(57)【要約】【課題】低コストで伝送路の状態を判定できる。【解決手段】電子制御装置は車両に搭載され、車両に搭載される伝送路を介して伝送されたデータ信号を受信する受信部と、車両の環境情報を取得する環境情報取得部と、伝送路の状態を判定する判定部とを備え、受信部は、データ信号を補償するイコライザを備え、イコライザは、データ信号を補償するための補償パラメータを算出し、判定部は、補償パラメータおよび環境情報に基づいて、伝送路の状態を判定する。【選択図】図１
2020129765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される電子制御装置であって、
前記車両に搭載される伝送路を介して伝送されたデータ信号を受信する受信部と、
前記車両の環境情報を取得する収集部と、
前記伝送路の状態を判定する判定部とを備え、
前記受信部は、前記データ信号を補償するイコライザを備え、
前記イコライザは、前記データ信号を補償するための補償パラメータを算出し、
前記判定部は、前記補償パラメータおよび前記環境情報に基づいて、前記伝送路の状態を判定する電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の電子制御装置において、
前記補償パラメータ、前記環境情報、および前記伝送路の状態の関係を示すパラメータ対応情報が格納される記憶部をさらに備え、
前記判定部は、前記パラメータ対応情報を参照することで、前記補償パラメータおよび前記環境情報に基づいて、前記伝送路の状態を判定する電子制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の電子制御装置において、
順位情報および順位状態情報が格納される記憶部をさらに備え、
前記順位情報とは、前記補償パラメータの値を前記伝送路が受ける影響の大きさの順位に並び替え可能な情報であり、
前記順位状態情報とは、前記順位と前記環境情報と前記伝送路の状態との関係を示す情報であり、
前記判定部は、前記順位情報および前記順位状態情報を参照することで、前記補償パラメータおよび前記環境情報に基づいて、前記伝送路の状態を判定する電子制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の電子制御装置において、
前記収集部は前記車両の速度情報を収集し、
前記判定部は、前記車両の速度に応じて前記順位をオフセットする電子制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の電子制御装置において、
前記判定部が判定した前記伝送路の状態を報告する報告部をさらに備え、
前記報告部は、前記伝送路の状態に応じて報告先を変更する電子制御装置。
【請求項６】
請求項２に記載の電子制御装置において、
前記環境情報、前記判定部が判定した前記伝送路の状態、および前記車両の速度の情報を前記車両の外部に送信し、前記車両の外部から前記パラメータ対応情報を受信する外界通信部をさらに備える電子制御装置。
【請求項７】
請求項３に記載の電子制御装置において、
前記環境情報、前記判定部が判定した前記伝送路の状態、および前記車両の速度の情報を前記車両の外部に送信し、前記車両の外部から前記順位状態情報を受信する外界通信部をさらに備える電子制御装置。
【請求項８】
請求項３に記載の電子制御装置において、
前記判定部は、前記順位情報の遷移に基づき前記伝送路の状態を判定する電子制御装置。
【請求項９】
車両に搭載される電子制御装置が実行する判定方法であって、
前記電子制御装置は、
前記車両に搭載される伝送路を介して伝送されたデータ信号を受信する受信部を備え、
前記受信部は、前記データ信号を補償するイコライザを備え、
前記車両の環境情報を取得することと、
前記イコライザは、前記データ信号を補償するための補償パラメータを算出することと、
前記補償パラメータおよび前記環境情報に基づいて、前記伝送路の状態を判定することとを含む判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置、および判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両内で扱う電子データは増加し続けており、大量のデータを高速に送受信する需要が増えている。走行する車両内ではデータの伝送路へ悪影響を及ぼす要因が多数存在する。シールドにより悪影響を緩和できるが全ての悪影響を排除することは困難であり、また材料や実装のコストの問題もあるため、伝送路の状態を判定し判定結果に応じた処理を施すことが求められる。特許文献１には、有線又は無線による伝送路を介して構成される通信システムの劣化を診断する劣化診断部と、前記劣化診断部の診断結果に基づいて、前記通信システムの劣化を予測する劣化予測部とを備えることを特徴とする通信機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−９２６２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載されている発明では、診断のコストが高い。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の第１の態様による電子制御装置は、車両に搭載される電子制御装置であって、前記車両に搭載される伝送路を介して伝送されたデータ信号を受信する受信部と、前記車両の環境情報を取得する収集部と、前記伝送路の状態を判定する判定部とを備え、前記受信部は、前記データ信号を補償するイコライザを備え、前記イコライザは、前記データ信号を補償するための補償パラメータを算出し、前記判定部は、前記補償パラメータおよび前記環境情報に基づいて、前記伝送路の状態を判定する。
本発明の第２の態様による判定方法は、車両に搭載される電子制御装置が実行する判定方法であって、前記電子制御装置は、前記車両に搭載される伝送路を介して伝送されたデータ信号を受信する受信部を備え、前記受信部は、前記データ信号を補償するイコライザを備え、前記車両の環境情報を取得することと、前記イコライザは、前記データ信号を補償するための補償パラメータを算出することと、前記補償パラメータおよび前記環境情報に基づいて、前記伝送路の状態を判定することとを含む。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、低コストで伝送路の状態を判定できる。上記した以外の課題、構成および効果は、以下の発明を実施するための形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１の実施の形態におけるシステム構成図
【図２】受信器４および伝送特性抽出部７の機能構成図
【図３】パラメータ対応情報９１の一例を示す図
【図４】第２の実施の形態におけるシステム構成図
【図５】順位情報９２の一例を示す図
【図６】順位状態情報９３の一例を示す図
【図７】第３の実施の形態におけるシステム構成図
【図８】第４の実施の形態におけるシステム構成図
【図９】第５の実施の形態におけるシステム構成図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。以下の記載および図面は、本発明を説明するための例示であって、説明の明確化のため、適宜、省略および簡略化がなされている。本発明は、他の種々の形態でも実施する事が可能である。特に限定しない限り、各構成要素は単数でも複数でも構わない。
【０００９】
以下の説明では、「テーブル」、「リスト」、「キュー」等の表現にて各種情報を説明することがあるが、各種情報は、これら以外のデータ構造で表現されていてもよい。データ構造に依存しないことを示すために「ＸＸテーブル」、「ＸＸリスト」等を「ＸＸ情報」と呼ぶことがある。
【００１０】
また、以下の説明では、プログラムを実行して行う処理を説明する場合があるが、プログラムは、プロセッサ（例えばＣＰＵ、ＧＰＵ）によって実行されることで、定められた処理を、適宜に記憶資源（例えばメモリ）および／またはインターフェースデバイス（例えば通信ポート）等を用いながら行うため、処理の主体がプロセッサとされてもよい。同様に、プログラムを実行して行う処理の主体が、プロセッサを有するコントローラ、装置、システム、計算機、ノードであってもよい。プログラムを実行して行う処理の主体は、演算部であれば良く、特定の処理を行う専用回路（例えばＦＰＧＡやＡＳＩＣ）を含んでいてもよい。
【００１１】
―第１の実施の形態―
以下、図１〜図３を参照して、本発明に係る電子制御装置であるＥＣＵの第１の実施の形態を説明する。
【００１２】
（システム構成）
図１は、第１の実施の形態におけるシステム構成図である。車両１００は、ＥＣＵ１と、センサ２と、送信器３と、を備える。ただし送信器３はセンサ２に内蔵されてもよい。ＥＣＵ１と送信器３とは伝送路Ｌにより接続される。センサ２はたとえばカメラであり、撮影して得られた画像である撮影画像、すなわちセンサデータＳ０を送信器３を介してＥＣＵ１に送信する。送信器３はたとえば電子制御装置（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）である。送信器３は、センサ２から出力されたセンサデータＳ０をシリアル化し、伝送路Ｌを介してＥＣＵ１にシリアル伝送する。以下では、送信器３が伝送路Ｌに出力する電気信号を信号Ｓ１と呼ぶ。
【００１３】
伝送路Ｌは所定の長さ、たとえば数ｍ〜数十ｍの長さを有し、伝送路Ｌの周波数特性により、送信器３が出力した信号Ｓ１は受信器４に入力される際には信号Ｓ２に変化する。また伝送路Ｌの周波数特性は、伝送路Ｌの環境条件やその他の条件により変化する。環境条件とは、温度、湿度、加速度などである。その他の条件とは、伝送路Ｌが圧縮伸長の力を受けることや、変形により自己インピーダンスが変化することである。
【００１４】
ＥＣＵ１は、受信器４と、軌道計画部５と、アクチュエータ制御部６と、診断部１６とを備える。診断部１６は、伝送特性抽出部７と、判定部８と、記憶部９と、収集部１０と、結果保持部１１とを備える。ＥＣＵ１は、マイコン、ＡＳＩＣ、論理回路のいずれにより実現されてもよいし、複数の組み合わせ、たとえばマイコンと論理回路の組み合わせにより実現されてもよい。
【００１５】
受信器４は公知のイコライザ機能を有する。受信器４は、伝送路Ｌを介して送信器３から受信した信号Ｓ２からセンサデータＳ０を複合して軌道計画部５に出力する。受信器４は、内蔵するイコライザの補償パラメータ３００を伝送特性抽出部７に出力する。補償パラメータ３００および符号Ｓ３については後述する。
【００１６】
軌道計画部５は、受信器４から受信するセンサデータＳ０を用いて、車両１００がこれから走行する軌道を算出し、アクチュエータ制御部６および判定部８に出力する。軌道計画部５はたとえば、センサデータＳ０から車両１００の周囲に存在する障害物を検出し、検出した障害物を避けるように車両１００の軌道を算出する。
【００１７】
アクチュエータ制御部６は、軌道計画部５が出力する車両１００の軌道に沿って車両１００が走行するように車両１００を制御する。アクチュエータ制御部６はたとえば、不図示のエンジン、制動装置、およびステアリング機構に動作指令を出力することで車両１００を制御する。ただしアクチュエータ制御部６は、判定部８から出力される状態判定の結果が「正常」の場合は前述のとおり軌道計画部５が出力する軌道に沿うように車両１００を制御するが、「異常」の場合は車両１００を安全に停止させる。
【００１８】
伝送特性抽出部７の動作は後述する。判定部８は、記憶部９に格納されるパラメータ対応情報９１を参照し、伝送特性抽出部７から出力される補償パラメータ３００、および収集部１０から出力される環境情報に対応する伝送状態を判定する。判定部８は、判定した伝送状態をアクチュエータ制御部６および結果保持部１１に出力する。
【００１９】
記憶部９には、パラメータ対応情報９１が格納される。パラメータ対応情報９１は、補償パラメータ３００、環境情報、および伝送状態の関係を示すテーブルである。パラメータ対応情報９１は、実験などに基づきあらかじめ作成される。なおパラメータ対応情報９１は補償パラメータ３００、環境情報、および伝送状態の関係を示す情報が格納されていればよく、テーブル形式で情報が格納されていなくてもよい。
【００２０】
収集部１０は、車両１００に搭載される不図示のセンサを用いて車両１００の内外の環境情報を収集する。環境情報とはたとえば、温度、湿度、振動などである。収集部１０は、収集した環境情報を判定部８に出力する。
【００２１】
結果保持部１１は、判定部８が出力する判定結果を保持し、所定のタイミングで出力する。所定のタイミングとは、予め定められた時間間隔でもよいし、判定部８が出力する判定結果が変化したタイミングでもよい。また結果保持部１１が判定結果を出力する出力先は、車両１００に搭載される不図示の装置であってもよいし、車両１００の外部であってもよい。結果保持部１１が判定結果を車両１００の外部に出力する場合は、ＥＣＵ１に無線通信モジュールが内蔵されてもよいし、ＥＣＵ１以外の車両１００に搭載される装置が無線通信モジュールを備えてもよい。
【００２２】
（受信器４および伝送特性抽出部７の詳細）
図２は、受信器４および伝送特性抽出部７の機能構成図である。受信器４は、イコライザ４１およびデコーダ４２を備える。イコライザ４１は、最適化部４１１と、設定値出力部４１２とを備える。最適化部４１１は、伝送路Ｌを通過した信号Ｓ２を受信し、伝送路Ｌの周波数特性による損失を補い補償済み信号Ｓ３をデコーダ４２に出力する。詳述すると、最適化部４１１は、補償を実行するための補償パラメータ３００の決定、および補償パラメータ３００を用いた補償の実行を行う。この補償により、信号Ｓ２が信号Ｓ３に補償される。信号Ｓ３は、伝送路Ｌによる伝送の影響を受ける前の信号Ｓ１と同等になることが望ましい。
【００２３】
最適化部４１１による補償パラメータ３００の決定は公知の手法、たとえばＤＦＥ（Decision  Feedback  Equalizer）を採用する。補償パラメータ３００はたとえば、周波数成分ごとの補償の有無や補償の強度である。本実施の形態では、補償パラメータ３００は８ビット、すなわち２の８乗である２５６とおりの補償パターンが存在するとして説明する。ただし補償パラメータ３００のビット数は８ビットに限定されない。
【００２４】
なお本実施の形態では補償パラメータ３００の値を便宜的にスカラー値、すなわち００００００００〜１１１１１１１１で記載するが、そのスカラー値の大小に意味はない。たとえば、伝送路Ｌが物理的に圧迫されることや温度上昇することにより伝送路Ｌの周波数特性が変化し伝送路Ｌの状態は悪化するが、悪化の度合いと補償パラメータ３００のスカラー値の大小に相関はない。ある周波数についての補償の有無や補償の強度をスカラー値の何桁目に割り当てるかは任意だからである。
【００２５】
設定値出力部４１２は、最適化部４１１が決定した補償パラメータ３００を伝送特性抽出部７に出力する。デコーダ４２は、イコライザ４１が出力する補償済み信号Ｓ３をデシリアル化し、センサデータＳ０を軌道計画部５に出力する。
【００２６】
伝送特性抽出部７は、設定値収集部７１と、ＢＥＲ算出部７２とを備える。設定値収集部７１は、受信器４の設定値出力部４１２から補償パラメータ３００を取得する。ＢＥＲ算出部７２は、イコライザ４１が出力する補償済み信号Ｓ３を対象としてビットエラーレート（Bit  Error  Rate）を算出する。ＢＥＲ算出部７２は、既知である送信器３のシリアル化手法に基づき、所定のルール、たとえば特定の信号パターンにおけるパリティビットの値を用いてビットエラーを検出し、エラーの発生率を算出する。設定値収集部７１およびＢＥＲ算出部７２の計算結果は、判定部８に出力される。
【００２７】
（パラメータ対応情報９１）
図３は、パラメータ対応情報９１の一例を示す図である。図３に示すパラメータ対応情報９１は、補償パラメータ９１１、環境情報９１２、および伝送状態９１３のフィールドを有する。補償パラメータ９１１のフィールドには、最適化部４１１が算出した補償パラメータ３００の値が１ビットずつ格納される。図３では紙面の都合により「０００」と「００１」しか示していないが、全８とおりの組み合わせ全てが記録される。
【００２８】
環境情報９１２のフィールドには、収集部１０が収集する環境情報である、温度、湿度、および振動が格納される。温度、湿度、および振動のそれぞれは、図３の例における湿度のように単独の値が格納されてもよいし、図３の例における温度や振動のように範囲を持つ値が格納されてもよい。伝送状態９１３のフィールドには、伝送路Ｌの伝送状態を示す情報が格納される。伝送状態９１３の値は、補償パラメータ９１１と環境情報９１２の組み合わせごとにあらかじめ設定される。すなわち補償パラメータ９１１の値が同一であっても、環境情報９１２の値が異なる場合は、伝送状態９１３は異なる値が設定されることがある。
【００２９】
さらに環境情報９１２は、温度、湿度、および振動の組み合わせなので、補償パラメータ９１１、温度、および湿度が同一であっても振動が異なる場合には、伝送状態９１３は異なる値が設定されることがある。伝送状態９１３は、正常、警告１、警告２、警告３、異常の５つの状態をとりうる。ただし状態の数は一例であり、少なくとも２状態が含まれればよい。
【００３０】
上述した第１の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（１）ＥＣＵ１は、車両１００に搭載される。ＥＣＵ１は、車両１００に搭載される伝送路Ｌを介して伝送されたデータ信号Ｓ２を受信する受信器４と、車両１００の環境情報を収集する収集部１０と、伝送路Ｌの状態を判定する判定部８とを備え、受信器４は、データ信号Ｓ２を補償するイコライザ４１を備え、イコライザ４１は、データ信号を補償するための補償パラメータ３００を算出し、判定部８は、補償パラメータ３００および環境情報に基づいて、伝送路Ｌの状態を判定する。そのためＥＣＵ１は、低コストに伝送路Ｌの状態を判定できる。
【００３１】
（２）ＥＣＵ１は、補償パラメータ３００、環境情報、および伝送路の状態の関係を示すパラメータ対応情報９１が格納される記憶部９を備える。判定部８は、パラメータ対応情報９１を参照することで、補償パラメータ３００および環境情報に基づいて、伝送路の状態を判定する。そのためＥＣＵ１は、記憶部９に格納されるパラメータ対応情報９１を参照して低コストに伝送路Ｌの状態を判定できる。
【００３２】
（第１の実施の形態の変形例１）
パラメータ対応情報９１に、ＢＥＲ算出部７２が算出するビットエラーレートが含まれてもよい。すなわち、本変形例におけるパラメータ対応情報９１は、補償パラメータ３００、ビットエラーレート、環境情報、および伝送状態の関係を示すテーブルである。この場合は伝送特性抽出部７は、算出したビットエラーレートも判定部８に出力する。判定部８は、パラメータ対応情報９１を参照し、補償パラメータ３００、ビットエラーレート、および環境情報に基づき伝送状態を特定する。
【００３３】
（第１の実施の形態の変形例２）
環境情報は、温度、湿度、および振動の少なくとも１つが含まれていればよい。また環境情報に他の測定可能な値、たとえば紫外線量などが含まれてもよい。
【００３４】
―第２の実施の形態―
図４〜図６を参照して、本発明に係る電子制御装置であるＥＣＵの第２の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、補償パラメータ３００に順位をつける点で、第１の実施の形態と異なる。
【００３５】
図４は、第２の実施の形態におけるシステム構成図である。第２の実施の形態におけるＥＣＵ１Ａは、第１の実施の形態におけるＥＣＵ１と比較すると、記憶部９に格納される情報が異なる。本実施の形態では記憶部９には、順位情報９２および順位状態情報９３が格納される。順位情報９２は、伝送路Ｌが受ける影響の大きさの順番で補償パラメータ３００を並び替え可能な情報である。以下では、補償パラメータ３００を伝送路Ｌが外部から受ける影響が小さい順番に並べたものを「補償パラメータの順位」と呼ぶ。たとえば、補償パラメータ３００の順位が１位の場合には、伝送路Ｌが外部からほとんど影響を受けていないことを意味する。順位状態情報９３は、補償パラメータ３００の順位と環境情報と伝送路の状態との関係を示す情報である。
【００３６】
図５は、順位情報９２の一例を示す図である。図５に示す例では、補償パラメータ３００は８ビットなので順位は１〜２５６位までである。図５に示す例では、順位と補償パラメータ３００の対応が示されており、上から１位、２位、３位、・・・を示している。
【００３７】
図６は、順位状態情報９３の一例を示す図である。図６に示す順位状態情報９３は、順位９３１、環境情報９３２、および伝送状態９３３のフィールドを有する。順位９３１のフィールドには、補償パラメータ３００の順位の値が格納される。ただし順位は複数格納してもよく、たとえば最初のレコードに示すように１位から１０位までをまとめて記載してもよい。環境情報９３２および伝送状態９３３のフィールドは、第１の実施の形態におけるパラメータ対応情報９１の環境情報９１２および伝送状態９１３と同様なので説明を省略する。
【００３８】
本実施の形態では判定部８は、順位情報９２および順位状態情報９３を参照することで、補償パラメータ３００および環境情報に基づいて、伝送路の状態を判定する。すなわち判定部８は、第１の実施の形態におけるパラメータ対応情報９１の代わりに順位情報９２および順位状態情報９３を参照する。
【００３９】
上述した第２の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（３）ＥＣＵ１Ａは、順位情報９２および順位状態情報９３が格納される記憶部９を備える。順位情報９２とは、補償パラメータ３００の値を伝送路Ｌが受ける影響の大きさの順位に並び替え可能な情報である。順位状態情報９３とは、順位と環境情報と伝送路の状態との関係を示す情報である。判定部８は、順位情報９２および順位状態情報９３を参照することで、補償パラメータ３００および環境情報に基づいて、伝送路Ｌの状態を判定する。
【００４０】
（第２の実施の形態の変形例１）
判定部８は、車両１００Ａの速度に応じて伝送路Ｌの状態についての判定を変更してもよい。たとえば車両１００Ａが高速で走行している場合には、些細なことが大きな問題を引き起こす危険性が低速走行時に比べて高いため、判定部８は厳しめに異常を判断する。換言すると判定部８は、高速走行時には異常と判断する範囲を広くする。具体的には判定部８は、車両１００Ａの速度に応じて補償パラメータ３００の順位をオフセットする。なお、順位をオフセットさせることは、伝送状態を判断する閾値を変化させることに等しい。
【００４１】
オフセットとは、順位を変動させることであり、移動量は任意である。ただし既定の最小値と最大値を超えて変動することはない。たとえばオフセット前の順位が「５位」の場合にオフセット量が「−１０」の場合には、「−５位」ではなく最小の順位である「１位」とする。たとえば判定部８は、速度が時速１０ｋｍ未満の場合には順位を「−１０」オフセットし、速度が時速１０ｋｍ以上で時速２０ｋｍ未満の場合には順位を変動させず、速度が時速２０ｋｍ以上で時速３０ｋｍ未満の場合には順位を「＋１０」オフセットし、速度が時速３０ｋｍ以上で時速４０ｋｍ未満の場合には順位を「＋２０」オフセットする。判定部８はこれ以降も車両１００Ａの速度が速くなるごとにオフセット量を増やす。
【００４２】
本変形例によれば、次の作用効果が得られる。
（４）収集部１０は車両１００Ａの速度情報を収集する。判定部８は、車両１００Ａの速度に応じて順位をオフセットする。そのため状況に応じて伝送路の状態を評価できる。
【００４３】
（第２の実施の形態の変形例２）
判定部８は、順位情報の遷移に基づき伝送路Ｌの状態を判定してもよい。たとえば順位状態情報９３によると、ある環境条件では順位が１００位になると伝送状態が「異常」と判断される場合に、その環境条件で順位が徐々に増加している場合は、順位が１００位になる前に伝送状態を「異常」と判断してもよい。
【００４４】
本変形例によれば、次の作用効果が得られる。
（５）判定部８は、順位情報の遷移に基づき伝送路の状態を判定する。そのため異常の前兆をとらえて異常が発生する前に検出することができる。
【００４５】
―第３の実施の形態―
図７を参照して、本発明に係る電子制御装置であるＥＣＵの第３の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、報告レベル選択部をさらに備える点で、第１の実施の形態と異なる。
【００４６】
図７は、第３の実施の形態におけるＥＣＵ１Ｂのシステム構成図である。ＥＣＵ１Ｂは、第１の実施の形態における構成に加えて、報告レベル選択部３１をさらに備える。報告レベル選択部３１は、判定部８の出力がある一定のレベル以上の場合のみＥＣＵ１Ｂの外部に報告する。報告とは、通信により通知することである。たとえば報告レベル選択部３１の報告レベルが「警告３」に設定されている場合は、報告レベル選択部３１は＿の出力が「警告３」または「異常」の場合に報告を行い、「通常」、「警告１」、および「警告２」の場合には報告を行わない。
【００４７】
上述した第３の実施の形態によれば、予め定めたレベル以上に伝送路の状態が悪化した場合のみ報告することができる。
【００４８】
（第３の実施の形態の変形例）
報告レベル選択部３１は、報告の内容に応じて出力先を変更してもよい。この場合には、報告の内容ごとに出力先があらかじめ設定される。たとえば伝送状態が「警告３」の場合にはある装置Ｘに報告を行い、「異常」の場合には別のある装置Ｙに報告を行う。なお、伝送状態に応じて出力先の数を変更してもよい。
【００４９】
本変形例によれば次の作用効果が得られる。
（６）ＥＣＵ１Ｂは、判定部８が判定した伝送路の状態を報告する報告レベル選択部３１を備える。報告レベル選択部３１は、伝送路の状態に応じて報告先を変更する。
【００５０】
―第４の実施の形態―
図８を参照して、本発明に係る電子制御装置であるＥＣＵの第４の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、ＥＣＵが外界通信部を備える点で、第１の実施の形態と異なる。
【００５１】
図８は、本実施の形態におけるＥＣＵ１Ｃのシステム構成図である。ＥＣＵ１Ｃは、第１の実施の形態における構成に加えて外界通信部４１をさらに備える。外界通信部４１はたとえば４Ｇなどの無線通信規格に対応する通信モジュールである。外界通信部４１は、あらかじめ設定された車外のサーバ４３と通信を行う。外界通信部４１は、収集部１０が収集する環境情報、補償パラメータ３００、および速度などの車両１００Ｃの走行情報をサーバ４３に送信する。また外界通信部４１は、サーバ４３から送信されるパラメータ対応情報９１の情報を記憶部９に上書きし、パラメータ対応情報９１を更新する。
【００５２】
サーバ４３は、複数のＥＣＵ１Ｃから環境情報、補償パラメータ３００、車両の走行情報を収集し、条件ごとにより適切なパラメータ対応情報９１の伝送状態の値を設定する。伝送状態の値は、自動処理により設定されてもよいし、サーバ４３のオペレータが設定してもよい。
【００５３】
上述した第４の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
（７）ＥＣＵ１Ｃは、環境情報、判定部８が判定した伝送路Ｌの状態、および車両１００の速度の情報を車両１００Ｃの外部に送信し、車両１００Ｃの外部からパラメータ対応情報９１を受信する外界通信部４１を備える。そのためＥＣＵ１Ｃは、車両１００の外部に存在するサーバ４３を利用して、パラメータ対応情報９１を改善することができる。
【００５４】
（第４の実施の形態の変形例１）
記憶部９に格納されるパラメータ対応情報９１は、サーバ４３から外界通信部４１を経由してではなく、メンテナンス時などに外界通信部４１を経由せずに書き換えられてもよい。
【００５５】
（第４の実施の形態の変形例２）
ＥＣＵ１Ｃは、衛星航法システムを構成する受信器、たとえばＧＰＳ受信器を備えてもよい。この場合に外界通信部４１は、車両１００Ｃの位置情報および時刻情報を、前述の環境情報、補償パラメータ３００、および走行情報とともにサーバ４３に送信してもよい。
【００５６】
（第４の実施の形態の変形例３）
ＥＣＵ１Ｃの外界通信部４１は、サーバ４３からパラメータ対応情報９１を受信する代わりに順位状態情報９３を受信してもよい。なお、順位情報９２は変化しないので受信する必要はない。
【００５７】
―第５の実施の形態―
図９を参照して、本発明に係る電子制御装置であるＥＣＵの第５の実施の形態を説明する。以下の説明では、第１の実施の形態と同じ構成要素には同じ符号を付して相違点を主に説明する。特に説明しない点については、第１の実施の形態と同じである。本実施の形態では、主に、センサおよび伝送路が複数組備えられる点で、第１の実施の形態と異なる。
【００５８】
本実施の形態は次のアイデアに基づいている。すなわち、車両に搭載される複数の伝送路は同様に環境の影響を受けるはずであり、その影響の傾向は略同一であることが期待される。仮にその複数の伝送路が受ける影響が異なる場合には、伝送路に何らかの異常、たとえば一方の伝送路のみ圧迫されていることが想定される。
【００５９】
図９は第５の実施の形態におけるＥＣＵ１Ｄのシステム構成図である。本実施の形態では、車両１００Ｄは、第１センサ２ａ、第２センサ２ｂ、第１送信器３ａ、第２送信器３ｂ、およびＥＣＵ１Ｄを備える。第１センサ２ａが取得するセンサ情報は、第１送信器３ａに送信され、さらに第１伝送路Ｌ１を介してＥＣＵ１Ｄに送信される。第２センサ２ｂが取得するセンサ情報は、第２送信器３ｂに送信され、さらに第２伝送路Ｌ２を介してＥＣＵ１Ｄに送信される。ただし第１伝送路Ｌ１および第２伝送路Ｌ２の長さは同一でなくてもよい。
【００６０】
本実施の形態では、ＥＣＵ１Ｄは、判定部８および収集部１０を備えなくてもよい。また本実施の形態では記憶部９にパラメータ対応情報９１が格納されなくてよい。なお本実施の形態ではＥＣＵ１Ｄは、記憶部９の代わりに記憶部６２ａと記憶部６２ｂとを備える。
【００６１】
伝送特性抽出部７ａは、収集した補償パラメータ３００を記憶部６２ａおよび変化量算出部６１ａに出力する。変化量算出部６１ａは、記憶部６２ａに記憶されている直前の補償パラメータ３００と、伝送特性抽出部７ａが出力する最新の補償パラメータ３００との差、すなわち補償パラメータ３００の変化量を算出する。変化量算出部６１ａは、算出した変化量を比較器６３に出力する。
【００６２】
伝送特性抽出部７ｂは、収集した補償パラメータ３００を記憶部６２ｂおよび変化量算出部６１ｂに出力する。変化量算出部６１ｂは、記憶部６２ｂに記憶されている直前の補償パラメータ３００と、伝送特性抽出部７ｂが出力する最新の補償パラメータ３００との差、すなわち補償パラメータ３００の変化量を算出する。変化量算出部６１ｂは、算出した変化量を比較器６３に出力する。
【００６３】
比較器６３は、変化量算出部６１ａが出力する変化量と、変化量算出部６１ｂが出力する変化量とを比較する。比較器６３は両者が同一、または差が所定の閾値以内の場合は正常と判断し、両者に差異がある、またはその差が所定の閾値より大きい場合には異常と判断する。比較器６３は、判断結果をアクチュエータ制御部６、結果保持部１１、およびＥＣＵ１Ｄの外部に出力する。
【００６４】
上述した第５の実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。ＥＣＵ１Ｄは、車両１００Ｄに備えられる複数の伝送路の周波数特性の変化を比較することで伝送路の異常を検出する。そのためパラメータ対応情報９１、順位情報９２、および順位状態情報９３のいずれを備えることなく伝送路の異常を検出できる。
【００６５】
上述した各実施の形態および変形例は、それぞれ組み合わせてもよい。上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００６６】
１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ、１Ｄ、１Ｅ  …ＥＣＵ
１００、１００Ａ、１００Ｂ、１００Ｃ、１００Ｄ、１００Ｅ  …車両
４…受信器
８…判定部
９…記憶部
１０…収集部
９１…パラメータ対応情報
９２…順位情報
９３…順位状態情報
３００…補償パラメータ
４１１…最適化部
４１２…設定値出力部
９１１…補償パラメータ
９１２…環境情報
９１３…伝送状態
９３１…順位
９３２…環境情報
９３３…伝送状態
Ｌ、Ｌ１、Ｌ２…伝送路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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