(57)【要約】【課題】横断歩道標示が不明瞭な場合であっても、横断歩道標示の位置の推定精度の低下を抑制する。【解決手段】横断歩道標示推定装置１は、外部センサ２による検出結果に基づいて複数のバンドＢを含む横断歩道標示Ｚの位置を推定する。横断歩道標示推定装置１は、車両周囲の道路の平面視路面画像Ｐ２を生成する平面視路面画像生成部１２と、平面視路面画像Ｐ２とテンプレート画像Ｐ３とに基づいて、複数のバンドＢのそれぞれの端部候補Ｃを取得する端部候補取得部１３と、端部候補Ｃの平面視路面画像Ｐ２上における分布に基づいて、端部候補Ｃの道路延在方向Ｄ２における集まりの状況から、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における縁部Ｚｎに対応する端部候補Ｃである選択端部候補Ｃｓを選択する端部候補選択部１４と、選択端部候補Ｃｓに基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定する横断歩道縁部推定部１８と、を備える。【選択図】図１
2020061020.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載センサによる検出結果に基づいて複数のバンドを含む横断歩道標示の位置を推定する横断歩道標示推定装置であって、
前記車載センサによる検出結果から車両周囲の道路の平面視路面画像を生成する平面視路面画像生成部と、
前記平面視路面画像と前記バンドの道路延在方向における一方の端部の検出用の予め記憶されたテンプレート画像とに基づいて、前記平面視路面画像上において、複数の前記バンドのそれぞれの前記端部の候補である端部候補を取得する端部候補取得部と、
前記端部候補取得部により取得された前記端部候補の前記平面視路面画像上における分布に基づいて、前記端部候補の道路延在方向における集まりの状況から、前記横断歩道標示の道路延在方向における一方の縁部に対応する前記端部候補である選択端部候補を選択する端部候補選択部と、
前記端部候補選択部により選択された前記選択端部候補に基づいて、前記横断歩道標示の前記縁部の前記車両に対する位置を推定する横断歩道縁部推定部と、を備える、横断歩道標示推定装置。
【請求項２】
前記平面視路面画像において、前記選択端部候補から連続する前記選択端部候補の類似領域を前記バンドの標示領域として取得する標示領域取得部と、
前記標示領域取得部により取得された前記標示領域の道路延在方向における長さに基づいて、前記標示領域を取得した前記バンドの中から基準バンドを選択する基準バンド選択部と、を備え、
前記横断歩道縁部推定部は、前記基準バンド選択部により選択された前記基準バンドの前記選択端部候補に基づいて、前記横断歩道標示の前記縁部の前記車両に対する位置を推定する、請求項１に記載の横断歩道標示推定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、横断歩道標示推定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数のバンドを含む横断歩道標示の位置を推定する装置が知られている。例えば特許文献１には、車両前方の道路の画像からエッジ点を抽出し、抽出されたエッジ点を通る線分に基づいて横断歩道標示の道路延在方向における縁部の位置を推定する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３３９４６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述したような装置では、例えば、擦れ等により横断歩道標示が不明瞭な場合に、画像から横断歩道標示のエッジ点を適切に抽出することができず、横断歩道標示の位置の推定精度が低下するおそれがある。
【０００５】
そこで、本開示は、横断歩道標示が不明瞭な場合であっても、横断歩道標示の位置の推定精度の低下を抑制することができる横断歩道標示推定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る横断歩道標示推定装置は、車載センサによる検出結果に基づいて複数のバンドを含む横断歩道標示の位置を推定する横断歩道標示推定装置であって、車載センサによる検出結果から車両周囲の道路の平面視路面画像を生成する平面視路面画像生成部と、平面視路面画像とバンドの道路延在方向における一方の端部の検出用の予め記憶されたテンプレート画像とに基づいて、平面視路面画像上において、複数のバンドのそれぞれの端部の候補である端部候補を取得する端部候補取得部と、端部候補取得部により取得された端部候補の平面視路面画像上における分布に基づいて、端部候補の道路延在方向における集まりの状況から、横断歩道標示の道路延在方向における一方の縁部に対応する端部候補である選択端部候補を選択する端部候補選択部と、端部候補選択部により選択された選択端部候補に基づいて、横断歩道標示の縁部の位置を推定する横断歩道縁部推定部と、を備える。
【０００７】
この横断歩道標示推定装置によれば、車両周囲の道路の平面視路面画像とバンドの端部の検出用のテンプレート画像とに基づいて、平面視路面画像上におけるバンドの端部候補が取得される。また、取得された端部候補の平面視路面画像上における分布に基づいて、端部候補の道路延在方向における集まりの状況から、横断歩道標示の縁部に対応する端部候補である選択端部候補が選択される。そして、選択された選択端部候補に基づいて、横断歩道標示の縁部の車両に対する位置が推定される。ここで、横断歩道標示の縁部では、道路延在方向における狭い範囲内に複数のバンドの端部が存在している。このため、仮に擦れ等によりいくつかのバンドの端部以外の誤った部分を端部候補として誤検出した場合であっても、バンドの道路延在方向における端部候補の集まりの状況に基づいて選択端部候補を適切に選択することができる。このように、横断歩道標示推定装置では、検出用のテンプレート画像を用いて取得されたバンドの端部候補のうち選択端部候補を用いて横断歩道標示の縁部の車両に対する位置を推定するため、横断歩道標示が不明瞭な場合であっても、横断歩道標示の位置の推定精度の低下を抑制することができる。
【０００８】
本開示の一態様に係る横断歩道標示推定装置は、平面視路面画像において、選択端部候補から連続する選択端部候補の類似領域をバンドの標示領域として取得する標示領域取得部と、標示領域取得部により取得された標示領域の道路延在方向における長さに基づいて、標示領域を取得したバンドの中から基準バンドを選択する基準バンド選択部と、を備え、横断歩道縁部推定部は、基準バンド選択部により選択された基準バンドの選択端部候補に基づいて、横断歩道標示の縁部の車両に対する位置を推定してもよい。これによれば、横断歩道標示推定装置では、選択端部候補から連続する選択端部候補の類似領域である標示領域の長さに基づいて擦れ等が比較的少ないバンドを基準バンドとして選択することが可能となる。したがって、横断歩道標示推定装置では、基準バンドの選択端部候補に基づいて横断歩道標示の縁部の車両に対する位置を推定することで、バンドの標示領域の長さを考慮しない場合と比較して、横断歩道標示の位置の推定精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の種々の態様によれば、横断歩道標示が不明瞭な場合であっても、横断歩道標示の位置の推定精度の低下を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、第１実施形態に係る横断歩道標示推定装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両前方を撮像した画像を示す図である。
【図３】図３は、車両前方の道路の平面視路面画像を示す図である。
【図４】図４は、バンドの端部の検出用のテンプレート画像を示す図である。
【図５】図５は、平面視路面画像上におけるバンドの端部との類似度を示す類似度マップを示す図である。
【図６】図６は、平面視路面画像上におけるバンドの端部候補を示す図である。
【図７】図７は、端部候補の道路延在方向における集まりの状況を示す図である。
【図８】図８は、端部候補の中から選択された選択端部候補を示す図である。
【図９】図９は、平面視路面画像上における選択端部候補の位置を示す図である。
【図１０】図１０は、選択端部候補からそれぞれ連続するバンドの標示領域を示す図である。
【図１１】図１１は、補完された基準バンドを示す図である。
【図１２】図１２は、補完バンドを示す図である。
【図１３】図１３は、補完バンドの端部の位置に基づいて推定された横断歩道標示の縁部の位置を示す図である。
【図１４】図１４は、第１実施形態に係る横断歩道縁部推定処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、傾斜横断歩道の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、第２実施形態に係る横断歩道縁部推定処理を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、傾斜横断歩道の他の一例を示す図である。
【図１８】図１８は、傾斜横断歩道の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る横断歩道標示推定装置１を示すブロック図である。図１に示されるように、横断歩道標示推定装置１は、乗用車等の車両に搭載され、車載センサによる検出結果に基づいて複数のバンドＢを含む横断歩道標示Ｚの位置を推定する装置である（図２参照）。
【００１３】
「横断歩道標示Ｚ」とは、道路Ｒの道路幅方向Ｄ１における一方側から他方側にわたって、複数のバンドＢが互いに離間するように並んで標示された道路標示である（図３参照）。横断歩道標示Ｚは、道路Ｒにおける歩行者の横断帯である。各バンドＢは、道路延在方向Ｄ２に沿って延びる四角形（ここでは、長方形）をなしている。また、本実施形態では、各バンドＢの道路延在方向Ｄ２における手前側の端部（一方の端部）Ｂｎが道路幅方向Ｄ１と略平行に一列に並ぶように、道路Ｒに標示されている。各バンドＢの端部Ｂｎは、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における手前側の縁部（一方の縁部）Ｚｎを構成している。横断歩道標示Ｚは、例えば道路Ｒを走行する車両等に踏まれることにより擦れている場合がある。本実施形態においても、横断歩道標示Ｚの各バンドＢは部分的に擦れている。また、本実施形態では、横断歩道標示推定装置１により横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における手前側の縁部Ｚｎを推定する態様について説明するが、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における奥側の縁部Ｚｆを推定する態様についても同様に適用可能である。
【００１４】
横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。また、横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０は、外部センサ（車載センサ）２と接続されている。
【００１５】
外部センサ２は、車両の外部状況を検出する検出機器である。外部センサ２は、例えばカメラを有している。外部センサ２により検出される車両の外部状況には、車両Ｖの周辺における道路情報（例えば、横断歩道標示Ｚ）が含まれる。
【００１６】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器であり、より詳細には車両前方の画像Ｐ１を撮像する（図２参照）。カメラは、例えば、車両のフロントガラスの車室内側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報を横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０に送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれる。
【００１７】
横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０は、装置を統括的に制御する電子制御ユニットである。横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有している。横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、各機能を実現する。横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００１８】
横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０は、機能的な構成として、周囲画像取得部１１、平面視路面画像生成部１２、端部候補取得部１３、端部候補選択部１４、標示領域取得部１５、基準バンド選択部１６、バンド補完部１７、及び横断歩道縁部推定部１８を有している。
【００１９】
周囲画像取得部１１は、カメラから車両前方の撮像情報を受信して、車両前方の画像Ｐ１を取得する。図２は、車両前方を撮像した画像Ｐ１を示す図である。周囲画像取得部１１は、例えば図２に示されるような車両前方の画像Ｐ１を取得する。図２には、車両前方の道路Ｒ上に、部分的に擦れた横断歩道標示Ｚが標示されている。
【００２０】
平面視路面画像生成部１２は、外部センサ２による検出結果から車両周囲（ここでは、車両前方）の道路の平面視路面画像Ｐ２を生成する。より詳細には、平面視路面画像生成部１２は、カメラにより取得された車両前方の画像Ｐ１を周囲画像取得部１１から取得し、取得した画像Ｐ１に基づいて車両前方の平面視路面画像Ｐ２を生成する。図３は、車両前方の道路Ｒの平面視路面画像Ｐ２を示す図である。図２及び図３に示されるように、平面視路面画像生成部１２は、例えば、車両前方を撮像した画像Ｐ１（図２）に対して、車両に対するカメラの取付け姿勢（取付け角度）を考慮した逆投影変換を実行することで、車両前方の道路Ｒの平面視路面画像Ｐ２（図３）を生成する。
【００２１】
また、平面視路面画像生成部１２は、生成した車両前方の道路Ｒの平面視路面画像Ｐ２から、横断歩道標示Ｚが含まれている領域（含まれている可能性が高い領域）を検出ＲＯＩ［Region Of Interest］として抽出する。「検出ＲＯＩ」とは、道路Ｒにおいて、横断歩道標示Ｚの検出対象とされる領域である。検出ＲＯＩが設定されることにより、横断歩道標示推定装置１による横断歩道縁部推定処理のための演算量を低減するとともに、演算時のノイズを低減することが可能となる。ここでは、平面視路面画像生成部１２は、図３において２本の二点鎖線で挟まれる領域を、道路幅方向Ｄ１における予め設定された範囲を検出ＲＯＩとして抽出する。なお、平面視路面画像生成部１２は、車両前方を撮像した画像Ｐ１がカラー画像である場合には、当該画像Ｐ１に対してモノクロ変換をさらに実行してもよい。また、平面視路面画像生成部１２は、車両前方を撮像した画像Ｐ１のサイズが必要以上に大きい場合には、当該画像Ｐ１に対して画像サイズを縮小する処理をさらに実行してもよい。
【００２２】
端部候補取得部１３は、平面視路面画像Ｐ２上において、端部候補Ｃを取得する。「端部候補Ｃ」とは、各バンドＢの端部Ｂｎの候補である。図４は、バンドＢの端部Ｂｎの検出用のテンプレート画像Ｐ３を示す図である。図５は、平面視路面画像Ｐ２上におけるバンドＢの端部Ｂｎとの類似度を示す類似度マップＰ４を示す図である。図６は、平面視路面画像Ｐ２上におけるバンドＢの端部候補Ｃを示す図である。図４に示されるように、端部候補取得部１３は、バンドＢの端部Ｂｎの検出用のテンプレート画像Ｐ３を予め記憶している。端部候補取得部１３は、平面視路面画像Ｐ２とテンプレート画像Ｐ３とに基づいて、テンプレートマッチング等の公知の処理を実行することで、図５に示される類似度マップＰ４を取得する。図５に示される類似度マップＰ４では、平面視路面画像Ｐ２上において、テンプレート画像Ｐ３との類似度が高い位置ほど（すなわち、バンドＢの端部Ｂｎが存在する可能性が高い位置ほど）、より白く表示されている。
【００２３】
端部候補取得部１３は、図５に示される類似度マップＰ４に対して閾値処理を実行する。より詳細には、端部候補取得部１３は、図６に示されるように、類似度マップＰ４に対して、類似度が予め設定された閾値以上である領域を残した端部候補マップＰ５を生成する。端部候補取得部１３は、類似度マップＰ４において類似度が予め設定された閾値以上である領域（すなわち、端部候補マップＰ５において白く表示されている領域）において、類似度が極大となる点（例えば、画像上の１ピクセル）を検出し、当該点を端部候補Ｃとして取得する。
【００２４】
端部候補選択部１４は、端部候補取得部１３により取得された端部候補Ｃの平面視路面画像Ｐ２上における分布に基づいて、端部候補Ｃの道路延在方向Ｄ２における集まりの状況から、選択端部候補Ｃｓを選択する。「選択端部候補Ｃｓ」とは、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎに対応する端部候補Ｃである。すなわち、端部候補Ｃが、平面視路面画像Ｐ２とテンプレート画像Ｐ３とのテンプレートマッチングにより単にテンプレート画像Ｐ３との形状の類似度に基づいて取得された点であるのに対して、選択端部候補Ｃｓは、端部候補Ｃの中から選択された、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎに対応する端部候補Ｃである。「集まりの状況」とは、道路延在方向Ｄ２における各位置において端部候補Ｃが密集して存在している度合いの状況である。例えば、集まりの状況は、端部候補Ｃを道路延在方向Ｄ２における位置に応じて道路幅方向Ｄ１に積算したときの積算値であってもよい。集まりの状況は、例えば、道路延在方向Ｄ２に重みづけがされていてもよく、端部候補Ｃにおける類似度が考慮されていてもよい。
【００２５】
端部候補選択部１４により端部候補Ｃから選択端部候補Ｃｓを選択する処理の一例を説明する。図７は、端部候補Ｃの道路延在方向Ｄ２における集まりの状況を示す図である。図８は、端部候補Ｃの中から選択された選択端部候補Ｃｓを示す図である。図７及び図８に示されるように、端部候補選択部１４は、各端部候補Ｃの類似度にガウシアンカーネルを用いて道路延在方向Ｄ２に正規分布の重みづけをして、道路幅方向Ｄ１に積算する（図７のヒストグラムＰ６参照）。換言すると、端部候補選択部１４は、端部候補Ｃの道路延在方向Ｄ２における集まりの状況を取得する。
【００２６】
続いて、端部候補選択部１４は、図７のヒストグラムＰ６を、互いに連続した（類似度に重みづけをして積算した値が０にならずに連続した）部分毎のセクションに分割する。図７においては、ヒストグラムＰ６は、道路延在方向Ｄ２の手前側とは反対側である奥側から順にセクションＳＳ１，ＳＳ２，ＳＳ３，ＳＳ４に分割されている。端部候補選択部１４は、これらのセクションのうち、頂点の高さが予め設定された閾値Ｔｈ以上であるピークを含むセクションを検出する。図７においては、セクションＳＳ４に含まれるピークの頂点の高さが予め設定された閾値Ｔｈ以上であり、セクションＳＳ４以外のセクションに含まれるピークの頂点の高さは予め設定された閾値Ｔｈ未満である。これは、セクションＳＳ４では端部候補Ｃが道路延在方向Ｄ２において密集しており、横断歩道標示Ｚの縁部ＺｎがセクションＳＳ４に存在している可能性が高いことを意味している。端部候補選択部１４は、セクションＳＳ４に含まれる端部候補Ｃを選択端部候補Ｃｓとして選択する。
【００２７】
標示領域取得部１５は、平面視路面画像Ｐ２において、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓから連続する選択端部候補Ｃｓの類似領域をバンドＢの標示領域Ｍとして取得する。「選択端部候補Ｃｓの類似領域」とは、平面視路面画像Ｐ２において、選択端部候補Ｃｓと状況の類似した領域である。例えば、選択端部候補Ｃｓの類似領域は、平面視路面画像Ｐ２において、当該選択端部候補Ｃｓの輝度（例えば、平均輝度）を基準として画像の輝度差が予め設定された範囲内の領域であってもよく、当該選択端部候補Ｃｓを基準として画像の色相、明度、彩度等が予め設定された範囲内の領域であってもよい。ここでは、選択端部候補Ｃｓの類似領域は、平面視路面画像Ｐ２において、上述した輝度、色相、明度、彩度等に基づいて、擦れ等が少なく当該選択端部候補Ｃｓに係るバンドＢが明瞭に標示されていると判定される領域である。「選択端部候補Ｃｓから連続する選択端部候補Ｃｓの類似領域」とは、平面視路面画像Ｐ２において、各選択端部候補Ｃｓを起点として、擦れ等が少なくバンドＢが比較的明瞭に標示されている領域と、擦れ等によりバンドＢが標示されていない領域との境界までの領域である。
【００２８】
標示領域取得部１５により平面視路面画像Ｐ２において選択端部候補Ｃｓからそれぞれ連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する処理の一例を説明する。図９は、平面視路面画像Ｐ２上における選択端部候補Ｃｓの位置を示す図である。図１０は、選択端部候補Ｃｓからそれぞれ連続するバンドＢの標示領域Ｍを示す図である。図９及び図１０に示されるように、標示領域取得部１５は、端部候補マップＰ５において、端部候補選択部１４により選択された各選択端部候補Ｃｓの周囲に二値化対象領域Ａを設定する。ここでは、標示領域取得部１５は、各選択端部候補Ｃｓを中心とした所定の大きさの正方形領域を二値化対象領域Ａとして設定している。
【００２９】
続いて、標示領域取得部１５は、平面視路面画像Ｐ２上に設定した各二値化対象領域Ａ内における類似度に基づいて、当該二値化対象領域Ａ内を好適に二値化可能な閾値（以下、「二値化閾値」という）を設定する。例えば、標示領域取得部１５は、大津メソッドに基づいて、各二値化対象領域Ａに対応した二値化閾値を設定してもよい。
【００３０】
まず、標示領域取得部１５は、いずれか１個の選択端部候補Ｃｓに対応する二値化対象領域Ａを対象として、二値化閾値を取得する。標示領域取得部１５は、取得された二値化閾値に基づいて、平面視路面画像Ｐ２全体を二値化する。そして、標示領域取得部１５は、二値化された平面視路面画像Ｐ２に基づいて、今回対象としている選択端部候補Ｃｓから連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する。これにより、複数のバンドＢのうち今回対象としているバンドＢの、擦れ等が少なく当該バンドＢが比較的明瞭に標示されている領域が、当該バンドＢの標示領域Ｍとして取得される。
【００３１】
次に、標示領域取得部１５は、前回対象とした選択端部候補Ｃｓとは別のいずれか１個の選択端部候補Ｃｓに対応する二値化対象領域Ａを対象として二値化閾値を取得し、取得された二値化閾値に基づいて平面視路面画像Ｐ２全体を二値化する。そして、標示領域取得部１５は、二値化された平面視路面画像Ｐ２に基づいて、今回対象としている選択端部候補Ｃｓから連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する。その後も、前回までに対象とした選択端部候補Ｃｓとは別のいずれか１個の選択端部候補Ｃｓを対象として同様の処理を行うことを繰り返し、全ての選択端部候補Ｃｓについて、各選択端部候補Ｃｓからそれぞれ連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する。その後、標示領域取得部１５は、取得された各バンドＢの標示領域Ｍのうち、その大きさが予め設定された条件を満たさないものを除外する。例えば、標示領域取得部１５は、取得された各バンドＢの標示領域Ｍのうち、その道路幅方向Ｄ１における幅が所定の長さ範囲外であるもの、及び、その道路延在方向Ｄ２における長さが所定の長さ範囲外であるものを除外する。これにより、横断歩道標示Ｚ以外のものの誤検知によるノイズを低減することができる。以下、取得されたバンドＢの標示領域Ｍのうち、その大きさが予め設定された条件を満たすものを示す図１０を標示領域マップＰ７という。
【００３２】
基準バンド選択部１６は、標示領域取得部１５により取得された標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さに基づいて、標示領域Ｍを取得したバンドＢの中から基準バンドＢｓを選択する（図１１参照）。「基準バンドＢｓ」とは、複数のバンドＢのうち、擦れ等が最も少なく最も明瞭に標示されているバンドＢである。基準バンドＢｓの端部Ｂｎの位置は、非基準バンドＢｔと比較して、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と精度良く対応している。「非基準バンドＢｔ」とは、バンドＢのうち基準バンドＢｓ以外のバンドＢである。基準バンド選択部１６は、例えば、バンドＢのうち、標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さが最も長いバンドＢを基準バンドＢｓとして選択する。この場合、図１０の標示領域マップＰ７に示されるバンドＢにおいては、図中の右から２番目のバンドＢの標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さが最も長いため、当該バンドＢが基準バンドＢｓとして選択される。なお、基準バンド選択部１６は、バンドＢのうち、標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さと、全てのバンドＢの標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さの平均値と、の差分が所定範囲内であり、且つ、標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さが最も長いバンドＢを、基準バンドＢｓとして選択してもよい。或いは、基準バンド選択部１６は、バンドＢのうち、標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さと道路幅方向Ｄ１における長さとの積が最も大きいバンドＢを、基準バンドＢｓとして選択してもよい。
【００３３】
バンド補完部１７は、基準バンド選択部１６により選択された基準バンドＢｓの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置を検出するとともに、非基準バンドＢｔの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置を検出する。バンド補完部１７は、例えば、検出された基準バンドＢｓの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置に基づいて、非基準バンドＢｔの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置を検出する。
【００３４】
また、バンド補完部１７は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置を検出するに際し、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの標示領域Ｍ（すなわち、部分的に擦れた標示領域Ｍ）を補完して、補完バンドを推定する。「補完バンドＢｃ」とは、バンドＢの標示領域Ｍ（すなわち、部分的に擦れた標示領域Ｍ）を補完して推定されたバンドＢの本来の領域（すなわち、擦れる前の領域）である。バンド補完部１７は、バンドＢの本来の領域を長方形として推定する。なお、バンド補完部１７は、バンドＢの本来の領域を、長方形以外の四角形（例えば、平行四辺形、台形）として推定してもよく、四角形以外の形状（例えば、円形等）として推定してもよい。
【００３５】
バンド補完部１７により、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置を検出する処理の一例を説明する。図１１は、補完された基準バンドＢｓを示す図である。図１２は、補完バンドＢｃを示す図である。図１１及び図１２に示されるように、バンド補完部１７は、基準バンド選択部１６により選択された基準バンドＢｓに対して、当該基準バンドＢｓに外接する補完バンドＢｃを生成する。ここでは、基準バンドＢｓの補完バンドＢｃは、各辺が道路幅方向Ｄ１又は道路延在方向Ｄ２に平行な長方形であり、且つ、各辺がバンドＢの標示領域Ｍに外接する長方形をなしている。
【００３６】
続いて、バンド補完部１７は、道路延在方向Ｄ２において基準バンドＲＯＩを抽出する。「基準バンドＲＯＩ」とは、生成された基準バンドＢｓの補完バンドＢｃの端部Ｂｎと奥側の端部Ｂｆとの間の領域である。図１２においては、基準バンドＲＯＩは、道路延在方向Ｄ２において２本の二点鎖線に挟まれる領域である。複数のバンドＢのうち、擦れ等が最も少なく最も明瞭に標示されているバンドＢである基準バンドＢｓの標示領域Ｍは、非基準バンドＢｔの標示領域ＭよりもバンドＢの本来の領域に近いと推定される。したがって、非基準バンドＢｔの本来の領域ではない領域が当該非基準バンドＢｔの標示領域Ｍであると誤検知されている場合であっても、基準バンドＲＯＩが設定されることにより、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置の推定精度が当該誤検知により低下することを抑制することが可能となる。
【００３７】
より具体的には、バンド補完部１７は、非基準バンドＢｔに対して、当該非基準バンドＢｔのうち道路延在方向Ｄ２における基準バンドＲＯＩ内の領域に外接する補完バンドＢｃを生成する。ここでは、非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃは、基準バンドＢｓの補完バンドＢｃと同様に、各辺が道路幅方向Ｄ１又は道路延在方向Ｄ２に平行な長方形をなしている。バンド補完部１７は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置を、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの標示領域Ｍの端部Ｂｎの位置として検出する。
【００３８】
横断歩道縁部推定部１８は、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓに基づいて（例えば、選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて）、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定する。より具体的には、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンド選択部１６により選択された基準バンドＢｓの選択端部候補Ｃｓに基づいて（例えば、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの選択端部候補Ｃｓの位置に基づいて）、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定する。図１３は、補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置に基づいて推定された横断歩道標示の縁部Ｚｎの位置を示す図である。図１３は、標示領域マップＰ７において各バンドＢが補完された補完バンドＢｃとして表示された図である。以下、補完バンドＢｃを示す図１３を補完バンドマップＰ８という。
【００３９】
図１３に示されるように、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の中央値を取得し、当該中央値に対応する位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定する。なお、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの合計数が偶数である場合には、中央値を挟む２個の基準バンドＢｓ又は非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の平均値を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定してもよい。図１３においても、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの合計数は偶数である。図１３では、図中の右から３番目及び４番目のバンドＢの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の平均値が、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定されている。
【００４０】
次に、第１実施形態に係る横断歩道標示推定装置１による横断歩道縁部推定処理について説明する。図１４は、第１実施形態に係る横断歩道縁部推定処理を示すフローチャートである。
【００４１】
図１４に示されるように、ステップＳ１０において、横断歩道標示推定装置１は、周囲画像取得部１１により、カメラから車両前方の撮像情報を受信して、車両前方の画像Ｐ１を取得する（図２参照）。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ１２に移行する。
【００４２】
ステップＳ１２において、横断歩道標示推定装置１は、平面視路面画像生成部１２により、カメラにより取得された車両前方の画像Ｐ１を周囲画像取得部１１から取得し、取得した画像Ｐ１に基づいて車両前方の平面視路面画像Ｐ２を生成する（図３参照）。また、平面視路面画像生成部１２は、生成した車両前方の道路Ｒの平面視路面画像Ｐ２から検出ＲＯＩを抽出する。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ１４に移行する。
【００４３】
ステップＳ１４において、横断歩道標示推定装置１は、端部候補取得部１３により、平面視路面画像Ｐ２上において、平面視路面画像Ｐ２（図３参照）とバンドＢの端部Ｂｎの検出用のテンプレート画像Ｐ３（図４参照）とに基づいて、テンプレートマッチング等の公知の処理を実行することで、類似度マップＰ４を取得する（図５参照）。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ１６に移行する。
【００４４】
ステップＳ１６において、横断歩道標示推定装置１は、端部候補取得部１３により、取得された類似度マップＰ４に基づいて端部候補Ｃを取得する。より詳細には、端部候補取得部１３は、類似度マップＰ４に対して閾値処理を実行することで、類似度が予め設定された閾値以上である領域を残した端部候補マップＰ５を生成する（図６参照）。そして、端部候補取得部１３は、類似度マップＰ４において類似度が予め設定された閾値以上である領域（すなわち、端部候補マップＰ５において白く表示されている領域）において、類似度が極大となる点を検出し、当該点を端部候補Ｃとして取得する。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ１８に移行する。
【００４５】
ステップＳ１８において、横断歩道標示推定装置１は、端部候補選択部１４により、端部候補取得部１３により取得された端部候補Ｃの平面視路面画像Ｐ２上における分布に基づいて、端部候補Ｃの道路延在方向Ｄ２における集まりの状況から、選択端部候補Ｃｓを選択する。より詳細には、端部候補選択部１４は、端部候補マップＰ５に示される各端部候補Ｃの類似度にガウシアンカーネルを用いて道路延在方向Ｄ２に正規分布の重みづけをして、道路幅方向Ｄ１に積算したヒストグラムＰ６を取得する（図７参照）。そして、端部候補選択部１４は、ヒストグラムＰ６を、互いに連続した部分毎のセクションに分割し、頂点の高さが予め設定された閾値Ｔｈ以上であるピークを含むセクションを検出する。端部候補選択部１４は、検出された当該セクションに含まれる端部候補Ｃを選択端部候補Ｃｓとして選択する（図８参照）。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ２０に移行する。
【００４６】
ステップＳ２０において、横断歩道標示推定装置１は、標示領域取得部１５により、平面視路面画像Ｐ２において、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓからそれぞれ連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する（図９及び図１０参照）。より詳細には、標示領域取得部１５は、各選択端部候補Ｃｓの周囲に所定の二値化対象領域Ａを設定する。標示領域取得部１５は、いずれか１個の選択端部候補Ｃｓに対応する二値化対象領域Ａを対象として、平面視路面画像Ｐ２上に設定した各二値化対象領域Ａ内における類似度に基づいて二値化閾値を設定し、当該二値化閾値に基づいて、平面視路面画像Ｐ２全体を二値化する。そして、標示領域取得部１５は、今回対象としている選択端部候補Ｃｓから連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する。また、標示領域取得部１５は、他の選択端部候補Ｃｓについても同様の処理を行い、全ての選択端部候補Ｃｓについて、各選択端部候補Ｃｓからそれぞれ連続するバンドＢの標示領域Ｍを取得する。標示領域取得部１５は、取得された各バンドＢの標示領域Ｍのうち、その大きさが予め設定された条件を満たさないものを除外して、標示領域マップＰ７を取得する（図１０参照）。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ２２に移行する。
【００４７】
ステップＳ２２において、横断歩道標示推定装置１は、基準バンド選択部１６により、標示領域取得部１５により取得された標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さに基づいて、バンドＢの中から基準バンドＢｓを選択する。基準バンド選択部１６は、バンドＢのうち、標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さが最も長いバンドＢを基準バンドＢｓとして選択する（図１１参照）。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ２４に移行する。
【００４８】
ステップＳ２４において、横断歩道標示推定装置１は、バンド補完部１７により、基準バンド選択部１６により選択された基準バンドＢｓの標示領域Ｍの端部Ｂｎ（バンド端部）の位置を検出するとともに、バンドＢのうち基準バンドＢｓ以外のバンドＢである非基準バンドＢｔの標示領域Ｍの端部Ｂｎ（バンド端部）の位置を検出する。より詳細には、バンド補完部１７は、基準バンドＢｓに対して、当該基準バンドに外接する補完バンドＢｃを生成する（図１１参照）。また、バンド補完部１７は、道路延在方向Ｄ２において基準バンドＲＯＩを抽出し、非基準バンドＢｔに対して、当該非基準バンドＢｔのうち道路延在方向Ｄ２における基準バンドＲＯＩ内の領域に外接する補完バンドＢｃを生成する（図１２参照）。そして、バンド補完部１７は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置を、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置として検出する。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ２６に移行する。
【００４９】
ステップＳ２６において、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定部１８により、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定する。より詳細には、横断歩道縁部推定部１８は、補完バンドマップＰ８において、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の中央値を取得し、当該中央値に対応する位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定する（図１３参照）。横断歩道標示推定装置１は、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定すると、今回の処理を終了し、再びステップＳ１０から横断歩道縁部推定処理を開始する。
【００５０】
以上説明したように、横断歩道標示推定装置１によれば、車両周囲の道路Ｒの平面視路面画像Ｐ２とバンドＢの端部Ｂｎの検出用のテンプレート画像Ｐ３とに基づいて、平面視路面画像Ｐ２上におけるバンドＢの端部候補Ｃが取得される。また、取得された端部候補Ｃの平面視路面画像Ｐ２上における分布に基づいて、端部候補Ｃの道路延在方向Ｄ２における集まりの状況から、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎに対応する端部候補Ｃである選択端部候補Ｃｓが選択される。そして、選択された選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置が推定される。ここで、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎでは、道路延在方向Ｄ２における狭い範囲内に複数のバンドＢの端部Ｂｎが存在している。このため、仮に擦れ等によりいくつかのバンドＢの端部Ｂｎ以外の誤った部分を端部候補Ｃとして誤検出した場合であっても、バンドＢの道路延在方向Ｄ２における端部候補Ｃの集まりの状況に基づいて選択端部候補Ｃｓを適切に選択することができる。このように、横断歩道標示推定装置１では、検出用のテンプレート画像Ｐ３を用いて取得されたバンドＢの端部候補Ｃのうち選択端部候補Ｃｓを用いて横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定するため、横断歩道標示Ｚが不明瞭な場合であっても、横断歩道標示Ｚの位置の推定精度の低下を抑制することができる。
【００５１】
また、横断歩道標示推定装置１は、平面視路面画像Ｐ２において、選択端部候補Ｃｓから連続する選択端部候補Ｃｓの類似領域をバンドＢの標示領域Ｍとして取得する標示領域取得部１５と、標示領域取得部１５により取得された標示領域Ｍの道路延在方向Ｄ２における長さに基づいて、標示領域Ｍを取得したバンドＢの中から基準バンドＢｓを選択する基準バンド選択部１６と、を備え、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンド選択部１６により選択された基準バンドＢｓの選択端部候補Ｃｓに基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定する。これにより、横断歩道標示推定装置１では、選択端部候補Ｃｓから連続する選択端部候補Ｃｓの類似領域である標示領域Ｍの長さに基づいて擦れ等が比較的少ないバンドＢを基準バンドＢｓとして選択することが可能となる。したがって、横断歩道標示推定装置１では、基準バンドＢｓの選択端部候補Ｃｓに基づいて横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの車両に対する位置を推定することで、バンドＢの標示領域Ｍの長さを考慮しない場合と比較して、横断歩道標示Ｚの位置の推定精度を向上させることができる。
【００５２】
［第２実施形態］
第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１について説明する。第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１は、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓの位置に基づいて横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかを判定し、横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかの判定結果に応じて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置の具体的な推定方法を選択する点で、第１実施形態に係る横断歩道標示推定装置１と相違しており、その他の点で同一である。「非傾斜横断歩道」とは、道路延在方向Ｄ２に対して略直交して標示されている横断歩道標示Ｚである。より具体的には、非傾斜横断歩道は、選択端部候補Ｃｓの位置の回帰直線が、道路幅方向Ｄ１に対して所定角度以上傾いていない横断歩道標示Ｚである。「傾斜横断歩道」とは、道路延在方向Ｄ２に対して斜めに標示されている横断歩道標示Ｚである。より具体的には、傾斜横断歩道は、選択端部候補Ｃｓの位置の回帰直線が、道路幅方向Ｄ１に対して所定角度以上傾いている横断歩道標示Ｚである。
【００５３】
第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１では、横断歩道縁部推定部１８は、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定する際に、以下の傾斜判定処理を行って横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかを判定する。図１５は、傾斜横断歩道の一例を示す図である。図１５に示されるように、横断歩道縁部推定部１８は、端部候補選択部１４により端部候補Ｃの中から選択された選択端部候補Ｃｓの位置の回帰直線（図中の破線）を算出する。そして、横断歩道縁部推定部１８は、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きを取得し、当該傾きが、予め設定された傾き閾値未満であるか否かを判定する。「傾き閾値」とは、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きが当該傾き閾値未満である場合には、横断歩道標示Ｚは非傾斜横断歩道と判定され、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きが当該傾き閾値以上である場合には、横断歩道標示Ｚは傾斜横断歩道と判定される閾値である。傾き閾値は、例えば３度であってもよく、５度であってもよく、１０度であってもよい。
【００５４】
横断歩道縁部推定部１８は、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きが傾き閾値未満である場合には、横断歩道標示Ｚは非傾斜横断歩道と判定する。そして、横断歩道縁部推定部１８は、第１実施形態に係る横断歩道標示推定装置１と同様の方法によって、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定する。
【００５５】
一方、横断歩道縁部推定部１８は、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きが傾き閾値以上である場合には、横断歩道標示Ｚは傾斜横断歩道と判定する。そして、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置の回帰直線を算出し、算出された回帰直線に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定する。例えば、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置の回帰直線の位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定してもよい。
【００５６】
次に、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１による横断歩道縁部推定処理について説明する。図１６は、第２実施形態に係る横断歩道縁部推定処理を示すフローチャートである。図１６のフローチャートは、図１４のステップＳ２６に対応している。つまり、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１による横断歩道縁部推定処理では、横断歩道標示推定装置１は、図１４のステップＳ１０〜ステップＳ２４を実行した後、図１６のステップＳ３０に移行する。
【００５７】
図１６に示されるように、ステップＳ３０において、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定部１８により、端部候補選択部１４により端部候補Ｃの中から選択された選択端部候補Ｃｓの位置の回帰直線を算出する。そして、横断歩道縁部推定部１８は、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きを取得し、当該傾きが、予め設定された傾き閾値未満であるか否かを判定する。横断歩道標示推定装置１は、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きが傾き閾値未満であると判定された場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、ステップＳ３２に移行する。一方、横断歩道標示推定装置１は、道路幅方向Ｄ１に対する算出された回帰直線の傾きが傾き閾値以上であると判定された場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、ステップＳ３６に移行する。
【００５８】
ステップＳ３２において、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定部１８により、横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であると判定する。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ３４に移行する。
【００５９】
ステップＳ３４において、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定部１８により、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定する。より詳細には、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の中央値を取得し、当該中央値に対応する位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定する（図１３参照）。横断歩道標示推定装置１は、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定すると、今回の処理を終了し、再び図１４のステップＳ１０から横断歩道縁部推定処理を開始する。
【００６０】
ステップＳ３６において、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定部１８により、横断歩道標示Ｚが傾斜横断歩道であると判定する。その後、横断歩道標示推定装置１は、ステップＳ３８に移行する。
【００６１】
ステップＳ３８において、横断歩道標示推定装置１は、横断歩道縁部推定部１８により、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の回帰直線を算出し、算出された回帰直線に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定する（図１５参照）。例えば、横断歩道縁部推定部１８は、基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの各位置の回帰直線の位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置と推定してもよい。横断歩道標示推定装置１は、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定すると、今回の処理を終了し、再び図１４のステップＳ１０から横断歩道縁部推定処理を開始する。
【００６２】
以上説明したように、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１によれば、第１実施形態に係る横断歩道標示推定装置１と同様の作用及び効果が奏される。また、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１によれば、横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかが判定され、横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかの判定結果に応じて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置の具体的な推定方法が選択される。このため、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１によれば、横断歩道標示Ｚが非傾斜横断歩道であるか傾斜横断歩道であるかに応じて好適な推定方法を採用可能であるため、横断歩道標示が不明瞭な場合であっても、横断歩道標示の位置の推定精度の低下をより一層抑制することが可能となる。
【００６３】
［変形例］
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００６４】
例えば、第１実施形態及び第２実施形態において、端部候補選択部１４は、各端部候補Ｃの類似度にガウシアンカーネルを用いて道路延在方向Ｄ２に正規分布の重みづけをして、道路幅方向Ｄ１に積算したヒストグラムＰ６において、閾値Ｔｈ以上である極大値をとる道路延在方向Ｄ２の位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの候補位置としてもよい。
【００６５】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、端部候補選択部１４は、各端部候補Ｃの類似度にガウシアンカーネルを用いて道路延在方向Ｄ２に正規分布の重みづけをして、道路幅方向Ｄ１に積算したヒストグラムＰ６において、最大値をとる道路延在方向Ｄ２の位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置としてもよい。
【００６６】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、横断歩道標示推定装置１が位置を推定可能な横断歩道標示Ｚは、車両前方に標示されたものに限られず、車両周囲に標示されたものであれば、例えば車両後方又は車両側方に標示されたものであってもよい。
【００６７】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、横断歩道標示推定装置１が位置を推定可能な横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における縁部は、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における手前側の縁部Ｚｎ（一方の縁部Ｚｎ）に限られず、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における奥側の縁部Ｚｆ（一方の縁部Ｚｆ）であってもよい。この場合、端部候補Ｃとは、各バンドＢの道路延在方向Ｄ２における奥側の端部Ｂｆの候補であり、テンプレート画像Ｐ３は、バンドＢの道路延在方向Ｄ２における奥側の端部Ｂｆの検出用のものである。
【００６８】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、横断歩道縁部推定部１８は、補完バンドＢｃの道路延在方向Ｄ２における手前側の端部Ｂｎの位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における手前側の縁部Ｚｎの位置を推定するとともに、同じ補完バンドＢｃの道路延在方向Ｄ２における奥側の端部Ｂｆの位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの道路延在方向Ｄ２における奥側の縁部Ｚｆの位置を推定してもよい。
【００６９】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、外部センサ２は、例えばレーダセンサであってもよい。レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の物体を検出する検出機器である。レーダセンサには、例えば、ミリ波レーダ又はライダー［ＬＩＤＡＲ：Light Detection And Ranging］が含まれる。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体で反射された電波又は光を受信することで物体を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を横断歩道縁部推定ＥＣＵ１０に送信する。物体とは、例えば移動体及び静止物である。移動体には、歩行者、自転車、他車両等が含まれる。静止物には、電柱、建物、信号機等が含まれる。なお、静止物には、車両周辺の横断歩道標示Ｚ等の道路標示等が含まれる。外部センサ２がレーダセンサである場合には、例えば、レーダセンサにより認識された横断歩道標示Ｚ等の車両周囲の道路標示をマップとして取得し、取得された道路標示のマップに対して上記実施形態と同様の処理が実行されてもよい。
【００７０】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、平面視路面画像生成部１２は、生成した車両前方の道路Ｒの平面視路面画像Ｐ２から、横断歩道標示Ｚが含まれている領域を検出ＲＯＩとして抽出しなくてもよい。つまり、横断歩道標示推定装置１は、平面視路面画像生成部１２により生成された平面視路面画像Ｐ２の全体を対象として、端部候補取得部１３により端部候補Ｃを取得する処理を行ってもよい。
【００７１】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、バンド補完部１７は、生成された基準バンドＢｓの補完バンドＢｃに対して、道路延在方向Ｄ２における基準バンドＲＯＩを抽出しなくてもよい。この場合、バンド補完部１７は、非基準バンドＢｔに対して、当該非基準バンドＢｔ全体に外接する補完バンドＢｃを生成してもよい。
【００７２】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、横断歩道縁部推定部１８は、選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定すればよく、必ずしも基準バンドＢｓ及び非基準バンドＢｔの補完バンドＢｃの端部Ｂｎの位置に基づいて横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定しなくてもよい。例えば、横断歩道縁部推定部１８は、選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における平均位置を、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置として推定してもよい。
【００７３】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、横断歩道標示推定装置１は、標示領域取得部１５、基準バンド選択部１６、及びバンド補完部１７を有していなくてもよい。この場合であっても、横断歩道標示推定装置１は、端部候補選択部１４により選択された選択端部候補Ｃｓの道路延在方向Ｄ２における位置に基づいて、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置を推定することができる。
【００７４】
また、第１実施形態及び第２実施形態において、横断歩道標示推定装置１により複数の横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎが検出された場合には、横断歩道標示推定装置１は、道路延在方向Ｄ２における最も手前側の縁部Ｚｎを優先的に取り扱ってもよい。
【００７５】
また、第２実施形態において、傾斜横断歩道である横断歩道標示Ｚは、図１５に示される態様でなくても、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１による作用及び効果が奏される。図１７及び図１８は、傾斜横断歩道の他の一例を示す図である。例えば図１７に示されるように、横断歩道標示Ｚの縁部Ｚｎの位置が直線状に並んでいても、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１による作用及び効果が奏される。また、図１８に示されるように、横断歩道標示Ｚの各バンドＢの縁部Ｚｎの辺が、道路幅方向Ｄ１に対して傾くように道路Ｒに標示されていても、第２実施形態に係る横断歩道標示推定装置１による作用及び効果が奏される。
【符号の説明】
【００７６】
１…横断歩道標示推定装置、２…外部センサ（車載センサ）、１２…平面視路面画像生成部、１３…端部候補取得部、１４…端部候補選択部、１５…標示領域取得部、１６…基準バンド選択部、１７…バンド補完部、１８…横断歩道縁部推定部、Ｂ…バンド、Ｂｎ…端部、Ｂｓ…基準バンド、Ｂｔ…非基準バンド、Ｃ…端部候補、Ｃｓ…選択端部候補、Ｄ２…道路延在方向、Ｍ…標示領域、Ｐ２…平面視路面画像、Ｐ３…テンプレート画像、Ｒ…道路、Ｚ…横断歩道標示、Ｚｎ…縁部。
【図１】
2020061020.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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