(57)【要約】【課題】  本発明は、結束装置の設置レイアウトに制約を加えることなく、所定の施設内に収容される物品群に対して施される、結束処理を含む一連の作業の効率化に資する物品群結束システムの提供を目的とする。【解決手段】  本発明に係る物品群結束システム１は、物品群ＰＧを搬送する無人搬送装置１０と、物品群ＰＧが所定位置まで搬送されたことを検出する物品群検出手段２０と、搬送された物品群ＰＧを結束する結束装置３０（３０’）を備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の物品が集積された物品群の荷崩れを防止するために前記物品群を結束する物品群結束システムであって、
未結束状態の前記物品群を所定位置まで搬送する無人搬送装置と、
前記無人搬送装置によって前記物品群が所定位置まで搬送されたことを検出する物品群検出手段と、
前記物品群検出手段により前記物品群が検出された後、前記物品群を結束する結束装置と、
を備える、物品群結束システム。
【請求項２】
前記結束装置は、
前記物品群を結束するための結束体と、
前記結束体を支持する結束体支持手段と、
を備え、
前記結束体支持手段は、前記物品群の周囲を旋回可能に前記結束体を支持し、
前記結束体が旋回移動して前記物品群の周囲に巻き付けられ、前記物品群を結束する、
請求項１に記載の物品群結束システム。
【請求項３】
前記無人搬送装置は、その上方に前記物品群を積載する積載型であり、
前記物品群は、前記無人搬送装置に積載された状態で結束される、
請求項１又は２に記載の物品群結束システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品群結束システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、段ボール箱などに梱包された各種物品は、同様に梱包された同種の他の物品と共に集積された状態で、工場や物流倉庫に入出庫される。そのように集積された物品群は、パレットと呼ばれる樹脂製又は木製の荷役台に積載された後、例えばトラクターなどの搬送手段によって、所定の場所へ運搬される。
【０００３】
搬送中の荷崩れを防止するため、集積された物品群に対し、これらを結束するための結束処理が施される。この結束処理の例として、長尺帯状の樹脂製フィルムを物品群の側面全体に巻き付けるストレッチフィルム包装（結束）や、樹脂製の紐を物品群の側面に周回させて巻き付ける（括り付ける）水平結束などが挙げられる。
【０００４】
このような結束処理に関する技術が、下記特許文献１や特許文献２などに開示されている。特許文献１に開示の技術は、フレームに対して垂直移動可能に設けられる回転リングに、事前ストレッチ部分を有するフィルム供与器が備えられ、回転リングを荷物の上方側から下降させて、フィルムを荷物の側面全体に巻き付けるストレッチ包装装置（結束装置）に関する。
【０００５】
また、特許文献２に開示の技術は、ストレッチフィルムの巻出装置と、巻出装置と被包装物とを相対回転させ、被包装物の周囲にフィルムを巻き付ける自動ストレッチ包装機（結束機）に関する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特表２００８−５３５７４３号公報
【特許文献２】実用新案登録第３０１３７１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献に開示の技術は、いずれも結束対象の物品群を結束装置に搬送するためのベルトコンベアを用いている（例えば、特許文献１の図２、図３参照。また、特許文献２の図２参照）。図６を参照して、ベルトコンベアを用いた従来の物品群結束システム６０の概略を説明する。
【０００８】
図６に示されるように、ベルトコンベア６９０上に載置された物品群ＰＧは、結束装置６３０内の所定位置に搬送される（図６の態様の場合、平面視において、結束装置６３０内の略中央位置）。物品群ＰＧが、結束装置６３０内の所定位置まで搬送されると、物品群ＰＧの移動が停止される。その後、結束装置６３０の結束処理動作が開始され、結束体６３１（例えば、ストレッチフィルム）が物品群ＰＧの周囲に巻き付けられる。これにより、物品群ＰＧが結束される。結束処理終了後、物品群ＰＧは、ベルトコンベア６９０上を更に移動し、最終的に、例えば結束後の物品群ＰＧを運搬するトラクターの待機場所などへ搬送される。
【０００９】
しかしながら、このようにベルトコンベアによって物品群を搬送する方式によると、結束装置の設置場所をベルトコンベアの敷設位置に対応させなければならない。そのため、工場や物流倉庫などの施設内において、結束装置の設置レイアウトや設置個数に大きな制約が加わることとなる。その結果、物品群に対する各種作業（搬送や結束処理など）の効率が低下する、あるいは未結束状態の物品群の単位時間当たりの結束処理数を増加させることが困難となるなど、種々の不都合が生じ得る。また、物品群の種類に応じて個別にベルトコンベアが設けられる場合も多く（すなわち、種類の異なる一の物品群と他の物品群とを搬送するため、別のベルトコンベアが各々設けられる。）、この場合、ベルトコンベアの数だけ結束装置を設けなければならない。
【００１０】
上記課題に鑑み、本発明は、結束装置の設置レイアウトに制約を加えることなく、所定の施設内に収容される物品群に対して施される、結束処理を含む一連の作業効率を向上させる物品群結束システムの提供を目的とする。また、結束装置の設置数に制約を加えることなく、所定の施設内に収容される物品群の単位時間あたりの結束処理数を増加させる物品群結束システムの提供を目的とする。更に、結束装置の数を最小限に抑え、設備構築のコストを低減させることが可能な物品群結束システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、
本発明に係る物品群結束システムは、
複数の物品が集積された物品群の荷崩れを防止するために前記物品群を結束する物品群結束システムであって、
未結束状態の前記物品群を所定位置まで搬送する無人搬送装置と、
前記無人搬送装置によって前記物品群が所定位置まで搬送されたことを検出する物品群検出手段と、
前記物品群検出手段により前記物品群が検出された後、前記物品群を結束する結束装置と、
を備える。
【００１２】
ここで、前記「物品」として、例えば、ボトル、缶、袋などに内容物（飲食料品や日用雑貨品など）が封入された単位品（飲料を充填した個々のボトル体や、加工食品を密封した個々の缶、袋体など）であってもよいし、前記単位品の複数が、種類毎に分別され一の容器（段ボール箱など）に梱包された単位梱包体であってもよい。また、前記「物品群」とは、前述した「物品」の複数が集積されるなどして纏まった、前記「物品」の集合体を指す。
【００１３】
また、前記「結束」とは、例えば、単に集積されたのみで物理的に纏まりの弱い物品群を一つに束ねることを意味する。従って、紐状の結束体を物品群に巻き付けて一つに束ねる状態を含むことはもちろん、例えばストレッチフィルムなどの長尺帯状の結束体を物品群に巻き付けて、物理的に纏めることを含む。このとき、結束の態様として、結束体を、例えば物品群の側面に一周（又は数周）させ、側面の一部周状領域のみに巻き付けた態様であってもよいし、物品群の例えば側面全体を覆うように結束体を巻き付けた態様であってもよい。
【００１４】
また、本発明に係る物品群結束システムにおいて、
前記結束装置は、
前記物品群を結束するための結束体と、
前記結束体を支持する結束体支持手段と、
を備え、
前記結束体支持手段は、前記物品群の周囲を旋回可能に前記結束体を支持し、
前記結束体が旋回移動して前記物品群の周囲に巻き付けられ、前記物品群を結束することが好ましい。
更に、本発明に係る物品群結束システムにおいて、
前記無人搬送装置は、その上方に前記物品群を積載する積載型であり、
前記物品群は、前記無人搬送装置に積載された状態で結束されることが好ましい。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る物品群結束システムは、無人搬送装置を用いて未結束状態の物品群を所定位置まで搬送し、この無人搬送装置によって前記物品群が所定位置まで搬送されたことを検出した後、結束装置によって前記物品群を結束するものである。そのため、本発明によれば、物品群の搬送経路が固定されない。これにより、前述したベルトコンベアによって物品群を搬送する方式に比べて、結束装置の設置レイアウトや設置数を制約しない。従って、本発明によれば、結束処理を含む一連の作業を効率的に行うことができると共に、所定の施設内に収容される物品群の単位時間あたりの結束処理数を増加させることができる。また、本発明によれば、搬送対象となる全ての物品群を同じ無人搬送装置で搬送することができる。そのため、例えば物品群の種類数だけ結束装置を設置する必要がない。これにより、結束装置の数を最小限に抑え、設備構築のコストを低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本実施形態に係る物品群結束システムの平面概略図。
【図２】本実施形態に係る物品群結束システムの正面概略図（結束装置の動作前）。
【図３】本実施形態に係る物品群結束システムの正面概略図（結束装置の動作中）。
【図４】他の結束装置を用いた場合の本実施形態に係る物品群結束システムの正面概略図。
【図５】結束処理までの動作の一例を示すフローチャート。
【図６】従来の物品群結束システムの平面概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明の一実施形態に係る物品群結束システムを詳細に説明する。ここで、図１は、本実施形態に係る物品群結束システム１の平面概略図である。また、図２は、結束装置３０の動作前における、物品群結束システム１の正面概略図であり、図３は、結束装置３０の動作中における、物品群結束システム１の正面概略図である。図１から図３に示されるように、本実施形態に係る物品群結束システム１は、無人搬送装置１０、物品群検出手段２０、結束装置３０を備える。
【００１８】
まず、無人搬送装置１０の構成及び動作を説明する。無人搬送装置１０は、人の運転操作を介さず自動走行する車両型の搬送装置であり、積載された未結束状態の物品群ＰＧ（物品Ｐ１、Ｐ２、Ｐ３、・・・、Ｐｎの集積体）を所定位置（例えば、本実施形態の場合、結束装置３０内の位置）まで搬送する。なお、図２及び図３に示されるように、本実施形態において、物品群ＰＧは、パレットＰＬを介して無人搬送装置１０に積載されている。ただし、物品群ＰＧの積載形式は、これに限られない（例えば、パレットＰＬを介さず、物品群ＰＧを直接、無人搬送装置１０に積載する形式など。）。
【００１９】
無人搬送装置１０の種類は、特に限定されるものではないが、例えば、日本工業規格  ＪＩＳ  Ｄ６８０１号の「３  （１）無人搬送車の種類  （ａ）一般的分類」で規定される、無人搬送車型、無人けん引車型、無人フォークリフト型などが挙げられる。また、これに分類されないタイプの無人搬送装置であってもよい。
【００２０】
ただし、本実施形態に係る物品群結束システム１において、後述するように、無人搬送装置１０に積載された状態で物品群ＰＧを結束する態様が、作業効率や結束処理スピードの点などで好ましい。その態様に対応させるため、無人搬送装置１０は、上記の無人搬送車型であることが好ましい。その中でも、前後進可能（旋回移動可能であってもよい）で低床の所謂積載型が好ましい。ここで、前記積載型には、搬送対象の荷物（本実施形態の場合、物品群ＰＧ）の下方に潜り込み、これをリフトアップ積載する所謂潜り込み型の無人搬送装置を含む。
【００２１】
図１から図３に示されるように、本実施形態に係る無人搬送装置１０は、物品群ＰＧを載置するためのフラット上面を備える積載型の無人搬送車である（ただし、前述したように、これに限定されるものではない。）。本実施形態に係る物品群ＰＧは、（パレットＰＬを介して）このフラット上面に載置される。
【００２２】
無人搬送装置１０として、このような積載型の無人搬送車を用いることで、物品群ＰＧを無人搬送装置１０に載せたまま結束処理を行うことができる。そのため、物品群ＰＧが目的地まで搬送されて結束処理が行われる前や後に、物品群ＰＧを無人搬送装置１０から下ろす又は載せる作業が不要となる。従って、これらの作業による時間ロスを無くすことができ、よりスピーディーな結束処理を行うことができる。
【００２３】
これに対して、結束処理前に無人搬送装置１０から物品群ＰＧを一度分離させ、その物品群ＰＧに結束処理を施してもよい。この場合、物品群ＰＧを積載した無人搬送装置１０と干渉せず、物品群ＰＧをリフトアップし、結束処理の間、物品群ＰＧを無人搬送装置１０から分離させて支持するスペーサ部材を用いることなどが考えられる。この態様によれば、一の物品群ＰＧに結束処理を施す間、これを搬送した無人搬送装置１０を他の物品群ＰＧの搬送に用いることができる。
【００２４】
なお、無人搬送装置１０への物品群ＰＧの積載手段、又は無人搬送装置１０からの物品群ＰＧの積下手段は、作業者による人的手段であってもよいし、フォークリフトなどの機械的手段であってもよい。また、これら以外の手段であってもよい。
【００２５】
無人搬送装置１０の誘導方式も、特に限定されない。ただし、誘導システムの構築を安価に行える磁気誘導方式や、誘導テープ等の誘導媒体が不要なレーザー誘導方式、同じく誘導媒体が不要で、センサ等からの検出情報に基づいて自律的に走行させる自律走行方式などが好ましい。また、複数の誘導方式を適宜組み合せてもよい。
【００２６】
例えば、磁気誘導方式やレーザー誘導方式などの各種誘導媒体を介して走行させる場合、無人搬送装置１０は、誘導媒体を検出するインターフェイス部と、検出された誘導媒体に関する検出情報等をインターフェイス部から受信し、受信した情報に基づき所定の経路で走行するよう演算する演算部を備える。
【００２７】
更に本実施形態に係る無人搬送装置１０は、自動走行のためのプログラムや、無人搬送装置１０が走行する工場や物流倉庫などの施設内レイアウト情報等を記憶した記憶部を備えることが好ましい。上記演算部は、記憶部を参照して所定の演算を行う。演算部は、上記インターフェイス部や記憶部等とバスを介して接続する他、無人搬送装置１０の車輪駆動機構や制動機構等とも電気的に接続し、自動走行のための指令情報をこれらに送信する。
【００２８】
また、自律走行方式によって走行させる場合、無人搬送装置１０は、誘導媒体を認識するためのインターフェイス部に代えて（又は加えて）、例えば、停止位置を検出する、又は走行の際の障害物を検出するための各種センサを備えることが好ましい。装備されるセンサは、上記演算部とバスを介して接続されて、センサからの検出情報が、演算部に送信される。演算部は、受信した検出情報に基づき、走行方向や走行速度等を制御する。
【００２９】
本実施形態に係る無人搬送装置１０は、後述する物品群検出手段２０（検出部２１）から照射された照射光の少なくとも一部を受光する受光部１１０を備える。この受光部１１０は、例えばバスを介して、前述の演算部と接続される。受光部１１０が、上記照射光を受光すると、その受光情報が演算部へ送信される。受光情報を受信した演算部は、無人搬送装置１０を停止させる。ただし、無人搬送装置１０の走行制御は、これに限られない。
【００３０】
このように、物品群ＰＧの搬送手段として、無人搬送装置１０を用いることで、結束装置３０に至るまでの移動経路を固定することなく、物品群ＰＧを搬送することができる。そのため、結束装置をベルトコンベアなどの搬送手段の設置位置に合せる必要がない。従って、前述したベルトコンベアによって物品群を搬送する方式に比べて、結束装置の設置レイアウトや設置数が制約されない。更に、一の無人搬送装置によって搬送対象となる複数種の物品群を搬送することができる。そのため、前述のベルトコンベア搬送方式のように、物品群の種類数分だけ結束装置を設置する必要がなく、設備構築のコストを低減させることができる。
【００３１】
次に、物品群検出手段２０の構成及び動作を説明する。物品群検出手段２０は、物品群ＰＧが所定位置（搬送目的地）まで搬送されたことを検出する手段である。本実施形態に係る物品群検出手段２０は、検出部２１を備える。本実施形態における検出部２１は光センサであるが、これに限られない。他の態様として、例えば、位置センサ、超音波センサ、圧力センサ等の各種センサなどが挙げられる。
【００３２】
本実施形態における検出部２１は、検出対象物へ光を照射する投光部ＳＩと、投光部ＳＩからの照射光を受けた検出体からの反射光を受光する受光部ＳＲを備える、拡散反射型の光センサである。
【００３３】
また、本実施形態に係る検出部２１は、図１から図３に示されるように、後述する結束装置３０の近傍に配置され、結束装置３０の内側（無人搬送装置１０によって搬送された物品群ＰＧを収める領域）に向けて照射光を照射する。物品群検出手段２０と対向する位置に物品群ＰＧを積載した無人搬送装置１０が搬送されると、無人搬送装置１０又は物品群ＰＧが照射光を受け、その照射光の一部が、物品群検出手段２０側へ反射される。受光部ＳＲが、反射光を受光すると、物品群ＰＧが所定位置に搬送されたことを検出する。
【００３４】
本実施形態に係る物品群検出手段２０は、例えば受光部ＳＲと接続する制御ユニット２２を更に備えることが好ましい。受光部ＳＲが、無人搬送装置１０又は物品群ＰＧからの反射光を受光すると、その受光情報を制御ユニット２２に送信する。受光情報を受信した制御ユニット２２は、物品群ＰＧが所定位置まで搬送されたと判定する。
【００３５】
また、図１から図３に示されるように、制御ユニット２２は、後述する結束装置３０と通信可能に接続されることが好ましい。物品群ＰＧが所定位置まで搬送されたと判定した制御ユニット２２は、物品群ＰＧに対して結束処理を施すよう指示する結束処理開始指示情報を結束装置３０に送信する。
【００３６】
ただし、検出部２１の態様はこれに限られるものではない。検出部２１の他の態様として、上記のように投光部ＳＩと受光部ＳＲとが一体化された拡散反射型のセンサではなく、所謂透過型のセンサを用いる態様が挙げられる。検出部２１として透過型センサを用いる場合、投光部ＳＩ’から受光部ＳＲ’に至る光線が、物品群ＰＧの搬送目的地（本実施形態の場合、結束装置３０内の所定領域）を横断するよう、その投光部ＳＩ’と受光部ＳＲ’とが離間して配置される。
【００３７】
無人搬送装置１０が、投光部ＳＩ’と受光部ＳＲ’の間を通過すると、投光部ＳＩ’からの照射光が、無人搬送装置１０（又は物品群ＰＧ）に遮られて受光部ＳＲ’まで到達しない。この状態となった場合、検出部２１は、無人搬送装置１０の存在を検出する。
【００３８】
この場合、受光部ＳＲ’は、制御ユニット２２と接続することが好ましい。前述のように、投光部ＳＩ’からの照射光が無人搬送装置１０（又は物品群ＰＧ）によって遮られ、上記照射光が受光部ＳＲ’に到達しない状態となった場合、制御ユニット２２は、無人搬送装置１０が投光部ＳＩ’と受光部ＳＲ’の間を通過したと判定する。
【００３９】
また、この態様の物品群検出手段２０を用いる場合、無人搬送装置１０は、上記制御ユニット２２からの走行停止情報を受信可能な通信インターフェイス部（前述の受光部１１０）を備えてもよい。このような構成とすることで、無人搬送装置１０の走行停止処理を制御ユニット２２での上記判定処理と連動させることができ、検出部２１の近傍（すなわち、本実施形態の場合、無人搬送装置１０の搬送目的地である結束装置３０内）で無人搬送装置１０を速やかに停止させることができる。ただし、無人搬送装置１０の走行停止制御方式は、これに限られない。他の方式として、例えば、結束装置３０内（又はその周辺）の任意の位置に、所定の障害物を設置すると共に、無人搬送装置１０側にセンサ（光センサや超音波センサなど）を設け、無人搬送装置１０が、当該障害物をセンサで検出すると、検出情報に基づき、無人搬送装置１０の走行を停止させるような方式などが挙げられる。それ以外の方式であってもよい。
【００４０】
上記では、無人搬送装置１０又は物品群ＰＧの存在を一のセンサによって検出するが、これに限られない。他の態様として、二つ以上のセンサを各々異なる高さ位置に配置し、無人搬送装置１０と物品群ＰＧとを別々のセンサで検出するような態様が挙げられる。このような態様によれば、何らかの理由によって、物品群ＰＧを積載していない無人搬送装置１０が、所定位置（搬送目的地）に至った場合であっても、結束処理を実行させず、結束装置３０の無駄な動作を制限することができる。
【００４１】
次に、結束装置３０の構成及び動作を説明する。図２及び図３に示されるように、結束装置３０は、搬送された物品群ＰＧを結束するための結束体３１０と、結束体支持手段３２０を備える。また、結束装置３０は、結束体３１０、結束体支持手段３２０等の動作を制御する制御部ＫＣを更に備える。
【００４２】
図２及び図３に示される本実施形態に係る結束体３１０は、ストレッチフィルムと称されるポリエチレン製のフィルム樹脂を含む。結束体３１０において、このフィルム樹脂は、帯状に成形されており、巻取コアなどの中空筒型芯材（コアレスであってもよい。）に巻き付けられる。フィルム樹脂の始端は自由端となっており、始端を引っ張ることで、芯材に巻き付いたフィルム樹脂が巻き出される。なお、結束装置３０は、フィルム延伸用のローラを含むフィルム巻出装置を別途備えてもよい。
【００４３】
結束体支持手段３２０は、上記結束体３１０を支持するために設けられる。本実施形態に係る結束体支持手段３２０は、図２及び図３に示されるように、ベースフレーム３２１を備える。このベースフレーム３２１は、矩形枠状の天井フレーム３２１１と、天井フレーム３２１１の各四隅から垂直下方に延伸する四本の脚フレーム３２１２ａから３２１２ｄを備える。
【００４４】
また、本実施形態に係る結束体支持手段３２０は、結束体３１０が取り付けられると共に、結束体３１０の移動をガイドする結束体ガイドフレーム３２２を更に備える。結束体ガイドフレーム３２２は、天井フレーム３２１１と略水平な状態で、上記脚フレーム３２１２ａから３２１２ｄと連結する、中央開口の板状部材である。また、結束体ガイドフレーム３２２は、図示しない昇降機構を介して、上記脚フレーム３２１２ａから３２１２ｄに連結される。これにより、結束体ガイドフレーム３２２は、結束体支持手段３２０の高さ方向に昇降可能となる。
【００４５】
結束体ガイドフレーム３２２に取り付けられた結束体３１０は、例えば図１及び図３に示されるように、結束体ガイドフレーム３２２の周縁に沿って移動する。これにより、結束体３１０は、物品群ＰＧの周囲を旋回可能となる。結束体３１０の旋回移動と、結束体ガイドフレーム３２２の脚フレーム３２１２に沿った降下移動とが連動し、図３に示されるように、物品群ＰＧの少なくとも側面に結束体（ストレッチフィルムＷＲ）が巻き付けられる。これにより、物品群ＰＧが結束される。
【００４６】
結束体ガイドフレーム３２２に設けられる結束体３１０のガイド機構は任意であるが、例えば、結束体ガイドフレーム３２２の周縁に沿って形成されるレール部Ｒと、結束体３１０を装着すると共に、レール部Ｒに係合するレール係合部ＲＥを備える機構などが挙げられる。更に、レール係合部ＲＥは、モータ等の駆動部ＧＤと、駆動部ＧＤに連結される車輪やギアなどの駆動力伝達媒体を備える。上記駆動部ＧＤが駆動することで、駆動力伝達媒体が回転し、レール部Ｒに沿って結束体３１０が移動する。
【００４７】
ここで、結束体ガイドフレーム３２２を昇降させる上記昇降機構や、結束体３１０を結束体ガイドフレーム３２２のレール部Ｒに沿って移動させる駆動部ＧＤは、結束装置３０の制御部ＫＣからの動作制御情報を受信可能であることが好ましい。受信した動作制御情報に基づき、結束体ガイドフレーム３２２の昇降動作や、結束体３１０の旋回動作が制御される。
【００４８】
ただし、結束装置３０の態様は、これに限られない。上記と異なる結束装置の他の態様として、例えば図４に示される結束装置３０’などが挙げられる。結束装置３０’は、プラスチック製の紐状結束体３１０’と、結束体３１０’を支持すると共に、結束体３１０’を物品群ＰＧの側面に沿って旋回させる結束体支持機構３３０と、結束体支持機構３３０を昇降させる昇降機構３４０を備える。
【００４９】
図４に示されるように、上記結束体支持機構３３０は、昇降機構３４０から物品群ＰＧ側へ向けて突設される突設片３３１と、軸部３３２を介して、物品群ＰＧの上方を回転する回転アーム３３３と、回転アーム３３３の先端に取り付けられると共に、結束体３１０’を保持する結束体保持部３３４を備える。
【００５０】
また、上記昇降機構３４０は、搬送された物品群ＰＧの近傍に立設される基部３４１と、上記突設片３３１を昇降させる駆動部３４２を備える。結束体３１０’を物品群ＰＧの側面に巻き付ける際、駆動部３４２が駆動して突設片３３１を適切な位置まで移動させ、その後、回転アーム３３３の回転に伴い結束体保持部３３４が物品群ＰＧの側面を旋回する。これにより、結束体３１０’が、物品群ＰＧに巻き付けられ、これを結束する。
【００５１】
結束装置３０や３０’（以下、単に「結束装置３０」と記載する場合、結束装置３０に加えて、結束装置３０’を含む。）によれば、結束体として比較的安価な材料を利用できると共に、複雑な動作を取り入れることなく、物品群ＰＧの結束処理を行うことができる。
【００５２】
前述のように、上記結束装置３０による結束機構として、結束体ガイドフレーム３２２の周縁に沿って結束体３１０を移動させる機構（結束装置３０の例）や、回転アーム３３３の回転に伴い結束体３１０’を移動させる機構（結束装置３０’の例）を用いる。従って、無人搬送装置１０に積載された状態の物品群ＰＧに結束処理を施す場合、無人搬送装置１０として、物品群ＰＧの載置面より上方にいずれの部材も延出されない積載型の無人搬送車を用いることが好ましい。
【００５３】
積載型の無人搬送車を用いることで、物品群ＰＧへの結束処理中、無人搬送車のいずれの部材も、結束装置３０の例えば結束体３１０、回転アーム３３３、結束体保持部３３４などと干渉することがない。これにより、結束装置３１０，３１０’は、特段の動作制約なく物品群ＰＧに結束体３１０，３１０’を巻き付けることができる。そのため、結束装置３１０，３１０’は、よりスピーディー且つ強固に物品群ＰＧを結束させることができる。更に、これらの結束装置によれば、前述した積載型の無人搬送車を用いたメリットと相乗して、よりスピーディーで効率的な結束処理を行うことができる。
【００５４】
次に、図５を参照して、物品群ＰＧの積載から結束処理までの一連の動作の例を説明する。図５に示されるように、（Ｓ１）手作業又は機械的な作業によって、物品Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３,・・・，Ｐｎが、無人搬送装置１０（積載型）のフラット上面の幅方向、奥行き方向、高さ方向に順次積載される（積載された物品が物品群ＰＧを構成する。）。
【００５５】
（Ｓ２）物品群ＰＧの積載作業が終了すると、無人搬送装置１０によって、物品群ＰＧが目的地（結束装置３０の内側の領域）まで搬送される。（Ｓ３）本実施形態において、物品群ＰＧを積載した無人搬送装置１０が結束装置３０内まで至ると、結束装置３０の近傍に設けられた検出部２１（物品群検出手段２０）によって、無人搬送装置１０又は物品群ＰＧの存在が検知（検出）される。
【００５６】
（Ｓ４）物品群ＰＧが検出されると、当該検出情報が、検出部２１の受光部ＳＲから制御ユニット２２に送信される。検出情報を受信した制御ユニット２２は、物品群ＰＧが、結束装置３０内まで搬送されたものと判定する。
【００５７】
（Ｓ５）続いて、物品群ＰＧの搬送を判定した制御ユニット２２は、結束装置３０に対して、物品群ＰＧへの結束処理を行うよう指令情報を送信する。（Ｓ６）当該指令情報に基づき、結束装置３０の結束体ガイドフレーム３２２が降下すると共に、結束体ガイドフレーム３２２に支持される結束体３１０が、物品群ＰＧの側面に沿って旋回する（又は、結束装置３０’の場合、駆動部３４２が所定位置まで降下すると共に、回転アーム３３３が回転し、結束体保持部３３４に保持された結束体３１０’が、物品群ＰＧの側面に沿って旋回する。）。
【００５８】
この動作によって、結束体３１０（３１０’）が物品群ＰＧの周囲を旋回し、物品群ＰＧの側面に巻き付けられる。最終的に、巻き付けられた結束体３１０（３１０’）によって、物品群ＰＧが結束される。なお、結束処理が終了した物品群ＰＧは、無人搬送装置１０によって、次の作業の目的地まで搬送される。
【００５９】
このとき、無人搬送装置１０として、積載型の無人搬送車を用いれば、結束処理の際、無人搬送装置１０から物品群ＰＧを積み下ろす作業を省くことができる。また、物品群ＰＧの積み下ろし作業を省くことに伴い、結束処理終了後、無人搬送装置１０に物品群ＰＧを再積載する作業も省くことができる。そのため、この実施形態によれば、よりスピーディーで効率的な結束作業を行うことができる。
【００６０】
以上、本発明に係る物品群結束システムを詳細に説明した。ただし、上記説明は本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定する趣旨で記載されたものではない。本発明には、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るものが含まれる。また、本発明にはその等価物が含まれる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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