(57)【要約】      （修正有）【課題】任意の配達物の搬出又は搬入を可能にする配達サービス用収容体を提供する。【解決手段】配達サービス用収容体１は、第一開口を有する箱体１０と、前記箱体１０内に配置され且つ配達物Ａが載置される棚３０と、前記箱体１０内に配置され且つ配達物Ａを搬送する搬送装置５０と、配達物Ａに関する第一情報の入力を受け付ける受付装置と、制御装置７０とを備え、前記制御装置７０は、前記棚３０に載置された配達物Ａに関する第二情報を記憶する記憶部と、前記受付装置によって前記箱体１０からの搬出の要求が受け付けられた配達物Ａの前記第一情報と、前記第二情報とに基づき、前記棚３０に載置された前記配達物Ａの中から搬出対象の配達物Ａを決定する決定部と、搬送制御部とを含み、前記搬送制御部は、前記搬送装置５０を制御して、前記決定部によって決定された前記搬出対象の配達物Ａを前記棚３０から前記第一開口に搬送させる。【選択図】図５
2020179990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である第一開口を有する箱体と、
前記箱体内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置と、
配達物に関する第一情報の入力を受け付ける受付装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記箱体内の配達物に関する第二情報を記憶する記憶部と、
前記受付装置によって前記箱体からの搬出の要求が受け付けられた配達物の前記第一情報と、前記記憶部に記憶される前記第二情報とに基づき、前記箱体内の配達物の中から搬出対象の配達物を決定する決定部と、
前記搬送装置の動作を制御する搬送制御部とを含み、
前記搬送制御部は、前記搬送装置を制御して、前記決定部によって決定された前記搬出対象の配達物を前記第一開口に搬送させる
配達サービス用収容体。
【請求項２】
複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の投入が可能である第一開口を有する箱体と、
前記箱体内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置と、
配達物に関する第一情報の入力を受け付ける受付装置と、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
前記箱体内の配達物に関する第二情報を記憶する記憶部と、
前記受付装置によって前記箱体への投入の要求が受け付けられた配達物の前記第一情報と、前記記憶部に記憶される前記第二情報とに基づき、投入対象の配達物を配置する位置を決定する決定部と、
前記搬送装置の動作を制御する搬送制御部とを含み、
前記搬送制御部は、前記搬送装置を制御して、前記第一開口から投入される前記投入対象の配達物を、前記決定部によって決定された位置に搬送させる
配達サービス用収容体。
【請求項３】
前記決定部は、前記受付装置によって前記箱体への投入の要求が受け付けられた配達物の前記第一情報と、前記記憶部に記憶される前記第二情報とに基づき、投入対象の配達物を配置する位置を決定し、
前記搬送制御部は、前記搬送装置を制御して、前記第一開口から投入される前記投入対象の配達物を、前記決定部によって決定された位置に搬送させる
請求項１に記載の配達サービス用収容体。
【請求項４】
前記搬送装置は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するアームを備えるロボットである
請求項１〜３のいずれか一項に記載の配達サービス用収容体。
【請求項５】
前記箱体内の配達物を撮像する撮像装置をさらに備え、
前記制御装置は、
前記撮像装置によって撮像された画像から前記配達物を抽出する抽出部と、
前記画像における前記配達物の位置と前記撮像装置の位置とに基づき、前記箱体内での前記配達物の位置を特定する位置特定部とを含み、
前記位置特定部は、前記第二情報として、特定した前記箱体内での前記配達物の位置を前記記憶部に記憶させる
請求項１〜４のいずれか一項に記載の配達サービス用収容体。
【請求項６】
前記撮像装置の撮像領域を照明する光源をさらに備える
請求項５に記載の配達サービス用収容体。
【請求項７】
前記受付装置は、前記第一情報を含む媒体から前記第一情報を読み取る読取装置を含む
請求項１〜６のいずれか一項に記載の配達サービス用収容体。
【請求項８】
前記受付装置は、他の装置と通信する通信装置を含み、前記通信装置を介して、前記他の装置から前記第一情報を受け取る
請求項１〜７のいずれか一項に記載の配達サービス用収容体。
【請求項９】
前記箱体は、
配達物が載置される棚と、
前記棚の全体にわたる大きさの第二開口と、
前記第一開口を開閉する第一扉と、
前記第二開口を開閉する第二扉と、
前記第一扉を開閉する開閉装置とを有し、
前記制御装置は、前記受付装置によって受け付けられる情報に対応して前記開閉装置の動作を制御し、前記第一扉を開閉させる
請求項１〜８のいずれか一項に記載の配達サービス用収容体。
【請求項１０】
前記第一開口は、
前記箱体内に配達物が投入される配達物開口と、
前記箱体内から配達物が搬出される搬出開口とを含み、
前記搬送制御部は、前記搬送装置に、前記箱体内の搬出対象の配達物を前記搬出開口に搬送させ、前記配達物開口から前記箱体内に投入された投入対象の配達物を前記箱体内に搬送させる
請求項１〜９のいずれか一項に記載の配達サービス用収容体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配達サービス用収容体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、運輸業界における人手不足が問題になり、人力で行われている工程の自動化が検討されている。例えば、特許文献１は、商品を分類及び整理して搬入し且つ必要な商品を探し出して搬出する分類機能付き運搬車両を開示している。特許文献１の運搬車両は、商品を収納する複数のカゴを積載する仕切り棚を有するコンテナと、コンテナの所望の棚を選択してカゴを搬入及び搬出する自動搬入搬出装置とを搭載する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−３１５１１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の運搬車両では、仕切り棚へのカゴの搬入及び搬出は、コンベヤを用いて行われる。仕切り棚に収納されたカゴは、収納された順で搬出される。しかしながら、特許文献１の運搬車両が、宅配サービス又は郵便サービス等の配達サービスに用いられる場合、予め計画された配達順序に従って、仕切り棚に宅配物又は郵便物等の配達物が積み込まれる必要がある。このような積み込みは、人の手間を必要とする。さらに、特許文献１の運搬車両は、配達物の積み込み後に配達順序が変更された場合、変更後の配達順序に従って配達物を搬出することができない。よって、収納された配達物の中から任意の配達物を搬出することが困難である。
【０００５】
そこで、本発明は、任意の配達物の搬出又は搬入を可能にする配達サービス用収容体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る配達サービス用収容体は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である第一開口を有する箱体と、前記箱体内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置と、配達物に関する第一情報の入力を受け付ける受付装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記箱体内の配達物に関する第二情報を記憶する記憶部と、前記受付装置によって前記箱体からの搬出の要求が受け付けられた配達物の前記第一情報と、前記記憶部に記憶される前記第二情報とに基づき、前記箱体内の配達物の中から搬出対象の配達物を決定する決定部と、前記搬送装置の動作を制御する搬送制御部とを含み、前記搬送制御部は、前記搬送装置を制御して、前記決定部によって決定された前記搬出対象の配達物を前記第一開口に搬送させる。
【０００７】
また、本発明の一態様に係る配達サービス用収容体は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の投入が可能である第一開口を有する箱体と、前記箱体内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置と、配達物に関する第一情報の入力を受け付ける受付装置と、制御装置とを備え、前記制御装置は、前記箱体内の配達物に関する第二情報を記憶する記憶部と、前記受付装置によって前記箱体への投入の要求が受け付けられた配達物の前記第一情報と、前記記憶部に記憶される前記第二情報とに基づき、投入対象の配達物を配置する位置を決定する決定部と、前記搬送装置の動作を制御する搬送制御部とを含み、前記搬送制御部は、前記搬送装置を制御して、前記第一開口から投入される前記投入対象の配達物を、前記決定部によって決定された位置に搬送させる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、配達サービス用収容体に任意の配達物を搬出又は搬入することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態に係る収容体の外観の一例を示す斜視図
【図２】実施の形態に係る収容体の人による移動状況の一例を示す斜視図
【図３】実施の形態に係る収容体の車両への積載状態の一例を示す斜視図
【図４】実施の形態に係る収容体への配達物の積み込み時の状況の一例を示す斜視図
【図５】実施の形態に係る収容体の箱体の内部構成の一例を透視した斜視図
【図６】実施の形態に係るロボットの構成の一例を示す平面図
【図７】実施の形態に係る制御装置の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図
【図８】実施の形態に係る収容体の配達物の積み込み時の動作の一例を示すフローチャート
【図９】実施の形態に係る収容体の配達物の搬出時の動作の一例を示すフローチャート
【図１０】実施の形態に係る収容体の配達物の投入時の動作の一例を示すフローチャート
【図１１】変形例に係る収容体の外観の一例を示す斜視図
【図１２】変形例に係る収容体の箱体の内部構成の一例を透視した斜視図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下において、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、添付の図面における各図は、模式的な図であり、必ずしも厳密に図示されたものでない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
【００１１】
＜収容体の概略構成＞
実施の形態に係る配達サービス用収容体（以下、単に「収容体」とも称する）１の概略構成を説明する。図１は、実施の形態に係る収容体１の外観の一例を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る収容体１の人による移動状況の一例を示す斜視図である。図３は、実施の形態に係る収容体１の車両Ｖへの積載状態の一例を示す斜視図である。
【００１２】
図１に示すように、実施の形態に係る収容体１は、配達サービス用の収容体である。配達サービスは、エンドユーザに配達物を配達するサービス及び発送される配達物をエンドユーザから受け取るサービスを含み、例えば、宅配サービス及び郵便サービス等を含む。配達物の例は、書類、荷物及び商品などの宅配物及び郵便物等であり、配達されるものである。収容体１は、受取人であるエンドユーザが受け取る直前の配達物を収容する。また、収容体１は、発送人であるエンドユーザが発送する配達物を受け入れる。例えば、収容体１は、集配センター、営業所又は郵便局等の宅配業者又は郵便会社の最終拠点からエンドユーザに配達物を配達する工程及びその逆の工程で用いられる。つまり、収容体１は、最終拠点とエンドユーザとの間の物流サービスであるラストワンマイルで用いられる。これに限定されないが、本実施の形態では、収容体１は、宅配業者のラストワンマイルで段ボールケース等の宅配物を、配達物として扱うものとして説明する。
【００１３】
本実施の形態では、収容体１は、不特定多数のエンドユーザが利用可能である宅配ボックスとして用いられる。収容体１は、不特定多数のエンドユーザに配達されるべき配達物を収容し、エンドユーザによって入力される情報に対応して、当該エンドユーザに配達されるべき配達物を搬出する。また、収容体１は、不特定多数のエンドユーザによって入力される情報に対応して、当該エンドユーザが発送する配達物を受け入れる。
【００１４】
図２に示すように、収容体１は、車輪１７を備え、人によって床面及び地面上で移動されることが可能である。さらに、収容体１は、車両への積載も可能である。例えば、図３に示すように、収容体１は、エンドユーザへの配達に一般的に用いられている車両Ｖの荷室又は荷台に積載可能であるように構成されている。例えば、収容体１は、最終拠点において配達物が積み込まれた後、車両Ｖに積載され、車両Ｖによって所定の場所に運搬され、車両Ｖから降ろされる。また、収容体１は、所定の場所において車両Ｖに積み込まれ、最終拠点に運搬され回収される。
【００１５】
所定の場所に配置された収容体１に対して、エンドユーザが配達物に関する情報を入力することによって、収容体１は、当該情報に対応する配達物を自動的に搬出する又は受け入れる。収容体１の配置場所は、特に限定されないが、不特定多数のエンドユーザがアクセスしやすい場所であってもよい。例えば、配置場所は、ショッピングセンタ、スーパーマーケット及びコンビニエンスストアなどの店舗、駅、オフィスビル、並びに、集合住宅又はその近傍等であってもよい。
【００１６】
また、所定の場所に配置された収容体１は、収容している各配達物が各エンドユーザに搬出される、又は配置後に所定の期間が経過すると、再び車両Ｖに積載され、最終拠点に戻される。最終拠点において、収容体１は、再度配達物の積み込みを受ける。
【００１７】
＜収容体の外部構成＞
収容体１の外部構成の一例を説明する。図４は、実施の形態に係る収容体１への配達物Ａの積み込み時の状況の一例を示す斜視図である。図１及び図４に示すように、収容体１は箱体１０と受付装置２０とを備える。受付装置２０は箱体１０の外表面に配置され、エンドユーザによる情報の入力を受け付ける。受付装置２０の詳細は後述する。
【００１８】
本実施の形態では、箱体１０の形状は、直方体状であるが、これに限定されない。箱体１０は、配達物開口１１と、積降開口１３と、配達物開口扉１４と、積降開口扉１６とを有する。配達物開口１１は第一開口の一例であり、積降開口１３は第二開口の一例である。配達物開口扉１４は第一扉の一例であり、積降開口扉１６は第二扉の一例である。
【００１９】
積降開口１３は、宅配業者の作業者Ｐが箱体１０に配達物Ａ（「配達物Ａ１」又は「配達物Ａ２」等と称する場合もある）を積み降ろすために用いられる。積降開口１３は、箱体１０の長手方向Ｄ１に沿った２つの側壁１０ａ及び１０ｂの一方の側壁１０ａに配置され、側壁１０ａの上下左右の略全体にわたる大きさの開口である。
【００２０】
配達物開口１１は、エンドユーザが箱体１０内の配達されるべき配達物Ａを受け取るために用いられる。また、配達物開口１１は、エンドユーザが発送する配達物Ａを箱体１０内に投入するためにも用いられる。配達物開口１１は、側壁１０ｂにおける側壁１０ｃ及び受付装置２０に近い位置に配置されている。側壁１０ｃは、箱体１０の短手方向Ｄ２に沿った２つの側壁１０ｃ及び１０ｄの一方である。また、受付装置２０も、側壁１０ｂにおける側壁１０ｃに近い位置に配置されている。
【００２１】
配達物開口扉１４は、配達物開口１１を開閉する扉であり、片開き方式の扉であるが、これに限定されない。さらに、配達物開口扉１４の開閉装置１４ａが設けられ、配達物開口扉１４のロック及びロック解除を行う。開閉装置１４ａは配達物開口扉１４の開閉動作を行ってもよい。
【００２２】
積降開口扉１６は、積降開口１３を開閉する扉であり、観音開き方式の扉であるが、これに限定されない。積降開口扉１６の開閉装置１６ａが設けられ、積降開口扉１６のロック及びロック解除を行う。開閉装置１６ａは積降開口扉１６の開閉動作を行ってもよい。
【００２３】
箱体１０の内部には、配達物開口１１及び積降開口１３を通じてアクセス可能である。配達物開口扉１４及び積降開口扉１６がそれぞれ、配達物開口１１及び積降開口１３を閉鎖しているとき、箱体１０の外部から内部にアクセスすることができない。
【００２４】
また、箱体１０は、底壁１０ｅに複数の車輪１７を有している。箱体１０は、複数の車輪１７を用いて、載置された表面上で移動可能である。これにより、最終拠点及び収容体１の配置場所において、車両に積み込むための箱体１０の移動及び車両から降ろすための箱体１０の移動が容易になる。なお、車輪１７の回転を制止するロック機構が備えられてもよい。これにより、車両内及び配置場所等において、箱体１０の不要な移動及び意図されない移動が防がれる。車両への箱体１０の積み降ろしは、車両に備えられたリフト装置又は車両とは別のリフト装置等により行われてもよい。箱体１０は、車輪１７を回転駆動させる又は車輪１７の回転駆動を補助する車輪駆動装置（図示せず）を備えてもよい。
【００２５】
図１及び図２に示すように、箱体１０は、箱体１０を移動する際に作業者Ｐが掴むことができるハンドル１８を備えてもよい。本実施の形態では、ハンドル１８は、箱体１０の側壁１０ｃに配置される。ハンドル１８は、回動可能であり、車輪１７の向きを変えることができるように車輪１７の車軸と接続されていてもよい。これにより、作業者Ｐは、ハンドル１８を用いて箱体１０の移動方向を変えることができる。箱体１０は、ハンドル１８の回動及び車輪１７の向きの変更を補助するハンドル駆動装置（図示せず）を備えてもよい。例えば、ハンドル１８に、車輪駆動装置及びハンドル駆動装置の駆動力の大きさ及び駆動力のオン又はオフを制御する装置が設けられてもよい。
【００２６】
＜収容体の内部構成＞
収容体１の内部構成の一例を説明する。図５は、実施の形態に係る収容体１の箱体１０の内部構成の一例を透視した斜視図である。図５に示すように、収容体１は、箱体１０の内部に、保持棚３０と、仮置台４０と、ロボット５０と、撮像装置６０と、制御装置７０と、電源装置８０とを備える。
【００２７】
［保持棚］
保持棚３０の構成を説明する。図４及び図５に示すように、保持棚３０は、最終拠点からエンドユーザに配達物Ａを配達するまでの間、配達物Ａを保持する棚であり、複数の配達物Ａを載置し収納することができる。また、保持棚３０は、エンドユーザから受け取った発送配達物Ａを、最終拠点まで保持する。保持棚３０は、箱体１０の積降開口１３と隣接して配置されている。保持棚３０は、箱体１０の側壁１０ａの上下左右の略全体にわたって配置されている。積降開口１３は、保持棚３０つまり全棚段の略全体にわたる大きさを有する。
【００２８】
保持棚３０は、上下に複数の棚段を形成する複数の棚板３０ａを有し、各棚板３０ａは方向Ｄ１に延びる。配達物Ａは、各棚板３０ａ上において方向Ｄ１に並べて配置されることができる。各棚板３０ａは、積降開口１３からのアクセスと、積降開口１３と反対側からのアクセスとが可能である。各棚板３０ａは、積降開口１３から及び積降開口１３と反対側から、配達物Ａの積み降ろしが可能である。最終拠点において、作業者Ｐは、積降開口１３を通じて、棚板３０ａの全てに対して配達物Ａを容易に積み降ろすことができる。
【００２９】
［仮置台］
仮置台４０の構成を説明する。図１及び図５に示すように、仮置台４０には、配達物開口１１を介して箱体１０から搬出される配達物Ａが一時的に載置される。仮置台４０には、配達物開口１１を介して箱体１０内に投入される配達物Ａが一時的に載置されてもよい。仮置台４０は、配達物開口１１と隣接して箱体１０の底壁１０ｅ上に配置されている。仮置台４０は、配達物Ａが載置される載置部４０ａを有し、載置部４０ａは配達物開口１１の正面に位置している。エンドユーザは、載置部４０ａ上の配達物Ａを配達物開口１１を通じて箱体１０の外に取り出すことができ、箱体１０の外部の配達物Ａを配達物開口１１を通じて載置部４０ａ上に載置することできる。
【００３０】
［ロボット］
ロボット５０の構成を説明する。図６は、実施の形態に係るロボット５０の構成の一例を示す平面図である。図５及び図６に示すように、ロボット５０は、搬送装置の一例であり、箱体１０内に配置され且つ保持棚３０及び仮置台４０に対して配達物Ａを搬送する。ロボット５０は、箱体１０内において保持棚３０に対して積降開口１３と反対側に配置されている。ロボット５０は、ロボット本体５１と、走行レール５２と、支持体５３と、位置センサ５４及び５５とを備える。
【００３１】
走行レール５２は、ロボット本体５１の方向Ｄ１の移動を案内する。２つの走行レール５２が、箱体１０の上壁１０ｆ及び底壁１０ｅの内面に配置され、方向Ｄ１に互いに平行に延びる。２つの走行レール５２は、箱体１０の側壁１０ｃから側壁１０ｄに保持棚３０の全体にわたって延びる。
【００３２】
支持体５３は、走行レール５２上でロボット本体５１を支持する。支持体５３は、上下に延びる柱状の形状を有し、上端及び下端において２つの走行レール５２と係合している。支持体５３は、その上端及び下端に、走行装置５３ａを備えており、各走行レール５２上を方向Ｄ１に走行することができる。走行装置５３ａの構成は、走行レール５２上を走行できれば特に限定されない。走行装置５３ａの駆動装置は、支持体５３の上端及び下端の一方又は両方に配置されてもよい。駆動装置の例は、サーボモータなどの電気モータ等である。駆動装置の動作は、制御装置７０によって制御される。
【００３３】
限定するものではないが、例えば、走行装置５３ａは、走行レール５２に当接するローラ等の回転体と回転体を回転駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。回転体が歯車（ピニオン）であり、走行レール５２に形成されたラックと係合するように構成されてもよい。回転体は、回転駆動されることで、支持体５３と一緒に走行レール５２上を走行する。又は、走行装置５３ａは、方向Ｄ１に延びる無端状のベルト又はチェーンとこれを周回駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。無端状のベルト又はチェーンは、周回駆動されることで、支持体５３を走行レール５２に沿って移動させる。
【００３４】
ロボット本体５１は、配達物等の物品を様々な位置に移動することができる。ロボット本体５１は、取付部５１ａと、昇降装置５１ｂと、ロボットアーム５１ｃと、ロボットハンド（「エンドエフェクタ」とも呼ぶ）５１ｄとを備えている。取付部５１ａは、支持体５３の軸方向に移動可能に支持体５３に取り付けられ、具体的には、支持体５３上を移動可能である。昇降装置５１ｂは、支持体５３に沿って取付部５１ａを昇降させる装置である。昇降装置５１ｂの構成は、取付部５１ａを昇降させることができれば特に限定されない。昇降装置５１ｂの駆動装置の動作は、制御装置７０によって制御される。駆動装置の例は、サーボモータなどの電気モータ等である。
【００３５】
限定するものではないが、例えば、昇降装置５１ｂは、支持体５３に当接又は係合するローラ又は歯車（ピニオン）等の回転体と回転体を回転駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。回転体は、回転駆動されることで、ロボット本体５１と一緒に支持体５３上を上下に走行する。又は、昇降装置５１ｂは、支持体５３の軸方向に延びる無端状のベルト又はチェーンとこれを周回駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。無端状のベルト又はチェーンは、周回駆動されることで、ロボット本体５１を昇降させる。又は、昇降装置５１ｂは、支持体５３の外周面に形成されたねじ溝に螺合するナットとナットを回転駆動する駆動装置とを備える構成であってもよい。ナットは、回転駆動されることで、ロボット本体５１と一緒に支持体５３上を昇降する。
【００３６】
ロボットアーム５１ｃは、サーボモータ等の電気モータによって駆動される１つ以上の関節を有し、関節において屈曲できるように構成されている。ロボットアーム５１ｃは、取付部５１ａから延びる。本実施の形態では、ロボットアーム５１ｃは、３つの関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３と、これら関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３によって順次連結される３つのリンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３と、各関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３を回転駆動する電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３とを有する。関節５１ｃａ１は、取付部５１ａと一体的に接続されている。本実施の形態では、ロボット本体５１は水平多関節型ロボットであり、関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３を鉛直方向の関節軸を中心に回動させるが、これに限定されない。関節、リンク及び電気モータの数量は上記に限定されない。電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作は制御装置７０によって制御される。
【００３７】
ロボットハンド５１ｄは、配達物Ａを載せる、把持する及び／又は吸着する等をし、配達物Ａを搬送することができる。ロボットハンド５１ｄは、ロボットアーム５１ｃの先端、具体的にはリンク５１ｃｂ３の先端と接続される。ロボットハンド５１ｄは、配達物Ａの下に挿入されることで配達物Ａを載せるように構成されてもよく、配達物Ａを上下方向及び／又は側方から把持するように構成されてもよく、配達物Ａを上方等から吸着するように構成されてもよい。本実施の形態では、ロボットハンド５１ｄは、複数のフォーク（爪）５１ｄａを有し、配達物Ａの下にフォーク５１ｄａを挿入してその上に配達物Ａを載せる。配達物Ａを把持又は吸着する構成のロボットハンド５１ｄの場合、把持及び吸着のための駆動装置が設けられ、駆動装置の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００３８】
上述のようなロボット本体５１は、ロボットアーム５１ｃを動作させることで、水平方向でロボットハンド５１ｄを任意の向き及び位置にすることができる。さらに、ロボット本体５１が支持体５３上を昇降し、且つ支持体５３が走行レール５２上を移動することによって、ロボット本体５１は、保持棚３０に対向する任意の位置に移動することができる。よって、ロボット本体５１は、ロボットハンド５１ｄを用いて、保持棚３０の複数の棚板３０ａのいかなる位置の配達物Ａも取り出すことができ、且つ、ロボットハンド５１ｄ上の配達物Ａを複数の棚板３０ａのいかなる位置に載置することもできる。
【００３９】
位置センサ５４及び５５は、箱体１０内におけるロボット本体５１の位置を検出し、検出信号を制御装置７０に出力する。位置センサ５４は、ロボット本体５１の水平方向、具体的に方向Ｄ１での位置を検出する。位置センサ５５は、ロボット本体５１の鉛直方向、具体的に方向Ｄ１及びＤ２に垂直な方向での位置を検出する。
【００４０】
位置センサ５４は、走行レール５２上における支持体５３の位置を検出することで、ロボット本体５１の水平方向の位置を検出してもよい。この場合、位置センサ５４は、走行装置５３ａの動作量を検出し、この動作量に基づき、走行レール５２上における支持体５３の位置を検出してもよい。又は、位置センサ５４は、箱体１０の側壁１０ｃ又は１０ｄまでの距離を検出することで、ロボット本体５１の水平方向の位置を検出してもよい。この場合、位置センサ５４は、光電センサ、レーザセンサ、レーザライダ（Lidar）及び超音波センサ等であってもよい。
【００４１】
位置センサ５５は、支持体５３上におけるロボット本体５１の位置を検出することで、ロボット本体５１の鉛直方向の位置を検出してもよい。この場合、位置センサ５５は、昇降装置５１ｂの動作量を検出し、この動作量に基づき、支持体５３上におけるロボット本体５１の位置を検出してもよい。又は、位置センサ５５は、箱体１０の上壁１０ｆ又は底壁１０ｅまでの距離を検出することで、ロボット本体５１の鉛直方向の位置を検出してもよい。この場合、位置センサ５５は、光電センサ、レーザセンサ、レーザライダ及び超音波センサ等であってもよい。
【００４２】
［撮像装置］
撮像装置６０の構成を説明する。図５及び図６に示すように、撮像装置６０は、箱体１０内を撮像する。具体的には、撮像装置６０は、保持棚３０を撮像することで、棚板３０ａに載置された配達物Ａの画像を取得する。撮像装置６０は、撮像した画像を制御装置７０に出力する。撮像装置６０の例は、デジタルカメラ及びデジタルビデオカメラである。撮像装置６０の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００４３】
本実施の形態では、撮像装置６０は、ロボットアーム５１ｃの関節５１ｃａ１に取り付けられ、その撮像方向が保持棚３０に向かう方向Ｄ２に方向付けられている。ロボット５０が動作することで、撮像装置６０は、保持棚３０の複数の棚板３０ａのいかなる位置にある配達物Ａも撮像することができる。なお、撮像装置６０は、ロボットアーム５１ｃの他の部位又はロボット本体５１のロボットアーム５１ｃ以外の部位に取り付けられてもよく、箱体１０の壁等のロボット本体５１以外の場所に取り付けられてもよい。撮像装置６０は、撮像方向を固定して配置されてもよく、制御装置７０によって制御されるジンバル等を備え撮像方向を変えることができてもよい。
【００４４】
また、撮像装置６０に対して、光源６１が設けられてもよい。光源６１は、撮像装置６０の撮像領域を照明する。光源６１の構成、配置場所及び向きは、撮像装置６０の撮像領域を照明できれば、特に限定されない。例えば、光源６１は、撮像装置６０と一体化されていてもよく、撮像装置６０から分かれて配置されてもよい。後者の場合、光源６１は、関節５１ｃａ１、ロボットアーム５１ｃの他の部位、ロボット本体５１のロボットアーム５１ｃ以外の部位、又は、ロボット本体５１以外の場所に配置されてもよい。本実施の形態では、光源６１は、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）で構成されるが、これに限定されない。光源６１の動作は制御装置７０によって制御されてもよい。
【００４５】
［電源装置］
電源装置８０の構成を説明する。図５に示すように、電源装置８０は、ロボット５０の動作領域と干渉しない位置に配置され、例えば、箱体１０の側壁１０ｃと隣接して配置される。本実施の形態では、電源装置８０は、仮置台４０における載置部４０ａの下方の空間内に配置され、当該空間の有効利用が図られている。電源装置８０は、ロボット５０、撮像装置６０、光源６１、制御装置７０、受付装置２０、開閉装置１４ａ及び１６ａ等の電力を消費する収容体１の構成要素に電力を供給する。電源装置８０の電力は、制御装置７０の制御に従って、各構成要素に供給される。
【００４６】
電源装置８０は、二次電池等の蓄電池を備え、蓄電池の電力を各構成要素に供給してもよく、商用電源又は収容体１の外部の装置等の外部電源と接続できるように構成され、外部電源の電力を各構成要素に供給してもよい。電源装置８０は蓄電池を備え且つ外部電源と接続できるように構成されてもよい、なお、二次電池は、電力の充放電が可能である電池であり、鉛蓄電池、リチウムイオン二次電池、ニッケル・水素蓄電池、ニッケル・カドミウム蓄電池等であってもよい。電源装置８０は、電力の放電のみが可能である一次電池を備えてもよい。
【００４７】
＜受付装置＞
受付装置２０の構成を説明する。図７は、実施の形態に係る制御装置７０の機能的構成及びその周辺の構成の一例を示すブロック図である。図１及び図７に示すように、受付装置２０は、操作入力装置２１と、読取装置２２と、通信装置２３と、表示装置２４とを構成要素として含む。なお、これらの構成要素の全てが必須ではない。例えば、操作入力装置２１、読取装置２２及び通信装置２３のうち、少なくとも１つが設けられてもよい。
【００４８】
操作入力装置２１は、人による操作の入力を受け付け、入力された操作の情報を制御装置７０に出力する。操作入力装置２１の例は、ボタン、キー、タッチパネル、マイク及びカメラ等であるが、これらに限定されない。例えば、操作入力装置２１は、配達物に関する情報（以下、「配達物関連情報」とも呼ぶ）と、箱体１０に対する配達物の搬出、投入、積み込み又は荷降ろしの要求を示す搬出入指令とを受け付ける。配達物関連情報は、第一情報の一例であり、配達物自体に関する情報である配達物情報と、当該配達物に関連するユーザの情報であるユーザ情報との少なくとも１つを含む情報である。
【００４９】
例えば、配達物情報は、配達物の識別情報、配達物の形状、寸法及び重量などの配達物のサイズ、並びに、配達物の梱包状態及び梱包ケース等の情報を含んでもよい。配達物の識別情報は、配達物を識別するための情報であり、配達物に設定されたＩＤなどの専用の情報、配達物の内容、配達物の送り先の氏名、名称、住所、電話番号、メールアドレス及びＩＤなどの専用の情報、配達物の発送元の氏名、名称、住所、電話番号、メールアドレス及びＩＤなどの専用の情報、配達物の発送日、並びに配達物の配達予定日時等を含んでもよい。
【００５０】
ユーザ情報は、配達物の受け取り対象又は投入対象のエンドユーザの識別情報、及び、宅配業者の作業者の識別情報などのユーザの識別情報等を含んでもよい。ユーザの識別情報は、ユーザを識別するための情報であり、ユーザに設定されたＩＤなどの専用の情報、並びに、ユーザの氏名若しくは名称、所属会社、生年月日、住所、電話番号及びメールアドレスなどの個人情報又は特有の情報等を含んでもよい。なお、ユーザは、個人、自営業者、法人、会社、団体、公共団体、省庁等を含む。なお、限定ではなく例として、「法人」とは、自然人ではないが、社会的活動を営む組織体であり、法律上人格を認められ、法律行為を有効になし、権利・義務の主体となりうる資格を与えられたものである。法人の例は、会社、労働組合などの組合、私立学校などの学校及び神社等である。
【００５１】
読取装置２２は、配達物関連情報を含む媒体から当該配達物関連情報を読み取り、制御装置７０に出力する。上記媒体は、配達物の搬出入指令を含んでもよい。読み取られる配達物関連情報及び搬出入指令は、バーコード及びＱＲコード（登録商標）等のコード情報として媒体に含まれてもよく、文字列及び記号として媒体に含まれてもよい。読取装置２２は、コード情報を読み取るコードリーダ、又は、コード情報、文字列及び記号等を撮像する撮像装置を備えてもよい。媒体は、紙などの記録媒体、又は、端末装置の画面等であってもよい。端末装置は、宅配業者及びエンドユーザの端末装置である。端末装置の例は、スマートフォン及びタブレット端末などのスマートデバイス並びに専用端末装置等である。
【００５２】
また、読取装置２２は、エンドユーザ及び宅配業者の作業者の指紋を配達物関連情報及び／又は搬出入指令として読み取るように構成されてもよい。読取装置２２は、エンドユーザ及び宅配業者の作業者のＩＣ（Integrated Circuit）タグ（「電子タグ」とも呼ばれる）、磁気式タグ、ＩＣカード又は磁気カードから配達物関連情報及び／又は搬出入指令を読み取るように構成されてもよい。読取装置２２は、エンドユーザ及び宅配業者の作業者の顔を撮像することで、顔認証の結果を配達物関連情報及び／又は搬出入指令として取得するように構成されてもよい。
【００５３】
通信装置２３は、宅配業者及びエンドユーザの端末装置と通信し、配達物関連情報及び搬出入指令等を取得して制御装置７０に出力する。通信装置２３が用いる通信は、いかなる通信であってもよく、例えば、無線通信又は可視光通信であってもよい。
【００５４】
表示装置２４は、制御装置７０の指令に従って種々の情報を示す画面を表示する。表示装置２４の例は、液晶ディスプレイ（Liquid Crystal Display）及び有機又は無機ＥＬディスプレイ（Electro-Luminescence Display）であるが、これらに限定されない。表示装置２４は、操作入力装置２１の機能を兼ねるタッチパネルであってもよい。なお、受付装置２０は、表示装置２４に加えて、又は、表示装置２４の代わりに、上記情報を音声で出力するスピーカを備えてもよい。
【００５５】
＜制御装置＞
制御装置７０の構成を説明する。制御装置７０は、収容体１の各構成要素の動作を制御する。図７に示すように、制御装置７０は、情報処理部７１と、情報出力部７２と、決定部７３と、開閉制御部７４と、撮像制御部７５と、画像処理部７６と、搬送制御部７７と、記憶部７８とを機能的構成要素として含む。画像処理部７６は、抽出部７６ａと位置特定部７６ｂとを機能的構成要素として含む。搬送制御部７７は、本体位置検出部７７ａと、本体制御部７７ｂと、アーム位置検出部７７ｃと、アーム制御部７７ｄと、ハンド位置検出部７７ｅとを機能的構成要素として含む。上記の機能的構成要素は、他の機能的構成要素が出力する情報を使用し、他の機能的構成要素の動作とリンクした動作を行う。なお、上記の機能的構成要素の全てが必須ではない。
【００５６】
情報処理部７１、情報出力部７２、決定部７３、開閉制御部７４、撮像制御部７５、画像処理部７６及び搬送制御部７７の各機能的構成要素の機能は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサ、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリ及びＲＯＭ（Read-Only Memory）などの不揮発性メモリ等からなるコンピュータシステム（図示せず）により実現されてもよい。上記機能的構成要素の一部又は全部の機能は、ＣＰＵがＲＡＭをワークエリアとして用いてＲＯＭに記録されたプログラムを実行することによって実現されてもよい。なお、上記機能的構成要素の一部又は全部の機能は、上記コンピュータシステムにより実現されてもよく、電子回路又は集積回路等の専用のハードウェア回路により実現されてもよく、上記コンピュータシステム及びハードウェア回路の組み合わせにより実現されてもよい。
【００５７】
記憶部７８は、種々の情報の格納することができ、且つ、格納した情報の読み出しを可能にする。記憶部７８は、揮発性メモリ及び不揮発性メモリなどの半導体メモリ、ハードディスク及びＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置によって実現される。記憶部７８は、配達物、エンドユーザ及び宅配業者の作業者に関する情報、各構成要素が用いるパラメータ及び閾値等を格納する。例えば、記憶部７８は、配達物関連情報を構成する配達物情報とユーザ情報とを紐付けて格納してもよく、当該紐付けのための情報を格納してもよい。また、記憶部７８は、後述する載置配達物情報及びスペース情報を格納してもよい。載置配達物情報及びスペース情報は、第二情報の一例である。また、記憶部７８は、各構成要素が実行するプログラムを格納してもよく、撮像装置６０によって撮像された画像を格納してもよい。
【００５８】
情報処理部７１は、受付装置２０から取得される情報及び指令を、制御装置７０の各機能的構成要素に出力する。これにより、各機能的構成要素は、当該情報及び指令に対応するプログラムに従って動作する。
【００５９】
情報出力部７２は、表示装置２４の画面に表示する画像の情報を、受付装置２０に出力する。例えば、情報出力部７２は、受付装置２０への入力を要求する情報、及び、入力された情報と箱体１０内の配達物との照合結果等を出力してもよい。
【００６０】
撮像制御部７５は、撮像装置６０の動作を制御する。撮像制御部７５は、撮像装置６０の撮像動作に合わせて、光源６１の照明動作を制御してもよい。撮像制御部７５は、撮像装置６０に、保持棚３０に載置された配達物Ａを撮像させる。例えば、作業者Ｐは、最終拠点において積降開口１３を通じた配達物Ａの積み込みが完了すると、受付装置２０の操作入力装置２１等を用いて、撮像実行の指令を入力する。
【００６１】
撮像実行の指令を受け取った搬送制御部７７は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットアーム５１ｃの撮像装置６０で走査するように、ロボット５０を動作させる。このとき、撮像制御部７５は、搬送制御部７７からロボットアーム５１ｃの位置の情報を随時取得し、撮像装置６０に、ロボットアーム５１ｃの所定の位置又は所定のタイミングで保持棚３０を撮像させてもよく、連続的に撮像させてもよい。撮像制御部７５は、撮像装置６０に、全ての棚板３０ａ及び棚板３０ａ上の配達物Ａの画像を取得させる。撮像制御部７５は、光源６１を、撮像装置６０の撮像タイミングで間欠的に点灯させてもよく、例えば全ての配達物Ａの撮像が終了するまで、連続的に点灯させてもよい。
【００６２】
撮像制御部７５は、撮像された画像と、当該画像の撮像タイミングでのロボットアーム５１ｃの位置の情報とを関連付けて含む画像データを、記憶部７８に格納する及び／又は画像処理部７６に出力する。
【００６３】
なお、作業者Ｐが配達物Ａの積み込み開始時又は積み込み中に受付装置２０を用いて、撮像実行の指令を入力してもよい。この場合、撮像制御部７５は、作業者Ｐによる配達物Ａの積み込みと並行して、保持棚３０の配達物Ａを撮像装置６０に撮像させる。
【００６４】
画像処理部７６の抽出部７６ａは、保持棚３０を撮像した画像データの画像から配達物Ａの画像を抽出する。配達物Ａの画像の抽出方法は、既知のいかなる方法であってもよい。例えば、抽出部７６ａは、画像から配達物Ａの外形のエッジ及び／又はテクスチャ等を抽出することで、配達物Ａを抽出してもよい。又は、抽出部７６ａは、画像から、配達物Ａに付けられたラベル又は記号等のエッジ及び／又はテクスチャ等を抽出することで、配達物Ａを抽出してもよい。さらに、抽出部７６ａは、抽出された配達物Ａの画像から、配達物Ａの配達物関連情報を抽出する。配達物Ａの配達物関連情報は、配達物Ａの送り状などのラベル等に記載されたコード情報又は番号及び記号等の文字列であってもよい。配達物Ａの配達物関連情報は、配達物Ａの配達物情報を含むが、配達物Ａの受け取り対象のエンドユーザのユーザ情報を含んでもよい。
【００６５】
画像処理部７６の位置特定部７６ｂは、画像内の配達物Ａの位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の位置と、当該配達物Ａの配達物関連情報とに基づき、保持棚３０上における配達物Ａの位置、つまり保持棚３０上の配達物Ａの３次元位置を特定する。以下において、箱体１０内の構成要素の３次元位置、３次元の方向及び３次元の姿勢は、箱体１０を基準とした３次元座標を用いた位置、方向及び姿勢であるとして説明するが、これに限定されない。
【００６６】
具体的には、位置特定部７６ｂは、画像データに含まれるロボットアーム５１ｃの位置から、撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向を取得する。さらに、位置特定部７６ｂは、抽出部７６ａの抽出結果を用いて、上記画像データの画像内における各配達物Ａの２次元位置を取得する。位置特定部７６ｂは、画像内における配達物Ａの２次元位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向とを用いて、当該配達物Ａの３次元位置を取得する。そして、位置特定部７６ｂは、配達物Ａの３次元位置の情報と当該配達物Ａの配達物関連情報とを関連付けて含む情報である載置配達物情報を記憶部７８に格納する。
【００６７】
また、位置特定部７６ｂは、保持棚３０に載置されている配達物Ａの３次元位置の情報から、保持棚３０の棚板３０ａ上における空きスペースの３次元位置を取得し、空きスペースの３次元位置を含む情報であるスペース情報を記憶部７８に格納する。なお、位置特定部７６ｂは、画像内における配達物Ａの２次元の領域及び位置と、当該画像の撮像タイミングでの撮像装置６０の３次元位置及び３次元の撮像方向とを用いて、空きスペースの３次元の領域及び位置を取得してもよい。位置特定部７６ｂは、スペース情報として、空きスペースの３次元の領域及び位置を含む情報を記憶部７８に格納してもよい。
【００６８】
決定部７３は、受付装置２０から取得される配達物関連情報に対応する配達物Ａ又は空きスペースを、保持棚３０に載置された配達物Ａ又は棚板３０ａ上の空きスペースの中から決定する。決定部７３は、決定結果を、開閉制御部７４及び搬送制御部７７等に出力する。
【００６９】
具体的には、決定部７３は、受付装置２０によって箱体１０からの搬出の要求が受け付けられた配達物の配達物関連情報と、記憶部７８に記憶される載置配達物情報とに基づき、保持棚３０に載置されている配達物Ａの中から搬出対象の配達物Ａを決定する。例えば、決定部７３は、受付装置２０から配達物関連情報と配達物の搬出を要求する搬出入指令とを取得すると、記憶部７８の載置配達物情報の中から、当該配達物関連情報に対応する配達物関連情報を含む載置配達物情報を抽出し、当該載置配達物情報の配達物Ａを搬出対象に決定する。さらに、決定部７３は、搬出対象の配達物Ａの載置配達物情報と当該配達物Ａの保持棚３０から仮置台４０への搬送の指令とを搬送制御部７７に出力する。
【００７０】
なお、決定部７３は、搬出対象の配達物Ａが存在する場合、配達物の搬出を許可し、存在しない場合、配達物の搬出を許可しない。決定部７３は、搬出許可及び搬出不許可の決定結果を表示装置２４に表示させてもよい。
【００７１】
また、決定部７３は、受付装置２０によって箱体１０への投入の要求が受け付けられた配達物の配達物関連情報と、記憶部７８に記憶されるスペース情報とに基づき、保持棚３０上の空きスペースの中から当該配達物を載置する対象の空きスペースを決定する。例えば、決定部７３は、受付装置２０から、配達物関連情報と配達物の投入を要求する搬出入指令とを取得すると、記憶部７８のスペース情報の中から、当該配達物関連情報の配達物のサイズに対応するスペース情報を取得し、当該スペース情報の空きスペースを載置対象に決定する。さらに、決定部７３は、載置対象のスペース情報と、仮置台４０への配達物の受け取り及び載置対象の空きスペースへの当該配達物の搬送をロボット５０に実行させる指令とを搬送制御部７７に出力する。
【００７２】
なお、決定部７３は、載置対象の空きスペースが存在する場合、配達物の投入を許可し、存在しない場合、配達物の投入を許可しない。決定部７３は、投入許可及び投入不許可の決定結果を表示装置２４に表示させてもよい。
【００７３】
開閉制御部７４は、配達物開口扉１４及び積降開口扉１６それぞれの開閉装置１４ａ及び１６ａの動作を制御する。
【００７４】
例えば、開閉制御部７４は、受付装置２０を介して入力される投入配達物の配達物関連情報に対する決定部７３の決定結果に従って、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４をロック又はロック解除させる。例えば、開閉制御部７４は、投入許可の場合にロック解除させ、投入不許可の場合にロックを維持させる。
【００７５】
また、開閉制御部７４は、受付装置２０を介して入力される搬出配達物の配達物関連情報に対する決定部７３の決定結果に従って、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４をロック又はロック解除させる。例えば、開閉制御部７４は、搬出許可の場合にロック解除させ、搬出不許可の場合にロックを維持させる。
【００７６】
また、開閉制御部７４は、受付装置２０を介して入力される開閉を要求する指令に従って、開閉装置１６ａに積降開口扉１６をロック又はロック解除させる。上記指令は、箱体１０への配達物の積み込み又は荷降ろしを要求する搬出入指令であってもよい。
【００７７】
搬送制御部７７の本体位置検出部７７ａは、支持体５３の位置センサ５４の検知値と、ロボット本体５１の位置センサ５５の検知値とを用いて、ロボット本体５１の３次元位置を検出する。
【００７８】
搬送制御部７７の本体制御部７７ｂは、本体位置検出部７７ａによって検出されるロボット本体５１の３次元位置と、他の機能的構成要素から受け取る指令等とに基づき、ロボット本体５１の移動を制御する。具体的には、本体制御部７７ｂは、支持体５３の走行装置５３ａ及びロボット本体５１の昇降装置５１ｂの動作を制御する。例えば、本体制御部７７ｂは、決定部７３の指令に従った制御を行う。
【００７９】
搬送制御部７７のアーム位置検出部７７ｃは、ロボットアーム５１ｃの電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の回転量等の動作量の情報を用いて、各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３の位置及び姿勢を検出する。アーム位置検出部７７ｃは、ロボット本体５１の取付部５１ａ等に対する各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３の相対的な位置及び姿勢を検出してもよく、各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３の３次元の位置及び姿勢を検出してもよい。
【００８０】
搬送制御部７７のハンド位置検出部７７ｅは、ロボットアーム５１ｃのリンク５１ｃｂ３の位置及び姿勢に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出する。ハンド位置検出部７７ｅは、ロボット本体５１の取付部５１ａ等に対するロボットハンド５１ｄの相対的な位置、姿勢及び向きを検出してもよく、ロボットハンド５１ｄの３次元の位置、姿勢及び向きを検出してもよい。
【００８１】
搬送制御部７７のアーム制御部７７ｄは、ロボット本体５１の３次元位置と、各リンク５１ｃｂ１〜５１ｃｂ３の位置及び姿勢と、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きと、他の機能的構成要素から受け取る指令等とに基づき、電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作を制御することで、ロボットアーム５１ｃの動作を制御する。例えば、アーム制御部７７ｄは、決定部７３の指令に従った制御を行う。
【００８２】
＜配達物の積み込み時の収容体の動作＞
宅配業者の最終拠点において、作業者Ｐが収容体１に配達物Ａを積み込む時の収容体１の動作の一例を説明する。図８は、実施の形態に係る収容体１の配達物Ａの積み込み時の動作の一例を示すフローチャートである。
【００８３】
図１、図４、図７及び図８に示すように、まず、作業者Ｐが、受付装置２０に、作業者Ｐの識別情報等のユーザ情報を含む配達物関連情報と、積降開口扉１６の開放の指令とを入力し、制御装置７０が、当該情報及び指令を受け付ける（ステップＳ１０１）。上記指令は、配達物の積み込みを指令する搬出入指令である。なお、積降開口扉１６は閉鎖されロックされている。
【００８４】
次いで、制御装置７０の決定部７３は、記憶部７８に記憶された宅配業者の作業者のユーザ情報を参照し、入力されたユーザ情報と同じユーザ情報が登録されているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。決定部７３は、登録されている場合（ステップＳ１０２でＹｅｓ）、積降開口扉１６のロック解除を決定し、ロック解除の指令を開閉制御部７４に出力する（ステップＳ１０３）。一方、決定部７３は、登録されていない場合（ステップＳ１０２でＮｏ）、ロックの維持を決定し、ユーザ情報が認証できない旨の通知を、表示装置２４に表示させる（ステップＳ１０４）。
【００８５】
次いで、ロック解除の指令を受け付けた開閉制御部７４は、開閉装置１６ａに積降開口扉１６のロックを解除させる（ステップＳ１０５）。開閉制御部７４は、解除の完了を示す通知を表示装置２４に表示させてもよい。
【００８６】
次いで、作業者Ｐは、積降開口扉１６を開放し、保持棚３０に配達物Ａを積み込む（ステップＳ１０６）。このとき、作業者Ｐは、保持棚３０の棚板３０ａに任意に配達物Ａを載置することができ、配達物Ａの載置位置を記録しなくてもよい。
【００８７】
次いで、配達物Ａの積み込み完了後、作業者Ｐは、積降開口扉１６を閉じ、受付装置２０に積み込み完了の情報を入力し、制御装置７０が当該情報を受け付ける（ステップＳ１０７）。本例では、積み込み完了の情報は、撮像実行の指令を示す。
【００８８】
次いで、制御装置７０の撮像制御部７５は、撮像装置６０に保持棚３０の配達物Ａを撮像させる（ステップＳ１０８）。具体的には、開閉制御部７４は、開閉装置１６ａに積降開口扉１６をロックさせる。さらに、搬送制御部７７は、保持棚３０の各棚板３０ａをロボットアーム５１ｃの撮像装置６０で走査するように、ロボット本体５１及び支持体５３を動作させる。並行して、撮像制御部７５は、所定の位置又は所定のタイミングで撮像装置６０に保持棚３０を撮像させる。
【００８９】
次いで、撮像完了後、制御装置７０の画像処理部７６は、撮像された画像を用いて、保持棚３０の全ての配達物Ａについての当該配達物Ａの位置を含む載置配達物情報と、保持棚３０の全ての空きスペースについての当該空きスペースの位置を含むスペース情報とを取得し保持する（ステップＳ１０９）。具体的には、画像処理部７６は、画像から配達物Ａの画像を抽出し、画像における当該配達物Ａの配達物関連情報及び位置と撮像時の撮像装置６０の位置とに基づき、保持棚３０上の当該配達物Ａの３次元位置及び配達物関連情報を含む載置配達物情報を取得する。画像処理部７６は、全ての配達物Ａについて載置配達物情報を取得し記憶部７８に記憶させる。同様に、画像処理部７６は、保持棚３０上の配達物Ａ間の全ての空きスペースについて３次元の位置及び領域を含むスペース情報を取得し記憶部７８に記憶させる。
【００９０】
このように、ステップＳ１０１〜Ｓ１０９の処理を実行することによって、収容体１は、保持棚３０の全ての配達物Ａの載置配達物情報と、保持棚３０の全ての空きスペースのスペース情報とを取得し保持する。
【００９１】
＜配達物の受け取り時の収容体の動作＞
収容体１の配置場所において、配達物Ａ１の受け取り対象であるエンドユーザが収容体１から配達物Ａ１を受け取る時の収容体１の動作の一例を説明する。図９は、実施の形態に係る収容体１の配達物Ａ１の搬出時の動作の一例を示すフローチャートである。
【００９２】
図１、図５及び図９に示すように、まず、エンドユーザが、受付装置２０に搬出対象の配達物Ａ１の配達物関連情報と、当該配達物Ａ１の搬出を指令する搬出入指令とを入力し、制御装置７０が当該情報及び指令を受け付ける（ステップＳ２０１）。なお、配達物開口扉１４及び積降開口扉１６は閉鎖されロックされている。
【００９３】
次いで、制御装置７０の決定部７３は、記憶部７８に記憶された載置配達物情報を参照し、搬出対象の配達物Ａ１の配達物関連情報に対応する配達物関連情報を含む載置配達物情報が登録されているか否か判定する（ステップＳ２０２）。つまり、決定部７３は、配達物Ａ１の配達物関連情報が登録されているか否かを判定する。
【００９４】
例えば、配達物Ａ１の配達物関連情報が配達物情報のみを含む場合、決定部７３は、配達物Ａ１の配達物情報と、載置配達物情報の配達物情報とを照合することで、登録の有無を判定してもよく、配達物Ａ１の配達物情報と、載置配達物情報のユーザ情報とを紐付けることで、登録の有無を判定してもよい。配達物Ａ１の配達物関連情報がユーザ情報のみを含む場合、決定部７３は、配達物Ａ１のユーザ情報と、載置配達物情報のユーザ情報とを照合することで、登録の有無を判定してもよく、配達物Ａ１のユーザ情報と、載置配達物情報の配達物情報とを紐付けることで、登録の有無を判定してもよい。配達物Ａ１の配達物関連情報が配達物情報及びユーザ情報を含む場合、決定部７３は、当該配達物情報及びユーザ情報のいずれを用いて、登録の有無を判定してもよい。
【００９５】
決定部７３は、登録されている場合（ステップＳ２０２でＹｅｓ）、配達物Ａ１の搬出を決定し、載置配達物情報と当該載置配達物情報の配達物Ａ１の搬出の指令とを搬送制御部７７に出力する（ステップＳ２０３）。一方、決定部７３は、登録されていない場合（ステップＳ２０２でＮｏ）、該当する配達物が存在しない旨の通知を、表示装置２４に表示させる（ステップＳ２０４）。
【００９６】
次いで、載置配達物情報及び搬出の指令を受け付けた搬送制御部７７は、載置配達物情報に含まれる３次元位置に基づき、配達物Ａ１を保持棚３０から取り出し、仮置台４０に搬送させるように、ロボット本体５１及び支持体５３を動作させる（ステップＳ２０５）。つまり、搬送制御部７７は、ロボット５０に配達物開口１１の仮置台４０にまで配達物Ａ１を搬送させる。
【００９７】
次いで、仮置台４０への配達物Ａ１の載置の完了後、制御装置７０の開閉制御部７４は、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４のロックを解除させる（ステップＳ２０６）。開閉制御部７４は、ロック解除完了又は配達物Ａ１の取り出し可能を示す通知を表示装置２４に表示させてもよい。
【００９８】
次いで、エンドユーザが、配達物開口扉１４を開放し配達物開口１１を通じて配達物Ａ１を取り出す。エンドユーザが、取り出し完了後、配達物開口扉１４を閉鎖し受付装置２０に取り出し完了の情報を入力すると、開閉制御部７４は、当該情報を受け付け、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４をロックさせる（ステップＳ２０７）。なお、開閉制御部７４は、配達物開口扉１４の開放時点から所定の時間が経過すると、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４を閉鎖及び／又はロックさせてもよい。
【００９９】
次いで、決定部７３は、保持棚３０における配達物Ａ１が取り出された位置の情報を、配達物Ａ１の載置配達物情報から取得し、新たな空きスペースのスペース情報として記憶部７８に記憶させる（ステップＳ２０８）。なお、撮像制御部７５が撮像装置６０に、配達物Ａ１が取り出された位置を撮像させ、画像処理部７６が撮像された画像を処理して、当該位置における空きスペースの領域を算出してもよい。決定部７３は、当該空きスペースの３次元の位置及び領域を含むスペース情報を記憶部７８に記憶させてもよい。
【０１００】
このように、ステップＳ２０１〜Ｓ２０８の処理を実行することによって、収容体１は、エンドユーザの配達物Ａの搬出要求に対応して、保持棚３０に保持する配達物Ａ１を当該エンドユーザに提供する。
【０１０１】
＜配達物の投入時の収容体の動作＞
収容体１の配置場所において、配達物Ａ２の発送を意図するエンドユーザが収容体１に配達物Ａ２を投入する時の収容体１の動作の一例を説明する。図１０は、実施の形態に係る収容体１の配達物Ａ２の投入時の動作の一例を示すフローチャートである。
【０１０２】
図１、図５及び図１０に示すように、まず、エンドユーザが、受付装置２０に投入対象の配達物Ａ２の配達物関連情報と、当該配達物Ａ２の投入を指令する搬出入指令とを入力し、制御装置７０が当該情報及び指令を受け付ける（ステップＳ３０１）。本例では、配達物関連情報は、投入対象の配達物Ａ２のサイズを少なくとも含むとする。例えば、サイズは、配達物の寸法であってもよく、配達物の形状及び寸法であってもよく、配達物の形状及び寸法を示す規定された数値又は記号であってもよい。また、サイズは、配達物の重量を含んでもよい。なお、配達物開口扉１４及び積降開口扉１６は閉鎖されロックされている。
【０１０３】
次いで、制御装置７０の決定部７３は、記憶部７８に記憶されたスペース情報を参照し、投入対象の配達物Ａ２のサイズに対応する空きスペースの領域を含むスペース情報が登録されているか否か判定する（ステップＳ３０２）。決定部７３は、登録されている場合（ステップＳ３０２でＹｅｓ）、配達物Ａ２の受け入れを決定し、スペース情報と当該スペース情報の空きスペースへの配達物Ａ２の受け入れの指令とを開閉制御部７４及び搬送制御部７７に出力する（ステップＳ３０３）。一方、決定部７３は、登録されていない場合（ステップＳ３０２でＮｏ）、配達物Ａ２の受け入れができない旨の通知を、表示装置２４に表示させる（ステップＳ３０４）。
【０１０４】
次いで、開閉制御部７４は、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４のロックを解除させる（ステップＳ３０５）。開閉制御部７４は、ロック解除完了又は配達物Ａ２の投入可能を示す通知を表示装置２４に表示させてもよい。
【０１０５】
次いで、エンドユーザが配達物開口１１を通じて配達物Ａ２を投入し仮置台４０上に載置した後に配達物開口扉１４を閉鎖すると、開閉制御部７４は、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４をロックさせる（ステップＳ３０６）。なお、エンドユーザが受付装置２０に投入完了の情報を入力することで、開閉制御部７４が配達物開口扉１４をロックさせてもよい。また、開閉制御部７４は、配達物開口扉１４の開放時点から所定の時間が経過すると開閉装置１４ａに配達物開口扉１４を閉鎖及び／又はロックさせてもよい。また、開閉制御部７４は配達物Ａ２の受け付け完了を示す通知を表示装置２４に表示させてもよい。
【０１０６】
次いで、搬送制御部７７は、配達物開口１１の仮置台４０にまで移動して配達物Ａ２を把持し、スペース情報に含まれる保持棚３０の空きスペースの位置に搬送させるように、ロボット本体５１及び支持体５３を動作させる（ステップＳ３０７）。つまり、配達物Ａ２がロボット５０により保持棚３０の空きスペースに搬送される。
【０１０７】
空きスペースへの配達物Ａ２の載置後、決定部７３は、配達物Ａ２が載置された位置の情報を、当該空きスペースのスペース情報から取得し、新たな配達物Ａ２の載置配達物情報として記憶部７８に記憶させる（ステップＳ３０８）。なお、決定部７３は、新たな配達物Ａ２の載置配達物情報として、配達物Ａ２の位置の情報と配達物関連情報とを関連付けた情報を記憶部７８に記憶させる。
【０１０８】
このように、ステップＳ３０１〜Ｓ３０８の処理を実行することによって、収容体１は、エンドユーザの配達物Ａ２の発送要求に対応して、配達物Ａ２を受け入れる。
【０１０９】
＜効果等＞
上述したように、実施の形態に係る配達サービス用収容体１は、複数の配達物を収容可能であり、且つ配達物の取り出しが可能である第一開口としての配達物開口１１を有する箱体１０と、箱体１０内に配置され且つ配達物を搬送する搬送装置としてのロボット５０と、配達物に関する第一情報としての配達物関連情報の入力を受け付ける受付装置２０と、制御装置７０とを備える。制御装置７０は、箱体１０内の配達物に関する第二情報としての載置配達物情報を記憶する記憶部７８と、受付装置２０によって箱体１０からの搬出の要求が受け付けられた配達物の配達物関連情報と、記憶部７８に記憶される載置配達物情報とに基づき、箱体１０内の配達物の中から搬出対象の配達物を決定する決定部７３と、ロボット５０の動作を制御する搬送制御部７７とを含む。搬送制御部７７は、ロボット５０を制御して、決定部７３によって決定された搬出対象の配達物を配達物開口１１に搬送させる。
【０１１０】
上記構成によると、制御装置７０は、受付装置２０を介して搬出が要求された配達物に対応する搬出対象の配達物を、箱体１０の配達物の中から決定し、ロボット５０に、決定された配達物を箱体１０の配達物開口１１に搬送させる。よって、収容体１は、収容された配達物の中から、要求される任意の配達物を搬出することができる。
【０１１１】
また、実施の形態に係る収容体１において、制御装置７０の決定部７３は、受付装置２０によって箱体１０への投入の要求が受け付けられた配達物の配達物関連情報と、記憶部７８に記憶される第二情報としてのスペース情報とに基づき、投入対象の配達物を配置する位置を決定し、搬送制御部７７は、ロボット５０を制御して、配達物開口１１から投入される投入対象の配達物を、決定部７３によって決定された位置に搬送させてもよい。
【０１１２】
上記構成によると、制御装置７０は、記憶部７８に記憶されたスペース情報を用いることで、投入対象の配達物の配置位置を簡易に且つ迅速に決定することができる。よって、収容体１は、要求される任意の配達物を箱体１０内へ迅速且つ円滑に搬入することを可能にする。
【０１１３】
また、実施の形態に係る収容体１において、ロボット５０は、モータによって駆動される関節を有し且つ配達物を移動するロボットアーム５１ｃを備えてもよい。上記構成によると、ロボット５０は、ロボットアーム５１ｃを自在に動作させて、任意の位置に対して任意の配達物を搬送することができる。
【０１１４】
また、実施の形態に係る収容体１は、箱体１０内の配達物を撮像する撮像装置６０を備え、制御装置７０は、撮像装置６０によって撮像された画像から配達物を抽出する抽出部７６ａと、画像における配達物の位置と撮像装置６０の位置とに基づき、箱体１０内での配達物の位置を特定する位置特定部７６ｂとを含み、位置特定部７６ｂは、載置配達物情報として、特定した配達物の位置を記憶部７８に記憶させてもよい。
【０１１５】
上記構成によると、収容体１は、箱体１０内の任意の位置に載置された配達物を撮像装置６０で撮像することによって、当該配達物の位置を特定し、記憶部７８に記憶させておくことができる。これにより、制御装置７０は、記憶部７８に記憶された載置配達物情報を用いることで、搬出対象の配達物の位置を簡易に且つ迅速に特定することができる。よって、迅速且つ確実な配達物の搬出が可能になる。
【０１１６】
また、実施の形態に係る収容体１は、撮像装置６０の撮像領域を照明する光源６１を備えてもよい。上記構成により、撮像装置６０によって撮像される画像が鮮明になるため、当該画像の処理精度が向上する。
【０１１７】
また、実施の形態に係る収容体１において、受付装置２０は、配達物関連情報を含む媒体から当該配達物関連情報を読み取る読取装置２２を含んでもよい。上記構成によると、搬出又は投入が要求される配達物の配達物関連情報を受付装置２０へ入力する操作が簡易になる。
【０１１８】
また、実施の形態に係る収容体１において、受付装置２０は、他の装置と通信する通信装置２３を含み、通信装置２３を介して、他の装置から配達物関連情報を受け取ってもよい。上記構成によると、搬出又は投入が要求される配達物の配達物関連情報を受付装置２０へ入力する操作が簡易になる。さらに、収容体１に対する直接的な操作入力を必要とせずに、当該情報の入力が可能である。
【０１１９】
また、実施の形態に係る収容体１において、箱体１０は、配達物が載置される保持棚３０と、保持棚３０の全体にわたる大きさの第二開口としての積降開口１３と、配達物開口１１を開閉する第一扉としての配達物開口扉１４と、積降開口１３を開閉する第二扉としての積降開口扉１６と、配達物開口扉１４を開閉する開閉装置１４ａとを有し、制御装置７０は、受付装置２０によって受け付けられる情報に対応して開閉装置１４ａの動作を制御し、配達物開口扉１４を開閉させてもよい。
【０１２０】
上記構成によると、積降開口１３を用いて保持棚３０へ複数の配達物を積み込む又は荷降ろしする場合、積降開口１３を通じて保持棚３０の全体にアクセスすることができるため、容易且つ迅速な配達物の積み込み及荷降ろしが可能になる。また、配達物開口１１を通じた箱体１０内へのアクセスは、受付装置２０によって受け付けられる情報に対応して制限される。よって、対象配達物以外の配達物が配達物開口１１を通じて投入及び搬出されることが抑制される。
【０１２１】
（変形例）
変形例に係る収容体１Ａは、箱体１０Ａに、エンドユーザからの配達物の投入を受け入れる配達物開口１１と、エンドユーザに配達物を搬出する搬出開口１２とを有する。以下、本変形例について、実施の形態と異なる点を中心に説明し、実施の形態と同様の点の説明を省略する。
【０１２２】
図１１は、変形例に係る収容体１Ａの外観の一例を図１と同様に示す斜視図である。図１２は、変形例に係る収容体１Ａの箱体１０Ａの内部構成の一例を図５と同様に透視した斜視図である。図１１及び図１２に示すように、本変形例に係る収容体１Ａの箱体１０Ａは、側壁１０ｃに搬出開口１２及び搬出開口扉１５を有する。搬出開口１２は、エンドユーザが箱体１０内の配達されるべき配達物Ａを受け取るために用いられる。また、側壁１０ｂの配達物開口１１は、エンドユーザが発送する配達物Ａを箱体１０内に投入するために用いられる。配達物開口１１及び搬出開口１２の位置は上記に限定されない。例えば、配達物開口１１及び搬出開口１２の位置が入れ替えられてもよい。
【０１２３】
搬出開口扉１５は、搬出開口１２を開閉する扉であり、スライド方式の扉であるが、これに限定されない。搬出開口扉１５の開閉装置１５ａが設けられ、搬出開口扉１５のロック及びロック解除を行う。開閉装置１５ａは、搬出開口扉１５の開閉動作を行ってもよい。開閉装置１５ａの動作は制御装置７０によって制御される。制御装置７０による開閉装置１５ａの制御は、実施の形態における配達物の搬出時の配達物開口扉１４の開閉装置１４ａの制御と同様である。
【０１２４】
また、搬出開口１２は、配達物開口１１の下方で仮置台４０Ａの正面に位置する。仮置台４０Ａは、最上段の載置部４０ａと、載置部４０ａの下の棚段を形成する１つ以上の棚板４０ｂとを有する。本変形例では、仮置台４０Ａは、上下に並び且つ搬出開口１２に面する３つの棚板４０ｂを有する。各棚板４０ｂ上の配達物Ａは搬出開口１２を通じて搬出可能である。例えば、１人のエンドユーザに複数の配達物Ａが搬出される場合、当該エンドユーザは、棚板４０ｂ上に載置された複数の配達物Ａを一度に受け取ることができる。載置部４０ａには、配達物開口１１を通じて、外部からの配達物Ａの載置が可能である。なお、配達物開口１１及び搬出開口１２それぞれに対して別々の仮置台が配置されてもよい。
【０１２５】
よって、エンドユーザが、受付装置２０に搬出対象の配達物の配達物関連情報及び搬出の指令を入力すると、制御装置７０は、ロボット５０に、箱体１０Ａ内の搬出対象の配達物Ａを仮置台４０Ａの棚板４０ｂに搬送させ、開閉装置１５ａに搬出開口扉１５のロックを解除させる。これにより、エンドユーザは搬出開口１２を通じて配達物Ａを受け取ることができる。また、エンドユーザが、受付装置２０に投入対象の配達物Ａの配達物関連情報及び投入の指令を入力すると、制御装置７０は、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４のロックを解除させる。エンドユーザが配達物開口１１を通じて仮置台４０Ａの載置部４０ａ上に配達物Ａを載置すると、制御装置７０は、開閉装置１４ａに配達物開口扉１４をロックさせ、ロボット５０に配達物Ａを載置部４０ａから保持棚３０の空きスペースに搬送させる。
【０１２６】
上述のような変形例に係る収容体１Ａによっても、実施の形態と同様の効果が得られる。さらに、収容体１Ａにおいて、箱体１０Ａは、箱体１０Ａ内に配達物が投入される配達物開口１１と、箱体１０Ａ内から配達物が搬出される搬出開口１２とを含み、制御装置７０の搬送制御部７７は、ロボット５０に、箱体１０Ａ内の搬出対象の配達物を搬出開口１２に搬送させ、配達物開口１１から箱体１０Ａ内に投入された投入対象の配達物を箱体１０内に搬送させてもよい。上記構成によると、収容体１Ａは、配達物開口１１を通じて配達物を受け入れ、搬出開口１２を通じて配達物を搬出する。よって、収容体１Ａは、配達物の投入の要求と搬出の要求とを受け付けた場合でも、配達物の受け入れ及び搬出の各作業を、互いの干渉を抑え円滑に行うことができる。
【０１２７】
（その他の実施の形態）
以上、本発明の実施の形態の例について説明したが、本発明は、上記実施の形態及び変形例に限定されない。すなわち、本発明の範囲内で種々の変形及び改良が可能である。例えば、各種変形を実施の形態及び変形例に施したもの、及び、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。
【０１２８】
例えば、実施の形態及び変形例において、収容体は、エンドユーザの要求に対応して、箱体からの配達物の搬出と、箱体への配達物の受け入れとを行うように構成されたが、これに限定されず、搬出及び受け入れの一方のみを行うように構成されてもよい。
【０１２９】
実施の形態及び変形例において、収容体の箱体の配達物開口１１及び搬出開口１２の数量はそれぞれ１つであったが、これに限定されない。配達物開口１１及び搬出開口１２それぞれの数量は２つ以上であってもよい。
【０１３０】
実施の形態及び変形例において、収容体は、箱体内に１つの保持棚３０を有していたが、これに限定されず、２つ以上の保持棚３０を有してもよい。例えば、２つの保持棚３０が設けられる場合、保持棚３０はロボット５０の両側に配置されてもよい。また、収容体が配達物を収納するものとして、保持棚３０が備えられていたが、これに限定されず、収納箱等の配達物を収納できるものであればよい。よって、本明細書及び特許請求の範囲において、「棚」は、棚段を有する棚だけなく、複数の配達物を収納できるものを含む。なお、棚は必須ではない。
【０１３１】
実施の形態及び変形例において、収容体は、箱体内に１つのロボット５０を有していたが、これに限定されず、２つ以上のロボット５０を有してもよい。
【０１３２】
実施の形態及び変形例において、制御装置７０は、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを、ロボットアーム５１ｃの電気モータ５１ｃｃ１〜５１ｃｃ３の動作量の情報を用いて検出していたが、これに限定されない。例えば、ロボットハンド５１ｄが、ＩＭＵ（慣性計測装置：Inertial Measurement Unit）等の位置及び姿勢の計測装置を備えてもよい。制御装置７０は、位置及び姿勢の計測装置の検知信号に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出してもよい。又は、ロボットアーム５１ｃの関節５１ｃａ１〜５１ｃａ３の回転量を検知する回転センサが設けられてもよい。制御装置７０は、回転センサの検知信号に基づき、ロボットハンド５１ｄの位置、姿勢及び向きを検出してもよい。
【０１３３】
実施の形態及び変形例において、ロボット５０の搬送対象の配達物は、段ボールケースで梱包された宅配物であったが、これに限定さない。例えば、配達物は、所定の形状を有する他の物体であってもよく、所定の形状を有しない物体であってもよい。
【０１３４】
実施の形態及び変形例において、ロボット本体５１は、水平多関節型ロボットであったが、これに限定されない。例えば、ロボット本体５１は、極座標型ロボット、円筒座標型ロボット、直角座標型ロボット、垂直多関節型ロボット、又はその他のロボットとして構成されてもよい。
【０１３５】
実施の形態及び変形例において、ロボット５０は、ロボット本体５１、走行レール５２及び支持体５３を備えることで、ロボット本体５１が鉛直方向及び水平方向に移動するように構成されていたが、これに限定されない。ロボットは、保持棚３０及び仮置台４０に対して、配達物を搬送し、配達物を載置する及び取り除くことができればよい。例えば、ロボットは、保持棚３０に沿って移動可能であり且つ上下方向に伸縮可能であるように構成されてもよい。又は、ロボットは、保持棚３０に沿って移動可能であることと、上下方向に伸縮可能であることの一方が可能であるように構成されてもよい。この場合、例えば、ロボットの型式は、上記で例示したロボットのいずれかであってもよい。
【０１３６】
実施の形態及び変形例において、ロボット本体５１のロボットアーム５１ｃは、３つの関節を有する構成であったが、これに限定されない。例えば、ロボットアーム５１ｃは、４つ以上の関節を有してもよく、２つ以下の関節を有してもよい。
【０１３７】
また、上記で用いた序数、数量等の数字は、全て本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明は例示された数字に制限されない。また、構成要素間の接続関係は、本発明の技術を具体的に説明するために例示するものであり、本発明の機能を実現する接続関係はこれに限定されない。
【０１３８】
また、機能ブロック図におけるブロックの分割は一例であり、複数のブロックを一つのブロックとして実現する、一つのブロックを複数に分割する、及び／又は、一部の機能を他のブロックに移してもよい。また、類似する機能を有する複数のブロックの機能を単一のハードウェア又はソフトウェアが並列又は時分割に処理してもよい。
【符号の説明】
【０１３９】
１，１Ａ  収容体（配達物収容体）
１０，１０Ａ  箱体
１１  配達物開口（第一開口）
１２  搬出開口
１３  積降開口（第二開口）
１４  配達物開口扉（第一扉）
１４ａ，１５ａ，１６ａ  開閉装置
１５  搬出開口扉
１６  積降開口扉（第二扉）
２０  受付装置
２２  読取装置
２３  通信装置
３０  保持棚
５０  ロボット（搬送装置）
５１ｃ  ロボットアーム
６０  撮像装置
６１  光源
７０  制御装置
７３  決定部
７６ａ  抽出部
７６ｂ  位置特定部
７７  搬送制御部
７８  記憶部
Ａ，Ａ１，Ａ２  配達物
【図１】
2020179990.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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