(57)【要約】【課題】自動運転システムの自動運転レベル状況を意識せずとも、変化する自動運転レベルに応じてドライバに求める動作内容をドライバが認識可能なコンテンツを表示する。【解決手段】表示制御装置は、車両の運転制御を行う運転制御部（１３）から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、取得した運転制御情報に基いてドライバの動作内容を判定する判定部（１４）と、ドライバの動作内容を示すコンテンツ（３０）を生成して表示する表示制御部（１６）と、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転制御を行う運転制御部（１３）から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、
取得した運転制御情報に基いてドライバの動作内容を判定する判定部（１４）と、
ドライバの動作内容を示すコンテンツ（３０）を生成して表示する表示制御部（１６）と、を有する表示制御装置。
【請求項２】
ドライバの動作内容を示すコンテンツは、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツ（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ）と、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツ（３０、Ｄ，Ｅ，Ｇ）を含み、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツはドライバに求めない動作内容を示すコンテンツと異なる態様で表示される請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
ドライバに求める動作内容を示すコンテンツは、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツよりも強調させて表示される請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
ドライバの動作状況を取得する取得部（２４、２７）からドライバの動作状況を取得し、ドライバがドライバに求める動作内容を実施しているか否かを判定する判定部（１９）を更に備え、
ドライバがドライバに求める動作内容を正しく実施しないと判定した場合は、
ドライバに求める動作内容を示すコンテンツのうち、ドライバが正しく動作を実施していない動作内容を示すコンテンツ（Ｈ）を強調して表示する請求項３に記載の表示制御装置。
【請求項５】
車両の運転制御を行う運転制御部（１３）と、
前記運転制御部から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、
前記運転制御部から取得した運転制御情報に基いてドライバに求める動作内容を判定する判定部（１４）と、
ドライバの動作内容を示すコンテンツ（３０）を生成する表示制御部（１６）と、
前記表示制御部による制御によりコンテンツを表示する情報表示部（２５）と、を備え、
前記表示制御部は前記情報表示部にドライバの動作内容を示すコンテンツを表示させる表示制御システム。
【請求項６】
ドライバの動作内容を示すコンテンツは、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツ（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ）と、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツ（３０、Ｄ，Ｅ，Ｇ）とを含み、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツはドライバに求めない動作内容を示すコンテンツと異なる態様で表示される請求項５に記載の表示制御システム。
【請求項７】
ドライバに求める動作内容を示すコンテンツは、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツよりも強調させて表示される請求項６に記載の表示制御システム。
【請求項８】
ドライバの動作状況を取得する取得部（２４、２７）と、
前記取得部からドライバの動作状況を取得し、ドライバがドライバに求める動作内容を実施しているか否かを判定する判定部（１９）と、を更に備え、
前記判定部が、ドライバがドライバに求める動作内容を正しく実施しないと判定した場合は、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツのうち、ドライバが正しく実施していない動作内容を示すコンテンツ（Ｈ）を強調して表示する請求項７に記載の表示制御システム。
【請求項９】
車両の運転制御を行う運転制御部（１３）から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、
取得した運転制御情報に基いてドライバに求める動作内容に変化が生じるか否かを判定する判定部（１４）と、
前記判定部によりドライバの動作内容に変化が生じると判定された場合に、ドライバの動作内容を示すコンテンツ（３０）により予告表示する表示制御部（１６）と、を有する表示制御装置。
【請求項１０】
ドライバの動作内容を表示するコンテンツは、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツ（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ）と、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツ（３０、Ｄ，Ｅ，Ｇ）とを含み、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツはドライバに求めない動作内容を示すコンテンツと異なる態様で表示される請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
ドライバに求める動作内容を示すコンテンツはドライバに求めない動作内容を示すコンテンツよりも強調させて表示される請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記予告表示において、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツを点滅させた後、予告した動作内容がドライバの動作内容として確定した場合に、実線にて表示する請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
車両の自動運転レベルが下がると予測される場合に、ドライバの動作内容を表示するコンテンツとは異なるコンテンツの少なくとも一部の表示を消して、ドライバの動作内容を表示するコンテンツを表示する請求項９から１２の何れか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
車両の運転制御を行う運転制御部（１３）と、
自動運転レベルに応じてドライバの動作内容を示すコンテンツ（３０）を表示する表示制御部（１６）と、を備え、
前記表示制御部は、前記運転制御部から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、取得した運転制御情報に基いてドライバの動作内容に変化が生じるか否かを判断する判定部（１４）と、前記判定部によりドライバの動作内容に変化が生じると判定された場合に、ドライバの動作内容が変化されることを示すコンテンツを表示する情報表示部（２５）と、を有する表示制御システム。
【請求項１５】
ドライバの動作を表示するコンテンツは、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツ（Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｆ）と、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツ（３０、Ｄ，Ｅ，Ｇ）と、を含む請求項１４に記載の表示制御システム。      
【請求項１６】
前記ドライバに求める動作内容を示すコンテンツは前記ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツと異なる態様で表示される請求項１５に記載の表示制御システム。
【請求項１７】
ドライバの動作内容の変化を予告表示する場合に、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツはドライバに求めない動作内容を示すコンテンツよりも強調させて表示される請求項１５または１６に記載の表示制御システム。
【請求項１８】
前記  ドライバの動作内容の変化を予告表示する場合に、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツを点滅させた後、予告表示した動作内容がドライバに求める動作内容として確定した場合に、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツを実線にて表示する請求項１６または１７に記載の表示制御システム。
【請求項１９】
車両の自動運転レベルが下がると予測される場合に、情報表示部に表示されたドライバの動作内容を表示するコンテンツ以外のコンテンツの少なくとも一部の表示を消して、予測された自動運転レベルに応じたドライバの動作内容を表示するコンテンツを表示する請求項１４に記載の表示制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示制御装置及び表示制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動運転機能を備えた車両は、変化する走行環境に応じて自動運転レベルを変更させさながら走行する。車両の自動運転レベルの変化に応じて自動運転システムは自動運転制御又は運転支援制御内容を変化させる。それに従い、ドライバに求める運転動作内容は変更される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第６２８７２９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特に高度運転支援中はドライバの運転操作が必要であるが、ドライバは支援システムの支援内容を誤解又は過信してしまい、自らが実施すべき動作内容もしくは動作内容を勘違いしてしまうという問題が有る。また、自動運転レベルが変更される可能性がある場合にドライバにその旨を予告すればドライバの準備期間が確保できるため安全運転に貢献できる。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、自動運転システムの自動運転レベル状況を意識せずとも、変化する自動運転レベルに応じてドライバに求める動作内容をドライバが認識可能なコンテンツを表示する表示制御装置及び表示制御システムを提供することである。また、本発明の目的は、自動運転レベルが変更されることが予想される場合にドライバにその旨を予告するコンテンツを表示する表示制御装置及び表示制御システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載した表示制御装置は、車両の運転制御を行う運転制御部（１３）から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、取得した運転制御情報に基いてドライバの動作内容を判定する判定部（１４）と、ドライバの動作内容を示すコンテンツを生成して表示する表示制御部（１６）と、を有する。
【０００７】
上記の表示制御装置によれば、自動運転システムの自動運転レベル状況を意識せずとも、変化する自動運転レベルに応じてドライバに求める動作内容をドライバが認識可能なコンテンツを表示することができる。
【０００８】
また、請求項９に記載した表示制御装置は、車両の運転制御を行う運転制御部（１３）から運転制御情報を取得する情報取得部（１４）と、取得した運転制御情報に基いてドライバに求める動作内容に変化が生じるか否かを判定する判定部（１４）と、前記判定部によりドライバの動作内容に変化が生じると判定された場合に、ドライバの動作内容を表示するコンテンツ（３０）により予告表示する表示制御部（２５）と、を有する。
上記の表示制御装置によれば、自動運転レベルが変更されることが予想される場合にドライバにその旨を予告するコンテンツを表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る表示制御装置の概略構成を示すブロック図
【図２】第１実施形態に係る表示制御装置において実施される処理の概略を示すフローチャート
【図３】第１実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図４】第１実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図５】第１実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図６】第１実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図７】第１実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図８】第２実施形態に係る表示制御装置において実施される処理の概略を示すフローチャート
【図９】第２実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図１０】第３実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【図１１】第３実施形態に係る表示制御装置により制御されるコンテンツ表示の概要を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態に係る表示制御装置について図面を参照して説明する。以下の説明において前出と同様の要素については同様の符号又は同様の名称を付し、その説明については省略する。また、以下の説明で、「動作」は、アクセル、ブレーキのペダル操作、ステアリング操作のような車両に対する操作だけでなく、周辺監視、ステアリングの把持等のように車両の操作ではないが車両の運転支援に関係する動作を含む概念として用いられる。また、以下の説明において、自動運転には車両の一部の動作を制御する運転支援も含むものとする。
【００１１】
（第１実施形態）
以下、図１から図７を参照して第１実施形態に係る表示制御装置１について説明する。図１に示すように、表示制御装置１は、自動運転ＥＣＵ（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｄｒｉｖｉｎｇ  ＥＣＵ、ＡＤ−ＥＣＵ）であり、図示しないＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えるマイクロコンピュータを主体とするプロセッサにより構成されている。表示制御装置１は、ＲＯＭに格納された各種プログラムをＣＰＵで実行することにより、下記に説明する位置特定部１０、環境認識部１１、パス策定部１２、運転制御部１３、ドライバ動作判定部１４、通信部１５、表示制御部１６、高精度地図取得部１７、自動運転用情報データベース１８、及びドライバ行動確認部１９等の各機能部をソフトウェアにより仮想的に実現している。なお、これらの各機能部は、ハードウェアで実現してもよいし、ソフトウェアとハードウェアの組合せで実現してもよい。
【００１２】
図１に示す様に、表示制御装置１は、位置特定部１０、環境認識部１１、パス策定部１２、運転制御部１３、ドライバ動作判定部１４、通信部１５、表示制御部１６、高精度地図取得部１７、自動運転用情報データベース１８、及びドライバ行動確認部１９を備えている。表示制御装置１には、センサ部２２、車両制御アクチュエータ２３、ドライバ状態確認部２４、情報表示部２５、ナビゲーション装置２６、及びドライバ意思入力部２７が情報通信可能に接続されている。また、表示制御装置１には、表示制御装置１が備える無線通信部２１を介して、無線通信により通信可能に情報センタ２８が接続されている。表示制御装置１はこれらと接続されて表示制御システム２を構成している。
【００１３】
位置特定部１０は、位置情報受信部２０に接続しており、位置情報受信部２０を介して、図示しない測位衛星から測位信号を受信する。位置特定部１０は、例えばＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信器であり、複数の測位衛星からの測位信号を受信することにより車両の現在の位置情報を取得する。位置情報受信部２０は測位衛星との通信電波を受信するための例えばアンテナである。
【００１４】
位置特定部１０は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうち、少なくともいずれかの測位衛星から、測位信号を受信可能となるように構成される。また、表示制御装置１は、後述するセンサ部２２からの各種センサ情報を取得することにより車両の位置を特定している。
【００１５】
環境認識部１１は、外部状況を撮影する図示しないカメラ、図示しないＬＩＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）、図示しないミリ波レーダ等を備えており、これらにより取得された各種センサ情報に基き、車両周辺の外部環境を認識している。また、取得した画像等から車両周辺の天候を判断することも可能である。
【００１６】
パス策定部１２は、ナビゲーション装置２６から取得した出発地、終着地、経由地情報を含むルート情報、及び、自動運転用情報データベース１８に格納されている高精度地図情報、又は情報センタ２８から取得したプローブ地図情報に基き、走行道路のどの車線を通過するかなどの走行パスを策定する。ナビゲーション装置２６、情報センタ２８については後述する。なお、プローブ地図情報も高精度地図情報と同様の地図情報を有している。高精度地図情報は、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持している。高精度地図情報には、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。
【００１７】
運転制御部１３は、車両のアクセル、ブレーキ、操舵等を制御する車両制御アクチュエータ２３を制御することにより車両の走行を制御する運転制御部であり、状況により車両走行のすべてを制御する自動運転制御部として機能したり、車両走行の一部を制御する支援運転制御部として機能したりする。運転制御部１３は、位置特定部１０、環境認識部１１、パス策定部１２、情報センタ２８、高精度地図取得部１７、自動運転用情報データベース１８等から取得した各種情報に基いて自動運転レベルすなわち運転制御情報を生成し、これにより車両の自動運転制御を実施する。
【００１８】
ドライバ動作判定部１４は、運転制御部１３が決定した自動運転レベルすなわち運転制御情報を取得する情報取得部として機能する。また、ドライバ動作判定部１４は、取得した運転制御情報に応じて、ドライバに求める動作内容を判定する判定部として機能する。
【００１９】
また、ドライバ動作判定部１４は、位置特定部１０、環境認識部１１、パス策定部１２、情報センタ２８、高精度地図取得部１７、自動運転用情報データベース１８等から取得した各種情報に基いて自動運転レベルの変更予測を判断し、自動運転レベルが変更されドライバに求める動作内容に変化が生じると判断する。
【００２０】
ここで、自動運転レベルとは、ＳＡＥ（Ｓｏｃｉｅｔｙ  ｏｆ  Ａｕｔｏｍｏｔｉｖｅ  Ｅｎｇｉｎｅｅｒｓ）で定義されたレベル０からレベル５の６段階の定義を意味している。
【００２１】
以下の説明において、支援運転は自動運転レベルがレベル１または２である場合を意味し、自動運転は自動運転レベルがレベル３から５である場合を意味する。また、「レベルが上がる」とは自動運転レベルが例えばレベル２から３に上がるように変更される場合を意味し、「レベルが下がる」とは自動運転レベルが例えばレベル３からレベル２に下がるように変更される場合を意味する。このことは、以下に説明する第２実施形態から第４実施形態の説明においても同様である。
【００２２】
通信部１５は、無線通信部２１を介して情報センタ２８から各種情報を受信するための受信部として機能する。情報センタ２８から取得する情報としては、プローブ情報から生成されたプローブ地図情報、天候情報、時刻情報等が含まれる。
【００２３】
表示制御部１６は、情報表示部２５を制御することにより、ドライバ動作判定部１４により生成されたドライバに求める動作内容、もしくは、ドライバ行動確認部１９で生成された警告内容を表示させる制御部として機能する。情報表示部２５は、図示しないヘッドアップディスプレイ（Ｈｅａｄ−Ｕｐ  Ｄｉｓｐｌａｙ、以下ＨＵＤと称する）、ナビゲーション装置２６の表示部である液晶タッチパネルディスプレイ、メータディスプレイ、後方撮影用カメラにより撮影された映像を車内において表示する電子ミラー表示装置の少なくとも何れかが含まれる。
【００２４】
高精度地図取得部１７は、後述する情報センタ２８からプローブ地図情報を取得し、記憶する。取得したプローブ地図情報は、パス策定部１２における走行パスの策定に用いられる。
【００２５】
自動運転用情報データベース１８は、自動運転走行用の高精度地図情報を格納している。ドライバ行動確認部１９は、ドライバ動作判定部１４により提示されたドライバに求める動作内容と、ドライバの実際の行動を比較し、表示制御装置１により提示された行動をドライバが実施しているか否かを判定する判定部として機能する。ドライバの動作は、ドライバ状態確認部２４、ドライバ意思入力部２７から取得した情報に基いて判定される。
【００２６】
ドライバ状態確認部２４は例えばドライバを撮影する車内カメラにより取得された画像からドライバの状態を判定するドライバーステータスモニター（Ｄｒｉｖｅｒ  Ｓｔａｔｕｓ  Ｍｏｎｉｔｏｒ、以下、ＤＳＭと称する）である。ドライバ意思入力部２７は例えば、図示しないアクセルセンサ、ブレーキセンサ、ハンドル把持センサ、ウィンカ装置等であり、ドライバの車両に対する操作もしくは動作を入力する。ドライバ状態確認部２４及びドライバ意思入力部２７は、ドライバの動作状況を取得する取得部としても機能する。
【００２７】
センサ部２２は、車両内外の種々の環境状況を検知するためのセンサ類であって、図示しない車両の外部状況を撮影するカメラ、車両の角速度を検知するジャイロセンサ、車両の挙動を検知する加速度センサ、ヨーレートセンサ、Ｇセンサ、車両の速度を検知する車速センサ、車両の外気温を検知する気温センサ、車両の外部の照度を検知する照度計、雨量を検知する雨量計、時刻を認識する時計等により構成されている。ナビゲーション装置２６は、車両の目的地を入力することで、目的地までのルートを策定することにより車両を道案内する装置である。
【００２８】
情報センタ２８は、通信部１５と無線通信部２１を介して無線通信により通信可能に構成された情報サーバである。情報センタ２８は、道路を走行する他の車両から収集したプローブ情報に基づいて刻々と変化する道路状況を反映した高精度のプローブ地図を生成し、プローブ地図情報を各車両の要求に応じてダウンロード可能に格納している。
【００２９】
また、情報センタ２８は各地の天候情報、時刻情報を有している。これら情報は表示制御装置１の要求に応じて表示制御装置１に取得され、後述する自動運転レベルの変化の予測等に用いられる。運転制御部１３は位置特定部１０及び高精度地図情報に基いて自動運転制御を実施する。
【００３０】
ドライバ動作判定部１４は、運転制御部１３により決定された自動運転レベルに応じて、ドライバに求める動作内容、及び、ドライバに求めない動作内容を決定し、情報表示部２５に、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツ、及び、ドライバに求めない動作内容を表示するコンテンツを表示する。以下の説明は、表示制御装置１の制御として説明するが、表示制御システム２における制御でもある。
【００３１】
図２に示す様に、表示制御装置１は、車両のイグニッション（以下、ＩＧと称する）がＯＮか否かを判定する（Ｓ１００）。車両のＩＧがＯＦＦの場合は（Ｓ１００：ＮＯ）、車両は走行しないので処理を終了する。車両のＩＧがＯＮの場合は（Ｓ１００：ＹＥＳ）、当該車両に自動運転（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ  Ｄｒｉｖｉｎｇ、図中ではＡＤと記載する）に必要な装備（以下、自動運転装備と称する）が存在するか否かを判定する（Ｓ１０１）。
【００３２】
自動運転装備の有無は、例えば道路状況等を把握するための外部撮影用カメラの有無により判定することができる。当該車両に自動運転装備が存在しない場合は（Ｓ１０１：ＮＯ）、自動運転がされないため、ドライバ動作判定部１４は、ドライバに求める動作内容として全ての操作が該当すると判定する。すなわちドライバに求める動作内容として、周辺監視、ステアリング操作、アクセル及びブレーキ等のペダル操作が該当すると判定する（Ｓ１１７）。この判定情報は表示制御部１６に送信され、表示制御部１６は、送信された判定情報に応じて、ドライバに求める動作内容を表示するコンテンツ表示を生成し、情報表示部２５を制御して当該コンテンツ情報を提示する（Ｓ１０７）。なお、図中でステアリングは「ステア」と表記している。
【００３３】
この時、図３に示す様に、情報表示部２５には、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を構成するコンテンツとして、周辺監視を示すコンテンツＡ、ステアリング操作を示すコンテンツＢ、及びペダル操作を示すコンテンツＣが実線により表示される。
【００３４】
当該車両に自動運転装備が存在している場合は（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、運転制御部１３は種々の情報に基いて自動運転を実施する自動運転レベルを決定する。つまり、運転制御部１３は、センサ部２２のセンサ状態が良好か否か（Ｓ１０２）、地図情報を有しているか否か（Ｓ１０３、Ｓ１０８）、自己位置精度が良好か（Ｓ１０４、Ｓ１０９、Ｓ１１２）、ドライバ状態が良好か（Ｓ１０５、Ｓ１１０、Ｓ１１３、Ｓ１１５）を判定することにより、自動運転レベルを決定する。
【００３５】
ここで、センサ状態が良好か否か（Ｓ１０２）は、センサ部２２が備えるカメラ、ジャイロセンサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、車速センサ、気温センサ、照度計、雨量計等により取得される各種センサ情報を分析することにより判定される。地図情報を有しているか否かは（Ｓ１０３、Ｓ１０８）、自動運転用情報データベース１８に格納された高精度地図情報、又は、自動運転用情報データベース１８から取得され高精度地図取得部１７に格納されているプローブ地図情報の有無により判定される。
【００３６】
自己位置精度が良好か否かは（Ｓ１０４、Ｓ１０９、Ｓ１１２）、位置特定部１０により取得される位置情報の状況により判定される。例えば測位衛星からの測位信号の受信が不能となっている場合や、受信に障害が有る場合は自己位置精度が良好でない場合に該当する。
【００３７】
ドライバ状態が良好か否かの判定は（Ｓ１０５、Ｓ１１０、Ｓ１１３、Ｓ１１５）、ＤＳＭにより取得されたドライバ情報から判定される。例えば、ドライバの撮影画像を分析してドライバの覚醒度等を検知することにより判定される。
【００３８】
自動運転装備ありの場合に（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、センサ状態が良好でなく（Ｓ１０２：ＮＯ）、地図情報を備えておらず（Ｓ１０８：ＮＯ）、自己位置の精度が良好でなく（Ｓ１１２：ＮＯ）、ドライバ状態が良好でない場合（Ｓ１１５：ＮＯ）は、運転制御部１３による自動運転制御ができないと判定してステップＳ１１７に移行する。そして、表示制御部１６は、当該判定内容に応じたドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を生成し（Ｓ１１７）、情報表示部２５を制御して当該コンテンツ情報を提示する（Ｓ１０７）。
【００３９】
ドライバ状態が良好である場合（Ｓ１１５：ＹＥＳ）は、運転制御部１３は当該車両では例えば自動運転レベル１の自動運転を実施すると判断する。これを受けてドライバ動作判定部１４は、ドライバに求める動作内容として、周辺監視及びステアリング操作が該当すると判定する（Ｓ１１６）。
【００４０】
この判定情報は表示制御部１６に送信され、表示制御部１６は、送信された判定情報に応じて、情報表示部２５を制御し、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を提示する（Ｓ１０７）。ここでは、図４に示す様に、ドライバに求める動作内容として周辺監視を示すコンテンツＡ及びステアリング操作を示すコンテンツＢが実線で表示され、ドライバに求めない動作内容としてペダル操作を示すコンテンツＤは破線により示される。このように、コンテンツＡ、Ｂは、コンテンツＤよりも強調させて表示される。
【００４１】
つまり、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツと、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツを異なる態様で表示する。また、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツを、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツよりも強調させて表示する。このように表示すれば、ドライバは、ドライバに求める動作内容と、ドライバに求めない動作内容を区別して認識することが可能となる。この場合、コンテンツＡ及びコンテンツＢと、コンテンツＤの表示色を異ならせるようにしてこれらの区別を容易にしてもよい。
【００４２】
次に、センサ状態が良好でない場合に（Ｓ１０２）、地図情報がないか、又は、自己位置精度が良好でない場合（Ｓ１０８：ＹＥＳでＳ１０９：ＮＯ、又はＳ１０８：ＮＯでＳ１１２：ＹＥＳ）で、ドライバ状態が良好でない場合（Ｓ１１３：ＮＯ）は、自動運転の継続ができないため、Ｓ１１７からＳ１０７に移行する。ドライバ状態が良好である場合は（Ｓ１１３：ＹＥＳ）、運転制御部１３は例えば自動運転レベル２の自動運転を実施すると判断し、これを受けてドライバ動作判定部１４は、ドライバに求める動作内容として、周辺監視及びステアリング把持すなわちハンズオンが該当すると判定する（Ｓ１１４）。ここでは地図情報がないか、又は自己位置精度が良好でないため自動運転レベル２においてもステアリング把持が求められる。
【００４３】
この時、ドライバに求める動作内容として、周辺監視を示すコンテンツＡ、及び、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０の近傍にステアリング把持すなわちハンズオンを示すコンテンツＦが実線で表示され、ドライバに求めない動作内容としてコンテンツＥ及びコンテンツＤを破線で表示される。
【００４４】
次に、センサ状態が良好である場合（Ｓ１０２：ＹＥＳ）であって、地図情報がないか、又は、自己位置精度が良好でない場合（Ｓ１０３：ＹＥＳでＳ１０４：ＮＯ、又はＳ１０３：ＮＯでＳ１０９：ＹＥＳ）で、ドライバ状態が良好でない場合（Ｓ１１０：ＮＯ）は、自動運転の継続ができないため、Ｓ１１７からＳ１０７に移行する。ドライバ状態が良好である場合は（Ｓ１１０：ＹＥＳ）、運転制御部１３は例えば自動運転レベル２の自動運転を実施すると判断し、これを受けてドライバ動作判定部１４は、ドライバに求める動作内容として、周辺監視のみが該当すると判定する（Ｓ１１１）。
【００４５】
ここではカメラ、ＬＩＤＡＲ等のようなセンサ情報が良好である場合は、プローブ地図情報がないか、又は、自己位置精度が良好でない場合であっても正確な支援運転制御が可能であるため、自動運転レベル２による自動運転が採用されている。従って、自動運転レベル２においては周辺監視のみがドライバに求める動作に該当すると判定される（Ｓ１１１）。
【００４６】
この時、図５に示す様に、情報表示部２５には、ドライバに求める動作内容として周辺監視を示すコンテンツＡが実線で表示され、ドライバに求めない動作内容としてステアリング操作を示すコンテンツＥ及びペダル操作を示すコンテンツＤは破線により示される。この場合、コンテンツＡと、コンテンツＤ及びコンテンツＥの表示色を異ならせるようにしてもよい。
【００４７】
次に、Ｓ１０４において自己位置精度が良好である場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、ドライバ状態が良好でない場合（Ｓ１０５：ＮＯ）は、Ｓ１１７からＳ１０７に移行し、ドライバ状態が良好である場合は（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、運転制御部１３は例えば自動運転レベル３の自動運転を実施すると判断し、これを受けてドライバ動作判定部１４は、ドライバに求める動作内容として、ドライバ動作不要と判定する（Ｓ１０６）。
【００４８】
この判定情報は表示制御部１６に送信され、表示制御部１６は、送信された判定情報に応じて、情報表示部２５を制御し、ドライバに求める動作内容情報を提示する（Ｓ１０７）。ここでは、図６に示す様に、ドライバに求める動作は不要であることを表示するドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を提示する（Ｓ１０７）。
【００４９】
この時、図６に示す様に、情報表示部２５には、ドライバに求める動作内容はないため、ドライバに求めない動作内容として、周辺監視を示すコンテンツＧ、ステアリング操作を示すコンテンツＥ、及び、ペダル操作を示すコンテンツＤが破線により示される。
【００５０】
なお、上記に説明した図４、図５、図６において、ドライバに求めない動作内容を表示しないようにしてもよい。例えば、自動運転レベル２に対応するドライバの動作内容を示すコンテンツ３０において、上記に説明した図５の表示に代えて、図７に示す様に、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０として、ドライバに求める動作内容を表示するコンテンツ、この場合、周辺監視を示すコンテンツＡ、及び、ステアリング操作を示すコンテンツＢのみが表示され、ドライバに求めない動作内容を表示するコンテンツ、この場合ペダル操作を示すコンテンツＤは表示されないようにしてもよい。このように表示すれば、ドライバは、自らが実施すべき動作内容を明確に認識することが可能となる。
第１実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２によれば以下の効果を奏する。
【００５１】
第１実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２によれば、表示制御装置１によって決定された自動運転レベルに応じて、情報表示部２５に、ドライバに求める動作内容を表示するコンテンツと、ドライバに求めない動作内容を表示するように構成した。
【００５２】
これによれば、ドライバは、自動運転システムの自動運転レベル状況を意識せずとも、変化する自動運転レベルに応じてドライバに求める動作内容を認識可能となる。従って、ドライバが、自動運転レベルに応じて自らが実施すべき動作内容を勘違いしてしまうことを抑制することができる。
【００５３】
（第２実施形態）
次に第２実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２について、図８及び図９を参照して説明する。
【００５４】
第２実施形態においては、車両の自動運転走行中に、ドライバが情報表示部２５に表示されたドライバの動作内容を示すコンテンツ３０に提示された動作を正しく実施していないと判定した場合は、情報表示部２５に警告情報を提示することにより注意喚起を行い、車両の速度を減速するという処理を実施する。
【００５５】
以下、図８を参照して処理の流れを詳細に説明する。図８において、Ｓ１０２からＳ１１７については第１実施形態において説明した図２のＳ１０２からＳ１１７と同様の処理がなされているため、同様のステップ名、同様の符号を付し、説明は省略する。
【００５６】
まず、ドライバ行動確認部１９は、自動運転状態がＯＮとなっているかを判定する（Ｓ２００）。自動運転状態がＯＮでなければ（Ｓ２００：ＮＯ）処理を終了する。自動運転状態がＯＮの場合は、Ｓ１０２からＳ１０７に示す処理を実行する。ドライバ動作判定部１４は、運転制御部１３で実施されている自動運転レベルに対応して、ドライバに求める動作内容情報を判定し、これを受けて、表示制御部１６は情報表示部２５にドライバに求める動作内容情報を提示する（Ｓ１０７）。
【００５７】
次に、ドライバ行動確認部１９は、情報表示部２５に情報提示されたドライバに求める動作内容と、実際のドライバの動作を比較して、ドライバが提示された動作を正しく実行しているか否かを判定する（Ｓ２０１）。
【００５８】
ドライバがドライバの動作内容を示すコンテンツ３０に提示された動作を正しく実施しているか否かの判定は、以下のように実施される。ドライバ行動確認部１９は、ドライバ状態確認部２４、ドライバ意思入力部２７から入力される情報に基いてドライバの動作状態を認識する。これにより、ドライバ行動確認部１９は、ドライバが、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０で表示した動作を正しく実行しているか否かを判定する。
【００５９】
具体的には、ドライバ状態確認部２４は、ドライバ状態確認部２４を構成するＤＳＭ又は車内カメラから取得されたドライバ状態、及び、ドライバ意思入力部２７から入力される情報に基いてドライバの動作状態を認識する。これによりドライバの目線、及び、ステアリング操作、ステアリング把持、及びペダル操作の有無を検知する。検知結果はドライバ行動確認部１９に送信される。そして、ドライバ行動確認部１９は、これら検知結果に基づいて、ドライバに求める動作内容と、実際のドライバの動作を比較し、一致点と不一致点を認識する。
不一致点が無い場合は、ドライバ行動確認部１９は、ドライバが提示された動作を正しく実行していると判定し（Ｓ２０１：ＹＥＳ）、処理は終了する。
【００６０】
不一致点があれば、ドライバ行動確認部１９は、ドライバが提示された動作を正しく実行していないと判定し（Ｓ２０１：ＮＯ）、表示制御部１６は、警告情報提示を実施し、運転制御部１３は車両を減速させる等の制御を実施する（Ｓ２０２）。その後は、表示制御装置１は、自動運転制御をレベル０にし、ドライバに求める動作内容として、周辺監視、ステアリング操作、アクセル及びブレーキ等のペダル操作が該当すると判定し（Ｓ１１７）、情報表示部２５にこれらドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を表示させ（Ｓ１０７）、再度、Ｓ２０１に移行する。
【００６１】
警報情報の提示は、図９に示すように、ドライバがドライバに求める動作内容を正しく動作できていない箇所を強調させて表示することによって実施される。具体的には、ドライバにより正しく動作されていない箇所のコンテンツＨの色を他の箇所と異なる色に変更したり、コンテンツＨを点滅表示に変更したり太線で表示したりすることにより強調させて表示される。図９では、ステアリング操作を表示するコンテンツＨが強調表示されている例を示しており、当該コンテンツＨを太線で表示する例を示している。
【００６２】
このようにして、ドライバ行動確認部１９は、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０において表示されたドライバに求める動作内容を、ドライバが正しく実施しているか否かを判定し、正しく実施していない場合は、当該箇所を強調表示するコンテンツＨを表示することで警告情報提示を実施するとともに、車両を減速させる制御を実施する。
第２実施形態に係る表示制御装置１又は表示制御システム２によれば、ドライバに求める動作内容を、ドライバに確実に実施させることが可能となる。
【００６３】
（第３実施形態）
次に第３実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２について図３から図７を参照して説明する。第３実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２において、ドライバ動作判定部１４は、近い将来、自動運転レベルが変化することを予測し、この予測に基づいて情報表示部２５に予告表示を実施する。自動運転レベルの変化の予測判断は、位置特定部１０により取得した位置情報、センサ部２２により取得したセンサ情報、情報センタ２８から取得した各種情報等に基いて実施される。
【００６４】
環境認識部１１は、例えば、カメラにより取得された外部状況、気温センサにより取得された気温、雨量計により取得された雨量、情報センタ２８から取得されたプローブ地図情報、走行地域の天候、天気予報等から、走行中の車両の近い将来の周辺環境を予測し、その周辺環境予測結果をドライバ動作判定部１４に送信する。ドライバ動作判定部１４は、受信した周辺環境予測結果から、近い将来に変更される自動運転レベルを判定する。
【００６５】
例えば、環境予測結果により、天候が雨、雪、霧等に変化したり、例えば経路を１ｋｍ進むと逆光によってカメラによるセンターラインの認識が困難になったり、道路工事中で対面通行を行っていたりすることが予測される場合は、ドライバ動作判定部１４は、自動運転制御に変化が生じること、例えば自動運転レベルがレベル３からレベル２に下がることを予測する。
【００６６】
運転制御に変化が生じると予測された場合、ドライバ動作判定部１４は、予測された自動運転レベルに基いてドライバに求める動作内容を判定する。ドライバ動作判定部１４は判定されたドライバに求める動作内容を表示制御部１６に送信し、表示制御部１６は、情報表示部２５に、送信されたドライバに求める動作内容に応じた予告表示を内容とするドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を提示する。
【００６７】
情報表示部２５による予告表示は、第１実施形態で説明した図３から図６に示したドライバの動作内容を示すコンテンツ３０と同様の表示により実施される。すなわち、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツＡからＣ及びＦを例えば実線により表示し、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツＤ，Ｅ，Ｇを例えば破線により表示することにより、予告表示が実施される。
【００６８】
このように、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツＡからＣ及びＦを例えば実線により表示することにより、ドライバに求めない動作内容を示すコンテンツＤ，Ｅ，Ｇよりも、強調させて表示する。またこの時、図７に示す様に、ドライバに求める動作内容を示すコンテンツのみを表示させるようにしてもよい。
【００６９】
第３実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２において、自動運転レベルが下がる場合にのみ、情報表示部２５による予告表示をさせるようにしてもよい。自動運転レベルが上がる場合は、車両の制御はドライバに求める動作内容が減少する場合であるのに対し、自動運転レベルが下がる場合は、ドライバに求める動作内容が増加する場合であるからである。
【００７０】
また、予告表示におけるドライバの動作内容を示すコンテンツ３０の表示を、点線もしくは点滅等で実施した後、当該予告表示で表示した動作内容が確定し、現在のドライバに求める動作内容を示すドライバの動作内容を示すコンテンツ３０となった場合には、現在のドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を例えば実線または点灯等に変更して表示するようにしてもよい。
【００７１】
第３実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２によれば、近い将来に変更される自動運転レベルに応じてドライバの動作内容を示すコンテンツ３０の予告表示がされるため、ドライバは自動運転レベルの変化に対して円滑に対応することが可能となる。
【００７２】
（第４実施形態）
次に、第４実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２について、図１０及び図１１を参照して説明する。第４実施形態においては、前述の第３実施形態において運転制御に変化が生じると判断された場合のうち、自動運転レベルが下がると予想される場合に、情報表示部２５におけるドライバの動作内容を示すコンテンツ３０以外のコンテンツ、例えば、経路情報、交差点情報、進行レーン情報、その他の情報表示のうち、少なくとも一つのコンテンツ表示を消して、ドライバ動作判定部１４が予測した自動運転レベルに応じたドライバの動作内容を予告するコンテンツ３０を優先して表示するように制御する。
【００７３】
図１０は、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０が表示される前の情報表示部２５の状態を例示する図であり、ウインドシールド３３に配置された情報表示部２５に、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０以外の表示例として、交差点情報コンテンツ３２、及び進行車線表示コンテンツ３４が表示されている。図１０においては、例えば、自動運転レベル３で自動運転制御が実施されている。
【００７４】
次に、ドライバ動作判定部１４が、近い将来自動運転レベルが下がると予測判断した場合、例えば、自動運転レベル０に自動運転制御が変化するものとした場合、表示制御部１６は、図１１に示す様に、情報表示部２５の中央部に表示されていた進行車線表示コンテンツ３４を消去して、ドライバの動作内容を予告するコンテンツ３０を優先的に表示する制御を実施する。ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０としては、例えば図１０に示す様にドライバに求める動作内容を示すコンテンツＡ、Ｂ，Ｃが表示される。
【００７５】
ここで、消去するコンテンツについては予め消去する優先順位を定めておくようにしてもよい。例えば車両走行の安全性に対して影響が少ないコンテンツの優先順位を高く設定し、優先順位が高いコンテンツから消去することにより、予告表示するドライバの動作内容を示すコンテンツ３０の表示領域を確保するようにしてもよい。
【００７６】
また、情報表示部２５の中央部分に表示されたコンテンツを消去して、予測されるドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を優先的に表示する制御を実施してもよい。このようにすれば情報表示部２５の中央部分に予測されるドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を予告表示できるため、ドライバに対して運転制御の低下が予測されていることを効果的に認識させることが可能となる。
【００７７】
第４実施形態に係る表示制御装置１及び表示制御システム２によれば、自動運転レベルが下がると予測される場合に、情報表示部２５のドライバの動作内容を示すコンテンツ３０以外のコンテンツを消去し、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を優先して表示させる制御を実施する。このため、ドライバは自動運転レベルが下がることをより確実に認識することができるため、自動運転レベルの低下に対して円滑に対応することが可能となる。
【００７８】
上記の説明によれば、第１実施形態から第４実施形態に係る表示制御装置１もしくは表示制御システム２について、ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０をＨＵＤに表示させる例を例示して説明したが、これに限定されない。ドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を、ドライバの目線に近い情報表示部２５に表示させるように構成してもよい。例えば、ＤＳＭを備えるドライバ状態確認部２４によりドライバの目線情報を取得することにより、ドライバの目線に近接した情報表示部２５にドライバの動作内容を示すコンテンツ３０を表示させるようにすることができる。
【００７９】
上記実施形態において、第１実施形態に係る表示を実施した後に、第２実施形態に係る表示を実施してもよい。また、第１実施形態に係る表示を実施した後に、第３実施形態に係る予告表示を実施するようにしてもよい。この場合は、例えば表示方法を、実線から点滅に変更したり、表示させる色を変化させたりして、前後で表示方法を異ならせるようにすればよい。
【００８０】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００８１】
１…表示制御装置、２…表示制御システム、１３…運転制御部、１４…ドライバ動作判定部（情報取得部、判定部）、１６…表示制御部、１９…ドライバ行動確認部（判定部）、２４…ドライバ状態確認部（取得部）、２５…情報表示部、２７…ドライバ意思入力部（取得部）、３０、Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ，Ｈ…コンテンツ、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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