(57)【要約】【課題】ロボットと操作端末との１対１の関係を確保しつつ、操作権限を有する操作端末の切り替えを簡単に行う。【解決手段】ロボットシステムは、ロボットと、ユーザからロボットの操作権限を取得するためのパスワードの入力及びロボットを操作するための操作入力を受ける操作端末と、複数の操作端末と通信可能に構成されて複数の操作端末のうち一の操作端末からの操作に基づきロボットを駆動制御するロボットコントローラと、を備える。ロボットコントローラは、操作端末に対してロボットの操作権限を付与するためのパスワードを記憶するパスワード記憶部と、前記ロボットの操作権限をいずれの操作端末にも付与していない状態において最初にパスワード記憶部に記憶されている正しいパスワードが入力された一の操作端末にロボットの操作権限を付与する操作権限付与処理部と、有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
ユーザから前記ロボットの操作権限を取得するためのパスワードの入力及び前記ロボットを操作するための操作入力を受ける操作端末と、
複数の前記操作端末と通信可能に構成されて複数の前記操作端末のうち一の前記操作端末からの操作に基づき前記ロボットを駆動制御するロボットコントローラと、
を備え、
前記ロボットコントローラは、
前記操作端末に対して前記ロボットの操作権限を付与するための前記パスワードを記憶するパスワード記憶部と、
前記ロボットの操作権限をいずれの操作端末にも付与していない状態において最初に前記パスワード記憶部に記憶されている正しいパスワードが入力された一の操作端末に前記ロボットの操作権限を付与する操作権限付与処理部と、
を有するロボットシステム。
【請求項２】
前記操作端末は、
ユーザからの入力を受ける入力部と、
前記ロボットコントローラとの通信接続が確立した場合に当該ロボットコントローラに対し前記パスワード記憶部に記憶されているパスワードを要求するパスワード要求処理部と、
ユーザから前記入力部にパスワードが入力された場合に前記ロボットコントローラから受信したパスワードと前記入力部に入力されたパスワードとを照合するパスワード照合処理部と、
前記照合処理部における照合結果が一致していた場合に前記ロボットコントローラに前記ロボットの操作権限の付与を要求する操作権限要求処理部と、
を有し、
前記ロボットコトンローラは、
通信接続が確立した前記操作端末に対して前記パスワード記録部に記録されている前記パスワードを送信するパスワード送信処理部、を更に有し、
前記操作権限付与処理部は、前記操作権限要求処理部から前記操作権限の付与の要求があった場合に前記操作権限の付与の要求があった前記操作端末に前記操作権限を付与する、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記操作端末は、
ユーザからの入力を受ける入力部と、
ユーザから前記入力部に入力があった場合にその入力情報を前記ロボットコントローラに送信する入力情報送信処理部と、
を有し、
前記ロボットコトンローラは、
前記操作端末から受信した前記入力情報と前記パスワード記憶部に記憶されているパスワードとを照合するパスワード照合処理部、を更に有し、
前記操作権限付与処理部は、前記パスワード照合処理部において前記操作端末から受信した前記入力情報と前記パスワード記憶部に記憶されているパスワードとが一致した場合に、前記入力情報を送信した前記操作端末に前記ロボットの操作権限を付与する、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットコントローラは、
前記操作権限を付与している前記操作端末との接続が切断されてその後一定期間回復しない場合、又は前記操作権限を付与している前記操作端末から操作権限を解放する操作が入力された場合に、前記操作端末に対する操作権限を解放する操作権限解放処理部を更に有している、
請求項１から３のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボットコントローラは、
通信接続が確立した前記操作端末に対して前記操作権限の現在の付与状況を示す権限情報を送信する権限情報送信処理部を更に有し、
前記操作端末は、
ユーザに対し情報を表示する表示部と、
前記権限情報に基づく前記操作権限の付与状況が、いずれの操作端末にも未だ前記操作権限を付与していない場合には前記表示部にパスワードの入力画面を表示し、他の操作端末に既に前記操作権限を付与している場合には前記表示部に操作権限を付与しない旨を表示する表示処理部と、を更に有する、
請求項１から４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットは、人との協働を前提とし、その動作環境に安全柵が不要となるように設計されたものである、
請求項１から５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
操作端末に対してロボットの操作権限を付与するためのパスワードを記憶するパスワード記憶部を有し、複数の記操作端末と通信可能に構成されて複数の前記操作端末のうち一の前記操作端末からの操作に基づき前記ロボットを駆動制御するロボットコントローラ、において実行されるプログラムであって、
前記ロボットの操作権限をいずれの操作端末にも付与していない状態において最初に前記パスワード記憶部に記憶されている正しいパスワードが入力された一の操作端末に前記ロボットの操作権限を付与する操作権限付与処理、前記ロボットコントローラにを実行させることができる、
操作権限設定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、ロボットシステム、及び操作権限設定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
操作端末を用いてロボットを操作する際、ユーザから操作を受ける操作端末と操作の対象となるロボットとの関係は、１対１が基本である。これは、１台のロボットを複数の操作端末からの操作により同時に操作できるようにすると、複数の操作端末からの操作が混在してユーザの予期しない動作となる可能性があり危険だからである。このような問題は、ロボットの操作専用に構成されたいわゆるティーチングペンダントだけでなく、タブレット端末やスマートフォン等の市販の汎用品を操作端末として用いる場合にも同様である。
【０００３】
従来技術として、操作に用いる操作端末を予めロボットコントローラに登録しておき、登録されていない操作端末とロボットコントローラとの通信接続を排除することで、ロボットコントローラと通信接続できる操作端末を限定し、これにより上記問題の解決を図ろうとするものがある。この場合、ユーザは、対象となる操作端末に固有のＩＤ情報、例えばＩＰアドレスやＭＡＣアドレス等を予めロボットコントローラに登録しておく。そして、ロボットコントローラは、操作端末から通信接続の要求があった場合に、予め登録された操作端末に対する通信接続は許可し、登録されていない操作端末に対する通信接続は拒否する。これにより、操作端末とロボットコントローラとの通信接続を１対１にすることができる。
【０００４】
しかしながら、上記構成では、ＩＤ情報を登録した操作端末が例えば故障や紛失、若しくはバッテリが切れてしまって継続して使用できなくなり、代替の操作端末を用いてロボットの操作を行おうとした場合に、ユーザは、代替の操作端末のＩＤ情報をロボットコントローラに登録し直す必要がある。
【０００５】
しかし、ロボットが例えば製造現場で使用されるものである場合、このような再登録の作業は現場の作業員には難しいこともあり、そのためロボットの管理者をわざわざ呼んで作業を行ってもらう必要があり、手間と時間を要する。しかしながら、生産現場等のように一刻も早い復旧が求められる現場では、一刻も早く代替の操作端末を使用できるようにすることが求められる。また、ロボットが例えば家庭等で使用されるものである場合、上述したような再登録の作業は、ロボットの使用に不慣れな一般ユーザには難しい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は上述した事情を鑑みてなされたものであり、その目的は、ロボットと操作端末との１対１の関係を確保しつつ、操作権限を有する操作端末の切り替えを簡単に行うことができるロボットシステム、及び操作権限設定プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
（請求項１）
請求項１に記載のロボットシステムは、ロボットと、ユーザから前記ロボットの操作権限を取得するためのパスワードの入力及び前記ロボットを操作するための操作入力を受ける操作端末と、複数の前記操作端末と通信可能に構成されて複数の前記操作端末のうち一の前記操作端末からの操作に基づき前記ロボットを駆動制御するロボットコントローラと、を備える。前記ロボットコントローラは、前記操作端末に対して前記ロボットの操作権限を付与するための前記パスワードを記憶するパスワード記憶部と、前記ロボットの操作権限をいずれの操作端末にも付与していない状態において最初に前記パスワード記憶部に記憶されている正しいパスワードが入力された一の操作端末に前記ロボットの操作権限を付与する操作権限付与処理部と、を有する。
【０００９】
これによれば、ロボットコントローラは、ロボットの操作権限をいずれの操作端末にも付与していない状態において最初に正しいパスワードが入力された一の操作端末にロボットの操作権限を付与する。すなわち、ロボットコントローラは、最初に正しいパスワードが入力された一の操作端末のみに操作権限を付与するため、同時に複数の操作端末には操作権限を付与しない。これにより、ユーザから操作を受ける操作端末と操作の対象となるロボットとの関係を１対１の関係にすることができるため、複数の操作端末からの操作が混在してユーザの予期しない動作となることを防ぐことができ、安全性を確保することができる。
【００１０】
更に、本構成によれば、ロボットコントローラは、正しいパスワードが入力された一の操作端末にロボットの操作権限を付与する。すなわち、ユーザが操作端末にパスワードを入力することによって、その操作端末はロボットの操作権限を取得することができる。これによれば、ユーザは、操作端末のＩＤ情報等をロボットコントローラに登録しなくても、パスワードを引き継ぐことで、操作権限を取得する操作端末を切り替えることができる。
【００１１】
このように、本構成によれば、現在操作権限を有している操作端末が、例えば操作端末が例えば故障や紛失、若しくはバッテリが切れてしまって継続して使用できなくなり、代替の操作端末を用いてロボットの操作を行おうとした場合であっても、代替の操作端末のＩＤ情報をロボットコントローラに登録し直す等の作業を必要とせずに、操作端末側の操作だけで、すなわちロボットの管理者をわざわざ呼ばなくても現場の作業者だけで操作権限を有する操作端末の切り替えを素早く簡単に行うことができる。
【００１２】
（請求項２）
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、前記操作端末は、ユーザからの入力を受ける入力部と、前記ロボットコントローラとの通信接続が確立した場合に当該ロボットコントローラに対し前記パスワード記憶部に記憶されているパスワードを要求するパスワード要求処理部と、ユーザから前記入力部にパスワードが入力された場合に前記ロボットコントローラから受信したパスワードと前記入力部に入力されたパスワードとを照合するパスワード照合処理部と、前記照合処理部における照合結果が一致していた場合に前記ロボットコントローラに前記ロボットの操作権限の付与を要求する操作権限要求処理部と、を有する。
【００１３】
また、前記ロボットコトンローラは、通信接続が確立した前記操作端末に対して前記パスワード記録部に記録されている前記パスワードを送信するパスワード送信処理部、を更に有する。そして、前記操作権限付与処理部は、前記操作権限要求処理部から前記操作権限の付与の要求があった場合に前記操作権限の付与の要求があった前記操作端末に前記操作権限を付与する。
【００１４】
これによれば、パスワードの照合を、ロボットコントローラではなく各操作端末が行う。そのため、ロボットコントローラに対して複数の操作端末から同時にアクセスがあった場合でも、ロボットコントローラは、各操作端末に入力されるパスワードを照合する必要がないため、ロボットコントローラの負荷を低減することができる。
【００１５】
（請求項３）
請求項３に記載のロボットシステムにおいて、前記操作端末は、ユーザからの入力を受ける入力部と、ユーザから前記入力部に入力があった場合にその入力情報を前記ロボットコントローラに送信する入力情報送信処理部と、を有する。また、前記ロボットコトンローラは、前記操作端末から受信した前記入力情報と前記パスワード記憶部に記憶されているパスワードとを照合するパスワード照合処理部、を更に有する。そして、前記操作権限付与処理部は、前記パスワード照合処理部において前記操作端末から受信した前記入力情報と前記パスワード記憶部に記憶されているパスワードとが一致した場合に、前記入力情報を送信した前記操作端末に前記ロボットの操作権限を付与する。
【００１６】
これによれば、パスワードの照合を、各操作端末ではなくロボットコントローラ自信が行う。そのため、ロボットコントローラは、各操作端末に対してパスワードを送信する必要がない。したがって、パスワードがロボットコントローラの外部に漏れる可能性を極力低減することができ、その結果、高いセキュリティを確保することができる。
【００１７】
（請求項４）
ここで、上述したように、例えば操作権限を有している操作端末が、故障やバッテリ切れ等によってロボットコントローラとの通信が切断されてしまうことも考えられる。この場合、その操作端末が有している操作権限がいつまでも解放されないと、代替の操作端末に操作権限を付与することができず、代替の操作端末に切り替えることができない。また、ユーザがロボットの操作を終了した場合には、操作権限を解放して素早く他の操作端末でロボットを操作できるようにする必要もある。
【００１８】
そこで、本構成のロボットシステムにおいて、前記ロボットコントローラは、前記操作権限を付与している前記操作端末との接続が切断されてその後一定期間回復しない場合、又は前記操作権限を付与している前記操作端末から操作権限を解放する操作が入力された場合に、前記操作端末に対する操作権限を解放する操作権限解放処理部を更に有している。
【００１９】
これによれば、操作権限を有している操作端末が、故障やバッテリ切れ等によってロボットコントローラとの通信が切断されてしまって一定期間以上回復しない場合や、ユーザの任意で、操作権限を解放することができる。これにより、ロボットコントローラは、他の操作端末に素早く操作権限を付与することができるようになる。
【００２０】
（請求項５）
請求項５に記載のロボットシステムにおいて、前記ロボットコントローラは、通信接続が確立した前記操作端末に対して前記操作権限の現在の付与状況を示す権限情報を送信する権限情報送信処理部を更に有する。また、前記操作端末は、ユーザに対し情報を表示する表示部と、前記権限情報に基づく前記操作権限の付与状況が、いずれの操作端末にも未だ前記操作権限を付与していない場合には前記表示部にパスワードの入力画面を表示し、他の操作端末に既に前記操作権限を付与している場合には前記表示部に操作権限を付与しない旨を表示する表示処理部と、を更に有している。
【００２１】
これによれば、ロボットコントローラは、ある操作装置に既に操作権限を付与している場合には他の操作端末に対して重ねて操作権限を付与しないように構成される。そして、ユーザは、表示部に表示された内容から、ロボットの現在の操作権限の状況を把握することができ、その結果、ユーザの利便性の向上が図られる。
【００２２】
（請求項６）
請求項６に記載のロボットシステムにおいて、前記ロボットは、人との協働を前提とし、その動作環境に安全柵が不要となるように設計されたものである。このようなロボットは、ロボットの使用に慣れている従来の生産現場等だけでなく、ロボットの使用に慣れていない非製造業の企業や一般家庭での使用も想定される。これに対し、本構成のロボットシステムは、上述したようにロボットコントローラに操作装置のＩＤ情報等を登録することなく、操作権限を有する操作端末の切り替えを簡単に行うことができる。したがって、ロボットの使用に慣れていない非製造業の企業や一般家庭のユーザでも簡単に利用することができる。
【００２３】
（請求項７）
請求項７に記載の操作権限設定プログラムは、上記請求項１に記載のロボットシステムを実現するためのものである。すなわち、本構成の操作権限設定プログラムを、既存のロボットコントローラ及び既存の操作端末にインストールして実行させることで、既存のロボットコントローラ及び既存の操作端末を上記請求項１に記載のロボットシステムとして構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】第１施形態によるロボットシステムの構成の一例を概念的に示すブロック図
【図２】第１施形態によるロボットシステムの制御フローの一例を示すフローチャート（その１）
【図３】第１施形態によるロボットシステムの制御フローの一例を示すフローチャート（その２）
【図４】第１施形態によるロボットシステムの制御フローの一例を示すフローチャート（その３）
【図５】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その１）
【図６】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その２）
【図７】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その３）
【図８】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その４）
【図９】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その５）
【図１０】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その６）
【図１１】第１施形態によるロボットシステムについて、操作端末の表示部に表示される内容の一例を示す図（その７）
【図１２】第２施形態によるロボットシステムの構成の一例を概念的に示すブロック図
【図１３】第２施形態によるロボットシステムの制御フローの一例を示すフローチャート（その１）
【図１４】第２施形態によるロボットシステムの制御フローの一例を示すフローチャート（その３）
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、各実施形態において実質的に共通する部位には同一符号を付して説明する。
【００２６】
（第１実施形態）
第１実施形態について、図１〜図１１を参照しながら説明する。第１実施形態のロボットシステム１は、図１に示すように、ロボット１０、ロボットコントローラ２０、アクセスポイント３０、及び操作端末４０を備えて構成されている。
【００２７】
ロボット１０は、例えば複数の駆動軸を有する多関節ロボットである。本実施形態の場合、ロボット１０は、例えば人が一人で持ち運ぶことができる程度に小型及び軽量のものであり、例えば６つの可動軸を有する多関節ロボットである。すなわち、本実施形態のロボット１０は、可搬型の小型ロボットである。また、この場合、ロボット１０は、例えば人との協働を前提としており、その動作環境に安全柵が不要となるように設計されている。ロボット１０は、例えばロボットコントローラ２０を内蔵しており、全体の重量が約４ｋｇ、可搬重量が約５００ｇ程度に設定されている。
【００２８】
なお、ロボット１０は、上述した可搬型の小型ロボットに限らない。例えばロボット１０は、持ち運びを前提としない設置型のロボットでも良く、また、安全柵の設置を前提とするロボットでも良い。また、ロボット１０は、ロボットコントローラ２０を内蔵しない構成であっても良い。
【００２９】
ロボットコントローラ２０は、図示しない制御回路やサーボ制御部、電源装置等を備えている。ロボットコントローラ２０は、予め記憶された動作プログラムや操作端末４０により設定された教示データ等に従って各軸のサーボモータを制御することで、ロボット１０の駆動を制御する。
【００３０】
ロボットコントローラ２０は、複数の操作端末４０と同時に通信可能に構成されている。そして、ロボットコントローラ２０は、通信可能に接続された複数の操作端末４０のうち所定の条件を満たした一の操作端末４０、すなわち正しいパスワードが入力された操作端末４０にのみロボット１０の操作権限を付与する。換言すれば、ロボットコントローラ２０は、ロボット１０の操作権限をいずれの操作端末４０にも付与していない状態において、最初つまり最先に正しいパスワードが入力された操作端末４０に対してロボット１０の操作権限を付与する。そして、ロボットコントローラ２０は、操作権限を付与した一の操作端末４０からの操作に基づいて、ロボット１０を駆動制御することができる。
【００３１】
具体的には、ロボットコントローラ２０は、制御部２１、通信インタフェース２２、パスワード記憶部２３、パスワード送信処理部２４、権限情報送信処理部２５、操作権限付与処理部２６、及び操作権限解放処理部２７を有している。制御部２１は、ロボットコントローラ２０の制御を行う。制御部２１は、例えばＣＰＵ２１１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域２１２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。通信インタフェース２２及びパスワード記憶部２３は、制御部２１に電気的に接続されている。
【００３２】
通信インタフェース２２は、ロボットコントローラ２０の外部の機器と直接又は間接的に、有線又は無線通信を行うためのインタフェースである。本実施形態の場合、通信インタフェース２２は、アクセスポイント３０に有線接続されており、アクセスポイント３０を介して外部の機器である操作端末４０と無線通信可能に接続される。なお、アクセスポイント３０は、ロボットコントローラ２０に内蔵されていても良い。また、通信インタフェース２２は、操作端末４０と有線接続される構成であっても良い。また、アクセスポイント３０は、無線又は有線ＬＡＮにより、操作端末４０と通信可能に接続されても良いし、インターネットや電話回線を介して操作端末４０と通信可能に接続されても良い。
【００３３】
パスワード記憶部２３は、通信接続されている複数の操作端末４０のうち一の操作端末４０に対してロボット１０の操作権限を付与するためのパスワードを記憶する。パスワード記憶部２３は、記憶領域２１２の一部の領域を使用しても良いし、記憶領域２１２とは別の記憶領域で構成しても良い。パスワードは、例えば文字や数字や記号で構成されている。
【００３４】
パスワードは、製造メーカーおいて予め設定された値であって、ロボット１０に固有でかつ書き換え不可能に構成することができる。また、パスワードは、ユーザの任意で設定可能つまり書き換え可能に構成しても良い。この場合、パスワードは、必ずしもロボット１０に固有である必要はなく、複数のロボット１０が同一のパスワードを有することは妨げられない。本実施形態の場合、パスワードは、ロボット１０のＩＰアドレスやＭＡＣアドレスとは異なる値であっても良く、そのロボット１０固有の値に設定することができる。また、パスワードは、必ずしも秘密状態に管理する必要はなく、例えばロボット１０やロボットコントローラ２０の筐体表面に表示してあっても良い。
【００３５】
制御部２１の記憶領域２１２は、操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与するための操作権限付与プログラムを記憶している。なお、操作権限付与プログラムは、例えばインターネット等の電気通信回線を介してメーカーのサーバーからアプリとしてダウンロードし、このアプリをロボットコントローラ２０にインストールすることで随時追加できる構成であっても良い。
【００３６】
制御部２１は、ＣＰＵ２１１において操作権限付与プログラムを実行することにより、パスワード送信処理部２４、権限情報送信処理部２５、操作権限付与処理部２６、及び操作権限解放処理部２７をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、パスワード送信処理部２４、権限情報送信処理部２５、操作権限付与処理部２６、及び操作権限解放処理部２７は、例えば制御部２１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現してもよい。
【００３７】
パスワード送信処理部２４は、パスワード送信処理を実行する。パスワード送信処理は、通信接続が確立した操作端末４０に対してパスワード記録部２３に記録されているパスワードを送信する処理を含む。本実施形態の場合、ロボットコントローラ２０に複数の操作端末４０が接続された場合、パスワード送信処理部２４は、接続された全ての操作端末４０にパスワードを暗号化して送信する。この場合、操作端末４０は、受信したパスワードを表示等することなくユーザに認知させないようにする。
【００３８】
権限情報送信処理部２５は、権限情報送信処理を実行する。権限情報送信処理は、操作端末４０からの要求に応じて、ロボット１０の操作権限の現在の付与状況を示す権限情報を送信する処理を含む。この場合、操作権限の現在の付与状況を示す権限情報とは、ロボットコントローラ２０が既に他の操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与しているか、または、未だ、いずれの操作端末４０にもロボット１０の操作権限を付与していないか、を示す情報である。
【００３９】
操作権限付与処理部２６は、操作権限付与処理を実行する。操作権限付与処理は、ロボットコントローラ２０との通信接続が確立している一又は複数の操作端末４０のうち、パスワード記憶部２３に記憶されている正しいパスワードが入力された一の操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与する処理を含む。
【００４０】
この場合、操作端末４０は、ロボットコントローラ２０が他の操作端末４０に未だ操作権限を付与しておらず、かつ操作端末４０にユーザから正しいパスワードの入力があった場合には、ロボットコントローラ２０に対して操作権限の付与を要求する。そして、操作権限付与処理部２６は、操作端末４０から操作権限の付与の要求があった場合に、その操作権限の付与の要求があった操作端末４０に対してロボット１０の操作権限を付与する処理を実行する。
【００４１】
操作権限解放処理部２７は、操作権限解放処理を実行する。操作権限解放処理は、操作権限を付与している操作端末４０との接続が切断されてその後一定期間回復しない場合、又は操作権限を付与している操作端末４０から操作権限を解放する操作が入力された場合に、操作端末４０に対する操作権限を解放する処理を含む。
【００４２】
操作端末４０は、ロボットコントローラ２０に対してロボット１０を操作するためのものであり、ロボットの操作専用に構成されたいわゆるティーチングペンダントだけでなく、タブレット端末やスマートフォン等の市販の汎用品を用いることができる。操作端末４０は、端末制御部４１、入力部４２、表示部４３、通信インタフェース４４、パスワード要求処理部４５、権限情報要求処理部４６、表示処理部４７、パスワード照合処理部４８、及び操作権限要求処理部４９を有している。
【００４３】
端末制御部４１は、操作端末４０の制御を行う。端末制御部４１は、例えばＣＰＵ４１１や、ＲＯＭ、ＲＡＭ、及び書き換え可能なフラッシュメモリ等の記憶領域４１２を有するマイクロコンピュータを主体に構成されている。入力部４２、表示部４３、及び通信インタフェース４４は、端末制御部４１に電気的に接続されている。
【００４４】
入力部４２は、ユーザの入力操作を受け付けるためのものである。入力部４２は、例えばユーザのタッチ操作による入力を受け付けるタッチパネルで構成されている。表示部４３は、例えば液晶パネルや有機ＥＬパネルであって、各種情報を表示する。この場合、入力部４２及び表示部４３は、重ねて配置されており、これによりタッチパネルディスプレイを構成する。なお、入力部４２は、物理的なボタンを有する構成であっても良い。
【００４５】
通信インタフェース４４は、操作端末４０の外部の機器と直接又は間接的に、有線又は無線通信を行うためのインタフェースである。本実施形態の場合、操作端末４０の通信インタフェース４４は、アクセスポイント３０に無線接続され、これにより、アクセスポイント３０を介してロボットコントローラ２０の通信インタフェース２２に通信可能に接続される。
【００４６】
また、端末制御部４１の記憶領域４１２は、ロボットコントローラ２０からロボット１０の操作権限を取得するための操作権限取得プログラムを記憶している。操作権限取得プログラムは、ロボットコントローラ２０の記憶領域２１２に記憶されている操作権限付与プログラムに対応しており、操作権限付与プログラムと共に操作権限設定プログラムを構成する。ロボットコントローラ２０の制御部２１で操作権限付与プログラムが実行され、操作端末４０の端末制御部４１で操作権限付与プログラムが実行されることにより、ロボットコントローラ２０と操作端末４０とが協働し、これにより操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与するための処理が実行される。
【００４７】
操作権限取得プログラムは、例えば端末制御部４１の記憶領域４１２に予め記憶されていても良い。また、操作権限取得プログラムは、例えばインターネット等の電気通信回線を介してメーカーのサーバーからアプリとしてダウンロードし、このアプリを端末制御部４１にインストールすることで随時追加できる構成であっても良い。
【００４８】
端末制御部４１は、ＣＰＵ４１１において操作権限取得プログラムを実行することにより、パスワード要求処理部４５、権限情報要求処理部４６、表示処理部４７、パスワード照合処理部４８、及び操作権限要求処理部４９をソフトウェアによって仮想的に実現する。なお、操作端末４０がロボットの操作専用に構成されたいわゆるティーチングペンダント等である場合には、パスワード要求処理部４５、権限情報要求処理部４６、表示処理部４７、パスワード照合処理部４８、及び操作権限要求処理部４９は、例えば端末制御部４１と一体の集積回路としてハードウェア的に実現しても良い。
【００４９】
パスワード要求処理部４５は、パスワード要求処理を実行する。パスワード要求処理は、操作端末４０とロボットコントローラ２０との通信接続が確立した場合に、通信接続が確立したロボットコントローラ２０に対して、パスワード記憶部２３に記憶されているパスワードを要求する処理を含む。ロボットコントローラ２０のパスワード送信処理部２４は、操作端末４０のパスワード要求処理部４５から要求があった場合に、上述したパスワード送信処理を実行する。これにより、パスワード記憶部２３に記憶されているパスワードは、通信接続が確立された操作端末４０に送信される。
【００５０】
権限情報要求処理部４６は、権限情報要求処理を実行する。権限情報要求処理は、通信接続が確立したロボットコントローラ２０に対して、そのロボットコントローラ２０における、ロボット１０の操作権限の現在の付与状況を要求する処理を含む。ロボットコントローラ２０は、操作端末４０から権限情報の要求があると、当該ロボットコントローラ２０の現在の操作権限の付与状況を示す権限情報を送信する。
【００５１】
表示処理部４７は、表示部４３を制御して各種情報を表示部４３に表示させる表示処理を実行する。表示処理は、ロボットコントローラ２０に複数の操作端末４０が接続されている場合において、いずれの操作端末４０にも未だロボット１０の操作権限を付与していない場合には、表示部４３に、図７に示すようなパスワードの入力画面を表示する処理を含む。また、表示処理は、ロボットコントローラ２０に複数の操作端末４０が接続されている場合において、他の操作端末４０に既に操作権限を付与している場合には、表示部４３に、図６に示すような操作権限を付与しない旨を表示する処理を含む。
【００５２】
パスワード照合処理部４８は、パスワード照合処理を実行する。パスワード照合処理は、表示部４３に図７に示すパスワードの入力画面が表示されている場合において、ユーザから入力部４２にパスワードが入力された場合に、パスワード要求処理によってロボットコントローラ２０から送信されたパスワードと、ユーザによって入力部４２に入力されたパスワードとを照合し、両者が一致しているか否かを判断する処理を含む。
【００５３】
操作権限要求処理部４９は、操作権限要求処理を実行する。操作権限要求処理は、パスワード照合処理部４８の結果が一致していた場合、つまり、パスワード要求処理によってロボットコントローラ２０から送信されたパスワードと、ユーザによって入力部４２に入力されたパスワードとが一致していた場合に、ロボットコントローラ２０に対してロボット１０の操作権限の付与を要求する処理を含む。これにより、ロボットコントローラ２０は、操作端末４０の操作権限要求処理部４９から操作権限付与の要求があると、操作権限付与処理部２６の作用により、その操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与する。
【００５４】
一方、パスワード照合処理部４８の結果が一致しない場合、つまり、パスワード要求処理によってロボットコントローラ２０から送信されたパスワードと、ユーザによって入力部４２に入力されたパスワードとが不一致である場合には、操作端末４０は、ロボットコントローラ２０に対してロボット１０の操作権限の付与を要求しない。このため、この場合、操作端末４０にはロボット１０の操作権限が付与されない。
【００５５】
次に、図２〜図１１も参照して、ロボットシステム１において行われる制御内容について、ユーザが行う操作を含めて説明する。なお、この場合、ロボットコントローラ２０及び操作端末４０の電源は予め入っているものとする。また、ロボットコントローラ２０は、操作権限付与プログラムが起動している状態であるものとする。
【００５６】
まず、ユーザは、図２のステップＳ１１において、表示部４３に表示されたアプリのアイコンをタッチするなどしてアプリの起動操作を行う。すると、ステップＳ１２において操作端末４０の端末制御部４１は、記憶領域４１２に記憶されている操作権限取得プログラムをＣＰＵ４１１において実行し、これにより操作権限を取得するためのアプリが起動する。
【００５７】
端末制御部４１は、操作権限を取得するためのアプリを起動すると、ステップＳ１３において、表示処理部４７の処理により、接続先のロボットの情報を入力するための画面（以下、接続先入力画面５１と称する）を表示部４３に表示させる。図５は、表示部４３に表示される接続先入力画面５１の一例である。この場合、表示部４３には、例えば通信接続可能なロボット、すなわち接続先の候補となるロボットの名称やそのロボットのＩＰアドレス等の情報５１１〜５１３が一覧として表示される。
【００５８】
表示部４３に接続先入力画面５１が表示されると、ユーザは、図２のステップＳ１４において、操作端末４０の入力部４２を操作して接続先の情報を入力する。この場合、表示部４３には、例えば通信接続可能なロボット１０の名称やＩＰアドレス等の情報５１１〜５１３が一覧として表示され、ユーザは、その一覧の中から希望する接続先をタッチして選択する。この場合、操作端末４０と通信接続可能なロボット１０とは、例えば操作端末４０と無線通信可能な領域内に存在する全てのロボット１０としても良いし、予め操作端末４０に登録された特定のロボット１０としても良い。なお、接続先の候補となるロボットの情報を一覧として表示し選択させる構成に限らず、ロボットの名称とＩＰアドレスを直接入力し指定するようにしても良い。
【００５９】
操作端末４０の入力部４２に接続先が入力されると、操作端末４０は、図２のステップＳ１５において、接続要求処理を実行する。接続要求処理は、操作端末４０からロボットコントローラ２０に対して通信接続の確立を要求する処理である。ロボットコントローラ２０は、操作端末４０からの接続要求を受けると、ステップＳ１６において接続処理を実行し、これにより操作端末４０との通信接続を確立する。
【００６０】
操作端末４０とロボットコントローラ２０との通信接続が確立すると、操作端末４０は、ステップＳ１７において、パスワード要求処理及び権限情報要求処理を実行し、ロボットコントローラ２０に対して、当該ロボットコントローラ２０に設定されたパスワード及び現在の操作権限の付与状況の送信を要求する。ロボットコントローラ２０は、操作端末４０からの要求を受けると、ステップＳ１８において、パスワード送信処理及び権限情報送信処理を実行する。これにより、ロボットコントローラ２０は、パスワード記憶部２３に記憶されているパスワードと、現在の操作権限の付与状況を示す権限情報とを、操作端末４０に送信する。
【００６１】
次に、操作端末４０は、ステップＳ１９において、ロボットコントローラ２０から送信された操作権限の付与状況を判断する。そして、操作端末４０は、ロボットコントローラ２０が自己以外の他の操作端末４０に既に操作権限が付与されている場合には（ステップＳ１９でＹＥＳ）、ステップＳ２０へ処理を移行させる。そして、操作端末４０は、ステップＳ２０において表示処理を実行し、例えば図６に示すように、操作権限の付与が不可能である旨を示す表示（以下、操作権限付与不可表示５２と称する）を表示部４３に表示させる。そして、操作端末４０は、ステップＳ１３へ処理を戻し、再度、接続先入力画面５１を表示部４３に表示させる。
【００６２】
一方、未だいずれの操作端末４０にも操作権限を付与されていない場合（ステップＳ１９でＮＯ）、操作端末４０は、図３に示すステップＳ２１へ処理を移行させる。そして、操作端末４０は、ステップＳ２１において、表示処理部４７の処理により、例えば図７に示すように、パスワードの入力を受け付けるための画面（以下、パスワード入力画面５３と称する）を表示部４３に表示させる。
【００６３】
次に、図３のステップＳ２２においてユーザが入力部４２を操作してパスワードを入力すると、操作端末４０は、ステップＳ２３においてパスワード照合処理部４８の作用によりパスワード照合処理を実行する。ユーザが入力したパスワードがロボットコントローラ２０から送信されたパスワードと一致していない場合、すなわちユーザが入力したパスワードが誤ったものである場合（ステップＳ２３でＮＯ）、操作端末４０は、ステップＳ２４へ処理を移行させる。
【００６４】
ステップＳ２４において、操作端末４０は、表示処理を実行し、例えば図８に示すようにパスワードが一致しない旨を示す表示（以下、パスワード不一致表示５４と称する）を表示部４３に表示させる。その後、操作端末４０は、図３に示すステップＳ２１に処理を戻し、パスワード入力画面５３を表示部４３に再度表示させる。
【００６５】
一方、ユーザが入力したパスワードがロボットコントローラ２０から送信されたパスワードと一致していた場合、すなわちユーザが入力したパスワードが正しいものである場合（図３のステップＳ２３でＹＥＳ）、操作端末４０は、ステップＳ２５へ処理を移行させる。そして、ステップＳ２５において、操作端末４０は、操作権限要求処理を実行し、ロボットコントローラ２０に対してロボット１０の操作権限の付与を要求する。
【００６６】
ロボットコトンローラ２０は、操作端末４０から操作権限の付与の要求があると、ステップＳ２６において、操作権限付与処理を実行する。これにより、ロボットコントローラ２０は、ロボットコントローラ２０に通信接続されている複数の操作端末４０のうち、操作権限の付与の要求があった一の操作端末４０に対して、ロボット１０の操作権限を付与する。
【００６７】
操作端末４０は、ロボットコントローラ２０からロボット１０の操作権限を取得すると、ステップＳ２７において表示処理を実行する。この場合、操作端末４０は、表示処理部４７の作用により、例えば図９に示すような、操作権限を付与した旨を示す表示（以下、操作権限付与表示５５と称する）を表示部４３に表示させる。その後、操作端末４０は、ステップＳ２８へ処理を移行し、例えば図１０に示すような操作画面５６を表示部４３に表示させて、ユーザからのロボット１０の操作入力の受け付けを開始する。
【００６８】
この場合、操作端末４０は、図１０に示すように、ロボット１０を操作するための操作画面５６と共に、ロボット１０の権限を解放するための操作権限解放ボタン５７を、同一画面上に同時に表示させる。ユーザは、操作権限解放ボタン５７をタッチ操作することで、操作端末４０に付与されているロボット１０の操作権限を解放することができる。操作権限が解放されると、ロボットコントローラ２０は、図２及び図３に示した制御内容に従って、再度、操作端末４０に対してロボット１０の操作権限を付与できるようになる。
【００６９】
すなわち、操作端末４０は、ロボット１０の操作権限を取得してロボット１０の操作が可能になると、図４のステップＳ２９示すように、ユーザからの操作権限の解放操作の入力つまり図１０の操作権限解放ボタン５７がタッチ操作されたか否かを判断する。ユーザによる操作権限解放入力があった場合、すなわち操作権限解放ボタン５７に対してタッチ操作が行われた場合（ステップＳ３０でＹＥＳ）、操作端末４０は、ステップＳ３１へ処理を移行させる。
【００７０】
そして、操作端末４０は、ステップＳ３１において、解放信号送信処理を実行する。解放信号送信処理は、ロボットコントローラ２０に対して、操作端末４０が現在有している操作権限の解放を要求する信号である。ロボットコントローラ２０は、操作端末４０から送信された操作権限解放信号を受信すると、ステップＳ３２において操作権限解放処理を実行し、操作端末４０に付与していたロボット１０の操作権限を解放する。これにより、他の操作端末４０にも操作権限を付与できようになる。
【００７１】
そして、操作端末４０は、ステップＳ３３において表示処理を実行し、図１１に示すように、操作権限を解放した旨を示す表示（以下、操作権限解放表示５８と称する）を表示部４３に表示させる。そして、操作端末４０は、図２のステップＳ１３に処理を戻す。
【００７２】
また、操作端末４０が操作権限を保有し、図１０に示す操作画面５６が表示部４３に表示されている場合において、ユーザによる操作権限解放入力がない場合、すなわち操作権限解放ボタン５７に対してタッチ操作が行われていない場合（ステップＳ３０でＮＯ）、ロボットコントローラ２０は、図４のステップＳ３４の処理を実行する。
【００７３】
この場合、ロボットコントローラ２０は、操作権限を付与した操作端末４０との通信接続が維持されているか否かを判断する。操作端末４０との通信接続が維持されている場合、つまり一定期間以上の通信接続の切断が無い場合（ステップＳ３４でＮＯ）、ロボットコントローラ２０は、操作端末４０に対して操作権限を付与した状態を維持する。
【００７４】
一方、操作端末４０との通信接続が維持できなかった場合、つまり一定期間以上の通信接続の切断が有った場合（ステップＳ３４でＹＥＳ）、ロボットコントローラ２０は、ステップＳ３５おいて操作権限解放処理を実行し、操作端末４０に付与していたロボット１０の操作権限を解放する。これにより、他の操作端末４０に対して図２のステップＳ１３以降の処理を実行可能にし、他の操作端末４０にも操作権限を付与できようになる。
【００７５】
以上説明した実施形態によれば、ロボットシステム１は、ロボット１０と、操作端末４０と、ロボットコントローラ２０と、を備える。操作端末４０は、ユーザからロボット１０の操作権限を取得するためのパスワードの入力及びロボット１０を操作するための操作入力を受けることができる。ロボットコントローラ２０は、複数の操作端末４０と通信可能に構成されて複数の操作端末４０のうち一の操作端末４０からの操作に基づきロボット１０を駆動制御することができる。
【００７６】
そして、ロボットコントローラ２０は、パスワード記憶部２３と、操作権限付与処理部２６と、を有する。パスワード記憶部２３は、操作端末４０に対してロボット１０の操作権限を付与するためのパスワードを記憶する。操作権限付与処理部２６は、ロボットコントローラ２０との通信接続が確立している一又は複数の操作端末４０のうちパスワード記憶部２３に記憶されている正しいパスワードが入力された一の操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与する。
【００７７】
これによれば、ロボットコントローラ２０は、正しいパスワードが入力された一の操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与する。すなわち、ロボットコントローラ２０は、正しいパスワードが入力された一の操作端末４０に操作権限を付与するため、同時に複数の操作端末４０には操作権限を付与しない。これにより、ユーザから操作を受ける操作端末４０と操作の対象となるロボット１０との関係を１対１の関係にすることができるため、複数の操作端末４０からの操作入力が混在してユーザの予期しない動作となることを防ぐことができ、安全性を確保することができる。
【００７８】
更に、本実施形態によれば、ロボットコントローラ２０は、正しいパスワードが入力された一の操作端末４０にロボット１０の操作権限を付与する。すなわち、ユーザが操作端末４０にパスワードを入力することによって、その操作端末４０はロボット１０の操作権限を取得することができる。これによれば、ユーザは、操作端末４０のＩＤ情報等をロボットコントローラ２０に登録しなくても、パスワードを引き継ぐことで、操作権限を取得する操作端末４０を切り替えることができる。
【００７９】
このように、本実施形態によれば、現在操作権限を有している操作端末４０が、例えば操作端末４０が例えば故障や紛失、若しくはバッテリが切れてしまって継続して使用できなくなり、代替の操作端末４０を用いてロボット１０の操作を行おうとした場合であっても、代替の操作端末４０のＩＤ情報をロボットコントローラ２０に登録し直す等の作業を必要とせずに、操作権限を有する操作端末４０の切り替えを素早く簡単に行うことができる。
【００８０】
操作端末４０は、入力部４２と、パスワード要求処理部４５と、パスワード照合処理部４８と、操作権限要求処理部４９と、を有している。入力部４２は、ユーザからの入力を受ける。パスワード要求処理部４５は、ロボットコントローラ２０との通信接続が確立した場合に当該ロボットコントローラ２０に対しパスワード記憶部２３に記憶されているパスワードを要求する処理を実行する。パスワード照合処理部４８は、ユーザから入力部４２にパスワードが入力された場合にロボットコントローラ２０から受信したパスワードと入力部４２に入力されたパスワードとを照合する処理を実行する。操作権限要求処理部４９は、パスワード照合処理部４８における照合結果が一致していた場合にロボットコントローラ２０にロボット１０の操作権限の付与を要求する処理を実行する。
【００８１】
また、ロボットコトンローラ２０は、パスワード送信処理部２４を更に有している。パスワード送信処理部２４は、通信接続が確立した操作端末４０に対してパスワード記録部２３に記録されているパスワードを送信する処理を実行する。そして、操作権限付与処理部２６は、操作権限要求処理部４９から操作権限の付与の要求があった場合に操作権限の付与の要求があった操作端末４０に操作権限を付与する。
【００８２】
これによれば、パスワードの照合を、ロボットコントローラ２０ではなく各操作端末４０が行う。そのため、ロボットコントローラ２０に対して複数の操作端末４０から同時にアクセスがあった場合でも、ロボットコントローラ２０は、各操作端末４０に入力されるパスワードを照合する必要がないため、ロボットコントローラ２０の負荷を低減することができる。
【００８３】
ここで、例えば操作権限を有している操作端末４０が、故障やバッテリ切れ等によってロボットコントローラ２０との通信が切断されてしまうことも考えられる。この場合、その操作端末４０が有している操作権限がいつまでも解放されないと、代替の操作端末４０に操作権限を付与することができず、代替の操作端末４０に切り替えることができない。
また、ユーザがロボット１０の操作を終了した場合には、操作権限を解放して素早く他の操作端末４０でロボット１０を操作できるようにする必要もある。
【００８４】
そこで、本実施形態のロボットコントローラ２０は、操作権限解放処理部２７を更に有している。操作権限解放処理部２７は、操作権限を付与している操作端末４０との接続が切断されてその後一定期間回復しない場合、又は操作権限を付与している操作端末４０から操作権限を解放する操作が入力された場合に、操作端末４０に対する操作権限を解放する処理を実行する。
【００８５】
これによれば、操作権限を有している操作端末４０が、故障やバッテリ切れ等によってロボットコントローラ２０との通信が切断されてしまって一定期間以上回復しない場合や、ユーザの任意で、操作権限を解放することができる。これにより、ロボットコントローラ２０は、他の操作端末４０に素早く操作権限を付与することができるようになる。
【００８６】
また、ロボットコントローラ２０は、権限情報送信処理部２５を更に有している。権限情報送信処理部２５は、通信接続が確立した操作端末４０に対して操作権限の現在の付与状況を示す権限情報を送信する処理を実行する。また、ユーザに対し情報を表示する表示部４３と、表示処理部４７を有している。表示処理部４７は、権限情報に基づく操作権限の付与状況が、いずれの操作端末４０にも未だ操作権限を付与していない場合には表示部４３にパスワードの入力画面５３を表示し、他の操作端末４０に既に操作権限を付与している場合には表示部４３に操作権限を付与しない旨５２を表示する処理を実行する。
【００８７】
これによれば、ロボットコントローラ２０は、ある操作端末４０に既に操作権限を付与している場合には他の操作端末４０に対して重ねて操作権限を付与しないように構成される。そして、ユーザは、表示部４３に表示された内容から、ロボット１０の現在の操作権限の状況を把握することができ、その結果、ユーザの利便性の向上が図られる。
【００８８】
また、ロボット１０は、人との協働を前提とし、その動作環境に安全柵が不要となるように設計されたものである。このようなロボット１０は、ロボットの使用に慣れている従来の生産現場等だけでなく、ロボットの使用に慣れていない非製造業の企業や一般家庭での使用も想定される。これに対し、本実施形態のロボットシステム１は、上述したようにロボットコントローラ２０に操作端末４０のＩＤ情報等を登録することなく、操作権限を有する操作端末４０の切り替えを簡単に行うことができる。したがって、ロボットの使用に慣れていない非製造業の企業や一般家庭のユーザでも簡単に利用することができる。
【００８９】
（第２実施形態）
次に、図１２〜図１４を参照して説明する。上記第１実施形態において、操作端末４０に入力されたパスワードは、操作端末４０のパスワード照合処理部４８で正しいパスワードであるか否かを判断される。これに対し、本実施形態において、操作端末４０に入力されたパスワードは、操作端末４０からロボットコトンローラ２０に送信され、ロボットコントローラ２０の処理によって正しいパスワードであるか否かを照合する。そして、この場合、ロボットコントローラ２０の操作権限付与処理部２６は、ロボットコントローラ２０で行われたパスワードの照合結果に基づいて、操作端末４０に対する操作権限の付与を行う。
【００９０】
具体的には、第２実施形態のロボットコントローラ２０は、第１実施形態のパスワード送信処理部２４に換えて、パスワード照合処理部４８を有している。パスワード照合処理部４８は、第１実施形態において操作端末４０が有していたパスワード照合処理部４８と同様に、パスワード照合処理を実行する。すなわち、パスワード照合処理部４８は、操作端末４０の入力部４２に入力されたパスワードつまり入力情報と、ロボットコントローラ２０のパスワード記憶部２３に記憶されているパスワードとを照合し、両者が一致しているか否かを判断する。
【００９１】
また、第２実施形態の操作端末４０は、第１実施形態のパスワード要求処理部４５及びパスワード照合処理部４８を有しておらず、代わりに図１２に示すように入力情報送信処理部５０を有している。入力情報送信処理部５０は入力情報送信処理を実行する。入力情報送信処理は、例えば表示部４３に図７に示すパスワード入力画面５３が表示されている場合において、ユーザから入力部４２にパスワードが入力された場合に、そのパスワードつまり入力情報を、ロボットコトンローラ２０に送信する処理である。
【００９２】
この構成において、上記第１実施形態における制御内容との相違点について見ると、操作端末４０は、図１３に示すように、ステップＳ１７におけるパスワード要求処理が不要となる。また、入力部４２にユーザからパスワードが入力されると、操作端末４０は、図１４のステップＳ３１において入力情報送信処理を実行し、これによりロボットコントローラ２０にユーザから入力された入力情報を送信する。
【００９３】
その後、ロボットコントローラ２０は、ステップＳ２３において、操作端末４０に入力されたパスワードを照合する。そして、ロボットコントローラ２０は、照合結果が不一致の場合（ステップＳ２３でＮＯ）はその旨を操作端末４０に返し、一致した場合（ステップＳ２３でＹＥＳ）はステップＳ２６においてロボット１０の操作権限をその操作端末４０に付与する。
【００９４】
この構成によれば、上記第１実施形態と同様の作用効果が得られる。
更に、本実施形態によれば、パスワードの照合を、各操作端末４０ではなくロボットコントローラ２０自信が行う。そのため、ロボットコントローラ２０は、各操作端末４０に対してパスワードを送信する必要がない。したがって、パスワードがロボットコントローラ２０の外部に漏れる可能性を極力低減することができ、その結果、高いセキュリティを確保することができる。
【００９５】
上記説明した一実施形態は、上記し且つ図面に記載した各実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更することができる。
【符号の説明】
【００９６】
図面中、１はロボットシステム、１０はロボット、２０はロボットコントローラ、２３はパスワード記憶部、２４はパスワード送信処理部、２５は権限情報送信処理部、２６は操作権限付与処理部、２７は操作権限解放処理部、４０は操作端末、４２は入力部、４３は表示部、４５はパスワード要求処理部、４６は権限情報要求処理部、４７は表示処理部、４８はパスワード照合処理部、４９は操作権限要求処理部、５０は入力情報送信処理部、を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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