(57)【要約】      （修正有）【課題】形状記憶合金のコストを削減することができ、出力軸を動かす十分な力を得ることができるアクチュエータを提供する。【解決手段】それぞれの両端部を、固定部の通電部に固定された形状記憶合金の複数のワイヤ５と、ワイヤ５の中央部に連結され、ワイヤ５の伸縮で上下に可動する複数の可動ピン３と、可動ピン３の先端部と対向する位置に沿って斜面部を有し、かつ可動ピン３の変位方向に対して傾斜した斜面部を有する凹部８を長手方向に沿って複数有する出力軸６と、出力軸６が移動自在となるように出力軸６を支持するガイド部７とを備え、可動ピン３の間隔に対して前記斜面部を有する凹部８の間隔を僅かに変えて可動ピン３の上下の可動により、可動ピン３の先端部が出力軸６の凹部８の斜面と当接又は離間することで、出力軸６をガイド部７に沿って移動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
それぞれの両端部を、固定部の通電部に固定された形状記憶合金の複数のワイヤと、前記ワイヤの中央部に、それぞれ連結され、前記ワイヤの伸縮で上下に可動する複数の可動ピンと、前記複数配置された可動ピンの先端部と対向する位置に沿って斜面部を有し、かつ前記可動ピンの変位方向に対して傾斜した斜面部を有する凹部を長手方向に沿って複数有する出力軸と、前記出力軸が移動自在となるように前記出力軸を支持するガイド部とを備え、
前記可動ピンの間隔に対して前記斜面部を有する凹部の間隔を僅かに変えて構成し、前記可動ピンの上下の可動により、前記可動ピンの先端部が出力軸の凹部の斜面と当接又は離間することで、前記出力軸を前記ガイド部に沿って移動させることを特徴とするアクチュエータ。
【請求項２】
前記複数配置された可動ピンの配置の間隔と、前記出力軸の複数の傾斜した斜面部の配置の間隔とは異なることを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ。
【請求項３】
前記出力軸の複数の傾斜した斜面部の配置の間隔は等間隔であることを特徴とする請求項１または２に記載のアクチュエータ。
【請求項４】
前記複数配置された可動ピンは少なくとも３本以上であり、複数配置された可動ピンの全てが、配置された順番に出力軸の斜面と当接・離間した際に、前記出力軸が、出力軸の斜面の配置の間隔分、移動することを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
【請求項５】
前記出力軸の上下両面に前記斜面部を有する凹部を設け、これら凹部に係合する可動ピンを前記出力軸の上下両面に設け、これら可動ピンを可動する形状記憶合金の複数のワイヤを固定部の上下両面に設け、前記形状記憶合金の複数のワイヤに順次通電して上下両面の可動ピンを駆動して前記出力軸を駆動することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１項に記載のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、形状記憶合金を用いたアクチュエータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種のアクチュエータとしては、特許文献１、特許文献２のように、形状記憶合金を用いたアクチュエータがある。
特許文献１においては、ストローク増大化形状記憶合金アクチュエータとして、互いにスライド可能な複数の平行剛直部材の各々が複数の形状記憶合金ワイヤによりお互い連結されることで、形状記憶合金の変位量３〜５％の平行剛直部材の数の倍数分のストロークが取れることが開示されている。
特許文献２においては、回動部材と直線移動部材による変位拡大機構を設けて、形状記憶合金の回復ひずみに対し変位を大きく拡大でき、直線移動部材の変位を大きくできる直線運動型アクチュエータが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００３−５０７６２５号公報
【特許文献２】特開平０３−１６８３６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このような従来のアクチュエータにあっては、特許文献１においては、ストロークを大きくするためには、平行剛直部材の数を増やす、形状記憶合金の長さを長くする必要があるため、形状記憶合金の長さは短くできない。
形状記憶合金は高価であるため、特許文献１のストローク増大化形状記憶合金アクチュエータでは、形状記憶合金のコストを削減することができない。
また、特許文献２においては、変位拡大比に応じて力が弱くなってしまうという問題点があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の問題点（欠点）に着目してなされたもので、形状記憶合金のコストを削減することができ、出力軸を動かす十分な力を得ることができるアクチュエータを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、上記課題を解決するため、それぞれの両端部を、固定部の通電部に固定された形状記憶合金の複数のワイヤと、前記ワイヤの中央部に、それぞれ連結され、前記ワイヤの伸縮で上下に可動する複数の可動ピンと、前記複数配置された可動ピンの先端部と対向する位置に沿って斜面部を有し、かつ前記可動ピンの変位方向に対して傾斜した斜面部を有する凹部を長手方向に沿って複数有する出力軸と、前記出力軸が移動自在となるように前記出力軸を支持するガイド部とを備え、前記可動ピンの間隔に対して前記斜面部を有する凹部の間隔を僅かに変えて構成し、前記可動ピンの上下の可動により、前記可動ピンの先端部が出力軸の凹部の斜面と当接又は離間することで、前記出力軸を前記ガイド部に沿って移動させることにある。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、形状記憶合金により可動ピンの上下動と、傾斜した斜面の凹部を複数有する出力軸を用いることで、小型の直動アクチュエータが構成できる。また、出力軸は、無限長の直動運動が得られる。さらに、従来の回転電動機を直動に変換するアクチュエータや拡大機構を使用する直動アクチュエータと比べて軽量で製造が簡単である利点がある。並びに、出力軸の傾斜面の大きさ、間隔、可動ピンの本数、間隔を変えることで、細かな運動や大きな運動を自在に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の第１の実施の形態によるアクチュエータを示す斜視図である。
【図２】（ａ）は図１のアクチュエータの平面図である。（ｂ）は図２（ａ）のＡ−Ａ線断面図である。
【図３】図２のアクチュエータの動作時の形状記憶合金のワイヤと可動ピンの可動を示し、（ａ）はワイヤが非通電状態のピンの動作を示す概念図、（ｂ）はワイヤが通電状態のピンの動作を示す概念図、（ｃ）は図３（ｂ）のピンの部分拡大図である。
【図４】出力軸が可動ピンにより、動作する駆動の原理を示す概念図である。
【図５】アクチュエータ固定部の上下面にシリンダ状の孔を設け、出力軸の上下に窪みを形成した本発明の第２の実施の形態を示し、（ａ）（ｂ）は、ピンと窪みの係合による動作を示す断面図である。
【図６】出力軸に円柱状の窪みと、窪みよりも径の大きいピンを形成した本発明の第３の実施の形態を示し、（ａ）（ｂ）は、ピンと窪みの係合による動作を示す断面図である。
【図７】本発明の第４の実施の形態を示し、円筒状の出力軸に円形の孔を形成した実施の形態を示す概念断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の実施の形態を、図１ないし図４を参照しながら詳細に説明する。
図１に本発明のアクチュエータ１の斜視図を示す。図２（ａ）にアクチュエータ１の平面図、図２（ｂ）に図２（ａ）のＡ−Ａ線断面図を示す。図２（ｂ）は、固定部２と可動ピン３、出力軸６と出力軸６の窪み（斜面）８の関係を示すものであり、形状記憶合金のワイヤ５は省略している。
【００１０】
図１および図２において、アクチュエータ１は、固定部２の長手方向に沿って複数本の可動ピン３を長手方向と直交する（交叉する）方向に設けられた孔４に摺動可能に設けている。この実施の形態では、４本の可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを、上下に可動できるように、４つのシリンダ状の孔４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄが固定部２の長手方向に沿って一定の間隔Ｐ（実施例では５ｍｍ）で並列に形成され、前記シリンダ状の孔４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄに可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが摺動自在に配置されている。４本の可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの上端には、それぞれ形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄが掛け渡されており、それぞれ形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの中央部に、４本の可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの上端が固定されている。
【００１１】
前記形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの両端部は固定部１の端子５ａ１，５ａ２，５ｂ１，５ｂ２，５ｃ１，５ｃ２，５ｄ１，５ｄ２に固定され、それぞれのワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄに電流の通電・遮断の制御が出来るようになっている。前記形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄは、図２（ａ）に示すように固定部１の幅方向に斜めに配置され、固定部の長手方向に対して一定間隔で配置されている。形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの一端を支持する端子５ａ１，５ｂ１，５ｃ１，５ｄ１は、図２（ａ）の上方右側に配置され、形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの他端を支持する端子５ａ２，５ｂ２，５ｃ２，５ｄ２は、図２（ａ）の下方左側に配置されて、形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの長さを長くして一定の間隔を得るようにしている。
【００１２】
前記固定部２には、前記並列に配置された可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄが上下に可動するシリンダ孔４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄと垂直方向に、直動駆動する円柱状の出力軸６が設けられている。
前記円柱状の出力軸６は、前記固定部２の長手方向に設けられたガイド部７として円筒状の孔に挿入支持されており、出力軸６がガイド部７に沿って移動自在に設けられている。
前記出力軸６には間隔Ｓ（実施例では４ｍｍ）で、傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）８が、可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄと対向するように出力軸６の全長に渡って一定間隔で設けられている。
【００１３】
次に、上記の実施の形態の作用を説明する。
図３（ａ）（ｂ）に、例えば、形状記憶合金のワイヤ５ａに電流の通電・遮断した際の可動ピン３ａの動作を示す。
形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの一端を支持する端子５ａ１，５ｂ１，５ｃ１，５ｄ１と、形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの他端を支持する端子５ａ２，５ｂ２，５ｃ２，５ｄ２との間には、それぞれ電源ＥＰとスイッチＣＰの直列回路が接続されている。形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄに通電するための各スイッチＣＰの開閉は、図示しない制御回路によって制御することができる。
図３（ａ）は、スイッチＣＰを開放して形状記憶合金のワイヤ５ａの通電を遮断した状態である。形状記憶合金のワイヤ５ａは弛緩伸長した状態で、可動ピン３ａはシリンダ４ａ内の上方にあり、出力軸６の円錐状の窪み（凹部）８ａと嵌め合わない。図３（ｂ）は、スイッチＣＰを入れて形状記憶合金のワイヤ５ａに電流を通電した状態である。電流を通電することで、形状記憶合金が加熱され、ワイヤ５ａの収縮により可動ピン３ａがシリンダ４ａ内で下方に押し込まれるように移動し、出力軸６の円錐状の窪み（凹部）８ａと嵌め合う状態になる。
【００１４】
図１および図２は、形状記憶合金のワイヤ５ａに電流を流すことで、形状記憶合金が加熱され、ワイヤ５ａの収縮により可動ピン３ａがシリンダ４ａ内で下方に押し込まれるように移動した状態である。一方、形状記憶合金のワイヤ５ｂ、５ｃ、５ｄは、通電を遮断して弛緩伸長し、可動ピン３ｂ、３ｃ、３ｄがシリンダ４ｂ、４ｃ、４ｄ内の上方に移動した状態である。
【００１５】
このように、１本目の可動ピン３ａが形状記憶合金のワイヤ５ａに通電され、シリンダ４ａ内の下方に押し込まれることにより、可動ピン３ａの下端３ａ１が出力軸６の窪み８ａと嵌め合い、出力軸６が固定される。
可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの間隔Ｐが５ｍｍ、出力軸６の窪み（凹部）８の間隔Ｓが４ｍｍとずれていることにより、１本目の可動ピン３ａが押し込まれた状態から、形状記憶合金のワイヤ５ａの通電を遮断して、１本目の可動ピン３ａが押し込まれた状態を解除すると同時に２本目の可動ピン３ｂの形状記憶合金のワイヤ５ｂに通電し、可動ピン３ｂがシリンダ４ｂ内の下方に押し込まれ、可動ピン３ｂの下端３ｂ１が出力軸６の窪み（凹部）８ｂに嵌め合う状態に遷移すると、図４のように出力軸６は矢印の方向に１ｍｍ移動する。
【００１６】
さらに、２本目の可動ピン３ｂを解除し、３本目の可動ピン３ｃを押し込むと、さらに１ｍｍ移動し、同様に３本目の可動ピン３ｃを解除、４本目の可動ピン３ｄを押し込むことで、さらに１ｍｍ移動する。続けて、同様に可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを順番に可動を一巡すると合計で出力軸６の窪み（凹部）８の間隔Ｓ分の４ｍｍ移動する。
上記例の様に、４本の可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄを順番に押し込む一連の動作により出力軸６の窪み（凹部）８の間隔分、出力軸６を駆動することができ、上記一連の動作を周期的に繰り返すことにより、出力軸６を無限長に駆動することができる。
可動ピン３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄの押し込む順番を上記と逆に３ｄ、３ｃ、３ｂ、３ａの順にすることにより、上記とは、逆方向に出力軸６を駆動することができる。
【００１７】
形状記憶合金の変位量は４％程度となっている。上記の様に、固定部２に形成したシリンダ状の孔４に上下動できる可動ピン３が配置されている。例えば、形状記憶合金のワイヤ５の長さがＬとして、中央部に可動ピン３が固定されていたとすると、形状記憶合金の通電・遮断による伸縮で、可動ピン３の上下方向の可動量ｍは、式（１）となる。
【数１】
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【００１８】
形状記憶合金のワイヤ５を長さＬにより、可動ピン３の上下の可動量ｍ、つまり可動ピン３の押し込み量を調整することができる。図２（ａ）に示すように、アクチュエータ１の出力軸６の移動方向に対して、斜めに形状記憶合金のワイヤ５を渡らせることにより、形状記憶合金のワイヤ５の長さＬを調整することができ、可動ピン３の押し込み量を調整することができる。
【００１９】
上記例では、可動ピン３が４本の例を示したが、可動ピン３が３本以上であれば、可動ピン３を順番に周期的に繰り返し可動することにより、出力軸６を無限長に駆動することができる。
その際は、可動ピン３の本数の可動が一巡したときに、出力軸６の傾斜した斜面を持った窪み（凹部）８の間隔Ｓ分、移動することが必要である。
例えば、間隔Ｓが３．９ｍｍで傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）８が形成された出力軸６に、可動ピン３を３本、間隔Ｐを５．２ｍｍで配置した場合、可動ピン３の一回の可動で、出力軸６は、１．３ｍｍ移動し、順番に３本可動することで、出力軸６は３．９ｍｍ移動する。これを周期的に繰り返すことにより、出力軸６を無限長に駆動することができる。
【００２０】
また、第１の実施の形態と同様に、間隔Ｓが４ｍｍで傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）８が形成された出力軸６に、可動ピン３を５本、間隔Ｐを４．８ｍｍで配置した場合、可動ピン５の一回の可動で、出力軸６は、０．８ｍｍ移動し、順番に５本可動することで、出力軸６は４ｍｍ移動する。これを周期的に繰り返すことにより、出力軸６を無限長に駆動することができる。
【００２１】
上記の例では、４本又は５本の可動ピン３が配置されている順番に駆動している例を示したが、可動ピン３の配置の間隔Ｐを調整することにより、配置されている順番でない駆動もできる。例えば、４本の可動ピンの場合、可動ピン３ａ、３ｃ、３ｂ、３ｄの順に押し込む一連の動作により駆動させることもできる。
【００２２】
また、上記例では、円錐状の窪み（凹部）８が形成された円柱状の出力軸６と、それを支持する円筒状ガイド部７の例を示したが、この形状には拘らず、角柱状の出力軸に、Ｖ字状の斜面を持つ窪み（凹部）が形成され、この出力軸がスムーズに駆動できる形状のガイド部が固定部に形成されるなど、形状は自由に設定できる。その際、可動ピン３の外径が窪み８の内径と同程度であれば、可動ピン３の下端部は、出力軸６の窪み（凹部）８の形状と嵌め合う形状であることが望ましい。可動ピン３の外径が窪み（凹部）８の内径より小さい場合は、必ずしも可動ピン３の下端部は、窪み（凹部）８の形状と同形状にする必要は無く、可動ピン３は、通常の円柱形状でも構わない。
【００２３】
さらに、上記例では、出力軸が直動する場合を示しているが、出力軸が、円弧状になっていても良いし、出力軸をリング状にすることで、連続的に回転させることもできる。
【００２４】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態を図５（ａ）（ｂ）に示す。
第１の実施の形態では、アクチュエータ１の固定部２の上面部のみにシリンダ状の孔４、可動ピン３、形状記憶合金のワイヤ５を設けているが、図５（ａ）（ｂ）に示すように、上面部の他に下面部にもシリンダ状の孔１４、可動ピン１３、およびそれぞれの可動ピン３，１３を駆動させる図示しない形状記憶合金のワイヤを設けることができる。その際、出力軸１６の傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）８は、上面部の可動ピン３と対向する部分と下面部の可動ピン１３と対向する部分の円錐状の窪み（凹部）１８と、半ピッチずれている。
第１の実施の形態と同様に、可動ピン３ａと３ｂの間隔Ｐおよび可動ピン１３ａと１３ｂの間隔Ｐを５ｍｍとし、出力軸１６の傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）８の間隔Ｓ、および出力軸１６の下面側の傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）１８の間隔Ｓを、４ｍｍとした場合、図５（ａ）（ｂ）に示すように、上面部の可動ピン３ａ、３ｂ、下面部の可動ピン１３ａ、１３ｂおよびこれらの可動ピンを駆動させる図示しない形状記憶合金のワイヤの構成で、上記第１の実施の形態と同様のアクチュエータ１０が構成できる。
可動ピンを３ａ→１３ｂ→１３ａ→３ｂと可動させることで、出力軸１６を４ｍｍ駆動することができ、これらの一連の動作を周期的に繰り返すことにより、出力軸１６を無限長に駆動することができる。また、可動ピンを逆の順番で可動させれば、出力軸１６を逆方向に駆動できる。
【００２５】
このような構成にすることで、アクチュエータ１０の固定部２０の出力軸１６方向の大きさを小さくすることができ、より小型のアクチュエータ１０とすることができる。
この例では、出力軸１６の傾斜した斜面となる円錐状の窪み（凹部）８と１８を半ピッチずらしたが、円錐状の窪み（凹部）８と１８は、同じ位置として、上面部の可動ピン３と下面部の可動ピン１３の位置をずらしても良い。
【００２６】
（第３の実施の形態）
第１および第２の実施の形態では、円柱状の出力軸６に円錐状の窪み（凹部）８が形成されたものの例を説明したが、第３の実施の形態では、図６（ａ）（ｂ）に示すように、円柱状の出力軸２６に円柱状の窪み（凹部）２８が形成され、円柱状の可動ピン２３の外径が円柱状の窪み（凹部）２８の径より大きく、出力軸２６に対向する先端部２３１を円錐状にしている。図６（ａ）（ｂ）では、出力軸２６に内径２．３ｍｍの円柱状の窪み（凹部）２８が間隔Ｓ（４ｍｍ）で、出力軸２６の全長に渡り形成されている。可動ピン２３は、外径３ｍｍで、間隔Ｐ（５ｍｍ）で４本配置されている。図６（ａ）は、可動ピン２３ａが、図示しない形状記憶合金のワイヤが通電されることにより、出力軸２６側へ可動し、可動ピン２３ａの円錐状の先端部２３ａ１のテーパの部分で、窪み（凹部）２８ａの表面の外周と嵌め合っている状態である。次に、可動ピン２３ａの形状記憶合金のワイヤの通電を解除し、可動ピン２３ｂの図示しない形状記憶合金のワイヤに通電し、可動ピン２３ｂを出力軸２６側に可動させると、出力軸２６の窪み（凹部）２８ｂの外周の端面と可動ピン２３ｂの先端部２３ｂ１のテーパの部分が接触していき、テーパ面に沿って、可動ピン２３ｂが窪み２８ｂに押し込まれていき、可動ピン２３ｂの先端部２３ｂ１のテーパの部分で窪み２８ｂの表面の外周と嵌め合った状態となる（図６（ｂ））。このとき、出力軸２６は矢印の方向に１ｍｍ駆動する。このようにして、第１の実施の形態の可動ピンが４本の場合と同様の駆動ができる。
【００２７】
第３の実施の形態において、出力軸２６に円柱状の窪み（凹部）２８の内径は、窪み（凹部）の間隔Ｓ、可動ピン２３の本数ｎとすると、2・Ｓ/nより大きく、可動ピン２３の外径より小さくする必要がある。
また、図６では円柱状の出力軸２６に円柱状の窪み（凹部）２８が形成された実施の形態を示したが、図７に示すように、円筒状の出力軸３６に、内径２．３ｍｍの円形の孔３８が間隔Ｓ（４ｍｍ）で、出力軸３６の全長に渡り形成されていてもよい。孔３８は、可動ピン２３の円錐状の先端部２３１に対向する位置に設けられており、図７は可動ピン２３ａの円錐状の先端部２３ａ１のテーパの部分で、孔３８ａに嵌め合っている状態である。出力軸３６の駆動については、上記説明と同様である。
さらに、円筒状の出力軸３６、円形の孔３８の例を示したが、出力軸を角柱状にして、円形の穴を形成してもよいし、薄型の角柱状にして貫通孔を形成してもよい。
【００２８】
以上説明してきたように、本発明によれば、以下に列挙する効果が得られる。
形状記憶合金のワイヤにより可動ピンの上下動を行い、傾斜した斜面を複数有する出力軸を用いることで、小型の直動アクチュエータが構成できる。また、出力軸は、無限長の直動運動が得られる。さらに、本発明のアクチュエータによれば、従来の回転電動機を直動に変換するアクチュエータや拡大機構を使用する直動アクチュエータと比べて軽量で、製造が簡単である利点がある。またさらに、本発明によるアクチュエータによれば、出力軸の傾斜面の大きさ、間隔、可動ピンの本数、間隔を変えることで、細かな運動や大きな運動を自在に設定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２９】
なお、本発明は上記実施の形態のみに限定されるものではなく、例えば、形状記憶合金のワイヤ５，５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄは、図２に示した実施の形態では、固定部２に対して形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの一端を支持する端子５ａ１，５ｂ１，５ｃ１，５ｄ１を右側に設定し、形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの他端を支持する端子５ａ２，５ｂ２，５ｃ２，５ｄ２を左側に設定して斜めに取り付けている。しかしながら、形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの一端を支持する端子５ａ１，５ｂ１，５ｃ１，５ｄ１を左側に設定し、形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの他端を支持する端子５ａ２，５ｂ２，５ｃ２，５ｄ２を右側に設定して斜めに取り付けてもよい。また、端子５ａ１，５ｂ１，５ｃ１，５ｄ１の位置を更に右側に設定し、端子５ａ２，５ｂ２，５ｃ２，５ｄ２の位置を更に左側に設定して形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの長さを更に長く設定することもできる。さらに、固定部２，２０を大きくして形状記憶合金のワイヤ５ａ、５ｂ、５ｃ、５ｄの長さを大きくすることもできる。その他、本発明の技術的範囲を変更しない範囲内で適宜、変更して実施し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３０】
１，１０  アクチュエータ
２，２０  固定部
３，１３，２３，３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄ  可動ピン
４，１４，４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ  シリンダ状の孔
５，５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ  形状記憶合金のワイヤ
５ａ１，５ｂ１，５ｃ１，５ｄ１  形状記憶合金のワイヤの一端を支持する端子
５ａ２，５ｂ２，５ｃ２，５ｄ２  形状記憶合金のワイヤの他端を支持する端子
６，１６，２６，３６  出力軸
７  ガイド部
８，１８  円錐状の窪み（凹部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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