(57)【要約】      （修正有）【課題】外科用器具を提供する。【解決手段】外科用器具１００は、アンビル及びステープルカートリッジ１２２を備えるエンドエフェクタ１２０を含み得る。この外科用器具は更に、長手方向軸線を画定するシャフト１１０を含み得る。この外科用器具は更に、関節運動継手１３０を含み、エンドエフェクタが、非関節運動位置と関節運動位置との間で、この関節運動継手のまわりを、シャフトに対して回転可能に接続されている。この外科用器具は、エンドエフェクタが長手方向軸線に対して関節運動している度合いの関数として、該発射ストロークの長さを調節するための、調節手段を含み得る。この外科用器具は、関節運動継手を通って延在する可撓性発射バー１１８の側面部分の移動を検出するように構成されたセンサを含み得る。追加的に又は代替的に、この外科用器具は、可撓性発射バーの側面部分の移動に適応するように構成された逃がし機構を含み得る。【選択図】図１
2020069404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具システムであって、
エンドエフェクタであって、
アンビルと、
複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含む、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、
長手方向軸線を画定するシャフトと、
関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、該長手方向軸線に対して、非関節運動位置と複数の関節運動位置との間で、該関節運動継手において、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、
該関節運動継手を通って延在する可撓性発射バーであって、該可撓性発射バーが、
該関節運動継手に対して近位に位置している近位端と、
該関節運動継手に対して遠位に位置している遠位端と、
該関節運動継手を通って延在する複数の側面部分と、を備え、該側面部分は、該エンドエフェクタが関節運動位置に移動するとき、該近位端において互いに対して移動するように構成されている、可撓性発射バーと、
該可撓性発射バーの該近位端において、第１の側面部分と第２の側面部分との間の移動を検出するように構成されたセンサと、
を備えている、外科用器具システム。
【請求項２】
前記センサがホール効果センサを備え、かつ少なくとも１つの磁石が前記可撓性発射バーの表面に配置されている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項３】
前記センサがリニアエンコーダを備えている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項４】
前記センサがロータリエンコーダを備えている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項５】
前記センサが、電気的に活性なポリマーを含む可撓性バンドを備えている、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項６】
前記センサが、
前記第１の側面部分に接した少なくとも１つの第１の接点と、
前記第２の側面部分に接した少なくとも１つの第２の接点とを含み、該第２の側面部分は該第１の側面部分に隣接している、請求項１に記載の外科用器具システム。
【請求項７】
外科用器具システムであって、
エンドエフェクタであって、
アンビルと、
複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含む、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、
長手方向軸線を画定するシャフトと、
関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、該長手方向軸線に対して、非関節運動位置と少なくとも１つの関節運動位置との間で、該関節運動継手において、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、
該関節運動継手を通って延在する可撓性発射部材であって、該可撓性発射部材は複数の側面部分を含み、該側面部分は、該エンドエフェクタが該少なくとも１つの関節運動位置に向かって動くとき、互いに対して移動するように構成されている、可撓性発射部材と、
該可撓性発射部材の該側面部分の移動に適応するように構成された逃がし機構と、
を備えている、外科用器具システム。
【請求項８】
前記シャフトを通って延在する剛性の発射ロッドを更に備え、該剛性の発射ロッドは前記可撓性発射部材に連結され、かつ前記逃がし機構は、該可撓性発射部材と該剛性の発射ロッドとの中間に配置されている、請求項７に記載の外科用器具システム。
【請求項９】
前記可撓性発射部材が、第１のデュロメータ硬度を有する第１の材料から構成され、前記逃がし機構が、第２のデュロメータ硬度を有する第２の材料から構成され、かつ該第２のデュロメータ硬度は該第１のデュロメータ硬度よりも小さい、請求項７に記載の外科用器具システム。
【請求項１０】
前記ステープルカートリッジが、前記アンビルに向かって前記ステープルを動かすための、該ステープルカートリッジ内で摺動可能なスレッドを更に備え、かつ前記逃がし機構が、該スレッドと前記可撓性発射部材との中間に配置されている、請求項７に記載の外科用器具システム。
【請求項１１】
長手方向スロットが、前記ステープルカートリッジの少なくとも一部分を通って画定され、かつ前記逃がし機構が、該長手方向スロットを横切って延在するブリッジを備えている、請求項７に記載の外科用器具システム。
【請求項１２】
前記逃がし機構が破断可能部材を備えている、請求項７に記載の外科用器具システム。
【請求項１３】
前記ステープルカートリッジが遠位端壁を備え、かつ前記逃がし機構が、該遠位端壁を通る少なくとも１つの開口部を備えている、請求項７に記載の外科用器具システム。
【請求項１４】
前記逃がし機構が、複数の段階を含む急停止部を備えている、請求項７に記載の外科用器具システム。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、外科用器具に関し、様々な実施形態において、外科用ステープル留め及び切断器具並びにこれらと使用するためのステープルカートリッジに関する。
【０００２】
ステープル留め器具は、一対の協働する細長い顎部材を備えることができ、各顎部材が患者の中に挿入され、ステープル留め及び切開される組織に対して位置付けられるように適合させることができる。様々な実施形態において、顎部材のうちの一方は、少なくとも２列の横方向に離間配置されたステープルをその中に収容するステープルカートリッジを支持することができ、他方の顎部材は、ステープルカートリッジ内のステープル列と整列されたステープル形成ポケットを有するアンビルを支持することができる。概して、ステープル留め器具は、顎部材に対して摺動自在な押し込みバー及びナイフブレードを更に備えており、押し込みバー上のカム面及び／又は押し込みバーによって押し込まれるウェッジスレッド上のカム面を介して、ステープルカートリッジからステープルを連続的に駆出することができる。少なくとも１つの実施形態において、カム面を、カートリッジによって支持され、かつステープルに付随した複数のステープル駆動器を作動させて、ステープルをアンビルに対して押し込み、顎部材の間に把持された組織に、横方向に離間配置された変形したステープルの列を形成するように構成することができる。少なくとも１つの実施形態において、ナイフブレードはカム面に追従して、ステープル列間の線に沿って組織を切開することができる。かかるステープル留め器具の例は、「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＳ  ＨＡＶＩＮＧ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＢＬＥ  ＯＲ  ＣＲＵＳＨＡＢＬＥ  ＭＥＭＢＥＲＳ  ＦＯＲ  ＳＥＣＵＲＩＮＧ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＥＲＥＩＮ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＰＬＯＹＩＮＧ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ」と題する米国特許第７，７９４，４７５号に開示されており、その開示全体が、参照により本明細書に援用される。
【０００３】
上述の議論は、当時の本発明の分野における関連技術の様々な態様を説明することのみを意図したものであり、特許請求の範囲を否定するものとみなされるべきではない。
【図面の簡単な説明】
【０００４】
本明細書に記述される実施形態の様々な特徴は、それらの利点と併せて、以下の添付図面を伴う以下の説明により理解することができる。
【図１】ステープルカートリッジを含む関節運動可能なエンドエフェクタを備える外科用器具アセンブリの部分的平面図であり、この関節運動可能なエンドエフェクタは、非関節運動位置の状態で示されており、本開示の様々な実施形態によるステープルカートリッジの関節運動位置も、比較目的のため示されている。
【図２】図１の外科用器具アセンブリの関節運動継手の詳細図であり、これは図１に示す関節運動を可能にするように構成されている。
【図３】図１の外科用器具アセンブリの発射システムにおける発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の詳細断面図であり、この発射システムは、図１の関節運動可能なエンドエフェクタ内に配置されているステープルカートリッジからステープルを駆出するように構成されている。
【図４】図１に示すエンドエフェクタの非関運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の詳細図である。
【図５】図４の直線５−５に沿った、図３の相互接続の断面図である。
【図６】本開示の様々な実施形態による、図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の断面図である。
【図７】図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴う、図６に示す構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の斜視図である。
【図８】本開示の様々な実施形態による、図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射システムの発射バーとの間の相互接続の斜視図である。
【図９】本開示の様々な実施形態による、図１に示すエンドエフェクタの非関節運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図である。
【図１０】図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴った構成で図示されている、図９の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図である。
【図１１】本開示の様々な実施形態による、図１に示すエンドエフェクタの非関節運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図である。
【図１２】図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴った構成で図示されている、図１１の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図である。
【図１３】本開示の様々な実施形態による、図１に示すエンドエフェクタの非関節運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射システムの発射バーとの間の相互接続の部分的断面図である。
【図１４】図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴った構成で図示されている、図１３の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図である。
【図１５】本開示の様々な実施形態による、図１に示すエンドエフェクタの関節運動位置に伴った構成で図示されている、図３の発射ロッドと発射システムの発射バーとの間の相互接続の部分的拡大図であり、この発射システムはセンサに対して可動である静電容量エレメントを含む。
【図１６】静電容量エレメントがセンサに対して動く際の、図１５のセンサにより検出される静電容量を示す図である。
【図１７】本開示の様々な実施形態による、複数の側面部分を含む発射システムの発射バーと、互いに対する側面部分の動きを検出するように構成されたエンコーダシステムとの、部分的断面斜視図である。
【図１８】本開示の様々な実施形態による、複数の側面部分を含む発射システムの発射バーと、互いに対する側面部分の動きを検出するように構成されたエンコーダシステムの、部分的斜視図である。
【図１９】本開示の様々な実施形態による、図１の外科用器具システムのエンドエフェクタ内に配置されているステープルカートリッジからステープルを駆出するように構成された、図３の発射ロッドと発射システムの発射バーとの間の相互接続の部分的断面図であり、この発射システムは、発射ロッドと発射バーとの間に圧縮緩和継手を含む。
【図２０】部分的に圧縮された状態で示された、図１９の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図であり、図１のエンドエフェクタが部分的に関節運動位置にある状態に一致している。
【図２１】圧縮された状態で示された、図１９の発射ロッドと発射バーとの間の相互接続の部分的断面図であり、図１のエンドエフェクタが関節運動位置にある状態に一致している。
【図２２】本開示の様々な実施形態による、スレッド及びナイフ部材を配備するステープルを含む、ステープルカートリッジ及び発射システムの部分的断面図であり、この発射システムは、スレッドとナイフ部材との中間に配置されたストローク補償部材を含む。
【図２３】本開示の様々な実施形態による、カートリッジチャネルの部分的斜視図であり、ステープルカートリッジはこのカートリッジチャネル内に配置され、発射部材はステープルカートリッジ及びカートリッジチャネルに対して可動であり、遠位側ナイフストッパは発射部材により接触可能である。
【図２４】本開示の様々な実施形態による、ステープルカートリッジ内に画定された遠位開口部を含む、明瞭さのために構成要素を除去して示された、ステープルカートリッジの遠位端の部分的斜視図であり、この遠位開口部は、発射システムの部分がそこを通って延在できるように構成されている。
【図２５】本開示の様々な実施形態による、エンドエフェクタが関節運動している量に応じて発射部材の発射ストロークを制限するように構成された複数のストッパを備える、関節運動可能なエンドエフェクタの平面図であり、この関節運動可能なエンドエフェクタは非関節運動位置で図示されており、ステープルカートリッジの関節運動位置も比較目的のため図示されている。
【図２６】本開示の様々な実施形態による、関節運動可能なエンドエフェクタ、シャフト、及び発射経路移動装置を含む外科用器具の部分的平面図であり、この関節運動可能なエンドエフェクタは、シャフトに対して非関節運動配向である。
【図２７】図２６の外科用器具の部分的平面図であり、この関節運動可能なエンドエフェクタは、シャフトに対して関節運動配向である。
【図２８】本開示の様々な実施形態による、外科用ステープル器具のエンドエフェクタの斜視図である。
【図２９】図２８のエンドエフェクタの断面立面図である。
【図３０】本開示の様々な実施形態によるエンドエフェクタのカートリッジチャネルの部分的斜視図である。
【図３１】本開示の様々な実施形態による、発射部材アセンブリが未発射位置にある、閉鎖位置のエンドエフェクタの断面立面図である。
【図３２】発射部材アセンブリが部分的発射済み位置にある、図３１のエンドエフェクタの断面立面図である。
【図３３】発射部材アセンブリがストローク終了位置にある、図３１のエンドエフェクタの断面立面図である。
【図３４】本開示の様々な実施形態による、発射部材の側面立面図である。
【図３５】本開示の様々な実施形態によるエンドエフェクタのチャネル保持器の斜視図である。
【図３６】本開示の様々な実施形態による、関節運動継手のまわりをシャフトに対して回転可能に連結された、図３５のチャネル保持器を備える、エンドエフェクタアセンブリの部分的斜視図である。
【図３７】未発射位置にある、図３６のエンドエフェクタアセンブリの断面斜視図である。
【図３８】ストローク終了位置にある、図３６のエンドエフェクタアセンブリの断面斜視図である。
【図３９】発射部材アセンブリの状態に基づいた信号出力例を示す表である。
【図４０】図３４の発射部材の代替の発射部材の側面立面図である。
【図４１】本開示の様々な実施形態による、代替の発射部材を含むエンドエフェクタアセンブリの断面斜視図である。
【図４２】本開示の様々な実施形態による、カートリッジ支持チャネルの斜視図である。
【図４３】本開示の様々な実施形態による、フィードバックストリップを備えるエンドエフェクタアセンブリの部分的断面斜視図である。
【図４４】図示目的のために一部を除去して図示した、本開示の様々な実施形態による、ハンドルアセンブリの部分的断面斜視図である。
【図４５】図示目的のために一部を除去して図示した、本開示の様々な実施形態による、ハンドルアセンブリの部分的斜視図である。
【図４６】図４５のハンドルアセンブリの断面部分平面図である。
【図４７】図示目的のために一部を除去して図示した、本開示の様々な実施形態による、ストローククラッチの終了を含むハンドルアセンブリの断面平面図である。
【図４８】本開示の様々な実施形態による、エンドエフェクタの部分的断面立面図である。
【図４９】本開示の様々な実施形態による、外科用器具のエンドエフェクタ、関節運動継手、及びシャフトの一部の断面立面図であり、このエンドエフェクタは非関節運動配向で示されており、遠位位置にある発射バーストッパを更に図示している。
【図５０】図４９のエンドエフェクタ、関節運動継手、及びシャフトの部分的断面平面図であり、このエンドエフェクタは非関節運動配向で示されており、遠位位置にある発射バーストッパを更に図示している。
【図５１】図４９のエンドエフェクタ、関節運動継手、及びシャフトの部分的断面立面図であり、このエンドエフェクタは非関節運動配向で示されており、遠位位置にある発射バーストッパを更に図示している。
【図５２】図４９のエンドエフェクタ、関節運動継手、及びシャフトの部分的断面平面図であり、このエンドエフェクタは関節運動配向で示されており、近位位置にある発射バーストッパを更に図示している。
【図５３】図４９のエンドエフェクタ、関節運動継手、及びシャフトの部分的断面立面図であり、このエンドエフェクタは関節運動配向で示されており、近位位置にある発射バーストッパを更に図示している。
【０００５】
対応する参照符合は、複数の図を通じて対応する部材を示す。本明細書に記載される例示は、本発明の様々な実施形態を１つの形態で例示するものであり、かかる例示は、いかなる方法によっても本発明の範囲を限定するものとして解釈されるべきではない。
【発明を実施するための形態】
【０００６】
本願の出願人は、本願と同日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４１６ＵＳＮＰ／１４０２９１号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４１８ＵＳＮＰ／１４０２９２号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＬＯＣＫＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４１７ＵＳＮＰ／１４０２９３号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＮＶＩＬ  ＴＨＡＴ  ＩＳ  ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＢＯＵＴ  Ａ  ＤＩＳＣＲＥＴＥ  ＮＯＮ−ＭＯＶＡＢＬＥ  ＡＸＩＳ  ＲＥＬＡＴＩＶＥ  ＴＯ  Ａ  ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４８５ＵＳＮＰ／１４０２９５号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４８６／１４０２９６号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＶＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４８９ＵＳＮＰ／１４０２９９号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＩＭＰＲＯＶＥＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＢＥＡＭ  ＳＵＰＰＯＲＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４９１ＵＳＮＰ／１４０３０１号）、
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＬＥＸＩＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４９２ＵＳＮＰ／１４０３０２号）、及び
−米国特許出願第＿＿＿＿＿＿＿号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＳＹＳＴＥＭ」（代理人整理番号第ＥＮＤ７４９４ＵＳＮＰ／１４０３０４号）。
【０００７】
本願の出願人は、２０１３年３月１日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／７８２，２９５号、名称「Ａｒｔｉｃｕｌａｔａｂｌｅ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｃｏｎｄｕｃｔｉｖｅ  Ｐａｔｈｗａｙｓ  Ｆｏｒ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７１号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３２３号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｏｎ  Ｊｏｉｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７２号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３３８号、名称「Ｔｈｕｍｂｗｈｅｅｌ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４９５５７号）、
−米国特許出願第１３／７８２，４９９号、名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃａｌ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｄｅｖｉｃｅ  ｗｉｔｈ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｒｅｌａｙ  Ａｒｒａｎｇｅｍｅｎｔ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７４号）、
−米国特許出願第１３／７８２，４６０号、名称「Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ  Ｍｏｔｏｒ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  ｆｏｒ  Ｍｏｄｕｌａｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７８号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３５８号、名称「Ｊｏｙｓｔｉｃｋ  Ｓｗｉｔｃｈ  Ａｓｓｅｍｂｌｉｅｓ  Ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７７号）、
−米国特許出願第１３／７８２，４８１号、名称「Ｓｅｎｓｏｒ  Ｓｔｒａｉｇｈｔｅｎｅｄ  Ｅｎｄ  Ｅｆｆｅｃｔｏｒ  Ｄｕｒｉｎｇ  Ｒｅｍｏｖａｌ  Ｔｈｒｏｕｇｈ  Ｔｒｏｃａｒ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７９号）、
−米国特許出願第１３／７８２，５１８号、名称「Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｍｅｔｈｏｄｓ  ｆｏｒ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  ｗｉｔｈ  Ｒｅｍｏｖａｂｌｅ  Ｉｍｐｌｅｍｅｎｔ  Ｐｏｒｔｉｏｎｓ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７５号）、
−米国特許出願第１３／７８２，３７５号、名称「Ｒｏｔａｒｙ  Ｐｏｗｅｒｅｄ  Ｓｕｒｇｉｃａｌ  Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ  Ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｄｅｇｒｅｅｓ  ｏｆ  Ｆｒｅｅｄｏｍ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７３号）、及び
−米国特許出願第１３／７８２，５３６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＯＦＴ  ＳＴＯＰ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２４６４７６号）。
【０００８】
本願の出願人は、２０１３年３月１４日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１３／８０３，０９７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４２号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１９３号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＤＲＩＶＥ  ＭＥＭＢＥＲ  ＯＦ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３７号）、
−米国特許出願第１３／８０３，０５３号、名称「ＩＮＴＥＲＣＨＡＮＧＥＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６４号）、
−米国特許出願第１３／８０３，０８６号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＬＯＣＫ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４１号）、
−米国特許出願第１３／８０３，２１０号、名称「ＳＥＮＳＯＲ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＡＢＳＯＬＵＴＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３８号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１４８号、名称「ＭＵＬＴＩ−ＦＵＮＣＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５４号）、
−米国特許出願第１３／８０３，０６６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＬＯＣＫＯＵＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５６５号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１１７号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＯＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５５３号）、
−米国特許出願第１３／８０３，１３０号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＴＲＡＩＮ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ  ＦＯＲ  ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５４３号）、及び
−米国特許出願第１３／８０３，１５９号、名称「ＭＥＴＨＯＤ  ＡＮＤ  ＳＹＳＴＥＭ  ＦＯＲ  ＯＰＥＲＡＴＩＮＧ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２７７０１７号）。
【０００９】
本願の出願人は、２０１４年３月７日に出願された以下の特許出願を所有し、これはその全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２００，１１１号、名称「ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０２６３５３９号）。
【００１０】
本願の出願人は、２０１４年３月２６日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
米国特許出願第１４／２２６１０６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６０９９号、名称「ＳＴＥＲＩＬＩＺＡＴＩＯＮ  ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
米国特許出願第１４／２２６０９４号、名称「ＶＥＲＩＦＩＣＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＮＵＭＢＥＲ  ＯＦ  ＢＡＴＴＥＲＹ  ＥＸＣＨＡＮＧＥＳ／ＰＲＯＣＥＤＵＲＥ  ＣＯＵＮＴ」、
米国特許出願第１４／２２６１１７号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＬＥＥＰ  ＯＰＴＩＯＮＳ  ＯＦ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、
米国特許出願第１４／２２６０７５号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＤＥＴＡＣＨＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ  ＡＳＳＥＭＢＬＩＥＳ」、
米国特許出願第１４／２２６０９３号、名称「ＦＥＥＤＢＡＣＫ  ＡＬＧＯＲＩＴＨＭＳ  ＦＯＲ  ＭＡＮＵＡＬ  ＢＡＩＬＯＵＴ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６１１６号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＵＴＩＬＩＺＩＮＧ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＤＡＰＴＡＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／２２６０７１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＨＡＶＩＮＧ  Ａ  ＳＡＦＥＴＹ  ＰＲＯＣＥＳＳＯＲ」、
米国特許出願第１４／２２６０９７号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  ＩＮＴＥＲＡＣＴＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
米国特許出願第１４／２２６１２６号、名称「ＩＮＴＥＲＦＡＣＥ  ＳＹＳＴＥＭＳ  ＦＯＲ  ＵＳＥ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
米国特許出願第１４／２２６１３３号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、
米国特許出願第１４／２２６０８１号、名称「ＳＹＳＴＥＭＳ  ＡＮＤ  ＭＥＴＨＯＤＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  Ａ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ」、
米国特許出願第１４／２２６０７６号、名称「ＰＯＷＥＲ  ＭＡＮＡＧＥＭＥＮＴ  ＴＨＲＯＵＧＨ  ＳＥＧＭＥＮＴＥＤ  ＣＩＲＣＵＩＴ  ＡＮＤ  ＶＡＲＩＡＢＬＥ  ＶＯＬＴＡＧＥ  ＰＲＯＴＥＣＴＩＯＮ」、
米国特許出願第１４／２２６１１１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＹＳＴＥＭ」、及び
米国特許出願第１４／２２６１２５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＨＡＦＴ」。
【００１１】
本願の出願人は、２０１４年９月５日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／４７９，１０３号、名称「ＣＩＲＣＵＩＴＲＹ  ＡＮＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１９号、名称「ＡＤＪＵＮＣＴ  ＷＩＴＨ  ＩＮＴＥＧＲＡＴＥＤ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＴＯ  ＱＵＡＮＴＩＦＹ  ＴＩＳＳＵＥ  ＣＯＭＰＲＥＳＳＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，９０８号、名称「ＭＯＮＩＴＯＲＩＮＧ  ＤＥＶＩＣＥ  ＤＥＧＲＡＤＡＴＩＯＮ  ＢＡＳＥＤ  ＯＮ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴ  ＥＶＡＬＵＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７８，８９５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＳＥＮＳＯＲＳ  ＷＩＴＨ  ＯＮＥ  ＳＥＮＳＯＲ  ＡＦＦＥＣＴＩＮＧ  Ａ  ＳＥＣＯＮＤ  ＳＥＮＳＯＲ’Ｓ  ＯＵＴＰＵＴ  ＯＲ  ＩＮＴＥＲＰＲＥＴＡＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１０号、名称「ＵＳＥ  ＯＦ  ＰＯＬＡＲＩＴＹ  ＯＦ  ＨＡＬＬ  ＭＡＧＮＥＴ  ＤＥＴＥＣＴＩＯＮ  ＴＯ  ＤＥＴＥＣＴ  ＭＩＳＬＯＡＤＥＤ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
−米国特許出願第１４／４７９，０９８号、名称「ＳＭＡＲＴ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＷＡＫＥ  ＵＰ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＡＮＤ  ＤＡＴＡ  ＲＥＴＥＮＴＩＯＮ」、
−米国特許出願第１４／４７９，１１５号、名称「ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＦＯＲ  ＰＯＷＥＲＥＤ  ＭＥＤＩＣＡＬ  ＤＥＶＩＣＥ」、及び
−米国特許出願第１４／４７９，１０８号、名称「ＬＯＣＡＬ  ＤＩＳＰＬＡＹ  ＯＦ  ＴＩＳＳＵＥ  ＰＡＲＡＭＥＴＥＲ  ＳＴＡＢＩＬＩＺＡＴＩＯＮ」。
【００１２】
本願の出願人は、２０１４年４月９日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国特許出願第１４／２４８，５９０号、名称「ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＬＯＣＫＡＢＬＥ  ＤＵＡＬ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８７号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＡＮＤ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ  ＯＰＥＲＡＴＥＤ  ＦＲＯＭ  ＴＨＥ  ＳＡＭＥ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＯＵＴＰＵＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８９号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５９５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＳＨＡＦＴ  ＩＮＣＬＵＤＩＮＧ  ＳＷＩＴＣＨＥＳ  ＦＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬＬＩＮＧ  ＴＨＥ  ＯＰＥＲＡＴＩＯＮ  ＯＦ  ＴＨＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９８８号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８８号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＬＩＮＥＡＲ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６６号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５９１号、名称「ＴＲＡＮＳＭＩＳＳＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９１号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８４号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＦＥＡＴＵＲＥＳ  ＦＯＲ  ＡＬＩＧＮＩＮＧ  ＲＯＴＡＲＹ  ＤＲＩＶＥ  ＳＨＡＦＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ  ＳＨＡＦＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９４号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＥＲ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０９６６５号）、
−米国特許出願第１４／２４８，５８６号、名称「ＤＲＩＶＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＤＥＣＯＵＰＬＩＮＧ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９０号）、及び
−米国特許出願第１４／２４８，６０７号、名称「ＭＯＤＵＬＡＲ  ＭＯＴＯＲ  ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＳＴＡＴＵＳ  ＩＮＤＩＣＡＴＩＯＮ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在は米国特許出願公開第２０１４／０３０５９９２号）。
【００１３】
本願の出願人は、２０１３年４月１６日に出願された以下の特許出願を所有し、これらはそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる：
−米国仮特許出願第６１／８１２，３６５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７６号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＰＯＷＥＲ」、
−米国仮特許出願第６１／８１２，３８２号、名称「ＬＩＮＥＡＲ  ＣＵＴＴＥＲ  ＷＩＴＨ  ＭＯＴＯＲ  ＡＮＤ  ＰＩＳＴＯＬ  ＧＲＩＰ」、
−  米国仮特許出願第６１／８１２，３８５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＮＤＬＥ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＡＣＴＵＡＴＩＯＮ  ＭＯＴＯＲＳ  ＡＮＤ  ＭＯＴＯＲ  ＣＯＮＴＲＯＬ」、及び
−米国仮特許出願第６１／８１２，３７２号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＭＵＬＴＩＰＬＥ  ＦＵＮＣＴＩＯＮＳ  ＰＥＲＦＯＲＭＥＤ  ＢＹ  Ａ  ＳＩＮＧＬＥ  ＭＯＴＯＲ」。
【００１４】
明細書に記載され添付の図面に示される実施形態の全体的な構造、機能、製造及び使用の完全な理解をもたらすように、多くの具体的詳細が示される。周知の動作、構成要素、及び要素は、本明細書に記載される実施形態を不明瞭にしないようにするため詳細に記載されていない。本明細書に記載及び図示される実施形態は非限定例であることが読者には理解され、それ故、本明細書に開示される特定の構造及び機能の詳細は典型及び例示であり得ることが理解されるであろう。これに対する変形及び変更は、特許請求の範囲を逸脱することなく行われ得る。
【００１５】
用語「備える（comprise）」（「ｃｏｍｐｒｉｓｅｓ」及び「ｃｏｍｐｒｉｓｉｎｇ」など、ｃｏｍｐｒｉｓｅの任意の語形）、「有する（have）」（「ｈａｓ」及び「ｈａｖｉｎｇ」など、ｈａｖｅの任意の語形）、「含む（include）」（「ｉｎｃｌｕｄｅｓ」及び「ｉｎｃｌｕｄｉｎｇ」など、ｉｎｃｌｕｄｅの任意の語形）」、「含有する（contain）」（「ｃｏｎｔａｉｎｓ」及び「ｃｏｎｔａｉｎｉｎｇ」など、ｃｏｎｔａｉｎの任意の語形）は、開放型の連結動詞である。結果として、１つ若しくは２つ以上の要素を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」外科用システム、デバイス、又は装置は、それら１つ又は２つ以上の要素を有しているが、それら１つ又は２つ以上の要素のみを有することに限定されない。同様に、１つ若しくは２つ以上の特徴を「備える」か、「有する」か、「含む」か、若しくは「含有する」、システム、デバイス、又は装置の要素は、それら１つ又は２つ以上の特徴を有しているが、それら１つ又は２つ以上の特徴のみを有することに限定されない。
【００１６】
本明細書において「近位」及び「遠位」なる用語は、外科用器具のハンドル部分を操作する臨床医を基準として用いられる。「近位」なる用語は臨床医に最も近い部分を指し、「遠位」なる用語は臨床医から遠くに位置する部分を指す。便宜上及び明確性のために、「垂直」、「水平」、「上」、及び「下」などの空間的用語が、本明細書において図面に対して使用され得ることが更に理解されるであろう。しかしながら、外科用器具は多くの向き及び位置で使用されるものであり、これらの用語は限定的及び／又は絶対的であることを意図したものではない。
【００１７】
腹腔鏡下及び低侵襲性の外科的処置を行うための、様々な代表的な装置及び方法が提供される。しかしながら、本明細書で開示する様々な方法及び装置は、例えば切開外科手術と関連するものを含む多くの外科手術及び用途で用いられうる点は読者には直ちに理解されよう。本明細書の「発明を実施するための形態」を読み進めることで、読者は、本明細書に開示される様々な器具が、例えば、天然の開口部を通じて、組織に形成された切開又は穿刺穴を通じてなど、任意の方法で体内に挿入されうることを更に認識するであろう。これらの器具の作用部分すなわちエンドエフェクタ部分は、患者の体内に直接に挿入することもでき、又は、外科用器具のエンドエフェクタ及び長尺状シャフトを進めることが可能な作用チャネルを有するアクセス装置を通じて挿入することもできる。
【００１８】
外科的ステープルシステムは、シャフトと、シャフトから延在するエンドエフェクタと、を備え得る。エンドエフェクタは、第１の顎部と、第２の顎部と、を備える。第１の顎部は、ステープルカートリッジを備える。ステープルカートリッジは、第１の顎部に挿入可能かつ第１の顎部から取り外し可能である。ただし、ステープルカートリッジが第１の顎部から取り外し可能でないか、又は少なくとも容易に交換可能でない、他の実施形態も構想される。第２の顎部は、ステー−プルカートリッジから駆出されたステープルを変形させるように構成されたアンビルを備える。第２の顎部は、閉鎖軸のまわりを第１の顎部に対して枢動可能である。ただし、第１の顎部が第２の顎部に対して枢動可能である他の実施形態も構想される。外科的ステープル留めシステムは、エンドエフェクタがシャフトに対して回転又は関節運動することを可能にするように構成された関節運動継手を更に備える。エンドエフェクタは、関節運動継手を貫いて延在する関節運動軸のまわりに回転可能である。関節運動継手を含まないその他の実施形態も想定される。
【００１９】
ステープルカートリッジは、カートリッジ本体を備える。カートリッジ本体は、近位端、遠位端、及び近位端と遠位端との間に延在するデッキを含む。使用中、ステープルカートリッジは、ステープル留めされる組織の第１の側面に位置付けられ、アンビルは、組織の第２の側面に位置付けられる。アンビルは、ステープルカートリッジに向かって移動させられて、デッキに対して組織をクランプする。続いて、カートリッジ本体内に取り外し可能に格納されるステープルが、組織内に展開され得る。カートリッジ本体はその内部に画定されたステープル空洞を含み、ステープルはステープル空洞内に取り外し可能に格納される。ステープル空洞は、６つの長手方向列に配列される。３つの列のステープル空洞が、長手方向スロットの第１の側面に位置付けられ、３つの列のステープル空洞が、長手方向スロットの第２の側面に位置付けられる。ステープル空洞及びステープルのその他の配列も可能であり得る。
【００２０】
ステープルは、カートリッジ本体内のステープル駆動器によって支持される。駆動器は、第１の、即ち未発射位置と、ステープルをステープル空洞から駆出する、第２の、即ち発射位置と、の間を移動可能である。駆動器は、カートリッジ本体の底部周辺に延在する保持器によってカートリッジ本体内に保持され、また、カートリッジ本体を把持して、保持器をカートリッジ本体上に保持するように構成された弾性部材を備える。駆動器は、スレッドによってそれらの未発射位置とそれらの発射位置との間を移動可能である。スレッドは、近位端に隣接する近位位置と遠位端に隣接する遠位位置との間を移動可能である。スレッドは、駆動器の下を摺動して、駆動器を持ち上げるように構成された複数の傾斜面と、その上に支持され、アンビルに向かったステープルと、を備える。
【００２１】
上記に加えて、スレッドは、発射部材によって遠位方向に移動される。発射部材は、スレッドに接触して、スレッドを遠位端に向かって押し出すように構成される。カートリッジ本体内に画定された長手方向スロットは、発射部材を受容するように構成される。アンビルも、発射部材を受容するように構成されたスロットを含む。発射部材は、第１の顎部に係合する第１のカムと、第２の顎部に係合する第２のカムと、を更に備える。発射部材を遠位方向に前進させると、第１のカム及び第２のカムは、ステープルカートリッジのデッキとアンビルとの間の距離、即ち組織間隙を制御することができる。発射部材はまた、ステープルカートリッジとアンビルとの中間に捕捉された組織を切開するように構成されたナイフも備える。ステープルがナイフよりも前方に駆出されるように、ナイフが傾斜面に対して少なくとも部分的に近位に位置付けられることが望ましい。
【００２２】
エンドエフェクタは、外科用器具のハンドル及び／又はシャフトに対して関節運動するように構成することができる。例えば、エンドエフェクタは外科用器具のシャフトに枢動可能及び／又は回転可能に連結することができ、これによりエンドエフェクタは、シャフト及びハンドルに対して枢動するように構成される。様々な例において、エンドエフェクタは、エンドエフェクタとシャフトとの中間に位置する関節運動継手において関節運動するように構成することができる。他の例において、シャフトは近位部分と、遠位部分と、関節運動継手とを含み得、この関節運動継手は例えば、シャフトの近位部分と遠位部分との中間に位置し得る。
【００２３】
次に図１及び２を参照すると、外科用器具１００の関節運動継手１３０が部分的に図示されている。外科用器具１００は、シャフト１１０及び関節運動可能なエンドエフェクタ１２０を含む。図１及び２に示す関節運動可能なエンドエフェクタ１２０は、関節運動継手１３０において外科用器具１００のシャフト１１０に連結されており、この関節運動継手は、エンドエフェクタ１２０がシャフト１１０に対して関節運動することを可能にする。ステープルカートリッジ１２２は、図示のエンドエフェクタ１２０内に配置されている。主に図１を参照して、図示のステープルカートリッジ１２２は、複数のステープル空洞１２６を有するカートリッジ本体１２４を備える。様々な例において、締結具（例えばステープルなど）は、ステープル空洞１２６内に取り外し可能に配置することができる。
【００２４】
特定の例において、ステープルカートリッジ１２２はエンドエフェクタ１２０内に取り出し可能に配置することができ、また他の例において、ステープルカートリッジ１２２は、エンドエフェクタ１２０に永久的に固定するか、及び／又は一体形成することができる。特定の例において、カートリッジ本体１２４は、画定されたステープル空洞１２６を有する硬い本体を備え得る。追加的に又は代替的に、カートリッジ本体１２４は可撓性及び／又は変形可能な部分を備え得、ステープルをカートリッジ本体１２４内に埋め込むか及び／又は部分的に埋め込むことができる。
【００２５】
外科用器具は可撓性発射バーを備え得、これは関節運動継手を通って延在し得る。そのような例において、可撓性発射バーは、エンドエフェクタが関節運動配向のときに、関節運動継手の箇所で屈曲する又は撓むように構成され得る。少なくとも１つの例において、可撓性発射バーは複数の側面層又は部分を備え得る。可撓性発射バーは、関節運動継手の屈曲位置で、内側曲率半径と外側曲率半径を画定し得る。例えば、可撓性発射バーの外側側面部分は、関節運動継手内の外側曲率半径を画定する第１の経路に沿って延在することができ、可撓性発射バーの内側側面部分は、関節運動継手の内側曲率半径を画定する第２の経路に沿って延在することができる。発射バーの外側曲率半径は、内側曲率半径よりも大きくなり得る。その結果、可撓性発射バーの内側側面部分は、可撓性発射バーの外側側面部分よりも、近位側により長い距離に延在し得る。各側面部分の曲率半径、及びしたがって、各側面部分の相対的位置は、エンドエフェクタが関節運動されている度合いの関数になり得る。
【００２６】
可撓性発射バーが上記より更に関節運動継手において屈曲するとき、側面部分は互いに対して移動するように構成され得る。様々な例において、この側面部分は、例えば溶接などにより、遠位端で互いに接合することができる。そのような例において、各側面部分の残りの長さ、例えば、非連結部分は、隣接する側面部分に対しての移動及び／又は摺動がない状態であり得る。
【００２７】
様々な例において、可撓性発射バーが屈曲し、側面部分が移動するとき、一部の側面部分の近位端は、例えば他の側面部分に対してずれることがある。特定の例において、例えば、少なくとも１つの側面部分の近位端は遠位方向にずれてよく、少なくとも１つの側面部分の近位端は近位方向にずれてもよい。更に他の例において、各側面部分の近位端は、例えば、近位側にずれるか及び／又は押され得る。シャフト内の各側面部分の位置と、他の側面部分に対する位置は、エンドエフェクタの関節運動角度に依存し得る。
【００２８】
様々な例において、可撓性発射バーは、発射ロッド又はビームに連結され得る。この発射ロッドは、可撓性発射バーに発射力を伝達するように構成することができる。特定の例において、発射ロッドは、所定の距離を動いて、可撓性発射バーを、関節運動していないエンドエフェクタ内の所定の最も遠位の位置へと動かすように、構成することができる。しかしながら、エンドエフェクタが関節運動し、その側面部分の近位端が移動した場合、発射ロッドが所定の距離を動いても、可撓性発射バーが、関節運動したエンドエフェクタ内の所定の最も遠位の位置まで移動しないことがある。むしろ、エンドエフェクタが関節運動したとき、発射ロッドが所定の距離だけ移動すると、可撓性発射バーは所定の最も遠位の位置に達せずに停止し得る。更に、発射ロッドが所定の距離を動いたときに可撓性発射バーにより達成される遠位位置は、エンドエフェクタが関節運動される度合いに依存し得る。
【００２９】
その結果、エンドエフェクタが関節運動するとき、可撓性発射バーによりステープルカートリッジを通って駆動される、ステープル配備スレッド及び／又は切断エッジは、エンドエフェクタの遠位端に対して同じ遠位位置まで達しないことがある。むしろ、エンドエフェクタが関節運動していない場合には、スレッド及び／又は切断エッジが達し得る遠位位置に達する前に、発射システムは、スレッド及び／又は切断エッジの前進を停止し得る。この結果、エンドエフェクタが関節運動すると、切断エッジは切断運動を完了できない場合があり、及び／又は、スレッドが発射運動を完了できない場合があり、これによって、最も遠位側のステープル空洞からステープルを発射できないことがある。様々な例において、エンドエフェクタの関節運動の度合いは、発射ストローク中の、可撓性発射バー、ステープル配備スレッド、及び／又は切断エッジによって到達される遠位位置に影響する。
【００３０】
特定の例において、可撓性発射バー、ステープル配備スレッド、及び／又は切断エッジが、エンドエフェクタ内のそれぞれ意図される最も遠位側の位置に確実に到達するように、発射ストロークを調節することができる。例えば、エンドエフェクタが関節運動されているとき、発射ストロークは、発射ロッドがより長い距離を移動するように調節することができる。特定の例において、発射ストロークに対する調節は、エンドエフェクタの関節運動角度に依存し得る。例えば、調節された発射ストローク中の発射ロッドの移動距離は、エンドエフェクタの関節運動角度が増加するにつれて、増大し得る。
【００３１】
図１〜７に示す外科用器具１００及びその構成要素を参照すると、外科用器具１００は発射システム１１２を備え、これは、外科用器具１００のハンドルからエンドエフェクタ１２０へと、発射運動を伝達するように構成されている。図示の実施形態において、発射システム１１２は発射ロッド１１４を備え、これは連結器又は接続器１１６において可撓性発射バー１１８に連結されている（図３〜７）。発射ロッド１１４はシャフト１１０内に延在していてよく、外科用器具１００のハンドルにより開始された駆動運動に応じて並進運動し得る。様々な例において、発射ロッド１１４は、発射運動を伝達する際に、変形、ねじれ、及び／又は湾曲に対して抵抗する。例えば、発射ロッド１１４は、剛性及び／又は非可撓性の材料及び／又は構造から構成されていてよい。
【００３２】
ここで主に図３〜５を参照すると、連結器１１６において、発射ロッド１１４は可撓性発射バー１１８のキー１１９に係合する。例えば、キー１１９は、発射ロッド１１４の開口部１１５内に延在し得る。この発射ロッドとキーの係合は、発射ロッド１１４の並進運動を可撓性発射バー１１８に伝達するように構成される。様々な例において、連結器１１６は、関節運動継手１３０に近接していてよく、これにより、可撓性発射バー１１８は連結器１１６から関節運動継手１３０を通って延在する。
【００３３】
可撓性発射バー１１８には、複数の側面部分又は層１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄが備わる。様々な例において、部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、一緒に保持されて、互いに対して可動及び／又は移動可能であり得る。例えば、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、可撓性発射バー１１８の遠位端で一緒に固定され得る。部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、その遠位端で、例えば溶接、一体成形、締結、及び／又は他の方法で一緒に固定され得る。側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの残り長さの少なくとも一部分は、隣接する側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄに対して動く及び／又は移動するように構成され得る。例えば、可撓性発射バー１１８が関節運動継手１３０で屈曲するとき、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、図６に示すように、関節運動継手１３０での屈曲と、可撓性発射バー１１８の近位端との間で、段階的にずれるか及び／又はオフセットした構造に移動し得る。
【００３４】
再び図１〜３を参照して、可撓性発射バー１１８の部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、関節運動継手１３０を通って発射経路に沿って延在し得る。エンドエフェクタ１２０がシャフト１１０に対して関節運動しているとき、可撓性発射バー１１８及びその部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、関節運動継手１３０内で屈曲し得る。そのような例において、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているとき、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは変化した経路に沿って延在し得る。
【００３５】
例えば、主に図２を参照して、外側部分１２８ａは外側曲率半径を有する外側経路に沿って延在してよく、内側部分１２８ｄは内側曲率半径を有する外側経路に沿って延在してよい。関節運動継手１３０内での発射バー１１８の変形により、内側曲率半径は外側曲率半径とは異なり得る。例えば、図１及び２を参照すると、外側曲率半径は内側曲率半径よりも大きい。その結果、次に図６を参照すると、エンドエフェクタ１２０がシャフト１１０に対して関節運動配向であるときに、部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは、可撓性発射バー１１８の近位端部分１４０において段階的にずれていてよい。
【００３６】
特定の例において、可撓性発射バー１１８及び発射バー部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの移動した近位端部分１４０は、最終的に、発射ストローク中に可撓性発射バー１１８によって到達される遠位位置に影響し得る。例えば、発射ストローク中に可撓性発射バー１１８が到達可能な遠位位置は、エンドエフェクタ１２０が関節運動するにつれて変化し得る。その結果、エンドエフェクタ１２０が関節運動配向にあるときに、発射ストローク中にステープル配備スレッド及び／又は切断エレメントが到達する遠位位置も移動し得る。
【００３７】
特定の例において、可撓性発射バー１１８が、計算及び／又は近似に基づいて、発射ストロークによって移動し得る距離を推定することが望ましい場合がある。そのような計算及び／又は近似は、エンドエフェクタが関節運動している度合いに基づくことができる。更に他の例において、発射ストローク中に、可撓性発射バー１１８の位置を監視及び／又は他の方法で決定することが望ましい場合がある。例えば、可撓性発射バー１１８の遠位端、近位端、及び／又は中間部分における少なくとも１つのセンサが、発射ストローク中の可撓性発射バー１１８の移動、及び／又は関節運動中の側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの移動を検出することができる。様々な例において、センサは、例えば抵抗センサ、誘導センサ、静電容量センサ、及び／又は磁気センサを含み得る。
【００３８】
様々な例において、可撓性発射バー１１８の位置及び／又はエンドエフェクタ１２０の関節運動の度合いに基づいて、発射ストロークの長さを調節することが望ましい場合がある。様々な例において、検出システム及び／又はセンサは、可撓性発射バー１１８の側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの移動を検出するように構成されてよく、これによりエンドエフェクタ１２０の関節運動の度合いを決定することができる。特定の例において、検出システム及び／又はセンサは、関節運動継手１３０の近くに配置することができる。例えば、検出システム及び／又はセンサは、可撓性発射バー１１８及び／又はその側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの近位端１４０位置及び／又はその近くにおいて、シャフト１１０内に配置することができる。更に他の例において、検出システム及び／又はセンサは、発射ストローク中の可撓性発射バー１１８の位置を監視し、可撓性発射バー１１８の検出された位置に基づいて、発射ストロークの長さを調節することができる。例えば、検出システム及び／又はセンサは、エンドエフェクタ１２０内に、及び／又は関節運動継手１３０の遠位側に、配置することができる。更に他の例において、そのようなセンサは、関節運動継手１３０近くの外科用器具１００のシャフト１１０内に配置することができる。
【００３９】
外科用器具１００はセンサ（例えばホール効果センサ及び／又は抵抗接点）を備えてよく、これは例えば、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの移動を検出するように構成され得る。本明細書に記述されるように、移動の量は、エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いに対応し得る。検出システム２５０が、図６及び７に図示されている。検出システム２５０は、可撓性発射バー１１８（図１〜７）の近位端１４０において、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの移動及び／又は段階的ずれを検出するように構成することができる。
【００４０】
図６及び７を更に参照して、検出システム２５０は、外科用器具１００のシャフト１１０内に取り付け及び／又は他の方法で配置することができる（図１）。様々な例において、検出システム２５０は少なくとも１つの磁石及びホール効果センサを含み得る。例えば、図示の検出システム２５０は、例えば、一連の磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅと、ホール効果センサ２５４とを含む。磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅは、発射バー１１８の表面に配置される。例えば、磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅは、連結器１１６内の発射バー１１８の近位端部分１４０に沿って離間配置される。
【００４１】
図６に図示されるように、磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅは、可撓性発射バー１１８の側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄのうち少なくとも１つに取り付けることができる。図示の配置において、磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅは第４の部分１２８ｄに取り付けられている。更に、ホール効果センサ２５４もシャフト１１０内に配置することができる。例えば、ホール効果センサ２５４は、発射バー１１８の近位端部分１４０の上方で、シャフト１１０に取り付けることができる。そのような例において、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているとき、ホール効果センサ２５４はシャフト１１０に固定され及び／又はこれに対して静止させることができ、磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅはセンサ２５４に対して動くように構成され得る。
【００４２】
特定の例において、検出システム２５０は、図６及び７に示す５つの磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅよりも少ない又は多い磁石を含み得る。更に、磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅは、複数の側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄに対して及び／又はその表面に取り付けることができる。更に、本明細書に記述されるように、少なくとも１つのホール効果センサを、側面部分１２８ａ、１２８ｃ、１２８ｃ、１２８ｄのうち１つ又は複数に取り付けることができる。
【００４３】
磁石は、例えば永久磁石及び／又は電磁石を含み得る。特定の例において、部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは例えば、検出システム２５０の磁石を形成し得るような鉄系材料を含み得る。例えば、鉄系材料は、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄ内に埋め込むことができ、及び／又は、鉄系材料は、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの領域の周辺のコーティングを構成し得る。
【００４４】
検出システム２５０の様々な構成要素の配列により、検出システム２５０は、エンドエフェクタ１２０（図１）が関節運動配向に動いたときに生じる発射バーの段階的ずれの量を検出するように構成することができる。様々な例において、発射バー１１８が関節運動継手１３０内で屈曲する際、側面部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄは移動することができ、これにより部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの近位端がずれる。部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄが互いに対して移動すると、第４の部分１２８ｄに取り付けられた磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅも移動し得る。そのような例において、ホール効果センサ２５４は磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅの移動を検出することができる。磁石２５２ａ、２５２ｂ、２５２ｃ、２５２ｄ及び２５２ｅの検出された移動に基づいて、エンドエフェクタの関節運動の度合いを決定及び／又は推定することができる。
【００４５】
様々な例において、検出システム２５０はコントローラと通信していてよく、このコントローラは、ホール効果センサ２５４からのフィードバックに基づいて関節運動角度を検出するように構成することができる。追加的に又は代替的に、コントローラは、部分１２８ａ、１２８ｂ、１２８ｃ、１２８ｄの間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて計算及び／又は推定されたエンドエフェクタの関節運動の度合いに基づき、発射ストロークの長さを調節するように構成することができる。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー１１８はエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに発射バー１１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００４６】
様々な例において、エンコーディングシステムは、エンドエフェクタの関節運動の度合いを検出及び／又は決定するように構成することができる。例えば、次に図８を参照すると、可撓性発射バー３１８は、連結器３１６において発射ロッド１１４に連結され得る。可撓性発射バー１１８（図１〜７）と同様に、可撓性発射バー３１８は、発射ロッド１１４から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ１２０（図１及び２）へと、発射運動を伝達するように構成される。可撓性発射バー３１８は、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに互いに対して移動し得る複数の側面部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、及び３２８ｄを備え得る。上記と同様に、部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、及び３２８ｄの近位端は、図８に示すように、段階的にずれ得る。部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、及び３２８ｄは、可撓性発射バー３１８の近位端部分３４０位置に、非平坦及び／又は不規則な部分３５２を備え得る。
【００４７】
図示の実施形態において、各非平坦部分３５２は複数の歯３５４を備える。他の例において、各非平坦部分３５２は１つの歯３５４を備え得る。追加的に又は代替的に、少なくとも１つの非平坦部分３５２は、複数の輪郭、傾斜部、谷、及び／又はピークを画定し得る。特定の例において、歯３５４は、例えば輪郭及び／又は丸くなった谷及び／又はピークを画定することができ、これにより歯３５４は例えば、起伏及び／又は波状の形状を形成する。特定の例において、側面部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、３２８ｄのうち２つ以上が非平坦部分３５２を含み得る。いくつかの例において、各側面部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、３２８ｄは、少なくとも１つの非平坦部分３５２を含み得る。様々な例において、少なくとも２つの非平坦部分３５２が、異なる形状を画定し得る。
【００４８】
図８を更に参照して、線形エンコーディングシステム３５０が図示されている。線形エンコーディングシステム３５０は、信号発生器３５６及び信号受信器３５８を含む。信号発生器３５６は、信号受信器３５８に信号を送信するように構成することができる。部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、及び３２８ｄの非平坦部分３５２を信号が通過すると、信号の少なくとも一部が偏向され及び／又は進路変更され得る。更に、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに、非平坦部分３５２が移動、段階的なずれ及び／又は他の方法で影響を受けた場合、信号受信器３５８は、受信した信号中の変化を検出して、側面部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、３２８ｄの相対的な配列を決定し、これによってエンドエフェクタ１２０の関節運動の度合いを決定することができる。
【００４９】
様々な例において、検出システム３５０はコントローラと通信していてよく、このコントローラは、受信器３５８からのフィードバックに基づいて、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度を検出するように構成することができる。追加的に又は代替的に、このコントローラは、部分３２８ａ、３２８ｂ、３２８ｃ、３２８ｄの間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて、発射ストロークの長さを調節するように構成することができ、ずれ及び／又はオフセットは、エンドエフェクタが関節運動している度合いの計算及び／又は推定に使用される。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー３１８がエンドエフェクタ内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに発射バー１１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００５０】
様々な例において、エンコーディングシステム３５０は例えば、光学、磁気、及び／又は静電容量エンコーダを含み得る。特定の実施形態において、信号発生器３５６は、例えば波（例えば光波、ラジオ波、マイクロ波、及び／又はＸ線）を生成することができる。いくつかの例において、信号発生器３５６は例えば、複数のレーザー信号を生成することができる。
【００５１】
特定の例において、導電性材料は、発射バーの側面部分の間の段階的なずれの量を検出するように構成することができる。次に図９及び１０を参照すると、バンド４５０が、可撓性発射バー４１８の近位端に固定されている。可撓性発射バー１１８（図１〜７）と同様に、可撓性発射バー４１８は、発射ロッド１１４から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ１２０（図１及び２）へと、発射運動を伝達するように構成される。可撓性発射バー４１８は、複数の側面部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、及び４２８ｄを備え、これらは、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに互いに対して移動し得る。そのような例において、部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、及び４２８ｄの近位端は、段階的にずれる。
【００５２】
図示のバンド４５０は、第４の部分４２８ｄに固定されている第１の端４５２と、第１の部分４２８ａに固定されている第２の端４５４とを含む。エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、４２８ｄが互いに対して移動する際、バンド４５０は、部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、４２８ｄの段階的にずれた近位端に適応するように伸長することができる。例えば、バンド４５０は、エンドエフェクタ１２０が非関節運動配向（図９）から関節運動配向（図１０）へと移動する際に、伸長することができる。そのような例において、エンドエフェクタ１２０の関節運動に応じて部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、４２８ｄが引き続き段階的にずれる際に、バンド４５０は引き続き伸長することができる。例えば、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度が増大すると、部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、４２８ｄは段階的なずれがより大きくなり得、バンド４５０は更に伸長することができる。
【００５３】
図９及び１０を更に参照して、図示のバンド４５０は、可撓性発射バー４１８の外側部分４２８ａ、４２８ｄに固定される。更に、バンド４５０は、可撓性発射バー４１８の近位端４４０の周りに延在するように構成される。例えば、図９及び１０に図示されるバンド４５０は、可撓性発射バー４１８の近位端４４０の周りに延在し、中間又は内側部分４２８ｂ及び４２８ｃの近位端を超えて延在する。
【００５４】
他の例において、バンド４５０は、遠位端４４０近くの可撓性発射バー４１８の外周の周りに延在し得る。更に他の例において、バンド４５０は可撓性発射バー４１８の近接する側面部分（例えば内側部分４２８ｂ及び４２８ｃ）の間に延在し得る。追加的に又は代替的に、複数の可撓性バンドを、可撓性発射バー４１８に取り付けることができる。
【００５５】
様々な例において、可撓性バンド４５０は、例えば電気活性ポリマーを含み得る。そのような例において、可撓性バンド４５０が伸長する際、電気活性ポリマーは、バンド伸長の量（よってすなわち、発射バーの段階的なずれの量）を示す信号を提供することができる。他の例において、バンド４５０は、バンド内歪みを反映して異なる電気的特性を有する、他の導電性材料から構成されていてもよい。
【００５６】
様々な例において、可撓性バンド４５０はコントローラと通信していてよく、このコントローラは、バンド４５０からのフィードバックに基づいて関節運動角度を検出するように構成することができる。例えば、バンド４５０内の歪みは、エンドエフェクタが関節運動している度合いの関数であり得る。より具体的には、この歪みは電位に対応していてよく、この電位はコントローラにより検出可能である。例えば、バンド４５０内の歪みが大きくなると、コントローラはより高い電位を検出してよく、これは、エンドエフェクタ１２０のより大きな関節運動角度に対応する。更に、エンドエフェクタ１２０がシャフト１１０に対する関節運動が少ない場合、すなわち、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度が減少した場合、コントローラは低下した電位を検出することができ、これはバンド４５０の低減した歪みに対応する。発射ストローク長さの調節は、エンドエフェクタ１２０が関節運動が関節運動している度合いに依存していてよく、関節運動の方向とは独立であり得る。例えば、エンドエフェクタ１２０が、右にｘ°又は左にｘ°関節運動しているとき、発射ストロークの長さは距離ｚだけ増加し得る。
【００５７】
追加的に又は代替的に、このコントローラは、部分４２８ａ、４２８ｂ、４２８ｃ、４２８ｄの間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて、発射ストロークの長さを調節するように構成することができ、ずれ及び／又はオフセットは、エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いの計算及び／又は推定に使用される。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー４１８がエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときに発射バー４１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００５８】
様々な例において、可撓性発射バーの表面に配置された少なくとも１つのホール効果センサは、可撓性発射バーの側面部分の移動を検出するように構成することができる。次に図１１及び１２を参照すると、検出システム５５０が可撓性発射バー５１８の近位端５４０に図示されている。可撓性発射バー１１８（図１〜７）と同様に、可撓性発射バー５１８は、発射ロッド１１４から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ１２０（図１及び２）へと、発射運動を伝達するように構成されている。可撓性発射バー５１８は、複数の側面部分５２８ａ、５２８ｂ、５２８ｃ、及び５２８ｄを備え、これらは、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに移動し得る。そのような例において、部分５２８ａ、５２８ｂ、５２８ｃ、及び５２８ｄの近位端は、段階的にずれる。
【００５９】
図示の検出システム５５０は、磁石５５２及びホール効果センサ５５４を備える。磁石５５２及びホール効果センサ５５４は、可撓性発射バー５１８の相対する側面表面に位置している。例えば、磁石５５２は可撓性発射バー５１８の外側部分（例えば第４の部分５２８ｄ）の表面に配置され、ホール効果センサ５５４は可撓性発射バー５１８のもう一方の外側部分（例えば第１の部分５２８ａ）の表面に配置され得る。
【００６０】
エンドエフェクタ１２０が非関節運動配向（図１１）から関節運動配向（図１２）へと動く際に、可撓性発射バー５１８の側面部分５２８ａ、５２８ｂ、５２８ｃ、５２８ｄは互いに対して移動し得る。その結果、外側部分５２８ｄ上の磁石５５２と外側部分５２８ａ上のホール効果センサ５５４との間の距離は、変化し得る。例えば、図１１及び１２を更に参照して、磁石５５２及びセンサ５５４は、エンドエフェクタが非関節運動配向（図１１）にあるときに距離ｄだけ離れていてよく、エンドエフェクタが関節運動配向（図１２）にあるときには距離ｄ’だけ離れていてよく、距離ｄ’は距離ｄより大きい。
【００６１】
特定の例において、検出システム５５０は、導電性ガイド又は接触スライド５５６を更に含み得る。接触スライド５５６は、ホール効果センサ５５４がシャフト１１０内で移動する際に、センサ５５４をガイド及び／又は保護するように構成することができる。様々な例において、接触スライド５５６は、発射ロッド１１４に取り付けることができ、及び／又はその表面に形成することができる。例えば、接触スライド５５６は発射ロッド１１４の表面上に、及び／又は開口部１１５の少なくとも一部分に沿って、画定することができる。
【００６２】
様々な例において、接スライド５５６は、ホール効果センサ５５４に電力を供給することができる。例えば、接触スライド５５６は、電源とホール効果センサ５５４とに連結することができる。そのような例において、エンドエフェクタ１２０が非関節運動配向から関節運動配向へと動く際に、ホール効果センサ５５４は、接触スライド５５６との滑り接触を維持するように構成することができる。検出システム５５０は、第２の接触スライドを更に備えることができ、これはホール効果センサ５５４から回路の残部への戻り経路を提供し得る。追加的に又は代替的に、磁石５５２が電力を必要とする場合において、一対の接触スライドが磁石５５２に電力を供給することができる。
【００６３】
エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いは、検出システム５５０により検出される発射バーの段階的なずれに基づくことができる。更に、検出システム５５０はコントローラと通信していてよく、このコントローラは、発射バーの段階的なずれの量と、関連するエンドエフェクタの関節運動の度合いとに基づいて、発射ストロークの長さを調節することができる。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー５１８がエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタが非関節運動位置にあるときに発射バー５１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００６４】
次に図１３及び１４を参照すると、可撓性発射バー６１８が図示されている。様々な例において、可撓性発射バー６１８は、例えば外科用器具１００（図１）の発射システム１１２に使用され得る。可撓性発射バー６１８は、複数の側面部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄを備える。エンドエフェクタ１２０（図１）がシャフト１１０に対して非関節運動状態のとき、主に図１３を参照して、側面部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄは、発射バー６１８の近位端６４０において、互いに対して段階的にずれるか及び／又はオフセットしている。様々な例において、側面部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄは異なる長さであり得る。例えば、内側部分６２８ｂ及び６２８ｃは、外側部分６２８ａ及び６２８ｄよりも、長さｘだけ長くてよい。その結果、外側部分６２８ａ、６２８ｄは、内側部分６２８ｂ、６２８ｃに対して、長さｘだけ段階的にずれている。
【００６５】
主に図１４を参照して、エンドエフェクタ１２０（図１）がシャフト１１０に対して関節運動しているとき、側面部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄは互いに対して移動し得る。例えば、湾曲の内側に近い部分（すなわち、図１４の部分６２８ｃ及び６２８ｄ）の近位端は、湾曲の外側に近い部分（すなわち、部分６２８ａ及び６２８ｂ）に対して、近位側に移動し得る。特定の例において、第４の部分６２８ｄは例えば、第３の部分６２８ｃとの整列に向かって、及び／又は第３の部分６２８ｃを超えて近位側に、移動し得る。加えて、湾曲の外側に近い部分（すなわち、図１４の部分６２８ａ及び６２８ｂ）は、湾曲の内側に近い部分（すなわち、部分６２８ｃ及び６２８ｄ）に対して、遠位側に移動し得る。特定の例において、第２の部分６２８ｃは、例えば第３の部分６２８ｂとの整列から外れるように移動し得る。
【００６６】
特定の例において、エンドエフェクタ１２０（図１）が関節運動しているとき、センサは、側面部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄの移動を検出するように構成することができる。例えば、近接センサをシャフト１１０内に配置して、側面部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄの近位端の位置変化を監視及び／又は検出することができる。センサは、例えば抵抗センサ、誘導センサ、静電容量センサ、及び／又は磁気センサを含み得る。
【００６７】
様々な例において、このセンサはコントローラと通信していてよく、このコントローラは、センサからのフィードバックに基づいて、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度を検出するように構成することができる。追加的に又は代替的に、このコントローラは部分６２８ａ、６２８ｂ、６２８ｃ、６２８ｄの間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて、発射ストロークの長さを調節するように構成することができ、ずれ及び／又はオフセットは、エンドエフェクタが関節運動している度合いの計算及び／又は推定に使用される。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー６１８がエンドエフェクタ内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに発射バー６１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００６８】
上述のように、関節運動継手を通ってエンドエフェクタに入って延在する発射バーは、エンドエフェクタが関節運動する際に、屈曲することができる。様々な例において、可撓性発射バーの電気回路は、発射バーが関節運動運動中に屈曲する際の、発射バーの部分が移動する量を検出するように構成することができる。次に図１５を参照すると、可撓性発射バー７１８は、連結器７１６において発射ロッド１１４に連結される。可撓性発射バー１１８（図１〜７）と同様に、可撓性発射バー７１８は、外科用器具１００の発射ロッド１１４から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ１２０（図１）へと、発射運動を伝達するように構成される。可撓性発射バー７１８は、複数の側面部分７２８ａ、７２８ｂ、７２８ｃ、及び７２８ｄを含み、これらは、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに移動し得る。そのような例において、側面部分７２８ａ、７２８ｂ、７２８ｃ、及び７２８ｄの近位端は、段階的にずれる。
【００６９】
図１５を更に参照して、検出システム７５０が図示されている。検出システム７５０は、第１の接点７５２及び第２の接点７５４を有する電気回路を含む。この電気回路は、エンドエフェクタ１２０（図１）が関節運動する際の、発射バーの段階的なずれの量を検出するように構成することができる。様々な例において、第１の接点７５２及び第２の接点７５４は、発射バー７１８の２つ以上の側面部分７２８ａ、７２８ｂ、７２８ｃ、７２８ｄの間に取り付けることができる。例えば、第１の接点７５２は側面部分の１つ（例えば第１の部分７２８ａ）に取り付けるか及び／又はこれと一体形成することができ、第２の接点７５４は、隣接する側面部分（例えば第２の部分７２８ｂ）に取り付けるか及び／又はこれと一体形成することができる。
【００７０】
図１５を更に参照して、接点７５２、７５４は、各側面部分７２８ａ、７２８ｂのキー７１９上に配置することができる。上述に加えて、各キー７１９は発射ロッド１１４内の開口部１１５内に延在し得る。この発射ロッドとキーの係合は、発射ロッド１１４の並進運動を可撓性発射バー１１８に伝達するように構成される。第１の部分７２８ａが第２の部分７２８ｂに対して移動すると、例えば、第１の接点７５２は第２の接点７５４に対して移動し得る。代替的に、第２の部分７２８ｂが第１の部分７２８ａに対して移動するとき、第２の接点７５４は第１の接点７５２に対して移動し得る。
【００７１】
様々な例において、第２の接点７５４は、長手方向軸線に沿って可変の寸法を有する可撓性回路を含み得る。例えば、この可撓性回路は波形のトレースパターンを画定し得る。様々な例において、第２の接点７５４は、歯状面及び／又はギヤ面７６６を含み得る。畝及び／又は歯７６２は、第２の接点７５４の面７６６から突出していてよく、及び／又は、溝７６４は、第２の接点７５４の面７６６内に画定されていてよい。図示の実施形態において、畝７６２及び溝７６４の長さは、面７６６の長さに沿って変化し、波形のトレースパターンを形成する。その結果、面７６６は、異なる寸法及び／又は長さをもつ、複数の離散した位置を画定する。図１５を更に参照して、絶縁領域７５８が、第２の接点７５４の面７６６の周囲に延在し得る。様々な例において、第１の接点７５２は単一の接触端を含み得る。図１５に示すように、絶縁領域７５６は、第１の接点７５２の両側に配置され得る。
【００７２】
図１５を更に参照して、第２の接点７５４は導線７６０ｂに連結されてよく、その導線は第２の接点７５４を回路の他の部分に接続し得る。様々な例において、導線（例えば導線７６０ａ）は、第１の接点７５２を回路の他の部分に接続し得る。
【００７３】
様々な例において、検出システム７５０は、例えば接点７５２、７５４に類似の複数の接点ペアを含み得る。例えば、１つの接点が、各電鍵７１９の一方の側又は両側に配置され得る。特定の例において、検出システム７５０は、電気導線（例えば導線７６０ａ、７６０ｂ、７６０ｃ、７６０ｄ）を更に含み得、電気導線は例えば、それぞれ各側面部分７２８ａ、７２８ｂ、７２８ｃ、７２８ｄまで延在し得る。導線７６０ａ、７６０ｂ、７６０ｃ、７６０ｄは、各側面部分７２８ａ、７２８ｂ、７２８ｃ、７２８ｄの電気接点を、回路の他の部分に連結するように構成することができる。
【００７４】
図１５を更に参照して、エンドエフェクタが関節運動しているとき、第１の接点７５２が第２の電気接点７５４に対して移動する際に、検出システム７５０は静電容量の変化を検出することができる。第２の接点７５４の面７６６に沿った畝７６２及び溝７６４の可変長さは、２つの接点７５２、７５４の間の静電容量の変化に影響を及ぼし得る。例えば、第１の接点７５２が第２の接点７５４の最長の畝７６２に整列するときに、静電容量が最大になり得る。様々な例において、エンドエフェクタ１２０が非関節運動状態のとき、第１の接点７５２は第２の接点７５４の最長の畝７６２に整列し得る。エンドエフェクタ１２０が関節運動しており、側面部分が移動すると、第１の接点７５２は移動して最長の畝７６２から離れ、より短い畝７６２に整列し得る。そのような例において、検出システム７５０の静電容量は、エンドエフェクタが関節運動するにつれて減少し得る。
【００７５】
次に図１６を参照すると、特定の例において、静電容量は、エンドエフェクタの関節運動の範囲全体にわたって、非関節運動配向から関節運動配向に向かって、減少し得る。より具体的には、非関節運動又は関節運動の少ない位置から、右に向かって、エンドエフェクタが関節運動するに従って、静電容量は減少し得る。同様に、非関節運動又は関節運動の少ない位置から、左に向かって、エンドエフェクタが関節運動するに従って、静電容量は減少し得る。更に、エンドエフェクタが関節運動位置から非関節運動位置へと移動すると、静電容量は増加し得る。
【００７６】
様々な例において、接点７５２、７５４のうち一方又は両方が、別の形状を画定し得る。特定の例において、接点７５２、７５４は平面表面を構成することができ、接点は、エンドエフェクタ１２０が関節運動するにつれて整列するように及び／又は整列状態から外れるように移動し得る。そのような例において、平面表面の間の変化する整列及び／又は重なりは、静電容量の変化に対応し得る。例えば、平面接点の間の整列が最大のとき、静電容量は最大となり得る。他の例において、接点７５２、７５４のうち一方が、例えば平面表面を含み得る。
【００７７】
様々な例において、検出システム７５０はコントローラと通信していてよく、このコントローラは、センサ７５４からのフィードバックに基づいて、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度を検出するように構成することができる。追加的に又は代替的に、このコントローラは部分７２８ａ、７２８ｂ、７２８ｃ、７２８ｄの間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて、発射ストロークの長さを調節するように構成することができ、ずれ及び／又はオフセットは、エンドエフェクタが関節運動している度合いの計算及び／又は推定に使用される。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー７１８がエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに発射バー７１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。発射ストローク長さの調節は、エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いに依存していてよく、かつ関節運動の方向とは独立であり得る。例えば、エンドエフェクタ１２０が、右にｘ°又は左にｘ°関節運動しているとき、発射ストロークの長さは距離ｚだけ増加し得る。
【００７８】
特定の例において、検出システムは、少なくとも１つのロータリエンコーダ、これは可撓性発射バーの直線移動を検出するように構成することができる。検出システム８５０が、図１７に図示されている。検出システム８５０は回転エンコーダ８５２及び８５４を含む。回転エンコーダ８５２及び８５４は、可撓性発射バー８１８に隣接して配置される。可撓性発射バー１１８（図１〜７）と同様に、可撓性発射バー８１８は、外科用器具１００の発射ロッド１１４から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ１２０（図１）へと、発射運動を伝達するように構成されている。可撓性発射バー８１８は、複数の側面部分８２８ａ、８２８ｂ、８２８ｃ、及び８２８ｄを含み、これらは、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに互いに対して移動してよく、これにより、側面部分８２８ａ、８２８ｂ、８２８ｃ、及び８２８ｄの近位端は、段階的にずれる。
【００７９】
様々な例において、回転エンコーダ８５２、８５４は、可撓性発射バー８１８、及び／又はその部分８２８ａ、８２８ｂ、８２８ｃ、及び８２８ｄの直線移動を検出するように構成することができる。例えば、エンドエフェクタ１２０が関節運動する際に、少なくとも１つのロータリエンコーダ８５２、８５４が、関節運動中の可撓性発射バー８１８の移動を検出することができる。
【００８０】
様々な例において、図１７に図示されるように、回転エンコーダ８５２、８５４は、可撓性発射バー８１８のいずれかの側に配置することができ、かつ外側部分８２８ａ及び８２８ｄの移動を検出することができる。例えば、第１の回転エンコーダ８５２は、第４の側面部分８２８ｄの直線移動を検出することができ、第２の回転エンコーダ８５４は、第１の側面部分８２８ａの直線移動を検出することができる。外側部分８２８ａ、８２８ｄの直線移動の差に基づいて、発射バー８１８の側面部分間の全体的な段階的なずれを決定することができ、このずれは、エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いに対応し得る。
【００８１】
追加的に又は代替的に、検出システム８５０は、発射ストローク中の可撓性発射バー８１８の直線移動を検出するように構成することができる。検出システム８５０は、例えば、シャフト１１０の遠位部分及び／又はその近くに配置することができ、及び／又は関節運動継手１３０（図１及び２）の遠位側に配置することができる。他の例において、検出システム８５０は、例えば、シャフト１１０の近位部分及び／又はその近くに配置することができ、及び／又は関節運動継手１３０の近位側に配置することができる。
【００８２】
様々な例において、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているとき、及び／又は発射バー８１８が発射ストローク中に遠位方向に前進しているとき、回転エンコーダ８５２、８５４は、可撓性発射バー８１８をガイドするように構成され得る。例えば、回転エンコーダ８５２、８５４は、可撓性発射バー８１８の湾曲及び／又は座屈を防止及び／又は規制しようとすることができる。回転エンコーダ８５２、８５４は発射バー８１８の反対側に配置され、発射バー８１８の側面部分の間の相対的な横方向の動きを阻害する、締め付け力を印加することができる。
【００８３】
様々な例において、検出システム８５０はコントローラと通信していてよく、このコントローラは、エンコーダ８５２、８５４からのフィードバックに基づいて、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度を検出するように構成することができる。追加的に又は代替的に、このコントローラは、部分８２８ａ、８２８ｂ、８２８ｃ、８２８ｄの間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて、発射バー８１８の発射ストロークの長さを調節するように構成することができ、このずれ及び／又はオフセットは、エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いの計算及び／又は推定に使用される。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー８１８がエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに発射バー８１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００８４】
特定の例において、検出システムは例えばレーザーを含み得、レーザーは、可撓性発射バーの側面部分の移動及び／又は段階的ずれを検出するように構成することができる。次に図１８を参照すると、検出システム９５０及び可撓性発射バー９１８が図示されている。様々な例において、可撓性発射バー９１８は発射ロッド（例えば発射ロッド１１４）に連結されてよく、例えば外科用器具１００（図１）の発射システム１１２に使用され得る。図１８に示すように、可撓性発射バー９１８は複数の側面部分を備え、この側面部分は、エンドエフェクタ１２０（図１）が関節運動しているときに、互いに対して移動する。
【００８５】
図１８に図示されるように、複数の開口部９５６は、可撓性発射バー９１８の側面部分内に画定されている。開口部９５６は、例えば、側面部分を通って画定される円形開口部を含む。他の例において、この開口部は、例えば細長い形状及び／又は多角形形状を含み得る。エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに、側面部分の開口部９５６は、隣接する側面部分の開口部９５６と整列している。エンドエフェクタ１２０が関節運動するとき、可撓性発射バー９１８の側面部分が互いに対して移動するにときに、各側面部分を通って画定される開口部９５６が移動し得る。様々な例において、開口部９５６は、他の側面部分の開口部９５６とに整列するように及び／又は整列から外れるように移動し得る。特定の例において、エンドエフェクタ１２０が非関節運動状態のときに開口部９５６は整列していてよく、かつ関節運動中に整列状態から外れるように移動し得る。また、他の例において、開口部９５６は、エンドエフェクタ１２０が完全に関節運動したときに整列し得る。
【００８６】
図１８に示す検出システム９５０は、光学レーザー９５２を備える。光学レーザー９５２は、光導管又は光パイプ９５４に連結されてよく、光導管又は光パイプは例えば、シャフト１１０を通って延在し、外科用器具１００のハンドルまで延在し得る。様々な例において、光学レーザー９５２は、１本のレーザービーム及び／又は複数のレーザービームを生成するように構成することができる。検出システム９５０は更に、レーザービームを検出するように構成された受信器を備え得る。開口部９５６が互いに整列しているとき、レーザービームは、側面部分に阻害されることなく、側面部分を通過し得る。開口部９５６が互いに対して部分的にのみ整列しているとき、レーザービームは側面部分によって部分的に阻害され得る。開口部９５６が互いに対して全く整列していないとき、レーザービームは側面部分によって完全に阻害され得る。受信器が受け取ったレーザー信号は、開口部の整列の移動に対応し、開口部整列の移動は、可撓性発射バー９１８の側面部分の移動に対応し得る。
【００８７】
様々な例において、検出システム９５０は、コントローラと通信し得る。このコントローラは、検出システム９５０からのフィードバックに基づいて、エンドエフェクタ１２０の関節運動角度を検出するように構成することができる。追加的に又は代替的に、コントローラは、側面部分の間で検出された段階的なずれ及び／又はオフセットに基づいて計算及び／又は推定されたエンドエフェクタの関節運動の度合いに基づき、発射ストロークの長さを調節するように構成することができる。そのような例において、コントローラは、可撓性発射バー９１８がエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置（すなわち、エンドエフェクタ１２０が非関節運動位置にあるときに発射バー９１８が到達できるのと同じ、所定の最も遠位の位置）に到達することができるように、発射ストロークの長さを調節することができる。
【００８８】
本明細書に開示される様々な検出システム（例えば検出システム２５０、３５０、５５０、６５０、７５０、８５０、及び９５０）並びにバンド４５０に関して、コントローラは、検出システムと通信を行い、かつ検出システムからのフィードバックに基づいて発射ストロークの長さを調節することができる。例えば、検出システムがエンドエフェクタのある度合いの関節運動を検出すると、発射ストロークの長さは、その関節運動の度合いに対応するように延長され得る。様々な例において、検出システムにより検出されるエンドエフェクタの関節運動の度合いが大きいほど、発射ストロークの延長される長さがより長くなり得る。発射ストローク長さの調節は、エンドエフェクタの関節運動角度に依存していてよく、関節運動の方向とは独立であり得る。様々な例において、このコントローラは、ルックアップテーブルを有するマイクロプロセッサを備えるか及び／又はルックアップテーブルを有するマイクロプロセッサと通信し得る。そのようなルックアップテーブルは、マイクロプロセッサに統合されるか、及び／又はマイクロプロセッサによりアクセス可能であり得る。このルックアップテーブルは、例えば仮想メモリ又は物理メモリに格納され得る。このルックアップテーブルは、特定の関節運動角度及び／又は特定の発射バーの段階的なずれ量に対する、発射ストロークの調節量を含み得る。例えば、可撓性発射バーの２つの側面部分間の所与の段階的なずれ量に対して、このルックアップテーブルは、好適な発射ストローク調節長さを指示することができる。
【００８９】
本明細書に記述されるように、特定の例において、可撓性発射バーの直線移動、及び／又はその側面部分の移動を監視して、エンドエフェクタが関節運動している度合いを決定することが、望ましい場合がある。更に、エンドエフェクタが関節運動しているとき、発射バーの発射ストロークの長さは、可撓性発射バー及び／又はその部分の変化する位置に対応するように調節することができる。追加的に又は代替的に、発射ストロークの長さの変化を吸収及び／又は他の方法で対応するように構成された、逃がし機構を提供することが望ましい場合がある。そのような逃がし機構は、例えば、外科用器具のシャフト及び／又はエンドエフェクタ内に配置され得る。
【００９０】
発射ストロークの長さがエンドエフェクタの関節運動角度に対応するように調節されない場合、所与の発射ストロークの長さについて、エンドエフェクタが非関節運動状態にあるときは、エンドエフェクタが関節運動しているときと比較して、可撓性発射バーは更に遠位側に延在することになる。発射ストローク中の可撓性発射バーの最も遠位の位置は、関節運動角度の変化に応じて変化する。例えば、所与の発射ストロークの長さについて、可撓性発射バーは、エンドエフェクタが関節運動しているときは、エンドエフェクタが非関節運動状態のときと比較して、最も遠位の位置がより近位側になって停止する。更に、所与の発射ストロークの長さについて、可撓性発射バーは、エンドエフェクタの関節運動がより小さいときは、エンドエフェクタの関節運動がより大きいときと比較して、最も遠位の位置がより遠位側になって停止する。
【００９１】
エンドエフェクタが完全に関節運動しているときであっても、可撓性発射バー、ステープル配備スレッド、及び／又は切断エッジが、エンドエフェクタ内のそれらの意図される最も遠位の位置に少なくとも到達できるようにするために、発射ストロークの長さは、エンドエフェクタが完全に関節運動しているときに、可撓性発射バーが望ましい最も遠位の位置まで延在するように選択することができる。その結果、エンドエフェクタが部分的に関節運動しているとき、又は非関節運動状態のときに、可撓性発射バーは、望ましい最も遠位の位置を遠位側に超えて延在し得る。そのような例において、発射システムのステープル配備スレッド及び／又は他のエレメントが、ステープルカートリッジの遠位端の壁に衝突し得る。この影響を低減するために、及び／又は衝突の衝撃を少なくとも部分的に吸収するために、逃がし機構が発射システムに係合され得る。
【００９２】
様々な例において、逃がし機構は、外科用器具内のシャフト内に設置され得る。例えば、逃がし機構は、発射ロッドと可撓性発射バーとの間の連結器において配置され得る。そのような逃がし機構は、外科用器具のエンドエフェクタが関節運動配向に動くとき、発射ストロークの長さの変化を吸収及び／又はその変化に適合するように構成することができる。例えば、逃がし機構は、可撓性、変形可能性、及び／又は弾性の材料から構成され得る。
【００９３】
次に図１９を参照すると、変形可能な逃がし継手１０５０が図示されている。図示の実施形態において、可撓性発射バー１０１８は、外科用器具１００（図１）のシャフト１１０内の連結器１０１６において、発射ロッド１１４に連結されている。可撓性発射バー１１８（図１〜７を参照）と同様に、可撓性発射バー１０１８は、発射ロッド１１４から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ１２０（図１）へと、発射運動を伝達するように構成される。
【００９４】
図示の実施形態において、ストローク補償部材又は逃がし継手１０５０は、可撓性発射バー１０１８の発射ロッド１１４と近位端部分１０４０との中間の連結器１０１６内に配置されている。逃がし継手１０５０は、可撓性発射バー１０１８の近位端１０４０が近位方向に押し付けられ及び／又は移動すると、変形するように構成することができる。例えば、可撓性発射バー１０１８及び／又はその部分の近位端１０４０は、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに近位側に移動し得る。可撓性発射バー１０１８が近位側に動くと、近位端１０４０は逃がし継手１０５０を圧縮し得る。
【００９５】
様々な例において、逃がし継手１０５０は、可撓性、変形可能性、及び／又は弾性の材料から構成されていてよい。例えば、逃がし継手１０５０は、可撓性発射バー１０１８及び／又はその近位端１０４０よりも低いデュロメータ硬度を有する材料から構成されていてよい。追加的に又は代替的に、逃がし継手１０５０は、発射ロッド１１４よりも低いデュロメータ硬度を有する材料から構成されていてよい。
【００９６】
主に図１９を参照して、逃がし継手１０５０は、テーパー状受容部１０５２を備え、その受容部は、可撓性発射バー１０１８の近位端１０４０を受容するように構成することができる。テーパー状受容部１０５２は、例えば、円錐形状を画定し得る。そのような例において、テーパー状受容部１０５２は、受容部１０５２の遠位領域内のより広い開口部から、受容部１０５２の中間領域にある、より狭い開口部へと、テーパー状になっている。受容部１０５２は、その近位領域で閉じていてよい。特定の例において、テーパー状受容部１０５２はブレーキとして機能することができ、そのブレーキは最初に、可撓性発射バー１０１８の近位方向への移動を遅くし、及び／又は移動に抵抗することができる（図２０）。更に、テーパー状受容部１０５２が発射バー１０１８により圧縮されると、受容部１０５２は、可撓性発射バー１０１８の近位方向への更なる移動を停止及び／又は防止することができる（図２１）。
【００９７】
特定の例において、可撓性発射バー１０１８は、複数の側面部分１０２８ａ、１０２８ｂ、１０２８ｃ、及び１０２８ｄを含み得る。図１９〜２１を参照して、側面部分１０２８ａ、１０２８ｂ、１０２８ｃ、及び１０２８ｄは、例えば、可撓性発射バー１０１８の近位端１０４０で、固定及び／又は結束され得る。そのような例において、側面部分１０２８ａ、１０２８ｂ、１０２８ｃ、及び１０２８ｄは、図１９〜２１に示すように、近位端１０４０で一緒に動くよう構成することができる。他の例において、側面部分１０２８ａ、１０２８ｂ、１０２８ｃ、及び１０２８ｄは、エンドエフェクタ１２０が関節運動しているときに移動することができ、これにより、側面部分１０２８ａ、１０２８ｂ、１０２８ｃ、及び１０２８ｄの近位端は段階的にずれる。そのような例において、逃がし継手１０５０は、側面部分１０２８ａ、１０２８ｂ、１０２８ｃ、及び１０２８ｄの段階的にずれた移動を吸収する及び／又は適応するように構成することができる。
【００９８】
本明細書に記述されるように、特定の例において、エンドエフェクタ１２０が完全に関節運動しているときに、可撓性発射バー１０１８がエンドエフェクタ１２０内の所定の最も遠位の位置に到達するように、発射ストロークを調節及び／又は変更することができる。特定の例において、この発射ストロークは、エンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いにかかわらず、調節及び／又は変更することができる。そのような例において、エンドエフェクタ１２０が部分的にのみ関節運動しているとき、及び／又は非関節運動状態のときに、可撓性発射バー１０１８は、エンドエフェクタ１２０の所定の最も遠位の位置を超えて遠位側に前進することができる。更に、エンドエフェクタ１２０が部分的にのみ関節運動しているとき、及び／又は非関節運動状態のときに、可撓性発射バー１０１８は、発射運動中に、スレッドを遠位方向に駆動して、エンドエフェクタ１２０の遠位端に当接接触させることができる。そのような例において、逃がし継手１０１０は、エンドエフェクタ１２０のスレッドと遠位端との間の衝突の衝撃を少なくとも部分的に吸収することができる。
【００９９】
上記に加えて、逃がし継手１０５０は弾性材料から構成されていてよく、これは、圧縮及び／又は変形して、可撓性発射バー１０１８の近位方向への移動を吸収する及び／又は適応することができる。特定の例において、逃がし継手１０５０は、例えばバネ及び／又はバネのような機構を備え得る。追加的に又は代替的に、逃がし継手１０５０は、例えば摩擦スリップ機構（例えばクラッチ及び／又はダンパーなど）を備え得る。
【０１００】
上述のように、逃がし継手１０５０は、可撓性発射バー１０１８の近位端１０４０に配置することができる。追加的に又は代替的に、逃がし機構は、可撓性発射バー１０１８の遠位端に配置することができる。例えば、そのような逃がし機構は、可撓性発射バー１０１８の遠位端と、エンドエフェクタ１２０（図１）のスレッド及び／又は発射部材との間に配置することができる。
【０１０１】
次に図２２を参照すると、ストローク調節部材又は逃がし機構１１５０が図示されている。逃がし機構１１５０は、可撓性発射バー１１１８の遠位端１１４０より遠位側に配置される。可撓性発射バー１１８（図１〜７）と同様に、可撓性発射バー１１１８は、発射ロッド１１４（例えば、図１及び３）から、関節運動継手１３０（図１及び２）を通って、エンドエフェクタ（例えばエンドエフェクタ１１２０）へと、発射運動を伝達するように構成される。可撓性発射バー１１１８の遠位端１１４０が図２２に示されており、これは例えば発射部材１１５４に連結されている。
【０１０２】
図２２を更に参照して、発射部材１１５４は、ステープルカートリッジ１１２２内に画定されている長手方向スロット１１５２の少なくとも一部分に沿って摺動及び／又は移動するように構成されている。発射部材１１５４は切断エッジ１１５６を含み、これは、エンドエフェクタ１１２０のアンビルによりステープルカートリッジ１１２２に対してクランプされた組織を切断するように構成されている。発射ストローク中に、可撓性発射バー１１１８の遠位方向移動は、切断部材１１５４を遠位方向に駆動させ、これにより組織を切断することができる。
【０１０３】
図２２を更に参照して、スレッド又はステープル配備ウェッジ１１５８は、ステープルカートリッジ１１２２内に移動可能に配置することができる。例えば、スレッド１１５８は、長手方向スロット１１５２の少なくとも一部分に沿って滑るよう構成されている中間部分１１５９を備え得る。様々な例において、スレッド１１５８は更に、複数の駆動ウェッジを含み得、これは、ステープル及び／又はステープル駆動器に係合して、ステープルをステープル空洞１１２６から駆出し、かつステープルをエンドエフェクタ１１２０のアンビルに向けて移動させるように構成することができる。
【０１０４】
逃がし機構１１５０は、発射部材１１５４とスレッド１１５８の中間に配置される。少なくとも１つの例において、逃がし機構１１５０は、舌ー溝係合（tongue-and-groove engagement）によりスレッド１１５８に連結することができる。図２２に示すように、逃がし機構１１５０は、舌部１１６２を備え、スレッド１１５８は、舌部１１６２を受容してこれを保持するように構成された溝１１６４を備える。例えば、舌部１１６２は摩擦嵌め及び／又は他の方法で溝１１６４内に保持され得る。
【０１０５】
特定の例において、逃がし機構１１５０はスレッド１１５８と共に一体形成することができる。様々な例において、逃がし機構１１５０は最初に、ステープルカートリッジ１１２２の近位端に配置することができ、例えば、発射ストローク中に発射部材１１５４がスレッド１１５８を前進させると、遠位方向に駆動され得る。いくつかの例において、発射部材１１５４は、発射ストローク中に、逃がし機構１１５０を駆動してスレッド１１５４に係合させることができる。特定の例において、逃がし機構１１５０は例えば、発射部材１１５４に連結され得る。他の例において、逃がし機構１１５０は長手方向スロット１１５２内で自由に動くことができる。例えば、逃がし機構１１５０は発射部材１１５４とスレッド１１５８との間に配置することができるが、逃がし機構１１５０は、例えば発射部材１１５４又はスレッド１１５８のいずれにかに連結されていなくてもよい。
【０１０６】
様々な例において、逃がし機構１１５０は、可撓性、変形可能性、及び／又は弾性の材料から構成されていてよい。例えば、逃がし機構１１５０は、発射部材１１５４及び／又はスレッド１１５８よりも低いデュロメータ硬度を有する材料から構成されていてよい。そのような例において、逃がし機構１１５０は、発射部材１１５４の遠位方向の並進運動及び／又は移動を、少なくとも部分的に吸収する及び／又は適応するように構成することができる。例えば、逃がし機構１１５０はソフトストッパ及び／又はブレーキとして機能し得る。そのような例において、逃がし機構１１５０は最初に、発射部材１１５４の遠位方向移動を遅くし、及び／又は移動に抵抗することができる。更に、発射部材１１５４が引き続き遠位方向に前進すると、逃がし機構１１５０は、発射部材１１５４の更なる遠位方向移動を停止及び／又は防止することができる。本明細書に記述されるように、様々な例において、エンドエフェクタ１２０が部分的にのみ関節運動しているとき、及び／又は非関節運動状態のときに、可撓性発射バー１１１８は、エンドエフェクタ１２０の所定の最も遠位の位置を超えて遠位側に前進することができる。更に、エンドエフェクタ１２０が部分的にのみ関節運動しているとき、及び／又は非関節運動状態のときに、可撓性発射バー１１１８は、発射運動中に、スレッド１１５８を遠位方向に駆動して、エンドエフェクタ１２０の遠位端に当接接触させることができる。そのような例において、逃がし機構１１５０は、エンドエフェクタ１２０のスレッドと遠位端との間の衝突の衝撃を少なくとも部分的に吸収することができる。
【０１０７】
図２２に示す実施形態を更に参照して、逃がし機構１１５０はテーパー状受容部１１６６を備え、これは、発射部材１１５４の遠位端を受容するように構成することができる。様々な例において、テーパー型容器１１６６は、尖った及び／又は狭隘化形状を画定し得る。例えば、テーパー型容器１１６６は、容器１１６６の遠位領域にある、より広い開口部から、容器１１６６の中間領域にある、より狭い開口部へと、テーパー状になっている。容器１１６６の遠位領域は、閉じていてよい。特定の例において、テーパー型容器１１６６はブレーキとして機能することができ、これは例えば最初に、発射部材１１５４の遠位方向移動を遅くし、及び／又は移動に抵抗することができ、最終的に、発射部材１１５４の更なる遠位方向移動を停止及び／又は防止することができる。
【０１０８】
様々な例において、ステープルカートリッジ１１２２は組織ストッパ１１６０を備え得、組織ストッパは、発射部材１１５４の切断エッジ１１５６に整列し得る。様々な例において、切断エッジ１１５６は切断ストッパ１１６０と係合するように構成することができ、かつ発射ストローク中のエネルギーの緩和及び／又は吸収を容易にすることができる。特定の例において、組織ストッパ１１６０はデッキ１１２４から延出し、長手方向スロット１１５２の少なくとも一部分に重なり合い及び／又は塞ぐことができる。特定の例において、組織ストッパ１１６０は、可撓性、変形可能性、及び／又は弾性の材料から構成されていてよい。追加的に又は代替的に、組織ストッパ１１６０は破断可能であり得る。更に他の例において、組織ストッパ１１６０は、切断エッジ１１５６の更なる遠位方向移動を防止するよう、急停止部として機能することができる。米国特許出願第１４／５１２，６３７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（２０１４年１０月１３日出願）の開示全体が、参照により本明細書に援用される。
【０１０９】
特定の例において、発射バーストッパを、外科用器具エンドエフェクタ及び／又はシャフトの内部に組み込むことができる。発射バーストッパは、発射ストローク中に発射バーの移動を制限するように構成することができる。例えば、発射バーストッパはエンドエフェクタ及び／又はシャフトの中に配置された留め金又はロックアウトを含み得、これは、発射ストローク中に可撓性発射バーに係合するように構造化及び配置される。そのようなロックアウトは、発射ストロークの一部分で発射バーに係合して、発射バーの更なる遠位方向の移動を規制及び／又は防止することができる。特定の例において、エンドエフェクタがシャフトに対して関節運動配向に動くとき、発射バーストッパは、シャフト及び／又はエンドエフェクタに対して移動するように構成することができる。発射バーの移動位置は、エンドエフェクタが関節運動している度合いに依存し得る。その結果、発射バーストッパは、シャフトに対して異なる位置において可撓性発射バーに係合して規制することができ、この位置は、エンドエフェクタが関節運動している度合いに基づき得る。
【０１１０】
発射バーストッパ１６５８は、図４９〜５３に示す外科用器具１６００内に図示されている。外科用器具１６００は、外科用器具１００（図１）に多くの点で類似であり得る。外科用器具１６００は、関節運動継手１６３０のまわりをシャフト１６１０対して回転可能に連結されたエンドエフェクタ１６２０を備える。ステープルカートリッジ１６２２（図４９）は、エンドエフェクタ１６２０内に配置され得る。発射ストローク中に、可撓性発射バー１６１８は、シャフト１６１０、関節運動継手１６３０、及びエンドエフェクタ１６２０内で動くように構成されており、これにより発射部材１６５４（図４９）を遠位方向に前進させる。発射部材１６５４は切断エッジ１６５６（図４９）を含む。特定の例において、発射部材１６５４はステープル配備スレッドを前進させることができ、これはステープルをステープルカートリッジ１６２２から発射させることができ、このステープルを動かして、エンドエフェクタ１６２０のアンビル１６２４（図４９、５１、及び５３）と接触させることができる。
【０１１１】
所与の発射ストロークの長さにおいて、本明細書に記述されるように、可撓性発射バー１６１８は、エンドエフェクタ１６２０が非関節運動状態のときに、エンドエフェクタ１６２０が関節運動しているときと比較して、より遠位側に延在する。更に、可撓性発射バー１６１８の最も遠位の位置は、関節運動角度の変化に応じて変化する。言い換えれば、所与の発射ストロークの長さについて、可撓性発射バー１６１８は、エンドエフェクタ１６２０が関節運動しているときは、エンドエフェクタ１６２０が非関節運動状態のときと比較して、最も遠位の位置がより近位側になって停止する。加えて、所与の発射ストロークの長さについて、可撓性発射バー１６１８は、エンドエフェクタ１６２０の関節運動がより小さいときは、エンドエフェクタ１６２０の関節運動がより大きいときと比較して、最も遠位の位置がより遠位側になって停止する。
【０１１２】
エンドエフェクタが関節運動しているときであっても、可撓性発射バー１６１８、ステープル配備スレッド、及び／又は切断エッジ１６５６（図４９）が、エンドエフェクタ１６２０内のそれらの意図される最も遠位の位置に少なくとも到達できるようにするために、発射ストロークの長さは、エンドエフェクタ１６２０が完全に関節運動しているときに、可撓性発射バー１６１８が望ましい最も遠位の位置まで遠位方向に移動できるように、選択することができる。そのような例において、エンドエフェクタ１６２０が完全な関節運動より小さいときに、ステープル配備スレッド及び／又は発射システムの他のエレメントが、ステープルカートリッジ１６２２の遠位端の壁に衝突するのを防ぐために、発射バーストッパ（例えば発射バーストッパ１６５８）を採用することができる。
【０１１３】
発射バーストッパ１６５８は、可撓性発射バー１６１８に係合して、発射ストローク中の発射バー１６１８の更なる遠位方向移動を規制するように構成することができる。特定の例において、発射バーストッパ１６５８は、発射ストロークの遠位部分の間に可撓性発射バー１６１８に係合することができる。発射バーストッパ１６５８は、エンドエフェクタ１６２０が関節運動している度合いに基づいて移動するように構成することができる。換言すれば、発射バーストッパ１６５８は、エンドエフェクタ１６２０が関節運動している度合いに応じて、発射ストロークの異なる部分で、可撓性発射バー１６１８に係合することができる。発射バーストッパ１６５８は、可撓性発射バーのオーバーストロークに適応する逃がし部材を形成することができる。
【０１１４】
発射バーストッパ１６５８は、エンドエフェクタ１６２０内の望ましい最も遠位の位置までの距離の変化に対応するように構成することができる。より具体的には、発射バーストッパ１６５８は、エンドエフェクタ１６２０が非関節運動状態のときに、より遠位位置で可撓性発射バー１６１８に係合しこれを規制するように構成することができ、かつ、エンドエフェクタ１６２０が関節運動しているときに、より近位位置で可撓性発射バー１６１８に係合しこれを規制するように構成することができる。様々な例において、発射ストロークの長さは、エンドエフェクタ１６２０が完全に関節運動しているときに、可撓性発射バー１６１８が望ましい最も遠位の位置に到達できるように、選択することができる。そのような例において、エンドエフェクタ１６２０が完全な関節運動より小さい屈曲のときに、ステープル配備スレッド及び／又は発射システムの他のエレメントが、ステープルカートリッジ１６２２の遠位端の壁に衝突するのを防ぐように、発射バーストッパ１６５８を構成することができる。
【０１１５】
図４９〜５３に示す発射バーストッパ１６５８は、可撓性発射バー１６１８の表面に、移動可能な規制機構１６６０及び留め金１６６２を備える。留め金１６６２は可撓性発射バー１６１８内にノッチを画定し、移動可能な規制機構１６６０は、発射ストロークの一部分で、留め金１６６２に係合するように構成される。例えば、可撓性発射バー１６１８が発射ストローク中に並進運動すると、移動可能な規制機構１６６０が動いて、可撓性発射バー１６１８内のノッチ１６６２に当接接触し得る。留め金１６６２と移動可能な規制機構１６６０との当接は、可撓性発射バー１６１８の更なる遠位方向への移動を防止するように構成される。
【０１１６】
発射バーストッパ１６５８は、移動可能な規制機構１６６０に係合したプレート１６７０を更に備える。プレート１６７０は、プレート１６７０の関節運動が、移動可能な規制機構１６６０を移動するように構成されるような形状を画定し得る。例えば、プレート１６７０は一対のローブ１６７２と、ローブ１６７２の間にある陥凹部１６７４とを備える。プレート１６７０は、エンドエフェクタ１６２０と共に動くように構成することができる。主に図５０及び５２を参照して、プレート１６２０は、例えば少なくとも１本のピン１６７６により、エンドエフェクタ１６２０に固定され得る。エンドエフェクタ１６２０が、シャフト１６１０に対して関節運動配向に動くと、プレート１６７０はエンドエフェクタ１６２０と共に回転し得る。その結果、プレート１６７０は、外科用器具１６００のシャフト１６１０内に配置された移動可能な規制機構１６６０に対して、回転し得る。
【０１１７】
エンドエフェクタ１６２０が非関節運動位置にあるとき（図４９〜５１）、プレート１６７０の陥凹部１７６４が、移動可能な規制機構１６７０と係合し得る。その結果、移動可能な規制機構１６７０は、シャフト１６１０に対して遠位位置に配置され得る。シャフト１６１０内のバネ１６６４は、移動可能な規制機構を遠位位置へと付勢するように構成することができる。更に、エンドエフェクタ１６２０が関節運動しており、かつプレート１６７０が回転しているとき（図５２及び５３）、プレート１６７０の１つのローブ１６７２が、移動可能な規制機構１６６０と係合し得る。そのような例において、移動可能な規制機構１６６０は、シャフト１６１０に対してより近位位置に配置され得る。バネ１６６４は、移動可能な規制機構１６６０の近位方向移動に適応して変形するように構成される。エンドエフェクタ１６２０が引き続き関節運動すると、例えば、移動可能な規制機構１６６０は引き続き近位方向に移動でき、バネ１６６４は更に圧縮され得る。エンドエフェクタが関節運動している度合いが増加すると、プレート１６７０のローブ１６７２が、移動可能な規制機構１６６０を更に近位方向に押し込むことができる。そのような例において、移動可能な規制機構１６６０の位置は、エンドエフェクタ１６２０が関節運動している度合いに依存し得る。
【０１１８】
移動可能な規制機構１６６０が遠位位置にあるとき（図４９〜５１）、留め金１６６２が動いて移動可能な規制機構１６６０に当接接触するまで、可撓性発射バー１６１８はエンドエフェクタ１６２０内を更に遠位方向に移動することができる。様々な例において、移動可能な規制機構１６６０の遠位位置は、例えば、可撓性発射バー１６１８がエンドエフェクタ１６２０内で望ましい最も遠位の位置に到達し、かつ、ステープルカートリッジ１６２２の遠位端とのストローク終了衝突を避けるように、選択することができる。更に、移動可能な規制機構１６６０がより近位側の位置に移動したとき（図５２及び５３）、留め金１６６２は、より近位側の位置で、移動可能な規制機構１６６０に当接接触するように動き得る。様々な例において、移動可能な規制機構１６６０の近位位置は、エンドエフェクタ１６２０が関節運動している度合いに基づいて選択することができ、これによって、エンドエフェクタ１６２０が関節運動配向にあるときに、可撓性発射バー１６１８は、エンドエフェクタ１６２０内の望ましい最も遠位の位置に到達する。この近位位置において、ステープルカートリッジ１６２２の遠位端とのストローク終了衝突まで、移動可能な規制機構１６６０は留め金１６６３と係合し、可撓性発射バー１６１８の更なる遠位方向移動を制限することができる。
【０１１９】
次に図２３を参照すると、逃がし機構１２５０を有する締結具カートリッジ１２２２が図示されている。締結具カートリッジ１２２２は、締結具カートリッジ１２２（図１）に多くの点で類似であり得る。例えば、締結具カートリッジ１２２２は、エンドエフェクタ１２０（図１）内の締結具カートリッジ１２２（図１）に代わる構造及び寸法であり得る。特定の例において、締結具カートリッジ１２２２はカートリッジ本体を含み、複数の空洞がこのカートリッジ本体内に画定され得る。加えて、複数の締結具（例えばステープルなど）は、例えば、空洞内に駆可能に配置することができる。締結具カートリッジ１２２２は、カートリッジチャネル１２８２内に取り外し可能に配置され、このチャネルは、締結具カートリッジ１２２２をエンドエフェクタ１２０の顎部内に支持する。チャネル１２８２は、その中に画定された長手方向スロット１２８４を含む。
【０１２０】
発射部材（例えば発射部材１１５４（図２２））は、例えば、締結具カートリッジ１２２２内の長手方向スロット１２８４の少なくとも一部分を横断するように構成され、スレッド又はステープル配備ウェッジ（例えばスレッド１１５８（図２２））を駆動することができる。発射ストローク中に、発射部材１１５４は、例えば、締結具カートリッジ１２２２からスレッド１１５８及び／又は駆動器を介して締結具を発射し、カートリッジ１２２２に隣接する組織を切断することができる。図２３を更に参照して、発射部材はベース又は脚部１２８０を含み得る。様々な例において、脚部１２８０は、例えば、長手方向スロット１２８４のより広い及び／又はＴ字形部分の中を摺動及び／又は移動するように配置することができる。
【０１２１】
様々な例において、ソフトストッパ又は逃がし部材１２５０は、長手方向スロット１２８４の中に及び／又は横断して少なくとも部分的に配置され得る。例えば、逃がし部材１２５０は、長手方向スロット１２８４の遠位部分を阻害及び／又は塞ぐことができる。特定の例において、発射部材の脚部１２８０の経路は、逃がし部材１２５０により阻害され得る。逃がし部材１２５０は、例えば、チャネル１２８２に取り付けることができ、及び／又は一体形成することができる。特定の例において、逃がし部材１２５０は、チャネル１２８２に溶接及び／又は締結することができる。
【０１２２】
様々な例において、逃がし部材１２５０は、長手方向スロット１２８４を横切るブリッジを形成することができる。図２３を参照して、逃がし部材１２５０は、一対のアーム１２５１と、中央部分１２５３とを備える。アーム１２５１は、長手方向スロット１２８４の相対する側で、チャネル１２８２に固定されている。加えて、中央部分１２５３はアーム１２５１の間に延在し、中央部分１２５３の少なくとも一部分が、長手方向スロット１２８４内に配置されている。
【０１２３】
図２３に示す逃がし部材１２５０は、可撓性、変形可能性、及び／又は弾性の材料から構成されていてよい。例えば、逃がし機構１２５０は、脚部１２８０及び／又はチャネル１２８２よりも低いデュロメータ硬度を有する材料から構成されていてよい。そのような例において、逃がし機構１２５０は、逃がし機構１２５０の近位側エッジを超えた脚部１２８０の遠位方向並進運動及び／又は移動を少なくとも部分的に吸収する及び／又は適応するように構成することができる。例えば、逃がし機構１２５０はソフトストッパ及び／又はブレーキとして機能し得る。そのような例において、逃がし機構１２５０は最初に、ベース１２８０の遠位方向移動を遅くし、及び／又は移動に抵抗することができる。更に、ベース１２８０が引き続き遠位方向に前進すると、逃がし機構１２５０は、発射部材１１５４の更なる遠位方向移動を停止及び／又は防止することができる。
【０１２４】
追加的に又は代替的に、逃がし機構１２５０は破断可能であり得る。例えば、逃がし機構１２５０は、ベース１２８０が逃がし機構１２５０内へ及び／又はこれを超えて遠位方向に前進したときに、破断するように設計及び／又は構造化され得る。特定の例において、逃がし機構１２５０は、破断の前に、脚部１２８０の力の少なくとも一部分を遅くするか、及び／又は吸収することができる。
【０１２５】
本明細書に記述されるように、外科用器具のステープルカートリッジ、エンドエフェクタ及び／又はシャフトにおけるストローク長さ逃がし機構は、変形、圧縮、及び／又は破断して、発射ストローク中に、発射力の少なくとも一部分を吸収するか、並びに／あるいは、発射部材の更なる前進を停止するように、構成することができる。他の例において、逃がし機構は、ステープルカートリッジ内に、所定の経路、チャネル及び／又は開口部を含み得る。そのような逃がし機構は、発射部材のオーバーストロークに適応することができる。発射部材のオーバーストロークは、例えばエンドエフェクタ１２０が関節運動している度合いに対応するように発射部材の発射ストロークが調節されていない場合に起こり得る。
【０１２６】
次に図２４を参照すると、逃がし機構１３５０を含む締結具カートリッジ１３２２が図示されている。多くの点で、締結具カートリッジ１３２２は締結具カートリッジ１２２（図１）に類似であり得る。例えば、締結具カートリッジ１３２２は、エンドエフェクタ１２０（図１）内の締結具カートリッジ１２２（図１）に代わる構造及び寸法であり得る。特定の例において、締結具カートリッジ１３２２はカートリッジ本体１３２４を備え、複数の空洞１３２６がこのカートリッジ本体１３２４内に画定され得る。加えて、複数の締結具（例えばステープルなど）は、例えば、空洞１３２６内に駆出可能に配置することができる。
【０１２７】
発射部材（例えば発射部材１１５４（図２２））は、例えば、カートリッジ本体１３２４の少なくとも一部分を横断するように構成され、例えばスレッド又はステープル配備ウェッジ１３５８を駆動することができる。そのような発射部材は更に、ベース又は脚部（例えば脚部１３８０）を備え得る。発射ストローク中に、発射部材は、例えば、締結具カートリッジ１３２２からスレッド１３５８及び／又は駆動器を介して締結具を発射し、カートリッジ１３２２に隣接する組織を切断することができる。
【０１２８】
図２４に示す逃がし機構１３５０は、カートリッジ１３２２の遠位端を通って画定される開口部１３５２を備える。例えば、開口部１３５２は、ステープルカートリッジ１３２２の遠位側の壁を通る遠位開口部を形成し得る。図示の実施形態において、逃がし機構１３５０は、複数の開口部１３５２を備える。開口部１３５２は、カートリッジ１３２２の遠位端を通って延在し、スレッド１３５８の少なくとも一部分がこの遠位端を通って突き出るための経路及び／又はクリアランスを提供する。例えば、エンドエフェクタ１２０（図１）が部分的に関節運動しているとき、又は非関節運動状態のとき、スレッド１３５８は、遠位方向に前進して、カートリッジ１３２２の遠位端に当接接触し得る。スレッド１３５８の引き続いた遠位方向への移動を許可するために、開口部１３５２はスレッド１３５８の最も遠位側の部分を受容するようなサイズ及び寸法にすることができる。
【０１２９】
本明細書に記述されるように、エンドエフェクタの関節運動は、外科用器具のシャフト及び／又はエンドエフェクタ内の可撓性発射バーの発射経路に影響し得る。更に、エンドエフェクタの関節運動は、発射ストローク中の発射エレメントの最も遠位の位置を変化させ得る。様々な例において、コントローラは、発射エレメントがエンドエフェクタの関節運動角度に関わらず同じスポットで停止するように、発射バーの発射ストロークの長さを調節することができる。他の例において、エンドエフェクタ及び／又は発射システムは、発射エレメントの最も遠位の位置の変化を吸収及び／又はそれに適応するように構成された、逃がし部材を備え得る。
【０１３０】
様々な例において、発射ストローク（例えば、発射ロッド１１４（例えば図１及び３を参照）が移動する距離）は、エンドエフェクタ１２０（図１）が完全に関節運動しているときであっても、ステープル配備スレッド１３５８が依然としてステープルカートリッジ１３２２の遠位端に到達できるように、選択することができる。そのような例において、スレッド１３５８は引き続き遠位方向に並進運動して、ステープルを最も遠位側のステープル空洞１３２６から発射することができる。その結果、エンドエフェクタ１２０が完全な関節運動より小さいときに（例えば、部分的に関節運動している状態及び／又は非関節運動状態）、発射ストロークは、ステープルカートリッジ１３２２の遠位端を超えて延在し得る。逃がし機構（例えば開口部１３５２）がない場合、スレッド１３５８はステープルカートリッジ１３２２の遠位端と衝突し得る。逃がし機構は、例えば、エンドエフェクタが完全な関節運動より小さいときに、発射システム及び／又はモータのエレメントに対する損傷を防止及び／又は最小限に抑えることができる。
【０１３１】
特定の例において、エンドエフェクタが関節運動配向にあるときに、発射エレメントの最も遠位の位置は、近位側に移動し得る。例えば、発射システムの構成要素（例えば可撓性発射バー）は、例えば、エンドエフェクタが関節運動配向にあるときに、外向きに湾曲する傾向になり得る。そのような例において、可撓性発射ビームの外向きの湾曲によって、発射エレメントの最も遠位の位置が近位側に移動されることがあり、これによって、エンドエフェクタが関節運動しているときには、発射バーのより長い発射ストロークの必要が生じ得る。
【０１３２】
締結具カートリッジ１４２２が図２５に示されている。締結具カートリッジ１４２２は、多くの点で締結具カートリッジ１２２（図１）に類似であり得る。例えば、締結具カートリッジ１４２２は、エンドエフェクタ１２０（図１）内の締結具カートリッジ１２２（図１）に代わる構造及び寸法であり得る。特定の例において、締結具カートリッジ１４２２はカートリッジ本体を備え、複数の空洞がこのカートリッジ本体内に画定され得る。加えて、複数の締結具（例えばステープルなど）は、例えば、空洞内に駆可能に配置することができる。図２５に示す締結具カートリッジ１４２２は更に、カートリッジ本体の周りに少なくとも部分的に配置された細長いチャネル１４８２を備え得る。図示のチャネル１４８２は、その中を通って少なくとも部分的に延在する長手方向スロット１４８４を備える。
【０１３３】
図２５を更に参照して、可撓性発射バー１４１８は、発射運動を発射部材（例えば発射部材１１５４（図２２））に伝達するように構成することができる。可撓性発射バー１４１８は、締結具カートリッジ１４２２内の長手方向スロット１４８４の少なくとも一部分を横断するように構成され、発射エレメント（例えば発射部材１１５４）、及び／又はステープル配備スレッド（例えばスレッド１１５８（図２２））を駆動することができる。発射ストローク中に、発射部材は、例えば、締結具カートリッジ１４２２からスレッド及び／又は駆動器を介して締結具を発射し、カートリッジ１４２２に隣接する組織を切断することができる。
【０１３４】
図２５の図示の実施形態において、発射部材はベース又は脚部１４８０を含む。様々な例において、脚部１４８０は、長手方向スロット１４８４の少なくとも一部分に沿って摺動及び／又は移動するように構成することができる。様々な例において、長手方向スロット１４８４はＴ字形であってよく、及び／又は、チャネル１４８２の外側表面に隣接するより幅広の部分を有し得る。特定の例において、脚部１４８０とスロット１４８４の間の係合は、エンドエフェクタ内に発射エレメントをガイドし及び／又は保持するように構成することができる。
【０１３５】
図示の締結具カートリッジ１４２２は、遠位ストッパ１４５０を備える。図２５に示す実施形態を参照して、遠位ストッパ１４５０は、長手方向スロット１４８４の遠位端に配置されている。例えば、長手方向スロット１４８４の遠位端は、遠位ストッパ１４５０を形成し得る。様々な例において、遠位ストッパ１４５０は、ステープルカートリッジ１４２２内での脚部１４８０の更なる遠位方向移動を規制及び／又は防止し、したがって、ステープルカートリッジ１４２２内での発射部材の更なる遠位方向移動を規制及び／又は防止することができる。
【０１３６】
図２５に示す実施形態を参照して、遠位ストッパ１４５０は、長手方向スロット１４８４の遠位端に階段形状を備える。例えば、図示の遠位ストッパ１４５０は複数の階段を含み、これには第１の段１４５１、第２の段１４５２、及び第３の段１４５３が含まれる。遠位ストッパ１４５０の段１４５１、１４５２、１４５２は、エンドエフェクタが異なる度合いの関節運動に向いているときに、発射部材の脚部１４８０を受容し及び／又は規制するように配置及び構造化されている。例えば、所与の発射ストロークについて、発射部材は、エンドエフェクタが関節運動している度合いに応じて、ステープルカートリッジ内の異なるストローク終了位置で停止し得る。例えば、エンドエフェクタが非関節運動状態にあるときは、エンドエフェクタが関節運動している時と比較して、所与の発射ストロークに対して発射バーがステープルカートリッジ内へと更に長く移動する。エンドエフェクタが非関節運動状態にあるとき、脚部１４８０は第１の段１４５１まで遠位方向に駆動することができ、この段は最も遠位側の段である。したがって、エンドエフェクタが非関節運動状態にあるとき、脚部１４８０は、最も遠位の位置まで並進運動することが許可され得る。図２５を更に参照して、エンドエフェクタが非関節運動状態にあるとき、可撓性発射バー１４１８は長手方向スロット１４８４及び第１の段１４５１と整列することができ、これは遠位ストッパ１４５０内の中心に配置され得る。そのような例において、可撓性発射バー１４１８は長手方向経路に沿って延在することができ、これは、ステープルカートリッジの近位端と、脚部１４８０の最も遠位の位置との間の、最短距離をもたらす。
【０１３７】
次に、図２５に示すステープルカートリッジ１４２２’を参照すると、これは、エンドエフェクタがある関節運動配向にあるときのステープルカートリッジ１４２２に対応するものであり、エンドエフェクタ１２０（図１）の関節運動は、可撓性発射バー１４１８の湾曲及び／又は屈曲に影響し得る。そのような例において、可撓性発射バー１４１８は、エンドエフェクタが非関節運動配向にあるときと比較して、ステープルカートリッジの遠位端から更に離れて、発射ストロークを開始する。追加的に又は代替的に、発射エレメント及びその脚部１４８０は、横方向外側寄りに、及び／又はステープルカートリッジ１４２２の中心線から離れる方向に、付勢され得る。エンドエフェクタが関節運動しているとき、及び／又は可撓性発射バー１４１８が湾曲する及び／又は屈曲しているとき、最も遠位側の段１４５１までの距離は変化するため、エンドエフェクタ１２０が関節運動していないときと比較して、脚部１４８０は、発射ストローク中に、ステープルカートリッジ１４２２’内で遠位方向にあまり遠くまで延在しないことがある。
【０１３８】
ステープルカートリッジ１４２２’を更に参照して、脚部１４８０は、エンドエフェクタが関節運動しているとき、第１の段１４５１の近位側に位置する第３の段１４５３まで遠位方向に延在し得る。第３の段１４５３は、最も近位側の段である。したがって、エンドエフェクタが関節運動しているとき、脚部１４８０の並進運動は、エンドエフェクタ１２０（図１及び２）が非関節運動配向にあるときに比べて、より近位位置で停止及び／又は他の方法で規制され得る。追加的に又は代替的に、エンドエフェクタの関節運動配向に伴った段（例えば、第２の段１４５２及び第３の段１４５３）は、横方向外側寄りに、及び／又はステープルカートリッジ１４２２の中心線から離れて、位置付けられ得る。
【０１３９】
図示の実施形態において、脚部１４８０は、例えばエンドエフェクタが７５°関節運動しているときに、最も近位側の段１４５３により規制される。他の例において、脚部１４８０は、エンドエフェクタが７５°より小さく又は７５°より大きく関節運動しているとき、最も近位側の段１４５３により規制され得る。更に、他の例において、遠位ストッパ１４５０は、好適な数の段を備え得る。いくつかの例において、遠位ストッパ１４５０は例えば２つの段を備え得る。
【０１４０】
特定の例において、遠位ストッパ１４５０は急停止部を備え得、急停止部は脚部１４８０の遠位方向の進行に突然にブレーキをかけ及び／又はそれを停止することができる。他の例において、急停止部は関節運動継手の近位側にあってよく、これは米国特許第７，６５８，３１１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  Ａ  ＧＥＡＲＥＤ  ＲＥＴＵＲＮ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」（２０１０年２月９日特許発行）に開示されており、この開示全体が、参照により本明細書に援用される。更に他の例において、遠位ストッパ１４５０はソフトストッパを含み得、これは最初に脚部１４８０の遠位方向の進行を遅くし、最終的に、脚部１４８０の遠位方向の進行を停止し得る。少なくとも１つの例において、遠位ストッパ１４５０は、可撓性、変形可能性、及び／又は弾性の材料から構成されていてよい。追加的に又は代替的に、遠位ストッパ１４５０は破断可能であってよく、例えば、所定の力が印加されたときに破断するように構成することができる。
【０１４１】
本明細書に記述されるように、外科用エンドエフェクタの関節運動は、例えば、可撓性発射バー、切断エレメント、及び／又はウェッジスレッドの最も遠位の位置に影響し得る。特定の例において、エンドエフェクタがある関節運動配向に移動するとき、可撓性発射バー、切断エレメント、及び／又はウェッジスレッドは、エンドエフェクタが非関節運動状態にあるときの最も遠位の位置の近位の位置で停止し得る。そのような例において、可撓性発射バー及びその発射経路の円弧及び／又は湾曲は、発射ストロークを効果的に短縮することができる。特定の例において、上述のように、発射ストロークの長さは、エンドエフェクタの関節運動を考慮に入れて調節することができる。いくつかの例において、外科用器具は、発射ストロークの少なくとも一部分を吸収する及び／又は他の方法で適応するように構成された、逃がし機構を含み得る。
【０１４２】
更に他の例において、可撓性発射バーの発射経路は、エンドエフェクタの関節運動と、発射ストロークの長さの有効な変化とに対応するように調節することができる。例えば、可撓性発射バーは、エンドエフェクタの最も遠位の位置まで、より短い距離を画定する発射経路に沿って付勢及び／又はガイドされ得る。特定の例において、調節された発射経路は、例えば、可撓性発射バーの外向きの湾曲を阻害し及び／又はこれに抵抗し、並びに／あるいは、可撓性発射バーの内向きの移動及び／又は屈曲を仕向けることができる。
【０１４３】
次に図２６及び２７を参照すると、外科用器具１５００が図示されている。外科用器具１００と同様に、外科用器具１５００はエンドエフェクタ１５２０を含み、これは組織をクランプ、締結、及び／又は切開するように構成されている。外科用器具１５００は、シャフト１５１０と、シャフト１５１０とエンドエフェクタ１５２０との中間に配置されている関節運動継手１５３０とを更に備える。可撓性発射バー１１８と同様に、可撓性発射バー１５１８は発射ロッド（例えば発射ロッド１１４（図１及び３〜５））からの発射運動を受け取り、この発射運動をエンドエフェクタ１５２０に伝達することができる。可撓性発射バー１１８は切断エレメント（例えば発射部材１１５４及び切断エッジ１１５６（図２２））に操作可能に連結することができ、並びに／あるいは、ウェッジスレッド（例えばスレッド１１５８（図２２））を駆動することができる。
【０１４４】
様々な例において、シャフト１５１０は取り付け部分１５１２を備え得、これはエンドエフェクタ１５２０に回転可能に及び／又は枢動可能に接続されている。例えば、図２６及び２７を更に参照して、取り付け部分１５１２は、細長いチャネルの近位端に連結することができ、この細長いチャネルは、締結具カートリッジを受容するための構造及び寸法になっている。エンドエフェクタ１５２０は、取り付け部分１５１２のまわりを、シャフト１５１０に対して関節運動するように構成することができる。例えば、細長いチャネルは、シャフト１５１０の取り付け部分１５１２で、移動及び／又は枢動することができる。
【０１４５】
発射経路変更器又は移動装置１５５０も、図２６及び２７に図示されている。発射経路変更器１５５０は、可撓性発射バー１５１８の発射経路を調節するように構成することができる。図示の実施形態において、発射経路変更器１５５０は、関節運動継手１５３０内に配置されている。発射経路変更器１５５０は、弓状又は弧状スロット１５５２と、くびき又はリンクされたピンアセンブリ１５５４とを含む。図２６及び２７を更に参照して、くびき１５５４は、第１のピン又は末端１５５６と第２のピン又は末端１５５８とを含み、これらは弓状スロット１５５２内に配置されている。ピン１５５６及び１５５８は、固定距離で分離している。様々な例において、くびき１５５４は弓状スロット１５５２に対して動くことができる。例えば、ピン１５５６、１５５８は、スロット１５５２内で移動、摺動、及び／又は浮動することができる。
【０１４６】
図２６及び２７を更に参照して、可撓性発射バー１５１８の一部分が、第１のピン１５５６と第２のピン１５５８との間に配置され得る。そのような例において、くびき１５５４は可撓性発射バー１５１８をガイドすることができる。更に、くびき１５５４の動きは弓状スロット１５５２により規制されているため、移動装置１５５０は、発射経路を調節することができ、及び／又は、変更された発射経路に向かって可撓性発射バー１５１８を付勢することができる。
【０１４７】
図２６に示すようにエンドエフェクタ１５５０が非関節運動状態のとき、可撓性発射バー１５１８は発射経路に沿って延在することができ、この発射経路は、シャフト１５１０及びエンドエフェクタ１５２０の長手方向軸線Ｌと同一線上である。そのような例において、弓状スロット１５５２の形状は、発射経路と長手方向軸線Ｌとの長手方向整列を維持するように構成することができる。弧状スロット１１５２の変曲点は、長手方向軸線Ｌに整列していてよく、このとき第１のピン１５５６は、長手方向軸線Ｌの第１の側にあるスロット１１５２内に配置され、第２のピン１５５８は、長手方向軸線Ｌの第２の側にあるスロット１１５２内に配置される。その結果、くびき１５５４は、可撓性発射バー１５１８を長手方向軸線Ｌと整列するようにガイド及び／又は維持することができる。
【０１４８】
次に図２７を参照して、エンドエフェクタ１５２０が、シャフト１５１０に対して関節運動配向に移動すると、移動装置１５５０は、より短い発射経路に沿って、可撓性発射バー１５１８を移動及び／又は付勢することができる。くびき１５５４は、弓状スロット１５５２内で横方向に移動し得る。例えば、可撓性発射バー１５１８が屈曲する際、可撓性発射バー１５１８は、くびき１５５４を内側に引っ張ることができる。加えて、くびき１５５４はスロット１５５２により規制されているため、くびき１５５４は可撓性発射バー１５１８をガイドすることができる。図２７に示されるように、くびき１５５４は、シャフト１５１０の長手方向軸線Ｌ１との整列から外に移動し得る。そのような例において、発射経路は、関節運動点での発射経路の内側角又は曲がり角が、より直接的な及び／又は面取りされた経路に置き換えられるように、変更され得る。移動装置１５５０が発射経路を効果的に短縮するため、エンドエフェクタ１５２０が関節運動している度合いの結果として生じる可撓性発射バー１５１８のストローク終了位置の影響を、低減することができる。換言すれば、移動装置１５５０は、関節運動による発射ストロークの長さの有効な変化を、少なくとも部分的に打ち消すことができる。
【０１４９】
主に図２７を参照して、エンドエフェクタが関節運動しているとき、くびき１５５４は弓状スロット１５５２内で横方向に移動し得る。可撓性発射バー１５１８は、トルク及び／又は外向きの湾曲力を受け得るが、移動装置１５５０がこのトルク及び／又は外向きの湾曲力に抵抗することができる。例えば、弓状スロット１５５２の側壁に対する軸受荷重が摩擦力を生成し、摩擦力が、可撓性発射バー１５１８のトルク及び／又は湾曲に抵抗することができる。
【０１５０】
エンドエフェクタアセンブリ３１００が図２８〜３０に示されている。エンドエフェクタアセンブリ３１００は、第１顎部３１１０及び第２顎部３１２０を備える。第１の顎部３１１０は、その中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えたステープルカートリッジ３１１２を備える。この複数のステープルは、発射アセンブリ３１５０によりステープルカートリッジ３１１２から配備される。第２の顎部３１２０は、ステープルがステープルカートリッジ３１１２から駆出されたときにステープルを変形させるように構成されたアンビル３１２２を備える。発射アセンブリ３１５０は、エンドエフェクタの近位端３１０１と遠位端３１０２との間を移動するように構成される。発射アセンブリ３１５０は、ステープルを配備するように構成されたスレッド３１５１と、発射アセンブリ３１５０の長手方向前進中に組織を切開するように構成された切断部材３１５２と、エンドエフェクタアセンブリ３１００を通してスレッド３１５１及び／又は切断部材３１５２を押すように構成された発射部材３１５３とを備える。発射部材３１５３は、ステープルカートリッジ３１１２内に画定された長手方向スロット３１１１内を摺動するように構成されている。スレッド３１５１、切断部材３１５２、及び／又は発射部材３１５３は、発射アセンブリ３１５０が遠位側に進むとき、第１の顎部３１１０に係合するように構成された第１のカム３１５８と、第２の顎部３１２０に係合するように構成された第２のカム３１５９とを備え得る。第１のカム３１５８及び第２のカム３１５９は協働して、ステープルカートリッジ３１１２に対してアンビル３１２２を配置し、それらの間に組織間隙を画定することができる。発射部材３１５３は外科用器具アセンブリにより作動することができ、このアセンブリは例えば、医師が操作可能なハンドル、及び／又はロボットにより操作されるアクチュエータを備え得る。
【０１５１】
本明細書に記述される様々な実施形態は、電気回路内の電気抵抗、静電容量、及び／又はインダクタンスの変化を利用して、エンドエフェクタ内の発射アセンブリの位置を決定する。例えば、エンドエフェクタを通る発射アセンブリの動きにより生じる回路内の電気抵抗の変化を検出することにより、発射アセンブリの位置を決定することができる。図２７を参照して、エンドエフェクタアセンブリ３１００は複数の抵抗エレメント３１０５を含む。抵抗エレメント３１０５は、第１の顎部３１１０内で長手方向に配列されている。抵抗エレメント３１０５は、ステープルカートリッジ３１１２内に画定されている長手方向スロット３１１１内に配置されている。しかしながら、抵抗エレメント３１０５は、発射アセンブリ３１５０が抵抗エレメント３１０５に接触できる任意の好適な様相で配列することができる。抵抗エレメント３１０５は、発射進行検出回路内の並列回路セグメント内に配列される。少なくとも１つの例において、各抵抗エレメント３１０５は第１の共通電気経路と通信を行い、第１の共通電気経路は、発射進行検出回路のマイクロプロセッサと通信を行っている。様々な例において、第１の共通電気経路は例えば、ステープルカートリッジ３１１２を通って延在し得る。下記により詳しく記述されるように、この発射進行検出電気回路は、発射アセンブリ３１５０が遠位方向に前進されているときの、発射アセンブリ３１５０により完成し、又は少なくとも部分的に完成する。
【０１５２】
発射進行検出回路の抵抗エレメント３１０５とマイクロプロセッサとの間に第２の電気経路を提供する目的のために、発射アセンブリ３１５０の部分は導電性であり得る。少なくとも１つのそのような例において、第２の電気経路は、例えば、発射部材３１５３内を通って延在し得る。他の例において、第２の電気経路は、第２の顎部３１２０を通って延在し得る。発射アセンブリ３１５０がエンドエフェクタ３１００を通って遠位端３１０２に向かって前進する際、抵抗エレメント３１０５を含むこの並列回路セグメントは、発射アセンブリ３１５０により順に閉じて行き、その結果、抵抗エレメント３１０５は、発射アセンブリ３１５０が関与する電気経路に順に追加される。発射アセンブリ３１５０により形成される電気経路に抵抗エレメント３１０５が追加されると、発射進行検出回路の電気抵抗が増加する。この電気抵抗の変化は、第１の電気経路と第２の電気経路との間で、抵抗及び／又は電圧低下を測定することによって、検出することができる。測定された抵抗は、発射アセンブリ３１５０が移動した距離に関連し得る。発射進行検出回路の抵抗は、発射アセンブリ３１５０が遠位方向に前進するに従って増加する。対応して、発射進行検出回路の抵抗は、発射部材３１５０が近位方向に後退するに従って減少する。
【０１５３】
抵抗エレメント３１０５を含む並列回路セグメントが発射アセンブリ３１５０と接触して回路が閉じるとき、抵抗エレメント３１０５は発射進行検出回路に対して、不連続的な抵抗増加をもたらす。様々な例において、上記に加えて更に、発射アセンブリ３１５０が遠位方向に前進する際に、並列回路セグメントが閉じたままであり得る。よって、第１の並列回路セグメントは発射アセンブリ３１５０により閉じ、発射アセンブリ３１５０が第２の並列回路セグメント及び第３の並列回路セグメント及びそれ以降を閉じていく際に、閉じたままであり得る。この並列回路セグメントが閉じることにより、発射部材の発射進行中に、経過点を明示することができる。閉じた並列回路セグメントを組み合わせることにより、発射アセンブリ３１５０の特定の位置又は位置の範囲に対応する、固有かつ特定可能な抵抗を、発射進行検出回路に提供することができる。他の例において、並列回路セグメントが発射アセンブリ３１５０により閉じ、発射アセンブリ３１５０が更に遠位方向に前進すると、それによって再び開き得る。そのような配列は、マイクロプロセッサに瞬間的なパルスを提供し、発射アセンブリ３１５０がある経過点に達したことを示すことができる。少なくとも１つのそのような例において、並列回路セグメントはそれぞれ異なる抵抗を有し得、これによって、発射アセンブリ３１５０の特定の位置又は位置の範囲に対応する、固有かつ特定可能な抵抗を、発射進行検出回路に提供することができる。例えば、第１の並列回路セグメントは第１の抵抗を有し得、第２の並列回路セグメントは、第１の抵抗とは異なる第２の抵抗を有し得、以下同様である。
【０１５４】
抵抗エレメント３１０５に加えて、又はこの代わりに、発射進行検出回路は例えば、発射アセンブリ３１５０の発射進行を追跡するように構成された電位差計を備え得る。そのような例において、発射進行検出回路の抵抗は、発射アセンブリ３１５０が遠位方向に前進するに従って連続的に増加し得る。同様に、発射進行検出回路の抵抗は、発射部材３１５０が近位方向に後退するに従って連続的に減少し得る。抵抗の連続的な変化は、第１の顎部３１１０及び／又は第２の顎部３１２０内に配置された長手方向抵抗部材により提供され得る。発射アセンブリ３１５０は、エンドエフェクタ３１００の長さに沿って、長手方向抵抗部材と接触するように構成される。発射アセンブリが関与する抵抗は、発射アセンブリ３１５０がエンドエフェクタ３１００を通って前進するに従い、直線的に変化し得る。発射部材３１５３が遠位方向に進行すると、発射アセンブリ３１５０と接触している抵抗部材の合計長さが増加する。この長さの増加によって、発射進行検出回路の電気抵抗が変化し、これをマイクロプロセッサが検出及び評価することができる。様々な例において、発射進行検出回路の抵抗の変化を測定することで、発射アセンブリ３１５０の位置、速度、及び／又は加速のフィードバックを提供することができる。
【０１５５】
図３０を参照して、様々な実施形態により、第１の顎部３１１０の細長いチャネル３１６０は、ステープルカートリッジ（例えばステープルカートリッジ３１２２）を支持するように構成されている。細長いチャネル３１６０は、上述のように、発射部材アセンブリ３１５０を少なくとも部分的に受容するように構成されたスロット３１６１を備える。スロット３１６０は遠位端３１６２を含む。スロット３１６０の遠位端３１６２は、発射部材アセンブリ３１５０がそのストローク終了位置に達したときに、発射部材アセンブリ３１５０を受容し得る。発射部材アセンブリ３１５０がいったんスロット３１６１の遠位端３１６２に到達すると、発射部材アセンブリ３１５０は底に達し得る。
【０１５６】
上記に加えて更に、外科用器具は、発射部材アセンブリ３１５０がエンドエフェクタ３１００内の底に達した時点を検出するように構成されたマイクロプロセッサを含む制御システムを備え得る。少なくとも１つの例において、発射部材アセンブリ３１５０は電気モータにより駆動され、マイクロプロセッサは電気モータの電力引出しを監視するように構成することができる。少なくとも１つのそのような例において、マイクロプロセッサは例えば、電気モータにより引出される電流を監視することができる。電気モータにより消費される電力の増加が、発射部材アセンブリ３１５０が奥に達したことを十分に示していることを、制御システムが検出した場合、この制御システムは電気モータへの電力供給を中断し、及び／又は、発射部材アセンブリ３１５０に印加される電圧の極性を反転させることができる。上記に加えて、又は上記の代わりに、エンドエフェクタアセンブリ３１００はセンサ（例えばセンサ３１０６）を備え得、これは、発射部材アセンブリ３１５０がその発射ストロークの終了に達した時点を検出することができる。センサ３１０６は、例えば近接センサ及び／又はホール効果センサを含み得る。いずれの場合でも、この制御システムは外科用器具のハンドルに触覚的フィードバックを生成するための手段を備え得、これにより外科用器具のユーザに、発射部材アセンブリ３１５０がその発射ストロークの終了に達したことを指示することができる。様々な例において、この触覚的フィードバックは、例えば、不均衡ロータを備える電気モータにより生成され得る。関節運動継手３１３０より遠位側に、底の位置３１６２を配置することにより、関節運動継手３１３０が関節運動している度合いにかかわらず、発射アセンブリ３１５０が移動し得る最も遠くの位置が、エンドエフェクタ３１００の遠位端３１０２にリンクされる。
【０１５７】
エンドエフェクタアセンブリ３２００を図３１〜図３３に示す。エンドエフェクタアセンブリ３２００は、第１顎部３２１０及び第２顎部３２２０を備える。第１の顎部３２１０は、その中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えたステープルカートリッジ３２１２を備える。この複数のステープルは、発射アセンブリ３２５０によりステープルカートリッジ３２１２から配備され得る。第２の顎部３２２０は、ステープルがステープルカートリッジ３２１２から駆出されたときにステープルを変形させるように構成されたアンビル３２２２を備える。発射アセンブリ３２５０は、エンドエフェクタの近位端３２０１と遠位端３２０２との間を移動するように構成される。発射アセンブリ３２５０は、ステープルを配備するように構成されたスレッド３２５１と、発射アセンブリ３２５０の長手方向前進中に組織を切開するように構成された切断部材３２５２と、エンドエフェクタアセンブリ３２００を通してスレッド３２５１及び／又は切断部材３２５２を押すように構成された発射部材３２５３とを備える。発射部材３２５３は、例えば、医師が作動可能なハンドル、及び／又はロボットにより操作されるアクチュエータにより、作動することができる。
【０１５８】
エンドエフェクタアセンブリ３２００は、遠位側センサ３２２４ｂ及び近位側センサ３２５４ａを更に備える。遠位側センサ３２２４ｂは、第２の顎部３２２０の位置、及び／又は発射アセンブリ３２５０の位置を検出するように構成される。近位側センサ３２５４ａは、発射アセンブリ３２５０の位置を検出するように構成される。遠位側センサ３２２４ｂ及び近位側センサ３２５４ａは例えば、ホール効果センサを備える。遠位側センサ３２２４ｂは、第２の顎部３２２０表面のエンドエフェクタ３２００の遠位端３２０２に配置される。近位側センサ３２５４ａは、発射アセンブリ３２５０の表面に配置され、エンドエフェクタ３２００の近位端３２０１と、遠位端３２０２との間を、発射アセンブリ３２５０と共に移動するように構成される。ステープルカートリッジ３２１２は、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂ及び近位側検出可能エレメント３２１４ａを更に備える。検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂは例えば、少なくとも部分的に鉄系材料から構成されていてよい。様々な例において、検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂは例えば、磁石及び／又は電磁石を含み得る。いずれの場合でも、検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂはセンサ３２５４ａ、３２２４ｂにより検出可能である。近位側検出可能エレメント３２１４ａは、例えば、エンドエフェクタ３２００の近位端３２０１でステープルカートリッジ３２１２内に配置される。遠位側検出可能エレメント３２１４ｂは、例えば、エンドエフェクタ３２００の遠位端３２０２でステープルカートリッジ３２１２内に配置される。
【０１５９】
ステープルカートリッジ３２１２がエンドエフェクタ３２００内に位置しているとき、ステープルカートリッジ３２１２の検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂは、外科用器具のセンサ３２５４ａ、３２２４ｂに初期信号構成を提供し得る。この初期信号構成は、ステープルカートリッジ３２１２をエンドエフェクタ３２００内に装着した直後に、外科用器具制御システムのマイクロプロセッサに通信され得る。様々な例において、この外科用器具は、ステープルカートリッジがエンドエフェクタ３２００内に配置されているかどうかを検出するように構成された、カートリッジ存在検知センサを備え得る。このカートリッジ存在検知センサも、制御システムのマイクロプロセッサと信号通信を行う。ステープルカートリッジがエンドエフェクタ３２００内に配置されていないことをマイクロプロセッサが判定すると、マイクロプロセッサはセンサ３２５４ａ、３２２４ｂの信号評価を実行しない。ステープルカートリッジがエンドエフェクタ３２００内に配置されていることをマイクロプロセッサが判定すると、マイクロプロセッサはセンサ３２５４ａ、３２２４ｂの初期信号評価を行うことができる。
【０１６０】
センサ３２５４ａ、３２２４ｂの初期信号評価の一環として、マイクロプロセッサは、エンドエフェクタ３２００内に配置されているステープルカートリッジ３２１２のタイプを特定することができる。より具体的には、エンドエフェクタ３２００と共に使用可能なタイプのステープルカートリッジはそれぞれ、検出可能エレメント３２１４ａ及び／又は３２１４ｂの固有の配列を含み得、これは、センサ３２５４ａ及び／又は３２２４ｂにより検出可能で、かつ制御システムのマイクロプロセッサにより特定可能な、固有の磁場配列を生成する。例えば、検出可能エレメント３２１４ａは、第１のタイプのステープルカートリッジ用に第１の磁場強度を生成することができ、第２のタイプのステープルカートリッジ用に第２の磁場強度を生成することができ、以下同様であり得、これはセンサ信号の初期評価中にセンサ３２５４により検出することができる。様々な例において、発射システム３２５０は、センサ信号の初期評価中に所定の（基準）位置に保持することができ、これにより、エンドエフェクタ３２００内に配置されたステープルカートリッジを確実に特定することができる。いずれの場合でも、マイクロプロセッサはルックアップテーブルにアクセスすることができ、初期信号評価中に検出された磁場強度の値を用いて、エンドエフェクタ３２００内に配置されたステープルカートリッジを適切に発射するための、その外科用器具用の適正な操作プログラムを決定することができる。このルックアップテーブルは、仮想メモリ又は物理メモリに格納され得る。そのようなメモリは、マイクロプロセッサによりアクセス可能であるか、及び／又はマイクロプロセッサに組み込まれている。
【０１６１】
第２の顎部３２２０の位置を監視して、ステープルがステープルカートリッジ３２１２から駆出されるときに第２の顎部３２２０がステープルを変形させる位置にあるかどうかを判定することができる。遠位側検出可能エレメント３２１４ｂは、遠位側センサ３２２４ｂにより検出された信号が、第２の顎部３２２０の第１の顎部３２１０に対する位置に関連するように、配置される。換言すれば、遠位側センサ３２２４ｂと遠位側検出可能エレメント３２１４ｂとの間の距離は、遠位側センサ３２２４ｂにより検出される磁場の大きさに影響する。第２の顎部３２２０が開放位置にあるとき、遠位側センサ３２２４ｂは、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂにより生成される第１の磁場強度を検出する。第２の顎部３２２０が完全閉鎖位置にあるとき、遠位側センサ３２２４ｂは、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂにより生成される第２の磁場強度を検出する。読者には理解されるように、遠位側センサ３２２４ｂにより検出される第２の強度は、第１の磁場強度よりも大きい。これは、第２の顎部３２２０が完全閉鎖位置にあるときは、遠位側センサ３２２４ｂが遠位側検出可能エレメント３２１４ｂに近い位置にあるからである。
【０１６２】
上記に加えて更に、遠位側センサ３２２４ｂにより検出される磁場の強度は、第２の顎部３２２０の第１の顎部３２１０に対する位置をマイクロプロセッサが判定するのに利用され得る。ステープルがステープルカートリッジ３２１２から駆出されるときに、マイクロプロセッサが、ステープルを適切に形成するには十分に第２の顎部３２２０が閉じていないと判定した場合、マイクロプロセッサは、発射システム３２５０の遠位方向の前進を防止することができる。少なくとも１つのそのような例において、マイクロプロセッサは、発射システム３２５０を駆動するように構成された電気モータに、電力を供給することを許可しないようにできる。ステープルがステープルカートリッジ３２１２から駆出されるときに、マイクロプロセッサが、ステープルを適切に形成するには十分に第２の顎部３２２０が閉じていると判定した場合、マイクロプロセッサは、例えば、外科用器具のユーザにより操作される発射アクチュエータによって駆出命令された場合に、発射システム３２５０を遠位方向に前進させることができる。様々な例において、マイクロプロセッサは、遠位側センサ３２２４ｂにより検出された磁場強度が第１の範囲にあるときに、発射システム３２５０の遠位方向への前進を防止することができ、同様に、遠位側センサ３２２４ｂにより検出された磁場強度が第２の範囲にあるときに、発射システム３２５０が遠位方向に前進するのを許可できる。
【０１６３】
上記に加えて、又は上記の代わりに、発射システム３２５０がエンドエフェクタ３２００の近位端３２０１から遠位端３２０２へと進行する際、発射システム３２５０の位置は、近位側センサ３２５４ａ及び／又は遠位側センサ３２２４ｂにより監視することができる。図３１を参照して、発射システム３２５０が未発射位置にあるとき、近位側センサ３２５４ａは、近位側検出可能エレメント３２１４ａに隣接して配置されているが、これに対して近位側にある。そのような位置では、近位側センサ３２５４ａは、近位側検出可能エレメント３２１４ａにより生成される第１の磁場を検出できる。発射システム３２５０が遠位方向に動くと、発射システム３２５０は近位側検出可能エレメント３２１４ａのより近くへと移動し、その結果、近位側センサ３２５４ａにより検出される第１の磁場の大きさが増加する。図３２を参照して、発射システム３２５０が近位側検出可能エレメント３２１４ａを超えると、近位側センサ３２５４ａにより検出される第１の磁場の大きさは減少する。様々な例において、近位側センサ３２５４ａと近位側検出可能エレメント３２１４ａは長手方向軸線に沿って整列させることができ、近位側センサ３２５４ａにより検出される第１の磁場の大きさは、近位側センサ３２５４ａと近位側検出可能エレメント３２１４ａとの間の距離の２乗に反比例する。少なくとも１つのそのような例において、近位側検出可能エレメント３２１４ａは、近位側センサ３２５４ａの経路に整列し得る。他の例において、近位側検出可能エレメント３２１４ａは、近位側センサ３２５４ａの経路に対してずれていてもよい。
【０１６４】
上述のように、近位側センサ３２５４ａは、外科用器具制御システムのマイクロプロセッサと信号通信を行う。上記に加えて更に、マイクロプロセッサは他のルックアップテーブルにアクセスでき、近位側センサ３２５４ａにより検出された第１の磁場強度の値を用いて、エンドエフェクタ３２００内に配置された発射システム３２５０の位置を評価することができる。上記と同様に、このルックアップテーブルは、仮想メモリ又は物理メモリに格納され得る。そのようなメモリは、マイクロプロセッサによりアクセス可能であるか、及び／又はマイクロプロセッサに組み込まれている。少なくとも１つの例において、ルックアップテーブルは磁場値（magnetic field value）の配列を含み得、この配列は、発射システム３２５０の遠位方向の進行に対応した順序に配列されている。マイクロプロセッサは、近位側センサ３２５４ａにより検出された第１の磁場強度の大きさを比較し、かつその値をルックアップテーブル中の値の配列と比較することができる。いくつかの例において、マイクロプロセッサは、１つ又は２つ以上の以前に取得した値を配列に対して比較することに加えて、現行の（又は直近に取得した）値を配列に対して比較することができる。ルックアップテーブルは更に、磁場強度の配列にリンクされた位置の値の配列を含み得、これは、発射システム３２５０の位置をマイクロプロセッサに示すことができる。
【０１６５】
図３３を参照して、発射システム３２５０が遠位方向に前進すると、発射システム３２５０は遠位側検出可能エレメント３２１４ｂに近づくことができる。上記と同様に、近位側センサ３２５４ａは、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂにより生成される第２の磁場を検出できる。発射システム３２５０が遠位方向に動くと、発射システム３２５０は遠位側検出可能エレメント３２１４ｂの近くへと移動し、その結果、近位側センサ３２５４ａにより検出される第２の磁場の大きさが増加する。遠位側検出可能エレメント３２１４ｂは、発射システム３２５０の発射ストローク全体にわたって、近位側センサ３２５４ａに対して遠位側に位置する。他の実施形態において、近位側センサ３２５４ａは、発射ストローク中に、発射システム３２５０の遠位側検出可能エレメント３２１４ｂを通過し得る。そのような状況において、発射システム３２５０が遠位側検出可能エレメント３２１４ｂを通過すると、近位側センサ３２５４ａにより検出される第２の磁場の大きさは減少する。様々な例において、近位側センサ３２５４ａと遠位側検出可能エレメント３２１４ｂは長手方向軸線に沿って整列させることができ、近位側センサ３２５４ａにより検出される第２の磁場の大きさは、近位側センサ３２５４ａと遠位側検出可能エレメント３２１４ｂとの間の距離の２乗に反比例する。少なくとも１つのそのような例において、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂは、近位側センサ３２５４ａの経路に整列し得る。他の例において、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂは、近位側センサ３２５４ａの経路に対してずれていてもよい。
【０１６６】
上記で概説したように、近位側センサ３２５４ａは、近位側検出可能エレメント３２１４ａにより生成された磁場を検出して、発射システム３２５０の位置を決定するように構成することができる。代替的に、近位側センサ３２５４ａは、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂにより生成された磁場を検出して、発射システム３２５０の位置を決定するように構成することができる。そのような代替例は、検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂのうちの１つのみが、発射システム３２５０の発射ストローク中に磁場を放出する場合に可能である。少なくとも１つのそのような実施形態において、検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂのうちの少なくとも１つが電磁石を備え得、その電磁石は、発射システム３２５０の発射ストローク中に非動作状態にすることができ、これによって、電磁石は十分に検出可能な磁場をもはや生成しなくなる。しかしながら様々な例において、特に例えば、検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂの両方が永久磁石を含む場合、検出可能エレメント３２１４ａ、３２１４ｂが両方とも、発射システム３２５０の発射ストローク中に磁場を生成する。そのような例において、近位側センサ３２５４ａは、近位側検出可能エレメント３２１４ａにより生成された第１の磁場と、遠位側検出可能エレメント３２１４ｂにより生成された第２の磁場とを同時に検出し得る。よって、第１の磁場及び第２の磁場による、近位側センサ３２５４ａにより検出される全体の磁場の評価を行い、組み合わせた磁場を考慮に入れた磁場値の配列と比較することができる。
【０１６７】
エンドエフェクタアセンブリ３３００が図３４〜４１に示されている。エンドエフェクタアセンブリ３３００は、第１顎部３３１０及び第２顎部３３２０を備える。第１の顎部３３１０は、その中に取り外し可能に格納された複数のステープルを備えたステープルカートリッジ３３１２を備える。この複数のステープルは、発射アセンブリ３３５０によりステープルカートリッジ３３１２から配備され得る。第２の顎部３３２０は、ステープルがステープルカートリッジ３３１２から駆出されたときにステープルを変形させるように構成されたアンビル３３２２を備える。発射アセンブリ３３５０は、エンドエフェクタの近位端３３０１と遠位端３３０２との間を往復するように構成される。発射アセンブリ３３５０は、ステープルを配備するように構成されたスレッド３３５１と、発射アセンブリ３２５０の長手方向前進中に組織を切開するように構成された切断部材３３５２と、エンドエフェクタアセンブリ３３００を通してスレッド３２５１及び／又は切断部材３２５２を押すように構成された発射部材３２５３とを備える。発射部材３３５３は、シャフト３３４０及び関節運動継手３３３０を含む外科用器具アセンブリにより作動させることができ、関節運動継手は、エンドエフェクタアセンブリ３３００がシャフト３３４０に対して関節運動することを許可するように構成されている。発射部材３３５３は、発射部材３３５３が作動したときに、発射部材３３５３がシャフト３３４０内を長手方向に移動して、ステープルカートリッジ３３１２内のステープルを発射するように、シャフト３３４０内に配置される。上記に加えて更に、発射部材３３５３は関節運動継手３３３０を通って延在してよく、かつ、エンドエフェクタ３３００が関節運動しているときに、関節運動継手３３３０内で屈曲することができる。外科用器具アセンブリは、例えば発射部材３３５３をエンドエフェクタ３３００に対して動かすための、医師が操作可能なハンドル、及び／又はロボットにより操作されるアクチュエータを備え得る。
【０１６８】
エンドエフェクタ３３００の近位端は、チャネル保持器３３６０を備える。チャネル保持器３３６０は、図３５に示すように、それ自体から延出する駆動ポスト３３６５を備え、駆動ポストは関節運動アクチュエータ３３６６により遠位側に押されるか及び／又は近位側に引っ張られて、関節運動継手３３３０のまわりにエンドエフェクタ３３００を関節運動させることができる。チャネル保持器３３６０は、複数のセンサ（例えば、第１のセンサ３３６８ａ及び第２のセンサ３３６８ｂ）を備える。センサ３３６８ａ、３３６８ｂは、チャネル保持器３３６０内に画定される発射部材スロット３３３１内で、関節運動継手３３３０に対して遠位側に配置される。発射部材３３５３は、発射部材スロット３３３１内に摺動可能に配置される。主に図３４を参照して、発射部材３３５３は複数の機構３３５６ａ、３３５７ａ、３３５６ｂ、３３５７ｂ、３３５６ｃ、３３５７ｃ、３３５６ｄ、及び３３５７ｄを含み、これらは、第２の列３３５５ｂの機構３３５７ａ〜３３５７ｄからオフセットした、第１の列３３５５ａの機構３３５６ａ〜３３５６ｄを含み、段階的にずれた配向で配列されている。第１の列３３５５ａの機構３３５６ａ〜ｄは、第１のセンサ３３６８ａにより感知されるように構成されている。第２の列３３５５ｂの機構３３５７ａ〜ｄは、第２のセンサ３３６８ｂにより感知されるように構成されている。発射部材３３５３がチャネル保持器３３６０及びエンドエフェクタ３３００を通って遠位方向に移動する際、第１のセンサ３３６８ａ及び第２のセンサ３３６８ｂはそれぞれに、機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄを感知することができる。下記により詳しく記述されるように、センサ３３６８ａ、３３６８ｂにより生成される信号は、発射部材３３５３の位置に対応している。
【０１６９】
センサ３３６８ａ、３３６８ｂは、外科用器具制御システムのマイクロプロセッサと信号通信を行い、マイクロプロセッサは、センサ３３６８ａ、３３６８ｂにより生成された信号を受け取って解釈するように構成されている。第１のセンサ３３６８ａは、第１の信号をマイクロプロセッサに送信することができる。第１の信号は、機構３３５６ａ〜ｄを感知するセンサ３３６８ａに対応する、一連のパルスを含み得る。例えば、第１のセンサ３３６８ａに隣接して配置される機構３３５６ａ〜ｄを第１のセンサ３３６８ａが検出したときに、第１のセンサ３３６８ａは、マイクロプロセッサの入力チャネルと通信している第１の回路にわたって、高電位を伝達することができ、また、第１のセンサ３３６８ａに隣接する機構３３５６ａ〜ｄを第１のセンサ３３６８ａが検出しないときには、第１の回路にわたって低電位を伝達することができる。同様に、第２のセンサ３３６８ｂに隣接して配置される機構３３５７ａ〜ｄを第２のセンサ３３６８ｂが検出したときに、第２のセンサ３３６８ｂは、マイクロプロセッサの入力チャネルと通信している第２の回路にわたって、高電位を伝達することができ、また、第２のセンサ３３６８ｂに隣接する機構３３５７ａ〜ｄを第２のセンサ３３６８ｂが検出しないときには、第２の回路にわたって低電位を伝達することができる。マイクロプロセッサは、ある機構がセンサを通過したことを示す、センサから送信されるパルスをカウントすることができ、このカウントに基づいて、発射ストローク中の発射部材３３５３の位置を評価することができる。特定の例において、マイクロプロセッサは、第１のセンサ３３６８ａを通過した機構３３５６ａ〜ｄの第１のカウントと、これとは別の、第２のセンサ３３６８ｂを通過した機構３３５６ａ〜ｄの第２のカウントとを、維持することができる。他の例において、マイクロプロセッサは、検出された機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄの合計カウントを維持することができる。いずれの場合においても、マイクロプロセッサはセンサ３３６８ａ及び３３６８ｂを通過した機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄをカウントすることができ、これによって、発射部材３３５３がそのストローク終了に達したかどうかを判定することができる。
【０１７０】
様々な例において、機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄのうちの１セットと、センサ３３６８ａ及び３３６８ｂのうちの１つのみが、発射部材３３５３の位置を決定するのに必要であり得る。１セットの機構で、マイクロプロセッサに、発射部材３３５３の位置に対応する別のデータ配列にリンク可能なデータ配列を提供することができる。しかしながら、複数の機構セット及びセンサを利用することにより、マイクロプロセッサには、発射部材３３５３の位置に対応する別のデータ配列にリンク可能なデータマトリックスが提供される。そのようなデータマトリックスを図３９に示す。
【０１７１】
機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄは、それぞれセンサ３３６８ａ及び３３６８ｂにより検出可能な、任意の好適な機構を含み得る。様々な例において、例えば、機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄは磁気エレメントを備え得、センサ３３６８ａ及び３３６８ｂは、その磁気エレメントを検出できるホール効果センサを備え得る。特定の例において、例えば、機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄは反射性エレメントを備え得、センサ３３６８ａ及び３３６８ｂはそれぞれ、信号エミッタ及び受信器を備え得る。少なくとも１つの例において、機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄは貫通穴を備え得る。少なくとも１つのそのような例において、センサ３３６８ａ及び３３６８ｂは、機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄをセンサ３３６８ａ及び３３６８ｂがそれぞれ通過する際に、発射部材３３５３の色及び／又は反射率の変化を検出するように構成された光センサを備え得る。特定の例において、センサ３３６８ａ及び３３６８ｂは、例えば、発射部材３３５３の相対する側から放射されたレーザー信号を検出するように構成することができる。いずれの場合でも、機構３３５６ａ〜ｄは例えば、第１の列３３５５ａに沿って一定間隔で配置することができる。同様に、機構３３５７ａ〜ｄは例えば、第２の列３３５５ｂに沿って一定間隔で配置することができる。マイクロプロセッサは、機構３３５６ａ〜ｄ及び／又は機構３３５７ａ〜ｄが、第１のセンサ３３６８ａ及び第２のセンサ３３６８ｂによってそれぞれ検出される速度を評価するように構成することができる。そのような例において、マイクロプロセッサは、発射部材３３５３のスピード、速度、及び／又は加速度を更に評価することができる。
【０１７２】
発射部材３３５３の機構３３５６ａ〜ｄ及び３３５７ａ〜ｄが貫通穴を備える場合、この貫通穴は、任意の好適な形状（例えば円形）を備え得る。次に図４０を参照し、発射部材３４５３は、発射部材３４５３の長手方向軸線に沿って配列された、検出可能機構３４５９の配列を備える。少なくとも１つの例において、検出可能機構３４５９は、例えば方形の貫通穴を備える。特定の例において、検出可能機構３４５９は、発射部材３４５３の表面に、テクスチャー表面を備える。少なくとも１つのそのような例において、このテクスチャー表面は例えば方形である。
【０１７３】
図４１は、エンドエフェクタアセンブリ３５００と共に使用するための、それ自体から延出する歯（又は鋸歯）３５５８を備える、発射アセンブリ３５５０の代替の発射部材３５５３を示す。歯３５５８は、発射部材３５５３の長手方向軸線に沿って配列され、間隙が歯３５５８の中間に存在する。エンドエフェクタ３５００に取り付けられたセンサ３５３５は、発射部材３３５３が遠位方向に前進する際に、歯３５５８、及び／又は歯３５５８の間の間隙を検出するように構成される。少なくとも１つの例において、センサ３５３５は例えば、光センサを備え得る。センサ３５３５は、外科用器具システムのマイクロプロセッサと信号通信を行っている。センサ３５３５は、発射アセンブリ３５５０がエンドエフェクタ３５００を通って移動する際に、歯３５５８、及び／又は歯３５５８の間に配置された間隙によりトリガされた信号及び／又は信号パルスを送信して、発射部材３５５３の位置を示す。発射部材３３５３は、１組の（又は所定の）数の歯３５５８を含み、これはセンサ３５３５をトリガして、１組の（又は所定の）数の信号パルスをマイクロプロセッサに送信し、発射アセンブリ３５５０の進行を示すことができる。マイクロプロセッサは、センサ３５３５から受け取った信号パルスをカウントし、このカウントした信号パルスを、所定の数のパルスと比較して、発射部材３５５３がストローク終了位置に達したかどうかを評価し、及び／又は、発射部材３５５３がストローク終了に達するまでに移動しなければならない距離を算定することができる。コントローラは、最も遠位側の歯３５５８ｄ（これはマイクロプロセッサに第１の信号パルスを提供する）と、最も近位側の歯３５５８ｐ（これはマイクロプロセッサに最後の信号パルスを提供する）との間の、歯３５５８をカウントすることができる。センサ３５３５により検出された歯３５５８の数が、発射部材３５５３上にある歯３５５８の数に等しくなったとマイクロプロセッサが認識すると、ストローク終了位置が検出され得る。
【０１７４】
細長いチャネル３６１０が、図４２に示されている。細長いチャネル３６１０は、本明細書に開示されている様々な実施形態により、使用され得る。細長いチャネル３６１０は、エンドエフェクタのステープルカートリッジを支持するように構成されている。チャネル３６１０は、その中に画定された第１の空洞３６０２及び第２の空洞３６０４を備える。第１の空洞３６０２はチャネル３６１０の近位部分３６０１に位置し、第２の空洞３６０４はチャネル３６１０の遠位部分３６０３に位置する。第１の空洞３６０２は、その中に第１の（又は近位側）センサを支持するように構成され、第２の空洞３６０４は、その中に第２の（又は遠位側）センサを支持するように構成される。これらのセンサは、発射アセンブリの動きを検出するように構成された、任意の好適なセンサであり得る。近位側センサは、例えば、発射アセンブリが未発射（又は前進していない）位置にあるかどうかを検出するように構成される。遠位側センサは、例えば、発射アセンブリが発射ストローク終了に達したかどうかを検出するように構成されている。
【０１７５】
図４３は、外科用ステープル器具のエンドエフェクタアセンブリ３７００と共に使用するための顎部３７１０を示す。顎部３７１０は、ステープルカートリッジ３７１２及び発射アセンブリ３７５０を含む。ステープルカートリッジ３７１２は、発射アセンブリ３７５０を受容するように構成されてその中に画定されている長手方向スロット３７１３を含む。発射アセンブリ３７５０は、ステープルカートリッジ３７１２の近位端３７０１と遠位端３７０２との間を移動するように構成されている。発射アセンブリ３７５０は、切断部材３７５２を含み、これは、（１）組織を切開するように構成された切断エッジと、（２）スロット３７１３を横切って（すなわち、スロット３７１３の一方の側面から他方へと）電気経路を提供する目的のための導電性部分と、を含む。ステープルカートリッジ３７１２は、発射アセンブリ３７５０がステープルカートリッジ３７１２を通って移動する際に、切断部材３７５２の導電性部分が接触する導電性層３７７０を備える。層３７７０は、例えば複数の抵抗領域（例えば領域３７７１、３７７２、３７７３、及び３７７４）を含む。少なくとも１つのそのような例において、層３７７０は、スロット３７１３の両方の側面に延在する。図４１は、層３７７０の表裏のうち１つのみを示す。下記により詳しく記述されるように、発射アセンブリ３７５０がステープルカートリッジ３７１２を通って進行する際に、層３７７０と切断部材３７５２との間に形成される回路の抵抗を監視し、これを発射アセンブリ３７５０の位置と関連付けることができる。
【０１７６】
様々な例において、上記に加えて更に、各抵抗領域３７７１、３７７２、３７７３、及び３７７４は、導電性材料から構成されている。少なくとも１つのそのような例において、第１の抵抗領域３７７１は第１の導電性材料から構成され、第２の抵抗領域３７７２は第２の導電性材料から構成され、第３の抵抗領域３７７３は第３の導電性材料から構成され、第４の抵抗領域３７７４は第４の導電性材料から構成される。様々な例において、第１の材料、第２の材料、第３の材料、及び第４の材料は例えば、異なる抵抗率を有する異なる導電性材料である。特定の例において、第１の材料、第２の材料、第３の材料、及び／又は第４の材料は、同じ導電性材料を有する抵抗領域が互いに隣接していない場合、同じ導電性材料から構成されていてよい。いずれの場合でも、抵抗領域３７７１、３７７２、３７７３、及び３７７４は、発射進行検出回路の一部である。発射進行検出回路は、層３７７０の第１の面と導通している第１の導電体と、層３７７０の第２の面と導通している第２の導電体とを更に備える。第１の導電体及び第２の導電体は、マイクロプロセッサと通信を行い、下記により詳しく記述されるように、このマイクロプロセッサは、発射進行検出回路の抵抗を検出及び評価することができる。
【０１７７】
層３７７０の抵抗領域３７７１、３７７２、３７７３、及び３７７４は、切断部材３７５２の異なる位置に対応することができ、よって、発射アセンブリ３７５０の異なる位置に対応し得る。切断部材３７５２は、近位側の非前進位置と、遠位側の完全に前進した位置との間で、発射ストロークを通して移動することができる。切断部材３７５２が近位側の非前進位置にあるとき、切断部材３７５２は第１の抵抗領域３７７１と接触している。そのような位置は、切断部材３７５２の「ホーム」位置と呼ぶことができる。切断部材３７５２が第１の抵抗領域３７７１と接触しているとき、発射進行検出回路は第１の抵抗を有し得、これはマイクロプロセッサにより検出することができる。そのような例において、発射進行検出回路は、第１の導電体と、第１の抵抗領域３７７１の第１の面と、切断部材３７５２と、第１の抵抗領域３７７１の第２の面と、第２の導電体とを備え得る。発射進行検出回路が第１の抵抗を有することをマイクロプロセッサが検出すると、マイクロプロセッサは、切断部材３７５２がその最も近位側の位置にあること、及び、ステープルカートリッジからステープルを完全に発射させるには、完全な発射ストロークが必要であることを、判定することができる。発射進行検出回路の第１の抵抗は、特定の第１の抵抗を含み得るが、様々な例において、これは第１の範囲の抵抗を包含してもよい。
【０１７８】
切断部材３７５２がホーム位置から遠位方向に前進すると、切断部材３７５２は移動して、第１の抵抗領域３７７１との接点から外れ、第２の抵抗領域３７７２と接触するようになり得る。そのような位置は、切断部材３７５２の「ロックアウト」位置と呼ぶことができる。切断部材３７５２のロックアウト位置は、未消費のステープルカートリッジが第１の顎部３７１０内に配置されていない場合に、切断部材３７５２が前進できる最も遠位側の位置である。切断部材３７５２が第２の抵抗領域３７７２と接触しているとき、発射進行検出回路は第２の抵抗を有し得、これはマイクロプロセッサにより検出することができる。そのような例において、発射進行検出回路は、第１の導電体と、第２の抵抗領域３７７２の第１の面と、切断部材３７５２と、第２の抵抗領域３７７２の第２の面と、第２の導電体とを備え得る。発射進行検出回路が第２の抵抗を有することをマイクロプロセッサが検出すると、マイクロプロセッサは、切断部材３７５２がロックアウト位置にあること、及び、未使用のステープルカートリッジが第１の顎部３７１０内に配置されていない場合には、切断部材３７５２の遠位方向への前進が阻害され得ることを、判定することができる。様々な例において、その結果、マイクロプロセッサは電気モータを動作させて、切断部材３７５２がロックアウトに接触した場合において、第２の抵抗領域３７７２から第３の抵抗領域３７７３へと切断部材３７５２を遠位方向へ移動させるときに、低下した速度で発射アセンブリ３７５０を遠位方向へ駆動することができる。発射進行検出回路の第２の抵抗は、特定の第２の抵抗を含み得るが、様々な例において、これは第２の範囲の抵抗を包含してもよい。
【０１７９】
切断部材３７５２がロックアウト位置から遠位方向に前進すると、切断部材３７５２は移動して、第２の抵抗領域３７７２との接点から外れ、第３の抵抗領域３７７３と接触するようになり得る。第３の抵抗領域３７７３は、発射アセンブリ３７５０がステープルをステープルカートリッジ３７１２から駆出する位置の範囲に対応する。切断部材３７５２が第３の抵抗領域３７７３と接触しているときに、発射進行検出回路は第３の抵抗を有し得、これはマイクロプロセッサにより検出することができる。そのような例において、発射進行検出回路は、第１の導電体と、第３の抵抗領域３７７３の第１の面と、切断部材３７５２と、第３の抵抗領域３７７３の第２の面と、第２の導電体とを備え得る。発射進行検出回路が第３の抵抗を有することをマイクロプロセッサが検出するときに、マイクロプロセッサは、発射アセンブリ３７５０がステープルを組織内へ発射しつつあること、及び、切断部材３７５２が組織を切開しつつあることを判定することができる。様々な例において、マイクロプロセッサは電気モータを動作させて、切断部材３７５２が第３の抵抗領域３７７３を通って移動する際に好適な速度で発射アセンブリ３７５０を駆動させることができる。好適な速度とは、例えば、ある一定速度を含み得る。いくつかの例において、切断部材３７５２は例えば、第３の抵抗領域３７７３の近位端で加速され得、第３の抵抗領域３７７３の遠位端で減速され得る。発射進行検出回路の第３の抵抗は、特定の第３の抵抗を含み得るが、様々な例において、これは第３の範囲の抵抗を包含してもよい。
【０１８０】
切断部材３７５２がステープル発射範囲から遠位方向に前進すると、切断部材３７５２は移動して、第３の抵抗領域３７７３との接点から外れ、第４の抵抗領域３７７４と接触するようになり得る。第４の抵抗領域３７７４は、切断部材３７５２の最も遠位側の完全発射済み位置に対応する。切断部材３７５２が第４の抵抗領域３７７４と接触しているときに、発射進行検出回路は第４の抵抗を有し得、これはマイクロプロセッサにより検出することができる。そのような例において、発射進行検出回路は、第１の導電体と、第４の抵抗領域３７７４の第１の面と、切断部材３７５２と、第４の抵抗領域３７７４の第２の面と、第２の導電体とを含み得る。発射進行検出回路が第４の抵抗を有することをマイクロプロセッサが検出すると、マイクロプロセッサは、発射アセンブリ３７５０が発射ストローク終了位置にあることを判定することができる。そのような点において、マイクロプロセッサは、発射アセンブリ３７５０を駆動する電気モータを停止させることができる。いくつかの例において、マイクロプロセッサは自動的に電気モータの方向を反転させて、切断部材３７５２を後退させることができる。スレッド３２５１は、ステープルカートリッジ３７１２の遠位端３７０２に残されるか、又は、切断部材３７５２と共に近位方向に後退させられる。発射進行検出回路の第４の抵抗は、特定の第４の抵抗を含み得るが、様々な例において、これは第４の範囲の抵抗を包含してもよい。
【０１８１】
第１、第２、第３、及び第４の抵抗を検出することによって、発射アセンブリ３７５０のリアルタイム位置検出を提供することができる。図示の実施形態では４つの抵抗領域が利用されているが、任意の好適な数の抵抗領域を利用することができる。
【０１８２】
発射アセンブリがストローク終了位置に達した時点を検出する手段は、外科用ステープル器具のハンドルアセンブリ内にも更に配置することができる。ハンドルアセンブリ４１００が図４４に示されている。ハンドルアセンブリ４１００は、モータ４１１０及びギヤアセンブリ４１３０を備える。ギヤアセンブリ４１３０に操作可能に噛み合っているのは、発射部材４１５０である。モータ４１１０は、ユーザ作動の発射アクチュエータ４１１１により作動することができ、これによってギヤアセンブリ４１３０を駆動させ、従って発射部材４１５０を駆動させることができる。ハンドルアセンブリ４１００は更に、センサを収容するように構成された空洞４１２１を含む。センサは、発射部材４１５０の位置、速度、及び／又は加速度を検出するように構成することができる。発射部材４１５０はマーキング４１５１を含む。マーキング４１５１は、例えば発射バー４１５３上に印刷され得る。代替の実施形態では、例えば、発射部材４１５０にエッチングされたマーキングが提示される。発射部材４１５０は、例えばプラスチック、ファイバーグラス充填プラスチック、ステンレス鋼、及び／又はガラスなどの任意の好適な材料から構成されていてよい。センサは、発射バー４１５０のマーキング４１５１を検出するように構成された任意の好適なセンサであり得る。マーキング４１５１は、発射部材４１５０に沿って長手方向に、任意の好適な向きで、空洞４１２１内に配置されたセンサにより検出され得る任意の好適な面上に延在し得る。センサは、空洞４１２１内に配置されて、発射部材４１５０が外科用ステープル器具内を長手方向に移動する際に、発射部材４１５０のマーキング４１５１を検出することができる。
【０１８３】
発射アセンブリの位置、速度、及び／又は加速度を検出できる別のシステムは、その発射部材の位置、速度、及び／又は加速度を音及び／又は振動で外科用器具ユーザに知らせるように構成された、聴覚的及び／又は触覚的手段を含み得る。図４５〜４６には、外科用ステープル器具と共に使用するための発射アセンブリ４２００の部分図を示す。発射アセンブリ４２００は、器具のハンドルアセンブリ内に少なくとも部分的に配置されており、例えば、エンドエフェクタ内に取り外し可能に格納された複数のステープルを発射するように構成されている。発射アセンブリ４２００は、発射部材４２５０、駆動ギヤ４２１５、及びモータ４２１０を備える。モータ４２１０は、ハンドルフレーム（シャーシ）４２２０に取り付けられる。モータ４２１０は、駆動ギヤ４２１５を駆動又は回転させるために、外科用器具のユーザ作動の発射アクチュエータによって作動させることができる。発射部材４２５０は、駆動ギヤ４２１５と操作可能に噛み合う、歯４２５５の長手方向配列を備える。駆動ギヤ４２１５は、モータ４２１０により第１の方向に駆動されているとき、発射部材４２５０をエンドエフェクタに向かって遠位方向に駆動する。発射部材４２５０は、ハンドルフレーム４２２０内に取り付けられた触覚的バネ４２５６に係合するように構成された、触覚的リブ（歯）４２５１の長手方向配列を更に備える。触覚的バネ４２５６により触覚的リブ４２５１が衝突し、偏向し、通過するたびに、聴覚的クリック及び／又は振動が生成される。
【０１８４】
発射部材４２５０が遠位方向に前進する際、上記に加えて更に、外科用器具のユーザは、触覚的リブ４２５１が触覚的バネ４２５５と係合する際に、例えば発射アセンブリ４２５０の状態を音で注意喚起され得る。発射部材４２５０が一定速度で動くとき、鳴るクリックの速度は一定となる。発射部材４２５０が加速されているとき、鳴るクリックの速度は増加する。発射部材４２５０が減速されているとき、鳴るクリックの速度は減少する。触覚的リブ４２５１は、近位端４２５７より遠位側の触覚的リブ４２５１に比べて、発射部材４２５０の近位端４２５７において、より高密度の配列４２５２を含む。所与の速度の発射部材４２５０について、触覚的バネ４２５６が近位端４２５７より遠位側の触覚的リブ４２５１に係合するときに、発射部材４２５０の近位端４２５７に配置された触覚的リブ４２５１、すなわちリブ４２５２は、触覚的バネ４２５６により生成される聴覚的アラートを、触覚的バネ４２５６により生成されるアラートとは異なるものにする。少なくとも１つのそのような例において、リブ４２５２は、ユーザが聞くクリック音及び／又は感じる振動の速度を、速める。リブ４２５２により生じるクリック音の増加した速度を聞くことで、例えば、外科用器具のユーザは、発射部材４２５０が、ストローク終了位置に近づいていること、又は到達していることを理解し得る。そのような例において、ユーザは、電気モータ４２１０を駆動している発射アクチュエータを解放し、発射部材４２５０を停止させ得る。発射アクチュエータがモータ４２１０に対する可変速度制御を備える場合、ユーザは、発射アクチュエータを解放してモータ４２１０を停止させる前に、発射アクチュエータに印加されている圧力を緩めることによりモータ４２１０を遅くすることができる。そのような時点で、発射部材４２５０は、モータ４２１０を第２の（反対の）方向に操作することで、近位側に後退させることができる。
【０１８５】
上記のように、リブの長手方向配列は２つの部分、すなわちフィードバックのベースラインを確立する第１の部分と、そのフィードバックからの偏差を提供する第２の部分を含み得る。ベースラインのフィードバックと、そのベースラインのフィードバックから外れた、複数の追加のフィードバックとを含んだ、他の実施形態も構想される。様々な例において、最終フィードバックは、例えば、発射部材がストローク終了位置に近づくにつれて、加速する速度の聴覚的クリック音及び／又は振動を含み得る。
【０１８６】
図４５及び４６の実施形態に関連して上述した、聴覚的クリック音及び／又は振動、あるいは触覚的フィードバックは、外科用器具のハンドル内で生成され、ここから発出される。上記に加えて、又は上記の代わりに、聴覚的クリック音及び／又は振動は、外科用器具のシャフト及び／又はエンドエフェクタ内で生成され、ここから発出され得る。次に図４８を参照して、切断エレメント４４５２は、切断エレメント４４５６が遠位方向に前進する際、エンドエフェクタ４４００の第１の顎部４４１０内に配置されたリブの長手方向配列に係合するように構成される。上記と同様に、このリブは、切断エレメント４４５２が通過する際に、クリック音及び／又は振動を生成することにより、切断エレメント４４５２の位置を示すことができる。リブ４４５５の長手方向配列は、第１の距離離間しているリブを含む第１の部分４４５５と、第２の距離離間しているリブを含む第２の部分４４５６と、第３の距離離間しているリブを含む第３の部分４４５７とを備える。第２の距離は、第１の距離より短く、第３の距離は、例えば、第２の距離より短い。切断エレメント４４５２は、それ自体から延出する触覚的突起４４５４を含み、これは、リブにわたって係合して摺動するように構成されており、触覚的小結節（nodule）４４５４が接触する各リブについて、クリック音及び／又は振動を生じる。切断エレメント４４５２の所与の速度について、第１の部分４４５５は第１の速度でクリック音及び／又は振動を生成し、第２の部分４４５６は第２の速度でクリック音及び／又は振動を生成し、第３の部分４４５７は第３の速度でクリック音及び／又は振動を生成する。第２の速度は、第１の速度より速く、第３の速度は、例えば、第２の速度より速い。クリック音のペース上昇をユーザが聞くことで、例えば、切断エレメント４４５２がストローク終了位置に達しつつあることをユーザに示し得る。ユーザはこのフィードバックに対応して、切断エレメント４４５２を遅くするか及び／又は停止することができる。
【０１８７】
図４７には、ハンドルアセンブリの部分図が示されている。ハンドルアセンブリ４３００は、駆動アセンブリ４３２０の発射部材４３５０に伝達されるトルクの量を制限するように構成されたクラッチアセンブリ４３３０と共に使用するための、駆動アセンブリ４３２０を備える。駆動アセンブリ４３２０は、電気モータと、電気モータの出力シャフトに操作可能に連結された遊星歯車トレーン４３３１と、クラッチシャフト４３３２と、クラッチ駆動プレート４３３４と、解放バネ４３３３と、出力シャフト４３３８と、出力ギヤ４３３９と、発射部材４３５０とを備える。電気モータは、遊星歯車トレーン４３３１を駆動してクラッチシャフト４３３２を回転させる。また、クラッチシャフト４３３２は、例えばハンドクランクにより手動で駆動できることが理解されよう。クラッチシャフト４３３２はクラッチ駆動プレート４３３４と連結され、これによりクラッチシャフト４３３２の回転がクラッチ駆動プレート４３３４に伝達される。より具体的には、クラッチ駆動プレート４３３４がクラッチシャフト４３３２に連動していて、これによってクラッチ駆動プレート４３３４がクラッチシャフト４３３２と共に回転可能になる。しかしながら、クラッチ駆動プレート４３３４はクラッチシャフト４３２２に対して摺動可能である。下記により詳しく記述されるように、クラッチ駆動プレート４３３４は、出力シャフト４３３８上の歯４３３７に操作可能に係合し、かつその歯から操作可能に係合解除するように構成された、歯４３３６を備える。クラッチ駆動プレート４３３４の歯４３３６が、出力シャフト４３３８の歯４３３７と操作可能に係合しているとき、クラッチ駆動プレート４３３４の回転は、出力シャフト４３３８に伝達される。出力ギヤ４３３９は、出力シャフト４３３８に連結されており、これにより、出力シャフト４３３８が回転した場合はこれが出力ギヤ４３３９に伝達される。出力ギヤ４３３９は発射部材４３５０と操作可能に係合しており、これによって、出力ギヤ４３３９が回転する方向に応じて、発射部材４３５０を遠位方向に前進させ、及び／又は、発射部材４３５０を近位方向に後退させる。
【０１８８】
上記に加えて更に、解放バネ４３３３はクラッチ駆動プレート４３３４を付勢し、出力シャフト４３３８と係合させる。より具体的には、解放バネ４３３３はクラッチ駆動プレート４３３４の歯４３３６を付勢して、出力シャフト４３３８の歯４３３７と操作可能に係合させる。歯４３３６、４３３７上の斜めの表面のせいで、操作負荷がこれらの間に伝達されると、歯４３３６、４３３７は、クラッチ駆動プレート４３３４を出力シャフト４３３８から離す方向に押す傾向になり得る。解放バネ４３３３は、クラッチ駆動プレート４３３４と出力シャフト４３３８との間に印加された、特定の又は所定の使用荷重を取り扱うように設計することができる。そのような所定の使用荷重は、通常の操作条件下で外科用器具のエンドエフェクタを操作するのに十分である。例えば、この所定の使用荷重は、ステープルカートリッジ内に取り外し可能に格納されているステープルを発射し適切に変形させ、ステープル留めされる組織を切開するのに十分である。例えば、発射部材４３５０が詰まった場合、モータは、クラッチアセンブリを通して、所定の使用荷重よりも大きい使用荷重を伝達しようとする場合がある。そのような例において、解放バネ４３３３が打ち勝って、クラッチ駆動プレート４３３４が押されて出力シャフト４３３８との係合が外れ得る。そのような時点で、クラッチ駆動プレート４３３４は、これらの間の相対的回転運動を伝達することなく（又は少なくとも実質的に伝達することなく）、出力シャフト４３３８に対して回転し得る。
【０１８９】
発射部材４３５０が発射ストローク終了に達したとき、上記に加えて更に、発射部材４３５０は例えば、ステープルカートリッジの遠位端に当接し得る。そのような状況において、ステープルカートリッジの遠位端は、発射部材４３５０の前進を停止し、更に上記と同様に、発射部材４３５０を更に遠位方向に前進させようとした試みにおいて、増加したトルクが電気モータからクラッチ駆動プレート４３３４に伝達された結果、クラッチ駆動プレート４３３４の歯４３３６が、出力シャフト４３３８の歯４３３７に対してスリップするか及び／又は噛合離脱する。クラッチ駆動プレート４３３４に印加されている解放バネ４３３３の力は、出力ギヤ４３３９を駆動するために、クラッチ駆動プレート４３３４の歯４３３６と出力シャフト４３３８の歯４３３７とを、係合された状態に維持するのに十分大きくはない。電気モータが反対方向に操作されているとき、例えば、クラッチを滑らせる、クラッチ界面に伝達されているトルクが解放され、歯４３３６は歯４３３７と再び噛合して、発射部材４３５０を近位方向に後退させる。
【０１９０】
別の一実施形態は、発射アセンブリがエンドエフェクタの遠位端に達すると、発射アセンブリが受ける力を検出するように構成され発射アセンブリ内に配置された、センサを含み得る。エンドエフェクタの遠位端で、ストッパが、発射部材アセンブリの遠位方向の動きを阻止するように構成され得る。このストッパは、既知の抵抗の力プロファイルを提供するように設計することができ、外科用器具のコントローラがこれを検出及び／又は測定して、発射アセンブリがストローク終了位置にあることをユーザに知らせることができる。ストッパの設計に応じて、別の力プロファイルが生じる。ストッパは破断可能であり、切れ目を備えて設計されてよく、これによって、ストローク終了位置で、材料破壊による発射アセンブリの解放到着（open arrival）を確実にする。切断部材の動きを徐々に阻止するために、段差のあるストッパを設計することができる。切断部材が、段差のあるストッパの遠位端壁に接触すると、発射アセンブリは最も遠位の位置に到達する。コントローラは、第１の予測された力を探し求め、外科用器具のユーザに、発射部材アセンブリがストローク終了位置に近づいていることを知らせることができる。このコントローラは更に、発射部材がストローク終了位置に達したときに発射部材が受ける、第２の予測された力を探し求めることができる。
【実施例】
【０１９１】
実施例１−アンビルと、近位端、遠位端、複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含むステープルカートリッジと、該アンビルに向かって該ステープルを動かすための、該ステープルカートリッジ内で摺動可能なスレッドと、を含むエンドエフェクタを備える、外科用器具システム。この外科用器具システムは、発射ストローク中に、該ステープルカートリッジの該近位端から該遠位端に向かって該スレッドを動かすための、該ステープルカートリッジに対して可動な発射部材と、長手方向軸線を画定するシャフトと、関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、非関節運動位置と関節運動位置との間で、該関節運動継手のまわりを、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、該エンドエフェクタが長手方向軸線に対して関節運動している度合いの関数として、該発射ストロークの長さを調節するための、調節手段と、を更に備える。
【０１９２】
実施例２−前記発射ストローク中に前記発射部材の位置を決定するための手段を更に含む、実施例１の外科用器具システム。
【０１９３】
実施例３−前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線に対する前記関節運動の度合いを検出するための検出手段を更に備えている、実施例２又は３の外科用器具システム。
【０１９４】
実施例４−前記関節運動継手を通って延在する可撓性発射バーを更に備え、該可撓性発射バーが複数の側面部分を含み、かつ前記検出手段が該側面部分の相対的な位置を検出するための手段を備えている、実施例３の外科用器具システム。
【０１９５】
実施例５−前記調節手段が、前記検出手段と通信を行うコントローラを備え、該コントローラが、該検出手段からのフィードバックに基づいて、前記発射ストロークの長さを調節するように構成されている、実施例３又は４の外科用器具システム。
【０１９６】
実施例６−前記調節手段が、発射経路移動装置を備えている、実施例１、２、３、４、又は５の外科用器具システム。
【０１９７】
実施例７−外科用器具システムであって、エンドエフェクタであって、アンビルと、複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含む、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、長手方向軸線を画定するシャフトと、関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、該長手方向軸線に対して、非関節運動位置と複数の関節運動位置との間で、該関節運動継手の位置において、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、
を備える、外科用器具システム。この外科用器具システムは、該関節運動継手を通って延在する可撓性発射バーであって、該関節運動継手に対して近位側に位置している近位端と、該関節運動継手に対して遠位側に位置している遠位端と、該関節運動継手を通って延在する複数の側面部分と、を備える、可撓性発射バーを更に備え、該側面部分が、該エンドエフェクタが関節運動位置に移動するとき、該近位端において互いに対して移動するように構成されている、外科用器具システム。この外科用器具システムは、該可撓性発射バーの該近位端において、第１の側面部分と第２の側面部分との間の移動を検出するように構成されたセンサを更に備える。
【０１９８】
実施例８−前記センサがホール効果センサを備え、かつ少なくとも１つの磁石が前記可撓性発射バーの表面に配置されている、実施例７の外科用器具システム。
【０１９９】
実施例９−前記センサがリニアエンコーダを備えている、実施例７又は８の外科用器具システム。
【０２００】
実施例１０−前記センサがロータリエンコーダを備えている、実施例７、８、又は９の外科用器具システム。
【０２０１】
実施例１１−前記センサが、電気活性ポリマーを含む可撓性バンドを備えている、実施例７、８、９、又は１０の外科用器具システム。
【０２０２】
実施例１２−前記センサが、前記第１の側面部分に接した少なくとも１つの第１の接点と、前記第２の側面部分に接した少なくとも１つの第２の接点とを含み、該第２の側面部分は該第１の側面部分に隣接している、実施例７、８、９、１０、又は１１の外科用器具システム。
【０２０３】
実施例１３−外科用器具システムであって、エンドエフェクタであって、アンビルと、複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含む、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、長手方向軸線を画定するシャフトと、関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、該長手方向軸線に対して、非関節運動位置と少なくとも１つの関節運動位置との間で、該関節運動継手において、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、該関節運動継手を通って延在する可撓性発射部材であって、該可撓性発射部材は複数の側面部分を含み、該側面部分は、該エンドエフェクタが該少なくとも１つの関節運動位置に向かって動くとき、互いに対して移動するように構成されている、可撓性発射部材と、該可撓性発射部材の該側面部分の移動に適応するように構成された逃がし機構と、を備えている、外科用器具システム。
【０２０４】
実施例１４−前記シャフトを通って延在する剛性の発射ロッドを更に備え、該剛性の発射ロッドは前記可撓性発射部材に連結され、かつ前記逃がし機構は、該可撓性発射部材と該剛性の発射ロッドとの中間に配置されている、実施例１３の外科用器具システム。
【０２０５】
実施例１５−前記可撓性発射部材が、第１のデュロメータ硬度を有する第１の材料から構成され、前記逃がし機構が、第２のデュロメータ硬度を有する第２の材料から構成され、かつ該第２のデュロメータ硬度は該第１のデュロメータ硬度よりも小さい、実施例１３又は１４の外科用器具システム。
【０２０６】
実施例１６−前記ステープルカートリッジが、前記アンビルに向かって前記ステープルを動かすための、該ステープルカートリッジ内で摺動可能なスレッドを更に備え、かつ前記逃がし機構が、該スレッドと前記可撓性発射部材との中間に配置されている、実施例１３、１４、又は１５の外科用器具システム。
【０２０７】
実施例１７−長手方向スロットが、前記ステープルカートリッジの少なくとも一部分を通って画定され、かつ前記逃がし機構が、該長手方向スロットを横切って延在するブリッジを備えている、実施例１３、１４、１５、又は１６の外科用器具システム。
【０２０８】
実施例１８−前記逃がし機構が破断可能部材を備えている、実施例１３、１４、１５、１６、又は１７の外科用器具システム。
【０２０９】
実施例１９−前記ステープルカートリッジが遠位端壁を備え、かつ前記逃がし機構が該遠位端壁を通る少なくとも１つの開口部を備えている、実施例１３、１４、１５、１６、１７、又は１８の外科用器具システム。
【０２１０】
実施例２０−前記逃がし機構が、複数の段を含む急停止部を備えている、実施例１３、１４、１５、１６、１７、１８、又は１９の外科用器具システム。
【０２１１】
下記の文書の開示全体は、これらのそれぞれの全体が参照によって本明細書に組み込まれる。
・１９９５年４月４日に発行された米国特許第５，４０３，３１２号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＨＥＭＯＳＴＡＴＩＣ  ＤＥＶＩＣＥ」、
・２００６年２月２１日に発行された米国特許第７，０００，８１８号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＳＥＰＡＲＡＴＥ  ＤＩＳＴＩＮＣＴ  ＣＬＯＳＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭＳ」、
・２００８年９月９日に発行された米国特許第７，４２２，１３９号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＴＡＣＴＩＬＥ  ＰＯＳＩＴＩＯＮ  ＦＥＥＤＢＡＣＫ」、
・２００８年１２月１６日に発行された米国特許第７，４６４，８４９号、名称「ＥＬＥＣＴＲＯ−ＭＥＣＨＡＮＩＣＡＬ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＳＹＳＴＥＭ  ＡＮＤ  ＡＮＶＩＬ  ＡＬＩＧＮＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＯＮＥＮＴＳ」、
・２０１０年３月２日に発行された米国特許第７，６７０，３３４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＩＮＧ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」、
・２０１０年７月１３日に発行された米国特許第７，７５３，２４５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ」、
・２０１３年３月１２日に発行された米国特許第８，３９３，５１４号、名称「ＳＥＬＥＣＴＩＶＥＬＹ  ＯＲＩＥＮＴＡＢＬＥ  ＩＭＰＬＡＮＴＡＢＬＥ  ＦＡＳＴＥＮＥＲ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」、
・米国特許出願第１１／３４３，８０３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＥＣＯＲＤＩＮＧ  ＣＡＰＡＢＩＬＩＴＩＥＳ」（現在の米国特許第７，８４５，５３７号）、
・２００８年２月１４日に出願された米国特許出願第１２／０３１，５７３号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＨＡＶＩＮＧ  ＲＦ  ＥＬＥＣＴＲＯＤＥＳ」、
・２００８年２月１５日に出願された米国特許出願第１２／０３１，８７３号、名称「ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲＳ  ＦＯＲ  Ａ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第７，９８０，４４３号）、
・米国特許出願第１２／２３５，７８２号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第８，２１０，４１１号）、
・米国特許出願第１２／２４９，１１７号、名称「ＰＯＷＥＲＥＤ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＡＰＰＡＲＡＴＵＳ  ＷＩＴＨ  ＭＡＮＵＡＬＬＹ  ＲＥＴＲＡＣＴＡＢＬＥ  ＦＩＲＩＮＧ  ＳＹＳＴＥＭ」（現在の米国特許第８，６０８，０４５号）、
・２００９年１２月２４日に出願された米国特許出願第１２／６４７，１００号、名称「ＭＯＴＯＲ−ＤＲＩＶＥＮ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＥＬＥＣＴＲＩＣ  ＡＣＴＵＡＴＯＲ  ＤＩＲＥＣＴＩＯＮＡＬ  ＣＯＮＴＲＯＬ  ＡＳＳＥＭＢＬＹ」（現在の米国特許第８，２２０，６８８号）、
・２０１２年９月２９日に出願された米国特許出願第１２／８９３，４６１号、発明の名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ」（現在の米国特許第８，７３３，６１３号）、
・２０１１年２月２８日に出願された米国特許出願第１３／０３６，６４７号、発明の名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ」（現在の米国特許第８，５６１，８７０号）、
・米国特許出願第１３／１１８２４１号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＳ  ＷＩＴＨ  ＲＯＴＡＴＡＢＬＥ  ＳＴＡＰＬＥ  ＤＥＰＬＯＹＭＥＮＴ  ＡＲＲＡＮＧＥＭＥＮＴＳ」（現在の米国特許出願公開第２０１２／０２９８７１９号）、
・２０１２年６月１５日に出願された米国特許出願第１３／５２４，０４９号、名称「ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＣＯＭＰＲＩＳＩＮＧ  Ａ  ＦＩＲＩＮＧ  ＤＲＩＶＥ」（現在の米国特許出願公開第２０１３／０３３４２７８号）、
・２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０２５号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
・２０１３年３月１３日に出願された米国特許出願第１３／８００，０６７号、名称「ＳＴＡＰＬＥ  ＣＡＲＴＲＩＤＧＥ  ＴＩＳＳＵＥ  ＴＨＩＣＫＮＥＳＳ  ＳＥＮＳＯＲ  ＳＹＳＴＥＭ」、
・２００６年１月３１日に出願された米国特許出願公開第２００７／０１７５９５５号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＣＵＴＴＩＮＧ  ＡＮＤ  ＦＡＳＴＥＮＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＣＬＯＳＵＲＥ  ＴＲＩＧＧＥＲ  ＬＯＣＫＩＮＧ  ＭＥＣＨＡＮＩＳＭ」、及び
・２０１０年４月２２日に出願された米国特許出願公開第２０１０／０２６４１９４号、名称「ＳＵＲＧＩＣＡＬ  ＳＴＡＰＬＩＮＧ  ＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴ  ＷＩＴＨ  ＡＮ  ＡＲＴＩＣＵＬＡＴＡＢＬＥ  ＥＮＤ  ＥＦＦＥＣＴＯＲ」（現在は米国特許第８，３０８，０４０号）。
【０２１２】
特定の開示された実施形態と結びつけて本明細書で装置の様々な実施形態について説明したが、それらの実施形態に対して多くの修正及び変更が実施可能である。また、材料が特定の構成要素に関して開示されているが、他の材料が使用されてもよい。更に、様々な実施形態により、所定の機能又は複数の機能を実行するために、単一の構成要素を複数の構成要素によって置き換えてもよく、また複数の構成要素を単一の構成要素によって置き換えてもよい。以上の説明及び以下の特許請求の範囲は、そのような修正及び変形をすべて包含することが意図される。
【０２１３】
本明細書に開示される装置は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されてもよい。しかしながら、いずれの場合も、本装置は、少なくとも１回の使用後に再使用のために再調整することができる。再調整には、装置の分解工程、それに続く特定の部品の洗浄工程又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含むことができる。特に、装置は分解可能であり、装置の任意の数の特定の部品又は部分を、任意の組み合わせで選択的に交換又は取り除くことができる。特定の部分を洗浄及び／又は交換したら、装置を後の使用のために、再調整施設で、又は外科処置の直前に外科チームによって再組み立てすることができる。当業者であれば、装置の再調整が、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を利用できることを理解するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、全て本発明の範囲内にある。
【０２１４】
好ましくは、本明細書に記載する発明は、手術の前に処理されるであろう。最初に、新しい又は使用済みの器具を入手し、必要であれば洗浄する。次いで器具を滅菌することができる。１つの滅菌技術では、器具は、プラスチックバッグ又はＴＹＶＥＫバッグなど、閉鎖され封止された容器に入れられる。次に、容器及び器具は、γ線、Ｘ線、及び高エネルギー電子など、容器を透過することができる放射線照射野に入れられる。放射線は、器具上又は容器内の細菌を死滅させる。次に、滅菌された器具を滅菌容器に格納することができる。封止された容器は、医療設備において開封されるまで器具を滅菌状態に保つ。
【０２１５】
代表的な設計を有するものとして本発明について記載してきたが、本発明は、本開示の趣旨及び範囲内で更に修正されてもよい。したがって、本出願は、その一般的原理を使用する本発明のあらゆる変形、使用、又は適合を包含するものとする。
【０２１６】
全体又は部分的に、参照により本明細書に組み込まれるとされるいずれの特許、刊行物又は他の開示物も、援用される内容が現行の定義、記載、又は本開示に記載されている他の開示物と矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれるものとする。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、援用文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。
【０２１７】
〔実施の態様〕
（１）  外科用器具システムであって、
エンドエフェクタであって、
アンビルと、
ステープルカートリッジであって、
近位端と、
遠位端と、
複数のステープル空洞と、
該ステープル空洞内に取り外し可能に格納された複数のステープルと、
を含む、ステープルカートリッジと、
該アンビルに向かって該ステープルを動かすための、該ステープルカートリッジ内で摺動可能なスレッドと、
を含む、エンドエフェクタと、
発射ストローク中に、該ステープルカートリッジの該近位端から該遠位端に向かって該スレッドを動かすための、該ステープルカートリッジに対して可動な発射部材と、
長手方向軸線を画定するシャフトと、
関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、非関節運動位置と関節運動位置との間で、該関節運動継手のまわりを、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、
該エンドエフェクタが該長手方向軸線に対して関節運動している度合いの関数として、該発射ストロークの長さを調節するための、調節手段と、
を備えている、外科用器具システム。
（２）  前記発射ストローク中に前記発射部材の位置を決定するための手段を更に備えている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（３）  前記エンドエフェクタの前記長手方向軸線に対する前記関節運動の度合いを検出するための検出手段を更に備えている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（４）  前記関節運動継手を通って延在する可撓性発射バーを更に備え、該可撓性発射バーが複数の側面部分を備え、かつ前記検出手段が該側面部分の相対的な位置を検出するための手段を備えている、実施態様３に記載の外科用器具システム。
（５）  前記調節手段が、前記検出手段と通信を行うコントローラを備え、該コントローラが、該検出手段からのフィードバックに基づいて、前記発射ストロークの長さを調節するよう構成されている、実施態様３に記載の外科用器具システム。
【０２１８】
（６）  前記調節手段が、発射経路移動装置を備えている、実施態様１に記載の外科用器具システム。
（７）  外科用器具システムであって、
エンドエフェクタであって、
アンビルと、
複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含む、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、
長手方向軸線を画定するシャフトと、
関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、該長手方向軸線に対して、非関節運動位置と複数の関節運動位置との間で、該関節運動継手において、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、
該関節運動継手を通って延在する可撓性発射バーであって、該可撓性発射バーが、
該関節運動継手に対して近位に位置している近位端と、
該関節運動継手に対して遠位に位置している遠位端と、
該関節運動継手を通って延在する複数の側面部分と、を備え、該側面部分は、該エンドエフェクタが関節運動位置に移動するとき、該近位端において互いに対して移動するように構成されている、可撓性発射バーと、
該可撓性発射バーの該近位端において、第１の側面部分と第２の側面部分との間の移動を検出するように構成されたセンサと、
を備えている、外科用器具システム。
（８）  前記センサがホール効果センサを備え、かつ少なくとも１つの磁石が前記可撓性発射バーの表面に配置されている、実施態様７に記載の外科用器具システム。
（９）  前記センサがリニアエンコーダを備えている、実施態様７に記載の外科用器具システム。
（１０）  前記センサがロータリエンコーダを備えている、実施態様７に記載の外科用器具システム。
【０２１９】
（１１）  前記センサが、電気的に活性なポリマーを含む可撓性バンドを備えている、実施態様７に記載の外科用器具システム。
（１２）  前記センサが、
前記第１の側面部分に接した少なくとも１つの第１の接点と、
前記第２の側面部分に接した少なくとも１つの第２の接点とを含み、該第２の側面部分は該第１の側面部分に隣接している、実施態様７に記載の外科用器具システム。
（１３）  外科用器具システムであって、
エンドエフェクタであって、
アンビルと、
複数のステープル空洞、及び該ステープル空洞内に取り外し可能に格納されている複数のステープルを含む、ステープルカートリッジと、を備える、エンドエフェクタと、
長手方向軸線を画定するシャフトと、
関節運動継手であって、該エンドエフェクタが、該長手方向軸線に対して、非関節運動位置と少なくとも１つの関節運動位置との間で、該関節運動継手において、該シャフトに対して回転可能に接続されている、関節運動継手と、
該関節運動継手を通って延在する可撓性発射部材であって、該可撓性発射部材は複数の側面部分を含み、該側面部分は、該エンドエフェクタが該少なくとも１つの関節運動位置に向かって動くとき、互いに対して移動するように構成されている、可撓性発射部材と、
該可撓性発射部材の該側面部分の移動に適応するように構成された逃がし機構と、
を備えている、外科用器具システム。
（１４）  前記シャフトを通って延在する剛性の発射ロッドを更に備え、該剛性の発射ロッドは前記可撓性発射部材に連結され、かつ前記逃がし機構は、該可撓性発射部材と該剛性の発射ロッドとの中間に配置されている、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
（１５）  前記可撓性発射部材が、第１のデュロメータ硬度を有する第１の材料から構成され、前記逃がし機構が、第２のデュロメータ硬度を有する第２の材料から構成され、かつ該第２のデュロメータ硬度は該第１のデュロメータ硬度よりも小さい、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
【０２２０】
（１６）  前記ステープルカートリッジが、前記アンビルに向かって前記ステープルを動かすための、該ステープルカートリッジ内で摺動可能なスレッドを更に備え、かつ前記逃がし機構が、該スレッドと前記可撓性発射部材との中間に配置されている、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
（１７）  長手方向スロットが、前記ステープルカートリッジの少なくとも一部分を通って画定され、かつ前記逃がし機構が、該長手方向スロットを横切って延在するブリッジを備えている、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
（１８）  前記逃がし機構が破断可能部材を備えている、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
（１９）  前記ステープルカートリッジが遠位端壁を備え、かつ前記逃がし機構が、該遠位端壁を通る少なくとも１つの開口部を備えている、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
（２０）  前記逃がし機構が、複数の段階を含む急停止部（hard stop）を備えている、実施態様１３に記載の外科用器具システム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020069404.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
2020069404.tif 000034
【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
2020069404.tif 000051
【図５１】
2020069404.tif 000052
【図５２】
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【図５３】
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【手続補正書】
【提出日】令和2年3月30日(2020.3.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】全図
【補正方法】変更
【補正の内容】
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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