(57)【要約】【課題】より簡便に物品の管理を行なう。【解決手段】情報処理装置４０は、撮影情報取得部４１１と、識別情報検出部４１２、存在位置特定部４１３と、を備える。撮影情報取得部４１１は、物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を受信する。識別情報検出部４１２は、前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する。存在位置特定部４１３は、識別情報検出部４１２が検出した識別情報と、前記検出手段が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する。【選択図】図１
2020009083.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を受信する受信手段と、
前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した識別情報と、前記検出手段が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する特定手段と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記物品の配置場所における、前記物品に関する管理情報を管理手段から取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記管理情報と、前記特定手段が特定した前記物品の存在位置とを突合し、該突合の結果を出力する突合手段と、
を更に備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記突合の結果は、前記管理情報と一致する位置に前記物品が存在するか否かを示す情報、前記管理情報に含まれない前記物品が存在するか否かを示す情報、及び、前記管理情報に含まれる物品が存在しないか否かを示す情報の、少なくとも何れかの情報を含む、
請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記物品の識別情報は、前記物品の格納容器又は前記物品に、二次元コードとして付与される、
請求項１から３までの何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記物品の配置場所において、前記物品は水平方向に並んで配置されると共に垂直方向に積載されて配置されており、
前記飛行体が撮影した位置を示す情報は、前記飛行体が撮影した二次元位置を示す情報である、
請求項１から４までの何れか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
請求項１から５までの何れか１項に記載の情報処理装置と、前記飛行体とを含んだ情報処理システムであって、
前記飛行体は、
前記物品の配置場所における当該飛行体の飛行を制御する飛行制御手段と、
飛行中に撮影をする撮影手段と、
前記撮影手段が撮影した画像と、該飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を生成する生成手段と、
を備える、
情報処理システム。
【請求項７】
前記物品の配置場所は、所定の区画に区分されており、
前記所定の区画毎に前記飛行体が配置される、
請求項６に記載の情報処理システム。
【請求項８】
コンピュータに、
物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を取得する取得機能と、
前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する検出機能と、
前記検出機能が検出した識別情報と、前記検出機能が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する特定機能と、
を実現させる情報処理プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品管理に関する情報処理を行なう、情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、より効率的に物品の管理を行なうために、例えば、コンピュータを用いて倉庫等の在庫管理を行なうＷＭＳ（Ｗａｒｅｈｏｕｓｅ  Ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）等のシステムが用いられている。
【０００３】
このような在庫情報処理システムが、例えば、特許文献１に開示されている。特許文献１に開示の在庫情報処理システムでは、ユーザが棚卸し作業において計測した実際の在庫の数と、マスタにて管理されている在庫の数を比較し、比較結果が所定の条件を満たした場合に、ユーザに警報を報知する。これにより、ユーザは、在庫数に異常が発生している物品を容易に特定することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１９７９４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に開示の技術等の一般的な技術を用いることにより、在庫管理を容易とすることができる。しかしながら、倉庫内の在庫の実数の計測自体は、ユーザによる目視やバーコードスキャナを利用したスキャン等により、人手で行われており、ユーザの負担となっていた。特に、倉庫が大規模な場合や、倉庫の天井高が高く、複数段に物品が積載されている場合は、高所作業が発生するなどし、ユーザの負担が増大すると共に、作業時間も長くなってしまっていた。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、より簡便に物品の管理を行なうための、情報処理装置、情報処理システム、及び情報処理プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の情報処理装置は、
物品の配置場所を飛行した飛行体から、前記飛行体が撮影した画像と、前記飛行体が撮影した位置を示す情報とを対応付けた撮影情報を受信する受信手段と、
前記撮影情報に含まれる画像から、前記物品の識別情報を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した識別情報と、前記検出手段が検出対象とした撮影情報に含まれる前記飛行体が撮影した位置とから、前記物品の存在位置を特定する特定手段と、
を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、より簡便に物品の管理を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報処理システムの全体構成の一例を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る情報処理システムを俯瞰した構成の一例を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る在庫管理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るドローンの構成の一例を示すブロック図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る基地装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る情報処理システムにおける、データ突合処理の流れを説明するフローチャートである。
【図８】本発明の一実施形態に係る情報処理システムにおける、データ突合処理の突合結果の表示の一例を示すイメージ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付の図面を参照して本発明の実施形態の一例について説明する。
［システム構成］
図１は、本実施形態に係る情報処理システムＳの全体構成を示す模式図である。図１に示すように、情報処理システムＳは、在庫管理装置１０、ドローン２０、基地装置３０、及び情報処理装置４０を含む。また、図中には、この情報処理システムＳが管理対象とする物品の設置された場所（ここでは、一例として倉庫）における棚５３も図示する。
【００１１】
この棚５３には、倉庫等の管理者により、管理対象とする物品の格納容器であるパレット５１が、複数段に、それぞれ複数個ずつ配置される。また、このパレット５１それぞれには、パレット内の物品を識別するためのパレットラベル５２が貼り付けられる。パレットラベル５２は、任意のラベルであってよい。ただし、本実施形態では、パレットラベル５２は、物品を倉庫内において識別するための管理番号（以下、「物品識別情報」と称する。）が、二次元コードで記載されたパレットラベルであると想定する。
なお、図中では、図示の都合上、１つのパレット５１と１つのパレットラベル５２にのみ符号を付し、他のパレット５１と他のパレットラベル５２については符号を省略する。
【００１２】
在庫管理装置１０と情報処理装置４０は、直接又はネットワーク（図示省略）を介して、相互に通信可能に接続される。同様に、ドローン２０と基地装置３０は、直接又はネットワークを介して、相互に通信可能に接続される。同様に、基地装置３０と情報処理装置４０は、直接又はネットワークを介して、相互に通信可能に接続される。これら各装置間の通信は、任意の通信方式に準拠して行われてよく、その通信方式は特に限定されない。ネットワークは、例えば、インターネット、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、及び携帯電話網の何れか又はこれらを組み合わせたネットワークにより実現される。なお、１つの装置が複数の通信方式に準拠して通信を行ってもよい。例えば、基地装置３０が、ドローン２０との間で有線通信を行なうための通信方式と、情報処理装置４０との間で無線通信を行なう通信方式との、双方に準拠していてもよい。
【００１３】
これら、在庫管理装置１０、基地装置３０、及び情報処理装置４０は、例えば、パーソナルコンピュータやサーバ装置、あるいは本実施形態特有の装置、といった情報処理機能を有する電子機器により実現される。また、ドローン２０は、撮影機能を備えたドローンにより実現される。
【００１４】
図２は、本実施形態に係る情報処理システムＳを俯瞰した構成の一例を示す模式図である。図２に示すように、棚５３は複数列（図中の棚５３ａ〜棚５３ｅに相当）配置される。そして、これら各棚５３の図中における左右の列には、パレットラベル５２が貼り付けられたパレット５１が、図中における上下方向に並べて配置されている。すなわち、パレットラベル５２が貼り付けられたパレット５１に格納された物品は、水平方向に並んで配置されると共に垂直方向に積載されて配置されている。そして、これら図中における左右の列それぞれに対応してドローン２０と、このドローン２０に対応する基地装置３０とが配置される。例えば、５３ａの図中における左の列に対応して、ドローン２０ａと基地装置３０ａが配置される。また、例えば、５３ａの図中における右の列と５３ｂの図中における左の列とに対応して、ドローン２０ｂと基地装置３０ｂが配置される。
【００１５】
このような構成を有する情報処理システムＳは、データ突合処理を行う。ここで、データ突合処理とは、ドローン２０の撮影に基づいて各パレット５１に格納されている物品の実際の存在位置を特定し、この特定した物品の実際の存在位置と、管理情報に含まれている管理上の配置位置等を突合する一連の処理をいう。
【００１６】
具体的に、データ突合処理において、ドローン２０は、倉庫内の棚５３の設置されている区画を飛行すると共に、ドローン２０自身に対応する棚５３に設置されている各段の各パレット５１を撮影する。そして、ドローン２０は、撮影した画像と、撮影時の位置情報とを対応付けた撮影情報を生成する。また、ドローン２０は撮影が終了すると、基地装置３０の設置場所に移動し、撮影情報を基地装置３０に対して送信する。基地装置３０は、受信した撮影情報を、情報処理装置４０に対して送信する。情報処理装置４０は、撮影情報を受信すると、受信した撮影情報を画像解析することにより、パレットラベル５２を検出すると共に、検出したパレットラベル５２に記載の二次元コードをデコードすることにより、物品識別情報を検出する。また、情報処理装置４０は、検出した物品識別情報と、検出対象とした撮影情報に含まれている位置情報とに基づいて、各パレット５１（に格納されている物品）の実際の存在位置を特定する。更に、情報処理装置４０は、在庫管理装置１０との通信により、在庫管理装置１０が管理する各パレット５１（に格納されている物品）の在庫情報を取得する。最後に、情報処理装置４０は、撮影情報に基づいて特定した各パレット５１（に格納されている物品）の実際の存在位置と、在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置等を突合し、この突合結果を出力する。
【００１７】
以上説明したデータ突合処理を行なうことにより、本実施形態では、人手による目視や、人手によるバーコードスキャンといった手間をかける必要をなくすことができる。また、仮に倉庫が大規模な場合や、倉庫の天井高が高い場合であっても、本実施形態を適用することができる。
すなわち、本実施形態によれば、より簡便に物品の管理を行なうことができる。
【００１８】
なお、図１に示す構成は、本実施形態の一例に過ぎず、本実施形態はこの構成に限定されない。例えば、情報処理システムＳに含まれる、各装置や棚５３の数は図示されているものに限定されず、任意の数であってよい。また、例えば、パレット５１に格納されている物品は任意のものであってよい。更に、例えば、パレットラベル５２が物品に直接貼り付けられていてもよい。
次に、これら図１及び図２を参照して上述した各装置それぞれの構成について詳細に説明をする。
【００１９】
［在庫管理装置１０の構成］
次に、在庫管理装置１０の構成について、図３のブロック図を参照して説明をする。図３に示すように、在庫管理装置１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、通信部１４と、記憶部１５と、入力部１６と、表示部１７と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
【００２０】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１５からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００２１】
通信部１４は、ＣＰＵ１１が、情報処理システムＳに含まれる他の装置との間で通信を行うための通信制御を行う。
記憶部１５は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリで構成され、各種データを記憶する。
【００２２】
入力部１６は、各種ボタン及びタッチパネル、又はマウス及びキーボード等の外部入力装置で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
表示部１７は、液晶ディスプレイ等で構成され、ＣＰＵ１１が出力する画像データに対応する画像を表示する。
【００２３】
在庫管理装置１０が動作する場合、図３に示すように、ＣＰＵ１１において、在庫情報管理部１１１が機能する。
また、記憶部１５の一領域には、在庫情報記憶部１５１が設定される。
【００２４】
在庫情報記憶部１５１には、情報処理システムＳが管理対象とする倉庫における物品の在庫情報が記憶される。この在庫情報は、例えば、一般的なＷＭＳにおいて管理される在庫情報と同様の情報である。より詳細には、例えば、物品識別情報、物品の在庫数、物品の配置されている各位置の識別情報（ロケーション情報）等のデータが、例えば、テーブル形式で在庫情報として記憶される。
【００２５】
在庫情報管理部１１１は、在庫情報記憶部１５１が記憶する在庫情報を管理する機能を含む。在庫情報管理部１１１は、例えば、入力部１６により受け付けたユーザの操作や、ユーザが利用する他の装置（図示を省略する）から通信部１４を介して受信したデータ等に基づいて、在庫情報記憶部１５１が記憶する在庫情報を最新の内容に更新することにより管理を行う。すなわち、在庫管理装置１０は、いわゆるＷＭＳとしての機能を実現する。
また、在庫情報管理部１１１は、情報処理装置４０からの在庫情報の要求を受信した場合には、在庫情報記憶部１５１から最新の在庫情報を読み出す。そして、在庫情報管理部１１１は、在庫情報の要求の応答として、読み出した最新の在庫情報を情報処理装置４０に対して送信する。
【００２６】
［ドローン２０の構成］
次に、ドローン２０の構成について、図４のブロック図を参照して説明をする。図４に示すように、ドローン２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、通信部２４と、記憶部２５と、撮影部２６と、駆動部２７と、センサ部２８と、バッテリ２９と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
【００２７】
ここで、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、通信部２４、及び記憶部２５それぞれのハードウェアとしての機能は、上述の在庫管理装置１０が備える、符号のみが異なる同名の各部のハードウェアとしての機能と同等である。従って、重複する説明を省略する。
【００２８】
撮影部２６は、光学レンズやイメージセンサ等を含んだカメラ等で構成され、ドローン２０の周囲（例えば、棚５３に配置されたパレット５１及びパレットラベル５２が含まれる周囲）を撮影する。撮影部２６の撮影により取得された画像は、デジタル信号に変換され、例えば、ＣＰＵ２１等に対して出力される。
【００２９】
駆動部２７は、後述のバッテリ２９から供給される電力を用いて駆動する。駆動部２７の駆動によりドローン２０は、空間を飛行することができる。駆動部２７は、例えば、揚力や推力を発生させるプロペラとプロペラを回転させるモータの組等により構成される。
【００３０】
センサ部２８は、他の物体（例えば、棚５３や、倉庫の底面や壁面）との距離を検出するためのセンサである。センサ部２８の検出した距離は、デジタル信号に変換され、例えば、ＣＰＵ２１等に対して出力される。センサ部２８は、例えば、マイクロ波帯の電波を利用して距離を検出するセンサや、超音波を利用して距離を検出するセンサにより構成される。また、センサ部２８には、ドローン２０の移動距離や移動方向等を検出するために、加速度センサや角速度センサ等が含まれていてもよい。
【００３１】
バッテリ２９は、電力を蓄えており、駆動部２７をはじめとするドローン２０の各部に対してこの電力を供給する。また、バッテリ２９は、基地装置３０からの給電を受けることにより、消費した電力を再度蓄える。
【００３２】
ドローン２０が動作する場合、図４に示すように、ＣＰＵ２１において、スケジュール管理部２１１と、飛行制御部２１２と、撮影情報生成部２１３と、が機能する。
また、記憶部２５の一領域には、スケジュール記憶部２５１と、位置検出用情報記憶部２５２と、撮影情報記憶部２５３が設定される。
【００３３】
スケジュール記憶部２５１には、ドローン２０による撮影等を行なうためのスケジュールが記憶される。例えば、ドローン２０が飛行しながら撮影を行なうべき時間帯がスケジュールとして記憶される。この、ドローン２０が飛行しながら撮影を行なうべき時間帯は、任意に設定することができるが、倉庫においてユーザが作業を行わない時間帯に設定するとよい。例えば、夜間や早朝の時間帯が設定されるとよい。これにより、倉庫において作業を行なうユーザの邪魔をすることなく、ドローン２０による撮影等を実施することができる。
【００３４】
位置検出用情報記憶部２５２には、ドローン２０が自身の現在位置を検出するための情報が記憶される。例えば、図２に示したような配置における、各基地装置３０と、各棚５３と、倉庫の床等に配置されたマーカー（例えば、ラダー（はしご）上のマーカー）との、それぞれの位置関係を示す情報や、各棚５３の段数を示す情報や、倉庫における各位置の識別情報（ロケーション情報）等が現在位置を検出するための情報として記憶される。これらの情報は、例えば、各情報で共通する、三次元座標系における座標で表現される。
【００３５】
撮影情報記憶部２５３には、撮影情報生成部２１３が生成した撮影情報が記憶される。ここで、撮影情報は、上述したように、撮影画像と、撮影時の位置情報（例えば、二次元位置の情報や、あるいは三次元位置の情報）とを対応付けた情報である。
【００３６】
スケジュール管理部２１１は、スケジュール記憶部２５１に記憶されているスケジュールに基づいて、ドローン２０による撮影等の実施を管理する。例えば、スケジュール管理部２１１は、スケジュールにおいて設定されている所定の時間帯が到来した場合に、飛行制御部２１２に対して指示を行なうことにより、ドローン２０による飛行と撮影を開始させる。
また、スケジュール管理部２１１は、スケジュールにおいて設定されている所定の時間帯以外の時間には、飛行制御部２１２に対して指示を行なうことにより、飛行と撮影を停止させることができる。この場合に、スケジュール管理部２１１は、飛行制御部２１２に対して指示を行なうことによって、ドローン２０に自身に対応する基地装置３０からの給電を受けさせ、バッテリ２９において消費した電力を再度蓄えることができる。
【００３７】
飛行制御部２１２は、スケジュール管理部２１１からの指示に基づいて、ドローン２０の撮影等の実施を開始する。この場合、飛行制御部２１２は、ドローン２０を自身に対応する棚５３の周辺を自律飛行させると共に、撮影部２６によって、この棚５３の撮影を行なう。ここで、飛行制御部２１２は、位置検出用情報記憶部２５２に格納されている自身の現在位置を検出するための情報と、センサ部２８による検出結果に基づいて自律飛行を実現する。具体的には、飛行を開始する位置であるドローン２０に対応する基地装置３０の位置からの移動距離及び移動方向を、センサ部２８による検出結果により算出することにより、ドローン２０が飛行している現在の三次元位置を特定する。そして、飛行制御部２１２は、このドローン２０の現在の三次元位置と、位置検出用情報記憶部２５２に記憶されている、各基地装置３０と各棚５３との位置関係とに基づいて、自律飛行を実現する。なお、飛行制御部２１２は、撮影部２６の撮影した画像を解析することにより（又は、センサ部２８により、）、倉庫の床等に配置されたマーカーを検出し、このマーカーの検出結果に基づいて、ドローン２０が飛行している現在の三次元位置の補正を行なうようにしてもよい。
【００３８】
また、飛行制御部２１２は、自律飛行の間に撮影部２６を制御することにより、所定の周期で、ドローン２０の周囲（例えば、棚５３に配置されたパレット５１及びパレットラベル５２が含まれる周囲）を撮影する。そして、飛行制御部２１２は、撮影した画像と、撮影時の位置の情報とを撮影情報生成部２１３に対して出力する。
【００３９】
なお、この自律飛行及び撮影は、ドローン２０に対応する棚５３周辺全てを撮影するまで行われる。具体的に、棚５３の各段には、パレット５１及びパレットラベル５２が水平方向に並んで配置されると共に、垂直方向に積載されて配置されている。そのため、飛行制御部２１２は、例えば、ドローン２０は、棚５３の一段ずつを撮影対象として撮影を行い、全ての段について撮影を行った場合に、自律飛行及び撮影を終了して、自身に対応する基地装置３０に戻る。そして、ドローン２０は、再度所定の時間帯が到来してスケジュール管理部２１１からの再度の指示があるまでの間、この基地装置３０からの給電を受ける。なお、ドローン２０は、棚５３の全ての段について一度に撮影を行なうようにしてもよいが、一段について撮影を行なう都度、基地装置３０に戻り、給電を受けてから、次の段について撮影を行なうようにしてもよい。このようにすると、バッテリ２９の容量を低容量のものとすることができる。
【００４０】
撮影情報生成部２１３は、飛行制御部２１２から入力された、撮影画像と、撮影時の置の情報とを対応付けることにより、撮影情報を生成する。そして、撮影情報生成部２１３は、生成した撮影情報を撮影情報記憶部２５３に記憶させる。
【００４１】
［基地装置３０の構成］
次に、基地装置３０の構成について、図５のブロック図を参照して説明をする。図５に示すように、基地装置３０は、ＣＰＵ３１と、ＲＯＭ３２と、ＲＡＭ３３と、通信部３４と、記憶部３５と、給電部３６と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
【００４２】
ここで、ＣＰＵ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、通信部３４、及び記憶部３５それぞれのハードウェアとしての機能は、上述の在庫管理装置１０やドローン２０が備える、符号のみが異なる同名の各部のハードウェアとしての機能と同等である。従って、重複する説明を省略する。
【００４３】
給電部３６は、ドローン２０に対して給電を行なう部分である。基地装置３０は、倉庫内において家庭用電源から電力を得る。そして、この電力をドローン２０に給電するのに適した電圧等に変換することにより、ドローン２０に対する給電を行なう。ドローン２０に対する給電は、ドローン２０による自律飛行及び撮影が終了後、再度ドローン２０による自律飛行及び撮影が行われるまでの間（又は、バッテリ２９が十分に充電されるまでの間）続けられる。
【００４４】
基地装置３０が動作する場合、図５に示すように、ＣＰＵ３１において、撮影情報中継部３１１と、給電制御部３１２と、が機能する。
また、記憶部３５の一領域には、撮影情報記憶部３５１が設定される。
【００４５】
撮影情報記憶部３５１には、ドローン２０から取得した撮影情報が記憶される。
撮影情報中継部３１１は、ドローン２０から取得した撮影情報を、情報処理装置４０に対して送信する。すなわち、撮影情報中継部３１１は、撮影情報を中継する。この撮影情報の中継は、任意のタイミングで行なうことができる。一例として、撮影情報中継部３１１は、ドローン２０が自動飛行及び撮影を終了後、給電部３６からの給電を受けている間に、ドローン２０と通信を行なう。ただし、これに限らず、撮影情報中継部３１１は、例えば、ドローン２０が自動飛行及び撮影行っている間に、ドローン２０と通信を行なってもよい。
そして、撮影情報中継部３１１は、この通信によりドローン２０が生成し、撮影情報記憶部２５３に記憶している撮影情報を取得する。また、撮影情報中継部３１１は、取得した撮影情報を撮影情報記憶部３５１に記憶させる。また、撮影情報中継部３１１は、撮影情報記憶部３５１に記憶させた撮影情報を、所定のタイミングで情報処理装置４０に対して送信する。所定のタイミングは、ドローン２０から撮影情報を取得した直後であってもよいし、情報処理装置４０から撮影情報を要求されたタイミング等であってもよい。
【００４６】
給電制御部３１２は、上述した給電部３６による給電を制御する部分である。具体的には、給電制御部３１２は、上述した電圧等の変換や、給電の開始及び終了を制御する。
【００４７】
［情報処理装置４０の構成］
次に、情報処理装置４０の構成について、図６のブロック図を参照して説明をする。図６に示すように、情報処理装置４０は、ＣＰＵ４１と、ＲＯＭ４２と、ＲＡＭ４３と、通信部４４と、記憶部４５と、入力部４６と、表示部４７と、を備えている。これら各部は、信号線によりバス接続されており、相互に信号を送受する。
【００４８】
ここで、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３、通信部４４、記憶部４５、入力部４６、及び表示部４７それぞれのハードウェアとしての機能は、上述の在庫管理装置１０やドローン２０や基地装置３０が備える、符号のみが異なる同名の各部のハードウェアとしての機能と同等である。従って、重複する説明を省略する。
【００４９】
情報処理装置４０が動作する場合、図６に示すように、ＣＰＵ４１において、撮影情報取得部４１１と、識別情報検出部４１２と、存在位置特定部４１３と、在庫データ取得部４１４と、データ突合部４１５と、が機能する。
また、記憶部４５の一領域には、撮影情報記憶部４５１と、特定情報記憶部４５２と、が設定される。
【００５０】
撮影情報記憶部４５１には、各基地装置３０から受信した、各ドローン２０の撮影情報が記憶される。
【００５１】
特定情報記憶部４５２には、後述の存在位置特定部４１３が撮影情報に基づいて特定した各パレット５１（に格納されている物品）の実際の存在位置が記憶される。
【００５２】
撮影情報取得部４１１は、各ドローン２０の撮影情報を、各基地装置３０から受信することにより取得し、取得した各ドローン２０の撮影情報を撮影情報記憶部４５１に記憶させる。
【００５３】
識別情報検出部４１２は、撮影情報記憶部４５１が記憶している撮影情報を、既存の画像解析技術にて画像解析することにより、画像内からパレットラベル５２を検出する。また、識別情報検出部４１２は、検出したパレットラベル５２に記載の二次元コードをデコードすることにより、物品識別情報を検出する。更に、識別情報検出部４１２は、検出対象とした撮影情報に含まれている位置情報を物品識別情報と対応付ける。そして、識別情報検出部４１２は、対応付けた位置情報と物品識別情報とを存在位置特定部４１３に対して出力する。
【００５４】
存在位置特定部４１３は、識別情報検出部４１２から入力された、物品識別情報と位置情報とに基づいて、各パレット５１（に格納されている物品）の実際の存在位置を特定する。すなわち、存在位置特定部４１３は、この位置情報に対応する位置に、この物品識別情報に対応するパレット５１に格納されている物品が存在すると特定する。また、存在位置特定部４１３は、特定した各物品の実際の存在位置を特定情報記憶部４５２に記憶させる。
【００５５】
在庫データ取得部４１４は、在庫管理装置１０との通信により、在庫管理装置１０が管理する各パレット５１に格納されている物品の在庫情報を取得する。例えば、在庫データ取得部４１４は、在庫管理装置１０に対して、現在の物品の在庫情報を要求する。また、在庫データ取得部４１４は、要求に応じて在庫管理装置１０から返信された現在の物品の在庫情報をデータ突合部４１５に対して出力する。なお、現在の物品の在庫情報は、在庫データ取得部４１４からの要求を要することなく、在庫管理装置１０から自発的に送信されてもよい。
【００５６】
データ突合部４１５は、存在位置特定部４１３が撮影情報に基づいて特定した各パレット５１に格納されている物品の実際の存在位置と、在庫データ取得部４１４から入力された物品の管理情報に含まれている管理上の物品の配置位置等を突合し、この突合結果を出力する。この突合結果の出力は、例えば、表示部４７への表示や、ユーザの利用する他の端末（図示省略）や、プリンタ（図示省略）を利用した紙媒体への印刷により実現される。なお、出力される突合結果の具体例については、図８を参照して後述する。
【００５７】
［データ突合処理］
次に、図７のシーケンス図を参照して、情報処理システムＳが実行するデータ突合処理の流れについて説明をする。上述したように、データ突合処理とは、ドローン２０の撮影に基づいて各パレット５１に格納されている物品の実際の存在位置を特定し、この特定した物品の実際の存在位置と、管理情報に含まれている管理上の配置位置等を突合する一連の処理をいう。
データ突合処理は、情報処理システムＳの稼働開始と共に、定期的に行われる。なお、データ突合処理の前提として、在庫情報管理部１１１による、在庫情報の管理も定期的に行われる。
【００５８】
ステップＳ１１において、基地装置３０は、ドローン２０に対する給電を行なう。
ステップＳ１２において、ドローン２０は、自律飛行及び撮影を行なう所定の時間帯が到来したか否かを判定する。所定の時間帯が到来した場合には、ステップＳ１２においてＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１３に進む。一方で、所定の時間帯が到来していない場合は、ステップＳ１２においてＮｏと判定され、ステップＳ１１における給電が継続する。
【００５９】
ステップＳ１３において、ドローン２０は、自律飛行及び撮影を行うことにより、撮影情報を生成する。
ステップＳ１４において、ドローン２０は、自身が撮影すべき棚５３の各位置全てについての撮影が行われ、この撮影に基づいた撮影情報の生成が終了したか否かを判定する。撮影情報の生成が終了した場合には、ステップＳ１４においてＹｅｓと判定され、処理はステップＳ１５に進む。一方で、撮影情報の生成が終了していない場合は、ステップＳ１４においてＮｏと判定され、ステップＳ１３における撮影情報の生成が継続する。
【００６０】
ステップＳ１５において、ドローン２０は、自身に対応する基地装置３０に戻り、ステップＳ１３において生成した撮影情報を、基地装置３０に対して送信する。
ステップＳ１６において、基地装置３０は、ステップＳ１５において受信した撮影情報を情報処理装置４０に対して送信する。
【００６１】
ステップＳ１７において、基地装置３０は、ドローン２０に対する給電を再度行なう。
ステップＳ１８において、情報処理装置４０は、ステップＳ１６において受信した撮影情報に対して画像解析等を行なうことにより、物品識別情報を検出する。
【００６２】
ステップＳ１９において、情報処理装置４０は、ステップＳ１８において検出した物品識別情報と、対応する位置情報とに基づいて、各パレット５１に格納されている物品の実際の存在位置を特定する。
ステップＳ２０において、情報処理装置４０は、在庫管理装置１０に対して、現在の物品の在庫情報を要求する。
【００６３】
ステップＳ２１において、在庫管理装置１０は、ステップＳ２０における要求の応答として、現在の物品の在庫情報を情報処理装置４０に対して送信する。
ステップＳ２２において、情報処理装置４０は、ステップＳ１９において特定した各パレット５１に格納されている物品の実際の存在位置と、ステップＳ２１において在庫管理装置１０から送信された物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置等を突合する。
ステップＳ２３において、情報処理装置４０は、ステップＳ２３において行った突合の突合結果を出力する。
【００６４】
以上説明したデータ突合処理を行なうことにより、本実施形態では、人手による目視や、人手によるバーコードスキャンといった手間をかける必要をなくすことができる。また、仮に倉庫が大規模な場合や、倉庫の天井高が高い場合であっても、本実施形態を適用することができる。
また、本実施形態では、ドローン２０が、センサ等を利用して自律飛行を行なうことから、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）による測位等を行なうことが困難な室内倉庫等において、データ突合処理を実施することができる。
【００６５】
更に、本実施形態では、倉庫内での物品の管理において一般的に利用されているパレットラベル５２を読み取って利用することから、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｅｒ）等のモジュールを別途用意する必要はない。すなわち、本実施形態によれば、低コストにデータ突合処理を実施することができる。また、本実施形態では、デコードを行なうために、高精度に撮影を行なう必要がある一次元バーコードではなく、二次元コードを利用することから、飛行中に撮影した画像がそれほど高精度に撮影されていない場合であっても、デコードを行なうことができる。
【００６６】
更に、本実施形態では、画像解析による二次元コードの検出や、検出した二次元コードのデコード等の処理をドローン２０で行なう必要がないことから、ドローン２０に要求される演算処理能力を抑えることができる。また、これに伴い、ドローン２０の電力使用量を削減することができ、ドローン２０自体を小型化することも容易となる。
すなわち、本実施形態によれば、より簡便に物品の管理を行なうことができる。
【００６７】
［データ突合処理の処理結果の出力例］
次に、図８を参照して、データ突合処理の突合結果の出力例について説明をする。ここで、図８は、情報処理システムＳにおける、データ突合処理の突合結果の表示の一例を示すイメージ図である。
図８に示すように、本表示例は、表示領域ＡＲ１、表示領域ＡＲ２、及び表示領域ＡＲ３の３つの表示領域を含む。
【００６８】
表示領域ＡＲ１には、第１操作ボタンが表示される。第１操作ボタンは、ユーザが突合結果の印刷を指示するためのユーザインタフェースである。ユーザは、突合結果の印刷を希望する場合に、第１操作ボタンを押下する操作を行なう。
【００６９】
表示領域ＡＲ２には、第２操作ボタンが表示される。第２操作ボタンは、ユーザが突合結果のデータを所定の形式（ここでは、一例としてＣＳＶ（ｃｏｍｍａ−ｓｅｐａｒａｔｅｄ  ｖａｌｕｅｓ）形式）での出力を指示するためのユーザインタフェースである。ユーザは、突合結果のデータの所定の形式での出力を希望する場合に、第２操作ボタンを押下する操作を行なう。なお、データの出力先は、情報処理装置４０が備える記憶部４５であってもよいし、上述したように、ユーザの利用する他の端末（図示省略）等への出力であってもよい。
【００７０】
表示領域ＡＲ３には、突合結果が所定の形式（ここでは、一例としてテーブル形式）で表示される。ここで、突合結果には、例えば、在庫管理装置１０にて管理されている物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致する位置に物品が存在するか否かを示す情報や、この在庫情報に含まれない物品が存在するか否かを示す情報、この在庫情報に含まれる物品が存在しないか否かを示す情報が含まれる。
【００７１】
具体的には、「項目：ＤＲＯＮＥ＿ＬＯＣＡＴＩＯＮ  ＮＯ．」は、データ突合処理において、ドローン２０に撮影により特定された、実際の物品の存在位置を示す情報である。また、「項目：ＤＲＯＮＥ」＿ＰＡＬＬＥＴ  ＮＯ．」は、データ突合処理において、ドローン２０に撮影により特定された物品識別情報を示す情報である。
【００７２】
これに対して、「項目：ＩＰＡ＿ＬＯＣＡＴＩＯＮ  ＮＯ．」は、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置である。また、「項目：ＩＰＡ＿ＰＡＬＬＥＴ  ＮＯ．」は、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の物品識別情報を示す情報である。なお、当然のことながら、同じ物品に関して突合を行なうので、「項目：ＤＲＯＮＥ＿ＰＡＬＬＥＴ  ＮＯ．」と「項目：ＩＰＡ＿ＰＡＬＬＥＴ  ＮＯ．」とは、同じ物品の物品識別情報（すなわち同じ物品識別情報）が格納される。
【００７３】
また、「項目：ＩＰＡ＿ＰＲＯＤＵＣＴ  ＣＯＤＥ」は、物品の製品番号が格納される。
更に、「項目：ＩＰＡ＿ＳＵＢ  ＩＮＶＥＮＴＯＲＹ」は、物品のステータス情報が格納される。
【００７４】
更に、「項目：ＩＰＡ＿ＡＲＲＩＶＥＤ  ＤＡＴＥ」は、物品を格納したパレット５１が、倉庫に到着した日付を示す情報が格納される。
更に、「項目：ＩＰＡ＿ＱＵＡＮＴＩＴＹ」は、物品のカートン数量が格納される。
【００７５】
更に、「項目：ＩＰＡ＿ＰＡＣＫＡＧＥＳ」は、物品のパッケージ数量が格納される。
更に、「項目：ＩＰＡ＿ＤＡＭＡＧＥ  ＦＬＡＧ」は、物品に傷や破損といったダメージが有るか否かを示す情報がフラグとして格納される。
【００７６】
更に、「項目：ＣＨＥＣＫＥＤ  ＤＡＴＥ」は、ドローン２０による自律飛行及び撮影が行われた日付を示す情報が格納される。
更に、「項目：ＣＨＥＣＫＥＤ  ＴＩＭＥ」は、ドローン２０による自律飛行及び撮影が行われた時間帯を示す情報が格納される。
【００７７】
更に、「項目：ＲＥＳＵＬＴ」は、データ突合処理における突合結果を示す情報が格納される。突合結果を示す情報とは、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致する位置に物品が存在したか否かを示す情報である。
【００７８】
「項目：ＲＥＳＵＬＴ  ＡＮＡＬＹＳＩＳ」は、データ突合処理における突合結果を解析した、より詳細な突合結果を示す情報が格納される。より詳細な突合結果を示す情報とは、例えば、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致する位置に物品が存在することを示す「１：ＯＫ」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致しない位置に物品が存在することを示す「２：Ｗｒｏｎｇ  Ｌｏｃａｔｉｏｎ」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品が発見できなかったことを示す「３：Ｍｉｓｓｉｎｇ」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品ではない物品を発見したことを示す「４：Ｎｏｎ−Ｓｔｏｃｋｅｄ」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品ではない物品を発見したが、それがどのような物品であるかまでは解析できないことを示す「５：Ｎｏｎ−Ｓｔｏｃｋｅｄ（Ｄｅｃｏｄｅ  Ｆａｉｌｅｄ）」という情報や、二次元コードの解析に失敗したことを示す「６：Ｄｅｃｏｄｅ  Ｆａｉｌｅｄ」という情報や、ロケーション情報が正しく付与されていないことを示す「７：Ｎｏｎ−Ｌｏｃａｔｅｄ」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致しない位置に保留された物品が存在する事を示す「Ｆｏｕｎｄ  Ｈｏｌｄ」という情報や、物品の在庫情報に含まれている管理上の物品の配置位置と一致しない位置にダメージがあるか否かを示す情報がフラグとして格納されている物品が存在することを示す「Ｆｏｕｎｄ  Ｄａｍａｇｅｄ」という情報である。
【００７９】
このようなデータ突合処理における突合結果を示す情報を参照したユーザは、各物品について、在庫情報通りの適切な位置に物品が存在するか否かを知ることができる。また、ユーザは、仮に物品が適切な位置に存在しない場合でも、他の位置に存在することを知ることができる。更に、ユーザは、そもそも在庫情報に含まれない物品が存在すること等も知ることができる。これにより、ユーザは、例えば、倉庫内の物品を適切な位置に移動させたり、もしくは、在庫管理装置１０が管理する在庫情報を、実際の物品の存在位置と同一になるように修正したりする、といった対応をとることができる。また、ユーザは、解析できなかった物品について、現物を目視で確認しに行くようなことができる。なお、情報処理装置４０は、データ突合処理における突合結果に応じて、このような具体的な対応策の内容もユーザに通知するようにしてもよい。
【００８０】
更に、「項目：ＦＩＮＡＬ  ＲＥＳＵＬＴ」は、物品の存在位置についてユーザが目視で確認した場合の、突合結果を示す情報が格納される。ユーザは、上述したように、データと突合処理において、解析できなかった物品等について目視による確認を行なう場合がある。このような場合に、「項目：ＦＩＮＡＬ  ＲＥＳＵＬＴ」に情報が格納される。なお、「項目：ＲＥＳＵＬＴ  ＡＮＡＬＹＳＩＳ」に格納される情報の種類は、上述した「項目：ＲＥＳＵＬＴ」に格納される「１：ＯＫ」等の情報の種類と同じである。そのため、ここでは重複する再度の説明は省略する。
【００８１】
更に、「項目：ＰＩＣＴＵＲＥ」は、データ突合処理において、ドローン２０に撮影により撮影された画像を表示するためのユーザインタフェースとして機能する。ユーザは、「項目：ＰＩＣＴＵＲＥ」内に設けられたチェックボックスをチェックする操作を行なうことにより、ドローン２０に撮影により撮影された画像を表示させることができる。これにより、ユーザは、パレット５１や、パレットラベル５２の画像を参照することができ、目視により、パレット５１の状態を把握したり、物品識別情報を特定したりすることができる。従って、ユーザが、現物を目視で確認する手間を軽減することが可能となる。
【００８２】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略及び置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態及びその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲及び要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
例えば、本発明の実施形態を以下の変形例のように変形してもよい。
【００８３】
＜第１変形例＞
上述の実施形態では、ドローン２０は、ＧＰＳを利用することなく現在位置を特定することにより、自律飛行を実現していた。これに限らず、ＧＰＳにおける衛星からの信号が受信できるような環境であれば、ドローン２０は、ＧＰＳによる測位結果を利用して自律飛行を実現するようにしてもよい。
【００８４】
＜第２変形例＞
上述の実施形態では、ドローン２０は、所定の時間帯が到来したことを契機として、自律飛行及び撮影を行って、撮影情報を生成していた。これに限らず、ドローン２０は、ユーザからの指示があったことを契機として、律飛行及び撮影を行って、撮影情報を生成するようにしてもよい。また、ドローン２０が、自律飛行するのではなく、ユーザの操作に応じて飛行をするようにしてもよい。
【００８５】
＜第３変形例＞
上述の実施形態では、基地装置３０の撮影情報中継部３１１が、ドローン２０から取得した撮影情報を、情報処理装置４０に対して送信していた。すなわち、撮影情報中継部３１１が、撮影情報を中継していた。これに限らず、ドローン２０と情報処理装置４０が、直接又はネットワークを介して、相互に通信可能に接続されるようにしてもよい。そして、ドローン２０が、基地装置３０を経由することなく、情報処理装置４０に対して撮影情報を送信するようにしてもよい。
【００８６】
また、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００８７】
例えば、上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。また、上述した各機能ブロックのそれぞれは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
換言すると、図３、図４、図５及び図６に図示した機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が情報処理システムＳに備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図３、図４、図５及び図６に図示した例に限定されない。
【００８８】
例えば、本実施形態に含まれる機能的構成を、演算処理を実行するプロセッサによって実現することができ、本実施形態に用いることが可能なプロセッサには、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ及びマルチコアプロセッサ等の各種処理装置単体によって構成されるものの他、これら各種処理装置と、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）又はＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられたものを含む。
【００８９】
また、一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワーク又は記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００９０】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布されることによりユーザに提供されてもよく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供されてもよい。装置本体とは別に配布される記憶媒体は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ），Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ（ブルーレイディスク）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図３のＲＯＭ１２、図４のＲＯＭ２２、図５のＲＯＭ３２、及び図６のＲＯＭ４２、又は図３の記憶部１５、図４の記憶部２５、図５の記憶部３５、図６の記憶部４５に含まれるハードディスク等の補助記憶装置で構成される。
【００９１】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
また、本明細書において、システムの用語は、複数の装置及び複数の手段等より構成される全体的な装置を意味するものとする。
【符号の説明】
【００９２】
１０  在庫管理装置
２０  ドローン
３０  基地装置
４０  情報処理装置
１１、２１、３１、４１  ＣＰＵ
１２、２２、３２、４２  ＲＯＭ
１３、２３、３３、４３  ＲＡＭ
１４、２４、３４、４４  通信部
１５、２５、３５、４５  記憶部
１６、４６  入力部
１７、４７  表示部
２６  撮影部
２７  駆動部
２８  センサ部
２９  バッテリ
３６  給電部
５１  パレット
５２  パレットラベル
５３  棚
１１１  在庫情報管理部
１５１  在庫情報記憶部
２１１  スケジュール管理部
２１２  飛行制御部
２１３  撮影情報生成部
２５１  スケジュール記憶部
２５２  位置検出用情報記憶部
２５３  撮影情報記憶部
３１１  撮影情報中継部
３１２  給電制御部
３５１  撮影情報記憶部
４１１  撮影情報取得部
４１２  識別情報検出部
４１３  存在位置特定部
４１４  在庫データ取得部
４１５  データ突合部
４５１  撮影情報記憶部
４５２  特定情報記憶部
Ｓ  情報処理システム
【図１】
2020009083.tif 000003
【図２】
2020009083.tif 000004
【図３】
2020009083.tif 000005
【図４】
2020009083.tif 000006
【図５】
2020009083.tif 000007
【図６】
2020009083.tif 000008
【図７】
2020009083.tif 000009
【図８】
2020009083.tif 000010