(57)【要約】      （修正有）【課題】ノズルの固着を抑制することができる浴槽洗浄装置を提供する。【解決手段】浴槽洗浄装置の第１固着防止動作は、ノズルが回転しない期間のカウントを開始する（ステップＳ２０１）。制御部は、ノズルが回転しない期間が所定の期間を超えると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、回転部によりノズルを回転させる第１固着防止動作を実行する（ステップＳ２０３）。制御部は、ノズルが回転しない期間が所定の期間を超えるまで、ノズルが回転しない期間のカウントを続行する（ステップＳ２０２：Ｎｏ）。制御部は、第１固着防止動作を実行すると、ノズルが回転しない期間のカウントをリセットする（ステップＳ２０４）とした。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
浴槽の内底面または内側壁面に設けられ、液体を前記内側壁面に向けて噴出するノズルと、
前記ノズルを駆動させる駆動部と、
前記ノズルの固着を防止する固着防止部と、
を備えたことを特徴とする浴槽洗浄装置。
【請求項２】
前記駆動部は、前記ノズルを回転させる回転部を有し、
前記固着防止部は、前記回転部を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記ノズルが回転しない期間が所定の期間を超えると、前記回転部により前記ノズルを回転させる第１固着防止動作を実行することを特徴とする請求項１記載の浴槽洗浄装置。
【請求項３】
前記回転部は、モータであり、
前記制御部は、前記第１固着防止動作において、前記液体を噴出させずに前記モータにより前記ノズルを回転させることを特徴とする請求項２記載の浴槽洗浄装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記ノズルを回転させる際に、初期の駆動力が増加するように、前記回転部を制御することを特徴とする請求項２または３に記載の浴槽洗浄装置。
【請求項５】
前記ノズルの回転を検知する回転検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記ノズルを回転させる制御を行ったにもかかわらず前記回転検知部が前記ノズルの回転を検知しないと、前記ノズルの回転を停止させるように、前記回転部を制御することを特徴とする請求項２〜４のいずれか１つに記載の浴槽洗浄装置。
【請求項６】
前記駆動部は、前記ノズルを前記浴槽の内部に進出及び後退させる進退部を有し、
前記固着防止部は、前記進退部を制御する制御部を有し、
前記制御部は、前記ノズルが進退しない期間が所定の期間を超えると、前記進退部により前記ノズルを進退させる第２固着防止動作を実行することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の浴槽洗浄装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記第２固着防止動作において、前記液体を噴出させずに前記進退部により前記ノズルを進退させることを特徴とする請求項６記載の浴槽洗浄装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記ノズルを進出させる際に、初期の駆動力が増加するように、前記進退部を制御することを特徴とする請求項６または７に記載の浴槽洗浄装置。
【請求項９】
前記ノズルの進出を検知する進出検知部をさらに備え、
前記制御部は、前記ノズルを進出させる制御を行ったにもかかわらず前記進出検知部が前記ノズルの進出を検知しない場合、前記ノズルの進出を停止させるように、前記進退部を制御することを特徴とする請求項６〜８のいずれか１つに記載の浴槽洗浄装置。
【請求項１０】
前記駆動部は、前記ノズルが前記浴槽の内部から後退した第１位置と、前記ノズルが前記浴槽の内部に進出した第２位置と、の間において、前記ノズルを進退させる進退部を有し、
前記固着防止部は、前記ノズルを内部に収納するケーシングと、前記ノズルと前記ケーシングとの間の隙間を塞ぐためのシール部材と、を有し、
前記ノズルは、前記第２位置において前記内側壁面に向けて前記液体を噴出し、
前記シール部材は、前記ノズルが前記第１位置にあるときに前記ノズルと前記ケーシングとの間の隙間を塞がず、前記ノズルが前記第２位置にあるときに前記ノズルと前記ケーシングとの間の隙間を塞ぐように設けられることを特徴とする請求項１〜９のいずれか１つに記載の浴槽洗浄装置。
【請求項１１】
前記シール部材は、前記ノズルに取り付けられることを特徴とする請求項１０記載の浴槽洗浄装置。
【請求項１２】
前記固着防止部は、前記ノズルを振動させる振動部と、前記振動部を制御する制御部と、を有し、
前記制御部は、前記ノズルが駆動しない期間が所定の期間を超えると、前記振動部により前記ノズルを振動させる第３固着防止動作を実行することを特徴とする請求項１記載の浴槽洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の態様は、一般的に、浴槽洗浄装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
浴槽を自動で洗浄する浴槽洗浄装置が知られている（特許文献１）。このような浴槽洗浄装置は、浴槽の内壁面に洗剤や水（湯）などを散布することで、浴槽の内壁面を自動で洗浄することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−４９５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の浴槽洗浄装置において、ノズルを回転させながら洗剤水を噴出させる方法が知られている。また、従来の浴槽洗浄装置において、ノズルを浴槽の内壁面に収納させた状態から浴槽の内部に向けて突出させて洗剤水を噴出させる方法がある。このような洗浄方法を行う浴槽洗浄装置においては、ノズルを駆動（例えば、回転や突出）させることで浴槽全体に洗剤水を噴出することができる。
【０００５】
しかし、このような洗浄方法を行う浴槽洗浄装置においては、ノズルが洗浄による汚れのつまりなどで固着した場合に、ノズルの駆動が阻害されてしまい、浴槽の内壁面を洗浄できなくなるという課題がある。
【０００６】
本発明は、かかる課題の認識に基づいてなされたものであり、ノズルが固着することを抑制できる浴槽洗浄装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の発明は、浴槽の内底面または内側壁面に設けられ、液体を前記内側壁面に向けて噴出するノズルと、前記ノズルを駆動させる駆動部と、前記ノズルの固着を防止する固着防止部と、を備えたことを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【０００８】
この浴槽洗浄装置によれば、固着防止部を設けることで、ノズルを駆動させて浴槽の内壁面全体に液体を噴出することを可能にしながら、ノズルが固着することを抑制できる。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、前記駆動部は、前記ノズルを回転させる回転部を有し、前記固着防止部は、前記回転部を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記ノズルが回転しない期間が所定の期間を超えると、前記回転部により前記ノズルを回転させる第１固着防止動作を実行することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００１０】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルが回転しない期間が所定の期間を超えるとノズルを回転させる第１固着防止動作を実行することで、長期間ノズルが回転しない場合にも、ノズルを定期的に回転させてノズルが固着することを抑制できる。
【００１１】
第３の発明は、第２の発明において、前記回転部は、モータであり、前記制御部は、前記第１固着防止動作において、前記液体を噴出させずに前記モータにより前記ノズルを回転させることを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００１２】
この浴槽洗浄装置によれば、第１固着防止動作において、液体を噴出させずにモータによりノズルを回転させることで、長期間ノズルが回転しない場合にも、液体の使用量を抑えながら、ノズルを定期的に回転させてノズルが固着することを抑制できる。
【００１３】
第４の発明は、第２または第３の発明において、前記制御部は、前記ノズルを回転させる際に、初期の駆動力が増加するように、前記回転部を制御することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００１４】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルを回転させる際に初期の駆動力を増加させることで、ノズルに軽度の固着がある場合にも、滞りなくノズルを回転させることができる。これにより、ノズルが重度に固着することを抑制できる。
【００１５】
第５の発明は、第２〜第４のいずれか１つの発明において、前記ノズルの回転を検知する回転検知部をさらに備え、前記制御部は、前記ノズルを回転させる制御を行ったにもかかわらず前記回転検知部が前記ノズルの回転を検知しないと、前記ノズルの回転を停止させるように、前記回転部を制御することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００１６】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルを回転させる制御を行ったにもかかわらず回転検知部がノズルの回転を検知しない場合にノズルの回転を停止させることで、ノズルが回転しない状態で回転部を動作させ続けることを抑制できる。これにより、ノズルの固着による回転部の故障などの二次故障を抑制することができる。
【００１７】
第６の発明は、第１〜第５のいずれか１つの発明において、前記駆動部は、前記ノズルを前記浴槽の内部に進出及び後退させる進退部を有し、前記固着防止部は、前記進退部を制御する制御部を有し、前記制御部は、前記ノズルが進退しない期間が所定の期間を超えると、前記進退部により前記ノズルを進退させる第２固着防止動作を実行することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００１８】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルが進退しない期間が所定の期間を超えるとノズルを進退させる第２固着防止動作を実行することで、長期間ノズルが進退しない場合にも、ノズルを定期的に進退させてノズルが固着することを抑制できる。
【００１９】
第７の発明は、第６の発明において、前記制御部は、前記第２固着防止動作において、前記液体を噴出させずに前記進退部により前記ノズルを進退させることを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００２０】
この浴槽洗浄装置によれば、第２固着防止動作において、液体を噴出させずに進退部によりノズルを進退させることで、長期間ノズルが進退しない場合にも、液体の使用量を抑えながら、ノズルを定期的に進退させてノズルが固着することを抑制できる。
【００２１】
第８の発明は、第６または第７の発明において、前記制御部は、前記ノズルを進出させる際に、初期の駆動力が増加するように、前記進退部を制御することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００２２】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルを進出させる際に初期の駆動力を増加させることで、ノズルに軽度の固着がある場合にも、滞りなくノズルを進出させることができる。これにより、ノズルが重度に固着することを抑制できる。
【００２３】
第９の発明は、第６〜第８のいずれか１つの発明において、前記ノズルの進出を検知する進出検知部をさらに備え、前記制御部は、前記ノズルを進出させる制御を行ったにもかかわらず前記進出検知部が前記ノズルの進出を検知しない場合、前記ノズルの進出を停止させるように、前記進退部を制御することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００２４】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルを進出させる制御を行ったにもかかわらず進出検知部がノズルの進出を検知しない場合にノズルの進出を停止させることで、ノズルが進出しない状態で進退部を動作させ続けることを抑制できる。これにより、ノズルの固着による進退部の故障などの二次故障を抑制することができる。
【００２５】
第１０の発明は、第１〜第９のいずれか１つの発明において、前記駆動部は、前記ノズルが前記浴槽の内部から後退した第１位置と、前記ノズルが前記浴槽の内部に進出した第２位置と、の間において、前記ノズルを進退させる進退部を有し、前記固着防止部は、前記ノズルを内部に収納するケーシングと、前記ノズルと前記ケーシングとの間の隙間を塞ぐためのシール部材と、を有し、前記ノズルは、前記第２位置において前記内側壁面に向けて前記液体を噴出し、前記シール部材は、前記ノズルが前記第１位置にあるときに前記ノズルと前記ケーシングとの間の隙間を塞がず、前記ノズルが前記第２位置にあるときに前記ノズルと前記ケーシングとの間の隙間を塞ぐように設けられることを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００２６】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルが第１位置（液体を噴出しない位置）にあるときにノズルとケーシングとの間の隙間を塞がず、ノズルが第２位置（液体を噴出する位置）にあるときにノズルとケーシングとの間の隙間を塞ぐようにシール部材を設ける。これにより、ノズルから液体を噴出するときにはノズルとケーシングとの間の隙間を塞いでノズルからの液体の噴出性能が低下することを抑制することができるとともに、ノズルから液体を噴出しないときにはノズルとケーシングとの間の隙間を塞がないことで、シール部材によってノズルが固着することを抑制できる。
【００２７】
第１１の発明は、第１０の発明において、前記シール部材は、前記ノズルに取り付けられることを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００２８】
この浴槽洗浄装置によれば、シール部材をノズルに取り付けることで、組立性や形状の自由度を向上させることができる。
【００２９】
第１２の発明は、第１の発明において、前記固着防止部は、前記ノズルを振動させる振動部と、前記振動部を制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記ノズルが駆動しない期間が所定の期間を超えると、前記振動部により前記ノズルを振動させる第３固着防止動作を実行することを特徴とする浴槽洗浄装置である。
【００３０】
この浴槽洗浄装置によれば、ノズルが駆動しない期間が所定の期間を超えるとノズルを振動させる第３固着防止動作を実行することで、長期間ノズルが駆動しない場合にも、ノズルを定期的に振動させてノズルが固着することを抑制できる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明の態様によれば、ノズルの固着を抑制することができる浴槽洗浄装置が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】実施形態に係る浴槽洗浄装置を備えた浴槽システムを模式的に表す平面図である。
【図２】実施形態に係る浴槽洗浄装置を模式的に表す説明図である。
【図３】実施形態に係る浴槽洗浄装置を模式的に表すブロック図である。
【図４】図４（ａ）及び図４（ｂ）は、実施形態に係る浴槽洗浄装置のノズル周辺を模式的に表す断面図である。
【図５】実施形態に係る浴槽洗浄装置の動作を表すフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係る浴槽洗浄装置の動作を表すフローチャートである。
【図７】第２実施形態に係る浴槽洗浄装置の動作を表すフローチャートである。
【図８】図８（ａ）及び図８（ｂ）は、実施形態に係る浴槽洗浄装置のノズル周辺を拡大して模式的に表す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。なお、各図面中、同様の構成要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。
図１は、実施形態に係る浴槽洗浄装置を備えた浴槽システムを模式的に表す平面図である。
図１に表したように、浴槽システム５００は、例えば、浴槽１００と、浴槽洗浄装置２００と、を備える。
【００３４】
浴槽１００は、例えば、浴室の床に設置される。浴槽１００は、例えば、略直方体の箱状であり、上方に向かって開放されている。浴槽１００は、例えば、上面視において、長辺と短辺とを有する横長形状である。浴槽１００は、内壁面１１０と、上面１３０と、を有する。内壁面１１０は、浴槽１００の内側の面である。上面１３０は、内壁面１１０の上端から外方に拡がる面である。
【００３５】
内壁面１１０は、内壁面１１０の最下部に位置する内底面１１１と、内底面１１１よりも上方に位置する内側壁面１１２と、を有する。内側壁面１１２は、例えば、上面視において浴槽１００の短辺側の第１内側壁面１１２ａ及び第２内側壁面１１２ｂと、上面視において浴槽１００の長辺側の第３内側壁面１１２ｃ及び第４内側壁面１１２ｄと、を有する。第１内側壁面１１２ａは、例えば、第２内側壁面１１２ｂと対向する。第３内側壁面１１２ｃは、例えば、第４内側壁面１１２ｄと対向する。第３内側壁面１１２ｃは、例えば、浴室の洗い場床側に位置する。
【００３６】
内底面１１１には、浴槽１００内の液体を下方に向かって排出する排水口１１５が設けられる。排水口１１５は、例えば、上面視において浴槽１００の長辺の略中央に設けられる。排水口１１５は、例えば、上面視において浴槽１００の短辺の中央よりも浴室の洗い場床側（すなわち、第３内側壁面１１２ｃ側）に位置する。換言すれば、例えば、第３内側壁面１１２ｃと排水口１１５との間の水平方向の距離は、第４内側壁面１１２ｄと排水口１１５との間の水平方向の距離よりも短い。
【００３７】
この例では、浴槽１００の上面１３０に洗剤投入口１３５が設けられている。洗剤投入口１３５は、例えば、浴槽１００の内壁面１１０または第３内側壁面１１２ｃよりも洗い場床側に位置するバスエプロンに設けられてもよい。洗剤投入口１３５は、浴槽洗浄装置２００（後述のタンク）と接続される。
【００３８】
また、この例では、浴槽１００は、ステップ１４０を有する。ステップ１４０は、浴槽１００の内部（すなわち、内壁面１１０よりも内側）において、内底面１１１よりも上、かつ、上面１３０よりも下に設けられた段差である。ステップ１４０は、短辺側の内側壁面１１２の一方（この例では、第１内側壁面１１２ａ）から内側に向かって延びるステップ上面１４１と、ステップ上面１４１の内側の端部から内底面１１１に向かって延びるステップ側面１４２と、を有する。ステップ上面１４１及びステップ側面１４２の一端は、第３内側壁面１１２ｃと接続される。ステップ上面１４１及びステップ側面１４２の他端は、第４内側壁面１１２ｄと接続される。ステップ１４０は、必要に応じて設けられ、省略可能である。
【００３９】
浴槽洗浄装置２００は、浴槽１００に設けられる。より具体的には、浴槽洗浄装置２００の一部（例えば、後述のノズル）は、浴槽１００の内壁面１１０に設けられる。浴槽洗浄装置２００の別の一部（例えば、後述のノズル以外の各部）は、浴槽１００と浴室の側壁面との間の空間及び浴槽１００の下方の空間に設けられる。
【００４０】
図２は、実施形態に係る浴槽洗浄装置を模式的に表す説明図である。
図３は、実施形態に係る浴槽洗浄装置を模式的に表すブロック図である。
図２及び図３に表したように、浴槽洗浄装置２００は、タンク１０と、洗剤混合部２０と、ノズル３０と、噴出制御部４０と、駆動部５０と、制御部６０と、を備える。
【００４１】
タンク１０は、洗剤投入口１３５と接続されており、洗剤投入口１３５から投入された洗剤を貯留する。タンク１０には、例えば、フロートスイッチなどの水位検知部１１が設けられる。
【００４２】
洗剤混合部２０は、タンク１０及び給水源ＷＳの下流に設けられる。洗剤混合部２０は、タンク１０から供給される洗剤と給水源ＷＳから供給される水とを混合して洗剤水を生成する。なお、本願明細書において「水」という場合には、冷水のみならず、加熱されたお湯も含むものとする。つまり、給水源ＷＳは、例えば、給湯器を有していてもよい。
【００４３】
洗剤混合部２０は、例えば、洗剤水を貯留するタンクである。洗剤混合部２０は、例えば、ノズル３０から洗剤水を噴出する際には洗剤水を貯留し、ノズル３０から水を噴出する際には水を貯留する。洗剤混合部２０には、例えば、フロートスイッチなどの水位検知部２１が設けられる。なお、洗剤混合部２０は、これに限定されず、例えば、ベンチュリ管などであってもよい。
【００４４】
タンク１０と洗剤混合部２０との間には、洗剤流路１５が設けられる。洗剤流路１５は、タンク１０と洗剤混合部２０とを接続する。洗剤流路１５には、例えば、開閉弁１６と、流量調整部１７と、ポンプ１８と、が設けられる。
【００４５】
開閉弁１６は、例えば、電磁弁である。開閉弁１６は、洗剤混合部２０への洗剤の供給を制御する。開閉弁１６を開状態にすることで、タンク１０に貯留された洗剤が洗剤混合部２０に供給される。開閉弁１６を閉状態にすることで、タンク１０から洗剤混合部２０への洗剤の供給が停止される。
【００４６】
流量調整部１７は、例えば、開閉弁１６の下流に設けられる。流量調整部１７は、例えば、オリフィスである。流量調整部１７は、洗剤流路１５を流れる洗剤の流量を調整する。流量調整部１７は、必要に応じて設けられ、省略可能である。
【００４７】
ポンプ１８は、例えば、開閉弁１６及び流量調整部１７の下流に設けられる。ポンプ１８は、洗剤流路１５内の洗剤を洗剤混合部２０に送液する。
【００４８】
給水源ＷＳと洗剤混合部２０との間には、給水流路２５が設けられる。給水流路２５は、給水源ＷＳと洗剤混合部２０とを接続する。給水流路２５には、例えば、開閉弁２６と、流量調整部２７と、が設けられる。
【００４９】
開閉弁２６は、例えば、電磁弁である。開閉弁２６は、洗剤混合部２０への水の供給を制御する。開閉弁２６を開状態にすることで、給水源ＷＳからの水が洗剤混合部２０に供給される。開閉弁２６を閉状態にすることで、給水源ＷＳから洗剤混合部２０への水の供給が停止される。
【００５０】
流量調整部２７は、例えば、開閉弁２６の下流に設けられる。流量調整部２７は、例えば、定流量弁である。流量調整部２７は、給水流路２５を流れる水の流量を調整する。
【００５１】
ノズル３０は、浴槽１００の内底面１１１または内側壁面１１２に設けられる。この例では、ノズル３０は、浴槽１００の内底面１１１に設けられている。ノズル３０は、例えば、上面視において浴槽１００の長辺の略中央に設けられる。ノズル３０は、例えば、上面視において浴槽１００の短辺の略中央に設けられる。
【００５２】
ノズル３０は、噴出口３１を有する。噴出口３１は、液体（洗剤水または水）を浴槽１００の内側壁面１１２の一部に向けて噴出する。ノズル３０は、駆動可能に設けられる。ノズル３０は、例えば、鉛直方向を軸に（すなわち、水平方向に）回転可能に設けられる。ノズル３０は、これに限定されず、例えば、水平方向を軸に回転可能に設けられてもよい。以下、鉛直方向を軸に回転するノズル３０を例に挙げて説明する。
【００５３】
ノズル３０は、例えば、洗剤水の噴出を開始する位置において、噴出口３１がノズル３０から排水口１１５に向かう第１方向Ｄ１以外の方向を向くように設けられる。
【００５４】
このような向きでノズル３０を設けることで、ノズル３０の回転を開始する前に噴出口３１から噴出される洗剤水がそのまま排水口１１５に排出されてしまうことを抑制できる。換言すれば、ノズル３０の回転を開始する前に噴出口３１から噴出される洗剤水を浴槽１００の内底面１１１を通って排水口１１５から排出させることができる。これにより、洗剤水がかからない部分が生じることを抑制するためにノズル３０の回転を開始する前に噴出口３１から洗剤水を噴出する構成であっても、排水口１１５に流れるまでの経路を延ばすことで、浴槽１００の内底面１１１などの洗浄に有効に活用することができ、洗剤水の無駄を抑制することができる。
【００５５】
この例では、排水口１１５は、ノズル３０から第３内側壁面１１２ｃに向かう方向に設けられている。したがって、この例では、ノズル３０は、洗剤水の噴出を開始する位置において、噴出口３１が第１内側壁面１１２ａ、第２内側壁面１１２ｂ、または第４内側壁面１１２ｄを向くように設けられることが好ましい。また、この例では、第１内側壁面１１２ａ側にステップ１４０が設けられている。したがって、この例では、ノズル３０は、洗剤水の噴出を開始する位置において、噴出口３１が第１内側壁面１１２ａを向くように設けられることがより好ましい。
【００５６】
噴出口３１から安定して吐水されるときの液体の水平方向の吐水角度θ１（図１参照）は、例えば、噴出口３１から安定して吐水されるときの液体の鉛直方向の吐水角度θ２（図２参照）よりも小さい。換言すれば、例えば、ノズル３０（噴出口３１）は、液体を縦長状に噴出する。このように、液体を縦長状に噴出することで、限られた量の液体をより効率良く浴槽１００の内側壁面１１２全体に散布することができる。
【００５７】
水平方向の吐水角度θ１は、噴出口３１から安定して吐水されるときの液体の吐水形状をノズル３０の上方に設けたカメラで所定時間（例えば、１秒間）撮影し、撮影した映像から所定時間内における液体の水平方向の吐水角度φ１を求め、この吐水角度φ１と所定時間内に回転したノズル３０の水平方向の回転角度φ２との差から求めることができる（θ１＝φ１−φ２）。
【００５８】
鉛直方向の吐水角度θ２は、噴出口３１から安定して吐水されるときの液体の吐水形状をノズル３０の側方に設けたカメラで撮影し、撮影した画像における鉛直方向の吐水角度から求めることができる。
【００５９】
水平方向の吐水角度θ１は、５度以上３０度以下であることが好ましい。鉛直方向の吐水角度θ２は、例えば、３０度以上１８０度以下であることが好ましい。なお、水を噴出する場合の鉛直方向の吐水角度θ２は、洗剤水を噴出する場合の鉛直方向の吐水角度θ２よりも大きいことが好ましい。
【００６０】
洗剤混合部２０とノズル３０との間には、洗浄流路３５が設けられる。洗浄流路３５は、洗剤混合部２０とノズル３０とを接続する。洗浄流路３５には、例えば、噴出制御部４０と、逆流防止部３６と、が設けられる。
【００６１】
噴出制御部４０は、噴出口３１からの液体の噴出を制御する。噴出制御部４０は、洗剤混合部２０の下流に設けられる。噴出制御部４０は、例えば、ポンプである。噴出制御部４０は、例えば、電磁弁などの開閉弁であってもよい。噴出制御部４０は、例えば、噴出口３１からの液体の噴出瞬間流量を制御する。
【００６２】
逆流防止部３６は、例えば、噴出制御部４０の下流に設けられる。逆流防止部３６は、ノズル３０から洗剤混合部２０への洗剤水や水、排水などの逆流を抑制する。逆流防止部３６は、例えば、逆止弁である。逆流防止部３６は、電磁弁などの開閉弁であってもよい。逆流防止部３６は、例えば、複数設けられてもよい。
【００６３】
駆動部５０は、ノズル３０を駆動させる。駆動部５０は、例えば、鉛直方向を軸にノズル３０を回転させる回転部５１を有する。回転部５１は、例えば、ステッピングモータである。回転部５１は、これに限定されないが、回転速度を制御可能なものが望ましい。なお、回転部５１は、例えば、液体を噴出した反力でノズル３０を回転させる回転機構であってもよい。
【００６４】
制御部６０は、噴出制御部４０及び駆動部５０（例えば、回転部５１）と電気的に接続されており、噴出制御部４０及び駆動部５０を制御する。より具体的には、制御部６０は、噴出制御部４０を制御して、噴出口３１からの液体の噴出の開始及び停止のタイミングや、噴出量を制御する。また、制御部６０は、駆動部５０を制御して、ノズル３０の駆動の開始及び停止のタイミングや、駆動速度を制御する。より具体的には、制御部６０は、回転部５１を制御して、ノズル３０の回転の開始及び停止のタイミングや、回転速度を制御する。
【００６５】
また、制御部６０は、例えば、洗剤流路１５の開閉弁１６及び給水流路２５の開閉弁２６を制御する。制御部６０は、例えば、洗剤混合部２０の水位検知部２１の検知結果に基づいて、開閉弁１６及び開閉弁２６を制御することで、洗剤混合部２０において生成する洗剤水の濃度や量、水の量などを制御する。
【００６６】
また、浴槽洗浄装置２００は、ノズル３０の回転を検知する回転検知部５６をさらに備えていてもよい。回転検知部５６は、例えば、ホールＩＣなどの近接センサ、マイクロフォトセンサなどである。回転検知部５６は、例えば、制御部６０と電気的に接続されており、検知結果を制御部６０に送信する。回転検知部５６を用いた制御については、後述する。
【００６７】
また、浴槽洗浄装置２００は、ノズル３０の進出を検知する進出検知部５７をさらに備えていてもよい。進出検知部５７は、例えば、近接センサ、距離センサ、面圧センサ、変位センサなどである。進出検知部５７は、例えば、制御部６０と電気的に接続されており、検知結果を制御部６０に送信する。進出検知部５７を用いた制御については、後述する。
【００６８】
また、実施形態において、浴槽洗浄装置２００は、ノズル３０の固着を防止する固着防止部２５０を備える。例えば、制御部６０は、固着防止部２５０として機能する。このように、固着防止部２５０を設けることで、ノズル３０を駆動させて浴槽１００の内壁面１１０全体に液体を噴出することを可能にしながら、ノズル３０が固着することを抑制できる。固着防止部２５０については、後述する。
【００６９】
図４（ａ）及び図４（ｂ）は、実施形態に係る浴槽洗浄装置のノズル周辺を模式的に表す断面図である。
図４（ａ）は、ノズル３０（噴出口３１）から液体が噴出されていない状態（待機状態）を表している。
図４（ｂ）は、ノズル３０（噴出口３１）から液体が噴出されている状態（噴出状態）を表している。
図４（ａ）及び図４（ｂ）に表したように、浴槽洗浄装置２００は、シャフト部７０と、ケーシング８０と、シール部材９０と、をさらに備える。
【００７０】
シャフト部７０は、ノズル３０と回転部５１との間に設けられる。シャフト部７０は、回転部５１（例えば、ステッピングモータ）のトルクをノズル３０に伝達する。例えば、回転部５１が時計回りに回転すると、シャフト部７０及びノズル３０は、時計回りに回転する。例えば、回転部５１が反時計回りに回転すると、シャフト部７０及びノズル３０は、反時計回りに回転する。シャフト部７０の回転軸は、例えば、回転部５１の回転軸と同軸である。
【００７１】
ケーシング８０は、中空であり、内部の空間にノズル３０、回転部５１、シャフト部７０、及びシール部材９０を収納する。この例では、ケーシング８０は、第１の空間８１と、第２の空間８２と、を有している。第１の空間８１は、浴槽１００の内部側に位置し、第２の空間８２は、浴槽１００の外部側に位置する。ノズル３０、シャフト部７０、及びシール部材９０は、第１の空間８１に収納されており、回転部５１は、第２の空間８２に収納されている。ケーシング８０は、第１の空間８１と、第２の空間８２と、に分かれていなくてもよい。
【００７２】
シール部材９０は、ノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞ぐ。シール部材９０は、例えば、パッキンである。この例では、シール部材９０は、ノズル３０に取り付けられている。このように、シール部材９０をノズル３０に取り付けることで、組立性や形状の自由度を向上させることができる。シール部材９０は、例えば、ケーシング８０に取り付けられていてもよい。
【００７３】
実施形態において、ノズル３０、回転部５１、シャフト部７０、ケーシング８０、及びシール部材９０は、ケーシング８０にノズル３０、回転部５１、シャフト部７０、及びシール部材９０が収納されたノズルユニット１８０として設けられていてもよい。ノズルユニット１８０は、浴槽１００の内底面１１１に設けられたノズルユニット保持部１８５に対して着脱自在に取り付けられる。このような構造とすることで、ノズル３０、回転部５１、シャフト部７０、ケーシング８０、及びシール部材９０のメンテナンス性を向上させることができる。
【００７４】
図４（ａ）に表したように、待機状態において、ノズル３０は浴槽１００の内部から後退した第１位置にある。一方、図４（ｂ）に表したように、噴出状態において、ノズル３０は浴槽１００の内部に進出した第２位置にある。このように、ノズル３０は、第１位置と第２位置との間で進出及び後退（進退）し、第２位置に進出した状態で内側壁面１１２に向けて液体を噴出する。この例では、ノズル３０は、浴槽１００の内底面１１１に設けられている。つまり、第２位置は、第１位置よりも高い位置である。換言すれば、ノズル３０は、第１位置と第２位置との間で上下に移動する。以下、浴槽１００の内部側を上方、浴槽１００の外部側を下方として説明する。
【００７５】
駆動部５０は、ノズル３０を進退させる進退部（昇降部）５２をさらに有する。この例では、進退部５２は、ケーシング８０の内部に設けられた貯留空間８３及びノズル３０を下方に付勢するバネ８５である。貯留空間８３は、ケーシング８０の内部において、ノズル３０の下方に設けられ、液体を貯めることができる空間である。洗浄流路３５から供給される液体は、この貯留空間８３を経由してノズル３０に供給される。貯留空間８３は、例えば、第１の空間８１の一部である。
【００７６】
ノズル３０（噴出口３１）から液体を噴出させる際に、洗浄流路３５から貯留空間８３に液体が供給されて貯留空間８３内部の圧力が大きくなると、貯留空間８３からノズル３０に対して上方へ押し上げる力が働く。この上方への力がバネ８５による下方への力よりも大きくなると、ノズル３０は、第１位置から第２位置に向かって上昇（進出）する。一方で、液体により貯留空間８３内部の圧力が大きくなると、噴出口３１から液体が噴出される。このとき、噴出口３１からの液体の噴出は、ノズル３０が第２位置に到達する前に開始される。洗浄流路３５からの液体の供給が停止すると、噴出口３１からの液体の噴出が停止する。貯留空間８３の液体が減少して、ノズル３０を押し上げる上方への力がバネ８５による下方への力よりも小さくなると、ノズル３０は、第２位置から第１位置に向かって下降（後退）する。
【００７７】
このような進退部５２を用いることで、モータなどの駆動機構を設けなくても、ノズル３０の進退を行うことができる。したがって、ノズル３０周辺を小型化できるとともに、ノズル３０周辺のメンテナンス性を向上させることができる。
【００７８】
なお、進退部５２は、これに限定されず、ノズル３０を進退させるモータやソレノイドなどのアクチュエータであってもよい。進退部５２がアクチュエータの場合、進退部５２は、例えば、制御部６０と電気的に接続され、制御部６０により制御される。
【００７９】
図５は、実施形態に係る浴槽洗浄装置の動作を表すフローチャートである。
図５に表したように、制御部６０は、本洗浄モードと、すすぎモードとを実行可能である。
【００８０】
本洗浄モードは、ノズル３０（噴出口３１）から第１濃度の洗剤水を噴出させるモードである。本洗浄モードを実行することで、浴槽１００の内壁面１１０に付着した皮脂や角質などの汚れを剥がれやすくすることができる。また、本洗浄モードにより、浴槽１００の内壁面１１０に付着した皮脂や角質などの汚れや髪の毛などの付着物の一部を洗い落とすこともできる。なお、第１濃度は、界面活性剤の濃度換算で１体積％以上３０体積％以下であることが好ましい。
【００８１】
すすぎモードは、ノズル３０（噴出口３１）から水を噴出させるモードである。すすぎモードは、本洗浄モードよりも後に実行される。本洗浄モードよりも後にすすぎモードを実行することで、本洗浄モードで散布した洗剤水、及び、洗剤水によって剥がれた皮脂や角質などの汚れを洗い落とすことができる。また、すすぎモードにより、浴槽１００の内壁面１１０に付着した髪の毛などの付着物を洗い落とすことができる。
【００８２】
また、制御部６０は、前洗浄モードをさらに実行可能である。前洗浄モードは、ノズル３０（噴出口３１）から水または第１濃度よりも低い第２濃度の洗剤水を噴出させるモードである。本洗浄モードよりも前に前洗浄モードを実行することで、浴槽１００の内壁面１１０に付着した髪の毛などの付着物を事前に洗い落とすことができるため、本洗浄モードにおける洗浄性能を向上させることができる。なお、第２濃度は、界面活性剤の濃度換算で０体積％を超え２９体積％以下であることが好ましい。前洗浄モードは、必要に応じて実行され、省略可能である。
【００８３】
以下、図５に示した浴槽洗浄のフローについて説明する。
使用者がリモコンなどによって浴槽洗浄の操作を実行すると（ステップＳ１０１）、制御部６０は、浴槽１００内の水を排水口１１５から排水する（ステップＳ１０２）。例えば、浴槽１００には、浴槽１００の内部の水位を検知するための水位検知部が設けられている。例えば、水位検知部により検知可能な最低水位になってから（あるいは、水位検知部が検知しない状態になってから）所定時間経過したら、排水が終了したものとみなすことができる。
【００８４】
次に、制御部６０は、前洗浄モードを実行する（ステップＳ１０３）。前洗浄モードにおいて、制御部６０は、浴槽１００の内壁面１１０に向けて洗剤水または水を散布する。より具体的には、制御部６０は、噴出制御部４０を制御して、ノズル３０の噴出口３１から浴槽１００の内側壁面１１２の一部に向けて洗剤水または水を噴出させるとともに、回転部５１を制御して、ノズル３０を回転させる。これにより、内側壁面１１２の全体に洗剤水または水を散布することができる。制御部６０は、例えば、内側壁面１１２の所定範囲に２回以上洗剤水または水がかかるように、ノズル３０を複数周回転させる。
【００８５】
前洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、１０００ｍＬ／分の噴出瞬間流量で洗剤水または水を噴出させながら、ノズル３０を時計回りに３０秒／周の回転速度で回転させる。ノズル３０が１周すると、制御部６０は、同じ噴出瞬間流量で洗剤水または水を噴出させながら、ノズル３０を反時計回りに同じ回転速度で回転させる。この時計回りと反時計回りのセットを２回繰り返すことで、内側壁面１１２の所定範囲に４回洗剤水または水をかけることができる。制御部６０は、洗剤水または水を噴出させた状態でノズル３０を１周回転させた後、洗剤水または水を噴出させない状態でノズル３０を逆向きに回転させて噴出開始位置に戻し、再び洗剤水または水を噴出させた状態でノズル３０を回転させることを繰り返してもよい。また、制御部６０は、洗剤水または水を噴出させながらノズル３０を時計回りまたは反時計回りに連続して複数周回転させてもよい。なお、前洗浄モードにおける噴出瞬間流量、ノズル３０の回転速度、及びノズル３０の回転回数は、適宜調整することができる。
【００８６】
前洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、合計で２０００ｍＬ程度の洗剤水または水をノズル３０（噴出口３１）から噴出させる。なお、前洗浄モードにおいて、制御部６０は、洗剤水または水を複数回に分けて噴出させてもよい。換言すれば、前洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、洗剤水または水を噴出する状態（噴出状態）と洗剤水または水を噴出しない状態（待機状態）とを交互に実行してもよい。
【００８７】
次に、制御部６０は、本洗浄モードを実行する（ステップＳ１０４）。本洗浄モードにおいて、制御部６０は、浴槽１００の内壁面１１０に向けて洗剤水を散布する。より具体的には、制御部６０は、噴出制御部４０を制御して、ノズル３０の噴出口３１から浴槽１００の内側壁面１１２の一部に向けて洗剤水を噴出させるとともに、回転部５１を制御して、ノズル３０を回転させる。これにより、内側壁面１１２の全体に洗剤水を散布することができる。制御部６０は、例えば、内側壁面１１２の所定範囲に２回以上洗剤水がかかるように、ノズル３０を複数周回転させる。
【００８８】
本洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、４００ｍＬ／分の噴出瞬間流量で洗剤水を噴出させながら、ノズル３０を時計回りに４５秒／周〜１２秒／周の回転速度で回転させる。ノズル３０が１周すると、制御部６０は、洗剤水を噴出させない状態で、ノズル３０を反時計回りに回転させて噴出開始位置に戻し、所定時間が経過するまで待機する。制御部６０は、洗剤水を噴出させない状態で、ノズル３０を時計回りに回転させて噴出開始位置に戻してもよい。所定時間が経過すると、制御部６０は、再度、同じ噴出瞬間流量で洗剤水を噴出させながら、ノズル３０を時計回りに同じ回転速度で回転させる。例えば、この時計回りと反時計回りのセットを３回繰り返すことで、内側壁面１１２の所定範囲に３回洗剤水をかけることができる。なお、本洗浄モードにおける噴出瞬間流量及びノズル３０の回転速度は、適宜調整することができる。例えば、ノズル３０を１周させる間に、噴出瞬間流量及びノズル３０の回転速度の少なくともいずれかを変化させてもよい。本洗浄モードにおけるノズル３０の回転回数は、適宜調整することができるが、限られた量の洗剤水を効率良く散布するためには、３回程度とすることが好ましい。
【００８９】
本洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、合計で５００ｍＬ程度の洗剤水をノズル３０（噴出口３１）から噴出させる。また、上記のように、本洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、洗剤水を複数回に分けて噴出させてもよい。換言すれば、本洗浄モードにおいて、制御部６０は、例えば、洗剤水を噴出する状態（噴出状態）と洗剤水を噴出しない状態（待機状態）とを交互に実行してもよい。
【００９０】
このように、本洗浄モードにおいて、噴出口３１から浴槽１００の内側壁面１１２の一部に向けて洗剤水を噴出させながら、ノズル３０を駆動（例えば、回転）させることで、限られた量の洗剤水を効率良く浴槽１００の内側壁面１１２全体に散布することができる。
【００９１】
なお、本洗浄モードにおいて、ノズル３０の回転する可動域は、３６０度よりも大きく３９０度以下が好ましい。さらに好ましくは、３７５度程度である。このような角度でノズル３０を回転させることで、浴槽１００の内側壁面１１２において洗剤水がかからない部分が生じることをさらに抑制できる。
【００９２】
次に、制御部６０は、すすぎモードを実行する（ステップＳ１０５）。すすぎモードにおいて、制御部６０は、浴槽１００の内壁面１１０に向けて水を散布する。より具体的には、制御部６０は、噴出制御部４０を制御して、ノズル３０の噴出口３１から浴槽１００の内側壁面１１２の一部に向けて水を噴出させるとともに、回転部５１を制御して、ノズル３０を回転させる。これにより、内側壁面１１２の全体に水を散布することができる。制御部６０は、例えば、内側壁面１１２の所定範囲に２回以上水がかかるように、ノズル３０を複数周回転させる。
【００９３】
すすぎモードにおいて、制御部６０は、例えば、１０００ｍＬ／分の噴出瞬間流量で水を噴出させながら、ノズル３０を時計回りに３０秒／周の回転速度で回転させる。ノズル３０が１周すると、制御部６０は、同じ噴出瞬間流量で水を噴出させながら、ノズル３０を反時計回りに同じ回転速度で回転させる。例えば、この時計回りと反時計回りのセットを３回繰り返すことで、内側壁面１１２の所定範囲に６回水をかけることができる。制御部６０は、水を噴出させた状態でノズル３０を１周回転させた後、水を噴出させない状態でノズル３０を逆向きに回転させて噴出開始位置に戻し、再び水を噴出させた状態でノズル３０を回転させることを繰り返してもよい。また、制御部６０は、水を噴出させながらノズル３０を同じ向きに連続して複数周回転させてもよい。なお、すすぎモードにおける噴出瞬間流量、ノズル３０の回転速度、及びノズル３０の回転回数は、適宜調整することができる。
【００９４】
すすぎモードにおいて、制御部６０は、例えば、合計で３０００ｍＬ程度の水をノズル３０（噴出口３１）から噴出させる。なお、すすぎモードにおいて、制御部６０は、例えば、水を複数回に分けて噴出させてもよい。換言すれば、すすぎモードにおいて、制御部６０は、例えば、水を噴出する状態（噴出状態）と水を噴出しない状態（待機状態）とを交互に実行してもよい。
【００９５】
前洗浄モード及びすすぎモードにおいて、ノズル３０の回転する可動域は、例えば、本洗浄モードにおいてノズル３０の回転する可動域と同じである。
【００９６】
また、ステップＳ１０１における操作は、排水の操作であってもよい。つまり、使用者がリモコンなどによって排水の操作を実行すると（ステップＳ１０１）、制御部６０は、浴槽１００内の水を排水口１１５から排水し（ステップＳ１０２）、続けて浴槽１００の洗浄（ステップＳ１０３〜Ｓ１０５）を実行してもよい。
【００９７】
また、前洗浄モード及び本洗浄モードにおいて、ノズル３０（噴出口３１）から噴出され洗浄に使用された洗剤水は、排水口１１５に流れる。前洗浄モード及び本洗浄モードにおいて、排水口１１５に流れた洗剤水は、そのまま排水口１１５から排出されてもよいし、排水口１１５からは排出されず図示しない回収機構により回収されて洗浄に再利用されてもよい。換言すれば、浴槽洗浄装置２００は、洗剤回収式であってもよいし、洗剤非回収式であってもよい。
【００９８】
実施形態において、浴槽洗浄装置２００は、ノズル３０の固着を防止する固着防止部２５０を備える。以下、固着防止部２５０について詳しく説明する。
【００９９】
図６は、実施形態に係る浴槽洗浄装置の第１固着防止動作を表すフローチャートである。
図６に表したように、制御部６０は、ノズル３０が回転しない期間のカウントを開始する（ステップＳ２０１）。制御部６０は、ノズル３０が回転しない期間が所定の期間を超えると（ステップＳ２０２：Ｙｅｓ）、回転部５１によりノズル３０を回転させる第１固着防止動作を実行する（ステップＳ２０３）。制御部６０は、ノズル３０が回転しない期間が所定の期間を超えるまで、ノズル３０が回転しない期間のカウントを続行する（ステップＳ２０２：Ｎｏ）。制御部６０は、第１固着防止動作を実行すると、ノズル３０が回転しない期間のカウントをリセットする（ステップＳ２０４）。
【０１００】
制御部６０は、例えば、浴槽洗浄のすすぎモードが終了したら、ノズル３０が回転しない期間のカウントを開始する。つまり、図６に示したフローは、例えば、図５に示したフローの終了をトリガーにして開始される。また、制御部６０は、第１固着防止動作においてノズル３０が回転しない期間のカウントをリセットした後、ノズル３０が回転しない期間のカウントを再び開始してもよい。つまり、図６に示したフローは、図６に示したフローの終了をトリガーにして開始されてもよい。
【０１０１】
なお、制御部６０は、例えば、ノズル３０から液体が噴出されない期間が所定の期間を超えた場合に、第１固着防止動作を実行してもよい。
【０１０２】
また、第１固着防止動作における所定の期間は、任意の期間とすることができる。所定の期間は、例えば、１日間（２４時間）であってもよいし、１週間（７日間）であってもよい。
【０１０３】
このように、駆動部５０が回転部５１を有する場合、制御部６０は、第１固着防止動作を実行可能である。ノズル３０が回転しない期間（またはノズル３０から液体が噴出されない期間）が所定の期間を超えるとノズル３０を回転させる第１固着防止動作を実行することで、長期間ノズル３０が回転しない場合にも、ノズル３０を定期的に回転させてノズル３０が固着することを抑制できる。
【０１０４】
第１固着防止動作において、制御部６０は、ノズル３０を同じ方向に連続して回転させてもよいし、ノズル３０を時計周りに回転させる動作とノズル３０を反時計回りに回転させる動作とを交互に行ってもよい。ノズル３０を時計周りに回転させる動作とノズル３０を反時計回りに回転させる動作とを交互に行う場合、制御部６０は、ノズル３０の回転方向を１周未満（例えば、９０度以上１８０度以下）ごとに切り替えることが好ましい。
【０１０５】
回転部５１がモータ（例えば、ステッピングモータ）の場合、制御部６０は、例えば、第１固着防止動作において、液体を噴出させずにモータによりノズル３０を回転させてもよい。このように、第１固着防止動作において、液体を噴出させずにモータによりノズル３０を回転させることで、長期間ノズル３０が回転しない場合にも、液体の使用量を抑えながら、ノズル３０を定期的に回転させてノズル３０が固着することを抑制できる。
【０１０６】
また、制御部６０は、例えば、第１固着防止動作において、ノズル３０を回転させる際に、初期の駆動力が増加するように、回転部５１を制御してもよい。より具体的には、制御部６０は、例えば、第１固着防止動作において、ノズル３０を回転させ始める第１回転状態と、第１回転状態の後に実行される第２回転状態と、を実行可能であり、第１回転状態における駆動力が第２回転状態における駆動力よりも大きくなるように、回転部５１を制御する。制御部６０は、例えば、第１回転状態におけるモータの回転速度が第２回転状態におけるモータの回転速度よりも小さくなるように回転部５１を制御することで、第１回転状態における駆動力を第２回転状態における駆動力よりも大きくすることができる。制御部６０は、例えば、ノズル３０の回転を開始してからノズル３０が１周するまでの間、第１回転状態でノズル３０を回転させる。制御部６０は、例えば、ノズル３０の回転を開始してから数秒〜数十秒の間、第１回転状態でノズル３０を回転させてもよい。
【０１０７】
このように、ノズル３０を回転させる際に初期の駆動力を増加させることで、ノズル３０に軽度の固着がある場合にも、滞りなくノズル３０を回転させることができる。これにより、ノズル３０が重度に固着することを抑制できる。
【０１０８】
例えば、回転部５１がモータの場合、ノズル３０を回転させる際の駆動力は、モータの出力によって調整することができる。より具体的には、モータの出力を上げることで、ノズル３０を回転させる際の駆動力を大きくすることができる。また、例えば、モータがパルス制御により制御されている場合は、パルスの周波数を低くすることで、モータの出力（トルク）を大きくすることができる。
【０１０９】
なお、制御部６０は、ノズル３０を回転させる際に初期の駆動力を増加させる制御を、浴槽洗浄動作においてノズル３０を回転させる際に行うことが好ましい。
【０１１０】
また、浴槽洗浄装置２００にノズル３０の回転を検知する回転検知部５６が設けられている場合、制御部６０は、回転検知部５６からの検知結果に基づいて、回転部５１を制御してもよい。より具体的には、制御部６０は、例えば、ノズル３０を回転させる制御を行ったにもかかわらず回転検知部５６がノズル３０の回転を検知しないと、ノズル３０の回転を停止させるように、回転部５１を制御してもよい。
【０１１１】
このように、ノズル３０を回転させる制御を行ったにもかかわらず回転検知部５６がノズル３０の回転を検知しない場合にノズル３０の回転を停止させることで、ノズル３０が回転しない状態で回転部５１を動作させ続けることを抑制できる。これにより、ノズル３０の固着による回転部５１の故障などの二次故障を抑制することができる。
【０１１２】
なお、上記の回転検知部５６の検知結果に基づいた制御部６０による回転部５１の制御は、第１固着防止動作を実行する際に行ってもよいし、浴槽洗浄動作においてノズル３０を回転させる際に行ってもよい。
【０１１３】
図７は、実施形態に係る浴槽洗浄装置の第２固着防止動作を表すフローチャートである。
図７に表したように、制御部６０は、ノズル３０が進退しない期間のカウントを開始する（ステップＳ３０１）。制御部６０は、ノズル３０が進退しない期間が所定の期間を超えると（ステップＳ３０２：Ｙｅｓ）、進退部５２によりノズル３０を進退させる第２固着防止動作を実行する（ステップＳ３０３）。制御部６０は、ノズル３０が進退しない期間が所定の期間を超えるまで、ノズル３０が進退しない期間のカウントを続行する（ステップＳ３０２：Ｎｏ）。制御部６０は、第２固着防止動作を実行すると、ノズル３０が進退しない期間のカウントをリセットする（ステップＳ３０４）。
【０１１４】
制御部６０は、例えば、浴槽洗浄のすすぎモードが終了したら、ノズル３０が進退しない期間のカウントを開始する。つまり、図７に示したフローは、例えば、図５に示したフローの終了をトリガーにして開始される。また、制御部６０は、第２固着防止動作においてノズル３０が進退しない期間のカウントをリセットした後、ノズル３０が進退しない期間のカウントを再び開始してもよい。つまり、図７に示したフローは、図７に示したフローの終了をトリガーにして開始されてもよい。
【０１１５】
なお、制御部６０は、例えば、ノズル３０から液体が噴出されない期間が所定の期間を超えた場合に、第２固着防止動作を実行してもよい。
【０１１６】
また、第２固着防止動作における所定の期間は、任意の期間とすることができる。所定の期間は、例えば、１日間（２４時間）であってもよいし、１週間（７日間）であってもよい。
【０１１７】
このように、駆動部５０が進退部５２を有する場合、制御部６０は、第２固着防止動作を実行可能である。ノズル３０が進退しない期間（またはノズル３０から液体が噴出されない期間）が所定の期間を超えるとノズル３０を進退させる第２固着防止動作を実行することで、長期間ノズル３０が進退しない場合にも、ノズル３０を定期的に進退させてノズル３０が固着することを抑制できる。
【０１１８】
第２固着防止動作において、制御部６０は、ノズル３０を連続して進出または後退させてもよいし、ノズル３０を進出させる動作とノズル３０を後退させる動作とを交互に行ってもよい。ノズル３０を進出させる動作とノズル３０を後退させる動作とを交互に行う場合、制御部６０は、ノズル３０の進出と後退とを、例えば、進退方向の移動で１０ｍｍごとに切り替えることが好ましい。
【０１１９】
進退部５２がアクチュエータの場合、制御部６０は、例えば、第２固着防止動作において、液体を噴出させずに進退部５２によりノズル３０を進退させてもよい。このように、第２固着防止動作において、液体を噴出させずに進退部５２によりノズル３０を進退させることで、長期間ノズル３０が進退しない場合にも、液体の使用量を抑えながら、ノズル３０を定期的に進退させてノズル３０が固着することを抑制できる。
【０１２０】
また、制御部６０は、例えば、第２固着防止動作において、ノズル３０を進出させる際に、初期の駆動力が増加するように、進退部５２を制御してもよい。より具体的には、制御部６０は、例えば、第２固着防止動作において、ノズル３０を進出させ始める第１進出状態と、第１進出状態の後に実行される第２進出状態と、を実行可能であり、第１進出状態における駆動力が第２進出状態における駆動力よりも大きくなるように、進退部５２を制御する。制御部６０は、例えば、第１進出状態における進出速度が第２進出状態における進出速度よりも小さくなるように進退部５２を制御することで、第１進出状態における駆動力を第２進出状態における駆動力よりも大きくすることができる。制御部６０は、例えば、ノズル３０の進出を開始してから数秒の間、第１進出状態でノズル３０を進出させる。
【０１２１】
このように、ノズル３０を進出させる際に初期の駆動力を増加させることで、ノズル３０に軽度の固着がある場合にも、滞りなくノズル３０を進出させることができる。これにより、ノズル３０が重度に固着することを抑制できる。
【０１２２】
例えば、進退部５２がケーシング８０の内部に設けられた貯留空間８３及びノズル３０を下方に付勢するバネ８５である場合、ノズル３０を進出させる際の駆動力は、例えば、貯留空間８３に供給される液体の瞬間流量（流速）によって調整することができる。換言すれば、ノズル３０を進出させる際の駆動力は、噴出制御部４０（例えば、ポンプ）の出力によって調整することができる。より具体的には、噴出制御部４０の出力を上げることで、ノズル３０を進出させる際の駆動力を大きくすることができる。
【０１２３】
また、例えば、進退部５２がアクチュエータの場合、ノズル３０を進出させる際の駆動力は、アクチュエータの出力によって調整することができる。より具体的には、アクチュエータの出力を上げることで、ノズル３０を進出させる際の駆動力を大きくすることができる。
【０１２４】
なお、制御部６０は、ノズル３０を進出させる際に初期の駆動力を増加させる制御を、浴槽洗浄動作においてノズル３０を進出させる際に行うことが好ましい。
【０１２５】
また、浴槽洗浄装置２００にノズル３０の進出を検知する進出検知部５７が設けられている場合、制御部６０は、進出検知部５７からの検知結果に基づいて、進退部５２を制御してもよい。より具体的には、制御部６０は、例えば、ノズル３０を進出させる制御を行ったにもかかわらず進出検知部５７がノズル３０の進出を検知しないと、ノズル３０の進出を停止させるように、進退部５２を制御してもよい。
【０１２６】
このように、ノズル３０を進出させる制御を行ったにもかかわらず進出検知部５７がノズル３０の進出を検知しない場合にノズル３０の進出を停止させることで、ノズル３０が進出しない状態で進退部５２を動作させ続けることを抑制できる。これにより、ノズル３０の固着による進退部５２の故障などの二次故障を抑制することができる。
【０１２７】
なお、上記の進出検知部５７の検知結果に基づいた制御部６０による進退部５２の制御は、第２固着防止動作を実行する際に行ってもよいし、浴槽洗浄動作においてノズル３０を進出させる際に行ってもよい。
【０１２８】
実施形態において、浴槽洗浄装置２００は、ノズル３０を振動させる振動部を備え、制御部６０は、振動部を制御してもよい。この場合、制御部６０は、ノズル３０が駆動しない期間が所定の期間を超えると、振動部によりノズル３０を振動させる第３固着防止動作を実行する。このように、ノズル３０が駆動しない期間が所定の期間を超えるとノズル３０を振動させる第３固着防止動作を実行することで、長期間ノズル３０が駆動しない場合にも、ノズル３０を定期的に振動させてノズル３０が固着することを抑制できる。このように、固着防止部２５０は、振動部と、制御部６０と、を有していてもよい。
【０１２９】
なお、第３固着防止動作において、振動部は、ノズル３０を直接振動させてもよいし、駆動部５０を振動させることで、駆動部５０を介してノズル３０を振動させてもよい。
【０１３０】
第１固着防止動作、第２固着防止動作、及び第３固着防止動作は、使用者が浴槽１００の内部にいない状態で行われることが好ましい。第１固着防止動作、第２固着防止動作、及び第３固着防止動作は、例えば、夜間（使用者が寝ている時間）、日中（使用者が外出している時間）、使用者がタイマーで設定した時間などに実行される。また、例えば、１０日間の使用状況の統計をとって、自動学習により使用者が浴槽１００を使用しない時間帯を取得し、その時間帯に第１固着防止動作、第２固着防止動作、または第３固着防止動作を実行してもよい。
【０１３１】
また、制御部６０は、第１固着防止動作、第２固着防止動作、及び第３固着防止動作を実行する際に、使用者に報知してもよい。報知手段は、例えば、ブザーやアナウンスなどの音声による報知であってもよいし、ＬＥＤの点灯などによる視覚的な報知であってもよい。
【０１３２】
このように、実施形態において、制御部６０は、例えば、第１固着防止動作、第２固着防止動作、及び第３固着防止動作の少なくともいずれかを行ってノズル３０の固着を抑制することができる。つまり、制御部６０は、例えば、固着防止部２５０として機能する。換言すれば、固着防止部２５０は、例えば、制御部６０を有する。なお、実施形態において、制御部６０は、第１固着防止動作、第２固着防止動作、及び第３固着防止動作のうち２つまたは３つすべてを実行してもよい。
【０１３３】
図８（ａ）及び図８（ｂ）は、実施形態に係る浴槽洗浄装置のノズル周辺を拡大して模式的に表す断面図である。
図８（ａ）は、図４（ａ）に示した領域Ａの拡大図である。
図８（ｂ）は、図４（ｂ）に示した領域Ｂの拡大図である。
図８（ａ）及び図８（ｂ）に表したように、シール部材９０は、例えば、ノズル３０が図８（ａ）に示すような第１位置にあるときにノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞がず、ノズル３０が図８（ｂ）に示すような第２位置にあるときにノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞ぐように設けられる。
【０１３４】
この例では、シール部材９０は、ノズル３０に取り付けられている。より具体的には、シール部材９０は、ノズル３０の側部３０ａに取り付けられている。ケーシング８０は、側部８０ａと上部８０ｂとを有する。シール部材９０は、側部９０ａと上部９０ｂとを有する。ケーシング８０の側部８０ａは、シール部材９０の側部９０ａと対向する。ケーシング８０の上部８０ｂは、シール部材９０の上部９０ｂと対向する。
【０１３５】
シール部材９０は、例えば、シール部材９０の側部９０ａとケーシング８０の側部８０ａとの間に隙間ができるように設けられる。換言すれば、シール部材９０は、例えば、シール部材９０の側部９０ａがケーシング８０の側部８０ａと当接しないように設けられる。
【０１３６】
また、シール部材９０は、例えば、ノズル３０が図８（ａ）に示すような第１位置にあるときにシール部材９０の上部９０ｂとケーシング８０の上部８０ｂとの間に隙間ができ、ノズル３０が図８（ｂ）に示すような第２位置にあるときにシール部材９０の上部９０ｂとケーシング８０の上部８０ｂとの間に隙間ができないように設けられる。換言すれば、シール部材９０は、例えば、ノズル３０が第１位置にあるときにシール部材９０の上部９０ｂがケーシング８０の上部８０ｂと当接せず、ノズル３０が第２位置にあるときにシール部材９０の上部９０ｂがケーシング８０の上部８０ｂと当接するように設けられる。
【０１３７】
このように、ノズル３０が第１位置（液体を噴出しない位置）にあるときにノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞がず、ノズル３０が第２位置（液体を噴出する位置）にあるときにノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞ぐようにシール部材９０を設けることで、ノズル３０から液体を噴出するときにはノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞いでノズル３０からの液体の噴出性能が低下することを抑制することができるとともに、ノズル３０から液体を噴出しないときにはノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞がないことで、シール部材９０によってノズル３０が固着することを抑制できる。
【０１３８】
なお、シール部材９０は、例えば、ケーシング８０に取り付けられていてもよい。シール部材９０がケーシング８０に取り付けられる場合、シール部材９０は、例えば、ケーシング８０の上部８０ｂに取り付けられる。
【０１３９】
この場合、シール部材９０は、例えば、シール部材９０の側部９０ａとノズル３０の側部３０ａとの間に隙間ができるように設けられる。換言すれば、シール部材９０は、例えば、シール部材９０の側部９０ａがノズル３０の側部３０ａと当接しないように設けられる。
【０１４０】
また、この場合、シール部材９０は、例えば、ノズル３０が第１位置にあるときにシール部材９０の下部９０ｃとノズル３０の縁部３０ｂとの間に隙間ができ、ノズル３０が第２位置にあるときにシール部材９０の下部９０ｃとノズル３０の縁部３０ｂとの間に隙間ができないように設けられる。換言すれば、シール部材９０は、例えば、ノズル３０が第１位置にあるときにシール部材９０の下部９０ｃがノズル３０の縁部３０ｂと当接せず、ノズル３０が第２位置にあるときにシール部材９０の下部９０ｃがノズル３０の縁部３０ｂと当接するように設けられる。
【０１４１】
このような構造とすることで、シール部材９０がケーシング８０に取り付けられる場合にも、ノズル３０が第１位置（液体を噴出しない位置）にあるときにシール部材９０がノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞がず、ノズル３０が第２位置（液体を噴出する位置）にあるときにシール部材９０がノズル３０とケーシング８０との間の隙間を塞ぐようにすることができる。
【０１４２】
このように、実施形態においては、例えば、ケーシング８０及びシール部材９０の構造によりノズル３０の固着を抑制することができる。つまり、ケーシング８０及びシール部材９０は、例えば、固着防止部２５０として機能する。換言すれば、固着防止部２５０は、例えば、ケーシング８０及びシール部材９０を有する。
【０１４３】
以上、本発明の実施の形態について説明した。しかし、本発明はこれらの記述に限定されるものではない。前述の実施の形態に関して、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本発明の特徴を備えている限り、本発明の範囲に包含される。例えば、浴槽洗浄装置などが備える各要素の形状、寸法、材質、配置などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。
また、前述した各実施の形態が備える各要素は、技術的に可能な限りにおいて組み合わせることができ、これらを組み合わせたものも本発明の特徴を含む限り本発明の範囲に包含される。
【符号の説明】
【０１４４】
１０ タンク、  １１ 水位検知部、  １５ 洗剤流路、  １６ 開閉弁、  １７ 流量調整部、  １８ ポンプ、  ２０ 洗剤混合部、  ２１ 水位検知部、  ２５ 給水流路、  ２６ 開閉弁、  ２７ 流量調整部、  ３０ ノズル、  ３０ａ 側部、  ３０ｂ 縁部、  ３１ 噴出口、  ３５ 洗浄流路、  ３６ 逆流防止部、  ４０ 噴出制御部、  ５０ 駆動部、  ５１ 回転部、  ５２ 進退部、  ５６ 回転検知部、  ５７ 進出検知部、  ６０ 制御部、  ７０ シャフト部、  ８０ ケーシング、  ８０ａ 側部、  ８０ｂ 上部、  ８１ 第１の空間、  ８２ 第２の空間、  ８３ 貯留空間、  ８５ バネ、  ９０ シール部材、  ９０ａ 側部、  ９０ｂ 上部、  ９０ｃ 下部、  １００ 浴槽、  １１０ 内壁面、  １１１ 内底面、  １１２ 内側壁面、  １１２ａ〜１１２ｄ 第１〜第４内側壁面、  １１５ 排水口、  １３０ 上面、  １３５ 洗剤投入口、  １４０ ステップ、  １４１ ステップ上面、  １４２ ステップ側面、  １８０ ノズルユニット、  １８５ ノズルユニット保持部、  ２００ 浴槽洗浄装置、  ５００ 浴槽システム、  Ｄ１ 第１方向、  ＷＳ 給水源
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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