(57)【要約】【課題】電源ケーブルを用いて電力供給を行う掃除機の移動が電源ケーブルによって妨げられないようにする。【解決手段】環境中を掃除する掃除機と掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットであって、本体と、電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、駆動部と、駆動部を制御する処理回路と、を備え、処理回路は、地図情報及び物体情報に基づき、掃除機の移動方向と本体の位置と電源の位置とを取得し、掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、本体の位置と電源の位置を結ぶ第２の線分と交差すると判断した場合、駆動部によって、掃除機の移動方向と同じ方向に本体を移動させ、第１の線分が第２の線分と交差しないと判断した場合、駆動部によって、掃除機の移動方向と反対方向又は掃除機の位置に向かって本体を移動させる。【選択図】図３
2020009235.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
環境中を掃除する掃除機と前記掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットであって、
本体と、
電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、
前記環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、
前記本体を駆動する駆動部と、
前記駆動部を制御する処理回路と、
を備え、
前記処理回路は、
前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と、前記本体の位置と、前記電源の位置とを取得し、
前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断し、
前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と同じ方向に、前記本体を移動させ、
前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させる、
ロボット。
【請求項２】
前記処理回路は、
前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させたときの前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第３の線分が、前記環境中の物体と接触するか否かを判断し、
前記接触すると判断したときは、前記駆動部に、前記本体の移動を停止させる、
請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記処理回路は、
前記掃除機の移動方向と同じ方向に前記本体を移動させた後、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しなくなったと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機が第一時間前に存在していた位置に向かって前記本体を第二時間移動させた後に、前記掃除機の位置に向かって前記本体を移動させる、
請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記掃除機は、自律的に移動可能であり、
前記ロボットは、
前記掃除機と通信を行う通信回路を更に備え、
前記処理回路は、
前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と同じ方向に前記本体を移動させたときに、前記本体が前記環境中の物体と接触するか否かを判断し、
前記接触すると判断したときは、前記駆動部に、前記本体の移動を停止させ、且つ、前記掃除機の移動方向を偏向させるための指示信号を、前記通信回路によって前記掃除機に送信させる、
請求項１から３の何れか一項に記載のロボット。
【請求項５】
前記地図情報には、前記掃除機が前記環境中を掃除するときの移動経路を示す移動経路情報が含まれ、
前記掃除機は、前記移動経路に沿って移動し、
前記処理回路は、
前記接触すると判断した場合、前記移動経路情報に基づいて、前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第４の線分が前記第２の線分と交差しなくなるときの前記移動経路上の位置を前記掃除機の移動先として特定し、
前記掃除機を前記移動先まで移動させるように指示する信号を、前記指示信号として、前記掃除機に送信させる
請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
環境中を掃除する掃除機と前記掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットの駆動を制御する制御方法であって、
前記ロボットは、
本体と、
前記本体を駆動する駆動部と、
を備え、
前記電源の位置を含む環境の地図情報及び前記環境中の物体に関する物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と、前記本体の位置と、前記電源の位置とを取得し、
前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断し、
前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と同じ方向に、前記本体を移動させ、
前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させる、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、電源ケーブルを介して電力が供給される移動可能なロボット及びその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、商用電源等の外部電源から電源ケーブルを介して電力供給を行う掃除機等の移動型装置が知られている。しかし、このような移動型装置は、電源ケーブルが障害物に引っかかる等、電源ケーブルによって移動が阻害される場合がある。
【０００３】
この問題を解決するため、例えば、特許文献１には、電源と移動装置本体を繋ぐ電源ケーブルの間に自走式の中継ロボットを設けた移動型装置が記載されている。この移動型装置では、中継ロボットが移動装置本体と一定の位置関係を保つように移動する。これにより、移動装置本体への電源ケーブルからの張力の影響を除き、電源ケーブルが移動装置本体の動作を妨げないようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−４５２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記のような電源ケーブルを介して電力が供給される移動型装置では、電源ケーブルが障害物となって移動装置本体の移動を阻害する場合がある。特許文献１には、このような場合の対処についての言及は無く、中継ロボットの移動を規定する一定の位置関係に関しても具体的な言及がないため、このような問題が起こりうる。
【０００６】
本開示は、上記課題に鑑みてなされたものであり、電源ケーブルを介して電力が供給される掃除機の移動が、電源ケーブルによって妨げられないようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するため、本開示の一態様に係るロボットは、環境中を掃除する掃除機と前記掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットであって、本体と、電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、前記環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、前記本体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する処理回路と、を備え、前記処理回路は、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と、前記本体の位置と、前記電源の位置とを取得し、前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断し、前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と同じ方向に、前記本体を移動させ、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させる。
【０００８】
また、本開示の一態様に係る制御方法は、環境中を掃除する掃除機と前記掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットの駆動を制御する制御方法であって、前記ロボットは、本体と、前記本体を駆動する駆動部と、を備え、前記電源の位置を含む環境の地図情報及び前記環境中の物体に関する物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と、前記本体の位置と、前記電源の位置とを取得し、前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断し、前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と同じ方向に、前記本体を移動させ、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させる。
【発明の効果】
【０００９】
本開示によれば、電源ケーブルを介して電力が供給される掃除機の移動が、電源ケーブルによって妨げられないようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】掃除装置の全体構成図である。
【図２】掃除装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】ロボットの本体の駆動を制御する動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】追従経路の生成方法の一例を示す図である。
【図５】第１の線分と第２の線分が交差する状態の一例を示す図である。
【図６】退避経路の生成方法の一例を示す図である。
【図７】本体の移動経路の比較例を示す図である。
【図８】本体の移動経路の生成方法の第一変形例を示す図である。
【図９】本体の移動経路の生成方法の第二変形例を示す図である。
【図１０】自律移動型の掃除機を掃除装置に適用したときの全体構成図の一例を示す図である。
【図１１】自律移動型の掃除機を掃除装置に適用したときの全体構成図の他の一例を示す図である。
【図１２】本体の移動経路の生成方法の第三変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（本開示の基礎となった知見）
自律走行を行うロボット等の移動型装置は、バッテリーを搭載してバッテリーから供給される電力を動力源としている。そのため、このような移動型装置は、バッテリー性能によって動作時間に制限を受ける。例えば、バッテリー容量によって動作時間が制限される。一方、上記の移動型装置に、商用電源等の外部電源から電源ケーブルを介して電力供給を行うと、電力不足による動作時間の制限の問題は解消される。しかし、このような移動型装置は、電源ケーブルが障害物に引っかかる等、電源ケーブルによって移動が阻害される場合がある。
【００１２】
この問題を解決するため、例えば、特許文献１には、電源と移動装置本体を繋ぐ電源ケーブルの間に自走式の中継ロボットを設けた移動型装置が記載されている。この移動型装置では、中継ロボットが移動装置本体と一定の位置関係を保つように移動する。これにより、移動装置本体への電源ケーブルからの張力の影響を除き、電源ケーブルが移動装置本体の動作を妨げないようになっている。
【００１３】
しかしながら、上記のような電源ケーブルを介して電力が供給される移動型装置では、電源ケーブルが障害物となって移動装置本体の移動を阻害する場合がある。例えば、電源ケーブルを介して電力が供給される掃除機を用いて特定の領域を掃除する場合に、掃除する領域の重複を避けるため、往路と復路の経路をずらしながら往復移動で掃除するとする。この場合、掃除機が電源から離れる方向に移動した後、折り返して、電源に向かって移動するので、掃除機の進行を電源ケーブルが阻害する虞がある。
【００１４】
特許文献１には、このような場合の対処についての言及は無く、中継ロボットの移動を規定する一定の位置関係に関しても具体的な言及がないため、このような問題が起こりうる。
【００１５】
そこで、本開示に係る実施形態では、環境中を掃除する掃除機と前記掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットであって、本体と、電源の位置を含む環境の地図情報を記憶するメモリと、前記環境中の物体に関する物体情報を取得するセンサと、前記本体を駆動する駆動部と、前記駆動部を制御する処理回路と、を備え、前記処理回路は、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と、前記本体の位置と、前記電源の位置とを取得し、前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断し、前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と同じ方向に、前記本体を移動させ、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させるロボットが提供される。
【００１６】
また、本開示に係る実施形態では、環境中を掃除する掃除機と前記掃除機に電力を供給する電源とを繋ぐケーブルに備え付けられたロボットの駆動を制御する制御方法であって、前記ロボットは、本体と、前記本体を駆動する駆動部と、を備え、前記電源の位置を含む環境の地図情報及び前記環境中の物体に関する物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と、前記本体の位置と、前記電源の位置とを取得し、前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断し、前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と同じ方向に、前記本体を移動させ、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させる制御方法が提供される。
【００１７】
本態様によれば、掃除機の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、本体の位置と電源の位置を結ぶ第２の線分と交差する場合、掃除機の移動方向と同じ方向に、本体が移動される。このため、掃除機が第１の線分に沿って移動したとしても、第２の線分に相当する電源と本体との間のケーブル部分を掃除機と同じ方向に移動させることができる。これにより、掃除機がケーブルに衝突することを回避することができる。その結果、掃除機の移動が、ケーブルによって妨げられないようにすることができる。
【００１８】
一方、第１の線分が第２の線分と交差しない場合、掃除機の移動方向と反対方向又は掃除機の位置に向かって、本体が移動される。この場合、第１の線分が第２の線分と交差しないので、掃除機が第１の線分に沿って移動したとしても、第２の線分に相当する電源と本体との間のケーブル部分に掃除機が衝突することはない。また、掃除機の移動方向と反対方向又は掃除機の位置に向かって本体が移動するので、本体と掃除機との間又は本体と電源との間のケーブル部分の張力を保つことができる。これにより、掃除機の移動の際に、弛んだケーブルが障害物に引っ掛かる等して、掃除機の移動の妨げになる虞を低減することができる。
【００１９】
また、上記態様において、前記処理回路は、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しないと判断した場合、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と反対方向又は前記掃除機の位置に向かって、前記本体を移動させたときの前記本体の位置と前記電源の位置を結ぶ第３の線分が、前記環境中の物体と接触するか否かを判断し、前記接触すると判断したときは、前記駆動部に、前記本体の移動を停止させてもよい。
【００２０】
本態様によれば、第１の線分が第２の線分と交差しないが、掃除機の移動方向と反対方向又は掃除機の位置に向かって本体を移動させたときの本体の位置と電源の位置を結ぶ第３の線分が環境中の物体と接触するようなときは、本体の移動が停止される。
【００２１】
このため、掃除機が本体と電源との間のケーブル部分に衝突しないような場合に、掃除機の移動方向と反対方向又は掃除機の位置に向かって本体を移動させたときに、本体と電源との間のケーブル部分が環境中の物体と接触することを回避することができる。これにより、掃除機の移動の際に、当該ケーブル部分が環境中の物体に引っ掛かる等して、掃除機の移動の妨げになることを回避することができる。
【００２２】
又は、上記態様において、前記処理回路は、前記掃除機の移動方向と同じ方向に前記本体を移動させた後、前記第１の線分が前記第２の線分と交差しなくなったと判断した場合、前記駆動部によって、前記掃除機が第一時間前に存在していた位置に向かって前記本体を第二時間移動させた後に、前記掃除機の位置に向かって前記本体を移動させてもよい。
【００２３】
本態様によれば、掃除機の移動方向と同じ方向に本体を移動させた後、第１の線分が第２の線分と交差しなくなった場合、本体が、第一時間前に掃除機が存在していた位置に向かって第二時間移動された後に、掃除機の位置に向かって本体が移動する。
【００２４】
このため、掃除機が本体と電源との間のケーブル部分に衝突し得る状態から、衝突し得ない状態になった場合に、本体を掃除機の移動方向と反対方向又は掃除機の位置に向かって移動させることで、前記ケーブル部分によって掃除機が移動方向とは反対方向に引っ張られる、又は、本体が掃除機に衝突する可能性を低減することができる。これにより、掃除機の移動が妨げられる可能性を低減することができる。
【００２５】
又は、上記態様において、前記ロボットは、前記掃除機と通信を行う通信回路を更に備え、前記処理回路は、前記第１の線分が前記第２の線分と交差すると判断した場合、前記地図情報及び前記物体情報に基づいて、前記掃除機の移動方向と同じ方向に前記本体を移動させたときに、前記本体が前記環境中の物体と接触するか否かを判断し、前記接触すると判断したときは、前記駆動部に、前記本体の移動を停止させ、且つ、前記掃除機の移動方向を偏向させるための指示信号を、前記通信回路によって前記掃除機に送信させてもよい。
【００２６】
本態様によれば、第１の線分が第２の線分と交差する場合に、掃除機の移動方向と同じ方向に本体を移動させることで、本体が環境中の物体と接触するようなときは、本体の移動が停止され、掃除機の移動方向を偏向させるための指示信号が掃除機に送信される。
【００２７】
このため、本体が環境中の物体に接触し、第２の線分に相当する本体と電源との間のケーブル部分の移動が妨げられるようなとき、掃除機が前記ケーブル部分と交差する方向に移動しないよう掃除機に指示することができる。これにより、掃除機が、移動が妨げられている前記ケーブル部分に交差する方向に移動して、前記ケーブル部分に衝突することを回避することができる。
【００２８】
また、上記態様において、前記地図情報には、前記掃除機が前記環境中を掃除するときの移動経路を示す移動経路情報が含まれ、前記掃除機は、前記移動経路に沿って移動し、前記処理回路は、前記接触すると判断した場合、前記移動経路情報に基づいて、前記掃除機の移動方向に向かって延伸した第４の線分が前記第２の線分と交差しなくなるときの前記移動経路上の位置を前記掃除機の移動先として特定し、前記掃除機を前記移動先まで移動させるように指示する信号を、前記指示信号として、前記掃除機に送信させてもよい。
【００２９】
本態様によれば、第１の線分が第２の線分と交差する場合に、掃除機の移動方向と同じ方向に本体を移動させることで、本体が環境中の物体と接触するようなときは、本体の移動が停止される。また、掃除機の移動方向に向かって延伸した第４の線分が第２の線分と交差しなくなるときの移動経路上の位置まで掃除機を移動させるように指示する指示信号が掃除機に送信される。
【００３０】
このため、本体が環境中の物体に接触し、第２の線分に相当する本体と電源との間のケーブル部分の移動が妨げられるようなときに、掃除機の移動方向が第２の線分と交差しないようになる移動経路上の特定の位置まで移動するように、掃除機に指示することができる。これにより、掃除機が、当該指示された位置以降の移動経路上を移動したときに、当該ケーブル部分に交差する方向に移動することを回避することができる。その結果、掃除機が当該ケーブル部分に衝突することを回避することができる。
【００３１】
（実施の形態）
以下に、本開示にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。本実施の形態では、移動型装置として、空港等の大空間の環境中を移動しながら掃除する掃除機を備えた掃除装置について説明する。
【００３２】
（掃除装置の全体構成）
図１は、掃除装置１の全体構成図である。図１に示すように、掃除装置１は、掃除機２と、電源ケーブル３１、３２（ケーブルの一例）と、ロボット４と、を備えている。
【００３３】
掃除機２は、上部に鉛直軸周りに回転可能な回転テーブル７を備えている。ロボット４も、上部に回転テーブル７と同様の回転テーブル８を備えている。電源ケーブル３１の一端は、回転テーブル７に接続され、電源ケーブル３１の他端は、回転テーブル８に接続されている。電源ケーブル３２の一端は、商用電源等の外部電源のコンセント５（電源の一例）に接続され、電源ケーブル３２の他端は、回転テーブル８に接続されている。
【００３４】
これにより、ロボット４には、コンセント５から電源ケーブル３２を介して電力が供給される。掃除機２には、コンセント５から電源ケーブル３２、３１を介して電力が供給される。また、ロボット４が掃除機２の周囲を自由に移動したとしても、回転テーブル７が回転することによって、電源ケーブル３１が掃除機２に巻き付くことを回避することができる。また、ロボット４が移動したとしても、回転テーブル８が回転することによって、電源ケーブル３２がロボット４に巻き付くことを回避することができる。
【００３５】
（移動型装置の電気的構成）
次に、掃除装置１の電気的構成について説明する。図２は、掃除装置１の電気的構成を示すブロック図である。図２に示すように、ロボット４は、本体４００と、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）センサ４４（センサの一例）と、巻取モータ４５と、駆動部４６と、を備えている。本体４００には、電力供給部４１、記憶部４２、通信部４３（通信回路の一例）及び処理回路４０が配置されている。
【００３６】
電力供給部４１は、ＡＣ／ＤＣコンバータ及び／又はＤＣ／ＤＣコンバータによって構成されている。電力供給部４１は、回転テーブル８（図１）に接続された電源ケーブル３２の他端と接続され、コンセント５から電源ケーブル３２を介して供給される電力を所定の交流電力又は直流電力に変換し、ロボット４の各部に供給する。また、電力供給部４１は、回転テーブル８に接続された電源ケーブル３１の他端と接続され、コンセント５から電源ケーブル３２を介して供給される電力を、電源ケーブル３１を介して掃除機２へ供給する。
【００３７】
記憶部４２は、所定の制御プログラムが記憶された不揮発性メモリ及び情報を一時的に記憶するＲＡＭ等のメモリによって構成されている。記憶部４２は、ロボット４の制御に関する各種情報を記憶する。
【００３８】
例えば、記憶部４２には、掃除機２が掃除を行う対象の環境の地図情報が予め記憶されている。地図情報には、環境中に存在するコンセント５等の物体の位置及び掃除機２の移動経路を示す移動経路情報が含まれる。ここで、物体の位置は、物体の形状を表す一以上の位置によって定められている。例えば、物体の形状が矩形である場合、当該物体の位置は、矩形の四隅の位置によって定められている。
【００３９】
通信部４３は、掃除機２等の外部装置との間で通信を行うための通信インターフェイス回路によって構成されている。通信部４３は、外部装置から受信した情報を処理回路４０に出力し、処理回路４０から入力された情報を外部装置へ送信する。
【００４０】
処理回路４０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）等のプロセッサによって構成されている。処理回路４０は、記憶部４２に記憶されている制御プログラムを実行することで、特に、自己位置推定部４０１、本体経路取得部４０２、追従退避判断部４０３、経路生成部４０４及び駆動制御部４０５として機能する。自己位置推定部４０１、本体経路取得部４０２、追従退避判断部４０３、経路生成部４０４及び駆動制御部４０５の詳細については後述する。
【００４１】
ＬｉＤＡＲセンサ４４は、本体４００の外面に設けられ、前記環境中に存在する掃除機２等の物体に関する情報（以降、物体情報）を取得する。物体情報には、物体の形状、本体４００から物体に向かう方向及び当該方向における本体４００から物体までの距離等が含まれる。
【００４２】
尚、ＬｉＤＡＲセンサ４４に代えて、本体４００の周囲の画像を撮像する画像センサを、ロボット４に備えるようにしてもよい。そして、処理回路４０において、公知の画像認識処理を行うことで、当該画像センサによって撮像された画像に含まれる物体の画像から、当該物体に関する物体情報を取得するようにしてもよい。
【００４３】
巻取モータ４５は、回転テーブル８に内装されている。巻取モータ４５は、回転テーブル８に内装された、電源ケーブル３２を巻き取るコードリール（図示せず）を回転させることで、電源ケーブル３２の長さを調整する。
【００４４】
駆動部４６は、本体４００の底面に設けられた複数の車輪の向き及び回転を制御する不図示の駆動モータによって構成され、処理回路４０による制御の下、本体４００を指定された方向に移動させる又は停止させる。
【００４５】
掃除機２は、電源部２１、記憶部２２、通信部２３、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ２４、巻取モータ２５、吸引装置２６及び処理回路２０を備えている。ただし、掃除機２は、ＧＰＳセンサ２４を備えなくてもよい。
【００４６】
電源部２１は、ＡＣ／ＤＣコンバータ及び／又はＤＣ／ＤＣコンバータによって構成されている。電源部２１は、回転テーブル７（図１）に接続された電源ケーブル３１の一端と接続され、ロボット４の電力供給部４１から電源ケーブル３１を介して供給された電力を、所定の交流電力又は直流電力に変換し、掃除機２の各部に供給する。
【００４７】
記憶部２２は、所定の制御プログラムが記憶された不揮発性メモリ及び情報を一時的に記憶するＲＡＭ等のメモリによって構成され、掃除機２の制御に関する各種情報を記憶する。
【００４８】
通信部２３は、ロボット４等の外部装置との間で通信を行うための通信インターフェイス回路によって構成されている。通信部２３は、外部装置から受信した情報を処理回路２０に出力し、処理回路２０から入力された情報を外部装置へ送信する。
【００４９】
ＧＰＳセンサ２４は、掃除機２の現在位置を取得する。
【００５０】
巻取モータ２５は、回転テーブル７に内装されている。巻取モータ２５は、回転テーブル７に内装された、電源ケーブル３１を巻き取るコードリール（図示せず）を回転させることで、電源ケーブル３１の長さを調整する。
【００５１】
吸引装置２６は、ユーザ６（図１）が、掃除機２の本体に内装された集塵室（図示せず）と吸込具２６３（図１）とを接続するホース２６１（図１）に取り付けられた操作部２６２（図１）を用いて指定した吸引力を吸込具２６３に生じさせる。これにより、吸引装置２６は、床面の塵埃を、吸込具２６３から吸い込んだ後、ホース２６１（図１）を介して集塵室に貯め込む。
【００５２】
処理回路２０は、ＣＰＵ等のプロセッサで構成されている。処理回路２０は、記憶部２２に記憶されている制御プログラムを実行することで、掃除機２の各部の動作を制御する。
【００５３】
例えば、処理回路２０は、ユーザ６が操作部２６２（図１）を用いて掃除の開始指示を入力すると、吸引装置２６を制御し、塵埃の吸い込みを開始させるとともに、掃除を開始したことを示す掃除開始情報を、通信部２３を介してロボット４に送信する。また、処理回路２０は、ユーザ６が操作部２６２（図１）を用いて吸引力を指定すると、吸込具２６３に生じさせる吸引力を当該指定された吸引力に変更するように、吸引装置２６を制御する。また、処理回路２０は、ユーザ６が操作部２６２（図１）を用いて掃除の終了指示を入力すると、吸引装置２６を制御し、塵埃の吸い込みを終了させるとともに、掃除を終了したことを示す掃除終了情報を、通信部２３を介してロボット４に送信する。
【００５４】
また、掃除機２がＧＰＳセンサ２４を備えている場合、処理回路２０は、ＧＰＳセンサ２４が取得した掃除機２の現在位置を示す情報を、通信部２３を介してロボット４に送信する。
【００５５】
（本体４００の駆動制御）
次に、処理回路４０が、ロボット４の本体４００の駆動を制御する動作について説明する。本説明において、自己位置推定部４０１、本体経路取得部４０２、追従退避判断部４０３、経路生成部４０４及び駆動制御部４０５の詳細について説明する。図３は、ロボット４の本体４００の駆動を制御する動作の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
図３に示すように、通信部４３が掃除機２から掃除開始情報を受信すると（ステップＳ０１でＹＥＳ）、自己位置推定部４０１は、記憶部４２に記憶されている地図情報とＬｉＤＡＲセンサ４４が取得した物体情報とに基づき、本体４００の位置を推定する（ステップＳ０２）。
【００５７】
具体的には、ステップＳ０２において、自己位置推定部４０１は、地図情報から、ＬｉＤＡＲセンサ４４が取得した物体情報に含まれる形状の物体が存在する位置を把握する。自己位置推定部４０１は、当該把握した位置から、物体情報に含まれる、本体４００から当該物体に向かう方向とは反対方向に、物体情報に含まれる本体４００から当該物体までの距離だけ離間した位置を、本体４００の位置として推定する。
【００５８】
次に、本体経路取得部４０２は、通信部４３が掃除機２の現在位置を示す情報を受信すると、当該受信した情報が示す掃除機２の現在位置を取得する（ステップＳ０３）。尚、掃除機２がＧＰＳセンサ２４を備えていない場合、ステップＳ０３において、本体経路取得部４０２は、ＬｉＤＡＲセンサ４４が取得した物体情報に含まれる、掃除機２と同じ形状の物体が存在する位置を、掃除機２の現在位置として取得する。掃除機２の形状を示す情報は、予め記憶部４２に記憶されている。
【００５９】
尚、ステップＳ０３において、本体経路取得部４０２が、掃除機２の現在位置を取得する上記の方法は、あくまで一例に過ぎず、他の方法で掃除機２の現在位置を取得するようにしてもよい。例えば、外部装置が、掃除の対象の環境に設けられた監視カメラの撮影画像から把握した掃除機２の現在位置をロボット４に送信するようにしてもよい。そして、ステップＳ０３において、本体経路取得部４０２が、通信部４３によって当該外部装置から受信された掃除機２の現在位置を取得するようにしてもよい。
【００６０】
また、本体経路取得部４０２は、今回のステップＳ０３で取得した掃除機２の現在位置と、前回のステップＳ０３で取得した掃除機２の現在位置と、の差分を算出し、当該算出した差分を掃除機２の移動方向として取得する（ステップＳ０４）。
【００６１】
次に、追従退避判断部４０３は、ステップＳ０４で取得された掃除機２の移動方向に向かって延伸した第１の線分が、ステップＳ０２で取得された本体４００の位置と、地図情報に含まれるコンセント５の位置と、を結ぶ第２の線分と交差するか否かを判断する（ステップＳ０５）。
【００６２】
ステップＳ０５において、第１の線分が第２の線分と交差すると判断された場合（ステップＳ０５でＹＥＳ）、経路生成部４０４は、本体４００とコンセント５とを繋ぐ電源ケーブル３２を掃除機２から退避させるように、本体４００の移動経路（以降、退避経路）を生成する（ステップＳ０６）。一方、ステップＳ０５において、第１の線分が第２の線分と交差しないと判断された場合（ステップＳ０５でＮＯ）、経路生成部４０４は、電源ケーブル３２を掃除機２に追従させるように、本体４００の移動経路（以降、追従経路）を生成する（ステップＳ０７）。ステップＳ０６及びステップＳ０７における本体４００の移動経路の生成方法の詳細については、後述する。
【００６３】
そして、駆動制御部４０５は、ステップＳ０６又はステップＳ０７で生成された移動経路に沿って本体４００を移動させるように、駆動部４６を制御する（ステップＳ０８）。
【００６４】
通信部４３が掃除機２から掃除終了情報を受信していない間（ステップＳ０９でＮＯ）、ステップＳ０２以降の処理が繰り返される。通信部４３が掃除機２から掃除終了情報を受信すると（ステップＳ０９でＹＥＳ）、処理回路４０は、本体４００の駆動を制御する動作を終了する。
【００６５】
（追従経路の生成方法）
次に、ステップＳ０７における追従経路の生成方法について説明する。図４は、追従経路の生成方法の一例を示す図である。図４において、実線矢印及び点線矢印は、掃除機２が環境中を掃除するときの移動経路を示している。当該移動経路を示す移動経路情報は、記憶部４２に記憶されている地図情報に含まれている。実線矢印は、掃除機２が既に移動した移動経路を示し、点線矢印は、掃除機２がこれから移動する予定の移動経路を示している。尚、符号１０は、壁を示し、符号１１は、障害物を示している。
【００６６】
つまり、図４に示す環境では、コンセント５の下方の領域を掃除した後、障害物１１の下方の領域まで右方に移動しながら掃除を行い、その後、障害物１１の下方の領域を上方へ移動しながら掃除を行うように、掃除機２の移動経路が定められている。その後、障害物１１よりも左方の残りの領域を左右方向に往復しながら、コンセント５に近づくように掃除を行った後、壁１０に沿って障害物１１よりも上方の領域を右方へ移動しながら掃除を行うように、掃除機２の移動経路が定められている。その後、障害物１１よりも右方の残りの領域を左右方向に往復しながら、コンセント５から遠ざかるように掃除を行うように、掃除機２の移動経路が定められている。
【００６７】
本具体例では、図４の実線矢印１２ａに示すように、掃除機２がコンセント５から下方に移動した後、右方に移動した状態であるときに、本体４００の移動経路を生成する例について説明する。この場合、ステップＳ０５では、掃除機２の移動方向に向かって延伸した第１の線分Ｌ１が、本体４００の位置とコンセント５の位置とを結ぶ第２の線分Ｌ２と交差しないと判断され、ステップＳ０７が行われる。
【００６８】
ステップＳ０７では、経路生成部４０４は、電源ケーブル３２を掃除機２に追従させるため、本体４００を、ステップＳ０２で取得した本体４００の位置から、ステップＳ０３で取得された掃除機２の位置に向かって移動させる経路を追従経路として生成する。したがって、ステップＳ０８では、駆動制御部４０５は、当該生成された追従経路に沿って本体４００を右方向に移動させるように駆動部４６を制御する。
【００６９】
本具体例によれば、掃除機２の位置に向かって本体４００が移動するので、本体４００とコンセント５との間の電源ケーブル３２の張力を保つことができる。これにより、掃除機２の移動の際に、弛んだ電源ケーブル３２が障害物に引っ掛かる等して、掃除機２の移動の妨げになる虞を低減することができる。
【００７０】
尚、本具体例では、駆動制御部４０５は、ステップＳ０８において、更に、電源ケーブル３１の長さを短くするように回転テーブル７に内装されたコードリールが回転するよう、巻取モータ２５を制御させる指示を示す指示信号を、通信部４３を介して掃除機２に送信するようにしてもよい。そして、当該指示信号を通信部２３が受信した場合に、処理回路２０が、当該受信された指示信号が示す指示に従い、巻取モータ２５を制御するようにしてもよい。これにより、電源ケーブル３１の長さを短くし、電源ケーブル３１の張力を保つようにしてもよい。
【００７１】
または、ステップＳ０５で第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差しないと判断された場合、ステップＳ０７に代えて、経路生成部４０４が、ステップＳ０２で取得した本体４００の位置から、ステップＳ０４で取得した掃除機２の移動方向とは反対方向に本体４００を移動させる移動経路を生成するようにしてもよい。
【００７２】
この場合、掃除機２の移動方向とは反対方向に本体４００が移動するので、本体４００と掃除機２との間の電源ケーブル３１の張力を保つことができる。これにより、掃除機２の移動の際に、弛んだ電源ケーブル３１が障害物に引っ掛かる等して、掃除機２の移動の妨げになる虞を低減することができる。
【００７３】
尚、この場合、駆動制御部４０５は、ステップＳ０８において、更に、電源ケーブル３２の長さを短くするように回転テーブル８に内装されたコードリールが回転するよう、巻取モータ４５を制御してもよい。これにより、電源ケーブル３２の張力を保つようにしてもよい。
【００７４】
（退避経路の生成方法）
次に、ステップＳ０６における退避経路の生成方法について説明する。図５は、第１の線分と第２の線分が交差する状態の一例を示す図である。図６は、退避経路の生成方法の一例を示す図である。尚、図５及び図６に示す環境においても、掃除機２の移動経路は、図４に示す環境と同じ移動経路に定められているものとする。また、実線矢印は、掃除機２が既に移動した移動経路を示し、点線矢印は、掃除機２がこれから移動する予定の移動経路を示している。
【００７５】
本具体例では、図５の実線矢印１２ｂに示すように、掃除機２が、移動経路に沿って、図４に示した状態よりも更に右方に移動した後、障害物１１の下方の領域において上方へ移動し、更に、左方へ移動した状態であるときに、本体４００の移動経路を生成する例について説明する。この場合、ステップＳ０５では、第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差すると判断され、ステップＳ０６が行われる。
【００７６】
ステップＳ０６では、経路生成部４０４は、電源ケーブル３２を掃除機２から退避させるため、本体４００を、ステップＳ０４で取得した掃除機２の移動方向と同じ方向に移動させる経路を、退避経路として生成する。したがって、ステップＳ０８では、駆動制御部４０５は、当該生成された退避経路に沿って本体４００を左方向に移動させるように駆動部４６を制御する。
【００７７】
この場合、掃除機２が第１の線分に沿って移動したとしても、図６に示すように、第２の線分に相当するコンセント５と本体４００との間の電源ケーブル３２を、掃除機２と同じ方向に移動させることができる。これにより、掃除機２が電源ケーブル３２に衝突することを回避することができる。その結果、掃除機２の移動が、電源ケーブル３２によって妨げられないようにすることができる。
【００７８】
図７は、本体４００の移動経路の比較例を示す図である。尚、ステップＳ０５で第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差すると判断された場合に、経路生成部４０４が、ステップＳ０６に代えて、図７に示すように、掃除機２の移動経路を横切るようにして、本体４００を掃除機２よりも上方に移動させる移動経路を生成するように構成することが考えられる。
【００７９】
しかし、この場合、掃除機２の周囲に存在するユーザ６に、本体４００及び／又は電源ケーブル３１が衝突する虞がある。このため、本具体例のように、掃除機２がユーザ６によって移動される場合には、第１の線分を横切らないような本体４００の移動経路を生成することが好ましい。
【００８０】
上記態様は、本開示に係る実施形態の例示に過ぎず、本開示を上記態様に限定する趣旨ではない。例えば、以下に示す変形実施形態であってもよい。
【００８１】
（１）図８は、本体４００の移動経路の生成方法の第一変形例を示す図である。図８に示す環境においても、掃除機２の移動経路は、図４に示す環境と同じ移動経路に定められているものとする。そして、図８の実線矢印１２ｃに示すように、掃除機２が、移動経路に沿って、障害物１１よりも右方の領域を左右方向に往復しながら、コンセント５から遠ざかるように移動している状態になったとする。このように、掃除機２が掃除を行う環境によっては、コンセント５と掃除機２との間の領域に障害物１１が存在するような状態になることがある。当該状態を考慮して、以下に示すように、ステップＳ０７を行うか否かを決定するようにしてもよい。
【００８２】
具体的には、ステップＳ０５で第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差しないと判断された場合、ステップＳ０７を行う前に、駆動制御部４０５が以下の判断を行うようにしてもよい。つまり、図８に示すように、駆動制御部４０５が、記憶部４２に記憶されている地図情報及び物体情報に基づいて、ステップＳ０２で取得した本体４００の位置から、ステップＳ０３で取得された掃除機２の位置に向かって本体４００を移動させたときの本体４００の位置４００ａとコンセント５の位置を結ぶ線分Ｌ３ａ（第３の線分の一例）が、環境中の障害物１１等の物体と接触するか否かの判断を行うようにしてもよい。
【００８３】
そして、駆動制御部４０５が、前記線分Ｌ３ａが環境中の物体と接触すると判断したとき、駆動部４６に、本体４００の移動を停止させるようにしてもよい。その後は、ステップＳ０９以降の処理を行うようにしてもよい。一方、駆動制御部４０５が、前記線分Ｌ３ａが環境中の物体と接触すると判断しなかったときは、ステップＳ０７以降の処理を行うようにしてもよい。
【００８４】
本構成によれば、掃除機２が電源ケーブル３２に衝突しないような場合に、ステップＳ０７以降の処理を行うことによって、掃除機２の位置に向かって本体４００を移動させたときに、電源ケーブル３２が環境中の物体と接触することを回避することができる。これにより、掃除機２の移動の際に、電源ケーブル３２が環境中の物体に引っ掛かる等して、掃除機２の移動の妨げになることを回避することができる。
【００８５】
これと同様に、ステップＳ０５で第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差しないと判断された場合、駆動制御部４０５が以下の判断を行うようにしてもよい。つまり、図８に示すように、駆動制御部４０５が、地図情報及び物体情報に基づいて、ステップＳ０２で取得した本体４００の位置から、ステップＳ０４で取得した掃除機２の移動方向とは反対方向に向かって本体４００を移動させたときの本体４００の位置４００ｂとコンセント５の位置を結ぶ線分Ｌ３ｂ（第３の線分の一例）が、環境中の障害物１１等の物体と接触するか否かを判断するようにしてもよい。
【００８６】
そして、駆動制御部４０５が、前記線分Ｌ３ｂが環境中の物体と接触すると判断したとき、駆動部４６に本体４００の移動を停止させるようにしてもよい。その後は、ステップＳ０９以降の処理を行うようにしてもよい。
【００８７】
一方、駆動制御部４０５が、前記線分Ｌ３ｂが環境中の物体と接触すると判断しなかったとき、ステップＳ０７に代えて、経路生成部４０４が、ステップＳ０２で取得した本体４００の位置から、ステップＳ０４で取得した掃除機２の移動方向とは反対方向に本体４００を移動させる移動経路を生成するようにしてもよい。そして、駆動制御部４０５は、当該生成された移動経路に沿って本体４００を移動させるように、駆動部４６を制御するようにしてもよい。その後、ステップＳ０９以降の処理を行うようにしてもよい。
【００８８】
この場合、掃除機２が電源ケーブル３２に衝突しないような場合に、掃除機２の移動方向とは反対方向に本体４００を移動させることで、電源ケーブル３２が環境中の物体と接触することを回避することができる。これにより、掃除機２の移動の際に、電源ケーブル３２が環境中の物体に引っ掛かる等して、掃除機２の移動の妨げになることを回避することができる。
【００８９】
（２）図９は、本体４００の移動経路の生成方法の第二変形例を示す図である。図９に示す環境においても、掃除機２の移動経路は、図４に示す環境と同じ移動経路に定められているものとする。また、図５及び図６に示したように、掃除機２が移動経路に沿って障害物１１よりも左方の領域を左方向に移動したことにより、ステップＳ０６で生成された退避経路に沿って本体４００が掃除機２と同じ移動方向に移動した後、図９の実線矢印１２ｄに示すように、掃除機２が上方に移動している状態であるとする。このように、電源ケーブル３２を掃除機２から退避させるように本体４００を移動させた後、掃除機２が、電源ケーブル３２に衝突しないように移動する状態になる場合がある。この場合、経路生成部４０４が、ステップＳ０７に代えて、以下に示すように、本体４００の移動経路を生成するようにしてもよい。
【００９０】
具体的には、ステップＳ０８において掃除機２の移動方向と同じ方向に本体４００を移動させた後、ステップＳ０５において、第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差しなくなったと判断されたとする。この場合、経路生成部４０４が、ステップＳ０７に代えて、ステップＳ０２で取得した本体４００の位置から、所定回数前に行ったステップＳ０３で取得した、掃除機２が所定の第一時間前に存在していた位置２ａに向かって、本体４００を移動させる移動経路を生成するようにしてもよい。そして、駆動制御部４０５が、当該生成された移動経路に沿って本体４００を所定の第二時間移動させるように、駆動部４６を制御するようにしてもよい。その後は、ステップＳ０９以降の処理を行うようにしてもよい。
【００９１】
本構成によれば、掃除機２の移動方向と同じ方向に本体４００を移動させた後、第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差しなくなった場合、本体４００が、第一時間前に掃除機２が存在していた位置２ａに向かって第二時間移動された後に、掃除機２の位置に向かって本体４００が移動する。
【００９２】
このため、掃除機２が電源ケーブル３２に衝突し得る状態から、衝突し得ない状態になった場合に、本体４００を掃除機２の移動方向と反対方向又は掃除機２の位置に向かって移動させることで、電源ケーブル３２によって掃除機２が移動方向とは反対方向に引っ張られる、又は、本体４００が掃除機２に衝突する可能性を低減することができる。これにより、掃除機２の移動が妨げられる可能性を低減することができる。
【００９３】
（３）図１０は、自律移動型の掃除機２Ａを掃除装置１Ａに適用したときの全体構成図の一例を示す図である。上述したユーザ６によって移動される掃除機２に代えて、図１０に示すように、公知の自律的に移動可能な掃除機２Ａを適用して掃除装置１Ａを構成してもよい。
【００９４】
具体的には、掃除機２Ａは、上述した掃除機２の構成（図２）に加え、ロボット４（図２）と同様のＬｉＤＡＲセンサ及び駆動部を備えるように構成すればよい。また、記憶部２２には、ロボット４の記憶部４２に記憶されている地図情報と同じ地図情報を記憶すればよい。また、処理回路２０が、地図情報に含まれている掃除機２Ａの移動経路に沿って移動するよう駆動部を制御すればよい。尚、処理回路２０は、ＬｉＤＡＲセンサが取得した物体情報に含まれる物体との距離が所定距離以内になると、掃除機２Ａの移動経路を偏向するように駆動部を制御してもよい。
【００９５】
（４）図１１は、自律移動型の掃除機２Ｂを掃除装置１Ｂに適用したときの全体構成図の他の一例を示す図である。上述したユーザ６によって移動される掃除機２に代えて、図１１に示すように、回転テーブル７を備えない公知の自律的に移動可能な掃除機２Ｂを適用してもよい。尚、掃除機２Ｂは、上記（３）の変形実施形態で説明した掃除機２Ａから、回転テーブル７を除くようにして構成すればよい。
【００９６】
これに合わせて、鉛直軸周りに回転可能な二個の回転テーブル８１、８２を上部に備えたロボット４Ｂを構成してもよい。これにより、掃除装置１Ｂを構成してもよい。回転テーブル８１には、電源ケーブル３１の一端だけを接続し、回転テーブル８２には、電源ケーブル３２の一端だけを接続するようにすればよい。そして、電力供給部４１を、回転テーブル８１に接続された電源ケーブル３１の一端と、回転テーブル８２に接続された電源ケーブル３２の一端と、に接続するようにすればよい。
【００９７】
また、回転テーブル８１には、電源ケーブル３１を巻き取るコードリール及び当該コードリールを回転させることで、電源ケーブル３１の長さを調整する巻取モータを内装すればよい。回転テーブル８２には、電源ケーブル３２を巻き取るコードリール及び当該コードリールを回転させることで電源ケーブル３２の長さを調整する巻取モータを内装すればよい。
【００９８】
（５）図１２は、本体４００の移動経路の生成方法の第三変形例を示す図である。図１２に示す環境は、左方にも壁１３が存在する点が図４乃至図９に示した環境とは異なっている。ただし、図１２に示す環境においても、上記（３）の変形実施形態に示した自律的に移動可能な掃除機２Ａ、又は、上記（４）の変形実施形態に示した自律的に移動可能な掃除機２Ｂ（以降、掃除機２Ｃ）の移動経路が、図４に示した掃除機２の移動経路と同じ移動経路に定められているものとする。
【００９９】
そして、図５及び図６に示したように、掃除機２Ｃが移動経路に沿って障害物１１よりも左方の領域を左方向に移動したことにより、ステップＳ０６で生成された退避経路に沿って本体４００が掃除機２Ｃの移動方向と同じ左方向に移動したとする。その後、図１２の実線矢印１２ｅに示すように、掃除機２Ｃの位置が壁１３に近づいた場合に、本体４００がこれ以上掃除機２Ｃの移動方向と同じ左方向に移動できない状態になったとする。
【０１００】
このように、環境によっては、電源ケーブル３２を掃除機２Ｃから退避させるために、掃除機２Ｃと同じ方向に本体４００を移動させることができない状態になる場合がある。この場合、以下に示すようにして、掃除機２Ｃが自身の移動経路を偏向するようにしてもよい。
【０１０１】
具体的には、ステップＳ０５において、第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差すると判断した場合、ステップＳ０６を行う前に、駆動制御部４０５が以下の判断を行うようにしてもよい。つまり、駆動制御部４０５が、記憶部４２に記憶されている地図情報及び物体情報に基づいて、掃除機２Ｃの移動方向と同じ方向に本体４００を移動させたときに、本体４００が環境中の壁１３等の物体と接触するか否かの判断を行うようにしてもよい。
【０１０２】
そして、駆動制御部４０５が、本体４００が環境中の物体と接触すると判断したときは、駆動部４６に本体４００の移動を停止させるようにし、且つ、掃除機２Ｃの移動方向を偏向させるための指示信号を通信部４３によって掃除機２Ｃに送信させるようにしてもよい。その後は、ステップＳ０９以降の処理を行うようにしてもよい。一方、駆動制御部４０５が、本体４００が環境中の物体と接触しないと判断したときは、ステップＳ０６以降の処理を行うようにしてもよい。
【０１０３】
本構成によれば、第１の線分Ｌ１が第２の線分Ｌ２と交差する場合に、掃除機２Ｃの移動方向と同じ方向に本体４００を移動させることで、本体４００が環境中の物体と接触するようなときは、本体４００の移動が停止され、掃除機２Ｃの移動方向を偏向させるための指示信号が掃除機２Ｃに送信される。
【０１０４】
このため、本体４００が環境中の物体に接触し、電源ケーブル３２の移動が妨げられるようなとき、掃除機２Ｃが電源ケーブル３２と交差する方向に移動しないよう掃除機２Ｃに指示することができる。これにより、掃除機２Ｃが、移動が妨げられている電源ケーブル３２に交差する方向に移動して、電源ケーブル３２に衝突することを回避することができる。
【０１０５】
尚、上記指示信号は、具体的には、図１２に示すように、地図情報に含まれている移動経路情報に基づいて、掃除機２Ｃの移動方向に向かって延伸した第４の線分Ｌ４が第２の線分Ｌ２と交差しなくなるときの掃除機２Ｃの移動経路上の位置２ｂを、掃除機２Ｃの移動先として特定し、掃除機２Ｃを当該特定した移動先まで移動させるように指示する信号によって構成すればよい。
【０１０６】
このように上記指示信号を構成することにより、本体４００が環境中の物体に接触し、電源ケーブル３２の移動が妨げられるようなときに、掃除機２Ｃの移動方向が第２の線分Ｌ２と交差しないようになる移動経路上の特定の位置２ｂまで移動するように、掃除機２Ｃに指示することができる。これにより、掃除機２Ｃが、当該指示された位置２ｂ以降の移動経路上を移動したときに、電源ケーブル３２に交差する方向に移動することを回避することができる。その結果、掃除機２Ｃが電源ケーブル３２に衝突することを回避することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１０７】
本開示によれば、外部電源から電源ケーブルを介して掃除機に電力が供給されるので、掃除機の動作時間が制限されない。また、電源ケーブルによって掃除機の移動が妨げられないため、電源ケーブルを気にせず自由に掃除機を移動させることができる。このため、本開示は、空港等の大空間の環境で自律的に移動して掃除を行うロボット掃除機等、長時間、高出力で移動しながら掃除を行う装置に適用することができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１、１Ａ、１Ｂ  掃除装置
２、２Ａ、２Ｂ、２Ｃ  掃除機
４、４Ｂ  ロボット
５  コンセント（電源）
６  ユーザ
３１  電源ケーブル（ケーブル）
３２  電源ケーブル（ケーブル）
４０  処理回路
４１  電力供給部
４２  記憶部（メモリ）
４３  通信部（通信回路）
４４  ＬｉＤＡＲセンサ（センサ）
４５  巻取モータ
４６  駆動部
４００  本体
Ｌ１  第１の線分
Ｌ２  第２の線分
Ｌ３ａ、Ｌ３ｂ  線分（第３の線分）
Ｌ４  第４の線分
【図１】
2020009235.tif 000003
【図２】
2020009235.tif 000004
【図３】
2020009235.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020009235.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020009235.tif 000009
【図８】
2020009235.tif 000010
【図９】
2020009235.tif 000011
【図１０】
2020009235.tif 000012
【図１１】
2020009235.tif 000013
【図１２】
2020009235.tif 000014