(57)【要約】【課題】  本発明は、茶畝を跨いで走行しながら摘採などの茶園管理作業を行うようにした茶園管理機に関し、例えば自動運転化の実現など走行制御の多様化を図り、また走行制御が合理的に行えるようにした新規な走行制御装置を提供する。【解決手段】  本発明は、茶園管理機Ｍにおける走行制御装置１であり、走行体は、ＨＳＴポンプ７１から供給される作動油によって走行駆動されるものであり、且つ走行体を駆動する走行モータ７２は、左右別々の油圧回路７で構成され、なお且つＨＳＴポンプ７１内には、左右の油圧回路７に別々に作用する比例電磁弁７４が各々設けられ、ＨＳＴポンプ７１と左右の走行モータ７２とが一つの閉回路で接続されて成ることを特徴とする。【選択図】図１
2020022409.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラを走行体として適用して成る走行機体に、摘採機体等の適宜の茶園管理機体を取り付け、茶畝を跨いで走行しながら、目的とする茶園管理を行う茶園管理機における走行制御装置であって、
前記走行体は、ＨＳＴポンプから供給される作動油によって走行駆動されるものであり、且つ走行体を駆動する走行モータは、左右別々の油圧回路で構成され、
なお且つＨＳＴポンプ内には、左右の油圧回路に別々に作用する比例電磁弁が各々設けられ、ＨＳＴポンプと左右の走行モータとが一つの閉回路で接続されて成ることを特徴とする、茶園管理機における走行制御装置。
【請求項２】
前記茶園管理機には、茶畝の曲がり具合を検出する茶畝センサ、機体の傾き具合を検出する傾斜センサ、走行中にブレーキを掛けて走行を停止させるとともに停止状態を維持する駐車ブレーキスイッチ、操作ハンドルが切られていない中立の状態を検出する中立検出センサのうちのいずれか一つまたは複数が設けられ、これらセンサやスイッチから得られる出力値に基づいて前記比例電磁弁の開閉度とＨＳＴポンプの作動油の吐出量とが制御されることを特徴とする請求項１記載の、茶園管理機における走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、茶畝を跨いで走行しながら摘採などの適宜の茶園管理作業を行うようにした茶園管理機（茶畝跨走型茶園管理機）に関するものであって、特に様々な走行制御が合理的に行えるようにした新規な走行制御装置に係るものである。
【背景技術】
【０００２】
茶園管理の省力化を図る有力な手段として茶畝を跨ぐように走行しながら摘採や剪枝あるいは施肥・防除作業等の適宜の茶園管理作業を行うようにした茶園管理機が普及している。このものは、例えば茶畝を跨ぐように門型状を成す走行機体のフレーム下部にクローラタイプの走行体を配置し、一方フレーム上にエンジンと走行体の駆動源となるＨＳＴポンプを搭載し、また走行機体の適宜位置に、例えば摘採機体等の茶園管理機体を配置して成る。
このような茶園管理機の走行機能についてみると、前記エンジンによりＨＳＴポンプが駆動され、これによる作動油の流れにより、油圧モータを駆動して走行を図る。
そして、この走行制御にあたっては、一般的には、操作ハンドルを操作してＨＳＴポンプから油圧モータ間での作動油の流れの一部を、油圧モータへ回さずバイパスさせて、ＨＳＴポンプに戻し、結果的に油圧モータ駆動のための作動油を変化させ、左右いずれかのクローラ速度を変えて操向制御している。（例えば特許文献１・２参照）。
【０００３】
しかしながら、これら従来の制御手法では、自動的に走行制御を行おうとする場合、まずシリンダーなどのアクチュエータでポンプの操作軸を回転し、油の流れを発生させ、その後バイパス経路に設けた電磁弁（比例電磁弁）により油量を逃がす制御（アンロード）が必要となる。このため従来の制御手法では、走行制御を行う場合、ＨＳＴポンプの流量条件を一定に決めておかなければ、精度の高い走行制御が行い難いものであった。
また走行体の駆動に直接関与しない不要な作動油をバイパス経路に流し、油圧モータに供給される作動油量を調節することから、制御の応答性が良くないことも挙げられる。
更に、このようなバイパス経路は、上記のように直接、走行体を駆動するものではないため、この回路自体が無駄な回路とも言え、これがエンジンの効率低下につながるとも考えられていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−３２２６２８号公報
【特許文献２】特開２００５−２１１２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、このような背景を認識してなされたものであって、例えば自動運転化の実現など、茶園管理機における走行制御の多様化を図り、また走行制御が合理的に行えるようにした新規な走行制御装置の開発を試みたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち請求項１記載の茶園管理機における走行制御装置は、
クローラを走行体として適用して成る走行機体に、摘採機体等の適宜の茶園管理機体を取り付け、茶畝を跨いで走行しながら、目的とする茶園管理を行う茶園管理機における走行制御装置であって、
前記走行体は、ＨＳＴポンプから供給される作動油によって走行駆動されるものであり、且つ走行体を駆動する走行モータは、左右別々の油圧回路で構成され、
なお且つＨＳＴポンプ内には、左右の油圧回路に別々に作用する比例電磁弁が各々設けられ、ＨＳＴポンプと左右の走行モータとが一つの閉回路で接続されて成ることを特徴として成るものである。
【０００７】
また請求項２記載の茶園管理機における走行制御装置は、前記請求項１記載の要件に加え、
前記茶園管理機には、茶畝の曲がり具合を検出する茶畝センサ、機体の傾き具合を検出する傾斜センサ、走行中にブレーキを掛けて走行を停止させるとともに停止状態を維持する駐車ブレーキスイッチ、操作ハンドルが切られていない中立の状態を検出する中立検出センサのうちのいずれか一つまたは複数が設けられ、これらセンサやスイッチから得られる出力値に基づいて前記比例電磁弁の開閉度とＨＳＴポンプの作動油の吐出量とが制御されることを特徴として成るものである。
【発明の効果】
【０００８】
これら各請求項記載の発明の構成を手段として前記課題の解決が図られる。
すなわち、本発明では、従来の油圧回路（走行体駆動用の油圧回路）において、バイパス経路を排除し、且つＨＳＴポンプ内に各油圧回路に作用する比例電磁弁を設け、ＨＳＴポンプと各走行モータとを一つの閉回路で接続したため、操作信号を電気的に変換し、直接ＨＳＴポンプを電気的に流量制御することで、より精度の高い走行制御が実現でき、また走行制御内容のバリエーションも増える。また、バイパス経路が不要であるため、コストダウンが図れ、設計レイアウトの自由度向上につながるものである。特に小型の茶園管理機においては、ＨＳＴポンプから走行モータ間の設計レイアウトの自由度が増し、大きな効果を奏する。
また走行体の駆動に直接関与しないバイパス経路を無くし、走行モータに供給される作動油量を、言わばダイレクトに調節することから、制御の応答性が向上し、更にはエンジンの効率アップにも寄与する。もちろん傾斜地では、斜度に応じて左右の走行体を駆動する走行モータの油量が正確に制御でき、より安定した走行制御が行える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の走行制御装置を適用した茶園管理機の一例を示す斜視図（ａ）、並びに走行制御装置の主要構造を成す油圧回路を骨格的に示す説明図（ｂ）である。
【図２】茶畝センサ周辺及びカウンターウェイトを拡大して示す斜視図（ａ）、並びにカウンターウェイト周辺を示す平面図（ｂ）、並びにカウンターウェイトを示す正面図（ｃ）である。
【図３】自動操舵制御の一態様を示す流れ図である。
【図４】駐車ブレーキ制御の一態様を示す流れ図である。
【図５】従来の油圧回路を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明を実施するための形態は、以下の実施例に述べるものをその一つとするとともに、更にその技術思想内において改良し得る種々の手法をも含むものである。
なお、説明にあたっては、本発明の茶園管理機における走行制御装置１（以下、単に走行制御装置１とする）の説明に先立ち、本発明を適用した茶園管理機Ｍから説明する。
【実施例】
【００１１】
茶園管理機Ｍとしては、一例として図１に示すように、作業者が搭乗して運転する乗用型の茶畝跨走型茶園管理機が挙げられるが、この他にも例えば作業者が搭乗することなく遠隔操縦される茶園管理機Ｍ等も挙げることができ、このような茶園管理機Ｍにも本発明の走行制御装置１を適用することができる。
乗用型の茶園管理機Ｍは、例えば上記図１に示すように、茶畝Ｔを跨ぐように走行する走行機体２と、この走行機体２によって茶畝Ｔ上面に位置するように支持される茶園管理機体３（ここでは主に摘採機体を例示するものであり、茶園管理機体と同じ符号「３」を付す）とを具え、更には上記走行機体２（より詳細には後述する走行体２１）の制御を行う走行制御装置１を具えるものである。
【００１２】
また、本実施例では茶園管理機体３として摘採機体３を具えることから、摘採した茶葉を収容するためのコンテナ型の収容部４と、摘採機体３から収容部４まで摘採茶葉を移送する中継移送装置５とを具える。
なお、茶園管理機Ｍは、目的の茶園管理作業に応じて、色々な茶園管理機体３が付け替えられるものであり、例えば上記摘採機体３の他にも、樹形を整え樹勢の回復を図るため枝幹を剪除する際には剪枝機体が挙げられる。また、肥料や薬剤を散布する際には施肥・防除機体が取り付けられ、茶畝Ｔに被せた寒冷紗等の被覆資材を巻き取る際には巻取展開機体が取り付けられる。因みに、これら各種の機体を茶園管理機体３と総称するものであり、これらの茶園管理機体３は、茶園管理機Ｍに対しユニットとして容易に取り付け・取り外しできるように構成される。なお、「摘採機体（摘採作業）」と「剪枝機体（剪枝作業）」とを総称して「茶刈機体（茶刈作業）」と称することがある。
【００１３】
また本明細書において部材の左右を区別して示したい場合には、各符号の末尾に「Ｌ」・「Ｒ」を付して区別するものであり、ここでの左右とは茶園管理機Ｍに搭乗した作業者から視た状態（搭乗した作業者が正面進行方向を向いた状態）での左右を意味する。
以下、茶園管理機Ｍを構成する各構成部について説明する。
【００１４】
まず走行機体２について説明する。
走行機体２は、茶畝Ｔを跨いで畝間（畝地）を接地走行するものであり、走行方向（茶畝Ｔの長手方向）から見て概ね門型状に形成されたフレーム２０を骨格部材とする。このフレーム２０は、畝間に立ち上げ状態に設けられる左右の脚部フレーム２０Ａと、左右の脚部フレーム２０Ａを繋ぐ連結フレーム２０Ｂと、脚部フレーム２０Ａに対し昇降自在に取り付けられる昇降ブラケット２０Ｃとを具えて成る。因みに、昇降ブラケット２０Ｃには、例えば上記摘採機体３を取り付けることができ、この場合、摘採機体３は走行機体２のほぼ中間（前後方向における中間）位置に設けられる。
また、脚部フレーム２０Ａの下端には一例としてクローラを適用した走行体２１が設けられる。もちろん、走行体２１は、このようなクローラに限らず、畝地を過剰に押し付けないような空気タイヤ、あるいは双方を適用した形態（例えば前側に空気タイヤ、後側にクローラを適用した形態）等が適宜採り得る。
【００１５】
更に連結フレーム２０Ｂの上部には、茶園管理機Ｍに搭乗した作業者が座る操縦席（操縦者用シート）２３が設けられ、その正面側には操作ハンドル２３Ａや駐車ブレーキスイッチ２５等が設けられる。
ここで操作ハンドル２３Ａによる茶園管理機Ｍの操縦方法について説明すると、一例として操作ハンドル２３Ａを前後に倒す操作で、茶園管理機Ｍを前進または後退させ、操作ハンドル２３Ａを左右に回動させる操作で、茶園管理機Ｍを左右に曲げる操縦態様となる。因みに、操作ハンドル２３Ａが前後左右に切られていない状態を中立と称し、この状態を検出するセンサを中立検出センサ２８とする。
【００１６】
また、上記操作ハンドル２３Ａの近傍には、上述したように駐車ブレーキスイッチ２５が設けられるものであり、このものは走行中、走行体２１にブレーキを掛け、走行中の走行体２１の停止を行うとともに、停止の維持を行うための操作スイッチである。すなわち、駐車ブレーキスイッチ２５は、機体停止時における操作ハンドル２３Ａの誤操作による機体の動き出しを防止する作用をも担うものである。この点、「駐車ブレーキスイッチ」という呼称は、対象物が自動車ではなく、またほとんど人が搭乗したままでいるため、いわゆる「駐車」の概念に必ずしもそぐわないかも知れないが、茶園管理作業の分野で一般にこのような呼称が慣用されているため、本明細書においてもこの呼称を用いる。
また、走行機体２には、左右の傾斜角度を計測する傾斜センサが設けられ（図１（ｂ）参照）、この傾斜センサの出力値により、畝地が左右いずれかにどの程度傾いているのかが検出される。
【００１７】
また操縦席２３の側傍には、例えばディーゼルエンジン等を適用した原動機２２が搭載され、この原動機２２によりＨＳＴポンプ（ＨＳＴは、hydro-static transmission の略で、可変容量型の斜板式オイルポンプとオイルモータによる油圧駆動変速機）７１を駆動し、このＨＳＴポンプ７１により供給される作動油によって前記走行体２１の駆動や、摘採機体３の刈刃３０の駆動、更には前記昇降ブラケット２０Ｃの昇降動を担うシリンダ（図示略）の駆動等を行う。なお、ＨＳＴポンプ７１を具え、走行体２１を駆動させる油圧回路７については後述する。
【００１８】
また摘採機体３によって刈った茶葉を風送するためのファン２６を前記連結フレーム２０Ｂ上に設けるものであり、ファン２６は一例として上記原動機２２の回転により駆動される。そしてファン２６からは、送風ダクト２７を通じて圧力風が摘採機体３側に供給される。
【００１９】
また脚部フレーム２０Ａには茶畝センサ６が設けられるものであり、以下これについて説明する。
茶畝センサ６は、茶畝Ｔの両側部位置を検知して茶畝Ｔの曲がり具合を検出するためのものであり、茶畝Ｔの側部に接触する検知板６０の動きに応じた電気信号を出力する、いわゆるポテンショメータ等を適用したセンサユニット６１を具えて成る。
具体的には、一例として図１・図２に示すように、左右両側の脚部フレーム２０ＡＬ・２０ＡＲに対して、それぞれ左右の茶畝センサ６Ｌ・６Ｒが設けられ、回動軸６２をほぼ鉛直状に左右一対で具え、この回動軸６２に固定した二本の支持杆６３に対して前記検知板６０を固定して成る。この検知板６０は、例えば金属板をほぼ半円筒状に形成して成るものであり、半円筒状の内側に適宜補強材が設けられる。
そして、回動軸６２には図示しない付勢体（例えばスプリング等）の作用によって、一定方向の回転力（回動力）が付与され、検知板６０を常時内側（茶畝Ｔ側）に回動させるように付勢する。なお、検知板６０の回動は、回動軸６２に具えた規制杆６４と、脚部フレーム２０Ａに具えたフック６５とが係合することにより、検知板６０がそれ以上、内側に回動しないように規制される。
【００２０】
このように検知板６０は、走行機体２の下部において、水平面内で回動自在に取り付けられ、茶畝側部との接触度合いに応じて回動するため、茶畝Ｔの曲がり具合によって左右の検知板６０Ｌ・６０Ｒの回動角度が異なってくるものであり、この回動角度差をセンサユニット６１Ｌ・６１Ｒが変動値として出力し、これを利用して茶畝Ｔの曲がり具合を検出する。
【００２１】
また上述したように構成される茶畝センサ６に対してカウンターウェイト６６を具えるものであり、このカウンターウェイト６６は、茶園管理機Ｍが傾斜面に植生された茶畝Ｔの管理作業（例えば摘採作業）を行う際に、前記検知板６０が受ける重力によって回動軸６２に生起する回転力を打ち消すための部材である。具体的には図２に示すように、前記回動軸６２における支持杆６３よりも前方の部分に対してウェイト支持杆６６Ａを接続し、このウェイト支持杆６６Ａの先端部分にウェイト片６６Ｂを一例として着脱自在に具えるものである。なお、前記ウェイト片６６Ｂの重量は、茶畝仕立地の傾斜角度に応じて適宜選択され得る。
【００２２】
次に摘採機体３について説明する。
摘採機体３は、茶葉の摘採を行うものであり、バリカン型やロータリーカッター型の刈刃３０を具えて成るものである。
この摘採機体３は、上述したように、例えば前記昇降ブラケット２０Ｃに取り付けられることにより、昇降動自在に構成される。もちろん、昇降ブラケット２０Ｃへの取り付けは着脱自在の取り付けである。
なお、摘採機体３を取り付ける昇降ブラケット２０Ｃには、適宜のコロが設けられ、このものが脚部フレーム２０Ａに沿って転接するように構成され、摘採機体３、収容部４、中継移送装置５を全体的にチェーン等により吊持した状態で、昇降動するように構成される。
【００２３】
次に収容部４について説明する。
収容部４は、例えば摘採作業時に収穫された茶葉を収容する部位であり、図１に示す実施例においては、上方が開口されたコンテナ４１を主要部材として構成される。
【００２４】
次に中継移送装置５について説明する。
中継移送装置５は、刈刃３０で刈った茶葉を摘採機体３の後方から収容部４の上部まで上昇移送するものであり、例えば図１に示すように、摘採機体３から収容部４まで立ち上げられた中継ダクト５１を主要部材として構成される。なお、この中継ダクト５１の移送開始部には、前記ファン２６による移送風が吹き込まれ、摘採した茶葉を収容部４まで上昇移送するように構成される。
【００２５】
次に走行制御装置１について説明する。
走行制御装置１は、茶園管理機Ｍの走行制御を担うものであり、走行機体２の走行体２１を駆動する油圧回路７を主要部材とする。
油圧回路７は、一例として図１に示すように、左側の走行体２１Ｌを駆動する油圧回路７Ｌと、右側の走行体２１Ｒを駆動する油圧回路７Ｒとを具えて成り、これらが各々独立して駆動される。
そして、二つの油圧回路７Ｌ・７Ｒは、上述したように原動機２２によって回転駆動されるＨＳＴポンプ７１と、このＨＳＴポンプ７１から供給される作動油によって走行体２１Ｌ・２１Ｒを駆動する走行モータ７２Ｌ・７２Ｒとを具えて成る。
なおＨＳＴポンプ７１内には、左右の油圧回路７Ｌ・７Ｒに作用する比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒが設けられ、このＨＳＴポンプ７１と左右の走行モータ７２Ｌ・７２Ｒとが、各々一つ（一本）の閉回路で接続されている。
【００２６】
すなわち、従来の油圧回路７′では、例えば図５に示すように、走行モータ７２′に流れる作動油をバイパスさせるバイパス経路ＢＰが設けられており、このバイパス経路ＢＰに比例電磁弁７４′が設けられていた。もちろん、このバイパス経路ＢＰは、ＨＳＴポンプ７１′の外部に形成された回路である。
これに対し、図１に示す油圧回路７は、従来、左右の油圧回路７Ｌ′・７Ｒ′に設けられていたバイパス経路ＢＰを排除するとともに、当該油圧回路７Ｌ′・７Ｒ′に設けられていた比例電磁弁７４Ｌ′・７４Ｒ′を、ＨＳＴポンプ７１内に設けたものである。
因みに、図１中の符号７５は、走行モータ７２から排出される作動油を一時的に貯留するオイルタンクであり、また符号７６は作用済みの作動油をオイルタンクに戻すためのリターン経路である。
【００２７】
比例電磁弁７４は、経路が開放でき、その開放量に比例して、当該経路中を流れる作動油の油量を調整することができる弁であり、これによりＨＳＴポンプ７１から各走行モータ７２Ｌ・７２Ｒに供給される作動油の油量を調整するものである。
なお、比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒは、例えば図１に示すように、茶畝センサ６Ｌ・６Ｒ（左右の検知板６０Ｌ・６０Ｒのポテンション値）、駐車ブレーキスイッチ２５、傾斜センサ及び中立検出センサ２８等の入力値を基に、コントローラＣから発せられる指令信号値に応じて比例的に開放量が調節され、この比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒを通過する作動油の量が比例制御されるものである。つまり、本明細書において、比例電磁弁出力というときには、このものに対する励磁電力の状況（指令信号値）に応じて設定されることとなる弁開放状況を実質的に意味するものである。
【００２８】
本発明に係る油圧回路７は、以上のように構成され、以下これによる効果について述べる。
本発明では、操作信号を電気的に変換し、直接ＨＳＴポンプ７１を電気的に流量制御することで、より精度の高い走行制御が実現でき、また走行制御内容のバリエーションも増える。また、各油圧回路７Ｌ・７Ｒには、バイパス経路ＢＰが不要であるため、コストダウンが図れ、設計レイアウトの自由度向上につながるものである。特に小型の茶園管理機Ｍにおいては、ＨＳＴポンプ７１から走行モータ７２間の設計レイアウトの自由度が増し、大きな効果を奏する。
因みに、本発明では、従来のバイパス経路ＢＰの比例電磁弁７４′からオイルタンク７５′に設けていたリターン経路７６′も不要となる。
また走行体２１の駆動に直接関与しないバイパス経路ＢＰを無くし、走行モータ７２Ｌ・７２Ｒに供給される作動油量を、言わばダイレクトに調節することから、制御の応答性が向上し、更にはエンジンの効率アップにも寄与する。もちろん傾斜地では、斜度に応じて左右の走行体２１を駆動する走行モータ７２Ｌ・７２Ｒの油量が正確に制御でき、より安定した走行制御が行える。
【００２９】
本発明の走行制御装置１は、以上のような基本構造を有するものであり、以下、この装置による種々の制御態様について説明する。
〈１〉自動操舵制御
まず自動操舵制御の態様について図３に基づき説明する。まず図３（ａ）に示すステップＳ１で、スイッチ操作等により自動操舵制御が開始されると、ステップＳ２の判断ステップで、自動操舵のスイッチがＯＮの状態であるか否かが判断される。ここで自動操舵のスイッチがＯＮの場合は、ステップＳ３で茶畝センサ６によって茶畝Ｔの感知が行われているか否かが判断される。その結果、茶畝Ｔの感知が行われていない場合には、ステップＳ５で茶畝センサ６が無感知の状態であることを知らせる警告ブザーを鳴動させる。一方、ステップＳ３で茶畝Ｔの感知が行われている場合には、ステップＳ４で、左右の検知板６０Ｌ・６０Ｒにより検出された左右ポテンション値（左右の茶畝センサ６Ｌ・６Ｒの検出値）の比較が行われる。
なお、ステップＳ２で自動操舵のスイッチがＯＮの状態でない場合には、ステップＳ１４に進み、自動操舵のスイッチがＯＦＦの状態であるか否かが判断される。ここで自動操舵がＯＦＦであれば、ステップＳ１５に進み左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４ＲはＯＦＦとされ、ステップＳ１６で自動操舵制御の終了となる。また、ステップＳ１４で自動操舵のスイッチがＯＦＦでなければ、ステップＳ３に戻る。
【００３０】
上記ステップＳ４で、左右の検知板６０Ｌ・６０Ｒのポテンション値の比較により、ステップＳ６の左が大きい場合（左＞右）、ステップＳ９の右が大きい場合（左＜右）、ステップＳ１２のほぼ等しい場合（左≒右）に分かれる。ただし実際のフローでは、左右のポテンション値の比較をした後、まずステップＳ６で左＞右であるか否かが判断され、その後、左＞右でない場合にステップＳ９で左＜右であるかが判断され、その後、左＜右でもない場合に左≒右と判断されステップＳ１２に進む。
なおステップＳ６の左が大きい場合（左＞右）には、その後、ステップＳ７で定義済みの比例電磁弁出力判定処理が行われた後、ステップＳ８で左比例電磁弁出力を行う。
またステップＳ９の右が大きい場合（左＜右）には、その後、ステップＳ１０で定義済みの比例電磁弁出力判定処理が行われた後、ステップＳ１１で右比例電磁弁出力を行う。
更にステップＳ１２のほぼ等しい場合（左≒右）には、その後、ステップＳ１３で左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４ＲをＯＦＦとする。
【００３１】
ここでステップＳ６とステップＳ９における定義済みの比例電磁弁出力判定処理について説明すると、図３（ｂ）に示す流れ図が比例電磁弁出力判定処理のフローチャートである。すなわち、左右いずれかに傾いた傾斜地であるか否かの判断処理が傾斜センサの出力値により行われ、傾斜地であれば、その傾斜度合いに応じて比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒの出力が補正されるものである。これは上述したように傾斜地において茶畝センサ６のポテンション値に多少なりの狂いが生じるためである。
【００３２】
そして前記ステップＳ８の左の比例電磁弁７４Ｌの出力か、ステップＳ１１の右の比例電磁弁７４Ｒの出力か、ステップ１３の左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４ＲをＯＦＦとするか、あるいはステップＳ５の検知板６０が無感知であるかも知れないことを知らせる警告ブザーを鳴動させる出力のいずれかを行った後、ステップＳ１４において自動操舵がＯＦＦであるか否かの判断を行う。その結果、自動操舵がＯＦＦとなっていないのならば、再びステップＳ４の左右の検知板６０Ｌ・６０Ｒのポテンション値の比較判断に戻り、一方ステップＳ１４で自動操舵がＯＦＦとなっているのならば、ステップＳ１５に進み、左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４ＲをＯＦＦとして、ステップＳ１６に至り、自動操舵制御の終了となる。
【００３３】
〈２〉駐車ブレーキ制御
次に駐車ブレーキ制御の態様について図４に基づき説明する。
駐車ブレーキは、上述したように、油圧回路７Ｌ・７Ｒを流れる作動油（ＨＳＴポンプから走行モータ７２Ｌ・７２Ｒに供給される作動油）を、比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒに全て流し（走行モータ７２Ｌ・７２Ｒには流さないようにし）、これにより機体停止時の操作ハンドル２３Ａの誤操作による機体の動き出しを防止する作用を担うものである。
なお、この駐車ブレーキ制御は、前記自動操舵制御に優先されるもので、自動操舵制御中にこの駐車ブレーキ制御が開始されると、自動操舵制御は解除もしくは中断される。
まずステップＳ１において駐車ブレーキスイッチ２５を操作することにより駐車ブレーキ制御が開始されると、ステップＳ２において駐車ブレーキがＯＮとなっているか否かの判断が行われる。駐車ブレーキがＯＮとされている場合にはステップＳ３に進み、定義済みの比例電磁弁出力処理が行われ、ステップＳ４の左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒへの出力が行われ、ステップＳ８で走行の停止が行われる。
【００３４】
また上記ステップＳ４の左右の比例電磁弁出力制御が行われると同時に、ステップＳ５において操作ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断が行われ、操作ハンドル２３Ａが中立位置であれば、ステップＳ６で警告ブザーはＯＦＦの状態とされ、一方操作ハンドル２３Ａが中立位置でなければ、ステップＳ７で警告ブザーが鳴動されるように出力される。
【００３５】
またステップＳ８において走行停止がされた後は、ステップＳ９において駐車ブレーキがＯＦＦとされているか否かの判断が行われ、駐車ブレーキがＯＦＦとされている場合には、ステップＳ１０に進んで操作ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断が行われる。一方、ステップＳ９で駐車ブレーキがＯＦＦとされていない場合には、ステップＳ４とステップＳ５に戻り、左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒの出力と、操作ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断がなされる。またステップＳ１０において操作ハンドル２３Ａが中立位置であればステップＳ１１に進み、定義済みの比例電磁弁解除処理が行われるとともに、ステップＳ１２の警告ブザーがＯＦＦの状態とされ、ステップＳ１３にて終了となる。
また前記ステップＳ１０において操作ハンドル２３Ａが中立位置でなければ、再びステップＳ４とステップＳ５に戻り、左右の比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒの出力と、操作ハンドル２３Ａが中立位置であるか否かの判断がなされる。
【００３６】
なお、前記ステップＳ３の定義済みの比例電磁弁出力処理と、ステップＳ１１の定義済みの比例電磁弁解除処理は、図４（ｂ）（ｃ）に示すようないわゆるＣＲ遅延回路による求められた仕様に応じたパラメータが設定されており、ステップＳ３の定義済みの比例電磁弁出力処理においては、図４（ｂ）に示されるように、予め設定された経過時間に応じて比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒの出力値が０％から１００％へと出力制御されるものである。一方、ステップＳ１１の定義済みの比例電磁弁解除処理においては、図４（ｃ）に示されるように予め設定された経過時間に応じて比例電磁弁７４Ｌ・７４Ｒの出力値が１００％から０％へと出力制御されるものである。
【００３７】
なお傾斜センサにより限界傾斜角度（車体の転倒の危険のある角度）が検出された場合には、駐車ブレーキスイッチ２５を手動操作しなくても自動停止が行われる。この場合の停止にも、機体にショックを与えない前記ＣＲ遅延回路による緩停止が行われる。
【符号の説明】
【００３８】
Ｍ        茶園管理機
１        走行制御装置（茶園管理機における走行制御装置）
２        走行機体
３        茶園管理機体（摘採機体）
４        収容部
５        中継移送装置
６        茶畝センサ
７        油圧回路
２        走行機体
２０      フレーム
２０Ａ    脚部フレーム
２０Ｂ    連結フレーム
２０Ｃ    昇降ブラケット
２１      走行体
２２      原動機
２３      操縦席（操縦者用シート）
２３Ａ    操作ハンドル
２５      駐車ブレーキスイッチ
２６      ファン
２７      送風ダクト
２８      中立検出センサ
３        茶園管理機体（摘採機体）
３０      刈刃
４        収容部
４１      コンテナ
５        中継移送装置
５１      中継ダクト
６        茶畝センサ
６０      検知板
６１      センサユニット
６２      回動軸
６３      支持杆
６４      規制杆
６５      フック
６６      カウンターウェイト
６６Ａ    ウェイト支持杆
６６Ｂ    ウェイト片
７        油圧回路
７１      ＨＳＴポンプ
７２      走行モータ
７４      比例電磁弁
７５      オイルタンク
７６      リターン経路
Ｔ        茶畝
Ｃ        コントローラ
ＢＰ      バイパス経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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