(57)【要約】【課題】１つの横行装置に複数台の巻上機が搭載されたクレーン装置において、荷振れの抑制を行うことができるクレーン装置を提供する。【解決手段】横行装置１０を移動させる横行電動機９と、横行装置１０に載置された主巻側巻上電動機３及び補巻側巻上電動機７と、主巻側巻上電動機３及び補巻側巻上電動機７への指示を入力する操作入力装置１８と、操作入力装置１８の操作に応じて、主巻側巻上電動機３を制御する主巻側インバータ制御部１９及び補巻側巻上電動機７を制御する補巻側インバータ制御部２５を備える。主巻側巻上電動機３の回転数を検出する主巻側エンコーダ２３と、補巻側巻上電動機７の回転数を検出する補巻側エンコーダ２８とを備え、主巻側インバータ制御部１９は、主巻側エンコーダ２３及び補巻側エンコーダ２８が検出した情報から、横行装置１０の移動速度を制御する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
横行用ガーダーを移動可能な横行装置と、前記横行装置を移動させる横行電動機と、前記横行装置に載置された主巻側巻上電動機と、前記横行装置に載置された補巻側巻上電動機と、前記主巻側巻上電動機に主巻側ワイヤーロープを介して接続された主巻側クレーンフックと、前記補巻側巻上電動機に補巻側ワイヤーロープを介して接続された補巻側クレーンフックと、前記主巻側巻上電動機及び前記補巻側巻上電動機への指示を入力する操作入力装置と、前記操作入力装置の操作に応じて、前記主巻側巻上電動機を制御する主巻側制御部と、前記操作入力装置の操作に応じて、前記補巻側巻上電動機を制御する補巻側制御部と、を備えたクレーン装置において、
前記主巻側巻上電動機の回転数を検出する主巻側エンコーダと、前記補巻側巻上電動機の回転数を検出する補巻側エンコーダとを備え、
前記主巻側制御部は、前記主巻側エンコーダ及び前記補巻側エンコーダが検出した情報から、前記横行装置の移動速度を制御することを特徴とするクレーン装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記主巻側制御部は、前記操作入力装置の入力から前記主巻側巻上電動機、或いは前記補巻側巻上電動機の何れかが動作していることを判断し、前記主巻側エンコーダ及び前記補巻側エンコーダが検出した回転数から、動作している前記主巻側巻上電動機、或いは前記補巻側巻上電動機の位置情報を検出し、検出された位置情報から前記横行装置の移動速度を制御することを特徴とするクレーン装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記主巻側制御部は、前記主巻側エンコーダ及び前記補巻側エンコーダが検出した情報から前記主巻側巻上電動機、或いは前記補巻側巻上電動機の何れかが動作していることを判断し、前記主巻側エンコーダ及び前記補巻側エンコーダが検出した回転数から、動作している前記主巻側巻上電動機、或いは前記補巻側巻上電動機の位置情報を検出し、検出された位置情報から前記横行装置の移動速度を制御することを特徴とするクレーン装置。
【請求項４】
請求項２において、
前記補巻側制御部は、前記補巻側エンコーダが検出した回転数から前記補巻側巻上電動機の位置情報を検出し、検出した位置情報をシリアル通信を介して前記主巻側制御部へ送信することを特徴とするクレーン装置。
【請求項５】
請求項２において、
前記横行装置は、前記主巻側クレーンフックと前記補巻側クレーンフックの各々が接触する上限リミットスイッチを備え、
前記主巻側制御部は、前記主巻側クレーンフック、若しくは前記補巻側クレーンフックの何れか一方が前記上限リミットスイッチに接触して動作している場合に、他方の動作を許可することを特徴とするクレーン装置。
【請求項６】
請求項２において、
前記主巻側制御部は、前記主巻側巻上電動機、若しくは前記補巻側巻上電動機が動作している側を動作モードとして設定し、設定された前記主巻側巻上電動機、若しくは前記補巻側巻上電動機の何れかの位置情報を読み込むことを特徴とするクレーン装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記主巻側制御部は、設定された動作モードと異なる前記主巻側巻上電動機、若しくは前記補巻側巻上電動機が動作した場合には、動作モードを更新することを特徴とするクレーン装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はクレーン装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工場等の建屋内には、荷物を吊下げるクレーンシステムが備えられている。クレーンシステムは走行用レールにより建屋の壁面に沿って移動し、また横行ガーダーによって横方向に移動する。横行装置には荷物を昇降させる巻上機が載置されている。
【０００３】
このようなクレーンシステムでは、荷物を吊下げた状態でクレーンを移動させると、吊荷が前後左右に揺れる動くことがある。
【０００４】
クレーンシステムにおいては、安全で効率的な吊荷搬送のために、搬送時の荷振れの低減が求められている。この荷振れ低減のための技術として、例えば特許文献１がある。特許文献１では、ワイヤーロープに吊られた吊荷を振子とみなし、吊荷がつり下げられているワイヤーロープの長さに関する情報をエンコーダ等のセンサで取得することで、振子の振れ、すなわち荷振れのモデルに基づいて、搬送速度を制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−２３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載の技術においては、１つの横行装置に１台の巻上機が搭載されたクレーン装置の荷振れ抑制には考慮されているものの、１つの横行装置に複数台の巻上機が搭載されたクレーン装置の荷振れ抑制については考慮されていなかった。特許文献１では、複数台の巻上機について、吊荷がつり下げられているワイヤーロープの長さに関する情報を取得することができない。このため、１つの横行装置に複数台設置された巻上機のうち、どの巻上機を使用すれば良いか、オペレータが把握できず、作業性が悪かった。
【０００７】
本発明の目的は上記課題を解決し、１つの横行装置に複数台の巻上機が搭載されたクレーン装置において、荷振れの抑制を行うことができるクレーン装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために本発明の特徴とするところは、横行用ガーダーを移動可能な横行装置と、前記横行装置を移動させる横行電動機と、前記横行装置に載置された主巻側巻上電動機と、前記横行装置に載置された補巻側巻上電動機と、前記主巻側巻上電動機に主巻側ワイヤーロープを介して接続された主巻側クレーンフックと、前記補巻側巻上電動機に補巻側ワイヤーロープを介して接続された補巻側クレーンフックと、前記主巻側巻上電動機及び前記補巻側巻上電動機への指示を入力する操作入力装置と、前記操作入力装置の操作に応じて、前記主巻側巻上電動機を制御する主巻側制御部と、前記操作入力装置の操作に応じて、前記補巻側巻上電動機を制御する補巻側制御部と、を備えたクレーン装置において、前記主巻側巻上電動機の回転数を検出する主巻側エンコーダと、前記補巻側巻上電動機の回転数を検出する補巻側エンコーダとを備え、前記主巻側制御部は、前記主巻側エンコーダ及び前記補巻側エンコーダが検出した情報から、前記横行装置の移動速度を制御することにある。
【０００９】
また、本発明の特徴とするところは、上記に加え、前記主巻側制御部は、前記操作入力装置の入力から前記主巻側巻上電動機或いは前記補巻側巻上電動機の何れかが動作していることを判断し、前記主巻側エンコーダ及び前記補巻側エンコーダが検出した回転数から、動作している前記主巻側巻上電動機或いは前記補巻側巻上電動機の位置情報を検出し、検出された位置情報から前記横行装置の移動速度を制御することにある。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、１つの横行装置に複数台の巻上機が搭載されたクレーン装置において荷振れの抑制を行うことができるクレーン装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１実施例に係るクレーン装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】本発明の第１実施例に係るクレーン装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の第１実施例に係る操作入力装置の信号出力の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１実施例に係る主巻側インバータ制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【図５】共吊制御の水平保持運転と位置保持運転の動作を表した図の例である。
【図６】本発明の第２実施例に係る操作入力装置の信号出力の一例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施例に係る主巻側インバータ制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係るクレーン装置の実施例を図面に基づいて説明する。本発明は以下の実施例に限定されることなく、本発明の技術的な概念の中で種々の変形例や応用例もその範囲に含むものである。
【実施例１】
【００１３】
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。図１は本発明の第１実施例に係るクレーン装置の全体構成を示す斜視図、図２は本発明の第１実施例に係るクレーン装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【００１４】
本実施例のクレーン装置は、インバータ式補巻付クレーン装置としている。インバータ式補巻付クレーン装置は、主巻側クレーンと補巻側クレーンとを備えている。主巻側クレーンは、吊荷を吊るす主巻側クレーンフック１と、主巻側クレーンフック１と接続された主巻側ワイヤーロープ２と、主巻側ワイヤーロープ２を巻き上げる主巻側巻上電動機３（モータ）と、主巻側巻上電動機３を有する主巻側巻上用装置４とを備えている。主巻側クレーンフック１は主巻側ワイヤーロープ２を介して主巻側巻上電動機３に接続されている。
【００１５】
補巻側クレーンは、吊荷を吊るす補巻側クレーンフック５、補巻側クレーンフック５と接続された補巻側ワイヤーロープ６と、補巻側ワイヤーロープ６を巻き上げる補巻側巻上電動機７と、補巻側巻上電動機７を有する補巻側巻上用装置８とを備えている。
【００１６】
また、インバータ式補巻付クレーン装置は、横行用ガーダー１１を移動可能な横行装置１０を備えており、横行装置１０は横行用ガーダー１１を走行する車輪を駆動するための横行電動機９を備えている。横行電動機９は横行装置１０を移動させる。補巻側クレーンフック５は補巻側ワイヤーロープ６を介して補巻側巻上電動機７に接続されている。主巻側巻上電動機３と補巻側巻上電動機７は、横行装置１０に載置されており、横行用ガーダー１１に沿って移動可能となっている。
【００１７】
横行用ガーダー１１は走行用ガーダー１４に載置されている。横行用ガーダー１１には、走行電動機１２を備えた走行用装置１３があり、走行電動機１２で車輪を駆動することにより、走行用ガーダー１４上をＺ方向及び−Ｚ方向に移動可能となっている。
【００１８】
さらに、横行装置１０には主巻側クレーンを制御する主巻側制御装置１５と、補巻側クレーンを制御する補巻側制御装置１６と、が備えられている。また、横行用ガーダー１１には、横行電動機９と走行電動機１２を制御する走行制御装置１７が備えられている。主巻側巻上電動機３、補巻側巻上電動機７、横行電動機９、走行電動機１２への指令は、オペレータが操作入力装置１８を介して行う。
【００１９】
図２に示すように、主巻側巻上電動機３には、主巻側巻上電動機３に制動力を与える主巻側電動機用ブレーキ２２と、主巻側巻上電動機３の回転数を検出する主巻側エンコーダ２３が備えられている。補巻側巻上電動機７には、補巻側巻上電動機７に制動力を与える補巻側電動機用ブレーキ２７と、補巻側巻上電動機７の回転数を検出する補巻側エンコーダ２８が備えられている。
【００２０】
また、横行電動機９及び走行電動機１２には、横行用電動機用ブレーキ２４、走行電動機用ブレーキ３１がそれぞれ備えられている。
【００２１】
主巻側制御装置１５には、主巻側インバータ制御部１９（主巻側制御部）、主巻側巻上用インバータ２０、横行用インバータ２１が備えられており、補巻側制御装置１６には、補巻側インバータ制御部２５（補巻側制御部）、補巻側巻上用インバータ２６が備えられており、走行制御装置１７には走行用インバータ制御部２９（走行用制御部）、及び走行用インバータ３０が備えられている。
【００２２】
インバータ式補巻付クレーン装置は、主巻側クレーンを利用する場合には、主巻側クレーンフック１に取り付けた荷物を、主巻側巻上電動機３を備えた主巻側巻上用装置４により主巻側ワイヤーロープ２を巻上巻下することでＹ方向（Ｙ方向、−Ｙ方向の矢印で示す。）、即ち、上下方向に荷物を移動する。補巻側クレーンを利用する場合には、補巻側クレーンフック５に取り付けた荷物を、補巻側巻上電動機７を備えた補巻側巻上用装置８により補巻側ワイヤーロープ６を巻上巻下することで主巻側と同様に、上下方向に荷物を移動する。
【００２３】
ここで、本実施例のインバータ式補巻付クレーン装置は、主巻側クレーンと補巻側クレーンを同時に動作できないように、制御機構を設けてある。
【００２４】
横行装置１０は、横行装置１０に備えられた車輪を横行電動機９で駆動させることにより、横行用ガーダー１１に沿ってＸ方向（Ｘ方向、−Ｘ方向の矢印で示す。）に移動する。また、横行装置１０（横行用ガーダー１１）は、走行用装置１３に備えられた車輪を走行電動機１２で駆動させることにより、走行用ガーダー１４に沿ってＺ方向（Ｚ方向、−Ｚ方向の矢印で示す。）に移動する。
【００２５】
図２に示すように、主巻側巻上電動機３と横行電動機９は、主巻側制御装置１５に格納された主巻側インバータ制御部１９により制御される。また、補巻側巻上電動機７は、補巻側制御装置１６に格納された補巻側インバータ制御部２５により制御される。
【００２６】
オペレータが操作入力装置１８で主巻側クレーンへの指示を入力すると、主巻側制御装置１５は、主巻側巻上用インバータ２０、横行用インバータ２１を制御し、主巻側巻上用インバータ２０、横行用インバータ２１から制御に必要な周波数、電圧、電流を主巻側巻上電動機３、横行電動機９に印加する。加えて、主巻側制御装置１５は、主巻側電動機用ブレーキ２２、横行用電動機用ブレーキ２４を開放制御することで、主巻側巻上電動機３を動作させ、主巻側クレーンフック１に取り付けられた荷物をＹ方向に移動させる。
【００２７】
同様に、オペレータが操作入力装置１８で補巻側クレーンへの指示を入力すると、補巻側制御装置１６は、補巻側巻上用インバータ２６を制御し、補巻側巻上用インバータ２６から制御に必要な周波数、電圧、電流を補巻側巻上電動機７に印加する。加えて、補巻側制御装置１６は、補巻側電動機用ブレーキ２７を開放制御することで、補巻側巻上電動機７を動作させ、補巻側クレーンフック５に取り付けられた荷物をＹ方向に移動させる。
【００２８】
同様に、オペレータが操作入力装置１８で横行装置１０への指示を入力すると、横行電動機９が駆動し、横行用ガーダー１１に沿って主巻側巻上用装置４と補巻側巻上用装置８がＸ方向に移動する。
【００２９】
同様に、オペレータが操作入力装置１８で所定の指示を入力すると、走行制御装置１７は、走行用インバータ制御部２９と走行用インバータ３０を制御し、走行用インバータ３０から制御に必要な周波数、電圧、電流を走行電動機１２に印加する。加えて、走行制御装置１７は、走行電動機用ブレーキ３１を開放制御することで、走行用ガーダー１４に沿って主巻側巻上用装置４、補巻側巻上用装置８、横行装置１０をＺ方向に移動させる。
【００３０】
ここで、横行装置１０を駆動する主巻側インバータ制御部１９は、主巻側巻上電動機３（モータ）の回転数を検出する主巻側エンコーダ２３の情報を取得する。主巻側エンコーダ２３の情報は、荷振れのモデルを求めるための吊荷がつり下げられているワイヤーロープの長さに関する情報（以下、位置情報と呼称す）となる。
【００３１】
また、同時に、補巻側巻上用装置８（補巻側巻上電動機７）の位置情報は、補巻側インバータ制御部２５が、補巻側エンコーダ２８の位置情報を取得する。検出した補巻側巻上電動機７の位置情報は主巻側と補巻側のシリアル通信３２を介し、主巻側インバータ制御部１９へ送信する。なお、補巻側の位置情報は、主巻側と補巻側のシリアル通信３２を介さず、直接、補巻側エンコーダ２８の情報を主巻側インバータ制御部１９が入手するようにしても良い。
【００３２】
図３は、本発明の第１実施例に係る操作入力装置の信号出力の一例を示す図である。操作入力装置１８には、入/切スイッチと、主巻側巻上電動機３に指示を与え、主巻側クレーンフック１を上下方向（Ｙ方向）に動作させる主巻上げスイッチ、主巻側下げスイッチと、横行電動機９に指示を与え、横行装置１０を移動させる横行（東）スイッチ、横行（西）スイッチとを備えている。これらのスイッチの入力情報は、主巻側インバータ制御部１９へ送信される。さらに、操作入力装置１８には、補巻側巻上電動機７に指示を与え、補巻側クレーンフック５を上下方向（Ｙ方向）に動作させる補巻上げスイッチ、補巻側下げスイッチと、走行電動機１２に指示を与え、走行用装置１３を移動させる走行（南）スイッチ、走行（北）スイッチとを備えている。補巻上げスイッチと補巻側下げスイッチの入力情報は、補巻側インバータ制御部２５へ送信され、走行（南）スイッチ、走行（北）スイッチの入力情報は、走行用インバータ制御部２９へ送信される。
【００３３】
また、主巻側インバータ制御部１９は主巻側と補巻側の位置情報を取得した後、横行の操作信号入力時に、どちらの位置情報を使用するのか判断する。判断の手法について、図４を用いて説明する。図４は本発明の第１実施例に係る主巻側インバータ制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【００３４】
図４において、主巻側インバータ制御部１９はまず、例えば操作入力装置１８の操作信号を基に、現在、主巻側、補巻側のどちらが動作しているか判断する。主巻側もしくは補巻側どちらが動作しているかについては、主巻側エンコーダ２３、補巻側エンコーダ２８の情報を用いるようにしても良い。
【００３５】
Ｓ１０１にて、主巻側が動作しているか否かを判断し、主巻側で無ければ（Ｎｏ）であれば、補巻側が動作しているかを判断する（Ｓ１０２）。Ｓ１０１において、主巻側が動作していれば（Ｙｅｓ）、動作モードを「主巻」に設定する（Ｓ１０３）。Ｓ１０２において、補巻側が動作していれば（Ｙｅｓ）、動作モードを「補巻」に設定する（Ｓ１０４）。
【００３６】
ここで、補巻側が動作しているかの判断は、位置情報取得のための補巻側エンコーダ２８のシリアル通信３２で運転状態を取得し、判断する。また、補巻上げ、補巻上げの操作信号を、シリアル通信３２を介さず直接入手し、その信号の入力状態から判断しても良い。
【００３７】
Ｓ１０２にて補巻側が動作していない（Ｎｏ）と判定は、主巻側及び補巻側が停止中の場合である。主巻側及び補巻側が停止中の場合は、動作モードが更新されず、前回の動作モードの状態のままとなるが、つり荷を吊り上げる際、必ず主巻側、補巻側どちらかを必ず動作させるので、前回の動作モードとしての判断で問題ない。主巻側インバータ制御部１９は、前回の動作モードと異なる主巻側若しくは補巻側が動作した場合には、動作モードを更新する。また、動作モードは、主巻側インバータ制御部１９への電源供給が遮断されても、初期化されないように、主巻側インバータ制御部１９のＣＰＵ等の記憶素子に記憶させる。
【００３８】
Ｓ１０５にて設定された動作モードが主巻側かどうかを判断し、主巻側であれば（Ｙｅｓ）、Ｓ１０６に進み主巻側の位置情報を読み込む。Ｓ１０５にて設定された動作モードが主巻側で無ければ（Ｎｏ）、動作モードを補巻側に更新し、Ｓ１０７に進み補巻側の位置情報を読み込む。
【００３９】
そして、主巻側インバータ制御部１９はＳ１０８にて主巻側もしくは補巻側の位置情報から荷振れモデルを作成する。荷振れモデルは、主巻側ワイヤーロープ２、補巻側ワイヤーロープ６の長さに応じて、横行装置１０の移動速度を制御するように、横行電動機９の速度指令となるものである。横行電動機９への速度指令は、主巻側インバータ制御部１９から走行用インバータ制御部２９を介して横行電動機９を与えられる。
【００４０】
上述した処理は、走行用インバータ制御部２９も同様に実施するため、走行用インバータ制御部２９は、主巻側、補巻側の位置情報及び、動作モードを図３に示す、シリアル通信３３を介し、主巻側インバータ制御部１９から入手する。
【００４１】
ここで、例えば、動作モードが主巻側で、横行装置１０を動作させてＸ方向へ動作中に、少しでも補巻側を動作させると、動作モードが補巻側に切替わり、補巻側の位置情報で荷振れモデルが作成され、正常に荷振れを抑える制御が出来なくなる。このような状態を回避するため、本実施例では、図５に示すように主巻側巻上用装置４と補巻側巻上用装置８の各々に上限リミットスイッチ３４、３５を設けている。
【００４２】
上限リミットスイッチ３４、３５は横行装置１０の下方に向かって突出して設けられており、主巻側クレーンフック１、補巻側クレーンフック５が主巻側巻上電動機３、補巻側巻上電動機７で巻き上げられ、最上部に到達すると、主巻側クレーンフック１、補巻側クレーンフック５の各々が上限リミットスイッチ３４、３５と接触する。そして、主巻側インバータ制御部１９は一方の上限リミットスイッチが動作していないと、他方の動作を禁止させる。換言すると、主巻側インバータ制御部１９は一方のクレーンフックが上限リミットスイッチに接触して上限リミットスイッチが動作している場合に、他方の動作を許可する。
【００４３】
例えば、図５に示すパターン２の状態では、補巻側が上限リミットスイッチ３５に接触しているので、主巻側の動作は許可され、補巻側は動作を禁止される。クレーン装置は主巻側を利用して、Ｘ方向、Ｚ方向への移動が可能となる。逆にパターン３では主巻側が上限リミットスイッチ３４に接触しているので、補巻側の動作は許可され、主巻側は動作を禁止される。クレーン装置は補巻側を利用して、Ｘ方向、Ｚ方向への移動が可能となる。パターン１では主巻側及び補巻側の両方が上限リミットスイッチ３４、３５に接触しているので、主巻側及び補巻側の両方の動作が許可となってしまう。このような場合には、動作モードではない方の動作を禁止させ、動作モードである方を動作させることで、正常に振れを抑える制御を実施する。
【００４４】
本実施例によれば、主巻側、補巻側のそれぞれの位置情報を把握でき、この位置情報を使用して荷振れのモデルを作成することができるので、適正な荷振れ抑制制御を実施するクレーン装置を提供することができる。
【実施例２】
【００４５】
次に本発明の第２実施例について図６及び図７を用いて説明する。図６は本発明の第２実施例に係る操作入力装置の信号出力の一例を示す図である。
【００４６】
操作入力装置１８には、入/切スイッチと、主巻/補巻モードを切り替える主巻/補巻モード３７と、主巻/補巻モードに応じ、主巻側巻上電動機３あるいは補巻側巻上電動機７に指示を与え、主巻側クレーンフック１あるいは補巻側クレーンフック５を上下方向（Ｙ方向）に動作させる主巻上げスイッチ、主巻側下げスイッチと、横行電動機９に指示を与え、横行装置１０を移動させる横行（東）スイッチ、横行（西）スイッチとを備えている。これらのスイッチの入力情報は、主巻側インバータ制御部１９へ送信される。さらに、操作入力装置１８には、走行電動機１２に指示を与え、走行用装置１３を移動させる走行（南）スイッチ、走行（北）スイッチを備えている。走行（南）スイッチ、走行（北）スイッチの入力情報は、走行用インバータ制御部２９へ送信される。
【００４７】
また、主巻側インバータ制御部１９は主巻側と補巻側の位置情報を取得した後、横行の操作信号入力時に、どちらの位置情報を使用するのか判断する。判断の手法について、図７を用いて説明する。図７は本発明の第２実施例に係る主巻側インバータ制御部の処理内容を示すフローチャートである。
【００４８】
主巻側インバータ制御部１９はまず、現在、主巻側または、補巻側が動作しているか判断する（Ｓ２０１）。ここで、補巻側が動作しているかの判断は、位置情報取得のためのシリアル通信３２で運転状態を取得し、判断する。また、主巻/補巻モード３７の入力信号の入力状態から判断しても良い。主巻側、補巻側いずれも停止中の場合（Ｓ２０１でＮｏ）は、図６に記載の主巻/補巻モード３７の信号入力状態で判断し（Ｓ２０２）、主巻/補巻モード３７で主巻が選択されていれば（Ｙｅｓ）、Ｓ２０３に進み、動作モードを「主巻」に設定する。主巻/補巻モード３７で補巻が選択されていれば（Ｎｏ）、Ｓ２０４に進み、動作モードを「補巻」に設定する。次にＳ２０５にて、Ｓ２０３、Ｓ２０４の結果を取り込み、設定された動作モードが主巻側であるか否か判断し、主巻側であれば主巻側の位置情報を読み込む（Ｓ２０６）。設定された動作モードが補巻側であれば（Ｓ２０５でＮｏ）、補巻側の位置情報を読み込む（Ｓ２０７）。
【００４９】
そして、主巻側インバータ制御部１９はＳ２０８にて主巻側もしくは補巻側の位置情報から荷振れモデルを作成する。荷振れモデルは、主巻側ワイヤーロープ２、補巻側ワイヤーロープ６の長さに応じて、横行装置１０の移動速度を制御するように、横行電動機９の速度指令となるものである。横行電動機９への速度指令は、主巻側インバータ制御部１９から走行用インバータ制御部２９を介して横行電動機９を与えられる。
【００５０】
上述した処理は、走行用インバータ制御部２９も同様に実施するため、走行用インバータ制御部２９は、主巻側、補巻側の位置情報及び、動作モードを図６に示す、シリアル通信３３を介し、主巻側インバータ制御部１９から入手する。
【００５１】
本実施例によれば、主巻側、補巻側のそれぞれの位置情報を把握でき、この位置情報を使用して荷振れのモデルを作成することができるので、適正な荷振れ抑制制御を実施するクレーン装置を提供することができる。
【００５２】
なお、本発明は、上述した実施例に限定するものではなく、様々な変形例が含まれる。上述した実施例は本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定するものではない。
【符号の説明】
【００５３】
１…主巻側クレーンフック、２…主巻側ワイヤーロープ、３…主巻側巻上電動機、４…主巻側巻上用装置、５…補巻側クレーンフック、６…補巻側ワイヤーロープ、７…補巻側巻上電動機、８…補巻側巻上用装置、９…横行電動機、１０…横行装置、１１…横行用ガーダー、１２…走行電動機、１３…走行用装置、１４…走行用ガーダー、１５…主巻側制御装置、１６…補巻側制御装置、１７…走行制御装置、１８…操作入力装置、１９…主巻側インバータ制御部、２０…主巻側巻上用インバータ、２１…横行用インバータ、２２…主巻側電動機用ブレーキ、２３…主巻側エンコーダ、２４…横行用電動機用ブレーキ、２５…補巻側インバータ制御部、２６…補巻側巻上用インバータ、２７…補巻側電動機用ブレーキ、２８…補巻側エンコーダ、２９…走行用インバータ制御部、３０…走行用インバータ、３１…走行電動機用ブレーキ、３２…シリアル通信、３３…シリアル通信、３４…上限リミットスイッチ、３５…上限リミットスイッチ、３７…主巻/補巻モード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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