(57)【要約】【課題】信号機の誤検出を抑制することができる信号機判定装置を提供すること。【解決手段】周辺環境が明環境であるか暗環境であるかを判断する周辺環境情報判断部と、前記周辺環境が前記明環境と前記暗環境のいずれか一方である場合の画像である第一画像と、他方である場合の画像である第二画像と、を取得する画像取得部と、前記第一画像及び前記第二画像から信号機候補を特定する特定部と、前記特定部が特定した前記信号機候補の地図上の位置を算出する位置算出部と、前記第一画像から特定した信号機候補の前記位置算出部が算出した地図上の位置と、前記特定部が前記第二画像から特定した信号機候補の前記位置算出部が算出した地図上の位置と、が一致する場合に、当該信号機候補が信号機であると判断する判断部と、を備える、信号機判定装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
周辺環境が明環境であるか暗環境であるかを判断する周辺環境情報判断部と、
前記周辺環境が前記明環境と前記暗環境のいずれか一方である場合の画像である第一画像と、他方である場合の画像である第二画像と、を取得する画像取得部と、
前記第一画像及び前記第二画像から信号機候補を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記信号機候補の地図上の位置を算出する位置算出部と、
前記第一画像から特定した信号機候補の前記位置算出部が算出した地図上の位置と、前記特定部が前記第二画像から特定した信号機候補の前記位置算出部が算出した地図上の位置と、が一致する場合に、当該信号機候補が信号機であると判断する判断部と、を備える、信号機判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、信号機判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、特許文献１に記載されているように、地図に信号機の位置を設定する技術であって、自車両が交差点に進入した際、撮像画像から発光物の色と形状を検出し、信号機と判断したものを地図データベースに登録する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２０１３−５１８２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、信号機検出のために撮像した画像上で、信号機の近辺に、信号灯火色（赤・黄・青）と似た色の静止物が映り込み、それらを信号機と誤検出してしまう課題が存在する。ここで、「信号灯火色と似た色の静止物」とはたとえば、周囲が明るい環境（明環境）においては空（青空の青色や夕焼けの赤色。画像上で電線や建物に縁取られると信号灯火面と類似した形状を示し、誤検出される虞がある。）、反射によって空（青空や夕焼け）が映った窓ガラス、信号灯火色と類似の色の壁などの構造物、又は当該構造物に描かれた絵などが該当する。また、周囲が暗い環境（暗環境）においては夜間に発光するネオンランプや街灯などが該当する。上記従来技術には、それらの誤検出を抑制することについて、改善の余地がある。
【０００５】
そこで本発明は、信号機の誤検出を抑制することができる信号機判定装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る信号機判定装置は、周辺環境が明環境であるか暗環境であるかを判断する周辺環境情報判断部と、前記周辺環境が前記明環境と前記暗環境のいずれか一方である場合の画像である第一画像と、他方である場合の画像である第二画像と、を取得する画像取得部と、前記第一画像及び前記第二画像から信号機候補を特定する特定部と、前記特定部が特定した前記信号機候補の地図上の位置を算出する位置算出部と、前記第一画像から特定した信号機候補の前記位置算出部が算出した地図上の位置と、前記特定部が前記第二画像から特定した信号機候補の前記位置算出部が算出した地図上の位置と、が一致する場合に、当該信号機候補が信号機であると判断する判断部と、を備える、信号機判定装置である。
【０００７】
この信号機判定装置では、信号機は明環境においても暗環境においても発光していることを利用し、第一画像と第二画像とから同一の信号機候補が特定された場合に、当該信号機候補を信号機であると判断する。したがって、信号機と誤検出される可能性のある静止物が第一画像又は第二画像のいずれか一方に映り込み、信号機であると特定されたとしても、当該静止物は他方の画像においては特定されないので、当該静止物を信号機と誤検出する虞が低下し、信号機の検出精度を向上させることができる。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、信号機の誤検出を抑制することができる信号機判定装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態に係る信号機判定装置の構成を示すブロック図である。
【図２】信号機候補位置登録部が信号機の位置を推定するために用いる信号機形状を示す模式図である。
【図３】図１の信号機判定装置が行う処理のうち、信号機候補位置登録までを示すフローチャートである。
【図４】図１の信号機判定装置が行う処理のうち、信号機確定位置登録までを示すフローチャートである。
【図５】第一画像の一例を示す図である。
【図６】地図データベース内に信号機候補位置が登録された様子を示す図である。
【図７】第二画像の一例を示す図である。
【図８】地図データベース内に信号機確定位置が登録された様子を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて詳細に説明する。なお、以下の説明において、同一又は相当要素には同一符号を用い、重複する説明は省略する。
【００１１】
［第１実施形態］
図１は、第１実施形態に係る信号機判定装置１００の構成を示すブロック図である。図１に示すように、信号機判定装置１００は、自動車等の車両Ｖに搭載される。信号機判定装置１００は、外部センサ１、ＧＰＳ［Global Positioning System］受信部２、内部センサ３、地図データベース４、及びＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。
【００１２】
外部センサ１は、車両Ｖの周辺情報である外部状況を検出する検出機器である。外部センサ１は、カメラ、レーダー［Radar］、及びライダー［LIDAR：Laser Imaging Detection And Ranging］のうち少なくとも一つを含む。カメラは、車両Ｖの外部状況を撮像する撮像機器である。
【００１３】
カメラは、例えば、車両Ｖのフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両Ｖの外部状況に関する撮像情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。  
【００１４】
レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。  
【００１５】
ライダーは、光を利用して車両Ｖの外部の障害物を検出する。ライダーは、光を車両Ｖの周囲に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ１０へ送信する。カメラ、ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
【００１６】
ＧＰＳ受信部２は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両Ｖの位置（例えば車両Ｖの緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部２は、測定した車両Ｖの位置情報をＥＣＵ１０へ送信する。なお、ＧＰＳ受信部２に代えて、車両Ｖの緯度及び経度が特定できる他の手段を用いてもよい。また、車両Ｖの方位を測定する機能を持たせることは、センサの測定結果と後述する地図情報との照合のために好ましい。
【００１７】
内部センサ３は、車両Ｖの走行状態を検出する検出機器である。内部センサ３は、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサのうち少なくとも一つを含む。車速センサは、車両Ｖの速度を検出する検出器である。車速センサとしては、例えば、車両Ｖの車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報（車輪速情報）をＥＣＵ１０に送信する。
【００１８】
加速度センサは、車両Ｖの加速度を検出する検出器である。加速度センサは、例えば、車両Ｖの前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、車両Ｖの横加速度を検出する横加速度センサとを含んでいる。加速度センサは、例えば、車両Ｖの加速度情報をＥＣＵ１０に送信する。ヨーレートセンサは、車両Ｖの重心の鉛直軸周りのヨーレート（回転角速度）を検出する検出器である。ヨーレートセンサとしては、例えばジャイロセンサを用いることができる。ヨーレートセンサは、検出した車両Ｖのヨーレート情報をＥＣＵ１０へ送信する。
【００１９】
地図データベース４は、地図情報を備えたデータベースである。地図データベースは、例えば、車両に搭載されたＨＤＤ［Hard Disk Drive］内に形成されている。地図情報には、例えば、道路の位置情報、道路形状の情報（例えばカーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、交差点及び分岐点の位置情報が含まれる。さらに、建物や壁等の遮蔽構造物の位置情報、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）技術を使用するために、地図情報に外部センサ１の出力信号を含ませることが好ましい。なお、地図データベースは、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータに記憶されていてもよい。
さらに、地図データベース４には、自車両が走行する道路及びそれと交差する道路の法定速度に関する情報である法定速度情報が含まれていてもよい。
【００２０】
図１に示すように、ＥＣＵ１０は、車両Ｖの自動走行を制御する。ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ[Central Processing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等を有する電子制御ユニットである。ＥＣＵ１０では、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、各種の制御を実行する。ＥＣＵ１０は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。
【００２１】
ＥＣＵ１０は、車両位置認識部１１、信号機特定部１２、外部環境情報取得部１３、信号機候補位置登録部１４、外部環境一致判断部１５、信号機一致判断部１６、信号機確定位置登録部１７、を有している。以降の説明では、説明を簡便にするために外部センサ１の一例としてカメラを用い、外部センサ１の検出結果としてカメラの撮像画像を用いる場合について説明する。外部センサ１としてライダー又はレーダーを用いた場合も、以降で説明する態様は同様に成立する。
【００２２】
車両位置認識部１１は、ＧＰＳ受信部２で受信した車両Ｖの位置情報、及び地図データベース４の地図情報に基づいて、地図上における車両Ｖの位置（以下、「車両位置」という）及び方位情報を認識する。車両位置認識部１１は、道路等の外部に設置されたセンサで車両Ｖの車両位置が測定され得る場合、このセンサから通信によって車両位置を取得してもよい。
【００２３】
信号機特定部１２は、自車両の前方を撮像した撮像画像から、自車両の前方に存在する信号機を特定する。信号機特定部１２は、外部センサ１のカメラにより撮像された自車両の前方の撮像画像に関する撮像情報から、撮像画像に含まれる信号機候補を特定する。信号機特定部１２は、一の撮像画像から信号機を特定してもよいし、複数の撮像画像からの特定結果を統合して特定を行うこととしてもよい。また、信号機特定部１２は、撮像画像の全体をスキャンして信号機を探索することとしてもよいし、撮像画像のうち所定高さ（たとえば５ｍ）以上であると認められる領域のみをスキャンして信号機を探索することとしてもよい。また、信号機特定部１２は、自車両と信号機Ｓとの位置関係にかかわらず常時又は所定時間間隔で信号機を特定してもよいし、車両位置認識部１１の認識結果に基づいて、交差点等の所定の領域に達した際に信号機を特定してもよい。
【００２４】
信号機特定部１２は、例えば、撮像画像の色情報（例えば輝度を利用して色情報を得てもよい）及び／又は画像の形状（例えばハフ変換の利用など）を用いて、円形の発光物を特定することで信号機の灯火面を特定する態様としてもよい。さらに、当該特定結果を用いて、信号機の灯火面が並んだ形状と信号機のハウジング（ポール等）の形状と、を含む画像の教師データを用いて、例えばテンプレートマッチングによって信号機を認識する態様としてもよい。
【００２５】
外部環境情報取得部１３は、車両Ｖの外部環境が明環境であるか暗環境であるかを特定する。外部環境状態が明環境であるか暗環境であるかに関する特定は、外部センサ１のカメラの特定結果又は時間情報に基づいて行う。外部センサ１のカメラの特定結果を用いる場合、撮像画像内の平均輝度が所定輝度以上になった場合に、明環境であると判断する態様とすることができる。逆に、撮像画像内の平均輝度が所定輝度未満になった場合に、暗環境であると判断する態様とすることができる。一方、時間情報を用いる場合、時刻が所定時間帯内（一例としては午前６時から午後６時）の場合には明環境であると判断し、所定時間帯外の場合には暗環境であると判断する態様とすることができる。
【００２６】
このときの所定輝度及び所定時間帯は、明環境及び暗環境の一方の環境下で誤検出の原因となる静止物を、他方の環境下で誤検出する可能性が閾値より低くなる値として経験的・実験的に定めることができる。たとえば、青空や夕焼けが部分的に映り込んだ窓ガラスは、明環境においては誤検出の原因となるが、暗環境においては誤検出の原因とはなりにくい。これは、暗環境においては太陽が出ていない可能性が高いため、つまり窓ガラスが太陽光を反射している可能性が低いためである。したがって、前述の所定輝度及び所定時間帯は、当該誤検出の可能性が閾値より低くなるときの輝度又は時間帯を暗環境として設定できるように、経験的に設定される。
【００２７】
さらに、車載の照度センサ（図示せず）を利用し、外部環境の照度が所定閾値以上の場合に明環境であると判断し、所定閾値未満の場合に暗環境であると判断する態様としてもよい。
【００２８】
信号機候補位置登録部１４は、信号機特定部１２が、第一画像と第二画像とのいずれかに信号機を特定した場合、当該信号機の位置（地図上の座標位置）を信号機候補位置として地図データベース４に登録（以後、「仮登録」と呼称する場合もある）する。画像上の位置を地図上の座標位置に変換する（画像上の位置から地図上の座標位置を算出する）にあたっては、車両位置認識部１１が認識した車両位置及び方位情報に基づいて、公知の方法によって車両と画像上の対象物との距離及び方向を算出し、座標位置を決定する。このときの「信号機の位置」とは、信号機のハウジングの位置、たとえば信号機のハウジングの幅方向中心の位置とすることができる。信号機特定部１２が信号機灯火面に相当する円形の発光物を信号機として特定した際には、その発光物の地図上の座標位置としてもよい。また、信号機のポールの位置としてもよい。ただし、暗環境においては、信号機灯火面のみが特定可能であり、信号機のポールやハウジングは特定できないことも考えられる。その場合には、特定された信号機灯火面から、図２のような信号機テンプレートを用いて推定されるポール又はハウジングの位置を「信号機の位置」としてもよい。たとえば信号機特定部１２が赤信号灯火面ＳＲを特定した場合、所定距離ＬＲだけ左側に移動した部分にポールＰが存在すると推定し、ポールＰの位置を「信号機の位置」とすることができる。また、赤信号灯火面ＳＲから所定距離ＬＨだけ右側に移動した部分にハウジングＨの端部が存在すると推定し、ハウジングＨの幅（ここでは所定距離ＬＲと所定距離ＬＨとの和）を推定し、当該幅の中心の位置を「信号機の位置」とすることもできる。上記の方法は、信号機特定部１２が黄信号灯火面ＳＹを特定した場合には所定距離ＬＹを用いて、青信号灯火面ＳＧを特定した場合には所定距離ＬＧを用いて、同様に適用することができる。
【００２９】
外部環境一致判断部１５は、第一画像の取得時における外部環境（明環境であるか暗環境であるか）と、第二画像の取得時における外部環境とが一致するか否かを判断する。
【００３０】
信号機一致判断部１６は、信号機特定部１２が第二画像で特定した信号機が、第一画像で特定した信号機と一致するか否かを判断する。具体的には、車両位置認識部１１が認識した自車両の位置と、信号機候補位置登録部１４が地図データベース４に登録した信号機候補位置と、に基づいて、第二画像で特定した信号機の地図上の位置が、地図データベース４に登録した信号機候補位置と一致するか否かを判断する態様としてもよい。ただし、本明細書において「一致する」とは、たとえば両者の座標の値が完全に一致することを意味するものではなく、両者が所定距離以内に存在する場合には「一致する」ものであるとする。
【００３１】
信号機確定位置登録部１７は、信号機一致判断部１５が、第二画像で特定された信号機は第一画像で特定された信号機と一致すると判断した場合に、当該信号機の位置を信号機確定位置として地図データベース４に登録する。具体的には、信号機候補位置登録部１４が登録した信号機候補位置を、信号機確定位置へ更新する。
【００３２】
次に、信号機判定装置１００で実行される処理について、図３及び図４のフローチャートを参照しつつ具体的に説明する。図３においては信号機候補位置を登録するまでのフローチャート、図４においては信号機確定位置を登録するまでのフローチャートである。以下の説明においては、第一画像を暗環境において取得し、第二画像を明環境において取得する態様を詳細に説明するが、逆に第一画像を明環境において取得し、第二画像を暗環境において取得する態様としてもよい。
【００３３】
まず、信号機候補位置を登録するまでを、図３を用いて説明する。本制御は、常時行ってもよいし、車両位置認識部１１が、車両Ｖが交差点に接近又は進入したことを検出した場合に行ってもよい。
【００３４】
Ｓ１１において、外部環境情報取得部１３が、車両Ｖの外部環境が明環境であるか暗環境であるかを判断する。判断方法としては前述の通り、外部センサ１のカメラの検出する画像内の輝度に基づいてもよいし時間情報に基づいてもよい。次に、Ｓ１２において、外部センサ１が第一画像Ａを取得する。
【００３５】
次に、Ｓ１３において、信号機特定部１２が、第一画像Ａ内に映る信号機候補対象物（ＳＡ１、ＳＡ２）を特定する（図５参照）。ここで、信号機候補対象物ＳＡ１は実際には信号機の灯火面であり、信号機候補対象物ＳＡ２は実際にはたとえば夜間に点灯するネオンランプであるとする。上述したように、信号機特定部１２は発光物を特定する態様とすることができるので、信号機候補対象物（ＳＡ１、ＳＡ２）は図５のように円形の発光物として特定される場合がある。この段階では、信号機候補対象物ＳＡ２は信号機ではないにも関わらず、信号機特定部１２は信号機候補対象物ＳＡ２を信号機であると誤って特定している。次にＳ１４において、信号機候補位置登録部１４が、信号機特定部１２が特定した信号機の第一画像上の位置と対応する信号機候補位置を地図データベース４に登録する（図６参照）。また、ここで同時に、Ｓ１１において外部環境情報取得部１３が取得した、明環境であるか暗環境であるかについての判断結果を、信号機候補位置と紐付けて地図データベース４に登録する。具体的には、信号機候補対象物ＳＡ１、信号機候補対象物ＳＡ２に対応する信号機候補位置をそれぞれＣ１、Ｃ２として登録する。
【００３６】
続いて、第二画像を撮像してから信号機確定位置を登録するまでを、図４を用いて説明する。まず、Ｓ２１において、外部環境情報取得部１３が、車両Ｖの外部環境が明環境であるか暗環境であるかを判断する。次に、Ｓ２２において、外部センサ１が第二画像Ｂを撮像する（図７参照）。次に、Ｓ２３において、外部環境一致判断部１５が、Ｓ２１において外部環境情報取得部１３が行った、第二画像Ｂ取得時の外部環境（明環境であるか暗環境であるか）が、第一画像Ａ取得時における外部環境と異なっているか否かを判断する。Ｓ２３において異なっていないと判断した場合、Ｓ２１に戻る。Ｓ２３において異なっていると判断した場合、Ｓ２４に進む。Ｓ２４において、信号機特定部１２が、第二画像Ｂ内に映る信号機候補対象物（ＳＢ１、ＳＢ２）を特定する（図７参照）。ここで、実際には信号機候補対象物ＳＢ１は信号機の灯火面であり、信号機候補対象物ＳＢ２は実際にはたとえば夕焼けが映った窓ガラスである。この段階では、信号機候補対象物ＳＢ２は信号機ではないにも関わらず、信号機特定部１２は信号機候補対象物ＳＢ２を信号機であると誤って特定している。ここで、Ｓ２１において外部環境情報取得部１３が取得した、明環境であるか暗環境であるかについての判断結果を、信号機候補対象物（ＳＢ１、ＳＢ２）の地図上の位置と紐付けて地図データベース４に登録する。
【００３７】
Ｓ２５において、信号機一致判断部１６が、信号機特定部１２が第二画像Ｂ内で特定した信号機の地図上の位置が、信号機候補位置登録部１４が登録した信号機候補位置と一致するか否かを判断する。具体的には、信号機候補対象物ＳＢ１、信号機候補対象物ＳＢ２に対応する信号機候補位置をそれぞれＤ１、Ｄ２とし、それらがＳ１４において信号機候補位置登録部１４が仮登録した信号機候補位置Ｃ１、Ｃ２と一致するか否かを判断する（図８参照）。図８においては、信号機候補位置Ｃ１及びＤ１は一致すると判断する。一方、信号機候補位置Ｃ２はＤ１及びＤ２のいずれとも一致せず、信号機候補位置Ｄ２はＣ１及びＣ２のいずれとも一致しないと判断する。Ｓ２５において一致すると判定した場合、Ｓ２６に進む。Ｓ２５において一致しないと判定した場合、Ｓ２７に進む。
【００３８】
Ｓ２６においては、信号機確定位置登録部１６が、仮登録された信号機候補位置を更新し、信号機確定位置として地図データベース４に登録する。具体的には、図８において、信号機候補位置Ｃ１が、信号機確定位置へと更新される。一方、Ｓ２７においては、信号機候補位置登録部１４が登録した信号機候補位置は、誤検出対象物を誤って登録したものであって信号機ではないと判断し、信号機候補位置を地図データベース４から削除する。具体的には、図８において、信号機候補位置Ｃ２及びＤ２は誤検出対象物を誤って登録したものと判断し、地図データベース４から削除する。
【００３９】
以上、本実施形態の信号機判定装置１００では、信号機は明環境においても暗環境においても発光していることを利用し、第一画像と第二画像とで一致する信号機候補が特定された場合に、特定された信号機候補を信号機であると判断する。したがって、信号機と誤検出される可能性のある静止物が第一画像又は第二画像のいずれか一方に映り込んだとしても、当該静止物は他方の画像においては特定されないので、当該静止物を信号機と誤検出する虞が低下し、信号機の検出精度を向上させることができる。
【００４０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００４１】
上記実施形態において、信号機特定部１２は、外部環境が明環境の場合と暗環境の場合とで同一の特定方法を採る必要はなく、たとえば暗環境の場合には発光物の特定、明環境の場合には信号機形状のパターン認識とする等、外部環境に応じて適切な特定及び認識方法を適用してもよい。
【００４２】
上記実施形態において、外部環境情報取得部１３は、図示しないナビゲーションシステム等を用いて取得した天気情報を用いることとしてもよい。たとえば、天気情報が快晴又は晴れの場合には明環境、曇り又は雨の場合には暗環境とする態様としてもよい。他にも、天気情報として現在位置の雲量情報を用い、雲量が所定閾値未満の場合には明環境、所定閾値以上の場合には暗環境としてもよい。
【００４３】
上記実施形態において、信号機特定部１２が、第二画像Ｂから信号機を特定する際、撮像画像の全体をスキャンして信号機を探索することとしてもよいし、撮像画像のうちで、第一画像Ａから得た信号機候補対象物に基づいて設定した領域のみをスキャンして信号機を探索することとしてもよい。換言すれば、第二画像Ｂから信号機を特定する際に、第一画像Ａから得た信号機候補対象物及び信号機候補位置が、信号機確定位置として認められるものであるか否かを確認する態様とすることができる。
【００４４】
上記実施形態のフローチャート（図３及び図４）において、外部環境情報取得部１３による外部環境情報の取得（Ｓ１１及びＳ２１）は、第一画像Ａ又は第二画像Ｂの取得（Ｓ１２及びＳ２２）に先立って行っているが、この順序に限らず、第一画像Ａ又は第二画像Ｂの取得の後で行ってもよい。すなわち、外部環境情報取得部１３は、第一画像Ａ又は第二画像Ｂの取得の後で、当該第一画像Ａ又は第二画像Ｂの平均輝度など（上述）に基づいて、外部環境が明環境か暗環境であるかを判断することとしてもよい。
【００４５】
上記実施形態において、外部環境情報取得部１３は、図示しないナビゲーションシステム等を用いて取得した天気情報を用いることとしてもよい。たとえば、天気情報が快晴又は晴れの場合には明環境、曇り又は雨の場合には暗環境とする態様としてもよい。他にも、天気情報として現在位置の雲量情報を用い、雲量が所定閾値未満の場合には明環境、所定閾値以上の場合には暗環境としてもよい。
【００４６】
上記実施形態において、信号機判定装置１００における地図データベース４は、車両Ｖに内蔵されていてもよいし、車両Ｖの外部のデータセンタ等に備えられていてもよい。その場合、車両Ｖには当該データセンタと通信するための通信装置が備えられ、ＥＣＵ１０の出力を当該通信装置を介して地図データベース４へ送信する。また、地図データベース４が車両Ｖの外部のデータセンタに備えられている場合、車両Ｖのみならず、他車両の信号機特定結果を利用して地図データベース４を更新することで、地図データベース４の精度、特に信号機位置の精度を向上させることができる。
【００４７】
上記実施形態において、ＥＣＵ１０の各機能の一部、すなわち、車両位置認識部１１、信号機特定部１２、外部環境情報取得部１３、信号機候補位置登録部１４、外部環境一致判断部１５、信号機一致判断部１６、信号機確定位置登録部１７、の一部は、車両Ｖと通信可能な情報処理センター等の施設のコンピュータにおいて実行されてもよい。
【符号の説明】
【００４８】
１３…外部環境情報取得部（周辺環境情報判断部）、１…外部センサ（画像取得部）、１２…信号機特定部（特定部）、１４…信号機候補位置登録部（位置算出部）、１６…信号機一致判断部（判断部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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