(57)【要約】【課題】設計の自由度の高い制御装置等を提供する。【解決手段】モータ（サーボモータ１３０）の動作を制御する制御装置（制御部１４０）は、通信装置（通信部１２０）における通信状態を検出する通信状態検出部（１４１）と、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記モータの動作を抑制する動作制御部（１４２）と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータの動作を制御する制御装置であって、
通信装置における通信状態を検出する通信状態検出部と、
前記モータの動作を制御する動作制御部と、を備えており、
前記動作制御部は、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記動作制御部は、前記通信装置が外部から信号を受信している間、前記動作を抑制する、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記動作を抑制している間に前記受信電力の大きさが所定の閾値以上となった場合、前記通信装置が信号を受信していない場合、および前記通信装置が停止した場合の少なくともいずれかに該当すると、前記動作の抑制を解除する、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記通信状態検出部は、前記通信装置が信号の送受信に用いる通信方式をさらに検出し、
前記動作制御部は、前記通信方式がＴＤＤ方式であり、かつ前記通信装置が外部から信号を受信可能であるとき、前記動作を抑制する、
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記通信状態検出部は、前記ＴＤＤ方式で用いる通信フレームのフレーム構造を特定し、該通信フレームの開始時点からの経過時間に基づいて受信可能である期間を特定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記動作制御部は、前記フレーム構造に応じた動作速度で前記モータを動作させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記モータはブラシモータであり、
前記動作制御部は、前記ブラシモータの回転速度を抑制する、
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項８】
通信装置の動作を制御する制御装置であって、
モータの動作状態を検出する動作状態検出部と、
前記通信装置の動作を制御する通信制御部と、を備えており、
前記通信制御部は、前記モータが動作しているときは前記通信装置における信号の受信を抑制する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項９】
少なくとも１つの通信装置と、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つの制御装置とを備える電子機器であって、
前記制御装置は、
前記通信装置における通信状態を検出する通信状態検出処理と、
前記モータの動作を制御する動作制御処理と、を行うものであって、
前記動作制御処理では、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、
ことを特徴とする電子機器。
【請求項１０】
少なくとも１つの通信装置と、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つの制御装置とを備える電子機器の制御方法であって、
前記通信装置における通信状態を検出する通信状態検出工程と、
前記モータの動作を制御する動作制御工程と、を含んでおり、
前記動作制御工程では、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの動作を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの動作を制御する制御装置において、外部との通信に基づいて制御を行う技術が従来技術として知られている。また、モータの動作が通信に与える影響を抑制する技術も知られている。例えば、特許文献１には車両用ドアミラー内のミラーの角度調整に使用するモータとして圧電アクチュエータを用いることにより、該車両用ドアミラー内に設置されたアンテナモジュールが安定した通信を行うドアミラー駆動機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４１７３５号公報（２００９年１０月２２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述のような従来技術は安定した通信を実現可能であるものの、広く用いられているブラシモータを使用することができない。そのため、例えばコストや設置スペース等の制限によって、ブラシモータを使用しなければいけない構成には適用できないという問題がある。
【０００５】
本発明の一態様は、前記の問題に鑑みてなされたものであり、設計の自由度の高い制御装置等を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る制御装置は、モータの動作を制御する制御装置であって、通信装置における通信状態を検出する通信状態検出部と、前記モータの動作を制御する動作制御部と、を備えており、前記動作制御部は、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、構成である。
【０００７】
本発明の一態様に係る制御装置は、通信装置の動作を制御する制御装置であって、モータの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記通信装置の動作を制御する通信制御部と、を備えており、前記通信制御部は、前記モータが動作しているときは前記通信装置における信号の受信を抑制する、構成である。
【０００８】
本発明の一態様に係る電子機器は、少なくとも１つの通信装置と、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つの制御装置とを備える電子機器であって、前記制御装置は、前記通信装置における通信状態を検出する通信状態検出処理と、前記モータの動作を制御する動作制御処理と、を行うものであって、前記動作制御処理では、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、構成である。
【０００９】
本発明の一態様に係る制御方法は、少なくとも１つの通信装置と、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つの制御装置とを備える電子機器の制御方法であって、前記通信装置における通信状態を検出する通信状態検出工程と、前記モータの動作を制御する動作制御工程と、を含んでおり、前記動作制御工程では、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、方法である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、設計の自由度の高い制御装置等を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係るロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態１に係るロボットの外観を示す模式図である。
【図３】本発明の実施形態１に係るロボットにおいて実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図４】ＴＤＤ方式で用いる通信フレームのフレーム構造の一例を示す模式図であり、（ａ）は１０ｍｓを１フレームとし、かつ受信区間を約４．５ｍｓとした場合のフレーム構造を示し、（ｂ）は１０ｍｓを１フレームとし、かつ受信区間を約７．５ｍｓとした場合のフレーム構造を示し、（ｃ）は１０ｍｓを１フレームとした、実際の通信に用いられる通信フレームのフレーム構造の一例を示す。ＴＤＤ方式で用いられる通信フレームのフレーム構造の一例を示す模式図である。
【図５】本発明の実施形態２に係るロボットにおいて実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態３に係るロボットにおいて実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、図１〜図３を用いて詳細に説明する。
【００１３】
（ロボットの概要）
本発明の実施形態１に係るロボット１の概要について、図２を用いて説明する。図２は、ロボット１の外観を示す模式図である。図示の例においてロボット１は、各部に設けられたサーボモータ１３０の動作を後述する制御装置を用いて制御することにより、種々の動作を実行する人型のロボットである。また、ロボット１は後述する通信部１２０を備えており、外部と信号の送受信を行う電子機器として動作することができる。
【００１４】
ここで、サーボモータ１３０は制御装置の制御にしたがってロボット１の動作を実行するように動作可能な構成であればどのようなものであってもよい。例えば動作の実行時に通信部１２０における信号の送受信に対してノイズとなる電波を発生させるブラシモータであってもよい。
【００１５】
ロボット１は、通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力の大きさに基づいて、サーボモータ１３０において発生するノイズの大きさを抑制するよう、該サーボモータ１３０の動作を抑制する。動作の抑制は、該動作によって発生するノイズの大きさを抑制できるのであれば、動作速度を含むどのような要素の抑制であってもよい。例えば、サーボモータ１３０がブラシモータである場合、ロボット１はブラシモータの回転速度を抑制することでノイズの発生を抑制する。すなわち、ロボット１は受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、サーボモータ１３０の動作を抑制し、受信電力の大きさおよびノイズの大きさに基づくＳ／Ｎ比を通信に良好な値に維持することができる。
【００１６】
前記の制御により、本実施形態に係るロボット１は、サーボモータ１３０を用いた種々の動作と、通信部１２０を用いた信号の送受信とを同時に実行することができる。すなわちロボット１において、サーボモータ１３０の動作によってノイズが発生する場合であっても、通信部１２０は安定した通信を行うことができる。換言すれば、ロボット１が備える制御装置は、該ロボット１に動作時にノイズを発生するサーボモータ１３０を用いた場合であっても通信部１２０が行う通信において良好なＳ／Ｎ比を維持することができる。したがって、本実施形態によれば、ノイズの発生量を考慮することなくサーボモータ１３０として様々な部材を用いることができる、設計の自由度の高い制御装置を提供することができる。
【００１７】
（ロボットの構成）
本発明の実施形態１に係るロボット１の構成について、図１を用いて説明する。図１は、ロボット１の要部構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
ロボット１は、記憶部１１０、通信部１２０、サーボモータ１３０、および制御部１４０を備えており、制御部１４０は、通信状態検出部１４１、および動作制御部１４２を備えている。
【００１９】
記憶部１１０は、ロボット１にて扱う各種情報を格納している。記憶部１１０は、例えば制御部１４０に読み出され、通信部１２０を用いた通信やサーボモータ１３０を用いた動作の実行等に用いられる、図示しない動作プログラムを格納している。
【００２０】
通信部１２０は、制御部１４０の制御にしたがって外部との通信を行う通信装置として機能する。通信部１２０は外部との間で信号の送受信を行うことが可能な構成であればどのようなものであってもよく、例えば使用する通信方式はどのようなものであってもよい。なお、通信部１２０における通信の状態は、後述する通信状態検出部１４１によって種々の検出および判定がなされる。
【００２１】
サーボモータ１３０は、ロボット１の各部に設けられたモータであり、動作制御部１４２の制御にしたがって動作する。図示の例においてサーボモータ１３０は１つしか記載されていないが、図２を用いて例示したようにロボット１は複数のサーボモータ１３０を備える構成であってもよい。このとき、動作制御部１４２は複数のサーボモータ１３０の動作を組み合わせることにより、ロボット１に所定の動作を実行させることができる。
【００２２】
サーボモータ１３０は、動作制御部１４２の制御にしたがって動作の抑制および抑制の解除を行うことができる。ここで動作の抑制は、例えばサーボモータ１３０の回転数に上限を設定することに相当する。回転数を抑制したり、回転を停止することにより、サーボモータ１３０が回転に伴って発生させるノイズの大きさを抑制することができる。
【００２３】
制御部１４０は、ロボット１の各部を統括して制御することができる。制御部１４０は、例えば記憶部１１０からロボット１の動作に関する動作プログラムを読み出し、該動作プログラムにしたがって通信状態検出部１４１および動作制御部１４２に指示することができる。
【００２４】
制御部１４０は、通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、サーボモータ１３０の動作を抑制するよう動作制御部１４２に指示する。これは、通信部１２０が外部から受信する信号の受信電力が弱く、サーボモータ１３０の動作によって発生するノイズによってＳ／Ｎ比が悪化すると想定される場合に、該サーボモータ１３０の動作を抑制することによって良好なＳ／Ｎ比を維持することを可能とする。
【００２５】
通信状態検出部１４１は、制御部１４０の指示にしたがって動作し、通信部１２０における通信状態を検出することができる。通信状態検出部１４１は、通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力の大きさを検知し、制御部１４０へ通知することができる。
【００２６】
通信状態検出部１４１は、通信部１２０が外部から信号を受信する期間を検知することができる。例えば、通信状態検出部１４１は通信部１２０が外部から信号を受信するタイミングや期間の長さ等を把握し、制御部１４０へ通知することができる。
【００２７】
動作制御部１４２は、制御部１４０の指示にしたがって動作し、サーボモータ１３０の動作を制御することができる。動作制御部１４２は、通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、サーボモータ１３０の動作を抑制することができる。動作制御部１４２は、通信部１２０が外部から信号を受信している間、サーボモータ１３０の動作を抑制することができる。
【００２８】
また、動作制御部１４２は、サーボモータ１３０の動作を抑制している間に受信電力の大きさが所定の閾値未満ではなくなった場合、または通信部１２０が停止した場合、抑制を解除することができる。すなわち、サーボモータ１３０の抑制を解除しても該サーボモータ１３０にて発生したノイズが通信部１２０の通信に与える影響が小さく、良好なＳ／Ｎ比を維持することができるのであれば、動作制御部１４２は抑制を解除するようサーボモータ１３０を制御する。
【００２９】
（処理の流れ）
本発明の実施形態１に係るロボット１が実行する処理の流れについて、図３を用いて説明する。図３は、ロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３０】
まず、制御部１４０の指示にしたがって通信部１２０が動作を開始した後（Ｓ１）、通信状態検出部１４１は通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力を検知し、該受信電力の大きさが所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２：通信状態検出工程）。受信電力の大きさが所定の閾値以上ではない、すなわち所定の閾値未満であると判定した場合（Ｓ２でＮＯ）、動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがってサーボモータ１３０の動作を抑制する（Ｓ３：動作制御工程）。
【００３１】
Ｓ３の後、通信状態検出部１４１は通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力を再度検知し、該受信電力の大きさが所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ４：通信状態検出工程）。受信電力の大きさが所定の閾値以上であると判定した場合（Ｓ４でＹＥＳ）、動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがってサーボモータ１３０の動作の抑制を解除する（Ｓ５：動作制御工程）。その後、制御部１４０は通信部１２０の動作を継続するか否かを判定する（Ｓ６）。動作を継続すると判定した場合（Ｓ６でＹＥＳ）、処理はＳ２へ進み、Ｓ２〜Ｓ６の処理を再度実行する。一方、動作を継続しないと判定した場合（Ｓ６でＮＯ）、処理はＳ９へ進む。
【００３２】
Ｓ４において受信電力の大きさが所定の閾値以上ではないと判定した場合（Ｓ４でＮＯ）、制御部１４０は通信部１２０の動作を継続するか否かを判定する（Ｓ７）。動作を継続すると判定した場合（Ｓ７でＹＥＳ）、処理はＳ４へ進み、Ｓ４〜Ｓ７の処理を再度実行する。一方、動作を継続しないと判定した場合（Ｓ７でＮＯ）、動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがってサーボモータの動作の抑制を解除する（Ｓ８：動作制御工程）。その後、処理はＳ９へ進む。
【００３３】
Ｓ９において、通信部１２０は制御部１４０からの指示にしたがって動作を停止する（Ｓ９）。その後、一連の処理を終了する。
【００３４】
以上の処理によって、本実施形態に係るロボット１は、通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力が所定の閾値未満であるときはサーボモータ１３０の動作を抑制する。さらに、動作を抑制した後に該受信電力の大きさが所定の閾値以上となった場合は該抑制を解除することができる。これにより、受信電力が低下した場合はノイズの発生を抑制できるので、例えば大きなノイズを発生するサーボモータ１３０でも良好なＳ／Ｎ比の維持が可能な、設計の自由度の高い制御部１４０を備えたロボット１を提供することができるという効果を奏する。
【００３５】
なお、前述のフローチャートではサーボモータ１３０の動作を抑制した後に受信電力の大きさが所定の閾値以上となった場合、および通信部１２０の動作を継続しない場合に該抑制を解除する構成であった。しかしながら、例えばサーボモータ１３０の動作を抑制した後に通信部１２０が信号を受信していない場合は受信信号に対するノイズを考慮しなくてよいため、該抑制を解除してもよい。
【００３６】
〔実施形態２〕
本発明の実施形態２について、図１、図４、および図５を用いて以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態１にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００３７】
（ロボットの構成）
本実施形態に係るロボット１の構成は、基本的に前記実施形態１に係るロボット１と同一であるが、一部構成が異なっている。本実施形態において、通信部１２０が信号の送受信に用いる通信方式は、ＴＤＤ（time division duplex：時分割二重通信）方式を少なくとも含んでいる。通信状態検出部１４１は、通信部１２０が信号の送受信に用いる通信方式をさらに検出する点が異なっている。そして、動作制御部１４２は、通信部１２０が信号の送受信に用いる通信方式がＴＤＤ方式であり、かつ通信部１２０が外部から信号を受信可能であるとき、サーボモータ１３０の動作を抑制する点が異なっている。
【００３８】
ＴＤＤ方式は通信方式の１つであり、信号の送信に使用する周波数と受信に使用する周波数が同一である点が他の通信方式と異なっている。送受信で同一の周波数を使用するため、送信と受信との間で干渉が発生しないようにＴＤＤ方式では通信に使用する通信フレームを時間帯によって分割し、受信可能である期間（受信区間）と受信以外が可能である期間（受信以外の区間）とを明確に区別している。通信フレームの詳細については、図４の各図を用いて後述する。
【００３９】
（ＴＤＤ方式で用いる通信フレームのフレーム構造）
ＴＤＤ方式で用いる通信フレームのフレーム構造について、図４の各図を用いて説明する。図４はＴＤＤ方式で用いる通信フレームのフレーム構造の一例を示しており、図４の（ａ）は１０ｍｓを１フレームとし、かつ受信区間を約４．５ｍｓとした場合のフレーム構造を示す模式図である。図４の（ｂ）は１０ｍｓを１フレームとし、かつ受信区間を約７．５ｍｓとした場合のフレーム構造を示す模式図である。図４の（ｃ）は１０ｍｓを１フレームとした、実際の通信に用いられる通信フレームのフレーム構造の一例を示す模式図である。
【００４０】
図４の（ａ）は、１フレームが１０ｍｓであり、かつ受信区間が約４．５ｍｓである場合の通信フレームのフレーム構造を示している。本実施形態に係るロボット１の動作制御部１４２は、このフレーム構造を用いてＴＤＤ方式で通信を行う場合、１フレームのうち受信区間に相当する約４．５ｍｓの間、サーボモータ１３０の動作を抑制する。また、動作制御部１４２は受信以外の区間に相当する約５．５ｍｓの間、サーボモータ１３０の動作の抑制を解除した上で動作させることができる。
【００４１】
図４の（ｂ）は、１フレームが１０ｍｓであり、かつ受信区間が約７．５ｍｓである場合の通信フレームのフレーム構造を示している。各区間の長さが異なる以外は図４の（ａ）と同一であるため、動作制御部１４２は、このフレーム構造を用いてＴＤＤ方式で通信を行う場合、受信区間に相当する約７．５ｍｓの間、サーボモータ１３０の動作を抑制する。
【００４２】
図４の（ｃ）に示すように、実際のフレーム構造では１つの通信フレームの中で受信区間と受信以外の区間との間の切り替えは複数回行われている。図示の例において、「ＤＬ」は受信区間を示し、「Ｕｐ」は送信区間を示している。なお、図４の（ａ）および（ｂ）において説明した受信以外の区間には、送信区間以外にもスペシャルサブフレームと呼称する「受信でも送信でもない区間」が含まれる。図においてスペシャルサブフレームは受信区間から送信区間に切り替わる際に「ＳＳＦ」として挿入されている空白の区間であり、ＴＤＤ方式は該スペシャルサブフレームを挿入することにより、送信と受信との間の干渉を抑制している。
【００４３】
また、図４の（ｃ）に示すように、本実施形態に係るロボット１は、受信区間の間はサーボモータ１３０を「ＯＦＦ」に切り替え、受信区間から受信以外の区間に切り替わるタイミングで「ＯＮ」に切り替えるようサーボモータ１３０の動作を制御する。ここで、「ＯＮ／ＯＦＦ」はサーボモータ１３０の「動作中／停止中」に相当するものであってもよいし、「抑制解除中／抑制中」に相当するものであってもよい。
【００４４】
本実施形態に係るロボット１の通信状態検出部１４１は、通信部１２０が通信に使用する通信方式がＴＤＤ方式であると検出すると、さらに該ＴＤＤ方式で使用する通信フレームのフレーム構造を特定する。逆に言えば、通信部１２０がＴＤＤ方式で通信を行う際に使用可能な通信フレームは、図４の（ａ）や（ｂ）に示したものを含め、複数の種類が存在する。通信状態検出部１４１はフレーム構造を特定すると、例えば図示しないタイマを用いて通信フレームの開始時点からの経過時間を計測し、該経過時間に基づいて受信区間を特定する。これにより、通信フレームのフレーム構造において通信部１２０が信号を受信可能なときはサーボモータ１３０の動作を抑制することでノイズの発生を抑制し、かつ他の期間については抑制することなく該サーボモータ１３０を動作させることができる。
【００４５】
（処理の流れ）
本発明の実施形態２に係るロボット１が実行する処理の流れについて、図５を用いて説明する。図５は、ロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４６】
まず、制御部１４０の指示にしたがって通信部１２０が動作を開始した後（Ｓ２１）、通信状態検出部１４１は通信部１２０が通信に使用する通信方式を検出する。そして、検出した通信方式がＴＤＤ方式である場合は通信で使用する通信フレームのフレーム構造を特定する（Ｓ２２：通信状態検出工程）。その後、通信状態検出部１４１は通信部１２０が外部から受信した信号の受信電力を検知し、該受信電力の大きさが所定の閾値以上であるか否かを判定する（Ｓ２３：通信状態検出工程）。所定の閾値以上であった場合（Ｓ２３でＹＥＳ）、処理はＳ２２へ進み、Ｓ２２およびＳ２３の処理を再度実行する。一方、所定の閾値以上ではなかった場合（Ｓ２３でＮＯ）、処理はＳ２４へ進む。
【００４７】
Ｓ２４において、通信状態検出部１４１は図示しないタイマ等を用いて通信フレームの開始時点からの経過時間を計測し、現在が通信フレームにおける受信区間に該当するか否かを判定する（Ｓ２４：通信状態検出工程）。受信区間に該当すると判定した場合（Ｓ２４でＹＥＳ）、動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがって、サーボモータ１３０の動作を抑制する（Ｓ２５：動作制御工程）。一方、受信区間に該当しないと判定した場合（Ｓ２４でＮＯ）、動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがって、サーボモータ１３０の動作の抑制を解除する（Ｓ２６：動作制御工程）。なお、Ｓ２５およびＳ２６の処理は、これらの処理を実行する前のサーボモータ１３０の動作に対する抑制の有無に関わらず実行される。
【００４８】
Ｓ２５またはＳ２６の後、制御部１４０は通信部１２０の動作を継続するか否かを判定する（Ｓ２７）。継続すると判定した場合（Ｓ２７でＹＥＳ）、処理はＳ２２へ進み、Ｓ２２〜Ｓ２７の処理を再度実行する。一方、継続しないと判定した場合（Ｓ２７でＮＯ）、動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがって、サーボモータ１３０の動作の抑制を解除する（Ｓ２８：動作制御工程）。そして制御部１４０は通信部１２０の動作を停止した後（Ｓ２９）、一連の処理を終了する。
【００４９】
以上の処理によって、本実施形態に係るロボット１は、通信部１２０がＴＤＤ方式で通信する場合に該通信部１２０における信号の受信電力が所定の閾値未満であり、かつ受信区間に該当するときはサーボモータ１３０の動作を抑制することができる。さらに、通信部１２０における信号の受信電力が所定の閾値未満であるが受信以外の区間に該当するときはサーボモータ１３０の動作の抑制を解除することができる。これにより、通信フレームのフレーム構造において通信部１２０が信号を受信可能なときはサーボモータ１３０によるノイズの発生を抑制し、かつ他の期間については抑制することなく該サーボモータ１３０を動作させることができる。
【００５０】
〔実施形態３〕
本発明の実施形態３について、図１、図４、および図６を用いて以下に説明する。なお、説明の便宜上、前記実施形態１および２にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を繰り返さない。
【００５１】
（ロボットの構成）
本実施形態に係るロボット１の構成は、基本的に前記実施形態２に係るロボット１と同一であるが、一部構成が異なっている。本実施形態において動作制御部１４２は、フレーム構造に応じた動作速度でサーボモータ１３０を動作させる点が異なっている。
【００５２】
（フレーム構造に応じた動作速度の設定）
本実施形態に係るロボット１において、動作制御部１４２がフレーム構造に応じてサーボモータ１３０の動作速度を設定する概要を、図４の（ａ）および（ｂ）を用いて説明する。なお、説明を簡単にするため、以下の説明において動作制御部１４２は通信フレームにおける受信区間の間、サーボモータ１３０の動作速度を０に抑制、すなわち該サーボモータ１３０の動作を完全に停止させるものとする。
【００５３】
前記実施形態２において図４を用いて説明したように、通信部１２０はＴＤＤ方式で通信を行う際、複数種類の通信フレームを使用することができる。ここで、前記実施形態２に係るロボット１は、受信電力が所定の閾値未満であり、かつ受信区間の間にサーボモータ１３０の動作を抑制する構成であったため、受信区間の長さが変化するとサーボモータ１３０の動作が抑制される期間も変化するものであった。そのため、通信に使用する通信フレームの種類によってサーボモータ１３０の動作が変化し、結果としてロボット１の動作に変化が生じるおそれがあった。
【００５４】
そこで、本実施形態に係るロボット１では、通信状態検出部１４１が前記実施形態２と同様にして通信フレームのフレーム構造を特定した後、動作制御部１４２は特定したフレーム構造に応じたサーボモータ１３０の動作速度を決定する。動作制御部１４２は制御部１４０の指示にしたがって、先ほど決定した動作速度でサーボモータ１３０を動作させることでフレーム構造によらず、通信フレームにおいてサーボモータ１３０が動作する距離（≒角度）が一定となるように制御することができる。
【００５５】
例えば、図４の（ａ）に示すフレーム構造を用いて通信部１２０が通信する場合に動作制御部１４２が受信以外の区間の間にサーボモータ１３０を動作させるときの速度をｖ１とする。同様に、図４の（ｂ）に示すフレーム構造を用いて通信部１２０が通信する場合に動作制御部１４２が受信以外の区間の間にサーボモータ１３０を動作させるときの速度をｖ２とする。このとき、動作速度と受信以外の区間の時間を乗算した、受信以外の区間の間にサーボモータ１３０が動作する距離がフレーム構造に関わらず一定となるように、ｖ１およびｖ２の値を設定する。すなわち図４の（ａ）および（ｂ）に基づけば、１つの通信フレームあたりにサーボモータ１３０が動作する距離が、
ｖ１×５．５（ｍｓ）＝ｖ２×２．５（ｍｓ）
となるようにｖ１およびｖ２を設定する。
【００５６】
このようにして通信フレームのフレーム構造に応じてサーボモータ１３０の動作速度を決定し、決定した動作速度で該サーボモータ１３０を動作させることにより、本実施形態に係るロボット１は、フレーム構造によらず一定の動作を実行することができる。
【００５７】
なお、受信電力が所定の閾値以上であり、受信区間の間にサーボモータ１３０の動作を抑制する必要がない場合の該サーボモータ１３０が動作する距離が前述の距離と等しくなるように、サーボモータ１３０の動作速度を決定してもよい。すなわち、受信電力が所定の閾値以上であり、受信区間の間もサーボモータ１３０の動作を抑制する必要がない場合の動作速度をｖ０とすると、
ｖ０×１０（ｍｓ）＝ｖ１×５．５（ｍｓ）＝ｖ２×２．５（ｍｓ）
を満たすｖ０をさらに設定してもよい。
【００５８】
（処理の流れ）
本発明の実施形態３に係るロボット１が実行する処理の流れについて、図６を用いて説明する。図６は、ロボット１が実行する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５９】
全体の処理の流れは前記実施形態２に係るロボット１が実行するフローチャートと同一であるが、Ｓ２２の処理を実行した後、Ｓ２３の処理を実行するまでの間に新たにＳ４１の処理を実行する点が異なっている。
【００６０】
Ｓ４１において、動作制御部１４２はＳ２２で通信状態検出部１４１が特定したフレーム構造に応じてサーボモータ１３０の操作速度を決定する（Ｓ４１：通信状態検出工程）。その後、処理はＳ２３へ進み、前記実施形態２と同様にしてＳ２３〜Ｓ２９の処理を実行する。
【００６１】
以上の処理によって、本実施形態に係るロボット１は通信部１２０がＴＤＤ方式で通信を行う場合に、通信フレームのフレーム構造に応じた動作速度でサーボモータ１３０を動作させることができる。例えば通信フレームのうち、サーボモータ１３０の動作を抑制しなくてもよい期間がフレーム構造によって異なる場合は、フレーム構造によらず所定の動作を完了させるよう、該サーボモータ１３０の動作速度を異ならせることができる。
【００６２】
〔変形例〕
前記各実施形態では、通信状態検出部１４１が検出した通信部１２０の通信状態等に基づいて動作制御部１４２の動作を抑制する構成であったが、逆の構成であってもよい。すなわち、制御部１４０は動作制御部１４２によるサーボモータ１３０の動作状態を検出する動作状態検出部として機能してもよい。また、制御部１４０は動作状態検出部が検出したサーボモータ１３０の動作状態に基づいて通信部１２０の動作を制御する通信制御部として機能してもよい。より具体的には、制御部１４０はサーボモータ１３０が動作しているときは通信部１２０における信号の受信を抑制してもよい。
【００６３】
前記の構成によれば、サーボモータ１３０の動作中は通信部１２０における信号の受信が抑制されるので、該動作に基づくノイズが受信信号に与える影響を抑制することができる。これにより、信号の受信時におけるノイズの影響を抑制できるので、例えば大きなノイズを発生するサーボモータ１３０を用いた場合であっても良好なＳ／Ｎ比の維持が可能な、設計の自由度の高い制御部１４０を備えたロボット１を提供することができる。
【００６４】
〔ソフトウェアによる実現例〕
ロボット１の制御ブロック（特に通信状態検出部１４１および動作制御部１４２）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００６５】
後者の場合、ロボット１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば少なくとも１つのプロセッサ（制御装置）を備えていると共に、前記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な少なくとも１つの記録媒体を備えている。そして、前記コンピュータにおいて、前記プロセッサが前記プログラムを前記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。前記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。前記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、前記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、前記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して前記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、前記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６６】
なお、前記各実施形態ではロボットを例示して説明したが、本発明が適用できる装置はロボットに限定されず、ＩｏＴ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ  ｏｆ  Ｔｈｉｎｇｓ）機能を備えた冷蔵庫やエアコン、扇風機等、モータと通信手段を備えた製品（電子機器）であれば適用が可能である。
【００６７】
〔まとめ〕
本発明の態様１に係る制御装置は、モータの動作を制御する制御装置であって、通信装置における通信状態を検出する通信状態検出部と、前記モータの動作を制御する動作制御部と、を備えており、前記動作制御部は、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、構成である。
【００６８】
前記の構成によれば、通信装置における受信電力の大きさが所定の閾値未満であるときはモータの動作が抑制されるので、該動作に基づくノイズが受信した信号に与える影響を抑制することができる。これにより、受信電力が低下した場合はノイズの発生を抑制できるので、例えば大きなノイズを発生するモータを用いた場合であっても良好なＳ／Ｎ比の維持が可能な、設計の自由度の高い制御装置を提供することができるという効果を奏する。
【００６９】
本発明の態様２に係る制御装置は、前記態様１において、前記動作制御部は、前記通信装置が外部から信号を受信している間、前記動作を抑制する、構成としてもよい。前記の構成によれば、通信装置が信号を実際に受信している期間のみモータによるノイズの発生を抑制し、かつ他の期間については抑制することなくモータを動作させることができる。
【００７０】
本発明の態様３に係る制御装置は、前記態様１または２において、前記動作制御部は、前記動作を抑制している間に前記受信電力の大きさが所定の閾値以上となった場合、前記通信装置が信号を受信していない場合、および前記通信装置が停止した場合の少なくともいずれかに該当すると、前記動作の抑制を解除する、構成としてもよい。
【００７１】
前記の構成によれば、受信電力の大きさが所定の閾値以上となってノイズの影響を無視できるようになるか、信号を受信していないので受信信号に対するノイズを考慮しなくてよくなるか、通信装置が停止したことによってモータの動作による受信信号への影響を無視できるようになると、モータを抑制することなく動作させることができる。
【００７２】
本発明の態様４に係る制御装置は、前記態様１から３のいずれかにおいて、前記通信状態検出部は、前記通信装置が信号の送受信に用いる通信方式をさらに検出し、前記動作制御部は、前記通信方式がＴＤＤ方式であり、かつ前記通信装置が外部から信号を受信可能であるとき、前記動作を抑制する、構成としてもよい。
【００７３】
前記の構成によれば、通信装置がＴＤＤ方式で通信を行う場合に、該通信装置が外部から信号を受信可能であるときはモータの動作を抑制することができる。これにより、通信装置が信号を受信可能なときはモータによるノイズの発生を抑制し、かつ他の期間については抑制することなくモータを動作させることができる。
【００７４】
本発明の態様５に係る制御装置は、前記態様４において、前記通信状態検出部は、前記ＴＤＤ方式で用いる通信フレームのフレーム構造を特定し、該通信フレームの開始時点からの経過時間に基づいて受信可能である期間を特定する、構成としてもよい。
【００７５】
前記の構成によれば、通信装置がＴＤＤ方式で通信を行う場合に、通信フレームの開始時点からの経過時間に基づいて、該通信フレームのフレーム構造において通信装置側で信号を受信可能な期間であるか否かを特定することができる。これにより、通信フレームのフレーム構造において通信装置が信号を受信可能なときはモータによるノイズの発生を抑制し、かつ他の期間については抑制することなくモータを動作させることができる。
【００７６】
本発明の態様６に係る制御装置は、前記態様５において、前記動作制御部は、前記フレーム構造に応じた動作速度で前記モータを動作させる、構成としてもよい。
【００７７】
前記の構成によれば、通信装置がＴＤＤ方式で通信を行う場合に、通信フレームのフレーム構造に応じた動作速度でモータを動作させることができる。例えば通信フレームのうち、モータの動作を抑制しなくてもよい期間がフレーム構造によって異なる場合は、フレーム構造によらず所定の動作を完了させるよう、該モータの動作速度を異ならせることができる。
【００７８】
本発明の態様７に係る制御装置は、前記態様１から６のいずれかにおいて、前記モータはブラシモータであり、前記動作制御部は、前記ブラシモータの回転速度を抑制する、構成としてもよい。前記の構成によれば、ブラシモータの回転によって生じたノイズが、通信装置が受信した信号に与える影響を抑制することができる。
【００７９】
本発明の態様８に係る制御装置は、通信装置の動作を制御する制御装置であって、モータの動作状態を検出する動作状態検出部と、前記通信装置の動作を制御する通信制御部と、を備えており、前記通信制御部は、前記モータが動作しているときは前記通信装置における信号の受信を抑制する、構成である。
【００８０】
前記の構成によれば、モータの動作中は通信装置における信号の受信が抑制されるので、該動作に基づくノイズが受信信号に与える影響を抑制することができる。これにより、信号の受信時におけるノイズの影響を抑制できるので、例えば大きなノイズを発生するモータを用いた場合であっても良好なＳ／Ｎ比の維持が可能な、設計の自由度の高い制御装置を提供することができるという効果を奏する。
【００８１】
本発明の態様９に係る電子機器は、少なくとも１つの通信装置と、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つの制御装置とを備える電子機器であって、前記制御装置は、前記通信装置における通信状態を検出する通信状態検出処理と、前記モータの動作を制御する動作制御処理と、を行うものであって、前記動作制御処理では、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、構成である。前記の構成によれば、前記態様１と同様の作用効果を奏する。
【００８２】
本発明の態様１０に係る制御方法は、少なくとも１つの通信装置と、少なくとも１つのモータと、少なくとも１つの制御装置とを備える電子機器の制御方法であって、前記通信装置における通信状態を検出する通信状態検出工程と、前記モータの動作を制御する動作制御工程と、を含んでおり、前記動作制御工程では、前記通信装置が外部から受信した信号の受信電力の大きさが所定の閾値未満であるとき、前記動作を抑制する、方法である。前記の構成によれば、前記態様１と同様の作用効果を奏する。
【００８３】
本発明の各態様に係る制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを前記制御装置が備える各部（ソフトウェア要素）として動作させることにより前記制御装置をコンピュータにて実現させる制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本発明の範疇に入る。
【００８４】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【符号の説明】
【００８５】
１  ロボット（電子機器）
１１０  記憶部
１２０  通信部
１３０  サーボモータ（モータ）
１４０  制御部（動作状態検出部、通信制御部）
１４１  通信状態検出部
１４２  動作制御部
【図１】
2020022298.tif 000003
【図２】
2020022298.tif 000004
【図３】
2020022298.tif 000005
【図４】
2020022298.tif 000006
【図５】
2020022298.tif 000007
【図６】
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