(57)【要約】【課題】部品を所望の方向に搬送可能な部品搬送装置を提供する。【解決手段】部品搬送装置１は、厚み方向に変形可能な隙間１２を有し、部品Ｍが載置される載置面１０ａを構成する載置板１０と、載置板１０に対して載置板１０の厚み方向における載置面１０ａとは反対側に、複数個所に位置し、載置板１０のうち隙間１２を含む少なくとも一部を載置板１０の厚み方向に変位させる複数のアクチュエータ３０と、を有する。【選択図】図１
2020033130.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
厚み方向に変形可能な変形部を有し、部品が載置される載置面を構成する載置板と、
前記載置板に対して前記載置板の厚み方向における前記載置面とは反対側に、複数個所に位置し、前記載置板のうち前記変形部を含む少なくとも一部を前記載置板の厚み方向に変位させる複数のアクチュエータと、
を有する、部品搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の部品搬送装置において、
前記変形部は、前記載置板の他の部分に比べて、前記載置板の厚み方向の剛性が低い、部品搬送装置。
【請求項３】
請求項２に記載の部品搬送装置において、
前記載置板は、前記載置面の一部を構成し且つ前記複数のアクチュエータの駆動によって前記載置板の厚み方向にそれぞれ傾斜する複数の板状の傾斜面部を有し、
前記変形部は、前記載置板の厚み方向に見て、前記複数の傾斜面部のうち隣り合う傾斜面部の間に位置する、部品搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の部品搬送装置において、
前記複数の傾斜面部のうち隣り合う傾斜面部は、前記載置板の厚み方向に見て、所定の間隔で位置し、
前記変形部は、前記載置板の厚み方向に見て、前記複数の傾斜面部のうち隣り合う傾斜面部の間に位置する隙間を含む、部品搬送装置。
【請求項５】
請求項３に記載の部品搬送装置において、
前記変形部は、前記載置板の厚み方向に見て、前記複数の傾斜面部のうち隣り合う傾斜面部を連結する連結部である、部品搬送装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一つに記載の部品搬送装置において、
前記複数のアクチュエータは、前記載置板の厚み方向に見て、前記載置板に対し、互いに交差する２方向に並んで位置する、部品搬送装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一つに記載の部品搬送装置において、
前記アクチュエータは、前記載置板の厚み方向に見て、前記変形部と重なる、部品搬送装置。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一つに記載の部品搬送装置において、
前記変形部は、前記載置板の厚み方向に見て、第１方向に延びる第１変形部と、前記第１方向と交差する第２方向に延びる第２変形部とを有し、
前記アクチュエータは、前記載置板の厚み方向に見て、前記第１変形部と前記第２変形部とが交差する部分に位置する、部品搬送装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか一つに記載の部品搬送装置において、
前記載置板は、前記載置面に開口し且つ前記部品を収納可能な収納凹部を有する、部品搬送装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の部品搬送装置において、
前記アクチュエータは、前記載置板の厚み方向に見て、前記収納凹部と重なる、部品搬送装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の部品搬送装置において、
前記アクチュエータは、前記載置板の厚み方向に見て、前記収納凹部と重ならない、部品搬送装置。
【請求項１２】
請求項９から１１のいずれか一つに記載の部品搬送装置において、
前記載置板の前記収納凹部に対する前記部品の収納状態に関連する画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部によって取得された前記画像に基づいて、前記収納凹部に対する前記部品の収納状態を検出し、その検出結果に応じて前記アクチュエータを駆動する駆動制御部と、
をさらに有する、部品搬送装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか一つに記載の部品搬送装置において、
前記載置板の前記載置面上から前記部品を前記載置板の外方に搬出する搬出部をさらに有する、部品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
部品の搬送を行う部品搬送装置が知られている。このような部品搬送装置として、例えば、特許文献１には、静電力を動力源としてワーク搬送力を確保したマイクロ搬送装置が開示されている。このマイクロ搬送装置は、上面が解放された升形の固定子と、左右ばね部材によってワーク搭載面が前記固定子の上端面から上方へ突き出すように懸架された搬送子と、該搬送子の底面に対向して前記固定子の底部側に位置する第１の吸引電極と、前記搬送子を挟んでその左右両側に対向して位置する第２、第３の吸引電極とを有する。
【０００３】
前記マイクロ搬送装置は、搬送要素として、前記各吸引電極に印加する電圧を所定の順序に切り替えることにより、前記搬送子の上に載せたワークを一定方向に移動させる静電式マイクロアクチュエータを有する。また、前記マイクロ搬送装置では、前記静電式マイクロアクチュエータが格子状に配置される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−１１６６８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献１に開示されるマイクロ搬送装置は、静電式マイクロアクチュエータによって、ワークを一定方向に搬送可能である。すなわち、前記マイクロ搬送装置では、前記静電式マイクロアクチュエータの構成によって、ワークの搬送方向が決まる。そのため、上述の構成を有する前記マイクロ搬送装置では、前記ワークの搬送方向に応じて静電式マイクロアクチュエータの構成を変える必要がある。また、前記マイクロ搬送装置では、ワークを任意の方向に搬送することができない。
【０００６】
ところで、複数のワークを所定の姿勢で並べる場合、または、複数種類のワークを選別する場合などには、格子状に配置された複数のアクチュエータによって、複数のワークを所望の方向に移動させる必要がある。このように、部品を搬送する部品搬送装置は、前記部品を所望の方向に移動可能な装置であることが望まれている。
【０００７】
本発明の目的は、部品を所望の方向に搬送可能な部品搬送装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施形態に係る部品搬送装置は、厚み方向に変形可能な変形部を有し、部品が載置される載置面を構成する載置板と、前記載置板に対して前記載置板の厚み方向における前記載置面とは反対側に、複数個所に位置し、前記載置板のうち前記変形部を含む少なくとも一部を前記載置板の厚み方向に変位させる複数のアクチュエータと、を有する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一実施形態に係る部品搬送装置によれば、部品を所望の方向に搬送することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施形態１に係る部品搬送装置の概略構成を示す上面図である。
【図２】図２は、図１におけるＩＩ−ＩＩ線断面図である。
【図３】図３は、第１アクチュエータによって傾斜面部に上下方向の振動を加えた場合を模式的に示す図である。
【図４】図４は、第２アクチュエータによって傾斜面部に上下方向の振動を加えた場合を模式的に示す図である。
【図５】図５は、実施形態１の変形例に係る部品搬送装置の図１相当図である。
【図６】図６は、実施形体２に係る部品搬送装置の図１相当図である。
【図７】図７は、図６におけるＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。
【図８】図８は、実施形態３に係る部品搬送装置の図１相当図である。
【図９】図９は、図８におけるＩＸ−ＩＸ線断面図である。
【図１０】図１０は、その他の実施形態に係る部品搬送装置の図１相当図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照し、本発明の実施の形態を詳しく説明する。なお、図中の同一または相当部分については同一の符号を付してその説明は繰り返さない。また、各図中の構成部材の寸法は、実際の構成部材の寸法及び各構成部材の寸法比率等を忠実に表したものではない。
【００１２】
なお、以下の説明において、部品搬送装置１を設置した状態の鉛直方向を「上下方向」という。
【００１３】
［実施形態１］
図１は、本発明の実施形態１に係る部品搬送装置１の概略構成を示す上面図である。図２は、図１におけるＩＩ−ＩＩ線断面図である。部品搬送装置１は、搬送対象である部品Ｍを、載置板１０の載置面１０ａ上で移動可能である。部品搬送装置１は、載置板１０と、周壁部１５と、ベース２０と、複数のアクチュエータ３０と、駆動制御部４０と、画像取得部４５とを有する。本実施形態では、部品Ｍは、例えば、円柱状の部品である。
【００１４】
載置板１０は、厚み方向に見て長方形状である。載置板１０の上面は、部品Ｍを載置可能な載置面１０ａである。載置板１０は、後述するベース２０及びアクチュエータ３０によって下から支持される。載置板１０の外周側は、厚み方向に見て矩形状の周壁部１５によって囲まれている。これにより、載置板１０の載置面１０ａ上に載置された部品Ｍを搬送する際に、載置面１０ａ上から外方に落下することを防止できる。
【００１５】
載置板１０は、複数の平板状の傾斜面部１１を有する。複数の傾斜面部１１は、載置板１０の厚み方向に見て、格子状に並ぶ。複数の傾斜面部１１の厚み方向は、上下方向である。各傾斜面部１１の上面１１ａは、載置板１０の載置面１０ａの一部である。すなわち、複数の傾斜面部１１の上面１１ａによって、載置板１０の載置面１０ａが構成される。
【００１６】
載置板１０は、複数の傾斜面部１１の間に、厚み方向に変形可能な変形部としての隙間１２を有する。すなわち、複数の傾斜面部１１のうち隣り合う傾斜面部１１は、載置板１０の厚み方向に見て、所定の間隔で位置する。そして、前記変形部としての隙間１２は、載置板１０の厚み方向に見て、複数の傾斜面部１１のうち隣り合う傾斜面部１１の間に位置する。これにより、複数の傾斜面部１１は、後述する複数のアクチュエータ３０によって載置板１０の厚み方向に傾斜可能である。すなわち、載置板１０は、載置面１０ａの一部を構成し且つ複数のアクチュエータ３０の駆動によって載置板１０の厚み方向にそれぞれ傾斜する複数の板状の傾斜面部１１を有する。したがって、載置板１０の載置面１０ａ上に載置された部品Ｍを容易に移動させることができる。
【００１７】
なお、本実施形態では、既述のように、複数の傾斜面部１１が格子状に並ぶ。そのため、上述の隙間１２は、載置板１０の第１方向に延びる第１変形部としての第１隙間１２ａと、前記第１方向と交差する方向に延びる第２変形部としての第２隙間１２ｂとを含む。本実施形態では、前記第１方向は、厚み方向に見て長方形状の載置板１０の短手方向であり、前記第２方向は、厚み方向に見て長方形状の載置板１０の長手方向である。よって、載置板１０の厚み方向に見て、前記第２方向は、前記第１方向に対して、直交する方向である。
【００１８】
本実施形態では、載置板１０は、９つの傾斜面部１１を有する。なお、載置板は、８つ以下の傾斜面部を有してもよいし、１０以上の傾斜面部を有してもよい。
【００１９】
複数の傾斜面部１１は、例えば、ゴムなどの可撓性を有する材料によって構成されてもよいし、樹脂及び金属などの材料によって構成されてもよい。すなわち、複数の傾斜面部１１は、後述するアクチュエータ３０によって上下方向に傾斜可能であれば、どのような材料によって構成されてもよい。また、複数の傾斜面部１１のうち、一部の傾斜面部１１が他の傾斜面部１１を構成する材料とは異なる材料によって構成されてもよい。
【００２０】
各傾斜面部１１は、上面１１ａに開口し且つ部品Ｍを収納可能な収納凹部１１ｂを一つ有する。すなわち、載置板１０は、載置面１０ａに開口し且つ部品Ｍを収納可能な複数の収納凹部１１ｂを有する。なお、複数の傾斜面部のうち少なくとも一つの傾斜面部は、複数の収納凹部を有してもよい。
【００２１】
本実施形態では、収納凹部１１ｂは、載置板１０の厚み方向に見て、部品Ｍを収納可能な径を有する円形状で且つ部品Ｍの上下方向の少なくとも一部を収納可能な深さを有する円柱状である。収納凹部１１ｂは、部品Ｍの種類によって、前記径及び前記深さが異なる。なお、複数の傾斜面部のうち一部の傾斜面部は、前記径及び前記深さが異なる収納凹部を有してもよい。
【００２２】
複数の傾斜面部１１は、載置板１０の厚み方向に見て格子状に並んだ状態で、ベース２０によって、外周側を下から支持されている。複数の傾斜面部１１は、ベース２０内に取り付けられた複数のアクチュエータ３０によって、下から支持されている。
【００２３】
複数のアクチュエータ３０の一部は、載置板１０の厚み方向に見て、隣り合う傾斜面部１１に跨る位置で、隣り合う傾斜面部１１を下から支持する。すなわち、前記一部のアクチュエータ３０は、載置板１０の厚み方向に見て、複数の傾斜面部１１の間に位置する隙間１２と重なる位置に位置する。本実施形態では、前記一部のアクチュエータ３０は、載置板１０の厚み方向に見て、第１隙間１２ａと第２隙間１２ｂとが交差する部分に位置する。これにより、前記一部のアクチュエータ３０の駆動によって、載置板１０の一部を載置板１０の厚み方向により確実且つ容易に傾斜させることができる。
【００２４】
複数のアクチュエータ３０における前記一部以外のアクチュエータ３０は、載置板１０の厚み方向に見て、傾斜面部１１の収納凹部１１ｂと重なる位置で、傾斜面部１１を下から支持する。
【００２５】
本実施形態では、複数の傾斜面部１１に対する複数のアクチュエータ３０の位置は、載置板１０の厚み方向に見て、４つの傾斜面部１１に跨る位置及び各傾斜面部１１の収納凹部１１ｂと重なる位置である。
【００２６】
アクチュエータ３０は、傾斜面部１１に対して上下方向に振動を生じさせる駆動源である。アクチュエータ３０は、例えば、リニアモータ、圧電素子などの振動モータである。なお、アクチュエータ３０は、傾斜面部１１に対して上下方向に振動を発生可能な構成であれば、どのような構成を有してもよい。
【００２７】
以下の説明では、複数のアクチュエータ３０のうち、載置板１０の厚み方向に見て隣り合う傾斜面部１１に跨る位置で、隣り合う傾斜面部１１を下から支持するアクチュエータを、第１アクチュエータ３１と呼ぶ。また、複数のアクチュエータ３０のうち、載置板１０の厚み方向に見て傾斜面部１１の収納凹部１１ｂと重なる位置で、傾斜面部１１を下から支持するアクチュエータを、第２アクチュエータ３２と呼ぶ。
【００２８】
本実施形態では、第１アクチュエータ３１と第２アクチュエータ３２とは、載置板１０の厚み方向に見て、載置板１０に対し、互いに交差する２方向に並んで位置する。これにより、第１アクチュエータ３１及び第２アクチュエータ３２の駆動によって、載置板１０における所望の一部を載置板１０の厚み方向に変位させることができる。よって、部品Ｍが載置板１０上のいずれの位置に位置していても、第１アクチュエータ３１及び第２アクチュエータ３２の駆動によって、部品Ｍを所望の方向に移動させることができる。
【００２９】
ベース２０は、矩形平板状の底板２１と、載置板１０の厚み方向に見て長方形状の側壁２２とを有する。側壁２２は、底板２１上に固定される。側壁２２の上端部には、載置板１０及び周壁部１５が固定される。すなわち、載置板１０を構成する複数の傾斜面部１１は、載置板１０の厚み方向に見て格子状に並んだ状態で、ベース２０の側壁２２によって、外周側を下から支持されている。なお、底板２１に対する側壁２２の固定方法は、溶接、接着、ボルトによる締結など、どのような固定方法であってもよい。
【００３０】
ベース２０は、底板２１、側壁２２及び載置板１０によって囲まれた収納空間２０ａを有する。収納空間２０ａ内には、載置板１０の下方に複数のアクチュエータ３０が収納される。また、ベース２０は、収納空間２０ａ内に、複数のアクチュエータ３０を支持するための支持部２３を有する。支持部２３は、側壁２２に固定された平板状の部材である。複数のアクチュエータ３０は、支持部２３の上面に固定される。
【００３１】
画像取得部４５は、載置板１０の載置面１０ａ及び載置面１０ａ上に位置する部品Ｍの画像データを取得する。すなわち、画像取得部４５は、載置板１０の収納凹部１１ｂに対する部品Ｍの収納状態に関連する画像を画像データとして取得する。画像取得部４５は、取得した画像データを、駆動制御部４０に出力する。画像取得部４５は、例えば、カメラなどである。
【００３２】
駆動制御部４０は、複数のアクチュエータ３０の駆動を制御する。具体的には、駆動制御部４０は、画像取得部４５によって取得された画像データに基づいて、複数のアクチュエータ３０のうち駆動させるアクチュエータ３０を選択し、該アクチュエータ３０に対して駆動信号を生成して出力する。すなわち、駆動制御部４０は、画像取得部４５によって取得された前記画像データに基づいて、収納凹部１１ｂに対する部品Ｍの収納状態を検出し、その検出結果に応じてアクチュエータ３０を駆動する。駆動制御部４０は、アクチュエータ３０を駆動させて傾斜面部１１を上下方向に傾けることにより、部品Ｍを、上面１１ａ上で移動させて所定の収納凹部１１ｂ内に所定の姿勢で収納する。
【００３３】
詳しくは、駆動制御部４０は、画像判定部４１と、駆動信号生成部４２とを有する。画像判定部４１は、画像取得部４５によって取得された画像データから、部品Ｍが所定の姿勢で収納凹部１１ｂ内に収納されているかどうかを判定する。画像判定部４１は、収納凹部１１ｂ内に部品Ｍが所定の姿勢で収納されていない場合には、駆動信号生成部４２に対して判定信号を出力する。駆動信号生成部４２は、前記判定信号に基づいて、駆動させるアクチュエータ３０を選択し、該アクチュエータ３０に対する駆動信号を生成して出力する。
【００３４】
駆動信号生成部４２は、所定の収納凹部１１ｂ内に部品Ｍを収納する際に、載置板１０の厚み方向に見て隣り合う傾斜面部１１に跨る位置で、隣り合う傾斜面部１１を下から支持する第１アクチュエータ３１に駆動信号を出力する。これにより、傾斜面部１１に対して、上下方向に傾ける振動を与えることができる。このように第１アクチュエータ３１を駆動させて傾斜面部１１に対して上下方向に傾く振動を与えることにより、部品Ｍを、上面１１ａ上で移動させて傾斜面部１１の所定の収納凹部１１ｂ内に所定の姿勢で収納することができる。
【００３５】
図３に、第１アクチュエータ３１を駆動させた場合に傾斜面部１１に振動が生じる様子を模式的に示す。図３における破線は、傾斜面部１１が上方に変位した状態を示す。図３における白抜き矢印は、第１アクチュエータ３１の振動方向を示す。図３における実線矢印は、部品Ｍの移動方向を示す。
【００３６】
図３に示すように、第１アクチュエータ３１に上下方向の振動を生じさせることにより、隣り合う傾斜面部１１にも上下方向に傾く振動を生じさせることができる。これにより、傾斜面部１１の上面１１ａ上に位置する部品Ｍを上面１１ａに沿って移動させることができる。よって、部品Ｍを、傾斜面部１１の所定の収納凹部１１ｂ内に所定の姿勢で収納することができる。
【００３７】
また、駆動信号生成部４２は、部品Ｍが前記所定の収納凹部１１ｂ以外の収納凹部内に収納された場合、及び、収納凹部１１ｂ内に収納された部品Ｍの姿勢が前記所定の姿勢以外の場合などに、部品Ｍが収納された収納凹部１１ｂの下方に位置する第２アクチュエータ３２に対して駆動信号を生成して出力する。これにより、傾斜面部１１に対して、上下方向に振動を与えることができる。このように第２アクチュエータ３２を駆動させて傾斜面部１１に対して上下方向に振動を与えることにより、部品Ｍを収納凹部１１ｂの外に移動させたり、収納凹部１１ｂ内で部品Ｍの収納姿勢を修正したりすることが可能になる。
【００３８】
図４に、第２アクチュエータ３２を駆動させた場合に傾斜面部１１に振動が生じる様子を模式的に示す。図４における破線は、傾斜面部１１が上方に変位した状態を示す。図４における白抜き矢印は、第２アクチュエータ３２の振動方向を示す。図４における実線矢印は、部品Ｍの移動方向を示す。
【００３９】
図４に示すように、第２アクチュエータ３２に上下方向の振動を生じさせることにより、傾斜面部１１に上下方向の振動を生じさせることができる。これにより、傾斜面部１１の収納凹部１１ｂ内に位置する部品Ｍを、収納凹部１１ｂの外に移動させたり、収納凹部１１ｂ内で部品Ｍの収納姿勢を修正したりすることができる。
【００４０】
なお、駆動信号生成部４２は、複数の第１アクチュエータ３１に対して駆動信号を生成して出力してもよいし、複数の第２アクチュエータ３２に対して駆動信号を生成して出力してもよい。また、駆動信号生成部４２は、第１アクチュエータ３１及び第２アクチュエータ３２に対して駆動信号を生成して出力してもよい。
【００４１】
以上より、本実施形態では、部品搬送装置１は、載置板１０が厚み方向に変形可能な隙間１２を有し、部品Ｍが載置される載置面１０ａを構成する載置板１０と、載置板１０に対して載置板１０の厚み方向における載置面１０ａとは反対側に、複数個所に位置し、載置板１０のうち隙間１２を含む少なくとも一部を載置板１０の厚み方向に変位させる複数のアクチュエータ３０と、を有する。
【００４２】
このように、複数のアクチュエータ３０によって、載置面１０ａ上に部品Ｍが載置された載置板１０を部分的に変位させることにより、部品Ｍを所望の方向に移動させることが可能となる。すなわち、載置板１０を部分的に変位させることにより、載置板１０の載置面１０ａを部分的に傾斜させることができる。これにより、載置面１０ａ上に載置された部品Ｍを移動させることができる。
【００４３】
よって、上述の構成により、載置板１０の載置面１０ａ上に載置された部品Ｍを所望の方向に移動可能な部品搬送装置１が得られる。
【００４４】
（実施形態１の変形例）
上述の実施形態１では、載置板１０は、複数の傾斜面部１１の間に、厚み方向に変形可能な変形部としての隙間１２を有する。載置板は、前記変形部として、傾斜面部よりも剛性の低い材料によって構成された連結部を有してもよい。すなわち、載置板は、該載置板の厚み方向に見て、複数の傾斜面部のうち隣り合う傾斜面を連結する連結部を有してもよい。
【００４５】
図５に、複数の傾斜面部１１が連結部１１２によって接続された部品搬送装置１００の概略構成を示す。なお、図５において、符号１１０は、載置板であり、符号１１０ａは載置面である。
【００４６】
前記変形部としての連結部１１２は、載置板１１０の他の部分に比べて、載置板１１０の厚み方向の剛性が低い。これにより、連結部１１２において、複数のアクチュエータ３０によって生じる上下方向の振動によって、載置板１１０を厚み方向に容易に変形させることができる。よって、載置板１１０の載置面１１０ａの一部を容易に傾斜させることができる。したがって、載置面１１０ａ上に載置された部品Ｍを容易に移動させることができる。
【００４７】
［実施形態２］
図６は、実施形態２に係る部品搬送装置２００の概略構成を示す上面図である。図７は、図６におけるＶＩＩ−ＶＩＩ線断面図である。実施形態２に係る部品搬送装置２００は、載置板２１０が単一の部材である点で、実施形態１の部品搬送装置１とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成は、同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１と異なる部分についてのみ説明する。
【００４８】
図６に示すように、本実施形態の載置板２１０は、単一の部材である。載置板２１０は、例えばゴムなどの可撓性を有する材料によって構成される。
【００４９】
載置板２１０は、上面である載置面２１０ａに、複数の収納凹部２１０ｂ，２１０ｃを有する。複数の収納凹部２１０ｂ，２１０ｃは、載置板２１０の厚み方向に見て、比較的大きな径を有する複数の第１収納凹部２１０ｂ（収納凹部）と、載置板２１０の厚み方向に見て、比較的小さな径を有する複数の第２収納凹部２１０ｃ（収納凹部）とを含む。第１収納凹部２１０ｂは部品Ｍ１を収納可能であり、第２収納凹部２１０ｃは、部品Ｍ１とは異なる種類の部品Ｍ２を収納可能である。第２収納凹部２１０ｃは、部品Ｍ１を収納不能である。
【００５０】
本実施形態では、第１収納凹部２１０ｂは、厚み方向に見て長方形状の載置板２１０の短手方向一方側に位置する。第２収納凹部２１０ｃは、厚み方向に見て長方形状の載置板２１０の短手方向他方側に位置する。
【００５１】
なお、本実施形態では、載置板２１０において、第１収納凹部２１０ｂ及び第２収納凹部２１０ｃをそれぞれ含む範囲が、傾斜面部２１１である。すなわち、載置板２１０において、厚み方向に見て隣り合う収納凹部の間に位置する部分が、変形部２１２である。載置板２１０において、変形部２１２を構成する部分は、他の部分に比べて厚みが小さい等、他の部分に比べて剛性が低い構成を有してもよい。
【００５２】
複数のアクチュエータ３０は、ベース２０に固定され、載置板２１０の厚み方向に見て第１収納凹部２１０ｂ及び第２収納凹部２１０ｃと重なる位置で載置板２１０を下から支持する。複数のアクチュエータ３０には、駆動制御部４０から駆動信号が入力される。
【００５３】
本実施形態では、駆動制御部４０は、複数のアクチュエータ３０を駆動することによって、複数の第１収納凹部２１０ｂに上下方向の振動を与える一方、複数の第２収納凹部２１０ｃに上下方向の振動を与える。
【００５４】
例えば、載置板２１０の載置面２１０ａ上に、複数の部品Ｍ１，Ｍ２が載置されている場合、駆動制御部４０は、第１収納凹部２１０ｂの下方に位置するアクチュエータ３０を駆動させることにより、部品Ｍ１を、載置面２１０ａ上を移動させて第１収納凹部２１０ｂ内に収納する一方、部品Ｍ２を載置面２１０ａ上で第２収納凹部２１０ｃ側に移動させる。これにより、部品Ｍ１と部品Ｍ２とを選別して、部品Ｍ１を第１収納凹部２１０ｂ内に収納し且つ部品Ｍ２を第２収納凹部２１０ｃ内に収納することができる。
【００５５】
なお、部品Ｍ１のみが載置面２１０ａ上に載置されている場合には、駆動制御部によって、第２収納凹部２１０ｃの下方に位置するアクチュエータ３０を駆動させることにより、部品Ｍ１を、載置面２１０ａ上を移動させて第１収納凹部２１０ｂ内に収納することができる。同様に、部品Ｍ２のみが載置面２１０ａ上に載置されている場合には、駆動制御部４０によって、第１収納凹部２１０ｂの下方に位置するアクチュエータ３０を駆動させることにより、部品Ｍ２を、載置面２１０ａ上を移動させて第２収納凹部２１０ｃ内に収納することができる。
【００５６】
駆動制御部４０の画像判定部４１は、画像取得部４５によって取得された画像データに基づいて、載置面２１０ａ上に載置されている部品の種類及び位置を把握する。また、画像判定部４１は、前記画像データに基づいて、第１収納凹部２１０ｂ内に部品Ｍ１が所定の姿勢で収納されているかどうか及び第２収納凹部２１０ｃ内に部品Ｍ２が所定の姿勢で収納されているかどうかを判定する。駆動信号生成部４２は、画像判定部４１による判定結果等に応じて駆動信号を生成してアクチュエータ３０に出力する。駆動制御部４０によって複数のアクチュエータ３０を駆動させることにより、載置板２１０の第１収納凹部２１０ｂ内に部品Ｍ１を所定の姿勢で収納することができるとともに、第２収納凹部２１０ｃ内に部品Ｍ２を所定の姿勢で収納することができる。
【００５７】
なお、複数の第１収納凹部２１０ｂ及び第２収納凹部２１０ｃは、本実施形態のように載置面２１０ａに纏まって位置してもよいし、載置面２１０ａに分散して位置してもよい。複数の第１収納凹部２１０ｂの配置は、部品Ｍ１を所定の姿勢で収納可能であれば、どのような配置でもよい。複数の第２収納凹部２１０ｃの配置は、部品Ｍ２を所定の姿勢で収納可能であれば、どのような配置でもよい。
【００５８】
以上より、種類が異なる部品Ｍ１，Ｍ２を、それぞれ、載置板２１０の載置面２１０ａ上を搬送して、部品Ｍ１を第１収納凹部２１０ｂ内に所定の姿勢で収納し、部品Ｍ２を第２収納凹部２１０ｃ内に所定の姿勢で収納することができる。
【００５９】
しかも、載置板２１０を単一の部材によって構成することで、簡単な構成によって、部品搬送装置２００を実現することができる。
【００６０】
［実施形態３］
図８は、実施形態３に係る部品搬送装置３００の概略構成を示す上面図である。図９は、図８におけるＩＸ−ＩＸ線断面図である。実施形態３に係る部品搬送装置３００は、載置板３１０が部品Ｍを収納する収納凹部を有しない点で、実施形態１の構成とは異なる。以下では、実施形態１と同様の構成は同一の符号を付して説明を省略し、実施形態１の構成と異なる部分についてのみ説明する。
【００６１】
部品搬送装置３００は、平板状の載置板３１０と、周壁部３１５と、ベース２０と、複数のアクチュエータ３０と、駆動制御部３４０と、部品収納部３５０とを有する。
【００６２】
載置板３１０は、例えばゴムなどの可撓性を有する材料によって構成される。載置板３１０は、複数のアクチュエータ３０によって下から支持される。これにより、複数のアクチュエータ３０によって、載置板３１０に上下方向の振動を生じさせることができる。なお、本実施形態では、載置板３１０は、部品Ｍを収納可能な収納凹部を有しない。
【００６３】
載置板３１０は、平面状の載置面３１０ａを有する。載置板３１０は、載置面３１０ａに収納凹部を有しない。載置面３１０ａは、部品Ｍを搬送する搬送面を構成する。
【００６４】
周壁部３１５は、載置板３１０の厚み方向に見て、載置板３１０を囲んで位置する。周壁部３１５は、下側の一部に開口３１５ａを有する。開口３１５ａには、開閉可能な扉３１６が位置する。扉３１６は、駆動制御部３４０から出力される扉開閉信号によって開閉される。扉３１６が閉状態の場合に、開口３１５ａは、扉３１６によって覆われる。扉３１６は、周壁部３１５の外に部品Ｍを搬出する際に開状態になり、部品Ｍを載置面３１０ａ上で保持する場合には閉状態である。すなわち、扉３１６は、載置板３１０の載置面３１０ａ上から部品Ｍを載置板３１０の外方に排出する搬出部として機能する。扉３１６は、図示しない駆動装置によって上下方向に移動してもよいし、図示しない駆動装置によって一端を中心として回転してもよい。
【００６５】
なお、扉３１６は、部品搬送装置３００が複数種類の部品を搬送する場合に、開口３１５ａを特定の部品のみが通過可能な開状態になってもよい。これにより、部品搬送装置３００によって複数種類の部品を搬送する際に、特定の種類の部品のみを開口３１５ａから搬出することができる。
【００６６】
扉３１６が開状態の際に、周壁部３１５外に搬出された部品Ｍは、部品収納部３５０内に収納される。部品収納部３５０は、箱状の部材である。部品収納部３５０は、ベース２０の横で且つ周壁部３１５の開口３１５ａの近くに位置する。
【００６７】
上述の構成により、部品搬送装置３００によって部品Ｍを周壁部３１５の開口３１５ａから搬出することができる。
【００６８】
（その他の実施形態）
以上、本発明の実施の形態を説明したが、上述した実施の形態は本発明を実施するための例示に過ぎない。よって、上述した実施の形態に限定されることなく、その趣旨を逸脱しない範囲内で上述した実施の形態を適宜変形して実施することが可能である。
【００６９】
前記実施形態１，２では、載置板１０，１１０を構成する傾斜面部１１の収納凹部１１ｂの下方、及び、載置板２１０の第１収納凹部２１０ｂ及び第２収納凹部２１０ｃの下方に、それぞれ、アクチュエータ３０が位置する。
【００７０】
しかしながら、図１０に示すように、アクチュエータ３０を、収納凹部４１０ｂの下方ではなく、載置板４１０の厚み方向に見て、収納凹部４１０ｂと重ならない位置に位置付けてもよい。アクチュエータ３０を駆動させて載置板４１０に上下方向の振動を生じさせることにより、アクチュエータ３０を、載置板４１０の載置面４１０ａ上を移動する部品Ｍに対してブレーキとして機能させることができる。これにより、部品Ｍを、載置板４１０の収納凹部４１０ｂ内により確実に収納することが可能になる。
【００７１】
また、図１０に示すように、アクチュエータ３０を、厚み方向に見て矩形状の載置板４１０の四隅に位置付けてもよい。これにより、載置板４１０上で部品を効率良く移動させることができる。載置板は、厚み方向に見て、例えば円形状など、矩形状以外の形状でもよい。また、載置板と周壁部１５とは単一の部材でもよい。
【００７２】
なお、図１０において、符号４００は、部品搬送装置である。
【００７３】
前記各実施形態では、載置板１０，１１０，２１０，３１０は、厚み方向に見て、矩形状である。しかしながら、載置板は、厚み方向に見て、円形状または多角形状など、矩形状以外の形状でもよい。
【００７４】
前記各実施形態では、アクチュエータ３０は、互いに交差する２方向に並んで位置する。しかしながら、アクチュエータ３０の数及び配置は、上述の各実施形態に開示されている構成に限定されない。
【００７５】
前記各実施形態において、載置板１０，１１０，２１０，３１０と周壁部１５，３１５とは単一の部材でもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、部品を搬送する部品搬送装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００７７】
１、１００、２００、３００、４００  部品搬送装置
１０、１１０、２１０、３１０、４１０  載置板
１０ａ、１１０ａ、２１０ａ、３１０ａ、４１０ａ  載置面
１１、２１１  傾斜面部
１１ａ  上面
１１ｂ、４１０ｂ  収納凹部
１２  隙間（変形部）
１２ａ  第１隙間（第１変形部）
１２ｂ  第２隙間（第２変形部）
１５、３１５  周壁部
２０  ベース
２０ａ  収納空間
２１  底板
２２  側壁
２３  支持部
３０  アクチュエータ
３１  第１アクチュエータ
３２  第２アクチュエータ
４０、３４０  駆動制御部
４１  画像判定部
４２  駆動信号生成部
４５  画像取得部
１１２  連結部（変形部）
２１０ｂ  第１収納凹部（収納凹部）
２１０ｃ  第２収納凹部（収納凹部）
２１２  変形部
３１５ａ  開口
３１６  扉（搬出部）
３５０  部品収納部
Ｍ、Ｍ１、Ｍ２  部品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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