(57)【要約】【課題】対象者の視線を適切に誘導すること。【解決手段】接客用ロボット１は、対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定する判定部１３と、判定された注目状態に応じて、対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボット１の視線及び／又は接客用ロボット１の身振りを実行対象として選択する視線誘導部１４と、選択された方向指示動作を接客用ロボット１に動作させる駆動部３１、５１、７１Ｌ、７１Ｒおよび９Ｍとを有する。【選択図】図５
2020001128.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定する判定部と、
判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択する視線誘導部と、
選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる駆動部と
を有することを特徴とする接客用ロボット。
【請求項２】
前記視線誘導部は、前記注目状態が前記接客用ロボットおよび前記誘導対象以外を注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの身振りを用い、前記注目状態が前記接客用ロボットを注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの視線を用いることを特徴とする請求項１に記載の接客用ロボット。
【請求項３】
前記視線誘導部は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作を組み合わせ選択することを特徴とする請求項１または２に記載の接客用ロボット。
【請求項４】
前記駆動部は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作の内、前記視線誘導部により選択された方向指示動作以外の方向指示動作に対応する動作の速度を、前記視線誘導部により選択された方向指示動作に対応する動作の速度である第一の速度に比べて、遅く制御することを特徴とする請求項３に記載の接客用ロボット。
【請求項５】
前記注目状態が前記誘導対象を注視していない状態から注視する状態へ移行した場合、前記視線誘導部は、前記方向指示動作に対応する動作を移行の前後で変更することを特徴とする請求項３または４に記載の接客用ロボット。
【請求項６】
前記視線誘導部は、前記選択された方向指示動作に対応する動作の大きさ、速度、色のうち少なくともいずれかを前記移行の前後で変更することを特徴とする請求項４に記載の接客用ロボット。
【請求項７】
前記視線誘導部は、前記注目状態が前記誘導対象を注視する状態である場合、前記方向指示動作を禁止するか、あるいは前記方向指示動作を前記第一の速度に比べて遅い速度で駆動部に動作させることを特徴とする請求項１〜請求項６のいずれか１つに記載の接客用ロボット。
【請求項８】
対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定し、
判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択し、
選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる
処理をコンピュータが実行することを特徴とする視線誘導方法。
【請求項９】
対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定し、
判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択し、
選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする視線誘導プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、接客用ロボット、視線誘導方法および視線誘導プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
プレゼンテーションや展示、フロント業務等における来場者への接客がデジタル化された接客用ロボットの導入が進んでいる。
【０００３】
このような接客用ロボットに関する技術の１つとして、自律移動装置などの文献の開示がある。この文献には、来場者等の対象者の視線誘導に関し、次のような記載がある。例えば、「・・・ロボットへの注目度を上げる行動としては、ロボット１が経由点である行動と、ロボット１が着目して欲しい対象そのものである場合の行動とに分類される。ロボット１が経由点である行動とは、一度、ロボット１に注目を集め、その後、着目して欲しい対象である展示物４に対する説明を行う等して観客が注目している対象物を、現在注目されている対象物から他の対象物へ変更する行動である。ロボット１が経由点の場合の行動とは、観客、展示物４、またはスクリーン５に対して衝突しない程度に適度に近づく、観客に手を振る、観客を見る、観客に呼びかける行動である・・・」といった記載がある。さらに、「・・・ロボットへの注目度を下げる行動としては、ロボット１以外に着目して欲しい対象がある場合の行動と、着目して欲しい対象が無い場合の行動とに分類される。ロボット１以外に着目して欲しい対象がある場合の行動は、展示物４またはスクリーン５などの対象物を指す、対象物の名前（または名称）を呼ぶ、対象物に近づく・・・」といった記載もある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１９８８５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の技術では、ロボットの行動によってロボットに注目が集まるので、対象者の視線を適切に誘導できない場合がある。
【０００６】
すなわち、上記の自律移動装置では、ロボット以外に着目して欲しい対象がある場合、展示物またはスクリーンなどの対象物を指すという行動が行われる。例えば、対象物を指す場合、ロボットの腕を対象物に向けたり、ロボットの指を対象物に向けたりといった行動により、対象物への方向指示が行われる。このように対象物に向けて腕を振る動作や対象物に向けて指を指す動作は、いずれもロボットのシルエット、すなわち外形形状の変化が大きいので、注目を集めやすい。さらに、対象物への方向指示がロボットによるパフォーマンス、例えばダンス等と誤解されることもある。この結果、対象物へ視線を誘導するための行動であるはずが、ロボットにより注目を集めてしまう事態に陥ることがある。
【０００７】
１つの側面では、本発明は、対象者の視線を適切に誘導できる接客用ロボット、視線誘導方法および視線誘導プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一態様では、接客用ロボットは、対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定する判定部と、判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択する視線誘導部と、選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる駆動部とを有する。
【発明の効果】
【０００９】
対象者の視線を適切に誘導できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施例１に係る接客用ロボットのユースケースの一例を示す図である。
【図２】図２は、誘導適性の一例を示す図である。
【図３】図３は、身振りによる方向指示の一例を示す図である。
【図４】図４は、視線による方向指示の一例を示す図である。
【図５】図５は、実施例１に係る接客用ロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、頭部の駆動例を示す図である。
【図７】図７は、胴体部の駆動例を示す図である。
【図８】図８は、腕部の駆動例を示す図である。
【図９】図９は、フロントのレイアウトの一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施例１に係る視線誘導処理の手順を示すフローチャート（１）である。
【図１１】図１１は、実施例１に係る視線誘導処理の手順を示すフローチャート（２）である。
【図１２】図１２は、実施例１に係る視線誘導処理の手順を示すフローチャート（３）である。
【図１３】図１３は、実施例１に係る視線誘導処理の手順を示すフローチャート（４）である。
【図１４】図１４は、実施例１及び実施例２に係る視線誘導プログラムを実行するコンピュータのハードウェア構成例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照して本願に係る接客用ロボット、視線誘導方法および視線誘導プログラムについて説明する。なお、この実施例は開示の技術を限定するものではない。そして、各実施例は、処理内容を矛盾させない範囲で適宜組み合わせることが可能である。
【実施例１】
【００１２】
［ユースケースの一例］
図１は、実施例１に係る接客用ロボットのユースケースの一例を示す図である。図１に示す接客用ロボット１は、ユースケースのあくまで一例として、打合せや面会等の予約を行って来場する対象者Ｔ１を接客するフロント業務に適用される。
【００１３】
フロント業務は、あくまで一例として、下記の（Ｓ１）〜（Ｓ６）に示すシナリオにしたがって実行される。例えば、フロント業務のシナリオには、（Ｓ１）読取アナウンス、（Ｓ２）ディスプレイ表示、（Ｓ３）確認アナウンス、（Ｓ４）視線誘導、（Ｓ５）音声認識、（Ｓ６）ナビゲーションといった６つのステップが含まれる。
【００１４】
（Ｓ１）読取アナウンス
ステップＳ１の「読取アナウンス」は、入場時にゲストである対象者Ｔ１に配布される記録媒体の読取操作を促す音声アナウンスを実行する手順である。例えば、接客用ロボット１は、「カードを読取位置にかざして下さい。」等のメッセージを音声出力することができる。この手順により、ＩＣ（Integrated  Circuit）カードや磁気カード等のゲストカードを図示しない読取装置に読み取らせる操作が対象者Ｔ１によって行われる。
【００１５】
（Ｓ２）ディスプレイ表示
ステップＳ２の「ディスプレイ表示」は、上記の読取装置により読み取られた情報をディスプレイに表示する手順である。例えば、記録媒体からゲストの識別情報や予約の識別情報が読み取られる場合、当該識別情報をキーにして検索された予約情報に含まれる用件や名前がディスプレイ２に表示される。なお、ステップＳ２の実行主体は、必ずしも接客用ロボット１でなくともよく、読取装置に接続される他のコンピュータであってもかまわない。
【００１６】
（Ｓ３）確認アナウンス
ステップＳ３の「確認アナウンス」は、予約情報に間違いがないかどうかの確認を促す音声アナウンスを実行する手順である。例えば、接客用ロボット１は、「お名前とご用件をご確認下さい。」等のメッセージを音声出力することができる。この手順により、名前や用件に間違いがないかどうかが対象者Ｔ１によって確認される。
【００１７】
（Ｓ４）視線誘導
ステップＳ４の「視線誘導」は、予約情報の確認を補助する側面から、予約情報が表示されたディスプレイ２を誘導対象の一例として、誘導対象とするディスプレイ２に対象者Ｔ１の視線を誘導する手順である。
【００１８】
（Ｓ５）音声認識
ステップＳ５の「音声認識」は、対象者Ｔ１の発話に音声認識を実行する手順である。この音声認識結果として得られた発話のテキストに形態素解析等の自然言語処理を実行することにより、発話が肯定または否定のいずれかの回答に該当するか否かが判定される。このとき、肯定または否定のいずれかの単語またはフレーズを含む発話であれば、ステップＳ３の「確認アナウンス」への回答と推定できる。
【００１９】
（Ｓ６）ナビゲーション
ステップＳ６の「ナビゲーション」は、確認アナウンスに対する回答に応じてナビゲーションを実行する手順である。このとき、確認アナウンスに対する肯定、例えば「はい」、「ＯＫです」、「間違いないです」等のフレーズを含む発話が行われた場合、ゲストの識別情報や予約の識別情報をキーにして検索された行き先情報に関する音声アナウンスが実行される。例えば、フロアやブース、会議室などの打合せや面会が行われる場所を行き先とし、行き先のフロアやブース、会議室の名称や識別情報の他、行き先への順路等を案内する音声メッセージやディスプレイ２に対する行き先の案内表示が行われる。一方、確認アナウンスに対する否定、例えば「いいえ」、「違います」、「Ｎｏ」等のフレーズを含む発話が行われた場合、ゲストカードの再読み取りや入場手続の再確認などを促す音声アナウンス等が実行される。
【００２０】
［課題の一側面］
ここで、上記の背景技術の欄で説明した通り、上記のステップＳ４の手順で視線誘導を実現するには、接客用ロボット１が方向指示の動作を行うことにより、誘導対象であるディスプレイ２よりも接客用ロボット１そのものに注目が集まりやすいという実装上のハードルがある。
【００２１】
例えば、上記の背景技術の欄で挙げた「自律移動装置」では、ロボット以外に着目して欲しい対象がある場合、展示物またはスクリーンなどの対象物を指すという行動が行われる。例えば、対象物を指す場合、ロボットの腕を対象物に向けたり、ロボットの指を対象物に向けたりといった行動により、対象物への方向指示が行われる。
【００２２】
このように対象物に向けて腕を振る動作や対象物に向けて指を指す動作は、いずれもロボットのシルエット、すなわち外形形状の変化が大きいので、注目を集めやすい。さらに、対象物への方向指示がロボットによるパフォーマンス、例えばダンス等と誤解されることもある。この結果、対象物へ視線を誘導するための行動であるはずが、ロボットにより注目を集めてしまう事態に陥ることがある。
【００２３】
［課題解決のアプローチの一側面］
そこで、本実施例に係る接客用ロボット１では、対象者Ｔ１による接客用ロボット１への注目状態に応じて、対象者Ｔ１の視線を誘導対象へ誘導する方向指示に含まれる複数の誘導要素の間で比重を第一とする第一誘導要素を切り替えるというアプローチを採用する。
【００２４】
ここで言う「誘導要素」とは、接客用ロボット１が上記の方向指示に用いる動作や表現などを指す。例えば、方向指示に用いられる誘導要素には、あくまで例示として、「視線」と「身振り」が挙げられる。これらのうち、「視線」とは、接客用ロボット１の視線の向きやそれに準じる顔の向きなどを誘導対象へ向ける動作を指す。また、「身振り」とは、接客用ロボット１の腕や手先などを誘導対象へ向ける動作を指す。
【００２５】
このようなアプローチは、対象者Ｔ１の接客用ロボット１への注目状態によって視線誘導に向き不向きな誘導要素が異なるという知見が動機付けとなって始めて採用することができる。
【００２６】
図２は、誘導適性の一例を示す図である。図２には、対象者Ｔ１の視線を誘導するという側面で誘導要素の適性が高いか否かが第１の注目状態および第２の注目状態の３つの注目状態ごとに示されている。ここで言う「第１の注目状態」とは、対象者Ｔ１により注視されるオブジェクトが接客用ロボット１及びディスプレイ２以外である状態を指す。また、「第２の注目状態」とは、対象者Ｔ１により注視されるオブジェクトが接客用ロボット１である状態を指す。なお、以下では、対象者Ｔ１により注視されるオブジェクトのことを「注視オブジェクト」と記載する場合がある。
【００２７】
例えば、対象者Ｔ１の注視オブジェクトが接客用ロボット１及びディスプレイ２以外である第１の注目状態では、視線による方向指示は、身振りによる方向指示に比べて、対象者Ｔ１の視線を誘導する適性が低い。その一因として、視線で方向が指示されたとしても、方向指示の動作が対象者Ｔ１に気づいてもらえないことが挙げられる。なぜなら、視線による方向指示には、接客用ロボット１のシルエットに変化が殆どないので、視線による方向指示が周辺視野でも捉えられず、認識されづらいからである。
【００２８】
その一方で、第１の注目状態では、身振りによる方向指示は、視線による方向指示に比べて、対象者Ｔ１の視線を誘導する適性が高いことがわかる。その一因として、身振りによる方向指示は、接客用ロボット１のシルエットが変化するので、接客用ロボット１が対象者Ｔ１の中心視野に収められておらずとも、対象者Ｔ１の周辺視野に接客用ロボット１の存在を訴えかける訴求力が高い点が挙げられる。それ故、身振りによる方向指示によって対象者Ｔ１の視線を誘導対象へ直接誘導できずとも、対象者Ｔ１の視線を接客用ロボット１を経由して誘導対象へ間接的に誘導できる可能性が高まる。
【００２９】
また、対象者Ｔ１の注視オブジェクトが接客用ロボット１である第２の注目状態では、視線による方向指示は、対象者Ｔ１の視線を誘導する適性が高いことがわかる。その一因として、視線による方向指示には、接客用ロボット１のシルエットに変化が殆どないことが挙げられる。すなわち、対象者Ｔ１が接客用ロボット１の視線に焦点を合わせてその動作を方向指示として認識する過程で、接客用ロボット１のシルエットの変化が周辺視野で捉えられることにより集中力が乱されにくい。
【００３０】
その一方で、第２の注目状態では、身振りによる方向指示は、対象者Ｔ１の視線を誘導する適性が低いことがわかる。その一因として、視線による方向指示には、接客用ロボット１のシルエットに変化が大きいことが挙げられる。このようなシルエットの変化が周辺視野で捉えられる場合、対象者Ｔ１が接客用ロボット１の身振りに焦点を合わせてその動作を方向指示として認識する過程で、集中力が乱されやすい。さらに、一般論として、サービスロボットが有する関節の自由度は、人間の関節の自由度に比べて少ないので、動作による表現が伝わりづらい。それ故、誘導対象への方向指示が接客用ロボット１によるパフォーマンス、例えばダンス等と誤解されることもある。このように、身振りによる方向指示は、接客用ロボット１に注目を集める可能性がある。
【００３１】
これらのことから、本実施例に係る接客用ロボット１は、対象者Ｔ１の注視オブジェクトが接客用ロボット１および誘導対象以外である場合、第一誘導要素として接客用ロボット１の身振りを用いる。図３は、身振りによる方向指示の一例を示す図である。図３に示すように、接客用ロボット１は、接客用ロボット１の左腕部７Ｌをディスプレイ２が存在する左方向に向ける動作を行うことにより、ディスプレイ２の方向を指示する。これにより、ディスプレイ２への方向指示が認識されない事態を抑制しつつ、対象者Ｔ１の視線を接客用ロボット１へ注目を集めてからディスプレイ２へ誘導する間接誘導を実現できる。
【００３２】
また、本実施例に係る接客用ロボット１は、対象者Ｔ１の注視オブジェクトが接客用ロボット１である場合、第一誘導要素として接客用ロボット１の視線を用いる。図４は、視線による方向指示の一例を示す図である。図４に示すように、接客用ロボット１は、接客用ロボット１の頭部３をディスプレイ２が存在する左方向に向ける動作により、ディスプレイ２の方向を指示する。これにより、接客用ロボット１に過度な注目を集めるのを抑制しつつ、対象者Ｔ１の視線をディスプレイ２へ誘導することができる。
【００３３】
このように、本実施例に係る接客用ロボット１では、対象者Ｔ１の接客用ロボット１への注目状態に相応しい方向指示の誘導要素の比重を第一として用いることができる。したがって、本実施例に係る接客用ロボット１によれば、対象者の視線を適切に誘導できる。
【００３４】
［接客用ロボット１の構成］
図５は、実施例１に係る接客用ロボット１の機能的構成の一例を示すブロック図である。図５に示すように、接客用ロボット１は、頭部３と、胴体部５と、右腕部７Ｒと、左腕部７Ｌと、音声入力部９Ａと、音声出力部９Ｂと、モータ９Ｍと、制御部１０とを有する。なお、図２に示す機能部は、あくまで例示であり、図２に示す機能的構成の例に限定されず、図２に示す以外にも汎用のサービスロボットが有する機能を有することを妨げない。例えば、図２には、図示が省略されているが、外部装置、例えばディスプレイ２や図示しないサーバ装置等と通信するためのネットワークＮＷに接続する通信インタフェースなどを有することができる。
【００３５】
図５に示す接客用ロボット１では、制御部１０が出力する制御信号にしたがってモータ９Ｍが動力を発生させることにより、頭部３、胴体部５、右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌを駆動させることができる。
【００３６】
頭部３は、モータ９Ｍの動力によって頭部３を駆動させるアクチュエータ３１と、光を点灯または点滅する発光部３２と、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）やＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子およびレンズなどの光学系を含む撮像部３３とを有する。
【００３７】
図６は、頭部３の駆動例を示す図である。例えば、図６の上段に示すように、Ｘ軸回りのトルクを発生させる制御信号をモータ９Ｍに出力して頭部３のアクチュエータ３１を駆動することにより、頭部３をチルト方向に回転させることができる。このように左右のＸ軸を回転軸として頭部３を下方向および上方向に回転駆動させることにより、頷き動作等を行うことができる。また、図６の下段に示すように、Ｙ軸回りのトルクを発生させる制御信号をモータ９Ｍに出力して頭部３のアクチュエータ３１を駆動させることにより、頭部３をパン方向に回転させることができる。このように上下のＹ軸を回転軸として頭部３を左方向および右方向に回転駆動させることにより、顔振り動作等を行うことができる。さらに、頭部３では、喜怒哀楽の感情に対応する色で発光部３２を点灯または点滅することにより、接客用ロボット１の喜怒哀楽を表現することもできる。
【００３８】
胴体部５は、モータ９Ｍの動力によって胴体部５を駆動させるアクチュエータ５１を有する。図７は、胴体部５の駆動例を示す図である。例えば、図７の上段に示すように、Ｘ軸回りのトルクを発生させる制御信号をモータ９Ｍに出力して胴体部５のアクチュエータ５１を駆動することにより、胴体部５をチルト方向に回転させることができる。このように左右のＸ軸を回転軸として胴体部５を下方向および上方向に回転駆動させることにより、お辞儀動作や仰け反り動作などを行うことができる。また、図７の下段に示すように、Ｙ軸回りのトルクを発生させる制御信号をモータ９Ｍに出力して胴体部５のアクチュエータ５１を駆動することにより、胴体部５をパン方向に回転させることができる。このように上下のＹ軸を回転軸として胴体部５を左方向および右方向に回転駆動させることにより、胴ひねり動作等を行うことができる。
【００３９】
右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌは、モータ９Ｍの動力によって右腕部７Ｒまたは左腕部７Ｌを駆動させるアクチュエータ７１Ｒ及びアクチュエータ７１Ｌと、光を点灯または点滅する発光部７２Ｒおよび発光部７２Ｌとを有する。このうち、発光部７２Ｒおよび発光部７２Ｌは、右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌの先端部に設けることにより、方向指示器として機能させることができる。例えば、発光部７２Ｒを点滅させることにより、右腕部７Ｒが指す方向に視線を誘導することができる。また、発光部７２Ｌを点滅させることにより、左腕部７Ｌが指す方向に視線を誘導することができる。
【００４０】
図８は、腕部７の駆動例を示す図である。例えば、図８に示すように、Ｘ軸回りのトルクを発生させる制御信号をモータ９Ｍに出力して右腕部７Ｒのアクチュエータ７１Ｒを駆動することにより、右腕部７Ｒを上下方向に回転させることができる。このように左右のＸ軸を回転軸として右腕部７Ｒを下方向および上方向に回転駆動させることにより、右腕の振り上げ動作や振り下げ動作などを行うことができる。ここで、図８には、右腕部７Ｒの駆動例を抜粋して示したが、左腕部７Ｌについてもアクチュエータ７１Ｌを駆動することにより、左腕部７Ｌを上下方向に回転させることができ、左腕の振り上げ動作や振り下げ動作などを行うことができる。これら右腕および左腕を連動させることにより、例えば、気を付けの姿勢や前にならえの姿勢をとらせることもできる。
【００４１】
アクチュエータ３１、アクチュエータ５１、アクチュエータ７１Ｒ、アクチュエータ７１Ｌおよびモータ９Ｍは、駆動部の一例に対応する。
【００４２】
音声入力部９Ａは、音声信号を入力する機能部である。
【００４３】
一実施形態として、音声入力部９Ａは、音声を電気信号に変換する１つまたは複数のマイクロフォン等により実装することができる。例えば、音声入力部９Ａは、マイクロフォンを介して音声を採取することにより得られたアナログ信号をデジタル信号へ変換した上で音データとして制御部１０へ入力する。
【００４４】
音声出力部９Ｂは、各種の音声を出力する機能部である。
【００４５】
一実施形態として、音声出力部９Ｂは、１つまたは複数のスピーカを含むスピーカユニットとして実装することができる。例えば、音声出力部９Ｂは、制御部１０からの指示にしたがって、プレゼンテーションやナビゲーション、アナウンスに関するメッセージを読み上げる合成音声等を出力することができる。
【００４６】
制御部１０は、接客用ロボット１の全体制御を行う処理部である。
【００４７】
一実施形態として、制御部１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などのハードウェアプロセッサにより実装することができる。ここでは、プロセッサの一例として、ＣＰＵやＭＰＵを例示したが、汎用型および特化型を問わず、任意のプロセッサ、例えばＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）などにより実装することができる。この他、制御部１０は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）やＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）などのハードワイヤードロジックによって実現されることとしてもかまわない。
【００４８】
制御部１０は、図示しない主記憶装置として実装されるＤＲＡＭ（Dynamic  Random  Access  Memory）などのＲＡＭのワークエリア上に、上記の視線誘導を実現する視線誘導プログラムや視線誘導プログラムがモジュールやライブラリ、コンポーネント、プラグインとして組み込まれたアプリケーションプログラム等を展開することにより、下記の処理部を仮想的に実現する。
【００４９】
制御部１０は、図５に示すように、シナリオ実行部１１と、検出部１２と、判定部１３と、視線誘導部１４とを有する。
【００５０】
シナリオ実行部１１は、フロント業務等の所定のシナリオにしたがって処理を実行する処理部である。上述の通り、シナリオ実行部１１は、（Ｓ１）読取アナウンス、（Ｓ２）ディスプレイ表示、（Ｓ３）確認アナウンス、（Ｓ４）視線誘導、（Ｓ５）音声認識、（Ｓ６）ナビゲーションといった６つのステップに対応する処理を実行する。
【００５１】
以下では、（Ｓ４）視線誘導に対応する機能を実現する処理部、すなわち図５に示す検出部１２、判定部１３および視線誘導部１４に重点を置いて説明を続ける。
【００５２】
検出部１２は、対象者の視線方向を検出する処理部である。以下では、あくまで一例として、対象者の顔の向きを対象者の視線方向として検出する例を説明するが、対象者の視線そのものを検出することとしてもかまわない。
【００５３】
一実施形態として、検出部１２は、撮像部３３により撮像された画像を取得する。例えば、検出部１２は、撮像部３３から所定のフレームレート、例えば３０ｆｐｓ程度で画像を取得することができる。そして、検出部１２は、撮像部３３から画像が取得された場合、当該画像に顔検出を実行する。例えば、検出部１２は、Haar-like検出器等を用いる汎用の顔検出エンジンを適用することにより、画像上で対象者Ｔ１の顔が映る領域を顔領域として検出する。続いて、検出部１２は、画像から検出された顔領域にＦＡＳＴ（Features  from  Accelerated  Segment  Test）の特徴点検出等の汎用の顔器官検出を実行することにより、顔の器官、いわゆる目や鼻、口などの顔パーツのコーナーを検出する。このように顔検出および顔器官検出により得られた情報は、対象者Ｔ１の視線情報として判定部１３へ出力される。この視線情報には、あくまで例として、顔検出により得られた画像平面上の顔領域の位置や向きの他、顔器官検出により得られた画像平面上の顔パーツの位置などが含まれる。なお、顔領域および顔パーツの位置は、一例として、顔領域または顔パーツの重心や中心などの座標により表すことができる。
【００５４】
判定部１３は、対象者の視線情報から注目状態を判定する処理部である。
【００５５】
一実施形態として、判定部１３は、検出部１２により顔検出が成功した場合、対象者Ｔ１の視線情報を用いて、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを算出する。例えば、判定部１３は、撮像部３３が有するカメラの内部パラメータ及び外部パラメータなどのカメラパラメータにしたがって画像平面上の顔領域の位置を３次元空間上の顔領域の位置へ変換する。このように３次元空間上の顔領域の位置を復元する場合、カメラ座標系における顔領域のデプス値が用いられる。例えば、顔領域のデプス値は、撮像部３３におけるカメラ構成をステレオカメラとしたり、カメラとデプスセンサとを併用したりすることによりセンシングできる。この他、顔パーツに含まれる右目および左目の目間距離、例えば左右の目の間隔に対応するピクセル数と、顔領域のデプス値との対応関係をルックアップテーブルとしてキャリブレーションしておくことにより、画像から検出された目間距離から顔領域のデプス値を推定することもできる。さらに、判定部１３は、撮像部３３のカメラパラメータにしたがって画像平面上の顔領域の向きを３次元空間上の顔領域の向きへ変換する。これら３次元空間上の顔領域の位置および３次元空間上の顔領域の向きのうち、３次元空間上の顔領域の位置を視線位置とし、３次元空間上の顔領域の向きを視線方向として、判定部１３は、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを算出できる。
【００５６】
このように対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルが算出された後、判定部１３は、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルに基づいて対象者Ｔ１の注視オブジェクトを識別する。例えば、判定部１３は、フロントに存在する３次元のオブジェクトの形状および大きさが登録されたオブジェクト情報を参照して、視線ベクトルを通る直線、いわゆるＲａｙと交わるオブジェクトを算出する。このように視線ベクトルのＲａｙと交わるオブジェクトが注視オブジェクトと識別される。
【００５７】
その上で、判定部１３は、注視オブジェクトが接客用ロボット１、誘導対象とするディスプレイ２、あるいは接客用ロボット１及びディスプレイ２以外のいずれに該当するかを判定する。例えば、判定部１３は、注視オブジェクトが接客用ロボット１及びディスプレイ２以外である場合、第１の注目状態と判定する。また、判定部１３は、注視オブジェクトが接客用ロボット１である場合、第２の注目状態と判定する。また、判定部１３は、注視オブジェクトがディスプレイ２である場合、第３の注目状態と判定する。
【００５８】
図９は、フロントのレイアウトの一例を示す図である。図９には、接客用ロボット１が配置されるフロントのエリアを上方向から見たレイアウトの上面図が模式化された状態で示されている。図９に示すように、フロントには、ディスプレイ２と共に接客用ロボット１が配置されている。このような配置の下、ディスプレイ２に用件および名前等の予約情報が表示された上でその確認アナウンスが実施された場合、視線誘導のステップＳ４が開始される。
【００５９】
このように視線誘導のステップが開始された場合、撮像部３３が有するカメラの内部パラメータ及び外部パラメータにしたがって画像平面上の顔領域の位置が３次元空間上の顔領域の位置、すなわちグローバル座標系における顔領域の座標（ｘ１，ｙ１）へ変換される。このとき、画像上の顔パーツに含まれる右目および左目の目間距離ｄから顔領域のデプス値が推定された上でグローバル座標系における顔領域の座標（ｘ１，ｙ１）が復元される。さらに、撮像部３３のカメラパラメータにしたがって画像平面上の顔領域の向きが３次元空間上の顔領域の向きへ変換される。これらのうち、３次元空間上の顔領域の位置を視線位置とし、３次元空間上の顔領域の向きを視線方向として、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルＶ１が算出される。このように対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルＶ１が算出された後、視線ベクトルＶ１のＲａｙ９０と交わるオブジェクトが注視オブジェクトと識別される。図９に示す例で言えば、視線ベクトルＶ１のＲａｙ９０がディスプレイ２と交わるので、注視オブジェクトはディスプレイ２であると識別される。この結果、図９に示す例では、対象者Ｔ１の注目状態は、判定部１３により第２の注目状態と判定される。
【００６０】
視線誘導部１４は、視線誘導に関する駆動制御を実行する処理部である。
【００６１】
一実施形態として、視線誘導部１４は、上記の確認アナウンスのステップＳ３が終了されて上記の視線誘導のステップＳ４が開始された場合、視線誘導のステップＳ４が開始された時点における接客用ロボット１の姿勢を誘導対象であるディスプレイ２への方向が指示された姿勢へ変化させる姿勢の変化量、すなわち接客用ロボット１の各部位を駆動させる駆動量を頭部３、胴体部５、右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌの部位ごとに算出する。以下では、誘導対象であるディスプレイ２への方向が指示された接客用ロボット１の姿勢のことを「方向指示姿勢」と記載する場合がある。
【００６２】
例えば、上記の視線誘導のステップＳ４が開始されるまでの待機状態では、接客用ロボット１を静止させておくこともできるが、接客用ロボット１が静止する姿勢を継続させた場合、接客用ロボット１が稼働中であるかどうかを対象者Ｔ１等のユーザに判別させづらい場合がある。このことから、次のような自律動作を実行することができる。例えば、右腕部７Ｒ及び左腕部７Ｌの両腕を上げるバンザイの動作、胴体部５を左方向もしくは上方向にひねる動作、胴体部５を上方向もしくは下方向に動かす動作、右腕部７Ｒを上げる動作、左腕部７Ｌを上げる動作、または、頭部３を上方向もしくは下方向に向ける動作のいずれかをランダムに選択すると共に、当該動作の継続時間をランダムに選択する処理を繰り返す。この結果、接客用ロボット１にランダムに現れる動作を「自律動作」として実行させることができる。
【００６３】
一方、方向指示姿勢のあくまで一例として、頭部３の正面がディスプレイ２の方向を向き、胴体部５の正面がディスプレイ２の方向を向き、腕部７のうちディスプレイ２側にある左腕７Ｌの先端部に設けられた発光部７２Ｌがディスプレイ２の中心に対応する高さを指し、右腕部７Ｒが振り下げられた姿勢を接客用ロボット１に取らせることができる。
【００６４】
そして、接客用ロボット１の部位ごとに駆動量が算出された後、視線誘導部１４は、上記の方向指示姿勢に移行するための方向指示動作を開始する。このとき、視線誘導部１４は、判定部１３により判定された接客用ロボット１への注目状態に応じて、複数の誘導要素の間で比重を第一とする第一誘導要素を切り替える。すなわち、視線誘導部１４は、第１の注目状態である場合、第一誘導要素として接客用ロボット１の身振りを用い、第２の注目状態である場合、第一誘導要素として接客用ロボット１の視線を用い、第３の注目状態である場合、接客用ロボット１の身振りおよび視線の比重を均等としていずれの誘導要素も際立たせない。
【００６５】
ここで、視線誘導部１４は、方向指示動作として接客用ロボット１の身振りまたは視線のいずれか１つの誘導要素だけを注目状態に応じて適応的に用いることにより、接客用ロボット１の身振りまたは視線を第一誘導要素として用いることもできるが、いずれの注目状態であっても第一誘導要素以外の誘導要素も方向指示動作に含める方が接客用ロボット１に自然な動作を行わせることができる。
【００６６】
すなわち、サービスロボットの分野では、ロボットが人に与える親和性を高まる側面から、ロボットの造形や反応を人に似せて擬人性を高めることがある。このような側面から言えば、ロボットに単一の動作を行わせるよりも、複数の動作や表現を複合して行わせた方が、接客用ロボット１の方向指示動作が人から見て自然な動作として実現される。
【００６７】
このことから、視線誘導部１４は、上記の方向指示姿勢に移行するまでの方向指示動作に含まれる誘導要素ごとに誘導要素に設定する速度を変えることにより、誘導要素間の比重を変える。
【００６８】
以下、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第１の注目状態、第２の注目状態および第３の注目状態のモード別に説明する。以下、第１の注目状態、第２の注目状態および第３の注目状態である場合に接客用ロボット１が動作するモードのことの各々のことを「第１のモード」、「第２のモード」、「第３のモード」と記載する場合がある。
【００６９】
（１）第１のモード
対象者Ｔ１の注目状態が第１の注目状態である場合、図２を用いて説明した通り、接客用ロボット１の視線よりも接客用ロボット１の身振りの方が対象者Ｔ１の視線を誘導しやすい。このため、第１のモードでは、手振りに対応する誘導要素である腕部７の手振り動作に他の誘導要素の動作に比べて高い速度を設定する。以下、第１の回転速度、第２の回転速度、第３の回転速度の大小関係が降順、すなわち第１の回転速度＜第２の回転速度＜第３の回転速度である場合を想定して説明を行う。
【００７０】
すなわち、視線誘導部１４は、第１のモードで方向指示動作を行う場合、腕部７の手振り動作に第１の回転速度を設定し、それ以外の誘導要素である胴体部５の胴振り動作、頭部３の顔振り動作に第１の回転速度よりも低い第２の回転速度を設定する。さらに、第１のモードでは、視線誘導部１４は、接客用ロボット１が方向指示に用いる表現の一例として、腕部７のうちディスプレイ２側にある左腕部７Ｌの先端部に設けられた発光部７２Ｌを点滅させる点滅速度を最高速である第１の点滅速度に設定する。これらの設定にしたがって方向指示動作を実行することにより、ディスプレイ２へ対象者Ｔ１の視線を誘導する前段階として対象者Ｔ１の視線を接客用ロボット１へ注目を集める方向指示動作を実現する。
【００７１】
（２）第２のモード
対象者Ｔ１の注目状態が第２の注目状態である場合、図２を用いて説明した通り、接客用ロボット１の手振りよりも接客用ロボット１の視線の方が対象者Ｔ１の視線を誘導しやすい。このため、第２のモードでは、視線に対応する誘導要素である頭部３の顔振り動作に他の誘導要素の動作に比べて高い速度を設定する。
【００７２】
すなわち、視線誘導部１４は、第２のモードで方向指示動作を行う場合、頭部３の顔振り動作に第１の回転速度を設定し、それ以外の誘導要素である胴体部５の胴振り動作、腕部７の手振り動作に第１の回転速度よりも低い第２の回転速度を設定する。さらに、第２のモードでは、視線誘導部１４は、左腕部７Ｌの発光部７２Ｌにおける点滅速度を第１の点滅速度よりも低い第２の点滅速度に設定する。これらの設定にしたがって方向指示動作を実行することにより、接客用ロボット１に過度な注目を集めるのを抑制しつつ、対象者Ｔ１の視線をディスプレイ２へ誘導する方向指示動作を実現する。
【００７３】
（３）第３のモード
対象者Ｔ１の注目状態が第３の注目状態である場合、既に誘導対象とするディスプレイ２に視線があり、他のオブジェクトに対象者Ｔ１の視線を動かさない方がよい状況になる。このため、第３のモードでは、第１のモードおよび第２のモードに比べて各誘導要素の動作に低い速度を設定する。
【００７４】
すなわち、視線誘導部１４は、第３のモードで方向指示動作を行う場合、全ての部位の動作、すなわち頭部３の顔振り動作、胴体部５の胴振り動作、腕部７の手振り動作に第２の回転速度よりも低い第３の回転速度を設定する。さらに、第３のモードでは、視線誘導部１４は、左腕部７Ｌの発光部７２Ｌにおける点滅速度を第２の点滅速度よりも低い第３の点滅速度に設定する。なお、ここでは、最低速である第３の点滅速度ながらも発光部７２Ｌを点滅させる例を挙げたが、点滅そのものを実行せずともかまわない。これらの設定にしたがって方向指示動作を実行することにより、対象者Ｔ１の視線をディスプレイ２へ集めた状態を維持しやすい方向指示動作を実現する。
【００７５】
これら第１のモード、第２のモードまたは第３のモードのいずれかのモードで、視線誘導部１４は、接客用ロボット１の各部位が部位ごとに算出された駆動量にわたって駆動するまで方向指示動作を継続する。このように方向指示動作が継続中である状態で、対象者Ｔ１の注目状態が異なる注目状態へ遷移した場合、視線誘導部１４は、遷移後の注目状態に対応するモードへ遷移して方向指示動作を継続する。
【００７６】
［処理の流れ］
次に、本実施例に係る接客用ロボット１の処理の流れについて説明する。図１０〜図１３は、実施例１に係る視線誘導処理の手順を示すフローチャートである。この視線誘導処理は、あくまで一例として、上記の確認アナウンスのステップＳ３が終了されて上記の視線誘導のステップＳ４が開始された場合に開始される。なお、視線誘導処理は、バックグラウンドで実行される音声認識のステップＳ５の処理、すなわち対象者Ｔ１の発話に対する音声認識が成功した場合に強制終了することもできる。
【００７７】
図１０に示すように、検出部１２は、撮像部３３から画像を取得する（ステップＳ１０１）。そして、ステップＳ１０１で取得された画像の顔検出に成功した場合（ステップＳ１０２Ｙｅｓ）、判定部１３は、検出部１２による顔検出および顔器官検出で得られた対象者Ｔ１の視線情報を用いて、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを算出する（ステップＳ１０３）。
【００７８】
続いて、判定部１３は、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを用いて識別される対象者Ｔ１の注視オブジェクトに基づいて対象者Ｔ１の注目状態が第１の注目状態、第２の注目状態または第３の注目状態のいずれに対応するかを判定する（ステップＳ１０４）。
【００７９】
このとき、第１の注目状態である場合（ステップＳ１０５Ｙｅｓ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第１のモードに遷移する（ステップＳ１０７）。また、第２の注目状態である場合（ステップＳ１０６Ｙｅｓ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第２のモードに遷移する（ステップＳ１０８）。さらに、第３の注目状態である場合（ステップＳ１０６Ｎｏ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第３のモードに遷移する（ステップＳ１０９）。
【００８０】
そして、第１のモードに遷移した場合、図１１に示すように、視線誘導部１４は、第１のモードに遷移した時点における接客用ロボット１の姿勢を誘導対象であるディスプレイ２への方向が指示された姿勢へ変化させる姿勢の変化量、すなわち接客用ロボット１の各部位を駆動させる駆動量を頭部３、胴体部５、右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌの部位ごとに算出する（ステップＳ１１０）。
【００８１】
続いて、視線誘導部１４は、腕部７の手振り動作に第１の回転速度を設定し（ステップＳ１１１）、それ以外の誘導要素である胴体部５の胴振り動作、頭部３の顔振り動作に第２の回転速度を設定する（ステップＳ１１２及びステップＳ１１３）。さらに、視線誘導部１４は、左腕部７Ｌの発光部７２Ｌの点滅速度を第１の点滅速度に設定する（ステップＳ１１４）。これらステップＳ１１１〜ステップＳ１１４の設定にしたがって、視線誘導部１４は、接客用ロボット１に方向指示動作を実行させる（ステップＳ１１５）。
【００８２】
このステップＳ１１５の結果、接客用ロボット１の各部位の駆動量が方向指示姿勢に対応する駆動量に達していない場合（ステップＳ１１６Ｎｏ）、検出部１２は、撮像部３３から画像を取得する（ステップＳ１１７）。そして、ステップＳ１１７で取得された画像の顔検出に成功した場合（ステップＳ１１８Ｙｅｓ）、判定部１３は、検出部１２による顔検出および顔器官検出で得られた対象者Ｔ１の視線情報を用いて、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを算出する（ステップＳ１１９）。
【００８３】
続いて、判定部１３は、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを用いて識別される対象者Ｔ１の注視オブジェクトに基づいて対象者Ｔ１の注目状態が第１の注目状態、第２の注目状態または第３の注目状態のいずれに対応するかを判定する（ステップＳ１２０）。
【００８４】
このとき、第１の注目状態である場合（ステップＳ１２１Ｙｅｓ）、上記のステップＳ１１５〜上記のステップＳ１２０の処理が繰り返し実行される。また、第２の注目状態である場合（ステップＳ１２２Ｙｅｓ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第２のモードに遷移する（ステップＳ１２３）。さらに、第３の注目状態である場合（ステップＳ１２２Ｎｏ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第３のモードに遷移する（ステップＳ１２４）。
【００８５】
また、第２のモードに遷移した場合、図１２に示すように、視線誘導部１４は、第２のモードに遷移した時点における接客用ロボット１の姿勢を誘導対象であるディスプレイ２への方向が指示された姿勢へ変化させる姿勢の変化量、すなわち接客用ロボット１の各部位を駆動させる駆動量を頭部３、胴体部５、右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌの部位ごとに算出する（ステップＳ２０１）。
【００８６】
続いて、視線誘導部１４は、頭部３の顔振り動作に第１の回転速度を設定し（ステップＳ２０２）、それ以外の誘導要素である胴体部５の胴振り動作、腕部７の手振り動作に第２の回転速度を設定する（ステップＳ２０３及びステップＳ２０４）。さらに、視線誘導部１４は、左腕部７Ｌの発光部７２Ｌの点滅速度を第２の点滅速度に設定する（ステップＳ２０５）。これらステップＳ２０２〜ステップＳ２０５の設定にしたがって、視線誘導部１４は、接客用ロボット１に方向指示動作を実行させる（ステップＳ２０６）。
【００８７】
このステップＳ２０６の結果、接客用ロボット１の各部位の駆動量が方向指示姿勢に対応する駆動量に達していない場合（ステップＳ２０７Ｎｏ）、検出部１２は、撮像部３３から画像を取得する（ステップＳ２０８）。そして、ステップＳ２０８で取得された画像の顔検出に成功した場合（ステップＳ２０９Ｙｅｓ）、判定部１３は、検出部１２による顔検出および顔器官検出で得られた対象者Ｔ１の視線情報を用いて、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを算出する（ステップＳ２１０）。
【００８８】
続いて、判定部１３は、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを用いて識別される対象者Ｔ１の注視オブジェクトに基づいて対象者Ｔ１の注目状態が第１の注目状態、第２の注目状態または第３の注目状態のいずれに対応するかを判定する（ステップＳ２１１）。
【００８９】
このとき、第２の注目状態である場合（ステップＳ２１２Ｙｅｓ）、上記のステップＳ２０６〜上記のステップＳ２１１の処理が繰り返し実行される。また、第１の注目状態である場合（ステップＳ２１３Ｙｅｓ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第１のモードに遷移する（ステップＳ２１４）。さらに、第３の注目状態である場合（ステップＳ２１３Ｎｏ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第３のモードに遷移する（ステップＳ２１５）。
【００９０】
また、第３のモードに遷移した場合、図１３に示すように、視線誘導部１４は、第３のモードに遷移した時点における接客用ロボット１の姿勢を誘導対象であるディスプレイ２への方向が指示された姿勢へ変化させる姿勢の変化量、すなわち接客用ロボット１の各部位を駆動させる駆動量を頭部３、胴体部５、右腕部７Ｒおよび左腕部７Ｌの部位ごとに算出する（ステップＳ３０１）。
【００９１】
続いて、視線誘導部１４は、全ての部位の動作、すなわち頭部３の顔振り動作、胴体部５の胴振り動作および腕部７の手振り動作に第３の回転速度を設定する（ステップＳ３０２〜ステップＳ３０４）。さらに、視線誘導部１４は、左腕部７Ｌの発光部７２Ｌの点滅速度を第３の点滅速度に設定する（ステップＳ３０５）。これらステップＳ３０２〜ステップＳ３０５の設定にしたがって、視線誘導部１４は、接客用ロボット１に方向指示動作を実行させる（ステップＳ３０６）。
【００９２】
このステップＳ３０６の結果、接客用ロボット１の各部位の駆動量が方向指示姿勢に対応する駆動量に達していない場合（ステップＳ３０７Ｎｏ）、検出部１２は、撮像部３３から画像を取得する（ステップＳ３０８）。そして、ステップＳ３０８で取得された画像の顔検出に成功した場合（ステップＳ３０９Ｙｅｓ）、判定部１３は、検出部１２による顔検出および顔器官検出で得られた対象者Ｔ１の視線情報を用いて、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを算出する（ステップＳ３１０）。
【００９３】
続いて、判定部１３は、対象者Ｔ１の３次元空間上の視線ベクトルを用いて識別される対象者Ｔ１の注視オブジェクトに基づいて対象者Ｔ１の注目状態が第１の注目状態、第２の注目状態または第３の注目状態のいずれに対応するかを判定する（ステップＳ３１１）。
【００９４】
このとき、第３の注目状態である場合（ステップＳ３１２Ｙｅｓ）、上記のステップＳ３０６〜上記のステップＳ３１１の処理が繰り返し実行される。また、第１の注目状態である場合（ステップＳ３１３Ｙｅｓ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第１のモードに遷移する（ステップＳ３１４）。さらに、第２の注目状態である場合（ステップＳ３１３Ｎｏ）、視線誘導部１４は、接客用ロボット１により行われる方向指示動作を第２のモードに遷移する（ステップＳ３１５）。
【００９５】
これら第１のモード、第２のモードまたは第３のモードのいずれかのモードで、接客用ロボット１の各部位の駆動量が方向指示姿勢に対応する駆動量に達した場合（ステップＳ１１６Ｙｅｓ、ステップＳ２０７ＹｅｓまたはステップＳ３０７Ｙｅｓ）、処理が終了する。
【００９６】
［効果の一側面］
上述してきたように、本実施例に係る接客用ロボット１は、対象者Ｔ１による接客用ロボット１への注目状態に応じて、対象者Ｔ１の視線を誘導対象へ誘導する方向指示に含まれる複数の誘導要素の間で比重を第一とする第一誘導要素を切り替える。このため、対象者Ｔ１の接客用ロボット１への注目状態に相応しい方向指示の誘導要素の比重を第一として用いることができる。したがって、本実施例に係る接客用ロボット１によれば、対象者の視線を適切に誘導できる。
【実施例２】
【００９７】
さて、これまで開示の装置に関する実施例について説明したが、本発明は上述した実施例以外にも、種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、以下では、本発明に含まれる他の実施例を説明する。
【００９８】
［動作の応用例］
上記の実施例１では、視線に対応する誘導要素として頭部３の顔振り動作を用いることとしたが、接客用ロボット１が目に対応する部位を有する場合、目の視線方向を誘導対象の方向へ向ける視線移動を誘導要素として用いることができる。これと同様に、身振りに対応する誘導要素として頭部３の手振り動作を用いることとしたが、接客用ロボット１が指に対応する部位を有する場合、指の先端部が指す方向を誘導対象の方向へ向ける指差し動作を誘導要素として用いることができる。
【００９９】
［表現の応用例］
上記の実施例１では、接客用ロボット１が方向指示に用いる表現の一例として、腕部７の発光部７２による点滅を例示したが、これに限定されない。これ以外にも、発光部７２による色により表現を実現することができる。例えば、第一誘導要素として用いる場合、警戒色で発光させる一方で、それ以外の場合、保護色で発光させることにより、対象者Ｔ１による注目度を制御することができる。
【０１００】
［分散および統合］
上記の実施例１では、接客用ロボット１がスタンドアローンで動作する例を説明したが、図１０〜図１３に示す視線誘導処理は、外部のコンピュータ、例えば接客用ロボット１をクライアントとして収容するサーバ装置等で実行させることもできる。このとき、図１０〜図１３に示す視線誘導処理の一部、例えば判定部１３や視線誘導部１４が実行する処理に絞ってＷｅｂサービスまたはクラウドサービス化することもできる。
【０１０１】
［視線誘導プログラム］
また、上記の実施例で説明した各種の処理は、予め用意されたプログラムをパーソナルコンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することによって実現することができる。そこで、以下では、図１４を用いて、上記の実施例と同様の機能を有する視線誘導プログラムを実行するコンピュータの一例について説明する。
【０１０２】
図１４は、実施例１及び実施例２に係る視線誘導プログラムを実行するコンピュータのハードウェア構成例を示す図である。図１４に示すように、コンピュータ１００は、操作部１１０ａと、スピーカ１１０ｂと、カメラ１１０ｃと、ディスプレイ１２０と、通信部１３０とを有する。さらに、このコンピュータ１００は、ＣＰＵ１５０と、ＲＯＭ１６０と、ＨＤＤ１７０と、ＲＡＭ１８０とを有する。これら１１０〜１８０の各部はバス１４０を介して接続される。
【０１０３】
ＨＤＤ１７０には、図１４に示すように、上記の実施例１で示したシナリオ実行部１１と、検出部１２と、判定部１３と、視線誘導部１４と同様の機能を発揮する視線誘導プログラム１７０ａが記憶される。この視線誘導プログラム１７０ａは、図５に示したシナリオ実行部１１と、検出部１２と、判定部１３と、視線誘導部１４の各構成要素と同様、統合又は分離してもかまわない。すなわち、ＨＤＤ１７０には、必ずしも上記の実施例１で示した全てのデータが格納されずともよく、処理に用いるデータがＨＤＤ１７０に格納されればよい。
【０１０４】
このような環境の下、ＣＰＵ１５０は、ＨＤＤ１７０から視線誘導プログラム１７０ａを読み出した上でＲＡＭ１８０へ展開する。この結果、視線誘導プログラム１７０ａは、図１４に示すように、視線誘導プロセス１８０ａとして機能する。この視線誘導プロセス１８０ａは、ＲＡＭ１８０が有する記憶領域のうち視線誘導プロセス１８０ａに割り当てられた領域にＨＤＤ１７０から読み出した各種データを展開し、この展開した各種データを用いて各種の処理を実行する。例えば、視線誘導プロセス１８０ａが実行する処理の一例として、図１０〜図１３に示す処理などが含まれる。なお、ＣＰＵ１５０では、必ずしも上記の実施例１で示した全ての処理部が動作せずともよく、実行対象とする処理に対応する処理部が仮想的に実現されればよい。
【０１０５】
なお、上記の視線誘導プログラム１７０ａは、必ずしも最初からＨＤＤ１７０やＲＯＭ１６０に記憶されておらずともかまわない。例えば、コンピュータ１００に挿入されるフレキシブルディスク、いわゆるＦＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、光磁気ディスク、ＩＣカードなどの「可搬用の物理媒体」に視線誘導プログラム１７０ａを記憶させる。そして、コンピュータ１００がこれらの可搬用の物理媒体から視線誘導プログラム１７０ａを取得して実行するようにしてもよい。また、公衆回線、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮなどを介してコンピュータ１００に接続される他のコンピュータまたはサーバ装置などに視線誘導プログラム１７０ａを記憶させておき、コンピュータ１００がこれらから視線誘導プログラム１７０ａを取得して実行するようにしてもよい。
【０１０６】
以上の実施例を含む実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
【０１０７】
（付記１）対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定する判定部と、
判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択する視線誘導部と、
選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる駆動部と
を有することを特徴とする接客用ロボット。
【０１０８】
（付記２）前記視線誘導部は、前記注目状態が前記接客用ロボットおよび前記誘導対象以外を注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの身振りを用い、前記注目状態が前記接客用ロボットを注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの視線を用いることを特徴とする付記１に記載の接客用ロボット。
【０１０９】
（付記３）前記視線誘導部は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作を組み合わせ選択することを特徴とする付記１に記載の接客用ロボット。
【０１１０】
（付記４）前記駆動部は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作の内、前記視線誘導部により選択された方向指示動作以外の方向指示動作に対応する動作の速度を、前記視線誘導部により選択された方向指示動作に対応する動作の速度である第一の速度に比べて、遅く制御することを特徴とする付記３に記載の接客用ロボット。
【０１１１】
（付記５）前記注目状態が前記誘導対象を注視していない状態から注視する状態へ移行した場合、前記視線誘導部は、前記方向指示動作に対応する動作を移行の前後で変更することを特徴とする付記３に記載の接客用ロボット。
【０１１２】
（付記６）前記視線誘導部は、前記選択された方向指示動作に対応する動作の大きさ、速度、色のうち少なくともいずれかを前記移行の前後で変更することを特徴とする付記４に記載の接客用ロボット。
【０１１３】
（付記７）前記視線誘導部は、前記注目状態が前記誘導対象を注視する状態である場合、前記方向指示動作を禁止するか、あるいは前記方向指示動作を前記第一の速度に比べて遅い速度で駆動部に動作させることを特徴とする付記１〜付記６のいずれか１つに記載の接客用ロボット。
【０１１４】
（付記８）対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定し、
判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択し、
選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる
処理をコンピュータが実行することを特徴とする視線誘導方法。
【０１１５】
（付記９）前記選択する処理は、前記注目状態が前記接客用ロボットおよび前記誘導対象以外を注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの身振りを用い、前記注目状態が前記接客用ロボットを注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの視線を用いることを特徴とする付記８に記載の視線誘導方法。
【０１１６】
（付記１０）前記選択する処理は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作を組み合わせ選択することを特徴とする付記８に記載の視線誘導方法。
【０１１７】
（付記１１）前記動作させる処理は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作の内、前記選択する処理により選択された方向指示動作以外の方向指示動作に対応する動作の速度を、前記選択する処理により選択された方向指示動作に対応する動作の速度である第一の速度に比べて、遅く制御することを特徴とする付記１０に記載の視線誘導方法。
【０１１８】
（付記１２）前記注目状態が前記誘導対象を注視していない状態から注視する状態へ移行した場合、前記選択する処理は、前記方向指示動作に対応する動作を移行の前後で変更することを特徴とする付記１０に記載の視線誘導方法。
【０１１９】
（付記１３）前記選択する処理は、前記選択された方向指示動作に対応する動作の大きさ、速度、色のうち少なくともいずれかを前記移行の前後で変更することを特徴とする付記１１に記載の視線誘導方法。
【０１２０】
（付記１４）前記選択する処理は、前記注目状態が前記誘導対象を注視する状態である場合、前記方向指示動作を禁止するか、あるいは前記方向指示動作を前記第一の速度に比べて遅い速度で動作させる制御を選択することを特徴とする付記８〜付記１３のいずれか１つに記載の視線誘導方法。
【０１２１】
（付記１５）対象者の視線情報から対象者の注目状態を判定し、
判定された前記注目状態に応じて、前記対象者の視線を所定の誘導対象に誘導する複数種類の方向指示動作の内、接客用ロボットの視線及び／又は前記接客用ロボットの身振りを実行対象として選択し、
選択された前記方向指示動作を前記接客用ロボットに動作させる
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする視線誘導プログラム。
【０１２２】
（付記１６）前記選択する処理は、前記注目状態が前記接客用ロボットおよび前記誘導対象以外を注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの身振りを用い、前記注目状態が前記接客用ロボットを注視する状態である場合、前記方向指示動作として前記接客用ロボットの視線を用いることを特徴とする付記１５に記載の視線誘導プログラム。
【０１２３】
（付記１７）前記選択する処理は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作を組み合わせ選択することを特徴とする付記１５に記載の視線誘導プログラム。
【０１２４】
（付記１８）前記動作させる処理は、前記方向指示動作に含まれる複数種類の方向指示動作の内、前記選択する処理により選択された方向指示動作以外の方向指示動作に対応する動作の速度を、前記選択する処理により選択された方向指示動作に対応する動作の速度である第一の速度に比べて、遅く制御することを特徴とする付記１７に記載の視線誘導プログラム。
【０１２５】
（付記１９）前記注目状態が前記誘導対象を注視していない状態から注視する状態へ移行した場合、前記選択する処理は、前記方向指示動作に対応する動作を移行の前後で変更することを特徴とする付記１７に記載の視線誘導プログラム。
【０１２６】
（付記２０）前記選択する処理は、前記選択された方向指示動作に対応する動作の大きさ、速度、色のうち少なくともいずれかを前記移行の前後で変更することを特徴とする付記１８に記載の視線誘導プログラム。
【符号の説明】
【０１２７】
１    接客用ロボット
３    頭部
５    胴体部
７Ｒ  右腕部
７Ｌ  左腕部
９Ａ  音声入力部
９Ｂ  音声出力部
９Ｍ  モータ
１０    制御部
１１    シナリオ実行部
１２    検出部
１３    判定部
１４    視線誘導部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020001128.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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