(57)【要約】  【課題】  車車間通信システムにおいて、冗長な情報で通信リソースが逼迫することなく、必要な情報を効率的に送受信可能な車車間通信装置および車車間通信方法を提供する。  【解決手段】  車両に搭載され、他車との通信を行う車車間通信装置であって、通信相手車両の車両情報および前記通信相手車両のセンサが検知した情報を取得する受信部と、前記受信部により受信した情報および自車センサから取得した情報を格納し、当該格納した情報を外部へ出力する車両周辺情報格納部と、前記車両周辺情報格納部へ格納する情報および前記車両周辺情報格納部から出力する情報を制御する制御部と、前記車両周辺情報格納部の情報を通信相手車両へ送信する送信部と、を備え、前記制御部は、自車両との相対速度および相対進行方向の少なくともいずれか一方に基づき前記通信相手車両へ送信する情報を選択する選択部を有する。【選択図】  図１
2020129336.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、他車との通信を行う車車間通信装置であって、
通信相手車両の車両情報および前記通信相手車両のセンサが検知した情報を取得する受信部と、
前記受信部により受信した情報および自車センサから取得した情報を格納し、当該格納した情報を外部へ出力する車両周辺情報格納部と、
前記車両周辺情報格納部へ格納する情報および前記車両周辺情報格納部から出力する情報を制御する制御部と、
前記車両周辺情報格納部の情報を通信相手車両へ送信する送信部と、を備え、
前記制御部は、自車両との相対速度および相対進行方向の少なくともいずれか一方に基づき前記通信相手車両へ送信する情報を選択する選択部を有する車車間通信装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車車間通信装置であって、
前記車両周辺情報格納部は、車両周辺情報をヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）および車両制御部へ出力する車車間通信装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の車車間通信装置であって、
前記受信部は、前記通信相手車両の位置および速度、前記通信相手車両のセンサで検知した車両および障害物に関する情報を取得する車車間通信装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車車間通信装置であって、
前記障害物は、二輪車または歩行者である車車間通信装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の車車間通信装置であって、
前記受信部により受信した情報および前記自車センサから取得した情報を比較し、前記自車センサの死角に車両および障害物が有ると判定した場合、当該車両および障害物が前記自車センサの検知範囲に入るように自車両を制御する車車間通信装置。
【請求項６】
他車との通信を行う車車間通信方法であって、
（ａ）自車の自車両情報を取得するステップと、
（ｂ）前記（ａ）ステップにおいて取得した自車両情報を周辺に送信するステップと、
（ｃ）他車から受信した車両周辺情報と自車センサで取得した周辺車両および障害物の情報を取得するステップと、
（ｄ）前記（ａ）ステップから（ｃ）ステップにおいて取得した情報に基づき、自車両との相対速度および相対進行方向の少なくともいずれか一方に基づき通信相手車両へ送信する情報を選択するステップと、を有し、
前記相対速度が一定の速度より早いと判定した場合、または、前記相対進行方向が自車に接近する方向或いは遠ざかる方向であると判定した場合、前記（ｄ）ステップで選択した情報を前記通信相手車両へ送信する車車間通信方法。
【請求項７】
請求項６に記載の車車間通信方法であって、
前記（ｃ）ステップにおいて、前記他車から受信した車両周辺情報と前記自車センサで取得した周辺車両および障害物の情報を比較し、前記自車センサの死角に車両または障害物が有ると判定した場合、当該車両または障害物が前記自車センサの検知範囲に入るように自車両を制御する車車間通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車相互の通信である車車間通信システムに係り、特に、渋滞中の車両と二輪車の衝突防止に有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車安全技術として、自動車にレーダやカメラを搭載して道路環境を検知する「自律型運転支援システム」が広く実用化されている。しかし、レーダや映像から他車の情報を得る場合、運転者の視野範囲にあるものであれば検出可能であるが、例えば、建物や道路構造物等で遮蔽されている場合や、渋滞中に路側帯や車両間をすり抜けて走行する二輪車（バイク）のように他の自動車などの陰となり、ドライバがその存在に気が付かないことにある。このような場合には、障害物検知用のレーダやカメラを搭載している自動車であっても、相手車両を検知することは難しい。
【０００３】
そこで、近年自動車相互の通信である車車間通信に代表される「協調型運転支援システム」の開発が進められており、自車の位置や車速、加速度、進行方向などの車両情報を互いに送り合うことで自車のセンサからは得ることのできない自車両周辺の状況を取得できるようになっている。
【０００４】
本技術分野の背景技術として、例えば、特許文献１のような技術がある。特許文献１には「一台又は複数台の車両に亘り走行方向に沿って複数配置され、当該車両の車両脇をすり抜ける移動体を検出可能な移動体検出手段と、前記移動体検出手段による前記移動体の検出順序に基づき、前記車両脇をすり抜ける前記移動体の有無を判定する判定手段とを備える車両脇移動体すり抜け検出装置」が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２には「自車両の情報に加えて自車のセンサで取得した情報も送信することで受信した車両は通信相手の車両に関する情報だけではなく、その周辺の車両や障害物の情報も取得することができる技術」が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２６２４１４号公報
【特許文献２】特開２０１６−１２８９４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上述した車車間通信（協調型運転支援システム）では、他車の種別や車速、位置、加減速、車両情報など、従来の自律型運転支援システムよりも遥かに多い情報量と高い情報精度を得ることができる反面、冗長な情報で通信リソースが逼迫する恐れがある。
【０００８】
上記特許文献１や上記特許文献２では、自車のセンサで取得した周辺の車両や障害物の情報をすべて送信するため、渋滞で周辺の車両がほとんど動かないような状況であっても各車両が相互に周辺車両の情報を送り合い、通信リソースが逼迫する可能性がある。
【０００９】
そこで、本発明の目的は、車車間通信システムにおいて、冗長な情報で通信リソースが逼迫することなく、必要な情報を効率的に送受信可能な車車間通信装置および車車間通信方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に搭載され、他車との通信を行う車車間通信装置であって、通信相手車両の車両情報および前記通信相手車両のセンサが検知した情報を取得する受信部と、前記受信部により受信した情報および自車センサから取得した情報を格納し、当該格納した情報を外部へ出力する車両周辺情報格納部と、前記車両周辺情報格納部へ格納する情報および前記車両周辺情報格納部から出力する情報を制御する制御部と、前記車両周辺情報格納部の情報を通信相手車両へ送信する送信部と、を備え、前記制御部は、自車両との相対速度および相対進行方向の少なくともいずれか一方に基づき前記通信相手車両へ送信する情報を選択する選択部を有する。
【００１１】
また、本発明は、他車との通信を行う車車間通信方法であって、（ａ）自車の自車両情報を取得するステップと、（ｂ）前記（ａ）ステップにおいて取得した自車両情報を周辺に送信するステップと、（ｃ）他車から受信した車両周辺情報と自車センサで取得した周辺車両および障害物の情報を取得するステップと、（ｄ）前記（ａ）ステップから（ｃ）ステップにおいて取得した情報に基づき、自車両との相対速度および相対進行方向の少なくともいずれか一方に基づき通信相手車両へ送信する情報を選択するステップと、を有し、前記相対速度が一定の速度より早いと判定した場合、または、前記相対進行方向が自車に接近する方向或いは遠ざかる方向であると判定した場合、前記（ｄ）ステップで選択した情報を前記通信相手車両へ送信する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、車車間通信システムにおいて、通信リソースが逼迫することなく、必要な情報を効率的に送受信可能な車車間通信装置および車車間通信方法を実現することができる。
【００１３】
これにより、例えば、渋滞中の車両と二輪車の衝突防止が可能となる。
【００１４】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車車間通信装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】渋滞中の車両と二輪車の衝突リスクを示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車車間通信方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る車車間通信による車両制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を用いて本発明の実施例を説明する。なお、各図面において同一の構成については同一の符号を付し、重複する部分についてはその詳細な説明は省略する。
【実施例１】
【００１７】
図１から図３を参照して、本発明の実施例１に係る車車間通信装置および車車間通信方法について説明する。図１は、本実施例の車車間通信装置の構成の一例を示している。図２は、渋滞中の車両と二輪車の衝突リスクを示す図である。図３は、本実施例の車車間通信方法を示すフローチャートである。
【００１８】
本実施例の車車間通信装置１０は、図１に示すように、レーダやカメラなどの自車センサ３０によって取得した周辺の車両及び障害物の情報などを車両周辺情報格納部２０に格納する。また周辺車両から車車間通信により受信部４０で取得した通信相手車両の位置、車速などの車両情報及び通信相手車両の車載センサによって取得した車両や障害物の情報を車両周辺情報格納部２０に格納する。
【００１９】
この車両周辺情報格納部２０をもとにヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）６０によりドライバや乗員に注意を促したり、車両制御部５０により車両の経路を決定し、自車両の制御を行うことが可能になる。
【００２０】
送信部８０においては、自車両７０から取得した自車の位置、速度、加速度などの自車両情報及び車載センサ（自車センサ３０）で得られた周辺車両や障害物の情報を車両周辺情報格納部２０に格納するとともに車車間通信で周辺車両に送信する。
【００２１】
制御部９０は、受信部４０及び自車センサ３０から取得した情報を制御し、車両周辺情報格納部２０に格納する。また、制御部９０は、自車両７０から取得した情報を制御し、送信部８０へ伝送する。また、制御部９０は、車両周辺情報格納部２０から取得した情報を制御部９０内の選択部１００で選択して送信部８０へ伝送する。
【００２２】
図２は、車線（走行車線）１および車線（追越車線）２からなる片側２車線の道路上での渋滞中の車両（車両Ａ）と二輪車（二輪車Ａ）の衝突リスクの一例を示している。
【００２３】
例えば、図２に示すように、渋滞中に車両Ａが、車線（追越車線）２からセンターライン３を越えて車線（走行車線）１へ車線変更を行おうとする場合、渋滞中の車両の間をすり抜けて進む二輪車Ａがあっても車両Ｆや車両Ｂが妨げとなり、車両Ａのドライバあるいは車載センサから二輪車Ａを検知することができず事故につながる危険がある。
【００２４】
そこで、本実施例では、車両Ａ（ここでは、相手車両とする）及び車両Ｂ（ここでは、自車両とする）の両方に、図１に示す車車間通信装置１０を搭載することで、車両Ｂ（自車両）が自車センサ３０で検知した二輪車Ａの位置や車速、進行方向などの情報を車車間通信で車両Ａ（相手車両）に送ることで、車両Ａ（相手車両）は二輪車Ａの位置や挙動を把握でき、事故を未然に防ぐことが可能となる。
【００２５】
ところで、車両Ｂ（自車両）は、二輪車Ａ以外にも周辺に存在する車両Ｆ、車両Ｇ、車両Ｈも自車センサ３０で検知し、車両Ａ（相手車両）に送ることが可能である。同様に、車両Ｆ、車両Ｇ、車両Ｈなどの他の車両もそれぞれ自車センサで検知した情報を周辺の他の車両に送ることが可能である。各車両がそれぞれ全ての情報を互いに送受信した場合、車両Ａ（相手車両）の周辺は同じ車両に関する情報が複数（重複して）送受信されることになり、しかもその情報の多くは車両Ａ（相手車両）の進路に影響しないものとなってしまう。
【００２６】
本実施例では、図１の車車間通信装置１０を用いて、図３に示す方法により車車間通信を行う。
【００２７】
先ず、周期送信処理を開始する。（ステップＳ１）
次に、位置、速度、加速度など自車両情報を自車両７０から取得する。（ステップＳ１０）
続いて、自車両情報を周辺に送信（ブロードキャスト）する。（ステップＳ２０）
次に、自車センサ３０で取得した周辺車両や障害物の情報を車両周辺情報格納部２０に格納する。（ステップＳ３０）
続いて、自車センサ３０で取得した周辺車両や障害物数分繰り返す。（ステップＳ４０）
次に、自車両は停車しているのか又は低速走行であるのかを判定する。（ステップＳ５０）自車両が停車又は低速走行であると判定した場合（Ｙ）、ステップＳ６０へ進み、二輪車や障害物と自車両との相対速度が一定以内であるか否かを判定する。（ステップＳ６０）
ステップＳ６０において、二輪車や障害物と自車両との相対速度が一定以内であると判定した場合（Ｙ）、二輪車や障害物は停車又は低速走行しており、衝突の危険（リスク）は低いと判断し、相手車両へ送信する情報の対象外とする。（ステップＳ７０）
一方、ステップＳ６０において、二輪車や障害物と自車両との相対速度が一定の速度より早いと判定した場合（Ｎ）、二輪車や障害物は一定の速度以上で走行しており、衝突の危険（リスク）は高いと判断し、相手車両へ送信する情報の対象とする。（ステップＳ８０）
また、ステップＳ５０において、自車両が一定の速度以上で走行していると判定した場合（Ｎ）、ステップＳ８０へ進み、相手車両へ送信する情報の対象とする。
【００２８】
なお、上記のステップＳ４０からステップＳ７０及びステップＳ８０（図３ではステップＳ９０）までの処理フローを自車センサ３０でセンシング（検出）した分繰り返すように設定してもよい。
【００２９】
最後に、送信対象とした周辺車両及び障害物の情報を周辺に送信（ブロードキャスト）する。（ステップＳ１００）自車両の走行中は、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１０からステップＳ１００の処理フローを繰り返す。
【００３０】
なお、ステップＳ５０およびステップＳ６０において、自車両と二輪車や障害物の相対速度に基づいて、情報を送信対象とするか送信対象外とするかを判定しているが、自車両と二輪車や障害物の相対進行方向に基づいて判定してもよい。
【００３１】
つまり、自車両との相対速度が一定の速度より早いと判定した場合、または、相対進行方向が自車両に接近する方向或いは遠ざかる方向であると判定した場合、選択した情報を通信相手車両へ送信する。
【００３２】
以上説明したように、本実施例の車車間通信装置１０は、車両（図２の車両Ｂ）に搭載され、他車（図２の車両Ａ）との通信を行う車車間通信装置であり、通信相手車両（図２の車両Ａ）の車両情報および通信相手車両（図２の車両Ａ）のセンサが検知した情報を取得する受信部４０と、受信部４０により受信した情報および自車センサ３０から取得した情報を格納し、当該格納した情報を外部へ出力する車両周辺情報格納部２０と、車両周辺情報格納部２０へ格納する情報および車両周辺情報格納部２０から出力する情報を制御する制御部９０と、車両周辺情報格納部２０の情報を通信相手車両（図２の車両Ａ）へ送信する送信部８０と、を備え、制御部９０は、自車両（図２の車両Ｂ）との相対速度および相対進行方向の少なくともいずれか一方に基づき通信相手車両（図２の車両Ａ）へ送信する情報を選択する選択部１００を有している。
【００３３】
また、車両周辺情報格納部２０は、車両周辺情報をヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）６０および車両制御部５０へ出力する。
【００３４】
また、受信部４０は、通信相手車両（図２の車両Ａ）の位置および速度、通信相手車両（図２の車両Ａ）のセンサで検知した車両および障害物（図２の二輪車Ａ）に関する情報を取得する。
【００３５】
図３に示す車車間通信方法の通り、車両Ｂ（自車両）は自車が停止あるいは低速走行している時には自車センサ３０で検知した中で車両Ｆ、車両Ｇ、車両Ｈのように自車との相対速度が一定の値以下のものについての情報は送信せず、周囲の車両とは違う挙動を示す車両や障害物の情報（図２の場合は二輪車Ａ）のみ送信する。これにより、冗長な情報で通信リソースが逼迫することなく必要な情報を効率的に送受信することができる。
【００３６】
なお、上記では、障害物として、渋滞中の車両間をすり抜けて走行する二輪車（バイク）を例に説明したが、自転車や人（歩行者）、小型の車両などであっても、同様の効果を得ることができるのは言うまでもない。
【実施例２】
【００３７】
図４を参照して、本発明の実施例２に係る車車間通信について説明する。図４は、本実施例の車車間通信による車両制御方法を示すフローチャートである。
【００３８】
本実施例では、実施例１（図３）のステップＳ１００において、図２で車両Ａ（相手車両）が車両Ｂから自車両（車両Ａ）の死角にある二輪車Ａの情報を受信した場合、その位置情報をもとに自車両（車両Ａ）の車線に対する角度や位置、またセンサの指向性を調整することで、より早く自車センサで二輪車Ａを検知することができる。
【００３９】
本実施例の処理フローでは、図４に示すように、先ず、周辺車両から周辺車両及び障害物の情報を受信する。（ステップＳ２００）
次に、自車センサ３０で取得した周辺車両や障害物の情報を取得する。（ステップＳ２１０）
続いて、周辺車両から受信した情報と自車センサ３０で取得した情報を比較し、自車センサ３０の死角の周辺車両及び障害物の有無を判定する。（ステップＳ２２０）
ステップＳ２２０において、自車センサ３０の死角に周辺車両及び障害物が有ると判定した場合（Ｙ）、自車センサ３０の死角の周辺車両及び障害物が自車センサ３０の検知範囲内に入るように自車両を制御（位置を移動）する。（ステップＳ２３０）
一方、ステップＳ２２０において、自車センサ３０の死角に周辺車両及び障害物は無いと判定した場合（Ｎ）、自車両の位置を制御（移動）せずに、運転を継続する。（ステップＳ２４０）
以上説明したように、本実施例では、他車から受信した車両周辺情報と自車センサで取得した周辺車両および障害物の情報を比較し、自車センサの死角に車両または障害物が有ると判定した場合、当該車両または障害物が自車センサの検知範囲に入るように自車両を制御（位置を移動）する。
【００４０】
これにより、実施例１の効果に加えて、自車両（車両Ａ）の車線に対する角度や位置、またセンサの指向性を調整することで、より早く自車センサで二輪車Ａを検知することができ、渋滞中の車両と二輪車の衝突リスクをさらに低減することができる。
【００４１】
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【００４２】
１…車線（走行車線）
２…車線（追越車線）
３…センターライン
４…路側帯（路肩）
１０…車車間通信装置
２０…車両周辺情報（格納部）
３０…自車センサ
４０…受信部
５０…車両制御部
６０…ヒューマンマシンインターフェース（ＨＭＩ）
７０…自車両
８０…送信部
９０…制御部
１００…選択部
【図１】
2020129336.tif 000003
【図２】
2020129336.tif 000004
【図３】
2020129336.tif 000005
【図４】
2020129336.tif 000006