(57)【要約】【課題】物流サービスのラストワンマイルでの処理を効率化する配達物収容体を提供する。【解決手段】配達物収容体は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、前記箱体内に配置され且つ前記配達物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記箱体内の配達物それぞれの配達先の情報に基づき、前記搬送装置に、次の配達先の情報に対応する前記配達物を前記開口に搬送させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、
前記箱体内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置と、
前記搬送装置の動作を制御する制御装置とを備え、
前記制御装置は、前記箱体内の配達物それぞれの配達先の情報に基づき、前記搬送装置に、次の配達先の情報に対応する前記配達物を前記開口に搬送させる
配達物収容体。
【請求項２】
前記箱体の位置を取得する位置取得装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記箱体の位置の情報と前記配達先の情報とを用いて、前記箱体の位置に対する前記次の配達先の情報を取得する
請求項１に記載の配達物収容体。
【請求項３】
前記位置取得装置は、ＧＰＳ受信機を含み、前記ＧＰＳ受信機を用いて前記箱体の位置を取得する
請求項２に記載の配達物収容体。
【請求項４】
前記位置取得装置は、他の第一装置と通信する第一通信装置を含み、前記第一通信装置を介して前記第一装置から前記箱体の位置を取得する
請求項２または３に記載の配達物収容体。
【請求項５】
前記第一装置は、前記箱体の位置を管理するサーバ装置、前記配達物収容体が積載される車両のナビゲーションシステム、及び位置情報を取得可能な端末装置の少なくとも１つである
請求項４に記載の配達物収容体。
【請求項６】
前記制御装置は、
前記配達先の情報と前記箱体内の配達物の配達経路の情報とを保持する保持部を含み、
前記配達経路の情報と前記配達先の情報とを用いて、前記配達経路に沿った前記次の配達先の情報を取得する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項７】
前記制御装置は、前記配達物それぞれの前記配達先の情報に対応する配達先の位置情報を用いて、前記配達経路を決定する
請求項６に記載の配達物収容体。
【請求項８】
他の第二装置と通信する第二通信装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記第二通信装置を介して前記第二装置から前記配達経路を取得する
請求項６または７に記載の配達物収容体。
【請求項９】
前記第二装置は、前記配達物収容体を管理するサーバ装置、前記配達物収容体が積載される車両のナビゲーションシステム、及び地図の情報を含む端末装置の少なくとも１つである
請求項８に記載の配達物収容体。
【請求項１０】
前記箱体の移動を検出する移動検出装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記箱体の移動中、前記搬送装置に前記配達物を前記開口に搬送させる
請求項１〜９のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１１】
前記箱体の移動を検出する移動検出装置をさらに備え、
前記制御装置は、前記箱体の移動停止中、前記搬送装置に前記配達物を前記開口に搬送させる
請求項１〜９のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１２】
前記箱体内の配達物の前記配達先の情報を取得する情報取得装置をさらに備える
請求項１〜１１のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１３】
前記情報取得装置は、前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置を有し、
前記制御装置は、前記撮像装置によって撮像された画像から、前記配達物の前記配達先の情報を抽出する
請求項１２に記載の配達物収容体。
【請求項１４】
前記情報取得装置は、配達物のコード情報を読み取る第一読取装置を有し、
前記制御装置は、前記第一読取装置によって読み取られた前記コード情報に含まれる前記配達物の前記配達先の情報を用いる
請求項１２または１３に記載の配達物収容体。
【請求項１５】
前記情報取得装置は、配達物の電子タグを読み取る第二読取装置を有し、
前記制御装置は、前記第二読取装置によって読み取られた前記電子タグに含まれる前記配達物の前記配達先の情報を用いる
請求項１２〜１４のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１６】
前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像された画像から前記配達物を抽出し、
前記撮像装置によって撮像された画像における前記配達物の位置と前記撮像装置の位置とに基づき、前記箱体内の前記配達物の位置を特定し、
特定された前記配達物の位置の情報を用いて、前記搬送装置に前記配達物を前記開口に搬送させる
請求項１〜１５のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【請求項１７】
前記搬送装置は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するアームを備えるロボットである
請求項１〜１６のいずれか一項に記載の配達物収容体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配達物収容体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運輸業界における人手不足が問題になり、様々な処理の省力化が検討されている。例えば、特許文献１は、無線通信システムを備えるコンテナタグを使用して貨物コンテナの位置を特定する技術を開示している。コンテナタグは、基地局装置と無線通信する。基地局装置は、衛星ナビゲーションシステムを用いてその絶対地理位置を取得する。基地局装置は、コンテナタグに信号を伝送し応答を受信するまでの往復飛行時間を使用して、基地局装置に対するコンテナタグの位置を取得する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１１−５０５３０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば、物流サービスは、集配センター等の最終拠点とエンドユーザとの間の工程であるラストワンマイル等の様々な工程を含む。ラストワンマイルは、人の作業に依存する割合が大きい。特許文献１の技術は、ラストワンマイルでの処理の効率化に適用することが困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、物流サービスのラストワンマイルでの処理を効率化する配達物収容体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る配達物収容体は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である開口を有する箱体と、前記箱体内に配置され且つ前記配達物を搬送する搬送装置と、前記搬送装置の動作を制御する制御装置とを備え、前記制御装置は、前記箱体内の配達物それぞれの配達先の情報に基づき、前記搬送装置に、次の配達先の情報に対応する前記配達物を前記開口に搬送させる。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、物流サービスのラストワンマイルでの処理を効率化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態に係る収容体の外観の一例を示す斜視図
【図２】実施の形態に係る収容体の人による移動状況の一例を示す斜視図
【図３】実施の形態に係る収容体の車両への積載状態の一例を示す斜視図
【図４】実施の形態に係る収容体への配達物の積み込み時の状況の一例を示す斜視図
【図５】実施の形態に係る収容体の箱体の内部構成の一例を透視した斜視図
【図６】実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す平面図
【図７】実施の形態に係る制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【図８】配達物の配達先に配達するための配達経路の一例を示す図
【図９】実施の形態に係る収容体の配達物の積み込み時の動作の一例を示すフローチャート
【図１０】実施の形態に係る収容体の配達中の動作の一例を示すフローチャート
【図１１】変形例１に係る収容体の制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【図１２】変形例２に係る収容体の制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【図１３】変形例３に係る収容体の制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態はいずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。添付の各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【００１０】
＜収容体の概略構成＞
実施の形態に係る配達物収容体（以下、単に「収容体」とも称する）１の概略構成を説明する。図１は、実施の形態に係る収容体１の外観の一例を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る収容体１の人による移動状況の一例を示す斜視図である。図３は、実施の形態に係る収容体１の車両Ｖへの積載状態の一例を示す斜視図である。
【００１１】
図１に示すように、実施の形態に係る収容体１は、物流サービスにおける配達サービス用の収容体である。配達サービスは、受取人であるエンドユーザに配達物を配達するサービスを含み、例えば、宅配サービス及び郵便サービス等を含む。配達物の例は、書類、荷物及び商品などの宅配物及び郵便物等であり、配達されるものである。収容体１は、エンドユーザが受け取る直前の配達物を収容する。例えば、収容体１は、集配センター、営業所又は郵便局等の宅配業者又は郵便会社の最終拠点からエンドユーザに配達物を配達する工程で用いられる。つまり、収容体１は、最終拠点とエンドユーザとの間の物流サービスであるラストワンマイルで用いられる。これに限定されないが、本実施の形態では、収容体１は、宅配業者のラストワンマイルで段ボールケース等の宅配物を、配達物として扱うものとして説明する。
【００１２】
図２に示すように、収容体１は、車輪１７を備え、人によって床面及び地面上で移動されることが可能である。さらに、収容体１は、車両への積載も可能である。例えば、図３に示すように、収容体１は、エンドユーザへの配達に一般的に用いられている車両Ｖの荷室又は荷台に積載可能であるように構成されている。例えば、収容体１は、最終拠点において配達物が積み込まれた後、車両Ｖに積載され、車両Ｖによって配達経路に沿って運搬される。さらに、各配達先において配達物が収容体１から取り出される。
【００１３】
＜収容体の外部構成＞
収容体１の外部構成の一例を説明する。図４は、実施の形態に係る収容体１への配達物Ａの積み込み時の状況の一例を示す斜視図である。図１及び図４に示すように、収容体１は箱体１０と受付装置２０とを備える。受付装置２０は箱体１０の外側に配置され、種々の情報の入力を受け付ける。
【００１４】
本実施の形態では、箱体１０の形状は、直方体状であるが、これに限定されない。箱体１０は、搬出開口１２と、積降開口１３と、積降開口扉１６とを有する。積降開口１３は、最終拠点等において宅配業者の作業者Ｐが箱体１０に配達物Ａ（「配達物Ａ１」等と称する場合もある）を積み降ろすために用いられる。積降開口１３は、箱体１０の長手方向Ｄ１に沿った２つの側壁１０ａ及び１０ｂの一方の側壁１０ａに配置され、側壁１０ａの上下左右の略全体にわたる大きさの開口である。積降開口扉１６は、積降開口１３を開閉する扉であり、観音開き方式の扉であるが、これに限定されない。また、受付装置２０は、側壁１０ｂに配置されている。
【００１５】
搬出開口１２は、配達先等において宅配業者の作業者Ｐが箱体１０内の配達されるべき配達物Ａを受け取るために用いられる。搬出開口１２は、側壁１０ｃに配置されている。側壁１０ｃは、箱体１０の短手方向Ｄ２に沿った２つの側壁１０ｃ及び１０ｄの一方である。搬出開口１２及び積降開口１３を通じて箱体１０の内部にアクセス可能である。
【００１６】
また、箱体１０は、底壁１０ｅに複数の車輪１７を有している。箱体１０は、複数の車輪１７を用いて、載置された表面上で移動可能である。これにより、最終拠点等において、車両に積み込むため及び車両から降ろすための箱体１０の移動が容易になる。なお、車輪１７の回転を制止するロック機構が備えられてもよい。これにより、車両内等において、箱体１０の不要な移動及び意図されない移動が防がれる。車両への箱体１０の積み降ろしは、車両に備えられたリフト装置又は車両とは別のリフト装置等により行われてもよい。箱体１０は、車輪１７を回転駆動させる又は車輪１７の回転駆動を補助する車輪駆動装置（図示せず）を備えてもよい。
【００１７】
図１及び図２に示すように、箱体１０は、箱体１０を移動する際に作業者Ｐが掴むことができるハンドル１８を備えてもよい。本実施の形態では、ハンドル１８は、箱体１０の側壁１０ｃに配置される。ハンドル１８は、回動可能であり、車輪１７の向きを変えることができるように車輪１７の車軸と接続されていてもよい。これにより、作業者Ｐは、ハンドル１８を用いて箱体１０の移動方向を変えることができる。箱体１０は、ハンドル１８の回動及び車輪１７の向きの変更を補助するハンドル駆動装置（図示せず）を備えてもよい。例えば、ハンドル１８に、車輪駆動装置及びハンドル駆動装置の駆動力の大きさ及び駆動力のオン又はオフを制御する装置が設けられてもよい。
【００１８】
ここで、箱体１０の側壁１０ｃ及び１０ｄを結ぶ方向を長さ方向又は長手方向Ｄ１と称する。側壁１０ａ及び１０ｂを結ぶ方向を幅方向又は短手方向Ｄ２と称する。また、箱体１０は、底壁１０ｅと対向する上壁１０ｆを有し、底壁１０ｅ及び上壁１０ｆを結ぶ方向を上下方向と称する。
【００１９】
＜収容体の内部構成＞
収容体１の内部構成の一例を説明する。図５は、実施の形態に係る収容体１の箱体１０の内部構成の一例を透視した斜視図である。図５に示すように、収容体１は、箱体１０の内部に、保持棚３０と、仮置台４０と、ロボット５０と、撮像装置６０と、制御装置７０と、電源装置８０とを備える。
【００２０】
［保持棚］
保持棚３０の構成を説明する。図４及び図５に示すように、保持棚３０は、最終拠点からエンドユーザに配達物Ａを配達するまでの間、配達物Ａを保持する棚であり、複数の配達物Ａを載置することができる。保持棚３０は、箱体１０の積降開口１３と隣接して配置されている。保持棚３０は、箱体１０の側壁１０ａの上下左右の略全体にわたって配置されている。積降開口１３は、保持棚３０つまり全棚段の略全体にわたる大きさを有する。
【００２１】
保持棚３０は、上下に複数の棚段を形成する複数の棚板３０ａを有し、各棚板３０ａは方向Ｄ１に延びる。配達物Ａは、各棚板３０ａ上において方向Ｄ１に並べて配置されることができる。各棚板３０ａは、積降開口１３からのアクセスと、積降開口１３と反対側からのアクセスとが可能である。各棚板３０ａは、積降開口１３から及び積降開口１３と反対側から、配達物Ａの積み降ろしが可能である。最終拠点において、作業者Ｐは、積降開口１３を通じて、棚板３０ａの全てに対して配達物Ａを容易に積み降ろすことができる。
【００２２】
［仮置台］
仮置台４０の構成を説明する。図１及び図５に示すように、仮置台４０には、搬出開口１２を介して箱体１０から搬出される配達物Ａが一時的に載置される。仮置台４０は、搬出開口１２と隣接して底壁１０ｅ上に配置されている。仮置台４０は、上下に並び且つ搬出開口１２に面する１つ以上の棚板４０ａを有する。本実施の形態では、複数の棚板４０ａ、具体的には３つの棚板４０ａが配置されている。作業者Ｐは、各棚板４０ａ上の配達物Ａを、搬出開口１２を通じて箱体１０の外に取り出すことができる。
【００２３】
［ロボット］
ロボット５０の構成を説明する。図６は、実施の形態に係るロボット５０の構成の一例を示す平面図である。図５及び図６に示すように、ロボット５０は、搬送装置の一例であり、箱体１０内に配置され且つ保持棚３０及び仮置台４０に対して配達物Ａを搬送する。ロボット５０は、箱体１０内において保持棚３０に対して積降開口１３と反対側に配置されている。ロボット５０は、ロボット本体５１と、走行レール５２と、支持体５３とを備える。
【００２４】
走行レール５２は、ロボット本体５１の方向Ｄ１の移動を案内する。２つの走行レール５２が、箱体１０の上壁１０ｆ及び底壁１０ｅの内面に配置され、方向Ｄ１に互いに平行に延びる。２つの走行レール５２は、箱体１０の側壁１０ｃから側壁１０ｄに保持棚３０の全体にわたって延びる。
【００２５】
支持体５３は、走行レール５２上でロボット本体５１を支持する。支持体５３は、上下に延びる柱状の形状を有し、上端及び下端において２つの走行レール５２と係合している。支持体５３は、その上端及び下端に、走行装置５３ａを備えており、各走行レール５２上を方向Ｄ１に走行することができる。走行装置５３ａの構成は、支持体５３に走行させることができれば特に限定されない。例えば、走行装置５３ａは、走行レール５２と係合するローラ若しくは歯車等の回転体、又は、走行レール５２に沿って延びる無端状のベルト若しくはチェーン等を駆動することで支持体５３に走行させる駆動装置を備えてもよい。当該駆動装置は、支持体５３の上端及び下端の一方又は両方に配置されてもよい。駆動装置の例は、サーボモータなどの電気モータ等である。駆動装置の動作は、制御装置７０によって制御される。
【００２６】
ロボット本体５１は、配達物等の物品を様々な位置に移動することができる。ロボット本体５１は、取付部５１ａと、昇降装置５１ｂと、ロボットアーム５１ｃと、ロボットハンド（「エンドエフェクタ」とも呼ぶ）５１ｄとを備えている。取付部５１ａは、支持体５３の軸方向に移動可能に支持体５３に取り付けられ、具体的には、支持体５３上を移動可能である。昇降装置５１ｂは、支持体５３に沿って取付部５１ａを昇降させる装置である。昇降装置５１ｂの構成は、取付部５１ａに昇降させることができれば特に限定されない。例えば、昇降装置５１ｂは、支持体５３と係合するローラ若しくは歯車等の回転体、又は、支持体５３に沿って延びる無端状のベルト若しくはチェーン等を駆動することで取付部５１ａに昇降させる駆動装置を備えてもよい。駆動装置の例は、サーボモータなどの電気モータ等である。駆動装置の動作は、制御装置７０によって制御される。
【００２７】
ロボットアーム５１ｃは、サーボモータ等の電気モータによって駆動される１つ以上の関節を有し、関節において屈曲できるように構成されている。ロボットアーム５１ｃは、取付部５１ａから延びる。本実施の形態では、ロボットアーム５１ｃは、３つの関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３と、これら関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３によって順次連結される３つのリンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３と、各関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３を回転駆動する電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３とを有する。関節５１ｃａ１は、取付部５１ａと一体的に接続されている。本実施の形態では、ロボット本体５１は水平多関節型ロボットであり、関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３を鉛直方向の関節軸を中心に回動させるが、これに限定されない。関節、リンク及び電気モータの数量は上記に限定されない。電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作は制御装置７０によって制御される。
【００２８】
ロボットハンド５１ｄは、配達物Ａを載せる、把持する及び／又は吸着する等をし、配達物Ａを搬送することができる。ロボットハンド５１ｄは、ロボットアーム５１ｃの先端、具体的にはリンク５１ｃｂ３の先端と接続される。ロボットハンド５１ｄは、配達物Ａの下に挿入されることで配達物Ａを載せるように構成されてもよく、配達物Ａを上下方向及び／又は側方から把持するように構成されてもよく、配達物Ａを上方等から吸着するように構成されてもよい。本実施の形態では、ロボットハンド５１ｄは、複数のフォーク（爪）５１ｄａを有し、配達物Ａの下にフォーク５１ｄａを挿入してその上に配達物Ａを載せる。配達物Ａを把持又は吸着する構成のロボットハンド５１ｄの場合、把持及び吸着のための駆動装置が設けられ、駆動装置の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００２９】
上述のようなロボット本体５１は、ロボットアーム５１ｃを動作させることで、ロボットハンド５１ｄを水平方向で任意の向き及び位置にすることができる。さらに、ロボット本体５１が支持体５３上を昇降し、且つ支持体５３が走行レール５２上を移動することによって、ロボット本体５１は、保持棚３０に対向する任意の位置に移動することができる。よって、ロボット本体５１は、ロボットハンド５１ｄを用いて、保持棚３０の複数の棚板３０ａのいかなる位置の配達物Ａも取り出すことができる。
【００３０】
［撮像装置］
撮像装置６０の構成を説明する。図５及び図６に示すように、撮像装置６０は、箱体１０内を撮像する。具体的には、撮像装置６０は、保持棚３０を撮像することで、棚板３０ａに載置された配達物Ａの画像を取得する。撮像装置６０は、撮像した画像を制御装置７０に出力する。撮像装置６０の例は、デジタルカメラ及びデジタルビデオカメラである。撮像装置６０の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。撮像装置６０は情報取得装置の一例である。
【００３１】
本実施の形態では、撮像装置６０は、ロボットアーム５１ｃの関節５１ｃａ１に取り付けられ、その撮像方向が保持棚３０に向かう方向Ｄ２に方向付けられている。ロボット５０が動作することで、撮像装置６０は、保持棚３０の複数の棚板３０ａのいかなる位置にある配達物Ａも撮像することができる。なお、撮像装置６０は、ロボットアーム５１ｃの他の部位又はロボット本体５１のロボットアーム５１ｃ以外の部位に取り付けられてもよく、箱体１０の壁等のロボット本体５１以外の場所に取り付けられてもよい。撮像装置６０は、撮像方向を固定して配置されてもよく、制御装置７０によって制御されるジンバル等を備え撮像方向を変えることができてもよい。
【００３２】
また、撮像装置６０に対して、光源６１が設けられてもよい。光源６１は、撮像装置６０の撮像領域を照明する。光源６１の構成、配置場所及び向きは、撮像装置６０の撮像領域を照明できれば、特に限定されない。例えば、光源６１は、撮像装置６０と一体化されていてもよく、撮像装置６０から分かれて配置されてもよい。後者の場合、光源６１は、関節５１ｃａ１、ロボットアーム５１ｃの他の部位、ロボット本体５１のロボットアーム５１ｃ以外の部位、又は、ロボット本体５１以外の場所に配置されてもよい。本実施の形態では、光源６１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成されるが、これに限定されない。光源６１の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００３３】
［電源装置］
電源装置８０の構成を説明する。図５に示すように、電源装置８０は、ロボット５０の動作領域と干渉しない位置に配置され、例えば、箱体１０の側壁１０ｃと隣接して配置される。電源装置８０は、ロボット５０、撮像装置６０、光源６１、制御装置７０及び受付装置２０等の電力を消費する収容体１の構成要素に電力を供給する。電源装置８０の電力は、制御装置７０の制御に従って、各構成要素に供給される。
【００３４】
電源装置８０は、二次電池等の蓄電池を備え、蓄電池の電力を各構成要素に供給してもよく、商用電源又は収容体１の外部の装置等の外部電源と接続できるように構成され、外部電源の電力を各構成要素に供給してもよい。電源装置８０は、蓄電池を備え且つ外部電源と接続できるように構成されてもよい、なお、二次電池は、電力の充放電が可能である電池であり、鉛蓄電池、リチウムイオン二次電池、ニッケル・水素蓄電池、ニッケル・カドミウム蓄電池等であってもよい。電源装置８０は、電力の放電のみが可能である一次電池を備えてもよい。
【００３５】
＜収容体のその他の構成＞
収容体１のその他の構成を説明する。図７は、実施の形態に係る制御装置７０の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図７に示すように、収容体１は、上述した構成要素に加え、ＧＰＳ（全地球測位システム：Global Positioning System）受信機９１と、慣性計測装置（「ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit）」とも呼ぶ）９２と、入出力Ｉ／Ｆ（インタフェース：Interface）９３とを備える。なお、収容体１は、自身の位置を検出できればよく、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２の少なくとも１つを備えてもよい。収容体１の位置は箱体１０の位置でもある。ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２は、位置取得装置の一例である。
【００３６】
［受付装置］
受付装置２０の構成を説明する。図１に示すように、受付装置２０は箱体１０の側壁１０ｂに固定されているが、箱体１０から分離可能であってもよい。また、受付装置２０は、ハンドル１８又は搬出開口１２の近傍等の他の場所に配置されてもよい。
【００３７】
図７に示すように、受付装置２０は、情報の入力を受け付け、当該情報を制御装置７０に出力する。入力される情報の例は、配達物の配達成功及び配達不成功を示す配達結果の情報（以下、「配達結果情報」とも呼ぶ）である。配達結果情報は、配達物の情報と、当該配達物の配達成功又は配達不成功の情報とを含む。配達成功は、当該配達物がエンドユーザへ配達されたことを示し、配達不成功は、不在及び配達先の相違等の理由によりエンドユーザへ当該配達物が配達できなかったことを示す。
【００３８】
配達物の情報は、配達物自体に関する情報である。配達物の情報は、配達物の識別情報等を含んでもよい。配達物の識別情報は、配達物を識別するための情報であり、配達物に設定されたＩＤなどの専用の情報、配達物の内容、配達物の送り先の氏名、名称、住所、電話番号、メールアドレス及びＩＤなどの専用の情報、配達物の発送元の氏名、名称、住所、電話番号、メールアドレス及びＩＤなどの専用の情報、配達物の発送日、並びに配達物の配達予定日時等を含んでもよい。
【００３９】
受付装置２０は、人による操作の入力を受け付け、入力された操作の情報を制御装置７０に出力する操作入力装置を備えてもよい。操作入力装置の例は、ボタン、キー、タッチパネル、マイク及びカメラ等であるが、これらに限定されない。
【００４０】
受付装置２０は、配達結果情報等を含む媒体から当該情報を読み取り、制御装置７０に出力する読取装置を備えてもよい。読み取られる情報は、バーコード及びＱＲコード（登録商標）等のコード情報として媒体に含まれてもよく、文字列及び記号として媒体に含まれてもよい。読取装置は、コード情報を読み取るコードリーダ、又は、コード情報、文字列及び記号等を撮像する撮像装置を備えてもよい。媒体は、紙などの記録媒体、又は、端末装置１０２の画面等であってもよい。端末装置１０２は、宅配業者の作業者Ｐが取り扱う端末装置である。端末装置１０２の例は、スマートフォン及びタブレット端末などのスマートデバイス並びに専用端末装置等である。
【００４１】
受付装置２０は、端末装置１０２と通信し、配達結果情報等を取得して制御装置７０に出力する通信装置を備えてもよい。通信装置が用いる通信は、いかなる通信であってもよく、例えば、無線通信又は可視光通信であってもよい。
【００４２】
［ＧＰＳ受信機］
図７を参照しつつ、ＧＰＳ受信機９１の構成を説明する。ＧＰＳ受信機９１は、ＧＰＳ衛星１０１から電波を受信し、受信した電波に含まれる情報を用いて、地球上におけるＧＰＳ受信機９１の位置、つまり収容体１の位置を検出する。ＧＰＳ受信機９１は、位置の情報を制御装置７０に出力する。ＧＰＳ受信機９１は、ＧＰＳ衛星１０１からの電波だけでなく、モバイル通信ネットワーク及び無線ＬＡＮ（Local Area Network）等から受信する信号を併用して、ＧＰＳ受信機９１の位置を検出してもよい。モバイル通信ネットワークから、基地局とＧＰＳ受信機９１との位置関係の取得が可能であり、無線ＬＡＮから、無線ＬＡＮアクセスポイントとＧＰＳ受信機９１との位置関係の取得が可能である。無線ＬＡＮの例は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）（Wireless Fidelity）である。
【００４３】
［慣性計測装置］
図７を参照しつつ、慣性計測装置９２の構成を説明する。慣性計測装置９２は、３軸加速センサ及び３軸角速度センサを含み、３軸加速度及び３軸角速度を計測する。慣性計測装置９２は、３軸加速度及び３軸角速度を用いて、慣性計測装置９２、つまり箱体１０の３軸方向の変位及び３軸回りの姿勢角等を検出する。例えば、３軸は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸等の直交する３軸であってもよい。慣性計測装置９２は、検出結果を制御装置７０に出力する。なお、慣性計測装置９２は、３軸加速度及び３軸角速度の計測値を制御装置７０に出力し、制御装置７０が３軸方向の変位及び３軸回りの姿勢角等を検出してもよい。慣性計測装置９２は、地磁気センサをさらに含み、地磁気センサの計測値を、３軸方向の変位及び３軸回りの姿勢角等の検出に用いてもよい。
【００４４】
［入出力Ｉ／Ｆ］
図７を参照しつつ、入出力Ｉ／Ｆ９３の構成を説明する。入出力Ｉ／Ｆ９３は、収容体１の外部の装置と、有線通信、無線通信及び／又は電気的な接続を介して接続され、外部の装置との間で情報の入出力を行う。
【００４５】
例えば、入出力Ｉ／Ｆ９３は、外部の装置として、端末装置１０２、ＮＡＶＩシステム１０３及びサーバ装置１０４の少なくとも１つの装置と有線通信又は無線通信するように構成されてもよい。入出力Ｉ／Ｆ９３は、これら外部の装置から、収容体１内の配達物Ａを配達するための配達経路の情報等の入力を受け付け、制御装置７０に出力する。また、入出力Ｉ／Ｆ９３は、制御装置７０から出力される収容体１の位置情報、及び、各配達物Ａの配達結果情報等を、外部の装置に出力してもよい。このような入出力Ｉ／Ｆ９３は、通信Ｉ／Ｆを構成し、通信回路を含んでもよい。入出力Ｉ／Ｆ９３が使用する有線通信及び無線通信は、特に限定されず、いかなる通信であってもよい。例えば、無線通信は、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）などの近距離無線通信、及びモバイル通信等が適用されてもよい。入出力Ｉ／Ｆ９３は第二通信装置の一例である。
【００４６】
なお、配達物Ａの配達経路の情報は、配達物Ａを配達するための経路の情報であり、配達経路の位置情報及び当該経路上での進行方向を含んでもよい。本実施の形態では、配達物Ａを配達するための経路は、配達物Ａを配達するために収容体１を搬送する経路を含むが、個々の配達物Ａを搬送する経路も含んでもよい。配達物Ａの配達経路の情報は、配達物Ａの配達先の位置情報も含んでもよい。収容体１の位置情報は、収容体１の位置及び姿勢（向き）を含んでもよい。位置情報は、当該位置を特定するための情報を含み、地球上での位置を示す世界座標系での当該位置の座標、及び、地図等に設定されたローカル座標系での当該位置の座標等を含んでもよい。配達物Ａの配達経路の情報は、複数の配達物Ａの配達順序を含んでもよい。
【００４７】
また、入出力Ｉ／Ｆ９３は、外部の装置として、記憶媒体を受け入れ電気的に接続されることで、当該記憶媒体に対するデータの読み出し及び／又は書き込み（記憶）を行うように構成されてもよい。例えば、入出力Ｉ／Ｆ９３は、記憶媒体に記憶された配達物Ａの配達経路の情報等を読み出してもよい。記憶媒体の例は、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）−Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＢＤ（Blu-ray（登録商標） Disc）−Ｒ及びＢＤ−ＲＥなどの記録ディスク、並びに、フラッシュメモリなどの記録メディア等である。
【００４８】
端末装置１０２は作業者Ｐが取り扱う端末装置である。端末装置１０２は、自身の位置情報を取得することができ、地図の情報を含む装置である。端末装置１０２は、収容体１の入出力Ｉ／Ｆ９３からの受信、又は、端末装置１０２への入力等により、配達物Ａの情報又は配達物Ａの配達先の情報を取得し、当該情報を用いて配達物Ａの配達経路を算出するように構成されてもよい。又は、端末装置１０２は、ＮＡＶＩシステム１０３及びサーバ装置１０４等の他の装置から配達物Ａの配達経路を取得するように構成されてもよい。例えば、端末装置１０２は、地図アプリ（アプリケーションプログラム）等の地図の情報を扱うプログラムがインストールされており、当該プログラムを用いて配達物Ａの配達経路を算出してもよい。端末装置１０２は配達物Ａの配達経路の情報を収容体１に出力するが、当該配達経路を含む地図の情報も出力してもよい。
【００４９】
配達物Ａの配達先の情報は、配達物Ａの配達先を示す情報であり、配達物Ａの配達先の氏名、名称及び住所を示す文字例、及び当該氏名、名称及び住所を示す記号の組み合わせ等を含んでもよい。配達物Ａの配達先の情報は、配達物Ａの配達先の位置情報を含んでもよい。配達先の位置情報は、当該配達先の位置を特定するための情報を含み、世界座標系又はローカル座標系での当該配達先の位置の座標を含んでもよい。
【００５０】
ＮＡＶＩシステム１０３は収容体１が積載される車両Ｖに搭載されているナビゲーションシステム（Navigation System）である。ＮＡＶＩシステム１０３は、収容体１の入出力Ｉ／Ｆ９３からの受信、又はＮＡＶＩシステム１０３への入力等により、配達物Ａの情報又は配達物Ａの配達先の情報を取得し、当該情報を用いて配達物Ａの配達経路を算出するように構成されてもよい。ＮＡＶＩシステム１０３は、配達物Ａの配達経路の情報を収容体１に出力するが、当該配達経路を含む地図の情報も出力してもよい。
【００５１】
サーバ装置１０４は、収容体１から離れた場所で収容体１を管理する装置であり、複数の収容体１とネットワークを介して接続される。例えば、サーバ装置１０４は、複数の収容体１の位置及び状態を管理する。このようなサーバ装置１０４は、宅配業者の管理センター等に配置されてもよい。サーバ装置１０４は、例えば、制御装置７０よりも高い処理能力及び大きい記憶領域を有するコンピュータ装置で構成され、クラウドサーバを構成してもよい。サーバ装置１０４は、収容体１又は端末装置１０２等から配達物Ａの情報又は配達物Ａの配達先の情報を取得し、当該情報を用いて配達物Ａの配達経路を算出するように構成されてもよい。サーバ装置１０４は、配達物Ａの配達経路の情報を収容体１に送信するが、当該配達経路を含む地図の情報も送信してもよい。
【００５２】
［制御装置］
制御装置７０の構成を説明する。図７に示すように、制御装置７０は、情報処理部７１と、位置取得部７２と、経路取得部７３と、撮像制御部７４と、搬送制御部７５と、配達先取得部７６と、決定部７７と、画像処理部７８と、記憶部７９とを機能的構成要素として含む。画像処理部７８は、配達物抽出部７８ａと、位置特定部７８ｂと、情報抽出部７８ｃとを機能的構成要素として含む。上記の機能的構成要素は、他の機能的構成要素が出力する情報を使用し、他の機能的構成要素の動作とリンクした動作を行う。なお、上記の機能的構成要素の全てが必須ではない。
【００５３】
情報処理部７１、位置取得部７２、経路取得部７３、撮像制御部７４、搬送制御部７５、配達先取得部７６、決定部７７及び画像処理部７８の各機能的構成要素の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示せず）により実現されてもよい。上記機能的構成要素の一部又は全部の機能は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、上記機能的構成要素の一部又は全部の機能は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。
【００５４】
記憶部７９は、種々の情報の格納することができ、且つ、格納した情報の読み出しを可能にする。記憶部７９は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置によって実現される。記憶部７９は、配達物の情報、配達物の配達先の情報、後述する配達物関連情報、後述する載置配達物情報、エンドユーザの情報、宅配業者の作業者の情報、配達物の配達経路の情報、地図の情報、収容体１の位置情報、並びに、各構成要素が用いるパラメータ及び閾値等を格納してもよい。記憶部７９は保持部の一例である。
【００５５】
例えば、記憶部７９は、配達物の情報と配達物の配達先の情報とを紐付けて格納してもよく、当該紐付けのための情報を格納してもよい。記憶部７９は、配達物の配達先を示す文字列又は記号列と当該配達先の位置情報とを紐付けて格納してもよく、当該紐付けのための情報を格納してもよい。記憶部７９は、配達物の情報又は配達物の配達先の情報とエンドユーザの情報とを紐付けて格納してもよく、当該紐付けのための情報を格納してもよい。記憶部７９は、画像処理部７８が配達物の画像から抽出する当該配達物の配達物関連情報と、当該配達物の配達先の情報とを紐付けるための情報を格納してもよい。記憶部７９は、配達経路の情報と、収容体１の位置情報と、配達物の配達先の情報との少なくとも２つを紐付けるための情報を格納してもよい。記憶部７９は、各構成要素が実行するプログラムを格納してもよく、撮像装置６０によって撮像された画像を格納してもよい。
【００５６】
なお、上記の紐付けられた各情報、及び、上記の各情報を紐付けるための情報は、サーバ装置１０４等に格納され、制御装置７０が、入出力Ｉ／Ｆ９３を介してサーバ装置１０４等にアクセスすることで当該情報を取得してもよい。
【００５７】
情報処理部７１は、受付装置２０から取得される情報を、制御装置７０の各機能的構成要素に出力する。例えば、作業者Ｐが受付装置２０に、配達物Ａの配達成功を示す配達結果情報を入力すると、各機能的構成要素は、ロボット５０を制御して、次に配達すべき配達物Ａを保持棚３０から仮置台４０に搬送させる。作業者Ｐが受付装置２０に、配達物Ａの配達不成功を示す配達結果情報を入力すると、各機能的構成要素は、ロボット５０を制御して、当該配達物Ａを仮置台４０から保持棚３０に搬送させた後、次に配達すべき配達物Ａを仮置台４０に搬送させる。
【００５８】
位置取得部７２は、ＧＰＳ受信機９１から取得される収容体１の位置と、慣性計測装置９２から取得される収容体１の変位及び姿勢とを用いて、収容体１の位置及び進行方向（向き）を含む位置情報を検出する。なお、位置取得部７２は、上記検出に、ＧＰＳ受信機９１の情報と慣性計測装置９２の情報との少なくとも１つを用いてもよい。位置取得部７２は、収容体１の位置情報を配達先取得部７６に出力するが、記憶部７９に記憶させてもよい。
【００５９】
経路取得部７３は、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して箱体１０内の配達物Ａの配達経路の情報を取得し、当該配達経路の位置と、各配達物Ａの配達先の位置とを関連付け、配達先取得部７６に出力するが、記憶部７９に記憶させてもよい。経路取得部７３は、上記関連付けに、記憶部７９に記憶される各情報を紐付けるための情報を用いてもよく、サーバ装置１０４から各情報を紐付けるための情報を取得し用いてもよい。
【００６０】
配達先取得部７６は、位置取得部７２から取得される収容体１の位置情報と、経路取得部７３から取得される配達物Ａの配達経路の情報と、各配達物Ａの配達先の情報とを用いて、当該配達経路に沿った収容体１の上記位置の次の配達先の情報を取得する。具体的には、配達先取得部７６は、配達経路上における収容体１の位置及び進行方向を特定する。さらに、配達先取得部７６は、互いに関連付けられた配達経路の位置及び各配達物Ａの配達先の位置の情報を用いて、収容体１が上記進行方向で上記位置から配達経路を進行したとき、収容体１が最初に到達又は接近する配達物の配達先の位置を、次の配達先の位置として特定する。さらに、配達先取得部７６は、記憶部７９又はサーバ装置１０４の各情報を紐付けるための情報を用いて、特定した配達先の位置に対応する配達物の情報を、次の配達先の情報として取得し決定部７７に出力する。次の配達先の情報は、配達先の位置の情報を含んでもよい。配達先取得部７６は、次の配達先の情報を記憶部７９に記憶させてもよい。
【００６１】
例えば、箱体１０内に配達物Ａ１〜Ａ１０が配置されているとする。そして、図８に示すように、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達先の場所を含む地図Ｍ上において、配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１０に配達するための配達経路Ｒ１が設定されている。図８は、配達物Ａ１〜Ａ１０それぞれの配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１０に配達するための配達経路の一例を示す図である。配達経路Ｒ１上において、収容体１が、位置Ｐ３と位置Ｐ２との間の位置、例えば、位置ＰＡにあるとき、配達先取得部７６は、次の配達先の位置として位置Ｐ２を特定する。配達先取得部７６は、配達物Ａ２の情報を、次の配達先の情報として取得する。図８では、配達経路Ｒ１の情報及び配達先の位置Ｐ１〜Ｐ１０の情報は、地図Ｍの情報と共に示されているが、地図Ｍの情報はなくてもよい。また、図８において、白抜き矢印は、道路上での自動車等の車両の進行可能な方向を示す。道路を中央で仕切る白抜きのラインは、車両が横断できない中央分離帯を示す。黒塗りの矢印は、配達経路における収容体１を積載する車両Ｖの進行方向を示す。
【００６２】
撮像制御部７４は、撮像装置６０の動作を制御する。撮像制御部７４は、撮像装置６０の撮像動作に合わせて、光源６１の照明動作を制御してもよい。撮像制御部７４は、撮像装置６０に、保持棚３０に載置された配達物Ａを撮像させる。例えば、作業者Ｐは、最終拠点において積降開口１３を通じた配達物Ａの積み込みが完了すると、受付装置２０に撮像実行の指令を入力する。
【００６３】
撮像実行の指令を受け取った搬送制御部７５は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットアーム５１ｃの撮像装置６０で走査するように、ロボット５０を動作させる。このとき、撮像制御部７４は、搬送制御部７５からロボットアーム５１ｃの位置の情報を随時取得し、撮像装置６０に、ロボットアーム５１ｃの所定の位置又は所定のタイミングで保持棚３０を撮像させてもよく、連続的に撮像させてもよい。撮像制御部７４は、撮像装置６０に、全ての棚板３０ａ上の配達物Ａの画像を取得させる。
【００６４】
撮像制御部７４は、撮像された画像と、当該画像の撮像タイミングでのロボットアーム５１ｃの位置の情報とを関連付けて含む画像データを、記憶部７９に格納する及び／又は画像処理部７８に出力する。
【００６５】
なお、作業者Ｐが配達物Ａの積み込み開始時又は積み込み中に受付装置２０を用いて撮像実行の指令を入力してもよい。この場合、撮像制御部７４は、作業者Ｐによる配達物Ａの積み込みと並行して、保持棚３０の配達物Ａを撮像装置６０に撮像させる。
【００６６】
画像処理部７８の配達物抽出部７８ａは、保持棚３０を撮像した画像データの画像から配達物Ａの画像を抽出する。配達物Ａの画像の抽出方法は、既知のいかなる方法であってもよい。例えば、配達物抽出部７８ａは、画像から配達物Ａの外形のエッジ及び／又はテクスチャ等を抽出することで、配達物Ａを抽出してもよい。又は、配達物抽出部７８ａは、画像から、配達物Ａに付けられたラベル又は記号等のエッジ及び／又はテクスチャ等を抽出することで、配達物Ａを抽出してもよい。
【００６７】
情報抽出部７８ｃは、配達物抽出部７８ａによって抽出された配達物Ａの画像から、配達物Ａの配達物関連情報を抽出する。配達物Ａの配達物関連情報は、配達物Ａの送り状などのラベル等に記載されたコード情報又は番号及び記号等の文字及び／又は記号の列であってもよい。さらに、情報抽出部７８ｃは、記憶部７９又はサーバ装置１０４の各情報を紐付けるための情報を用いて、配達物Ａの配達物関連情報から、配達物Ａの配達先の情報を取得する。情報抽出部７８ｃは、配達物Ａの配達物関連情報と配達物Ａの配達先の情報とを関連付けて、記憶部７９に格納する。
【００６８】
配達物Ａの配達物関連情報は、配達物Ａの情報と、配達物Ａに関連するユーザの情報との少なくとも１つを含む情報である。ユーザの情報は、配達物Ａの受け取り対象のエンドユーザの識別情報等を含んでもよい。エンドユーザの識別情報は、当該ユーザを識別するための情報であり、当該ユーザに設定されたＩＤなどの専用の情報、並びに、当該ユーザの氏名若しくは名称、所属会社、生年月日、住所、電話番号及びメールアドレスなどの個人情報又は特有の情報等を含んでもよい。
【００６９】
位置特定部７８ｂは、画像内の配達物Ａの位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の位置とに基づき、保持棚３０上の配達物Ａの３次元位置を特定する。以下において、箱体１０内の構成要素の３次元位置、３次元の方向及び３次元の姿勢は、箱体１０を基準とした３次元座標を用いた位置、方向及び姿勢であるとして説明するが、これに限定されない。
【００７０】
具体的には、位置特定部７８ｂは、画像データに含まれるロボットアーム５１ｃの位置から、撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向を取得する。さらに、位置特定部７８ｂは、配達物抽出部７８ａの抽出結果を用いて、上記画像データの画像内における各配達物Ａの２次元位置を取得する。位置特定部７８ｂは、画像内における配達物Ａの２次元位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向とを用いて、当該配達物Ａの３次元位置を取得する。そして、位置特定部７８ｂは、配達物Ａの３次元位置の情報と当該配達物Ａの配達物関連情報とを関連付けて含む情報である載置配達物情報を記憶部７９に格納する。
【００７１】
決定部７７は、保持棚３０に載置された配達物Ａの中から、仮置台４０に搬送する搬出対象の配達物Ａを決定する。また、決定部７７は、仮置台４０に載置された配達物Ａの中から、保持棚３０に搬送する、つまり返却する搬入対象の配達物Ａを決定する。決定部７７は、決定結果を搬送制御部７５等に出力する。搬入対象の配達物は、配達不成功の配達物である。
【００７２】
具体的には、決定部７７は、配達先取得部７６から取得される次の配達先の情報と、記憶部７９に記憶される載置配達物情報とに基づき、保持棚３０に載置されている配達物Ａの中から搬出対象の配達物Ａを決定する。例えば、決定部７７は、次の配達先の情報から、当該配達先に対応する配達物Ａの情報を取得する。さらに、決定部７７は、記憶部７９の載置配達物情報の中から、当該配達物Ａに対応する配達物関連情報を含む載置配達物情報を抽出し、当該載置配達物情報の配達物Ａを搬出対象に決定する。決定部７７は、搬出対象の配達物Ａの載置配達物情報と、当該配達物Ａを仮置台４０に搬送する指令とを、搬送制御部７５に出力する。図８の例では、決定部７７は、配達物Ａ２を搬出対象に決定し、配達物Ａ２の載置配達物情報と、配達物Ａ２の仮置台４０への搬送指令とを出力する。
【００７３】
また、決定部７７は、作業者Ｐによって受付装置２０に入力された、配達物Ａの配達不成功を示す配達結果情報に基づき、搬入対象の配達物Ａを決定する。さらに、決定部７７は、仮置台４０での搬入対象の配達物Ａの位置情報を取得する。仮置台４０での搬入対象の配達物Ａの位置情報は、仮置台４０に当該配達物Ａを載置した作業者Ｐによって、受付装置２０に入力されてもよい。又は、撮像装置６０が仮置台４０の配達物Ａを撮像し、画像処理部７８が画像処理することで、搬入対象の配達物Ａの３次元位置を取得してもよい。決定部７７は、搬入対象の配達物Ａの位置情報と、当該配達物Ａの配達前の載置配達物情報と、当該配達物Ａを配達前の保持棚３０の載置位置に返却する指令とを、搬送制御部７５に出力する。
【００７４】
搬送制御部７５は、ロボット５０の動作を制御する。具体的には、搬送制御部７５は、ロボット本体５１の昇降装置５１ｂ、支持体５３の走行装置５３ａ、及びロボットアーム５１ｃの電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作を、それぞれの３次元位置及び姿勢に基づき制御する。例えば、搬送制御部７５は、昇降装置５１ｂの動作量及び／又は昇降装置５１ｂに設けられた位置センサの検出値等を用いて、ロボット本体５１の３次元位置を検出してもよい。搬送制御部７５は、走行装置５３ａの動作量及び／又は走行装置５３ａに設けられた位置センサの検出値等を用いて、支持体５３の３次元位置を検出してもよい。搬送制御部７５は、電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作量及び／又は各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３に設けられたセンサの検出値等を用いて、各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３及びロボットハンド５１ｄの３次元の位置及び姿勢を検出してもよい。
【００７５】
例えば、搬送制御部７５は、決定部７７の指令に従ってロボット５０の動作を制御する。搬出対象の配達物Ａを保持棚３０から仮置台４０に搬送する場合、搬送制御部７５は、搬出対象の配達物Ａの載置配達物情報に基づき、保持棚３０の当該配達物Ａの位置を特定し搬送する。搬入対象の配達物Ａを仮置台４０から保持棚３０に搬送する場合、搬送制御部７５は、搬入対象の配達物Ａの位置の情報に基づき、仮置台４０の当該配達物Ａの位置を特定し、当該配達物Ａの配達前の載置配達物情報に基づき、保持棚３０での当該配達物Ａの載置位置を特定し、当該配達物Ａを搬送する。
【００７６】
＜配達物の積み込み時の収容体の動作＞
宅配業者の最終拠点において、作業者Ｐが収容体１に配達物Ａを積み込む時の収容体１の動作の一例を説明する。図９は、実施の形態に係る収容体１の配達物Ａの積み込み時の動作の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
図１、図４、図７及び図９に示すように、作業者Ｐは、収容体１の箱体１０の積降開口扉１６を開放し、保持棚３０に配達物Ａを積み込む（ステップＳ１０１）。このとき、作業者Ｐは、保持棚３０の棚板３０ａに任意に配達物Ａを載置することができ、配達物Ａの載置位置及び配達物関連情報を記録しなくてもよい。
【００７８】
次いで、配達物Ａの積み込み完了後、作業者Ｐは、積降開口扉１６を閉じ、受付装置２０に積み込み完了の情報を入力し、制御装置７０が当該情報を受け付ける（ステップＳ１０２）。本例では、積み込み完了の情報は、撮像実行の指令を示す。
【００７９】
次いで、制御装置７０の撮像制御部７４は、撮像装置６０に保持棚３０の配達物Ａを撮像させる（ステップＳ１０３）。具体的には、搬送制御部７５は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットアーム５１ｃの撮像装置６０で走査するように、ロボット本体５１及び支持体５３を動作させる。並行して、撮像制御部７４は、所定の位置又は所定のタイミングで撮像装置６０に保持棚３０を撮像させる。
【００８０】
次いで、撮像完了後、制御装置７０の画像処理部７８は、撮像された画像を用いて、保持棚３０の全ての配達物Ａについての当該配達物Ａの位置を含む載置配達物情報を取得し保持する（ステップＳ１０４）。具体的には、画像処理部７８は、画像から配達物Ａの画像を抽出し、画像における当該配達物Ａの配達物関連情報及び位置と撮像時の撮像装置６０の位置とに基づき、当該配達物Ａの３次元位置及び配達物関連情報を含む載置配達物情報を取得する。画像処理部７８は、全ての配達物Ａについて載置配達物情報を取得し記憶部７９に記憶させる。
【００８１】
ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理を実行することによって、収容体１は、保持棚３０の全ての配達物Ａの載置配達物情報を取得し保持する。
【００８２】
＜配達時の収容体の動作＞
車両Ｖに積載された収容体１の配達時の動作の一例を説明する。図１０は、実施の形態に係る収容体１の配達中の動作の一例を示すフローチャートである。なお、以下において、収容体１はＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２を備えるものとし、図８のケースを例に説明する。
【００８３】
図５、図７、図８及び図１０に示すように、収容体１への複数の配達物Ａ１〜Ａ１０の積み込み完了後、制御装置７０の経路取得部７３は、記憶部７９に記憶される配達物Ａ１〜Ａ１０の載置配達物情報から、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達先の情報を取得する（ステップＳ２０１）。このとき、制御装置７０は、記憶部７９又はサーバ装置１０４の各情報を紐付けるための情報を用いる。
【００８４】
次いで、経路取得部７３は、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達経路Ｒ１の情報を取得する（ステップＳ２０２）。本例では、経路取得部７３は、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して、端末装置１０２、ＮＡＶＩシステム１０３又はサーバ装置１０４から配達経路Ｒ１の情報を取得する。さらに、経路取得部７３は、記憶部７９又はサーバ装置１０４の各情報を紐付けるための情報を用いて、配達経路Ｒ１の位置と、配達物Ａ１〜Ａ１０の配達先の位置とを関連付ける。
【００８５】
次いで、収容体１を積載する車両Ｖの配達のための運行中、位置取得部７２は、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２から検出結果を取得し、取得した検出結果を用いて収容体１の位置情報を検出する（ステップＳ２０３）。車両Ｖは走行していても停止していてもよい。
【００８６】
次いで、配達先取得部７６は、配達経路Ｒ１の情報と収容体１の位置情報とを用いて、配達経路Ｒ１に対する収容体１の現在の位置ＰＡ及び進行方向ＤＡを含む現在位置情報を特定し取得する（ステップＳ２０４）。つまり、制御装置７０は、配達経路Ｒ１上での収容体１の現在位置情報を取得する。
【００８７】
次いで、決定部７７は、位置ＰＡの直前の配達先で配達されるべき配達物の処理が完了しているか否かを判定する（ステップＳ２０５）。位置ＰＡの直前の配達先の位置は、収容体１が位置ＰＡから配達経路Ｒ１に沿って方向ＤＡと反対方向に進行したとき、収容体１が最初に到達又は接近する配達物の配達先の位置である。本例では、位置Ｐ３が位置ＰＡの直前の配達先の位置であり、位置Ｐ３では配達物Ａ３が配達される。配達物Ａ３の処理が完了しているとは、配達物Ａ３の配達が成功したことである、又は、不成功であったが、仮置台４０に載置された配達物Ａ３が保持棚３０に戻されていることである。配達物Ａ３の処理が未完了であるとは、配達物Ａ３の配達が不成功であり、且つ、配達物Ａ３が仮置台４０に載置されたままのことである。
【００８８】
決定部７７は、当該処理が完了している場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、ステップＳ２０６に進み、当該処理が未完了である場合（ステップＳ２０５でＮｏ）、ステップＳ２０７に進む。
【００８９】
ステップＳ２０７において、決定部７７は、仮置台４０上の配達物Ａ３を保持棚３０に搬送させる指令を搬送制御部７５に出力し、搬送制御部７５は、ロボット５０に配達物Ａ３を搬送させる。そして、決定部７７は、ステップＳ２０５に戻る。
【００９０】
ステップＳ２０６において、配達先取得部７６は、位置ＰＡの次の配達先の位置Ｐ２を特定する。位置Ｐ２は、収容体１が位置ＰＡから配達経路Ｒ１に沿って方向ＤＡに進行したとき、収容体１が最初に到達又は接近する配達物の配達先の位置である。次いで、決定部７７は、記憶部７９又はサーバ装置１０４の各情報を紐付けるための情報を用いて、配達先の位置Ｐ２で配達される配達物Ａ２の情報を取得する（ステップＳ２０８）。
【００９１】
次いで、決定部７７は、保持棚３０の配達物Ａ２を仮置台４０に搬送させる指令を搬送制御部７５に出力し、搬送制御部７５は、ロボット５０に配達物Ａ２を搬送させる（ステップＳ２０９）。次いで、作業者Ｐは、配達物Ａ２の配達先の位置Ｐ２に車両Ｖが到着した後、搬出開口１２を通じて仮置台４０の配達物Ａ２を箱体１０の外部に取り出し、配達物Ａ２をエンドユーザに配達する（ステップＳ２１０）。配達完了後、作業者Ｐは、配達物Ａ２の配達結果を受付装置２０に入力し、制御装置７０が当該情報を受け付ける（ステップＳ２１１）。配達物Ａ２の配達結果は、配達物Ａ２の情報と、配達物Ａ２の配達成功又は配達不成功を示す情報とを含む。
【００９２】
次いで、配達先取得部７６は、配達物Ａ２の配達先の位置Ｐ２が配達経路Ｒ１上の最後の配達先の位置であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。配達先取得部７６は、最後である場合（ステップＳ２１２でＹｅｓ）、一連の処理を終了し、最後でない場合（ステップＳ２１２でＮｏ）、ステップＳ２０３に戻る。本例では、位置Ｐ７が最後の配達先である。
【００９３】
ステップＳ２０１〜Ｓ２１２の処理を実行することによって、車両Ｖと一緒に移動する収容体１は、配達経路の配達先の配達順序に従って、配達すべき配達物Ａを仮置台４０に自動で搬送する。さらに、収容体１は、次の配達先の位置に到達するまでに、当該配達先で配達すべき配達物Ａを仮置台４０に搬送することができる。
【００９４】
＜効果等＞
上述したように、実施の形態に係る収容体１は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である搬出開口１２を有する箱体１０と、箱体１０内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置としてのロボット５０と、ロボット５０の動作を制御する制御装置７０とを備える。制御装置７０は、箱体１０内の配達物それぞれの配達先の情報に基づき、ロボット５０に、次の配達先の情報に対応する配達物を搬出開口１２に搬送させる。
【００９５】
上記構成によると、収容体１は、次の配達先の配達物を箱体１０の搬出開口１２に予め搬送することができる。これにより、作業者は、次の配達先に到着したとき、当該配達先の配達物を速やかに取り出すことができる。よって、ラストワンマイルでの配達処理の効率化と作業者の作業の省力化とが可能になる。
【００９６】
また、実施の形態に係る収容体１は、箱体１０の位置を取得する位置取得装置としてのＧＰＳ受信機９１等を備え、制御装置７０は、箱体１０の位置の情報と配達物の配達先の情報とを用いて、箱体１０の位置に対する次の配達先の情報を取得してもよい。上記構成によると、収容体１は、箱体１０の位置に対応して、上記位置の次の配達先の配達物を箱体１０の搬出開口１２に予め搬送することができる。
【００９７】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０は、配達物の配達先の情報と箱体１０内の配達物の配達経路の情報とを保持する保持部としての記憶部７９を含み、配達経路の情報と配達先の情報とを用いて、配達経路に沿った次の配達先の情報を取得してもよい。上記構成によると、収容体１は、配達経路に沿った次の配達先の配達物を箱体１０の搬出開口１２に予め搬送することができる。
【００９８】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０は、ＧＰＳ受信機９１を用いて箱体１０の位置を取得してもよい。上記構成によると、収容体１は、自身で箱体１０の位置を測位することができる。
【００９９】
また、実施の形態に係る収容体１は、箱体１０内の配達物の配達先の情報を取得する情報取得装置として、箱体１０内の配達物を撮像する撮像装置６０を備える。制御装置７０は、撮像装置６０によって撮像された画像から、配達物の配達先の情報を抽出してもよい。上記構成によると、収容体１は、撮像装置６０によって箱体１０内の配達物を撮像することによって、配達物の配達先の情報を自動で取得することができる。
【０１００】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０は、撮像装置６０によって撮像された画像から配達物を抽出し、撮像装置６０によって撮像された画像における配達物の位置と撮像装置６０の位置とに基づき、箱体１０内の配達物の位置を特定し、特定された配達物の位置の情報を用いて、ロボット５０に配達物を搬出開口１２に搬送させてもよい。上記構成によると、収容体１は、撮像画像を用いて箱体１０内の配達物の位置を特定することができる。そして、収容体１は、ロボット５０に、配達対象の配達物を搬出開口１２へ自動で搬送させることができる。これにより、箱体１０への配達物の積み込み時、各配達物の配達先及び箱体１０内での位置を記録しておく必要がない。作業者の手間の低減が可能になる。
【０１０１】
また、実施の形態に係る収容体１は、他の第二装置と通信する第二通信装置として入出力Ｉ／Ｆ９３を備え、制御装置７０は、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して第二装置から配達経路を取得してもよい。なお、第二装置は、収容体１を管理するサーバ装置１０４、収容体１が積載される車両ＶのＮＡＶＩシステム１０３、及び地図の情報を含む端末装置１０２の少なくとも１つであってもよい。上記構成によると、収容体１は配達物の配達経路を他の装置から取得することができる。よって、収容体１の情報処理能力の低減が可能である。
【０１０２】
また、実施の形態に係る収容体１において、ロボット５０は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するロボットアーム５１ｃを備えてもよい。上記構成によると、ロボット５０は、ロボットアーム５１ｃを自在に動作させて箱体１０内の任意の配達物を搬送することができる。
【０１０３】
また、箱体１０の位置を取得可能である制御装置７０は、箱体１０の移動の有無に応じてロボット５０による配達物の搬送を制御してもよい。例えば、制御装置７０は、箱体１０の移動中、ロボット５０に配達物を搬出開口１２に搬送させてもよい。この場合、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２等の位置取得装置と制御装置７０とが、箱体１０の移動を検出する移動検出装置を構成してもよい。上記構成によると、車両Ｖによる箱体１０の移動中に、配達物が搬出開口１２に搬送される。よって、車両Ｖが配達先に着いたとき、作業者は箱体１０から速やかに配達物を取り出すことができるため、配達時間の短縮が可能になる。また、制御装置７０は、箱体１０の移動停止中、ロボット５０に配達物を搬出開口１２に搬送させてもよい。上記構成によると、箱体１０の振動等の影響により、配達物を搬送中のロボット５０が当該配達物を落下させてしまうことが抑えられる。
【０１０４】
さらに、制御装置７０は、慣性計測装置９２によって計測される加速度に基づき、ロボット５０による配達物の搬送を制御してもよい。例えば、制御装置７０は、加速度が閾値以上である場合、及び／又は、単位時間当たりに加速度が変化する割合が閾値以上である加速度が急激に変化する場合、ロボット５０による配達物の搬送を停止してもよい。
【０１０５】
（変形例１）
実施の形態の変形例１に係る収容体１Ａを説明する。変形例１に係る収容体１Ａは、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２を備えない点で、実施の形態と異なる。以下、変形例１について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を適宜省略する。
【０１０６】
図１１は、変形例１に係る収容体１Ａの制御装置７０Ａの機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図１１に示すように、収容体１Ａは、実施の形態に係る収容体１と比較して、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２を備えない。制御装置７０Ａの位置取得部７２Ａは、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して、端末装置１０２及びＮＡＶＩシステム１０３の少なくとも１つから、端末装置１０２及び／又はＮＡＶＩシステム１０３の位置情報を取得する。ＮＡＶＩシステム１０３の位置情報は、収容体１Ａを積載する車両Ｖの位置情報である。位置取得部７２Ａは、収容体１の位置情報として、配達時に収容体１と一緒に移動する端末装置１０２及びＮＡＶＩシステム１０３の位置情報を用いる。入出力Ｉ／Ｆ９３は第一通信装置の一例である。
【０１０７】
上述のような変形例１に係る収容体１Ａによれば、実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、収容体１Ａにおいて、制御装置７０Ａは、他の第一装置と通信する第一通信装置としての入出力Ｉ／Ｆ９３を含み、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して第一装置から収容体１の位置を取得してもよい。なお、第一装置は、収容体１Ａの位置を管理するサーバ装置１０４、収容体１Ａが積載される車両ＶのＮＡＶＩシステム１０３、及び位置情報を取得可能な端末装置１０２の少なくとも１つであってもよい。上記構成によると、収容体１Ａは、収容体１Ａの位置を測位する装置を備えなくてもよい。よって、収容体１Ａの構成の簡略化及びコスト低減が可能になる。
【０１０８】
なお、本変形例において、サーバ装置１０４が収容体１Ａの位置を検出し、制御装置７０Ａに送信してもよい。この場合、制御装置７０Ａは、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して、基地局に信号を送信し、サーバ装置１０４は、基地局が受信する信号に基づき、収容体１Ａの位置を検出してもよい。
【０１０９】
（変形例２）
実施の形態の変形例２に係る収容体１Ｂを説明する。変形例２に係る収容体１Ｂは、収容体１Ｂの位置を検出するために、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２の検出結果に加えて、端末装置１０２及び／又はＮＡＶＩシステム１０３の位置情報を用いる点で、実施の形態と異なる。以下、変形例２について、実施の形態及び変形例１と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例１と同様の点の説明を適宜省略する。
【０１１０】
図１２は、変形例２に係る収容体１Ｂの制御装置７０Ｂの機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図１２に示すように、収容体１Ｂの制御装置７０Ｂの位置取得部７２Ｂは、ＧＰＳ受信機９１及び慣性計測装置９２の少なくとも１つから検出結果を取得する。さらに、位置取得部７２Ｂは、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して、端末装置１０２及びＮＡＶＩシステム１０３の少なくとも１つから、その位置情報を取得する。位置取得部７２Ｂは、ＧＰＳ受信機９１の検出結果、慣性計測装置９２の検出結果、端末装置１０２の位置情報、及びＮＡＶＩシステム１０３の位置情報のうちから少なくとも１つの情報を選択して、収容体１Ｂの位置情報として用いる。位置取得部７２Ｂは、２つ以上の情報を用いる場合、これらを組み合わせて用いてもよい。位置取得部７２Ｂは、ＧＰＳ受信機９１の電波の受信状態等の収容体１Ｂの周囲環境に対応して情報を選択してもよい。
【０１１１】
上述のような変形例２に係る収容体１Ｂによれば、実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、変形例２に係る収容体１Ｂは、収容体１Ｂの位置の検出精度を向上することができる。なお、本変形例において、サーバ装置１０４が収容体１Ｂの位置を検出し、制御装置７０Ｂがこれを用いてもよい。
【０１１２】
（変形例３）
実施の形態の変形例３を説明する。変形例３に係る収容体１Ｃは、配達物の配達先の情報を取得する構成の点で、実施の形態と異なる。具体的には、収容体１Ｃは、配達物の配達先の情報を読み取る装置を備える。以下、変形例３について、実施の形態及び変形例１〜２と異なる点を中心に説明し、実施の形態及び変形例１〜２と同様の点の説明を適宜省略する。
【０１１３】
図１３は、変形例３に係る制御装置７０Ｃの機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図１３に示すように、本変形例に係る収容体１Ｃは、実施の形態に係る収容体１と比較して、読取装置９４をさらに備える。さらに、本変形例に係る制御装置７０Ｃは、実施の形態に係る制御装置７０と比較して、読取制御部９４Ｃをさらに備える。読取装置９４は情報取得装置の一例である。
【０１１４】
読取装置９４は、配達物の配達先の情報を含む情報媒体から情報を読み取り、制御装置７０Ｃの読取制御部９４Ｃに出力する。情報媒体は、配達物に付されていてもよいが、配達物から分離されていてもよい。情報媒体の例は、コード情報を含む紙などの記録媒体、電子タグ（「ＩＣ（Integrated Circuit）タグ」とも呼ばれる）及び磁気式タグ等である。コード情報、電子タグ及び磁気式タグは配達先の情報を含む。本変形例では、情報媒体は、貼り付け、留め付け及びくくり付け等の方法で配達物に付されており、読取装置９４は、ロボットハンド５１ｄに配置されている。
【０１１５】
例えば、情報媒体がコード情報を含む記録媒体である場合、読取装置９４は、コード情報を読み取るコードリーダである。情報媒体が電子タグである場合、読取装置９４は、電子タグと無線通信することで、電子タグに含まれる情報を非接触で読み取る。情報媒体が磁気式タグである場合、読取装置９４は、磁気式タグと接触し走査することで、磁気式タグに含まれる情報を読み取る。
【０１１６】
読取制御部９４Ｃは、読取装置９４を制御して、配達物に付された情報媒体を読み取らせる。さらに、読取制御部９４Ｃは、読み取られた情報を読取装置９４から取得し、取得した情報から配達物の配達先の情報を抽出し、記憶部７９に格納する。例えば、受付装置２０に読み取り実行の指令が入力されると、搬送制御部７５は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットハンド５１ｄの読取装置９４で走査するように、ロボット５０を動作させる。同時に、読取制御部９４Ｃは読取装置９４を起動させる。読取装置９４は、接近又は接触する情報媒体から情報を読み取る。なお、画像処理部７８は、配達物を特定するために、読取装置９４によって読み取られた情報を用いてもよい。
【０１１７】
上述のような変形例３に係る収容体１Ｃによると、実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、収容体１Ｃは、第一読取装置として、配達物のコード情報を読み取る読取装置９４を有し、制御装置７０Ｃは、読取装置９４によって読み取られたコード情報に含まれる当該配達物の配達先の情報を、次の配達先の情報の取得に用いてもよい。又は、収容体１Ｃは、第二読取装置として、配達物の電子タグを読み取る読取装置９４を有し、制御装置７０Ｃは、読取装置９４によって読み取られた電子タグに含まれる当該配達物の配達先の情報を、次の配達先の情報の取得に用いてもよい。上記構成によると、取得される配達先の情報の精度の向上が可能になる。さらに、配達先の情報を取得するための処理量の低減が可能になる。
【０１１８】
また、変形例３では、読取装置９４は、配達物に付された情報媒体を読み取るように構成されていたが、これに限定されない。例えば、配達物から取り外された情報媒体が、作業者等によって読取装置９４に読み込ませられるように構成されてもよい。また、変形例３の構成を変形例１及び２に適用してもよい。
【０１１９】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１２０】
例えば、実施の形態及び変形例に係る収容体において、制御装置は、入出力Ｉ／Ｆ９３を介して、収容体の外部の装置から、箱体１０内の配達物の配達経路の情報を取得していたが、これに限定されない。例えば、制御装置は、配達物それぞれの配達先の情報に対応する配達先の位置情報を用いて、配達経路を決定してもよい。例えば、制御装置は、配達の開始地点及び終了地点の位置情報と、各配達先の位置情報と、それぞれの位置を含む地図の情報とを用いて、配達経路を決定してもよい。上記構成によると、収容体は配達物の配達経路を自動で決定することができる。よって、作業者が箱体１０内に配達物を任意に積み込むだけで、積み込まれた配達物の配達経路が自動で取得されることが可能である。
【０１２１】
なお、地図の情報は、道路及び建物等の位置及びサイズ、並びに、植生、崖、岩及び構造物などの土地の状況、位置及び領域等を含む地理情報を含む。位置は、地球の表面に沿った平面位置及び高度を含んでもよい。また、地図の情報は、地理情報に加えて、道路の通行可能な方向、道路の車線数、通学路、歩行者専用道路、道路の通行可能時間、及び道路の通行可能な車両等の道路の通行に関する道路通行情報を含んでもよく、道路の渋滞場所及び渋滞程度、道路の渋滞発生の予測場所及び予測日時、並びに、道路の通行規制及び通行止めの場所及び時間を含む交通規制等の道路の状況に関する道路状況情報を含んでもよい。制御装置は、地図の情報に含まれる上記情報を考慮して、配達経路を決定してもよい。
【０１２２】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、制御装置は、配達物の配達先の情報と、箱体１０の位置の情報と、配達物の搬送経路の情報とを用いて、次の配達先の情報を取得していたが、これに限定されない。例えば、複数の配達物の配達順序が設定されている場合、制御装置は、当該配達順序と配達物の配達先の情報とを用いて、次の配達先の情報を取得してもよい。この場合、制御装置は、配達完了の配達物の情報を保持し、当該情報に基づき次の配達先の情報を取得することができる。
【０１２３】
又は、制御装置は、配達物の配達先の情報と箱体１０の位置の情報とを用いて、次の配達先の情報を取得してもよい。この場合、制御装置は、箱体１０の位置に近い位置の配達先の情報を、次の配達先の情報として取得してもよい。
【０１２４】
又は、制御装置は、配達物の配達先の情報と配達物の搬送経路の情報とを用いて、次の配達先の情報を取得してもよい。この場合、制御装置は、搬送経路の情報から、複数の配達物の配達順序を特定することができ、当該配達順序に基づき、次の配達先の情報を取得することができる。
【０１２５】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、箱体１０の搬出開口１２の数量は１つであったが、これに限定されない。搬出開口１２の数量は２つ以上であってもよい。よって、車両への積載時の収容体の向きは、図３の例に限定されず、その自由度が向上する。
【０１２６】
実施の形態及び変形例に係る収容体は、箱体１０内に１つの保持棚３０を有していたが、これに限定されず、２つ以上の保持棚３０を有してもよい。例えば、２つの保持棚３０が設けられる場合、保持棚３０はロボット５０の両側に配置されてもよい。また、配達物を収納するものとして、保持棚３０が収容体に備えられたが、これに限定されず、収納箱等の配達物を収納できるものであればよい。よって、本明細書及び特許請求の範囲において、「棚」は、棚段を有する棚だけなく、複数の配達物を収納できるものを含む。
【０１２７】
実施の形態及び変形例に係る収容体は、箱体１０内に１つのロボット５０を有していたが、これに限定されず、２つ以上のロボット５０を有してもよい。
【０１２８】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、制御装置は、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを、ロボットアーム５１ｃの電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作量の情報を用いて検出していたが、これに限定されない。例えば、ロボットハンド５１ｄが、慣性計測装置等の位置及び姿勢の計測装置を備えてもよい。制御装置７０は、当該計測装置の検知信号に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出してもよい。又は、ロボットアーム５１ｃの関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３の回転量を検知する回転センサが設けられてもよい。制御装置は、回転センサの検知信号に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出してもよい。
【０１２９】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、ロボット５０の搬送対象の配達物は、段ボールケースで梱包された宅配物であったが、これに限定さない。例えば、配達物は、所定の形状を有する他の物体であってもよく、所定の形状を有しない物体であってもよい。
【０１３０】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、ロボット本体５１は、水平多関節型ロボットであったが、これに限定されない。例えば、ロボット本体５１は、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット、垂直多関節型ロボット、又はその他のロボットとして構成されてもよい。
【０１３１】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、ロボット５０は、ロボット本体５１、走行レール５２及び支持体５３を備えることで、ロボット本体５１が鉛直方向及び水平方向に移動するように構成されていたが、これに限定されない。ロボットは、保持棚３０及び仮置台４０に対して、配達物を搬送し、配達物を載置する及び取り除くことができればよい。例えば、ロボットは、保持棚３０に沿って移動可能であり且つ上下方向に伸縮可能であるように構成されてもよい。又は、ロボットは、保持棚３０に沿って移動可能であることと、上下方向に伸縮可能であることの一方が可能であるように構成されてもよい。この場合、ロボットの型式は、例えば、上記で例示した型式のいずれかであってよい。
【０１３２】
実施の形態及び変形例に係る収容体において、ロボット本体５１のロボットアーム５１ｃは、３つの関節を有する構成であったが、これに限定されない。例えば、ロボットアーム５１ｃは、４つ以上の関節を有してもよく、２つ以下の関節を有してもよい。
【０１３３】
また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【０１３４】
また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【符号の説明】
【０１３５】
１，１Ａ，１Ｂ，１Ｃ  収容体（配達物収容体）
１０  箱体
１２  搬出開口（開口）
５０  ロボット（搬送装置）
５１ｃ  ロボットアーム
６０  撮像装置（情報取得装置）
７０，７０Ａ，７０Ｂ，７０Ｃ  制御装置
７９  記憶部（保持部）
９１  ＧＰＳ受信機（位置取得装置、移動検出装置）
９２  慣性計測装置（位置取得装置、移動検出装置）
９３  入出力Ｉ／Ｆ（第一通信装置、第二通信装置）
９４  読取装置（情報取得装置、第一読取装置、第二読取装置）
１０２  端末装置
１０３  ＮＡＶＩシステム(ナビゲーションシステム)
１０４  サーバ装置
Ａ，Ａ１〜Ａ１０  配達物
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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