(57)【要約】      （修正有）【課題】便座と便蓋を自動で開閉可能なものにおいて便座開放時の音の発生を抑制できる便座装置を提供する。【解決手段】便座と便蓋とを備える便座装置は、便座を開閉する便座開閉モータ２２と、便蓋を開閉する便蓋開閉モータ３２と、目標角速度と便座の現在角速度とに基づいて便座開閉モータを制御する便座動作制御と目標角速度と便蓋の現在角速度とに基づいて便蓋開閉モータを制御する便蓋動作制御とを実行する制御装置３０と、を備える。制御装置は、閉鎖位置にある便座を直立位置を経て開放位置まで開放する場合、所定の角度位置で便座と便蓋とが重なり合うようにそれぞれ動作させて、所定の角度位置から重なり合ったまま開放位置まで便座と便蓋とを開動作させるように、便座動作制御と前記便蓋動作制御とを実行し、所定の角度位置は、閉鎖位置から直立位置までの間の所定範囲内の角度位置である。【選択図】図２
2020069205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
便座と便蓋とを備える便座装置であって、
前記便座を開閉する便座開閉モータと、
前記便蓋を開閉する便蓋開閉モータと、
目標角速度と前記便座の現在角速度とに基づいて前記便座開閉モータを制御する便座動作制御と、目標角速度と前記便蓋の現在角速度とに基づいて前記便蓋開閉モータを制御する便蓋動作制御と、を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、閉鎖位置にある前記便座を直立位置を経て開放位置まで開放する場合、所定の角度位置で前記便座と前記便蓋とが重なり合うようにそれぞれ動作させて、該所定の角度位置から重なり合ったまま前記開放位置まで前記便座と前記便蓋とを開動作させるように、前記便座動作制御と前記便蓋動作制御とを実行し、
前記所定の角度位置は、前記閉鎖位置から前記直立位置までの間の所定範囲内の角度位置である
便座装置。
【請求項２】
請求項１に記載の便座装置であって、
前記所定の角度位置は、開動作中の前記便座の角速度が極小となる角度位置であり、
前記制御装置は、前記便座動作制御での前記便座の角度毎の現在角速度に基づいて前記所定範囲内で前記便座の角速度が極小となった角度位置に前記所定の角度位置を更新する
便座装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の便座装置であって、
前記制御装置は、前記閉鎖位置にある前記便座および前記便蓋を開放する場合、前記便蓋を前記開放位置まで開動作させる前記便蓋動作制御を前記便蓋の角度に応じた前記目標角速度を用いて実行し、前記便座を開動作させる前記便座動作制御を前記所定の角度位置までは前記便座の角度に応じた前記目標角速度を用いると共に前記所定の角度位置から前記開放位置までは前記目標角速度に前記便蓋の現在角速度を用いて実行する
便座装置。
【請求項４】
請求項１または２に記載の便座装置であって、
前記制御装置は、前記閉鎖位置にある前記便座および前記便蓋を開放する場合、前記便座を前記開放位置まで開動作させる前記便座動作制御を前記便座の角度に応じた前記目標角速度を用いて実行し、前記便蓋を開動作させる前記便蓋動作制御を前記所定の角度位置までは前記便蓋の角度に応じた前記目標角速度を用いると共に前記所定の角度位置から前記開放位置までは前記目標角速度に値０を用いて実行する
便座装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれか１項に記載の便座装置であって、
前記制御装置は、前記便蓋が前記開放位置にある状態で前記閉鎖位置にある前記便座を開放する場合、前記便蓋を前記開放位置から前記所定の角度位置まで一旦閉動作させ、前記開放位置まで開動作する前記便座によって前記便蓋が前記開放位置まで開動作するように、前記便座動作制御と前記便蓋動作制御とを実行する
便座装置。
【請求項６】
請求項５に記載の便座装置であって、
前記制御装置は、前記便蓋を前記所定の角度位置まで閉動作させる前記便蓋動作制御と、前記便座を前記開放位置まで開動作させる前記便座動作制御とを同時に実行開始する
便座装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、便座装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の便座装置としては、便座および便蓋の各々をモータの駆動により開閉可能なものが提案されている。例えば、特許文献１には、便座または便蓋の閉鎖位置（０°）から開放位置（１１０°）までのうち、０°〜２０°までの高加速域では第１加速度で角速度が増加するようにモータを駆動し、２０°〜７０°までの低加速域では第１加速度よりも小さな第２加速度で角速度が増加するようにモータを駆動する。また、７０°〜９０°までの減速域では便蓋がケース本体に当たる際に音が生じにくい速度まで減速するようにモータを駆動し、９０°〜１１０°までの等速域ではケース本体への当り具合を一定とするために一定の角速度でモータを駆動する。また、特許文献２にも、便座や便蓋の開動作時において、開放位置に近付くにつれて低速度となるようにモータを駆動することで、便座や便蓋を開放位置にゆっくりと到達させることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２６５３５９号公報
【特許文献２】特開２０１１−５５９５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したように、便座や便蓋を自動で開閉させる際に、できるだけ音が発生しないようにすることが求められている。しかしながら、上述した特許文献１、２のように、便座や便蓋の角度に応じて便座や便蓋の角速度をそれぞれ個別に制御するだけでは、音の発生を十分に抑えることができない場合がある。例えば、便座と便蓋の両方を開動作させている場合において、９０°を超えた以降の重力の影響によって便座が便蓋に勢いよく衝突して便蓋に重なると、比較的大きな音が発生することがある。
【０００５】
本発明は、便座と便蓋を自動で開閉可能なものにおいて便座開放時の音の発生を抑えることを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の便座装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本発明の便座装置は、便座と便蓋とを備える便座装置であって、前記便座を開閉する便座開閉モータと、前記便蓋を開閉する便蓋開閉モータと、目標角速度と前記便座の現在角速度とに基づいて前記便座開閉モータを制御する便座動作制御と、目標角速度と前記便蓋の現在角速度とに基づいて前記便蓋開閉モータを制御する便蓋動作制御と、を実行する制御装置と、を備え、前記制御装置は、閉鎖位置にある前記便座を直立位置を経て開放位置まで開放する場合、所定の角度位置で前記便座と前記便蓋とが重なり合うようにそれぞれ動作させて、該所定の角度位置から重なり合ったまま前記開放位置まで前記便座と前記便蓋とを開動作させるように、前記便座動作制御と前記便蓋動作制御とを実行し、前記所定の角度位置は、前記閉鎖位置から前記直立位置までの間の所定範囲内の角度位置であることを要旨とする。
【０００８】
本発明の便座装置は、便座を開放する場合、所定の角度位置で便座と便蓋とが重なり合うようにそれぞれ動作させて、所定の角度位置から重なり合ったまま開放位置まで便座と便蓋とを開動作させる。また、所定の角度位置は、閉鎖位置から直立位置までの間の所定範囲内の角度位置である。これにより、直立位置を超えた位置で重力の影響によって便座が便蓋に勢いよく衝突して重なり合うのを防止することができる。したがって、便座と便蓋を自動で開閉可能なものにおいて、便座開放時の音の発生を抑えることができる。
【０００９】
本発明の便座装置において、前記所定の角度位置は、開動作中の前記便座の角速度が極小となる角度位置であり、前記制御装置は、前記便座動作制御での前記便座の角度毎の現在角速度に基づいて前記所定範囲内で前記便座の角速度が極小となった角度位置に前記所定の角度位置を更新するものとしてもよい。こうすれば、便座の勢いを抑えた状態で便座と便蓋とが重なり合うものとなるから、便座が便蓋に勢いよく衝突するのをより確実に防止することができる。また、所定の角度位置を更新することで、便座の角速度が極小となった角度位置で便座と便蓋とを適切に重ね合わせることができる。
【００１０】
本発明の便座装置において、前記制御装置は、前記閉鎖位置にある前記便座および前記便蓋を開放する場合、前記便蓋を前記開放位置まで開動作させる前記便蓋動作制御を前記便蓋の角度に応じた前記目標角速度を用いて実行し、前記便座を開動作させる前記便座動作制御を前記所定の角度位置までは前記便座の角度に応じた前記目標角速度を用いると共に前記所定の角度位置から前記開放位置までは前記目標角速度に前記便蓋の現在角速度を用いて実行するものとしてもよい。これにより、所定の角度位置から開放位置まで便座を便蓋に追従させて、便座と便蓋とが重なり合った状態を適切に保持することができる。このため、便座と便蓋とを開放する際に音の発生を適切に抑えることができる。
【００１１】
本発明の便座装置において、前記制御装置は、前記閉鎖位置にある前記便座および前記便蓋を開放する場合、前記便座を前記開放位置まで開動作させる前記便座動作制御を前記便座の角度に応じた前記目標角速度を用いて実行し、前記便蓋を開動作させる前記便蓋動作制御を前記所定の角度位置までは前記便蓋の角度に応じた前記目標角速度を用いると共に前記所定の角度位置から前記開放位置までは前記目標角速度に値０を用いて実行するものとしてもよい。これにより、所定の角度位置から開放位置まで便座の開動作によって便蓋を開動作させるから、便座と便蓋とが重なり合った状態を適切に保持することができる。このため、便座と便蓋とを開放する際に音の発生を適切に抑えることができる。
【００１２】
本発明の便座装置において、前記制御装置は、前記便蓋が前記開放位置にある状態で前記閉鎖位置にある前記便座を開放する場合、前記便蓋を前記開放位置から前記所定の角度位置まで一旦閉動作させ、前記開放位置まで開動作する前記便座によって前記便蓋が前記開放位置まで開動作するように、前記便座動作制御と前記便蓋動作制御とを実行するものとしてもよい。こうすれば、開放位置にある便蓋を所定の角度位置まで一旦戻して便座と重ね合わせてから、便座と便蓋とを開動作させることができるため、便蓋が既に開放されている状態で便座を開放する場合でも音の発生を適切に抑えることができる。
【００１３】
本発明の便座装置において、前記制御装置は、前記便蓋を前記所定の角度位置まで閉動作させる前記便蓋動作制御と、前記便座を前記開放位置まで開動作させる前記便座動作制御とを同時に実行開始するものとしてもよい。こうすれば、便蓋を所定の角度位置まで戻すことによる時間のロスを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】便座装置１０の構成図である。
【図２】便座・便蓋開閉装置２０の制御に関するブロック図である。
【図３】便蓋閉鎖時の便座開放処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】便蓋開放時の便座開放処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】便座１４および便蓋１６の動作のタイミングチャートである。
【図６】便座１４および便蓋１６の動作の説明図である。
【図７】便座１４および便蓋１６の動作のタイミングチャートである。
【図８】便座１４および便蓋１６の動作の説明図である。
【図９】変形例の便蓋閉鎖時の便座開放処理を示すフローチャートである。
【図１０】変形例の便蓋開放時の便座開放処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
次に、本発明を実施するための形態について説明する。
【００１６】
図１は便座装置１０の構成図であり、図２は便座・便蓋開閉装置２０の制御に関するブロック図である。便座装置１０は、洋式便器（図６，図８で図示）の上面に設置され、便座１４に着座した使用者の局部を図示しないノズルから噴射する温水によって洗浄可能な温水洗浄便座装置として構成されている。この便座装置１０は、図１に示すように、便器の上面後方に設置される本体１２と、本体１２に対して開閉可能に支持された便座１４および便蓋１６と、本体１２に内蔵され便座１４および便蓋１６をそれぞれ開閉可能な便座・便蓋開閉装置２０と、制御装置３０（図２参照）と、を備える。便座・便蓋開閉装置２０は、便座１４を開閉する便座開閉装置２１と、便蓋１６を開閉する便蓋開閉装置３１と、を備える。
【００１７】
便座開閉装置２１は、図２に示すように、モータ２２と、モータ２２を駆動する駆動回路２４と、図示しない伝達ギヤなどの伝達機構を介してモータ２２の駆動力が伝達されて回動する出力シャフト２６と、出力シャフト２６の回転角度を検出する回転角度センサ２８と、を備える。駆動回路２４は、制御装置３０と接続されており、制御装置３０からの制御信号に基づいてモータ２２を駆動する。出力シャフト２６は、例えば短辺が円弧状に湾曲した断面略矩形状のシャフトであり、便座１４に形成された矩形状の嵌合孔に遊嵌されている。出力シャフト２６は、モータ２２の正回転駆動により便座１４を開く方向に回動し、モータ２２の逆回転駆動により便座１４を閉じる方向に回動する。回転角度センサ２８は、例えば出力シャフト２６に設けられた図示しない検出用ギヤの回転角度を検出するロータリポテンショメータである。便座１４は、便座開閉装置２１のモータ２２の駆動による自動開閉に加えて、使用者の手動操作による手動開閉が可能である。
【００１８】
便蓋開閉装置３１は、便座開閉装置２１と同様に、モータ３２と、駆動回路３４と、出力シャフト３６と、回転角度センサ３８と、を備えるものであり、詳細な説明は省略する。便蓋１６は、便蓋開閉装置３１のモータ３２の駆動による自動開閉に加えて、使用者の手動操作による手動開閉が可能である。
【００１９】
制御装置３０は、図示しないマイクロコンピュータ（マイコン）を備え、便座開閉装置２１（駆動回路２４）や便蓋開閉装置３１（駆動回路３４）に制御信号を出力して、便座１４や便蓋１６を自動開閉する。また、制御装置３０は、回転角度センサ２８から出力シャフト２６の回転角度を入力し、入力した回転角度に基づいて便座１４の角度（開度）や角速度を算出したり、回転角度センサ３８から出力シャフト３６の回転角度を入力し、入力した回転角度に基づいて便蓋１６の角度（開度）や角速度を算出したりする。便座１４や便蓋１６が閉鎖位置（閉止位置）にある閉状態の角度を０°とし、直立位置を９０°とし、開放位置にある開状態の角度を１００°〜１１０°程度の角度とする。
【００２０】
また、制御装置３０には、図２に示すように、便座装置１０が配置されるトイレ室内への使用者の入室および退室を検知する使用者検知センサ１８からの検知信号や、便座装置１０の図示しない操作リモコンに設けられた開閉指示ボタン１９からの開閉指示信号などが入力される。制御装置３０は、使用者検知センサ１８から入力された検知信号に基づいて、便蓋１６を自動で開放または閉鎖するように便蓋開閉装置３１を制御したり、開閉指示ボタン１９から入力された開閉指示信号に基づいて、便座１４や便蓋１６を自動で開放または閉鎖するように便座開閉装置２１や便蓋開閉装置３１を制御したりする。なお、使用者検知センサ１８からの検知信号に基づく便蓋１６の自動開閉は、操作リモコンに設けられた設定ボタンなどを介してオフに設定することができる。また、上述したように、便蓋１６は使用者の手動操作による手動開閉が可能である。このため、閉状態の便座１４を開閉指示信号に基づいて自動で開放する場合、便蓋１６も閉鎖位置にあるために閉状態の便座１４と便蓋１６とを共に自動で開放する場合と、便蓋１６が開放位置にあって既に開状態となっているために閉状態の便座１４のみを自動で開放する場合とがある。
【００２１】
次に、こうして構成された便座装置１０の動作、特に便座１４の開放動作について説明する。制御装置３０は、開閉指示ボタン１９から便座１４の開閉指示信号が入力された場合、便座１４と便蓋１６とがいずれも閉鎖位置にあれば、便座１４と便蓋１６とを共に自動で開放するために図３に示す便蓋閉鎖時の便座開放処理を実行し、便蓋１６が開放位置にあると共に便座１４が閉鎖位置にあれば、便座１４を自動で開放するために図４に示す便蓋開放時の便座開放処理を実行する。以下、図３，図４の各処理を順に説明する。
【００２２】
まず、図３の便蓋閉鎖時の便座開放処理を説明する。この便蓋閉鎖時の便座開放処理の実行時における、便座１４および便蓋１６の動作のタイミングチャートを図５に示し、便座１４および便蓋１６の動作の説明図を図６に示す。図５では、便座１４の角度（開度）と、便座１４の目標角速度および現在角速度と、便蓋１６の角度と、便蓋１６の目標角速度および現在角速度とを示す。図６では、便器と便座１４と便蓋１６とを示し、本体１２などの図示は省略する。
【００２３】
図３の便蓋閉鎖時の便座開放処理では、制御装置３０は、まず、閉状態の便座１４および便蓋１６のうち（図６（ａ））、便座１４を閉状態としたまま便蓋１６の開動作制御を開始して（Ｓ１００）、数ｍｓｅｃなどの所定周期毎の便蓋１６の角度に応じた目標角速度を用いて便蓋１６の開動作制御を実行する（Ｓ１１０，図６（ｂ））。便蓋１６の開動作制御は、基本的には、所定周期毎に取得した便蓋１６の角度に応じて定められた目標角速度と、所定周期毎に取得した便蓋１６の現在角速度（実角速度）との偏差に基づくフィードバック制御によりモータ３２の駆動指令値（デューティ）を設定し、設定した駆動指令値に基づいてモータ３２を駆動制御することにより行われる。また、制御装置３０は、Ｓ１１０で便蓋１６の開動作制御を実行しながら、便座１４の開動作の開始許可条件が成立するのを待つ（Ｓ１２０）。開始許可条件は、例えば、便蓋１６の開動作制御の実行を開始してから所定の許可時間Ｔａ（図６参照）が経過した場合に成立する条件や、便蓋１６の角度が所定の許可角度Ｄａ（図６参照）以上となった場合に成立する条件とすることができる他、便蓋１６の開動作制御の実行を開始してからのモータ３２の回転量が所定の許可回転量以上となった場合に成立する条件などとすることができる。
【００２４】
制御装置３０は、Ｓ１２０で開始許可条件が成立すると、便座１４の開動作制御を開始する（Ｓ１３０）。便座１４の開動作制御は、便蓋１６の開動作制御と同様に行われ、基本的には、所定周期毎に取得した便座１４の角度に応じて定められた目標角速度と、所定周期毎に取得した便座１４の現在角速度との偏差に基づくフィードバック制御によりモータ２２の駆動指令値（デューティ）を設定し、設定した駆動指令値に基づいてモータ２２を駆動制御することにより行われる。このように、制御装置３０は、便座１４および便蓋１６のそれぞれの角度に応じた目標角速度を用いて便座１４および便蓋１６の開動作制御をそれぞれ実行しながら（Ｓ１４０，図６（ｃ））、便座１４が所定角度Ｄｒｅｆに到達するのを待つ（Ｓ１５０）。
【００２５】
ここで、所定角度Ｄｒｅｆは、閉鎖位置（０°）と直立位置（９０°）との間の所定の角度範囲内であって、便座１４の前回角速度（所定周期前の現在角速度）と現在角速度との差分が負の値から正の値に変化したときの角度として定められている。本実施形態では、所定の角度範囲を４５°から９０°の範囲とした。このため、所定角度Ｄｒｅｆは、便座１４の角度が４５°から９０°の範囲内で角速度が最初に極小を示す角度であり、図５では時刻ｔ１で便座１４が所定角度Ｄｒｅｆに到達した場合を例示している。また、便座１４が所定角度Ｄｒｅｆに到達したときに、便座１４と便蓋１６の角度に殆ど差がなく便座１４と便蓋１６とが重なり合う状態となっており（図６（ｄ））、このような状態となるように、所定角度Ｄｒｅｆや開始許可条件が後述する処理で調整されている。ここで、角速度が極小を示す所定角度Ｄｒｅｆで便座１４と便蓋１６とが重なり合うことで、便座１４の勢いを抑えた状態で便蓋１６と重なり合うものとなる。また、所定角度Ｄｒｅｆを４５°から９０°の範囲内とすることで、便座１４が重力の影響によって便蓋１６に勢いよく衝突するのを防止することができる。したがって、衝突音などが発生するのを抑えつつ便座１４と便蓋１６とを重ね合わせることができる。
【００２６】
そして、制御装置３０は、Ｓ１５０で便座１４が所定角度Ｄｒｅｆに到達すると、便座１４の目標角速度に便蓋１６の現在角速度を代入して便座１４および便蓋１６の開動作制御を実行しながら（Ｓ１６０）、停止条件が成立するのを待つ（Ｓ１７０）。Ｓ１６０では、便座１４の目標角速度に便蓋１６の現在角速度を代入する点以外は、Ｓ１４０と同様の処理を行う。このため、便座１４の開動作制御は、便座１４の目標角速度としての便蓋１６の現在角速度と、便座１４の現在角速度との偏差に基づくフィードバック制御により駆動指令値を設定してモータ２２を駆動制御することにより行われ、便蓋１６の開動作制御はＳ１４０と同様に駆動指令値を設定してモータ３２を駆動制御することにより行われる。Ｓ１５０で便座１４と便蓋１６とが重なり合ってから、便座１４の目標角速度に便蓋１６の現在角速度を代入して開動作制御を行うことにより、便座１４を便蓋１６に追従させることができる。このため、便座１４と便蓋１６とを重ね合わせたまま一体的に開動作させることができるから、角度が９０°を超えた以降に重力の影響によって便座１４が便蓋１６に衝突するのを防止して音の発生を抑えることができる。
【００２７】
また、Ｓ１７０の停止条件は、例えば数百ｍｓｅｃなどの一定時間に亘って便座１４や便蓋１６の角度の変化がない場合に成立する条件とすることができる。あるいは、便座１４や便蓋１６が開放位置に到達してモータ２２やモータ３２がロックされるとロック電流が生じて電流値が上昇するから、そのような電流の変化に基づいて停止条件の成立を判定してもよい。制御装置３０は、Ｓ１７０で停止条件が成立すると、便座１４および便蓋１６の開動作制御を終了する（Ｓ１８０）。そして、所定角度Ｄｒｅｆと開動作開始条件を調整（更新）して（Ｓ１９０）、便蓋閉鎖時の便座開放処理を終了する。ここで、所定角度Ｄｒｅｆの調整は、今回の便座開放処理において所定周期毎に取得した便座１４の角度毎の角速度の実績を用いて、上述した所定の角度範囲内（４５°から９０°の範囲）で、最初に角速度の極小値が現れた角度に更新することにより行われる。また、所定角度Ｄｒｅｆが更新された場合に、便座１４が新たな所定角度Ｄｒｅｆのときに便蓋１６と同じ角度となるように、必要に応じて所定の許可時間Ｔａを変更したり所定の許可角度Ｄａを変更したりして開動作開始許可条件を調整する。例えば、所定角度Ｄｒｅｆが小さな角度に変更された場合、必要に応じて所定の許可時間Ｔａを短い時間に変更したり所定の許可角度Ｄａを小さな角度に変更したりする。こうして調整された所定角度Ｄｒｅｆや開動作開始許可条件は、次回の便座開放処理で用いられる。このように、所定角度Ｄｒｅｆや開動作開始許可条件を学習しながら適切な値に更新していくから、所定角度Ｄｒｅｆで便座１４と便蓋１６とを適切に重ね合わせて、音の発生を抑えることができる。なお、便座装置１０が便器に設置されて最初に便座開放処理が実行される場合など調整処理を行う前では、所定角度Ｄｒｅｆとして例えば９０°などのデフォルト値が用いられるものとする。
【００２８】
次に、図４の便蓋開放時の便座開放処理を説明する。この便蓋開放時の便座開放処理を実行する場合において、便座１４および便蓋１６の動作のタイミングチャートを図７に示し、便座１４および便蓋１６の動作の説明図を図８に示す。図４の便蓋開放時の便座開放処理では、制御装置３０は、まず、閉状態の便座１４および開状態の便蓋１６のうち（図８（ａ））、便座１４を閉状態としたまま便蓋１６の閉動作制御を開始して（Ｓ２００）、所定周期毎の便蓋１６の閉動作制御を実行する（Ｓ２１０，図８（ｂ））。便蓋１６の閉動作制御は、開動作制御と同様に、便蓋１６の角度に応じて定められた目標角速度と、便蓋１６の現在角速度との偏差に基づくフィードバック制御により、モータ３２の駆動指令値（デューティ）を設定し、設定した駆動指令値に基づいてモータ３２を駆動制御することにより行われる。また、制御装置３０は、Ｓ２１０で便蓋１６の閉動作制御を実行しながら、便蓋１６が所定角度Ｄｒｅｆに到達するのを待つ（Ｓ２２０）。
【００２９】
制御装置３０は、Ｓ２２０で便蓋１６が所定角度Ｄｒｅｆ（図７ではデフォルト値の９０°を例示）に到達すると、便蓋１６の閉動作制御を終了し便蓋１６を停止させる（Ｓ２３０，図７の時刻ｔ２）。続いて、便座１４の開動作制御を開始する（Ｓ２４０）。便座１４の開動作制御は、図３のＳ１４０の処理と同様に行う。そして、制御装置３０は、便座１４の開動作制御を実行しながら（Ｓ２５０，図８（ｃ））、停止条件が成立するのを待つ（Ｓ２６０）。便座１４は、開動作制御中に所定角度Ｄｒｅｆに到達すると、停止している便蓋１６と重なり合い、それ以降は便蓋１６を押し上げるように重なり合ったまま開動作する。このため、便座１４が便蓋１６に勢いよく衝突するのを防止して音の発生を抑えることができる。なお、図７に示すように、所定角度Ｄｒｅｆで停止させた便蓋１６が、出力シャフト３６と嵌合孔とのガタや重力などの影響により閉鎖位置側に若干傾くことがあるから、そのような影響を考慮して所定角度Ｄｒｅｆよりも手前（開放位置側）で便蓋１６を停止させてもよい。ただし、そのようにする場合でも、便蓋１６が直立位置よりも開放位置側に傾かないように停止させるものとする。制御装置３０は、Ｓ２６０で停止条件が成立すると、便座１４の開動作制御を終了する（Ｓ２７０）。なお、Ｓ２７０では便蓋１６も開動作を終了する。そして、所定角度Ｄｒｅｆを調整して（Ｓ２８０）、便蓋開放時の便座開放処理を終了する。所定角度Ｄｒｅｆの調整は、図３のＳ１９０の処理と同様に行う。また、所定角度Ｄｒｅｆの調整により必要が生じた場合には、Ｓ１９０と同様に開動作開始許可条件を調整する。
【００３０】
以上説明した便座装置１０は、便座１４を開放する場合、便蓋１６を所定角度Ｄｒｅｆ（所定の角度位置）まで動作させて所定角度Ｄｒｅｆで便座１４と便蓋１６とが重なり合うようにしてから開放位置まで便座１４と便蓋１６とを一体的に開動作させる。所定角度Ｄｒｅｆは、４５°から９０°までの範囲内であるから、重力の影響によって便座１４が便蓋１６に勢いよく衝突するのを防止して音の発生を抑えることができる。
【００３１】
また、便座１４の開動作制御における便座１４の角度毎の現在角速度の実績に基づいて、４５°から９０°までの範囲内で最初に便座１４の角速度が極小となった角度位置に所定角度Ｄｒｅｆを更新する。このため、便座１４の勢いを抑えた状態で便蓋１６と便座１４とを適切に重ね合わせることができるから、音の発生をより抑えることができる。
【００３２】
また、閉状態の便座１４および便蓋１６を開放する場合、所定角度Ｄｒｅｆ以降は便座１４の目標角速度に便蓋１６の現在角速度を用いるから、便座１４を便蓋１６に追従させて便座１４と便蓋１６とが重なり合った状態を適切に保持することができる。
【００３３】
また、便蓋１６が開状態で閉状態の便座１４を開放する場合、便蓋１６を所定角度Ｄｒｅｆまで一旦閉動作させ、便座１４の開動作によって便蓋１６を開放位置まで開動作させる。このため、便蓋１６が開状態となっていても、便座１４と便蓋１６とを重ね合わせた状態で一体的に開動作させて音の発生を抑えることができる。
【００３４】
実施形態では、図３の便蓋閉鎖時の便座開放処理において、便座１４が所定角度Ｄｒｅｆに到達すると便座１４の目標角速度に便蓋１６の現在角速度を代入するものとしたが、これに限られるものではない。図９は変形例の便蓋閉鎖時の便座開放処理を示すフローチャートである。変形例では、実施形態と同じ処理に同じステップ番号を付して説明を省略する。この便座開放処理では、Ｓ１５０で便座１４が所定角度Ｄｒｅｆに到達すると、便蓋１６の目標加速度を値０として便蓋１６の開動作制御を実行する（Ｓ１６０ａ）。これにより、便蓋１６と重なり合った便座１４が便蓋１６を押し上げるように開動作して開放位置に到達することになる。このように、所定角度Ｄｒｅｆから開放位置まで便蓋１６の目標角速度に値０を用いることにより便座１４と便蓋１６とが重なり合った状態を適切に保持して便座１４と便蓋１６とを一体的に開動作させることができる。このため、実施形態と同様に、便座１４と便蓋１６とが閉状態で便座１４を開放する際に音の発生を抑えることができる。
【００３５】
実施形態では、図４の便蓋開放時の便座開放処理において、便蓋１６の閉動作制御で便蓋１６が所定角度Ｄｒｅｆに到達すると便座１４の開動作制御を開始するものとしたが、これに限られるものではない。図１０は変形例の便蓋開放時の便座開放処理を示すフローチャートである。この便座開放処理が実行されると、便座１４の開動作制御を開始すると同時に便蓋１６の閉動作制御を開始し（Ｓ２００ａ）、便座１４の開動作制御と便蓋１６の閉動作制御とを並行して実行する（Ｓ２１０ａ）。この変形例では、便蓋１６の閉動作制御と便座１４の開動作制御とを同時に実行開始することで、便蓋１６を所定角度Ｄｒｅｆに戻すことによる時間ロスを抑えて、速やかに便座１４を開放することができる。
【００３６】
実施形態では、便蓋閉鎖時の便座開放処理を実行する度に所定角度Ｄｒｅｆと開動作開始条件を調整（更新）したり、便蓋開放時の便座開放処理を実行する度に所定角度Ｄｒｅｆを調整したりするものとしたが、これに限られるものではない。例えば、これらの便座開放処理のうちいずれか一方の処理でのみ所定角度Ｄｒｅｆや開動作開始条件を調整するものとしてもよいし、前回の調整処理から所定期間が経過した場合に調整するものとしてもよい。あるいは、便座１０の製造検査時などに所定角度Ｄｒｅｆを調整して登録しておくものなどとしてもよい。また、所定角度Ｄｒｅｆや開動作開始条件を調整することなく固定値（９０°など）を用いるものとしてもよい。ただし、便座１４の勢いをできるだけ抑えた適切な角度で便蓋１６と重ね合わせるために調整するものが好ましい。
【００３７】
実施形態では、所定角度Ｄｒｅｆは、４５°から９０°までの所定範囲内で最初に便座１４の角速度が極小となった角度位置としたが、４５°から９０°までの範囲に限られず閉鎖位置から直立位置までの所定範囲内の角度位置であればよい。また、便座１４の角速度が極小となった角度位置に限られず、衝突音を抑えるために便座１４の角速度ができるだけ小さな角度位置であればよい。例えば、衝突音を抑えることができる便座１４の所定の角速度を実験などにより求めておき、所定範囲内でその所定の角速度以下となる角度位置を所定角度Ｄｒｅｆとするものなどとしてもよい。また、所定角度Ｄｒｅｆが予め定められているものに限られず、便座開放処理の実行中に便座１４の角速度を監視し、所定範囲内で便座１４の角速度が最初に極小となった角度（所定角度Ｄｒｅｆ）を検出して制御を切り替えるものなどとしてもよい。
【００３８】
実施形態では、所定角度Ｄｒｅｆの更新に伴い必要に応じて開動作開始条件を調整するものとしたが、これに限られるものではない。例えば、更新された所定角度Ｄｒｅｆで便座１４と便蓋１６とが重なり合うように、角度毎の便座１４の目標角速度や角度毎の便蓋１６の目標角速度を調整するものなどとしてもよい。また、許可時間Ｔａや許可角度Ｄａ、便座１４の目標角速度、便蓋１６の目標角速度のうち、少なくともいずれか１つを調整するものであればよく、全てを調整するものとしてもよい。
【００３９】
実施形態では、便蓋閉鎖時の便座開放処理と便蓋開放時の便座開放処理とにおいて共通の所定角度Ｄｒｅｆを用いたが、これに限られず、別々の所定角度Ｄｒｅｆを用いるものなどとしてもよい。
【００４０】
実施形態の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施形態では、便座１４が「便座」に相当し、便蓋１６が「便蓋」に相当し、便座装置１０が「便座装置」に相当し、モータ２２が「便座開閉モータ」に相当し、モータ３２が「便蓋開閉モータ」に相当し、制御装置３０が「制御装置」に相当する。
【００４１】
なお、実施形態の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施形態が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施形態は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。
【００４２】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４３】
本発明は、便座装置の製造産業などに利用可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  便座装置、１２  本体、１４  便座、１６  便蓋、１８  使用者検知センサ、１９  開閉指示ボタン、２０  便座・便蓋開閉装置、２１  便座開閉装置、２２，３２  モータ、２４，３４  駆動回路、２６，３６  出力シャフト、２８，３８  回転角度センサ、３０  制御装置、３１  便蓋開閉装置。
【図１】
2020069205.tif 000003
【図２】
2020069205.tif 000004
【図３】
2020069205.tif 000005
【図４】
2020069205.tif 000006
【図５】
2020069205.tif 000007
【図６】
2020069205.tif 000008
【図７】
2020069205.tif 000009
【図８】
2020069205.tif 000010
【図９】
2020069205.tif 000011
【図１０】
2020069205.tif 000012