(57)【要約】【課題】塗装において、塗料を浪費することを回避するとともに、被塗布物に形成される塗膜の厚みの均等化を図る。【解決手段】塗装装置１０は、ノズル保持体に保持された複数個のノズルを有する。ノズル保持体とともに複数個のノズルが移動する最中、被塗布物の塗装領域の外となるノズルが出現したとき、当該ノズルからの吐出を停止する。この吐出停止に先んじ、ノズル保持体の移動速度を低下させるか、又は、複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかの制御が行われる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のノズルを一体的に移動させながら前記複数個のノズルの少なくとも１つから塗料を吐出し、被塗布物に対して塗布を行う塗料の塗布方法において、
前記複数個のノズルが移動する最中、前記複数個のノズルの中で前記被塗布物の塗装領域の外となるノズルからの吐出を停止する吐出停止工程を有し、
前記吐出停止工程に先んじて、前記複数個のノズルの移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかを行い、
前記吐出停止工程の後、前記複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかを行う塗料の塗布方法。
【請求項２】
請求項１記載の塗布方法において、塗装領域の外となった前記ノズルが塗装領域内に再到達したときに該ノズルからの吐出を再開する吐出再開工程を有し、
前記吐出再開工程に先んじて、前記複数個のノズルの移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかを行い、
前記吐出再開工程の後、前記複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかを行う塗料の塗布方法。
【請求項３】
請求項１又は２記載の塗布方法において、塗布を開始する際に前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を漸次的に増加する塗料の塗布方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の塗布方法において、塗布を終了する際に前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を漸次的に低減する塗料の塗布方法。
【請求項５】
被塗布物に対して塗料を塗布するための塗装装置において、
複数個のノズルと、
前記複数個のノズルを保持したノズル保持体と、
前記ノズル保持体を移動させる移動手段と、
前記複数個のノズルのそれぞれに塗料を個別に案内するための複数個の案内管と、
前記移動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記複数個のノズルが前記ノズル保持体と一体的に移動する最中に前記複数個のノズルの中の少なくとも１個が前記被塗布物の塗装領域の外となるとき、該ノズルからの吐出を停止する一方、吐出の停止に先んじて、前記ノズル保持体の移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかの制御を行うとともに、
吐出が停止した後、前記複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかの制御を行う塗装装置。
【請求項６】
請求項５記載の塗装装置において、前記複数個の案内管のそれぞれに設けられて各案内管を個別に開閉する複数個のバルブをさらに備え、前記制御手段は、前記バルブを閉じる制御を行うことで、前記被塗布物の塗装領域の外となるノズルからの吐出を停止する塗装装置。
【請求項７】
請求項５又は６記載の塗装装置において、塗装領域の外となった前記ノズルが塗装領域内に再到達して塗料の吐出を再開するとき、前記制御手段は、吐出の再開に先んじて、前記複数個のノズルの移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかを行い、
吐出を再開した後、前記複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかを行う塗装装置。
【請求項８】
請求項６に従属する請求項７記載の塗装装置において、前記制御手段は、前記バルブを開く制御を行うことで、前記被塗布物の塗装領域に再到達したノズルからの吐出を再開する塗装装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数個のノズルから塗料を吐出することで被塗布物に対して塗布を行う塗料の塗布方法、及びそのための塗装装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車の車体には、その製作過程で塗装が施される。塗装は、一般的には、塗装ブースにおいて、ロボットの先端アームに設けられた複数個のノズルから車体に向けて塗料が吐出されることで実施される。車体はノズルに比して大面積であるので、特許文献１に記載されるように、先端アームが車体に沿って適宜移動することで、塗装が必要な領域（塗装領域）全体に塗料が塗布される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特表２００３−５０６２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車体において、フロントフェンダやサイドフェンダは、ドアに比して小面積である。また、フロントフェンダやサイドフェンダでは、タイヤハウス近傍の部位は、他の部位に比して小面積である。このため、先端アームが移動する最中、複数個のノズルの中に、塗装領域外（例えば、空中）に位置するものが出現する。塗装領域外に位置したノズルから塗料を吐出することは、塗料の浪費となる。また、塗装ブース内に飛散した多量の塗料を頻繁に回収する必要、及び回収した塗料に対して再使用可能又は廃棄可能とする処理を施す必要が生じるので、煩雑であるとともに、コストの高騰を招く。
【０００５】
そこで、塗装領域外に位置したノズルでは、塗料の吐出を停止することが考えられる。しかしながら、この場合、吐出を停止するときや、該ノズルが塗装領域内に再到達して塗料の吐出を再開したときに、塗膜の厚みが大きくなる傾向がある。すなわち、厚みが均等な塗膜を得ることが困難となる。
【０００６】
本発明は上記した問題を解決するためになされたもので、塗料を浪費することを可及的に回避することが可能であり、しかも、塗膜の厚みを略均等にし得る塗料の塗布方法及び塗装装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記の目的を達成するために、本発明の一実施形態によれば、複数個のノズルを一体的に移動させながら前記複数個のノズルの少なくとも１つから塗料を吐出し、被塗布物に対して塗布を行う塗料の塗布方法において、
前記複数個のノズルが移動する最中、前記複数個のノズルの中で前記被塗布物の塗装領域の外となるノズルからの吐出を停止する吐出停止工程を有し、
前記吐出停止工程に先んじて、前記複数個のノズルの移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかを行い、
前記吐出停止工程の後、前記複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかを行う塗料の塗布方法が提供される。
【０００８】
また、本発明の別の一実施形態によれば、被塗布物に対して塗料を塗布するための塗装装置において、
複数個のノズルと、
前記複数個のノズルを保持したノズル保持体と、
前記ノズル保持体を移動させる移動手段と、
前記複数個のノズルのそれぞれに塗料を個別に案内するための複数個の案内管と、
前記移動手段を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、前記複数個のノズルが前記ノズル保持体と一体的に移動する最中に前記複数個のノズルの中の少なくとも１個が前記被塗布物の塗装領域の外となるとき、該ノズルからの吐出を停止する一方、吐出の停止に先んじて、前記ノズル保持体の移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかの制御を行うとともに、
吐出が停止した後、前記複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかの制御を行う塗装装置が提供される。
【０００９】
例えば、ノズルの速度が一定であるまま、又は、塗料の吐出量が一定であるまま、塗装領域外となったノズルからの塗料の吐出を一挙に停止すると、瞬間的に吐出量が大きくなる。このため、塗料の吐出停止直前に形成される塗膜の膜厚が、それまでに形成された塗膜に比して大きくなる。すなわち、塗膜の膜厚を略均等にすることが容易ではない。
【００１０】
これに対し、本発明では、複数個のノズルの中で塗装領域外となるものが出現するとき、当該ノズルから塗料の吐出を停止することに先んじて、ノズルの移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかの制御を行うとともに、吐出が停止した後、複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかの制御を行うようにしている。このような制御を行うことにより、塗料の吐出を停止する前後で吐出量が瞬間的に変動することを回避することができる。従って、塗料の吐出停止前後に形成される塗膜の膜厚が、それまでに形成された塗膜と略同等となる。これにより、塗膜の膜厚の均等化を図ることができる。
【００１１】
しかも、塗装領域外となったノズルから塗料が吐出されないので、塗料が浪費されることが回避される。その結果として、塗装ブース内に飛散する塗料が少量となるので、塗料ブース内の塗料を回収する頻度や、回収した塗料に対して再使用可能又は廃棄可能とする処理を施す頻度が低減する。このため、後処理が簡素となるとともに、コストの低廉化を図ることができる。
【００１２】
同様の理由から、塗装領域の外となったノズルが塗装領域内に再到達したときに該ノズルからの塗料の吐出を再開することに先んじ、複数個のノズルの移動速度を低下させるか、又は、複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかを行い、吐出を再開した後には、複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかを行うことが好ましい。
【００１３】
すなわち、ノズルの速度が一定であるまま、又は、塗料の吐出量が一定であるまま、塗装領域内となったノズルから塗料を一挙に再吐出すると、瞬間的に吐出量が大きくなる。このため、塗料の再吐出開始直後に形成される塗膜の膜厚が、それまでに形成された塗膜に比して大きくなる。すなわち、塗膜の膜厚を略均等にすることが容易ではない。これに対し、上記のような制御を行うことにより、塗料の吐出停止時と同様に、塗膜の膜厚の均等化を図ることができる。
【００１４】
なお、塗料の吐出（塗布）の開始時には、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を漸次的に増加することが好ましい。
【００１５】
また、塗布の終了時には、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を漸次的に低減することが好ましい。このような制御を行うことにより、塗装の終了直前に形成される塗膜の膜厚を容易に調節することができる。
【００１６】
なお、ノズルからの塗料の吐出を停止したり、吐出を再開したりするためには、例えば、ノズルに対して供給される塗料が流通する案内管にバルブを設けるとともに、該バルブを閉じたり、又は開いたりする制御を行えばよい。
【００１７】
以上において、移動手段の好適な具体例としてはロボットが挙げられる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、塗装領域外となるノズルが出現するとき、ノズル保持体の移動速度を低下させるか、又は、前記複数個のノズルからの塗料の吐出量を低減させるかの少なくともいずれかの制御を行い、その後に当該ノズルから塗料の吐出を停止するとともに、吐出を停止した後、複数個のノズルの移動速度を元の速度に戻すか、又は、複数個のノズルからの塗料の吐出量を元の吐出量に戻すかの少なくともいずれかを行うようにしている。このような制御を行うことにより、塗料の吐出を停止する際に吐出量が瞬間的に変動することが回避される。従って、塗料の吐出停止の際に形成される塗膜の膜厚が、それまでに形成された塗膜と略同等となる。これにより、塗膜の膜厚の均等化を図ることができる。
【００１９】
また、塗装領域外となったノズルでは塗料の吐出が停止される。このため、塗料が浪費されることが回避される。その結果、塗装ブース内に飛散する塗料が少量となるので、塗料ブース内の塗料を回収する頻度や、回収した塗料に対して再使用可能又は廃棄可能とする処理を施す頻度が低減する。以上により、後処理が簡素となるとともに、コストの低廉化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施の形態に係る塗装装置の全体概略斜視図である。
【図２】被塗装物である自動車の車体を構成する左フロントフェンダの概略正面図である。
【図３】塗料の供給系統を示す概略システム図である。
【図４】左フロントフェンダ上での塗布機構の移動経路を示した概略正面図である。
【図５】グラフ１〜グラフ４は、それぞれ、塗装ノズルからの塗料の総吐出量、吐出に関与する塗装ノズルの各々における塗料の吐出量、ホルダ（ノズル保持部材）を含む塗布機構の移動速度、塗料を吐出する塗布ノズルの個数の経時変化を示したタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明に係る塗料の塗布方法につき、それを実施するための塗装装置との関係で好適な実施の形態を挙げ、添付の図面を参照して詳細に説明する。なお、本実施の形態では、被塗布物として自動車の車体を例示する。
【００２２】
図１は、本実施の形態に係る塗装装置１０の全体概略斜視図である。この塗装装置１０は、移動手段としての多関節ロボット１２と、塗布ノズル（後述する第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆ）を含む塗布機構１６とを備え、塗布ノズルから吐出した塗料を車体１８に吹き付けて塗装を行う。塗装の際、多関節ロボット１２及び塗布機構１６は、制御手段である制御部２０によって制御される。
【００２３】
被塗装物である車体１８の左方には、フレームに対して左フロントドア２２や左フロントフェンダ２４等の部材が組み付けられる。この中、左フロントフェンダ２４は、図２に示すように、タイヤハウス２６が形成されているために前方から後方に向かうに従って面積が変化する。具体的には、フロントグリルに近接する前方側の部位が小面積、左フロントドア２２に近接する後方側の部位が大面積である。
【００２４】
多関節ロボット１２は、塗装ステーションのフロアに設置される基部３０と、複数個の可動アーム３２とを有する。各可動アーム３２は、可動アーム３２、３２同士の間に設けられた可動軸３４を中心として旋回ないし回動可能である。以下、最先端の可動アーム３２を「先端アーム」と指称するとともに、その参照符号を３２ａとする。
【００２５】
複数個の塗布ノズルは、例えば、同一軸線上に配列される。なお、複数の行及び列を形成するように塗布ノズルを配列してもよい。本実施の形態では、図面及び説明を簡素化して理解を容易にするために６個の塗布ノズルを一行に配列した場合を例示する。すなわち、この場合、先端アーム３２ａにはホルダ３６（ノズル保持体）が保持されるとともに、該ホルダ３６に第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆが取り付けられる。
【００２６】
図３は、塗料の供給系統を示す概略システム図である。塗料を貯留した貯留タンク４０には供給ライン４２が接続されるとともに、該供給ライン４２から第１分岐ライン４４ａ〜第６分岐ライン４４ｆ（いずれも案内管）が分岐する。供給ライン４２には、貯留タンク４０から塗料を送り出すための供給ポンプ４６と、供給用バルブ４８とが介装される。一方、第１分岐ライン４４ａ〜第６分岐ライン４４ｆには、第１吐出用バルブ５０ａ〜第６吐出用バルブ５０ｆがそれぞれ介装される。供給用バルブ４８、第１吐出用バルブ５０ａ〜第６吐出用バルブ５０ｆは、制御部２０の制御によって個別に開閉することが可能である。第１分岐ライン４４ａ〜第６分岐ライン４４ｆは、ホルダ３６内に延在する。
【００２７】
供給ポンプ４６は公知のギヤポンプからなり、制御部２０の制御作用下に回転数が変更されることに伴い、貯留タンク４０から第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆへの塗料の供給量が変化する。その結果として、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量が変更される。
【００２８】
本実施の形態に係る塗装装置１０は、基本的には以上のように構成されるものであり、次にその作用効果につき、本実施の形態に係る塗料の塗布方法との関係で説明する。
【００２９】
制御部２０には、車体１８に対して塗料を塗布する（塗装を行う）間に多関節ロボット１２の可動アーム３２を如何に動作させるべきかのプログラムが格納されている。制御部２０は、プログラムに従って各可動軸３４を中心に可動アーム３２を回動ないし旋回させる。換言すれば、予め施されたティーチングに従って多関節ロボット１２が動作する。
【００３０】
例えば、左フロントフェンダ２４に対して塗装を行う場合、多関節ロボット１２は、先端アーム３２ａを含む可動アーム３２を適宜動作させ、塗布機構１６を構成する第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆの移動を開始する。第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆは、一定の規定速度に到達した状態で（図５のグラフ３参照）、はじめに、図４に示すように、左フロントフェンダ２４よりも前方側であるＡ点に位置する。すなわち、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆは、左フロントフェンダ２４（塗装領域）の外に位置する。なお、先端アーム３２ａ及びホルダ３６は、第１ノズル１４ａが下方、第６ノズル１４ｆが上方となり且つ第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆが鉛直方向に沿って並ぶような姿勢となる。
【００３１】
制御部２０は、この移動の最中、又はその前後に供給ポンプ４６を作動させるとともに、供給用バルブ４８及び第２吐出用バルブ５０ｂ〜第４吐出用バルブ５０ｄを開状態とする。この時点では、制御部２０は、供給ポンプ４６の回転数を最低とし、塗料が第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆから吐出されないようにする。
【００３２】
先端アーム３２ａを含む可動アーム３２の動作が継続されることにより、ホルダ３６の一部が左フロントフェンダ２４上に重なるように、塗布機構１６が車体１８の後方側のＢ点に向かって移動する。制御部２０は、ホルダ３６がＢ点に到達するまでに、供給ポンプ４６の回転数を漸次的に上昇させ、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄから塗料が吐出されるようにするとともに、図５中のグラフ２に示すように各塗布ノズルからの吐出量を徐々に増加させる。これに伴い、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄからの塗料の総吐出量が徐々に増加する。なお、図５中のグラフ１〜グラフ４の横軸は時間を示しており、そのスケールは同一である。従って、グラフ１〜グラフ４に跨る縦線は、同一時間であることを意味する。
【００３３】
ホルダ３６がＢ点に到達したとき、制御部２０は、供給ポンプ４６の回転数を一定とし、図５中のグラフ２に示すように、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄからの塗料の吐出量を一定の規定量とする。この時点では、塗料は、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄの３個から吐出され、第１ノズル１４ａ、第５ノズル１４ｅ及び第６ノズル１４ｆからは吐出されない。なお、図４においては、塗料が吐出されない塗布ノズルを、ハッチングを付さない四角形で表すとともに、塗料が吐出される塗布ノズルを、ハッチングを付した四角形で表している。
【００３４】
吐出された塗料が左フロントフェンダ２４に塗着することにより、塗膜が形成される。すなわち、塗装がなされる。ここで、塗装を開始するときに供給ポンプ４６の回転数を規定回転数まで一挙に上昇させると、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄの各々から高圧且つ多量の塗料が一斉に吐出される。このため、塗膜の膜厚は、その最上流である形成開始箇所で大きく、下流側で小さくなる。従って、膜厚を一定とすることが容易ではない。これに対し、上記のように塗料の吐出量を漸次的に増加し、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄが塗膜の形成を開始する箇所に到達したときに規定量の塗料が吐出されるような制御を行うと、高圧且つ多量の塗料が一斉に吐出されることが回避されるので、塗膜の形成開始箇所であっても、その膜厚を調節することが容易となる。
【００３５】
塗布機構１６は、車体１８の後方側への移動が継続されることでＣ点に向かう。Ｃ点では、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆの全てが塗装領域上に位置し、各々から塗料が吐出される。すなわち、図５中のグラフ４に示すように、塗料が吐出される塗布ノズルの個数が増加する。
【００３６】
ここで、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆがＣ点に到達することに先んじ、制御部２０は、可動アーム３２の移動速度、換言すれば、塗布機構１６の移動速度を、図５中のグラフ３に示すように徐々に低減する。同時に、制御部２０は、供給ポンプ４６の回転数を低減し、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄからの吐出量を徐々に低減する。
【００３７】
このように、塗布機構１６は、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄからの塗料の吐出量が漸次的に低減されるとともに、その移動速度が低減されながらＣ点に向かう。そして、塗布機構１６がＣ点に到達したとき、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄからの塗料の吐出量と、塗布機構１６の移動速度がいずれも最低となる。
【００３８】
そして、塗布機構１６がＣ点に到達したとき、制御部２０は、供給ポンプ４６の回転数を上昇させながら、第１吐出用バルブ５０ａ、第５吐出用バルブ５０ｅ及び第６吐出用バルブ５０ｆを開状態とする。これにより、塗料が第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆから吐出される。制御部２０は、この際の吐出量が、Ｃ点から離間するにつれて徐々に増加するように制御する。すなわち、第２ノズル１４ｂ〜第４ノズル１４ｄからの塗料の吐出量が漸次的に規定量に戻されて一定となるとともに、第１ノズル１４ａ、第５ノズル１４ｅ及び第６ノズル１４ｆからの吐出量が漸次的に増加して規定量に達して一定となる。
【００３９】
また、制御部２０は、塗布機構１６の移動速度を、Ｃ点から離間するにつれて徐々に増加するように制御する。その結果、塗布機構１６の移動速度が漸次的に規定速度に戻され、その後は該規定速度で一定となる。
【００４０】
第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの吐出量、及び移動速度が一定となった塗布機構１６は、車体１８の後方側であるＤ点に向かってさらに移動する。該Ｄ点では、図４に示すように第１ノズル１４ａがタイヤハウス２６に差し掛かるので塗装領域の外となる。この場合、該第１ノズル１４ａが塗装領域の外となることに先んじ、制御部２０は、塗布機構１６の移動速度を、図５中のグラフ３に示すように徐々に低減するとともに、供給ポンプ４６の回転数を低減することで第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの吐出量を徐々に低減する（グラフ１、２参照）。
【００４１】
すなわち、この場合、塗布機構１６は、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量が漸次的に低減されるとともに、その移動速度が低減されながらＤ点に向かう。塗布機構１６がＤ点に到達したときには、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量と、塗布機構１６の移動速度が最低となる。
【００４２】
そして、塗布機構１６がＤ点に到達したとき、制御部２０は、供給ポンプ４６の回転数を上昇させながら、第１吐出用バルブ５０ａのみを閉状態を開状態とする。これにより、第１ノズル１４ａからの塗料の吐出が停止される一方、第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの吐出が継続される。
【００４３】
塗布機構１６がさらに移動してＤ点を通過すると、制御部２０は、塗料の吐出量が徐々に増加するように制御する。すなわち、第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量が漸次的に規定量に戻されて一定となる。
【００４４】
また、制御部２０は、塗布機構１６の移動速度を、Ｄ点から離間するにつれて徐々に増加するように制御する。すなわち、塗布機構１６の移動速度が漸次的に規定速度に戻されて該規定速度で一定となる。
【００４５】
第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの吐出量、及び移動速度が一定となった塗布機構１６は、車体１８の後方側であるＥ点に向かってさらに移動する。該Ｅ点では、図４に示すように第１ノズル１４ａが再度塗装領域の範囲内となる。この場合においても、制御部２０は、塗布機構１６の移動速度を、図５中のグラフ３に示すように徐々に低減するとともに、供給ポンプ４６の回転数を低減することで第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの吐出量を徐々に低減する（グラフ１、２参照）。
【００４６】
すなわち、この場合も、塗布機構１６は、第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量が漸次的に低減されるとともに、その移動速度が低減されながらＥ点に向かう。塗布機構１６がＥ点に到達したときには、第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量と、塗布機構１６の移動速度が最低となる。
【００４７】
そして、塗布機構１６がＥ点に到達したとき、制御部２０は、供給ポンプ４６の回転数を上昇させながら、第１吐出用バルブ５０ａを開状態とする。これにより、第１ノズル１４ａからの塗料の吐出が再開される。勿論、第２ノズル１４ｂ〜第６ノズル１４ｆからの吐出は継続されている。
【００４８】
塗布機構１６がさらに移動してＥ点を通過すると、制御部２０は、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの塗料の吐出量が漸次的に規定量に戻されて一定となるように制御する。また、制御部２０は、塗布機構１６の移動速度を、Ｅ点から離間するにつれて徐々に増加するように制御する。すなわち、塗布機構１６の移動速度が漸次的に規定速度に戻されて該規定速度で一定となる。
【００４９】
塗布機構１６がさらに車体１８の後方側であるＦ点では、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆの全てが塗装領域の外となる。制御部２０は、塗布機構１６がＦ点に到達した後、供給ポンプ４６の回転数を低減することで第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの吐出量を徐々に低減する（グラフ１、２参照）。最終的に、第１ノズル１４ａ〜第６ノズル１４ｆからの吐出がなされなくなり、塗料の吐出が停止される。その後、塗布機構１６の移動も停止される。
【００５０】
塗装ノズルからの吐出を停止する際や、塗装ノズルからの吐出を再開する際に吐出量を一挙に変動させると、塗料の吐出量が瞬間的に大きくなり、このために塗膜の膜厚が局所的に大きくなる。従って、塗膜の膜厚を略均等にすることは容易ではない。
【００５１】
これに対し、本実施の形態では、塗料を吐出する塗布ノズルの個数が変化する際、それに先んじて吐出量を漸次的に低減するとともに、吐出量が最低となった時点で塗布ノズルの個数を変化させ、さらに、その直後に吐出量を元に戻すようにしている。制御部２０の制御作用下にこのような制御を行うことにより、塗料の吐出を停止する前後で吐出量が瞬間的に変動することを回避することができる。
【００５２】
しかも、塗装ノズルからの塗料の吐出量が少ないときには、塗布機構１６の移動速度を小さくするようにしている。このため、車体１８の同一箇所に塗料が十分に付着するので、必要な膜厚の塗膜が形成される。すなわち、塗料を吐出する塗布ノズルの個数が変化する箇所であっても、形成される塗膜の膜厚を調節することが容易となる。
【００５３】
以上のようにして、左フロントフェンダ２４に、膜厚が略均等な塗膜を形成することができる。勿論、車体１８の他の部位も同様にして塗装を施すことが可能である。
【００５４】
そして、上記の塗布方法によれば、塗装領域外となった塗布ノズルでは塗料の吐出を停止するようにしているので、塗料が浪費されることが回避される。しかも、塗装ブース内に飛散する塗料が少量となるので、塗料ブース内の塗料を回収する頻度や、回収した塗料に対して再使用可能又は廃棄可能とする処理を施す頻度が低減する。このため、塗装後の後処理が簡素となるとともに、コストの低廉化を図ることができる。
【００５５】
本発明は、上記した実施の形態に特に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは勿論である。
【００５６】
例えば、上記の実施の形態では、塗布機構１６を、車体１８の前方側から後方側に向かって移動させるようにしているが、これとは逆に、車体１８の後方側から前方側に向かって移動させるようにしてもよい。
【００５７】
また、被塗布物は車体１８に特に限定されるものではなく、塗装が可能な物体であればよい。
【００５８】
さらに、ホルダ３６を含む塗布機構１６の移動速度を漸次的に上昇又は低下する制御と、塗料の吐出量を漸次的に増大又は低減する制御は、いずれか一方のみを行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５９】
１０…塗装装置                        １２…多関節ロボット
１４ａ〜１４ｆ…塗布ノズル            １６…塗布機構
１８…車体                            ２０…制御部
２４…左フロントフェンダ              ２６…タイヤハウス
３２…可動アーム                      ３２ａ…先端アーム
３４…可動軸                          ３６…ホルダ
４０…貯留タンク                      ４２…供給ライン
４４ａ〜４４ｆ…分岐ライン            ４６…供給ポンプ
４８…供給用バルブ                    ５０ａ〜５０ｆ…吐出用バルブ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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