(57)【要約】【課題】制御計画の設計の簡易化を図ることができる設計支援システム、設計支援方法及びプログラムを提供する。【解決手段】設計支援システム１００は、所定エリア内を移動する移動体２を制御するための制御計画の設計を支援するシステムである。設計支援システム１００は、表示制御部３８と、操作部６３と、ノード生成部３２と、仮想ノード生成部３５と、を備える。表示制御部３８は、所定エリアに対応するマップを含む設定画面を表示させる。操作部６３は、少なくとも設定画面におけるマップ上の一対の指定位置を指定するユーザの操作に応じた操作信号を出力する。ノード生成部３２は、操作信号に従って、マップにおける一対の指定位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードを生成する。仮想ノード生成部３５は、マップにおける一対の指定ノード間に、一対の指定ノードとは別のノードである仮想ノードを、少なくとも１つ生成する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援システムであって、
前記所定エリアに対応するマップを含む設定画面を表示させる表示制御部と、
少なくとも前記設定画面における前記マップ上の一対の指定位置を指定するユーザの操作に応じた操作信号を出力する操作部と、
前記操作信号に従って、前記マップにおける前記一対の指定位置に、それぞれ前記移動体を制御可能なノードである一対の指定ノードを生成するノード生成部と、
前記マップにおける前記一対の指定ノード間に、前記一対の指定ノードとは別のノードである仮想ノードを、少なくとも１つ生成する仮想ノード生成部と、を備える、
設計支援システム。
【請求項２】
前記一対の指定ノードは、前記マップにおける任意の位置に生成される、
請求項１に記載の設計支援システム。
【請求項３】
前記ノードは、前記移動体の移動速度と進行方向との少なくとも一方を制御可能な制御点である、
請求項１又は２に記載の設計支援システム。
【請求項４】
前記移動体の移動経路を規定するパスを前記一対の指定ノード間に生成するパス生成部を更に備え、
前記仮想ノード生成部は、前記パス上に、前記仮想ノードを生成する、
請求項１〜３のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項５】
前記パス又は前記一対の指定ノードの各々が所定の制限条件を満たす場合に、前記パス又は前記一対の指定ノードの各々の生成を制限する所定の制限処理を実行する、
請求項４に記載の設計支援システム。
【請求項６】
前記一対の指定ノード及び前記仮想ノードとは別のノードである例外ノードを前記マップに少なくとも１つ生成する例外ノード生成部を更に備え、
前記例外ノードが下限値未満の間隔で複数生成された場合、隣接する前記複数の例外ノード同士の間隔の合計が前記下限値以上となるように前記複数の例外ノードがグループ化される、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項７】
前記一対の指定ノードの少なくとも一方の位置を調整する位置調整部を更に備え、
前記マップは互いに交差する第１軸及び第２軸を含んでおり、
前記位置調整部は、前記一対の指定ノードが前記マップにおいて前記第１軸又は前記第２軸に平行に並ぶように、前記一対の指定ノードの少なくとも一方の位置を調整する、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項８】
前記ノード生成部は、複数のノードの組み合わせを含むエリアテンプレートが、前記設定画面における前記マップ上の任意の領域に設定された場合に、前記エリアテンプレートに含まれる前記複数のノードを前記マップにおける前記領域に生成する、
請求項１〜７のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項９】
前記エリアテンプレートに含まれる前記複数のノードは、相互の位置関係を維持した状態で前記設定画面における前記マップ上を移動可能である、
請求項８に記載の設計支援システム。
【請求項１０】
前記表示制御部は、前記所定エリアの平面図からなる地図図面を、前記マップに重ねて前記マップと共に前記設定画面に表示させる、
請求項１〜９のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項１１】
前記マップに含まれる構造体情報を認識する機能を有する、
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項１２】
前記マップにおける前記構造体情報の位置に基づいて、前記移動体の進入を制限する進入禁止エリアを前記マップに設定する機能を有する、
請求項１１に記載の設計支援システム。
【請求項１３】
前記移動体の特定の動作を制限する特定制限エリアを前記マップ上に設定する機能を有する、
請求項１〜１２のいずれか１項に記載の設計支援システム。
【請求項１４】
所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援方法であって、
前記所定エリアに対応するマップを含む設定画面を表示させる表示制御処理と、
少なくとも前記設定画面における前記マップ上の一対の指定位置を指定するユーザの操作を受け付ける操作受付処理と、
前記ユーザの操作に従って、前記マップにおける前記一対の指定位置に、それぞれ前記移動体を制御可能なノードである一対の指定ノードを生成するノード生成処理と、
前記マップにおける前記一対の指定ノード間に、前記一対の指定ノードとは別のノードである仮想ノードを、少なくとも１つ生成する仮想ノード生成処理と、を有する、
設計支援方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の設計支援方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、一般に設計支援システム、設計支援方法及びプログラムに関し、より詳細には、所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援システム、設計支援方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数の移動体（自動搬送機）と、移動体と無線通信するサーバ装置とを備える、移動体（移動ロボット）制御システムが記載されている。特許文献１において、サーバ装置は、地図情報並びに移動体の経路情報及び移動体情報を格納する記憶部と、地図情報に基づき移動体の移動経路を探索する経路探索部と、経路情報に基づき移動体に移動の指示を与える移動制御部と、を有する。移動制御部が、移動体情報及び経路情報に基づき、複数の移動体の間で互いの移動に干渉が生じ得ると判定する場合、経路探索部は、干渉を生じ得る移動体のうちの少なくとも１つに関する経路情報を、干渉を回避するように変更する。
【０００３】
特許文献１において、地図情報は、所定エリアの地図をグリッドマップとして含み、移動体の移動経路及び移動体への移動の指示には、グリッドマップに適用されるグリッド座標が用いられる。グリッドマップは、地図に対して、Ｘ軸及びＹ軸に平行にかつ略一定の間隔で配置された複数のグリッド線によって、格子状に並ぶ複数のマス目に区分けされた構成を有している。これにより、地図情報のデータ量を低減し、かつ移動体の移動経路の探索処理が簡易になり、移動体へ指示する移動情報の算出も簡易になって、サーバ装置の処理速度を向上している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１３４７９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の移動体制御システムでは、ユーザが、移動体を制御するための制御計画を設計するに当たり、グリッドマップ上のマス目を１つずつ指定しながら、移動経路を設定する必要がある。そのため、例えば、比較的長い直線経路に沿って移動体を制御させる場合等においては、この直線経路を指定するために、直線経路上の複数のマス目を全て指定する必要があって、ユーザの操作が煩雑となる可能性がある。
【０００６】
本開示は上記事由に鑑みてなされており、制御計画の設計の簡易化を図ることができる設計支援システム、設計支援方法及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る設計支援システムは、所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援システムであって、表示制御部と、操作部と、ノード生成部と、仮想ノード生成部と、を備える。前記表示制御部は、前記所定エリアに対応するマップを含む設定画面を表示させる。前記操作部は、少なくとも前記設定画面における前記マップ上の一対の指定位置を指定するユーザの操作に応じた操作信号を出力する。前記ノード生成部は、前記操作信号に従って、前記マップにおける前記一対の指定位置に、それぞれ前記移動体を制御可能なノードである一対の指定ノードを生成する。前記仮想ノード生成部は、前記マップにおける前記一対の指定ノード間に、前記一対の指定ノードとは別のノードである仮想ノードを、少なくとも１つ生成する。
【０００８】
本開示の一態様に係る設計支援方法は、所定エリア内を移動する移動体を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援方法であって、表示制御処理と、操作受付処理と、ノード生成処理と、仮想ノード生成処理と、を有する。前記表示制御処理は、前記所定エリアに対応するマップを含む設定画面を表示させる処理である。前記操作受付処理は、少なくとも前記設定画面における前記マップ上の一対の指定位置を指定するユーザの操作を受け付ける処理である。前記ノード生成処理は、前記ユーザの操作に従って、前記マップにおける前記一対の指定位置に、それぞれ前記移動体を制御可能なノードである一対の指定ノードを生成する処理である。前記仮想ノード生成処理は、前記マップにおける前記一対の指定ノード間に、前記一対の指定ノードとは別のノードである仮想ノードを、少なくとも１つ生成する処理である。
【０００９】
本開示の一態様に係るプログラムは、前記設計支援方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、制御計画の設計の簡易化を図ることができる、という利点がある。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、実施形態１に係る移動体制御システムの制御対象となる移動体が配置された所定エリアの模式的な平面図である。
【図２】図２は、同上の移動体制御システム及び実施形態１に係る設計支援システムの概略構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、同上の移動体の外観を示す概略斜視図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｅは、同上の移動体制御システムの動作を示し、所定エリアを上方から見て、所定エリア内を移動体が移動する様子を概念的に示す模式図である。
【図５】図５は、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図６】図６は、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図７】図７Ａ〜図７Ｄは、同上の設計支援システムにおける、仮想ノードの生成方法を概念的に表す説明図である。
【図８】図８は、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図９】図９は、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１０】図１０Ａ〜図１０Ｅは、同上の移動体制御システムの動作を示し、所定エリアを上方から見て、所定エリア内を移動体が移動する様子を概念的に示す模式図である。
【図１１】図１１は、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１２】図１２Ａ及び図１２Ｂは、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１３】図１３Ａ及び図１３Ｂは、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１４】図１４Ａ及び図１４Ｂは、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１５】図１５Ａ及び図１５Ｂは、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１６】図１６Ａ及び図１６Ｂは、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１７】図１７は、同上の設計支援システムにおいて、情報端末の表示部に表示される設定画面を模式的に表す説明図である。
【図１８】図１８は、同上の移動体制御システム及び設計支援システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態１）
以下、本実施形態に係る移動体制御システム１及び移動体システム１０について、図１〜図１８を参照して説明する。
【００１３】
（１）概要
本実施形態に係る移動体制御システム１は、図２に示すように、所定エリアＡ１（図１参照）内を移動する１台以上の移動体２を制御するためのシステムである。移動体制御システム１は、移動体制御システム１の制御対象となる移動体２と共に移動体システム１０を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る移動体システム１０は、移動体制御システム１と、移動体２と、を備えている。
【００１４】
本開示でいう「移動体」は、無人搬送車（AGV：Automated Guided Vehicle）、移動ロボット及びドローン等を含む。本開示でいう「移動ロボット」は、例えば、車輪型、クローラ型又は脚型の（歩行型を含む）のロボットである。移動体２は、所定エリアＡ１内を移動するだけでなく、例えば、搬送、ピッキング、溶接、実装、陳列、接客、警備、組立及び検査等の様々な作業を実行する機能を有していてもよい。
【００１５】
移動体制御システム１は、例えば、所定エリアＡ１内において、第１地点から第２地点に移動体２を移動させるように、移動体２の制御を行う。この場合、移動体制御システム１は、例えば、第１地点から第２地点に至る移動経路等、移動体２の制御に必要な情報を求め、移動体２に移動の指示を与えることにより、移動体２を第１地点から第２地点に移動させる。これにより、移動体２は、移動体制御システム１からの指示に従って、所定エリアＡ１内を移動することが可能である。
【００１６】
ところで、本実施形態に係る移動体制御システム１は、図２に示すように、制御部４２と、ノード生成部３２と、パス生成部３３と、を備えている。制御部４２は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を制御する。ノード生成部３２は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１（図５参照）における任意の位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードＮｄｍ（図６参照）を生成する。パス生成部３３は、一対の指定ノードＮｄｍ間にパスＰｍ（図６参照）を生成する。制御部４２は、所定エリアＡ１においてパスＰｍに対応する移動経路に沿って移動体２を移動させる。
【００１７】
本開示でいう「ノード」（Node）は、移動体制御システム１による移動体２の制御が可能な制御点である。つまり、移動体制御システム１は、ノード単位で移動体２の移動に係る制御が可能である。詳しくは後述するが、本開示でいう「ノード」には、指定ノードＮｄｍ、仮想ノードＮｖｍ及び例外ノードＮｅｍの３種類のノードが含まれる。指定ノードＮｄｍ、仮想ノードＮｖｍ、例外ノードＮｅｍ及びパスＰｍの添え字「ｍ」には、自然数（１，２，３，…）が入る。
【００１８】
本実施形態では特に、ノードは、移動体２の移動速度と進行方向との少なくとも一方を制御可能な制御点である。本開示でいう「移動速度」の制御は、移動速度がゼロ（０）の移動体２を加速させる「発進」、及び移動中の移動体２の移動速度をゼロ（０）まで減速する「停止」を含む。移動体制御システム１は、所定エリアＡ１においてノードに対応する位置にある移動体２を対象として、例えば、停止又は進行方向の変更（旋回を含む）等の動作を制御する。そのため、例えば、所定エリアＡ１において、一対のノードに対応する一対の地点間を移動中であって、いずれのノードに対応する位置にもない移動体２については、移動体制御システム１が停止又は進行方向の変更等の制御を行うことはできない。言い換えれば、移動体制御システム１が、ある地点に位置する移動体２について停止又は進行方向の変更等の制御を行うためには、この地点に対応するノードが設定されている必要がある。
【００１９】
本実施形態では、各ノードは、所定エリアＡ１において、ある大きさを持つ矩形領域と対応付けられている。つまり、所定エリアＡ１において、各ノードに対応する地点は、「点」で表されるのではなく、ある大きさを持った「矩形領域」で表される。そのため、所定エリアＡ１において、あるノードに対応する矩形領域内に移動体２の一部又は中心点が位置するときに、移動体制御システム１は、このノードに対応する位置に移動体２がある（存在している）と判断する。
【００２０】
このように、移動体制御システム１がノード単位で移動体２を制御することで、基本的には、移動体２は、一対のノード間に設定されるパス（Path）Ｐ１上を移動する。例えば、第１地点から第２地点に移動体２を移動させる場合、少なくとも第１地点に第１ノード、第２地点に第２ノードがそれぞれ設定され、これら第１ノード及び第２ノード間に設定されるパスＰｍを通って、移動体２は、第１地点から第２地点に移動する。さらに、第１ノード及び第２ノード間のパスＰｍ上に、１つ以上の中間ノードが設定される場合には、移動体制御システム１は、１つ以上の中間ノードにおいて、例えば、停止及び進行方向の変更等の動作が可能になる。
【００２１】
一例として、第１ノード及び第２ノード間に１つの中間ノードが設定されている場合を想定する。この場合、例えば、移動体制御システム１は、まず第１地点から中間ノードに対応する中間地点に移動体２を移動させて停止させ、その後、中間地点から第２地点に移動体２を移動させる、という制御が可能である。これにより、移動体制御システム１は、第１地点から第２地点に移動体２を移動させる場合において、第１地点と第２地点との間の中間地点にて移動体２を一旦停止させる、といった制御が可能になる。
【００２２】
ここにおいて、本実施形態に係る移動体制御システム１では、ノード生成部３２は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１における任意の位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードＮｄｍを生成する。つまり、移動体制御システム１は、マップＭ１における任意の位置にノード（指定ノードＮｄｍ）を生成するので、グリッド座標を基調として移動体２の制御を行うグリッド方式に比べて、制御の自由度の向上を図ることができる。
【００２３】
要するに、グリッド座標を基調として移動体の制御を行うグリッド方式では、グリッド座標を基調として移動体２の制御を行うため、グリッド線にて規定される位置にしかノードを設定できない、という問題がある。このグリッド方式において、例えば、移動体２の停止位置を細かく調整するためには、グリッド線の間隔を小さくする必要があるが、グリッド線の間隔を小さくすると、その分だけ、演算負荷が大きくなる。
【００２４】
これに対して、本実施形態に係る移動体制御システム１では、グリッド線にかかわらず、マップＭ１上の任意の位置にノード（指定ノードＮｄｍ）を設定することが可能である。すなわち、本実施形態では、グリッド線ありきでノードが設定されるのではなく、まずはノードが設定され、その後に、ノードに基づいてパスＰｍが生成される。その結果、本実施形態に係る移動体制御システム１によれば、演算負荷の増加を抑制しつつも、制御の自由度の向上を図ることができる、という利点がある。
【００２５】
ここで、本実施形態に係る移動体制御システム１は、グリッド線に拘束されることなく、マップＭ１の任意の位置にノードを設定できればよく、グリッドレスであることは移動体制御システム１に必須の構成ではない。例えば、ノードを設定する際の目安又は入力支援として、ユーザが、ノード（指定ノードＮｄｍ）を設定するための設定画面Ｄ１（図５参照）においては、マップＭ１がグリッド線Ｇ１（図５参照）を含んでいてもよい。この場合でも、移動体制御システム１では、設定画面Ｄ１において、グリッド線Ｇ１に拘束されることなく、マップＭ１における任意の位置にノードを設定することが可能である。
【００２６】
また、本実施形態に係る設計支援システム１００は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を制御するための制御計画の設計を支援するシステムである。設計支援システム１００は、図２に示すように、表示制御部３８と、操作部６３と、ノード生成部３２と、仮想ノード生成部３５と、を備える。表示制御部３８は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１を含む設定画面Ｄ１を表示させる。操作部６３は、少なくとも設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の一対の指定位置を指定するユーザの操作に応じた操作信号を出力する。ノード生成部３２は、操作信号に従って、マップＭ１における一対の指定位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードＮｄｍを生成する。仮想ノード生成部３５は、マップＭ１における一対の指定ノードＮｄｍ間に、一対の指定ノードＮｄｍとは別のノードである仮想ノードＮｖｍ（図４参照）を、少なくとも１つ生成する。
【００２７】
このような設計支援システム１００によれば、ユーザがマップＭ１上の一対の指定位置を指定するだけで、まずは、これら一対の指定位置に一対の指定ノードＮｄｍが生成され、さらに、一対の指定ノードＮｄｍ間には仮想ノードＮｖｍが少なくとも１つ生成される。そのため、ユーザが、移動体２を制御するための制御計画を設計するに当たり、グリッドマップ上のマス目を１つずつ指定しながら、移動経路を設定する必要があるグリッド方式に比べて、マップＭ１上でユーザが指定すべき点の数を少なく抑えることができる。要するに、設計支援システム１００によれば、例えば、比較的長い直線経路に沿って移動体２を制御させる場合等であっても、ユーザは、この直線経路を指定するために、直線経路の両端（始点及び終点）を規定する一対の指定位置を指定するだけでよい。結果的に、本実施形態に係る設計支援システム１００によれば、制御計画の設計の簡易化を図ることができる、という利点がある。
【００２８】
ここで、本実施形態においては、図２から明らかなように、移動体制御システム１と設計支援システム１００とで、少なくとも一部の構成要素（ノード生成部３２等）が共用されている。詳しくは後述するが、移動体制御システム１と設計支援システム１００とで共用される構成要素については、サーバ装置３に設けられている。
【００２９】
（２）構成
以下、本実施形態に係る移動体制御システム１、移動体システム１０及び設計支援システム１００の構成について、図１〜図３を参照して、詳細に説明する。以下に示す、数値、形状、材料、構成要素の位置、複数の構成要素間の位置関係及び接続関係等は、一例であって、本開示を限定する主旨ではない。また、以下で参照する図面は、いずれも模式的な図であり、図中の各構成要素の大きさ及び厚さそれぞれの比が、必ずしも実際の寸法比を反映しているとは限らない。
【００３０】
以下では、移動体制御システム１の制御対象、つまり移動体システム１０に含まれる移動体２が、無人搬送車である場合を例として説明する。移動体２としての無人搬送車は、所定エリアＡ１内を移動しつつ、搬送物９２（図３参照）の搬送という作業を実行する。本実施形態で例示する移動体２の構成について詳しくは、「（２．２）移動体」の欄で説明する。
【００３１】
本開示でいう「所定エリア」は、１台以上の移動体２が配備された空間であって、移動体２は、移動体制御システム１からの指示を受けて、この所定エリアＡ１内を移動する。所定エリアＡ１は、一例として、倉庫、工場、建設現場、店舗（ショッピングモールを含む）、物流センタ、事務所、公園、住宅、学校、病院、駅、空港又は駐車場等である。さらに、例えば、船舶、電車又は飛行機の内部等、乗り物の内部に移動体２が配備されている場合には、乗り物の内部が所定エリアＡ１になる。本実施形態では、所定エリアＡ１が物流倉庫である場合を例に説明する。
【００３２】
（２．１）全体構成
移動体システム１０は、図１及び図２に示すように、移動体制御システム１と、１台以上の移動体２と、を備えている。本実施形態では、移動体システム１０は、複数台の移動体２を備えている。
【００３３】
図１は、所定エリアＡ１の模式的な平面図である。本実施形態では、物流倉庫であって、外壁９０１で囲まれた空間が所定エリアＡ１となる。本実施形態で想定している所定エリアＡ１には、搬送物９２を所定エリアＡ１内に搬入するための入口９０２、及び搬送物９２を所定エリアＡ１から搬出するための出口９０３がある。さらに、所定エリアＡ１には、複数本の柱９０４、隔壁９０５及びベルトコンベア９０６が配置されている。
【００３４】
移動体制御システム１は、サーバ装置３と、１以上のクライアント端末４と、１以上の通信端末５と、を備えている。本実施形態では、移動体制御システム１は、複数のクライアント端末４及び複数の通信端末５を備えている。複数のクライアント端末４及び複数の通信端末５は、複数台の移動体２と共に所定エリアＡ１内に配置されている。サーバ装置３は、所定エリアＡ１の外に設置され、インターネット等のネットワークＮＴ１を介して、複数の通信端末５に接続されている。
【００３５】
サーバ装置３と複数のクライアント端末４の各々とは、互いに通信可能に構成されている。本開示において「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワークＮＴ１若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。すなわち、サーバ装置３と複数のクライアント端末４の各々とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、複数のクライアント端末４の各々は、複数の通信端末５のいずれかと、電波を媒体とする無線通信によって通信を行う。そのため、サーバ装置３と複数のクライアント端末４とは、少なくともネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して、間接的に通信を行うことになる。
【００３６】
要するに、各通信端末５は、各クライアント端末４とサーバ装置３との間の通信を中継する機器（アクセスポイント）である。通信端末５は、ネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置３と通信する。本実施形態では一例として、通信端末５と移動体２との間の通信には、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信を採用する。また、ネットワークＮＴ１は、インターネットに限らず、例えば、所定エリアＡ１内又は所定エリアＡ１の運営会社内のローカルな通信ネットワークが適用されてもよい。
【００３７】
本実施形態では一例として、クライアント端末４と移動体２とは一対一の関係にある。つまり、１台の移動体２に対して１つのクライアント端末４が搭載されることにより、１台の移動体２と１つのクライアント端末４とが紐付けられている。本実施形態では、クライアント端末４と移動体２とは一体化されている。詳しくは「（２．２）移動体」の欄で説明するが、クライアント端末４は移動体２の車体部２２に搭載されることで、移動体２と一体化されている。つまり、移動体２の１つの筐体には、移動体２としての機能を実現するための構成要素と、クライアント端末４の構成要素と、が収容されている。そのため、クライアント端末４を移動体２の一部とみなすこともでき、そうすると、サーバ装置３は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して、移動体２と間接的に通信を行うことになる。結果的に、サーバ装置３は、クライアント端末４（移動体２）と通信することにより、このクライアント端末４に対応する移動体２を間接的に制御することが可能である。
【００３８】
また、サーバ装置３は、情報端末６と共に設計支援システム１００を構成する。言い換えれば、本実施形態に係る設計支援システム１００は、サーバ装置３と、情報端末６と、を備えている。情報端末６は、インターネット等のネットワークＮＴ１を介して、サーバ装置３に接続されている。
【００３９】
サーバ装置３と情報端末６とは、互いに通信可能に構成されている。すなわち、サーバ装置３と情報端末６とは、互いに情報を授受することができる。本実施形態では、情報端末６は、例えば、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。そのため、サーバ装置３と情報端末６とは、少なくともネットワークＮＴ１を介して、間接的に通信を行うことになる。サーバ装置３、通信端末５又は情報端末６と、ネットワークＮＴ１との間の通信には、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が適用される。
【００４０】
本実施形態では、サーバ装置３、クライアント端末４及び情報端末６の各々は、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。すなわち、コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、プロセッサが実行することにより、サーバ装置３、クライアント端末４及び情報端末６の各々の機能が実現される。プログラムはメモリに予め記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。
【００４１】
サーバ装置３と、クライアント端末４及び情報端末６とは、互いに双方向に通信可能である。そのため、サーバ装置３からクライアント端末４又は情報端末６への情報の送信、更には、クライアント端末４又は情報端末６からサーバ装置３への情報の送信の両方が可能である。
【００４２】
移動体２は、所定エリアＡ１内で搬送物９２を運搬するための無人搬送車であり、搬送物９２を積載して目的地まで自律走行する。サーバ装置３は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して移動体２（クライアント端末４）と通信し、移動体２を制御する。
【００４３】
（２．２）移動体
次に、本実施形態で例示する移動体２の構成についてより詳細に説明する。
【００４４】
移動体２は、図３に示すように、例えば、所定エリアＡ１の床面等からなる平坦な移動面９１を自律走行する。ここでは一例として、移動体２は、蓄電池を備え、蓄電池に蓄積された電気エネルギを用いて動作することとする。本実施形態では、移動体２は、搬送物９２を積載した状態で移動面９１上を走行する。これにより、移動体２は、例えば、所定エリアＡ１における、ある場所に置かれている搬送物９２を、所定エリアＡ１における別の場所に搬送することが可能である。本実施形態では、搬送物９２は、一例として、荷物が載せられた、ロールボックスパレット等のパレットである。
【００４５】
移動体２は、本体部２１を備えている。本体部２１は、平面視において長方形状となる直方体状に形成されている。本実施形態では、本体部２１が搬送物９２の下方に潜り込んで搬送物９２を持ち上げるようにして、搬送物９２が本体部２１に積載される。そのため、本体部２１が搬送物９２の下方に生じる隙間に収まるように、本体部２１の上下方向の寸法は、平面視における本体部２１の短手方向の寸法に比べても小さく設定されている。本実施形態では、本体部２１は金属製である。ただし、本体部２１は、金属製に限らず、例えば、樹脂製であってもよい。
【００４６】
本体部２１は、車体部２２と、昇降板２３と、を有している。車体部２２は、複数（ここでは、４つ）の車輪２２１、及び検知部２２２を含んでいる。
【００４７】
複数の車輪２２１は、平面視において車体部２２の四隅に配置されている。本実施形態では、複数の車輪２２１の全てが駆動輪である。これら複数の車輪２２１が個別に駆動されることにより、本体部２１は、移動面９１に沿って全方位に移動可能となる。車体部２２は、複数の車輪２２１が同一方向に同一速度で回転駆動されることによって、直線的に走行し、複数の車輪２２１間に回転差が与えられることによって、進行方向を変えて旋回等を実行することができる。車体部２２は、例えば、クラッチ等を含む駆動機構を介して複数の車輪２２１を駆動してもよい。つまり、本体部２１は、複数の車輪２２１の各々の回転により、移動面９１の上を、前、後、左及び右の全方位に移動可能である。複数の車輪２２１の各々は、例えば、オムニホイール等の全方向移動型車輪であってもよい。
【００４８】
検知部２２２は、本体部２１の挙動、及び本体部２１の周辺状況等を検知する。本開示でいう「挙動」は、動作及び様子等を意味する。つまり、本体部２１の挙動は、本体部２１が走行中／停止中を表す本体部２１の動作状態、本体部２１の速度（及び速度変化）、本体部２１に作用する加速度、及び本体部２１の姿勢等を含む。具体的には、検知部２２２は、例えば、速度センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２１の挙動を検知する。また、検知部２２２は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ、及びＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、これらのセンサにて本体部２１の周辺状況を検知する。本体部２１の周辺状況には、例えば、本体部２１の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。障害物には、他の移動体２及び人も含まれる。
【００４９】
また、検知部２２２は、本体部２１の位置、つまり移動体２の現在位置を特定する位置特定部を有している。位置特定部は、一例として、複数の発信器から電波で送信されるビーコン信号を受信する受信機を含む。複数の発信器は、移動体２が移動する範囲内の複数箇所に配置されている。位置特定部は、複数の発信器の位置と、受信機でのビーコン信号の受信電波強度とに基づいて、本体部２１の位置を測定する。位置特定部は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等の衛星測位システムを用いて実現されてもよい。検知部２２２の検知結果は、クライアント端末４に出力される。
【００５０】
クライアント端末４は、サーバ装置３と協働して、少なくとも本体部２１の現在位置に基づいて、目的地までの本体部２１の移動経路を決定し（経路計画）、この移動経路に沿って本体部２１が移動するように車体部２２を動作させる。すなわち、移動体制御システム１は、クライアント端末４にて、移動体２を制御する。本体部２１は、クライアント端末４からの制御信号に基づいて、複数の車輪２２１を個別に駆動することにより、移動面９１上を自律的に移動する。これにより、本体部２１の自律走行が実現される。
【００５１】
昇降板２３は、車体部２２の上面の少なくとも一部を覆うように、車体部２２の上方に配置されている。本実施形態では、昇降板２３は、車体部２２の上面の四隅をそれぞれ覆うように設けられている。移動体２にて搬送物９２を搬送する際には、昇降板２３の上面に搬送物９２が積載される。
【００５２】
ここで、昇降板２３は、車体部２２に対して昇降可能である。このため、本体部が搬送物９２の下方に潜り込んだ状態で、昇降板２３が上昇することにより、昇降板２３にて搬送物９２が持ち上げられる。反対に、昇降板２３にて搬送物９２を持ち上げた状態で、昇降板２３が下降することにより、昇降板２３から搬送物９２が降ろされる。
【００５３】
ところで、移動体２の走行モードは、移動体制御システム１の指令（制御信号）に従う自動走行モードと、リモートコントローラの指令に従う手動走行モードと、を含む。リモートコントローラは、移動体２と無線通信し、操作者による操作で移動体２の動作を制御するための装置である。
【００５４】
また、移動体２は、上記以外の構成、例えば、蓄電池の充電回路、及びユーザインタフェース等を適宜備えている。ユーザインタフェースは、移動体２への指令等の情報を入力するための構成要素である。ユーザインタフェースは、例えば、足踏み式の複数のペダルにて実現される。複数のペダルでは、例えば、移動体２の走行／停止、移動体２の走行モードの切替え、移動体２の移動経路の選択、移動体２の走行方向の変更、昇降板２３の昇降、並びに複数の車輪２２１のロック／解除等のための操作入力が可能である。また、ユーザインタフェースは、移動体２に設定する移動経路の出発点及び目的点の少なくとも一方を設定可能に構成されていてもよい。ユーザインタフェースの構成及び機能は、複数のペダルを用いた上記構成及び機能に限定されない。さらに、移動体２の走行モードに関係なく、移動体２を緊急停止させるための緊急停止装置が設けられていてもよい。緊急停止装置は、移動体２に搭載されていてもよいし、リモートコントローラのように、移動体２と無線通信するように構成されていてもよい。
【００５５】
ところで、本実施形態では、上述したように、クライアント端末４は移動体２に搭載されることで、移動体２と一体化されている。本実施形態では、クライアント端末４が移動体２の動作の邪魔にならないように、クライアント端末４は、本体部２１に内蔵されている。つまり、本体部２１の外郭を構成する筐体には、移動体２としての機能を実現するための構成要素と、クライアント端末４の構成要素と、が収容されている。
【００５６】
また、移動体２の動力源（電源）となる蓄電池は、クライアント端末４の動力源に兼用されてもよい。つまり、蓄電池は、移動体２とクライアント端末４とで共用可能である。さらに、クライアント端末４の制御機能（制御部４２）は、移動体２における車体部２２の制御と昇降板２３の制御とに兼用されてもよい。
【００５７】
（２．３）クライアント端末
次に、クライアント端末４の構成についてより詳細に説明する。
【００５８】
クライアント端末４は、図２に示すように、第２通信部４１と、制御部４２と、インタフェース４３と、第２記憶部４４と、を有している。
【００５９】
第２通信部４１は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して間接的に、サーバ装置３と通信する。第２通信部４１とサーバ装置３との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
【００６０】
制御部４２は、移動体２の走行モードが自動走行モードにある場合において、サーバ装置３からの指示に従って、移動体２の本体部２１に制御信号を出力する。これにより、制御部４２は、移動体２を制御する。より詳細には、制御部４２は、第２通信部４１により、サーバ装置３との間で情報の送受信を行い、インタフェース４３により、移動体２との間で情報の送受信を行う。制御部４２は、サーバ装置３から取得する指示情報に従って、制御信号を生成する。制御部４２は、制御信号を移動体２に出力することによって、指示情報で規定される、発進、停止又は旋回等の動作を移動体２に実行させる。指示情報には、移動体２の移動経路、移動速度及び進行方向等に関する情報も含まれている。制御部４２は、指示情報を定期的（例えば、１秒毎）にサーバ装置３から取得する。
【００６１】
また、制御部４２は、検知部２２２の検知結果を移動体２から取得し、取得した検知結果を第２通信部４１からサーバ装置３に送信する機能を有している。検知部２２２の検知結果には、本体部２１の挙動、本体部２１の周辺状況、本体部２１の位置等に関する情報が含まれている。制御部４２は、検知部２２２の検知結果を定期的（例えば、１秒毎）に移動体２から取得する。
【００６２】
本実施形態では、制御部４２は、サーバ装置３からの指示に従って、移動体２を制御するので、検知部２２２の検知結果についても、基本的にはサーバ装置３での演算に用いられる。ただし、検知部２２２の検知結果は、制御部４２での処理に用いられてもよい。この場合、制御部４２は、検知部２２２の検知結果から、例えば、移動体２の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する障害物情報を抽出し、障害物情報に従って移動体２を制御する。一例として、制御部４２は、移動体２の移動経路、又は移動経路の近傍に障害物の存在を認めた場合に、移動体２を停止させる。その後、制御部４２は、検知部２２２により移動経路、又は移動経路の近傍の障害物が無くなったことをもって、移動体２の移動を再開する。
【００６３】
インタフェース４３は、直接的又は間接的に、移動体２と通信する。インタフェース４３と移動体２との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
【００６４】
第２記憶部４４は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。第２記憶部４４は、例えば、サーバ装置３から取得した指示情報、及び検知部２２２の検知結果等の情報を記憶する。
【００６５】
（２．４）サーバ装置
次に、サーバ装置３の構成について、図２を参照してより詳細に説明する。
【００６６】
サーバ装置３は、図２に示すように、第１通信部３１と、ノード生成部３２と、パス生成部３３と、予約部３４と、仮想ノード生成部３５と、例外ノード生成部３６と、位置調整部３７と、表示制御部３８と、第１記憶部３９と、を有している。
【００６７】
第１通信部３１は、ネットワークＮＴ１及び通信端末５を介して間接的に、クライアント端末４と通信する。さらに、第１通信部３１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、情報端末６と通信する。第１通信部３１とクライアント端末４又は情報端末６との間の通信方式としては、無線通信又は有線通信の適宜の通信方式が採用される。
【００６８】
ノード生成部３２は、指定ノードＮｄｍを生成する。指定ノードＮｄｍは、移動体２を制御可能な「ノード」の一種である。ノード生成部３２は、指定ノードＮｄｍを、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１における任意の位置に生成する。ここでは、ノード生成部３２は、指定ノードＮｄｍを少なくとも２つ（一対）生成する。言い換えれば、一対の指定ノードＮｄｍは、マップＭ１における任意の位置に生成される。「ノード」は、上述したように、移動体制御システム１による移動体２の制御が可能な制御点である。
【００６９】
パス生成部３３は、パスＰｍを生成する。パス生成部３３は、パスＰｍを、ノード生成部３２にて生成された一対の指定ノードＮｄｍ間に生成する。本開示でいう「パス」は、所定エリアＡ１において移動体２を移動させる移動経路を規定する。すなわち、制御部４２は、所定エリアＡ１においてパスＰｍに対応する移動経路に沿って移動体２を移動させる。言い換えれば、パス生成部３３は、移動体２の移動経路を規定するパスＰｍを一対の指定ノードＮｄｍ間に生成する。
【００７０】
予約部３４は、予約処理を実行する。予約処理は、複数の移動体２のうちの一の移動体２である対象移動体２ｔ（図４Ａ参照）に対応付けて１以上のノードを占有状態とする処理である。本開示でいう「占有状態」は、対象移動体２ｔによって占有されている状態を意味し、所定エリアＡ１において占有状態にあるノードに対応する区域への対象移動体２ｔ以外の進入が制限される。本実施形態では、各移動体２の移動に関する動作は、制御部４２によって決定されるので、制御部４２は、複数の移動体２のうちの対象移動体２ｔ以外の移動体２の、所定エリアＡ１において占有状態のノードに対応する区域Ｚｍ（図４Ａ参照）への進入を制限する。区域Ｚｍの添え字「ｍ」には、指定ノードＮｄｍ等と同様に、自然数（１，２，３，…）が入る。
【００７１】
また、予約部３４は、予約処理において、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍに対応するノードから数えて進行方向側に予約数分のノードを占有状態とする。そして、予約部３４は、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わる度に予約処理を実行する。本開示でいう「予約数」は、１台の対象移動体２ｔに対して同時に占有状態にされるノードの数を意味する。つまり、一例として、予約数が「３」であれば、予約処理において、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍに対応するノードから数えて進行方向側に位置する３つ分のノードが占有状態となる。
【００７２】
仮想ノード生成部３５は、仮想ノードＮｖｍ（図７参照）を生成する。仮想ノードＮｖｍは、移動体２を制御可能な「ノード」の一種であるが、指定ノードＮｄｍとは別のノードである。つまり、仮想ノードＮｖｍと指定ノードＮｄｍとは区別可能である。仮想ノード生成部３５は、一対の指定ノードＮｄｍの間隔が上限値以上である場合、パスＰｍ上に、仮想ノードＮｖｍを少なくとも１つ生成する。言い換えれば、仮想ノード生成部３５は、パス生成部３３にて生成されたパスＰｍ上に、仮想ノードＮｖｍを生成する。
【００７３】
仮想ノード生成部３５は、パスＰｍ上における隣接するノード同士の間隔が、下限値以上かつ上限値未満となるように、仮想ノードＮｖｍの個数及び位置を決定する。すなわち、仮想ノード生成部３５にてパスＰｍ上に生成される仮想ノードＮｖｍの個数、及びパスＰｍ上での位置については、パスＰｍ上における隣接するノード同士の間隔を基に決定される。言い換えれば、仮想ノードＮｖｍの個数及び位置は、一対の指定ノードＮｄｍの間隔に応じて決まることになる。
【００７４】
例外ノード生成部３６は、例外ノードＮｅｍ（図９参照）を生成する。例外ノードＮｅｍは、移動体２を制御可能な「ノード」の一種であるが、指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍとは別のノードである。つまり、例外ノードＮｅｍと、指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍとは区別可能である。例外ノード生成部３６は、例外ノードＮｅｍを、マップＭ１に少なくとも１つ生成する。
【００７５】
ここで、例外ノードＮｅｍが下限値未満の間隔で複数生成された場合、隣接する複数の例外ノードＮｅｍ同士の間隔の合計が下限値以上となるように複数の例外ノードＮｅｍがグループ化される。本開示でいう「グループ化」とは、複数の例外ノードＮｅｍを１組として、一まとめに取り扱える状態とすることをいう。例えば、予約部３４がノードを占有状態とする場合には、グループ化された複数の例外ノードＮｅｍについては、予約部３４は、一斉に占有状態とする。
【００７６】
位置調整部３７は、一対の指定ノードＮｄｍの少なくとも一方の位置を調整する。本実施形態では、マップＭ１は互いに交差する第１軸Ａｘ（図５参照）及び第２軸Ａｙ（図５参照）を含んでいる。位置調整部３７は、一対の指定ノードＮｄｍがマップＭ１において第１軸Ａｘ又は第２軸Ａｙに平行に並ぶように、一対の指定ノードＮｄｍの少なくとも一方の位置を調整する。
【００７７】
表示制御部３８は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１を含む設定画面Ｄ１を表示させる。より詳細には、表示制御部３８は、第１通信部３１により、情報端末６との間で情報の送受信を行い、情報端末６の表示部６２に設定画面Ｄ１を表示させる。
【００７８】
第１記憶部３９は、例えば、書換可能な不揮発性の半導体メモリ等の非一時的記録媒体にて実現される。第１記憶部３９は、サーバ装置３内に組み込まれる構成に限らず、例えば、サーバ装置３がアクセス可能なクラウド（クラウドコンピューティング）等に存在してもよい。第１記憶部３９は、例えば、所定エリアＡ１のマップに関する地図情報、各移動体２の移動経路に関する経路情報、各移動体２に関する移動体情報等を記憶する。
【００７９】
サーバ装置３の各部の動作について詳しくは「（３）動作」の欄で説明する。
【００８０】
（２．５）情報端末
情報端末６は、ユーザの操作を受け付ける機能、及びユーザに情報を提示（表示）する機能を有する端末である。ここでいう「ユーザ」は、移動体制御システム１のユーザ、移動体システム１０のユーザ、及び設計支援システム１００のユーザを含む。
【００８１】
情報端末６は、上述したように、メモリ及びプロセッサを含むコンピュータシステムを主構成とする。本実施形態では、一例として、情報端末６は、パーソナルコンピュータ、スマートフォン又はタブレット端末等の端末であることとして説明する。情報端末６は、専用のアプリケーションソフトをインストールし、このアプリケーションソフトを起動することにより、以下に説明する機能を実現する。
【００８２】
情報端末６は、第３通信部６１と、表示部６２と、操作部６３と、を有している。
【００８３】
第３通信部６１は、ネットワークＮＴ１を介して間接的に、サーバ装置３と通信する。ここでは、情報端末６は、例えば、電波を媒体とする無線通信により、ルータ等を介してネットワークＮＴ１に接続される。情報端末６の通信方式は、例えば、Wi-Fi（登録商標）、Bluetooth（登録商標）、ZigBee（登録商標）又は免許を必要としない小電力無線（特定小電力無線）等の規格に準拠した、無線通信である。さらに、情報端末６は、屋外において、例えば、通信事業者が提供する携帯電話網（キャリア網）又は公衆無線ＬＡＮ（Local Area Network）を介してネットワークＮＴ１に接続されてもよい。携帯電話網には、例えば、３Ｇ（第３世代）回線、ＬＴＥ（Long Term Evolution）回線等がある。
【００８４】
表示部６２は、本実施形態では一例として、設定画面Ｄ１（図５参照）等の、ユーザに情報を提示するための画面を表示する。本開示でいう「画面」は、表示部６２に映し出される像（画像等）である。表示部６２は、例えば、液晶ディスプレイ、有機ＥＬ（Electro Luminescence）ディスプレイ等の画像表示装置により実現される。
【００８５】
操作部６３は、人（ユーザ）の操作を受け付ける機能を有している。本実施形態では、操作部６３は、例えば、マウス等のポインティングデバイス、キーボード、若しくはメカニカルなスイッチ、又はこれらの組み合わせにて実現される。また、情報端末６がタッチパネルディスプレイを搭載している場合には、タッチパネルディスプレイが表示部６２及び操作部６３として機能してもよい。この場合、情報端末６は、表示部６２に表示される各画面上でのボタン等のオブジェクトの操作（タップ、スワイプ、ドラッグ等）が操作部６３で検出されることをもって、ボタン等のオブジェクトが操作されたことと判断する。
【００８６】
（３）動作
以下、本実施形態に係る移動体制御システム１、移動体システム１０及び設計支援システム１００の動作について、図４Ａ〜図１８を参照して、詳細に説明する。図５、図６、図８及び図９等は、情報端末６の表示部６２に表示される設定画面Ｄ１を模式的に表す説明図である。
【００８７】
（３．１）基本動作
まず、移動体制御システム１及び移動体システム１０の基本動作について、図４Ａ〜図４Ｅを参照して説明する。
【００８８】
図４Ａ〜図４Ｅは、所定エリアＡ１を上方から見て、所定エリアＡ１内を移動体２が移動する様子を概念的に示す模式図である。図４Ａ〜図４Ｅでは、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１上のノード（指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍ）、各ノードに対応する区域Ｚｍ（Ｚ１〜Ｚ５）、及び移動経路Ｒ１０を図示している。各ノードに対応する区域Ｚｍ（Ｚ１〜Ｚ５）は、例えば、所定エリアＡ１において移動体２が旋回するのに十分な大きさの正方形状であることが好ましく、一例として、縦１８０ｃｍ、横１８０ｃｍの正方形状の領域である。ただし、これらのノード（指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍ）を示す「点」、区域Ｚｍを示す「枠」、及び移動経路Ｒ１０（区分経路Ｒ１〜Ｒ４）を示す「矢印」は、説明のために図示しているに過ぎず、実体を有する訳ではない。
【００８９】
ここでは、所定エリアＡ１において、指定ノードＮｄ１に対応する地点から、指定ノードＮｄ２に対応する地点へ、移動体２を移動させる場合における、移動体制御システム１及び移動体システム１０の動作を例に説明する。この場合、移動体２は、指定ノードＮｄ１と指定ノードＮｄ２との間に生成されるパスＰ１（図６参照）に対応する移動経路Ｒ１０に沿って所定エリアＡ１を移動する。
【００９０】
この場合において、移動体制御システム１は、サーバ装置３にて、所定エリアＡ１内における移動体２の移動経路Ｒ１０を決定し、この移動経路Ｒ１０に基づいて移動体２を移動させるように移動体２を制御する。また、移動体制御システム１は、各移動体２に搭載されたクライアント端末４から、各移動体２の位置、方位及び移動経路Ｒ１０上の障害物の有無等を含む情報を定期的に受信し、受信した情報に基づき移動経路Ｒ１０の修正、及び移動体２の制御等を実施する。このとき、移動体制御システム１は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１（図５参照）に規定されたノード（指定ノードＮｄｍ、仮想ノードＮｖｍ及び例外ノードＮｅｍ）、及びパスＰｍに従って、移動体２を制御する。
【００９１】
ここでは、出発点となる指定ノードＮｄ１と目的点となる指定ノードＮｄ２との間には、他のノードが少なくとも１つ存在する。図４Ａ〜図４Ｅの例では、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間には、４つの仮想ノードＮｖ１〜Ｎｖ４が存在する。これら一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２及び４つの仮想ノードＮｖ１〜Ｎｖ４の各々は、移動体２の移動速度と進行方向との少なくとも一方を制御可能な制御点（ノード）を構成する。すなわち、これら複数のノード（指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍ）の各々は、移動体２の発進、停止又は進行方向の変更のような、移動体２の動作の変化点となり得る。
【００９２】
ここで、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間のパスＰ１に対応する移動経路Ｒ１０は、４つの仮想ノードＮｖ１〜Ｎｖ４にて、複数の直線的な区分経路Ｒ１〜Ｒ５に分割される。複数（ここでは５つ）の区分経路Ｒ１〜Ｒ５の各々は、隣接するノード間を結ぶ直線状の経路である。そして、これら複数の区分経路Ｒ１〜Ｒ５の各々は、移動体制御システム１が移動体２を移動させるときの最小単位となる。言い換えれば、移動体制御システム１は、区分経路Ｒ１〜Ｒ５単位で、移動体２を移動させることができる。
【００９３】
クライアント端末４の制御部４２は、サーバ装置３から定期的（例えば１秒毎）に送信される指示情報に従って、複数の区分経路Ｒ１〜Ｒ５の各々に沿って、移動体２を移動させるための制御信号を生成する。具体的には、制御部４２は、指示情報と、移動体２の現在位置等の情報から、移動体２が移動すべき区分経路Ｒ１〜Ｒ５を決定する。さらに、制御部４２は、移動体２が次に走行すべき区分経路Ｒ１〜Ｒ５における始点及び終点の位置、走行速度、並びに移動体２の方位等を含む制御信号を生成し、移動体２に出力する。ここで、指示情報は、各区分経路Ｒ１〜Ｒ５で移動体２が移動（走行）すべき速度である移動速度の情報を含んでいてもよい。さらに、指示情報は、各区分経路Ｒ１〜Ｒ５の始点及び／又は終点、つまり各ノードでの移動体２の方位の情報、並びに、各区分経路Ｒ１〜Ｒ５に沿って移動中の移動体２の方位（姿勢）の情報を含んでもよい。
【００９４】
一方で、サーバ装置３は、各移動体２（クライアント端末４）から定期的（例えば１秒毎）に送信される検知部２２２の検知結果を、各移動体２の識別情報及び時刻等と対応付けて記憶する。これにより、サーバ装置３は、各移動体２の現在位置、現在方位及び現在状態等の情報を、移動体２ごとに、ほぼリアルタイムで取得し、管理できる。移動体２の現在位置は、マップＭ１上の座標位置（Ｘ，Ｙ）で示される。移動体２の現在方位は、方位角で示される。移動体２の現在状態には、走行状態、停止状態、待機中及び異常発生等の移動体２の状態等が含まれる。
【００９５】
本実施形態では、制御部４２は、サーバ装置３からの指示に従って、移動体２を制御するので、検知部２２２の検知結果についても、基本的にはサーバ装置３での演算に用いられる。ただし、検知部２２２の検知結果は、制御部４２での処理に用いられてもよい。この場合、制御部４２は、検知部２２２の検知結果から、例えば、移動体２の周囲における障害物の有無及びその位置等に関する障害物情報を抽出し、障害物情報に従って移動体２を制御する。一例として、制御部４２は、移動体２の移動経路、又は移動経路の近傍に障害物の存在を認めた場合に、移動体２を停止させる。その後、制御部４２は、検知部２２２により移動経路、又は移動経路の近傍の障害物が無くなったことをもって、移動体２の移動を再開する。また、制御部４２は、障害物情報を移動体２から受け取ると、障害物を回避できるように移動体２の走行速度の変更、又は移動経路の変更等を実行してもよい。
【００９６】
さらに、制御部４２は、指示情報で規定されている各区分経路Ｒ１〜Ｒ５又は移動経路Ｒ１０から、移動体２の現在位置が外れた場合には、移動体２を停止させる。そして、移動体２の現在位置が、各区分経路Ｒ１〜Ｒ５又は移動経路Ｒ１０から一定距離以内にあれば、制御部４２は、移動体２を各区分経路Ｒ１〜Ｒ５又は移動経路Ｒ１０上に復帰させるように制御する。
【００９７】
次に、移動体２を移動させるための具体的な処理について説明する。
【００９８】
まず、移動体制御システム１は、図４Ａに示すように、所定エリアＡ１内において指定ノードＮｄ１に対応する区域Ｚ１に位置する移動体２を対象移動体２ｔとして、対象移動体２ｔに対応付けて１以上のノードを占有状態とする予約処理を実行する。このとき、予約処理により、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚ１に対応するノードから数えて進行方向側に予約数分のノードが、占有状態となる。ここで、予約数には、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚ１に対応するノード（指定ノードＮｄ１）も含まれる。
【００９９】
ここでは一例として、予約数は「３」であって、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚ１に対応するノードから進行方向側の３つ分のノード、つまり指定ノードＮｄ１及び仮想ノードＮｖ１，Ｎｖ２という３つのノードが、占有状態となる。そして、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（指定ノードＮｄ１及び仮想ノードＮｖ１，Ｎｖ２）に対応する区域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。図４Ａ〜図４Ｅでは、占有状態にあるノードに対応する区域Ｚｍには網掛（ドットハッチング）を付しており、占有状態にない、つまり非占有状態にあるノードに対応する区域Ｚｍには網掛を付していない。
【０１００】
次に、移動体制御システム１は、図４Ｂに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ１，Ｚ２，Ｚ３内での移動を指示する。つまり、サーバ装置３は、指定ノードＮｄ１に対応する区域Ｚ１から仮想ノードＮｖ２に対応する区域Ｚ３まで移動体２を移動させるべく、２つの区分経路Ｒ１，Ｒ２の移動を指示する内容の指示情報を出力する。この指示情報に従って、クライアント端末４の制御部４２は、２つの区分経路Ｒ１，Ｒ２の各々に沿って、移動体２を移動させるための制御信号を生成する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ１から区域Ｚ３に向けて２つの区分経路Ｒ１，Ｒ２を移動する。
【０１０１】
ここにおいて、移動体制御システム１は、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わる度に予約処理を実行する。つまり、図４Ｃに示すように、対象移動体２ｔが区域Ｚ１を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、２回目の予約処理を実行する。
【０１０２】
２回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ１に対応する指定ノードＮｄ１について、占有状態を解除する。つまり、対象移動体２ｔが移動し終わった区域Ｚ１については、対象移動体２ｔに占有させる必要性がないため、この区域Ｚ１に対応する指定ノードＮｄ１の状態は占有状態から非占有状態に切り替えられる。さらに、２回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ３に対応する仮想ノードＮｖ２から見て進行方向側に隣接するノード（仮想ノードＮｖ３）を、新たに占有状態とする。その結果、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（仮想ノードＮｖ１，Ｎｖ２，Ｎｖ３）に対応する区域Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。
【０１０３】
次に、移動体制御システム１は、図４Ｃに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ２から区域Ｚ４に向けて２つの区分経路Ｒ２，Ｒ３を移動する。
【０１０４】
以降は同様に、移動体制御システム１は、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わる度に予約処理を実行し、占有状態のノードを継ぎ足しながら、移動体２を区分経路Ｒ１〜Ｒ５単位で移動させる。
【０１０５】
すなわち、図４Ｄに示すように、対象移動体２ｔが区域Ｚ２を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、３回目の予約処理を実行する。
【０１０６】
３回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ２に対応する仮想ノードＮｖ１について、占有状態を解除する。さらに、３回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ４に対応する仮想ノードＮｖ３から見て進行方向側に隣接するノード（仮想ノードＮｖ４）を、新たに占有状態とする。その結果、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（仮想ノードＮｖ２，Ｎｖ３，Ｎｖ４）に対応する区域Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。
【０１０７】
次に、移動体制御システム１は、図４Ｄに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ３から区域Ｚ５に向けて２つの区分経路Ｒ３，Ｒ４を移動する。
【０１０８】
その後、対象移動体２ｔが区域Ｚ３を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、４回目の予約処理を実行する。さらに、図４Ｅに示すように、対象移動体２ｔが区域Ｚ４を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、５回目の予約処理を実行する。
【０１０９】
５回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ４に対応する仮想ノードＮｖ３について、占有状態を解除する。その結果、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（仮想ノードＮｖ４及び指定ノードＮｄ２）に対応する区域Ｚ５，Ｚ６への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。
【０１１０】
次に、移動体制御システム１は、図４Ｅに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ５，Ｚ６内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ５から区域Ｚ６に向けて区分経路Ｒ５を移動する。
【０１１１】
このように、移動体制御システム１は、占有状態のノードを継ぎ足しながら移動体２を移動させ、最終的に、移動体２は、所定エリアＡ１において、指定ノードＮｄ１に対応する区域Ｚ１から、指定ノードＮｄ２に対応する区域Ｚ６に移動する。したがって、移動体制御システム１は、所定エリアＡ１において、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間に生成されたパスＰ１に対応する移動経路Ｒ１０に沿って移動体２を移動させることになる。
【０１１２】
（３．２）制御計画の設計
次に、移動体制御システム１にて移動体２を制御するための制御計画の設計について説明する。
【０１１３】
（３．２．１）マップ画面
サーバ装置３は、図５に示すように、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１の情報を第１記憶部３９に記憶している。制御計画の設計は、このようなマップＭ１を含む設定画面Ｄ１上で行われる。
【０１１４】
マップＭ１は、所定エリアＡ１の平面図に相当し、所定エリアＡ１内における入口９０２、出口９０３、柱９０４、隔壁９０５及びベルトコンベア９０６等の情報と、移動体２の進入禁止エリア等の情報を含んでいる。本開示でいう「進入禁止エリア」は、移動体２の進入が制限されるエリアである。
【０１１５】
マップＭ１は、所定エリアＡ１の平面図と、地図データに重畳して表示されるグリッド線Ｇ１と、を含んでいる。グリッド線Ｇ１は、第１軸Ａｘ及び第２軸Ａｙの各々に平行に、かつ略一定の間隔で配置されている。言い換えれば、マップＭ１は、グリッド線Ｇ１によって、格子状に並ぶ複数のマス目に区分けされたグリッドマップを構成している。マス目は、例えば、所定エリアＡ１において移動体２の進行方向に対する移動体２の幅寸法に対応するような寸法の正方形状であることが好ましく、一例として、移動体２の幅に対応する縦６０ｃｍ、横６０ｃｍの正方形状に形成される。
【０１１６】
このマップＭ１における各位置は、例えば、マップＭ１上の特定位置に設定された原点を基準に、第１軸Ａｘ及び第２軸Ａｙの各々における相対位置により座標位置（Ｘ，Ｙ）で表される。つまり、マップＭ１上の各位置は、座標位置（Ｘ，Ｙ）にて一意に特定可能である。さらに、マップＭ１上での方位は「方位角」にて規定される。具体的には、図５の下方から上方に向かう方位、つまり第２軸Ａｙの矢印の示す方位が、方位角「０度」の方位と規定され、この方位から時計回りに方位角が増加するように、方位角が規定される。第１記憶部３９に記憶されているマップＭ１の情報は、随時更新可能である。
【０１１７】
サーバ装置３は、上述したようなマップＭ１を含む設定画面Ｄ１を、表示制御部３８にて、情報端末６の表示部６２に表示させる。すなわち、情報端末６の表示部６２には、例えば、図５に示すような設定画面Ｄ１が表示される。設定画面Ｄ１が表示された状態において、情報端末６の操作部６３を用いることにより、ユーザは、移動体２の移動経路等を設定可能である。つまり、ユーザは、設計支援システム１００を用いることにより、設定画面Ｄ１上で、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を制御するための制御計画の設計が可能である。
【０１１８】
図６は、マップＭ１の一部を拡大表示したときの設定画面Ｄ１である。このような設定画面Ｄ１では、情報端末６の操作部６３を用いることにより、ユーザは、マップＭ１上に指定ノードＮｄ１を生成する操作が可能である。
【０１１９】
具体的には、ユーザは操作部６３を操作して、少なくとも設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の指定位置を指定する。このとき、操作部６３は、指定位置を指定するユーザの操作に応じた操作信号を出力する。ノード生成部３２は、この操作信号に従って、マップＭ１における指定位置に、移動体２を制御可能なノードである指定ノードＮｄ１を生成する。このとき、ユーザは、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、マップＭ１における任意の位置を指定位置として指定可能である。そのため、ノード生成部３２は、マップＭ１における任意の位置に、指定ノードＮｄｍを生成することができる。
【０１２０】
ここで、本実施形態に係る移動体制御システム１は、グリッド線Ｇ１に拘束されることなく、マップＭ１の任意の位置にノードを設定できる。つまり、本実施形態では、ノードを設定する際の目安又は入力支援として、設定画面Ｄ１において、マップＭ１がグリッド線Ｇ１を含んでいる。ただし、ノード生成部３２は、グリッド線Ｇ１の位置にはかかわらずに指定ノードＮｄｍを生成する。そのため、本実施形態では、グリッド線Ｇ１に拘束されることなく、マップＭ１における任意の位置にノードを設定することが可能である。
【０１２１】
同様の操作をユーザが繰り返し行うことで、マップＭ１上には、複数の指定ノードＮｄｍが生成される。図６の例では、同様の操作をユーザが４回行うことで、マップＭ１上に、４つの指定ノードＮｄ１〜Ｎｄ４が生成される。４つの指定ノードＮｄ１〜Ｎｄ４のうち、隣接する２つの指定ノードＮｄｍが、一対の指定ノードＮｄｍを構成する。つまり、指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２は一対の指定ノードＮｄｍを構成し、同様に、指定ノードＮｄ２，Ｎｄ３、指定ノードＮｄ３，Ｎｄ４は、それぞれ一対の指定ノードＮｄｍを構成する。
【０１２２】
また、設定画面Ｄ１において、各指定ノードＮｄｍの周囲には、各指定ノードＮｄｍを囲む枠体Ｆｍが表示される。枠体Ｆｍの添え字「ｍ」には、自然数（１，２，３，…）が入る。図６の例では、４つの指定ノードＮｄ１〜Ｎｄ４に対して、それぞれ枠体Ｆ１〜Ｆ４が設定されている。ここで、各枠体Ｆｍは、所定エリアＡ１における区域Ｚｍに対応している。本実施形態では、各枠体Ｆｍは、例えば、所定エリアＡ１において移動体２が旋回するのに十分な大きさの正方形状であることが好ましく、一例として、所定エリアＡ１において縦１８０ｃｍ、横１８０ｃｍの正方形状の領域を規定する大きさである。各指定ノードＮｄｍは、各指定ノードＮｄｍを囲む枠体Ｆｍの中心に位置する。ここで、複数の枠体Ｆｍ同士の重複は制限（禁止）されている。例えば、指定ノードＮｄ１を囲む枠体Ｆ１の内側に、指定ノードＮｄ２を囲む枠体Ｆ２が重複して設定されることはない。これにより、隣接する一対の指定ノードＮｄｍ間の間隔に下限値Ｌが設定される。本実施形態では、下限値Ｌは、所定エリアＡ１における１８０ｃｍである。
【０１２３】
すなわち、隣接する一対の指定ノードＮｄｍ同士の間隔が下限値Ｌ未満となるような、指定ノードＮｄｍの配置が制限（禁止）される。このように、ユーザが、ノード（指定ノードＮｄｍ）を設定するための設定画面Ｄ１においては、原則、隣接するノードとの間隔が下限値Ｌ以上となるように、指定ノードＮｄｍを設定できる位置が制限される。ただし、後述する例外ノードＮｅｍであれば、隣接するノードとの間隔が下限値Ｌ未満となる位置にノード（例外ノードＮｅｍ）を設定することも可能である。
【０１２４】
ここにおいて、ユーザは、マップＭ１上に設定するノードの属性を選択可能である。ノードの属性には、少なくとも指定ノードＮｄｍ及び例外ノードＮｅｍを含む、ノードの種別が含まれている。一例として、ユーザは、操作部６３を操作して、設定画面Ｄ１にプルダウンメニューを表示させた状態で、プルダウンメニュー上でノードの属性を選択する。
【０１２５】
マップＭ１に少なくとも２つ（一対）の指定ノードＮｄｍが生成された状態において、設定画面Ｄ１では、情報端末６の操作部６３を用いることにより、ユーザは、マップＭ１上にパスＰｍを生成する操作が可能である。
【０１２６】
具体的には、ユーザは操作部６３を操作して、少なくとも設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の任意の指定ノードＮｄｍを選択する。このとき、操作部６３は、指定ノードＮｄｍを選択するユーザの操作に応じた操作信号を出力する。パス生成部３３は、この操作信号に従って、選択された指定ノードＮｄｍを始点とするパスＰｍを生成する。このとき、ユーザは、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、パスＰｍの始点となる指定ノードＮｄｍを選択した状態で、パスＰｍの終点となる指定ノードＮｄｍに向かってマウスをドラッグする。これにより、パスＰｍの始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄｍが選択され、この一対の指定ノードＮｄｍ間にパスＰｍが生成される。
【０１２７】
図６の例では、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間にパスＰ１が生成され、一対の指定ノードＮｄ２，Ｎｄ３間にパスＰ２が生成され、一対の指定ノードＮｄ３，Ｎｄ４間にパスＰ３が生成されている。つまり、図６の例では、３つのパスＰ１〜Ｐ３が生成されている。
【０１２８】
ここにおいて、ユーザは、マップＭ１上に設定するパスＰｍの属性を選択可能である。パスＰｍの属性には、少なくとも双方向と片方向（単方向）とがある。双方向のパスＰｍは、双方向への移動体２の移動を許容する、つまり移動体２の往復を許容するパスである。単方向のパスＰｍは、片方向への移動体２の移動のみを許容する、つまり移動体２の往復を禁止するパスである。一例として、ユーザは、操作部６３を操作して、設定画面Ｄ１にプルダウンメニューを表示させた状態で、プルダウンメニュー上でパスＰｍの属性を選択する。パスＰｍの属性は、設定画面Ｄ１におけるパスＰｍ中の「矢印」にて表示される。つまり、図６の例では、３つのパスＰ１〜Ｐ３のうち、パスＰ１は双方向、パスＰ２，Ｐ３は片方向のパスである。
【０１２９】
ここで、パス生成部３３は、マップＭ１上における出発点のノードと目的点のノードとを最短経路で結ぶパスＰｍを探索する。さらに、パス生成部３３は、第１軸Ａｘ又は第２軸Ａｙに平行となるように、パスＰｍを生成する。つまり、パス生成部３３で生成されるパスＰｍは、第１軸Ａｘ又は第２軸Ａｙに平行に設定される。さらに、パス生成部３３は、移動体２のスムーズな移動が可能となる、つまり曲がり角が少ない移動経路を規定するように、パスＰｍを生成してもよい。
【０１３０】
（３．２．２）仮想ノード
本実施形態に係る移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、一対の指定ノードＮｄｍが設定された場合において、一対の指定ノードＮｄｍの間隔に応じて、一対の指定ノードＮｄｍ間に１つ以上の仮想ノードＮｖｍを設定する機能を有している。
【０１３１】
つまり、仮想ノード生成部３５は、マップＭ１における一対の指定ノードＮｄｍ間に、一対の指定ノードＮｄｍとは別のノードである仮想ノードＮｖｍを、少なくとも１つ生成する。本開示でいう「仮想ノード」は、ノードの一種ではあるものの、指定ノードＮｄｍとは異なり設定画面Ｄ１には表示されず、一対の指定ノードＮｄｍ間に生成されたパスＰｍ上に自動的に設定される。
【０１３２】
具体的には、一対の指定ノードＮｄｍの間隔については、上限値が規定されており、一対の指定ノードＮｄｍの間隔が上限値未満となるように、一対の指定ノードＮｄｍ間には、適宜１つ以上の仮想ノードＮｖｍが設定される。本実施形態では、上限値は、隣接する一対の指定ノードＮｄｍ間の間隔について設定された下限値Ｌの２倍、つまり「２Ｌ」である。下限値Ｌが、所定エリアＡ１における１８０ｃｍであれば、上限値２Ｌは、所定エリアＡ１における３６０ｃｍである。
【０１３３】
これにより、移動体制御システム１は、適当な間隔で設定されるノード（指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍ）ごとに移動体２を制御することが可能である。したがって、グリッドフリーであるが故に、過大な間隔を空けて一対の指定ノードＮｄｍが設定された場合であっても、移動体制御システム１は、適当な地点において、移動体２の停止又は進行方向の変更等の制御を行うことができる。
【０１３４】
また、パスＰｍ上における隣接するノード同士の間隔は、原則、下限値Ｌ以上かつ上限値２Ｌ未満の範囲内に制限されている。このような制限のもとで、一対の指定ノードＮｄｍ間の間隔が上限値２Ｌ以上である場合には、一対の指定ノードＮｄｍ間には、１つ以上の仮想ノードＮｖｍが適宜設定される。そのため、仮想ノード生成部３５は、パスＰｍ上における隣接するノード同士の間隔が、下限値Ｌ以上かつ上限値２Ｌ未満となるように、仮想ノードＮｖｍの個数及び位置を決定する。
【０１３５】
図７Ａ〜図７Ｄは、仮想ノードＮｖｍの生成方法を概念的に表す説明図である。ここでは、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間に仮想ノードＮｖｍが生成される場合を例示する。つまり、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２の間隔、つまりパスＰｍの長さ（パス長Ｌｐ）が上限値２Ｌ以上であることを前提とする。
【０１３６】
この場合、仮想ノード生成部３５は、まずは図７Ａに示すように、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２の間隔、つまりパス長Ｌｐを下限値Ｌで除算したときの商α（ただしαは自然数）及び剰余β（ただしβは自然数）を求める。商αは「９」であるため、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間には、図７Ａに示すように、下限値Ｌに相当する長さを持つ単位パスが９つ収まる。図７Ａでは、区間「１」〜区間「９」のそれぞれに単位パスが収まっており、区間「１０」に剰余βに相当する長さを持つ剰余パスが収まっている。
【０１３７】
次に、仮想ノード生成部３５は、図７Ｂに示すように、剰余βを商αにて案分する案分処理を実行する。案分処理により９等分された剰余パスは、図７Ｃに示すように、複数の区間「１」〜区間「９」に振り分けられる。ここで、案分処理にて案分される剰余パスの単位が規定されていてもよい。この場合には、剰余パスは、一例として、５等分され、５等分された剰余パスが複数の区間「１」〜区間「５」に振り分けられる。
【０１３８】
最後に、各単位パスに、案分された剰余パスが加算されることにより、図７Ｄに示すように、区間「１」〜区間「９」の各々における単位パスが延長される。結果的に、図７Ｄに示すように、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間が、区間「１´」〜区間「９´」に区分され、各区分点に仮想ノードＮｖｍが設定される。要するに、図７Ｄの例では、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間には、８つの仮想ノードＮｖ１〜Ｎｖ８が生成される。
【０１３９】
（３．２．３）位置調整機能
本実施形態に係る移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、一対の指定ノードＮｄｍの少なくとも一方の位置を調整する機能を有している。
【０１４０】
本実施形態では、位置調整部３７は、パスＰｍを生成する際に、パスＰｍの始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄｍの少なくとも一方の位置を調整する。具体的には、図８に示すように、パスＰ１の生成時において、パスＰ１の始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２が、第１軸Ａｘに平行に並ぶように、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２の少なくとも一方の位置が調整される。図８では、ユーザが、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、カーソルＣ１を操作し、パスＰ１の始点となる指定ノードＮｄ１を選択した状態で、パスＰ１の終点となる指定ノードＮｄ２に向かってマウスをドラッグする様子を表している。
【０１４１】
この場合、指定ノードＮｄ２が、元々は、指定ノードＮｄ１と第１軸Ａｘに平行に並ぶ位置になくても、指定ノードＮｄ２は、パスＰ１の終点として選択された時点で、指定ノードＮｄ１と第１軸Ａｘに平行に並ぶ位置に補正される。つまり、指定ノードＮｄ２は、図８に示すように、下方に位置補正される。これに伴って、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間に生成されるパスＰ１も、第１軸Ａｘに平行に補正される。
【０１４２】
ただし、上述したような補正は、常に実行されるのではなく、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間の位置ずれが補正限界値以上あれば、補正は実行されない。ここで、補正限界値は、枠体Ｆｍの一辺の長さ（所定エリアＡ１における１８０ｃｍ）と同じ値である。例えば、指定ノードＮｄ１を通る第１軸Ａｘから指定ノードＮｄ２までの距離が補正限界値以上ある場合、第２軸Ａｙに沿った指定ノードＮｄ２の位置補正は実行されない。同様に、指定ノードＮｄ１を通る第２軸Ａｙから指定ノードＮｄ２までの距離が補正限界値以上ある場合、第１軸Ａｘに沿った指定ノードＮｄ２の位置補正は実行されない。そして、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間の位置ずれが補正限界値以上あって補正が実行されなかった場合には、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２間にパスＰ１は生成されない。
【０１４３】
（３．２．４）例外ノード
本実施形態に係る移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、例外ノードＮｅｍを生成する機能を有している。
【０１４４】
本実施形態では、例外ノード生成部３６は、図９に示すように、例外ノードＮｅｍを生成する。例外ノードＮｅｍは、上述したように、隣接するノードとの間隔が下限値Ｌ未満となる位置にも生成可能である。本実施形態において、例外ノードＮｅｍの場合の、隣接するノードとの最小間隔は、一例として、グリッド線Ｇ１の間隔（所定エリアＡ１における６０ｃｍ）と同値に規定される。本実施形態では、設定画面Ｄ１において、例外ノードＮｅｍについては、指定ノードＮｄｍのような枠体Ｆｍは表示されない。
【０１４５】
すなわち、図９に示すように、設定画面Ｄ１上に、３つの例外ノードＮｅ１〜Ｎｅ３を生成する場合において、各例外ノードＮｅ１〜Ｎｅ３における隣接するノードとの間隔については、下限値Ｌは適用されない。そのため、各例外ノードＮｅ１〜Ｎｅ３は、隣接するノードとの間隔が下限値Ｌ未満となる位置にも生成可能である。
【０１４６】
ここで、例外ノードＮｅｍが下限値Ｌ未満の間隔で複数生成された場合、隣接する複数の例外ノードＮｅｍ同士の間隔の合計が下限値Ｌ以上となるように、複数の例外ノードＮｅｍがグループ化される。図９の例では、３つの例外ノードＮｅ１〜Ｎｅ３は、グリッド線Ｇ１の間隔の１．５倍の間隔（所定エリアＡ１における９０ｃｍ）で配置されている。そのため、これら３つの例外ノードＮｅ１〜Ｎｅ３は、グループ化されている。したがって、例えば、予約部３４がノードを占有状態とする場合には、これら３つの例外ノードＮｅ１〜Ｎｅ３は、一斉に占有状態となる。
【０１４７】
（３．２．５）予約数の調整機能
次に、予約数の調整機能について、図１０Ａ〜図１０Ｅを参照して説明する。
【０１４８】
図１０Ａ〜図１０Ｅは、「（３．１）基本動作」の欄で説明した図４Ａ〜図４Ｅと同様に、所定エリアＡ１を上方から見て、所定エリアＡ１内を移動体２が移動する様子を概念的に示す模式図である。以下、「（３．１）基本動作」と重複する説明は適宜省略する。
【０１４９】
本実施形態では、通信端末５が、電波を媒体とする無線通信により所定エリアＡ１内の移動体２に搭載されている通信部（第２通信部４１）と通信している。そこで、予約部３４は、通信端末５における通信部（第２通信部４１）との無線通信の状況に応じて予約数を決定する。要するに、本実施形態では、予約処理において、１台の対象移動体２ｔに対して同時に占有状態にされるノードの数である予約数は、固定値ではなく、無線通信の状況によって変化する可変値である。
【０１５０】
ここでは、予約部３４は、無線通信における電波強度が小さいほど予約数を多くするように、無線通信の状況に応じて予約数を決定する。具体的には、予約部３４は、通信端末５と第２通信部４１との間の無線通信における電波強度を、通信端末５又は第２通信部４１における受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）にて求めている。無線通信における電波強度が小さいほど、移動体２は、クライアント端末４（第２通信部４１）での通信端末５との無線通信が成立しにくい状況にあるので、このような場合には、予約部３４での予約数を多くする。
【０１５１】
本実施形態では、一例として、電波強度について閾値を設定している。予約部３４は、電波強度が閾値以上であれば無線通信の状況が「良好」と判断し、予約数を「２」とし、電波強度が閾値未満であれば無線通信の状況が「不良」と判断し、予約数を「３」とする。
【０１５２】
無線通信の状況は、例えば、ノードごとに予め測定され、マップＭ１に対応付けて第１記憶部３９に記憶されている。そのため、マップＭ１上に生成された複数のノードのうち、いずれのノードにおいて無線通信の状況が良好（電波強度が閾値以上）であるかは、サーバ装置３で既知である。そして、予約部３４は、占有状態とするノード中に、無線通信の状況が不良（電波強度が閾値未満）であるノードが含まれている場合には、予約数を少なく、つまり予約数を「３」にする。ただし、無線通信の状況は、例えば、サーバ装置３がリアルタイムに取得してもよい。
【０１５３】
次に、予約数を調整するための具体的な処理について説明する。図１０Ａ〜図１０Ｅでは、複数のノードのうち仮想ノードＮｖ２のみが無線通信の状況が「不良」であって、仮想ノードＮｖ２のノードについては無線通信の状況が「良好」であると仮定する。
【０１５４】
まず、移動体制御システム１は、図１０Ａに示すように、所定エリアＡ１内において指定ノードＮｄ１に対応する区域Ｚ１に位置する移動体２を対象移動体２ｔとして、対象移動体２ｔに対応付けて１以上のノードを占有状態とする予約処理を実行する。このとき、予約処理により、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚ１に対応するノードから数えて進行方向側に予約数分のノードが、占有状態となる。ここで、指定ノードＮｄ１及び仮想ノードＮｖ１は、いずれも無線通信の状況が「良好」である。そのため、このときの予約数は「２」である。
【０１５５】
したがって、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚ１に対応するノードから進行方向側の２つ分のノード、つまり指定ノードＮｄ１及び仮想ノードＮｖ１という２つのノードが、占有状態となる。
【０１５６】
次に、移動体制御システム１は、図１０Ｂに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ１，Ｚ２内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ１から区域Ｚ２に向けて区分経路Ｒ１を移動する。
【０１５７】
ここにおいて、図１０Ｃに示すように、対象移動体２ｔが区域Ｚ１を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、２回目の予約処理を実行する。
【０１５８】
２回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ１に対応する指定ノードＮｄ１について、占有状態を解除する。さらに、２回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ２に対応する仮想ノードＮｖ１から見て進行方向側に隣接するノード（仮想ノードＮｖ２）を、新たに占有状態とする。ここで、仮想ノードＮｖ２については、無線通信の状況が「不良」である。そのため、このときの予約数は「３」である。
【０１５９】
したがって、図１０Ｃに示すように、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚ２に対応するノードから進行方向側の３つ分のノード、つまり仮想ノードＮｖ１，Ｎｖ２，Ｎｖ３という３つのノードが、占有状態となる。その結果、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（仮想ノードＮｖ１，Ｎｖ２，Ｎｖ３）に対応する区域Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。
【０１６０】
次に、移動体制御システム１は、図１０Ｃに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ２から区域Ｚ４に向けて２つの区分経路Ｒ２，Ｒ３を移動する。
【０１６１】
その後、図１０Ｄに示すように、対象移動体２ｔが区域Ｚ２を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、３回目の予約処理を実行する。
【０１６２】
３回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ２に対応する仮想ノードＮｖ１について、占有状態を解除する。さらに、３回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ４に対応する仮想ノードＮｖ３から見て進行方向側に隣接するノード（仮想ノードＮｖ４）を、新たに占有状態とする。その結果、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（仮想ノードＮｖ２，Ｎｖ３，Ｎｖ４）に対応する区域Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。
【０１６３】
次に、移動体制御システム１は、図１０Ｄに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ３から区域Ｚ５に向けて２つの区分経路Ｒ３，Ｒ４を移動する。
【０１６４】
その後、対象移動体２ｔが区域Ｚ３を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、４回目の予約処理を実行する。４回目の予約処理では、無線通信の状況が「不良」である仮想ノードＮｖ２については、占有状態ではない。そのため、このときの予約数は「２」である。
【０１６５】
さらに、図１０Ｅに示すように、対象移動体２ｔが区域Ｚ４を離脱すると、対象移動体２ｔが位置する区域Ｚｍが変わるので、移動体制御システム１は、５回目の予約処理を実行する。このときの予約数も「２」である。
【０１６６】
５回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ４に対応する仮想ノードＮｖ３について、占有状態を解除する。さらに、５回目の予約処理では、移動体制御システム１は、区域Ｚ５に対応する仮想ノードＮｖ３から見て進行方向側に隣接するノード（指定ノードＮｄ２）を、新たに占有状態とする。その結果、所定エリアＡ１において占有状態にあるノード（仮想ノードＮｖ４及び指定ノードＮｄ２）に対応する区域Ｚ５，Ｚ６への対象移動体２ｔ以外の進入が制限（禁止）される。
【０１６７】
次に、移動体制御システム１は、図１０Ｅに示すように、移動体２（対象移動体２ｔ）に対して、占有状態のノードに対応する区域Ｚ５，Ｚ６内での移動を指示する。結果的に、移動体２は、区域Ｚ５から区域Ｚ６に向けて区分経路Ｒ５を移動する。
【０１６８】
（３．２．６）エリアテンプレート機能
次に、エリアテンプレート機能について、図１１〜図１３Ｂを参照して説明する。
【０１６９】
本実施形態では、図１１に示すように、制御計画の設計に際して、少なくとも１つのエリアテンプレートＴ１，Ｔ２を使用可能である。エリアテンプレートＴ１は、複数のノードＮ１１〜Ｎ１６の組み合わせを含み、エリアテンプレートＴ２は、複数のノードＮ２１〜Ｎ２５の組み合わせを含んでいる。さらに、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の各々は、ノード間をつなぐパスを含んでいる。
【０１７０】
ここで、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の各々は、各ノードの属性の一つとして各ノードの「制御方式」を含んでいる。本開示でいう「制御方式」は、各ノードにおける移動体２を制御の内容を意味し、例えば、停止、進行方向の変更（旋回を含む）、整列停止、待機、把持（搬送物９２の把持又は積載）待ち又は設置等である。一例として、エリアテンプレートＴ１の複数のノードＮ１１〜Ｎ１６のうち、ノードＮ１２，Ｎ１４，Ｎ１５の「制御方式」は、それぞれ「待機」、「把持待ち」、「設置」である。エリアテンプレートＴ２の複数のノードＮ２１〜Ｎ２５のうち、ノードＮ２３，Ｎ２４の「制御方式」は、それぞれ「整列停止」である。
【０１７１】
また、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の各々は、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２における移動体２の進入口を規定する「入口ノード」、及び移動体２の退出口を規定する「出口ノード」を含んでいる。一例として、エリアテンプレートＴ１においては、複数のノードＮ１１〜Ｎ１６のうち、ノードＮ１１が「入口ノード」、ノードＮ１６が「出口ノード」である。この場合、移動体２は、ノードＮ１１からエリアテンプレートＴ１に進入し、ノードＮ１６にてエリアテンプレートＴ１から退出することになる。同様に、エリアテンプレートＴ２においては、複数のノードＮ２１〜Ｎ２５のうち、ノードＮ２１が「入口ノード」、ノードＮ２５が「出口ノード」である。この場合、移動体２は、ノードＮ２１からエリアテンプレートＴ２に進入し、ノードＮ２５にてエリアテンプレートＴ２から退出することになる。また、エリアテンプレートによっては、１つのノードが、「入口ノード」及び「出口ノード」として兼用されてもよい。
【０１７２】
ノード生成部３２は、複数のノードＮ１１〜Ｎ１６の組み合わせを含むエリアテンプレートＴ１が、設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の任意の領域に設定された場合に、複数のノードＮ１１〜Ｎ１６をマップＭ１における上記領域に生成する。同様に、ノード生成部３２は、複数のノードＮ２１〜Ｎ２５の組み合わせを含むエリアテンプレートＴ２が、設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の任意の領域に設定された場合に、複数のノードＮ２１〜Ｎ２５をマップＭ１における上記領域に生成する。つまり、本実施形態では、複数のノードＮ１１〜Ｎ１６（又はＮ２１〜Ｎ２５）を１セットにした、エリアテンプレートＴ１（又はＴ２）を使用することで、制御計画の設計の作業を簡略化できる。具体的には、エリアテンプレートＴ１（又はＴ２）の「入口ノード」及び「出口ノード」を、エリアテンプレートＴ１（又はＴ２）外のノードに接続することで、エリアテンプレートＴ１（又はＴ２）を、マップＭ１に組み込むことが可能である。このようなエリアテンプレートが、制御計画の設計前に、１ないし複数用意されていれば、ユーザは、任意のエリアテンプレートを選択して、マップＭ１に組み込むことで、ノードを１つずつ設定する場合に比べて、作業を簡略化できる。
【０１７３】
また、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の各々は、図１２Ａ及び図１２Ｂのように、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２単位で回転移動させることが可能である。このとき、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の回転方向は時計回り及び反時計回りから選択可能であって、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の回転角度は９０度、１８０度及び２７０度から選択可能であることが好ましい。例えば、図１２Ａに示すように、エリアテンプレートＴ２がマップＭ１に組み込まれている状態で、エリアテンプレートＴ２を時計回りに９０度回転させる操作がなされたと仮定する。このとき、ユーザは、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、エリアテンプレートＴ２を選択した状態で、回転方向（時計回り）及び回転角度（９０度）を指定する。この場合、図１２Ｂに示すように、エリアテンプレートＴ２に含まれる複数のノードＮ２１〜Ｎ２５が、相互の位置関係を維持したまま、一括して時計回りに９０度回転する。このとき、設定画面Ｄ１には警告が表示された上で、エリアテンプレートＴ２のノードＮ２５と指定ノードＮｄ１とをつなぐパスＰ１、及びノードＮ２１と指定ノードＮｄ２とをつなぐパスＰ２は、自動的に消去される。
【０１７４】
また、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２の各々は、図１３Ａ及び図１３Ｂのように、エリアテンプレートＴ１，Ｔ２単位で直進移動させることも可能である。例えば、図１３Ａに示すように、エリアテンプレートＴ１がマップＭ１に組み込まれている状態で、エリアテンプレートＴ１を左方に直進移動させる操作がなされたと仮定する。このとき、ユーザは、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、エリアテンプレートＴ１を選択した状態で、マウスを左方にドラッグする。この場合、図１３Ｂに示すように、エリアテンプレートＴ１に含まれる複数のノードＮ１１〜Ｎ１６が、相互の位置関係を維持したまま、一括して左方に直進移動する。このとき、エリアテンプレートＴ１のノードＮ１６と指定ノードＮｄ１とをつなぐパスＰ１、及びノードＮ１１と指定ノードＮｄ２とをつなぐパスＰ２は、自動的に延長される。
【０１７５】
このように、本実施形態では、エリアテンプレートに含まれる複数のノードは、相互の位置関係を維持した状態で設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上を移動可能である。ここでいう「移動」には、図１２Ａ及び図１２Ｂに示すような回転移動と、図１３Ａ及び図１３Ｂのような直進移動と、の両方を含む。
【０１７６】
ところで、本実施形態に係る移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、制御計画の設計前に用意された複数のエリアテンプレートの中から、ユーザが、任意のエリアテンプレートを選択する際に、選択操作を補助する機能を更に有している。
【０１７７】
具体的には、複数のエリアテンプレートは、階層構造（ツリー構造）として管理されている。一例として、階層構造は、複数のエリアテンプレートについて、エリア種別（エリア名）、エリア構成、入口ノード及び出口ノードの向き、列数、の順に細目化された構造を有する。これらのエリア種別（エリア名）、エリア構成、入口ノード及び出口ノードの向き、列数の各々の項目は、例えば、エリアテンプレートの作成時に、作成者（ユーザ）が決定し、エリアテンプレートの名称としてエリアテンプレートと対応付けて登録される。ここでいうエリア種別は、そのエリアの目的を表しており、一例として、把持エリア、流しエリア、シュートエリア、整列停止エリア、充電エリア、シンプル把持エリア及びシンプル流しエリア等を含む。エリア構成は、そのエリアの構成を表しており、一例として、待機区間の有無等を含む。ここでいう列数は、そのエリアにおいて並行するパスの数を意味する。このような階層構造によれば、ユーザは、エリアテンプレートの選択画面において、上位の項目（エリア種別）から順次、選択を行うことにより、順次絞り込みを行いながら、所望のエリアテンプレートに到達することが可能である。一例として、エリア種別として把持エリアが選択されると、選択画面には、把持エリアのエリアテンプレートのみが表示され、把持エリア以外のエリアのエリアテンプレートは非表示となる。
【０１７８】
また、複数のエリアテンプレートの中から、ユーザが、任意のエリアテンプレートを選択する際に、選択操作を補助する機能として、サムネイル表示機能を更に有する。すなわち、選択画面において、候補となるエリアテンプレートについては、サムネイル画像を表示することにより、エリアテンプレートの特徴をイメージとして表示する。本開示でいう「サムネイル画像」は、オリジナルの画像から解像度を下げたり、圧縮したりする等の手法で、ファイルサイズを小さくした画像データを意味する。これにより、エリアテンプレートの名称等がテキスト表示される場合に比べて、ユーザは、エリアテンプレートの特徴を視覚的に認識することができ、所望のエリアテンプレートをより選択しやすくなる。エリアテンプレートのサムネイル画像は、少なくともノード及びパスの形状、並びに位置関係といったエリアテンプレートの外観を表す画像である。
【０１７９】
また、これと同様のサムネイル表示機能は、例えば、移動経路の確認にも採用される。一例として、ユーザが、移動体２の移動経路の変更等を行うに際して、確認画面にて、現状の移動経路の確認を行うことがある。この場合、確認対象となる移動経路を、確認画面に表示した上で、ユーザは視覚的に移動経路の確認を行う。このような移動経路の確認に際して、確認画面において、確認対象となる移動経路については、サムネイル画像を表示することにより、移動経路の特徴をイメージとして表示する。これにより、移動経路の名称等がテキスト表示される場合に比べて、ユーザは、移動経路の特徴を視覚的に認識することができ、移動経路を確認しやすくなる。移動経路のサムネイル画像は、少なくとも移動経路の形状及び長さといった移動経路の外観を表す画像である。このようなサムネイル画像であれば、マップＭ１を含む設定画面Ｄ１上に移動経路を表示する場合に比べて、移動経路の読み込み処理に要する時間を短縮できる。さらに、サムネイル表示機能では、移動経路の読み込み及び移動経路の再生に係る演算負荷の増加を抑制することができる。
【０１８０】
（３．２．７）制限機能
次に、パスＰｍ及び指定ノードＮｄｍの生成時における制限機能について説明する。
【０１８１】
１つ目の制限機能として、他のパスＰｍと交差するパスＰｍの生成についての制限機能がある。２つのパスＰｍが交差する場合において、これら２つのパスＰｍの交点（交差点）に、ノード（指定ノードＮｄｍ）が配置されていなければ、２つのパスＰｍの交点での移動体２の制御ができず、複数台の移動体２が２つのパスＰｍの交点に同時に進入し得る。そこで、本実施形態に係る設計支援システム１００は、第１の制限条件を満たすパスＰｍをユーザが生成しようとした場合に、第１の制限処理を実行する。
【０１８２】
ここでいう第１の制限条件は、あるパスＰｍが、他のパスＰｍと交差するパスＰｍであって、かつ他のパスＰｍとの交点にノード（指定ノードＮｄｍ）が配置されていないことである。第１の制限処理は、例えば、パスＰｍが交差していることを示すエラー通知を設定画面Ｄ１上に表示する処理、又は２つのパスＰｍの交点にノード（指定ノードＮｄｍ）を配置する処理等である。前者（エラー通知）の場合、エラー通知によって訂正のための操作がユーザに促され、後者の場合、自動的に訂正（ノードの生成）がなされることになる。また、本実施形態では、第１の制限処理は、第１の制限条件を満たすパスＰｍの生成を無効化する処理を含んでいる。そのため、第１の制限処理が実行される場合、第１の制限条件を満たすパスＰｍの生成は行われない。
【０１８３】
２つ目の制限機能として、指定ノードＮｄｍとパスＰｍとの重畳についての制限機能がある。パスＰｍ上に指定ノードＮｄｍが生成される場合、及び指定ノードＮｄｍ上にパスＰｍが生成される場合に、指定ノードＮｄｍとパスＰｍとの重畳が生じ得る。指定ノードＮｄｍとパスＰｍとの重畳が生じていると、パスＰｍにて規定される移動経路を移動中の移動体２と、指定ノードＮｄｍに対応する区域Ｚｍ上の移動体２とで、干渉が起こり得る。そこで、本実施形態に係る設計支援システム１００は、第２の制限条件を満たす指定ノードＮｄｍ又はパスＰｍをユーザが生成しようとした場合に、第２の制限処理を実行する。
【０１８４】
ここでいう第２の制限条件は、ある指定ノードＮｄｍが、いずれかのパスＰｍ上に配置されること、又はあるパスＰｍが、いずれかの指定ノードＮｄｍ上に配置されることである。第２の制限処理は、例えば、指定ノードＮｄｍとパスＰｍとが重畳していることを示すエラー通知を設定画面Ｄ１上に表示する処理等である。このようなエラー通知によって、訂正のための操作がユーザに促されることになる。また、本実施形態では、第２の制限処理は、第２の制限条件を満たす指定ノードＮｄｍ（又はパスＰｍ）の生成を無効化する処理を含んでいる。そのため、第２の制限処理が実行される場合、第２の制限条件を満たす指定ノードＮｄｍ（又はパスＰｍ）の生成は行われない。
【０１８５】
３つ目の制限機能として、他のノード（指定ノードＮｄｍ、仮想ノードＮｖｍ又は例外ノードＮｅｍ）と重畳する指定ノードＮｄｍの生成についての制限機能がある。他のノードと指定ノードＮｄｍとの重畳が生じていると、これら複数のノードに対応する区域Ｚｍ上の複数台の移動体２で、干渉が起こり得る。そこで、本実施形態に係る設計支援システム１００は、第３の制限条件を満たす指定ノードＮｄｍをユーザが生成しようとした場合に、第３の制限処理を実行する。
【０１８６】
ここでいう第３の制限条件は、ある指定ノードＮｄｍが、いずれかのノード上に配置されることである。第３の制限処理は、例えば、ノード同士が重畳していることを示すエラー通知を設定画面Ｄ１上に表示する処理等である。このようなエラー通知によって、訂正のための操作がユーザに促されることになる。また、本実施形態では、第３の制限処理は、第３の制限条件を満たす指定ノードＮｄｍの生成を無効化する処理を含んでいる。そのため、第３の制限処理が実行される場合、第３の制限条件を満たす指定ノードＮｄｍの生成は行われない。
【０１８７】
また、上記１〜３つ目の制限機能は、いずれも位置調整機能が作用した場合にも有効である。すなわち、本実施形態に係る設計支援システム１００は、「（３．２．３）位置調整機能」の欄で説明したように、一対の指定ノードＮｄｍの少なくとも一方の位置を調整する機能を有している。これにより、例えば、パスＰ１の生成時において、パスＰ１の始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２が、第１軸Ａｘに平行に並ぶように、一対の指定ノードＮｄ１，Ｎｄ２の少なくとも一方の位置が調整される。このように、一対の指定ノードＮｄｍの少なくとも一方の位置が調整された結果、一対の指定ノードＮｄｍ間に生成されるパスＰｍの位置も調整（補正）される。そして、位置調整機能により指定ノードＮｄｍ及びパスＰｍの位置が調整された結果、第１〜３のいずれかの制限条件を満たすパスＰｍ又は指定ノードＮｄｍが生じる場合には、第１〜３のいずれかの制限処理が行われる。一例として、位置調整機能により指定ノードＮｄｍの位置が調整された結果、この指定ノードＮｄｍが他のノードと重畳する場合には、第３の制限条件を満たすので、第３の制限処理が実行される。
【０１８８】
以上説明したように、本実施形態に係る設計支援システム１００は、パスＰｍ、又は一対の指定ノードＮｄｍの各々が所定の制限条件を満たす場合に、パスＰｍ、又は一対の指定ノードＮｄｍの各々の生成を制限する所定の制限処理を実行する。これにより、制限条件を満たす指定ノードＮｄｍ又はパスＰｍをユーザが生成しようとした場合には、例えば、制限処理により訂正のための操作をユーザに促すことができ、好ましくないパスＰｍ及び指定ノードＮｄｍの生成を回避しやすくなる。
【０１８９】
（３．２．８）その他の機能
本実施形態に係る移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、制御計画の設計に関して以下のような機能を更に有している。
【０１９０】
１つ目の機能として、図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、パスＰｍにつながっている指定ノードＮｄｍを移動させた場合に、指定ノードＮｄｍの移動に伴ってパスＰｍが移動する。具体的には、ユーザは、操作部６３としてのマウスを用いて、パスＰｍにつながっている１つの指定ノードＮｄｍを選択した状態で、マウスをドラッグしてカーソルＣ１を移動させる。これにより、選択されている１つの指定ノードＮｄｍは、カーソルＣ１と共に移動し、更に、この指定ノードＮｄｍにつながっているパスＰｍも自動的に移動する。一例として、図１４Ａに示すように、指定ノードＮｄ１〜Ｎｄ４のうち、指定ノードＮｄ１を選択して左上方へ移動させた結果、図１４Ｂに示すように、指定ノードＮｄ１につながっているパスＰ１，Ｐ４も指定ノードＮｄ１と共に移動する。また、このとき、指定ノードＮｄ１にパスＰ１にて接続されている指定ノードＮｄ２、及び指定ノードＮｄ１にパスＰ４にて接続されている指定ノードＮｄ４についても、指定ノードＮｄ１と共に移動する。その結果、パスＰ２，Ｐ３も自動的に延長される。
【０１９１】
２つ目の機能として、図１５Ａ及び図１５Ｂに示すように、パスＰｍにつながっている指定ノードＮｄｍが削除された場合に、指定ノードＮｄｍの削除に伴ってパスＰｍも削除される。具体的には、ユーザは、操作部６３としてのマウスを用いて、パスＰｍにつながっている１つの指定ノードＮｄｍを選択した状態で、この指定ノードＮｄｍを削除する操作を行うと、この指定ノードＮｄｍにつながっているパスＰｍも自動的に削除される。一例として、図１５Ａに示すように、指定ノードＮｄ１〜Ｎｄ９のうち、指定ノードＮｄ９を削除した結果、図１５Ｂに示すように、指定ノードＮｄ９につながっているパスＰ１〜Ｐ４も指定ノードＮｄ９と共に削除される。
【０１９２】
３つ目の機能として、図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、指定ノードＮｄｍの生成時に、設定画面Ｄ１のマップＭ１上にガイド枠Ｆｇ１が表示される。具体的には、図１６Ａに示すように、ユーザは、指定ノードＮｄｍの生成時に、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、カーソルＣ１を操作し、カーソルＣ１の位置に応じてガイド枠Ｆｇ１が表示される。そして、ガイド枠Ｆｇ１が表示された状態で、ユーザがマウスをクリックすることにより、図１６Ｂに示すように、ガイド枠Ｆｇ１内に指定ノードＮｄ３が生成され、ガイド枠Ｆｇ１は枠体Ｆ３となる。
【０１９３】
ここにおいて、ガイド枠Ｆｇ１は、隣接するノードの位置に合わせて、マップＭ１上における位置が自動的に調整される。具体的には、隣接する指定ノードＮｄｍを囲む枠体Ｆｍの一辺と、ガイド枠Ｆｇ１の一辺とが、完全に重なる（一致する）ように、ガイド枠Ｆｇ１の位置が調整される。例えば、図１６Ａの状態において、指定ノードＮｄ１を囲む枠体Ｆ１の周辺領域Ｈ１内にガイド枠Ｆｇ１が表示される場合には、枠体Ｆ１の上辺、左辺又は下辺のいずれかにガイド枠Ｆｇ１の一辺が重なるように、ガイド枠Ｆｇ１が表示される。また、図１６Ａの状態において、指定ノードＮｄ２を囲む枠体Ｆ２の周辺領域Ｈ２内にガイド枠Ｆｇ１が表示される場合には、枠体Ｆ２の上辺、右辺又は下辺のいずれかにガイド枠Ｆｇ１の一辺が重なるように、ガイド枠Ｆｇ１が表示される。図１６Ａの例では、枠体Ｆ２の右辺にガイド枠Ｆｇ１の左辺が重なっている。
【０１９４】
また、４つ目の機能として、図１７に示すように、表示制御部３８は、所定エリアＡ１の平面図からなる地図図面Ｄｒ１を、マップＭ１に重ねてマップＭ１と共に設定画面Ｄ１に表示させる。本実施形態では、マップＭ１は、所定エリアＡ１に対応する電子地図である。電子地図からなるマップＭ１は、上述したようにマップＭ１上の特定位置に設定された原点を基準にした座標位置（Ｘ，Ｙ）にて表されるデータである。電子地図からなるマップＭ１は、外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５等の構造体の情報を含んでいる。これに対して、地図図面Ｄｒ１は、所定エリアＡ１の見取り図であって、例えば、ＣＡＤ（Computer-Assisted Drafting）を用いて作成された図面（ＣＡＤ図面）、又は手描き図面等である。地図図面Ｄｒ１には、防火扉、棚及びマテリアルハンドリング（material handling）機器等の、所定エリアＡ１に設置されている建具、什器及び設備等が記載されている。地図図面Ｄｒ１は、単なる画像（図面）データであるため、地図図面Ｄｒ１には、座標位置（Ｘ，Ｙ）は存在しない。
【０１９５】
本実施形態に係る設計支援システム１００では、このような地図図面Ｄｒ１を読み込むことで、マップＭ１に重ねて、マップＭ１と共に地図図面Ｄｒ１を設定画面Ｄ１に表示させることができる。具体的には、表示制御部３８は、半透明化した地図図面Ｄｒ１を、マップＭ１上に重ねて表示することで、設定画面Ｄ１において、マップＭ１及び地図図面Ｄｒ１を一緒に表示する。ここにおいて、マップＭ１に対する地図図面Ｄｒ１の相対的な位置、角度（回転角度）、サイズ（大きさ）等については、ユーザが適宜調整可能である。
【０１９６】
ユーザは、設定画面Ｄ１において、地図図面Ｄｒ１を参照して、マップＭ１上に指定ノードＮｄｍ及びパスＰｍ等を生成することが可能である。そのため、ユーザは、マップＭ１には表れない、所定エリアＡ１の建具、什器及び設備等の位置を考慮しつつ、移動体２を制御するための制御計画の設計を行うことができ、制御計画の設計の効率の向上を図ることができる。
【０１９７】
また、表示制御部３８は、マップＭ１に重ねてマップＭ１と共に地図図面Ｄｒ１を表示すればよいので、マップＭ１及び地図図面Ｄｒ１の少なくとも一方を半透明化すればよい。すなわち、表示制御部３８は、例えば、半透明化したマップＭ１を、地図図面Ｄｒ１上に重ねて表示することで、設定画面Ｄ１において、マップＭ１及び地図図面Ｄｒ１を一緒に表示してもよい。
【０１９８】
また、５つ目の機能として、本実施形態に係る設計支援システム１００は、マップＭ１に含まれる構造体情報を認識する機能を有している。すなわち、電子地図からなるマップＭ１は、上述したように、外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５等の構造体の情報を含んでいる。本開示でいう「構造体情報」は、マップＭ１に含まれている、外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５等の構造体の情報を意味する。構造体情報は、少なくともマップＭ１上での構造体の位置を特定する情報を含んでいる。言い換えれば、マップＭ１においては、所定エリアＡ１のどの位置に構造体（外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５等）が存在するかを特定可能である。この構造体情報を利用することで、設計支援システム１００は、マップＭ１に含まれる構造体を自動的に認識する。例えば、図１７の例では、設計支援システム１００は、外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５等の構造体を、それぞれ構造体として認識する。構造体情報には、マップＭ１において、例えば、特定のハッチング又は特定の色が付されている。そこで、設計支援システム１００は、マップＭ１について画像処理を実行することにより、特定のハッチング又は特定の色が付された構造体情報を抽出する。
【０１９９】
さらに、６つ目の機能として、本実施形態に係る設計支援システム１００は、マップＭ１における構造体情報の位置に基づいて、移動体２の進入を制限する進入禁止エリアＡ１１をマップＭ１に設定する機能を有している。本実施形態では一例として、マップＭ１上で認識された構造体（外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５等）が存在する領域、及び構造体から所定距離（例えば３０ｃｍ）以内の領域に、進入禁止エリアＡ１１が設定される。このように、設計支援システム１００は、マップＭ１に含まれる構造体情報を自動的に認識し、更に、認識した構造体情報を利用して、マップＭ１上に進入禁止エリアＡ１１を自動的に設定する。そのため、設定画面Ｄ１においては、進入禁止エリアＡ１１が設定された構造体及びその周辺へ移動体２が進入しないよう、指定ノードＮｄｍ及びパスＰｍ等の生成が制限される。つまり、進入禁止エリアＡ１１に対しては、指定ノードＮｄｍ及びパスＰｍ等の生成は制限（禁止）されることになる。
【０２００】
また、構造体情報の位置に基づいて自動的に設定される進入禁止エリアＡ１１以外にも、例えば、段差があるエリア及び人専用エリア等については、移動体２の進入を制限することが好ましい場合がある。そこで、設計支援システム１００は、マップＭ１における構造体情報の位置に基づいて進入禁止エリアＡ１１を自動的に設定する機能に加えて又は代えて、ユーザの操作に基づいて、進入禁止エリアＡ１１を設定する機能を有することが好ましい。具体的には、ユーザは、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、マップＭ１上の任意の領域を指定し、この領域に進入禁止エリアＡ１１を生成する。これにより、マップＭ１上の任意の範囲に対して、ユーザが、進入禁止エリアＡ１１を手動で設定することが可能となる。したがって、所定エリアＡ１のうち、例えば、段差があるエリア及び人専用エリア等についても、進入禁止エリアＡ１１を設定することで、指定ノードＮｄｍ及びパスＰｍ等の生成を制限（禁止）することが可能である。
【０２０１】
７つ目の機能として、移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、防火シャッタ（防火扉）等の開閉可能なシャッタ９０７（図１７参照）を通過する際の移動体２の特定動作を実現する機能を有している。本実施形態では、電子地図からなるマップＭ１は、外壁９０１、柱９０４及び隔壁９０５に加えて、構造体としてシャッタ９０７の情報を含んでいる。そして、各ノードの属性の一つである各ノードの「制御方式」は、シャッタ９０７を通過する際の移動体２の制御に係る「シャッタ」を含んでいる。つまり、ノード生成部３２は、属性として「シャッタ」が指定されたノードであるシャッタノードを、生成可能である。移動体制御システム１は、シャッタノードを通過する際に移動体２が減速し、かつシャッタノードを通過直後に移動体２が一時停止するように、移動体２を制御する。シャッタノード（指定ノードＮｄｍ）をシャッタ９０７に対応する位置に生成すれば、シャッタ９０７を通過する際には移動体２は減速し、かつシャッタ９０７を通過後には移動体２は一時停止するように、移動体制御システム１にて移動体２が制御される。したがって、シャッタ９０７を通過した移動体２が、出会いがしらで人等と接触する可能性を低減することが可能となる。
【０２０２】
本実施形態に係る設計支援システム１００は、シャッタ９０７についても、マップＭ１に含まれる構造体情報として自動的に認識する。そして、マップＭ１に含まれる構造体情報としてシャッタ９０７が認識された場合、ノード生成部３２は、シャッタ９０７に対応する位置に、属性が「シャッタ」であるノード（シャッタノード）を自動的に生成する。そのため、ユーザは、シャッタ９０７が配置されている位置を指定してシャッタノード（指定ノードＮｄｍ）を生成しなくても、シャッタ９０７を通過する際の移動体２の特定動作を実現可能である。
【０２０３】
８つ目の機能として、本実施形態に係る設計支援システム１００は、移動体２の特定の動作を制限する特定制限エリアＡ１２をマップＭ１上に設定する機能を有している。特定制限エリアＡ１２は、進入禁止エリアＡ１１とは異なり、移動体２の進入は許容され、移動体２の特定の動作のみが制限（禁止）されるエリアである。特定制限エリアＡ１２で制限される特定の動作の例として、旋回、後退、停止及び把持（搬送物９２の把持又は積載）等がある。一例として、特定の動作が「旋回」であって、移動体２は、所定エリアＡ１のうち特定制限エリアＡ１２に対応する作業区域に「０度」の方位角より進入し、作業区域内で搬送物９２を降ろして、作業区域から「０度」の方位角より退出する場合を想定する。この場合、作業区域内での移動体２の動作としては、旋回に代えて、例えば、後退等の代替動作が採用される。これにより、例えば、作業区域に移動体２の旋回に十分なスペースが無い場合であっても、移動体２は、作業区域に「０度」の方位角より進入し、作業区域から「０度」の方位角より退出することが可能となる。
【０２０４】
このような特定制限エリアＡ１２は、基本的には、ユーザの操作に基づいて設定される。具体的には、ユーザは、例えば、操作部６３としてのマウスを用いて、マップＭ１上の任意の領域を指定し、この領域に特定制限エリアＡ１２を生成する。これにより、マップＭ１上の任意の範囲に対して、ユーザが、特定制限エリアＡ１２を手動で設定することが可能となる。特定制限エリアＡ１２で制限される特定の動作についても、ユーザの操作に基づいて決定される。例えば、ユーザは、操作部６３を操作して、設定画面Ｄ１にプルダウンメニューを表示させた状態で、プルダウンメニュー上で特定の動作を選択する。また、設計支援システム１００は、ユーザの操作に基づいて特定制限エリアＡ１２を設定する機能に加えて又は代えて、マップＭ１における構造体情報の位置に基づいて特定制限エリアＡ１２を自動的に設定する機能を有することが好ましい。この機能によれば、進入禁止エリアＡ１１と同様に、特定制限エリアＡ１２についても、自動的に設定することが可能となる。
【０２０５】
（３．３）フローチャート
図１８は、上述した移動体制御システム１及び設計支援システム１００の動作を簡単にまとめたフローチャートである。言い換えれば、移動体制御システム１の動作に相当する移動体制御方法、及び設計支援システム１００の動作に相当する設計支援方法は、図１８に示すような流れで概略的に表される。
【０２０６】
すなわち、本実施形態に係る方法によれば、まずは、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１を含む設定画面Ｄ１を表示させる（Ｓ１：表示制御処理）。本実施形態では、表示制御処理（Ｓ１）は、サーバ装置３のプロセッサにて実行され、設定画面Ｄ１は情報端末６の表示部６２に表示される。
【０２０７】
次に、本実施形態に係る方法によれば、少なくとも設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の一対の指定位置を指定するユーザの操作を受け付ける（Ｓ２：操作受付処理）。つまり、本実施形態では、操作受付処理（Ｓ２）は、情報端末６の操作部６３にて実行される。
【０２０８】
次に、本実施形態に係る方法によれば、操作受付処理で受け付けたユーザの操作に従って、マップＭ１における一対の指定位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードＮｄｍを生成する（Ｓ３：ノード生成処理）。ここで、操作受付処理において、マップＭ１上の任意の位置を指定位置として指定できるので、一対の指定ノードＮｄｍは、マップＭ１における任意の位置に生成されることになる。本実施形態では、ノード生成処理（Ｓ３）は、サーバ装置３のプロセッサにて実行される。要するに、ユーザが情報端末６にて、マップＭ１の任意の位置を指定位置として指定する操作を行うことにより、サーバ装置３にて、マップＭ１上に一対の指定ノードＮｄｍが生成される。
【０２０９】
次に、本実施形態に係る方法では、ノード生成処理で生成された一対の指定ノードＮｄｍ間にパスＰｍを生成する（Ｓ４：パス生成処理）。本実施形態では、パス生成処理（Ｓ４）は、サーバ装置３のプロセッサにて実行される。要するに、ユーザが情報端末６にて、マップＭ１の一対の指定ノードＮｄｍ間にパスＰｍを生成するための操作を行うことにより、マップＭ１上にはパスＰｍが生成される。つまり、厳密には、ノード生成処理（Ｓ３）とパス生成処理（Ｓ４）との間には、少なくとも設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の一対の指定ノードＮｄｍ間にパスＰｍを生成するためのユーザの操作を受け付ける操作受付処理が存在する。
【０２１０】
ここで、本実施形態に係る方法では、一対の指定ノードＮｄｍの間隔、つまりパスＰｍの長さ（パス長Ｌｐ）が上限値２Ｌ以上であるか否かを判断する（Ｓ５）。パス長Ｌｐが上限値２Ｌ以上である場合（Ｓ５：Ｙｅｓ）、マップＭ１における一対の指定ノードＮｄｍ間に、一対の指定ノードＮｄｍとは別のノードである仮想ノードＮｖｍを、少なくとも１つ生成する仮想ノード生成処理（Ｓ７）を実行する。
【０２１１】
本実施形態では、仮想ノード生成処理（Ｓ７）に先立って、パス長Ｌｐを下限値Ｌで除算したときの商α（ただしαは自然数）及び剰余β（ただしβは自然数）を求める（Ｓ６）。このときの商αよりも「１」少ない数が、仮想ノードＮｖｍの個数となる。さらに、剰余βを、商αにて案分する案分処理を行うことで、各仮想ノードＮｖｍの位置を決定する。仮想ノード生成処理（Ｓ７）では、このようにして決定される仮想ノードＮｖｍの個数及び位置に従って、一対の指定ノードＮｄｍ間、つまりパスＰｍ上に、少なくとも１つの仮想ノードＮｖｍを生成する。
【０２１２】
一方、パス長Ｌｐが上限値２Ｌ未満である場合（Ｓ５：Ｎｏ）、処理Ｓ６，Ｓ７はスキップして、処理Ｓ８に移行する。
【０２１３】
その後、本実施形態に係る方法では、上述のようにして生成されたノード（指定ノードＮｄｍ及び仮想ノードＮｖｍ）、及びパスＰｍが反映されるように、マップＭ１を更新する（Ｓ８）。処理Ｓ２〜Ｓ８は、適宜繰り返し実行される。
【０２１４】
そして、本実施形態に係る方法では、最終的に更新されたマップＭ１に従って、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を制御する（Ｓ９）。このとき、所定エリアＡ１においてパスＰｍに対応する移動経路Ｒ１０に沿って移動体２を移動させることになる。
【０２１５】
図１８は、本実施形態に係る移動体制御システム１及び設計支援システム１００の動作の一例を概略的に示しており、処理が適宜追加、変更又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜変更されてもよい。
【０２１６】
（４）変形例
実施形態１は、本開示の様々な実施形態の一つに過ぎない。実施形態１は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。
【０２１７】
実施形態１に係る移動体制御システム１と同様の機能は、移動体制御方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る移動体制御方法は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を制御する移動体制御方法であって、ノード生成処理と、パス生成処理と、を有する。ノード生成処理は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１における任意の位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードＮｄｍを生成する処理である（図１８の「Ｓ３」参照）。パス生成処理は、一対の指定ノードＮｄｍ間にパスＰｍを生成する処理である（図１８の「Ｓ４」参照）。この移動体制御方法は、所定エリアＡ１においてパスＰｍに対応する移動経路Ｒ１０に沿って移動体２を移動させる。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の移動体制御方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【０２１８】
また、実施形態１に係る設計支援システム１００と同様の機能は、設計支援方法、コンピュータプログラム、又はコンピュータプログラムを記録した非一時的記録媒体等で具現化されてもよい。一態様に係る設計支援方法は、所定エリアＡ１内を移動する移動体２を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援方法であって、表示制御処理と、操作受付処理と、ノード生成処理と、仮想ノード生成処理と、を有する。表示制御処理は、所定エリアＡ１に対応するマップＭ１を含む設定画面Ｄ１を表示させる処理である（図１８の「Ｓ１」参照）。操作受付処理は、少なくとも設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上の一対の指定位置を指定するユーザの操作を受け付ける処理である（図１８の「Ｓ２」参照）。ノード生成処理は、ユーザの操作に従って、マップＭ１における一対の指定位置に、それぞれ移動体２を制御可能なノードである一対の指定ノードＮｄｍを生成する処理である（図１８の「Ｓ３」参照）。仮想ノード生成処理は、マップＭ１における一対の指定ノードＮｄｍ間に、一対の指定ノードＮｄｍとは別のノードである仮想ノードＮｖｍを、少なくとも１つ生成する処理である（図１８の「Ｓ７」参照）。一態様に係る（コンピュータ）プログラムは、上記の設計支援方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【０２１９】
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。
【０２２０】
本開示における移動体制御システム１及び設計支援システム１００は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における移動体制御システム１又は設計支援システム１００としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。
【０２２１】
また、移動体制御システム１又は設計支援システム１００における複数の構成要素（又は機能）が、１つの筐体内に集約されていることは移動体制御システム１又は設計支援システム１００に必須の構成ではない。移動体制御システム１又は設計支援システム１００の構成要素（又は機能）は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。さらに、移動体制御システム１又は設計支援システム１００の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。
【０２２２】
反対に、実施形態１において、複数の装置に分散されている移動体制御システム１又は設計支援システム１００の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。例えば、サーバ装置３とクライアント端末４とに分散されている一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。サーバ装置３と情報端末６とに分散されている一部の機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。
【０２２３】
また、本開示にて、「略平行」、又は「略直交」のように「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、「略平行」とは、実質的に「平行」であることを意味し、厳密に「平行」な状態だけでなく、数％程度の誤差を含む意味である。他の「略」を伴った表現についても同様である。
【０２２４】
また、本開示にて、２値の比較において、「以上」としているところは、２値が等しい場合、及び２値の一方が他方を超えている場合との両方を含む。ただし、これに限らず、ここでいう「以上」は、２値の一方が他方を超えている場合のみを含む「より大きい」と同義であってもよい。つまり、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より大きい」かに技術上の差異はない。同様に、「未満」においても「以下」と同義であってもよい。
【０２２５】
また、サーバ装置３は、所定エリアＡ１内に設置されていてもよい。さらに、通信端末５は、移動体制御システム１に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。この場合に、サーバ装置３は、通信端末５を介さずに、移動体２と直接的に通信してもよい。
【０２２６】
また、実施形態１では、予約部３４は、無線通信における電波強度が小さいほど予約数を多くするが、この例に限らず、予約部３４は、無線通信における電波強度が小さいほど予約数を少なくしてもよい。さらに、通信端末５における通信部（第２通信部４１）との無線通信の状況は、電波強度に限らず、例えば、通信端末５における通信部（第２通信部４１）との無線通信のエラー率又は変調方式等で判断することも可能である。
【０２２７】
また、実施形態１では、仮想ノード生成部３５にて生成される仮想ノードＮｖｍは、設定画面Ｄ１には表示されないこととして説明したが、この例に限らず、仮想ノードＮｖｍが設定画面Ｄ１に表示されてもよい。
【０２２８】
また、実施形態１では、位置調整部３７は、パスＰｍの始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄｍのうち、パスＰｍの終点となる指定ノードＮｄｍの位置を調整することとして説明したが、この例に限らない。つまり、位置調整部３７は、パスＰｍの始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄｍのうち、パスＰｍの始点となる指定ノードＮｄｍの位置を調整してもよいし、パスＰｍの始点及び終点となる一対の指定ノードＮｄｍの両方の位置を調整してもよい。
【０２２９】
また、移動体２にて搬送される搬送物９２は、ロールボックスパレット等のパレットに限らない。特に、実施形態１で説明したように、本体部２１が搬送物９２の下方に潜り込んで搬送物９２を持ち上げるようにして、搬送物９２が本体部２１に積載される構成の移動体２に対しては、搬送物９２として実装装置又はその関連装置が好適である。ここでいう「実装装置」は、基板に対して部品（電子部品）を実装する作業を行う装置であって、表面実装技術（SMT：Surface Mount Technology）又は挿入実装技術（IMT：Insertion Mount Technology）による部品の実装に用いられる。実装装置の関連装置の例としては、実装装置に部品を供給するための部品供給装置（フィーダ）等がある。
【０２３０】
（実施形態２）
本実施形態に係る設計支援システム１００は、マップＭ１において一対の指定ノードＮｄｍを生成可能な位置がグリッド線Ｇ１によって制限されている点で、実施形態１に係る設計支援システム１００と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。
【０２３１】
すなわち、本実施形態に係る設計支援システム１００では、マップＭ１における任意の位置に一対の指定ノードＮｄｍを生成することができず、一対の指定ノードＮｄｍを生成可能な位置は、マップＭ１に含まれるグリッド線Ｇ１によって制限される。具体的には、マップＭ１においてグリッド線Ｇ１にて区分けされた格子状に並ぶ複数のマス目の各々の中央部にのみ、指定ノードＮｄｍが生成可能である。そのため、本実施形態に係る設計支援システム１００では、ユーザは、設定画面Ｄ１におけるマップＭ１上に指定位置を指定する際、複数のマス目の中から１つのマス目を選択することによって、このマス目の中央部に指定位置を指定する。これにより、選択されたマス目の中央部に、指定ノードＮｄｍが生成されることになる。
【０２３２】
また、本実施形態の構成であっても、仮想ノード生成部３５は、マップＭ１における一対の指定ノードＮｄｍ間に、仮想ノードＮｖｍを少なくとも１つ生成する。仮想ノードＮｖｍについては、指定ノードＮｄｍのように、マップＭ１において生成可能な位置に制限が設けられてもよいし、設けられなくてもよい。
【０２３３】
実施形態２で説明した種々の構成は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。
【０２３４】
（まとめ）
以上説明したように、第１の態様に係る設計支援システム（１００）は、所定エリア（Ａ１）内を移動する移動体（２）を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援システム（１００）である。設計支援システム（１００）は、表示制御部（３８）と、操作部（６３）と、ノード生成部（３２）と、仮想ノード生成部（３５）と、を備える。表示制御部（３８）は、所定エリア（Ａ１）に対応するマップ（Ｍ１）を含む設定画面（Ｄ１）を表示させる。操作部（６３）は、少なくとも設定画面（Ｄ１）におけるマップ（Ｍ１）上の一対の指定位置を指定するユーザの操作に応じた操作信号を出力する。ノード生成部（３２）は、操作信号に従って、マップ（Ｍ１）における一対の指定位置に、それぞれ移動体（２）を制御可能なノードである一対の指定ノード（Ｎｄｍ）を生成する。仮想ノード生成部（３５）は、マップ（Ｍ１）における一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間に、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）とは別のノードである仮想ノード（Ｎｖｍ）を、少なくとも１つ生成する。
【０２３５】
この態様によれば、ユーザがマップ（Ｍ１）上の一対の指定位置を指定するだけで、まずは、これら一対の指定位置に一対の指定ノード（Ｎｄｍ）が生成され、さらに、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間には仮想ノード（Ｎｖｍ）が少なくとも１つ生成される。そのため、ユーザが、移動体２を制御するための制御計画を設計するに当たり、グリッドマップ上のマス目を１つずつ指定しながら、移動経路を設定する必要があるグリッド方式に比べて、マップ（Ｍ１）上でユーザが指定すべき点の数を少なく抑えることができる。要するに、設計支援システム（１００）によれば、例えば、比較的長い直線経路に沿って移動体（２）を制御させる場合等であっても、ユーザは、この直線経路を指定するために、直線経路の両端（始点及び終点）を規定する一対の指定位置を指定するだけでよい。結果的に、設計支援システム（１００）によれば、制御計画の設計の簡易化を図ることができる、という利点がある。
【０２３６】
第２の態様に係る設計支援システム（１００）では、第１の態様において、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）は、マップ（Ｍ１）における任意の位置に生成される。
【０２３７】
この態様によれば、グリッド線（Ｇ１）にかかわらず、マップ（Ｍ１）上の任意の位置に指定ノード（Ｎｄｍ）を設定することが可能である。したがって、演算負荷の増加を抑制しつつも、制御の自由度の向上を図ることができる。
【０２３８】
第３の態様に係る設計支援システム（１００）では、第１又は２の態様において、ノードは、移動体（２）の移動速度と進行方向との少なくとも一方を制御可能な制御点である。
【０２３９】
この態様によれば、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間に生成された少なくとも１つの仮想ノード（Ｎｖｍ）についても制御点として利用できるので、移動体（２）の移動速度と進行方向との少なくとも一方を、小刻みに制御可能となる。
【０２４０】
第４の態様に係る設計支援システム（１００）は、第１〜３のいずれかの態様において、移動体（２）の移動経路（Ｒ１０）を規定するパス（Ｐｍ）を一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間に生成するパス生成部（３３）を更に備える。仮想ノード生成部（３５）は、パス（Ｐｍ）上に、仮想ノード（Ｎｖｍ）を生成する。
【０２４１】
この態様によれば、移動体（２）の移動経路（Ｒ１０）についても設計することができる。
【０２４２】
第５の態様に係る設計支援システム（１００）は、第４の態様において、パス（Ｐｍ）又は一対の指定ノード（Ｎｄｍ）の各々が所定の制限条件を満たす場合に、パス（Ｐｍ）又は一対の指定ノード（Ｎｄｍ）の各々の生成を制限する所定の制限処理を実行する。
【０２４３】
この態様によれば、例えば、２つのパス（Ｐｍ）の交差のように、移動体（２）の制御に関して何らかの不都合が生じ得るようなパス（Ｐｍ）又は一対の指定ノード（Ｎｄｍ）については、その生成に制限を設けることができる。そのため、移動体（２）の制御に関して何らかの不都合が生じ得るようなパス（Ｐｍ）又は一対の指定ノード（Ｎｄｍ）をユーザが生成することを抑制できる。
【０２４４】
第６の態様に係る設計支援システム（１００）は、第１〜５のいずれかの態様において、例外ノード生成部（３６）を更に備える。例外ノード生成部（３６）は、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）及び仮想ノード（Ｎｖｍ）とは別のノードである例外ノード（Ｎｅｍ）をマップ（Ｍ１）に少なくとも１つ生成する。例外ノード（Ｎｅｍ）が下限値（Ｌ）未満の間隔で複数生成された場合、隣接する複数の例外ノード（Ｎｅｍ）同士の間隔の合計が下限値（Ｌ）以上となるように複数の例外ノード（Ｎｅｍ）がグループ化される。
【０２４５】
この態様によれば、例外ノード（Ｎｅｍ）により、下限値（Ｌ）未満の間隔であってもノードを生成することが可能になる。
【０２４６】
第７の態様に係る設計支援システム（１００）は、第１〜６のいずれかの態様において、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）の少なくとも一方の位置を調整する位置調整部（３７）を更に備える。マップ（Ｍ１）は互いに交差する第１軸（Ａｘ）及び第２軸（Ａｙ）を含んでいる。位置調整部（３７）は、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）がマップ（Ｍ１）において第１軸（Ａｘ）又は第２軸（Ａｙ）に平行に並ぶように、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）の少なくとも一方の位置を調整する。
【０２４７】
この態様によれば、ユーザがマップ（Ｍ１）上の一対の指定位置をラフに指定した場合でも、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）が第１軸（Ａｘ）又は第２軸（Ａｙ）に対して平行となるように一対の指定ノード（Ｎｄｍ）の少なくとも一方の位置が調整される。
【０２４８】
第８の態様に係る設計支援システム（１００）では、第１〜７のいずれかの態様において、ノード生成部（３２）は、エリアテンプレート（Ｔ１，Ｔ２）に含まれる複数のノードをマップ（Ｍ１）における領域に生成する。つまり、ノード生成部（３２）は、複数のノードの組み合わせを含むエリアテンプレート（Ｔ１，Ｔ２）が、設定画面（Ｄ１）におけるマップ（Ｍ１）上の任意の領域に設定された場合に、複数のノードをマップ（Ｍ１）における上記領域に生成する。
【０２４９】
この態様によれば、エリアテンプレート（Ｔ１，Ｔ２）に含まれる複数のノードをまとめて設定でき、複数のノードを１つずつ設定する場合に比べて、作業を簡略化できる。
【０２５０】
第９の態様に係る設計支援システム（１００）では、第８の態様において、エリアテンプレート（Ｔ１，Ｔ２）に含まれる複数のノードは、相互の位置関係を維持した状態で設定画面（Ｄ１）におけるマップ（Ｍ１）上を移動可能である。
【０２５１】
この態様によれば、エリアテンプレート（Ｔ１，Ｔ２）に含まれる複数のノードをまとめて移動させることができ、複数のノードを１つずつ移動させる場合に比べて、作業を簡略化できる。
【０２５２】
第１０の態様に係る設計支援システム（１００）では、第１〜９のいずれかの態様において、表示制御部（３８）は、所定エリア（Ａ１）の平面図からなる地図図面（Ｄｒ１）を、マップ（Ｍ１）に重ねてマップ（Ｍ１）と共に設定画面（Ｄ１）に表示させる。
【０２５３】
この態様によれば、ユーザは、マップ（Ｍ１）には表れない、例えば、所定エリア（Ａ１）の建具、什器及び設備等の位置を考慮しつつ、移動体（２）を制御するための制御計画の設計を行うことができ、制御計画の設計の効率の向上を図ることができる。
【０２５４】
第１１の態様に係る設計支援システム（１００）は、第１〜１０のいずれかの態様において、マップ（Ｍ１）に含まれる構造体情報を認識する機能を有する。
【０２５５】
この態様によれば、所定エリア（Ａ１）における壁及び柱等の構造体の位置について、ユーザが指定しなくても、マップ（Ｍ１）から自動的に認識可能となる。
【０２５６】
第１２の態様に係る設計支援システム（１００）は、第１１の態様において、マップ（Ｍ１）における構造体情報の位置に基づいて、移動体（２）の進入を制限する進入禁止エリア（Ａ１１）をマップ（Ｍ１）に設定する機能を有する。
【０２５７】
この態様によれば、移動体（２）の進入を制限する進入禁止エリア（Ａ１１）をユーザが指定しなくても、マップ（Ｍ１）における構造体情報の位置から、進入禁止エリア（Ａ１１）を自動的に設定することが可能となる。
【０２５８】
第１３の態様に係る設計支援システム（１００）は、第１〜１２のいずれかの態様において、移動体（２）の特定の動作を制限する特定制限エリア（Ａ１２）をマップ（Ｍ１）上に設定する機能を有する。
【０２５９】
この態様によれば、特定制限エリア（Ａ１２）においては、移動体（２）の特定の動作を制限することが可能となる。
【０２６０】
第１４の態様に係る設計支援方法は、所定エリア（Ａ１）内を移動する移動体（２）を制御するための制御計画の設計を支援する設計支援方法であって、表示制御処理と、操作受付処理と、ノード生成処理と、仮想ノード生成処理と、を有する。表示制御処理は、所定エリア（Ａ１）に対応するマップ（Ｍ１）を含む設定画面（Ｄ１）を表示させる処理である。操作受付処理は、少なくとも設定画面（Ｄ１）におけるマップ（Ｍ１）上の一対の指定位置を指定するユーザの操作を受け付ける処理である。ノード生成処理は、ユーザの操作に従って、マップにおける一対の指定位置に、それぞれ移動体（２）を制御可能なノードである一対の指定ノード（Ｎｄｍ）を生成する処理である。仮想ノード生成処理は、マップ（Ｍ１）における一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間に、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）とは別のノードである仮想ノード（Ｎｖｍ）を、少なくとも１つ生成する処理である。
【０２６１】
この態様によれば、ユーザがマップ（Ｍ１）上の一対の指定位置を指定するだけで、まずは、これら一対の指定位置に一対の指定ノード（Ｎｄｍ）が生成され、さらに、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間には仮想ノード（Ｎｖｍ）が少なくとも１つ生成される。そのため、ユーザが、移動体２を制御するための制御計画を設計するに当たり、グリッドマップ上のマス目を１つずつ指定しながら、移動経路を設定する必要があるグリッド方式に比べて、マップ（Ｍ１）上でユーザが指定すべき点の数を少なく抑えることができる。要するに、設計支援方法によれば、例えば、比較的長い直線経路に沿って移動体（２）を制御させる場合等であっても、ユーザは、この直線経路を指定するために、直線経路の両端（始点及び終点）を規定する一対の指定位置を指定するだけでよい。結果的に、設計支援方法によれば、制御計画の設計の簡易化を図ることができる、という利点がある。
【０２６２】
第１５の態様に係るプログラムは、第１４の態様に係る設計支援方法をコンピュータシステムに実行させるためのプログラムである。
【０２６３】
この態様によれば、ユーザがマップ（Ｍ１）上の一対の指定位置を指定するだけで、まずは、これら一対の指定位置に一対の指定ノード（Ｎｄｍ）が生成され、さらに、一対の指定ノード（Ｎｄｍ）間には仮想ノード（Ｎｖｍ）が少なくとも１つ生成される。そのため、ユーザが、移動体（２）を制御するための制御計画を設計するに当たり、グリッドマップ上のマス目を１つずつ指定しながら、移動経路を設定する必要があるグリッド方式に比べて、マップ（Ｍ１）上でユーザが指定すべき点の数を少なく抑えることができる。要するに、上記プログラムによれば、例えば、比較的長い直線経路に沿って移動体（２）を制御させる場合等であっても、ユーザは、この直線経路を指定するために、直線経路の両端（始点及び終点）を規定する一対の指定位置を指定するだけでよい。結果的に、上記プログラムによれば、制御計画の設計の簡易化を図ることができる、という利点がある。
【０２６４】
上記態様に限らず、実施形態１及び実施形態２に係る設計支援システム（１００）の種々の構成（変形例を含む）は、設計支援方法又はプログラムにて具現化可能である。
【０２６５】
第２〜１３の態様に係る構成については、設計支援システム（１００）に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。
【符号の説明】
【０２６６】
２  移動体
１００  設計支援システム
３２  ノード生成部
３３  パス生成部
３５  仮想ノード生成部
３６  例外ノード生成部
３７  位置調整部
３８  表示制御部
６３  操作部
Ａ１  所定エリア
Ａ１１  進入禁止エリア
Ａ１２  特定制限エリア
Ｌ  下限値
Ｄ１  設定画面
Ｍ１  マップ
Ｎｄｍ  指定ノード
Ｎｅｍ  例外ノード
Ｎｖｍ  仮想ノード
Ｐｍ  パス
Ｒ１０  移動経路
Ｔ１，Ｔ２  エリアテンプレート
【図１】
2020009405.tif 000003
【図２】
2020009405.tif 000004
【図３】
2020009405.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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