(57)【要約】【課題】、排藁フレームの上昇によって排藁搬送装置が排藁切断装置に接触するのを防止することが可能なコンバインが要望されている。【解決手段】駆動制御部６０は、位置判定部６１によって排藁切断装置が作業位置又は非作業位置の何れかに位置していると判定された場合は、アクチュエータ３９によって排藁フレームを第一上昇位置まで上昇させることが可能であり、位置判定部６１によって排藁切断装置が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していないと判定された場合は、アクチュエータ３９によって排藁フレームを第一上昇位置よりも低い第二上昇位置までしか上昇させることができない。【選択図】図９
2020048424.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取穀稈を挟持搬送するフィードチェーンと、
扱胴を有すると共に前記フィードチェーンによって搬送される刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、
前記脱穀装置の後部に連設されると共に前記フィードチェーンから脱穀処理後の排藁を受け取って後方へ挟持搬送する排藁搬送装置と、
前記排藁搬送装置を支持すると共に前後向き軸心周りで上下揺動可能な排藁フレームと、
前記排藁搬送装置の下方に設けられると共に前記排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断処理する排藁切断装置と、が備えられ、
前記排藁切断装置は、上下向き軸心周りにおいて、前記排藁搬送装置からの排藁を受け入れて切断処理を行う作業位置と、前記作業位置から離れて位置する非作業位置とに亘って揺動可能に構成されているコンバインであって、
前記排藁フレームを上下揺動駆動するアクチュエータと、
前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御部と、
前記排藁切断装置の位置を検出する位置センサと、
前記位置センサの検出結果に基づいて前記排藁切断装置の位置を判定する位置判定部と、が備えられ、
前記駆動制御部は、前記位置判定部によって前記排藁切断装置が前記作業位置又は前記非作業位置の何れかに位置していると判定された場合は、前記アクチュエータによって前記排藁フレームを第一上昇位置まで上昇させることが可能であり、前記位置判定部によって前記排藁切断装置が前記作業位置及び前記非作業位置の何れにも位置していないと判定された場合は、前記アクチュエータによって前記排藁フレームを前記第一上昇位置よりも低い第二上昇位置までしか上昇させることができないコンバイン。
【請求項２】
前記駆動制御部は、前記排藁フレームが上昇して前記第二上昇位置に達すると、前記アクチュエータによる前記排藁フレームの上昇を停止する請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記駆動制御部は、前記排藁フレームが下降して前記第二上昇位置に達しても、前記アクチュエータによる前記排藁フレームの下降を停止しない請求項２に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刈取穀稈を挟持搬送するフィードチェーンと、扱胴を有すると共にフィードチェーンによって搬送される刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、脱穀装置の後部に連設されると共にフィードチェーンから脱穀処理後の排藁を受け取って後方へ挟持搬送する排藁搬送装置と、排藁搬送装置を支持すると共に前後向き軸心周りで上下揺動可能な排藁フレームと、排藁搬送装置の下方に設けられると共に排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断処理する排藁切断装置と、が備えられているコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のようなコンバインとして、例えば、特許文献１に記載のコンバインが既に知られている。特許文献１に記載のコンバインには、刈取穀稈を挟持搬送するフィードチェーン（文献では「フィードチェーン〔９〕」）と、扱胴（文献では「扱胴〔１１〕」）を有すると共にフィードチェーンによって搬送される刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置（文献では「脱穀装置〔１０〕」）と、脱穀装置の後部に連設されると共にフィードチェーンから脱穀処理後の排藁を受け取って後方へ挟持搬送する排藁搬送装置（文献では「排藁搬送装置〔１２〕」）と、排藁搬送装置を支持すると共に前後向き軸心（文献では「揺動軸心〔Ｙ２〕」）周りで上下揺動可能な排藁フレーム（文献では「排藁フレーム〔５０〕」）と、排藁搬送装置の下方に設けられると共に排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断処理する排藁切断装置（文献では「排藁切断装置〔２８〕」）と、が備えられている。排藁切断装置は、上下向き軸心周りにおいて、排藁搬送装置からの排藁を受け入れて切断処理を行う作業位置と、作業位置から離れて位置する非作業位置とに亘って揺動可能に構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１０２１４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のコンバインでは、排藁フレームが上昇するのに伴って、排藁搬送装置の搬送終端側端部の高さ位置が低くなる。ここで、排藁切断装置が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していない（例えば、排藁切断装置が作業位置と非作業位置との間の中間の位置に位置している）場合、排藁切断装置の上端部が排藁搬送装置の搬送終端側端部の真下に位置している可能性がある。このため、排藁切断装置が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していない状態で、排藁フレームを上昇させると、排藁搬送装置の搬送終端側端部が排藁切断装置の上端部に接触する虞がある。
【０００５】
上記状況に鑑み、排藁フレームの上昇によって排藁搬送装置が排藁切断装置に接触するのを防止することが可能なコンバインが要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の特徴は、刈取穀稈を挟持搬送するフィードチェーンと、扱胴を有すると共に前記フィードチェーンによって搬送される刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置と、前記脱穀装置の後部に連設されると共に前記フィードチェーンから脱穀処理後の排藁を受け取って後方へ挟持搬送する排藁搬送装置と、前記排藁搬送装置を支持すると共に前後向き軸心周りで上下揺動可能な排藁フレームと、前記排藁搬送装置の下方に設けられると共に前記排藁搬送装置によって搬送された排藁を切断処理する排藁切断装置と、が備えられ、前記排藁切断装置は、上下向き軸心周りにおいて、前記排藁搬送装置からの排藁を受け入れて切断処理を行う作業位置と、前記作業位置から離れて位置する非作業位置とに亘って揺動可能に構成されているコンバインであって、前記排藁フレームを上下揺動駆動するアクチュエータと、前記アクチュエータの駆動を制御する駆動制御部と、前記排藁切断装置の位置を検出する位置センサと、前記位置センサの検出結果に基づいて前記排藁切断装置の位置を判定する位置判定部と、が備えられ、前記駆動制御部は、前記位置判定部によって前記排藁切断装置が前記作業位置又は前記非作業位置の何れかに位置していると判定された場合は、前記アクチュエータによって前記排藁フレームを第一上昇位置まで上昇させることが可能であり、前記位置判定部によって前記排藁切断装置が前記作業位置及び前記非作業位置の何れにも位置していないと判定された場合は、前記アクチュエータによって前記排藁フレームを前記第一上昇位置よりも低い第二上昇位置までしか上昇させることができないことにある。
【０００７】
本特徴構成によれば、排藁切断装置が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していない状態では、排藁フレームが第一上昇位置よりも低い第二上昇位置までしか上昇されない。これにより、排藁フレームの上昇によって排藁搬送装置が排藁切断装置に接触するのを防止することができる。
【０００８】
さらに、本発明において、前記駆動制御部は、前記排藁フレームが上昇して前記第二上昇位置に達すると、前記アクチュエータによる前記排藁フレームの上昇を停止すると好適である。
【０００９】
ここで、排藁フレームの上昇に伴って、排藁搬送装置の搬送終端側端部の高さ位置が低くなり、排藁搬送装置の搬送終端側端部が排藁切断装置に接触する虞が大きくなる。本特徴構成によれば、排藁フレームを第二上昇位置で停止させることにより、周囲の状況を確認した上で、排藁フレームを上昇させることができる。これにより、排藁搬送装置が排藁切断装置に接触するのを確実に防止することができる。
【００１０】
さらに、本発明において、前記駆動制御部は、前記排藁フレームが下降して前記第二上昇位置に達しても、前記アクチュエータによる前記排藁フレームの下降を停止しないと好適である。
【００１１】
ここで、排藁フレームの下降に伴って、排藁搬送装置の搬送終端側端部の高さ位置が高くなり、排藁搬送装置の搬送終端側端部が排藁切断装置に接触する虞が小さくなる。本特徴構成によれば、排藁フレームを第二上昇位置で停止させることなく、排藁フレームを速やかに下降させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】コンバインを示す左側面図である。
【図２】コンバインを示す平面図である。
【図３】脱穀装置を示す左側面断面図である。
【図４】扱胴フレームが下降した状態の脱穀装置を示す背面図である。
【図５】扱胴フレームが上昇した状態の脱穀装置を示す背面図である。
【図６】排藁フレームが下降位置に位置している状態を示す背面図である。
【図７】排藁フレームが第二上昇位置に位置している状態を示す背面図である。
【図８】排藁フレームが第一上昇位置に位置している状態を示す背面図である。
【図９】制御ブロックを示す図である。
【図１０】排藁切断装置の位置と排藁フレームの上昇限界との関係を示す図である。
【図１１】排藁切断装置が作業位置に位置している状態における排藁フレームの上昇限界を示す図である。
【図１２】排藁切断装置が非作業位置に位置している状態における排藁フレームの上昇限界を示す図である。
【図１３】排藁切断装置が中間位置に位置している状態における排藁フレームの上昇限界を示す図である。
【図１４】制御フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。
【００１４】
〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２には、自脱型コンバインを示している。本コンバインには、機体フレーム１と、クローラ走行装置２と、が備えられている。走行機体の前方には、植立穀稈を刈り取る刈取部３が設けられている。走行機体の前部における右側部分には、運転キャビン４が設けられている。運転キャビン４には、運転者が搭乗する運転部５と、運転部５を覆うキャビン６と、が備えられている。運転部５の下方には、エンジン（図示省略）が設けられている。
【００１５】
運転キャビン４の後方には、脱穀処理後の穀粒を貯留する穀粒貯留タンク７が設けられている。穀粒貯留タンク７内の穀粒を排出する穀粒排出装置８が設けられている。穀粒貯留タンク７の左隣には、脱穀装置９が設けられている。脱穀装置９の左側部には、刈取穀稈を挟持搬送するフィードチェーン１０と、フィードチェーン１０と上下に対向する位置でフィードチェーン１０と共に刈取穀稈を挟持するレール台１１と、が設けられている。脱穀装置９は、扱胴１２を有すると共にフィードチェーン１０によって搬送される刈取穀稈を脱穀処理する。脱穀装置９の後部には、排藁搬送装置１３が連設されている。排藁搬送装置１３は、フィードチェーン１０から脱穀処理後の排藁を受け取って後方へ挟持搬送する。排藁搬送装置１３の下方には、排藁搬送装置１３によって搬送された排藁を切断処理する排藁切断装置１４が設けられている。
【００１６】
〔排藁切断装置〕
図２及び図３に示すように、排藁切断装置１４は、上下向き軸心（揺動軸心）Ｚ１周りにおいて、排藁搬送装置１３からの排藁を受け入れて切断処理を行う作業位置と、作業位置から離れて位置する非作業位置とに亘って揺動可能に構成されている。排藁切断装置１４には、排藁を切断するカッタ１５と、カッタ１５を覆うカバー１６と、切り替え板１７と、が備えられている。カバー１６のうちカッタ１５の上方に位置する部分には、排藁が投入される投入口１６ａが形成されている。
【００１７】
切り替え板１７は、投入口１６ａを開く開位置と投入口１６ａを閉じる閉位置とに亘って上下揺動開閉可能に構成されている。切り替え板１７が開いた状態では、排藁搬送装置１３によって搬送された排藁が投入口１６ａに投入されてカッタ１５によって切断されることになる。切り替え板１７が閉じた状態では、排藁搬送装置１３によって搬送された排藁が切り替え板１７の上面を滑って地面に落下することになる。
【００１８】
〔脱穀装置〕
図３に示すように、脱穀装置９の上部には、扱室１８が形成されている。扱室１８には、扱胴１２が前後向き軸心（回転軸心）Ｙ１周りで回転可能に設けられている。扱胴１２は、扱胴軸２０を介して、扱室１８を形成する前後両側の壁２１に回転可能に支持されている。扱胴１２の下方には、受網２２が設けられている。扱胴１２の後方には、塵埃を外部に排出する排塵ファン２３が設けられている。
【００１９】
脱穀装置９の下部には、選別対象物を揺動選別する揺動選別装置２４や揺動選別装置２４に選別風を送風する唐箕２５、一番物の穀粒（単粒化穀粒等）を回収する一番回収部２６、二番物の穀粒（枝梗付き穀粒等）を回収する二番回収部２７が設けられている。一番回収部２６には、一番物の穀粒を右方へ搬送する一番スクリュ２８が備えられている。一番スクリュ２８からの一番物の穀粒を穀粒貯留タンク７に向けて揚穀搬送する揚穀装置２９が設けられている。揚穀装置２９は、一番スクリュ２８の右端部に連動連結されている。二番回収部２７には、二番物の穀粒を右方へ搬送する二番スクリュ３０が備えられている。二番スクリュ３０からの二番物の穀粒を揺動選別装置２４に還元する二番還元装置３１が設けられている。二番還元装置３１は、二番スクリュ３０の右端部に連動連結されている。
【００２０】
図３から図５に示すように、壁２１には、可動壁３２と、固定壁３３と、が備えられている。前側の可動壁３２と後側の可動壁３２とに亘って、扱胴軸２０が架設されている。可動壁３２は、前後向き軸心（揺動軸心）Ｙ２周りで上下揺動可能なように、アーム３４を介して固定壁３３に支持されている。前側の固定壁３３と後側の固定壁３３とに亘って、前記エンジンの動力が伝達される伝動軸３５が設けられている。
【００２１】
脱穀装置９の上部における左右両側部の夫々には、脱穀装置９における前部と後部とに亘って前後方向に延びる上部フレーム３６、３７が設けられている。左側の上部フレーム３６は、前側の可動壁３２と後側の可動壁３２とに亘って設けられ、かつ、後側の壁２１よりも後側の位置まで延びている。右側の上部フレーム３７は、前側の固定壁３３と後側の固定壁３３とに亘って設けられ、かつ、後側の壁２１よりも後側の位置まで延びている。
【００２２】
扱胴１２を支持すると共に機体横内側（右側）に位置する揺動軸心Ｙ２周りで上下揺動可能な扱胴フレーム３８が設けられている。扱胴フレーム３８には、前側の可動壁３２と、後側の可動壁３２と、左側の上部フレーム３６と、が備えられている。扱胴フレーム３８は、左側の上部フレーム３６が位置する側の横端部（左端部）が上下動するように、揺動軸心Ｙ２周りで上下揺動可能に構成されている。
【００２３】
扱胴フレーム３８を上下揺動駆動するシリンダ３９が設けられている。シリンダ３９は、後側のアーム３４と後側の固定壁３３とに亘って設けられている。本実施形態では、シリンダ３９は、電動油圧シリンダによって構成されている。扱胴フレーム３８を上側に揺動付勢するガスダンパ４０が設けられている。ガスダンパ４０は、後側の可動壁３２と後側の固定壁３３とに亘って設けられている。
【００２４】
図４及び図５に示すように、扱胴１２を、脱穀処理を行う脱穀処理位置に位置保持する前後一対の扱胴ロック機構４１が設けられている。前側の扱胴ロック機構４１は、前側の可動壁３２と前側の固定壁３３とに亘って設けられている。後側の扱胴ロック機構４１は、後側の可動壁３２と後側の固定壁３３とに亘って設けられている。扱胴ロック機構４１には、プレート４２と、ローラ４３と、が備えられている。プレート４２は、前後向き軸心（揺動軸心）Ｙ３周りで揺動可能に可動壁３２に支持されている。プレート４２の先端部には、ローラ４３に係合可能なフック部４２ａが形成されている。プレート４２を揺動駆動するモータＭが設けられている（図９参照）。ローラ４３は、支軸４４を介して固定壁３３に支持されている。フック部４２ａがローラ４３に係合することにより、扱胴１２が脱穀処理位置に位置保持されることになる。ローラ４３に対するフック部４２ａの係合が解除されることにより、扱胴フレーム３８がシリンダ３９及びガスダンパ４０によって上側に揺動されることになる。
【００２５】
〔排藁搬送装置〕
図２及び図６に示すように、排藁搬送装置１３は、平面視で排藁搬送装置１３の搬送終端ほど右側に位置するように傾斜する状態で設けられている。排藁搬送装置１３には、排藁の株元側部分を挟持搬送する株元搬送装置４５と、排藁の穂先側部分を係止搬送する穂先搬送装置４６と、が備えられている。株元搬送装置４５には、突起付きの株元搬送チェーン４７と、排藁レール４８と、が備えられている。排藁レール４８は、株元搬送チェーン４７の下方において、株元搬送チェーン４７の下側経路部分に対向する状態で配置されている。排藁レール４８の前部は、前支持部材４９によって下方から支持されている。排藁レール４８の後部は、後支持部材５０によって下方から支持されている。穂先搬送装置４６には、タイン付きの穂先搬送チェーン５１が備えられている。
【００２６】
〔排藁フレーム〕
図６に示すように、排藁搬送装置１３を支持する排藁フレーム５２が設けられている。排藁搬送装置１３は、前ステー５３及び後ステー５４を介して排藁フレーム５２に吊り下げ支持されている。排藁フレーム５２は、機体横内側（右側）に位置する揺動軸心Ｙ２周りで上下揺動可能に構成されている。排藁フレーム５２は、枠状のフレームによって構成されている。
【００２７】
扱胴フレーム３８と排藁フレーム５２とを連結解除可能に連結する連結プレート５５が設けられている。連結プレート５５は、扱胴フレーム３８の機体横外側端部（左端部）と排藁フレーム５２の機体横外側端部（左端部）とに亘って設けられている。具体的には、連結プレート５５は、左側の上部フレーム３６と排藁フレーム５２のうち遊端フレーム部とに亘って設けられている。
【００２８】
扱胴フレーム３８と排藁フレーム５２とが連結プレート５５によって連結された状態で、扱胴フレーム３８と排藁フレーム５２とが一体にシリンダ３９によって上下揺動可能になる。排藁フレーム５２は、排藁搬送装置１３が排藁の搬送を行う位置（下降位置、図６参照）から排藁搬送装置１３が排藁の搬送を行わない位置まで上昇可能に構成されている。本実施形態では、排藁フレーム５２の上昇限界として、第一上昇位置（図８参照）と、第一上昇位置よりも低い第二上昇位置（図７参照）と、が設定されている。第一上昇位置は、扱胴１２における穀稈の詰まり除去を行うことが可能な位置である。第二上昇位置は、排藁搬送装置１３における排藁の詰まり除去を行うことが可能な位置であり、かつ、排藁搬送装置１３の搬送終端部が排藁切断装置１４に接触しない位置である。
【００２９】
〔制御ブロック〕
図９に示すように、制御ブロックには、制御装置５６と、扱胴フレーム３８及び排藁フレーム５２を上下揺動駆動するシリンダ３９と、扱胴ロック機構４１を解除駆動するモータＭと、昇降スイッチ５７と、排藁切断装置１４の揺動軸心Ｚ１周りの揺動角度を検出する第一角度センサ５８（位置センサ）と、排藁フレーム５２の揺動軸心Ｙ２周りの揺動角度を検出する第二角度センサ５９と、が備えられている。
【００３０】
昇降スイッチ５７には、上昇指令部５７ａと、下降指令部５７ｂと、が備えられている。昇降スイッチ５７は、押し操作式のスイッチによって構成されている。
【００３１】
上昇指令部５７ａは、シリンダ３９の伸長によって扱胴フレーム３８及び排藁フレーム５２を上昇させる上昇指令を発するものである。上昇指令部５７ａは、押し操作されている間だけ前記上昇指令を発する。つまり、上昇指令部５７ａが押し操作されている間だけ、シリンダ３９が伸長して扱胴フレーム３８及び排藁フレーム５２が上昇する。
【００３２】
下降指令部５７ｂは、シリンダ３９の縮長によって扱胴フレーム３８及び排藁フレーム５２を下降させる下降指令を発するものである。下降指令部５７ｂは、押し操作されている間だけ前記下降指令を発する。つまり、下降指令部５７ｂが押し操作されている間だけ、シリンダ３９が縮長して扱胴フレーム３８及び排藁フレーム５２が下降する。
【００３３】
制御装置５６には、シリンダ３９の駆動を制御するシリンダ駆動制御部６０（駆動制御部）と、第一角度センサ５８の検出結果に基づいて排藁切断装置１４の位置を判定する位置判定部６１と、モータＭの駆動を制御するモータ駆動制御部６２と、が備えられている。
【００３４】
シリンダ駆動制御部６０は、上昇指令部５７ａの上昇指令に応じてシリンダ３９を伸長駆動する上昇駆動制御と、下降指令部５７ｂの下降指令に応じてシリンダ３９を縮長駆動する下降駆動制御と、を行うように構成されている。シリンダ駆動制御部６０は、第二角度センサ５９の検出結果に基づいて排藁フレーム５２の位置を把握することができる。
【００３５】
ここで、扱胴ロック機構４１が扱胴１２を脱穀処理位置に位置保持している状態である場合、シリンダ駆動制御部６０が上昇駆動制御を行うのに先立って、扱胴ロック機構４１による位置保持を解除する必要がある。モータ駆動制御部６２は、シリンダ駆動制御部６０が上昇駆動制御を行うのに先立って、扱胴ロック機構４１による位置保持を解除するべく、上昇指令部５７ａの前記上昇指令に応じてモータＭを駆動するように構成されている。ただし、モータ駆動制御部６２は、昇降スイッチ５７（上昇指令部５７ａ）とは別の操作部材の指令に応じてモータＭを駆動するように構成されていてもよい。
【００３６】
〔制御内容〕
図１０には、排藁切断装置１４の位置と排藁フレーム５２の上昇限界との関係を示している。図１０に示すように、排藁切断装置１４が作業位置に位置している場合は、排藁フレーム５２を第一上昇位置まで上昇させることが可能である（図１１参照）。同様に、排藁切断装置１４が非作業位置に位置している場合も、排藁フレーム５２を第一上昇位置まで上昇させることが可能である（図１２参照）。これに対して、排藁切断装置１４が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していない場合は、排藁フレーム５２を第一上昇位置よりも第二上昇位置までしか上昇させることができない（図１３参照）。
【００３７】
ここで、排藁切断装置１４が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していないとは、例えば、排藁切断装置１４が作業位置と非作業位置との間の中間の位置（中間位置）に位置していることを意味している。中間位置には、作業位置と非作業位置との間の中央の位置（中央位置）が含まれているが、中央位置のみならず、作業位置と非作業位置との間において、作業位置でなく、かつ、非作業位置でない位置が全て含まれている。
【００３８】
図１４には、シリンダ駆動制御部６０が上昇駆動制御を行う場合の制御フローを示している。図１４に示すように、位置判定部６１によって排藁切断装置１４が作業位置又は非作業位置の何れかに位置していると判定された場合において（ステップ１、Ｙｅｓ）、排藁フレーム５２が第二上昇位置以上で（ステップ２、Ｙｅｓ）、かつ、第一上昇位置よりも低いときは（ステップ３、Ｙｅｓ）、シリンダ駆動制御部６０は、シリンダ３９によって排藁フレーム５２を上昇させる（ステップ４）。そして、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第一上昇位置に達するまで、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を継続し（ステップ５、Ｎｏ）、排藁フレーム５２が上昇して第一上昇位置に達すると（ステップ５、Ｙｅｓ）、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止する（ステップ６）。なお、排藁フレーム５２が第一上昇位置よりも低くない場合（ステップ３、Ｎｏ）、つまり、排藁フレーム５２が第一上昇位置に位置している場合、シリンダ駆動制御部６０は、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を行わない。このように、シリンダ駆動制御部６０は、位置判定部６１によって排藁切断装置１４が作業位置又は非作業位置の何れかに位置していると判定された場合は、シリンダ３９によって排藁フレーム５２を第一上昇位置まで上昇させることが可能である。
【００３９】
また、排藁フレーム５２が第二上昇位置以上でない場合（ステップ２、Ｎｏ）、つまり、排藁フレーム５２が第二上昇位置よりも低い場合、シリンダ駆動制御部６０は、シリンダ３９によって排藁フレーム５２を上昇させる（ステップ７）。そして、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達するまで、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を継続し（ステップ８、Ｎｏ）、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達すると（ステップ８、Ｙｅｓ）、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止する（ステップ６）。このように、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達すると、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止する。
【００４０】
また、位置判定部６１によって排藁切断装置１４が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していないと判定された場合において（ステップ１、Ｎｏ）、排藁フレーム５２が第二上昇位置よりも低いときは（ステップ９、Ｙｅｓ）、シリンダ駆動制御部６０は、シリンダ３９によって排藁フレーム５２を上昇させる（ステップ７）。そして、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達するまで、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を継続し（ステップ８、Ｎｏ）、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達すると（ステップ８、Ｙｅｓ）、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止する（ステップ６）。このように、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達すると、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止する。
【００４１】
また、排藁フレーム５２が第二上昇位置よりも低くない場合（ステップ９、Ｎｏ）、つまり、排藁フレーム５２が第二上昇位置以上の場合、シリンダ駆動制御部６０は、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を行わない。このように、シリンダ駆動制御部６０は、位置判定部６１によって排藁切断装置１４が作業位置及び非作業位置の何れにも位置していないと判定された場合は、シリンダ３９によって排藁フレーム５２を第一上昇位置よりも第二上昇位置までしか上昇させることができない。
【００４２】
ここで、シリンダ駆動制御部６０は、上述のように、上昇駆動制御において、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達すると、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止するが、下降駆動制御において、排藁フレーム５２が下降して第二上昇位置に達しても、シリンダ３９による排藁フレーム５２の下降を停止しない。
【００４３】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、排藁フレーム５２の上昇限界として、第一上昇位置と、第一上昇位置よりも低い第二上昇位置と、が設定されているが、これに加えて、第二上昇位置よりも低い上昇位置や、第一上昇位置よりも低くかつ第二上昇位置よりも高い上昇位置が設定されていてもよい。
【００４４】
（２）上記実施形態では、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達すると、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止する。しかし、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が上昇して第二上昇位置に達しても、シリンダ３９による排藁フレーム５２の上昇を停止しなくてもよい。
【００４５】
（３）上記実施形態では、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が下降して第二上昇位置に達しても、シリンダ３９による排藁フレーム５２の下降を停止しない。しかし、シリンダ駆動制御部６０は、排藁フレーム５２が下降して第二上昇位置に達すると、シリンダ３９による排藁フレーム５２の下降を停止してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４６】
本発明は、コンバイン（例えば、自脱型コンバイン）に利用可能である。
【符号の説明】
【００４７】
９  脱穀装置
１０  フィードチェーン
１２  扱胴
１３  排藁搬送装置
１４  排藁切断装置
５２  排藁フレーム
５８  第一角度センサ（位置センサ）
６０  シリンダ駆動制御部（駆動制御部）
６１  位置判定部
Ｙ２  揺動軸心（前後向き軸心）
Ｚ１  揺動軸心（上下向き軸心）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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