(57)【要約】【課題】爪部の一動作中のトータル動作時間を短縮すること。【解決手段】実施形態の把持装置は、モータと、カムと、複数の爪部と、ピンとを備える。カムは、モータの回転軸に連結される。複数の爪部は、カムに形成された複数のカム溝にそれぞれ対応する。ピンは、爪部に設けられ、カム溝内を摺動することで回転軸の回転動作を直線動作に変換する。カム溝は、爪部の動作において爪部を微動させる微動領域と爪部を粗動させる粗動領域とを有する。微動領域における溝形状の曲率半径は、粗動領域における溝形状の曲率半径よりも大きい。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータの回転軸に連結されるカムと、
前記カムに形成された複数のカム溝にそれぞれ対応する複数の爪部と、
前記爪部に設けられ、前記カム溝内を摺動することで前記回転軸の回転動作を直線動作に変換するピンと、を備え、
前記カム溝は、前記爪部の動作において前記爪部を微動させる微動領域と前記爪部を粗動させる粗動領域とを有し、
前記微動領域における溝形状の曲率半径は、前記粗動領域における溝形状の曲率半径よりも大きい、把持装置。
【請求項２】
前記カムまたは前記爪部に取り付けられ、起歪部を用いてワークを測定する圧力センサをさらに備える、請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
前記カムは、前記回転軸を挿通させる円孔の外周部と前記カム溝の内周部との間に設けられたブリッジ部を有し、
前記圧力センサは、前記ブリッジ部に取り付けられる、請求項２に記載の把持装置。
【請求項４】
前記爪部は、ワークに接触する先端部とは反対側の基端部に形成された孔部を有し、
前記圧力センサは、前記孔部に取り付けられる、請求項２に記載の把持装置。
【請求項５】
前記爪部による前記ワークを把持するための一動作中に、前記ワークが測定される、請求項２〜４のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項６】
前記微動領域および前記粗動領域は、前記カム溝における前記爪部による前記ワークの把持動作に対応する領域内において設定される、請求項５に記載の把持装置。
【請求項７】
前記爪部による前記ワークを開放するための一動作中に、前記爪部におけるワーク把持面とは反対側に形成された接触子において前記ワークが測定される、請求項２〜４のいずれか１項に記載の把持装置。
【請求項８】
前記接触子は、前記爪部の外周面から突出している、請求項７に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、モータと、カムと、複数の爪部とを備え、モータの回転動作をカムを介して直線動作に変換することで複数の爪部を互いに接離移動させ、複数の爪部でワークを把持する把持装置が知られている。把持装置においては、モータの回転速度と爪部の動作速度とが比例関係であり、カムの回転角に関わらず爪部の動作速度が一定である（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−５９１１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、爪部でワークを把持する把持動作、または爪部で把持したワークを開放する開放動作において爪部の動作開始から動作終了までにかかる時間、すなわち、爪部の一動作中のトータル動作時間を短縮したいという要望がある。
【０００５】
一方、爪部の把持力を利用してワークの硬さや表面状態を測定することがあり、この場合は、爪部がワークに接触する時間（測定時間）を確保するために、爪部を低速で動作させることが好ましい。
【０００６】
しかしながら、上記したような従来の把持装置では、ワークの硬さや表面状態を測定する場合、爪部が一定の低速で動作するようになり、爪部の一動作中のトータル動作時間が長くなってしまう。
【０００７】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、爪部の一動作中のトータル動作時間を短縮することができる把持装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の一態様に係る把持装置は、モータと、前記モータの回転軸に連結されるカムと、前記カムに形成された複数のカム溝にそれぞれ対応する複数の爪部と、前記爪部に設けられ、前記カム溝内を摺動することで前記回転軸の回転動作を直線動作に変換するピンと、を備え、前記カム溝は、前記爪部の動作において前記爪部を微動させる微動領域と前記爪部を粗動させる粗動領域とを有し、前記微動領域における溝形状の曲率半径は、前記粗動領域における溝形状の曲率半径よりも大きい。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一態様によれば、爪部の一動作中のトータル動作時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態に係る把持装置を示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態に係る把持装置の駆動機構を説明するための図（その１）である。
【図３】図３は、実施形態に係る把持装置の駆動機構を説明するための図（その２）である。
【図４】図４は、カムを示す斜視図である。
【図５】図５は、カム溝を説明するための図である。
【図６】図６は、微動領域および粗動領域における各諸元の一例を示す図である。
【図７】図７は、変形例における爪部を説明するための図（その１）である。
【図８】図８は、変形例における爪部を説明するための図（その２）である。
【図９】図９は、他の変形例における爪部を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、実施形態に係る把持装置について図面を参照して説明する。なお、以下に説明する実施形態により把持装置の用途が限定されるものではない。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
【００１２】
＜把持装置１の全体構成＞
図１を参照して実施形態に係る把持装置１の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る把持装置１を示す斜視図である。なお、図１には、説明の便宜上、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸が互いに直交する３次元の直交座標系を示している。３次元の直交座標系は、他の図においても示している場合がある。
【００１３】
実施形態に係る把持装置１は、たとえば、関節を複数有する、いわゆる多関節ロボットの先端部に取り付けられ、ロボットの動作によって所望の位置に移動され、ワークを把持または把持したワークを開放する。なお、把持装置１を所望の位置に移動させる移動機構は、ロボットに限らず、たとえば、リニアアクチュエータなどでもよい。
【００１４】
また、把持装置１は、後述する把持部２（爪部２１）の把持力を利用してワークの硬さや表面状態を測定する。たとえば、ワークの硬さや表面状態を測定する場合、爪部２１の先端部に形成された接触子２１１をワークの表面に接触させ、所定の圧力で接触子２１１が押し込まれる深さを測定することで、ワークの硬さや表面状態を測定する。このため、把持装置１は、圧力センサ６１（たとえば、図４参照）を備える。
【００１５】
圧力センサ６１は、たとえば、ひずみゲージであり、把持部２における所定の位置に取り付け（貼り付け）られる。圧力センサ６１がひずみゲージである場合には、別途設けられた起歪部６２における電気抵抗の変化により、圧力を測定することができる。
【００１６】
図１に示すように、把持装置１は、把持部２と、駆動部３とを備える。把持部２は、硬さや表面状態の測定対象物であるワークを把持する。把持部２は、爪部２１と、爪保持部２２と、レール２３と、レール保持部２４とを有する。
【００１７】
爪部２１は、複数（本実施形態では、２つ）であり、それぞれ所定の方向に移動可能に設けられる。本実施形態においては、爪部２１ａ，２１ｂは、互いに接離する方向Ｄに直線的に移動する。爪部２１ａ，２１ｂは、ワークを挟み込むことで、ワークを把持する。
【００１８】
また、爪部２１ａ，２１ｂは、先端部に設けられ、先端部におけるワーク把持面から互いに近接する方向に突出している接触子２１１を有する。なお、爪部２１ａ，２１ｂの形状は、ワークの形状や種類に応じて適宜変更されてもよい。
【００１９】
爪保持部２２は、複数（本実施形態では、爪部２１ａ，２１ｂと同様、２つ）であり、爪保持部２２ａは爪部２１ａを保持し、爪保持部２２ｂは爪部２１ｂを保持する。爪保持部２２ａ，２２ｂは、それぞれ爪部２１ａ，２１ｂと共に所定の方向に移動可能に設けられる。
【００２０】
レール２３は、複数（本実施形態では、爪部２１ａ，２１ｂおよび爪保持部２２ａ，２２ｂと同様、２つ）である。レール２３ａ，２３ｂは、それぞれ所定の方向に延在する。レール２３ａおよびレール２３ｂは、略平行に並んで延在する。
【００２１】
レール保持部２４は、平板状の基部２４１と、基部２４１から略垂直に延びた一対の壁部２４２とを有する。レール保持部２４は、一対の壁部２４２によってレール２３ａ，２３ｂを保持する。なお、把持部２のさらなる構成については、図４および図５を用いて後述する。
【００２２】
駆動部３は、爪部２１ａ，２１ｂを駆動する。駆動部３は、駆動力を発生させるモータ３１を有する。モータ３１は、回転軸３１１（図２および図３参照）を有する。回転軸３１１は、モータ３１で発生させた駆動力を把持部２へ伝達する。なお、駆動部３のさらなる構成については、図２および図３を用いて後述する。
【００２３】
なお、本実施形態では、モータ３１の種類は問わない。モータ３１としては、たとえば、ＨＢステッピングモータやＤＣモータなどを用いることができる。
【００２４】
図１に示すように、把持装置１は、固定部４を備える。固定部４は、把持部２および駆動部３を、たとえば、ロボットの先端部に固定する。固定部４は、たとえば、略コ字状であり、たとえば、金属ブロックを削り出すことで形成される。
【００２５】
図１に示すように、把持装置１は、エンコーダ５を備える。エンコーダ５は、モータ３１の回転位置を検出する。なお、本実施形態では、エンコーダ５の種類は問わない。エンコーダ５としては、たとえば、光学式エンコーダや磁気式エンコーダなどを用いることができる。
【００２６】
＜把持装置１の駆動機構＞
次に、図２および図３を参照して実施形態に係る把持装置１の駆動機構について説明する。図２および図３は、実施形態に係る把持装置１の駆動機構を説明するための図であり、把持装置１をそれぞれ異なる方向から見た図（斜視図）である。なお、図２および図３においては、説明の便宜上、爪部２１、レール保持部２４および固定部４を省略している。
【００２７】
図２および図３に示すように、把持部２は、スライド移動部２５と、ピン２６と、カム２７とをさらに有する。
【００２８】
スライド移動部２５は、爪部２１ａ，２１ｂ（図１参照）に対応して複数（本実施形態では、爪部２１ａ，２１ｂと同様、２つ）である。スライド移動部２５ａは、レール２３ａにガイドされてスライド移動可能に設けられる。スライド移動部２５ａは、レール２３ａの延在方向に沿ってスライド移動する。スライド移動部２５ａには爪保持部２２ａが固定される。爪保持部２２ａおよびピン２６ａは、スライド移動部２５ａと一体でスライド移動する。
【００２９】
また、スライド移動部２５ｂは、レール２３ｂにガイドされてスライド移動可能に設けられる。スライド移動部２５ｂは、レール２３ｂの延在方向に沿ってスライド移動する。スライド移動部２５ｂには爪保持部２２ｂが固定される。爪保持部２２ｂおよびピン２６ｂは、スライド移動部２５ｂと一体でスライド移動する。
【００３０】
ピン２６（２６ａ，２６ｂ）は、爪部２１ａ，２１ｂに設けられる。ピン２６ａ，２６ｂは、爪部２１ａ，２１ｂに対応して複数（本実施形態では、爪部２１ａ，２１ｂと同様、２つ）である。また、ピン２６ａ，２６ｂは、後述するカム溝２７２ａ，２７２ｂ内を摺動することで、モータ３１の回転軸３１１の回転動作を直線動作に変換する。
【００３１】
カム２７は、円板状であり、モータ３１の回転軸３１１に連結される。カム２７は、回転軸３１１の回転に伴い旋回する。カム２７は、モータ３１からの駆動力をピン２６ａ，２６ｂへ伝達する。カム２７は、円孔２７１と、カム溝２７２とを有する。円孔２７１は、カム２７の中心に形成される。円孔２７１にはモータ３１の回転軸３１１が挿通され、カム２７に回転軸３１１が固定される。
【００３２】
カム溝２７２は、爪部２１ａ，２１ｂに対応して複数（本実施形態では、爪部２１ａ，２１ｂと同様、２つ）である。カム溝２７２ａ，２７２ｂは、曲孔である。なお、カム溝２７２は、カム２７を貫通する孔でもよいし、カム２７の面上に形成される凹部（溝）でもよい。
【００３３】
カム溝２７２ａ，２７２ｂは、渦巻き状に形成され、カム２７が旋回するにつれてカム２７の中心から徐々に遠ざかる（または近づく）ように形成される。カム溝２７２ａにはピン２６ａが摺動可能に挿通され、カム溝２７２ｂにはピン２６ｂが摺動可能に挿通される。なお、カム２７およびカム溝２７２については、図４および図５を用いて後述する。
【００３４】
ここで、モータ３１によってカム２７を所定の回転方向Ｒに回転させた場合、カム溝２７２ａ，２７２ｂにガイドされたピン２６ａ、２６ｂには、カム２７の中心に近づく方向に力が加わる。
【００３５】
ピン２６ａは、スライド移動部２５ａと一体でレール２３ａに沿ってスライド移動可能であるため、カム２７の中心に近づく方向、かつ、レール２３ａの延在方向である所定の方向Ｄ１へ移動する。また、ピン２６ａは、爪保持部２２ａに固定されていることから、爪保持部２２ａおよび爪部２１ａ（図１参照）は、方向Ｄ１と同方向である方向Ｄ２へ移動する。
【００３６】
ピン２６ｂは、スライド移動部２５ｂと一体でレール２３ｂに沿ってスライド移動可能であるため、カム２７の中心に近づく方向、かつ、レール２３ｂの延在方向である所定の方向Ｄ３へ移動する。また、ピン２６ｂは、爪保持部２２ｂに固定されていることから、爪保持部２２ｂおよび爪部２１ｂ（図１参照）は、方向Ｄ３と同方向である方向Ｄ４へ移動する。
【００３７】
そして、レール２３ａおよびレール２３ｂが略平行に配置されていることから、駆動部３は、カム２７を回転方向Ｒに回転させることにより、爪部２１ａ，２１ｂを互いに近づく方向である方向Ｄ２，Ｄ４へ移動させることができる。また、駆動部３は、カム２７を回転方向Ｒとは反対方向に回転させることにより、爪部２１ａ，２１ｂを互いに遠ざかる方向へ移動させることができる。
【００３８】
このように、把持装置１は、モータ３１を回転させて爪部２１ａ，２１ｂの距離を制御することにより、爪部２１ａ，２１ｂでワークを把持することができる。また、把持装置１は、エンコーダ５によってモータ３１の回転位置が検出されるため、エンコーダ５の情報に基づいて、爪部２１ａ，２１ｂの距離や速度を正確に制御することができる。なお、爪部２１ａ，２１ｂの距離や速度を正確に制御する必要がない場合には、エンコーダ５を省略してもよい。
【００３９】
＜カム２７およびカム溝２７２の構成＞
次に、図４および図５を参照してカム２７およびカム溝２７２についてさらに説明する。図４は、カム２７を示す斜視図である。図５は、カム溝２７２を説明するための図であり、カム２７の模式図である。なお、図５においては、説明の便宜上、カム２７に１つのカム溝２７２のみを示している。
【００４０】
図４に示し、かつ、上記したように、カム２７は、モータ３１の回転軸３１１（図２参照）が挿通される円孔２７１と、カム溝２７２ａ，２７２ｂとを有する。また、カム２７は、円孔２７１の外周部に形成された外周孔２７３を有する。また、カム２７は、円孔２７１とカム溝２７２ａ，２７２ｂとの間に設けられたブリッジ部２７４を有する。ブリッジ部２７４は、図４に示すように、３つなど、たとえば、複数設けられ、円孔２７１から放射状に延びる。
【００４１】
また、ブリッジ部２７４は、ブリッジ部２７４の中途位置に形成された小孔２７４ａを有する。ブリッジ部２７４および小孔２７４ａは、圧力測定に必要なひずみを生じさせる起歪部６２として機能する。なお、起歪部６２は、剛性を低下させた部分（図中、斜線で示す部分）である。小孔２７４ａには、圧力センサであるひずみゲージ６１が取り付け（貼り付け）られる。
【００４２】
このように、ひずみゲージ６１によってカム２７に加わる圧力を測定することで、爪部２１（２１ａ，２１ｂ）による把持力およびモータ３１のトルクをモニタすることが可能となり、モータ３１において精密なトルク制御を行うことができる。また、カム２７に起歪部６２を設けた構成であるため、爪部２１（２１ａ，２１ｂ）を容易に交換することができ、また、爪部２１（２１ａ，２１ｂ）の大型化を抑えることができる。
【００４３】
図５に示すように、カム溝２７２は、溝形状において曲率半径の異なる領域を有する。カム溝２７２は、モータ３１（図２および図３参照）を一定速度で回転させていても、爪部２１を微動させる、すなわち、爪部２１を低速で移動させる微動領域Ａ１と、爪部２１を粗動させる、すなわち、爪部２１を高速で移動させる粗動領域Ａ２とを有する。微動領域Ａ１における曲率半径は、粗動領域Ａ２における曲率半径よりも大きい。このように、カム溝２７２に微動領域Ａ１と粗動領域Ａ２とを設けることで、モータ３１の回転速度を変更することなく爪部２１の移動速度を変更することができる。
【００４４】
カム溝２７２内を摺動するピン２６（図２および図３参照）が微動領域Ａ１を摺動している場合、モータ３１の回転量あたりの爪部２１の移動量が小さくなり、爪部２１は、低速で移動する。また、カム溝２７２内を摺動するピン２６が粗動領域Ａ２を摺動している場合、モータ３１の回転量あたりの爪部２１の移動量が大きくなり、爪部２１は、ピン２６が微動領域Ａ１を摺動する場合よりも高速で移動する。
【００４５】
カム溝２７２に微動領域Ａ１および粗動領域Ａ２を設定することで、ワークを把持する把持動作の場合、爪部２１が動作を開始する初期から中期段階においてワークから遠いところにあるときには爪部２１が高速で移動し、爪部２１がワークを把持する段階においてワークに近いところにあるときには爪部２１が低速で移動する。また、把持したワークを開放する開放動作の場合、爪部２１が把持したワークを開放しようとする初期段階においては、爪部２１が低速で移動し、爪部２１がワークから離れてから動作を終了する中期から終期段階においては、爪部２１が高速で移動する。
【００４６】
また、把持装置１においては、爪部２１によるワークを把持するための一動作中、すなわち、ワークの把持動作において爪部２１がワークを把持するときに、ワークの硬さや表面状態を測定する。これにより、爪部２１によるワークの把持動作中に、ワークの硬さや表面状態を測定することができる。
【００４７】
また、微動領域Ａ１および粗動領域Ａ２は、カム溝２７２における、爪部２１によるワークの把持動作に対応する領域内に設定される。これにより、爪部２１の動作時間を最小限に抑えながら、ワークの硬さや表面状態を測定することができる。
【００４８】
ここで、図６を参照して、図５に示す微動領域Ａ１および粗動領域Ａ２における各諸元について説明する。図６は、微動領域Ａ１および粗動領域Ａ２における各諸元の一例を示す図である。なお、図６には、微動領域Ａ１および粗動領域Ａ２と、爪部２１の移動量、モータ３１のパルス数、モータ分解能（パルス数あたりの移動量）およびセンサ分解能との関係を示している。
【００４９】
図６に示すように、微動領域Ａ１を、９０［ｄｅｇ］の場合に爪部２１の移動量１［ｍｍ］、粗動領域Ａ２を、１８０［ｄｅｇ］の場合に爪部２１の移動量１０［ｍｍ］と設定した場合、微動領域Ａ１では、モータ３１の爪部２１を移動させるパルス数は５０［ｐｕｌｓｅ］、粗動領域Ａ２では、モータ３１の爪部２１を移動させるパルス数は１００［ｐｕｌｓｅ］である。
【００５０】
また、この場合の分解能（モータ分解能Ａ）は、微動領域Ａ１では、０．０２［ｍｍ／ｐｕｌｓｅ］、粗動領域Ａ２では、０．１［ｍｍ／ｐｕｌｓｅ］である。また、爪部２１をさらに精密に動作させるために、モータ３１を１６マイクロステップで駆動する場合の分解能（モータ分解能Ｂ）は、微動領域Ａ１では、０．００１２５［ｍｍ／μｓｔｅｐ］、粗動領域Ａ２では、０．００６２５［ｍｍ／μｓｔｅｐ］となる。
【００５１】
圧力センサおよび起歪部を有するロバーバル型ロードセルを、変位量を０．０３［ｍｍ］、荷重を３０［Ｎ］に設定した場合のセンサ分解能は、微動領域Ａ１では、１．２５［Ｎ／μｓｔｅｐ］、粗動領域Ａ２では、６．２５［Ｎ／μｓｔｅｐ］となり、微動領域Ａ１においてセンサ分解能が向上していることがわかる。
【００５２】
以上説明したように、実施形態に係る把持装置１によれば、モータ３１の回転量あたりの爪部２１の移動量が小さい微動領域Ａ１と、モータ３１の回転量あたりの爪部２１の移動量が大きい粗動領域Ａ２とをカム溝２７２に設定することで、モータ３１側を制御することなく、爪部２１の一動作中における動作速度の可変が可能となる。
【００５３】
これにより、爪部２１によってワークを把持する場合に、ワークからまだ遠いところでは爪部２１を高速で動作させ、ワークに近いところでは爪部２１を低速で動作させることができ、爪部２１の一動作中のトータル動作時間を短縮することができる。
【００５４】
また、ワークの硬さや表面状態を測定する場合に、ワークに近いところでは爪部２１を低速で動作させるため、ワークに対する接触時間を長くとることができ、圧力センサ６１による測定時間を長くとることができる。これにより、センサ分解能を向上させることができ、安価なセンサでも測定精度を向上させることができる。
【００５５】
＜変形例＞
次に、図７および図８を参照して把持装置の変形例について説明する。図７および図８は、変形例における爪部４１を説明するための図であり、爪部４１の模式図である。図７および図８に示すように、変形例に係る把持装置は、爪部４１の構成が上記した実施形態と異なる。
【００５６】
図７に示すように、変形例における爪部４１は、複数（２つ）であり、それぞれ所定の方向に移動可能に設けられる。爪部４１ａ，４１ｂは、たとえば、互いに接離する方向Ｄに直線的に移動する。爪部４１ａ，４１ｂは、ワークを挟み込むことで、ワークを把持する。
【００５７】
また、爪部４１ａ，４１ｂは、いずれか一方（たとえば、爪部４１ａ）の先端部におけるワーク把持面とは反対側の面（外周面）に形成された接触子４１１を有する。接触子４１１は、爪部４１ａの外周面から、爪部４１ａのワーク開放動作における移動方向に突出している。なお、接触子４１１は、爪部４１ａ，４１ｂの両方に形成されてもよい。
【００５８】
図８に示すように、変形例に係る把持装置においては、爪部４１（たとえば、爪部４１ａ）による把持したワークを開放するための一動作中、すなわち、ワーク開放動作において爪部４１ａがワークを開放して初期位置に戻るときに、爪部４１ａの外側に配置された他のワークＷに接触子４１１を接触させることで、ワークＷの硬さや表面状態を測定する。これにより、爪部４１ａによるワーク開放動作中に、ワークＷの硬さを測定することができる。
【００５９】
また、図９は、他の変形例における爪部２１を示す斜視図である。図９に示すように、他の変形例においては、爪部２１の接触子２１１が設けられワークと接触する先端部２１２とは反対側となる基端部２１４に有底の孔部２１４が形成される。孔部２１４の底面は、起歪部６２として機能し、起歪部６２の外周縁には圧力センサであるひずみセンサ６１が取り付けられる。
【００６０】
このように、爪部２１に圧力センサ６１および起歪部６２を設ける構成とすることで、爪部２１による把持力および爪部２１の位置を推定することが可能となる。これにより、６軸センサなどの高価なセンサを用いることなく、簡素な構造で３次元の力を推定することができる。
【００６１】
なお、実施形態に係る把持装置１では、２つの爪部２１（２１ａ，２１ｂ）を有するが、爪部２１の数量はこれに限定されず、たとえば、３つの爪部２１または４つ以上の爪部２１を有する構成としてもよい。なお、この場合、ピン２６やカム溝２７２も爪部２１の数量とあわせる必要がある。
【００６２】
また、実施形態に係る把持装置１では、カム溝２７２において微動領域Ａ１および粗動領域Ａ２の２つの曲率半径の異なる領域を設定しているが、これに限定されず、たとえば、３つ以上のそれぞれ曲率半径の異なる領域を設定してもよい。この場合、カム溝２７２の曲率半径を段階的に小さく（または大きく）なるように領域を設定してもよい。これにより、たとえば、爪部２１がワークに近づくにつれて段階的に減速させることができる。
【００６３】
また、３つ以上の曲率半径の異なる領域を設定する場合、カム溝２７２の曲率半径が、小さくなり、再度大きくなるように領域を設定してもよい。これにより、たとえば、爪部２１を、初期動作においてゆっくり動作させた後、ワークに近づくまで素早く動作させ、ワークに接触するときには再度ゆっくり動作させることができる。
【００６４】
また、上記実施の形態により本発明が限定されるものではない。上述した各構成要素を適宜組み合わせて構成したものも本発明に含まれる。また、さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変更が可能である。
【符号の説明】
【００６５】
１  把持装置、２１  爪部、２１２  先端部、２１３  基端部、２１４  孔部、２６  ピン、２７  カム、２７１  円孔、２７２  カム溝、２７４  ブリッジ部、３１  モータ、３１１  回転軸、４１１  接触子、６１  圧力センサ、６２  起歪部、Ａ１  微動領域、Ａ２  粗動領域
【図１】
2020069588.tif 000003
【図２】
2020069588.tif 000004
【図３】
2020069588.tif 000005
【図４】
2020069588.tif 000006
【図５】
2020069588.tif 000007
【図６】
2020069588.tif 000008
【図７】
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【図８】
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【図９】
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