(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の運転手が車止め部材の存在をより確実に認識することを可能とする新規かつ改良された昇降式車止め装置を提供する。【解決手段】路面から昇降可能な車止め部材１００と、前記車止め部材に設けられ、画像光を投射することにより画像を形成する投射部１０２と、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が形成される範囲である形成範囲に関わるパラメータを制御する投射制御部１２３と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
路面から昇降可能な車止め部材と、
前記車止め部材に設けられ、画像光を投射することにより画像を形成する投射部と、
前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が形成される範囲である形成範囲に関わるパラメータを制御する投射制御部と、
を備える、昇降式車止め装置。
【請求項２】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記パラメータとして、前記投射部により投射される画像光の投射方向又は投射される画像光の立体角のうちの少なくともいずれかを制御する、請求項１に記載の昇降式車止め装置。
【請求項３】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記パラメータとして、前記画像の投射方向と前記車止め部材が昇降する方向のなす角を制御する、請求項１又は請求項２に記載の昇降式車止め装置。
【請求項４】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に依らず前記画像の形成範囲を一定とするように前記パラメータを制御する、請求項３に記載の昇降式車止め装置。
【請求項５】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に応じて、形成される前記画像の内容を制御する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の昇降式車止め装置。
【請求項６】
前記投射制御部は、更に前記車止め部材と車両の距離に応じて、前記パラメータを制御する、請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の昇降式車止め装置。
【請求項７】
前記投射制御部は、前記車止め部材と前記車両の距離が所定の距離未満になった場合に、投射方向を車両側から前記車両の反対側とするように前記投射方向を制御する、請求項６に記載の昇降式車止め装置。
【請求項８】
前記投射制御部は、前記車止め部材と車両の距離に応じて、前記画像の内容を制御する、請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の昇降式車止め装置。
【請求項９】
前記投射部は、前記画像を前記路面に形成する、請求項１〜請求項８のいずれか１項に記載の昇降式車止め装置。
【請求項１０】
前記投射制御部は、車両の高さに応じて、前記パラメータを制御する、請求項１〜請求項９のいずれか１項に記載の昇降式車止め装置。
【請求項１１】
前記投射制御部は、車両の速度に応じて、前記画像の内容を制御する、請求項１〜請求項１０のいずれか１項に記載の昇降式車止め装置。
【請求項１２】
路面から昇降可能な車止め部材に設けられた投射部から画像光を投射することにより画像を形成する投射ステップと、
前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が投射される範囲に関わるパラメータを制御する投射制御ステップと、
を有する、昇降式車止め装置の制御方法。
【請求項１３】
路面から昇降可能な車止め部材と、
前記車止め部材に設けられ、画像光を投射することにより画像を形成する投射部と、
前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が形成される範囲に関わるパラメータを制御する投射制御部と、
を備える、昇降式車止めシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、昇降式車止め装置、昇降式車止め装置の制御方法、及び昇降式車止めシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車道を通行する車両の通行を規制するために、柱状の車止め部材を車道に設ける技術がある。例えば、特許文献１には、昇降自在な柱状部材である昇降ポールの内部にランプが設けられ、昇降ポールの昇降とともに、昇降ポールの内部に設けられたランプが点灯する技術が記載されている。また、特許文献２には、歩道に設けられたポールに歩行者が近づくと、ポールに設けられた光源が点灯する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−４９２２２号公報
【特許文献２】特開２０１７−１５５５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一般的に昇降ポールの高さは車両の高さよりも低い。特に、昇降ポールが下降している際には昇降ポールの高さが低くなり、車両の位置によっては運転席から運転手が昇降ポールを見ることができない場合がある。特許文献１に記載の技術では、昇降ポールの内部にランプが設けられるため、車両の運転手からランプの光を見ることができない場合がある。また、特許文献２に記載の技術は、主に歩行者にポールの存在を気付かせるための技術であるため、車両の運転手にポールの存在を気付かせることを意図したものではない。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、車両の運転手が車止め部材の存在をより確実に認識することが可能な、新規かつ改良された昇降式車止め装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、路面から昇降可能な車止め部材と、前記車止め部材に設けられ、画像光を投射することにより画像を形成する投射部と、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が形成される範囲である形成範囲に関わるパラメータを制御する投射制御部と、を備える、昇降式車止め装置が提供される。
【０００７】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記パラメータとして、前記投射部により投射される画像光の投射方向又は投射される画像光の立体角のうちの少なくともいずれかを制御してもよい。
【０００８】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記パラメータとして、前記画像の投射方向と前記車止め部材が昇降する方向のなす角を制御してもよい。
【０００９】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に依らず前記画像の形成範囲を一定とするように前記パラメータを制御してもよい。
【００１０】
前記投射制御部は、前記車止め部材の昇降状態に応じて、形成される前記画像の内容を制御してもよい。
【００１１】
前記投射制御部は、更に前記車止め部材と車両の距離に応じて、前記パラメータを制御してもよい。
【００１２】
前記投射制御部は、前記車止め部材と前記車両の距離が所定の距離未満になった場合に、投射方向を車両側から前記車両の反対側とするように前記投射方向を制御してもよい。
【００１３】
前記投射制御部は、前記車止め部材と車両の距離に応じて、前記画像の内容を制御してもよい。
【００１４】
前記投射部は、前記画像を前記路面に形成してもよい。
【００１５】
前記投射制御部は、車両の高さに応じて、前記パラメータを制御してもよい。
【００１６】
前記投射制御部は、車両の速度に応じて、前記画像の内容を制御してもよい。
【００１７】
車両が前記車止め部材を通過したことを検出する車両通過検出部をさらに備え、
前記昇降制御部は、前記車両通過検出部の検出結果に応じて、前記車止め部材の昇降状態を制御してもよい。
【００１８】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、路面から昇降可能な車止め部材に設けられた投射部から画像光を投射することにより画像を形成する投射ステップと、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が投射される範囲に関わるパラメータを制御する投射制御ステップと、を有する、昇降式車止め装置の制御方法が提供される。
【００１９】
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、路面から昇降可能な車止め部材と、前記車止め部材に設けられ、画像光を投射することにより画像を形成する投射部と、前記車止め部材の昇降状態に応じて、前記画像が形成される範囲に関わるパラメータを制御する投射制御部と、を備える、昇降式車止めシステムが提供される。
【発明の効果】
【００２０】
以上説明した本発明によれば、車両の運転手が車止め部材の存在をより確実に認識することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置が画像を路面に形成している様子を示す図である。
【図２】投射部から路面に画像が形成されている様子を路面の真上方向から見た図である。
【図３】本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置の構成の概略を示す図である。
【図４】本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置の機能の概略を示すブロック図である。
【図５】投射部が路面に画像光を投射する様子を示す図である。
【図６】車止め部材が図５の状態から下降した状態で、投射部が画像光を投射する様子を示す図である。
【図７】投射部が車両側の路面に画像光を投射している様子を示す図である。
【図８】投射部が車両の反対側の路面に画像光を投射している様子を示す図である。
【図９】本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置が実施する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１の変形例に係る昇降式車止め装置が画像を路面に形成する様子を示す図である。
【図１１】第１の変形例に係る昇降式車止め装置の機能の構成を示すブロック図である。
【図１２】第１の変形例に係る昇降式車止め装置が実施する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】第２の変形例に係る昇降式車止め装置が画像光を路面に投射する様子を示す図である。
【図１４】第２の変形例に係る昇降式車止め装置の機能の構成を示すブロック図である。
【図１５】第２の変形例に係る昇降式車止め装置が実施する処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２３】
また、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素を、同一の符号の後に異なるアルファベットを付して区別する場合もある。ただし、実質的に同一の機能構成を有する複数の構成要素の各々を特に区別する必要がない場合、複数の構成要素の各々に同一符号のみを付する。
【００２４】
また、以下に示す項目順序に従って当該「発明を実施するための形態」を説明する。
１．昇降式車止め装置
１−１．全体構成の概略
１−２．機能の概略
２．処理例
２−１．本発明の実施形態
２−２．第１の変形例
２−３．第２の変形例
３．補足
【００２５】
＜＜１．昇降式車止め装置＞＞
＜１−１．全体構成の概略＞
図１は、本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０が画像を路面に形成している様子を示す図である。昇降式車止め装置１０は、車両２０２が通行する車道に設けられている。昇降式車止め装置１０は、路面２００から昇降可能な車止め部材１００と、車止め部材１００に設けられ、画像光を投射することにより画像を形成する投射部１０２を備えている。
【００２６】
本発明の実施形態に係る車止め部材１００は、例えば路面２００に垂直な方向に昇降可能である。車止め部材１００が上昇することにより、車道を走行する車両２０２の通行が規制される。一方、上昇した車止め部材１００が下降し、車両２０２の最低地上高よりも低い高さまで車止め部材１００が下がると、車両２０２は車止め部材１００の上を走行可能となる。
【００２７】
本発明の実施形態に係る投射部１０２は、画像光Ｌ１を投射することにより、路面２００や壁などの任意の場所に画像を形成する機能を有する。なお、画像を形成することは、画像を例えば路面２００や壁などに映し出すことを意味する。例えば、投射部１０２は、路面２００に向かって画像光Ｌ１を図１の矢印で示す投射方向に投射する。投射部１０２は、例えばプロジェクターなどの任意の画像を形成する装置であってもよい。投射部１０２により形成される画像は、絵や文字等の内容が含まれ得る。
【００２８】
図２は、投射部１０２から路面２００に画像Ｉ１が形成されている様子を路面２００の真上方向から見た図である。図２では、車止め部材１００に設けられた投射部１０２から投射光Ｌ２が投射され、路面２００に画像Ｉ１が形成されている。形成された画像Ｉ１には、「進入禁止」のメッセージが含まれている。車両２０２の運転手は、投射部１０２により形成された画像Ｉ１を認識することで、車両２０２の進行方向に車止め部材１００が設置されていることを認識することができる。
【００２９】
図３は、本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０の構成の概略を示す図である。本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０は、車止め部材１００と、車止め部材１００を昇降させる昇降装置１０８を備えている。車止め部材１００及び昇降装置１０８は、路面２００の下部に穴として設けられた収容部１１０に収容される。
【００３０】
昇降装置１０８は、車止め部材１００を昇降させる昇降部１０４と、昇降部１０４が設けられた昇降支持部１０６を備える。昇降部１０４の内部には、昇降部１０４が昇降するための電動モーターが設けられている。昇降部１０４が昇降支持部１０６に沿って昇降することにより、昇降部１０４の上部に設けられた車止め部材１００が昇降する。車止め部材１００が昇降することにより、車両を走行する車両の通行が規制される。
【００３１】
＜１−２．機能の概略＞
図４は、本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０の機能の概略を示すブロック図である。昇降式車止め装置１０は、前述のように車止め部材１００と昇降装置１０８を備える。
【００３２】
車止め部材１００は、投射部１０２、検出部１１２、及び制御部１２２を備える。以下、車止め部材１００が備える各機能部が有する機能について説明する。
【００３３】
（投射部）
投射部１０２は、画像光を投射することにより、画像を形成する機能を有する。投射部１０２は、画像光を投射する各種のプロジェクターであり得る。投射部１０２は、画像を車両の運転手が見得る位置に形成し得る。投射部１０２は、例えば、路面や車道脇の壁などに画像を形成してもよい。路面に画像が形成されると、車両の運転手は、進行方向を目視することで画像を認識することができるため、車止め部材１００の存在をより認識しやすくなる。
【００３４】
画像光が投射される方向である投射方向は、投射部１０２が回転することによって制御されてもよい。投射方向が制御されることにより、形成される画像の位置が制御される。また、投射部１０２本体を動かさず投射方向を制御可能とする機構が投射部１０２に設けられてもよい。投射部１０２本体を動かさずに投射方向を制御可能とする機構には、公知のレンズシフト機構がある。レンズシフト機構は、複数のレンズからなる投射レンズの一部のレンズを投射レンズの光軸と交差する方向に移動させる機構である。このレンズシフト機構によれば、レンズの移動方向及び移動量に応じて、画像光の投射方向が変化する。
【００３５】
また、投射部１０２から投射される画像光の立体角である投射角度は、各種の公知の投射角度を制御する手法によって制御されてもよい。画像光の投射角度は、投射部１０２の光源を中心とし、所定の距離を半径とする球の表面を投射部１０２から投射される画像光が通過する面積に正比例する値である。投射角度が制御されることにより、形成される画像のサイズである画像サイズが制御される。より具体的には、投射角度が大きくなるように制御されることで画像サイズは大きくなり、投射角度が小さくなるように制御されることで画像サイズは小さくなる。例えば、投射部１０２には、公知のズームフォーカス機構が設けられてもよい。ズームフォーカス機構は、投射レンズの少なくとも一部のレンズを光軸に沿って前後方向に移動させる機構である。ズームフォーカス機構によれば、レンズの移動方向及び移動量に応じて、投射される画像光の投射角度が変化する。また、レンズの移動方向及び移動量に応じて、焦点距離を調整することも可能である。
【００３６】
（検出部）
検出部１１２は、投射部１０２又は昇降装置１０８等の昇降式車止め装置１０が備える各種の装置の状態を検出する機能を有する。さらに、検出部１１２は、車道を走行する車両と車止め部材１００との距離を検出する機能を有してもよい。検出部１１２が検出した情報は、制御部１２２に伝達される。これらの機能は、検出部１１２が備える投射方向検出部１１４、レンズ位置検出部１１６、距離検出部１１８、又は昇降状態検出部１２０によって実現される。なお、投射方向検出部１１４及びレンズ位置検出部１１６は、これらをまとめて投射検出部１１３ともいう。以下、検出部１１２が備える各機能部が有する機能について説明する。
【００３７】
投射方向検出部１１４は、投射部１０２が画像光を投射する方向である投射方向を検出する。投射方向は、投射部１０２が向く方向によって決まる場合には、投射方向検出部１１４は、投射部１０２が向く方向を検出してもよい。
【００３８】
レンズ位置検出部１１６は、投射部１０２の内部に設けられる画像光を投射するための投射レンズの位置を検出する機能を有する。また、投射部１０２にズームフォーカス機構及びレンズシフト機構が設けられている場合には、投射レンズの位置を検出することによって、投射角度や焦点距離が検出され得る。
【００３９】
距離検出部１１８は、車止め部材１００と車両との距離を検出する機能を有する。距離検出部１１８は、例えば光電センサ等の各種の距離を検出するための機器であり得る。
【００４０】
昇降状態検出部１２０は、車止め部材１００の昇降状態を検出する機能を有する。ここで、車止め部材１００の昇降状態には、車止め部材１００の高さ及び車止め部材１００が昇降する速度である昇降速度が含まれる。昇降状態検出部１２０は、昇降装置１０８が備える昇降部１０４の昇降状態を検出することにより、昇降部１０４に設けられた車止め部材１００の昇降状態を検出する。なお、昇降部１０４の昇降状態には、昇降部１０４の高さ及び昇降速度が含まれる。
【００４１】
以上、検出部１１２が有する機能について説明した。次に、制御部１２２が有する機能について説明する。
【００４２】
（制御部）
制御部１２２は、投射部１０２が画像光を投射する条件又は昇降装置１０８が車止め部材１００を昇降させる条件を制御する機能を有する。これらの機能は、制御部１２２が備える投射制御部１２３及び昇降制御部１３２により実現される。以下、制御部１２２が有する各機能部について説明する。
【００４３】
投射制御部１２３は、投射部１０２が画像光を投射する範囲に関わるパラメータ、又は投射部１０２により形成される画像の内容等の各種の投射部１０２が画像光を投射する条件を制御する機能を有する。これらの機能は、投射制御部１２３が備える投射方向制御部１２４、投射角度制御部１２６、画像内容制御部１２８、又は焦点距離制御部１３０により実現される。以下、投射制御部１２３が備える各機能部について説明する。
【００４４】
投射方向制御部１２４は、投射部１０２が画像光を投射する方向である投射方向を制御する機能を有する。投射方向は、例えば投射部１０２が向く方向によって決まってもよい。投射方向制御部１２４は、投射部１０２が投射する画像光の投射方向を、車止め部材１００が昇降する方向を軸として回転するように制御してもよい。さらに、投射方向制御部１２４は、昇降方向及び投射方向に垂直な方向を軸として回転するように投射方向を制御してもよい。このとき、投射部１０２が投射する画像光の投射方向と車止め部材１００が昇降する方向である昇降方向のなす角が制御される。
【００４５】
投射方向制御部１２４は、昇降状態検出部１２０が検出した車止め部材１００の昇降状態に応じて、投射部１０２が投射する画像光の投射方向を制御してもよい。さらに、投射方向制御部１２４は、車止め部材１００の昇降状態に応じて、投射部１０２が投射する画像光の投射方向と車止め部材１００が昇降する方向である昇降方向のなす角を制御してもよい。
【００４６】
ここで、投射方向制御部１２４が車止め部材１００の昇降状態に応じて投射方向を制御することについてより具体的に説明する。図５は、投射部１０２が路面２００に画像光Ｌ３を投射する様子を示す図である。図５では、路面２００に画像がＰ１−Ｐ３の範囲に形成されている。位置Ｐ１は、投射部１０２により形成される画像のうちの車止め部材１００に最も近い位置を示す。一方、位置Ｐ３は、投射部１０２により形成される画像のうちの最も車止め部材１００から遠い位置を示す。投射部１０２から位置Ｐ１に向かう方向と投射部１０２から位置Ｐ３に向かう方向のなす角である画像光の投射角度φ１は、形成される画像のサイズである画像サイズに影響を与える。なお、図５及び図６では、説明を簡略にするために、画像光Ｌ３又はＬ４の立体角である投射角度φ１及びφ２を二次元で示している。
【００４７】
図６は、車止め部材１００が図５の状態から下降した状態で、投射部１０２が画像光Ｌ４を投射する様子を示す図である。図５における車止め部材１００が路面２００から露出している部分の高さｈ１に比べて、図６における車止め部材１００が路面２００から露出している部分の高さｈ２が低くなっている。例えば図５において、画像光Ｌ３の投射方向と車止め部材１００のなす角θ１が一定のまま車止め部材１００が下降すると、車止め部材１００の下降に伴い形成される画像の中心位置Ｐ２は車止め部材１００の方向に移動する。一方、図５及び図６における車止め部材１００の昇降方向と画像光Ｌ３及びＬ４の投射方向のなす角θ１及びθ２の関係は、θ１＜θ２となっている。このように、車止め部材１００の下降に応じて、車止め部材１００の昇降方向と画像光の投射方向のなす角が大きくなるように制御されることにより、車止め部材１００の下降に伴い形成される画像の位置が移動することが抑制される。これにより、形成される画像を車両の運転手が目で追う負担が軽減されるため、運転手は容易に画像を認識することができる。また、車止め部材１００が上昇する場合には、車止め部材１００の上昇に伴い、昇降方向と投射方向のなす角が小さくなるように投射方向制御部１２４は投射方向を制御してもよい。さらに、投射方向制御部１２４は、車止め部材１００の昇降状態によらず形成される画像の中心位置を一定とするように、投射方向を制御してもよい。これにより、形成される画像を車両の運転手が目で追う負担がさらに軽減されるため、運転手は、投射部１０２により形成された画像をより容易に認識することができる。
【００４８】
投射方向制御部１２４は、更に車止め部材１００と車両２０２の距離に応じて、投射方向を制御することも可能である。以下、図７及び図８を用いて投射方向制御部１２４が車止め部材１００と車両２０２の距離に応じて、投射方向を制御することを説明する。図７は、投射部１０２が車両側の路面２００に画像光Ｌ５を投射している様子を示す図である。車止め部材１００に設けられた距離検出部１１８は、車止め部材１００と車両２０２との距離Ｄ１を検出する。検出された距離Ｄ１は、投射方向制御部１２４に伝達される。投射方向制御部１２４は、伝達された車止め部材１００と車両２０２の距離Ｄ１に応じて、投射方向を制御する。例えば、図７では、車止め部材１００の車両側に画像が形成されている。投射方向制御部１２４は、車両２０２が車止め部材１００に接近するに伴って、形成する画像の位置を車止め部材１００に近づけるように投射方向を制御してもよい。
【００４９】
さらに、投射方向制御部１２４は、車止め部材１００と車両２０２の距離Ｄ１が所定の距離未満になった場合に、投射方向を車両側から車両２０２の反対側とするように投射部１０２の投射方向を制御してもよい。図８は、投射部１０２が車両２０２の反対側の路面２００に画像光Ｌ６を投射している様子を示す図である。例えば、図８では、距離検出部１１８が検出した車止め部材１００と車両２０２の距離Ｄ２が所定の距離未満である。この場合、投射方向制御部１２４が投射部１０２による画像光Ｌ６の投射方向を車両２０２の反対側とするように制御することにより、画像が車両２０２の反対側に形成される。例えば、車止め部材１００と車両２０２が近づき過ぎると、車両２０２の運転手２０４が、車両側に形成された画像を認識することが困難になる場合がある。そこで、運転手２０４が画像を認識することが困難になる程度の距離を所定の距離としてもよい。
【００５０】
投射角度制御部１２６は、投射部１０２から投射される画像光の立体角である投射角度を制御する機能を有する。投射角度制御部１２６は、各種の公知の投射角度を制御する方法によって投射角度を制御する。例えば、投射角度制御部１２６は、投射部１０２に内蔵されたズームフォーカス機構の投射レンズの位置を制御することにより、投射角度を制御することができる。
【００５１】
図５及び図６を用いて、投射角度制御部１２６が投射角度を制御することを説明する。一例として、投射方向制御部１２４が形成される画像の中心位置を一定に保つように、投射方向制御部１２４が投射方向を制御する場合について説明する。図５において、画像光の投射角度φ１が一定のまま車止め部材１００が下降すると、投射部１０２の位置も下降する。投射部１０２の位置が下降すると、路面２００に形成される画像サイズが変化する。図６のように、図５に比べて車止め部材１００が路面２００から露出している高さｈ２まで低くなった場合に投射角度が図５における投射角度φ１と同じであると、路面２００に形成される画像サイズが変化する。そこで、投射角度制御部１２６は、画像サイズの変化が抑制されるように、画像光の投射角度φ１を投射角度φ２に変化させる。投射角度制御部１２６が投射角度を車止め部材１０２の下降に応じて変化させることにより、画像サイズの変化が抑制される。なお、投射角度制御部１２６は、例えばオートフォーカス機構の投射レンズの位置を制御することにより投射角度を制御し得る。
【００５２】
上記のように、投射方向制御部１２４又は投射角度制御部１２６はそれぞれ画像の形成範囲に関わるパラメータである画像光の投射方向又は投射角度を制御する。さらに、投射方向制御部１２４又は投射角度制御部１２６は、車止め部材１００の昇降状態に応じて、画像光の投射方向又は投射角度を制御することができる。さらに、投射方向制御部１２４又は投射角度制御部１２６は、車止め部材１００の昇降状態によらず形成される画像の範囲を一定とすることができる。ここで、画像の形成範囲は、画像光の投射方向及び投射角度によって決まる。このため、投射制御部１２３が備える投射方向制御部１２４及び投射角度制御部１２６が画像光の投射方向及び投射角度を制御することにより、投射制御部１２３は、車止め部材１００の昇降状態によらず画像の形成範囲を一定とすることもできる。
【００５３】
また、投射角度制御部１２６は、車止め部材１００と車両２０２の距離に応じて、投射角度を制御してもよい。例えば、車止め部材１００と車両２０２の距離が近い場合に比べて、車止め部材１００と車両２０２の距離が遠い場合には、投射角度制御部１２６は、投射角度を大きくしてもよい。これにより、車止め部材１００から遠い位置を走行する車両２０２の運転手２０４が形成される画像をより確実に認識し易くなる。
【００５４】
画像内容制御部１２８は、投射部１０２により形成される画像の内容である画像内容を制御する機能を有する。画像内容には、絵、文字、図形、記号、色彩、又は明るさなどの各種の視認可能な情報が含まれ得る。例えば、画像内容制御部１２８は、形成される画像に「進入禁止」の文字が含まれるように画像内容を制御してもよい。「進入禁止」の文字が形成されることにより、車両２０２の運転手２０４は、車止め部材１００の存在を認識し、車両２０２の通行ができないことを認識することができる。
【００５５】
また、画像内容制御部１２８は、車止め部材１００の昇降状態に応じて、画像内容を制御してもよい。車止め部材１００の昇降状態に応じた画像が形成されることにより、車両２０２の運転手２０４は、車止め部材１００の昇降状態を認識し得る。例えば、画像内容制御部１２８は、時系列で「３」・「２」・「１」の数字を表示し、車止め部材１００が下降を開始してから車両２０２が通行可能になるまでのカウントダウンを表す画像を形成するように制御してもよい。これにより、車両２０２の運転手２０４は、車止め部材１００が降りきったことを容易に認識することができる。
【００５６】
また、画像内容制御部１２８は、車止め部材１００と車両２０２の距離に応じて、画像内容を制御してもよい。これにより、車両２０２の運転手２０４は、車止め部材１００と車両の距離に関する情報を認識し得る。例えば、車止め部材１００と車両２０２の距離が画像として形成されることにより、車両２０２の運転手２０４は、車止め部材１００と車両２０２の距離を認識することができる。
【００５７】
さらに、画像内容制御部１２８は、車止め部材１００に接近する車両の速度に応じて、画像内容を制御してもよい。例えば、画像内容制御部１２８は、車止め部材１００に車両２０２が所定の速度以上で接近する場合には、形成される画像を点滅させるなど、車両２０２の運転手２０４により認識されやすい画像を形成するように画像内容を制御してもよい。
【００５８】
焦点距離制御部１３０は、投射部１０２から投射される画像光の焦点距離を制御する機能を有する。焦点距離制御部１３０は、投射方向検出部１１４、レンズ位置検出部１１６、又は昇降状態検出部１２０が検出した情報に応じて、焦点距離を制御し得る。
【００５９】
昇降制御部１３２は、昇降装置１０８の昇降部１０４の昇降状態を制御する機能を有する。車止め部材１００は昇降部１０４の上面に設けられているため、昇降部１０４の昇降状態が制御されることにより、車止め部材１００の昇降状態が制御される。
【００６０】
以上、本発明の実施形態の昇降式車止め装置１０の構成の概略について説明した。
【００６１】
＜＜２．処理例＞＞
＜２−１．本発明の実施形態＞
以下、本発明の実施形態の具体的な処理例について説明する。図９は、本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０が実施する処理の一例を示すフローチャートである。図９の制御フローが開始されるときには、車止め部材１００は上がりきっている。車止め部材１００に車両２０２が接近することを距離検出部１１８が検出することにより、処理が開始される。
【００６２】
まず、ステップＳ３０２において、投射検出部１１３が備える投射方向検出部１１４又はレンズ位置検出部１１６が投射部１０２の投射方向及び投射レンズの位置を検出する。検出された情報は、制御部１２２に伝達される。
【００６３】
次に、ステップＳ３０４において、距離検出部１１８が、車止め部材１００と車両２０２の距離を検出する。検出された情報は、制御部１２２に伝達される。
【００６４】
次に、ステップＳ３０６において、昇降状態検出部１２０が、昇降装置１０８の昇降部１０４の昇降状態を検出する。これにより、昇降状態検出部１２０は、昇降部１０４に設けられる車止め部材１００の昇降状態を検出する。検出された情報は、制御部１２２に伝達される。
【００６５】
次に、ステップＳ３０８において、投射制御部１２３は、投射部１０２が画像を形成する範囲である形成範囲に関わるパラメータを制御する。
【００６６】
より具体的には、投射方向制御部１２４が、車止め部材１００の昇降状態又は車止め部材１００と車両２０２の距離に応じて、投射部１０２が画像光を投射する方向を制御する。例えば、投射方向制御部１２４は、車止め部材１００の車両２０２の反対側の路面２００に画像光が投射されるように投射方向を制御する。また、車止め部材１００の高さが下降しているため、車止め部材１００が下降している間に形成される画像の中心位置が一定となるように、投射方向制御部１２４は、車止め部材１０１の昇降方向と画像の投射方向のなす角を制御する。より具体的には、車止め部材１００の下降に伴い、投射方向制御部１２４は、車止め部材１００の昇降方向と画像光の投射方向のなす角が大きくなるように投射方向を制御する。
【００６７】
さらに、投射角度制御部１２６は、車止め部材１００の昇降状態又は車止め部材１００と車両２０２の距離に応じて、投射角度を制御する。例えば、車止め部材１００が下降しても路面２００に形成される画像サイズが変化しないように、投射角度を制御する。これらに加えて、焦点距離制御部１３０は、投射部１０２から投射される画像光の焦点距離を制御する。
【００６８】
次に、ステップＳ３１０において、画像内容制御部１２８は、投射部１０２により形成される画像の内容を制御する。画像内容制御部１２８は、車止め部材１００の昇降状態に応じて、画像の内容を制御してもよい。例えば、画像内容制御部１２８は、車止め部材１００が下降を開始してから下降が終了するまでの間、カウントダウンを表示するように画像の内容を制御してもよい。より具体的には、車止め部材１００が下降を開始した直後であれば、「５」の数字を表示し、車止め部材１００の下降に伴い、「４」、「３」、「２」、「１」と表示してもよい。
【００６９】
次に、ステップＳ３１２において、投射部１０２は画像光を投射することにより画像を形成する。投射部１０２が画像を形成する条件は、ステップＳ３０８及びステップＳ３１０において制御された、形成範囲及び画像内容に従う。
【００７０】
次に、ステップＳ３１４において、昇降制御部１３２は、昇降装置１０８の昇降部１０４が下降するように制御する。これにより、昇降部１０４に支持される車止め部材１００下降する。
【００７１】
次に、ステップＳ３１６において、昇降状態検出部１２０は、車止め部材１００の高さが車両２０２の最低地上高未満の高さであるか否かを判定する。ここでいう最低地上高は、普通自動車に対して保安基準で定められる最低地上高であってもよい。つまり、昇降状態検出部１２０は、車止め部材１００の高さが保安基準で定められる最低地上高未満であるか否かを判定してもよい。車止め部材１００の高さが最低地上高以上の高さであることが判定された場合（Ｓ３１６：ＮＯ）には、ステップＳ３０２に戻る。以下、車止め部材１００の高さが最低地上高未満であることが判定されるまでステップＳ３０２からステップＳ３１６の処理が繰り返し実施される。各ステップが繰り返し実施されることにより、車両２０２の反対側の路面２００に、５・４・３・２・１、のカウントダウンの数字が車止め部材１００の高さによらず一定の範囲に形成される。一方、車止め部材１００の高さが最低地上高以上の高さであることが判定された場合（Ｓ３１６：ＹＥＳ）には、ステップＳ３１８に進む。
【００７２】
次に、ステップＳ３１８において、投射部１０２は、画像光の投射を停止する。これにより、画像が路面に形成されなくなる。
【００７３】
最後に、車止め部材１００が路面から露出しなくなるまで下がり、図９の処理が終了する。以上、本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０が実施する処理例について説明した。
【００７４】
なお、図９のフローチャートにおいて実施される各処理は、必ずしもフローチャートの時系列に沿って処理される必要はない。各処理の順番が入れ替わってもよいし、あるいは並列的に処理されてもよい。例えば、ステップＳ３０２、Ｓ３０４、及びＳ３０６で実施される処理は、各順番が入れ替わってもよいし、これらの任意の組み合わせの処理が並列的に実施されてもよい。また、ステップＳ３０８及びＳ３１０で実施される処理は、フローチャートの逆の順番で実施されてもよいし、これらの処理が並列的に実施されてもよい。
【００７５】
以下、本発明の実施形態による昇降式車止め装置１０が実施する処理による効果について説明する。本発明の実施形態による昇降式車止め装置１０によれば、投射制御部１２３は、車止め部材１００の昇降状態に応じて、画像が形成される範囲である形成範囲に関わるパラメータを制御する。より具体的には、投射方向制御部１２４が画像光の投射方向を制御し、投射角度制御部１２６が投射角度を制御する。すると、形成される画像の範囲が一定に維持されるため、車両２０２の運転手２０４が画像の移動を目で追う必要がなくなり、車両２０２の運転手２０４はより容易に形成される画像を認識することができる。これにより、車両２０２の運転手２０４は、車止め部材１００の存在をより確実に認識することができる。
【００７６】
＜２−２．第１の変形例＞
次に、本発明の実施形態の第１の変形例に係る昇降式車止め装置１２について説明する。以下、第１の変形例では、前述の本発明の実施形態に比べて変更された機能を中心に説明する。図１０は、第１の変形例に係る昇降式車止め装置１２が画像Ｉ２を路面２００に形成する様子を示す図である。第１の変形例に係る昇降式車止め装置１２は、車両２０２の通行を検出する車両通過検出部１３４を備えている。車両通過検出部１３４にはループコイル１３６が接続されている。ループコイル１３６は、車止め部材１０１を囲うように車道に埋められて設置されている。車止め部材１０１が下降しきっている状態で、車止め部材１０１を囲むループコイル１３６を車両２０２が通過すると、車両通過検出部１３４が、車両２０２がループコイル１３６を通過してことを検出する。つまり、このとき車両通過検出部１３４は、車両２０２が車止め部材１０１を通過したことを検出する。
【００７７】
図１１は、第１の変形例に係る昇降式車止め装置１２の機能の構成を示すブロック図である。図４に示す昇降式車止め装置１０に比べると、車両２０２が車止め部材１０１を通過したことを検出する車両通過検出部１３４が更に設けられている。車両通過検出部１３４が検出した情報は、制御部１３１に伝達される。
【００７８】
図１２は、第１の変形例に係る昇降式車止め装置１２が実施する処理の一例を示すフローチャートである。
【００７９】
まず、ステップＳ４０２において、車両通過検出部１３４が、車止め部材１０１を車両２０２が通過したか否かを判定する。車止め部材１０１を車両２０２が通過しなかったことが判定された場合（Ｓ４０２：ＮＯ）、ステップＳ４０２に戻り、車両２０２が車止め部材１０１を通過することが判定されるまでステップＳ４０２の処理が実施される。一方、車両２０２が車止め部材１０１を通過したことを判定した場合（Ｓ４０２：ＹＥＳ）、ステップＳ４０４に進む。
【００８０】
次に、ステップＳ４０４において、昇降制御部１３３は、昇降装置１０８の昇降部１０４を上昇させる。これにより、昇降部１０４に設けられる車止め部材１０１が上昇する。
【００８１】
次に、ステップＳ４０６において、昇降状態検出部１２０が、昇降装置１０８の昇降部１０４の高さを検出する。これにより、昇降部１０４に支持される車止め部材１０１の高さが検出される。
【００８２】
次に、ステップＳ４０８において、投射制御部１２３は、昇降状態検出部１２０が検出した車止め部材１０１が検出した車止め部材１０１の昇降状態に応じて、形成範囲に関わるパラメータを制御する。具体的には、投射方向制御部１２４は、図１０に示すように、車止め部材１０１の車両２０２の進行方向に対して反対側の方向に画像Ｉ２が形成されるように投射方向を制御する。また、車止め部材１０１の高さが上昇しているため、車止め部材１０１が上昇している間に投射される画像の形成範囲が一定となるように、投射方向制御部１２４は、車止め部材１０１の昇降方向と画像光Ｌ７の投射方向のなす角を制御することを決定する。より具体的には、車止め部材１０１の上昇に伴い、投射方向制御部１２４は、車止め部材１０１の昇降方向と画像光Ｌ７の投射方向のなす角が小さくなるように投射方向を制御する。さらに、投射角度制御部１２６は、車止め部材１０１の上昇に伴い、形成される画像サイズの変化を抑制するように、投射部１０２から投射される画像の投射角度を制御する。
【００８３】
次に、ステップＳ４１０において、画像内容制御部１２８は、形成される画像の内容を制御する。例えば、図１０に示すように、画像内容制御部１２８は、「進入禁止」の文字が形成されるように画像Ｉ２の内容を制御する。
【００８４】
次に、ステップＳ４１２において、投射部１０２は画像光を投射することにより画像Ｉ２を形成する。投射部１０２が画像を形成する条件は、ステップＳ４０８及びステップＳ４１０において制御された、形成範囲及び画像内容に従う。
【００８５】
次に、ステップＳ４１４において、昇降状態検出部１２０は、車止め部材１０１が上昇しきったか否かを判定する。車止め部材１０１が上昇しきっていないことが判定された場合（Ｓ４１４：ＮＯ）、ステップＳ４０６に戻り、再度ステップＳ４０６からステップＳ４１４の処理が実施される。車止め部材１０１が上昇しきったことが判定された場合（Ｓ４１４：ＹＥＳ）、ステップＳ４１６に進む。
【００８６】
次に、ステップＳ４１６において、投射部１０２が画像光Ｌ７の投射を停止する。画像光Ｌ７の投射が停止されると図１２の制御フローは終了する。以上、第１の変形例に係る昇降式車止め装置１２が実施する処理について説明した。
【００８７】
なお、図１２のフローチャートにおいて実施される各処理は、必ずしもフローチャートの時系列に沿って処理される必要はない。各処理の順番が入れ替わってもよいし、あるいは並列的に処理されてもよい。例えば、ステップＳ４０８及びＳ４１０で実施される処理は、各順番が入れ替わってもよいし、これらの処理が並列的に実施されてもよい。
【００８８】
第１の変形例では、車両通過検出部１３４が、車両２０２が車止め部材１０１を通過したことを検出した場合に、昇降制御部１３３が車止め部材１０１を上昇させる制御を実施した。また、投射制御部１２３は、車止め部材１０１の上昇に伴い、画像の形成範囲に関わるパラメータである投射方向及び投射角度を制御した。これにより、車止め部材１０１の上昇によらず一定の形成範囲に画像が形成される。この結果、車止め部材１０１が上昇を開始した後から当該車止め部材１０１に接近した車両の運転手は、当該車止め部材１０１が上昇していることをより確実に認識することができる。
【００８９】
＜２−３．第２の変形例＞
次に、本発明の実施形態の第２の変形例に係る昇降式車止め装置１４について説明する。図１３は、第２の変形例に係る昇降式車止め装置１４が画像光Ｌ８を路面２００に投射する様子を示す図である。
【００９０】
変形例２に係る昇降式車止め装置１４は、車両情報検出部１３８を備える。車両情報検出部１３８は、支持部材１４０に支持されている。車両情報検出部１３８は、車両２０２に取り付けられた車両に関する各種の情報を通信可能な車載器２０６と通信する機能を有する。例えば、当該車載器２０６はＥＴＣ（Electronic  Toll  Collection  System）車載器であってもよい。車両情報検出部１３８は、車載器２０６とＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communications）通信するアンテナであって、当該車載器２０６と通信することにより車両２０２の情報を取得してもよい。車両情報検出部１３８が検出する情報は、通信の対象となる車載器２０６を備える車両２０２の高さａ、最低地上高ｂ、又は車種等の各種の車両に関する情報が含まれ得る。
【００９１】
図１４は、第２の変形例に係る昇降式車止め装置１４の機能の構成を示すブロック図である。図１４の昇降式車止め装置１４の構成は、図４の昇降式車止め装置１０の構成とは、車両情報検出部１３８が設けられている点で異なる。車両情報検出部１３８が検出した情報は、投射制御部１３５に伝達される。
【００９２】
投射制御部１３５は、検出部１１２が検出した情報に加えて、車両情報検出部１３８が検出した情報に応じて、各種の制御を実施してもよい。例えば、車両情報検出部１３８は、車両２０２の高さを検出し得る。投射方向制御部１２５又は投射角度制御部１２７は、例えば車両２０２の高さから車両２０２の運転手２０４の目線の高さを推定し、推定結果に応じて投射される画像光Ｌ８の投射方向や投射角度を制御してもよい。例えば、車両２０２の運転手２０４の目線の位置が高くなると、運転手２０４からは路面２００に形成される画像が小さく見えるようになる。そこで、投射角度制御部１２７は、運転手２０４の目線の高さが高いことが推定された場合には、画像サイズをより大きくするように投射角度を制御する。これにより、運転手２０４の目線の高さが高い場合であっても、運転手２０４は、形成される画像を認識しやすくなり、より確実に車止め部材１０３の存在を認識することができるようになる。また、車両２０２の運転手２０４の目線の位置が高くなると、運転手２０４は、車両２０２からより遠い位置の路面２００を見るようになり易い。投射方向制御部１２４は、運転手の目線の高さが高いことが推定される場合には、車両２０２からより遠い位置に画像が形成されるように投射方向を制御してもよい。これにより、運転手２０４は、形成される画像を認識しやすくなり、車止め部材１０３をより確実に認識できるようになる。
【００９３】
また、投射部１０２は、車両情報検出部１３８により検出された車両２０２の情報に最低地上高の情報が含まれている場合には、車止め部材１０３の高さが検出された最低地上高よりも低い場合に画像光の投射を停止してもよい。
【００９４】
以下、第２の変形例に係る昇降式車止め装置１４が実施する処理の一例について説明する。図１５は、第２の変形例に係る昇降式車止め装置１４が実施する処理の一例を示すフローチャートである。図１５のフローチャートは、車止め部材１０３に車両２０２が接近したことを距離検出部１１８が検出したときに開始される。
【００９５】
まず、ステップＳ５０２において、投射検出部１１３が備える投射方向検出部１１４又はレンズ位置検出部１１６が投射部１０２の投射方向及び投射レンズの位置を検出する。検出された情報は、制御部１３７に伝達される。
【００９６】
次に、ステップＳ５０４において、昇降状態検出部１２０が、昇降装置１０８の昇降部１０４の昇降状態を検出する。これにより、昇降状態検出部１２０は、昇降部１０４に設けられる車止め部材１０３の昇降状態を検出する。
【００９７】
次に、ステップＳ５０６において、車両情報検出部１３８は、車両２０２に設けられた車載器２０６であるＥＴＣ車載器とＤＳＲＣ通信を実施することにより、車両２０２に関する情報を取得する。さらに、距離検出部１１８は、車止め部材１０３と車両２０２の距離を検出する。
【００９８】
次に、ステップＳ５０８において、投射制御部１３５は、投射部１０２よる画像の形成範囲に関わるパラメータを制御する。投射制御部１３５は、車止め部材１０３の高さに応じて、形成範囲に関わるパラメータを制御してもよい。
【００９９】
さらに、変形例２の昇降式車止め装置１４は、車両情報検出部１３８により車両２０２の各種の情報を取得している。投射制御部１３５は、車両情報検出部１３８が取得した各種の情報に応じて、形成範囲に関わるパラメータを制御してもよい。例えば、投射制御部１３５は、車両情報検出部１３８が検出した車両２０２の高さから車両２０２の運転手２０４の目線の高さを推定し、当該推定の結果に応じて、形成範囲に関わるパラメータを制御してもよい。
【０１００】
次に、ステップＳ５１０において、画像内容制御部１２９が、形成される画像の内容を制御する。
【０１０１】
次に、ステップＳ５１２において、投射部１０２が、ステップＳ５０８及びステップＳ５１０において制御された画像を形成する条件に応じて、路面２００に画像光Ｌ８を投射することにより画像を形成する。
【０１０２】
次に、ステップＳ５１４において、昇降制御部１３２が、車止め部材１０３を下降させる。
【０１０３】
次に、ステップＳ５１６において、昇降状態検出部１２０が、車止め部材１０３の高さが最低地上高未満であるか否かを判定する。ここでいう最低地上高は、車両情報検出部１３８が検出した車両２０２の最低地上高であってもよい。車止め部材１０３の高さが最低地上高以上であることが判定された場合（Ｓ５１６：ＮＯ）、ステップＳ５０２に戻り、再度ステップＳ５０２からステップＳ５１６の処理が繰り返し実施される。一方、車止め部材１０３の高さが最低地上高未満であることが判定された場合（Ｓ５１６：ＹＥＳ）、ステップＳ５１８に進む。
【０１０４】
次に、ステップＳ５１８において、投射部１０２が画像光Ｌ８の投射を停止する。車止め部材１０３はさらに下降し、車止め部材１０３が下降しきると制御フローは終了する。以上、第２の変形例に係る昇降式車止め装置１４が実施する処理の一例について説明した。
【０１０５】
なお、図１５のフローチャートにおいて実施される各処理は、必ずしもフローチャートの時系列に沿って処理される必要はない。各処理の順番が入れ替わってもよいし、あるいは並列的に処理されてもよい。例えば、ステップＳ５０２、Ｓ５０４、及びＳ５０６で実施される処理は、各順番が入れ替わってもよいし、これらの任意の組み合わせの処理が並列的に実施されてもよい。また、ステップＳ５０８及びＳ５１０で実施される処理は、フローチャートの逆の順番で実施されてもよいし、これらの処理が並列的に実施されてもよい。
【０１０６】
第２の変形例では、昇降式車止め装置１４は、車両情報検出部１３８が車両２０２の情報を検出した。投射制御部１３５は、車両情報検出部１３８が検出した車両の情報に応じて、投射範囲に関わるパラメータを決定した。これにより、各種のサイズの車両の運転手であっても、投射部１０２により形成される画像を認識することができ、車止め部材１０３の存在をより確実に認識することができる。
【０１０７】
＜＜３．補足＞＞
なお、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０８】
投射制御部１２３、１３５は、画像の形成範囲に関わるパラメータのうちでは、投射角度のみを制御してもよい。つまり、投射制御部１２３、１３５は、投射方向を制御せずに、投射角度を制御してもよい。例えば、投射方向制御部１２４は、車止め部材１００の昇降による画像サイズの変化が抑制されるように、投射角度を制御してもよい。画像サイズの変化が抑えられることにより、車両２０２の運転手２０４は形成される画像を見やすくなり、車止め部材１００の存在をより確実に認識することができる。
【０１０９】
本発明の実施形態に係る昇降式車止め装置１０、１２、１４が実行する処理は、ソフトウェアと、昇降式車止め装置１０、１２、１４に設けられるＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及びＲＡＭ（Random  Access  Memory）等のハードウェアとの協働により実現され得る。
【０１１０】
また、上述した昇降式車止め装置１０、１２、１４の構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、当該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供され得る。
【符号の説明】
【０１１１】
１０、１２、１４          昇降式車止め装置
１００、１０１、１０３    車止め部材
１０２                    投射部
１１３                    投射検出部
１１８                    距離検出部
１２０                    昇降状態検出部
１２３、１３５            投射制御部
１２４、１２５            投射方向制御部
１２６、１２７            投射角度制御部
１２８、１２９            画像内容制御部
１３２、１３３            昇降制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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