(57)【要約】【課題】ネットワークが不安定な場合であっても、複数の装置が各処理を分散してアクションを実行させることができる意思決定支援装置、意思決定支援方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の意思決定支援装置は、実行部と、取得部と、決定部と、生成部と、通信部と、判定部とを持つ。決定部は、取得部により取得された検出結果に基づいて、実行部に実行させるアクション候補を決定する。生成部は、実行部がアクション候補を実行予定であることを示す共有情報を生成する。通信部は、他の意思決定支援装置と通信する。判定部は、通信部を用いて、生成部により生成された共有情報を他の意思決定支援装置へ送信させ、他の意思決定支援装置から受信した確認結果に基づいて、アクション候補を実行部に実行させるか否かを判定する。【選択図】図２
2020046824.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御対象に所定のアクションを実行させる実行部と、
センサによる検出結果を取得する取得部と、
前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記実行部に実行させるアクション候補を決定する決定部と、
前記実行部が前記アクション候補を実行予定であることを示す共有情報を生成する生成部と、
他の意思決定支援装置と通信する通信部と、
前記通信部を用いて、前記生成部により生成された前記共有情報を前記他の意思決定支援装置へ送信させ、前記他の意思決定支援装置から受信した確認結果に基づいて、前記アクション候補を前記実行部に実行させるか否かを判定する判定部と、
を備える意思決定支援装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記他の意思決定支援装置から受信した情報に、前記アクション候補を前記実行部が実行することを示す情報が含まれている場合、前記アクション候補を前記実行部に実行させると判定する、
請求項１に記載の意思決定支援装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記アクション候補を実行する前に、前記アクション候補に関する情報に基づいて、前記アクション候補の実行主体が前記実行部でよいかどうかの確認が必要であるか否かを判定し、前記確認が必要である場合、前記共有情報を前記他の意思決定支援装置に送信させる、
請求項１または２に記載の意思決定支援装置。
【請求項４】
前記通信部による通信履歴に基づいて、前記他の意思決定支援装置との接続状況を判定する接続状況判定部をさらに備え、
前記判定部は、前記接続状況判定部により前記意思決定支援装置と接続中であると判定された前記他の意思決定支援装置へ前記共有情報を送信させる、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の意思決定支援装置。
【請求項５】
前記判定部は、前記他の意思決定支援装置に前記共有情報を送信できない場合、前記アクション候補を前記実行部に実行させると判定する、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の意思決定支援装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記他の意思決定支援装置に前記共有情報を送信した時から所定時間以内に前記確認結果を受信できない場合、前記アクション候補を前記実行部に実行させると判定する、
請求項１から５のうちいずれか一項に記載の意思決定支援装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記通信部を用いて前記他の意思決定支援装置から前記共有情報を受信した場合、前記アクション候補の実行主体が前記共有情報において予定されている実行部でよいかどうか確認し、確認結果を前記他の意思決定支援装置へ送信させる、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の意思決定支援装置。
【請求項８】
制御対象に所定のアクションを実行させる実行部を制御するコンピュータが、
センサによる検出結果を取得し、
取得された検出結果に基づいて、前記実行部に実行させるアクション候補を決定し、
前記実行部が前記アクション候補を実行予定であることを示す共有情報を生成し、
他の意思決定支援装置と通信する通信部を用いて、前記共有情報を前記他の意思決定支援装置へ送信し、
前記他の意思決定支援装置から受信した確認結果に基づいて、前記アクション候補を前記実行部に実行させるか否かを判定する、
意思決定支援方法。
【請求項９】
制御対象に所定のアクションを実行させる実行部を制御するコンピュータに、
センサによる検出結果を取得させ、
取得された検出結果に基づいて、前記実行部に実行させるアクション候補を決定させ、
前記実行部が前記アクション候補を実行予定であることを示す共有情報を生成させ、
他の意思決定支援装置と通信する通信部を用いて、前記共有情報を前記他の意思決定支援装置へ送信させ、
前記他の意思決定支援装置から受信した確認結果に基づいて、前記アクション候補を前記実行部に実行させるか否かを判定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、意思決定支援装置、意思決定支援方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、一つのアクションを実行するための複数の処理を、上位装置が複数の下位装置に分散する分散システムがある。この上位装置は、例えば、下位装置から集められたセンシング情報に基づいて、分散する各処理を実行させる下位装置を決定していた。あるいは、上位装置は、決定事項を管理者に提示し、管理者による判断や修正を受け付けていた。しかしながら、上位装置と下位装置との間のネットワークが不安定になり、上位装置が下位装置からのセンシング情報を取得できない場合、どの下位装置が各処理を実行するのかを決定することができない場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−３３５３２号公報
【特許文献２】特開２００８−２２４１３１号公報
【特許文献３】特開２００５−１９０１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明が解決しようとする課題は、ネットワークが不安定な場合であっても、複数の装置が各処理を分散してアクションを実行させることができる意思決定支援装置、意思決定支援方法、およびプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の意思決定支援装置は、実行部と、取得部と、決定部と、生成部と、通信部と、判定部とを持つ。実行部は、制御対象に所定のアクションを実行させる。取得部は、センサによる検出結果を取得する。決定部は、前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記実行部に実行させるアクション候補を決定する。生成部は、前記実行部が前記アクション候補を実行予定であることを示す共有情報を生成する。通信部は、他の意思決定支援装置と通信する。判定部は、前記通信部を用いて、前記生成部により生成された前記共有情報を前記他の意思決定支援装置へ送信させ、前記他の意思決定支援装置から受信した確認結果に基づいて、前記アクション候補を前記実行部に実行させるか否かを判定する。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態の分散システム１の構成の一例を示す図。
【図２】意思決定支援装置１００の構成の一例を示す図。
【図３】センシングログ１４１の内容の一例を示す図。
【図４】接続状況情報１４２の内容の一例を示す図。
【図５】評価情報１４３の内容の一例を示す図。
【図６】アクション実行予定情報１５１の内容の一例を示す図。
【図７】タスク実行予定情報１５２の内容の一例を示す図。
【図８】共有情報ログ１４４の内容の一例を示す図。
【図９】時刻ｔにおける各意思決定支援装置の共有情報ログの一部を示す図。
【図１０】時刻ｔ＋１における各意思決定支援装置の共有情報ログの一部を示す図。
【図１１】時刻ｔ＋２における各意思決定支援装置の共有情報ログの一部を示す図。
【図１２】分散システム１の処理に一例を示すフローチャート。
【図１３】分散システム１の処理に一例を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、実施形態の意思決定支援装置、意思決定支援方法、およびプログラムを、図面を参照して説明する。
【０００８】
［全体構成］
図１は、実施形態の分散システム１の構成の一例を示す図である。分散システム１は、例えば、意思決定支援装置１００と、意思決定支援装置２００と、意思決定支援装置３００とを備える。これらの意思決定支援装置１００，２００…には、それぞれ、各装置を識別するための識別情報（以下、装置ＩＤという）が割り当てられている。なお、分散システム１は、複数の意思決定支援装置を備える構成であればよく、その数は３に限られない。意思決定支援装置２００は、意思決定支援装置１００および意思決定支援装置３００と、それぞれネットワークＮＷを介して接続されている。ネットワークＮＷは、例えば、ＷＡＮ（Wide Area Network）やＬＡＮ（Local Area Network）、インターネット、専用回線、無線基地局、プロバイダなどのうちの一部または全部を含む。ただし、意思決定支援装置１００と、意思決定支援装置３００とは接続されていないとする。なお、意思決定支援装置１００，２００…は、複数の装置により構成されるシステムであってもよい。
【０００９】
図２は、意思決定支援装置１００の構成の一例を示す図である。なお、意思決定支援装置２００，３００も、同様の構成を有するため、詳細な説明を省略する。なお、意思決定支援装置２００が備える構成には「−２」を付し、意思決定支援装置３００が備える構成には「−３」を付して、区別する。意思決定支援装置１００は、例えば、通信部１０１と、入力部１０２と、表示部１０３と、第１記憶部１０４と、第２記憶部１０５と、処理部１０６とを備える。
【００１０】
通信部１０１は、例えば、ＮＩＣなどの通信インターフェースを含む。入力部１０２は、例えば、表示部１０３と一体として形成されるタッチパネルＴＰ、各種キー、ボタン、ダイヤルスイッチ、マウスなどのうち一部または全部を含む。表示部１０３は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electroluminescence）表示装置などである。第１記憶部１０４および第２記憶部１０５は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などによって実現される。第１記憶部１０４および第２記憶部１０５は、意思決定支援装置１００がネットワークを介してアクセス可能なＮＡＳ（Network Attached Storage）などの外部記憶装置であってもよい。
【００１１】
処理部１０６は、例えば、センサ監視部１１１と、取得部１１２と、記録管理部１１３と、接続状況判定部１１４と、アクション実行意思決定部１３１と、アクション判定部１３２と、アクション実行部１３３と、アクション実行予定通知部１３４と、アクション確認結果反映部１３５と、共有情報生成判定部１７１と、共有情報生成部１７２と、共有情報送信部１７３とを備える。これらの構成要素のうち一部または全部は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプロセッサが、第１記憶部１０４や第２記憶部１０５に記憶されたプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの構成要素の機能のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部：circuitryを含む）によって実現されていてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されていてもよい。プログラムは、予めＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体がドライブ装置に装着されることでインストールされてもよい。
【００１２】
センサ監視部１１１は、通信部１０１を用いて、複数のセンサ１０−１…と接続されている。各センサには、各センサを識別する識別情報（以下、センサＩＤと記す）が割り当てられている。センサ監視部１１１は、複数のセンサ１０−１…を監視し、例えば各センサ１０−１…によってセンサ情報が取得された場合、記録管理部１１３に出力する。複数のセンサ１０−１…は、例えば、センシング対象である電気設備に接続された変圧器などである。
【００１３】
取得部１１２は、通信部１０１を用いて、他の意思決定支援装置２００…から受信した情報を取得し、記録管理部１１３に出力する。例えば、取得部１１２は、他の意思決定支援装置２００…から、センシング情報や共有情報を取得する。共有情報の詳細については、後述する。
【００１４】
記録管理部１１３は、各種情報を第１記憶部１０４に書き込む。例えば、記録管理部１１３は、センサ監視部１１１により取得されたセンサ情報を、センシングログ１４１の一部として、第１記憶部１０４に格納する。また、記録管理部１１３は、取得部１１２が取得したセンシング情報を、センシングログ１４１の一部として、第１記憶部１０４に書き込む。また、記録管理部１１３は、取得部１１２により取得された共有情報を、共有情報ログ１４４（後述する）の一部として、第１記憶部１０４に格納する。
【００１５】
図３は、センシングログ１４１の内容の一例を示す図である。センシングログ１４１は、複数の意思決定支援装置１００，２００…により作成されたセンシング情報を対応付けた情報である。センシングログ１４１は、例えば、センシングＩＤに、観測日時と、センサＩＤと、センシング対象ＩＤと、作成者ＩＤと、センシング結果とを対応付けた情報である。センシングＩＤは、各センシング結果を識別する識別情報である。センシング対象ＩＤとは、複数のセンサ１０−１…によるセンシングの対象を示す識別情報である。作成者ＩＤは、センシング情報を作成した意思決定支援装置１００…を示す装置ＩＤである。センシング結果には、複数のセンサ１０−１…による検出結果が含まれる。
【００１６】
接続状況判定部１１４は、意思決定支援装置１００と他の意思決定支援装置２００…との過去の通信履歴に基づいて接続状況を決定し、決定した結果を接続状況情報１４２の一部として第１記憶部１０４に格納する。例えば、接続状況を決定する時点を含む所定時間内において、他の意思決定支援装置２００…からセンシング情報や共有情報を取得している場合、現在接続中であると判定する。なお、接続状況判定部１１４は、所定のコマンドを他の意思決定支援装置２００…に送信し、レスポンス応答を受信した場合に、現在接続中であると判定してもよい。また、接続状況判定部１１４は、一定期間の通信履歴の経過に基づいて、通信可能な状態であるが、一時的に通信が不安定な状態であることや、通信負荷が大きくなっていることなどを判定し、接続状況に含めてもよい。
【００１７】
図４は、接続状況情報１４２の内容の一例を示す図である。接続状況情報１４２は、例えば、接続先ＩＤに、接続状況を対応付けた情報である。接続先ＩＤは、意思決定支援装置１００と接続されている（あるいは、過去に接続したことがある）他の意思決定支援装置２００…の装置ＩＤである。接続状況は、意思決定支援装置１００と他の意思決定支援装置２００…との接続状況であって、例えば、現在接続中であるか、接続されていないかなどを示す情報が含まれる。
【００１８】
アクション実行意思決定部１３１は、センシング情報や共有情報（後述する）などに基づき、意思決定支援装置１００のアクション実行部１３３に実行させるアクションの候補（以下、アクション候補と記す）を決定する。例えば、センサ監視部１１１により取得されたセンシング情報（取得部１１２により取得されたセンシング情報を含めてもよい）に基づいて、意思決定支援装置１００が実行可能なアクション候補を決定する。ここで、アクション実行意思決定部１３１は、第１記憶部１０４に格納されている他の情報を参照して、アクション候補を決定してもよい。例えば、センシング結果に応じて実行するアクションを規定する情報や、センシング対象の位置や状況に応じて実行するアクションを規定する規定情報などを参照し、アクション実行意思決定部１３１は、アクション候補を決定する。
【００１９】
また、アクション実行意思決定部１３１は、決定したアクション候補に含まれる一以上のタスクのうち、意思決定支援装置１００が分担するタスクを決定する。タスクとは、一つのアクションを複数の装置で分散処理する場合、各装置に分散される各処理をいう。例えば、アクション実行意思決定部１３１は、アクション候補を決定するとともに、決定したアクション候補に含まれる複数のタスクのうち、意思決定支援装置１００のアクション実行部１３３に実行させるタスクを決定する。
【００２０】
なお、アクション候補には、例えば、単独アクション候補、要確認アクション候補などが含まれる。単独アクション候補とは、意思決定支援装置１００が単独でアクションの実行の可否の判断が可能なアクション候補である。要確認アクション候補とは、意思決定支援装置１００が単独でアクションの実行の可否の判断が不可能なアクション候補であって、他の意思決定支援装置２００…による確認が取れたことで実行が可能となるアクション候補である。以下、単独アクション候補や、要確認アクション候補の区別を、アクション種別と記す。なお、アクション種別はこれに限られない。
【００２１】
例えば、アクション実行意思決定部１３１は、評価情報１４３を参照し、アクション種別を決定する。
【００２２】
図５は、評価情報１４３の内容の一例を示す図である。評価情報１４３は、例えば、アクションＩＤに、タスクＩＤと、少なくとも一つの評価項目（評価項目１、評価項目２…）と、優先フラグ（単独）と、優先フラグ（要確認）とを対応付けた情報である。アクションＩＤは、各アクションを識別する識別情報である。タスクＩＤは、各タスクを識別する識別情報である。評価項目は、対応するアクションやタスクを実行する主体が単独でアクション（あるいはタスク）の実行の可否を判定可能な程度（単独レベル）を示す情報や、他の意思決定支援装置２００…に対してアクション（あるいはタスク）の実行の可否の確認を依頼しなければならない程度（要確認レベル）を示す情報を含む。優先フラグ（単独）は、単独アクション候補を要確認アクション候補よりも優先することを示す情報である。優先フラグ（要確認）は、要確認アクション候補を単独アクション候補よりも優先することを示す情報である。なお、評価項目は、さらに、共有情報の生成が必要な程度を示す情報を含んでいてもよい。
【００２３】
アクション実行意思決定部１３１は、評価情報１４３を参照し、例えば、いずれかの優先フラグが立っている場合、優先フラグに基づいてアクション種別を決定する。また、アクション実行意思決定部１３１は、評価項目が示す数量を、単独レベルと要確認レベルのそれぞれで加算し、加算結果を比較することにより、アクション種別を決定してもよい。例えば、単独レベルの合計値が要確認レベルの合計値よりも高い場合、アクション実行意思決定部１３１は、アクション種別が「単独アクション候補」であると決定する。
【００２４】
アクション実行意思決定部１３１は、決定したアクション候補に関する情報を、アクション実行予定情報１５１の一部として、第２記憶部１０５に格納する。
【００２５】
図６は、アクション実行予定情報１５１の内容の一例を示す図である。アクション実行予定情報１５１は、アクション実行部１３３にアクション候補を実行させる予定であることを示す情報の一例である。アクション実行予定情報１５１は、例えば、アクションＩＤに、アクション内容と、アクション種別と、実行主体ＩＤと、決定者ＩＤと、確認中フラグとを対応付けた情報である。アクションＩＤは、アクション実行意思決定部１３１により決定されたアクション候補を示す情報である。実行主体ＩＤとは、対応するアクション候補を実行する主体を示す装置ＩＤである。決定者ＩＤは、アクション候補を決定した主体を示す装置ＩＤである。確認中フラグとは、アクション候補を意思決定支援装置１００が実行してよいかどうかを、他の意思決定支援装置２００…に確認中であるか否か（確認が必要か否かも含む）を示す情報である。確認中フラグにフラグが立っている場合、他の意思決定支援装置２００…に確認中などであることを意味する。
【００２６】
アクション実行意思決定部１３１は、決定したタスクに関する情報を、タスク実行予定情報１５２の一部として、第２記憶部１０５に格納する。
【００２７】
図７は、タスク実行予定情報１５２の内容の一例を示す図である。タスク実行予定情報１５２は、アクション実行部１３３にアクション候補に含まれるタスクを実行させる予定であることを示す情報の一例である。タスク実行予定情報１５２は、例えば、タスクＩＤに、タスク内容と、アクションＩＤと、実行主体ＩＤと、決定者ＩＤと、確認中フラグとを対応付けた情報である。タスクＩＤは、アクション実行意思決定部１３１により決定されたタスクを示す情報である。なお、アクション実行予定情報１５１と同じ項目の情報については省略されてもよい。
【００２８】
アクション判定部１３２は、自装置（意思決定支援装置１００）が決定されたアクション候補を実行するか否かを決定する。例えば、アクション実行意思決定部１３１により決定されたアクション候補が「単独アクション候補」である場合、アクション判定部１３２は、意思決定支援装置１００がアクションを実行すると判定する。また、アクション判定部１３２は、アクション実行予定情報１５１またはタスク実行予定情報１５２を参照し、確認中フラグが削除された場合（つまり、他の意思決定支援装置２００…への確認が終了した場合）であって、意思決定支援装置１００により決定されたアクション候補の実行主体に変更がない場合、意思決定支援装置１００により決定されたアクション候補を実行すると判定してもよい。アクション判定部１３２によりアクション候補を実行すると判定された場合、アクション実行意思決定部１３１は、制御対象を決定し、制御内容を作成する。そして、アクション実行意思決定部１３１は、制御対象や制御内容を含む実行指示をアクション実行部１３３に出力する。
【００２９】
アクション実行部１３３は、アクション実行意思決定部１３１から通知された実行指示に基づき、制御対象２０−１…に対して制御開始を指示することで、アクションを実行する。
【００３０】
また、アクション判定部１３２は、決定されたアクション候補を実行する前に、他の意思決定支援装置２００…への確認が必要か否かを判定する。例えば、アクション判定部１３２は、アクション候補を実行する前に、アクション候補に関する情報に基づいて、アクション候補の実行主体がアクション実行部１３３でよいかどうかの確認が必要であるか否かを判定し、確認が必要である場合、共有情報を他の意思決定支援装置２００…に送信させる。具体的には、アクション判定部１３２は、第２記憶部１０５を参照し、対象であるアクション候補のアクション種別が「要確認アクション候補」であるか否かを判定する。対象であるアクション候補のアクション種別が「要確認アクション候補」である場合、アクション判定部１３２は、他の意思決定支援装置２００…への確認が必要であると判定する。アクション判定部１３２により、他の意思決定支援装置２００…への確認が必要であると判定された場合、アクション実行意思決定部１３１は、通知指示をアクション実行予定通知部１３４に出力する。通知指示には、例えば、対象であるアクション候補やセンシング情報などを含む情報を、他の意思決定支援装置２００…に送信するという指示が含まれる。アクション判定部１３２は、共有情報などを送信する他の意思決定支援装置２００…を、接続状況情報１４２を参照して決定する。例えば、アクション判定部１３２は、意思決定支援装置１００と現在接続中である他の意思決定支援装置を、共有情報を送信する他の意思決定支援装置に決定する。
【００３１】
アクション実行予定通知部１３４は、アクション実行意思決定部１３１による通知指示に従って、通信部１０１を用いて、確認依頼を他の意思決定支援装置２００…に送信する。確認依頼には、対象であるアクション候補（タスクも含む）に関する情報や、共有情報生成部１７２により生成された共有情報などが含まれる。
【００３２】
アクション判定部１３２は、通信部１０１を用いて、他の意思決定支援装置２００…から受信した確認結果に基づいて、アクション候補をアクション実行部１３３に実行させるか否かを判定する。例えば、アクション判定部１３２は、他の意思決定支援装置２００から受信した情報に、アクション候補をアクション実行部１３３が実行することを示す情報が含まれている場合、アクション候補をアクション実行部１３３に実行させると判定する。
【００３３】
また、アクション判定部１３２は、受信した確認結果に基づいて、アクション実行予定情報１５１やタスク実行予定情報１５２の一部に追加あるいは修正を行う必要があるか否かを判定する。例えば、アクション判定部１３２が、センシングログ１４１を参照し、各タスクの実行主体を決定し、決定した内容と、他の意思決定支援装置２００…から受信した共有情報の内容が一致するか否かを判定する。両者が一致する場合、アクション確認結果反映部１３５が、アクション確認結果として、追加および修正が必要ないことを、他の意思決定支援装置２００，３００に送信する。また、追加あるいは修正を行う必要があると判定した場合、アクション確認結果反映部１３５に対して、追加する情報や修正する情報を第２記憶部１０５に書き込むよう指示する。
【００３４】
また、アクション判定部１３２は、他の意思決定支援装置２００に共有情報を送信できない場合、アクション候補をアクション実行部１３３に実行させると判定してもよい。また、アクション判定部１３２は、他の意思決定支援装置２００に共有情報を送信した時から所定時間以内に確認結果を受信できない場合、アクション候補をアクション実行部１３３に実行させると判定してもよい。
【００３５】
また、アクション判定部１３２は、通信部１０１を用いて他の意思決定支援装置２００…から共有情報を受信した場合、アクション候補の実行主体が共有情報において予定されているアクション実行部でよいかどうか確認し、確認結果を他の意思決定支援装置２００へ送信させてもよい。
【００３６】
共有情報生成判定部１７１は、第１記憶部１０４や第２記憶部１０５に格納されている情報に基づいて、アクション候補（タスク）ごとに、共有情報を生成するか否かを判定する。例えば、共有情報生成判定部１７１は、センシングログ１４１を参照し、センシング情報が所定の第１条件を満たす場合、共有情報を生成すると判定する。また、共有情報生成判定部１７１は、接続状況情報１４２を参照し、他の意思決定支援装置２００…のいずれかが接続中である場合、共有情報を生成すると判定してもよい。また、共有情報生成判定部１７１は、共有情報ログ１４４を参照し、過去に意思決定支援装置１００により生成された共有情報や、過去に他の意思決定支援装置２００…から受信した共有情報に基づいて、共有情報が所定の第２条件を満たす場合、共有情報を生成すると判定してもよい。
【００３７】
また、共有情報生成判定部１７１は、評価情報１４３を参照し、共有情報の生成が必要な程度が閾値を超えている場合、共有情報を生成すると判定してもよい。また、共有情報生成判定部１７１は、アクション実行意思決定部１３１によるアクション種別の決定と同様のやり方で、要確認アクション候補であると判定した場合、共有情報を生成すると判定してもよい。なお、単独アクション候補であると判定された場合であっても、共有情報を生成すると判定してもよい。また、共有情報生成判定部１７１は、これらの判定結果に基づいて、総合的に共有情報を生成するか否かを判定してもよい。
【００３８】
共有情報生成部１７２は、共有情報生成判定部１７１により共有情報を生成すると判定された場合、共有情報を生成する。共有情報は、アクション実行部１３３にアクション候補を実行させる予定であることを示す情報の一例である。共有情報生成部１７２は、例えば、センシングログ１４１、評価情報１４３、アクション実行予定情報１５１、およびタスク実行予定情報１５２などに基づいて、アクション候補（あるいはタスク）ごとに、共有情報を生成する。例えば、共有情報生成部１７２は、例えば、センシングログ１４１の観測日時を参照し、共有情報生成判定部１７１により共有情報を生成すると判定された時点を含む所定時間内に、観測されたセンシング情報に基づいて、共有情報を生成する。共有情報生成部１７２は、生成した共有情報を、共有情報ログ１４４の一部として第１記憶部１０４に格納する。
【００３９】
図８は、共有情報ログ１４４の内容の一例を示す図である。共有情報ログ１４４は、複数の意思決定支援装置１００，２００…により作成された共有情報を対応付けた情報である。共有情報１４４は、例えば、共有情報ＩＤに、作成日時と、アクションＩＤと、タスクＩＤと、実行主体ＩＤと、作成者ＩＤと、少なくとも一つの評価項目と、優先フラグ（単独）と、優先フラグ（要確認）と、センシングＩＤとを対応付けた情報である。共有情報ＩＤは、各共有情報を識別するための識別情報である。作成日時は、対応する共有情報が作成された日時である。アクションＩＤ、タスクＩＤ、および実行主体ＩＤは、アクション実行予定情報１５１やタスク実行予定情報１５２などに基づく情報である。作成者ＩＤは、共有情報を作成した主体を示す装置ＩＤである。少なくとも一つの評価項目と各優先フラグは、評価情報１４３に基づく情報である。センシングＩＤは、センシングログ１４１に基づく情報である。
【００４０】
共有情報送信部１７３は、通信部１０１を用いて、共有情報生成部１７２により生成された共有情報を、他の意思決定支援装置２００…に送信する。また、共有情報送信部１７３は、共有情報を生成する際に用いたアクション実行予定情報１５１やタスク実行予定情報１５２の一部を、他の意思決定支援装置２００…に送信してもよい。例えば、共有情報送信部１７３は、アクション実行意思決定部１３１によりアクション種別が「要確認アクション候補」であると判定された場合、共有情報を他の意思決定支援装置２００…に送信する。これに限られず、共有情報送信部１７３は、生成した共有情報の全てを他の意思決定支援装置２００…に送信してもよい。
【００４１】
図９〜１１は、アクション判定部１３２による処理の一例について説明するための参考図である。図９は、時刻ｔにおける各意思決定支援装置の共有情報ログの一部を示す図である。時刻ｔにおいて、意思決定支援装置１００の共有情報ログには、例えば、タスクＩＤ「Ａ」に実行主体ＩＤ「１００」が対応付けられた共有情報Ｄａが含まれる。意思決定支援装置１００は、共有情報Ｄａを意思決定支援装置２００に送信する。一方、意思決定支援装置３００の共有情報ログには、例えば、タスクＩＤ「Ｂ」に実行主体ＩＤ「３００」が対応付けられている共有情報Ｄｂが含まれる。意思決定支援装置３００は、共有情報Ｄｂを意思決定支援装置２００に送信する。
【００４２】
図１０は、時刻ｔ＋１における各意思決定支援装置の共有情報ログの一部を示す図である。意思決定支援装置２００のアクション判定部１３２‐２は、例えば、受信した共有情報Ｄａと共有情報Ｄｂなどに基づいて、各タスクの実行主体として、共有情報Ｄａ，Ｄｂに対応付けられている装置ＩＤの意思決定支援装置が適切であるか否かを判定する。例えば、アクション判定部１３２‐２は、センシングログ１４１‐２を参照し、各タスクの実行主体を決定し、決定した内容と、受信した共有情報Ｄａ，Ｄｂの内容が一致するか否かを判定する。両者が一致する場合、アクション判定部１３２‐２は、アクション確認結果として、追加および修正が必要ないことを、他の意思決定支援装置１００，３００に送信する。
【００４３】
一方、両者が一致しない場合、アクション判定部１３２‐２は、決定した実行主体の装置ＩＤとタスクＩＤとを対応付けた共有情報Ｄｘを、アクション確認結果反映部１３５に生成させる。共有情報Ｄｘは、例えば、タスクＩＤ「Ａ」に実行主体ＩＤ「１００」が対応付けられており、且つ、タスクＩＤ「Ｂ」に実行主体ＩＤ「２００」が対応付けられている情報である。そして、意思決定支援装置２００は、共有情報Ｄｘを、他の意思決定支援装置１００，３００に送信する。
【００４４】
図１１は、時刻ｔ＋２における各意思決定支援装置の共有情報ログの一部を示す図である。意思決定支援装置１００の記録管理部１１３は、意思決定支援装置２００から受信した共有情報Ｄｘに基づいて自身の共有情報ログ１４４を書き換える。ここで、記録管理部１１３は、共有情報Ｄａを削除してもよく、残してもよい。そして、アクション確認結果反映部１３５は、共有情報Ｄｘに基づいて、アクション実行予定情報１５１やタスク実行予定情報１５２において、タスクＩＤ「Ａ」と対応付けられている実行主体ＩＤを「２００」に修正し、且つ、タスクＩＤ「Ｂ」に実行主体ＩＤ「１００」をと対応付けた情報を追加する。
【００４５】
同様にして、意思決定支援装置３００は、意思決定支援装置２００から受信した共有情報Ｄｘに基づいて自身の共有情報ログ１４４−３を書き換える。ここで、記録管理部１１３−３は、共有情報Ｄａを削除してもよく、残してもよい。そして、意思決定支援装置３００のアクション確認結果反映部１３５−３は、共有情報Ｄｘに基づいて、アクション実行予定情報１５１−３やタスク実行予定情報１５２−３において、タスクＩＤ「Ｂ」と対応付けられている実行主体ＩＤを「１００」に修正し、且つ、タスクＩＤ「Ａ」に実行主体ＩＤ「２００」をと対応付けた情報を追加する。
【００４６】
こうすることにより、意思決定支援装置１００〜３００の全てにおいて、共有情報ログ１４４、アクション実行予定情報１５１、タスク実行予定情報１５２の対応する部分を一致させることができる。
【００４７】
［フローチャート］
次に、分散システム１による処理の一例について説明する。図１２〜１３は、分散システム１の処理に一例を示すフローチャートである。図１２を参照して、意思決定支援装置１００における処理の一部について説明する。まず、処理部１０６は、取得部１１２が他の意思決定支援装置２００…から、センシング情報や共有情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。記録管理部１１３は、取得部１１２により取得された情報を、第１記憶部１０４に書き込む（ステップＳ１０３）。アクション実行意思決定部１３１は、第１記憶部１０４に格納されている情報に基づいて、アクション候補を決定する（ステップＳ１０５）。ここで、アクション実行意思決定部１３１は、アクション種別も決定する。
【００４８】
次いで、アクション判定部１３２は、自装置（意思決定支援装置１００）がアクション候補を実行するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、アクション種別が「単独アクション候補」である場合、アクション判定部１３２は、自装置がアクション候補を実行すると判定する。自装置がアクション候補を実行しないと判定された場合、処理を終了する。
【００４９】
一方、自装置がアクション候補を実行すると判定された場合、共有情報生成判定部１７１は、ステップＳ１０５において決定されたアクション候補について、共有情報を生成するか否かを判定する（ステップＳ１０９）。共有情報を生成しないと判定された場合、アクション実行意思決定部１３１が、ステップＳ１０５において決定されたアクション候補の実行を、アクション実行部１３３に指示する（ステップＳ１１１）。これにより、アクション候補に従って、制御対象２０−１…がアクション候補に従って動作する。
【００５０】
一方、ステップＳ１０９において、共有情報を生成すると判定された場合、共有情報生成部１７２は、ステップＳ１０５において決定されたアクション候補について、共有情報を生成する（ステップＳ１１３）。次いで、アクション判定部１３２は、他の意思決定支援装置２００…への確認が必要か否かを判定する（ステップＳ１１５）。他の意思決定支援装置２００…への確認が必要でない場合、アクション判定部１３２は、自装置（意思決定支援装置１００）がアクション候補を実行するか否かを判定する（ステップＳ１１７）。自装置がアクション候補を実行すると判定された場合、ステップＳ１１１に移行する。一方、自装置がアクション候補を実行しないと判定された場合、処理を終了する。
【００５１】
ステップＳ１１５において、他の意思決定支援装置２００…への確認が必要である場合、図１３の処理に移行する。以下、意思決定支援装置１００と意思決定支援装置２００との間の処理の一例について説明する。まず、意思決定支援装置１００の共有情報送信部１７３は、ステップＳ１０５において決定されたアクション候補と、ステップＳ１１３において生成された共有情報を、意思決定支援装置２００に送信する（ステップＳ１１９）。
【００５２】
意思決定支援装置２００は、通信部１０１−１を用いて、アクション候補と共有情報を受信する（ステップＳ２０１）。次いで、意思決定支援装置２００のアクション判定部１３２−１は、意思決定支援装置１００…から受信した確認結果情報に基づいて、意思決定支援装置２００のアクション実行予定情報１５１−２やタスク実行予定情報１５２−２の一部に追加あるいは修正を行う必要があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。追加あるいは修正を行う必要があると判定した場合、意思決定支援装置２００のアクション確認結果反映部１３５−２は、受信した共有情報に追加あるいは修正した共有情報を生成する（ステップＳ２０５）。そして、意思決定支援装置２００のアクション確認結果反映部１３５−２は、ステップＳ２０１で受信したアクション候補と、ステップＳ２０５において追加あるいは修正した共有情報を、意思決定支援装置１００に送信する（ステップＳ２０７）。
【００５３】
一方、意思決定支援装置１００は、ステップＳ１１９において送信した情報の送信処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ１２１）。送信処理が完了しない場合、例えば、意思決定支援装置１００と意思決定支援装置２００との通信が不安定になっていることなどが考えられる。このような場合、意思決定支援装置１００は、ステップＳ１１１に移行する。
【００５４】
送信処理が完了した場合、意思決定支援装置１００のアクション確認結果反映部１３５は、所定時間以内に、意思決定支援装置２００から共有情報などを受信したか否かを判定する（ステップＳ１２３）。所定時間以内に共有情報などを受信しない場合、ステップＳ１１１に移行する。
【００５５】
一方、共有情報などを受信した場合、意思決定支援装置１００のアクション確認結果反映部１３５は、受信した共有情報などに基づいて、アクション実行予定情報１５１やタスク実行予定情報１５２を追加・修正する（ステップＳ１２５）。次いで、意思決定支援装置１００のアクション判定部１３２は、自装置（意思決定支援装置１００）がアクション候補を実行するか否かを判定する（ステップＳ１２７）。自装置がアクション候補を実行すると判定された場合、ステップＳ１１１に移行する。一方、自装置がアクション候補を実行しないと判定された場合、処理を終了する。
【００５６】
以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、制御対象に所定のアクションを実行させる実行部と、センサによる検出結果を取得する取得部と、前記取得部により取得された検出結果に基づいて、前記実行部に実行させるアクション候補を決定する決定部と、前記実行部が前記アクション候補を実行予定であることを示す共有情報を生成する生成部と、他の意思決定支援装置と通信する通信部と、前記通信部を用いて、前記生成部により生成された前記共有情報を前記他の意思決定支援装置へ送信させ、前記他の意思決定支援装置から受信した確認結果に基づいて、前記アクション候補を前記実行部に実行させるか否かを判定する判定部と、を備えることにより、ネットワークが不安定な場合であっても、複数の装置が各処理を分散してアクションを実行させることができる。
【００５７】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。
【００５８】
例えば、アクション実行意思決定部１３１は、共有情報に基づき、アクション候補を決定してもよい。例えば、アクション実行意思決定部１３１は、他の意思決定支援装置２００により生成された共有情報に含まれるアクション候補（あるいはタスク）を、意思決定支援装置１００を実行主体とするアクション候補に決定してもよい。また、他の意思決定支援装置２００により生成された共有情報に含まれるアクション候補（あるいはタスク）に関連する他のアクション候補を決定してもよい。
【００５９】
例えば、アクション実行意思決定１３１は、アクション判定部１３２による判定結果や、決定したアクション候補を表示部１０２に表示させて、アクション候補の実行の有無や、実行主体の確認の機会を管理者に提供してもよい。アクション実行意思決定部１３１は、入力部１０３を介して受け付けた管理者からの指示に基づいて、アクション候補を変更してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１…分散システム、１００…意思決定支援装置、１０１…通信部、１０２…入力部、１０３…表示部、１０４…第１記憶部、１０５…第２記憶部、１０６…処理部、１１１…センサ監視部、１１２…取得部、１１３…記録管理部、１１４…接続状況判定部、１３１…アクション実行意思決定部、１３２…アクション判定部、１３３…アクション実行部、１３４…アクション実行予定通知部、１３５…アクション確認結果反映部、１７１…共有情報生成判定部、１７２…共有情報生成部、１７３…共有情報送信部、２００…意思決定支援装置、３００…意思決定支援装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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