(57)【要約】【課題】運転支援装置，方法，プログラムに関し、緊急車両の円滑な走行が促進される自車両の退避動作を案内する。【解決手段】緊急車両９に対する自車両８の退避動作を支援する運転支援装置１０に、第一検出部１，第二検出部２，判定部３，報知部４を設ける。第一検出部１は、自車両８が走行している道路及びレーンの位置を検出する。第二検出部２は、緊急車両９の走行経路を検出する。判定部３は、自車両８のレーンの位置と緊急車両９の走行経路とに基づき、自車両８を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定する。報知部４は、判定部３で判定された方向を乗員に報知する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援装置であって、
前記自車両が走行している道路及びレーンの位置を検出する第一検出部と、
前記緊急車両の走行経路を検出する第二検出部と、
前記道路における前記レーンの位置と前記走行経路とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定する判定部と、
前記判定部で判定された前記方向を乗員に報知する報知部と
を備えることを特徴とする、運転支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記自車両と同一の道路を走行する前記緊急車両が後方から接近している場合、あるいは、前記自車両が走行している道路に接続される他の道路を走行する前記緊急車両が接近している場合に、前記自車両を退避させるべき方向を判定する
ことを特徴とする、請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記道路における前記レーンの位置が左寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が左方向であると判定し、前記道路における前記レーンの位置が右寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が右方向であると判定する
ことを特徴とする、請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記自車両が走行しているレーンの位置と前記緊急車両が走行しているレーンの位置とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が前記緊急車両から遠ざかる方向であると判定する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記判定部で判定された前記方向に移動するように前記自車両の走行状態を自動的に制御する自動制御部を備える
ことを特徴とする、請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知部は、前記判定部で判定された前記方向に加えて、前記自車両を停止させるべき位置の情報を前記乗員に報知する
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援方法であって、
前記自車両が走行している道路及びレーンの位置を検出し、
前記緊急車両の走行経路を検出し、
前記道路における前記レーンの位置と前記走行経路とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定し、
前記方向を乗員に報知する
ことを特徴とする、運転支援方法。
【請求項８】
緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援プログラムであって、
前記自車両が走行している道路及びレーンの位置を検出し、
前記緊急車両の走行経路を検出し、
前記道路における前記レーンの位置と前記走行経路とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定し、
前記方向を乗員に報知する
処理をコンピューターに実行させる、運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援装置，方法，プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転操作を支援する運転支援装置において、警察車両，消防車，救急車といった緊急車両の接近を検知し、その旨の情報を乗員に案内するものが知られている。例えば、車車間通信を利用して緊急車両が周囲の車両へと無線信号を送信し、その信号を受信した車両が緊急車両の存在を画像や音声で警告する制御システムが知られている。このような支援により、緊急車両との接触や進路妨害を未然に防ぐことができる。なお、緊急車両の位置や進行方向（方位）は、その緊急車両に搭載されるカーナビゲーション装置のGPS（Global Positioning System）や地図情報を用いることで、精度良く把握されうる（特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2008-084004号公報
【特許文献２】特許第5282143号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両に緊急車両が接近してきたときの退避動作としては、原則的には道路の左側に自車両を寄せて、緊急車両に進路を譲ることが要請されている（道路交通法第四十条参照）。一方、複数のレーンが設けられている道路においては、その道路における各車両の走行状態によって、自車両を左側に寄せることが困難な場合がある。例えば、自車両が右側レーンを走行しているときに、左側レーンを走行する緊急車両が後方から接近してきた場合には、自車両を左側に寄せることで緊急車両の進路をかえって妨げるおそれがある。従来の技術では、適切な退避方向を提示することが考慮されておらず、改善の余地がある。
【０００５】
なお、二つのレーンが設けられた道路（いわゆる片側二車線の道路）において、本来の走行車線は左側のレーンであり、右側のレーンはおもに追い越し時に使用される追越車線とされている（道路交通法第二十条参照）。このことから、一般車両が左側のレーンのみを走行しているはずだと考えれば、緊急車両は右側のレーンを走行すればよく、上記のような問題は生じないようにも思われる。しかし、各レーンに通行区分がある場合や右折レーンへと進入する場合に、右側のレーンを走行することもある。したがって、たとえすべての一般車両がキープレフト走行を遵守したとしても、退避動作が困難となる場合がある。
【０００６】
本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、緊急車両の円滑な走行が促進される自車両の退避動作を案内することのできる運転支援装置，方法，プログラムを提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）開示の運転支援装置は、緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援装置であって、前記自車両が走行している道路及びレーンの位置を検出する第一検出部と、前記緊急車両の走行経路を検出する第二検出部とを備える。また、前記道路における前記レーンの位置と前記走行経路とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定する判定部と、前記判定部で判定された前記方向を乗員に報知する報知部とを備える。
【０００８】
（２）前記判定部は、前記自車両と同一の道路を走行する前記緊急車両が後方から接近している場合、あるいは、前記自車両が走行している道路に接続される他の道路を走行する前記緊急車両が接近している場合に、前記自車両を退避させるべき方向を判定することが好ましい。
（３）また、前記判定部は、前記道路における前記レーンの位置が左寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が左方向であると判定し、前記道路における前記レーンの位置が右寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が右方向であると判定することが好ましい。
【０００９】
（４）また、前記判定部は、前記自車両が走行しているレーンの位置と前記緊急車両が走行しているレーンの位置とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が前記緊急車両から遠ざかる方向であると判定することが好ましい。
（５）前記判定部で判定された前記方向に移動するように前記自車両の走行状態を自動的に制御する自動制御部を備えることが好ましい。
（６）前記報知部は、前記判定部で判定された前記方向に加えて、前記自車両を停止させるべき位置の情報を前記乗員に報知することが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
自車両の走行レーンの位置と緊急車両の走行経路とに基づいて自車両の退避方向を判定し、その方向を乗員に報知することで、適切な退避方向に自車両を移動させる支援を実施することができる。これにより、たとえ交通量の多い複数レーンの道路においても、緊急車両の通り道を確保しやすくすることができ、緊急車両を速やかに通過させることができる。このように、緊急車両の円滑な走行が促進される自車両の退避動作を案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】運転支援装置の構成を説明するための図である。
【図２】運転支援プログラムのソフトウェア構成を示すブロック図である。
【図３】自車両の走行レーンの位置を説明するための図である。
【図４】緊急車両の位置を説明するための図である。
【図５】（Ａ）〜（Ｄ）は緊急車両が自車両道路で後方または前方から接近しているときに、乗員に報知される画像例である。
【図６】（Ａ）〜（Ｄ）は緊急車両が自車両道路に接続された他の道路から接近しているときに、乗員に報知される画像例である。
【図７】（Ａ），（Ｂ）はカーナビゲーション装置のマップ画像例である。
【図８】緊急車両の存在を乗員に報知するためのフローチャート例である。
【図９】自車両の退避方向を判定するためのフローチャート例である。
【図１０】（Ａ）〜（Ｃ）は緊急車両の接近方向のみを示す画像例である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して実施形態としての運転支援装置，方法，プログラムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１３】
［１．ハードウェア構成］
図１に示す自車両８は、緊急車両９に対する退避動作を支援するための電子制御装置として、運転支援装置１０（運転支援ECU）が適用された車両である。運転支援装置１０は、自車両８の運転支援機能を実現するための電子制御装置（コンピューター）である。ここでいう運転支援機能には、少なくとも緊急車両９の存在を報知するとともに、自車両８の退避方向（自車両８を退避させるべき方向）を報知する機能が含まれる。本実施形態の運転支援装置１０は、これに加えて、緊急車両９の走行経路を報知する機能と自動運転機能とを有する。
【００１４】
運転支援装置１０には、プロセッサー（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、これらが内部バスを介して互いに接続されている。なお、運転支援装置１０には公知のハードウェア構成を適用することが可能であり、詳細なハードウェア構成については説明を省略する。
図１に示す自車両８には、通信装置１１，測位装置１２，駆動装置１３，制動装置１４，操舵装置１５が搭載される。また、ディスプレイ１６及びスピーカー１７は、運転支援装置１０の演算処理の結果が出力される出力装置である。これらの各装置１１〜１６は、運転支援装置１０と通信可能に接続される。
【００１５】
通信装置１１は、ネットワーク２１を介して車外のコンピューターと無線通信を行うための電子制御装置（例えば移動体通信装置，路車間通信装置，車車間通信装置など）である。また、測位装置１２は、GNSS（Global Navigation Satellite System，全球測位衛星システム）や車速センサー，舵角センサー，ヨーレイトセンサーなどの検出情報に基づいて、自車両８の位置を計測するための電子制御装置（例えばカーナビゲーション装置）である。通信装置１１及び測位装置１２のそれぞれは、独立した電子制御装置として設けられてもよいし、通信装置１１と一体の電子制御装置として設けられてもよい。
【００１６】
自車両８の現在位置の測位に際し、測位装置１２は、自車両８や緊急車両９が通行しうる道路の形状や配置を縮尺してなる地図情報（ロードマップ情報）を参照する。地図情報は、測位装置１２の内部にあらかじめ保存しておいてもよい。あるいは、ネットワーク２１上のサーバーに保存しておき、必要に応じて通信装置１１にそのサーバーへとアクセスさせて、自車両８の周囲の地図情報を取得させてもよい。
【００１７】
駆動装置１３は、自車両８の駆動力を生成するものであり、エンジン（内燃機関）やトランスミッション，走行モーター（電動機や電動発電機）などがこれに含まれる。また、制動装置１４は自車両８の制動力を生成するものであり、例えば液圧ブレーキ装置やエアブレーキ装置などがこれに含まれる。操舵装置１５は、操舵角を制御するものであり、車輪やステアリングアクチュエーター，ステアリングECUなどが含まれる。運転支援装置１０による自動運転時には、これらの駆動装置１３，制動装置１４，操舵装置１５の作動状態が自動的に制御される。
【００１８】
ディスプレイ１６は、文字や画像などの視覚情報を乗員に伝達するための表示装置である。また、スピーカー１７は、音声や警告音などの聴覚情報を乗員に伝達するための音響装置である。自車両８にカーナビゲーションシステムやカーオーディオシステム，マルチメディアシステムなどが搭載されている場合には、ディスプレイ１６，スピーカー１７に代えて、あるいは加えて、これらのシステムに含まれる汎用の表示装置や音響装置を利用してもよい。また、自車両８のメーターパネル内にディスプレイ１６を配置してもよいし、乗員の頭部に装着されるヘッドマウントディスプレイやフロントガラスに視覚情報を表示させる仕組み（例えばヘッドアップディスプレイ）を採用してもよい。
【００１９】
図１に示す緊急車両９には、通信装置１８，測位装置１９，電子制御装置２０が搭載される。通信装置１８，測位装置１９の機能は、自車両８の通信装置１１，測位装置１２と同様である。緊急車両９の現在位置や走行経路の情報は、測位装置１９で計測され、電子制御装置２０に入力される。電子制御装置２０はその情報を通信装置１８に送信し、ネットワーク２１を介して自車両８を含む周囲の車両へと伝達する。なお、緊急車両９の現在位置や走行経路の情報が伝達される範囲は、例えば半径数百メートル〜数キロメートル程度の範囲とする。
【００２０】
［２．ソフトウェア構成］
図２は、運転支援装置１０で実行される運転支援プログラム６の処理内容を説明するためのブロック図である。これらの処理内容は、運転支援装置１０に内蔵された記憶装置内や記録媒体上にアプリケーションプログラムとして記録されており、メモリー上に展開されて実行される。ここで実行される処理内容を機能的に分類すると、運転支援プログラム６には、第一検出部１，第二検出部２，判定部３，報知部４，自動制御部５が設けられる。これらの要素は、運転支援装置１０での制御内容を便器的に分類して示したものであり、個々の要素を独立したプログラムとして記述してもよいし、複数の要素の機能を兼ね備えた複合プログラムとして記述してもよい。
【００２１】
第一検出部１は、自車両８が走行している道路と、その道路で自車両８が走行しているレーンの位置とを検出するものである。第一検出部１は、測位装置１２で計測された自車両８の位置を地図情報と照合することで、自車両８がどの道路を走行しているのかを特定するとともに、レーンの位置を特定する。例えば、自車両８の走行状態が図３に示す状態であるときに、第一検出部１は「自車両８が四レーンの道路で右から二番目（左から三番目）のレーンに位置すること」を検出する。ここで検出された情報は、判定部３に伝達される。
【００２２】
第二検出部２は、緊急車両９の走行経路を検出するものである。ここで検出される走行経路には、その時点における緊急車両９の位置（現在位置）の情報と、緊急車両９の進行方向（予想進路）の情報とが含まれる。本実施形態の第二検出部２は、緊急車両９の走行経路を以下の四通りに分類する。また、以下の四通りの経路を走行する緊急車両９の具体例を図４中に示す。以下、自車両８が走行している道路のことを、「自車両道路７」とも呼ぶ。
（経路Ａ）自車両道路７を後方から接近する経路
（経路Ｂ）自車両道路７を前方から接近する経路
（経路Ｃ）自車両道路７に接続される他の道路で接近する経路
（経路Ｄ）上記以外の経路
【００２３】
自車両道路７を自車両８と同じ方向に移動している緊急車両９の経路は、その緊急車両９が自車両８よりも後方に位置する場合に経路Ａとなり、自車両８よりも前方へ移動した後には経路Ｄとなる。また、自車両道路７の反対車線を走行している緊急車両９の経路は、その緊急車両９が自車両８よりも前方に位置する場合に経路Ｂとなり、自車両８よりも後方へ移動した後には経路Ｄとなる。
【００２４】
また、自車両道路７以外の道路を移動している緊急車両９の経路は、その緊急車両９が自車両道路７に向かって走行している場合に経路Ｃとなり、自車両道路７から離れる方向に走行している場合に経路Ｄとなる。なお、緊急車両９が走行している道路と自車両道路７との接続位置（交差点）は、自車両８の前方となる場合もあれば、後方となる場合もある。いずれの場合であっても、緊急車両９がその接続位置で右左折した後には、その経路が経路Ａ，Ｂ，Ｄへと変化しうる。
【００２５】
判定部３は、自車両道路７における自車両８の走行レーンの位置と緊急車両９の走行経路とに基づき、自車両８を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定するものである。まず、緊急車両９の走行経路が経路Ａである場合には、自車両８と緊急車両９とが同一レーンを走行しているか否かを判断する。
【００２６】
自車両８と緊急車両９とが同一レーンを走行している場合には、自車両道路７の中での走行レーンの位置が左寄りであるか右寄りであるかを判定する。より厳密にいえば、自車両道路７のうち、自車両８と同一方向に進行するレーンの中で、走行レーンの位置が左寄りであるか右寄りであるかを判定する。例えば、図３に示す状態では、走行レーンが四レーンの道路で右から二番目かつ左から三番目であることから、「右寄り」となる。なお、レーン数が奇数であるとき、中央のレーンは便宜的に「左寄り」とする。また、判定部３は、自車両８の走行レーンが左寄りであるときに、自車両８を退避させるべき方向が左方向であると判定する。反対に、自車両８の走行レーンが右寄りであるときには、自車両８を退避させるべき方向が右方向であると判定する。
【００２７】
自車両８と緊急車両９とが同一レーンを走行していない場合には、自車両８の走行レーンと緊急車両９の走行レーンとの位置関係に基づき、自車両８を退避させるべき方向が緊急車両９から遠ざかる方向であると判定する。すなわち、緊急車両９が自車両８の走行レーンよりも右側のレーンに位置するときには、自車両８を退避させるべき方向が左方向であると判定する。反対に、緊急車両９が自車両８の走行レーンよりも左側のレーンに位置するときには、自車両８を退避させるべき方向が右方向であると判定する。
【００２８】
また、緊急車両９の走行経路が経路Ｃである場合には、緊急車両９が自車両道路７を横断する可能性や、自車両８の後方から接近する可能性があるため、自車両８の走行レーンの位置に基づいて退避方向を判断する。すなわち、自車両８の走行レーンが左寄りであるときに、自車両８を退避させるべき方向が左方向であると判定する。反対に、自車両８の走行レーンが右寄りであるときには、自車両８を退避させるべき方向が右方向であると判定する。
【００２９】
緊急車両９の走行経路が経路Ｂや経路Ｄである場合には、緊急車両９が自車両８に干渉する可能性が低いと判断され、判定部３は自車両８を退避させる必要がないと判定する。ただし、図４中に符号Eで示すように、緊急車両９の走行経路が経路Bであっても、緊急車両９が自車両８の前方を横切る可能性もある。そのため、緊急車両９の走行経路が経路Ｂであり、かつ、自車両道路７に接続された左折道路（自車両８から見たときの左折道路であって、緊急車両９から見たときの右折道路）が自車両８と緊急車両９との間に存在する場合には、緊急車両９と接触する可能性があると判断する。ここでいう「左折道路」には、図４中に示すような交差点の道路が含まれるものとする。ここでの判定結果は、報知部４及び自動制御部５に伝達される。
【００３０】
報知部４は、少なくとも判定部３で判定された自車両８の退避方向を乗員に報知するものである。好ましくは、緊急車両９の走行経路も併せて乗員に報知する。本実施形態の報知部４は、ディスプレイ１６に画像で自車両８の退避方向と緊急車両９の走行経路とを表示させる機能と、スピーカー１７に音声案内を出力させる機能とを併せ持つ。ここで、ディスプレイ１６に表示される画像例を図５，図６に示す。
【００３１】
緊急車両９の走行経路が経路Ａであって、自車両８の退避方向が左方向であるときには、図５（Ａ）に示す画像が表示される。一方、緊急車両９の走行経路が経路Ａであって、自車両８の退避方向が右方向であるときには、図５（Ｂ）に示す画像が表示される。また、緊急車両９の走行経路が経路Ｂであるときには、図５（Ｃ）に示す画像が表示される。さらに、緊急車両９の走行経路が経路Ｂであり、かつ、緊急車両９と接触する可能性がある場合には、図５（Ｄ）に示す画像が表示される。これらの画像中に含まれる自車両アイコン２２と緊急車両アイコン２３との位置関係は、自車両道路７を上空から見下ろしたときの自車両８と緊急車両９との位置関係に対応する。また、画像中の白矢印は緊急車両９の走行経路（予想進路）に対応し、黒矢印は自車両８の退避方向に対応する。
【００３２】
図６（Ａ）は、緊急車両９の走行経路が経路Ｃ（自車両道路７よりも右側からの接近）であって、自車両８の退避方向が左方向であるときの画像である。同様に、図６（Ｂ）は、緊急車両９の走行経路が経路Ｃ（自車両道路７よりも右側からの接近）であって、自車両８の退避方向が右方向であるときの画像である。なお、図６（Ｃ），（Ｄ）は、緊急車両９が自車両道路７よりも左側から接近している場合の画像である。
【００３３】
本実施形態の報知部４は、自車両８を停止させるべき位置（すなわち、推奨停止位置）の情報を乗員に報知する機能を持つ。推奨停止位置は、少なくとも交差点までの距離が所定距離以上となる位置に設定される。また、自車両８が緊急車両９を検出した位置を基準として、第二所定距離以上は離隔した位置に設定されることが好ましい。第二所定距離は、自車両８の走行速度に応じて設定される。第二所定距離は、自車両８が周囲の他車両の走行に悪影響を与えずに一時停止しうる距離とする。
【００３４】
自動制御部５は、自車両８が判定部３で判定された退避方向に移動するように、自車両８の走行状態を自動的に制御するものである。退避方向が左方向である場合、自動制御部５は駆動装置１３，制動装置１４，操舵装置１５を制御して、自車両８を徐々に減速させつつ走行レーン内で左側に寄せる自動制御を実施する。反対に、退避方向が右側である場合には、自車両８を徐々に減速させつつ走行レーン内で右側に寄せる自動制御を実施する。なお、上記の推奨停止位置に自車両８が停止するように、自車両８の車速を自動制御してもよい。
【００３５】
［３．フローチャート］
図８は、緊急車両９の存在を乗員に報知する制御の流れを説明するためのフローチャートである。まず、自車両８が走行している道路と、自車両８の走行レーンの位置とが第一検出部１で検出される（ステップＡ１）。続いて、緊急車両９の走行経路が第二検出部２で検出される（ステップＡ２）。ここで、緊急車両９の走行経路が経路Ａである場合（ステップＡ３）には、自車両８を退避させるべき退避方向が判定部３で判定される（ステップＡ５）。
【００３６】
また、緊急車両９の走行経路が経路Ｃである場合（ステップＡ４）にも、自車両８の退避方向が判定部３で判定される（ステップＡ５）。その後、報知部４が自車両８の退避方向や緊急車両９の走行経路を乗員に報知し（ステップＡ７）、自動制御部５が自動運転を実施する（ステップＡ８）。一方、緊急車両９の走行経路がこれら以外（経路Ｂや経路Ｄ）である場合には、緊急車両９が自車両８に干渉する可能性が低いと判定部３で判断され、自車両８を退避させる必要がないと判定される（ステップＡ６）。なお、緊急車両９の走行経路が経路Bであって、自車両道路７に接続された左折道路が自車両８と緊急車両９との間に存在する場合には、緊急車両９と接触する可能性があると判断してもよい。その後、報知部４が緊急車両９の走行経路を乗員に報知する（ステップＡ７）。なお、自車両８を退避させる必要がないことから、自動運転は不実施とされる（ステップＡ８）。
【００３７】
図９は、自車両８の退避方向を判定する制御の流れを説明するためのフローチャートである。このフローは、図８のステップＡ５での制御内容に対応するものであり、緊急車両９の走行経路が経路Ａまたは経路Ｃである場合に実施される。判定部３では、緊急車両９の位置が自車両８の後方であるか否かが判定される（ステップＢ１）。これは、緊急車両９の走行経路が経路Ａであるか否かの判定である。この条件が成立すると、緊急車両９が自車両８と同一レーンを走行しているか否かが判定される（ステップＢ２）。
【００３８】
ステップＢ１の条件が不成立の場合、あるいは、ステップＢ２の条件が成立する場合には、自車両８の走行レーンに応じた退避方向が設定される。すなわち、自車両８の走行レーンが左寄りであるか否かが判定され（ステップＢ６）、左寄りであれば退避方向を左方向とする（ステップＢ７）。反対に、自車両８の走行レーンが右寄りであれば、退避方向を右方向とする（ステップＢ８）。
【００３９】
ステップＢ１の条件が成立し、ステップＢ２の条件が不成立の場合には、自車両８の走行レーンと緊急車両９の走行レーンとの位置関係に基づく退避方向が設定される。すなわち、緊急車両９が自車両８の走行レーンよりも右側のレーンに位置するか否かが判定され（ステップＢ３）、緊急車両９が自車両８よりも右側のレーンにいれば退避方向を左方向とする（ステップＢ４）。反対に、緊急車両９が自車両８よりも左側のレーンにいれば、退避方向を右方向とする（ステップＢ５）。このような退避方向の設定により、自車両８の退避方向が緊急車両９から遠ざかる方向となる。
【００４０】
［４．作用・効果］
図７（Ａ）は、図５（Ａ）の画像をカーナビゲーション装置のディスプレイ１６に表示させたときのマップ画像例である。この画像中には、スピーカー１７から出力される音声に対応するメッセージ（例えば「後方から緊急車両がきます」「左に一時停止しましょう」といった文）が表示される。また、図７（Ｂ）は、図６（Ａ）の画像をカーナビゲーション装置のディスプレイ１６に表示させたときのマップ画像例である。この画像中にも、スピーカー１７から出力される音声に対応するメッセージ（例えば「前方を緊急車両が通ります」「ご注意ください」といった文）が表示される。
【００４１】
このように、自車両８の退避方向をわかりやすく乗員に報知することで、自車両８のドライバーは焦ることなく自車両８を左方向に退避させることが可能となる。また、自車両８の退避方向だけでなく、緊急車両９の走行経路も併せて表示されるため、自車両８のドライバーは、迷うことなく緊急車両９が遠ざかるまで待機することが可能となる。また、例えば緊急車両９の姿が視認できず、サイレンだけが自車両８のドライバーに聞こえているような状況であっても、ドライバーは安心して緊急車両９をやり過ごすことが可能となる。
【００４２】
（１）上記の運転支援装置，方法，プログラムでは、自車両道路７における自車両８の走行レーンの位置と緊急車両９の走行経路とに基づいて自車両８の退避方向が判定され、その方向が乗員に報知される。したがって、適切な退避方向に自車両８を移動させる支援を実施することができる。これにより、たとえ交通量の多い複数レーンの道路においても、緊急車両９の通り道を確保しやすくすることができ、緊急車両９を速やかに通過させることができる。このように、緊急車両９の円滑な走行が促進される自車両８の退避動作を案内することができる。
【００４３】
（２）上記の判定部３は、緊急車両９の走行経路が経路Ａまたは経路Ｃである場合に、自車両８の退避方向を判定する。つまり、緊急車両９が自車両８の近傍を通過する可能性がある場合に限って退避方向の判定がなされるため、むやみに退避方向が報知される心配がなく、緊急車両９に対する過剰反応を防止することができる。これにより、無用な渋滞の発生や周囲の他車両との接触を防止することができる。
【００４４】
（３）上記の判定部３は、図９に示すように、自車両８の走行レーンの位置が左寄りであるか右寄りであるかを判断し、その判定結果に応じた退避方向を判定している。これにより、自車両８の退避距離や退避時間を短くすることができ、緊急車両９の通り道を迅速に確保することができる。
【００４５】
（４）上記の判定部３は、図９に示すように、自車両８の走行レーンと緊急車両９の走行レーンとの位置関係に基づく退避方向の設定も実施される。このように、緊急車両９との位置関係に応じた退避方向を設定することで、自車両８を確実に緊急車両９から遠ざけることができる。これにより、緊急車両９にとって通り抜けやすいスペースを確保することができ、緊急車両９を速やかに通過させることができる。
【００４６】
（５）上記の自動制御部５は、自車両８を自動的に退避方向へと移動させる機能を持つ。このように、自車両８の退避動作を自動化することで、自車両８を迅速に退避させることができ、緊急車両９の通り道を短時間で確保することができる。また、自車両８のドライバーが焦って自車両８を移動させる必要がなくなり、利便性を向上させることができる。
【００４７】
（６）上記の報知部４は、自車両８を停止させるべき位置の情報を乗員に報知する機能を持つ。このように、退避方向だけでなく停止位置を乗員に報知することで、より確実に緊急車両９の通り道を確保することができ、緊急車両９を速やかに通過させることができる。また、図５〜図７に示すように、自車両８の退避方向だけでなく緊急車両９の走行経路も併せて報知することで、自車両８のドライバーは安心して緊急車両９をやり過ごすことが可能となり、利便性を向上させることができる。
【００４８】
［５．変形例］
上記の実施形態はあくまでも例示に過ぎず、本実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００４９】
本件における運転支援装置，運転支援方法，運転支援プログラムの最小構成は、第一検出部１，第二検出部２，判定部３，報知部４を備えたものである。これらの各要素が保存される装置は、任意に設定可能であるとともに、複数の装置に機能を分散させて配置することも可能である。機能を分散させる場合、少なくとも複数の装置同士が有線または無線で通信可能に接続されていればよい。
【００５０】
なお、運転支援装置１０が自車両８の走行レーンを把握する機能を持たない場合には、自車両８に対する緊急車両９の接近方向のみを表示するような制御にしてもよい。この場合、図１０（Ａ）〜（Ｃ）に示すような画像をディスプレイ１６に表示して、自車両８に対する緊急車両９の接近方向のみを乗員に報知することが考えられる。図１０（Ａ）は、緊急車両９が後方から接近していることを示す。また、図１０（Ｂ），（Ｃ）はそれぞれ右方向からの接近と左方向からの接近とを示す。このように、少なくとも緊急車両９の接近方向を表示することで乗員に冷静な対応を促すことができ、利便性を向上させることができる。
【００５１】
［６．付記］
上記の変形例を含む実施形態に関し、以下の付記を開示する。
［付記１］
緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援方法であって、
前記自車両が走行している道路及びレーンの位置を検出し、
前記緊急車両の走行経路を検出し、
前記道路における前記レーンの位置と前記走行経路とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定し、
前記方向を乗員に報知する
ことを特徴とする、運転支援方法。
【００５２】
［付記２］
前記自車両と同一の道路を走行する前記緊急車両が後方から接近している場合、あるいは、前記自車両が走行している道路に接続される他の道路を走行する前記緊急車両が接近している場合に、前記自車両を退避させるべき方向を判定する
ことを特徴とする、付記１記載の運転支援方法。
【００５３】
［付記３］
前記道路における前記レーンの位置が左寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が左方向であると判定し、前記道路における前記レーンの位置が右寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が右方向であると判定する
ことを特徴とする、付記１または２記載の運転支援方法。
【００５４】
［付記４］
前記自車両が走行しているレーンの位置と前記緊急車両が走行しているレーンの位置とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が前記緊急車両から遠ざかる方向であると判定する
ことを特徴とする、付記１または２記載の運転支援方法。
【００５５】
［付記５］
前記方向に移動するように前記自車両の走行状態を自動的に制御する
ことを特徴とする、付記１〜４のいずれ１項に記載の運転支援方法。
【００５６】
［付記６］
前記方向に加えて、前記自車両を停止させるべき位置の情報を前記乗員に報知する
ことを特徴とする、付記１〜５のいずれか１項に記載の運転支援方法。
【００５７】
［付記７］
緊急車両に対する自車両の退避動作を支援する運転支援方法であって、
前記自車両が走行している道路及びレーンの位置を検出し、
前記緊急車両の走行経路を検出し、
前記道路における前記レーンの位置と前記走行経路とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が左方向と右方向とのどちらであるかを判定し、
前記方向を乗員に報知する
処理をコンピューターに実行させる、運転支援プログラム。
【００５８】
［付記８］
前記自車両と同一の道路を走行する前記緊急車両が後方から接近している場合、あるいは、前記自車両が走行している道路に接続される他の道路を走行する前記緊急車両が接近している場合に、前記自車両を退避させるべき方向を判定する
処理をコンピューターに実行させる、付記７記載の運転支援プログラム。
【００５９】
［付記９］
前記道路における前記レーンの位置が左寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が左方向であると判定し、前記道路における前記レーンの位置が右寄りであれば、前記自車両を退避させるべき方向が右方向であると判定する
処理をコンピューターに実行させる、付記７または８記載の運転支援プログラム。
【００６０】
［付記１０］
前記自車両が走行しているレーンの位置と前記緊急車両が走行しているレーンの位置とに基づき、前記自車両を退避させるべき方向が前記緊急車両から遠ざかる方向であると判定する
処理をコンピューターに実行させる、付記７または８記載の運転支援プログラム。
【００６１】
［付記１１］
前記方向に移動するように前記自車両の走行状態を自動的に制御する
処理をコンピューターに実行させる、付記７〜１０のいずれ１項に記載の運転支援プログラム。
【００６２】
［付記１２］
前記方向に加えて、前記自車両を停止させるべき位置の情報を前記乗員に報知する
処理をコンピューターに実行させる、付記７〜１１のいずれか１項に記載の運転支援プログラム。
【符号の説明】
【００６３】
１  第一検出部
２  第二検出部
３  判定部
４  報知部
５  自動制御部
６  運転支援プログラム
７  自車両道路
８  自車両
９  緊急車両
１０  運転支援装置
１１  通信装置
１２  測位装置
１３  駆動装置
１４  制動装置
１５  操舵装置
１６  ディスプレイ
１７  スピーカー
１８  通信装置
１９  測位装置
２０  電子制御装置
２１  ネットワーク
２２  自車両アイコン
２３  緊急車両アイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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