(57)【要約】【課題】無人飛行体を用いた測量の労力を低減することができる測量システムを提供する。【解決手段】無人飛行体１０に取り付けられて無人飛行体１０の下方の観測地点Ｐを観測する観測部１１による測量システム１において、状況取得部２０１により観測地点Ｐ及び無人飛行体１０のいずれかの状況が取得され、飛行可否判定部２０２により状況取得部２０１により取得された状況に基づいて無人飛行体１０の飛行の可否が判定され、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が可能と判定されたときに、飛行制御部２０３により観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように無人飛行体１０の飛行が自動制御されるため、無人飛行体１０を用いた測量の労力を低減することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人飛行体と、
前記無人飛行体に取り付けられ、前記無人飛行体の下方の観測地点を観測する観測部と、
前記観測地点及び前記無人飛行体のいずれかの状況を取得する状況取得部と、
前記状況取得部により取得された前記状況に基づいて、前記無人飛行体の飛行の可否を判定する飛行可否判定部と、
前記飛行可否判定部により前記無人飛行体の飛行が可能と判定されたときに、前記観測地点を前記観測部が観測可能なように前記無人飛行体の飛行を自動制御する飛行制御部と、
を備えた測量システム。
【請求項２】
前記飛行制御部は、前記飛行可否判定部により前記無人飛行体の飛行が不可能と判定されたときは、前記無人飛行体の飛行を手動制御に切り替える、請求項１に記載の測量システム。
【請求項３】
前記状況取得部は、前記状況として、前記観測地点の風速、前記観測地点の雨量、前記観測地点の障害物、前記無人飛行体の衛星測位システムの前記観測地点での精度、前記無人飛行体の蓄電池の充電量及び前記無人飛行体の記憶装置の記憶容量のいずれかを取得する、請求項１又は２に記載の測量システム。
【請求項４】
前記観測部により観測された前記観測地点のデータについて、予め指定された大きさの物体を除去するフィルタリング部をさらに備えた、請求項１〜３のいずれか１項に記載の測量システム。
【請求項５】
地震の発生に関する地震情報を取得する地震情報取得部をさらに備え、
前記飛行制御部は、前記地震情報取得部が前記地震情報を取得したときに、前記観測地点を前記観測部が観測可能なように前記無人飛行体の飛行を自動制御する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の測量システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測量システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人航空機等の無人飛行体を用いた測量システムが提案されている。例えば、特許文献１には、無人航空機を飛行機モードで高速飛行させて土木建設現場における視察領域まで移動させ、無人航空機を飛行機モードからＶＴＯＬモードに切り替えて低速飛行させつつ視察領域の形状を検出するシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７‐１５５２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、無人飛行体を用いた測量においては、無人飛行体を飛行させるときに、人間による判断及び操作を要する部分がまだまだ多く、人間の労力を低減することが望まれている。
【０００５】
そこで本発明は、無人飛行体を用いた測量の労力を低減することができる測量システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、無人飛行体と、無人飛行体に取り付けられ、無人飛行体の下方の観測地点を観測する観測部と、観測地点及び無人飛行体のいずれかの状況を取得する状況取得部と、状況取得部により取得された状況に基づいて、無人飛行体の飛行の可否を判定する飛行可否判定部と、飛行可否判定部により無人飛行体の飛行が可能と判定されたときに、観測地点を観測部が観測可能なように無人飛行体の飛行を自動制御する飛行制御部とを備えた測量システムである。
【０００７】
この構成によれば、無人飛行体に取り付けられて無人飛行体の下方の観測地点を観測する観測部による測量システムにおいて、状況取得部により観測地点及び無人飛行体のいずれかの状況が取得され、飛行可否判定部により状況取得部により取得された状況に基づいて無人飛行体の飛行の可否が判定され、飛行可否判定部により無人飛行体の飛行が可能と判定されたときに、飛行制御部により観測地点を観測部が観測可能なように無人飛行体の飛行が自動制御されるため、無人飛行体を用いた測量の労力を低減することができる。
【０００８】
この場合、飛行制御部は、飛行可否判定部により無人飛行体の飛行が不可能と判定されたときは、無人飛行体の飛行を手動制御に切り替えることが好適である。
【０００９】
この構成によれば、飛行可否判定部により無人飛行体の飛行が不可能と判定されたときは、飛行制御部により無人飛行体の飛行が手動制御に切り替えられるため、無人飛行体が飛行可能な状況を拡大することができる。
【００１０】
また、状況取得部は、状況として、観測地点の風速、観測地点の雨量、観測地点の障害物、無人飛行体の衛星測位システムの観測地点での精度、無人飛行体の蓄電池の充電量及び無人飛行体の記憶装置の残り容量のいずれかを取得することが好適である。
【００１１】
この構成によれば、状況取得部により、状況として、観測地点の風速、観測地点の雨量、観測地点の障害物、無人飛行体の衛星測位システムの観測地点での精度、無人飛行体の蓄電池の充電量及び無人飛行体の記憶装置の記憶容量のいずれかが取得されるため、飛行可否判定部は無人飛行体の飛行の可否をより妥当に判定することができる。
【００１２】
また、地震の発生に関する地震情報を取得する地震情報取得部をさらに備え、飛行制御部は、地震情報取得部が地震情報を取得したときに、観測地点を観測部が観測可能なように無人飛行体の飛行を自動制御することが好適である。
【００１３】
また、観測部により観測された観測地点のデータについて、予め指定された大きさの物体を除去するフィルタリング部をさらに備えることが好適である。
【００１４】
この構成によれば、フィルタリング部により、観測部により観測された観測地点のデータについて、予め指定された大きさの物体が除去されるため、仮設の建屋、樹木及び重機等の形状を考慮した機械学習等の機器の負担が大きく複雑な処理を要せずに、必要な観測地点のデータを得ることができる。
【００１５】
この構成によれば、地震情報取得部により、地震の発生に関する地震情報が取得され、地震情報取得部が地震情報を取得したときに、飛行制御部により観測地点を観測部が観測可能なように無人飛行体の飛行が自動制御されるため、地震の発生に伴う地崩れ等による観測地点の地形の変化をより少ない労力で観測することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の測量システムによれば、無人飛行体を用いた測量の労力を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態にかかる測量システムを示す図である。
【図２】施工事務所の電子計算機の構成を示すブロック図である。
【図３】測量業者の電子計算機の構成を示すブロック図である。
【図４】実施形態にかかる測量システムの全体の動作を示すフローチャートである。
【図５】図４の無人飛行体による観測の動作を示すフローチャートである。
【図６】図５の飛行可否判定の動作を示すフローチャートである。
【図７】図４の後処理の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面を参照しつつ本発明に係る測量システムについて詳細に説明する。図１に示すように、本発明の実施形態にかかる測量システム１は、無人飛行体１０、施工事務所２０、重機３０、測量業者４０及びクラウド５０から構成されている。本実施形態の測量システムは、一日ごとに観測地点Ｐの地形が変動する造成の施工現場における無人飛行体１０を用いた測量において、可能な限り人間の労力を省くためのものである。
【００１９】
無人飛行体１０は、遠隔操作及び自律制御のいずれかにより飛行する。無人飛行体１０は、例えば、航空法で規定されている無人航空機であり、電動機により駆動される複数の回転翼を有するマルチコプター、いわゆるドローンが用いられる。無人飛行体１０は、複数のロータを有し、ロータの回転制御により、前後左右及び上下に移動して飛行が可能であり、位置停止飛行であるホバリングも行うことができる。なお、無人飛行体１０は、航空法で規定されている無人航空機に含まれない重量２００ｇ未満の物でもよい。
【００２０】
また、無人飛行体１０は、内燃機関を動力とするものでもよく、内燃機関と電動機とを組み合わせたハイブリッド方式により動力を得るものでもよい。また、無人飛行体１０は、回転翼ではなく、固定翼を有していてもよい。また、無人飛行体１０は、大気より軽い気体を容器に収容することで浮力を得る気球又は飛行船でもよい。また、無人飛行体１０は、固定翼、回転翼及び大気より軽い気体のいずれかの組合せを有していてもよい。無人飛行体１０が固定翼、回転翼及び大気より軽い気体のいずれかの１つ又は組合せを有している場合においても、無人飛行体１０は電動機、内燃機関及び電動機と内燃機関とを組み合わせたハイブリッド方式のいずれかにより動力を得ることができる。
【００２１】
測量システム１は、無人飛行体１０に取り付けられ、無人飛行体１０の下方の観測地点Ｐを観測する観測部１１を備える。観測部１１は、例えば、有効画素数が２０００万画素以上のデジタルカメラである。また、観測部１１は、例えば、レーザスキャナーである。レーザスキャナーは、観測地点Ｐにレーザを照射し、レーザが反射してくるまでの時間を距離に換算することで、観測地点Ｐの三次元形状を復元する。
【００２２】
無人飛行体１０は、衛星測位システムである全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：GlobalNavigation Satellite System）を備え、全地球航法衛星システムにより無人飛行体１０の位置が測位される。本実施形態では、各国の複数の全地球航法衛星システムを利用することにより、高精度で無人飛行体１０の位置が測位される。観測部１１により観測された観測地点Ｐのデータは、全地球航法衛星システムにより測位された無人飛行体１０の位置、つまり観測地点Ｐの位置と関連付けられ、無人飛行体１０の記憶装置への記憶及び施工事務所２０への送信がなされる。また、無人飛行体１０の全地球航法衛星システムの観測地点Ｐでの精度、無人飛行体１０の蓄電池の充電量及び無人飛行体１０の記憶装置の記憶容量に関する情報も施工事務所２０へ送信される。
【００２３】
無人飛行体１０は、飛行していない待機中には、基地１２に配置されている。基地１２は、無人飛行体１０に内蔵された蓄電池に非接触式で充電するための設備の他、通信機１３及び震度計１４を有する。通信機１３は、施工事務所２０との通信を行う。震度計１４は、基地１２の周囲の震度を計測する。震度計１４による地震の発生に関する地震情報は、通信機１３により施工事務所２０に送信される。なお、無人飛行体１０に内蔵された蓄電池への充電は接触式で行われてもよい。
【００２４】
施工事務所２０は、観測地点Ｐにおける造成を管理する管理棟である。施工事務所２０には、電子計算機２００が備えられている。電子計算機２００は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read OnlyMemory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＨＤＤ（Hard disk drive）を備える。図２に示すように、電子計算機２００は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、以下に説明する状況取得部２０１、飛行可否判定部２０２、飛行制御部２０３及び地震情報取得部２０４の各部の処理を実行する。
【００２５】
状況取得部２０１は、観測地点Ｐ及び無人飛行体１０の状況を取得する。状況取得部２０１は、取得する観測地点Ｐ及び無人飛行体１０の状況として、観測地点Ｐの風速、観測地点Ｐの雨量、観測地点Ｐの障害物、無人飛行体１０の衛星測位システムの観測地点Ｐでの精度、無人飛行体１０の蓄電池の充電量及び無人飛行体１０の記憶装置の記憶容量を取得する。これらの状況は、無人飛行体１０及び重機３０から取得される他、ネットワーク等を介して外部の公共機関等から取得されてもよい。なお、これらの状況の全てが取得される必要はなく、これらの状況の一部が取得されてもよい。
【００２６】
飛行可否判定部２０２は、状況取得部２０１により取得された状況に基づいて、無人飛行体１０の飛行の可否を判定する。飛行制御部２０３は、無人飛行体１０の飛行を自動制御する。地震情報取得部２０４は、地震の発生に関する地震情報を取得する。地震情報は、基地１２の震度計１４から通信機１３を介して取得される他、ネットワーク等を介して外部の公共機関等から取得されてもよい。
【００２７】
飛行制御部２０３は、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が可能と判定されたときに、観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように無人飛行体１０の飛行を自動制御する。一方、飛行制御部２０３は、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が不可能と判定されたときは、無人飛行体１０の飛行を手動制御に切り替える。飛行制御部２０３は、一日における任意に設定された時刻の他に、地震情報取得部２０４が地震情報を取得したときに、観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように無人飛行体１０の飛行を自動制御する。
【００２８】
図１に示す重機３０は、例えば、ＩＣＴ（Information andCommunication Technology）建機と呼ばれるものである。本実施形態では、重機３０は、全地球航法衛星システムを備え、全地球航法衛星システムにより造成の施工を行った観測地点Ｐの位置を施工事務所２０に送信する。また、重機３０は、重機３０に搭載された風速計により計測された観測地点Ｐの風速、重機３０に搭載された雨量計により計測された観測地点Ｐの雨量及び重機３０に搭載されたレーダ又はソナー等により検出された観測地点Ｐの障害物に関する情報を施工事務所２０に送信する。なお、重機３０は、観測地点Ｐの障害物に関する情報として、重機３０自体を障害物として重機３０の位置を施工事務所２０に送信してもよい。
【００２９】
図１に示すように、測量業者４０は、電子計算機４００を備えている。電子計算機４００は、無人飛行体１０の観測部１１による観測結果から測量のデータＤを生成する。電子計算機４００は、電子計算機２００と同様に、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びＨＤＤを備える。図３に示すように、電子計算機４００は、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、以下に説明するデータ取得部４０１、三次元形状復元部４０２、マップ作成部４０３、フィルタリング部４０４及びデータ出力部４０５の各部の処理を実行する。
【００３０】
データ取得部４０１は、クラウド５０を介して無人飛行体１０の観測部１１による観測結果のデータを取得する。三次元形状復元部４０２は、ＳｆＭ（Structure from Motion）と呼ばれる技術により、観測部１１による観測結果のデータから観測地点Ｐの三次元形状を復元する。マップ作成部４０３は、観測部１１による観測地点Ｐの観測結果のデータと関連付けられた観測地点Ｐの位置から、観測地点Ｐ及び観測地点Ｐの周囲の地形のマップを作成する。
【００３１】
フィルタリング部４０４は、観測部１１により観測された観測地点Ｐのデータについて、仮設された建屋、樹木及び重機３０等の予め指定された大きさの物体を除去する。データ出力部４０５は、フィルタリング部４０４によりフィルタリングされたデータＤを所定の記憶装置に記憶させ、必要に応じてクラウド５０を介して施工事務所２０が共有可能なようにアップロードする。
【００３２】
なお、以上に説明した電子計算機２００の状況取得部２０１及び電子計算機４００のフィルタリング部４０４等の構成要素は、必ずしも別個に配置されていなくともよく、例えば、施工事務所２０の電子計算機２００に全て備えられていてもよい。また、これらの構成要素は、可能であれば、無人飛行体１０に全て備えられていてもよい。
【００３３】
以下、本実施形態の測量システム１の動作について説明する。図４に示すように、測量システム１の動作は、前処理（Ｓ１）、無人飛行体１０による観測（Ｓ２）及び後処理（Ｓ３）に大別される。前処理では、施工事務所２０の電子計算機２００により無人飛行体１０による観測の準備及び設定が行われる。無人飛行体１０による観測では、前処理による設定に従って無人飛行体１０が飛行させられ、観測地点Ｐの観測が行われる。後処理では、測量業者４０の電子計算機４００により無人飛行体１０による観測結果のデータの処理が行われる。以下、個々の処理について説明する。
【００３４】
施工事務所２０の電子計算機２００による前処理では、例えば、飛行制御部２０３により、直前に重機３０による施工が行われた位置が観測地点Ｐに設定される。全地球航法衛星システムが内蔵された携帯情報端末を所持した作業員による施工が行われた位置が観測地点Ｐに設定されてもよい。また、地震の発生による地崩れ等により地形が変わる可能性がある位置が観測地点Ｐに設定されてもよい。設定された観測地点Ｐの位置に基づいて、飛行制御部２０３により、無人飛行体１０の飛行範囲及び高度を含む飛行計画が設定される。飛行計画は、少なくとも、観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように設定される。また、飛行計画は、観測部１１による許容される観測の精度及び観測部１１により観測された範囲の重複度に基づいても設定される。
【００３５】
次に、無人飛行体１０による観測の動作について説明する。図５に示すように、基地１２及び無人飛行体１０の電源がオンになっている状態で無人飛行体１０が待機させられる（Ｓ２０）。待機中は、常に非接触式で無人飛行体１０の蓄電池が充電される。一日における任意に設定された時刻となったとき及び施工事務所２０の電子計算機２００の地震情報取得部２０４が基地１２の震度計１４等により地震の発生に関する地震情報を取得したときには（Ｓ２１）、前処理により設定された飛行計画が飛行制御部２０３により無人飛行体１０に反映される（Ｓ２２）。一方、設定された時刻ではなく、地震情報も取得されていないときは（Ｓ２１）、無人飛行体１０の待機が続行される（Ｓ２０）。
【００３６】
電子計算機２００の飛行可否判定部２０２により、状況取得部２０１により取得された状況に基づいて、無人飛行体１０の飛行の可否が判定される（Ｓ２３）。図６に示すように、飛行可否判定部２０２は、観測地点Ｐの風速による判定（Ｓ２３１）、観測地点Ｐの雨量による判定（Ｓ２３２）、無人飛行体１０の蓄電池の充電量による判定（Ｓ２３３）、観測地点Ｐの障害物による判定（Ｓ２３４）、無人飛行体１０の衛星測位システムの観測地点Ｐでの精度による判定（Ｓ２３５）、無人飛行体１０の記憶装置の記憶容量による判定（Ｓ２３６）及び他の事象による判定（Ｓ２３７）を実行する。
【００３７】
観測地点Ｐの風速による判定では（Ｓ２３１）、例えば、重機３０に搭載された風速計により計測された観測地点Ｐの風速が５ｍ／ｓ以上の状況では、飛行不可能の判定がなされる。観測地点Ｐの雨量による判定では（Ｓ２３２）、例えば、重機３０に搭載された雨量計により観測地点Ｐの降雨が計測された場合や天気予報等により降雨及び豪雨の可能性が有る場合には、飛行不可能の判定がなされる。無人飛行体１０の蓄電池の充電量による判定では（Ｓ２３３）、例えば、充電量が満充電に対して任意の割合以下の場合には、飛行不可能の判定がなされる。
【００３８】
観測地点Ｐの障害物による判定では（Ｓ２３４）、例えば、重機３０に搭載されたレーダ又はソナー等により観測地点Ｐの上空及び地表に障害物が検出された場合や、観測地点Ｐに重機３０が残存している場合には、飛行不可能の判定がなされる。無人飛行体１０の衛星測位システムの観測地点Ｐでの精度による判定では（Ｓ２３５）、例えば、取得された全地球航法衛星システムの電波が３個以下の衛星からの電波である場合には、飛行不可能の判定がなされる。
【００３９】
無人飛行体１０の記憶装置の記憶容量による判定では（Ｓ２３６）、例えば、記憶装置の残存の記憶容量が任意の容量以下である場合及びメモリーカード等の記憶媒体が無人飛行体１０に取り付けられていない場合には、飛行不可能の判定がなされる。他の事象による判定では（Ｓ２３７）、例えば、式典が有る日には無人飛行体１０の飛行中止といった予め設定された取り決めに該当する場合には、飛行不可能の判定がなされる。これらの状況による判定において、全て飛行可能の判定がなされたときには、飛行可否判定部２０２は飛行可能の判定をする（Ｓ２３８）。一方、これらの状況による判定において、いずれかで飛行不可能の判定がなされたときには、飛行可否判定部２０２は飛行不可能の判定をする（Ｓ２３９）。
【００４０】
図５に示すように、飛行制御部２０３は、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が可能と判定されたときに、観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように無人飛行体１０の飛行を自動制御する（Ｓ２４）。一方、飛行制御部２０３は、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が不可能と判定されたときは、無人飛行体１０の飛行を手動制御に切り替える（Ｓ２５）。飛行制御部２０３は、無人飛行体１０を基地１２から離陸させる（Ｓ２６）。手動制御により、無人飛行体１０の飛行及び観測が可能な場合は、手動制御により、自動制御と同様の処理が行われる。
【００４１】
飛行制御部２０３は、無人飛行体１０を飛行計画に従って飛行させる。観測部１１のカメラ又はレーザスキャナーにより観測地点Ｐの観測が飛行計画により指定された位置及び角度から行われる（Ｓ２７）。観測が終了した場合には（Ｓ２８）、無人飛行体１０は施工事務所２０に観測によるデータを送信して、処理を終了する（Ｓ２９）。飛行制御部２０３は、無人飛行体１０を基地１２に帰還させる。なお、観測によるデータの送信は、無人飛行体１０が基地１２に帰還してから行われてもよい。また、無人飛行体１０の蓄電池の残り充電量が不足した等の事情により観測が中断された場合には、次回の飛行時に中断された位置から観測が再開される。
【００４２】
以下、測量業者４０の電子計算機４００による後処理について説明する。本実施形態においては、電子計算機４００による後処理は、ＲＰＡ（Robotic Process Automation）により自動的に実行される。ＲＰＡにおいては、予め定められたルーチンに従い、以下の処理の全てが人間による判断及び操作を要さずに自動的に実行される。ＲＰＡによって以下の処理を実行するシステムは、より自律的な人工知能（ＡＩ：artificial intelligence）に比べて、比較的に低コスト、低リソース及び少ない機器への負担により構築することができる。
【００４３】
以下、観測のデータがカメラにより撮影された写真である場合の例について説明する。図７に示すように、電子計算機４００のデータ取得部４０１は、施工事務所２０の電子計算機２００がクラウド５０を介してアップロードした観測によるデータをダウンロードする（Ｓ３１）。ダウンロードされた観測によるデータは、予め指定された場所に保存される。
【００４４】
三次元形状復元部４０２は、観測したデータの写真を取り込む（Ｓ３２）。三次元形状復元部４０２は、予め指定されたファイル構成で処理を進める。三次元形状復元部４０２は、観測地点Ｐ及び観測地点Ｐの周囲の位置の三次元形状の復元を行う（Ｓ３３）。マップ作成部４０３は、観測によるデータに関連付けられた位置（座標）を読み込む（Ｓ３４）。なお、観測地点Ｐの位置の認識は、観測によるデータに関連付けられた位置だけではなく、例えば、写真に写っている観測地点Ｐに配置された対空標識を認識することにより行われてもよい。
【００４５】
マップ作成部４０３は、観測によるデータに関連付けられた位置に従って、観測地点Ｐ及び観測地点Ｐの周囲の地形のマップを作成する（Ｓ３５）。カメラによる写真の画像は適宜補正される。マップ作成部４０３は、三次元形状の復元が行われた点群のデータを出力する（Ｓ３６）。フィルタリング部４０４は、観測部１１により観測された観測地点Ｐのデータについて、予め指定された大きさの物体を除去するフィルタリング処理を行う（Ｓ３７）。例えば、仮設の建屋、樹木及び重機３０等に相当する大きさの物体が予め指定されており、フィルタリング部４０４は、当該大きさの物体を観測によるデータから除去する。
【００４６】
データ出力部４０５は、フィルタリング処理後の点群のデータＤを出力する（Ｓ３８）。データ出力部４０５は、フィルタリング部４０４によりフィルタリングされたデータＤを所定の記憶装置に記憶させ、必要に応じてクラウド５０を介して施工事務所２０が共有可能なようにアップロードする（Ｓ３９）。
【００４７】
本実施形態によれば、無人飛行体１０に取り付けられて無人飛行体１０の下方の観測地点Ｐを観測する観測部１１による測量システム１において、状況取得部２０１により観測地点Ｐ及び無人飛行体１０のいずれかの状況が取得され、飛行可否判定部２０２により状況取得部２０１により取得された状況に基づいて無人飛行体１０の飛行の可否が判定され、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が可能と判定されたときに、飛行制御部２０３により観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように無人飛行体１０の飛行が自動制御されるため、無人飛行体１０を用いた測量の労力を低減することができる。つまり、本実施形態では、無人飛行体１０の飛行について、人間による判断及び操作をほとんど要しない。また、無人飛行体１０による観測後の後処理においても、本実施形態では、撮影された写真の画像の座標合せ、補正及びフィルタリングがＲＰＡによって人間による判断及び操作を要さずに行われるため、無人飛行体１０を用いた測量の労力を大幅に低減でき、今後の労働人口の不足やコスト競争にも対応し得る。
【００４８】
また、本実施形態によれば、飛行可否判定部２０２により無人飛行体１０の飛行が不可能と判定されたときは、飛行制御部２０３により無人飛行体１０の飛行が手動制御に切り替えられるため、無人飛行体１０が飛行可能な状況を拡大することができる。つまり、通常は自動制御により無人飛行体１０の飛行が行われ、自動制御による飛行が不可能な場合には、手動制御により無人飛行体１０の飛行が行われるため、人間による労力を低減しつつ、測量システム１の稼働率を向上させることができる。
【００４９】
また、本実施形態によれば、状況取得部２０１により、状況として、観測地点Ｐの風速、観測地点Ｐの雨量、観測地点Ｐの障害物、無人飛行体１０の衛星測位システムの観測地点Ｐでの精度、無人飛行体１０の蓄電池の充電量及び無人飛行体１０の記憶装置の記憶容量が取得されるため、飛行可否判定部２０２は無人飛行体１０の飛行の可否をより妥当に判定することができる。
【００５０】
また、本実施形態によれば、フィルタリング部４０４により、観測部１１により観測された観測地点Ｐのデータについて、予め指定された大きさの物体が除去されるため、仮設の建屋、樹木及び重機等の形状を考慮した機械学習等の機器の負担が大きく複雑な処理を要せずに、必要な観測地点Ｐのデータを得ることができる。
【００５１】
また、本実施形態によれば、地震情報取得部２０４により、地震の発生に関する地震情報が取得され、地震情報取得部２０４が地震情報を取得したときに、飛行制御部２０３により観測地点Ｐを観測部１１が観測可能なように無人飛行体１０の飛行が自動制御されるため、地震の発生に伴う地崩れ等による観測地点Ｐの地形の変化をより少ない労力で観測することができる。
【００５２】
本発明は、上述した実施形態を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。また、上述した実施形態に記載されている技術的事項を利用して変形例を構成することも可能である。例えば、上記実施形態では、無人飛行体１０の飛行前に状況取得部２０１により無人飛行体１０の飛行が不可能と判定されたときは、飛行制御部２０３は、無人飛行体１０の飛行を手動制御に切り替えた。しかし、無人飛行体１０の飛行中に状況取得部２０１により無人飛行体１０の飛行が不可能と判定されたときに、飛行制御部２０３は、無人飛行体１０の飛行を手動制御に切り替えてもよい。これにより、無人飛行体１０が飛行できる可能性をより拡大することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１…測量システム、１０…無人飛行体、１１…観測部、１２…基地、１３…通信機、１４…震度計、２０…施工事務所、３０…重機、４０…測量業者、５０…クラウド、２００…電子計算機、２０１…状況取得部、２０２…飛行可否判定部、２０３…飛行制御部、２０４…地震情報取得部、４００…電子計算機、４０１…データ取得部、４０２…三次元形状復元部、４０３…マップ作成部、４０４…フィルタリング部、４０５…データ出力部、Ｐ…観測地点、Ｄ…データ。
【図１】
2020069846.tif 000003
【図２】
2020069846.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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