(57)【要約】【課題】２以上の蓄電装置を備える電源システムにおいて、蓄電装置を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することを可能とする。【解決手段】駆動用モータと接続される第１蓄電装置と、前記第１蓄電装置と電圧変換機を介して接続される第２蓄電装置と、を備える電源システムの制御装置であって、前記制御装置は、前記電源システムにおける電力の供給を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記第１蓄電装置の残存容量に応じて前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力を制限する第１制限部と、前記第２蓄電装置の残存容量に応じて前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を制限する第２制限部と、を含み、前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記電源システムにおける電力の供給を制御する、電源システムの制御装置が提供される。【選択図】図２
2020061812.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動用モータと接続される第１蓄電装置と、
前記第１蓄電装置と電圧変換機を介して接続される第２蓄電装置と、
を備える電源システムの制御装置であって、
前記制御装置は、前記電源システムにおける電力の供給を制御する制御部を有し、
前記制御部は、
前記第１蓄電装置の残存容量に応じて前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力を制限する第１制限部と、
前記第２蓄電装置の残存容量に応じて前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を制限する第２制限部と、
を含み、
前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記電源システムにおける電力の供給を制御する、
電源システムの制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間での電力の供給を前記第１蓄電装置の残存容量に応じて制御する、
請求項１に記載の電源システムの制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記第１蓄電装置の残存容量が基準範囲外であるとき、前記第１蓄電装置の残存容量が前記基準範囲内に向けて変化するように、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間での電力の供給を制御する、
請求項２に記載の電源システムの制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記第１蓄電装置により充放電される電力及び前記第２蓄電装置により充放電される電力の配分を制御する、
請求項１に記載の電源システムの制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記配分を、前記第１蓄電装置の残存容量と前記第２蓄電装置の残存容量との比に応じた配分に制御する、
請求項４に記載の電源システムの制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記配分を、前記第１蓄電装置の定格容量と前記第２蓄電装置の定格容量との比に応じた配分に制御する、
請求項４に記載の電源システムの制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第１制限部による制限が行われている場合に、前記第１制限部による制限が解除されるように、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間での電力の供給を制御する、
請求項１〜６のいずれか一項に記載の電源システムの制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記第１蓄電装置から前記駆動用モータへ供給される電力が前記第１制限部により制限されている場合に、前記第２蓄電装置から前記第１蓄電装置へ供給される電力を、前記第１蓄電装置から前記駆動用モータへ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくする、
請求項７に記載の電源システムの制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記駆動用モータから前記第１蓄電装置へ供給される電力が前記第１制限部により制限されている場合に、前記第１蓄電装置から前記第２蓄電装置へ供給される電力を、前記駆動用モータから前記第１蓄電装置へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくする、
請求項７又は８に記載の電源システムの制御装置。
【請求項１０】
前記制御部は、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力が前記第１制限部による制限によって要求電力に対して不足する場合に、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力が前記第１制限部により制限されているものの前記要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくする、
請求項７〜９のいずれか一項に記載の電源システムの制御装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力が前記第１制限部による制限によって要求電力に対して不足する場合、かつ、前記第２制限部による制限が行われていない場合に、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を一時的に定格電力よりも大きくするブースト制御を実行する、
請求項７〜１０のいずれか一項に記載の電源システムの制御装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力を、前記ブースト制御による当該電力の一時的な変化が抑制されるように制御する、
請求項１１に記載の電源システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電源システムの制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駆動用モータを駆動源として備える電気自動車（ＥＶ）又はハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等の電動車両が知られている。電動車両の電源システムには、駆動用モータに供給される電力を蓄電する蓄電装置が設けられている。蓄電装置の出力と容量とは一般にトレードオフの関係を有するため、１つの蓄電装置のみによっては、車両の加速性能と航続距離を両立させることが困難となる場合がある。そこで、車両の加速性能と航続距離を両立させるために、例えば特許文献１に開示されているように、２つの蓄電装置を組み合わせて用いることが提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１３３８５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、２以上の蓄電装置を備える電源システムにおいて、一の蓄電装置を駆動用モータと接続し、当該一の蓄電装置と他の蓄電装置とを電圧変換機（具体的には、ＤＣＤＣコンバータ）を介して接続することが考えられる。それにより、電圧変換機の動作を制御することによって、各蓄電装置の間での電力の供給を制御することができるので、電源システムにおける電力の供給が適切に制御されることが期待される。ここで、蓄電装置を保護するために、電源システムにおける電力の供給を制限することによって、過剰な電力で蓄電装置の充放電が行われることを抑制することが考えられる。しかしながら、蓄電装置を保護するために行われる電力の供給の制限によって、駆動用モータと蓄電装置との間で供給される電力が過剰に制限されてしまうおそれがある。それにより、電源システムにおける電力の供給を適切に制御することが困難となる場合がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、２以上の蓄電装置を備える電源システムにおいて、蓄電装置を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することが可能な、新規かつ改良された電源システムの制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、駆動用モータと接続される第１蓄電装置と、前記第１蓄電装置と電圧変換機を介して接続される第２蓄電装置と、を備える電源システムの制御装置であって、前記制御装置は、前記電源システムにおける電力の供給を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記第１蓄電装置の残存容量に応じて前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力を制限する第１制限部と、前記第２蓄電装置の残存容量に応じて前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を制限する第２制限部と、を含み、前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記電源システムにおける電力の供給を制御する、電源システムの制御装置が提供される。
【０００７】
前記制御部は、前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間での電力の供給を前記第１蓄電装置の残存容量に応じて制御してもよい。
【０００８】
前記制御部は、前記第１蓄電装置の残存容量が基準範囲外であるとき、前記第１蓄電装置の残存容量が前記基準範囲内に向けて変化するように、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間での電力の供給を制御してもよい。
【０００９】
前記制御部は、前記第１制限部による制限よりも優先して前記第２制限部による制限が行われるように、前記第１蓄電装置により充放電される電力及び前記第２蓄電装置により充放電される電力の配分を制御してもよい。
【００１０】
前記制御部は、前記配分を、前記第１蓄電装置の残存容量と前記第２蓄電装置の残存容量との比に応じた配分に制御してもよい。
【００１１】
前記制御部は、前記配分を、前記第１蓄電装置の定格容量と前記第２蓄電装置の定格容量との比に応じた配分に制御してもよい。
【００１２】
前記制御部は、前記第１制限部による制限が行われている場合に、前記第１制限部による制限が解除されるように、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間での電力の供給を制御してもよい。
【００１３】
前記制御部は、前記第１蓄電装置から前記駆動用モータへ供給される電力が前記第１制限部により制限されている場合に、前記第２蓄電装置から前記第１蓄電装置へ供給される電力を、前記第１蓄電装置から前記駆動用モータへ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくしてもよい。
【００１４】
前記制御部は、前記駆動用モータから前記第１蓄電装置へ供給される電力が前記第１制限部により制限されている場合に、前記第１蓄電装置から前記第２蓄電装置へ供給される電力を、前記駆動用モータから前記第１蓄電装置へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくしてもよい。
【００１５】
前記制御部は、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力が前記第１制限部による制限によって要求電力に対して不足する場合に、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力が前記第１制限部により制限されているものの前記要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくしてもよい。
【００１６】
前記制御部は、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力が前記第１制限部による制限によって要求電力に対して不足する場合、かつ、前記第２制限部による制限が行われていない場合に、前記第１蓄電装置と前記第２蓄電装置との間で供給される電力を一時的に定格電力よりも大きくするブースト制御を実行してもよい。
【００１７】
前記制御部は、前記第１蓄電装置と前記駆動用モータとの間で供給される電力を、前記ブースト制御による当該電力の一時的な変化が抑制されるように制御してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
以上説明したように本発明によれば、２以上の蓄電装置を備える電源システムにおいて、蓄電装置を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る制御装置を備える電源システムの概略構成を示す模式図である。
【図２】同実施形態に係る制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図３】第１ＳＯＣと第１二次電池の最大許容放電電力との関係を示す図である。
【図４】第１ＳＯＣと第１二次電池の最大許容充電電力との関係を示す図である。
【図５】同実施形態に係る制御装置のコンバータ制御部による電力供給制御に用いられる第１ＳＯＣとコンバータ出力との関係を示すマップの一例である。
【図６】第１ＳＯＣが５０％であり第２ＳＯＣが７５％である場合における第１二次電池により充放電される電力及び第２二次電池により充放電される電力の配分を概略的に示す図である。
【図７】同実施形態に係る制御部が行う処理のうち第１二次電池から駆動用モータへ供給される電力の制限を解除するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】同実施形態に係る制御部が行う処理のうち駆動用モータから第１二次電池へ供給される電力の制限を解除するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００２１】
＜１．電源システムの構成＞
まず、図１〜図４を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００を備える電源システム１の構成について説明する。
【００２２】
図１は、電源システム１の概略構成を示す模式図である。図２は、制御装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００２３】
電源システム１は、具体的には、電気自動車（ＥＶ）又はハイブリッド自動車（ＨＥＶ）等の電動車両に搭載され、車両内の各装置に電力を供給するために用いられるシステムである。なお、電動車両は、駆動用モータを駆動源として備える車両であればよく、鉄道車両も含む。
【００２４】
図１に示されるように、電源システム１は、第１二次電池１０と、第２二次電池２０と、制御装置１００とを備える。さらに、電源システム１は、ＤＣＤＣコンバータ３０と、インバータ４０と、駆動用モータ５０と、第１バッテリセンサ７１と、第２バッテリセンサ７２と、外気温センサ７３とを備える。電源システム１が搭載される車両は、駆動用モータ５０を駆動源として走行する。
【００２５】
電源システム１において、第１二次電池１０は、本発明に係る第１蓄電装置の一例に相当する。また、第２二次電池２０は、本発明に係る第２蓄電装置の一例に相当する。また、ＤＣＤＣコンバータ３０は、本発明に係る電圧変換機の一例に相当する。
【００２６】
第１二次電池１０は、駆動用モータ５０と接続される蓄電装置である。具体的には、第１二次電池１０は、インバータ４０を介して駆動用モータ５０と接続されている。第１二次電池１０としては、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池が用いられる。なお、第１二次電池１０は、このような例に特に限定されず、ニッケル水素電池等の他の二次電池であってもよく、電気二重層キャパシタ等の他の蓄電装置であってもよい。また、車両の加速性能を効果的に向上させる観点では、第１二次電池１０は、第２二次電池２０と比較して、高出力の（つまり、大きな出力密度を有する）蓄電装置であることが好ましい。
【００２７】
駆動用モータ５０は、車両の駆動輪を駆動させるための動力を出力可能であり、具体的には、多相交流式（例えば、三相交流式）のモータである。駆動用モータ５０は、第１二次電池１０からインバータ４０を介して供給される電力を用いて動力を生成する。また、駆動用モータ５０は、車両の減速時に、駆動輪の回転エネルギを用いて発電する発電機としての機能（回生機能）を有する。
【００２８】
インバータ４０は、直流と交流との間での電力の変換を双方向に実行可能な電力変換機であり、具体的には、多相ブリッジ回路を含む。インバータ４０は、第１二次電池１０から供給される直流電力を交流電力に変換して駆動用モータ５０へ供給可能である。また、インバータ４０は、駆動用モータ５０により回生発電された交流電力を直流電力に変換して第１二次電池１０へ供給可能である。インバータ４０にはスイッチング素子が設けられ、スイッチング素子の動作が制御されることにより、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間での電力の供給が制御される。
【００２９】
第２二次電池２０は、第１二次電池１０とＤＣＤＣコンバータ３０を介して接続される蓄電装置である。第２二次電池２０としては、例えば、リチウムイオン電池等の二次電池が用いられる。なお、第２二次電池２０は、このような例に特に限定されず、ニッケル水素電池等の他の二次電池であってもよく、電気二重層キャパシタ等の他の蓄電装置であってもよい。また、車両の航続距離を効果的に増大させる観点では、第２二次電池２０は、第１二次電池１０と比較して、高容量の（つまり、大きなエネルギ密度を有する）蓄電装置であることが好ましい。
【００３０】
ＤＣＤＣコンバータ３０は、電圧の変換を双方向に実行可能な電圧変換機であり、例えば、チョッパ回路を含む。ＤＣＤＣコンバータ３０は、電圧の変換を適宜行うことによって、第１二次電池１０に蓄電される電力を第２二次電池２０へ供給可能である。また、ＤＣＤＣコンバータ３０は、電圧の変換を適宜行うことによって、第２二次電池２０に蓄電される電力を第１二次電池１０へ供給可能である。ＤＣＤＣコンバータ３０にはスイッチング素子が設けられ、スイッチング素子の動作が制御されることにより、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給が制御される。
【００３１】
第１バッテリセンサ７１は、第１二次電池１０の各種状態量を検出し、制御装置１００へ出力する。具体的には、第１バッテリセンサ７１は、第１二次電池１０の状態量として、第１二次電池１０の残存容量（以下、第１ＳＯＣとも呼ぶ。）及び温度を検出する。
【００３２】
第２バッテリセンサ７２は、第２二次電池２０の各種状態量を検出し、制御装置１００へ出力する。具体的には、第２バッテリセンサ７２は、第２二次電池２０の状態量として、第２二次電池２０の残存容量（以下、第２ＳＯＣとも呼ぶ。）及び温度を検出する。
【００３３】
外気温センサ７３は、車両の外部の温度である外気温を検出し、制御装置１００へ出力する。
【００３４】
制御装置１００は、演算処理装置であるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＣＰＵが使用するプログラムや演算パラメータ等を記憶する記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＣＰＵの実行において適宜変化するパラメータ等を一時記憶する記憶素子であるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。
【００３５】
また、制御装置１００は、電源システム１に搭載される各装置と通信を行う。制御装置１００と各装置との通信は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を用いて実現される。
【００３６】
なお、本実施形態に係る制御装置１００が有する機能は複数の制御装置により少なくとも部分的に分割されてもよく、複数の機能が１つの制御装置によって実現されてもよい。制御装置１００が有する機能が複数の制御装置により少なくとも部分的に分割される場合、当該複数の制御装置は、ＣＡＮ等の通信バスを介して、互いに接続されてもよい。
【００３７】
制御装置１００は、例えば、図２に示されるように、取得部１１０と、制御部１２０とを有する。
【００３８】
取得部１１０は、制御部１２０が行う処理において用いられる各種情報を取得し、取得した情報を制御部１２０へ出力する。例えば、取得部１１０は、第１バッテリセンサ７１、第２バッテリセンサ７２及び外気温センサ７３と通信することによって、これらの各センサから出力される各種情報を取得する。
【００３９】
制御部１２０は、電源システム１における電力の供給を制御する。例えば、制御部１２０は、コンバータ制御部１２１と、インバータ制御部１２２と、第１制限部１２３と、第２制限部１２４とを含む。
【００４０】
コンバータ制御部１２１は、ＤＣＤＣコンバータ３０の動作（具体的には、当該ＤＣＤＣコンバータ３０のスイッチング素子の動作）を制御することによって、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を制御する。具体的には、コンバータ制御部１２１は、第１二次電池１０に蓄電される電力を第２二次電池２０へ供給させ、又は第２二次電池２０に蓄電される電力を第１二次電池１０へ供給させることができる。
【００４１】
ここで、コンバータ制御部１２１は、例えば、後述するように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力の要求値に相当する要求電力を第１ＳＯＣに応じて決定する。そして、コンバータ制御部１２１は、基本的に、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を決定された要求電力になるように制御する。
【００４２】
インバータ制御部１２２は、インバータ４０の動作（具体的には、当該インバータ４０のスイッチング素子の動作）を制御することによって、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間での電力の供給を制御する。具体的には、インバータ制御部１２２は、第１二次電池１０に蓄電される電力を駆動用モータ５０へ供給させ、又は駆動用モータ５０により回生発電される電力を第１二次電池１０へ供給させることができる。
【００４３】
ここで、インバータ制御部１２２は、例えば、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の要求値に相当する要求電力を加速要求や車速等の車両の走行状態に応じて決定する。そして、インバータ制御部１２２は、基本的に、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力を決定された要求電力になるように制御する。また、インバータ制御部１２２は、例えば、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の要求値に相当する要求電力を減速要求や車速等の車両の走行状態に応じて決定する。そして、インバータ制御部１２２は、基本的に、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力を決定された要求電力になるように制御する。それにより、インバータ制御部１２２は、駆動用モータ５０による動力の生成及び発電を制御することができる。
【００４４】
第１制限部１２３は、第１二次電池１０の残存容量（つまり、第１ＳＯＣ）に応じて第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力を制限する。具体的には、第１制限部１２３は、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力の上限値を決定し、決定した当該電力の上限値を示す情報をインバータ制御部１２２へ出力する。それにより、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が当該電力の上限値以下になるように、インバータ４０の動作がインバータ制御部１２２によって制御される。
【００４５】
詳細には、第１制限部１２３は、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力を、第１二次電池１０により単位時間あたりに充放電可能な電力量を上回らないように制限する。ここで、図３及び図４を参照して、第１制限部１２３による第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力の制限についてより詳細に説明する。
【００４６】
図３及び図４は、第１ＳＯＣと第１二次電池１０の最大許容放電電力との関係及び第１ＳＯＣと第１二次電池１０の最大許容充電電力との関係をそれぞれ示す図である。なお、最大許容放電電力は単位時間あたりに放電可能な電力量に相当し、最大許容充電電力は単位時間あたりに充電可能な電力量に相当する。
【００４７】
例えば、図３に示されるように、第１二次電池１０により単位時間あたりに放電可能な電力量に相当する最大許容放電電力は、第１ＳＯＣが低くなるにつれて小さくなる。ゆえに、第１ＳＯＣが過度に低い場合、第１二次電池１０の最大許容放電電力は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の定格電力Ｗｄｃ＿ｍａｘ（具体的には、インバータ４０により第１二次電池１０側から駆動用モータ５０側へ供給可能な電力の最大値）を下回る。例えば、図３では、第１ＳＯＣが閾値ＳＯＣ＿ｔｈ１より低いときに、第１二次電池１０の最大許容放電電力が定格電力Ｗｄｃ＿ｍａｘを下回っている。第１制限部１２３は、例えば、第１二次電池１０の最大許容放電電力が定格電力Ｗｄｃ＿ｍａｘを下回るとき（つまり、第１ＳＯＣが閾値ＳＯＣ＿ｔｈ１より低いとき）に、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の上限値を第１二次電池１０の最大許容放電電力に決定する。それにより、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１二次電池１０の最大許容放電電力を上回らないように制限される。
【００４８】
また、例えば、図４に示されるように、第１二次電池１０により単位時間あたりに充電可能な電力量に相当する最大許容充電電力は、第１ＳＯＣが高くなるにつれて小さくなる。ゆえに、第１ＳＯＣが過度に高い場合、第１二次電池１０の最大許容充電電力は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の定格電力Ｗｃ＿ｍａｘ（具体的には、インバータ４０により駆動用モータ５０側から第１二次電池１０側へ供給可能な電力の最大値）を下回る。例えば、図４では、第１ＳＯＣが閾値ＳＯＣ＿ｔｈ２より高いときに、第１二次電池１０の最大許容充電電力が定格電力Ｗｃ＿ｍａｘを下回っている。第１制限部１２３は、例えば、第１二次電池１０の最大許容充電電力が定格電力Ｗｃ＿ｍａｘを下回るとき（つまり、第１ＳＯＣが閾値ＳＯＣ＿ｔｈ２より高いとき）に、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の上限値を第１二次電池１０の最大許容充電電力に決定する。それにより、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１二次電池１０の最大許容充電電力を上回らないように制限される。
【００４９】
第２制限部１２４は、第２二次電池２０の残存容量（つまり、第２ＳＯＣ）に応じて第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を制限する。具体的には、第２制限部１２４は、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力の上限値を決定し、決定した当該電力の上限値を示す情報をコンバータ制御部１２１へ出力する。それにより、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力が当該電力の上限値以下になるように、ＤＣＤＣコンバータ３０の動作がコンバータ制御部１２１によって制御される。
【００５０】
詳細には、第２制限部１２４は、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を、第２二次電池２０により単位時間あたりに充放電可能な電力量を上回らないように制限する。
【００５１】
例えば、第２二次電池２０により単位時間あたりに放電可能な電力量に相当する最大許容放電電力は、上述した第１二次電池１０と同様に、第２ＳＯＣが低くなるにつれて小さくなる。ゆえに、第２ＳＯＣが過度に低い場合、第２二次電池２０の最大許容放電電力は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力の定格電力（具体的には、ＤＣＤＣコンバータ３０により第２二次電池２０側から第１二次電池１０側へ供給可能な電力の最大値）を下回る。第２制限部１２４は、例えば、第２二次電池２０の最大許容放電電力が上記定格電力を下回るときに、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力の上限値を第２二次電池２０の最大許容放電電力に決定する。それにより、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２二次電池２０の最大許容放電電力を上回らないように制限される。
【００５２】
また、例えば、第２二次電池２０により単位時間あたりに充電可能な電力量に相当する最大許容充電電力は、上述した第１二次電池１０と同様に、第２ＳＯＣが高くなるにつれて小さくなる。ゆえに、第２ＳＯＣが過度に高い場合、第２二次電池２０の最大許容充電電力は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力の定格電力（具体的には、ＤＣＤＣコンバータ３０により第１二次電池１０側から第２二次電池２０側へ供給可能な電力の最大値）を下回る。第２制限部１２４は、例えば、第２二次電池２０の最大許容充電電力が上記定格電力を下回るときに、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力の上限値を第２二次電池２０の最大許容充電電力に決定する。それにより、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２二次電池２０の最大許容充電電力を上回らないように制限される。
【００５３】
上記のように、電源システム１では、制御部１２０は、少なくとも第１制限部１２３及び第２制限部１２４を含む。ゆえに、第１制限部１２３によって、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が第１ＳＯＣに応じて制限される。また、第２制限部１２４によって、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力が第２ＳＯＣに応じて制限される。それにより、第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護することができる。ここで、電源システム１では、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、電源システム１における電力の供給を制御する。それにより、第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することが可能となる。このような、制御部１２０により行われる電力の供給の制御（以下、電力供給制御とも呼ぶ）に関する処理の詳細については、後述にて説明する。
【００５４】
＜２．制御装置の動作＞
続いて、図５〜図８を参照して、本発明の実施形態に係る制御装置１００の動作について説明する。
【００５５】
［２−１．第１ＳＯＣに応じた二次電池間での電力供給制御］
まず、図３を参照して、制御部１２０により行われる第１ＳＯＣに応じた二次電池間の電力供給制御について説明する。
【００５６】
上述したように、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、電源システム１における電力の供給を制御する。以下では、そのような電力供給制御として、制御部１２０が、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を第１ＳＯＣに応じて制御する例について説明する。
【００５７】
ここで、二次電池間の電力の供給は、具体的には、コンバータ制御部１２１により、ＤＣＤＣコンバータ３０の動作が制御されることによって制御される。より具体的には、コンバータ制御部１２１は、二次電池間の電力の供給の方向を制御する。また、コンバータ制御部１２１は、ＤＣＤＣコンバータ３０の出力であるコンバータ出力の大きさを制御することによって、二次電池間で供給される電力を制御する。
【００５８】
以下、第１ＳＯＣとコンバータ出力との関係を示すマップを用いて、コンバータ制御部１２１によりコンバータ出力が制御される例について説明する。図５は、コンバータ制御部１２１による電力供給制御に用いられる第１ＳＯＣとコンバータ出力との関係を示すマップの一例である。なお、図５における破線は、後述するように、走行路の勾配に応じたマップの調整後における第１ＳＯＣとコンバータ出力との関係を示す。
【００５９】
図５では、横軸に第１ＳＯＣ［％］をとり、縦軸にコンバータ出力［ｋＷ］をとり、第１ＳＯＣとコンバータ出力との関係を示すマップが示されている。コンバータ出力が正の値をとる場合は、第１二次電池１０に蓄電される電力が第２二次電池２０へ供給される場合に相当し、コンバータ出力が負の値をとる場合は、第２二次電池２０に蓄電される電力が第１二次電池１０へ供給される場合に相当する。
【００６０】
また、図５に示される例では、下限値Ｌ０から上限値Ｈ０までの第１ＳＯＣの範囲が基準範囲Ｒ０として設定されている。基準範囲Ｒ０の上限値Ｈ０は、具体的には、第１ＳＯＣが過度に高くなり、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されるような第１ＳＯＣの値と比較して小さい値に設定されている。また、基準範囲Ｒ０の下限値Ｌ０は、具体的には、第１ＳＯＣが過度に低くなり、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されるような第１ＳＯＣの値と比較して大きい値に設定されている。
【００６１】
コンバータ制御部１２１は、具体的には、第１ＳＯＣが基準範囲Ｒ０外であるとき、第１ＳＯＣが基準範囲Ｒ０内に向けて変化するように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を制御する。
【００６２】
例えば、図５に示されるように、第１ＳＯＣが基準範囲Ｒ０の上限値Ｈ０よりも大きいとき、コンバータ制御部１２１は、コンバータ出力を正の値に制御し、第１二次電池１０に蓄電される電力を第２二次電池２０へ供給させる。それにより、第１ＳＯＣを減少させることができるので、第１ＳＯＣを基準範囲Ｒ０内に向けて変化させることができる。一方、第１ＳＯＣが基準範囲Ｒ０の下限値Ｌ０よりも小さいとき、コンバータ制御部１２１は、コンバータ出力を負の値に制御し、第２二次電池２０に蓄電される電力を第１二次電池１０へ供給させる。それにより、第１ＳＯＣを増加させることができるので、第１ＳＯＣを基準範囲Ｒ０内に向けて変化させることができる。
【００６３】
コンバータ制御部１２１により上記のように二次電池間の電力供給制御が行われることによって、例えば、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されていない場合（つまり、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていない場合）には、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ電力を供給させることによって、第１ＳＯＣが過度に低い状態になることを抑制することができる。ゆえに、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていないものの、第１ＳＯＣが過度に低い状態になることに伴い、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを抑制することができる。
【００６４】
また、例えば、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されていない場合（つまり、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていない場合）には、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ電力を供給させることによって、第１ＳＯＣが過度に高い状態になることを抑制することができる。ゆえに、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていないものの、第１ＳＯＣが過度に高い状態になることに伴い、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを抑制することができる。
【００６５】
このように、上記の二次電池間の電力供給制御によれば、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることができる。それにより、二次電池を保護するために行われる電力の供給の制限によって、駆動用モータ５０と第１二次電池１０との間で供給される電力が過剰に制限されてしまうことを抑制することができる。ゆえに、２以上の蓄電装置を備える電源システム１において、蓄電装置である第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することができる。
【００６６】
なお、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われることは、例えば、第１制限部１２３による制限よりも先に第２制限部１２４による制限が行われることを意味してもよく、第１制限部１２３による制限よりも頻繁に第２制限部１２４による制限が行われることを意味してもよく、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力の第１制限部１２３により制限される程度（つまり、電力量）よりも第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力の第２制限部１２４により制限される程度（つまり、電力量）が大きくなることを意味してもよい。
【００６７】
ここで、二次電池間の電力供給制御によって第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることは、詳細には、コンバータ制御部１２１が用いるマップにおける第１ＳＯＣとコンバータ出力との関係を各二次電池、ＤＣＤＣコンバータ３０、インバータ４０及び駆動用モータ５０の仕様等に基づいて予め適宜設定することによって適切に実現され得る。
【００６８】
なお、コンバータ出力が過剰に変動するハンチングの発生を抑制する観点では、コンバータ制御部１２１は、二次電池間での電力供給制御において、ヒステリシス制御を行うことが好ましい。また、コンバータ制御部１２１は、二次電池間での電力供給制御に用いるマップを車両の走行状態に応じて調整してもよい。例えば、コンバータ制御部１２１は、走行路の勾配が増加した場合（例えば、平坦路から上り坂に進入した場合）に、図５において破線で示されるように、第１ＳＯＣが基準範囲Ｒ０より低い側においてコンバータ出力の絶対値を大きくするようにマップを調整してもよい。
【００６９】
［２−２．二次電池間での電力配分制御］
次に、図６を参照して、制御部１２０により行われる第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分の制御（以下、電力配分制御とも呼ぶ）について説明する。
【００７０】
上記では、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるような電源システム１における電力供給制御の例として、第１ＳＯＣに応じた二次電池間の電力供給制御について説明したが、制御部１２０は、上記で説明した制御と異なる電力供給制御を行ってもよい。以下では、上記で説明した制御と異なる電力供給制御として、制御部１２０が、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を制御する例について説明する。
【００７１】
各二次電池により充放電される（つまり、充電又は放電される）電力は、具体的には、コンバータ制御部１２１によるＤＣＤＣコンバータ３０の動作の制御及びインバータ制御部１２２によるインバータ４０の動作の制御が協働して行われることによって制御される。
【００７２】
例えば、制御部１２０は、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じた配分に制御する。以下、図６を参照して、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じて電力配分制御が行われる例について説明する。
【００７３】
図６は、第１ＳＯＣが５０％であり第２ＳＯＣが７５％である場合における第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を概略的に示す図である。なお、図６では、各電力の大きさの相違が矢印の太さの相違によって概念的に示されている。
【００７４】
具体的には、制御部１２０は、駆動用モータ５０を駆動する際に、第１二次電池１０及び第２二次電池２０の各々から電力を放電させることによって、駆動用モータ５０に電力を供給させる。この際、例えば、制御部１２０は、第１二次電池１０により放電される電力α１と第２二次電池２０により放電される電力β１との比が第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比になるように、電力配分制御を行う。
【００７５】
例えば、図６に示される例では、制御部１２０は、駆動用モータ５０を駆動する際に、第１二次電池１０により放電される電力α１と第２二次電池２０により放電される電力β１との比が５０：７５になるように、電力配分制御を行う。なお、詳細には、電力α１，β１の各々の大きさは、駆動用モータ５０に供給される電力が要求される値になるように、かつ、電力α１，β１の比が上記のように決定される比になるように算出される。
【００７６】
一方、制御部１２０は、駆動用モータ５０に回生発電を行わせる際に、駆動用モータ５０により回生発電された電力を第１二次電池１０及び第２二次電池２０の各々に充電させる。この際、例えば、制御部１２０は、第１二次電池１０により充電される電力α２と第２二次電池２０により充電される電力β２との比が第１二次電池１０の空き容量（つまり、１００％から第１ＳＯＣを減じて得られる値）と第２二次電池２０の空き容量（つまり、１００％から第２ＳＯＣを減じて得られる値）との比になるように、電力配分制御を行う。
【００７７】
例えば、図６に示される例では、制御部１２０は、駆動用モータ５０に回生発電を行わせる際に、第１二次電池１０により充電される電力α２と第２二次電池２０により充電される電力β２との比が５０：２５になるように、電力配分制御を行う。なお、詳細には、電力α２，β２の各々の大きさは、駆動用モータ５０により回生発電される電力が要求される値になるように、かつ、電力α２，β２の比が上記のように決定される比になるように算出される。
【００７８】
制御部１２０により上記のように電力配分制御が行われることによって、例えば、駆動用モータ５０を駆動することに伴って各二次電池のＳＯＣが減少していく過程において、第２ＳＯＣが第１ＳＯＣよりも高い場合に、第２ＳＯＣの減少量を第１ＳＯＣと比較して大きくすることができる。ゆえに、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていないものの、第１ＳＯＣが過度に低い状態になることに伴い、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを抑制することができる。
【００７９】
また、例えば、駆動用モータ５０に回生発電を行わせることに伴って各二次電池のＳＯＣが増加していく過程において、第２ＳＯＣが第１ＳＯＣよりも低い場合に、第２ＳＯＣの増加量を第１ＳＯＣと比較して大きくすることができる。ゆえに、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていないものの、第１ＳＯＣが過度に高い状態になることに伴い、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを抑制することができる。
【００８０】
このように、上記の電力配分制御によっても、上述した第１ＳＯＣに応じた二次電池間の電力供給制御と同様に、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることができる。それにより、二次電池を保護するために行われる電力の供給の制限によって、駆動用モータ５０と第１二次電池１０との間で供給される電力が過剰に制限されてしまうことを抑制することができる。ゆえに、２以上の蓄電装置を備える電源システム１において、蓄電装置である第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することができる。
【００８１】
なお、第１二次電池１０により充放電される電力と第２二次電池２０により充放電される電力との比は、上記の例と異なる比となるように制御されてもよい。例えば、第１二次電池１０により放電される電力α１と第２二次電池２０により放電される電力β１との比は、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に一致していなくてもよく、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じて決定される他の比（例えば、第１ＳＯＣから所定値を減じて得られる値と第２ＳＯＣから当該所定値を減じて得られる値との比）となるように制御されてもよい。また、第１二次電池１０により充電される電力α２と第２二次電池２０により充電される電力β２との比は、第１二次電池１０の空き容量と第２二次電池２０の空き容量との比に一致していなくてもよく、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じて決定される他の比となるように制御されてもよい。
【００８２】
ここで、電力配分制御によって第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることは、詳細には、第１二次電池１０により充放電される電力と第２二次電池２０により充放電される電力との比を各二次電池、ＤＣＤＣコンバータ３０、インバータ４０及び駆動用モータ５０の仕様等に基づいて予め適宜設定した比となるように制御することによって適切に実現され得る。
【００８３】
なお、上記では、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じて電力配分制御が行われる例について説明したが、制御部１２０は、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じた配分以外の配分に制御してもよい。
【００８４】
例えば、制御部１２０は、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を、第１二次電池１０の定格容量と第２二次電池２０の定格容量との比に応じた配分に制御してもよい。
【００８５】
第１二次電池１０の定格容量と第２二次電池２０の定格容量との比に応じて電力配分制御が行われる場合にも、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じて電力配分制御が行われる場合と同様に、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていないものの、第１ＳＯＣが過度に低い状態になることに伴い、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを抑制することができる。また、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていないものの、第１ＳＯＣが過度に高い状態になることに伴い、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを抑制することができる。ゆえに、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることができる。
【００８６】
ところで、電力配分制御において、第１二次電池１０により充放電される電力又は第２二次電池２０により充放電される電力が要求電力に対して不足する場合が考えられる。例えば、第２二次電池２０により放電される電力の定格電力よりも要求電力が大きい場合、第２二次電池２０により放電される電力β１が要求電力に対して不足する。この場合、第１二次電池１０により放電される電力α１と第２二次電池２０により放電される電力β１との比が目標とする比からずれてしまう。それにより、第１ＳＯＣ及び第２ＳＯＣの推移が目標とする推移からずれてしまい、第１制限部１２３による制限が第２制限部１２４による制限よりも優先して行われてしまうおそれがある。
【００８７】
そこで、制御部１２０は、例えば、第２二次電池２０により放電される電力β１が要求電力に対して不足した場合、第１ＳＯＣ及び第２ＳＯＣの推移の目標からのずれを補正するために、第１二次電池１０により放電される電力α１と第２二次電池２０により放電される電力β１との比を一時的に第２二次電池２０により放電される電力β１に偏重させる処理を行う。それにより、第１ＳＯＣ及び第２ＳＯＣの推移を目標とする推移に戻すことができるので、第１制限部１２３による制限が第２制限部１２４による制限よりも優先して行われてしまうことを適切に抑制することができる。
【００８８】
［２−３．第１制限部による制限に応じた処理］
次に、図７及び図８を参照して、制御部１２０が行う処理のうち第１制限部１２３による制限を解除するための処理について説明する。
【００８９】
上述したように、第１制限部１２３による制限が行われることによって、第１二次電池１０を保護することが図られるものの、駆動用モータ５０と第１二次電池１０との間で供給される電力が過剰に制限されてしまうおそれがある。ゆえに、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限が行われている場合に、第１制限部１２３による制限を解除するための処理を行うことが好ましい。このような処理として、制御部１２０は、具体的には、第１制限部１２３による制限が行われている場合に、第１制限部１２３による制限が解除されるように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を制御する。
【００９０】
図７は、制御部１２０が行う処理のうち第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限を解除するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。図７に示される制御フローは、具体的には、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されていない場合に実行され、例えば、予め設定された時間間隔で繰り返される。
【００９１】
図７に示される制御フローが開始されると、まず、ステップＳ５１１において、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているか否かを判定する。第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が制限されていると判定された場合（ステップＳ５１１／ＹＥＳ）、ステップＳ５１３に進む。一方、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が制限されていないと判定された場合（ステップＳ５１１／ＮＯ）、ステップＳ５１１の判定処理が繰り返される。
【００９２】
なお、ステップＳ５１１でＹＥＳと判定される場合（つまり、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されていると判定される場合）は、上述したように、第１ＳＯＣが過度に低い状態になっている場合に相当する。
【００９３】
ステップＳ５１１でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５１３において、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足するか否かを判定する。第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して不足しないと判定された場合（ステップＳ５１３／ＮＯ）、ステップＳ５１５に進む。一方、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して不足すると判定された場合（ステップＳ５１３／ＹＥＳ）、ステップＳ５１７に進む。
【００９４】
なお、ステップＳ５１３では、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して実際に不足している場合にＹＥＳと判定する他に、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して不足することが予測された場合にＹＥＳと判定してもよい。例えば、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の上限値と要求電力との差が上記予測のための基準値より小さい場合や、要求電力が今後において上記上限値を超えるとアクセル操作量の推移等に基づいて判断される場合に、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して不足することを予測することができる。
【００９５】
ステップＳ５１３でＮＯと判定された場合、ステップＳ５１５において、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を定格電力に制御する。
【００９６】
ここで、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されていない場合には、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力は、例えば、上述したように、第１ＳＯＣに応じて制御される。この際、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力は、基本的には、定格電力より小さい値に制御される。ゆえに、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を定格電力に制御することによって、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくすることができる。なお、ステップＳ５１３でＹＥＳと判定された場合（つまり、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して不足すると判定された場合）には、後述するように、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力は、さらに大きくなるように制御される。
【００９７】
上記のように、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくする。それにより、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第１ＳＯＣを迅速に増加させることができるので、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限を適切に解除することが図られる。
【００９８】
ステップＳ５１３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ５１７において、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を定格電力に制御し、かつ、ブースト制御を実行する。
【００９９】
ブースト制御は、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を一時的に定格電力よりも大きくする制御である。詳細には、上記のブースト制御の実行中には、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が一時的に定格電力を超えて増加する動作が所定の時間間隔（例えば、１０秒程度）を空けて繰り返し行われる。第２制限部１２４による制限が行われていない場合には、上述したように、第２二次電池２０の最大許容放電電力は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力の定格電力以上となっている。ゆえに、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を一時的に定格電力よりも大きくするブースト制御を実行することができる。
【０１００】
上記のように、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくすることが好ましい。それにより、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１ＳＯＣをより迅速に増加させることができるので、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限をより早期に解除することが図られる。ゆえに、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が要求電力に対して不足している状況をより早期に解消することができる。
【０１０１】
ここで、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力を、ブースト制御による当該電力の一時的な変化が抑制されるように制御することが好ましい。ブースト制御の実行中には、上述したように、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が一時的に定格電力を超えて増加する動作が所定の時間間隔を空けて繰り返し行われる。ゆえに、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力は、ブースト制御による一時的な変化を伴う挙動を示す。よって、それに伴って、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力がブースト制御による一時的な変化を伴う挙動を示すおそれがある。そこで、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力を、ブースト制御による当該電力の一時的な変化が抑制されるように制御することによって、当該電力を安定化することができるので、駆動用モータ５０の出力が急峻に変化することに起因してドライバの快適性が損なわれることを抑制することができる。
【０１０２】
なお、上記では、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されていない場合について説明したが、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合においても、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限を解除するための処理を行ってもよい。
【０１０３】
具体的には、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合においても、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくする。
【０１０４】
例えば、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合において、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、ＤＣＤＣコンバータ３０の効率を優先した電力に制御する。一方、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、当該電力の上限値に相当する第２二次電池２０の最大許容放電電力に制御する。
【０１０５】
なお、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力に対するＤＣＤＣコンバータ３０の効率の特性は、外気温、ＤＣＤＣコンバータ３０自体の温度又はＤＣＤＣコンバータ３０の近傍の部品の温度等のＤＣＤＣコンバータ３０の温度と相関を有する温度に応じて変化する。ゆえに、制御部１２０は、例えば、外気温センサ７３の温度を利用することによって、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、ＤＣＤＣコンバータ３０の効率を優先した電力に適切に制御することができる。
【０１０６】
上記のように、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合においても、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくすることが好ましい。
【０１０７】
なお、制御部１２０は、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されているものの第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されていない場合に、第２二次電池２０から第１二次電池１０への電力の供給を禁止してもよい。それにより、第２ＳＯＣの低下を抑制することができるので、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限された際に第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を増大させる処理をより確実に行うことができる。
【０１０８】
図８は、制御部１２０が行う処理のうち駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の制限を解除するための処理の流れの一例を示すフローチャートである。図８に示される制御フローは、具体的には、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されていない場合に実行され、例えば、予め設定された時間間隔で繰り返される。
【０１０９】
図８に示される制御フローが開始されると、まず、ステップＳ６１１において、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているか否かを判定する。駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が制限されていると判定された場合（ステップＳ６１１／ＹＥＳ）、ステップＳ６１３に進む。一方、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が制限されていないと判定された場合（ステップＳ６１１／ＮＯ）、ステップＳ６１１の判定処理が繰り返される。
【０１１０】
なお、ステップＳ６１１でＹＥＳと判定される場合（つまり、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されていると判定される場合）は、上述したように、第１ＳＯＣが過度に高い状態になっている場合に相当する。
【０１１１】
ステップＳ６１１でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ６１３において、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足するか否かを判定する。駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して不足しないと判定された場合（ステップＳ６１３／ＮＯ）、ステップＳ６１５に進む。一方、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して不足すると判定された場合（ステップＳ６１３／ＹＥＳ）、ステップＳ６１７に進む。
【０１１２】
なお、ステップＳ６１３では、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して実際に不足している場合にＹＥＳと判定する他に、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して不足することが予測された場合にＹＥＳと判定してもよい。例えば、制御部１２０は、図７のステップＳ５１３と同様に、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の上限値と要求電力との差やブレーキ操作量の推移等に基づいて、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して不足することを予測することができる。
【０１１３】
ステップＳ６１３でＮＯと判定された場合、ステップＳ６１５において、制御部１２０は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を定格電力に制御する。それにより、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくすることができる。なお、ステップＳ６１３でＹＥＳと判定された場合（つまり、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して不足すると判定された場合）には、後述するように、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力は、さらに大きくなるように制御される。
【０１１４】
上記のように、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくする。それにより、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第１ＳＯＣを迅速に減少させることができるので、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の制限を適切に解除することが図られる。
【０１１５】
ステップＳ６１３でＹＥＳと判定された場合、ステップＳ６１７において、制御部１２０は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を定格電力に制御し、かつ、上述したブースト制御を実行する。
【０１１６】
上記のように、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくすることが好ましい。それにより、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１ＳＯＣをより迅速に減少させることができるので、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の制限をより早期に解除することが図られる。ゆえに、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が要求電力に対して不足している状況をより早期に解消することができる。
【０１１７】
ここで、制御部１２０は、上述した第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限を解除するための処理と同様に、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力を、ブースト制御による当該電力の一時的な変化が抑制されるように制御することが好ましい。それにより、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力を安定化することができるので、駆動用モータ５０が行う回生発電によって生じる回生制動力が急峻に変化することに起因してドライバの快適性が損なわれることを抑制することができる。
【０１１８】
なお、上記では、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されていない場合について説明したが、制御部１２０は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合においても、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の制限を解除するための処理を行ってもよい。
【０１１９】
具体的には、制御部１２０は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合においても、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくする。
【０１２０】
例えば、制御部１２０は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合において、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、ＤＣＤＣコンバータ３０の効率を優先した電力に制御する。一方、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、当該電力の上限値に相当する第２二次電池２０の最大許容充電電力に制御する。
【０１２１】
上記のように、制御部１２０は、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されている場合においても、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくすることが好ましい。
【０１２２】
なお、制御部１２０は、上述した第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限を解除するための処理と同様に、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力が第２制限部１２４により制限されているものの駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されていない場合に、第１二次電池１０から第２二次電池２０への電力の供給を禁止してもよい。
【０１２３】
＜３．制御装置の効果＞
続いて、本発明の実施形態に係る制御装置１００の効果について説明する。
【０１２４】
本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１ＳＯＣに応じて第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力を制限する第１制限部１２３と、第２ＳＯＣに応じて第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を制限する第２制限部１２４とを含む。また、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、電源システム１における電力の供給を制御する。それにより、二次電池を保護するために行われる電力の供給の制限によって、駆動用モータ５０と第１二次電池１０との間で供給される電力が過剰に制限されてしまうことを抑制することができる。ゆえに、２以上の蓄電装置を備える電源システム１において、蓄電装置である第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することができる。
【０１２５】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を第１ＳＯＣに応じて制御することが好ましい。それにより、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることを適切に実現することができる。
【０１２６】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１ＳＯＣが基準範囲外であるとき、第１ＳＯＣが基準範囲内に向けて変化するように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を制御することが好ましい。それにより、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていない場合に第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されること、及び、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていない場合に駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを適切に抑制することができる。ゆえに、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることをより適切に実現することができる。
【０１２７】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を制御することが好ましい。それにより、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることを適切に実現することができる。
【０１２８】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を、第１ＳＯＣと第２ＳＯＣとの比に応じた配分に制御することが好ましい。それにより、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていない場合に第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されること、及び、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていない場合に駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを適切に抑制することができる。ゆえに、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることをより適切に実現することができる。
【０１２９】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１二次電池１０により充放電される電力及び第２二次電池２０により充放電される電力の配分を、第１二次電池１０の定格容量と第２二次電池２０の定格容量との比に応じた配分に制御することが好ましい。それにより、第２ＳＯＣが過度に低い状態にはなっていない場合に第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されること、及び、第２ＳＯＣが過度に高い状態にはなっていない場合に駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されることを適切に抑制することができる。ゆえに、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるようにすることをより適切に実現することができる。
【０１３０】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限が行われている場合に、第１制限部１２３による制限が解除されるように、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間での電力の供給を制御することが好ましい。それにより、二次電池を保護するために行われる電力の供給の制限によって、駆動用モータ５０と第１二次電池１０との間で供給される電力が過剰に制限されてしまうことをより適切に抑制することができる。ゆえに、２以上の蓄電装置を備える電源システム１において、蓄電装置である第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護しつつ、電力の供給をさらに適切に制御することができる。
【０１３１】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第２二次電池２０から第１二次電池１０へ供給される電力を、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくすることが好ましい。それにより、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第１二次電池１０から駆動用モータ５０へ供給される電力の制限を適切に解除することができる。
【０１３２】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、第１二次電池１０から第２二次電池２０へ供給される電力を、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が制限されていない場合と比較して大きくすることが好ましい。それにより、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力が第１制限部１２３により制限されている場合に、駆動用モータ５０から第１二次電池１０へ供給される電力の制限を適切に解除することができる。
【０１３３】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が第１制限部１２３により制限されているものの要求電力に対して不足しない場合と比較して大きくすることが好ましい。それにより、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力の制限をより早期に解除することができる。ゆえに、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が要求電力に対して不足している状況をより早期に解消することができる。
【０１３４】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合、かつ、第２制限部１２４による制限が行われていない場合に、第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を一時的に定格電力よりも大きくするブースト制御を実行することが好ましい。それにより、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が第１制限部１２３による制限によって要求電力に対して不足する場合に、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力の制限をさらに早期に解除することができる。ゆえに、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力が要求電力に対して不足している状況をさらに早期に解消することができる。
【０１３５】
また、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力を、ブースト制御による当該電力の一時的な変化が抑制されるように制御することが好ましい。それにより、ブースト制御の実行中に、第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力を安定化することができるので、駆動用モータ５０の出力又は回生発電によって生じる回生制動力が急峻に変化することに起因してドライバの快適性が損なわれることを抑制することができる。
【０１３６】
＜４．むすび＞
以上説明したように、本実施形態に係る制御装置１００では、制御部１２０は、第１ＳＯＣに応じて第１二次電池１０と駆動用モータ５０との間で供給される電力を制限する第１制限部１２３と、第２ＳＯＣに応じて第１二次電池１０と第２二次電池２０との間で供給される電力を制限する第２制限部１２４とを含む。また、制御部１２０は、第１制限部１２３による制限よりも優先して第２制限部１２４による制限が行われるように、電源システム１における電力の供給を制御する。それにより、２以上の蓄電装置を備える電源システム１において、蓄電装置である第１二次電池１０及び第２二次電池２０を適切に保護しつつ、電力の供給を適切に制御することができる。
【０１３７】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明は係る例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例又は応用例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１３８】
例えば、本明細書においてフローチャートを用いて説明した処理は、必ずしもフローチャートに示された順序で実行されなくてもよい。いくつかの処理ステップは、並列的に実行されてもよい。また、追加的な処理ステップが採用されてもよく、一部の処理ステップが省略されてもよい。
【符号の説明】
【０１３９】
１  電源システム
１０  第１二次電池
２０  第２二次電池
３０  ＤＣＤＣコンバータ
４０  インバータ
５０  駆動用モータ
７１  第１バッテリセンサ
７２  第２バッテリセンサ
７３  外気温センサ
１００  制御装置
１１０  取得部
１２０  制御部
１２１  コンバータ制御部
１２２  インバータ制御部
１２３  第１制限部
１２４  第２制限部
【図１】
2020061812.tif 000003
【図２】
2020061812.tif 000004
【図３】
2020061812.tif 000005
【図４】
2020061812.tif 000006
【図５】
2020061812.tif 000007
【図６】
2020061812.tif 000008
【図７】
2020061812.tif 000009
【図８】
2020061812.tif 000010