(57)【要約】【課題】アクティブ制振制御が用いられる撮像装置において、駆動機構の経時劣化を適切に管理する。【解決手段】カメラモジュール１０によって得られた画像（映像）信号は、画像信号処理部１１で外部で読み出し可能な形式とされ、インターフェース部４１を介して撮像装置１外に出力される。このように出力された画像信号を、外部装置１００におけるモニタ（表示部１１０）で表示することができる。駆動制御部３１は、ジャイロセンサ３６の出力に応じて、検出された振動と逆向きにカメラモジュール１０のパン角、チルト角を制御する制振制御部としても機能する。このような制振制御の履歴を制振動作履歴情報として作成し、記憶するデータ蓄積分析部３７が設けられる。画像信号処理部１１から出力される画像信号と同様に、この制振動作履歴情報は、インターフェース部４１を介して外部装置１００側に出力される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像を行うカメラモジュールと、前記カメラモジュールの視野の方向が調整可能なように前記カメラモジュールが装着された本体部と、前記方向を制御する駆動機構と、前記本体部に加わる振動を検知する振動センサと、前記振動センサが検知した前記振動が前記カメラモジュールにおいて相殺されるように前記駆動機構を制御する制振動作を行わせる制振制御部と、を具備する撮像装置であって、
前記制振動作が行われた履歴に対応する制振動作履歴情報を外部に出力する動作を行うことを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記制振動作履歴情報は、過去に行われた前記制振動作における動作振幅、動作時間に応じて、前記制振動作が過去に行われた状況の累積結果が数値として算出された指数として出力されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像装置の温度を測定する温度センサを具備し、
前記指数は、前記制振動作における前記動作振幅、前記動作時間に対して前記温度に応じた重み付けが行われた上で算出されることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像装置の温度を測定する温度センサを具備し、
前記制振動作履歴情報は、過去に行われた前記制振動作における動作振幅、動作時間と、前記温度とを対応付けた一連のデータとして出力されることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載の撮像装置と、
前記制振動作履歴情報を入手し、前記制振動作履歴情報に基づいて、前記撮像装置の使用寿命に対する使用状況の度合いが表示される表示部を具備する外部装置と、
を具備することを特徴とする撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制振動作が行われる撮像装置、及びこの撮像装置が用いられる撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
路上の車両や列車の監視用に用いられる撮像装置は、路上や駅に固定されて用いられる。撮像装置によって得られる画像の視野方向やその画角は外部から調整可能とされるため、撮像装置におけるカメラモジュール（光学系と撮像素子の組み合わせ）の向きは、外部から調整可能とされる。通常の監視時にはこの向きは固定されるが、車両や列車の通過に際して振動が発生し、撮像装置により得られた映像にブレが発生する場合がある。こうした画像ブレは、例えば画像をズームアップした場合に顕著に視認される。また、この振動の周波数としては、３０Ｈｚ以上の高周波よりも、特に１０Ｈｚ以下の低周波で、特に顕著な画像ブレとして視認される。
【０００３】
このような画像ブレの対策として、得られた画像自身に対して処理（補正）を施す画像スタビライズ処理と、カメラモジュールを振動と逆向きに機械的に動かして振動を相殺するアクティブ制振制御の２つが知られている。画像スタビライズ処理においては、画像信号に対する処理が行われるために、撮像装置に対して機械的構成要素を付加することは不要であり、高周波の振動に対して特に有効である一方、この処理によって実質的に画角が小さくなる、画像に歪が生ずるという欠点がある。
【０００４】
一方、アクティブ制振制御においては、ジャイロセンサでパン方向（水平方向）、チルト方向（鉛直方向）の振動を検知し、この振動の向きと逆向きにカメラモジュールをアクチュエータ（駆動機構）で移動させて画像ブレを低減する。このようなアクチュエータとしては、前記のように視野方向を制御するためにカメラモジュールの向きを調整するために設けられたものをそのまま用いることができる。このようなアクティブ制振制御は、低周波において特に有効である。また、特に監視用に特定の場所に固定されて用いられる場合には、その振動パターンもほぼ定まっているため、振動による画像ブレを低減するようにカメラモジュールの向きを制御することも容易である。こうした構成の撮像装置については、例えば特許文献１に記載されている。画像スタビライズ処理とアクティブ制振制御とが組み合わされる場合もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−０５５０９６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
アクティブ制振制御はこのように低周波の振動に対して特に有効であるが、前記の通り、カメラモジュールの向きを制御するアクチュエータは機械的に動作するため、アクチュエータには経時劣化が発生し、使用寿命が存在する。これに対して、特に撮像装置が監視用に路上や駅に固定されて用いられる場合には、画像の出力は常時行われ、かつ振動によりアクチュエータが動作している時間は長くなるため、その経時劣化を把握することは重要である。
【０００７】
このため、アクチュエータの駆動状況によっては、撮像装置の寿命がアクチュエータで制限される場合が多い。アクチュエータが動作するタイミングや時間は一定ではなく、状況に応じて変動するため、使用状況に応じて十分な寿命をもつアクチュエータを用いることが必要となる。ただし、アクチュエータを長寿命化するためには、例えば高価な素材を使用することが必要となり、撮像装置全体が高価となる。このため、アクチュエータ（駆動機構）の動作状況を考慮した上で、適切な仕様のアクチュエータを使用することが必要となる。
【０００８】
このため、アクティブ制振制御が用いられる撮像装置において、駆動機構の経時劣化を適切に管理する技術が望まれた。
【０００９】
本発明は、このような状況に鑑みなされたもので、上記課題を解決することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、撮像を行うカメラモジュールと、前記カメラモジュールの視野の方向が調整可能なように前記カメラモジュールが装着された本体部と、前記方向を制御する駆動機構と、前記本体部に加わる振動を検知する振動センサと、前記振動センサが検知した前記振動が前記カメラモジュールにおいて相殺されるように前記駆動機構を制御する制振動作を行わせる制振制御部と、を具備する撮像装置であって、前記制振動作が行われた履歴に対応する制振動作履歴情報を外部に出力する動作を行う。
また、前記制振動作履歴情報は、過去に行われた前記制振動作における動作振幅、動作時間に応じて、前記制振動作が過去に行われた状況の累積結果が数値として算出された指数として出力されてもよい。
また、前記撮像装置の温度を測定する温度センサを具備し、前記指数は、前記制振動作における前記動作振幅、前記動作時間に対して前記温度に応じた重み付けが行われた上で算出されてもよい。
また、前記撮像装置の温度を測定する温度センサを具備し、前記制振動作履歴情報は、過去に行われた前記制振動作における動作振幅、動作時間と、前記温度とを対応付けた一連のデータとして出力されてもよい。
また、本発明は、前記撮像装置と、前記制振動作履歴情報を入手し、前記制振動作履歴情報に基づいて、前記撮像装置の使用寿命に対する使用状況の度合いが表示される表示部を具備する外部装置と、を具備する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によると、アクティブ制振制御が用いられる撮像装置において、駆動機構の経時劣化を適切に管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に係る撮像装置の外観図である。
【図２】実施の形態に係る撮像装置が用いられる撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態に係る撮像装置の第１の変形例が用いられる撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図４】実施の形態に係る撮像装置の第２の変形例が用いられる撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態に係る撮像装置が複数用いられる場合の撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態に係る撮像装置が複数用いられる場合の撮像システムにおいて、外部装置で表示される画面の例である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、本発明を実施するための形態を図面を参照して具体的に説明する。図１は、本発明の実施の形態に係る撮像装置１の外観を示す斜視図である。この撮像装置１においては、撮像素子及び光学系で構成されたカメラモジュール１０が固定されたカメラケース２０が、本体部３０の側方に装着される。本体部３０は、その下側で雲台４０に装着される。雲台４０は地上の施設等に固定され、本体部３０は雲台４０に対して鉛直方向に沿った回転軸の周りで回転駆動され、カメラケース２０は本体部３０に対して水平方向に沿った回転軸の周りで回転駆動される。すなわち、この撮像装置１においては、撮像はカメラモジュール１０（カメラケース２０）によって行われ、カメラモジュール１０により撮像される方向の水平方向における角度（パン角）の制御（パン軸制御）は、雲台４０に対する本体部３０の回動によって図中矢印で示されたパン角制御方向ＤＰで行われる。鉛直面内における角度（チルト角）の制御（チルト軸制御）は本体部３０に対するカメラケース２０の回動によって図中矢印で示されたチルト角制御方向ＤＴで行われる。
【００１４】
雲台４０に対する本体部３０の回動、本体部３０に対するカメラケース２０の回動を行わせるための駆動機構は、特許文献１の図１に記載のものと同様である。すなわち、カメラモジュール１０におけるパン角の制御は本体部３０に設けられたパン軸モータを駆動することによって行われ、チルト角の制御は本体部３０に設けられたチルト軸モータによって行われる。パン軸モータの回転軸は鉛直方向、チルト軸モータの回転軸は水平方向となるようにそれぞれ本体部３０に設けられ、駆動の際には、プーリやプーリに掛け渡されたベルト等が適宜用いられる。このような駆動機構はその負荷や動作時間に応じて劣化するために、駆動機構には使用寿命が存在する。
【００１５】
このようにパン角、チルト角を制御することによって、カメラモジュール１０を用いて空間内の様々な方向を撮像することができる。この制御は外部から遠隔操作で行わせることが可能とされる。このため、カメラモジュール１０から出力された映像信号による画像を見たユーザは、例えばこの撮像装置１の近傍で異常が発生したことを認知した場合には、この異常が発生した箇所にカメラモジュール１０の視野を向けることができる。この際、カメラモジュール１０の画角の調整（ズームイン、ズームアウト）も外部から行うことができる。
【００１６】
カメラモジュール１０側と本体部３０側、本体部３０側と雲台４０側は、パン角、チルト角の設定によらず、カメラモジュール１０から出力された映像信号を固定された雲台４０側から外部に出力させる、あるいはカメラモジュール１０を制御するための各種の信号を外部から入力させることができるように電気的接続がなされている。特に、本体部３０側と雲台４０側との電気的接続は、スリップリングを介して行うことで、３６０°エンドレスでの旋回を可能としている。
【００１７】
また、パン軸モータ、チルト軸モータは、本体部３０に固定されたジャイロセンサの出力に応じて、検出された振動と逆向きに、カメラケース２０の振動をキャンセルするように制御される。この点についても特許文献１に記載の撮像装置と同様である。
【００１８】
図２は、撮像装置１が用いられる撮像システムの構成を示すブロック図である。ここでは、カメラモジュール１０によって得られた画像（映像）信号は、画像信号処理部１１で外部で読み出し可能な形式とされ、雲台４０側に設けられたインターフェース部４１を介して撮像装置１外に出力される。このように出力された画像信号を、例えばパーソナルコンピュータで構成される外部装置１００におけるモニタ（表示部１１０）で表示することができる。また、外部装置１００において、制御部１２０は、カメラケース２０（カメラモジュール１０）を回動させて撮像される対象の方向を制御するための視野制御信号を、ユーザの操作によって発する。実際には視野制御信号にはパン角制御用のものとチルト角制御用のものの２種類があるが、ここではこれらを一つの視野制御信号として記載している。なお、カメラモジュール１０においては、画角の大きさを制御するズーム機構が設けられ、この制御もパン角、チルト角の制御と同様に外部装置１００側から行うことができるが、ズーム動作については本願発明とは無関係であるため、これに関わる構成要素はここでは記載が省略されている。また、表示部１１０を具備する外部装置１００と、このような視野制御信号を発する装置が共通である必要はないが、ここではこれらが共通であるとしている。
【００１９】
撮像装置１においては、雲台４０に設けられたインターフェース部４１を介してこの視野制御信号が入力し、視野制御信号によって前記のパン角、チルト角を制御するための駆動制御部３１が本体部３０に設けられる。パン角制御用の視野制御信号に応じて、駆動制御部３１は、パン軸ドライバ３２を介してパン軸モータ３３の回転を制御することによって、カメラモジュール１０（本体部３０）におけるパン角の制御を行う。同様に、チルト角制御用の視野制御信号に応じて、駆動制御部３１は、チルト軸ドライバ３４を介してチルト軸モータ３５の回転を制御することによって、カメラモジュール１０（本体部３０）におけるチルト角の制御を行う。このようなパン角、チルト角の制御は、独立に行うことができるため、カメラモジュール１０の視野を外部から適正に制御することができる。すなわち、駆動制御部３１は、外部からの信号によりカメラモジュール１０の視野制御を行う。この動作は、従来より知られるものと同様である。
【００２０】
また、駆動制御部３１は、上記のような視野制御のための動作以外に、撮像装置１における振動をカメラモジュール１０においてキャンセルするように、カメラモジュール１０のパン角、チルト角を制御する制振制御部としても機能する。このため、この撮像装置１においては、撮像装置１（本体部３０）の振動を検知するためのジャイロセンサ（振動センサ）３６が本体部３０に設けられる。ジャイロセンサ３６は、前記のように視野制御信号によってパン軸モータ３３、チルト軸モータ３５が駆動されていない状態において、ジャイロセンサ３６が固定された本体部３０の動き（振動）を、特定の軸の周りの角速度として検知する。ここでは、この角速度は、水平方向のパン軸、鉛直方向のチルト軸の周りのものとして検知されるように設定される。
【００２１】
駆動制御部３１は、ジャイロセンサ３６によって測定されたパン軸周りの角速度、チルト軸周りの角速度等を認識し、これに応じて、カメラモジュール１０におけるこの振動をキャンセルするように、パン軸モータ３３、チルト軸モータ３５を駆動させることができる。すなわち、駆動制御部３１は、前記の視野制御が行われていない状態では、このような制振制御を行う。このような制振制御の具体的内容については、例えば特許文献１に記載されたものと同様である。
【００２２】
ここで、一般的には、制振制御の際のパン軸モータ３３、チルト軸モータ３５の動作範囲（動作振幅）は、前記のような視野制御の際の動作範囲よりも小さい。しかしながら、一般的には撮像装置１の振動の持続時間は、視野制御のためにパン軸モータ３３、チルト軸モータ３５が駆動される時間と比べて長い。このため、このような制振制御のためにパン軸モータ３３、チルト軸モータ３５が駆動される時間は長くなる。また、この際のパン角、チルト角は小さな振幅での往復運動（振動）をするように制御され、駆動機構に加わる負荷が大きく、この動作によって劣化が発生しやすい。このため、前記の通り駆動機構は視野制御、制振制御に伴い動作するが、駆動機構の経時劣化は、主に制振制御に起因して生ずる。
【００２３】
このため、この撮像装置１においては、本体部３０において、このような制振制御の履歴を制振動作履歴情報として作成し、記憶するデータ蓄積分析部３７が設けられる。データ蓄積分析部３７には、駆動制御部３１がパン軸ドライバ３２、チルト軸ドライバ３４を制御する際の信号が入力し、これによって、パン軸モータ３３、チルト軸モータ３５が制振制御のために動作している時間（あるいは振動のサイクル数）、及びこの際の動作振幅が認識される。このため、データ蓄積分析部３７では、このように認識された量に応じて、制振動作履歴情報を作成、更新し、不揮発性メモリに記憶することができる。画像信号処理部１１から出力される画像信号と同様に、この制振動作履歴情報は、インターフェース部４１を介して外部装置１００側に出力される。
【００２４】
また、駆動機構の劣化は、パン軸モータ３３、チルト軸モータ３５の単純な駆動状況以外の影響も受ける。例えば、駆動のために用いられるベルトは、極端な低温時や高温時には劣化が発生しやすい。このため、ここでは、撮像装置１（本体部３０）の温度を測定する温度センサ３８も、本体部３０に設けられ、データ蓄積分析部３７は、これによって測定された温度を認識する。
【００２５】
データ蓄積分析部３７で作成、更新される制振動作履歴情報としては、例えばパン軸制御側、チルト軸制御側における上記のような使用状況を数値化して表現できる量（指数）を適宜設定することができる。例えば、制振制御におけるパン軸モータ３３、チルト軸モータ３５の動作振幅と動作時間の積の、駆動機構の初期状態からの積分量をこの指数とすることができる。この際、前記のような温度も考慮し、この積分を劣化の温度依存性を考慮した重みづけをした上で行ってもよい。この際には、動作振幅と動作時間の積に対して、劣化の大きな温度では大きくなるように設定された係数が更に乗じられるようにすることができる。この係数は予め実験値等によって定められ、データ蓄積分析部３７が予め記憶することによって、このような指数をパン軸制御側、チルト軸制御側でそれぞれ作成することができる。
【００２６】
この場合、外部装置１００側において、制御部１２０は、駆動機構の使用限界に対応したこの指数の値を限界値として認識すれば、このような指数を画像信号と同様に外部で読み出し、指数／限界値の比を認識することによって、寿命に対する駆動機構の使用状況を認識することができ、この比率がある閾値（例えば０．８）を超えた場合に、警告を発することができる。この限界値は駆動機構の具体的構成が異なる場合には、パン軸制御側、チルト軸制御側で個別に設定され、この判定は、パン軸制御側、チルト軸制御側に対して独立して行うことができる。この場合には、この判定のための閾値もパン軸制御側、チルト軸制御側に対して独立して設定することができる。この場合、どちらか一方でもこの比率が閾値を超えたら警告を発する設定とすることができる。このような判定は、このような制振動作履歴情報（指数）を撮像装置１の外部で入手したパーソナルコンピュータ等において、容易に行わせることができる。
【００２７】
あるいは、このような判定をこの指数を入手した外部装置１００側で行わずに、データ蓄積分析部３７自身で行わせてもよい。この場合には、データ蓄積分析部３７が外部に発する制振動作履歴情報を、単なる上記の警告の有無を示す情報とすることができる。
【００２８】
こうした構成によれば、撮像装置１における特に駆動機構の劣化状況（使用限界に対しての使用状況）を外部で適正に認識することができ、撮像装置１の経時劣化に起因する故障を低減することができる。
【００２９】
逆に、データ蓄積分析部３７から外部に出力される制振動作履歴情報として、上記のような単純な指数等ではなく、温度も含めたパン軸モータ３３、チルト軸モータ３５の過去の使用状況（動作振幅、動作時間）を特定のフォーマットでデータ化したものを用いてもよい。この場合には、上記のような指数の算出やこれに応じた警告の発報は、外部のパーソナルコンピュータ等で行わせることができる。
【００３０】
この場合には、この撮像装置１の詳細な使用状況（環境状況）を外部装置１００から詳細に認識することができる。これにより、外部装置１００側でこの状況をユーザが認識し、この撮像装置１を寿命のために交換する際に、認識された環境状況を基にして、より長期間の使用が可能となるように新たな撮像装置１を設定しやすくなる。
【００３１】
また、上記のような制振動作履歴情報に基づく判定を常時リアルタイムで行う必要はなく、予め定められた頻度（例えば１回／週程度）で行ってもよい。この場合には、撮像装置において、制振動作履歴情報を外部に出力できる機能を設ければよく、図２に記載の構成のように、外部装置が撮像装置から制振動作履歴情報を常時受信可能である必要はない。
【００３２】
図３は、こうした構成を具備する、第１の変形例となる撮像システムの構成を示す。ここで用いられる撮像装置２においては、携帯式の記憶媒体３００（ＵＳＢメモリ等）が接続される記憶媒体接続部４２が雲台４０に設けられる。ユーザは、記憶媒体を記憶媒体接続部４２に装着し、この時点での制振動作履歴情報をこの記憶媒体に記憶させた上で、他の装置でこれを読み込ませることができる。こうした操作は、例えば施設の定期点検時等において行うことができる。上記のような制振動作履歴情報を用いた撮像装置２の使用状況の分析は、外部の任意の装置で行うことができる。
【００３３】
あるいは、上記のようなデータ蓄積分析部を撮像装置に設ける必要はない。図４は、こうした構成を具備する、第２の変形例となる撮像システムの構成を示す。ここでは、撮像装置３はデータ蓄積分析部を具備せず、代わりに、上記と同様の機能をもつデータ蓄積分析部１３０が外部装置２００に設けられている。この場合には、制振制御に際して駆動制御部３１が発する制御信号や温度センサ３８が認識した温度は、外部装置２００側で認識できるように構成される。ここで、データ蓄積分析部を具備する外部装置と撮像装置の画像が表示される外部装置とが共通である必要はない。すなわち、映像モニター用の外部装置と、撮像装置の寿命管理用の外部装置とを個別に設けてもよい。
【００３４】
上記の例においては、一般的には撮像装置の寿命は駆動機構の寿命で制限されるために、制振動作履歴情報が管理のために用いられた。これに対して、制振制御が行われる頻度が低い場合には、撮像装置の寿命はカメラモジュール１０（撮像素子等）の寿命で制限される場合もある。この場合、上記と同様に、カメラモジュール１０が撮像のために動作した時間をカメラモジュール１０側で認識し、この動作時間の累積値をカメラモジュール１０が認識し、この累積値を前記の指数と同様に用い、その限界値（使用寿命）に対する比率に基づき、上記と同様に、カメラモジュール１０の寿命に対する使用状況を認識することもできる。振動の少ない環境下に設置された撮像装置においては、このように算出された比率によって、撮像装置の交換時期を判定することができる。
【００３５】
上記のような制振動作履歴情報等を用いた撮像装置の管理は容易であるため、単一の外部装置の管理下に複数の撮像装置を置いた撮像システムにおいて、上記の構成を特に好ましく用いることができる。図５は、この撮像システムの構成を示す図である。ここでは、それぞれ上記の撮像装置１と同様の構成を具備する独立した撮像装置１Ａ〜１Ｎが、単一の外部装置４００に接続されている。外部装置４００では、表示部１１０において、撮像装置１Ａ〜１Ｎの画像が切り替えて表示される。また、外部装置４００において、制御部１２０は、撮像装置１Ａ〜１Ｎにおける視野調整をそれぞれ個別に行わせることができる。
【００３６】
また、外部装置４００には、撮像装置１Ａ〜１Ｎのそれぞれから上記のように制振動作履歴情報が入力する。これに基づいて、制御部１２０は、各撮像装置の使用状況を表示部１１０で一覧として表示することができる。図６は、このような表示の一例を示す。ここでは、撮像装置１Ａ〜１Ｎ（カメラＡ〜カメラＮ）のそれぞれの設置場所、設置時期と共に、上記の制振動作履歴情報となる指数の限界値（寿命）に対する比率が、「対寿命比（駆動機構）」として示されている。また、ここでは、同様に、前記の通りカメラモジュール１０の動作時間に基づく寿命に対する比率が「対寿命比（カメラ）」として示されている。
【００３７】
この例では、制御部１２０が、このような対寿命比が０．８以上の場合である場合に、警告を発する設定とされる。ここでは、カメラＣの駆動機構に使用寿命が近付いたことが認識され、この項目が強調表示されると共に、警告が発せられている。
【００３８】
こうした構成により、単一の外部装置４００を用いて、多数の撮像装置の管理を容易に行うことができ、使用寿命が近付いた撮像装置の保守、交換を適正に行わせることができる。
【００３９】
上記の例における制振動作履歴情報は、駆動機構の具体的内容に応じて適宜設定することができる。例えば、上記の例では、駆動機構の劣化に温度依存性があるものとしたが、劣化が他のパラメータ、例えば気圧や湿度等による場合には、これらのセンサを用い、これらの値に応じて制振動作履歴情報を適宜設定することができる。これによって、上記の指数と同様に、制振動作の履歴を寿命に対応した数値化した指数として数値化することができ、これを用いて例えば図６におけるような表示をすることができる。このような数値化の手法は、実験、経験によって適宜設定することができる。
【００４０】
以上、本発明を実施形態をもとに説明した。この実施形態は例示であり、それらの各構成要素の組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【００４１】
１、１Ａ〜１Ｎ、２、３  撮像装置
１０  カメラモジュール
１１  画像信号処理部
２０  カメラケース
３０  本体部
３１  駆動制御部（制振制御部）
３２  パン軸ドライバ
３３  パン軸モータ
３４  チルト軸ドライバ
３５  チルト軸モータ
３６  ジャイロセンサ（振動センサ）
３７、１３０  データ蓄積分析部
３８  温度センサ
４０  雲台
４１  インターフェース部
４２  記憶媒体接続部
１００、２００、４００  外部装置
１１０  表示部
１２０  制御部
３００  記憶媒体
【図１】
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【図２】
2020129749.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020129749.tif 000006
【図５】
2020129749.tif 000007
【図６】
2020129749.tif 000008