(57)【要約】【課題】上部旋回体と下部走行体との間を接続する通信経路の数を多くすることなく建設機械の盗難を有効に防止する走行制御装置を提供すること。【解決手段】走行制御装置では、上部旋回体の第１のコントローラと下部走行体の第２のコントローラとの間が、シリアル通信経路によって接続される。第１のコントローラは、上部旋回体で入力されたデータが認証されたことに少なくとも基づいて、エンジンの始動を許可し、シフト部材で入力された下部走行体の変速機の作動に関する情報を、シリアル通信経路を介して第２のコントローラに伝送可能である。第１のコントローラは、上部旋回体で入力されたデータが認証されたことに少なくとも基づいて、走行可能な状態に変速機を切替える指令の、シリアル通信経路を介しての第２のコントローラへの出力を許可する。【選択図】図２
2020179696.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能な建設機械に設けられる走行制御装置であって、
前記上部旋回体に設けられる第１のコントローラと、
前記下部走行体に設けられる第２のコントローラと、
前記第１のコントローラと前記第２のコントローラとの間を接続するシリアル通信経路と、
を具備し、
前記第１のコントローラは、
前記上部旋回体で入力されたデータが認証されたことに少なくとも基づいて、前記下部走行体のエンジンの始動を許可し、
前記上部旋回体のシフト部材で入力された前記下部走行体の変速機の作動に関する情報を、前記シリアル通信経路を介して前記第２のコントローラに伝送可能であり、
前記上部旋回体で入力された前記データが認証されたことに少なくとも基づいて、走行可能な状態に前記変速機を切替える指令の、前記シリアル通信経路を介しての前記第２のコントローラへの出力を許可する、
建設機械の走行制御装置。
【請求項２】
前記上部旋回体と前記下部走行体との間の連結部分に配置され、前記シリアル通信経路において前記上部旋回体に延設される部分と前記下部走行体に延設される部分とを電気的に接続する回転コネクタをさらに具備する、請求項１の走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２の走行制御装置と、
前記エンジン及び前記変速機を備える前記下部走行体と、
前記シフト部材を備え、前記下部走行体に対して旋回可能な前記上部旋回体と、
を具備する建設機械。
【請求項４】
前記下部走行体は、カメラと、前記カメラによって撮影された撮影画像に基づいて画像データを生成する第３のコントローラと、を備え、
前記上部旋回体は、第４のコントローラを備え、
前記建設機械は、前記第３のコントローラと前記第４のコントローラとの間を接続する信号経路をさらに備え、
前記第３のコントローラは、生成した前記画像データに関する情報を、前記信号経路を介して前記第４のコントローラに伝送する、
請求項３の建設機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建設機械の走行制御装置及び建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の走行制御装置が開示されている。この走行制御装置では、キーのトランスポンダから送信されるキーＩＤ（データ）が認証されない場合、イモビライザー（コントローラ）は、エンジンの始動を許可しない。また、キーＩＤが認証されない場合、イモビライザーは、シフトレバー（シフト部材）のロックを解除せず、シフトレバーをＰレンジ（パーキングレンジ）からシフト不可能な状態で維持する。このため、キーＩＤが認証されない場合、変速機は、走行可能な状態に切替えられない。キーＩＤが認証されない場合において、エンジンの始動を不許可とするとともに、走行可能な状態への変速機の切替えも不許可とすることにより、車両の盗難が有効に防止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１９４０８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
下部走行体及び下部走行体に対して旋回可能な上部旋回体が設けられる建設機械では、下部走行体にエンジン及び変速機が設けられ、上部旋回体にシフト部材が設けられる。そして、キーＩＤ等の照合に用いられるデータが、上部旋回体において入力される。このような建設機械（建設車両）でも、キーＩＤ等の入力されたデータが認証されない場合において、エンジンの始動を不許可にするとともに、走行可能な状態への変速機の切替えも不許可とする制御を実現することが、求められている。すなわち、建設機械の盗難を有効に防止する走行制御装置が建設機械に搭載されることが、求められている。また、建設機械では、上部旋回体と下部走行体との間を接続する通信経路（通信線）の数が多くならないことが、求められている。
【０００５】
本発明は前記課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、上部旋回体と下部走行体との間を接続する通信経路の数を多くすることなく建設機械の盗難を有効に防止する走行制御装置、及び、その走行制御装置を備える建設機械を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記目的を達成するため、本発明のある態様は、下部走行体に対して上部旋回体が旋回可能な建設機械に設けられる走行制御装置であって、前記上部旋回体に設けられる第１のコントローラと、前記下部走行体に設けられる第２のコントローラと、前記第１のコントローラと前記第２のコントローラとの間を接続するシリアル通信経路と、を備え、前記第１のコントローラは、前記上部旋回体で入力されたデータが認証されたことに少なくとも基づいて 、前記下部走行体のエンジンの始動を許可し、前記上部旋回体のシフト部材で入力された前記下部走行体の変速機の作動に関する情報を、前記シリアル通信経路を介して前記第２のコントローラに伝送可能であり、前記上部旋回体で入力された前記データが認証されたことに少なくとも 基づいて、走行可能な状態に前記変速機を切替える指令の、前記シリアル通信経路を介しての前記第２のコントローラへの出力を許可する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、上部旋回体と下部走行体との間を接続する通信経路の数を多くすることなく建設機械の盗難を有効に防止する走行制御装置、及び、その走行制御装置を備える建設機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る走行制御装置が設けられる建設機械の一例であるクレーンを示す概略図である。
【図２】図２は、図１のクレーンにおける制御系の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、図２の制御系において、上部旋回体に形成される部分の回路構成を示す概略図である。
【図４】図４は、図２の制御系において上部旋回体に設けられるコントローラ（走行コントローラ）によって行われる処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施形態について図面を参照して説明する。
【００１０】
（第１の実施形態）  
図１は、第１の実施形態に係る走行制御装置１０が設けられる建設機械（建設車両）の一例として、クレーン１を示す。図１に示すように、クレーン１は、下部走行体２と、下部走行体２の鉛直上側に連結される上部旋回体３と、を備える。上部旋回体３は、鉛直方向に平行又は略平行な旋回軸を中心として、下部走行体２に対して旋回可能である。また、下部走行体２には、前方側の部位に一対のアウトリガ５Ａが設けられ、後方側の部位に一対のアウトリガ５Ｂが設けられる。クレーン１での作業時等には、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれは、地盤に接地される。
【００１１】
上部旋回体３は、旋回台６、運転室７及びブーム８を備える。旋回台６、運転室７及びブーム８は、下部走行体２に対して、一緒に旋回する。運転室７では、作業者によってクレーン１の操作等が行われる。また、ブーム８は、旋回台６に対して起伏可能であるとともに、ブーム８の後方端部が旋回台６に連結される
図２は、クレーン１における制御系の一例を示す。図１及び図２に示すように、クレーン１には、走行制御装置１０が搭載される。走行制御装置１０は、上部旋回体３に設けられるコントローラ（第１のコントローラ）１１と、下部走行体２に設けられるコントローラ（第２のコントローラ）１２と、コントローラ（走行コントローラ）１１，１２の間を接続するシリアル通信経路（シリアル通信線）１３と、を備える。コントローラ１１，１２のそれぞれは、プロセッサ及び記憶媒体を備える。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application specific integrated circuit）又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等を備える集積回路又は回路構成（circuitry）等である。プロセッサは、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。プロセッサでの処理は、プロセッサ又は記憶媒体に記憶されたプログラムに従って行われる。また、記憶媒体には、プロセッサで用いられる処理プログラム、及び、プロセッサでの演算で用いられるパラメータ、関数及びテーブル等が記憶される。
【００１２】
コントローラ１１，１２の間では、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信等のシリアル通信が、シリアル通信経路１３を介して行われる。そして、コントローラ１１，１２の間では、シリアル通信によって、情報及び指令等が伝送される。また、クレーン１では、上部旋回体３と下部走行体２との間の連結部分に、回転コネクタとしてロータリブラシ１５が配置される。シリアル通信経路１３は、上部旋回体３に延設される部分１３Ａと、下部走行体２に延設される部分１３Ｂと、を有する。シリアル通信経路１３では、部分１３Ａ，１３Ｂの間は、ロータリブラシ１５によって、電気的に接続される。なお、コントローラ１１，１２の間でＣＡＮ通信が行われる場合、Ｈｉｇｈ及びＬｏｗの２つの通信経路、及び、１つのシールド経路の３つの経路が、コントローラ１１，１２の間にシリアル通信経路１３として形成される。
【００１３】
図３は、図２の制御系において、上部旋回体３に形成される部分の回路構成を示す。図２及び図３に示すように、上部旋回体３の例えば運転室７には、シフト部材であるシフトスイッチ１７が設置され、下部走行体２に、変速機１８が設けられる。シフトスイッチ１７は、作業者の操作等に対応して、Ｎ状態（ニュートラル状態）からＤ状態（ドライブ状態）及びＲ状態（リバース状態）等のＮ状態以外の状態に、シフト可能である。シフトスイッチ１７では、変速機１８の作動に関する操作が、作業者によって入力される。また、シフトスイッチ１７での操作に関する情報は、ＣＡＮ通信等のシリアル通信によって、コントローラ１１に伝送される。
【００１４】
コントローラ（第１のコントローラ）１１は、シフトスイッチ１７で入力された変速機１８の作動に関する情報を、シリアル通信経路１３を介して、コントローラ（第２のコントローラ）１２に伝送可能である。そして、コントローラ１２は、コントローラ１１から伝送された情報に基づいて、変速機１８の作動を制御する。例えば、作業者によってシフトスイッチ１７がＮ状態からＮ状態以外の状態に切替えられた場合、シフトスイッチ１７において、走行可能な状態に変速機１８を切替える操作が入力される。この場合、コントローラ１１は、後述する所定の条件を満たしていることに基づいて、走行可能な状態に変速機１８を切り替える指令を、シリアル通信経路１３を介してコントローラ１２に出力する。そして、コントローラ１２は、シリアル通信によって伝送された指令に基づいて、走行可能な状態に変速機１８を切替える。
【００１５】
なお、ある一例では、変速機１８に１つ以上のソレノイド（図示しない）が設けられる。コントローラ１２は、コントローラ１１からの情報及び指令等に基づいてソレノイドのそれぞれへの電力の供給を制御することにより、走行可能な状態と走行不可能な状態との間で変速機１８の作動状態を切替える。
【００１６】
また、コントローラ１１，１２の間では、変速機１８の作動に関する情報以外の情報も、シリアル通信経路１３介したシリアル通信によって、伝送される。例えば、下部走行体２では、変速機１８等に速度センサ（図示しない）が取付けられる。速度センサは、走行時等においてクレーン１の走行速度を検知する。下部走行体２のコントローラ１２は、速度センサが検知したクレーン１の走行速度に関する情報を取得する。そして、コントローラ１２は、クレーン１の走行速度に関する情報を、シリアル通信経路１３を介して上部旋回体３のコントローラ１１に伝送する。そして、コントローラ１１は、シリアル通信によってコントローラ１２から伝送された情報に基づいて、運転室７のクラスターメータ等にクレーン１の走行速度を表示する。
【００１７】
また、クレーン１の運転室７には、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれの作動に関する操作が入力される操作スイッチ（図示しない）等が、操作部材として設置される。コントローラ１１は、操作部材での操作に関する情報、すなわち、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれの作動に関する情報を、シリアル通信経路１３を介してコントローラ１２に伝送する。そして、コントローラ１２は、シリアル通信によってコントローラ１１から伝送された情報に基づいて、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれの作動を制御する。
【００１８】
また、上部旋回体３には、例えば運転室７に、スタータスイッチ２１が設置される。スタータスイッチ２１は、電気経路２２を介して、ロータリブラシ１５に接続される（図３参照）。スタータスイッチ２１には、下部走行体２に設けられる電源２３（図３参照）から、電気経路２２を通して電力が供給される（図３の矢印Ｂ１）。
【００１９】
スタータスイッチ２１は、作業者での操作に対応して、ＯＦＦ状態、ＡＣＣＥＳＳＯＲＹ状態、ＯＮ状態、及び、ＳＴＡＲＴ状態に切替わり可能である。また、クレーン１では、下部走行体２にバッテリリレー２５が設けられ、スタータスイッチ２１は、信号経路２６によって、バッテリリレー２５に接続される。信号経路２６は、上部旋回体３に延設される部分２６Ａと、下部走行体２に延設される部分２６Ｂと、を有する。信号経路２６では、部分２６Ａ，２６Ｂの間は、回転コネクタであるロータリブラシ１５によって、電気的に接続される。
【００２０】
スタータスイッチ２１がＯＮ状態及びＳＴＡＲＴ状態のいずれかに切替えられることにより、スタータスイッチ２１から信号経路２６を介して、バッテリリレー２５に電気信号が入力される（図３の矢印Ｂ２）。これにより、バッテリリレー２５が励磁され、バッテリリレー２５は、前述の電源（バッテリ）２３からコントローラ１１，１２及びシフトスイッチ１７のそれぞれに電力が供給される状態に、切替わる。したがって、図２及び図３等の一例では、スタータスイッチ２１がＯＮ状態及びＳＴＡＲＴ状態のいずれかの場合のみ、コントローラ１１，１２のそれぞれに電力が供給される。そして、スタータスイッチ２１がＯＦＦ状態及びＡＣＣＥＳＳＯＲＹ状態のいずれかの場合には、コントローラ１１，１２のそれぞれに電力が供給されない。
【００２１】
前述のようにコントローラ１１，１２のそれぞれに電力が供給されるため、スタータスイッチ２１がＯＮ状態及びＳＴＡＲＴ状態のいずれかの場合のみ、コントローラ１１，１２の間においてシリアル通信可能である。すなわち、スタータスイッチ２１がＯＦＦ状態及びＡＣＣＥＳＳＯＲＹ状態のいずれかの場合には、コントローラ１１，１２が起動されず、コントローラ１１，１２の間で通信不可能となる。なお、図３は、制御系において上部旋回体３に形成される部分の構成を示すが、説明の都合上、下部走行体２に設けられる電源２３及びバッテリリレー２５も示す。
【００２２】
また、クレーン１の上部旋回体３には、例えば運転室７に、タグリーダ２７が設けられる。また、上部旋回体３は、コントローラ１１とは別体で、コントローラ（エントリーシステムコントローラ）２８が設けられる。タグリーダ２７は、タグ（図示しない）等の記憶媒体に記憶されたＩＤコードを読取る。本実施形態では、タグリーダ２７によって読取られるＩＤコードが、上部旋回体３において入力されるデータとなる。コントローラ２８は、コントローラ１１，１２と同様に、プロセッサ及び記憶媒体を備える。そして、プロセッサは、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等を備える集積回路又は回路構成等である。コントローラ２８は、タグリーダ２７で読取られたＩＤコードを照合する。すなわち、コントローラ２８は、上部旋回体３において入力されたデータを照合する。
【００２３】
なお、タグリーダ２７及びコントローラ２８には、スタータスイッチ２１がＯＮ状態、ＳＴＡＲＴ状態、ＯＦＦ状態及びＡＣＣＥＳＳＯＲＹ状態のいずれであっても、電源２３から電力が供給される。このため、バッテリリレー２５が励磁されているか否かに関係なく、コントローラ２８は、タグリーダ２７で読取られたＩＤコードの照合を行うことが可能である。
【００２４】
また、上部旋回体３には、シフトリレー３１が設けられる。シフトリレー３１は、信号経路３２を介してコントローラ２８に接続され、信号経路３３を介してコントローラ１１に接続される。シフトリレー３１は、コイル３５及びスイッチ３６を備え、スイッチ３６は、接点Ａ１，Ａ２，Ａ３を有する。コイル３５に電流が流れていない状態では、シフトリレー３１が励磁されない。シフトリレー３１が励磁されていない状態では、スイッチ３６において、接点Ａ１が接点Ａ２に接続され、接点Ａ３は接点Ａ１，Ａ２のいずれにも接続されない。
【００２５】
コントローラ２８においてＩＤコードの照合が成立した場合、すなわち、タグリーダ２７で読取られたＩＤコードが認証された場合は、コントローラ２８は、信号経路３２を介してシフトリレー３１に電気信号を出力する（図３の矢印Ｂ３）。これにより、コイル３５に電流が流れ、シフトリレー３１が励磁される。シフトリレー３１が励磁されることにより、スイッチ３６において、接点Ａ１が接点Ａ３に接続され、接点Ａ２は接点Ａ１，Ａ３のいずれにも接続されない状態になる。接点Ａ１が接点Ａ３に接続されることにより、シフトリレー３１から信号経路３３を介して、コントローラ１１に電気信号が入力される（図３の矢印Ｂ４）。
【００２６】
また、上部旋回体３には、ニュートラルリレー４０が設けられる。ニュートラルリレー４０は、信号経路４１を介してコントローラ１１に接続され、信号経路４２を介してコントローラ２８に接続される。また、ニュートラルリレー４０は、信号経路４３を介してスタータスイッチ２１に接続される。下部走行体２には、エンジン４５、スタータモータ４６及びエンジンコントローラ（ＥＣＵ：Engine Control Unit）４７が、設けられる。エンジンコントローラ４７は、コントローラ１１，１２，２８と同様に、プロセッサ及び記憶媒体を備える。そして、プロセッサは、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等を備える集積回路又は回路構成等である。エンジンコントローラ４７は、スタータモータ４６及びエンジン４５の駆動を制御する。
【００２７】
ニュートラルリレー４０は、信号経路４８を介してエンジンコントローラ４７に接続される。また、信号経路４８は、上部旋回体３に延設される部分４８Ａと、下部走行体２に延設される部分４８Ｂと、を有する。信号経路４８では、部分４８Ａ，４８Ｂの間は、回転コネクタであるロータリブラシ１５によって、電気的に接続される。ニュートラルリレー４０は、コイル４４及びスイッチ４９を備え、スイッチ４９は、接点Ａ４，Ａ５，Ａ６を有する。コイル４４に電流が流れていない状態では、ニュートラルリレー４０が励磁されない。ニュートラルリレー４０が励磁されていない状態では、スイッチ４９において、接点Ａ４が接点Ａ５に接続され、接点Ａ６は接点Ａ４，Ａ５のいずれにも接続されない。
【００２８】
ここで、前述のように、シフトリレー３１から信号経路３３を介してコントローラ２８に電気信号が入力された場合（図３の矢印Ｂ４）、コントローラ１１は、シフトスイッチ１７がＮ状態であるか否かを判断する。そして、シフトスイッチ１７がＮ状態である場合は、コントローラ１１は、信号経路４１を介してニュートラルリレー４０に電気信号を出力する（図３の矢印Ｂ５）。これにより、コイル４４に電流が流れ、ニュートラルリレー４０が励磁される。そして、コイル４４に電流が流れることにより、ニュートラルリレー４０から信号経路４２を介してコントローラ２８に、電気信号としてＳｉｎｋ電流が出力される（図３の矢印Ｂ６）。また、ニュートラルリレー４０が励磁されることにより、スイッチ４９において、接点Ａ４が接点Ａ６に接続され、接点Ａ５は接点Ａ４，Ａ６のいずれにも接続されない状態になる。
【００２９】
ニュートラルリレー４０が励磁され、スイッチ４９において接点Ａ４が接点Ａ６に接続された状態では、スタータスイッチ２１がＳＴＡＲＴ状態に切替わることにより、スタータスイッチ２１から信号経路４３，４８を介して、エンジンコントローラ４７に電気信号が入力される（図３の矢印Ｂ７）。エンジンコントローラ４７は、スタータスイッチ２１から電気信号が入力されたことに基づいて、スタータモータ４６を作動し、エンジン４５を始動する。
【００３０】
前述のように、図２及び図３の一例では、タグリーダ２７で読取られたＩＤコードがコントローラ２８で認証され、かつ、シフトスイッチ１７がＮ状態であることに基づいて、コントローラ１１は、ニュートラルリレー４０を励磁し、エンジン４５を始動可能な状態にする。すなわち、コントローラ（第１のコントローラ）１１は、読取られたＩＤコードが認証されたことに少なくとも基づいて、エンジン４５の始動を許可する。
【００３１】
また、ＩＤコードの認証によってシフトリレー３１から信号経路３３を介してコントローラ１１に電気信号が入力された場合、コントローラ１１は、シフトスイッチ１７がＮ状態からＤ状態等のＮ状態以外の状態に切替えられたか否かを判断する。そして、コントローラ１１は、シフトスイッチ１７がＮ状態以外の状態に切替えられたことに基づいて、走行可能な状態に変速機１８を切り替える指令を、シリアル通信経路１３を介してコントローラ１２に出力する（図３の矢印Ｂ８）。そして、コントローラ１２は、シリアル通信によって伝送された指令に基づいて、走行可能な状態に変速機１８を切替える。なお、コントローラ２８でＩＤコードの照合が成立せず、シフトリレー３１からコントローラ１１に電気信号が入力されない場合は、コントローラ１１は、シフトスイッチ１７がＮ状態以外の状態に切替えられても、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令をコントローラ１２に出力しない。このため、走行可能な状態に変速機１８は切替えられない。
【００３２】
前述のように、図２及び図３の一例では、タグリーダ２７で読取られたＩＤコードがコントローラ２８で認証された後において、シフトスイッチ１７がＮ状態からＮ状態以外の状態に切替えられたことに基づいて、コントローラ１１は、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令を、コントローラ１２に出力する。したがって、コントローラ（第１のコントローラ）１１は、読取られたＩＤコードが認証されたことに少なくとも基づいて、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令の、シリアル通信経路１３を介してのコントローラ（第２のコントローラ）１２への出力を許可する。
【００３３】
図４は、図２及び図３の一例において、上部旋回体３のコントローラ（第１のコントローラ）１１によって行われる処理を示す。なお、図４に示す処理は、スタータスイッチ２１がＯＮ状態及びＳＴＡＲＴ状態のいずれかであり、コントローラ１１，１２のそれぞれに電力が供給される状態において、行われる。図４に示すように、コントローラ１１は、読取られたＩＤコードが認証されたか否か、すなわち、ＩＤコードの照合が成立したか否かを判断する（Ｓ１０１）。図２及び図３の一例では、シフトリレー３１からコントローラ１１に電気信号が入力されたか否かに基づいて、コントローラ１１は、ＩＤコードが認証されたか否かを判断する。
【００３４】
ＩＤコードが認証されていない場合は（Ｓ１０１−ＮＯ）、コントローラ１１は、エンジン４５の始動を不許可とするとともに（Ｓ１０２）、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令のコントローラ１２への出力を不許可とする（Ｓ１０３）。エンジン４５の始動が不許可の場合、スタータスイッチ２１がＳＴＡＲＴ状態に切替えられても、エンジン４５は始動されない。また、コントローラ１２への指令の出力が不許可の場合、シフトスイッチ１７がＮ状態からＮ状態以外の状態に切替えられても、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令がコントローラ１２に伝送されず、変速機１８は走行可能な状態に切替えられない。
【００３５】
ＩＤコードが認証された場合は（Ｓ１０１−ＹＥＳ）、コントローラ１１は、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令のコントローラ１２への出力を許可する（Ｓ１０４）。コントローラ１２への指令の出力が許可の場合、シフトスイッチ１７がＮ状態からＮ状態以外の状態に切替えられることにより、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令が、コントローラ１２に伝送される。そして、コントローラ１２は、伝送された指令に基づいて、変速機１８を走行可能な状態に切替える。
【００３６】
また、ＩＤコードが認証された場合は（Ｓ１０１−ＹＥＳ）、コントローラ１１は、シフトスイッチ１７がＮ状態であるか否かを判断する（Ｓ１０５）。シフトスイッチ１７がＮ状態である場合は（Ｓ１０５−ＹＥＳ）、コントローラ１１は、エンジン４５の始動を許可する（Ｓ１０６）。図２及び図３の一例では、コントローラ１１は、ニュートラルリレー４０を励磁することにより、エンジン４５を始動可能にする。エンジン４５の始動が許可の場合、スタータスイッチ２１がＳＴＡＲＴ状態に切替えられることにより、エンジン４５は始動される。また、Ｓ１０５においてシフトスイッチ１７がＮ状態でない場合（Ｓ１０５−ＮＯ）、すなわち、シフトスイッチ１７がＮ状態以外の状態の場合は、コントローラ１１は、エンジン４５の始動を不許可とする（Ｓ１０７）。
【００３７】
また、図２等の一例では、下部走行体２に、１つ以上のカメラ５２が設けられる。そして、下部走行体２に、コントローラ１２とは別体で、コントローラ（第３のコントローラ）５１が設けられる。また、上部旋回体３に、コントローラ１１，２８とは別体で、コントローラ（第４のコントローラ）５３が設けられる。コントローラ（画像コントローラ）５１，５３のそれぞれは、コントローラ１１，１２，２８と同様に、プロセッサ及び記憶媒体を備える。そして、プロセッサ（画像プロセッサ）は、ＣＰＵ、ＡＳＩＣ又はＦＰＧＡ等を備える集積回路又は回路構成等である。コントローラ５１は、１つ以上のカメラ５２で撮影された画像を取得する。そして、コントローラ５１は、取得した撮影画像に基づいて画像処理することにより、画像データを生成する。ある一例では、コントローラ５１は、画像処理によって、下部走行体２（クレーン１）及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像を生成する。
【００３８】
コントローラ（画像コントローラ）５１，５３の間は、信号経路５６を介して接続される。信号経路５６は、上部旋回体３に延設される部分５６Ａと、下部走行体２に延設される部分５６Ｂと、を有する。信号経路５６では、部分５６Ａ，５６Ｂの間は、回転コネクタであるロータリブラシ１５によって、電気的に接続される。コントローラ５１は、生成した画像データに関する情報を、信号経路５６を介してコントローラ５３に伝送する。上部旋回体３には、例えば運転室７に、表示装置としてモニタ５５が設けられる。コントローラ５３は、コントローラ５１から伝送された画像データを、モニタ５５に表示する。
【００３９】
本実施形態では、上部旋回体３で入力されたデータであるタグリーダ２７で読取られたＩＤコードが認証されたことに少なくとも基づいて、コントローラ１１は、エンジン４５の始動を許可し、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令のコントローラ１２への出力を許可する。このため、読取られたＩＤコードが認証されない限り、エンジン４５の始動が許可されず、走行可能な状態への変速機１８の切替えが許可されない。したがって、不正にエンジン４５が始動された場合でも、ＩＤコードが認証されない限り、走行可能な状態へ変速機１８が切替えられない。これにより、建設機械（建設車両）であるクレーン１の盗難が有効に防止される。
【００４０】
また、クレーン１等の建設機械（建設車両）では、前述のように、クレーン１の走行速度に関する情報等が、下部走行体２のコントローラ１２から上部旋回体３のコントローラ１１へ、シリアル通信経路１３を介して伝送される。そして、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれの作動に関する情報等が、上部旋回体３のコントローラ１１から下部走行体２のコントローラ１２へ、シリアル通信経路１３を介して伝送される。そして、本実施形態でのクレーン１では、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令等の変速機１８の作動に関する情報も、コントローラ１１からコントローラ１２へ、シリアル通信経路１３を介して伝送される。このため、走行速度に関する情報等を伝送する通信経路に加えて、変速機１８の作動に関する情報を伝送する通信経路を別途設ける必要がない。これにより、クレーン１において、上部旋回体３と下部走行体２との間を接続する通信経路（信号経路）等の数が多くならない。
【００４１】
例えば、図３等の一例では、シフトスイッチ１７は、Ｎ状態、Ｄ状態及びＲ状態を含む６つの状態にシフト可能である。このような構成において、変速機１８の作動に関する情報の伝送経路をシリアル通信経路１３とは別に設けると、少なくとも６つの伝送経路（通信経路）を新た追加する必要がある。本実施形態では、変速機１８の作動に関する情報がコントローラ１１からコントローラ１２へシリアル通信経路１３を介して伝送されるため、変速機１８の作動に関する情報の伝送経路をシリアル通信経路１３とは別に設ける場合に比べ、伝送経路が６つ以上削減される。
【００４２】
また、上部旋回体３と下部走行体２との間を接続する通信経路等の数が少なくなることにより、回転コネクタであるロータリブラシ１５において、ポートの数を少なくすることが可能になる。これにより、クレーン１の高さ方向についてのロータリブラシ１５の寸法を小さくすることが可能になり、ロータリブラシ１５の小型化を実現可能になる。ロータリブラシ１５が小型化することにより、クレーン１において上部旋回体３の重心位置が低くなる。これにより、クレーン１の安定性が向上するとともに、作業における安全性が向上する。
【００４３】
また、本実施形態では、シフト部材であるシフトスイッチ１７での操作に関する情報がシリアル通信によって、コントローラ１１に伝送される。そして、コントローラ１１は、シフトスイッチ１７での操作に対応する変速機１８の作動に関する情報を、コントローラ１２に伝送する。前述のように変速機１８の作動に関する情報が伝送される構成では、シフトスイッチ１７の代わりにシフトレバー及びシフトダイヤル等もシフト部材として使用可能になる。このため、シフト部材として用いられる種類の選択肢が多くなる。
【００４４】
また、本実施形態では、走行速度に関する情報、及び、アウトリガ５Ａ，５Ｂのそれぞれの作動に関する情報等に加えて、変速機１８の作動に関する情報が、コントローラ１１とコントローラ１２との間でシリアル通信によって伝送される。このため、走行速度に関する情報等に加えて、変速機１８の作動に関する情報も、コントローラ１１，１２を備える走行制御装置１０で集中管理可能になる。これにより、多くの情報が走行制御装置１０で集中管理されることにより、クレーン１の制御系におけるメンテナンス性が向上する。
【００４５】
また、本実施形態では、前述のように、変速機１８の作動に関する情報を伝送する通信経路を、シリアル通信経路１３に加えて別途設ける必要がない。このため、コントローラ５１からコントローラ５３に画像データに関する情報を伝送する信号経路（通信経路）５６を設けても、上部旋回体３と下部走行体２との間を接続する通信経路（信号経路）等の数が多くならず、ロータリブラシ１５が大型化しない。したがって、ロータリブラシ１５を大型化することなく、下部走行体２（クレーン１）及びその周囲を鉛直上側から視た俯瞰画像をモニタ５５に表示する機能等を追加可能になる。特に、下部走行体２及びその周囲の俯瞰画像を運転室７のモニタ５５に表示する機能は、安全性向上の観点から、求められている。
【００４６】
（変形例）  
なお、前述の実施形態では、コントローラ２８によって、ＩＤコード（上部旋回体３で入力されたデータ）の照合が行われるが、これに限るものではない。ある変形例では、上部旋回体３にコントローラ２８が設けられず、コントローラ１１が、タグリーダ２７で読取られたＩＤコードを照合する。本変形例でも、コントローラ１１は、ＩＤコードが認証されたことに少なくとも基づいて、エンジン４５の始動を許可する。また、コントローラ１１は、ＩＤコードの照合が成立したことに少なくとも基づいて、走行可能な状態に変速機１８を切替える指令のシリアル通信経路１３を介してのコントローラ１２への出力を許可する。
【００４７】
また、前述の実施形態では、タグリーダ２７によって読取られるＩＤコードが、照合に用いられるデータとして、上部旋回体３において入力されるが、これに限るものではない。ある変形例、バーコードリーダ等によって読取られるバーコードが、照合に用いられるデータとして、上部旋回体３において入力される。また、別のある変形例では、キーのトランスポンダから送信されるキーＩＤが、照合に用いられる。また、別のある変形例では、運転室７の内部等にタッチパネル等の操作装置が設けられ、作業者によって操作装置で入力されるデータが、照合に用いられる。
【００４８】
また、クレーン１以外の建設機械にも、前述のコントローラ１１，１２及びシリアル通信経路１３を備える走行制御装置１０を搭載可能である。この場合も、建設機械は、下部走行体及び上部旋回体を備える。そして、コントローラ１１、シフト部材が上部旋回体に設けられ、コントローラ１２、エンジン及び変速機が下部走行体に設けられる。そして、前述の実施形態等と同様にして、コントローラ１１，１２等による処理が行われる。クレーン１以外の建設機械としては、例えばパワーショベルが挙げられる。
【００４９】
前述の実施形態等では、上部旋回体の第１のコントローラと下部走行体の第２のコントローラとの間が、シリアル通信経路によって接続される。第１のコントローラは、上部旋回体において入力されたデータが認証されたことに少なくとも基づいて、下部走行体のエンジンの始動を許可し、上部旋回体のシフト部材で入力された下部走行体の変速機の作動に関する情報を、シリアル通信経路を介して第２のコントローラに伝送可能である。また、第１のコントローラは、上部旋回体において入力されたデータが認証されたことに少なくとも基づいて、走行可能な状態に変速機を切替える指令の、シリアル通信経路を介しての第２のコントローラへの出力を許可する。これにより、上部旋回体と下部走行体との間を接続する通信経路の数を多くすることなく建設機械の盗難を有効に防止する走行制御装置を提供することができる。
【００５０】
なお、本願発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で種々に変形することが可能である。また、各実施形態は可能な限り適宜組み合わせて実施してもよく、その場合組み合わせた効果が得られる。更に、上記実施形態には種々の段階の発明が含まれており、開示される複数の構成要件における適当な組み合わせにより種々の発明が抽出され得る。
【符号の説明】
【００５１】
１…クレーン、２…下部走行体、３…上部旋回体、１０…走行制御装置、１１，１２…コントローラ（走行コントローラ）、１３…シリアル通信経路、１５…ロータリブラシ、１７…シフトスイッチ、１８…変速機、２７…タグリーダ、４５…エンジン、４７…エンジンコントローラ（ＥＣＵ）、５１，５３…コントローラ（画像コントローラ）、５２…カメラ、５５…モニタ、５６…信号経路。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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