(57)【要約】【課題】新規な揉み動作が得られるマッサージ機を提供する。【解決手段】マッサージ機は、一対の施療子と、揉み用モータを含みかつ両施療子を接近離間方向に往復移動させることによって揉み動作を行うための揉み機構と、揉み用モータを制御する制御部とを備えている。制御部は、両施療子の間隔が所定の第１間隔から所定の第２間隔に変化した後、第２間隔から第１間隔まで変化するように、揉み用モータを正転逆転制御する第１正転逆転制御処理と、両施療子の間隔が第１間隔から所定の第３間隔に変化した後、第３間隔から第１間隔まで変化するように、揉み用モータを正転逆転制御する第２正転逆転制御処理とを交互に行うように構成されており、第１間隔と第２間隔との差の絶対値と、第１間隔と第３間隔との差の絶対値が異なる。【選択図】図６
2020048821.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の施療子と、
揉み用モータを含みかつ前記両施療子を接近離間方向に往復移動させることによって揉み動作を行うための揉み機構と、
前記揉み用モータを制御する制御部とを備えており、
前記制御部は、前記両施療子の間隔が所定の第１間隔から所定の第２間隔に変化した後、前記第２間隔から前記第１間隔まで変化するように、前記揉み用モータを正転逆転制御する第１正転逆転制御処理と、前記両施療子の間隔が前記第１間隔から所定の第３間隔に変化した後、前記第３間隔から前記第１間隔まで変化するように、前記揉み用モータを正転逆転制御する第２正転逆転制御処理とを交互に行うように構成されており、
前記第１間隔と前記第２間隔との差の絶対値と、前記第１間隔と前記第３間隔との差の絶対値が異なる、マッサージ機。
【請求項２】
前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第４間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第６間隔とし、前記第４間隔と前記第６間隔との間の所定の間隔を第５間隔とすると、
前記第１正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第４間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第１制御処理と、前記第１制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第４間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第２制御処理とからなり、
前記第２正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第４間隔から前記第５間隔まで前記揉み用モータを正転させる第３制御処理と、前記第３制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第６間隔まで前記揉み用モータを正転させる第４制御処理と、前記第４制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第６間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第５制御処理と、前記第５制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第４間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第６制御処理とからなる、請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項３】
前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第４間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第６間隔とし、前記第４間隔と前記第６間隔との間の所定の間隔を第５間隔とすると、
前記第１正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第６間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第１制御処理と、前記第１制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第６間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第２制御処理とからなり、
前記第２正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第６間隔から前記第５間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第３制御処理と、前記第３制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第４間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第４制御処理と、前記第４制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第４間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第５制御処理と、前記第５制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第６間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第６制御処理からなる、請求項１に記載のマッサージ機。
【請求項４】
前記第１〜第６制御処理のうちの時間的に隣接する２つの前記制御処理間において、前記揉み用モータが所定時間停止される停止区間が挿入されている、請求項２または３に記載のマッサージ機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、マッサージ機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、一対の施療子（揉み玉）と、揉み用モータを含み、両施療子を接近離間方向に往復移動させることによって揉み動作を行うための揉み機構と、揉み用モータを制御する制御部とを備えたマッサージ機が開示されている。特許文献１には、特許文献１の図１０〜図１６に示されるパターンで、揉み用モータが正転および逆転されることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２０４６６６号公報
【発明の概要】
【０００４】
この発明の目的は、新規な揉み動作が得られるマッサージ機を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明によるマッサージ機は、一対の施療子と、揉み用モータを含みかつ前記両施療子を接近離間方向に往復移動させることによって揉み動作を行うための揉み機構と、前記揉み用モータを制御する制御部とを備えており、前記制御部は、前記両施療子の間隔が所定の第１間隔から所定の第２間隔に変化した後、前記第２間隔から前記第１間隔まで変化するように、前記揉み用モータを正転逆転制御する第１正転逆転制御処理と、前記両施療子の間隔が前記第１間隔から所定の第３間隔に変化した後、前記第３間隔から前記第１間隔まで変化するように、前記揉み用モータを正転逆転制御する第２正転逆転制御処理とを交互に行うように構成されており、前記第１間隔と前記第２間隔との差の絶対値と、前記第１間隔と前記第３間隔との差の絶対値が異なる。
【０００６】
この構成では、第１間隔と第２間隔との差の絶対値と、第１間隔と第３間隔との差の絶対値が異なるので、新規な揉み動作が得られるマッサージ機を実現できる。
また、この構成では、第１正転逆転制御処理による両施療子の往復移動パターンと、第２正転逆転制御処理による両施療子の往復移動パターンとが異なるようになるため、被施療者に今までにない新鮮な揉み感を与えることが可能となる。
【０００７】
この発明の一実施形態では、前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第４間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第６間隔とし、前記第４間隔と前記第６間隔との間の所定の間隔を第５間隔とすると、前記第１正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第４間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第１制御処理と、前記第１制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第４間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第２制御処理とからなり、前記第２正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第４間隔から前記第５間隔まで前記揉み用モータを正転させる第３制御処理と、前記第３制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第６間隔まで前記揉み用モータを正転させる第４制御処理と、前記第４制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第６間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第５制御処理と、前記第５制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第４間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第６制御処理とからなる。
【０００８】
この発明の一実施形態では、前記第１〜第６制御処理のうちの時間的に隣接する２つの前記制御処理間において、前記揉み用モータが所定時間停止される停止区間が挿入されている。
この発明の一実施形態では、前記両施療子の間隔が比較的広い所定の間隔を第４間隔とし、前記両施療子の間隔が比較的狭い所定の間隔を第６間隔とし、前記第４間隔と前記第６間隔との間の所定の間隔を第５間隔とすると、前記第１正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第６間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを逆転させる第１制御処理と、前記第１制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第６間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第２制御処理とからなり、前記第２正転逆転制御処理は、前記両施療子間隔が前記第６間隔から前記第５間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第３制御処理と、前記第３制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第４間隔まで前記揉み用モータを逆転させる第４制御処理と、前記第４制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第４間隔から前記第５間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第５制御処理と、前記第５制御処理後に行われ、前記両施療子間隔が前記第５間隔から前記第６間隔となるまで前記揉み用モータを正転させる第６制御処理からなる。
【０００９】
この発明の一実施形態では、前記第１〜第６制御処理のうちの時間的に隣接する２つの前記制御処理間において、前記揉み用モータが所定時間停止される停止区間が挿入されている。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、この発明の実施形態に係る椅子型マッサージ機の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
【図２】図２は、マッサージユニットの構成を図解的に示す斜視図である。
【図３】図３Ａ〜図３Ｃは、揉み機構の概略構成を図解的に示す模式図であって、図３Ａは左右の施療子の間隔が最も広い間隔となる状態を、図３Ｃは左右の施療子の間隔が最も狭い間隔となる状態を、図３Ｂは左右の施療子の間隔がそれらの間の中央となる状態をそれぞれ示す模式図である。
【図４】図４は、揉み用モータを回転させた場合の、左右の施療子の軌跡を示す模式図である。
【図５】図５は、椅子型マッサージ機の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、揉み用モータの第１制御パターンを説明するための模式図である。
【図７】図７は、揉み用モータの第２制御パターンを説明するための模式図である。
【図８】図８は、揉み用モータの第３制御パターンを説明するための模式図である。
【図９】図９は、揉み用モータの第４制御パターンを説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明を椅子型マッサージ機に適用した場合の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る椅子型マッサージ機１の外観を示す一部切り欠き斜視図である。
椅子型マッサージ機１は、座部１１と、背もたれ部１２と、肘掛部１３と、脚載部（オットマン）１４と、これらの土台となる基台部１０とを含む。
【００１２】
以下の説明において、前後方向、左右方向および上下方向とは、被施療者が椅子型マッサージ機１に通常の姿勢で着座したときに、その被施療者から見た場合の前後方向、左右方向および上下方向をそれぞれいうものとする。
座部１１は、基台部１０上に配置されている。背もたれ部１２は、座部１１の後部に配置されている。肘掛部１３は、座部１１の左右両側に配置されている。脚載部１４は、座部１１の前側に配置されている。背もたれ部１２は、背もたれ回動用アクチュエータ１５（図５参照）により、座部１１に対して、傾動可能に支持されている。また、脚載部１４は、脚載部回動用アクチュエータ１６（図５参照）により、座部上部近傍に設けられた左右方向に延びる支軸を中心として回動できるようになっている。
【００１３】
背もたれ部１２には、マッサージユニット１７が内蔵されている。マッサージユニット１７は、左右一対の施療子（揉み玉）４１を使用した各種マッサージを行うためのものである。背もたれ部１２には、上下方向に延びる左右一対の断面Ｕ形状のガイドレール１９，２０（図２参照）が設けられており、マッサージユニット１７はガイドレール１９，２０に沿って上下方向に移動できるようになっている。マッサージユニット１７の詳細な構成については、後述する。
【００１４】
座部１１、背もたれ部１２、肘掛部１３および脚載部１４には、エアバック（図示略）が設けられている。各エアバッグは、エアポンプ（図示略）から電磁弁（図示略）を介して空気が供給されることにより膨張する。各エアバッグは、収縮時は偏平な形態であり、適宜膨張することで、被施療者に対して押圧の刺激を加える。
一方の肘掛部１３には、操作装置支持部材２１および表示装置支持部材２２が取り付けられている。操作装置支持部材２１には、被施療者が椅子型マッサージ機１を操作するための操作装置２３が取外し自在に取り付けられている。表示装置支持部材２２には、表示装置２４が取外し自在に取り付けられている。表示装置２４は、例えば液晶ディスプレイである。
【００１５】
図２は、マッサージユニット１７の構成を図解的に示す斜視図である。
マッサージユニット１７は、ガイドレール１９，２０に対して昇降自在に取り付けられている。マッサージユニット１７は、矩形枠状のメインフレーム３１を含む。メインフレーム３１は、左右一対の側壁と、これらの側壁の上端どうしおよび下端どうしをそれぞれ結合する天壁および底壁とからなる。メインフレーム３１には、左右方向に延びたガイド軸３２および昇降用駆動軸３３が回転自在に取り付けられている。ガイド軸３２は、メインフレーム３１の上部に配置され、昇降用駆動軸３３はメインフレーム３１の下部に配置されている。ガイド軸３２および昇降用駆動軸３３の両端部は、メインフレーム３１の両側壁から外方に突出している。ガイド軸３２の両端部には、ガイドレール１９，２０によって案内されるガイドローラ３４が取り付けられている。昇降用駆動軸３３の両端部には、ガイドレール１９，２０に設けられたラック（図示略）と噛み合うピニオンギヤ３５が取り付けられている。メインフレーム３１には、昇降用駆動軸３３を回転させるための昇降用モータ３６が取り付けられている。昇降用モータ３６は、昇降用駆動軸３３にギヤ機構３７を介して連結されている。昇降用モータ３６が回転されることによって、マッサージユニット１７はガイドレール１９，２０に沿って昇降される。
【００１６】
マッサージユニット１７には、昇降用駆動軸３３の回転量を検出することによって、マッサージユニット１７の昇降位置（上下方向位置）を検出するための昇降位置センサ３８が設けられている。昇降位置センサ３８は、昇降用駆動軸３３の回転量を検出するためのロータリーエンコーダからなる。
昇降用駆動軸３３の長さ中間部には、揺動フレーム３９が前後方向に揺動自在に取り付けられている。揺動フレーム３９には、左右一対の施療子４１およびその駆動機構を備えた施療子駆動ユニット４０が取り付けられている。メインフレーム３１には、揺動フレーム（施療子駆動ユニット）を前後方向に進退させるための施療子駆動ユニット進退機構が設けられている。
【００１７】
施療子駆動ユニット進退機構について説明する。メインフレーム３１には、ガイド軸３２の下側に配置されかつ左右方向に延びた進退軸４２が回転自在に取り付けられている。メインフレーム３１の一方の側部には、進退軸４２を回転させるための進退用モータ４３が取り付けられている。進退用モータ４３は、ギヤ機構４４を介して進退軸４２に連結されている。進退軸４２の長さ中間部には、左右一対のピニオンギヤ４５が取り付けられている。揺動フレーム３９の上部には、左右一対のピニオンギヤ４５と噛み合う円弧状ラック４６がそれぞれ設けられている。進退用モータ４３によって進退軸４２が回転されると、ピニオンギヤ４５が回転し、円弧状ラック４６が移動する。これにより、揺動フレーム３９が昇降用駆動軸３３を中心として揺動する。これにより、施療子駆動ユニット４０（施療子４１）が前後方向に進退する。
【００１８】
マッサージユニット１７には、進退軸４２の回転量を検出することによって、施療子駆動ユニット４０の前後位置を検出するための前後位置センサ４７が設けられている。前後位置センサ４７は、進退軸４２の回転量を検出するためのエンコーダからなる。
施療子駆動ユニット４０は、施療子４１を偏心回動させることによって揉み動作を行う揉み機構と、施療子４１を前後方向に揺動させることによって叩き動作を行う叩き機構とを備えている。揉み機構は、アクチュエータ（駆動源）としての揉み用モータ４８を含んでいる。叩き機構は、アクチュエータ（駆動源）としての叩き用モータ４９を含んでいる。このような揉み機構および叩き機構は、周知である。
【００１９】
以下、図３Ａ〜図３Ｃを参照して、揉み機構の概略的な構成について簡単に説明する。
左右の施療子４１は、それぞれ左右のアーム５２に回転自在に支持されている。揉み機構は、左右のアーム５２を回転自在に支持する揉み軸５３と、図示しない揉み用減速機を介して揉み軸５３を回転させる揉み用モータ４８（図２参照）とを備えている。具体的には、揉み軸５３には、左右のカム体５４が、揉み軸５３に対して偏心しかつ互いに対称的に傾斜した状態で固定されている。左右のアーム５２は、それぞれ左右のカム体５４に回転自在に支持されている。
【００２０】
なお、図示しないが、左右のアーム５２は、叩き用モータ４９（図２参照）によって動かされる連結リンク（図示略）にボールジョイント（図示略）を介して連結されている。揉み機構の基本的な構成は、特開２００４−２４９１１号公報に記載の揉み機構または特許文献１に記載の揉み手段の構成と類似している。
揉み軸５３が回転されると、左右のカム体５４が回転する。左右のアーム５２は、連結リンクに連結されているので、カム体５４との一体的回転が制限される。このため、左右のアーム５２に取り付けられた左右の施療子４１は、揉み軸５３の回転に伴って、図４に示すように、左右の施療子４１が楕円軌道を描きながら、互いに接近、離間するように、往復移動する。図４において、矢印Ａは、揉み用モータ４８が正転された場合の施療子４１の移動方向を示し、矢印Ｂは、揉み用モータ４８が逆転された場合の施療子４１の移動方向を示している。
【００２１】
図４において、０°、９０°、１８０°および２７０°は、左右の施療子４１の間隔が最も広い状態の揉み軸５３の回転角度位置を基準位置（０°）として、基準位置から各施療子４１を矢印Ａの方向に移動させた場合の揉み軸５３の回転角度を示している。
なお、図３Ａは、左右の施療子４１の間隔が最も広い間隔（以下、幅広間隔という）となる状態（以下、幅広状態という）を示している。言い換えれば、図３Ａは、揉み軸５３の回転角度が０°である状態を示している。幅広間隔は、本発明の第４間隔の一例である。
【００２２】
図３Ｃは、左右の施療子４１の間隔が最も狭い間隔（以下、幅狭間隔という）となる状態（以下、幅狭状態という）を示している。言い換えれば、図３Ｃは、揉み軸５３の回転角度が１８０°である状態を示している。幅狭間隔は、本発明の第６間隔の一例である。
図３Ｂは、被施療者に近い側において、施療子４１の間隔が幅広状態と幅狭状態との間の中央の間隔（幅中間隔）となる状態（以下て、幅中状態という）を示している。言い換えれば、図３Ｂは、揉み軸５３の回転角度が９０°である状態を示している。幅中間隔は、本発明の第５間隔の一例である。
【００２３】
図３Ａを参照して、揉み軸５３の所要箇所には、マグネット５５が取り付けられている。メインフレーム３１には、施療子４１の間隔が幅広状態にあるときに、マグネット５５と対向する位置にリードスイッチ５６が設けられている。揉み用モータ４８の回転は、レゾルバ、エンコーダ等からなる回転角センサ５７（図５参照）によって検出される。
回転角センサ５７によって検出される回転角に基づいて、リードスイッチ５６がマグネット５５を検出したときの揉み用モータ４８の回転角度位置からの揉み用モータ４８の正逆回転量（正逆回転角）を演算することができる。揉み用モータ４８の正逆回転量を揉み用減速機の減速比で除算することによって、リードスイッチ５６がマグネット５５を検出したときの揉み軸５３の回転角度位置（基準位置）からの揉み軸５３の正逆回転量（正逆回転角）を演算することができる。これにより、左右の施療子４１の間隔を検出することができる。
【００２４】
つまり、リードスイッチ５６の出力信号と回転角センサ５７によって検出される回転角とに基づいて、左右の施療子４１の間隔が、幅広状態（図４の０°に相当する）にあるか、幅狭状態（図４の１８０°に相当する）にあるか、幅中状態（図４の９０°に相当する）であるかを検出することができる。
図５は、椅子型マッサージ機１の電気的構成を示すブロック図である。図５おいては、説明の便宜上、各エアバッグを膨張収縮させるためのエアポンプおよびその駆動回路ならびに電磁弁およびその駆動回路は省略されている。
【００２５】
椅子型マッサージ機１の内部には、椅子型マッサージ機１を制御するための制御部６０が内蔵されている。制御部６０は、マイクロコンピュータを含み、ＣＰＵ、メモリ（ＲＡＭ、ＲＯＭ、不揮発性メモリ）等を備えている。メモリには、椅子型マッサージ機１を制御するためのプログラム、必要なデータ等が記憶される。また、制御部６０は、内部時計を備えている。
【００２６】
制御部６０には、操作装置２３、表示装置２４、背もたれ回動用アクチュエータ１５の駆動回路７１および脚載部回動用アクチュエータ１６の駆動回路７２が接続されている。制御部６０には、さらに、マッサージユニット１７内の昇降用モータ３６の駆動回路７３、進退用モータ４３の駆動回路７４、揉み用モータ４８の駆動回路７５および叩き用モータ４９の駆動回路７６が接続されている。制御部６０には、さらに、マッサージユニット１７内の昇降位置センサ３８、前後位置センサ４７、回転角センサ５７およびリードスイッチ５６が接続されている。
【００２７】
制御部６０は、操作装置２３の操作等に基づいて、各アクチュエータ１５，１６の駆動回路７１，７２を制御する。また、制御部６０は、操作装置２３の操作等に基づいて、各モータ３６,４３，４８，４９の駆動回路７３〜７６、エアポンプの駆動回路（図示略）および電磁弁の駆動回路（図示略）を制御する。これにより、椅子型マッサージ機１は、各種のマッサージを行えるようになっている。
【００２８】
また、制御部６０は、前述したように、リードスイッチ５６の出力信号と回転角センサ５７によって検出される回転角とに基づいて、左右の施療子４１の間隔が、幅広状態にあるか、幅狭状態にあるか、幅中状態であるかを検出する。
マッサージモードには、自動モードと手動モードとがある。自動モードでは、複数種類のマッサージコースの中から被施療者によって選択されたマッサージコースに従ったマッサージが行われる。手動モードでは、被施療者によって選択されたマッサージ種類のマッサージが行われる。メモリには、複数種類のマッサージコースに応じた複数種類のマッサージプログラムが記憶されている。
【００２９】
この実施形態では、制御部６０は、揉み動作時において、次のような条件Ｃ１およびＣ２を満たすように、揉み用モータ４８の駆動回路７５を制御する。
条件Ｃ１：両施療子４１の間隔が所定の第１間隔から所定の第２間隔に変化した後、第２間隔から第１間隔まで変化するように、揉み用モータ４８を正転逆転制御する第１正転逆転制御処理と、両施療子４１の間隔が第１間隔から所定の第３間隔に変化した後、第３間隔から第１間隔まで変化するように、揉み用モータ４８を正転逆転制御する第２正転逆転制御処理とを交互に行うこと
条件Ｃ２：第１間隔と第２間隔との差の絶対値と、第１間隔と第３間隔との差の絶対値が異なること
以下、自動モード時または手動モード時において制御部６０によって実行可能な揉み用モータ４８の制御パターンについて具体的に説明する。
［第１制御パターン］
図６は、揉み用モータ４８の第１制御パターンを説明するための模式図である。
【００３０】
第１制御パターンは、第１制御処理Ａ１、第２制御処理Ａ２、第３制御処理Ａ３、第４制御処理Ａ４、第５制御処理Ａ５および第６制御処理Ａ６をこの順番で繰り返すように、揉み用モータ４８が制御されるパターンである。
第１〜第６制御処理Ａ１〜Ａ６は、以下の通りである。
Ａ１：幅広状態から幅中状態となるまで揉み用モータ４８を正転させる制御処理
Ａ２：幅中状態から幅広状態となるまで揉み用モータ４８を逆転させる制御処理
Ａ３：幅広状態から幅中状態まで揉み用モータ４８を正転させる制御処理
Ａ４：幅中状態から幅狭状態まで揉み用モータ４８を正転させる制御処理
Ａ５：幅狭状態から幅中状態となるまで揉み用モータ４８を逆転させる制御処理
Ａ６：幅中状態から幅広状態となるまで揉み用モータ４８を逆転させる制御処理
この場合、前述の第１正転逆転制御処理は、第１制御処理Ａ１および第２制御処理Ａ２からなる。また、前述の第２正転逆転制御処理は、第３〜第６制御処理Ａ３〜Ａ６からなる。
［第２制御パターン］
図７は、揉み用モータ４８の第２制御パターンを説明するための模式図である。
【００３１】
第２制御パターンは、図６に示す第１制御パターンに対して、時間的に隣接する２つの制御処理間に、揉み用モータ４８を所定時間Ｔだけ停止する停止区間Ｓが挿入されたパターンである。
所定時間（停止時間）Ｔは、例えば、０．２秒以上１．０秒以下の範囲内の時間に設定される。
［第３制御パターン］
図８は、揉み用モータ４８の第３制御パターンを説明するための模式図である。
【００３２】
第１制御パターンは、第１制御処理Ｂ１、第２制御処理Ｂ２、第３制御処理Ｂ３、第４制御処理Ｂ４、第５制御処理Ｂ５および第６制御処理Ｂ６をこの順番で繰り返すように、揉み用モータ４８が制御されるパターンである。
第１〜第６制御処理Ｂ１〜Ｂ６は、以下の通りである。
Ｂ１：幅狭状態から幅中状態となるまで揉み用モータ４８を逆転させる制御処理
Ｂ２：幅中状態から幅狭状態となるまで揉み用モータ４８を正転させる制御処理
Ｂ３：幅狭状態から幅中状態まで揉み用モータ４８を逆転させる制御処理
Ｂ４：幅中状態から幅広状態まで揉み用モータ４８を逆転させる制御処理
Ｂ５：幅広状態から幅中状態となるまで揉み用モータ４８を正転させる制御処理
Ｂ６：幅中状態から幅狭状態となるまで揉み用モータ４８を正転させる制御処理
この場合、前述の第１正転逆転制御処理は、第１制御処理Ｂ１および第２制御処理Ｂ２からなる。また、前述の第２正転逆転制御処理は、第３〜第６制御処理Ｂ３〜Ｂ６からなる。
［第４制御パターン］
図９は、揉み用モータ４８の第４制御パターンを説明するための模式図である。
【００３３】
第４制御パターンは、図８に示す第３制御パターンに対して、時間的に隣接する２つの制御処理間に、揉み用モータ４８を所定時間Ｔだけ停止する停止区間Ｓが挿入されたパターンである。
所定時間（停止時間）Ｔは、例えば、０．２秒以上１．０秒以下の範囲内の時間に設定される。
【００３４】
前述の実施形態では、第１間隔と第２間隔との差の絶対値と、第１間隔と第３間隔との差の絶対値が異なるので、新規な揉み動作が得られるマッサージ機を実現できる。また、前述の実施形態では、第１正転逆転制御処理による両施療子４１の往復移動パターンと、第２正転逆転制御処理による両施療子４１の往復移動パターンとが異なるようになるため、被施療者に今までにない新鮮な揉み感を与えることが可能となる。
【００３５】
以上、この発明の実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。例えば、前述の実施形態では、揉み用モータ４８の制御パターンとして、第１〜第４の４つの制御パターンが示されている、しかし、揉み用モータ４８の制御パターンは、前述の条件Ｃ１およびＣ２を満たす制御パターンであれば、これら４つの制御パターン以外の制御パターンを採用することができる。
【００３６】
また、前述の実施形態では、この発明を椅子型マッサージ機１に適用した場合について説明したが、この発明は、両施療子４１を接近離間方向に往復移動させることによって揉み動作を行うための揉み機構を備えたマッサージ機であれば、椅子型以外のマッサージ機（例えば、シート状マッサージ機）にも適用することができる。また、この発明は、エアバックを備えていないマッサージ機にも適用することができる。
【００３７】
その他、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００３８】
１  椅子型マッサージ機
１７  マッサージユニット
２４  表示装置
４０  施療子駆動ユニット
４１  施療子
３６  昇降用モータ
４３  進退用モータ
４８  揉み用モータ
４９  叩き用モータ
５２  アーム
５３  揉み軸
５４  カム体
５５  マグネット
５６  リードスイッチ
５７  回転角センサ
６０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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