(57)【要約】【課題】車両に搭載されるステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれをより適正に修正することが可能なステレオカメラの調整システムを提供する。【解決手段】ステレオカメラ１０を搭載する車両１２に対して所定位置に調整用プレート２０を配置し、その調整用プレート２０に表示された調整用チャートをステレオカメラ１０で撮像し、その調整用チャートの撮像画像を処理することでステレオカメラ１０の位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正する場合に、調整用プレート２０の車両１２に対する配置状態を調整可能とすると共に規定位置に停止された状態の車両１２の姿勢を検出し、検出された車両１２の姿勢に基づいて調整用プレート２０の位置が車両１２に対して所定位置になるようにロボット２２及びスライド装置２４による調整配置状態を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステレオカメラを搭載する車両に対して所定位置に、該ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを調整するための調整用チャートが表示された調整用プレートを配置し、該調整用チャートを前記ステレオカメラで撮像し、該調整用チャートの撮像画像を処理することで前記ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正するステレオカメラの調整システムにおいて、
前記調整用プレートの前記車両に対する配置状態を調整可能なプレート移動装置と、
規定位置に停止された状態での前記車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、
前記車両姿勢検出手段で検出された前記車両の姿勢に基づいて前記調整用プレートの位置が前記車両に対して所定位置になるように前記プレート移動装置による前記調整用プレートの配置状態の調整を制御するプレート配置制御手段と、を備えたことを特徴とするステレオカメラの調整システム。
【請求項２】
前記車両姿勢検出手段は、予め設定された所定車両姿勢に対する前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量を検出することを特徴とする請求項１に記載のステレオカメラの調整システム。
【請求項３】
前記プレート配置制御手段は、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量に基づいて、前記調整用プレートが前記車両の前方で且つ該車両から所定の距離の位置に配置されるように該調整用プレートの配置状態の調整を制御することを特徴とする請求項２に記載のステレオカメラの調整システム。
【請求項４】
前記プレート移動装置は、前記調整用プレートの前記車両に対する向きを調整することができ、
前記プレート配置制御手段は、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量に基づいて、前記車両に対する前記調整用プレートの前記プレート移動装置による向きの調整を制御することを特徴とする請求項２又は３に記載のステレオカメラの調整システム。
【請求項５】
前記車両姿勢検出手段は、前記車両の上面画像、側面画像、及び後面又は前面画像の少なくとも１つを取得する撮像手段を有して構成され、前記車両の上面画像から検出されたヨー方向姿勢判定基準、前記側面画像から検出されたピッチ方向姿勢判定基準、及び前記後面又は前面画像から検出されたロール方向姿勢判定基準の少なくとも１つに基づいて、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量を算出することを特徴とする請求項２乃至４の何れか１項に記載のステレオカメラの調整システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステレオカメラの調整システム、特に、車両に搭載されたステレオカメラの位置的なずれを画像処理で修正するステレオカメラの調整システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ステレオカメラを用いて同一対象を異なる視点から撮像し、その画像から得られる距離データ（視差）に基づいて対象を三次元的に認識するステレオ画像処理技術が知られている。車両においては、車両に搭載したステレオカメラで自車両前方画像を撮像し、その撮像画像から自車両前方の走行環境を三次元的に認識し、その自車両前方走行環境内の前方障害物に対する車両挙動を制御したり、先行車両への追従走行を制御したりする技術が開発され、実用に供されている。
【０００３】
こうしたステレオカメラは、一般に、２台１組のカメラを互いの光軸が略平行となるようにして所定の基線長（光軸間隔）で機械的に固定して構成される。このとき、２つのカメラの取付位置にずれが生じると、双方のカメラの撮像方向がずれてしまうことから、例えば自車両前方の走行環境を三次元的に適正に認識できないおそれがある。自車両前方の走行環境を三次元的に認識する場合、２つのカメラの光軸は車両の進行方向に対して真直ぐ向いている必要がある。また、ステレオカメラでは、周知のステレオマッチングを行う際、双方のカメラ画像間の対象検索ライン（エピポーラライン）が画素レベルで一致している必要がある。ステレオカメラの組立工程や車両への組付工程では、こうした構成上の条件が満たされるように努めているものの、或る程度の組付誤差や累積誤差は回避できない。
【０００４】
そこで、下記特許文献１では、ステレオカメラの前方に、ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正するための調整用のチャートを配置し、この調整用チャートをステレオカメラで撮像し、その撮像画像を処理することによりステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを、例えば、車両に搭載されるカメラコントロールユニットで修正するステレオカメラの調整システムが開示されている。また、下記特許文献２では、上記ステレオカメラの調整システムに使用される具体的な調整用チャートの詳細が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１３２８７０号公報
【特許文献２】特開２０１５−１４３６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、前述のように車両に搭載されたステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを画像処理で修正する場合、例えば、車両の左右前輪の車両幅方向内側面の位置を規定し、その状態で、上記調整用チャートが表示された調整用プレートを車両の前方の所定位置に配置し、その状態で、調整用チャートをステレオカメラで撮像して、上記の調整を行うようにしている。このとき、例えば、規定される車両の左右前輪の車両幅方向内側面に対して、車両が常に適正に調整用プレートに対向していれば問題ない。しかしながら、車両そのものに組付誤差や累積誤差がある場合には、車両の位置を規定する車両の左右前輪の車両幅方向内側面に対して、ステレオカメラの光軸を車両の進行方向に対して完全に真直ぐに対向させることが困難になる。即ち、例えば、組上げられた車両は、前述のように規定された車両停止状態の所定車両姿勢に対して、例えば、ヨー、ピッチ、ロール方向に姿勢がずれている可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、ステレオカメラの光軸が車両の進行方向に対して真直ぐ向くようにすることで、車両に搭載されるステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれをより適正に修正することが可能なステレオカメラの調整システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため請求項１に記載のステレオカメラの調整システムは、
ステレオカメラを搭載する車両に対して所定位置に、該ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを調整するための調整用チャートが表示された調整用プレートを配置し、該調整用チャートを前記ステレオカメラで撮像し、該調整用チャートの撮像画像を処理することで前記ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正するステレオカメラの調整システムにおいて、
前記調整用プレートの前記車両に対する配置状態を調整可能なプレート移動装置と、規定位置に停止された状態での前記車両の姿勢を検出する車両姿勢検出手段と、前記車両姿勢検出手段で検出された前記車両の姿勢に基づいて前記調整用プレートの配置状態が前記車両に対して所定位置になるように前記プレート移動装置による前記調整用プレートの配置状態の調整を制御するプレート配置制御手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００９】
この構成によれば、例えば、組付誤差や累積誤差によって生じる車両のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の予め設定された所定姿勢に対するずれ量を車両姿勢として検出し、これらのずれ量を補正して、調整用プレートの調整配置状態を車両に対して所定位置になるように制御することで、ステレオカメラの光軸を車両の進行方向に対し真直ぐに向けることができ、これによりステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれをより適正に修正することができる。
【００１０】
請求項２に記載のステレオカメラの調整システムは、請求項１に記載のステレオカメラの調整システムにおいて、前記車両姿勢検出手段は、予め設定された所定車両姿勢に対する前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量を検出することを特徴とする。
【００１１】
この構成によれば、組付誤差や累積誤差によって生じる車両姿勢の状態を定量的に検出することができ、検出された車両姿勢の所定姿勢からのずれ量を補正するように調整用プレートの調整配置状態を制御することによって、ステレオカメラの光軸を車両の進行方向に対して真直ぐに向けることができる。
【００１２】
請求項３に記載のステレオカメラの調整システムは、請求項２に記載のステレオカメラの調整システムにおいて、前記プレート配置制御手段は、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量に基づいて、前記調整用プレートが前記車両の前方で且つ該車両から所定の距離の位置に配置されるように該調整用プレートの調整位置を制御することを特徴とする。
【００１３】
この構成によれば、ステレオカメラの光軸を車両の進行方向に対して確実に真直ぐに向けることができる。
【００１４】
請求項４に記載のステレオカメラの調整システムは、請求項２又は３に記載のステレオカメラの調整システムにおいて、前記プレート移動装置は、前記調整用プレートの前記車両に対する向きを調整することができ、前記プレート配置制御手段は、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量に基づいて、前記車両に対する前記調整用プレートの前記プレート移動装置による向きの調整を制御することを特徴とする。
【００１５】
この構成によれば、検出された車両姿勢の所定姿勢からのずれ量を補正するように調整用プレートの調整向きを制御することによって、ステレオカメラの光軸を車両の進行方向に対して確実に真直ぐに向けることができる。
【００１６】
請求項５に記載のステレオカメラの調整システムは、請求項２乃至４に記載のステレオカメラの調整システムにおいて、前記車両姿勢検出手段は、前記車両の上面画像、側面画像、及び後面又は前面画像の少なくとも１つを取得する撮像手段を有して構成され、前記車両の上面画像から検出されたヨー方向姿勢判定基準、前記側面画像から検出されたピッチ方向姿勢判定基準、及び前記後面又は前面画像から検出されたロール方向姿勢判定基準の少なくとも１つに基づいて、前記車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量を算出することを特徴とする。
【００１７】
この構成によれば、所定姿勢に対する車両のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の少なくとも１つのずれ量を確実に検出することができる。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように、本発明によれば、例えば、組付誤差や累積誤差によって生じる車両の所定姿勢に対するずれ量を検出し、これらのずれ量を補正して、調整用プレートの調整配置状態を車両に対して所定位置になるように制御することで、ステレオカメラの光軸を車両の進行方向に対し真直ぐに向けることができ、その結果、ステレオカメラの位置的なずれに伴う画像情報のずれをより適正に修正することができることから、自車両前方の走行環境を三次元的に正確に認識することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明のステレオカメラの調整システムの一実施の形態の概略構成を示す斜視図である。
【図２】図１のステレオカメラの調整システムにおけるプレート移動装置の作用を説明する三面図である。
【図３】図１のプレート配置制御装置で実行される演算処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明のステレオカメラの調整システムの一実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は、この実施の形態のステレオカメラの調整システムの概略構成図、図２は、図１の三面図（後述のロボットは図示を省略）であり、図２（Ａ）は平面図、図２（Ｂ）は側面図、図２（Ｃ）は背面図である。この実施の形態では、ステレオカメラ１０は車両１２に搭載されている。このステレオカメラ１０は、２つのカメラ１０ａ、１０ｂを有し、それらカメラ１０ａ、１０ｂの光軸は、所定の基線長間隔で車両幅方向に並べるようにして、車両１２の進行方向、すなわち前方に略一致されている。しかしながら、前述のように、例えば、ステレオカメラそのものの組付誤差や、車体取付状態における累積誤差によって、２つのカメラ１０ａ、１０ｂの光軸は必ずしも車両前方に一致されているとは限らない。そこで、上記特許文献１に記載されるように、それらのカメラ１０ａ、１０ｂの光軸の位置的なずれに伴う画像情報のずれを画像処理によって車両１２側で修正するのが、この実施の形態の調整システムの本来の目的である。
【００２１】
この実施の形態では、車両１２の左右前輪１４の車両幅方向内側面を規定する規定部材１８（図２（Ａ）参照）がステレオカメラ調整エリア内に予め設置されている。このステレオカメラ調整エリアでは、例えば、車両１２の前輪１４及び後輪１６が所定の位置になるようにして、ステアリングホイールを中庸状態に維持した無人車両直進状態で、左右前輪１４の車両幅方向内側面を規定部材１８で規定することにより車両１２の位置を規定する。このように車両１２を規定位置に停止した状態で、車両１２が予め設定された規定姿勢状態に一致している場合の姿勢を所定車両姿勢と規定する。このように停止位置が規定された車両１２の前方に調整用プレート２０が配置される。調整用プレート２０の車両側の面には、例えば、前述した特許文献２に記載の調整用チャートが表示されている。
【００２２】
車両１２側で行うステレオカメラ１０の調整（画像情報のずれの修正）は、例えば、前述の特許文献１や特開２０１５−１９０９２１号公報に詳細に記載されている。このステレオカメラ１０の調整について簡潔に述べるならば、撮像画像内の対象となる点（物体）までの距離を三角測量法で求めるためには、２つのカメラ画像における対象点の視差（距離データ）が必要となるが、この視差を求めるために、それぞれのカメラ画像における対象点を探索するためのエピポーラライン（この場合、略水平画素ライン）を一致させる必要がある。具体的には、２つのカメラ画像の光学的歪みの補正、車両１２のヨー方向及びピッチ方向における光軸の調整、及び２つのカメラ１０ａ、１０ｂの位置ずれ、具体的には並進及び回転方向のずれの修正をパラメータの補正で行うことにより、２つのカメラ１０ａ、１０ｂのエピポーララインが一致される。この調整は車両１２側で行われ、そのために、例えば、ステレオカメラ１０のコントロールユニットには、調整のためのプログラムが予め実装されている。
【００２３】
一方、ステレオカメラ１０を搭載する車両１２そのものにも、組付誤差や累積誤差があり得る。すなわち、上記のように車両位置を規定しても、調整用プレート２０が正しく車両１２の前方にある、換言すれば、ステレオカメラ１０が調整用プレート２０の調整用チャートに正対しているとは限らない。そこで、この実施の形態では、規定位置に停止している車両１２の姿勢を検出し、調整用チャートが車両１２の前方に対向、換言すれば車両１２の進行方向と対向するように調整用プレート２０の位置及び向き、すなわち配置状態を移動調整する。具体的には、調整用プレート２０が車両１２の進行方向真直ぐ前方で且つその車両１２から所定の距離の位置に配置されるように移動調整する。この目的のために、調整用プレート２０はプレート移動装置に取付けられている。具体的に、この実施の形態では、調整用プレート２０を多軸産業用ロボット（以下、ロボット）２２に取付け、ロボット２２のマニュプレータを移動することで調整用プレート２０を移動させる。また、ロボット２２は、車両幅方向への移動を可能とするスライド装置２４に搭載されている。
【００２４】
このロボット２２及びスライド装置２４からなるプレート移動装置により、調整用プレート２０は、車両１２の前方で、車両幅方向、上下方向、車両前後方向の位置を調整することができ、且つ車両１２のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向に向きを調整することもできる。なお、ロボット２２及びスライド装置２４は、後述する車両外部のプレートコントローラ３２からの指令に応じ、予め記憶された軌跡に沿って、調整用プレート２０を車両幅方向、上下方向、車両前後方向の位置を調整すると共に、車両１２のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の向きを調整する。
【００２５】
また、この実施の形態では、上記規定位置に停止している車両１２の姿勢を検出するために、車両１２の上面画像を撮像する上方カメラ２６、側面画像を撮像する側方カメラ２８、及び後面画像を撮像する後方カメラ３０を備える。後方カメラ３０に代えて、車両１２の前面画像を撮像する前方カメラとすることも可能である。後述する車両姿勢検出では、これらの撮像画像から車両１２の姿勢を検出するための判定基準を検出する。例えば、車両１２の上面画像からは車両１２のヨー方向の姿勢を検出するためのヨー方向姿勢判定基準として、例えばルーフサイドレールＲを検出する。また、車両１２の側面画像からは車両１２のピッチ方向の姿勢を検出するためのピッチ方向姿勢判定基準として、例えばキャラクタラインＣを検出する。また、車両１２の後面画像からは車両１２のロール方向の姿勢を検出するためのロール方向姿勢判定基準として、例えば車両幅方向両側のリヤコンビネーションランプＬ（レンズ）の上端を連結する直線を検出する。車両１２の後面画像に代えて、車両１２の前面画像を撮像する場合には、例えば車両幅方向両側のヘッドライト（レンズ）の上端を連結する直線を検出するなどすればよい。
【００２６】
プレートコントローラ３２は、コンピュータシステムを用いて構成され、高度な演算処理機能を有する。また、既存のコンピュータシステムと同様に、記憶装置や入出力装置を備え、予め記憶されたプログラムに従って作動する。この実施の形態では、プレートコントローラ３２は、上方カメラ２６、側方カメラ２８、後方カメラ３０の撮像画像を入力し、ロボット２２及びスライド装置２４に調整用プレート２０の移動指令を出力する。
【００２７】
図３は、プレートコントローラ３２で実行される演算処理のフローチャートである。この演算処理は、オペレータの操作で開始され、まずステップＳ１で、上記上方カメラ２６で撮像された車両上面画像を読込む。
【００２８】
次にステップＳ２に移行して、ステップＳ１で読込まれた車両上面画像から、例えばルーフサイドレールなどのヨー方向姿勢判定基準を検出する。このルーフサイドレールの検出は、例えば周知のテンプレートマッチングなどが適用可能である。
【００２９】
次にステップＳ３に移行して、ステップＳ２で検出したヨー方向姿勢判定基準から車両１２のヨー方向姿勢ずれ量を算出する。このヨー方向姿勢ずれ量は、前述した車両１２の状態が設定状態に一致している場合の所定車両姿勢におけるヨー方向姿勢判定基準と、実際に検出されたヨー方向姿勢判定基準が、どの方向に、どれぐらいずれているかを、例えば画像中の画素値から求める。
【００３０】
次にステップＳ４に移行して、上記側方カメラ２８で撮像された車両側面画像を読込む。
【００３１】
次にステップＳ５に移行して、ステップＳ４で読込まれた車両側面画像から、例えばキャラクタラインなどのピッチ方向姿勢判定基準を検出する。このキャラクタラインの検出は、例えば周知のテンプレートマッチングなどが適用可能である。
【００３２】
次にステップＳ６に移行して、ステップＳ５で検出したピッチ方向姿勢判定基準から車両１２のピッチ方向姿勢ずれ量を算出する。このピッチ方向姿勢ずれ量は、前述した車両１２の状態が設定状態に一致している場合の所定車両姿勢におけるピッチ方向姿勢判定基準と、実際に検出されたピッチ方向姿勢判定基準が、どの方向に、どれぐらいずれているかを、例えば画像中の画素値から求める。
【００３３】
次にステップＳ７に移行して、上記後方（又は前方）カメラで撮像された車両後面（又は前面）画像を読込む。
【００３４】
次にステップＳ８に移行して、ステップＳ７で読込まれた車両後面（又は前面）画像から、例えばリヤコンビネーションランプ（又はヘッドライト）の上端を連結する直線などのロール方向姿勢判定基準を検出する。このリヤコンビネーションランプ（又はヘッドライト）の検出は、例えば周知のテンプレートマッチングなどが適用可能である。
【００３５】
次にステップＳ９に移行して、ステップＳ８で検出したロール方向姿勢判定基準から車両１２のロール方向姿勢ずれ量を算出する。このロール方向姿勢ずれ量は、前述した車両１２の状態が設定状態に一致している場合の所定車両姿勢におけるロール方向姿勢判定基準と、実際に検出されたロール方向姿勢判定基準が、どの方向に、どれぐらいずれているかを、例えば画像中の画素値から求める。
【００３６】
次にステップＳ１０に移行して、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向の姿勢ずれ量からステレオカメラ１０の正面、すなわち車両１２の進行方向に調整用プレート２０を正対させるためのプレート移動位置及び向きを算出する。これは、換言すれば、ヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向への車両１２の姿勢ずれを調整用プレート２０側で補正して、車両１２の進行方向に調整用チャートを正対させるための補正量である。
【００３７】
次にステップＳ１１に移行して、ロボット２２及びスライド装置２４（プレート移動装置）に調整用プレート移動指令を出力してから復帰する。具体的には、例えば、ステレオカメラ１０の正対位置に調整用チャートの基準点を位置させるように調整用プレート２０を移動し、且つ、ヨー方向姿勢ずれ量（ヨー角変化量）、ピッチ方向姿勢ずれ量（ピッチ角変化量）、及びロール方向姿勢ずれ量（ロール角変化量）だけ、調整用プレート２０を回転する。
【００３８】
この演算処理によれば、上方カメラ２６、側方カメラ２８、後方カメラ３０で撮像された車両１２の上面画像、側面画像、後面画像から、それぞれ、ヨー方向姿勢判定基準、ピッチ方向姿勢判定基準、ロール方向姿勢判定基準が検出され、それらの所定車両姿勢における姿勢判定基準からヨー方向、ピッチ方向、ロール方向のずれ量が算出され、それらのずれ量を補正して、車両１２の進行方向の真直ぐ前方の所定位置に調整用プレート２０が移動される。したがって、その状態から、上記車両１２側の調整プログラムを起動することで、ステレオカメラ１０の位置的なずれに伴う画像情報のずれを画像処理によって適正に修正することができる。
【００３９】
このように、この実施の形態のステレオカメラの調整システムでは、ステレオカメラ１０を搭載する車両１２に対して所定位置に調整用プレート２０を配置し、その調整用プレート２０に表示された調整用チャートをステレオカメラ１０で撮像し、その調整用チャートの撮像画像を処理することでステレオカメラ１０の位置的なずれに伴う画像情報のずれを修正する場合に、調整用プレート２０の車両１２に対する配置状態を調整可能とすると共に車両１２の姿勢を検出し、検出された車両１２の姿勢に基づいて調整用プレート２０の配置状態が車両１２に対して所定位置になるようにプレート移動装置による配置状態の調整を制御する。これにより、組付誤差や累積誤差によって生じる車両１２のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の所定車両姿勢に対するずれ量を補正して、調整用プレート２０の調整位置を車両１２に対して所定位置になるように制御することができ、その結果、ステレオカメラ１０の光軸を車両１２の進行方向に対し真直ぐに向けることができることから、ステレオカメラ１０の位置的なずれに伴う画像情報のずれをより適正に修正することができる。
【００４０】
また、予め設定された所定車両姿勢に対する車両１２のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のずれ量を検出することにより、組付誤差や累積誤差によって生じる車両姿勢の状態を定量的に検出することができ、検出された車両姿勢の所定姿勢からのずれ量を補正するように調整用プレート２０の調整配置状態を制御することによって、ステレオカメラ１０の光軸を車両１２の進行方向に対して真直ぐに向けることができる。
【００４１】
また、車両１２のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のずれ量に基づいて、調整用プレート２０が車両１２の前方で且つその車両１２から所定の距離の位置に配置されるように調整用プレート２０の調整配置状態を制御することにより、ステレオカメラ１０の光軸を車両１２の進行方向に対して確実に真直ぐに向けることができる。
【００４２】
また、車両１２のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のずれ量に基づいて、車両１２に対する調整用プレート２０のプレート移動装置による向きの調整を制御することにより、検出された車両姿勢の所定姿勢からのずれ量を補正するように調整用プレート２０の調整向きを制御することによって、ステレオカメラ１０の光軸を車両１２の進行方向に対して確実に真直ぐに向けることができる。
【００４３】
また、車両１２の上面画像、側面画像、及び後面画像をカメラで取得し、車両１２の上面画像から検出されたヨー方向姿勢判定基準、側面画像から検出されたピッチ方向姿勢判定基準、及び前記後面画像から検出されたロール方向姿勢判定基準に基づいて、車両１２のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のずれ量を算出する。これにより、所定車両姿勢に対する車両１２のヨー方向、ピッチ方向、及びロール方向のずれ量を確実に検出することができる。
【００４４】
以上、実施の形態に係るステレオカメラの調整システムについて説明したが、本件発明は、上記実施の形態で述べた構成に限定されるものではなく、本件発明の要旨の範囲内で種々変更が可能である。例えば、上記実施の形態では、車両１２に対して調整用プレート２０の向きを調整可能としたが、車両１２に対するヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の向きのずれ量が微小である場合には、調整用プレートの向きの調整を省略することもできる。
【００４５】
同様に、所定車両姿勢に対する車両１２のヨー方向、ピッチ方向、ロール方向の何れかのずれ量が調整不要な程度に微小な場合には、その方向のずれ量の補正を省略することも可能である。
【００４６】
また、プレート移動装置はロボット２２に限定されるものではなく、例えば周知の３軸ステージ（テーブル）などを用いることもできる。更に、上記実施の形態では、プレート移動装置をステレオカメラ調整エリア、例えば検査場の床面に設置しているが、このプレート移動装置を床面以外の部位に設けてもよい。例えば、プレート移動装置を検査場の天井に設け、検査場に移動された車両の前方に調整用プレートが上方から下降され、ステレオカメラの調整後に調整プレートが上昇され、上昇された調整用プレートの下方を車両が移動するようにすることもできる。更には、調整用プレートの両側に設けられた柱で調整用プレートの昇降を案内する構造とし、それら柱と調整用プレートの支持部に、調整用プレートの角度を変更する機構を設け、その角度変更機構をプレート移動装置とすることもできる。このようにしても、ステレオカメラの調整後に、調整用プレートの下方を車両が移動することができる。また、調整用プレートを吊り下げ式にすることも可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ステレオカメラ
１２  車両
２０  調整用プレート
２２  ロボット（プレート移動装置）
２４  スライド装置（プレート移動装置）
２６  上方カメラ（撮像手段）
２８  側方カメラ（撮像手段）
３０  後方カメラ（撮像手段）
３２  プレートコントローラ（プレート配置制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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