(57)【要約】【課題】再教示操作を容易に行うことができるロボットシステムを提供すること。【解決手段】力を検出する力検出部が設けられた可動部を有するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、前記ロボットは、前記可動部の可動範囲内に予め教示された複数の教示点の中から特定の教示点を選択する操作を行う第１操作部を前記可動部に有し、前記制御装置は、前記第１操作部により選択された前記特定の教示点を表示部に表示する表示制御部と、前記力検出部により検出された前記力に基づいたダイレクトティーチにより前記可動部を動かした後、前記第１操作部により選択された前記特定の教示点を再教示するロボット制御部と、を有することを特徴とするロボットシステム。【選択図】図１
2020069579.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力を検出する力検出部が設けられた可動部を有するロボットと、
前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、
前記ロボットは、前記可動部の可動範囲内に予め教示された複数の教示点の中から特定の教示点を選択する操作を行う第１操作部を前記可動部に有し、
前記制御装置は、前記第１操作部により選択された前記特定の教示点を表示部に表示する表示制御部と、
前記力検出部により検出された前記力に基づいたダイレクトティーチにより前記可動部を動かした後、前記第１操作部により選択された前記特定の教示点を再教示するロボット制御部と、を有することを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
前記ロボットは、前記可動部に設けられ、前記特定の教示点を再教示する操作を行う第２操作部を有する請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記可動部は、複数のアームを有し、
前記第１操作部および前記第２操作部は、前記複数のアームのうちの１つのアームに設けられている請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記特定の教示点が選択された際、前記表示部での前記特定の教示点の表示態様を変化させる請求項１ないし３のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記ロボット制御部は、前記第１操作部により前記特定の教示点が選択された際、前記ダイレクトティーチにより前記可動部を動かす前に、前記特定の教示点へ前記可動部を移動する請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、単腕の垂直多関節ロボットを用いて、例えば部品を組み立てる組立作業を行っている組立工場がある。例えば特許文献１には、垂直多関節ロボットが組立作業を行うのに先立って、作業者が垂直多関節ロボットを手で持って動かして、作業位置等の教示点を垂直多関節ロボットに教示するダイレクトティーチングを行うことが開示されている。
【０００３】
また、教示点の位置を変更して、その変更された教示点を垂直多関節ロボットに再教示したい場合がある。この場合、例えば、パーソナルコンピューターのモニター上に表示された仮想空間の教示点を選択するとともに、作業者が垂直多関節ロボットを手で持って再度動かす。そして、この状態を教示する操作は、一般的に、パーソナルコンピューターが有するキーボード等の入力部を介して行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２３１９２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、このような再教示は、作業者がロボットとパーソナルコンピューターとの間を行ったり来たりする必要があり、手間がかかるという問題があった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下のものとして実現することが可能である。
【０００７】
本発明のロボットシステムは、力を検出する力検出部が設けられた可動部を有するロボットと、前記ロボットを制御する制御装置と、を備え、前記ロボットは、前記可動部の可動範囲内に予め教示された複数の教示点の中から特定の教示点を選択する操作を行う第１操作部を前記可動部に有し、前記制御装置は、前記第１操作部により選択された前記特定の教示点を表示部に表示する表示制御部と、前記力検出部により検出された前記力に基づいたダイレクトティーチにより前記可動部を動かした後、前記第１操作部により選択された前記特定の教示点を再教示するロボット制御部と、を有することを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態のロボットシステムの全体構成を示す図である。
【図２】図２は、図１に示すロボットシステムが備えるロボットの作動状態の一例を示す図である。
【図３】図３は、図１に示すロボットシステムが備えるロボットの作動状態の一例を示す図である。
【図４】図４は、表示部に表示される教示点の表示状態の一例を示す図である。
【図５】図５は、表示部に表示される教示点の表示状態の一例を示す図である。
【図６】図６は、第１操作部および第２操作部の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態のロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。
【図８】図８は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例１を示すブロック図である。
【図９】図９は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例２を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明のロボットシステムを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。なお、以下では、説明の都合上、図１〜図６中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言うことがある。
【００１０】
図１に示すように、ロボットシステム１００は、ロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２００と、を備えている。ロボット１は、本実施形態では単腕の６軸垂直多関節ロボットであり、その先端部にエンドエフェクターを装着することができる。制御装置２００は、ロボット１から離間して配置されており、プロセッサーの１例であるＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたコンピューター等で構成することができる。そして、このロボットシステム１００の用途は、特に限定されず、例えば、電子部品や電子機器等のワークの保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いることができる。
【００１１】
ロボット１は、基台１１と、可動部１０と、を有している。
基台１１は、可動部１０を下側から可動可能に支持する支持体であり、例えば工場内の床に固定されている。ロボット１は、基台１１がケーブル１８を介して制御装置２００と電気的に接続されている。なお、ロボット１と制御装置２００との接続は、図１に示す構成のように有線による接続に限定されず、例えば、無線による接続であってもよい。
【００１２】
可動部１０は、互いに回動可能に連結された複数のアーム１０１を有している。本実施形態では、可動部１０は、第１アーム１２と、第２アーム１３と、第３アーム１４と、第４アーム１５と、第５アーム１６と、第６アーム１７とを有し、これらのアーム１０１が基台１１側からこの順に連結されている。なお、可動部１０が有するアーム１０１の数は、６つに限定されず、例えば、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上であってもよい。また、各アーム１０１の全長等の大きさは、それぞれ、特に限定されず、適宜設定可能である。
【００１３】
基台１１と第１アーム１２とは、関節１７１を介して連結されている。そして、第１アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な第１回動軸を回動中心とし、その第１回動軸回りに回動可能となっている。第１回動軸は、基台１１が固定される床の法線と一致している。
【００１４】
第１アーム１２と第２アーム１３とは、関節１７２を介して連結されている。そして、第２アーム１３は、第１アーム１２に対し、水平方向と平行な第２回動軸を回動中心として回動可能となっている。第２回動軸は、第１回動軸に直交する軸と平行である。
【００１５】
第２アーム１３と第３アーム１４とは、関節１７３を介して連結されている。そして、第３アーム１４は、第２アーム１３に対して水平方向と平行な第３回動軸を回動中心として回動可能となっている。第３回動軸は、第２回動軸と平行である。
【００１６】
第３アーム１４と第４アーム１５とは、関節１７４を介して連結されている。そして、第４アーム１５は、第３アーム１４に対し、第３アーム１４の中心軸方向と平行な第４回動軸を回動中心として回動可能となっている。第４回動軸は、第３回動軸と直交している。
【００１７】
第４アーム１５と第５アーム１６とは、関節１７５を介して連結されている。そして、第５アーム１６は、第４アーム１５に対して第５回動軸を回動中心として回動可能となっている。第５回動軸は、第４回動軸と直交している。
【００１８】
第５アーム１６と第６アーム１７とは、関節１７６を介して連結されている。そして、第６アーム１７は、第５アーム１６に対して第６回動軸を回動中心として回動可能となっている。第６回動軸は、第５回動軸と直交している。
【００１９】
また、ロボット１は、可動部１０に、力を検出する力検出部１９が着脱自在に設置される。そして、可動部１０は、力検出部１９が設置された状態で駆動することができる。
【００２０】
本実施形態では、力検出部１９は、第６アーム１７の先端に設置されている。また、この力検出部１９には、エンドエフェクターを着脱可能に装着することができる。この場合、可動部１０としては、アーム１０１の他に、力検出部１９やエンドエフェクター、その他に、例えば、ダイレクトティーチを行なうときにオペレーターＯＰに把持されるハンドルが含まれた構成とすることができる。
【００２１】
なお、力検出部１９の設置箇所としては、第６アーム１７、すなわち、最も先端側に位置するアーム１０１に限定されず、例えば、他のアーム１０１や、隣り合うアーム１０１同士の間であってもよい。
【００２２】
力検出部１９は、ロボット１の作業時にエンドエフェクターを介して伝達される力や、ロボット１に各種動作条件等を設定するオペレーターＯＰが直接手で把持して伝達される力等を検出することができる。力検出部１９としては、特に限定されないが、本実施形態では、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸方向の力成分と、Ｘ軸回りとなるＷ方向の力成分と、Ｙ軸回りとなるＶ方向の力成分と、Ｚ軸回りとなるＵ方向の力成分とを検出可能な６軸力覚センサーが用いられる。なお、各軸方向の力成分を「並進力成分」と言い、各軸回りの力成分を「トルク成分」と言うこともできる。また、力検出部１９は、６軸力覚センサーに限定されず、他の構成のものであってもよい。
【００２３】
また、ロボットシステム１００は、例えば、ノート型またはタブレット型のパーソナルコンピューター（以下「ＰＣ」と言う）３００とともに用いられる。ＰＣ３００は、各種情報を表示する表示部３０１としてのディスプレイが内蔵されている。このＰＣ３００は、制御装置２００と電気的に接続されている。なお、ＰＣ３００と制御装置２００と接続は、無線による接続が好ましいが、有線による接続であってもよく、さらには、インターネットのようなネットワークを介して接続されていてもよい。
【００２４】
前述したように、ロボットシステム１００は、例えば、電子部品や電子機器等のワークの保持、搬送、組立および検査等の各作業で用いられる。また、各作業は、ロボット１の可動部１０が最大に可動可能な可動範囲Ａ１０内で行われる。このときの可動部１０の可動状態の一例について、図２を参照しつつ説明する。
【００２５】
図２中、第１作業台４０１上では、所定の第１作業が行われ、第１作業台４０１から水平方向に離間して配置された第２作業台４０２上では、所定の第２作業が行われる。第１作業と第２作業とは、同じ作業内容であってもよいし、異なる作業内容であってもよい。
【００２６】
可動部１０は、第１アーム１２〜第６アーム１７のうち、例えば第６アーム１７が教示点Ｐ１、教示点Ｐ２、教示点Ｐ３、教示点Ｐ４、教示点Ｐ５を通過する。そして、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５の通過途中で第１作業、第２作業が行われる。なお、教示点の設定数は、本実施形態では５つであるが、これに限定されず、例えば、２つ、３つ、４つまたは６つ以上であってもよい。
【００２７】
教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５は、ダイレクトティーチを行うことにより、ロボット１に予め教示されている。「ダイレクトティーチ」とは、力検出部１９により力が検出されている間、オペレーターＯＰが例えば第６アーム１７を把持して、そのまま力検出部１９により検出された力に基づいて可動部１０全体を動かし、その動作をロボット１に記憶させる方法である。
【００２８】
また、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５の通過順番としては、まず、待機位置、すなわち、ホームポジションである教示点Ｐ１から矢印α１方向に進んで教示点Ｐ２に至る。次いで、教示点Ｐ２から矢印α２方向に進んで教示点Ｐ３に至り、その後反転して、教示点Ｐ３から、矢印α２と反対方向の矢印α３方向に進んで教示点Ｐ２に至る。次いで、教示点Ｐ２から矢印α４方向に進んで教示点Ｐ４に至る。次いで、教示点Ｐ４から矢印α５方向に進んで教示点Ｐ５に至り、その後反転して、教示点Ｐ５から、矢印α５と反対方向の矢印α６方向に進んで教示点Ｐ４に至る。次いで、教示点Ｐ４から矢印α７方向に進んで教示点Ｐ１に戻る。
【００２９】
そして、第６アーム１７が教示点Ｐ３に位置した状態で、第１作業台４０１上での第１作業が行われ、第６アーム１７が教示点Ｐ５に位置した状態で、第２作業台４０２上での第２作業が行われる予定である。
【００３０】
しかしながら、図２に示すように、第６アーム１７が教示点Ｐ３に位置した状態では、第６アーム１７が第１作業台４０１上からズレている。この場合、第１作業台４０１上での第１作業が困難となるおそれがある。
【００３１】
そこで、図３に示すように、教示点Ｐ３を第１作業台４０１上の教示点Ｐ３’に変更し、それに伴って、教示点Ｐ２を教示点Ｐ３’上の教示点Ｐ２’に変更する。以下この操作を「再教示」と言う。この再教示により、第６アーム１７が教示点Ｐ３’に位置した状態で、第１作業台４０１上での第１作業が可能となる。
【００３２】
なお、「教示点を再教示する」には、教示点の位置のみを再教示してもよいし、教示点でのアーム１０１の姿勢のみを再教示してもよいし、位置姿勢両方とも再教示してもよいことが含まれる。また、再教示する点と、予め教示された教示点とが一致していてもよい。
【００３３】
以下、再教示について説明する。ここでは、一例として、再教示対象となる対象点を点Ｐ３とし、この点Ｐ３が再教示により点Ｐ３’に変更されて、上書きされる場合について説明する。
【００３４】
図１に示すように、ロボット１は、オペレーターＯＰによって教示操作が行われる教示操作部２を有している。この教示操作部２を操作することにより、再教示の他に、当該再教示前の通常の教示も行うことができる。図６に示すように、教示操作部２には、第１操作部２１および第２操作部２２が含まれている。また、第１操作部２１および第２操作部２２は、第４アーム１５の側面に露出して設けられている。
【００３５】
第１操作部２１は、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５の中から特定の教示点（以下「特定教示点」と言う）Ｑである再教示対象点を選択する操作を行う選択操作ボタンである。前述したように、特定教示点Ｑは、一例として、点Ｐ３である。第１操作部２１は、ＰＣ３００の表示部３０１上でカーソル３３を上側に移動させる第１ボタン２３と、ＰＣ３００の表示部３０１上でカーソル３３を下側に移動させる第２ボタン２４とが上下に離間して配置されている。第１ボタン２３には、カーソル３３の上側への移動を示す「＋」の記号２３１が付されている。第２ボタン２４には、カーソル３３の下側への移動を示す「−」の記号２４１が付されている。
【００３６】
第２操作部２２は、点Ｐ３の位置情報を、再教示により変更された点Ｐ３’の位置情報に上書きする操作を行う上書き操作ボタンである。第２操作部２２は、第１ボタン２３と第２ボタン２４との間に配置されている。なお、「位置情報」とは、Ｘ座標、Ｙ座標およびＺ座標と、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度およびＷ方向の回転角度とが含まれる。
【００３７】
また、図４および図５に示すように、再教示を行うときには、ＰＣ３００の表示部３０１に、再教示操作画面３が表示される。再教示操作画面３には、仮想画面３１および表画面３２が含まれている。
【００３８】
仮想画面３１は、ロボット１が設置された実際の空間を模した仮想空間のイメージ画面であり、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５を可視化して表示している。
【００３９】
表画面３２は、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５の位置情報等を表形式で表示している。第１行３２１には、位置情報を示す文字、すなわち、図中の左側から順に、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度、Ｗ方向の回転角度を示す文字が表示されている。第２行３２２には、図中の左側から順に、教示点Ｐ１の名称、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度、Ｗ方向の回転角度が表示されている。第３行３２３には、図中の左側から順に、教示点Ｐ２の名称、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度、Ｗ方向の回転角度が表示されている。第４行３２４には、図中の左側から順に、教示点Ｐ３の名称、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度、Ｗ方向の回転角度が表示されている。第５行３２５には、図中の左側から順に、教示点Ｐ４の名称、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度、Ｗ方向の回転角度が表示されている。第６行３２６には、図中の左側から順に、教示点Ｐ５の名称、Ｘ座標、Ｙ座標、Ｚ座標、Ｕ方向の回転角度、Ｖ方向の回転角度、Ｗ方向の回転角度が表示されている。
【００４０】
ロボットシステム１００では、再教示操作画面３は、表示部３０１を制御する表示制御部２０１によって表示部３０１に表示される。表示制御部２０１は、制御装置２００に内蔵されており、例えばＣＰＵが表示制御部２０１の機能を担っている。
【００４１】
また、制御装置２００内では、第２操作部２２からの操作信号に基づいて、点Ｐ３の位置情報が点Ｐ３’の位置情報に書き換えられる。この書き換えは、ロボット制御部２０２により行われる。ロボット制御部２０２は、制御装置２００に内蔵されており、例えばＣＰＵがロボット制御部２０２の機能を担っている。
【００４２】
そして、再教示を行う際には、まず、図１に示すように、オペレーターＯＰは、再教示を行うロボット１の近傍にＰＣ３００を配置する。このＰＣ３００は、オペレーターＯＰが表示部３０１を容易に視認可能な位置に配置されるのが好ましい。また、図４に示すように、表示部３０１には、仮想画面３１および表画面３２が上下に表示されている。
【００４３】
次いで、オペレーターＯＰは、表示部３０１を視認しつつ、第１操作部２１、すなわち、第１ボタン２３または第２ボタン２４を押圧操作して、カーソル３３を移動させる。この操作は、図５に示すように、カーソル３３が表画面３２の第４行３２４と重なるまで行われる。第４行３２４には、特定教示点Ｑである点Ｐ３の位置情報が記載されている。そして、カーソル３３が第４行３２４と重なったときに、第１操作部２１の押圧操作を停止する。これにより、点Ｐ３が特定教示点Ｑとして選択される。なお、第１操作部２１により選択された特定教示点Ｑは、表示制御部２０１により、表示部３０１に表示されている。また、カーソル３３は、第１操作部２１を１回押圧するごとに、１行ずつズレて移動することができる。
【００４４】
また、仮想画面３１では、カーソル３３の移動に伴って、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５の表示態様が変化する。例えば、図５に示すように、カーソル３３が第４行３２４と重なったときには、点Ｐ３が黒色から白色に変色して、すなわち、反転して、強調される。なお、強調するための色は、白色等の無彩色に限定されず、例えば、黄色等のような有彩色であってもよい。また、点灯と点滅との切り替わりや、明度の変化、表示されているドットの形状や大きさの変化等であってもよい。
【００４５】
このように表示制御部２０１は、特定教示点Ｑが選択された際、表示部３０１での特定教示点Ｑの表示態様を変化させることができる。これにより、オペレーターＯＰは、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５のうちのどれが特定教示点Ｑであるのかを正確に把握することができる。
【００４６】
次いで、オペレーターＯＰは、第１アーム１２〜第６アーム１７のうち、例えば第６アーム１７を把持して、力検出部１９により検出された力に基づいたダイレクトティーチにより可動部１０全体を動かして、第６アーム１７を変更したい位置、すなわち、点Ｐ３’に移動させる。その後、オペレーターＯＰは、第６アーム１７から手を放す。これにより、可動部１０は、第６アーム１７が点Ｐ３’に位置した状態で停止する。
【００４７】
次いで、オペレーターＯＰは、第２操作部２２を押圧操作する。これにより、ロボット制御部２０２では、点Ｐ３の位置情報が点Ｐ３’の位置情報に修正されて、特定教示点Ｑの位置が再教示される。また、表画面３２上では、第４行３２４の数値が変更される。
【００４８】
このようにロボット１は、可動部１０に設けられ、特定教示点Ｑの位置を再教示する操作を行う第２操作部２２を有している。これにより、オペレーターＯＰは、位置情報の修正を任意のタイミングで行うことができる。
【００４９】
前述したように、可動部１０は、複数のアーム１０１を有している。そして、第１操作部２１および第２操作部２２は、複数のアーム１０１のうちの１つのアーム１０１、特に本実施形態では第４アーム１５に集中して設けられている。これにより、オペレーターＯＰは、第１操作部２１を操作したときの位置に立ったまま、第２操作部２２を操作することができ、よって、第１操作部２１から第２操作部２２への操作を迅速に行うことができる。
【００５０】
なお、第１操作部２１および第２操作部２２は、本実施形態では第４アーム１５に集約されているが、これに限定されず、例えば、第１アーム１２、第２アーム１３、第３アーム１４、第５アーム１６および第６アーム１７のいずれかのアーム１０１に集約されていてもよい。
【００５１】
このような再教示により、ロボット１は、第１作業を行う際、第６アーム１７が教示点Ｐ３’に位置した状態となり、よって、第１作業台４０１上での第１作業が可能となる。
【００５２】
なお、ロボットシステム１００では、点Ｐ１、点Ｐ２、点４および点Ｐ５の位置情報を変更する場合についても、点Ｐ３の位置情報の変更と同様の操作で行うことができる。
【００５３】
以上のように、ロボットシステム１００は、力を検出する力検出部１９が設けられた可動部１０を有するロボット１と、ロボット１を制御する制御装置２００と、を備えている。
【００５４】
ロボット１は、可動部１０の可動範囲Ａ１０内に予め教示され、可動部１０が駆動する際に可動部１０が通過可能な複数、例えば本実施形態では５つの教示点Ｐ１〜Ｐ５の中から特定教示点Ｑを選択する操作を行う第１操作部２１を可動部１０に有している。
【００５５】
制御装置２００は、第１操作部２１により選択された特定教示点Ｑを表示部３０１に表示する表示制御部２０１と、力検出部１９により検出された力に基づいたダイレクトティーチにより可動部１０を動かした後、第１操作部２１により選択された特定教示点Ｑ再教示するロボット制御部２０２と、を有している。
【００５６】
このような発明よれば、前述したように、再教示を行う際、オペレーターＯＰは、ＰＣ３００をロボット１の近傍に置いたまま、再教示操作画面３が表示されたＰＣ３００の表示部３０１を視認しつつ、第１操作部２１を操作することができる。これにより、再教示を行う際、例えばオペレーターＯＰがロボット１とＰＣ３００との間を行ったり来たりする手間を省くことができ、よって、再教示操作を容易に行うことができる。
【００５７】
また、特定教示点Ｑが表示部３０１に強調して表示されるため、オペレーターＯＰは、教示点Ｐ１〜教示点Ｐ５のうちのいずれを特定教示点Ｑとすべきかを確実に把握することができ、よって、再教示の誤操作を防止することができる。
【００５８】
また、オペレーターＯＰの熟練度によらず、再教示操作を正確かつ迅速に行うことができる。
【００５９】
なお、ロボット制御部２０２は、第１操作部２１により特定教示点Ｑが選択された際、前述したダイレクトティーチにより可動部１０を動かす前に、特定教示点Ｑへ可動部１０を自動的に移動することもできるのが好ましい。これにより、特定教示点Ｑへの可動部１０の自動的な駆動後に、オペレーターＯＰがダイレクトティーチを行って、第６アーム１７の位置の微調整を行うことができる。
【００６０】
また、教示操作部２は、第２操作部２２が省略された構成となっていてもよい。この場合、第１操作部２１を操作してから所定時間経過後に、点Ｐ３の位置情報が点Ｐ３’の位置情報に修正されて、特定教示点Ｑの位置が再教示されるのが好ましい。なお、ここでの所定時間としては、特に限定されず、例えば、１秒以上５秒以下であるのが好ましく、２秒以上３秒以下であるのがより好ましい。
【００６１】
また、教示操作部２は、押圧式のボタンで構成されているのに限定されず、例えば、ダイヤル式によるもの、音声認識によるもの等で構成されていてもよい。
【００６２】
また、再教示操作画面３は、仮想画面３１および表画面３２のうちの一方の画面が省略された構成となっていてもよい。
【００６３】
また、表示部３０１は、ノート型のＰＣ３００に内蔵されたものに限定されず、例えば、デスクトップ側のＰＣ３００に内蔵されたもの、タブレットＰＣ３００に内蔵されたもの等であってもよい。
また、表示部３０１は、タッチパネル機能を有していてもよい。
【００６４】
図７は、実施形態のロボットシステムについてハードウェアを中心として説明するためのブロック図である。
【００６５】
図７には、ロボット１とコントローラー６１とコンピューター６２が接続されたロボットシステム１００Ａの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コントローラー６１にあるプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、コンピューター６２に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出してコントローラー６１を介して実行されてもよい。
【００６６】
従って、コントローラー６１とコンピューター６２とのいずれか一方または両方を「制御装置２００」として捉えることができる。
【００６７】
＜変形例１＞
図８は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例１を示すブロック図である。
【００６８】
図８には、ロボット１に直接コンピューター６３が接続されたロボットシステム１００Ｂの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６３に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して直接実行される。
従って、コンピューター６３を「制御装置２００」として捉えることができる。
【００６９】
＜変形例２＞
図９は、ロボットシステムのハードウェアを中心とした変形例２を示すブロック図である。
【００７０】
図９には、コントローラー６１が内蔵されたロボット１とコンピューター６６が接続され、コンピューター６６がＬＡＮ等のネットワーク６５を介してクラウド６４に接続されているロボットシステム１００Ｃの全体構成が示されている。ロボット１の制御は、コンピューター６６に存在するプロセッサーによりメモリーにある指令を読み出して実行されてもよいし、クラウド６４上に存在するプロセッサーによりコンピューター６６を介してメモリーにある指令を読み出して実行されてもよい。
【００７１】
従って、コントローラー６１とコンピューター６６とクラウド６４とのいずれか１つ、または、いずれか２つ、または、３つを「制御装置２００」として捉えることができる。
【００７２】
以上、本発明のロボットシステムを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、ロボットシステムを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【００７３】
また、ロボットが有する可動部の数は、１つであったが、これに限定されず、２つ以上であってもよい。
【符号の説明】
【００７４】
１…ロボット、２…教示操作部、２１…第１操作部、２２…第２操作部、２３…第１ボタン、２３１…記号、２４…第２ボタン、２４１…記号、３…再教示操作画面、３１…仮想画面、３２…表画面、３２１…第１行、３２２…第２行、３２３…第３行、３２４…第４行、３２５…第５行、３２６…第６行、３３…カーソル、６１…コントローラー、６２…コンピューター、６３…コンピューター、６４…クラウド、６５…ネットワーク、６６…コンピューター、１０…可動部、１０１…アーム、１１…基台、１２…第１アーム、１３…第２アーム、１４…第３アーム、１５…第４アーム、１６…第５アーム、１７…第６アーム、１７１…関節、１７２…関節、１７３…関節、１７４…関節、１７５…関節、１７６…関節、１８…ケーブル、１９…力検出部、１００…ロボットシステム、１００Ａ…ロボットシステム、１００Ｂ…ロボットシステム、１００Ｃ…ロボットシステム、２００…制御装置、２０１…表示制御部、２０２…ロボット制御部、３００…パーソナルコンピューター（ＰＣ）、３０１…表示部、４０１…第１作業台、４０２…第２作業台、Ａ１０…可動範囲、ＯＰ…オペレーター、Ｐ１…教示点、Ｐ２…教示点、Ｐ２’…教示点、Ｐ３…教示点、Ｐ３’…教示点、Ｐ４…教示点、Ｐ５…教示点、Ｑ…教示点（特定教示点）、α１…矢印、α２…矢印、α３…矢印、α４…矢印、α５…矢印、α６…矢印、α７…矢印
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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