(57)【要約】【課題】波長再現性およびＳＮ比を高く維持しつつ、チューナブルに波長を抽出することを可能にする。【解決手段】入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、前記２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部と、を備える、撮像装置が提供される。【選択図】図３
2020022121.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、
前記２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部と、を備える、
撮像装置。
【請求項２】
前記２以上の検出部のそれぞれは、画素単位で分光特性の異なるフィルタを備える、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記２以上の検出部は、互いに略同一の分光特性を有する、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記２以上の検出部は、互いに異なる分光特性を有する、
請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記２以上の検出部のそれぞれの分光特性は、検出対象となる前記光の波長帯域に応じて決められる、
請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記分離部は、前記入射光を可視光の波長以下の光と、前記可視光の波長より長い波長の光とに分離する、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記分離部は、前記入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離面を備え、
前記分離面は、前記入射光の光軸に対して所定の角度を有するように配置される、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記分離部は、ダイクロイックフィルタであり、
前記ダイクロイックフィルタは、前記入射光を、前記分離面で反射する光と前記分離面を透過する光とに分離する、
請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記入射光は、光源からの出射光、または前記出射光が被写体によって反射された反射光である、
請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１０】
分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得する取得部と、
前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出する信号処理部と、を備える、
信号処理装置。
【請求項１１】
前記入射光が、光源からの出射光が被写体によって反射された反射光である場合、
前記信号処理部は、前記信号を用いて前記反射光の分光特性に関する値を出力する、
請求項１０に記載の信号処理装置。
【請求項１２】
前記入射光が、前記出射光である場合、
前記信号処理部は、前記信号を用いて前記出射光の分光特性に関する値を出力し、前記出射光の分光特性に関する値を用いて前記反射光の分光特性に関する値を出力する、
請求項１１に記載の信号処理装置。
【請求項１３】
前記被写体は、植物であり、
前記信号処理部は、前記反射光の分光特性に関する値を用いて植生指数を算出する、
請求項１１に記載の信号処理装置。
【請求項１４】
分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得することと、
前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出することと、を有する、
コンピュータにより実行される信号処理方法。
【請求項１５】
分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得することと、
前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出することと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像装置、信号処理装置、信号処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ＲＧＢの３バンドより多くのマルチバンドの画像を取得可能な装置またはシステムが開発されている。例えば、特許文献１には、従来のＲＧＢ３バンドカメラと比べ、ほぼ遜色ない解像度および感度でマルチバンドの画像を取得することができるマルチスペクトルカメラが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１３６２５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１をはじめとするマルチスペクトルカメラを用いて所望の波長帯域の画像を抽出する際に（以降、所望の波長帯域の画像を抽出可能であるという特長を「チューナブルである」と呼称する）、波長再現性およびＳＮ比を高く維持することができない場合があった。より具体的には、可視光帯域から可視光帯域以外の帯域（例えば、近赤外（ＮＩＲ：Near InfraRed）帯域）に至る広い波長帯域を１つのマルチスペクトルフィルタでカバーしようとすると、抽出対象である波長の再現性が著しく劣化してしまう。また、抽出対象である波長以外の信号成分が大きいことなどによって、抽出対象である波長の信号成分が小さくなる場合がある。
【０００５】
そこで、本開示は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、波長再現性およびＳＮ比を高く維持しつつ、チューナブルに波長を抽出することができる、新規かつ改良された撮像装置、信号処理装置、信号処理方法およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、前記２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部と、を備える、撮像装置が提供される。
【０００７】
また、本開示によれば、分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得する取得部と、前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出する信号処理部と、を備える、信号処理装置が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得することと、前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出することと、を有する、コンピュータにより実行される信号処理方法が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得することと、前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出することと、をコンピュータに実現させるためのプログラムが提供される。
【発明の効果】
【００１０】
以上説明したように本開示によれば、波長再現性およびＳＮ比を高く維持しつつ、チューナブルに波長を抽出することを可能にする。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】従来のＲＧＢカメラとマルチスペクトルカメラとの違いを示す図である。
【図２】撮像装置１００が備えるチューナブルフィルタ１１３を示す図である。
【図３】撮像装置１００による入射光の分離と、分離された光の検出の態様を示す図である。
【図４】ダイクロイックフィルタの分光特性を示す図である。
【図５】撮像装置１００による入射光の分離と、分離された光の検出の態様を示す図である。
【図６】第１の実施例に係るＵＡＶ２０の構成例を示す図である。
【図７】第１の実施例に係る撮像装置１００の構成例を示すブロック図である。
【図８】本開示の効果について説明するための図である。
【図９】第１の実施例に係る撮像装置１００の構成例を示すブロック図である。
【図１０】第１の実施例に係る撮像装置１００の構成例を示すブロック図である。
【図１１】信号処理例を示すフローチャートである。
【図１２】第２の実施例に係るＵＡＶ２０の構成例を示す図である。
【図１３】第２の実施例に係る撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂの構成例を示すブロック図である。
【図１４】第２の実施例に係る撮像装置１００ａによって取得された太陽光の分光特性の具体例を示す図である。
【図１５】第２の実施例に係る撮像装置１００ａによって取得された太陽光の分光特性の具体例を示す図である。
【図１６】第２の実施例に係る撮像装置１００ａによって取得された太陽光の分光特性の具体例を示す図である。
【図１７】本開示に係る技術が医療用撮像装置へ応用された場合の一例について説明する図である。
【図１８】医療用撮像装置の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１９】手術室システムの全体構成を概略的に示す図である。
【図２０】集中操作パネルにおける操作画面の表示例を示す図である。
【図２１】手術室システムが適用された手術の様子の一例を示す図である。
【図２２】図２１に示すカメラヘッド及びＣＣＵの機能構成の一例を示すブロック図である。
【図２３】車両制御システムの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２４】車外情報検出部及び撮像部の設置位置の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．背景
２．第１の実施例
２．１．概要
２．２．構成例
２．３．信号処理の流れの例
３．第２の実施例
４．応用例
４．１．医療用撮像装置への応用例
４．２．手術室システムへの応用例
４．３．車両制御システムへの応用例
【００１５】
＜１．背景＞
近年、ＲＧＢの３バンドより多くのマルチバンドの画像を取得可能な装置またはシステムが開発されている。例えば、上記の特許文献１には、従来のＲＧＢ３バンドカメラと比べ、ほぼ遜色ない解像度および感度でマルチバンドの画像を取得することができるマルチスペクトルカメラが開示されている。
【００１６】
ここで、図１を参照して、従来のＲＧＢカメラと、マルチスペクトルカメラとの違いについて説明する。図１のａは、従来のＲＧＢカメラの構成の概要を示しており、当該ＲＧＢカメラについては、レンズ、カラーフィルタ（例えば、べイヤ配列のカラーフィルタ）およびイメージセンサの順に光が入射し、その後の信号処理（または、現像処理）によってＲＧＢ画像が取得される。
【００１７】
図１のｂは、マルチスペクトルカメラの構成の概要を示しており、当該マルチスペクトルカメラについては、ＲＧＢカメラにおけるカラーフィルタの代りにマルチスペクトルフィルタが備えられることで、入射光がＲＧＢよりも多くの波長帯域に分離され、その後の信号処理によってマルチスペクトル画像が取得される。
【００１８】
マルチスペクトル画像を取得する方法は、大きく分けて２種類存在する。一つ目の方法としては、マルチスペクトルフィルタがそれぞれ狭帯域の光を透過する分光特性を有する場合において、入射光が各マルチスペクトルフィルタを透過することで生成された画素データを集めることでマルチスペクトル画像を取得する方法が挙げられる。例えば、イメージセンサの上部に画素毎に高さの異なる共振パスが構成されることで、それぞれ狭帯域（半値幅約１０〜２０［ｎｍ］）の分光特性を有するマルチスペクトルフィルタが構成されたイメージセンサが既に開発されている。例えば、４×４画素単位で１６種類の狭帯域のマルチスペクトルフィルタが構成された２０４８×１０８８画素のイメージセンサが開発されており、当該イメージセンサから取得されたＲａｗデータに対してデモザイク処理（各画素の収集、空間内フィルタ処理など）が施されることでマルチスペクトル画像が取得される。なお、本書にて使用される半値幅とは、約５０［％］のフィルタ透過率を有する波長間の幅であることを想定している（これに限定されない）。
【００１９】
もう一つの方法としては、マルチスペクトルフィルタが広帯域の光を透過する分光特性を有する場合において、それぞれのマルチスペクトルフィルタを透過した後の画素に対して逆マトリクス演算を行うことで、所望の波長帯域の画像を取得する方法である。例えば、イメージセンサに、３２×３２（１０２４）種類の異なるフィルタを形成し、イメージセンサから取得されたＲａｗデータに対してデモザイク処理を施した上で逆マトリクス演算を行うことで、超狭帯域（半値幅が数［ｎｍ］）の画像を取得する技術が開発されている。当該技術においては、入射光によって誘導されるプラズモン共鳴を利用するマルチスペクトルフィルタが用いられ得る。
【００２０】
ここで、上記のとおり、特許文献１をはじめとする従来のマルチスペクトルカメラを用いてチューナブルな波長を抽出する際に、波長再現性およびＳＮ比を高く維持することができない場合があった。より具体的には、可視光帯域から可視光帯域以外の帯域（例えば、近赤外帯域）に至る広い波長帯域を１つのマルチスペクトルフィルタでカバーしようとすると、抽出対象である波長の再現性が著しく劣化してしまう。また、抽出対象である波長以外の信号成分が大きいことなどによって、抽出対象である波長の信号成分が小さくなる場合がある。
【００２１】
例えば、植生（植物）が被写体であり、植生が太陽光を反射するときの分光特性に基づいて植生指数が算出される場合について考える。植生の反射率は、可視光帯域と近赤外帯域で大きく異なる。これに起因して、植生によって反射された反射光が１つのマルチスペクトルフィルタによってカバーされた場合、全体の信号成分における近赤外帯域の信号成分の割合が大きくなるため、可視光帯域の信号成分の波長再現性およびＳＮ比が大きく損なわれることがある。
【００２２】
そこで、本件の開示者は、上記事情に鑑みて、本開示の技術を創作するに至った。本開示に係る撮像装置１００は、入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部と、を備える。これによって例えば、撮像装置１００は、入射光を可視光帯域の光と近赤外帯域の光に分離し、それぞれを２つのマルチスペクトルフィルタでカバーすることによって、波長再現性およびＳＮ比を高く維持しつつ、チューナブルに波長を抽出することを可能にする。以降では、本開示について詳細に説明していく。
【００２３】
＜２．第１の実施例＞
（２．１．概要）
まず、本開示に係る第１の実施例の概要について説明する。以降では、植生（植物）が被写体であり、植生が太陽光を反射するときの分光特性が出力され、さらに当該分光特性に基づいて植生指数が出力される場合を一例として説明する。なお、これはあくまで一例であり、本開示が適用される対象は特に限定されない。
【００２４】
本実施例に係る撮像装置１００は、イメージセンサ１１４の前段に、チューナブルに波長抽出が可能な波長帯域の光を透過するフィルタ（以降、便宜的に「チューナブルフィルタ１１３」と呼称する場合がある）を備える。チューナブルフィルタ１１３は、広帯域の光を透過する分光特性を有しており、後段のイメージセンサ１１４と組み合わされた場合にセンシング感度が高くなる傾向がある。
【００２５】
ここで、図２を参照して、撮像装置１００が備えるチューナブルフィルタ１１３について説明する。図２はチューナブルフィルタ１１３の例を示す図である。図２のａに示すように、撮像装置１００には、Ｍ×Ｎ（本図では、４×４）のアレイ状に配置された画素１０単位で分光特性の異なるフィルタが周期的に配置されている。
【００２６】
そして、図２のｂに示すように、当該Ｍ×Ｎの画素１０がＸ×Ｙのアレイ状に配置されることで、１つのチューナブルフィルタ１１３が構成されている。したがって、撮像装置１００は、横Ｍ×Ｘ画素、縦Ｎ×Ｙ画素を撮像可能である。なお、撮像装置１００が備えるチューナブルフィルタ１１３は、図２の例に限定されない。例えば、図２のａにおいて、チューナブルフィルタ１１３を構成するフィルタの種類の数は特に限定されない。また、フィルタの周期的な配置は適宜変更されてもよいし、フィルタは周期的に配置されていなくてもよい。
【００２７】
撮像装置１００は、分離部によって入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離し、分離数に応じた数のチューナブルフィルタ１１３（およびイメージセンサ１１４）を備えている。例えば図３に示すように、撮像装置１００は、入射光を取り込むレンズと、入射光を２種類の波長帯域の光に分離する分離部として機能するダイクロイックフィルタとを含む撮像光学系１１１を備えている。図４は、ダイクロイックフィルタの分光特性の例を示している。図４に示すように、ダイクロイックフィルタは、約７５０［nm］以下の波長の光を透過することなく反射し、約７５０［nm］より長い波長の光をほぼ１００［%］透過することによって、入射光を２種類の波長帯域の光に分離する。換言すると、ダイクロイックフィルタは、入射光を可視光の波長以下（約７５０［nm］以下）の光と、可視光の波長より長い波長の光に分離する機能を有する。なお、入射光を可視光と、より長波長側の光に大まかに分離することができれば、その分離点となる波長は７５０［nm］に限定されない。
【００２８】
そして、ダイクロイックフィルタによって分離された光は、互いに略同一の分光特性を有するチューナブルフィルタ１１３によって透過されてイメージセンサ１１４によって検出される。これによって、例えば、可視光帯域と近赤外帯域で反射率が大きく異なる植生の分光特性を求めるにあたり、撮像装置１００は、可視光帯域の信号成分が近赤外帯域の信号成分に埋もれることを防ぐことでＳＮ比を高く維持し、かつ波長再現性も高く維持することができる。
【００２９】
また、撮像装置１００は、互いに異なる分光特性を有するチューナブルフィルタ１１３を備えていてもよい（なお、ダイクロイックフィルタの透過特性は図４に示すものと同様であるとする）。例えば、図５に示すように、撮像装置１００は、ダイクロイックフィルタによって反射された光（約７５０［nm］以下の波長の光）が入射するチューナブルフィルタ１１３ａに約７５０［nm］以下の波長帯域に対してより強い分光感度を有するものを用い、ダイクロイックフィルタによって透過された光（約７５０［nm］より長い波長の光）が入射するチューナブルフィルタ１１３ｂに約７５０［nm］より長い波長帯域に対してより強い分光感度を有するものを用いてもよい。換言すると、２以上の検出部（チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４）のそれぞれの分光特性は、検出対象となる光の波長帯域に応じて決められてもよい。これによって、撮像装置１００は、図３に示した構成よりもＳＮ比および波長再現性を向上させることができる。
【００３０】
ここで、図３および図５に示したように、撮像装置１００は、分離部として機能するダイクロイックフィルタを用いて入射光の光路を２以上に分離する。より具体的には、撮像装置１００は、入射光の光軸に対して所定の角度（例えば４５度程度）を有するように分離面が配置されたダイクロイックフィルタを備えることによって、入射光の光路を２以上に分離する。ここで「入射光の光軸」とは、入射光の光束を代表する光線であり、例えば光束の中心を通る光線である。また、「分離面」とは、入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する面であり、これにより入射光は、分離面で反射する光と分離面を透過する光とに分離される。そして、図３および図５に示したように、撮像装置１００は、ダイクロイックフィルタの後段に分離数（分離後の光路数）に応じた数のチューナブルフィルタ１１３（およびイメージセンサ１１４）を配置している。
【００３１】
なお、撮像装置１００が備える撮像光学系１１１やチューナブルフィルタ１１３などの態様は図３および図５で説明したものに限定されない。例えば、入射光は３以上の光に分離されてもよい。また、分離部には、ダイクロイックフィルタ以外の任意の光学系が用いられてもよい。また、ダイクロイックフィルタやチューナブルフィルタ１１３の分光特性も特に限定されない。
【００３２】
別の観点から本実施例の概要について説明すると、本実施例に係る撮像装置１００は、ドローンなどを含むＵＡＶ（無人航空機：Unmanned Aerial Vehicle）２０に搭載されて、上空から地上を撮像する。そして、撮像装置１００によって撮像された画像データは、地上における植生の分光特性や植生状態を示す所定の植生指数の算出に用いられる。
【００３３】
このとき、植物の種類および成長段階に応じて、解析すべき植生指数の種類が異なる。例えば、濃い緑色の植物については、成長段階では、その変化を的確にとらえるために、ＮＤＶＩ（正規化植生指標：Normalized Difference Vegetation Index）という植生指数の解析が有効である。ＮＤＶＩの算出には、赤色光の波長帯域の画像データおよび近赤外帯域の画像データが取得される必要がある。また、植物がある程度成長した後においては、その変化を的確にとらえるためには、ＧＮＤＶＩ（Green Normalized Difference Vegetation Index）という植生指数の解析が有効である。ＧＮＤＶＩの算出には、緑色光の波長帯域の画像データおよび近赤外帯域の画像データが取得される必要がある。さらに、稲、麦などについては、収穫期においてそれらの変化を的確にとらえるために、再度ＮＤＶＩの解析が有効となる。
【００３４】
このように、植物の種類および成長段階に応じて、解析すべき植生指数の種類が異なるため、撮像後にデータ解析を行う際に、チューナブルに波長抽出が可能な本実施例に係る撮像装置１００が有効である。上記の植生指数の解析に用いられる信号の半値幅は、約５０〜１００［ｎｍ］と比較的大きいため、撮像装置１００は、数〜数十種類程度のフィルタを用いて処理を行うことができるため、解像度を維持しつつ、チューナブルに波長を抽出することができる。
【００３５】
なお、本実施例は上記に限定されない。例えば、撮像装置１００は、ＵＡＶ２０に搭載されていなくてもよい。また、撮像装置１００による撮像処理の対象は植生に限定されない。例えば、撮像装置１００は、人工衛星、トラクターなどの車両に搭載されてもよい。また、撮像装置１００による撮像処理の対象は、インフラ点検の対象となるビルや橋梁などの構造物であってもよいし、FA（Factory Automation）における検品対象などであってもよい。また、分離部は、入射光を、可視光と近赤外光だけでなく短波赤外（SWIR）、中波赤外（MWIR）、長波赤外（LWIR）などの波長の光に分離してもよい。このとき、分離される光に応じて分離部または検出部の構成は適宜変更され得る。
【００３６】
（２．２．構成例）
上記では、本開示に係る第１の実施例の概要について説明した。続いて、本実施例に係る装置の構成例について説明する。
【００３７】
まず、図６を参照して、本実施例に用いられるＵＡＶ２０の構成例について説明する。図６のａはＵＡＶ２０を上方向から見たとき図であり、図６のｂはＵＡＶ２０を横方向から見たときの図である。図６のａおよびｂに示すように、ＵＡＶ２０は、下部に地上を撮像可能な態様で撮像装置１００を備え、上部に太陽（光源）からの出射光が照射される態様で分光器２００を備えている。なお、ＵＡＶ２０の形状や、撮像装置１００および分光器２００の設置態様は図６のａおよびｂの例に限定されない。
【００３８】
続いて、図７を参照して撮像装置１００の構成例について説明する。図７に示すように、撮像装置１００は、撮像処理部１１０と、信号処理部１２０と、記憶部１３０と、制御部１４０と、を備える。
【００３９】
撮像処理部１１０は、撮像処理全般を行う構成であり、図７に示すように、撮像光学系１１１と、露光処理部１１２と、チューナブルフィルタ１１３と、イメージセンサ１１４と、を備える。
【００４０】
撮像光学系１１１は、撮像時に使用される光学素子を備える構成である。図３および図５を参照して説明したように、撮像光学系１１１は、例えば入射光を取り込むレンズと、入射光を２種類の波長帯域の光に分離する分離部として機能するダイクロイックフィルタなどを備えるが、撮像光学系１１１の構成はこれに限定されない。入射光は、撮像光学系１１１を介して後段の露光処理部１１２へ導光される。
【００４１】
露光処理部１１２は、露光に関する処理を行う構成である。より具体的には、露光処理部１１２は、制御部１４０からの制御信号に基づいてシャッタや絞り（IRIS）の開放及び閉鎖を制御することにより露光を開始及び停止する。なお、露光処理部１１２が備える露光処理のための機構は特に限定されない。
【００４２】
チューナブルフィルタ１１３は、図２を参照して説明したように、分光特性の異なる複数のフィルタがアレイ状に周期的に配置されたものであり、各フィルタは広帯域の光を透過する分光特性を有している。
【００４３】
イメージセンサ１１４は、例えばＣＣＤ（Charge-Coupled Device）センサまたはＣＭＯＳ（Complementary
MOS）センサなどの撮像素子であり、受光面を構成する画素ごとに受光した光量に応じた強度の信号を出力することにより、当該受光面への入射光に応じた画像データを取得する構成である。前段のチューナブルフィルタ１１３および当該イメージセンサ１１４によって、チューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する検出部が具現される。本実施例においては、チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４によって具現される検出部は、基本的に入射光の分離数に応じた数だけ備えられる。なお、イメージセンサ１１４の種類は特に限定されない。また、イメージセンサ１１４は、画像データだけでなく、像として視覚化されていない測定値など（例えば、輝度の測定値など）を出力してもよい。
【００４４】
信号処理部１２０は、分離後の光を検出した２以上の検出部（チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４）によって出力された信号を取得する取得部としても機能し、当該信号を用いて各種信号処理を行う構成である。例えば、信号処理部１２０は、イメージセンサ１１４によって出力された画像データに対してデモザイク処理、逆マトリクス演算処理等を行うことでマルチスペクトル画像を生成することもできる。ここで、デモザイク処理とは、単に各画素の画像データを収集することを指してもよいし、欠陥画素となっている画素を、周囲の画素を利用して補間することを指してもよい。信号処理部１２０は、後者のデモザイク処理を行うことで、マルチスペクトル画像をより滑らかにすることができる。また、信号処理部１２０は、前者のデモザイク処理（単に各画素の画像データを収集すること）を行うことで、信号処理の負荷を低減させることができる。なお、デモザイク処理は必須ではなく、取得された画像データに応じて適宜省略され得る。そして、信号処理部１２０は、マルチスペクトル画像を用いて所望の波長帯域の画像データを抽出することができる。
【００４５】
また、信号処理部１２０は、被写体である植生の分光特性を出力することができる。より具体的に説明すると、太陽光は分光器２００に直接入射するため、太陽光の分光特性をＬ（λ）（出射光の分光特性に関する値）、分光器２００の分光特性をＳ（λ）とすると、分光器２００の出力Ｓ＿ＯＵＴ（λ）は、以下の式１によって表される。
【００４６】
【数１】
2020022121.tif 000003
【００４７】
そして、信号処理部１２０は、式１を変形して得られる以下の式２を用いて、太陽光の分光特性Ｌ（λ）を算出する。
【００４８】
【数２】
2020022121.tif 000004
【００４９】
また、太陽光が植物に射して撮像装置１００に届くため反、植物の反射率の分光特性をＰ（λ）（反射光の分光特性に関する値）、撮像装置１００の分光特性（チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４の分光特性）をＣ（λ）とすると、撮像装置１００の出力Ｃ＿ＯＵＴ（λ）は、以下の式３によって表される。
【００５０】
【数３】
2020022121.tif 000005
【００５１】
信号処理部１２０は、式３を変形して得られる以下の式４を用いて、植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を算出する。その際、信号処理部１２０は、上記の式２を用いて算出した太陽光の分光特性Ｌ（λ）を式４に代入する。
【００５２】
【数４】
2020022121.tif 000006
【００５３】
すなわち信号処理部１２０は、上記の式１〜式４に基づいて、以下の式５を用いて植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を算出すると言える。
【００５４】
【数５】
2020022121.tif 000007
【００５５】
信号処理部１２０は、分離後の光が入射する２以上の検出部（チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４）それぞれについて植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を算出する。例えば、信号処理部１２０は、可視光の波長以下（約７５０［nm］以下）の光と、可視光の波長より長い波長の光それぞれについてＰ（λ）を算出する。
【００５６】
このように、分離部によって入射光が２種類以上の波長帯域の光に分離され、分離数に応じた数の検出部（チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４）によって光が検出されることによって、信号処理部１２０は、植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）についての半値幅をより小さくすることができ、分解能を向上させることができる。
【００５７】
図８には、一例として、分解能がそれぞれ５［nm］、５０［nm］、１００［nm］である場合における、アジサイの反射率の分光特性Ｐ（λ）を示している。図８に示すように、約７００［nm］付近でＰ（λ）の急峻な変化が発生しているところ、本開示によって、信号処理部１２０は分解能をより向上させることができ（例えば、分解能を５［nm］に近づけることができ）、約７００［nm］付近でのＰ（λ）の急峻な変化を再現することができる。
【００５８】
そして、信号処理部１２０は、上記処理によって算出した植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を用いて各種植生指数を算出する。なお、信号処理部１２０が算出する植生指数の種類は特に限定されない。例えば、信号処理部１２０は、ＮＤＶＩ（Normalized Difference
Vegetation Index）、ＧＮＤＶＩ（Green
Normalized Difference Vegetation Index）、ＰＲＩ（Photochemical Reflectance Index）またはＳＩＦ（Sun-Induced
Fluorescence）などの植生指数を算出することができる。
【００５９】
記憶部１３０は、各種情報を記憶する構成である。例えば、記憶部１３０は、信号処理部１２０によって出力されたマルチスペクトル画像、植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）、または各種植生指数などを記憶することができる。なお、記憶部１３０が記憶する情報はこれらに限定されない。例えば、記憶部１３０は、撮像装置１００の各構成によって使用されるプログラムやパラメータなどを記憶することもできる。
【００６０】
制御部１４０は、撮像装置１００が行う処理全般を統括的に制御する構成である。例えば、制御部１４０は、撮像処理部１１０による撮像処理や、信号処理部１２０による信号処理などの起動や停止を制御することができる。その際、制御部１４０は、チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４の分光感度などに応じて露光処理部１１２による露光の制御なども適宜行う。また、制御部１４０は、分光器２００が光源からの出射光（例えば、太陽光）を分光することで得られる分光データを取得し、信号処理部１２０に提供することで上記にて説明した信号処理を実現することができる。なお、制御部１４０の制御内容はこれらに限定されない。
【００６１】
分光器２００は、光源からの出射光（例えば、太陽光）を分光することで分光データを生成する構成である。より具体的には、分光器２００は、グレーティング（回折素子）やプリズム（屈折素子）などの各種光学素子を備えており、これらの素子を用いて光源からの出射光を分光し、分光後の光の強度を示す分光データを生成する。分光器２００に備えられる光学素子や、分光の方法は特に限定されない。
【００６２】
以上、撮像装置１００（および分光器２００）の構成例について説明した。なお、図７を参照して説明した上記の構成はあくまで一例であり、撮像装置１００の構成は係る例に限定されない。例えば、図７に示した例では、撮像処理から信号処理に至るまでの処理が撮像装置１００内で完結していたが、これらの処理の一部または全部が外部装置によって実現されてもよい。
【００６３】
例えば、信号処理部１２０の一部または全部の機能が、外部装置によって実現されてもよい。より具体的には、図９に示すように、信号処理部１２０の機能が、撮像装置１００と通信可能な情報処理装置３００ａ（例えば、ＰＣ（Personal Computer）など）によって実現されてもよい。この場合、信号処理部１２０は上記で説明した処理の一部または全部を行うことなく記憶部１３０にデータを記憶させる。そして、撮像装置１００が、情報処理装置３００ａと通信を行う通信部１５０をさらに備えることで、当該通信部１５０は、記憶部１３０に記憶されているデータを情報処理装置３００ａに送信する。なお、通信部１５０と情報処理装置３００ａとの通信に用いられる通信方式または回線の種類などは特に限定されない。また、通信帯域の確保のため、通信部１５０は、所定の可逆圧縮方式によって圧縮した後のデータを情報処理装置３００ａへ送信してもよい。
【００６４】
そして、情報処理装置３００ａは、撮像装置１００から受信したデータを用いて上記の信号処理を行うことで、植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を算出したり、植生指数を算出したりする。撮像装置１００の処理性能は、小型化の要請などによって情報処理装置３００ａに比べて低い場合があるため、より処理負荷の高い信号処理が情報処理装置３００ａによって実現されることで、処理全体の速度または効率が向上し得る。なお、撮像装置１００および情報処理装置３００ａの処理内容は上記に限定されない。また、撮像装置１００と情報処理装置３００ａそれぞれが分担する処理の内容は特に限定されない。
【００６５】
また、図１０に示すように、撮像装置１００の通信部１５０が、情報処理装置３００ａではなく、クラウドネットワーク上に設置されたクラウドサーバ３００ｂと通信することで、当該クラウドサーバ３００ｂによって信号処理部１２０の一部または全部の機能が実現されてもよい。これによって、処理全体の速度または効率がさらに向上し得る。なお、クラウドサーバ３００ｂは、撮像装置１００と通信をするのではなく、撮像装置１００と通信をする他の情報処理装置を介して画像データなどを取得してもよい。ここで、信号処理部１２０の一部または全部の機能を実現する構成を備えている装置（例えば、上記の撮像装置１００、情報処理装置３００ａ、およびクラウドサーバ３００ｂ）は、「信号処理装置」として機能すると言える点に留意されたい。
【００６６】
（２．３．信号処理の流れの例）
上記では、本実施例に係る装置の構成例について説明した。続いて、図１１を参照して、本実施例に係る信号処理の流れの一例について説明する。上記のとおり、外部装置である情報処理装置３００ａまたはクラウドサーバ３００ｂは撮像装置１００の信号処理部１２０の機能を実現することができるが、以下では、一例として、撮像装置１００の信号処理部１２０が全ての信号処理を実現する場合について説明する。
【００６７】
ステップＳ１０００では、撮像装置１００の信号処理部１２０が、分光器２００によって生成された分光データを制御部１４０から取得し、イメージセンサ１１４から画像データを取得する。ステップＳ１００４では、信号処理部１２０が分光データ処理を実施する。より具体的には、信号処理部１２０は、上記の式２を行うことで太陽光の分光特性Ｌ（λ）を算出する。
【００６８】
ステップＳ１００８では、信号処理部１２０が画像データ処理を実施する。より具体的には、信号処理部１２０は、上記の式４を行うことで植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を算出する。その際、信号処理部１２０は、ステップＳ１００４で算出した太陽光の分光特性Ｌ（λ）を式４に代入する。
【００６９】
ステップＳ１０１２では、信号処理部１２０が植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）を用いて各種植生指数を算出することで一連の信号処理が終了する。例えば、信号処理部１２０は、Ｐ（λ）を用いてＮＤＶＩやＧＮＤＶＩなどを算出する。
【００７０】
なお、図１１に示したフローチャートにおける各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。すなわち、フローチャートにおける各ステップは、記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【００７１】
＜３．第２の実施例＞
上記では、本開示に係る第１の実施例について説明した。続いて、本開示に係る第２の実施例について説明する。
【００７２】
本開示に係る第１の実施例では、植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）の算出に用いられる太陽光の分光特性Ｌ（λ）は分光器２００によって取得されていた。本開示に係る第２の実施例では、撮像装置１００が分光器２００として使用される。より具体的には、図１２のａおよびｂに示すように、ＵＡＶ２０は、上部に太陽光が照射される態様で、分光器２００として使用される撮像装置１００ａを備えている。なお、ＵＡＶ２０は、下部には第１の実施例と同様に、地上を撮像可能な態様で撮像装置１００ｂを備えている。なお、本実施例に係るＵＡＶ２０の形状や、撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂの設置態様は図１２のａおよびｂの例に限定されない。
【００７３】
続いて、図１３を参照して本実施例に係る撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂの構成例について説明する。図１３に示すように、分光器２００として使用される撮像装置１００ａは、撮像処理部１１０ａと、信号処理部１２０ａと、記憶部１３０ａと、制御部１４０ａと、を備える。そして、撮像処理部１１０ａは、撮像光学系１１１ａと、露光処理部１１２ａと、チューナブルフィルタ１１３ａと、イメージセンサ１１４ａと、を備える。
【００７４】
撮像光学系１１１ａは、第１の実施例に係る撮像光学系１１１のレンズの代わりに拡散板を備えており、その後段に分離部として機能するダイクロイックフィルタを備えている。なお、入射光を拡散可能な光学素子であれば拡散板以外の素子が用いられてもよい。露光処理部１１２ａ、チューナブルフィルタ１１３ａ、およびイメージセンサ１１４ａについては第１の実施例に係る撮像装置１００の構成と同様であるため説明を省略する。
【００７５】
信号処理部１２０ａは、２以上の検出部（チューナブルフィルタ１１３およびイメージセンサ１１４）それぞれからの出力を用いて太陽光の分光特性Ｌ（λ）を算出することができる。例えば、信号処理部１２０ａは、可視光の波長以下（約７５０［nm］以下）の光と、可視光の波長より長い波長の光それぞれについてＬ（λ）を算出する。なお、Ｌ（λ）の算出処理は、撮像装置１００ｂの信号処理部１２０ｂによって行われてもよい。
【００７６】
記憶部１３０ａは、信号処理部１２０ａによって出力された、太陽光の分光特性Ｌ（λ）などを記憶する。制御部１４０ａは、信号処理部１２０ａによって出力された、太陽光の分光特性Ｌ（λ）などを撮像装置１００ｂへ提供する。
【００７７】
以上、撮像装置１００ａの構成例について説明した。なお、図１３を参照して説明した上記の構成はあくまで一例であり、撮像装置１００ａの構成は係る例に限定されない。一方、撮像装置１００ｂの構成は、図７を参照して説明した第１の実施例に係る撮像装置１００の構成と同様であるため説明を省略する。また、撮像装置１００ａの機能の一部または全部を撮像装置１００ｂが実現してもよいし、その逆に撮像装置１００ｂの機能の一部または全部を撮像装置１００ａが実現してもよい。また、本実施例においても、図９および図１０を参照して説明したように、撮像処理から信号処理に至るまでの処理の一部または全部が外部装置（例えば、情報処理装置３００ａまたはクラウドサーバ３００ｂ）によって実現されてもよい。
【００７８】
続いて、上記の図１１を参照しながら、本実施例に係る信号処理について説明すると、ステップＳ１００４の「分光データ処理」については、可視光の波長以下（約７５０［nm］以下）の光と、可視光の波長より長い波長の光それぞれについてＬ（λ）の算出が行われる。そして、ステップＳ１００８の「画像データ処理」において、信号処理部１２０ｂは、可視光の波長以下（約７５０［nm］以下）の光についてのＰ（λ）を算出する際には可視光の波長以下（約７５０［nm］以下）の光についてのＬ（λ）を用い、可視光の波長より長い波長の光についてのＰ（λ）を算出する際には可視光の波長より長い波長の光についてのＬ（λ）を用いる。その他の処理については、第１の実施例に係る処理フローと同様であるため、説明を省略する。
【００７９】
本開示に係る第２の実施例によって、太陽光の分光特性を再現可能な周波数帯域が広げられ得る。特に、図５に示したチューナブルフィルタ１１３（換言すると、分離後の光の波長帯域に特化したチューナブルフィルタ１１３）が用いられた場合、太陽光の分光特性を再現可能な周波数帯域が特に広げられ得る。例えば、図１４〜図１６には色温度が６５００［K］、７０００［K］、７５００［K］である場合の太陽光の分光特性が示されているところ、これらの図に示すように、約４５０［nm］前後の急峻な変化がより高い分解能で再現される。なお、入射光の分離に用いられるチューナブルフィルタ１１３には、図３に示したチューナブルフィルタ１１３（換言すると、互いに略同一の分光特性を有するチューナブルフィルタ１１３）が用いられてもよい。また、本実施例においても、信号処理部１２０ｂは、植物の反射率の分光特性Ｐ（λ）についての半値幅をより小さくすることができ、分解能を向上させることができる。
【００８０】
＜４．応用例＞
上記では、本開示に係る第２の実施例について説明した。続いて、本開示の応用例について説明する。本開示に係る技術は、様々な装置またはシステムへ応用することができる。例えば、本開示に係る技術は、医療用顕微鏡または医療用内視鏡などを含む医療用撮像装置や、これらの装置を備える医療用撮像システム（医療用顕微鏡システムまたは医療用内視鏡システムなど）へ応用されてもよい。
【００８１】
（４．１．医療用撮像装置への応用例）
ここで、図１７を参照して、本開示に係る技術が、医療用撮像装置へ応用された場合の一例について説明する。図１７に示すように、本開示が応用された医療用撮像装置は、顕微鏡４００と、データ処理部４１０とを備える。
【００８２】
本応用例に係る顕微鏡４００は、入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部を備えている。より具体的には、チューナブルフィルタが前段に備えられた、検出部として機能するイメージセンサ４６が備えられている。なお、図１７には便宜的に、検出部として機能するイメージセンサ４６が１つのみ示されており、他のイメージセンサ４６は示されていない点に留意されたい。また、ダイクロイックフィルタ５４が分離部として機能する点に留意されたい。すなわち、入射光はダイクロイックフィルタ５４によって２種類以上の波長帯域の光に分離され、分離後の光はそれぞれ別のイメージセンサ４６によって検出される。ここで、顕微鏡４００が備える分離部および検出部の態様は特に限定されない。
【００８３】
本応用例に係るデータ処理部４１０は、２以上の検出部それぞれから出力されたデータを異なる用途で使用することができる。例えば、データ処理部４１０は、２以上の検出部のいずれか一つの画像データを用いて合焦を行った後に、他の検出部の画像データを用いて撮像を行うなどの態様が考えられる。なお、２以上の検出部の使用態様はこれに限定されない。また、分離部による分離点は、上記のように約７５０［nm］に限定されず、撮像対象によって決定され得る。
【００８４】
従来、ユーザは、特定の波長帯域の画像データを用いて合焦を行うために、フィルタの入れ替え等を行っていたため、合焦に相当の時間を要していた。一方、本応用例においては、上記のとおり、入射光を２種類の波長帯域の光に分離する分離部および、入射光の分離数に応じた検出部が顕微鏡４００に備えられるため、データ処理部４１０は、フィルタを入れ替えることなく合焦と、合焦後の撮像を行うことができる。医療の分野においては、短時間に大量の病理画像または医療画像を取得することが求められる場合があるため、合焦と、合焦後の撮像をより短時間で行うことができる本開示は有用である。
【００８５】
また、データ処理部４１０は、合焦後の撮像によって得られた画像データに対して上記で説明してきた信号処理を行うことによって、所望の波長帯域の画像を抽出することができる。これによって、ユーザに対する利便性が向上する。以降では、顕微鏡４００の構成をはじめとする本応用例の詳細について説明していく。
【００８６】
また、顕微鏡４００は、複数種類の光源を備えており、これらの光源を制御することによって明視野撮像モードおよび暗視野撮像モードを切り替えることができる。ここで、明視野撮像モードとは、通常の照明光が生体サンプルＳＰＬへ照射されることによって、生体サンプルＳＰＬにおける全体又は部位の明視野像（明視野全体像または明視野部位像）を取得することができるモードである。一方、暗視野撮像モードとは、一部分が蛍光染色された生体サンプルＳＰＬに対して、当該一部分を励起する光が照射されることによって、生体サンプルＳＰＬにおける一部分の蛍光像（以下、「暗視野部位像」とも呼称する）を取得することができるモードである。そして、明視野撮像モードおよび暗視野撮像モードのいずれについても、データ処理部４１０は、上記のように２以上の検出部それぞれから出力されたデータを異なる用途で使用することができる。
【００８７】
（顕微鏡４００の構成等の詳細）
顕微鏡４００は、ガラス板等のスライドＳＧが配される面（以下、これをスライド配置面とも呼ぶ）に対して平行方向及び直交方向（ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸方向）にそれぞれ移動可能なステージ（以下、これを可動ステージとも呼ぶ）３１を有する。このスライド配置面にはスライドホルダー３２が設けられる。
【００８８】
スライドホルダー３２は、スライドＳＧがセットされる場合、セット場所として指定される位置（以下、これをスライドセット位置とも呼ぶ）に移動される。スライドセット位置では、スライド収容器（図示せず）に収容されるスライドＳＧが、スライドセット機構（図示せず）によって取り出されスライドホルダー３２にセットされる。
【００８９】
スライド収容器（図示せず）に収容されるスライドＳＧには、血液等の結合組織、上皮組織又はそれらの双方の組織などの組織切片または塗抹細胞が、生体サンプルＳＰＬとして所定の固定手法により固定され、必要に応じて染色される。
【００９０】
この染色には、ＨＥ（ヘマトキシリン・エオジン）染色、ギムザ染色又はパパニコロウ染色などに代表される一般染色のみならず、ＦＩＳＨ(Fluorescence  In-Situ  Hybridization)や酵素抗体法等の蛍光染色が含まれる。
【００９１】
蛍光染色では、一般に、プローブに付される蛍光標識体（以下、これを蛍光マーカーとも呼ぶ）のほかに、当該プローブの蛍光マーカーと対比させるべき蛍光標識体（以下、これを対照マーカーとも呼ぶ）が用いられる。
【００９２】
対照マーカーは、蛍光マーカーにおける励起波長とは異なる励起波長とされる。例えば、おおよそ３６５[ｎｍ]の励起波長でなり、ＤＡＰＩ（4’,6-diamidino-2-pheylindole）が慣用される。ＤＡＰＩでは、細胞核が、蛍光マーカーのターゲットと対比すべきターゲット（以下、これを対照ターゲットとも呼ぶ）とされる。
【００９３】
生体サンプルＳＰＬが撮像される場合、鏡検場所として指定される位置（以下、これを鏡検位置とも呼ぶ）にスライドホルダー３２が移動される。この場合、明視野撮像モード又は暗視野撮像モードが実行される。
【００９４】
明視野撮像モードの場合、明視野光源４１から、生体サンプルＳＰＬに対する照明光が照射される。この照明光は、反射ミラー４２により折り曲げられ、明視野フィルタ４３を介して可視光帯域の光として、鏡検位置にある生体サンプルＳＰＬに照射され、対物レンズ４４に到達する。
【００９５】
対物レンズ４４は、生体サンプルＳＰＬ全体が含まれる像（以下、これを明視野全体像とも呼ぶ）として結像される程度の低倍率、若しくは、生体サンプルＳＰＬにおける一部分の像（以下、これを明視野部位像とも呼ぶ）として結像される程度の高倍率とされる。
【００９６】
顕微鏡４００は、照明光を通して得られる生体サンプルＳＰＬの像を、対物レンズ４４と結像レンズ４５とでそれぞれ拡大し、明視野全体像又は明視野部位像としてイメージセンサ４６の撮像面に結像する。
【００９７】
このように顕微鏡４００は、明視野撮像モードでは、生体サンプルＳＰＬにおける全体又は部位の明視野像（明視野全体像又は明視野部位像）を取得することができるようになされている。
【００９８】
なお、図１７では、対物レンズ４４と結像レンズ４５との光路間に分離部として機能するダイクロイックフィルタ５４、エミッションフィルタ５５が存在する。しかし明視野撮像モードの場合、明視野フィルタ４３から入射される可視光帯域の光がこれらフィルタに吸収あるいは反射されないように、当該ダイクロイックフィルタ５４及びエミッションフィルタ５５は、当該光路以外の位置に退避される。
【００９９】
一方、暗視野撮像モードの場合、励起光源５１から、プローブの蛍光マーカー及び対照マーカーの双方を励起する光（以下、これを励起光とも呼ぶ）が照射される。励起光が照射される際の対物レンズ４４は、生体サンプルＳＰＬにおける一部分の蛍光像として結像される程度の高倍率とされる。
【０１００】
励起光源５１から照射される励起光は、コリメートレンズ５２によって平行光線とされ、エキサイトフィルタ５３によって励起光以外の光が除かれる。エキサイトフィルタ５３を透過する励起光は、ダイクロイックフィルタ５４を反射し、対物レンズ４４によって鏡検位置に集光される。
【０１０１】
鏡検位置に配される生体サンプルＳＰＬのターゲット及び対比ターゲットにプローブが結合する場合、当該プローブに付される蛍光マーカー及び対照マーカーが励起光により発光する。この発光は、対物レンズ４４を介してダイクロイックフィルタ５４を透過し、エミッションフィルタ５５によって蛍光体の発光以外の光が吸収され、結像レンズ４５に到達する。
【０１０２】
顕微鏡４００は、この蛍光マーカー及び対照マーカーの発光を通して得られる像を、対物レンズ４４と結像レンズ４５とでそれぞれ拡大し、暗視野部位像としてイメージセンサ４６の撮像面に結像する。
【０１０３】
このように顕微鏡４００は、暗視野撮像モードでは、サンプル部位の蛍光像（暗視野部位像）を取得することができるようになされている。
【０１０４】
なお、図１７では、エキサイトフィルタ５３とダイクロイックフィルタ５４との光路間にはダイクロイックフィルタ６３が存在するが、当該ダイクロイックフィルタ６３ではエキサイトフィルタ５３を透過する励起光は透過される。
【０１０５】
かかる構成に加えてこの顕微鏡４００は、蛍光マーカーに対して未励起状態であり、対照マーカーを励起状態とする励起光（以下、これを対照専用励起光とも呼ぶ）を照射する光源(以下、これを対照励起光源とも呼ぶ)６１を有する。
【０１０６】
この対照専用励起光は、生体サンプルＳＰＬに対する暗視野部位像を取得する場合、その合焦過程において対照励起光源６１から照射される。
【０１０７】
対照励起光源６１から照射される対照専用励起光は、コリメートレンズ６２によって平行光線とされ、ダイクロイックフィルタ６３及びダイクロイックフィルタ５４をそれぞれ反射し、対物レンズ４４によって鏡検位置に集光される。
【０１０８】
鏡検位置に配される生体サンプルＳＰＬの対比ターゲットにプローブが結合する場合、当該プローブに付される対照マーカーが、対照専用励起光により発光する。この発光は、対物レンズ４４を介してダイクロイックフィルタ５４を透過し、エミッションフィルタ５５によって蛍光体の発光以外の光が吸収され、結像レンズ４５に到達する。
【０１０９】
顕微鏡４００は、この対照マーカーの発光を通して得られる像を、対物レンズ４４と結像レンズ４５とでそれぞれ拡大し、暗視野部位像としてイメージセンサ４６の撮像面に結像する。
【０１１０】
データ処理部４１０は、この暗視野部位像を用いて、対応するサンプル部位に焦点が合うよう可動ステージ３１を制御する。またデータ処理部４１０は、サンプル部位に焦点が合った場合、対照励起光源６１に代えて励起光源５１から励起光を照射させ、当該励起光によって得られる暗視野部位像を保存する。
【０１１１】
このように医療用撮像装置は、対照専用励起光によって得られる暗視野部位像を合焦対象の暗視野部位像とし、励起光によって得られる暗視野部位像を保存対象の暗視野部位像として取得するようになされている。
【０１１２】
（処理の流れ）
上記では、顕微鏡４００の構成等の詳細について説明した。続いて、図１８を参照して、医療用撮像装置における処理の流れの一例について説明する。
【０１１３】
ステップＳ１１００では、データ処理部４１０が、鏡検位置にスライドホルダー３２を配置し、ダイクロイックフィルタ５４と結像レンズ４５との間における光軸上に高倍率の対物レンズ４４を配置する。データ処理部４１０は、その他の構成を所定の位置に配置してもよい。
【０１１４】
ステップＳ１１０４では、データ処理部４１０が、スライドホルダー３２に配される生体サンプルＳＰＬにおける取得対象のサンプル部位を決定する。取得対象のサンプル部位の決定方法は特に限定されず、例えば、ユーザからの指定に基づいて取得対象のサンプル部位が決定されてもよい。
【０１１５】
ステップＳ１１０８では、データ処理部４１０が、対照励起光源６１を駆動させて、２以上の検出部のいずれか一つの画像データを取得する。ステップＳ１１１２では、データ処理部４１０が、取得対象のサンプル部位における対照マーカーの暗視野像（暗視野部位像）における一部のコントラストに基づいて、当該取得対象のサンプル部位に焦点を合わせる。
【０１１６】
ステップＳ１１１６では、データ処理部４１０が、対照励起光源６１の駆動を停止させるとともに励起光源５１を駆動する。ステップＳ１１２０では、データ処理部４１０が、合焦に用いられた検出部とは異なる検出部を用いて、取得対象のサンプル部位における蛍光マーカーの暗視野像を記録対象の暗視野部位像として取得することで一連の処理が終了する。
【０１１７】
なお、図１８に示したフローチャートにおける各ステップは、必ずしも記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。すなわち、フローチャートにおける各ステップは、記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１１８】
上記では、本開示に係る技術が、医療用撮像装置へ応用される場合の例について説明したが、本開示に係る技術が適用される装置やシステムは特に限定されない。より具体的には、本開示に係る技術は、医療用撮像装置以外の任意の装置に適用されてもよい。
【０１１９】
（４．２．手術室システムへの応用例）
続いて、本開示に係る技術が、手術室システムへ応用された場合の一例について説明する。
【０１２０】
図１９は、本開示に係る技術が適用され得る手術室システム５１００の全体構成を概略的に示す図である。図１９を参照すると、手術室システム５１００は、手術室内に設置される装置群が視聴覚コントローラ（AV  Controller）５１０７及び手術室制御装置５１０９を介して互いに連携可能に接続されることにより構成される。
【０１２１】
手術室には、様々な装置が設置され得る。図１９では、一例として、内視鏡下手術のための各種の装置群５１０１と、手術室の天井に設けられ術者の手元を撮像するシーリングカメラ５１８７と、手術室の天井に設けられ手術室全体の様子を撮像する術場カメラ５１８９と、複数の表示装置５１０３Ａ〜５１０３Ｄと、レコーダ５１０５と、患者ベッド５１８３と、照明５１９１と、を図示している。
【０１２２】
ここで、これらの装置のうち、装置群５１０１は、後述する内視鏡手術システム５１１３に属するものであり、内視鏡や当該内視鏡によって撮像された画像を表示する表示装置等からなる。内視鏡手術システム５１１３に属する各装置は医療用機器とも呼称される。一方、表示装置５１０３Ａ〜５１０３Ｄ、レコーダ５１０５、患者ベッド５１８３及び照明５１９１は、内視鏡手術システム５１１３とは別個に、例えば手術室に備え付けられている装置である。これらの内視鏡手術システム５１１３に属さない各装置は非医療用機器とも呼称される。視聴覚コントローラ５１０７及び／又は手術室制御装置５１０９は、これら医療機器及び非医療機器の動作を互いに連携して制御する。
【０１２３】
視聴覚コントローラ５１０７は、医療機器及び非医療機器における画像表示に関する処理を、統括的に制御する。具体的には、手術室システム５１００が備える装置のうち、装置群５１０１、シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９は、手術中に表示すべき情報（以下、表示情報ともいう）を発信する機能を有する装置（以下、発信元の装置とも呼称する）であり得る。また、表示装置５１０３Ａ〜５１０３Ｄは、表示情報が出力される装置（以下、出力先の装置とも呼称する）であり得る。また、レコーダ５１０５は、発信元の装置及び出力先の装置の双方に該当する装置であり得る。視聴覚コントローラ５１０７は、発信元の装置及び出力先の装置の動作を制御し、発信元の装置から表示情報を取得するとともに、当該表示情報を出力先の装置に送信し、表示又は記録させる機能を有する。なお、表示情報とは、手術中に撮像された各種の画像や、手術に関する各種の情報（例えば、患者の身体情報や、過去の検査結果、術式についての情報等）等である。
【０１２４】
具体的には、視聴覚コントローラ５１０７には、装置群５１０１から、表示情報として、内視鏡によって撮像された患者の体腔内の術部の画像についての情報が送信され得る。また、シーリングカメラ５１８７から、表示情報として、当該シーリングカメラ５１８７によって撮像された術者の手元の画像についての情報が送信され得る。また、術場カメラ５１８９から、表示情報として、当該術場カメラ５１８９によって撮像された手術室全体の様子を示す画像についての情報が送信され得る。なお、手術室システム５１００に撮像機能を有する他の装置が存在する場合には、視聴覚コントローラ５１０７は、表示情報として、当該他の装置からも当該他の装置によって撮像された画像についての情報を取得してもよい。
【０１２５】
あるいは、例えば、レコーダ５１０５には、過去に撮像されたこれらの画像についての情報が視聴覚コントローラ５１０７によって記録されている。視聴覚コントローラ５１０７は、表示情報として、レコーダ５１０５から当該過去に撮像された画像についての情報を取得することができる。なお、レコーダ５１０５には、手術に関する各種の情報も事前に記録されていてもよい。
【０１２６】
視聴覚コントローラ５１０７は、出力先の装置である表示装置５１０３Ａ〜５１０３Ｄの少なくともいずれかに、取得した表示情報（すなわち、手術中に撮影された画像や、手術に関する各種の情報）を表示させる。図示する例では、表示装置５１０３Ａは手術室の天井から吊り下げられて設置される表示装置であり、表示装置５１０３Ｂは手術室の壁面に設置される表示装置であり、表示装置５１０３Ｃは手術室内の机上に設置される表示装置であり、表示装置５１０３Ｄは表示機能を有するモバイル機器（例えば、タブレットＰＣ（Personal  Computer））である。
【０１２７】
また、図１９では図示を省略しているが、手術室システム５１００には、手術室の外部の装置が含まれてもよい。手術室の外部の装置は、例えば、病院内外に構築されたネットワークに接続されるサーバや、医療スタッフが用いるＰＣ、病院の会議室に設置されるプロジェクタ等であり得る。このような外部装置が病院外にある場合には、視聴覚コントローラ５１０７は、遠隔医療のために、テレビ会議システム等を介して、他の病院の表示装置に表示情報を表示させることもできる。
【０１２８】
手術室制御装置５１０９は、非医療機器における画像表示に関する処理以外の処理を、統括的に制御する。例えば、手術室制御装置５１０９は、患者ベッド５１８３、シーリングカメラ５１８７、術場カメラ５１８９及び照明５１９１の駆動を制御する。
【０１２９】
手術室システム５１００には、集中操作パネル５１１１が設けられており、ユーザは、当該集中操作パネル５１１１を介して、視聴覚コントローラ５１０７に対して画像表示についての指示を与えたり、手術室制御装置５１０９に対して非医療機器の動作についての指示を与えることができる。集中操作パネル５１１１は、表示装置の表示面上にタッチパネルが設けられて構成される。
【０１３０】
図２０は、集中操作パネル５１１１における操作画面の表示例を示す図である。図２０では、一例として、手術室システム５１００に、出力先の装置として、２つの表示装置が設けられている場合に対応する操作画面を示している。図２０を参照すると、操作画面５１９３には、発信元選択領域５１９５と、プレビュー領域５１９７と、コントロール領域５２０１と、が設けられる。
【０１３１】
発信元選択領域５１９５には、手術室システム５１００に備えられる発信元装置と、当該発信元装置が有する表示情報を表すサムネイル画面と、が紐付けられて表示される。ユーザは、表示装置に表示させたい表示情報を、発信元選択領域５１９５に表示されているいずれかの発信元装置から選択することができる。
【０１３２】
プレビュー領域５１９７には、出力先の装置である２つの表示装置（Monitor1、Monitor2）に表示される画面のプレビューが表示される。図示する例では、１つの表示装置において４つの画像がＰｉｎＰ表示されている。当該４つの画像は、発信元選択領域５１９５において選択された発信元装置から発信された表示情報に対応するものである。４つの画像のうち、１つはメイン画像として比較的大きく表示され、残りの３つはサブ画像として比較的小さく表示される。ユーザは、４つの画像が表示された領域を適宜選択することにより、メイン画像とサブ画像を入れ替えることができる。また、４つの画像が表示される領域の下部には、ステータス表示領域５１９９が設けられており、当該領域に手術に関するステータス（例えば、手術の経過時間や、患者の身体情報等）が適宜表示され得る。
【０１３３】
コントロール領域５２０１には、発信元の装置に対して操作を行うためのＧＵＩ（Graphical  User  Interface）部品が表示される発信元操作領域５２０３と、出力先の装置に対して操作を行うためのＧＵＩ部品が表示される出力先操作領域５２０５と、が設けられる。図示する例では、発信元操作領域５２０３には、撮像機能を有する発信元の装置におけるカメラに対して各種の操作（パン、チルト及びズーム）を行うためのＧＵＩ部品が設けられている。ユーザは、これらのＧＵＩ部品を適宜選択することにより、発信元の装置におけるカメラの動作を操作することができる。なお、図示は省略しているが、発信元選択領域５１９５において選択されている発信元の装置がレコーダである場合（すなわち、プレビュー領域５１９７において、レコーダに過去に記録された画像が表示されている場合）には、発信元操作領域５２０３には、当該画像の再生、再生停止、巻き戻し、早送り等の操作を行うためのＧＵＩ部品が設けられ得る。
【０１３４】
また、出力先操作領域５２０５には、出力先の装置である表示装置における表示に対する各種の操作（スワップ、フリップ、色調整、コントラスト調整、２Ｄ表示と３Ｄ表示の切り替え）を行うためのＧＵＩ部品が設けられている。ユーザは、これらのＧＵＩ部品を適宜選択することにより、表示装置における表示を操作することができる。
【０１３５】
なお、集中操作パネル５１１１に表示される操作画面は図示する例に限定されず、ユーザは、集中操作パネル５１１１を介して、手術室システム５１００に備えられる、視聴覚コントローラ５１０７及び手術室制御装置５１０９によって制御され得る各装置に対する操作入力が可能であってよい。
【０１３６】
図２１は、以上説明した手術室システムが適用された手術の様子の一例を示す図である。シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９は、手術室の天井に設けられ、患者ベッド５１８３上の患者５１８５の患部に対して処置を行う術者（医者）５１８１の手元及び手術室全体の様子を撮影可能である。シーリングカメラ５１８７及び術場カメラ５１８９には、倍率調整機能、焦点距離調整機能、撮影方向調整機能等が設けられ得る。照明５１９１は、手術室の天井に設けられ、少なくとも術者５１８１の手元を照射する。照明５１９１は、その照射光量、照射光の波長（色）及び光の照射方向等を適宜調整可能であってよい。
【０１３７】
内視鏡手術システム５１１３、患者ベッド５１８３、シーリングカメラ５１８７、術場カメラ５１８９及び照明５１９１は、図１９に示すように、視聴覚コントローラ５１０７及び手術室制御装置５１０９（図２１では図示せず）を介して互いに連携可能に接続されている。手術室内には、集中操作パネル５１１１が設けられており、上述したように、ユーザは、当該集中操作パネル５１１１を介して、手術室内に存在するこれらの装置を適宜操作することが可能である。
【０１３８】
以下、内視鏡手術システム５１１３の構成について詳細に説明する。図示するように、内視鏡手術システム５１１３は、内視鏡５１１５と、その他の術具５１３１と、内視鏡５１１５を支持する支持アーム装置５１４１と、内視鏡下手術のための各種の装置が搭載されたカート５１５１と、から構成される。
【０１３９】
内視鏡手術では、腹壁を切って開腹する代わりに、トロッカ５１３９ａ〜５１３９ｄと呼ばれる筒状の開孔器具が腹壁に複数穿刺される。そして、トロッカ５１３９ａ〜５１３９ｄから、内視鏡５１１５の鏡筒５１１７や、その他の術具５１３１が患者５１８５の体腔内に挿入される。図示する例では、その他の術具５１３１として、気腹チューブ５１３３、エネルギー処置具５１３５及び鉗子５１３７が、患者５１８５の体腔内に挿入されている。また、エネルギー処置具５１３５は、高周波電流や超音波振動により、組織の切開及び剥離、又は血管の封止等を行う処置具である。ただし、図示する術具５１３１はあくまで一例であり、術具５１３１としては、例えば攝子、レトラクタ等、一般的に内視鏡下手術において用いられる各種の術具が用いられてよい。
【０１４０】
内視鏡５１１５によって撮影された患者５１８５の体腔内の術部の画像が、表示装置５１５５に表示される。術者５１８１は、表示装置５１５５に表示された術部の画像をリアルタイムで見ながら、エネルギー処置具５１３５や鉗子５１３７を用いて、例えば患部を切除する等の処置を行う。なお、図示は省略しているが、気腹チューブ５１３３、エネルギー処置具５１３５及び鉗子５１３７は、手術中に、術者５１８１又は助手等によって支持される。
【０１４１】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５１４１は、ベース部５１４３から延伸するアーム部５１４５を備える。図示する例では、アーム部５１４５は、関節部５１４７ａ、５１４７ｂ、５１４７ｃ、及びリンク５１４９ａ、５１４９ｂから構成されており、アーム制御装置５１５９からの制御により駆動される。アーム部５１４５によって内視鏡５１１５が支持され、その位置及び姿勢が制御される。これにより、内視鏡５１１５の安定的な位置の固定が実現され得る。
【０１４２】
（内視鏡）
内視鏡５１１５は、先端から所定の長さの領域が患者５１８５の体腔内に挿入される鏡筒５１１７と、鏡筒５１１７の基端に接続されるカメラヘッド５１１９と、から構成される。図示する例では、硬性の鏡筒５１１７を有するいわゆる硬性鏡として構成される内視鏡５１１５を図示しているが、内視鏡５１１５は、軟性の鏡筒５１１７を有するいわゆる軟性鏡として構成されてもよい。
【０１４３】
鏡筒５１１７の先端には、対物レンズが嵌め込まれた開口部が設けられている。内視鏡５１１５には光源装置５１５７が接続されており、当該光源装置５１５７によって生成された光が、鏡筒５１１７の内部に延設されるライトガイドによって当該鏡筒の先端まで導光され、対物レンズを介して患者５１８５の体腔内の観察対象に向かって照射される。なお、内視鏡５１１５は、直視鏡であってもよいし、斜視鏡又は側視鏡であってもよい。
【０１４４】
カメラヘッド５１１９の内部には光学系及び撮像素子が設けられており、観察対象からの反射光（観察光）は当該光学系によって当該撮像素子に集光される。当該撮像素子によって観察光が光電変換され、観察光に対応する電気信号、すなわち観察像に対応する画像信号が生成される。当該画像信号は、ＲＡＷデータとしてカメラコントロールユニット（ＣＣＵ：Camera  Control  Unit）５１５３に送信される。なお、カメラヘッド５１１９には、その光学系を適宜駆動させることにより、倍率及び焦点距離を調整する機能が搭載される。
【０１４５】
なお、例えば立体視（３Ｄ表示）等に対応するために、カメラヘッド５１１９には撮像素子が複数設けられてもよい。この場合、鏡筒５１１７の内部には、当該複数の撮像素子のそれぞれに観察光を導光するために、リレー光学系が複数系統設けられる。
【０１４６】
（カートに搭載される各種の装置）
ＣＣＵ５１５３は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）やＧＰＵ（Graphics  Processing  Unit）等によって構成され、内視鏡５１１５及び表示装置５１５５の動作を統括的に制御する。具体的には、ＣＣＵ５１５３は、カメラヘッド５１１９から受け取った画像信号に対して、例えば現像処理（デモザイク処理）等の、当該画像信号に基づく画像を表示するための各種の画像処理を施す。ＣＣＵ５１５３は、当該画像処理を施した画像信号を表示装置５１５５に提供する。また、ＣＣＵ５１５３には、図１９に示す視聴覚コントローラ５１０７が接続される。ＣＣＵ５１５３は、画像処理を施した画像信号を視聴覚コントローラ５１０７にも提供する。また、ＣＣＵ５１５３は、カメラヘッド５１１９に対して制御信号を送信し、その駆動を制御する。当該制御信号には、倍率や焦点距離等、撮像条件に関する情報が含まれ得る。当該撮像条件に関する情報は、入力装置５１６１を介して入力されてもよいし、上述した集中操作パネル５１１１を介して入力されてもよい。
【０１４７】
表示装置５１５５は、ＣＣＵ５１５３からの制御により、当該ＣＣＵ５１５３によって画像処理が施された画像信号に基づく画像を表示する。内視鏡５１１５が例えば４Ｋ（水平画素数３８４０×垂直画素数２１６０）又は８Ｋ（水平画素数７６８０×垂直画素数４３２０）等の高解像度の撮影に対応したものである場合、及び／又は３Ｄ表示に対応したものである場合には、表示装置５１５５としては、それぞれに対応して、高解像度の表示が可能なもの、及び／又は３Ｄ表示可能なものが用いられ得る。４Ｋ又は８Ｋ等の高解像度の撮影に対応したものである場合、表示装置５１５５として５５インチ以上のサイズのものを用いることで一層の没入感が得られる。また、用途に応じて、解像度、サイズが異なる複数の表示装置５１５５が設けられてもよい。
【０１４８】
光源装置５１５７は、例えばＬＥＤ（light  emitting  diode）等の光源から構成され、術部を撮影する際の照射光を内視鏡５１１５に供給する。
【０１４９】
アーム制御装置５１５９は、例えばＣＰＵ等のプロセッサによって構成され、所定のプログラムに従って動作することにより、所定の制御方式に従って支持アーム装置５１４１のアーム部５１４５の駆動を制御する。
【０１５０】
入力装置５１６１は、内視鏡手術システム５１１３に対する入力インタフェースである。ユーザは、入力装置５１６１を介して、内視鏡手術システム５１１３に対して各種の情報の入力や指示入力を行うことができる。例えば、ユーザは、入力装置５１６１を介して、患者の身体情報や、手術の術式についての情報等、手術に関する各種の情報を入力する。また、例えば、ユーザは、入力装置５１６１を介して、アーム部５１４５を駆動させる旨の指示や、内視鏡５１１５による撮像条件（照射光の種類、倍率及び焦点距離等）を変更する旨の指示、エネルギー処置具５１３５を駆動させる旨の指示等を入力する。
【０１５１】
入力装置５１６１の種類は限定されず、入力装置５１６１は各種の公知の入力装置であってよい。入力装置５１６１としては、例えば、マウス、キーボード、タッチパネル、スイッチ、フットスイッチ５１７１及び／又はレバー等が適用され得る。入力装置５１６１としてタッチパネルが用いられる場合には、当該タッチパネルは表示装置５１５５の表示面上に設けられてもよい。
【０１５２】
あるいは、入力装置５１６１は、例えばメガネ型のウェアラブルデバイスやＨＭＤ（Head  Mounted  Display）等の、ユーザによって装着されるデバイスであり、これらのデバイスによって検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。また、入力装置５１６１は、ユーザの動きを検出可能なカメラを含み、当該カメラによって撮像された映像から検出されるユーザのジェスチャや視線に応じて各種の入力が行われる。更に、入力装置５１６１は、ユーザの声を収音可能なマイクロフォンを含み、当該マイクロフォンを介して音声によって各種の入力が行われる。このように、入力装置５１６１が非接触で各種の情報を入力可能に構成されることにより、特に清潔域に属するユーザ（例えば術者５１８１）が、不潔域に属する機器を非接触で操作することが可能となる。また、ユーザは、所持している術具から手を離すことなく機器を操作することが可能となるため、ユーザの利便性が向上する。
【０１５３】
処置具制御装置５１６３は、組織の焼灼、切開又は血管の封止等のためのエネルギー処置具５１３５の駆動を制御する。気腹装置５１６５は、内視鏡５１１５による視野の確保及び術者の作業空間の確保の目的で、患者５１８５の体腔を膨らめるために、気腹チューブ５１３３を介して当該体腔内にガスを送り込む。レコーダ５１６７は、手術に関する各種の情報を記録可能な装置である。プリンタ５１６９は、手術に関する各種の情報を、テキスト、画像又はグラフ等各種の形式で印刷可能な装置である。
【０１５４】
以下、内視鏡手術システム５１１３において特に特徴的な構成について、更に詳細に説明する。
【０１５５】
（支持アーム装置）
支持アーム装置５１４１は、基台であるベース部５１４３と、ベース部５１４３から延伸するアーム部５１４５と、を備える。図示する例では、アーム部５１４５は、複数の関節部５１４７ａ、５１４７ｂ、５１４７ｃと、関節部５１４７ｂによって連結される複数のリンク５１４９ａ、５１４９ｂと、から構成されているが、図２１では、簡単のため、アーム部５１４５の構成を簡略化して図示している。実際には、アーム部５１４５が所望の自由度を有するように、関節部５１４７ａ〜５１４７ｃ及びリンク５１４９ａ、５１４９ｂの形状、数及び配置、並びに関節部５１４７ａ〜５１４７ｃの回転軸の方向等が適宜設定され得る。例えば、アーム部５１４５は、好適に、６自由度以上の自由度を有するように構成され得る。これにより、アーム部５１４５の可動範囲内において内視鏡５１１５を自由に移動させることが可能になるため、所望の方向から内視鏡５１１５の鏡筒５１１７を患者５１８５の体腔内に挿入することが可能になる。
【０１５６】
関節部５１４７ａ〜５１４７ｃにはアクチュエータが設けられており、関節部５１４７ａ〜５１４７ｃは当該アクチュエータの駆動により所定の回転軸まわりに回転可能に構成されている。当該アクチュエータの駆動がアーム制御装置５１５９によって制御されることにより、各関節部５１４７ａ〜５１４７ｃの回転角度が制御され、アーム部５１４５の駆動が制御される。これにより、内視鏡５１１５の位置及び姿勢の制御が実現され得る。この際、アーム制御装置５１５９は、力制御又は位置制御等、各種の公知の制御方式によってアーム部５１４５の駆動を制御することができる。
【０１５７】
例えば、術者５１８１が、入力装置５１６１（フットスイッチ５１７１を含む）を介して適宜操作入力を行うことにより、当該操作入力に応じてアーム制御装置５１５９によってアーム部５１４５の駆動が適宜制御され、内視鏡５１１５の位置及び姿勢が制御されてよい。当該制御により、アーム部５１４５の先端の内視鏡５１１５を任意の位置から任意の位置まで移動させた後、その移動後の位置で固定的に支持することができる。なお、アーム部５１４５は、いわゆるマスタースレイブ方式で操作されてもよい。この場合、アーム部５１４５は、手術室から離れた場所に設置される入力装置５１６１を介してユーザによって遠隔操作され得る。
【０１５８】
また、力制御が適用される場合には、アーム制御装置５１５９は、ユーザからの外力を受け、その外力にならってスムーズにアーム部５１４５が移動するように、各関節部５１４７ａ〜５１４７ｃのアクチュエータを駆動させる、いわゆるパワーアシスト制御を行ってもよい。これにより、ユーザが直接アーム部５１４５に触れながらアーム部５１４５を移動させる際に、比較的軽い力で当該アーム部５１４５を移動させることができる。従って、より直感的に、より簡易な操作で内視鏡５１１５を移動させることが可能となり、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１５９】
ここで、一般的に、内視鏡下手術では、スコピストと呼ばれる医師によって内視鏡５１１５が支持されていた。これに対して、支持アーム装置５１４１を用いることにより、人手によらずに内視鏡５１１５の位置をより確実に固定することが可能になるため、術部の画像を安定的に得ることができ、手術を円滑に行うことが可能になる。
【０１６０】
なお、アーム制御装置５１５９は必ずしもカート５１５１に設けられなくてもよい。また、アーム制御装置５１５９は必ずしも１つの装置でなくてもよい。例えば、アーム制御装置５１５９は、支持アーム装置５１４１のアーム部５１４５の各関節部５１４７ａ〜５１４７ｃにそれぞれ設けられてもよく、複数のアーム制御装置５１５９が互いに協働することにより、アーム部５１４５の駆動制御が実現されてもよい。
【０１６１】
（光源装置）
光源装置５１５７は、内視鏡５１１５に術部を撮影する際の照射光を供給する。光源装置５１５７は、例えばＬＥＤ、レーザ光源又はこれらの組み合わせによって構成される白色光源から構成される。このとき、ＲＧＢレーザ光源の組み合わせにより白色光源が構成される場合には、各色（各波長）の出力強度及び出力タイミングを高精度に制御することができるため、光源装置５１５７において撮像画像のホワイトバランスの調整を行うことができる。また、この場合には、ＲＧＢレーザ光源それぞれからのレーザ光を時分割で観察対象に照射し、その照射タイミングに同期してカメラヘッド５１１９の撮像素子の駆動を制御することにより、ＲＧＢそれぞれに対応した画像を時分割で撮像することも可能である。当該方法によれば、当該撮像素子にカラーフィルタを設けなくても、カラー画像を得ることができる。
【０１６２】
また、光源装置５１５７は、出力する光の強度を所定の時間ごとに変更するようにその駆動が制御されてもよい。その光の強度の変更のタイミングに同期してカメラヘッド５１１９の撮像素子の駆動を制御して時分割で画像を取得し、その画像を合成することにより、いわゆる黒つぶれ及び白とびのない高ダイナミックレンジの画像を生成することができる。
【０１６３】
また、光源装置５１５７は、特殊光観察に対応した所定の波長帯域の光を供給可能に構成されてもよい。特殊光観察では、例えば、体組織における光の吸収の波長依存性を利用して、通常の観察時における照射光（すなわち、白色光）に比べて狭帯域の光を照射することにより、粘膜表層の血管等の所定の組織を高コントラストで撮影する、いわゆる狭帯域光観察（Narrow  Band  Imaging）が行われる。あるいは、特殊光観察では、励起光を照射することにより発生する蛍光により画像を得る蛍光観察が行われてもよい。蛍光観察では、体組織に励起光を照射し当該体組織からの蛍光を観察するもの（自家蛍光観察）、又はインドシアニングリーン（ICG）等の試薬を体組織に局注するとともに当該体組織にその試薬の蛍光波長に対応した励起光を照射し蛍光像を得るもの等が行われ得る。光源装置５１５７は、このような特殊光観察に対応した狭帯域光及び／又は励起光を供給可能に構成され得る。
【０１６４】
（カメラヘッド及びＣＣＵ）
図２２を参照して、内視鏡５１１５のカメラヘッド５１１９及びＣＣＵ５１５３の機能についてより詳細に説明する。図２２は、図２１に示すカメラヘッド５１１９及びＣＣＵ５１５３の機能構成の一例を示すブロック図である。
【０１６５】
図２２を参照すると、カメラヘッド５１１９は、その機能として、レンズユニット５１２１と、撮像部５１２３と、駆動部５１２５と、通信部５１２７と、カメラヘッド制御部５１２９と、を有する。また、ＣＣＵ５１５３は、その機能として、通信部５１７３と、画像処理部５１７５と、制御部５１７７と、を有する。カメラヘッド５１１９とＣＣＵ５１５３とは、伝送ケーブル５１７９によって双方向に通信可能に接続されている。
【０１６６】
まず、カメラヘッド５１１９の機能構成について説明する。レンズユニット５１２１は、鏡筒５１１７との接続部に設けられる光学系である。鏡筒５１１７の先端から取り込まれた観察光は、カメラヘッド５１１９まで導光され、当該レンズユニット５１２１に入射する。レンズユニット５１２１は、ズームレンズ及びフォーカスレンズを含む複数のレンズが組み合わされて構成される。レンズユニット５１２１は、撮像部５１２３の撮像素子の受光面上に観察光を集光するように、その光学特性が調整されている。また、ズームレンズ及びフォーカスレンズは、撮像画像の倍率及び焦点の調整のため、その光軸上の位置が移動可能に構成される。
【０１６７】
撮像部５１２３は撮像素子によって構成され、レンズユニット５１２１の後段に配置される。レンズユニット５１２１を通過した観察光は、当該撮像素子の受光面に集光され、光電変換によって、観察像に対応した画像信号が生成される。撮像部５１２３によって生成された画像信号は、通信部５１２７に提供される。
【０１６８】
撮像部５１２３を構成する撮像素子としては、例えばＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）タイプのイメージセンサであり、Ｂａｙｅｒ配列を有するカラー撮影可能なものが用いられる。なお、当該撮像素子としては、例えば４Ｋ以上の高解像度の画像の撮影に対応可能なものが用いられてもよい。術部の画像が高解像度で得られることにより、術者５１８１は、当該術部の様子をより詳細に把握することができ、手術をより円滑に進行することが可能となる。
【０１６９】
また、撮像部５１２３を構成する撮像素子は、３Ｄ表示に対応する右目用及び左目用の画像信号をそれぞれ取得するための１対の撮像素子を有するように構成される。３Ｄ表示が行われることにより、術者５１８１は術部における生体組織の奥行きをより正確に把握することが可能になる。なお、撮像部５１２３が多板式で構成される場合には、各撮像素子に対応して、レンズユニット５１２１も複数系統設けられる。
【０１７０】
また、撮像部５１２３は、必ずしもカメラヘッド５１１９に設けられなくてもよい。例えば、撮像部５１２３は、鏡筒５１１７の内部に、対物レンズの直後に設けられてもよい。
【０１７１】
駆動部５１２５は、アクチュエータによって構成され、カメラヘッド制御部５１２９からの制御により、レンズユニット５１２１のズームレンズ及びフォーカスレンズを光軸に沿って所定の距離だけ移動させる。これにより、撮像部５１２３による撮像画像の倍率及び焦点が適宜調整され得る。
【０１７２】
通信部５１２７は、ＣＣＵ５１５３との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５１２７は、撮像部５１２３から得た画像信号をＲＡＷデータとして伝送ケーブル５１７９を介してＣＣＵ５１５３に送信する。この際、術部の撮像画像を低レイテンシで表示するために、当該画像信号は光通信によって送信されることが好ましい。手術の際には、術者５１８１が撮像画像によって患部の状態を観察しながら手術を行うため、より安全で確実な手術のためには、術部の動画像が可能な限りリアルタイムに表示されることが求められるからである。光通信が行われる場合には、通信部５１２７には、電気信号を光信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。画像信号は当該光電変換モジュールによって光信号に変換された後、伝送ケーブル５１７９を介してＣＣＵ５１５３に送信される。
【０１７３】
また、通信部５１２７は、ＣＣＵ５１５３から、カメラヘッド５１１９の駆動を制御するための制御信号を受信する。当該制御信号には、例えば、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報、撮像時の露出値を指定する旨の情報、並びに／又は撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報等、撮像条件に関する情報が含まれる。通信部５１２７は、受信した制御信号をカメラヘッド制御部５１２９に提供する。なお、ＣＣＵ５１５３からの制御信号も、光通信によって伝送されてもよい。この場合、通信部５１２７には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられ、制御信号は当該光電変換モジュールによって電気信号に変換された後、カメラヘッド制御部５１２９に提供される。
【０１７４】
なお、上記のフレームレートや露出値、倍率、焦点等の撮像条件は、取得された画像信号に基づいてＣＣＵ５１５３の制御部５１７７によって自動的に設定される。つまり、いわゆるＡＥ（Auto  Exposure）機能、ＡＦ（Auto  Focus）機能及びＡＷＢ（Auto  White  Balance）機能が内視鏡５１１５に搭載される。
【０１７５】
カメラヘッド制御部５１２９は、通信部５１２７を介して受信したＣＣＵ５１５３からの制御信号に基づいて、カメラヘッド５１１９の駆動を制御する。例えば、カメラヘッド制御部５１２９は、撮像画像のフレームレートを指定する旨の情報及び／又は撮像時の露光を指定する旨の情報に基づいて、撮像部５１２３の撮像素子の駆動を制御する。また、例えば、カメラヘッド制御部５１２９は、撮像画像の倍率及び焦点を指定する旨の情報に基づいて、駆動部５１２５を介してレンズユニット５１２１のズームレンズ及びフォーカスレンズを適宜移動させる。カメラヘッド制御部５１２９は、更に、鏡筒５１１７やカメラヘッド５１１９を識別するための情報を記憶する機能を備えてもよい。
【０１７６】
なお、レンズユニット５１２１や撮像部５１２３等の構成を、気密性及び防水性が高い密閉構造内に配置することで、カメラヘッド５１１９について、オートクレーブ滅菌処理に対する耐性を持たせることができる。
【０１７７】
次に、ＣＣＵ５１５３の機能構成について説明する。通信部５１７３は、カメラヘッド５１１９との間で各種の情報を送受信するための通信装置によって構成される。通信部５１７３は、カメラヘッド５１１９から、伝送ケーブル５１７９を介して送信される画像信号を受信する。この際、上記のように、当該画像信号は好適に光通信によって送信され得る。この場合、光通信に対応して、通信部５１７３には、光信号を電気信号に変換する光電変換モジュールが設けられる。通信部５１７３は、電気信号に変換した画像信号を画像処理部５１７５に提供する。
【０１７８】
また、通信部５１７３は、カメラヘッド５１１９に対して、カメラヘッド５１１９の駆動を制御するための制御信号を送信する。当該制御信号も光通信によって送信されてよい。
【０１７９】
画像処理部５１７５は、カメラヘッド５１１９から送信されたＲＡＷデータである画像信号に対して各種の画像処理を施す。当該画像処理としては、例えば現像処理、高画質化処理（帯域強調処理、超解像処理、ＮＲ（Noise  reduction）処理及び／又は手ブレ補正処理等）、並びに／又は拡大処理（電子ズーム処理）等、各種の公知の信号処理が含まれる。また、画像処理部５１７５は、ＡＥ、ＡＦ及びＡＷＢを行うための、画像信号に対する検波処理を行う。
【０１８０】
画像処理部５１７５は、ＣＰＵやＧＰＵ等のプロセッサによって構成され、当該プロセッサが所定のプログラムに従って動作することにより、上述した画像処理や検波処理が行われ得る。なお、画像処理部５１７５が複数のＧＰＵによって構成される場合には、画像処理部５１７５は、画像信号に係る情報を適宜分割し、これら複数のＧＰＵによって並列的に画像処理を行う。
【０１８１】
制御部５１７７は、内視鏡５１１５による術部の撮像、及びその撮像画像の表示に関する各種の制御を行う。例えば、制御部５１７７は、カメラヘッド５１１９の駆動を制御するための制御信号を生成する。この際、撮像条件がユーザによって入力されている場合には、制御部５１７７は、当該ユーザによる入力に基づいて制御信号を生成する。あるいは、内視鏡５１１５にＡＥ機能、ＡＦ機能及びＡＷＢ機能が搭載されている場合には、制御部５１７７は、画像処理部５１７５による検波処理の結果に応じて、最適な露出値、焦点距離及びホワイトバランスを適宜算出し、制御信号を生成する。
【０１８２】
また、制御部５１７７は、画像処理部５１７５によって画像処理が施された画像信号に基づいて、術部の画像を表示装置５１５５に表示させる。この際、制御部５１７７は、各種の画像認識技術を用いて術部画像内における各種の物体を認識する。例えば、制御部５１７７は、術部画像に含まれる物体のエッジの形状や色等を検出することにより、鉗子等の術具、特定の生体部位、出血、エネルギー処置具５１３５使用時のミスト等を認識することができる。制御部５１７７は、表示装置５１５５に術部の画像を表示させる際に、その認識結果を用いて、各種の手術支援情報を当該術部の画像に重畳表示させる。手術支援情報が重畳表示され、術者５１８１に提示されることにより、より安全かつ確実に手術を進めることが可能になる。
【０１８３】
カメラヘッド５１１９及びＣＣＵ５１５３を接続する伝送ケーブル５１７９は、電気信号の通信に対応した電気信号ケーブル、光通信に対応した光ファイバ、又はこれらの複合ケーブルである。
【０１８４】
ここで、図示する例では、伝送ケーブル５１７９を用いて有線で通信が行われていたが、カメラヘッド５１１９とＣＣＵ５１５３との間の通信は無線で行われてもよい。両者の間の通信が無線で行われる場合には、伝送ケーブル５１７９を手術室内に敷設する必要がなくなるため、手術室内における医療スタッフの移動が当該伝送ケーブル５１７９によって妨げられる事態が解消され得る。
【０１８５】
以上、本開示に係る技術が適用され得る手術室システム５１００の一例について説明した。なお、ここでは、一例として手術室システム５１００が適用される医療用システムが内視鏡手術システム５１１３である場合について説明したが、手術室システム５１００の構成はかかる例に限定されない。例えば、手術室システム５１００は、内視鏡手術システム５１１３に代えて、検査用軟性内視鏡システムや顕微鏡手術システムに適用されてもよい。
【０１８６】
本開示に係る技術は、カメラヘッド５１１９における撮像部５１２３に適用され得る。より具体的には、撮像部５１２３は、レンズユニット５１２１からの入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部を備えていてもよい。これによって、手術室システム５１００は、波長再現性およびＳＮ比を高く維持しつつ、チューナブルに波長を抽出することができる。
【０１８７】
（４．３．車両制御システムへの応用例）
続いて、本開示に係る技術が、自動車、電気自動車、ハイブリッド電気自動車、自動二輪車、自転車、パーソナルモビリティ、飛行機、ドローン、船舶、ロボット、建設機械、農業機械（トラクター）などのいずれかの種類の移動体についての車両制御システムへ応用された場合の一例について説明する。
【０１８８】
図２３は、本開示に係る技術が適用され得る移動体制御システムの一例である車両制御システム７０００の概略的な構成例を示すブロック図である。車両制御システム７０００は、通信ネットワーク７０１０を介して接続された複数の電子制御ユニットを備える。図２３に示した例では、車両制御システム７０００は、駆動系制御ユニット７１００、ボディ系制御ユニット７２００、バッテリ制御ユニット７３００、車外情報検出ユニット７４００、車内情報検出ユニット７５００、及び統合制御ユニット７６００を備える。これらの複数の制御ユニットを接続する通信ネットワーク７０１０は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、ＬＡＮ（Local  Area  Network）又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークであってよい。
【０１８９】
各制御ユニットは、各種プログラムにしたがって演算処理を行うマイクロコンピュータと、マイクロコンピュータにより実行されるプログラム又は各種演算に用いられるパラメータ等を記憶する記憶部と、各種制御対象の装置を駆動する駆動回路とを備える。各制御ユニットは、通信ネットワーク７０１０を介して他の制御ユニットとの間で通信を行うためのネットワークＩ／Ｆを備えるとともに、車内外の装置又はセンサ等との間で、有線通信又は無線通信により通信を行うための通信Ｉ／Ｆを備える。図２３では、統合制御ユニット７６００の機能構成として、マイクロコンピュータ７６１０、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０、音声画像出力部７６７０、車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０及び記憶部７６９０が図示されている。他の制御ユニットも同様に、マイクロコンピュータ、通信Ｉ／Ｆ及び記憶部等を備える。
【０１９０】
駆動系制御ユニット７１００は、各種プログラムにしたがって車両の駆動系に関連する装置の動作を制御する。例えば、駆動系制御ユニット７１００は、内燃機関又は駆動用モータ等の車両の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、車両の舵角を調節するステアリング機構、及び、車両の制動力を発生させる制動装置等の制御装置として機能する。駆動系制御ユニット７１００は、ＡＢＳ（Antilock  Brake  System）又はＥＳＣ（Electronic  Stability  Control）等の制御装置としての機能を有してもよい。
【０１９１】
駆動系制御ユニット７１００には、車両状態検出部７１１０が接続される。車両状態検出部７１１０には、例えば、車体の軸回転運動の角速度を検出するジャイロセンサ、車両の加速度を検出する加速度センサ、あるいは、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数又は車輪の回転速度等を検出するためのセンサのうちの少なくとも一つが含まれる。駆動系制御ユニット７１００は、車両状態検出部７１１０から入力される信号を用いて演算処理を行い、内燃機関、駆動用モータ、電動パワーステアリング装置又はブレーキ装置等を制御する。
【０１９２】
ボディ系制御ユニット７２００は、各種プログラムにしたがって車体に装備された各種装置の動作を制御する。例えば、ボディ系制御ユニット７２００は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、あるいは、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカー又はフォグランプ等の各種ランプの制御装置として機能する。この場合、ボディ系制御ユニット７２００には、鍵を代替する携帯機から発信される電波又は各種スイッチの信号が入力され得る。ボディ系制御ユニット７２００は、これらの電波又は信号の入力を受け付け、車両のドアロック装置、パワーウィンドウ装置、ランプ等を制御する。
【０１９３】
バッテリ制御ユニット７３００は、各種プログラムにしたがって駆動用モータの電力供給源である二次電池７３１０を制御する。例えば、バッテリ制御ユニット７３００には、二次電池７３１０を備えたバッテリ装置から、バッテリ温度、バッテリ出力電圧又はバッテリの残存容量等の情報が入力される。バッテリ制御ユニット７３００は、これらの信号を用いて演算処理を行い、二次電池７３１０の温度調節制御又はバッテリ装置に備えられた冷却装置等の制御を行う。
【０１９４】
車外情報検出ユニット７４００は、車両制御システム７０００を搭載した車両の外部の情報を検出する。例えば、車外情報検出ユニット７４００には、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０のうちの少なくとも一方が接続される。撮像部７４１０には、ＴｏＦ（Time  Of  Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ及びその他のカメラのうちの少なくとも一つが含まれる。車外情報検出部７４２０には、例えば、現在の天候又は気象を検出するための環境センサ、あるいは、車両制御システム７０００を搭載した車両の周囲の他の車両、障害物又は歩行者等を検出するための周囲情報検出センサのうちの少なくとも一つが含まれる。
【０１９５】
環境センサは、例えば、雨天を検出する雨滴センサ、霧を検出する霧センサ、日照度合いを検出する日照センサ、及び降雪を検出する雪センサのうちの少なくとも一つであってよい。周囲情報検出センサは、超音波センサ、レーダ装置及びＬＩＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）装置のうちの少なくとも一つであってよい。これらの撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０は、それぞれ独立したセンサないし装置として備えられてもよいし、複数のセンサないし装置が統合された装置として備えられてもよい。
【０１９６】
ここで、図２４は、撮像部７４１０及び車外情報検出部７４２０の設置位置の例を示す。撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６，７９１８は、例えば、車両７９００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部のうちの少なくとも一つの位置に設けられる。フロントノーズに備えられる撮像部７９１０及び車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として車両７９００の前方の画像を取得する。サイドミラーに備えられる撮像部７９１２，７９１４は、主として車両７９００の側方の画像を取得する。リアバンパ又はバックドアに備えられる撮像部７９１６は、主として車両７９００の後方の画像を取得する。車室内のフロントガラスの上部に備えられる撮像部７９１８は、主として先行車両又は、歩行者、障害物、信号機、交通標識又は車線等の検出に用いられる。
【０１９７】
なお、図２４には、それぞれの撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６の撮影範囲の一例が示されている。撮像範囲ａは、フロントノーズに設けられた撮像部７９１０の撮像範囲を示し、撮像範囲ｂ，ｃは、それぞれサイドミラーに設けられた撮像部７９１２，７９１４の撮像範囲を示し、撮像範囲ｄは、リアバンパ又はバックドアに設けられた撮像部７９１６の撮像範囲を示す。例えば、撮像部７９１０，７９１２，７９１４，７９１６で撮像された画像データが重ね合わせられることにより、車両７９００を上方から見た俯瞰画像が得られる。
【０１９８】
車両７９００のフロント、リア、サイド、コーナ及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２２，７９２４，７９２６，７９２８，７９３０は、例えば超音波センサ又はレーダ装置であってよい。車両７９００のフロントノーズ、リアバンパ、バックドア及び車室内のフロントガラスの上部に設けられる車外情報検出部７９２０，７９２６，７９３０は、例えばＬＩＤＡＲ装置であってよい。これらの車外情報検出部７９２０〜７９３０は、主として先行車両、歩行者又は障害物等の検出に用いられる。
【０１９９】
図２３に戻って説明を続ける。車外情報検出ユニット７４００は、撮像部７４１０に車外の画像を撮像させるとともに、撮像された画像データを受信する。また、車外情報検出ユニット７４００は、接続されている車外情報検出部７４２０から検出情報を受信する。車外情報検出部７４２０が超音波センサ、レーダ装置又はＬＩＤＡＲ装置である場合には、車外情報検出ユニット７４００は、超音波又は電磁波等を発信させるとともに、受信された反射波の情報を受信する。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等の物体検出処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、降雨、霧又は路面状況等を認識する環境認識処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した情報に基づいて、車外の物体までの距離を算出してもよい。
【０２００】
また、車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに基づいて、人、車、障害物、標識又は路面上の文字等を認識する画像認識処理又は距離検出処理を行ってもよい。車外情報検出ユニット７４００は、受信した画像データに対して歪補正又は位置合わせ等の処理を行うとともに、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像又はパノラマ画像を生成してもよい。車外情報検出ユニット７４００は、異なる撮像部７４１０により撮像された画像データを用いて、視点変換処理を行ってもよい。
【０２０１】
車内情報検出ユニット７５００は、車内の情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００には、例えば、運転者の状態を検出する運転者状態検出部７５１０が接続される。運転者状態検出部７５１０は、運転者を撮像するカメラ、運転者の生体情報を検出する生体センサ又は車室内の音声を集音するマイク等を含んでもよい。生体センサは、例えば、座面又はステアリングホイール等に設けられ、座席に座った搭乗者又はステアリングホイールを握る運転者の生体情報を検出する。車内情報検出ユニット７５００は、運転者状態検出部７５１０から入力される検出情報に基づいて、運転者の疲労度合い又は集中度合いを算出してもよいし、運転者が居眠りをしていないかを判別してもよい。車内情報検出ユニット７５００は、集音された音声信号に対してノイズキャンセリング処理等の処理を行ってもよい。
【０２０２】
統合制御ユニット７６００は、各種プログラムにしたがって車両制御システム７０００内の動作全般を制御する。統合制御ユニット７６００には、入力部７８００が接続されている。入力部７８００は、例えば、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ又はレバー等、搭乗者によって入力操作され得る装置によって実現される。統合制御ユニット７６００には、マイクロフォンにより入力される音声を音声認識することにより得たデータが入力されてもよい。入力部７８００は、例えば、赤外線又はその他の電波を利用したリモートコントロール装置であってもよいし、車両制御システム７０００の操作に対応した携帯電話又はＰＤＡ（Personal  Digital  Assistant）等の外部接続機器であってもよい。入力部７８００は、例えばカメラであってもよく、その場合搭乗者はジェスチャにより情報を入力することができる。あるいは、搭乗者が装着したウェアラブル装置の動きを検出することで得られたデータが入力されてもよい。さらに、入力部７８００は、例えば、上記の入力部７８００を用いて搭乗者等により入力された情報に基づいて入力信号を生成し、統合制御ユニット７６００に出力する入力制御回路などを含んでもよい。搭乗者等は、この入力部７８００を操作することにより、車両制御システム７０００に対して各種のデータを入力したり処理動作を指示したりする。
【０２０３】
記憶部７６９０は、マイクロコンピュータにより実行される各種プログラムを記憶するＲＯＭ（Read  Only  Memory）、及び各種パラメータ、演算結果又はセンサ値等を記憶するＲＡＭ（Random  Access  Memory）を含んでいてもよい。また、記憶部７６９０は、ＨＤＤ（Hard  Disc  Drive）等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス又は光磁気記憶デバイス等によって実現してもよい。
【０２０４】
汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、外部環境７７５０に存在する様々な機器との間の通信を仲介する汎用的な通信Ｉ／Ｆである。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、ＧＳＭ（登録商標）（Global  System  of  Mobile  communications）、ＷｉＭＡＸ（登録商標）、ＬＴＥ（登録商標）（Long  Term  Evolution）若しくはＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）などのセルラー通信プロトコル、又は無線ＬＡＮ（Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）ともいう）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などのその他の無線通信プロトコルを実装してよい。汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えば、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバ又は制御サーバ）へ接続してもよい。また、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０は、例えばＰ２Ｐ（Peer  To  Peer）技術を用いて、車両の近傍に存在する端末（例えば、運転者、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine  Type  Communication）端末）と接続してもよい。
【０２０５】
専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、車両における使用を目的として策定された通信プロトコルをサポートする通信Ｉ／Ｆである。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、例えば、下位レイヤのＩＥＥＥ８０２．１１ｐと上位レイヤのＩＥＥＥ１６０９との組合せであるＷＡＶＥ（Wireless  Access  in  Vehicle  Environment）、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communications）、又はセルラー通信プロトコルといった標準プロトコルを実装してよい。専用通信Ｉ／Ｆ７６３０は、典型的には、車車間（Vehicle  to  Vehicle）通信、路車間（Vehicle  to  Infrastructure）通信、車両と家との間（Vehicle  to  Home）の通信及び歩車間（Vehicle  to  Pedestrian）通信のうちの１つ以上を含む概念であるＶ２Ｘ通信を遂行する。
【０２０６】
測位部７６４０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）衛星からのＧＮＳＳ信号（例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）衛星からのＧＰＳ信号）を受信して測位を実行し、車両の緯度、経度及び高度を含む位置情報を生成する。なお、測位部７６４０は、無線アクセスポイントとの信号の交換により現在位置を特定してもよく、又は測位機能を有する携帯電話、ＰＨＳ若しくはスマートフォンといった端末から位置情報を取得してもよい。
【０２０７】
ビーコン受信部７６５０は、例えば、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行止め又は所要時間等の情報を取得する。なお、ビーコン受信部７６５０の機能は、上述した専用通信Ｉ／Ｆ７６３０に含まれてもよい。
【０２０８】
車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、マイクロコンピュータ７６１０と車内に存在する様々な車内機器７７６０との間の接続を仲介する通信インタフェースである。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ（Near  Field  Communication）又はＷＵＳＢ（Wireless  USB）といった無線通信プロトコルを用いて無線接続を確立してもよい。また、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface、又はＭＨＬ（Mobile  High-definition  Link）等の有線接続を確立してもよい。車内機器７７６０は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、又は車両に搬入され若しくは取り付けられる情報機器のうちの少なくとも１つを含んでいてもよい。また、車内機器７７６０は、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置を含んでいてもよい。車内機器Ｉ／Ｆ７６６０は、これらの車内機器７７６０との間で、制御信号又はデータ信号を交換する。
【０２０９】
車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、マイクロコンピュータ７６１０と通信ネットワーク７０１０との間の通信を仲介するインタフェースである。車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０は、通信ネットワーク７０１０によりサポートされる所定のプロトコルに則して、信号等を送受信する。
【０２１０】
統合制御ユニット７６００のマイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、各種プログラムにしたがって、車両制御システム７０００を制御する。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車内外の情報に基づいて、駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置の制御目標値を演算し、駆動系制御ユニット７１００に対して制御指令を出力してもよい。例えば、マイクロコンピュータ７６１０は、車両の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、車両の衝突警告、又は車両のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  System）の機能実現を目的とした協調制御を行ってもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される車両の周囲の情報に基づいて駆動力発生装置、ステアリング機構又は制動装置等を制御することにより、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行ってもよい。
【０２１１】
マイクロコンピュータ７６１０は、汎用通信Ｉ／Ｆ７６２０、専用通信Ｉ／Ｆ７６３０、測位部７６４０、ビーコン受信部７６５０、車内機器Ｉ／Ｆ７６６０及び車載ネットワークＩ／Ｆ７６８０のうちの少なくとも一つを介して取得される情報に基づき、車両と周辺の構造物や人物等の物体との間の３次元距離情報を生成し、車両の現在位置の周辺情報を含むローカル地図情報を作成してもよい。また、マイクロコンピュータ７６１０は、取得される情報に基づき、車両の衝突、歩行者等の近接又は通行止めの道路への進入等の危険を予測し、警告用信号を生成してもよい。警告用信号は、例えば、警告音を発生させたり、警告ランプを点灯させたりするための信号であってよい。
【０２１２】
音声画像出力部７６７０は、車両の搭乗者又は車外に対して、視覚的又は聴覚的に情報を通知することが可能な出力装置へ音声及び画像のうちの少なくとも一方の出力信号を送信する。図２３の例では、出力装置として、オーディオスピーカ７７１０、表示部７７２０及びインストルメントパネル７７３０が例示されている。表示部７７２０は、例えば、オンボードディスプレイ及びヘッドアップディスプレイの少なくとも一つを含んでいてもよい。表示部７７２０は、ＡＲ（Augmented  Reality）表示機能を有していてもよい。出力装置は、これらの装置以外の、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ又はランプ等の他の装置であってもよい。出力装置が表示装置の場合、表示装置は、マイクロコンピュータ７６１０が行った各種処理により得られた結果又は他の制御ユニットから受信された情報を、テキスト、イメージ、表、グラフ等、様々な形式で視覚的に表示する。また、出力装置が音声出力装置の場合、音声出力装置は、再生された音声データ又は音響データ等からなるオーディオ信号をアナログ信号に変換して聴覚的に出力する。
【０２１３】
なお、図２３に示した例において、通信ネットワーク７０１０を介して接続された少なくとも二つの制御ユニットが一つの制御ユニットとして一体化されてもよい。あるいは、個々の制御ユニットが、複数の制御ユニットにより構成されてもよい。さらに、車両制御システム７０００が、図示されていない別の制御ユニットを備えてもよい。また、上記の説明において、いずれかの制御ユニットが担う機能の一部又は全部を、他の制御ユニットに持たせてもよい。つまり、通信ネットワーク７０１０を介して情報の送受信がされるようになっていれば、所定の演算処理が、いずれかの制御ユニットで行われるようになってもよい。同様に、いずれかの制御ユニットに接続されているセンサ又は装置が、他の制御ユニットに接続されるとともに、複数の制御ユニットが、通信ネットワーク７０１０を介して相互に検出情報を送受信してもよい。
【０２１４】
なお、上記で説明した第１の実施例に係る撮像装置１００（または、第２の実施例に係る撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂ）の各機能を実現するためのコンピュータプログラムを、いずれかの制御ユニット等に実装することができる。また、このようなコンピュータプログラムが格納された、コンピュータで読み取り可能な記録媒体を提供することもできる。記録媒体は、例えば、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、フラッシュメモリ等である。また、上記のコンピュータプログラムは、記録媒体を用いずに、例えばネットワークを介して配信されてもよい。
【０２１５】
また、車両制御システム７０００において、上記で説明した第１の実施例に係る撮像装置１００（または、第２の実施例に係る撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂ）は、撮像部７４１０（または、車両状態検出部７１１０、車外情報検出部７４２０、運転者状態検出部７５１０など）によって具現され得る。
【０２１６】
また、第１の実施例に係る撮像装置１００（または、第２の実施例に係る撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂ）の少なくとも一部の構成要素は、図２３に示した統合制御ユニット７６００のためのモジュール（例えば、一つのダイで構成される集積回路モジュール）において実現されてもよい。あるいは、第１の実施例に係る撮像装置１００（または、第２の実施例に係る撮像装置１００ａおよび撮像装置１００ｂ）が、図２３に示した車両制御システム７０００の複数の制御ユニットによって実現されてもよい。
【０２１７】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２１８】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２１９】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離部と、
前記２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出し、後処理でチューナブルに波長抽出が可能な信号を出力する２以上の検出部と、を備える、
撮像装置。
（２）
前記２以上の検出部のそれぞれは、画素単位で分光特性の異なるフィルタを備える、
前記（１）に記載の撮像装置。
（３）
前記２以上の検出部は、互いに略同一の分光特性を有する、
前記（２）に記載の撮像装置。
（４）
前記２以上の検出部は、互いに異なる分光特性を有する、
前記（２）に記載の撮像装置。
（５）
前記２以上の検出部のそれぞれの分光特性は、検出対象となる前記光の波長帯域に応じて決められる、
前記（４）に記載の撮像装置。
（６）
前記分離部は、前記入射光を可視光の波長以下の光と、前記可視光の波長より長い波長の光とに分離する、
前記（１）から（５）のいずれか１項に記載の撮像装置。
（７）
前記分離部は、前記入射光を２種類以上の波長帯域の光に分離する分離面を備え、
前記分離面は、前記入射光の光軸に対して所定の角度を有するように配置される、
前記（１）から（６）のいずれか１項に記載の撮像装置。
（８）
前記分離部は、ダイクロイックフィルタであり、
前記ダイクロイックフィルタは、前記入射光を、前記分離面で反射する光と前記分離面を透過する光とに分離する、
前記（７）に記載の撮像装置。
（９）
前記入射光は、光源からの出射光、または前記出射光が被写体によって反射された反射光である、
前記（１）から（８）のいずれか１項に記載の撮像装置。
（１０）
分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得する取得部と、
前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出する信号処理部と、を備える、
信号処理装置。
（１１）
前記入射光が、光源からの出射光が被写体によって反射された反射光である場合、
前記信号処理部は、前記信号を用いて前記反射光の分光特性に関する値を出力する、
前記（１０）に記載の信号処理装置。
（１２）
前記入射光が、前記出射光である場合、
前記信号処理部は、前記信号を用いて前記出射光の分光特性に関する値を出力し、前記出射光の分光特性に関する値を用いて前記反射光の分光特性に関する値を出力する、
前記（１１）に記載の信号処理装置。
（１３）
前記被写体は、植物であり、
前記信号処理部は、前記反射光の分光特性に関する値を用いて植生指数を算出する、
前記（１１）または（１２）に記載の信号処理装置。
（１４）
分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得することと、
前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出することと、を有する、
コンピュータにより実行される信号処理方法。
（１５）
分離部によって入射光から分離された２種類以上の波長帯域の光をそれぞれ検出した２以上の検出部によって出力された信号を取得することと、
前記信号を用いて所望の波長帯域の信号を抽出することと、
をコンピュータに実現させるためのプログラム。
【符号の説明】
【０２２０】
１００    撮像装置
１１０    撮像処理部
１１１    撮像光学系
１１２    露光処理部
１１３    チューナブルフィルタ
１１４    イメージセンサ
１２０    信号処理部
１３０    記憶部
１４０    制御部
１５０    通信部
２００    分光器
３００ａ    情報処理装置
３００ｂ    クラウドサーバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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