(57)【要約】【課題】屋内を移動する移動体の位置を算出するにあたり、算出精度を向上させる。【解決手段】管理装置と、屋内を移動する移動体に取り付けられ、前記管理装置と接続される撮像装置と、を有する管理システムであって、前記管理装置は、前記屋内の天井に設置された少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、前記移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得する第１の取得部と、前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する算出部とを有する。【選択図】図２
2020033173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
管理装置と、
屋内を移動する移動体に取り付けられ、前記管理装置と接続される撮像装置と、
を有する管理システムであって、
前記管理装置は、
前記屋内の天井に設置された少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、前記移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得する第１の取得部と、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する算出部と
を有することを特徴とする管理システム。
【請求項２】
前記移動体に荷物が積載されたことを検知するセンサを更に有し、
前記管理装置は、
前記移動体に荷物が積載されたことを前記センサが検知した場合に、前記移動体に積載された荷物を、前記撮像装置が撮影した撮影画像を取得する第２の取得部と、
前記第２の取得部により取得された撮影画像に基づいて、前記移動体に積載された荷物を識別する識別部と、
前記識別された荷物が前記移動体により格納された際の前記算出された位置を、前記識別された荷物の格納場所として記録する記録部と
を更に有することを特徴とする請求項１に記載の管理システム。
【請求項３】
前記管理装置と接続される端末を更に有し、
前記管理装置は、
車両のナンバに対応付けて、該車両に搭載される予定の荷物を識別する情報を格納する格納部と、
前記車両のナンバプレートを撮影した撮影画像を前記端末より取得し、取得した撮影画像に基づいて、前記車両のナンバを識別し、識別した車両のナンバに対応付けて前記格納部に格納された、前記車両に搭載される予定の荷物を識別する情報を、前記端末に送信する入荷管理部と
を更に有することを特徴とする請求項１または２に記載の管理システム。
【請求項４】
前記入荷管理部は、
前記車両に搭載される予定の荷物を識別する情報を、前記端末に送信したことに応じて、前記端末より、実際に入庫された荷物を示す入荷実績情報を取得することを特徴とする請求項３に記載の管理システム。
【請求項５】
少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する、
処理をコンピュータに実行させるための位置算出プログラム。
【請求項６】
少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する、
処理をコンピュータが実行する位置算出方法。
【請求項７】
少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する算出部と
を有することを特徴とする管理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理システム、位置算出プログラム、位置算出方法及び管理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、屋内を移動する移動体の位置を算出し、当該移動体の位置を管理する管理システムが知られている（例えば、下記特許文献１等参照）。当該管理システムを用いることで、例えば、工場や倉庫等の建屋内において、荷物を搬送する移動体（例えば、フォークリフト）の位置を管理し、荷物の在庫管理等を行うことができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１１１４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、建屋内のように、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）が利用できない環境においては、これまで、ミリレーザや、ビーコン等を利用することで移動体の位置を算出していた。
【０００５】
しかしながら、ミリレーザの場合、３次元座標を算出することができないため、荷物が多段積みされるような環境には適さないという問題がある。また、ビーコンを利用して３次元座標を高精度に算出しようとすると、ビーコン発生源を多数設置する必要があり、コストがかかるという問題がある。
【０００６】
一つの側面では、屋内を移動する移動体の位置を算出するにあたり、算出精度を向上させることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一態様によれば、管理システムは、
管理装置と、
屋内を移動する移動体に取り付けられ、前記管理装置と接続される撮像装置と、
を有する管理システムであって、
前記管理装置は、
前記屋内の天井に設置された少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、前記移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得する第１の取得部と、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する算出部とを有する。
【発明の効果】
【０００８】
屋内を移動する移動体の位置を算出するにあたり、算出精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】管理システムのシステム構成の一例を示す図である。
【図２】管理システムの適用例を示す図である。
【図３】管理データの一例を示す図である。
【図４】管理システムにおける在庫管理処理の流れを示すシーケンス図である。
【図５】管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図６】管理装置の入荷管理部の機能構成の一例を示す図である。
【図７】管理装置の在庫管理部の機能構成の一例を示す図である。
【図８】位置算出部による３次元座標の算出方法を示す第１の図である。
【図９】位置算出部による３次元座標の算出方法を示す第２の図である。
【図１０】管理システムのシステム構成の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の各実施形態について添付の図面を参照しながら説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複した説明を省く。
【００１１】
［第１の実施形態］
＜管理システムのシステム構成＞
はじめに、第１の実施形態に係る管理システムのシステム構成について説明する。図１は、管理システムのシステム構成の一例を示す図である。図１に示すように、管理システム１００は、管理装置１１０、タブレット端末１２０、全天球型撮像装置１３０、近距離センサ１４０を有する。管理装置１１０と、タブレット端末１２０、全天球型撮像装置１３０、近距離センサ１４０とは、ネットワーク１５０を介して通信可能に接続される。
【００１２】
管理装置１１０は、例えば、工場や倉庫等の建屋内において、荷物の在庫管理等を行う装置である。管理装置１１０には、入荷管理プログラムと在庫管理プログラムとがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、管理装置１１０は、入荷管理部１１１、在庫管理部１１２として機能する。
【００１３】
入荷管理部１１１は、タブレット端末１２０と通信することで、例えば、工場や倉庫等の建屋内に実際に入庫した荷物を管理し、管理データ格納部１１３に格納された管理データを更新する。
【００１４】
在庫管理部１１２は、全天球型撮像装置１３０及び近距離センサ１４０と通信することで、例えば、工場や倉庫等の建屋内に入庫した荷物が移動体によって搬送され、所定の格納場所に格納された場合の、搬送時及び格納時の移動体の３次元座標を算出する。また、在庫管理部１１２は、算出した３次元座標により、管理データ格納部１１３に格納された管理データを更新する。
【００１５】
これにより、在庫管理部１１２は、荷物が多段積みされる建屋内においても、搬送中の荷物の位置及び格納された荷物の格納場所を管理することができる。
【００１６】
タブレット端末１２０は、例えば、工場や倉庫等の建屋内に入庫した荷物を、入荷予定情報と突き合わせ、入荷実績を管理装置１１０に送信する。
【００１７】
全天球型撮像装置１３０及び近距離センサ１４０は、例えば、工場や倉庫等の建屋内において、荷物を搬送し所定の格納場所に格納する移動体に取り付けられる。本実施形態において、移動体には、フォークリフトが用いられるものとし、全天球型撮像装置１３０は、フォークリフト上の荷物を昇降する昇降装置（例えば、荷物とともに昇降するフォーク部分近傍、あるいは、バックレスト部分近傍）に取り付けられるものとする。また、近距離センサ１４０は、荷物が積載される積載位置が測定可能となるように、フォークリフト上の昇降装置のマスト部分に取り付けられるものとする。
【００１８】
全天球型撮像装置１３０は、上下左右全方位の３６０°の静止画像及び動画像を撮影する撮像装置である。全天球型撮像装置１３０は、フォークリフトに積載された荷物を撮影し、撮影画像を管理装置１１０に送信する。また、全天球型撮像装置１３０は、フォークリフトが荷物を搬送している間、工場や倉庫等の建屋内の天井や側壁等に設置されたマーカ（対象物）を撮影し、撮影画像を管理装置１１０に送信する。
【００１９】
近距離センサ１４０は、フォークリフトに荷物が積載されたことを検知し、管理装置１１０に送信する。また、近距離センサ１４０は、フォークリフトに積載された荷物が所定の格納場所に格納された場合に、フォークリフト上の積載位置が空になったことを検知し、管理装置１１０に送信する。
【００２０】
＜管理システムの適用例＞
次に、管理システム１００の具体的な適用例について説明する。図２は、管理システムの適用例を示す図である。図２の例は、管理システム１００を、倉庫２１０内の荷物の在庫管理に適用した場合を示している。図２に示すように、倉庫２１０内の荷物の在庫管理は、入荷管理部１１１が動作する入荷管理フェーズと、在庫管理部１１２が動作する在庫管理フェーズとに大別することができる。
【００２１】
入荷管理フェーズにおいて、荷物が搭載されたトラック２０１が倉庫内に到着すると、タブレット端末１２０のユーザは、トラック２０１を特定するために、トラック２０１のナンバプレートを撮影し、管理装置１１０に送信する。これにより、管理装置１１０からは、トラック２０１が入庫する予定の荷物に関する情報（入庫予定荷物情報）がタブレット端末１２０に送信される。
【００２２】
また、タブレット端末１２０のユーザは、トラック２０１から運び出された荷物に貼り付けられたラベルを撮影し、各荷物を識別する。また、タブレット端末１２０のユーザは、識別した各荷物を、入庫予定荷物情報と突き合わせることで、入荷実績情報を生成し、管理装置１１０に送信する。これにより、管理装置１１０の管理データ格納部１１３に格納された管理データに、入荷実績情報が記録される。
【００２３】
入荷実績情報の記録が完了すると、在庫管理フェーズに遷移する。在庫管理フェーズにおいて、運び出された荷物が、順次、フォークリフト２２０の積載位置に積載されると、近距離センサ１４０は荷物が積載されたことを検知し、管理装置１１０に送信する。これにより、全天球型撮像装置１３０では、積載された荷物のラベルを撮影し、撮影画像を管理装置１１０に送信する。この結果、管理装置１１０では、フォークリフト２２０に積載された荷物のラベルを撮影した撮影画像に基づいて、積載された荷物を識別する。
【００２４】
また、全天球型撮像装置１３０は、倉庫２１０の天井に設置されたマーカ２３１〜２３３の撮影を開始し、撮影画像を管理装置１１０に送信する。これにより、管理装置１１０では、全天球型撮像装置１３０の現在位置に対するマーカ２３１〜２３３の方向（角度）を算出する。また、管理装置１１０では、算出したマーカ２３１〜２３３の方向と、マーカ２３１〜２３３間（対象物間）の距離（予め測定した互いの距離）とに基づいて、倉庫２１０内における全天球型撮像装置１３０の現在位置を示す３次元座標を算出する。
【００２５】
なお、全天球型撮像装置１３０によるマーカ２３１〜２３３の撮影は、フォークリフト２２０に荷物が積載されてから、所定の格納場所に格納されるまでの間、所定周期で繰り返し行われる。これにより、管理装置１１０では、全天球型撮像装置１３０が取り付けられたフォークリフトの３次元座標を所定周期で算出することが可能となり、搬送中の荷物の位置及び格納された荷物の格納場所を管理することができる。
【００２６】
＜管理データの具体例＞
次に、管理装置１１０の管理データ格納部１１３に格納される管理データの具体例について説明する。図３は、管理データの一例を示す図である。図３に示すように、管理データ３００には、データの項目として、“車両ナンバ”、“入庫予定荷物”、“搬送フラグ”、“位置情報”、“格納場所”が含まれる。
【００２７】
“車両ナンバ”には、倉庫２１０に入庫予定の荷物を搭載したトラック２０１の車両ナンバが記録される。図３の例は、車両ナンバ＝“ＸＸ−ＸＸ”のトラック２０１が、入庫予定の荷物を搭載して倉庫２１０に到着する予定であることを示している。
【００２８】
“入庫予定荷物”には、対応する“車両ナンバ”のトラック２０１に搭載され、入庫予定の荷物を識別する識別子が記録される。図３の例は、識別子＝ＩＤ００１、ＩＤ００２、ＩＤ００３、ＩＤ００４、・・・等で識別される荷物が、車両ナンバ＝“ＸＸ−ＸＸ”のトラック２０１に搭載されて入庫予定であることを示している。
【００２９】
“入荷実績”には、トラック２０１から実際に運び出され、倉庫２１０内に入庫された荷物を識別する識別子が記録される。図３の例は、入庫予定であった荷物のうち、識別子＝ＩＤ００１、ＩＤ００３、ＩＤ００４、・・・等で識別される荷物が、実際に入庫されたことを示している。また、図３の例は、入庫予定であった荷物のうち、識別子＝ＩＤ００２で識別される荷物は、実際には入庫されなかったことを示している。
【００３０】
“搬送フラグ”には、近距離センサ１４０により、フォークリフト２２０に荷物が積載されたことが検知され、全天球型撮像装置１３０により、フォークリフト２２０に積載された荷物が撮影されることで、搬送中の荷物が識別された場合に、“ＯＮ”が記録される。図３の例は、識別子＝“ＩＤ００３”で識別される荷物が、搬送中であることを示している。
【００３１】
“位置情報”には、倉庫２１０の天井に設置されたマーカ２３１〜２３３を撮影することで算出された、全天球型撮像装置１３０の現在位置を示す３次元座標が、搬送中の荷物に対応付けて記録される。“位置情報”に記録される３次元座標は、所定周期ごとに更新される。
【００３２】
図３の例では、現在搬送中の荷物が、識別子＝“ＩＤ００３”で識別される荷物であるため、算出された３次元座標は、識別子＝“ＩＤ００３”に対応付けて記録される。図３の例によれば、全天球型撮像装置１３０が取り付けられたフォークリフト２２０は、現在、位置情報＝“（ｘｎ，ｙｎ，ｚｎ）”により特定される位置にいて、識別子＝“ＩＤ００３”で識別される荷物を搬送中である。
【００３３】
“格納場所”には、入荷実績に記録された識別子により識別される荷物が格納された、倉庫２１０内の位置を示す３次元座標が記録される。“格納場所”に記録される３次元座標は、“搬送フラグ”が“ＯＮ”から“ＯＦＦ”に切り替わった（つまり、フォークリフト２２０に積載されていた荷物が、格納場所に格納された）際の“位置情報”が記録される。
【００３４】
図３の例は、識別子＝“ＩＤ００１”で識別される荷物が、既に、（ｘ１，ｙ１，ｚ１）により特定される位置に格納されていることを示している。
【００３５】
＜管理システムにおける在庫管理処理の流れ＞
次に、管理システム１００における在庫管理処理の流れについて詳細を説明する。図４は、管理システムにおける在庫管理処理の流れを示すシーケンス図である。図４に示すように、入荷管理フェーズが開始されると、ステップＳ４０１において、タブレット端末１２０は、倉庫２１０に到着したトラック２０１のナンバプレートを撮影する。
【００３６】
ステップＳ４０２において、タブレット端末１２０は、ナンバプレートを撮影した撮影画像を管理装置１１０に送信する。ステップＳ４０３において、管理装置１１０は、ナンバプレートを撮影した撮影画像を解析することで、トラック２０１の車両ナンバを識別し、管理データ格納部１１３の管理データ３００を参照することで、対応する“入庫予定荷物”の識別子を読み出す。
【００３７】
ステップＳ４０４において、管理装置１１０は、読み出した識別子を、入庫予定荷物情報としてタブレット端末１２０に送信する。
【００３８】
ステップＳ４０５において、タブレット端末１２０は、トラック２０１から運び出された荷物に貼り付けられたラベルを撮影する。
【００３９】
ステップＳ４０６において、タブレット端末１２０は、撮影したラベルにより識別される各荷物を、入庫予定荷物情報と突き合わせることで、実際に入庫された荷物を示す入荷実績情報を生成する。
【００４０】
ステップＳ４０７において、タブレット端末１２０は、生成した入荷実績情報を管理装置１１０に送信する。
【００４１】
ステップＳ４０８において、管理装置１１０は、送信された入荷実績情報を、管理データ格納部１１３に格納された管理データ３００の“入荷実績”に記録する。これにより、入荷管理フェーズが完了し、在庫管理フェーズに遷移する。
【００４２】
在庫管理フェーズが開始されると、ステップＳ４１０において、タブレット端末１２０は、状態表示を開始する。状態表示とは、タブレット端末１２０が管理装置１１０と通信し、在庫管理フェーズにおいて、管理装置１１０が以下の各処理を実行したこと、及び、管理装置１１０により取得された各種情報を、逐次、表示することを指す。
【００４３】
ステップＳ４１１において、近距離センサ１４０は、フォークリフト２２０に荷物が積載されたことを検知する。ステップＳ４１２において、近距離センサ１４０は、荷物の積載を検知したことを管理装置１１０に通知する。
【００４４】
ステップＳ４１３において、管理装置１１０は、積載が検知されたことが近距離センサ１４０より通知されることで、フォークリフトに荷物が積載されたことを認識する。また、ステップＳ４２４において、管理装置１１０は、全天球型撮像装置１３０に対して、荷物撮影指示を送信する。
【００４５】
荷物撮影指示を受信した全天球型撮像装置１３０は、ステップＳ４１５において、フォークリフトに積載された荷物を撮影する。また、ステップＳ４１６において、全天球型撮像装置１３０は、荷物を撮影した撮影画像を、管理装置１１０に送信する。
【００４６】
ステップＳ４１７において、管理装置１１０は、荷物を撮影した撮影画像を解析することで、フォークリフトに積載された荷物を識別し、識別した荷物に対応する管理データ３００の“搬送フラグ”に“ＯＮ”を記録する。
【００４７】
ステップＳ４１８において、管理装置１１０は、全天球型撮像装置１３０に対して、マーカ撮影指示を送信する。
【００４８】
マーカ撮影指示を受信した全天球型撮像装置１３０は、ステップＳ４１９において、倉庫２１０の天井に設置されたマーカ２３１〜２３３の撮影を開始する。全天球型撮像装置１３０では、所定周期で撮影を行う。
【００４９】
ステップＳ４２０において、全天球型撮像装置１３０は、マーカ２３１〜２３３を撮影した撮影画像を管理装置１１０に送信する。全天球型撮像装置１３０では、マーカ２３１〜２３３を撮影した撮影画像を、所定周期で管理装置１１０に送信する。
【００５０】
ステップＳ４２１において、管理装置１１０は、マーカ２３１〜２３３を撮影した撮影画像より、マーカ２３１〜２３３を検出する。また、管理装置１１０は、検出したマーカ２３１〜２３３の撮影画像内の位置に基づいて、全天球型撮像装置１３０の現在位置に対するマーカ２３１〜２３３の方向を算出する。更に、管理装置１１０は、算出したマーカ２３１〜２３３の方向と、マーカ２３１〜２３３間の距離とに基づいて、全天球型撮像装置１３０の現在位置を示す３次元座標を算出する。
【００５１】
なお、ステップＳ４１９〜ステップＳ４２１の各処理は、フォークリフト２２０が荷物を積載してから、所定の格納場所に格納するまでの間、繰り返し行われる。
【００５２】
ステップＳ４２２において、近距離センサ１４０は、フォークリフトに積載された荷物が所定の格納場所に格納され、フォークリフト上の積載位置が空になったことを検知する。
【００５３】
ステップＳ４２３において、近距離センサ１４０は、荷物の格納が完了したことを管理装置１１０に通知する。
【００５４】
ステップＳ４２４において、管理装置１１０は、荷物が格納されたことが近距離センサ１４０より通知されると、管理データ３００の“搬送フラグ”を“ＯＮ”から“ＯＦＦ”に変更する。
【００５５】
ステップＳ４２５において、管理装置１１０は、“搬送フラグ”を“ＯＮ”から“ＯＦＦ”に変更した際に“位置情報”に記録されている３次元座標を、“格納場所”に記録する。これにより、荷物の格納場所が記録されるため、在庫管理フェーズが終了する。なお、在庫管理フェーズの各処理は、フォークリフト２００に荷物が積載されるごとに実行される。
【００５６】
＜管理装置のハードウェア構成＞
次に、管理装置１１０のハードウェア構成について説明する。図５は、管理装置のハードウェア構成の一例を示す図である。図５に示すように、管理装置１１０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）５０１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）５０２、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）５０３を有する。ＣＰＵ５０１、ＲＯＭ５０２、ＲＡＭ５０３は、いわゆるコンピュータを形成する。
【００５７】
また、管理装置１１０は、補助記憶装置５０４、操作装置５０５、表示装置５０６、通信装置５０７、ドライブ装置５０８を有する。なお、管理装置１１０の各ハードウェアは、バス５０９を介して相互に接続されている。
【００５８】
ＣＰＵ５０１は、補助記憶装置５０４にインストールされている各種プログラム（例えば、入荷管理プログラム、在庫管理プログラム等）を実行するデバイスである。
【００５９】
ＲＯＭ５０２は、不揮発性メモリである。ＲＯＭ５０２は、補助記憶装置５０４にインストールされている各種プログラムをＣＰＵ５０１が実行するために必要な各種プログラム、データ等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。具体的には、ＲＯＭ５０２はＢＩＯＳ（Basic  Input/Output  System）やＥＦＩ（Extensible  Firmware  Interface）等のブートプログラム等を格納する、主記憶デバイスとして機能する。
【００６０】
ＲＡＭ５０３は、ＤＲＡＭ（Dynamic  Random  Access  Memory）やＳＲＡＭ（Static  Random  Access  Memory）等の揮発性メモリである。ＲＡＭ５０３は、補助記憶装置５０４にインストールされている各種プログラムがＣＰＵ５０１によって実行される際に展開される作業領域を提供する、主記憶デバイスとして機能する。
【００６１】
補助記憶装置５０４は、各種プログラムや、各種プログラムが実行される際に用いられる情報を格納する補助記憶デバイスである。例えば、管理データ格納部１１３は、補助記憶装置５０４において実現される。
【００６２】
操作装置５０５は、管理装置１１０の管理者が管理装置１１０に対して各種指示を入力する際に用いる操作デバイスである。表示装置５０６は、管理装置１１０の内部状態を表示する表示デバイスである。
【００６３】
通信装置５０７は、ネットワーク１５０を介して、タブレット端末１２０、全天球型撮像装置１３０、近距離センサ１４０と接続し、通信を行う通信デバイスである。
【００６４】
ドライブ装置５０８は記録媒体５１０をセットするためのデバイスである。ここでいう記録媒体５１０には、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等のように情報を光学的、電気的あるいは磁気的に記録する媒体が含まれる。また、記録媒体５１０には、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等のように情報を電気的に記録する半導体メモリ等が含まれていてもよい。
【００６５】
なお、補助記憶装置５０４にインストールされる各種プログラムは、例えば、配布された記録媒体５１０がドライブ装置５０８にセットされ、該記録媒体５１０に記録された各種プログラムがドライブ装置５０８により読み出されることでインストールされる。あるいは、補助記憶装置５０４にインストールされる各種プログラムは、通信装置５０７を介してネットワークよりダウンロードされることでインストールされてもよい。
【００６６】
＜管理装置の機能構成＞
次に、管理装置１１０の機能構成（入荷管理部１１１、在庫管理部１１２の機能構成）の詳細について説明する。
【００６７】
（１）入荷管理部の機能構成の詳細
図６は、管理装置の入荷管理部の機能構成の一例を示す図である。図６に示すように、入荷管理部１１１は、入庫予定荷物情報読み出し部６０１、入荷実績情報取得部６０２を有する。
【００６８】
入庫予定荷物情報読み出し部６０１は、トラック２０１のナンバプレートを撮影した撮影画像を受信し、解析することで、トラック２０１の車両ナンバを識別する。また、入庫予定荷物情報読み出し部６０１は、識別した車両ナンバに基づいて、管理データ格納部１１３に格納された管理データ３００を参照することで、対応する“入庫予定荷物情報”の識別子を読み出す。更に、入庫予定荷物情報読み出し部６０１は、読み出した識別子を、入庫予定荷物情報としてタブレット端末１２０に送信する。
【００６９】
入荷実績情報取得部６０２は、タブレット端末１２０より入荷実績情報を受信し、管理データ格納部１１３に格納された管理データ３００の“入荷実績”に記録する。
【００７０】
（２）在庫管理部の機能構成の詳細
図７は、管理装置の在庫管理部の機能構成の一例を示す図である。図７に示すように、在庫管理部１１２は、ラベル画像取得部７０１、搬送荷物識別部７０２、マーカ画像取得部７０３、位置算出部７０４、位置情報記録部７０５を有する。
【００７１】
ラベル画像取得部７０１は第２の取得部の一例である。ラベル画像取得部７０１は、近距離センサ１４０により、荷物の積載が検知されると、これを認識し、全天球型撮像装置１３０に対して、フォークリフト２２０に積載された荷物の撮影を指示する。
【００７２】
また、ラベル画像取得部７０１は、積載された荷物の撮影を指示したことに応じて、全天球型撮像装置１３０より、荷物を撮影した撮影画像を受信すると、受信した撮影画像を、搬送荷物識別部７０２に通知する。
【００７３】
搬送荷物識別部７０２は識別部の一例である。搬送荷物識別部７０２は、荷物を撮影した撮影画像を解析することで、フォークリフトに積載された荷物を識別し、識別した荷物に対応する管理データ３００の“搬送フラグ”に“ＯＮ”を記録する。
【００７４】
マーカ画像取得部７０３は取得部または第１の取得部の一例である。マーカ画像取得部７０３は、管理データ３００の“搬送フラグ”に“ＯＮ”が記録されると、全天球型撮像装置１３０に対して、マーカ２３１〜２３３の撮影を指示する。また、マーカ画像取得部７０３は、マーカ２３１〜２３３の撮影を指示したことに応じて、全天球型撮像装置１３０より、マーカが撮影された撮影画像を受信すると、受信した撮影画像を、位置算出部７０４に通知する。
【００７５】
位置算出部７０４は算出部の一例である。位置算出部７０４は、マーカ２３１〜２３３が撮影された撮影画像において、マーカ２３１〜２３３を検出する。また、位置算出部７０４は、検出したマーカ２３１〜２３３の撮影画像内での位置に基づいて、全天球型撮像装置１３０の現在位置に対するマーカ２３１〜２３３の方向を算出する。また、位置算出部７０４は、算出したマーカの方向と、マーカ２３１〜２３３間の距離とに基づいて、全天球型撮像装置１３０の現在位置を示す３次元座標を算出する。更に、位置算出部７０４は、３次元座標を算出するごとに、管理データ格納部１１３に格納された管理データ３００の“位置情報”に、算出した３次元座標を記録する。
【００７６】
位置情報記録部７０５は記録部の一例である。位置情報記録部７０５は、近距離センサ１４０より格納が完了されたことが通知されると、管理データ３００の“搬送フラグ”を“ＯＮ”から“ＯＦＦ”に変更する。また、位置情報記録部７０５は、“搬送フラグ”を“ＯＮ”を“ＯＦＦ”に変更した際に、“位置情報”に記録されていた３次元座標を、“格納場所”に記録する。
【００７７】
このように、全天球型撮像装置１３０により撮影される撮影画像を、荷物の識別と３次元座標の算出とに用いることで、荷物の在庫管理を低コストで実現することができる。
【００７８】
＜位置算出部による３次元座標の算出方法の説明＞
次に、位置算出部７０４による、全天球型撮像装置１３０の現在位置を示す３次元座標の算出方法について説明する。図８は、位置算出部による３次元座標の算出方法を示す第１の図である。
【００７９】
図８に示すように、フォークリフト２２０の昇降装置に取り付けられた全天球型撮像装置１３０は、フォークリフト２２０が荷物を積載して搬送している間、倉庫２１０の天井に設置されたマーカ２３１〜２３３を所定周期で繰り返し撮影する。
【００８０】
撮影画像８００は、マーカ２３１〜２３３を撮影した撮影画像の一例である。図８に示すように、撮影画像８００内の各画素の位置は、全天球型撮像装置１３０を基準位置（方位角＝０°、仰角＝０°）とした場合の方位角及び仰角（俯角）と対応付けられる。このため、位置算出部７０４では、撮影画像８００内の各マーカ２３１〜２３３の位置を検出することで、全天球型撮像装置１３０に対する各マーカ２３１〜２３３の方位角及び仰角（俯角）を算出することができる。
【００８１】
図８の例は、横軸を方位角、縦軸を仰角（俯角）としており、例えば、マーカ２３１の撮影画像８００内での中心位置から、全天球型撮像装置１３０に対するマーカ２３１の方向を、方位角＝α１°、仰角＝β１°と算出することができる。また、マーカ２３２の撮影画像８００内での中心位置から、全天球型撮像装置１３０に対するマーカ２３２の方向を、方位角＝α２°、仰角＝β２°と算出することができる。更に、マーカ２３３の撮影画像８００内での中心位置から、全天球型撮像装置１３０に対するマーカ２３３の方向を、方位角＝α３°、仰角＝β３°と算出することができる。
【００８２】
全天球型撮像装置１３０に対するマーカ２３１〜２３３の方向を算出することで、位置算出部７０４では、マーカ２３１〜２３３間の既知の距離に基づいて、全天球型撮像装置１３０の３次元座標を算出する。
【００８３】
なお、倉庫２１０内の各位置の３次元座標は、予め定義されており、マーカ２３１〜２３３の３次元座標も予め規定されているものとする。これにより、マーカ２３１〜２３３と全天球型撮像装置１３０との位置関係が定まれば、全天球型撮像装置１３０の倉庫２１０内での位置を示す３次元座標を算出することが可能となる。
【００８４】
図９は、位置算出部による３次元座標の算出方法を示す第２の図である。図９（ａ）に示すように、位置算出部７０４では、マーカ２３１の方向（方位角＝α１°、仰角＝β１°）と、マーカ２３２の方向（方位角＝α２°、仰角＝β２°）との差から、マーカ２３１の方向とマーカ２３２の方向との間の角度γ１を算出する。
【００８５】
同様に、位置算出部７０４では、マーカ２３２の方向（方位角＝α２°、仰角＝β２°）と、マーカ２３３の方向（方位角＝α３°、仰角＝β３°）との差から、マーカ２３２の方向とマーカ２３３の方向との間の角度γ２を算出する。
【００８６】
ここで、図９（ｂ）に示すように、マーカ２３１とマーカ２３２の方向差が角度γ１で、かつ、マーカ２３１とマーカ２３２との間の距離がＬ１となる位置は、円弧９０１上のいずれかの点である。また、マーカ２３２とマーカ２３３の方向差が角度γ２で、かつ、マーカ２３２とマーカ２３３との間の距離がＬ２となる位置は、円弧９０２上のいずれかの点である。
【００８７】
したがって、位置算出部７０４は、円弧９０１と円弧９０２との交点位置９１０を求めることで、マーカ２３１〜２３３と全天球型撮像装置１３０との位置関係が定めることができる。この結果、位置算出部７０４によれば、全天球型撮像装置１３０の倉庫２１０内での位置を示す３次元座標を算出することができる。
【００８８】
このように撮影画像８００を用いることで、３次元座標の算出時の誤差を、全天球型撮像装置１３０の分解能レベルの誤差（撮影画像８００の１画素に対応する実際の距離分の誤差）に抑えることができるため、算出精度を向上させることができる。また、撮影画像８００を用いることで、３次元座標の算出を低コストで実現することができる。
【００８９】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第１の実施形態において、管理装置１１０は、
・倉庫内の天井に設置され、互いの距離が既知の３つのマーカを、フォークリフトに取り付けられた全天球型撮像装置が撮影することで得た撮影画像を取得する。
・撮影画像内における各マーカの位置から、全天球型撮像装置に対する各マーカの方向を算出する。また、算出した各マーカの方向と、各マーカ間の既知の距離とに基づいて、全天球型撮像装置の現在位置を示す３次元座標（つまり、全天球型撮像装置が取り付けられたフォークリフトの現在位置を示す３次元座標）を算出する。
【００９０】
このように撮影画像を用いることで、管理装置１１０によれば、倉庫内を移動するフォークリフトの位置を算出するにあたり、算出精度を向上させることができる。また、位置の算出を低コストで実現することができる。
【００９１】
更に、第１の実施形態において、管理装置１１０は、
・フォークリフトに積載された荷物のラベルを、全天球型撮像装置が撮影することで得た撮影画像を取得する。
・取得した撮影画像を解析することで、フォークリフトに積載された荷物を識別する。
【００９２】
これにより、管理装置１１０によれば、フォークリフトで搬送中の荷物の位置及び格納された荷物の格納場所の管理を、低コストで実現することが可能となる。つまり、管理装置１１０によれば、荷物の在庫管理を、高精度かつ低コストで実現することができる。
【００９３】
［第２の実施形態］
上記第１の実施形態では、入荷管理部１１１、在庫管理部１１２が有する機能を、全て管理装置１１０にて実現するものとして説明した。しかしながら、入荷管理部１１１、在庫管理部１１２が有する機能の一部は、管理装置１１０以外の他の装置（例えば、クラウド上の装置）において実現してもよい。以下、第２の実施形態について、上記第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００９４】
＜管理システムのシステム構成＞
図１０は、管理システムのシステム構成の他の一例を示す図である。図１を用いて説明したシステム構成との相違点は、図１０に示す第２の実施形態に係る管理システム１０００の場合、サービス提供サーバ１０２０を有する点、及び、在庫管理部の機能の一部を、サービス提供サーバ１０２０において実現した点である。
【００９５】
図１０に示すように、管理装置１１０には、在庫管理プログラムがインストールされており、当該プログラムが実行されることで、管理装置１１０は、在庫管理部１０１０として機能する。本実施形態において、在庫管理部１０１０は、ラベル画像取得部７０１、マーカ画像取得部７０３、位置情報記録部７０５を有する。
【００９６】
一方、サービス提供サーバ１０２０には、搬送荷物識別プログラム及び位置算出プログラムがインストールされており、サービス提供サーバ１０２０は、搬送荷物識別部７０２、位置算出部７０４として機能する。
【００９７】
サービス提供サーバ１０２０は、管理装置１１０から、荷物が撮影された撮影画像を受信するごとに、受信した撮影画像を解析し、フォークリフトに積載された荷物を識別する。これにより、サービス提供サーバ１０２０は、管理装置１１０に対して、識別した荷物に関する情報を提供することができる。
【００９８】
また、サービス提供サーバ１０２０は、管理装置１１０から、マーカ２３１〜２３３が撮影された撮影画像を受信するごとに、全天球型撮像装置１３０の現在位置を示す３次元座標を算出する。これにより、サービス提供サーバ１０２０は、管理装置１１０に対して、算出した３次元座標を提供することができる。
【００９９】
＜まとめ＞
以上の説明から明らかなように、第２の実施形態において、サービス提供サーバ１０２０は、
・倉庫内の天井に設置され、互いの距離が既知の３つのマーカを、フォークリフトに取り付けられた全天球型撮像装置が撮影することで得た撮影画像を、管理装置より取得する。
・撮影画像内における各マーカの位置から、全天球型撮像装置に対する各マーカの方向を算出する。また、算出した各マーカの方向と、各マーカ間の既知の距離とに基づいて、全天球型撮像装置の現在位置を示す３次元座標（つまり、全天球型撮像装置が取り付けられたフォークリフトの現在位置を示す３次元座標）を算出し、管理装置に送信する。
【０１００】
これにより、サービス提供サーバ１０２０によれば、倉庫内を移動するフォークリフトの位置を算出し、管理装置に提供するにあたり、算出精度を向上させることができる。
【０１０１】
［その他の実施形態］
上記第１及び第２の実施形態では、全天球型撮像装置１３０を、フォークリフトに取り付けるものとして説明したが、全天球型撮像装置１３０を取り付ける移動体は、フォークリフトに限定されない。例えば、屋内を移動する移動体であれば、任意の移動体（例えば、台車、クレーン、トラクタ、ドローン、人間）に取り付けることができる。
【０１０２】
また、上記第１及び第２の実施形態では、移動体の３次元座標を算出することで、搬送時及び格納時の荷物の位置を管理するものとして説明した。しかしながら、算出した３次元座標の利用方法はこれに限定されず、在庫管理以外の用途に利用してもよい。また、算出した３次元座標を、例えば、移動体の動作制御に利用してもよい。
【０１０３】
また、上記第１及び第２の実施形態では、マーカ２３１〜２３３を、倉庫の天井に設置するものとして説明したが、マーカ２３１〜２３３の設置位置は、天井に限定されない。移動体に取り付けられた全天球型撮像装置１３０の撮影範囲内であれば、任意の位置に設置してもよい。
【０１０４】
また、上記第１及び第２の実施形態では、３個のマーカ２３１〜２３３を設置するものとして説明したが、設置するマーカの数は３個以上であれば、何個であってもよい。
【０１０５】
また、上記第１及び第２の実施形態では、全天球型撮像装置１３０が撮影する対象物をマーカとして説明したが、対象物はマーカに限定されない。例えば、倉庫内に設置された特定の物体（撮影画像を解析することで抽出可能な特徴を有する物体）であって、各物体間の距離が既知であれば、任意の物体を各対象物とすることができる。
【０１０６】
また、上記第１及び第２の実施形態では、荷物に貼り付けられたラベルに基づいて、荷物を識別するものとして説明したが、荷物の識別方法はこれに限定されない。例えば、荷物に貼り付けられたバーコードに基づいて、荷物を識別してもよい。あるいは、荷物の形状に基づいて、荷物を識別してもよい。
【０１０７】
また、上記第１及び第２の実施形態では、管理データ格納部１１３に格納された管理データ３００の“格納場所”に、３次元座標を記録するものとして説明したが、“格納場所”に記録する情報は、３次元座標に限定されない。倉庫２１０内の位置を特定する情報であれば、３次元座標以外の情報であってもよい。
【０１０８】
なお、開示の技術では、以下に記載する付記のような形態が考えられる。
（付記１）
管理装置と、
屋内を移動する移動体に取り付けられ、前記管理装置と接続される撮像装置と、
を有する管理システムであって、
前記管理装置は、
前記屋内の天井に設置された少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、前記移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得する第１の取得部と、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する算出部と
を有することを特徴とする管理システム。
（付記２）
前記移動体に荷物が積載されたことを検知するセンサを更に有し、
前記管理装置は、
前記移動体に荷物が積載されたことを前記センサが検知した場合に、前記移動体に積載された荷物を、前記撮像装置が撮影した撮影画像を取得する第２の取得部と、
前記第２の取得部により取得された撮影画像に基づいて、前記移動体に積載された荷物を識別する識別部と、
前記識別された荷物が前記移動体により格納された際の前記算出された位置を、前記識別された荷物の格納場所として記録する記録部と
を更に有することを特徴とする付記１に記載の管理システム。
（付記３）
前記管理装置と接続される端末を更に有し、
前記管理装置は、
車両のナンバに対応付けて、該車両に搭載される予定の荷物を識別する情報を格納する格納部と、
前記車両のナンバプレートを撮影した撮影画像を前記端末より取得し、取得した撮影画像に基づいて、前記車両のナンバを識別し、識別した車両のナンバに対応付けて前記格納部に格納された、前記車両に搭載される予定の荷物を識別する情報を、前記端末に送信する入荷管理部と
を更に有することを特徴とする付記１または２に記載の管理システム。
（付記４）
前記入荷管理部は、
前記車両に搭載される予定の荷物を識別する情報を、前記端末に送信したことに応じて、前記端末より、実際に入庫された荷物を示す入荷実績情報を取得することを特徴とする付記３に記載の管理システム。
（付記５）
少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する、
処理をコンピュータに実行させるための位置算出プログラム。
（付記６）
少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得し、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する、
処理をコンピュータが実行する位置算出方法。
（付記７）
少なくとも３個以上の対象物であって、互いの距離が既知の各対象物を、移動体に取り付けられた撮像装置が撮影した撮影画像を取得する取得部と、
前記撮影画像における前記各対象物の位置と、各対象物間の前記距離とに基づいて、前記撮像装置が取り付けられた前記移動体の位置を算出する算出部と
を有することを特徴とする管理装置。
【０１０９】
なお、上記実施形態に挙げた構成等に、その他の要素との組み合わせ等、ここで示した構成に本発明が限定されるものではない。これらの点に関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で変更することが可能であり、その応用形態に応じて適切に定めることができる。
【符号の説明】
【０１１０】
１００              ：管理システム
１１０              ：管理装置
１１１              ：入荷管理部
１１２              ：在庫管理部
１２０              ：タブレット端末
１３０              ：全天球型撮像装置
１４０              ：近距離センサ
２１０              ：倉庫
２２０              ：フォークリフト
２３１〜２３３      ：マーカ
３００              ：管理データ
６０１              ：入庫予定荷物情報読み出し部
６０２              ：入荷実績情報取得部
７０１              ：ラベル画像取得部
７０２              ：搬送荷物識別部
７０３              ：マーカ画像取得部
７０４              ：位置算出部
７０５              ：位置情報記録部
８００              ：撮影画像
１０００            ：管理システム
１０１０            ：在庫管理部
１０２０            ：サービス提供サーバ
【図１】
2020033173.tif 000003
【図２】
2020033173.tif 000004
【図３】
2020033173.tif 000005
【図４】
2020033173.tif 000006
【図５】
2020033173.tif 000007
【図６】
2020033173.tif 000008
【図７】
2020033173.tif 000009
【図８】
2020033173.tif 000010
【図９】
2020033173.tif 000011
【図１０】
2020033173.tif 000012