(57)【要約】【課題】扉と移動装置の連結状態に応じて異なる移動範囲を設定できる扉開閉装置と工作機械を提供する。【解決手段】ＣＰＵは扉と移動装置は連結状態と判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、受け付けた移動指示の目標位置が第一移動範囲内か否か判断する（Ｓ１７）。ＣＰＵは目標位置が第一移動範囲内と判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、移動指示を実行する（Ｓ１９）。ＣＰＵは目標位置が第一移動範囲外と判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、移動指示の実行を制限する（Ｓ２４）。ＣＰＵは、解除状態と判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、受け付けた移動指示の目標位置が第二移動範囲内か否か判断する（Ｓ２３）。ＣＰＵは目標位置が第二移動範囲内と判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、移動指示を実行する（Ｓ１９）。ＣＰＵは目標位置が第二移動範囲外と判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、移動指示の実行を制限する（Ｓ２４）。【選択図】図８
2020069594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行軸に沿って移動する移動装置と、
前記移動装置の走行位置に対応して配置し、壁に設けた開口部を開閉する扉と、
前記移動装置と前記扉を連結可能な連結機構と、
前記連結機構の動作を制御することにより、前記扉と前記移動装置の連結、及び連結の解除を行う連結制御部と
を備え、
前記連結制御部の制御により、前記連結機構が前記扉と前記移動装置を連結した状態で、前記移動装置を前記走行軸に沿って移動することにより、前記扉の開閉を行う扉開閉装置において、
前記連結制御部が前記扉と前記移動装置を連結した状態で、前記扉が前記開口部を閉じる閉塞位置と前記開口部を開放する開放位置との間を移動するとき、前記移動装置が前記走行軸に沿って移動可能な第一移動範囲を取得する第一取得部と、
前記連結制御部が前記扉と前記移動装置の連結を解除した状態で、前記移動装置が前記走行軸に沿って移動可能な移動範囲であって、前記第一移動範囲よりも広い第二移動範囲を取得する第二取得部と、
前記走行軸に沿って前記移動装置を目標位置へ移動する移動指示を受け付ける移動指示受付部と、
前記扉と前記移動装置は互いに連結した連結状態、又は連結が解除した解除状態であるかを判断する連結判断部と、
前記移動指示受付部が前記移動指示を受け付けたときに、前記連結判断部が前記扉と前記移動装置は前記連結状態と判断した場合、前記目標位置は前記第一移動範囲内か否か判断する第一範囲判断部と、
前記第一範囲判断部が、前記目標位置は前記第一移動範囲内と判断した場合、前記移動指示を実行する第一移動実行部と、
前記第一範囲判断部が、前記目標位置は前記第一移動範囲外と判断した場合、前記移動指示の実行を制限する第一移動制限部と、
前記移動指示受付部が前記移動指示を受け付けたときに、前記連結判断部が前記解除状態と判断した場合、前記目標位置は前記第二移動範囲内か否か判断する第二範囲判断部と、
前記第二範囲判断部が、前記目標位置は前記第二移動範囲内と判断した場合、前記移動指示を実行する第二移動実行部と、
前記第二範囲判断部が、前記目標位置は前記第二移動範囲外と判断した場合、前記移動指示の実行を制限する第二移動制限部と
を備えたことを特徴とする扉開閉装置。
【請求項２】
前記第一移動制限部は、前記第一範囲判断部が前記目標位置は前記第一移動範囲外と判断した場合、前記移動指示を実行せずに、前記移動装置の移動を停止し、
前記第二移動制限部は、前記第二範囲判断部が前記目標位置は前記第二移動範囲外と判断した場合、前記移動指示を実行せずに、前記移動装置の移動を停止すること
を特徴とする請求項１に記載の扉開閉装置。
【請求項３】
前記第一移動制限部は、前記第一範囲判断部が前記目標位置は前記第一移動範囲外と判断した場合、前記移動装置を現在位置から前記目標位置へ移動する移動方向において、前記移動装置を前記第一移動範囲の限界位置まで移動して停止し、
前記第二移動制限部は、前記第二範囲判断部が前記目標位置は前記第二移動範囲外と判断した場合、前記移動方向において、前記移動装置を前記第二移動範囲の限界位置まで移動して停止すること
を特徴とする請求項１に記載の扉開閉装置。
【請求項４】
前記連結機構は、
前記扉側に設け、前記走行軸及び前記扉の面に直交する所定方向に延びる連結孔と、
前記移動装置側に設け、前記所定方向に平行な方向に移動可能で且つ前記連結孔に挿入可能なロッド部と
を備え、
前記ロッド部が前記連結孔に対して挿通可能な対向位置に位置したことを検出する第一センサ部と、
前記ロッド部が前記連結孔に挿入して連結可能な突出位置に移動したことを検出する第二センサ部と
を更に備え、
前記連結判断部は、
前記第一センサ部が前記ロッド部は前記連結孔に対して前記対向位置に位置したことを検出し、且つ前記第二センサ部が前記ロッド部は前記突出位置に移動したことを検出したときに、前記扉と前記移動装置は前記連結状態であると判断すること
を特徴とする請求項１に記載の扉開閉装置。
【請求項５】
工作機械の機械本体を覆うカバーと、
前記カバーの壁に設けた前記扉を開閉可能な請求項１〜４の何れかに記載の扉開閉装置と
を備えたことを特徴とする工作機械。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、扉開閉装置と工作機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は、機械本体を覆うカバーを備える。カバーは被削材取り出し用の扉を開閉可能に設ける。特許文献１に記載の被削材交換用の扉開閉装置は、扉の開閉方向に沿って移動可能に設ける。扉開閉装置は、移動装置、アーム装置、連結機構を備える。移動装置は、扉の開閉方向に沿って走行軸上の移動できる移動範囲を移動する。アーム装置は移動装置に設け、被削材を把持可能である。連結機構は、扉と移動装置を連結する。扉と移動装置が連結時、移動装置は走行軸上を移動して扉を開く。アーム装置は、扉の開状態で、被削材を把持し、次の被削材と交換する。被削材交換後、移動装置は走行軸上を移動して扉を閉じる。
【０００３】
扉と移動装置の連結状態に応じて移動装置の移動できる移動範囲は異なる。扉と移動装置が連結時、移動装置は、扉が移動できる移動範囲内を移動できる。扉と移動装置が非連結時、連結時の移動範囲よりも広い移動範囲内を移動できる。扉と移動装置が連結時、移動装置が移動範囲を超えて移動すると、連結機構に負荷がかかり破損する可能性がある。連結機構が破損しない為、扉開閉装置は、移動装置の移動範囲を扉の移動範囲に合わせて狭く設定する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１７７２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
移動装置は、扉と移動装置が非連結時においても連結時の移動範囲を超えて移動することができない。故にアーム装置の可動範囲は狭くなるという問題点があった。
【０００６】
本発明の目的は、扉と移動装置の連結状態に応じて異なる移動範囲を設定できる扉開閉装置と工作機械を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１の扉開閉装置は、走行軸に沿って移動する移動装置と、前記移動装置の走行位置に対応して配置し、壁に設けた開口部を開閉する扉と、前記移動装置と前記扉を連結可能な連結機構と、前記連結機構の動作を制御することにより、前記扉と前記移動装置の連結、及び連結の解除を行う連結制御部とを備え、前記連結制御部の制御により、前記連結機構が前記扉と前記移動装置を連結した状態で、前記移動装置を前記走行軸に沿って移動することにより、前記扉の開閉を行う扉開閉装置において、前記連結制御部が前記扉と前記移動装置を連結した状態で、前記扉が前記開口部を閉じる閉塞位置と前記開口部を開放する開放位置との間を移動するとき、前記移動装置が前記走行軸に沿って移動可能な第一移動範囲を取得する第一取得部と、前記連結制御部が前記扉と前記移動装置の連結を解除した状態で、前記移動装置が前記走行軸に沿って移動可能な移動範囲であって、前記第一移動範囲よりも広い第二移動範囲を取得する第二取得部と、前記走行軸に沿って前記移動装置を目標位置へ移動する移動指示を受け付ける移動指示受付部と、前記扉と前記移動装置は互いに連結した連結状態、又は連結が解除した解除状態であるかを判断する連結判断部と、前記移動指示受付部が前記移動指示を受け付けたときに、前記連結判断部が前記扉と前記移動装置は前記連結状態と判断した場合、前記目標位置は前記第一移動範囲内か否か判断する第一範囲判断部と、前記第一範囲判断部が、前記目標位置は前記第一移動範囲内と判断した場合、前記移動指示を実行する第一移動実行部と、前記第一範囲判断部が、前記目標位置は前記第一移動範囲外と判断した場合、前記移動指示の実行を制限する第一移動制限部と、前記移動指示受付部が前記移動指示を受け付けたときに、前記連結判断部が前記解除状態と判断した場合、前記目標位置は前記第二移動範囲内か否か判断する第二範囲判断部と、前記第二範囲判断部が、前記目標位置は前記第二移動範囲内と判断した場合、前記移動指示を実行する第二移動実行部と、前記第二範囲判断部が、前記目標位置は前記第二移動範囲外と判断した場合、前記移動指示の実行を制限する第二移動制限部とを備えたことを特徴とする。扉開閉装置は、扉と移動装置が連結状態であると判断し、且つ目標位置が第一移動範囲内と判断した場合、移動指示を実行する。故に扉開閉装置は、扉が移動可能な第一移動範囲内で移動装置を移動して扉を開閉するので、連結した扉と移動装置の破損を防止できる。扉開閉装置は、目標位置が第一移動範囲外と判断した場合、移動指示の実行を制限する。故に扉開閉装置は、移動指示の実行を制限するので、第一移動範囲外に移動装置が移動して、連結した扉と移動装置が破損するのを防止できる。扉開閉装置は、扉と移動装置が解除状態であると判断し、且つ目標位置が第二移動範囲内と判断した場合、第一移動範囲より広い第二移動範囲内で移動指示を実行する。故に扉開閉装置は、第一移動範囲より広い第二移動範囲内で移動装置を移動できる。扉開閉装置は、目標位置が第二移動範囲外と判断した場合、移動装置の移動を制限する。故に扉開閉装置は、移動装置の移動を制限するので、第二移動範囲外に移動装置が移動して、移動装置が破損するのを防止できる。故に扉開閉装置は、扉と移動装置の連結状態に応じて異なる移動範囲を設定できる。
【０００８】
請求項２の扉開閉装置の前記第一移動制限部は、前記第一範囲判断部が前記目標位置は前記第一移動範囲外と判断した場合、前記移動指示を実行せずに、前記移動装置の移動を停止し、前記第二移動制限部は、前記第二範囲判断部が前記目標位置は前記第二移動範囲外と判断した場合、前記移動指示を実行せずに、前記移動装置の移動を停止するとよい。扉開閉装置は、扉と移動装置が連結状態であると判断し、且つ目標位置が第一移動範囲外と判断した場合、移動装置を停止する。故に扉開閉装置は、移動装置が第一移動範囲外に移動して、扉と移動装置が破損するのを防止できる。扉開閉装置は、扉と移動装置が解除状態であると判断し、且つ目標位置が第二移動範囲外と判断した場合、移動装置を停止する。故に扉開閉装置は、移動装置が第二移動範囲外に移動して、移動装置が破損するのを防止できる。
【０００９】
請求項３の扉開閉装置の前記第一移動制限部は、前記第一範囲判断部が前記目標位置は前記第一移動範囲外と判断した場合、前記移動装置を現在位置から前記目標位置へ移動する移動方向において、前記移動装置を前記第一移動範囲の限界位置まで移動して停止し、前記第二移動制限部は、前記第二範囲判断部が前記目標位置は前記第二移動範囲外と判断した場合、前記移動方向において、前記移動装置を前記第二移動範囲の限界位置まで移動して停止するとよい。扉開閉装置は、扉と移動装置が連結状態であると判断し、且つ目標位置が第一移動範囲外と判断した場合、移動方向において第一移動範囲の限界位置まで移動装置を移動して停止する。故に扉開閉装置は、扉と移動装置が破損するのを防止しつつ移動装置を移動できる。扉開閉装置は、扉と移動装置が解除状態であると判断し、且つ目標位置が第二移動範囲外と判断した場合、第二移動範囲の限界位置まで移動装置を移動して停止する。故に扉開閉装置は、移動装置が第二移動範囲外に移動するのを防止しつつ移動装置を移動できる。
【００１０】
請求項４の扉開閉装置の前記連結機構は、前記扉側に設け、前記走行軸及び前記扉の面に直交する所定方向に延びる連結孔と、前記移動装置側に設け、前記所定方向に平行な方向に移動可能で且つ前記連結孔に挿入可能なロッド部とを備え、前記ロッド部が前記連結孔に対して挿通可能な対向位置に位置したことを検出する第一センサ部と、前記ロッド部が前記連結孔に挿入して連結可能な突出位置に移動したことを検出する第二センサ部とを更に備え、前記連結判断部は、前記第一センサ部が前記ロッド部は前記連結孔に対して前記対向位置に位置したことを検出し、且つ前記第二センサ部が前記ロッド部は前記突出位置に移動したことを検出したときに、前記扉と前記移動装置は前記連結状態であると判断するとよい。扉開閉装置は、扉の連結孔と移動装置のロッド部が対向位置に位置したと判断し、且つロッド部が突出位置に移動したと判断したときに、扉と移動装置が連結状態であると判断できる。故に、第一センサ部と第二センサ部の二つのセンサの検出の状態から連結状態を判断するので、より確実に扉６と本体部１２１が連結状態であると判断できる。
【００１１】
請求項５の工作機械は、工作機械の機械本体を覆うカバーと、前記カバーの壁に設けた前記扉を開閉可能な請求項１〜４の何れかに記載の扉開閉装置とを備えたことを特徴とする。工作機械は、請求項１〜４の何れかに記載の扉開閉装置を備えるので、請求項１〜４の何れかに記載の扉開閉装置と同じ効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】工作機械１の右斜め前方からの斜視図。
【図２】工作機械１の右斜め後方からの斜視図。
【図３】搬送装置１０の正面図（移動部は省略）。
【図４】ロッド機構３０を部分拡大した平面図。
【図５】移動部１１の第一移動範囲Ｒ１の概念図。
【図６】移動部１１の第二移動範囲Ｒ２の概念図。
【図７】搬送装置１０の電気的構成を示すブロック図。
【図８】搬送装置１０の自動運転処理の流れ図。
【図９】搬送装置１０の手動運転処理の流れ図。
【図１０】搬送装置１０の連結制御処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を説明する。以下説明は図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。図１に示す工作機械１の左右方向、前後方向、上下方向は、夫々、工作機械１のＸ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向である。
【００１４】
図１、図２を参照し、工作機械１の構造を説明する。工作機械１は、主軸（図示略）がＺ軸方向に延びる縦型工作機械である。工作機械１は、基台部２、機械本体３、カバー５を備える。基台部２は鉄製土台である。機械本体３は基台部２上部に設ける。機械本体３は、工作台（図示略）上面に固定する被削材（図示略）の切削加工等を行う。工作台は基台部２上面に設置する。カバー５は基台部２上部に固定し、機械本体３の周囲を取り囲む。工作機械１の動作は、数値制御装置８(図７参照）で制御する。
【００１５】
カバー５は右側壁５１に、開口部５１１、壁部５１２、扉６を備える。開口部５１１は、右側壁５１の後側に設け右側面視略矩形状に形成する。壁部５１２は、開口部５１１の前側に並んで設け右側面視略矩形状に形成する。扉６は、壁部５１２の内面に沿って前後方向にスライド自在に設け、開口部５１１を開閉する。扉６の開閉機構は、例えば右側壁５１の開口部５１１の上下に設けたガイドレール（図示略）、扉６の上部と下部に設けた複数のベアリング等を備える。ガイドレールはＹ軸方向に延びる。扉６側に設けた複数のベアリングがガイドレールに沿って摺動し、扉６はＹ軸方向にスライド移動する。カバー５は右側壁５１の外側に搬送装置１０を更に取り付ける。搬送装置１０は、数値制御装置８と相互に通信を行い、被削材の搬送と扉６の開閉を行う。
【００１６】
図１〜図４を参照し、搬送装置１０の構成を説明する。図１、図２に示す如く、搬送装置１０は、移動部１１、アーム装置１２、移動機構１４等を備える。移動部１１は移動機構１４でＹ軸方向にスライド移動する。アーム装置１２は移動部１１上部に設け、Ｘ軸方向とＺ軸方向に伸縮可能で、且つ被削材を把持可能である。故にアーム装置１２は扉６を開いた開状態で、カバー５内の工作台（図示略）上面に保持する被削材の交換を行える。
【００１７】
移動機構１４は基台部２の右側面に設け、枠体部１５、移動モータ１６（図２参照）、ボール螺子１７、一対の走行軸１８Ａ、１８Ｂ、蛇腹カバー１９等を備える。枠体部１５は右側面視略矩形状に形成し、基台部２の右側面に固定する。移動モータ１６は枠体部１５の後部から後方に突出するように固定する。移動モータ１６の出力軸は枠体部１５内を前方に突出する。ボール螺子１７は、枠体部１５内にてＹ軸方向に延びるように配置し、回転可能に支持する。ボール螺子１７は移動モータ１６の出力軸と同軸上に連結する。
【００１８】
一対の走行軸１８Ａ、１８Ｂは、枠体部１５の内側にてボール螺子１７を上下方向から挟むように、且つＹ軸方向に延びるように互いに平行に設ける。走行軸１８Ａ、１８Ｂは、移動部１１をＹ軸方向に案内可能に支持する。以下説明は、走行軸１８Ａ、１８Ｂを総称する場合、走行軸１８と呼ぶ。移動部１１はボール螺子１７に取り付ける。蛇腹カバー１９は、枠体部１５の開口する右側を覆い、且つＹ軸方向に伸縮可能に枠体部１５に固定する。蛇腹カバー１９は移動部１１の前側と後側に固定し、移動部１１のＹ軸方向への移動に従い伸縮する。故に移動機構１４は枠体部１５内に切粉等が侵入するのを防止できる。移動モータ１６が駆動すると、ボール螺子１７は回転する。ボール螺子１７の回転に伴い、移動部１１はＹ軸方向に移動するので、アーム装置１２はＹ軸方向に移動する。
【００１９】
アーム装置１２は、本体部１２１とアーム部１２２を備える。本体部１２１は移動部１１上部に立設し、上下方向に長い略直方体状に形成する。本体部１２１は後面上部に第一関節部４１を備える。第一関節部４１は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、アーム部１２２の後述する第一アーム２１を回転可能に支持する。本体部１２１は内部に第一モータ８１（図７参照）を格納する。第一モータ８１は第一アーム２１を回転駆動する。本体部１２１は上面部にロッド機構３０を備える。ロッド機構３０は、ロッド３５（図３、図４参照）をカバー５側である左側にて進退可能に駆動する。ロッド３５は、扉６の外面の後端部に設けた連結板６０（図３参照）の連結孔６５（図３参照）に挿入して連結可能である。連結板６０は、扉６の外面の後端部から右方に隙間を空けた状態で支持する。連結孔６５は連結板６０の中央部を左右方向に貫通する。ロッド３５が連結孔６５に挿入して連結すると、ロッド機構３０と連結板６０は連結した状態となり、扉６と本体部１２１は一体化する。故に扉６は、アーム装置１２と一体してＹ軸方向に移動することで、右側壁５１の開口部５１１を開閉できる（図５参照）。
【００２０】
アーム部１２２は、第一アーム２１と第二アーム２２を折り畳み可能に備える（図示略）。本体部１２１の第一関節部４１は、第一アーム２１の一端部を回動可能に支持する。第一アーム２１は他端部に第二関節部４２を備える。第二関節部４２は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、第二アーム２２の一端部を回動可能に支持する。第二アーム２２は他端部に第三関節部４３を備える。第三関節部４３は、Ｙ軸方向に延びる軸心を中心に、二つの把持部２３を回動可能に支持する。二つの把持部２３は、第三関節部４３の軸心を中心とする周方向に９０°離間する位置に夫々支持する。把持部２３は被削材を把持可能である。
【００２１】
第一アーム２１は内部に第二モータ８２（図７参照）を格納する。第二モータ８２は第二関節部４２のギア（図示略）を介して第二アーム２２を駆動する。第二アーム２２は内部に第三モータ８３（図７参照）を格納する。第三モータ８３は第三関節部４３のギアを介して把持部２３を回転駆動する。把持部２３はエアシリンダ２３１を備える。エアシリンダ２３１は、被削材の把持動作を行う為の駆動源である。
【００２２】
図３、図４を参照し、ロッド機構３０の構造を説明する。ロッド機構３０は、本体部１２１の上面部に固定する。ロッド機構３０は、エアシリンダ３３、連結竿３４、ロッド３５、進退センサ３６、３７、カバー３８（図２参照）等を備える。エアシリンダ３３は筒状に形成し、開口する先端側をカバー５側である左方に向け、且つＸ軸方向に沿うようにして上面部に固定する。エアシリンダ３３は、先端部からシリンダロッド３３１を左方向に対して進退自在に備える。連結竿３４は、エアシリンダ３３のシリンダロッド３３１の先端部に同軸上に固定し左方に突出する。
【００２３】
ロッド３５は、連結竿３４の先端部に同軸上に固定し左方に突出し棒状に形成する。ロッド３５は、扉６側に突出する。ロッド３５は、連結竿３４を介してエアシリンダ３３のシリンダロッド３３１と同軸上に連結する。故にロッド３５はシリンダロッド３３１の進退動作に伴い、左右方向に対して移動可能となる。
【００２４】
進退センサ３６、３７は、本体部１２１の上面部にて、連結竿３４近傍にてＹ軸方向に離間して固定する。進退センサ３７の位置は、ロッド３５が左方に移動し、連結孔６５に連結した時の連結竿３４の位置に対応する。連結孔６５に連結した状態のロッド３５の位置は、突出位置である。故に進退センサ３７は、ロッド３５が突出位置に移動したことを検出する。進退センサ３６は、ロッド３５が右方に移動し、連結孔６５から完全に抜けた時の連結竿３４の位置に対応する。連結孔６５から完全に抜けた状態のロッド３５の位置は、待機位置である。故に進退センサ３６は、ロッド３５が待機位置に移動したことを検出する。カバー３８は、エアシリンダ３３、連結竿３４、ロッド３５等を上方から覆い、本体部１２１の上面部に固定する。故にカバー３８は、ロッド機構３０内に切粉等が堆積するのを防止できる。以下、ロッド３５と連結孔６５が連結して扉６と搬送装置１０が連結した状態を、「扉６と本体部１２１が連結した状態」ということがあり、ロッド３５と連結孔６５が連結を解除して扉６と搬送装置１０が連結していない状態を、「扉６と本体部１２１が非連結の状態」ということがある。
【００２５】
図３に示す如く、本体部１２１は、第一関節部４１の扉６側に、近接センサ９１を固定する。近接センサ９１は磁気の変化で部材の接近を感知する。近接センサ９１は、扉６側に固定した位置検出用のドグ６７（図３参照）を検出可能である。ドグ６７は、扉６における近接センサ９１に対応する位置に固定する。近接センサ９１がドグ６７を検出した時、本体部１２１は、扉６の後端部と相対し、ロッド３５と連結孔６５は互いに対向する対向位置（図３、図４参照）となる。
【００２６】
図５、図６を参照し、移動部１１の第一移動範囲Ｒ１、第二移動範囲Ｒ２を説明する。扉６と本体部１２１が連結した状態（図５参照）と、扉６と本体部１２１が非連結の状態（図６参照）とでは、移動部１１の移動可能な範囲は異なる。図５に示す如く、第一移動範囲Ｒ１は、扉６と本体部１２１が連結した状態で、移動部１１が移動可能な範囲である。第一移動範囲Ｒ１は、限界位置Ｌ１から限界位置Ｌ２までの範囲である。限界位置Ｌ１は前方、限界位置Ｌ２は後方の移動部１１が移動できる走行軸１８上の限界の位置である。扉６と移動部１１が連結した状態のときに、扉６が閉塞位置（図５（ａ）参照）と開放位置（図５（ｂ））との間を移動すると、移動部１１は走行軸１８に沿って第一移動範囲Ｒ１の限界位置Ｌ１と限界位置Ｌ２との間を移動する。扉６と移動部１１が連結した状態のとき、移動部１１が限界位置Ｌ１に位置すると、扉６は開放位置にあり、移動部１１が限界位置Ｌ２に位置すると、扉６は閉塞位置にある。閉塞位置は、開口部５１１が扉６により完全に閉じた状態のときの扉６の位置である。開放位置は、開口部５１１が扉６により完全に開放した状態のときの扉６の位置である。
【００２７】
図６に示す如く、第二移動範囲Ｒ２は、扉６と本体部１２１が非連結の状態で、移動部１１が走行軸１８に沿って移動可能な範囲である。第二移動範囲Ｒ２は、限界位置Ｆｍａｘから限界位置Ｒｍａｘまでの範囲である。限界位置Ｆｍａｘは限界位置Ｌ１よりも前方、限界位置Ｒｍａｘは限界位置Ｌ２よりも後方の走行軸１８上の限界の位置である。図５、図６に示す如く、第二移動範囲Ｒ２は第一移動範囲Ｒ１よりも広い。該時、移動部１１は、走行軸１８上の限界位置Ｆｍａｘから限界位置Ｒｍａｘまでの範囲で移動する。
【００２８】
図１〜図６を参照し、搬送装置１０の動作の一例を説明する。扉６は、開口部５１１を完全に閉じた状態の閉塞位置にあるとする。搬送装置１０は、移動部１１を走行軸１８に沿って、例えば、限界位置Ｒｍａｘから扉６の閉塞位置に対応する限界位置Ｌ２に向けて移動する。移動部１１を移動するとは、移動部１１と共にロッド機構３０、アーム装置１２も移動することを意味する。該時、搬送装置１０は、移動部１１を限界位置Ｒｍａｘから限界位置Ｌ２まで前方向に向けて低速で移動する。
【００２９】
アーム装置１２側の近接センサ９１が、扉６側のドグ６７を検出したとき、搬送装置１０は移動部１１を停止する。該時、ロッド３５と連結孔６５は互いに対向する。搬送装置１０はエアシリンダ３３を駆動し、連結竿３４とロッド３５を左方に移動する。ロッド３５の先端部は、連結孔６５に挿入して連結する。エアシリンダ３３はロッド３５の位置を保持する（図５（ａ）参照）。
【００３０】
扉６と本体部１２１が連結した状態では、移動部１１は、限界位置Ｌ１から限界位置Ｌ２までの第一移動範囲Ｒ１内を移動可能ある。搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が連結した状態で、移動部１１を限界位置Ｌ２から前方に高速で移動する。移動部１１は高速で扉６を開き、開口部５１１を広げる（図５（ｂ）参照）。
【００３１】
搬送装置１０は、移動部１１を進入可能位置（図示略）で停止する。進入可能位置とは、開口部５１１において、アーム部１２２がカバー５内に進入できる開口幅を形成する時の移動部１１の位置である。なお、進入可能位置は、扉６のＹ軸方向の移動範囲のうち開口部５１１を完全に開いた状態とする扉６の開放位置（図５（ｂ）参照）であってもよい。該時、移動部１１は、限界位置Ｌ１に位置する（図５（ｂ）参照）。Ｙ軸方向においてアーム部１２２よりも被削材の幅が大きい場合、進入可能位置は、被削材がカバー５内に進入できる開口幅を形成する時のアーム装置１２の位置にするとよい。搬送装置１０は例えば、アーム部１２２を駆動し、開口部５１１を介して、把持部２３をカバー５内に移動し、工作台上面に固定する被削材の交換動作を行う。被削材の交換動作後、搬送装置１０は、アーム部１２２をカバー５外に移動する。
【００３２】
搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が連結した状態で、扉６を開放位置から閉塞位置まで高速で移動する（図５（ａ）参照）。移動部１１が扉６の閉塞位置に対応する限界位置Ｌ２で停止すると（図５（ａ）参照）、搬送装置１０はエアシリンダ３３の駆動を停止する。シリンダロッド３３１は右方に後退するので、連結竿３４と共にロッド３５は右方に後退し、連結孔６５から抜ける。扉６と本体部１２１の連結は解消し、一連の搬送装置１０の動作は終了する。
【００３３】
図７を参照し、搬送装置１０の電気的構成を説明する。搬送装置１０は制御部７０を備える。制御部７０は、数値制御装置８と工作機械１の操作部１Ａ、表示部１Ｂに入出力部７７を介して接続する。制御部７０は、操作者が操作部１Ａを操作することにより出力する各種指示を受け付ける。制御部７０は、搬送装置１０の各種情報を操作者に報知する。制御部７０は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、記憶装置７４、入出力部７７を備える。ＣＰＵ７１は、搬送装置１０の動作を統括制御する。
【００３４】
ＲＯＭ７２は、自動運転プログラム、手動運転プログラム、連結制御プログラム等の各種プログラムを記憶する。自動運転プログラムは、搬送装置１０の自動運転処理（図８参照）を実行するものであり、例えば、上記した搬送装置１０の一連の動作を自動で実行するプログラムである。具体的には、自動運転プログラムは、扉６と本体部１２１との連結動作、扉６の開閉動作、被削材の交換動作等を実行する為の各動作を、夫々プログラム命令の制御指示として実行する。手動運転プログラムは、例えば、操作者による操作部１Ａ（図１、図７参照）の操作により、上記した搬送装置１０の一連の動作を手動で行う手動運転処理（図９参照）を実行するものである。連結制御プログラムは、後述する連結制御処理（図１０参照）を実行するものである。
【００３５】
ＲＡＭ７３は各種情報を一時的に記憶する。記憶装置７４は不揮発性であり、搬送装置１０の第一移動範囲Ｒ１、第二移動範囲Ｒ２、限界位置Ｌ１、Ｌ２、Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘ等の各種情報を記憶する。入出力部７７は、搬送装置１０の外部からの入力と外部への出力を行う。入出力部７７には、近接センサ９１、進退センサ３６、３７、移動モータ１６、第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３、エアシリンダ３３、２３１等が接続する。
【００３６】
移動モータ１６、第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３は、サーボモータである。移動モータ１６は、エンコーダ１６Ａを備える。エンコーダ１６Ａは、移動モータ１６の回転位置を検出する。エンコーダ１６Ａは、入出力部７７に接続する。第一モータ８１は、エンコーダ８１Ａを備える。エンコーダ８１Ａは、第一モータ８１の回転位置を検出する。エンコーダ８１Ａは、入出力部７７に接続する。第二モータ８２は、エンコーダ８２Ａを備える。エンコーダ８２Ａは、第二モータ８２の回転位置を検出する。エンコーダ８２Ａは、入出力部７７に接続する。第三モータ８３は、エンコーダ８３Ａを備える。エンコーダ８３Ａは、第三モータ８３の回転位置を検出する。エンコーダ８３Ａは、入出力部７７に接続する。
【００３７】
図８を参照し、自動運転処理を説明する。工作機械１の被削材に対する加工が完了すると、数値制御装置８は、ＮＣプログラムを完了して、搬送装置１０の制御部７０にプログラム命令を出す。プログラム命令は、一又は複数行で構成するプログラム型の命令であり、一行毎に制御指示を備える。制御指示は、例えば、移動部１１の移動指示、扉６と本体部１２１との連結指示、扉６の開閉指示、被削材の交換指示等である。又は、制御指示は、開閉指示、交換指示を更に細分化した本体部１２１、アーム部１２２の移動指示、連結指示、解除指示、把持部２３の開閉指示等である。
【００３８】
ＣＰＵ７１は記憶装置７４から第一移動範囲Ｒ１を取得する（Ｓ１）。次いで、ＣＰＵ７１は記憶装置７４から第二移動範囲Ｒ２を取得する（Ｓ３）。ＣＰＵ７１は、プログラム命令があるか否か判断する（Ｓ５）。搬送装置１０のプログラム命令の制御指示が全て終了している場合、即ち制御指示による搬送装置１０の動作が全て終了している場合（Ｓ５：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は処理を終了する。制御指示がある場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１はプログラム命令の制御指示を解析する（Ｓ７）。
【００３９】
ＣＰＵ７１は、移動指示があるか否か判断する（Ｓ９）。移動指示がない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は、解析した制御指示を実行する（Ｓ２１）。例えばＣＰＵ７１は連結指示に基づき扉６と本体部１２１の連結動作を実行する。移動指示がある場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は移動部１１の目標位置を取得する（Ｓ１１）。目標位置は、例えば、扉６と本体部１２１が連結した状態で、且つ扉６を移動して開口部５１１を完全に開いた状態のときに、移動部１１が位置する限界位置Ｌ１である（図５（ｂ）参照）。目標位置は移動指示に含まれている。
【００４０】
ＣＰＵ７１は、近接センサ９１と進退センサ３６、３７の検出結果を取得する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は、近接センサ９１と進退センサ３６、３７との検出結果に基づき、扉６と本体部１２１の連結状態を判断する（Ｓ１５）。近接センサ９１がドグ６７を検出し、且つ進退センサ３７がロッド３５の突出位置に移動したことを検出した場合、ＣＰＵ７１は、扉６と本体部１２１は連結状態であると判断する（Ｓ１５：ＹＥＳ）。故に、搬送装置１０は、近接センサ９１と進退センサ３７の二つのセンサの検出結果から連結状態を判断するので、より確実に扉６と本体部１２１が連結状態であると判断できる。
【００４１】
ＣＰＵ７１は取得した目標位置が第一移動範囲Ｒ１内であるか判断する（Ｓ１７）。目標位置が第一移動範囲Ｒ１内であると判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、扉６と本体部１２１が連結する部分に過剰な負荷はかからないので、ＣＰＵ７１は、移動部１１を目標位置へ移動する（Ｓ１９）。目標位置が第一移動範囲Ｒ１外と判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、移動部１１は第一移動範囲Ｒ１を超えて移動するので、扉６と本体部１２１が連結する部分に過剰な負荷がかかり破損する可能性がある。故にＣＰＵ７１は、移動部１１の移動指示の実行を制限し、移動部１１の移動を停止する（Ｓ２４）。故に第一移動範囲Ｒ１外に移動部１１が移動して、搬送装置１０が破損するのを防止できる。ＣＰＵ７１は、「移動部が移動可能な範囲ではありません。」等のアラームを表示部１Ｂに表示して報知する（Ｓ２７）。故に、操作者は、プログラム命令の移動指示に異常があることを認識できる。ＣＰＵ７１は、本処理を終了する。
【００４２】
一方、近接センサ９１がドグ６７を検出していない場合、又は進退センサ３７がロッド３５の突出位置への移動を検出していない場合、ＣＰＵ７１は扉６と本体部１２１が非連結の状態と判断する（Ｓ１５：ＮＯ）。例えばＣＰＵ７１は、近接センサ９１がドグ６７を検出しておらず、且つ進退センサ３７がロッド３５の突出位置への移動を検出した場合、扉６と本体部１２１が非連結の状態と判断する。
【００４３】
ＣＰＵ７１は、目標位置が第二移動範囲Ｒ２内であるか判断する（Ｓ２３）。目標位置が第二移動範囲Ｒ２内にあると判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、移動部１１と走行軸１８とが接続する部分に過剰な負荷はかからないので、目標位置へ移動部１１を移動する（Ｓ１９）。故に搬送装置１０は、第一移動範囲Ｒ１より広い第二移動範囲Ｒ２内で移動部１１を移動できる。ＣＰＵ７１は処理をＳ５へ戻す。目標位置が第二移動範囲Ｒ２外と判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は移動部１１の移動指示の実行を制限し、例えば、移動部１１の移動を停止する（Ｓ２４）。故に、第二移動範囲Ｒ２外に移動部１１が移動して、搬送装置１０が破損するのを防止できる。故に搬送装置１０は、扉６と本体部１２１の連結状態に応じて第一移動範囲Ｒ１と第二移動範囲Ｒ２を設定できる。ＣＰＵ７１は、「移動部が移動可能な範囲ではありません。」等のアラームを表示部１Ｂに表示して報知する（Ｓ２７）。故に、操作者は、プログラム命令の移動指示に異常があることを認識できる。ＣＰＵ７１は、本処理を終了する。
【００４４】
図９を参照し、手動運転処理を説明する。以下、手動運転処理の説明において、自動運転処理と同じ処理については、同じ符号を附す。手動運転処理は、自動運転処理に比して、Ｓ５、Ｓ７、Ｓ２１、Ｓ２４の処理がない点で異なる。例えば操作者が操作部１Ａの手動操作指示ボタンを入力すると、操作部１Ａは手動運転信号を制御部７０に送信する。制御部７０が手動運転信号を受け付けると、ＣＰＵ７１はＲＯＭ７２に記憶した搬送装置１０の手動運転プログラムを読み出して、手動運転処理を実行する。手動運転処理において、操作者の操作部１Ａの移動ボタン（図示略）の操作により、操作部１Ａは移動部１１の移動指示を制御部７０に対して送信する。なお、操作者は、ティーチングペンダント（図示略）等から手動運転信号、及び移動指示の送信等を制御部７０に対して行うことも可能である。
【００４５】
ＣＰＵ７１は、第一移動範囲Ｒ１を取得し（Ｓ１）、第二移動範囲Ｒ２を取得する（Ｓ３）。ＣＰＵ７１は移動部１１の移動指示があるか判断する（Ｓ９）。操作者が移動ボタンを操作していない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は処理をＳ９に戻して待機する。操作者は、操作部１Ａの操作ボタンを操作して、移動部１１の前後方向のうち一方への移動指示を入力する。該時、移動指示を受け付け（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、受け付けた移動指示に含まれる目標位置を取得する（Ｓ１１）。ＣＰＵ７１は、近接センサ９１、進退センサ３６、３７の検出結果を取得する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は、近接センサ９１、進退センサ３６、３７の検出結果に基づき、自動運転処理と同様に、扉６と本体部１２１の連結状態を判断する（Ｓ１５）。
【００４６】
扉６と本体部１２１が連結した状態であると判断した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、目標位置が第一移動範囲Ｒ１内か判断する（Ｓ１７）。第一移動範囲Ｒ１内にあると判断した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、扉６と本体部１２１が連結する部分に過剰な負荷はかからないので、ＣＰＵ７１は、移動部１１を目標位置へ移動する（Ｓ１９）。故に搬送装置１０は、扉６が移動可能な第一移動範囲Ｒ１内で移動部１１を移動して扉６を開閉するので、連結した扉６と搬送装置１０の破損を防止できる。ＣＰＵ７１は、処理をＳ９に戻す。
【００４７】
第一移動範囲Ｒ１外と判断した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は、移動部１１の移動指示の実行を制限し、例えば、現在位置から目標位置へ移動する方向の限界位置Ｌ１、Ｌ２の何れかまで移動して停止する（Ｓ２５）。故に搬送装置１０は、移動指示の実行を制限するので、第一移動範囲Ｒ１外に移動部１１が移動して、連結した扉６と搬送装置１０が破損するのを防止できる。ＣＰＵ７１は、「移動部はこれ以上移動できません。」等のアラームを表示部１Ｂに表示して報知する。故に、操作者は、移動部１１をこれ以上移動できないことを知ることができる。操作者は、移動部１１を更に移動したい場合、扉６を閉じた状態で、後述する解除要求を入力して扉６と本体部１２１の連結状態を解除すればよい。ＣＰＵ７１は、本処理を終了する（Ｓ２７）。
【００４８】
扉６と本体部１２１が非連結の状態と判断した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は、目標位置が第二移動範囲Ｒ２内か否か判断する（Ｓ２３）。第二移動範囲Ｒ２内にあると判断した場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、移動部１１と走行軸１８とが接続する部分に過剰な負荷はかからないので、ＣＰＵ７１は、移動部１１を目標位置へ移動する（Ｓ１９）。故に搬送装置１０は、第一移動範囲Ｒ１より広い第二移動範囲Ｒ２内で移動部１１を移動できる。ＣＰＵ７１は、処理をＳ９に戻す。
【００４９】
第二移動範囲Ｒ２外と判断した場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は、移動部１１の移動指示の実行を制限し、例えば、現在位置から目標位置へ移動する方向の限界位置Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘの何れかまで移動して停止する（Ｓ２５）。故に搬送装置１０は、移動部１１の移動を制限するので、第二移動範囲Ｒ２外に搬送装置１０が移動して、搬送装置１０が破損するのを防止できる。故に搬送装置１０は、扉６と本体部１２１の連結状態に応じて第一移動範囲Ｒ１と第二移動範囲Ｒ２を設定できる。ＣＰＵ７１は、「移動部はこれ以上移動できません。」等のアラームを表示部１Ｂに表示して報知する（Ｓ２７）。故に、操作者は、移動部１１をこれ以上移動できないことを知ることができる。ＣＰＵ７１は、処理を終了する。
【００５０】
図１０を参照し、連結制御処理を説明する。操作部１Ａには、扉６と本体部１２１が連結した状態を解除する解除スイッチがある。操作者は、扉６と本体部１２１の連結を解除したい場合、解除スイッチを押下する。本処理は、搬送装置１０の状態に応じて、解除スイッチ押下による解除要求を実行、又は実行を制限する。操作者が工作機械１の電源（図示略）を投入すると、ＣＰＵ７１は、ＲＯＭ７２に記憶された連結制御プログラムを読み出して、連結制御処理を実行する。連結制御プログラムは、電源投入後から実行するので、上記の自動運転プログラム又は手動運転プログラムと平行して実行する。
【００５１】
ＣＰＵ７１は、解除要求があるか否か判断する（Ｓ１０１）。操作者が操作部１Ａの解除スイッチを押下することにより、操作部１Ａから制御部７０に解除要求を送信する。図示しないが、解除要求は、自動運転プログラム、手動運転プログラム、ＮＣプログラム、ティーチングペンダント等から送信する場合もある。解除要求がない場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は処理をＳ１０１に戻して待機する。
【００５２】
解除要求がある場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、近接センサ９１、進退センサ３６、３７の検出結果を取得する（Ｓ１０３）。ＣＰＵ７１は、自動運転処理及び手動運転処理のＳ１５と同様に、近接センサ９１、進退センサ３６、３７の検出結果に基づき、扉６と本体部１２１が連結した状態か判断する（Ｓ１０５）。扉６と本体部１２１が非連結の状態と判断した場合（Ｓ１０５：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は、「扉と移動部の連結は既に解除されています」等のアラームを表示部１Ｂに表示して報知する（Ｓ１０７）。故に、操作者は、扉６と本体部１２１の連結した状態が既に解除状態であることを認識できる。ＣＰＵ７１は、処理をＳ１０１に戻す。
【００５３】
扉６と本体部１２１が連結した状態であると判断した場合（Ｓ１０５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、扉６が開状態か判断する（Ｓ１０９）。扉６の位置は、扉６と本体部１２１が連結した状態では、エンコーダ１６Ａからの位置情報の位置と対応する。故にＣＰＵ７１は移動モータ１６に設けたエンコーダ１６Ａからの位置情報に基づき扉６の開閉状態を検知できる。故に搬送装置１０は、別途、扉６の開閉状態を検出するセンサを設けることなく、エンコーダ１６Ａからの位置情報に基づき扉６の開閉状態を間接的に検知できる。
【００５４】
例えば、扉６と本体部１２１が連結した状態、且つエンコーダ１６Ａからの位置情報が走行軸１８の限界位置Ｌ２（図５（ａ）参照）を示している場合、扉６は開いていない、即ち閉状態と判断する（Ｓ１０９：ＮＯ）。該時、ＣＰＵ７１は、扉６が閉状態なので、扉６と本体部１２１が連結した状態を解除する（Ｓ１１１）。ＣＰＵ７１は、処理をＳ１０１に戻す。
【００５５】
一方、例えば、扉６と本体部１２１が連結した状態、且つエンコーダ１６Ａからの位置情報が走行軸１８の限界位置Ｌ２を示していない場合、扉６は開いている、即ち開状態と判断する（Ｓ１０９：ＹＥＳ）。該時、ＣＰＵ７１は、扉６と本体部１２１の連結を維持する（Ｓ１１３）。故に搬送装置１０は、扉６が開状態で移動部１１と扉６の連結を解除することにより、扉６が開いた状態で、予期しない位置に扉６が移動するのを防止できる。故に搬送装置１０は、扉６が開いた状態で、例えば、アーム装置１２が被削材の交換を行っているときに、扉６が動くことでアーム装置１２と干渉するのを防止できる。ＣＰＵ７１は、「連結を解除するとアーム装置の破損の恐れがあります。」等のアラームを表示部１Ｂに表示して報知する（Ｓ１１５）。故に、操作者は、扉６と本体部１２１の連結した状態を解除すると、予期しない位置に扉６が移動することを認識できる。
【００５６】
次いで、ＣＰＵ７１は、強制解除要求があるか否か判断する（Ｓ１１７）。表示部１Ｂにアラームが表示した状態であっても、扉６と本体部１２１の連結状態を強制的に解除したい場合がある。該時、操作者は、操作部１Ａの解除スイッチを再押下する。ＣＰＵ７１は解除スイッチの再押下を監視し、強制解除要求を受け付ける。アラーム表示後、操作者が所定期間解除スイッチを再押下せず、強制解除要求がないと判断した場合（Ｓ１１７：ＮＯ）、ＣＰＵ７１は、連結を維持したまま、処理をＳ１０１に戻す。操作者が解除スイッチを再押下したことで、強制解除要求を受け付けた場合（Ｓ１１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ７１は、扉６と本体部１２１の連結を強制的に解除する（Ｓ１１９）。搬送装置１０は、操作者が手動で扉６の開閉を行いたいとき等、扉６と本体部１２１の連結を強制的に解除できる。故に搬送装置１０は操作者にとって利便性が高い。ＣＰＵ７１は、処理をＳ１０１に戻す。なお、扉６が開状態において、扉６と本体部１２１が連結した状態を強制解除した場合、扉６が予期せぬ方向へ移動する可能性がある。該時、搬送装置１０は上記のプログラム命令の制御指示を無効として、動作を停止するとよい。
【００５７】
以上、説明の如く、搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が連結状態であると判断し、且つ目標位置が第一移動範囲Ｒ１内と判断した場合、移動指示を実行する。故に搬送装置１０は、扉６が移動可能な第一移動範囲Ｒ１内で移動部１１を移動して扉６を開閉するので、連結した扉６と本体部１２１の破損を防止できる。搬送装置１０は、目標位置が第一移動範囲Ｒ１外と判断した場合、移動指示の実行を制限する。故に搬送装置１０は、移動指示の実行を制限するので、第一移動範囲Ｒ１外に移動部１１が移動して、連結した扉６と搬送装置１０が破損するのを防止できる。搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が解除状態であると判断し、且つ目標位置が第二移動範囲Ｒ２内と判断した場合、第一移動範囲Ｒ１より広い第二移動範囲Ｒ２内で移動指示を実行する。故に搬送装置１０は、第一移動範囲Ｒ１より広い第二移動範囲Ｒ２内で移動部１１を移動できる。搬送装置１０は、目標位置が第二移動範囲Ｒ２外と判断した場合、移動部１１の移動指示の実行を制限する。故に搬送装置１０は、移動部１１の移動指示の実行を制限するので、第二移動範囲Ｒ２外に移動部１１が移動して、搬送装置１０が破損するのを防止できる。故に搬送装置１０は、扉６と本体部１２１の連結状態に応じて第一移動範囲Ｒ１と第二移動範囲Ｒ２を設定できる。
【００５８】
搬送装置１０は、自動運転処理のＳ２４の処理では、扉６と本体部１２１が連結状態であると判断し、且つ目標位置が第一移動範囲Ｒ１外と判断した場合、移動部１１を停止する。故に搬送装置１０は、移動部１１が第一移動範囲Ｒ１外に移動して、扉６と搬送装置１０が破損するのを防止できる。搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が解除状態であると判断し、且つ目標位置が第二移動範囲Ｒ２外と判断した場合、移動部１１を停止する。故に搬送装置１０は、移動部１１が第二移動範囲Ｒ２外に移動して、搬送装置１０が破損するのを防止できる。
【００５９】
搬送装置１０は、手動運転処理のＳ２５の処理では、扉６と本体部１２１が連結状態であると判断し、且つ目標位置が第一移動範囲Ｒ１外と判断した場合、前後方向において第一移動範囲Ｒ１の限界位置Ｌ１、Ｌ２まで移動部１１を移動して停止する。故に搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が破損するのを防止しつつ移動部１１を移動できる。搬送装置１０は、扉６と本体部１２１が解除状態であると判断し、且つ目標位置が第二移動範囲Ｒ２外と判断した場合、第二移動範囲Ｒ２の限界位置Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘの何れかまで搬送装置１０を移動して停止する。故に搬送装置１０は、移動部１１が第二移動範囲Ｒ２外に移動するのを防止しつつ移動部１１を移動できる。
【００６０】
搬送装置１０は、近接センサ９１がロッド３５は連結孔６５に対して対向位置に位置したことを検出し、且つ進退センサ３７がロッド３５は突出位置に移動したことを検出したときに、扉６と本体部１２１は連結状態であると判断する。故に、近接センサ９１と進退センサ３７の二つのセンサの検出結果から連結状態を判断するので、より確実に扉６と本体部１２１が連結状態であると判断できる。
【００６１】
本発明は上記実施形態に限らず各種変形が可能である。上記実施形態の工作機械１は、主軸がＺ軸方向に延びる縦型工作機械であるが、本発明は主軸が水平方向に延びる横型工作機械にも適用できる。上記実施形態の搬送装置１０は、工作機械１のカバー５の右側壁５１の扉６を開閉するものであるが、本発明は、カバー５の前壁、左側壁等の他の壁にスライド自在に設けた扉にも適用可能である。本発明は工作機械１のカバー５の扉６に限らず、様々な壁にスライド自在に設けた扉にも適用可能である。
【００６２】
第一移動範囲Ｒ１と第二移動範囲Ｒ２は適宜変更してよい。即ち、限界位置Ｌ１、Ｌ２、Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘの位置は適宜変更してよい。故にユーザの利便性は向上する。自動運転処理のＳ２４の処理では、移動部１１を停止したが、扉６と本体部１２１の連結状態と目標位置への移動方向によって、移動部１１が限界位置Ｌ１、Ｌ２、Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘの何れかまで移動してもよい。手動運転処理のＳ２５の処理では、扉６と本体部１２１の連結状態と目標位置への移動方向によって、移動部１１が限界位置Ｌ１、Ｌ２、Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘまで移動したが、移動部１１の移動を停止してもよい。Ｓ２４、Ｓ２５の処理で移動指示の実行を制限する場合、移動部１１を停止する又は限界位置Ｌ１、Ｌ２、Ｆｍａｘ、Ｒｍａｘの何れかに移動したがこれに限らない。該時、扉６と本体部１２１が連結した状態では、第一移動範囲Ｒ１内の何れかの位置に移動すればよく、扉６と本体部１２１が非連結の状態では、第二移動範囲Ｒ２内の何れかの位置に移動すればよい。この場合でも、搬送装置１０の破損を防ぎつつ、移動部１１を移動できる。
【００６３】
上記実施形態は、扉６側に設けた連結板６０の連結孔６５に対して、移動部１１側に設けたロッド機構３０のロッド３５を連結することで、扉６と本体部１２１を連結する。例えば、ロッド機構３０に連結孔６５を固定し、扉６側の支持部６１２にロッド３５を固定してもよい。該時、連結孔６５が左右に移動する。工作機械１は、扉６側にロッド機構３０を設け、搬送装置１０側に連結孔６５を設けてもよい。上記実施形態の連結孔６５は、連結体６２を左右方向に貫通するが、例えば直線孔部６５１をテーパ孔部にしてもよい。ロッド機構３０は、本体部１２１の上部に設けたが、それ以外の場所に設けても良い。該時、扉６の連結孔６５がロッド３５と連結可能な位置にあればよい。
【００６４】
搬送装置１０は、エンコーダ１６Ａの位置情報に基づき扉６の開閉状態を検出したがこれに限らない。工作機械１は、扉６にセンサを設け、センサは扉６の開閉状態に基づき開閉信号を出力してもよい。該時、搬送装置１０は、センサが出力した開閉信号に基づき、扉６の開閉状態を検知する。故に搬送装置１０は扉６の開閉状態を直接的、且つ正確に検知できる。
【００６５】
連結制御部プログラムは、自動運転プログラム、手動運転プログラムと平行して実行したが、自動運転プログラム、手動運転プログラムに連結制御処理を組み込んでもよいプログラム命令の制御指示は、移動部１１の移動指示と共に被削材の交換命令が含まれてもよい。該時、Ｓ１９の処理で移動部１１を目標位置に移動すると共に、アーム装置１２の交換動作を実行するので搬送装置１０は効率よく動作できる。手動運転プログラムは、移動部１１の移動指示についてのみ実行したが、連結指示、交換指示等についても実行できる手段を備えてもよい。
【００６６】
近接センサ９１、進退センサ３６、３７は近接センサ以外のセンサでもよい。例えば、近接センサ９１の代わりに距離センサ等を使用してドグ６７を検出し、進退センサ３６、３７の代わりに反射型センサ、透過型センサ等を使用してロッド３５の突出位置、退避位置への移動を検出すればよい。進退センサ３６、３７は二つ設けられたが、一つでもよい。少なくとも進退センサ３７によりロッド３５が突出位置に移動したことを検出できればよい。
【００６７】
アラームの報知は、工作機械１の表示部１Ｂに表示して報知したが、それ以外の方法でアラームを報知してもよい。ＣＰＵ７１は例えばエラー報知用のＬＥＤを点灯する、又は、ＣＰＵ７１は例えばブザーを鳴らす、ティーチングペンダントに表示等してアラームを報知すればよい。制御部７０は数値制御装置８が代用してもよい。数値制御装置８が移動モータ１６、第一モータ８１、第二モータ８２、第三モータ８３、エアシリンダ３３、２３１を制御する構成でもよい。
【００６８】
上記説明にて、搬送装置１０は本発明の扉開閉装置の一例である。移動部１１、本体部１２１、ロッド機構３０は、本発明の移動装置の一例である。壁部５１２は本発明の壁の一例である。ロッド３５、連結孔６５は本発明の連結機構の一例である。近接センサ９１は、本発明の第一センサ部の一例である。進退センサ３６、３７は、本発明の第二センサ部の一例である。ロッド３５は本発明のロッド部の一例である。前後方向は本発明の所定方向の一例である。
【００６９】
図８、図９のＳ１の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第一取得部の一例である。Ｓ３の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第二取得部の一例である。Ｓ９の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の移動指示受付部の一例である。Ｓ１５の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の連結判断部の一例である。Ｓ１７の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第一範囲判断部の一例である。Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第一移動実行部の一例である。Ｓ２４、Ｓ２５の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第一移動制限部の一例である。Ｓ２３の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第二範囲判断部の一例である。Ｓ１９の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第二移動実行部の一例である。Ｓ２４、Ｓ２５の処理を行うＣＰＵ７１は、本発明の第二移動制限部の一例である。
【符号の説明】
【００７０】
１    工作機械
５    カバー
６    扉
１０    搬送装置
１１    移動部
１８Ａ、１８Ｂ    走行軸
３０    ロッド機構
３５    ロッド
３６、３７    進退センサ
６５    連結孔
７１    ＣＰＵ
９１    近接センサ
１２１    本体部
５１１    開口部
５１２    壁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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