(57)【要約】【課題】収容されるパレットの間隙を可能な限り減らし、パレットの配置効率を高めることのできる搬送台車を提供する。【解決手段】車輪を備える台車本体６に対して昇降するパレットの載置台７Ａを備え、この台車本体６が走行レール４の走行面を走行し、走行レールの載置面４ａに順次パレットを載置できるようになっている搬送台車１であって、  台車本体の走行方向の少なくとも前方には、載置台７Ａに載置されたパレット９の位置を検出する在荷位置検出手段７０ａが備えられている。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を備える台車本体に対して昇降するパレットの載置台を備え、この台車本体が走行レールの走行面を走行し、前記走行レールの載置面に順次パレットを載置できるようになっている搬送台車であって、
前記台車本体の走行方向の少なくとも前方には、前記載置台に載置されたパレットの位置を検出する在荷位置検出手段が備えられていることを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記台車本体の走行方向の前後には、前記載置台に載置されたパレットの位置を検出する在荷位置検出手段が備えられていることを特徴とする請求項１に記載の搬送台車。
【請求項３】
前記在荷位置検出手段は、発信部を備えており、該発信部が発信する方向は前記載置台へ向けられて配置されていることを特徴とする請求項１または２に記載の搬送台車。
【請求項４】
前記台車本体の前記在荷位置検出手段が備えられている部位は、前記載置台が上昇された状態において該載置台より低い位置に設けられていることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項５】
前記在荷位置検出手段は、枠体によって覆われていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の搬送台車。
【請求項６】
前記枠体は、少なくとも一方の側部には側面視下方に凹む凹部が形成されており、前記載置台を下降させた状態において前記載置台の側面が露出するようになっていることを特徴とする請求項５に記載の搬送台車。
【請求項７】
前記在荷位置検出手段は、超音波センサであることを特徴する請求項１ないし６のいずれかに記載の搬送台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を運搬する搬送台車に係り、特に倉庫内の収容棚に物品を入庫もしくは出庫できるように移動する搬送台車に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、インターネットやスマートフォンの普及により、ネット通販の規模が拡大し、顧客のニーズに合うように多種多様な大量の商品を一時的に保管・管理し、迅速に商品の入出庫が可能な機能性の高い倉庫のシステムが必要になっている。
【０００３】
そのような倉庫システムは、上下に複数段かつ左右に複数列の収容ラインが設けられており、各収容ラインの奥行方向に多数の物品を収容できる収容棚が配置されている。各収容ラインには一対のレールが敷設され、物品が載置されたパレットを運ぶ搬送台車がこれらのレールの下方に位置する走行面を走行し、所定のレール位置においてレールの上方に位置する載置面にパレットを順次載置するように搬入し、また載置されたパレットを搬出するようになっている。
【０００４】
例えば、特許文献１に示される搬送台車では、搬送台車が、前後左右に車輪を備える台車本体に対して昇降するパレットの載置台を備え、この搬送台車が走行レールの走行面を走行し、走行レールの載置面に順次パレットを置くことにより、所定のレール位置にパレットを多量に載置できるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第６２９８３１４号公報（第２頁、図１−図５）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような搬送台車にあっては、搬送台車は、走行方向に既に載置されてあるパレットに対して所定の間隔を確保しながら搬送中のパレットを走行レールの載置面に配置するためには、レールに位置センサを設置するか、中央制御部で各搬送台車に設けられたエンコーダーの制御を行うようになっている。このような搬送台車は、載置台上のパレット位置が正確に特定できないため安全性を考慮したパレット間隔を確保しなければならず、十分な数量のパレットを走行レールの載置面に収容できないといった問題があった。
【０００７】
本発明は、このような問題点に着目してなされたもので、収容されるパレットの間隙を可能な限り減らし、パレットの配置効率を高めることのできる搬送台車を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明の搬送台車は、
車輪を備える台車本体に対して昇降するパレットの載置台を備え、この台車本体が走行レールの走行面を走行し、前記走行レールの載置面に順次パレットを載置できるようになっている搬送台車であって、
前記台車本体の走行方向の少なくとも前方には、前記載置台に載置されたパレットの位置を検出する在荷位置検出手段が備えられていることを特徴としている。
この特徴によれば、台車本体の昇降しない位置に備えられた在荷位置検出手段によって載置台に載置されたパレットの載置台上における位置情報が得られるため、入庫作業時において、搬送台車は走行方向に既に載置されているパレットと、載置台に載置されているパレットの間隙を可能な限り詰めて走行レールにパレットを載置させることができ、パレットの配置効率を高めることができる。
【０００９】
前記台車本体の走行方向の前後には、前記載置台に載置されたパレットの位置を検出する在荷位置検出手段が備えられていることを特徴としている。
この特徴によれば、載置台に載置されたパレットは、台車本体の前後に備えられている在荷位置検出手段によって前後から検出され、載置台に対するパレットの前後方向の位置情報をそれぞれ確実に得ることができる。
【００１０】
前記在荷位置検出手段は、発信部を備えており、該発信部が発信する方向は前記載置台へ向けられて配置されていることを特徴としている。
この特徴によれば、在荷位置検出手段の発信部が載置台に載置されるパレットに向けて発信しやすく、パレット精度良く検出できる。
【００１１】
前記台車本体の前記在荷位置検出手段が備えられている部位は、前記載置台が上昇された状態において該載置台より低い位置に設けられていることを特徴としている。
この特徴によれば、台車本体の在荷位置検出手段が備えられている部位が走行方向に既に載置されているパレットの下部に進入できるため、載置台を載置されているパレットに近づけることができる。
【００１２】
前記在荷位置検出手段は、枠体によって覆われていることを特徴としている。
この特徴によれば、在荷検出手段が枠体によって露出しないように覆われているため、在荷検出手段に対する外部からの衝撃を保護できる。
【００１３】
前記枠体は、少なくとも一方の側部には側面視下方に凹む凹部が形成されており、前記載置台を下降させた状態において前記載置台の側面が露出するようになっていることを特徴としている。
この特徴によれば、上方から載置台の側面にアクセスできるので、載置台を取り外または持ち上げて、搬送台車の内部にアクセスできる。
【００１４】
前記在荷位置検出手段は、超音波センサであることを特徴としている。
この特徴によれば、載置台に載置されるパレットに超音波を発信し、反射波を受信することで載置台在荷の有無やパレットの位置情報を判断できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施例１における搬送台車を備える搬送設備を示す斜視図である。
【図２】搬送台車が収容側走行レールを走行する状態を示す正面図である。
【図３】搬送台車の構造を示す斜視図である。
【図４】搬送台車の内部の構造を示す斜視図である
【図５】搬送台車の載置台にコンテナを載置する態様を示す側面図である。
【図６】コンテナを搬送台車の載置台から走行レールの載置面に載置する態様を示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明に係る搬送台車を実施するための形態を実施例に基づいて以下に説明する。
【実施例１】
【００１７】
実施例に係る搬送台車につき、図１から図６を参照して説明する。
図１に示されるように、搬送台車１を備える搬送設備Ｓは、複数の収容ライン２ａ，２ａ，…を上下左右に備えて床に立設された収容棚２と、収容棚２において物品の移動を行う搬送台車１と、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂと、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂとを備えている。
【００１８】
図１と図２に示されるように、収容棚２の各収容ライン２ａ，２ａ，…には、それぞれ一対の対向する収容側走行レール４，４が敷設されており、収容側走行レール４，４の上端である載置部４ａ，４ａ（載置面）には、物品３が載置された複数のパレット９，９，…を支持可能となっている。収容棚２は、上下方向にフロアＦ１〜Ｆ５を備え、搬送台車１は入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂにより、所定のフロアＦ１〜Ｆ５の間で移動される。各フロアＦ１〜Ｆ５において、収容ライン２ａ，２ａ，…は奥行方向の一方端側と他方端側とが横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８Ｅによりそれぞれ連結されている。
【００１９】
図２と図３に示されるように、搬送台車１は、収容側走行レール４の下方に設けられた走行面４ｂを走行可能な車体６（台車本体）と、パレットや物品を載置支持する載置台７（載置台）を備えている。図４に示されるように、車体６は、筐体６０と、載置台７の外周を囲む枠状の枠体５９と、後述する在荷センサ７０ａ，７０ｂと、を有して構成されており、枠体５９は筐体６０を上方から覆うように着脱可能に取付けられている。
【００２０】
図４に示されるように、筐体６０の内側には、載置台７を昇降させる昇降駆動装置１７と、搬送台車１の駆動輪３１Ａ〜３１Ｄをそれぞれ駆動する駆動モータ３２，３２，…と、駆動モータ３２，３２，…を制御する駆動制御、昇降駆動装置を制御する昇降制御、記憶部等を備える演算装置１８と、通信部１９、これら昇降駆動装置１７、駆動モータ３２、演算装置１８等に電力を供給するバッテリー２０が配置されている。
【００２１】
図３に示すように、枠体５９の前端部５９ｂと後端部５９ｃは下方に向けて傾斜しているので、走行時、空気抵抗を軽減するようになっている。また、枠体５９は両側部に側面視下方に凹む凹部５９ｄが形成されており、載置台７を下降させた状態において載置台７の側面視台形の側面７０ｃが露出するようになっている。搬送台車１が走行レール４，４上に載置されている状態であっても、上方から凹部５９ｄを介しスリット７０ｄにアクセスすることが可能であり、スリット７０ｄから載置台７を取り外し、走行レール４，４上で内部の修理や点検ができるようになっている。搬送台車１が走行レール４，４上以外の床面等に位置する際にも、スリット７０ｄにアクセスしやすいことは言うまでもない。
【００２２】
図３、４に示すように、搬送台車１の前後端近傍には、在荷センサ７０ａ，７０ｂが設けられている。在荷センサ７０ａ，７０ｂは、超音波センサが使用され、筐体６０に対して固定手段を介して取り付けられる。在荷センサ７０ａ，７０ｂは、載置台７の上にパレット９を載置した際、パレット９の端面９ａ，９ｂ（図５参照）を検出できるように、後述する発信部が発信する方向である載置台７へ向けられてそれぞれ取り付けられる。在荷センサ７０ａ，７０ｂは発信部、受信部、判定部とから主に構成されており、図示しないケーブルにより演算装置１８と接続されている。これらの在荷センサ７０ａ，７０ｂの発信部から発信された超音波が搬送台車１上のパレット９の端面９ａ，９ｂに当たり、当該端面９ａ，９ｂで反射された超音波を受信部にて受け取り、判定部がパレット９の有無と在荷センサ７０ａ，７０ｂから端面９ａ，９ｂまでの距離を算出できるようになっている。後述するが、演算装置１８は在荷センサ７０ａ、７０ｂから受けたパレット９の位置情報を基に、前後方向における搬送台車１の中心位置Ｃ２と載置されたパレット９の中心位置Ｃ１とのズレを演算できるようになっている。
【００２３】
在荷センサ７０ａ，７０ｂは、枠体５９に設けられた孔５９ａ，５９ａを通して、載置台７と前後方向に離間した位置からパレット９を検出しており、枠体５９によって在荷センサ７０ａ，７０ｂが露出しないように覆われているので、在荷センサ７０ａ，７０ｂに対する外部からの衝撃を受けにくくなっている。
【００２４】
また、在荷センサ７０ａ，７０ｂは、載置台７に載置されるパレット９の大きさに応じて筐体６０への取り付け位置を変更できるようになっている。
【００２５】
図４に示される演算装置１８には、図示しない操作端末から送信された信号により操作される操作手段アプリがインストールされている。記憶部は、制御装置の駆動信号の履歴、搬送台車１の運転履歴等を記憶する機能を有する。通信部１９は、ワイヤレスの通信装置であり、操作端末、入庫リフター２３Ａ及び出庫リフター２３Ｂ、入庫コンベア２６Ａ及び出庫コンベア２６Ｂ、とそれぞれ通信可能となっている。
【００２６】
搬送台車１は、載置台７がパレット９の下面から離間する最下降状態で収容側走行レール４の走行面４ｂを走行してパレット９の下方に進入した後、載置台７を上昇させることでパレット９ごと物品３を持ち上げ、パレット９及び物品３を収容側走行レール４の載置部４ａから所定高さ浮かせて運搬するようになっている（図２参照）。
【００２７】
また、筐体６０を構成する筐体の前後の板部６１，６１には、それぞれの左右端部から外側に張り出す水平ローラ１５が設けられている。さらに、左右の側板６２，６２には、その前後方向の中央部近傍に水平ローラ１６がそれぞれ設けられている（一方のみ図示）。搬送台車１が収容側走行レール４を走行する際に、左右に振れた際には、これら水平ローラ１５，１５，…及び水平ローラ１６，１６が収容側走行レール４の側壁部４ｄ，４ｄ（図２参照）に当接することにより、車体６が収容側走行レール４に沿って走行するようになっている。
【００２８】
また、搬送台車１の前後にはセンサ装置３３がそれぞれ設けられている。センサ装置３３は、発信部、受信部、判定部とから主に構成されており、図示しないケーブルにより演算装置１８と接続されている。このセンサ装置３３により、収容側走行レール４に載置された走行方向前方のパレット８（図６参照）を検出し、搬送台車１を減速・停止制御している。後述するが、センサ装置３３は第１の検出手段７１と、第２の検出手段７２を備えている。
【００２９】
搬送台車１の筐体６０の左右の側板６２，６２には、センサ７４がそれぞれ設けられている。センサ７４は、投光部と受光部とを有したフォトセンサであり、収容側走行レール４に形成されたスリット（図示略）と対応する高さ位置に配置されている。このセンサ７４は搬送台車１の走行時において投光部から投光された光を受光部で受光した反射量と、予め設定された閾値との関係により、スリットを検出できるようになっている。
【００３０】
スリットは収容側走行レール４の奥行方向の両端部に設けられており、搬送台車１は、センサ７４でスリットを検出したことにより、収容ライン２ａにおけるホームポジションに位置していることを判断できるようになっている。搬送台車１はホームポジションにおいて、収容側走行レール４上の端部側に安全に位置した状態となっており、ホームポジションは収容側走行レール４上を走行する搬送台車１の初期位置として機能している。
【００３１】
上述したように、収容棚２には、左右に収容ライン２ａを複数備えるフロアを上下に複数段備えている（フロアＦ１〜Ｆ５）。収容棚２内においては、搬送台車１を異なるフロアへ移動させるために、入庫リフター２３Ａまたは出庫リフター２３Ｂが用いられる。
【００３２】
以下、入庫リフター２３Ａと出庫リフター２３Ｂとは同じ構成であるため、入庫リフター２３Ａを説明に用い、出庫リフター２３Ｂの詳細な説明を省略する。図１に示されるように、入庫リフター２３Ａは、床面に立設される複数のマスト２２と、これらマスト２２に上下方向に移動可能に支持される昇降台２４（移送台）と、昇降台２４を上下方向に移動させる図示しない昇降駆動部と、から主に構成されている。入庫リフター２３Ａの下端には、入庫コンベア２６Ａが配置されている。出庫リフター２３Ｂの下端には、出庫コンベア２６Ｂが配置されている。
【００３３】
昇降台２４は、収容側走行レール４と略同一構造の昇降側走行レール２５，２５を備えており、昇降台２４の上下移動時において搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上に支持され、搬送台車１が収容ライン２ａから昇降台２４に移載する際、もしくは昇降台２４から収容ライン２ａに移載する際には、搬送台車１は昇降側走行レール２５，２５の走行面（図示略）上を走行するようになっている。
【００３４】
昇降側走行レール２５，２５は、走行面より上方にコンベア装置を備えた載置部（図示略）を備え、入庫リフター２３Ａの下端にて、載置部が入庫コンベア２６Ａの上端と略同じ高さに位置し、入庫コンベア２６Ａとの間でパレット９及び物品３の受け渡しをスムーズに行えるようになっている。
【００３５】
また、入庫リフター２３Ａは図示しない通信部と制御部、とを有しており、通信部は搬送台車１と通信可能となっている。制御部は昇降台２４を任意のフロアＦ１〜Ｆ５まで移動させる制御を行う。本実施例においては、搬送台車１からの指示信号に基づき、制御部が昇降駆動部の駆動動作を制御している。また、制御部は昇降台２４の現在位置を把握可能となっている。
【００３６】
収容ライン２ａには、当該収容側走行レール４，４を有する収容ライン２ａの位置情報を示す固有のＩＤを送信可能なＲＦタグ（図示略）が設けられている。搬送台車１は、センサ７４の近傍に設けられたＲＦＩＤリーダ７５によりＲＦタグ（図示略）からの固有のＩＤを受信することにより、自身がどの収容ライン２ａに位置しているかを判断することができる。
【００３７】
尚、入庫リフター２３Ａの昇降台２４にも、収容ライン２ａと同様にＲＦタグが設けられており、搬送台車１は、前記固有のＩＤを受信することにより、自身が昇降台２４上に位置していることを判断することができる。更に、横移動通路２７Ａ〜２７Ｅ，２８Ａ〜２８ＥにもそれぞれＲＦタグが設けられている。
【００３８】
次に搬送台車１の載置台７にパレット９を載置する態様を説明する。搬送台車１が、前方のパレット９に載置された物品３に近づき、パレット９の端面９ａが搬送台車１から予め設定された距離Ｌ１以内に入ると、第１の検出手段７１はパレット９の端面９ａを検出し、該検出信号を演算装置１８に送信する。該検出信号を受信した演算装置１８は、駆動輪３１Ａ〜３１Ｄをそれぞれ駆動する駆動モータ３２，３２の減速制御を開始し、搬送台車１の速度を減速させ、搬送台車１とパレット９の端面９ａとの距離がＬ２となるときに、停止制御に適した速度範囲になるように減速する。
【００３９】
つぎに、図５（ｂ）に示すように、パレット９の端面９ａが搬送台車１から予め設定された距離Ｌ２以内に入ると、第２の検出手段７２はパレット９の端面９ａを検出し、該検出信号を演算装置１８に送信する。これ以降、搬送台車１は停止制御に適した低速の速度で前方に走行する。
【００４０】
その後、図５（ｃ）に示されるように、搬送台車１の在荷センサ７０ａ及び７０ｂがこれらの受信部が受けた値が予め設定された閾値内となり、パレット９の端面９ａ，９ｂをそれぞれ検出した時点で、パレット９の位置は載置台７の所定の載置位置であると判断し、搬送台車１を停止させる。このとき、搬送台車１の中心位置Ｃ２とパレット９の中心位置Ｃ１とは所定の範囲内の近い位置となっている。その後、載置台７を上昇させ、載置台７上にパレット９を載置させる。
【００４１】
載置台７上にパレット９が載置されている状態において、搬送台車１の走行方向前方に備えられている在荷センサ７０ａからのパレット９の端面９ａを検出することで、搬送台車１の中心位置Ｃ２とパレット９の中心位置Ｃ１とのズレである距離αを算出し、演算装置１８に送信するようになっている。このようにして、搬送台車１は載置台７上にパレット９が載置されている状態において、パレット９の載置位置を把握している。なお、在荷センサ７０ａには、在荷センサ７０ａから搬送台車１の中心位置Ｃ２までの距離が予め記憶されている。
【００４２】
つぎに、載置台７にパレット９を載置した搬送台車１がパレット９を走行レール４の載置部４ａに移載させる態様を説明する。図６（ａ）に示すように、搬送台車１が、前方のパレット８に載置された物品３に近づき、パレット８の端面８ａが搬送台車１から予め設定された距離Ｌ１以内に入ると、第１の検出手段７１はパレット８の端面８ａを検出し、該検出信号を演算装置１８に送信する。該検出信号を受信した演算装置１８は、駆動輪３１Ａ〜３１Ｄをそれぞれ駆動する駆動モータ３２，３２の減速制御を開始し、搬送台車１の速度を減速させ、搬送台車１とパレット８の端面８ａとの距離がＬ２となるときに、停止制御に適した速度範囲になるように減速する。
【００４３】
つぎに、図６（ｂ）に示すように、パレット８の端面８ａが搬送台車１から予め設定された距離Ｌ２以内に入ると、第２の検出手段７２はパレット８の端面８ａを検出し、該検出信号を演算装置１８に送信する。これ以降、搬送台車１は停止制御に適した低速の速度で前方に走行する。なお、図５を用いて説明する、搬送台車１にパレット９を載置する際の停止制御に適した速度と、図６を用いて説明する搬送台車１から収容側走行レール４，４の載置部４ａ，４ａにパレット９を載置する際の停止制御に適した速度は同じであるが、異なる速度であってもよい。
【００４４】
その後、図６（ｃ）に示すように、搬送台車１が距離Ｌ２以内に入ると、演算装置１８は、さらにパレット８側に近接するように、エンコーダー制御により予め設定された前方に載置されたパレット９がパレット８に接触しない距離β（パレット同士が接触しない範囲で限りなく近い近接した距離、例えば数ｃｍ）と、先述した搬送台車の中心位置Ｃ２とパレット９の中心位置Ｃ１との距離αと、を足した距離γ（γ＝α＋β）、前方の位置で搬送台車１を停止させる。なお、搬送台車１は距離Ｌ２の位置で一旦停止した後、エンコーダー制御により距離γ、パレット８側に近接するように進行させるようにしてもよい。このように、搬送台車１は載置台７上のパレット９のズレを加味しているので、パレット８にパレット９をβの間隔で、すなわちパレット８とパレット９との間隔がパレット同士が接触しない範囲で限りなく近い近接した距離で収容側走行レール４，４の載置部４ａ，４ａに載置することができる。
【００４５】
なお、実施例では図５（ｃ）において搬送台車１の中心位置Ｃ２よりパレットの中心位置Ｃ１が進行方向後方に位置するようにパレット９が載置台７に載置されていたので、図６（ｃ）において距離αを距離βに加えて距離γだけ搬送台車１を前方のパレット８へ進行させる例について説明したが、搬送台車１の中心位置Ｃ２とパレットの中心位置Ｃ１とが一致している場合は距離βだけ搬送台車１を前方へ進行させればよく、さらに、搬送台車１の中心位置Ｃ２よりパレットの中心位置Ｃ１が進行方向前方に位置するようにパレット９が載置台７に載置された場合は、距離βから負成分の距離α分を足した距離γだけ搬送台車１を前方へ進行させればよい。
【００４６】
上述したように車体６の枠体５９に在荷センサ７０ａ，７０ｂを設けたので、台車本体の昇降しない位置に備えられた在荷センサ７０ａ，７０ｂによって載置台７に載置されたパレット９の載置台７上における位置情報が得られるため、入庫作業時において、搬送台車１は走行方向に既に載置されているパレット８と、載置台７に載置されているパレット９の間隙を可能な限り詰めて走行レール４にパレット９を載置させることができ、パレットの配置効率を高めることができる。
【００４７】
また、枠体５９は、載置台７を囲むように配設され、載置台７が上昇された状態において載置台７より低い位置に設けられていることから、搬送台車１の枠体５９が走行方向に既に載置されているパレット８の下部に進入できるため、載置台７を載置されているパレット８に近づけることができる。また、搬送台車１が走行方向に長くても距離βの間隔で配置できるようになっている。
【００４８】
なお、実施例においては距離βを、前方に載置されたパレット９とパレット８が接触しない距離（パレット同士が接触しない範囲で限りなく近い近接した距離、例えば数ｃｍ）を例に説明したが、当該距離は、在荷センサ７０ａ，７０ｂの検出許容範囲、センサ装置３３の第１の検出手段７１と、第２の検出手段７２の検出許容範囲や、搬送台車１のブレーキ時の制動距離の許容誤差範囲を加味しても、パレット同士が接触しない範囲を選択すればよい。
【００４９】
以上、本発明の実施例を図面により説明してきたが、具体的な構成はこれら実施例に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加があっても本発明に含まれる。
【００５０】
実施例においては、在荷センサ７０ａ，７０ｂがそれぞれ搬送台車１に配設されていたが、これに限らず進行方向の前方１箇所としてもよい。
【００５１】
また、在荷センサ７０ａ，７０ｂは超音波センサを使用したが、これに限らず光源センサ等、非接触型のセンサを使用しても良い。
【００５２】
また、実施例においては、搬送台車１は載置台７上のパレット９のズレを加味する例について説明したが、これに限らず、搬送台車１の載置台７にパレット９の下方に停止させる際に、在荷センサ７０ａ，７０ｂからの信号を基に、搬送台車１を前後に微小移動させることで、搬送台車１の中心位置Ｃ２とパレットの中心位置Ｃ１とが一致するように制御してもよい。この場合には、停止制御では予め設定された距離βだけ搬送台車１を前方に移動させればよい。
【００５３】
また、距離βは予め定められた一定の距離である例について説明したが、使用する形態に応じて一定の距離を変更してもよいし、都度可変としてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１                搬送台車
２                収容棚
３                物品
４                走行レール
４ａ              載置部
４ｂ              走行面
６                車体
７                載置台
８                パレット
８ａ              端面
９                パレット
９ａ，９ｂ        端面
１７              昇降駆動装置
１８              演算装置
３１Ａ            駆動輪
５９ｂ            前端部
５９ｃ            後端部
７０ｃ            空間
７０ａ，７０ｂ    在荷センサ
Ｃ１              パレット９の中心位置
Ｃ２              搬送台車の中心位置
α                搬送台車の中心位置Ｃ２とパレット９の中心位置Ｃ１との距離
β                パレット同士が接触しない範囲で限りなく近い近接した距離
γ                α＋βで算出される距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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