(57)【要約】【課題】開閉動作する扉が障害物と干渉したことを検出する機構をコンパクトに構成することが可能な工作機械、を提供する。【解決手段】工作機械は、中心軸１０１に沿って延び、第１方向および第２方向に回転可能な回転シャフトを含み、中心軸１０１を中心に回動可能に支持されるモータ４１と、回転シャフトに接続される駆動側プーリ３１と、駆動側プーリ３１と係合するベルト３６と、ベルト３６と連結される扉と、中心軸１０１を挟んだ一方の側に設けられ、モータ４１に対して、第２方向への引っ張り力を作用させる第１弾性部材８１と、中心軸１０１を挟んだ他方の側に設けられ、モータ４１に対して、第１方向への引っ張り力を作用させる第２弾性部材８６と、モータ４１と一体に設けられ、中心軸１０１を中心に回動可能な回動部７６と、回動部７６の回動動作を検知する検知部９１（９１Ａ，９１Ｂ）とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定軸に沿って延び、第１方向と、前記第１方向とは反対向きの第２方向とに回転可能な回転シャフトを含み、前記所定軸を中心に回動可能に支持されるモータと、
前記回転シャフトに接続され、前記所定軸を中心に回転する回転体と、
前記回転体と係合し、前記回転体からの回転を受けることにより、前記所定軸と直交する方向に沿って前記回転体に対して相対的に移動する直線運動を生じさせる機械要素と、
前記回転体および前記機械要素のいずれか一方と連結され、前記第１方向および前記第２方向における前記回転シャフトの回転に伴って、前記所定軸と直交する方向に沿って開閉動作する扉と、
前記所定軸方向に見た場合に前記所定軸を挟んだ一方の側に設けられ、前記モータに対して、前記所定軸周りの前記第２方向への引っ張り力を作用させる第１弾性部材と、
前記所定軸方向に見た場合に前記所定軸を挟んだ他方の側に設けられ、前記モータに対して、前記所定軸周りの前記第１方向への引っ張り力を作用させる第２弾性部材と、
前記モータと一体に設けられ、前記モータとともに、前記所定軸を中心に前記第１方向および前記第２方向に回動可能な回動部と、
前記回動部の回動動作を検知する検知部とを備える、工作機械。
【請求項２】
前記検知部において前記回動部の回動動作が検知された場合に、前記回転シャフトが停止または逆回転するように前記モータを制御する制御装置をさらに備える、請求項１に記載の工作機械。
【請求項３】
前記モータは、前記所定軸が水平方向に延びる姿勢で設けられる、請求項１または２に記載の工作機械。
【請求項４】
前記回動部は、前記所定軸の半径方向外側に向けて、水平方向に膨らむ形状を有し、
前記検知部は、前記所定軸方向に見た場合に、前記回動部を挟んで前記モータの反対側に設けられる、請求項３に記載の工作機械。
【請求項５】
前記第１弾性部材および前記第２弾性部材は、コイルバネであり、
前記モータが、前記第１弾性部材による引っ張り力と、前記第２弾性部材による引っ張り力とが釣り合う中立位置にある場合に、前記第１弾性部材および前記第２弾性部材は、前記コイルバネの中心軸が鉛直方向に沿って延びる姿勢とされる、請求項３または４に記載の工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
たとえば、特開２００９−２３４７０８号公報（特許文献１）には、モータと、モータにより回転する駆動プーリと、駆動プーリと離れて配置された従動プーリと、駆動プーリおよび従動プーリの間に掛け渡された無端索条と、無端索条に結合されたドアとを有するエレベータが開示されている。ドアのスライド移動が所定の力以上で遮られた際に、無端索条の引っ張り力によって駆動プーリが変位する。エレベータは、駆動プーリの変位を検知する検知手段をさらに有する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２３４７０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
工作機械の扉をモータを用いて開閉動作させる場合、開閉動作する扉が作業者またはワーク等の障害物と干渉する場面が想定される。このような場面において、扉を自動的に停止させたり、反転動作させたりするために、扉が障害物と干渉したことを検出する機構を設けることが求められる。一方、工作機械の扉の周辺には、ワーク搬送装置等の各種設備が設けられることが多いため、扉が障害物と干渉したことを検出する機構がコンパクトに構成されることが求められる。
【０００５】
そこで本発明の目的は、上記の課題を解決することであり、開閉動作する扉が障害物と干渉したことを検出する機構をコンパクトに構成することが可能な工作機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に従った工作機械は、所定軸に沿って延び、第１方向と、第１方向とは反対向きの第２方向とに回転可能な回転シャフトを含み、所定軸を中心に回動可能に支持されるモータと、回転シャフトに接続され、所定軸を中心に回転する回転体と、回転体と係合し、回転体からの回転を受けることにより、所定軸と直交する方向に沿って回転体に対して相対的に移動する直線運動を生じさせる機械要素と、回転体および機械要素のいずれか一方と連結され、第１方向および第２方向における回転シャフトの回転に伴って、所定軸と直交する方向に沿って開閉動作する扉と、所定軸方向に見た場合に所定軸を挟んだ一方の側に設けられ、モータに対して、所定軸周りの第２方向への引っ張り力を作用させる第１弾性部材と、所定軸方向に見た場合に所定軸を挟んだ他方の側に設けられ、モータに対して、所定軸周りの第１方向への引っ張り力を作用させる第２弾性部材と、モータと一体に設けられ、モータとともに、所定軸を中心に第１方向および第２方向に回動可能な回動部と、回動部の回動動作を検知する検知部とを備える。
【０００７】
このように構成された工作機械によれば、モータは、所定軸の軸周りにおいて、第１弾性部材による引っ張り力と、第２弾性部材による引っ張り力とが釣り合う中立位置を中心に弾性的に支持されている。回転シャフトが第１方向に回転している時に扉が障害物と干渉すると、干渉により生じる反力によって、モータが、第２弾性部材による引っ張り力に抗しながら第２方向に回動する。また、回転シャフトが第２方向に回転している時に扉が障害物と干渉すると、干渉により生じる反力によって、モータが、第１弾性部材による引っ張り力に抗しながら第１方向に回動する。これらの場合に、検知部がモータと一体に設けられた回動部の回動動作を検知することによって、開閉動作する扉が障害物と干渉したことを検出することができる。
【０００８】
この際、モータを弾性的に支持する第１弾性部材および第２弾性部材が、それぞれ、所定軸を挟んだ一方の側および他方の側に設けられるため、第１弾性部材および第２弾性部材を所定軸周りに集約して設けることができる。これにより、開閉動作する扉が障害物と干渉したことを検出する機構をコンパクトに構成することができる。
【０００９】
また好ましくは、検知部において回動部の回動動作が検知された場合に、回転シャフトが停止または逆回転するようにモータを制御する制御装置をさらに備える。
【００１０】
このように構成された工作機械によれば、開閉動作する扉と、障害物とが干渉した状態を解消することができる。
【００１１】
また好ましくは、モータは、所定軸が水平方向に延びる姿勢で設けられる。このように構成された工作機械によれば、工作機械の高さ方向の寸法を小さく抑えることができる。
【００１２】
また好ましくは、回動部は、所定軸の半径方向外側に向けて、水平方向に膨らむ形状を有する。検知部は、所定軸方向に見た場合に、回動部を挟んでモータの反対側に設けられる。
【００１３】
このように構成された工作機械によれば、モータ、回動部および検知部が水平方向に並んで配置されるため、工作機械の高さ方向の寸法を小さく抑えることができる。
【００１４】
また好ましくは、第１弾性部材および第２弾性部材は、コイルバネである。モータが、第１弾性部材による引っ張り力と、第２弾性部材による引っ張り力とが釣り合う中立位置にある場合に、第１弾性部材および第２弾性部材は、コイルバネの中心軸が鉛直方向に沿って延びる姿勢とされる。
【００１５】
このように構成された工作機械によれば、第１弾性部材および第２弾性部材を、所定軸の軸周りの空間によりコンパクトに配置することができる。
【発明の効果】
【００１６】
以上に説明したように、本発明に従えば、開閉動作する扉が障害物と干渉したことを検出する機構をコンパクトに構成することが可能な工作機械を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】この発明の実施の形態における工作機械を示す斜視図である。
【図２】図１中の工作機械において、扉が開動作する状態を模式的に示す前面図である。
【図３】図１中の工作機械において、扉が閉動作する状態を模式的に示す前面図である。
【図４】図１中の２点鎖線ＩＶで囲まれた範囲を示す斜視図である。
【図５】図１中の２点鎖線ＩＶで囲まれた範囲を示す前面図である。
【図６】図１中の２点鎖線ＩＶで囲まれた範囲を後方から見た斜視図である。
【図７】閉動作する扉が障害物と干渉した場合のモータ（回動部）の回動動作を示す前面図である。
【図８】開動作する扉が障害物と干渉した場合のモータ（回動部）の回動動作を示す前面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。なお、以下で参照する図面では、同一またはそれに相当する部材には、同じ番号が付されている。
【００１９】
図１は、この発明の実施の形態における工作機械を示す斜視図である。図１を参照して、本実施の形態における工作機械１０は、コンピュータによる数値制御によって、ワーク加工のための各種動作が自動化されたＮＣ（Numerically Control）工作機械である。
【００２０】
工作機械１０は、加工エリア１８においてワークを加工する。工作機械１０は、旋盤である。加工エリア１８には、ワークを回転させるための主軸台および工具を固定するための刃物台等が設けられている。
【００２１】
工作機械１０は、カバー体１２と、扉２１と、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２と、ベルト３６と、モータ４１と、制御装置２００とを有する。
【００２２】
カバー体１２は、スプラッシュガードとも呼ばれ、工作機械１０の外観をなすとともに、加工エリア１８を区画形成している。カバー体１２は、全体として、直方体形状をなしている。カバー体１２は、前部１３と、天井部１４とを有する。カバー体１２には、開口部１６が設けられている。開口部１６は、カバー体１２の前部１３から天井部１４にかけて開口し、水平方向（Ｚ軸方向）に沿った所定範囲に渡って設けられている。
【００２３】
扉２１は、開口部１６に設けられている。扉２１は、前部２２と、上部２３とを有する。扉２１は、前部２２および上部２３の間で折れ曲がった形状を有する。前部２２は、カバー体１２の前部１３と対向している。前部２２には、作業者が加工エリア１８内を覗くための透明窓２４が設けられている。上部２３は、カバー体１２の天井部１４と対向している。
【００２４】
扉２１は、水平方向（Ｚ軸方向）に沿ってスライド可能に設けられている。扉２１がスライド動作することによって、開口部１６が開状態とされたり、閉状態とされたりする。開口部１６が閉状態とされた時に、扉２１は、カバー体１２とともに加工エリア１８を区画形成する。
【００２５】
なお、開口部１６の開口面積が増大する時の扉２１の動作を、「開動作」という。開口部１６の開口面積が減少する時の扉２１の動作を、「閉動作」という。
【００２６】
図２は、図１中の工作機械において、扉が開動作する状態を模式的に示す前面図である。図３は、図１中の工作機械において、扉が閉動作する状態を模式的に示す前面図である。
【００２７】
図１から図３を参照して、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２は、互いに離れて設けられている。駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２は、互いに水平方向（Ｚ軸方向）に離れて設けられている。駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２は、互いに扉２１のスライド方向に離れて設けられている。
【００２８】
駆動側プーリ３１は、中心軸１０１を中心に回転可能に設けられている。従動側プーリ３２は、中心軸１０６を中心に回転可能に設けられている。中心軸１０１および中心軸１０６は、水平方向に延びている。中心軸１０１および中心軸１０６は、扉２１のスライド方向に直交する方向に延びている。
【００２９】
駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２は、カバー体１２によって支持されている。駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２は、カバー体１２の天井部１４上に設けられている。
【００３０】
ベルト３６は、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２と係合している。ベルト３６は、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２の間に掛け渡されている。ベルト３６は、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２の間で周回する環状の無端ベルトである。
【００３１】
ベルト３６は、その周回経路上に、下直線区間３６ｐと、上直線区間３６ｑと、駆動側係合区間３６ｒと、従動側係合区間３６ｓとを有する。下直線区間３６ｐおよび上直線区間３６ｑは、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２の間において、水平方向に沿って直線状に延びる区間である。下直線区間３６ｐは、上直線区間３６ｑの上方に位置している。
【００３２】
駆動側係合区間３６ｒは、中心軸１０１を中心にして、円弧状（半円状）に延びる区間である。駆動側係合区間３６ｒは、下直線区間３６ｐおよび上直線区間３６ｑの間に設けられている。ベルト３６は、駆動側係合区間３６ｒにおいて、駆動側プーリ３１と係合している。従動側係合区間３６ｓは、中心軸１０６を中心にして、円弧状（半円状）に延びる区間である。従動側係合区間３６ｓは、上直線区間３６ｑおよび下直線区間３６ｐの間に設けられている。ベルト３６は、従動側係合区間３６ｓにおいて、従動側プーリ３２と係合している。
【００３３】
扉２１は、ベルト３６と連結されている。扉２１は、下直線区間３６ｐにおいて、ベルト３６と連結されている。扉２１は、扉２１の上部２３に設けられた連結部材２６を介して、ベルト３６と連結されている。
【００３４】
なお、扉２１が、上直線区間３６ｑにおいて、ベルト３６と連結される構成であってもよい。また、２枚の扉をそれぞれ上直線区間３６ｑおよび下直線区間３６ｐにおいてベルト３６と連結することによって、両開きの扉構造を実現することも可能である。
【００３５】
モータ４１は、カバー体１２の天井部１４上に設けられている。モータ４１は、回転シャフト４２を有する。回転シャフト４２は、中心軸１０１に沿って延びている。回転シャフト４２は、中心軸１０１を中心にして、第１方向（図２中の矢印１１０Ａに示す方向）と、第１方向とは反対向きの第２方向（図３中の矢印１１０Ｂに示す方向）とに回転可能である。
【００３６】
回転シャフト４２は、回転運動を出力する軸部材である。モータ４１は、回転シャフト４２の回転方向および回転速度（加速度）を任意に制御することが可能なサーボモータである。モータ４１は、減速機を含んでもよく、この場合、減速機により減速された回転が、回転シャフト４２から出力される。
【００３７】
回転シャフト４２には、駆動側プーリ３１が接続されている。駆動側プーリ３１は、回転シャフト４２とともに、中心軸１０１を中心に回転（回転駆動）する。
【００３８】
制御装置２００は、工作機械１０を制御する。制御装置２００は、工作機械１０に備え付けられ、工作機械１０における各種動作を制御するための制御盤である。制御装置２００は、モータ４１を制御する。
【００３９】
図２に示されるように、扉２１を閉動作させる場合、制御装置２００は、モータ４１の回転シャフト４２を第１方向（矢印１１０Ａに示す方向）に回転させる。駆動側プーリ３１が、回転シャフト４２とともに第１方向（矢印１１０Ａに示す方向）に回転すると、ベルト３６は、駆動側プーリ３１からの回転を受けることによって、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２の間で反時計回り方向に周回する。このとき、ベルト３６は、下直線区間３６ｐにおいて、中心軸１０１と直交する方向（矢印１１１Ａに示す＋Ｚ軸方向）に移動する。これにより、扉２１が、下直線区間３６ｐにおけるベルト３６と一体となって、矢印１１２Ａに示す＋Ｚ軸方向にスライド移動する。
【００４０】
図３に示されるように、扉２１の開動作させる場合、制御装置２００は、モータ４１の回転シャフト４２を第２方向（矢印１１０Ｂに示す方向）に回転させる。駆動側プーリ３１が、回転シャフト４２とともに第２方向（矢印１１０Ｂに示す方向）に回転すると、ベルト３６は、駆動側プーリ３１からの回転を受けることによって、駆動側プーリ３１および従動側プーリ３２の間で時計回り方向に周回する。このとき、ベルト３６は、下直線区間３６ｐにおいて、中心軸１０１と直交する方向（矢印１１１Ｂに示す−Ｚ軸方向）に移動する。これにより、扉２１が、下直線区間３６ｐにおけるベルト３６と一体となって、矢印１１２Ｂに示す−Ｚ軸方向にスライド移動する。
【００４１】
続いて、開閉動作する扉２１が、作業者またはワーク等の障害物と干渉したことを検出する機構について説明する。
【００４２】
図４は、図１中の２点鎖線ＩＶで囲まれた範囲を示す斜視図である。図５は、図１中の２点鎖線ＩＶで囲まれた範囲を示す前面図である。図６は、図１中の２点鎖線ＩＶで囲まれた範囲を後方から見た斜視図である。
【００４３】
図４から図６を参照して、モータ４１は、中心軸１０１を中心に回動可能に支持されている。
【００４４】
工作機械１０は、中間ブラケット７１と、中間プレート６１と、支持アングル５１とをさらに有する。モータ４１は、中間ブラケット７１および中間プレート６１を介して、支持アングル５１により回動可能に支持されている。
【００４５】
中間ブラケット７１は、モータ４１に固定されている。中間ブラケット７１は、ボルトによって、モータ４１に締結されている。中間ブラケット７１は、中心軸１０１の軸方向において、モータ４１および支持アングル５１の間に設けられている。
【００４６】
中間ブラケット７１は、側板部７５と、上板部７２と、一対のアーム部７３，７４とを有する。側板部７５は、中心軸１０１に直交する平面に平行な板形状を有する。側板部７５は、モータ４１に固定されている。側板部７５には、その厚み方向に貫通する孔が設けられており、その孔を通じてモータ４１の回転シャフト４２（図２および図３を参照のこと）が突出している。
【００４７】
上板部７２は、中心軸１０１に平行な板形状を有する。上板部７２は、側板部７５の上方端から折れ曲がった位置に設けられている。上板部７２の下方には、回転シャフト４２と、回転シャフト４２に接続された駆動側プーリ３１とが配置されている。
【００４８】
アーム部７３およびアーム部７４は、上板部７２の前方端からＺ軸方向に延びるアーム形状を有する。アーム部７３は、上板部７２の前方端から＋Ｚ軸方向に延びている。アーム部７４は、上板部７２の前方端から−Ｚ軸方向に延びている。アーム部７３およびアーム部７４は、中心軸１０１を含む鉛直面に対して対称に設けられている。
【００４９】
アーム部７３およびアーム部７４は、カバー体１２の天井部１４から上方に離れた位置に設けられている。アーム部７３およびアーム部７４は、中心軸１０１からさらに上方に離れた位置に設けられている。
【００５０】
中間プレート６１は、中間ブラケット７１に固定されている。中間プレート６１は、ボルトによって、中間ブラケット７１に締結されている。中間プレート６１は、中心軸１０１の軸方向において、中間ブラケット７１および支持アングル５１の間に設けられている。
【００５１】
中間プレート６１は、中心軸１０１に直交する平面に平行な板形状を有する。中間プレート６１は、側板部７５から中心軸１０１の軸方向に離れた位置に設けられている。側板部７５および中間プレート６１の間の空間には、回転シャフト４２および駆動側プーリ３１が配置されている。
【００５２】
中間プレート６１は、一対の突出部６３，６４を有する。突出部６３および突出部６４は、中心軸１０１の軸方向に向けて突出するタブ形状を有する。突出部６３は、中心軸１０１から＋Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。突出部６４は、中心軸１０１から−Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。突出部６３および突出部６４は、中心軸１０１を含む鉛直面に対して対称に設けられている。
【００５３】
支持アングル５１は、カバー体１２に固定されている。支持アングル５１は、ボルトによって、カバー体１２の天井部１４に締結されている。支持アングル５１は、天井部１４から上方に突出するように設けられている。
【００５４】
支持アングル５１は、一対の突出部５３，５４を有する。突出部５３および突出部５４は、中心軸１０１の半径方向外側に向けて突出するタブ形状を有する。突出部５３は、中心軸１０１から＋Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。突出部５４は、中心軸１０１から−Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。突出部５３および突出部５４は、中心軸１０１を含む鉛直面に対して対称に設けられている。
【００５５】
突出部５３は、突出部６３から下方に離れた位置に設けられている。突出部５３および突出部６３は、中心軸１０１を中心とする円周上において、互いに間隔を設けて配置されている。突出部５４は、突出部６４から下方に離れた位置に設けられている。突出部５４および突出部６４は、中心軸１０１を中心とする円周上において、互いに間隔を設けて配置されている。
【００５６】
中間プレート６１は、支持アングル５１に対して、中心軸１０１を中心に回動可能に接続されている。このような構成により、モータ４１は、中間ブラケット７１および中間プレート６１を介して、支持アングル５１（カバー体１２の天井部１４）により回動可能に支持されている。
【００５７】
工作機械１０は、第１弾性部材８１と、第２弾性部材８６と、アングル８２およびアングル８７とをさらに有する。
【００５８】
第１弾性部材８１は、中心軸１０１の軸方向に見た場合に、中心軸１０１を挟んだ一方の側に設けられている。第１弾性部材８１は、中心軸１０１から＋Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。第１弾性部材８１は、モータ４１に対して、中心軸１０１の軸周りの第２方向（図３中の矢印１１０Ｂに示す方向）への弾性力を作用させている。
【００５９】
第１弾性部材８１は、中心軸１３１を中心に螺旋状に延びるコイルバネである。第１弾性部材８１の一方端（上端）は、アーム部７３に接続されている。第１弾性部材８１の他方端（下端）は、アングル８２を介して、カバー体１２（天井部１４）に接続されている。
【００６０】
第２弾性部材８６は、中心軸１０１の軸方向に見た場合に、中心軸１０１を挟んだ他方の側に設けられている。第２弾性部材８６は、中心軸１０１から−Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。第２弾性部材８６は、モータ４１に対して、中心軸１０１の軸周りの第１方向（図２中の矢印１１０Ａに示す方向）への弾性力を作用させている。
【００６１】
第２弾性部材８６は、中心軸１３６を中心に螺旋状に延びるコイルバネである。第２弾性部材８６の一方端（上端）は、アーム部７４に接続されている。第２弾性部材８６の他方端（下端）は、アングル８７を介して、カバー体１２（天井部１４）に接続されている。
【００６２】
第１弾性部材８１および第２弾性部材８６は、カバー体１２の天井部１４上に設けられている。第１弾性部材８１および第２弾性部材８６は、中心軸１０１を含む鉛直面に対して対称に設けられている。第１弾性部材８１および第２弾性部材８６の一方端（上端）は、中心軸１０１よりも上方に位置し、第１弾性部材８１および第２弾性部材８６の他方端（下端）は、中心軸１０１よりも下方に位置している。突出部６３および突出部５３は、水平方向（Ｚ軸方向）において、中心軸１０１と、第１弾性部材８１との間に位置している。突出部６４および突出部５４は、水平方向（Ｚ軸方向）において、中心軸１０１と、第２弾性部材８６との間に位置している。
【００６３】
このような構成により、モータ４１は、中心軸１０１の軸周りにおいて、第１弾性部材８１による引っ張り力と、第２弾性部材８６による引っ張り力とが釣り合う中立位置を中心に弾性的に支持されている。図４および図５に示されるように、モータ４１が、第１弾性部材８１による引っ張り力と、第２弾性部材８６による引っ張り力とが釣り合う中立位置にあるとき、第１弾性部材８１は、中心軸１３１が鉛直方向に沿って延びる姿勢で設けられ、第２弾性部材８６は、中心軸１３６が鉛直方向に沿って延びる姿勢で設けられている。
【００６４】
工作機械１０は、回動部７６と、検知部９１（９１Ａ、９１Ｂ）と、アングル９０とをさらに有する。
【００６５】
回動部７６は、モータ４１と一体に設けられている。回動部７６は、モータ４１とともに、中心軸１０１を中心に第１方向および第２方向に回動可能である。
【００６６】
本実施の形態では、回動部７６が中間ブラケット７１（側板部７５）の一部として設けられている。回動部７６は、中心軸１０１の半径方向外側に向けて、水平方向に膨らむ形状を有する。回動部７６は、中心軸１０１から＋Ｚ軸方向に離れた位置に設けられている。回動部７６は、中心軸１０１の半径方向における側板部７５の周縁から、中心軸１０１の半径方向外側に向けて膨らむ形状を有する。回動部７６は、中心軸１０１の軸方向に見た場合に、第１弾性部材８１の少なくとも一部と重なり合うように設けられている。
【００６７】
検知部９１（９１Ａ，９１Ｂ）は、回動部７６の回動動作を検知する。検知部９１は、リミットスイッチである。
【００６８】
検知部９１は、アングル９０を介して、カバー体１２（天井部１４）に取り付けられている。検知部９１は、中心軸１０１の軸方向に見た場合に、回動部７６を挟んでモータ４１の反対側に設けられている。モータ４１、回動部７６および検知部９１は、水平方向に並んで設けられている。検知部９１Ａおよび検知部９１Ｂは、上下に並んで設けられている。検知部９１Ａおよび検知部９１Ｂは、カバー体１２の天井部１４よりも上方であって、中間ブラケット７１の上板部７２よりも下方に設けられている。
【００６９】
検知部９１は、アクチュエータ部９２を有する。アクチュエータ部９２には、回動部７６の回動動作が入力される。本実施の形態では、アクチュエータ部９２が、揺動可能なヒンジレバーである。検知部９１Ａのアクチュエータ部９２は、上方から回動部７６に当接している。検知部９１Ｂのアクチュエータ部９２は、下方から回動部７６に当接している。
【００７０】
図７は、閉動作する扉が障害物と干渉した場合のモータ（回動部）の回動動作を示す前面図である。図８は、開動作する扉が障害物と干渉した場合のモータ（回動部）の回動動作を示す前面図である。
【００７１】
図２、図６および図７を参照して、扉２１の閉動作時、すなわち、回転シャフト４２が第１方向（図２中に示す矢印１１０Ａに示す方向）に回転している時に、扉２１が障害物と干渉すると、干渉により生じる反力（図２中の白抜き矢印１２０Ａに示す力）によって、モータ４１が、第２弾性部材８６による引っ張り力に抗しながら第２方向（図２中の白抜き矢印１２１Ａに示す方向）に回動する。
【００７２】
このとき、回動部７６が、モータ４１とともに、図６中の矢印１２３Ａに示す方向に回動する。回動する回動部７６が検知部９１Ｂのアクチュエータ部９２を押すことによって、回動部７６の回動動作が検知される。突出部６３が突出部５３と当接することによって、一定以上の回動部７６の回動動作が規制されている。
【００７３】
図３、図６および図８を参照して、扉２１の開動作時、すなわち、回転シャフト４２が第２方向（図３中の矢印１１０Ｂに示す方向）に回転している時に、扉２１が障害物と干渉すると、干渉により生じる反力（図３中の白抜き矢印１２０Ｂに示す力）によって、モータ４１が、第１弾性部材８１による引っ張り力に抗しながら第１方向（図３中の白抜き矢印１２１Ｂに示す方向）に回動する。
【００７４】
このとき、回動部７６が、モータ４１とともに、図６中の矢印１２３Ｂに示す方向に回動する。回動する回動部７６が検知部９１Ａのアクチュエータ部９２を押すことによって、回動部７６の回動動作が検知される。突出部６４が突出部５４と当接することによって、一定以上の回動部７６の回動動作が規制されている。
【００７５】
制御装置２００は、検知部９１（９１Ａ，９１Ｂ）が回動部７６の回動動作を検知した場合に、回転シャフト４２が停止または逆回転するようにモータ４１を制御する。これにより、扉２１が障害物と干渉した状態を解消することができる。
【００７６】
図４に示されるように、本実施の形態における工作機械１０においては、モータ４１を弾性的に支持する第１弾性部材８１および第２弾性部材８６が、それぞれ、中心軸１０１を挟んだ一方の側および他方の側に設けられるため、第１弾性部材８１および第２弾性部材８６を中心軸１０１の軸周りに集約して設けることができる。これにより、開閉動作する扉２１が障害物と干渉したことを検出する機構をコンパクトに構成することができる。
【００７７】
また、モータ４１は、回転シャフト４２の回転中心となる中心軸１０１が水平方向に延びる姿勢により設けられている。このような構成により、工作機械１０の高さ方向の寸法を小さく抑えることができる。
【００７８】
また、検知部９１は、中心軸１０１の軸方向に見た場合に、回動部７６を挟んでモータ４１の反対側に設けられている。このような構成により、モータ４１、回動部７６および検知部９１は、水平方向に並んで設けられるため、工作機械１０の高さ方向の寸法を小さく抑えることができる。
【００７９】
また、モータ４１が、第１弾性部材８１による引っ張り力と、第２弾性部材８６による引っ張り力とが釣り合う中立位置にある時に、第１弾性部材８１は、中心軸１３１が鉛直方向に沿って延びる姿勢で設けられ、第２弾性部材８６は、中心軸１３６が鉛直方向に沿って延びる姿勢で設けられている。このような構成により、第１弾性部材８１および第２弾性部材８６を、中心軸１０１の軸周りの空間によりコンパクトに配置することができる。
【００８０】
以上に説明した、この発明の実施の形態における工作機械１０の構造をまとめて説明すると、本実施の形態における工作機械１０は、所定軸としての中心軸１０１に沿って延び、第１方向と、第１方向とは反対向きの第２方向とに回転可能な回転シャフト４２を含み、中心軸１０１を中心に回動可能に支持されるモータ４１と、回転シャフト４２に接続され、中心軸１０１を中心に回転する回転体としての駆動側プーリ３１と、駆動側プーリ３１と係合し、駆動側プーリ３１からの回転を受けることにより、中心軸１０１と直交する方向に沿って駆動側プーリ３１に対して相対的に移動する直線運動を生じさせる機械要素としてのベルト３６と、駆動側プーリ３１およびベルト３６のいずれか一方としてのベルト３６と連結され、第１方向および第２方向における回転シャフト４２の回転に伴って、中心軸１０１と直交する方向に沿って開閉動作する扉２１と、中心軸１０１の軸方向に見た場合に中心軸１０１を挟んだ一方の側に設けられ、モータ４１に対して、中心軸１０１の軸周りの第２方向への引っ張り力を作用させる第１弾性部材８１と、中心軸１０１の軸方向に見た場合に中心軸１０１を挟んだ他方の側に設けられ、モータ４１に対して、中心軸１０１の軸周りの第１方向への引っ張り力を作用させる第２弾性部材８６と、モータ４１と一体に設けられ、モータ４１とともに、中心軸１０１を中心に第１方向および第２方向に回動可能な回動部７６と、回動部７６の回動動作を検知する検知部９１（９１Ａ，９１Ｂ）とを備える。
【００８１】
このように構成された、この発明の実施の形態における工作機械１０によれば、開閉動作する扉２１が障害物と干渉したことを検出する機構をコンパクトに構成することができる。
【００８２】
なお、本発明における回転体および機械要素は、上記のプーリおよびベルトの組み合わせに限られず、たとえば、ピニオンおよびラックの組み合わせであってもよい。また、本発明における扉は、回転体と連結されてもよい。この場合、たとえば、モータと、モータの回転シャフトに接続されるピニオンとが、扉に搭載され、ピニオンと係合するラックが、カバー体に設けられればよい。
【００８３】
本発明が適用される工作機械は、旋盤に限られない。たとえば、マシニングセンタ、固定工具を用いた旋削機能と、回転工具を用いたミーリング機能とを有する複合加工機、または、除去加工（Subtractive manufacturing）と、付加加工（Additive manufacturing）とが可能な加工機械などに、本発明が適用されてもよい。
【００８４】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【産業上の利用可能性】
【００８５】
この発明は、工作機械に適用される。
【符号の説明】
【００８６】
１０  工作機械、１２  カバー体、１３，２２  前部、１４  天井部、１６  開口部、１８  加工エリア、２１  扉、２３  上部、２４  透明窓、２６  連結部材、３１  駆動側プーリ、３２  従動側プーリ、３６  ベルト、３６ｐ  下直線区間、３６ｑ  上直線区間、３６ｒ  駆動側係合区間、３６ｓ  従動側係合区間、４１  モータ、４２  回転シャフト、５１  支持アングル、５３，５４，６３，６４  突出部、６１  中間プレート、７１  中間ブラケット、７２  上板部、７３，７４  アーム部、７５  側板部、７６  回動部、８１  第１弾性部材、８２，８７，９０  アングル、８６  第２弾性部材、９１，９１Ａ，９１Ｂ  検知部、９２  アクチュエータ部、１０１，１０６，１３１，１３６  中心軸。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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