(57)【要約】      （修正有）【課題】低コストで簡易に作製でき容易に設計実現可能な姿勢制御装置を備え、安定した姿勢で管路内を移動することができる管路内調査機を提供する。【解決手段】管路２０の内面に向かって光線を照射しこの内面上に輝点３０又は輝線を照射形成する光線照射部４と、この光線照射部４により前路の内面上に照射形成される輝点を撮影する輝点撮影部と、この輝点撮影部により撮影取得された複数の輝点を頂点として形成される撮影取得図形と、機体１の適正姿勢を示す基準図形とを比較し、撮影取得図形が基準図形に対して変形していた場合、この変形した撮影取得図形が基準図形に近づくように機体１の姿勢を制御する姿勢制御部とで構成されている機体姿勢制御機構を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体に移動手段と撮影手段とが設けられていて、前記移動手段により調査対象の管路内を移動しながら前記撮影手段で該管路内を撮影する管路内調査機において、前記管路内を移動する機体の姿勢を制御する機体姿勢制御機構を備え、この機体姿勢制御機構は、前記管路の内面に向かって光線を照射し該内面上に輝点又は輝線を照射形成する光線照射部と、この光線照射部により前記管路の内面上に照射形成される輝点又は輝線を撮影する輝点撮影部と、この輝点撮影部により撮影取得された複数の前記輝点を頂点として形成される又は前記輝線により形成される撮影取得図形と、前記機体の適正姿勢を示す基準図形とを比較し、前記撮影取得図形が前記基準図形に対して変形していた場合、この変形した撮影取得図形が前記基準図形に近づくように前記機体の姿勢を制御する姿勢制御部とを備えることを特徴とする管路内調査機。
【請求項２】
前記光線照射部は、前記管路の天面部に向けて光線を照射し該天面部に輝点を照射形成する天面用光線照射部と、前記管路の左側面部に向けて光線を照射し該左側面部に輝点を照射形成する左側面用光線照射部と、前記管路の右側面部に向けて光線を照射し該右側面部に輝点を照射形成する右側面用光線照射部とを備え、この各光線照射部により前記管路の内面上に照射形成された複数の輝点を前記輝点撮影部で撮影し、前記姿勢制御部で前記輝点撮影部により撮影取得した複数の前記輝点を頂点として形成される撮影取得図形と、前記基準図形とを比較し、前記撮影取得図形が前記基準図形に対して変形していた場合、この変形した撮影取得図形が前記基準図形に近づくように前記機体の姿勢を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の管路内調査機。
【請求項３】
前記天面用光線照射部から照射された光線により前記天面部に生成される輝点と、前記左側面用光線照射部から照射された光線により前記左側面部に生成される輝点と、前記右側面用照射部から照射された光線により前記右側面部に生成される輝点の三点の輝点を前記輝点撮影部で撮影し、前記姿勢制御部で前記輝点撮影部により撮影取得された三点の輝点を線で結ぶことで形成される撮影取得三角形と、適正姿勢を示す基準二等辺三角形とを比較し、前記撮影取得三角形が前記基準二等辺三角形に対して変形していた場合、この変形した撮影取得三角形が前記基準二等辺三角形に近づくように前記機体の姿勢を制御するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の管路内調査機。
【請求項４】
左右方向に並設される複数の姿勢制御用垂直回転翼を備え、この姿勢制御用垂直回転翼により前記機体の左右方向の姿勢を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の管路内調査機。
【請求項５】
前記移動手段として、前記機体を浮上させるための複数の水平回転翼と、前記機体を推進させるための複数の垂直回転翼とを備え、前記複数の垂直回転翼は、前記姿勢制御用垂直回転翼を兼ねている構成とされていることを特徴とする請求項４記載の管路内調査機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管渠や隧道等の管路内を移動しながらこの管路の内部を撮影することができ、人が入れないような管路内の調査、点検に好適な管路内調査機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
管渠や隧道等の管路は、経年劣化により壁面がひび割れたり欠け落ちたりすることがあるので、そのまま放置すると危険であることから、定期的な点検と保守作業が必要とされている。
【０００３】
近年、この管路の点検作業においては、作業者の安全性の確保の点から、作業者は管路内に入らず、無人調査機を用いて管路の内部を撮影して、この撮影取得した管路内の情報をもとに管路内を点検する方法が行われてきている。
【０００４】
また、上記のような点検に用いる無人調査機として、例えば、特許文献１に示すような管路施設点検飛行体がある。
【０００５】
この特許文献１に開示される管路施設点検飛行体（以下、従来例と称す。）は、管路内を撮像する撮像手段と、管路内に光を照射する照射手段と、この撮像手段と照射手段を配し管路内を飛行する飛行体本体と、この飛行体本体に配置され、管路と管路内の飛行体本体との距離を測定する距離センサと、この距離センサの測定値に基づいて管路内の飛行体本体の飛行方向を制御する飛行制御手段を備え、距離センサと飛行制御手段により移動や自転を制御しながら管路内を安定飛行し、照射手段で管路の内面に光を照射し、撮像手段で管路の内面を撮像して、取得した画像から管路の内面の状態を把握することができるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−８７９１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、管路のような狭小な空間を飛行移動する場合、機体を管路の壁面に接触させないように機体の姿勢を安定させながら飛行させなければならない。そのため、上記の従来例も、距離センサと飛行制御手段を備え、これらにより機体の姿勢を制御し、安定的な飛行を実現している。
【０００８】
しかしながら、上記の従来例のように、従来の管路内調査機が備える機体の姿勢制御装置は、複雑な構成になっていてコストがかかる上に作製も容易でない。
【０００９】
本発明は、このような管路内調査機の現状に鑑みなされたものであり、低コストで簡易に作製でき容易に設計実現可能な姿勢制御装置を備え、安定した姿勢で管路内を移動することができる管路内調査機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
添付図面を参照して本発明の要旨を説明する。
【００１１】
機体１に移動手段２と撮影手段３とが設けられていて、前記移動手段２により調査対象の管路20内を移動しながら前記撮影手段３で該管路20内を撮影する管路内調査機において、前記管路20内を移動する機体１の姿勢を制御する機体姿勢制御機構を備え、この機体姿勢制御機構は、前記管路20の内面に向かって光線を照射し該内面上に輝点30又は輝線を照射形成する光線照射部４と、この光線照射部４により前記管路20の内面上に照射形成される輝点30又は輝線を撮影する輝点撮影部５と、この輝点撮影部５により撮影取得された複数の前記輝点30を頂点として形成される又は前記輝線により形成される撮影取得図形40と、前記機体１の適正姿勢を示す基準図形50とを比較し、前記撮影取得図形40が前記基準図形50に対して変形していた場合、この変形した撮影取得図形40が前記基準図形50に近づくように前記機体１の姿勢を制御する姿勢制御部とを備えることを特徴とする管路内調査機に係るものである。
【００１２】
また、前記光線照射部４は、前記管路20の天面部20Ａに向けて光線を照射し該天面部20Ａに輝点30を照射形成する天面用光線照射部４Ａと、前記管路20の左側面部20Ｂに向けて光線を照射し該左側面部20Ｂに輝点30を照射形成する左側面用光線照射部４Ｂと、前記管路20の右側面部20Ｃに向けて光線を照射し該右側面部20Ｃに輝点30を照射形成する右側面用光線照射部４Ｃとを備え、この各光線照射部４Ａ，４Ｂ，４Ｃにより前記管路20の内面上に照射形成された複数の輝点30を前記輝点撮影部５で撮影し、前記姿勢制御部で前記輝点撮影部５により撮影取得した複数の前記輝点30を頂点として形成される撮影取得図形40と、前記基準図形50とを比較し、前記撮影取得図形40が前記基準図形50に対して変形していた場合、この変形した撮影取得図形40が前記基準図形50に近づくように前記機体１の姿勢を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の管路内調査機に係るものである。
【００１３】
また、前記天面用光線照射部４Ａから照射された光線により前記天面部20Ａに生成される輝点30と、前記左側面用光線照射部４Ｂから照射された光線により前記左側面部20Ｂに生成される輝点30と、前記右側面用照射部４Ｃから照射された光線により前記右側面部20Ｃに生成される輝点30の三点の輝点30を前記輝点撮影部５で撮影し、前記姿勢制御部で前記輝点撮影部５により撮影取得された三点の輝点30を線で結ぶことで形成される撮影取得三角形40と、適正姿勢を示す基準二等辺三角形50とを比較し、前記撮影取得三角形40が前記基準二等辺三角形50に対して変形していた場合、この変形した撮影取得三角形40が前記基準二等辺三角形50に近づくように前記機体１の姿勢を制御するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の管路内調査機に係るものである。
【００１４】
また、左右方向に並設される複数の姿勢制御用垂直回転翼６を備え、この姿勢制御用垂直回転翼６により前記機体１の左右方向の姿勢を制御するように構成されていることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の管路内調査機に係るものである。
【００１５】
また、前記移動手段２として、前記機体１を浮上させるための複数の水平回転翼２Ａと、前記機体１を推進させるための複数の垂直回転翼２Ｂとを備え、前記複数の垂直回転翼２Ｂは、前記姿勢制御用垂直回転翼６を兼ねている構成とされていることを特徴とする請求項４記載の管路内調査機に係るものである。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は上述のように構成したから、低コストで簡易に作製でき容易に設計実現可能な機体姿勢制御機構を備え、この機体姿勢制御機構により安定した姿勢で管路内を移動することができ、これにより、管路の内壁に接触するなどのトラブルが生じることなく、安定して管路内の映像や画像を撮影取得することができる管路内調査機となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本実施例を示す説明斜視図である。
【図２】本実施例を示す正面図である。
【図３】本実施例の姿勢制御部内で生成される基準図形（基準二等辺三角形）のイメージ図である。
【図４】本実施例の適正姿勢における輝点の照射位置を示す説明図である。
【図５】本実施例の機体の高度が低下した場合の姿勢制御部内で生成される撮影取得三角形（撮影取得三角形）のイメージ図である。
【図６】本実施例の機体の高度が低下した場合の輝点の照射位置の変動を示す説明図である。
【図７】本実施例の機体の向きが左方向に変化した場合の姿勢制御部内で生成される撮影取得三角形（撮影取得三角形）のイメージ図である。
【図８】本実施例の機体の向きが左方向に変化した場合の輝点の照射位置の変動を示す説明図である。
【図９】本実施例の別例（管路内を飛行移動する場合）の姿勢制御部内で生成される基準図形（基準二等辺三角形）のイメージ図である。
【図１０】本実施例の別例（管路内の水路を航行して移動する場合）の姿勢制御部内で生成される基準図形（基準二等辺三角形）のイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
好適と考える本発明の実施形態を、図面に基づいて本発明の作用を示して簡単に説明する。
【００１９】
光線照射部４から管路20の内面に向けて光線を照射し、この光線により管路20の内面に複数の輝点30又は複数の輝線又は連続する一本の輝線を照射形成すると共に、この管路20の内面に照射形成された複数の輝点30又は複数の輝線又は連続する一本の輝線を輝点撮影部５で撮影する。
【００２０】
この輝点撮影部５で撮影取得した映像又は画像を、例えば画像処理部（後述する姿勢制御部でもよい）により、画像処理を行って各輝点30を線で結ぶことで形成される撮影取得図形40、又は輝線に基づいて形成される撮影取得図形40を取得する。
【００２１】
そして、姿勢制御部において、この取得した撮影取得図形40と、予め取得し設定される機体１の管路20内における適正姿勢を示す基準図形50（例えば、機体１が管路20内を移動する際の適正な姿勢において撮影取得した映像又は画像を、例えば画像処理部により、画像処理を行って各輝点30を線で結ぶことで形成される基準図形50、又は輝線に基づいて形成される基準図形50）とを比較し、撮影取得図形40が基準図形50に対して変形していた場合、この変形した撮影取得図形40が基準図形50に近づくように機体１の姿勢を制御する。
【００２２】
即ち、例えば、光線照射部４から管路20の内面（例えば管路20の天面部20Ａと左側面部20Ｂと右側面部20Ｃの三箇所）に向かって三本の光線を照射する構成とした場合、管路20の内面には三点の輝点30が照射形成される。
【００２３】
そして、撮影取得図形40及び基準図形50は、三角形になり、特に基準図形50は、機体１が管路20の左右方向（幅方向）の中央に位置し、進行方向に対して真っ直ぐ向いた姿勢を適正姿勢とした場合、正三角形又は特定の高さの二等辺三角形になる。
【００２４】
従って、例えば、基準図形50を特定の高さの二等辺三角形（基準二等辺三角形50）とした場合、管路20内を移動する機体１が水平を保持したまま下方に移動した場合、取得される撮影取得図形40（撮影取得三角形40）は、この基準二等辺三角形50よりも高さがある二等辺三角形になる。また、機体１が水平を保持したまま進行方向に対して左方向を向くと、取得される撮影取得三角形40は、左斜辺が短く右斜辺が長い三角形になる。
【００２５】
このように、管路20内を移動する機体１の姿勢、具体的には、例えば高低位置や進行方向に対する向きが変化すると、光線照射部４により管路20の内面に照射形成される輝点30の位置が変化し、この輝点30に基づいて形成される撮影取得図形40が基準図形50に対して変形するので、この図形の変形により機体１の姿勢の変化を認識し、撮影取得図形40を基準図形50に近づける姿勢制御を行うことで機体１を適正な姿勢、例えば所定の高さ位置で進行方向に対して真っ直ぐ向いた姿勢にすることができ、これにより、機体１が管路20の内面に接触したり管路20内の水面に墜落したりすることが防止されると共に、撮影手段３により撮影取得される管路20内の映像（画像）が安定し、精度の良い調査や点検を行うことができる。
【００２６】
また、本発明における光線照射部４は、例えばレーザーポインタのような半導体レーザーを利用すれば安価に且つ簡易に作製することができるので、従来の距離センサを用いる場合に比べて低コストで簡易に作製することができるものとなる。
【実施例】
【００２７】
本発明の具体的な実施例について図面に基づいて説明する。
【００２８】
本実施例は、機体１に移動手段２と撮影手段３と照明手段７とが設けられていて、前記移動手段２により調査対象の管路20内を移動しながら前記照明手段７で管路20内を照明し前記撮影手段３で該管路20内を撮影することができるように構成されている管路内調査機である。
【００２９】
具体的には、本実施例は、移動手段２としての機体１を浮上させるための複数の水平回転翼２Ａと、機体１を推進させるための複数の垂直回転翼２Ｂとを備え、ドローンのように空中を自在に飛行しながら管路20を移動することができるように構成されている。
【００３０】
より具体的には、図１，２に示すように、浮上用の水平回転翼２Ａを四機、推進用の垂直回転翼２Ｂを二機備えていて、浮上用の水平回転翼２Ａは、機体１の中央に設けられたバッテリー、フライトコントローラ、ＥＳＣ（モータ回転数制御装置）等の電子機器が収納される電子機器収納部８を挟んで前後方向に夫々、二機ずつ左右方向に並設状態に配置されていて、また、推進用の垂直回転翼２Ｂは、後述する左右の各フロート９の上部に設けられた垂直回転翼収容部10の後部側に配置されている。
【００３１】
また、本実施例は、図１，２に示すように、機体１の上部側に天井面走行用転動体11が設けられていて、管路20の天面部20Ａを走行するようにして飛行移動することができるように構成されていると共に、機体１の下部側にフロートが９設けられていて、管路20内を流れる水路を航行することができるように構成されている。
【００３２】
即ち、本実施例は、水平回転翼２Ａ及び垂直回転翼２Ｂによる飛行移動と、水平回転翼２Ａ、垂直回転翼２Ｂ及び天井面走行用転動体11による天面走行移動、垂直回転翼２Ｂ及びフロート９による水路航行移動の三種類の移動方法で管路20を移動することができ、管路20内の状況に合わせてその移動方法を適宜選択できるように構成されている。
【００３３】
また、本実施例は、管路20内を移動する際の機体１の姿勢を制御する機体姿勢制御機構を備え、この機体姿勢制御機構で飛行姿勢が制御されることで、管路20内において所定ルートに沿って移動し、管路20内の所望の映像を撮影するように構成されている。
【００３４】
具体的には、この機体姿勢制御機構は、機体１が所定ルートに対して上下方向に位置ずれした際、及び機体１の向き（姿勢）が進行方向に対して左右にずれた際に、機体１の位置又は向きを適正な位置又は適正な向きに修正するように機体１を制御するように構成されている。尚、本実施例は、機体１が水平状態から前後方向又は左右方向の傾斜した際の姿勢の修正は、別途備えられているジャイロセンサにより姿勢修正されるように構成されている。
【００３５】
本実施例の機体姿勢制御機構について更に具体的に説明すると、本実施例の機体姿勢制御機構は、管路20の内面に向かって光線を照射しこの管路20の内面上に輝点30を照射形成する光線照射部４と、この光線照射部４により管路20の内面上に照射形成される輝点30を撮影する輝点撮影部５と、この輝点撮影部５により撮影取得された複数の輝点30を頂点として形成される撮影取得図形40と機体１の適正姿勢を示す基準図形50とを比較し撮影取得図形40が基準図形50に対して変形していた場合この変形した撮影取得図形40が基準図形50に近づくように機体１の姿勢を制御する姿勢制御部とからなる構成とされている。
【００３６】
具体的には、光線照射部４は、機体１の前側に設けられていて、管路20の天面部20Ａに向けてレーザー光線を照射する天面用光線照射部４Ａと、管路20の左側面部20Ｂに向けてレーザー光線を照射する左側面用光線照射部４Ｂと、管路20の右側面部20Ｃに向けてレーザー光線を照射する右側面用光線照射部４Ｃとを備え、天面用光線照射部４Ａが照射するレーザー光線で管路20の天面部20Ａに輝点30を照射形成し、左側面用光線照射部４Ｂが照射するレーザー光線で管路20の左側面部20Ｂに輝点30を照射形成し、右側面用光線照射部４Ｃが照射するレーザー光線で管路20の右側面部20Ｃに輝点30を照射形成する構成とされている。
【００３７】
より具体的には、天面用光線照射部４Ａは、図３，４に示すように、機体１が適正な姿勢にある状態で天面部20Ａの幅方向中央部に輝点30が形成されるようにレーザー光線を照射し、左側面用光線照射部４Ｂ及び右側面用光線照射部４Ｃは、同様に機体１が適正な姿勢にある状態で互いに同じ高さ位置に輝点30が形成されるようにレーザー光線を照射し、この天面用光線照射部４Ａ、左側面用光線照射部４Ｂ及び右側面用光線照射部４Ｃから照射される三本のレーザー光線によって照射形成される三点の輝点30を結ぶと二等辺三角形（正三角形を含む）となるように構成されている。
【００３８】
また、輝点撮影部５は、この管路20の天面部20Ａ、左側面部20Ｂ及び右側面部20Ｃに夫々照射形成される三点の輝点30全てを１フレーム内に収まるようにして撮影し、この三点の輝点30が映る撮影データを姿勢制御部に送信するように構成されている。
【００３９】
また、姿勢制御部は、ＣＰＵ及びメモリで構成され、他の電子機器と共に電子機器収納部８内に収容されており、前述のとおり、上述した輝点撮影部５により撮影取得された映像（又は画像）中の三点の輝点30を認識し、これらの輝点30を頂点とする三角形（撮影取得三角形40）を取得し、この撮影取得三角形40と、予め取得、設定されている機体１の適正姿勢を示す基準図形50（基準二等辺三角形50）とを比較し、撮影取得三角形40が基準二等辺三角形50に対して変形していた場合、この変形した撮影取得三角形40が基準二等辺三角形50に近づくように機体１の姿勢を制御するように構成されている。
【００４０】
具体的には、姿勢制御部は、例えば、図５，６に示すように、機体１の高度が低下した場合、天面用光線照射部４Ａの照射位置が管路20の奥側に位置ずれると共に、左側面用光線照射部４Ｂと右側面用光線照射部４Ｃの照射位置が下方に位置ずれ、これにより輝点撮影部５で撮影される映像（画像）中の天面部20Ａの輝点30の位置が適正姿勢時の位置よりもやや下方に位置ずれると共に、左側面部20Ｂと右側面部20Ｃの夫々の輝点30の位置が適正姿勢時の位置よりも下方に位置ずれして、撮影取得三角形40は、基準二等辺三角形50に比べて高さが高い二等辺三角形に変形する（天面部20Ａの輝点30は、左側面部20Ｂ及び右側面部20Ｃの輝点30の位置に比べて管路20の奥側に位置するため、その位置ずれ量は、左側面部20Ｂ及び右側面部20Ｃの輝点30の位置ずれ量に比べて小さくなり、よって、撮影取得三角形40の高さが高くなる変形が生じる。）。
【００４１】
姿勢制御部は、この撮影取得三角形40と基準二等辺三角形50との高さの差を検知することで機体１の高度の低下を認識し、機体１の高度を上げるため、水平回転翼２Ａの出力を上げる指令を発し、これにより、機体１が上昇し、適正高度（適正姿勢）に修正制御される。
【００４２】
また、例えば、図７，８に示すように、機体１の向きが進行方向に対して左方向に向いた場合、天面用光線照射部４Ａの照射位置が管路20の中央部から左側に位置ずれると共に、左側面用光線照射部４Ｂの照射位置が管路20の手前側に位置ずれ、右側面用光線照射部４Ｃの照射位置が管路20の奥側に位置ずれ、更に、この機体１の向きの変化に伴い輝点撮影部５の向きも変化し、管路20内を撮影する角度が変わり、図示するように、管路20の左側面部20Ｂを広く撮影する状態になり、これにより輝点撮影部５で撮影される映像（画像）中の各面部の輝点30を線で結ぶ撮影取得三角形40は、二等辺三角形ではなくなり、基準二等辺三角形50に比べて左斜辺が短く、右斜辺及び底辺が長い三角形に変形する。
【００４３】
姿勢制御部は、この撮影取得三角形40と基準二等辺三角形50との各辺の長さや頂角、底角の角度の差を検知することで機体１の左右方向の向き（姿勢）の変化を認識し、機体１の左右方向の向き（姿勢）を修正するため、姿勢制御用垂直回転翼６を兼用する垂直回転翼２Ｂの一方側（本実施例のように機体１が左向きに変化した場合は、左側に配置されている垂直回転翼２Ｂ）の出力を上げる指令を発し、これにより、機体１が右方向を向き、進行方向に対して真っ直ぐ向かった状態（適正姿勢）に修正制御される。
【００４４】
尚、図９は、機体１が管路20の中心を通るルートを飛行移動する際の姿勢制御部で生成される基準図形50（基準二等辺三角形50）のイメージ図であり、また、図１０は、機体１が管路20内の水路を航行して移動する際の姿勢制御部で生成される基準図形50（基準二等辺三角形50）のイメージ図である。
【００４５】
以上のように、本実施例は、低コストで簡易に作製でき容易に設計実現可能な機体姿勢制御機構を備え、この機体姿勢制御機構により安定した姿勢で管路内を移動することができ、これにより、管路の内壁に接触するなどのトラブルが生じることなく、安定して管路内の映像や画像を撮影取得することができる実用性に優れた管路内調査機となる。
【００４６】
尚、本発明は、本実施例に限られるものではなく、各構成要件の具体的構成は適宜設計し得るものである。
【符号の説明】
【００４７】
１  機体
２  移動手段
２Ａ  水平回転翼
２Ｂ  垂直回転翼
３  撮影手段
４  光線照射部
４Ａ  天面用光線照射部
４Ｂ  左側面用光線照射部
４Ｃ  右側面用光線照射部
５  輝点撮影部
６  姿勢制御用垂直回転翼
20  管路
20Ａ  天面部
20Ｂ  左側面部
20Ｃ  右側面部
30  輝点
40  撮影取得図形，撮影取得三角形
50  基準図形，基準二等辺三角形
【図１】
2020001493.tif 000003
【図２】
2020001493.tif 000004
【図３】
2020001493.tif 000005
【図４】
2020001493.tif 000006
【図５】
2020001493.tif 000007
【図６】
2020001493.tif 000008
【図７】
2020001493.tif 000009
【図８】
2020001493.tif 000010
【図９】
2020001493.tif 000011
【図１０】
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