(57)【要約】【課題】移動型撮像ユニットのシステムおよび方法を提供する。【解決手段】移動型撮像システムの移動を制御するための方法およびシステムが提供される。一例では、移動型撮像システムは、移動型駆動システムと、移動型駆動システムに結合された撮像アセンブリと、ユーザ操作に応じて撮像アセンブリを移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成され、撮像アセンブリの軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成され、移動型駆動システムは、信号に応じて移動するように構成される駆動型インターフェースとを含む。【選択図】図１
2020022741.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動型駆動システムと、
前記移動型駆動システムに結合された撮像アセンブリと、
ユーザ操作に応じて前記撮像アセンブリを前記移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成され、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成され、前記移動型駆動システムは、前記信号に応じて移動するように構成される駆動型インターフェースと
を含む、移動型撮像システム（１０）。
【請求項２】
前記撮像アセンブリが、回転可能なコラム（１６）および水平アーム（３２）を介して前記移動型駆動システムに結合され、前記駆動型インターフェースが、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動を検出し、前記軸方向移動の検出に応じて前記信号を生成する１つまたは複数のセンサ（６２、６４）を備える、請求項１に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項３】
前記駆動型インターフェースが、手動操作式構成要素をさらに備え、第１または第２の方向への前記手動操作式構成要素のユーザ操作が、前記撮像アセンブリを軸方向に移動させ、第３または第４の方向への前記手動操作式構成要素のユーザ操作が、前記撮像アセンブリを半径方向に移動させる、請求項２に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項４】
前記移動型駆動システムが、第１の駆動輪（１００）と、第２の駆動輪（１０２）とを含み、前記移動型駆動システムが、第１のモータ（１０１）によって駆動される前記第１の駆動輪（１００）および第２のモータ（１０３）によって駆動される前記第２の駆動輪（１０２）の１つまたは複数によって移動するように構成される、請求項２に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項５】
前記移動型駆動システムが、コントローラ（５０）であって、前記第１のモータ（１０１）を作動させて前記第１の駆動輪（１００）を第１の駆動速度で駆動し、および／または前記第２のモータ（１０３）を作動させて前記第２の駆動輪（１０２）を第２の駆動速度で駆動するために、前記コントローラ（５０）によって実行可能な非一時的メモリに命令を記憶するコントローラ（５０）を含み、前記第１および第２の駆動速度が、前記移動型駆動システムの長手方向軸（１１８）に対する前記コラム（１６）の回転角度（Φ）に基づいて、および前記撮像アセンブリの前記軸方向移動に基づいて決定される、請求項４に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項６】
前記第１および第２の速度が、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動の力にさらに基づく、請求項５に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項７】
前記命令が、前記１つまたは複数のセンサ（６２、６４）によって生成された前記信号に応じて前記第１のモータ（１０１）を作動させて前記第１の駆動輪（１００）を前記第１の駆動速度で駆動し、および／または前記第２のモータ（１０３）を作動させて前記第２の駆動輪（１０２）を前記第２の駆動速度で駆動するように実行可能であり、前記信号が、前記撮像アセンブリを進行終了位置に移動させる前記軸方向移動に応じてのみ生成される、請求項５に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項８】
作動されると、前記移動型駆動システムの１つまたは複数のブレーキまたはロックを係合解除するように構成されるロック解除をさらに含み、前記命令が、ユーザが前記ロック解除を作動させた場合にのみ前記信号に応じて前記移動型駆動アセンブリを移動させるように実行可能である、請求項５に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項９】
前記手動操作式構成要素が、第１の手動操作式構成要素であり、前記信号が、第１の信号であり、前記移動型駆動システムに結合された第２の手動操作式構成要素をさらに備え、前記命令が、前記第１および第２の駆動輪（１０２）の１つまたは複数を作動させ、前記第２の手動操作式構成要素から受信された第２の信号に応じて前記移動型撮像システム（１０）を移動させるように実行可能であり、前記第２の信号が、前記第２の手動操作式構成要素のユーザ操作に応じて生成される、請求項５に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項１０】
前記命令が、前記コラム（１６）が回転角度（Φ）の閾値範囲内にあるとき、前記撮像アセンブリの前記軸方向移動がある場合でも、前記移動型駆動システムを非作動にするために実行可能である、請求項５に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項１１】
回転可能なコラム（１６）およびアーム（３２）を介してフレーム（１３）に結合された放射線源（３４）を含む移動型撮像システム（１０）のための方法（５００）であって、
前記放射線源（３４）が進行終了位置に配置され、力が前記放射線源（３４）の軸に沿って前記放射線源（３４）に適用されることに応じて、前記回転可能なコラム（１６）の回転の程度および前記力の方向に基づいて決定されたそれぞれの速度で前記移動型撮像システム（１０）の第１の駆動輪（１００）および第２の駆動輪（１０２）の１つまたは複数を駆動すること（５０４）
を含む、方法（５００）。
【請求項１２】
前記進行終了位置が、前記コラム（１６）に近接して位置した第１の進行終了位置であり、前記移動型撮像システム（１０）の前記第１の駆動輪（１００）および前記第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動すること（５０４）が、前記移動型撮像システム（１０）の前記第１の駆動輪および前記第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動して前記移動型撮像システム（１０）を前記ユーザから離れる第１の方向に移動させることを含む、請求項１１に記載の方法（５００）。
【請求項１３】
前記進行終了位置が、前記コラム（１６）の遠位に位置した第２の進行終了位置であり、前記移動型撮像システム（１０）の前記第１の駆動輪（１００）および前記第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動すること（５０４）が、前記移動型撮像システム（１０）の前記第１の駆動輪（１００）および前記第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動して前記移動型撮像システム（１０）を前記ユーザに向かう第２の方向に移動させることを含む、請求項１１に記載の方法（５００）。
【請求項１４】
前記進行終了位置が、第１の進行終了位置であり、前記放射線源（３４）が、軸に沿って前記第１の進行終了位置から第２の進行終了位置に移動可能であり、前記ユーザが前記放射線源（３４）を前記第１の進行終了位置と前記第２の進行終了位置との間の位置の範囲内の任意の位置に移動させることに応じて、前記第１の駆動輪（１００）および前記第２の駆動輪を無効にすることをさらに含む、請求項１１に記載の方法（５００）。
【請求項１５】
移動型撮像システム（１０）であって、
第１の手動操作式駆動型インターフェースと、
撮像アセンブリと、
前記撮像アセンブリに結合され、前記第１の手動操作式駆動型インターフェースのユーザ操作に応じて前記撮像システム（１０）を駆動するように構成される移動型駆動システムと、
手動操作式構成要素を含む前記移動型駆動システムの第１の移動可能な構成要素に結合された第２の駆動型インターフェースであって、前記移動型駆動システムは、前記第１の可動構成要素の運動の程度に基づいて移動するようにさらに構成される第２の駆動型インターフェースと
を含む、移動型撮像システム（１０）。
【請求項１６】
前記移動型駆動システムの前記第１の可動構成要素が、回転可能なコラム（１６）に結合されたアーム（３２）を備え、前記コラム（１６）が、前記移動型駆動システムのフレーム（１３）に結合されてそこから伸張し、前記アーム（３２）が、前記撮像アセンブリにさらに結合される、請求項１５に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項１７】
前記アーム（３２）が、前記第２の駆動型インターフェースの前記手動操作式構成要素のプッシュ入力に応じて前記コラム（１６）に向かって伸縮し、前記第２の駆動型インターフェースの前記手動操作式構成要素のプル入力に応じて前記コラム（１６）から離れるように伸縮するように構成される伸縮アーム（３２）であり、前記コラム（１６）が、前記第２の駆動型インターフェースの前記手動操作式構成要素の回転入力に応じて前記移動型駆動システムのピボット点（１０８）の周りを回転するように構成される、請求項１６に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項１８】
前記第２の駆動型インターフェースが、前記アーム（３２）の前記運動の程度を検出するように構成される１つまたは複数のセンサ（６２、６４）を備える、請求項１６に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項１９】
前記移動型駆動システムが、コントローラ（５０）であって、
前記１つまたは複数のセンサ（６２、６４）からの出力に基づいて前記アーム（３２）の前記運動の程度を決定し、
前記相対運動の程度が第１の閾値に達することに応じて、前記移動型駆動システムの１つまたは複数の車輪を駆動して前記移動型駆動システムを第１の方向に移動させ、
前記運動の程度が前記第１の閾値とは異なる第２の閾値に達することに応じて、前記移動型駆動システムの１つまたは複数の車輪を駆動して前記移動型駆動システムを第２の方向に移動させる、
前記コントローラ（５０）によって実行可能な命令を非一時的メモリに記憶するコントローラ（５０）を備える、請求項１６に記載の移動型撮像システム（１０）。
【請求項２０】
前記命令が、前記第１の閾値と前記第２の閾値との間にある前記運動の程度に応じて、前記移動型駆動システムの前記１つまたは複数の車輪を駆動しないようにさらに実行可能である、請求項１９に記載の移動型撮像システム（１０）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で開示される主題の実施形態は、移動型撮像システムに関し、より具体的には、患者をスキャンする前に移動型撮像システムを位置決めすることに関する。
【背景技術】
【０００２】
移動型Ｘ線装置のような移動型撮像システムは、患者の場所まで駆動される電動カートに装着されることがある。カートは、典型的には、システムを移動させるために駆動される２つの主輪を後部に有する。通常、カートの前部には２つの旋回輪が設けられる。加えて、撮像アセンブリ（Ｘ線源または管など）は、ユニットの前部に近接した旋回コラムに装着される。
【０００３】
これらの移動型撮像システムでは、可動ユニットまたはカートは、ある程度のステアリングを可能にする独立して駆動される車輪を有する。駆動ハンドルをカートの後部に設け、オペレータがハンドルの一方の側または他方の側をより強く押すことにより、カートを一方向または他の方向に回転させることを可能にすることができる。
【０００４】
後部駆動ハンドルを使用して、オペレータはある場所まで運転し、カートを患者のベッドに近接して位置決めし、対象の解剖学的構造を撮像するように撮像アセンブリを位置決めすることができる。撮像アセンブリを位置決めするとき、オペレータはシステムのアセンブリ側（例えば、移動型Ｘ線装置における管側）にいることがあり、これは可動ユニットから患者のベッドの反対側であり得る。したがって、可動ユニットが正しい位置にない場合、オペレータは可動ユニットの裏側に戻り、撮像アセンブリが解剖学的構造と適切に位置合わせされるようにユニットを位置決めする必要がある。この調整プロセスは、非常に時間がかかることになり得る。さらに、一部の病室は非常に小さく、および／または他の患者監視装置および機械などによってシステムを移動させるのに利用可能な領域が制限されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第７６８２０７７  Ｂ２号
【発明の概要】
【０００６】
一実施形態では、移動型撮像システムは、移動型駆動システムと、移動型駆動システムに結合された撮像アセンブリと、ユーザ操作に応じて撮像アセンブリを移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成され、撮像アセンブリの軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成され、移動型駆動システムは、信号に応じて移動するように構成される駆動型インターフェースとを含む。
【０００７】
上記の簡単な説明は、詳細な説明においてさらに説明される概念の選択を簡略化した形で紹介するために提供されていることを理解されたい。特許請求の範囲に記載の主題の重要なまたは本質的な特徴を識別することを意図するものではなく、その範囲は詳細な説明に続く特許請求の範囲によって独自に定義される。さらに、特許請求の範囲に記載の主題は、上記または本開示のいずれかの部分で指摘した不都合を解決する実装に限定されない。
【０００８】
本発明は、添付の図面を参照しながら、以下の非限定的な実施形態の説明を読むことからよりよく理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】例示的な移動型撮像システムの立面図である。
【図２】図１のシステムの回転式駆動のための構成要素のブロック図である。
【図３】図１の移動型撮像システムの駆動アセンブリおよびコラムの向きを示す概略図である。
【図４】図１の移動型撮像システムのコラムおよびＸ線管に対する伸縮式アームおよび位置センサを示す概略図である。
【図５】移動型撮像システムを駆動するための例示的な方法を示すフローチャートである。
【図６】移動型撮像システムの設定移動に対する例示的な角度範囲を概略的に示すグラフである。
【図７】移動型撮像システムの設定移動に対する例示的な角度範囲を概略的に示すグラフである。
【図８】移動型撮像システムの例示的な移動を概略的に示す図である。
【図９】移動型撮像システムの例示的な移動を概略的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本開示は、オペレータが医療撮像セッションの準備をしている間に直感的な位置決め補助を実装する移動型撮像システムに関する。一例では、（Ｘ線源などの）撮像アセンブリは、水平アームを介して回転可能なコラムに取り付けられる。アームは、コラムに近づく方向およびコラムから離れる方向の両方に有限の運動範囲を有することができる。アームの進行の終了に達すると、コラムに向かってまたはコラムから離れて、移動型撮像システムの駆動システムの駆動輪が作動され、移動型撮像システムをオペレータから離れてまたはオペレータに向かって移動させる。撮像アセンブリが所望の位置に達すると、オペレータは、プッシュまたはプル移動を停止することができ、システムは、駆動輪を非作動にして移動型駆動システムの運動を停止することができる。このようにして、移動型駆動システムは、移動を指令するための入力装置への煩わしいユーザ入力が不要になるかまたは減少する直感的なワークフローに従って移動され得、それによってオペレータは、移動型撮像システムの所望の移動を達成するために、どのユーザ入力をどの入力装置に適用するかを意識的に考える必要がなくなる。
【００１１】
図１は、医療分野または他の分野で使用することができる移動型撮像システム１０を示す。システム１０は、車輪付き電動駆動アセンブリ１２と、駆動アセンブリ１２によって支持され得るオペレータコンソール１４とを有する。電動駆動アセンブリ１２は、フレーム１３（本明細書ではカートとも呼ばれる）と、システム１０の後部端２６でフレームに結合された２つの後部駆動輪１８（１つの車輪が示される）およびシステム１０の前部端２８でフレームに結合された２つの前部輪２０（１つの車輪が示される）とを備える。
【００１２】
コラム１６または他の支持部材が駆動アセンブリ１２のフレームに取り付けられ、そこから上方に伸張し、駆動アセンブリ１２に対して回転または旋回する。いくつかの例では、コラム１６は折り畳み式であり、したがってユーザ操作に応じてフレームから外方に伸縮し得る複数の入れ子状セクションで構成され得る。センサ４６は、駆動アセンブリ１２に対するコラム１６の回転または移動量を検出することができる。コラム１６には、アーム３２が所定の回転位置で固定される。アーム３２は、フレームに対して垂直方向に調整可能であり得る。例えば、コラムは（上述のように）折り畳み式であり得、アーム３２はコラムが伸張または折り畳まれるにつれて垂直方向に移動され得る。追加的または代替的に、アームは、例えば、ユーザ操作に応じてコラム１６に沿って垂直方向に並進するように構成されてもよい。アーム３２はまた、コラム１６に対して伸縮することができ、アーム３２の外側端に装着された構成要素をコラム１６に近づけたり遠ざけたりすることが可能である。一実施形態では、アーム３２は、コラム１６に対してさらなる自由度を有することができる。本明細書では、Ｘ線源アセンブリ１５を含む放射線源３４の形態の撮像アセンブリがアーム３２の外側端に取り付けられ、Ｘ線源（図示せず）を収容するＸ線管ハウジング２２を有する。コリメータ２４が管ハウジング２２に取り付けられ、管ハウジング２２に対して回転可能である。駆動アセンブリ１２および／またはコラム１６に対するコリメータ２４の回転または移動量を検出するために、センサ４８を設けることができる。Ｘ線検出器３６はＸ線データを検出し、無線でまたはケーブル３７を介して撮像コントローラ２７と通信することができる。
【００１３】
１つまたは複数のセンサが、例えば、コラム１６に対するアーム３２の相対移動を検出するように配置される。示すように、プッシュセンサ６２は、コラム１６に向かって内方へのアーム３２の移動を検出することができ、プルセンサ６４は、コラム１６から離れて外方へのアーム３２の移動を検出することができる。プッシュセンサ６２は、コラム１６に近接して（例えば、撮像アセンブリよりもコラムの近くに）配置されてもよく、プルセンサ６４は、撮像アセンブリに近接して（例えば、コラム１６よりも放射線源３４の近くに）配置されてもよい。しかしながら、センサの載置は例示であり、プッシュセンサが撮像アセンブリに近接して配置されてプルセンサがコラムに近接して配置されるなど、他の位置も可能である。
【００１４】
プッシュセンサ６２およびプルセンサ６４は各々、アームの進行の終了を示す機械的スイッチであり得る。他の例では、プッシュセンサ６２およびプルセンサ６４は、光学センサ、磁気センサ、圧力／力センサ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、またはこれらのセンサの任意の変形であり得る。センサがポテンショメータまたはエンコーダである場合、アームの伸張度は、伸張範囲内の所定の値によって画定された進行終了位置で連続的に測定されてもよい。様々な実施形態のセンサは、適切な種類のセンサであり得ることに留意されたい。例えば、センサの１つまたは複数は、光学的、磁気的、電気的、または他の機構を使用して距離の変化を感知することに基づいて動作し得る。
【００１５】
本明細書では、駆動アセンブリ１２のフレームに結合されるなど、システム１０の後部端２６に設けられた駆動ハンドル３８の形態で、第１の手動操作式インターフェースがシステム１０に設けられる。駆動コントローラ５０は、駆動ハンドル３８の操作（例えば、ユーザ操作）に基づいて信号を感知または受信し、したがってシステム１０は、被検体２９を撮像するために異なる場所に駆動され得る。駆動アセンブリ１２は、少なくとも１つのモータ（図２に示す）を有することができ、後部駆動輪１８を別々に駆動することが可能である。
【００１６】
被検体２９は、典型的には、ベッドまたはテーブル３０の上に横たわっている。システム１０がテーブル３０の近くに配置されると、コラム１６が（例えば、ユーザ操作によって）旋回または回転されて被検体２９上にＸ線源アセンブリ１５を位置決めする。検出器３６は、被検体２９の反対側に配置される。
【００１７】
システム１０の後部端２６に近接して、ユーザインターフェース４４を設けることができる。任意選択で、ユーザインターフェース４４は、駆動ハンドル３８と一体化されてもよく、またはシステム１０から離れてオペレータの手に保持され得るリモコンとして構成されてもよい。ユーザインターフェース４４は、無線でまたは有線接続を介して駆動コントローラ５０と通信することができる。ユーザインターフェース４４は、キーボード上のキーまたはタッチスクリーン上の選択として提供される、ボタン、ジョイスティック、トグルスイッチ、パワーアシストハンドルなどの１つまたはそれらの組合せであり得る。いくつかの例では、ユーザインターフェース４４は、駆動ハンドル３８の形態であり得る。そのような例では、駆動ハンドル３８を操作すると、システム１０の移動を制御するために信号が駆動コントローラ５０に送信されることになる。いくつかの例では、駆動ハンドル３８によって送信された信号は、ユーザインターフェース４４によって送信された信号とは異なり得る。例えば、ユーザインターフェース４４は、駆動モードの切り替え、システム１０の電源オンまたはオフなどを行うための信号を送信することができる。
【００１８】
駆動コントローラ５０は、コラム１６、アーム３２、コリメータ２４、および／またはＸ線源アセンブリ１５の位置を示す角度情報をセンサ４６およびセンサ４８から受信する。さらに、駆動コントローラ５０は、アームの伸張／移動（およびアームに結合された撮像アセンブリの関連する移動）を示すアーム移動情報をセンサ６２および６４から受信する。オペレータが撮像アセンブリおよび／またはアームを進行終了位置（例えば、アームの伸縮運動が停止し、アームのさらなる移動がコラムに伝達される位置）に移動すると、システム１０は、例えば、駆動アセンブリ１２に対するコラム１６の回転角度およびアームの移動方向に基づいて移動させることができる。別の実施形態では、コリメータ２４は、Ｘ線管ハウジング２２に対して回転または調整することができる。したがって、コリメータ２４と駆動アセンブリ１２との間の角度関係もまた、変化する。次いで、駆動コントローラ５０は、駆動アセンブリ１２に対するコリメータ２４の回転角度に基づいてシステム１０を移動させる（例えば、駆動アセンブリ１２内でモータを係合させて後部駆動輪１８を移動させるおよび／またはコラム１６を回転させる）。駆動アセンブリ１２に対して異なる回転角度を使用することができることを理解されたい。
【００１９】
図２は、図１のシステム１０の回転式駆動のための構成要素のブロック図である。先に論じたように、別の部屋に移動するとき、および最初の位置決め中、駆動コントローラ５０は、駆動ハンドル３８から駆動入力を受信する。駆動入力に基づいて、駆動コントローラ５０は、速度情報を駆動アセンブリ１２に出力し、それぞれ第１のモータ１０１および第２のモータ１０３を介して第１および第２の駆動輪１００および１０２（一実施形態では、図１に示す後部駆動輪１８である）の各々を駆動する。動作中いつでも、駆動コントローラ５０は、ボタン、センサ、バンパなどのうちの１つまたは複数を含み得る１つまたは複数の緊急停止機構５２からの入力を受信し、それに基づいて作用するように構成され得る。
【００２０】
一実施形態では、コラム１６の底部は、駆動アセンブリ１２から伸張するシャフト５４に接続される。センサ４６は、コラム１６の回転を検出するためにシャフト５４に接続される。センサ４６は、回転情報を駆動コントローラ５０に提供する。センサ４６は、光学センサ、磁気センサ、ホール効果センサ、またはコラム１６の回転の程度を検出するように適合された他の適切なセンサであり得る。コラム１６の回転を感知するために他のエンコーダまたはセンサ構成を使用することができることを理解されたい。コリメータ２４にまたはそれに近接して装着されたセンサ４８は、コリメータ２４の回転を感知し、回転情報を駆動コントローラ５０に提供する。センサ６２およびセンサ６４は、アーム３２上またはアーム３２内に位置し、アーム（および関連する撮像アセンブリ）の移動を感知し、アーム伸張／移動情報を駆動コントローラ５０に提供する。一例では、センサ６２は、アームが第１の進行終了位置に達したかどうかを決定するために駆動コントローラ５０が使用することができる出力を駆動コントローラ５０に提供することができる。センサ６４は、アームが第２の進行終了位置に達したかどうかを決定するために駆動コントローラ５０が使用することができる出力を駆動コントローラ５０に提供することができる。センサ４６、センサ４８、センサ６２、およびセンサ６４は、無線でまたは有線接続を介して駆動コントローラ５０と通信することができる。
【００２１】
駆動コントローラ５０がセンサ６２および／またはセンサ６４から入力を受信すると、駆動コントローラ５０の回転式駆動モジュール５６は、以下により詳細に説明するように、センサ４６および４８の一方または両方によって提供される回転情報に基づいて第１および第２の駆動輪１００および１０２の各々の速度、ならびにアーム／放射線源の移動方向（例えば、オペレータに向かうまたはオペレータから離れる）を示すセンサ６２および６４からの特定の入力を決定することができる。
【００２２】
図３は、駆動アセンブリ１２とコラム１６の互いに対する向きを示す概略図である。第１および第２の駆動輪１００および１０２は、駆動アセンブリ１２の後部端２６に近接して示されている。第１および第２の旋回輪１０４および１０６は、駆動アセンブリ１２の前部端２８に近接して示されている。第１および第２の駆動輪１００および１０２の間には、距離ｂが示されている。
【００２３】
駆動アセンブリ１２は、座標系Ｘカート、Ｙカートを有することができる。Ｘカートに対応する長手方向軸１１８は、駆動アセンブリ１２の長さに平行に伸張し、第１および第２の駆動輪１００および１０２の間の中心にある。コラム１６（図３には図示せず）は、ピボット点１０８で駆動アセンブリ１２に対して枢動する。例えば、図２を参照すると、コラム１６またはシャフト５４の中心は、ピボット点１０８を画定することができる。コラム１６は、座標系ｕ、ｖを有することができる。ピボット点１０８は、両方の座標系に対する原点である。図３に示すように、コラム１６は、（ｕ軸に対応する）アーム３２の中心線１１６が長手方向軸１１８に対して回転角度Φになるように長手方向軸１１８に対して枢動される。本明細書で使用する場合、回転角度Φは、＋ｕ軸がＸカート軸と一致するとき（例えば、アームの長手方向軸が移動型撮像システムのフレームの長手方向軸と位置合わせされるとき）にゼロに等しい。回転角度Φは、コラムが時計回りに回転するにつれて増加し（正の値で）、コラムが反時計回りに回転するにつれて負の値で増加する。
【００２４】
第１および第２の駆動輪１００および１０２は、駆動軸線１１２に沿って配置される。第１および第２の駆動輪１００および１０２の間の駆動軸線１１２に沿った中心点１１４とピボット点１０８との間には、距離Ｒが示されている。
【００２５】
例として、オペレータは、（例えば、駆動ハンドル３８を操作することによって）被検体２９上にＸ線源アセンブリ１５を位置決めすることができ、本明細書では放射線源軸とも呼ばれるｕ軸に沿ってＸ線源アセンブリ１５を移動させることを望むことができる。ｕ軸に沿った正および負の移動方向は、矢印１１０で示されている。アームが伸縮自在であるか、または移動可能である場合、オペレータは、Ｘ線源アセンブリ１５を第１の進行終了位置と第２の進行終了位置との間で手動で移動させることができる。しかしながら、進行終了位置に達すると、Ｘ線源アセンブリ１５の手動移動が停止し、駆動アセンブリ１２により、角度Φに基づくそれぞれの速度で第１および第２の駆動輪１００および１０２を自動的に駆動することによってｕ軸に沿ったさらなる移動を達成することができる。速度は、例えば、毎秒ミリメートル（ｍｍ）で測定することができる速度成分と、方向成分（例えば、前方および後方）とを含む。前方は、駆動アセンブリ１２の前部端２８に向かう方向として画定され得、後方は、駆動アセンブリ１２の後部端２６に向かう方向として画定され得る。
【００２６】
第１および第２の車輪１００および１０２が異なる速度で駆動される場合、駆動アセンブリ１２は、駆動軸線１１２に沿ったある点に位置する瞬間中心（ＩＣ）を中心に回転する。例えば、第１および第２の駆動輪１００および１０２の各々の速度が等しいが反対方向である場合、ＩＣは、０に等しく、これは２つの車輪１００および１０２の間の中心点１１４である。ＩＣの正の値は、駆動軸線１１２に沿って第１の駆動輪１００の側に位置し、ＩＣの負の値は、駆動軸線１１２に沿って第２の駆動輪１０２の側に位置する。第１の駆動輪１００での速度がゼロであり、第２の駆動輪１０２での速度がゼロではない場合、ＩＣは、ｂ／２に等しく、これは第１の駆動輪１００に位置する。第１の駆動輪１００での速度がゼロではなく、第２の駆動輪１０２での速度がゼロである場合、ＩＣは、−ｂ／２に等しく、第２の駆動輪１０２に位置する。
【００２７】
センサ６２および６４からの出力は、Ｘ線源アセンブリ１５の所望の移動方向を決定するために使用され得る。例えば、センサ６２は、アームが最短の可能な長さにある第１の進行終了位置にアームが移動されたことを検出してもよく、オペレータがＸ線源アセンブリをピボット点１０８に向かって移動させたいことを示す。センサ６４は、アームが最長の可能な長さにある第２の進行終了位置にアームが移動されたことを検出してもよく、オペレータがＸ線源アセンブリをピボット点１０８から離れるように移動させたいことを示す。
【００２８】
センサ６２および６４からの出力が、オペレータがＸ線源アセンブリ１５をピボット点１０８から離れるように（例えば、オペレータに向かって）移動させたいことを示すと、回転式駆動モジュール５６は、以下の方程式に基づいて第１および第２の駆動輪の速度を決定することができる。
【００２９】
Ｖ１＝ｂ＊Ｖｔ＊ｓｉｎΦ／２Ｒ−Ｖｔ＊ｃｏｓΦ  式１
Ｖ２＝−ｂ＊Ｖｔ＊ｓｉｎΦ／２Ｒ−Ｖｔ＊ｃｏｓΦ  式２
ここで、Ｖ１およびＶ２は、それぞれ第１および第２の駆動輪１００および１０２の速度である。Ｖ１またはＶ２が正であるとき、関連する駆動輪は、前方に駆動され、Ｖ１またはＶ２が負であるとき、関連する駆動輪は、後方に駆動される。第１および第２の駆動輪１００および１０２の間の距離は、ｂであり、Ｒは、駆動軸線１１２とコラム１６のピボット点１０８との間の距離であり、Ｖｔは、ピボット点１０８における所望の速度の大きさである。
【００３０】
センサ６２および６４からの出力が、オペレータがＸ線源アセンブリ１５をピボット点１０８に向かって（例えば、オペレータから離れるように）移動させたいことを示すと、回転式駆動モジュール５６は、以下の方程式に基づいて第１および第２の駆動輪の速度を決定することができる。
【００３１】
Ｖ１＝−（ｂ＊Ｖｔ＊ｓｉｎΦ／２Ｒ−Ｖｔ＊ｃｏｓΦ）  式３
Ｖ２＝−（−ｂ＊Ｖｔ＊ｓｉｎΦ／２Ｒ−Ｖｔ＊ｃｏｓΦ）  式４
図３に示すように、Φは、長手方向軸１１８に対するコラム１６の回転角度である。しかしながら、Φは、ユーザインターフェース４４の入力を選択することなどによって、ｖ軸に沿うように選択されてもよく、駆動コントローラ５０は、コラム１６の角度に９０度を加えることによって角度を効果的に計算する（図３に示すΦ）。他の駆動方向は、コラム１６の回転角度ならびにコリメータ２４の回転角度に基づいてΦを決定することなどによって達成することができる。例えば、コリメータセンサ４８は、ｕ軸に対するコリメータの運動を検出することができる。別の実施形態では、Φは、コラム１６または駆動アセンブリ１２に対するコリメータ２４の回転角度に基づき得る。また、ユーザインターフェース４４の複数のボタンは、角度Φを決定するときに使用される様々なシステム構成要素および／または方向を選択する能力を提供し得る。ほんの一例として、ユーザインターフェース４４は、Ｘカート、Ｙカート、ｕおよびｖ軸の各々に沿った移動を要求するための異なるボタンを提供することができる。
【００３２】
図３の例に戻ると、矢印１１０の正方向に移動するために、式１および２を使用してＶ１およびＶ２を計算することができる。Ｖｔは、ある部屋から別の部屋へのように、システム１０が駆動ハンドル３８を使用してより長い距離を駆動されるときに許容される速度の大きさよりも遅くてもよい。一実施形態では、Ｖｔの大きさは、最大移動を達成するように、例えば、毎秒１００ｍｍまたは毎秒５０ｍｍの所定の数に設定することができる。Ｖｔの大きさは他の速度を達成するように設定されてもよいことを理解されたい。別の実施形態では、Ｖｔの大きさは、回転角度Φに基づいて変化してもよく、Ｖｔは、Φのある所定の範囲内でより速い。さらに、以下でより詳細に説明されるように、Φのある角度では、Ｖｔは、アームの移動に関係なく、移動型撮像システムの移動を防止するためにゼロであり得る。例えば、Φがゼロ付近の所定の角度範囲（例えば、３０度）内にある場合、Ｖｔは、オペレータがアーム／撮像アセンブリを「駐車」している間（例えば、アームを駆動輪の上方および駆動輪の間の位置に移動させている間）に移動型撮像システムの不注意な移動を防止するためにゼロであり得る。
【００３３】
第１および第２の駆動輪１００および１０２が回転角度Φに基づいて異なる速度で駆動されると、駆動アセンブリ１２は、駆動軸線１１２に沿って位置したＩＣを中心に回転し、ピボット点１０８は、ｕ軸に沿って移動する（または他の選択された軸もしくは方向）。オペレータは、駆動アセンブリ１２が駆動されるとコラム１６のブレーキを係合解除し、コラム１６を回転可能に「浮かせる」ことが可能である。次いで、オペレータは、コラム１６と長手方向軸１１８との間の回転角度Φを手動で調整し、ｕ軸に沿った運動を維持するか、または運動方向を変えることができる。回転角度Φが変化すると、回転式駆動モジュール５６は、ピボット点１０８がｕ軸または他の所望の進行方向に沿って移動し続けるように、第１および第２の駆動輪１００および１０２の各々について速度を動的に再計算する。回転角度Φが変化すると、駆動アセンブリ１２は、異なるＩＣを中心に回転することができる。
【００３４】
動的に変化する速度は、５秒などの所定の時間量、または２５ｍｍなどの所定の進行距離の間、第１および第２の駆動輪１００および１０２に適用することができる。所定の時間量が経過したとき、または所定の距離を進行したとき、車輪は、移動型撮像システムの移動を停止するために非作動にされてもよい。センサ６２、６４が、アームが進行終了位置にあることを示す信号を依然として出力している場合、車輪は、上述の方法で再度作動されてもよい。別の例では、決定された速度は、センサ６２、６４によって出力された信号が、アームがもはや進行終了位置にないこと、および／またはユーザがアームに作用する軸方向移動／力を停止したことを示すまで、第１および第２の駆動輪１００および１０２に適用され得る。またさらなる例では、決定された速度は、センサ６２、６４によって出力された信号が、ユーザがアームを反対方向に移動させたことを示すまで、第１および第２の駆動輪１００および１０２に適用され得る。
【００３５】
図４は、コラム１６、アーム３２、Ｘ線管ハウジング２２、およびコリメータ２４を含む、移動型撮像システム１０の一部の概略側面図を示す。図４に示すように、アーム３２は、コラム１６に向かって内方にかつコラム１６から離れて外方に伸縮運動を可能にするために、複数の入れ子状セクションで構成されてもよい。示すように、アーム３２は、第２のセクション４０４の内側に収まる第１のセクション４０２を含むが、３つ以上のセクションが可能である。プッシュセンサ６２は、例えば第２のセクション４０４に結合されたアーム３２の上または中に配置されてもよく、アーム３２が、アーム３２の第１のセクション４０２がコラム１６に向かって内方に進行し続けることができない第１の進行終了位置に達したときを検出するために駆動コントローラ５０によって使用可能な信号を生成するように構成されてもよい。１つの非限定的な例では、センサ６２は、第１のセクション４０２の（例えば、コラム１６に近接した）近位縁がセンサ６２、したがって第１の進行終了位置に達したときを検出するように構成される光学センサであり得る。プルセンサ６４は、例えば第１のセクション４０２に結合されたアーム３２の上または中に配置されてもよく、アーム３２が、アーム３２の第１のセクション４０２がコラム１６から離れて外方に進行し続けることができない第２の進行終了位置に達したときを検出するために駆動コントローラ５０によって使用可能な信号を生成するように構成されてもよい。１つの非限定的な例では、センサ６４は、第２のセクション４０４の（例えば、コラム１６の遠位の）遠位縁がセンサ６４、したがって第２の進行終了位置に達したときを検出するように構成される光学センサであり得る。
【００３６】
第２の手動操作式インターフェースが、システム１０に設けられる。第２の手動操作式インターフェースは、コリメータ２４に結合されたハンドル６６を含むものとして図４に示されている。しかしながら、第２の手動操作式インターフェースは、ユーザの手／体の移動をアーム３２および関連する撮像アセンブリの移動に変換するために使用され得る撮像アセンブリおよび／またはアーム３２に結合された１つまたは複数のノブ、ハンドグリップ、シャフト、または他の構成要素などの別の適切な形態をとり得る。さらに、第２の手動操作式インターフェースは、別々の構成要素を含まなくてもよく、代わりに、アーム３２の外面および／またはアーム３２に結合された撮像アセンブリの１つまたは複数の表面（例えば、Ｘ線管ハウジング２２の外面またはコリメータ２４の外面）を含んでもよい。第２の手動操作式インターフェースはまた、プッシュセンサ６２と、プルセンサ６４とを含む。このようにして、第２の手動操作式インターフェースの第１の構成要素のユーザ操作（例えば、ハンドル６６のユーザ操作）は、コラム１６に向かって（ユーザから離れるように）内方にまたはコラム１６から離れるように（ユーザに向かって）外方にアーム３２を移動させることができる。アーム３２の結果として生じる移動は、第２の手動操作式インターフェースの第２の構成要素（例えば、プッシュセンサ６２および／またはプルセンサ６４）によって検出され、ｕ軸（または他の適切な撮像軸）に沿ってコラム１６、アーム３２、および関連する撮像アセンブリ（例えば、Ｘ線源アセンブリ１５）を移動させるために、第１および第２の駆動輪の１つまたは複数の駆動をトリガするために使用され得る。
【００３７】
いくつかの例では、アーム３２は、長さが固定されていてもよい（例えば、非伸縮式）。そのような例では、２つの位置センサ（例えば、センサ６２および６４）は、コラム１６／ピボット点１０８に向かってまたはそこから離れるように、ユーザがアームを移動させたい方向を検出する力センサに置き換えられ得る。さらに、追加的または代替的に、進行終了位置でアームに適用される力を測定することができ、測定された力は、上述のＶ１およびＶ２の値をさらに修正することができ、それにより例えば、力が大きいほど速度値が高くなり、力が小さいほど速度値が低くなる。同様に、センサ６２、６４がある範囲の値としてアーム３２の位置／伸張を示す信号を出力する場合（例えば、アームが進行終了位置にあるときを単に示すのではなく）、値の範囲への浸透の程度を使用してＶ１およびＶ２の値を修正することができ、それにより例えば、浸透が大きいほど速度が高くなり、浸透が小さいほど速度が遅くなる。
【００３８】
別の実施形態では、センサ４６は、特定の角度範囲を示すために１つまたは複数のセンサと置き換えることができる。Φのある角度では、第１および第２の駆動輪の１つまたは複数は、ｕ軸（または他の適切な軸）に沿って移動型撮像システムを移動させるために作動され得、他の角度では、第１および第２の駆動輪は、無効にされる。これは、１つまたは複数の不感帯角度があるという効果を有する。この手法では、各有効角度範囲は、Φの固定角度に割り当てることができる。２範囲の例では、Φの任意の有効角度（例えば、不感帯範囲外の任意の角度）は、１８０°に等しい。これにより、センサ６２、６４が進行終了位置に達したことを示すと、有効Φ角度に関係なく第１および第２の駆動輪の両方が同じ速度で移動する（プルセンサ６４からの出力は、第２の進行終了位置に達し、したがって逆運動が発生したことを示し、プッシュセンサ６２からの出力は、第１の進行終了位置に達し、したがって前方運動が発生したことを示す）。この例では、駆動輪は、センサからの出力が、ユーザがもはやアームを押したり引いたりしていないことを示すまで有効である。またさらなる例では、バンパ、近接センサなどの他のシステム入力が駆動輪の駆動を中断することがある。
【００３９】
別の例では、上述の角度範囲センサは、左右の車輪の間の差動駆動がシステムを回転させる効果を有することを可能にするために４つの範囲（または他の数の範囲）で構成され得る。またさらなる例では、追加的または代替的に、駆動輪は、駆動されると、固定時間または固定距離の間に再係合する前の休止期間で、固定時間または距離の間に有効であり得る。別の例では、システムは、駆動輪の駆動を再び可能にするために戻る前にアームがわずかな距離だけ移動されたことを示すセンサ６２、６４からの出力によってのみ無効にされ得る。またさらに、いくつかの例では、２つの角度範囲の例および本明細書で説明されている任意の他の例など、上述の例の組合せを使用することができる。２つのモードを区別するために、プッシュボタンスイッチなどのユーザ入力装置を作動して２つのモードを切り替えることができる。例えば、第１のモードは、上述の２つの角度範囲制御を含むことができ、第２のモードは、測定された角度制御を含むことができる（車輪の移動は、範囲に分割されずにコラムの測定された回転角度に基づく）。
【００４０】
したがって、図１〜図４に関して上述した移動型撮像システムは、移動型駆動システムに結合された撮像アセンブリ（例えば、Ｘ線撮像装置）と、ユーザ操作に応じて撮像アセンブリを移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成される駆動型インターフェースとを含む。駆動型インターフェースは、撮像アセンブリの軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成されてもよく、移動型駆動システムは、信号に応じて移動するように構成されてもよい。例えば、撮像アセンブリは、回転可能なコラムおよび水平アームを介して移動型駆動システムに結合されてもよく、駆動型インターフェースは、撮像アセンブリの軸方向移動を検出し、軸方向移動の検出に応じて信号を生成する１つまたは複数のセンサを含んでもよい。駆動型インターフェースは、ハンドル６６などの手動操作式構成要素をさらに含んでもよく、第１または第２の方向への手動操作式構成要素のユーザ操作（例えば、手動移動）は、撮像アセンブリを軸方向に移動させ、第３または第４の方向への手動操作式構成要素のユーザ操作は、撮像アセンブリを半径方向に移動させる。例えば、ハンドル６６が第１の軸（例えば、図３のｕ軸）に沿って第１または第２の方向に移動される場合、撮像アセンブリは、アーム３２の伸縮性のために第１の軸に沿って軸方向に移動することができる。ハンドル６６が第３または第４の方向（例えば、ピボット点によって画定される弧に沿って、第１の方向の右または左に）に移動される場合、撮像アセンブリは、半径方向に移動することができ、例えば、コラム１６のフレームへの回転結合によりピボット点を中心に回転することができる。アームおよびコラムの自由に動く移動を防止するために、１つまたは複数のロックおよび／またはブレーキが移動型撮像システムに存在してもよい。ユーザ操作を介してアームおよび撮像アセンブリを移動させる前に、ユーザは、１つまたは複数のロックまたはブレーキを解除することができる。撮像アセンブリが所望の位置に移動されると、ユーザは、撮像アセンブリを所望の位置に維持するために１つまたは複数のロックまたはブレーキを再係合することができる。
【００４１】
撮像アセンブリの軸方向移動が第１または第２の進行終了位置に達すると、１つまたは複数のセンサによって生成された信号は、移動型駆動システムの第１の駆動輪および／または第２の駆動輪を作動させて移動型撮像システムを移動させることができる。第１および／または第２の駆動輪は、軸方向移動の方向および回転可能なコラムの回転角度に従って決定されるそれぞれの速度で駆動されてもよい。いくつかの例では、コラムが回転角度の閾値範囲内にあるとき、移動型駆動システムは、撮像アセンブリの軸方向移動がある場合でも（および撮像アセンブリが進行終了位置に移動している場合でも）第１および第２の駆動輪の移動が発生しないように非作動にすることができる。さらに、いくつかの例では、ユーザが撮像アセンブリを第１の進行終了位置と第２の進行終了位置との間の位置の範囲内の任意の位置に移動させることに応じて、第１の駆動輪および第２の駆動輪は、駆動輪の移動（したがって移動型撮像システムの自動化された移動）が発生しないように無効にされてもよい。
【００４２】
図１〜図４は、Ｘ線撮像装置を含む移動型撮像システムに関して上述したが、他の撮像様式も可能である。例えば、アーム３２は、（上述のように）Ｘ線撮像装置、超音波撮像装置、可視光撮像装置（例えば、カメラ）、または他の撮像様式の構成要素を含む適切な撮像アセンブリに結合することができる。さらに、移動型撮像システムを回転させるために差動車輪速度を適用するように説明したが、他の機構、例えば移動型撮像システムのフレームに対する駆動輪の角度を調整して移動型撮像システムを回転させる自動ステアリングシステムが可能であり、角度は、例えば、コラムの回転の程度に基づいて調整される。
【００４３】
図５は、移動型撮像システム１０などの移動型撮像システムの移動を制御するための方法５００を示すフローチャートである。方法５００および本明細書に含まれる残りの方法を行うための命令は、コントローラのメモリに記憶された命令に基づいて、および図１〜図４を参照して上述したセンサなどの移動型撮像システムのセンサから受信された信号と共にコントローラ（例えば、図１に示す駆動コントローラ５０）によって実行され得る。コントローラは、以下に記載の方法に従って、移動型撮像システムのアクチュエータ（例えば、１つまたは複数の電気モータによって駆動され得る第１および第２の駆動輪）を用いて移動型撮像システムを移動させることができる。
【００４４】
５０２において、方法５００は、信号が第１の手動操作式インターフェースから受信されるかどうかを決定することを含む。図１に関して上記で説明したように、移動型撮像システムは、移動型撮像システムの所望の移動方向を示す信号を駆動コントローラ５０に出力する第１の手動操作式インターフェース（例えば、駆動ハンドル３８）を含み得る。信号に応じて、駆動コントローラは、移動型撮像システムを移動させるために、第１の駆動輪１００および／または第２の駆動輪１０２などの１つまたは複数の駆動輪を作動させることができる。したがって、信号が第１の手動操作式インターフェースから受信された場合（例えば、ユーザが駆動ハンドル３８を操作している場合）、方法５００は、５０４に進み、受信された信号に基づいて決定されたそれぞれの速度で第１および第２の駆動輪を駆動する。例えば、第１および第２の駆動輪は、同じ速度で駆動して移動型撮像システムを（前方または逆方向にかかわらず）直線で移動させてもよく、または第１および第２の駆動輪は、移動型撮像システムを半径方向に移動させる（例えば、移動型撮像システムを回転させる）ために異なる速度で駆動されてもよい。その後、方法５００は戻る。しかしながら、いくつかの例では、信号が第１の手動操作式インターフェースから受信され、信号が第２のインターフェースから同時に受信される場合（以下で説明され、撮像アセンブリおよび／またはアームならびにセンサ６２、６４に結合された手動操作式構成要素を含み得る）、第２のインターフェースから受信した信号が優先されてもよく、それにより第１の手動操作式インターフェースからの信号は無視され、第１および第２の駆動輪は第２のインターフェースから受信した信号に従って移動される。またさらなる例では、信号が第１の手動操作式インターフェースから受信され、信号が第２のインターフェースから同時に受信される場合、信号は互いに打ち消し合い、第１および第２の駆動輪の移動は発生しない。
【００４５】
信号が第１の手動操作式インターフェースから受信されない（例えば、ユーザが駆動ハンドルを操作していない）場合、方法５００は、５０６に進み、信号が第２のインターフェースから受信されるかどうかを決定する。図４に関して上述したように、第２のインターフェースは、ユーザ移動を移動型撮像システムのアームおよび／またはコラムの移動に変換するための第１の手動操作式構成要素と、移動型撮像システムのコラムに対する移動型撮像システム（および関連する撮像アセンブリ）のアーム移動を検出するための１つまたは複数のセンサとを含み得る。信号が第２のインターフェースから受信されない場合（例えば、信号が第２のインターフェースの１つまたは複数のセンサから受信されない場合）、方法５００は、５０８に進み、第１および第２の駆動輪を非作動にするかまたは非作動に維持する。信号が第１または第２のインターフェースから受信されないので、移動型撮像システムの自動化または制御された移動は示されない。しかしながら、第１の進行終了位置と第２の進行終了位置との間のコラムの回転移動および／またはアームの移動など、移動型撮像システムの様々な構成要素の手動移動が依然として発生し得る。その後、方法５００は戻る。
【００４６】
信号が第２のインターフェースから受信される場合（例えば、センサ６２およびセンサ６４の１つまたは複数が、アームが移動していること、および／または進行終了位置に達したことを示す場合）、方法５００は、５１０に進み、信号が、撮像アセンブリ／アームが進行終了位置にあることを示すかどうかを決定する。図４に関して上記で説明したように、撮像アセンブリが装着されるアームは、（例えば、アームが完全に後退される）第１の進行終了位置と（アームが完全に伸張される）第２の進行終了位置との間で（ユーザ操作を介して）移動するように構成され、第２のインターフェースのセンサは、駆動コントローラに送信され、駆動コントローラによって使用可能な信号を生成し、アーム／撮像アセンブリが進行終了位置にあるかどうか、その場合、どの進行終了位置にあるかを決定し得る。さらに、センサは、アーム／撮像アセンブリの移動中にユーザによって適用される力、および／または（進行終了位置に対する）アームの位置を決定するために駆動コントローラによって使用可能な信号をさらに生成することができる。しかしながら、いくつかの例では、センサは、アームが進行終了位置に達したときにアームの位置を示す信号のみを出力するように構成されてもよい。例えば、アームが進行終了位置の間を移動している場合、センサは、信号を出力しなくてもよい。アームが進行終了位置に達すると、次にセンサの１つまたは複数は、アームが進行終了位置にあることを示す信号を生成し得る。アームが固定長であるまたさらなる例では、第２のインターフェースのセンサは、撮像アセンブリ／アームが常に「進行終了」位置に存在し得るため、ユーザが撮像アセンブリ／アームを軸方向に移動させると信号を出力することができ、したがって決定は、軸方向移動に基づいてもよい（または撮像アセンブリが手動入力に応じて必ずしも移動しない可能性があるため、ユーザによって適用される軸方向の力に基づいてもよい）。
【００４７】
第２のインターフェースセンサからの信号が、撮像アセンブリが進行終了位置にあることを示さない場合、例えば信号が、アームが進行終了位置の間を移動していることを示す場合、方法５００は、５０８に進み、第１および第２の駆動輪を非作動にするかまたは非作動に維持し、その後、方法５００は戻る。しかしながら、いくつかの例では、アーム／撮像アセンブリが移動しているが進行終了位置にないことを示す信号が第２のインターフェースのセンサから受信される場合、駆動コントローラは、アームの位置に基づいて第１および／または第２の駆動輪を駆動するように構成されてもよい。
【００４８】
第２のインターフェースセンサからの信号が、撮像アセンブリが進行終了位置にあることを示す場合、方法５００は、５１２に進み、それぞれの速度で第１および／または第２の駆動輪を駆動する。アームが固定長である例などのいくつかの例では、アーム／撮像アセンブリが常に「進行終了」位置に存在し得るが、ユーザがアーム／撮像アセンブリを進行終了位置に存在させることを意図しているという実際の決定は、ユーザがコラムに向かってまたはコラムから離れて第２のインターフェースの手動操作式構成要素に軸方向運動を与えていることを示す信号を出力する力センサ（そのような例では存在する）に基づいてもよい。第１および／または第２の駆動輪は、第１および／または第２の駆動輪に結合された（両方の車輪のための共通の電気モータまたは各駆動輪が別々のモータによって駆動される例ではそれぞれの電気モータであり得る）電気モータを作動させることによって駆動され得、それによって駆動輪を指令されたそれぞれの速度で前方または逆方向に回転させる。例えば、第１の駆動輪は、図２の第１のモータ１０１によって駆動されてもよく、第２の駆動輪は、図２の第２のモータ１０３によって駆動されてもよい。
【００４９】
それぞれの速度で第１および／または第２の駆動輪を駆動することは、５１４に示すように、移動型撮像システムのコラムの回転の程度およびアーム／撮像アセンブリの移動方向（または手動操作式構成要素を介してアーム／撮像アセンブリに適用される力の方向）に基づいて決定されたそれぞれの速度で第１および／または第２の駆動輪を駆動することを含み得る。例えば、駆動コントローラは、受信された信号に基づいて、アームが第１の進行終了位置（ユーザがアーム／撮像アセンブリにプッシュ入力を与え、第１の進行終了位置に達するまでアーム／撮像アセンブリをコラムに向かってユーザから離れるように移動させた位置）に、または第２の進行終了位置（ユーザがアーム／撮像アセンブリにプル入力を与え、第２の進行終了位置に達するまでアーム／撮像アセンブリをコラムから離れるようにユーザに向かって移動させた位置）に移動したかどうかを決定し得る。コラムの回転を測定するセンサ（例えば、センサ４６）が、コラムが１８０°旋回したことを示す信号を出力している場合（撮像アセンブリが移動型撮像システムのフレームの前部の上に配置されるように）、およびアーム位置センサ（例えば、６２および６４）からの信号が、アーム／撮像アセンブリが第１の進行終了位置に移動されたことを示す場合、第１および／または第２の駆動輪は、例えば、移動型撮像システムを逆方向に移動させてユーザから離れるように逆方向に駆動され得る。信号が、コラムが１８０°にあり、アーム／撮像アセンブリが第２の進行終了位置に移動されることを示す場合、第１および／または第２の駆動輪は、例えば、移動型撮像システムを前方に移動させてユーザに向かうように前方方向に駆動され得る。
【００５０】
加えて、（例えば、コラムのピボット点の周りの撮像アセンブリの回転移動により）撮像アセンブリが移動型撮像システムのフレームに対してどこに配置されているかにかかわらず、所望の軸に沿って撮像アセンブリを移動させるために、第１および／または第２の駆動輪は、コラムの回転角度に基づいて決定されるそれぞれの速度で駆動されてもよい。速度は、上述の式１〜式４、または他の適切な速度方程式に従って決定され得る。コラムの回転角度に応じて、第１および第２の駆動輪の両方が駆動されてもよく、または駆動輪の一方のみが駆動されてもよい。さらに、コラムの回転角度に応じて、第１および第２の駆動輪が同じ速度で駆動されてもよく、または異なる速度で駆動されてもよい。さらにまた、コラムの回転角度に応じて、第１および第２の駆動輪が同じ方向に駆動されてもよく、または異なる方向に駆動されてもよい。
【００５１】
例えば、第２のインターフェースのセンサからの出力が、オペレータが撮像アセンブリをピボット点１０８に向かって（例えば、オペレータから離れるように）移動させたいことを示すとき、駆動コントローラは、式３に基づいて第１の駆動輪の速度を決定し、式４に基づいて第２の駆動輪の速度を決定する。
【００５２】
Ｖ１＝−（ｂ＊Ｖｔ＊ｓｉｎΦ／２Ｒ−Ｖｔ＊ｃｏｓΦ）  式３
Ｖ２＝−（−ｂ＊Ｖｔ＊ｓｉｎΦ／２Ｒ−Ｖｔ＊ｃｏｓΦ）  式４
式３および式４において、Ｒは、第１および第２の駆動輪の間の駆動軸（例えば、図３の線１１２）に沿ったピボット点と中心点との間の距離であり、ｂは、第１および第２の駆動輪の間の距離であり、Ｖｔは、撮像アセンブリの速度の所望の大きさである。Ｒが６００ｍｍ、ｂが３００ｍｍ、Ｖｔが１００ｍｍ／秒、Φが６０°である場合、Ｖ１は、２８ｍｍ／秒であり得、Ｖ２は、７２ｍｍ／秒であり得、Φが９０°である場合、Ｖ１は、−２５ｍｍ／秒であり得、Ｖ２は、２５ｍｍ／秒であり得る。
【００５３】
しかしながら、上記で説明したものなどのいくつかの例では、コラムの実際の回転角度は方程式に入力されず、むしろ角度の範囲内の設定角度が入力される。例えば、図６を参照すると、角度の範囲の第１の例６００の組が概略的に示されている。第１の例６００は、４つの角度の範囲を含む。第１の例６００に示す第１の範囲（３１５〜４５°）は、駆動輪の移動が発生しない不感帯範囲である（例えば、第１の範囲の任意の角度は、Ｖ１およびＶ２が各々ゼロになる）。第２の範囲（４５〜１３５°）では、第２の範囲内のすべての角度は９０°に設定され、第３の範囲（１３５〜２２５°）では、第３の範囲内のすべての角度は１８０°に設定され、第４の範囲（２２５〜３１５°）では、第４の範囲内のすべての角度は−９０°に設定される。そのような例では、Φが６０°と９０°の両方であるとき、Ｖ１は−２５ｍｍ／秒であり得、Ｖ２は２５ｍｍ／秒であり得る。車輪が同じ速度ではあるが反対方向に移動する例では、移動型撮像システムは、２つの車輪の間の中心点を中心に回転することができる。
【００５４】
図７は、不感帯範囲が３１５〜４５°の間であり、他のすべての角度が１８０°に設定される範囲の第２の例７００の組を示す。この例では、移動型撮像システムは、まったく移動されないか、または所定の速度および方向で移動される（例えば、Ｒ、ｂ、およびＶｔが上記のように設定される場合、コラムが不感帯範囲外に移動したときにＶ１およびＶ２は各々、−１００ｍｍ／秒になり得る。
【００５５】
それぞれの速度で第１および／または第２の駆動輪を駆動することは、追加的または代替的に、５１６に示すように、進行終了位置でのアームの移動力に基づいて決定されたそれぞれの速度で第１および／または第２の駆動輪を駆動することを含み得る。例えば、第１および／または第２の駆動輪は、アーム／撮像アセンブリを移動させるときにユーザによって適用される力に比例するそれぞれの速度で駆動され得、それにより車輪は、より大きい力が適用されるときにより高い速度で駆動され得、より小さい力が適用されるときにより遅い速度で駆動され得る。
【００５６】
さらに、追加的または代替的に、第１および／または第２の駆動輪を駆動することは、５１８に示すように、ロック解除が作動または作用した場合にのみ第１および／または第２の駆動輪を駆動することを含み得る。例えば、移動型撮像システムは、第２の手動操作式インターフェースの操作に応じて移動型撮像システムの移動を妨げるかまたは防止する１つまたは複数のロック機構を含むことができ、ロック機構は、解除されると、アーム／撮像アセンブリの軸方向移動を可能にし（第２の手動操作式インターフェースを介して）、第１および／または第２の駆動輪の駆動をもたらすロック解除を含むことができる（ロックまたはブレーキを解除すると、アーム／撮像アセンブリの半径方向の移動も可能になり得る）。さらにまた、追加的または代替的に、第１および／または第２の駆動輪を駆動することは、５２０に示すように、コラムの回転の程度が回転の閾値範囲外である場合にのみ第１および／または第２の駆動輪を駆動することを含み得る。例えば、コラムの回転の程度は、移動型撮像システムのフレームの長手方向軸および撮像アセンブリ軸に対して画定されてもよく、撮像アセンブリ軸は、コラムと撮像アセンブリのピボット点を通過する軸に対応する（例えば、図３のｕ軸）。例えば、撮像アセンブリ軸が長手方向軸に平行であり、撮像アセンブリが駆動輪の中間／上に配置されるとき、コラムの回転の程度は、ゼロ度であり得、撮像アセンブリは、待機位置にあると見なされ得る。アーム／撮像アセンブリの軸方向移動に応じて第１および第２の駆動輪を駆動することは、コラムが待機位置の３０または４５度内などの待機位置の閾値範囲内にあるときに防止され得る。そのような構成は、オペレータが撮像アセンブリを「待機」させようとしている間、例えば、撮像アセンブリを定位置に戻すことを試みている間に移動型撮像システムの意図しない移動を防止することができ、これは、撮像アセンブリが定位置にロックされ、それにより移動型撮像システムが第１の手動操作式インターフェースを介して移動している間にアセンブリが移動する輸送位置であり得る。
【００５７】
５２２において、方法５００は、示されたときに第１および／または第２の駆動輪を非作動にすることを含む。駆動される車輪（第１および第２の駆動輪の一方または両方であるかどうかにかかわらず）は、電気モータを停止することによって非作動にすることができる。車輪は、５２４に示すように、固定時間または固定距離の後に非作動にされてもよい。例えば、第１および／または第２の駆動輪が作動されると、車輪は、所定の時間（例えば、１秒）または所定の距離（例えば、５ｃｍ）、駆動され得、次に車輪は、アーム／撮像アセンブリを進行終了距離に移動させる別の入力が識別されるまで非作動にされ得る。他の例では、５２６に示すように、駆動される車輪は、第２のインターフェースのセンサからの信号が受信されなくなった後（例えば、ユーザが第２のインターフェースの手動操作式構成要素を押したり引いたりするのを停止する）、非作動にされ得る。またさらなる例では、駆動される車輪は、５２８に示すように、撮像アセンブリ／アームが進行終了位置から外れた後、非作動にすることができる。例えば、ユーザが移動型撮像システムの移動を停止することを決定すると、ユーザは、進行終了位置で軸方向移動を停止し、その代わりに第２のインターフェースの手動操作式構成要素を反対方向に移動させ、少なくとも一時的に、駆動輪の移動を停止することができる。その後、方法５００は戻る。
【００５８】
図８は、第２のインターフェースの手動操作式構成要素の第１のユーザ操作による、および第２のインターフェースの位置センサ（例えば、センサ６２および６４）によって生成された信号による移動型撮像システム１０の例示的な移動８００を概略的に示す。図８は、ハンドル６６に入力を提供するユーザの手８０１の概略図を含む（ここでは視覚目的のためにＸ線源ハウジング１５に結合されているように示されているが、ハンドルは、上述のコリメータに結合されるなど、他の場所に配置されてもよい）。ユーザ操作により、コラムは第１の回転の程度Φ＝２８０°に移動している。ユーザ操作はまた、アーム３２を移動力８０２でコラムから離れるようにユーザに向かう方向に、進行終了位置（例えば、アームが完全に伸張される第２の進行終了位置）に移動させている。駆動コントローラは、センサからの信号を受信し、それに応じて、コラムの回転の程度に基づいて、またアーム／撮像アセンブリの移動力に基づいて第１の駆動輪１００および第２の駆動輪１０２を駆動するための速度を決定する。アームの移動がコラムのピボット点から離れているので、駆動コントローラは、第１の駆動輪の第１の速度Ｖ１が−４２ｍｍ／秒（ｂ、Ｒ、およびＶｔが上述と同じと仮定）であり、第２の駆動輪の第２の速度Ｖ２が７ｍｍ／秒であることを決定するために、上述の式１および式２を使用することができる。したがって、第１の駆動輪１００は、第１のより高い速度の大きさ８０４で第１の方向に駆動することができ、第２の駆動輪１０２は、第２のより低い速度の大きさ８０６で第２の方向に駆動することができ、第２の速度は、第１の速度よりも遅い。第２の速度が第１の速度とは異なるので、電動駆動アセンブリ１２は、直線的に進行することはできず、代わりに、撮像軸（例えば、図８のｕ軸）に沿って直線軸に撮像アセンブリを移動させるために回転し得る。
【００５９】
図９は、ハンドルの第２のユーザ操作による移動型撮像システム１０の例示的な移動９００を概略的に示す。図９では、ユーザの手８０１がハンドルを操作し、コラムを第２の回転の程度Φ＝１８０°に移動させている。ユーザはまた、ハンドルを操作してアーム３２を移動力９０２でコラムに向かうようにユーザから離れる方向に、進行終了位置（例えば、アームが完全に後退される第１の進行終了位置）に移動させている。駆動コントローラは、センサからの信号を受信し、それに応じて、コラムの回転の程度に基づいて第１の駆動輪１００および第２の駆動輪１０２を駆動するための速度を決定する。アームの移動がコラムのピボット点に向かっているので、駆動コントローラは、第１の駆動輪の第１の速度Ｖ１が−１００ｍｍ／秒（ｂ、Ｒ、およびＶｔが上述と同じと仮定）であり、第２の駆動輪の第２の速度Ｖ２が−１００ｍｍ／秒であることを決定するために、上述の式３および式４を使用することができる。したがって、第１の駆動輪１００は、第３の速度９０４で第２の方向に駆動することができ、第２の駆動輪１０２は、第４の速度９０６で第２の方向に駆動することができ、第３の速度は、第４の速度に等しい。本明細書で提供される例示的な速度および力のスケーリングは例示的なものであり、他の速度も可能であることを理解されたい。
【００６０】
いくつかの例では、移動型撮像システムは、コラムを回転させるときおよび／またはアームを移動させるときにユーザによって適用される力の量を測定するための力センサを含み得る。力センサが含まれるとき、駆動輪の速度は、検出された力の量に基づいて調整され得る。例えば、それを超えるとアームの移動がＶｔの最小の大きさで開始し、次にそこからＶｔの最大の値まで増加する閾値力（ゼロなど）があってもよい。例として上記の図８および図９を使用すると、図９で適用される力は比較的小さくてもよいので、速度Ｖ１およびＶ２を計算するために使用されるＶｔは、最小Ｖｔ（例えば、５０ｍｍ／秒）にスケーリングすることができ、ユーザによって適用される力が増加すると、Ｖｔは最大値に向かって増加し得る。図８で適用される力は比較的大きくてもよいので、速度Ｖ１およびＶ２を計算するために使用されるＶｔは、最大Ｖｔ（例えば、２００ｍｍ／秒）にスケーリングされてもよい。
【００６１】
ユーザ操作に応じて撮像アセンブリを移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成され、撮像アセンブリの軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成され、移動型駆動システムは、信号に応じて移動するように構成される駆動型インターフェースを含む移動型撮像システムの技術的効果は、ユーザインターフェースへの別々の入力を必要としない、直感的な方法での移動型駆動システムの自動化された移動である。
【００６２】
一例は、移動型撮像システムであって、移動型駆動システムと、移動型駆動システムに結合された撮像アセンブリと、ユーザ操作に応じて撮像アセンブリを移動型駆動システムに対して軸方向と半径方向の両方に移動させるように構成され、撮像アセンブリの軸方向移動に応じて信号を生成するようにさらに構成され、移動型駆動システムは、信号に応じて移動するように構成される駆動型インターフェースとを含む、移動型撮像システムを提供する。システムの第１の例では、撮像アセンブリは、回転可能なコラムおよび水平アームを介して移動型駆動システムに結合され、駆動型インターフェースは、撮像アセンブリの軸方向移動を検出し、軸方向移動の検出に応じて信号を生成する１つまたは複数のセンサを備える。任意選択で第１の例を含むシステムの第２の例では、駆動型インターフェースは、手動操作式構成要素をさらに備え、第１または第２の方向への手動操作式構成要素のユーザ操作は、撮像アセンブリを軸方向に移動させ、第３または第４の方向への手動操作式構成要素のユーザ操作は、撮像アセンブリを半径方向に移動させる。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含むシステムの第３の例では、移動型駆動システムは、第１の駆動輪と、第２の駆動輪とを含み、移動型駆動システムは、第１のモータによって駆動される第１の駆動輪および第２のモータによって駆動される第２の駆動輪の１つまたは複数によって移動するように構成される。第１から第３の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第４の例では、移動型駆動システムは、コントローラであって、第１のモータを作動させて第１の駆動輪を第１の駆動速度で駆動し、および／または第２のモータを作動させて第２の駆動輪を第２の駆動速度で駆動するために、コントローラによって実行可能な非一時的メモリに命令を記憶するコントローラを含み、第１および第２の駆動速度は、移動型駆動システムの長手方向軸に対するコラムの回転角度に基づいて、および撮像アセンブリの軸方向移動に基づいて決定される。第１から第４の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第５の例では、第１および第２の速度は、撮像アセンブリの軸方向移動の力にさらに基づく。第１から第５の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第６の例では、命令は、１つまたは複数のセンサによって生成された信号に応じて第１のモータを作動させて第１の駆動輪を第１の駆動速度で駆動し、および／または第２のモータを作動させて第２の駆動輪を第２の駆動速度で駆動するように実行可能であり、信号は、撮像アセンブリを進行終了位置に移動させる軸方向移動に応じてのみ生成される。第１から第６の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第７の例では、方法は、作動されると、移動型駆動システムの１つまたは複数のブレーキまたはロックを係合解除するように構成されるロック解除をさらに含み、命令は、ユーザがロック解除を作動させた場合にのみ信号に応じて移動型駆動アセンブリを移動させるように実行可能である。第１から第７の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第８の例では、手動操作式構成要素は、第１の手動操作式構成要素であり、信号は、第１の信号であり、移動型駆動システムに結合された第２の手動操作式構成要素をさらに備え、命令は、第１および第２の駆動輪の１つまたは複数を作動させ、第２の手動操作式構成要素から受信された第２の信号に応じて移動型撮像システムを移動させるように実行可能であり、第２の信号は、第２の手動操作式構成要素のユーザ操作に応じて生成される。第１から第８の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第９の例では、命令は、コラムが回転角度の閾値範囲内にあるとき、撮像アセンブリの軸方向移動がある場合でも、移動型駆動システムを非作動にするために実行可能である。
【００６３】
一例は、回転可能なコラムおよびアームを介してフレームに結合された放射線源を含む移動型撮像システムのための方法を提供し、方法は、放射線源が進行終了位置に配置され、力が放射線源の軸に沿って放射線源に適用されることに応じて、回転可能なコラムの回転の程度および力の方向に基づいて決定されたそれぞれの速度で移動型撮像システムの第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動することを含む。方法の第１の例では、進行終了位置は、コラムに近接して位置した第１の進行終了位置であり、移動型撮像システムの第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動することは、移動型撮像システムの第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動して移動型撮像システムをユーザから離れる第１の方向に移動させることを含む。任意選択で第１の例を含む方法の第２の例では、進行終了位置は、コラムの遠位に位置した第２の進行終了位置であり、移動型撮像システムの第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動することは、移動型撮像システムの第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動して移動型撮像システムをユーザに向かう第２の方向に移動させることを含む。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含む方法の第３の例では、進行終了位置は、第１の進行終了位置であり、放射線源は、軸に沿って第１の進行終了位置から第２の進行終了位置に移動可能であり、ユーザが放射線源を第１の進行終了位置と第２の進行終了位置との間の位置の範囲内の任意の位置に移動させることに応じて、第１の駆動輪および第２の駆動輪を無効にすることをさらに含む。
【００６４】
一例は、第１の手動操作式駆動型インターフェースと、撮像アセンブリと、撮像アセンブリに結合され、第１の手動操作式駆動型インターフェースのユーザ操作に応じて撮像システムを駆動するように構成される移動型駆動システムと、手動操作式構成要素を含む移動型駆動システムの第１の移動可能な構成要素に結合された第２の駆動型インターフェースであって、移動型駆動システムは、第１の可動構成要素の運動の程度に基づいて移動するようにさらに構成される第２の駆動型インターフェースとを含む、移動型撮像システムを提供する。システムの第１の例では、移動型駆動システムの第１の可動構成要素は、回転可能なコラムに結合されたアームを備え、コラムは、移動型駆動システムのフレームに結合されてそこから伸張し、アームは、撮像アセンブリにさらに結合される。任意選択で第１の例を含むシステムの第２の例では、アームは、第２の駆動型インターフェースの手動操作式構成要素のプッシュ入力に応じてコラムに向かって伸縮し、第２の駆動型インターフェースの手動操作式構成要素のプル入力に応じてコラムから離れるように伸縮するように構成される伸縮アームであり、コラムは、第２の駆動型インターフェースの手動操作式構成要素の回転入力に応じて移動型駆動システムのピボット点の周りを回転するように構成される。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含むシステムの第３の例では、第２の駆動型インターフェースは、アームの運動の程度を検出するように構成される１つまたは複数のセンサを備える。第１から第３の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第４の例では、移動型駆動システムは、コントローラであって、１つまたは複数のセンサからの出力に基づいてアームの運動の程度を決定し、相対運動の程度が第１の閾値に達することに応じて、移動型駆動システムの１つまたは複数の車輪を駆動して移動型駆動システムを第１の方向に移動させ、運動の程度が第１の閾値とは異なる第２の閾値に達することに応じて、移動型駆動システムの１つまたは複数の車輪を駆動して移動型駆動システムを第２の方向に移動させる、コントローラによって実行可能な命令を非一時的メモリに記憶するコントローラを備える。第１から第４の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第５の例では、命令は、第１の閾値と第２の閾値との間にある運動の程度に応じて、移動型駆動システムの１つまたは複数の車輪を駆動しないようにさらに実行可能である。
【００６５】
別の表現では、移動型撮像システムは、移動型駆動システムと、移動型駆動システムに結合されたコラムと、水平アームを介してコラムに結合され、アームは、近位端位置と遠位端位置の間の軸に沿った運動の範囲を有する放射線源と、コントローラであって、アームが近位端位置または遠位端位置に移動されるのに応じて、移動型駆動システムを係合して移動型撮像システムを移動させ、それによって放射線源を軸に沿って移動させる、コントローラによって実行可能な命令を非一時的メモリに記憶するコントローラとを含む。システムの第１の例では、移動型駆動システムは、第１の駆動輪と、第２の駆動輪とを含み、移動型駆動システムを係合することは、第１の駆動輪を第１の駆動速度で駆動することと、第２の駆動輪を第２の駆動速度で駆動することとを含む。任意選択で第１の例を含むシステムの第２の例では、コラムは、移動型駆動システムに対して回転可能であり、第１および第２の駆動速度は、移動型駆動システムの長手方向軸に対するコラムの回転角度に基づいて、およびアームが近位端位置または遠位端位置に移動されるかどうかに基づいて決定される。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含むシステムの第３の例では、第１および第２の速度は、アームが近位端位置または遠位端位置に移動されるときのアームの移動力にさらに基づく。第１から第３の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第４の例では、システムは、コラムに近接してアームに配置された第１のセンサと、放射線源に近接してアームに配置された第２のセンサとをさらに含む。第１から第４の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第５の例では、命令は、アームが第１のセンサからの出力に応じて近位位置に移動したかどうかを決定し、アームが第２のセンサからの出力に応じて遠位位置に移動したかどうかを決定するように実行可能である。第１から第５の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第６の例では、システムは、作動されると、移動型駆動システムの１つまたは複数のブレーキまたはロックを係合解除するように構成されるロック解除をさらに含み、命令は、ユーザがロック解除を作動させることに応じて第１および第２のセンサから出力を取得するように実行可能である。第１から第６の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第７の例では、システムは、駆動ハンドルをさらに含み、命令は、ユーザによる駆動ハンドルの操作に応じて生成された、駆動ハンドルから受信された信号に応じて移動型駆動システムを係合して移動型撮像システムを移動させるように実行可能である。第１から第７の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第８の例では、命令は、コラムが移動型駆動システムの長手方向軸に対するコラムの回転角度の閾値範囲内にあるとき、アームが近位端位置または遠位端位置に移動されても、移動型駆動システムを係合解除するように実行可能である。第１から第８の例の１つまたは複数または各々を任意選択で含むシステムの第９の例では、システムは、駆動ハンドルをさらに含み、命令は、ユーザによる駆動ハンドルの操作に応じて生成された、駆動ハンドルから受信された信号に応じて移動型駆動システムの係合解除を無効にし、移動型駆動システムを係合して移動型撮像システムを移動させるように実行可能である。
【００６６】
別の表現では、回転可能なコラムおよびアームを介してフレームに結合された放射線源を含む移動型撮像システムのための方法は、ユーザが放射線源を進行終了位置に移動させることに応じて、回転可能なコラムの回転の程度および放射線源の移動の方向に基づいて決定されたそれぞれの速度で移動型撮像システムの第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動することを含む。
【００６７】
別の表現では、移動型撮像システムは、フレームと、フレームに結合された第１の駆動輪と、フレームに結合された第２の駆動輪とを含む移動型駆動システムと、フレームに結合された駆動ハンドルと、フレームに回転可能に結合され、ユーザによる操作に応じて回転軸を中心に回転するように構成されたコラムと、水平アームを介してコラムに結合され、ユーザによる操作に応じて近位端位置と遠位端位置との間で放射線源軸に沿って移動するように構成される放射線源と、コントローラであって、駆動ハンドルから受信された信号に応じて、第１の駆動輪を第１の速度で駆動し、第２の駆動輪を第２の速度で駆動することによって移動型撮像システムを移動させ、信号は、ユーザによる駆動ハンドルの操作に応じて生成され、放射線源がユーザによって近位端位置または遠位端位置に移動されるのに応じて、第１の駆動輪を第３の速度で駆動し、第２の駆動輪を第４の速度で駆動することによって放射線源を放射線源軸に沿って自動的に移動させる、コントローラによって実行可能な命令を非一時的メモリに記憶するコントローラとを含む。システムの第１の例では、命令は、放射線源がユーザによって近位端位置または遠位端位置の間の他の位置に移動されるときではなく、放射線源が近位端位置または遠位端位置に移動されるのに応じてのみ放射線源を放射線源軸に沿って移動させるように実行可能である。任意選択で第１の例を含むシステムの第２の例では、命令は、固定期間または固定距離の後に第１の駆動輪および第２の駆動輪を非作動にすることによって放射線源軸に沿った放射線源の自動移動を終了するように実行可能である。第１および第２の例の一方または両方を任意選択で含むシステムの第３の例では、命令は、アームが移動の方向と反対方向に移動されることに応じて放射線源軸に沿った放射線源の自動移動を終了するように実行可能である。
【００６８】
本明細書で使用する場合、単数形で列挙され、「１つの（ａ）」または「１つの（ａｎ）」という単語に続けられる要素またはステップは、除外することが明示的に述べられない限り、複数の前記要素またはステップを除外しないと理解されたい。さらに、本発明の「一実施形態」への言及は、列挙された特徴をも組み込む追加の実施形態の存在を除外するものとして解釈されることを意図しない。さらに、明示的に反対の記載がない限り、特定の特性を有する要素または複数の要素を「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」、「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」、または「有する（ｈａｖｉｎｇ）」実施形態は、その特性を有さない追加のそのような要素を含むことができる。「含む（ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ）」および「そこにある（ｉｎ  ｗｈｉｃｈ）」という用語は、それぞれの用語「備える（ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ）」および「その（ｗｈｅｒｅｉｎ）」の明示的な均等物として使用される。さらに、「第１の」、「第２の」、および「第３の」などの用語は、単にラベルとして使用され、それらの物体に数値的要件または特定の位置的順序を課すことを意図しない。
【００６９】
本明細書は、最良の態様を含めて本発明を開示するとともに、いかなる当業者も、任意の装置またはシステムの作製および使用ならびに任意の組み込まれた方法の実行を含め、本発明を実施することを可能にするために、実施例を使用する。本発明の特許可能な範囲は、特許請求の範囲によって定義されるとともに、当業者に想起される他の実施例を含んでもよい。そのような他の実施例は、特許請求の範囲の文言と異ならない構造要素を有する場合、または特許請求の範囲の文言と実質的な差のない等価の構造要素を含む場合、特許請求の範囲内にあることが意図されている。
【符号の説明】
【００７０】
１０  移動型撮像システム／システム
１２  電動駆動アセンブリ／駆動アセンブリ
１３  フレーム
１４  オペレータコンソール
１５  Ｘ線源アセンブリ／Ｘ線源ハウジング
１６  コラム
１８  後部駆動輪
２０  前部輪
２２  Ｘ線管ハウジング／管ハウジング
２４  コリメータ
２６  後部端
２７  撮像コントローラ
２８  前部端
２９  被検体
３０  テーブル
３２  アーム
３４  放射線源
３６  Ｘ線検出器／検出器
３７  ケーブル
３８  駆動ハンドル
４４  ユーザインターフェース
４６  センサ
４８  センサ／コリメータセンサ
５０  駆動コントローラ／コントローラ
５２  緊急停止機構
５４  シャフト
５６  回転式駆動モジュール
６２  プッシュセンサ／センサ
６４  プルセンサ／センサ
６６  ハンドル
１００  第１の駆動輪／車輪
１０１  第１のモータ
１０２  第２の駆動輪／第２の車輪／車輪
１０３  第２のモータ
１０４  第１の旋回輪
１０６  第２の旋回輪
１０８  ピボット点
１１０  矢印
１１２  駆動軸線
１１４  中心点
１１６  中心線
１１８  長手方向軸
４０２  第１のセクション
４０４  第２のセクション
５００  方法
５０４  第１の駆動輪および第２の駆動輪の１つまたは複数を駆動すること／方法
６００  第１の例
７００  第２の例
８００  移動型撮像システムの例示的な移動
８０１  ユーザの手
８０２  移動力
８０４  速度の大きさ
８０６  速度の大きさ
９００  移動型撮像システムの例示的な移動
９０２  移動力
９０４  第３の速度
９０６  第４の速度
Ｒ  距離
Ｖ１  速度／第１の速度
Ｖ２  第２の速度
Ｖｔ  所望の速度の大きさ
Ｘ  座標系
ｂ  距離
ｕ  座標系
ｖ  座標系
Φ  回転角度／角度／度
【図１】
2020022741.tif 000003
【図２】
2020022741.tif 000004
【図３】
2020022741.tif 000005
【図４】
2020022741.tif 000006
【図５】
2020022741.tif 000007
【図６】
2020022741.tif 000008
【図７】
2020022741.tif 000009
【図８】
2020022741.tif 000010
【図９】
2020022741.tif 000011
【外国語明細書】
2020022741000001.pdf