(57)【要約】【課題】適切なフレームレートを設定する。【解決手段】車両１００は、カメラ３１と、検出部５２２と、決定部５２３と、送信部５２５とを備える。検出部５２２は、車両１００の速度ＶＥを検出する。決定部５２３は、カメラ３１によって生成された動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを決定する。送信部５２５は、動画像情報ＰＪをディスプレー６に送信する。速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。第２設定値ＦＲ２は、第１設定値ＦＲ１より大きい。第２閾値ＶＡ２は、第１閾値ＶＡ１以下である。【選択図】図５
2020061707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラを搭載する移動体であって、
前記移動体の速度を検出する検出部と、
前記カメラによって生成された動画像情報のフレームレートを決定する決定部と、
前記動画像情報をディスプレーに送信する送信部と
を備え、
前記速度が第１閾値以上の場合には、前記決定部は、前記フレームレートを第１設定値に決定し、
前記速度が第２閾値未満の場合には、前記決定部は、前記フレームレートを第２設定値に決定し、
前記第２設定値は、前記第１設定値より大きく、
前記第２閾値は、前記第１閾値以下である、移動体。
【請求項２】
前記カメラは、パン機能、チルト機能及びズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有し、
前記速度が前記第２閾値未満の場合に、前記決定部は、前記少なくとも１つの機能の実行を許可する、請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記動画像情報を符号化する符号化部を更に備え、
前記送信部は、前記符号化部によって符号化された前記動画像情報を前記ディスプレーに送信し、
前記動画像情報の前記フレームレートは、前記決定部によって決定されている、請求項１又は請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記決定部は、前記速度が第１期間以上継続して前記第１閾値以上である場合に、前記フレームレートを前記第１設定値に決定する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項５】
前記決定部は、前記速度が第２期間以上継続して前記第２閾値未満である場合に、前記フレームレートを前記第２設定値に決定する、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記移動体の移動方向の加速度を検出する加速度センサを更に備え、
前記決定部は、前記加速度センサの検出結果に基づいて、前記フレームレートを決定する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
前記加速度センサによって検出された前記移動体の移動方向の加速度が、所定加速度以上であり、且つ、前記速度が前記第１閾値以上の場合に、前記決定部は、前記フレームレートを前記第１設定値に決定する、請求項６に記載の移動体。
【請求項８】
前記検出部は、前記加速度センサによって検出された前記移動体の移動方向の加速度に基づいて、前記移動体の速度を検出する、請求項６又は請求項７に記載の移動体。
【請求項９】
カメラと制御部とを備える移動体において前記制御部が実行する動画像情報制御方法であって、
前記制御部が、前記移動体の速度を検出する検出ステップと、
前記制御部が、前記カメラによって生成された動画像情報のフレームレートを決定する決定ステップと、
前記制御部が、前記動画像情報をディスプレーに送信する送信ステップと
を含み、
前記速度が第１閾値以上の場合には、前記決定ステップでは、前記制御部が前記フレームレートを第１設定値に決定し、
前記速度が第２閾値未満の場合には、前記決定ステップでは、前記制御部が前記フレームレートを第２設定値に決定し、
前記第２設定値は、前記第１設定値より大きく、
前記第２閾値は、前記第１閾値以下である、動画像情報制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体、及び動画像情報制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されたカメラを制御する種々の技術が開示されている。例えば、カメラが取得する動画情報のフレームレートを設定する種々の技術が開示されている。
【０００３】
具体的には、特許文献１の画像認識装置は、車両に搭載される。画像認識装置は、フレームレート設定部を備える。フレームレート設定部は、カメラが取得する動画像情報のフレームレートを設定する。カメラは、車両に搭載される。フレームレート設定部は、具体的には、車速センサから車両の走行速度を取得する。そして、フレームレート設定部は、走行速度が速い場合には走行速度が遅い場合と比較してカメラが取得する動画情報のフレームレートを高くする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１７２０３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の画像認識装置では、例えば、カメラに付与される振動が大きい場合には、適切なフレームレートを設定することができない可能性がある。
【０００６】
具体的には、砂利道のように路面の凹凸が大きい道路を車両が走行する場合には、走行速度が速い程、カメラに付与される振動が大きくなる。そこで、特許文献１に記載の画像認識装置のように、走行速度が速い程、フレームレートを高く設定する場合には、不適切な動画像がカメラによって生成される可能性がある。例えば、高速走行時にカメラによって生成された動画像が、ディスプレーに表示された場合には、ディスプレーに表示される動画像の揺れが激しく、ユーザーが動画像を注視できない可能性がある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、適切なフレームレートを設定可能な移動体、及び動画像情報制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る移動体は、カメラを搭載する移動体であって、検出部と、決定部と、送信部とを備える。前記検出部は、前記移動体の速度を検出する。前記決定部は、前記カメラによって生成された動画像情報のフレームレートを決定する。前記送信部は、前記動画像情報をディスプレーに送信する。前記速度が第１閾値以上の場合には、前記決定部は、前記フレームレートを第１設定値に決定する。前記速度が第２閾値未満の場合には、前記決定部は、前記フレームレートを第２設定値に決定する。前記第２設定値は、前記第１設定値より大きい。前記第２閾値は、前記第１閾値以下である。
【０００９】
本発明に係る動画像情報制御方法は、カメラと制御部とを備える移動体において前記制御部が実行する動画像情報制御方法であって、検出ステップと、決定ステップと、送信ステップとを含む。前記検出ステップでは、前記制御部が、前記移動体の速度を検出する。前記決定ステップでは、前記制御部が、前記カメラによって生成された動画像情報のフレームレートを決定する。前記送信ステップでは、前記制御部が、前記動画像情報をディスプレーに送信する。前記速度が第１閾値以上の場合には、前記決定ステップでは、前記制御部が、前記フレームレートを第１設定値に決定する。前記速度が第２閾値未満の場合には、前記決定ステップでは、前記制御部が、前記フレームレートを第２設定値に決定する。前記第２設定値は、前記第１設定値より大きい。前記第２閾値は、前記第１閾値以下である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る移動体、及び動画像情報制御方法によれば、適切なフレームレートを設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の構成の一例を示す側面図である。
【図２】車両の駆動機構の一例を示す側面図である。
【図３】車両の駆動機構の一例を示す平面図である。
【図４】監視部と本体制御部との構成の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る第２制御部の構成の一例を示す図である。
【図６】（ａ）は、速度の変化の一例を示すグラフである。（ｂ）は、フレームレートの変化の一例を示すグラフである。
【図７】（ａ）は、速度の変化の一例を示すグラフである。（ｂ）は、フレームレートの変化の一例を示すグラフである。
【図８】第１実施形態に係る第２制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態に係る第２制御部の構成の一例を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係る第２制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】第３実施形態に係る第２制御部の構成の一例を示す図である。
【図１２】第３実施形態に係る第２制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面（図１〜図１２）を参照しながら説明する。なお、図中、同一又は相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。
【００１３】
＜第１実施形態〜第３実施形態に共通の構成＞
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る車両１００の構成について説明する。図１は、車両１００の構成の一例を示す側面図である。図１に示すように、車両１００は、車両本体１と、車輪２と、監視部３と、本体制御部５とを備える。車両１００は、路面を走行する。車両１００は、「移動体」の一例に相当する。本体制御部５は、車両１００の動作を制御する。
【００１４】
図１には、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を記載している。Ｚ軸は、鉛直方向に沿って延びる。Ｘ軸及びＹ軸の各々は、水平方向に沿って延びる。Ｘ軸は、車両１００の進行方向と平行である。車両１００の進行方向は、Ｘ軸の正方向である。
【００１５】
車両本体１は、車輪２によって支持される。車輪２は、前輪２１と後輪２２とを含む。車輪２は、駆動機構によって駆動される。駆動機構の構成については、後述にて図２及び図３を参照して詳細に説明する。
【００１６】
監視部３は、カメラ３１と、第１制御部３２と、第１通信部３３とを含む。
【００１７】
カメラ３１は、車両１００の前方の動画像Ｐを撮影し、動画像情報ＰＪを生成する。車両１００の前方は、Ｘ軸の正方向を示す。カメラ３１は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）を含む。カメラ３１は、パン機能、チルト機能及びズーム機能を備える。すなわち、カメラ３１は、いわゆる「ＰＴＺ（Ｐａｎ  Ｔｉｌｔ  Ｚｏｏｍ）カメラ」である。パン機能とは、カメラ３１の向きを左右方向に動かす機能を示す。チルト機能とは、カメラ３１の向きを上下方向に動かす機能を示す。ズーム機能とは、カメラ３１によって生成される画像を拡縮する機能を示す。
【００１８】
動画像情報ＰＪは、例えば、監視室に配置されたディスプレー６に送信される。そして、ディスプレー６に動画像Ｐが表示される。ディスプレー６については、後述にて図４を参照して詳細に説明する。
【００１９】
また、第１制御部３２、第１通信部３３及び本体制御部５については、後述にて図４を参照して詳細に説明する。
【００２０】
なお、本発明の実施形態では、カメラ３１が、パン機能、チルト機能及びズーム機能を備えるが、本発明はこれに限定されない。カメラ３１がパン機能、チルト機能及びズーム機能のうちの少なくとも１つの機能を有すればよい。
【００２１】
また、本発明の実施形態では、移動体が車両１００であるが、本発明はこれに限定されない。移動体が、路面上又は空中を移動すればよい。移動体が、例えば人型ロボットでもよいし、動物型ロボットでもよい。また、移動体が、例えばドローンでもよい。
【００２２】
次に、図１〜図３を参照して、車両１００の駆動機構４について説明する。図２は、車両１００の駆動機構４の一例を示す側面図である。図３は、車両１００の駆動機構４の一例を示す平面図である。図２及び図３に示すように、車両本体１は、車台１０を更に備える。車台１０には、駆動機構４が配置される。
【００２３】
図２では、前輪２１及び後輪２２を仮想線で示している。図２に示すように、駆動機構４は、車軸２１ａ、車軸２２ａ、スプロケット２１ｂ、スプロケット２２ｂ及びベルト２３を含む。
【００２４】
車軸２１ａは、前輪２１を回転自在に支持する。車軸２２ａは、後輪２２を回転自在に支持する。スプロケット２１ｂは、車軸２１ａの外周に配置され、車軸２１ａと一体に回転する。スプロケット２２ｂは、車軸２２ａの外周に配置され、車軸２２ａと一体に回転する。ベルト２３は、スプロケット２１ｂとスプロケット２２ｂとに掛け回されている。前輪２１は、モータ４１によって駆動される。前輪２１の車軸２１ａの駆動力は、スプロケット２１ｂ、ベルト２３及びスプロケット２２ｂを介して、後輪２２の車軸２２ａに伝達され、後輪２２が回転駆動される。
【００２５】
図３に示すように、駆動機構４は、バッテリ４０、右モータ４１Ｒ、左モータ４１Ｌ、右モータ軸４２Ｒ、左モータ軸４２Ｌ、右ギアボックス４３Ｒ、左ギアボックス４３Ｌ、右軸受４４Ｒ及び左軸受４４Ｌを更に含む。
【００２６】
バッテリ４０は、右モータ４１Ｒ及び左モータ４１Ｌに電力を供給する。右モータ４１Ｒは、バッテリ４０からの電力によって、右モータ軸４２Ｒを回転駆動する。左モータ４１Ｌは、バッテリ４０からの電力によって、左モータ軸４２Ｌを回転駆動する。以下の説明では、右モータ４１Ｒ及び左モータ４１Ｌの各々を、モータ４１と記載する場合がある。
【００２７】
右ギアボックス４３Ｒは、右モータ軸４２Ｒの駆動力を、回転数、トルク、又は回転方向を変更して車軸２１ａに伝達する。左ギアボックス４３Ｌは、左モータ軸４２Ｌの駆動力を、回転数、トルク、又は回転方向を変更して車軸２２ａに伝達する。右軸受４４Ｒ及び左軸受４４Ｌは、左右の後輪２２の車軸２２ａを回転自在に軸支する。
【００２８】
以上、図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、右モータ４１Ｒと左モータ４１Ｌとを同一の回転数で、同一の方向に回転することによって、車両１００を前進又は後進させることができる。また、右モータ４１Ｒを停止し、左モータ４１Ｌを回転することによって、車両１００を右向きに旋回させることができる。左モータ４１Ｌを停止し、右モータ４１Ｒを回転することによって、車両１００を左向きに旋回させることができる。更に、右モータ４１Ｒと左モータ４１Ｌとを同一の回転数で、逆方向に回転することによって、車両１００を車台１０の中央部を中心として定位置旋回させることができる。
【００２９】
また、本発明の実施形態では、車両１００は、スプリング及びダンパーのようなサスペンションを備えていない。よって、車両１００の構成を簡素化できる。また、サスペンションを備える場合と比較して、カメラ３１に加わる振動が大きくなる。
【００３０】
次に、図１〜図４を参照して、監視部３と本体制御部５との構成について説明する。図４は、監視部３と本体制御部５との構成の一例を示す図である。図４に示すように、本体制御部５は、第２通信部５１、第２制御部５２及び第３通信部５３を備える。また、監視部３は、既に図１を参照して説明したように、カメラ３１、第１制御部３２及び第１通信部３３を備える。車両本体１は、エンコーダ２４を更に備える。
【００３１】
第１制御部３２は、プロセッサ３２Ａと記憶部３２Ｂとを有する。プロセッサ３２Ａは、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）を備える。記憶部３２Ｂは、半導体メモリーのようなメモリーを備え、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）を備えてもよい。記憶部３２Ｂは、制御プログラムを記憶している。プロセッサ３２Ａが、制御プログラムを実行することによって、カメラ３１を制御する。
【００３２】
第１通信部３３は、本体制御部５に対して、動画像情報ＰＪを送信する。
【００３３】
第２通信部５１は、第１通信部３３から動画像情報ＰＪを受信し、動画像情報ＰＪを第２制御部５２に伝送する。
【００３４】
第２制御部５２は、プロセッサ５２Ａと記憶部５２Ｂとを有する。プロセッサ５２Ａは、例えばＣＰＵを備える。記憶部５２Ｂは、半導体メモリーのようなメモリーを備え、ＨＤＤを備えてもよい。記憶部５２Ｂは、制御プログラムを記憶している。第２制御部５２の構成については、後述にて図５を参照して詳細に説明する。
【００３５】
第３通信部５３は、動画像情報ＰＪをディスプレー６に送信する。第３通信部５３とディスプレー６とは、例えば、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）を介して通信する。
【００３６】
エンコーダ２４は、車輪２の回転速度ＶＲを検出する。具体的には、エンコーダ２４は、前輪２１の回転速度ＶＲを検出する。
【００３７】
ディスプレー６は、動画像情報ＰＪを表示する。ディスプレー６は、例えばＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）を備える。ディスプレー６は、例えば、監視室に配置される。監視室の監視員が、ディスプレー６に表示される動画像Ｐを監視する。動画像Ｐは、動画像情報ＰＪに対応する。
【００３８】
＜第１実施形態＞
次に、図１〜図５を参照して、本発明の第１実施形態に係る第２制御部５２の構成について説明する。図５は、第１実施形態に係る第２制御部５２の構成の一例を示す図である。図５に示すように、第２制御部５２は、取得部５２１と、検出部５２２と、決定部５２３と、符号化部５２４と、送信部５２５とを備える。具体的には、プロセッサ５２Ａが制御プログラムを実行することによって、取得部５２１、検出部５２２、決定部５２３、符号化部５２４及び送信部５２５として機能する。また、ディスプレー６は、復号化部６１を備える。
【００３９】
取得部５２１は、カメラ３１から動画像情報ＰＪを取得する。具体的には、取得部５２１は、第１制御部３２、第１通信部３３及び第２通信部５１を介して、カメラ３１から動画像情報ＰＪを取得する。
【００４０】
検出部５２２は、エンコーダ２４の検出結果に基づいて、車両１００の速度ＶＥを検出する。具体的には、検出部５２２は、次の式（１）を用いて車両１００の速度ＶＥを検出する。
ＶＥ＝ＤＷ×ＶＲ      （１）
ここで、直径ＤＷは、車輪２の外周の直径を示す。
【００４１】
決定部５２３は、カメラ３１によって生成された動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを決定する。具体的には、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。第２設定値ＦＲ２は、第１設定値ＦＲ１より大きい。第２閾値ＶＡ２は、第１閾値ＶＡ１以下である。第１設定値ＦＲ１は、例えば１０ｆｐｓであり、第２設定値ＦＲ２は、例えば３０ｆｐｓである。
【００４２】
また、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、パン機能、チルト機能及びズーム機能の実行を許可する。
【００４３】
符号化部５２４は、動画像情報ＰＪを符号化し、送信情報ＴＪを生成する。具体的には、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合には、動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１にして、動画像情報ＰＪを符号化する。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２にして、動画像情報ＰＪを符号化する。なお、符号化部５２４が実行する符号化処理は、圧縮処理を含む。
【００４４】
送信部５２５は、符号化部５２４によって生成された送信情報ＴＪをディスプレー６に伝送する。具体的には、送信部５２５は、第３通信部５３を介して、符号化部５２４によって生成された送信情報ＴＪをディスプレー６に伝送する。
【００４５】
復号化部６１は、符号化部５２４によって生成された送信情報ＴＪに対して、復号化処理を実行する。具体的には、復号化部６１は、送信情報ＴＪを復号化する。そして、復号化部６１は、復号化された動画像情報ＰＪをディスプレー６に伝送する。なお、復号化部６１が実行する復号化処理は、解凍処理を含む。
【００４６】
以上、図１〜図５を参照して説明したように、本発明の第１実施形態では、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合には、動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２より小さい第１設定値ＦＲ１に決定する。したがって、振動に伴う映像の揺れを低減できる。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。したがって、例えばカメラ３１のパン機能を実行する場合に、ユーザーの操作性を確保できる。
【００４７】
また、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合に、決定部５２３は、パン機能、チルト機能及びズーム機能の実行を許可する。一方、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。したがって、パン機能、チルト機能及びズーム機能を実行する場合に、操作性を確保できる。
【００４８】
また、符号化部５２４が、動画像情報ＰＪを符号化し、送信情報ＴＪを生成する。そして、送信部５２５は、送信情報ＴＪをディスプレー６に送信する。したがって、送信部５２５が送信する送信情報ＴＪのサイズを、動画像情報ＰＪのサイズよりも低減できる。
【００４９】
次に、図４〜図６を参照して、車両１００の速度ＶＥの変化に伴うフレームレートＦＲの変化について説明する。なお、図６では、第１閾値ＶＡ１と第２閾値ＶＡ２とが一致する場合について説明する。すなわち、第１閾値ＶＡ１及び第２閾値ＶＡ２の各々が閾値ＶＡである。閾値ＶＡは、例えば２．５ｋｍ／時である。
【００５０】
図６（ａ）は、速度ＶＥの変化の一例を示すグラフである。図６（ｂ）は、フレームレートＦＲの変化の一例を示すグラフである。図６（ａ）の横軸は、時間Ｔを示し、図６（ａ）の縦軸は、速度ＶＥを示す。図６（ｂ）の横軸は、時間Ｔを示し、図６（ｂ）の縦軸は、フレームレートＦＲを示す。
【００５１】
図６（ａ）に示すように、時間Ｔがゼロの時点から車両１００が加速を開始し、時点Ｔ１１において、速度ＶＥが閾値ＶＡに到達する。車両１００は加速を継続し、時点Ｔ１２において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に到達する。第２速度ＶＥ２は、例えば３．０ｋｍ／時である。そして、時点Ｔ１２から時点Ｔ１３までの期間において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に保持される。時点Ｔ１３から車両１００が減速を開始し、時点Ｔ１４において、速度ＶＥが閾値ＶＡに到達する。車両１００は減速を継続し、時点Ｔ１５において、速度ＶＥが第１速度ＶＥ１に到達する。第１速度ＶＥ１は、例えば２．０ｋｍ／時である。
【００５２】
そして、時点Ｔ１５から時点Ｔ１６までの期間において、速度ＶＥが第１速度ＶＥ１に保持される。時点Ｔ１６から車両１００が加速を開始し、時点Ｔ１７において、速度ＶＥが閾値ＶＡに到達する。車両１００は加速を継続し、時点Ｔ１８において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に到達する。そして、時点Ｔ１８から時点Ｔ１９までの期間において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に保持される。時点Ｔ１９から車両１００が減速を開始し、時点Ｔ２０において、速度ＶＥが閾値ＶＡに到達する。車両１００は減速を継続し、時点Ｔ２１において、速度ＶＥがゼロに到達する。
【００５３】
図６（ｂ）に示すように、時間Ｔがゼロの時点から時点Ｔ１１より前までの期間において、速度ＶＥが閾値ＶＡ未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。第２設定値ＦＲ２は、例えば３０ｆｐｓである。時点Ｔ１１から時点Ｔ１４までの期間において、速度ＶＥが閾値ＶＡ以上であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。第１設定値ＦＲ１は、例えば１０ｆｐｓである。
【００５４】
また、時点Ｔ１４の後から時点Ｔ１７より前までの期間において、速度ＶＥが閾値ＶＡ未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。時点Ｔ１７から時点Ｔ２０までの期間において、速度ＶＥが閾値ＶＡ以上であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。時点Ｔ２０よりも後においては、速度ＶＥが閾値ＶＡ未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。
【００５５】
以上、図４〜図６を参照して説明したように、図６に示す第１実施形態では、第１閾値ＶＡ１及び第２閾値ＶＡ２の各々が閾値ＶＡである。速度ＶＥが閾値ＶＡ以上である場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。また、速度ＶＥが閾値ＶＡ未満である場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。したがって、簡素な処理で、フレームレートＦＲを決定できる。
【００５６】
次に、図４、図５及び図７を参照して、車両１００の速度ＶＥの変化に伴うフレームレートＦＲの変化について説明する。なお、図７では、第１閾値ＶＡ１と第２閾値ＶＡ２とが相違する場合について説明する。すなわち、第２閾値ＶＡ２は、第１閾値ＶＡ１より小さい。例えば、第１閾値ＶＡ１は、２．７ｋｍ／時であり、第２閾値ＶＡ２は、２．３ｋｍ／時である。
【００５７】
図７（ａ）は、速度ＶＥの変化の一例を示すグラフである。図７（ｂ）は、フレームレートＦＲの変化の一例を示すグラフである。図７（ａ）の横軸は、時間Ｔを示し、図７（ａ）の縦軸は、速度ＶＥを示す。図７（ｂ）の横軸は、時間Ｔを示し、図７（ｂ）の縦軸は、フレームレートＦＲを示す。
【００５８】
図７（ａ）に示すように、時間Ｔがゼロの時点から車両１００が加速を開始し、時点Ｔ３１において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２に到達する。車両１００は加速を継続し、時点Ｔ３２において、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１に到達する。車両１００は更に加速を継続し、時点Ｔ３３において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に到達する。第２速度ＥＶ２は、例えば３．０ｋｍ／時である。そして、時点Ｔ３３から時点Ｔ３４までの期間において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に保持される。時点Ｔ３４から車両１００が減速を開始し、時点Ｔ３５において、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１に到達する。車両１００は更に減速を継続し、時点Ｔ３６において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２に到達する。車両１００は更に減速を継続し、時点Ｔ３７において、速度ＶＥが第１速度ＶＥ１に到達する。第１速度ＶＥ１は、例えば２．０ｋｍ／時である。
【００５９】
そして、時点Ｔ３７から時点Ｔ３８までの期間において、速度ＶＥが第１速度ＶＥ１に保持される。時点Ｔ３８から車両１００が加速を開始し、時点Ｔ３９において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２に到達する。車両１００は加速を継続し、時点Ｔ４０において、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１に到達する。車両１００は更に加速を継続し、時点Ｔ４１において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に到達する。そして、時点Ｔ４１から時点Ｔ４２までの期間において、速度ＶＥが第２速度ＶＥ２に保持される。時点Ｔ４２から車両１００が減速を開始し、時点Ｔ４３において、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１に到達する。車両１００は減速を継続し、時点Ｔ４４において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２に到達する。車両１００は更に減速を継続し、時点Ｔ４５において、速度ＶＥがゼロに到達する。
【００６０】
図７（ｂ）に示すように、時間Ｔがゼロの時点から時点Ｔ３１より前までの期間において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。第２設定値ＦＲ２は、例えば３０ｆｐｓである。時点Ｔ３１から時点Ｔ３２より前までの期間において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２以上、且つ第１閾値ＶＡ１未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に維持する。時点Ｔ３２から時点Ｔ３５までの期間において、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。第１設定値ＦＲ１は、例えば１０ｆｐｓである。時点Ｔ３５の後から時点Ｔ３６までの期間において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２以上、且つ第１閾値ＶＡ１未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に維持する。
【００６１】
また、時点Ｔ３６の後から時点Ｔ３９より前までの期間において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。時点Ｔ３９から時点Ｔ４０より前までの期間において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２以上、且つ第１閾値ＶＡ１未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に維持する。時点Ｔ４０から時点Ｔ４３までの期間において、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。時点Ｔ４３の後から時点Ｔ４４までの期間において、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２以上、且つ第１閾値ＶＡ１未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に維持する。時点Ｔ４４よりも後においては、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１未満であるため、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。
【００６２】
以上、図４、図５及び図７を参照して説明したように、図７に示す第１実施形態では、第２閾値ＶＡ２は、第１閾値ＶＡ１より小さい。速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。また、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。したがって、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１又は第２閾値ＶＡ２の近傍で変動する場合にも、決定部５２３がフレームレートＦＲを頻繁に変更することを抑制できる。
【００６３】
次に、図４〜図８を参照して、第１実施形態に係る第２制御部５２の処理について説明する。図８は、第２制御部５２の処理の一例を示すフローチャートである。
図８に示すように、まず、ステップＳ１０１において、取得部５２１は、カメラ３１から動画像情報ＰＪを取得する。
次に、ステップＳ１０３において、検出部５２２は、車両１００の速度ＶＥを検出する。
次に、ステップＳ１０５において、決定部５２３は、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であるか否かを判定する。
速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ１０５でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１０７に進む。
そして、ステップＳ１０７において、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定し、処理がステップＳ１１３に進む。
【００６４】
速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ１０５でＮＯ）には、処理がステップＳ１０９に進む。
そして、ステップＳ１０９において、決定部５２３は、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であるか否かを判定する。
速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ１０９でＮＯ）には、処理がステップＳ１１３に進む。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）には、処理がステップＳ１１１に進む。
そして、ステップＳ１１１において、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。
次に、ステップＳ１１３において、符号化部５２４は、動画像情報ＰＪを符号化し、送信情報ＴＪを生成する。
次に、ステップＳ１１５において、送信部５２５は、送信情報ＴＪをディスプレー６に伝送し、処理がステップＳ１０１にリターンする。
【００６５】
なお、ステップＳ１０３は、「検出ステップ」の一例に相当する。ステップＳ１０７及びステップＳ１１１は、「決定ステップ」の一例に相当する。ステップＳ１１５は、「送信ステップ」の一例に相当する。
【００６６】
以上、図４〜図８を参照して説明したように、本発明の第１実施形態では、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合には、決定部５２３は、動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２より小さい第１設定値ＦＲ１に決定する。したがって、振動に伴う映像の揺れを低減できる。
【００６７】
また、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。したがって、例えばカメラ３１のパン機能を実行する場合に、ユーザーの操作性を確保できる。
【００６８】
＜第２実施形態＞
次に、図１〜図４、図９及び図１０を参照して、本発明の第２実施形態に係る第２制御部５２について説明する。図９は、第２制御部５２の構成の一例を示す図である。図９に示すように、車両１００の車両本体１は、タイマ５４を更に備える。タイマ５４は、時間を計測する。第２実施形態に係る第２制御部５２は、タイマ５４が計測した時間に基づいて、決定部５２３がフレームレートＦＲを決定する点で、第１実施形態に係る第２制御部５２と相違する。以下では、第１実施形態に係る第２制御部５２と相違する点について主に説明する。
【００６９】
決定部５２３は、速度ＶＥが第１期間Ｐ１以上継続して第１閾値ＶＡ１以上である場合に、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。第１期間Ｐ１は、タイマ５４によって計測される。第１期間Ｐ１は、例えば１秒を示す。
【００７０】
また、決定部５２３は、速度ＶＥが第２期間Ｐ２以上継続して第２閾値ＶＡ２未満である場合に、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。第２期間Ｐ２は、タイマ５４によって計測される。第２期間Ｐ２は、例えば１秒を示す。
【００７１】
次に、図１０を参照して、本発明の第２実施形態に係る第２制御部５２の処理について説明する。図１０は、第２実施形態に係る第２制御部５２の処理の一例を示すフローチャートである。
図１０に示すように、まず、ステップＳ２０１において、取得部５２１は、カメラ３１から動画像情報ＰＪを取得する。
次に、ステップＳ２０３において、検出部５２２は、車両１００の速度ＶＥを検出する。
次に、ステップＳ２０５において、決定部５２３は、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であるか否かを判定する。
速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２０５でＮＯ）には、処理がステップＳ２１１に進む。速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０７に進む。
【００７２】
そして、ステップＳ２０７において、決定部５２３は、第１期間Ｐ１が経過したか否かを判定する。すなわち、決定部５２３は、第１期間Ｐ１継続して第１閾値ＶＡ１以上であるか否かを判定する。
第１期間Ｐ１が経過していないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２０７でＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。第１期間Ｐ１が経過したと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２０９に進む。
そして、ステップＳ２０９において、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定し、処理がステップＳ２１７に進む。
【００７３】
ステップＳ２０５でＮＯの場合には、ステップＳ２１１において、決定部５２３は、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であるか否かを判定する。
速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２１１でＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２１１でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１３に進む。
そして、ステップＳ２１３において、決定部５２３は、第２期間Ｐ２が経過したか否かを判定する。すなわち、決定部５２３は、第２期間Ｐ２継続して第２閾値ＶＡ２未満であるか否かを判定する。
【００７４】
第２期間Ｐ２が経過していないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２１３でＮＯ）には、処理がステップＳ２１７に進む。第２期間Ｐ２が経過したと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ２１３でＹＥＳ）には、処理がステップＳ２１５に進む。
ステップＳ２１５において、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定し、処理がステップＳ２１７に進む。
次に、ステップＳ２１７において、符号化部５２４は、動画像情報ＰＪを符号化し、送信情報ＴＪを生成する。
次に、ステップＳ２１９において、送信部５２５は、送信情報ＴＪをディスプレー６に伝送し、処理がステップＳ２０１にリターンする。
【００７５】
なお、ステップＳ２０３は、「検出ステップ」の一例に相当する。ステップＳ２０９及びステップＳ２１５は、「決定ステップ」の一例に相当する。ステップＳ２１９は、「送信ステップ」の一例に相当する。
【００７６】
以上、図１〜図４、図９及び図１０を参照して説明したように、本発明の第２実施形態では、決定部５２３は、速度ＶＥが第１期間Ｐ１以上継続して第１閾値ＶＡ１以上である場合に、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。したがって、例えば、第２閾値ＶＡ２が第１閾値ＶＡ１と同一値であり、且つ速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１近傍で変化する場合に、フレームレートＦＲが頻繁に変更されることを抑制できる。
【００７７】
また、決定部５２３は、速度ＶＥが第２期間Ｐ２以上継続して第２閾値ＶＡ２未満である場合に、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。したがって、例えば、第２閾値ＶＡ２が第１閾値ＶＡ１と同一値であり、且つ速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２近傍で変化する場合に、フレームレートＦＲが頻繁に変更されることを抑制できる。
【００７８】
なお、本発明の第２実施形態では、車両本体１がタイマ５４を備えるが、本発明はこれに限定されない。第２制御部５２が時間を計測してもよい。
【００７９】
＜第３実施形態＞
次に、図１〜図４、図１１及び図１２を参照して、本発明の第３実施形態に係る第２制御部５２について説明する。図１１は、第２制御部５２の構成の一例を示す図である。図１１に示すように、車両１００の車両本体１は、加速度センサＳを更に備える。加速度センサＳは、車両本体１の加速度αを検出する。具体的には、加速度センサＳは、車両本体１の進行方向の加速度α１と、車両本体１の上下方向の加速度α２とを検出する。第３実施形態に係る第２制御部５２は、加速度α１に基づいて、検出部５２２が車両１００の速度ＶＥを検出する点で、第１実施形態に係る第２制御部５２と相違する。以下では、第１実施形態に係る第２制御部５２と相違する点について主に説明する。
【００８０】
検出部５２２は、車両１００の進行方向の加速度α１と、車両１００の速度ＶＥとを検出する。検出部５２２は、加速度センサＳの検出結果に基づいて、車両１００の速度ＶＥを検出する。具体的には、検出部５２２は、車両本体１の進行方向の加速度α１を積分することによって車両１００の速度ＶＥを検出する。
【００８１】
決定部５２３は、カメラ３１によって生成された動画像情報ＰＪのフレームレートＦＲを決定する。具体的には、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上、且つ加速度α１が所定加速度αＡ以上の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。所定加速度αＡは、例えば１．０ｋｍ／時2である。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満の場合には、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定する。第２設定値ＦＲ２は、第１設定値ＦＲ１より大きい。第２閾値ＶＡ２は、第１閾値ＶＡ１以下である。
【００８２】
次に、図１２を参照して、本発明の第３実施形態に係る第２制御部５２の処理について説明する。図１２は、第３実施形態に係る第２制御部５２の処理の一例を示すフローチャートである。
図１２に示すように、まず、ステップＳ３０１において、取得部５２１は、カメラ３１から動画像情報ＰＪを取得する。
次に、ステップＳ３０３において、検出部５２２は、加速度αを検出する。具体的には、検出部５２２は、加速度α１を検出する。加速度α１は、車両１００の進行方向の加速度を示す。
次に、ステップＳ３０５において、検出部５２２は、速度ＶＥをする。具体的には、検出部５２２は、加速度α１を積分することによって速度ＶＥを検出する。
次に、ステップＳ３０７において、決定部５２３は、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であるか否かを判定する。
【００８３】
速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ３０７でＮＯ）には、処理がステップＳ３１３に進む。速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３０９に進む。
そして、ステップＳ３０９において、決定部５２３は、加速度αが所定加速度αＡ以上であるか否かを判定する。具体的には、決定部５２３は、加速度α１が所定加速度αＡ以上であるか否かを判定する。
加速度α１が所定加速度αＡ以上ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ３０９でＮＯ）には、処理がステップＳ３１７に進む。加速度α１が所定加速度αＡ以上であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ３０９でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３１１に進む。
そして、ステップＳ３１１において、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定し、処理がステップＳ３１７に進む。
【００８４】
ステップＳ３０７でＮＯの場合には、ステップＳ３１３において、決定部５２３は、速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であるか否かを判定する。
速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満ではないと決定部５２３が判定した場合（ステップＳ３１３でＮＯ）には、処理がステップＳ３１７に進む。速度ＶＥが第２閾値ＶＡ２未満であると決定部５２３が判定した場合（ステップＳ３１３でＹＥＳ）には、処理がステップＳ３１５に進む。
そして、ステップＳ３１５において、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第２設定値ＦＲ２に決定し、処理がステップＳ３１７に進む。
次に、ステップＳ３１７において、符号化部５２４は、動画像情報ＰＪを符号化し、送信情報ＴＪを生成する。
次に、ステップＳ３１９において、送信部５２５は、送信情報ＴＪをディスプレー６に伝送し、処理がステップＳ３０１にリターンする。
【００８５】
なお、ステップＳ３０５は、「検出ステップ」の一例に相当する。ステップＳ３１１及びステップＳ３１５は、「決定ステップ」の一例に相当する。ステップＳ３１９は、「送信ステップ」の一例に相当する。
【００８６】
以上、図１〜図４、図１１及び図１２を参照して説明したように、本発明の第３実施形態では、加速度センサＳによって検出された車両１００の移動方向の加速度α１が所定加速度αＡ以上であり、且つ、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合に、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定する。一方、加減速中には、車両１００の振動が発生し易い。したがって、所定加速度αＡを適正な値に設定することによって、車両１００の振動に伴う映像の揺れを低減できる。
【００８７】
また、検出部５２２は、加速度センサＳによって検出された車両１００の移動方向の加速度α１に基づいて、車両１００の速度ＶＥを検出する。一方、エンコーダ２４の検出結果に基づき車両１００の速度ＶＥを検出する場合には、例えば、車輪２が空転することに伴い、速度ＶＥの検出誤差が大きくなる。この場合と比較して、加速度α１に基づいて車両１００の速度ＶＥを検出する場合には、速度ＶＥの検出誤差を低減できる。したがって、フレームレートＦＲを適正に決定できる。
【００８８】
なお、第３実施形態では、加速度αが所定加速度αＡ以上であり、且つ、速度ＶＥが第１閾値ＶＡ１以上の場合に、決定部５２３は、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定するが、本発明はこれに限定されない。決定部５２３は、加速度センサＳの検出結果に基づいて、フレームレートＦＲを決定すればよい。
【００８９】
例えば、上下方向の加速度α２が所定値以上である場合に、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定してもよい。この場合には、上下方向の加速度α２が所定値以上である場合に、振動に伴う映像の揺れを低減できる。
【００９０】
また、加速度センサＳが、車両本体１の左右方向の加速度α３を更に検出してもよい。そして、左右方向の加速度α３が所定値以上である場合に、フレームレートＦＲを第１設定値ＦＲ１に決定してもよい。この場合には、左右方向の加速度α３が所定値以上である場合に、振動に伴う映像の揺れを低減できる。
【００９１】
以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である（例えば、下記に示す（１）〜（３））。図面は、理解し易くするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合がある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の構成から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。
【００９２】
（１）図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、車両１００がモータ４１によって駆動されるが、本発明はこれに限定されない。車両１００が駆動源を有すればよい。駆動源は、例えばエンジンでもよい。
【００９３】
（２）図１〜図３を参照して説明したように、本発明の実施形態では、車両１００の前輪２１及び後輪２２が駆動されるが、本発明はこれに限定されない。車両１００の前輪２１及び後輪２２の少なくとも一方が駆動されればよい。
【００９４】
（３）図５、図９及び図１１を参照して説明したように、本発明の実施形態では、第２制御部５２が、取得部５２１と、検出部５２２と、決定部５２３と、符号化部５２４と、送信部５２５とを備えるが、本発明はこれに限定されない。第１制御部３２が、取得部５２１、検出部５２２、決定部５２３、符号化部５２４、及び送信部５２５の少なくとも１つを備えてもよい。例えば、第１制御部３２が、取得部５２１と、検出部５２２と、決定部５２３とを備え、第２制御部５２が、符号化部５２４と、送信部５２５とを備えてもよい。この場合には、第２制御部５２のプロセッサ５２Ａの負荷を軽減できる。
【産業上の利用可能性】
【００９５】
本発明は、移動体、及び動画像情報制御方法に関するものであり、産業上の利用可能性を有する。
【符号の説明】
【００９６】
１００    車両（移動体）
１    車両本体
２    車輪
２１    前輪
２２    後輪
２４    エンコーダ
Ｓ    加速度センサ
３    監視部
３１    カメラ
３２    第１制御部
３２Ａ    プロセッサ
３２Ｂ    記憶部
３３    第１通信部
４    駆動機構
４０    バッテリ
４１    モータ
５    本体制御部
５１    第２通信部
５２    第２制御部
５２Ａ    プロセッサ
５２Ｂ    記憶部
５２１    取得部
５２２    検出部
５２３    決定部
５２４    符号化部
５２５    送信部
５３    第３通信部
５４    タイマ
６    ディスプレー
６１    復号化部
ＶＥ    速度
ＶＡ１    第１閾値
ＶＡ２    第２閾値
ＭＪ    動画像情報
ＦＲ    フレームレート
ＦＲ１    第１設定値
ＦＲ２    第２設定値
Ｐ１    第１期間
Ｐ２    第２期間
α１、α２、α３    加速度
【図１】
2020061707.tif 000003
【図２】
2020061707.tif 000004
【図３】
2020061707.tif 000005
【図４】
2020061707.tif 000006
【図５】
2020061707.tif 000007
【図６】
2020061707.tif 000008
【図７】
2020061707.tif 000009
【図８】
2020061707.tif 000010
【図９】
2020061707.tif 000011
【図１０】
2020061707.tif 000012
【図１１】
2020061707.tif 000013
【図１２】
2020061707.tif 000014