(57)【要約】【課題】対象車両が後進している場合における逆走の判定を適切に行うことができる技術を提供する。【解決手段】対象車両の逆走を判定する逆走判定システムにおいて、対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向に対する対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、逆走判定部は、対象車両が一時停止した場合における停止中の車両方位差である停止方位差θｓが規定の第１閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両の後進中に停止方位差θｓに対して現在の車両方位差である現在方位差θｃが増加した場合に、対象車両が逆走していると判定し、停止方位差θｓが第１閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両の後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少した場合に、対象車両は逆走していないと判定する。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象車両の逆走を判定する逆走判定システムであって、
前記対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得部と、
前記道路方向に対する前記対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、前記対象車両が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差を取得する停止方位差取得部と、
現在の前記車両方位差である現在方位差を取得する現在方位差取得部と、
前記対象車両が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差及び前記現在方位差に基づいて、前記対象車両の逆走を判定する逆走判定部と、を備え、
前記逆走判定部は、
前記停止方位差が規定の第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が増加した場合に、前記対象車両が逆走していると判定し、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合に、前記対象車両は逆走していないと判定する、逆走判定システム。
【請求項２】
前記逆走判定部は、前記停止方位差が前記第１閾値以下であり、前記現在方位差も前記第１閾値以下である場合にも、前記対象車両が逆走していると判定する、請求項１に記載の逆走判定システム。
【請求項３】
前記対象車両の走行距離を取得する走行距離取得部を更に備え、
前記逆走判定部は、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合であっても、
前記対象車両が後進を開始してからの走行距離が規定の第２閾値を超えた場合に、前記対象車両が逆走していると判定する、請求項１又は２に記載の逆走判定システム。
【請求項４】
前記第２閾値は、前記停止方位差が大きくなるに従って、連続的又は段階的に大きくなるように設定されている、請求項３に記載の逆走判定システム。
【請求項５】
対象車両の逆走を判定する逆走判定方法であって、
前記対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得ステップと、
前記道路方向に対する前記対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、前記対象車両が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差を取得する停止方位差取得ステップと、
現在の前記車両方位差である現在方位差を取得する現在方位差取得ステップと、
前記対象車両が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差及び前記現在方位差に基づいて、前記対象車両の逆走を判定する逆走判定ステップと、を備え、
前記逆走判定ステップでは、
前記停止方位差が規定の第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が増加した場合に、前記対象車両が逆走していると判定し、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合に、前記対象車両は逆走していないと判定する、逆走判定方法。
【請求項６】
対象車両の逆走を判定する逆走判定プログラムであって、
前記対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得機能と、
前記道路方向に対する前記対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、前記対象車両が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差を取得する停止方位差取得機能と、
現在の前記車両方位差である現在方位差を取得する現在方位差取得機能と、
前記対象車両が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差及び前記現在方位差に基づいて、前記対象車両の逆走を判定する逆走判定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記逆走判定機能では、
前記停止方位差が規定の第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が増加した場合に、前記対象車両が逆走していると判定し、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合に、前記対象車両は逆走していないと判定する、逆走判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象車両の逆走を判定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記の特許文献１に記載されているように、対象車両の旋回角度又はヨー角に基づいて、対象車両が道路の進行方向とは逆方向に走行（逆走）しようとしていることを判定する技術が公知である。この技術によれば、対象車両の旋回中、当該対象車両が逆走しようとしていることを判定した場合に、運転者に対して逆走についての警告を発する、逆走を回避するための車両制御を行う等、対象車両の逆走を回避するための処理を行うことができる。
【０００３】
また、下記の特許文献２には、対象車両の運転者が意図する方向とは逆方向に当該対象車両が走行した場合に、対象車両が逆走していると判定する技術が開示されている。特許文献１の技術では、シフトレバーがＤレンジ又はＲレンジに切り替えられたときの車速に応じた閾値を設定しておき、シフトレバーが位置するレンジに対応する対象車両の進行方向とは逆方向の車速が発生し、かつ、当該車速の絶対値が上記の閾値以上となった場合に、対象車両が逆走していると判定する。この技術によれば、勾配を有する道路等において、対象車両が逆走していると判定した場合に、シフトレバーが位置するレンジに対応する対象車両の進行方向と同じ方向の駆動力を発生させて、対象車両の逆走を抑制することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第５２２７２２０号公報
【特許文献２】特開２０１４−２３４００６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車両の前方を向く方向が道路の進行方向に合致している場合であっても、車両が後進していることで道路の進行方向とは逆方向に進んでいる場合には、逆走していると判定することが望ましい。この点、上記特許文献２に記載の技術によれば、このような場合に逆走判定を行うことができる。
【０００６】
しかしながら、車両が道路の進行方向とは異なる方向に後進している場合であっても、逆走していると判定するべきではない場合も有り得る。例えば、車両が逆走しようとしていることに運転者が気付き、車両の進路を修正するために車両を後進させる場合である。そのような場合にまで逆走していると判定すると、運転者に対して不必要な警告を発したり、不必要な車両制御を行ったりすることになる可能性がある。
【０００７】
そこで、対象車両が後進している場合における逆走の判定を適切に行うことができる技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記に鑑みた、逆走判定システムの特徴構成は、
対象車両の逆走を判定する逆走判定システムであって、
前記対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得部と、
前記道路方向に対する前記対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、前記対象車両が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差を取得する停止方位差取得部と、
現在の前記車両方位差である現在方位差を取得する現在方位差取得部と、
前記対象車両が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差及び前記現在方位差に基づいて、前記対象車両の逆走を判定する逆走判定部と、を備え、
前記逆走判定部は、
前記停止方位差が規定の第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が増加した場合に、前記対象車両が逆走していると判定し、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合に、前記対象車両は逆走していないと判定する点にある。
【０００９】
また、上記に鑑みた、逆走判定システムの技術的特徴は、逆走判定方法や逆走判定プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。
【００１０】
その場合における、逆走判定方法の特徴構成は、
対象車両の逆走を判定する逆走判定方法であって、
前記対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得ステップと、
前記道路方向に対する前記対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、前記対象車両が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差を取得する停止方位差取得ステップと、
現在の前記車両方位差である現在方位差を取得する現在方位差取得ステップと、
前記対象車両が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差及び前記現在方位差に基づいて、前記対象車両の逆走を判定する逆走判定ステップと、を備え、
前記逆走判定ステップでは、
前記停止方位差が規定の第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が増加した場合に、前記対象車両が逆走していると判定し、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合に、前記対象車両は逆走していないと判定する点にある。
【００１１】
また、その場合における、逆走判定プログラムの特徴構成は、
対象車両の逆走を判定する逆走判定プログラムであって、
前記対象車両が位置している道路の進行方向である道路方向を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得機能と、
前記道路方向に対する前記対象車両の前方を向く方向の差を車両方位差とし、前記対象車両が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差を取得する停止方位差取得機能と、
現在の前記車両方位差である現在方位差を取得する現在方位差取得機能と、
前記対象車両が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差及び前記現在方位差に基づいて、前記対象車両の逆走を判定する逆走判定機能と、をコンピュータに実現させ、
前記逆走判定機能では、
前記停止方位差が規定の第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が増加した場合に、前記対象車両が逆走していると判定し、
前記停止方位差が前記第１閾値よりも大きく、かつ、前記対象車両の後進中に前記停止方位差に対して前記現在方位差が減少した場合に、前記対象車両は逆走していないと判定する点にある。
【００１２】
これらの特徴構成によれば、対象車両における後進前の一時停止中の車両方位差が第１閾値よりも大きく、かつ、対象車両が後進中に当該対象車両の前方を向く方向が道路方向とは反対の方向に近付くように変化した場合には、対象車両が道路方向とは反対の方向に向かおうとしていると判断して、対象車両は逆走していると判定する。
一方、対象車両における後進前の一時停止中の車両方位差が第１閾値よりも大きい場合であっても、対象車両が後進中に当該対象車両の前方を向く方向が道路方向に近付くように変化した場合には、対象車両が道路方向に沿う向きに進路を修正しようとしていると判断して、対象車両は逆走していないと判定する。
以上のように、本構成によれば、一時停止後における対象車両の後進中の向きの変化に基づいて、対象車両が向かおうとしている方向を推定することにより、対象車両が逆走しているか否かを判定する。これにより、対象車両が後進している場合における逆走の判定を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る逆走判定システムの概略構成を示すブロック図
【図２】後進中の対象車両について逆走の判定を行う状況の一例を示す図
【図３】後進中の対象車両について逆走の判定を行う状況の一例を示す図
【図４】停止方位差に応じた第２閾値の設定例を示す図
【図５】停止方位差に応じた第２閾値の設定例を示す図
【図６】後進中の対象車両について逆走の判定を行う状況の一例を示す図
【図７】逆走判定処理の手順の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、実施形態に係る逆走判定システム（逆走判定方法及び逆走判定プログラムを含む）の実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係る逆走判定システム１００は、対象車両Ｖ（図２参照）の逆走を判定するシステムである。逆走判定システム１００は、対象車両Ｖが一時停止後に後進している場合に、対象車両Ｖの逆走を判定する。図１に示すように、逆走判定システム１００は、制御ユニット１０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット１０は、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。この記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等とされる。
【００１５】
制御ユニット１０は、記憶装置に記憶されている各種プログラム（逆走判定プログラムを構成する各プログラム）を実行することで、図１に示す制御ユニット１０の各機能部の機能を実現する。つまり、逆走判定システム１００の各機能部は、記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）若しくは別途設けられた演算回路等のハードウェア、又はそれらの両方により構成される。換言すれば、逆走判定システム１００の各機能部の機能を演算処理装置（コンピュータ）に実現させるためのプログラム（逆走判定プログラム）は、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。逆走判定プログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。逆走判定システム１００が、車両用のナビゲーションシステムに組み込まれて利用される場合、提供された逆走判定プログラムは例えばナビゲーションシステムの車載装置にインストールされて、逆走判定システム１００が実現される。なお、逆走判定システム１００は、車載装置に限らず、ユーザが持ち運び可能な可搬装置（ポータブルナビゲーション装置、携帯型情報端末装置、多機能携帯電話等）を用いて実現されても良い。
【００１６】
図１に示すように、逆走判定システム１００は、制御ユニット１０に加えて、記憶部２０と、検出部３０と、警告部４０と、を備えている。
【００１７】
記憶部２０は、種々の情報を記憶可能に構成されている。記憶部２０には、経路案内、交通情報案内、及び地図表示等に必要な地図情報が記憶されている。この地図情報は、道路Ｒの進行方向である道路方向Ｄｒ（図２等参照）を示す道路方向情報を含む。なお、制御ユニット１０の記憶装置に記憶されるデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が記憶部２０に記憶される構成としても良い。
【００１８】
検出部３０は、対象車両Ｖの各種情報を取得するための装置を有している。本実施形態では、検出部３０は、車速センサ３１と、角速度センサ３２と、シフト位置センサ３３と、ＧＰＳ受信機３４と、を有している。
【００１９】
車速センサ３１は、対象車両Ｖの車輪の回転に応じてパルス信号を発生させるセンサである。角速度センサ３２は、対象車両Ｖの進行方位又はその進行方位の変化に応じた信号を発生させるセンサである。シフト位置センサ３３は、対象車両Ｖの運転者により操作されるシフトレンジの選択状態を検出するセンサである。なお、シフトレンジとしては、例えば、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、後進走行レンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、前進走行レンジ（Ｄレンジ）等に選択可能とされている。ＧＰＳ受信機３４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する機器である。
【００２０】
警告部４０は、制御ユニット１０により対象車両Ｖが逆走していると判定された場合に、当該対象車両Ｖの運転者に対して逆走についての警告を発するように構成されている。警告部４０としては、例えば、警告用の文字情報や光の点滅パターンを表示するディスプレイ、若しくは警告用のメッセージや音を通知するスピーカー、又はそれらの双方を採用可能である。
【００２１】
図１に示すように、逆走判定システム１００は、制御ユニット１０を構成する機能部として、道路方向情報取得部１１と、停止方位差取得部１２と、現在方位差取得部１３と、逆走判定部１４と、を備えている。本実施形態では、逆走判定システム１００は、制御ユニット１０を構成する機能部として、走行距離取得部１５を更に備えている。
【００２２】
道路方向情報取得部１１は、対象車両Ｖが位置している道路Ｒの進行方向である道路方向Ｄｒを示す道路方向情報を取得する機能部である。本実施形態では、道路方向情報取得部１１により実行される処理が「道路方向情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「道路方向情報取得機能」に相当する。
【００２３】
本実施形態では、道路方向情報取得部１１は、ＧＰＳ受信機３４から取得した対象車両Ｖの絶対位置に基づいて、対象車両Ｖが位置している道路Ｒの進行方向である道路方向Ｄｒを示す道路方向情報を記憶部２０から取得する。より詳しくは、道路方向情報取得部１１は、記憶部２０に記憶された地図情報から、対象車両Ｖの絶対位置に対応する位置に存在する道路Ｒを特定し、当該道路Ｒの進行方向である道路方向Ｄｒを示す道路方向情報を取得する。なお、道路Ｒが、進行方向が異なる複数の車線を有している場合には、道路方向情報取得部１１は、いずれの進行方向の車線であるかも併せて特定する。
【００２４】
以下の説明では、対象車両Ｖの前方を向く方向を「車両前方向Ｄｖ」とする。そして、道路方向Ｄｒに対する車両前方向Ｄｖの差を「車両方位差」とする。また、説明の便宜上、道路方向Ｄｒを基準（０°）として、車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒとは反対の方向に一致する場合に、車両方位差が最大（１８０°）になるものとする。車両前方向Ｄｖは、例えば、角速度センサ３２による対象車両Ｖの進行方位の検出結果に基づいて検出される。また、例えば、車両前方向Ｄｖが、ＧＰＳ受信機３４により取得される対象車両Ｖの絶対位置の軌跡、及び、車速センサ３１と角速度センサ３２との検出結果に基づき取得される対象車両Ｖの走行軌跡の少なくとも一方に基づいて検出される構成とし、或いは、これらの軌跡の少なくとも一方と角速度センサ３２の検出結果とに基づいて検出される構成としても良い。本実施形態においては、このような車両前方向Ｄｖの検出を行う車両前方向検出部は、停止方位差取得部１２及び現在方位差取得部１３に含まれている。
【００２５】
停止方位差取得部１２は、対象車両Ｖが一時停止した場合における停止中の車両方位差である停止方位差θｓを取得する機能部である。ここで、対象車両Ｖが停止したか否かは、例えば、車速センサ３１によるパルス信号の発生数に基づいて判定可能である。なお、対象車両Ｖが停止したことの判定基準は、例えば、対象車両Ｖの車速が規定閾値以下になったこと、とすることができる。ここで、規定閾値は、例えば、時速５ｋｍ等に設定することができる。ところで、対象車両Ｖが一時停止した後に前進した場合には、取得した停止方位差θｓが逆走判定部１４により使用されることはない。つまり、停止方位差取得部１２により取得された停止方位差θｓは、対象車両Ｖが一時停止後に後進した場合に、逆走判定部１４により使用される。このように対象車両Ｖが一時停止後に後進した場合としては、例えば、前進走行中の旋回による進路変更以上に大きく進路を変更しようとして一旦後進する場合がある。本実施形態では、停止方位差取得部１２により実行される処理が「停止方位差取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「停止方位差取得機能」に相当する。
【００２６】
現在方位差取得部１３は、現在の車両方位差である現在方位差θｃを取得する機能部である。より詳しくは、現在方位差取得部１３は、車両方位差を規定周期で繰り返し取得し、最新の車両方位差を現在方位差θｃとする。つまり、本願において「現在」とは、最新の車両方位差が取得された時点を指す。なお、車両方位差を取得する「規定周期」は、制御ユニット１０の演算周期や車両前方向Ｄｖを検出するための情報を取得する各種センサ（角速度センサ３２等）の検出周期等に応じて設定される。本実施形態では、現在方位差取得部１３により実行される処理が「現在方位差取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「現在方位差取得機能」に相当する。
【００２７】
逆走判定部１４は、対象車両Ｖが一時停止後に後進している場合に、停止方位差θｓ及び現在方位差θｃに基づいて、対象車両Ｖの逆走を判定する。本実施形態では、逆走判定部１４により実行される処理が「逆走判定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「逆走判定機能」に相当する。
【００２８】
逆走判定部１４は、停止方位差θｓが規定の車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが増加した場合に、対象車両Ｖが逆走していると判定する。本実施形態では、車両姿勢閾値θｔｈは、車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒに沿う状態となっているか否かを判定するための閾値である。つまり、ここでは、車両姿勢閾値θｔｈは、対象車両Ｖが道路方向Ｄｒに沿って直進する姿勢となっているか否かを判定する直進判定閾値としての役割を果たす。このような車両姿勢閾値θｔｈとしては、対象車両Ｖが道路Ｒを直進している状態での、道路方向Ｄｒに対する車両前方向Ｄｖの差の最大値程度に設定されるのが好ましい。例えば、車両姿勢閾値θｔｈを５°に設定することができる。車両姿勢閾値θｔｈは、「第１閾値」に相当する。
【００２９】
このような場合の一例を図２に示す。図２に示す例では、対象車両Ｖが位置する道路Ｒは、高速道路を構成する道路であり、当該道路の規定の進行方向（道路方向Ｄｒ）は、図中左向きである。そして、道路Ｒは、２つの車線を有する本線車道Ｒｍと、本線車道Ｒｍに合流する進入路Ｒｉと、を有している。
【００３０】
図２に示す例では、進入路Ｒｉから本線車道Ｒｍに進入した対象車両Ｖが、一時停止した後に旋回を伴って後進している。本例では、停止方位差θｓは１３５°である。上記の通り、車両姿勢閾値θｔｈを５°に設定した場合、停止方位差θｓ（１３５°）は車両姿勢閾値θｔｈ（５°）よりも大きい。そして、本例では、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが増加している。したがって、図２に示す例では、逆走判定部１４は、対象車両Ｖが逆走していると判定する。この際、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きい状態から、対象車両Ｖが後進を開始した後、現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して増加したと判定した場合には、直ちに対象車両Ｖが逆走していると判定する。これにより、対象車両Ｖの逆走判定を早い段階で行うことができる。なお、現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して増加したと判定する判定基準は、例えば、現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して増加方向に規定閾値以上変化したこと、とすることができる。ここで、規定閾値は、例えば、車両前方向Ｄｖの検出誤差よりも大きい値に設定されると好適である。
【００３１】
図２に示す例では、後進中に現在方位差θｃが増加し、最終的には、現在方位差θｃが１８０°、つまり、現在の車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒとは反対の方向に一致する状態となっている。このような状態となった後、対象車両Ｖは、道路方向Ｄｒとは反対の方向に向かって前進する可能性が高いと考えられる（図２において二点鎖線で示す対象車両Ｖ参照）。このように、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きい状態から、対象車両Ｖが後進中に現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して増加している状態は、対象車両Ｖの車両前方向Ｄｖが、道路方向Ｄｒとは反対の方向に次第に近づいている状態である。そこで、逆走判定部１４は、このような状態であると判定した場合には、対象車両Ｖが逆走していると判定する。これにより、対象車両Ｖが、道路方向Ｄｒとは反対の方向に道路Ｒを前進走行する状態となる前の比較的早い段階で、逆走判定を行うことができる。したがって、対象車両Ｖの運転者に対して適切なタイミングで警告を発したり、対象車両Ｖに対する逆走回避のための車両制御を適切なタイミングで行ったりすることが可能となる。
【００３２】
また、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少した場合に、対象車両Ｖは逆走していないと判定する。
【００３３】
このような場合の一例を図３に示す。図３に示す例では、図２に示す例と同様に、進入路Ｒｉから本線車道Ｒｍに進入した対象車両Ｖが、一時停止した後に旋回を伴って後進している。本例では、停止方位差θｓは４５°である。上記の通り、車両姿勢閾値θｔｈを５°に設定した場合、停止方位差θｓ（４５°）は車両姿勢閾値θｔｈ（５°）よりも大きい。そして、本例では、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少している。したがって、図３に示す例では、逆走判定部１４は、対象車両Ｖが逆走していないと判定する。この際、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きい状態から、対象車両Ｖが後進を開始した後、現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して減少している状態の間は、対象車両Ｖが逆走していないと判定する。また、本例では、対象車両Ｖが後進中に、現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して減少している状態から増加方向に転じた場合であっても、現在方位差θｃが停止方位差θｓよりも小さい間は、対象車両Ｖが逆走していないと判定する。一方、対象車両Ｖが後進中に、現在方位差θｃが停止方位差θｓよりも大きくなるまで増加した場合には、対象車両Ｖが逆走していると判定する。これにより、対象車両Ｖの逆走判定を適切に行うことができる。なお、現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して増加したと判定する判定基準は上記と同様とすると良い。
【００３４】
図３に示す例では、後進中に現在方位差θｃが減少し、最終的には、現在方位差θｃが０°、つまり、現在の車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒに一致する状態となっている。このように、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きい状態から、対象車両Ｖが後進中に現在方位差θｃが停止方位差θｓに対して減少している状態は、対象車両Ｖの車両前方向Ｄｖが、道路方向Ｄｒに次第に近づいている状態である。このような状況は、対象車両Ｖが道路方向Ｄｒに沿う向きに進路を修正しようとしている場合に生じる可能性が高いと考えられる（図３において二点鎖線で示す対象車両Ｖ参照）。そのため、逆走判定部１４は、このような状態であると判定した場合には、後進中の対象車両Ｖが進んでいる方向が道路方向Ｄｒとは反対の方向に沿っている場合であっても、対象車両Ｖが逆走していないと判定する。これにより、対象車両Ｖが、逆走状態を解消するための走行動作を行っている場合に、無用な警告や車両制御が行われることを回避することが可能となる。
【００３５】
ところで、本実施形態では、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少した場合（図３参照）であっても、対象車両Ｖが一時停止後に後進を開始してからの走行距離である後進距離Ｓが、規定の進路修正閾値Ｓｔｈを超えた場合は、対象車両Ｖが逆走していると判定する。
【００３６】
ここで、後進距離Ｓは、走行距離取得部１５によって取得可能である。走行距離取得部１５は、対象車両Ｖの走行距離を取得する機能部である。走行距離取得部１５は、車速センサ３１によるパルス信号の発生数に基づいて、対象車両Ｖの走行距離を演算する。そのため、走行距離取得部１５は、対象車両Ｖが一時停止後に後進を開始してからの走行距離である後進距離Ｓを取得可能である。
【００３７】
また、進路修正閾値Ｓｔｈは、対象車両Ｖが進路の修正のために必要な距離以上に後進を継続しているか否かを判定するための閾値である。進路修正閾値Ｓｔｈは、「第２閾値」に相当する。進路修正閾値Ｓｔｈは、現在方位差θｃを車両姿勢閾値θｔｈ以下にするために必要な後進距離Ｓに対応する値、つまり、車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒに沿う状態とするために必要な後進距離Ｓに対応する値に設定されると好適である。進路修正閾値Ｓｔｈは、例えば、対象車両Ｖの最小旋回半径と、停止方位差θｓとに基づいて設定される。具体的には、進路修正閾値Ｓｔｈは、例えば、車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒに沿う状態となるまでに必要な後進距離Ｓ以上であって、車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒに沿う状態を超えて現在方位差θｃが規定方位差（例えば３０°）を有する状態となるまでの後進距離Ｓ以下に設定されると良い。
【００３８】
図４に示すように、進路修正閾値Ｓｔｈは、停止方位差θｓが大きくなるに従って、連続的に大きくなるように設定されることが好ましい。ここで、「連続的」は、進路修正閾値Ｓｔｈと停止方位差θｓとの関係を示すグラフが、図４に示すような直線状であること、及び曲線状であることを含む概念である。或いは、図５に示すように、進路修正閾値Ｓｔｈは、停止方位差θｓが大きくなるに従って、段階的に大きくなるように設定されることが好ましい。これは、停止方位差θｓが大きくなるに従って、対象車両Ｖの進路の修正ために必要な後進距離Ｓは大きくなると考えられるためである。
【００３９】
また、本実施形態では、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈ以下であり、対象車両Ｖが一時停止後に後進している状態で、現在方位差θｃが車両姿勢閾値θｔｈ以下である場合にも、対象車両Ｖが逆走していると判定する。
【００４０】
このような場合の一例を図６に示す。図６は、本線車道Ｒｍを道路方向Ｄｒに沿って走行していた対象車両Ｖが、本線車道Ｒｍから分岐する分岐路Ｒｂへ移動し損ねて、分岐路Ｒｂへ移動するために本線車道Ｒｍを後進している状況を示している。
【００４１】
図６に示す例では、停止方位差θｓは車両姿勢閾値θｔｈ（５°）以下（ここでは０°）であり、後進中の現在方位差θｃも車両姿勢閾値θｔｈ（５°）以下（ここでは０°）に維持されている。つまり、車両前方向Ｄｖが道路方向Ｄｒに近い状態を維持しつつ、対象車両Ｖが後進している。したがって、図６に示す例では、逆走判定部１４は、対象車両Ｖが逆走していると判定する。この際、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈ以下の状態から、対象車両Ｖが後進を開始した後、現在方位差θｃが車両姿勢閾値θｔｈ以下に維持されていると判定した場合には、直ちに対象車両Ｖが逆走していると判定する。これにより、対象車両Ｖの逆走判定を早い段階で行うことができる。このように、現在方位差θｃが車両姿勢閾値θｔｈ以下の状態を維持しつつ対象車両Ｖが後進している状態は、対象車両Ｖが後進によって道路方向Ｄｒとは反対方向に走行している状態である。そこで、逆走判定部１４は、このような状態であると判定した場合には、対象車両Ｖが逆走していると判定する。これにより、対象車両Ｖが、後進による逆走を開始してから比較的早い段階で、逆走判定を行うことができる。したがって、対象車両Ｖの運転者に対して適切なタイミングで警告を発したり、対象車両Ｖに対する逆走回避のための車両制御を適切なタイミングで行ったりすることが可能となる。
【００４２】
以下では、図７を参照して、逆走判定システム１００において実行される逆走判定処理の手順の一例について説明する。
【００４３】
図７に示すように、まず、道路方向情報取得部１１が、ＧＰＳ受信機３４から取得した対象車両Ｖの絶対位置に基づいて、対象車両Ｖが位置している道路Ｒの進行方向である道路方向Ｄｒを示す道路方向情報を記憶部２０から取得する（ステップ＃１）。
【００４４】
次に、対象車両Ｖが停止した場合に（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、停止方位差取得部１２が停止方位差θｓを取得する（ステップ＃３）。
【００４５】
続いて、対象車両Ｖが後進している場合に（ステップ＃４：Ｙｅｓ）、現在方位差取得部１３が現在方位差θｃを取得する（ステップ＃５）。なお、対象車両Ｖが後進しているか否かは、例えば、シフト位置センサ３３からの信号に基づいて判定可能である。ここでは、シフト位置センサ３３からの信号に基づいて、対象車両Ｖのシフトレンジとして後進走行レンジ（Ｒレンジ）が選択されていると判定された場合に、対象車両Ｖが後進していると判定する。
【００４６】
その後、逆走判定部１４が、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップ＃６）。
【００４７】
逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈ以下であると判定した場合（ステップ＃６：Ｙｅｓ）、現在方位差θｃも車両姿勢閾値θｔｈ以下であるか否かを判定する（ステップ＃７）。
一方、逆走判定部１４は、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きいと判定した場合（ステップ＃６：Ｎｏ）、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが増加したか減少したかを判定する（ステップ＃８）。
【００４８】
ステップ＃７において、逆走判定部１４は、現在方位差θｃが車両姿勢閾値θｔｈ以下であると判定した場合（ステップ＃７：Ｙｅｓ）、対象車両Ｖが逆走しているとの判定（逆走判定）を行う（ステップ＃９）。そして、逆走判定部１４は、警告部４０に、対象車両Ｖの運転者に対する逆走についての警告を発生させる（ステップ＃１０）。
一方、ステップ＃７において、逆走判定部１４は、現在方位差θｃが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きいと判定した場合（ステップ＃７：Ｎｏ）、本例では、逆走判定処理を終了させる。なお、この場合にも、対象車両Ｖが逆走しているとの判定（逆走判定）を行う構成としても良い。
【００４９】
ステップ＃８において、逆走判定部１４は、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが増加したと判定した場合（ステップ＃８：θｓ＜θｃ）、上記のステップ＃９及びステップ＃１０を行う。
【００５０】
一方、ステップ＃８において、逆走判定部１４は、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少したと判定した場合（ステップ＃８：θｓ＞θｃ）、後進距離Ｓが進路修正閾値Ｓｔｈを超えているか否かを判定する（ステップ＃１１）。
【００５１】
逆走判定部１４は、後進距離Ｓが進路修正閾値Ｓｔｈを超えていると判定した場合（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、上記のステップ＃９及びステップ＃１０を行う。
一方、後進距離Ｓが進路修正閾値Ｓｔｈを超えていないと判定した場合（ステップ＃１１：Ｎｏ）、対象車両Ｖが逆走していないとの判定（順走判定）を行う（ステップ＃１２）。
【００５２】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが増加又は減少した場合に、所定の処理を行う構成を例として説明した。しかし、そのような処理に加えて、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが変化しない場合に、対象車両Ｖが逆走していると判定する構成としても良い。また、この場合に、警告部４０が対象車両Ｖの運転者に対して当該対象車両Ｖの姿勢の修正を促す警告を発する等の処理を行っても良い。
【００５３】
（２）上記の実施形態では、逆走判定部１４が、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈ以下であり、後進中の現在方位差θｃも車両姿勢閾値θｔｈ以下である場合に、対象車両Ｖが逆走していると判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈ以下である場合には、対象車両Ｖの逆走の判定を行わない構成としても良い。
【００５４】
（３）上記の実施形態では、逆走判定部１４が、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少した場合であっても、後進距離Ｓが進路修正閾値Ｓｔｈを超えた場合は、対象車両Ｖが逆走していると判定する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、後進距離Ｓの大きさに関わらず、停止方位差θｓが車両姿勢閾値θｔｈよりも大きく、かつ、対象車両Ｖの後進中に停止方位差θｓに対して現在方位差θｃが減少した場合は、対象車両Ｖは逆走していないと判定する構成としても良い。
【００５５】
（４）上記の実施形態では、進路修正閾値Ｓｔｈが、停止方位差θｓが大きくなるに従って、連続的又は段階的に大きくなるように設定される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、進路修正閾値Ｓｔｈが、停止方位差θｓの大きさに関わらず一定であっても良い。
【００５６】
（５）上記の実施形態では、対象車両Ｖが逆走していると判定された場合に、警告部４０が対象車両Ｖの運転者に対して逆走についての警告を発する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、警告部４０からの警告に代えて、又は、警告部４０からの警告に加えて、逆走を回避するための車両制御を制御ユニット１０が行う構成としても良い。
【００５７】
（６）上記の実施形態で示した逆走判定システム１００（制御ユニット１０）の各機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。
【００５８】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。したがって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５９】
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した逆走判定システム（１００）の概要について説明する。
【００６０】
逆走判定システム（１００）は、
対象車両（Ｖ）の逆走を判定する逆走判定システム（１００）であって、
前記対象車両（Ｖ）が位置している道路（Ｒ）の進行方向である道路方向（Ｄｒ）を示す道路方向情報を取得する道路方向情報取得部（１１）と、
前記道路方向（Ｄｒ）に対する前記対象車両（Ｖ）の前方を向く方向（Ｄｖ）の差を車両方位差とし、前記対象車両（Ｖ）が一時停止した場合における停止中の前記車両方位差である停止方位差（θｓ）を取得する停止方位差取得部（１２）と、
現在の前記車両方位差である現在方位差（θｃ）を取得する現在方位差取得部（１３）と、
前記対象車両（Ｖ）が前記一時停止後に後進している場合に、前記停止方位差（θｓ）及び前記現在方位差（θｃ）に基づいて、前記対象車両（Ｖ）の逆走を判定する逆走判定部（１４）と、を備え、
前記逆走判定部（１４）は、
前記停止方位差（θｓ）が規定の第１閾値（θｔｈ）よりも大きく、かつ、前記対象車両（Ｖ）の後進中に前記停止方位差（θｓ）に対して前記現在方位差（θｃ）が増加した場合に、前記対象車両（Ｖ）が逆走していると判定し、
前記停止方位差（θｓ）が前記第１閾値（θｔｈ）よりも大きく、かつ、前記対象車両（Ｖ）の後進中に前記停止方位差（θｓ）に対して前記現在方位差（θｃ）が減少した場合に、前記対象車両（Ｖ）は逆走していないと判定する。
【００６１】
この構成によれば、対象車両（Ｖ）における後進前の一時停止中の車両方位差が第１閾値（θｔｈ）よりも大きく、かつ、対象車両（Ｖ）が後進中に当該対象車両（Ｖ）の前方を向く方向（Ｄｖ）が道路方向（Ｄｒ）とは反対の方向に近付くように変化した場合には、対象車両（Ｖ）が道路方向（Ｄｒ）とは反対の方向に向かおうとしていると判断して、対象車両（Ｖ）は逆走していると判定する。
一方、対象車両（Ｖ）における後進前の一時停止中の車両方位差が第１閾値（θｔｈ）よりも大きい場合であっても、対象車両（Ｖ）が後進中に当該対象車両（Ｖ）の前方を向く方向（Ｄｖ）が道路方向（Ｄｒ）に近付くように変化した場合には、対象車両（Ｖ）が道路方向（Ｄｒ）に沿う向きに進路を修正しようとしていると判断して、対象車両（Ｖ）は逆走していないと判定する。
以上のように、本構成によれば、一時停止後における対象車両（Ｖ）の後進中の向きの変化に基づいて、対象車両（Ｖ）が向かおうとしている方向を推定することにより、対象車両（Ｖ）が逆走しているか否かを判定する。これにより、対象車両（Ｖ）が後進している場合における逆走の判定を適切に行うことができる。
【００６２】
ここで、前記逆走判定部（１４）は、前記停止方位差（θｓ）が前記第１閾値（θｔｈ）以下であり、前記現在方位差（θｃ）も前記第１閾値（θｔｈ）以下である場合にも、前記対象車両（Ｖ）が逆走していると判定すると好適である。
【００６３】
この構成によれば、対象車両（Ｖ）の前方を向く方向（Ｄｖ）が道路方向（Ｄｒ）に近い状態を維持しつつ、対象車両（Ｖ）が後進している場合、つまり、対象車両（Ｖ）が後進により道路方向（Ｄｒ）とは反対の方向に走行している場合には、対象車両（Ｖ）は逆走していると判定する。これにより、対象車両（Ｖ）が後進している場合における逆走の判定を更に適切に行うことができる。
【００６４】
また、前記対象車両（Ｖ）の走行距離を取得する走行距離取得部（１５）を更に備え、
前記逆走判定部（１４）は、
前記停止方位差（θｓ）が前記第１閾値（θｔｈ）よりも大きく、かつ、前記対象車両（Ｖ）の後進中に前記停止方位差（θｓ）に対して前記現在方位差（θｃ）が減少した場合であっても、
前記対象車両（Ｖ）が後進を開始してからの走行距離（Ｓ）が規定の第２閾値を超えた場合に、前記対象車両（Ｖ）が逆走していると判定すると好適である。
【００６５】
この構成によれば、対象車両（Ｖ）における後進前の一時停止中の車両方位差が第１閾値（θｔｈ）よりも大きく、かつ、対象車両（Ｖ）が後進中に当該対象車両（Ｖ）の前方を向く方向（Ｄｖ）が道路方向（Ｄｒ）に近付くように変化した場合であっても、対象車両（Ｖ）が比較的長い距離を後進した場合には、進路の修正のために必要な距離以上に後進を継続していると判断して、対象車両（Ｖ）が逆走していると判定する。これにより、対象車両（Ｖ）が後進している場合における逆走の判定を更に適切に行うことができる。
【００６６】
また、前記第２閾値は、前記停止方位差（θｓ）が大きくなるに従って、連続的又は段階的に大きくなるように設定されていると好適である。
【００６７】
通常、停止方位差（θｓ）が大きくなるに従って、進路の修正ために必要な後進中の走行距離（Ｓ）は大きくなると考えられる。本構成によれば、停止方位差（θｓ）が小さい場合には、第２閾値が小さく設定され、停止方位差（θｓ）が大きい場合には、第２閾値が大きく設定される。これにより、一時停止後の後進による進路修正のために必要な走行距離を考慮した逆走の判定を行うことが可能となる。したがって、対象車両（Ｖ）が後進している場合における逆走の判定を更に適切に行うことができる。
【００６８】
上述した逆走判定システム（１００）の種々の技術的特徴は、逆走判定方法や逆走判定プログラムにも適用可能である。例えば、逆走判定方法は、上述した逆走判定システム（１００）の特徴を備えたステップを有することができる。また、逆走判定プログラムは、上述した逆走判定システム（１００）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの方法及びプログラムも、上述した逆走判定システム（１００）の作用効果を奏することができる。更に、逆走判定システム（１００）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら逆走判定方法及び逆走判定プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本開示に係る技術は、対象車両の逆走を判定する技術に利用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１００  ：逆走判定システム
１１    ：道路方向情報取得部
１２    ：停止方位差取得部
１３    ：現在方位差取得部
１４    ：逆走判定部
１５    ：走行距離取得部
Ｖ      ：対象車両
Ｒ      ：道路
Ｄｒ    ：道路方向
Ｄｖ    ：車両前方向
θｓ    ：停止方位差
θｃ    ：現在方位差
θｔｈ  ：車両姿勢閾値（第１閾値）
Ｓｔｈ  ：進路修正閾値（第２閾値）
【図１】
2020129195.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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