(57)【要約】      （修正有）【課題】複数の人が往来する場面で監視効率が低下する状況下でも、複数の撮像装置で効率的に監視する技術を提供する。【解決手段】映像監視システムは、第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて、対象物により生じる所定の状況である所定イベントを検出する検出手段と、所定イベントの検出に連動して、対象物の種別に対して定められた所定位置を特定し、第二の撮像装置が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する制御手段と、を有する。【選択図】図１３
2020022177.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて、予め設定された監視領域において発生する所定イベントを検出する検出手段と、
前記所定イベントの検出後、第二の撮像装置が前記監視領域を撮像するように前記第二の撮像装置を制御する制御手段と、
を備える映像監視システム。
【請求項２】
第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて、対象物により生じる所定の状況である所定イベントを検出する検出手段と、
前記所定イベントの検出に連動して、前記対象物の種別に対して定められた所定位置を特定し、第二の撮像装置が前記所定位置を撮像するように前記第二の撮像装置を制御する制御手段と、
を備える映像監視システム。
【請求項３】
少なくとも一つのコンピュータにより実行される映像監視方法において、
第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて、予め設定された監視領域において発生する所定イベントを検出し、
前記所定イベントの検出後、第二の撮像装置が前記監視領域を撮像するように前記第二の撮像装置を制御する、
ことを含む映像監視方法。
【請求項４】
少なくとも一つのコンピュータにより実行される映像監視方法において、
第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて、対象物により生じる所定の状況である所定イベントを検出し、
前記所定イベントの検出に連動して、前記対象物の種別に対して定められた所定位置を特定し、第二の撮像装置が前記所定位置を撮像するように前記第二の撮像装置を制御する、
ことを含む映像監視方法。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の映像監視方法を少なくとも一つのコンピュータに実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、映像監視技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の監視（防犯）カメラを用いた監視システムが存在する。下記特許文献１には、パン・チルト・ズーム制御が可能な回転カメラを含む複数のカメラを連携させ、最小限のカメラ台数で死角なく侵入物体を拡大表示する監視手法が提案されている。この手法は、監視空間内で侵入者が検出されていない間は、２台の回転カメラに、その監視空間を互いに死角を補う形で各々広域に撮影させる。一方のカメラにより撮像された画像で監視空間に侵入者が検出されると、その侵入者の監視空間上の座標が算出され、その座標を向き拡大撮影するように他方のカメラが制御される。
【０００３】
下記特許文献２には、マスタカメラとスレーブカメラとが連動して監視対象物である遊興者を撮影可能とする監視カメラシステムが提案されている。このシステムでは、マスタカメラにより監視対象物が撮影されると、そのマスタカメラの撮影方向とマスタカメラ及びスレーブカメラの位置情報とに基づいて、スレーブカメラの撮影方向が算出される。そして、スレーブカメラの撮影方向をその算出された方向に向けることで、マスタカメラとスレーブカメラとが連動して監視対象物を撮影することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−３４３７１８号公報
【特許文献２】特開２００５−３３３６２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
カメラ（撮像装置）間を連携動作させる上述の各提案手法は、侵入者等の人を死角なく監視できるように、複数のカメラで人を撮影する。即ち、各提案手法は、或る撮像装置で侵入者等の人が検知された場合に、他の撮像装置をその人の方向に向ける手法である。しかしながら、このような手法は、複数の人が往来する場面では監視効率が低下する。すなわち、各提案手法を複数の人が往来する場面に適応した場合、行き来する大勢の人の全てに反応し、一々カメラが制御されるため、監視効率が低下する。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、複数の撮像装置で効率的に監視する技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の各側面では、上述した課題を解決するために、それぞれ以下の構成を採用する。
【０００８】
第１の側面は、映像監視システムに関する。第１の側面に係る映像監視システムは、第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて所定イベントを検出する検出手段と、当該所定イベントの検出後、第二の撮像装置が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する制御手段と、を有する。
【０００９】
第２の側面は、少なくとも一つのコンピュータにより実行される映像監視方法に関する。第２の側面に係る映像監視方法は、第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて所定イベントを検出し、当該所定イベントの検出後、第二の撮像装置が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する、ことを含む。
【００１０】
なお、本発明の他の側面としては、上記第２の側面の方法を少なくとも１つのコンピュータに実行させるプログラムであってもよいし、このようなプログラムを記録したコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。この記録媒体は、非一時的な有形の媒体を含む。
【発明の効果】
【００１１】
上記各側面によれば、複数の撮像装置で効率的に監視する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
上述した目的、およびその他の目的、特徴および利点は、以下に述べる好適な実施の形態、およびそれに付随する以下の図面によってさらに明らかになる。
【００１３】
【図１】第一実施形態における映像監視システムのハードウェア構成例を概念的に示す図である。
【図２】第一実施形態における監視制御装置の処理構成例を概念的に示す図である。
【図３】監視カメラの撮像領域と設定された監視領域との関係を示す図である。
【図４】対応格納部に格納される対応関係情報の例を示す図である。
【図５】第一実施形態における監視制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】監視カメラの制御の例を概念的に示す図である。
【図７】監視カメラの撮像領域と監視対象位置と検出対象位置との関係を示す図である。
【図８】対応格納部に更に格納される対応関係情報の例を示す図である。
【図９】第二実施形態における監視制御装置の動作例を示すフローチャートである。
【図１０】監視カメラの制御の例を概念的に示す図である。
【図１１】第三実施形態における映像監視システムの処理構成例を概念的に示す図である。
【図１２】第三実施形態における映像監視システムのハードウェア構成例を概念的に示す図である。
【図１３】第三実施形態における映像監視システムの動作例を示すフローチャートである。
【図１４】映像監視システムが適用されるスタジアムの概念図である。
【図１５】所定イベントの具体例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
まず、本発明の実施形態の理解を容易にするために、本発明の背景を説明する。
或る監視カメラが人や車等の物体を検出した場合に、他の監視カメラを制御する監視システムが存在する。このような監視システムによれば、複数の監視カメラが互いに連携して網羅的に侵入者等を監視することができる。しかしながらそのような監視システムは、元々人が侵入することが禁止されている禁止エリアや、人の出現がある程度限定されている場面への適用が想定されているため、単純に人を検知すると他のカメラの制御を開始する。そのため、例えば都市等街頭や大規模商業施設、空港、ターミナル駅、プラットホーム等重要施設、レジャー施設、スポーツ施設、スタジアム等、大勢の人が行き来したり、群衆が形成されたりするような場面では、人の検知に伴い監視カメラが一々制御されることになり、効率的に監視業務を行うことができない。
【００１５】
以下に説明される本発明の実施形態によれば、上述の問題が解決され、効率的に監視業務を行える。但し、以下に挙げる各実施形態はそれぞれ例示であり、本発明は以下の各実施形態の構成に限定されない。
【００１６】
［第一実施形態］
〔システム構成〕
図１は、第一実施形態における映像監視システム１（以降、システム１と略称する場合もある）のハードウェア構成例を概念的に示す図である。システム１は、監視制御装置１０、複数の監視カメラ９（＃１）、９（＃２）から９（＃ｎ）等を有する。
【００１７】
複数の監視カメラ９（＃１）、９（＃２）から９（＃ｎ）は、撮像方向を変更可能な可動式のカメラを少なくとも一台含む。この可動式カメラは、撮像方向を変更できれば、その可動方向は上下のみ変更できてもよいし、左右のみ変更できてもよい。以降の説明では、監視カメラ９（＃１）がＰＴＺ（Ｐａｎ−Ｔｉｌｔ−Ｚｏｏｍ）カメラであると仮定する。他の監視カメラ９（＃２）等は、固定式又は可動式のカメラである。以降、個々の監視カメラを区別する必要がある場合を除き、各監視カメラを「監視カメラ９」と表記する。
【００１８】
各監視カメラ９は、少なくとも一つの他の監視カメラ９と撮像領域に重なりが生じるように、異なる場所にそれぞれ設置される。各監視カメラ９は、映像信号（画像フレーム）を通信ユニット５に送る。各監視カメラ９が通信ユニット５に送る画像フレームの送信レートは制限されない。画像フレームの送信レートが高ければ、監視制御装置１０は、時間単位で多くの画像フレームを取得することができるため、高精度の監視制御を行うことができる。画像フレームの送信レートは、各監視カメラ９のフレームレートの仕様、監視制御装置１０と各監視カメラ９との間の通信容量、映像監視システム１に要求される精度等に応じて、決められれば良い。また、各監視カメラ９は、映像信号を出力できれば、その性能や機能は制限されない。
【００１９】
監視制御装置１０は、いわゆるコンピュータであり、例えば、バスで接続される、ＣＰＵ（Central Processing Unit）２、メモリ３、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）４、通信ユニット５等を有する。各ハードウェア要素の数はそれぞれ制限されず、これらハードウェア要素は情報処理回路と総称することもできる。監視制御装置１０のハードウェア構成は、図１に示される例に限定されない。
【００２０】
ＣＰＵ２には、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等も含まれてもよい。メモリ３は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、補助記憶装置（ハードディスク等）である。
【００２１】
入出力Ｉ／Ｆ４は、表示装置７、入力装置８、プリンタ（図示せず）、投影装置（図示せず）等のユーザインタフェース装置と接続可能である。表示装置７は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）やＣＲＴ（Cathode Ray Tube）ディスプレイのような、ＣＰＵ２やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）（図示せず）等により処理された描画データに対応する画面を表示する装置である。表示装置７は、各監視カメラ９から送られる映像信号から得られる画像をそれぞれ表示してもよい。入力装置８は、キーボード、マウス等のようなユーザ操作の入力を受け付ける装置である。また、監視制御装置１０は、モバイル機器（スマートフォンやタブレット等）の計算機として実装されてもよく、入出力Ｉ／Ｆ４には、表示装置７及び入力装置８が一体化されたタッチパネルが接続されてもよい。
【００２２】
通信ユニット５は、他のコンピュータや機器と、有線通信又は無線通信により信号のやりとりを行う。本実施形態では、通信ユニット５は、複数の監視カメラ９と通信する。通信ユニット５と各監視カメラ９との通信手法は制限されない。例えば、通信ユニット５は、各監視カメラ９から映像信号をそれぞれ取得し、監視カメラ９への指示信号を送る。また、通信ユニット５には、可搬型記録媒体等も接続され得る。
【００２３】
〔処理構成〕
図２は、第一実施形態における監視制御装置１０の処理構成例を概念的に示す図である。図２に示されるように、監視制御装置１０は、取得部１１、画像格納部１２、検出部１３、カメラ制御部１４、対応格納部１５、出力処理部１６、入力部１７、算出部１８等を有する。これら各処理モジュールは、例えば、ＣＰＵ２によりメモリ３に格納されるプログラムが実行されることにより実現される。また、当該プログラムは、例えば、ＣＤ（Compact Disc）、メモリカード等のような可搬型記録媒体やネットワーク上の他のコンピュータから入出力Ｉ／Ｆ４又は通信ユニット５を介してインストールされ、メモリ３に格納されてもよい。
【００２４】
取得部１１は、各監視カメラ９により撮像された画像のデータを各監視カメラ９からそれぞれ取得する。具体的には、取得部１１は、各監視カメラ９から送られる映像信号から画像データを逐次取得する。このとき、取得部１１は、入力された映像信号を任意のタイミングでキャプチャすることにより、画像データを取得してもよい。取得部１１は、取得された画像データをその画像を撮像した監視カメラ９の識別情報と関連付けて、画像格納部１２に格納する。取得部１１は、例えば、通信ユニット５を介して画像を取得する。
【００２５】
取得部１１は、監視カメラ９の撮像方向を特定し得るカメラパラメータを更に取得し、画像データ及び監視カメラ９の識別情報にそのカメラパラメータを更に関連付けて画像格納部１２に格納する。このカメラパラメータは、例えば、監視カメラ９の位置、撮像方向等を示す監視カメラ９の姿勢やズーム値等（内部パラメータを含んでもよい）を示し、各監視カメラ９から取得されてもよいし、カメラ制御部１４から取得されてもよい。以降、画像データを画像と表記する場合もある。
【００２６】
入力部１７は、ユーザによる、所定イベントを検出する監視位置の設定の入力を受け付ける。「監視位置」は、共通座標系又はカメラ座標系における、任意の静的な点、線、平面又は空間として定義される。「監視位置」は、例えば「映像監視線の位置」又は「監視領域の位置」である。共通座標系は、複数の監視カメラ９間、及び各監視カメラ９で撮像された画像間で共通に認識される座標である。共通座標系には、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）座標系や、施設内のフロアマップ上で定義された座標系等が利用され得る。カメラ座標系は、或る監視カメラ９で撮像された画像上に設定される座標である。
【００２７】
即ち、入力部１７は、監視位置の設定を、所定の監視カメラ９のカメラ座標系で受け付けてもよく、共通座標系で受け付けてもよい。監視位置がカメラ座標系で設定された場合は、入力部１７は、上述のカメラパラメータに基づいて監視位置を共通座標系に変換する。カメラパラメータを用いた共通座標系とカメラ座標系との間の変換には、既知である様々な手法を適用できる。
【００２８】
入力部１７は、受け付けた監視位置の共通座標系の情報を、当該監視位置の識別情報とともに算出部１８に出力する。なお、入力部１７は、図１で図示される入力装置８をユーザが操作することにより入力された監視位置の設定を入出力Ｉ／Ｆ４を介して受け付ける。
【００２９】
ここで、監視位置の具体例である「映像監視線の位置」又は「監視領域の位置」における映像監視線及び監視領域について説明する。「映像監視線」とは、ユーザにより指定された、監視画像等に重畳された線であって、当該線を横切る（通過する）又は当該線に触れる物体を検知するための線である。「監視領域」とは、ユーザにより設定された、監視画像等の一部の領域であって、所定のイベントを検知するための領域である。監視領域は、他の呼び方として、ＡＯＩ（Area Of Interest）、ＲＯＩ（Region Of Interest）、感知領域、制限エリア等がある。
【００３０】
図３は、監視カメラの撮像領域と設定された監視領域との関係を示す図である。図３の例では、監視カメラ９（＃１）及び９（＃２）は、撮像領域が重なるように設置されている。また、監視領域ＡＭは、二つの撮像領域が重なる撮像領域に、一部重なるように設定されている。図３の例では、監視領域ＡＭが、共通座標系上の平面領域、すなわち実世界の床面（地面）上の平面領域に設定されている。本実施形態では図３に示すように監視カメラ９が設置され、監視領域ＡＭが設定されているものとする。
【００３１】
算出部１８は、入力部１７より出力された、共通座標系で表される監視位置から、その監視位置を撮像可能な監視カメラ９毎に当該監視位置を撮像するためのカメラパラメータを算出する。算出部１８がカメラパラメータを算出する方法は限定されず、既知の様々な手法を利用してよい。例えば、対応格納部１５が、後述する格納情報の他に、共通座標系における各監視カメラ９の撮像可能な範囲とその範囲を撮像するためのカメラパラメータ群との対応関係を、監視カメラ９毎に予め保持していてもよい。その場合、算出部１８は、対応格納部１５に格納されている対応関係を用いて、共通座標系上の或る位置（監視位置）を撮像可能なように、カメラパラメータを決定することができる。算出部１８は、画角の中央に映像監視線を撮像するようにカメラパラメータを算出してもよい。また例えば、算出部１８は、画角全体を占める監視領域の割合が半分程度になるようにカメラパラメータを算出してもよい。算出部１８は、各監視位置の識別情報（ＩＤ）と、各監視位置の共通座標系の座標情報と、当該監視位置を撮像可能な監視カメラ９毎の当該監視位置を撮像可能なカメラパラメータとが対応付けられた情報を対応格納部１５に出力する。
【００３２】
検出部１３は、各監視カメラ９により撮像された画像に含まれる監視位置において所定イベントを検出する。検出部１３は、その画像を撮像する際の監視カメラ９のカメラパラメータ及び対応格納部１５に格納されている監視位置の共通座標に基づいて、画像内の監視位置を特定することができる。画像を撮像する際の監視カメラ９のカメラパラメータは、その画像に関連付けられて画像格納部１２に格納されているものを用いればよい。例えば、検出部１３は、共通座標系における各監視カメラ９の撮像可能な範囲とその範囲を撮像するためのカメラパラメータ群との対応関係、及び当該画像を撮像する際のカメラパラメータに基づいて、画像上のカメラ座標系を共通座標系に変換することができる。当該対応関係は、例えば、上述のように対応格納部１５に予め保持される。これにより、検出部１３は、画像に写る共通座標系の範囲と監視位置の共通座標との関係から、その画像内に監視位置が含まれているか否かを判定することができる。その画像内に監視位置が含まれている場合には、検出部１３は、監視位置の共通座標を監視カメラ９のカメラ座標に変換することができる。検出部１３は、カメラ座標系で表される監視位置（画像内の監視位置）における所定イベントを検出する。但し、検出部１３の監視位置の特定方法は制限されない。
【００３３】
検出部１３により検出される所定イベントとは、このシステム１において監視すべき様々な状況である。例えば、検出部１３は、上記所定イベントとして、対象物により生じる所定の状況を検出する。「対象物」は、人、動物、車等の乗り物、スーツケースなどの、予め決められた物体の一部又は全部である。例えば、所定イベントは、対象物の映像監視線の通過、監視領域における対象物の所定の状況（侵入、立ち去り、出現、消失、喧嘩、滞留、うろつき、転倒、立ち上がり、座り込み、移動方向の変化、逆走、万引き、迂回、損傷、持ち去り、置き去り、落書き等）、線分で定義された特定ルートの対象物の移動等を含む。
【００３４】
また、検出部１３は、所定の状況が所定数以上の対象物で生じたことを所定イベントとして検出してもよい。「対象物」については上述のとおりである。所定の状況は、対象物により生じ得る状況であり、例えば、映像監視線の通過、監視領域における侵入等、先に例示した状況を含む。この場合に検出される所定イベントは、特に注意すべき状況であるとして「異常状態」と表記することもできる。例えば、対象物が人である場合、監視領域において複数人の滞留が発生した場合、群衆が形成されることになる。検出部１３は、その群衆が形成された状態を、異常状態として検出する。また、検出部１３は、上述の所定の状況が所定数以上の対象物でほぼ同時刻で生じた場合を特に、「異常状態」として検出してもよい。例えば、対象物が人である場合、監視領域において複数人が一斉に座り込んだ場合、突然ある人物が拳銃を発砲した等の異常な状況が発生していると考えられる。検出部１３は、大勢の人が一斉に座り込んだ状況を、異常状態として検出する。なお、映像監視線は方向の属性（右から左、左から右、両方向等）を持っていてもよく、ユーザにより指定された方向の対象物の通過があった場合にのみ、所定イベントとして検知されるように設計されていてもよい。また、単位時間当たりの映像監視線の通過人数が所定数を超えた場合に所定イベントとして検知されるように設計されていてもよい。また、その状態が異常状態として検知されるように設計されていてもよい。
【００３５】
検出部１３は、所定イベントを検出するために、取得された画像から対象物を検出する。検出部１３は、既存の様々な方式を利用して、対象物を検出する。例えば、検出部１３は、取得された画像から、背景差分法によって対象物を検出する。その場合、検出部１３は、時系列に沿って入力される複数の画像から背景の情報を表すモデルを構築し、当該モデルを用いて移動物体を検出する。最も単純には、検出部１３は、画像の静止領域の情報を複数フレーム間で平均することにより生成した背景画像を背景モデルとして定義する。検出部１３は、対象となる画像と背景画像との差分を計算し、差分が大きい領域を対象物として検出する。検出部１３は、背景モデルを用いずに直接、人等の対象物のモデルを用いて検出してもよい。ここで用いるモデルは、例えば人の場合、人全体を表すモデルであってもよいし、人の一部を表すモデルであってもよい。例えば、検出部１３は、人の一部として顔や頭部をモデル化して検出するようにした顔検出器や頭部検出器を用いて、顔や頭部を検出しもよい。あるいは検出部１３は、上半身や下半身など人物領域の一部を検出する検出器を用いて、対象物を検出してもよい。
【００３６】
また、検出部１３は、既存の様々な方式を利用して、所定イベントを検出する。例えば、検出部１３は、検出された対象物を複数の画像間で追跡（トラッキング）しながら、その対象物が所定状態に変化するのを検出する。変化後の所定状態は、画像特徴量として予め保持されていてもよい。画像間の対象物の追跡手法や対象物の状態変化の検出手法には周知の手法が利用されればよい。または、検出部１３は、所定状態となっている対象物の画像特徴量を用いて所定状態を検出することにより、当該所定状態に該当するイベントを検出してもよい。
【００３７】
検出部１３は、対応格納部１５に格納されている監視位置の共通座標をカメラ座標系に変換することで、画像内の監視位置における所定イベントを検出する。よって、検出部１３は、所定イベントを検出した際に、対応格納部１５に格納される情報に基づいて、その所定イベント又は異常状態が検出された監視位置のＩＤを特定することができる。所定イベント又は異常状態が検出された監視位置のＩＤは、例えば、後述のカメラ制御部１４により利用される。
【００３８】
カメラ制御部１４は、検出部１３により所定イベントが検出された後、複数の監視カメラ９の中から監視位置（例えば映像監視線の位置又は監視領域の位置）を撮像可能な監視カメラ９を選択し、所定イベントが検出された監視位置を撮像するように、選択された監視カメラ９を制御する。カメラ制御部１４は、選択されなかった監視カメラ９についてはその所定イベントの検出時の制御対象から除外する。本実施形態では、カメラ制御部１４は、複数の監視カメラ９の中から、所定イベントが検出された画像を撮像した監視カメラ９以外の監視カメラ９であって、その所定イベントが検出された監視位置を撮像可能な監視カメラ９を制御対象として選択する。例えば、カメラ制御部１４は、図４に例示される対応格納部１５に格納される対応関係情報を参照して、制御対象となる監視カメラ９を選択する。
【００３９】
図４は、対応格納部１５に格納される対応関係情報の例を示す図である。図４に例示されるように、対応格納部１５は、監視カメラ９の識別情報（カメラＩＤ）と、監視位置の識別情報（監視位置のＩＤ）と、監視位置の共通座標と、カメラパラメータとの複数の対応関係を示す情報を格納する。対応関係情報に含まれるカメラパラメータは、カメラＩＤで特定される監視カメラ９が監視位置のＩＤで特定される監視位置を撮像するためのパラメータを示し、監視カメラ９の姿勢やズーム値等を示す。監視位置の共通座標は、映像監視線等の線分で定義される場合と、監視領域等の領域で定義される場合がある。線分の場合は、線分の両端の座標を示す。領域の場合は、例えば矩形で定義される領域の左下頂点と右上頂点の座標を示す。図４において、共通座標は、ある街頭の地図に設定されたＸ軸とＹ軸で定義される例が示される。
【００４０】
カメラ制御部１４は、検出部１３から、所定イベントが検出された監視位置の識別情報（ＩＤ）を取得する。または、カメラ制御部１４は、対応格納部１５に格納される対応関係情報を直接参照して、所定イベントが検出された監視位置のＩＤを特定してもよい。即ち、カメラ制御部１４は、監視カメラ９（＃１）で撮像された画像と共に取得されるカメラパラメータを用いて、監視位置のＩＤを特定することができる。例えば、カメラ制御部１４は、所定イベントが検出された画像と共に取得されたカメラパラメータとより近いパラメータを、その監視カメラ９（＃１）のＩＤ「００１」に対応付けられた「パラメータ０１」及び「パラメータ０２」から選択する。カメラ制御部１４は、選択された「パラメータ０２」に対応付けられたＩＤ「００２」で特定される監視位置を、所定イベントが検出された監視位置として特定することができる。
【００４１】
カメラ制御部１４は、所定イベントが検出された監視位置のＩＤを特定すると、その特定された監視位置のＩＤに対応付けられた、所定イベントが検出された画像を撮像した監視カメラ９以外の監視カメラ９（制御対象）のＩＤ、及びカメラパラメータを対応格納部１５から取得することができる。カメラ制御部１４は、その取得されたカメラパラメータを用いて、その取得されたＩＤで特定される監視カメラ９を制御する。この制御の結果、所定イベントが検出された画像を撮像した監視カメラ９以外の監視カメラ９が、その所定イベントが検出された監視位置を撮像するようになる。カメラ制御部１４は、その取得されたカメラパラメータが制御対象の監視カメラ９に設定されるように、そのカメラパラメータを監視カメラ９に送ることで、監視カメラ９を制御することができる。また、カメラ制御部１４は、その取得されたカメラパラメータが示す姿勢又はズーム値となるように、制御信号を監視カメラ９に送信してもよい。カメラ制御部１４は、監視カメラ９の撮像方向を変更してもよいし、監視カメラ９の他のパラメータ（ズーム値等）を変更してもよいし、両方を変更してもよい。所定イベントが検出された監視位置を撮像できていなかった監視カメラ９が撮像できるように制御されれば、その具体的な制御方法は制限されない。
【００４２】
制御対象となる監視カメラ９の選択方法及びその監視カメラ９の制御方法は、上述の例に限定されず、既知の様々な方法を利用してよい。対応格納部１５において、カメラパラメータではなく、監視カメラ９に監視位置を撮像可能とさせる他の情報が、カメラＩＤ及び監視位置のＩＤに対応付けられてもよい。また、対応格納部１５に格納される対応関係情報は、同じ監視位置を撮像可能な複数の監視カメラ９の識別情報と、それら監視カメラ９がその監視位置を撮像するための各カメラパラメータとを対応付けた情報であってもよい。
【００４３】
更に、対応格納部１５に格納される対応関係情報には、制御対象となる監視カメラ９の撮像方向を制御するために利用される情報が含まれていなくてもよい。この場合、カメラ制御部１４は、制御対象となる監視カメラ９を制御し、制御後にその監視カメラ９から得られる画像を、対象となる監視位置が含まれるようになるまで、逐次確認してもよい。カメラ制御部１４は、対象となる監視位置が含まれることを確認すると、監視カメラ９の制御を停止する。
【００４４】
出力処理部１６は、画像格納部１２に格納される、各監視カメラ９により撮像された画像を表示装置７に表示させる。また、出力処理部１６は、取得部１１で取得された画像を表示装置７に表示させてもよい。例えば、出力処理部１６は、表示装置７に各監視カメラ９により撮像された映像をそれぞれ常時表示させる。出力処理部１６は、検出部１３により所定イベントが検出された場合には、その所定イベントが検出された画像を他の画像よりも強調して表示装置７に表示することもできる。また、出力処理部１６は、所定イベントが検出された場合には、表示装置７以外の他の出力装置（プリンタ、音声出力装置、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）等）に出力することもできる。本実施形態では、各監視カメラ９で撮像された画像の出力形態は制限されない。
【００４５】
〔動作例〕
以下、第一実施形態における映像監視方法について図５及び図６を用いて説明する。図５は、第一実施形態における監視制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。図５に示されるように、第一実施形態における映像監視方法は、監視制御装置１０のような少なくとも一つのコンピュータ（ＣＰＵ２）により実行される。各工程は、監視制御装置１０が有する上述の各処理モジュールの処理内容と同様であるため、各工程の詳細は、適宜省略される。
【００４６】
監視制御装置１０は、ユーザによる監視位置の設定の入力を受け付ける（Ｓ５１）。例えば、監視制御装置１０は、監視位置の設定を、所定の監視カメラ９のカメラ座標系又は共通座標系で受け付ける。監視制御装置１０は、監視位置がカメラ座標系で設定された場合は、そのカメラ座標系が設定された画像を撮像したカメラのカメラパラメータに基づいて監視位置を共通座標系に変換する。
【００４７】
続いて、監視制御装置１０は、（Ｓ５１）で受け付けられた入力から得られる、監視位置の共通座標から、その監視位置を撮像可能な監視カメラ９毎に当該監視位置を撮像するためのカメラパラメータを算出する（Ｓ５２）。このカメラパラメータの算出手法については上述したとおりである。
【００４８】
監視制御装置１０は、（Ｓ５１）で受け付けられた入力で設定された監視位置について、監視位置のＩＤを決め、その監視位置のＩＤ、その監視位置の共通座標、及び（Ｓ５２）で算出された監視カメラ９毎のカメラパラメータを対応付けて対応格納部１５に格納する（Ｓ５３）。これにより、対応格納部１５には、ユーザにより入力された監視位置について、識別情報（ＩＤ）、共通座標、及びその監視位置を撮像可能な監視カメラ９で撮像するためのカメラパラメータが対応付けられて格納されることになる。
【００４９】
監視制御装置１０は、各監視カメラ９により撮像された画像のデータを各監視カメラ９からそれぞれ取得する（Ｓ５４）。監視制御装置１０は、取得された画像データをその画像を撮像した監視カメラ９の識別情報と関連付けて、画像格納部１２に格納する。このとき、監視制御装置１０は、その画像を撮像した監視カメラ９のカメラパラメータを更に取得し、画像データ及び監視カメラ９の識別情報にそのカメラパラメータを更に関連付けて画像格納部１２に格納する。
【００５０】
監視制御装置１０は、（Ｓ５１）で取得された画像又は画像格納部１２から抽出された画像内で監視位置（例えば映像監視線の位置又は監視領域の位置）を特定する（Ｓ５５）。この特定において、（Ｓ５４）で取得されたカメラパラメータ及び対応格納部１５に格納されている監視位置の共通座標が用いられる。画像から監視位置を特定する具体的な方法は、上述のとおりである。なお、Ｓ５５の処理は、監視カメラのＰＴＺが制御される度（撮像範囲が変わる度）に実行される。
【００５１】
監視制御装置１０は、（Ｓ５５）で特定された監視位置における所定イベントを検出する（Ｓ５６）。監視制御装置１０は、例えば、所定イベントとして、対象物の映像監視線の通過、監視領域における対象物の所定の状況、線分で定義された特定ルートの対象物の移動等のいずれか一つ以上を検出する。また、監視制御装置１０は、所定イベントとして、異常状態を検出してもよい。所定イベントの内容及び所定イベントの検出手法については上述のとおりである。
【００５２】
監視制御装置１０は、監視位置における所定イベントが検出されると、複数の監視カメラ９の中から、（Ｓ５４）で取得された画像を撮像した監視カメラ９以外の監視カメラ９であって、（Ｓ５５）で特定された監視位置を撮像可能な監視カメラ９を選択する（Ｓ５７）。監視カメラ９の選択手法についても上述のとおりである。
【００５３】
監視制御装置１０は、（Ｓ５５）で特定された監視位置を撮像するように、（Ｓ５７）で選択された監視カメラ９を制御する（Ｓ５８）。例えば、監視制御装置１０は、その監視位置を撮像可能となるように、（Ｓ５７）で選択された監視カメラ９の撮像方向を変更する。監視カメラ９の制御方法についても上述のとおりである。
【００５４】
図６は、監視カメラ９の制御の例を概念的に示す図である。図６の例では、監視制御装置１０は、監視領域ＡＭの位置の設定の入力を受け付ける（Ｓ５１）。この入力は、監視カメラ９（＃２）により撮像された画像に対するユーザの範囲指定操作により行われてもよい。監視制御装置１０は、その監視領域ＡＭの共通座標を算出する。そして、監視制御装置１０は、その監視領域ＡＭの位置を撮像可能な監視カメラ９（＃１）及び（＃２）における、その監視領域ＡＭの位置を撮像するためのカメラパラメータをそれぞれ算出する（Ｓ５２）。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃２）のカメラパラメータが固定されている場合には、予めそのカメラパラメータを保持していてもよい。監視制御装置１０は、監視領域ＡＭの位置のＩＤ、監視領域の共通座標、監視カメラ９（＃１）のカメラパラメータ及び監視カメラ９（＃２）のカメラパラメータを対応付けて対応格納部１５に格納する（Ｓ５３）。
【００５５】
監視制御装置１０は、（Ｓ５４）において、監視カメラ９（＃２）で撮像された画像のデータ及びその撮像時のカメラパラメータを取得する。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃２）のカメラパラメータが固定されている場合には、予めそのカメラパラメータを保持していてもよい。監視制御装置１０は、その画像内で監視領域ＡＭの位置を特定し（Ｓ５５）、その監視領域ＡＭの位置に人間ＯＢ１が侵入したことを所定イベントとして検出する（Ｓ５６）。このとき、監視カメラ９（＃１）は、撮像方向Ｄ１で撮像しており、監視領域ＡＭの位置を撮像できていない。監視制御装置１０は、所定イベントが検出されると、その監視領域ＡＭの位置を撮像可能な監視カメラとして、監視カメラ９（＃２）以外の監視カメラ９（＃１）を選択する（Ｓ５７）。そして、監視制御装置１０は、監視領域ＡＭの位置を撮像するように、選択された監視カメラ９（＃１）を制御する（Ｓ５８）。即ち、監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃１）の撮像方向がＤ１からＤ２へ変わるように制御する。これにより、監視領域ＡＭの位置が監視カメラ９（＃１）及び（＃２）の両方で撮像されるようになり、異なる方向から監視領域ＡＭが撮像された画像を得ることができる。
【００５６】
〔第一実施形態の作用及び効果〕
上述したように第一実施形態では、或る監視カメラ９で撮像された画像に含まれる監視位置（例えば映像監視線の位置又は監視領域の位置）において、所定イベントが検出される。この検出に応じて、その所定イベントが検出された画像を撮像した監視カメラ９以外の監視カメラ９が、その所定位置を撮像するように、制御される。これにより、所定イベントが検出された監視位置が２台以上の監視カメラ９で撮像されるようになる。従って、第一実施形態によれば、所定イベントが発生した際の監視位置（例えば映像監視線の位置又は監視領域の位置）の様子、及び発生した所定イベントの様子を多方向から詳細に監視することができる。
【００５７】
更に、第一実施形態では、対象物の映像監視線の通過、対象物の監視領域における所定の状況、線分で定義された特定ルートの対象物の移動等といった、所定イベントの検出に応じて、監視カメラ９が制御される。よって、人の検知に伴い監視カメラが一々制御される手法に比べて、大勢の人が行き来したり、群衆が形成されたりするような場面においても、効率的に監視業務を行うことができる。また、第一実施形態では、所定の状況が所定数以上の対象物で生じたことが検出され、この検出を契機に監視カメラ９が制御される。これによれば、異常状態のような特に留意すべきイベントの発生のみによって監視カメラ９が制御されるため、監視業務の効率を一層向上させることができる。
【００５８】
また、第一実施形態では、ＰＴＺカメラのように、可動式の監視カメラ９が含まれ、その可動式の監視カメラ９が所定イベントの検出された監視位置を撮像するように制御される。従って、可動式の監視カメラ９を用いることで、少ない数の監視カメラで広いエリアを網羅的に監視することができると共に、所定イベントの検出に連動して、映像監視線の位置又は監視領域の位置のような監視位置を優先的に監視することができる。
【００５９】
［第２実施形態］
上述の第一実施形態では、或る監視カメラ９の撮像画像中における監視位置で所定イベントが検出されると、他の監視カメラ９がその監視位置を撮像するように制御された。第二実施形態では、或る監視カメラ９の撮像画像中でイベントが検出されると、そのイベントが検出された位置と異なる位置を撮像するように他の監視カメラ９が制御される。以下、第二実施形態における映像監視システム１について、第一実施形態と異なる内容を中心に説明する。以下の説明では、第一実施形態と同様の内容については適宜省略する。
【００６０】
〔処理構成〕
第二実施形態における監視制御装置１０の処理構成は、第一実施形態と同様である（図２参照）。以下に示す処理内容が第一実施形態と異なる。
【００６１】
検出部１３は、或る監視カメラ９により撮像された画像に含まれる所定位置で所定イベントを検出する。カメラ制御部１４は、検出部１３が所定イベントを検出した所定位置に対応する他の位置を撮像するように他の監視カメラ９を制御する。以降、或る監視カメラ９の画像により所定イベントを検出するための所定位置を「検出対象位置」と表記し、制御された他の１台乃至複数台の監視カメラ９により監視される位置を「監視対象位置と表記する。即ち、検出部１３は、或る監視カメラ９により撮像された画像に含まれる、監視対象位置とは異なる検出対象位置で、所定イベントを検出する。「検出対象位置」は、所定イベントを検出するために予め決められた位置であり、少なくとも１台の監視カメラ９で撮像可能な位置である。「監視対象位置」は、１つ以上の「検出対象位置」に対応付けられて設けられる監視すべき位置であり、少なくとも１台の監視カメラ９で撮像可能な位置である。「検出対象位置」及び「監視対象位置」は、実世界における、任意の静的な点、線、平面又は空間に設定される。「検出対象位置」は、例えば、第一実施形態における「映像監視線の位置」又は「監視領域の位置」に相当する。「監視対象位置」は、線分又は領域の任意の位置である。検出対象位置及び監視対象位置の各共通座標は、入力部１７により受け付けられるユーザ入力からそれぞれ取得される。第二実施形態では、対応格納部１５には、検出対象位置のＩＤと、検出対象位置の共通座標と、検出対象位置に対応する監視対象位置のＩＤと、その監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９毎の、その監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータとの対応関係が格納される。
【００６２】
検出部１３により検出される所定イベントは、上述のとおりである。しかしながら、監視カメラ９の制御により監視されるのは、監視対象位置であるため、検出対象位置での所定イベントの発生は、監視対象位置の監視が必要となるきっかけ（呼び水）となる。よって、例えば、このような関係に基づいて、監視対象位置に対する検出対象位置及び検出すべき所定イベントの内容が決定される。例えば、検出対象位置は、監視対象位置に向かう人が通る可能性の高い位置に設定される。この場合、検出部１３は、検出対象位置において、人が監視対象位置の方向に移動する状態（映像監視線の所定方向の通過）や人の滞留状態を所定イベントとして検出する。他の例として、監視対象位置が或る駅のプラットホームの線路沿いの領域に設定され、検出対象位置がその駅の周辺の線路の一部に設定される。この場合、検出部１３は、検出対象位置において、電車が監視対象位置（駅）の方向に移動する状態を所定イベントとして検出する。なお、その後の制御については、例えば、プラットホームに設置されてエスカレータを監視していた監視カメラ９が、監視対象位置である線路沿いの領域を監視するように制御される。監視対象位置、検出対象位置、及び検出される所定イベントの内容については、上述のような例に制限されない。
【００６３】
検出部１３は、第一実施形態における監視位置と同様の手法で、画像内で検出対象位置を特定可能である。検出部１３は、対応格納部１５に格納されている検出対象位置の共通座標をカメラ座標系に変換することで、画像内の検出対象位置における所定イベントを検出する。よって、検出部１３は、所定イベントを検出した際に、対応格納部１５に格納される情報に基づいて、その所定イベントが検出された検出対象のＩＤを特定することができる。所定イベントが検出された検出対象位置のＩＤは、例えば、後述のカメラ制御部１４により利用される。
【００６４】
図７は、監視カメラの撮像領域と監視対象位置と検出対象位置との関係を示す図である。図７の例では、監視対象位置は、実世界上の床面（地面）上の平面領域に設定されており、検出対象位置は実世界上の床面（地面）上の線分で設定されている。監視カメラ９（＃１）、監視カメラ９（＃３）及び監視カメラ９（＃４）は、監視対象位置を撮像可能であり、監視カメラ９（＃２）は検出対象位置を撮像可能である。この場合、検出部１３は、監視カメラ９（＃２）で撮像された画像に含まれる検出対象位置において所定イベントを検出する。
【００６５】
対応格納部１５は、次のような対応関係情報を格納する。対応格納部１５は、監視カメラ９の識別情報と、その監視カメラ９で撮像可能な検出対象位置の識別情報と、その検出対象位置の共通座標と、その検出対象位置に対応する監視対象位置の識別情報と、その監視対象位置をその監視カメラ９で撮像するためのカメラパラメータとの複数の対応関係情報を格納する。
【００６６】
図８は、対応格納部１５に格納される対応関係情報の例を示す図である。図８の例では、対応格納部１５に格納される対応関係情報は、監視カメラ９のカメラＩＤと、検出対象位置のＩＤと、検出対象位置の共通座標と、その検出対象位置に対応する監視対象位置のＩＤと、その監視対象位置をその監視カメラ９で撮像するためのカメラパラメータとの複数の対応関係を示す。このカメラパラメータは、カメラＩＤで特定される監視カメラ９が監視対象位置のＩＤで特定される監視対象位置を撮像するためのパラメータを示し、監視カメラ９の姿勢やズーム値等を示す。
【００６７】
図８の例によれば、カメラＩＤ「００１」の監視カメラ９は、検出対象位置「００１」とそれに対応する監視対象位置「００１」とを両方撮像できることを示す。カメラＩＤ「００２」の監視カメラ９は、監視対象位置「００１」を撮像できることを示す。また、カメラＩＤ「００３」の監視カメラ９は、監視対象位置「００１」及び検出対象位置「００２」を撮像でき、検出対象位置「００２」に対応する監視対象位置「００２」を撮像できないことを示す（監視対象位置「００１」を撮像するためのカメラパラメータ「０３」と、検出対象位置「００２」の共通座標を保持しているが、監視対象位置「００２」を撮像するためのカメラパラメータを保持していないことから把握できる。）カメラＩＤ「００４」の監視カメラ９は、監視対象位置「００２」を撮像できることを示す。なお、対応格納部１５に格納される情報は、上述したように、ユーザによる検出対象位置と監視対象位置の設定を入力部で受け付けることで格納される。監視対象位置を撮像可能なカメラパラメータは、ユーザにより入力された監視対象位置の共通座標に基づき、算出部１８により監視カメラ９毎に算出される。
【００６８】
カメラ制御部１４は、検出部１３による所定イベントの検出後、対応格納部１５に格納される対応関係情報を参照することにより、その所定イベントが検出された所定の検出対象位置に対応する所定の監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９を特定する。
【００６９】
例えば、カメラ制御部１４は、検出部１３から、上述したように、所定イベントが検出された検出対象位置の識別情報（ＩＤ）を取得する。カメラ制御部１４は、対応格納部１５に格納される対応関係情報から、その取得された検出対象位置のＩＤに対応する監視対象位置の識別情報（ＩＤ）及びその監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９のカメラＩＤを特定する。カメラ制御部１４は、その特定された監視カメラ９のカメラＩＤ毎に、その監視対象位置を撮像可能なカメラパラメータを取得することができる。ここで、図８の例において、カメラＩＤ「００１」で特定される監視カメラ９の、検出対象位置のＩＤ「００１」で特定される検出対象位置で所定イベントが検出されたと仮定する。この場合、カメラ制御部１４は、検出対象位置ＩＤ「００１」に対応する監視対象位置のＩＤ「００１」を取得し、更に、その監視対象位置のＩＤ「００１」に対応する監視カメラのカメラＩＤ「００１」、「００２」及び「００３」を取得する。更に、カメラ制御部１４は、取得されたカメラＩＤ毎にカメラパラメータを取得する。カメラ制御部１４は、その取得されたカメラパラメータを用いて、その取得されたＩＤで特定される監視カメラ９を制御する。例えば、カメラ制御部１４は、カメラパラメータ「０１」を用いて、カメラＩＤ「００１」の監視カメラ９を制御し、カメラパラメータ「０２」を用いて、カメラＩＤ「００２」の監視カメラ９を制御し、カメラパラメータ「０３」を用いて、カメラＩＤ「００３」の監視カメラ９を制御する。この例においては、所定イベントが検出された画像を取得したカメラＩＤ「００１」の監視カメラ９自身も、監視対象位置の方向を向くように制御される。
【００７０】
〔動作例〕
以下、第二実施形態における映像監視方法について図９及び図１０を用いて説明する。図９は、第二実施形態における監視制御装置１０の動作例を示すフローチャートである。図９に示されるように、第二実施形態における映像監視方法は、監視制御装置１０のような少なくとも一つのコンピュータ（ＣＰＵ２）により実行される。各工程は、監視制御装置１０が有する上述の各処理モジュールの処理内容と同様であるため、各工程の詳細は、適宜省略される。
【００７１】
監視制御装置１０は、ユーザによる検出対象位置及び監視対象位置の設定の入力を受け付ける（Ｓ９１）。例えば、監視制御装置１０は、検出対象位置及び監視対象位置の設定を、所定の監視カメラ９のカメラ座標系又は共通座標系で受け付ける。監視制御装置１０は、検出対象位置及び監視対象位置がカメラ座標系で設定された場合は、そのカメラ座標系が設定された画像を撮像したカメラのカメラパラメータに基づいて検出対象位置及び監視対象位置を共通座標系にそれぞれ変換する。
【００７２】
続いて、監視制御装置１０は、（Ｓ９１）で受け付けられた入力から得られる、監視対象位置の共通座標から、その監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９毎に当該監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータを算出する（Ｓ９２）。このカメラパラメータの算出手法については、第一実施形態で述べたとおりである。
【００７３】
監視制御装置１０は、（Ｓ９１）で受け付けられた入力で設定された検出対象位置及び監視対象位置について、検出対象位置及び監視対象位置のＩＤをそれぞれ決め、その検出対象位置及び監視対象位置のＩＤ、その検出対象位置の共通座標、及び（Ｓ９２）で算出された監視カメラ９毎のカメラパラメータを対応付けて対応格納部１５に格納する（Ｓ９３）。これにより、対応格納部１５には、ユーザにより入力された検出対象位置及び監視対象位置の対応関係、検出対象位置の共通座標、及びその検出対象位置に対応する監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９で撮像するためのカメラパラメータが対応付けられて格納されることになる。
【００７４】
監視制御装置１０は、各監視カメラ９により撮像された画像のデータを各監視カメラ９からそれぞれ取得する（Ｓ９４）。監視制御装置１０は、取得された画像データをその画像を撮像した監視カメラ９の識別情報と関連付けて、画像格納部１２に格納する。このとき、監視制御装置１０は、その画像を撮像した監視カメラ９のカメラパラメータを更に取得し、画像データ及び監視カメラ９の識別情報にそのカメラパラメータを更に関連付けて画像格納部１２に格納する。
【００７５】
監視制御装置１０は、（Ｓ９４）で取得された画像又は画像格納部１２から抽出された画像内で（Ｓ９１）で設定された検出対象位置を特定する（Ｓ９５）。この特定において、（Ｓ９４）で取得されたカメラパラメータ及び対応格納部１５に格納されている検出対象位置の共通座標が用いられる。画像から検出対象位置を特定する方法は、第一実施形態における監視位置の特定方法と同様である。なお、Ｓ９５の処理は、監視カメラのＰＴＺが制御される度（撮像範囲が変わる度）に実行される。
【００７６】
監視制御装置１０は、（Ｓ９５）で特定された検出対象位置における所定イベントを検出する（Ｓ９６）。監視制御装置１０は、例えば、所定イベントとして、対象物の映像監視線の通過、監視領域における対象物の所定の状況、線分で定義された特定ルートの対象物の移動等のいずれか一つ以上を検出する。また、監視制御装置１０は、所定イベントとして、異常状態を検出してもよい。所定イベントの内容及び所定イベントの検出手法については第一実施形態で述べたとおりである。
【００７７】
監視制御装置１０は、検出対象位置における所定イベントが検出されると、複数の監視カメラ９の中から、（Ｓ９５）で特定された検出対象位置に対応する監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９を選択する（Ｓ９７）。監視カメラ９の選択手法についても上述のとおりである。
【００７８】
監視制御装置１０は、（Ｓ９５）で特定された検出対象位置に対応する監視対象位置を撮像するように、（Ｓ９７）で選択された監視カメラ９を制御する（Ｓ９８）。例えば、監視制御装置１０は、その監視対象位置を撮像可能となるように、（Ｓ９７）で選択された監視カメラ９の撮像方向を変更する。監視カメラ９の制御方法についても上述のとおりである。
【００７９】
図１０は、監視カメラ９の制御の例を概念的に示す図である。監視制御装置１０は、検出対象位置（映像監視線）及び監視対象位置の設定の入力を受け付ける（Ｓ９１）。この入力は、各監視カメラ９により撮像された各画像に対するユーザの線分指定操作及び範囲指定操作により行われてもよい。監視制御装置１０は、その検出対象位置及び監視対象位置の共通座標を算出する。そして、監視制御装置１０は、監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９（＃１）、９（＃３）及び９（＃４）における、その監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータをそれぞれ算出する（Ｓ９２）。監視制御装置１０は、いずれか一つの監視カメラ９のカメラパラメータが固定されている場合には、予めそのカメラパラメータを保持していてもよい。
【００８０】
監視制御装置１０は、次のような対応関係情報を対応格納部１５に格納する（Ｓ９３）。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃２）については、カメラＩＤと、検出対象位置（映像監視線）のＩＤと、その検出対象位置に対応する監視対象位置のＩＤとの対応関係情報を格納する。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃１）については、そのカメラＩＤと、その監視対象位置のＩＤと、その監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータとの対応関係情報を格納する。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃３）については、そのカメラＩＤと、その監視対象位置のＩＤと、その監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータとの対応関係情報を格納する。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃４）については、そのカメラＩＤと、その監視対象位置のＩＤと、その監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータとの対応関係情報を格納する。
【００８１】
監視制御装置１０は、（Ｓ９４）において、監視カメラ９（＃２）で撮像された画像のデータ及びその撮像時のカメラパラメータを取得する。監視制御装置１０は、監視カメラ９（＃２）のカメラパラメータが固定されている場合には、予めそのカメラパラメータを保持していてもよい。監視制御装置１０は、その画像内で検出対象位置（映像監視線）を特定し（Ｓ９５）、その映像監視線を人が通過したことを所定イベントとして検出する（Ｓ９６）。このとき、図７に示されるように、監視カメラ９（＃１）、９（＃３）及び９（＃４）はそれぞれ監視対象位置を撮像できていないものと仮定する。
【００８２】
監視制御装置１０は、所定イベントが検出されると、対応格納部１５に格納される対応関係情報に基づいて、その検出対象位置に対応する監視対象位置を撮像可能な監視カメラとして、監視カメラ９（＃１）、９（＃３）及び９（＃４）を選択する（Ｓ９７）。そして、監視制御装置１０は、その監視対象位置を撮像するように、その対応関係情報に含まれる各カメラパラメータを用いて、その選択された監視カメラ９（＃１）、９（＃３）及び９（＃４）を制御する（Ｓ９８）。これにより、図１０に示されるように、監視対象位置が監視カメラ９（＃１）、９（＃３）及び９（＃４）で撮像されるようになる。
【００８３】
〔第二実施形態の作用及び効果〕
上述のように、第二実施形態では、異なる位置を示す検出対象位置及び監視対象位置がユーザ入力により取得され、或る監視カメラ９の撮像画像内の検出対象位置で所定イベントが検出され、その所定イベントが検出された検出対象位置に対応する監視対象位置を撮像するように、他の監視カメラ９が制御される。
【００８４】
第二実施形態によれば、例えば、監視対象位置で何かが起きる予兆を、検出対象位置での所定イベントの検出により捉え、予兆の段階で、監視対象位置を監視下に置くといったことができるようになる。例えば、エスカレータに向かう通路上に映像監視線が設定されており、単位時間当たりの通過人数が所定数を超えた場合に異常状態が発生しているとして、イベントが検出されるよう設定されているとする。そのようなイベントの検出により事故発生の予兆を捉え、第二実施形態における監視制御装置１０は、アラートをあげると共にエスカレータの周辺に設置された複数の監視カメラ９をエスカレータの乗降口を集中して監視するよう制御する。このように、監視対象位置で何かが起きる前に前以て、監視カメラ９を制御することで、監視対象位置で発生した状況を取りこぼすことなく確実に監視することができる。
【００８５】
［変形例］
上述の第一実施形態では、入力部１７により出力された監視位置の共通座標から、その監視位置を撮像可能な監視カメラ９毎にその監視位置を撮像するためのカメラパラメータが自動で算出された（算出部１８）。そして、対応格納部１５には、各監視位置について、識別情報（ＩＤ）、共通座標系の座標情報及びカメラパラメータがそれぞれ格納された。しかしながら、上述の第一実施形態では、監視位置の共通座標は用いられなくてもよい。
【００８６】
例えば、２台の可動式の監視カメラ９で撮像可能な１つの監視位置の設定の入力が入力部１７により受け付けられる。この場合、ユーザは、２台の監視カメラ９でそれぞれ撮像された各画像に対して、その監視位置を指定する操作をそれぞれ行う。入力部１７は、一方の監視カメラ９の画像に対するユーザ入力で指定された、その監視位置のカメラ座標情報（画像内座標）と、その画像の撮像時のカメラパラメータを取得する。更に、入力部１７は、他方の監視カメラ９の画像に対するユーザ入力で指定された、その監視位置のカメラ座標情報（画像内座標）と、その画像の撮像時のカメラパラメータを取得する。対応格納部１５には、その監視位置のＩＤと、２台の監視カメラ９のカメラＩＤと、その監視位置を撮像するための監視カメラ９毎のカメラパラメータ及び監視位置のカメラ座標情報とが格納付けられて格納される。検出部１３は、この格納情報を用いて、各監視カメラ９の画像について、監視位置における所定イベントを検出することができる。この場合、可動式の各監視カメラ９のカメラパラメータの変更は、対応格納部１５に格納されるカメラパラメータを含む範囲で許されることになる。カメラ制御部１４は、この格納情報を用いて、所定イベントが検出された監視位置を撮像するように、各監視カメラ９を制御することができる。
【００８７】
第二実施形態についても同様に変形可能である。即ち、第二実施形態では、検出対象位置及び監視対象位置の共通座標は用いられなくてもよい。この場合、入力部１７は、監視対象位置を撮像する際の、各監視カメラ９のカメラパラメータをそれぞれ取得する。また、入力部１７は、検出対象位置のカメラ座標情報（画像内座標）を、その検出対象位置を撮像可能な監視カメラ９毎にそれぞれ取得し、検出対象位置と監視対象位置との対応付け情報を更に取得する。対応格納部１５には、検出対象位置と監視対象位置との対応関係（ＩＤのペア）、その検出対象位置又はその監視対象位置を撮像可能な監視カメラ９のカメラＩＤ、その監視対象位置を撮像するためのカメラパラメータの対応関係情報が格納される。
【００８８】
また、入力部１７は、ユーザにより監視領域の位置の設定が入力された場合には、その監視領域の座標情報の代わりに、その監視領域の画像特徴量を取得してもよい。この場合には、検出部１３は、取得された画像内で監視領域の画像特徴量と類似する領域を検出し、その検出された領域を監視領域として特定する。その場合、対応格納部には、ユーザにより入力された監視領域の画像特徴量が格納されてもよい。
【００８９】
［第三実施形態］
以下、第三実施形態における映像監視システム及び映像監視方法について図１１、図１２、及び図１３を用いて説明する。また、第三実施形態は、この映像監視方法を少なくとも１つのコンピュータに実行させるプログラムであってもよいし、このようなプログラムを記録した当該少なくとも１つのコンピュータが読み取り可能な記録媒体であってもよい。
【００９０】
図１１は、第三実施形態における映像監視システム１００の処理構成例を概念的に示す図である。図１１に示されるように、映像監視システム１００は、検出部１０１及び制御部１０２を有する。図１１に示される映像監視システム１００は、図１に示される上述の監視制御装置１０として実現され得る。この場合、映像監視システム１００は、図１に示される監視制御装置１０と同様のハードウェア構成を有する。
【００９１】
図１２は、第三実施形態における映像監視システム１００のハードウェア構成例を概念的に示す図である。映像監視システム１００は、図１２に示されるように、監視カメラ９（＃ｎ）として実現されてもよい。この場合、映像監視システム１００（監視カメラ９（＃ｎ））は、ＣＰＵ２、メモリ３、入出力インタフェース（Ｉ／Ｆ）４、通信ユニット５等を有し、監視カメラ９（＃ｎ）が自身及び他の監視カメラ９を制御する。この場合の監視カメラ９（＃ｎ）は、いわゆるインテリジェントカメラである。第三実施形態における映像監視システム１００のハードウェア構成は、図１及び図１２の例に制限されず、映像監視システム１００は、監視制御装置１０と監視カメラ９（＃ｎ）との両方で実現されてもよい。
【００９２】
検出部１０１及び制御部１０２は、例えば、ＣＰＵ２によりメモリ３に格納されるプログラムが実行されることにより実現される。また、当該プログラムは、例えば、ＣＤ、メモリカード等のような可搬型記録媒体やネットワーク上の他のコンピュータから入出力Ｉ／Ｆ４又は通信ユニット５を介してインストールされ、メモリ３に格納されてもよい。映像監視システム１００が監視制御装置１０と監視カメラ９（＃ｎ）との両方で実現される場合には、検出部１０１が監視制御装置１０で実現され、制御部１０２が監視カメラ９（＃２）で実現されてもよい。
【００９３】
検出部１０１は、第一の撮像装置（例えば、監視カメラ９（＃２））により撮像された画像に基づいて所定イベントを検出する。検出部１０１は、上述の検出部１３に相当する。所定イベントの内容及び所定イベントの検出手法については、上述したとおりであり、制限されない。また、第一の撮像装置は、固定式の監視カメラ９であっても、可動式の監視カメラ９であってもよい。
【００９４】
制御部１０２は、検出部１０１による所定イベントの検出後、第二の撮像装置（例えば、監視カメラ９（＃１））が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する。「所定位置」は、予め決められた監視位置であり、実世界における、任意の静的な点、線、平面又は空間に設定される。制御部１０２は、上述のカメラ制御部１４に相当する。第二の撮像装置の制御方法については、上述したとおりであり、制限されない。
【００９５】
図１１に示されるように、第三実施形態における映像監視システム１００は、図２に示される、取得部１１、画像格納部１２、対応格納部１５、出力処理部１６を持たなくてもよい。映像監視システム１００が持たないこれら各処理モジュールは、他のコンピュータにより備えられ、映像監視システム１００は、当該他のコンピュータと通信することで、それら処理モジュールと連携することができる。
【００９６】
図１３は、第三実施形態における映像監視システム１００の動作例を示すフローチャートである。図１３に示されるように、第三実施形態における映像監視方法は、映像監視システム１００のような少なくとも１つのコンピュータにより実行される。例えば、図示される各工程は、映像監視システム１００が有する各処理モジュールにより実行される。
【００９７】
本実施形態における映像監視方法は、第一の撮像装置（例えば、監視カメラ９（＃２））により撮像された画像に基づいて所定イベントを検出し（Ｓ１３１）、所定イベントの検出後（Ｓ１３２；ＹＥＳ）、第二の撮像装置（例えば、監視カメラ９（＃１））が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する（Ｓ１３３）ことを含む。
【００９８】
第三実施形態によれば、上述の第一実施形態及び第二実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【００９９】
［実施例］
以下、上述の各実施形態における映像監視システム１及び１００（以降、符号１で総称する）の適用例が示される。但し、上述の各実施形態の適用は、以下の例に限定されない。
【０１００】
図１４は、映像監視システム１が適用されるスタジアムの概念図である。例えば、上述の映像監視システム１は、図１４に示されるような、多数の人が集まるスタジアムに適用される。この場合、複数の監視カメラ９が、観客席、通路、出入口などを撮像可能な位置に設置され、多数の人が存在し得る複数の領域が監視領域にそれぞれ設定される。監視制御装置１０（検出部１３）は、監視領域において複数の人物（群衆）が一斉に状態変化したことを所定イベントとして検出する。本実施例では、その所定イベントが異常状態として扱われる。例えば、監視制御装置１０は、客席を撮像する監視カメラ９の画像に写る群衆が或る地点を中心に外側に向かって一斉に走り出したことを所定イベント（異常状態）として検出する。
【０１０１】
図１５は、所定イベントの具体例を示す図である。図１５の例では、人物Ｄ１が凶器を振りかざしている様子が表されている。この場合、監視制御装置１０は、画像に写る複数の人物が、その人物Ｄ１を中心に、その中心から離れる方向に走り出したことを所定イベントとして検出する。
【０１０２】
監視制御装置１０（カメラ制御部１４）は、その所定イベント（異常状態）が検出された監視領域の近傍に設置されており、その監視領域を撮像可能な全ての監視カメラ９をその監視領域を撮像するように一斉に制御する。これにより、異常状態の原因、例えば、突然凶器を振りかざした人物（図１５参照）を多方面から撮像でき、事後的な検証においても容易に犯人を特定することができる。
【０１０３】
他の例として、多数の人が存在し得る複数の領域が検出対象領域にそれぞれ設定され、それら検出対象領域に対応する複数の監視対象領域が設定される。例えば、客席周辺が検出対象領域に設定され、複数の出入口が監視対象領域にそれぞれ設定される。監視制御装置１０（検出部１３）は、検出対象領域において複数の人物（群衆）が一斉に状態変化したことを所定イベント（異常状態）として検出する。図１５の例のように、監視制御装置１０は、客席を撮像する監視カメラ９の画像に写る群衆が或る地点を中心に外側に向かって一斉に走り出したことを所定イベント（異常状態）として検出する。
【０１０４】
監視制御装置１０（カメラ制御部１４）は、その所定イベント（異常状態）が検出された検出対象領域に対応する監視対象領域（出入口）を撮像可能な複数の監視カメラ９を選択する。監視制御装置１０は、選択された複数の監視カメラ９の全てを、その監視対象領域（出入口）を撮像するように、一斉に制御する。これにより、不審人物が凶器を振りかざした地点（検出対象領域）から逃げ出したとしても、その時には既に、複数の出入口が全て監視下に置かれているため、確実にその不審人物の姿を確認することができる。
【０１０５】
なお、上述の説明で用いた複数のフローチャートでは、複数の工程（処理）が順番に記載されているが、各実施形態で実行される工程の実行順序は、その記載の順番に制限されない。各実施形態では、図示される工程の順番を内容的に支障のない範囲で変更することができる。また、上述の各実施形態は、内容が相反しない範囲で組み合わせることができる。
【０１０６】
上記の内容の一部又は全部は、以下のようにも特定され得る。但し、上述の内容が以下の記載に限定されるものではない。
【０１０７】
１．  第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて所定イベントを検出する検出手段と、
前記所定イベントの検出後、第二の撮像装置が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する制御手段と、
を備える映像監視システム。
２．  前記制御手段は、前記所定イベントの検出後、撮像方向を変更可能な複数の可動式撮像装置の中から前記所定位置を撮像可能な可動式撮像装置を選択し、選択された可動式撮像装置を制御し、選択されなかった可動式撮像装置を前記所定イベントの検出時の制御対象から除外する、
１．に記載の映像監視システム。
３．  前記検出手段は、前記第一の撮像装置により撮像された前記画像に含まれる前記所定位置において前記所定イベントを検出する、
１．又は２．に記載の映像監視システム。
４．  前記検出手段は、前記第一の撮像装置により撮像された前記画像に含まれる、前記所定位置とは異なる他の所定位置で前記所定イベントを検出する、
１．又は２．に記載の映像監視システム。
５．  前記所定イベントが検出される所定の検出対象位置と、複数の所定の監視対象位置の中のその所定の検出対象位置に対応する所定の監視対象位置との複数の対応関係情報を格納する対応格納部、
を更に備え、
前記制御手段は、前記所定イベントの検出後、前記対応関係情報を参照することにより、前記所定イベントが検出された前記所定の検出対象位置に対応する前記所定の監視対象位置を撮像可能な前記第二の撮像装置を特定する、
４．に記載の映像監視システム。
６．  前記検出手段は、前記所定イベントとして、対象物の映像監視線の通過又は対象物の監視領域における所定の状況を検出する、
１．から５．のいずれか１つに記載の映像監視システム。
７．  前記検出手段は、前記対象物の映像監視線の通過又は前記対象物の監視領域における所定の状況が、所定の時間間隔の間で複数の対象物について発生したことを前記所定イベントとして検出する、
６．記載の映像監視システム。
【０１０８】
８．  少なくとも一つのコンピュータにより実行される映像監視方法において、
第一の撮像装置により撮像された画像に基づいて所定イベントを検出し、
前記所定イベントの検出後、第二の撮像装置が所定位置を撮像するように第二の撮像装置を制御する、
ことを含む映像監視方法。
９．  撮像方向を変更可能な複数の可動式撮像装置の中から前記所定位置を撮像可能な可動式撮像装置を選択し、
選択されなかった可動式撮像装置を前記所定イベントの検出時の制御対象から除外する、
ことを更に含み、
前記第二の撮像装置の制御は、前記選択された可動式撮像装置を前記第二の撮像装置として制御する、
８．に記載の映像監視方法。
１０．  前記所定イベントの検出は、前記第一の撮像装置により撮像された前記画像に含まれる前記所定位置において前記所定イベントを検出する、
８．又は９．に記載の映像監視方法。
１１．  前記所定イベントの検出は、前記第一の撮像装置により撮像された前記画像に含まれる、前記所定位置とは異なる他の所定位置で前記所定イベントを検出する、
８．又は９．に記載の映像監視方法。
１２．  前記所定イベントが検出される所定の検出対象位置と、複数の所定の監視対象位置の中のその所定の検出対象位置に対応する所定の監視対象位置との複数の対応関係情報を格納する対応格納部を参照し、
前記所定イベントが検出された前記所定の検出対象位置に対応する前記所定の監視対象位置を撮像可能な前記第二の撮像装置を特定する、
ことを更に含む１１．に記載の映像監視方法。
１３．  前記所定イベントの検出は、前記所定イベントとして、対象物の映像監視線の通過又は対象物の監視領域における所定の状況を検出する、
８．から１２．のいずれか１つに記載の映像監視方法。
１４．  前記所定イベントの検出は、前記対象物の映像監視線の通過又は前記対象物の監視領域における所定の状況が、所定の時間間隔の間で複数の対象物について発生したことを前記所定イベントとして検出する、
１３．に記載の映像監視方法。
【０１０９】
１５．  ８．から１４．のいずれか１つに記載の映像監視方法を少なくとも一つのコンピュータに実行させるプログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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