(57)【要約】【課題】効率的な自動走行を行うことを目的とする。【解決手段】圃場の未作業地ＣＡを、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、未作業地ＣＡの作物を収穫する収穫機における自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、未作業地ＣＡの面積を取得する面積取得部と、収量率と面積とから、未作業地ＣＡで収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、未作業地ＣＡの形状及び総収量に基づいて、未作業地ＣＡの形状が往復走行に最適な形状となるように、往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路ＬＲを生成する走行経路設定部とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫する収穫機における自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、
前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、
前記未作業地の面積を取得する面積取得部と、
前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、
前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する走行経路生成部とを備える走行経路生成システム。
【請求項２】
前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、
前記走行経路生成部は、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成する請求項１に記載の走行経路生成システム。
【請求項３】
前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量である請求項２に記載の走行経路生成システム。
【請求項４】
前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定される請求項２に記載の走行経路生成システム。
【請求項５】
穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントを前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定する排出ポイント設定部を備え、
前記走行経路生成部は、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成する請求項２〜４のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
【請求項６】
前記走行経路生成部は、前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成する請求項１〜５のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
【請求項７】
前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路である請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
【請求項８】
前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路である請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
【請求項９】
前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路である請求項１〜７のいずれか一項に記載の走行経路生成システム。
【請求項１０】
圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫するコンバインにおける自動走行経路を生成する走行経路生成方法であって、
前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する工程と、
前記未作業地の面積を取得する工程と、
前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する工程と、
前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する工程とを備える走行経路生成方法。
【請求項１１】
前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、
前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成する請求項１０に記載の走行経路生成方法。
【請求項１２】
前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量である請求項１１に記載の走行経路生成方法。
【請求項１３】
前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定される請求項１１に記載の走行経路生成方法。
【請求項１４】
穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントが前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定され、
前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成する請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１５】
前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成する請求項１０〜１４のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１６】
前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路である請求項１０〜１５のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１７】
前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路である請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。
【請求項１８】
前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路である請求項１０〜１６のいずれか一項に記載の走行経路生成方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の作物を収穫するコンバインの作業を管理し、制御する走行経路生成システム及び走行経路生成方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
コンバインとして、例えば、特許文献１に記載のものが既に知られている。このコンバインは、走行装置によって走行しながら、収穫装置（特許文献１では「刈取装置」）によって圃場の作物を収穫する収穫走行が可能である。また、このコンバインは、収穫装置によって収穫された収穫物を貯留する穀粒タンク（特許文献１では「グレンタンク」）を備えている。
【０００３】
このコンバインは、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいて自動走行するように構成されていると共に、穀粒タンク内の穀粒量を検出する収量センサ（特許文献１では「穀粒量検出手段」）を備えている。そして、このコンバインは、収量センサによる検出値が設定値以上になると、穀粒タンクから穀粒を排出するために、収穫作業を中断して運搬車の近傍（排出ポイント）へ自動的に移動する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−６９８３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、従来のコンバインの自動走行では、穀粒を排出すべき穀粒量に到達した位置によっては、穀粒を排出するための移動を含めた自動走行が効率的でない場合があった。例えば、圃場の端部から離れた位置で穀粒を排出すべき穀粒量に到達した場合、コンバインはすでに収穫を終えた圃場の旋回領域（未作業地）まで後退した後、排出ポイントに移動する必要があり、非効率的な自動走行を行う必要があった。
【０００６】
本発明は、効率的な自動走行を行うことを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る走行経路生成システムは、圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫するコンバインにおける自動走行経路を生成する走行経路生成システムであって、前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する収量取得部と、前記未作業地の面積を取得する面積取得部と、前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する総収量推定部と、前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する走行経路生成部とを備える。
【０００８】
このように、未作業地に対する自動走行に先立って予備調整経路を走行することにより、自動走行において効率的な走行経路を容易に生成することができるような未作業地の形状とすることができる。
【０００９】
また、前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、前記走行経路生成部は、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成することが好ましい。
【００１０】
未作業地の内部（走行経路の途中）で排出収量になった場合、穀粒の排出ポイントへ移動するために後進が必要になる等の、走行経路が非効率的になる場合がある。未作業地の内部で排出収量にならないような形状となる予備調整経路での走行を行うことにより、予備調整経路を走行した後の未作業地は、排出ポイントへの移動を考慮した走行経路を生成することが容易となり、効率的な走行経路を容易に生成することができる。
【００１１】
また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量であっても良い。
【００１２】
穀粒タンクが満杯状態となったときに穀粒を排出すると、多くの穀粒を一度に排出することができ、穀粒を効率的に排出することができる。
【００１３】
また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定されても良い。
【００１４】
運搬車の容量や、外部からの要求に応じて排出する収量が規定されることがある。このような場合、その収量に応じて排出収量を規定することにより、効率的な走行経路を生成することができる。
【００１５】
また、前記穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントを前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定する排出ポイント設定部を備え、前記走行経路生成部は、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。
【００１６】
このような構成により、特に排出ポイントに向かい合う位置で排出収量となり、かつ未作業地から刈り抜けるように走行経路を生成することで、より効率的な走行経路を生成することができる。
【００１７】
また、前記走行経路生成部は、前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。
【００１８】
このような構成により、収穫作業を終えてから圃場から退出する際の走行経路も最適化され、より効率的な走行経路を生成することができる。
【００１９】
また、前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路であることが好ましい。
【００２０】
このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。
【００２１】
また、前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路であることが好ましい。
【００２２】
このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。
【００２３】
また、前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路であっても良い。
このような構成により、周囲刈りの領域を拡大することで予備調整走行を行うことができ、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。
【００２４】
さらに、本発明の一実施形態に係る走行経路生成方法は、圃場の未作業地を、互いに並列する走行経路に沿って自動走行で往復走行しながら、前記未作業地の作物を収穫するコンバインにおける自動走行経路を生成する走行経路生成方法であって、前記圃場における単位面積あたりの収量である収量率を取得する工程と、前記未作業地の面積を取得する工程と、前記収量率と前記面積とから、前記未作業地で収穫されることが予測される穀粒の総収量を推定する工程と、前記未作業地の形状及び前記総収量に基づいて、前記未作業地の形状が前記往復走行に最適な形状となるように、前記往復走行に先立って自動走行を行う予備調整経路を生成する工程とを備える。
【００２５】
このように、未作業地に対する自動走行に先立って予備調整経路を走行することにより、自動走行において効率的な走行経路を容易に生成することができるような未作業地の形状とすることができる。
【００２６】
また、前記収穫するのに最適な形状は、前記走行経路の途中で排出収量にならないような形状であり、前記排出収量を考慮して前記予備調整経路を生成することが好ましい。
【００２７】
未作業地の内部で排出収量になった場合、穀粒の排出ポイントへ移動するために後進が必要になる等の、走行経路が非効率的になる場合がある。未作業地の内部で排出収量にならないような形状となる予備調整経路での走行を行うことにより、予備調整経路を走行した後の未作業地は、排出ポイントへの移動を考慮した走行経路を生成することが容易となり、効率的な走行経路を容易に生成することができる。
【００２８】
また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量であっても良い。
【００２９】
穀粒タンクが満杯状態となったときに、穀粒を排出することが最も効率的である場合が多い。そのため、未作業地の内部で穀粒タンクが満杯状態とならない形状とすることにより、より効率的な走行経路を生成することができる。
【００３０】
また、前記排出収量は穀粒タンクの満杯状態における収量の所定割合以上となるように設定されても良い。
【００３１】
運搬車の容量や、外部からの要求に応じて排出する収量が規定されることがある。このような場合、その収量に応じて排出収量を規定することにより、効率的な走行経路を生成することができる。
【００３２】
また、前記穀粒タンクに貯留された前記穀粒を排出するための排出ポイントが前記未作業地の外側部の前記走行経路の一端側に設定され、前記未作業地の外形を構成する辺の内、前記走行経路の一端または他端が位置する辺上で前記排出収量となるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。
【００３３】
このような構成により、特に排出ポイントに向かい合う位置で排出収量となり、かつ未作業地から刈り抜けるように走行経路を生成することができ、より効率的な走行経路を生成することができる。
【００３４】
また、前記未作業地を構成する辺の内、前記圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺または前記進入口に向かい合う一辺と前記走行経路を挟んで逆側の辺上で前記未作業地の収穫作業を終えるように前記予備調整経路を生成することが好ましい。
【００３５】
このような構成により、収穫作業を終えてから圃場から退出する際の走行経路も最適化され、より効率的な走行経路を生成することができる。
【００３６】
また、前記予備調整経路は、前記往復走行の前記走行経路の長さを調整するための経路であることが好ましい。
【００３７】
このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。
【００３８】
また、前記予備調整経路は、前記走行経路と交わる方向に沿った経路であることが好ましい。
【００３９】
このような構成により、未作業地の形状を、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。
【００４０】
また、前記予備調整経路は、前記未作業地の外周に沿った経路であっても良い。
このような構成により、周囲刈りの領域を拡大することで予備調整走行を行うことができ、容易に効率的な走行経路を生成することができる形状にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】コンバインの左側面図である。
【図２】コンバインの自動走行の概要を示す図である。
【図３】自動走行における走行経路を示す図である。
【図４】コンバインの管理・制御系の構成を示す機能ブロック図である。
【図５】収穫走行中に行う穀粒の排出を説明する図である。
【図６】予備調整経路を説明する図である。
【図７】コンバインの管理・制御方法におけるフローを示す図である。
【図８】α刈りでの予備調整経路を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
本発明を実施するための形態について、図面に基づき説明する。なお、以下の説明においては、図１に示す矢印Ｆの方向を「前」、矢印Ｂの方向を「後」とし、図１の紙面の手前方向を「左」、奥向き方向を「右」とする。また、図１に示す矢印Ｕの方向を「上」、矢印Ｄの方向を「下」とする。
【００４３】
〔コンバインの全体構成〕
図１及び図２に示すように、コンバインは、クローラ式の走行装置１１、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４、収穫装置Ｈ、搬送装置１６、穀粒排出装置１８、衛星測位モジュール８０を備えている。
【００４４】
図１に示すように、走行装置１１は、走行車体１０（以下単に車体１０と称する）の下部に備えられている。コンバインは、走行装置１１によって自走可能に構成されている。
【００４５】
また、運転部１２、脱穀装置１３、穀粒タンク１４は、走行装置１１の上側に備えられている。運転部１２には、コンバインの作業を監視する監視者が搭乗可能である。なお、監視者は、コンバインの機外からコンバインの作業を監視していても良い。
【００４６】
穀粒排出装置１８は、穀粒タンク１４の上側に設けられている。また、衛星測位モジュール８０は、運転部１２の上面に取り付けられている。
【００４７】
収穫装置Ｈは、コンバインにおける前部に備えられている。そして、搬送装置１６は、収穫装置Ｈの後側に設けられている。また、収穫装置Ｈは、切断機構１５及びリール１７を有している。
【００４８】
切断機構１５は、圃場の植立穀稈を刈り取る。また、リール１７は、回転駆動しながら収穫対象の植立穀稈を掻き込む。この構成により、収穫装置Ｈは、圃場の穀物（以下、「作物」とも称す）を収穫する。そして、コンバインは、走行装置１１によって走行しながら、収穫装置Ｈによって圃場の穀物を収穫する収穫走行が可能である。
【００４９】
このように、コンバインは、圃場の穀物を収穫する収穫装置Ｈと、走行装置１１と、を備えている。
【００５０】
切断機構１５により刈り取られた刈取穀稈は、搬送装置１６によって脱穀装置１３へ搬送される。脱穀装置１３において、刈取穀稈は脱穀処理される。脱穀処理により得られた穀粒は、穀粒タンク１４に貯留される。穀粒タンク１４には、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の収量を測定する収量センサ１９が設けられる。穀粒タンク１４に貯留された穀粒は、必要に応じて、穀粒排出装置１８によって機外に排出される。
【００５１】
このように、コンバインは、収穫装置Ｈによって収穫された穀粒を貯留する穀粒タンク１４を備えている。
【００５２】
運転部１２には、通信端末２が配置されている。図１において、通信端末２は、運転部１２に固定されている。しかしながら、本発明はこれに限定されず、通信端末２は、運転部１２に対して着脱可能に構成されていても良い。また、コンバインの機外に持ち出されても良い。
【００５３】
〔自動走行に関する構成〕
図２に示すように、コンバインは、圃場において生成された走行経路に沿って自動走行する。そのため、コンバインは、自車位置を認識することが必要である。衛星アンテナを備える衛星測位モジュール８０には、衛星航法モジュール８１と慣性航法モジュール８２とが含まれている。衛星航法モジュール８１は、人工衛星ＧＳからのＧＮＳＳ（global navigation satellite system）信号（ＧＰＳ信号を含む）を衛星アンテナを介して受信して、自車位置を算出するための測位データを出力する。慣性航法モジュール８２は、ジャイロ加速度センサ及び磁気方位センサを組み込んでおり、瞬時の走行方向を示す位置ベクトルを出力する。慣性航法モジュール８２は、衛星航法モジュール８１による自車位置算出を補完するために用いられる。慣性航法モジュール８２は、衛星航法モジュール８１とは別の場所に配置してもよい。
【００５４】
コンバインによって圃場での収穫作業を行う場合の手順は、以下に説明する通りである。
【００５５】
まず、運転者兼監視者は、コンバインを手動で操作し、図２に示すように、圃場内の外周部分において、圃場の境界線に沿って周回するように収穫走行を行う（以下、周囲刈りとも称す）。これにより既刈地（既作業地）となった領域は、外周領域ＳＡとして設定される。そして、外周領域ＳＡの内側に未刈地（未作業地）のまま残された領域は、作業対象領域ＣＡとして設定される。図２は、外周領域ＳＡと作業対象領域ＣＡの一例を示している。なお、周囲刈りは手動走行により行われるが、この際の周囲刈りは、運転者がコンバインに搭乗してコンバインを操縦する走行であっても良いが、遠隔操作により監視者等がコンバインを走行させても良い。
【００５６】
また、このとき、外周領域ＳＡの幅をある程度広く確保するために、運転者は、コンバインを２〜３周走行させる。この走行においては、コンバインが１周する毎に、コンバインの作業幅分だけ外周領域ＳＡの幅が拡大する。最初の、２〜３周の走行が終わると、外周領域ＳＡの幅は、コンバインの作業幅の２〜３倍程度の幅となる。
【００５７】
外周領域ＳＡは、作業対象領域ＣＡにおいて自動走行により収穫走行を行うときに、コンバインが方向転換するためのスペースとして利用される。また、外周領域ＳＡは、収穫走行を一旦終えて、穀粒の排出場所へ移動する際や、燃料の補給場所へ移動する際等の移動用のスペースとしても利用される。
【００５８】
なお、図２に示す運搬車ＣＶは、コンバインから排出された穀粒を収集し、運搬することができる。穀粒排出の際、コンバインは運搬車ＣＶの近傍へ移動した後、穀粒排出装置１８によって穀粒を運搬車ＣＶへ排出する。
【００５９】
外周領域ＳＡ及び作業対象領域ＣＡが設定されると、図３に示すように、作業対象領域ＣＡにおける走行経路が算定される。算定された走行経路は、作業走行のパターンに基づいて順次生成され、生成された走行経路に沿ってコンバインが自動走行する経路となる。なお、コンバインは、旋回走行のための旋回パターンとして、図３に示すようなＵ字状の旋回走行経路に沿って方向転換するＵ旋回パターンの他にも、前後進を繰り返しながら方向転換するα旋回パターンや、後進走行をともなってＵ旋回パターンよりも狭い領域でＵ旋回パターンと同様の方向転換をするスイッチバック旋回パターンを有する。このような後進を含む旋回走行は、穀粒タンク１４が満杯になって、作業対象領域ＣＡの走行経路から離脱したコンバインが、運搬車ＣＶに対して位置合わせする時などにも行われる。
【００６０】
〔自動走行に係る管理・制御について〕
以下、図４〜図６を用いて自動走行に係る管理・制御を行う構成について説明する。
【００６１】
コンバインの管理・制御系は、多数のＥＣＵと呼ばれる電子制御ユニットからなる制御ユニット５、及び、この制御ユニット５との間で車載ＬＡＮなどの配線網を通じて信号通信（データ通信）を行う各種入出力機器から構成されている。
【００６２】
通信部６６は、このコンバインの管理・制御系が、通信端末２との間で、あるいは、遠隔地に設置されている管理コンピュータとの間でデータ交換するために用いられる。通信端末２には、圃場に立っている監視者、またはコンバイン乗り込んでいる運転者兼監視者が操作するタブレットコンピュータ、自宅や管理事務所に設置されているコンピュータなども含まれる。制御ユニット５は、この制御系の中核要素であり、複数のＥＣＵの集合体として示されている。衛星測位モジュール８０からの信号は、車載ＬＡＮを通じて制御ユニット５に入力される。なお、制御ユニット５の構成要素の一部は、通信端末２に配置されても良い。
【００６３】
制御ユニット５は、入力処理部９０、自車位置算出部５５、車体方位算出部５６、圃場管理部８３、収量管理部７０、走行経路生成部５４を含む。さらに制御ユニット５は、図示しないが、出力処理部、走行機器群を制御する走行制御部、収穫作業装置を制御する作業制御部等を含めることができる。出力処理部は、操舵機器、エンジン機器、変速機器、制動機器、収穫装置Ｈ（図１参照）、脱穀装置１３（図１参照）、搬送装置１６（図１参照）、穀粒排出装置１８（図１参照）等と接続される。
【００６４】
入力処理部９０には、衛星測位モジュール８０、収量出力部２０、走行状態センサ群６３、作業状態センサ群６４、走行操作ユニット（図示せず）等が接続されている。入力処理部９０は、これらから情報を受信し、制御ユニット５内の各種機能部に情報を提供する。走行状態センサ群６３には、エンジン回転数センサ、オーバーヒート検出センサ、ブレーキペダル位置検出センサ、変速位置検出センサ、操舵位置検出センサ等が含まれている。作業状態センサ群６４には、収穫作業装置（収穫装置Ｈ（図１参照））、脱穀装置１３（図１参照）、搬送装置１６（図１参照）、穀粒排出装置１８（図１参照）の駆動状態を検出するセンサ、穀稈や穀粒の状態を検出するセンサなどが含まれている。
【００６５】
自車位置算出部５５は、衛星測位モジュール８０から逐次送られてくる測位データに基づいて、予め設定されている車体１０（図１参照）の特定箇所の地図座標（または圃場座標）として自車位置や収穫幅の両端部の位置を算出する。車体方位算出部５６は、自車位置算出部５５で逐次算出される自車位置から、微小時間での走行軌跡を求めて車体１０（図１参照）の走行方向での向きを示す車体方位を決定する。また、車体方位算出部５６は、慣性航法モジュール８２からの出力データに含まれている方位データに基づいて車体方位を決定することも可能である。
【００６６】
圃場管理部８３は、自車位置算出部５５が算出した自車位置に基づいて、圃場の外形形状や作業対象領域ＣＡの外形形状、圃場の面積や作業対象領域ＣＡの面積等を算出する。例えば、圃場管理部８３は、面積算出部８４、形状算出部８５等を備える。形状算出部８５は、圃場の外形形状や作業対象領域ＣＡの外形形状を算出する。面積算出部８４は、圃場の面積や作業対象領域ＣＡの面積を算出する。なお、圃場管理部８３は、運搬車ＣＶに穀粒を排出する排出ポイントを設定する排出ポイント設定部８６を備えても良い。
【００６７】
収量管理部７０は、自動走行の走行経路の決定等を行うために用いる収量を管理する。そのため、収量管理部７０は、圃場の単位面積当たりに作物を収穫する収量である収量率や、作業対象領域ＣＡで収穫できる総収量等を推定する。また、収量管理部７０は、作業対象領域ＣＡの作物を収穫する際に最低限必要となる、貯留された穀粒の排出回数や、排出すべき際の穀粒の収量を算出する。具体的には、収量管理部７０は、収量率算出部７１、総収量算出部７２（総収量推定部に相当）、排出回数算出部７３、排出基準収量算出部７４等を備えることができる。なお、収量管理部７０は、これらの全てを備えることができ、あるいはこれらの一部を組み合わせて備えることもできる。
【００６８】
収量率算出部７１は、周囲刈りにおいて、外周領域ＳＡで収穫された穀粒の収量と、外周領域ＳＡの面積とから、単位面積当たりの収量である収量率を算出する。具体的には、収量率は、外周領域ＳＡで収穫された穀粒の収量を外周領域ＳＡの面積で除算することにより求められる。外周領域ＳＡで収穫された穀粒の収量は、手動走行による周囲刈りを開始してから終了するまでに穀粒タンク１４に貯留された穀粒の増加量から求められる。なお、周囲刈り中に穀粒の排出を行った場合には、その前後における穀粒の増加量が積算される。また、外周領域ＳＡで収穫された穀粒の収量は収量率算出部７１が算出しても良いが、収量管理部７０における他の機能部等の、その他の機能部が算出しても良い。外周領域ＳＡの面積は、面積算出部８４が、圃場の面積から作業対象領域ＣＡの面積を減算することにより求められる。
【００６９】
総収量算出部７２は、作業対象領域ＣＡの面積と収量率とから、作業対象領域ＣＡ全体で収穫されると予想される穀粒の総収量を推定する。具体的には、総収量は、作業対象領域ＣＡの面積と収量率とを乗算することにより求められる。これにより、総収量を参考に、穀粒の排出を考慮しながら、作業対象領域ＣＡにおける自動走行の走行経路を効率的に生成することが可能となる。
【００７０】
排出回数算出部７３は、穀粒を排出する際に穀粒タンク１４に貯留された収量である排出収量と、作業対象領域ＣＡの総収量とから、作業対象領域ＣＡにおける自動走行時に最低限必要となる排出回数を算出する。具体的には、排出回数は、総収量を排出収量で除算して、整数値に繰り上げることにより求められる。排出収量は、穀粒タンク１４の満杯収量や満杯収量に対して所定の割合又は所定量少ない収量、外部から要求される排出収量、運搬車の積載容量に対応した収量、あるいはあらかじめ排出時の収量として規定された収量とすることができる。また、周囲刈り中に穀粒の排出を行った場合、排出時の収量を排出収量としても良い。このように排出回数を算出することにより、後段で例示するように、排出回数を考慮して効率的な排出タイミングを設定しながら、作業対象領域ＣＡでの自動走行において、効率的な走行経路を生成することが可能となる。
【００７１】
排出基準収量算出部７４は、作業対象領域ＣＡの総収量と排出回数算出部７３で算出された排出回数とから、排出基準収量を算出する。排出基準収量は、自動走行中に穀粒を排出する目安とする、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の収量である。具体的には、排出基準収量は、総収量を排出回数で除算することにより求められる。このように排出基準収量を算出することにより、後段で例示するように、排出基準収量を目安として効率的な排出タイミングを設定しながら、作業対象領域ＣＡにおける自動走行の走行経路を効率的に生成することが可能となる。
【００７２】
走行経路生成部５４は、圃場の外形形状や作業対象領域ＣＡの外形形状等に基づいて、作業対象領域ＣＡにおける自動走行の走行経路を生成する。自動走行で用いられる走行経路は、走行経路生成部５４が経路算出アルゴリズムによって自ら生成することもできるが、通信端末２や遠隔地の管理コンピュータ等で生成されたものをダウンロードしたものを用いることも可能である。なお、走行経路生成部５４によって算出された走行経路は、手動運転であっても、コンバインが当該走行経路に沿って走行するためのガイダンス目的で利用することができる。
【００７３】
また、このコンバインは自動走行で収穫作業を行う自動運転と手動走行で収穫作業を行う手動運転との両方で走行可能である。自動運転を行う際には、自動走行モードが設定され、手動運転を行うためには手動走行モードが設定される。走行モードの切り替えは、走行モード管理部（図示せず）等によって管理される。
【００７４】
なお、走行経路生成部５４は、自動走行の走行経路を生成するに際し、作業対象領域ＣＡの総収量、排出回数算出部７３で算出される排出回数、及び排出基準収量のいずれか、またはこれらを適宜組み合わせて考慮することもできる。また、走行経路生成部５４は、排出ポイント設定部８６で設定された排出ポイントを考慮して、走行経路を生成することもできる。
【００７５】
作業対象領域ＣＡの総収量を考慮して作業対象領域ＣＡを自動走行する走行経路を生成することにより、排出収量を参照しながら、排出ポイントに移動する排出走行を含めた走行経路を効率的に生成することができる。また、自動走行中に収穫した穀粒の収量から残りの収量を算出し、自動走行が進むにつれて、作業対象領域ＣＡの残りの収量から随時効率的な走行経路に変更することも可能である。
【００７６】
また、排出回数を考慮して作業対象領域ＣＡを自動走行する走行経路を生成することにより、排出回数に応じて、穀粒を排出してから次に穀粒を排出するまでに行う自動走行による収穫走行の距離を均等にする等して、容易に最適な走行経路を効率的に生成することができる。
【００７７】
また、走行経路は、排出収量に到達する等の穀粒を排出する必要が生じる状態となるタイミングを推定し、排出ポイントへ移動する経路を考慮して、排出収量に到達するタイミングが作業対象領域ＣＡを刈り抜けるタイミングとなるように生成することが望ましい。
【００７８】
例えば、図５に示すように、自動走行中のコンバインは、ある位置で作業対象領域ＣＡを縦断するように走行した後旋回して別の位置で作業対象領域ＣＡを縦断し、このような往復走行を繰り返す。コンバイン（図では走行車体１０として図示する）は、穀粒タンク１４に貯留された穀粒の収量が排出収量に到達すると、貯留された穀粒を排出するために運搬車ＣＶの近傍に設定された排出ポイントＰＯに移動する。排出収量に到達した際、コンバインが作業対象領域ＣＡの内部の位置（例えば位置ＰＦ１）を走行していたとすると、コンバインは、すでに収穫を行った走行経路を後退し、外周領域ＳＡで旋回して排出ポイントＰＯに向かう排出走行経路ＬＯ１を走行する。しかし、このように走行経路を後退し、排出ポイントＰＯに向かうと排出に伴う排出走行経路ＬＯ１が長くなり、自動走行の効率が悪くなる。
【００７９】
これに対して、排出基準収量を考慮して作業対象領域ＣＡを自動走行する走行経路を生成することにより、穀粒を排出する際の収量として排出基準収量から満杯収量を超えない範囲で幅を持たせた収量を考慮すればよい。そのため、排出ポイントに移動するタイミングが作業対象領域ＣＡを刈り抜けるタイミングとなるように走行経路を容易に生成することができる。例えば、図５に示すように、作業対象領域ＣＡの端部の位置ＰＦ２で排出基準収量以上で満杯収量以下の幅を持たせた収量に到達したとすると、そのまま前進して排出走行経路ＬＯ２を通って排出ポイントＰＯに向かうことができる。その結果、効率的な走行経路を容易に生成することができる。
【００８０】
さらに、図６に示すように、効率的な走行経路を容易に生成するために、走行経路生成部５４は、自動走行において、走行経路に沿った方向の作業対象領域ＣＡの長さを調整する予備調整走行を行う予備調整経路ＬＲを生成しても良い。このように予備調整走行を行うことにより、自動走行において、作業対象領域ＣＡの内部で排出収量にならないように、作業対象領域ＣＡを刈り抜けるタイミングで排出収量に到達するように走行経路を生成することが容易となる。例えば、往復走行中に作業対象領域ＣＡの端部で排出収量に到達するように走行経路を生成することができる。これにより、常に後退を伴わない排出走行経路ＬＯ２を通って排出ポイントＰＯに向かい、適量の収量の穀粒を排出することができる。その結果、効率的に穀粒の排出を行うと共に効率的な排出走行を行うことができる、効率的な走行経路を容易に生成することが可能となる。この際の排出収量は、排出基準収量または、排出基準収量以上で満杯収量に対して所定の割合又は所定の収量少ない収量以下の収量とすることもできる。また、図では、作業対象領域ＣＡの一辺側端部に予備調整経路ＬＲを生成する例を示したが、向かい合う二辺側の端部に予備調整経路ＬＲを生成しても良い。
【００８１】
なお、作業対象領域ＣＡの面積、収量率、作業対象領域ＣＡの総収量、排出回数算出部７３で算出された排出回数、及び排出基準収量の少なくとも一部は、あらかじめ調べておいたものを保持して用いても良いし、入力処理部９０を介して外部から取得したものを用いても良い。外部から取得する場合、入力処理部９０または走行経路生成部５４、その他の機能部は、作業対象領域ＣＡの面積を取得する面積取得部、収量率を取得する収量率取得部、総収量を取得する総収量取得部、排出回数を取得する排出回数取得部及び排出基準収量を取得する排出基準収量取得部等のデータ取得部として機能する。
【００８２】
また、走行経路生成部５４は、圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺上で作業対象領域ＣＡの収穫作業を終えるように予備調整経路を生成することが好ましい。
【００８３】
以下、図４〜図７を用いて自動走行に係る管理・制御を行う方法について説明する。なお、以下で説明する方法は、上述した図４に示す装置構成によって実現しても良いが、その他の任意の構成で実現しても良い。また、以下で説明する方法をプログラムを用いて実現することができる。例えば、プログラムは記憶装置９２に格納され、ＣＰＵやＥＣＵ等からなる制御部９１によって実行される。また、記憶装置９２及び制御部９１は、制御ユニット５に設けられても良いが、別の個所に設けられても良い。
【００８４】
継続的に衛星からの衛星信号が受信され、自車位置に対応する測位データが算出される（図７のステップ＃１）。
【００８５】
また、継続的に穀粒タンク１４に貯留される穀粒の収量が測定される（図７のステップ＃２）。
【００８６】
このように測位データの算出と収量の測定を継続的に行いながら、コンバインは圃場の外周領域ＳＡの周囲刈りを行う（図７のステップ＃３）。
【００８７】
周囲刈りを行った後、継続的に算出された測位データから、外周領域ＳＡ（既作業地）の内側の未刈地（未作業地）である作業対象領域ＣＡ（未作業地）の外形形状と外周領域ＳＡの外形形状（圃場の外形形状）が算出される。加えて、作業対象領域ＣＡの面積と外周領域ＳＡの面積とが算出される（図７のステップ＃４）。
【００８８】
また、周囲刈りの際に収穫した穀粒の収量と外周領域ＳＡの面積とから、外周領域ＳＡを周囲刈りした際の単位面積当たりの収量である収量率が算出される。具体的には、収量率は、周囲刈りの際に収穫した穀粒の収量を外周領域ＳＡの面積で除算することによって求められる。なお、求められた収量率は、圃場全体における収穫に適応できると見積もって、自動走行による作業対象領域ＣＡの走行経路の生成等に用いることができる（図７のステップ＃５）。
【００８９】
そして、作業対象領域ＣＡの面積と収量率とから、作業対象領域ＣＡで収穫されることが見込まれる穀粒の総収量を算出する。具体的には、総収量は、作業対象領域ＣＡの面積と収量率とを乗算することによって求められる。総収量を参考にすることにより、穀粒の排出を考慮しながら、作業対象領域ＣＡにおける自動走行の走行経路を効率的に生成することが可能となる（図７のステップ＃６）。
【００９０】
次に、排出収量と作業対象領域ＣＡの総収量とから、作業対象領域ＣＡを自動走行する際に最低限必要となる穀粒の排出回数が算出される。具体的には、最低限必要となる穀粒の排出回数は、総収量を排出収量で除した上で小数点以下を繰り上げて求められる。なお、ここでの排出収量は、穀粒タンク１４の満杯収量や、満杯収量に対して所定の割合又は所定量少ない収量、外部から要求される排出収量、運搬車の積載容量に対応した容量、あるいはあらかじめ排出時の収量として規定された収量とすることができる。また、周囲刈り中に穀粒の排出を行った場合、排出時の収量を排出収量としても良い（図７のステップ＃７）。
【００９１】
上述したように、排出収量になるまで自動走行を行った場合、作業対象領域ＣＡの内部で排出収量になると、排出ポイントＰＯに移動するために後退する必要がある等、効率的な自動走行ができなくなる場合がある。これに対して、最低限必要となる穀粒の排出回数を求めておくことにより、自動走行の走行経路を生成する際に、排出回数を考慮しながら、排出収量に至らない状態であっても、排出ポイントＰＯに移動するのに都合の良い位置で排出ポイントＰＯへの移動を開始する走行経路を生成することができる場合がある。その結果、作業対象領域ＣＡにおける自動走行において、効率的な走行経路を生成することが可能となる。
【００９２】
次に、作業対象領域ＣＡの総収量と最低限必要となる穀粒の排出回数とから、排出基準収量が算出される。具体的には、排出基準収量は、作業対象領域ＣＡの総収量を最低限必要となる穀粒の排出回数で除算することにより求められる。このようにして求めた排出基準収量は、最低限必要となる穀粒の排出回数で穀粒を排出する際に、それぞれの自動走行において排出される収量を均等に割り振った場合の収量に相当する。そして、排出基準収量は排出収量以下の収量となる。そのため、自動走行の走行経路を生成する際に考慮される排出時の収量として、排出基準収量以上排出収量以下の収量を用いることができる。このように、走行経路を生成する際に考慮される排出時の収量に幅を持たせることができるため、排出ポイントＰＯに移動するのに都合の良い位置で排出ポイントＰＯへの移動を開始するような走行経路を、より容易に生成することが可能となる（図７のステップ＃８）。
【００９３】
次に、自動走行による作業対象領域ＣＡの走行経路を生成する際に、まず、予備調整経路が生成される。予備調整経路は、作業対象領域ＣＡを自動走行により往復走行する長さが短くなるように、作業対象領域ＣＡの外形形状の長さを短くするために収穫走行が行われる経路である。そのため、予備調整経路は、往復走行する方向と交わる方向に走行する経路である。予備調整経路を収穫走行することにより、作業対象領域ＣＡが、その後の自動走行による往復走行を行うのに最適な形状となる。最適な形状は、例えば、自動走行において、作業対象領域ＣＡにおける走行経路の途中（作業対象領域ＣＡの内部）で排出収量にならないような形状である。上述のように、走行経路の途中で排出収量となると、効率的に排出ポイントＰＯへの移動ができなくなる。そのため、作業対象領域ＣＡの端部で排出ポイントＰＯへの移動を開始できるような収量となるように、走行経路を生成することが好ましい。予備調整経路は、作業対象領域ＣＡの形状を、このような走行経路を生成し易い形状にするための経路である。このような予備調整経路は、上述の作業対象領域ＣＡの総収量に基づいて生成される。さらに、排出収量を考慮することが好ましい。排出収量は、上述のように、穀粒タンク１４の満杯収量や満杯収量に対して所定の割合又は所定量少ない収量、外部から要求される排出収量、運搬車の積載容量に対応した容量、あるいはあらかじめ排出時の収量として規定された収量とすることができる（図７のステップ＃９）。
【００９４】
なお、総収量は、図７のステップ＃６で求めた総収量を用いても良いが、あらかじめ求めた総収量を用いても良く、予備調整経路を生成する際に、外部から取得しても良い。
【００９５】
また、予備調整経路を生成する際に、穀粒タンク１４に貯留された穀粒を排出する排出ポイントをあらかじめ設定し、排出ポイントを考慮して予備調整経路を生成しても良い。また、作業対象領域ＣＡを構成する辺の内、圃場における畦からの進入口に向かい合う一辺上で作業対象領域ＣＡの収穫作業を終えるように予備調整経路を生成しても良い。
【００９６】
次に、収穫を行っていない作業対象領域ＣＡに対する自動走行のための走行経路が生成される（図７のステップ＃１０）。
【００９７】
最後に、収穫を行っていない作業対象領域ＣＡに対して自動走行による収穫が行われる。すべての領域の収穫走行が終了した時点で処理を終了する（図７のステップ＃１１）。
【００９８】
なお、自動走行における走行経路の生成は、収量率、総収量、排出回数、排出基準収量の内の少なくとも１つを考慮して行うこともできる。また、走行経路の生成の際に、穀粒タンク１４に貯留された穀粒を排出する排出ポイントをあらかじめ設定し、排出ポイントを考慮して走行経路を生成しても良い。
【００９９】
上記実施形態において、下記各別実施形態を組み合わせて実施することもできる。
【０１００】
〔別実施形態１〕
収量率、総収量、排出回数及び排出基準収量は、圃場の周囲刈りにおける情報に基づいて算出され、周囲刈りでは、圃場のマップが作成される。圃場のマップを作成する際には、圃場マップ作成開始スイッチ等により、圃場のマップの作成を開始するための操作が行われる。また、圃場マップ作成開始スイッチの操作は、アシストスイッチが入力されて（アシストモードがＯＮ状態）、自動走行に関連する作業状態である場合にのみ可能となるように規制しても良い。さらに、周囲刈りは、収穫状態で、かつ、圃場マップ作成開始スイッチが入力されている状態でのみ開始されるようにしても良い。以上のような規制を設けることにより、不適切な位置において圃場マップが作成することを回避でき、圃場の周囲刈りの際に適切な圃場マップを作成することができる。
【０１０１】
なお、収穫状態は、収穫装置Ｈ（図１参照）が所定の高さにある場合であり、さらに、脱穀装置１３（図１参照）が稼働している状態であっても良い。また、周囲刈り中であると判断される状態において、圃場マップ作成開始スイッチが入力されていない場合、警告を行っても良い。これにより、圃場マップ作成開始スイッチの入力忘れを抑制することができる。周囲刈り中であるか否かの判断は、マップが作成されていない場所において、アシストスイッチが入力されているか、収穫装置Ｈ（図１参照）が所定の位置であるか等により判断できる。
【０１０２】
また、周囲刈り中（圃場マップ作成中）に衛星測位モジュール８０（図１参照）の測位状態が低下すると、警告を行い、さらに、圃場マップの作成または収穫作業を中断しても良い。これにより、不正確な圃場マップが作成されることを抑制することができる。
【０１０３】
なお、上記の警告は、ＶＴ（virtual terminal）等の通信端末２（図１参照）や運転部１２（図１参照）等に行うことができ、警告音の鳴動や警告ランプの点灯等である。
【０１０４】
〔別実施形態２〕
算出された収量率、総収量、排出回数及び排出基準収量をはじめ、各作業が終了したこと、穀粒タンク１４（図１参照）が満杯あるいは所定の収量となる予測時間、走行が停止したこと、異常停止したこと、収穫装置Ｈ（図１参照）等に詰りが検知されたこと等の情報を、ベテランの作業者や管理者等の他者のスマートフォン等の端末に通知するようにしても良い。これにより、他者から必要な指示やアドバイスを受けたり、運搬車の移動等の必要な作業を行うことを促したりすることが可能となる。
【０１０５】
〔別実施形態３〕
圃場及び作業対象領域ＣＡについての外形形状や面積の算出を含めた圃場マップの作成と、作業対象領域ＣＡにおける自動走行とを、２以上の異なるコンバイン等の作業機で行うこともできる。これにより、一方の作業機で作業対象領域ＣＡにおける自動走行を行いながら、他方の作業機で周囲刈りを行うことにより、多くの圃場に対して効率的に収穫作業を行うことができる。また、周囲刈りには経験が必要であるため、経験の多い作業者が周囲刈りを行い、自動走行の監視は経験の浅い作業者が行うことにより、より効率的な収穫作業を行うことができる。
【０１０６】
また、周囲刈りを行う作業機は、自動走行を行うことができる作業機ではなく、測定データを記録可能な衛星測位モジュール８０（図１参照）と通信装置とを備える作業機が行うことができる。この場合、測位データを管理サーバ等に送信し、管理サーバで圃場マップ等の情報を作成し、自動走行を行う作業機に転送しても良い。これにより、より簡易な構成で自動走行による圃場の収穫を行うことができる。また、周囲刈りを行う作業機は、自動走行を行えない作業機に、衛星測位モジュール８０（図１参照）と通信装置とを後付で設けたものであっても良い。
【０１０７】
なお、測位データの記録を行う記録装置は、衛星測位モジュール８０（図１参照）の外部に備えられても良い。管理サーバで測位データを記録することができる場合、衛星測位モジュール８０（図１参照）は測位データを記録する必要はない。
【０１０８】
〔別実施形態４〕
図６を用いた上記説明では、予備調整経路ＬＲは走行経路に交わる方向の経路であり、予備調整走行は予備調整経路ＬＲに沿ってＵ旋回を繰り返し行う走行であった。しかしこの構成に限らず、予備調整経路ＬＲは作業対象領域ＣＡの走行経路に沿った方向の長さを調整できる経路であれば良く、予備調整走行も任意の旋回方法で行うことができる。
【０１０９】
例えば、図８に示すように、予備調整経路ＬＲは、作業対象領域ＣＡの外周に沿った経路とすることもできる。具体的には、予備調整経路ＬＲは、作業対象領域ＣＡの最外周から内周側に向かって、作業対象領域ＣＡの各外周辺に平行に周回する経路である。例えば、予備調整経路ＬＲは、作業対象領域ＣＡの角部近傍を始点として、作業対象領域ＣＡの外周辺に沿って作業対象領域ＣＡを１周し、必要に応じてその１周した経路の内側に沿って１または複数周する経路である。なお、このような予備調整経路ＬＲを予備調整走行する場合には、ある外周辺に平行な経路から、次の外周辺に平行な経路に旋回する際には、α旋回を行うことが容易であり好ましい。
【０１１０】
このような予備調整経路ＬＲを走行する予備調整走行を行う場合にも、作業対象領域ＣＡの走行経路に沿った方向の長さを調整できる。そのため、自動走行において、作業対象領域ＣＡの内部（途中）で排出収量にならないように、作業対象領域ＣＡを刈り抜けるタイミングで排出収量に到達するように走行経路を生成することが容易となる。これにより、常に後退を伴わずに排出ポイントＰＯに向かい、適量の収量の穀粒を排出することができる。その結果、効率的に穀粒の排出を行うと共に効率的な排出走行を行うことができる、効率的な走行経路を容易に生成することが可能となる。
【０１１１】
なお、予備調整経路ＬＲは、上述のような作業対象領域ＣＡの外周側から内周側に向かって周回する経路に限らず、内周側から外周側に向かって周回する経路であっても良い。また、予備調整経路ＬＲは、作業対象領域ＣＡの外周から内側に向かう所定の領域を、任意の順に周回する経路であっても良い。
【０１１２】
ここで、図６および図８で示した予備調整経路ＬＲの生成方法例について、図８を用いて説明する。
予備調整経路ＬＲを予備調整走行することにより、作業対象領域ＣＡの未作業の領域である残作業領域ＲＡの走行経路に平行な方向の長さは長さＬとなる。長さＬは、自動走行において、作業対象領域ＣＡ（残作業領域ＲＡ）の内部で排出収量にならないように、残作業領域ＲＡを刈り抜けるタイミングで排出収量に到達するように走行経路を生成することが可能となる長さである。
【０１１３】
予備調整経路ＬＲを生成する際には、まず、穀粒を排出した後（穀粒タンク１４（図１参照）が空の状態）に、排出基準収量になるまでに収穫走行が可能な走行距離をＬＳとして規定する。ここで、走行距離ＬＳは、例えば、周囲刈り等の際に、測位データから求めることができる走行距離と収量とから、単位収量を収穫するために必要な走行距離を求め、これに排出基準収量を乗算することにより算出することができる。そして、残作業領域ＲＡの走行経路に平行な方向の長さＬが、Ｌ×ｎ（ｎは正の整数）＝ＬＳの関係を満たすように、予備調整経路ＬＲを生成する。
【０１１４】
なお、ｎが奇数の場合には、収穫走行における走行経路Ｓ１の走行距離ＬＳがＬの奇数倍となり、走行経路Ｓ１は作業対象領域ＣＡ（残作業領域ＲＡ）へコンバイン（走行車体１０）が侵入する辺に対する残作業領域ＲＡの逆側の辺から刈り抜ける経路となる。仮に、排出ポイントＰＯが、進入する辺の近傍に設定されている場合、ｎが奇数であると、排出走行経路ＬＯ２が長くなる。この場合は、走行距離ＬＳがＬの偶数倍となるように予備調整経路ＬＲを生成すればよく、例えば、Ｌ×２ｎ（ｎは正の整数）＝ＬＳの関係を満たすように予備調整経路ＬＲを生成する。これにより、走行経路Ｓ２のように、常に作業対象領域ＣＡ（残作業領域ＲＡ）へ侵入する辺から刈り抜ける経路とすることができる。したがって、排出ポイントＰＯの位置に応じて、走行距離ＬＳを、Ｌの奇数倍とするか偶数倍とするかを使い分けて、予備調整経路ＬＲを生成することが好ましい。
【０１１５】
また、走行距離ＬＳには、往復走行におけるＵ旋回が含まれ、残作業領域ＲＡの長さＬを基準にすると、走行距離ＬＳに誤差が生じる場合がある。また、誤差は、収量センサ１９等の誤差も考えられる。誤差が生じた場合、残作業領域ＲＡの途中で排出基準収量となる場合がある。そのため、予備調整経路ＬＲを生成する際の残作業領域ＲＡの長さＬにマージンを持たせることが好ましい。具体的には、Ｌ’×ｎ（または２ｎ）（ｎは正の整数）＝ＬＳの関係を満たすように予備調整経路ＬＲを生成し、長さＬ’は長さＬより所定の長さまたは割合で短い長さとする。これにより、残作業領域ＲＡの途中で排出基準収量となることを抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明は、コンバイン等の様々な収穫機に好適である。
【符号の説明】
【０１１７】
１４    穀粒タンク
１５    切断機構
１６    搬送装置
１７    リール
１８    穀粒排出装置
１９    収量センサ
２０    収量出力部
５４    走行経路生成部
７１    収量率算出部
７２    総収量算出部
７３    排出回数算出部
７４    排出基準収量算出部
８０    衛星測位モジュール
８４    面積算出部
８６    排出ポイント設定部
９０    入力処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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