(57)【要約】【課題】複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介したＣＡＮ通信を行う場合にも、受信側ＥＣＵにおける設計変更を最小限に抑制し得るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムを提供する。【解決手段】本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムは、第１のバスに接続される送信側ＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、第２のバスに接続される受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、第１のバスと第２のバスとの間の中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとするとき、以下の不等式  Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）を満たすように、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定するものである。【選択図】図２
2020048131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中央ゲートウェイＥＣＵを介して中継接続される複数のバスを含むＣＡＮ通信システムにおけるＣＡＮ通信方法において、
第１のバスに接続される送信側ＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、第２のバスに接続される受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、前記第１のバスと前記第２のバスとの間の前記中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとするとき、以下の不等式
Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）
を満たすように、前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定する、
ことを特徴とするＣＡＮ通信方法。
【請求項２】
前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓ、前記中央ゲートウェイＥＣＵの前記遅延時間Ｔｇｗが、正数ｘ、ｙ、ｚ（ｘ＞０、ｙ＞０、ｚ＞０）を用いて、それぞれ、Ｔｓ＝ｚ×Ｔｃ，Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃと表されるとき、以下の不等式
ｚ＜１−ｙ−（ｘ／Ｔｃ）      （２）
を満たすように、係数ｚを設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載のＣＡＮ通信方法。
【請求項３】
前記受信側ＥＣＵは、車両におけるエンジンＥＣＵであり、前記送信側ＥＣＵは、前記車両における任意のＥＣＵである、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＣＡＮ通信方法。
【請求項４】
前記送信側ＥＣＵは、車両におけるエンジンＥＣＵであり、前記受信側ＥＣＵは、前記車両における任意のＥＣＵである、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載のＣＡＮ通信方法。
【請求項５】
信号伝送のための第１のバスと、前記第１のバスに接続された第１のＥＣＵと、信号伝送のための第２のバスと、前記第２のバスに接続された第２のＥＣＵと、前記第１のバス及び前記第２のバスに接続されて、前記第１のバスと前記第２のバスとの間での信号の送受信の際における信号中継を行う中央ゲートウェイＥＣＵと、を含むＣＡＮ通信システムにおいて、
送信側ＥＣＵとしての前記第１のＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、受信側ＥＣＵとしての前記第２のＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、前記第１のバスと前記第２のバスとの間の前記中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとするとき、以下の不等式
Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）
を満たすように、前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定する、
ことを特徴とするＣＡＮ通信システム。
【請求項６】
前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓ、前記中央ゲートウェイＥＣＵの前記遅延時間Ｔｇｗが、正数ｘ、ｙ、ｚ（ｘ＞０、ｙ＞０、ｚ＞０）を用いて、それぞれ、Ｔｓ＝ｚ×Ｔｃ，Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃと表されるとき、以下の不等式
ｚ＜１−ｙ−（ｘ／Ｔｃ）      （２）
を満たすように、係数ｚを設定する、
ことを特徴とする請求項５に記載のＣＡＮ通信システム。
【請求項７】
前記受信側ＥＣＵは、車両におけるエンジンＥＣＵであり、前記送信側ＥＣＵは、前記車両における任意のＥＣＵである、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載のＣＡＮ通信システム。
【請求項８】
前記送信側ＥＣＵは、車両におけるエンジンＥＣＵであり、前記受信側ＥＣＵは、前記車両における任意のＥＣＵである、
ことを特徴とする請求項５又は６に記載のＣＡＮ通信システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信方法及びＣＡＮ通信システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現代の車両においては、各部を制御する多数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が搭載されており、主としてＥＣＵ相互間の通信のために、ライン型構造を有するＣＡＮ通信システムが車両に搭載されている。
【０００３】
ＣＡＮ通信システムは、車両以外にも、産業機器、農業機械、医療機器、鉄道、船舶、航空機等の幅広い分野において使用されている。
【０００４】
ＣＡＮ通信システムは、信号伝送のためのバスと、バスに接続されたノードとしての各種ＥＣＵとを含む（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特許第２５４５５０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ＣＡＮ通信システムにおける比較的簡易な通信の場合には、同一のバスに接続された送信側ＥＣＵと受信側ＥＣＵとの間で信号の送受信が行われる。
【０００７】
従って、送信側ＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期ＴｓをＴｓ＝Ｔｃとし、かつ、送信側ＥＣＵの遅延時間となる信号送信タイミングのぶれ（ジッタ）ＴｊがＴｊ＜Ｔｃである場合には、送信側ＥＣＵの信号送信から受信側ＥＣＵの信号受信までに要する時間である遅延時間は、最大でも１×Ｔｃ以下、即ち、信号送信周期Ｔｃの１周期以下である。なお、従来のＣＡＮ通信システムにおいては、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓは、Ｔｓ＝Ｔｃとなるように設定されているのが通例である。
【０００８】
一方、複雑化する近年のＣＡＮ通信システムにおいては、複数のバスが含まれることが少なくない。ＣＡＮ通信システムに複数のバスが含まれる場合、各バスは中央ゲートウェイ（ＣＧＷ）ＥＣＵに接続され、それによって、ある一つのバスに接続されたある一つのＥＣＵと他のバスに接続された他のＥＣＵとの間の通信は、中央ゲートウェイＥＣＵを介して信号中継されることによって成立する。
【０００９】
ところが、中央ゲートウェイＥＣＵを介した従来のＣＡＮ通信の場合には、中央ゲートウェイＥＣＵにおける遅延時間Ｔｇｗが上記遅延時間に加わるために、信号送受信過程全体としての遅延時間が過大となり、受信側ＥＣＵにおいて使用される各種ソフトウェアに、遅延時間の変化に対応した変更即ち更新や、遅延時間が制御に与える影響の検証が必要となり、ソフトウェアの開発負荷が過大になるという問題点があった。以下、この問題点について説明する。
【００１０】
図３は、中央ゲートウェイＥＣＵを介して中継接続される複数のバスを含むＣＡＮ通信システムの構成を示すブロック図である。
【００１１】
図３に示すＣＡＮ通信システムは、信号伝送のための第１のバス１と、第１のバス１に接続された第１のＥＣＵ１０と、信号伝送のための第２のバス２と、第２のバス２に接続された第２のＥＣＵ２０と、第１のバス１及び第２のバス２に接続されて、第１のバス１と第２のバス２との間での信号の送受信の際における信号中継を行う中央ゲートウェイＥＣＵ３０と、を含む。
【００１２】
ここでは、第１のＥＣＵ１０を送信側ＥＣＵとし、第２のＥＣＵ２０を受信側ＥＣＵとする。車両におけるＣＡＮ通信システムの場合には、受信側ＥＣＵとしての第２のＥＣＵ２０を、例えばエンジンＥＣＵとすることができる。ただし、逆に、送信側ＥＣＵとしての第１のＥＣＵ１０を、エンジンＥＣＵとすることもできる。
【００１３】
図３に示されるように、遅延時間Ｔｊとなるジッタを伴って第１のＥＣＵ１０から周期Ｔｃごとに送信される信号即ちＣＡＮフレームは、第１のバス１上を伝送されて中央ゲートウェイＥＣＵ３０に入力され、遅延時間Ｔｇｗを伴って中央ゲートウェイＥＣＵ３０により信号中継されて第２のバス２上に出力される。中央ゲートウェイＥＣＵ３０から第２のバス２上に出力されたＣＡＮフレームは、サンプリング周期Ｔｓごとのサンプリングによって第２のＥＣＵ２０に受信される。
【００１４】
図４は、（ａ）中央ゲートウェイＥＣＵを介さない同一のバス上でのＣＡＮ通信の場合の遅延時間と、（ｂ）複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した従来のＣＡＮ通信の場合の遅延時間とを模式的に表した説明図である。
【００１５】
前述の例と同様に、送信側ＥＣＵとしての第１のＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、受信側ＥＣＵとしての第２のＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、送信側ＥＣＵの遅延時間となる信号送信タイミングのぶれ（ジッタ）をＴｊとする。また、中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとする。
【００１６】
また、前述の例と同様に、信号送信周期Ｔｃと信号受信サンプリング周期Ｔｓとが等しい（Ｔｓ＝Ｔｃ）ものとし、送信側ＥＣＵの遅延時間Ｔｊは、信号送信周期Ｔｃの１周期未満（Ｔｊ＜Ｔｃ）であるものとする。
【００１７】
図４（ａ）に示す中央ゲートウェイＥＣＵを介さない同一のバス上でのＣＡＮ通信の場合には、先ず、送信側ＥＣＵにおける遅延時間として、第１のＥＣＵの信号送信周期Ｔｃでの信号送信タイミングの後に、ジッタである遅延時間Ｔｊが付加される。
【００１８】
受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵでは、信号送信タイミングの後に遅延時間Ｔｊが付加された時点より後の最初のサンプリングタイミングで信号受信が行われる。
【００１９】
従って、この場合には、送信側ＥＣＵの信号送信から受信側ＥＣＵの信号受信までに要する時間である遅延時間は、最大でも１×Ｔｃ以下、即ち、信号送信周期Ｔｃの１周期以下となる。
【００２０】
一方、図４（ｂ）に示す複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した従来のＣＡＮ通信の場合、即ち、図３に示すＣＡＮ通信システムの構成における従来のＣＡＮ通信の場合には、先ず、送信側ＥＣＵにおける遅延時間として、第１のＥＣＵ１０の信号送信周期Ｔｃでの信号送信タイミングの後に、ジッタである遅延時間Ｔｊが付加される。この点は、図４（ａ）の場合と全く同様である。
【００２１】
ただし、第１のバス１から入力された信号を中央ゲートウェイＥＣＵ３０が信号中継し
て第２のバス２に出力する際に、中央ゲートウェイＥＣＵ３０における遅延時間Ｔｇｗが発生することとなる。
【００２２】
受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵ２０における信号受信タイミングは、以下のようになる。即ち、信号送信タイミングの後に遅延時間Ｔｊが付加され、さらに中央ゲートウェイＥＣＵ３０の遅延時間Ｔｇｗが付加された時点より後の最初のサンプリングタイミングにおいて、受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵ２０による信号受信が行われる。
【００２３】
従って、この場合には、送信側ＥＣＵの信号送信から受信側ＥＣＵの信号受信までに要する時間である遅延時間は、中央ゲートウェイＥＣＵ３０の遅延時間Ｔｇｗによって変動するが、当該遅延時間Ｔｇｗと、送信側Ｔｃと受信側Ｔｓとのタイミング差の和が最大で送信側ＥＣＵの信号送信周期Ｔｃと同程度であると想定すると、全体としての遅延時間は、最大で約２×Ｔｃ、即ち、信号送信周期Ｔｃの約２周期相当の時間に達する可能性がある。
【００２４】
このように、中央ゲートウェイＥＣＵを介した従来のＣＡＮ通信の場合には、中央ゲートウェイＥＣＵの遅延時間Ｔｇｗが全体としての遅延時間に加わるために、信号送受信過程全体としての遅延時間が過大となり、その結果、受信側ＥＣＵにおいて使用される各種ソフトウェアに、遅延時間の変化に対応した変更即ち更新や、遅延時間が制御に与える影響の検証が必要となり、ソフトウェアの開発負荷が過大になるという問題点があった。
【００２５】
従って、本発明の目的は、複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介したＣＡＮ通信を行う場合にも、受信側ＥＣＵにおける設計変更を最小限に抑制し得るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００２６】
本発明に係るＣＡＮ通信方法は、中央ゲートウェイＥＣＵを介して中継接続される複数のバスを含むＣＡＮ通信システムにおけるＣＡＮ通信方法において、
第１のバスに接続される送信側ＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、第２のバスに接続される受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、前記第１のバスと前記第２のバスとの間の前記中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとするとき、以下の不等式
Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）
を満たすように、前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定する、
ことを特徴とする。
【００２７】
本発明に係るＣＡＮ通信システムは、信号伝送のための第１のバスと、前記第１のバスに接続された第１のＥＣＵと、信号伝送のための第２のバスと、前記第２のバスに接続された第２のＥＣＵと、前記第１のバス及び前記第２のバスに接続されて、前記第１のバスと前記第２のバスとの間での信号の送受信の際における信号中継を行う中央ゲートウェイＥＣＵと、を含むＣＡＮ通信システムにおいて、
送信側ＥＣＵとしての前記第１のＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、受信側ＥＣＵとしての前記第２のＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、前記第１のバスと前記第２のバスとの間の前記中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとするとき、以下の不等式
Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）
を満たすように、前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定する、
ことを特徴とする。
【００２８】
本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムの上記態様において、
前記受信側ＥＣＵの前記信号受信サンプリング周期Ｔｓ、前記中央ゲートウェイＥＣＵの前記遅延時間Ｔｇｗが、正数ｘ、ｙ、ｚ（ｘ＞０、ｙ＞０、ｚ＞０）を用いて、それぞれ、Ｔｓ＝ｚ×Ｔｃ，Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃと表されるとき、以下の不等式
ｚ＜１−ｙ−（ｘ／Ｔｃ）      （２）
を満たすように、係数ｚを設定するものとするとよい。
【００２９】
前記受信側ＥＣＵは、車両におけるエンジンＥＣＵであり、前記送信側ＥＣＵは、前記車両における任意のＥＣＵであるものとするとよい。
【００３０】
逆に、前記送信側ＥＣＵは、車両におけるエンジンＥＣＵであり、前記受信側ＥＣＵは、前記車両における任意のＥＣＵであるものとしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムによる通信過程を示すフローチャート。
【図２】複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した本発明によるＣＡＮ通信の場合の遅延時間を模式的に表した説明図。
【図３】中央ゲートウェイＥＣＵを介して中継接続される複数のバスを含むＣＡＮ通信システムの構成を示すブロック図。
【図４】（ａ）中央ゲートウェイＥＣＵを介さない同一のバス上でのＣＡＮ通信の場合の遅延時間と、（ｂ）複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した従来のＣＡＮ通信の場合の遅延時間とを模式的に表した説明図。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムは、図３のブロック図に示すＣＡＮ通信システムの構成、即ち、中央ゲートウェイＥＣＵを介して中継接続される複数のバスを含むＣＡＮ通信システムの構成を前提とするものである。
【００３３】
当該ＣＡＮ通信システムの構成において、送信側ＥＣＵの信号送信周期をＴｃとし、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期をＴｓとし、中央ゲートウェイＥＣＵを介した信号中継の際の遅延時間をＴｇｗとするとき、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムは、以下の不等式
Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）
を満たすように、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定することを特徴的構成として備えるものである。受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓ、中央ゲートウェイＥＣＵの遅延時間Ｔｇｗは、信号送信周期Ｔｃ、正数ｘ、ｙ、ｚ（ｘ＞０、ｙ＞０、ｚ＞０）を用いて、それぞれ、
Ｔｓ＝ｚ×Ｔｃ
Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃ
と表すことができる。
【００３４】
従って、上記不等式（１）は、
ｚ×Ｔｃ＋ｘ＋ｙ×Ｔｃ＜Ｔｃ
と表すことができる。これをｚについて解くと、以下の不等式（２）になる。
ｚ＜１−ｙ−（ｘ／Ｔｃ）      （２）
受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓ＝ｚ×Ｔｃは、受信側ＥＣＵとしての第２のＥＣＵ２０により設定されるものであり、従って、係数ｚは、第２のＥＣＵ２０により設定されるものである。車両におけるＣＡＮ通信システムの場合には、受信側ＥＣＵとしての第２のＥＣＵ２０を、例えば、エンジンＥＣＵとし、送信側ＥＣＵとしての第１のＥＣＵ１０を、他の任意のＥＣＵとすることができる。ただし、逆に、送信側ＥＣＵとし
ての第１のＥＣＵ１０を、エンジンＥＣＵとし、受信側ＥＣＵとしての第２のＥＣＵ２０を、他の任意のＥＣＵとすることもできる。
【００３５】
一方、中央ゲートウェイＥＣＵ３０の遅延時間Ｔｇｗは、中央ゲートウェイＥＣＵ３０の製造者によって予め決定されるものである。従って、遅延時間Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃの方程式に含まれる定数ｘ及び係数ｙも、中央ゲートウェイＥＣＵ３０の製造者によって予め決定されるものである。
【００３６】
本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムは、中央ゲートウェイＥＣＵ３０の遅延時間Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃが予め決定されていることを前提として、上記不等式（１）を満たすように、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓを設定するものである。
【００３７】
受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期ＴｓがＴｓ＝ｚ×Ｔｃという方程式によって表されることが受信側ＥＣＵの構成によって予め決まっている場合には、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムは、上記不等式（１）から導出される上記不等式（２）を満たすように、係数ｚを設定することになる。
【００３８】
上記特徴的構成を備える本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムの実施形態について、図面を参照しながらさらに詳細に説明する。
【００３９】
図１は、複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムによる通信過程を示すフローチャートである。
【００４０】
ステップＳ１において、送信側ＥＣＵである第１のＥＣＵ１０は、第１のバス１を介して、信号即ちＣＡＮフレームを、信号送信周期Ｔｃごとに、遅延時間Ｔｊとなるジッタを伴って送信する。
【００４１】
ステップＳ２において、中央ゲートウェイＥＣＵ３０は、第１のバス１から入力されるＣＡＮフレームを、遅延時間Ｔｇｗを伴って信号中継して、第２のバス２に出力する。
【００４２】
ステップＳ３において、受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵ２０は、第２のバス２を介してＣＡＮフレームを、サンプリング周期Ｔｓごとのサンプリングによって受信する。
【００４３】
上記ステップＳ３における第２のＥＣＵ２０によるＣＡＮフレームの受信のためのサンプリング周期Ｔｓを、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムにおいては、上記不等式（１）を満たすように設定する。
【００４４】
また、受信側ＥＣＵの信号受信サンプリング周期Ｔｓ、中央ゲートウェイＥＣＵの遅延時間Ｔｇｗが、信号送信周期Ｔｃ、正数ｘ、ｙ、ｚ（ｘ＞０、ｙ＞０、ｚ＞０）を用いて、それぞれ、Ｔｓ＝ｚ×Ｔｃ，Ｔｇｗ＝ｘ＋ｙ×Ｔｃと表される場合には、係数ｚを、上記不等式（２）を満たすように設定する。
【００４５】
図２は、複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した本発明によるＣＡＮ通信の場合の遅延時間を模式的に表した説明図である。
【００４６】
複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介した本発明によるＣＡＮ通信の場合、即ち、図３に示すＣＡＮ通信システムの構成における本発明によるＣＡＮ通信の場合には、先ず、送信側ＥＣＵにおける遅延時間として、第１のＥＣＵ１０の信号送信周期Ｔｃでの信号送信タイミングの後に、ジッタである遅延時間Ｔｊが付加される。この点は、図４（ｂ
）の場合と全く同様である。
【００４７】
また、第１のバス１から入力された信号を中央ゲートウェイＥＣＵ３０が信号中継して第２のバス２に出力する際に、中央ゲートウェイＥＣＵ３０における遅延時間Ｔｇｗが発生することとなる。
【００４８】
受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵ２０における信号受信タイミングは、以下のようになる。即ち、信号送信タイミングの後に遅延時間Ｔｊが付加され、さらに中央ゲートウェイＥＣＵ３０の遅延時間Ｔｇｗが付加された時点より後の最初のサンプリングタイミングにおいて、受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵ２０による信号受信が行われる。
【００４９】
受信側ＥＣＵである第２のＥＣＵ２０における信号受信タイミングを決定するサンプリング周期Ｔｓを、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムにおいては、上述のとおり、以下の不等式
Ｔｓ＋Ｔｇｗ＜Ｔｃ      （１）
を満たすように設定する。
【００５０】
中央ゲートウェイＥＣＵ３０の遅延時間Ｔｇｗの値にもよるが、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムにおける受信側ＥＣＵのサンプリング周期Ｔｓは、受信側ＥＣＵのサンプリング周期Ｔｓと送信側ＥＣＵの信号送信周期Ｔｃとを同等とする従来の設定と比較すると、図２に示されるように、大幅に短く設定される。
【００５１】
従って、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムにおいては、図２に示されるように、中央ゲートウェイＥＣＵ３０から信号即ちＣＡＮフレームが第２のバス２に出力された後、極めて早いタイミングで第２のＥＣＵ２０による信号受信が行われる。
【００５２】
図２と図４（ｂ）とを比較すると、受信側ＥＣＵのサンプリング周期Ｔｓと送信側ＥＣＵの信号送信周期Ｔｃとを同等とする従来の構成である図４（ｂ）の場合に対して、図２に示す本発明によるＣＡＮ通信の場合には、信号送信周期Ｔｃのほぼ１周期に相当する時間だけ、送信側ＥＣＵの信号送信から受信側ＥＣＵの信号受信までに要する時間である遅延時間を短縮できていることが分かる。
【００５３】
従って、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムにおいては、全体としての遅延時間を、最大でも１×Ｔｃ以下、即ち、信号送信周期Ｔｃの１周期相当の時間以下に抑制することができる。即ち、中央ゲートウェイＥＣＵを介さない同一のバス上でのＣＡＮ通信の場合と比較しても遜色がない程度にまで、全体としての遅延時間を抑制することができる。
【００５４】
その結果、本発明に係るＣＡＮ通信方法及びＣＡＮ通信システムにおいては、複数のバス及び中央ゲートウェイＥＣＵを介したＣＡＮ通信を行う場合にも、受信側ＥＣＵにおける設計変更を最小限に抑制することができ、特に、受信側ＥＣＵにおいて使用される各種ソフトウェアに、遅延時間の変化に対応した変更即ち更新や、遅延時間が制御に与える影響の検証を不要として、ソフトウェアの開発負荷を大幅に軽減することができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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