(57)【要約】【課題】自動運転において安全性の高い隊列走行を実現可能にした自動運転支援システム及び自動運転支援方法を提供する。【解決手段】第１車両２ａは、車両走行に関わる自身の車両走行系情報Ｓｂを、車体に設けた発光ユニットの光の発光パターンを通じて、隊列を組んで走行する後続の第２車両２ｂに送信する。第２車両２ｂは、前方を走行する第１車両２ａから送信された光の発光パターンを撮影部６で撮影する。第２車両２ｂの作動処理部１７は、撮影部６の撮影画像から光の発光パターンを解析し、その発光パターンに基づく自動走行を第２車両２ｂに実行させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周囲状況を検出する検出部を前記車両に設け、当該検出部の検出信号を基に、前後車両が隊列を組んで走行するように自動運転を制御する自動運転支援システムであって、
前記車両に設けられた複数の発光部からなる発光ユニットと、
前記発光ユニットの発光パターンを制御する発光制御部と、
前記発光ユニットから出力される光の発光パターンを前後の少なくとも一方の車両の受光部で受信した場合に当該発光パターンを認識し、その認識結果を前記自動運転に反映させる作動処理部と
を備えた自動運転支援システム。
【請求項２】
前記発光制御部は、車両間の一方から他方に対し、車両走行に関わる自身の車両走行系情報を、前記発光ユニットの光の前記発光パターンを通じて送信し、
前記車両走行系情報を前記受光部で受信した前記車両の前記作動処理部は、受信した当該車両走行系情報を基に、当該車両走行系情報に準じた車間距離をとりながら、隊列走行の制御を行う
請求項１に記載の自動運転支援システム。
【請求項３】
前記受光部は、前記検出部の要素が共用されている
請求項１又は２に記載の自動運転支援システム。
【請求項４】
前記受光部は、車両周囲を撮影する撮影部である
請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
【請求項５】
車両走行に関わる車両走行系情報は、前記車両の走行性能に関わる車両スペック情報である
請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
【請求項６】
前方を走行する第１車両は、自身の車体後部に設けられた前記発光ユニットから光を照射し、
前記第１車両の後方を走行する第２車両は、前記第１車両の発光ユニットから照射される光の発光パターンを、自身の車体前部に設けられた前記受光部を介して取得する
請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
【請求項７】
前記作動処理部は、道路設置物に設けられた前記発光ユニットから、道路上の車両走行に係る発光パターンに準じた光を受信した場合、当該発光パターンを認識し、その認識結果を前記自動運転に反映させる
請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
【請求項８】
前記作動処理部は、隊列走行から離脱する旨の要求を、他車両から前記光の発光パターンを通じて取得した場合、隊列から離脱する前記他車両と自車両との間の車間距離を大きくとる制御を行う
請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の自動運転支援システム。
【請求項９】
車両の周囲状況を検出する検出部を前記車両に設け、当該検出部の検出信号を基に、前後車両が隊列を組んで走行するように自動運転を制御する自動運転支援方法であって、
前記車両に設けられた複数の発光部からなる発光ユニットの発光パターンを制御するステップと、
前記発光ユニットから出力される光の発光パターンを前後の少なくとも一方の車両の受光部で受信した場合に当該発光パターンを認識し、その認識結果を前記自動運転に反映させるステップと
を備えた自動運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の自動運転を支援する自動運転支援システム及び自動運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば高速道路等の運転時に車両の自動運転を実現する自動運転支援システムの技術開発が進んでいる。また、この種の自動運転では、前後車両の間で無線（電波）によって車車間通信を行い、前を走行する車両に対して後の車両を一定の車間距離を空けて追従走行させることにより、複数車両を、隊列を組んで走行させる技術が周知である（特許文献１，２等参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−７４５７７号公報
【特許文献２】特開２００８−１６５６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば第三者等によって車車間通信が不正に改竄されてしまうと、正常な隊列走行を実現できなくなる。よって、自動運転において複数の車両が隊列を組んで走行する場合に、その安全性を確保できる技術開発のニーズがあった。
【０００５】
本発明の目的は、自動運転において安全性の高い隊列走行を実現可能にした自動運転支援システム及び自動運転支援方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記問題点を解決する自動運転支援システムは、車両の周囲状況を検出する検出部を前記車両に設け、当該検出部の検出信号を基に、前後車両が隊列を組んで走行するように自動運転を制御する構成であって、前記車両に設けられた複数の発光部からなる発光ユニットと、前記発光ユニットの発光パターンを制御する発光制御部と、前記発光ユニットから出力される光の発光パターンを前後の少なくとも一方の車両の受光部で受信した場合に当該発光パターンを認識し、その認識結果を前記自動運転に反映させる作動処理部とを備えた。
【０００７】
本構成によれば、隊列を組んで車両が自動走行する場合に、車車間の光通信を通じて、自車から相手側車両に各種情報を伝達して、好適な態様で自動運転を実施させる。このため、隊列を組んで走行する車両群に対し、例えば離れた場所から電波を送信して不正作動させるなどの行為に対して影響を受けないようにすることが可能となる。よって、自動運転において安定した隊列走行を実現することが可能となる。
【０００８】
前記自動運転支援システムにおいて、前記発光制御部は、車両間の一方から他方に対し、車両走行に関わる自身の車両走行系情報を、前記発光ユニットの光の前記発光パターンを通じて送信し、前記車両走行系情報を前記受光部で受信した前記車両の前記作動処理部は、受信した当該車両走行系情報を基に、当該車両走行系情報に準じた車間距離をとりながら、隊列走行の制御を行うことが好ましい。この構成によれば、複数車両が隊列を組んで自動走行する場合に、光通信を通じて相手側車両に伝達した車両走行系情報に基づく最適な車間距離とすることが可能となる。これにより、車間距離を最小限とした自動走行が可能となる。よって、渋滞の緩和や車両の燃費向上に寄与する。
【０００９】
前記自動運転支援システムにおいて、前記受光部は、前記検出部の要素が共用されていることが好ましい。この構成によれば、部品点数を抑制するのに寄与する。
前記自動運転支援システムにおいて、前記受光部は、車両周囲を撮影する撮影部であることが好ましい。この構成によれば、自動運転のために予め設置された撮影部の撮影画像を利用して、車車間の光通信によって伝達される光の発光パターンを取得することが可能となる。
【００１０】
前記自動運転支援システムにおいて、車両走行に関わる車両走行系情報は、前記車両の走行性能に関わる車両スペック情報であることが好ましい。この構成によれば、各車両の走行性能に応じた適切な車間距離を設定することが可能となる。よって、例えば車両の加減速のスペックに応じた適切な車間距離を設定することが可能となるので、渋滞の緩和や車両の燃費向上に一層有利となる。
【００１１】
前記自動運転支援システムにおいて、前方を走行する第１車両は、自身の車体後部に設けられた前記発光ユニットから光を照射し、前記第１車両の後方を走行する第２車両は、前記第１車両の発光ユニットから照射される光の発光パターンを、自身の車体前部に設けられた前記受光部を介して取得することが好ましい。この構成によれば、前後を走行する第１車両及び第２車両の間で光通信を行い、この光通信を通じて、第２車両を第１車両に追従させるように自動走行させる。よって、第１車両に対して第２車両を最適な車間距離で追従走行させることが可能となる。
【００１２】
前記自動運転支援システムにおいて、前記作動処理部は、道路設置物に設けられた前記発光ユニットから、道路上の車両走行に係る発光パターンに準じた光を受信した場合、当該発光パターンを認識し、その認識結果を前記自動運転に反映させることが好ましい。この構成によれば、道路設置物に設けた発光ユニットから光通信を通じて送信される各種情報も、隊列を組んで走行する車両の自動走行に反映させることが可能となる。よって、渋滞の緩和や車両の燃費向上に一層有利となる。
【００１３】
前記自動運転支援システムにおいて、前記作動処理部は、隊列走行から離脱する旨の要求を、他車両から前記光の発光パターンを通じて取得した場合、隊列から離脱する前記他車両と自車両との間の車間距離を大きくとる制御を行うことが好ましい。この構成によれば、隊列から離脱する際に、追従する車両との間の車間距離を大きくとることが可能となるので、隊列離脱時の車両の安全を確保することが可能となる。
【００１４】
前記問題点を解決する自動運転支援方法は、車両の周囲状況を検出する検出部を前記車両に設け、当該検出部の検出信号を基に、前後車両が隊列を組んで走行するように自動運転を制御する方法であって、前記車両に設けられた複数の発光部からなる発光ユニットの発光パターンを制御するステップと、前記発光ユニットから出力される光の発光パターンを前後の少なくとも一方の車両の受光部で受信した場合に当該発光パターンを認識し、その認識結果を前記自動運転に反映させるステップとを備えた。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、自動運転において安全性の高い隊列走行を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第１実施形態の自動運転支援システムの構成図。
【図２】車体前部の発光ユニットを示す概要図。
【図３】車体後部の発光ユニットを示す概要図。
【図４】複数車両の隊列走行のイメージ図。
【図５】車車間の光通信を通じた自動運転の制御態様を示す説明図。
【図６】（ａ）〜（ｃ）は車間距離の取り方を示す説明図。
【図７】ＩＴＳ連携の光通信を通じた自動運転の制御態様を示す説明図。
【図８】（ａ），（ｂ）は隊列走行から離脱する際の車両の作動図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、自動運転支援システム及び自動運転支援方法の一実施形態を図１〜図８に従って説明する。
図１に示すように、自動運転支援システム１は、例えば車両２のエンジンや操舵輪の作動を自動で制御することにより、車両２を自動運転させるものである。自動運転は、運転者に手動操作を課すことなく、車両２が自立して自ら走行する状態をいう。また、本例の自動運転支援システム１は、前を走行する車両（第１車両２ａ）に後の車両（第２車両２ｂ）が追従することにより隊列を組んで走行する隊列走行機能を備える。本例の場合、第１車両２ａを進行方向前側の先行車両とし、第２車両２ｂを進行方向後側の後続車両とする。なお、隊列を組み車両の総数は、図に示した２台に限定されず、３台以上としてもよい。また、追従する第２車両２ｂは、有人無人のいずれも問わない。
【００１８】
車両２は、車両２の走行を制御するコントローラ３を備える。コントローラ３は、車両２が自動運転に設定された際に自動運転（隊列走行）を制御する自動運転制御部４を備える。自動運転制御部４は、例えば車両２の周囲状況を検出すべく設けられた検出部５から取得する検出信号Ｓａを基に、自動運転を制御する。検出部５は、例えば車両２の周囲状況を撮影する撮影部６や、電波を通じて車両２の周囲状況を検出するレーダ部７であることが好ましい。撮影部６は、カメラであることが好ましく、車体前後に配置されている。本例の場合、撮影部６は、車体前部の撮影部６を「６ａ」とし、車体後部の撮影部６を「６ｂ」とする。レーダ部７は、ミリ波レーダであることが好ましい。自動運転制御部４は、検出部５の検出信号Ｓａを基に車速及び操舵を制御しながら、自動運転（隊列走行）を実行する。
【００１９】
自動運転支援システム１は、光通信を通じた車車間通信により自動運転を制御する機能（車車間通信運転制御機能）を備える。本例の場合、この車車間通信運転制御機能には、隊列走行する車両間の車間距離Ｌを最適化したり、隊列走行から離脱する車両２の運転をサポートしたりする機能がある。
【００２０】
この場合、自動運転支援システム１は、複数の発光部１０からなる発光ユニット１１を備える。発光部１０は、例えば小型のＬＥＤであることが好ましい。発光ユニット１１は、コントローラ３に接続されるとともに、車体の前後に配置されている。本例の場合、車体前部の発光ユニット１１を「１１ａ」とし、車体後部の発光ユニット１１を「１１ｂ」とする。撮影部６及び発光ユニット１１は、車内外を問わず取り付けることが可能であり、ユニット単体（部品単体）で防水構造及び防塵構造を有することが好ましい。防水構造及び防塵構造は、周知の構造を適宜採用できる。
【００２１】
図２に示すように、車体前部の発光ユニット１１ａは、車体前部に設けられたフロントグリル１２に配置されている。発光ユニット１１ａの複数の発光部１０は、自車の前方に光を照射するものであって、車幅方向に並ぶように直線状に配列されている。車体前部の撮影部６ａ及び発光ユニット１１ａは、近傍に配置されることが好ましい。
【００２２】
図３に示すように、車体後部の発光ユニット１１ｂは、例えば車体後部に設けられたガーニッシュ１３に配置されている。発光ユニット１１ｂの複数の発光部１０は、自車の後方に光を照射するものであって、車幅方向に並ぶように直線状に配列されている。車体後部の撮影部６ｂ及び発光ユニット１１ｂは、近傍に配置されることが好ましい。
【００２３】
図１に戻り、自動運転支援システム１は、発光ユニット１１（複数の発光部１０）の作動を制御する発光制御部１６を備える。発光制御部１６は、光通信を通じて伝達する車両走行系情報Ｓｂに応じた発光パターンで発光ユニット１１が点灯するように、複数の発光部１０の点灯消灯を制御する。車両走行系情報Ｓｂは、車両２の走行性能（加速性能、減速性能等）に関わる車両スペック情報Ｓｂ１や、車両走行の現在状況（車速、操舵量、目的地等）に関わる走行情報Ｓｂ２などを含む。従って、発光制御部１６は、車車間の光通信を通じて、自車から他車に車両スペック情報Ｓｂ１や走行情報Ｓｂ２等を逐次通知する。発光パターンは、各発光部１０の発光順及び発光回数の組み合わせからなる。
【００２４】
自動運転支援システム１は、車車間の光通信を通じて取得した光の発光パターンを基に車両２を作動させる作動処理部１７を備える。作動処理部１７は、他車両の発光ユニット１１から出力された光を自車両の受光部１８で受信した場合、その発光パターンを認識し、その認識結果を自動運転に反映させる。本例の場合、受光部１８は、検出部５の要素（撮影部６）が共用されている。
【００２５】
作動処理部１７は、撮影部６の撮影画像Ｓａ１から車車間の光通信の画像（発光パターン画像Ｓａ２）を分離する信号分離部１９と、分離後に得た発光パターン画像Ｓａ２から発光ユニット１１の発光パターンを解析する解析部２０と、解析部２０の解析結果に準じた指示内容を生成する指示内容生成部２１とを備える。指示内容生成部２１は、生成した指示内容を車両２の自動運転制御部４に出力することにより、車車間の光通信に準じた作動で車両２を走行させる、本例の場合、第１車両２ａの信号分離部１９、解析部２０、指示内容生成部２１をそれぞれ「１９ａ，２０ａ、２１ａ」とし、第２車両２ｂの信号分離部１９、解析部２０、指示内容生成部２１をそれぞれ「１９ｂ，２０ｂ，２１ｂ」とする。
【００２６】
次に、図４〜図８を用いて、本実施形態の自動運転支援システム１の作用及び効果について説明する。
図４に示すように、自車両２ｃは、隊列走行モードに操作された場合、隊列を組んで走行している他車両２ｄの群の中に編入し、前後の他車両２ｄとの間の車間距離Ｌを所定量空けた状態で隊列を組んで自走する状態をとる。なお、隊列走行への参加は、例えば自車両２ｃにおいて隊列走行への移行を意図した操作が行われたのであれば、手動運転及び自動運転のいずれの走行においても、隊列へ編入することができる。
【００２７】
図５に示すように、隊列走行時、前方を走行する第１車両２ａの車体前部の撮影部６ａは、周辺状況を撮影し、その撮影画像Ｓａ１を、第１車両２ａのコントローラ３に出力する。第１車両２ａが隊列走行の先頭の場合、撮影画像Ｓａ１には、第１車両２ａの前方の周囲状況の映像（周囲状況画像）のみが映り込んでおり、車車間の光通信に準じた映像である発光パターン画像Ｓａ２は映っていない。よって、コントローラ３は、撮影画像Ｓａ１から発光パターン画像Ｓａ２を分離して解析する処理が必要ないと判断し、撮影画像Ｓａ１を自動運転制御部４に送る。
【００２８】
自動運転制御部４は、撮影画像Ｓａ１を解析し、その解析結果を基に自動運転走行に係る指示内容、すなわち制御指令を生成する。そして、自動運転制御部４は、この制御指令を第１車両２ａの各ＥＣＵ等に出力する。これにより、第１車両２ａは、周囲状況に応じた自動運転を実行する。
【００２９】
また、隊列走行時、前方を走行する第１車両２ａの発光制御部１６は、車体後部の発光ユニット１１ｂ（複数の発光部１０）の発光パターンを通じて、後方を走行する第２車両２ｂに、第１車両２ａの車両走行系情報Ｓｂを車車間の光通信によって送信する。車両走行系情報Ｓｂとしては、例えば第１車両２ａの車両スペック情報Ｓｂ１及び走行情報Ｓｂ２が通知される。車両走行系情報Ｓｂは、定期又は不定期に送信されてもよいし、車両２に走行系の操作（例えば運転の手動操作）があったタイミングで送信されてもよい。
【００３０】
車両スペック情報Ｓｂ１は、例えば第１車両２ａの加速性能（加速能力）を表す加速情報、第１車両２ａの減速性能（制動力）を表す減速情報のいずれか１つ、もしくはこれら情報の組み合わせからなることが好ましい。また、走行情報Ｓｂ２は、隊列走行する前方の第１車両２ａの目的地、現在車速、現在操舵量等のいずれか１つ、もしくはこれら情報の組み合わせからなることが好ましい。
【００３１】
第２車両２ｂの車体前部の撮影部６ａは、第１車両２ａの車体後部の発光ユニット１１ｂが照らし出す発光パターンの光を撮影し、その撮影画像Ｓａ１をコントローラ３に出力する。コントローラ３は、撮影画像Ｓａ１に発光パターン画像Ｓａ２が映り込んでいる場合、撮影画像Ｓａ１を第２車両２ｂの信号分離部１９ｂに送る。この信号分離部１９ｂは、撮影画像Ｓａ１を入力すると、撮影画像Ｓａ１から発光パターン画像Ｓａ２を分離し、その発光パターン画像Ｓａ２を、第２車両２ｂの解析部２０ｂに出力する。なお、第２車両２ｂの撮影部６ａの撮影画像Ｓａ１は、自動運転の制御のために、自動運転制御部４にも送られる。
【００３２】
第２車両２ｂの解析部２０ｂは、信号分離部１９ｂによって分離された発光パターン画像Ｓａ２を解析し、その解析結果を第２車両２ｂの指示内容生成部２１ｂに出力する。画像解析の方法は、種々の画像処理の技術を用いることができる。
【００３３】
第２車両２ｂの指示内容生成部２１ｂは、解析部２０ｂによる解析結果を基に自動運転走行に係る指示内容、すなわち動作命令Ｓｃを生成する。そして、指示内容生成部２１ｂは、この動作命令Ｓｃを第２車両２ｂの自動運転制御部４に出力する。
【００３４】
第２車両２ｂの自動運転制御部４は、車体前部の撮影部６ａからそのまま得た撮影画像Ｓａ１から、発光ユニット１１ｂの発光パターンを考慮に入れない画像（周囲状況画像）を認識し、この画像を基に自動運転の指示内容、すなわち制御指令を認識している。よって、第２車両２ｂの自動運転制御部４は、この制御指令と、指示内容生成部２１ｂから取得した動作命令Ｓｃとを基に、自動運転（隊列走行）を制御する。これにより、第２車両２ｂは、周囲状況を考慮に入れ、かつ車車間の光通信（発光パターン）に応じた車間距離Ｌを空けならが、第１車両２ａに追従して自動走行する。
【００３５】
本例の場合、第２車両２ｂの自動運転制御部４は、指示内容生成部２１ｂから入力した動作命令Ｓｃを基に、自動運転（隊列走行）を制御する。すなわち、第２車両２ｂの自動運転制御部４は、車車間の光通信の発光パターンを通じて取得した車両走行系情報Ｓｂを基に、隊列走行の自動運転を制御する。例えば、動作命令Ｓｃに車両スペック情報Ｓｂ１として加速情報や減速情報を考慮に入れた指令が含まれている場合、互いに衝突しない程度に車間距離Ｌを詰めて隊列走行を実施させる。
【００３６】
図６（ａ），（ｂ）に示すように、前後車両間で車車間の光通信を通じて車両スペック情報Ｓｂ１（加減速情報）が伝達された場合、その車両スペック情報Ｓｂ１（加減速情報）に応じた車間距離Ｌをとって隊列走行が実行される。ところで、例えば前方車両の加速性能が高い場合には、後続車両が先行車両に速やかに先行車両に追い付けるようにする必要がある。また、前方車両の減速性能が低い場合には、先行車両は急減速する可能性は低いと想定される。よって、これらの場合には、図６（ａ）に示すように、隊列走行時、車間距離Ｌを小さくするような車速に調整されることが好ましい。
【００３７】
一方、前方車両の加速性能が低い場合には、後続車両は直ぐに先行車両に追い付くことができるため、車間距離Ｌに余裕を持たせても差し支えない。また、前方車両の減速性能が高い場合には、先行車両の急減速時に後続車両が追突しないよう距離を空ける必要がある。よって、これらの場合には、図６（ｂ）に示すように、隊列走行時、車間距離Ｌを大きくとるような車速に調整されることが好ましい。
【００３８】
隊列走行時、後続の第２車両２ｂは、光通信を通じて第１車両２ａから得た走行情報Ｓｂ２から、前後車両の目的地が同一であると認識できる場合がある。この場合、第２車両２ｂは、光通信を通じて第１車両２ａから入力する各種情報を基に、第１車両２ａに単に追従していく自動走行をとってもよい。こうすれば、第２車両２ｂの自動運転が簡易的な自動走行となる。
【００３９】
また、図６（ｃ）に示すように、各車両間で車間距離Ｌが異なるように自動運転が制御されてもよい。図の例では、車両２ｒ，２ｓの間の車間距離Ｌが「Ｌ１」であり、車両２ｓ，２ｔの車間距離Ｌが「Ｌ２（＞Ｌ１）」であり、車両２ｔ，２ｕの車間距離Ｌが「Ｌ３（＜Ｌ１＜Ｌ２）」となっている。よって、車間距離Ｌが一層最適化される。
【００４０】
図７に示すように、自動運転支援システム１は、通信技術を活用して交通の安全性向上や渋滞緩和等を実現する高度道路交通システム２４、いわゆるＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）と連携した作動（ＩＴＳ連携）をとってもよい。この場合、道路設置物２５に発光ユニット１１を設けて、光通信を介して、道路上の走行環境に係る運転サポート情報Ｓｂ３を車両２に送信可能にする。道路設置物２５は、例えば交通信号機、道路標識、街路灯などがある。運転サポート情報Ｓｂ３は、いわゆるＩＴＳ情報であって、例えば渋滞予測、事故情報、気象予報等の走行環境に関わる各種情報からなる。
【００４１】
車体前部の撮影部６ａ（車体後部の撮影部６ｂでも可）は、発光ユニット１１から出力される光（発光パターン）を受光すると、その撮影画像Ｓａ１を信号分離部１９に出力する。そして、以降は、車両スペック情報Ｓｂ１や走行情報Ｓｂ２を受光したときと同様の処理を通じて、発光ユニット１１から出力された発光パターン画像Ｓａ２を取得する。そして、自動運転制御部４は、発光パターン画像Ｓａ２から導出される動作命令Ｓｃを反映した自動運転（隊列走行）を実行する。なお、高度道路交通システム２４によって通知される運転サポート情報Ｓｂ３には、光通信に限らず、電波経由のものもある。
【００４２】
また、ＩＴＳ連携の場合、他車両の割り込みに対し、割り込みブレーキによる渋滞発生の防止策の１つとして、割り込み車両に対する車間距離管理を実施してもよい。例えば、高速道路走行中、インターチェンジ等の合流に差し掛かった場合、車両合流を妨げず、かつ隊列走行の車両群の全体速度が落ちないような車間管理をしてもよい。仮に、渋滞になるような状況の場合は、無線ネットワーク（例えば、ＤＣＭ：Data Communication Module）を用いて、渋滞の一定距離手前から、隊列走行する車両間の車間距離Ｌを広げ、合流地点での減速渋滞を緩和するようにしてもよい。
【００４３】
図８（ａ），（ｂ）に示すように、隊列離脱の操作が第１車両２ａで行われた場合（意志を示した場合）、後続車両である第２車両２ｂに、先行車両である第１車両２ａの離脱をサポートする作動を実施させてもよい。第１車両２ａは、隊列離脱の操作を認識すると、隊列走行から離脱する旨の要求（離脱要求Ｓｂ４）を、光の発光パターンを通じて第２車両２ｂに送信する。
【００４４】
図８（ｂ）に示すように、第２車両２ｂ（作動処理部１７）は、第１車両２ａから離脱要求Ｓｂ４を入力すると、離脱する第１車両２ａと自車両である第２車両２ｂとの間の車間距離Ｌを大きくとる制御を行う。本例の場合、第２車両２ｂの作動処理部１７は、第１車両２ａから光通信を通じて離脱要求Ｓｂ４を取得すると、第２車両２ｂの速度を一旦落とし、前方を走行する第１車両２ａとの間の車間距離Ｌを広げる。これにより、第１車両２ａが隊列離脱する際、自動運転から手動運転に切り替えられて運転操作が行われる場合でも、後方の第２車両２ｂとの車間が十分に確保された安全な離脱が確保される。
【００４５】
さて、本例の場合、車両２が隊列を組んで自動走行する場合に、車車間の光通信を通じて、自車（本例は第１車両２ａ）から相手側車両（本例は第２車両２ｂ）に各種情報を伝達して、好適な態様で自動運転を実施させる。このため、隊列を組んで走行する車両群に対し、例えば離れた場所から電波を送信して不正作動させるなどの行為に対して影響を受けないようにすることが可能となる。よって、自動運転において安全性の高い隊列走行を実現することができる。
【００４６】
発光制御部１６は、車両間の一方から他方に対し、車両走行に関わる自身の車両走行系情報Ｓｂを、発光ユニットの光の発光パターンを通じて送信する。この車両走行系情報Ｓｂを撮影部６で取得した車両２の作動処理部１７は、受信した車両走行系情報Ｓｂを基に、その車両走行系情報Ｓｂに準じた車間距離Ｌをとりながら、隊列走行の制御を行う。このため、複数車両が隊列を組んで自動走行する場合に、光通信を通じて相手側車両に伝達した車両走行系情報Ｓｂに基づく最適な車間距離Ｌとすることが可能となる。これにより、車間距離Ｌを最小限とした自動走行が可能となる。よって、渋滞の緩和や車両２の燃費向上に寄与する。
【００４７】
受光部１８は、検出部５の要素（本例は撮影部６）が共用されている。よって、部品点数を抑制するのに寄与する。
受光部１８は、車両周囲を撮影する撮影部６である。よって、自動運転のために予め設置された撮影部６の撮影画像Ｓａ１を利用して、車車間の光通信によって伝達される光の発光パターンを取得することができる。
【００４８】
車両走行系情報Ｓｂは、車両２の走行性能に関わる車両スペック情報Ｓｂ１である。これにより、各車両２の走行性能に応じた適切な車間距離Ｌを設定することが可能となる。よって、例えば車両２の加減速のスペックに応じた適切な車間距離Ｌを設定することが可能となるので、渋滞の緩和や車両２の燃費向上に一層有利となる。
【００４９】
前方を走行する第１車両２ａは、自身の車体後部に設けられた発光ユニット１１から光を照射する。第１車両２ａの後方を走行する第２車両２ｂは、第１車両２ａの発光ユニット１１から照射される光の発光パターンを、自身の車体前部に設けられた受光部（本例は撮影部６）を介して取得する。このため、前後を走行する第１車両２ａ及び第２車両２ｂの間で光通信を行い、この光通信を通じて、第２車両２ｂを第１車両２ａに追従させるように自動走行させる。よって、第１車両２ａに対して第２車両２ｂを最適な車間距離Ｌで追従走行させることができる。
【００５０】
作動処理部１７は、道路設置物２５に設けられた発光ユニット１１から、道路上の車両走行に係る発光パターン（本例は運転サポート情報Ｓｂ３）に準じた光を受信した場合、この発光パターンを認識し、その認識結果を自動運転に反映させる。このため、道路設置物２５に設けた発光ユニット１１から光通信を通じて送信される各種情報も、隊列を組んで走行する車両２の自動走行に反映させることが可能となる。よって、渋滞の緩和や車両の燃費向上に一層有利となる。
【００５１】
作動処理部１７は、隊列走行から離脱する旨の通知（離脱要求Ｓｂ４）を、他車両（本例は第１車両２ａ）から光の発光パターンを通じて取得した場合、隊列から離脱する他車両（本例は第１車両２ａ）と自車両（本例は第２車両２ｂ）との間の車間距離Ｌを大きくとる制御を行う。よって、隊列から離脱する際に、追従車両との間の車間距離を大きくとることが可能となるので、隊列離脱時の車両２の安全を確保することができる。
【００５２】
なお、本実施形態は、以下のように変更して実施することができる。本実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・後続の第２車両２ｂから前方を走行する第１車両２ａに光通信を通じて車両走行系情報Ｓｂを送信し、前方の第１車両２ａの自動運転を制御して、所望の隊列走行を実現することもできる。
【００５３】
・隊列走行が３台以上の場合、例えば先頭の車両２の車両走行系情報Ｓｂを２台目以降の後続の全ての車両２に送信して、隊列走行を制御することもできる。
・車両２の周囲状況は、周囲車両の動き、道路標識の種類、白線の位置、歩道位置、歩行者の有無及び動き、自転車の有無及び動きなど、種々のパラメータが採用できる。
【００５４】
・検出部５は、撮影部６及びレーダ部７に限定されず、例えば赤外線センサなどの他の部材を用いてもよい。
・発光ユニット１１の発光部１０は、ＬＥＤに限定されず、光通信ができる部材であればよい。
【００５５】
・発光部１０は、水平方向に整列した配置をとることに限定されず、例えば垂直方向や、垂直方向及び水平方向の並びの組み合わせなど、配置を適宜変更してもよい。
・発光ユニット１１の発光パターンは、点灯消灯の組み合わせに限らず、例えば点灯時間や点滅間隔など、種々のパラメータも適用できる。
【００５６】
・車両走行系情報Ｓｂは、車両スペック情報Ｓｂ１に限らず、実施例で述べた走行情報Ｓｂ２、運転サポート情報Ｓｂ３、離脱要求Ｓｂ４を含む。また、車両走行系情報は、これら情報や要求に限定されず、隊列走行の維持や制御に必要な情報であれば、どのような内容を持つものでもよい。
【００５７】
・車両走行系情報Ｓｂは、自車に関わる走行の各種情報に限定されない。例えば、隊列走行に加わっていない付近を走行する別の車両２から得た各種情報でもよく、これを隊列走行する別の車両２に中継してもよい。
【００５８】
・車両スペック情報Ｓｂ１は、例えば車両重量、ガソリン残量、走行距離などの情報でもよい。
・第１車両２ａが隊列走行から離脱する場合、第１車両２ａが一旦加速して後続の第２車両２ｂとの車間距離Ｌを広げ、その後、第１車両２ａが隊列から離脱する作動をとってもよい。
【００５９】
・隊列走行からの離脱のサポートは、第２車両２ｂを対象としてもよい。この場合、第２車両２ｂから光通信を通じて第１車両２ａに離脱要求Ｓｂ４を送り、第１車両２ａ及び第２車両２ｂの車間距離Ｌが通常よりも広げられる。この場合、第２車両２ｂが隊列走行から離脱する際の走行の安全性を確保することができる。
【００６０】
・光通信は、例えばレーザ光、赤外線、可視光、紫外線等を用いることができる。
・受光部１８は、検出部５とは別の部材から構成されてもよい。
・受光部１８は、撮影部６に限定されず、光を取得できるセンサ類であればよい。
【００６１】
・車両２の隊列走行は、前後方向に車両２が並ぶ走行に限定されず、例えば左右に車両２が整列した走行（並列走行）でもよい。
・運転サポート情報Ｓｂ３は、例えば坂道、カーブ、トンネル等の情報を含んでもよい。
【００６２】
・運転サポート情報Ｓｂ３を電波によっても車両２に通知可能とする場合、基本的に光通信でやり取りされる情報を上位の位置付けとし、電波で送受信される情報はその下位の位置付けとすることが好ましい。
【００６３】
・作動処理部１７は、自動運転制御部４に組み込まれた構成でもよい。
・自動運転支援システム１は、既存車両に対して後付け可能に構成されてもよい。
・自動運転支援システム１は、車両間の車間距離Ｌを最適化する処理を実施することに限定されない。要は、車車間の光通信を通じて各種情報を車両間で送り合い、その情報を基に隊列を組んだ自動走行が実現されるものであればよい。
【符号の説明】
【００６４】
１…自動運転支援システム、２…車両、２ａ…第１車両、２ｂ…第２車両、５…検出部、６（６ａ，６ｂ）…撮影部、１０…発光部、１１（１１ａ，１１ｂ）…発光ユニット、１６…発光制御部、１７…作動処理部、１８…受光部、２５…道路設置物、Ｓａ…検出信号、Ｓｂ…車両走行系情報、Ｓｂ１…車両スペック情報、Ｓｂ２…走行情報、Ｓｂ３…運転サポート情報、Ｓｂ４…離脱要求、Ｌ…車間距離。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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