(57)【要約】【課題】コンベヤ装置によって搬送している物品の姿勢が適正でない場合があっても、物品の搬送を停止することを避けることができる物品収納設備の実現。【解決手段】第２コンベヤ１２における支持領域を上方側から撮像する撮像装置２６と、撮像装置２６の撮像情報に基づいてコンベヤ装置２を制御する制御装置と、を更に備え、制御装置は、撮像装置２６の撮像情報に基づいて支持領域に存在する物品Ｗの姿勢が適正か否かを判別する姿勢判別制御を実行すると共に、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正と判別した場合に、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを対象の第３コンベヤ１３に搬送する収納搬送制御を実行し、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別した場合は、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを前記自動倉庫１以外の払出箇所Ｐに払い出す払出制御を実行する【選択図】図１
2020033127.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を収納する自動倉庫と、前記自動倉庫に向けて物品を搬送するコンベヤ装置と、を備え、
前記コンベヤ装置は、第１コンベヤと、上下方向に昇降可能な第２コンベヤと、上下方向に並ぶ複数の第３コンベヤと、を有し、
前記第２コンベヤは、前記第１コンベヤから受け取った物品を前記複数の第３コンベヤから選択した１つの対象第３コンベヤに渡すように物品を搬送し、前記対象第３コンベヤは、前記第２コンベヤから受け取った物品を前記自動倉庫に向けて搬送する、物品収納設備であって、
前記第２コンベヤにおける物品を支持する支持領域を上方側から撮像する撮像装置と、前記撮像装置の撮像情報に基づいて前記コンベヤ装置を制御する制御装置と、を更に備え、
前記制御装置は、前記撮像装置の撮像情報に基づいて前記支持領域に存在する物品の姿勢が適正か否かを判別する姿勢判別制御を実行すると共に、前記姿勢判別制御において物品の姿勢が適正と判別した場合に、前記第２コンベヤ上の物品を前記対象第３コンベヤに搬送する収納搬送制御を実行し、前記姿勢判別制御において物品の姿勢が適正ではないと判別した場合は、前記第２コンベヤ上の物品を前記自動倉庫以外の払出箇所に払い出す払出制御、又は、前記第２コンベヤ上の物品の姿勢を修正する姿勢修正制御を実行する、物品収納設備。
【請求項２】
前記第２コンベヤは、支柱に沿って昇降すると共に被検出体を備え、
前記撮像装置は、前記第２コンベヤの昇降移動範囲より上方に、前記支柱に対する位置が固定された状態で設置され、
前記被検出体は、上下方向視で前記第２コンベヤの周縁部に位置し、且つ、前記撮像装置により撮像される撮像画像中において前記支柱の延長線上に位置するように配置され、
前記制御装置は、前記姿勢判別制御において、前記撮像画像中における前記支柱の位置に基づいてその支柱の延長線上に存在する前記被検出体を認識し、その認識した前記被検出体の位置に基づいて前記支持領域に対応する検出エリアを設定し、前記検出エリア内における物品の姿勢を判別する、請求項１に記載の物品収納設備。
【請求項３】
前記第２コンベヤは、前記被検出体である第１被検出体に加えて、第２被検出体を備え、
前記制御装置は、認識した前記第１被検出体の位置から、予め設定された設定方向に存在する前記第２被検出体を認識し、認識した前記第１被検出体の位置及び前記第２被検出体の位置に基づいて、前記検出エリアを設定する、請求項２に記載の物品収納設備。
【請求項４】
前記第２コンベヤの前記支持領域は、上下方向視で矩形状に形成され、
前記第１被検出体は、前記撮像画像中における前記支柱と前記第２コンベヤとの接続部分を含むと共に、前記支持領域の４つの隅部の内の１つである第１隅部を含む第１隅部領域に配置され、
前記第２被検出体は、前記支持領域の４つの隅部の内の前記第１隅部の対角に存在する第２隅部を含む第２隅部領域に配置され、
前記制御装置は、前記姿勢判別制御において、認識した前記第１被検出体の位置及び前記第２被検出体の位置に基づいて、これらの位置が対角となる矩形状の領域を前記検出エリアに設定する、請求項３に記載の物品収納設備。
【請求項５】
前記姿勢修正制御は、前記第２コンベヤ上の物品を移動させて当該物品の一部を前記第１コンベヤ又は前記第３コンベヤに載せた状態で、前記第２コンベヤと前記第１コンベヤ又は前記第３コンベヤとの搬送速度を異ならせる制御、又は、前記第２コンベヤが複数のコンベヤユニットを備えている場合において、前記第２コンベヤ上の物品を複数のコンベヤユニットに跨らせた状態で、当該複数のコンベヤユニットの搬送速度を異ならせる制御である、請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【請求項６】
前記コンベヤ装置は、前記第２コンベヤから物品を受け取り可能な前記払出箇所に設置された第４コンベヤを更に有し、
前記制御装置は、前記払出制御において、前記第２コンベヤから前記第４コンベヤに物品を搬送するように前記コンベヤ装置を制御する、請求項１から５のいずれか一項に記載の物品収納設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品を収納する自動倉庫と、前記自動倉庫に向けて物品を搬送するコンベヤ装置と、を備え、前記コンベヤ装置は、第１コンベヤと、上下方向に昇降可能な第２コンベヤと、上下方向に並ぶ複数の第３コンベヤと、を有している物品収納設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
以下、背景技術について説明する。以下の説明において、かっこ書きの符号又は名称は、先行技術文献における符号又は名称とする。かかる物品収納設備の従来例が、特開２０１６−０６０６２３号公報（特許文献１）に記載されている。特許文献１の物品収納設備は、自動倉庫に物品（Ｗ）を収納する場合、第１コンベヤ（入庫用のコンベヤ５ａ）は、物品を第２コンベヤ（入庫用のリフト装置４ａ）に受け渡すように搬送し、第２コンベヤは、第１コンベヤから受け取った物品を複数の第３コンベヤ（入庫用の中継コンベヤ３ａ）から選択した１つの対象第３コンベヤに渡すように物品を搬送し、対象第３コンベヤは、第２コンベヤから受け取った物品を自動倉庫に向けて搬送する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−０６０６２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のような物品収納設備では、搬送コンベヤは、物品を予め定められた設定姿勢で搬送するように構成されている。しかし、搬送コンベヤにおいて搬送されている物品の姿勢が設定姿勢から崩れていると、搬送コンベヤから自動倉庫に物品を適切に渡すことができない場合があった。そして、このような場合、物品収納設備における物品の搬送を一旦停止して、物品の姿勢を設定姿勢に修正する、或いは、姿勢が崩れている物品を取り除くといった復旧作業を行う必要があり、搬送効率が低下することになっていた。
【０００５】
そこで、コンベヤ装置によって搬送している物品の姿勢が適正でない場合があっても、物品の搬送を停止することを避けることができる物品収納設備の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記に鑑みた、物品収納設備の特徴構成は、物品を収納する自動倉庫と、前記自動倉庫に向けて物品を搬送するコンベヤ装置と、を備え、前記コンベヤ装置は、第１コンベヤと、上下方向に昇降可能な第２コンベヤと、上下方向に並ぶ複数の第３コンベヤと、を有し、前記第２コンベヤは、前記第１コンベヤから受け取った物品を前記複数の第３コンベヤから選択した１つの対象第３コンベヤに渡すように物品を搬送し、前記対象第３コンベヤは、前記第２コンベヤから受け取った物品を前記自動倉庫に向けて搬送し、
前記第２コンベヤにおける物品を支持する支持領域を上方側から撮像する撮像装置と、前記撮像装置の撮像情報に基づいて前記コンベヤ装置を制御する制御装置と、を更に備え、前記制御装置は、前記撮像装置の撮像情報に基づいて前記支持領域に存在する物品の姿勢が適正か否かを判別する姿勢判別制御を実行すると共に、前記姿勢判別制御において物品の姿勢が適正と判別した場合に、前記第２コンベヤ上の物品を前記対象第３コンベヤに搬送する収納搬送制御を実行し、前記姿勢判別制御において物品の姿勢が適正ではないと判別した場合は、前記第２コンベヤ上の物品を前記自動倉庫以外の払出箇所に払い出す払出制御、又は、前記第２コンベヤ上の物品の姿勢を修正する姿勢修正制御を実行する点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、第２コンベヤの支持領域に搬送された物品について、姿勢判別制御によって適正な姿勢と判別した場合は、収納搬送制御を実行することで、第３コンベヤに搬送される。この第３コンベヤに搬送された物品は自動倉庫に向けて搬送されて自動倉庫に入庫される。そして、このように自動倉庫に入庫される物品の姿勢は適正な姿勢であるため、第３コンベヤから自動倉庫に物品が適切に渡されると共に自動倉庫において物品を適切に搬送することができる。
これに対して、第２コンベヤの支持領域に搬送された物品について、姿勢判別制御によって適正な姿勢ではないと判別した場合は、払出制御又は姿勢修正制御を実行する。払出制御を実行した場合は、第２コンベヤ上の物品は自動倉庫には入庫されずに払出箇所に払い出される。そのため、適正な姿勢でない物品が自動倉庫に入庫されることを回避できる。また、姿勢修正制御を実行した場合は、第２コンベヤ上の物品の姿勢を適正な姿勢に修正することができる。そのため、姿勢修正制御によって姿勢を修正した物品を収納搬送制御の実行により自動倉庫に入庫することで、自動倉庫に入庫される物品の姿勢を適正な姿勢とすることができる。このように、本構成によれば、コンベヤ装置によって搬送している物品の姿勢が適正でない場合があっても、物品の搬送を停止することを避けることができる。また、適正な姿勢でない物品が自動倉庫に入庫されることも避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１の実施形態における物品収納設備の斜視図
【図２】第１の実施形態における物品収納設備の側面図
【図３】第１の実施形態における制御ブロック図
【図４】第１の実施形態における適正な姿勢の物品を撮像した撮像装置の撮像画像を示す図
【図５】第１の実施形態における適正でない姿勢の物品を撮像した撮像装置の撮像画像を示す図
【図６】第１の実施形態における制御装置の制御フローチャート
【図７】第２の実施形態における姿勢修正制御の作用図
【図８】第２の実施形態における姿勢修正制御の作用図
【図９】第２の実施形態における姿勢修正制御の作用図
【図１０】第２の実施形態における制御装置の制御フローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００９】
１．第１の実施形態
物品収納設備の実施形態について図面に基づいて説明する。図１に示すように、物品収納設備は、物品Ｗを収納する自動倉庫１と、自動倉庫１に入庫する物品Ｗを搬送する入庫用コンベヤ装置２と、自動倉庫１から出庫された物品Ｗを搬送する出庫用コンベヤ装置３と、を備えている。尚、入庫用コンベヤ装置２が、自動倉庫１に向けて物品Ｗを搬送するコンベヤ装置に相当する。また、本実施形態では、物品Ｗは、上下方向Ｚ視で矩形状に形成されている。
【００１０】
以下、物品収納設備について説明を加えるが、上下方向Ｚ視で自動倉庫１と入庫用コンベヤ装置２や出庫用コンベヤ装置３とが並ぶ方向を第１方向Ｘとし、第１方向Ｘの一方側を第１方向第１側Ｘ１とし、その反対側を第１方向第２側Ｘ２として説明する。本実施形態では、第１方向Ｘにおいて入庫用コンベヤ装置２や出庫用コンベヤ装置３に対して自動倉庫１が存在する側を第１方向第１側Ｘ１とし、その反対側を第１方向第２側Ｘ２としている。また、上下方向Ｚ視で第１方向Ｘと直交する方向を第２方向Ｙとし、第２方向Ｙの一方側を第２方向第１側Ｙ１とし、その反対側を第２方向第２側Ｙ２として説明する。本実施形態では、第２方向Ｙにおいて入庫用コンベヤ装置２に対して出庫用コンベヤ装置３が存在する側を第２方向第１側Ｙ１とし、その反対側を第２方向第２側Ｙ２としている。
【００１１】
１−１．自動倉庫
図１及び図２に示すように、自動倉庫１は、上下方向Ｚに並ぶ状態で設置された複数段（本実施形態では６段）の収納棚６と、第１方向Ｘに沿って走行する複数の物品搬送車７と、を備えている。収納棚６は、第２方向Ｙに間隔を空けて並ぶ状態で一対備えられており、この一対の収納棚６が、各段の夫々に設置されている。物品搬送車７は、収納棚６が備えられている各段の夫々に対して設置されており、第２方向Ｙに並ぶ一対の収納棚６の間を第１方向Ｘに沿って走行する。
【００１２】
物品搬送車７は、第１方向Ｘに沿って走行する走行台車８と、この走行台車８に支持されて物品Ｗを移載する移載装置９と、を備えている。物品搬送車７は、走行台車８の走行と移載装置９の移載とにより、第３コンベヤ１３から収納棚６に物品Ｗを１個ずつ搬送し、収納棚６から第７コンベヤ２３に物品Ｗを１個ずつ搬送するように構成されている。
【００１３】
１−２．入庫用コンベヤ装置
図１及び図２に示すように、入庫用コンベヤ装置２は、第１コンベヤ１１と、上下方向Ｚに昇降可能な第２コンベヤ１２と、上下方向Ｚに並ぶ複数の第３コンベヤ１３と、第１コンベヤ１１と上下方向Ｚに重なる第４コンベヤ１４と、を有している。第２コンベヤ１２は、第１コンベヤ１１及び第４コンベヤ１４に対して第１方向第１側Ｘ１に設置されており、第３コンベヤ１３は、第２コンベヤ１２に対して第１方向第１側Ｘ１に設置されている。本実施形態では、第１コンベヤ１１、複数の第３コンベヤ１３、及び第４コンベヤ１４はローラコンベヤにより構成されており、第２コンベヤ１２は、ベルトコンベヤにより構成されている。
【００１４】
入庫用コンベヤ装置２は、物品Ｗを自動倉庫１に入庫する場合は、第２コンベヤ１２を第１コンベヤ１１に対応する高さに昇降させた状態で、第１コンベヤ１１から第２コンベヤ１２に物品Ｗを搬送する。その後、第２コンベヤ１２を複数の第３コンベヤ１３から選択した１つの対象第３コンベヤ１３Ａに対応する高さに昇降させた状態で、第２コンベヤ１２から対象第３コンベヤ１３Ａに搬送する。この対象第３コンベヤ１３Ａに搬送された物品Ｗは、物品搬送車７により自動倉庫１に入庫されて収納棚６に収納される。尚、図２に示す例では、複数の第３コンベヤ１３の内の最も下段に位置する第３コンベヤ１３を対象第３コンベヤ１３Ａとして選択している。
【００１５】
入庫用コンベヤ装置２は、第２コンベヤ１２に搬送した物品Ｗの姿勢が適正でない場合は、第２コンベヤ１２から対象第３コンベヤ１３Ａに搬送するのではなく、第２コンベヤ１２を第４コンベヤ１４に対応する高さに昇降させた状態で、第２コンベヤ１２から第４コンベヤ１４に搬送する。第４コンベヤ１４は払出箇所Ｐに設置されており、姿勢が適正でない物品Ｗは、自動倉庫１には入庫されずに払出箇所Ｐに払い出される。
【００１６】
第２コンベヤ１２は、昇降用モータ１６の駆動により、昇降マスト１７に沿って昇降するように構成されており、第１コンベヤ１１、複数の第３コンベヤ１３、及び第４コンベヤ１４の夫々に対応する高さに昇降可能である。第２コンベヤ１２は、第１コンベヤ１１から受け取った物品Ｗを対象第３コンベヤ１３Ａ又は第４コンベヤ１４に渡すように物品Ｗを搬送する。対象第３コンベヤ１３Ａは、第２コンベヤ１２から受け取った物品Ｗを自動倉庫１に向けて搬送する。
【００１７】
第２コンベヤ１２は、物品Ｗを搬送するコンベヤユニットＵを複数備えている。本実施形態では、第２コンベヤ１２は、上流側コンベヤユニットＵ１と、この上流側コンベヤユニットＵ１に対して第１方向第１側Ｘ１に設置された下流側コンベヤユニットＵ２と、の２つのコンベヤユニットＵを備えている。第２コンベヤ１２における物品Ｗを支持する支持領域Ｓは、上下方向視で矩形状に形成されている。この支持領域Ｓは、上流側コンベヤユニットＵ１における物品Ｗを支持する第１支持領域Ｓ１と、下流側コンベヤユニットＵ２における物品Ｗを支持する第２支持領域Ｓ２と、を含んでいる。
【００１８】
第２コンベヤ１２は、第１被検出体Ｔ１と第２被検出体Ｔ２とを備えている。第１被検出体Ｔ１及び第２被検出体Ｔ２は、第２コンベヤ１２の周縁部に位置している。第１被検出体Ｔ１は、支持領域Ｓの４つの隅部Ｃの内の１つである第１隅部Ｃ１を含む第１隅部領域Ｅ１に配置されている。第２被検出体Ｔ２は、支持領域Ｓの４つの隅部Ｃの内の第１隅部Ｃ１の対角に存在する第２隅部Ｃ２を含む第２隅部領域Ｅ２に配置されている。本実施形態では、支持領域Ｓにおける第１方向第１側Ｘ１で且つ第２方向第１側Ｙ１に位置する隅部Ｃを第１隅部Ｃ１とし、支持領域Ｓにおける第１方向第２側Ｘ２で且つ第２方向第２側Ｙ２に位置する隅部Ｃを第２隅部Ｃ２としている。そして、第１隅部領域Ｅ１における、第１隅部Ｃ１に対して第２方向第１側Ｙ１に隣接する位置に第１被検出体Ｔ１が設置されている。つまり、第１被検出体Ｔ１は、第２コンベヤ１２の第１方向第１側Ｘ１の端部で且つ第２方向第１側Ｙ１の端部に隣接して配置されている。また、第２隅部領域Ｅ２における、第２隅部Ｃ２に対して第２方向第２側Ｙ２に隣接する位置に第２被検出体Ｔ２が設置されている。つまり、第２被検出体Ｔ２は、第２コンベヤ１２の第１方向第２側Ｘ２の端部で且つ第２方向第２側Ｙ２の端部に隣接して配置されている。第１隅部領域Ｅ１には、撮像画像中における支柱１８Ａと第２コンベヤ１２との接続部分が含まれている。
【００１９】
複数の第３コンベヤ１３は、複数本のコンベヤ支柱１８に支持されており、この複数本のコンベヤ支柱１８の内の１本が、後述する姿勢判別制御において使用する支柱１８Ａとなっている。本実施形態では、複数の第３コンベヤ１３は、上下方向Ｚ視で４隅の夫々にコンベヤ支柱１８が連結されており、４本のコンベヤ支柱１８に支持されている。そして、この４本のコンベヤ支柱１８のうちの、複数の第３コンベヤ１３の第１方向第２側Ｘ２の端部で且つ第２方向第１側Ｙ１の端部に位置する隅に連結されているコンベヤ支柱１８が、支柱１８Ａに相当する。支柱１８Ａと昇降マスト１７とは、いずれも上下方向Ｚに沿って設置されており、昇降マスト１７に沿って昇降する第２コンベヤ１２は、支柱１８Ａに沿って昇降するとも言える。
【００２０】
１−３．出庫用コンベヤ装置
図１に示すように、出庫用コンベヤ装置３は、第５コンベヤ２１と、上下方向Ｚに昇降可能な第６コンベヤ２２と、上下方向Ｚに並ぶ複数の第７コンベヤ２３と、を有している。第６コンベヤ２２は、第５コンベヤ２１に対して第１方向第１側Ｘ１に設置されており、第７コンベヤ２３は、第６コンベヤ２２に対して第１方向第１側Ｘ１に設置されている。本実施形態では、第５コンベヤ２１及び複数の第７コンベヤ２３はローラコンベヤにより構成されており、第６コンベヤ２２は、ベルトコンベヤにより構成されている。
【００２１】
自動倉庫１から物品Ｗを出庫する場合には、当該自動倉庫１から複数の第７コンベヤ２３のいずれかに物品Ｗが出庫され、出庫用コンベヤ装置３は、物品Ｗが出庫された第７コンベヤ２３に対応する高さに第６コンベヤ２２を昇降させた状態で、物品Ｗが出庫された第７コンベヤ２３から第６コンベヤ２２に物品Ｗを搬送する。その後、第６コンベヤ２２を第５コンベヤ２１に対応する高さに昇降させた状態で、物品Ｗを第６コンベヤ２２から第５コンベヤ２１に搬送する。
【００２２】
１−４．撮像装置
物品収納設備は、第２コンベヤ１２における物品Ｗを支持する支持領域Ｓを上方側から撮像する撮像装置２６と、自動倉庫１、入庫用コンベヤ装置２、及び出庫用コンベヤ装置３を制御する制御装置Ｈと、を備えている。制御装置Ｈは、撮像装置２６の撮像情報に基づいて入庫用コンベヤ装置２を制御する。
【００２３】
撮像装置２６は、第２コンベヤ１２の昇降移動範囲より上方に、支柱１８Ａに対する位置が固定された状態で設置されている。本実施形態では、支柱１８Ａに対する位置が相対的に固定された昇降マスト１７に撮像装置２６が固定されている。
【００２４】
撮像装置２６は、撮像方向が真下を向くように設置されている。図４及び図５に示すように、撮像装置２６は、その撮像範囲内に、第２コンベヤ１２の支持領域Ｓの全体、並びに、第１被検出体Ｔ１及び第２被検出体Ｔ２が含まれるように設置されている。また、撮像装置２６は、その撮像範囲に、支柱１８Ａの少なくとも一部が撮像されるように設置されている。本実施形態では、第２コンベヤ１２が第１コンベヤ１１に対応する高さにある状態で、撮像装置２６の撮像範囲内に、第２コンベヤ１２の支持領域Ｓの全体、第１被検出体Ｔ１及び第２被検出体Ｔ２、並びに、支柱１８Ａの一部が撮像されるように、撮像装置２６が設置されている。尚、第２コンベヤ１２が昇降移動範囲も最上位置にある状態では、第２コンベヤ１２の支持領域Ｓの全体、第１被検出体Ｔ１及び第２被検出体Ｔ２、の内の少なくとも一部が、撮像装置２６の撮像範囲内から外れていても良い。
【００２５】
撮像装置２６により撮像される撮像画像中において、支柱１８Ａの延長線Ｌ上に第１被検出体Ｔ１が位置している。換言すれば、第１被検出体Ｔ１は、撮像装置２６により撮像される撮像画像中において支柱１８Ａの延長線Ｌ上に位置するように配置されている。
【００２６】
１−５．制御装置
図６のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、支持領域Ｓに物品Ｗを搬送する領域搬送制御を実行（Ｓ１）し、撮像装置２６の撮像情報に基づいて支持領域Ｓに存在する物品Ｗの姿勢が適正か否かを判別する姿勢判別制御を実行する（Ｓ２）。そして、制御装置Ｈは、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正と判別した場合に（Ｓ３：Ｙｅｓ）、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを対象第３コンベヤ１３Ａに搬送する収納搬送制御を実行し（Ｓ４）、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別した場合は（Ｓ３：Ｎｏ）、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを自動倉庫１以外の払出箇所Ｐに払い出す払出制御を実行する（Ｓ５）。
【００２７】
領域搬送制御は、１つ又は２つの物品Ｗを支持領域Ｓに搬送するように、第１コンベヤ１１及び第２コンベヤ１２を駆動する制御である。領域搬送制御では、１つの物品Ｗを支持領域Ｓに搬送する場合は、第２コンベヤ１２を第１コンベヤ１１に対応する位置に昇降させた状態で、１つの物品Ｗを第２支持領域Ｓ２に搬送するように、第１コンベヤ１１及び第２コンベヤ１２を制御する。また、領域搬送制御では、２つの物品Ｗを支持領域Ｓに搬送する場合は、第２コンベヤ１２を第１コンベヤ１１に対応する位置に昇降させた状態で、例えば図４に示すように、２つの物品Ｗの内の第１方向第１側Ｘ１の物品Ｗを第２支持領域Ｓ２に搬送し、２つの物品Ｗの内の第１方向第２側Ｘ２の物品Ｗを第１支持領域Ｓ１に搬送するように、第１コンベヤ１１及び第２コンベヤ１２を制御する。
【００２８】
姿勢判別制御は、支持領域Ｓにある物品Ｗの姿勢が自動倉庫１に収納するのに適した適正な姿勢か否かを判別する制御である。本実施形態では、姿勢判別制御において、制御装置Ｈは、例えば図４に示すように、第１支持領域Ｓ１及び第２支持領域Ｓ２の夫々において、物品Ｗが１つのみ存在している場合は、物品Ｗの姿勢が適正と判別する。一方、制御装置Ｈは、例えば図５に示すように、第１支持領域Ｓ１及び第２支持領域Ｓ２の少なくとも一方において、複数の物品Ｗが纏まって搬送されたこと等によって複数の物品Ｗが一つの支持領域Ｓ１、Ｓ２内に存在している場合は、物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別する。
【００２９】
図５に示すように、姿勢判別制御では、まず、撮像画像中における支柱１８Ａの位置を認識し、当該撮像画像中において、当該認識した支柱１８Ａの延長線Ｌ上に存在する第１被検出体Ｔ１を認識する。そして、認識した第１被検出体Ｔ１の位置から、予め設定された設定方向Ａに存在する第２被検出体Ｔ２を認識する。ここで、設定方向Ａは、第１被検出体Ｔ１と第２被検出体Ｔ２との位置関係に基づいて予め設定された方向である。例えば、設定方向Ａは、支柱１８Ａの延長線Ｌの方向に対する角度として設定されると好適である。次に、認識した第１被検出体Ｔ１の位置及び第２被検出体Ｔ２の位置に基づいて、支持領域Ｓに対応する検出エリアＤを設定する。本実施形態では、認識した第１被検出体Ｔ１の位置及び第２被検出体Ｔ２の位置に基づいて、これらの位置が対角となる矩形状の領域を検出エリアＤに設定する。
【００３０】
そして、姿勢判別制御では、検出エリアＤ内における物品Ｗの姿勢を判別する。具体的には、姿勢判別性制御では、検出エリアＤ内に存在する物品Ｗの輪郭Ｂを検出し、この検出した物品Ｗの輪郭Ｂに基づいて検出エリアＤ内における物品Ｗの姿勢を判別する。本実施形態では、検出エリアＤにおける第１支持領域Ｓ１に対応する第１エリアに存在する物品Ｗの輪郭Ｂと、検出エリアＤにおける第２支持領域Ｓ２に対応する第２エリアに存在する物品Ｗの輪郭Ｂと、を各別に検出する。
【００３１】
そして、本実施形態では、物品Ｗの輪郭Ｂの頂点の数が４の場合は、その物品Ｗの姿勢は適正と判断し、物品Ｗの輪郭Ｂの頂点の数が４以外の場合は、その物品Ｗの姿勢は適正ではないと判断する。図５に示す状態では、検出エリアＤにおける第１支持領域Ｓ１（図４参照）に対応する第１エリアに存在する物品Ｗの輪郭Ｂの頂点の数は４であるため、このエリアに存在する物品Ｗの姿勢は適正と判別する。これに対して、検出エリアＤにおける第２支持領域Ｓ２（図４参照）に対応する第２エリアに存在する物品Ｗの輪郭Ｂの頂点の数は８であるため、このエリアに存在する物品Ｗの姿勢は適正ではないと判別する。
【００３２】
収納搬送制御は、検出エリアＤに存在する物品Ｗの姿勢が適正な場合に実行する制御である。収納搬送制御では、第２コンベヤ１２を対象第３コンベヤ１３Ａに対応する位置に昇降させた状態で、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを対象第３コンベヤ１３Ａに搬送するように、第２コンベヤ１２及び対象第３コンベヤ１３Ａを制御する。
【００３３】
払出制御は、検出エリアＤに存在する物品Ｗが適正でない場合に実行する制御である。払出制御では、第２コンベヤ１２を第４コンベヤ１４に対応する位置に昇降させた状態で、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを第４コンベヤ１４に搬送するように、第２コンベヤ１２及び第４コンベヤ１４を制御する。
【００３４】
以上のように、第２コンベヤ１２の支持領域Ｓに搬送された物品Ｗについて、姿勢判別制御によって適正な姿勢と判別した場合は、収納搬送制御を実行することで、第３コンベヤ１３に搬送する。この第３コンベヤ１３に搬送した物品Ｗは自動倉庫１に向けて搬送されて自動倉庫１に入庫される。これに対して、支持領域Ｓに搬送された物品Ｗについて、姿勢判別制御によって適正な姿勢ではないと判別した場合は、払出制御を実行することで、第２コンベヤ１２上の物品Ｗは自動倉庫１には入庫されずに払出箇所Ｐ（図１参照）に払い出される。
【００３５】
２．第２の実施形態
次に、物品収納設備の第二の実施形態について、図７から図１０を用いて説明する。本実施形態では、制御装置Ｈが払出制御に代えて姿勢修正制御を実行する点で、上記第１の実施形態とは異なる。以下では、本実施形態に係る制御装置Ｈの制御について、上記第１の実施形態との相違点を中心として説明する。なお、特に説明しない点については、上記第１の実施形態と同様とする。
【００３６】
２−１．制御装置
図１０のフローチャートに示すように、制御装置Ｈは、支持領域Ｓに物品Ｗを搬送する領域搬送制御（Ｓ１１）を実行し、撮像装置２６の撮像情報に基づいて支持領域Ｓに存在する物品Ｗの姿勢が適正か否かを判別する姿勢判別制御を実行する（Ｓ１２）。また、制御装置Ｈは、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正と判別した場合に（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを対象第３コンベヤ１３Ａに搬送する収納搬送制御を実行し（Ｓ１４）、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別した場合は（Ｓ１３：Ｎｏ）、第２コンベヤ１２上の物品Ｗの姿勢を修正する姿勢修正制御を実行して物品Ｗの姿勢を修正した後（Ｓ１５）、収納搬送制御を実行する（Ｓ１４）。
【００３７】
姿勢修正制御は、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを複数のコンベヤユニットＵに跨らせた状態で、複数のコンベヤユニットＵの搬送速度を異ならせる制御である。姿勢修正制御では、例えば、下流側コンベヤユニットＵ２上の物品Ｗの姿勢は適正であるものの、上流側コンベヤユニットＵ１上の物品Ｗの姿勢は適正ではない場合（図７参照）は、まず、下流側コンベヤユニットＵ２上の物品Ｗを対象第３コンベヤ１３Ａに搬送する。そして、上流側コンベヤユニットＵ１上の物品Ｗ（実際には第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２との２つの物品Ｗ）を、図８に示すように、第１物品Ｗ１は下流側コンベヤユニットＵ２に載り、第２物品Ｗ２は上流側コンベヤユニットＵ１に載るようにして、複数のコンベヤユニットＵに物品Ｗを跨らせた状態で、複数のコンベヤユニットＵの搬送速度を異ならせる。本実施形態では、図８及び図９に示すように、上流側コンベヤユニットＵ１を停止させた状態で、下流側コンベヤユニットＵ２を第１方向第１側Ｘ１に搬送するように作動させるようにして、上流側コンベヤユニットＵ１と下流側コンベヤユニットＵ２との搬送速度を異ならせている。これにより、纏まって搬送されてきた第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２とを分離する。このようにして、姿勢修正制御では、第２コンベヤ１２の上流側コンベヤユニットＵ１上の物品Ｗの姿勢を修正する。
【００３８】
また、姿勢修正制御では、上流側コンベヤユニットＵ１上の物品Ｗの姿勢は適正であるものの、下流側コンベヤユニットＵ２上の物品Ｗの姿勢は適正ではないと判別した場合は、下流側コンベヤユニットＵ２上の物品Ｗを第２コンベヤ１２の下流側コンベヤユニットＵ２と第３コンベヤ１３とに跨らせた状態で、下流側コンベヤユニットＵ２と第３コンベヤ１３との搬送速度を異ならせる。本実施形態では、下流側コンベヤユニットＵ２を停止させた状態で、第３コンベヤ１３を第１方向第１側Ｘ１に物品Ｗを搬送するように作動させるようにして、下流側コンベヤユニットＵ２と第３コンベヤ１３との搬送速度を異ならせている。これにより、上記と同様、纏まって搬送されてきた第１物品Ｗ１と第２物品Ｗ２とを分離する。このようにして、姿勢修正制御では、第２コンベヤ１２の下流側コンベヤユニットＵ２上の物品の姿勢を修正する。
【００３９】
以上のように、支持領域Ｓに搬送された物品Ｗについて、姿勢判別制御によって適正な姿勢ではないと判別した場合は、姿勢修正制御を実行することで第２コンベヤ１２上の物品Ｗの姿勢を適正な姿勢に修正することができる。そして、姿勢修正制御によって姿勢を修正した物品Ｗを収納搬送制御の実行により自動倉庫１に入庫することで、自動倉庫１に入庫される物品Ｗの姿勢を適正な姿勢とすることができる。
【００４０】
３．その他の実施形態
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
【００４１】
（１）上記実施形態では、昇降マスト１７に撮像装置２６を固定することで、撮像装置２６の支柱１８Ａに対する位置を固定したが、昇降マスト１７以外の箇所に撮像装置２６を固定することで、撮像装置２６の支柱１８Ａに対する位置を固定してもよい。例えば、撮像装置２６を、コンベヤ支柱１８や第３コンベヤ１３に固定してもよい。また、撮像装置２６の支柱１８Ａに対する位置を固定しない構成としてもよい。例えば、撮像装置２６を、第２コンベヤ１２に固定することで第２コンベヤ１２と一体的に昇降するようにしてもよい。
【００４２】
（２）上記実施形態では、実際には２つの物品Ｗが纏まっている物品Ｗを、適正な姿勢でない物品Ｗとしたが、予め設定された設定姿勢から設定角度以上傾いている物品Ｗを適正な姿勢でない物品Ｗとしてもよい。
【００４３】
（３）上記第２の実施形態では、姿勢修正制御を、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを、第２コンベヤ１２と第３コンベヤ１３とに跨らせた状態で、第２コンベヤ１２と第３コンベヤ１３との搬送速度を異ならせる、又は、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを、複数のコンベヤユニットＵに跨らせた状態で、複数のコンベヤユニットＵの搬送速度を異ならせる制御としたが、姿勢修正制御の制御内容は適宜変更してもよい。具体的には、例えば、姿勢修正制御を、第２コンベヤ１２上の物品Ｗを、第１コンベヤ１１と第２コンベヤ１２とに跨らせた状態で、第１コンベヤ１１と第２コンベヤ１２との搬送速度を異ならせる制御としてもよい。また、その他の実施形態（２）のように、設定角度以上傾いている物品Ｗを適正な姿勢でない物品Ｗとした場合に、第２方向Ｙから物品Ｗを押圧する押圧装置によって物品Ｗを押圧することで、物品Ｗの姿勢を修正してもよい。
【００４４】
（４）上記第２の実施形態では、物品Ｗが跨る一対のコンベヤの内の一方のコンベヤを第１方向第１側Ｘ１に物品Ｗを搬送するように作動させ、他方のコンベヤを停止させることで、これらのコンベヤの搬送速度を異ならせた。しかし、一方のコンベヤを第１方向第１側Ｘ１に物品Ｗを搬送するように作動させ、他方のコンベヤを第１方向第２側Ｘ２に物品Ｗを搬送するように作動させて、これらのコンベヤの搬送速度を異ならせてもよい。また、一方のコンベヤが他方のコンベヤに比べて搬送速度が速い状態で、一対のコンベヤの双方を第１方向第１側Ｘ１に物品Ｗを搬送するように作動させて、これらのコンベヤの搬送速度を異ならせてもよい。
【００４５】
（５）上記実施形態では、第１被検出体Ｔ１の位置及び第２被検出体Ｔ２の位置に基づいて、検出エリアＤを設定した。しかし、第１被検出体Ｔ１の位置及び第２被検出体Ｔ２の位置のうちの第１被検出体Ｔ１の位置のみに基づいて検出エリアＤを設定してもよい。例えば、撮像画像から第２コンベヤ１２の高さを判別し、第１被検出体Ｔ１の位置と第２コンベヤ１２の高さ情報とに基づいて、検出エリアＤを設定してもよい。また、第１被検出体Ｔ１の位置及び第２被検出体Ｔ２の位置を用いずに、第２コンベヤ１２の支持領域Ｓを認識して検出エリアＤを設定してもよい。
【００４６】
（６）上記第２の実施形態では、制御装置Ｈが払出制御に代えて姿勢修正制御を実行したが、制御装置Ｈが、払出制御と姿勢修正制御との双方を実行してもよい。例えば、姿勢修正制御を実行した後に姿勢判別制御を実行し、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正と判別した場合は、収納搬送制御を実行し、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別した場合は、払出制御を実行するようにしてもよい。また、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別した場合に、再度、修正制御を実行するようにしてもよい。この場合、姿勢修正制御と姿勢判別制御とを設定回（例えば３回）繰り返し実行しても、姿勢判別制御において物品Ｗの姿勢が適正ではないと判別した場合に、払出制御を実行するとよい。
【００４７】
（７）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００４８】
４．上記実施形態の概要
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
【００４９】
物品収納設備は、物品を収納する自動倉庫と、前記自動倉庫に向けて物品を搬送するコンベヤ装置と、を備え、前記コンベヤ装置は、第１コンベヤと、上下方向に昇降可能な第２コンベヤと、上下方向に並ぶ複数の第３コンベヤと、を有し、前記第２コンベヤは、前記第１コンベヤから受け取った物品を前記複数の第３コンベヤから選択した１つの対象第３コンベヤに渡すように物品を搬送し、前記対象第３コンベヤは、前記第２コンベヤから受け取った物品を前記自動倉庫に向けて搬送し、前記第２コンベヤにおける物品を支持する支持領域を上方側から撮像する撮像装置と、前記撮像装置の撮像情報に基づいて前記コンベヤ装置を制御する制御装置と、を更に備え、前記制御装置は、前記撮像装置の撮像情報に基づいて前記支持領域に存在する物品の姿勢が適正か否かを判別する姿勢判別制御を実行すると共に、前記姿勢判別制御において物品の姿勢が適正と判別した場合に、前記第２コンベヤ上の物品を前記対象第３コンベヤに搬送する収納搬送制御を実行し、前記姿勢判別制御において物品の姿勢が適正ではないと判別した場合は、前記第２コンベヤ上の物品を前記自動倉庫以外の払出箇所に払い出す払出制御、又は、前記第２コンベヤ上の物品の姿勢を修正する姿勢修正制御を実行する。
【００５０】
この構成によれば、第２コンベヤの支持領域に搬送された物品について、姿勢判別制御によって適正な姿勢と判別した場合は、収納搬送制御を実行することで、第３コンベヤに搬送される。この第３コンベヤに搬送された物品は自動倉庫に向けて搬送されて自動倉庫に入庫される。そして、このように自動倉庫に入庫される物品の姿勢は適正な姿勢であるため、第３コンベヤから自動倉庫に物品が適切に渡されると共に自動倉庫において物品を適切に搬送することができる。
これに対して、第２コンベヤの支持領域に搬送された物品について、姿勢判別制御によって適正な姿勢ではないと判別した場合は、払出制御又は姿勢修正制御を実行する。払出制御を実行した場合は、第２コンベヤ上の物品は自動倉庫には入庫されずに払出箇所に払い出される。そのため、適正な姿勢でない物品が自動倉庫に入庫されることを回避できる。また、姿勢修正制御を実行した場合は、第２コンベヤ上の物品の姿勢を適正な姿勢に修正することができる。そのため、姿勢修正制御によって姿勢を修正した物品を収納搬送制御の実行により自動倉庫に入庫することで、自動倉庫に入庫される物品の姿勢を適正な姿勢とすることができる。このように、本構成によれば、コンベヤ装置によって搬送している物品の姿勢が適正でない場合があっても、物品の搬送を停止することを避けることができる。また、適正な姿勢でない物品が自動倉庫に入庫されることも避けることができる。
【００５１】
ここで、前記第２コンベヤは、支柱に沿って昇降すると共に被検出体を備え、前記撮像装置は、前記第２コンベヤの昇降移動範囲より上方に、前記支柱に対する位置が固定された状態で設置され、前記被検出体は、上下方向視で前記第２コンベヤの周縁部に位置し、且つ、前記撮像装置により撮像される撮像画像中において前記支柱の延長線上に位置するように配置され、前記制御装置は、前記姿勢判別制御において、前記撮像画像中における前記支柱の位置に基づいてその支柱の延長線上に存在する前記被検出体を認識し、その認識した前記被検出体の位置に基づいて前記支持領域に対応する検出エリアを設定し、前記検出エリア内における物品の姿勢を判別すると好適である。
【００５２】
この構成によれば、撮像装置は、第２コンベヤの昇降移動範囲より上方にあるため、第２コンベヤが昇降する場合に撮像装置が邪魔になり難い。また、被検出体は、撮像画像中において支柱の延長線上に位置するように配置されているため、撮像画像中において支柱の位置を基準とすることで被検出体を認識する精度を高めることができ、姿勢判別制御において検出エリアの設定及び物品の姿勢の判別をより高精度に行うことができる。
【００５３】
また、前記第２コンベヤは、前記被検出体である第１被検出体に加えて、第２被検出体を備え、前記制御装置は、認識した前記第１被検出体の位置から、予め設定された設定方向に存在する前記第２被検出体を認識し、認識した前記第１被検出体の位置及び前記第２被検出体の位置に基づいて、前記検出エリアを設定すると好適である。
【００５４】
この構成によれば、撮像画像中において支柱の位置を基準として認識した第１被検出体の位置に基づいて、第２被検出体の位置も高精度に認識することができる。そのため、姿勢判別制御において、検出エリアの設定及び物品の姿勢の判別を更に高精度に行うことができる。
【００５５】
また、前記第２コンベヤの前記支持領域は、上下方向視で矩形状に形成され、前記第１被検出体は、前記撮像画像中における前記支柱と前記第２コンベヤとの接続部分を含むと共に、前記支持領域の４つの隅部の内の１つである第１隅部を含む第１隅部領域に配置され、前記第２被検出体は、前記支持領域の４つの隅部の内の前記第１隅部の対角に存在する第２隅部を含む第２隅部領域に配置され、前記制御装置は、前記姿勢判別制御において、認識した前記第１被検出体の位置及び前記第２被検出体の位置に基づいて、これらの位置が対角となる矩形状の領域を前記検出エリアに設定すると好適である。
【００５６】
この構成によれば、第１隅部領域に配置された第１被検出体と、第２隅部領域に配置された第２被検出体と、の位置に基づいて、これらの位置が対角となる矩形状の検出エリアを設定するため、撮像画像中の支持領域の大きさに応じた矩形状の検出エリアを適切に設定することができる。
【００５７】
また、前記姿勢修正制御は、前記第２コンベヤ上の物品を移動させて当該物品の一部を前記第１コンベヤ又は前記第３コンベヤに載せた状態で、前記第２コンベヤと前記第１コンベヤ又は前記第３コンベヤとの搬送速度を異ならせる制御、又は、前記第２コンベヤが複数のコンベヤユニットを備えている場合において、前記第２コンベヤ上の物品を複数のコンベヤユニットに跨らせた状態で、当該複数のコンベヤユニットの搬送速度を異ならせる制御であると好適である。
【００５８】
第２コンベヤの支持領域に存在する物品の姿勢が適正でない場合として、例えば、第１コンベヤから第２コンベヤに２つの物品（以下、第１物品と第２物品と称する）が纏まって搬送されたために、第２コンベヤ上にある物品が実際には第１物品と第２物品とにより構成されている場合がある。このような場合には、次のような姿勢修正制御を実行することで、物品の姿勢を修正することができる。つまり、第２コンベヤ上の物品を移動させて当該物品の一部（第１物品）を第１コンベヤ又は第３コンベヤに載せ、当該物品の残り一部（第２物品）を第２コンベヤに載せた状態で、第２コンベヤと第１コンベヤ又は第３コンベヤとの搬送速度を異ならせることで、第１物品と第２物品とを分離させることができる。また、第２コンベヤが複数のコンベヤユニットを備えている場合には、第２コンベヤ上の物品を移動させて当該物品の一部（第１物品）と物品の残り一部（第２物品）とを異なるコンベヤユニットに載せた状態で、これらのコンベヤユニットの搬送速度を異ならせることで、第１物品と第２物品とを分離させることができる。本構成によれば、このような姿勢修正制御を実行することで、物品の姿勢を適切に修正することができる。なお、２つのコンベヤ又はコンベヤユニットの「搬送速度を異ならせる」ことには、同じ搬送方向で速度を異ならせる他に、搬送方向自体を異ならせる（搬送速度の絶対値は同じでも異なっていても良い）ことや、２つのコンベヤ又はコンベヤユニットの一方を停止させ、他方のみを動作させることも含まれる。
【００５９】
また、前記コンベヤ装置は、前記第２コンベヤから物品を受け取り可能な前記払出箇所に設置された第４コンベヤを更に有し、前記制御装置は、前記払出制御において、前記第２コンベヤから前記第４コンベヤに物品を搬送するように前記コンベヤ装置を制御すると好適である。
【００６０】
この構成によれば、払出制御を実行した場合は、第２コンベヤ上の物品は自動倉庫には入庫されずに払出箇所に設置された第４コンベヤに払い出され、この第４コンベヤによって任意の箇所に搬送することができる。従って、適正な姿勢でない物品が自動倉庫に入庫されることを避けることができる。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本開示に係る技術は、物品を収納する自動倉庫と、前記自動倉庫に向けて物品を搬送するコンベヤ装置と、を備えた物品収納設備に利用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１：自動倉庫
２：入庫用コンベヤ装置（コンベヤ装置）
１１：第１コンベヤ
１２：第２コンベヤ
１３：第３コンベヤ
１３Ａ：対象第３コンベヤ
１４：第４コンベヤ
１８Ａ：支柱
２６：撮像装置
Ｃ：隅部
Ｃ１：第１隅部
Ｃ２：第２隅部
Ｄ：検出エリア
Ｓ：支持領域
Ｅ１：第１隅部領域
Ｅ２：第２隅部領域
Ｈ：制御装置
Ｐ：払出箇所
Ｔ１：第１被検出体（被検出体）
Ｔ２：第２被検出体
Ｗ：物品
Ｚ：上下方向
【図１】
2020033127.tif 000003
【図２】
2020033127.tif 000004
【図３】
2020033127.tif 000005
【図４】
2020033127.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020033127.tif 000008
【図７】
2020033127.tif 000009
【図８】
2020033127.tif 000010
【図９】
2020033127.tif 000011
【図１０】
2020033127.tif 000012