(57)【要約】【課題】医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることが可能な、医療用観察装置を提供する。【解決手段】観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスと、観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスとを有する撮像部と、観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、観察対象における少なくとも２点の位置を取得する取得部と、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された２点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部とを備える、医療用観察装置が、提供される。【選択図】図５
2020022563.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスと、前記観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスとを有する撮像部と、
前記観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、前記観察対象における少なくとも２点の位置を取得する取得部と、
前記右目用の医療用撮像画像、前記左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された２点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部と、
を備える、医療用観察装置。
【請求項２】
前記表示制御部は、前記アノテーション画像を、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項３】
前記２点の位置が複数取得された場合、
前記表示制御部は、前記２点間の距離それぞれに対応する前記アノテーション画像を、表示画面に表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項４】
前記取得部は、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方から前記所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、前記位置を取得する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項５】
前記取得部は、前記位置を検出する検出装置から前記位置を示す位置情報を取得することにより、前記位置を取得する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、前記撮像部の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、前記アノテーション画像の表示を変更する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、前記２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、前記表示装置の表示画面、または、他の表示装置の表示画面に表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項８】
前記２点間の距離を算出する距離算出部をさらに備え、
前記表示制御部は、算出された前記距離を示すアノテーション画像を表示させる、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項９】
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームをさらに備え、
前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスは、前記アームにより支持される、請求項１に記載の医療用観察装置。
【請求項１０】
前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスは、患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する、請求項１に記載の医療用観察装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、医療用観察装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療現場においては、例えば、脳神経外科手術などの微細手術（マイクロサージャリ）をサポートするためや、内視鏡手術を行うために、患部などの観察対象を拡大観察することが可能な医療用観察装置が用いられる場合がある。医療用観察装置としては、例えば、光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置と、電子撮像式の顕微鏡として機能する撮像デバイスを備える医療用観察装置とが挙げられる。以下では、上記光学式の顕微鏡を備える医療用観察装置を「光学式の医療用観察装置」と示す。また、以下では、上記撮像デバイスを備える医療用観察装置を、「電子撮像式の医療用観察装置」または単に「医療用観察装置」と示す場合がある。また、以下では、医療用観察装置が備える撮像デバイスにより観察対象が撮像された撮像画像（動画像、または、静止画像。以下、同様とする。）を「医療用撮像画像」と示す。
【０００３】
電子撮像式の医療用観察装置は、撮像デバイスの高画質化や撮像された画像が表示される表示装置の高画質化などに伴い、光学式の医療用観察装置と同等以上の画質が得られるようになっている。また、電子撮像式の医療用観察装置を用いる利用者（例えば、術者や術者の助手などの医療従事者。以下、同様とする。）は、光学式の医療用観察装置を用いる場合のように光学式の顕微鏡を構成する接眼レンズを覗き込む必要はないので、撮像デバイスの位置をより自由に移動させることが可能である。そのため、電子撮像式の医療用観察装置が用いられることによって微細手術などをより柔軟にサポートすることができるという利点があり、医療現場での電子撮像式の医療用観察装置の利用が進んでいる。
【０００４】
このような中、医療画像に関するＧＵＩ（Graphical  User  Interface）に係る技術が開発されている。上記技術としては、例えば下記の特許文献１に記載の技術が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００７−５２１８６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
例えば特許文献１に記載の技術を用いることによって、直径測定オブジェクトなどのＧＵＩオブジェクトを医療用撮像画像上に表示することが実現される。一例を挙げると、特許文献１に記載の技術を用いることによって、医療用撮像画像に含まれる輪郭に対して直径測定オブジェクトを表示させることが、実現される。上記のように、医療用撮像画像に含まれる輪郭に対して直径測定オブジェクが表示される場合には、表示画面に表示される医療用撮像画像を見る者は、当該輪郭の直径を視覚的に認識することが可能である。
【０００７】
しかしながら、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、ＧＵＩの操作により医療用撮像画像に含まれる輪郭に対して直径測定オブジェクトを表示させなければ、医療用撮像画像を見る者は、当該輪郭の直径を認識することができない。ここで、ＧＵＩの操作は、“術者（執刀医）や助手などの医療従事者が、医療用観察装置を用いて行う医療行為”との関連性が低い操作であると考えられる。そのため、例えば特許文献１に記載の技術が用いられる場合には、ＧＵＩの操作により医療行為が中断する可能性があり、また、医療行為の中断は、医療用観察装置を用いる医療従事者の利便性の低下を招く可能性がある。以下では、術者や助手などの医療用観察装置を用いる者を、「医療用観察装置の使用者」または単に「使用者」と示す。
【０００８】
本開示では、医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることが可能な、新規かつ改良された医療用観察装置を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本開示によれば、観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスと、上記観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスとを有する撮像部と、上記観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、上記観察対象における少なくとも２点の位置を取得する取得部と、上記右目用の医療用撮像画像、上記左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された２点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部と、を備える、医療用観察装置が、提供される。
【発明の効果】
【００１０】
本開示によれば、医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることができる。
【００１１】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握されうる他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の第１の例を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る医療用観察システムが使用されるユースケースの一例を示す説明図である。
【図３】本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像デバイスの構成の一例を説明するための説明図である。
【図４】本実施形態に係る医療用観察システムの構成の第２の例を示す説明図である。
【図５】本実施形態に係る医療用観察装置の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の一例を説明するための説明図である。
【図７】本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の他の例を説明するための説明図である。
【図８】本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部の構成の第１の例を示す機能ブロック図である。
【図９】本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部が有する取得部における処理の一例を示す流れ図である。
【図１０】本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部が有する距離算出部における処理の一例を示す流れ図である。
【図１１】本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部の構成の第２の例を示す機能ブロック図である。
【図１２】本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部の構成の第３の例を示す機能ブロック図である。
【図１３】本実施形態に係る表示制御方法により表示される画像の一例を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１４】
また、以下では、下記に示す順序で説明を行う。
１．本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る表示制御方法
［１］医療用観察システムの構成
［１−１］第１の例に係る医療用観察システム
［１−２］第２の例に係る医療用観察システム
［１−３］医療用観察装置の機能構成
［２］本実施形態に係る表示制御方法
［２−１］本実施形態に係る表示制御方法の概要
［２−２］本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例
［３］本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
２．本実施形態に係るプログラム
【００１５】
（本実施形態に係る医療用観察システム、および本実施形態に係る表示制御方法）
以下、本実施形態に係る医療用観察システムの一例を説明しつつ、本実施形態に係る表示制御方法について説明する。
【００１６】
以下では、本実施形態に係る医療用観察装置が本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う場合について、主に説明する。なお、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行うことが可能な装置は、本実施形態に係る医療用観察装置に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察システムでは、メディカルコントローラなどの任意の装置により、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が行われてもよい。
【００１７】
［１］医療用観察システムの構成
［１−１］第１の例に係る医療用観察システム
図１は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の第１の例を示す説明図である。図１に示す医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。
【００１８】
なお、第１の例に係る医療用観察システムは、図１に示す例に限られない。
【００１９】
例えば、第１の例に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。図１に示す医療用観察システム１０００では、後述するように、医療用観察装置１００が制御部（後述する）を備えることにより、医療用観察装置１００が医療用制御装置（図示せず）の機能を有している例を示している。
【００２０】
医療用制御装置（図示せず）としては、例えば、“メディカルコントローラ”や、“サーバなどのコンピュータ”などが、挙げられる。また、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、上記のような機器に組み込むことが可能な、ＩＣ（Integrated  Circuit）であってもよい。
【００２１】
また、第１の例に係る医療用観察システムは、医療用観察装置１００と表示装置２００との一方または双方を複数有する構成であってもよい。医療用観察装置１００を複数有する場合、医療用観察装置１００それぞれにおいて、後述する表示制御方法に係る処理が行われる。また、第１の例に係る医療用観察システムが医療用観察装置１００と表示装置２００とを複数有する構成である場合、医療用観察装置１００と表示装置２００とが一対一に対応付けられていてもよいし、複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられていてもよい。複数の医療用観察装置１００が１つの表示装置２００に対応付けられている場合、表示装置２００では、例えば切り替え操作などが行われることによって、どの医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像を表示画面に表示させるのかが、切り替えられる。
【００２２】
また、本実施形態に係る医療用観察システムは、ナビゲーション装置をさらに有していてもよい。ナビゲーション装置は、いわゆる医療用ナビゲーションシステムを実現するための医療機器である。ナビゲーション装置は、例えば、位置検出プローブの空間位置を検出し、検出された空間位置に対応する画像を、任意の表示デバイスの表示画面に表示させる。ナビゲーション装置は、例えば、ナビゲーション装置が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００２３】
ナビゲーション装置により医療用ナビゲーションシステムが実現される場合、例えば、医療従事者は、位置検出プローブを術部に相当する位置に移動させる。この場合、術部に相当する位置が検出される。ナビゲーション装置は、赤外線などを利用する光学式の位置検出方法や、磁場式の位置検出方法などの任意の位置検出方法によって、位置検出プローブの空間位置を検出することにより、患者における術部の位置などを検出する。位置検出プローブの空間位置を検出する位置センサは、例えばナビゲーション装置が備えていてもよいし、ナビゲーション装置の外部の任意の位置に設けられていてもよい。例えば、患者における術部の位置が検出される場合、術者などの医療従事者は、表示画面に表示される検出された空間位置に対応する画像を見ることによって、処置を行っている部分が患者のどの部分に該当するかを、視覚的に認識することができる。
【００２４】
ナビゲーション装置は、検出された位置検出プローブの空間位置を示す位置情報を、医療用観察装置１００などの外部装置に送信する機能を有していてもよい。ナビゲーション装置は、観察対象における位置を検出する検出装置の一例に該当する。
【００２５】
図２は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示す説明図であり、第１の例に係る医療用観察システム１０００が使用されるユースケースの一例を示している。
【００２６】
医療用観察装置１００が備える撮像デバイス（後述する）によって、観察対象の患者ＰＡ（医療行為を受ける対象の患者）が撮像される。上記医療行為を受ける対象である患者ＰＡが撮像された撮像画像が、医療用撮像画像の一例に該当する。
【００２７】
医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像は、表示装置２００の表示画面に表示される。そして、医療用観察装置１００を用いて医療行為を行う術者ＯＰ（医療用観察装置１００の使用者の一例）は、表示装置２００の表示画面に表示されている医療用撮像画像を見ながら、患者ＰＡに対して医療行為を行う。
【００２８】
また、術者ＯＰは、フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイス、または、医療用観察装置１００が備える操作デバイス（後述する）を操作することによって、医療用観察装置１００が備えるアーム（後述する）や撮像デバイス（後述する）などを動作させ、医療用観察装置１００を所望の状態にさせる。
【００２９】
以下、図１に示す第１の例に係る医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【００３０】
［１−１−１］表示装置２００
表示装置２００は、第１の例に係る医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。表示装置２００は、例えば、医療用観察装置１００において撮像された医療用撮像画像や、ＵＩ（User  Interface）に係る画像などの、様々な画像を表示画面に表示する。また、表示装置２００は、任意の方式により３Ｄ表示が可能な構成を有していてもよい。表示装置２００における表示は、例えば、医療用観察装置１００、または、医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００３１】
医療用観察システム１０００において表示装置２００は、手術室の壁面や天井、床面などの、手術室内において術者などの手術に関わる者により視認されうる任意の場所に設置される。
【００３２】
表示装置２００としては、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro-Luminescence）ディスプレイ、ＣＲＴ（Cathode  Ray  Tube）ディスプレイなどが挙げられる。
【００３３】
なお、表示装置２００は、上記に示す例に限られない。例えば、表示装置２００は、ヘッドマウントディスプレイやアイウェア型の装置などのような、術者などが身体に装着して用いる任意のウェアラブル装置であってもよい。
【００３４】
表示装置２００は、例えば、表示装置２００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３５】
［１−１−２］医療用観察装置１００
図１に示す医療用観察装置１００は、電子撮像式の医療用観察装置の一例である。例えば手術時に図１に示す医療用観察装置１００が用いられる場合、術者（医療用観察装置１００の使用者の一例。以下、同様とする。）は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部（患部）を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【００３６】
図１に示すように、医療用観察装置１００は、例えば、ベース１０２と、アーム１０４と、撮像デバイス１０６とを備える。
【００３７】
また、図１では示していないが、医療用観察装置１００は、例えば、ＭＰＵ（Micro  Processing  Unit）などの演算回路で構成される、１または２以上のプロセッサ（図示せず）と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory。図示せず）と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory。図示せず）と、記録媒体（図示せず）と、通信デバイス（図示せず）とを、備えていてもよい。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【００３８】
プロセッサ（図示せず）は、医療用観察装置１００における制御部（後述する）として機能する。ＲＯＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）が使用するプログラムや演算パラメータなどの制御用データを記憶する。ＲＡＭ（図示せず）は、プロセッサ（図示せず）により実行されるプログラムなどを一時的に記憶する。
【００３９】
記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００における記憶部（図示せず）として機能する。記録媒体（図示せず）には、例えば、本実施形態に係る表示制御方法に係るデータや、各種アプリケーションなどの、様々なデータが記憶される。ここで、記録媒体（図示せず）としては、例えば、ハードディスクなどの磁気記録媒体や、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリなどが挙げられる。また、記録媒体（図示せず）は、医療用観察装置１００から着脱可能であってもよい。
【００４０】
通信デバイス（図示せず）は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と、無線または有線で通信を行う役目を果たす。ここで、通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ（Radio  frequency）回路（無線通信）、あるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。
【００４１】
［１−１−２−１］ベース１０２
ベース１０２は、医療用観察装置１００の基台であり、アーム１０４の一端が接続されて、アーム１０４と撮像デバイス１０６とを支持する。
【００４２】
また、ベース１０２には例えばキャスタが設けられ、医療用観察装置１００は、キャスタを介して床面と接地する。キャスタが設けられることにより、医療用観察装置１００は、キャスタによって床面上を容易に移動することが可能である。
【００４３】
［１−１−２−２］アーム１０４
アーム１０４は、複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成される。
【００４４】
また、アーム１０４は、撮像デバイス１０６を支持する。アーム１０４により支持された撮像デバイス１０６は３次元的に移動可能であり、移動後の撮像デバイス１０６は、アーム１０４によって、位置および姿勢が保持される。
【００４５】
より具体的には、アーム１０４は、例えば、複数の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆと、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆによって互いに回動可能に連結される複数のリンク１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆとから構成される。関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれの回転可能範囲は、アーム１０４の所望の動きが実現されるように、設計段階や製造段階などにおいて任意に設定される。
【００４６】
つまり、図１に示す医療用観察装置１００では、アーム１０４を構成する６つの関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆに対応する６つの回転軸（第１軸Ｏ１、第２軸Ｏ２、第３軸Ｏ３、第４軸Ｏ４、第５軸Ｏ５、および第６軸Ｏ６）によって、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現されている。より具体的には、図１に示す医療用観察装置１００では、並進３自由度、および回転３自由度の６自由度の動きが実現される。
【００４７】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、アクチュエータ（図示せず）が設けられ、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれは、アクチュエータ（図示せず）の駆動によって、対応する回転軸で回転する。アクチュエータ（図示せず）の駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００４８】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、６つの回転軸における回転角度をそれぞれ検出することが可能な角度センサ（図示せず）が、設けられうる。角度センサとしては、例えば、ロータリエンコーダや角速度センサなどの、６つの回転軸それぞれにおける回転角度を得ることが可能な任意のセンサが、挙げられる。
【００４９】
関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれが、アクチュエータ（図示せず）の駆動により対応する回転軸で回転することによって、例えばアーム１０４を伸ばす、縮める（折り畳む）などの、様々なアーム１０４の動作が、実現される。
【００５０】
関節部１１０ａは、略円柱形状を有し、関節部１１０ａの先端部分（図１における下端部分）で、撮像デバイス１０６（図１における撮像デバイス１０６の上端部分）を、撮像デバイス１０６の中心軸と平行な回転軸（第１軸Ｏ１）まわりに回動可能なように支持する。ここで、医療用観察装置１００は、第１軸Ｏ１が撮像デバイス１０６における光軸と一致するように構成される。つまり、図１に示す第１軸Ｏ１まわりに撮像デバイス１０６を回動させることによって、撮像デバイス１０６により撮像された医療用撮像画像は、視野が回転するように変更される画像となる。
【００５１】
リンク１１２ａは、略棒状の部材であり、関節部１１０ａを固定的に支持する。リンク１１２ａは、例えば、第１軸Ｏ１と直交する方向に延伸され、関節部１１０ｂに接続される。
【００５２】
関節部１１０ｂは、略円柱形状を有し、リンク１１２ａを、第１軸Ｏ１と直交する回転軸（第２軸Ｏ２）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｂには、リンク１１２ｂが固定的に接続される。
【００５３】
リンク１１２ｂは、略棒状の部材であり、第２軸Ｏ２と直交する方向に延伸される。また、リンク１１２ｂには、関節部１１０ｂと関節部１１０ｃとがそれぞれ接続される。
【００５４】
関節部１１０ｃは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｂを、第１軸Ｏ１および第２軸Ｏ２それぞれと互いに直交する回転軸（第３軸Ｏ３）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｃには、リンク１１２ｃの一端が固定的に接続される。
【００５５】
ここで、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、水平面内での撮像デバイス１０６の位置が変更されるように、撮像デバイス１０６を移動させることができる。つまり、医療用観察装置１００では、第２軸Ｏ２および第３軸Ｏ３まわりの回転が制御されることにより、医療用撮像画像の視野を平面内で移動させることが可能になる。
【００５６】
リンク１１２ｃは、一端が略円柱形状を有し、他端が略棒状を有する部材である。リンク１１２ｃの一端側には、関節部１１０ｃの中心軸と略円柱形状の中心軸とが同一となるように、関節部１１０ｃが固定的に接続される。また、リンク１１２ｃの他端側には、関節部１１０ｄが接続される。
【００５７】
関節部１１０ｄは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｃを、第３軸Ｏ３と直交する回転軸（第４軸Ｏ４）まわりに回動可能なように支持する。関節部１１０ｄには、リンク１１２ｄが固定的に接続される。
【００５８】
リンク１１２ｄは、略棒状の部材であり、第４軸Ｏ４と直交するように延伸される。リンク１１２ｄの一端は、関節部１１０ｄの略円柱形状の側面に当接するように、関節部１１０ｄに固定的に接続される。また、リンク１１２ｄの他端（関節部１１０ｄが接続される側とは反対側の端）には、関節部１１０ｅが接続される。
【００５９】
関節部１１０ｅは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｄの一端を、第４軸Ｏ４と平行な回転軸（第５軸Ｏ５）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｅには、リンク１１２ｅの一端が固定的に接続される。
【００６０】
ここで、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５は、撮像デバイス１０６を垂直方向に移動させうる回転軸である。第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６の垂直方向の位置が変わる。よって、第４軸Ｏ４および第５軸Ｏ５まわりにアーム１０４の先端側（撮像デバイス１０６が設けられる側）が回動することによって、撮像デバイス１０６と、患者の術部などの観察対象との距離を変えることが、可能となる。
【００６１】
リンク１１２ｅは、一辺が鉛直方向に延伸するとともに他辺が水平方向に延伸する略Ｌ字形状を有する第１の部材と、当該第１の部材の水平方向に延伸する部位から鉛直下向きに延伸する棒状の第２の部材とが、組み合わされて構成される部材である。リンク１１２ｅの第１の部材の鉛直方向に延伸する部位には、関節部１１０ｅが固定的に接続される。また、リンク１１２ｅの第２の部材には、関節部１１０ｆが接続される。
【００６２】
関節部１１０ｆは、略円柱形状を有し、リンク１１２ｅを、鉛直方向と平行な回転軸（第６軸Ｏ６）まわりに回動可能なように支持する。また、関節部１１０ｆには、リンク１１２ｆが固定的に接続される。
【００６３】
リンク１１２ｆは、略棒状の部材であり、鉛直方向に延伸される。リンク１１２ｆの一端は、関節部１１０ｆが接続される。また、リンク１１２ｆの他端（関節部１１０ｆが接続される側とは反対側の端）は、ベース１０２に固定的に接続される。
【００６４】
アーム１０４が上記に示す構成を有することによって、医療用観察装置１００では、撮像デバイス１０６の移動に関して６自由度が実現される。
【００６５】
なお、アーム１０４の構成は、上記に示す例に限られない。
【００６６】
例えば、アーム１０４の関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれには、関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれにおける回転を規制するブレーキが設けられていてもよい。本実施形態に係るブレーキとしては、例えば、機械的に駆動するブレーキや、電気的に駆動する電磁ブレーキなど、任意の方式のブレーキが挙げられる。
【００６７】
上記ブレーキの駆動は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。上記ブレーキの駆動が制御されることにより、医療用観察装置１００では、アーム１０４の動作モードが設定される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００６８】
ここで、本実施形態に係る固定モードとは、例えば、アーム１０４に設けられる各回転軸における回転がブレーキにより規制されることにより、撮像デバイス１０６の位置および姿勢（後述する撮像部１５０の位置および姿勢）が固定される動作モードである。アーム１０４が固定モードとなることによって、医療用観察装置１００の動作状態は、撮像デバイス１０６の位置および姿勢が固定される固定状態となる。
【００６９】
また、本実施形態に係るフリーモードとは、上記ブレーキが解除されることにより、アーム１０４に設けられる各回転軸が自由に回転可能となる動作モードである。例えば、フリーモードでは、術者による直接的な操作によって撮像デバイス１０６の位置および姿勢（後述する撮像部１５０の位置および姿勢）を調整することが可能となる。ここで、本実施形態に係る直接的な操作とは、例えば、術者が手で撮像デバイス１０６を把持し、当該撮像デバイス１０６を直接移動させる操作のことを意味する。
【００７０】
［１−１−２−３］撮像デバイス１０６
撮像デバイス１０６は、アーム１０４により支持され、例えば患者の術部などの観察対象を撮像する。撮像デバイス１０６における撮像は、例えば、後述する制御部として機能するプロセッサ、または、外部の医療用制御装置（図示せず）によって制御される。
【００７１】
撮像デバイス１０６は、例えば電子撮像式の顕微鏡に対応する構成を有する。
【００７２】
図３は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える撮像デバイス１０６の構成の一例を説明するための説明図である。
【００７３】
撮像デバイス１０６は、例えば、撮像部材１２０と、略円筒形状を有する筒状部材１２２とを有し、撮像部材１２０は、筒状部材１２２内に設けられる。
【００７４】
筒状部材１２２の下端（図３における下側の端）の開口面には、例えば、撮像部材１２０を保護するためのカバーガラス（図示せず）が設けられる。
【００７５】
また、例えば筒状部材１２２の内部には光源（図示せず）が設けられ、撮像時には、当該光源からカバーガラス越しに被写体に対して照明光が照射される。照明光が照射された被写体からの反射光（観察光）が、カバーガラス（図示せず）を介して撮像部材１２０に入射することにより、撮像部材１２０によって被写体を示す画像信号（医療用撮像画像を示す画像信号）が得られる。
【００７６】
撮像部材１２０としては、各種の公知の電子撮像式の顕微鏡部に用いられている構成を適用することが可能である。
【００７７】
一例を挙げると、撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａと、光学系１２０ａを通過した光により観察対象の像を撮像する撮像素子を含むイメージセンサ１２０ｂとで構成される。光学系１２０ａは、例えば、対物レンズ、ズームレンズおよびフォーカスレンズなどの１または２以上のレンズとミラーなどの光学素子で構成される。イメージセンサ１２０ｂとしては、例えば、ＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）やＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）などの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【００７８】
撮像部材１２０は、例えば、光学系１２０ａおよびイメージセンサ１２０ｂで構成される撮像デバイスを、２つ以上有することなどにより、いわゆるステレオカメラとして機能する。ステレオカメラとして機能する撮像デバイス１０６の構成において、光学系は、ガリレオ式光学系であってもよいし、グリノー式光学系であってもよい。
【００７９】
以下では、後述する第２の例に係る医療用観察システムを構成する医療用観察装置１００を含む本実施形態に係る医療用観察装置１００が、ステレオカメラとして機能する複数の撮像デバイスを備え、複数の撮像デバイスそれぞれの撮像によって、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像を含む複数の医療用撮像画像が得られる場合を例に挙げる。以下では、右目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスを「第１の撮像デバイス」と示し、左目用の医療用撮像画像を撮像する撮像デバイスを「第２の撮像デバイス」と示す。また、以下では、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像とを総称して「医療用撮像画像」と示す場合がある。
【００８０】
撮像部材１２０を構成する撮像デバイスには、ズーム機能（光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方）、ＡＦ（Auto  Focus）機能などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能が搭載される。
【００８１】
また、撮像部材１２０は、例えば４Ｋ、８Ｋなどの、いわゆる高解像度での撮像が可能な構成であってもよい。撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、所定の解像度（例えば、Ｆｕｌｌ  ＨＤ画質など）を確保しつつ、例えば５０インチ以上などの大画面の表示画面を有する表示装置２００に画像を表示させることが可能となるので、当該表示画面を見る術者の視認性が向上する。また、撮像部材１２０が高解像度での撮像が可能に構成されることにより、撮像画像が電子ズーム機能によって拡大されて表示装置２００の表示画面に表示されたとしても、所定の解像度を確保することが可能となる。さらに、電子ズーム機能を用いて所定の解像度が確保される場合には、撮像デバイス１０６における光学ズーム機能の性能を抑えることが可能となるので、撮像デバイス１０６の光学系をより簡易にすることができ、撮像デバイス１０６をより小型に構成することができる。
【００８２】
撮像デバイス１０６には、例えば、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが設けられる。例えば図３では、ズームスイッチ１２４と、フォーカススイッチ１２６と、動作モード変更スイッチ１２８とが、撮像デバイス１０６に設けられている。なお、ズームスイッチ１２４、フォーカススイッチ１２６、および動作モード変更スイッチ１２８が設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【００８３】
ズームスイッチ１２４とフォーカススイッチ１２６とは、撮像デバイス１０６における撮像条件を調整するための操作デバイスの一例である。
【００８４】
ズームスイッチ１２４は、例えば、ズーム倍率（拡大率）を大きくするズームインスイッチ１２４ａと、ズーム倍率を小さくするズームアウトスイッチ１２４ｂとで構成される。ズームスイッチ１２４に対する操作が行われることによりズーム倍率が調整されて、ズームが調整される。
【００８５】
フォーカススイッチ１２６は、例えば、観察対象（被写体）までの焦点距離を遠くする遠景フォーカススイッチ１２６ａと、観察対象までの焦点距離を近くする近景フォーカススイッチ１２６ｂとで構成される。フォーカススイッチ１２６に対する操作が行われることにより焦点距離が調整されて、フォーカスが調整される。
【００８６】
動作モード変更スイッチ１２８は、撮像デバイス１０６におけるアーム１０４の動作モードを変更するための操作デバイスの一例である。動作モード変更スイッチ１２８に対する操作が行われることにより、アーム１０４の動作モードが変更される。アーム１０４の動作モードとしては、例えば上述したように、固定モードとフリーモードとが挙げられる。
【００８７】
動作モード変更スイッチ１２８に対する操作の一例としては、動作モード変更スイッチ１２８を押下する操作が、挙げられる。例えば、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下している間、アーム１０４の動作モードがフリーモードとなり、術者が動作モード変更スイッチ１２８を押下していないときには、アーム１０４の動作モードが固定モードとなる。
【００８８】
また、撮像デバイス１０６には、各種操作デバイスに対する操作を行う操作者が操作を行う際の操作性や利便性などをより高めるために、例えば、滑り止め部材１３０と、突起部材１３２とが設けられる。
【００８９】
滑り止め部材１３０は、例えば操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、操作体の滑りを防止するために設けられる部材である。滑り止め部材１３０は、例えば、摩擦係数が大きい材料で形成され、凹凸などのより滑りにくい構造を有する。
【００９０】
突起部材１３２は、操作者が筒状部材１２２を手などの操作体で操作を行う際に、当該操作体が光学系１２０ａの視野を遮ってしまうことや、当該操作体で操作を行う際に、カバーガラス（図示せず）に当該操作体が触れることにより当該カバーガラスが汚れることなどを、防止するために設けられる部材である。
【００９１】
なお、滑り止め部材１３０および突起部材１３２それぞれが設けられる位置と形状とが、図３に示す例に限られないことは、言うまでもない。また、撮像デバイス１０６には、滑り止め部材１３０と突起部材１３２との一方または双方が設けられていなくてもよい。
【００９２】
撮像デバイス１０６における撮像により生成された画像信号（画像データ）は、例えば後述する制御部として機能するプロセッサにおいて、画像処理が行われる。本実施形態に係る画像処理としては、例えば、ガンマ補正、ホワイトバランスの調整、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、または、画素間補正などの各種処理のうちの、１または２以上の処理が、挙げられる。
【００９３】
なお、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を有する場合には、本実施形態に係る画像処理は、当該医療用制御装置（図示せず）において行われてもよい。
【００９４】
医療用観察装置１００は、例えば、表示制御信号と、上記のような画像処理が行われた画像信号とを、表示装置２００に送信する。
【００９５】
表示制御信号と画像信号とが表示装置２００に送信されることによって、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像（例えば、術部が撮像された撮像画像）が表示される。このとき、表示装置２００の表示画面には、観察対象が撮像された医療用撮像画像が、光学ズーム機能と電子ズーム機能との一方または双方によって所望の倍率に拡大または縮小されて表示されてもよい。
【００９６】
図１に示す医療用観察装置１００は、例えば図１、図３を参照して示したハードウェア構成を有する。
【００９７】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置のハードウェア構成は、図１、図３を参照して示した構成に限られない。
【００９８】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、ベース１０２を備えず、手術室などの天井や壁面などにアーム１０４が直接取り付けられる構成であってもよい。例えば、天井にアーム１０４が取り付けられる場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４が天井から吊り下げられる構成となる。
【００９９】
また、図１では、アーム１０４が、撮像デバイス１０６の駆動に関して６自由度が実現されるように構成されている例を示しているが、アーム１０４の構成は、撮像デバイス１０６の駆動に関する自由度が６自由度となる構成に限られない。例えば、アーム１０４は、用途に応じて撮像デバイス１０６を適宜移動しうるように構成されればよく、関節部およびリンクの数や配置、関節部の駆動軸の方向などは、アーム１０４が所望の自由度を有するように適宜設定することが可能である。
【０１００】
また、図１、図３では、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスが、撮像デバイス１０６に設けられる例を示しているが、図１、図３に示す操作デバイスのうちの一部または全部は、撮像デバイス１０６に設けられなくてもよい。一例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、本実施形態に係る医療用観察装置を構成する撮像デバイス１０６以外の他の部位に設けられていてもよい。また、他の例を挙げると、撮像デバイス１０６の動作を制御するための各種の操作デバイスは、フットスイッチＦＳやリモートコントローラなどの、外部の操作デバイスであってもよい。
【０１０１】
また、撮像デバイス１０６は、複数の観察モードを切り替えることが可能な構成であってもよい。本実施形態に係る観察モードとしては、例えば、自然光で撮像を行う観察モード、特殊光で撮像を行う観察モード、ＮＢＩ（Narrow  Band  Imaging）などの画像強調観察技術を利用して撮像を行う観察モードなどが、挙げられる。本実施形態に係る特殊光とは、例えば、近赤外線の波長帯域の光や、５−ＡＬＡ（5-Aminolevulinic  Acid）を用いた蛍光観察の蛍光波長帯域の光など、特定の波長帯域の光である。
【０１０２】
複数の観察モードを切り替えることが可能な撮像デバイス１０６の構成の一例としては、例えば、“特定の波長帯域の光を透過させ、他の波長帯域の光を透過させないフィルタと、当該フィルタを光路上に選択的に配置する移動機構と、を備える構成”が、挙げられる。本実施形態に係るフィルタが透過させる特定の波長帯域としては、例えば、近赤外線の波長帯域（例えば、約０．７［マイクロメートル］〜２．５［マイクロメートル］の波長帯域）や、５−ＡＬＡを用いた蛍光観察による蛍光波長帯域（例えば、約０．６［マイクロメートル］〜０．６５［マイクロメートル］の波長帯域）、ＩＣＧ（Indocyanine  Green）の蛍光波長帯域（例えば、約０．８２［マイクロメートル］〜０．８５［マイクロメートル］の波長帯域）などが、挙げられる。
【０１０３】
なお、撮像デバイス１０６には、透過させる波長帯域が異なる複数のフィルタが設けられていてもよい。また、上記では、フィルタが光路上に配置されることにより、特定の波長帯域の光で撮像が行われる例を示したが、特定の波長帯域の光で撮像を行うための撮像デバイス１０６の構成が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１０４】
［１−２］第２の例に係る医療用観察システム
本実施形態に係る医療用観察システム１０００は、図１に示す第１の例に示す構成に限られない。次に、医療用観察システム１０００の他の例として、内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００を有する医療用観察システム１０００の構成の一例を説明する。
【０１０５】
図４は、本実施形態に係る医療用観察システム１０００の構成の第２の例を示す説明図である。図４に示す医療用観察システム１０００は、例えば、医療用観察装置１００と、表示装置２００とを有する。例えば図４に示す医療用観察装置１００が手術時に用いられる場合、術者は、医療用観察装置１００により撮像されて、表示装置２００の表示画面に表示された医療用撮像画像を参照しながら術部を観察し、当該術部に対して、術式に応じた手技などの各種処置を行う。
【０１０６】
なお、第２の例に係る医療用観察システムは、図４に示す例に限られない。
【０１０７】
例えば、第２の例に係る医療用観察システムは、第１の例に係る医療用観察システムと同様に、医療用観察装置１００における各種動作を制御する医療用制御装置（図示せず）を、さらに有していてもよい。
【０１０８】
また、第２の例に係る医療用観察システムは、第１の例に係る医療用観察システムと同様に、医療用観察装置１００と表示装置２００との一方または双方を複数有する構成であってもよい。
【０１０９】
以下、図４に示す第２の例に係る医療用観察システム１０００を構成する各装置について、説明する。
【０１１０】
［１−２−１］表示装置２００
表示装置２００は、第２の例に係る医療用観察システム１０００における表示手段であり、医療用観察装置１００からみて外部の表示デバイスに該当する。第２の例に係る医療用観察システム１０００を構成する表示装置２００は、第１の例に係る医療用観察システム１０００を構成する表示装置２００と同様である。
【０１１１】
［１−２−２］医療用観察装置１００
図４に示す医療用観察装置１００は、例えば、挿入部材１３４と、光源ユニット１３６と、ライトガイド１３８と、カメラヘッド１４０と、ケーブル１４２と、制御ユニット１４４とを備える。医療用観察装置１００は、例えば、医療用観察装置１００が備えているバッテリなどの内部電源から供給される電力、または、接続されている外部電源から供給される電力などによって、駆動する。
【０１１２】
挿入部材１３４は、細長形状を有し、入射光を集光する光学系を内部に備える。挿入部材１３４の先端は、例えば、患者の体腔内に挿入される。挿入部材１３４の後端はカメラヘッド１４０の先端と着脱可能に接続される。また、挿入部材１３４は、ライトガイド１３８を介して光源ユニット１３６と接続され、光源ユニット１３６から光が供給される。
【０１１３】
挿入部材１３４は、例えば、可撓性を有さない素材で形成されてもよいし、可撓性を有する素材で形成されてもよい。挿入部材１３４を形成する素材によって、医療用観察装置１００は、硬性鏡または軟性鏡と呼ばれうる。
【０１１４】
光源ユニット１３６は、ライトガイド１３８を介して挿入部材１３４と接続される。光源ユニット１３６は、ライトガイド１３８を介して挿入部材１３４に光を供給する。
【０１１５】
光源ユニット１３６は、例えば、波長が異なる光を発光する複数の光源を有する。光源ユニット１３６が有する複数の光源としては、例えば、赤色の光を発光する光源、緑色の光を発光する光源、および青色の光を発光する光源が挙げられる。赤色の光を発光する光源としては、例えば、１または２以上の赤色発光ダイオードが挙げられる。緑色の光を発光する光源としては、例えば、１または２以上の緑色発光ダイオードが挙げられる。青色の光を発光する光源としては、例えば、１または２以上の青色発光ダイオードが挙げられる。なお、光源ユニット１３６が有する複数の光源が、上記に示す例に限られないことは、言うまでもない。光源ユニット１３６は、例えば、複数の光源を単一チップで有し、または、複数の光源を複数のチップで有する。
【０１１６】
光源ユニット１３６は、制御ユニット１４４と有線または無線で接続され、光源ユニット１３６における発光は、制御ユニット１４４により制御される。
【０１１７】
挿入部材１３４に供給された光は、挿入部材１３４の先端から出射され、患者の体腔内組織などの観察対象に照射される。そして、観察対象からの反射光は、挿入部材１３４内の光学系によって集光される。
【０１１８】
カメラヘッド１４０は、観察対象を撮像する機能を有する。カメラヘッド１４０は、信号伝送部材であるケーブル１４２を介して制御ユニット１４４と接続される。
【０１１９】
カメラヘッド１４０は、イメージセンサを有し、挿入部材１３４によって集光された観察対象からの反射光を光電変換することにより観察対象を撮像し、撮像によって得られた画像信号（医療用撮像画像を示す信号）を制御ユニット１４４へケーブル１４２を介して出力する。カメラヘッド１４０が有するイメージセンサとしては、例えば、ＣＭＯＳやＣＣＤなどの撮像素子を複数用いたイメージセンサが、挙げられる。
【０１２０】
内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００では、例えば、挿入部材１３４、光源ユニット１３６、およびカメラヘッド１４０が、“患者の体内に挿入されて、体内を撮像する撮像デバイス”の役目を果たす。
【０１２１】
内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００は、例えば、いわゆるステレオカメラとして機能する複数の撮像デバイスを備える。ステレオカメラとして機能する撮像デバイスの構成において、光学系は、第１の例に係る医療用観察システムを構成する医療用観察装置１００と同様に、ガリレオ式光学系であってもよいし、グリノー式光学系であってもよい。
【０１２２】
制御ユニット１４４は、撮像デバイスを制御する。より具体的には、制御ユニット１４４は、光源ユニット１３６およびカメラヘッド１４０それぞれを制御する。
【０１２３】
また、制御ユニット１４４は、通信デバイス（図示せず）を含み、カメラヘッド１４０から出力された画像信号を任意の無線通信または任意の有線通信で、表示装置２００へ送信する。制御ユニット１４４は、画像信号と表示制御信号とを表示装置２００へ送信してもよい。
【０１２４】
制御ユニット１４４が含む通信デバイス（図示せず）としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１５．１ポートおよび送受信回路（無線通信）や、ＩＥＥＥ８０２．１１ポートおよび送受信回路（無線通信）、通信アンテナおよびＲＦ回路（無線通信）、光通信用デバイス（有線通信または無線通信）、あるいはＬＡＮ端子および送受信回路（有線通信）などが挙げられる。通信デバイス（図示せず）は、複数の通信方式によって、１または２以上の外部装置と通信を行うことが可能な構成であってもよい。
【０１２５】
また、制御ユニット１４４は、カメラヘッド１４０から出力された画像信号に対して所定の処理を行い、所定の処理が行われた画像信号を表示装置２００へ送信してもよい。画像信号に対する所定の処理としては、例えば、ホワイトバランスの調整や、電子ズーム機能に係る画像の拡大または縮小、画素間補正などが、挙げられる。
【０１２６】
なお、制御ユニット１４４は、画像信号に基づく医療用撮像画像を記憶してもよい。
【０１２７】
制御ユニット１４４としては、例えばＣＣＵ（Camera  Control  Unit）が挙げられる。
【０１２８】
内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００は、例えば図４を参照して示したハードウェア構成を有する。内視鏡装置として機能する医療用観察装置１００では、例えば、挿入部材１３４、光源ユニット１３６、およびカメラヘッド１４０が、撮像デバイスの役目を果たし、制御ユニット１４４により撮像デバイスにおける撮像が制御される。
【０１２９】
［１−３］医療用観察装置１００の機能構成
次に、図１、図４に示す医療用観察装置１００を、機能ブロックを用いて説明する。図５は、本実施形態に係る医療用観察装置１００の構成の一例を示す機能ブロック図である。
【０１３０】
医療用観察装置１００は、例えば、撮像部１５０と、通信部１５２と、制御部１５４とを備える。
【０１３１】
撮像部１５０は、観察対象を撮像する。撮像部１５０は、例えば、“撮像デバイス１０６”（図１に示す医療用観察装置１００の場合）や、“挿入部材１３４、光源ユニット１３６、およびカメラヘッド１４０”
（図４に示す医療用観察装置１００の場合）で構成される。撮像部１５０における撮像は、例えば制御部１５４によって制御される。
【０１３２】
通信部１５２は、医療用観察装置１００が備える通信手段であり、表示装置２００などの外部装置と無線または有線で通信を行う役目を果たす。通信部１５２は、例えば上述した通信デバイス（図示せず）で構成される。通信部１５２における通信は、例えば制御部１５４によって制御される。
【０１３３】
制御部１５４は、例えば上述したプロセッサ（図示せず）で構成され、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。また、制御部１５４は、後述する表示制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。なお、制御部１５４における表示制御方法に係る処理は、複数の処理回路（例えば、複数のプロセッサなど）で分散して行われてもよい。
【０１３４】
より具体的には、制御部１５４は、例えば、撮像制御部１５６と、処理部１５８とを有する。
【０１３５】
撮像制御部１５６は、撮像部１５０を構成する撮像デバイスを制御する。撮像デバイスの制御としては、例えば、ズーム機能（光学ズーム機能および電子ズーム機能）やＡＦ機能の制御などの、一般的に電子撮像式の顕微鏡部に備えられる１または２以上の機能の制御が、挙げられる。
【０１３６】
処理部１５８は、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う。処理部１５８の機能構成の一例、および本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の一例について、後述する。
【０１３７】
制御部１５４は、例えば、処理部１５８を有することにより、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を主導的に行う役目を果たす。また、制御部１５４は、例えば、撮像制御部１５６、および処理部１５８を有することによって、医療用観察装置１００全体を制御する役目を果たす。
【０１３８】
なお、制御部１５４の機能構成は、図５に示す例に限られない。
【０１３９】
例えば、制御部１５４は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成など、医療用観察装置１００が有する機能の切り分け方に応じた、任意の構成を有することが可能である。
【０１４０】
一例を挙げると、医療用観察装置１００が図１に示す構成である場合、制御部１５４は、アーム１０４の駆動を制御するアーム制御部（図示せず）をさらに有していてもよい。アーム１０４の駆動の制御の一例としては、例えば、“関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに対応するアクチュエータ（図示せず）に対して、駆動を制御する制御信号を印加すること”などが挙げられる。
【０１４１】
医療用観察装置１００は、例えば図５に示す機能構成によって、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行う。
【０１４２】
なお、本実施形態に係る医療用観察装置の機能構成は、図５に示す構成に限られない。
【０１４３】
例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、図５に示す撮像制御部１５６と処理部１５８との一方または双方を、制御部１５４とは個別に備える（例えば、別の処理回路で実現する）ことができる。
【０１４４】
また、本実施形態に係る医療用観察装置において本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を実行することが可能な機能構成は、図５に示す構成に限られず、例えば、本実施形態に係る医療用観察装置は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた機能構成をとることが可能である。
【０１４５】
また、本実施形態に係る医療用観察装置が図１に示す構成である場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、アーム１０４で構成されるアーム部（図示せず）を有する。アーム部（図示せず）を構成するアーム１０４は、撮像部１５０を構成する撮像デバイス１０６を支持する。
【０１４６】
また、例えば、通信部１５２と同様の機能、構成を有する外部の通信デバイスを介して外部装置と通信を行う場合には、本実施形態に係る医療用観察装置は、通信部１５２を備えていなくてもよい。
【０１４７】
また、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５４を備えていなくてもよい。
【０１４８】
ここで、医療用制御装置（図示せず）は、例えば、制御部１５４と同様の機能、構成を有する制御部を備えることによって、後述する本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を行い、また、本実施形態に係る医療用観察装置が備える撮像部１５０などの各構成要素における動作を制御する。医療用制御装置（図示せず）は、備えている通信デバイス、または、接続されている外部の通信デバイスを介して、本実施形態に係る医療用観察装置と通信を行うことによって、本実施形態に係る医療用観察装置が備える各構成要素における動作を制御する。
【０１４９】
さらに、本実施形態に係る医療用観察システムが、医療用制御装置（図示せず）を有する構成であり、本実施形態に係る医療用観察装置が当該医療用制御装置（図示せず）により制御される場合、本実施形態に係る医療用観察装置は、制御部１５４の一部の機能を有さない構成をとることも可能である。
【０１５０】
［２］本実施形態に係る表示制御方法
次に、本実施形態に係る表示制御方法について説明する。以下では、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を医療用観察装置１００が行う場合を例に挙げる。なお、上述したように、本実施形態に係る医療用観察システムにおいて、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理は、医療用制御装置（図示せず）などにより行われてもよい。
【０１５１】
［２−１］本実施形態に係る表示制御方法の概要
医療用観察装置１００を用いて行われる手術（いわゆる顕微鏡手術）では、例えば下記に示す例のように、術者による観察視野内にある病変部の長さの測定が必要となる場合が、ある。
・図１に示す医療用観察装置１００を用いて行われる、脳動脈瘤に対するクリッピング術：脳動脈瘤の頸部の形状と長さに応じた最適なクリップを選択するために、病変部の長さの測定が必要となる。
・図４に示す医療用観察装置１００（例えば、硬性内視鏡）を用いて行われる、鏡視下（腹壁瘢痕）ヘルニア手術：ヘルニア門を閉鎖しかつ十分なオーバーラップ領域が確保できるメッシュ形状にトリミングを行うために、ヘルニア門の長さの測定が必要となる。
・図４に示す医療用観察装置１００（例えば、硬性内視鏡）を用いて行われる、肩腱板断裂に対するパッチ法を用いた鏡視下腱板修復術：腱板断裂部位の修復に必要な筋膜パッチの大きさを決定するために、断裂部位の長さの測定が必要となる。
【０１５２】
このような場合、医療現場では、メジャーを用いて病変部の長さを測定することが行われることがある。しかしながら、メジャーを用いて測定する方法では、例えば、メジャーを患部に挿入することにより手技が止まることや、メジャーの廃棄、洗浄などの手間が生じることなどから、簡便な測定方法であるとはいい難い。
【０１５３】
また、病変部の長さの測定が必要となる場合に、当該長さを測定するための簡便な測定方法がないため、術者が測定を行う代わりに経験や感覚に頼って当該長さを推測することもある。しかしながら、経験や感覚による推測では、病変部の長さを精度よく測定できているとは限られない。また、一例として脳動脈瘤に対するクリッピング術を例に挙げると、長さの推定精度が低い場合には、例えば、クリップの選択において試行錯誤が生じ、無駄なクリップが発生することや、動脈瘤の損傷リスクが高まることなど、望ましくない事態が生じうる。
【０１５４】
そこで、医療用観察装置１００は、観察対象における２点の位置の間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。以下では、観察対象における２点の位置の間の距離を、単に「２点間の距離」と示す場合がある。
【０１５５】
観察対象における２点の位置それぞれは、観察対象に対する所定の動作に基づき取得される。
【０１５６】
観察対象に対する所定の動作には、例えば、鉗子などの所定の医療用器具、または、位置検出プローブを撮像部１５０として機能する撮像デバイス１０６の撮像範囲内に移動させる動作が含まれる。
【０１５７】
所定の医療用器具に基づく観察対象における位置は、例えば、“右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方から、所定の医療用器具を検出すること”、すなわち、“右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方から、所定の動作に対応するオブジェクトを検出すること”によって、取得される。医療用撮像画像からの所定の動作に対応するオブジェクトの検出は、例えば、パターンマッチングによる検出など、画像からオブジェクトを検出することが可能な任意の画像処理により行われる。医療用撮像画像から検出されたオブジェクトの特定の部分の位置（例えば鉗子の先端部分の位置など）が、観察対象に対する所定の動作に基づき取得される位置に該当する。
【０１５８】
右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方からオブジェクトを検出することによって、医療用撮像画像に対応する平面における位置が、観察対象における位置として特定される。このとき、観察対象における位置は、任意の位置を原点とする二次元座標で表される。
【０１５９】
また、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との双方からオブジェクトを検出することによって、医療用撮像画像に対応する空間位置が、観察対象における位置として特定される。このとき、観察対象における位置は、任意の位置を原点とする三次元空間座標で表される。
【０１６０】
上記検出に係る画像処理、および位置の特定に係る画像処理との一方または双方は、医療用観察装置１００により行われてもよいし、医療用制御装置（図示せず）などの医療用観察装置１００の外部装置において行われてもよい。また、上記検出に係る画像処理、および位置の特定に係る画像処理は、医療用観察装置１００と外部装置とが連携して行ってもよい。
【０１６１】
位置検出プローブに基づく観察対象における位置は、例えば“上述したナビゲーション装置が位置検出プローブの空間位置を検出すること”によって取得される。ナビゲーション装置における検出結果が利用される場合、医療用観察装置１００は、ナビゲーション装置（観察対象における位置を検出する検出装置の一例）から位置情報を取得することによって、位置情報が示す空間位置を、観察対象における位置として特定する。この場合には、医療用観察装置１００が、上記検出に係る画像処理、および位置の特定に係る画像処理を行う必要がないので、医療用観察装置１００における処理負荷が軽減され、また、医療用観察装置１００の構成の簡略化を図ることができる。
【０１６２】
例えば上記のように特定される２点の位置に対応する２点間の距離は、例えば取得された２点の位置の間のユークリッド距離を算出することによって取得される。なお、２点間の距離は、ユークリッド距離に限られず、２点間の距離を表すことが可能な任意の方法により求められる距離であってもよい。上記距離を算出する処理は、医療用観察装置１００により行われてもよいし、医療用制御装置（図示せず）などの医療用観察装置１００の外部装置において行われてもよい。
【０１６３】
図６は、本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の一例を説明するための説明図である。図７は、本実施形態に係る表示制御方法により表示されるアノテーション画像の他の例を説明するための説明図である。
【０１６４】
図６のＡは、アノテーション画像が表示される前の医療用撮像画像の一例を示している。図６のＡに示す医療用撮像画像としては、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方が、挙げられる。図６のＢは、図６のＡに示す医療用撮像画像に対して取得される位置の一例を示しており、図６のＢに示す例では、位置Ｐ１、Ｐ２という２点の位置を示している。図６のＣは、図６のＡに示す医療用撮像画像に対して、図６に示す位置Ｐ１、Ｐ２に対応するアノテーション画像ＡＯが表示された後の医療用撮像画像の一例を示している。図７は、図６のＡに示す医療用撮像画像に対して複数のアノテーション画像が表示された後の医療用撮像画像の一例を示しており、図７では、アノテーション画像ＡＯ１、ＡＯ２が表示されている例を示している。
【０１６５】
例えば図６のＣに示すように、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、医療用観察装置１００は、アノテーション画像ＡＯを、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる。図６のＣに示すようにアノテーション画像ＡＯが医療用撮像画像に重畳されることによって、術者などの医療従事者は、例えば観察視野内にある病変部の長さを視覚的に認識することができる。
【０１６６】
また、例えば図７に示すように、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、医療用観察装置１００は、複数のアノテーション画像ＡＯ１、ＡＯ２を、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させることも可能である。医療用観察装置１００は、取得された２点の位置の組それぞれに対応するアノテーション画像を、医療用撮像画像に重畳させて表示させる。図７に示すように複数のアノテーション画像ＡＯ１、ＡＯ２が医療用撮像画像に重畳されることによって、術者などの医療従事者は、例えば観察視野内にある複数の病変部の長さを、一度に視覚的に認識することができる。
【０１６７】
なお、本実施形態に係るアノテーション画像の例は、図６のＣ、図７に示すように、２点間の距離が数値で表示される画像に限られない。例えば、本実施形態に係るアノテーション画像は、“２点間の距離に対応するクリップの画像のような、２点間の距離に対応する医療用器具の画像”や、“２点間の距離に対応する医療用器具の型番、あるいは、２点間の距離に対応する医療用器具の名称を示す画像”などであってもよい。
【０１６８】
上述したように、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、鉗子などの所定の医療用器具を撮像デバイス１０６の撮像範囲内に移動させる動作、または、位置検出プローブを撮像デバイス１０６の撮像範囲内に移動させる動作に基づき、アノテーション画像が表示される。つまり、本実施形態に係る表示制御方法が用いられる場合、“医療従事者が医療用観察装置１００を用いて行う医療行為”との関連性が、ＧＵＩ操作よりも高い動作によって、アノテーション画像が表示される。よって、本実施形態に係る観察対象に対する所定の動作によって医療行為が中断する可能性は、特許文献１に記載の技術に係るＧＵＩ操作が行われる場合よりも低い。
【０１６９】
したがって、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることによって、医療用観察装置１００の使用者の利便性の向上を図ることができる。
【０１７０】
［２−２］本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例
以下、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例を説明する。以下では、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理が、図４に示す処理部１５８において行われる場合を例に挙げて説明する。
【０１７１】
［２−２−１］表示制御方法に係る処理の第１の例
図８は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える処理部１５８の構成の第１の例を示す機能ブロック図である。図８に示す“右目画像信号”は、第１の撮像装置により撮像された右目用医療用撮像画像を示す画像信号を示している（以下、他の図でも同様とする。）。また、図８に示す“左目画像信号”は、第２の撮像装置により撮像された左目用医療用撮像画像を示す画像信号を示している（以下、他の図でも同様とする。）。
【０１７２】
第１の例に係る処理部１５８は、例えば、取得部１６０と、距離算出部１６２と、表示制御部１６４とを有する。
【０１７３】
取得部１６０は、観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、観察対象における少なくとも２点の位置を取得する。
【０１７４】
取得部１６０は、例えば上述したように、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方から所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、観察対象における位置を取得する。また、取得部１６０は、例えば上述したように、ナビゲーション装置（検出装置の一例。以下、同様とする。）から位置情報を取得することにより、観察対象における位置を取得することも可能である。
【０１７５】
取得部１６０は、取得された位置を示す情報を、距離算出部１６２へ伝達する。位置を示す情報としては、例えば、二次元座標を示すデータ、または、三次元空間座標を示すデータが、挙げられる。ナビゲーション装置から位置情報が取得される場合、取得部１６０は、ナビゲーション装置から取得された位置情報を、上記位置を示す情報として距離算出部１６２へ伝達してもよいし、当該位置情報に対して何らかの処理が行われた情報を、上記位置を示す情報として距離算出部１６２へ伝達してもよい。
【０１７６】
図９は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える処理部１５８が有する取得部１６０における処理の一例を示す流れ図である。図９は、“医療用撮像画像から所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、観察対象における位置を取得する場合”における処理の一例を示している。
【０１７７】
取得部１６０は、観察視野内に所定の医療用器具があるか否かを判定する（Ｓ１００）。取得部１６０は、例えばパターンマッチングによる検出などの、画像からオブジェクトを検出することが可能な任意の画像処理によって所定の医療用器具が検出された場合に、所定の医療用器具があると判定する。
【０１７８】
ステップＳ１００において所定の医療用器具があると判定されない場合、取得部１６０は、図９に示す処理を進めない。
【０１７９】
また、ステップＳ１００において所定の医療用器具があると判定された場合、取得部１６０は、位置の取得操作が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０２）。
【０１８０】
位置の取得操作としては、例えば、“医療用観察装置１００が備える操作デバイスに対する操作”、“フットスイッチＦＳなどの医療用観察装置１００の外部の操作デバイスに対する操作”、“ジェスチャによる操作”、“音声による操作”などの、任意の操作が挙げられる。
【０１８１】
位置の取得操作が、医療用観察装置１００が備える操作デバイスに対する操作である場合、または、外部の操作デバイスに対する操作である場合、取得部１６０は、例えば、操作に応じた操作信号に基づいて、位置の取得操作を特定する。
【０１８２】
位置の取得操作がジェスチャによる操作である場合、取得部１６０は、例えば、“操作の検出対象が撮像された撮像画像に対する任意の画像処理により検出される、ジェスチャの検出結果”に基づいて、ジェスチャによる位置の取得操作を特定する。ジェスチャの検出に係る上記画像処理は、医療用観察装置１００が行ってもよいし、医療用観察装置１００の外部装置において行われてもよい。
【０１８３】
位置の取得操作が音声による操作である場合、取得部１６０は、例えば、“マイクロホンなどの音声入力デバイスにより得られた音声に対する任意の信号処理により検出される、所定の音声の検出結果”に基づいて、音声による位置の取得操作を特定する。上記音声入力デバイスは、医療用観察装置１００が備える音声入力デバイスであってもよいし、医療用観察装置１００の外部の音声入力デバイスであってもよい。音声に対する位置の取得操作に係る上記信号処理は、医療用観察装置１００が行ってもよいし、医療用観察装置１００の外部装置において行われてもよい。
【０１８４】
ステップＳ１０２において位置の取得操作が検出されたと判定されない場合、取得部１６０は、ステップＳ１００からの処理を繰り返す。
【０１８５】
また、ステップＳ１０２において位置の取得操作が検出されたと判定された場合、取得部１６０は、医療用撮像画像に基づき所定の医療用器具に対応する位置を取得する（Ｓ１０４）。
【０１８６】
取得部１６０は、例えば図９に示す処理を行うことによって、観察対象における位置を取得する。なお、上述したように、取得部１６０における処理の例は、図９に示す例に限られない。
【０１８７】
再度図８を参照して、第１の例に係る処理部１５８の機能構成を説明する。距離算出部１６２は、取得部１６０から伝達される位置を示す情報に基づいて、取得された２点の位置に対応する距離を算出する。取得部１６０において２点の位置が複数取得された場合には、距離算出部１６２は、取得された２点の位置の組それぞれに対応する距離を算出する。距離算出部１６２は、例えば２点間のユークリッド距離を算出する。
【０１８８】
距離算出部１６２は、算出された２点間の距離を示す情報を、表示制御部１６４へ伝達する。距離を示す情報としては、例えば距離を示す数値データが挙げられる。２点間の距離が複数算出された場合、距離算出部１６２は、２点の位置の組それぞれに対応する距離を示す情報を、表示制御部１６４へ伝達する。距離を示す情報としては、例えば距離を示す数値データが挙げられる。
【０１８９】
図１０は、本実施形態に係る医療用観察装置が備える処理部１５８が有する距離算出部１６２における処理の一例を示す流れ図である。
【０１９０】
距離算出部１６２は、取得部１６０から伝達される位置を示す情報が、２点分あるか否かを判定する（Ｓ２００）。距離算出部１６２は、例えば、位置を示す情報が伝達される順に２点の位置の組を設定し、２点の位置の組が設定されたときに２点分あると判定する。また、位置を示す情報に、２点の位置の組を示す識別情報（例えばＩＤ）が含まれる場合には、識別情報に従って２点の位置の組を設定し、２点の位置の組が設定されたときに２点分あると判定してもよい。
【０１９１】
ステップＳ２００において２点分あると判定されない場合には、距離算出部１６２は、２点分あると判定されるまで図１０の処理を進めない。
【０１９２】
また、ステップＳ２００において２点分あると判定された場合、距離算出部１６２は、２点間の距離を算出する（Ｓ２０２）。
【０１９３】
距離算出部１６２は、例えば図１０に示す処理を行うことによって、取得された２点の位置に対応する距離を算出する。なお、距離算出部１６２における処理の例が、図１０に示す例に限られないことは、言うまでもない。
【０１９４】
再度図８を参照して、第１の例に係る処理部１５８の機能構成を説明する。表示制御部１６４は、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された２点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。図８では、便宜上、表示制御部１６４から出力される右目用の医療用撮像画像を示す画像信号、左目用の医療用撮像画像を示す画像信号、およびアノテーション画像を示す画像信号を、「画像信号」と示している（後述する他の例に係る処理部１５８の図においても同様である。）。
【０１９５】
表示制御部１６４は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体（図示せず）から、距離を示す情報に対応するアノテーション画像を読み出し、読み出されたアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。２点の位置の組それぞれに対応する距離を示す情報が伝達された場合、すなわち、２点の位置が複数取得された場合には、表示制御部１６４は、２点間の距離それぞれに対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。距離を示す情報に対応するアノテーション画像は、例えば、距離とアノテーション画像とが対応付けられているテーブル（またはデータベース）を参照することによって、特定される。
【０１９６】
表示制御部１６４は、例えば図６のＣや図７に示すように、アノテーション画像を、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる。
【０１９７】
第１の例に係る表示制御方法に係る処理を行う処理部１５８は、例えば図８に示す機能構成によって、図６のＣや図７に示すようなアノテーション画像を、医療用撮像画像と共に表示させる。
【０１９８】
なお、第１の例に係る処理部１５８の機能構成は、図８に示す例に限られない。
【０１９９】
例えば、第１の例に係る処理部１５８では、表示制御部１６４が距離算出部１６２の機能を有していてもよい。
【０２００】
また、距離算出部１６２における処理が、医療用観察装置１００の外部装置において行われる場合、第１の例に係る処理部１５８は、距離算出部１６２を有していなくてもよい。この場合、表示制御部１６４は、外部装置から取得される距離を示す情報に対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。
【０２０１】
また、第１の例に係る処理部１５８は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。
【０２０２】
［２−２−２］表示制御方法に係る処理の第２の例
図１１は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える処理部１５８の構成の第２の例を示す機能ブロック図である。
【０２０３】
処理部１５８は、例えば、取得部１６０と、距離算出部１６２と、表示制御部１６６とを有する。図１１に示す第２の例に係る処理部１５８は、図８に示す第１の例に係る処理部１５８と基本的に同様の機能を有するが、表示制御部１６６が有する機能が、図８に示す表示制御部１６４が有する機能と異なる。以下、第２の例に係る処理部１５８の機能構成のうち、図８に示す第１の例に係る処理部１５８と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。
【０２０４】
表示制御部１６６は、図８に示す表示制御部１６４と同様に、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、およびアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。
【０２０５】
また、表示制御部１６６は、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、アノテーション画像の表示を変更する。
【０２０６】
撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方が変化するとは、撮像部１５０として機能する撮像デバイス１０６の位置と姿勢との一方または双方が変化することに該当する。撮像デバイス１０６の位置の変化と姿勢の変化とは、例えば、上述した関節部１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆそれぞれに設けられる角度センサ（図示せず）によって、検出される。なお、撮像デバイス１０６の位置の変化と姿勢の変化とは、それぞれの変化を検出することが可能な任意の方法により検出されてもよい。図１１では、撮像デバイス１０６の位置の変化と姿勢の変化を示すデータを、「撮像位置・姿勢情報」と示している。
【０２０７】
撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方が変化した場合、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像が変化する。一方、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方が変化した場合であっても、観察対象に対する所定の動作に基づき取得された観察対象における２点の位置は変わらない。そのため、観察対象に対する所定の動作に基づき取得された２点間の距離は、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方が変化したとしても変化しない。
【０２０８】
このとき、観察対象に対する所定の動作が再度行われ、医療用観察装置１００が上述した第１の例に係る処理を再度行うことによって、“変化した医療用撮像画像と共にアノテーション画像を表示させることを、実現すること”が可能である。しかしながら、術者などの医療従事者が、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方が変化するごとに観察対象に対する所定の動作を行わなければならない場合には、医療従事者が当該操作を煩わしく感じる可能性がある。
【０２０９】
そこで、表示制御部１６６は、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、表示画面上における２点の位置（以下、観察対象における２点の位置と区別して、「２点の表示位置」と示す。）を移動させる。移動後の２点の表示位置は、例えば“移動前の２点の表示位置と、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するアフィン行列とを用いる演算”によって、求めることが可能である。なお、移動後の２点の表示位置の特定方法は、特に限定されない。そして、表示制御部１６６は、移動後の２点の表示位置に対応するアノテーション画像を表示させる。移動後の２点の表示位置に対応するアノテーション画像としては、例えば“移動前のアノテーション画像に対して、三次元空間上での回転、拡縮、平行移動、あるいはこれらの組み合わせが行われた画像”が、挙げられる。表示制御部１６６は、例えば、記録媒体（図示せず）から、距離を示す情報および２点の表示位置に対応するアノテーション画像を読み出し、読み出されたアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。具体例を挙げると、記録媒体（図示せず）には、例えば、“アノテーション画像に対して、三次元空間上での回転、拡縮、平行移動、あるいはこれらの組み合わせが行われた画像”が、移動前の２点の表示位置と移動後の２点の表示位置との組み合わせごとに、予め記憶される。表示制御部１６６は、移動前の２点の表示位置と移動後の２点の表示位置との組み合わせに対応する上記画像を、記録媒体（図示せず）から移動後の２点の表示位置に対応するアノテーション画像として読み出し、読み出されたアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。なお、移動後の２点の表示位置に対応するアノテーション画像の例は、上記に示す例に限られない。例えば、表示制御部１６６は、第１の例に係る表示制御方法に係る処理と同様に記録媒体から読み出されたアノテーション画像を基準画像とし、当該基準画像をアフィン変換することによって、移動後の２点の表示位置に対応するアノテーション画像を生成してもよい。
【０２１０】
第２の例に係る表示制御方法に係る処理を行う処理部１５８は、基本的に図８に示す第１の例に係る処理部１５８と同様の構成を有する。よって、第２の例に係る処理部１５８は、図８に示す第１の例に係る処理部１５８と同様に、図６のＣや図７に示すようなアノテーション画像を、医療用撮像画像と共に表示させることができる。
【０２１１】
また、第２の例に係る処理部１５８は、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、アノテーション画像の表示を自動的に変更する。つまり、第２の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００を用いる医療従事者は、撮像部１５０の位置と姿勢との一方または双方が変化するごとに観察対象に対する所定の動作を行う必要はない。
【０２１２】
したがって、第２の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００は、第１の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００よりも、医療用観察装置１００の使用者の利便性をさらに向上させることができる。
【０２１３】
なお、第２の例に係る処理部１５８の機能構成は、図１１に示す例に限られない。
【０２１４】
例えば、第２の例に係る処理部１５８では、表示制御部１６６が距離算出部１６２の機能を有していてもよい。
【０２１５】
また、距離算出部１６２における処理が、医療用観察装置１００の外部装置において行われる場合、第２の例に係る処理部１５８は、距離算出部１６２を有していなくてもよい。この場合、表示制御部１６６は、外部装置から取得される距離を示す情報に対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。
【０２１６】
また、第２の例に係る処理部１５８は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。
【０２１７】
［２−２−３］表示制御方法に係る処理の第３の例
図１２は、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える処理部１５８の構成の第３の例を示す機能ブロック図である。
【０２１８】
処理部１５８は、例えば、取得部１６０と、距離算出部１６２と、表示制御部１６８とを有する。図１２に示す第３の例に係る処理部１５８は、図８に示す第１の例に係る処理部１５８と基本的に同様の機能を有するが、表示制御部１６８が有する機能が、図８に示す表示制御部１６４が有する機能と異なる。以下、第３の例に係る処理部１５８の機能構成のうち、図８に示す第１の例に係る処理部１５８と異なる点について説明し、同様の点については説明を省略する。
【０２１９】
表示制御部１６８は、図８に示す表示制御部１６４と同様に、右目用の医療用撮像画像、左目用の医療用撮像画像、およびアノテーション画像を、表示装置２００の表示画面に表示させる。
【０２２０】
また、表示制御部１６８は、２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、表示画面に表示させる。表示制御部１６８は、例えば、右目用の医療用撮像画像および左目用の医療用撮像画像が表示される表示装置２００の表示画面と、他の表示装置の表示画面との一方または双方に、医療用器具を示す画像を表示させる、
【０２２１】
２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像の例としては、例えばアノテーション画像の他の例として示したように、２点間の距離に対応するクリップの画像が、挙げられる。なお、２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像の例は、クリップの画像に限られず、縫合針や縫合糸などの術式に対応する任意の医療用器具であってもよい。
【０２２２】
表示制御部１６８は、例えば、記憶部（図示せず）として機能する記録媒体（図示せず）から、２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を読み出し、読み出された画像を、表示装置の表示画面に表示させる。図１２では、２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を示すデータを、「画像情報」と示している。
【０２２３】
図１３は、本実施形態に係る表示制御方法により表示される画像の一例を説明するための説明図である。図１３は、“図６のＣに示すアノテーション画像が重畳された医療用撮像画像に加えて、さらに、２点間の距離に対応するクリップの画像Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３（医療用器具を示す画像の一例。以下同様とする。）が表示されている例”を示している。
【０２２４】
例えば図１３に示すように、２点間の距離に対応するクリップの画像Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が表示されることによって、術者は、クリップの選定を簡便に行うことができる。また、クリップの選定を簡便に行うことができることは、術者の負担軽減、および手技の時間の短縮に繋がる。
【０２２５】
なお、第３の例に係る表示制御方法により表示される画像の例は、図１３に示す例に限られない。例えば、２点間の距離に対応するクリップの画像が、図１３に示すアノテーション画像ＡＯの位置に表示されてもよい。つまり、医療用器具を示す画像は、右目用の医療用撮像画像と左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示されていてもよい。
【０２２６】
第３の例に係る表示制御方法に係る処理を行う処理部１５８は、基本的に図８に示す第１の例に係る処理部１５８と同様の構成を有する。よって、第３の例に係る処理部１５８は、図８に示す第１の例に係る処理部１５８と同様に、図６のＣや図７に示すようなアノテーション画像を、医療用撮像画像と共に表示させることができる。
【０２２７】
また、第３の例に係る処理部１５８は、２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、表示画面に表示させる。術者などの医療従事者は、２点間の距離に対応する医療用器具の選定を簡便に行うことができる。
【０２２８】
したがって、第３の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００は、第１の例に係る表示制御方法に係る処理を行う医療用観察装置１００よりも、医療用観察装置１００の使用者の利便性をさらに向上させることができる。
【０２２９】
なお、第３の例に係る処理部１５８の機能構成は、図１２に示す例に限られない。
【０２３０】
例えば、第３の例に係る処理部１５８では、表示制御部１６８が距離算出部１６２の機能を有していてもよい。
【０２３１】
また、距離算出部１６２における処理が、医療用観察装置１００の外部装置において行われる場合、第３の例に係る処理部１５８は、距離算出部１６２を有していなくてもよい。この場合、表示制御部１６８は、外部装置から取得される距離を示す情報に対応するアノテーション画像を、表示画面に表示させる。
【０２３２】
また、第３の例に係る処理部１５８は、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の切り分け方に応じた構成を有することが可能である。
【０２３３】
［２−２−４］表示制御方法に係る処理の他の例
なお、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理の例は、上記第１の例〜上記第３の例に限られない。例えば、本実施形態に係る医療用観察装置１００が備える処理部１５８は、上記第２の例に係る処理と上記第３の例に係る処理とを組み合わせた処理を行うことも可能である。
【０２３４】
［３］本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果の一例
本実施形態に係る表示制御方法が用いられることによって、例えば下記に示す効果が奏される。なお、本実施形態に係る表示制御方法が用いられることにより奏される効果が、下記に示す例に限られないことは、言うまでもない。
・術者などの医療従事者は、観察視野内の２点間の距離の測定結果を、医療用撮像画像内でリアルタイムに把握することができるので、メジャーなど測定のための追加の術具の使用が不要となり、術効率の向上が期待できる。
・観察視野内の２点間の距離の測定結果を、医療用撮像画像内でリアルタイムに把握することが可能となることによって、クリップなどの医療用器具の選択精度が向上し、また、術効率の向上と共に、合併症（損傷）リスクの軽減が、期待される。
【０２３５】
（本実施形態に係るプログラム）
コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラム（例えば、本実施形態に係る表示制御方法に係る処理を実行することが可能なプログラム）が、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、医療用観察装置の使用者の利便性の向上を図ることができる。ここで、本実施形態に係るコンピュータシステムとしては、単体のコンピュータ、または、複数のコンピュータが挙げられる。本実施形態に係るコンピュータシステムによって、本実施形態に係る表示制御方法に係る一連の処理が行われる。
【０２３６】
また、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置として機能させるためのプログラムが、コンピュータシステムにおいてプロセッサなどにより実行されることによって、上述した本実施形態に係る表示制御方法に係る処理によって実現される表示によって奏される効果を、奏することができる。
【０２３７】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到しうることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２３８】
例えば、上記では、コンピュータシステムを、本実施形態に係る医療用観察装置（または、本実施形態に係る医療用観察装置）として機能させるためのプログラム（コンピュータプログラム）が提供されることを示したが、本実施形態は、さらに、上記プログラムを記憶させた記録媒体も、併せて提供することができる。
【０２３９】
上述した構成は、本実施形態の一例を示すものであり、当然に、本開示の技術的範囲に属するものである。
【０２４０】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２４１】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
観察対象が撮像された右目用の医療用撮像画像を撮像する第１の撮像デバイスと、前記観察対象が撮像された左目用の医療用撮像画像を撮像する第２の撮像デバイスとを有する撮像部と、
前記観察対象に対する所定の動作に基づき特定される、前記観察対象における少なくとも２点の位置を取得する取得部と、
前記右目用の医療用撮像画像、前記左目用の医療用撮像画像、および位置が取得された２点間の距離を示すアノテーション画像を、表示装置の表示画面に表示させる表示制御部と、
を備える、医療用観察装置。
（２）
前記表示制御部は、前記アノテーション画像を、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方に重畳させて表示させる、（１）に記載の医療用観察装置。
（３）
前記２点の位置が複数取得された場合、
前記表示制御部は、前記２点間の距離それぞれに対応する前記アノテーション画像を、表示画面に表示させる、（１）または（２）に記載の医療用観察装置。
（４）
前記取得部は、前記右目用の医療用撮像画像と前記左目用の医療用撮像画像との一方または双方から前記所定の動作に対応するオブジェクトを検出することにより、前記位置を取得する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（５）
前記取得部は、前記位置を検出する検出装置から前記位置を示す位置情報を取得することにより、前記位置を取得する、（１）〜（３）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（６）
前記表示制御部は、前記撮像部の位置と姿勢との一方または双方の変化に対応するように、前記アノテーション画像の表示を変更する、（１）〜（５）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（７）
前記表示制御部は、前記２点間の距離に対応する医療用器具を示す画像を、前記表示装置の表示画面、または、他の表示装置の表示画面に表示させる、（１）〜（６）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（８）
前記２点間の距離を算出する距離算出部をさらに備え、
前記表示制御部は、算出された前記距離を示すアノテーション画像を表示させる、（１）〜（７）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（９）
複数のリンクが関節部によって互いに連結されて構成されるアームをさらに備え、
前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスは、前記アームにより支持される、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
（１０）
前記第１の撮像デバイスおよび前記第２の撮像デバイスは、患者の体内に挿入され、前記体内を前記観察対象として撮像する、（１）〜（８）のいずれか１つに記載の医療用観察装置。
【符号の説明】
【０２４２】
１００    医療用観察装置
１０２    ベース
１０４    アーム
１０６    撮像デバイス
１１０ａ、１１０ｂ、１１０ｃ、１１０ｄ、１１０ｅ、１１０ｆ    関節部
１１２ａ、１１２ｂ、１１２ｃ、１１２ｄ、１１２ｅ、１１２ｆ    リンク
１２０    撮像部材
１２２    筒状部材
１２４    ズームスイッチ
１２６    フォーカススイッチ
１２８    動作モード変更スイッチ
１３４    挿入部材
１３６    光源ユニット
１３８    ライトガイド
１４０    カメラヘッド
１４２    ケーブル
１４４    制御ユニット
１５０    撮像部
１５２    通信部
１５４    制御部
１５６    撮像制御部
１５８    処理部
１６０    取得部
１６２    距離算出部
１６４、１６６、１６８    表示制御部
２００    表示装置
１０００    医療用観察システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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