(57)【要約】      （修正有）【課題】撮像条件の切り替えに起因して生じる生産効率の低下を抑制する。【解決手段】部品実装装置は、部品を吸着する吸着ノズル２２を複数有するロータリヘッド２０と、吸着ノズルに吸着された部品を撮像する撮像装置３７、３９とを備える。複数の吸着ノズルは、第１の円周上に周方向に間隔を空けて配置されると共に、第１の円周上を移動可能となっている。撮像装置は、第１の円周上に設けられた複数の撮像位置Ｂ１，Ｂ２において、異なる複数の撮像条件で吸着ノズルに吸着された部品を撮像可能となっている。【選択図】図３
2020010003.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品１２を基板１４に装着する部品実装装置１０であって、
前記部品１２を吸着する吸着ノズル２２を複数有するロータリヘッド２０と、
前記吸着ノズル２２に吸着された部品１２を撮像する撮像装置３０と、を備え、
前記複数の吸着ノズル２２は、第１の円周Ｃ上に周方向に間隔を空けて配置されると共に、前記第１の円周Ｃ上を移動可能となっており、
前記撮像装置３０は、前記第１の円周Ｃ上に設けられた複数の撮像位置において、異なる複数の撮像条件で前記吸着ノズル２２に吸着された部品１２を撮像可能となっている、
部品実装装置１０。
【請求項２】
前記複数の撮像位置は、第１の撮像位置Ｂ１と、前記第１の撮像位置Ｂ１とは異なる第２の撮像位置Ｂ２を含んでおり、
前記撮像装置３０は、前記第１の撮像位置Ｂ１において部品１２を撮像する第１のカメラ（３２；１３２）と、前記第２の撮像位置Ｂ２において部品１２を撮像する第２のカメラ（３４；１３４）と、を備えており、
前記第１の撮像位置Ｂ１における撮像条件は、前記第１のカメラ（３２；１３２）の撮像条件であり、
前記第２の撮像位置Ｂ２における撮像条件は、前記第２のカメラ（３４；１３４）の撮像条件であり、
前記第１のカメラ（３２；１３２）の撮像条件は、前記第２のカメラ（３４；１３４）の撮像条件と相違する、請求項１に記載の部品実装装置１０。
【請求項３】
前記複数の撮像位置は、第１の撮像位置Ｂ１と、前記第１の撮像位置Ｂ１とは異なる第２の撮像位置Ｂ２を含んでおり、
前記撮像装置３０は、前記第１の撮像位置Ｂ１において部品１２を照明する第１の照明器（３６；１３６）と、前記第２の撮像位置Ｂ２において部品１２を照明する第２の照明器（３８；１３８）を備えており、
前記第１の撮像位置Ｂ１における撮像条件は、前記第１の照明器（３６；１３６）による照明条件であり、
前記第２の撮像位置Ｂ２における撮像条件は、前記第２の照明器（３８；１３８）による照明条件であり、
前記第１の照明器（３６；１３６）による照明条件は、前記第２の照明器（３８；１３８）による照明条件と相違する、請求項２に記載の部品実装装置１０。
【請求項４】
前記吸着ノズル２２に吸着された部品１２が前記第１の撮像位置Ｂ１に位置決めされたときに前記第１のカメラ（３２；１３２）に当該部品１２を撮像させ、前記吸着ノズル２２に吸着された部品１２が前記第２の撮像位置Ｂ２に位置決めされたときに前記第２のカメラ（３４；１３４）に当該部品１２を撮像させる制御装置５０をさらに備える、請求項２又は３のいずれか一項に記載の部品実装装置１０。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書に開示する技術は、部品実装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、部品実装装置が開示されている。この部品実装装置は、部品を吸着する吸着ノズルを複数有するロータリヘッドと、吸着ノズルに吸着された部品を撮像する撮像装置とを備える。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−７３４７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
部品実装装置において、吸着ノズルに吸着される部品の中には、撮像条件を変えて複数の撮像が行われるものがある。特許文献１の部品実装装置において、撮像条件を変えて複数の撮像を行うためには、撮像条件を切り替えるための時間が必要となる。すなわち、第１の撮像条件と第２の撮像条件で部品を撮像する場合、まず、第１の撮像条件で部品を撮像し、次に、撮像条件を第１の撮像条件から第２の撮像条件に変更し、しかる後、第２の撮像条件で部品を撮像しなければならない。特許文献１の部品実装装置では、撮像条件を変更する間、部品実装装置の駆動を停止しなければならないため、生産効率が低下するおそれがある。本明細書では、撮像条件の切り替えに起因して生じる生産効率の低下を抑制する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本明細書は、部品を基板に装着する部品実装装置を開示する。この部品実装装置は、部品を吸着する吸着ノズルを複数有するロータリヘッドと、吸着ノズルに吸着された部品を撮像する撮像装置とを備える。複数の吸着ノズルは、第１の円周上に周方向に間隔を空けて配置されると共に、第１の円周上を移動可能となっている。撮像装置は、第１の円周上に設けられた複数の撮像位置において、異なる複数の撮像条件で吸着ノズルに吸着された部品を撮像可能となっている。
【０００６】
上記の部品実装装置は、第１の円周上に複数の撮像位置が設けられているため、複数の撮像位置のそれぞれに異なる撮像条件を設定することができる。このため、吸着ノズルが複数の撮像位置に移動するだけで、吸着ノズルに吸着された部品を複数の撮像条件で撮像することができる。各撮像位置において撮像条件を切り替える必要がないため、撮像条件の切り替えに起因して生じる生産効率の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例の部品実装機１０の構成を示す模式図。
【図２】部品実装機１０のロータリヘッド２０を模式的に示す側面図。
【図３】ロータリヘッド２０を模式的に示す下面図。
【図４】部品実装機１０の実装手順を示すフローチャート。
【図５】変形例に係るロータリヘッド２０の下面の模式図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本技術の一実施形態では、複数の撮像位置は、第１の撮像位置と、第１の撮像位置とは異なる第２の撮像位置を含んでいてもよい。また、撮像装置は、第１の撮像位置において部品を撮像する第１のカメラと、第２の撮像位置において部品を撮像する第２のカメラを備えていてもよい。その場合に、第１の撮像位置における撮像条件は、第１のカメラの撮像条件であってもよく、第２の撮像位置における撮像条件は、第２のカメラの撮像条件であってもよい。第１のカメラの撮像条件は、第２のカメラの撮像条件と相違していてもよい。第１のカメラと第２のカメラとを装備することで、第１のカメラと第２のカメラに異なる撮像条件を設定することができる。
【０００９】
本技術の一実施形態では、複数の撮像位置は、第１の撮像位置と、第１の撮像位置とは異なる第２の撮像位置を含んでいてもよい。撮像装置は、第１の撮像位置において部品を照明する第１の照明器と、第２の撮像位置において部品を照明する第２の照明器を備えていてもよい。第１の撮像位置における撮像条件は、第１の照明器による照明条件であってもよく、第２の撮像位置における撮像条件は、第２の照明器による照明条件であってもよい。第１の照明器による照明条件は、第２の照明器による照明条件と相違していてもよい。第１の照明器と第２の照明器とを装備することで、各照明器の照明条件を変更することなく、部品を２つの照明条件で照明することができる。
【００１０】
本技術の一実施形態では、吸着ノズルに吸着された部品が、第１の撮像位置に位置決めされたときに第１のカメラに当該部品を撮像させ、吸着ノズルに吸着された部品が、第２の撮像位置に位置決めされたときに第２のカメラに当該部品を撮像させる制御装置をさらに備えていてもよい。
【実施例】
【００１１】
図面を参照して、実施例の部品実装機１０を説明する。本実施例の部品実装機１０は、本明細書が開示する技術における部品実装装置の一例であり、基板１４に、部品１２を実装する装置である。部品１２は、例えばＢＧＡ（Ball Grid Array）又はＣＳＰ(Chip Scale Package)等といった方式で構成されている。図２に示すように、部品１２は基板１４への装着面（下面）１２ａに、例えば複数の凸形状の電極（バンプやピラー等）１２ｂ（図では１つのみを簡略的に図示）と、それら電極１２ｂの向き（すなわち、基板１４に対して装着するときの部品１２の向き）を示すための平面状のマーク（不図示）とが設けられている。部品１２を基板１４に実装する際には、基板１４に対する部品１２の電極１２ｂの位置や方向を正確に検出し、検出結果に基づいて基板１４に対して部品１２を位置決めして実装する必要がある。このため、本実施例では、同一の部品１２を、複数の撮像条件において撮像し、基板１４に対する部品１２の位置や方向を調整する。
【００１２】
部品実装機１０は、表面実装機又はチップマウンタとも称される。通常、部品実装機１０は、はんだ印刷機、他の部品実装装置及び基板検査機と共に併設され、一連の実装ラインを構成する。図１に示すように、本実施例の部品実装機１０は、ロータリヘッド２０と、第１の撮像装置３７及び第２の撮像装置３９（撮像装置ユニット３０）と、移動装置４０と、制御装置５０と、複数の部品フィーダ６２と、基板搬送装置６４とを備える。
【００１３】
複数の部品フィーダ６２のそれぞれは、複数の部品１２を収容している。部品フィーダ６２は、ロータリヘッド２０へ部品１２を供給する。
【００１４】
移動装置４０は、基板１４に対してロータリヘッド２０を移動させる装置であり、制御装置５０によって駆動される。移動装置４０は、ロータリヘッド２０をｘｙ方向に駆動するｘｙロボット機構を備える。移動装置４０は、ロータリヘッド２０を案内するガイドレールや、ロータリヘッド２０をガイドレールに沿って移動させる移動機構や、その移動機構を駆動するモータ等によって構成されている。ロータリヘッド２０を移動装置４０によって移動させることで、ロータリヘッド２０は、部品フィーダ６２によって部品１２が供給される位置と、部品１２を装着する基板１４との間を移動することができる。ここで、「ｘｙ方向」のｘ方向とｙ方向とは、互いに略直交する（図２、図３参照）。
【００１５】
基板搬送装置６４は、基板１４の部品実装機１０への搬入、部品実装機１０への位置決め、及び部品実装機１０からの搬出を行う装置である。本実施例の基板搬送装置６４は、例えば一対のベルトコンベア（不図示）と、ベルトコンベアに取り付けられると共に、基板１４を下方から支持する支持装置（不図示）と、ベルトコンベアを駆動する駆動装置により構成することができる。基板１４は、部品実装機１０内の実装位置に位置決めされ、その実装位置において部品１２が装着されると、基板１４は実装位置から、部品実装機１０の外に搬送される。
【００１６】
図２、図３に示すように、ロータリヘッド２０は、ベース２７と、回転部２６と、複数のノズルホルダ２４と、複数の吸着ノズル２２を備える。ベース２７は、移動装置４０に取り付けられ、移動装置４０によってｘｙ方向に移動可能となっている。回転部２６は、ベース２７に対して回転可能に取り付けられている。回転部２６は、ベース２７の下面より下方に突出している。回転部２６は、図示しないアクチュエータによって、ベース２７に対して軸線Ｒ周りに回転する。
【００１７】
複数のノズルホルダ２４は、回転部２６に取り付けられている。より詳細には、複数のノズルホルダ２４は、回転部２６の下面であって、軸線Ｒから一定の距離となる円周Ｃ（第１の円周の一例）上に、周方向に等間隔で配置されている。上述したように、回転部２６は、ベース２７に対して軸線Ｒ周りに回転できるため、回転部２６が軸線Ｒ周りに回転すると、複数のノズルホルダ２４は、隣接するノズルホルダ２４との間隔を維持した状態で円周Ｃ上を移動することになる。また、複数のノズルホルダ２４のそれぞれは、ロータリヘッド２０に収容されたアクチュエータ（不図示）によって、ｚ方向（上下方向）に移動可能に構成されている。複数のノズルホルダ２４のそれぞれには、吸着ノズル２２が着脱可能に保持される。吸着ノズル２２は、部品１２を吸着するノズルである。ノズルホルダ２４が円周Ｃ上を移動できることから、吸着ノズル２２も円周Ｃ上を移動することができる。円周Ｃ上には、吸着位置Ａ１が設定されると共に、第１の撮像位置Ｂ１と第２の撮像位置Ｂ２が設定されている。吸着ノズル２２が吸着位置Ａ１に位置決めされたときに、吸着ノズル２２に部品１２を吸着することができる。また、吸着ノズル２２が第１の撮像位置Ｂ１と第２の撮像位置Ｂ２に位置決めされたときに、吸着ノズル２２に吸着された部品１２を撮像することができる。
【００１８】
上述した説明から明らかなように、ベース２７がｘｙ方向に移動することで、ノズルホルダ２４に保持された吸着ノズル２２はｘｙ方向に移動でき、また、ベース２７に対して回転部２６が軸線Ｒ周りに回転することで円周Ｃ上を移動し、さらに、ノズルホルダ２４がｚ方向に移動することでｚ方向に移動する。従って、吸着ノズル２２を種々の方向に移動させることで、吸着ノズル２２に部品１２を吸着でき、また、吸着ノズル２２に吸着した部品１２を基板１４に装着することができる。従って、ロータリヘッド２０により部品１２を基板１４に実装するには、まず、吸着ノズル２２を部品フィーダ６２から供給される部品１２に対してｘｙ方向に位置決めすると共に、吸着ノズル２２の吸着面（下面）が当接するまで、吸着ノズル２２を下方に移動させる。吸着ノズル２２の吸着面が部品１２に当接すると、吸着ノズル２２に部品１２を吸着し、吸着ノズル２２を上方に移動させる。次いで、移動装置４０によって、吸着ノズル２２に吸着した部品１２を基板１４に対して位置決めする。この際、部品１２の複数の電極１２ｂが基板１４の予め設定された位置に位置決めされるように、部品１２のｘｙ方向の位置及び向きが調整される。次いで、部品１２が基板１４に当接するまで、吸着ノズル２２を下方に移動させることによって、基板１４に部品１２が装着される。なお、図３では、吸着ノズル２２に吸着された部品１２を省略して図示している。
【００１９】
撮像装置ユニット３０は、第１の撮像装置３７及び第２の撮像装置３９を備えており、撮像装置３７、３９は、ロータリヘッド２０のベース２７に取り付けられている（図２参照）。撮像装置３７、３９は、吸着ノズル２２に吸着された部品１２を撮像する装置であり、部品１２の装着面（下面）１２ａを撮像する。撮像装置３７、３９はロータリヘッド２０のベース２７に取り付けられているため、回転部２６が回転しても、撮像装置３７、３９は回転しない。従って、撮像装置３７、３９が撮像する位置は固定されており、吸着ノズル２２が所定の撮像位置に位置決めされたときに、当該吸着ノズル２２に吸着された部品１２を撮像する。具体的には、吸着ノズル２２が第１の撮像位置Ｂ１に位置決めされると、吸着ノズル２２に吸着された部品１２は第１の撮像装置３７で撮像される。また、吸着ノズル２２が第２の撮像位置Ｂ２に位置決めされると、吸着ノズル２２に吸着された部品１２は第２の撮像装置３９で撮像される。第１の撮像位置Ｂ１と第２の撮像位置Ｂ２とは、円周Ｃ上の異なる位置に設けられており、第１の撮像装置３７による照明と、第２の撮像装置３９による照明とが互いに干渉しない程度に離れて配置されている。
【００２０】
第１の撮像装置３７は、第１の部品カメラ３２と、第１の照明器３６と、第１の反射鏡ユニット３３とを備える。第１の部品カメラ３２は、第１の照明器３６と第１の反射鏡ユニット３３を用いて、第１の撮像条件で部品１２を撮像する。具体的には、第１の照明器３６は、第１の反射鏡ユニット３３を介して、部品１２の装着面１２ａに対して斜め下方より光を照射（側射照明）するように構成されている。即ち、第１の照明器３６は、装着面１２ａと第１の照明器３６の光軸とのなす角度が鋭角（９０°より小さい角度）になる光を照射する。第１の反射鏡ユニット３３は、例えば一対の反射鏡によって構成されており、第１の部品カメラ３２の光軸上に配置されている。第１の部品カメラ３２は、第１の照明器３６によって照明された部品１２の装着面１２ａを、第１の反射鏡ユニット３３を介して撮像する（図２参照）。
【００２１】
同様に、第２の撮像装置３９は、第２の部品カメラ３４と、第２の照明器３８と、第２の反射鏡ユニット（不図示）とを備える。第２の部品カメラ３４は、第２の照明器３８と第２の反射鏡ユニットを用いて、第２の撮像条件で部品１２を撮像する。具体的には、第２の照明器３８は、第２の反射鏡ユニットを介して、部品１２の装着面１２ａの全体に対して鉛直方向に光を照射するように構成されている。即ち、第２の照明器３８は、装着面１２ａの全体に平行光を照射し、その平行光の装着面１２ａに対する入射角度は９０°となっている。第２の反射鏡ユニットは、第１の反射鏡ユニット３３と同様の構成を備えている。従って、第２の部品カメラ３４は、第２の照明器３８によって照らされた部品１２の装着面１２ａを、第２の反射鏡ユニットを介して撮像する。ここで、第１の部品カメラ３２及び第２の部品カメラ３４は、本明細書が開示する技術における第１のカメラ及び第２のカメラの一例である。
【００２２】
上記した第１の撮像装置３７の（第１の）撮像条件では、部品１２の装着面１２ａに対して斜めに光が照射される。従って、第１の部品カメラ３２によって得られる撮像画像では、部品１２の装着面１２ａに設けられた電極１２ｂの（凹凸）構造が認識し易くなる。このため、部品１２を基板１４に実装する際に、部品１２の電極１２ｂの位置を所望の位置に位置決めすることが容易になる。上記した第２の撮像装置３９の（第２の）撮像条件では、部品１２の装着面１２ａの全体に対して鉛直方向から光を照射する。従って、第２の部品カメラ３４によって得られる撮像画像では、部品１２の装着面１２ａに設けられた電極１２ｂの向きを示すための（平面上の）マークが認識し易くなる。このため、部品１２を基板１４に実装する際に、基板１４に対する部品１２の方向決めが容易になる。
【００２３】
上記したように、本実施例の部品実装機１０は、第１の撮像位置Ｂ１及び第２の撮像位置Ｂ２において、第１の撮像条件及び第２の撮像条件といった異なる条件で吸着ノズル２２に吸着された部品１２を撮像することができる。即ち、吸着ノズル２２が円周Ｃ上を移動することで、複数の撮像位置Ｂ１，Ｂ２に移動することができる。このため、本実施例のように撮像位置毎に異なる撮像条件を設定しておくことで、撮像装置ユニット３０の撮像条件を切り替える必要はなく、吸着ノズル２２に吸着した部品１２を異なる撮像条件で撮像することができる。従って、撮像条件の切り替えに起因して生じる生産効率の低下を抑制することができる。
【００２４】
制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを備えたコンピュータを用いて構成されている。図１に示すように、制御装置５０には、ロータリヘッド２０と移動装置４０と撮像装置ユニット３０と部品フィーダ６２と基板搬送装置６４とが通信可能に接続されている。制御装置５０は、予めインストールされたプログラムを実行することで、接続された各装置２０、３０、４０、６２、６４を駆動する。即ち、制御装置５０は、移動装置４０を駆動して、ロータリヘッド２０を移動させ、さらにロータリヘッド２０の吸着ノズル２２が吸着位置Ａ１に位置決めされたときに、吸着ノズル２２をｚ方向に移動させることによって、部品１２を吸着させる。また、制御装置５０は、吸着された部品１２が装着位置（不図示）に位置決めされたときに、吸着ノズル２２をｚ方向に移動させることによって、部品１２を基板１４に実装する。さらに、制御装置５０は、吸着ノズル２２に吸着された部品１２が、第１の撮像位置Ｂ１に位置決めされたときに第１の部品カメラ３２に撮像させ、且つ、第２の撮像位置Ｂ２に位置決めされたときに第２の部品カメラ３４に撮像させる。
【００２５】
図４を参照して、部品実装機１０を用いて、部品１２を基板１４に実装する手順について説明する。まず、ステップＳ１２では、部品実装機１０は、吸着ノズル２２に部品１２を吸着する。具体的には、制御装置５０は移動装置４０を駆動し、ロータリヘッド２０が部品１２を吸着する位置（部品フィーダ６２）へと移動させる。制御装置５０は、ロータリヘッド２０の回転移動機構（アクチュエータ）を駆動して回転部２６を回転させ、吸着ノズル２２を吸着位置Ａ１に位置決めする。次いで、制御装置５０は、ロータリヘッド２０のｚ軸移動機構（アクチュエータ）を駆動し、吸着位置Ａ１に位置決めされた吸着ノズル２２を基準高さから下方に移動させ、吸着ノズル２２の先端（吸着面）に部品１２を吸着する。部品１２の吸着後、吸着ノズル２２は再び上方に移動し、基準高さへと戻る。
【００２６】
次いで、ステップＳ１４では、第１の撮像装置３７は、第１の撮像位置Ｂ１において第１の撮像条件で部品１２を撮像する（図３参照）。具体的には、制御装置５０は、ロータリヘッド２０の回転移動機構を駆動して回転部２６を回転させ、吸着ノズル２２に吸着された部品１２を第１の撮像位置Ｂ１に位置決めする。次いで、制御装置５０は、第１の撮像装置３７を駆動し、第１の撮像位置Ｂ１に位置決めされた部品１２の装着面１２ａを撮像する。このとき、第１の照明器３６が部品１２の装着面１２ａに対して斜めに光を照射する。なお、第１の撮像装置３７は、ロータリヘッド２０のベース２７に固定され、ロータリヘッド２０の回転部２６の回転等の影響は受けない。このため、ステップＳ１４の撮像処理を行っている間に、ロータリヘッド２０は、吸着位置Ａ１に位置決めされた他の吸着ノズル２２を用いて他の部品１２を吸着することができる。
【００２７】
次いで、ステップＳ１６では、第２の撮像装置３９は、第２の撮像位置Ｂ２において第２の撮像条件で部品１２を撮像する（図３参照）。具体的には、制御装置５０は、ロータリヘッド２０の回転移動機構を駆動して回転部２６を回転させ、吸着ノズル２２に吸着された部品１２を第２の撮像位置Ｂ２に位置決めする。次いで、制御装置５０は、第２の撮像装置３９を駆動し、第２の撮像位置Ｂ２に位置決めされた部品１２の装着面１２ａを撮像する。このとき、第２の照明器３８が部品１２の装着面１２ａ全体に対して鉛直方向に光を照射する。本実施例では、第１の撮像装置３７と第２の撮像装置３９は、その照明光が互いに干渉せず、同時に撮影することが可能である。このため、ステップＳ１６の撮像処理を行っている間に、第１の撮像装置３７は、第１の撮像位置Ｂ１に位置決めされた部品１２の装着面１２ａを撮像することができ、また、ロータリヘッド２０は、吸着位置Ａ１に位置決めされた他の吸着ノズル２２を用いて他の部品１２を吸着することができる。
【００２８】
次いで、ステップＳ１８では、部品１２の位置と方向を決定する位置決め処理を実行する。具体的には、制御装置５０は、第１の撮像位置Ｂ１及び第２の撮像位置Ｂ２から得られた二つの異なる照明条件の撮像画像の画像処理を行い、部品１２の電極１２ｂの位置を特定すると共に、吸着ノズル２２に対する部品１２の方向を特定する。そして、特定した電極１２ｂの位置と部品１２の方向に基づいて、基板１４に対して吸着ノズル２２（部品１２）を位置決めする位置及び方向を決定する。制御装置５０は、決定した位置決め方向に基づいて、ロータリヘッド２０の回転移動機構を駆動して、基板１４に対する部品１２の装着方向を調整する。
【００２９】
次いで、ステップＳ２０では、部品１２を基板１４へ実装する。具体的には、制御装置５０は、移動装置４０を駆動して、ステップＳ１８の位置決め処理により決定した位置決め位置に基づいて、ロータリヘッド２０をｘｙ方向に調整し、基板１４に対して部品１２の位置を調整する。位置決めした後、制御装置５０は、ロータリヘッド２０のｚ軸移動機構を駆動し、吸着ノズル２２を下方に移動させ、部品１２を基板１４へ実装する。
【００３０】
以上の一連のステップにより、部品実装機１０を用いて、部品１２の基板１４への実装は完了する。従って、一の部品１２において、複数の撮像条件において撮像をする場合であっても、撮像条件を切り換えるのに必要な時間を要しない。即ち、撮像条件の切り替えに起因して生じる生産効率の低下を抑制することができる。
【００３１】
上述した実施例の実装手順では、一つの部品１２について説明したが、同時に他の複数の吸着ノズル２２を用いて、同様のステップにより、基板１４へ部品１２を実装することができる。
【００３２】
また、ステップＳ１８の部品１２の方向（回転角度）調整は、ステップＳ２０の部品１２の（ｘｙ）位置調整の前に実施したが、この順序に限定されず、部品１２の（ｘｙ）位置調整の後に、部品１２の方向（回転角度）調整を実施してもよい。あるいは、両者を同時に行ってもよい。ここで、「回転角度」とは、ｘｙ平面（上記したｘ方向及びｙ方向から成る略水平な平面）に対して略垂直な軸を回転軸として回転する角度である。
【００３３】
また、上述した実施例では、変更する撮像条件は照明の照射角度であったが、このような例に限定されず、様々な撮像条件を変更する場合に適用することができる。変形例としては、第１の撮像装置１３７及び第２の撮像装置１３９の光源色が異なっていてもよい。部品実装機１０に用いられる部品１２の形態種類によっては、光源色を変更することで、部品１２の位置決めをするための構造（バンプやピラー等）がより明確に認識可能となるためである。
【００３４】
例えば、図５に示すように、第１の撮像装置１３７は、第１の部品カメラ１３２と第１の照明器１３６と反射鏡ユニット（不図示）を備え、第１の照明器１３６は、部品１２の装着面１２ａに対して、赤色の光を照射するように構成されている。第１の部品カメラ１３２は、第１の照明器１３６によって赤色に照らされた部品１２の装着面１２ａを撮像する。第２の撮像装置１３９は、第２の部品カメラ１３４と第２の照明器１３８と反射鏡ユニット（不図示）とを備え、第２の照明器１３８は、部品１２の装着面１２ａに対して、例えば青色の光を照射するように構成されている。第２の部品カメラ１３４は、第２の照明器１３８によって青色に照らされた部品１２の装着面１２ａを撮像する。なお、第１の照明器１３６と第２の照明器１３８とは、特定の波長をカットするフィルタを用いることによって、特定の色の光（赤色及び青色光）を照射可能に構成することができる。
【００３５】
上記の構成によると、同一の部品１２が、撮像装置を切り換えることなく、赤色と青色と二つの光で照明される。従って、仮に撮像する部品１２における最適な光源色が事前に明確でない場合においても、複数の光源色において画像を取得し、後から適切な画像を選択することができる。即ち、撮像条件の事前設定が不要となる。この場合、制御装置５０が、撮像した複数の画像の中から、部品１２の位置決めをするために必要な部品の詳細形態が明確となるような（例えば、部品１２の電極１２ｂの端部が鮮明であるといった）画像を自動判別する機能を有していてもよい。
【００３６】
この変形例では、複数の形態の部品１２が同一のロータリヘッド２０に吸着される場合においても、有利である。この場合、撮像条件を切り換えることなく、予め登録された部品データに応じて、部品毎に撮像位置をそれぞれ変更することによって適切な撮像条件で部品１２の撮像することができる。
【００３７】
また変更する撮像条件は、照明の照射角度又は光源色等といった照明条件に限定されず、カメラの解像度等が異なっていてもよい。このような構成によると、寸法が異なる部品１２の撮像も同一のロータリヘッド２０で行うことができる。
【００３８】
上述した実施例では、撮像装置３７、３９がロータリヘッド２０のベース２７に取り付けられていたが、このような例に限定されず、部品実装機１０の本体に取り付けられていてもよい。この場合においても、本実施例と同様の効果を得ることができる。
【００３９】
本実施例の撮像装置ユニット３０では、二個の撮像装置３７、３９を例示したが、その数は限定されず、一又は三以上の撮像装置があってもよい。但し、一の撮像装置で複数撮像する場合は、反射鏡の角度を調整することによって、撮像装置が複数の撮像位置に対して照明可能に構成されていてもよい。このような構成によると、撮像条件の切り替えに反射鏡の角度調整は必要となるが、撮像装置の個数を減らすことができ、設置スペースと費用といった点において有利である。
【００４０】
以上、いくつかの具体例を詳細に説明したが、これらは例示に過ぎず、特許請求の範囲を限定するものではない。特許請求の範囲に記載の技術には、以上に例示した具体例を様々に変形、変更したものが含まれる。本明細書又は図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組合せによって技術的有用性を発揮するものである。
【符号の説明】
【００４１】
１０：部品実装機
１２：部品
１２ａ：部品の装着面
１２ｂ：電極
１４：基板
２０：ロータリヘッド
２２：吸着ノズル
２４：ノズルホルダ
２６：回転部
２７：ベース
３０：撮像装置ユニット
３２、１３２：第１の部品カメラ
３３：第１の反射鏡ユニット
３４、１３４：第２の部品カメラ
３６、１３６：第１の照明器
３７、１３７：第１の撮像装置
３８、１３８：第２の照明器
３９、１３９：第２の撮像装置
４０：移動装置
５０：制御装置
６２：部品フィーダ
６４：基板搬送装置
Ａ１：吸着位置
Ｂ１：第１の撮像位置
Ｂ２：第２の撮像位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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