(57)【要約】【課題】離床に伴う徘徊や転倒等の問題を防止することができる見守りシステムを提供する。【解決手段】離床センサ、及びロボットに搭載されている音声出力部に接続され、対象者を見守る見守りシステムが提供される。見守りシステムは、離床センサからの出力データに基づいて、対象者の離床の予兆を検出する離床検出部と、対象者の離床の予兆が検出された場合に、ロボットに音声出力部を介して対象者に向けての所定のメッセージを発話させる発話制御部と、対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知する警報部とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
離床センサ、及びロボットに搭載されている音声出力部に接続され、対象者を見守る見守りシステムであって、
前記離床センサからの出力データに基づいて、前記対象者の離床の予兆を検出する離床検出部と、
前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して前記対象者に向けての所定のメッセージを発話させる発話制御部と、
前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知する警報部と
を備える、
見守りシステム。
【請求項２】
前記離床検出部は、前記対象者が離床しようとしている第１状態、及び前記第１状態よりも離床の段階が進んだ第２状態を検出する、
請求項１に記載の見守りシステム。
【請求項３】
前記第１状態は、前記対象者が寝床上で一定以上起き上がった状態であり、前記第２状態は、前記対象者が寝床の横臥面よりも下に身体の少なくとも一部を出した状態である、請求項２に記載の見守りシステム。
【請求項４】
前記発話制御部は、前記第１状態が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して第１メッセージを発話させ、前記第２状態が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して第２メッセージを発話させる、請求項２又は３に記載の見守りシステム。
【請求項５】
前記警報部は、前記第１状態が検出された場合に、前記所定の通知先へ第１警報を通知し、前記第２状態が検出された場合に、前記所定の通知先へ第２警報を通知する、請求項２から４のいずれかに記載の見守りシステム。
【請求項６】
対象者を見守るための見守りプログラムであって、離床センサ、及びロボットに搭載されている音声出力部に接続されたコンピュータに、
前記離床センサからの出力データに基づいて、前記対象者の離床の予兆を検出するステップと、
前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して
前記対象者に向けての所定のメッセージを発話させるステップと、
前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知するステップと
を実行させる、見守りプログラム。
【請求項７】
離床センサ及びロボットを用いて、対象者を見守るための見守り方法であって、
前記離床センサからの出力データに基づいて、前記対象者の離床の予兆を検出するステップと、
前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して前記対象者に向けての所定のメッセージを発話させるステップと、
前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知するステップと
を備える、見守り方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、高齢者等の対象者を見守るための見守りシステム、プログラム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高齢者等の対象者を見守るための見守りシステムが普及しつつある。例えば、特許文献１は、独居の高齢者を遠隔から家族が見守るためのシステムを開示している。このシステムでは、寝床に設置された体動センサにより、寝床上での高齢者の在／不在が検出され、高齢者が所定の時刻になっても寝床にいる場合に、異常が検出される。なお、この種の見守りシステムは、一般の居宅に限らず、例えば介護施設等、様々な場面で利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２５１６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、見守りの対象となる者の中には、離床に伴い、徘徊や転倒等の問題が懸念される者もいる。このような者に対しては、介護者や家族等の見守る側の人間が離床のタイミングを的確に把握し、誤った離床を防いだり、離床を補助したり等する必要がある。
【０００５】
本発明は、離床に伴う徘徊や転倒等の問題を防止することができる見守りシステム、プログラム及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１観点に係る見守りシステムは、離床センサ、及びロボットに搭載されている音声出力部に接続され、対象者を見守る見守りシステムであって、前記離床センサからの出力データに基づいて、前記対象者の離床の予兆を検出する離床検出部と、前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して前記対象者に向けての所定のメッセージを発話させる発話制御部と、前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知する警報部とを備える。
【０００７】
ここでは、対象者に離床の予兆があると、家族や介護者等の所定の通知先へその旨が通知されるとともに、ロボットから対象者に向けて呼び掛けがなされる。対象者は、この呼び掛けを受けて、例えば、離床しようとするのを躊躇ったり、補助者が到着するのを待ったりする。すなわち、この呼び掛けにより、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。これにより、離床に伴う徘徊や転倒等の問題を防止することができる。
【０００８】
本発明の第２観点に係る見守りシステムは、第１観点に係る見守りシステムであって、前記離床検出部は、前記対象者が離床しようとしている第１状態、及び前記第１状態よりも離床の段階が進んだ第２状態を検出する。
【０００９】
一般に、離床は、段階的に進む。例えば、まずは上半身を起こし、次にベッド上で端座位になり、その後、離床する。そして、ここでは、このような離床の段階が段階的に検出される。その結果、より確実に、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。
【００１０】
本発明の第３観点に係る見守りシステムは、第２観点に係る見守りシステムであって、前記第１状態は、前記対象者が寝床上で一定以上起き上がった状態であり、前記第２状態は、前記対象者が寝床の横臥面よりも下に身体の少なくとも一部を出した状態である。
【００１１】
ここでは、対象者が寝床上で一定以上起き上がった状態と、対象者が寝床の横臥面よりも下に身体の少なくとも一部（典型的には、足）を出した状態とが検出される。その結果、より確実に、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。
【００１２】
本発明の第４観点に係る見守りシステムは、第２観点又は第３観点に係る見守りシステムであって、前記発話制御部は、前記第１状態が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して第１メッセージを発話させ、前記第２状態が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して第２メッセージを発話させる。
【００１３】
ここでは、離床の段階に応じて、ロボットが異なるメッセージを発話する。従って、より確実に、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。
【００１４】
本発明の第５観点に係る見守りシステムは、第２観点から第４観点のいずれかに係る見守りシステムであって、前記警報部は、前記第１状態が検出された場合に、前記所定の通知先へ第１警報を通知し、前記第２状態が検出された場合に、前記所定の通知先へ第２警報を通知する。
【００１５】
ここでは、離床の段階に応じて、異なる警報がなされる。従って、介護者や家族等の見守る側の人間は、対象者の離床のタイミングをより的確に把握することができる。
【００１６】
本発明の第６観点に係る見守りシステムは、対象者を見守るための見守りプログラムであって、離床センサ、及びロボットに搭載されている音声出力部に接続されたコンピュータに、前記離床センサからの出力データに基づいて、前記対象者の離床の予兆を検出するステップと、前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して前記対象者に向けての所定のメッセージを発話させるステップと、前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知するステップとを実行させる。ここでは、第１観点と同様の効果を奏することができる。
【００１７】
本発明の第７観点に係る見守り方法は、離床センサ及びロボットを用いて、対象者を見守るための見守り方法であって、前記離床センサからの出力データに基づいて、前記対象者の離床の予兆を検出するステップと、前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、前記ロボットに前記音声出力部を介して前記対象者に向けての所定のメッセージを発話させるステップと、前記対象者の離床の予兆が検出された場合に、所定の通知先へその旨を通知するステップとを備える。ここでは、第１観点と同様の効果を奏することができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、対象者に離床の予兆があると、家族や介護者等の所定の通知先へその旨が通知されるとともに、ロボットから対象者に向けて呼び掛けがなされる。対象者は、この呼び掛けを受けて、例えば、離床しようとするのを躊躇ったり、補助者が到着するのを待ったりする。すなわち、この呼び掛けにより、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。これにより、離床に伴う徘徊や転倒等の問題を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る見守りシステムの全体図。
【図２】居室内における見守りシステムの電気的構成を示すブロック図。
【図３】サーバの構成を示すブロック図。
【図４】端末装置の構成を示すブロック図。
【図５】離床検出処理の流れを示すフローチャート。
【図６】上半身を一定以上起こしたイエロー状態を示す図。
【図７】端座位のレッド状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照しつつ、本発明に係る高齢者等の対象者を見守るための見守りシステム、プログラム及び方法の一実施形態について説明する。
【００２１】
＜１．見守りシステムの概略構成＞
図１に、本実施形態に係る見守りシステム１の全体図を示す。見守りシステム１は、介護施設内で暮らす高齢者を見守るためのシステムである。以下、見守りシステム１による見守りの対象となる者を、対象者と呼ぶ。介護施設内には、複数の居室１０が設けられており、それぞれの居室１０内で１又は複数の対象者が生活している。なお、各居室１０内における見守りシステム１の構成は同様であるため、図１では、簡単のため、１つの居室１０のみを示している。また、介護施設内には、介護者のための控室１２も設けられている。
【００２２】
居室１０内には、様々なセンサ４ａ〜４ｈと、これらのセンサからの出力データを受信する親マイコン３とが設置されている。これらのセンサ４ａ〜４ｈは、居室内の各所に設置され、各所の様子を検出する。センサ４ａ〜４ｃは、対象者の離床を検出するための離床センサであり、居室１０内のベッド４５付近に設置されている。離床センサ４ａ〜４ｃは、対象者の着床も検出することができる。その他のセンサとしては、居室１０内の室温を検出する温度センサ４ｄ、薬箱の開閉を検出する薬箱センサ４ｅが設置されている。また、キッチン、リビング、トイレ、お風呂、玄関等の様々な場所に設置されている人感センサ４ｆ及び距離センサ４ｇにより、居室１０内の様々な場所における対象者の在／不在が検出される。さらに、対象者の脈拍及び呼吸を検出するための非接触式のドップラーセンサ４ｈも設置されている。本実施形態に係るドップラーセンサ４ｈは、就寝中の対象者の脈拍及び呼吸を計測することができるよう、ベッド４５の脇（足元）の壁面等に設置されている。
【００２３】
また、居室１０内には、発話機能を有するロボット２が配置されている。本実施形態に係るロボット２は、動物型の、より詳細にはヒト型のボディ２ａを有するロボットである。ボディ２ａ内には、スピーカ５（図２参照）と、これに接続される子マイコン７とが搭載されている。子マイコン７の制御によりスピーカ５から音声が出力されると、それを聞く者にあたかもロボット２が発話しているかのように感じさせることができる。
【００２４】
子マイコン７は、専用の通信線６ｂ（図２参照）を介して親マイコン３に接続されている。また、センサ４ａ〜４ｈは、それぞれ子マイコン４０ａ〜４０ｈに接続されており、子マイコン４０ａ〜４０ｈは、専用の通信線６ｂを介して親マイコン３に接続されており、各種センサ４ａ〜４ｈからのデータを親マイコン３に転送する。なお、通信線６ｂは、無線式であることが好ましい。親マイコン３は、図示されないルーター等を介して、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）やインターネット等のネットワーク６ａに接続されている。
【００２５】
親マイコン３は、ネットワーク６ａを介してサーバ８に接続されている。サーバ８は、介護施設内に設置されていてもてよいし、介護施設外に設置されていてもよい。サーバ８は、親マイコン３を介して各種センサ４ａ〜４ｈの出力データを収集し、これに基づいて異常（異常の予兆を含む。以下、同じ。）の検出等を行う。また、サーバ８は、異常発生時には、所定の通知先へその旨の警報を行う。所定の通知先とは、本実施形態では、介護施設の介護者である。
【００２６】
介護者は、ネットワーク６ａを介してサーバ８に接続されている端末装置９を保持しており、端末装置９を介してサーバ８から警報を受信する。介護者は、端末装置９を介して、上記警報の他、対象者の状態に関する様々な情報を取得することができる。
【００２７】
＜２．各部の詳細＞
＜２−１．離床センサ＞
離床センサ４ａ〜４ｃは、対象者の離床（離床の予兆を含む。以下、同じ。）を検出することができる限り、任意の構成とすることができる。本実施形態では、以下に説明するタイプのセンサが利用されるが、他の態様としては、例えば、監視カメラでベッド４５付近を撮影し、これを画像処理することで、離床及び着床を検出することもできる。
【００２８】
図２に示すように、本実施形態の離床センサは、３つのセンサ４ａ〜４ｃを含むセンサユニットである。センサ４ａ，４ｂは、赤外線式の人感センサである。勿論、センサ４ａ，４ｂは、超音波式や可視光式等のセンサとすることもできる。センサ４ａは、ベッド４５上で対象者が上半身を一定以上起こした状態を検出可能な位置に配置される。従って、例えば、センサ４ａは、ベッド４５の近傍の壁面であって、ベッド４５の横臥面４５ａから所定の距離（上半身をどれだけ起こした状態を検出したいかに対応する距離）だけ上方に設置することができる。また、センサ４ｂは、対象者がベッド４５の横臥面４５ａの下に身体の少なくとも一部を出した状態を検出可能な位置に配置される。従って、例えば、センサ４ｂは、ベッドの横臥面４５ａのやや下方に設置することができる。以下では、センサ４ａを頭上センサと呼び、センサ４ｂを足元センサと呼ぶことがある。
【００２９】
一方、センサ４ｃは、マットレス４６の下に敷くことができるマットセンサである。従って、対象者は、センサ４ｃに直接触れることがなく、違和感なく就寝することができる。センサ４ｃは、空気の充填されたマットを有し、このマット内の空気の圧力変化（振動）から、マットレス４６上の人間の体動、心拍及び呼吸のデータを検出することができる。この種のセンサとしては、例えば、特開２０１４−６４７１４号公報に記載のものを使用することができる。
【００３０】
＜２−２．親マイコン＞
親マイコン３は、汎用のマイクロコンピュータであり、本実施形態では、基板上にＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の他の記憶装置、通信インターフェース等のモジュールを搭載したコンピュータである。ＲＯＭ及び／又は他の記憶装置には、親マイコン３の動作を制御する制御プログラムが格納されている。
【００３１】
センサ４ａ〜４ｃを含め、親マイコン３に接続されている各種センサは、短い時間間隔（例えば、１秒ごと）で検出処理を繰り返し実行する。各種センサで検出されたデータは、リアルタイムに親マイコン３に送信され、親マイコン３は、各種センサからの出力データを、リアルタイムにサーバ８に送信する。
【００３２】
＜２−３．子マイコン＞
親マイコン３と同様、子マイコン７，４０ａ〜４０ｈも汎用のマイクロコンピュータであり、本実施形態では、基板上にＣＰＵやＲＯＭ、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の他の記憶装置、通信インターフェース等のモジュールを搭載したコンピュータである。ＲＯＭ及び／又は他の記憶装置には、子マイコン７，４０ａ〜４０ｈの動作を制御する制御プログラムが格納されている。
【００３３】
子マイコン７は、ロボット２に内蔵されており、ロボット２の動作を制御する。例えば、子マイコン７は、上記のとおり、同じくロボット２に内蔵されているスピーカ５に所定のメッセージを音声出力させることができる。そのため、子マイコン７の記憶装置には、スピーカ５から出力される様々な音声の音声データファイルが記憶されており、状況に応じてＣＰＵにより適当な音声データファイルが再生される。
【００３４】
＜２−４．サーバ＞
サーバ８は、ハードウェアとしては、ネットワーク６ａに接続可能な一般的なサーバコンピュータである。サーバ８は、一般的なサーバコンピュータに見守りプログラム８６をインストールすることにより製造される。見守りプログラム８６は、サーバ８に後述する処理を実行させるプログラムであり、ＣＤ−ＲＯＭ、ＵＳＢメモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体１６から、又はネットワーク６ａを介して別の装置からインストールされる。なお、サーバ８の担う機能は、複数台のサーバコンピュータにより分散処理されてもよいし、１台のサーバコンピュータにより集中処理されてもよい。すなわち、サーバ８のハードウェア構成は、少なくとも１台サーバコンピュータが存在するという以上の制約を受けるものではない。
【００３５】
図３に示すように、サーバ８は、制御部８１、記憶部８２及び通信部８３を備えている。これらの部８１〜８３は、互いにバス線８５を介して接続されており、相互に通信可能である。
【００３６】
記憶部８２は、ハードディスクや磁気テープ等の不揮発性の記憶装置から構成されており、見守りプログラム８６が格納されているほか、ログデータベース８４が構築されている。ログデータベース８４内には、親マイコン３を介してサーバ８へとリアルタイムに送られてくる各種センサ４ａ〜４ｈからの出力データが、対象者のＩＤ及びデータの検出時刻等に関連付けて保存される。
【００３７】
制御部８１は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されている。制御部８１は、記憶部８２内に格納されている見守りプログラム８６を読み出して実行することにより、仮想的に状態検出部８１Ａ、コマンド発行部８１Ｂ及び通知部８１Ｃとして動作する。各部８１Ａ〜８１Ｃの動作の詳細については、後述する。通信部８３は、サーバ８をネットワーク６ａに接続するための通信インターフェースである。
【００３８】
＜２−５．端末装置＞
端末装置９は、ネットワーク６ａに接続可能なパーソナルコンピュータ、タブレット、スマートフォン、携帯電話等の様々な形態で実現され得る。端末装置９が非携帯式であれば、介護者の利用に供し易いよう、例えば、控室１２内に設置しておくことができる。携帯式であれば、端末装置９は通常、介護者に携帯される。
【００３９】
端末装置９には、サーバ８との接続を確立し、サーバ８から提供される各種情報を受信するためのアプリケーションソフトウェア、本実施形態では、ウェブブラウザ１８及びメールソフト１９がインストールされている。従って、端末装置９は、これらのプログラム１８，１９により、サーバ８が作成する各種画面や電子メールを受信して表示することができる。
【００４０】
図４に示すように、端末装置９は、表示部９１、入力部９２、記憶部９３、制御部９４及び通信部９５を備えている。これらの部９１〜９５は、互いにバス線９６を介して接続されており、相互に通信可能である。本実施形態では、表示部９１は、液晶ディスプレイ等で構成されており、サーバ８から提供される各種情報等をユーザに対し表示するユーザーインターフェースである。また、入力部９２は、マウス、キーボード、タッチパネル、操作ボタン等で構成されており、端末装置９、ひいてはこれに接続されるサーバ８に対するユーザからの操作を受け付けるユーザーインターフェースである。
【００４１】
記憶部９３は、ハードディスクやフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置から構成されており、ウェブブラウザ１８及びメールソフト１９が格納されている。制御部９４は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されている。通信部９５は、端末装置９をネットワーク６ａに接続するための通信インターフェースである。
【００４２】
＜３．見守りシステムの動作＞
＜３−１．離床検出処理＞
以下、図５を参照しつつ、見守りシステム１により実行される離床検出処理について説明する。この離床検出処理は、より正確には、対象者の離床の予兆を検出する処理であり、これにより、離床に伴う対象者の徘徊や転倒等の問題が防止される。図５の離床検出処理は、対象者がベッド４５上に横になり安静にしている状態（着床）が検出されたときに、開始される。着床の判定は、サーバ８により実行され、マットセンサ４ｃにより、例えば、所定のレベルの体動、心拍及び呼吸のデータが、所定の時間以上検出され続けた場合になされる。このとき、サーバ８の制御部８１により、ログデータベース８４内に保存されているマットセンサ４ｃからの出力データが参照される。
【００４３】
まず、ステップＳ１では、状態検出部８１Ａが、ログデータベース８４内のデータを参照し、マットセンサ４ｃにより、所定のレベル以上の対象者の体動が検出されたか否か判定する。ステップＳ１は、所定のレベル以上の体動が検出されるまで繰り返される。
【００４４】
ステップＳ１で所定のレベル以上の体動が検出されると、状態検出部８１Ａは、ログデータベース８４内のデータを参照し、ステップＳ１の体動後に、頭上センサ４１が反応したか否かを判定する（ステップＳ２）。すなわち、ステップＳ２は、対象者がベッド４５の横臥面４５ａ上で上半身を一定以上起こしたか否かを判定するステップである。ステップＳ２において、対象者がベッド４５の横臥面４５ａ上で上半身を一定以上起こさなかったと判定された場合には、処理は後述するステップＳ６に進む。一方、対象者がベッド４５の横臥面４５ａ上で上半身を一定以上起こしたと判定されると、イエロー状態（図６参照）が検出される（ステップＳ３）。
【００４５】
一般に、人は離床しようとするとき、まず上半身を寝床上で起こす。従って、イエロー状態とは、対象者が離床しようとしている状態であり、離床の予兆である。従って、ステップＳ３に続くステップＳ４では、通知部８１Ｃが、イエロー状態に対応するイエローアラートを端末装置９へ通知する。具体的には、通知部８１Ｃは、イエロー状態の発生を知らせる内容を含む電子メールを作成し、これを介護者の電子メールアドレス宛てに送信する。一方、介護者は、この電子メールを端末装置９のメールソフト１９を介して受信する。また、通知部８１Ｃは、端末装置９上で表示されるウェブページに、イエロー状態の発生を知らせる内容を記述する。なお、このとき、電子メール及びウェブページ上では、イエロー状態の発生を知らせる内容とともに、イエロー状態の発生した時刻及び介護者のＩＤ（例えば、氏名や部屋番号）を併せて表示することが好ましい。介護者は、以上のイエローアラートにより、イエロー状態の発生を直ちに把握することができる。
【００４６】
また、イエロー状態の発生時には、介護者への通知に加え、ロボット２を介して対象者への呼び掛けが行われる。具体的には、ステップＳ５では、コマンド発行部８１Ｂが、ロボット２のスピーカ５にイエロー状態に対応するメッセージを出力させる命令（以下、イエローコマンド）を、ネットワーク６ａ，６ｂを介して子マイコン７に送信する。子マイコン７は、イエローコマンドを受信すると、直ちにイエロー状態に対応するメッセージの音声ファイルをスピーカ５に再生させる。例えば、「どうしたの？まだお休みの時間だよ。」等のメッセージがスピーカ５から出力される。なお、ステップＳ４，Ｓ５は、先後が逆であってもよいし、並列処理されてもよい。
【００４７】
その後、処理はステップＳ６に進む。ステップＳ６では、状態検出部８１Ａは、ログデータベース８４内のデータを参照し、ステップＳ１の体動後に、足元センサ４２が反応したか否かを判定する。すなわち、ステップＳ６は、体動があった後に、ベッド４５の横臥面４５ａよりも下に身体の少なくとも一部が現れたか否かを判定するステップである。従って、ステップＳ６は、対象者がベッド上で端座位になった状態（主として、ステップＳ３〜Ｓ５を経てステップＳ６に達した場合）、或いは、ベッドからずり落ちようとしている状態（主として、ステップＳ３〜Ｓ５をスキップしてステップＳ６に達した場合）を検出するステップと言うことができる。ステップＳ６において対象者のこのような状態が判定されると、レッド状態（図７参照）が検出される（ステップＳ７）。一方、ステップＳ６で足元センサ４２の反応が検出されなかった場合には、処理はステップＳ１に戻る。
【００４８】
レッド状態も、対象者が離床しようとしている状態であり、離床の予兆である。一般に、離床は、段階的に進み、多くの場合、まずは上半身を起こし、次にベッド上で端座位になり、その後、離床する。すなわち、本実施形態では、このような離床の段階（イエロー状態及びレッド状態）が段階的に検出されることになる。
【００４９】
続くステップＳ８では、通知部８１Ｃが、レッド状態に対応するレッドアラートを端末装置９へ通知する。具体的には、通知部８１Ｃは、レッド状態の発生を知らせる内容を含む電子メールを作成し、これを介護者の電子メールアドレス宛てに送信する。一方、介護者は、この電子メールを端末装置９のメールソフト１９を介して受信する。また、通知部８１Ｃは、端末装置９上で表示されるウェブページに、レッド状態の発生を知らせる内容を記述する。なお、このとき、電子メール及びウェブページ上では、レッド状態の発生を知らせる内容とともに、レッド状態の発生した時刻及び介護者のＩＤ（例えば、氏名や部屋番号）を併せて表示することが好ましい。介護者は、以上のレッドアラートにより、レッド状態の発生を直ちに把握することができる。
【００５０】
レッド状態は、イエロー状態よりも離床の段階が進んだ状態であり、イエロー状態よりも緊急度の高い状態である。従って、レッドアラートは、イエローアラートよりも介護者の注意をより惹きつける態様で行われることが好ましい。例えば、ウェブページ上に、イエローアラートよりもレッドアラートを表す文字や図形を大きく表示したり、より注意を惹きつける色で表示したりすることが考えられる。また、レッドアラートの場合にのみ、端末装置９の表示部上にポップアップを表示することも考えられる。また、レッドアラート時のみ端末装置９のスピーカから音を発生させるようにしてもよい。或いは、両アラート時に端末装置９のスピーカから音を発生させるものの、レッドアラート時の場合の音を大きくしたり、より注意を惹きつけるメロディや音声としたりすることができる。
【００５１】
また、レッド状態の発生時も、介護者への通知に加え、ロボット２を介して対象者への呼び掛けが行われる。具体的には、ステップＳ９では、コマンド発行部８１Ｂが、ロボット２のスピーカ５にレッド状態に対応するメッセージを出力させる命令（以下、レッドコマンド）を、ネットワーク６ａ，６ｂを介して子マイコン７に送信する。子マイコン７は、レッドコマンドを受信すると、直ちにレッド状態に対応するメッセージの音声ファイルをスピーカ５に再生させる。例えば、「もう少ししたら人がくるから、待っててね。」等のメッセージがスピーカ５から出力される。なお、ステップＳ８，Ｓ９も、先後が逆であってもよいし、並列処理されてもよい。
【００５２】
ステップＳ９が終了すると、離床検出処理は終了する。以上のとおり、本実施形態に係る離床検出処理では、離床の予兆が検出されると、介護者の操作する端末装置９へその旨が通知される。また、同時に、ロボット２から、対象者に離床しようとするのを止めさせたり、或いは介護者の到着を待たせたりするための呼び掛けがなされる。すなわち、介護者は、対象者が離床しようとしている旨の通知を受け取ったとしても、直ちに対象者の元へ駆けつけることができるとは限らない。特に、介護施設においては、１人の介護者が多数の高齢者をケアしなければならない場合もあり、別の人のケアをしていると、直ちに駆けつけることは困難である。しかしながら、本実施形態では、離床の予兆があると、ロボット２が対象者に話しかけることで、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。従って、対象者の離床に伴う徘徊や転倒等の問題を防止することができる。
【００５３】
さらに、本実施形態に係る離床検出処理では、離床の各段階において、介護者への通報がされ、ロボット２からの呼び掛けがなされる。従って、より確実に、対象者に離床を止めさせたり、或いは対象者が離床するまでの時間を引き延ばすことが可能になる。
【００５４】
＜３−２．その他の処理＞
見守りシステム１は、離床検出処理の他、様々な態様で対象者を見守ることができる。具体的には、本実施形態では、状態検出部８１Ａが、温度センサ４ｄからの出力データに基づいて、居室１０の室温が所定の温度よりも高い高温状態を検出する。そして、高温状態が検出された場合には、コマンド発行部８１Ｂが、ロボット２に「水を飲んでね。」等の所定のメッセージを発話をさせるコマンドを発行し、これをロボット２の子マイコン７に送信する。また、通知部８１Ｃは、高温状態を介護者の端末装置９へ通知する。
【００５５】
また、状態検出部８１Ａは、薬箱センサ４ｅからの出力データに基づいて、所定の時間に達しても薬箱が開けられていなかった場合に、服薬異常を検出する。そして、服薬異常が検出された場合には、コマンド発行部８１Ｂが、ロボット２に「お薬の時間だよ」等の所定のメッセージを発話をさせるコマンドを発行し、これをロボット２の子マイコン７に送信する。また、通知部８１Ｃは、服薬異常を介護者の端末装置９へ通知する。
【００５６】
その他、状態検出部８１Ａは、室内の各所に設置されている人感センサ４ｆ及び距離センサ４ｇからの出力データに基づいて、常時対象者の居場所を特定し、これを適宜、介護者の端末装置９に通知する。また、状態検出部８１Ａは、これらの対象者の居場所のデータから、帰宅時間が遅い、お風呂の時間が長い等の異常の検出も行う。異常がなければ、通知部８１Ｃは、介護者の閲覧可能なウェブページ上に対象者の居場所を表示し、介護者が本ウェブページにアクセスしたときに確認できるようにする。一方、異常があれば、通知部８１Ｃは、直ちにウェブページ上にその旨を表示させるとともに、電子メールでの警報を行う。
【００５７】
また、状態検出部８１Ａは、ドップラーセンサ４ｈからの出力データに基づいて、対象者の脈拍異常及び呼吸異常を検出する。そして、脈拍異常及び呼吸異常の少なくとも一方が検出された場合には、コマンド発行部８１Ｂが、ロボット２に「どうしたの？大丈夫？」等の所定のメッセージを発話をさせるコマンドを発行し、これをロボット２の子マイコン７に送信する。また、通知部８１Ｃは、当該異常を介護者の端末装置９へ通知する。
【００５８】
＜４．変形例＞
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて、種々の変更が可能である。例えば、以下の変更が可能である。また、以下の変形例の要旨は、適宜組み合わせることができる。
【００５９】
＜４−１＞
上記実施形態では、見守りシステムが介護施設に導入される例を示したが、見守りシステムの導入場所はこの例に限られない。例えば、同様の見守りシステム１を個人宅に設置することができる。この場合、家族等の端末装置へ通知を行うようにすることができる。また、見守りシステムにより見守られる対象者も、高齢者に限られず、例えば、幼児であってもよい。
【００６０】
＜４−２＞
上記実施形態では、離床の予兆を含む、各種センサ４ａ〜４ｈの出力データに基づく所定の状態の検出は、サーバ８で行われた。同様に、上記実施形態では、ロボット２に対するコマンドの発行及び端末装置９への通知の制御も、サーバ８で行われた。しかしながら、これらの処理の全部又は一部を、親マイコン３、子マイコン７，４０ａ〜４０ｈ、端末装置９等の他の機器に行わせることもできる。例えば、親マイコン３により、離床の予兆の検出、ロボット２に対するコマンドの発行及び端末装置９への通知の制御の全てを行うこともできる。この場合、サーバ８は省略することも可能である。或いは、親マイコン３で離床の予兆の検出及びロボット２に対するコマンドの発行を行い、サーバ８において端末装置９への通知の制御を行うこともできる。
【００６１】
＜４−３＞
上記実施形態では、イエローアラートとレッドアラートとの通知の内容を異なるものとしたが、これらを同じものとすることもできる。例えば、両アラートを、「対象者が離床しようとしています」等の同じメッセージを含むものとしてもよい。同様に、イエロー状態及びレッド状態におけるロボット２の発話の内容も、同じものとすることができる。
【００６２】
＜４−４＞
上記実施形態では、離床の予兆を段階的に検出したが、１段階のみの検出であってもよく、例えば、対象者が端座位になった状態のみを検出することができる。或いは、離床の予兆を、３段階以上の状態に分けて検出してもよい。
【符号の説明】
【００６３】
１  見守りシステム
２  ロボット
３  親マイコン
４ａ〜４ｃ  離床センサ
５  スピーカ（音声出力部）
７  子マイコン
４５  ベッド（寝床）
４５ａ  横臥面
８１Ａ  状態検出部（離床検出部）
８１Ｂ  コマンド発行部（発話制御部）
８１Ｃ  通知部（警報部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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