(57)【要約】【課題】交差点を折進する場合に、信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を退出することに係る高度な判断を支援することを可能とする技術を提供する。【解決手段】運転支援装置は、車両の運転を支援する装置であって、走行中の前記車両の前方の交差点に設置された信号機の指示情報を取得する情報取得部と、前記指示情報に基づき前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができるか否かを推定する推定部と、前記推定に関する報知信号を出力する出力部と、前記交差点に進入した前記車両が前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができたか否かを判定する判定部と、前記判定の結果を次回以降の前記推定に反映させる反映部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転を支援する運転支援装置であって、
走行中の前記車両の前方の交差点に設置された信号機の指示情報を取得する情報取得部と、
前記指示情報に基づき前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができるか否かを推定する推定部と、
前記推定に関する報知信号を出力する出力部と、
前記交差点に進入した前記車両が前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができたか否かを判定する判定部と、
前記判定の結果を次回以降の前記推定に反映させる反映部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記情報取得部は、前記信号機が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を前記信号機から取得する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記信号機が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を前記信号機が映る撮影画像から取得する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記情報取得部は、前記信号機が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を前記車両の周辺の他の車両から取得する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記指示情報は、前記交差点の大きさ、位置、土地柄及び混雑に係る情報の少なくとも１つを含む請求項１から請求項４のいずれかに記載の運転支援装置。
【請求項６】
車両の運転を支援する運転支援方法であって、
走行中の前記車両の前方の交差点に設置された信号機の指示情報を取得する工程と、
前記指示情報に基づき前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができるか否かを推定する工程と、
前記推定に関する報知信号を出力する工程と、
前記交差点に進入した前記車両が前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができたか否かを判定する工程と、
前記判定の結果を次回以降の前記推定に反映させる工程と、
を含む運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転支援に関して、交差点における車両の走行を支援する技術が種々提案されている。例えば、特許文献１で提案された車載用交差点内停止予防装置は、交差点に対する退出側撮影画像に基づき交差点から延びる退出道路の空きスペースを特定し、また交差点に対する進入側撮影画像に基づき自車両から交差点までの距離を特定する。そして、当該空きスペースが自車両が進入できない長さである場合、この装置は自車両が交差点に進入することを抑制するための通知を行う。これにより、自車両の交差点への進入に関して、乗員に利便性の高い支援を提供することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−５９０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、交差点を折進（右折または左折）する場合に、信号機の青信号の期間内、すなわち信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を曲がり切り、交差点を退出することができるか否かの判断を支援することができないことに課題があった。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みなされたものであり、交差点を折進する場合に、信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を退出することに係る高度な判断を支援することを可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る運転支援装置は、車両の運転を支援する運転支援装置であって、走行中の前記車両の前方の交差点に設置された信号機の指示情報を取得する情報取得部と、前記指示情報に基づき前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができるか否かを推定する推定部と、前記推定に関する報知信号を出力する出力部と、前記交差点に進入した前記車両が前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができたか否かを判定する判定部と、前記判定の結果を次回以降の前記推定に反映させる反映部と、を備える構成（第１の構成）である。
【０００７】
また、上記第１の構成の運転支援装置において、前記情報取得部は、前記信号機が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を前記信号機から取得する構成（第２の構成）であっても良い。
【０００８】
また、上記第１の構成の運転支援装置において、前記情報取得部は、前記信号機が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を前記信号機が映る撮影画像から取得する構成（第３の構成）であっても良い。
【０００９】
また、上記第１の構成の運転支援装置において、前記情報取得部は、前記信号機が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を前記車両の周辺の他の車両から取得する構成（第４の構成）であっても良い。
【００１０】
また、上記第１から第４の構成の運転支援装置において、前記指示情報は、前記交差点の大きさ、位置、土地柄及び混雑に係る情報の少なくとも１つを含む構成（第５の構成）であっても良い。
【００１１】
また、本発明に係る運転支援方法は、車両の運転を支援する運転支援方法であって、走行中の前記車両の前方の交差点に設置された信号機の指示情報を取得する工程と、前記指示情報に基づき前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができるか否かを推定する工程と、前記推定に関する報知信号を出力する工程と、前記交差点に進入した前記車両が前記信号機が進行許可を指示する期間内に前記交差点を退出することができたか否かを判定する工程と、前記判定の結果を次回以降の前記推定に反映させる工程と、を含む構成（第６の構成）である。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の構成によれば、交差点を折進する場合に、信号機の指示情報に基づき信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を退出することができるか否かが推定される。さらに、当該推定には、信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を退出することができたか否かの過去の結果が反映され、学習が行われる。これにより、信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を退出することに係る高度な判断を支援することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態の運転支援装置の構成を示す図
【図２】走行中の車両の前方の交差点に係る状況を説明するための図
【図３】実施形態の運転支援装置の動作例を示すフローチャート
【図４】指示情報に加味される交差点の大きさに係る情報を説明するための図
【図５】指示情報に加味される交差点の位置に係る情報を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本発明は以下に示す実施形態の内容に限定されるものではない。
【００１５】
また、以下の説明では、車両の直進進行方向であって、運転席からハンドルに向かう方向を「前方向（前方）」とする。車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方を向いている運転手の左側から右側に向かう方向を「右方向」とする。交差点における右方向への折進が「右折」である。車両の直進進行方向及び鉛直線に垂直な方向であって、前方を向いている運転手の右側から左側に向かう方向を「左方向」とする。交差点における左方向への折進が「左折」である。
【００１６】
＜１．運転支援装置の概略＞
図１は、実施形態の運転支援装置１の構成を示す図である。運転支援装置１は、例えば運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）として車両２に搭載される。
【００１７】
運転支援装置１は、車両の運転を支援する装置である。本実施形態では、運転支援装置１は、車両２が交差点を折進する場合に、青信号の期間内、すなわち信号機が進行許可を指示する期間内に交差点を曲がり切り、交差点を退出することができるか否かの判断を支援する装置である。車両２は、さらに撮影部２１と、ナビゲーション装置２２と、センサ部２３と、自動運転制御ＥＣＵ２４と、を含む。本実施形態では、運転支援装置１は、走行中の車両２の前方の交差点に設置された信号機３の指示情報を、車両２、信号機３または他車両４から取得し、交差点に進入するときの運転手の判断を支援するための制御を行う。
【００１８】
撮影部２１は、車両周辺の状況を撮影する目的で設けられる。本実施形態では、撮影部２１は、例えば少なくとも１つの車載カメラを備える。この車載カメラは車両２の前端に設けられ、フロントカメラとも呼ばれる。フロントカメラは車両２の前方向を撮影する。
【００１９】
ナビゲーション装置２２は、例えば不図示のＧＰＳ（Global Positioning System）、地図情報、表示部及びスピーカを有する。ナビゲーション装置２２は、ＧＰＳ及び地図情報を用いて、運転支援装置１が搭載される車両２の位置を認識することができる。表示部及びスピーカは、それらの出力部が車室内に臨む。ナビゲーション装置２２は、地図、道路情報及び車両２の位置を表示部に表示することができ、さらにスピーカから音声で報知することができる。なお、表示部には、撮影部２１の撮影画像を表示させることもできる。また、表示部及びスピーカは、ナビゲーション装置２２に属さない別個の装置を用いても良い。
【００２０】
センサ部２３は、運転支援装置１が搭載される車両２に関する情報を検出する複数のセンサを有する。車両２に関する情報には、車両自体の情報と、車両周辺の情報とが含まれて良い。本実施形態では、センサ部２３は、例えば車両の速度を検出する車速度センサ、ステアリングの回転角を検出する舵角センサ、車両の変速装置のシフトレバーの操作位置を検出するシフトセンサ、車両の振動を検出する振動センサ、車両の傾きを検出する傾斜センサ、車両周辺の人や動物、車両、その他の物体を検出する障害物センサ等を含む。
【００２１】
障害物センサは、例えば超音波センサ、赤外線等を用いた光センサ、レーダなどを利用し、車両周辺の人や動物、車両、その他の物体を検出することができる。障害物センサは、例えば車両２のフロントバンパー、リアバンパー及びドアなどの複数箇所に埋設される。障害物センサは、送信波を車両周辺に向けて送信し、人や他の車両などで反射した反射波を受信することで、人や他の車両などの有無や方向、位置、速度を検出する。
【００２２】
自動運転制御ＥＣＵ２４は、撮影部２１、ナビゲーション装置２２及びセンサ部２３から取得した情報に基づき、車両２の自動運転に係る制御信号を生成する。例えば、自動運転制御ＥＣＵ２４は、ブレーキ操作量に相当する減速パラメータ、アクセル操作量に相当する加速パラメータ、ステアリング操作量に相当する舵角パラメータの少なくとも一つの時系列変化パターンである自動運転操作特性を変更させる。自動運転制御ＥＣＵ２４が生成した制御信号は、不図示の車両制御ＥＣＵに送信される。
【００２３】
＜２．運転支援装置の詳細＞
運転支援装置１は、情報取得部１１、推定部１２、出力部１３、判定部１４及び反映部１５を備える。運転支援装置１が備えるこれらの各構成要素それぞれの機能は、プログラムに従って不図示のＣＰＵ（Central Processing Unit）が演算処理を行うことによって実現される。運転支援装置１は、さらに記憶部１６を備える。
【００２４】
本実施形態では、運転支援装置１の詳細を、適宜図２を用いて説明する。図２は、走行中の車両２の前方の交差点Ｃに係る状況を説明するための図である。例えば、車両２は、図２において上下に延びる道路Ｒ１を図２の下方から上方に向かって走行中である。道路Ｒ１は、走行中の車両２の前方において、交差点Ｃで道路Ｒ２と交差する。交差点Ｃには、道路Ｒ１に対して信号機３が設置されている。交差点Ｃの直前において、車両２は信号機３と対向する。すなわち、車両２は、道路Ｒ１から交差点Ｃに進入するにあたって、信号機３の指示情報に従うことになる。信号機３の指示情報には、信号機３が赤信号であること、青信号であることなどが含まれる。
【００２５】
情報取得部１１は、車両２の周辺の道路情報を取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、例えば撮影部２１またはナビゲーション装置２２からの情報に基づき、走行中の車両２の周辺の道路情報を取得する。例えば、情報取得部１１は、走行中の車両２の前方に交差点Ｃが存在することを検出する。
【００２６】
具体的に言えば、情報取得部１１は、撮影部２１の撮影画像を解析し、例えば車両２の前方で道路Ｒ１が道路Ｒ２と交差することを検出し、交差点Ｃを検出する。また例えば、情報取得部１１は、ナビゲーション装置２２の地図、道路及び車両２の位置に係る情報に基づき、交差点Ｃを検出する。なお、情報取得部１１は、他車両４から取得した情報に基づき、車両２の前方の交差点Ｃを検出することにしても良い。
【００２７】
情報取得部１１は、さらに走行中の車両２の前方の交差点Ｃに設置された信号機３の指示情報を取得する。本実施形態では、信号機３の指示情報としては、例えば信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報と、を含む。情報取得部１１は、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報と、を取得する。情報取得部１１が取得した指示情報は、記憶部１６に記憶される。
【００２８】
推定部１２は、信号機３の指示情報に基づき信号機３が進行許可を指示する期間内に、車両２が交差点Ｃを退出することができるか否かを推定する。本実施形態では、推定部１２は、信号機３の指示情報に基づき信号機３の青信号の期間内に、車両２が交差点Ｃを曲がり切ることができるか否かを推定する。本実施形態では、交差点Ｃを曲がり切るとは、交差点Ｃに進入した車両２が交差点Ｃを折進し、図２に示す交差点Ｃの領域Ａの外まで退出することを意味する。推定部１２は、指示情報、すなわち信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報に基づき信号機３の青信号の期間内に、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定する。
【００２９】
出力部１３は、推定部１２の推定に関する報知信号を出力する。推定に関する報知信号は、例えば手動で運転する運転手のために導出され、また例えば自動運転制御のために導出される。
【００３０】
手動運転の場合、本実施形態で報知信号は、例えばナビゲーション装置２２等の表示部及びスピーカに対して出力される。例えば、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができる、或いはできないという情報が表示部に表示され、さらにスピーカから音声で報知される。
【００３１】
自動運転の場合、本実施形態で報知信号は、例えば自動運転制御ＥＣＵ２４に出力される。例えば、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるという報知信号を受信した自動運転制御ＥＣＵ２４は、車両２が交差点Ｃを折進するための自動運転に係る制御信号を生成する。また例えば、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができないという報知信号を受信した自動運転制御ＥＣＵ２４は、車両２を交差点Ｃの手前の停止線で停車させるための自動運転に係る制御信号を生成する。
【００３２】
判定部１４は、交差点Ｃに進入した車両２が、信号機３が進行許可を指示する期間内に交差点Ｃを退出することができたか否かを判定する。本実施形態では、判定部１４は、例えば撮影部２１、ナビゲーション装置２２またはセンサ部２３からの情報に基づき、交差点Ｃに進入した車両２が信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができたか否かを判定する。
【００３３】
具体的に言えば、判定部１４は、例えば撮影部２１の撮影画像を解析し、実際の信号機３の青信号の期間を検出する。さらに、判定部１４は、例えば撮影部２１の撮影画像を解析し、交差点Ｃに進入した車両２が信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃの領域Ａの外まで退出したかどうかを検出する。また例えば、判定部１４は、ナビゲーション装置２２の地図、道路及び車両２の位置に係る情報に基づき、車両２が交差点Ｃの領域Ａの外まで退出したかどうかを検出する。また例えば、判定部１４は、センサ部２３の車速度センサ、舵角センサ、傾斜センサ等からの情報に基づき、車両２が交差点Ｃの領域Ａの外まで退出したかどうかを検出する。
【００３４】
判定部１４は、交差点Ｃに進入した車両２が信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することに係る成否を判定結果として得る。詳細に言えば、判定部１４は、例えば車両２の交差点Ｃへの進入開始から退出完了までの時間を判定結果として得る。さらに、判定部１４は、例えば信号機３が赤信号に切り替わるまでに交差点Ｃを退出した場合の余裕時間と、信号機３が赤信号に切り替わってしまってから交差点Ｃを退出した場合の超過時間とを判定結果として得る。
【００３５】
反映部１５は、判定部１４の判定の結果を、次回以降の推定部１２の推定に反映させる。このため、反映部１５は、判定部１４の判定の結果を、指示情報の一部として記憶部１６等に蓄積する。例えば、車両２の交差点Ｃへの進入開始から退出完了までの時間が、信号機３に係る指示情報の一部として蓄積される。また例えば、信号機３が青信号に切り替わったタイミングに係る情報と、車両２の交差点Ｃへの進入開始のタイミングに係る情報と、に関連付けて、信号機３が赤信号に切り替わるまでに交差点Ｃを退出した場合の余裕時間及び信号機３が赤信号に切り替わってしまってから交差点Ｃを退出した場合の超過時間が、信号機３に係る指示情報の一部として蓄積される。
【００３６】
記憶部１６は、例えばフラッシュメモリ等の不揮発性のメモリであり、各種の情報を記憶する。記憶部１６は、例えばファームウェアとしてのプログラムと、当該プログラムによって使用される各種のデータとを記憶する。また、記憶部１６は、情報取得部１１、推定部１２、出力部１３、判定部１４及び反映部１５が処理を実行するために必要となる各種のデータを記憶する。
【００３７】
＜３．運転支援装置の動作＞
図３は、実施形態の運転支援装置１の動作例を示すフローチャートである。実施形態の運転支援装置１の動作例として、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かの判断を支援する処理について、図３の処理フローを参照しつつ図２を用いて説明する。なお、本実施形態では、車両２が交差点Ｃを右折する場合について説明するが、左折する場合も同等の処理が行われる。
【００３８】
運転支援装置１は、例えば車両２のイグニッションＯＮにより起動し、処理を開始する（図３の「開始」）。続いて、運転支援装置１は、車両２の周辺の道路情報を取得する（ステップＳ１０１）。運転支援装置１は、情報取得部１１を介して、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図、道路及び車両２の位置に係る情報に基づき、走行中の車両２の周辺の道路情報を取得する。
【００３９】
次に、走行中の車両２の前方に、交差点Ｃを検出したか否かが判定される（ステップＳ１０２）。情報取得部１１は、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図、道路及び車両２の位置に係る情報に基づき、走行中の車両２の前方に交差点Ｃが存在することを検出する。また例えば、情報取得部１１は、他車両４から取得した情報に基づき、車両２の前方の交差点Ｃを検出することにしても良い。
【００４０】
走行中の車両２の前方に、交差点Ｃを検出しない場合（ステップＳ１０２のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻って、車両２の周辺の道路情報の取得が継続される。
【００４１】
走行中の車両２の前方に、交差点Ｃを検出した場合（ステップＳ１０２のＹｅｓ）、交差点Ｃに設置された信号機３の指示情報が取得される（ステップＳ１０３）。情報取得部１１は、交差点Ｃに設置された信号機３の指示情報を取得する。信号機３の指示情報としては、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報と、を含む。
【００４２】
次に、車両２が交差点Ｃに到達したか否かが判定される（ステップＳ１０４）。車両２の交差点Ｃへの到達は、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図、道路及び車両２の位置に係る情報に基づき、車両２が交差点Ｃの手前の所定位置Ｐ１（図２参照）に到達することで判定される。
【００４３】
車両２が未だ交差点Ｃに到達しない場合（ステップＳ１０４のＮｏ）、ステップＳ１０３に戻って、信号機３の指示情報の取得が継続される。
【００４４】
車両２が交差点Ｃに到達した場合（ステップＳ１０４のＹｅｓ）、車両２が交差点Ｃを右折して曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かが推定される（ステップＳ１０５）。推定部１２は、信号機３が青信号に切り替わったタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報に基づき信号機３の青信号の期間内に、車両２が交差点Ｃを右折して曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定する。
【００４５】
次に、車両２が交差点Ｃを右折可能であるか否かが判別される（ステップＳ１０６）。
【００４６】
車両２が交差点Ｃを右折可能であると判別された場合（ステップＳ１０６のＹｅｓ）、出力部１３は、右折可能に関する報知信号を出力する（ステップＳ１０７）。車両２が自動運転中である場合、右折可能に関する報知信号は、自動運転制御ＥＣＵ２４に出力される。自動運転制御ＥＣＵ２４では、車両２が交差点Ｃを右折するための自動運転に係る制御信号が生成される。車両２が手動運転中である場合、右折可能に関する報知信号は、ナビゲーション装置２２等の表示部及びスピーカに対して出力される。信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを右折して曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるという情報が表示部に表示され、さらにスピーカから音声で報知される。
【００４７】
車両２が交差点Ｃを右折不可であると判別された場合（ステップＳ１０６のＮｏ）、出力部１３は、右折不可に関する報知信号を出力する（ステップＳ１０８）。車両２が自動運転中である場合、右折不可に関する報知信号は、自動運転制御ＥＣＵ２４に出力される。自動運転制御ＥＣＵ２４では、車両２を交差点Ｃの手前の停止線で停車させるための自動運転に係る制御信号が生成される。車両２が手動運転中である場合、右折不可に関する報知信号は、ナビゲーション装置２２等の表示部及びスピーカに対して出力される。信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを右折して曲がり切り、交差点Ｃを退出することができないという情報が表示部に表示され、さらにスピーカから音声で報知される。
【００４８】
次に、車両２が交差点Ｃを右折したか否かが判別される（ステップＳ１０９）。右折不可に関する報知信号に従って車両２が交差点Ｃの手前で停止した場合（ステップＳ１０９のＮｏ）、ステップＳ１０１に戻って、車両２の周辺の道路情報の取得が継続される。
【００４９】
右折可能に関する報知信号に従って車両２が交差点Ｃを右折した場合、或いは手動運転中に右折不可に関する報知信号に従うことなく車両２が交差点Ｃを右折した場合（ステップＳ１０９のＹｅｓ）、交差点Ｃの右折の成否が判定される（ステップＳ１１０）。判定部１４は、交差点Ｃに進入した車両２が信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができたか否かを判定する。判定部１４は、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図、道路及び車両２の位置に係る情報、またセンサ部２３のセンサ情報に基づき、交差点Ｃに進入した車両２が信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができたか否かを判定する。そして、判定部１４は判定結果を得る。
【００５０】
次に、判定部１４の判定結果が蓄積される（ステップＳ１１１）。反映部１５は、判定部１４の判定結果を、次回以降の推定部１２の推定に反映させるための指示情報の一部として記憶部１６等に蓄積する。
【００５１】
上記の運転支援装置１の構成によれば、交差点Ｃを右折する場合に、指示情報に基づき信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かが推定される。さらに、当該推定には、青信号の期間内に交差点Ｃを右折して曲がり切り、交差点Ｃを退出することができたか否かの過去の判定部１４による判定結果が反映され、学習が行われる。これにより、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを右折して曲がり切り、交差点Ｃを退出することに係る高度な判断を支援することが可能になる。すなわち、信号機３の青信号の期間内に、安全に交差点Ｃを曲がり切ることができるタイミングで交差点Ｃに進入することができる。
【００５２】
自動運転の場合、交差点Ｃへの進入時に、運転手による普段の運転操作と同様に、周りの他車両に合わせてスムーズに、交差点Ｃの進入、或いは交差点Ｃの手前での停止を行うことが可能である。また、自動運転の場合に、交差点Ｃ内に取り残され、対向車に挟まれるといった危険を軽減することができる。また、手動運転の場合には、交差点Ｃに進入すべきかどうかに係る運転手の判断の補助として、交差点Ｃの折進可否に係る情報が運転支援装置１によって報知される。これにより、交差点Ｃへの進入時の、高度な判断に係る運転手の精神的負担を軽減することが可能になる。
【００５３】
＜４．指示情報の取得＞
なお、情報取得部１１は、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を、信号機３から取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、例えばＬＥＤ（light emitting diode）等を用いた可視光通信や電波通信等を利用し、信号機３から直接信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を取得する。
【００５４】
この構成によれば、信号機３が青信号に切り替わるタイミングを正確に把握することができる。したがって、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かの推定の精度向上を図ることが可能になる。すなわち、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを退出することに係る安全性を高めることができる。なお、情報取得部１１は、例えば歩行者用信号機３２が切り替わるタイミングを利用することで、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を取得しても良い。
【００５５】
また、情報取得部１１は、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を、信号機３が映る撮影画像から取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、例えば撮影部２１が撮影した信号機３が映る撮影画像から信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を取得する。
【００５６】
この構成によれば、信号機３や他車両４等の、車両２の外部の情報源に頼ることなく、車両２自体が有する機能を利用して信号機３が青信号に切り替わるタイミングを把握することができる。したがって、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かの推定を容易に行うことが可能になる。
【００５７】
また、情報取得部１１は、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を、車両２の周辺の他車両４から取得する。本実施形態では、情報取得部１１は、例えば車両２の周辺の他車両４との間で車車間通信を行い、他車両４から信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を取得する。他車両４は、例えば車両２よりも前方を走行する車両であって、例えば既に交差点Ｃに到達した車両である。
【００５８】
この構成によれば、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報を、信号機３自体や撮影部２１の撮影画像から取得できない場合に、車両２の周辺の他車両４から取得することができる。例えば、他車両４が、赤信号で交差点Ｃの手前で停車し、信号機３が赤信号から青信号に切り替わるときに走行を再開していれば、信号機３が青信号に切り替わるタイミングを正確に把握することができる。したがって、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かの推定の精度向上を図ることが可能になる。
【００５９】
＜５．指示情報への各種情報の加味＞
推定部１２は、前述のように、指示情報に基づき信号機３の青信号の期間内に、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定する。この指示情報は、交差点Ｃの大きさ、位置、土地柄及び混雑に係る情報の少なくとも１つを含むことにしても良い。すなわち、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報とに、交差点Ｃの大きさ、位置、土地柄及び混雑に係る情報の少なくとも１つが加味される。
【００６０】
図４は、指示情報に加味される交差点Ｃの大きさに係る情報を説明するための図である。図５は、指示情報に加味される交差点Ｃの位置に係る情報を説明するための図である。図４及び図５において、横軸は信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間を示し、縦軸は交差点Ｃの右折成功の可能性を示す。交差点Ｃの右折成功とは、信号機３の青信号の期間内に、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができることであって、所定の閾値が予め設定される。信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間が閾値よりも短い場合、交差点Ｃの右折成功の可能性が高いとみなされる。すなわち、推定部１２は、信号機３の青信号の期間内に、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができると推定する。
【００６１】
交差点Ｃの大きさに係る情報としては、当該交差点Ｃが、例えば大規模交差点であるか、小規模交差点であるかに分類される。これらの交差点Ｃの大きさは、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図及び道路情報に基づき、車線数や中央分離帯の有無などが識別されて分類される。交差点の大きさは都市部、地方部といった地域性に依存せず、同じ地域でも大規模交差点及び小規模交差点それぞれが存在する場合がある。
【００６２】
図４によれば、大規模交差点の場合、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができると推定される信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間ｔ１は比較的長い。一方、小規模交差点の場合、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができると推定される信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間ｔ２は、大規模交差点の場合よりも短い。小規模交差点は、大規模交差点と比較して頻繁に信号機３が切り替わることから、図４のように定義される。
【００６３】
このような図４に示した交差点Ｃの大きさに係る情報が、例えば指示情報として含まれる。そして、推定部１２は、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定するに際し、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報とに加えて、交差点Ｃの大きさに係る情報を利用する。
【００６４】
交差点Ｃの位置に係る情報としては、当該交差点Ｃが、例えば地方部交差点であるか、都市部交差点であるかに分類される。これらの交差点Ｃの位置は、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図及び道路情報に基づき、地域や住所などが識別されて分類される。交差点の位置は当該交差点の大きさを限定するわけではなく、同程度の大きさの交差点が地方部及び都市部それぞれに存在する場合がある。
【００６５】
図５によれば、地方部交差点の場合、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができると推定される信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間ｔ３は比較的長い。一方、都市部交差点の場合、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができると推定される信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間ｔ４は、地方部交差点の場合よりも短い。都市部交差点は、地方部交差点と比較して頻繁に信号機３が切り替わることから、図５のように定義される。
【００６６】
このような図５に示した交差点Ｃの位置に係る情報が、例えば指示情報として含まれる。そして、推定部１２は、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定するに際し、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報とに加えて、交差点Ｃの位置に係る情報を利用する。
【００６７】
また図示しないが、交差点Ｃの土地柄に係る情報としては、当該交差点Ｃが、例えば平地に位置する交差点であるか、山間部に位置する交差点であるか、海岸部に位置する交差点であるか、住宅地域・商業地域・工業地域などに位置する交差点であるかに分類される。これらの交差点Ｃの土地柄は、例えば撮影部２１の撮影画像、またナビゲーション装置２２の地図及び道路情報に基づき分類される。推定部１２は、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定するに際し、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報とに加えて、交差点Ｃの土地柄に係る情報を利用する。
【００６８】
また図示しないが、交差点Ｃの混雑に係る情報としては、当該交差点Ｃが、例えば混雑しているか否かに分類される。これらの交差点Ｃの混雑は、例えば撮影部２１の撮影画像、またセンサ部２３の障害物センサ等を利用して、車両２の周辺の他車両４の有無や方向、位置、速度に基づき分類される。推定部１２は、信号機３の青信号の期間内に車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かを推定するに際し、信号機３が青信号に切り替わるタイミングに係る情報と、信号機３の青信号の期間に係る情報とに加えて、交差点Ｃの混雑に係る情報を利用する。
【００６９】
上記の構成によれば、指示情報に交差点Ｃの大きさ、位置、土地柄及び混雑に係る情報の少なくとも１つが含まれるので、交差点Ｃ特有の信号機３の切り替えのタイミングを把握することができる。したがって、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができるか否かの推定の精度向上を図ることが可能になる。すなわち、信号機３の青信号の期間内に交差点Ｃを退出することに係る安全性を高めることができる。
【００７０】
なお、指示情報として複数の情報が重複して加味される場合を考慮し、加味される複数の情報それぞれに予め重要度を設定しておくことが好ましい。これにより、車両２が交差点Ｃを曲がり切り、交差点Ｃを退出することができると推定される信号機３が青信号に切り替わってからの経過時間が極端に短くなりすぎる、また長くなりすぎるといった状態になることを防止することができる。
【００７１】
＜６．その他＞
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の技術的範囲は上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。
【００７２】
また、上記実施形態では、プログラムに従ったＣＰＵの演算処理によってソフトウェア的に各種の機能が実現されていると説明したが、これらの機能のうちの一部は電気的なハードウェア回路によって実現されても良い。また逆に、ハードウェア回路によって実現されるとした機能のうちの一部は、ソフトウェア的に実現されても良い。
【符号の説明】
【００７３】
１    運転支援装置
２    車両
３    信号機
４    他車両
１１    情報取得部
１２    推定部
１３    出力部
１４    判定部
１５    反映部
１６    記憶部
２１    撮影部
２２    ナビゲーション装置
２３    センサ部
２４    自動運転制御ＥＣＵ
Ｃ    交差点
Ｒ１、Ｒ２    道路
【図１】
2020046745.tif 000003
【図２】
2020046745.tif 000004
【図３】
2020046745.tif 000005
【図４】
2020046745.tif 000006
【図５】
2020046745.tif 000007