(57)【要約】【課題】複数の情報発信装置からの装置情報を情報管理装置により取得して保存する場合に、情報管理装置との間で通信できない場所に設置された情報発信装置から発信されている装置情報を情報管理装置が取得することを可能とする。【解決手段】無線通信部１４は、無線ＬＡＮターミナル２１との間でＷｉ−Ｆｉ回線を介した無線通信を行うことにより情報管理サーバ２０との間で通信を行う。受信部４１は、無線通信部１４が情報管理サーバ２０との間で通信を行うことができない場合、ＩｏＴデバイス５０から発信されたデバイス情報を、ＢＬＥ回線を介して受信する。デバイス情報格納部３２は、受信部４１により受信されたデバイス情報を格納する。送信部４２は、無線通信部１４がＩｏＴデバイス５０との間で通信を行うことができる場合、デバイス情報格納部３２に格納されているデバイス情報を、無線通信部１４を介して情報管理サーバ２０に送信する。【選択図】図４
2020046911.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の情報発信装置からの装置情報を取得して保存する情報管理装置との間で通信を行う通信手段と、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができない場合、情報発信装置から発信された装置情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された装置情報を格納する格納手段と、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができる場合、前記格納手段に格納されている装置情報を、前記情報管理装置に送信する送信手段と、
を備えた情報収集装置。
【請求項２】
予め設定された条件が満たされた場合、前記格納手段に格納されていた装置情報を削除する削除手段をさらに備えた請求項１記載の情報収集装置。
【請求項３】
前記削除手段は、前記送信手段により前記情報管理装置に送信した装置情報を前記格納手段から削除する請求項２記載の情報収集装置。
【請求項４】
前記削除手段は、前記格納手段に格納されている装置情報のデータ量が予め設定された値を超えた場合、前記格納手段に格納されている装置情報のうち、生成時刻が最も古い装置情報から順に削除する請求項２記載の情報収集装置。
【請求項５】
前記削除手段は、同一の情報発信装置から取得された装置情報が複数存在する場合、複数の装置情報のうち生成時刻が最新の装置情報以外の装置情報を前記格納手段から削除する請求項２記載の情報収集装置。
【請求項６】
自装置を移動させるための移動手段と、
予め設定された条件が満たされた場合に、前記情報管理装置との間で通信可能な領域に自装置を移動するよう前記移動手段を制御する移動制御手段と、
をさらに備えた請求項１記載の情報収集装置。
【請求項７】
前記移動制御手段は、前記格納手段において格納された装置情報のデータ量が予め設定された値を超えた場合に、前記情報管理装置との間で通信可能な領域に自装置を移動するよう前記移動手段を制御する請求項６記載の情報収集装置。
【請求項８】
前記移動制御手段は、前記格納手段の残容量が予め設定された値以下となった場合に、前記情報管理装置との間で通信可能な領域に自装置を移動するよう前記移動手段を制御する請求項６記載の情報収集装置。
【請求項９】
前記受信手段は、予め通信相手を特定する必要がない通信方式であるＢＬＥ通信により複数の装置が相互に接続された網目状ネットワークを介して、前記情報管理装置との間で通信を行うことができない領域内に設置された前記情報発信装置から発信された装置情報を受信する請求項１から８のいずれか記載の情報収集装置。
【請求項１０】
複数の情報発信装置からの装置情報を取得して管理する情報管理装置との間で通信を行う通信手段と、前記情報管理装置との間で通信を行うことができない場合、情報発信装置から発信された装置情報を受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段により受信された装置情報を格納する格納手段と、前記情報管理装置との間で通信を行うことができる場合、前記格納手段に格納されている装置情報を、前記情報管理装置に送信する送信手段とを備えた情報収集装置と、
前記情報収集装置から送信されてきた装置情報を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段により受信された装置情報を保存する保存手段とを備えた情報管理装置と、
を有する情報収集システム。
【請求項１１】
複数の情報発信装置からの装置情報を取得して保存する情報管理装置との間で通信を行う通信ステップと、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができない場合、情報発信装置から発信された装置情報を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて受信された装置情報を格納する格納ステップと、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができる場合、前記格納ステップにおいて格納した装置情報を、前記情報管理装置に送信する送信ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報収集装置、情報収集システムおよびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、一事業所内に設定されている機器をアドホックな無線メッシュネットワークで接続し、無線ホスト端末が事業所内に設置されている全てまたは任意の機器の情報を取得して、管理情報制御端末を介してホストコンピュータサーバに送信するようにした遠隔管理サービスシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５７０８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、複数の情報発信装置からの装置情報を情報管理装置により取得して保存する場合に、情報管理装置との間で通信できない場所に設置された情報発信装置から発信されている装置情報を情報管理装置が取得することができるようにする情報収集装置、情報収集システムおよびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
［情報収集装置］
請求項１に係る本発明は、複数の情報発信装置からの装置情報を取得して保存する情報管理装置との間で通信を行う通信手段と、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができない場合、情報発信装置から発信された装置情報を受信する受信手段と、
前記受信手段により受信された装置情報を格納する格納手段と、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができる場合、前記格納手段に格納されている装置情報を、前記情報管理装置に送信する送信手段とを備えた情報収集装置である。
【０００６】
請求項２に係る本発明は、予め設定された条件が満たされた場合、前記格納手段に格納されていた装置情報を削除する削除手段をさらに備えた請求項１記載の情報収集装置である。
【０００７】
請求項３に係る本発明は、前記削除手段が、前記送信手段により前記情報管理装置に送信した装置情報を前記格納手段から削除する請求項２記載の情報収集装置である。
【０００８】
請求項４に係る本発明は、前記削除手段が、前記格納手段に格納されている装置情報のデータ量が予め設定された値を超えた場合、前記格納手段に格納されている装置情報のうち、生成時刻が最も古い装置情報から順に削除する請求項２記載の情報収集装置である。
【０００９】
請求項５に係る本発明は、前記削除手段が、同一の情報発信装置から取得された装置情報が複数存在する場合、複数の装置情報のうち生成時刻が最新の装置情報以外の装置情報を前記格納手段から削除する請求項２記載の情報収集装置である。
【００１０】
請求項６に係る本発明は、自装置を移動させるための移動手段と、
予め設定された条件が満たされた場合に、前記情報管理装置との間で通信可能な領域に自装置を移動するよう前記移動手段を制御する移動制御手段とをさらに備えた請求項１記載の情報収集装置である。
【００１１】
請求項７に係る本発明は、前記移動制御手段が、前記格納手段において格納された装置情報のデータ量が予め設定された値を超えた場合に、前記情報管理装置との間で通信可能な領域に自装置を移動するよう前記移動手段を制御する請求項６記載の情報収集装置である。
【００１２】
請求項８に係る本発明は、前記移動制御手段が、前記格納手段の残容量が予め設定された値以下となった場合に、前記情報管理装置との間で通信可能な領域に自装置を移動するよう前記移動手段を制御する請求項６記載の情報収集装置である。
【００１３】
請求項９に係る本発明は、前記受信手段が、予め通信相手を特定する必要がない通信方式であるＢＬＥ通信により複数の装置が相互に接続された網目状ネットワークを介して、前記情報管理装置との間で通信を行うことができない領域内に設置された前記情報発信装置から発信された装置情報を受信する請求項１から８のいずれか記載の情報収集装置である。
【００１４】
［情報収集システム］
請求項１０に係る本発明は、複数の情報発信装置からの装置情報を取得して管理する情報管理装置との間で通信を行う通信手段と、前記情報管理装置との間で通信を行うことができない場合、情報発信装置から発信された装置情報を受信する第１の受信手段と、前記第１の受信手段により受信された装置情報を格納する格納手段と、前記情報管理装置との間で通信を行うことができる場合、前記格納手段に格納されている装置情報を、前記情報管理装置に送信する送信手段とを備えた情報収集装置と、
前記情報収集装置から送信されてきた装置情報を受信する第２の受信手段と、前記第２の受信手段により受信された装置情報を保存する保存手段とを備えた情報管理装置と、
を有する情報収集システムである。
【００１５】
［プログラム］
請求項１１に係る本発明は、複数の情報発信装置からの装置情報を取得して保存する情報管理装置との間で通信を行う通信ステップと、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができない場合、情報発信装置から発信された装置情報を受信する受信ステップと、
前記受信ステップにおいて受信された装置情報を格納する格納ステップと、
前記情報管理装置との間で通信を行うことができる場合、前記格納ステップにおいて格納した装置情報を、前記情報管理装置に送信する送信ステップとをコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に係る本発明によれば、複数の情報発信装置からの装置情報を情報管理装置により取得して保存する場合に、情報管理装置との間で通信できない場所に設置された情報発信装置から発信されている装置情報を情報管理装置が取得することができるようにする情報収集装置を提供することである。
【００１７】
請求項２に係る本発明によれば、不要な装置情報が格納手段に格納されるのを防ぐことが可能となる。
【００１８】
請求項３に係る本発明によれば、同一の装置情報が重複して情報管理装置に送信されることを防ぐことが可能となる。
【００１９】
請求項４に係る本発明によれば、格納手段に格納される装置情報のデータ量が予め設定された値以上となることを防ぐことが可能となる。
【００２０】
請求項５に係る本発明によれば、同一の装置情報が重複して格納手段に格納されることを防ぐことが可能となる。
【００２１】
請求項６に係る本発明によれば、予め設定された条件が満たされた場合には、格納手段に格納された装置情報を情報管理装置に送信することが可能となる。
【００２２】
請求項７に係る本発明によれば、格納手段に格納される装置情報のデータ量が予め設定された値よりも大幅に大きくなる前に、格納手段に格納された装置情報を情報管理装置に送信することが可能となる。
【００２３】
請求項８に係る本発明によれば、格納手段の残容量が予め設定された値よりも大幅に小さくなる前に、格納手段に格納された装置情報を情報管理装置に送信することが可能となる。
【００２４】
請求項９に係る本発明によれば、情報管理装置との間で通信できない場所に設置された情報発信装置に関する情報を事前に必要とすることなく、この情報発信装置から発信されている装置情報を取得して情報管理装置に転送することが可能となる。
【００２５】
請求項１０に係る本発明によれば、複数の情報発信装置からの装置情報を情報管理装置により取得して保存する場合に、情報管理装置との間で通信できない場所に設置された情報発信装置から発信されている装置情報を情報管理装置が取得することができるようにする情報収集システムを提供することである。
【００２６】
請求項１１に係る本発明によれば、複数の情報発信装置からの装置情報を情報管理装置により取得して保存する場合に、情報管理装置との間で通信できない場所に設置された情報発信装置から発信されている装置情報を情報管理装置が取得することができるようにするプログラムを提供することである。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態の情報収集システムのシステム構成を示す図である。
【図２】ロボット装置１０が通信不能エリアに配置されたＩｏＴデバイスのデバイス情報を収集して情報管理サーバ２０に送信する際の様子を説明するための図である。
【図３】本発明の一実施形態の情報収集システムにおけるロボット装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態の情報収集システムにおけるロボット装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【図５】本実施形態の情報収集システムにおけるロボット装置１０の動作を説明するためのフローチャートである。
【図６】ウェアラブル端末装置１０ａが通信不能エリアに配置されたＩｏＴデバイスのデバイス情報を収集して情報管理サーバ２０に送信する際の様子を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
図１は本発明の一実施形態の情報収集システムのシステム構成を示す図である。
【００３０】
本発明の一実施形態の情報収集システムは、図１に示されるように、インターネット等のネットワーク３０により相互に接続されたロボット装置１０、および情報管理サーバ２０により構成される。
【００３１】
本実施形態の情報収集システムは、例えば工場、商業施設、オフィス等のあるエリアに配置されているＩｏＴ（Internet of Things）デバイスのデバイス情報を収集して、情報管理サーバ２０において保存して利用するためのシステムである。
【００３２】
例えば、本実施形態の情報収集システムは、例えば、それぞれのＩｏＴデバイスがデバイス情報として保持している部品の在庫数を送信しているような構成として、ＩｏＴデバイスが送信しているデバイス情報を収集して工場全体の部品の在庫数を把握するような場合に用いられる。また、本実施形態の情報収集システムは、工場等において稼働している様々な生産設備をＩｏＴデバイスとして、それぞれのＩｏＴデバイスがからのデバイス情報を取得することにより、それぞれの生産設備の稼働状況を把握するような場合に用いることができる。
【００３３】
また、例えば、本実施形態の情報収集システムは、商業施設のそれぞれの場所に温度や通過する人の数等の環境情報を取得するセンサをＩｏＴデバイスとして設置しておき、このＩｏＴデバイスから送信されるデバイス情報を収集することにより商業施設の温度状況や人の込み具合等を把握するような場合に用いられる。
【００３４】
このような情報収集システムにおいて、ＩｏＴデバイスが無線ＬＡＮターミナル２１と通信可能なエリアに配置されている場合には、情報管理サーバ２０は無線ＬＡＮターミナル２１経由にてＩｏＴデバイスと数新を行ってデバイス情報を取得して保存することが可能である。しかし、ＩｏＴデバイスが無線ＬＡＮターミナル２１と通信が不可能なエリアに配置されている場合には、このＩｏＴデバイスのデバイス情報を取得することができない。
【００３５】
無線ＬＡＮターミナルの数を増やして、ＩｏＴデバイスが設置される可能性のあるすべてのエリアを通信可能エリアにすれば全てのＩｏＴデバイスのデバイス情報を収集することは可能となる。しかし、設置できる無線ＬＡＮターミナルの数には制限があり、また障害物の背後等を含めた全てのエリアを通信可能エリアにすることは現実的でない場合もある。
【００３６】
そのため、本実施形態の情報収集システムでは、自律移動が可能なロボット装置１０により無線ＬＡＮターミナル２１の通信不能エリアに配置されているＩｏＴデバイスのデバイス情報を収集する情報収集装置である。そして、ロボット装置１０は、無線ＬＡＮターミナル２１との間でＷｉ−Ｆｉ（登録商標）回線を介した無線通信を行うことにより収集した情報を情報管理サーバ２０に送信する。
【００３７】
このロボット装置１０が通信不能エリアに配置されたＩｏＴデバイスのデバイス情報を収集して情報管理サーバ２０に送信する際の様子を図２に示す。
【００３８】
図２では、無線ＬＡＮターミナル２１との間でＷｉ−Ｆｉ（登録商標）回線を介した無線通信を行うことができない通信不能エリアに情報発信装置である複数のＩｏＴデバイス５０が配置されている。
【００３９】
ロボット装置１０は、通信不能エリアに配置されたＩｏＴデバイス５０との間でＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信を行う。このＢＬＥ通信とは、近距離無線通信規格であるブルートゥース（登録商標）の低消費電力の通信モードである。
【００４０】
そして、ロボット装置１０とＩｏＴデバイス５０は、ＢＬＥ通信によってそれぞれの装置間が接続されることによりメッシュ（網目状）ネットワークが構成されている。
【００４１】
このメッシュネットワーク技術とは、複数のノード間におけるデータのルーティング技術であり、メッシュネットワークは、一部のノードにおいて故障等の障害が発生して経路の一部が使用不能となった場合でも、他の経路を利用してノード間でデータの転送が行われるように構成されている。
【００４２】
なお、このようなメッシュネットワークを構築するために、連携する他の装置に関する情報を各装置間で保持しておく必要はない。単にメッシュネットワークを構築しているいずれかの装置との間でＢＬＥ通信が可能な範囲に、ＢＬＥ通信機能を備えた装置を移動させるだけで、その装置もメッシュネットワークに含まれることになり、他の装置とともにメッシュネットワークを構成することになる。
【００４３】
つまり、本実施形態のロボット装置１０は、予め通信相手を特定する必要がない通信方式であるＢＬＥ通信を介したメッシュネットワークを介して複数のＩｏＴデバイス５０からデバイス情報を取得する。
【００４４】
そして、ロボット装置１０は、複数のＩｏＴデバイス５０からデバイス情報を取得した後に、無線ＬＡＮターミナル２１との間で通信が可能な通信可能エリアまで移動して、取得したデバイス情報を情報管理サーバ２０に送信する。
【００４５】
次に、本実施形態の情報収集システムにおけるロボット装置１０のハードウェア構成を図３に示す。
【００４６】
ロボット装置１０は、図３に示されるように、ＣＰＵ１１、メモリ１２、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の記憶装置１３、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）回線を介して無線ＬＡＮターミナル２１との間で通信を行う無線通信部１４と、ブルートゥース（登録商標）回線を介してＩｏＴデバイス５０との間で無線通信を行う無線通信部１５と、移動部１６と、ロボット装置１０の移動制御を行うための各種センサ１７を有する。これらの構成要素は、制御バス１８を介して互いに接続されている。
【００４７】
ＣＰＵ１１は、メモリ１２または記憶装置１３に格納された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ロボット装置１０の動作を制御する。なお、本実施形態では、ＣＰＵ１１は、メモリ１２または記憶装置１３内に格納された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明するが、当該プログラムをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納してＣＰＵ１１に提供することも可能である。
【００４８】
図４は、上記の制御プログラムが実行されることにより実現されるロボット装置１０の機能構成を示すブロック図である。
【００４９】
本実施形態のロボット装置１０は、図４に示されるように、無線通信部１４、１５と、装置制御部３１と、デバイス情報格納部３２と、移動部１６とを備えている。
【００５０】
移動部１６は、車輪、モータ等により構成され、自装置であるロボット装置１０の位置を移動させるための機構により構成されている。
【００５１】
装置制御部３１は、ロボット装置１０の全体動作を制御しており、受信部４１と、送信部４２と、削除部４３と、移動制御部４４とを有している。
【００５２】
無線通信部１４は、無線ＬＡＮターミナル２１との間でＷｉ−Ｆｉ回線を介した無線通信を行うことにより、情報発信装置である複数のＩｏＴデバイスからのデバイス情報（装置情報）を取得して保存する情報管理サーバ２０との間で通信を行う。
【００５３】
受信部４１は、無線通信部１４が情報管理サーバ２０との間で通信を行うことができない場合、ＩｏＴデバイス５０から発信されたデバイス情報を、ＢＬＥ回線を介して受信する。
【００５４】
受信部４１は、予め通信相手を特定する必要がない通信方式であるＢＬＥ通信により複数の装置が相互に接続されたメッシュ（網目状）ネットワークを介して、情報管理サーバ２０との間で通信を行うことができないエリア（領域）内に設置されたＩｏＴデバイス５０から発信されたデバイス情報を受信する。
【００５５】
デバイス情報格納部３２は、受信部４１により受信されたデバイス情報を格納する。
【００５６】
送信部４２は、無線通信部１４がＩｏＴデバイス５０との間で通信を行うことができる場合、デバイス情報格納部３２に格納されているデバイス情報を、無線通信部１４を介して情報管理サーバ２０に送信する。
【００５７】
削除部４３は、予め設定された条件が満たされた場合、デバイス情報格納部３２に格納されていた装置情報を削除する。具体的には、削除部４３は、送信部４２により情報管理サーバ２０に送信したデバイス情報をデバイス情報格納部３２から削除する。
【００５８】
また、削除部４３は、デバイス情報格納部３２に格納されているデバイス情報のデータ量が予め設定された値を超えた場合、デバイス情報格納部３２に格納されているデバイス情報のうち、生成時刻が最も古いデバイス情報から順に削除するようにしても良い。
【００５９】
さらに、削除部４３は、同一のＩｏＴデバイス５０から取得されたデバイス情報が複数存在する場合、複数のデバイス情報のうち生成時刻が最新のデバイス情報以外のデバイス情報をデバイス情報格納部３２から削除するようにしても良い。
【００６０】
移動制御部４４は、予め設定された条件が満たされた場合に、情報管理サーバ２０との間で通信可能な領域である通信可能エリアに自装置を移動するよう移動部１６を制御する。
【００６１】
具体的には、移動制御部４４は、デバイス情報格納部３２において格納されたデバイス情報のデータ量が予め設定された値を超えた場合に、情報管理サーバ２０との間で通信可能な領域である通信可能エリアに自装置を移動するよう移動部１６を制御する。
【００６２】
また、移動制御部４４は、デバイス情報格納部３２の残容量が予め設定された値以下となった場合に、通信可能エリアに自装置を移動するよう移動部１６を制御するようにしても良い。
【００６３】
なお、情報管理サーバ２０は、情報収集装置であるロボット装置１０から送信されてきたデバイス情報を受信する受信手段と、この受信手段により受信されたデバイス情報を保存する保存手段とを備えている。
【００６４】
次に、本実施形態の情報収集システムの動作について図面を参照して詳細に説明する。
【００６５】
まず、本実施形態の情報収集システムにおけるロボット装置１０の動作について図５のフローチャートを参照して説明する。
【００６６】
ロボット装置１０では、無線通信部１４が情報管理サーバ２０との間で通信を行って接続可能であるか否かを監視している（ステップＳ１０１）。
【００６７】
そして、ロボット装置１０では、図２に示したような通信不能エリアに位置している場合（ステップＳ１０１においてｎｏ）、無線通信部１５がＩｏＴデバイス５０との間で通信を行ってデバイス情報を取得する（ステップＳ１０２）。そして、取得されたデバイス情報は、デバイス情報格納部３２に格納されて保存される（ステップＳ１０３）。
【００６８】
ここで、ロボット装置１０が移動したことにより、図２に示したような通信可能エリアに位置するようになった場合（ステップＳ１０１においてｙｅｓ）、送信部４２は、デバイス情報格納部３２に格納されていたデバイス情報を無線通信部１４を介して上方管理サーバ２０に送信する（ステップＳ１０４）。
【００６９】
このような処理が行われることにより無線ＬＡＮターミナル２１との間で通信を行うことができない通信不能エリアにＩｏＴデバイス５０が配置されている場合でも、ＩｏＴデバイス５０のデバイス情報は情報管理サーバ２０に送信されることになる。
【００７０】
なお、上記実施形態では、自律移動可能なロボット装置１０が情報収集装置として動作する場合を用いて説明したが、図６に示すようなＩｏＨ（Internet of Human）デバイスであるウェアラブル端末装置１０ａを情報収集装置とすることも可能である。
【００７１】
この図６に示したウェアラブル端末装置１０ａは、例えば腕時計型の端末で人体の手首に装着されることにより、この人体とともに移動する。そして、上記で説明したロボット装置１０と同様に、通信不能エリアに配置されたＩｏＴデバイス５０との間で通信を行ってデバイス情報を収集し、この人体が通信可能エリアまで移動すると収集したデバイス情報を情報管理サーバ２０に送信する。
【符号の説明】
【００７２】
１０    ロボット装置
１０ａ    ウェアラブル端末装置
１１    ＣＰＵ
１２    メモリ
１３    記憶装置
１４    無線通信部（Ｗｉ−Ｆｉ）
１５    無線通信部（Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ）
１６    移動部
１７    センサ
１８    制御バス
２０    情報管理サーバ
３０    ネットワーク
３１    装置制御部
３２    デバイス情報格納部
４１    受信部
４２    送信部
４３    削除部
４４    移動制御部
５０    ＩｏＴデバイス
【図１】
2020046911.tif 000003
【図２】
2020046911.tif 000004
【図３】
2020046911.tif 000005
【図４】
2020046911.tif 000006
【図５】
2020046911.tif 000007
【図６】
2020046911.tif 000008