(57)【要約】【課題】撮像装置における撮像素子の有効画素数を向上できる技術を提供する。【解決手段】車両に設置され、車両の周囲の少なくとも一部を撮像する撮像装置は、２つの撮像部を備える。２つの撮像部は、レンズと撮像素子とを備える。また、２つの撮像部は、撮像装置が前記車両に設置された状態において２つの撮像部の２つのレンズの光軸が互いに水平方向に開いた方向を向くように設けられる。２つの撮像部のそれぞれは、当該撮像部の光軸を基準とする撮像範囲を有している。２つの撮像部の撮像範囲が互いに重複している。【選択図】図３
2020160334.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設置され、前記車両の周囲の少なくとも一部を撮像する撮像装置であって、
レンズと撮像素子とを備える２つの撮像部を備え、
前記２つの撮像部は、前記撮像装置が前記車両に設置された状態において前記２つの撮像部の２つの前記レンズの光軸が互いに水平方向に開いた方向を向くように設けられており、
前記２つの撮像部のそれぞれは、当該撮像部の前記光軸を基準とする撮像範囲を有しており、
前記２つの撮像部の前記撮像範囲が互いに重複している、撮像装置。
【請求項２】
請求項１に記載の撮像装置であって、
前記２つの撮像部による前記撮像装置としての水平視野角は１８０度以上である、撮像装置。
【請求項３】
請求項２に記載の撮像装置であって、
前記２つの撮像部のそれぞれの水平視野角は９０度よりも大きい、撮像装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の撮像装置を２つ備える撮像システムであって、
２つの前記撮像装置が前記車両に設置された状態において、前記２つの撮像装置のうちの一方の撮像装置は前記車両の周囲のうちの特定方向を撮像し、他方の撮像装置は前記特定方向とは反対方向を撮像するためのものである、撮像システム。
【請求項５】
請求項４に記載の撮像システムであって、
前記２つの撮像装置のうちの一方の撮像装置と他方の撮像装置とが前記車両の前後方向に所定距離離して前記車両に設置された場合に、前記２つの撮像装置で前記車両の全周を撮像可能である撮像システム。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の撮像システムであって、
前記２つの撮像装置は、互いに通信するための通信部を備え、
前記２つの撮像装置のうちのいずれか一方の撮像装置によって撮像された画像を、前記通信部を介して他方の撮像装置に送信し、前記他方の撮像装置において、当該他方の撮像装置及び前記一方の撮像装置によって撮像された画像の両方を記憶する、撮像システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置及び撮像システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ディジタル電子カメラを車に搭載して事故を監視する事故監視システムが開示されている。この事故監視システムは、二眼式光学系によって二枚の画像を撮像し、三角測量方式により急ブレーキ状態を示す信号等が入力された時点の前後の時間経過に伴う画像、車速及び時刻だけでなく、車の走行軌道、相対速度及び加速度を求める。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−９６３８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、魚眼レンズなどの１つの円形型のレンズを備える撮像装置を車両に搭載し、車両の全周を撮像することが考えられる。この場合において、撮像装置が四角形状の基板の全体に複数の画素が配列された撮像素子を備えるときには、四角形状の基板のうち円形領域の内側に光が入射する。つまり、前記円形領域内の画素が有効画素となる。一方、前記円形領域外の画素は光が入射しない無駄な画素となる。
【０００５】
本開示は、撮像装置の撮像素子における有効画素数を向上できる技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両に設置され、車両の周囲の少なくとも一部を撮像する撮像装置であって、２つの撮像部を備える。２つの撮像部は、レンズと撮像素子とを備える。また、２つの撮像部は、撮像装置が車両に設置された状態において２つの撮像部の２つのレンズの光軸が互いに水平方向に開いた方向を向くように設けられる。２つの撮像部のそれぞれは、当該撮像部の光軸を基準とする撮像範囲を有している。２つの撮像部の撮像範囲が互いに重複している。なお、本開示でいう「２つの撮像部の撮像範囲が重複する」には、２つの撮像部の撮像範囲の境界のみが重複する（つまり２つの撮像部の撮像範囲が接する）場合も含まれる。
【０００７】
このような構成によれば、２つのレンズの光軸が互いに平行である撮像装置よりも水平視野角が広くなる。よって、例えば、撮像装置を２つ用意し、一方の撮像装置と他方の撮像装置とを互いに反対方向を撮像するように車両に設置することで、２つの撮像装置のそれぞれにおけるレンズの光軸の角度によっては、車両の全周又は周囲の大部分を撮像することができ得る。この構成では、各撮像装置の２つの撮像部のレンズを円形型のレンズにしなくても車両の全周又は周囲の大部分を撮像できる。したがって、例えば、２つの撮像部のレンズとして円形型以外のレンズを使用することで、撮像装置の撮像素子において入射光が照射される領域が円形状になることを抑制できる。ひいては、１つの円形型のレンズを備える撮像装置を車両に搭載して車両の周囲を撮像する場合と比較して、各撮像装置の撮像素子における有効画素数を向上できる。
【０００８】
本開示の一態様では、２つの撮像部による撮像装置としての水平視野角は１８０度以上であってもよい。
このような構成によれば、例えば、撮像装置を２つ用意し、一方の撮像装置と他方の撮像装置とを互いに反対方向を撮像するように車両に設置することで、車両の全周を撮像することができる。この構成では、各撮像装置の２つの撮像部のレンズを円形型のレンズにしなくても車両の全周を撮像できる。したがって、例えば、２つの撮像部のレンズとして円形型以外のレンズを使用することで、撮像装置の撮像素子において入射光が照射される領域が円形状になることを抑制できる。ひいては、１つの円形型のレンズを備える撮像装置を車両に搭載して車両の全周を撮像する場合と比較して、各撮像装置の撮像素子における有効画素数を向上できる。
【０００９】
なお、以下では、「水平視野角」を単に「視野角」と記載する。つまり、以下では、「視野角」との記載は「水平視野角」を意味するものとする。
本開示の一態様では、２つの撮像部のそれぞれの視野角は９０度よりも大きくてもよい。例えば、撮像装置としての視野角を１８０度以上にするに当たり、２つの撮像部のうちの一方の撮像部の視野角を１８０度に近い視野角にすることが考えられる。この構成では、視野角が１８０度に近い方の撮像部において、撮像素子の基板のうち円形領域外の画素が光が入射しない無駄な画素になるという前述した問題が起こり得る。
【００１０】
これに対して、上記構成によれば、２つの撮像部のそれぞれの視野角を９０度よりも大きくすることで撮像装置としての視野角を１８０度以上にする。よって、一方の撮像部の視野角を１８０度に近い視野角にする必要はなく、撮像素子の基板のうち円形領域外の画素が光が入射しない無駄な画素になるという前述した問題が起こることを抑制することができる。
【００１１】
本開示の一態様では、２つの撮像装置が車両に設置された状態において、２つの撮像装置のうちの一方の撮像装置は車両の周囲のうちの特定方向を撮像し、他方の撮像装置は特定方向とは反対方向を撮像するためのものであってもよい。また、本開示の一態様では、２つの撮像装置のうちの一方の撮像装置と他方の撮像装置とが車両の前後方向に所定距離離して車両に設置された場合に、２つの撮像装置で車両の全周を撮像可能であってもよい。
【００１２】
このような構成によれば、前述した効果と同様の効果を奏すことができる。
本開示の一態様では、２つの撮像装置は、互いに通信するための通信部を備えてもよい。そして、２つの撮像装置のうちのいずれか一方の撮像装置によって撮像された画像を、通信部を介して他方の撮像装置に送信し、他方の撮像装置において、当該他方の撮像装置及び一方の撮像装置によって撮像された画像の両方を記憶してもよい。
【００１３】
このような構成によれば、一方の撮像装置には撮像画像を記憶するための記憶部を設ける必要がない。このため、車両全周を撮像する撮像システムを製造する場合において、２つの撮像装置の両方に撮像画像を記憶するための記憶部を設ける場合と比較して、製造コストを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は撮像システムが搭載された車両の模式的な側面図である。
【図３】図３は撮像システムが搭載された車両の模式的な平面図である。
【図４】図４は実施形態の撮像素子における有効画素を示す図である。
【図５】図５は１つの円形型のレンズを備える撮像装置の撮像素子における有効画素を示す図である。
【図６】図６は他の実施形態に係る撮像システムの構成を示すブロック図である。
【図７】図７は他の実施形態に係る撮像システムの制御部の機能的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
［１．構成］
図１〜図３に示す撮像システム１は、２つの撮像装置（第１撮像装置１０及び第２撮像装置２０）を備える。撮像システム１は、車両２に搭載される。撮像システム１は、車両２の全周（３６０度）を撮像し、撮像した画像を記憶する。つまり、第１撮像装置１０及び第２撮像装置２０は、ドライブレコーダである。
＜第１撮像装置１０＞
図１に示すように第１撮像装置１０は、２つの撮像部（第１撮像部１１及び第２撮像部１２）、記憶部１３、入力部１４、表示部１５、通信部１６及び制御部１７を備え、これらの構成部品１１〜１７が一つの小型の筐体１８に全て収容されている。なお、本実施形態では、筐体１８は直方体形状である。
【００１６】
第１撮像部１１及び第２撮像部１２は同様の構成である。第１撮像部１１は、レンズ１１１と撮像素子１１２とを備える。レンズ１１１は、当該レンズ１１１に入射した光が撮像素子１１２で結像するように集光する。レンズ１１１は、例えば広角レンズであり、図３に示すように視野角Ａ１が９０度よりも大きく１８０度よりも小さい。なお、レンズ１１１の視野角Ａ１は、好ましくは１２０〜１４０度の範囲内に設定される。
【００１７】
撮像素子１１２は、例えば、ＣＣＤイメージセンサやＣＭＯＳイメージセンサを含む。撮像素子１１２は、レンズ１１１により結像された被写体像を撮像し、画像信号を制御部１７に出力する。本実施形態の撮像素子１１２は、図４に示すように四角形状の基板１１２ａを有し、当該基板１１２ａの全体に複数の画素１１２ｂがマトリクス状に配列された構造を有する。図４において、破線Ｃ１は、レンズ１１１を介して入射した光が照射される領域を示す。つまり、破線Ｃ１の内側の領域に光が照射される。なお、本実施形態では、レンズ１１１として円形型のレンズ（例えば魚眼レンズ等）以外のレンズが使用される。このため、破線Ｃ１は円形とはならず、基板１１２ａの外形である四角形に近い形状（概略四角形状）となる。
【００１８】
第２撮像部１２は、第１撮像部１１と同様の構成を備える。具体的には、第２撮像部１２は、第１撮像部１１のレンズ１１１及び撮像素子１１２とそれぞれ同様のレンズ１２１及び撮像素子１２２を備える。特に、図３に示すように、レンズ１２１の視野角Ａ２は９０度よりも大きく１８０度よりも小さい。
【００１９】
第１撮像部１１及び第２撮像部１２は、第１撮像装置１０が車両２に搭載された状態において、水平方向における異なる方向を撮像するように第１撮像装置１０に設けられる。具体的には、第１撮像部１１及び第２撮像部１２は、第１撮像装置１０が車両２に設置された状態においてそれぞれの撮像方向（具体的にはレンズ１１１の光軸１１１ａ及びレンズ１２１の光軸１２１ａ）が互いに水平方向に開いた方向を向くように第１撮像装置１０に設けられている。詳細には、第１撮像部１１及び第２撮像部１２は、第１撮像部１１のレンズ１１１の光軸１１１ａ及び第２撮像部１２のレンズ１２１の光軸１２１ａが、第１撮像装置１０を基準とする軸であって第１撮像装置１０の前後方向に沿う軸（以下、基準軸）１１ａに対して左右方向に開いた状態で設けられている。
【００２０】
なお、ここでいう第１撮像装置１０の前後方向は例えば次のように定義されてもよい。すなわち、本実施形態のように２つの撮像部１１，１２のレンズ１１１，１２１が第１撮像装置１０における同じ側（直方体形状の筐体１８の一方の主面側）に露出している場合、２つのレンズ１１１，１２１が露出している側を第１撮像装置１０の前側として定義し、前記前側の反対側を第１撮像装置１０の後ろ側として定義してもよい。そして、これらの前側及び後ろ側に従い第１撮像装置１０の前後方向を定義してもよい。ただし、第１撮像装置１０の前後方向の定義はこれに限られず、その他の方法で定義してもよい。
【００２１】
また、前記左右方向とは第１撮像装置１０を基準とした左右方向である。第１撮像部１１及び第２撮像部１２がそれぞれの撮像方向が基準軸１１ａに対して左右方向に開いた状態で第１撮像装置１０に設けられることで、結果として第１撮像装置１０が車両２に搭載された状態において２つの撮像部１１，１２の撮像方向が基準軸１１ａに対して水平方向に開いた状態となる。
【００２２】
第１撮像部１１のレンズ１１１の光軸１１１ａと第２撮像部１２のレンズ１２１の光軸１２１ａとは、平面視において基準軸１０ａに対して線対称となるように設けられている。
第１撮像部１１は、レンズ１１１の光軸１１１ａを基準とする（本実施形態では光軸１１１ａを中心とする）撮像範囲を有している。図３においては、当該撮像範囲は、視野角Ａ１により表される範囲である。同様に、第２撮像部１２は、レンズ１２１の光軸１２１ａを基準とする（本実施形態では光軸１２１ａを中心とする）撮像範囲を有している。図３においては、当該撮像範囲は、視野角Ａ２により表される範囲である。そして、２つの撮像部１１，１２の撮像範囲は、基準軸１０ａ上で重複している。図３においては、２つの撮像範囲の重複部はハッチングによって示されている。また、第１撮像部１１においては、２つの撮像部１１，１２によって撮像される水平方向の範囲、つまり、２つの撮像部１１，１２による第１撮像装置１０としての視野角Ａ３は、車両前方を含む１８０度以上の範囲（具体的には１８０度よりも大きい範囲）である。
【００２３】
記憶部１３は、各種情報を記憶する。記憶部１３は、例えば、読み書き可能なメモリカード（例えばＳＤカード）や磁気ディスク等である。なお、ＳＤカードは登録商標である。記憶部１３には、第１撮像部１１及び第２撮像部１２による撮像画像に撮像時刻情報が付加された情報が記憶される。後述するとおり、記憶部１３には、第１撮像装置１０と対になる第２撮像装置２０によって撮像された画像も記憶される。
【００２４】
入力部１４は、ユーザからの外部操作による指令を入力するための入力装置であり、各種操作ボタンを備える。
表示部１５は、例えば液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの、画像を表示可能な表示デバイスを有する。
【００２５】
通信部１６は、外部の装置と有線又は無線にて通信を行うためのインタフェースである。第１撮像装置１０は、通信部１６を介して第２撮像装置２０と通信を行う。第１撮像装置１０は、通信部１６を介してインターネットに接続可能であってもよい。
【００２６】
制御部１７は、ＣＰＵ１７１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ１７２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部１７は、第１撮像装置１０に内蔵される各部品の動作を統括及び制御する。制御部１７は、第１撮像装置１０の画像の撮像制御及び記録制御を行うように構成されている。
＜第２撮像装置２０＞
第２撮像装置２０は、基本的な構成は、第１撮像装置１０と同様である。ただし、第２撮像装置２０は、第１撮像装置１０の記憶部１３に相当する構成を備えていない。具体的には、第２撮像装置２０は、第１撮像部２１、第２撮像部２２、入力部２３、表示部２４、通信部２５及び制御部２６を備え、これらの構成部品２１〜２６が一の小型の筐体２７に全て収容されている。第２撮像装置２０は、通信部２５を介して第１撮像装置１０の通信部１６と通信を行う。なお、制御部２６は、ＣＰＵ２６１及びメモリ２６２を備える。
【００２７】
本実施形態では、第２撮像装置２０の第１撮像部２１及び第２撮像部２２によって撮像して得られた画像は、撮像時刻情報が付加された状態で通信部２５を介して第１撮像装置１０に送信される。そして、第１撮像装置１０の記憶部１３に、撮像時刻情報と共に第２撮像装置２０による撮像画像が記憶される。なお、本実施形態では、第１撮像装置１０による撮像画像と、第２撮像装置２０による撮像画像と、が撮像時刻を合わせて記憶される。換言すれば、第１撮像装置１０及び第２撮像装置２０の撮像画像のうち同じ撮像時刻情報に紐付けられた撮像画像同士が対応付けられた状態で記憶部１３に記憶される。
【００２８】
第１撮像部２１は、レンズ２１１の光軸２１１ａを基準（本実施形態では光軸２１１ａを中心とする）とする撮像範囲を有している。図３においては、当該撮像範囲は、視野角Ｂ１により表される範囲である。同様に、第２撮像部２２は、レンズ２２１の光軸２２１ａを基準（本実施形態では光軸２２１ａを中心とする）とする撮像範囲を有している。図３においては、当該撮像範囲は、視野角Ｂ２により表される範囲である。そして、２つの撮像部２１，２２の撮像範囲は、基準軸２０ａ上で重複している。図３においては、２つの撮像範囲の重複部はハッチングによって示されている。また、２つの撮像部２１，２２によって撮像される水平方向の範囲、つまり、２つの撮像部２１，２２による第２撮像装置２０としての視野角Ｂ３は、車両後方を含む１８０度以上の範囲（具体的には１８０度よりも大きい範囲）である。図３においては、第２撮像装置２０としての視野角は、符号Ｂ３により表される。
＜撮像システム１の使用方法＞
次に、撮像システム１の使用方法、具体的には、第１撮像装置１０と第２撮像装置２０とで車両２の全周（３６０度）を撮像する方法を説明する。
【００２９】
２つの撮像装置１０，２０は、車両２の前後方向に所定距離離して設けられる。具体的には、２つの撮像装置１０，２０のうちの一方（第１撮像装置１０）は、車両前方を撮像するため、車室内の前部に設けられる。本実施形態では、第１撮像装置１０は、室内のルームミラーの裏面にブラケットや接着剤を用いて装着される。又はこれに代えて、第１撮像装置１０をフロントウィンドガラスの内面やダッシュボード上にブラケットや接着剤を用いて装着してもよい。
【００３０】
一方、２つの撮像装置１０，２０のうちの他方（第２撮像装置２０）は、車両後方を撮像するため、車室内の後部に設けられる。本実施形態では、第２撮像装置２０は、リヤウィンドガラスなどの適宜箇所にブラケットや接着剤を用いて装着される。又はこれに代えて、第２撮像装置２０をリアトレイなどに装着してもよい。
【００３１】
なお、第２撮像装置２０は、第１撮像装置１０とは車両前後方向において車両２のピラー（Ａピラー２０１、Ｂピラー２０２及びＣピラー２０３）のうち少なくともＢピラー２０２及びＣピラー２０３を挟んで配置されている。
【００３２】
第１撮像装置１０及び第２撮像装置２０は、平面視において車幅方向の中央に設けられる。特に、第１撮像装置１０は、車幅方向の中央において基準軸１０ａが車両前後方向に一致し、撮像方向が車両前方を向くように配置されている。また、第２撮像装置２０は、車幅方向の中央において基準軸２０ａが車両前後方向に一致し、撮像方向が車両後方を向くように配置されている。
【００３３】
前述のとおり、第１撮像装置１０は水平方向において車両前方を含む１８０度以上の範囲を撮像する。また、第２撮像装置２０は水平方向において車両後方を含む１８０度以上の範囲を撮像する。よって、本実施形態のように第１撮像装置１０と第２撮像装置２０とを車両前後方向に所定距離離して設置することで、車両２の全周（３６０度）が撮像される。
【００３４】
［２．効果］
以上詳述した実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）本実施形態では、第１撮像装置１０は、２つの撮像部１１，１２を備え、２つの撮像部１１，１２は第１撮像装置１０が車両２に設置された状態において２つのレンズ１１１，１２１の光軸１１１ａ，１２１ａが互いに水平方向に開いた方向を向くように設けられる。また、２つの撮像部１１，１２の撮像範囲が重複しており、２つの撮像部１１，１２による第１撮像装置１０としての視野角Ａ３は１８０度以上である。第２撮像装置２０も同様の構成を備える。
【００３５】
したがって、１つの円形型のレンズを備える撮像装置を車両２に設置して車両２の全周を撮像する場合と比較して、撮像装置における撮像素子の有効画素数を向上できる。すなわち、魚眼レンズなどの１つの円形型のレンズを備える撮像装置を車両２に設置して車両２の全周を撮像することが考えられる。この場合において、図５に示すように、撮像装置が四角形状の基板１１３ａの全体に複数の画素１１３ｂがマトリクス状に配列された撮像素子１１３を備えるときには、四角形状の基板１１３のうち破線Ｃ２の内側の円形領域内の画素１１３ｂが有効画素となる。一方、破線Ｃ２の外側の画素１１３ｂは光が入射しない無駄な画素となる。
【００３６】
これに対して、本実施形態の撮像装置１０によれば、２つの撮像部１１，１２による第１撮像装置１０としての視野角Ａ３は１８０度以上である。第２撮像装置２０についても同様である。よって、一方の撮像装置１０と他方の撮像装置２０とを互いに反対方向を撮像するように車両２に設置することで、車両２の全周を撮像することができる。
【００３７】
特に、本実施形態の構成では、第１撮像装置１０の２つのレンズ１１１，１２１及び第２撮像装置２０の２つのレンズ２１１，２２１を円形型のレンズにしなくても車両２の全周を撮像できる。したがって、第１撮像装置１０の２つのレンズ１１１，１２１として円形型以外のレンズを使用することで、第１撮像装置１０の撮像素子１１２において入射光が照射される領域が円形状になることを抑制できる。具体的には、図４に示すように、光が照射される領域を基板１１２ａの四角形状に近づけることができる。よって、撮像素子１１２において光が入射する領域を増やすことができる。同様に、第１撮像装置１０の撮像素子１２２及び第２撮像装置２０の２つの撮像素子２１２，２２２においても入射光が照射される領域が円形状になることを抑制でき、撮像素子１２２，２１２，２２２において光が入射する領域を増やすことができる。したがって、１つの円形型のレンズを備える撮像装置車両２に設置して車両２の全周を撮像する場合と比較して、撮像装置における撮像素子の有効画素数を向上できる。
【００３８】
（２）本実施形態によれば、車両２の全周画像の一部が粗くなることを抑制できる。すなわち、１つの円形型のレンズで車両２の全周を撮像する場合、車両２の全周の球面画像を得てその球面画像を平面画像に変換することが考えられる。一方、四角形状の基板のうち光が照射される円形領域の境界近傍の画素は光を十分に受光できないため、前記平面画像において、四角形状の基板のうち前記円形領域の境界近傍の画素に対応する部分の画像が粗くなる。
【００３９】
これに対して、本実施形態のように２つの撮像装置１０，２０を使用する場合、撮像装置１０，２０のレンズとして円形型のレンズを使用しなくても車両２の全周を撮像できる。このため、撮像素子１１２において入射光が照射される領域が円形領域になることを抑制し、円形領域の境界近傍の画素に対応する画像が粗くなるといった上記事態が発生することを抑制することができる。つまり、車両２の全周の画像の一部が粗くなることを抑制できる。
【００４０】
（３）本実施形態によれば、車両２の全周画像において車両２のピラー２０１〜２０３やヘッドレストなどの障害物によって発生する死角領域を小さくできる。すなわち、１つの円形型のレンズで車両２の全周を撮像する撮像装置を例えば車室内における前部（例えばフロントガラス前方上部）に設置することが考えられる。この場合、撮像装置付近にヘッドレストやピラー２１などの障害物があり撮像画像において死角領域が大きくなる。
【００４１】
一方、本実施形態の構成では、２つの撮像装置１０，２０の設置場所及び設置角度によっては同一の障害物が２つの撮像装置１０，２０の撮像範囲の両方に含まれる場合がある。この場合、一方の撮像装置（例えば第１撮像装置１０）と前記障害物との距離が近く、第１撮像装置１０による撮像画像において前記障害物による死角領域が大きくなり得る。しかしながら、第１撮像装置１０ともう一方の撮像装置（第２撮像装置２０）とは距離を置いて設置されるため、第２撮像装置２０は第１撮像装置１０よりも前記障害物と離れて設置され得る。このため、他方の撮像装置２０による撮像画像においては前記障害物による死角領域を小さくできる。よって、前記同一の障害物を含む撮像範囲については第２撮像装置２０による撮像画像を使用することで、車両２の全周画像において前記同一の障害物によって発生する死角領域を小さくすることができる。
【００４２】
（４）また、従来の一眼カメラを２台使って車両前方を撮像し、それらにより撮像された２つの画像の合成画像（横長のパノラマ写真のような画像の動画等）を得ようとした場合、２台のカメラの上下前後左右方向の相対的な位置関係を微調整する必要がある。これに対して、本実施形態の第１撮像装置１０によれば、２台のカメラに相当する２つの撮像部１１，１２の上下前後左右方向の相対的な位置関係があらかじめ固定されている。よって、上記のような２台のカメラの相対的な位置関係の微調整を行う必要がない。
【００４３】
（５）本実施形態では、第１撮像装置１０の２つの撮像部１０，２０のそれぞれの視野角Ａ１，Ａ２は、９０度よりも大きい。例えば、第１撮像装置１０としての視野角Ａ３を１８０度以上にするに当たり、２つの撮像部１１，１２のうちの一方の撮像部の視野角（例えば第１撮像部１１の視野角Ａ１）を１８０度に近い画角にすることが考えられる。この構成では、視野角Ａ１が１８０度に近い方の第１撮像部１１において、前述した撮像素子１１２の基板１１２ａのうち円形領域外の画素が光が入射しない無駄な画素になるという問題が起こり得る。
【００４４】
これに対して、本実施形態によれば、２つの撮像部１１，１２のそれぞれの視野角Ａ１，Ａ２を９０度よりも大きくすることで第１撮像装置１０としての視野角Ａ３を１８０度以上にする。よって、一方の撮像部の視野角を１８０度に近い画角にする必要はなく、前述した撮像素子の基板のうち円形領域外の画素が光が入射しない無駄な画素になるという問題が起こることを抑制できる。
【００４５】
（６）本実施形態では、２つの撮像装置１０，２０は、互いに通信するための通信部１６，２５を備え、２つの撮像装置１０，２０のうちの一方の撮像装置２０によって撮像された画像を、通信部２５を介して他方の撮像装置１０に送信し、当該他方の撮像装置１０において、第２撮像装置２０によって撮像された画像を記憶する。
【００４６】
したがって、撮像装置２０には撮像画像を記憶するための記憶部を設ける必要がない。このため、車両２全周を撮像する撮像システム１を製造する場合において、２つの撮像装置の両方に撮像画像を記憶するための記憶部を設ける場合と比較して、製造コストを低減することができる。
【００４７】
（７）本実施形態では、第２撮像装置２０は、当該第２撮像部２２によって撮像して得られた画像を撮像時刻情報が付加された状態で通信部２５を介して第１撮像装置１０に送信する。そして、第１撮像装置１０の記憶部１３においては、第１撮像装置１０によって撮像された画像と、第２撮像装置２０によって撮像された画像と、が撮像時刻を合わせて記憶される。具体的には、同じ撮像時刻情報に紐付けられた撮像画像同士が対応付けられた状態で記憶部１３に記憶される。
【００４８】
したがって、一方の第２撮像装置２０で撮像した画像を他方の第１撮像装置１０の記憶部１３に記憶する場合であっても、同じ撮像時刻の画像を互いに対応付けて記憶し、同一時刻の車両２の全周の撮像画像を構成しやすくすることができる。
【００４９】
［３．他の実施形態］
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は前述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５０】
（１）上記実施形態では、車両２には２つの撮像装置１０，２０が設置されるが、車両２に設置される撮像装置の数はこれに限られない。例えば、車両２には１つ又は３つ以上の撮像装置が設置されてもよい。
【００５１】
（２）上記実施形態では、第１撮像装置１０の２つのレンズ１１１，１２１の光軸１１１ａ，１２１ａは基準軸２０ａに対して左右方向に開いているが、２つのレンズの光軸と基準軸との位置関係等はこれに限られない。例えば、２つのレンズの光軸は「基準軸」に対して左右方向に開いた状態である必要はない。具体的には例えば、第１撮像装置の一方のレンズの光軸が基準軸と平行であり、他方のレンズの光軸が、基準軸と平行な前記一方のレンズの光軸に対して左右方向に開くように２つの撮像部が設けられていてもよい。つまり、２つのレンズの光軸は平面視において基準軸に対して線対称に設けられていなくてもよい。
【００５２】
（３）上記実施形態では、第１撮像装置１０の２つの撮像部１１，１２の撮像範囲は基準軸２０ａ上で重複しているが、２つの撮像部の撮像範囲はこれに限られない。例えば、第１撮像装置の２つの撮像部の撮像範囲は基準軸上とは異なる箇所で互いに重複していてもよい。第２撮像装置２０についても同様である。
【００５３】
（４）上記実施形態において、第１撮像装置１０としての視野角Ａ３は１８０度未満であってもよい。また、第１撮像装置１０の２つの撮像部１１，１２の視野角Ａ１，Ａ２はいずれも９０度以下であってもよい。第２撮像装置２０についても同様である。
【００５４】
（５）撮像システムの構成は上記実施形態のものに限られない。例えば、撮像システムは、図６に示す撮像システム３であってもよい。撮像システム３は、前述した２台の撮像装置（第１撮像装置１０及び第２撮像装置２０）と、本体部３０と、を備える。この本体部３０は、カメラ以外のドライブレコーダの各種機能部を備えていてもよい。具体的には、本体部３０は、通信部３１と、メモリドライブ３２と、制御部３３と、を備える。
【００５５】
通信部３１は、外部の装置と有線又は無線にて通信を行うためのインタフェースである。本体部３０は、通信部３１を介して第１撮像装置１０及び第２撮像装置２０と通信を行う。本体部３０は、通信部３１を介してインターネットに接続可能であってもよい。
【００５６】
メモリドライブ３２は、撮像された画像データをＳＤカード３２ａなどの汎用携帯型記録媒体に記録する。
制御部３３は、ＣＰＵ３３１と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ（以下、メモリ３３２）と、を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。制御部３３は、ＣＰＵ３３１がプログラムを実行することで実現される機能の構成として、図７に示すように、衝突検出機能部３３ａと録画処理機能部３３ｂとを備える。
【００５７】
衝突検出機能部３３ａは、図示省略する、本体部３０の加速度を検出する加速度センサの検出結果等に基づき、車両２に対する衝突を検出する。
録画処理機能部３３ｂは、衝突検出機能部３３ａにより衝突が検出された場合に録画を開始する。
【００５８】
このような構成によれば、前述した効果（１）〜（５）等を奏しつつ、２台の撮像装置１０，２０で車両２全周を撮像するドライブレコーダを提供することができる。
（６）上記実施形態において、第２撮像装置２０は、当該撮像装置２０によって撮像された画像を記憶する記憶部を備えていてもよい。つまり、撮像システム１を構成する複数の撮像装置１０，２０の全てが撮像画像を記憶する記憶部を備えていてもよい。
【００５９】
（７）上記実施形態において、撮像装置１０は、レンズ１１１，１２１の光軸１１１ａ，１２１ａの方向（すなわち２つの撮像部１１，１２の撮像方向）を鉛直又は水平方向に変更する駆動機構を備えていてもよい。すなわち、前述のとおり、上記実施形態の第１撮像装置１０によれば、２つの撮像部１１，１２の上下前後左右の相対的な位置関係があらかじめ固定されている。このため、２台の一眼カメラで車両前方を撮像する場合における２台のカメラの上下前後左右の相対的な位置関係の微調整に相当する調整を行う必要がない。しかしながら、場合によっては、上記のような駆動機構を撮像装置１０に設け、光軸１１１ａ，１２１ａの方向を変更してもよい。
【００６０】
（８）上記実施形態において、第１撮像装置１０又は第２撮像装置２０は、３つ以上の撮像部を備えていてもよい。
（９）上記実施形態では、第１撮像装置１０は、車両２の周囲の少なくとも一部を撮像し、撮像した画像を記憶するドライブレコーダであるが、撮像装置はこれに限られない。例えば、撮像装置は、車両の周辺を監視する監視装置であってもよい。
【００６１】
（１０）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。なお、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【符号の説明】
【００６２】
１…撮像システム、２…車両、１０，２０…撮像装置、１０ａ，２０ａ…基準軸、
１１，１２…第１撮像装置の撮像部、２１，２２…第２撮像装置の撮像部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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