(57)【要約】【課題】精度の高い予測データの算出を可能とする。【解決手段】本発明の一態様は、信号表示部と、信号表示部が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出部と、信号機と車両との間の距離と、予め想定した車両の速度と、周辺道路の状況とから、車両が信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する演算部と、を有する運転支援装置と、表示部と、運転支援装置から入手した予測データを解析し、予測データのうち自車両に対応する色データを表示部に表示させるデータ処理部と、予測データのうち自車両に対応する色データを減算して減算後の予測データを作成するデータ演算部と、を有する車両と、から構成される運転支援システムである。【選択図】図７
2020009364.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
信号表示部と、
前記信号表示部が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、前記信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出部と、
前記信号機と前記車両との間の距離と、予め想定した前記車両の速度と、前記周辺道路の状況とから、前記車両が前記信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する演算部と、
を有する運転支援装置と、
表示部と、
前記運転支援装置から入手した前記予測データを解析し、前記予測データのうち自車両に対応する色データを前記表示部に表示させるデータ処理部と、
前記予測データのうち自車両に対応する色データを減算して減算後の予測データを作成するデータ演算部と、
を有する車両と、
から構成される運転支援システム。
【請求項２】
前記演算部は、前記車両が前記信号機を通過する時点に応じて、前記車両に対応する前記色データに１を設定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記車両は複数台あって、
前記運転支援装置に対する距離が短い車両から、先頭車両、後続する車両とし、
前記運転支援装置は、前記予測データを前記先頭車両に送信し、
前記先頭車両は、自車両の前記データ演算部において、前記予測データに含まれる自車両に対応する前記色データから１を減算して、減算後の予測データを前記後続する車両に送信し、
前記後続する車両は、自車両の前記データ演算部において、送信されてきた前記予測データに含まれる自車両に対応する前記色データから１を減算するが、
自車両に対応する前記色データが赤色のデータであって当該赤色のデータが１より大きい、または、自車両に対応する前記色データが青色のデータあるいは黄色のデータであるとき、送信されてきた前記予測データに含まれる自車両に対応する前記色データから１を減算して、減算後の予測データをさらに後続する車両に送信し、
自車両に対応する前記色データが赤色のデータであって当該赤色のデータが１であるとき、送信されてきた前記予測データに含まれる自車両に対応する当該赤色のデータから１を減算して、減算後の予測データをさらに後続する車両に送信しない
ことを特徴とする請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
信号表示部と、検出部と、演算部と、を有する運転支援装置と、
表示部と、データ処理部と、データ演算部と、を有する車両と、
から構成される運転支援システムにおいて、
前記検出部によって、前記信号表示部が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、前記信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出工程と、
前記演算部によって、前記信号機と前記車両との間の距離と、予め想定した前記車両の速度と、前記周辺道路の状況とから、前記車両が前記信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する算出工程と、
前記データ処理部によって、前記運転支援装置から入手した前記予測データを解析し、前記予測データのうち自車両に対応する色データを前記表示部に表示させる表示工程と、
前記データ演算部によって、前記予測データのうち自車両に対応する色データを減算して減算後の予測データを作成する演算工程と、
から構成される制御方法。
【請求項５】
信号機を通過する車両に対して信号表示を行う運転支援装置であって、
前記信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、前記信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、前記信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出部と、
前記信号機と前記車両との間の距離と、予め想定した前記車両の速度と、前記周辺道路の状況とから、前記車両が前記信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する演算部と、
を有する運転支援装置。
【請求項６】
車両に搭載される表示装置であって、
前記車両に搭載されるデータ処理部が、運転支援装置或いは自車両の前に位置する車両から入手した、前記車両が信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを解析し、
前記データ処理部により解析された前記予測データのうち自車両に対応する色データを表示する
表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システム、制御方法、運転支援装置および表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援システムには、車両用信号機の表示情報を車両に通知する技術が存在する（例えば特許文献１）。特許文献１においては、信号交差点に進入する車両に対して、信号機と車両の距離が閾値以下となることを条件に、車両が信号機を通過する時点の信号機の信号表示状態を車載ＣＰＵにより予測し、それを車載表示装置に表示する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−４９４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、信号機周辺道路の状況による影響から、車両が信号機の手前で急な減速を図るようなシチュエーションにおいて、特許文献１による予測データはその精度を保つことが困難である。
【０００５】
従って、自車両の情報と信号機の信号表示の変遷情報から算出した予測データに対して、周辺道路の交通状態に応じて補正値を加算した新たな、精度の高い予測データの算出方法が求められる。
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、精度の高い予測データの算出を可能とする運転支援システムおよび制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するため、本発明の一態様は、信号表示部と、前記信号表示部が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、前記信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出部と、前記信号機と前記車両との間の距離と、予め想定した前記車両の速度と、前記周辺道路の状況とから、前記車両が前記信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する演算部と、を有する運転支援装置と、表示部と、前記運転支援装置から入手した前記予測データを解析し、前記予測データのうち自車両に対応する色データを前記表示部に表示させるデータ処理部と、前記予測データのうち自車両に対応する色データを減算して減算後の予測データを作成するデータ演算部と、を有する車両と、から構成される運転支援システムである。
【０００７】
また、本発明の一態様は、信号表示部と、検出部と、演算部と、を有する運転支援装置と、表示部と、データ処理部と、データ演算部と、を有する車両と、から構成される運転支援システムにおいて、前記検出部によって、前記信号表示部が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、前記信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出工程と、前記演算部によって、前記信号機と前記車両との間の距離と、予め想定した前記車両の速度と、前記周辺道路の状況とから、前記車両が前記信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する算出工程と、前記データ処理部によって、前記運転支援装置から入手した前記予測データをデータ処理し、前記データ処理部によって、前記運転支援装置から入手した前記予測データを解析し、前記予測データのうち自車両に対応する色データを前記表示部に表示させる表示工程と、前記データ演算部によって、前記予測データのうち自車両に対応する色データを減算して減算後の予測データを作成する演算工程と、から構成される制御方法である。
【０００８】
また、本発明の一態様は、信号機を通過する車両に対して信号表示を行う運転支援装置であって、前記信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、前記信号機の通過を予定する車両の台数および先頭車両と、前記信号機の周辺道路の状況と、を検出する検出部と、前記信号機と前記車両との間の距離と、予め想定した前記車両の速度と、前記周辺道路の状況とから、前記車両が前記信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する演算部と、を有する運転支援装置である。
【０００９】
また、本発明の一態様は、車両に搭載される表示装置であって、前記車両に搭載されるデータ処理部が、運転支援装置或いは自車両の前に位置する車両から入手した、前記車両が信号機を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを解析し、前記データ処理部により解析された前記予測データのうち自車両に対応する色データを表示する表示装置である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の各態様によれば、精度の高い予測データの算出を可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】信号機における検出部が検知する周辺道路の状況に対応した補正値を示すテーブルである。
【図３】信号機における演算部が作成する予測データを説明するための模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの動作例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの動作例を説明するための模式図である。
【図６】信号機における演算部が作成する予測データを説明するための模式図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの基本的構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援システムの構成例を示すブロック図である。
図１に示すように、運転支援システム５０は、信号機１（運転支援装置）と、車両８と、から構成される。信号機１と車両８とは、本発明の実施形態において最低限必要な装置である。
信号機１は、制御部２と、表示制御部３と、信号表示部４と、検出部５と、演算部６と、通信部７と、を有している。
また、車両８は、データ受信部９と、データ処理部１０と、表示部１１と、通信制御部１２と、制御部１３と、表示制御部１４と、データ送信部１５と、データ演算部１６と、を有している。なお、本実施形態において、車両８は、信号待ちの先頭車両（車両Ａあるいは先頭車両８と言うこともある）である。
【００１３】
信号機１において、制御部２は、表示制御部３、検出部５、演算部６それぞれの動作を制御する。
制御部２は、表示制御部３を制御して、信号表示部４に信号表示を表示させる。信号表示とは、例えば、制御部２が把握している信号の色ごとの表示時間に対応して、青色、黄色、赤色のいずれかを表示することを言う。また、当該色が表示される状態を信号表示状態と言う。
また、制御部２は、信号表示部４が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、検出部５を制御して、信号機１の通過を予定する車両８の台数および先頭車両８と、信号機１の周辺道路の状況と、を検出させる。
本制御により、検出部５は、具体的には、青信号から黄信号へ表示が変遷する前（青信号表示時間の半分経過時点ほどが好ましい）に、信号機１の通過を予定する車両の台数および先頭車両の検出と、信号機１の周辺道路の状況を検出する。なお、本実施形態では、検出にイメージセンサを用いるが、車両の識別と車両の台数を検出可能な装置であればこれに限定されずとも良い。
【００１４】
また、制御部２は、演算部６を制御して、信号機１と車両８との間の距離（以下、距離Ｄと呼ぶことがある）と、予め想定した車両８の速度（以下、速度Ｖと呼ぶことがある）と、周辺道路の状況とから、車両８が信号機１を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出させる。
本制御により、演算部６は、具体的には、検出部５により信号待ちをしている車両８を検出後、車両８に通知するデータフォーマット（予測データ）を作成する。すなわち、演算部６は、検出部５による検出後、信号機１が車両８に送る予測データを算出するが、それに用いる算出式は下記算出式ＡおよびＢである。
【００１５】
Ｄ／Ｖ＝Ｔ（ｓ）…予測データ算出式Ａ
【００１６】
Ｄ／Ｖ＋Ｔｘ＝Ｔ（ｓ）…予測データ算出式Ｂ
【００１７】
なお、上記式ＡおよびＢにおけるＴ（ｓ）は、車両が信号機を通過するために要する時間である。また、上記式ＡおよびＢにおけるＶは、予め設定した車両の走行速度（走行道路の法定速度）である。また、上記式ＡおよびＢにおけるＤは、検出した車両８の位置と信号機の位置との間の距離である。
また、上記式ＢにおけるＴｘは、周辺道路の交通状態による変数である。
【００１８】
演算部６は、これらの算出式を、先に検出部５が検出した周辺道路の交通状態によりフレキシブルに使い分ける。
図２は、信号機における検出部が検知する周辺道路の状況に対応した補正値を示すテーブルである。
すなわち、演算部６は、周辺道路の交通状態が、信号機の通過を予定する車両を減速させる要素がある場合、図２に示すテーブルを参照し、変数Ｔｘとして図２に示す補正値（周辺道路の交通状態に適する値）を利用する。つまり、演算部６は、算出式Ｂを用いて算出を行い、変数Ｔｘ（上記テーブルにおける補正値）でＴを補正する。
【００１９】
図３は、信号機における演算部が作成する予測データを説明するための模式図である。
演算部６が作成する予測データは、識別コード（送信先の先頭車両を識別するためのコード）、および色データ（青）、色データ（黄）、色データ（赤）、ストップビットを含んで構成される。
このうち、色データ（青）、色データ（黄）、色データ（赤）が、車両８が信号機１を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データである。すなわち、検出した車両の台数が、青色、黄色、赤色の色データの合計値になる。
すなわち、演算部６は、上記式ＡおよびＢを用いた予測データの算出後、車両８が信号機１を通過する時点に応じて、車両８に対応する色データに１を設定することにより予測データを作成する。
なお、ストップビットは、例えば青色、黄色、赤色の色データの合計値を示すデータであり、検出した車両の台数に等しい値を持つデータである。すなわち、車両８におけるデータ演算部１６は、詳細は後述するが、予測データに含まれる青色、黄色、赤色の色データのうちの１つの色データをデクリメントする処理を行い、減算後の予測データを作成する処理を行う。そして、制御部１３は、減算後の予測データに青色、黄色、赤色の色データが全て０である場合、減算後の予測データをデータ送信部１５から後続する車両へ送信させない。この青色、黄色、赤色の色データが全て０であるかどうかを知る際、制御部１３は、ストップビットを使用してもよい。
【００２０】
そして、演算部６は予測データの算出後、算出した予測データを、車両８のうちの信号待ち先頭車両８に送信する。
図１に戻って、通信部７は、演算部６が演算した予測データを先頭車両８に送信する。なお、本実施形態では信号機１から先頭車両８及び車両８同士間の通信手段に赤外線通信を例として説明するが、これに限定されずとも良い。
また、車両の速度を道路の法定速度として設定しているが、速度が可変的な車両がある可能性と、仮に速度を計測した場合、計測した地点から信号機通過地点間の速度が不確定であるため、法定速度が車両の平均速度に最適としている。
【００２１】
車両８において、制御部１３は、データ処理部１０、通信制御部１２、表示制御部１４、データ演算部１６それぞれの動作を制御する。
車両８におけるデータ受信部９は、信号機１における通信部７からの予測データを、受信する。
通信制御部１２は、予測データに含まれる識別コードを制御部１３に出力する。
制御部１３は、識別コードが自身の識別コードである場合、データ処理部１０を制御して、データ受信部９が受信した予測データを解析させる。
データ処理部１０は、信号機１から入手した予測データを解析し、解析結果を表示部１１に表示させる。なお、データ処理部１０は、制御部１３からの指示を受信し、当該指示に基づき、解析結果を表示部１１に表示させる。もっとも、データ処理部１０は、表示制御部１４からの指示を受信し、当該指示に基づき、解析結果を表示部１１に表示させてもよい。
表示部１１は、データ処理部１０が解析した解析結果を表示する。なお、表示部１１は、カーナビ等の車両用表示装置（車両に搭載される表示装置）を例に説明するが、これはスマートフォンなどの携帯表示装置であっても良い。
【００２２】
ここで、データ処理部１０が行う予測データの解析について説明する。予測データの解析では、図３に示す色データを確認する。色データの確認は、青色の色データ、黄色の色データ、赤色の色データの順に行うが、確認した色データが０でなければ確認を完了する。従って、色データのうち青色の色データが０である場合は、黄色の色データを確認し、黄が０である場合は赤色の色データを確認する。すなわち、データ処理部１０は、解析後、受信した自車両が信号機１を通過する時点の信号機の色データを抽出し、車内の表示装置（表示部１１）に表示する処理を行う。
つまり、データ処理部１０は、信号機１から入手した予測データを解析し、予測データのうち自車両に対応する色データを表示部１１に表示させる。
なお、表示部１１が行う表示は、制御部１３が表示部１１を制御することによって実行されてもよいし、制御部１３が表示制御部１４を制御し、表示制御部１４が表示部１１を制御することによって実行されてもよい。
【００２３】
制御部１３は、データ処理部１０を制御して、データ演算部１６に解析後のデータフォーマット（予測データ）を伝送させる。データ演算部１６は、デクリメント処理を実施することによりデクリメント後の予測データを作成する。データ演算部１６は、デクリメント処理を実施後、後続車両に送信が必要であると判定された場合、データ送信部１５により送信する。つまり、データ送信部１５により送信されたデータ（減算後の予測データ）は、後続する車両８のデータ受信部９により受信され、さらに後続する車両８に送信が必要であると判定された場合、後続する車両８のデータ送信部１５はデータ（減算後の予測データ）をさらに後続する車両８に送信する。すなわち、車両８が実施する一連処理（予測データの減算処理、減算後の予測データの送信処理）はリレー的に実施されると言うことができる。
なお、データ送信部１５が行う予測データの送信は、通信制御部１２がデータ送信部１５を制御することによって実行されてもよいし、制御部１３が通信制御部１２を制御し、通信制御部１２がデータ送信部１５を制御することによって実行されてもよい。
【００２４】
ここで、データ演算部１６が行う減算後の予測データの作成について説明する。
データ演算部１６は、予測データのうち、各色データの中で表示部１１が表示した色データ（データ処理部１０が確認した各色データのうち０でなかったデータ）を１デクリメントし、デクリメント後の色データを含む、減算後の予測データを作成する。
そして、この後、データ送信部１５は、減算後の予測データを後続車両に送信するが、そのとき、減算後の予測データに含まれる色データの全てが０となったときは、後続車両への送信は行われない。
すなわち、制御部１３（または通信制御部１２）は、減算後の予測データに含まれる色データの全てが０であるか否かを判定し、０でない場合、データ送信部１５に減算後の予測データを送信させ、０である場合、データ送信部１５に減算後の予測データを送信させないという判定を実行する。
なお、制御部１３が行う予測データに含まれる色データの全てが０であるか否かの判定は、データ演算部１６が、信号機１から送信された予測データに含まれるストップビットのデータを、減算後の予測データを作成したときに１減算することによって、減算後の当該ストップビットが０か否かを判定することにしてもよい。
【００２５】
以上説明したように、信号機１に対する距離が短い車両から、先頭車両、後続する車両とし、それぞれの車両は、データ演算部１６を有している。
信号機１は、予測データを先頭車両に送信し、先頭車両は、自車両のデータ演算部１６において、予測データに含まれる自車両に対応する色データから１を減算して、減算後の予測データを後続する車両に送信する。
また、後続する車両は、自車両のデータ演算部１６において、送信されてきた予測データに含まれる自車両に対応する色データから１を減算するが、自車両に対応する色データが赤色のデータであって当該赤色のデータが１より大きい、または、自車両に対応する色データが青色のデータあるいは黄色のデータであるとき、送信されてきた予測データに含まれる自車両に対応する色データから１を減算して、減算後の予測データをさらに後続する車両に送信する。一方、自車両に対応する色データが赤色のデータであって当該赤色のデータが１であるとき、送信されてきた予測データに含まれる自車両に対応する当該赤色のデータから１を減算して、減算後の予測データをさらに後続する車両に送信しない。
【００２６】
続いて、図４を参照して、上記構成を持つ運転支援システムの動作例について説明する。図４は、本発明の一実施形態に係る運転支援システムの動作例を示すフローチャートである。
信号表示が青から黄に遷移前に車両を検出する（ステップＳＴ１）。具体的には、信号機１における検出部５は、信号表示部４が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点に（信号表示が青から黄に遷移前に）おいて、信号機の通過を予定する車両（先頭車両８を含む複数の車両８）の台数を検出する。
続いて、各項目を検出する（ステップＳＴ２）。具体的には、信号機１における検出部５は、信号表示部４が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点に（信号表示が青から黄に遷移前に）おいて、信号機１に一番近づいている先頭車両（車両Ａ）と、信号機１の周辺道路の状況である各項目（複数ある周辺道路状況における各状況）を検出する。
【００２７】
次に、信号機通過後に減速要素がありか否かを判定する（ステップＳＴ３）。具体的には、演算部６は、周辺道路の交通状況が、信号機１の通過を予定する車両を減速させる要素がある場合（図２に示す周辺道路状況）に応じて、予測データの算出に対して補正値を用いるか否かを判定する。
演算部６は、予測データの算出に対して補正値を用いると判定した場合（ステップＳＴ３−Ｙｅｓ）、算出式Ｂで予測データを作成する（ステップＳＴ４）。一方、演算部６は、予測データの算出に対して補正値を用いないと判定した場合（ステップＳＴ３−Ｎｏ）、算出式Ａで予測データを作成する（ステップＳＴ５）。
具体的には、演算部６は、予測データの算出に対して補正値を用いると判定した場合、信号機１と車両８との間の距離Ｄと、予め想定した車両の速度Ｖと、周辺道路の状況Ｔｘ（Ｔｘ≠０）とから、すなわち算出式Ｂで、車両８が信号機１を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する。一方、演算部６は、予測データの算出に対して補正値を用いないと判定した場合、信号機１と車両８との間の距離Ｄと、予め想定した車両の速度Ｖと、周辺道路の状況Ｔｘ（Ｔｘ＝０）とから、すなわち算出式Ａで、車両８が信号機１を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する。
【００２８】
次に、先頭車両に予測データを送信する（ステップＳＴ６）。具体的には、通信部７は、先頭車両８に、演算部６が作成した予測データを送信する。
続いて、車両の通信部が受信した予測データを解析する（ステップＳＴ７）。具体的には、データ処理部１０は、図３に示す色データを確認する。色データの確認は、青データ、黄データ、赤データの順に行うが、確認した色データが０でなければ確認を完了する。例えば、色データの青データが０である場合は、黄データを確認し、黄データが０である場合は赤データを確認する。
続いて、０でない色データの色を車内の表示装置に表示する（ステップＳＴ８）。具体的には、表示制御部１４は、データ処理部１０が解析した予測データのうち、受信した車両（自車両）が信号機１を通過する時点の信号機１の色データを抽出し、車内の表示装置である表示部１１に表示させる処理を行う。
この後、表示した色データをデクリメントする（ステップＳＴ９）。具体的には、データ演算部１６は、図３に示す各色データの中で表示部１１が表示した色データを１デクリメントする。
【００２９】
次に、全色データが０になったか否かを判定する（ステップＳＴ１０）。具体的には、データ演算部１６は、デクリメント後の予測データのうち全色データが０になったか否かを判定する。そして、全色データが０にならない場合（ステップＳＴ１０−Ｎｏ）、すなわち、ストップビット（信号機１が先頭車両８に送信したときの車両の台数を表すデータであって、当該データを、各車両のデータ演算部１６がデクリメント処理する際に１デクリメントしたデータ）が０でない場合、データ送信部１５は、デクリメント後の予測データを後続の車両８に送信する。予測データを受信した車両８は、予測データのデータ処理部１０による解析結果（ステップＳＴ７）から車内の表示装置である表示部１１に表示する処理（ステップＳＴ８）を行い、データフォーマット（予測データ）内において、自身が表示装置である表示部１１に表示した信号機の色に該当する色データを１デクリメントし（ステップＳＴ９）、デクリメント後のデータフォーマットを後続車両に送信するという処理（ステップＳＴ１０−Ｎｏ）をリレー的に行う。
【００３０】
一方、全色データが０になった場合（ステップＳＴ１０−Ｙｅｓ）、後続車両にデータを送らずリレー通信を終了する（ステップＳＴ１１）。すなわち、ストップビット（信号機１が先頭車両８に送信したときの車両の台数を表すデータであって、当該データを、各車両のデータ演算部１６がデクリメント処理する際に１デクリメントしたデータ）が０である場合、データ送信部１５は、デクリメント後の予測データを後続の車両８に送信しない。
【００３１】
次に、図２、図５、図６を参照して、本発明の実施例について説明する。図５は、本発明の一実施形態に係る運転支援システムの動作例を説明するための模式図である。また、図６は、信号機における演算部が作成する予測データを説明するための模式図である。
図５における信号機１の表示は青信号であり、この時点で青信号の表示時間は表示継続時間の半分を経過したものとする。さらに、信号機１の検出部５は、信号機１の通過を予定する車両はＡ〜Ｇであることをイメージセンサにより捕捉したため、信号機１は信号機１の通過を予定する車両の総台数が７台として確定する。さらに、信号機通過後の周辺道路において停止中の車両が１台存在し、信号機１の検出部５は、それを検出したものとして説明する。
【００３２】
信号機１の検出部５による検出後、信号機１の演算部６は、予測データの作成を開始する。演算部６は、先に検出部５が検出した各項目から、図５において信号機通過後の周辺道路に減速要素（停止車両）があると判定し、車両Ａはその減速要素の影響により減速すると想定され、先頭車両である車両Ａの減速の影響から後続車両も減速する可能性が高いため、先に検出した信号機の通過予定車両のすべてに対して、算出式ＡにＴｘを加えた算出式である算出式Ｂを用いて算出する。Ｔｘは図２により選定するため、図５のような状態においてはＴｘを＋２とする。
【００３３】
演算部６は、算出結果から、車両Ｅ、Ｆ、Ｇが信号機１を通過する時点の信号の色は黄色と赤色であると予測されたため、演算部６は、予測データを示す色データのうち青データに４、黄データに１、赤データに２を設定して、通信部７は、車両Ａに図６に示す予測データ（以下、青赤黄の各色データを左から順に列記してデータ４１２という言い方をする）を送信する。なお、演算部６は算出式Ｂにおいて車両の速度を法定速度と設定しているが、これは信号機通過まで速度が可変的な車両が存在する可能性があるため、車両の平均速度として法定速度を設定しているが、実際に速度センサを用いて車両の速度を検出しても良い。
【００３４】
車両Ａは受信した予測データをデータ処理部１０により解析し、自身が信号機１を通過する時点の信号機の色は青であることを抽出し、車内の表示装置である表示部１１に表示したあと、予測データの色データの青をデータ演算部１６が１デクリメントした予測データ（データ３１２）をデータ送信部１５により車両Ｂに送信する。
【００３５】
この一連の通信が車両Ｄまで完了した時（送信される予測データがデータ２１２、データ１１２となった時）、車両ＤからＥに予測データ（データ０１２）を送信し、車両Ｅは受信した予測データ（データ０１２）の解析をデータ処理部１０により行う。データ処理部１０による解析はまず色データの青から行うが、車両Ｄのデクリメントにより０となったため、次に色データの黄色を見る。色データの黄色が１であることを抽出し、車内の表示装置である表示部１１に黄色信号である情報を表示する。その後、色データの黄をデータ演算部１６がデクリメントした予測データ（データ００２）をデータ送信部１５は車両Ｆに送信する。車両Ｆが受信したデータをデータ処理部１０により解析し、色データの青、黄が０であるため、赤を確認したところ２であることが確認できたため、車両Ａ〜Ｅと同様の処理を行う。
【００３６】
すなわち、車両Ｆでは、車内の表示装置である表示部１１に赤色信号である情報を表示する。その後、受信した色データ（データ００２）の赤をデータ演算部１６がデクリメントした予測データ（データ００１）を、データ送信部１５が車両Ｇに送信する。車両Ｇがデータを受信する時、色データの赤が１であり、データ演算部１６によるデクリメント後に０となることを確認した後、データ送信部１５は以後の車両には、データ演算部１６がデクリメントした予測データ（データ０００）の送信を行わずにリレー通信を終了する。
【００３７】
以上説明したように、本発明の実施により、信号機１の通過を予定するドライバーに通知する信号機１通過時の信号表示状態の予測データを、従来に比べて高精度なデータとして通知可能である。また、信号を予定する車両が列を成すような状況（例えば上述のように車両Ａ〜Ｇが７台の列を成す状況）から、ドライバーが信号機１を視認できない場合において、先頭車両（車両Ａ）から後続車両（車両Ｂ〜Ｇ）へ予測データのリレー通信を実施するため、従来では通知し得ない距離に存在する車両に対して予測データを通知することが可能であるため、急発進急停止による渋滞および事故防止の効果がある。
【００３８】
次に、図７を参照して、本発明の実施形態の基本的構成例について説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る運転支援システムの基本的構成例を示すブロック図である。図７に示す運転支援システム５０ａは、信号機１０１（運転支援装置）と、車両１０８と、から構成される。
【００３９】
信号機１０１は、信号表示部１０４と、検出部１０５と、演算部１０６と、を有する。
検出部１０５は、信号表示部１０４が表示する信号表示が特定の信号表示状態となる時点において、信号機１０１の通過を予定する車両１０８の台数および先頭車両１０８と、信号機１０１の周辺道路の状況と、を検出する。
演算部１０６は、信号機１０１と車両１０８との間の距離と、予め想定した車両１０８の速度と、周辺道路の状況とから、車両１０８が信号機１０１を通過する時点に予測される信号表示状態を示す、青色、黄色、赤色の色データを含む予測データを算出する。
【００４０】
車両１０８は、表示部１１１と、データ処理部１１０と、データ演算部１１６と、を有する。
データ処理部１１０は、信号機１０１から入手した予測データを解析し、予測データのうち自車両に対応する色データを表示部１１１に表示させる。
データ演算部１１６は、予測データのうち自車両に対応する色データを減算して減算後の予測データを作成する。
【００４１】
図７に示す運転支援システム５０ａによれば、信号機１０１の通過を予定するドライバーに通知する信号機１０１通過時の信号表示状態の予測データを、従来に比べて高精度なデータとして通知可能である。
【００４２】
なお、図７に示す各構成は例えば次のような構成（限定的構成）とすることができる。すなわち、演算部１０６は、車両１０８が信号機１０１を通過する時点に応じて、車両１０８に対応する色データに１を設定する。
これにより、予測データを、従来に比べて高精度なデータとして通知可能とすることができる。
【００４３】
また、車両１０８は複数台あって、信号機１０１に対する距離が短い車両から、車両Ａ（先頭車両）、車両Ｂ〜Ｇ（後続する車両）とする。
信号機１０１は、予測データを車両Ａに送信し、車両Ａは、自車両のデータ演算部１１６において、予測データに含まれる自車両に対応する色データから１を減算して、減算後の予測データを車両Ｂ（後続する車両）に送信する。
車両Ｂ〜Ｆ（後続する車両）は、自車両のデータ演算部１１６において、送信されてきた予測データに含まれる自車両に対応する色データから１を減算するが、自車両に対応する色データが赤色のデータであって当該赤色のデータが１より大きい、または、自車両に対応する色データが青色のデータあるいは黄色のデータであるとき、送信されてきた予測データに含まれる自車両に対応する色データから１を減算して、減算後の予測データを車両Ｃ〜Ｇ（さらに後続する車両）に送信する。
また、車両Ｇ（後続する車両）は、自車両に対応する色データが赤色のデータであって当該赤色のデータが１であるとき、送信されてきた予測データに含まれる自車両に対応する当該赤色のデータから１を減算して、減算後の予測データをさらに後続する車両に送信しない。
【００４４】
これにより、先頭車両（車両Ａ）から後続車両（車両Ｂ〜Ｇ）へ予測データのリレー通信を実施するため、従来では通知し得ない距離に存在する車両に対して予測データを通知することが可能であるため、急発進急停止による渋滞および事故防止の効果がある。
【００４５】
なお、図７に示す構成またはその限定的構成と、図１に示す構成との対応関係は次の通りである。図７に示す運転支援システム５０ａは、図１に示す運転支援システム５０に対応する。図７に示す信号機１０１は、図１に示す信号機１に対応する。図７に示す車両１０８、および図５に示す車両Ａ〜Ｇは、図１に示す車両８に対応する。図７に示す信号表示部１０４、検出部１０５および演算部１０６は、それぞれ図１に示す信号表示部４、検出部５および演算部６に対応する。図７に示すデータ処理部１１０、表示部１１１、およびデータ演算部１１６は、それぞれ図１に示すデータ処理部１０、表示部１１、およびデータ演算部１６に対応する。
【００４６】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して説明してきたが、具体的な構成は上記実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００４７】
例えば、図１に示す運転支援システム５０および図７に示す運転支援システム５０ａの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより、運転支援システム５０および運転支援システム５０ａの制御システムにおいて、検出部が行う検出工程と、演算部が行う算出工程と、データ処理部が行う表示工程と、データ演算部が行う演算工程と、を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１，１０１  信号機、２，１３  制御部、３  表示制御部、４，１０４  信号表示部、５，１０５  検出部、６，１０６  演算部、７  通信部、８，１０８，Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ  車両、９  データ受信部、１０，１１０  データ処理部、１１，１１１  表示部（表示装置）、１２  通信制御部、１４  表示制御部、１５  データ送信部、１６，１１６  データ演算部、５０，５０ａ  運転支援システム
【図１】
2020009364.tif 000003
【図２】
2020009364.tif 000004
【図３】
2020009364.tif 000005
【図４】
2020009364.tif 000006
【図５】
2020009364.tif 000007
【図６】
2020009364.tif 000008
【図７】
2020009364.tif 000009