(57)【要約】      （修正有）【課題】特定物体の追跡をより有効なものとするため、空間の観点として広域・広範囲な追跡と詳細な追跡との双方を実現し、時間の観点として継続的な追跡を実現する特定物体追跡装置を提供する。【解決手段】特定物体追跡システムにおいて、特定物体追跡装置は、それぞれがセンサを備えるＮ個（Ｎは２≦Ｎである整数）のセンサ装置と任意の接続手段を介して相互に接続し、接続した第ｎ（ｎは１≦ｎ＜Ｎである整数）のセンサ装置での追跡対象物体の追跡継続が否であると判定すると、第ｎ＋１のセンサ装置を選定して追跡対象物体の追跡継続を要請する。【選択図】図１
2020160882.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれがセンサを備えるＮ個（Ｎは２≦Ｎである整数）のセンサ装置と任意の接続手段を介して相互に接続され、前記センサ装置と通信する通信部、前記通信部が通信する前記センサ装置を切り替えるアクセス制御部、前記通信部を介して接続された第ｎ（ｎは１≦ｎ＜Ｎである整数）のセンサ装置で取得されたセンシング情報を取得するセンシング情報取得部、前記センシング情報取得部が取得した前記センシング情報で追跡対象物体を検知する追跡対象物体捜索部、前記追跡対象物体捜索部で検知した前記追跡対象物体に関する追跡データを生成する追跡データ生成部、前記第ｎのセンサ装置での追跡継続可否を判定する追跡継続可否判定部及び追跡の継続を要請する第ｎ＋１の前記センサ装置を選定する追跡要請対象選定部で構成され、
前記追跡要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記第ｎのセンサ装置での追跡継続が否であると判定された場合に、当該追跡要請対象選定部で選定された前記第ｎ＋１のセンサ装置に対する前記追跡対象物体の追跡要請信号を前記アクセス制御部に送出し、
前記アクセス制御部は、
取得した前記追跡要請信号に応じて前記第ｎ＋１のセンサ装置に接続先を切り替え、前記通信部を介して前記追跡要請信号を送出する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項２】
請求項１に記載の特定物体追跡装置であって、
前記追跡対象物体に関する情報を格納する追跡物体情報格納部及び接続された前記センサ装置に関する情報を格納するセンサ装置情報格納部をさらに備え、
前記追跡要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記第ｎのセンサ装置での追跡継続が可であると判定された場合に、当該追跡要請対象選定部で選定された前記第ｎ＋１のセンサ装置に関する追跡要請候補情報を前記センサ装置情報格納部に格納する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項３】
それぞれがセンサを備えるＭ個（Ｍは２≦Ｍである整数）のセンサ装置と任意の接続手段を介して相互に接続され、前記センサ装置と通信する通信部、前記通信部が通信する前記センサ装置を切り替えるアクセス制御部、前記通信部を介して接続された第ｍ（ｍは１≦ｍ＜Ｍである整数）のセンサ装置で取得されたセンシング情報を取得するセンシング情報取得部、前記センシング情報取得部が取得した前記センシング情報で追跡対象物体を検知する追跡対象物体捜索部、前記追跡対象物体捜索部で検知した前記追跡対象物体に関する追跡データを生成する追跡データ生成部、前記第ｍのセンサ装置での追跡継続可否を判定する追跡継続可否判定部、追跡の継続を要請する第ｍ＋１の前記センサ装置を選定する追跡要請対象選定部及び追跡の救援を要請する他の特定物体追跡装置を選定する救援要請対象選定部で構成され、
前記追跡要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記第ｍのセンサ装置での追跡継続が否であると判定され、且つ、当該追跡要請対象選定部によって前記追跡対象物体の追跡継続を要請する前記第ｍ＋１のセンサ装置が選定された場合に、当該追跡要請対象選定で選定された前記第ｍ＋１のセンサ装置に対する前記追跡対象物体の追跡要請信号を前記アクセス制御部に送出し、
前記救援要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記第ｍのセンサ装置での追跡継続が否であると判定され、且つ、前期追跡要請対象選定部によって前記追跡対象物体の追跡継続を要請する前記第ｍ＋１のセンサ装置が選定されない場合に、当該救援要請対象選定部で選定された前記他の特定物体追跡装置に対する前記追跡対象物体追跡の救援要請信号を前記アクセス制御部に送出し、
前記アクセス制御部は、
取得した前記追跡要請信号に応じて前記ｍ＋１のセンサ装置に接続先を切り替え、前記通信部を介して前記追跡要請信号を送出する、
又は、
取得した前記救援要請信号に応じて前記他の特定物体追跡装置に接続先を切り替え、前記通信部を介して前記救援要請信号を送出する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項４】
請求項３に記載の特定物体追跡装置であって、
前記追跡対象物体に関する情報を格納する追跡物体情報格納部、接続されたセンサ装置に関する情報を格納するセンサ装置情報格納部及び他の前記特定物体追跡装置に関する情報を格納する周辺装置情報格納部をさらに備え、
前記追跡要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記第ｍのセンサ装置での追跡継続が可であると判定された場合に、当該追跡要請対象選定部で選定された前記第ｍ＋１のセンサ装置に関する追跡要請候補情報を前記センサ装置情報格納部に格納し、
前記救援要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記第ｍのセンサ装置での追跡継続が可であると判定された場合に、当該救援要請対象選定部で選定された前記他の特定物体追跡装置に関する救援要請候補情報を前記周辺装置情報格納部に格納する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項５】
請求項１乃至請求項４の何れか１項に記載の特定物体追跡装置であって、
前記追跡対象物体捜索部での前記追跡対象物体の捜索結果に応じて前記特定物体追跡装置の動作モードを設定して保存する動作モード制御部をさらに備え、
前記動作モード制御部は、
前記追跡対象物体捜索部において前記追跡対象物体が検知された場合に、前記動作モードを捜索モードから追跡モードに切替えて設定し、
前記動作モードが前記追跡モードである場合に、前記追跡対象物体捜索部での捜索結果を前記追跡データ生成部に送出し、
前記動作モードが前記捜索モードであり、且つ、前記追跡対象物体捜索部において前記追跡対象物体が検知されていない場合に、接続する前記センサ装置の切り替え信号を生成して前記アクセス制御部に送出する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項６】
センサを備えるセンサ装置と一体である特定物体追跡装置であって、
前記特定物体追跡装置は、
複数の他の特定物体追跡装置と任意の接続手段を介して相互に接続され、前記他の特定物体追跡装置と通信する通信部、前記通信部が通信する前記他の特定物体追跡装置を切り替えるアクセス制御部、前記センサ装置で取得されたセンシング情報を取得するセンシング情報取得部、前記センシング情報取得部で取得した前記センシング情報で追跡対象物体を検知する追跡対象物体捜索部、前記追跡対象物体に関する追跡データを生成する追跡データ生成部、前記センサ装置での追跡継続可否を判定する追跡継続可否判定部及び前記追跡対象物体の追跡救援を要請する前記他の特定物体追跡装置を選定する救援要請対象選定部で構成され、
前記救援要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記センサ装置での追跡継続が否であると判定された場合に、当該救援要請対象選定部で選定された前記他の特定物体追跡装置に対する救援要請信号を生成して前記アクセス制御部に送出し、
前記アクセス制御部は、
取得した前記救援要請信号に応じて前記他の特定物体追跡装置に接続先を切り替え、前記通信部を介して前記救援要請信号を送出して前記追跡対象物体の追跡救援を要請する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項７】
請求項６に記載の特定物体追跡装置であって、
前記追跡対象物体に関する情報を格納する追跡物体情報格納部及び他の前記特定物体追跡装置に関する情報を格納する周辺装置情報格納部をさらに備え、
前記救援要請対象選定部は、
前記追跡継続可否判定部によって前記センサ装置での追跡継続が可であると判定された場合に、当該救援要請対象選定部で選定された前記他の特定物体追跡装置に関する救援要請候補情報を前記周辺装置情報格納部に格納する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１項に記載の特定物体追跡装置であって、
前記追跡継続可否判定部は、
前記追跡データから推定される前記追跡対象物体の推定進路と前記センサ装置又は前記特定物体追跡装置の予定経路とが異なる場合及び前記センシング情報における前記追跡対象物体の検出が困難となる場合の何れか一方、又は、双方への適合により前記特定物体追跡装置による追跡継続が否であると判定する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項９】
請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の特定物体追跡装置であって、
前記追跡要請対象選定部は、
前記追跡対象物体との相対位置履歴から前記追跡対象物体の追跡が可能であると推定される前記他の特定物体追跡装置及び自装置から送出された前記追跡データによって前記追跡対象物体の検知が可能であることが確認された前記他の特定物体追跡装置の何れか一方、又は、双方を前記追跡対象物体の追跡を要請する対象として選定する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項１０】
請求項４乃至請求項７の何れか１項に記載の特定物体追跡装置であって、
前記救援要請対象選定部は、
前記追跡対象物体との相対位置履歴から前記追跡対象物体の追跡が可能であると推定される前記他の特定物体追跡装置及び自装置から送出した前記追跡データによって前記追跡対象物体の検知が可能であることが確認された前記他の特定物体追跡装置の何れか一方を前記追跡対象物体の追跡を要請する対象として選定する
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【請求項１１】
請求項１乃至請求項３又は請求項８乃至９の何れか１項に記載の特定物体追跡装置と、
それぞれがセンサを備えるＮ個（Ｎは２≦Ｎである整数）のセンサ装置が前記特定物体追跡装置と任意の接続手段を介して相互に接続されて構成される特定物体追跡システムであって、
前記特定物体追跡装置の前記追跡継続可否判定部によって、前記追跡対象物体の検知及び追跡を担う第ｎ（ｎは１≦ｎ＜Ｎである整数）の前記センサ装置での追跡継続が否であると判定された場合の、前記追跡要請対象選定部で選定された第ｎ＋１の前記センサ装置への追跡の要請及び接続先の切替えにかかる一連の処理が前記特定物体追跡装置によって自律処理される
ことを特徴とする特定物体追跡システム。
【請求項１２】
Ｋ個（Ｋは２≦Ｋである整数）の特定物体追跡サブシステムが第１の接続手段を介して相互に接続されて構成される特定物体追跡システムであって、
前記特定物体追跡サブシステムは、
請求項４乃至５又は請求項８乃至１０の何れかに記載の特定物体追跡装置及び前記特定物体追跡装置と第２の接続手段を介して相互に接続されるＭ個（Ｍは２≦Ｍである整数）のセンサ装置とで構成され、
第ｋ（ｋは１≦ｋ＜Ｋである整数）の前記特定物体追跡サブシステムが備える前記特定物体追跡装置は、
前記追跡継続可否判定部によって第ｍ（ｍは１≦ｍ＜Ｍである整数）の前記センサ装置での追跡継続が否であると判定され、且つ、前記追跡要請対象選定部によって前記追跡対象物体の追跡継続を要請する第ｍ＋１の前記センサ装置が選定された場合の、前記追跡要請対象選定部で選定された前記第ｍ＋１のセンサ装置への追跡の要請及び接続する前記センサ装置の切替えにかかる一連の処理、
又は、
前記追跡継続可否判定部によって第ｍ（ｍは１≦ｍ＜Ｍである整数）の前記センサ装置での追跡継続が否であると判定され、且つ、前記追跡要請対象選定部によって前記追跡対象物体の追跡継続を要請する第ｍ＋１の前記センサ装置が選定されない場合の、前記救援要請対象選定部で選定された前記他の特定物体追跡装置への救援の要請にかかる一連の処理、
何れかの処理を自律処理する
ことを特徴とする特定物体追跡システム。
【請求項１３】
請求項６乃至７又は請求項１０の何れかに記載のＪ個（Ｊは２≦Ｊである整数）の特定物体追跡装置が任意の接続手段を介して相互に接続されて構成される特定物体追跡システムであって、
前記追跡対象物体の検知及び追跡を担う第ｊ（ｊは１≦ｊ＜Ｊである整数）の前記特定物体追跡装置の前記追跡継続可否判定部によって当該特定物体追跡装置での追跡継続が否であると判定された場合の、前記救援要請対象選定部で選定された第ｊ＋１の他の特定物体追跡装置への追跡救援の要請にかかる一連の処理が前記第ｊの特定物体追跡装置によって自律処理される
ことを特徴とする特定物体追跡システム。
【請求項１４】
請求項１乃至１０の何れか１項に記載の特定物体追跡装置であって、
前記センサ装置は、前記センサとして動画像カメラを備える
ことを特徴とする特定物体追跡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被監視対象である特定物体を追跡する特定物体追跡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
安全に安心して暮らせる社会の実現に向けて、犯罪を早期解決するための監視システムや、子供や高齢者のための見守りシステムが求められている。特に盗難車両や行方不明者などの捜査・監視対象である特定物体をいち早く見つけ出すとともに、その後の状況を継続して監視、追跡することが必要である。
【０００３】
例えば、犯罪者が搭乗した車両や盗難車両を追跡することで犯人逮捕につなげることができ、犯罪者を公正に裁く機会を確保できる。また、追跡を継続することで逃走することができないことを周知させることができ、犯罪を起こそうとする意欲を減退させ、実際に罪を犯してしまう人物を削減することができる。
【０００４】
さらに、徘徊老人や車道へ飛び出そうとしている人の状況を監視し早急に対応することで、このような人物が交通事故や誘拐等の犯罪事件に巻き込まれてしまうおそれを削減することもできる。
【０００５】
特定物体の追跡をより有効なものとするには、空間の観点として広域・広範囲な追跡と詳細な追跡との双方を実現する必要がある。また、時間の観点として継続的な追跡を実現する必要がある。
【０００６】
ここで、広域・広範囲な追跡とは、追跡対象が大きく移動する場合の追跡を指す。例えば逃走する犯罪者を追跡する場合には、犯罪者は追跡を回避するためにより遠くへ逃走することが想定されるため、広域・広範囲な追跡が必要となる。
【０００７】
一方、詳細な追跡とは空間の観点として漏れなく追跡することを指す。上記と同様に逃走する犯罪者を追跡する場合には、上記のような広域・広範囲な追跡に加え、犯罪者が道路や通路に沿って逃走するとは限らないため、追跡範囲に漏れがないことが必要となる。
【０００８】
また、継続的な追跡とは時間の観点として漏れなく追跡することを指す。追跡対象の広域・広範囲、且つ、詳細に追跡できるとしても、追跡できない時間が発生してしまうと、それまでの追跡が無に帰してしまう。例えば車両を使って逃走する犯罪者を追跡する場合、追跡できない時間が発生しその間に車両から降りて逃走されてしまうと追跡できなくなってしまうため、継続的な追跡が必要となる。
【０００９】
捜索と追跡・監視の対象物を特定する方法として、対象車両の外観に関する特徴情報に基づいて対象車両の走行軌跡を特定する走行軌跡特定装置が提案されている。この走行軌跡特定装置は、道路上に複数のセンサを配置し、センサで取得した複数の特徴情報からセンタ装置である走行軌跡特定装置が同一の特徴情報があるか否かを判定し、同一の特徴情報がある場合にその特徴情報が取得されたセンサの通過時刻を取得して走行軌跡を特定する（特許文献１参照）。
【００１０】
また、周辺車両の車番情報を認識して被探索車両の検知率を高めるとともに、リアルタイムで被探知車両を探索する車両探索システムと、システムを構成する車両探索装置及び車両探索センター装置が提案されている。この車両探索システムは、車両探索装置が車両に搭載されて周辺車両の車番情報を取得し、探索情報と一致する車番情報を取得した場合にその情報が路側通信装置を介して車両探索通信装置に送信される（特許文献２参照）。
【００１１】
特に空間の観点での詳細な追跡及び時間の観点での継続的な追跡の双方を実現すると、追跡精度の向上にも寄与する。追跡に利用するセンサから得られる情報は、空間や時間によって大きく変化するため、センサで捉えた対象が同一の追跡対象であることを特定することが困難となる。例えばセンサとしてカメラを利用することを考えると、同一時間帯であっても対象の位置が大きく変わると照明条件が変わってしまうため、同一物体として特定することが難しくなる。また、同一位置であっても追跡の時間が大きく変わると照明条件は変わってしまう。さらに、特に追跡対象が人物の場合、追跡の時間が大きく変わると、着替えや上着等の脱着などによる服装の変化や、帽子や眼鏡等の脱着などによる見え方の変化により、同一物体として特定することが難しくなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１２】
【特許文献１】特開２００８−２１７４３２
【特許文献２】特開２００７−３０５１５５
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１３】
特許文献１に記載の走行軌跡特定装置では、広範な複数の地点にセンサを配置することで広域な追跡は可能である。しかしながら、詳細な追跡を可能とするためにより多くのセンサを配置するには、センサの設置コストやセンタ装置である走行軌跡特定装置での処理負荷を激増させてしまうので、詳細な追跡を実現することは困難である。
【００１４】
特許文献２に記載の車両探索システムでは、移動する車両に車両探索装置を搭載することで、センサの設置位置に関する制限を減じ、空間の観点における広域な追跡と詳細な追跡とを両立している。しかしながら、追跡対象に関する情報は、車両探索センター装置において処理された後、車両探索センター装置から各車両に搭載された車両探索装置に送信される。追跡対象に関する情報を受信した各車両探索装置が対象の探索をすることは可能であるが、追跡対象を時間の観点で継続的に追跡することは困難である。
【００１５】
本発明は、道路交通環境において、安心安全な道路環境・社会の実現に向けて、空間の観点における広範な領域での詳細な追跡、且つ、時間の観点における継続的な追跡の双方を実現することができる特定物体追跡装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本発明における特定物体追跡装置は、それぞれがセンサを備えるＮ個（Ｎは２≦Ｎである整数）のセンサ装置と任意の接続手段を介して相互に接続され、センサ装置と通信する通信部、通信部が通信するセンサ装置を切り替えるアクセス制御部、通信部を介して接続された第ｎ（ｎは１≦ｎ＜Ｎである整数）のセンサ装置で取得されたセンシング情報を取得するセンシング情報取得部、センシング情報取得部で取得したセンシング情報で追跡対象物体を検知する追跡対象物体捜索部、追跡対象物体捜索部で検知した追跡対象物体に関する追跡データを生成する追跡データ生成部、前記第ｎのセンサ装置での追跡継続可否を判定する追跡継続可否判定部及び追跡の継続を要請する第ｎ＋１のセンサ装置を選定する追跡要請対象選定部で構成される。本発明の特定物体追跡装置における追跡要請対象選定部は、追跡継続可否判定部によって第ｎのセンサ装置での追跡継続が否であると判定された場合に、追跡要請対象選定部で選定された第ｎ＋１のセンサ装置に対する追跡対象物体の追跡要請信号をアクセス制御部に送出する。本発明の特定物体追跡装置におけるアクセス制御部は、取得した追跡要請信号に応じて前記第ｎ＋１のセンサ装置に接続先を切り替え、通信部を介して前記追跡要請信号を送出することを特徴とする。
【００１７】
本発明の他の形態における特定物体追跡装置は、それぞれがセンサを備えるＭ個（Ｍは２≦Ｍである整数）のセンサ装置と任意の接続手段を介して相互に接続され、センサ装置と通信する通信部、通信部が通信するセンサ装置を切り替えるアクセス制御部、通信部を介して接続された第ｍ（ｍは１≦ｍ＜Ｍである整数）のセンサ装置で取得されたセンシング情報を取得するセンシング情報取得部、センシング情報取得部が取得したセンシング情報で追跡対象物体を検知する追跡対象物体捜索部、追跡対象物体捜索部で検知した追跡対象物体に関する追跡データを生成する追跡データ生成部、第ｍのセンサ装置での追跡継続可否を判定する追跡継続可否判定部、追跡の継続を要請する第ｍ＋１のセンサ装置を選定する追跡要請対象選定部及び追跡の救援を要請する他の特定物体追跡装置を選定する救援要請対象選定部で構成される。本発明の他の形態の特定物体追跡装置における追跡要請対象選定部は、追跡継続可否判定部によって第ｍのセンサ装置での追跡継続が否であると判定され、且つ、追跡要請対象選定部によって追跡対象物体の追跡継続を要請する第ｍ＋１のセンサ装置が選定された場合に、追跡要請対象選定部によって選定された第ｍ＋１のセンサ装置に対する追跡対象物体の追跡要請信号をアクセス制御部に送出する。又は、本発明の他の形態の特定物体追跡装置における救援要請対象選定部は、追跡継続可否判定部によって第ｍのセンサ装置での追跡継続が否であると判定され、且つ、追跡要請対象選定部によって追跡対象物体の追跡継続を要請する第ｍ＋１のセンサ装置が選定されない場合に、救援要請対象選定部で選定された他の特定物体追跡装置に対する追跡対象物体追跡の救援要請信号をアクセス制御部に送出する。本発明の他の形態の特定物体追跡装置におけるアクセス制御部は、取得した追跡要請信号に応じて、第ｍ＋１のセンサ装置に接続先を切り替え、通信部を介して追跡要請信号を送出する、又は、取得した救援要請信号に応じて他の特定物体追跡装置に接続先を切り替え、通信部を介して救援要請信号を送出して追跡対象物体の追跡救援を要請することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の特定物体追跡装置によれば、空間の観点における広範な領域での詳細な追跡、且つ、時間の観点における継続的な追跡の双方を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態における特定物体追跡システム１０００の構成ブロック図
【図２】本発明の第１の実施形態の特定物体追跡システム１０００における特定物体追跡装置１００の処理手順を示すフローチャート
【図３】本発明の第１の実施形態における特定物体追跡装置１００の処理ステップＳ１１１の詳細手順を示すフローチャート
【図４】追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれない場合のイメージ
【図５】追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれる場合のイメージ
【図６】センサ１５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体１３５の検知位置が変わらない場合のイメージ
【図７】センサ１５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体１３５の検知位置が変化する場合のイメージ
【図８】センサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知サイズが変化する場合のイメージ
【図９】本発明の第１の実施形態における特定物体追跡装置１００の処理ステップＳ１１２の詳細手順を示すフローチャート
【図１０】本発明の第２の実施形態における特定物体追跡システム２０００の構成ブロック図
【図１１】本発明の第２の実施形態の特定物体追跡システム２０００における特定物体追跡装置２００の処理手順を示すフローチャート
【図１２】本発明の第２の実施形態における特定物体追跡装置２００の処理ステップＳ２１１の詳細手順を示すフローチャート
【図１３】追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａである車両の予定経路とが同じである場合のイメージ
【図１４】追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａである車両の予定経路とが異なる場合のイメージ
【図１５】センサ２５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体２３５の検知位置が変わらない場合のイメージ
【図１６】センサ２５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体２３５の検知位置が変化する場合のイメージ
【図１７】センサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知サイズが変化する場合のイメージ
【図１８】本発明の第２の実施形態における特定物体追跡装置２００の処理ステップＳ２１２の詳細手順を示すフローチャート
【図１９】本発明の第３の実施形態における特定物体追跡装置３００の構成ブロック図
【図２０】本発明の第３の実施形態における特定物体追跡システム３０００の構成ブロック図
【図２１】本発明の第３の実施形態の特定物体追跡システム３０００における特定物体追跡装置３００の処理手順を示すフローチャート
【図２２】本発明の第３の実施形態における特定物体追跡装置３００の処理ステップＳ３１１の詳細手順を示すフローチャート
【図２３】本発明の第３の実施形態における特定物体追跡装置３００の処理ステップＳ３１２の詳細手順を示すフローチャート
【図２４】本発明の第３の実施形態における特定物体追跡装置３００の処理ステップＳ３１５の詳細手順を示すフローチャート
【図２５】本発明の第４の実施形態における特定物体追跡システム４０００の構成ブロック図
【図２６】本発明の第４の実施形態の特定物体追跡システム４０００における特定物体追跡装置４００の処理手順を示すフローチャート
【図２７】本発明の第４の実施形態における特定物体追跡装置４００の処理ステップＳ４１１の詳細手順を示すフローチャート
【図２８】本発明の第４の実施形態における特定物体追跡装置４００の処理ステップＳ４１５の詳細手順を示すフローチャート
【図２９】本発明の第５の実施形態における特定物体追跡システム５０００の構成ブロック図
【図３０】本発明の第５の実施形態の特定物体追跡システム５０００における特定物体追跡装置５００の処理手順を示すフローチャート
【図３１】本発明の第５の実施形態における特定物体追跡装置５００の処理ステップＳ５１１の詳細手順を示すフローチャート
【図３２】本発明の第５の実施形態における特定物体追跡装置５００の処理ステップＳ５１５の詳細手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、各図において、各構成要素の形状、大きさ、及び配置関係については、本発明を十分に理解できる程度に概略的に示してあるに過ぎない。また、各構成要素の数値的条件などは、単なる好適例に過ぎない。よって、本発明は、図示例のみに限定されるものではなく、本発明の構成の範囲を逸脱せずにこの発明の効果を達成できる多くの変更又は変形を行うことができる。また、各構成要素については、以下説明する機能を実現する任意好適な公知の素子等を用いることができる。さらに、各図において共通する構成要素や同様な構成要素については、同一の符号を付し、それらの重複する説明を省略する。また、同一構成要素の個々を区別する場合には、符号にＡ、Ｂ、Ｃ、…を付して表記する。
【００２１】
（第１の実施形態）
図１を参照して、本発明の第１の実施形態である特定物体追跡システム１０００について説明する。特定物体追跡システム１０００は、特定物体追跡装置１００と複数のセンサ装置１５１とで構成される。図１は、特定物体追跡システム１０００の構成ブロック図である。特定物体追跡システム１０００は、特定物体追跡装置１００と複数のセンサ装置１５１Ａ、１５１Ｂ、１５１Ｃ、…とが、例えば通信ネットワークなどの接続手段を介して接続されて構成される。なお、以後の説明において、特定物体追跡装置１００がセンサ装置１５１Ａに通信を目的として接続する場合を、特定物体追跡装置１００がセンサ装置１５１Ａにアクセスすると表記する。アクセスしていない接続状態を特定物体追跡装置１００とセンサ装置１５１Ａとがリンクしていると表記する。
【００２２】
本実施形態では、センサ装置１５１が定点設置型である例について説明する。センサ装置１５１の定点設置例としては、路側に配された電信柱、街灯、及び、建築物の外壁等に設置される場合が該当する。本実施形態における特定物体追跡装置１００は、センサ装置１５１と同様に定点設置型である例について説明する。特定物体追跡装置１００の定点設置例としては、情報管理センターなどの中央局に設置される場合が該当する。
【００２３】
センサ装置１５１は、後述のセンサ１５２が取得した画像データからセンシング情報１５６を生成する装置である。センサ装置１５１は、センサ１５２、制御部１５３及び送受信部１５４で構成される。
【００２４】
センサ１５２は、ＰＴＺ（パン・チルト・ズーム）カメラと称される動画像カメラである。しかしながら、センサ１５２は動画像カメラには限定されず、静止画像を撮像する静止画像カメラ、ＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ又はＬａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）やミリ波レーダーなどの測距センサなどであっても良い。また、センサ１５２は単一である必要もなく、上記したセンサを複数種併用したり、世界座標として位置情報を取得するＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサなどを併せて備えたりしても良い。
【００２５】
センサ１５２は、取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係を制御部１５３に送出する。
【００２６】
制御部１５３は、センサ１５２から取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係からセンシング情報１５６を生成する。制御部１５３は、センサ１５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置１５１の設置位置情報からセンサ装置情報１５７を生成する。制御部１５３は、後述する特定物体追跡装置１００のセンサ制御部１２３から送受信部１５４を介して取得したセンサ制御信号１０８により、センサ１５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御する。制御部１５３は、生成したセンシング情報１５６及びセンサ装置情報１５７を送受信部１５４に送出する。
【００２７】
送受信部１５４は、通信ネットワークなどの接続手段を介して、後述する特定物体追跡装置１００の通信部１２１と接続される。送受信部１５４は、制御部１５３が生成したセンシング情報１５６及びセンサ装置情報１５７を特定物体追跡装置１００の通信部１２１に送出する。送受信部１５４は、特定物体追跡装置１００のセンサ制御部１２３から通信部１２１を介してセンサ制御信号１０８を取得し、制御部１５３に送出する。
【００２８】
センシング情報１５６は、センサ１５２で取得された画像データ、センサ１５２と被写体との距離及び相対位置関係を含む。
【００２９】
センサ装置情報１５７は、センサ１５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置１５１の設置位置情報を含む。
【００３０】
センサ装置１５１は、通信ネットワーク等の接続手段を介して特定物体追跡装置１００と接続できればよく、既設のセンサ装置が流用できる。
【００３１】
特定物体追跡装置１００は、所定の順番でセンサ装置１５１にアクセスして、アクセスしているセンサ装置１５１からセンシング情報１５６を取得して追跡対象物体１３５を捜索する。例えばセンサ装置１５１Ａから取得したセンシング情報１５６Ａで追跡対象物体１３５を検知できない場合には、次のセンサ装置１５１Ｂにアクセス先を変更してセンシング情報１５６Ｂで追跡対象物体１３５を捜索する。追跡対象物体１３５が検知されるまで、アクセスするセンサ装置１５１を順次変更し、各センサ装置１５１での追跡対象物体１３５の捜索を繰り返す。
【００３２】
特定物体追跡装置１００は、追跡対象物体１３５を検知すると当該センサ装置１５１（例えばセンサ装置１５１Ａ）から取得したセンシング情報１５６Ａで追跡対象物体１３５を追跡する。特定物体追跡装置１００は、センサ装置１５１Ａでの追跡が継続できないと判定すると、センサ装置１５１Ａの周辺のセンサ装置１５１Ｂ、１５１Ｃ、…から追跡対象物体１３５の追跡を継続できるセンサ装置１５１Ｇを選定し、追跡対象物体１３５の追跡を要請して追跡対象物体１３５の追跡を継続する。
【００３３】
特定物体追跡装置１００は、通信ネットワークなどの接続手段を介してリンクしている全てのセンサ装置１５１Ａ、１５１Ｂ、１５１Ｃ、…から、センサ装置情報１５７Ａ、１５７Ｂ、１５７Ｃ、…を取得する。取得したセンサ装置情報１５７は、後述するセンサ装置情報格納部１４２に格納される。
【００３４】
特定物体追跡装置１００は、センシング情報取得部１１１、追跡対象物体捜索部１１２、動作モード制御部１１３、通信部１２１、アクセス制御部１２２、センサ制御部１２３、追跡データ生成部１３１、追跡継続可否判定部１３２、追跡要請対象選定部１３３、追跡物体情報格納部１４１及びセンサ装置情報格納部１４２で構成される。
【００３５】
センシング情報取得部１１１は、アクセスしたセンサ装置１５１から、通信部１２１を介してセンシング情報１５６を取得する。センシング情報取得部１１１は、取得したセンシング情報１５６を追跡対象物体捜索部１１２に送出する。
【００３６】
追跡対象物体捜索部１１２は、追跡物体情報格納部１４１に格納されている追跡対象物体情報１０５を取得し、センシング情報取得部１１１から取得したセンシング情報１５６と追跡対象物体情報１０５とを照合して追跡対象物体１３５を捜索する。追跡対象物体捜索部１１２は、追跡対象物体１３５の捜索に際して、センサ１５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号１０８を生成してセンサ制御部１２３に送出する。
【００３７】
追跡対象物体情報１０５は、追跡対象物体１３５が車両であるならばナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報、追跡対象物体１３５が人物であるならば年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報である。
【００３８】
追跡対象物体捜索部１１２は、センシング情報１５６に含まれる動画像から被写体を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、検出した人物毎に特徴量抽出データ等の情報を、被写体を識別する識別情報としてそれぞれ抽出する。
【００３９】
追跡対象物体捜索部１１２は、センシング情報１５６から抽出した被写体を識別する識別情報と、追跡対象物体１３５に関する追跡対象物体情報１０５とを照合して、追跡対象物体情報１０５と合致する被写体を抽出して追跡対象物体１３５を検知する。
【００４０】
ここで、センシング情報１５６に含まれるセンサ１５２と被写体である追跡対象物体１３５との相対位置関係から、追跡対象物体１３５の位置を世界座標に変換することができる。センサ１５２がＧＰＳセンサを含む場合は、センサ１５２即ちセンサ装置１５１の位置を世界座標として取得できる。センサ装置１５１及びセンサ１５２の取付け状態（位置や角度など）は既知であるから、センサ装置１５１の世界座標から、追跡対象物体１３５の位置を世界座標に変換することも可能である。以降の説明では、センサ装置１５１や追跡対象物体１３５の位置は、センサ装置１５１と追跡対象物体１３５との間の相対位置であるか、或いは前述したように変換した世界座標であるかは特に限定せず、単に位置情報と表記する。
【００４１】
追跡対象物体捜索部１１２は、検知した追跡対象物体１３５のセンシング情報１５６における撮像領域での検知座標を追跡対象物体情報１０５に新たに追加し、追跡対象物体１３５の捜索結果である捜索結果情報１１７を動作モード制御部１１３に送出する。捜索結果情報１１７は、追跡対象物体１３５の検知可否結果、センサ装置１５１と追跡対象物体１３５の位置情報、センシング情報１５６及び追跡対象物体情報１０５を含む。
【００４２】
動作モード制御部１１３は、追跡対象物体捜索部１１２から捜索結果情報１１７を取得し、追跡対象物体捜索部１１２での追跡対象物体１３５の検知状況に応じて動作モードを設定して保存する。設定される動作モードは、追跡対象物体捜索部１１２が追跡対象物体１３５を捜索する捜索モード、及び、追跡対象物体捜索部１１２が追跡対象物体１３５の検知を繰り返して追跡対象物体１３５を追跡する追跡モードの何れかである。
【００４３】
動作モード制御部１１３は、追跡対象物体捜索部１１２から捜索結果情報１１７を取得すると、設定されている動作モードが捜索モード及び追跡モードの何れであるかを確認する。
【００４４】
設定されている動作モードが捜索モードである場合には、動作モード制御部１１３は、捜索結果情報１１７により追跡対象物体捜索部１１２での追跡対象物体１３５の検知状況を確認する。追跡対象物体捜索部１１２で追跡対象物体１３５が検知されている場合は、動作モード制御部１１３は、動作モードを捜索モードから追跡モードに切替えて再設定し、センシング情報取得部１１１でのセンシング情報１５６の取得を継続させる。追跡対象物体捜索部１１２で追跡対象物体１３５が検知されていない場合は、動作モード制御部１１３は、アクセス対象のセンサ装置１５１を変更するアクセス制御信号１２４を生成してアクセス制御部１２２に送出する。
【００４５】
設定されている動作モードが追跡モードである場合には、動作モード制御部１１３は、追跡対象物体捜索部１１２から取得した追跡対象物体１３５の捜索結果情報１１７を追跡データ生成部１３１に送出する。
【００４６】
通信部１２１は、アクセス制御部１２２によってアクセス対象に設定されたセンサ装置１５１の送受信部１５４にアクセスして通信する。通信部１２１は、センサ装置１５１の送受信部１５４を介してセンサ装置１５１からセンシング情報１５６及びセンサ装置情報１５７を取得し、センシング情報１５６をセンシング情報取得部１１１に、センサ装置情報１５７をセンサ装置情報格納部１４２に、それぞれ送出する。通信部１２１は、センサ制御部１２３から取得したセンサ制御信号１０８をセンサ装置１５１の送受信部１５４に送出する。
【００４７】
通信部１２１とセンサ装置１５１の通信部１５４との間の通信手段及び通信方式については、特に限定されるものではない。例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信や携帯電話回線等の無線通信回線、或いは固定電話回線や光ファイバ回線等の有線通信回線が利用できる。
【００４８】
アクセス制御部１２２は、動作モード制御部１１３或いは追跡要請対象選定部１３３で生成されるアクセス制御信号１２４を取得し、特定物体追跡装置１００がどのセンサ装置１５１にアクセスするかを制御する。アクセスするセンサ装置１５１の切替え手段やセンサ装置１５１との接続方式などについては、特に限定されるものではなく、各センサ装置１５１に対して識別番号を付与したり、固有の符号などを付与したりすることができる。
【００４９】
センサ制御部１２３は、追跡対象物体捜索部１１２或いは追跡データ生成部１３１で生成されるセンサ制御信号１０８を取得し、通信部１２１及びアクセスしているセンサ装置１５１の送受信部１５４を介してセンサ装置１５１の制御部１５３に送出する。
【００５０】
追跡データ生成部１３１は、動作モード制御部１１３を介して追跡対象物体捜索部１１２から取得した捜索結果情報１１７に含まれる追跡対象物体１３５の追跡に伴う位置情報の履歴と、新たな角度で撮像した画像或いはその画像から抽出した特徴量データなどの新規情報とを含む追跡データ１０７を生成し、追跡物体情報格納部１４１に送出する。
【００５１】
追跡データ生成部１３１は、動作モード制御部１１３を介して追跡対象物体捜索部１１２から取得した捜索結果情報１１７において任意の画像フレームで特徴量データを抽出する。追跡データ生成部１３１は、以降の画像フレームにおいてその特徴量データと合致又は類似する特徴量を探索して追跡対象物体１３５を追跡するだけでなく、カーネル化した相関フィルタを用いてより高速に追跡対象物体１３５を追跡し、追跡データ１０７を生成することもできる。
【００５２】
追跡データ生成部１３１は、追跡データ１０７の生成に際し、追跡対象物体１３５が撮像領域から外れないようにセンサ１５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号１０８を生成してセンサ制御部１２３に送出する。
【００５３】
追跡継続可否判定部１３２は、アクセスしているセンサ装置１５１（例えばセンサ装置１５１Ａ）での追跡が継続できるか否かを判定する。追跡継続可否判定部１３２は、追跡データ生成部１３１から取得した追跡データ１０７とセンサ装置情報格納部１４２から取得したセンサ装置情報１５７とによって、追跡対象物体１３５の状態やセンサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知位置の変化履歴等から追跡対象物体１３５の進路を推定する。例えば追跡対象物体１３５が車両である場合、追跡対象物体１３５が直進車線にいるのか右折（或いは左折）車線にいるのか等の状態から追跡対象物体１３５の進路を推定する。追跡継続可否判定部１３２は、追跡対象物体１３５の推定進路を追跡要請対象選定部１３３に送出する。
【００５４】
追跡継続可否判定部１３２は、推定した進路とセンサ装置１５１Ａが備えるセンサ１５２Ａのセンシング範囲との関係、及び、センサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知位置や検知サイズの変化履歴からセンサ装置１５１Ａでの追跡継続可否を判定する。
【００５５】
センサ装置１５１Ａでの追跡継続が可であると判定された場合には、センシング情報１５６Ａでの追跡対象物体１３５の捜索（検知）が繰り返される。センサ装置１５１Ａでの追跡継続が否であると判定された場合には、追跡継続可否判定部１３２は、その判定結果を追跡要請対象選定部１３３に送出する。
【００５６】
例えば、追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれる場合や、センサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）変化しており、センサ１５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体１３５の検知ができなくなることが想定される場合等には、追跡継続可否判定部１３２は、センサ装置１５１Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【００５７】
追跡要請対象選定部１３３は、センサ装置情報格納部１４２から他のセンサ装置１５１Ｂ、１５１Ｃ、…に関するセンサ装置情報１５７Ｂ、１５７Ｃ、…と、追跡継続可否判定部１３２で推定した追跡対象物体１３５の推定進路とを取得し、追跡対象物体１３５の推定進路と各センサ装置の位置関係から追跡対象物体１３５の追跡要請候補となるセンサ装置１５１Ｇを選定する。追跡要請対象選定部１３３は、選定したセンサ装置１５１Ｇに対して追跡物体情報格納部１４１から取得した追跡データ１０７を送出し、センサ装置１５１Ｇから追跡対象物体１３５の検知可否結果を取得する。センサ装置１５１Ｇでの追跡対象物体１３５の検知が可である場合には、要請対象としてセンサ装置１５１Ｇを選定する。
【００５８】
ここで、追跡継続可否判定部１３２での判定結果が否であれば、追跡要請対象選定部１３３は、アクセス先のセンサ装置１５１をセンサ装置１５１Ｇに変更するアクセス制御信号１２４を生成し、アクセス制御部１２２に送出する。追跡継続可否判定部１３２での判定結果が可であれば、追跡要請対象選定部１３３は、要請対象として選定したセンサ装置１５１Ｇの追跡要請候補情報１３７を生成し、センサ装置情報格納部１４２に格納する。
【００５９】
追跡要請対象選定部１３３は、センサ装置１５１Ｇでの追跡対象物体１３５の検知が否である場合には、追跡要請候補となるセンサ装置１５１の選定をやり直し、新たな追跡要請候補として他のセンサ装置１５１Ｈを選定する。
【００６０】
追跡物体情報格納部１４１は、追跡物体情報１０５の他、追跡データ生成部１３１が生成した追跡データ１０７を格納する。
【００６１】
センサ装置情報格納部１４２は、特定物体追跡装置１００にリンクしている全てのセンサ装置１５１が備えるセンサ１５２の情報（種類や個数）の他、センサ装置１５１の設置位置情報やセンシング範囲などの情報を含むセンサ装置情報１５７を格納する。
【００６２】
図２を参照して、本実施形態の特定物体追跡システム１０００における特定物体追跡装置１００の、追跡対象物体１３５の追跡処理手順について説明する。図２は、特定物体追跡システム１０００における特定物体追跡装置１００の処理手順を示すフローチャートである。
【００６３】
特定物体追跡装置１００での追跡対象物体１３５の捜索が開始（Ｓ１００）されると、特定物体追跡装置１００はリンクしている全てのセンサ装置１５１から、通信部１２１によってセンサ装置情報１５７を取得する（Ｓ１００−１）。特定物体追跡装置１００は、取得した各センサ装置情報１５７をセンサ装置情報格納部１４２に格納する（Ｓ１００−２）。
【００６４】
特定物体追跡装置１００は、アクセス制御部１２２によって設定されたアクセス対象のセンサ装置１５１に通信部１２１によってアクセスする。特定物体追跡装置１００がアクセスするセンサ装置１５１は、アクセス制御信号１２４に基づいてアクセス制御部１２２によって選択される。捜索開始時にアクセスする初回設定は、センサ装置１５１Ａである。アクセス制御部１２２は、アクセス制御信号１２４に基づいてセンサ装置１５１Ａが選択されると、動作モード制御部１１３により動作モードを捜索モードに設定する（Ｓ１０１）。
【００６５】
特定物体追跡装置１００は、センシング情報取得部１１１によって、アクセスしているセンサ装置１５１Ａからセンシング情報１５６Ａを取得する（Ｓ１０２）。センシング情報取得部１１１は、取得したセンシング情報１５６Ａを追跡対象物体捜索部１１２に送出する（Ｓ１０２）。
【００６６】
追跡対象物体捜索部１１２は、追跡物体情報格納部１４１から追跡対象物体情報１０５を取得し、センシング情報取得部１１１から取得したセンシング情報１５６Ａと追跡対象物体情報１０５とを照合して追跡対象物体１３５を捜索する（Ｓ１０３）。
【００６７】
追跡対象物体捜索部１１２は、追跡対象物体１３５の捜索に際して、センサ１５２Ａの回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号１０８を生成し、センサ制御部１２３に送出する（Ｓ１０３）。
【００６８】
追跡対象物体捜索部１１２での追跡対象物体１３５の捜索について、追跡対象物体１３５が車両である場合と追跡対象物体１３５が人物である場合とについて具体的に説明する。
【００６９】
追跡対象物体１３５が車両である場合には、追跡対象物体捜索部１１２は、取得したセンシング情報１５６Ａに含まれる車両を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、車両を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部１１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報１０５とを照合して、追跡対象物体情報１０５と合致する車両を抽出して追跡対象物体１３５を検知する。
【００７０】
追跡対象物体１３５が人物である場合には、追跡対象物体捜索部１１２は、取得したセンシング情報１５６Ａに含まれる人物を捜索し、検出した人物毎に年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報を、人物を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部１１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報１０５とを照合して、追跡対象物体情報１０５と合致する人物を抽出して追跡対象物体１３５を検知する。
【００７１】
次に、特定物体追跡装置１００は、動作モード制御部１１３によって、設定されている動作モードが捜索モード及び追跡モードの何れであるかを確認する（Ｓ１０４）。
【００７２】
ステップＳ１０４で動作モード制御部１１３が確認した動作モードが、ステップＳ１０１で設定されたままの捜索モードである場合（Ｓ１０４で捜索モード）、動作モード制御部１１３は、ステップＳ１０３における追跡対象物体捜索部１１２での捜索により追跡対象物体１３５が検知できているかを確認する（Ｓ１０５）。
【００７３】
追跡対象物体１３５が検知できている場合（Ｓ１０５で検知）、動作モード制御部１１３は、動作モードを捜索モードから追跡モードに切替える（Ｓ１０６）。その後、ステップＳ１０２に戻る。
【００７４】
追跡対象物体１３５が検知できていない場合（Ｓ１０５で未検知）、動作モード制御部１１３は、アクセス対象のセンサ装置１５１を変更するアクセス制御信号１２４を生成してアクセス制御部１２２に送出する（Ｓ１０７）。その後、ステップＳ１２０に進む。
【００７５】
ステップＳ１０４で動作モード制御部１１３が確認した動作モードが追跡モードである場合（Ｓ１０４で追跡モード）、動作モード制御部１１３は、追跡対象物体捜索部１１２から取得した追跡対象物体１３５の捜索結果情報１１７を追跡データ生成部１３１に送出する。追跡データ生成部１３１は、取得した捜索結果情報１１７から追跡データ１０７を生成して追跡対象物体情報格納部１４１に格納する（Ｓ１１０）。
【００７６】
次に、特定物体追跡装置１００は、追跡継続可否判定部１３２によるセンサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡が継続可能であるかの判定（Ｓ１１１）と、追跡要請対象選定部１３３によるセンサ装置１５１Ａでの追跡継続が不可である場合に追跡継続を要請する対象の選定（Ｓ１１２）とを並行して実行する。
【００７７】
図３乃至図８を参照して、追跡継続可否判定部１３２におけるセンサ装置１５１Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ１１１）の詳細手順を説明する。図３は追跡継続可否判定部１３２におけるセンサ装置１５１Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ１１１）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図４は追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれない場合のイメージ、図５は追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれる場合のイメージである。図６はセンサ１５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体１３５の検知位置が変わらない場合のイメージ、図７は、センサ１５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体１３５の検知位置が変化する場合のイメージ、図８はセンサ１５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体１３５の検知サイズが変化する場合のイメージである。
【００７８】
追跡継続可否判定部１３２は、追跡データ生成部１３１及び追跡物体情報格納部１４１から追跡データ１０７を取得する（Ｓ１１１−１）。
【００７９】
追跡継続可否判定部１３２は、取得した追跡データ１０７から追跡対象物体１３５の進路を推定する（Ｓ１１１−２）。推定した追跡対象物体１３５の推定進路とセンサ１５２Ａの死角とを比較してセンサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ１１１−３）。
【００８０】
又は、追跡継続可否判定部１３２は、追跡データ１０７から追跡対象物体１３５の検知位置やサイズの変化履歴を抽出する（Ｓ１１１−４）。抽出した変化履歴とセンサ１５２Ａのセンシング範囲とを比較してセンサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ１１１−５）。
【００８１】
ステップＳ１１１−３における判定では、例えば図４に示すように追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれない場合には、センサ装置１５１Ａでの追跡継続は可であると判定する。ここで、センサ１５２Ａの死角とは、センサ装置１５１Ａが設置されている建造物の外壁等がセンサ１５２Ａのセンシング範囲に含まれることで生じるセンサ１５２Ａでのセンシング不可領域を指す。一方、図５に示すように追跡対象物体１３５の推定進路がセンサ１５２Ａの死角に含まれる場合には、センサ装置１５１Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【００８２】
ステップＳ１１１−５における判定では、例えば図６に示すようにセンサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知位置や大きさが変化しない状況であれば、センサ装置１５１Ａでの追跡継続は可であると判定する。一方、図７に示すようにセンサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知位置が横方向（或いは縦方向）に移動しており、センサ１５２Ａのセンシング範囲から外れる（死角に入る）ことが想定される場合や、図８に示すようにセンサ１５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体１３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）なっており、センサ１５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体１３５の検知（識別）ができなくなることが想定される場合には、センサ装置１５１Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【００８３】
追跡継続可否判定部１３２は、ステップＳ１１１−３での判定結果とステップＳ１１１−５での判定結果の双方が可である場合、センサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡継続は可であると判定し（Ｓ１１１−６）、ステップＳ１１１−３での判定結果とステップＳ１１１−５での判定結果の双方、又は、何れか一方が否である場合、センサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡継続は否であると判定する（Ｓ１１１−６）。
【００８４】
追跡継続可否判定部１３２においてセンサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡継続が可と判定された場合（Ｓ１１１−６で可）、追跡継続可否判定部１３２は、通信部１２１を介してセンシング情報取得部１１１での新たなセンシング情報１５６Ａの取得を継続し、ステップＳ１０２に戻って追跡対象物体１３５の捜索、検知を繰り返して追跡対象物体１３５を追跡する。
【００８５】
追跡継続可否判定部１３２においてセンサ装置１５１Ａでの追跡対象物体１３５の追跡継続が否であると判定された場合（Ｓ１１１−６で否）、追跡継続可否判定部１３２は、センサ装置１５１Ａでの追跡継続が否であるとする判定結果を追跡要請対象選定部１３３に送出する。
【００８６】
図９を参照して、追跡要請対象選定部１３３におけるセンサ装置１５１Ａでの追跡の継続を要請する他のセンサ装置１５１の候補選定（Ｓ１１２）の詳細手順を説明する。図９は追跡要請対象候補選定部１３３における他のセンサ装置１５１の候補選定（Ｓ１１２）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【００８７】
追跡要請対象選定部１３３は、追跡物体情報格納部１４１に追跡要請候補情報１３７が格納されているか確認する（Ｓ１１２−１）。
【００８８】
追跡物体情報格納部１４１に追跡要請候補情報１３７が格納されていない場合（Ｓ１１２−１で無）には、他のセンサ装置１５１Ｂ、１５１Ｃ、…からそれぞれのセンサ装置情報１５７Ｂ、１５７Ｃ、…を取得する（Ｓ１１２−２）。
【００８９】
さらに追跡要請対象選定部１３３は、追跡継続可否判定部１３２からステップＳ１１１−２で推定された追跡対象物体１３５の推定進路を取得する（Ｓ１１２−３）。
【００９０】
そして、取得した追跡対象物体１３５の推定進路と、ステップ１１２−２で取得した各センサ装置情報１５７Ｂ、１５７Ｃ、…から得た各センサ装置１５１Ｂ、１５１Ｃ、…のセンシング範囲との関係を比較して、追跡対象物体１３５の推定進路をセンシング範囲に含むセンサ装置１５１Ｇを要請候補のセンサ装置として選定する（Ｓ１１２−４）。
【００９１】
追跡要請対象選定部１３３は、要請候補として選定したセンサ装置１５１Ｇに対して通信部１２１を介して追跡データ１０７を送出する（Ｓ１１２−５）。追跡要請対象選定部１３３は、センサ装置１５１Ｇでの追跡対象物体１３５の検知可否結果を取得して確認する（Ｓ１１２−６）。
【００９２】
センサ装置１５１Ｇで追跡対象物体１３５が検知されない場合（Ｓ１１２−６で否）、ステップＳ１１２−４において要請候補とするセンサ装置の選定をやり直す。センサ装置１５１Ｇで追跡対象物体１３５が検知される場合（Ｓ１１２−６で可）、改めて要請候補のセンサ装置としてセンサ装置１５１Ｇを選定する（Ｓ１１２−７）。
【００９３】
追跡要請対象選定部１３３は、追跡継続可否判定部１３２によるステップＳ１１１の判定結果の有無を確認する（Ｓ１１２−８）。追跡要請対象選定部１３３は、ステップＳ１１１の判定結果が無い（Ｓ１１２−８で無い＝Ｓ１１１の判定「可」）場合には、追跡要請候補情報１３７としてセンサ装置１５１Ｇの情報をセンサ装置情報格納部１４２に格納する（Ｓ１１２−９）。
【００９４】
ステップＳ１１１の判定結果が有る（Ｓ１１２−８で有＝Ｓ１１１の判定「否」）場合には、追跡要請対象選定部１３３は、アクセス対象をセンサ装置１５１Ｇに変更するアクセス制御信号１２４を生成してアクセス制御部１２２に送出する（Ｓ１１２−１０）。その後、ステップＳ１２０に進む。
【００９５】
特定物体追跡装置１００は、追跡対象物体１３５を検知できなかった場合（Ｓ１０５で未検知）に、動作モード制御部１１３で生成されたアクセス制御信号１２４に基づいてアクセス制御部１２２によりアクセスするセンサ装置１５１を変更する（Ｓ１２０）。例えば、センサ装置１５１Ａで追跡対象物体１３５を検知できなかった場合、特定物体追跡装置１００が次にアクセスするセンサ装置１５１は、アクセス制御部１２２によって予め定められている所定の順番に選択される。
【００９６】
特定物体追跡装置１００は、追跡継続可否判定部１３２でセンサ装置１５１Ａでの追跡継続が否と判定（Ｓ１１１）され、且つ、追跡要請対象選定部１３３で要請候補のセンサ装置１５１Ｇが選定された場合（Ｓ１１２）に、追跡要請対象選定部１３３で生成されたアクセス制御信号１２４に基づいてアクセス制御部１２２によりアクセスするセンサ装置１５１をセンサ装置１５１Ｇに変更する（Ｓ１２０）。
【００９７】
特定物体追跡装置１００は、本実施形態で説明した定点設置型に限定されず、例えば車両などの移動体に搭載される移動体設置型とすることもできる。
【００９８】
（第１の実施形態の効果）
本実施形態の特定物体追跡システム１０００は、特定物体追跡装置１００と複数の定点設置型であるセンサ装置１５１とで構成されるので、センサ装置１５１を例えば建造物や路側等に複数設置すれば広範な領域での詳細な追跡が可能である。さらに本実施形態の特定物体追跡装置１００は、アクセスしているセンサ装置１５１Ａでの追跡が継続できない場合に周辺のセンサ装置１５１Ｂ、１５１Ｃ、…にアクセス対象を変更し、他のセンサ装置１５１Ｂ、１５１Ｃ、…で追跡を継続するので、時間の観点における継続的な追跡も併せて可能である。
【００９９】
本実施形態の特定物体追跡装置１００は、追跡対象物体１３５の検知、追跡及び他のセンサ装置１５１への追跡の要請にかかる一連の処理操作を自律的に実行する。従って、追跡対象物体１３５の検知、追跡或いは他のセンサ装置１５１への追跡の要請にかかる処理操作を、特定物体追跡装置の操作者等が負担する必要はない。
【０１００】
（第２の実施形態）
図１０を参照して、本発明の第２の実施形態である特定物体追跡システム２０００について説明する。特定物体追跡システム２０００は、特定物体追跡装置２００と複数のセンサ装置２５１とで構成される。図１０は、特定物体追跡システム２０００の構成ブロック図である。本実施形態では、センサ装置２５１が例えば車両などの移動体である点で第１の実施形態における特定物体追跡システム１０００とは異なる。本実施形態における特定物体追跡装置２００は、第１の実施形態における特定物体追跡装置１００と同様に定点設置型である例について説明する。特定物体追跡装置２００の定点設置例としては、情報管理センターなどの中央局に設置される場合が該当する。
【０１０１】
センサ装置２５１は、上記の通り車両であり、以後の説明においてはセンサ装置２５１を車両２５１と表記する場合もある。
【０１０２】
センサ装置２５１は、後述のセンサ２５２が取得した画像データからセンシング情報１５６を生成する装置である。センサ装置２５１は、第１の実施形態におけるセンサ装置１５１と同様に、センサ２５２、制御部２５３及び送受信部２５４で構成される（図１０には図示せず）。
【０１０３】
センサ２５２は、ドライブレコーダーのような動画像カメラである。しかしながら、センサ２５２は動画像カメラには限定されず、静止画像を撮像する静止画像カメラ、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダーなどの測距センサなどであっても良い。また、センサ２５２は単一である必要もなく、上記したセンサを複数種併用したり、世界座標として位置情報を取得するＧＰＳセンサなどを併せて備えたりしても良い。
【０１０４】
センサ２５２は、取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係を制御部２５３に送出する。  制御部２５３は、センサ２５２から取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係からセンシング情報２５６を生成する。制御部２５３は、センサ２５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置２５１の設置位置情報からセンサ装置情報２５７を生成する。制御部２５３は、後述する特定物体追跡装置２００のセンサ制御部２２３から送受信部２５４を介して取得したセンサ制御信号２０８により、センサ２５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御する。制御部２５３は、生成したセンシング情報２５６及びセンサ装置情報２５７を送受信部２５４に送出する。
【０１０５】
送受信部２５４は、通信ネットワークなどの接続手段を介して、後述する特定物体追跡装置２００の通信部２２１と接続される。送受信部２５４は、制御部２５３が生成したセンシング情報２５６及びセンサ装置情報２５７を特定物体追跡装置２００の通信部２２１に送出する。送受信部２５４は、特定物体追跡装置２００のセンサ制御部２２３から通信部２２１を介してセンサ制御信号２０８を取得し、制御部２５３に送出する。
【０１０６】
センシング情報２５６は、センサ２５２で取得された画像データ、センサ２５２と被写体との距離及び相対位置関係を含む。
【０１０７】
センサ装置情報２５７は、センサ２５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置２５１の位置情報及び予定経路を含む。
【０１０８】
特定物体追跡装置２００は、所定の順番でセンサ装置２５１にアクセスし、センサ装置２５１からセンシング情報２５６を取得して追跡対象物体２３５を捜索する。例えばセンサ装置２５１Ａから取得したセンシング情報２５６Ａで追跡対象物体２３５を検知できない場合には、次のセンサ装置２５１Ｂにアクセス先を変更してセンシング情報２５６Ｂで追跡対象物体２３５を捜索する。追跡対象物体２３５が検知されるまで、アクセスするセンサ装置２５１を順次変更し、各センサ装置２５１での追跡対象物体２３５の捜索を繰り返す。
【０１０９】
特定物体追跡装置２００は、追跡対象物体２３５を検知すると、当該センサ装置２５１（例えばセンサ装置２５１Ａ）から取得したセンシング情報２５６Ａで追跡対象物体２３５を追跡する。特定物体追跡装置２００は、センサ装置２５１Ａでの追跡が継続できないと判定すると、センサ装置２５１Ａの周辺のセンサ装置２５１Ｂ、２５１Ｃ、…から追跡対象物体２３５の追跡を継続できるセンサ装置２５１Ｇを選定し、追跡対象物体２３５の追跡を要請して追跡対象物体２３５の追跡を継続する。
【０１１０】
特定物体追跡装置２００は、通信ネットワークなどの接続手段を介してリンクしている全てのセンサ装置２５１Ａ、２５１Ｂ、２５１Ｃ、…から、センサ装置情報２５７Ａ、２５７Ｂ、２５７Ｃ、…を取得する。取得したセンサ装置情報２５７は、後述するセンサ装置情報格納部２４２に格納される。第１の実施形態におけるセンサ装置１５１とは異なり、本実施形態におけるセンサ装置２５１は移動体（車両）であるため、特にセンサ装置２５１の位置情報は時々刻々変化する。
【０１１１】
特定物体追跡装置２００は、アクセスしているセンサ装置２５１から定期的にセンサ装置情報２５７を取得し、その位置情報を更新する。また、リンクしている他のセンサ装置２５１についても定期的にセンサ装置情報２５７を取得し、その位置情報を更新する。
【０１１２】
特定物体追跡装置２００は、センシング情報取得部２１１、追跡対象物体捜索部２１２、動作モード制御部２１３、通信部２２１、アクセス制御部２２２、センサ制御部２２３、追跡データ生成部２３１、追跡継続可否判定部２３２、追跡要請対象選定部２３３、追跡物体情報格納部２４１及びセンサ装置情報格納部２４２で構成される。
【０１１３】
センシング情報取得部２１１は、アクセスしたセンサ装置２５１から、通信部２２１を介してセンシング情報２５６を取得する。センシング情報取得部２１１は、取得したセンシング情報２５６を追跡対象物体捜索部２１２に送出する。
【０１１４】
追跡対象物体捜索部２１２は、追跡物体情報格納部２４１に格納されている追跡対象物体情報２０５を取得し、センシング情報取得部２１１から取得したセンシング情報２５６と追跡対象物体情報２０５とを照合して追跡対象物体２３５を捜索する。追跡対象物体捜索部２１２は、追跡対象物体２３５の捜索に際して、センサ２５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号２０８を生成してセンサ制御部２２３に送出する。
【０１１５】
追跡対象物体情報２０５は、追跡対象物体２３５が車両であるならばナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報、追跡対象物体２３５が人物であるならば年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報である。
【０１１６】
追跡対象物体捜索部２１２は、センシング情報２５６に含まれる動画像から被写体を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、検出した人物毎に特徴量抽出データ等の情報を、被写体を識別する識別情報としてそれぞれ抽出する。
【０１１７】
追跡対象物体捜索部２１２は、センシング情報２５６から抽出した被写体を識別する識別情報と、追跡対象物体２３５に関する追跡対象物体情報２０５とを照合して、追跡対象物体情報２０５と合致する被写体を抽出して追跡対象物体２３５を検知する。
【０１１８】
ここで、センシング情報２５６に含まれるセンサ２５２と被写体である追跡対象物体２３５との相対位置関係から、追跡対象物体２３５の位置を世界座標に変換することができる。センサ２５２がＧＰＳセンサを含む場合は、センサ２５２即ちセンサ装置２５１の位置を世界座標として取得できる。センサ装置（車両）２５１におけるセンサ２５２の取付け状態（位置や角度など）は既知であるから、センサ装置２５１の世界座標から、追跡対象物体２３５の位置を世界座標に変換することも可能である。以降の説明では、センサ装置２５１や追跡対象物体２３５の位置は、センサ装置２５１と追跡対象物体２３５との間の相対位置であるか、或いは前述したように変換した世界座標であるかは特に限定せず、単に位置情報と表記する。
【０１１９】
追跡対象物体捜索部２１２は、検知した追跡対象物体２３５のセンシング情報２５６における撮像領域での検知座標を追跡対象物体情報２０５に新たに追加し、追跡対象物体２３５の捜索結果である捜索結果情報２１７を動作モード制御部２１３に送出する。捜索結果情報２１７は、追跡対象物体２３５の検知可否結果、センサ装置２５１と追跡対象物体２３５の位置情報、センシング情報２５６及び追跡対象物体情報２０５を含む。
【０１２０】
動作モード制御部２１３は、追跡対象物体捜索部２１２から捜索結果情報２１７を取得し、追跡対象物体捜索部２１２での追跡対象物体２３５の検知状況に応じて動作モードを設定して保存する。設定される動作モードは、追跡対象物体捜索部２１２が追跡対象物体２３５を捜索する捜索モード、及び、追跡対象物体捜索部２１２が追跡対象物体２３５の検知を繰り返して追跡対象物体２３５を追跡する追跡モードの何れかである。
【０１２１】
動作モード制御部２１３は、追跡対象物体捜索部２１２から捜索結果情報２１７を取得すると、設定されている動作モードが捜索モード及び追跡モードの何れであるかを確認する。
【０１２２】
設定されている動作モードが捜索モードである場合には、動作モード制御部２１３は、捜索結果情報２１７により追跡対象物体捜索部２１２での追跡対象物体２３５の検知状況を確認する。追跡対象物体捜索部２１２で追跡対象物体２３５が検知されている場合は、動作モード制御部２１３は、動作モードを捜索モードから追跡モードに切替えて再設定し、センシング情報取得部２１１でのセンシング情報２５６の取得を継続させる。追跡対象物体捜索部２１２で追跡対象物体２３５が検知されていない場合は、動作モード制御部２１３は、アクセス対象センサ装置２５１を変更するアクセス制御信号２２４を生成してアクセス制御部２２２に送出する。
【０１２３】
設定されている動作モードが追跡モードである場合には、動作モード制御部２１３は、追跡対象物体捜索部２１２から取得した追跡対象物体２３５の捜索結果情報２１７を追跡データ生成部２３１に送出する。
【０１２４】
通信部２２１は、アクセス制御部２２２によってアクセス対象に設定されたセンサ装置２５１の送受信部２５４にアクセスして通信する。通信部２２１は、センサ装置２５１の送受信部２５４を介してセンサ装置２５１からセンシング情報２５６及びセンサ装置情報２５７を取得し、センシング情報２５６をセンシング情報取得部２１１に、センサ装置情報２５７をセンサ装置情報格納部２４２に、それぞれ送出する。通信部２２１は、センサ制御部２２３から取得したセンサ制御信号２０８をセンサ装置２５１の送受信部２５４に送出する。
【０１２５】
通信部２２１とセンサ装置２５１の通信部２５４との間の通信手段及び通信方式については、特に限定されるものではない。例えば、無線ＬＡＮ通信や携帯電話回線等の無線通信回線、或いは固定電話回線や光ファイバ回線等の有線通信回線が利用できる。
【０１２６】
アクセス制御部２２２は、動作モード制御部２１３或いは追跡要請対象選定部２３３で生成されるアクセス制御信号２２４を取得し、特定物体追跡装置２００がどのセンサ装置２５１にアクセスするかを制御する。アクセスするセンサ装置２５１の切替え手段やセンサ装置２５１との接続方式などについては、特に限定されるものではなく、各センサ装置２５１に対して識別番号を付与したり、固有の符号などを付与したりすることができる。
【０１２７】
センサ制御部２２３は、追跡対象物体捜索部２１２或いは追跡データ生成部２３１で生成されるセンサ制御信号２０８を取得し、通信部２２１及びアクセスしているセンサ装置２５１の送受信部２５４を介してセンサ装置２５１の制御部２５３に送出する。アクセスしているセンサ装置２５１のセンサ２５２が本実施形態において例とした一般的なドライブレコーダーのように回転角度（パン）、仰角又は俯角（チルト）、及び、撮像倍率（ズーム）などを制御できない場合には、センサ制御部２２３或いはセンサ装置２５１の制御部２５３においてセンサ制御信号２０８は無効化される。
【０１２８】
追跡データ生成部２３１は、動作モード制御部２１３を介して追跡対象物体捜索部２１２から取得した捜索結果情報２１７に含まれる追跡対象物体２３５の追跡に伴う位置情報の履歴と、新たな角度で撮像した画像或いはその画像から抽出した特徴量データなどの新規情報とを含む追跡データ２０７を生成し、追跡物体情報格納部２４１に送出する。
【０１２９】
追跡データ生成部２３１は、動作モード制御部２１３を介して追跡対象物体捜索部２１２から取得した捜索結果情報２１７において任意の画像フレームで特徴量データを抽出する。追跡データ生成部２３１は、以降の画像フレームにおいてその特徴量データと合致又は類似する特徴量を探索して追跡対象物体２３５を追跡するだけでなく、カーネル化した相関フィルタを用いてより高速に追跡対象物体２３５を追跡し、追跡データ２０７を生成することもできる。
【０１３０】
追跡データ生成部２３１は、追跡データ２０７の生成に際し、追跡対象物体２３５が撮像領域から外れないようにセンサ２５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号２０８を生成してセンサ制御部２２３に送出する。
【０１３１】
追跡継続可否判定部２３２は、アクセスしているセンサ装置２５１（例えばセンサ装置２５１Ａ）での追跡が継続できるか否かを判定する。追跡継続可否判定部２３２は、追跡物体情報格納部２４１から取得した追跡データ２０７によって、追跡対象物体２３５の状態やセンサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知位置の変化履歴等から追跡対象物体２３５の進路を推定する。例えば追跡対象物体２３５が車両である場合、追跡対象物体２３５が直進車線にいるのか右折(或いは左折)車線にいるのか等の状態から追跡対象物体２３５の進路を推定する。追跡継続可否判定部２３２は、追跡対象物体２３５の推定進路を追跡要請対象選定部２３３に送出する。
【０１３２】
さらに追跡継続可否判定部２３２は、センサ装置情報格納部２４２から、アクセスしているセンサ装置２５１Ａの予定経路を取得する。追跡継続可否判定部２３２は、追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａの予定経路との関係、或いは、センサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知位置や検知サイズの変化履歴からセンサ装置２５１Ａでの追跡継続可否を判定する。
【０１３３】
センサ装置２５１Ａでの追跡継続が可であると判定された場合には、センシング情報２５６Ａでの追跡対象物体２３５の捜索（検知）が繰り返される。センサ装置２５１Ａでの追跡継続が否であると判定された場合には、追跡継続可否判定部２３２は、その判定結果を追跡要請対象選定部２３３に送出する。
【０１３４】
例えば、追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａの予定経路とが異なる場合や、センサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）変化しており、センサ２５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体２３５の検知ができなくなることが想定される場合等には、追跡継続可否判定部２３２は、センサ装置２５１Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０１３５】
追跡要請対象選定部２３３は、センサ装置情報格納部２４２から他のセンサ装置２５１Ｂ、２５１Ｃ、…に関するセンサ装置情報２５７Ｂ、２５７Ｃ、…と、追跡継続可否判定部２３２で推定した追跡対象物体２３５の推定進路とを取得し、追跡対象物体２３５の推定進路と各センサ装置２５１の現在位置及び予定経路との関係から追跡対象物体２３５の追跡要請候補となるセンサ装置２５１Ｇを選定する。追跡要請対象選定部２３３は、選定したセンサ装置２５１Ｇに対して追跡物体情報格納部２４１から取得した追跡データ２０７を送出し、センサ装置２５１Ｇから追跡対象物体２３５の検知可否結果を取得する。センサ装置２５１Ｇでの追跡対象物体２３５の検知が可である場合には、要請対象としてセンサ装置２５１Ｇを選定する。
【０１３６】
ここで、追跡継続可否判定部２３２での判定結果が否であれば、追跡要請対象選定部２３３は、アクセス先のセンサ装置２５１をセンサ装置２５１Ｇに変更するアクセス制御信号２２４を生成し、アクセス制御部２２２に送出する。追跡継続可否判定部２３２での判定結果が可であれば、追跡要請対象選定部２３３は、要請対象として選定したセンサ装置２５１Ｇに関する追跡要請候補情報２３７を生成し、センサ装置情報格納部２４２に格納する。センサ装置２５１Ｇでの追跡対象物体２３５の検知が否である場合には、追跡要請候補となるセンサ装置２５１の選定をやり直し、新たな追跡要請候補として他のセンサ装置２５１Ｈを選定する。
【０１３７】
追跡物体情報格納部２４１は、追跡物体情報２０５の他、追跡データ生成部２３１が生成した追跡データ２０７を格納する。
【０１３８】
センサ装置情報格納部２４２は、特定物体追跡装置２００にリンクしている全てのセンサ装置２５１が備えるセンサ２５２の情報（種類や個数）の他、センサ装置２５１の位置情報及び予定経路やセンシング範囲などの情報を含むセンサ装置情報２５７を格納する。
【０１３９】
図１１を参照して、本実施形態における特定物体追跡システム２０００における特定物体追跡装置２００の、追跡対象物体２３５の追跡処理手順について説明する。図１１は、特定物体追跡システム２０００における特定物体追跡装置２００の処理手順を示すフローチャートである。
【０１４０】
特定物体追跡装置２００での追跡対象物体２３５の捜索が開始（Ｓ２００）されると、特定物体追跡装置２００はリンクしている全てのセンサ装置２５１から、通信部２２１を介してセンサ装置情報２５７を取得する（Ｓ２００−１）。特定物体追跡装置２００は、取得した各センサ装置情報２５７をセンサ装置情報格納部２４２に格納する（Ｓ２００−２）。
【０１４１】
特定物体追跡装置２００は、アクセス制御部２２２によって設定されたアクセス対象センサ装置２５１に通信部２２１によってアクセスする。特定物体追跡装置２００がアクセスするセンサ装置２５１は、アクセス制御信号２２４に基づいてアクセス制御部２２２によって選択される。捜索開始時にアクセスする初回設定は、センサ装置２５１Ａである。アクセス制御部２２２は、アクセス制御信号１２４に基づいてセンサ装置２５１Ａが選択されると、動作モード制御部２１３により動作モードを捜索モードに設定する（Ｓ２０１）。
【０１４２】
特定物体追跡装置２００は、センシング情報取得部２１１によって、アクセスしているセンサ装置２５１Ａからセンシング情報２５６Ａとセンサ装置情報２５７Ａとを取得する（Ｓ２０２）。センシング情報取得部２１１は、取得したセンサ装置情報２５７Ａをセンサ装置情報格納部２４２に格納（上書き）する（Ｓ２０２−１）。センシング情報取得部２１１は、取得したセンシング情報２５６Ａを追跡対象物体捜索部２１２に送出する（Ｓ２０２−２）。
【０１４３】
追跡対象物体捜索部２１２は、追跡物体情報格納部２４１から追跡対象物体情報２０５を取得し、センシング情報取得部２１１から取得したセンシング情報２５６Ａと追跡対象物体情報２０５とを照合して追跡対象物体２３５を捜索する（Ｓ２０３）。
【０１４４】
追跡対象物体捜索部２１２は、追跡対象物体２３５の捜索に際して、センサ２５２Ａの回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号２０８を生成し、センサ制御部２２３に送出する（Ｓ２０３）。
【０１４５】
追跡対象物体捜索部２１２での追跡対象物体２３５の捜索について、追跡対象物体２３５が車両である場合と追跡対象物体２３５が人物である場合とについて具体的に説明する。
【０１４６】
追跡対象物体２３５が車両である場合には、追跡対象物体捜索部２１２は、取得したセンシング情報２５６Ａに含まれる車両を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、車両を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部２１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報２０５とを比較して、追跡対象物体情報２０５と合致する車両を抽出して追跡対象物体２３５を検知する。
【０１４７】
追跡対象物体２３５が人物である場合には、追跡対象物体捜索部２１２は、取得したセンシング情報２５６Ａに含まれる人物を捜索し、検出した人物毎に年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データなどの情報を、人物を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部２１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報２０５とを比較して、追跡対象物体情報２０５と合致する人物を抽出して追跡対象物体２３５を検知する。
【０１４８】
次に、特定物体追跡装置２００は、動作モード制御部２１３によって、記録されている動作モードが捜索モード及び追跡モードの何れであるかを確認する（Ｓ２０４）。
【０１４９】
ステップＳ２０４で動作モード制御部２１３が確認した動作モードが、ステップＳ２０１で設定されたままの捜索モードである場合（Ｓ２０４で捜索モード）、動作モード制御部２１３は、ステップＳ２０３における追跡対象物体捜索部２１２での捜索により追跡対象物体２３５が検知できているかを確認する（Ｓ２０５）。
【０１５０】
追跡対象物体２３５が検知できている場合（Ｓ２０５で検知）、動作モード制御部２１３は、動作モードを捜索モードから追跡モードに切替える（Ｓ２０６）。その後、ステップＳ２０２に戻る。
【０１５１】
追跡対象物体２３５が検知できていない場合（Ｓ２０５で未検知）、動作モード制御部２１３は、アクセス対象センサ装置２５１を変更するアクセス制御信号２２４を生成してアクセス制御部２２２に送出する（Ｓ２０７）。その後、ステップＳ２２０に進む。
【０１５２】
ステップＳ２０４で動作モード制御部２１３が確認した動作モードが追跡モードである場合（Ｓ２０４で追跡モード）、動作モード制御部２１３は、追跡対象物体捜索部２１２から取得した追跡対象物体１３５の捜索結果情報２１７を追跡データ生成部２３１に送出する。追跡データ生成部２３１は、取得した捜索結果情報２１７から追跡データ２０７を生成して追跡対象物体情報格納部２４１に格納する（Ｓ２１０）。
【０１５３】
次に、特定物体追跡装置２００は、追跡継続可否判定部２３２によるセンサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡が継続可能であるかの判定（Ｓ２１１）と、追跡要請対象選定部２３３によるセンサ装置２５１Ａでの追跡継続が不可である場合に追跡継続を要請する対象の選定（Ｓ２１２）とを並行して実行する。
【０１５４】
図１２乃至図１４を参照して、追跡継続可否判定部２３２におけるセンサ装置２５１Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ２１１）の詳細手順を説明する。図１２は追跡継続可否判定部２３２におけるセンサ装置２５１Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ２１１）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。図１３は追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａ（＝車両２５１Ａ）の予定経路とが同じである場合のイメージ、図１４は追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａの予定経路とが異なる場合のイメージ、図１５はセンサ２５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体２３５の検知位置が変わらない場合のイメージ、図１６は、センサ２５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体２３５の検知位置が変化する場合のイメージ、図１７はセンサ２５２Ａのセンシング範囲において追跡対象物体２３５の検知サイズが変化する場合のイメージである。
【０１５５】
追跡継続可否判定部２３２は、追跡データ生成部２３１及び追跡物体情報格納部２４１から追跡データ２０７を取得する（Ｓ２１１−１）。
【０１５６】
追跡継続可否判定部２３２は、取得した追跡データ２０７から追跡対象物体２３５の進路を推定する（Ｓ２１１−２）。推定した追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａの予定経路とを比較してセンサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ２１１−３）。
【０１５７】
又は、追跡継続可否判定部２３２は、追跡データ２０７から追跡対象物体２３５の検知位置や検知サイズの変化履歴を抽出する（Ｓ２１１−４）。抽出した変化履歴とセンサ２５２Ａのセンシング範囲とを比較してセンサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ２１１−５）。
【０１５８】
ステップＳ２１１−３における判定は、例えば図１３に示すように追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａの予定経路とが同じである場合には、センサ装置２５１Ａでの追跡継続は可であると判定する。一方、図１４に示すように追跡対象物体２３５の推定進路とセンサ装置２５１Ａの予定経路とが異なる場合には、センサ装置２５１Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０１５９】
ステップＳ２１１−５における判定では、例えば図１５に示すようにセンサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知位置や大きさが変化しない状況であれば、センサ装置２５１Ａでの追跡継続は可であると判定する。一方、図１６に示すようにセンサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知位置が横方向（或いは縦方向）に移動しており、センサ２５２Ａのセンシング範囲から外れる（死角に入る）ことが想定される場合や、図１７に示すようにセンサ２５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体２３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）なっており、センサ２５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体２３５の検知（識別）ができなくなることが想定される場合には、センサ装置２５１Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０１６０】
追跡継続可否判定部２３２は、ステップＳ２１１−３での判定結果とステップＳ２１１−５での判定結果の双方が可である場合、センサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡継続は可であると判定し（Ｓ２１１−６）、ステップＳ２１１−３での判定結果とステップＳ２１１−５での判定結果の双方、又は、何れか一方が否である場合、センサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡継続は否であると判定する（Ｓ２１１−６）。
【０１６１】
追跡継続可否判定部２３２においてセンサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡継続が可と判定された場合（Ｓ２１１−６で可）、追跡継続可否判定部２３２は、通信部２２１を介してセンシング情報取得部２１１での新たなセンシング情報２５６Ａの取得を継続し、ステップＳ２０２に戻って追跡対象物体２３５の捜索、検知を繰り返して追跡対象物体２３５を追跡する。
【０１６２】
追跡継続可否判定部２３２においてセンサ装置２５１Ａでの追跡対象物体２３５の追跡継続が否であると判定された場合（Ｓ２１１−６で否）、追跡継続可否判定部２３２は、センサ装置２５１Ａでの追跡継続が否であるとする判定結果を追跡要請対象選定部２３３に送出する。
【０１６３】
図１８を参照して、追跡要請対象選定部２３３におけるセンサ装置２５１Ａでの追跡の継続を要請する他のセンサ装置２５１の候補選定（Ｓ２１２）の詳細手順を説明する。図１８は追跡要請対象候補選定部２３３における他のセンサ装置２５１の候補選定（Ｓ２１２）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０１６４】
追跡要請対象選定部２３３は、追跡物体情報格納部２４１に追跡要請候補情報２３７が格納されているか確認する（Ｓ２１２−１）。
【０１６５】
追跡物体情報格納部２４１に追跡要請候補情報２３７が格納されていない場合（Ｓ２１２−１で無）には、他のセンサ装置２５１Ｂ、２５１Ｃ、…からそれぞれのセンサ装置情報２５７Ｂ、２５７Ｃ、…を取得する（Ｓ２１２−２）。
【０１６６】
さらに追跡要請対象選定部２３３は、追跡継続可否判定部２３２からステップＳ２１１−２で推定された追跡対象物体２３５の推定進路を取得する（Ｓ２１２−３）。
【０１６７】
そして、取得した追跡対象物体２３５の推定進路と、ステップ２１２−２で取得した各センサ装置情報２５７Ｂ、２５７Ｃ、…から得た各センサ装置２５１Ｂ、２５１Ｃとの位置関係を比較して、追跡対象物体２３５の推定進路に位置するセンサ装置２５１Ｇを要請候補のセンサ装置として選定する（Ｓ２１２−４）。
【０１６８】
追跡要請対象選定部２３３は、要請候補として選定したセンサ装置２５１Ｇに対して通信部２２１を介して追跡データ２０７を送出する（Ｓ２１２−５）。追跡要請対象選定部２３３は、センサ装置２５１Ｇでの追跡対象物体２３５の検知可否結果を取得して確認する（Ｓ２１２−６）。
【０１６９】
センサ装置２５１Ｇで追跡対象物体２３５が検知されない場合（Ｓ２１２−６で否）、ステップＳ２１２−４において要請候補とするセンサ装置の選定をやり直す。センサ装置２５１Ｇで追跡対象物体２３５が検知される場合（Ｓ２１２−６で可）、改めて要請候補とするセンサ装置としてセンサ装置２５１Ｇを選定する（Ｓ２１２−７）。
【０１７０】
追跡要請対象選定部２３３は、追跡継続可否判定部２３２によるステップＳ２１１の判定結果の有無を確認する（Ｓ２１２−８）。追跡要請対象選定部２３３は、ステップＳ２１１の判定結果が無い（Ｓ２１２−８で無い＝Ｓ２１１の判定「可」）場合には、追跡要請候補情報２３７としてセンサ装置２５１Ｇの情報をセンサ装置情報格納部２４２に格納する（Ｓ２１２−９）。
【０１７１】
ステップＳ２１１の判定結果が有る（Ｓ２１２−８で有＝Ｓ２１１の判定「否」）場合には、追跡要請対象選定部２３３は、アクセス対象をセンサ装置２５１Ｇに切替えるアクセス制御信号２２４を生成してアクセス制御部２２２に送出する（Ｓ２１２−１０）。その後、ステップＳ２２０に進む。
【０１７２】
特定物体追跡装置２００は、追跡対象物体２３５を検知できなかった場合（Ｓ２０５で未検知）に、追跡対象物体捜索部２１２で生成されたアクセス制御信号２２４に基づいてアクセス制御部２２２によりアクセスするセンサ装置２５１を変更する（Ｓ２２０）。例えば、センサ装置２５１Ａで追跡対象物体２３５を検知できなかった場合、特定物体追跡装置２００が次にアクセスするセンサ装置２５１は、アクセス制御部２２２が予め定めてある所定の順番によって選択される。
【０１７３】
特定物体追跡装置２００は、追跡継続可否判定部２３２でセンサ装置２５１Ａでの追跡継続が否と判定（Ｓ２１１）され、且つ、追跡要請対象選定部２３３で要請候補であるセンサ装置２５１Ｇが選定された場合（Ｓ２１２）に、追跡要請対象選定部２３３で生成されたアクセス制御信号２２４に基づいてアクセス制御部２２２によりアクセスするセンサ装置２５１をセンサ装置２５１Ｇに変更する（Ｓ２２０）。
【０１７４】
特定物体追跡装置２００は、本実施形態で説明した定点設置型に限定されず、例えば車両などの移動体に搭載される移動体設置型とすることもできる。
【０１７５】
（第２の実施形態の効果）
本実施形態の特定物体追跡システム２０００は、特定物体追跡装置２００と複数の移動体であるセンサ装置２５１とで構成されるので広範な領域での詳細な追跡が可能である。さらに本実施形態の特定物体追跡装置２００は、アクセスしているセンサ装置２５１Ａでの追跡が継続できない場合に周辺のセンサ装置２５１Ｂ、２５１Ｃ、…にアクセス対象を変更し、他のセンサ装置２５１Ｂ、２５１Ｃ、…で追跡を継続するので、時間の観点における継続的な追跡も併せて可能である。
【０１７６】
本実施形態の特定物体追跡装置２００は、追跡対象物体２３５の検知、追跡及び他のセンサ装置２５１への追跡の要請にかかる一連の処理操作を自律的に実行する。従って、追跡対象物体２３５の検知、追跡或いは他のセンサ装置２５１への追跡の要請にかかる処理操作を、特定物体追跡装置２００の操作者や、センサ装置２５１である車両の運転者やその同乗者が負担する必要はない。また、センサ装置２５１である車両の運転者やその同乗者が、センサ装置２５１での追跡を継続させるために、予定経路を変更させたり、予定経路から遠回りさせたりすることもない。
【０１７７】
（第３の実施形態）
図１９及び図２０を参照して、本発明の第３の実施形態である特定物体追跡システム３０００について説明する。特定物体追跡システム３０００は、複数の特定物体追跡サブシステム３００１で構成される。特定物体追跡サブシステム３００１は、特定物体追跡装置３００と複数のセンサ装置３５１とで構成される。なお、本実施形態における以後の説明では、特定物体追跡サブシステム３００１及び特定物体追跡装置３００の個々を区別する場合に符号Ａ、Ｂ、Ｃ、…を付して、特定物体追跡サブシステム３００１Ａ、３００１Ｂ、…、特定物体追跡装置３００Ａ、３００Ｂ、…、のように表記する。また、センサ装置３５１及びセンサ装置３５１が備えるセンサ３５２の個々を区別する場合には、当該のセンサ装置３５１及びセンサ３５２が属する特定物体追跡サブシステム３００１（又は、特定物体追跡装置３００）の符号と組み合わせた符号を付して、センサ装置３５１ＡＡ、３５１ＡＢ、…のように表記する。
【０１７８】
図１９は、特定物体追跡装置３００の構成ブロック図である。図２０は、複数の特定物体追跡装置３００と複数のセンサ装置３５１とで構成される特定物体追跡システム３０００の構成ブロック図である。
【０１７９】
本実施形態では、センサ装置３５１が定点設置型である例について説明する。センサ装置３５１の定点設置例としては、路側に配された電信柱、街灯、及び、建築物の外壁等に設置される場合が該当する。本実施形態における特定物体追跡装置３００は、センサ装置３５１と同様に定点設置型である例について説明する。特定物体追跡装置３００の定点設置例としては、情報管理センターなどの中央局に設置される場合が該当する。
【０１８０】
センサ装置３５１は、後述のセンサ３５２が取得した画像データからセンシング情報３５６を生成する装置である。センサ装置３５１は、第１の実施形態におけるセンサ装置１５１と同様に、センサ３５２、制御部３５３及び送受信部３５４で構成される（図２０には図示せず）。
【０１８１】
センサ３５２は、第１の実施形態におけるセンサ１５２と同様に、ＰＴＺカメラと称される動画像カメラである。しかしながら、センサ３５２は動画像カメラには限定されず、静止画像を撮像する静止画像カメラ、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダーなどの測距センサなどであっても良い。また、センサ３５２は単一である必要もなく、上記したセンサを複数種併用したり、世界座標として位置情報を取得するＧＰＳセンサなどを併せて備えたりしても良い。
【０１８２】
センサ３５２は、取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係を制御部３５３に送出する。
【０１８３】
制御部３５３は、センサ３５２から取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係からセンシング情報３５６を生成する。制御部３５３は、センサ３５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置３５１の設置位置情報からセンサ装置情報３５７を生成する。制御部３５３は、後述する特定物体追跡装置３００のセンサ制御部３２３から送受信部３５４を介して取得したセンサ制御信号３０８により、センサ３５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御する。制御部３５３は、生成したセンシング情報３５６及びセンサ装置情報３５７を送受信部３５４に送出する。
【０１８４】
送受信部３５４は、通信ネットワークなどの接続手段を介して、後述する特定物体追跡装置３００の通信部３２１と接続される。送受信部３５４は、制御部３５３が生成したセンシング情報３５６及びセンサ装置情報３５７を特定物体追跡装置３００の通信部３２１に送出する。送受信部３５４は、特定物体追跡装置３００のセンサ制御部３２３から通信部３２１を介してセンサ制御信号３０８を取得し、制御部３５３に送出する。
【０１８５】
センシング情報３５６は、センサ３５２で取得された画像データ、センサ３５２と被写体との距離及び相対位置関係を含む。
【０１８６】
センサ装置情報３５７は、センサ３５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置３５１の設置位置情報を含む。
【０１８７】
センサ装置３５１は、通信ネットワーク等の接続手段を介して特定物体追跡装置３００と接続できればよく、既設のセンサ装置が流用できる。
【０１８８】
特定物体追跡装置３００は、第１の実施形態における特定物体追跡装置１００と同様に、所定の順番でセンサ装置３５１にアクセスして、センサ装置３５１からセンシング情報３５６を取得して追跡対象物体３３５を捜索する。例えばセンサ装置３５１ＡＡから取得したセンシング情報３５６ＡＡで追跡対象物体３３５を検知できない場合には、次のセンサ装置３５１ＡＢにアクセス先を変更してセンシング情報３５６ＡＢで追跡対象物体３３５を捜索する。追跡対象物体３３５が検知されるまで、アクセスするセンサ装置３５１を順次変更し、各センサ装置３５１での追跡対象物体３３５の捜索を繰り返す。
【０１８９】
特定物体追跡装置３００は、追跡対象物体３３５を検知すると当該センサ装置３５１（例えばセンサ装置３５１ＡＡ）から取得したセンシング情報３５６ＡＡで追跡対象物体３３５を追跡する。特定物体追跡装置３００Ａは、センサ装置３５１ＡＡでの追跡が継続できないと判定すると、センサ装置３５１ＡＡの周辺のセンサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…から追跡対象物体３３５の追跡を継続できるセンサ装置３５１ＡＧを選定し、追跡対象物体３３５の追跡を要請して追跡対象物体３３５の追跡を継続する。
【０１９０】
特定物体追跡装置３００Ａは、通信ネットワークなどを介してリンクしている全てのセンサ装置３５１ＡＡ、３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…から、センサ装置情報３５７ＡＡ、３５７ＡＢ、３５７ＡＣ、…を取得する。取得したセンサ装置情報３５７は、後述するセンサ装置情報格納部３４２に格納される。
【０１９１】
特定物体追跡サブシステム３００１Ａは、特定物体追跡装置３００Ａと複数のセンサ装置３５１ＡＡ、３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…とが、例えば通信ネットワークなどの接続手段を介して接続されて構成される。特定物体追跡システム３０００は、複数の特定物体追跡サブシステム３００１Ａ、３００１Ｂ、３００１Ｃ、…が例えば通信ネットワークなどの接続手段を介して接続されて構成される。
【０１９２】
このとき、例えば特定物体追跡サブシステム３００１Ａを構成する特定物体追跡装置３００Ａにおいて、センサ装置３５１ＡＡでの追跡が継続できないと判定され、周辺のセンサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…等から追跡対象物体３３５の追跡を継続できるセンサ装置３５１が選定できない場合が発生し得る。このような場合には、特定物体追跡装置３００Ａは、他の特定物体追跡サブシステム３００１Ｂ、３００１Ｃ、…の特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…にアクセスして救援を依頼する。特定物体追跡装置３００Ａは、他の特定物体追跡サブシステム３００１Ｂ、３００１Ｃ、…において追跡対象物体３３５の追跡が可能であるか打診し、可能である旨の回答を受領すると、当該の特定物体追跡装置３００Ｇに救援要請信号を送出して追跡対象物体３３５の追跡継続を要請する。
【０１９３】
特定物体追跡装置３００は、センシング情報取得部３１１、追跡対象物体捜索部３１２、動作モード制御部３１３、通信部３２１、アクセス制御部３２２、センサ制御部３２３、追跡データ生成部３３１、追跡継続可否判定部３３２、追跡要請対象選定部３３３、救援要請対象選定部３３４、追跡物体情報格納部３４１、センサ装置情報格納部３４２、自装置情報格納部３４３及び周辺装置情報格納部３４４で構成される。
【０１９４】
センシング情報取得部３１１は、アクセスしたセンサ装置３５１から通信部３２１を介してセンシング情報３５６を取得する。センシング情報取得部３１１は、取得したセンシング情報３５６を追跡対象物体捜索部３１２に送出する。
【０１９５】
追跡対象物体捜索部３１２は、追跡物体情報格納部３４１に格納されている追跡対象物体情報３０５を取得し、センシング情報取得部３１１から取得したセンシング情報３５６と追跡対象物体情報３０５とを照合して追跡対象物体３３５を捜索する。追跡対象物体捜索部３１２は、追跡対象物体３３５の捜索に際して、センサ３５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号３０８を生成してセンサ制御部３２３に送出する。
【０１９６】
追跡対象物体情報３０５は、追跡対象物体３３５が車両であるならばナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報、追跡対象物体３３５が人物であるならば年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報である。
【０１９７】
追跡対象物体捜索部３１２は、センシング情報３５６に含まれる動画像から被写体を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種及び車体色等の情報を、検出した人物毎に特徴量抽出データなどの情報を、被写体を識別する識別情報としてそれぞれ抽出する。
【０１９８】
追跡対象物体捜索部３１２は、センシング情報３５６から抽出した被写体を識別する識別情報と、追跡対象物体３３５に関する追跡対象物体情報３０５とを照合して、追跡対象物体情報３０５と合致する被写体を抽出して追跡対象物体３３５を検知する。
【０１９９】
ここで、センシング情報３５６に含まれるセンサ３５２と被写体である追跡対象物体３３５との相対位置関係から、追跡対象物体３３５の位置を世界座標に変換することができる。センサ３５２がＧＰＳセンサを含む場合は、センサ３５２即ちセンサ装置３５１の位置を世界座標として取得できる。センサ装置３５１及びセンサ３５２の取付け状態（位置や角度など）は既知であるから、センサ装置３５１の世界座標から、追跡対象物体３３５の位置を世界座標に変換することも可能である。以降の説明では、センサ装置３５１や追跡対象物体３３５の位置は、センサ装置３５１と追跡対象物体３３５との間の相対位置であるか、或いは前述したように変換した世界座標であるかは特に限定せず、単に位置情報として表記する。
【０２００】
追跡対象物体捜索部３１２は、検知した追跡対象物体３３５のセンシング情報３５６における撮像領域での検知座標を追跡対象物体情報３０５に新たに追加し、追跡対象物体３３５の捜索結果である捜索結果情報３１７を動作モード制御部３１３に送出する。追捜索結果情報３１７は、追跡対象物体３３５の検知可否結果、センサ装置３５１と追跡対象物体３３５の位置情報、センシング情報３５６及び追跡対象物体情報３０５を含む。
【０２０１】
動作モード制御部３１３は、追跡対象物体捜索部３１２から捜索結果情報３１７を取得し、追跡対象物体捜索部３１２での追跡対象物体３３５の検知状況に応じて動作モードを設定して保存する。設定される動作モードは、追跡対象物体捜索部３１２が追跡対象物体３３５を捜索する捜索モード、及び、追跡対象物体捜索部３１２が追跡対象物体３３５の検知を繰り返して追跡対象物体３３５を追跡する追跡モードの何れかである。
【０２０２】
動作モード制御部３１３は、追跡対象物体捜索部３１２から捜索結果情報３１７を取得すると、設定されている動作モードが捜索モード及び追跡モードの何れであるかを確認する。
【０２０３】
設定されている動作モードが捜索モードである場合には、動作モード制御部３１３は、捜索結果情報３１７により追跡対象物体捜索部３１２での追跡対象物体３３５の検知状況を確認する。追跡対象物体捜索部１１２で追跡対象物体３３５が検知されている場合は、動作モード制御部３１３は、動作モードを捜索モードから追跡モードに切替えて再設定し、センシング情報取得部３１１でのセンシング情報３５６の取得を継続させる。追跡対象物体捜索部３１２で追跡対象物体３３５が検知されていない場合は、動作モード制御部３１３は、アクセス対象センサ装置３５１を変更するアクセス制御信号３２４を生成してアクセス制御部３２２に送出する。
【０２０４】
瀬手地録されている動作モードが追跡モードである場合には、動作モード制御部３１３は、追跡対象物体捜索部３１２から取得した追跡対象物体３３５の捜索結果情報３１７を追跡データ生成部３３１に送出する。
【０２０５】
通信部３２１は、アクセス制御部３２２によってアクセス対象に設定されたセンサ装置３５１の送受信部３５４にアクセスして通信する。通信部３２１は、センサ装置３５１の送受信部３５４を介してセンサ装置３５１からセンシング情報３５６及びセンサ装置情報３５７を取得し、センシング情報３５６をセンシング情報取得部３１１に、センサ装置情報３５７をセンサ装置情報格納部３４２に、それぞれ送出する。通信部３２１は、センサ制御部３２３から取得したセンサ制御信号３０８をセンサ装置３５１の送受信部３５４に送出する。
【０２０６】
通信部３２１とセンサ装置３５１の通信部３５４との間の通信手段及び通信方式については、特に限定されるものではない。例えば、無線ＬＡＮ通信や携帯電話回線等の無線通信回線、或いは固定電話回線や光ファイバ回線等の有線通信回線、或いは固定電話回線や光ファイバ回線等の有線通信回線が利用できる。
【０２０７】
アクセス制御部３２２は、動作モード制御部３１３或いは追跡要請対象選定部３３３で生成されるアクセス制御信号３２４を取得し、特定物体追跡装置３００がどのセンサ装置３５１にアクセスするかを制御する。アクセスするセンサ装置３５１の切替え手段やセンサ装置３５１との接続方式などについては、特に限定されるものではなく、各センサ装置３５１に対して識別番号を付与したり、固有の符号などを付与したりすることができる。
【０２０８】
センサ制御部３２３は、追跡対象物体捜索部３１２或いは追跡データ生成部３３１で生成されるセンサ制御信号３０８を取得し、通信部３２１及びアクセスしているセンサ装置３５１の送受信部３５４を介してセンサ装置３５１の制御部３５３に送出する。
【０２０９】
追跡データ生成部３３１は、動作モード制御部３１３を介して追跡対象物体捜索部３１２から取得した捜索結果情報３１７に含まれる追跡対象物体３３５の追跡に伴う位置情報の履歴と、新たな角度で撮像した画像情報或いはその画像から抽出した特徴量データなどの新規情報とを含む追跡データ３０７を生成し、追跡物体情報格納部３４１に送出する。
【０２１０】
追跡データ生成部３３１は、動作モード制御部３１３を介して追跡対象物体捜索部３１２から取得した捜索結果情報３１７において任意の画像フレームで特徴量データを抽出する。追跡データ生成部３３１は、以降の画像フレームにおいてその特徴量データと合致又は類似する特徴量を探索して追跡対象物体３３５を追跡するだけでなく、カーネル化した相関フィルタを用いてより高速に追跡対象物体３３５を追跡し、追跡データ３０７を生成することもできる。
【０２１１】
追跡データ生成部３３１は、追跡データ３０７の生成に際し、追跡対象物体３３５が撮像領域から外れないようにセンサ３５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号３０８を生成してセンサ制御部３２３に送出する。
【０２１２】
追跡継続可否判定部３３２は、アクセスしているセンサ装置３５１（例えばセンサ装置３５１ＡＡ）での追跡が継続できるか否かを判定する。追跡継続可否判定部３３２は、追跡物体情報格納部３４１から取得した追跡データ３０７によって、追跡対象物体３３５の状態やセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲における追跡対象物体３３５の検知位置の変化履歴等から追跡対象物体３３５の進路を推定する。例えば追跡対象物体３３５が車両である場合、追跡対象物体３３５が直進車線にいるのか右折（或いは左折）車線にいるのか等の状態から追跡対象物体３３５の進路を推定する。追跡継続可否判定部３３２は、追跡対象物体３３５の推定進路を追跡要請対象選定部３３３に送出する。
【０２１３】
追跡継続可否判定部３３２は、推定した進路とセンサ装置３５１ＡＡが備えるセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲との関係、或いは、センサ３５２ＡＡのセンシング範囲における追跡対象物体３３５の検知位置や検知サイズの変化履歴からセンサ装置３５１ＡＡでの追跡継続可否を判定する。
【０２１４】
センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続が可であると判定された場合には、センシング情報３５６ＡＡからの追跡対象物体３３５の捜索（検知）が繰り返される。センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続が否であると判定された場合には、その判定結果を追跡要請対象選定部３３３に送出する。
【０２１５】
例えば、追跡対象物体３３５の推定進路がセンサ３５２ＡＡの死角に含まれる場合や、センサ３５２ＡＡのセンシング範囲における追跡対象物体３３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）変化しており、センサ３５２ＡＡの倍率を変更しても追跡対象物体３３５の検知ができなくなることが想定される場合等には、センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続は否であると判定する。
【０２１６】
追跡要請対象選定部３３３は、センサ装置情報格納部３４２から他のセンサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…に関するセンサ装置情報３５７ＡＢ、３５７ＡＣ、…と、追跡継続可否判定部３３２で推定した追跡対象物体３３５の推定進路とを取得し、追跡対象物体３３５の推定進路と各センサ装置の位置関係から追跡対象物体３３５の追跡要請候補となるセンサ装置３５１ＡＧを選定する。追跡要請対象選定部３３３は、選定したセンサ装置３５１ＡＧに対して追跡物体情報格納部３４１から取得した追跡データ３０７を送出し、センサ装置３５１ＡＧから追跡対象物体３３５の検知可否結果を取得する。センサ装置３５１ＡＧでの追跡対象物体３３５の検知が可である場合には、要請対象としてセンサ装置３５１ＡＧを選定する。
【０２１７】
ここで、追跡継続可否判定部３３２での判定結果が否であれば、追跡要請対象選定部３３３は、アクセス先のセンサ装置３５１をセンサ装置３５１ＡＧに変更するアクセス制御信号３２４を生成し、アクセス制御部３２２に送出する。追跡継続可否判定部３３２での判定結果が可であれば、追跡要請対象選定部３３３は、要請対象として選定したセンサ装置３５１ＡＧに関する追跡要請候補情報３３７を生成し、センサ装置情報格納部３４２に格納する。
【０２１８】
追跡要請対象選定部３３３は、センサ装置３５１ＡＧでの追跡対象物体３３５の検知が否である場合には、追跡要請候補となるセンサ装置３５１の選定をやり直し、新たな追跡要請候補として他のセンサ装置３５１ＡＨを選定する。
【０２１９】
救援要請対象選定部３３４は、他の特定物体追跡サブシステム３００１Ｂ、３００１Ｃ、…の特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…にアクセスし、各特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…に関する情報や、それぞれの特定物体追跡装置３００が属する特定物体追跡サブシステム３００１Ｂ、３００１Ｃ、…に関する情報を含む周辺装置情報３０９Ｂ、３０９Ｃ、…と、追跡継続可否判定部３３２で推定した追跡対象物体３３５の推定進路とを取得し、追跡対象物体３３５の推定進路と各特定物体追跡サブシステムのセンシング範囲との関係から追跡対象物体３３５の追跡救援の要請対象となる特定物体追跡装置３００Ｇを選定する。
【０２２０】
救援要請対象選定部３３４は、選定した特定物体追跡装置３００Ｇに対して追跡物体情報格納部３４１から取得した追跡データ３０７を送出し、特定物体追跡装置３００Ｇから追跡対象物体３３５の検知可否結果を取得する。特定物体追跡装置３００Ｇでの追跡対象物体３３５の検知が可である場合には、救援要請対象として特定物体追跡装置３００Ｇを選定する。特定物体追跡装置３００Ｇでの追跡対象物体３３５の検知が否である場合には、救援要請対象となる特定物体追跡装置３００の選定をやり直し、新たな救援要請対象となる特定物体追跡装置３００Ｈを選定する。
【０２２１】
ここで、追跡継続可否判定部３３２での判定結果が否であり、且つ、追跡要請対象選定部３３３において何れのセンサ装置３５１も要請対象として選定されない場合に、救援要請対象選定部３３４は、救援要請対象として選定した特定物体追跡装置３００Ｇに対する救援要請信号を生成して送出する。追跡継続可否判定部３３２での判定結果が可である、或いは追跡要請対象選定部３３３において要請対象としてセンサ装置３５１が選定される場合には、特定物体追跡装置３００Ｇに関する情報を救援要請候補情報３３８として周辺装置情報格納部３４４に格納する。  追跡物体情報格納部３４１は、追跡物体情報３０５の他、追跡データ生成部３３１が生成した追跡データ３０７が格納される。
【０２２２】
センサ装置情報格納部３４２は、特定物体追跡装置３００にリンクしている全てのセンサ装置３５１が備えるセンサ３５２の情報（種類や個数）の他、センサ装置３５１の設置位置情報やセンシング範囲などの情報を含むセンサ装置情報３５７が格納される。
【０２２３】
自装置情報格納部３４３は、センサ装置情報格納部３４２に格納されるセンサ装置情報３５７の他、自装置が属する特定物体追跡サブシステム３００１に関する情報を自装置情報３０６として格納する。
【０２２４】
周辺装置情報格納部３４４は、他の特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…に関する情報の他、それぞれの特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…が属する特定物体追跡サブシステム３００１Ｂ、３００１Ｃ、…に関する情報を、周辺装置情報３０９Ｂ、３０９Ｃ、…として格納する。
【０２２５】
図２１を参照して、本実施形態における特定物体追跡システム３０００による特定物体追跡装置３００の、追跡対象物体３３５の追跡処理手順について説明する。図２１は、特定物体追跡システム３０００における特定物体追跡装置３００の処理手順を示すフローチャートである。
【０２２６】
特定物体追跡装置３００での追跡対象物体３３５の捜索が開始（Ｓ３００）されると、特定物体追跡装置３００はリンクしている全てのセンサ装置３５１から、通信部３２１によってセンサ装置情報３５７を取得する（Ｓ３００−１）。特定物体追跡装置３００は、取得した各センサ装置情報３５７をセンサ装置情報格納部３４２に格納する（Ｓ３００−２）。
【０２２７】
特定物体追跡装置３００は、アクセス制御部３２２によって設定されたアクセス対象センサ装置３５１に通信部３２１によってアクセスする。特定物体追跡装置３００がアクセスするセンサ装置３５１は、アクセス制御信号３２４に基づいてアクセス制御部３２２によって選択される。捜索開始時にアクセスする初回設定は、センサ装置３５１ＡＡである。アクセス制御部３２２は、動作モード制御部３１３により動作モードを捜索モードに設定する（Ｓ３０１）。
【０２２８】
特定物体追跡装置３００は、センシング情報取得部３１１によって、アクセスしているセンサ装置３５１ＡＡからセンシング情報３５６ＡＡを取得する（Ｓ３０２）。センシング情報取得部３１１は取得したセンシング情報３５６ＡＡを追跡対象物体捜索部３１２に送出する（Ｓ３０２）。
【０２２９】
追跡対象物体捜索部３１２は、追跡物体情報格納部３４１から追跡対象物体情報３０５を取得し、センシング情報取得部３１１から取得したセンシング情報３５６ＡＡと追跡対象物体情報３０５とを照合して追跡対象物体３３５を捜索する（Ｓ３０３）。
【０２３０】
追跡対象物体捜索部３１２は、追跡対象物体３３５の捜索に際して、センサ３５２ＡＡの回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号３０８を生成し、センサ制御部３２３に送出する（Ｓ３０３）。
【０２３１】
追跡対象物体捜索部３１２での追跡対象物体３３５の捜索について、追跡対象物体３３５が車両である場合と追跡対象物体３３５が人物である場合とについて具体的に説明する。
【０２３２】
追跡対象物体３３５が車両である場合には、追跡対象物体捜索部３１２は、取得したセンシング情報３５６ＡＡに含まれる車両を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、車両を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部３１２は、検出した識別情報と取得した追跡対象物体情報３０５とを照合して、追跡対象物体情報３０５と合致する車両を抽出して追跡対象物体３３５を検知する。
【０２３３】
追跡対象物体３３５が人物である場合には、追跡対象物体捜索部３１２は、取得したセンシング情報３５６ＡＡに含まれる人物を捜索し、検出した人物毎に年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データなどの情報を、人物を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部３１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報３０５とを照合して、追跡対象物体情報３０５と合致する人物を抽出して追跡対象物体３３５を検知する。
【０２３４】
次に、特定物体追跡装置３００は、動作モード制御部３１３によって、設定されている動作モードが捜索モード及び追跡モードの何れであるかを確認する（Ｓ３０４）。
【０２３５】
ステップＳ３０４で動作モード制御部３１３が確認した動作モードが、ステップＳ３０１で設定されたままの捜索モードである場合（Ｓ３０４で捜索モード）、動作モード制御部３１３は、ステップＳ３０３における追跡対象物体捜索部３１２での捜索により追跡対象物体３３５が検知できているかを確認する（Ｓ３０５）。
【０２３６】
追跡対象物体３３５が検知できている場合（Ｓ３０５で検知）、動作モード制御部３１３は、動作モードを捜索モードから追跡モードに切替える（Ｓ３０６）。その後、ステップＳ３０２に戻る。
【０２３７】
追跡対象物体３３５が検知できていない場合（Ｓ３０５で未検知）、動作モード制御部３１３は、アクセス対象センサ装置３５１を変更するアクセス制御信号３２４を生成してアクセス制御部３２２に送出する（Ｓ３０７）。その後、ステップＳ３２０に進む。
【０２３８】
ステップＳ３０４で動作モード制御部３１３が確認した動作モードが追跡モードである場合（Ｓ３０４で追跡モード）、動作モード制御部３１３は、追跡対象物体捜索部３１２から取得した追跡対象物体３３５の捜索結果情報３１７を追跡データ生成部３３１に送出する。追跡データ生成部３３１は、取得した捜索結果情報３１７から追跡データ３０７を生成して追跡対象物体情報格納部３４１に格納する（Ｓ３１０）。
【０２３９】
次に、特定物体追跡装置３００Ａは、追跡継続可否判定部３３２によるセンサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡が継続可能であるかの判定（Ｓ３１１）と、追跡要請対象選定部３３３によるセンサ装置３５１ＡＡでの追跡継続が不可である場合に追跡継続を要請する対象の選定（Ｓ３１２）とを並行して実行する。
【０２４０】
図２２並びに再度図４乃至図８を参照して、追跡継続可否判定部３３２におけるセンサ装置３５１ＡＡでの追跡継続可否判定（Ｓ３１１）の詳細手順を説明する。図２２は追跡継続可否判定部３３２におけるセンサ装置３５１ＡＡでの追跡継続可否判定（Ｓ３１１）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０２４１】
追跡継続可否判定部３３２は、追跡データ生成部３３１及び追跡物体情報格納部３４１から追跡データ３０７を取得する（Ｓ３１１−１）。
【０２４２】
追跡継続可否判定部３３２は、取得した追跡データ３０７から追跡対象物体３３５の進路を推定する（Ｓ３１１−２）。推定した追跡対象物体３３５の推定進路とセンサ３５２ＡＡの死角とを比較してセンサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ３１１−３）。
【０２４３】
又は、追跡継続可否判定部３３２は、追跡データ３０７から追跡対象物体３３５の検知位置やサイズの変化履歴を抽出する（Ｓ３１１−４）。抽出した変化履歴とセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲とを比較してセンサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ３１１−５）。
【０２４４】
ステップＳ３１１−３における判定では、例えば図４に示したように追跡対象物体３３５の推定進路がセンサ３５２ＡＡの死角に含まれない場合には、センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続は可であると判定する。ここで、センサ３５２ＡＡの死角とは、センサ装置３５１ＡＡが設置されている建造物の外壁等がセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲に含まれることで生じるセンサ３５２ＡＡでのセンシング不可領域を指す。一方、図５に示したように追跡対象物体３３５の推定進路がセンサ３５２ＡＡの死角に含まれる場合には、センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続は否であると判定する。
【０２４５】
ステップＳ３１１−５における判定では、例えば図６に示したようにセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲における追跡対象物体３３５の検知位置や大きさが変化しない状況であれば、センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続は可であると判定する。一方、図７に示したようにセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲における追跡対象物体３３５の検知位置が横方向（或いは縦方向）に移動しており、センサ３５２ＡＡのセンシング範囲から外れる（死角に入る）ことが想定される場合や、図８に示したようにセンサ３５２ＡＡのセンシング範囲における追跡対象物体３３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）なっており、センサ３５２ＡＡの倍率を変更しても追跡対象物体３３５の検知（識別）ができなくなることが想定される場合には、センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続は否であると判定する。
【０２４６】
追跡継続可否判定部３３２は、ステップＳ３１１−３での判定結果とステップＳ３１１−５での判定結果の双方が可である場合、センサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡継続は可であると判定し（Ｓ３１１−６）、ステップＳ３１１−３での判定結果とステップＳ３１１−５での判定結果の双方、又は、何れか一方が否である場合、センサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡継続は否であると判定する（Ｓ３１１−６）。
【０２４７】
追跡継続可否判定部３３２においてセンサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡継続が可と判定された場合（Ｓ３１１−６で可）、追跡継続可否判定部３３２は、通信部３２１を介してセンシング情報取得部３１１での新たなセンシング情報３５６ＡＡの取得を継続し、ステップＳ３０２に戻って捜索部３１０での追跡対象物体３３５の捜索、検知を繰り返して追跡対象物体３３５を追跡する。
【０２４８】
追跡継続可否判定部３３２においてセンサ装置３５１ＡＡでの追跡対象物体３３５の追跡継続が否であると判定された場合（Ｓ３１１−６で否）、追跡継続可否判定部３３２は、センサ装置３５１ＡＡでの追跡継続が否であるとする判定結果を追跡要請対象選定部３３３に送出する。
【０２４９】
図２３を参照して、追跡要請対象選定部３３３におけるセンサ装置３５１ＡＡでの追跡の継続を要請する他のセンサ装置３５１の対象選定（Ｓ３１２）の詳細手順を説明する。図２３は追跡要請対象選定部３３３における他のセンサ装置３５１の対象選定（Ｓ３１２）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０２５０】
追跡要請対象選定部３３３は、追跡物体情報格納部３４１に追跡要請候補情報３３７が格納されているか確認する（Ｓ３１２−１）。
【０２５１】
追跡物体情報格納部３４１に追跡要請候補情報３３７が格納されていない場合（Ｓ３１２−１で無）には、他のセンサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…からそれぞれのセンサ装置情報３５７ＡＢ、３５７ＡＣ、…を取得する（Ｓ３１２−２）。
【０２５２】
さらに追跡要請対象選定部３３３は、追跡継続可否判定部３３２からステップＳ３１１−２で推定された追跡対象物体３３５の推定進路を取得する（Ｓ３１２−３）。
【０２５３】
そして、取得した追跡対象物体３３５の推定進路と、ステップ３１２−２で取得した各センサ装置情報３５７ＡＢ、３５７ＡＣ、…から得た各センサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…のセンシング範囲との関係を比較して、追跡対象物体３３５の推定進路をセンシング範囲に含むセンサ装置３５１ＡＧを要請候補のセンサ装置として選定する（Ｓ３１２−４）。
【０２５４】
追跡要請対象選定部３３３は、要請候補として選定したセンサ装置３５１ＡＧに対して通信部３２１を介して追跡データ３０７を送出する（Ｓ３１２−５）。追跡要請対象選定部３３３は、センサ装置３５１ＡＧでの追跡対象物体３３５の検知可否結果を取得して確認する（Ｓ３１２−６）。
【０２５５】
センサ装置３５１ＡＧで追跡対象物体３３５が検知されない場合（Ｓ３１２−６で否）、追跡要請対象選定部３３３は、ステップＳ３１２−４において要請候補とするセンサ装置の選定をやり直すとともに、特定物体追跡装置３００Ａでの追跡継続が否であるとする判定結果を救援要請対象選定部３３４に送出する。
【０２５６】
センサ装置３５１ＡＧで追跡対象物体３３５が検知される場合（Ｓ３１２−６で可）、改めて要請候補のセンサ装置としてセンサ装置３５１ＡＧを選定する（Ｓ３１２−７）。
【０２５７】
追跡要請対象選定部３３３は、追跡継続可否判定部３３２によるステップＳ３１１の判定結果の有無を確認し（Ｓ３１２−８）、ステップＳ３１１の判定結果が無い（Ｓ３１２−８で無い＝Ｓ３１１の判定「可」）場合には、追跡要請候補情報３３７としてセンサ装置３５１ＡＧの情報をセンサ装置情報格納部３４２に格納する（Ｓ３１２−９）。
【０２５８】
ステップＳ３１１の判定結果が有る（Ｓ３１２−８で有＝Ｓ３１１の判定「否」）場合には、追跡要請対象選定部３３３は、アクセス対象をセンサ装置３５１ＡＧに変更するアクセス制御信号３２４を生成してアクセス制御部３２２に送出する（Ｓ３１２−１０）。その後、ステップＳ３２０に進む。
【０２５９】
特定物体追跡装置３００は、追跡対象物体３３５を検知できなかった場合（Ｓ３０５で未検知）に、追跡対象物体捜索部３１２で生成されたアクセス制御信号３２４に基づいてアクセス制御部３２２によりアクセスするセンサ装置３５１を変更する（Ｓ３２０）。例えば、センサ装置３５１ＡＡで追跡対象物体３３５を検知できなかった場合、特定物体追跡装置３００が次にアクセスするセンサ装置３５１は、アクセス制御部３２２が予め定めてある所定の順番によって選択される。
【０２６０】
特定物体追跡装置３００は、追跡継続可否判定部３３２でセンサ装置３５１ＡＡでの追跡継続が否と判定（Ｓ３１１）され、且つ、追跡要請対象選定部３３３で要請候補とするセンサ装置３５１ＡＧが選定された場合（Ｓ３１２）に、追跡要請対象選定部３３３で生成されたアクセス制御信号３２４に基づいてアクセス制御部３２２によりアクセスするセンサ装置３５１をセンサ装置３５１ＡＧに変更する（Ｓ３２０）。
【０２６１】
図２４を参照して、救援要請対象選定部３３４における特定物体追跡装置３００Ａでの追跡の救援を要請する他の特定物体追跡装置３００の対象選定（Ｓ３１５）の詳細手順を説明する。図２４は救援要請対象選定部３３４における他の特定物体追跡装置３００の対象選定（Ｓ３１５）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０２６２】
救援要請対象選定部３３４は、周辺装置情報格納部３４４に救援要請候補情報３３８が格納されているか確認する（Ｓ３１５−１）。
【０２６３】
周辺装置情報格納部３４４に救援要請候補情報３３８が格納されていない場合（Ｓ３１５−１で無）には、他の特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…からそれぞれの周辺装置情報３０９Ｂ、３０９Ｃ、…を取得する（Ｓ３１５−２）。
【０２６４】
さらに救援要請対象選定部３３４は、ステップＳ３１２−３で取得した追跡対象物体３３５の推定進路を取得する（Ｓ３１５−３）。
【０２６５】
そして、取得した追跡対象物体３３５の推定進路と、ステップ３１５−２で取得した各周辺装置情報３０９Ｂ、３０９Ｃ、…から得た各特定物体追跡装置３００Ｂ、３００Ｃ、…のセンシング範囲との関係を比較して、追跡対象物体３３５の推定進路をセンシング範囲に含む特定物体追跡装置３００Ｇを救援要請対象の特定物体追跡装置として選定する（Ｓ３１５−４）。
【０２６６】
救援要請対象選定部３３４は、救援要請対象として選定した特定物体追跡装置３００Ｇに対して通信部３２１を介して追跡データ３０７を送出する（Ｓ３１５−５）。救援要請対象選定部３３４は、特定物体追跡装置３００Ｇでの追跡対象物体３３５の検知可否結果を取得して確認する（Ｓ３１５−６）。
【０２６７】
特定物体追跡装置３００Ｇで追跡対象物体３３５が検知されない場合（Ｓ３１５−６で否）、ステップＳ３１５−４において救援要請対象とする特定物体追跡装置３００の選定をやり直す。特定物体追跡装置３００Ｇで追跡対象物体３３５が検知される場合（Ｓ３１５−６で可）、改めて救援要請対象とする特定物体追跡装置として特定物体追跡装置３００Ｇを選定する（Ｓ３１５−７）。
【０２６８】
救援要請対象選定部３３４は、追跡要請対象選定部３３３によるステップＳ３１２の判定結果を確認する（Ｓ３１５−８）。ステップＳ３１２の判定結果が無い（Ｓ３１５−８で無い＝Ｓ３１２で追跡要請対象が選定）場合には、救援要請対象選定部３３４は、救援要請候補情報３３８として特定物体追跡装置３００Ｇの情報を周辺装置情報格納部３４４に格納する（Ｓ３１５−９）。
【０２６９】
ステップＳ３１２の判定結果が有る（Ｓ３１５−８で有＝Ｓ３１２で追跡要請対象の選定不可）場合には、救援要請対象選定部３３４は、選定した特定物体追跡装置３００Ｇに対する救援要請信号を生成する（Ｓ３１５−１０）。その後、ステップＳ３２５に進む。
【０２７０】
救援要請対象選定部３３４は、追跡継続可否判定部３３２によってセンサ装置３５１ＡＡでの追跡継続が否と判定され、追跡要請対象選定部３３３においてセンサ装置３５１ＡＡでの追跡を継続できる他のセンサ装置３５１が選定されなかった場合に、救援要請対象選定部３３４で生成された他の特定物体追跡装置３００Ｇに対する救援要請信号を、通信部３２１を介して他の特定物体追跡装置３００Ｇに送出する（Ｓ３２５）。
【０２７１】
特定物体追跡装置３００は、本実施形態において説明した定点設置型に限定されず、例えば車両などの移動体に搭載される移動体設置型とすることもできる。
【０２７２】
（第３の実施形態の効果）
本実施形態の特定物体追跡システム３０００は、複数の特定物体追跡サブシステム３００１で構成される。特定物体追跡サブシステム３００１のそれぞれは、特定物体追跡装置３００と複数の定点設置型センサ装置３５１とで構成されるので、センサ装置３５１を例えば建造物や路側等に複数設置すれば広範な領域での詳細な追跡が可能である。
【０２７３】
さらに本実施形態の特定物体追跡装置３００Ａは、アクセスしているセンサ装置３５１ＡＡでの追跡が継続できない場合に周辺のセンサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…にアクセス対象を変更し、他のセンサ装置３５１ＡＢ、３５１ＡＣ、…で追跡を継続するので、時間の観点における継続的な追跡も併せて可能である。
【０２７４】
また、本実施形態の特定物体追跡システム３０００では、例えば特定物体追跡サブシステム３００１Ａでの追跡が、特定物体追跡サブシステム３００１Ａに属する全てのセンサ装置３５１ＡＡ、３５１ＡＢ、…において継続できなくなる場合に、他の特定物体追跡サブシステム３００１（例えば特定物体追跡サブシステム３００１Ｂ）に救援を要請して追跡を継続するので、広範な領域での詳細な、且つ、時間の観点における継続的な追跡が可能である。
【０２７５】
本実施形態の特定物体追跡装置３００は、追跡対象物体３３５の検知、追跡及び他のセンサ装置３５１への追跡の要請にかかる一連の処理操作を自律的に実行する。また、本実施形態の特定物体追跡装置３００は、他の特定物体追跡装置３００への救援の要請に係る一連の処理操作も自律的に実行する。従って、追跡対象物体３３５の検知、追跡或いは他のセンサ装置３５１への追跡の要請、又は、他の特定物体追跡装置３００への救援の要請にかかる処理操作を、特定物体追跡装置の操作者等が負担する必要はない。
【０２７６】
（第４の実施形態）
図２５を参照して、本発明の第４の実施形態である特定物体追跡システム４０００について説明する。特定物体追跡システム４０００は、複数の特定物体追跡装置４００で構成される。図２５は、特定物体追跡システム４０００の構成ブロック図である。本実施形態における特定物体追跡装置４００は、センサ４５２を備えるセンサ装置４５１と一体である点が第１乃至第３の実施形態における特定物体追跡装置とは異なる。特定物体追跡装置４００とセンサ装置４５１が一体であるとは、特定物体追跡装置４００がセンサ装置４５１に付加される場合、及び、特定物体追跡装置４００がセンサ装置４５１を内蔵する場合、何れの場合も含む。又は、特定物体追跡装置４００がセンサ４５２そのものを備える場合も含む。
【０２７７】
本実施形態における特定物体追跡装置４００は、何れも定点設置型である。特定物体追跡装置４００の定点設置例は、路側に配された電信柱、街灯、及び、建築物の外壁等に設置される場合が該当する。
【０２７８】
センサ装置４５１は、後述のセンサ４５２が取得した画像データからセンシング情報４５６を生成する装置である。センサ装置４５１は、センサ４５２及び制御部４５３で構成される。
【０２７９】
センサ４５２は、第１の実施形態におけるセンサ１５２と同様に、ＰＴＺカメラと称される動画像カメラである。しかしながら、センサ４５２は動画像カメラには限定されず、静止画像を撮像する静止画像カメラ、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダーなどの測距センサなどであっても良い。また、センサ４５２は単一である必要もなく、上記したセンサを複数種併用したり、世界座標として位置情報を取得するＧＰＳセンサなどを併せて備えたりしても良い。
【０２８０】
センサ４５２は、取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係を制御部４５３に送出する。
【０２８１】
制御部４５３は、センサ４５２から取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係からセンシング情報４５６を生成する。制御部４５３は、センサ４５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置４５１の設置位置情報からセンサ装置情報４５７を生成する。制御部４５３は、後述する特定物体追跡装置４００のセンサ制御部４２３から取得したセンサ制御信号４０８により、センサ４５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御する。制御部４５３は、生成したセンシング情報４５６を後述する特定物体追跡装置４００のセンシング情報取得部４１１に、センサ装置情報４５７を後述する特定物体追跡装置４００の自装置情報格納部４４３に、それぞれ送出する。
【０２８２】
センシング情報４５６は、センサ４５２で取得された画像データ、センサ４５２と被写体との距離及び相対位置関係を含む。
【０２８３】
センサ装置情報４５７は、センサ４５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置４５１、即ち特定物体追跡装置４００の設置位置情報を含む。
【０２８４】
特定物体追跡装置４００は、追跡対象物体４３５を検知するとセンサ装置４５１から取得したセンシング情報４５６で追跡対象物体４３５を追跡する。
【０２８５】
特定物体追跡装置４００Ａは、センサ装置４５１Ａでの追跡が継続できないと判定すると、周辺の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…から追跡対象物体４３５の追跡を継続できる特定物体追跡装置４００Ｇを選定し、追跡対象物体４３５の追跡救援を要請して追跡対象物体４３５の追跡を継続する。
【０２８６】
特定物体追跡装置４００Ａは、通信ネットワークなどの接続手段を介してリンクしている全ての特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…から、周辺装置情報４０９Ｂ、４０９Ｃ、…を取得する。取得した周辺装置情報４０９は、後述する周辺装置情報格納部４４４に格納される。周辺装置情報４０９は、特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…のそれぞれで生成されるセンサ装置情報４５７である。
【０２８７】
特定物体追跡装置４００は、センシング情報取得部４１１、追跡対象物体捜索部４１２、通信部４２１、アクセス制御部４２２、センサ制御部４２３、追跡データ生成部４３１、追跡継続可否判定部４３２、救援要請対象選定部４３４、追跡物体情報格納部４４１、自装置情報格納部４４３及び周辺装置情報格納部４４４で構成される。
【０２８８】
センシング情報取得部４１１は、センサ装置４５１からセンシング情報４５６を取得する。センシング情報取得部４１１は、取得したセンシング情報４５６を追跡対象物体捜索部４１２に送出する。
【０２８９】
追跡対象物体捜索部４１２は、追跡物体情報格納部４４１に格納されている追跡対象物体情報４０５を取得し、センシング情報取得部４１１から取得したセンシング情報４５６と追跡対象物体情報４０５とを照合して追跡対象物体４３５を捜索する。追跡対象物体捜索部４１２は、追跡対象物体４３５の捜索に際して、センサ４５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号４０８を生成してセンサ制御部４２３に送出する。
【０２９０】
追跡対象物体情報４０５は、追跡対象物体４３５が車両であるならばナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報、追跡対象物体４３５が人物であるならば年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報である。
【０２９１】
追跡対象物体捜索部４１２は、センシング情報４５６に含まれる動画像から被写体を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種及び車体色等の情報を、検出した人物毎に特徴量抽出データ等の情報を、被写体を識別する識別情報としてそれぞれ抽出する。
【０２９２】
ここで、センシング情報456に含まれるセンサ４５２と被写体である追跡対象物体４３５との相対位置関係から、追跡対象物体４３５の位置を世界座標に変換することができる。センサ４５２がＧＰＳセンサを含む場合は、センサ４５２即ちセンサ装置４５１の位置を世界座標として取得できる。センサ装置４５１におけるセンサ４５２の取付け状態（位置や角度など）は既知であるから、センサ装置４５１の世界座標から、追跡対象物体４３５の位置を世界座標に変換することも可能である。以降の説明では、センサ装置４５１や追跡対象物体４３５の位置は、センサ装置４５１と追跡対象物体４３５との間の相対位置であるか、或いは前述したように変換した世界座標であるかは特に限定せず、単に位置情報と表記する。
【０２９３】
追跡対象物体捜索部４１２は、センシング情報４５６から抽出した被写体を識別するための識別情報と、追跡対象物体４３５に関する追跡対象物体情報４０５とを照合して、追跡対象物体情報４０５と合致する被写体を抽出して追跡対象物体４３５を検知する。
【０２９４】
追跡対象物体捜索部４１２は、検知した追跡対象物体４３５のセンシング情報４５６における撮像領域での検知座標を追跡対象物体情報４０５に新たに追加し、追跡対象物体４３５の捜索結果である捜索結果情報４１７を追跡データ生成部４３１に送出する。捜索結果情報４１７は、追跡対象物体４３５の検知可否結果、センサ装置４５１と追跡対象物体４３５の位置情報、センシング情報４５６及び追跡対象物体情報４０５を含む。
【０２９５】
追跡対象物体捜索部４１２は、追跡対象物体４３５を検知できない場合には新たにセンシング情報４５６を取得して追跡対象物体４３５の捜索を繰り返す。
【０２９６】
通信部４２１は、アクセス制御部４２２によってアクセス対象に設定された他の特定物体追跡装置４００Ｂの通信部４２１Ｂにアクセスして通信する。通信部４２１は、他の特定物体追跡装置４００Ｂの通信部４２１Ｂにより、周辺装置情報４０９Ｂを取得し、周辺装置情報格納部４４４に送出する。
【０２９７】
通信部４２１による他の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…との間の通信手段及び通信方式については、特に限定されるものではない。例えば、無線ＬＡＮ通信や携帯電話回線等の無線通信回線が利用できる。
【０２９８】
特定物体追跡装置４００Ａは、通信部４２１によりリンクしている他の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…から、周辺装置情報４０９Ｂ、４０９Ｃ、…を取得する。特定物体追跡装置４００Ａは、取得した周辺装置情報４０９Ｂ、４０９Ｃ、…を周辺装置情報格納部４４４に送出する。また、特定物体追跡装置４００Ａは、自装置情報格納部４４３に格納されている、特定物体追跡装置４００Ａに関する自装置情報４０６Ａを、通信部４２１により他の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…に送出する。自装置情報４０６Ａは、センサ装置４５１Ａで生成されるセンサ装置情報４５７Ａである。
【０２９９】
アクセス制御部４２２は、救援要請対象選定部４３４で生成されるアクセス制御信号４２４を取得し、特定物体追跡装置４００がどの特定物体追跡装置４００にアクセスするか制御する。他の特定物体追跡装置４００へのアクセス切替え手段や他の特定物体追跡装置４００との接続方式などについては、特に限定されるものではなく、各特定物体追跡装置４００に対して識別番号を付与したり、固有の符号などを付与したりすることができる。
【０３００】
センサ制御部４２３は、追跡対象物体捜索部４１２、或いは、追跡データ生成部４３１で生成されるセンサ制御信号４０８を取得し、センサ装置４５１の制御部４５３に送出する。
【０３０１】
追跡データ生成部４３１は、追跡対象物体捜索部４１２から取得した捜索結果情報４１７に含まれる追跡対象物体４３５の追跡に伴う位置情報の履歴と、新たな角度で撮像した画像情報或いはその画像から抽出した特徴量データなどの新規情報とを含む追跡データ４０７を生成し、追跡物体情報格納部４４１に送出する。
【０３０２】
追跡データ生成部４３１は、追跡対象物体捜索部４１２から取得した捜索結果情報４１７において任意の画像フレームで特徴量データを抽出する。追跡データ生成部４３１は、以降の画像フレームにおいてその特徴量データと合致又は類似する特徴量データを探索して追跡対象物体４３５を追跡するだけでなく、カーネル化した相関フィルタを用いてより高速に追跡対象物体４３５を追跡し、追跡データ４０７を生成することもできる。
【０３０３】
追跡データ生成部４３１は、追跡データ４０７の生成に際し、追跡対象物体４３５が撮像領域から外れないようにセンサ４５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号４０８を生成してセンサ制御部４２３に送出する。
【０３０４】
追跡継続可否判定部４３２は、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡が継続できるか否かを判定する。追跡継続可否判定部４３２は、追跡物体情報格納部４４１から取得した追跡データ４０７によって、追跡対象物体４３５の状態やセンサ４５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体４３５の検知位置の変化履歴等から追跡対象物体４３５の進路を推定する。例えば追跡対象物体４３５が車両である場合、追跡対象物体４３５が直進車線にいるのか右折（或いは左折）車線にいるのか等の状態から追跡対象物体４３５の進路を推定する。
【０３０５】
追跡継続可否判定部４３２は、推定した進路とセンサ４５２Ａのセンシング範囲との関係、或いは、センサ４５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体４３５の検知位置や検知サイズの変化履歴から特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続可否を判定する。例えば、追跡対象物体４３５の推定進路がセンサ４５２Ａの死角に含まれる場合や、センサ４５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体４３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）変化しており、センサ４５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体４３５の検知ができなくなることが想定される場合等には、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０３０６】
特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続が可であると判定された場合には、センシング情報４５６Ａからの追跡対象物体４３５の捜索（検知）が繰り返される。特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続が否であると判定された場合には、その判定結果を救援要請対象選定部４３４に送出する。
【０３０７】
救援要請対象選定部４３４は、周辺装置情報格納部４４４から他の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…に関する周辺装置情報４０６Ｂ、４０６Ｃ、…と、追跡継続可否判定部４３２で推定した追跡対象物体４３５の推定進路とを取得し、追跡対象物体４３５の推定進路と各特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…の位置関係から追跡対象物体４３５の救援要請対象となる特定物体追跡装置４００Ｇを選定する。救援要請対象選定部４３４は、選定した特定物体追跡装置４００Ｇに対して追跡物体情報格納部４４１から取得した追跡データ４０７を送出し、特定物体追跡装置４００Ｇから追跡対象物体４３５の検知可否結果を取得する。特定物体追跡装置４００Ｇでの追跡対象物体４３５の検知が可である場合には、救援要請対象として特定物体追跡装置４００Ｇを選定する。
【０３０８】
ここで、追跡継続可否判定部４３２での判定結果が否であれば、救援要請対象選定部４３４は、特定物体追跡装置４００Ｇに対する救援要請信号を生成し、通信部４２１を介して特定物体追跡装置４００Ｇに送出する。追跡継続可否判定部４３２での判定結果が可であれば、救援要請対象として選定した特定物体追跡装置４００Ｇの救援要請候補情報４３８を生成し、周辺装置情報格納部４４４に格納する。特定物体追跡装置４００Ｇでの追跡対象物体４３５の検知が否である場合には、救援要請対象となる特定物体追跡装置４００の選定からやり直し、新たな救援要請対象となる他の特定物体追跡装置４００Ｈを選定する。
【０３０９】
追跡物体情報格納部４４１には、追跡物体情報４０５の他、追跡データ生成部４３１が生成した追跡データ４０７が格納される。
【０３１０】
自装置情報格納部４４３には、センサ装置４５１が備えるセンサ４５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）を含むセンサ装置情報４５７と、特定物体追跡装置４００の設置位置情報を含む自装置情報４０６が格納される。
【０３１１】
周辺装置情報格納部４４４には、他の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…で生成されたそれぞれの自装置情報４０６Ｂ、４０６Ｃ、…が周辺装置情報４０９Ｂ、４０９Ｃ、…として格納される。周辺装置情報格納部４４４には、救援要請対象選定部４３４で生成される救援要請候補情報４３８も格納される。
【０３１２】
図２６を参照して、本実施形態における特定物体追跡システム４０００による特定物体の追跡処理手順について説明する。図２６は、特定物体追跡システム４０００における特定物体追跡装置４００の処理手順を示すフローチャートである。
【０３１３】
特定物体追跡装置４００での追跡対象物体４３５の捜索が開始（Ｓ４００）されると、特定物体追跡装置４００はセンサ装置４５１からセンサ装置情報４５７を取得する（Ｓ４００−１）。特定物体追跡装置４００は、取得したセンサ装置情報４５７をセンサ装置情報格納部４４２に格納する（Ｓ４００−２）。
【０３１４】
特定物体追跡装置４００は、センシング情報取得部４１１によって、センサ装置４５１からセンシング情報４５６を取得する（Ｓ４０１）。センシング情報取得部４１１は取得したセンシング情報４５６を追跡対象物体捜索部４１２に送出する。
【０３１５】
追跡対象物体捜索部４１２は、追跡物体情報格納部４４１から追跡対象物体情報４０５を取得し、センシング情報取得部４１１から取得したセンシング情報４５６と追跡対象物体情報４０５とを照合して追跡対象物体４３５を捜索する（Ｓ４０２）。追跡対象物体捜索部４１２は、追跡対象物体４３５の捜索に際して、センサ４５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号４０８を生成し、センサ制御部４２３に送出する（Ｓ４０２）。
【０３１６】
追跡対象物体捜索部４１２での追跡対象物体４３５の捜索について、追跡対象物体４３５が車両である場合と追跡対象物体４３５が人物である場合とについて具体的に説明する。
【０３１７】
追跡対象物体４３５が車両である場合には、追跡対象物体捜索部４１２は、取得したセンシング情報４５６に含まれる車両を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、車両を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部４１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報４０５とを照合して、追跡対象物体情報４０５と合致する車両を抽出して追跡対象物体４３５を検知する。
【０３１８】
追跡対象物体４３５が人物である場合には、追跡対象物体捜索部４１２は、取得したセンシング情報４５６に含まれる人物を捜索し、検出した人物毎に年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報を、人物を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部４１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報４０５とを照合して、追跡対象物体情報４０５と合致する人物を抽出して追跡対象物体４３５を検知する。
【０３１９】
追跡対象物体捜索部４１２は、追跡対象物体４３５が検知できているかを確認する（Ｓ４０３）。追跡対象物体４３５が検知できている場合（Ｓ４０３で検知）、追跡対象物体捜索部４１２は、追跡対象物体４３５の捜索結果である捜索結果情報４１７を生成して追跡データ生成部４３１に送出する。追跡対象物体４３５が検知できていない場合（Ｓ４０３で未検知）、ステップＳ４０１から繰り返す。
【０３２０】
追跡データ生成部４３１は、追跡対象物体捜索部４１２から取得した追跡対象物体４３５の捜索結果情報４１７から追跡データ４０７を生成し、追跡対象物体情報格納部４４１に格納する（Ｓ４１０）。
【０３２１】
次に、特定物体追跡装置４００Ａは、追跡継続可否判定部４３２による特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡が継続可能であるかの判定（Ｓ４１１）と、救援要請対象選定部４３４による特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続が不可である場合に追跡救援を要請する対象の選定（Ｓ４１５）とを並行して実行する。
【０３２２】
図２７並びに再度図４乃至図８を参照して、追跡継続可否判定部４３２における特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ４１１）の詳細手順を説明する。図２７は追跡継続可否判定部４３２における特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ４１１）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０３２３】
追跡継続可否判定部４３２は、追跡データ生成部４３１及び追跡物体情報格納部４４１から追跡データ４０７を取得する（Ｓ４１１−１）。
【０３２４】
追跡継続可否判定部４３２は、取得した追跡データ４０７から追跡対象物体４３５の進路を推定する（Ｓ４１１−２）。推定した追跡対象物体４３５の推定進路とセンサ４５２Ａの死角とを比較して特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ４１１−３）。
【０３２５】
又は、追跡継続可否判定部４３２は、追跡データ４０７から追跡対象物体４３５の検知位置やサイズの変化履歴を抽出する（Ｓ４１１−４）。抽出した変化履歴とセンサ４５２Ａのセンシング範囲とを比較して特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ４１１−５）。
【０３２６】
ステップＳ４１１−３における判定では、例えば図４に示したように追跡対象物体４３５の推定進路がセンサ４５２Ａの死角に含まれない場合には、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続は可であると判定する。ここで、センサ４５２Ａの死角とは、特定物体追跡装置４００Ａが設置されている建造物の外壁等がセンサ４５２Ａのセンシング範囲に含まれることで生じるセンサ４５２Ａでのセンシング不可領域を指す。一方、図５に示したように追跡対象物体４３５の推定進路がセンサ４５２Ａの死角に含まれる場合には、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０３２７】
ステップＳ４１１−５における判定では、例えば図６に示したようにセンサ４５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体４３５の検知位置や大きさが変化しない状況であれば、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続は可であると判定する。一方、図７に示したようにセンサ４５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体４３５の検知位置が横方向（或いは縦方向）に移動しており、センサ４５２Ａのセンシング範囲から外れる（死角に入る）ことが想定される場合や、図８に示したようにセンサ４５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体４３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）なっており、センサ４５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体４３５の検知（識別）ができなくなることが想定される場合には、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０３２８】
追跡継続可否判定部４３２は、ステップＳ４１１−３での判定結果とステップＳ４１１−５での判定結果の双方が可である場合、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡継続は可であると判定し（Ｓ４１１−６）、ステップＳ４１１−３での判定結果とステップＳ４１１−５での判定結果の双方、又は、何れか一方が否である場合、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡継続は否であると判定する（Ｓ４１１−６）。
【０３２９】
追跡継続可否判定部４３２において特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡継続が可と判定された場合（Ｓ４１１−６で可）、特定物体追跡装置４００Ａは、ステップＳ４０１に戻って追跡対象物体４３５の捜索、検知を繰り返し、追跡対象物体４３５を追跡する。
【０３３０】
追跡継続可否判定部４３２において特定物体追跡装置４００Ａでの追跡対象物体４３５の追跡継続が否であると判定された場合（Ｓ４１１−６で否）、追跡継続可否判定部４３２は、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続が否であるとする判定結果を救援要請対象選定部４３４に送出する。
【０３３１】
図２８を参照して、救援要請対象選定部４３４における特定物体追跡装置４００Ａでの追跡の救援を要請する他の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…の対象選定（Ｓ４１５）の詳細手順を説明する。図２８は救援要請対象選定部４３４における他の特定物体追跡装置４００の対象選定（Ｓ４１５）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０３３２】
救援要請対象選定部４３４は、周辺装置情報格納部４４４に救援要請候補情報４３８が格納されているか確認する（Ｓ４１５−１）。
【０３３３】
周辺装置情報格納部４４４に救援要請候補情報４３８が格納されていない場合（Ｓ４１５−１で無）には、周辺装置情報格納部４４４からそれぞれの周辺装置情報４０９Ｂ、４０９Ｃ、…を取得する（Ｓ４１５−２）。
【０３３４】
さらに救援要請対象選定部４３４は、追跡継続可否判定部４３２からステップＳ４１１−２で推定された追跡対象物体４３５の推定進路を取得する（Ｓ４１５−３）。
【０３３５】
そして、取得した追跡対象物体４３５の推定進路と、ステップ４１５−２で取得した各周辺装置情報４０９Ｂ、４０９Ｃ、…から得た各特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…のセンシング範囲との関係とを比較して、追跡対象物体４３５の推定進路をセンシング範囲に含む特定物体追跡装置４００Ｇを救援要請対象装置として選定する（Ｓ４１５−４）。
【０３３６】
救援要請対象選定部４３４は、救援要請対象として選定した特定物体追跡装置４００Ｇに対して通信部４２１を介して追跡データ４０７を送出する（Ｓ４１５−５）。救援要請対象選定部４３４は、特定物体追跡装置４００Ｇでの追跡対象物体４３５の検知可否結果を取得して確認する（Ｓ４１５−６）。
【０３３７】
特定物体追跡装置４００Ｇで追跡対象物体４３５が検知されない場合（Ｓ４１５−６で否）、ステップＳ４１５−４での救援要請対象装置の選定をやり直す。特定物体追跡装置４００Ｇで追跡対象物体４３５が検知される場合（Ｓ４１５−６で可）、救援要請対象装置として改めて特定物体追跡装置４００Ｇを選定する（Ｓ４１５−７）。
【０３３８】
救援要請対象選定部４３４は、追跡継続可否判定部４３２によるステップＳ４１１の判定結果の有無を確認し（Ｓ４１５−８）、ステップＳ４１１の判定結果が無い（Ｓ４１５−８で無い＝Ｓ４１１の判定「可」）場合には、救援要請候補情報４３８として特定物体追跡装置４００Ｇの情報を周辺装置情報格納部４４４に格納する（Ｓ４１５−９）。
【０３３９】
ステップＳ４１１の判定結果が有る（Ｓ４１５−８で有＝Ｓ４１１の判定「否」）場合には、救援要請対象選定部４３４は、選定した特定物体追跡装置４００Ｇに対する救援要請信号生成する（Ｓ４１５−１０）。その後、ステップＳ４２５に進む。
【０３４０】
特定物体追跡装置４００は、追跡継続可否判定部４３２で特定物体追跡装置４００Ａでの追跡継続が否と判定（Ｓ４１１）され、且つ、救援要請対象選定部４３４で救援要請対象特定物体追跡装置４００Ｇが選定された場合（Ｓ４１５）に、救援要請信号を特定物体追跡装置４００Ｇに送出して追跡対象物体４３５の追跡救援を要請する（Ｓ４２５）。
【０３４１】
（第４の実施形態の効果）
本実施形態の特定物体追跡システム４０００は、複数の定点設置型の特定物体追跡装置４００で構成されるので、特定物体追跡装置４００を例えば建造物や路側等に設置すれば広域で詳細な追跡が可能である。さらに本実施形態の特定物体追跡装置４００は、特定物体追跡装置４００Ａでの追跡が継続できない場合に周辺の特定物体追跡装置４００Ｂ、４００Ｃ、…で追跡を継続するので、時間の観点における継続的な追跡も併せて可能である。
【０３４２】
本実施形態の特定物体追跡装置４００は、追跡対象物体４３５の検知、追跡及び他の特定物体追跡装置４００への救援の要請にかかる一連の処理操作を自律的に実行する。従って、追跡対象物体４３５の検知、追跡或いは他の特定物体追跡装置４００への追跡の要請にかかる処理操作を、特定物体追跡装置の操作者等が負担する必要はない。
【０３４３】
（第５の実施形態）
図２９を参照して、本発明の第５の実施形態である特定物体追跡システム５０００について説明する。特定物体追跡システム５０００は、複数の特定物体追跡装置５００で構成される。図２９は、特定物体追跡システム５０００の構成ブロック図である。本実施形態における特定物体追跡装置５００は、第４の実施形態における特定物体追跡装置４００と同様に、センサ装置５５１と一体である。
【０３４４】
本実施形態における特定物体追跡装置５００は、何れも例えば車両などに設置される移動体設置型である点で第４の実施形態における特定物体追跡装置４００とは異なる。
【０３４５】
センサ装置５５１は、後述のセンサ５５２が取得した画像データからセンシング情報５５６を生成する装置である。センサ装置５５６は、第４の実施形態におけるセンサ装置４５１と同様に、センサ５５２及び制御部５５３で構成される。
【０３４６】
センサ５５２は、ドライブレコーダーのような動画像カメラである。しかしながら、センサ５５２は動画像カメラには限定されず、静止画像を撮像する静止画像カメラ、ＬＩＤＡＲやミリ波レーダーなどの測距センサなどであっても良い。また、センサ５５２は単一である必要もなく、上記したセンサを複数種併用したり、世界座標として位置情報を取得するＧＰＳセンサなどを併せて備えたりしても良い。
【０３４７】
センサ５５２は、取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係を制御部５５３に送出する。
【０３４８】
制御部５５３は、センサ５５２から取得した画像データや被写体との距離及び相対位置関係からセンシング情報５５６を生成する。制御部５５３は、センサ５５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置５５１の設置位置情報からセンサ装置情報５５７を生成する。制御部５５３は、後述する特定物体追跡装置５００のセンサ制御部５２３から取得したセンサ制御信号５０８により、センサ５５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御する。制御部５５３は、生成したセンシング情報５５６を後述する特定物体追跡装置５００のセンシング情報取得部５１１に、センサ装置情報５５７を後述する特定物体追跡装置５００の自装置情報格納部５４３に、それぞれ送出する。
【０３４９】
センシング情報５５６は、センサ５５２で取得された画像データ、センサ５５２と被写体との距離及び相対位置関係を含む。
【０３５０】
センサ装置情報５５７は、センサ５５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）及びセンサ装置５５１、即ち、特定物体追跡装置５００の位置情報を含む。
【０３５１】
特定物体追跡装置５００は、追跡対象物体５３５を検知するとセンサ装置５５１から取得したセンシング情報５５６で追跡対象物体５３５を追跡する。
【０３５２】
特定物体追跡装置５００Ａは、センサ装置５５１Ａでの追跡が継続できないと判定すると、周辺の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…から追跡対象物体５３５の追跡を継続できる特定物体追跡装置５００Ｇを選定し、追跡対象物体５３５の追跡救援を要請して追跡対象物体５３５の追跡を継続する。
【０３５３】
特定物体追跡装置５００Ａは、通信ネットワークなどの接続手段を介してリンクしている全ての特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…から、周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…を取得する。取得した周辺装置情報５０９は、後述する周辺装置情報格納部５４４に格納される。周辺装置情報５０９には、特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…が備えるセンサ５５２Ｂ、５５２Ｃ、…の情報（種類や個数）の他、特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…の位置情報やセンシング範囲などの情報が含まれる。
【０３５４】
特定物体追跡装置５００は、センサ装置５５１からセンサ装置情報５５７を取得する。取得したセンサ装置情報５５７は、後述するセンサ装置情報格納部５４２に格納される。センサ装置情報５５７には、センサ装置５５１が備えるセンサ５５２の情報（種類や個数）の他、センサ装置５５２の位置情報及び予定経路やセンサ５５２のセンシング範囲などの情報が含まれる。第４の実施形態における特定物体追跡装置４００とは異なり、本実施形態における特定物体追跡装置５００は移動体（車両）に設置されているため、特に特定物体追跡装置５００の位置情報は時々刻々変化する。
【０３５５】
特定物体追跡装置５００は、リンクしている他の特定物体追跡装置５００から定期的に周辺装置情報５０９を取得し、特にその位置情報を更新する。
【０３５６】
特定物体追跡装置５００は、センシング情報取得部５１１、追跡対象物体捜索部５１２、通信部５２１、アクセス制御部５２２、センサ制御部５２３、追跡データ生成部５３１、追跡継続可否判定部５３２、救援要請対象選定部５３４、追跡物体情報格納部５４１、自装置情報格納部５４３及び周辺装置情報格納部５４４で構成される。
【０３５７】
センシング情報取得部５１１は、センサ装置５５１からセンシング情報５５６を取得する。センシング情報取得部５１１は、取得したセンシング情報５５６を追跡対象物体捜索部５１２に送出する。
【０３５８】
追跡対象物体捜索部５１２は、追跡物体情報格納部５４１に格納されている追跡対象物体情報５０５を取得し、センシング情報取得部５１１から取得したセンシング情報５５６と追跡対象物体情報５０５とを照合して追跡対象物体５３５を捜索する。追跡対象物体捜索部５１２は、追跡対象物体５３５の捜索に際して、センサ５５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号５０８を生成してセンサ制御部５２３に送出する。
【０３５９】
追跡対象物体情報５０５は、追跡対象物体５３５が車両であるならばナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報、追跡対象物体５３５が人物であるならば年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報である。
【０３６０】
追跡対象物体捜索部５１２は、センシング情報５５６に含まれる動画像から被写体を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種及び車体色等の情報を、検出した人物毎に特徴量抽出データ等の情報を、被写体を識別する識別情報としてそれぞれ抽出する。
【０３６１】
追跡対象物体捜索部５１２は、センシング情報５５６から抽出した識別情報と、追跡対象物体５３５に関する追跡対象物体情報５０５とを比較して、追跡対象物体情報５０５と合致する被写体を抽出して追跡対象物体５３５を検知する。
【０３６２】
ここで、センサ装置５５１と追跡対象物体５３５との相対位置関係から、追跡対象物体５３５の位置を世界座標に変換することができる。センサ５５２がＧＰＳセンサを含む場合は、センサ装置５５１の位置を世界座標として取得できる。センサ装置５５１におけるセンサ５５２の取付け状態（位置や角度など）は既知であるから、センサ装置５５１の世界座標から、追跡対象物体５３５の位置を世界座標に変換することも可能である。以降の説明では、センサ装置５５１や追跡対象物体５３５の位置は、センサ装置５５１と追跡対象物体５３５との間の相対位置であるか、或いは前述したように変換した世界座標であるかは特に限定せず、単に位置情報と表記する。
【０３６３】
追跡対象物体捜索部５１２は、検知した追跡対象物体５３５のセンシング情報５５６における撮像領域での検知座標を追跡対象物体情報５０５に新たに追加し、追跡対象物体５３５の捜索結果である捜索結果情報５１７を追跡データ生成部５３１に送出する。捜索結果情報５１７は、追跡対象物体５３５の検知可否結果、センサ装置５５１と追跡対象物体５３５の位置情報、センシング情報５５６及び追跡対象物体情報５０５を含む。
【０３６４】
追跡対象物体捜索部５１２は、追跡対象物体５３５を検知できない場合には新たにセンシング情報５５６を取得して追跡対象物体５３５の捜索を繰り返す。
【０３６５】
通信部５２１は、特定物体追跡装置５００Ａとリンクしている他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…から、周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…を取得する。通信手段５２１は、取得した周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…を周辺装置情報格納部５４４に送出する。また、通信部５２１は、自装置情報格納部５４３に格納されている、特定物体追跡装置５００Ａに関する自装置情報５０６Ａを他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…に送出する。自装置情報５０６Ａは、センサ装置５５１Ａで生成されるセンサ装置情報５５７Ａである。
【０３６６】
通信部５２１による他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…との間の通信手段及び通信方式については、特に限定されるものではない。例えば、無線ＬＡＮ通信や携帯電話回線等の無線通信回線、或いは固定電話回線や光ファイバ回線などの有線通信回線が利用できる。
【０３６７】
アクセス制御部５２２は、救援要請対象選定部５３４で生成されるアクセス制御信号５２４を取得し、特定物体追跡装置５００がどの特定物体追跡装置５００にアクセスするか制御する。他の特定物体追跡装置５００へのアクセス切替え手段や他の特定物体追跡装置５００との接続方式などについては、特に限定されるものではなく、各特定物体追跡装置５００に対して識別番号を付与したり、固有の符号などを付与したりすることができる。
【０３６８】
センサ制御部５２３は、追跡対象物体捜索部５１２或いは追跡データ生成部５３１で生成されるセンサ制御信号５０８を取得し、センサ装置５５１の制御部５５３に送出する。センサ装置５５１のセンサ５５２が本実施形態において例として一般的なドライブレコーダーのように回転角度（パン）、仰角又は俯角（チルト）、及び、撮像倍率（ズーム）などを制御できない場合には、センサ制御部５２３或いはセンサ装置５５１の制御部５５３においてセンサ制御信号５０８は無効化される。
【０３６９】
追跡データ生成部５３１は、追跡対象物体捜索部５１２から取得した捜索結果情報５１７に含まれる追跡対象物体５３５の追跡に伴う位置情報の履歴と、新たな角度で撮像した画像情報或いはその画像から抽出した特徴量データなどの新規情報とを含む追跡データ５０７を生成し、追跡物体情報格納部５４１に送出する。
【０３７０】
追跡データ生成部５３１は、追跡対象物体捜索部５１２から取得した捜索結果情報５１７において任意の画像フレームで特徴量データを抽出する。追跡データ生成部５３１は、以降の画像フレームにおいてその特徴量データと合致又は類似する特徴量データを探索して追跡対象物体５３５を追跡するだけでなく、カーネル化した相関フィルタを用いてより高速に追跡対象物体５３５を追跡し、追跡データ５０７を生成することもできる。
【０３７１】
追跡データ生成部５３１は、追跡データ５０７の生成に際し、センサ５５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号５０８を生成してセンサ制御部５２３に送出する。
【０３７２】
追跡継続可否判定部５３２は、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡が継続できるか否かを判定する。追跡継続可否判定部５３２は、追跡物体情報格納部５４１から取得した追跡データ５０７によって、追跡対象物体５３５の状態やセンサ５５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体５３５の検知位置の変化履歴等から追跡対象物体５３５の進路を推定する。例えば追跡対象物体５３５が車両である場合、追跡対象物体５３５が直進車線にいるのか右折（或いは左折）車線にいるのか等の状態から追跡対象物体５３５の進路を推定する。
【０３７３】
追跡継続可否判定部５３２は、自装置情報格納部５４３から特定物体追跡装置５００Ａの予定経路を取得する。追跡対象物体５３５の推定進路と特定物体追跡装置５００Ａの予定経路のとの関係、或いは、センサ５５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体５３５の検知位置や検知サイズの変化履歴から特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続可否を判定する。
【０３７４】
特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続が可であると判定された場合には、センシング情報５５６Ａでの追跡対象物体５３５の捜索（検知）が繰り返される。特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続が否であると判定された場合には、その判定結果を救援要請対象選定部５３４に送出する。
【０３７５】
例えば、追跡対象物体５３５の推定進路と特定物体追跡装置５００Ａの予定経路とが異なる場合や、センサ５５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体５３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）変化しており、センサ５５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体５３５の検知ができなくなることが想定される場合等には、追跡継続可否判定部５３２は、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０３７６】
救援要請対象選定部５３４は、周辺装置情報格納部５４４から他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…に関する周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…と、追跡継続可否判定部５３２で推定した追跡対象物体５３５の推定進路とを取得し、追跡対象物体５３５の推定進路と各特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…の位置関係から追跡対象物体５３５の救援要請対象候補となる特定物体追跡装置５００Ｇを選定する。
【０３７７】
救援要請対象選定部５３４は、選定した特定物体追跡装置５００Ｇに対して追跡物体情報格納部５４１から取得した追跡データ５０７を送出し、特定物体追跡装置５００Ｇから追跡対象物体５３５の検知可否結果を取得する。特定物体追跡装置５００Ｇでの追跡対象物体５３５の検知が可である場合には、救援要請対象として特定物体追跡装置５００Ｇを選定する。
【０３７８】
ここで、追跡継続可否判定部５３２での判定結果が否であれば、救援要請対象選定部５３４は、特定物体追跡装置５００Ｇに対する救援要請信号を生成し、通信部５２１を介して特定物体追跡装置５００Ｇに送出する。追跡継続可否判定部５３２での判定結果が可であれば、救援要請対象として選定した特定物体追跡装置５００Ｇの救援要請候補情報５３８を生成し、周辺装置情報格納部５４４に格納する。特定物体追跡装置５００Ｇでの追跡対象物体５３５の検知が否である場合には、救援要請対象選定部５３４は、救援要請対象となる特定物体追跡装置５００の抽出からやり直し、新たな救援要請対象となる他の特定物体追跡装置５００Ｈを抽出する。
【０３７９】
追跡物体情報格納部５４１は、追跡物体情報５０５の他、追跡データ生成部５３１が生成した追跡データ５０７を格納する。
【０３８０】
センサ装置情報格納部５４２は、センサ装置５５１が備えるセンサ５５２の情報（種類や個数及びセンシング範囲）を含むセンサ装置情報５５７を格納する。
【０３８１】
自装置情報格納部５４３は、センサ装置５５１が備えるセンサ５５１の情報（種類や個数及びセンシング範囲）を含むセンサ装置情報５５７と、特定物体追跡装置５００の位置情報を含む自装置情報５０６を格納する。本実施形態における特定物体追跡装置５００は前記の通り移動体に設置されるため、特に自装置情報５０６に含まれる特定物体追跡装置５００の位置情報は、定期的に更新される。
【０３８２】
周辺装置情報格納部５４４は、他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…で生成されたそれぞれの自装置情報５０６Ｂ、５０６Ｃ、…を、周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…として格納する。周辺装置情報格納部５４４には、救援要請対象選定部５３４で生成される救援要請候補情報５３８も格納される。
【０３８３】
図３０を参照して、本実施形態における特定物体追跡システム５０００による特定物体の追跡処理手順について説明する。図３０は、特定物体追跡システム５０００における特定物体追跡装置５００の処理手順を示すフローチャートである。
【０３８４】
特定物体追跡装置５００での追跡対象物体５３５の捜索が開始（Ｓ５００）されると、特定物体追跡装置５００はセンサ装置５５１からセンサ装置情報５５７を取得する（Ｓ５００−１）。特定物体追跡装置５００は、取得したセンサ装置情報５５７をセンサ装置情報格納部５４２に格納する（Ｓ５００−２）。
【０３８５】
特定物体追跡装置５００は、センシング情報取得部５１１によって、センサ装置５５１からセンシング情報５５６を取得する（Ｓ５０１）。センシング情報取得部５１１は取得したセンシング情報５５６を追跡対象物体捜索部５１２に送出する。
【０３８６】
追跡対象物体捜索部５１２は、追跡物体情報格納部５４１から追跡対象物体情報５０５を取得し、センシング情報取得部５１１から取得したセンシング情報５５６と追跡対象物体情報５０５とを照合して追跡対象物体５３５を捜索する（Ｓ５０２）。追跡対象物体捜索部５１２は、追跡対象物体５３５の捜索に際して、センサ５５２の回転角度（パン）と仰角又は俯角（チルト）と撮像倍率（ズーム）とを制御するためのセンサ制御信号５０８を生成し、精査制御部５２３に送出する（Ｓ５０２）。
【０３８７】
追跡対象物体捜索部５１２での追跡対象物体５３５の捜索について、追跡対象物体５３５が車両である場合と追跡対象物体５３５が人物である場合とについて具体的に説明する。
【０３８８】
追跡対象物体５３５が車両である場合には、追跡対象物体捜索部５１２は、取得したセンシング情報５５６に含まれる車両を捜索し、検出した車両毎にナンバープレート（車番）、車種、車体色等の情報を、車両を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部５１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報５０５とを照合して、追跡対象物体情報５０５と合致する車両を抽出して追跡対象物体５３５を検知する。
【０３８９】
追跡対象物体５３５が人物である場合には、追跡対象物体捜索部５１２は、取得したセンシング情報５０３に含まれる人物を捜索し、検出した人物毎に年齢、性別、顔写真等の画像或いは画像に基づいた特徴量抽出データ等の情報を、人物を識別する識別情報として抽出する。追跡対象物体捜索部５１２は、抽出した識別情報と取得した追跡対象物体情報５０５とを照合して、追跡対象物体情報５０５と合致する人物を抽出して追跡対象物体５３５を検知する。
【０３９０】
追跡対象物体捜索部５１２は、追跡対象物体５３５が検知できているかを確認する（Ｓ５０３）。追跡対象物体５３５が検知できている場合（Ｓ５０３で検知）、追跡対象物体捜索部５１２は、追跡対象物体５３５の捜索結果である捜索結果情報５１７を生成して追跡データ生成部５３１に送出する。追跡対象物体５３５が検知できていない場合（Ｓ５０３で未検知）、ステップＳ５０１から繰り返す。
【０３９１】
追跡データ生成部５３１は、追跡対象物体捜索部５１２から取得した追跡対象物体５３５の捜索結果情報５１７から追跡データ５０７を生成し、追跡対象物体情報格納部５４１に格納する（Ｓ５１０）。
【０３９２】
次に、特定物体追跡装置５００Ａは、追跡継続可否判定部５３２による特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡が継続可能であるかの判定（Ｓ５１１）と、救援要請対象選定部５３４による特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続が不可である場合に追跡継続を要請する対象の選定（Ｓ５１５）とを並行して実行する。
【０３９３】
図３１及び再度図１３乃至図１７を参照して、追跡継続可否判定部５３２における特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ５１１）の詳細手順を説明する。図３１は追跡継続可否判定部５３２における特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続可否判定（Ｓ５１１）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０３９４】
追跡継続可否判定部５３２は、追跡データ生成部５３１及び追跡物体情報格納部５４１から追跡データ５０７を取得する（Ｓ５１１−１）。
【０３９５】
追跡継続可否判定部５３２は、取得した追跡データ５０７から追跡対象物体５３５の進路を推定する（Ｓ５１１−２）。推定した追跡対象物体５３５の推定進路と特定物体追跡装置５００Ａの予定経路とを比較して特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ５１１−３）。
【０３９６】
又は、追跡継続可否判定部５３２は、追跡データ５０７から追跡対象物体５３５の検知位置やサイズの変化履歴を抽出する（Ｓ５１１−４）。抽出した変化履歴とセンサ５５２Ａのセンシング範囲とを比較して特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡が継続可能か否かを判定する（Ｓ５１１−５）。
【０３９７】
ステップＳ５１１−３における判定では、例えば図１３に示したように追跡対象物体５３５の推定進路と特定物体追跡装置５００Ａの予定経路とが同じである場合には、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続は可であると判定する。一方、図１４に示したように追跡対象物体５３５の推定進路と特定物体追跡装置５００Ａの予定経路とが異なる場合には、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０３９８】
ステップＳ５１１−５における判定では、例えば図１５に示したようにセンサ５５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体５３５の検知位置や大きさが変化しない状況であれば、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続は可であると判定する。一方、図１６に示したようにセンサ５５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体５３５の検知位置が横方向（或いは縦方向）に移動しており、センサ５５２Ａのセンシング範囲から外れる（死角に入る）ことが想定される場合や、図１７に示すようにセンサ５５２Ａのセンシング範囲における追跡対象物体５３５の検知サイズが小さく（或いは大きく）なっており、センサ５５２Ａの倍率を変更しても追跡対象物体５３５の検知（識別）ができなくなることが想定される場合には、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続は否であると判定する。
【０３９９】
追跡継続可否判定部５３２は、ステップＳ５１１−３での判定結果とステップＳ５１１−５での判定結果の双方が可である場合、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡継続は可であると判定し（Ｓ５１１−６）、ステップＳ５１１−３での判定結果とステップＳ５１１−５での判定結果の双方、又は、何れか一方が否である場合、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡継続は否であると判定する（Ｓ５１１−６）。
【０４００】
追跡継続可否判定部５３２において特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡継続が可と判定された場合（Ｓ５１１−６で可）、特定物体追跡装置５００Ａは、ステップＳ５０１に戻って追跡対象物体５３５の捜索、検知を繰り返し、追跡対象物体５３５を追跡する。
【０４０１】
追跡継続可否判定部５３２において特定物体追跡装置５００Ａでの追跡対象物体５３５の追跡継続が否であると判定された場合（Ｓ５１１−６で否）、追跡継続可否判定部５３２は、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続が否であるとする判定結果を救援要請対象選定部５３４に送出する。
【０４０２】
図３２を参照して、救援要請対象選定部５３４における特定物体追跡装置５００Ａでの追跡の救援を要請する他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…の対象選定（Ｓ５１５）の詳細手順を説明する。図３２は救援要請対象選定部５３４における他の特定物体追跡装置５００の対象選定（Ｓ５１５）の詳細な処理手順を示すフローチャートである。
【０４０３】
救援要請対象選定部５３４は、周辺装置情報格納部５４４に救援要請候補情報５３８が格納されているか確認する（Ｓ５１５−１）。
【０４０４】
周辺装置情報格納部５４４に救援要請候補情報５３８が格納されていない場合（Ｓ５１５−１で無）には、他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…からそれぞれの自装置情報５０６Ｂ、５０６Ｃ、…を周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…として取得する（Ｓ５１５−２）。本実施形態では、何れの特定物体追跡装置５００も車両などの移動体に設置されるため、特にその位置情報は時々刻々変化する。そのため、周辺装置情報格納部５４４に格納されている周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…を取得するのではなく、その都度他の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…から周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…を取得する。
【０４０５】
さらに救援要請対象選定部５３４は、追跡継続可否判定部５３２からステップＳ５１１−２で推定された追跡対象物体５３５の推定進路を取得する（Ｓ５１５−３）。
【０４０６】
そして、取得した追跡対象物体５３５の推定進路と、ステップ５１５−２で取得した各周辺装置情報５０９Ｂ、５０９Ｃ、…から得た各特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…のセンシング範囲との関係とを比較して、追跡対象物体５３５の推定進路をセンシング範囲に含む特定物体追跡装置５００Ｇを救援要請対象装置として選定する（Ｓ５１５−４）。
【０４０７】
救援要請対象選定部５３４は、救援要請対象として選定した特定物体追跡装置５００Ｇに対して通信部５２１を介して追跡データ５０７を送出する（Ｓ５１５−５）。救援要請対象選定部５３４は、特定物体追跡装置５００Ｇでの追跡対象物体５３５の検知可否結果を取得して確認する（Ｓ５１５−６）。
【０４０８】
特定物体追跡装置５００Ｇで追跡対象物体５３５が検知されない場合（Ｓ５１５−６で否）、ステップＳ５１５−４での救援要請対象装置の選定をやり直す。特定物体追跡装置５００Ｇで追跡対象物体４３５が検知される場合（Ｓ５１５−６で可）、救援要請対象装置として改めて特定物体追跡装置５００Ｇを選定する（Ｓ５１５−７）。
【０４０９】
救援要請対象選定部５３４は、追跡継続可否判定部５３２によるステップＳ５１１の判定結果の有無を確認し（Ｓ５１５−８）、ステップＳ５１１の判定結果が無い（Ｓ５１５−８で無い＝Ｓ５１１の判定「可」）場合には、救援要請候補情報５３８として特定物体追跡装置４００Ｇの情報を周辺装置情報格納部５４４に格納する（Ｓ５１５−９）。
【０４１０】
ステップＳ５１１の判定結果が有る（Ｓ５１５−８で有＝Ｓ５１１の判定「否」）場合には、救援要請対象選定部５３４は、選定した特定物体追跡装置５００Ｇに対する救援要請信号を生成する（Ｓ５１５−１０）。その後、ステップＳ５２５に進む。
【０４１１】
特定物体追跡装置５００は、追跡継続可否判定部５３２で特定物体追跡装置５００Ａでの追跡継続が否と判定（Ｓ５１１）され、且つ、救援要請対象選定部５３４で救援要請対象特定物体追跡装置５００Ｇが選定された場合（Ｓ５１５）に、救援要請信号を特定物体追跡装置５００Ｇに送出して追跡対象物体５３５の追跡救援を要請する（Ｓ５２５）。
【０４１２】
（第５の実施形態の効果）
本実施形態の特定物体追跡システム５０００は、複数の特定物体追跡装置５００で構成されるので広範な領域での詳細な追跡が可能である。さらに本実施形態の特定物体追跡装置５００Ａは、特定物体追跡装置５００Ａでの追跡が継続できない場合に周辺の特定物体追跡装置５００Ｂ、５００Ｃ、…で追跡を継続するので、時間の観点における継続的な追跡も併せて可能である。
【０４１３】
本実施形態の特定物体追跡装置５００は、追跡対象物体５３５の検知、追跡及び他の特定物体追跡装置５００への追跡救援の要請にかかる一連の処理操作を自律的に実行する。従って、追跡対象物体５３５の検知、追跡或いは他の特定物体追跡装置５００への救援の要請にかかる処理操作を、特定物体追跡装置５００の操作者や、車両の運転者やその同乗者が負担する必要はない。また、車両の運転者やその同乗者が、特定物体追跡装置５００での追跡を継続させるために、予定経路を変更させたり、予定経路から遠回りさせたりすることもない。
【利用形態の説明】
【０４１４】
以上説明した本発明の各実施形態で説明した特定物体追跡システム１０００乃至５０００では、
単一の追跡対象物体１３５乃至５３５を検知、追跡することを例として説明したが、２以上の複数の追跡対象物体１３５乃至５３５の検知、追跡を並列実行することも可能である。
【０４１５】
本発明の各実施形態で説明した特定物体追跡システム１０００乃至５０００において、特定物体追跡装置１００乃至５００は追跡している追跡対象物体１３５乃至５３５が犯罪車両や指名手配犯等の犯罪者である場合に、所轄の警察等に通報することができる。
【０４１６】
また、本発明の各実施形態で説明した特定物体追跡装置１００乃至５００は、所轄の警察等からの緊急捜索要請や老人ホーム等の施設からの行方不明者発生等の通報に応じ、追跡中の追跡対象物体１３５乃至５３５の追跡を終了させ、当該の緊急要請による新たな追跡物体情報１０５´乃至５０５´に基づく追跡対象物体１３５´乃至５３５´の捜索・追跡を開始することも可能である。
【０４１７】
このような場合、特定物体追跡装置１００乃至５００は、犯罪車両や指名手配犯等の犯罪者である追跡対象物体１３５´乃至５３５´が所轄の警察等によって逮捕・拘束されたり、所轄の警察等に対して追跡対象物体１３５´乃至５３５´に関する一切の情報を移管（提供）したりした場合、或いは、老人ホーム等の施設から行方不明者等の確保通報を受信したりした場合に、捜索・追跡中の追跡対象物体１３５´乃至５３５´の捜索・追跡を終了させることもできる。なお、特定物体追跡装置１００乃至５００によって追跡対象物体１３５´乃至５３５´の捜索・追跡を終了する場合には、アクセス制御部１２２乃至５２２によりアクセス中のセンサ装置１５１乃至５５１の動作モードを待機モードに変更し、アクセスを解除することで行われる。
【符号の説明】
【０４１８】
１００、２００、３００、４００、５００      特定物体追跡装置
１０５、２０５、３０５、４０５、５０５      追跡対象物体情報
１０６、２０６、３０６、４０６、５０６      自装置情報
１０７、２０７、３０７、４０７、５０７      追跡データ
１０８、２０８、３０８、４０８、５０８      センサ制御信号
３０９、４０９、５０９                      周辺装置情報
１１１、２１１、３１１、４１１、５１１      センシング情報取得部
１１２、２１２、３１２、４１２、５１２      追跡対象物体捜索部
１１３、２１３、３１３                      動作モード制御部
１１７、２１７、３１７、４１７、５１７      捜索結果情報
１２１、２２１、３２１、４２１、５２１      通信部
１２２、２２２、３２２、４２２、５２２      アクセス制御部
１２３、２２３、３２３、４２３、５２３      センサ制御部
１２４、２２４、３２４、４２４、５２４      アクセス制御信号
１３１、２３１、３３１、４３１、５３１      追跡データ生成部
１３２、２３２、３３２、４３２、５３２      追跡継続可否判定部
１３３、２３３、３３３                      追跡要請対象選定部
３３４、４３４、５３４                      救援要請対象選定部
１３５、２３５、３３５、４３５、５３５      追跡対象物体
１３７、２３７、３３７                      追跡要請候補情報
３３８、４３８、５３８                      救援要請候補情報
１４１、２４１、３４１、４４１、５４１      追跡物体情報格納部
１４２、２４２、３４２                      センサ装置情報格納部
３４３、４４３、５４３                      自装置情報格納部
３４４、４４４、５４４                      周辺装置情報格納部
１５１、２５１、３５１、４５１、５５１      センサ装置
１５２、２５２、３５２、４５２、５５２      センサ
１５３、２５３、３５３、４５３、５５３      制御部
１５４、２５４、３５４                      送受信部
１５６、２５６、３５６、４５６、５５６      センシング情報
１５７、２５７、３５７、４５７、５５７      センサ装置情報
１０００、２０００、３０００、４０００、５０００      特定物体追跡システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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