(57)【要約】【課題】シフトをニュートラル（Ｎ）にして走行した場合でも、自車位置を正確に推定することができ、正しい位置に駐車することができる車両及び映像出力装置を提供する。【解決手段】シフト５０がドライブ（Ｄ）の場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪の回転に対応して前進する車両の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、その後に、ニュートラル（Ｎ）になった場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪の回転に対応して前進する車両の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、車両のシフトが第１の方向と反対の第２の方向に進むリア（Ｒ）の場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪の回転に対応して第２の方向に進む車両の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、その後に、ニュートラル（Ｎ）になった場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪の回転に対応して第２の方向に進む車両の移動状態の映像をモニタ６０に表示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも一つの車輪と、
動力を発生させ、前記少なくとも一つの車輪に駆動力を伝達可能な動力部と、
前記少なくとも一つの車輪の回転を検出可能な検出部と、
表示部と、を備える車両であって、
前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して、前記車両の移動状態を表示可能であり、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が所定の方向に進む第１状態と、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して、駆動力を伝達しない第２状態と、を有し、
前記第１状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
前記第１状態の後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両であって、
前記検出部は、前記少なくとも一つの車輪の前記回転に係る回転方向について検出できない、
車両。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の車両であって、
搭乗者が操作可能な操作部を、更に備え、
前記操作部は、少なくとも前記第１状態と前記第２状態の切り替えの操作を受け付け可能である、
車両。
【請求項４】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第２状態は、シフトがニュートラルである、
車両。
【請求項５】
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第２状態は、シフトがパーキングである、
車両。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両であって、
前記所定の方向を第１の方向とし、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が、前記第１の方向と反対の第２の方向に進む第３状態を更に備え、
前記第３状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
前記第３状態の後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。
【請求項７】
請求項６に記載の車両であって、
前記第１の方向は、前進であり、
前記第２の方向は、後進である、
車両。
【請求項８】
請求項３に記載の車両であって、
前記操作部を第１の操作部として、
搭乗者が操作可能な第２の操作部を、更に備え、
前記第２の操作部が所定の操作を受けた場合で、かつ、前記第２状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示し、
次に、前記第１状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
次に、前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。
【請求項９】
請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の車両であって、
前記第１状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示する、
車両。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両であって、
前記第１状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示し、
その後に、前記第１状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、
その後に、前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する、
車両。
【請求項１１】
少なくとも一つの車輪と、
動力を発生させ、前記少なくとも一つの車輪に駆動力を伝達可能な動力部と、
前記少なくとも一つの車輪の回転を検出可能な検出部と、
表示部と、を備える車両に搭載可能な映像出力装置であって、
前記表示部に映像を出力する出力回路を備え、
前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して、前記車両の移動状態の映像を前記表示部へ出力可能であり、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が所定の方向に進む第１状態と、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して、駆動力を伝達しない第２状態と、を有し、
前記第１状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
前記第１状態の後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の映像出力装置であって、
前記検出部は、前記少なくとも一つの車輪の前記回転に係る回転方向について検出できない、
映像出力装置。
【請求項１３】
請求項１１又は請求項１２に記載の映像出力装置であって、
前記車両は、搭乗者が操作可能な操作部を、更に備え、
前記操作部は、少なくとも前記第１状態と前記第２状態の切り替えの操作を受け付け可能である、
映像出力装置。
【請求項１４】
請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の映像出力装置であって、
前記車両の前記第２状態は、シフトがニュートラルである、
映像出力装置。
【請求項１５】
請求項１１から請求項１３のいずれか１項に記載の映像出力装置であって、
前記車両の前記第２状態は、シフトがパーキングである、
映像出力装置。
【請求項１６】
請求項１１から請求項１５のいずれか１項に記載の映像出力装置であって、
前記所定の方向を第１の方向とし、
前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が、前記第１の方向と反対の第２の方向に進む第３状態を更に備え、
前記第３状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
前記第３状態の後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載の映像出力装置であって、
前記第１の方向は、前進であり、
前記第２の方向は、後進である、
映像出力装置。
【請求項１８】
請求項１３に記載の映像出力装置であって、
前記操作部を第１の操作部として、
前記車両は、搭乗者が操作可能な第２の操作部を、更に備え、
前記第２の操作部が所定の操作を受けた場合で、かつ、前記第２状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力し、
次に、前記第１状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
次に、前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。
【請求項１９】
請求項１１から請求項１８のいずれか１項に記載の映像出力装置であって、
前記第１状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力する、
映像出力装置。
【請求項２０】
請求項１９に記載の映像出力装置であって、
前記第１状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力し、
その後に、前記第１状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、
その後に、前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する、
映像出力装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、自動操舵により目標位置へ自車を誘導する駐車支援装置を備えた車両及び駐車支援装置として用いられる映像出力装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、上述した駐車支援装置が開発されている。例えば特許文献１に記載された駐車支援装置は、現在の車両位置から駐車の第１の目標位置までの移動経路を算出する経路算出部と、移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両を第１の目標位置に誘導する移動制御部と、移動経路に切り返し位置が含まれている場合に、切り替え位置を表示部に表示する表示制御部と、車両が切り返し位置を切り返し無しで通過したことを検知する通過検知部と、を備え、通過検知部が、車両が切り返し位置を切り返し無しで通過したことを検知した場合に、経路算出部が、現在の車両位置から、第１の目標位置の近傍で切り返し無しで到達可能な第２の目標位置までの新たな移動経路を算出し、これによって、移動制御部が、新たな移動経路に基づいて操舵制御を実行して車両を第２の目標位置に誘導する。
【０００３】
一方、車両の進行方向を判定する装置として、例えば特許文献２に記載された進行方向判定装置がある。特許文献２に記載された進行方向判定装置は、車速センサで検出された車両の速さと、ヨージャイロで検出された角速度との積により加速度理論値を算出し、算出した加速度理論値の方向と、加速度センサで検出された加速度実測値の方向とを比較し、同一方向であれば前進と判定し、同一方向でなければ後進と判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０３４６５９号公報
【特許文献２】特開２０１２−１４１２１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、駐車支援における自車位置の推定において、シフトがニュートラルの場合、車両が前進方向に走行しているのか、後進方向に走行しているのか不明なため、自車位置を正確に推定することができず、駐車位置がずれてしまうという課題がある。なお、シフトをパーキングにした場合、駆動輪にロックがかかるものの、数ｃｍは動いてしまうので、ニュートラル（Ｎ）程ではないが、自車位置推定に誤差が生じてしまう。
【０００６】
この課題を詳細に説明する。
図８は、ドライブ（Ｄ）で前進後、車両１００のシフトをニュートラル（Ｎ）にして前進走行した場合の推定自車位置と実際の自車位置を示す図である。同図に示すように、駐車開始点Ｐ０でシフトをドライブ（Ｄ）にして前進走行後、シフトをニュートラル（Ｎ）に切り替えた場合、駐車支援装置内で推定された自車位置Ｐ２で後進経路が生成され、切り返し開始点Ｐ１でシフトをリア（Ｒ）にして、この後進経路を後進することになるが、駐車エリアＰＡの終了点Ｐｆから外れた位置に車両が入ってしまうことがある。即ち、ニュートラル（Ｎ）で前進走行したことで、実際の自車位置Ｐ３が、推定された自車位置Ｐ２から離れてしまい、実際の自車位置Ｐ３から、後進経路をリア（Ｒ）で後進すると、駐車エリアＰＡの終了点Ｐｆから外れた終了点Ｐｆ’に車両が入ってしまうことがある。なお、自車位置は、例えば後輪車軸の中心Ｃａとする。
【０００７】
図９は、リア（Ｒ）で後進後、車両１００のシフトをニュートラル（Ｎ）にして後進走行した場合の推定自車位置と実際の自車位置を示す図である。同図に示すように、駐車開始点Ｐ０でシフトをドライブ（Ｄ）にして前進走行後、切り返し開始点Ｐ１でシフトをリア（Ｒ）にして後進する。リア（Ｒ）で後進後、シフトをニュートラル（Ｎ）に切り替えた場合、駐車支援装置で推定された自車位置Ｐ２が終了点Ｐｆに到着していないが、実際の自車位置Ｐ３が終了点Ｐｆに到着してしまう場合が発生する。終了点Ｐｆが分からなくなると、ユーザーの判断で後進を続けるか、ユーザーが駐車支援装置の動作を中断させる（あるいは次の経路を生成させようとする）。
【０００８】
このように、シフトをニュートラル（Ｎ）にして走行した場合、車両１００が前進したか後進したか不明なため、自車位置を正確に推定することができず、このため、推定した自車位置が実際の自車位置からずれてしまい、正しい位置に駐車することができない。
【０００９】
本開示は、シフトをニュートラル（Ｎ）にして走行した場合でも、自車位置を正確に推定することができ、正しい位置に駐車することができる車両及び映像出力装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本開示の車両は、少なくとも一つの車輪と、動力を発生させ、前記少なくとも一つの車輪に駆動力を伝達可能な動力部と、前記少なくとも一つの車輪の回転を検出可能な検出部と、表示部と、を備える車両であって、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して、前記車両の移動状態を表示可能であり、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が所定の方向に進む第１状態と、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して、駆動力を伝達しない第２状態と、を有し、前記第１状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、前記第１状態の後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する。
【００１１】
本開示によれば、車両が所定の方向に進む第１状態の場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示でき、第１状態から、車輪に対して駆動力を伝達しない第２状態になった場合、所定の方向に進む車両の移動状態を表示できる。したがって、搭乗者は自車位置を正確に把握することができ、駐車エリアの正しい位置に駐車することができる。
【００１２】
本開示の車両は、上記構成において、前記検出部は、前記少なくとも一つの車輪の前記回転に係る回転方向について検出できない。
【００１３】
本開示によれば、車輪の回転を確実に検出することができる。
【００１４】
本開示の車両は、上記構成において、搭乗者が操作可能な操作部を、更に備え、前記操作部は、少なくとも前記第１状態と前記第２状態の切り替えの操作を受け付け可能である。
【００１５】
本開示によれば、搭乗者が自由に、第１状態から第２状態又は第２状態から第１状態へ切り替えることができる。
【００１６】
本開示の車両は、上記構成において、前記第２状態は、シフトがニュートラルである。
【００１７】
本開示によれば、第１状態の後に、シフトがニュートラルになった場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示することができる。
【００１８】
本開示の車両は、上記構成において、前記第２状態は、シフトがパーキングである。
【００１９】
ここで、本開示の車両は、第１状態の後に、シフトがパーキングになった場合、駆動輪にロックがかかるが、僅かに（例えば、数ｃｍ）動いた後に、停止することがある。本開示の車両によれば、この場合でも、表示部が所定の方向に僅かに進む車両の移動状態と、僅かに進んだ後に停止する車両の停止状態と、を表示することができる。
【００２０】
本開示の車両は、上記構成において、前記所定の方向を第１の方向とし、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が、前記第１の方向と反対の第２の方向に進む第３状態を更に備え、前記第３状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、前記第３状態の後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態を表示する。
【００２１】
本開示によれば、車両が、第１の方向と反対の第２の方向に進む第３状態の場合、表示部は、第２の方向に進む車両の移動状態を表示でき、第３状態の後に第２状態になった場合、表示部は、第２の方向に進む車両の移動状態を表示できる。
【００２２】
本開示の車両は、上記構成において、前記第１の方向は、前進であり、前記第２の方向は、後進である。なお、これに限らず、前記第１の方向を後進とし、前記第２の方向を前進とするようにしてもよい。
【００２３】
本開示によれば、表示部は、前進している車両の移動状態と、後進している車両の移動状態を表示することができる。
【００２４】
本開示の車両は、上記構成において、前記操作部を第１の操作部として、搭乗者が操作可能な第２の操作部を、更に備え、前記第２の操作部が所定の操作を受けた場合で、かつ、前記第２状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示し、次に、前記第１状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、次に、前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する。
【００２５】
本開示によれば、搭乗者が第２の操作部で所定の操作を行った場合、車両が第２状態であれば、表示部は、所定の方向に進まない車両の状態を表示できる。なお、所定の操作とは、例えば駐車支援開始の操作、車両のキーを回してエンジンをかける操作、プッシュボタンを押して運転可能状態にする操作等である。
【００２６】
本開示の車両は、上記構成において、前記第１状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、その後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示する。即ち、前記第２状態において、例えば車両に搭乗している運転者が何の操作をせずに、所定の時間（例：１分）が経過した場合は、駐車支援動作自体を中止することがある。この場合、当然に、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示するようなことは、しないようになる。
【００２７】
本開示によれば、車両が第１状態の場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示でき、その後に車両が第２状態になった場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示でき、その後に、第２状態で所定の時間が経過した場合、表示部は、所定の方向に進まない車両の状態の映像を表示できる。
【００２８】
本開示の車両は、上記構成において、前記第１状態の場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、その後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態を表示し、その後に、前記第１状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示し、その後に前記第２状態になった場合、前記表示部は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態を表示する。
【００２９】
本開示によれば、車両が第１状態の場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示でき、その後に車両が第２状態になった場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示でき、その後に、車両が第２状態で所定の時間が経過した場合、表示部は、所定の方向に進まない車両の状態の映像を表示でき、その後に、車両が第１状態になった場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示でき、その後に、車両が第２状態になった場合、表示部は、所定の方向に進む車両の移動状態を表示できる。
【００３０】
本開示の映像出力装置は、少なくとも一つの車輪と、動力を発生させ、前記少なくとも一つの車輪に駆動力を伝達可能な動力部と、前記少なくとも一つの車輪の回転を検出可能な検出部と、表示部と、を備える車両に搭載可能な映像出力装置であって、前記表示部に映像を出力する出力回路を備え、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して、前記車両の移動状態の映像を前記表示部へ出力可能であり、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が所定の方向に進む第１状態と、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して、駆動力を伝達しない第２状態と、を有し、前記第１状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、前記第１状態の後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する。
【００３１】
本開示によれば、車両が所定の方向に進む第１状態の場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力でき、第１状態から、車輪に対して駆動力を伝達しない第２状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力できる。したがって、搭乗者は自車位置を正確に把握することができ、駐車エリアの正しい位置に駐車することができる。
【００３２】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記検出部は、前記少なくとも一つの車輪の前記回転に係る回転方向について検出できない。
【００３３】
本開示によれば、車輪の回転を確実に検出することができる。
【００３４】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記車両は、搭乗者が操作可能な操作部を、更に備え、前記操作部は、少なくとも前記第１状態と前記第２状態の切り替えの操作を受け付け可能である。
【００３５】
本開示によれば、搭乗者が自由に、第１状態から第２状態又は第２状態から第１状態へ切り替えることができる。
【００３６】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記車両の前記第２状態は、シフトがニュートラルである。
【００３７】
本開示によれば、第１状態の後に、シフトがニュートラルになった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力することができる。
【００３８】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記車両の前記第２状態は、シフトがパーキングである。
【００３９】
ここで、本開示の車両は、第１状態の後に、シフトがパーキングになった場合、駆動輪にロックがかかるが、僅かに（例えば、数ｃｍ）動いた後に、停止することがある。本開示の映像出力装置によれば、この場合でも、出力回路が所定の方向に僅かに進む車両の移動状態の映像と、僅かに進んだ後に停止する車両の停止状態の映像と、を表示部に出力することができる。
【００４０】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記所定の方向を第１の方向とし、前記動力部が前記少なくとも一つの車輪に対して駆動力を伝達可能であって、前記車両が、前記第１の方向と反対の第２の方向に進む第３状態を更に備え、前記第３状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、前記第３状態の後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記第２の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する。
【００４１】
本開示によれば、車両が、第１の方向と反対の第２の方向に進む第３状態の場合、出力部は、第２の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力することができ、第３状態の後に第２状態になった場合、出力部は、第２の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力することができる。
【００４２】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記第１の方向は、前進であり、前記第２の方向は、後進である。なお、これに限らず、前記第１の方向を後進とし、前記第２の方向を前進とするようにしてもよい。
【００４３】
本開示によれば、出力部は、前進している車両の移動状態の映像と、後進している車両の移動状態の映像を表示部に出力することができる。
【００４４】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記操作部を第１の操作部として、前記車両は、搭乗者が操作可能な第２の操作部を、更に備え、前記第２の操作部が所定の操作を受けた場合で、かつ、前記第２状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力し、次に、前記第１状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、次に、前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する。
【００４５】
本開示によれば、搭乗者が第２の操作部で所定の操作を行った場合、車両が第２状態であれば、出力回路は、所定の方向に進まない車両の状態の映像を表示部に出力でき、次いで、車両が第１状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力でき、次いで、車両が第２状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力できる。
【００４６】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記第１状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、その後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力する。即ち、前記第２状態において、例えば車両に搭乗している運転者が何の操作をせずに、所定の時間（例：１分）が経過した場合は、駐車支援動作自体を中止することがある。この場合、当然に、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力するようなことは、しないようになる。
【００４７】
本開示によれば、車両が第１状態の場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力でき、その後に車両が第２状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力でき、その後に、第２状態で所定の時間が経過した場合、出力回路は、所定の方向に進まない車両の状態の映像を表示部に出力できる。
【００４８】
本開示の映像出力装置は、上記構成において、前記第１状態の場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、その後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、その後に、前記第２状態で所定の時間が経過した場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進まない前記車両の状態の映像を出力し、その後に、前記第１状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力し、その後に前記第２状態になった場合、前記出力回路は、前記検出部が検出する前記少なくとも一つの車輪の前記回転に対応して前記所定の方向に進む前記車両の移動状態の映像を出力する。
【００４９】
本開示によれば、車両が第１状態の場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力でき、その後車両が第２状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に表示でき、その後に、車両が第２状態で所定の時間が経過した場合、出力回路は、所定の方向に進まない車両の状態の映像を表示部に出力でき、その後に、車両が第１状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力でき、その後に、車両が第２状態になった場合、出力回路は、所定の方向に進む車両の移動状態の映像を表示部に出力できる。
【発明の効果】
【００５０】
本開示によれば、シフトをニュートラル（Ｎ）にして走行した場合でも、自車位置を正確に推定することができ、正しい位置に駐車することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００５１】
【図１】実施形態の車両の外観と、該車両に搭載された動力部及び駐車支援装置を示す図
【図２】実施形態の車両に搭載された駐車支援装置の概略構成を示すブロック図
【図３】（ａ），（ｂ）実施形態の車両の駐車支援ＥＣＵにおける自車位置計算処理を説明するための図
【図４】実施形態の車両の駐車支援ＥＣＵにおける自車位置計算処理を説明するためのフローチャート
【図５】実施形態の車両の駐車支援ＥＣＵにおける駐車支援処理を説明するためのフローチャート
【図６】実施形態の車両の駐車支援ＥＣＵによる駐車支援の一例を説明するための図
【図７】実施形態の車両の駐車支援ＥＣＵによる駐車支援の一例を説明するための図
【図８】従来の駐車支援装置における課題を説明するための図
【図９】従来の駐車支援装置における課題を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００５２】
以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車両及び映像出力装置を具体的に開示した実施形態（以下、「本実施形態」という）を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。
【００５３】
以下、本開示を実施するための好適な本実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００５４】
以下、図１〜図７を参照して、本実施形態の車両について説明する。図１は、本実施形態の車両１の外観と、該車両１に搭載された動力部３及び駐車支援装置４を示す図である。同図において、本実施形態の車両１は、前後２つずつの合計４つ（図１では、側面を見ているので、２つしか見えていないが、実際は反対側に２つある）の車輪２と、動力を発生させ、少なくとも車両後部の２つの車輪２に駆動力を伝達可能な動力部３と、動力部３を制御して、車両１の駐車支援を行う駐車支援装置４と、を備えている。
【００５５】
図２は、本実施形態の車両１に搭載された駐車支援装置４の概略構成を示すブロック図である。同図において、駐車支援装置４は、自動操舵装置２０と、駐車支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit、映像出力装置）３０と、駐車支援開始ボタン（第２の操作部）４０と、シフト（操作部）５０と、車輪速センサ５１と、車輪回転センサ（検出部）５２と、モニタ（表示部）６０と、スピーカ６１と、後方カメラ６２と、入力手段６３と、全周囲カメラ６４と、ソナー６５と、を備える。なお、全周囲カメラ６４とソナー６５は、いずれか一方だけでも構わない。
【００５６】
自動操舵装置２０は、ステアリングシャフト２１と、ステアリングホイール２２と、操舵角センサ２３と、操舵アクチュエータ２４とを備え、制御装置である駐車支援ＥＣＵ３０により制御される。駐車支援ＥＣＵ３０は、図示せぬＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、入力信号回路、出力信号回路及び電源回路等により構成され、後方カメラ６２で取得された画像と全周囲カメラ６４で取得された画像を処理する画像処理部３１と、自動操舵装置２０の制御を行う操舵制御部３２と、自車位置の計算において用いられる初回フラグ記憶部３３及び進行方向記憶部３４と、を備える。なお、画像処理部３１と操舵制御部３２とは駐車支援ＥＣＵ３０内でハード的に区分されていてもよいが、共通のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用い、ソフト的に区分されていてもよい。
【００５７】
自動操舵装置２０において、ステアリングホイール２２の動きを転舵輪２５に伝えるステアリングシャフト２１には、ステアリングシャフト２１の操舵量を検出する操舵角センサ２３と、操舵力を付与する操舵アクチュエータ２４が接続されている。ここで、操舵アクチュエータ２４は、自動操舵時に操舵力を付与するほか、運転者の操舵時にアシスト操舵力を付与するパワーステアリング装置を兼ねてもよい。
【００５８】
駐車支援ＥＣＵ３０において、操舵制御部３２は、操舵角センサ２３の出力信号を取り込み、操舵アクチュエータ２４の駆動を制御する。また、操舵制御部３２は、操舵角センサ２３の出力信号の他、各輪に配置されてその車輪速を検出する車輪速センサ５１の出力信号と、少なくとも一つの車輪の回転を検出する車輪回転センサ５２の出力信号を取り込む。
【００５９】
駐車支援ＥＣＵ３０の画像処理部３１には、車両１の後部に配置されて、後方画像を取得する後方カメラ６２の出力信号である画像信号が入力されるほか、全周囲の画像を取得する全周囲カメラ６４の出力信号である画像信号が入力される。ここで、全周囲カメラ６４は、別個に後方カメラ６２があることから、車両１の両サイドの画像と前方画像を取得する。
【００６０】
また、画像処理部３１には、駐車支援にあたって搭乗者（主に“運転者”）の操作入力を受け付ける入力手段６３と、搭乗者に対して画像により情報を表示するモニタ６０と、音声により情報を提示するスピーカ６１と、シフトの切り替え操作を受け付けるシフト５０と、車両１の全周囲の障害物を音波によって探査するためのソナー６５が、それぞれ接続されている。シフト５０は、例えばドライブ（Ｄ）とニュートラル（Ｎ）とリア（Ｒ）とパーキング（Ｐ）の切り替え操作を受け付ける。なお、ドライブ（Ｄ）は、第１状態に対応し、ニュートラル（Ｎ）は第２状態に対応し、リア（Ｒ）は第３状態に対応する。ソナー６５は、車両１の前部及び後部それぞれの両角部分に配置されている。
【００６１】
駐車支援ＥＣＵ３０は、駐車支援開始ボタン４０が押された場合、シフト５０の切り替え操作状態、車輪速センサ５１の出力信号、車輪回転センサ５２の出力信号、後方カメラ６２による後方画像、全周囲カメラ６４による全周囲画像（後方画像を除く）及びソナー６５の出力信号を用いて、自車位置推定・経路計算を行う。駐車支援ＥＣＵ３０は、駐車支援中、表示部であるモニタ６０に車両１の移動状態の映像を出力する。例えば、以下に示すような映像をモニタ６０に出力する。なお、図示しないが、駐車支援ＥＣＵ３０は、映像をモニタ６０に出力するための出力回路を備えている。
【００６２】
（１）車両１のシフト５０がドライブ（Ｄ）の場合（第１状態の場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、その後に、ニュートラル（Ｎ）になった場合（第２状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力する。
【００６３】
（２）車両１のシフト５０が第１の方向（所定の方向）と反対の第２の方向に進むリア（Ｒ）の場合（第３状態の場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して第２の方向に進む車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力し、その後に、ニュートラル（Ｎ）になった場合（第２状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して第２の方向に進む車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力する。
【００６４】
（３）搭乗者によって駐車支援開始ボタン４０が操作された場合で、かつ、車両１のシフト５０がニュートラル（Ｎ）の場合（第２状態の場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進しない（所定の方向に進まない）車両１の状態の映像をモニタ６０に出力する。例えば、駐車支援開始の操作をした直後、車両のキーを回してエンジンをかけた直後、エンジンを始動させるためのプッシュボタンを押して運転可能状態になった直後は、前回の状態を保持していないので（この点の詳細は後述する）、車輪２が回転せず、車両１は移動しない。
【００６５】
その後に、車両１のシフト５０がドライブ（Ｄ）になった場合（第１状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力し、その後に、車両１のシフト５０がニュートラル（Ｎ）になった場合（第２状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力する。
【００６６】
（４）車両１のシフト５０がドライブ（Ｄ）の場合（第１状態の場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力し、その後に、車両１のシフト５０がニュートラル（Ｎ）になった場合（第２状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力し、その後に、車両１のニュートラル（Ｎ）で所定の時間が経過した場合（第２状態で所定の時間が経過した場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進しない（所定の方向に進まない）車両１の状態の映像をモニタ６０に出力する。即ち、第２状態において、例えば車両１に搭乗している運転者が何の操作をせずに、所定の時間（例：１分）が経過した場合は、駐車支援動作自体を中止することがある。この場合、当然に、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して所定の方向に進む車両１の移動状態を表示するようなことは、しないようになる。
【００６７】
（５）車両１のシフト５０がドライブ（Ｄ）の場合（第１状態の場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力し、その後に、車両１のシフト５０がニュートラル（Ｎ）になった場合（第２状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力する。その後に、車両１のシフト５０がニュートラル（Ｎ）になった状態（第２状態になった状態）で、所定の時間が経過した場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進しない（所定の方向に進まない）車両１の状態の映像をモニタ６０に出力し、その後に、車両１のシフト５０がドライブ（Ｄ）になった場合（第１状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、その後に、車両１のシフト５０がニュートラル（Ｎ）になった場合（第２状態になった場合）、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する（所定の方向に進む）車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力する。
【００６８】
なお、上記（１）〜（５）は、制御の主体を駐車支援ＥＣＵ３０としたが、制御の主体を車両１とした場合、「車両１の移動状態の映像をモニタ６０に出力する。」という記述が、「車両１の移動状体を表示する。」という記述になる。
【００６９】
また、シフト５０のドライブ（Ｄ）は、前進時のシフトレバー信号であり、前進時を表すシフト信号は、Ｓ（Sports）、Ｂ（Brake）、２（Second）、３（Third）、Ｌ（Low）などもあり得る。
【００７０】
次に、本実施形態の車両１の駐車支援ＥＣＵ３０による駐車支援処理について説明する。まず自車位置推定方法について説明する。
【００７１】
（自車位置推定方法）
図３（ａ），（ｂ）は、駐車支援ＥＣＵ３０における自車位置計算処理を説明するための図である。図３（ａ）において、前輪のタイヤ角を「θ」と表示し、車両１のホイールベースを「ＷＢ」と表示し、車両１の回転半径を「Ｒ」と表示する。なお、車両１の前後輪タイヤの位置は、前後輪の各軸の中心に仮想的に中輪タイヤが存在するとし、その中輪タイヤの位置としている。自車位置は、後輪車軸の中心としている。タイヤ角θは、操舵角（ステア角）から算出する。車両１の回転半径Ｒは、タイヤ角θとホイールベースＷＢとをもとに次のように算出する。
【００７２】
Ｒ＝ＷＢ／ｔａｎθ・・・式（１）
【００７３】
図３（ｂ）において、車両１の中輪タイヤの移動量を「Ｄ」と表示し、車両１の位置の変化量を「△Ｘ，△Ｙ」と表示し、車両１の方位の変化量を「△θ」と表示する。なお、ｘ軸上の１つの値が「Ｘ」であり、ｙ軸上の１つの値が「Ｙ」である。また、車両１の方位とは、車両１の先頭が向く方向である。中輪タイヤの移動量Ｄは、車輪速パルス又は速度から算出する。
Ｄ＝車輪速パルスの増分×１パルスあたりの移動量（＝事前に測定済みの一定値（例えば、２ｃｍ））。
【００７４】
円弧の進路ベクトルＶ＝（△Ｘ，△Ｙ，△θ）は、以下の式から算出する。
方位の変化量△θは、回転半径Ｒと、移動量Ｄとをもとに算出する。
【００７５】
△θ＝Ｄ／Ｒ・・・式（２）
【００７６】
位置の変化量△Ｘ，△Ｙは、車両１の方位の変化量△θと、車両１の回転半径Ｒとをもとに算出する。
【００７７】
△Ｘ＝Ｒ・ｓｉｎ（△θ）・・・式（３）
△Ｙ＝Ｒ・（１−ｃｏｓ（△θ））・・・式（４）
【００７８】
現在の自車位置（Ｘ，Ｙ，θ）に、算出した進路ベクトル（△Ｘ，△Ｙ，△θ）を加算して、更新した自車位置を算出する。
【００７９】
図４は、本実施形態の車両１の駐車支援ＥＣＵ３０における自車位置計算処理を説明するためのフローチャートである。同図において、駐車支援ＥＣＵ３０は、まずタイヤ角θとホイールベースＷＢとをもとに、回転半径Ｒを算出する（ステップＳ１）。駐車支援ＥＣＵ３０は、次に回転半径Ｒと移動量Ｄとをもとに、方位の変化量△θを算出する（ステップＳ２）。駐車支援ＥＣＵ３０は、次に回転半径Ｒと方位の変化量△θとをもとに、位置の変化量△Ｘ，△Ｙを算出する（ステップＳ３）。駐車支援ＥＣＵ３０は、次に方位の変化量△θによって車両１の方位を更新し、また位置の変化量△Ｘ，△Ｙによって車両１の位置を更新する（ステップＳ４）。位置を更新した後、本処理を終えるが、本処理は、駐車支援が終わるまで、繰り返し実行される。
【００８０】
次に、駐車支援ＥＣＵ３０における駐車支援処理を説明する。
図５は、本実施形態の車両１の駐車支援ＥＣＵ３０における駐車支援処理を説明するためのフローチャートである。同図において、駐車支援ＥＣＵ３０は、まず本処理が初回かどうかを見るためのフラグ（初回フラグ）を「初回」に設定する（ステップＳ１０）。即ち、初回フラグ記憶部３３に「初回」を保存する。駐車支援ＥＣＵ３０は、初回フラグを「初回」に設定した後、進行方向前回値を「停止」に設定する（ステップＳ１１）。即ち、進行方向記憶部３４に「停止」を保存する。前進でも後進でもない一番最初の状態は「停止」であるので、進行方向前回値は「停止」になる。
【００８１】
駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向前回値を「停止」に設定した後、車両１のシフト５０がドライブ（Ｄ）かどうか判定する（ステップＳ１２）。シフト５０がドライブ（Ｄ）であると判定した場合（ステップＳ１２で「Ｙｅｓ」と判定した場合）、進行方向を前進と判断し（ステップＳ１３）、進行方向に応じて自車位置を計算する（ステップＳ１４）。自車位置の計算は、車両１が前進している間継続して行われる。駐車支援ＥＣＵ３０は、自車位置計算開始後、初回フラグを「非初回」に設定する（ステップＳ１５）。即ち、一度、ステップＳ１２を通ったので、初回フラグは「非初回」となる。駐車支援ＥＣＵ３０は、初回フラグ記憶部３３に「非初回」を保存する。
【００８２】
駐車支援ＥＣＵ３０は、初回フラグを「非初回」に設定した後、進行方向前回値に進行方向を保存する（ステップＳ１６）。ステップＳ１２の判定でシフト５０がドライブ（Ｄ）であると判定した場合、進行方向は「前進」であるので、駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向記憶部３４に「前進」を保存する。駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向記憶部３４に進行方向を保存した後、駐車支援が終了かどうか判定し（ステップＳ１７）、駐車支援が終了と判断した場合（ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」と判断した場合）、本処理を終える。駐車支援ＥＣＵ３０は、ステップＳ１７の判定で、駐車支援が終了でないと判断した場合（「Ｎｏ」と判断した場合）、ステップＳ１２に戻り、シフト５０がドライブ（Ｄ）かどうか判定する。ドライブ（Ｄ）の状態が継続していれば、ステップＳ１３〜ステップＳ１７の処理が行われる。
【００８３】
駐車支援ＥＣＵ３０は、ステップＳ１２の判定で、シフト５０がドライブ（Ｄ）ではないと判断した場合（「Ｎｏ」と判断した場合）、シフト５０がリア（Ｒ）かどうか判定する（ステップＳ１８）。駐車支援ＥＣＵ３０は、シフト５０がリア（Ｒ）であると判断した場合（ステップＳ１８で「Ｙｅｓ」と判断した場合）、進行方向を後進と判断し（ステップＳ１９）、進行方向に応じて自車位置を計算する（ステップＳ１４）。この場合、後進する方向に応じて自車位置を計算する。
【００８４】
駐車支援ＥＣＵ３０は、後進する方向に応じて自車位置を計算する計算開始後、初回フラグを「非初回」に設定する（ステップＳ１５）。即ち、初回フラグ記憶部３３に「非初回」を保存する。次いで、進行方向前回値に進行方向を保存する（ステップＳ１６）。ステップＳ１８の判定でシフト５０がリア（Ｒ）であると判断した場合、進行方向は「後進」であるので、駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向記憶部３４に「後進」を保存する。
【００８５】
駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向記憶部３４に進行方向を保存した後、駐車支援が終了かどうか判定し（ステップＳ１７）、駐車支援が終了と判断した場合（ステップＳ１７で「Ｙｅｓ」と判断した場合）、本処理を終える。駐車支援ＥＣＵ３０は、ステップＳ１７の判定で、駐車支援が終了でないと判断した場合（「Ｎｏ」と判断した場合）、ステップＳ１２に戻り、シフト５０がドライブ（Ｄ）かどうか判定する。シフト５０がドライブ（Ｄ）であると判断した場合、ステップＳ１３〜ステップＳ１７の処理が行われ、リア（Ｒ）の状態が継続していれば、ステップＳ１９、ステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理が行われる。
【００８６】
駐車支援ＥＣＵ３０は、ステップＳ１８でシフト５０がリア（Ｒ）でないと判断した場合（ステップＳ１８で「Ｎｏ」と判断した場合）、初回フラグを読み出す（ステップＳ２０）。この場合、ステップＳ１２の判定とステップＳ１８の判定で、一度でも「Ｙｅｓ」と判断していなければ、初回フラグは「初回」となっており、ステップＳ１２の判定とステップＳ１８の判定で、一度でも「Ｙｅｓ」と判断していれば、初回フラグは「非初回」となっている。
【００８７】
駐車支援ＥＣＵ３０は、初回フラグを読み出した後、読み出した初回フラグが「初回」かどうか判定する（ステップＳ２１）。駐車支援ＥＣＵ３０は、初回フラグが「初回」と判断した場合（ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」と判断した場合）、進行方向を「停止」と判断する（ステップＳ２２）。駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向を「停止」と判断した場合、上述したステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理を行う。但し、車両１が停止しているので、ステップＳ１４の処理即ち自車位置計算が行われても、値に変化はない。
【００８８】
駐車支援ＥＣＵ３０は、ステップＳ２１の判定において、初回フラグが「初回」ではないと判断した場合（「Ｎｏ」と判断した場合）、進行方向記憶部３４から進行方向前回値を読み出す（ステップＳ２３）。駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向前回値を読み出した後、進行方向前回値が「前進」かどうか判定する（ステップＳ２４）。駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向前回値が「前進」と判断した場合（ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」と判断した場合）、ステップＳ１３に進み、進行方向を「前進」と判断して、上述したステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理を行う。
【００８９】
駐車支援ＥＣＵ３０は、ステップＳ２４の判定において進行方向前回値が「前進」ではないと判断した場合（「Ｎｏ」と判断した場合）、進行方向前回値が「後進」かどうか判定する（ステップＳ２５）。駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向前回値が「後進」と判断した場合（ステップＳ２５で「Ｙｅｓ」と判断した場合）、ステップＳ１９に進み、進行方向を「後進」と判断して、上述したステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理を行う。
【００９０】
駐車支援ＥＣＵ３０は、進行方向前回値が「後進」ではないと判断した場合（ステップＳ２５で「Ｎｏ」と判断した場合）、ステップＳ２２に進み、進行方向を「停止」と判断して、上述したステップＳ１４〜ステップＳ１７の処理を行う。
【００９１】
ここで、初回において、シフト５０がドライブ（Ｄ）又はリア（Ｒ）ではなく、ニュートラル（Ｎ）又はパーキング（Ｐ）になっていることを前提とした場合、駐車支援ＥＣＵ３０は、初回は進行方向を「停止」と判断する。即ち、初回は、ステップＳ１２で「Ｎｏ」→ステップＳ１８で「Ｎｏ」→ステップＳ２０→ステップＳ２１で「Ｙｅｓ」→ステップＳ２２→ステップＳ１４〜ステップＳ１７の経路で処理が行われる。
【００９２】
２回目以降は、ステップＳ１２で「Ｙｅｓ」→ステップＳ１３〜ステップＳ１７の経路、または、ステップＳ１２で「Ｎｏ」→ステップＳ１８で「Ｙｅｓ」→ステップＳ１９→ステップＳ１４〜ステップＳ１７の経路で処理が行われる。
【００９３】
または、ステップＳ１２で「Ｎｏ」→ステップＳ１８で「Ｎｏ」→ステップＳ２０→ステップＳ２１で「Ｎｏ」→ステップＳ２３→ステップＳ２４で「Ｙｅｓ」→ステップＳ１３〜ステップＳ１７の経路で処理が行われる。
【００９４】
または、ステップＳ１２で「Ｎｏ」→ステップＳ１８で「Ｎｏ」→ステップＳ２０→ステップＳ２１で「Ｎｏ」→ステップＳ２３→ステップＳ２４で「Ｎｏ」→ステップＳ２５で「Ｙｅｓ」→ステップＳ１９→ステップＳ１４〜ステップＳ１７の経路で処理が行われる。
【００９５】
または、ステップＳ１２で「Ｎｏ」→ステップＳ１８で「Ｎｏ」→ステップＳ２０→ステップＳ２１で「Ｎｏ」→ステップＳ２３→ステップＳ２４で「Ｎｏ」→ステップＳ２５で「Ｎｏ」→ステップＳ２２→ステップＳ１４〜ステップＳ１７の経路で処理が行われる。
【００９６】
図６は、本実施形態の車両１において、ドライブ（Ｄ）で前進後、シフト５０をニュートラル（Ｎ）にして前進走行した場合の車両１の移動状態を示す図である。同図に示すように、駐車開始点Ｐ０でシフト５０をドライブ（Ｄ）にして前進走行後、シフト５０をニュートラル（Ｎ）に切り替えた場合、駐車支援ＥＣＵ３０は、ニュートラル（Ｎ）で走行しても自車位置を正確に推定できるので、切り返し開始点Ｐ１からシフト５０をリア（Ｒ）にして後進して、駐車エリアＰＡの正しい位置に駐車することができる。
【００９７】
図７は、本実施形態の車両１において、リア（Ｒ）で後進後、シフト５０をニュートラル（Ｎ）にして後進走行した場合の車両１の移動状体を示す図である。同図に示すように、駐車開始点Ｐ０でシフト５０をドライブ（Ｄ）にして前進走行後、切り返し開始点Ｐ１でシフト５０をリア（Ｒ）にして後進し、駐車エリアＰＡに入る直前でシフト５０をニュートラル（Ｎ）に切り替えた場合、駐車支援ＥＣＵ３０は、ニュートラル（Ｎ）で走行しても自車位置を正確に推定できるので、駐車エリアＰＡの正しい位置に駐車することができる。
【００９８】
以上のように、本実施形態の車両１は、シフト５０がドライブ（Ｄ）の場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する車両１の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、その後に、ニュートラル（Ｎ）になった場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して前進する車両１の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、車両１のシフトが第１の方向と反対の第２の方向に進むリア（Ｒ）の場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して第２の方向に進む車両１の移動状態の映像をモニタ６０に表示し、その後に、ニュートラル（Ｎ）になった場合、車輪回転センサ５２が検出する車輪２の回転に対応して第２の方向に進む車両１の移動状態の映像をモニタ６０に表示するので、車両１の搭乗者は、ドライブ（Ｄ）からニュートラル（Ｎ）にしても、またリア（Ｒ）からニュートラル（Ｎ）にしても、自車位置を正確に把握することができるので、駐車エリアの正しい位置に駐車することができる。
【００９９】
また、駐車支援ＥＣＵ３０においては、シフト５０がニュートラル（Ｎ）又はパーキング（Ｐ）の場合、前回のシフト５０の状態を継承して、進行方向前回値が前進であれば、「前進」と判定し、進行方向前回値が後進であれば、「後進」と判定して、自車位置の更新を行うので、正確な位置推定ができ、駐車エリアの正しい位置まで誘導することができる。
【０１００】
なお、本実施形態の車両１の自車位置推定は、シフト５０がニュートラル（Ｎ）の場合は有効であるが、シフトがパーキング（Ｐ）の場合は常に停止とみなしても良い。これは、シフト５０がパーキング（Ｐ）で走行するのは数ｃｍ程度のためである。
【０１０１】
また、本実施形態の車両１は、バックカメラシステムでも、シフト５０がリア（Ｒ）で後進走行後、シフト５０をニュートラル（Ｎ）に切り替えても、バックカメラ（後方カメラ６２）を有効にしておくことに応用可能である。
【０１０２】
また、本実施形態の車両１の自車位置推定は、シフト５０がニュートラル（Ｎ）で走行中（前進走行、後進走行）に、ナビゲーションの自車位置推定にも応用可能である。
【０１０３】
また、本実施形態の車両１は、前後２つずつの合計４つ車輪２を有する四輪車であったが、一輪車以上であればよく、車輪数に制限はない。
【産業上の利用可能性】
【０１０４】
本開示の車両及び映像出力装置は、自動車等の車両に有用である。
【符号の説明】
【０１０５】
１  車両
２  車輪
３  動力部
４  駐車支援装置
２０  自動操舵装置
２１  ステアリングシャフト
２２  ステアリングホイール
２３  操舵角センサ
２４  操舵アクチュエータ
２５  転舵輪
３０  駐車支援ＥＣＵ
３１  画像処理部
３２  操舵制御部
３３  初回フラグ記憶部
３４  進行方向記憶部
５０  シフト
５１  車輪速センサ
５２  車輪回転センサ
６０  モニタ
６１  スピーカ
６２  後方カメラ
６３  入力手段
６４  全周囲カメラ
６５  ソナー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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