(57)【要約】【課題】所望の位置で液体を放出することができる液体放出装置を提供すること。【解決手段】本発明の液体放出装置は、駆動源を有する移動体と、前記移動体に設けられ、液体を前記移動体の外側に放出する液体放出部と、を備える。また、前記液体の放出量を制御する制御部と、対象を検出する検出部とを備え、前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記液体の放出量を調整する。また、前記制御部は、前記検出部が前記対象を検出した場合、前記移動体を前記対象に接近させて前記液体を放出させる。【選択図】図１
2020001005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動源を有する移動体と、
前記移動体に設けられ、液体を前記移動体の外側に放出する液体放出部と、を備えることを特徴とする液体放出装置。
【請求項２】
前記液体放出部は、前記液体の放出量を調整可能である請求項１に記載の液体放出装置。
【請求項３】
前記液体の放出量を制御する制御部を備える請求項２に記載の液体放出装置。
【請求項４】
対象を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記液体の放出量を調整する請求項３に記載の液体放出装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記検出部が前記対象を検出した場合、前記移動体を前記対象に接近させて前記液体を放出させる請求項４に記載の液体放出装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記移動体が移動しているとき、前記検出部が前記対象を検出した場合、前記液体を放出させる請求項４に記載の液体放出装置。
【請求項７】
前記対象は、菌であり、
前記液体は、殺菌成分を含む請求項４ないし６のいずれか１項に記載の液体放出装置。
【請求項８】
前記対象は、虫であり、
前記液体は、殺虫成分を含む請求項４ないし７のいずれか１項に記載の液体放出装置。
【請求項９】
前記対象は、匂い成分であり、
前記液体は、消臭成分を含む請求項４ないし８のいずれか１項に記載の液体放出装置。
【請求項１０】
前記対象は、人間であり、
前記液体は、香料を含む請求項４ないし９のいずれか１項に記載の液体放出装置。
【請求項１１】
前記移動体は、飛行体である請求項１ないし１０のいずれか１項に記載の液体放出装置。
【請求項１２】
前記液体放出部は、前記飛行体の飛行状態において、下方に向って前記液体を放出する請求項１１に記載の液体放出装置。
【請求項１３】
前記移動体は、所定面上を走行する走行体である請求項１ないし１２のいずれか１項に記載の液体放出装置。
【請求項１４】
前記移動体は、吸引部を有する請求項１３に記載の液体放出装置。
【請求項１５】
前記移動体は、前記走行体の走行中において、上方に向って前記液体を放出する請求項１３または１４に記載の液体放出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、液体放出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から部屋の加湿等の目的で用いられる液体噴霧器が知られている（例えば、特許文献１参照）。この液体噴霧器は、液体貯留部と、液体貯留部に設置された超音波振動素子とを有する。超音波振動素子が振動することにより、液体貯留部内の液体が霧状になり、液体貯留部外に噴霧される。これにより、室内の加湿を行うことができる。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に記載の液体噴霧器は、室内に配置されて用いられるものであり、液体噴霧器の周辺しか加湿できないという問題がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０５０６８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、所望の位置で液体を放出することができる液体放出装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
このような目的は、下記（１）〜（１５）の本発明により達成される。
（１）  駆動源を有する移動体と、
前記移動体に設けられ、液体を前記移動体の外側に放出する液体放出部と、を備えることを特徴とする液体放出装置。
【０００７】
（２）  前記液体放出部は、前記液体の放出量を調整可能である上記（１）に記載の液体放出装置。
【０００８】
（３）  前記液体の放出量を制御する制御部を備える上記（２）に記載の液体放出装置。
【０００９】
（４）  対象を検出する検出部を備え、
前記制御部は、前記検出部の検出結果に基づいて、前記液体の放出量を調整する上記（３）に記載の液体放出装置。
【００１０】
（５）  前記制御部は、前記検出部が前記対象を検出した場合、前記移動体を前記対象に接近させて前記液体を放出させる上記（４）に記載の液体放出装置。
【００１１】
（６）  前記制御部は、前記移動体が移動しているとき、前記検出部が前記対象を検出した場合、前記液体を放出させる上記（４）に記載の液体放出装置。
【００１２】
（７）  前記対象は、菌であり、
前記液体は、殺菌成分を含む上記（４）ないし（６）のいずれかに記載の液体放出装置。
【００１３】
（８）  前記対象は、虫であり、
前記液体は、殺虫成分を含む上記（４）ないし（７）のいずれかに記載の液体放出装置。
【００１４】
（９）  前記対象は、匂い成分であり、
前記液体は、消臭成分を含む上記（４）ないし（８）のいずれかに記載の液体放出装置。
【００１５】
（１０）  前記対象は、人間であり、
前記液体は、香料を含む上記（４）ないし（９）のいずれかに記載の液体放出装置。
【００１６】
（１１）  前記移動体は、飛行体である上記（１）ないし（１０）のいずれかに記載の液体放出装置。
【００１７】
（１２）  前記液体放出部は、前記飛行体の飛行状態において、下方に向って前記液体を放出する上記（１１）に記載の液体放出装置。
【００１８】
（１３）  前記移動体は、所定面上を走行する走行体である上記（１）ないし（１２）のいずれかに記載の液体放出装置。
【００１９】
（１４）  前記移動体は、吸引部を有する上記（１３）に記載の液体放出装置。
（１５）  前記移動体は、前記走行体の走行中において、上方に向って前記液体を放出する上記（１３）または（１４）に記載の液体放出装置。
【発明の効果】
【００２０】
本願発明によれば、所望の位置で液体を放出することができる液体放出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の液体放出装置（第１実施形態）の使用状態を示す縦断面図である。
【図２】図２は、図１に示す液体放出装置のブロック図である。
【図３】図３は、図１に示す液体放出装置を牛舎内で使用している状態を示す斜視図である。
【図４】図４は、図３中鉛直上方から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。
【図５】図５は、図３中水平方向から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。
【図６】図６は、図３中水平方向から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。
【図７】図７は、図３中水平方向から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。
【図８】図８は、図１に示す液体放出装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の液体放出装置（第２実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【図１０】図１０は、本発明の液体放出装置（第３実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、本発明の液体放出装置（第４実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【図１２】図１２は、本発明の液体放出装置（第５実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【図１３】図１３は、本発明の液体放出装置（第６実施形態）の縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の液体放出装置を添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の液体放出装置（第１実施形態）の使用状態を示す縦断面図である。図２は、図１に示す液体放出装置のブロック図である。図３は、図１に示す液体放出装置を牛舎内で使用している状態を示す斜視図である。図４は、図３中鉛直上方から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。図５は、図３中水平方向から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。図６は、図３中水平方向から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。図７は、図３中水平方向から見た図であり、液体放出装置の起動を示す図である。図８は、図１に示す液体放出装置の制御動作を示すフローチャートである。
【００２４】
以下では、説明の都合上、図１、図３、図５〜図７（図１０〜図１３についても同様）中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。
【００２５】
図２に示すように、液体放出システム１００は、液体を放出する液体放出装置１（図１参照）と、制御装置２０と、ネットワーク３０と、を備えている。
【００２６】
液体放出装置１は、駆動源２３１を有し、移動（例えば、走行、飛行等）可能な移動体であれば、特に限定されないが、本実施形態では、ドローン１Ａ（飛行体）である場合について説明する。飛行体であることにより、例えば、より広範囲に液体を放出することができる。
【００２７】
また、液体放出装置１は、屋内外問わず用いることができ、屋内外問わず、本発明の効果を奏することができるが、本実施形態では、屋内で用いる場合について説明する。
【００２８】
また、本実施形態では、屋内の一例として牛舎５０内で用い、牛舎５０内の空間に液体を放出する場合について説明する。
【００２９】
なお、液体としては、特に限定されず、例えば、水（アルカリイオン、電解水等の水純水や、水道水）や、殺虫成分を含む殺虫液Ｌ１や、後述する消臭液Ｌ２や、後述する消毒液Ｌ３や、後述する香料液Ｌ４や、後述する殺菌液Ｌ５や、後述する除菌消臭液Ｌ６等が挙げられる。本実施形態では、殺虫成分を含む殺虫液Ｌ１である場合について中心的に説明する。
【００３０】
殺虫液Ｌ１が含む殺虫成分としては、例えば、害虫に対してのみ毒性を発揮し家畜や人への毒性が無い、選択毒性を有するピレスロイド系等を好適に用いることができる。
【００３１】
［ドローン（液体放出装置）］
ドローン１Ａは、ドローン本体２（移動体本体）と、殺虫液Ｌ１を外側に放出（噴霧）する液体放出部３と、対象（本実施形態では、虫２００）を検出する検出部４（放出対象検出部）と、制御部５（ドローン制御部）と、を有する。
【００３２】
（ドローン本体）
ドローン本体２は、筐体２１と、複数（本実施形態では、４つ）の姿勢検出部２２と、駆動部２３とを有する。
【００３３】
筐体２１は、中央筐体２１１と、４本の連結棒２１２を介してそれぞれ連結された４つの副筐体２１３とを有している。
【００３４】
中央筐体２１１には、後述する液体放出部３や制御部５やＧＰＳ発信器等が収納されている。また、中央筐体２１１の底部２１４の外側には、検出部４が設置されている。また、中央筐体２１１の底部２１４の外側には、後述する霧Ｍを放出（噴霧）する複数の放出口２１５が設けられている。
【００３５】
各副筐体２１３には、姿勢検出部２２および駆動部２３の駆動源２３１が内蔵されている。また、各副筐体２１３の上部には、シャフト２３２を介して駆動源２３１と連結されたプロペラ２３３が設置されている。
【００３６】
各駆動部２３は、同様の構成であるため、１つの駆動部２３について代表的に説明する。駆動部２３は、駆動源２３１と、駆動源２３１に連結されたシャフト２３２と、シャフト２３２に連結されたプロペラ２３３とを有する。
【００３７】
駆動源２３１は、例えば、例えば、ＡＣサーボモーター、ＤＣサーボモーター等のサーボモーターで構成されている。駆動源２３１は、制御部５と電気的に接続され、その作動が制御される。制御部５からの指令により、駆動源２３１の駆動力（回転数）が制御される。
【００３８】
この駆動源２３１の駆動により、駆動源２３１に連結されたシャフト２３２が回転し、シャフト２３２に連結されたプロペラ２３３が回転する。これにより、ドローン１Ａの昇降や水平移動またはこれらを組み合わせた動作が可能となる。
【００３９】
姿勢検出部２２は、例えば、角速度を検出するジャイロセンサーを有する。この姿勢検出部２２は、制御部５と電気的に接続されており、その検出結果が制御部５に送信される。制御部５は、この検出結果に基づいて各駆動部２３の駆動にフィードバックする。これにより、ドローン１Ａの所望の姿勢を保持することができる。
【００４０】
（液体放出部）
液体放出部３は、液体貯留部３１と、超音波振動素子３２と、残量センサー３３と、を有する。液体貯留部３１は、内部で発生した霧Ｍを放出する放出口３１１を有する。また、液体貯留部３１は、図示しない給水口を介して外部と連通しており、給水口を介して内部に殺虫液Ｌ１を給水可能に構成されている。
【００４１】
超音波振動素子３２は、通電により超音波振動を発生させる機能を有する。超音波振動素子３２から付与される超音波振動によって水柱Ｌ’が生じる。そして、この状態が繰り返されることにより、各水柱Ｌ’から微細な液滴が多数飛散して、これが霧Ｍとなる。そして、霧Ｍは、液体貯留部３１の上部側面に設置された送霧ファン３４により放出口３１１に接続された流路３１２を介して前述した放出口２１５からドローン１Ａの外側に放出される。
【００４２】
なお、液体貯留部３１の側壁上部（液体Ｌの満タン時に水面よりも上側の部分）には、空気流入孔３５が設けられている、これにより、送霧ファン３４の駆動時に外側から空気を流入させることができる。よって、霧Ｍの排出を促進することができる。この空気流入孔３５の径は、放出口３１１の径と略同等とされる。
【００４３】
また、流路３１２の内径は、放出口２１５の径と程同等とされる。
この超音波振動素子３２は、制御部５と電気的に接続されており、その作動が制御される（図１および図２参照）。
【００４４】
また、超音波振動素子３２は、通電の条件により発生させる超音波振動の程度を調整可能に構成されていてもよい。これにより、発生する霧Ｍのサイズ、量等を調整することができ、放出口２１５から放出する霧Ｍの放出量を調整することができる。
【００４５】
また、例えば、流路３１２の途中や放出口２１５には、開閉弁が設けられてもよい。これにより、放出口２１５から放出する霧Ｍの放出量を調整することができる。
【００４６】
液体放出部３が霧Ｍ（殺虫液Ｌ１）の放出量を調整可能であり、また、後述するが、制御部５は、検出部４の検出結果に基づいて、殺虫液Ｌ１の放出量を調整する。これにより、検出結果に応じて霧Ｍを放出する状態と停止した状態とを切り替えることができるとともに、例えば、検出した虫２００の量等に応じて過不足なく霧Ｍを放出することができる。
【００４７】
（検出部）
検出部４（放出対象検出部）は、放出するか否かの判断材料を検出する機能を有する。本実施形態では、検出部４は、虫２００（アブやサシバエ等）を検出する虫センサー４１である。
【００４８】
虫センサー４１は、虫２００を検出する機能を有していれば特に限定されず、例えば、赤外線発光部と赤外線受光部とを有する構成や、撮像部により画像を取得し、虫２００を判別する構成などが挙げられる。
【００４９】
この検出部４は、制御部５と電気的に接続されており、検出部４の検出結果は、制御部５に送信される（図２参照）。
【００５０】
なお、検出部４は、本実施形態では、ドローン１Ａに内蔵されているが、本発明では、これに限定されず、例えば、牛舎５０内の任意の位置（例えば、地面、柵および内壁等）に設置されていてもよい。この場合、検出部４は、制御部５または制御装置２０と通信可能に構成される。
【００５１】
また、検出部４は、互いに異なる位置に複数設置されていてもよい。
なお、検出部４Ａの機能は、特に限定されず、ドローン１Ａの用途に応じて適宜選択される。例えば、ドローン１Ａを加湿器として用いる場合、検出部４は、湿度センサーで構成され、また、ドローン１Ａを温度調節器として用いる場合、検出部４は、温度センサーで構成される。
【００５２】
（制御部（ドローン制御部））
図２に示すように、制御部５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１と、通信部５２と、記憶部５３（ドローン記憶部）とを有している。
【００５３】
ＣＰＵ（制御部）５１は、記憶部５３に記憶された複数のモジュールや、各種プログラム等を実行する。複数のモジュールは、論理ゲート、半導体デバイス、集積回路または他のどのような個別部品を含むハードウエア回路における内蔵コンポーネントを含んでいてもよい。また、モジュールは、ソフトウェアプログラムの一部であってもよい。ソフトウェアプログラムとしてのモジュールの実行は、ＣＰＵ５１または他のどのようなハードウェアエンティティによって実行されるべき論理演算命令のセットを含んでいてもよい。また、モジュールは、インターフェースを用いて、命令やプログラムのセットで具現化されていてもよい。
【００５４】
通信部５２は、例えば、Ｉ／Ｏインターフェースで構成され、他の通信機器（例えば、制御装置２０）と通信を行うためのものである。通信部５２としては、特に限定されないが、音声、アナログ、デジタル、モノラル、ＲＣＡ、ステレオ、ＩＥＥＥ−１３９４、シリアルバス、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、赤外線、ＰＳ／２、ＢＮＣ、同軸、コンポーネント、コンポジット、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）、ＲＦアンテナ、Ｓ−ビデオ、ＶＧＡ、ブルートゥース（登録商標）、Ｃｅｌｌｕｌａｒ（例えば、ＣＤＭＡ（Code-Division Multiple Access）、ＨＳＰＡ＋（High-Speed Packet Access）、ＧＳＭ（Global System for Mobile communications）（登録商標）、ＬＴＥ（Long-Term Evolution）、ＷｉＭａｘ等）、Wi-Fi規格、無線ＬＡＮ等の通信プロトコル／方法を採用してもよい。
【００５５】
記憶部５３は、例えば不揮発性半導体メモリーの一種であるＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等で構成されている。
【００５６】
記憶部５３には、各種モジュールや、ドローン１Ａの飛行に関するプログラム（姿勢制御のプログラムや、走行軌道のプログラム等）、殺虫液Ｌ１の放出に関するプログラム等が記憶されている。
【００５７】
ドローン１Ａの走行軌道としては、本実施形態では、図４に示すような通常時（虫２００を検出していない状態）の通常軌道と、虫２００を検出した時に下降し、霧Ｍを放出し、再度上昇する昇降軌道とを有する。
【００５８】
通常軌道は、特に限定されないが、例えば、待機位置Ｐ１を起点として、図３および図６中矢印で示すように水平方向に蛇行しつつ牛舎５０内を万遍なく走行する軌道とされる。
【００５９】
昇降軌道は、特に限定されないが、例えば、図５〜図７に示すような鉛直方向に昇降する軌道とされる。なお、昇降軌道は、鉛直軸に対して斜めに昇降する軌道であってもよい。
【００６０】
このような制御部５によって、ドローン１Ａの各部が制御され、姿勢制御や、殺虫液Ｌ１の放出量の制御がなされる。
以上、ドローン１Ａの構成について説明した。次に、制御装置２０について説明する。
【００６１】
［制御装置２０］
制御装置２０（制御部、中央制御部）は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２０１と、通信部２０２と、データベース（中央記憶部）２０３とを有している。
【００６２】
ＣＰＵ２０１は、データベース２０３に記憶された複数のモジュールや、各種プログラム等を実行する。複数のモジュールは、論理ゲート、半導体デバイス、集積回路または他のどのような個別部品を含むハードウエア回路における内蔵コンポーネントを含んでいてもよい。また、モジュールは、ソフトウェアプログラムの一部であってもよい。ソフトウェアプログラムとしてのモジュールの実行は、ＣＰＵ２０１または他のどのようなハードウェアエンティティによって実行されるべき論理演算命令のセットを含んでいてもよい。また、モジュールは、インターフェースを用いて、命令やプログラムのセットで具現化されていてもよい。
【００６３】
通信部２０２は、例えば、Ｉ／Ｏインターフェースで構成され、他の通信機器（例えば、ドローン１Ａ）と通信を行うためのものである。通信部２０２としては、特に限定されないが、音声、アナログ、デジタル、モノラル、ＲＣＡ、ステレオ、ＩＥＥＥ−１３９４、シリアルバス、ユニバーサルシリアルバス（ＵＳＢ）、赤外線、ＰＳ／２、ＢＮＣ、同軸、コンポーネント、コンポジット、ＤＶＩ（Digital Visual Interface）、ＨＤＭＩ（High-Definition Multimedia Interface）（登録商標）、ＲＦアンテナ、Ｓ−ビデオ、ＶＧＡ、ブルートゥース（登録商標）、Ｃｅｌｌｕｌａｒ（例えば、ＣＤＭＡ（Code-Division Multiple Access）、ＨＳＰＡ＋（High-Speed Packet Access）、ＧＳＭ（Global System for Mobile communications）（登録商標）、ＬＴＥ（Long-Term Evolution）、ＷｉＭａｘ等）、Wi-Fi規格、無線ＬＡＮ等の通信プロトコル／方法を採用してもよい。
【００６４】
データベース２０３は、例えば不揮発性半導体メモリーの一種であるＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等で構成されている。
【００６５】
このデータベース２０３には、各種モジュールや、ドローン１Ａの飛行に関するプログラム（姿勢制御のプログラムや、走行軌道のプログラム等）、殺虫液Ｌ１の放出に関するプログラム等が記憶されている。
【００６６】
このような制御装置２０によって、ネットワーク３０を介してドローン１Ａの制御部５と通信がなされ、制御装置２０の指令によって、制御部５がドローン１Ａの各部を制御する。
【００６７】
ネットワーク３０としては、特に限定されず、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＭＡＮ（Metropolitan Area Network）等が挙げられる。
【００６８】
なお、本実施形態では、制御装置２０の指令によって、制御部５がドローン１Ａの各部を制御する場合について説明するが、本発明ではこれに限定されず、例えば、ドローン１Ａの制御部５が制御装置２０と同様の機能を有する構成とし、制御装置２０を省略してもよい。
【００６９】
次に、ドローン１Ａの動作について、主に図４〜図７を参照しつつ、図８に示すフローチャートを用いて説明する。
【００７０】
まず、図５に示す待機位置Ｐ１から通常軌道で蛇行しならが飛行する（図４および図６参照）。そして、飛行しつつ、ステップＳ１０１において、上空から虫２００がいるか否かを判断する。
【００７１】
虫２００を検出したと判断した場合、図６および図７に示すように、放出対象に接近する、すなわち、虫２００に向って下降する（ステップＳ１０２）。そして、放出位置Ｐ２（目標位置）に近づいたか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
【００７２】
ステップＳ１０３における判断は、例えば、記憶部５３またはデータベース２０３に記憶されている高さ（例えば、地上から２ｍ〜３ｍ程度）の情報と、ドローン１Ａの現在位置（高さ）の情報とを比較することにより行われる。
【００７３】
ステップＳ１０３において、放出位置Ｐ２に到達したと判断した場合、ステップＳ１０４において、殺虫液Ｌ１の放出を開始する。これにより、虫２００に殺虫液Ｌ１の霧Ｍが虫に照射され、虫２００の駆除を行うことができる。
【００７４】
このように制御装置２０（制御部５）は、検出部４が虫２００（対象）を検出した場合、ドローン１Ａ（移動体）を虫２００に接近させて殺虫液Ｌ１（液体）を放出させる。これにより、虫を駆除するために牛舎５０全体に殺虫液Ｌ１を散布するのではなく、必要に応じて殺虫液Ｌ１を過不足なく放出することができる。
【００７５】
また、前述したように、ドローン１Ａの中央筐体２１１の底部２１４の外側には、複数の放出口２１５が設けられている。このため、ドローン１Ａ（移動体）の飛行状態において、下方に向って殺虫液Ｌ１（液体）を放出する。これにより、放出位置Ｐ２を虫２００の上方とすることができ、ドローン１Ａの下降距離をできるだけ短くすることができる。よって、迅速に虫２００を駆除することができる。
【００７６】
また、ステップＳ１０７における殺虫液Ｌ１の放出停止までの間、液体貯留部３１内の殺虫液Ｌ１が閾値（所定値）以上か否かを判断するとともに（ステップＳ１０５）、規定量を噴射したか否かを判断する（ステップＳ１０６）。
【００７７】
ステップＳ１０５における判断は、液体貯留部３１内の残量センサー３３の検出結果と、記憶部５３またはデータベース２０３に記憶されている閾値（所定値）とを比較することに行われる。
【００７８】
ステップＳ１０５において、殺虫液Ｌ１の残量が十分であると判断した場合、ステップＳ１０６において、規定量を放出したか否かを判断する。
【００７９】
ステップＳ１０６における判断は、例えば、タイマーによるカウントや、液体貯留部３１内の残量センサー３３が検出した殺虫液Ｌ１の残量（殺虫液Ｌ１の減り具合）等に基づいて行われる。
【００８０】
ステップＳ１０６において、規定量を放出完了したと判断した場合、殺虫液Ｌ１の放出を停止する。そして、ステップＳ１０８において、通常軌道に戻る、すなわち、上昇し、蛇行しつつ飛行する（図７参照）。
【００８１】
なお、ステップＳ１０５において、殺虫液Ｌ１の残量が所定値を下回ったと判断した場合、殺虫液Ｌ１の放出を停止する（ステップＳ１０９）。これにより、殺虫液Ｌ１の残量が少なくなってきているにも関わらず、超音波振動素子３２を駆動するのを防止することができる。
【００８２】
そして、待機位置Ｐ１に戻る（ステップＳ１１０）。この際、一旦上昇した後に水平方向に移動するのが好ましい。これにより、ドローン１Ａが牛６０と衝突するリスクを低減することができる。
【００８３】
そして、待機位置Ｐ１に戻ったら、殺虫液Ｌ１の残量が所定値以上になったか否かを判断する（ステップＳ１１１）。作業者が液体貯留部３１内に殺虫液Ｌ１を補充して、残量が所定値以上になったと判断した場合、再度、通常軌道に戻り、すなわち、ステップＳ１０１に戻り、以下のステップを順次繰り返す。
【００８４】
このようなステップＳ１０１〜ステップＳ１１１は、ステップＳ１１２において、液体噴射プログラムが完了したと判断するまで行われる。
【００８５】
以上説明したように、液体放出装置１は、駆動源２３１を有するドローン１Ａ（移動体）と、ドローン１Ａに設けられ、殺虫液Ｌ１（液体）をドローン１Ａの外側に放出する液体放出部３と、を備える。これにより、ドローン１Ａが所望の位置に移動してから液体を放出することができる。その結果、所望の位置に殺虫液Ｌ１（液体）を放出することができる。
【００８６】
また、本実施形態では、検出部４が検出する対象が虫２００であり、放出する液体は、殺虫成分を含む殺虫液Ｌ１である。これにより、虫２００を駆除することができ、牛６０のストレスを軽減することができ、良質な牛６０を育成することができる。また、虫２００を駆除するために牛舎５０全体に殺虫液Ｌ１を散布するのではなく、必要に応じて殺虫液Ｌ１を過不足なく放出することができる。
【００８７】
なお、本実施形態では、虫２００を検出してから虫２００に接近して殺虫液Ｌ１を放出する構成であったが、本発明ではこれに限定されず、例えば、牛のしっぽの動きの量を検出してから牛６０のしっぽに近づいて殺虫液Ｌ１を放出してもよい。牛は、虫２００を追い払うためにしっぽを振っている場合が多いため、牛のしっぽの動きの量を検出することにより、その牛の付近に虫２００がいるか否かを検出することができる。
【００８８】
また、各牛６０の個体情報を識別して、牛６０一頭ごとに定期的に接近して殺虫液Ｌ１を放出してもよい。
【００８９】
また、牛６０に直接、液体（殺虫液Ｌ１、虫よけ等）を放出してもよい。
また、検出した虫２００の量に応じて殺虫液Ｌ１の放出量や、放出時間を調整してもよい。
【００９０】
＜第２実施形態＞
図９は、本発明の液体放出装置（第２実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【００９１】
以下、この図を参照して本発明の液体放出装置の第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【００９２】
本実施形態は、液体放出装置の用途および動作が異なること以外は前記実施形態と同様である。
【００９３】
図９に示すように、本実施形態のドローン１Ｂ（液体放出装置１）は、新幹線３００（乗り物）内で用いられる。また、ドローン１Ｂは、本実施形態では、消臭成分を含む消臭液Ｌ２を放出するものである。
【００９４】
消臭成分としては、例えば、酸化亜鉛等の金属酸化物、シリカ、アルキルジエタノールアミド、ヒドロキシアパタイト、茶抽出物等が挙げられる。
【００９５】
例えば、新幹線３００が目的地に到着して乗客が降車した後に、ドローン１Ｂが決められた軌道を飛行しつつ、消臭液Ｌ２を放出する。これにより、新幹線３００内の清掃を簡単に行うことができ、利便性に優れる。
【００９６】
また、ドローン１Ｂの待機位置は、新幹線３００内であってもよく、新幹線３００の外側の任意の位置であってもよい。また、ドローン１Ｂは、各車両ごとに配置されて用いられてもよく、１つのドローン１Ｂで全車両を飛行して消臭液Ｌ２を放出する構成であってもよい。
【００９７】
ドローン１Ｂが新幹線３００内で飛行する軌道としては、例えば、図９中矢印で示すように、新幹線３００内で進行方向に往復動するように蛇行する軌道が挙げられる。
【００９８】
そして、ドローン１Ｂが消臭液Ｌ２を放出するタイミングとしては、タイマーによって定期的に噴射してもよく、検出部（匂いセンサー）を用いて対象となる匂いを検出した場合に噴射してもよい。
【００９９】
検出部４が検出する対象が匂い成分であり、放出する液体Ｌが、消臭成分を含む消臭液Ｌ２であった場合、新幹線３００内の全体に消臭液Ｌ２を散布するのではなく、必要に応じて消臭液Ｌ２を放出することができる。
【０１００】
このように、ドローン１Ｂが飛行しつつ消臭液Ｌ２を放出することにより、目的の部位に対して過不足なく消臭液Ｌ２を放出することができる。
【０１０１】
また、本実施形態では、乗り物の一例として新幹線３００を例に挙げて説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、バス、電車、飛行機等の他の乗り物にも適用することができる。
【０１０２】
また、ドローン１Ｂが放出する液体Ｌとして、消臭液Ｌ２である場合を例に挙げて説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、殺虫液Ｌ１や、消毒成分を含む消毒液や、香り成分を含む香料液や、これらの複数を放出する構成であってもよい。
【０１０３】
＜第３実施形態＞
図１０は、本発明の液体放出装置（第３実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【０１０４】
以下、この図を参照して本発明の液体放出装置の第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１０５】
本実施形態は、液体放出装置の用途および動作が異なること以外は前記実施形態と同様である。
【０１０６】
図１０に示すように、本実施形態のドローン１Ｃ（液体放出装置１）は、病院４００（医療施設）内で用いられる。また、ドローン１Ｃは、本実施形態では、除菌消臭成分を含む除菌消臭液Ｌ６を噴霧するものである。除菌消臭成分としては、次亜塩素酸またはその塩等が挙げられる。
【０１０７】
ドローン１Ｃは、例えば、病院４００の通路や待合室等の共有スペースにおいて、予め決められた軌道を走行しつつ、定期的に除菌消臭液Ｌ６を放出する。これにより、人の手を介さず、簡単に病院４００の清潔度を保つことができる。
【０１０８】
また、ドローン１Ｃは、患者の個室や、複数の患者を収容する共同部屋内において除菌消臭液Ｌ６の放出を行ってもよい。
【０１０９】
また、本実施形態では、病院４００（医療施設）を例に挙げて説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、デパートや、映画館等の商業施設や、学校、公民館、老人ホーム、託児所等の公共施設にも適用することができる。
【０１１０】
また、ドローン１Ｃが放出する液体Ｌとして、除菌消臭液Ｌ６である場合を例に挙げて説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、殺虫液Ｌ１や、消臭液Ｌ２や、消毒液Ｌ３や、これらの複数を放出する構成であってもよい。
【０１１１】
＜第４実施形態＞
図１１は、本発明の液体放出装置（第４実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【０１１２】
以下、この図を参照して本発明の液体放出装置の第４実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１１３】
本実施形態は、液体放出装置の用途および動作が異なること以外は前記実施形態と同様である。
【０１１４】
図１１に示すように、本実施形態のドローン１Ｄ（液体放出装置１）は、レストラン５００（飲食店）内で用いられる。また、ドローン１Ｄは、本実施形態では、香り成分を含む香料液Ｌ４を放出するものである。
【０１１５】
香り成分としては、例えば、ジャコウ、シベット（レイビョウ香）、カストル（カイリ香）、アン-バーグリス（リュウゼン香）等の動物性香料、ラベンダー油、ハッカ油、レモン油、オレンジ油、ローズ油、ショウノウ油、ビャクダン油、ヒノキ油等の植物精油からなる植物性香料等の天然香料、テルペン化合物、芳香族化合物等からなる合成香料、あるいはそれらをブレンドした調合香料等の香料などを適宜用いることができる。また、その香りは、レストラン５００にて提供可能なメニューの香りとすることができる。
【０１１６】
ドローン１Ｄは、例えば、待機位置Ｐ１に待機しており、客の注文状況や、食事の進行状況に応じて、各テーブルの上方に移動し、任意の香料液Ｌ４を放出する。
【０１１７】
例えば、テーブル５０１の客が注文している状況においては、テーブル５０１の上方に移動して、例えば、おすすめのメニューと同じ香りの香料液Ｌ４を放出する。これにより、客の嗅覚が刺激され、おすすめのメニューを注文するように誘導することができる。
【０１１８】
また、例えば、テーブル５０２の客がメインディッシュを食べ終わった状況においては、ワインの香りの香料液Ｌ４や、デザートの香りの香料液Ｌ４を放出する。これにより、客の嗅覚が刺激され、さらなる注文を獲得することができる。
【０１１９】
なお、客の注文状況や、食事の進行状況等は、例えば、レストラン５００内の接客員等が情報を制御装置２０（図示せず）に入力することによって上記のような制御を実現することができる。
【０１２０】
また、１つのドローン１Ｄが、互いに香が異なる香料液Ｌ４を放出する構成であってもよく、複数のドローン１Ｄが、互いに香が異なる香料液Ｌ４を放出する構成であってもよい。
【０１２１】
＜第５実施形態＞
図１２は、本発明の液体放出装置（第５実施形態）の使用方法の一例を示す斜視図である。
【０１２２】
以下、この図を参照して本発明の液体放出装置の第５実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１２３】
本実施形態は、液体放出装置の用途および動作が異なること以外は前記実施形態と同様である。
【０１２４】
図１２に示すように、本実施形態のドローン１Ｅ（液体放出装置１）は、レストラン５００（飲食店）の外、すなわち、屋外で用いられる。また、ドローン１Ｅは、前記第４実施形態と同様に、香り成分を含む香料液Ｌ４を放出するものである。
【０１２５】
ドローン１Ｅは、例えば、決められた軌道を飛行しており、定期的に香料液Ｌ４を放出する。また、決められた軌道とは、例えば、レストラン５００を起点として、レストラン５００沿いまたはレストラン５００の近辺の歩行者道に沿って任意のパターンでレストラン５００に対して接近、離間を繰り返す軌道とすることができる。
【０１２６】
これにより、レストラン５００の近辺の歩行者の嗅覚を刺激することができるとともに、ドローン１Ｅは、レストラン５００を通過する軌道を飛行するため、その香りにつられて歩行者がレストラン５００に誘導される。
【０１２７】
また、レストラン５００の略上空に滞在しつつ、歩行者が通過した時のみ、または常時香料液Ｌ４を放出する構成であってもよい。すなわち、検出部４（人感センサー）が検出する対象が人間であり、放出する液体Ｌは香料を含む香料液Ｌ４であった場合、人の嗅覚を刺激することができ、レストラン５００の集客力を高めることができる。
【０１２８】
また、液体放出装置１は、ドローン１Ｅのような飛行体ではなく、レストラン５００の近辺の歩行者道を走行する走行体であってもよい。
【０１２９】
＜第６実施形態＞
図１３は、本発明の液体放出装置（第６実施形態）の縦断面図である。
【０１３０】
以下、この図を参照して本発明の液体放出装置の第６実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【０１３１】
本実施形態は、液体放出装置の構成、用途および動作が異なること以外は前記実施形態と同様である。
【０１３２】
図１２に示すように、本実施形態では、液体放出装置１は、自走式掃除機１Ｆで構成されている。自走式掃除機１Ｆは、吸引により掃除を行うとともに殺菌成分（除菌成分）を有する殺菌液Ｌ５を放出する機能を有する。
【０１３３】
殺菌成分（除菌成分）としては、特に限定されないが、例えば、アルキルトリメチルアンモニウムブロマイド、セチルピリジニウムクロライド、銀担持無機粒子、塩化リゾチーム、塩化ベンザルコニウム、塩化セチルピリジニウム（ＣＰＣ）、ミョウバン等が挙げられる。
【０１３４】
自走式掃除機１Ｆは、所定面（床）上を走行する走行体であり、掃除機本体６（移動体本体）と、吸引部７と、液体放出部８と、検出部４と、制御部５’と、を有する。
【０１３５】
掃除機本体６は、筐体６１と、筐体６１に収納された駆動部６２とを有する。筐体６１には、後述する液体放出部８や検出部４や制御部５やＧＰＳ発信器等が収納されている。
【０１３６】
駆動部６２は、複数の車輪６２１と、各車輪６２１を駆動させる駆動源６２２と、図示しない動力伝達機構等を有する。
【０１３７】
吸引部７は、吸引源７１と、ごみ貯留部７２と、吸引管７３と、回転ブラシ７４、排気管７５とを有する。吸引源７１は、陰圧を発生させる手段であり、吸引源７１が発生させた陰圧によって、吸引管７３内が陰圧となり、吸引管７３の端部（吸引口）からゴミを吸引することができる。
【０１３８】
また、吸引管７３の端部には、回転ブラシ７４が設けられており、回転ブラシ７４が掃いたゴミが吸引管７３内に吸引される。吸引されたゴミは、図示しないフィルターによって捕捉され、ごみ貯留部７２に収納される。また、吸引によって生じた排気は、排気管７５を介して自走式掃除機１Ｆの外側に排気される。
【０１３９】
液体放出部８は、第１実施形態で説明した液体放出部３と略同様の構成であるが、放出口８１の位置が異なっており、本実施形態では、筐体６１の上部に設けられている。また、本実施形態では、液体放出部８は、殺菌液Ｌ５を放出する。
【０１４０】
検出部４は、本実施形態では、ごみの通過量を検出するセンサー４Ｂで構成されている。このセンサー４Ｂは、吸引管７３に接続されており、吸引管７３内のごみの通過量を検出する。
【０１４１】
制御部５’は、記憶部５３に走行プログラム、ゴミ検出プログラム等が記憶され、実行されること以外は、第１実施形態の制御部５と同様である。
【０１４２】
自走式掃除機１Ｆは、予め決められた軌道を走行しつつ吸引部７が作動する。これにより、自走式掃除機１Ｆが走行した部分の掃除を行うことができる。
【０１４３】
また、吸引しつつ吸引管７３内のゴミの通過量を検出する。ゴミの通過量が所定値を上回った場合、その位置に繁殖している雑菌が比較的多いとみなし、殺菌液Ｌ５を放出する。このように、制御部５は、自走式掃除機１Ｆ（移動体）が移動しているとき、検出部４がゴミ（対象）を検出した場合、殺菌液Ｌ５（液体）を放出する。これにより、ゴミが溜まっていた部分や、その周辺の殺菌を行うことができる。
【０１４４】
また、制御部５’は、自走式掃除機１Ｆが移動しているとき、検出部４がゴミ（対象）を検出した場合、その時点で殺菌液Ｌ５を放出させる。これにより、ゴミが溜まっていた部分や、その周辺の殺菌を行うことができる。
【０１４５】
なお、本実施形態では、自走式掃除機１Ｆは、予め決められた軌道を走行する構成について説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、自走式掃除機１Ｆに衝突センサーが内蔵されており、衝突を検出した場合、進路を変更するよう構成されていてもよい。
【０１４６】
また、本実施形態では、殺菌液Ｌ５を外側に放出する構成であったが、本発明ではこれに限定されず、例えば、ごみ貯留部７２や排気管７５内に殺菌液Ｌ５を放出する構成であってもよい。これにより、排気がクリーンな空気となる。
【０１４７】
また、洗浄液を放出する構成であってもよい。
また、制御装置２０が自走式掃除機１Ｆの制御を行ってもよい。
【０１４８】
以上、本発明の液体放出装置を図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、液体放出装置を構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【０１４９】
また、本発明の液体放出装置は、各実施形態の構成を組み合わせたものであってもよい。
【０１５０】
また、前記第１〜第５実施形態では、移動体を飛行体として説明したが、本発明ではこれに限定されず、走行体であってもよい。
【０１５１】
また、前記第１〜第５実施形態では、移動体を飛行体として説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、天井や壁にレールを設け、レールを走行する走行体であってもよい。
【０１５２】
また、前記各実施形態では、液体貯留部内の残液が所定値を下回ったら待機位置に戻り、作業者が給水を行う構成について説明したが、本発明ではこれに限定されず、例えば、待機位置に自動給水装置を設け、自動で給水が行われるよう構成されていてもよい。
【０１５３】
この場合、待機位置に圧力センサー（重量センサー）を設けておくことにより、移動体が待機位置に戻ってきたことを検出することができる。また、待機位置に移動体が戻ると、例えば、給水キャップを開状態とし、給水ノズルが給水口に挿入され、給水を開始する構成とすることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１００    液体放出システム
１        液体放出装置
２０      制御装置
２０１    ＣＰＵ
２０２    通信部
２０３    データベース
３０      ネットワーク
１Ａ      ドローン
１Ｂ      ドローン
１Ｃ      ドローン
１Ｄ      ドローン
１Ｅ      ドローン
１Ｆ      自走式掃除機
２        ドローン本体
２１      筐体
２１１    中央筐体
２１２    連結棒
２１３    副筐体
２１４    底部
２１５    放出口
２２      姿勢検出部
２３      駆動部
２３１    駆動源
２３２    シャフト
２３３    プロペラ
３        液体放出部
３１      液体貯留部
３１１    放出口
３１２    流路
３２      超音波振動素子
３３      残量センサー
３４      送風ファン
３５      空気流入孔
４        検出部
４Ａ      検出部
４Ｂ      センサー
４１      虫センサー
５        制御部
５'       制御部
５１      ＣＰＵ
５２      通信部
５３      記憶部
６        掃除機本体
６１      筐体
６２      駆動部
６２１    車輪
６２２    駆動源
７        吸引部
７１      吸引源
７２      貯留部
７３      吸引管
７４      回転ブラシ
７５      排気管
８        液体放出部
８１      放出口
５０      牛舎
６０      牛
２００    虫
３００    新幹線
４００    病院
５００    レストラン
５０１    テーブル
５０２    テーブル
Ｌ        液体
Ｌ'       水柱
Ｌ１      殺虫液
Ｌ２      消臭液
Ｌ３      消毒液
Ｌ４      香料液
Ｌ５      殺菌液
Ｌ６      除菌消臭液
Ｍ        霧
Ｐ１      待機位置
Ｐ２      放出位置
【図１】
2020001005.tif 000003
【図２】
2020001005.tif 000004
【図３】
2020001005.tif 000005
【図４】
2020001005.tif 000006
【図５】
2020001005.tif 000007
【図６】
2020001005.tif 000008
【図７】
2020001005.tif 000009
【図８】
2020001005.tif 000010
【図９】
2020001005.tif 000011
【図１０】
2020001005.tif 000012
【図１１】
2020001005.tif 000013
【図１２】
2020001005.tif 000014
【図１３】
2020001005.tif 000015