(57)【要約】【課題】荷役対象物に対しフォークリフトを容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができるフォークリフト用操作支援装置を提供する。【解決手段】リーチ式フォークリフト２０を操作する際に操作を支援する。リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する車載カメラ７１と、直進した後に指定した操舵角で旋回することによりパレットに対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせるコントローラ６１と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
フォークリフトを操作する際に操作を支援するフォークリフト用操作支援装置であって、
前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、
直進した後に指定した操舵角で旋回することにより荷役対象物に対し正対することができる前記直進と前記旋回の境界を知らせる案内手段と、
を備えることを特徴とするフォークリフト用操作支援装置。
【請求項２】
前記案内手段は、表示部において前記カメラにより撮像された画像に前記境界を示すガイドラインを重畳することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用操作支援装置。
【請求項３】
前記案内手段は、前記カメラが撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、前記フォークリフトが前記境界に到達したことを音声で報知することを特徴とする請求項１に記載のフォークリフト用操作支援装置。
【請求項４】
前記案内手段は、パレットの前端面と前記フォークリフトの前記直進の向きが平行となるように案内することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォークリフト用操作支援装置。
【請求項５】
前記フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、
前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、
前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、
前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のフォークリフト用操作支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フォークリフト用操作支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に開示のフォークリフトのフォーク位置決め支援装置においては、ディスプレイに表示された画像内でフォーク先端を移動させる目標点の指定を受け付け、フォーク先端の基準点から目標点までの距離を算出し、更新されたステレオ画像内で目標点を追跡し、算出された距離をディスプレイに出力するようにしている。詳しくは、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸別の距離に対応した点線の矢印を画面表示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−８６９５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、フォークリフトの操作を支援する際に、フォーク先端の基準点から目標点までの距離を表示すべく、ｘ軸、ｙ軸、ｚ軸別の距離に対応した点線の矢印を画面表示しても、操作者は、フォーク先端を目標点まで正しく操作することが難しい。
【０００５】
本発明の目的は、荷役対象物に対しフォークリフトを容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができるフォークリフト用操作支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明では、フォークリフトを操作する際に操作を支援するフォークリフト用操作支援装置であって、前記フォークリフトに搭載され、前記フォークリフトの周囲を撮像するカメラと、直進した後に指定した操舵角で旋回することにより荷役対象物に対し正対することができる前記直進と前記旋回の境界を知らせる案内手段と、を備えることを要旨とする。
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、案内手段により、直進した後に指定した操舵角で旋回することにより荷役対象物に対し正対することができる直進と旋回の境界が知らせられる。よって、荷役対象物に対しフォークリフトを容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができる。
【０００８】
請求項２に記載のように、請求項１に記載のフォークリフト用操作支援装置において、前記案内手段は、表示部において前記カメラにより撮像された画像に前記境界を示すガイドラインを重畳するとよい。
【０００９】
請求項３に記載のように、請求項１に記載のフォークリフト用操作支援装置において、前記案内手段は、前記カメラが撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、前記フォークリフトが前記境界に到達したことを音声で報知するとよい。
【００１０】
請求項４に記載のように、請求項１〜３のいずれか１項に記載のフォークリフト用操作支援装置において、前記案内手段は、パレットの前端面と前記フォークリフトの前記前進の向きが平行となるように案内するとよい。
【００１１】
請求項５に記載のように、請求項１〜４のいずれか１項に記載のフォークリフト用操作支援装置において、前記フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであって、前記フォークリフト用遠隔操作システムは、前記フォークリフトと、遠隔操作装置とを備え、前記フォークリフトは、機台に荷役装置を備えるとともに車両通信部を有し、前記遠隔操作装置は、前記車両通信部と無線通信を行う操作装置通信部を有し、前記フォークリフトの走行及び前記荷役装置による荷役を遠隔操作するのに用いられるとよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、荷役対象物に対しフォークリフトを容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】フォークリフト用遠隔操作システムの電気的構成を示すブロック図。
【図２】リーチ式フォークリフトの概略側面図。
【図３】リーチ式フォークリフトの概略平面図。
【図４】ガイドラインを説明するための平面図。
【図５】（ａ）は作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を説明するための図。
【図６】（ａ）は作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を説明するための図。
【図７】（ａ）は作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図、（ｂ）は表示部での表示内容を説明するための図。
【図８】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図。
【図９】ガイドラインを説明するための平面図。
【図１０】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係、及び、表示部での表示内容を説明するための図。
【図１１】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係、及び、表示部での表示内容を説明するための図。
【図１２】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係を説明するための概略平面図。
【図１３】作業場でのリーチ式フォークリフトとパレットの関係、及び、表示部での表示内容を説明するための図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１実施形態）
以下、本発明を具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
本実施形態では、フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものである。
【００１５】
図１に示すように、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役を遠隔操作するのに用いられる遠隔操作装置４０と、を備えている。リーチ式フォークリフト２０は作業場に配置される。そして、遠隔操作装置４０を用いて操作室から作業場のリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作することができるようになっている、
図５（ａ）に示すように、作業場においてパレット８０から距離Ｄ１だけ離れた場所にリーチ式フォークリフト２０が位置している。この状態から、操作者はリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作して、リーチ式フォークリフト２０をパレット８０に近づけてフォークをパレット穴８０ａに差し込む動作を行わせる。パレット８０は平面視において長方形をなし、直交する２つの面のうち一方が前端面Ｓｐｆであり、他方が側面であり、側面で構成される線が側面線Ｌｐｓとなる。
【００１６】
図２に示すように、リーチ式フォークリフト２０の機台２１には荷役装置２２が設けられている。荷役装置２２は前方へ延出している一対のリーチレグ２３を備える。各リーチレグ２３にはそれぞれ前輪２４が設けられている。つまり、機台２１の前側に左右一対の前輪２４が設けられている。また、機台２１の後ろ側には後輪２５が設けられている。本実施形態では、後輪２５が、操舵輪及び駆動輪となる。
【００１７】
荷役装置２２は、２段式のマスト２６を備える。マスト２６は、アウタマスト２７と、インナマスト２８とを備える。
荷役装置２２は、一対のフォーク３１と、フォーク３１をマスト２６に固定するリフトブラケット３２とを備える。フォーク３１及びリフトブラケット３２は、インナマスト２８の昇降とともに昇降する。
【００１８】
リーチ式フォークリフト２０には各種のアクチュエータが備えられている。具体的には例えば、走行用アクチュエータとしての後輪２５を駆動させる走行モータ３３、昇降用アクチュエータとしてのインナマスト２８に連結されたリフトシリンダ２９、リーチ用アクチュエータとしてのマスト２６に連結されたリーチシリンダ３０等が挙げられる。インナマスト２８は、リフトシリンダ２９への作動油の給排によって昇降する。マスト２６は、リーチシリンダ３０への作動油の給排によってリーチレグ２３に沿って移動する。
【００１９】
図１に示すように、リーチ式フォークリフト２０は、フォークリフト搭載機器５０として、コントローラ５１と、車両通信部としての無線ユニット５２と、画像処理部５３と、車両通信部としての無線機５４と、車載カメラ７１を有する。
【００２０】
遠隔操作装置４０は、コントローラ６１と、操作部６２と、表示部（モニタ）６３と、操作装置通信部としての無線機６４，６５と、画像処理部６６を有する。遠隔操作装置４０において、操作室側機器６０として、コントローラ６１と操作部６２と表示部（モニタ）６３と画像処理部６６を備える。
【００２１】
遠隔操作装置４０の無線機６４は作業場に配置されている。また、遠隔操作装置４０の無線機６５は作業場に配置されている。操作室に配置されるコントローラ６１は有線Ｌ１により作業場に配置した無線機６４と接続されている。コントローラ６１は有線Ｌ２により作業場に配置した無線機６５と接続されている。
【００２２】
作業場において、遠隔操作装置４０の無線機６４とフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２とは双方向に無線通信できる。また、作業場において、フォークリフト搭載機器５０の無線機５４から遠隔操作装置４０の無線機６５に無線で通信できる。
【００２３】
このようにして、リーチ式フォークリフト２０は無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う無線機６４，６５を有する。
【００２４】
遠隔操作装置４０のコントローラ６１は、操作部６２、表示部（モニタ）６３及び画像処理部６６と接続されている。操作部６２は、操作者によりリーチ式フォークリフト２０を遠隔操作するためのものであり、操作者によるリーチ式フォークリフト２０の操作内容（リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等）がコントローラ６１に送られる。コントローラ６１は、リフト、リーチ、ティルトの操作指令値、及び、速度、加速度、操舵角の操作指令値等の車両制御信号を、無線機６４を介してフォークリフト搭載機器５０の無線ユニット５２に無線送信する。
【００２５】
フォークリフト搭載機器５０において、コントローラ５１と無線ユニット５２と画像処理部５３とは、それぞれ相互に通信（例えばＣＡＮ通信）可能に接続されている。コントローラ５１は遠隔操作装置４０側からの指示により走行系アクチュエータ（走行モータ３３、図示しない操舵モータ等）及び荷役系アクチュエータ（リフトシリンダ２９、リーチシリンダ３０、図示しないティルトシリンダ等）を駆動することができる。
【００２６】
無線ユニット５２は、リーチ式フォークリフト２０の車速等の車両情報、異常情報（障害物検知情報等）を、無線機６４を介してコントローラ６１に無線送信する。
図１において、コントローラ６１は、無線機６４、無線ユニット５２及びコントローラ５１を介してリーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作することができるようになっている。
【００２７】
そして、遠隔操作装置４０において、操作部６２を用いて操作者が所望の操作を行うとコントローラ６１により操作内容が無線機６４を介してリーチ式フォークリフト２０側に送られる。リーチ式フォークリフト２０において、無線ユニット５２で遠隔操作装置４０からの操作内容が受信され、コントローラ５１によりアクチュエータ部が駆動されて所望の動作が実行される。
【００２８】
図２及び図３に示すように、リーチ式フォークリフト２０において機台２１に車載カメラ７１が前方を向くように取り付けられており、車載カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する。具体的には、車載カメラ７１は、リーチ式フォークリフト２０の進行方向前方を撮像する。
【００２９】
リーチ式フォークリフト２０において、車載カメラ７１により撮像された画像はコントローラ５１により画像処理部５３及び無線機５４を介して遠隔操作装置４０側に送られる。遠隔操作装置４０において、無線機６５でリーチ式フォークリフト２０からのカメラ画像が受信されてコントローラ６１により表示部６３で表示される。図５（ｂ）には表示部６３の画面を示す。図５（ｂ）において表示部６３はディスクトップ型ディスプレイであって、表示画面６３ａを有する。
【００３０】
遠隔操作装置４０に設けられる表示部６３において、車載カメラ７１にて撮像された画像が表示される。操作者は表示部６３における車載カメラ７１の画像を見ながら操作することになる。
【００３１】
画像処理部６６によりカメラ画像にガイドラインを重畳させることができるようになっている。図４に示すガイドラインＬｇ１は、直進した後に指定した操舵角で旋回することによりパレット８０に対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせるためのものであり、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓが重なったら（一致したら）、旋回する。
【００３２】
カメラ画像に重畳して直進と旋回の境界を知らせるためのガイドラインＬｇ１について説明する。
図４に示すように、ガイドラインＬｇ１は、前輪軸中心Ｏ１から前方に距離Ａの地点において左右に延びる直線であり、Ａ＝Ｌ−（Ｗ／２）としている。ここで、Ｌは、図４において実線で示す正対位置（パレット中心Ｏ２と前輪軸中心Ｏ１とが一致）から、図４において２点鎖線で示すように操舵角一定で９０°後退旋回した場合の前輪軸中心Ｏ１の直進方向移動距離（＝旋回半径）である。Ｌは、操舵角により一義的に定まる。予め代表的な操舵角を設定しておく（複数の操舵角を設定し、それぞれの境界を同時に重畳してもよい）。Ｗは、パレット幅であり、予め代表的な値を設定しておく（複数設定して選択できるようにしてもよい）。
【００３３】
次に、作用について説明する。
今、図５（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０に対し距離Ｄ１だけ離れた場所に位置している。この状態から、図６（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０が距離Ｄ２だけパレット８０に接近するように直進してパレット８０に対し距離Ｄ３だけ離れた場所に位置する。さらに、この状態から、図７（ａ）に示すように、リーチ式フォークリフト２０が距離Ｄ４だけパレット８０に接近するように直進してパレット８０に対し距離Ｄ５だけ離れた場所に位置する。そして、この状態から、図８に示すように、リーチ式フォークリフト２０を指定した操舵角（例えば８０°）で旋回することにより荷役対象物としてのパレット８０に対し所定位置に所定姿勢となるように配置してパレット８０に正対させる。この状態では、パレット８０の左右のパレット穴８０ａに対しリーチ式フォークリフト２０の左右のフォーク３１が所定距離だけ離間している。よって、図８の状態から左右のフォーク３１を前方に移動させることにより左右のフォーク３１を左右のパレット穴８０ａに差し込むことができる。
【００３４】
リーチ式フォークリフト２０を操作する際に以下の操作支援が行われる。
図５（ａ）に示すリーチ式フォークリフト２０がパレット８０に対し距離Ｄ１だけ離れた場所に位置しているときにおいて、表示部６３には図５（ｂ）に示すようにガイドラインＬｇ１を用いてガイド表示しつつカメラ画像が表示される。ガイドラインＬｇ１は、距離目安線のうちの前方近距離用のガイドラインであり、パレット８０に正対すべく指定した操舵角（例えば８０°）で旋回する際に直進（図７（ａ）参照）と旋回（図８参照）の境界を知らせるためのものである。図５（ｂ）においては、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓとは、大きく離間している。
【００３５】
図６（ａ）に示すリーチ式フォークリフト２０がパレット８０に対し距離Ｄ３だけ離れた場所に位置しているときにおいて、表示部６３には図６（ｂ）に示すようにガイドラインＬｇ１を用いてガイド表示しつつカメラ画像が表示される。この時、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓとは、まだ離間している。
【００３６】
図７（ａ）に示すリーチ式フォークリフト２０がパレット８０に対し距離Ｄ５だけ離れた場所に位置しているときにおいて、表示部６３には図７（ｂ）に示すようにガイドラインＬｇ１を用いてガイド表示しつつカメラ画像が表示される。この時、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓが重なる（一致する）。
【００３７】
このように、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓが重なったら（一致したら）、指定した操舵角（例えば８０°）で旋回する。これにより、図８に示すようにパレット８０と正対できる。
【００３８】
具体的には、コントローラ６１は、図８に示すように、直進した後に指定した操舵角で旋回することにより荷役対象物としてのパレット８０に対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせる。詳しくは、図７（ａ），（ｂ）に示すように、パレット８０の前端面Ｓｐｆに対しリーチ式フォークリフト２０（機台２１）の向きが平行となる姿勢で前後を合わせた状態において、舵角８０°一定として、旋回して図８に示すようにリーチ式フォークリフト２０をパレット８０に正対させる。
【００３９】
その結果、荷役対象物としてのパレット８０とリーチ式フォークリフト２０との相対位置関係においてリーチ式フォークリフト２０を所望の位置に所望の姿勢（機台の向き）となるように案内することができる。つまり、パレット８０に対しリーチ式フォークリフト２０を容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができる。
【００４０】
詳しく説明する。
図８に示すように、遠隔操作でリーチ式フォークリフト２０の機台２１をパレット８０に正対させるために、旋回を始めるためのガイドラインＬｇ１を表示する。図５（ａ）の状態から図６（ａ）及び図７（ａ）で示すように前進した後に、旋回という簡単な操作で図８に示すようにパレット８０と正対することができる。つまり、図７（ｂ）に示すように、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓが重なったら旋回するとパレット８０と正対できる。
【００４１】
よって、初心者でも熟練者のように操作できる。また、前進、旋回を別々に実施するため、簡単な操作でパレット８０に正対することができる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００４２】
（１）リーチ式フォークリフト２０を操作する際に操作を支援するフォークリフト用操作支援装置の構成として、リーチ式フォークリフト２０に搭載され、リーチ式フォークリフト２０の周囲を撮像する車載カメラ７１と、直進した後に指定した操舵角（固定の操舵角、例えば８０°）で旋回することにより荷役対象物（パレット８０）に対し正対することができる直進と旋回の境界を知らせる案内手段としてのコントローラ６１と、を備える。よって、荷役対象物（パレット８０）に対しリーチ式フォークリフト２０を容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができる。
【００４３】
（２）案内手段としてのコントローラ６１は、表示部６３においてカメラ７１により撮像された画像に境界を示すガイドラインＬｇ１を重畳するので、確実である。
（３）フォークリフト用操作支援装置は、フォークリフト用遠隔操作システム１０に用いられるものであって、フォークリフト用遠隔操作システム１０は、リーチ式フォークリフト２０と、遠隔操作装置４０とを備える。リーチ式フォークリフト２０は、機台２１に荷役装置２２を備えるとともに車両通信部としての無線ユニット５２及び無線機５４を有し、遠隔操作装置４０は、無線ユニット５２及び無線機５４と無線通信を行う操作装置通信部としての無線機６４，６５を有し、リーチ式フォークリフト２０の走行及び荷役装置２２による荷役を遠隔操作するのに用いられる。よって、遠隔操作する際に、荷役対象物（パレット８０）に対しリーチ式フォークリフト２０を容易に所定位置に所定姿勢となるように配置することができる。
【００４４】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を、第１実施形態との相違点を中心に説明する。
本実施形態では、画像処理部６６によりカメラ画像に、図９に示すように、傾き補正用のガイドラインＬｇ１０を更に重畳させることができるようになっている。傾き補正用のガイドラインＬｇ１０は、直進方向に延び、かつ旋回方向側に距離αだけ離れた直線である。距離αは、予め適当な値に設定しておく。距離αが０の場合は車幅延長線になる。
【００４５】
以下、具体的に説明する。
図１０に示すように、リーチ式フォークリフト２０がパレット８０から離れた場所から距離Ｄ１０だけ直進した後に更に距離Ｄ１１だけ直進して旋回した場合において、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓとでなす角度θがゼロでなく、パレット８０に対して機台２１が傾いていると、旋回してもパレット８０と正対できない。即ち、所定量ΔＬだけ左のフォーク３１と左のパレット穴８０ａがずれる。
【００４６】
また、図１１に示すように、パレット８０に対し横方向の機台２１の位置が最適な距離Ｄ２０に対し、パレット８０に接近する側においてずれ量Ｄ２１だけずれたり、パレット８０に離間する側においてずれ量Ｄ２２だけずれると、ガイドラインＬｇ１とパレット８０の側面線Ｌｐｓを合わせても、所定位置に所定姿勢となるように配置することができない。このように、一定舵角で旋回することにより正対させたいが、パレット８０に対し横方向にリーチ式フォークリフト２０がずれていると、パレット８０の見え方が変わるため旋回しただけではパレット８０と正対できない。
【００４７】
その結果、例えば、図１２に示すように、パレット８０に向かって前進しながら操舵を行って微調整する必要があり、操作が複雑になる。
本実施形態においては、パレット８０と機台２１の傾きを補正する第１ステップ用のガイドラインＬｇ１０（図１３参照）を表示する。ガイドラインＬｇ１０は機台２１の向きに延びている。そして、第１ステップ用のガイドラインＬｇ１０にパレット８０の前端面Ｓｐｆを一致させるようにする（図１３参照）。
【００４８】
具体的には、次のような第１ステップ、第２ステップの処理を実行する。
コントローラ６１は、第１ステップにおいて、図１３に示すように、パレット８０と機台２１の傾きθを補正するためのガイドラインＬｇ１０を表示する。そして、ガイド表示に合わせた修正を行って図１３に示すようにパレット８０の前端面ＳｐｆとガイドラインＬｇ１０を一致させてパレット８０と機台２１が平行になるように調整する。
【００４９】
コントローラ６１は、第２ステップにおいて、図８で示すごとく、一定の操舵角（例えば８０°）で旋回し、パレット８０と正対させる。
上記実施形態によれば、以下のような効果を得ることができる。
【００５０】
（４）案内手段としてのコントローラ６１は、パレット８０の前端面Ｓｐｆとリーチ式フォークリフト２０（機台２１）の直進の向きが平行となるように案内するので、リーチ式フォークリフト２０をパレット８０に正対させることができる。
【００５１】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  指定した操舵角は一定操舵角であればよく８０°以外でもよい。
○  案内手段としてのコントローラ６１は、カメラ７１が撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、フォークリフトが境界に到達したことを図１において仮想線で示す音声報知部６７から音声で報知するようにしてもよい。同様に、傾きをガイドラインＬｇ１０の重畳でなく音声で報知すべく案内手段としてのコントローラ６１は、カメラ７１が撮像した画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、荷役対象物の位置と姿勢を認識し、傾き補正を図１において仮想線で示す音声報知部６７から音声で報知するようにしてもよい。
【００５２】
具体的には、ガイドラインが無い場合においては次のようになる。
カメラ画像を取り込んで画像認識により仮想空間を形成し、パレット８０の位置と姿勢を認識し、パレット８０の前端面Ｓｐｆとガイドライン（Ｌｇ１０）が一致すると音で知らせる。また、直進と旋回の境界に来たら「操舵角８０°で曲がって下さい」を音で知らせ、旋回が終わったらまた知らせる。
【００５３】
○  荷役対象物はパレット８０に限ることはない。例えば、フォークリフトにより移送等する荷等であってもよい。
○  車載カメラの台数は問わない。
【００５４】
○  車載カメラに加えて設備側（インフラ側）にカメラを設置し、インフラカメラにより周辺を撮像して当該カメラ画像を使用してもよい。
○  フォークリフトはリーチ式フォークリフトであったが、これに限るものではなく、リーチ式フォークリフト以外のフォークリフトであってもよい。例えば、ロールをクランプするフォークリフト等でもよい。
【００５５】
○  フォークリフト用操作支援装置はフォークリフト用遠隔操作システムに用いられるものであったが、これに限るものではない。例えば、有人フォークリフトに用いてもよい。つまり、カメラを搭載した無人フォークリフトと、表示部を有する遠隔操作装置とを備えるではなく、例えば、カメラと表示部を搭載した有人フォークリフトに適用してもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１０…フォークリフト用遠隔操作システム、２０…リーチ式フォークリフト、２１…機台、２２…荷役装置、４０…遠隔操作装置、５２…無線ユニット、５４…無線機、６１…コントローラ、６４，６５…無線機、７１…車載カメラ、８０…パレット、Ｌｇ１…ガイドライン、Ｓｐｆ…前端面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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