(57)【要約】【課題】本発明は、従来の収穫装置に比べて効率良く収穫可能な収穫装置を提供することを課題とする。【解決手段】収穫物が栽培された栽培トレイから収穫物の被収穫部を収穫するものであり、収穫物の一部を切断する切断部と、持ち上げ部を有し、持ち上げ部は、切断部で切断された収穫物を持ち上げて、被収穫部を外部に搬送する外部搬送部に送る構成とする。このような構成とすることによって、従来に比べて効率良く収穫が可能である。【選択図】図１６
2020048548.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収穫物が栽培された栽培トレイから前記収穫物の被収穫部を収穫する収穫装置であって、
前記収穫物の一部を切断する切断部と、持ち上げ部を有し、
前記持ち上げ部は、前記切断部で切断された収穫物を持ち上げて、前記被収穫部を外部に搬送する外部搬送部に送ることを特徴とする収穫装置。
【請求項２】
前記持ち上げ部は、板状であって、切り欠き部を有し、前記切り欠き部が前記切断部で切断された収穫物と係合して持ち上げることを特徴とする請求項１に記載の収穫装置。
【請求項３】
前記持ち上げ部は、軸部と、前記軸部を中心に回動する回動部を有し、前記回動部の回動に伴って前記切断部で切断された収穫物を持ち上げることを特徴とする請求項１又は２に記載の収穫装置。
【請求項４】
前記持ち上げ部は、前記被収穫部を天地が逆転した姿勢で前記外部搬送部に送ることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項５】
前記栽培トレイを前記切断部に向かって搬送するトレイ搬送部を有し、
前記切断部は、刃部を有し、
前記刃部は、前記トレイ搬送部で前記栽培トレイが搬送されることによって、前記収穫物の一部と接触して切断することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項６】
前記栽培トレイを前記切断部に向かって第１搬送方向に搬送するトレイ搬送部を有し、
前記持ち上げ部は、前記第１搬送方向の上流側端部が湾曲しており、
前記栽培トレイは、上面が前記持ち上げ部の湾曲面と接触又は近接しながら、前記切断部に搬送されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項７】
前記栽培トレイは、上面が前記持ち上げ部の湾曲面と接触又は近接しながら、前記収穫物の一部が前記切断部で切断されることを特徴とする請求項６に記載の収穫装置。
【請求項８】
前記栽培トレイは、トレイ本体部と、保持部を有し、
前記トレイ本体部は、取付孔を有し、
前記保持部は、前記収穫物の一部の周囲を囲繞するものであって、かつ、一部又は全部を前記取付孔に挿入して前記収穫物を前記トレイ本体部に取り付けることを特徴とする請求項１乃至７のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項９】
前記被収穫部から離反した前記保持部を前記取付孔から前記トレイ本体部の内部側に押し込む押込部を備えていることを特徴とする請求項８に記載の収穫装置。
【請求項１０】
トレイ搬送部と、吸引部を有し、
前記トレイ搬送部は、前記栽培トレイを前記切断部に向かって第１搬送方向に搬送するものであり、
前記吸引部は、前記外部搬送部に送った前記切断部で切断された収穫物の前記栽培トレイ上の残滓物を吸引可能であって、前記第１搬送方向に対して交差する方向に移動可能であることを特徴とする請求項１乃至９のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項１１】
前記栽培トレイは、少なくとも２つの収穫物が間隔を空けて栽培されており、
少なくとも２つの切断部を有し、
前記２つの切断部は、それぞれが前記２つの収穫物の一部を略同時に切断可能であり、
前記持ち上げ部は、前記２つの切断部によって切断された前記２つの収穫物を同時に持ち上げて前記外部搬送部に送ることが可能であることを特徴とする請求項１乃至１０のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項１２】
前記栽培トレイを前記切断部に向かって第１搬送方向に搬送するトレイ搬送部を有し、
前記栽培トレイは、少なくとも２つの収穫物が前記第１搬送方向に間隔を空けて栽培されており、
前記トレイ搬送部は、前記切断部が前記２つの収穫物のうち前記第１搬送方向の下流側の収穫物の一部を切断した後に、前記栽培トレイを前記第１搬送方向とは逆方向に搬送する、請求項１乃至１１のいずれかに記載の収穫装置。
【請求項１３】
収穫物が栽培された栽培トレイから前記収穫物の被収穫部を収穫する収穫装置であって、
持ち上げユニットと、前記栽培トレイを搬送するトレイ搬送部を有し、
前記持ち上げユニットは、前記収穫物の一部を切断する切断部と、前記切断部で切断された収穫物を持ち上げる持ち上げ部を有するものであり、
前記持ち上げ部は、板状であって、切り欠き部を有し、
前記持ち上げ部は、前記切り欠き部が前記切断部で切断された収穫物と係合して持ち上げて前記被収穫部を外部に搬送する外部搬送部に送るものであり、
前記切断部は、刃部を有し、
前記刃部は、少なくとも一部が前記切り欠き部から露出し、前記トレイ搬送部で前記栽培トレイが搬送されることによって、前記切り欠き部内で前記収穫物の一部と接触して切断することを特徴とする収穫装置。
【請求項１４】
収穫物が栽培された栽培トレイから前記収穫物の被収穫部を収穫する収穫装置であって、
制御部と、トレイ搬送部と、持ち上げ部と、切断部と、外部搬送部を有し、
前記制御部は、少なくとも前記トレイ搬送部と前記持ち上げ部を制御可能であり、
前記トレイ搬送部によって前記栽培トレイを前記切断部に向かって搬送し、前記切断部によって前記トレイ搬送部で搬送された前記収穫物の一部を切断し、さらに前記持ち上げ部によって前記被収穫部を前記外部搬送部に送る収穫動作を実行可能であることを特徴とする収穫装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、植物や茸等の収穫物を収穫する収穫装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、レタス等の野菜や果物等の植物を水耕栽培で栽培する植物栽培装置が知られている（例えば、特許文献１）。特許文献１に記載の植物栽培装置は、地下トンネルや地下街等の限られたスペースに設置できるとともに、害虫が付かず、無農薬で野菜や果物等の植物を栽培できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０２３３３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、水耕栽培で栽培された葉野菜を収穫する場合、従来と同様、葉野菜の茎を切断し、葉等の被収穫部を収穫することになる。葉野菜を収穫する際には、従来から人の目や感覚により、一つ一つ手作業で野菜を切断して収穫していた。そのため、収穫に時間がかかる上に、収穫量が多くなると、多くの人手が必要となり、収穫の効率も悪いという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明は、従来に比べて効率良く収穫可能な収穫装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するための本発明の一つの様相は、収穫物が栽培された栽培トレイから前記収穫物の被収穫部を収穫する収穫装置であって、前記収穫物の一部を切断する切断部と、持ち上げ部を有し、前記持ち上げ部は、前記切断部で切断された収穫物を持ち上げて、前記被収穫部を外部に搬送する外部搬送部に送る収穫装置である。
【０００７】
本様相によれば、収穫物の一部を切断した後の収穫物を持ち上げ部で持ち上げて被収穫部を外部搬送部に送るので、自動で収穫及び外部への搬送が可能となる。
【０００８】
好ましい様相は、前記持ち上げ部は、板状であって、切り欠き部を有し、前記切り欠き部が前記切断部で切断された収穫物と係合して持ち上げることである。
【０００９】
本様相によれば、持ち上げ部の切り欠き部で切断された収穫物を持ち上げる。そのため、例えば、被収穫部の外形に合った切り欠き部とすることで、持ち上げ時に被収穫部が傷つきにくく、見栄えのよい被収穫部を収穫できる。
【００１０】
好ましい様相は、前記持ち上げ部は、軸部と、前記軸部を中心に回動する回動部を有し、前記回動部の回動に伴って前記切断部で切断された収穫物を持ち上げることである。
【００１１】
本様相によれば、回動部の回転動作に伴って切断部で切断された収穫物を持ち上げるので、収穫物を持ち上げる機構を簡潔にできる。
【００１２】
好ましい様相は、前記持ち上げ部は、前記被収穫部を天地が逆転した姿勢で前記外部搬送部に送ることである。
【００１３】
本様相によれば、天地が逆転した姿勢で被収穫部を外部搬送部に送るため、外部搬送部で搬送された被収穫部に対して剪定作業や梱包作業を行う場合に作業が行いやすい。
【００１４】
好ましい様相は、前記栽培トレイを前記切断部に向かって搬送するトレイ搬送部を有し、前記切断部は、刃部を有し、前記刃部は、前記トレイ搬送部で前記栽培トレイが搬送されることによって、前記収穫物の一部と接触して切断することである。
【００１５】
本様相によれば、トレイ搬送部の搬送動作に伴って刃部が収穫物に接触し、自動で収穫物の一部を切断できるので、さらに効率良く収穫が可能である。
【００１６】
好ましい様相は、前記栽培トレイを前記切断部に向かって第１搬送方向に搬送するトレイ搬送部を有し、前記持ち上げ部は、前記第１搬送方向の上流側端部が湾曲しており、前記栽培トレイは、上面が前記持ち上げ部の湾曲面と接触又は近接しながら、前記切断部に搬送されることである。
【００１７】
ここでいう「近接」とは、最短距離が１ｃｍ以内にあることをいう。
【００１８】
本様相によれば、栽培トレイの上面が持ち上げ部の湾曲面に接触又は近接しながら、切断部に搬送されるため、持ち上げ部の上流側端面が栽培トレイに当接せず、栽培トレイが持ち上げ部でつかえることを防止できる。
【００１９】
より好ましい様相は、前記栽培トレイは、上面が前記持ち上げ部の湾曲面と接触又は近接しながら、前記収穫物の一部が前記切断部で切断されることである。
【００２０】
本様相によれば、仮に切断部での収穫物の一部の切断に伴って栽培トレイが浮き上がろうとしても、上面が湾曲面で押さえつけられるので、栽培トレイが上方に浮くことを防止できる。
【００２１】
好ましい様相は、前記栽培トレイは、トレイ本体部と、保持部を有し、前記トレイ本体部は、取付孔を有し、前記保持部は、前記収穫物の一部の周囲を囲繞するものであって、かつ、一部又は全部を前記取付孔に挿入して前記収穫物を前記トレイ本体部に取り付けることである。
【００２２】
本様相によれば、切断部による収穫物の一部の切断に伴って取付孔から保持部が抜けにくく、必要な部分のみを切断できる。
【００２３】
より好ましい様相は、前記被収穫部から離反した前記保持部を前記取付孔から前記トレイ本体部の内部側に押し込む押込部を備えていることである。
【００２４】
本様相によれば、保持部がトレイ本体部の内部側に向かって押し込まれるので、保持部の回収が容易となる。
【００２５】
好ましい様相は、トレイ搬送部と、吸引部を有し、前記トレイ搬送部は、前記栽培トレイを前記切断部に向かって第１搬送方向に搬送するものであり、前記吸引部は、前記外部搬送部に送った前記切断部で切断された収穫物の前記栽培トレイ上の残滓物を吸引可能であって、前記第１搬送方向に対して交差する方向に移動可能であることである。
【００２６】
ここでいう「収穫物の残滓物」とは、持ち上げ部で収穫物を持ち上げる際や切断部で切断される際等に収穫物から栽培トレイ等に落下した収穫に不要な残りかすをいう。
【００２７】
本様相によれば、吸引部がトレイ搬送部の栽培トレイの第１搬送方向に対して交差する方向に移動可能であるため、栽培トレイ上の掃除が容易であり、収穫物の残滓物の存在による動作の不具合を防止できる。
【００２８】
好ましい様相は、前記栽培トレイは、少なくとも２つの収穫物が間隔を空けて栽培されており、少なくとも２つの切断部を有し、前記２つの切断部は、それぞれが前記２つの収穫物の一部を略同時に切断可能であり、前記持ち上げ部は、前記２つの切断部によって切断された前記２つの収穫物を同時に持ち上げて前記外部搬送部に送ることが可能であることである。
【００２９】
ここでいう「略同時」とは、一方の切断部による収穫物の切断と、他方の切断部による収穫物の切断の時間差が１秒以内であることをいう。
【００３０】
本様相によれば、複数の収穫物から被収穫部を同時に収穫可能である。
【００３１】
好ましい様相は、前記栽培トレイを前記切断部に向かって第１搬送方向に搬送するトレイ搬送部を有し、前記栽培トレイは、少なくとも２つの収穫物が前記第１搬送方向に間隔を空けて栽培されており、前記トレイ搬送部は、前記切断部が前記２つの収穫物のうち前記第１搬送方向の下流側の収穫物の一部を切断した後に、前記栽培トレイを前記第１搬送方向とは逆方向に搬送することである。
【００３２】
本様相によれば、切断部が第１搬送方向の下流側の収穫物の一部を切断した後に栽培トレイを後退させるため、収穫済みの収穫物よりも第１搬送方向の上流側の収穫物に持ち上げ部が干渉することを防止できる。
【００３３】
本発明の一つの様相は、収穫物が栽培された栽培トレイから前記収穫物の被収穫部を収穫する収穫装置であって、持ち上げユニットと、前記栽培トレイを搬送するトレイ搬送部を有し、前記持ち上げユニットは、前記収穫物の一部を切断する切断部と、前記切断部で切断された収穫物を持ち上げる持ち上げ部を有するものであり、前記持ち上げ部は、板状であって、切り欠き部を有し、前記持ち上げ部は、前記切り欠き部が前記切断部で切断された収穫物と係合して持ち上げて前記被収穫部を外部に搬送する外部搬送部に送るものであり、前記切断部は、刃部を有し、前記刃部は、少なくとも一部が前記切り欠き部から露出し、前記トレイ搬送部で前記栽培トレイが搬送されることによって、前記切り欠き部内で前記収穫物の一部と接触して切断する収穫装置である。
【００３４】
本様相によれば、収穫物の一部を切断した後の収穫物を持ち上げ部で持ち上げて被収穫部を外部搬送部に送るので、自動で収穫及び外部への搬送が可能となる。
本様相によれば、トレイ搬送部の搬送動作に伴って刃部が収穫物の一部に接触し、自動で収穫物の一部を切断できるので、効率良く収穫が可能である。
【００３５】
本発明の一つの様相は、収穫物が栽培された栽培トレイから前記収穫物の被収穫部を収穫する収穫装置であって、制御部と、トレイ搬送部と、持ち上げ部と、切断部と、外部搬送部を有し、前記制御部は、少なくとも前記トレイ搬送部と前記持ち上げ部を制御可能であり、前記トレイ搬送部によって前記栽培トレイを前記切断部に向かって搬送し、前記切断部によって前記トレイ搬送部で搬送された前記収穫物の一部を切断し、さらに前記持ち上げ部によって前記被収穫部を前記外部搬送部に送る収穫動作を実行可能である収穫装置である。
【００３６】
本様相によれば、自動で収穫動作が行われるため、従来に比べて効率良く収穫可能である。
【発明の効果】
【００３７】
本発明の収穫装置によれば、従来に比べて効率良く収穫可能である。
【図面の簡単な説明】
【００３８】
【図１】本発明の第１実施形態の収穫装置の斜視図であり、植物を省略して示している。
【図２】図１の収穫装置の平面図であり、各部材の要部のみ表している。
【図３】図１の収穫装置の側面図であり、各部材の要部のみ表している。
【図４】図１の栽培トレイの断面斜視図である。
【図５】図１の栽培トレイの分解斜視図である。
【図６】図５の保持部の説明図であり、（ａ）は保持部の平面図であり、（ｂ）は保持部の断面図であり、（ｃ）は保持部の底面図である。
【図７】図１のトレイ搬送部の斜視図である。
【図８】図１の持ち上げ部の斜視図である。
【図９】図８の持ち上げ部のフラップ部を回転させた状態の斜視図である。
【図１０】図１の吸引部の斜視図である。
【図１１】図１の押込部の斜視図である。
【図１２】図１の外部搬送部の断面斜視図である。
【図１３】図１の支持フレームの斜視図である。
【図１４】図１の収穫装置のブロック図である。
【図１５】図１の収穫装置の収穫動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は各工程を表す。
【図１６】図１の収穫装置の収穫動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は図１５に続く各工程を表す。
【図１７】図１５（ｂ）の状態を表す保持部である。
【図１８】図１の収穫装置の収穫動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は各工程を表す。
【図１９】本発明の第２実施形態の収穫装置の説明図であり、持ち上げ部のフラップ部を回転させた状態の斜視図である。
【図２０】図１９の収穫装置の収穫動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は各工程を表す。
【図２１】図１９の収穫装置の収穫動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は図２０に続く各工程を表す。
【図２２】図１９の収穫装置の収穫動作の説明図であり、（ａ），（ｂ）は図２１に続く各工程を表す。
【図２３】図１の収穫装置の他の使用例を表す側面図である。
【図２４】本発明の他の実施形態の収穫装置のブロック図であり、（ａ），（ｂ）は各実施形態を表す。
【図２５】本発明の他の実施形態の収穫装置の説明図であり、フラップ部と栽培トレイの斜視図である。
【図２６】本発明の他の実施形態の収穫装置の説明図であり、持ち上げ部のフラップ部を回転させた状態の斜視図である。
【図２７】本発明の他の実施形態の保持部の説明図であり、（ａ）は保持部の斜視図であり、（ｂ）は保持部の断面斜視図であり、（ｃ）は保持部で植物の茎を保持した状態の斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００３９】
以下、本発明の実施形態の収穫装置１について説明する。なお、各部材の位置関係については、図１を基準とし、縦横については、図２に示される平面視したときを基準とする。
【００４０】
本発明の第１実施形態の収穫装置１は、自動で植物２００（収穫物）が栽培された栽培トレイ２から植物２００の一部（以下、被収穫部２０１ともいう）を収穫し、収穫装置１の外部に搬送する収穫動作を実行可能な植物収穫装置である。特に本実施形態の収穫装置１は、植物２００の中でも、レタス等の葉野菜を収穫する際に好適に使用できるものである。
収穫装置１は、図１，図２，図３のように、トレイ搬送部３と、持ち上げユニット４と、吸引部７と、押込部８と、外部搬送部１０と、支持フレーム１１と、制御部１２（図１４参照）を備えており、それぞれ着脱可能となっている。
【００４１】
栽培トレイ２は、図４，図５のように平面視四角形状の箱状のトレイであり、栽培トレイ２は、複数の植物２００が横方向Ｘ及び縦方向Ｙに間隔を空けて栽培されている。
栽培トレイ２は、図４，図５のように、トレイ本体部２０と、保持部２１を備えている。
トレイ本体部２０は、図５のように、主要構成部材として、トレイ容器２２と、蓋部２３で構成されている。
トレイ容器２２は、養液を収容可能な容器であり、上方に向けて開口した容器である。
蓋部２３は、本体部２４と、複数の取付孔２５を備えている。
本体部２４は、トレイ容器２２の上部を覆う板状体である。
取付孔２５は、本体部２４を厚み方向に貫通した貫通孔であって栽培トレイ２の内外を連通させる連通孔であり、保持部２１を取り付け可能となっている。
【００４２】
保持部２１は、図４のように、植物２００の茎の周囲を囲繞し、植物２００を保持する部位であり、具体的には、ウレタン樹脂等の弾性樹脂製の栓部材であり、弾性変形可能となっている。
保持部２１は、図５，図６のように、四角柱状の部材であり、中央に保持穴２７と、スリット部２８を備えている。
【００４３】
保持穴２７は、栽培時に植物２００の種子を収納する収納穴である。
保持穴２７は、図６（ｂ）のように、天面（上面）から下方に向かって延び、底部２９を有する有底穴である。
保持穴２７は、開口面積が植物２００の被収穫部２０１の断面積よりも小さい。
【００４４】
スリット部２８は、栽培時に保持穴２７に収納された種子から根が下方側に伸びやすくするための誘導するものである。
スリット部２８は、底部２９から底面（下面）に向かって切り欠かれた切り欠きである。具体的には、スリット部２８は、図６（ｃ）のように底面視「十」字状のスリットである。
【００４５】
トレイ搬送部３は、栽培トレイ２を主に所定の方向（第１搬送方向Ａ）に搬送する搬送装置である。トレイ搬送部３は、図７のように、少なくとも２つのローラ３０ａ，３０ｂと、各ローラ３０ａ，３０ｂを支持する一対のフレーム３１，３２と、栽培トレイ２を載置する載置ベルト３３ａ，３３ｂと、係合部３４ａ，３４ｂと、搬送支持部３５ａ，３５ｂを備えている。
トレイ搬送部３は、フレーム３１，３２が横方向Ｘに離間して設けられており、フレーム３１，３２の間にローラ３０ａ，３０ｂが設けられている。ローラ３０ａ，３０ｂは、縦方向Ｙに所定の間隔を空けて離間しており、載置ベルト３３ａ，３３ｂが懸架されている。
【００４６】
２つのローラ３０ａ，３０ｂのうち一方のローラ３０ａは、駆動源をもった駆動ローラであり、具体的には、モータと減速機を内蔵するモータ内蔵ローラである。他方のローラ３０ｂは、一方のローラ３０ａに追従して回転する従動ローラである。すなわち、トレイ搬送部３は、駆動ローラ３０ａの回転に伴って載置ベルト３３ａ，３３ｂに懸架された従動ローラ３０ｂが回転して載置ベルト３３ａ，３３ｂが移動し、栽培トレイ２をローラ３０ａ，３０ｂの並設方向に搬送することが可能となっている。
本実施形態のトレイ搬送部３は、載置ベルト３３ａ，３３ｂとして歯付きベルト（タイミングベルト）を使用したベルトコンベヤであり、栽培トレイ２の一部を載置して搬送可能となっている。
【００４７】
係合部３４ａ，３４ｂは、栽培トレイ２と係合可能な部位であり、栽培トレイ２の位置決めをする位置決め部であり、載置ベルト３３ａ，３３ｂの移動とともに栽培トレイ２を押圧する押圧部でもある。
係合部３４ａ，３４ｂは、具体的には載置ベルト３３ａ，３３ｂの搬送面から直立したリブであり、載置ベルト３３ａ，３３ｂの延び方向に所定の間隔を空けて配されている。
搬送支持部３５ａ，３５ｂは、フレーム３１，３２に取り付けられ、栽培トレイ２を載置ベルト３３ａ，３３ｂに載置したときに載置ベルト３３ａ，３３ｂが脱落しないように載置ベルト３３ａ，３３ｂを支持する部位である。
搬送支持部３５ａ，３５ｂは、上面が潤滑面となっており、載置ベルト３３ａ，３３ｂを支持したまま滑らすことが可能となっている。
【００４８】
持ち上げユニット４は、図８のように、持ち上げ部５と、切断部６と、軸支持部９ａ，９ｂを備えている。
持ち上げ部５は、栽培トレイ２から各植物２００の一部を上方に向かって持ち上げ可能な部位であって、切断部６で切断した植物２００の被収穫部２０１を外部搬送部１０に送る部位である。
持ち上げ部５は、図８のように、駆動部４０と、軸部４１ａ，４１ｂと、フラップ部４２を備えている。
駆動部４０は、モータと減速機を内蔵するギヤードモータであり、回転軸に傘歯車４４が接続されている。
軸部４１ａ，４１ｂは、フラップ部４２を支持する棒状の支持部であり、長手方向の端部がフラップ部４２に接続されている。
一方の軸部４１ａには、長手方向のフラップ部４２とは反対側の端部に傘歯車４４と対をなす傘歯車４７が設けられている。
【００４９】
フラップ部４２は、植物２００の栽培トレイ２からの露出部分と係合し、植物２００を持ち上げる部位である。具体的には、フラップ部４２は、軸部４１ａ，４１ｂの側面に取り付けられ、軸部４１ａ，４１ｂ側からトレイ搬送部３に向かって湾曲して延びる板状体である。すなわち、フラップ部４２は、一端が軸部４１ａ，４１ｂに接続され、軸部４１ａ，４１ｂを中心に回動する回動部である。
【００５０】
フラップ部４２は、図８のように、本体部４３と、複数の切り欠き部４５を備えている。
本体部４３は、栽培トレイ２の搬送方向（第１搬送方向Ａ）の上流側端部と下流側端部（軸部４１ａ，４１ｂ側の端部）との間で段差があり、上流側端部から下流側端部に向けて、湾曲部５５と、接続部５６と、傾斜部５７を備えている。
湾曲部５５は、板状体が上流側端部から接続部５６まで延び、中間部が曲面状に湾曲した部位である。
湾曲部５５は、湾曲面が下方側に位置しており、上流側端面が接続部５６に対して交差する方向であって上方側を向いている。
湾曲部５５は、トレイ本体部２０がつかえることを防止し、トレイ本体部２０の浮きを防止する部位である。
接続部５６は、湾曲部５５と傾斜部５７を接続する板状部位である。
傾斜部５７は、接続部５６から軸部４１ａ，４１ｂに向かって上り傾斜した板状部位である。
切り欠き部４５は、本体部４３の第１搬送方向Ａの上流側端部から下流側端部側に向けて延び、上流側端部から傾斜部５７の一部まで至った切り欠きであり、植物２００の一部と係合する係合部でもある。
持ち上げ部５は、駆動部４０を駆動することにより、傘歯車４４に連動して傘歯車４７が設けられた軸部４１ａ，４１ｂが回転し、フラップ部４２が軸部４１ａ，４１ｂを中心に回転可能となっている。
【００５１】
切断部６は、図８，図９のように、主に一対の回転刃部５０，５１（刃部）で構成されている。
回転刃部５０，５１は、円板状の円形刃であり、中心側から縁に向かって鋭利となっている。
回転刃部５０，５１は、図８のように、切り欠き部４５から一部が露出し、中心部分が本体部４３に対して軸支されており、本体部４３と平行となる姿勢で回転可能となっている。また、回転刃部５０，５１の厚み方向は、本体部４３の厚み方向と一致している。
回転刃部５０，５１は、本体部４３に対して着脱可能に固定されている。
【００５２】
軸支持部９ａ，９ｂは、軸部４１ａ，４１ｂを支持するフレームであり、軸支持部９ｂは、駆動部４０を斜め姿勢で保持する保持部でもある。
【００５３】
吸引部７は、図１０のように、吸引ノズル７０と、吸引タンク７１と、ホース部材７２と、移動機構７３を備えており、横方向Ｘに移動しながら吸引ノズル７０から吸引タンク７１に栽培トレイ２上の植物２００の残滓物２０２を吸引可能な部位である。
吸引ノズル７０は、植物２００の残滓物２０２を吸引する吸引口を有する部位である。吸引ノズル７０の吸引口は、長方形状となっており、長辺が縦方向Ｙに延びており、短辺が横方向Ｘに延びている。
吸引タンク７１は、吸引ノズル７０から吸引した植物２００の残滓物２０２を一時的に溜める貯留タンクである。
ホース部材７２は、吸引ノズル７０と吸引タンク７１を繋ぐホースであり、屈曲可能となっている。
【００５４】
移動機構７３は、吸引ノズル７０又はホース部材７２が固定され、吸引ノズル７０の位置を横方向Ｘに移動させる部位であり、駆動モータ７４と、プーリ７５ａ〜７５ｃと、移動ベルト７６を備えている。
駆動モータ７４は、モータと減速機を内蔵するギヤードモータであり、回転軸にギヤが接続され、当該ギヤが移動ベルト７６と噛合している。
プーリ７５ａ，７５ｂは、歯付きプーリであり、プーリ７５ｃはテンションプーリである。
移動ベルト７６は、歯付ベルトであり、駆動モータ７４の回転軸に設けられたギヤおよびプーリ７５ａ，７５ｂと噛合可能となっている。
【００５５】
押込部８は、図１１のように、本体部８０と、押圧部８１ａ〜８１ｅと、昇降機構８２を備えており、昇降機構８２を駆動することによって押圧部８１ａ〜８１ｅで保持部２１を栽培トレイ２内に向かって押し込む部位である。
本体部８０は、横方向Ｘに延びた長尺状の部位であり、その長手方向の両端部に昇降機構８２の昇降ベルト８８ａ，８８ｂが取り付けられている。
押圧部８１ａ〜８１ｅは、保持部２１を栽培トレイ２内に向かって押圧する部位であり、本体部８０の下面から下方に向けて突出した突出片である。押圧部８１ａ〜８１ｅは、横方向Ｘに所定の間隔を空けて並んでいる。
【００５６】
昇降機構８２は、図１１のように、駆動モータ８５と、連動ベルト８６と、連結部材８７と、昇降ベルト８８ａ，８８ｂと、昇降用歯車部８９ａ，８９ｂを備えており、駆動モータ８５を駆動することで、本体部８０及び押圧部８１ａ〜８１ｅを昇降させることが可能となっている。
駆動モータ８５は、モータと減速機を内蔵するギヤードモータであり、回転軸にギヤが接続されており、当該ギヤが連動ベルト８６と噛合している。
連動ベルト８６は、駆動モータ８５の回転力を連結部材８７のモータ側歯車部９４に伝達する動力伝達部材であり、具体的には、歯付ベルトである。
連結部材８７は、連動ベルト８６の回転力を昇降ベルト８８ａ，８８ｂに伝達する動力伝達部材であり、連結本体９３と、モータ側歯車部９４と、昇降側歯車部９５ａ，９５ｂを備えている。
連結本体９３は、横方向Ｘに延びた棒状部位である。
モータ側歯車部９４は、連結本体９３の長手方向の中間部に設けられ、連動ベルト８６と噛合可能な部位である。
昇降側歯車部９５ａ，９５ｂは、連結本体９３の長手方向の両端部に設けられ、昇降ベルト８８ａ，８８ｂと噛合可能な部位である。
昇降ベルト８８ａ，８８ｂは、連結部材８７の昇降側歯車部９５ａ，９５ｂと連結され、連結部材８７の回転力を本体部８０に伝達し、本体部８０を昇降させるベルトである。
昇降ベルト８８ａ，８８ｂは、昇降側歯車部９５ａ，９５ｂと昇降用歯車部８９ａ，８９ｂの間に懸架され、本体部８０と一体的に取り付けられている。
【００５７】
外部搬送部１０は、切断部６によって切断された植物２００の被収穫部２０１を外部に搬送する搬送装置である。
外部搬送部１０は、具体的には、ベルトコンベヤであり、図１２のように、複数のローラ９０ａ〜９０ｄと、各ローラ９０ａ〜９０ｄを支持する一対のフレーム９１ａ，９１ｂと、各ローラ９０ａ〜９０ｄに懸架される搬送ベルト９２と、外部搬送部１０の角度を調節する角度調節手段９６ａ，９６ｂを備えている。
一のローラ９０ａは、駆動源をもった駆動ローラであり、具体的には、モータと減速機を内蔵するモータ内蔵ローラである。残りのローラ９０ｂ〜９０ｄは、ローラ９０ａに追従して回転する従動ローラである。すなわち、外部搬送部１０は、駆動ローラ９０ａの回転に伴って搬送ベルト９２が懸架された従動ローラ９０ｂ〜９０ｄが回転して搬送ベルト９２が移動し、植物２００の被収穫部２０１をローラ９０ａ〜９０ｄの並設方向に搬送可能となっている。
角度調節手段９６ａ，９６ｂは、搬送ベルト９２の載置面の角度を調節する部材であり、角度調節溝９７ａ〜９７ｄを備えている。すなわち、外部搬送部１０は、角度調節溝９７ａ〜９７ｄによってフレーム３１，３２に対して相対的に角度を変更可能となっている。
【００５８】
支持フレーム１１は、図１のように、トレイ搬送部３のフレーム３１，３２に載置されて接続され、持ち上げユニット４、吸引部７、及び押込部８を支持するフレームである。
支持フレーム１１は、図１３のように、第１搬送方向Ａから視たときに、下方に向かって開放した「コ」字状の部位であり、天面形成部１００と、側面形成部１０１，１０２で構成されている。
【００５９】
天面形成部１００は、横方向Ｘに延びた板状体であり、厚み方向に貫通した吸引用移動溝１０３を備えている。
吸引用移動溝１０３は、横方向Ｘに延びた溝であり、溝内にホース部材７２を通過させることでホース部材７２の移動方向を横方向Ｘに規制するものである。
【００６０】
側面形成部１０１，１０２は、天面形成部１００の横方向Ｘの端部からフレーム３１，３２に向かって延びた壁部である。
側面形成部１０１，１０２は、天面形成部１００の両端部から垂下した板状体である。側面形成部１０１，１０２は、吸引用支持部１０５ａ，１０５ｂと、吸引用貫通孔１０６ａ，１０６ｂと、フラップ用貫通孔１０７ａ，１０７ｂと、押込用規制溝１０８ａ，１０８ｂを備えている。
吸引用支持部１０５ａ，１０５ｂは、外側に向かって切り起こされた切り起こし部であり、吸引部７のプーリ７５ａ，７５ｂを回転可能に支持する部位である。
吸引用貫通孔１０６ａ，１０６ｂは、厚み方向に貫通した貫通孔であり、移動機構７３の一部を挿通する挿通孔である。
フラップ用貫通孔１０７ａ，１０７ｂは、厚み方向に貫通した貫通孔であり、持ち上げ部５の軸部４１ａ，４１ｂの一部を挿通する挿通孔である。
押込用規制溝１０８ａ，１０８ｂは、厚み方向に貫通し、上下方向に延びる貫通溝であり、本体部８０の端部近傍を挿通し、押込部８の移動方向を上下方向に規制する溝である。
【００６１】
制御部１２は、図１４のように、トレイ搬送部３の駆動ローラ３０ａ、持ち上げ部５の駆動部４０、吸引部７の駆動モータ７４、押込部８の駆動モータ８５、及び外部搬送部１０の駆動ローラ９０ａなどの駆動機構や栽培トレイ２の位置等を検出する各種センサー（図示しない）を制御可能な部位である。
制御部１２は、主要構成部材として、ＣＰＵ等の演算部、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ハードディスク等の記憶部、及び入出力部を備えている。
【００６２】
続いて、第１実施形態の収穫装置１の動作及び各部材の位置関係について説明する。なお、理解を容易にするために、収穫装置１の第１搬送方向Ａのトレイ搬送部３の上流側に栽培トレイ２を載置し、収穫を開始する前の状態から説明する。
【００６３】
栽培トレイ２は、図４のように、植物２００の茎の周囲に保持部２１が設けられており、保持部２１の一部又は全部が取付孔２５に挿入されている。すなわち、植物２００は、保持部２１のスリット部２８を介して栽培トレイ２の内部に根が張っており、被収穫部２０１が保持穴２７から栽培トレイ２の外部に露出している。
栽培トレイ２は、図１のように、トレイ搬送部３の載置ベルト３３ａ，３３ｂに載置されて固定されており、第１搬送方向Ａの両端面が上流側の係合部３４ａ，３４ｂ及び下流側の係合部３４ａ，３４ｂと係合している。すなわち、栽培トレイ２は、第１搬送方向Ａの上流側の係合部３４ａ，３４ｂと下流側の係合部３４ａ，３４ｂによって挟まれている。
【００６４】
トレイ搬送部３は、図１，図２のように、縦方向Ｙに延びており、その中間に支持フレーム１１が設けられている。具体的には、支持フレーム１１は、側面形成部１０１，１０２がトレイ搬送部３のフレーム３１，３２上に固定されており、天面形成部１００が天面を構成している。
外部搬送部１０は、トレイ搬送部３の第１搬送方向Ａに対する交差方向（本実施形態では、直交方向）に延びており、トレイ搬送部３を横切っている。すなわち、外部搬送部１０とトレイ搬送部３の第１搬送方向Ａは、平面視したときに交差（本実施形態では直交）している。
外部搬送部１０は、トレイ搬送部３よりも高い位置にあり、トレイ搬送部３の栽培トレイ２の載置部分に対して段差を構成している。
【００６５】
持ち上げ部５は、図８のように、軸部４１ａ，４１ｂが横方向Ｘに向いて延びており、傘歯車４７が支持フレーム１１の外側に配されている。傘歯車４７は、駆動部４０の傘歯車４４と噛み合っている。
持ち上げ部５のフラップ部４２は、切断部６の回転刃部５０，５１を覆っており、図３のようにフラップ部４２の下端部が栽培トレイ２の蓋部２３の天面との間に僅かに隙間を空けて近接している。
【００６６】
切断部６は、図２のように、回転刃部５０，５１が第１搬送方向Ａに対する交差方向（本実施形態では、直交方向）に並んでおり、平面視したときに回転刃部５０，５１の一部が重なっている。すなわち、回転刃部５０，５１は、厚み方向において一部が重なっている。
また、回転刃部５０，５１は、平面視したときに、フラップ部４２の切り欠き部４５から露出している。
【００６７】
押込部８は、図３のように、切断部６の回転刃部５０，５１及び持ち上げ部５のフラップ部４２よりも高い位置に配されており、各押圧部８１ａ〜８１ｅは、フラップ部４２の切り欠き部４５の上方に位置している。すなわち、各押圧部８１ａ〜８１ｅは、図２のように、切り欠き部４５の内側にあり、保持部２１の投影面上に位置している。
押込部８は、図１，図１１のように、本体部８０の中間部（本実施形態では端部近傍）が押込用規制溝１０８ａ，１０８ｂを通過しており、本体部８０の両端部が側面形成部１０１，１０２から張り出している。そのため、本体部８０は、押込用規制溝１０８ａ，１０８ｂにより移動方向が上下方向に規制されている。
【００６８】
吸引部７は、図３のように、切断部６の回転刃部５０，５１及び持ち上げ部５のフラップ部４２よりも高い位置に配されている。
吸引部７は、図１，図１０のように、プーリ７５ａ，７５ｂが吸引用支持部１０５ａ，１０５ｂに回転可能に支持されており、プーリ７５ａ，７５ｂ間を移動ベルト７６が懸架している。また、移動ベルト７６の中間部が吸引用貫通孔１０６ａ，１０６ｂ（図１３参照）を通過している。吸引部７のホース部材７２は、中間部が天面形成部１００の吸引用移動溝１０３を通過しており、吸引用移動溝１０３により移動方向が横方向Ｘに規制されている。すなわち、ホース部材７２の端部に設けられた吸引ノズル７０は、側面形成部１０１，１０２間を横方向Ｘに直線的に移動可能となっている。
【００６９】
続いて、収穫装置１の植物２００から被収穫部２０１を収穫する際の収穫動作について説明する。なお、本実施形態の収穫動作は、制御部１２により制御され、自動で行われる。また、収穫対象となる栽培トレイ２は、複数の植物２００が第１搬送方向Ａに間隔を空けて栽培されており、複数の植物２００が横方向Ｘ（第１搬送方向Ａに対して直交する方向）にも間隔を空けて栽培されているものとする。
【００７０】
収穫装置１は、図１５（ａ），図１５（ｂ）のように、トレイ搬送部３により栽培トレイ２を第１搬送方向Ａに搬送し、栽培トレイ２がフラップ部４２の湾曲部５５の底部５８が栽培トレイ２と接触又は近接しながら移動する。
栽培トレイ２上の植物２００の露出部分がフラップ部４２の切り欠き部４５に位置し、図１７のように、保持部２１が回転刃部５０，５１に接触すると、フラップ部４２の湾曲部５５の底部５８が栽培トレイ２と接触又は近接した状態で、回転刃部５０，５１が互いに反対方向に回転し、栽培トレイ２上の植物２００の茎が回転刃部５０，５１で切断され、被収穫部２０１が切り離される。
そして、さらにトレイ搬送部３によって搬送され、図１６（ａ），図１６（ｂ）のように、被収穫部２０１が傾斜部５７に至り、切り欠き部４５と係合すると、持ち上げ部５の駆動部４０を駆動してフラップ部４２を軸部４１ａ，４１ｂを中心に回転させ、外部搬送部１０に植物２００の被収穫部２０１を送る。
【００７１】
このとき、保持部２１から切断部６によって切り取られた植物２００の被収穫部２０１のみが離反し、植物２００の被収穫部２０１は、図１６（ｂ）のように、フラップ部４２によって天地が逆転した姿勢で外部搬送部１０に送られる。
【００７２】
さらに、必要に応じて、図１８（ａ）のように、押込部８の昇降機構８２を駆動し、栽培トレイ２の内部に取付孔２５に残った保持部２１を栽培トレイ２の内部側に、押込部８の押圧部８１ａ〜８１ｅで押し込む。
【００７３】
このとき、各保持部２１は、押込部８の押圧部８１ａ〜８１ｅによって押圧されて栽培トレイ２の内部に落下することが好ましい。
【００７４】
また、必要に応じて、図１８（ｂ）のように、吸引部７の移動機構７３を駆動し、吸引部７の吸引ノズル７０を横方向Ｘに移動させ、栽培トレイ２上の残滓物２０２を吸引タンク７１に吸引し、栽培トレイ２上を清掃する。
【００７５】
このとき、吸引ノズル７０は、吸引しながら横方向Ｘに往復することが好ましい。
【００７６】
栽培トレイ２上の第１搬送方向Ａの下流側の植物２００の被収穫部２０１が切り離され、被収穫部２０１が外部搬送部１０に送られると、第１搬送方向Ａの上流側の植物２００（収穫済みの植物２００よりも上流側の植物２００）がフラップ部４２に当たらないように、栽培トレイ２が第１搬送方向Ａとは逆の方向に僅かに搬送される。そして、持ち上げ部５の駆動部４０が駆動し、フラップ部４２が逆回転して、再びフラップ部４２の湾曲部５５の底部５８が栽培トレイ２と接触又は近接した状態となる。
【００７７】
そして、上記と同様、トレイ搬送部３により栽培トレイ２を第１搬送方向Ａに搬送し、植物２００を切断部６で切断し、被収穫部２０１を持ち上げて外部搬送部１０に送っていく。
【００７８】
第１実施形態の収穫装置１によれば、複数の植物２００が複数の切断部６によって略同時に切断可能であり、複数の植物２００を同時に収穫できるので、収穫量が増えた場合でも人手を増やさずに収穫作業ができ、従来に比べて収穫作業時間の短縮による効率化やコストの低減が可能である。
【００７９】
第１実施形態の収穫装置１によれば、外部搬送部１０により、植物２００の被収穫部２０１が裏返された姿勢、すなわち、茎側が天面となる姿勢で外部に搬送できる。そのため、例えば、外部搬送部１０の下流側で剪定作業や梱包作業を行う場合に、植物２００の被収穫部２０１をつかみやすく、作業を行いやすい。
【００８０】
第１実施形態の収穫装置１によれば、吸引部７により、植物２００の残滓物２０２を吸引できるので、植物２００の残滓物２０２の回収が容易であり、収穫後の清掃作業を短縮できる。
【００８１】
第１実施形態の収穫装置１によれば、押込部８により、保持部２１を栽培トレイ２の内部に押し込めるので、保持部２１の栽培トレイ２からの落下を抑制でき、保持部２１の回収が容易となる。そのため、収穫後の清掃作業を短縮できる。
【００８２】
第１実施形態の収穫装置１によれば、フラップ部４２の本体部４３に湾曲部５５を備えている。そのため、栽培トレイ２の搬送時に、トレイ本体部２０が湾曲部４８の湾曲面に接触するので、トレイ本体部２０にフラップ部４２の上流側端面が面接触せず、トレイ本体部２０がつかえることを防止できる。
【００８３】
また、第１実施形態の収穫装置１によれば、トレイ本体部２０は蓋部２３がフラップ部４２の湾曲部５５の湾曲面と接触又は近接しながら搬送され、切断部６で切断されるため、切断時にトレイ本体部２０が上方に浮くことを防止できる。
【００８４】
第１実施形態の収穫装置１によれば、回転刃部５０，５１がフラップ部４２の本体部４３に対して着脱可能に軸支されているため、例えば、栽培トレイ２で栽培された植物２００のピッチ（横方向Ｘに隣接する植物２００間の距離）が異なる場合に回転刃部５０，５１を付け替えることで、所望の植物２００のピッチに対応できる。
【００８５】
第１実施形態の保持部２１によれば、保持穴２７の底部２９にスリット部２８が形成されているため、植物２００の根が下方に伸びやすく、収穫しやすい。
【００８６】
第１実施形態の保持部２１によれば、トレイ搬送部３と、持ち上げユニット４と、吸引部７と、押込部８と、外部搬送部１０と、支持フレーム１１と、制御部１２が着脱可能となっている。そのため、必要な部位のみ組み立てることができる。例えば、吸引部７や押込部８を取り外して使用することもできる。
【００８７】
第１実施形態の収穫装置１によれば、切断部６が第１搬送方向Ａの下流側の植物２００の一部を切断した後に栽培トレイ２を第１搬送方向Ａとは逆方向に後退させるため、第１搬送方向Ａの上流側の植物２００、すなわち、これから被収穫部２０１が収穫される植物２００（未収穫物）に持ち上げ部５のフラップ部４２が接触して干渉することを防止できる。
【００８８】
続いて、本発明の第２実施形態の収穫装置１２０について説明する。なお、上記した実施形態の収穫装置１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。以下の各実施形態においても同様とする。
【００８９】
第２実施形態の収穫装置１２０は、持ち上げユニット１２１の形状が第１実施形態の持ち上げユニット４と異なる。
第２実施形態の持ち上げユニット１２１は、図１９のように、持ち上げ部１２２と、切断部１２３と、軸支持部９ａ，９ｂを備えている。
【００９０】
持ち上げ部１２２は、第１実施形態の持ち上げ部５に比べてフラップ部１２４の切り欠き部１２５の切り欠き長さが短い。すなわち、第２実施形態の切り欠き部１２５は、湾曲部５５と接続部５６に亘って切り欠かれており、傾斜部５７には至っていない。
【００９１】
切断部１２３は、図１９のように、直線刃部１３０によって構成されている。
直線刃部１３０は、幅をもち直線状に延びた板状刃であり、幅方向において一方の縁に向かって鋭利となっている。すなわち、直線刃部１３０は、片刃となっている。
直線刃部１３０は、切り欠き部１２５から刃が露出した状態で本体部４３に対して固定されている。
【００９２】
続いて、第２実施形態の収穫装置１２０の収穫を開始する前の状態の各部材の位置関係について説明する。
【００９３】
持ち上げ部１２２のフラップ部１２４は、切断部１２３の直線刃部１３０を覆っている。
切断部１２３の直線刃部１３０は、第１搬送方向Ａに対する直交方向（幅方向）において切り欠き部１２５の片側の縁に設けられ、第１搬送方向Ａに対して交差する方向に延びている。すなわち、直線刃部１３０は、第１搬送方向Ａに対して傾斜している。また、直線刃部１３０の刃は、平面視したときに、フラップ部１２４の切り欠き部１２５から露出している。
【００９４】
続いて、第２実施形態の収穫装置１２０の植物２００から被収穫部２０１を収穫する際の収穫動作について説明する。
【００９５】
第２実施形態の収穫装置１２０の収穫動作は、収穫途中に二段階で第１搬送方向Ａに対して逆方向に搬送される工程を含むことが第１実施形態の収穫装置１の収穫動作と異なる。すなわち、収穫装置１２０の収穫動作は、栽培トレイ２が第１搬送方向Ａに対して逆走する工程を少なくとも２回含む。
【００９６】
収穫装置１２０は、図２０（ａ）のように、トレイ搬送部３により栽培トレイ２を第１搬送方向Ａに搬送し、栽培トレイ２がフラップ部１２４の湾曲部５５の底部５８が栽培トレイ２と接触又は近接しながら移動する。
図２０（ａ），図２０（ｂ）から読み取れるように、栽培トレイ２上の植物２００の露出部分がフラップ部１２４の切り欠き部１２５に位置し、保持部２１が直線刃部１３０に接触すると、栽培トレイ２上の植物２００の茎が直線刃部１３０で切断され、被収穫部２０１が切り離される。
栽培トレイ２上の植物２００の茎が直線刃部１３０で切断されると、図２１（ａ）のように、栽培トレイ２がトレイ搬送部３によって第１搬送方向Ａに対する逆方向（第２搬送方向Ｂ）に僅かに搬送される。
そして、図２１（ｂ）のように、持ち上げ部１２２の駆動部４０を駆動してフラップ部１２４を軸部４１ａ，４１ｂを中心に回転させ、外部搬送部１０に植物２００の被収穫部２０１を送る。
【００９７】
栽培トレイ２上の第１搬送方向Ａの下流側の植物２００の被収穫部２０１が切り離され、被収穫部２０１が外部搬送部１０に送られると、図２２（ａ）のように、第１搬送方向Ａの上流側の植物２００（収穫済みの植物２００よりも上流側の植物２００）がフラップ部４２に当たらないように、栽培トレイ２が第１搬送方向Ａとは逆の方向（第２搬送方向Ｂ）に僅かに搬送される。そして、図２２（ｂ）のように持ち上げ部１２２の駆動部４０が駆動し、フラップ部１２４が逆回転して、再びフラップ部１２４の湾曲部５５の底部５８が栽培トレイ２と接触又は近接した状態となる。
【００９８】
そして、上記と同様、トレイ搬送部３により栽培トレイ２を第１搬送方向Ａに搬送し、植物２００を切断部１２３で切断し、被収穫部２０１を持ち上げて外部搬送部１０に送っていく。
【００９９】
第２実施形態の収穫装置１２０によれば、切断部１２３で被収穫部２０１を切断した後に栽培トレイ２を逆走させるため、慣性力が働き、栽培トレイ側に被収穫部２０１が転がることを防止できる。
【０１００】
上記した実施形態では、載置ベルト３３ａ，３３ｂの載置面が水平となる姿勢でトレイ搬送部３を設けていたが、本発明はこれに限定されるものではない。図２３のように、載置ベルト３３ａ，３３ｂの載置面が第１搬送方向Ａの上流側から下流側に向けて下り傾斜した姿勢でトレイ搬送部３を設けていてもよい。この場合、図２３のように、外部搬送部１０の搬送ベルト９２の搬送面が水平となるように角度調節手段９６ａ，９６ｂによって角度を調整して設置することが好ましい。すなわち、外部搬送部１０は、角度調節手段９６ａ，９６ｂによって搬送ベルト９２の載置面が水平となるようにフレーム３１，３２に対して傾斜させることが好ましい。
載置ベルト３３ａ，３３ｂの載置面の傾斜角度θは、３度以上２０度以下であることが好ましい。
【０１０１】
上記した実施形態では、制御部１２が直接駆動機構や各種センサーと接続されて制御していたが、本発明はこれに限定されるものではない。駆動機構や各種センサーは、図２４（ａ）のように、イントラネットやインターネット等のネットワーク２５０を経由して制御部１２から制御されてもよい。また、駆動機構や各種センサーは、図２４（ｂ）のように、イントラネットやインターネット等のネットワーク２５０により制御部１２を経由して外部端末から制御されてもよい。
【０１０２】
上記した実施形態では、栽培トレイ２の取付孔２５が横方向Ｘに一列に間隔を空けて設けられ、植物２００が横方向Ｘに一列に並んだ状態で収穫していたが、本発明はこれに限定されるものではない。各植物２００は、第１搬送方向Ａにずれた位置で保持部２１に保持されていてもよい。
例えば、図２５のように、栽培トレイ２の取付孔２５が正三角形の頂点をなすように配置された千鳥状に配置させてもよい。すなわち、栽培トレイ２の取付孔２５を結んだ形状が平面充填となるように、栽培トレイ２の取付孔２５を設けてもよい。
この場合、横方向Ｘにおいて、各取付孔２５に対応させてフラップ部１２４の切り欠き部１２５を設けることが好ましい。例えば、図２５の場合、横方向Ｘに直線状に並んだ二列の各取付孔２５ａ，２５ｂに対応させて横方向Ｘにフラップ部１２４の切り欠き部１２５を設けることが好ましい。こうすることで、第１搬送方向Ａにおいて、二列ずつ被収穫部２０１を収穫でき、栽培トレイ２一つの当たりの収穫動作を行う回数を減らすことができる。
【０１０３】
上記した実施形態では、複数の植物２００を同時に持ち上げて各植物２００を同時に切断して収穫していたが、本発明はこれに限定されるものではない。各植物２００を個別に持ち上げて個別に茎を切断して収穫していてもよい。
【０１０４】
上記した実施形態では、フラップ部４２は、傘歯車４４，４７間の係合により、駆動部４０が駆動すると、連動して軸部４１ａ，４１ｂが周方向に回転していたが、本発明はこれに限定されるものではない。モータに軸部４１ａ，４１ｂを直結してフラップ部４２を回転させてもよいし、ラックアンドピニオン機構や歯付きベルト（タイミングベルト）等によってフラップ部４２を回転させてもよい。
【０１０５】
上記した実施形態では、トレイ搬送部３は、載置ベルト３３ａ，３３ｂで栽培トレイ２の一部を支持していたが、本発明はこれに限定されるものではない。栽培トレイ２の幅以上の幅広の載置ベルトを使用して栽培トレイ２の全部を支持してもよい。
【０１０６】
上記した実施形態では、保持部２１は四角錘台状であったが、本発明はこれに限定されるものではない。取付孔２５に挿入し、脱落しない形状であればよい。例えば、三角錘台や五角錐台、六角錘台などの他の多角錘台であってもよいし、円錐台形状であってもよい。これらの場合、取付孔２５は開口形状を適宜保持部２１の外郭形状に合わせることが好ましい。
【０１０７】
上記した実施形態では、二本の軸部４１ａ，４１ｂによってフラップ部４２が支持されていたが、本発明はこれに限定されるものではない。一本の軸部４１や三本以上の軸部４１によってフラップ部４２が支持されていてもよい。
【０１０８】
上記した実施形態では、制御部１２により収穫動作が全自動で行われていたが、本発明はこれに限定されるものではない。一部が手動で行われてもよい。
【０１０９】
上記した第１実施形態では、一対の回転刃部５０，５１を備え、一対の回転刃部５０，５１が回転することで植物２００の一部を切断していたが、本発明はこれに限定されるものではない。図２６のように、一対の直線刃部１５０，１５１を設け、一対の直線刃部１５０，１５１が植物２００の一部を挟むことで切断してもよい。
【０１１０】
上記した第１実施形態では、一対の回転刃部５０，５１によって挟むことによって植物２００の茎を切断したが、本発明はこれに限定されるものではない。一つの回転刃部５０を壁部等の不動部分（切り欠き部４５を構成する内壁）に接触させて植物２００の茎を切断してもよい。
【０１１１】
上記した第１実施形態では、回転刃部５０，５１の形状は円形状であったが、植物２００の搬送に伴って回転刃部５０，５１が互いに回転し、植物２００の茎を切断できれば、回転刃部５０，５１の形状は特に限定されない。例えば、楕円形状であってもよいし、星形であってもよいし、正多角形状であってもよい。
【０１１２】
上記した実施形態では、四角柱状の保持部２１を使用していたが、本発明はこれに限定されるものではない。保持部２１は、テーパー状となっていてもよい。例えば、四角錘台状の保持部２１を使用してもよい。
また、上記した実施形態では、保持穴２７は有底穴であったが、本発明はこれに限定されるものではない。保持穴２７は貫通孔であってもよい。この場合、スリット部２８を設けなくてもよい。
例えば、図２７のように、保持穴２７を貫通孔とし、さらに保持部２１の内側面及び外側面がともにテーパー状とすることで、保持部２１は、外側面の形状により取付孔２５に対して楔状に挿入されて取付孔２５から抜けにくくでき、内側面の形状により植物２００の茎や根が保持穴２７に挿入された状態において植物２００の根が保持穴２７内で束となってまとめることができる。
【０１１３】
上記した実施形態では、切断部６によって植物２００の茎を完全に切断していたが、本発明はこれに限定されるものではない。切断部６によって植物２００の茎を部分的に切断し、持ち上げ部５で持ち上げることによって植物２００から被収穫部２０１を切り離してもよい。
【０１１４】
上記した実施形態では、植物２００から被収穫部２０１を収穫する場合について説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。収穫装置１は、植物２００以外の収穫物、例えば、茸等の菌類を収穫する場合に使用してもよい。収穫装置１は、特に椎茸等の傘部と柄部を持つ茸を収穫する場合に好適である。
【０１１５】
上記した実施形態の応用例としては、フラップ部４２，１２４に第１搬送方向Ａに対して交差する方向に光線が通過する光電センサー等の検知手段を設け、外部搬送部１０に被収穫部２０１を搬送した後に、フラップ部４２，１２４上に被収穫部２０１が残っているかを検知手段によって検知してもよい。
また、支持フレーム１１の側面形成部１０１，１０２に第１搬送方向Ａに対して交差する方向に光線が通過する光電センサー等の検知手段を設け、栽培トレイ２側に被収穫部２０１が落下していないかを検知手段によって検知してもよい。栽培トレイ２側に被収穫部２０１がある場合には、フラップ部４２，１２４が回転しないように制御することが好ましい。
【０１１６】
上記した実施形態は、本発明の技術的範囲に含まれる限り、各実施形態間で各構成部材を自由に置換や付加できる。
【符号の説明】
【０１１７】
１，１２０  植物収穫装置（収穫装置）
２  栽培トレイ
３  トレイ搬送部
４，１２１  持ち上げユニット
５，１２２  持ち上げ部
６，１２３  切断部
７  吸引部
８  押込部
１０  外部搬送部
１２  制御部
２０  トレイ本体部
２１  保持部
２５  取付孔
２７  保持穴
２８  スリット部
４１  軸部
４２，１２４  フラップ部（回動部）
４５，１２５  切り欠き部
５０  第１回転刃部（刃部）
５１  第２回転刃部（刃部）
５５  湾曲部
１３０，１５０，１５１  直線刃部
２００  植物（収穫物）
２０１  被収穫部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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