(57)【要約】【課題】  容量結合や磁界結合等を利用した近距離無線通信は、出力側の結合器と入力側の結合器との位置関係のずれに弱く、無線接続が切断する場合がある【解決手段】  可動部を駆動する駆動手段と、可動部に配置される複数の結合部の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により結合部からデータを受信する受信手段と、所定の無線通信規格を用いて可動部と無線通信する無線通信手段と、可動部の姿勢を検出する検出手段と、制御手段と、を有し、制御手段は、結合部のうち受信手段に対してデータを送信する結合部を選択する選択手段を有し、通信にエラーが発生していない場合、可動部の姿勢に基づいて結合部を選択し、通信にエラーが発生した場合、可動部の姿勢とエラーが発生した回数とに基づいて結合部を選択し、選択手段によって選択した結合部からデータを送信させるよう、通信手段を介して可動部を制御する。【選択図】  図５
2020010232.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を駆動する駆動手段と、
前記可動部に配置される複数の結合部の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により前記結合部からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、
前記可動部の姿勢を検出する検出手段と、
制御手段と、を有し、
前記制御手段は、前記複数の結合部のうち前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部を選択する選択手段を有し、
前記制御手段は、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生していない場合、前記検出手段を用いて前記可動部の姿勢を検出し、前記可動部の姿勢に基づいて前記選択手段によって前記結合部を選択し、
前記制御手段は、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生した場合、前記可動部の姿勢に加えてエラーが発生した回数に基づいて前記選択手段によって前記結合部を選択し、
前記制御手段は、前記選択手段によって選択した前記結合部からデータを送信させるよう、前記通信手段を介して前記可動部を制御する
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２】
前記制御手段は、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生した後、エラーが発生していないと判断した場合、前記回数をリセットする
ことを特徴とする請求項１に記載の電子機器。
【請求項３】
前記制御手段は、前記無線通信手段によって受信した第一のデータと前記受信手段によって受信した第二のデータの一部とを比較することでエラーが発生したか否かを判断し、
前記制御手段は、前記第一のデータと前記第二のデータの一部とが一致しないと判断した場合、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生したと判断する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の電子機器。
【請求項４】
前記制御手段は、前記第一のデータと前記第二のデータの一部とが一致すると判断した場合、前記受信手段を用いた通信にエラーは発生していないと判断して前記回数をリセットする
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項５】
前記制御手段は、前記駆動手段を用いて前記可動部を駆動している状態において前記受信手段を用いた通信にエラーが発生した場合、前記選択手段において前記結合部の位置と前記駆動手段を用いて前記可動部を駆動している速度および方向とに基づいて前記結合部を選択する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項６】
前記制御手段は、前記結合部の位置と前記駆動手段を用いて前記可動部を駆動している速度および方向とに基づいて前記結合部を選択する順番および時間間隔を計算する
ことを特徴とする請求項５に記載の電子機器。
【請求項７】
前記制御手段は、前記回数が所定の閾値になった場合、前記選択手段によって選択できる前記結合部の数を増やす
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項８】
前記所定の閾値は第一の閾値と第一の閾値より大きい第二の閾値とを含み、前記回数が前記第二の閾値になった場合に前記制御手段が前記選択手段によって選択できる前記結合部の数は、前記回数が前記第一の閾値になった場合に前記制御手段が前記選択手段によって選択できる前記結合部の数以上である
ことを特徴とする請求項７に記載の電子機器。
【請求項９】
前記所定の閾値は、更に前記第二の閾値より大きい第三の閾値を含み、前記回数が前記第三の閾値になった場合、前記制御手段は前記選択手段によって選択できる前記結合部をすべて選択する
ことを特徴とする請求項８に記載の電子機器。
【請求項１０】
前記回数が前記第三の閾値より大きい場合、前記制御手段はユーザに警告する
ことを特徴とする請求項９に記載の電子機器。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生した場合、前記受信手段によるデータの受信を停止する
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１２】
前記可動部は撮像手段を有し、
前記受信手段によって受信するデータは前記可動部が前記撮像手段を用いて撮影した画像データである
ことを特徴とする請求項１から１１の何れか１項に記載の電子機器。
【請求項１３】
前記所定の結合方式は容量結合および磁界結合の少なくとも一方の方式を用いる
ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１４】
前記所定の結合方式を用いた無線通信は、前記無線通信手段を用いた無線通信よりも通信速度が速い
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１５】
前記無線通信手段はＩＥＥＥ８０２．１５の無線通信規格に準拠する
ことを特徴とする請求項１から１４のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１６】
前記無線通信手段はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の無線通信規格に準拠する
ことを特徴とする請求項１５に記載の電子機器。
【請求項１７】
前記無線通信手段はＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙの無線通信規格に準拠する
ことを特徴とする請求項１５または１６に記載の電子機器。
【請求項１８】
前記可動部は球体である
ことを特徴とする請求項１から１７のいずれか１項に記載の電子機器。
【請求項１９】
駆動手段を有する駆動部から動力を得て駆動される電子機器であって、
複数の結合部から所定の結合方式により前記駆動部にデータを送信する送信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記駆動部と無線通信する無線通信手段と、
制御手段と、を有し、
前記駆動部の前記駆動手段によって駆動されている状態において、前記制御手段は、前記送信手段を用いた通信にエラーが発生した場合、前記複数の結合部のうちデータを送信する前記結合部を、エラーが発生した回数に応じて選択する選択手段を有し、
前記制御手段は、前記選択手段によって選択した前記結合部からデータを送信する
ことを特徴とする電子機器。
【請求項２０】
可動部を駆動する駆動手段と、
前記可動部に配置される複数の結合部の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により前記結合部からデータを受信する受信手段と、
所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、
前記可動部の姿勢を検出する検出手段と、
を有する電子機器の制御方法であって、
前記受信手段を用いた通信にエラーが発生していない場合、前記検出手段を用いて前記可動部の姿勢を検出し、前記可動部の姿勢に基づいて前記複数の結合部のうち前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部を選択する第一の選択ステップと、
前記受信手段を用いた通信にエラーが発生した場合、前記可動部の姿勢に加えてエラーが発生した回数に基づいて前記複数の結合部のうち前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部を選択する第二の選択ステップと、
前記第一の選択ステップまたは前記第二の選択ステップによって選択した前記結合部からデータを送信させるよう、前記通信手段を介して前記可動部を制御するステップと、
を有する制御方法。
【請求項２１】
コンピュータを請求項１から１９のいずれか１項に記載の電子機器の各手段として機能させるための、コンピュータが読み取り可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、近距離無線通信する電子機器、その制御方法、およびそのプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば監視カメラのようにレンズや撮像素子等を駆動して広範囲を撮影できるカメラが知られている。特許文献１では、超音波モータを複数有する台座がレンズを有する球体を超音波モータを用いて駆動する装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１のような装置においては球体よりも台座の方が容量の大きい電源を装着できるため、例えば球体にカメラ等の機能を付加した場合、画像処理のような消費電力の大きい処理は球体よりも台座で行うことが望ましい。また球体の駆動できる範囲をなるべく制限しないために、球体および台座間のデータ通信は有線通信よりも無線通信の方が好ましい。さらに、球体が写真や映像のような容量の大きいデータを台座へ送信することになるため、球体はなるべく消費電力を抑えて高速に無線通信する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２４６０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
消費電力を抑えた高速な無線通信手段として、容量結合や磁界結合等を用いた近距離無線通信がある。しかし、容量結合や磁界結合等を利用した近距離無線通信は、出力側の結合器と入力側の結合器との位置関係のずれに弱く、台座が球体を駆動した場合、無線接続が切断する場合がある。
【０００６】
そこで本発明は上記課題を解決するために、容量結合や電磁界結合等を利用した近距離無線通信の無線接続が切断した場合、効率的に再接続することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の電子機器は、可動部を駆動する駆動手段と、前記可動部に配置される複数の結合部の少なくとも一つと対向することで、所定の結合方式により前記結合部からデータを受信する受信手段と、所定の無線通信規格を用いて前記可動部と無線通信する無線通信手段と、前記可動部の姿勢を検出する検出手段と、制御手段と、を有し、前記制御手段は、前記複数の結合部のうち前記受信手段に対してデータを送信する前記結合部を選択する選択手段を有し、前記制御手段は、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生していない場合、前記検出手段を用いて前記可動部の姿勢を検出し、前記可動部の姿勢に基づいて前記選択手段によって前記結合部を選択し、前記制御手段は、前記受信手段を用いた通信にエラーが発生した場合、前記可動部の姿勢に加えてエラーが発生した回数に基づいて前記選択手段によって前記結合部を選択し、前記制御手段は、前記選択手段によって選択した前記結合部からデータを送信させるよう、前記通信手段を介して前記可動部を制御すことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、容量結合や電磁界結合等を利用した近距離無線通信の無線接続が切断した場合、効率的に再接続できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第一の実施形態における撮像装置の一例を示すブロック図。
【図２】第一の実施形態における撮像装置の外観の一例を示す斜視図。
【図３】（ａ）第一の実施形態における可動部と駆動部の断面の一例を示す図。（ｂ）第一の実施形態における駆動部が可動部を駆動した場合、可動部と駆動部の断面の一例を示す図。（ｃ）第一の実施形態における結合器２０９ａと結合する結合器１０９の順番を説明するための図。
【図４】第一の実施形態における駆動部が可動部を回転駆動する場合において、駆動部が可動部の有する結合器の切り替えについて計算する動作の一例を示すフローチャート。
【図５】第一の実施形態における駆動部および可動部がエラーを解消する手順の一例を示すシーケンス図。
【図６】第一の実施形態における駆動部の動作の一例を示すフローチャート。
【図７】第一の実施形態における可動部の動作の一例を示すフローチャート。
【図８】第二の実施形態における駆動部および可動部がエラーを解消する手順の一例を示すシーケンス図。
【図９】第二の実施形態における駆動部の動作の一例を示すフローチャート。
【図１０】第二の実施形態における可動部の動作の一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００１１】
［第一の実施形態］
図１は、第一の実施形態における可動部１００と駆動部２００とで構成される撮像装置１の一例を示すブロック図である。可動部１００および駆動部２００は電子機器の一例である。
【００１２】
撮像装置１は撮像部１０２等を有する可動部１００と、可動部１００を支持する支持部および可動部１００を駆動制御する駆動体等を有する駆動部２００とで構成される。また可動部１００は球体であり駆動部２００の支持部へ着脱可能な構造である。なお図１において可動部１００の外面は球面形状（以下、球面ＳＲという）であるが、球面ＳＲは外面のうち、後述の駆動体１１〜１３によって駆動される部分のみでよい。
【００１３】
まず可動部１００の構成について説明する。
【００１４】
制御部１０１はコンピュータとしての機能を有し、無線通信部１０７から入力された信号や、後述のコンピュータプログラムに従って可動部１００の各部を制御する。なお、制御部１０１が可動部１００の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、可動部１００を制御してもよい。
【００１５】
撮像部１０２は、レンズを経て導入された光（映像）を電気的な映像信号に変換するための撮像素子などで構成される。撮像素子としては、一般的に、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）センサやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）センサなどが用いられる。撮像部１０２は可動部１００内の制御部１０１に制御されることにより、レンズで結像された被写体光を撮像素子により電気信号に変換し、ノイズ低減処理などを行いデジタルデータを画像データとして出力する。本実施形態では、当該画像データを撮像し出力するための一連の処理を「撮影」という。
【００１６】
不揮発性メモリ１０３は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部１０１で実行される後述のプログラム等が格納される。
【００１７】
揮発性メモリ１０４は揮発性メモリである。揮発性メモリ１０４は撮像部１０２で撮像された画像データを一時的に保持するバッファメモリや、制御部１０１の作業領域等として使用される。また揮発性メモリ１０４は画像データを、記録した時系列の順番でデータ処理部１０８に出力する。
【００１８】
電源部１０５は、可動部１００の各要素に電源を供給することができる。
【００１９】
無線受電部１０６は駆動部２００の無線送電部２０６から電力を受信し、受信した電力を可動部１００の各要素に供給することができる。
【００２０】
無線通信部１０７は、無線接続するためのインタフェースである。無線通信部１０７は、例えば無線接続のためのアンテナと無線信号を処理するための変復調回路や通信コントローラから構成される。無線通信部１０７は、後述する無線通信部２０７と無線接続する。例えば、制御部１０１は、無線通信部１０７を用いて、撮像部１０２の制御、データ処理部１０８での結合器１０９の制御、および画像データの解像度を切り替える制御等に関する無線通信を行う。無線通信部１０７は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することによりＩＥＥＥ８０２．１５の無線通信規格（いわゆるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））に準拠して、無線通信部２０７と無線通信する。本実施形態においてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈのバージョン４．０以降に規定されているＢｌｕｅｔｏｏｔｈ  Ｌｏｗ  Ｅｎｅｒｇｙ（以下、ＢＬＥと略す）という仕様を採用する。ＢＬＥによる無線通信は通信速度が遅く、画像データ等の容量の大きいデータを伝送する用途には適さない。なお、通信方式はＢｌｕｅｔｏｏｔｈに限定されるものではなく、例えばＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮ通信方式等も含む。
【００２１】
データ処理部１０８は、制御部１０１からの指示に基づいて、揮発性メモリ１０４から出力された画像データを駆動部２００へ送信するためのデータフォーマットに変換する。またデータ処理部１０８は、結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄへの画像データの出力と結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄのＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御をする。
【００２２】
結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄは可動部１００と駆動部２００とを無線接続する結合部である。結合器１０９は、容量結合および磁界結合の少なくとも一方の結合方式を用いて、後述する結合器２０９ａ，ｂと対向することで画像データを送信する。例えば、容量結合はコンデンサ、磁界結合はＲＦＩＣ、電磁界結合はＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｕｐｌｅｒ、を用いた通信技術がある。ここで電磁界結合とは、容量結合および磁界結合の両方を用いた結合方式である。なお、結合器１０９を用いた通信は無線通信部１０７を用いた通信よりも通信速度が速く、また画像データ等の容量の大きいデータを伝送する用途に適する。なお、紙面の都合上、結合器１０９は４つとして記載するが、結合器１０９は可動部１００が駆動できる範囲において、複数の結合器１０９と後述する結合器２０９とが無線接続できるように十分な数が配置される。また、消費電力を抑えるために、結合器１０９は結合器２０９と対向している結合器のみＯＮにすることが望ましい。
【００２３】
次に、駆動部２００の構成について説明する。
【００２４】
制御部２０１はコンピュータ機能を有し、入力された信号や後述のコンピュータプログラムに従って駆動部２００の各部を制御する。また、制御部２０１は後述する無線通信部２０７を用いて、可動部１００の一部の制御に関する指示を可動部１００へ送信することができる。なお、制御部２０１が駆動部２００の各部を制御する代わりに、複数のハードウェアが処理を分担することで、駆動部２００を制御してもよい。
【００２５】
操作部２０２は、撮像装置１に対する指示をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースである。操作部２０２は、例えばユーザが撮像装置１の電源のＯＮ／ＯＦＦを指示するための電源ボタンや、撮影を指示するためのレリーズスイッチ、画像データの再生を指示するための再生ボタン等を含むことができる。
【００２６】
記録部２０３は、電気的に消去・記録可能な不揮発性のメモリであり、制御部２０１で実行される後述のコンピュータプログラム等が格納される。また、撮影により得られた映像情報などの種々のデータを記録することができる。
【００２７】
表示部２０４は画像処理部２１０から出力された信号に基づいて表示処理を行う。表示部２０４には例えばＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）やＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）を用いる。なお、表示部２０４は必ずしも撮像装置１に内蔵されていなくてもよく、撮像装置１に外部接続される構成であってもよい。
【００２８】
電源部２０５は、駆動部２００の各要素に電源を供給することができる。
【００２９】
無線送電部２０６は可動部１００の無線受電部１０６へ電力を送信するための無線電力送信部である。
【００３０】
無線通信部２０７は、無線接続するためのインタフェースである。無線通信部２０７は、例えば無線通信のためのアンテナと無線信号を処理するための変復調回路や通信コントローラから構成される。無線通信部２０７は、無線通信部１０７と無線接続する。例えば無線通信部２０７は、撮像部１０２の制御、データ処理部１０８での結合器１０９の制御、または画像データの解像度を切り替える制御等に関する無線通信を行う。無線通信部２０７は、変調した無線信号をアンテナから出力し、またアンテナで受信した無線信号を復調することによりＩＥＥＥ８０２．１５の無線通信規格（いわゆるＢｌｕｅｔｏｏｔｈ）に従って、無線通信部１０７と無線通信する。本実施形態においてＢｌｕｅｔｏｏｔｈ通信は、ＢＬＥを採用する。なお、通信方式はＢｌｕｅｔｏｏｔｈに限定されるものではなく、例えばＩＥＥＥ８０２．１１の規格に従った、いわゆる無線ＬＡＮ通信方式等も含む。
【００３１】
データ処理部２０８は、結合器２０９ａ，ｂのＯＮ／ＯＦＦを切り替える処理、および結合器２０９において受信したデータのデータフォーマットを変換する処理を行う。
【００３２】
結合器２０９ａ，ｂは可動部１００と駆動部２００とを無線接続する結合部である。結合器２０９は、容量結合および磁界結合の少なくとも一方の結合方式を用いて、結合器１０９ａ，ｂ，ｃ，ｄから可動部１００の撮像部１０２において撮影した画像データを受信する。例えば、容量結合はコンデンサ、磁界結合はＲＦＩＣ、電磁界結合はＴｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｌｉｎｅ  Ｃｏｕｐｌｅｒ、を用いた通信技術がある。なお、結合器２０９を用いた無線通信は無線通信部２０７を用いた無線通信よりも通信速度が速く、また撮影した画像データの通信に適する。なお、本実施形態では結合器２０９を２つの場合を例に挙げて説明するが、結合器２０９は１つでもよい。
【００３３】
画像処理部２１０は、データ処理部２０８から出力されたデータを用途に応じて加工する処理等を行う。画像データの加工には、画像データを切り出す処理および画像データを回転する処理による電子的な防振処理も含まれる。
【００３４】
駆動制御部２１１は、後述する駆動体１１〜１３を制御し、可動部１００を回転駆動する。
【００３５】
位置検出部２１２は光源とＣＭＯＳ等の画像センサで構成される。位置検出部２１２は、光源から出射された光の反射を画像センサで検出することで可動部１００の姿勢を検出する。例えば可動部１００の姿勢は、撮像部１０２が駆動部２００に対して向いている方向や結合器１０９の位置等である。
【００３６】
位置補正部２１３は、位置検出部２１２で検出した可動部１００の姿勢を補正する。
【００３７】
入出力端子部２１４は、外部装置との間で通信信号や映像信号等を入出力するためのインタフェースである。
【００３８】
図２は本実施形態における撮像装置１の外観の斜視図の一例である。なお、図１と同じ部材には同じ番号を付す。
【００３９】
可動部１００は球体であり、球の中心を球心Ｃとする。可動部１００は、駆動部２００に設けられた複数の駆動体１１〜１３と、駆動部２００に連結されたアーム２２０の先端に設けられた受圧部２２１とで支持されている。
【００４０】
駆動体１１〜１３は制御部２０１によって制御され、可動部１００を駆動する。駆動体１１〜１３には、例えば超音波モータやローラのように接触して可動部１００を駆動する部材やソレノイドアクチュエータやリニアモータのように非接触で可動部１００を駆動する部材等がある。
【００４１】
アーム２２０に設けられている受圧部２２１は、駆動部２００から可動部１００が外れないようにするための部材である。このような構成により、撮像装置１は、撮像部１０２を有する可動部１００を駆動し、可動部１００を様々な方向に向けて撮影することができる。また受圧部２２１は、摩擦係数が小さい部材であることが望ましい。受圧部２２１は例えば、低い摩擦係数で摺動性に優れる樹脂（例えばポリアセタール等）や転動部材等で構成されている。これにより、駆動体１１〜１３から可動部１００に与えた動力が減衰することを抑えられる。また、より確実に支持するために受圧部２２１と可動部１００との間に接触箇所を複数設けてもよい。
【００４２】
ここで図３（ａ）〜（ｃ）および図４を用いて可動部１００から駆動部２００へデータを伝送する方法の一例を説明する。
【００４３】
図３（ａ）、（ｂ）は、可動部１００および駆動部２００の断面図の一例を示す。本実施形態において、少なくとも１組の結合器１０９と結合器２０９は、互いの面する結合器の少なくとも一部が結合器２０９の面に対する垂直方向から見て投影的に重なっている。以後、結合器が重なるとは、前述のように互いの面する結合器の少なくとも一部が片方の結合器の面に対する垂直方向から見て投影的に重なっている、という意味で用いる。結合器が無線接続が可能な結合度で重なっている場合、電磁界結合を用いた通信は、結合器間に生じる容量結合および誘導結合を用いて信号を伝送することにより実現される。ここで、結合度は結合の強さの程度を示す。駆動部２００は例えばデータを受信した際の信号の最大の強度や所定の基準に対する強度等を用いて結合度を判断する。
【００４４】
図３（ａ）は、可動部１００が静止状態にある場合における結合器１０９と結合器２０９の位置関係の一例を示す。図３（ａ）において、結合器１０９ａと結合器２０９ａとが重なっている。更に図３（ａ）において結合器１０９ｂと結合器２０９ｂとが重なっている。可動部１００が静止した状態にある場合、結合器１０９および結合器２０９は、容量の大きい画像データを速く伝送することができる程度に充分に結合が強い位置で重なっている。例えば、図３（ａ）に示すようにそれぞれの結合器の中心位置が投影的に合った状態で重なっている状態である。この状態では結合器間における結合が強い。そのため可動部１００は画像データの伝送に失敗しにくい。この状態において、駆動部２００は位置検出部２１２を用いて可動部１００の姿勢を検出し、結合器２０９と無線接続する結合器１０９を選択する。
【００４５】
図３（ｂ）は、可動部１００が図３（ａ）の状態から、時計回りの方向に駆動された場合における、結合器１０９と結合器２０９の位置関係の一例を示す。図３（ｂ）において、結合器１０９ａの一部と結合器２０９ａの一部とが重なり、結合器１０９ｃの一部と結合器２０９ｂの一部とが重なっている。更に図３（ｂ）において、結合器１０９ｂは結合器２０９ａ，ｂのどちらとも重なっている。この場合、結合器１０９および結合器２０９は互いの中心位置が大きくずれて重なった状態である。この状態では、結合器間における結合が弱く、無線接続が切れやすい。そのため可動部１００は画像データの伝送に失敗する可能性がある。そこで可動部１００が駆動されている場合においては、可動部１００は複数の結合器１０９から同一のデータを送信することで、可動部１００はデータの伝送に成功しやすくする。図３（ｂ）において、可動部１００は結合器１０９ａ〜ｃから同一のデータを送信する。なお、上述したように、可動部１００は常にすべての結合器１０９からデータを送信することは、消費電力が大きくなってしまうため望ましくない。
【００４６】
図４のフローチャートを用いて制御部２０１が可動部１００を回転駆動するか否かを判断する処理を説明する。更に可動部１００を回転駆動する場合において、制御部２０１が結合器２０９と無線接続する結合器１０９を判断する処理を説明する。なお、制御部２０１は本ステップが開始される以前より可動部１００から画像データを受信しているものとする。
【００４７】
ステップＳ４０１において、制御部２０１は位置検出部２１２を用いて、可動部１００の姿勢を検出する。制御部２０１は可動部１００の姿勢から結合器１０９ａ〜ｄの配置および駆動部２００に対して可動部１００の向いている方向等を判断する。なお、ステップＳ４０１より前に可動部１００を駆動していた場合は、制御部２０１は最後に回転駆動を完了した時点の可動部１００の姿勢を用いてもよい。
【００４８】
ステップＳ４０２において、制御部２０１は可動部１００から画像データを受信する。この画像データは可動部１００の撮像部１０２により撮影されたものであり、ステップＳ４０２以前から受信していた画像データと関連する。例えば、可動部１００の撮像部１０２において動画を撮影していた場合、可動部１００の撮像部１０２において新たに撮影された動画の１フレーム（画像データ）を制御部２０１は受信する。
【００４９】
ステップＳ４０３において、制御部２０１は、可動部１００から受信した一連の画像データから可動部１００を回転駆動する方向、時間および速度を計算する。一連の画像データは、例えば可動部１００の撮像部１０２において撮影された動画等である。制御部２０１は、一連の画像データに映る被写体の移動を検出し、被写体の移動情報を計算する。被写体の移動情報は、例えば映像に写る人や動物等の移動する速度や加速度、方向等である。また、人や動物等が複数いた場合は、制御部２０１は例えばフォーカスが合っている部分に写っている人や動物等を基準に被写体の移動情報を計算する。なお、制御部２０１は可動部１００から受信した一連の画像データから可動部１００を回転駆動する距離の代わりに時間を計算してもよい。
【００５０】
ステップＳ４０４において、制御部２０１は被写体の移動情報を用いて可動部１００を回転駆動するか否かを判断する。可動部１００を駆動しないと判断した場合は、制御部２０１はステップＳ４０２の処理を行い、可動部１００から画像データの受信を続ける。可動部１００を回転駆動すると判断した場合は、制御部２０１はステップＳ４０５の処理を行う。
【００５１】
ステップＳ４０５において、制御部２０１はステップＳ４０３において計算した可動部１００を回転駆動する方向、距離および速度から結合器１０９の位置を計算する。例えば、所定の時間駆動した場合、制御部２０１は可動部１００と駆動部２００の位置関係が図３（ａ）の状態から図３（ｂ）の状態に遷移すると計算する。
【００５２】
ステップＳ４０６において、制御部２０１は結合器２０９の各結合器との無線接続に用いる結合器１０９を選択する。例えば、制御部２０１は、複数の結合器１０９のうち結合器２０９から所定の距離以内、または所定の結合度以内である結合器１０９を判断し、結合器２０９との無線接続に用いる結合器１０９を決定する。例えば図３（ｂ）に図示した場合では、制御部２０１は、結合器２０９ａは結合器１０９ａ，ｂと、結合器２０９ｂは結合器１０９ｂ、ｃと接続できると判断する。制御部２０１は、接続できると判断した結合器１０９のうち任意の結合器を選択し、結合器２０９との無線接続に用いる結合器として決定する。
【００５３】
ここで、可動部１００を回転駆動する距離や時間が所定の閾値よりも長かった場合、制御部２０１はステップＳ４０５およびステップＳ４０６の処理を繰り返し、所定の時間間隔で無線接続する結合器１０９と結合器２０９との関係を計算する。例えば、図３（ａ）から図３（ｂ）へ可動部１００が駆動される場合、図３（ｃ）に示すように制御部２０１は結合器２０９ａと結合する結合器を結合器１０９ａのみ、結合器１０９ａおよびｂ、結合器１０９ｂの順番に切り替えて用いると判断する。更に、制御部２０１は、０〜Ｔ１間は結合器１０９ａのみ、Ｔ１〜Ｔ２間は結合器１０９ａおよびｂ、Ｔ２〜Ｔ３間は結合器１０９ｂを用いると判断する。ここで時刻０は駆動部２００が可動部１００の回転駆動を開始した時刻である。可動部１００の制御部１０１は、この順番および時間間隔等に基づいて結合器１０９を切り替える。なお、図３（ｃ）に示した所定の時間間隔は等間隔であるが、可動部１００を回転駆動する速度や時間等によって制御部２０１が適宜変更してよい。
【００５４】
ここで駆動部２００が可動部１００を回転駆動している場合において、駆動部２００が可動部１００との通信にエラーが発生したと判断する方法について説明する。
【００５５】
制御部１０１は、撮像部１０２において撮影した画像データを揮発性メモリ１０４に記録し、結合器２０９と接続する結合器１０９を選択する。制御部１０１は揮発性メモリ１０４からデータ処理部１０８を介して、選択した結合器１０９へ画像データを出力し、選択した結合器１０９から結合器２０９へ画像データを送信する。制御部２０１は、結合器２０９において受信した画像データをデータ処理部２０８および画像処理部２１０を用いて処理する。これは可動部１００と駆動部２００との間において画像データを伝送する方法の一例である。
【００５６】
また制御部１０１は並行して、揮発性メモリ１０４からデータ処理部１０８を介して伝送した画像データの一部を、無線通信部１０７を用いて駆動部２００へ送信する。制御部２０１は、無線通信部２０７を用いて受信した画像データを、画像処理部２１０を用いて処理する。この画像データの一部とは、結合器１０９を用いて送信した画像データを切り取ったものである。例えば、画像データに映る人の顔にフォーカスが合っていた場合、制御部１０１はその人の顔が含まれるように画像データを切り取る。なお、制御部１０１が無線通信部１０７を用いた通信において画像データの一部を送信する時間と、結合器１０９を用いた通信において画像データの全てを送信する時間とは、およそ同等の時間か、前者の時間の方が短ければよい。
【００５７】
制御部２０１は、結合器２０９を用いて受信した画像データと、無線通信部２０７を用いて受信した画像データを比較する。例えば、無線通信部２０７を用いて受信した画像データにおける、結合器２０９を用いて受信した画像データと一致する部分が一定の画素数以上であれば、制御部２０１は２つの画像データは一致すると判断する。
【００５８】
比較した結果、２つの画像データが一致しないと判断した場合、制御部２０１は、結合器１０９と結合器２０９間での通信にエラーが発生したと判断する。
【００５９】
図５のシーケンス図を用いて、駆動部２００が可動部１００から画像データの送信にエラーが発生したと判断した場合に、可動部１００および駆動部２００がエラーを解消するための手順を説明する。本シーケンスは駆動部２００がエラーが発生したと判断したことをトリガーに開始される。
【００６０】
ステップＳ５０１において、駆動部２００は可動部１００へエラーが発生したことをＢＬＥを介して通知する。
【００６１】
ステップＳ５０２において、可動部１００はエラーが連続して発生した回数（以下、エラー回数という）を計算する。エラー回数は、エラーが発生したことを示す通知を可動部１００が受信した回数である。
【００６２】
ステップＳ５０３において、可動部１００は駆動部２００へエラー回数をＢＬＥを介して通知する。
【００６３】
ステップＳ５０４において、駆動部２００は可動部１００の状態を取得する。具体的には、駆動部２００は位置検出部２１２を用いて可動部１００の姿勢を検出すること、および駆動部２００は可動部１００の駆動する方向および速度を計算することの処理を行う。
【００６４】
ステップＳ５０５において、駆動部２００はステップＳ５０４において計算した可動部１００の駆動する方向および速度から所定の時間を計算し、駆動部２００はエラー回数に応じて、画像データの伝送に用いる結合器を選択する。
【００６５】
この所定の時間とは、少なくともこの後の手順において可動部１００が駆動部２００へ画像データを送信するために必要な時間である。本実施形態においては、本ステップから可動部１００がステップＳ５１０の処理を行うまでにかかる時間に相当する。
【００６６】
エラー回数が１回の場合、駆動部２００は、所定の時間が経過した後において、結合器１０９と結合器２０９の距離が最も短い結合器１０９を選択する。この処理はエラーが発生していない場合の処理（つまり図４のステップＳ４０６の処理）と同様である。この処理は駆動部２００が可動部１００の駆動中に接続する結合器１０９の順番および時間間隔を補正する処理に相当する。
【００６７】
エラー回数が２回の場合、駆動部２００は、エラーが発生していない場合に所定の時間が経過した後において接続する結合器１０９を除く結合器１０９のうち、結合器２０９との距離が最も短い結合器１０９を１つ判断する。駆動部２００はエラーが発生していない場合に所定の時間が経過した後において接続する結合器１０９およびその結合器１０９を選択する。
【００６８】
エラー回数が３回の場合、駆動部２００は、所定の時間が経過した後において結合器２０９と無線接続が可能と判断した結合器１０９をすべて選択する。
【００６９】
このようにエラー回数が増えるにつれて駆動部２００は接続する結合器１０９の数を増やすことで、駆動部２００は効率的に可動部１００と再接続できる。
【００７０】
また駆動部２００が結合器１０９を選択する手順は、図４において記載した通りである。本実施形態では、図４のステップＳ４０１およびステップＳ４０２はステップＳ５０３に相当し、ステップＳ４０３およびステップＳ４０４は図５のステップＳ５０４に相当する。
【００７１】
ステップＳ５０６において、駆動部２００はステップＳ５０５において選択した結合器１０９を可動部１００へＢＬＥを介して通知する。
【００７２】
ステップＳ５０７において、可動部１００は駆動部２００から通知された結合器１０９をオンにする。
【００７３】
ステップＳ５０８において、可動部１００は駆動部２００へ結合器１０９をオンしたことをＢＬＥを介して通知する。
【００７４】
ステップＳ５０９において、可動部１００は駆動部２００がエラーか否かを判断するために用いる画像データを撮影する。
【００７５】
ステップＳ５１０において、可動部１００は結合器１０９および無線通信部１０７を用いて駆動部２００へエラーか否かを判断するために用いる画像データを送信する。ここで、可動部１００が無線通信部１０７を用いて送信する画像データは、結合器１０９を用いて送信する画像データの一部を切り取った画像データである。この理由は、無線通信部１０７を用いた通信は結合器１０９を用いた通信より通信速度が遅いためである。可動部１００は無線通信部１０７を用いて送信するデータの容量を減らすことでステップＳ５１０の処理に必要な時間を抑えることができる。
【００７６】
ステップＳ５１１において、駆動部２００は結合器２０９を用いて受信した画像データと無線通信部２０７を用いて受信した画像データとが一致するか否か比較する。
【００７７】
ステップＳ５１２において、ステップＳ５１１において比較した結果に基づいて、駆動部２００は可動部１００へエラーが発生したか否かを通知する。ステップＳ５１１においてエラーが解消されていない（つまりエラーが発生している）と判断した場合、駆動部２００はエラーを解消するための処理を続ける。ステップＳ５１１において再接続した（つまりエラーが発生していない）と判断した場合、駆動部２００は処理を終了する。
【００７８】
ステップＳ５１３において、駆動部２００がエラーが発生したと判断した場合は、可動部１００はエラー回数を計算し、エラーを解消するための処理を続ける。駆動部２００はエラーが発生していないと判断した場合は、エラー回数を０にリセットし、可動部１００は処理を終了する。エラー回数が３回以下の場合、可動部１００はステップＳ５０３の処理を行う。エラー回数が４回の場合、可動部１００はステップＳ５１４の処理を行う。
【００７９】
ステップＳ５１４において、可動部１００は駆動部２００へＢＬＥを介して警告を通知し処理を終了する。
【００８０】
ステップＳ５１５において、駆動部２００はユーザへ警告して処理を終了する。例えば、駆動部２００は表示部２０４に「画像の受信ができません。」と表示し、可動部１００の駆動を停止する。
【００８１】
ここで、駆動部２００が結合器１０９の切り替えに関する計算を行っているが、可動部１００が結合器１０９の切り替えに関する計算を行ってもよい。この場合、駆動部２００は、ステップＳ５０４において測定したデータを可動部１００へ送信する。
【００８２】
エラー回数が１回目、２回目、３回目の場合において、駆動部２００はそれぞれ異なる処理を行ったが、この処理を変更するエラー回数の閾値は変更してよい。例えば２回目、４回目、６回目の場合において駆動部２００は選択する結合器１０９を変更し、８回目のエラーが発生した場合に警告するとしてもよい。駆動部２００のエラーの判断を繰り返す回数が少ないほどユーザがエラーに気付くまでに必要な時間が減り、繰り返す回数が多いほど駆動部２００がエラーを解消できる可能性が高くなる。なお、駆動部２００はエラー回数に応じて選択できる結合器１０９の数を任意の数に設定してよい。この場合駆動部２００はエラー回数が大きくなるにつれて選択できる結合器１０９の数を増えるように設定する。またエラー回数が最大の閾値に達した場合は、駆動部２００はユーザへ警告する。
【００８３】
また可動部１００は不揮発性メモリ１０３にエラーか否かを判断するための画像データをあらかじめ記録しておくことで、ステップＳ５０９の処理を省略することができる。この場合ステップＳ５１０において、可動部１００は不揮発性メモリ１０３に保存していたエラーか否かを判断するための画像データを駆動部２００へ送信する。
【００８４】
可動部１００はエラー回数が４回になった場合、駆動部２００へ警告を通知するが、可動部１００はエラー回数をそのまま伝えてもよい。この場合、駆動部２００はエラー回数が４回になったことを示す通知を受信した場合は、警告を受け取った場合と同様に判断しステップＳ５１５の処理を行う。
【００８５】
なお、本実施形態においては、駆動部２００は画像データを用いてエラーが発生しているか否かを判断したが、駆動部２００は結合器１０９から送信される画像データの受信強度に基づいてエラーが発生しているか否かを判断してよい。例えば駆動部２００は画像データの受信強度が所定の強度未満になる時間が所定の時間以上続いた場合、エラーが発生していると判断する。駆動部２００は受信強度を用いることで、無線通信部１０７から画像データを送信することなくエラーが発生しているか否かを判断することができる。
【００８６】
図６を用いて、エラーが発生した場合における駆動部２００の動作について説明する。駆動部２００はエラーが発生したと判断した場合に本フローチャートの処理を行う。
【００８７】
ステップＳ６０１において、制御部２０１は無線通信部２０７を用いて可動部１００へエラーが発生したことを示す通知を送信する。本ステップは図５のステップＳ５０１に相当する。
【００８８】
ステップＳ６０２において、制御部２０１は無線通信部２０７を用いて可動部１００から通知を受信する。エラー回数を受信した場合はステップＳ６０３の処理を行い、警告を受信した場合はステップＳ６１４の処理を行う。本ステップは図５のステップＳ５０３またはステップＳ５１４に相当する。
【００８９】
まずステップＳ６０２において制御部２０１がエラー回数の通知を受信した場合における、駆動部２００の動作を説明する。
【００９０】
ステップＳ６０３において、制御部２０１は、位置検出部２１２を用いて可動部１００の姿勢を検出し、駆動部２００は可動部１００の駆動する方向および速度を計算する。本ステップは図５のステップＳ５０４に相当する。
【００９１】
ステップＳ６０４において、制御部２０１はエラー回数を判断し、エラーが１回目の場合はステップＳ６０５の処理を行う。エラーが１回目以外の回数の場合はステップＳ６０６の処理を行う。
【００９２】
ステップＳ６０５において、制御部２０１は所定の時間が経過した後において、結合器１０９と結合器２０９の距離が最も短い結合器１０９を選択する。本ステップは図５のステップＳ５０５におけるエラー回数が１回の場合に相当する。
【００９３】
ステップＳ６０６において、制御部２０１はエラー回数を判断し、エラーが２回目の場合はステップＳ６０７の処理を行う。エラーが２回目以外の回数（または３回目）の場合はステップＳ６０８の処理を行う。
【００９４】
ステップＳ６０７において、制御部２０１は、エラーが発生していない場合に所定の時間が経過した後において接続する結合器１０９を除く結合器１０９のうち、結合器２０９との距離が最も短い結合器１０９を１つ判断する。駆動部２００はエラーが発生していない場合に所定の時間が経過した後において接続する結合器１０９およびその結合器１０９を選択する。本ステップは図５のステップＳ５０５におけるエラー回数が２回の場合に相当する。
【００９５】
ステップＳ６０８において、制御部２０１は所定の時間が経過した後において結合器２０９と無線接続が可能と判断した結合器１０９をすべて選択する。本ステップは図５のステップＳ５０５におけるエラー回数が３回の場合に相当する。
【００９６】
ステップＳ６０９において、制御部２０１は、前ステップ（ステップＳ６０５、ステップＳ６０７、またはステップＳ６０８）において選択した結合器１０９を示す通知を無線通信部２０７を用いて可動部１００へ送信する。本ステップは図５のステップＳ５０６に相当する。
【００９７】
ステップＳ６１０において、制御部２０１は、無線通信部２０７を用いて可動部１００から結合器１０９をオンにしたことを示す通知を受信する。本ステップは図５のステップＳ５０８に相当する。
【００９８】
ステップＳ６１１において、制御部２０１は、無線通信部２０７および結合器２０９を用いて、可動部１００からエラーか否かを判断するための画像データを受信する。本ステップは図５のステップＳ５１０に相当する。
【００９９】
ステップＳ６１２において、制御部２０１は、結合器２０９を用いて受け取った画像データと無線通信部２０７から受け取った画像データとが一致するか否か比較する。エラーが解消されていない（つまりエラーが発生している）と判断した場合、制御部２０１はステップＳ６０１の処理を行い、エラーを解消するための処理を継続する。再接続した（つまりエラーが発生していない）と判断した場合、制御部２０１はステップＳ６１３の処理を行う。本ステップは図５のステップＳ５１１に相当する。
【０１００】
ステップＳ６１３において、制御部２０１は無線通信部２０７を用いて再接続したことを示す通知を可動部１００へ送信し、処理を終了する。本ステップは図５のステップＳ５１２に相当する。
【０１０１】
次にステップＳ６０２において制御部２０１が警告を受信した場合における、駆動部２００の処理を説明する。
【０１０２】
ステップＳ６１４において、制御部２０１は表示部２０４等を用いてユーザに警告する。制御部２０１はエラーを解消できなかったと判断し、処理を終了する。例えば、制御部２０１は、表示部２０４に「画像の受信ができません。」と表示し、駆動制御部２１１による駆動体１１〜１３の制御を停止する。本ステップは図５のステップＳ５１５に相当する。
【０１０３】
以上、図６を用いて、エラーが発生した場合における駆動部２００の動作について説明した。
【０１０４】
図７を用いて、エラーが発生した場合における可動部１００の動作について説明する。可動部１００は、図６のステップＳ６０１において駆動部２００から送信されるエラーが発生したことを示す通知を受信した場合に本フローチャートの処理を行う。
【０１０５】
ステップＳ７０１において、制御部１０１はエラー回数を計算する。ここで、制御部１０１はエラー回数が３回以下の場合はステップＳ５０３の処理を、４回の場合はステップＳ５１１の処理を行う。本ステップは図５のステップＳ５０２に相当する。
【０１０６】
まずステップＳ７０１において制御部１０１がエラー回数が３回以下であると判断した場合における、可動部１００の処理を説明する。
【０１０７】
ステップＳ７０２において、制御部１０１は、駆動部２００へエラー回数を示す通知を送信する。本ステップは図５のステップＳ５０３に相当する。
【０１０８】
ステップＳ７０３において、制御部１０１は図６のＳ６０９において送信された駆動部２００によって選択された結合器１０９を示す通知を無線通信部１０７を用いて、受信する。本ステップは図５のステップＳ５０６に相当する。
【０１０９】
ステップＳ７０４において、制御部１０１はデータ処理部１０８を用いて、ステップＳ７０３において駆動部２００から通知された結合器１０９をオンし、通知されていない結合器１０９はオフする。本ステップは図５のステップＳ５０７に相当する。
【０１１０】
ステップＳ７０５において、制御部１０１は、無線通信部１０７を用いて駆動部２００へ結合器をオンしたことを通知する。本ステップは図５のステップＳ５０８に相当する。
【０１１１】
ステップＳ７０６において、制御部１０１は、撮像部１０２を用いて駆動部２００がエラーか否かを判断するために用いる画像データを撮影する。本ステップは図５のステップＳ５０９に相当する。
【０１１２】
ステップＳ７０７において、制御部１０１は、結合器１０９および無線通信部１０７を用いて駆動部２００へエラーか否かを判断するために用いる画像データを送信する。本ステップは図５のステップＳ５１０に相当する。
【０１１３】
ステップＳ７０８において、制御部１０１は、無線通信部１０７を用いてエラーが発生したか否かを伝える通知を受信する。エラーが発生したことを示す通知を受信した場合、制御部１０１は再びステップＳ７０１の処理を行い、エラーを解消するための処理を継続する。エラーが発生しなかったことを示す通知を受信した場合、制御部１０１は駆動部２００と再接続したと判断して処理を終了する。本ステップは図５のステップＳ５１２に相当する。
【０１１４】
次にステップＳ７０１においてエラー回数が３回以下ではない（または４回）と制御部１０１が判断した場合における、可動部１００の処理を説明する。
【０１１５】
ステップＳ７０９において、制御部１０１はエラー回数が４回になったとして、無線通信部１０７を用いて駆動部２００に警告を示す通知を送信する。本ステップは図５のステップＳ５１４に相当する。
【０１１６】
ステップＳ７１０において、制御部１０１はエラー回数を０回にリセットして処理を終了する。本ステップは図５のステップＳ５１３に相当する。
【０１１７】
以上、図７を用いて、エラーが発生した場合における可動部１００の動作について説明した。
【０１１８】
［第二の実施形態］
第二の実施形態では、エラー回数を駆動部２００が計算する場合について説明する。第二の実施形態で用いる装置は、第一の実施形態で用いた撮像装置１と同様である。なお、本実施形態において、第一の実施形態と同様の部分は省略して説明する。
【０１１９】
図８のシーケンス図を用いて、駆動部２００が可動部１００から画像データの送信にエラーが発生したと判断した場合に、可動部１００および駆動部２００がエラーを解消するための手順を説明する。本シーケンスは駆動部２００がエラーが発生したと判断したことをトリガーに開始される。
【０１２０】
ステップＳ８０１において、駆動部２００はエラー回数を計算する。
【０１２１】
ステップＳ８０２において、駆動部２００は可動部１００へエラーが発生したことをＢＬＥを介して通知する。なお、エラー回数が２回目以降は駆動部２００は本ステップの処理を行わなくともよい。
【０１２２】
ステップＳ８０３において、可動部１００はエラーを解消するための動作へ切り替える。例えば、可動部１００は駆動部２００から画像データを送信する通知を受信するまで駆動部２００へ画像データを送信することを停止する処理等を行う。この処理を行うことで可動部１００は電力の消費を抑えることができる。このとき駆動部２００も可動部１００へ画像データを送信する通知を送信するまで画像データの受信を停止する処理等を行う。なお、エラー回数が２回目以降において可動部１００は本ステップを行わなくともよい。
【０１２３】
ステップＳ５０４〜ステップＳ５１１の処理は、第一の実施形態において説明した図５の処理と同様であるため、説明は省略する。なお、ステップＳ８０３における可動部１００の処理と、ステップＳ５０４およびステップＳ５０５における駆動部２００の処理は並行して行われる。
【０１２４】
ステップＳ８０４において、ステップＳ５１１においてエラーが発生したと判断した場合、駆動部２００はエラーを解消するための処理を続ける。駆動部２００がエラーが発生しなかった場合は、エラー回数を０にリセットし、可動部１００および駆動部２００は処理を終了する。エラー回数が３回以下の場合、駆動部２００はステップＳ８０２の処理を行う。エラー回数が４回の場合、駆動部２００はステップＳ８０５の処理を行う。
【０１２５】
ステップＳ８０５において、駆動部２００は可動部１００へエラーが解消されなかったことを通知する。この通知には、例えば画像データの送信を停止する指示や結合器１０９をオフにする指示等が含まれる。
【０１２６】
ステップＳ５１５は図５のステップＳ５１５の処理と同様である。
【０１２７】
ここで、駆動部２００が結合器１０９の切り替えに関する計算を行っているが、可動部１００が結合器１０９の切り替えに関する計算を行ってもよい。この場合、駆動部２００は、ステップＳ５０４において測定したデータを可動部１００へ送信する。
【０１２８】
図９を用いて、エラーが発生した場合における駆動部２００の動作について説明する。駆動部２００はエラーが発生したと判断した場合に本フローチャートの処理を行う。
【０１２９】
ステップＳ９０１において、制御部２０１はエラー回数を計算する。本ステップは図８のステップＳ８０１に相当する。
【０１３０】
ステップＳ９０２において、制御部２０１はステップＳ９０１のエラー回数に応じて、無線通信部２０７を用いて通知を送信する。エラー回数が３回以下の場合、制御部２０１は可動部１００へエラーが発生したことを示す通知を送信する。エラー回数が４回の場合、制御部２０１は可動部１００へエラーが解消されなかったことを示す通知を送信する。なおエラー回数が２回または３回の場合、制御部２０１は可動部１００へエラーが発生したことを通知しなくともよい。本ステップは、制御部２０１がエラーが発生したことを通知した場合は図８のステップＳ８０２に、制御部２０１がエラーが解消されなかったことを通知した場合はステップＳ８０５に相当する。
【０１３１】
ステップＳ９０２において制御部２０１がエラーが発生しことを通知した場合における、駆動部２００の処理はステップＳ６０３〜ステップＳ６１３に相当する。ステップＳ６０３〜ステップＳ６１３は図６のステップＳ６０３〜ステップＳ６１３と同様であるため、説明を省略する。
【０１３２】
次にステップＳ９０２において制御部２０１がエラーが解消されなかったことを通知した場合における、駆動部２００の処理を説明する。
【０１３３】
ステップＳ６１４において、制御部２０１は表示部２０４等を用いてユーザに警告する。制御部２０１はエラーを解消できなかったと判断し、処理を終了する。本ステップは図８のステップＳ５１４に相当する。
【０１３４】
以上、図９を用いて、エラーが発生した場合における駆動部２００の動作について説明した。
【０１３５】
図１０を用いて、エラーが発生した場合における可動部１００の動作について説明する。
【０１３６】
可動部１００は、駆動部２００からエラーが発生したことを示す通知を受信した場合に本フローチャートの処理を行う。この場合は図８のステップＳ８０２に相当する。
【０１３７】
ステップＳ１００１において、制御部１０１はエラーを解消するための動作へ切り替える。例えば制御部１０１はエラーが解消されるまで駆動部２００へ画像データを送信することを停止する処理等を行う。ここで、制御部１０１はエラー回数が２回または３回の場合は本ステップの処理を行わなくてよい。本ステップは図８のステップＳ８０３に相当する。
【０１３８】
まずステップＳ７０１において制御部１０１がエラー回数が３回以下であると判断した場合における、可動部１００の処理を説明する。
【０１３９】
ステップＳ７０３からステップＳ７０７の処理は、図７のステップＳ７０３からステップＳ７０７に相当するため、説明は省略する。
【０１４０】
ステップＳ１００２において、制御部１０１は、無線通信部１０７を用いてエラーが発生していることを示す通知またはエラーが解消されたか否かを示す通知を受信する。エラーが発生していることを示す通知を受信した場合、制御部１０１は再びステップＳ１００１の処理を行い、エラーを解消するための処理を継続する。エラーが解消されなかったことを示す通知を受信した場合、制御部１０１は処理を終了する。もし駆動部２００から受信した通知に指示が含まれている場合は、制御部１０１はその指示に基づいて処理を行う。エラーが解消されたことを示す通知を受信した場合、制御部１０１は駆動部２００と再接続したと判断してステップＳ１００２において処理を終了する。本ステップは、制御部１０１がエラーが発生したことを示す通知を受信した場合は図８のステップＳ８０２に、エラーが解消されなかったことを示す通知を受信した場合は図８のステップＳ８０５に相当する。また制御部１０１が再接続したことを示す通知を受信した場合は図９のステップＳ６１３に相当する。
【０１４１】
以上、図１０を用いて、エラーが発生した場合における可動部１００の動作について説明した。
【０１４２】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムをネットワークまたは記憶媒体を介してシステムまたは装置に供給し、そのシステムまたは装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【０１４３】
なお、本発明は上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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