(57)【要約】      （修正有）【課題】自動二輪車並びに自動二輪車のアクティブな操舵影響システムを制御するための方法および制御器を提供する。【解決手段】ドライブアシストシステム１７とアクティブな操舵影響システム２とは、たとえば導線３３を介して相互の信号通信のために構成されている。さらに、前記ドライブアシストシステム１７は、制御ステートメントを出力する前および／または出力している間に前記アクティブな操舵影響システム２に対し信号ステートメントを出力することで、該アクティブな操舵影響システム２が、その状態のアクティブな修正により、前記制御ステートメントによって生じられるべき縦方向加速度とともに発生する前記自動二輪車１の運動方向の変化に反作用するよう構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動二輪車（１）の前輪（５）での操舵運動にアクティブな影響を与えるためのアクティブな操舵影響システム（２）を有している自動二輪車（１）において、
前記自動二輪車（１）が、さらに、該自動二輪車（１）の複数の構成要素（１９，２１，３１）に対する制御ステートメントを用いて該自動二輪車（１）の縦方向加速度を生じさせるよう構成されているドライブアシストシステム（１７）を有し、
前記ドライブアシストシステム（１７）と前記アクティブな操舵影響システム（２）とが相互の信号通信のために構成されており、前記ドライブアシストシステム（１７）は、制御ステートメントを出力する前および／または出力している間に前記アクティブな操舵影響システム（２）に対し信号ステートメントを出力することで、該アクティブな操舵影響システム（２）が、その状態のアクティブな修正により、前記制御ステートメントによって生じられるべき縦方向加速度とともに発生する前記自動二輪車（１）の運動方向の変化に反作用するよう構成されている、
ことを特徴とする自動二輪車。
【請求項２】
前記ドライブアシストシステム（１７）は、前記アクティブな操舵影響システム（２）が前記制御ステートメントによって生じられるべき前記縦方向加速度とともに発生する前記自動二輪車（１）の運動方向の変化を実質的に相殺するように、前記信号ステートメントを前記アクティブな操舵影響システム（２）に対し出力するよう構成されている、請求項１に記載の自動二輪車。
【請求項３】
前記ドライブアシストシステム（１７）は、前記制御ステートメントにより前記前輪（５）および／または後輪（３）の制動を生じさせて、減速の強さおよび／または種類と関連している規模および／または種類で前記アクティブな操舵影響システム（２）の状態が修正されるように前記信号ステートメントを出力するよう構成されている、請求項１から２までのいずれか一項に記載の自動二輪車。
【請求項４】
前記アクティブな操舵影響システム（２）と前記ドライブアシストシステム（１７）とが、前記互いの信号通信のためにハードワイヤリングされている、請求項１から３までのいずれか一項に記載の自動二輪車。
【請求項５】
前記アクティブな操舵影響システム（２）が、アクティブな操舵ダンパーとして、前記自動二輪車（１）の前記前輪（５）の車輪サスペンションとフレーム（７）との間の相対運動に関する緩衝特性に対して可変に影響を与えるよう構成されている、請求項１から４までのいずれか一項に記載の自動二輪車。
【請求項６】
前記アクティブな操舵影響システム（２）が、前記自動二輪車（１）の前記前輪（５）の車輪サスペンションとフレーム（７）との間の相対運動をアクティブに支援するよう、アクティブな操舵支援システムとして構成されている、請求項１から５までのいずれか一項に記載の自動二輪車。
【請求項７】
前記ドライブアシストシステム（１７）が以下の機能、すなわちアダプティブな速度制御、衝突防止ブレーキアシスタント、自動緊急ブレーキアシスタントのうちの少なくとも１つの機能を実現する、請求項１から６までのいずれか一項に記載の自動二輪車。
【請求項８】
自動二輪車（１）のアクティブな操舵影響システム（２）を制御するための方法であって、前記自動二輪車（１）が、該自動二輪車（１）の複数の構成要素（１９，２１，３１）に対する制御ステートメントを用いて該自動二輪車（１）の縦方向加速度を生じさせるよう構成されているドライブアシストシステム（１７）を有し、該ドライブアシストシステム（１７）と前記アクティブな操舵影響システム（２）とが相互の信号通信のために構成されている前記方法において、
該方法は、
前記ドライブアシストシステム（１７）が、前記自動二輪車（１）の縦方向加速度を生じさせるために、制御ステートメントを出力しようとしていること、または、実際に出力していることを検知すること、
これに反応して、前記アクティブな操舵影響システム（２）が、その状態のアクティブな修正により、前記制御ステートメントによって生じられるべき縦方向加速度とともに発生する前記自動二輪車（１）の運動方向の変化に反作用するように、前記アクティブな操舵影響システム（２）に対し信号ステートメントを出力すること、
を含んでいる方法。
【請求項９】
自動二輪車（１）のアクティブな操舵影響システム（２）を制御するための制御器（１５）において、該制御器（１５）が、請求項８に記載の方法を実施するよう、または、制御するよう構成されている制御器（１５）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は自動二輪車に関するものである。特に、本発明は特殊な態様で制御されるアクティブな操舵影響システムを備えた自動二輪車に関する。
【背景技術】
【０００２】
ほとんどの場合、単軌道で２車輪の車両としての自動二輪車は、自動車のような２軌道で多輪の車両に比べてより多くの自由度を有する走行動特性を有し、それ故一般的には制御に対し要求がより多い。
【０００３】
アクティブな操舵影響システムを備えた自動二輪車は公知である。アクティブな操舵影響システムを用いることにより、自動二輪車の前輪での操舵運動にアクティブに影響を与えることができる。特に、自動二輪車を操舵する際、自動二輪車の前輪とフレームとの間の相対運動をアクティブな操舵影響システムにより修正可能な態様で緩衝させることができ、および／または、動力を作用させることができることで、この相対運動をアクティブに修正することができる。
【０００４】
したがって、操舵影響システムは、アクティブなステアリングダンパとして、または、アクティブな操舵支援システムとして構成され得る。
【０００５】
特許文献１には、特に自動二輪車における電子的に起動可能な車両操舵用緩衝装置が記載されている。
【０００６】
特許文献２には、二輪車のための操舵支援システムおよびこのような操舵支援システムのための制御装置が記載されている。
【０００７】
自動車の場合には、車両の走行動特性に影響を与えるために、車両を制御する際にドライバーを支援し、および／または、自動的に車両構成要素を起動する種々のドライブアシストシステムが公知である。たとえば、制動過程を事前に検知した走行状況に適合させ、最適化させて実施できるようにするため、車両構成要素として車両のブレーキを自動的に適当な態様で起動させることができる。さらに、車両の速度を特定の走行状況に適合させるため、車両構成要素として車両の駆動装置を自動的に適当に起動することができる。
【０００８】
自動二輪車でもドライブアシストシステムを使用する努力がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】独国特許出願公開第１０２００７０４９３５３Ａ１号明細書
【特許文献２】独国特許出願公開第１０２０１１０８２４１３Ａ１号明細書
【発明の概要】
【００１０】
このような背景に対し、ここで提示されるアプローチにより、独立請求項に記載の自動二輪車並びに自動二輪車のアクティブな操舵影響システムを制御するための方法および制御器が提示される。ここに提示されるアプローチの有利な更なる構成および改善事項は、本明細書から明らかであり、および／または、従属請求項に記載されている。
【００１１】
本発明の実施形態は、有利な態様で、自動二輪車の走行動特性を確実に、かつ／または、ドライバーにとってより快適に構成し得る。
【００１２】
本発明の第１の観点によれば、自動二輪車の前輪での操舵運動により、アクティブな影響を与えることができるアクティブな操舵影響システムを有する自動二輪車が提案される。この自動二輪車は、さらに、該自動二輪車の複数の構成要素に対する制御ステートメントを用いて該自動二輪車の縦方向加速度を生じさせるよう構成されているドライブアシストシステムを有していることを特徴とするとともに、ドライブアシストシステムとアクティブな操舵影響システムとが相互の信号通信のために相互構成されており、ドライブアシストシステムは、制御ステートメントを出力する前および／または出力している間にアクティブな操舵影響システムに対し信号ステートメントを出力することで、該アクティブな操舵影響システムが、その状態のアクティブな修正により、制御ステートメントによって生じさせるべき縦方向加速度とともに発生する自動二輪車の運動方向の変化を妨害するよう構成されていることを特徴としている。
【００１３】
本発明の第２の観点によれば、自動二輪車のアクティブな操舵影響システムを制御するための方法が提案される。この場合、自動二輪車はドライブアシストシステムを有している。ドライブアシストシステムとアクティブな操舵影響システムとは、相互の信号通信のために構成されている。この方法は、
（ｉ）ドライブアシストシステムが、自動二輪車の縦方向加速度を生じさせるために、制御ステートメントを出力しようとしていること、または、実際に出力していることを検知すること、
（ｉｉ）これに反応して、アクティブな操舵影響システムが、その状態のアクティブな修正により、制御ステートメントによって生じさせるべき縦方向加速度とともに発生する前記自動二輪車の運動方向の変化に反作用するように、アクティブな操舵影響システムに対し信号ステートメントを出力すること、
を含んでいる。
【００１４】
本発明の第３の観点は、自動二輪車のアクティブな操舵影響システムを制御するための制御器に関するもので、この場合制御器は、本発明の第２の観点の実施形態に従って方法を実施または制御するよう構成されている。
【００１５】
本発明の実施形態に対する着想は、とりわけ以下に説明する思想と認識とに基づいていると見なすことができる。
【００１６】
冒頭で述べたように、多くの自動二輪車がすでにアクティブな操舵影響システムを有している。このようなアクティブな操舵影響システムは、自動二輪車の車輪サスペンションとフレームとの間に動力を生じさせることにより、自動二輪車の前輪の車輪サスペンションの運動にアクティブに影響を与えるよう構成され得る。これに対し択一的にまたは補完的に、このようなアクティブな操舵影響システムは、自動二輪車のフレームに相対する自動二輪車の前輪の車輪サスペンションの運動を緩衝するよう構成されていてよく、その際緩衝特性はアクティブに変化され得る。
【００１７】
たとえば、操舵影響システムの影響を受けるような、自動二輪車の前輪でのカーブ侵入運動の特性曲線は、前輪を状況に応じてより柔軟にまたは柔軟性をより少なくしてカーブに侵入させるために、或いは、合目的的な動力作用によって前輪のカーブ侵入をアクティブに支援するために、一時的にアクティブに修正可能であってよい。これに対し補完的にまたは択一的に、前輪での操舵緩衝の特性曲線は、前輪のカーブ侵入運動を状況に応じて緩衝することができるようにするために、一時的にアクティブに修正可能であってよい。これによって、アクティブな操舵影響システムは自動二輪車の前輪でのカーブ侵入運動に影響を与えることができる。なお、カーブ侵入運動とは、一方では自動二輪車の前輪と、他方では自動二輪車の重心との間での、または自動二輪車のフレームとの間での、水平方向における相対運動と理解してよい。このようなカーブ侵入運動は、実質的には、鉛直軸線のまわりでの前輪および前輪サスペンションの回転とともに発生する。これによって特に自動二輪車の操舵挙動に影響を与えることができ、他方たとえば自動二輪車のローリングまたはぐらつきのような、特に鉛直回転軸線のまわりでの自動二輪車の望ましくない運動にも影響を与えることができる。
【００１８】
この場合、アクティブな操舵影響システムは１つまたは複数のアクチュエータを有していてよく、該アクチュエータは、たとえば前輪のキャスタ角および／またはスプリングによって生じるような自動二輪車のステアリングでの復帰力によってパッシブに生じる動力、および／または、パッシブな操舵影響システムのダンパーによってパッシブに生じる動力を部分的にまたは完全にアクティブに生じさせる。場合によっては、操舵影響システムに特定の力が作用したときに該操舵影響システムのカーブ侵入距離および／または偏向にもアクティブに影響を与えることができる。さらに、自動二輪車の前輪サスペンションとフレームとの間の相対運動をアクティブな操舵影響システムによって合目的的に変化された態様で緩衝することができる。アクティブな操舵影響システムはこのためにエネルギーの供給を必要とする。たとえば、アクティブな操舵影響システムは液圧でおよび／または電気で作動され得る。
【００１９】
特別な構成では、アクティブな操舵影響システムは、自動二輪車の前輪サスペンションとフレームとの間に発生する操舵運動をアクティブに制御可能な態様で緩衝するよう、アクティブなステアリングダンパとして構成されていてよい。このようなアクティブまたはセミアクティブな緩衝の場合、自動二輪車のフレームと前輪サスペンションとの間にあるダンパ要素を異なる特性曲線の間で切換えることができる。このようなアクティブまたはセミアクティブな緩衝は、たとえば、ハイドロアクティブなスプリングを備えるように構成されていてよく、および／または、磁気粘性ダンパーとして構成されていてよい。セミアクティブな緩衝は、アクティブな操舵影響システムの他の多くの技術的装備に比べて、通常、複雑性がより少なく、より簡単に起動でき、および／または、より軽量であるので、特に自動二輪車での使用に対し有利である。
【００２０】
これとは択一的な構成または補完的な構成では、アクティブな操舵影響システムは、自動二輪車の前輪サスペンションとフレームとの間の相対運動をアクティブに支援するよう、アクティブな操舵支援システムとして構成されていてよい。このため、操舵影響システムは、動力またはトルクを前輪サスペンションにもたらすことができ、前輪の操舵運動を生じさせ、または、少なくとも支援することができる複数のアクチュエータを有していてよい。場合によっては、動力またはトルクを、前輪の操舵運動に合目的的に反作用するように生じさせてもよい。
【００２１】
さらに、ドライブアシストシステムを用いて自動二輪車の走行動作に自動的に影響を与える努力を行う。この場合ドライブアシストシステムは、自動二輪車の走行動特性または走行状態に影響する自動二輪車の複数の構成要素を起動させることができる。このような構成要素は、たとえば自動二輪車の前輪および／または後輪のブレーキであってよい。たとえば自動二輪車の前進駆動の用を成す駆動原動機、クラッチ、自動変速装置等の他の構成要素をもドライブアシストシステムによって制御することができる。一般的に表現すれば、ドライブアシストシステムは、自動二輪車の上記構成要素の、部分的にまたは完全に自動化された起動により、縦方向加速度を生じさせるために用いられ、すなわち自動二輪車を減速させるために、または、その速度を増大させるために用いられる。
【００２２】
この場合、ドライブアシストシステムは種々の機能を実現することができる。たとえば、ドライブアシストシステムは、アダプティブクルーズコントロール、衝突防止ブレーキアシスタント、および／または、自動緊急ブレーキアシスタントを形成することができる。アダプティブクルーズコントロール（英語：adaptive cruise control・ACC）は、自動二輪車の原動機のパワー出力および／またはブレーキの動作に適当に自動的に影響を与えることにより、自動二輪車の現時点での速度を走行状況に順応して制御することができる。たとえば、先行車両に対する車間距離を安全上危険になるほど小さくさせないようにするため、速度を一時的に減少させることができる。衝突防止ブレーキアシスタント（英語：precollision brake assistent - PBA）は、衝突の危険が差し迫ったことを検知したときに自動二輪車のブレーキを自動的に起動させ、または、少なくとも事前に起動させて、たとえば次のフルブレーキングの際に制動距離を短縮することができる。自動緊急ブレーキアシスタントは、緊急を検知したときに自動二輪車のブレーキを、たとえばフルブレーキングが自動二輪車を最大効率で減速させるように起動することができる。
【００２３】
しかしながら、自動二輪車がたとえば自動車に比べて非常に多くのダイナミックジオメトリおよび／またはダイナミック駆動を有することが認められた。特に、自動二輪車の走行動特性において維持しなければならない微妙なバランスにドライブアシストシステムが過剰に介入したときにドライバーにとっての快適性または安全性すらも危うくすることがありうることが認められた。
【００２４】
たとえば、自動二輪車の前輪を急激に制動すると、その車輪サスペンションが沈み込み、すなわち自動二輪車が前方へ傾斜することになりうる。自動二輪車を強く加速すれば、或いは、度合いはより少ないが自動二輪車の後輪を制動しても、自動二輪車が後方へ傾斜したり、前輪でもって持ち上がることになりうる。両運動とも重量転移を生じさせることがあり、自動二輪車を運転する際の快適性および極端な状況では安全性をも危険にさらすことがある。
【００２５】
それ故、一方では自動二輪車にドライブアシストシステムを備えるのが望ましいものの、しかしながらドライブアシストシステムはその際に自動二輪車の運転快適性および安全性に対しネガティブな結果が生じない程度にしか自動二輪車の走行動特性に介入すべきではないとの認識に至った。
【００２６】
これを達成するため、自動二輪車のドライブアシストシステムとアクティブな操舵影響システムとを、これらが信号の交換によって互いに通信できるよう構成することが提案される。特に、ドライブアシストシステムはアクティブな操舵影響システムに対し信号を伝達できることが必要であり、これによってアクティブな操舵影響システムを制御できることが必要である。このため、ドライブアシストシステムとアクティブな操舵影響システムとはたとえば互いにハードワイヤリングされていてよい。ハードワイヤリングを介して制御信号をドライブアシストシステムからアクティブな操舵影響システムへ確実に伝送することができる。これとは択一的に、ドライブアシストシステムとアクティブな操舵影響システムとの間に信号通信の他の形態を設置してもよく、特に無線信号通信を設置してもよい。
【００２７】
このように、ドライブアシストシステムまたはこのドライブアシストシステムを実現させている制御器は、自動二輪車の縦方向加速度を生じさせる制御ステートメントだけを発生させるものではなく、補完的にそのなかに信号ステートメントと呼ばれる、アクティブな操舵影響システムを合目的的に起動させる更なる制御ステートメントをも発生させるものである。この場合アクティブな操舵影響システムは、該アクティブな操舵影響システムの現時点での状態を所定の態様で修正し、これによって、制御ステートメントにより生じさせるべき縦方向加速度とともに予測可能に発生する鉛直方向の運動に反作用するように、信号ステートメントにより起動させるべきである。
【００２８】
換言すれば、自動二輪車がドライブアシストシステムによって生じる介入により制動または加速されるときに自動二輪車がどのような挙動をするか、特に自動二輪車が前方または後方へどのように縦揺れするかは、たとえば実験やシミュレーションに基づいて十分既知である。これと同時に発生する、または、これによって生じる自動二輪車の運動方向の変化は、アクティブな操舵影響システムが適当に起動されることによって、アクティブに妨害されるべきである。
【００２９】
アクティブな操舵影響システムの起動は、ドライブアシストシステムが制御信号の出力によって自動二輪車の縦方向加速度を起動させる以前にすでに行うことができる。これとは択一的にまたは補完的に、ドライブアシストシステムが制御信号の出力により自動二輪車の縦方向加速度を起動させている間に、アクティブな操舵影響システムを適当に起動させてもよい。
【００３０】
特に、ドライブアシストシステムは、アクティブな操舵影響システムが制御ステートメントによって生じさせるべき縦方向加速度とともに発生する自動二輪車の運動方向の変化を実質的に相殺するように、信号ステートメントをアクティブな操舵影響システムに対し出力するよう構成されていてよい。
【００３１】
換言すれば、緩衝特性および／または動力作用を操舵影響システム等の構成要素によってアクティブに処理できるというアクティブな操舵影響システムの能力は、自動二輪車が縦方向において強く制動または加速されるときにしばしば発生するような自動二輪車の運動方向の変化を妨害するために利用することができる。この場合、アクティブな操舵影響システムの現時点での特性は、ドライブアシストシステムを合目的的に起動させることにより、すなわち適当な信号ステートメントを伝達することにより、一時的に次のように修正してよく、すなわち縦方向加速度が生じているにもかかわらず、自動二輪車で運動方向の変化が実質的に生じないように、修正してよい。
【００３２】
これに関連して、「実質的」とは、少なくとも運動方向の過剰な変化を生じさせないと理解してよく、すなわち自動二輪車を運転する際の運転快適性または安全性にも悪影響するような運動方向の変化を生じさせないと理解してよい。それ故、運動方向の変化の相殺というものがどの程度その「実質的な無効化」と見なされるかは、種々の要因に依存しており、たとえば支配的な走行状況、自動二輪車の物理学的特性、および／または、ドライバーの癖または要望に依存し得る。たとえば、アクティブな操舵影響システムをアクティブに起動させることによる対抗処置をとらない場合に発生するであろう運動方向の変化の３０％以下、好ましくは１０％以下の変化であれば、運動方向の変化の「実質的な無効化」と前提してよい。
【００３３】
具体的な構成では、ドライブアシストシステムは、制御ステートメントにより前輪および／または後輪の制動を生じさせて、減速の強さおよび／または種類と関連している規模および／または種類でアクティブな操舵影響システムが修正されるように信号ステートメントを出力するよう構成されていてよい。ドライブアシストシステムが自動二輪車のブレーキを起動させるような状況であれば、自動二輪車の前輪がカーブに侵入することにより、特に振動を伴なってカーブに侵入することにより、自動二輪車の快適性または安全性にとってネガティブな運動方向の変化、特に自動二輪車のローリングまたはぐらつきを生じさせることは、予め想定されていることである。ドライブアシストシステムによって生じる介入の種類および／または規模に応じて、すなわち自動二輪車のどの車輪が制動されるか、および／または、それぞれの車輪がどの程度の強さで制動されるかに応じて、運動方向の種々の変化が予想される。それ故、ドライブアシストシステムがその信号ステートメントによりアクティブな操舵影響システムを次のように操作すること、すなわち同様にドライブアシストシステムによって制御される減速の強さおよび／または種類と相関関係にあるように操作することが有利である。
【００３４】
たとえば車両の車輪のうちの１つがドライブアシストシステムによって制動される場合、もし適当な対抗処置がとられなければ、自動二輪車は、どの程度の強さで制動が行われるかに応じて、その運動方向を変化させる傾向が多少強くなるであろう。これに対応して、ドライブアシストシステムは、発生させるべき減速の強さに依存してアクティブな操舵影響システムの現時点での状態を修正する程度を異ならせるべきである。
【００３５】
この場合、減速の強さと、ドライブアシストシステムによって生じたアクティブな操舵影響システムへの介入の規模との間の相関関係は、たとえば比例関係であってよく、特に正比例の関係であってよいが、場合によっては過比例な関係またはアンダープロポーショナルな関係であってもよい。さらに、ドライブアシストシステムは、場合によっては、自動二輪車の複数の車輪のうちのどの車輪を減速させるか、または、他の車輪よりもより強く減速させるかを考慮することで、この減速の種類から、運動方向の予想される変化を引き出し、その後アクティブな操舵影響システムを合目的的に起動させることによってこの変化に反作用することができるようにすべきである。
【００３６】
なお、本発明の可能な構成要件および利点のいくつかは、本発明による自動二輪車または本発明による方法または本発明による制御器に関する異なる実施形態に関連して説明されていることを指摘しておく。当業者は、本発明の更なる実施形態に至るためにこれらの構成要件を適当に組み合わせること、転用すること、整合させること、または交換することができることを認識している。
【図面の簡単な説明】
【００３７】
次に、本発明の実施形態を、添付の図面を参照して説明する。なお、図面も説明も本発明として限定的に解釈されるべきではない。
【図１】本発明の一実施形態による自動二輪車を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３８】
図は概略的なものにすぎず、縮尺どおりのものではない。
【００３９】
図１は、本発明の一実施形態による自動二輪車１を示している。自動二輪車１は後輪３と、前輪５と、フレーム７とを有している。後輪３は、後輪サスペンション９を介してフレーム７に装着されている。その際、スプリング１１はフレーム７に相対する後輪３の鉛直方向の運動を可能にする。前輪５は、前輪サスペンション１３を介してフレーム７に装着され、この場合前輪５の車軸はフォーク１２で保持されている。ここでもスプリング１１がフレームに相対する前輪の鉛直方向の運動を可能にする。さらに、前輪サスペンション１３は水平方向運動面内で実質的に鉛直方向の回転軸線のまわりでフレーム７に対し相対的に旋回または回転され得る。フレーム７に相対する前輪サスペンション１３のこのような旋回または回転は、通常のケースでは自動二輪車１の運動方向の変化に伴なうものなので、操舵運動とも呼ばれる。
【００４０】
自動二輪車１は、さらに、アクティブな操舵影響システム２を有し、該アクティブな操舵影響システムにより前輪５での操舵運動に影響を与えることができる。
【００４１】
このため、アクティブな操舵影響システム２は、１つまたは複数のアクチュエータを有し、該アクチュエータを用いてフレーム７と前輪サスペンション１３との間に動力を生じさせることができる。その際動力は、前輪５での操舵運動を生じさせることができ、支援することができ、または、場合によってはこれに反作用することができるように、生じさせることができる。
【００４２】
これとは択一的にまたは補完的に、アクティブな操舵影響システム２はアクティブに制御可能な緩衝ユニットをも有していてよく、該緩衝ユニットを用いて前輪サスペンション１３での操舵運動を合目的的に且つ可変に緩衝することができる。加えて、操舵運動時に、緩衝作用を及ぼしてこの操舵運動に制御可能な力を反作用させることができるような動力を前輪サスペンション１３に作用させることができるようにするため、たとえばスプリングダンパーシステムをフレーム７と前輪サスペンション１３との間に設けてよい。
【００４３】
自動二輪車１は、さらに、たとえば制御器１５の一部として実施されているドライブアシストシステム１７を有している。この場合制御器１５は、適当な通信路（図には見やすくするために破線で示唆したにすぎない）を介して、後輪３にブレーキ１９を備え且つ前輪５にブレーキ２１を備えたブレーキシステムの機能を制御することができる。その際、後輪３には、制御可能なブレーキキャリパ２５を介して制動することができるブレーキディスク２３が設けられている。前輪５には、ブレーキキャリパ２９によって制することができるブレーキディスク２７が設けられている。走行状況に応じて制御器１５はドライブアシストシステム１７によって発生された制御ステートメントによりブレーキ１９，２１の一方または両方を起動することができ、これによって自動二輪車１の縦方向加速度を減速の形態で生じさせることができる。
【００４４】
補完的に、制御器１５は適当な通信路を介して自動二輪車１の駆動原動機３１と結合されている。ドライブアシストシステム１７に従って適当な制御ステートメントを伝達することで、駆動原動機３１のパワー出力を制御することができ、よって同様に自動二輪車１の縦方向加速度を生じさせることができる。
【００４５】
制御器１５は、よってドライブアシストシステム１７も、操舵影響システム２に信号ステートメントをも伝達することができる。この目的のため、制御器１５は１つまたは複数の導電線３３を介して操舵影響システム２とハードワイヤリングされている。
【００４６】
制御器１５は、本発明によれば、特に自動二輪車１のアクティブな操舵影響システム２を制御する方法を実現させるために構成されている。この場合、ドライブアシストシステム１７が、制御ステートメントを出力しようとしていること、または、自動二輪車１の縦方向加速度を生じさせる制御ステートメントをまさに現時点で出力していることが検知される。これが検知されたときに、すなわちこのような制御信号がたとえばブレーキ１９，２１のうちの１つまたは駆動原動機３１へ伝達される直前または伝達されている間に、制御器１５は適当な信号ステートメントを操舵影響システム２へ出力する。その際信号ステートメントは、アクティブな操舵影響システム２をして、制御ステートメントによって発生されるべき縦方向加速度に伴って生じる自動二輪車１の現在の運動方向の予想される変化に反作用してこれを理想的な事例では実質的に相殺するように操舵影響システムの現在の状態を修正させる。
【００４７】
ドライブアシストシステム１７がたとえば衝突防止ブレーキアシスタントの機能または自動緊急ブレーキアシスタントの機能を実現させる場合には、ドライブアシストシステム１７は、衝突のリスクまたは緊急事態の発生が検知されるや否や、たとえばブレーキ１９，２１の一方または両方を起動することができる。自動二輪車１の急激な減速は典型的には前方への傾き、すなわち前輪サスペンション１３の強い沈み込みを伴うことが予想されるが、そればかりではなく、自動二輪車１のローリング、ぐらつき、或いは同様の運動方向の揺動的変化を生じさせることもあるので、制御器３１はこの予想される運動方向の変化に合目的的に反作用することができる。
【００４８】
これに加えて、制御器１５は、信号ステートメントによりたとえば操舵影響システム２をして、信号ステートメントによって生じた操舵運動の緩衝を一時的により強くさせ、或いは、その緩衝特性をよりハードに設定させる。この場合、緩衝特性がそれぞれの操舵影響システム２によってどのように修正されるかの方法は、ドライブアシストシステム１７によって生じられるべき縦方向加速度の種類および／または大きさに依存して選定することができる。これとは択一的にまたは補完的に、まぎれもなく不意の自動二輪車１の運動方向の変化が場合によって生じても、制御器１５は信号ステートメントにより操舵影響システム２をしてこれにアクティブに反作用させ、このため、適当な逆方向操舵運動を生じさせるためにアクチュエータを用いて前輪サスペンション１３に対する動力を発生させる。
【００４９】
択一的な例では、ドライブアシストシステム１７はたとえばアダプティブな速度制御の機能を実現させることができる。この場合、たとえば自動二輪車１の速度を上げる必要があり、制御器１５がドライブアシストシステム１７によって駆動原動機３１のパワー出力をより強くさせるような状況が発生することがある。これにより、一般的には、前輪５が一時的に荷重軽減されて、後輪３に荷重がかかりその結果自動二輪車１が短時間後方へ傾くことが予測される。特に前輪５の荷重軽減は、自動二輪車１にローリング運動を発生させることになりうる。このようなローリング運動に反作用するため、制御器１５は、駆動原動機３１のパワーを増大させる直前またはパワーを増大させている間に、操舵影響システム２をして一時的に、フロントサスペンション１３に生じた緩衝をたとえば強化させ、および／または、動力のアクティブな作用によって逆方向操舵運動を生じさせることで、ローリング運動をアクティブに妨害することが可能である。
【００５０】
ここで提案するアプローチを用いて、比較的簡単な技術的手段により、および、場合によっては自動二輪車１にもともと設けられている、アクティブな操舵影響システム２およびドライブアシストシステム１７を備えた制御器１５のような構成要素を使用して、自動二輪車１の運転安全性の向上および／または運転条件または運転快適性の改善を生じさせることができる。特に、たとえばドライバーにとって不測の、ドライブアシストシステム１７の介入によって引き起こされる自動二輪車１の運動方向の変化を、十分に阻止しまたは少なくともかなり減少させることにより、自動二輪車１の運転時の運転快適性または安全性を改善することができる。
【００５１】
この場合、前記の構成要素がすでに自動二輪車１に設けられている限りでは、これら構成要素を互いに通信させれば十分であり、すなわち付加的なハードウェアとして、たとえば制御器１５と操舵影響システム２との間の導線３３という形態で配線のみを設けるだけで済む場合がある。前記方法の実施は、純粋に適当なソフトウェアを実行することにより、または、ソフトウェアによる解決手段／ハードウェアによる解決手段を混用することにより、達成することができる。
【００５２】
最後に指摘しておくことは、「有している」、「含んでいる」等の概念は他の構成要素またはステップを除外するものではなく、また「１つ」という概念は複数を除外するものではないということである。請求の範囲内の参照符号は限定事項と見なされるべきではない。
【符号の説明】
【００５３】
１  自動二輪車
２  アクティブな操舵影響システム
３  後輪
５  前輪
７  フレーム
１５  制御器
１７  ドライブアシストシステム
１９  後輪のブレーキ
２１  前輪のブレーキ
３１  駆動原動機
【図１】
2020040647.tif 000003
【外国語明細書】
2020040647000001.pdf