(57)【要約】      （修正有）【課題】車両に乗車予定のユーザにとって適切な迎車動作が行われる車両制御装置、車両制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】車両システム１において、車両制御装置としての自動運転制御装置１００は、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部としての認識部を有する第１制御部と、周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、車両の操舵および加減速を制御する運転制御部を有する第２制御部と、を備える。運転制御部は、車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、乗車予定のユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、
前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する、
車両制御装置。
【請求項２】
前記運転制御部は、前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定のユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記ユーザの種別は、大人と、子供と、お年寄りとの３種類を少なくとも含む、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記ユーザの種別は子供を含み、
前記運転制御部は、前記乗車予定の前記ユーザに一以上の子供が含まれる場合、前記一以上の子供が優先して前記車両に乗車できるように、前記一以上の子供のうち着目する子供が待機する位置付近に前記車両のドアが近づくように前記車両を停車させる、
請求項１から３のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザに含まれる一以上の子供のうち、前記乗車予定の一以上の大人と手をつないでいない子供を着目する子供から除外する、
請求項４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、前記着目する子供が待機する位置付近に前記車両の車室内においてチャイルドシートが設置された座席付近のドアが近づくように前記車両を停車させる、
請求項４または５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記ユーザの種別は、更にお年寄りを含み、
前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザの中に、前記一以上の子供に加え、お年寄りが含まれる場合、前記一以上の子供のうち全員または一部が前記車両に乗車した後に、前記お年寄りが優先して前記車両に乗車できるように、前記お年寄りが待機する位置付近に前記車両のドアが近づくように前記車両を移動させる、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記運転制御部は、前記乗車予定の人数に応じて、前記車両の幅方向に関して、前記車両と前記乗車予定のユーザのうち着目するユーザとの前記幅方向の距離を制御して前記車両を停車させる、
請求項１から７のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記車両にはサイドステップが設けられ、
前記運転制御部は、前記サイドステップを使用可能な位置に前記車両を停車させる、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記車両にはリフトアップシートが設けられ、
前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザのうち前記リフトアップシートを利用すると推定されるユーザが含まれている場合、前記停車の際に前記リフトアップシートを車外に出す、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記車両にはスライドドアとヒンジドアとが設けられ、
前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザの服装、または前記乗車予定のユーザの種別のうち、一方または双方に基づいて、前記ユーザのうち着目するユーザの最寄りとなる前記車両のドアを決定し、前記ユーザが存在する位置付近に決定したドアが位置するように前記車両を停車させる、
請求項１から１０のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
車両制御装置が、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する、
車両制御方法。
【請求項１３】
車両制御装置に、
車両の周辺状況を認識させ、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御させ、
前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。予め設定された目的地までの経路を走行する自律走行制御部と、乗車後の車内の乗員を撮影する撮影部と、撮影部で撮影した画像を認識して、乗員の人数を計数する計数部と、計数部で計数された乗員の人数が乗車定員を超えているか否かを判別する判別部とを備え、自律走行制御部は、判別部で乗員の人数が乗車定員を超えていることが判別された場合に、車両の走行を行わず、判別部で乗員の人数が乗車定員を超えていないことが判別された場合に、車両の走行を開始することを特徴とする自律走行車両が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２００９３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の自律走行車両は、ユーザが乗車したときに乗車定員を考慮した処理であり、迎車動作については考慮されていない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザの種別に応じた適切な迎車動作ができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺状況を認識する周辺状況認識部と、前記周辺状況認識部により認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御する運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記運転制御部は、前記車両を駐車場から出庫させて前記車両のユーザを乗車させる乗車エリアで前記ユーザを乗車させる自動出庫処理において、前記乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定のユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記ユーザの種別は、大人と、子供と、お年寄りとの３種類を少なくとも含む。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）のいずれかの態様において、前記ユーザの種別は子供を含み、前記運転制御部は、前記乗車予定の前記ユーザに一以上の子供が含まれる場合、前記一以上の子供が優先して前記車両に乗車できるように、前記一以上の子供のうち着目する子供が待機する位置付近に前記車両のドアが近づくように前記車両を停車させるものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザに含まれる一以上の子供のうち、前記乗車予定の一以上の大人と手をつないでいない子供を着目する子供から除外するものである。
【００１１】
（６）：上記（４）または（５）の態様において、前記運転制御部は、前記着目する子供が待機する位置付近に前記車両の車室内においてチャイルドシートが設置された座席付近のドアが近づくように前記車両を停車させるものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記ユーザの種別は、更にお年寄りを含み、前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザの中に、前記一以上の子供に加え、お年寄りが含まれる場合、前記一以上の子供のうち全員または一部が前記車両に乗車した後に、前記お年寄りが優先して前記車両に乗車できるように、前記お年寄りが待機する位置付近に前記車両のドアが近づくように前記車両を移動させるものである。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記運転制御部は、前記乗車予定の人数に応じて、前記車両の幅方向に関して、前記車両と前記乗車予定のユーザのうち着目するユーザとの距離を制御して前記車両を停車させるものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記車両にはサイドステップが設けられ、前記運転制御部は、前記サイドステップを使用可能な位置に前記車両を停車させるものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記車両にはリフトアップシートが設けられ、前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザのうち前記リフトアップシートを利用すると推定されるユーザが含まれている場合、前記停車の際に前記リフトアップシートを車外に出すものである。
【００１６】
（１１）：上記（１）から（１０）のいずれかの態様において、前記車両にはスライドドアとヒンジドアとが設けられ、前記運転制御部は、前記乗車予定のユーザの服装、または前記乗車予定のユーザの種別のうち、一方または双方に基づいて、前記ユーザのうち着目するユーザの最寄りとなる前記車両のドアを決定し、前記ユーザが存在する位置付近に決定したドアが位置するように前記車両を停車させるものである。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、車両制御装置が、車両の周辺状況を認識し、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する車両制御方法である。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係るプログラムは、車両制御装置に、車両の周辺状況を認識させ、前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御させ、前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１９】
（１）〜（３）、（７）、（１２）、（１３）によれば、ユーザの種別に応じた適切な迎車動作が行われる。
【００２０】
（４）から（６）によれば、更に、子供および子供の保護者にとって適切な迎車動作が行われる。
【００２１】
（８）によれば、更に、ユーザがスムーズに車両に乗車することができる。
【００２２】
（９）、（１０）によれば、車両のユーザおよびユーザの補助者にとって適切な迎車動作が行われる。
【００２３】
（１１）によれば、車両のユーザの着衣を考慮した迎車サービスを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】カメラ１０により乗降エリア３２０に待機しているユーザが撮像された画像の一例を示す図である。
【図６】子供が存在する場合に自車両Ｍが停車する位置の一例を示す図である。
【図７】子供が存在する場合に行われる場合に自車両Ｍが停車する位置の決定手法の一例について説明するための図である。
【図８】乗車予定のユーザに二人の子供が存在する場面の一例を示す図である。
【図９】子供および特定ユーザが存在する場合に行われる処理の一例について説明するための図である。
【図１０】自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】乗車予定のユーザが一人である場合の制御の一例について説明するための図である。
【図１２】乗車予定のユーザが複数である場合の制御の一例について説明するための図である。
【図１３】サイドステップが設けられた自車両Ｍがユーザを乗車させる位置の一例を示す図である。
【図１４】リフトアップシートが設けられた自車両Ｍがユーザを乗車させる位置の一例を示す図である。
【図１５】スロープＳＬが設けられた自車両Ｍがユーザを乗車させる位置の一例を示す図である。
【図１６】第２実施形態の自動運転制御装置１００Ａの機能構成の一例を示す図である。
【図１７】第２実施形態の自動運転制御装置１００Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１８】ステップＳ２００からＳ２０４の処理の内容を模式的に示す図である。
【図１９】ライドドアが設けられたドアが着物を着たユーザに近づくように停車した自車両Ｍの一例を示す図である。
【図２０】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２６】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２７】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２９】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３０】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３３】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３４】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３９】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、情報処理部１７０と、記憶部１８０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４０】
記憶部１８０は、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１８０には、例えば、参照情報１８１や、ユーザ情報１８２、車両情報１８３等が記憶されている（詳細は後述する）。
【００４１】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４２】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４３】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４４】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４５】
認識部１３０は、ユーザ認識部１３１、および自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。ユーザ認識部１３１、および駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して（または自動走行して）駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４８】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５０】
情報処理部１７０は、自動運転制御装置１００が取得した情報を管理したり、取得した情報に対して各種処理を実行したりする。情報処理部１７０の処理の詳細については後述する。
【００５１】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５２】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５３】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５４】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５５】
自車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５６】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５７】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５８】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５９】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６０】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる（以下、この処理を「自動出庫処理」と称する場合がある）。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６１】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６２】
また、以下の説明において適宜、ＸＹＺ座標系を用いて位置関係等を説明する。Ｘ方向は、車体の中心軸方向（前方方向）であり、Ｙ方向は、車両の幅方向すなわち水平面内でＸ方向に直交する方向である。Ｚ方向は、Ｘ方向およびＹ方向に直交する方向である。
【００６３】
［ユーザの種別に基づく処理（特定処理）の概要］
自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに乗車予定のユーザの種別に基づいて、乗車予定のユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する（以下、この処理を「特定処理」と称する場合がある。）。ユーザの種別は、例えば、大人と、子供と、お年寄りとの３種類を少なくとも含む。以下の説明では、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍを駐車場ＰＡから出庫させて自車両Ｍのユーザを乗車させる乗降エリア３２０でユーザを乗車させる自動出庫処理において、特定処理が行われるものとして説明するが、自動出庫処理が行われていない場合においても特定処理が行われてもよい。
【００６４】
「種別」とは、例えば、大人や子供、身長、容姿、所定の基準に基づく分類結果等を含む。「停車する際の動作の優先度の変更」とは、例えば、優先する自車両Ｍの停車位置の変更や、停車した際における優先する自車両Ｍに設けられた車載機器の状態の変更などを含む。
【００６５】
図５は、カメラ１０により乗降エリア３２０に待機しているユーザが撮像された画像の一例を示す図である。例えば、自動運転制御装置１００は、自動出庫処理において予め定められたルールや、駐車場管理装置４００またはユーザが保持する携帯端末装置などにより送信された位置情報等に基づいて、自車両Ｍに「乗車予定のユーザ」を特定する。上記のルールとは、例えば、乗降エリア３２０における待機位置の規定である。また、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザと、そのユーザの周辺の人をグループ化して、グループ化したすべての人を「乗車予定のユーザ」として特定してもよい。
【００６６】
ユーザ認識部１３１が、自車両Ｍに乗車予定のユーザの種別を認識する。例えば、ユーザ認識部１３１は、記憶部１８０に記憶された参照情報１８１を参照して、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、ユーザの種別を特定する。カメラ１０により撮像された画像とは、図５に示すような乗降エリア３２０に待機しているユーザ（図中、Ｃ、Ａ）である。参照情報とは、例えば、ユーザの種別と、画像の特徴量の分布とが互いに対応付けられた情報である。特徴量とは、例えば、輝度値や輝度勾配などに基づく指標である。
【００６７】
ユーザ認識部１３１は、ユーザ情報１８２を参照して、カメラ１０により撮像された画像に基づいて、ユーザの種別を特定してもよい。ユーザ情報１８２は、予め登録されたユーザの特徴量の分布や各種情報を含む。各種情報には、例えば、大人や子供、年齢、性別等を示す情報が含まれる。各種情報には、例えば、所定の期間内に、または直近で自車両Ｍに乗車していたユーザが車室内カメラにより撮像された画像に基づいて導出された特徴量の分布や、ユーザの所定の操作によって登録された画像に基づいて導出された特徴量の分布等が含まれてもよい。また、各種情報は、ユーザの操作に基づく情報であってもよいし、ユーザ認識部１３１が、ユーザが撮像された画像および所定のアルゴリズムや所定のモデルに基づいて導出した情報であってもよい。
【００６８】
例えば、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザのうち、着目するユーザを決定し、決定したユーザが待機する位置に自車両Ｍの所定のドアが近づくように自車両Ｍを制御する。そして、自動運転制御装置１００は、ユーザが待機する位置付近に自車両Ｍの所定のドアが位置するように自車両Ｍを停車させる。
【００６９】
着目するユーザとは、自動運転制御装置１００が自車両Ｍに優先して乗車させるユーザである。着目するユーザは、例えば乗車予定のユーザが子供や特定ユーザ（後述する）を含まない場合、例えば、以下の（１）から（３）のいずれかのユーザである。（１）自車両Ｍの現在の位置から最も近い位置に存在する乗車予定のユーザである。（２）想定した状況でユーザのうち最初に乗車させるべきユーザである。想定した状況は、情報処理部１７０が自車両Ｍに乗車する際に乗車予定のユーザの移動量の合計が最も少なるようにユーザが乗車できる順序を想定した状況である。（３）乗車予定のユーザを効率的に自車両Ｍに乗車させることが想定されたときに最初に乗車させるべきユーザである。所定のドアとは、例えば、自車両Ｍに設けられたドアのうち、任意のドアや予め設定されたドア、ユーザの種別に基づいて決定されたドアである。
【００７０】
［子供が存在する場合に行われる処理（その１）］
自動運転制御装置１００の第１制御部１２０は、乗車予定のユーザに一以上の子供が含まれる場合、一以上の子供が優先して自車両Ｍに乗車できるように、一以上の子供のうち着目する子供が待機する位置付近に自車両Ｍのドアが近づくように自車両Ｍを停車させる。
【００７１】
図６は、子供が存在する場合に自車両Ｍが停車する位置の一例を示す図である。例えば、自動運転制御装置１００は、子供が存在する場合、子供が自車両Ｍに乗りやすい位置に自車両Ｍを停車させる。
【００７２】
図７は、子供が存在する場合に行われる場合に自車両Ｍが停車する位置の決定手法の一例について説明するための図である。情報処理部１７０は、自車両Ｍの基準位置から自車両ＭのＸ方向に延びる第１仮想線ＩＬ１を設定し、第１仮想線ＩＬ１を基準に、第１仮想線ＩＬ１を角度θ１回転させた第２仮想線ＩＬ２を設定する。図７の例では、子供が後部座席に乗ることが想定され、所定のドアは、マイナスＹ側の後部座席であるものとして設定されているものとする。この場合、角度θ１は、例えば、１８０度から２７０度の間に設定される。更に、情報処理部１７０は、第２仮想線ＩＬ２を所定距離Ｌ１延出させ、延出させた第２仮想線ＩＬ２の先端の基準位置に設定する。
【００７３】
そして、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍの位置に対して、情報処理部１７０により設定された基準位置にユーザが合致するように自車両Ｍを停車させる。なお、基準位置は、自車両Ｍのドアが開放された場合のドアの軌跡と重ならない位置である。
【００７４】
これにより、子供が乗りやすい位置に自車両Ｍが停車するため、子供が優先して自車両Ｍに乗車できる。このように、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに乗車予定のユーザにとって適切な迎車動作を行うことができる。
【００７５】
［子供が存在する場合に行われる処理（その２）］
自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザに含まれる一以上の子供のうち、乗車予定の一以上の大人と手をつないでいない子供を着目する子供から除外する。除外するとは、子供として扱わず大人として扱うことや、着目する子供よりも優先度を低くすることである。
【００７６】
例えば、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザに含まれる一人の子供が存在し、且つその子供が、乗車予定の一以上の大人と手をつないでいる場合、手をつないでいる子供が優先して自車両Ｍに乗車できるように、基準位置に基づいて自車両Ｍを停車させる。自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザに含まれる一以上の子供が存在し、且つその子供が、乗車予定の一以上の大人と手をつないでいない場合、その子供を優先して自車両Ｍに乗車させるように停車位置を決定してもよいし、他の要素に基づいて自車両Ｍの停車位置を決定してもよい。他の要素とは、例えば、自車両Ｍの現在の位置から最も近い位置に存在する乗車予定のユーザの位置や、自車両Ｍに乗車する際に乗車予定のユーザの移動量の合計が最も少なるような位置、乗車予定のユーザが効率的に自車両Ｍに乗車できるような位置である。また、例えば、上記処理において、複数の子供のうち、手をつないでいる子供、年齢低い子供の順で、自車両Ｍに乗車する優先度が高い。例えば、ユーザ認識部１３１は、画像処理を行って、子供と大人が手をつないでいる状態であることや、子供の年齢などを特定する。
【００７７】
図８は、乗車予定のユーザに二人の子供が存在する場面の一例を示す図である。ユーザ認識部１３１は、画像処理を行って、子供Ｃ１と子供Ｃ２とのうち、子供Ｃ１と大人Ａとが手をつないでいる状態であり、子供Ｃ２と大人Ａとは手をつないでいない状態であることを認識する。この場合、自動運転制御装置１００は、手をつないでいる子供Ｃ１が乗りやすい位置に自車両Ｍを停車させる。
【００７８】
例えば、大人と手をつないでいる子供は、大人と手をつないでいない子供に比べ、自力で自車両Ｍに乗車することが困難な場合がある。このため、自動運転制御装置１００が、大人と手をつないでいる子供が乗りやすい位置に自車両Ｍを停車させることにより、このように、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍに乗車予定のユーザにとって適切な迎車動作を行うことができる。
【００７９】
例えば、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザに含まれる二人以上の子供が存在し、且つその二人以上の子供のうち一人の子供が、乗車予定の一以上の大人と手をつないでいる場合、手をつないでいる子供が優先して自車両Ｍに乗車できるように、基準位置に基づいて自車両Ｍを停車させてもよい。自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザに含まれる二人以上の子供が存在し、且つその二人以上の子供が、乗車予定の一以上の大人と手をつないでいる場合、それらの子供のうち、第１の子供が優先して自車両Ｍに乗車できるように、基準位置に基づいて自車両Ｍを停車させてもよい。この場合、自動運転制御装置１００は、第１の子供が乗車した後に、第２の子供が優先して自車両Ｍに乗車できるように、自車両Ｍを停車させてもよい。例えば、自動運転制御装置１００は、複数の子供のうち、年齢の低い子供（年齢低いと推定される子供）を優先して乗車させるように自車両Ｍを停車させてもよい。
【００８０】
また、上記の処理において、自動運転制御装置１００は、着目する子供（手をつないでいる子供）が待機する位置付近に、自車両Ｍの車室内においてチャイルドシートが設置された座席付近のドアが近づくように自車両Ｍを停車させてもよい。例えば、車両情報１８３には、チャイルドシートが設定された座席の情報が記憶されている。この情報は、ユーザに登録された情報や、車室内カメラにより撮像された画像に基づいて導出された情報である。これにより、手をつないでいる子供を自車両Ｍに乗車さえる大人とって、より利便性が向上する。
【００８１】
［子供および特定ユーザが存在する場合に行われる処理］
自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザの中に、一以上の子供に加え、特定ユーザが含まれる場合、一以上の子供のうち全員または一部が自車両Ｍに乗車した後に、特定ユーザが優先して自車両Ｍに乗車できるように、特定ユーザが待機する位置付近に自車両Ｍのドアが近づくように自車両Ｍを移動させる。「特定ユーザ」とは、所定以上の年齢であるお年寄りや、予め優先的に乗車することが自動運転制御装置１００において登録されたユーザ等である。
【００８２】
図９は、子供および特定ユーザが存在する場合に行われる処理の一例について説明するための図である。図９の例では、乗車予定のユーザに、子供、大人、お年寄りが含まれる。時刻Ｔにおいて、自動運転制御装置１００は、子供Ｃが自車両Ｍに乗りやすい位置に自車両Ｍを停車させる。時刻Ｔ＋１において、子供Ｃが自車両Ｍに乗車する。時刻Ｔ＋２において、子供Ｃが自車両Ｍに乗車した後、自動運転制御装置１００は、後進して、お年寄りＳが自車両Ｍに乗りやすい位置に自車両Ｍを停車させる。時刻Ｔ＋３において、お年寄りＳが自車両Ｍに乗車する。
【００８３】
このように、自車両Ｍが、子供が乗車しやすい位置に停車して、子供が乗車した後に、特定ユーザが停車しやすい位置に停車した特定ユーザを乗車させるため、乗車予定のユーザは自車両Ｍにスムーズに乗れることができ、乗車予定のユーザの利便性が向上し、更に効率的な乗車が行われるため、駐車場の運営が効率化される。
【００８４】
なお、自動運転制御装置１００は、子供が二人以上存在する場合、すべての子供が乗車した後に、特定ユーザを乗車させてもよいし、所定の子供（例えば、大人と手をつないでいる子供）を乗車させた後に、他の子供よりも優先して特定ユーザを乗車させてもよい。また、予め設定された優先度に基づいて、乗車の順序が決定されてもよい。例えば、特定ユーザ、子供の順で、優先度が高くてもよい。
【００８５】
［フローチャート］
図１０は、自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。例えば、本処理は、自車両Ｍが乗降エリア３２０から所定距離の位置に近づいた場合に実行される。
【００８６】
まず、ユーザ認識部１３１は、カメラ１０により撮像された画像を取得し（ステップＳ１００）、取得した画像に基づいて乗車予定のユーザの種別を認識する（ステップＳ１０２）。次に、ユーザ認識部１３１は、ステップＳ１０２の認識結果に基づいて、乗車予定のユーザに子供が含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
【００８７】
ステップＳ１０４で子供が含まれないと判定された場合、ユーザ認識部１３１は、ステップＳ１０２の認識結果に基づいて、乗車予定のユーザに特定ユーザが含まれるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６で特定ユーザが含まれないと判定された場合、情報処理部１７０が、乗車予定のユーザのうち着目するユーザを決定する（ステップＳ１０８）。
【００８８】
自動運転制御装置１００は、所定のドアの位置が、着目するユーザが存在する位置に近づけた位置に自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１１０）。次に、自動運転制御装置１００は、全ての乗車予定のユーザが乗車したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。全ての乗車予定のユーザが乗車した場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
【００８９】
ステップＳ１０４で子供が含まれていないと判定された場合、ユーザ認識部１３１は、ステップＳ１０２の認識結果に基づいて、複数の子供が存在しているか否かを判定する（ステップＳ１１４）。ステップＳ１１４で複数の子供が存在していないと判定された場合、自動運転制御装置１００は、所定のドアの位置を、ステップＳ１０２で認識された子供が存在する位置に近づけるように自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１１６）。
【００９０】
ステップＳ１１４で複数の子供が存在すると判定された場合、情報処理部１７０は、複数の子供のうち着目する子供を決定し（ステップＳ１１８）、所定のドアの位置を、子供が存在する位置に近づけるように自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１２０）。ここで、複数の子供が存在する場合、ステップＳ１２０の処理後、自動運転制御装置１００は、ステップＳ１２０の処理で停車後に乗車した子供の次に着目する子供を決定し、決定した着目する子供が存在する位置に近い位置に所定のドアを近づけて自車両Ｍを停車させ、着目する子供を自車両Ｍに乗車させてもよい。ステップＳ１１６またはステップＳ１２０の処理後、自動運転制御装置１００は、全ての乗車予定のユーザである子供が乗車したか否かを判定し、全ての乗車予定のユーザである子供が乗車した場合、ステップＳステップＳ１０６の処理に進む（ステップＳ１２２）。例えば、ステップＳ１１６の処理後、ステップＳ１０２で認識された子供の乗車が完了した場合、ステップＳ１０６に進み、ステップＳ１２０の処理後、ステップＳ１０２で認識された複数の子供の乗車が完了した場合、ステップＳ１０６に進む。
【００９１】
ステップＳ１０６で特定ユーザが含まれていると判定された場合、自動運転制御装置１００は、所定のドアの位置を、ステップＳ１０２で認識された特定ユーザが存在する位置に近づけるように自車両Ｍを停車させる（ステップＳ１２４）。特定ユーザが乗車した後、ステップＳ１０８の処理に進む。なお、複数の特定ユーザが存在する場合、優先度が高い順で、特定ユーザが乗車しやすいように車両が移動してもよい。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【００９２】
上述した処理により、自動運転制御装置１００は、車両に乗車予定のユーザにとって適切な迎車動作を行うことができる。
【００９３】
［乗車予定の人数に応じた自車両の幅方向の制御］
自動運転制御装置１００は、乗車予定の人数に応じて、自車両Ｍの幅方向に関して、自車両Ｍと乗車予定のユーザのうち着目する人との距離を制御して自車両Ｍを停車させる。例えば、自動運転制御装置１００は、乗車予定の人数に応じて、乗車予定のユーザに対する自車両Ｍが停車する位置を変更する。例えば、自動運転制御装置１００は、複数の乗車予定のユーザが存在する場合、乗車予定のユーザが一人である場合よりも、乗車予定のユーザと自車両Ｍとの横方向との距離を短い位置に自車両Ｍを停車させる。
【００９４】
図１１は、乗車予定のユーザが一人である場合の制御の一例について説明するための図である。乗車予定のユーザが一人である場合、情報処理部１７０は、自車両Ｍの基準位置から自車両ＭのＸ方向に延びる第３仮想線ＩＬ３を設定し、第３仮想線ＩＬ３を基準に、第３仮想線ＩＬ３を角度θ３回転させた第４仮想線ＩＬ４を設定する。更に、情報処理部１７０は、第４仮想線ＩＬ４を所定距離Ｌ３延出させ、延出させた第４仮想線ＩＬ４の先端を基準位置に設定する。基準位置は、自車両Ｍの幅方向に関して、自車両Ｍから距離Ｌ４の位置である。
【００９５】
図１２は、乗車予定のユーザが複数である場合の制御の一例について説明するための図である。乗車予定のユーザ（Ｕ１〜Ｕ３）が複数である場合、情報処理部１７０は、例えば、自車両Ｍから最も近い位置に存在する人を着目する人に決定し、この着目する人を優先して乗車させるように自車両Ｍの停車位置を制御する。情報処理部１７０は、自車両Ｍの基準位置から自車両ＭのＸ方向に延びる第５仮想線ＩＬ５を設定し、第５仮想線ＩＬ５を基準に、第５仮想線ＩＬ５を角度θ４回転させた第６仮想線ＩＬ６を設定する。更に、情報処理部１７０は、第６仮想線ＩＬ６を所定距離Ｌ５延出させ、延出させた第６仮想線ＩＬ６の先端を基準位置に設定する。基準位置は、自車両Ｍの幅方向に関して、自車両Ｍから距離Ｌ６の位置である。距離Ｌ６は、距離Ｌ４よりも短い距離である。
【００９６】
なお、上記の各処理、または後述する処理において、予め登録したユーザと乗車順序とを示す対応情報や、過去の乗車順序の履歴情報に基づいて、優先して自車両Ｍに乗車するユーザが決定されてもよい。例えば、情報処理部１７０は、対応情報や履歴情報を参照して、乗車に関して、子供より特定ユーザを優先してもよいし、手をつないでいる子供よりも他のユーザを優先してもよいし、着目するユーザよりも他のユーザを優先してもよい。
【００９７】
［サイドステップを考慮した制御］
自車両Ｍにはサイドステップが設けられ、自動運転制御装置１００は、サイドステップを使用可能な位置に自車両Ｍを停車させてもよい。また、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザのうちサイドステップを使用すると推定されるユーザ（例えば、子供や特定ユーザ）が含まれている場合、サイドステップを使用可能な位置に自車両Ｍを停車させてもよい。情報処理部１７０は、例えば、参照情報１８２やユーザ情報１８２等を参照して、画像認識処理に基づいて、サイドステップを使用すると推定されるユーザを推定する。
【００９８】
サイドステップは、ユーザの自車両Ｍへの乗車を補助する器具である。サイドステップは、例えば、自車両Ｍの車体の下部であって、乗降口の下側に設けられている。このサイドステップは、例えば、自車両Ｍのドアが閉状態である場合は、自車両Ｍの幅方向の外側に突出しないように、自車両Ｍの車体の下部に設けられた格納部に格納され、自車両Ｍのドアが開状態になった場合は、格納部からスライドして乗降口付近に突出する。ユーザは、突出したサイドステップに脚をのせて、自車両Ｍにより容易に乗車することができる。
【００９９】
図１３は、サイドステップが設けられた自車両Ｍがユーザを乗車させる位置の一例を示す図である。停止エリア３１０付近に、縁石Ｃｕが設けられている。この縁石Ｃｕは所定の高さであり、縁石Ｃｕは自車両Ｍのドアの開閉には障害にはならないが、縁石Ｃｕの高さはサイドステップＳＳが設けられた高さと同程度またはそれ以上の高さである。このため、サイドステップＳＳがスライドして自車両Ｍの幅から突出した場合、サイドステップと縁石Ｃｕとがぶつかる。なお、縁石Ｃｕの高さは、人が乗り越えられる程度の高さである。
【０１００】
この場合、自動運転制御装置１００は、縁石Ｃｕを認識して、サイドステップが利用可能な位置に自車両Ｍを停車させる。例えば、自動運転制御装置１００は、幅分Ｌｓ１、縁石Ｃｕと自車両Ｍの左側の端部とを離して、自車両Ｍを停車させる。幅Ｌｓ１は、サイドステップがスライドして突出した場合のスライドの幅に余裕幅を加えた幅である。
【０１０１】
これにより、ユーザは、サイドステップを利用して容易に自車両Ｍに乗車することができる。例えば、ユーザは、縁石を乗り越えて自車両Ｍに乗車してもよいし、縁石を乗り越えずに縁石が存在しない箇所を通って、例えばマイナスＸ方向またはプラスＸ方向から自車両Ｍの乗降口に近づいてサイドステップを利用して、自車両Ｍに乗車してもよい。
【０１０２】
［リフトアップシートを考慮した制御］
自車両Ｍにはリフトアップシートが設けられ、自動運転制御装置１００は、停車の際にリフトアップシートを車外に出す。また、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザのうちリフトアップシートを利用すると推定されるユーザが含まれている場合、停車の際にリフトアップシートを車外に出してもよい。情報処理部１７０は、例えば、参照情報１８２やユーザ情報１８２等を参照して、画像認識処理に基づいて、リフトアップシートを使用すると推定されるユーザを推定する。
【０１０３】
リフトアップシートは、ユーザが着座するシートであって、シート本体が、自車両Ｍ側方のドアの開口部を通して車室内外に移動可能な移動機構を備える。自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザを乗せるために停車位置で停車する際に、移動機構を制御してリフトアップシートを車外に移動させる。
【０１０４】
「停車の際にリフトアップシートを車外に出す」とは、車両が停車したときから所定時間以内にリフトアップシートが車外に出すことや、停車時にリフトアップシートが車外に出ていてユーザが利用可能な状態であることである。
【０１０５】
図１４は、リフトアップシートが設けられた自車両Ｍがユーザを乗車させる位置の一例を示す図である。停止エリア３１０付近に、壁Ｗが設けられている。自動運転制御装置１００は、壁Ｗを認識して、リフトアップシートＲＳが利用可能な位置に自車両Ｍを停車させる。例えば、自動運転制御装置１００は、幅分Ｌｓ２、壁Ｗと自車両Ｍの左側の端部とを離して、自車両Ｍを停車させる。幅Ｌｓ２は、リフトアップシートＲＳが車室外に突出した場合のリフトアップシート幅に余裕幅Ｌｓ３を加えた幅である。
【０１０６】
これにより、ユーザは、リフトアップシートを利用して容易に自車両Ｍに乗車することができる。
【０１０７】
［車両に設けられたスロープを考慮した制御］
自車両Ｍには格納可能なスロープが設けられ、自動運転制御装置１００は、停車の際にスロープを車外に出す。また、自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザのうちスロープを利用すると推定されるユーザ（例えば車いすに乗車した人）が含まれている場合、停車の際にスロープを車外に出してもよい。情報処理部１７０は、例えば、参照情報１８２やユーザ情報１８２等を参照して、画像認識処理に基づいて、スロープを利用すると推定されるユーザを推定する。
【０１０８】
スロープは、自車両Ｍの後部に設けられる。例えば、自動運転制御装置１００は、自車両Ｍのリアゲートを開口して（上方に持ち上げて）、スロープを格納および設定する駆動機構を駆動させてスロープを設定することが可能である。
【０１０９】
図１５は、スロープＳＬが設けられた自車両Ｍがユーザを乗車させる位置の一例を示す図である。例えば、自動運転制御装置１００は、停止エリア３１０において、スロープＳＬを設定可能な位置に自車両Ｍを停車させる。スロープＳＬを設定可能な位置とは、スロープＳＬを設定すると仮定した場合にスロープＳＬおよび余剰領域ＡＲが停止エリア３１０に収まるような位置である。
【０１１０】
これにより、ユーザは、スロープＳＬを利用して容易に自車両Ｍに乗車することができる。
【０１１１】
以上説明した第１実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、自車両Ｍに乗車予定のユーザの種別に基づいて、乗車予定のユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更することにより、車両に乗車予定のユーザにとって適切な迎車動作を行うことができる。
【０１１２】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、自車両Ｍには、スライドドアとヒンジドアとが設けられている。自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザの服装、または乗車予定のユーザの種別のうち、一方または双方に基づいて、ユーザのうち着目する人の最寄りとなる自車両Ｍのドアを決定し、人が存在する位置付近に決定したドアが位置するように自車両Ｍを停車させる。以下、第２実施形態について説明する。
【０１１３】
図１６は、第２実施形態の自動運転制御装置１００Ａの機能構成の一例を示す図である。自動運転制御装置１００Ａは、例えば第１実施形態の記憶部１８０に代えて、記憶部１８０Ａを備える。記憶部１８０Ａは、記憶部１８０に記憶された情報に加え、更に学習モデル１８４を備える。学習モデル１８４は、画像に基づく情報が入力されると、スライドドアを基準に停車位置を決定するか、またはヒンジドアを基準に停止位置を決定するかを示す情報を出力するモデルである。学習モデル１８４は、ニューラルネットワークなどを利用したモデルであってもよいし、所定の関数、所定の規則が定められたモデルであってもよい。
【０１１４】
情報処理部１７０は、学習モデル１８４を用いて得られた結果がスライドドアを基準に停車位置を決定することである場合は、スライドドアを基準に停車位置を決定し、学習モデル１８４を用いて得られた結果がヒンジドアを基準に停車位置を決定することである場合は、ヒンジドアを基準に停車位置を決定する。
【０１１５】
［フローチャート］
図１７は、第２実施形態の自動運転制御装置１００Ａにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本処理は、例えば、自車両Ｍが乗降エリア３２０から所定距離の位置に到達した場合に実行される。
【０１１６】
まず、情報処理部１７０は、カメラ１０により撮像された画像を取得する（ステップＳ２００）。次に、情報処理部１７０は、ステップＳ１００で撮像された画像を学習モデル１８４に入力し（ステップＳ２０２）、学習モデル１８４の出力結果を取得する（ステップＳ２０４）。
【０１１７】
図１８は、ステップＳ２００からＳ２０４の処理の内容を模式的に示す図である。図示する例では、情報処理部１７０は、学習モデル１８４であるニューラルネットワークに画像ＩＭを入力することで、スライドドアまたはヒンジドアのうち、いずれのドアを基準に停車位置を決定するかを示す情報を取得する。
【０１１８】
ニューラルネットワークは、中間層で画像に含まれる乗車予定のユーザの種別を導出してもよい。この場合、他のニューラルネットワークにユーザの種別を示す情報を入力し、他のニューラルネットワークが出力した結果に基づいて、いずれのドアを基準に停車位置を決定するかを示す情報を取得してもよい。他のニューラルネットワークは、ユーザの種別を入力すると、入力された種別のユーザが好むドアの種別を導出するモデルである。
【０１１９】
例えば、学習モデル１８４は、不図示の学習装置が、さまざまな服装の人が撮像された画像と、その人が好むドアの種別とを含む学習データに基づいて、学習を行う。例えば、学習装置は、所定の画像が入力された場合に、その画像に含まれるユーザが好むドアの種別が出力結果として出力されるように、ニューラルネットワークにおける各層の係数や重みを調整することで学習モデル１８４を生成する。例えば、学習モデル１８４は、和服や着物、ロングスカート、スーツ、ドレス、正装など、ヒンジドアの開口部から自車両Ｍに乗り込みにくい服装のユーザが撮像された画像が入力された場合はスライドドアを基準に停車位置を決定することを示す情報を出力する。なお、学習モデル１８４は、車種ごとに生成されたモデルであってもよい。この場合、車種によっては、どの服装であってもヒンジドアが好まれたり、スライドドアが好まれたりすることがある。
【０１２０】
図１７の説明に戻る。ステップＳ２０６において、情報処理部１７０は、学習モデル１８４の出力結果に基づいて、停車位置を決定する基準のドアを決定し（ステップ２０６）、決定したドアを基準に自車両Ｍを停車させる（ステップＳ２０８）。これにより、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
【０１２１】
例えば、乗車予定のユーザが着物を着ている場合に、基準のドアがスライドドアであると決定された場合、自動運転制御装置１００は、図１９に示すようにスライドドアが設けられたドアが着物を着たユーザに近づくように自車両Ｍを停止させる。これにより、ユーザはよりスムーズに自車両Ｍに乗車することができる。
【０１２２】
なお、学習モデル１８４は、例えば、人物が撮像された画像が入力された場合に、スライドドアまたはヒンジドアのうち、いずれのドアを基準に停車位置を決定するかを示す情報を出力するモデルであってもよい。この場合、例えば、服装に関わらず、人物の特徴に応じたドアの種別が出力される。
【０１２３】
自動運転制御装置１００は、乗車予定のユーザの服装と乗車予定のユーザの種別とのうち、一方または双方に基づいて、着目するユーザの最寄りとなる自車両Ｍのドアを決定してもよい。この場合、例えば、学習モデル１８４は、人物が撮像された画像が入力された場合、ユーザの服装と種別とを加味して、いずれのドアを基準に停車位置を決定するかを示す情報を出力する。また、自動運転制御装置１００は、画像処理を行って、ユーザの服装の種別と、ユーザの種別とを決定して、決定した２つの種別に応じた２つのスコアを統合した結果に基づいて、基準とするドアを決定してもよい。
【０１２４】
以上説明した第２実施形態によれば、自動運転制御装置１００が、乗車予定のユーザの服装、または乗車予定のユーザの種別のうち、一方または双方に基づいて、ユーザのうち着目するユーザの最寄りとなる自車両Ｍのドアを決定し、ユーザが存在する位置付近に決定したドアが位置するように自車両Ｍを停車させることにより、車両のユーザの着衣を考慮した迎車サービスを提供することができる。
【０１２５】
また、自動運転制御装置１００は、上述した制御に代えて（或いは加えて）、例えば、自車両Ｍに乗車予定のユーザに関する、以下の（ａ）〜（ｄ）の状態に応じて、ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更してもよい。（ａ）ユーザが大人のみである状態、（ｂ）ユーザに子供が含まれている状態、（ｃ）ユーザにお年寄りが含まれている状態、（ｄ）ユーザに子供とお年寄りとの双方が含まれている状態である。例えば、停車の際の挙動が、（ａ）の状態よりも（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）の状態のほうがゆっくりと行われたり、自車両Ｍとユーザとの車両の幅方向の距離が、（ａ）の状態よりも、（ｂ）、（ｃ）、または（ｄ）の状態のほうが近かったり、遠かったりしてもよい。また、自動運転制御装置１００は、（ｃ）または（ｄ）の状態である場合、リフトアップシートや所定の車載機器を停車の際に車外に出してもよい。また、自動運転制御装置１００は、上述した制御に代えて（或いは加えて）、自車両Ｍに乗車予定のユーザの身長や足の長さに基づいて、ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更してもよい。ユーザの身長や足の長さは、「ユーザの種別」を示す情報の一例である。例えば、自動運転制御装置１００は、ユーザが自車両Ｍに乗りやすいように、身長や足の長さに応じて、ユーザの付近に停車する際の自車両Ｍとユーザとの車両の幅方向または進行方向とのうち、一方または双方の距離を変更してもよい。
【０１２６】
［ハードウェア構成］
図２０は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０、第２制御部１６０、および情報処理部１７０のうち一部または全部が実現される。
【０１２７】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺状況を認識し、
前記認識された周辺状況に基づいて、前記車両の操舵および加減速を制御し、
前記車両に乗車予定のユーザの種別に基づいて、前記乗車予定の前記ユーザの付近に停車する際の動作の優先度を変更する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１２８】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２９】
１‥車両システム、１０‥カメラ、１６‥物体認識装置、１００‥自動運転制御装置、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１６０‥第２制御部、１７０‥情報処理部、１８０‥記憶部、１８１‥参照情報、１８２‥ユーザ情報、１８３‥車両情報、１８４‥学習モデル、３１０‥停止エリア、３２０‥乗降エリア、４００‥駐車場管理装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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