置１０を走行させるように動作する。
【００２９】
カメラ１０３は、パレット２０が取得される前に、パレット２０の穴２１及びパレット２０上の荷２２を撮影し、パレット２０の穴２１の画像情報、及びパレット２０上の荷２２の画像情報を取得する。図２に示すように、カメラ１０３はフォークリフト装置１０の前面に搭載されており、撮影範囲Ｓの画像情報を取得する。しかしながら、カメラ１０３がフォークリフト装置１０に搭載される位置は、穴２１及び荷２２の画像を取得可能な位置であればよく、図２に示される位置に限定されない。
カメラ１０３は、パレット２０及び荷２２を撮影し、その画像情報を取得可能な装置であればよく、ＬｉＤＡＲカメラ又はレーザレーダ等であってもよい。
【００３０】
記憶部１０４は、誤差情報１０４１と、走行経路情報１０４２とを記憶する。記憶部１０４の誤差情報１０４１は、誤差予測部１００３が荷取りの為にパレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’、取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を予測するときに、誤差予測部１００３によって参照される。また、記憶部１０４の走行経路情報１０４２は、パレット２０の取得位置（スタート地点）と、パレット２０の載置位置（ゴール地点）と、走行経路Ｒとが対応付けられた情報である。走行経路情報１０４２は、走行経路設定部１００４が走行経路Ｒを設定するときに、走行経路設定部１００４によって参照される。
記憶部１０４は、フォークリフト装置１０に内蔵される大容量記憶装置（不揮発性メモリ）であって、例えば、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶部１０４は、補助記憶装置とも呼ばれ、取得された情報が記録されている。
【００３１】
（取得後の位置誤差及び取得後の角度誤差）
第１の実施形態では、フォークリフト装置１０が荷取りの為にパレット２０を取得した後に発生しているパレット２０の取得後の位置誤差である第１の位置誤差及び取得後の角度誤差である第１の角度誤差を補正する。以下、補正対象となるパレット２０の取得後の位置誤差である第１の位置誤差及び取得後の角度誤差である第１の角度誤差について、図４及び図５を参照しながら説明する。
【００３２】
図４は、フォークリフト装置１０の荷取りの為にパレット２０を取得した後に発生している取得後の位置誤差及び取得後の角度誤差を説明する図である。
図４（ａ）は、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得する前の状況を示す。図４（ａ）に示すように、パレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間には、取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θのずれが発生している。中心位置Ｏとは、パレット２０の中心位置であり、具体的には、パレット２０の中心線Ｐ１及びＰ２の交点によって示される位置である。基準位置Ｍとは、フォーク１１に関して基準として規定された位置であり、具体的には、フォーク１１の中心線Ｆ１及びＦ２の交点によって示される位置である。
【００３３】
取得前の相対位置δｐは、基準位置Ｍと中心位置Ｏとの間の±Ｘ方向の誤差δｘと、±Ｙ方向の誤差δｙの両方を含む。ここで、取得前の相対位置δｐは、（δｘ、δｙ）で表されてもよい。取得前の相対角度θは、フォーク１１の中心線Ｆ１に対するパレット２０の中心線Ｐ１の角度のずれである。
【００３４】
図４（ａ）に示す状況で、フォークリフト装置１０は、パレット２０を取得する前のパレット２０の位置を検出し、フォークリフト装置１０が、そのままパレットに向かって移動し、荷取りの為にパレット２０を取得する。このとき、図４（ｂ）に示すように、パレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間には、取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’及び取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’のずれが発生している。
ここで、基準位置Ｍは、パレット２０が、パレット２０のフォーク１１の中心線Ｆ１と一致し、パレット２０の穴２１の側面Ｐ３がフォーク１１の基部面Ｆ３と一致するように積載されたとき、中心位置Ｏと、基準位置Ｍは一致するものとする。取得後の位置誤差である第１の位置誤差とは、パレット２０がフォーク１１によって取得されたときの、基準位置Ｍと中心位置Ｏとの間の±Ｘ方向の誤差δｘ’と、±Ｙ方向の誤差δｙ’の両方を含む。ここで、第１の位置誤差δｐ’は、（δｘ’、δｙ’）で表されてもよい。第１の角度誤差θ’は、パレット２０の中心線Ｐ１に対するフォーク１１の中心線Ｆ１の角度のずれである。
この第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を補正しないでパレットの取得及び載置を複数回実施する場合、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’が累積し、パレットの載置位置においてパレットを載置可能な許容誤差を超える可能性がある。
【００３５】
パレット２０の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’及び取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’は、パレット２０上の荷２２の重心位置にも依存する。以下、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’と荷２２の重心位置との関係を説明する。
図５は、フォークリフト装置１０の荷取の為にパレット２０を取得した後の重心位置を説明する図である。
図５では、パレット２０上の荷２２がパレット２０の中心位置Ｏに置かれておらず、＋Ｘ方向に偏って置かれている。このとき、荷２２の重心位置δｇ’は、パレット２０の中心位置Ｏに対してＸ方向に＋δｇｘ’ずれている。この為、フォークリフト装置１０が、そのままパレット２０を移動させるときに、フォーク１１に対してパレット２０がずれたり、回転したりして、さらに位置誤差及び角度誤差が発生する可能性がある。
即ち、荷取の為にパレット２０を取得した後の重心位置を考慮しないでパレットの取得及び載置を複数回実施する場合、位置誤差及び角度誤差が累積し、パレットの載置位置においてパレットを載置可能な許容誤差を超える可能性がある。
【００３６】
図６は、荷２２の重心位置δｇのずれによるパレット２０の回転し易さを説明する図である。
図６では、パレット２０上の荷２２がパレット２０の中心位置Ｏに置かれておらず、＋Ｘ方向に＋δｇｘ’と、−Ｙ方向に−δｇｙ’だけ偏って置かれている。このとき、フォーク１１上のパレット２０は、フォーク１１に対して時計回り（Ｗ１）に回転し易く、反時計周り（Ｗ２）に回転し辛い。
【００３７】
（誤差情報）
次に、記憶部１０４に記憶される誤差情報１０４１について説明する。
図７は、データベースとして記憶部１０４に記憶される第１の実施形態に係る誤差情報１０４１のデータの構造を説明する第１図である。
図７に示すように、第１列は、荷取りの為にパレット２０を取得する前のフォーク１１に対するパレット２０の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇを示す。第２列は、荷取りの為にパレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’、取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を示す。パレット２０を取得する前に、相対位置角度検出部１００１によって検出された取得前の相対位置、取得前の相対角度、及び取得前の重心位置が、δ１ｐ、θ１、δ１ｇである場合、パレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差、取得後の角度誤差である第１の角度誤差、取得後の重心位置は、δ１ｐ’、θ１’、δ１ｇ’であると予測される。パレット２０を取得する前に、相対位置角度検出部１００１によって検出された取得前の相対位置、取得前の相対角度、及び取得前の重心位置が、δ２ｐ、θ２、δ２ｇである場合、パレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差、取得後の角度誤差である第１の角度誤差、取得後の重心位置は、δ２ｐ’、θ２’、δ２ｇ’であると予測される。パレット２０を取得する前に、相対位置角度検出部１００１によって検出された取得前の相対位置、取得前の相対角度、及び取得前の重心位置が、δ３ｐ、θ３、δ３ｇである場合、パレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差、取得後の角度誤差である第１の角度誤差、取得後の重心位置は、δ３ｐ’、θ３’、δ３ｇ’であると予測される。
【００３８】
パレット２０を取得する前の相対位置、取得前の相対角度、及び取得前の重心位置と、パレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差、取得後の角度誤差である第１の角度誤差、及び取得後の重心位置との対応付けは、フォーク１１、パレット２０、及び荷２２の少なくとも２つの間の摩擦及び図６に示す荷２２の重心位置による影響を考慮した大規模解析を用いて予め行われ、対応付けられた情報が、誤差情報１０４１に記憶されてもよい。これにより、荷２２の状態にばらつきがある場合にもロバストに対応することができる。フォーク１１、パレット２０、及び荷２２の少なくとも２つの間の摩擦の値は既知であってもよい。
誤差情報１０４１を使用する本実施形態の代わりに、パレット２０を取得する前のフォーク１１に対するパレット２０の相対位置、取得前の相対角度、及び取得前の重心位置をリアルタイムで物理解析して、パレット２０を取得した後の位置誤差である第１の位置誤差、取得後の角度誤差である第１の角度誤差、及び取得後の重心位置を計算してもよい。
【００３９】
（走行経路情報）
次に、記憶部１０４に記憶される走行経路情報１０４２について説明する。
図８は、データベースとして記憶部１０４に記憶される第１の実施形態に係る走行経路情報１０４２のデータの構造を説明する第２図である。
図８に示すように、第１列は、取得位置（スタート地点）の位置を示す。第２列は、載置位置（ゴール地点）の位置を示す。第３列は、取得位置から載置位置までの経路を示す。取得位置がＡであり、載置位置がＢである場合、経路は、第１行の第１経路に設定される。また、取得位置がＡであり、載置位置がＣである場合、経路は、第２行の第２経路に設定される。取得位置がＤであり、載置位置がＥである場合、経路は、第３行の第３経路に設定される。取得位置がＤであり、載置位置がＦである場合、経路は、第４行の第４経路に設定される。このようにして、取得位置と、載置位置とにより、経路が設定される。以下の説明では、取得位置をＡ、載置位置をＢ、走行経路をＲ１とする。
経路の設定方法は、取得位置から載置位置までの経路を一意に設定するものであればよく、上述した方法に限られない。
【００４０】
（フォークリフト装置１０の処理フロー）
図９は、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローを説明する図である。
図９に示す処理フローは、フォークリフト装置１０の運転中において繰り返し実行される。
まず、カメラ１０３によって、パレット２０の穴２１の画像情報及び荷２２の画像情報を取得する。相対位置角度検出部１００１は、パレット２０の穴２１の画像情報に基づいて、パレット２０を検出する（ステップＳ１０１）。次に、相対位置角度検出部１００１は、検出された穴２１の画像情報に基づいて、パレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θを検出する（ステップＳ１０２）。
【００４１】
次に、重心位置検出部１００２は、カメラ１０３によって取得された荷２２の画像情報に基づいて、パレット２０上の荷２２の取得前の重心位置δｇを検出する（ステップＳ１０３）。
誤差予測部１００３は、パレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’と、取得後の重心位置δｇ’とを予測する（ステップＳ１０４）。具体的には、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇと、予め規定された誤差情報１０４１とに基づいて、荷取りの為にパレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’と、取得後の重心位置δｇ’とを予測する。ここで、誤差情報１０４１は、取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇと、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び荷取りの為にパレット２０を取得した後の取得後の重心位置δｇ’とが対応付けられた情報である。従って、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇに基づいて、リアルタイムで物理解析することなく、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を予測することができる。
これによって、第１の位置誤差、第１の角度誤差、及び取得後の重心位置をリアルタイムで物理解析して予測することによる時間を節約することができる。
【００４２】
次に、フォークリフト装置１０は、荷取りの為にパレット２０を取得する（ステップＳ１０５）。
走行経路設定部１００４は、パレット２０の取得位置Ａからパレット２０の載置位置Ｂまでの走行経路Ｒ１を設定する（ステップＳ１０６）。例えば、取得位置Ａ及び載置位置Ｂである場合、走行経路設定部１００４は、記憶部１０４の走行経路情報１０４２を参照し、図８に示すように、走行経路Ｒ１が設定される。
走行経路補正部１００５は、パレット２０を載置する際に第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’によって生じる載置誤差が相殺されるように、パレット２０の取得位置Ａからパレット２０の載置位置Ｂまでの予め設定された走行経路Ｒ１を補正する（ステップＳ１０７）。以下、走行経路補正部１００５が、走行経路Ｒ１を走行経路Ｒ１’に補正する手順を説明する。
【００４３】
パレット２０を取得することにより発生する誤差を、走行経路Ｒ１の補正によって載置位置Ｂで相殺する手順を、図１０から１２を参照しながら説明する。
図１０から１２は、各々、第１の実施形態に係る走行経路補正部１００５による走行経路補正を説明する第１から３の図である。
図１０は、フォークリフト装置１０が設定された走行経路Ｒ１を走行し、フォーク１１の基準位置Ｍを載置位置Ｂに合わせてパレット２０を載置した際の実際のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの位置関係を示す。
【００４４】
図１０に示すように、フォークリフト装置１０が設定された走行経路Ｒ１を走行し、載置位置Ｂでパレット２０を載置するときに第１の位置誤差δｐ’（δｘ’、δｙ’）及び第１の角度誤差θ’が生じる。そこで、パレット２０を載置するときに第１の位置誤差δｐ’（δｘ’、δｙ’）及び第１の角度誤差θ’が相殺されるように、図１１に示すように、フォーク１１の基準位置Ｍを載置位置ＢからＢ’にずらすことでパレット２０の中心位置Ｏを目標である載置位置Ｂに直すことができる。具体的には、フォーク１１の基準位置ＭをＸＹ面上で−δｐ’（−ａ、−ｂ）ずらすと共に、載置位置Ｂ’でパレット２０がフォーク１１に対してＸＹ面上で−θ’回転して載置されるように走行経路Ｒ１を補正する。ここで−ａ＝−δｘ’ｃｏｓθ−δｙ’ｓｉｎθであり、−ｂ＝δｘ’ｓｉｎθ−δｙ’ｃｏｓθである。
【００４５】
例えば、走行経路補正部１００５は、走行経路Ｒ１を、図１２に示す走行経路Ｒ１’に補正してよい。
上述したように、パレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差は、δｐ’（δｘ’、δｙ’）である。また、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差は、θ’である。補正された走行経路Ｒ１’は、図１２に示すように、フォークリフト装置１０が、予め設定された走行経路Ｒ１の旋回開始地点Ｆより距離Ｌ４だけ手前の旋回開始地点Ｆ’で旋回を開始し、旋回半径ｒで角度（９０−θ’）だけ旋回し、旋回後距離Ｌ５だけ走行して、停まる走行経路になっている。旋回半径ｒは、走行経路Ｒ１の補正前後で変化しない。
【００４６】
図１１を用いて説明したように、−ａ＝−δｘ’ｃｏｓθ−δｙ’ｓｉｎθであり、−ｂ＝δｘ’ｓｉｎθ−δｙ’ｃｏｓθであるとする。このとき、図１２に示すように、Ｌ３＝Ｌ１＋ｒｓｉｎθ−ｂであり、Ｌ２＝（Ｌ１＋ｒｓｉｎθ−ｂ）ｔａｎθであり、Ｌ４＝ｒｃｏｓθ＋Ｌ２＋ａ−ｒであり、Ｌ５＝（Ｌ１−ｂ）÷ｃｏｓθ＋ｒｔａｎθである。
従って、走行経路Ｒ１’は、フォークリフト装置１０が予め設定された走行経路Ｒ１の旋回開始地点ＦよりＬ４＝ｒｃｏｓθ＋（Ｌ１＋ｒｓｉｎθ−ｂ）ｔａｎθ＋ａ−ｒだけ手前で旋回を開始し、旋回半径ｒで角度（９０−θ’）だけ旋回し、旋回後Ｌ５＝（Ｌ１−ｂ）÷ｃｏｓθ＋ｒｔａｎθだけ走行して、停まる走行経路になっている。
【００４７】
次に、フォークリフト装置１０が補正された走行経路Ｒ１’に従ってパレット２０を搬送する（ステップＳ１０８）。具体的には、搬送走行制御部１００６は、フォークリフト装置１０が補正された走行経路Ｒ１を走行するように走行用モータ１０２の動作を制御する。
【００４８】
次に、フォーク用モータ１０１は、載置位置Ｂ’において、載置を実施する（ステップＳ１０９）。具体的には、搬送走行制御部１００６は、フォークリフト装置１０がパレット２０を載置位置Ｂ’に載置するようにフォーク用モータ１０１の動作を制御する。
【００４９】
以上のとおり、荷取りの為にパレット２０を取得する前のフォークリフト装置１０がパレット２０に正対してから、パレット２０の取得から、走行、載置までを実施するまでの処理内容を説明した。この処理内容のパレット２０の取得のタイミングと、各種検出及び予測のタイミングは、並行又は前後してもよい。特に、走行経路Ｒ１を設定し（ステップＳ１０６）、走行経路Ｒ１を補正する（ステップＳ１０７）タイミングは、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を予測した後であればよく、パレット２０を取得するステップＳ１０５の前であってもよい。
【００５０】
（作用、効果）
第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０では、パレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’と、取得後の重心位置δｇ’とを予測する誤差予測部１００３と、パレット２０を載置する際に第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’が相殺されるように、パレット２０の取得位置Ａからパレット２０の載置位置Ｂまでの走行経路Ｒ１を補正する走行経路補正部１００５と、補正された走行経路Ｒ１’に従ってパレット２０を搬送する走行制御を行う搬送走行制御部１００６と、を備える。
これにより、第１の実施形態において、フォークリフト装置１０が荷２２を取得してから載置するまでの間に生じる誤差（載置誤差）の補正処理は、フォークのサイドシフト及びフォークの間隔調整等の別途の動作を必要としないため、フォークリフト装置の作業のサイクルタイムを短縮することができ、フォークリフト装置の荷の搬送を迅速に行うことができる。
さらに、載置誤差の補正処理を、例えば、フォークのサイドシフト機構及びフォーク間隔調整機構等の別途の装置なしで、走行経路の補正のみによって行うことができるので、誤差の補正処理を低費用で容易に行うことができる。
【００５１】
（第１の実施形態の変形例）
以上、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０について詳細に説明したが、フォークリフト装置１０の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
【００５２】
（第１の実施形態の第１の変形例）
例えば、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０において、図９のステップＳ１０４で、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ、取得前の相対角度θ、及び取得前の重心位置δｇに基づいて、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を予測するものとして説明した。
ここで、第１の実施形態の第１の変形例として、誤差予測部１００３は、取得前の重心位置δｇを使用せずに、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を予測してもよい。
具体的には、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θと、予め規定された誤差情報１０４１とに基づいて、荷取りの為にパレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’とを予測する。ここで、誤差情報１０４１は、取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θと、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’とが対応付けられた情報である。従って、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θに基づいて、リアルタイムで物理解析することなく、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を予測することができる。
これによって、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’をリアルタイムで物理解析して予測することによる時間を節約することができる。
【００５３】
このようにすることで、荷２２の重心位置δｇが検出されない場合であっても、誤差予測部１００３は、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を予測することができる。第１の実施形態の第１の変形例は、パレット２０上の荷２２の重心位置にばらつきが無い場合等に有効である。
【００５４】
＜第２の実施形態＞
以下、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０ついて、図１３及び図１４を参照しながら説明する。
【００５５】
（フォークリフト装置の機能構成）
図１３は、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０の機能構成を説明する図である。
図１３に示すように、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０のＣＰＵ１００は、第１の実施形態に加え、更に、走行後誤差予測部１００７としての機能を発揮する。従って、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０が備える走行後誤差予測部１００７以外の各構成要素は、特に言及する場合を除き、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の各構成要素と同様に構成され、機能する。
【００５６】
走行後誤差予測部１００７は、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’に基づいて、取得位置Ａから載置位置Ｂまでに発生する走行後の位置誤差である第２の位置誤差δｐ”及び走行後の角度誤差である第２の角度誤差θ”を予測する。例えば、走行後誤差予測部１００７は、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’と、走行経路Ｒ１と、走行速度と、チルト量と、荷２２の重さと、フォーク１１とパレット２０との間の摩擦係数等に基づいて、第２の位置誤差δｐ”及び第２の角度誤差θ”を予測してよい。
【００５７】
走行経路補正部１００５は、パレット２０を載置する際に第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”によって生じる載置誤差が相殺されるように、パレット２０の取得位置Ａからパレット２０の載置位置Ｂまでの予め設定された走行経路Ｒ１を補正する。
【００５８】
（フォークリフト装置１０の処理フロー）
図１４は、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローを説明する図である。
図１４に示す第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローは、ステップＳ２０１及びＳ２０２が更に追加されている点で、図９に示す第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローと相違する。第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０は、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２以外の処理は、第１の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理と同様であるので、以下では、相違する処理について説明する。
【００５９】
図１４に示すように、まず、第１の実施形態と同様にステップＳ１０１からＳ１０５の処理が行われる。
続いて、ステップＳ１０５の処理の次に、ステップＳ２０１の処理が行われる。即ち、フォークリフト装置１０の走行後誤差予測部１００７は、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’をズレ量予測モデルに適用することで、取得位置Ａから載置位置Ｂまでに発生する走行後の位置誤差である第２の位置誤差δｐ”及び走行後の角度誤差である第２の位置誤差θ”を予測する（ステップＳ２０１）。ここで、ズレ量予測モデルとは、パレット２０を取得する前の予測値（第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’）と、走行プログラムから得られる情報（走行経路Ｒ１と、走行速度と、チルト量）と、既知の情報（荷２２の重さ及びフォーク１１とパレット２０との間の摩擦係数）とから第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測する計算式等のモデルである。
【００６０】
ステップＳ２０１の次に、第１の実施形態と同様にステップＳ１０６の処理が行われる。
続いて、ステップＳ１０６の処理の次に、ステップＳ２０２の処理が行われる。即ち、フォークリフト装置１０の走行経路補正部１００５は、パレット２０を載置する際に第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”によって生じる載置誤差が相殺されるように、パレット２０の取得位置Ａからパレット２０の載置位置Ｂまでの予め設定された走行経路Ｒ１を補正する（ステップＳ２０２）。
【００６１】
以下、第１の実施形態と同様にステップＳ１０８及び１０９の処理が行われ、図１４に示すフローの処理が完了する。
【００６２】
以上のとおり、荷取りの為にパレット２０を取得する前のフォークリフト装置１０がパレット２０に正対してから、パレット２０の取得から、走行、載置までを実施するまでの処理内容を説明した。この処理内容のパレット２０の取得のタイミングと、各種検出及び予測のタイミングは、並行又は前後してもよい。特に、ステップＳ２０１、ステップＳ１０６、及びステップＳ２０２のタイミングは、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を予測した後であればよく、パレット２０を取得するステップＳ１０５の前であってもよい。
【００６３】
（作用、効果）
第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０では、フォークリフト装置１０が走行した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の走行後の位置誤差である第２の位置誤差δｐ”と、パレット２０のフォーク１１に対する走行後の角度誤差である第２の位置誤差θ”とを予測する走行後誤差予測部１００７と、パレット２０を載置する際に第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”が相殺されるように、パレット２０の取得位置Ａからパレット２０の載置位置Ｂまでの走行経路Ｒ１を補正する走行経路補正部１００５と、補正された走行経路Ｒ１’に従ってパレット２０を搬送する走行制御を行う搬送走行制御部１００６と、を備える。
これにより、フォークリフト装置１０が荷２２を取得してから載置するまでの間に生じる誤差（載置誤差）の補正処理は、フォークのサイドシフト及びフォークの間隔調整等の別途の動作を必要としないため、フォークリフト装置の作業のサイクルタイムを短縮することができ、フォークリフト装置の荷の搬送を迅速に行うことができる。
さらに、載置誤差の補正処理を、例えば、フォークのサイドシフト機構及びフォーク間隔調整機構等の別途の装置なしで、走行経路の補正のみによって行うことができるので、誤差の補正処理を低費用で容易に行うことができる。
【００６４】
フォーク１１上のパレット２０の位置は、パレット２０の取得動作中だけでなく、走行中にも誤差を生じる。第２の実施形態によれば、パレット２０の取得から載置までを包含した誤差を相殺することができるため、パレット２０の取得によって生じる誤差のみを相殺する第１の実施形態よりもさらに、載置位置Ｂにおける誤差を相殺することができる。将来的に倉庫内物流の完全無人化等が普及した場合、無人フォークリフトの高速走行、高速荷役作業が求められるようになり、フォーク上のパレットの動的挙動は大きくなり、走行中の誤差は大きくなる。この場合であっても、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０では、載置誤差を効果的に相殺することができる。
【００６５】
（第２の実施形態の変形例）
以上、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０について詳細に説明したが、フォークリフト装置１０の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
【００６６】
（第２の実施形態の第１の変形例）
例えば、第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０において、図１４のステップＳ２０１で、走行後誤差予測部１００７は、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’に基づいて、取得位置Ａから載置位置Ｂまでに発生する第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測するものとして説明した。
ここで、第２の実施形態の第１の変形例として、走行後誤差予測部１００７は、取得後の重心位置δｇ’を使用せずに、第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測してもよい。
具体的には、走行後誤差予測部１００７は、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’と、走行経路Ｒ１と、走行速度と、チルト量と、荷２２の重さと、フォーク１１とパレット２０との間の摩擦係数とをズレ量予測モデルに適用することにより、第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測してもよい。
また、走行後誤差予測部１００７は、走行経路Ｒ１と、走行速度と、チルト量と、荷２２の重さと、フォーク１１とパレット２０との間の摩擦係数の少なくともいすれかを使用せずに、ズレ量予測モデルを用いて、第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測してもよい。
【００６７】
このようにすることで、荷２２の重心位置δｇが検出されず、取得後の重心位置δｇ’が予測されていない場合であっても、走行後誤差予測部１００７は、第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測することができる。また、予測に取得後の重心位置δｇ’を使用しないことにより、第２の位置誤差δｐ”及び第２の位置誤差θ”を予測する時間を節約することができる。第２の実施形態の第１の変形例は、パレット２０上の荷２２の重心位置にばらつきが無い場合等に有効である。
【００６８】
＜第３の実施形態＞
以下、第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０ついて、図１５を参照しながら説明する。
【００６９】
（フォークリフト装置の機能構成）
第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０の機能構成は、特に言及する場合を除き、第１の又は第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０の各構成要素と同様に構成され、機能する。
【００７０】
走行経路設定部１００４はさらに、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得する前に、現在のフォークリフト装置１０の位置からパレット２０の取得位置Ａまでの走行経路を設定する。
走行経路補正部１００５はさらに、パレット２０を取得する際に第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’がより小さくなるように、パレットの取得までの走行経路を補正する。誤差予測部１００３はさらに、補正された走行経路に従ってパレット２０を取得したときに発生する第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を再度予測する。
搬送走行制御部１００６はさらに、パレット２０の取得までの補正された走行経路に従ってパレット２０を取得する。
【００７１】
（フォークリフト装置１０の処理フロー）
図１５は、第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローを説明する図である。
図１５に示す第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローは、ステップＳ３０１からＳ３０４が更に追加されている点で、図９に示す第１の実施形態又は図１４に示す第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理フローと相違する。第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０は、ステップＳ３０１からステップＳ３０４以外の処理は、第１又は第２の実施形態に係るフォークリフト装置１０の処理と同様であるので、以下では、相違する処理について説明する。
【００７２】
図１５に示すように、まず、第１の実施形態と同様にステップＳ１０１からＳ１０４の処理が行われる。
続いて、ステップＳ１０４の処理の次に、ステップＳ３０１の処理が行われる。即ち、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得する前に、走行経路設定部１００４は、現在のフォークリフト装置１０の位置からパレット２０の取得位置Ａまでの走行経路を設定する（ステップＳ３０１）。
次に、走行経路補正部１００５は、ステップＳ１０４で予測された、パレット２０を取得する際の第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’がより小さくなるように、パレットの取得までの走行経路を補正する（ステップＳ３０２）。誤差予測部１００３は、補正された走行経路に従ってパレット２０を取得したときに発生する位置誤差である第１の位置誤差δｐ’、取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を再度予測する（ステップＳ３０３）。
次に、搬送走行制御部１００６は、パレット２０の取得までの補正された走行経路に従ってパレット２０を取得する（ステップＳ３０４）。
【００７３】
以下、第１の又は第２の実施形態と同様にステップＳ２０１、Ｓ１０６、Ｓ２０２、Ｓ１０８、及び１０９の処理が行われ、図１５に示すフローの処理が完了する。
【００７４】
以上のとおり、荷取りの為にパレット２０を取得する前のフォークリフト装置１０がパレット２０に正対してから、パレット２０の取得から、走行、載置までを実施するまでの処理内容を説明した。この処理内容のパレット２０の取得のタイミングと、各種検出及び予測のタイミングは、並行又は前後してもよい。特に、ステップＳ２０１、ステップＳ１０６、及びステップＳ２０２のタイミングは、第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を再度予測したステップＳ３０３後であればよく、パレット２０を取得するステップＳ３０４の前であってもよい。
【００７５】
（作用、効果）
第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０では、走行経路補正部１００５はさらに、パレット２０を取得する際に第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’がより小さくなるように、パレットの取得までの走行経路を補正する。そして、誤差予測部１００３はさらに、補正された走行経路に従ってパレット２０を取得したときに発生する位置誤差である第１の位置誤差δｐ’及び取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’を再度予測する。そして、搬送走行制御部１００６はさらに、パレット２０の取得までの補正された走行経路に従ってパレット２０を取得する。
これにより、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得する前の走行経路を補正するため、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’をより小さくすることができる。それによる効果として、フォークリフト装置１０は、フォーク１１上のより安定した位置にパレット２０を載せることができ、安全なパレット２０の搬送が可能となる。
【００７６】
（第３の実施形態の変形例）
以上、第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０について詳細に説明したが、フォークリフト装置１０の具体的な態様は、上述のものに限定されることはなく、要旨を逸脱しない範囲内において種々の設計変更等を加えることは可能である。
【００７７】
（第３の実施形態の第１の変形例）
例えば、第３の実施形態に係るフォークリフト装置１０において、図１５のステップＳ３０３で、誤差予測部１００３は、補正された走行経路に従ってパレット２０を取得したときに発生する第１の位置誤差δｐ’、第１の角度誤差θ’、及び取得後の重心位置δｇ’を再度予測するものとして説明した。
ここで、第３の実施形態の第１の変形例として、誤差予測部１００３は、取得後の重心位置δｇ’を再度予測せずに、補正された走行経路に従ってパレット２０を取得したときに発生する第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’のみを再度予測してもよい。
具体的には、第１の実施形態の第１の変形例で説明したように、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θと、予め規定された誤差情報１０４１とに基づいて、荷取りの為にパレット２０を取得した後のフォーク１１上のパレット２０の中心位置Ｏとフォーク１１の基準位置Ｍとの間の取得後の位置誤差である第１の位置誤差δｐ’と、パレット２０のフォーク１１に対する取得後の角度誤差である第１の角度誤差θ’とを予測する。ここで、誤差情報１０４１は、取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θと、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’とが対応付けられた情報である。従って、誤差予測部１００３は、検出された取得前の相対位置δｐ及び取得前の相対角度θに基づいて、リアルタイムで物理解析することなく、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を予測することができる。次に、フォークリフト装置１０がパレット２０を取得する前に、走行経路設定部１００４は、現在のフォークリフト装置１０の位置からパレット２０の取得位置Ａまでの走行経路を設定する。次に、走行経路補正部１００５は、ステップＳ１０４で予測された、パレット２０を取得する際の第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’がより小さくなるように、パレットの取得までの走行経路を補正する。誤差予測部１００３は、取得後の重心位置δｇ’を再度予測せずに、補正された走行経路に従ってパレット２０を取得したときに発生する第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を再度予測する。
【００７８】
このようにすることで、荷２２の重心位置δｇが検出されない場合であっても、誤差予測部１００３は、第１の位置誤差δｐ’及び第１の角度誤差θ’を予測することができる。第１の実施形態の第１の変形例は、パレット２０上の荷２２の重心位置にばらつきが無い場合等に有効である。
【００７９】
以上のとおり、本発明に係るいくつかの実施形態を説明したが、これら全ての実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態及びその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００８０】
なお、上述したＣＰＵ１００における各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをＣＰＵ１００が読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータ（ＣＰＵ１００）が当該プログラムを実行するようにしてもよい。
【００８１】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。
さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
また、コンピュータ（ＣＰＵ１００）は、１台のコンピュータで構成されていても良いし、通信可能に接続された複数のコンピュータで構成されていてもよい。
【００８２】
その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記した実施の形態における構成要素を周知の構成要素に置き換えることは適宜可能である。また、この発明の技術範囲は上記の実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更を加えることが可能である。
【符号の説明】
【００８３】
１０  フォークリフト装置
１１  フォーク
２０  パレット
２１  穴
２２  荷
１００  ＣＰＵ
１００１  相対位置角度検出部
１００２  重心位置検出部
１００３  誤差予測部
１００４  走行経路設定部
１００５  走行経路補正部
１００６  搬送走行制御部
１００７  走行後誤差予測部
１０１  フォーク用モータ
１０２  走行用モータ
１０３  カメラ
１０４  記憶部
１０４１  誤差情報
１０４２  走行経路情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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