(57)【要約】【課題】画像に基づき物体の輪郭を検出することが可能な、画像処理装置、およびプログラムを提供する。【解決手段】所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が所定の波動により撮像された輝度画像に基づいて、反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する検出部を備え、検出部は、輝度画像における反射部材が隠れている部分を特定することにより、物体の輪郭を検出する、画像処理装置が、提供される。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が前記所定の波動により撮像された輝度画像に基づいて、前記反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する検出部を備え、
前記検出部は、前記輝度画像における前記反射部材が隠れている部分を特定することにより、前記物体の輪郭を検出する、画像処理装置。
【請求項２】
前記検出部は、所定の座標系における前記反射部材の位置を示す位置情報と、前記輝度画像から特定される前記反射部材の位置とに基づいて、前記輝度画像における前記部分を特定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記検出部は、前記部分が存在しない基準輝度画像と前記輝度画像とを比較することによって、前記輝度画像における前記部分を特定する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記空間は、移動体の内部空間であり、
前記反射部材は、前記移動体に設けられるシートとヘッドレストとの一方または双方に配置される、請求項１〜３のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記所定の波動は、近赤外線である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記反射部材は、近赤外線を反射すると共に、可視光を吸収する、請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
前記輝度画像の撮像を行う撮像装置をさらに備える、請求項１〜６のいずれか１項に記載の画像処理装置。
【請求項８】
所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が前記所定の波動により撮像された輝度画像に基づいて、前記反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する機能、
をコンピュータに実現させ、
前記検出する機能は、前記輝度画像における前記反射部材が隠れている部分を特定することにより、前記物体の輪郭を検出する、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
撮像された画像を処理することによって物体の輪郭を検出する技術が開発されている。閾値処理により距離画像を２値化して人体の輪郭を検出する技術としては、例えば特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−６０３３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば特許文献１に記載の技術では、赤外線を用いる距離画像センサにより得られた距離画像を、最小距離に基づき設定される閾値により２値化することによって、人体の輪郭を検出している。しかしながら、例えば、輪郭の検出対象が黒髪の人である場合や、輪郭の検出対象が黒いレザーの服を着ている場合などのように、“輪郭の検出対象に、赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”、距離画像は、検出対象における反射率が低い部分が欠けているような画像となる。よって、例えば特許文献１に記載の技術のように、距離画像を２値化したとしても、輪郭の検出対象の物体の輪郭を精度よく検出することができるとは、限られない。
【０００５】
本発明の目的とするところは、画像に基づき物体の輪郭を検出することが可能な、新規かつ改良された画像処理装置、およびプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の一の観点によれば、所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が上記所定の波動により撮像された輝度画像に基づいて、上記反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する検出部を備え、上記検出部は、上記輝度画像における上記反射部材が隠れている部分を特定することにより、上記物体の輪郭を検出する、画像処理装置が、提供される。
【０００７】
輝度画像において反射部材が隠れている部分が特定されることによって、後述するように、反射部材が隠れている部分と反射部材が隠れていない部分との境界を特定することが可能である。ここで、輝度画像において反射部材が隠れている部分は、反射部材に隣接する物体によるオクルージョンによって生じている可能性が高いので、特定される上記境界は、当該物体の輪郭とみなすことが可能である。したがって、かかる構成により、画像に基づき物体の輪郭を検出することができる。
【０００８】
また、上記検出部は、所定の座標系における上記反射部材の位置を示す位置情報と、上記輝度画像から特定される上記反射部材とに基づいて、上記輝度画像における上記部分を特定してもよい。
【０００９】
また、上記検出部は、上記部分が存在しない基準輝度画像と上記輝度画像とを比較することによって、上記輝度画像における上記部分を特定してもよい。
【００１０】
また、上記空間は、移動体の内部空間であり、上記反射部材は、上記移動体に設けられるシートとヘッドレストとの一方または双方であってもよい。
【００１１】
また、上記所定の波動は、近赤外線であってもよい。
【００１２】
また、上記反射部材は、近赤外線を反射すると共に、可視光を吸収してもよい。
【００１３】
また、上記輝度画像の撮像を行う撮像装置をさらに備えていてもよい。
【００１４】
また、上記目的を達成するために、本発明の他の観点によれば、所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が上記所定の波動により撮像された輝度画像に基づいて、上記反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する機能、をコンピュータに実現させ、上記検出する機能は、上記輝度画像における上記反射部材が隠れている部分を特定することにより、上記物体の輪郭を検出する、プログラムが、提供される。
【００１５】
かかるプログラムにおいても、画像に基づき物体の輪郭を検出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、画像に基づき物体の輪郭を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る画像処理システムの一例を示すブロック図である。
【図２】ＩＲ（Infrared）カメラにより自動車の車内が撮像されることにより得られる距離画像の一例を示す説明図である。
【図３】ＩＲカメラにより自動車の車内が撮像されることにより得られる輝度画像の一例を示す説明図である。
【図４】本発明の実施形態に係る画像処理装置が処理する輝度画像の一例を示す説明図である。
【図５】本発明の実施形態に係る画像処理装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の実施形態に係る画像処理装置のハードウェア構成の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１９】
［１］本発明の実施形態に係る画像処理システム、および本発明の実施形態に係る検出方法
まず、本発明の実施形態に係る画像処理システムについて説明しつつ、本発明の実施形態に係る検出方法を説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施形態に係る画像処理システム１０００の一例を示すブロック図である。画像処理システム１０００は、例えば、撮像装置１００と、画像処理装置２００とを有する。
【００２１】
［１−１］撮像装置１００
撮像装置１００は、所定の波動により撮像を行うことによって、少なくとも輝度画像を得る装置である。なお、後述する撮像装置１００の例に示すように、撮像装置１００は、撮像を行うことにより距離画像をさらに得てもよい。
【００２２】
撮像装置１００は、例えば、所定の波動の照射源と、所定の波動が照射された空間に存在する物体により反射した、所定の波動を検出する検出デバイスとを含む。なお、撮像装置１００には、例えば“所定の波動を透過させ、他の波動を透過させないフィルタ”が検出デバイスの前段に設けられていてもよい。また、外部の照射源が存在する場合、撮像装置１００は、上記照射源を含んでいなくてもよい。
【００２３】
本発明の実施形態に係る所定の波動としては、例えば、“近赤外線（約０．７〜２．５［マイクロメートル］の波長の電磁波）などの、任意の波長帯の電磁波”や、“音波”などが挙げられる。
【００２４】
照射源としては、例えば、“近赤外線などの任意の波長帯の電磁波を発する光源”や、“圧電素子（振動子）などの音波発生源”などが、挙げられる。
【００２５】
検出デバイスとしては、例えば“ＩｎＧａＡｓを用いた撮像素子などの、検出対象の波長の電磁波への感度を有する撮像素子を用いるイメージセンサ”や、“音響レンズ、および音響レンズを介して受信された音波の強度に応じた輝度画像を得るイメージセンサ”などが挙げられる。
【００２６】
所定の波動が近赤外線である場合（所定の波動が電磁波である場合の一例）、撮像装置１００としては、例えばＩＲカメラが挙げられる。ＩＲカメラとして機能する撮像装置１００は、例えばＴＯＦ（Time  of  Flight）方式などの任意の方式によって、距離画像と輝度画像とを得ることができる。ＴＯＦ方式に対応するＩＲカメラは、いわゆるＴＯＦセンサとして機能する。
【００２７】
また、所定の波動が音波である場合、撮像装置１００としては、例えば超音波プローブが挙げられる。超音波プローブとして機能する撮像装置１００は、輝度画像を得ることができる。
【００２８】
以下では、所定の波動が近赤外線であり、撮像装置１００がＩＲカメラである場合を例に挙げる。なお、所定の波動が近赤外線以外の波長の電磁波である場合、または、所定の波動が音波である場合においても、画像処理装置２００は、撮像装置１００における撮像により得られた輝度画像に基づいて、物体の輪郭を検出することが可能である。
【００２９】
撮像装置１００は、撮像装置１００が備える通信デバイス、または、撮像装置１００に接続されている外部の通信デバイスを介して、撮像により得られた輝度画像を示す画像信号を画像処理装置２００へ出力する。なお、撮像装置１００は、撮像により得られた距離画像を示す画像信号など、撮像により得られた他の画像を示す画像信号を、画像処理装置２００へさらに出力することも可能である。本発明の実施形態に係る画像信号は、デジタル信号であってもよいし、アナログ信号であってもよい。撮像装置１００が備える通信デバイスまたは外部の通信デバイスの一例としては、後述する画像処理装置２００が備える通信デバイスと同様の通信デバイスが挙げられる。
【００３０】
［１−２］画像処理装置２００
画像処理装置２００は、本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理を行う装置である。画像処理装置２００は、撮像装置１００から取得される画像信号が示す輝度画像に基づいて、輝度画像に含まれる検出対象の物体の輪郭を検出する。
【００３１】
［１−２−１］本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理の概要
まず、本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理の概要を説明する。
【００３２】
以下では、撮像装置により自動車の車内が撮像される場合（撮像装置における撮像対象の空間が、移動体の内部空間である場合の一例）を、例に挙げる。なお、撮像装置における撮像対象の空間が任意の実空間であってもよいことは、言うまでもない。
【００３３】
図２は、ＩＲカメラにより自動車の車内が撮像されることにより得られる距離画像の一例を示す説明図である。図２に示す距離画像は、シートに座っている運転者が撮像された距離画像である。
【００３４】
運転者が自動車のシートに座っているときには、運転者の頭部とヘッドレストとは隣接している状態となる。このとき、距離画像に基づいて輪郭を検出する対象を運転者とすると、距離画像に基づき運転者の頭部とヘッドレストとを区別する必要がある。なお、本明細書において、一の物体と他の物体とが隣接するとは、“一の物体と他の物体とが隣り合い、かつ接していること”と、“一の物体と他の物体とが隣り合っているが、接してはいないこと”とを含む。
【００３５】
しかしながら、例えば“運転者が黒髪の人である場合”のように、“運転者に近赤外線（所定の波動の一例。以下、同様とする。）の反射率が低い部分が含まれる場合”には、距離画像は、反射率が低い部分が欠けているような画像となる。そのため、距離画像に基づき運転者の頭部とヘッドレストとを正確に区別することができない可能性がある。さらに、例えば“運転者が黒髪の人であり、かつ、ヘッドレストの素材がレザーである場合”のように、“運転者とヘッドレストとの双方に、近赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”には、距離画像に基づき運転者の頭部とヘッドレストとを正確に区別することができない可能性が高い。一例を挙げると図２に示す領域Ａは、運転者の頭部がヘッドレストに隣接している領域であるが、図２に示す距離画像から運転者の頭部とヘッドレストとを正確に区別することは、例えば特許文献１に記載の技術などの既存の技術を用いたとしても困難である。
【００３６】
また、運転者が自動車のシートに座っているときには、運転者の体とシートとは隣接している状態となる。このとき、距離画像に基づいて輪郭を検出する対象を運転者とすると、距離画像に基づき運転者の頭部とシートとを区別する必要がある。
【００３７】
しかしながら、例えば“運転者が黒いレザーの服を着ている場合”のように、“運転者に近赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”には、上記ヘッドレストの例と同様に、距離画像に基づき運転者の体とシートとを正確に区別することができない可能性がある。さらに、例えば“運転者が黒いレザーの服を着ており、かつ、シートの素材がレザーである場合”のように、“運転者とシートとの双方に、近赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”には、距離画像に基づき運転者の頭部とシートとを正確に区別することができない可能性が高い。
【００３８】
よって、例えば特許文献１に記載の技術のように距離画像を処理したとしても、物体の輪郭を精度よく検出することができるとは限られない。
【００３９】
図３は、ＩＲカメラにより自動車の車内が撮像されることにより得られる輝度画像の一例を示す説明図である。図３に示す輝度画像は、シートに座っている運転者が撮像された輝度画像を概念的に示している。
【００４０】
図３示す輝度画像に基づいて輪郭を検出する対象を運転者とすると、図２に示す距離画像を処理する場合と同様に、輝度画像に基づき運転者の頭部とヘッドレストとを区別する必要があり、また、輝度画像に基づき運転者の体とシートとを区別する必要がある。
【００４１】
しかしながら、例えば“運転者が黒髪の人であり、かつ、ヘッドレストの素材がレザーである場合”のように、“運転者とヘッドレストとの双方に、近赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”には、図３の領域Ａに示すように、輝度画像に基づき運転者の頭部とヘッドレストとの境界を特定することは困難である。同様に、例えば“運転者が黒いレザーの服を着ており、かつ、シートの素材がレザーである場合”のように、“運転者とシートとの双方に、近赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”には、輝度画像に基づき運転者の体とシートとの境界を特定することは困難である。
【００４２】
よって、“輝度画像において、輪郭の検出対象の物体と、当該物体に隣接する他の物体との双方に、近赤外線の反射率が低い部分が含まれる場合”には、物体の輪郭を精度よく検出することができない可能性がある。
【００４３】
そこで、画像処理装置２００は、撮像装置１００により撮像される輝度画像のうち、“所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が撮像された輝度画像”を処理することによって、反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する。つまり、本発明の実施形態に係る検出方法が適用される画像処理システム１０００では、所定の波動を反射する反射部材が配置されている空間が、撮像装置１００における撮像対象の空間（すなわち、所定の波動が照射される空間）となる。また、本発明の実施形態に係る検出方法では、反射部材に隣接する物体が、輪郭の検出対象の物体となる。
【００４４】
本発明の実施形態に係る反射部材とは、少なくとも所定の波動を反射する機能を有する部材である。後述するように、本発明の実施形態に係る検出方法では、“反射部材における所定の波動の反射率と、反射部材に隣接する物体における所定の波動の反射率とが異なること”を利用して当該物体の輪郭を検出する。よって、反射部材における所定の波動の反射率は、例えば、想定される“反射部材が配置される空間”、想定される“物体の輪郭を検出する用途”、あるいは想定される“輪郭の検出対象”などに基づいて、設計段階などで任意に選択されればよい。
【００４５】
反射部材としては、例えば“近赤外線反射コーティングが施された部材”
が挙げられる。なお、“所定の波動を反射する機能を有する反射部材”の例が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００４６】
また、反射部材は、所定の波動を反射する機能と共に、所定の波動以外の特定の波動を吸収する機能を有していてもよい。一例を挙げると、反射部材としては、“近赤外線を反射すると共に、可視光を吸収する部材”が挙げられる。なお、“所定の波動を反射する機能と共に、所定の波動以外の特定の波動を吸収する機能を有する反射部材”の例が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００４７】
反射部材が配置される空間としては、例えば、自動車や電車、飛行機、船などの任意の移動体の内部空間が挙げられる。反射部材が配置される空間が、上記のような移動体の内部空間である場合、反射部材は、移動体に設けられるシートとヘッドレストとの一方または双方に設けられる。シートに設けられる反射部材には、例えば、“シートの表面全体が反射部材であること”と、“シートの表面の一部が反射部材であること”と、“シートとは別体の反射部材が、シートの表面の少なくとも一部を覆っていること”とが含まれる。ヘッドレストに設けられる反射部材についても、上記シートに設けられる反射部材と同様である。なお、反射部材の例は上記に示す例に限られない。例えば、反射部材は、移動体に設けられるシートベルトなどの、“移動体に設けられ、かつ検出対象の物体に隣接しうる任意の部材”に設けられていてもよい。
【００４８】
なお、反射部材が配置される空間は、上記に示す例に限られない。例えば、反射部材は、物体の輪郭の検出結果を利用するゲーム機が設置される空間や、物体の輪郭を検出する必要がある工場など、物体の輪郭を検出する用途がある任意の空間が、挙げられる。また、反射部材は、例えば“反射部材が配置される空間”や“物体の輪郭を検出する用途”、“輪郭の検出対象”などに応じた、任意の形状、大きさの部材であってよい。
【００４９】
以下では、“反射部材が配置されている空間が移動体の内部空間であり、反射部材が、移動体に設けられるシートおよびヘッドレストである場合”を、例に挙げる。
【００５０】
上述したように、反射部材は少なくとも所定の波動を反射する機能を有するので、反射部材が配置されている空間が撮像された輝度画像では、反射部材に該当する領域が明るくなる。なお、上述したように、反射部材の反射率は、想定される“反射部材が配置される空間”などに基づいて任意に選択することが可能であるので、輝度画像における反射部材に該当する領域の明るさ（輝度値）は、反射部材の反射率によって変わりうる。
【００５１】
図４は、本発明の実施形態に係る画像処理装置２００が処理する輝度画像の一例を示す説明図である。図４は、図３と同様に、ＩＲカメラである撮像装置１００により自動車（移動体の一例）の車内が撮像されることにより得られる輝度画像の一例を概念的に示している。
【００５２】
図４と図３とを比較すると、図４に示す輝度画像では、シートおよびヘッドレストに該当する領域（反射部材に該当する領域の一例）が明るいこと（すなわち、当該領域の輝度が高いこと）が分かる。よって、“反射部材が配置されている空間が撮像された輝度画像から、反射部材に該当する領域を特定すること”は、容易である。以下では、反射部材が配置されている空間が撮像された輝度画像を、単に「輝度画像」と示す場合がある。
【００５３】
ここで、図４に示す“運転者の頭部とヘッドレストとの組み合わせ”や“運転者の体とシートとの組み合わせ”のように、反射部材に隣接する物体が存在する場合、輝度画像には、当該物体によるオクルージョンによって、反射部材の一部が含まれない可能性が高い。また、“反射部材における所定の波動の反射率”と“反射部材に隣接する物体における所定の波動の反射率”とが異なっていれば、反射率の違いが輝度画像における輝度値の差として表れるので、“輝度画像における反射部材に該当する領域”を容易に特定することができる。
【００５４】
よって、画像処理装置２００は、“輝度画像における反射部材が隠れている部分”を特定することにより、反射部材に隣接する検出対象の物体の輪郭を、検出する。
【００５５】
より具体的には、反射部材が隠れている部分が特定されることによって、反射部材が隠れている部分と反射部材が隠れていない部分との境界を特定することができる。反射部材が隠れている部分は、反射部材に隣接する物体によるオクルージョンによって生じているので、特定される上記境界は、当該物体の輪郭とみなすことが可能である。
【００５６】
したがって、画像処理装置２００は、反射部材が配置されている空間が撮像された輝度画像を処理することによって、検出対象の物体の輪郭を検出することができる。
【００５７】
［１−２−２］本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理の一例
次に、本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理の一例を説明する。検出方法に係る処理としては、例えば、下記の（１）に示す第１の例に係る処理と、下記の（２）に示す第２の例に係る処理とが挙げられる。
【００５８】
（１）検出方法に係る処理の第１の例
画像処理装置２００は、反射部材の位置を示す位置情報と、輝度画像から特定される反射部材の位置とに基づいて、輝度画像における反射部材が隠れている部分を特定する。そして、画像処理装置２００は、反射部材が隠れている部分と反射部材が隠れていない部分との境界を特定することによって、検出対象の物体の輪郭を検出する。
【００５９】
本発明の実施形態に係る位置情報とは、例えば、所定の座標系における反射部材の位置を示すデータ（またはデータ群）である。位置情報としては、例えば、反射部材の位置が点座標の集合で表されたデータが挙げられる。また、本発明の実施形態に係る所定の座標系としては、例えば、輝度画像の撮像を行う撮像装置１００の位置を原点とする座標系が挙げられる。なお、所定の座標系において輝度画像の撮像を行う撮像装置１００の位置が既知であれば、所定の座標系は、空間における任意の位置を原点とする座標系であってもよい。位置情報は、例えば、後述する記憶部（図示せず）を構成する記録媒体、または、画像処理装置２００の外部の記録媒体に記憶される。
【００６０】
第１の例に係る処理とは、“位置情報として予め記憶されている反射部材の位置と、輝度画像から特定される反射部材の位置とを比較することによって、輝度画像における反射部材が隠れている部分を特定して、検出対象の物体の輪郭を検出する処理”である。画像処理装置２００は、例えば、所定の座標系において、位置情報における反射部材の位置と輝度画像における反射部材の位置とを比較する。
【００６１】
（２）検出方法に係る処理の第２の例
画像処理装置２００は、基準輝度画像と輝度画像とを比較することによって、輝度画像における反射部材が隠れている部分を特定する。
【００６２】
本発明の実施形態に係る基準輝度画像とは、“任意の物体で反射部材が隠れていない状態のときに、反射部材が配置されている空間が撮像されることにより得られた輝度画像”である。基準輝度画像を示す画像データは、例えば、後述する記憶部（図示せず）を構成する記録媒体、または、画像処理装置２００の外部の記録媒体に記憶される。
【００６３】
画像処理装置２００は、例えば、基準輝度画像および輝度画像それぞれからエッジなどの特徴点を検出し、検出された特徴点のマッチングを行った状態で、基準輝度画像と輝度画像とを比較する。ここで、基準輝度画像を撮像する撮像装置の位置と、処理対象の輝度画像を撮像する撮像装置の位置とが同一である場合には、基準輝度画像と輝度画像との比較がより容易となる。なお、基準輝度画像を撮像する撮像装置の位置と処理対象の輝度画像を撮像する撮像装置の位置とは、同一であることに限られず、これらの位置は、例えば、基準輝度画像および輝度画像それぞれから検出された特徴点のマッチングが可能な程度異なっていてもよい。
【００６４】
そして、画像処理装置２００は、反射部材が隠れている部分と反射部材が隠れていない部分との境界を特定することによって、検出対象の物体の輪郭を検出する。
【００６５】
第２の例に係る処理とは、“基準輝度画像として予め記憶されている反射部材と、輝度画像から特定される反射部材とを比較することによって、輝度画像における反射部材が隠れている部分を特定して、検出対象の物体の輪郭を検出する処理”である。
【００６６】
［２］画像処理装置２００の構成の一例
次に、上述した本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理を行うことが可能な、画像処理装置２００の構成の一例を説明する。
【００６７】
図５は、本発明の実施形態に係る画像処理装置２００の機能構成の一例を示すブロック図である。画像処理装置２００は、例えば、通信部２０２と、制御部２０４とを備える。
【００６８】
また、画像処理装置２００は、例えば、記憶部（図示せず）、画像処理装置２００の使用者が操作可能な操作部（図示せず）、様々な画面を表示画面に表示する表示部（図示せず）などの一部または全部を備えていてもよい。画像処理装置２００は、例えば、データの伝送路としてのバスにより上記各構成要素間を接続する。
【００６９】
図６は、本発明の実施形態に係る画像処理装置２００のハードウェア構成の一例を示す説明図である。画像処理装置２００は、例えば、プロセッサ２５０と、ＲＯＭ２５２と、ＲＡＭ２５４と、記録媒体２５６と、通信デバイス２６２とを備える。また、画像処理装置２００は、例えば、データの伝送路としてのバス２６４で各構成要素間を接続する。画像処理装置２００は、例えば、画像処理装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、画像処理システム１０００が有する電源などの外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００７０】
プロセッサ２５０は、例えば１つまたは２つ以上のプロセッサで構成される。プロセッサ２５０を構成するプロセッサとしては、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）や、ＭＣＵ（Micro  Controller  Unit）などが、挙げられる。
【００７１】
プロセッサ２５０は、例えば制御部２０４の役目を果たし、画像処理装置２００全体を制御する役目を果たす。また、プロセッサ２５０は、画像処理装置２００において、後述する検出部２１０、および処理部２１２の役目を果たす。なお、プロセッサ２５０とは別体のプロセッサが、検出部２１０と処理部２１２との一方または双方の役目を果たしていてもよい。
【００７２】
ＲＯＭ２５２は、プロセッサ２５０が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データなどを記憶する。ＲＡＭ２５４は、例えば、プロセッサ２５０により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００７３】
記録媒体２５６は、記憶部（図示せず）として機能する。記録媒体２５６としては、例えば磁気記録媒体や不揮発性メモリなどの任意の記録媒体が挙げられる。記録媒体２５６は、画像処理装置２００から着脱可能であってもよい。記録媒体２５６には、例えば、“位置情報や基準輝度画像を示す画像データなどの、検出方法に係るデータ”や、“本発明の実施形態に係る画像処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム。後述する）”などの、様々なデータが、記憶されうる。
【００７４】
操作デバイス２５８は、操作部（図示せず）として機能する。操作デバイス２５８としては、例えば、ボタンや、方向キー、あるいは、これらの組み合わせなどの任意の操作デバイスが、挙げられる。
【００７５】
表示デバイス２６０は、表示部（図示せず）として機能する。表示デバイス２６０としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどの任意の表示デバイスが、挙げられる。また、表示デバイス２６０は、例えばタッチパネルなど、表示とユーザ操作とが可能なデバイスであってもよい。表示デバイス２６０における表示は、例えばプロセッサ２５０により制御される。
【００７６】
通信デバイス２６２は、通信部２０２として機能し、撮像装置１００などの外部装置と無線通信または有線通信を行う役目を果たす。
【００７７】
通信デバイス２６２としては、例えば、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  Frequency）回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）など、任意の通信方式に対応する通信デバイスが、挙げられる。また、通信デバイス２６２は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、ＦｌｅｘＲａｙ、ＭＯＳＴ（Media  Oriented  System  Transport）などの車載ネットワークに対応する通信デバイスであってもよい。通信デバイス２６２における通信は、例えばプロセッサ２５０により制御される。
【００７８】
画像処理装置２００は、例えば図６に示すハードウェア構成を有する。なお、本発明の実施形態に係る画像処理装置２００のハードウェア構成は、図６に示す構成に限られない。
【００７９】
例えば、画像処理装置２００が、接続されている外部の通信デバイスを介して撮像装置１００などの外部のデバイスと通信を行う場合には、通信デバイス２６２を備えていなくてもよい。また、通信デバイス２６２は、複数の通信方式によって、１つまたは２つ以上の外部のデバイスと通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【００８０】
また、画像処理装置２００では、プロセッサ２５０が、ＲＯＭとＲＡＭとの一方または双方を有していてもよい。この場合、画像処理装置２００は、ＲＯＭ２５２とＲＡＭ２５４との一方または双方を備えない構成をとることが可能である。
【００８１】
また、画像処理装置２００は、記録媒体２５、操作デバイス２５８、および表示デバイス２６０のうちの一部または全部を備えない構成をとることが可能である。
【００８２】
また、画像処理装置２００は、撮像装置１００を備えていてもよい。画像処理装置２００が撮像装置１００を備える場合、画像処理装置２００は、画像処理システム１０００として機能することとなる。
【００８３】
また、画像処理装置２００は、例えば、後述する画像処理装置２００の適用例に応じた構成をとることが可能である。
【００８４】
また、例えば図６に示す構成（または変形例に係る構成）の一部または全部は、１つ、または２つ以上のＩＣ（Integrated  Circuit）で実現されてもよい。
【００８５】
再度図５を参照して、画像処理装置２００の機能構成の一例を説明する。通信部２０２は、例えば撮像装置１００などの外部装置と無線通信または有線通信を行う。通信部２０２としては、例えば通信デバイス２６２が挙げられる。
【００８６】
制御部２０４は、例えばプロセッサ２５０で構成され、画像処理装置２００全体を制御する役目を果たす。また、制御部２０４は、検出部２１０と、処理部２１２とを有し、検出方法に係る処理を行う役目を果たす。
【００８７】
検出部２１０は、上述した本発明の実施形態に係る検出方法に係る処理を行う役目を果たし、輝度画像に基づいて、反射部材に隣接する物体の輪郭を検出する。検出部２１０は、上記（１）に示す第１の例に係る処理、または上記（２）に示す第２の例に係る処理を行うことによって、検出対象の物体の輪郭を検出する。
【００８８】
処理部２１２は、検出部２１０における物体の輪郭の検出結果を用いて、所定の処理を行う。例えば、検出対象の物体が人などの生体である場合、処理部２１２が行う所定の処理としては、顔検出処理やジェスチャ検出処理などが挙げられる。物体の輪郭の検出結果を用いることによって、顔検出処理およびジェスチャ検出処理それぞれにおける検出精度をより高めることができる。なお、処理部２１２が行う所定の処理の例は、上記に示す例に限られず、画像に基づき検出対象の物体を追尾する追尾処理などの、物体の輪郭の検出結果を用いることが可能な任意の処理であってもよい。
【００８９】
制御部２０４は、例えば検出部２１０および処理部２１２を有する。なお、制御部２０４の機能構成は、図５に示す例に限られない。例えば、制御部２０４は、検出方法に係る処理の切り分け方に応じた、任意の機能構成を有することが可能である。
【００９０】
なお、画像処理装置２００の機能構成は、図５に示す例に限られない。例えば、画像処理装置２００は、図５に示す検出部２１０と処理部２１２との一方または双方を、制御部２０４とは個別に備えること（例えば、別の処理回路で実現すること）ができる。
【００９１】
また、例えば、物体の輪郭の検出結果を用いる所定の処理が、画像処理装置２００の外部装置において行われる場合、画像処理装置２００は、処理部２１２を有していなくてもよい。処理部２１２を有さない場合であっても、画像処理装置２００は、検出方法に係る処理を行うことが可能である。
【００９２】
また、例えば、通信部２０２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して、外部装置と通信を行う場合には、画像処理装置２００は、通信部２０２を備えていなくてもよい。
【００９３】
また、画像処理装置２００は、撮像装置１００で構成される撮像部（図示せず）をさらに備えていてもよい。画像処理装置２００が撮像部（図示せず）を備える場合、画像処理装置２００は、画像処理システム１０００として機能することとなる。
【００９４】
［３］本発明の実施形態に係る画像処理システムにより奏される効果の一例
本発明の実施形態に係る画像処理システムが用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本発明の実施形態に係る画像処理システムにより奏される効果が、下記に示す効果に限られないことは、言うまでもない。
・自動車の車室内などの移動体の内部空間において、検出対象の物体に近赤外線などの所定の波動の反射率が低い部分が含まれる場合であっても、本発明の実施形態に係る画像処理装置は、当該物体の輪郭を検出することができる。よって、本発明の実施形態に係る画像処理装置を有する画像処理システムでは、移動体の内部空間において、物体をより精度よく検出することができる。
・自動車の車室内などの移動体の内部空間に配置される反射部材を、“（視認され難い）近赤外線を反射すると共に、可視光を吸収する部材”とすることによって、移動体の内部空間のデザインを損い難いという効果が、奏される。
・上述したように、自動車の車室内などの移動体の内部空間に配置される反射部材を、シート、ヘッドレスト、あるいは、シートベルトのうちの一部または全部とすることが可能である。そのため、自動車などの移動体において、シート、ヘッドレスト、あるいは、シートベルトのうちの一部または全部を反射部材として機能するカスタム品に交換すれば、移動体の内部空間に反射部材を配置することができる。よって、“反射部材を、シート、ヘッドレスト、あるいは、シートベルトのうちの一部または全部とすること”によって、移動体の内部空間への反射部材の配置を、より低コストで実現することができる。
【００９５】
［４］本発明の実施形態に係る画像処理装置の適用例
以上、本発明の実施形態に係る画像処理装置について説明したが、画像処理装置の適用例としては、輝度画像を処理することが可能な任意の機器が挙げられる。
【００９６】
一例として、本発明の実施形態に係る画像処理システムが自動車（移動体の一例）に適用される場合を例に挙げると、本発明の実施形態に係る画像処理装置としては、例えば統合ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）やボディ系ＥＣＵ、情報系ＥＣＵなどの、コンピュータが挙げられる。本発明の実施形態に係る画像処理システムが自動車に適用される場合、例えば自動車が備える複数のＥＣＵによって、本発明の実施形態に係る画像処理装置の機能が実現されていてもよい。
【００９７】
また、他の例を挙げると、画像処理装置は、“ゲーム機”や、“ＰＣ（Personal  Computer）やサーバなどのコンピュータ”などが、挙げられる。
【００９８】
［５］本発明の実施形態に係るプログラム
コンピュータを、本発明の実施形態に係る画像処理装置として機能させるためのプログラム（例えば、“図５に示す検出部２１０”や、“図５に示す検出部２１０、および処理部２１２”として機能させるためのプログラムなど）が、コンピュータにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、画像に基づき物体の輪郭を検出することができる。
【００９９】
また、コンピュータを、本発明の実施形態に係る画像処理装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータにおいてプロセッサにより実行されることによって、上述した本発明の実施形態に係る画像処理装置が用いられることにより奏される効果が、奏される。
【０１００】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は係る例に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１０１】
例えば、上記では、コンピュータを、本発明の実施形態に係る画像処理装置として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本発明の実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も併せて提供することができる。上記プログラムを記憶させた記録媒体としては、例えば、“図６に示す記録媒体２５６などの、本発明の実施形態に係る画像処理装置として機能する装置が備える記録媒体”や、“本発明の実施形態に係る画像処理装置として機能する装置が上記プログラムを読み出すことが可能な、当該装置の外部の記録媒体”が、挙げられる。
【符号の説明】
【０１０２】
１００  撮像装置、２００  画像処理装置、２０２  通信部、２０４  制御部、２１０  検出部、２１２  処理部、１０００  画像処理システム
【図１】
2020009332.tif 000003
【図２】
2020009332.tif 000004
【図３】
2020009332.tif 000005
【図４】
2020009332.tif 000006
【図５】
2020009332.tif 000007
【図６】
2020009332.tif 000008