(57)【要約】【課題】修正制御の実施によって、位相差を「０°」や「１８０°」に接近させやすくするモータ制御装置を提供すること。【解決手段】モータ制御装置１０は、推定ｄ軸の方向に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータ１００に給電されるときに回転座標で発生する電流ベクトルのうち、推定ｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流成分を取得する取得部１６２と、取得部１６２によって取得されたｑ軸電流成分の大きさと、「０」よりも大きな閾値との比較結果を基に、推定ｄ軸の方向の修正態様を決める修正態様決定部１６４と、修正態様決定部１６４によって決定された修正態様で推定ｄ軸の方向を修正する修正部１６５とを備えている。【選択図】図１
2020048251.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ブラシレスモータをベクトル制御するに際し、前記ベクトル制御の回転座標のｄ軸と推定される制御軸である推定ｄ軸の方向を、前記回転座標の実際のｄ軸である実ｄ軸の方向に近づける修正制御を実施するモータ制御装置において、
前記回転座標のｑ軸と推定される制御軸を推定ｑ軸とした場合、前記推定ｄ軸の方向に電圧ベクトルが発生するように前記ブラシレスモータに給電しているときに前記回転座標で発生する電流ベクトルのうち、前記推定ｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流成分を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記ｑ軸電流成分の大きさと、「０」よりも大きな閾値との比較結果を基に、前記推定ｄ軸の方向の修正態様を決める修正態様決定部と、
前記修正態様決定部によって決定された前記修正態様で前記推定ｄ軸の方向を修正する修正部と、を備える
ことを特徴とするモータ制御装置。
【請求項２】
前記閾値として、修正方向決定用閾値が設定されており、
前記修正態様決定部は、前記取得部によって取得された前記ｑ軸電流成分の大きさと前記修正方向決定用閾値との比較結果を基に、前記推定ｄ軸の方向の修正方向を決める修正方向決定部を有し、
前記修正部は、前記修正方向決定部によって決定された前記修正方向に前記推定ｄ軸の方向を修正する
請求項１に記載のモータ制御装置。
【請求項３】
前記修正方向決定部は、規定条件が成立しているか否かに応じ、前記推定ｄ軸の方向の修正方向を決定するようになっており、
正向き及び負向きのうちの一方の向きを規定の向きとした場合、
前記修正方向決定部は、
前記取得部によって取得された前記ｑ軸電流成分の向きが前記規定の向きであり、且つ、当該ｑ軸電流成分の大きさが前記修正方向決定用閾値よりも大きいときには、前記規定条件が成立していると判定せず、
当該ｑ軸電流成分の向きが前記規定の向きであり、且つ、当該ｑ軸電流成分の大きさが前記修正方向決定用閾値以下であるときには、前記規定条件が成立していると判定し、
当該ｑ軸電流成分の向きが前記規定の向きの反対の向きであるときには、前記規定条件が成立していると判定する
請求項２に記載のモータ制御装置。
【請求項４】
前記モータ制御装置は、前記修正制御の終了後に、前記ブラシレスモータのロータを回転させるロータ回転制御を実施するものであり、
前記規定の向きは、前記ロータ回転制御によって前記ロータが回転される方向を基に設定されている
請求項３に記載のモータ制御装置。
【請求項５】
前記閾値として、修正量決定用閾値が設定されており、
前記修正態様決定部は、前記取得部によって取得された前記ｑ軸電流成分の大きさが前記修正量決定用閾値よりも大きいときには、前記ｑ軸電流成分の大きさが前記修正量決定用閾値以下であるときよりも前記推定ｄ軸の方向を修正する際の修正量が多くなるように、当該修正量を決定する修正量決定部を有し、
前記修正部は、前記修正量決定部によって決定された前記修正量を基に、前記推定ｄ軸の方向を修正する
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載のモータ制御装置。
【請求項６】
前記閾値として、第１の規定閾値と第２の規定閾値とを含む修正量決定用閾値が設定されており、
前記修正態様決定部は、前記取得部によって取得された前記ｑ軸電流成分の大きさが前記修正量決定用閾値よりも大きいときには、前記ｑ軸電流成分の大きさが前記修正量決定用閾値以下であるときよりも前記推定ｄ軸の方向を修正する際の修正量が多くなるように、当該修正量を決定する修正量決定部を有し、
前記第１の規定閾値は、前記修正方向決定用閾値よりも大きく、
前記修正量決定部は、
前記規定条件が成立していると判定されていないときには、前記ｑ軸電流成分の大きさと前記第１の規定閾値との比較を基に前記修正量を決定し、
前記規定条件が成立していると判定されているときには、前記ｑ軸電流成分の大きさと前記第２の規定閾値との比較を基に前記修正量を決定するようになっており、
前記修正部は、前記修正量決定部によって決定された前記修正量を基に、前記推定ｄ軸の方向を修正する
請求項３又は請求項４に記載のモータ制御装置。
【請求項７】
前記第２の規定閾値は、前記修正方向決定用閾値よりも小さく、
前記修正量決定部は、前記取得部によって取得された前記ｑ軸電流成分の向きが前記規定の向きであり、且つ、当該ｑ軸電流成分の大きさが前記修正方向決定用閾値以下であるときには、当該ｑ軸電流成分の大きさと前記第２の規定閾値との比較結果を基に、前記修正量を決定する
請求項６に記載のモータ制御装置。
【請求項８】
前記取得部によって取得される前記ｑ軸電流成分にはノイズ成分が含まれることが想定され、
前記閾値は、想定される前記ノイズ成分の大きさ以上の値に設定されている
請求項１に記載のモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、突極性を有するブラシレスモータを制御するモータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ブラシレスモータのロータ位置を推定するときには、例えば特許文献１に記載されるように、ベクトル制御の回転座標における推定ｄ軸上に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータに給電が行われる。推定ｄ軸とは、回転座標のｄ軸と推定される制御軸のことであり、回転座標で推定ｄ軸と直交する制御軸のことを推定ｑ軸という。このような給電が行われているときに推定ｑ軸の方向に流れる電流成分であるｑ軸電流成分を基に、ロータ位置が推定される。
【０００３】
推定ｄ軸上に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータに給電が行われている状況下で推定ｄ軸の方向を連続的に変化させると、図３に示すようにｑ軸電流成分を示す値である推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが変化する。そのため、推定ｄ軸の方向を実ｄ軸の方向に近づける場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値であるときには、ｑ軸電流成分の向きが正向きであると判断できるため、図３における第１の方向Ｃ１に制御軸（すなわち、推定ｄ軸及び推定ｑ軸）の方向が修正される。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値であるときには、ｑ軸電流成分の向きが負向きであると判断できるため、図３において第１の方向Ｃ１の反対方向である第２の方向Ｃ２に推定ｄ軸の方向が修正される。そして、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈ、すなわちｑ軸電流成分の大きさがほぼ「０」になると、実際のｄ軸である実ｄ軸の向きと推定ｄ軸の向きとの位相差Δθがほぼ「０°」又はほぼ「１８０°」となるため、制御軸の方向の修正が終了される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−５０１２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
推定ｄ軸上に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータに給電が行われている場合、図４に示すように、取得される推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈには高周波のノイズ成分が重畳されることがある。この場合、位相差Δθが「＋９０°」となる近傍、及び、位相差Δθが「−９０°」となる近傍であるときに制御軸の方向を変化させると、ノイズ成分が重畳されているｑ軸電流成分の向きが、正向きになったり負向きになったりする。その結果、ｑ軸電流成分の向きに応じた方向に制御軸の方向を修正する場合、位相差Δθが「＋９０°」の近傍の値、又は、位相差Δθが「−９０°」の近傍の値である状態で、当該修正が完了してしまうおそれがある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するためのモータ制御装置は、ブラシレスモータをベクトル制御するに際し、ベクトル制御の回転座標のｄ軸と推定される制御軸である推定ｄ軸の方向を、回転座標の実際のｄ軸である実ｄ軸の方向に近づける修正制御を実施する装置である。このモータ制御装置は、回転座標のｑ軸と推定される制御軸を推定ｑ軸とした場合、推定ｄ軸の方向に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータに給電しているときに回転座標で発生する電流ベクトルのうち、推定ｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流成分を取得する取得部と、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の大きさと、「０」よりも大きな閾値との比較結果を基に、推定ｄ軸の方向の修正態様を決める修正態様決定部と、修正態様決定部によって決定された修正態様で推定ｄ軸の方向を修正する修正部と、を備える。
【０００７】
上記構成によれば、取得されたｑ軸電流成分の大きさと「０」よりも大きい閾値との比較結果を基に、推定ｄ軸の方向の修正態様が決定される。このように決定された修正態様で推定ｄ軸の方向を修正することにより、ｑ軸電流成分にノイズ成分が重畳されている場合であっても、実ｄ軸の向きと推定ｄ軸の向きとの位相差が「＋９０°」近傍の値、又は「−９０°」近傍の値である状態で、制御軸（すなわち、推定ｄ軸及び推定ｑ軸）の方向の修正が完了してしまいにくくなる。すなわち、修正制御の実施中に取得されるｑ軸電流成分にノイズ成分が重畳している場合であっても、修正制御の実施によって、位相差を「０°」や「１８０°」に接近させやすくなる。
【０００８】
なお、閾値として、修正方向決定用閾値が設定されている場合、修正態様決定部は、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の大きさと修正方向決定用閾値との比較結果を基に、推定ｄ軸の方向の修正方向を決める修正方向決定部を有するようにしてもよい。そして、修正部は、修正方向決定部によって決定された修正方向に推定ｄ軸の方向を修正することが好ましい。
【０００９】
上記構成によれば、取得されたｑ軸電流成分の大きさと、「０」よりも大きな修正方向決定用閾値との比較結果を基に、推定ｄ軸の方向の修正方向が決定される。そして、このように決定された修正方向に推定ｄ軸の方向が修正される。
【００１０】
修正方向決定部は、規定条件が成立しているか否かに応じ、推定ｄ軸の方向の修正方向を決定するようにしてもよい。例えば、規定条件が成立していると判定されるときには、第１の修正方向を推定ｄ軸の方向の修正方向とし、規定条件が成立していると判定されないときには、第１の修正方向の反対方向である第２の修正方向を推定ｄ軸の方向の修正方向とするようにしてもよい。
【００１１】
この場合、修正方向決定部は、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の向きが規定の向きの反対の向きであるときには、規定条件が成立していると判定することが好ましい。ここでいう規定の向きとは、正向き及び負向きのうちの一方の向きのことである。この場合、ｑ軸電流成分の向きが規定の向きの反対の向きであるときには、ｑ軸電流成分の大きさに関わらず、推定ｄ軸の方向の修正方向を第１の修正方向とすることができる。
【００１２】
また、修正方向決定部は、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の向きが規定の向きであり、且つ、当該ｑ軸電流成分の大きさが修正方向決定用閾値以下であるときには、規定条件が成立していると判定することが好ましい。これにより、修正方向を第１の修正方向とすることができる。一方、修正方向決定部は、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の向きが規定の向きであり、且つ、当該ｑ軸電流成分の大きさが修正方向決定用閾値よりも大きいときには、規定条件が成立していると判定しないことが好ましい。これにより、修正方向を第２の方向とすることができる。
【００１３】
上記構成によれば、修正制御の終了時点では、目標値（「０°」又は「１８０°」）に対して、規定の向きに応じた方向に位相差がずれやすい。
また、上記モータ制御装置は、修正制御の終了後に、ブラシレスモータのロータを回転させるロータ回転制御を実施することがある。ロータ回転制御の開始に伴うロータの回転開始時には位相差が変化しやすい。そこで、規定の向きを、ロータ回転制御によってロータが回転される方向を基に設定することが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、ロータ回転制御によるロータの回転方向を加味して規定の方向を設定することにより、ロータ回転制御の実施によってロータを回転させるに際し、その回転初期に位相差が拡大してしまうことの抑制が可能となる。
【００１５】
ところで、閾値として、修正量決定用閾値が設定されていることがある。この場合、修正態様決定部は、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の大きさが修正量決定用閾値よりも大きいときには、ｑ軸電流成分の大きさが修正量決定用閾値以下であるときよりも推定ｄ軸の方向を修正する際の修正量が多くなるように、当該修正量を決定する修正量決定部を有するようにしてもよい。そして、修正部は、修正量決定部によって決定された修正量を基に、推定ｄ軸の方向を修正することが好ましい。
【００１６】
上記構成によれば、ｑ軸電流成分の大きさが大きいほど、推定ｄ軸の方向を修正する際における修正量を多くすることができる。その結果、ｑ軸電流成分の大きさによらず修正量が一定値で保持される場合と比較し、上記位相差を、「０°」や「１８０°」に接近させやすくなる。
【００１７】
また、修正量決定用閾値が、第１の規定閾値と第２の規定閾値とを含むことがある。第１の規定閾値を規定条件が成立していると判定される場合用の閾値とし、第２の規定閾値を規定条件が成立していると判定されない場合用の閾値としたとき、第１の規定閾値を修正方向決定用閾値よりも大きくすることが好ましい。この場合、修正量決定部は、規定条件が成立していると判定されていないときには、ｑ軸電流成分の大きさと第１の規定閾値との比較を基に前記修正量を決定してもよい。修正量決定部は、規定条件が成立していると判定されているときには、ｑ軸電流成分の大きさと第２の規定閾値との比較を基に修正量を決定してもよい。そして、修正部は、修正量決定部によって決定された修正量を基に、推定ｄ軸の方向を修正することが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、第１の規定閾値は、修正方向決定用閾値よりも大きい。そのため、ｑ軸電流成分の向きが規定の向きであり、且つ、ｑ軸電流成分の大きさが修正方向決定用閾値よりも大きいときには、ｑ軸電流成分の大きさが第１の規定閾値よりも大きいか否かによって、推定ｄ軸の方向の修正量を決めることができる。
【００１９】
また、ｑ軸電流成分の向きが規定の向きである場合、推定ｄ軸の方向の修正によって位相差が「０°」の近傍の値又は「１８０°」の近傍の値に近づき、ｑ軸電流成分の大きさが第１の規定閾値よりも大きい状態からｑ軸電流成分の大きさが第１の規定閾値以下の状態に移行した際に、修正量を少なくすることが可能となる。このように位相差が目標となる位相差（「０°」や「１８０°」）である目標位相差に接近したことに伴って修正量を少なくすることにより、目標位相差の近傍の値に位相差を収束させやすくなる。
【００２０】
なお、第２の規定閾値は、修正方向決定用閾値よりも小さくてもよい。この場合、修正量決定部は、取得部によって取得されたｑ軸電流成分の向きが規定の向きであり、且つ、当該ｑ軸電流成分の大きさが修正方向決定用閾値以下であるときには、当該ｑ軸電流成分の大きさと第２の規定閾値との比較結果を基に、修正量を決定するようにしてもよい。
【００２１】
上記構成によれば、ｑ軸電流成分の向きが規定の向きであってもｑ軸電流成分の大きさが修正方向決定用閾値以下であるときには、ｑ軸電流成分の大きさが第２の規定閾値よりも大きいか否かによって推定ｄ軸の方向の修正量を決定することができる。そのため、推定ｄ軸の方向の修正によって位相差が「０°」の近傍の値又は「１８０°」の近傍の値に近づき、ｑ軸電流成分の大きさが第２の規定閾値よりも大きい状態からｑ軸電流成分の大きさが第２の規定閾値以下の状態に移行した際に、修正量を少なくすることが可能となる。この場合、目標となる位相差（「０°」や「１８０°」）である目標位相差の近傍の値に位相差を収束させやすくなる。
【００２２】
ちなみに、取得部によって取得されるｑ軸電流成分にはノイズ成分が含まれることが想定される。そこで、閾値を、想定されるノイズ成分の大きさ以上の値に設定することが好ましい。
【００２３】
上記構成によれば、修正制御の実施中において、位相差が「＋９０°」近傍の値、又は、位相差が「−９０°」近傍の値になったときでも、修正態様を決定する際にノイズ成分の大きさが影響しにくくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】実施形態のモータ制御装置と、同モータ制御装置によって制御されるブラシレスモータとを示す概略構成図。
【図２】実ｄ軸と推定ｄ軸とがずれている状況下で推定ｄ軸に電圧ベクトルを発生させた際に、同電圧ベクトルと電流ベクトルとがずれている様子を示すグラフ。
【図３】ベクトル制御の回転座標における制御軸を連続的に変化させた際における推定ｑ軸高周波電流及び信号値の推移を示すグラフ。
【図４】ノイズ成分が重畳した推定ｑ軸高周波電流の推移を示すグラフ。
【図５】実ｄ軸の方向に推定ｄ軸の方向を接近させる際に実行される処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】変更例において、制御軸を連続的に変化させた際における推定ｑ軸高周波電流及び信号値の推移を示すグラフ。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
以下、モータ制御装置の一実施形態を図１〜図５に従って説明する。
図１には、本実施形態のモータ制御装置１０と、モータ制御装置１０によって制御されるブラシレスモータ１００とが図示されている。ブラシレスモータ１００は、車載のブレーキ装置におけるブレーキ液の吐出用の動力源として用いられる。ブラシレスモータ１００は、永久磁石埋込型同期モータである。ブラシレスモータ１００は、複数の相（Ｕ相、Ｖ相及びＷ相）のコイル１０１，１０２，１０３と、突極性を有するロータ１０５とを備えている。ロータ１０５としては、例えば、Ｎ極とＳ極とが一極ずつ着磁されている２極ロータを挙げることができる。
【００２６】
モータ制御装置１０は、ベクトル制御によってブラシレスモータ１００を駆動させる。このようなモータ制御装置１０は、指令電流算出部１１、指令電圧算出部１２、２相／３相変換部１３、インバータ１４、３相／２相変換部１５及びロータ位置推定部１６を有している。
【００２７】
指令電流算出部１１は、ブラシレスモータ１００に対する要求トルクＴＲ＊に基づき、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊及びｑ軸指令電流Ｉｑ＊を算出する。ｄ軸指令電流Ｉｄ＊は、ベクトル制御の回転座標におけるｄ軸の方向の電流成分の指令値である。ｑ軸指令電流Ｉｑ＊は、回転座標におけるｑ軸の方向の電流成分の指令値である。ｄ軸及びｑ軸は、回転座標上で互いに直交している。
【００２８】
指令電圧算出部１２は、ｄ軸指令電流Ｉｄ＊と、ｄ軸電流Ｉｄとに基づいたフィードバック制御によって、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊を算出する。ｄ軸電流Ｉｄとは、ブラシレスモータ１００の各コイル１０１〜１０３への給電によって回転座標上で発生した電流ベクトルのうちの推定ｄ軸の方向の電流成分を示す値である。また、指令電圧算出部１２は、ｑ軸指令電流Ｉｑ＊と、ｑ軸電流Ｉｑとに基づいたフィードバック制御によって、ｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を算出する。ｑ軸電流Ｉｑとは、各コイル１０１〜１０３への給電によって回転座標上で発生した電流ベクトルのうちの推定ｑ軸の方向の電流成分を示す値である。
【００２９】
なお、推定ｄ軸とは、ベクトル制御のｄ軸と推定される軸のことである。回転座標の実際のｄ軸のことを実ｄ軸という。また、回転座標の実際のｑ軸のことを実ｑ軸といい、回転座標のｑ軸と推定される軸のことを推定ｑ軸という。
【００３０】
２相／３相変換部１３は、ロータ１０５の位置（すなわち、回転角）であるロータ回転角θを基に、ｄ軸指令電圧Ｖｄ＊及びｑ軸指令電圧Ｖｑ＊を、Ｕ相指令電圧ＶＵ＊と、Ｖ相指令電圧ＶＶ＊と、Ｗ相指令電圧ＶＷ＊とに変換する。Ｕ相指令電圧ＶＵ＊は、Ｕ相のコイル１０１に印加する電圧の指令値である。Ｖ相指令電圧ＶＶ＊は、Ｖ相のコイル１０２に印加する電圧の指令値である。Ｗ相指令電圧ＶＷ＊は、Ｗ相のコイル１０３に印加する電圧の指令値である。
【００３１】
インバータ１４は、複数のスイッチング素子を有している。インバータ１４は、２相／３相変換部１３から入力されたＵ相指令電圧ＶＵ＊と、スイッチング素子のオン／オフ動作によってＵ相信号を生成する。また、インバータ１４は、入力されたＶ相指令電圧ＶＶ＊と、スイッチング素子のオン／オフ動作によってＶ相信号を生成する。また、インバータ１４は、入力されたＷ相指令電圧ＶＷ＊と、スイッチング素子のオン／オフ動作によってＷ相信号を生成する。すると、Ｕ相信号がブラシレスモータ１００のＵ相のコイル１０１に入力され、Ｖ相信号がＶ相のコイル１０２に入力され、Ｗ相信号がＷ相のコイル１０３に入力される。
【００３２】
３相／２相変換部１５には、ブラシレスモータ１００のＵ相のコイル１０１に流れた電流であるＵ相電流ＩＵが入力され、Ｖ相のコイル１０２に流れた電流であるＶ相電流ＩＶが入力され、Ｗ相のコイル１０３に流れた電流であるＷ相電流ＩＷが入力される。そして、３相／２相変換部１５は、ロータ回転角θを基に、Ｕ相電流ＩＵ、Ｖ相電流ＩＶ及びＷ相電流ＩＷを、ｄ軸の方向の電流成分であるｄ軸電流Ｉｄ及びｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流Ｉｑに変換する。
【００３３】
ロータ位置推定部１６は、ロータ回転角θを推定する。こうしたロータ位置推定部１６は、推定ｄ軸の方向を実ｄ軸の方向に近づける修正制御の実施を通じ、実ｄ軸の向きと推定ｄ軸の向きとの位相差Δθをほぼ「０°」又はほぼ「１８０°」とする。ここでいう位相差Δθとは、推定ｄ軸の向きから実ｄ軸の向きを引いた値である。こうしたロータ位置推定部１６は、修正制御を実施するための機能部として、交流電圧発生部１６１、取得部１６２、信号値生成部１６３、修正態様決定部１６４及び修正部１６５を有している。
【００３４】
交流電圧発生部１６１は、高周波で電圧を振動させる外乱電圧信号Ｖｄｈ＊を生成して第１の加算器１７に出力する外乱出力処理を実行する。外乱出力処理が交流電圧発生部１６１によって実行されている場合、指令電圧算出部１２によって算出されたｄ軸指令電圧Ｖｄ＊に外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が加算され、加算後のｄ軸指令電圧Ｖｄ＊が２相／３相変換部１３に入力される。
【００３５】
取得部１６２は、回転座標上で発生する電流ベクトルのうち、推定ｑ軸の方向の電流成分であるｑ軸電流成分を取得する。本実施形態では、取得部１６２は、当該ｑ軸電流成分を数値化した推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを取得する。すなわち、取得部１６２は、３相／２相変換部１５から入力されたｑ軸電流Ｉｑをバンドパスフィルタに通すことにより、ｑ軸電流Ｉｑの高周波成分である推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈを取得する。
【００３６】
なお、ブラシレスモータ１００のロータ１０５が突極性を有しているため、ｑ軸の方向のインダクタンスがｄ軸の方向のインダクタンスよりも大きいことがある。この場合、推定ｄ軸の方向と実ｄ軸の方向とが異なっていると、推定ｄ軸の方向に電圧ベクトルを発生させたときに電圧ベクトルに対して実ｄ軸側に偏角した電流ベクトルが発生する。
【００３７】
詳しくは、図２に示すように、推定ｄ軸が実ｄ軸に対して偏角する場合、推定ｄ軸の方向に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータ１００に給電が行われると、回転座標上では、推定ｄ軸に対して実ｄ軸側に偏角して電流ベクトルが発生する。このため、推定ｄ軸が実ｄ軸に対して偏角している場合、推定ｑ軸の方向の電流成分である推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが生じる。推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈは、推定ｑ軸の方向に発生する電流ベクトルを数値化したものである。すなわち、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が、推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさに相当する。また、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの正負が、推定ｑ軸の方向の電流成分の向き、すなわち正向き又は負向きを表している。
【００３８】
一方、推定ｄ軸の方向が実ｄ軸の方向と一致する場合、推定ｄ軸の方向に電圧ベクトルが発生するようにブラシレスモータ１００に給電が行われると、回転座標上で発生する電流ベクトルが推定ｄ軸に対して偏角しない。よって、推定ｄ軸が実ｄ軸に対して傾いていない場合、推定ｑ軸の方向に電流が流れない。すなわち、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの大きさが「０」となる。
【００３９】
図３には、推定ｄ軸上に電圧ベクトルを発生させつつ、推定ｄ軸の向きと実ｄ軸の向きとの位相差Δθを連続的に変化させた場合における推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの推移が実線で図示されている。図３に実線で示すように、位相差Δθの変化に応じて、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの正負、すなわち推定ｑ軸の方向の電流成分の向きが変化したり、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値、すなわち推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさが変化したりする。
【００４０】
なお、図４に示すように、取得部１６２によって取得される推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈには、高周波のノイズ成分Ｉｑｎが重畳されることがある。このように推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈにノイズ成分Ｉｑｎが重畳される場合、推定ｄ軸の向きを連続的に変化させると、位相差Δθが「＋９０°」の近傍の領域、及び、位相差Δθが「−９０°」の近傍の領域で推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが「０」を挟んで振動することとなる。このように位相差Δθが「＋９０°」の近傍で推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが「０」を挟んで振動する位相差Δθの領域、及び、位相差Δθが「−９０°」の近傍で推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが「０」を挟んで振動する位相差Δθの領域のことを「所定領域ＲＡ」という。
【００４１】
推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈに重畳されるノイズ成分Ｉｑｎの大きさ、及び、所定領域ＲＡの広さは、実験やシミュレーションなどによって予め予測することができる。所定領域ＲＡの広さとは、所定領域ＲＡの下限となる位相差Δθａと、所定領域ＲＡの上限となる位相差Δθｂとの差分である。
【００４２】
図１に戻り、信号値生成部１６３は、取得部１６２によって取得された推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと、「０」とは異なる値に設定されている閾値とを基に、図３に太い実線で示すような信号値Ｉｑｓを生成する。すなわち、信号値生成部１６３は、修正制御の実施時におけるｑ軸電流成分の大きさと閾値との比較結果を基に、信号値Ｉｑｓを生成する。詳細は後述するが、本実施形態では、生成された信号値Ｉｑｓを基に、修正量Δθｑ及び推定ｄ軸の方向の修正方向とがそれぞれ設定される。
【００４３】
本実施形態では、閾値として、推定ｄ軸の方向を進角側又は遅角側の何れの方向に修正するかを決めるための閾値である修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈと、推定ｄ軸の方向の修正量を決めるための修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ，ＩｑｈＴｈＢとが設定されている。図３に示すように、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈは、負の値に設定されている。これは、修正制御の実施終了後ではロータ回転角θを大きくする方向、すなわち推定ｄ軸の向きを大きくする方向にロータ１０５を回転させるロータ回転制御がモータ制御装置１０によって実施されるためである。つまり、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの正負は、ロータ回転制御によってロータ１０５が回転される方向を基に設定されている。なお、図３における回転方向Ｘが、ロータ回転制御によってロータ１０５が回転される方向に対応する方向である。
【００４４】
また、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの絶対値は、想定されるノイズ成分Ｉｑｎの大きさ以上となるように設定されている。すなわち、図４に示すように、所定領域ＲＡ内で推移するノイズ成分Ｉｑｎを含む推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈのうち、絶対値が最大となる値のことを領域内最大値ＩｑｈＢとした場合、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの絶対値は、領域内最大値ＩｑｈＢの絶対値よりも大きい。
【００４５】
本実施形態では、取得部１６２によって取得された推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈとの比較結果を基に、規定条件が成立しているか否かの判定が行われる。具体的には、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈ以上である場合には、規定条件が成立していると判定される。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈよりも小さい場合には、規定条件が成立していると判定されない。
【００４６】
修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈが負の値である。そのため、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値であるときには、推定ｑ軸の方向の電流成分の向きが正向きであるため、規定条件が成立していると判定される。また、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値であり、推定ｑ軸の方向の電流成分の向きが負向きである場合、推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの大きさ以下であるときには、規定条件が成立していると判定される。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負の値であり、推定ｑ軸の方向の電流成分の向きが負向きである場合、推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの大きさよりも大きいときには、規定条件が成立していると判定されない。
【００４７】
本実施形態では、負向きが「規定の向き」に相当する。よって、推定ｑ軸の方向の電流成分の向きが規定の向きであるか否か、及び、推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさと修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの大きさとの比較結果を基に、規定条件が成立しているか否かの判定が行われる。
【００４８】
そして、信号値生成部１６３は、規定条件が成立していると判定されているときには信号値Ｉｑｓを正の値とし、規定条件が成立していると判定されていないときには信号値Ｉｑｓを負の値とする。
【００４９】
本実施形態では、修正量決定用閾値のうちの正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡは、規定条件が成立していると判定される場合用の閾値である「第２の規定閾値」の一例である。また、修正量決定用閾値のうちの負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢは、規定条件が成立していると判定されない場合用の閾値である「第１の規定閾値」の一例である。
【００５０】
負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢは、負の値に設定されている。すなわち、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの正負の符号は、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの正負の符号と同じである。また、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの絶対値は、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの絶対値よりも大きい。さらに、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの絶対値は、位相差Δθが「４５°」であるときの推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値よりも小さい。
【００５１】
正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡは、正の値に設定されている。すなわち、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡの正負の符号は、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの正負の符号の逆である。正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡは、位相差Δθが「−４５°」であるときの推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈよりも小さい。なお、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡの絶対値は、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの絶対値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【００５２】
そして、信号値生成部１６３は、規定条件が成立していると判定されていて、且つ、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ以下である場合、第１の正側規定値Ａ１１を信号値Ｉｑｓとして設定する。一方、信号値生成部１６３は、規定条件が成立していると判定されていて、且つ、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも大きい場合、第２の正側規定値Ａ１２を信号値Ｉｑｓとして設定する。第１の正側規定値Ａ１１及び第２の正側規定値Ａ１２は、それぞれ「０」よりも大きい値である。そして、第２の正側規定値Ａ１２は、第１の正側規定値Ａ１１よりも大きい。具体的には、第２の正側規定値Ａ１２は、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも大きく、且つ、位相差Δθが「−４５°」であるときの推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈよりも大きい。一方、第１の正側規定値Ａ１１は、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも小さい。
【００５３】
信号値生成部１６３は、規定条件が成立していると判定されておらず、且つ、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢ以上である場合、第１の負側規定値Ａ２１を信号値Ｉｑｓとして設定する。一方、信号値生成部１６３は、規定条件が成立していると判定されておらず、且つ、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢよりも小さい場合、第２の負側規定値Ａ２２を信号値Ｉｑｓとして設定する。第１の負側規定値Ａ２１及び第２の負側規定値Ａ２２は、それぞれ「０」よりも小さい値である。そして、第２の負側規定値Ａ２２の絶対値は、第１の負側規定値Ａ２１の絶対値よりも大きい。具体的には、第２の負側規定値Ａ２２の絶対値は、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの絶対値よりも大きく、且つ、位相差Δθが「４５°」であるときの推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値よりも大きい。一方、第１の負側規定値Ａ２１の絶対値は、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの絶対値よりも小さい。
【００５４】
よって、推定ｄ軸上に電圧ベクトルを発生させつつ、推定ｄ軸の向きと実ｄ軸の向きとの位相差Δθを連続的に変化させた場合、信号値Ｉｑｓは、図３に太い実線で示すように推移することとなる。
【００５５】
図１に戻り、修正態様決定部１６４は、取得部１６２によって取得された推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと閾値ＩｑｈＴｈ，ＩｑｈＴｈＡ，ＩｑｈＴｈＢとの比較結果を基に生成された信号値Ｉｑｓを利用し、推定ｄ軸の方向の修正態様を決める。本実施形態でいう推定ｄ軸の方向の修正態様とは、推定ｄ軸の方向の修正方向と、推定ｄ軸の方向の修正量Δθｑとを含んでいる。すなわち、修正態様決定部１６４は、推定ｄ軸の方向の修正方向を決定する修正方向決定部１６４ａと、推定ｄ軸の方向の修正量Δθｑを決定する修正量決定部１６４ｂとを有している。
【００５６】
修正方向決定部１６４ａは、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈとの比較結果、及び、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの正負の符号を基に、修正方向を決定する。すなわち、修正方向は、推定ｑ軸の方向の電流成分と修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈとの比較結果を基に決定される。
【００５７】
具体的には、修正方向決定部１６４ａは、規定条件が成立しているか否かに応じ、修正方向を決定する。例えば、図３に示すように、修正方向決定部１６４ａは、規定条件が成立していると判定されているときには、推定ｄ軸を進角させる方向である図中の第１の方向Ｃ１を修正方向とする。一方、修正方向決定部１６４ａは、規定条件が成立していると判定されていないときには、推定ｄ軸を遅角させる方向である図中の第２の方向Ｃ２を修正方向とする。第２の方向Ｃ２は、第１の方向Ｃ１の反対方向である。
【００５８】
修正量決定部１６４ｂは、規定条件が成立していると判定されている場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡとの比較結果を基に修正量Δθｑを決定する。一方、修正量決定部１６４ｂは、規定条件が成立していると判定されていない場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢとの比較結果を基に修正量Δθｑを決定する。すなわち、修正量Δθｑは、推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさと修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ，ＩｑｈＴｈＢの大きさとの比較結果を基に決定される。
【００５９】
本実施形態では、修正量決定部１６４ｂは、信号値生成部１６３によって生成された信号値Ｉｑｓを基に修正量Δθｑを決定する。修正量決定部１６４ｂは、規定条件が成立していると判定されていて、且つ、信号値Ｉｑｓが第２の正側規定値Ａ１２であるときには、信号値Ｉｑｓが第１の正側規定値Ａ１１であるときよりも修正量Δθｑを大きくする。すなわち、規定条件が成立していると判定されている場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも大きいときには、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ以下であるときよりも修正量Δθｑが大きくなる。
【００６０】
一方、修正量決定部１６４ｂは、規定条件が成立していると判定されておらず、且つ、信号値Ｉｑｓが第２の負側規定値Ａ２２であるときには、信号値Ｉｑｓが第１の負側規定値Ａ２１であるときよりも修正量Δθｑを大きくする。すなわち、規定条件が成立していると判定されていない場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢよりも小さいときには、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢ以上であるときよりも修正量Δθｑが大きくなる。
【００６１】
修正部１６５は、修正制御の実施時には、修正態様決定部１６４によって決定された修正態様で推定ｄ軸の方向を修正する修正処理を実行する。すなわち、修正部１６５は、修正処理では、修正量決定部１６４ｂによって決定された修正量Δθｑの分、修正方向決定部１６４ａによって決定された修正方向に推定ｄ軸の方向を修正する。
【００６２】
次に、図５を参照し、修正制御を実施するためにロータ位置推定部１６によって実行される処理ルーチンについて説明する。なお、本処理ルーチンの実行は、ブラシレスモータ１００の駆動の開始時に開始される。
【００６３】
本処理ルーチンにおいて、ステップＳ１１では、交流電圧発生部１６１によって外乱出力処理の実行が開始される。そして、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されるようになると、処理が次のステップＳ１２に移行される。ステップＳ１２において、取得部１６２によって、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが取得される。続いて、ステップＳ１３において、信号値生成部１６３によって、信号値Ｉｑｓが生成される。そして、次のステップＳ１４では、修正方向決定部１６４ａによって、規定条件が成立しているか否かの判定が行われる。
【００６４】
規定条件が成立していると判定されている場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ１５に移行される。ステップＳ１５において、修正方向決定部１６４ａによって、推定ｄ軸の方向の修正方向が第１の方向Ｃ１とされる。その後、処理が後述するステップＳ１７に移行される。一方、ステップＳ１４において、規定条件が成立していると判定されていない場合（ＮＯ）、処理が次のステップＳ１６に移行される。ステップＳ１６において、修正方向決定部１６４ａによって、推定ｄ軸の方向の修正方向が第２の方向Ｃ２とされる。その後、処理が次のステップＳ１７に移行される。
【００６５】
ステップＳ１７において、修正量決定部１６４ｂによって、ステップＳ１３で生成された信号値Ｉｑｓを基に修正量Δθｑが決定される。続いて、ステップＳ１８において、修正部１６５によって、修正処理が実行される。そして、次のステップＳ１９において、本処理ルーチンの実行が開始されてからの経過時間が終了判定時間ＴＭＴｈに達したか否かの判定が行われる。終了判定時間ＴＭＴｈは、修正処理の実行によって位相差Δθを「０°」又は「１８０°」近傍の値にすることができるような時間に設定されている。
【００６６】
そして、経過時間が終了判定時間ＴＭＴｈに未だ達していない場合（Ｓ１９：ＮＯ）、処理が前述したステップＳ１２に移行される。すなわち、修正制御の実施が継続される。一方、経過時間が終了判定時間ＴＭＴｈに既に達している場合（Ｓ１９：ＹＥＳ）、処理が次のステップＳ２０に移行される。ステップＳ２０において、交流電圧発生部１６１によって外乱出力処理の実行が終了される。そして、外乱電圧信号Ｖｄｈ＊が第１の加算器１７に入力されなくなると、本処理ルーチンが終了される。すなわち、修正制御の実施が終了される。
【００６７】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
ブラシレスモータ１００の駆動開始の指示によって修正制御が開始されると、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと、各閾値ＩｑｈＴｈ，ＩｑｈＴｈＡ，ＩｑｈＴｈＢとの関係を基に、信号値Ｉｑｓが生成されるようになる。そして、信号値Ｉｑｓに応じた方向に推定ｄ軸の方向が修正される。具体的には、規定条件が成立していると判定されている場合、信号値Ｉｑｓが正の値に設定される。このように信号値Ｉｑｓが正の値である場合、推定ｄ軸の方向が第１の方向Ｃ１に修正される。その結果、位相差Δθが大きくなる。一方、規定条件が成立していると判定されていない場合、信号値Ｉｑｓが負の値に設定される。このように信号値Ｉｑｓが負の値である場合、推定ｄ軸の方向が第２の方向Ｃ２に修正される。その結果、位相差Δθが小さくなる。
【００６８】
本実施形態では、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈは、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈに重畳されるノイズ成分Ｉｑｎの大きさの予測値を基に設定されている。そのため、位相差Δθが「＋９０°」近傍の値、又は「−９０°」近傍の値である状況下で修正処理を実行する際に、推定ｄ軸の方向の修正方向が第１の方向Ｃ１になったり、第２の方向Ｃ２になったりすることが抑制される。本実施形態では、位相差Δθが「＋９０°」近傍の値である場合、及び、「−９０°」近傍の値である場合、修正方向を第１の方向Ｃ１に固定することができる。
【００６９】
その結果、位相差Δθが「＋９０°」近傍の値、又は「−９０°」近傍の値である状態で、修正制御が終了してしまうことを抑制できる。すなわち、修正制御の実施によって、位相差Δθを「０°」近傍の値又は「１８０°」近傍の値とすることができる。
【００７０】
また、本実施形態における修正処理では、信号値Ｉｑｓに応じた修正量Δθｑで推定ｄ軸の方向が修正される。信号値Ｉｑｓは、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ，ＩｑｈＴｈＢとの比較結果を基に算出される値である。すなわち、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値、すなわち推定ｑ軸の方向の電流成分の大きさが大きいほど、信号値Ｉｑｓの絶対値が大きくなる。そして、信号値Ｉｑｓの絶対値が大きいほど、修正量Δθｑが大きくなる。推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が大きいほど、修正量Δθｑを大きくすることができる。その結果、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの大きさによらず修正量Δθｑを一定値とする場合と比較し、上記位相差Δθを、「０°」近傍の値、又は「１８０°」近傍の値とするまでに要する時間の長期化を抑制することができる。
【００７１】
また、位相差Δθが「０°」や「１８０°」に近づき、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの絶対値が小さくなると、信号値Ｉｑｓの絶対値もまた小さくなる。その結果、推定ｄ軸の方向を修正する際の修正量Δθｑを小さくすることができる。そのため、目標となる収束値を挟んだ位相差Δθのハンチングを抑制することができる。したがって、位相差Δθを目標となる収束値に収束させやすくなる。
【００７２】
なお、修正制御の終了時点では、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈとなる近傍の値で位相差Δθが収束する。すなわち、目標値（「０°」又は「１８０°」）に対して、位相差Δθは、規定の向きに応じた方向、すなわち正側にずれやすい。
【００７３】
また、修正制御の終了後では、ロータ回転角θを大きくする方向、すなわち実ｄ軸の向きを大きくする方向にロータ１０５を回転させるロータ回転制御が実施される。ロータ回転制御の実施に伴うロータ１０５の回転開始時では、実ｄ軸の向きの変化に対して推定ｄ軸の向きの変化が遅れるため、位相差Δθが小さくなりやすい。この点、本実施形態では、修正制御の終了後におけるロータ回転制御でロータ１０５が回転される方向を考慮し、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈを負の値に設定している。そのため、修正制御の実施によって、位相差Δθを、目標値（「０°」又は「１８０°」）よりも少し正側の値に収束させることができる。その結果、ロータ回転制御の実施によるロータ１０５の回転開始時に、位相差Δθが拡大することを抑制できる。したがって、ロータ１０５の回転開始時におけるモータ制御の制御性能を向上させることが可能となる。
【００７４】
上記実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・規定の向きが負向きであり、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈが負の値である場合、図６に示すように、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡを「０」よりも小さい値としてもよい。この場合、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡの絶対値を修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの絶対値よりも小さくすることが好ましい。さらに、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡの絶対値が修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの絶対値よりも小さいのであれば、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡの絶対値を、想定されるノイズ成分Ｉｑｎの大きさ未満としてもよい。
【００７５】
規定条件が成立していると判定されている場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも小さいときの信号値Ｉｑｓを、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ以上であるときの信号値Ｉｑｓよりも小さくするようにしてもよい。そして、信号値Ｉｑｓの絶対値が小さいほど、修正量Δθｑを大きくする。
【００７６】
このような構成であっても、目標となる収束値に正側から位相差Δθが接近する場合であっても、当該収束値に負側から位相差Δθが接近する場合であっても、位相差Δθが収束値近傍に位置するときには修正量Δθｑを小さくすることができる。そのため、収束値を挟んだ位相差Δθのハンチングを抑制することができる。したがって、位相差Δθを目標となる収束値に収束させやすくなる。
【００７７】
・修正制御の終了後では、ロータ回転角θを小さくする方向、すなわち実ｄ軸の向きを小さくする方向にロータ１０５を回転させるロータ回転制御が実施されることがある。この場合、ロータ回転制御によってロータ１０５が回転される方向を考慮し、規定の向きを正向きとしてもよい。この場合、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈは正の値となる。
【００７８】
・規定条件が成立していると判定されている場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも大きいときには、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ以下であるときよりも信号値Ｉｑｓを大きくすることができるのであれば、上記実施形態で説明した方法とは異なる方法で信号値Ｉｑｓを決めるようにしてもよい。例えば、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ以下であるときには、信号値Ｉｑｓを、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡと等しくしてもよいし、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも小さい正の値としてもよい。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡよりも大きいときには、信号値Ｉｑｓを、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと等しい値としてもよい。
【００７９】
・規定条件が成立していると判定されていない場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢよりも小さいときには、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢ以上であるときよりも信号値Ｉｑｓを小さくすることができるのであれば、上記実施形態で説明した方法とは異なる方法で信号値Ｉｑｓを決めるようにしてもよい。例えば、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢ以上であるときには、信号値Ｉｑｓを、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢと等しくしてもよいし、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢよりも大きい負の値としてもよい。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢよりも小さいときには、信号値Ｉｑｓを、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈと等しい値としてもよい。
【００８０】
・正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡが設けられているのであれば、負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢを設けなくてもよい。この場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈ以下である場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの大きさによらず、修正量Δθｑが一定値で保持されることとなる。
【００８１】
・負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢが設けられているのであれば、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡを設けなくてもよい。この場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈよりも大きい場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの大きさによらず、修正量Δθｑが一定値で保持されることとなる。
【００８２】
・正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ及び負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの少なくとも一方が設けられている場合、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈを設けなくてもよい。この場合、修正方向は、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが正の値であるか否かによって決定されることとなる。
【００８３】
・正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ及び負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの少なくとも一方が設けられている場合、修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈの絶対値を、想定されるノイズ成分Ｉｑｎの大きさよりも小さくしてもよい。
【００８４】
・修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈが設けられているのであれば、正側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＡ及び負側修正量決定用閾値ＩｑｈＴｈＢの双方を設けなくてもよい。この場合、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈよりも大きいときには、信号値Ｉｑｓを、「０」よりも大きい正の所定値で保持するようにしてもよいし、信号値Ｉｑｓを、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの大きさに応じた正の値としてもよい。一方、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈが修正方向決定用閾値ＩｑｈＴｈ以下であるときには、信号値Ｉｑｓを、「０」よりも小さい負の所定値で保持するようにしてもよいし、信号値Ｉｑｓを、推定ｑ軸高周波電流Ｉｑｈの大きさに応じた負の値としてもよい。
【００８５】
・モータ制御装置１０は、コンピュータプログラム（ソフトウェア）に従って動作する１つ以上のプロセッサ、各種処理のうち少なくとも一部の処理を実行する専用のハードウェア（特定用途向け集積回路：ＡＳＩＣ）などの１つ以上の専用のハードウェア回路又はこれらの組み合わせを含む回路として構成し得る。プロセッサは、ＣＰＵ並びに、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のメモリを含み、メモリは、処理をＣＰＵに実行させるように構成されたプログラムコード又は指令を格納している。メモリ、すなわち記憶媒体は、汎用又は専用のコンピュータでアクセスできるあらゆる利用可能な媒体を含む。
【００８６】
・ブラシレスモータ１００に適用されるロータ１０５は、２極ロータではなく、４極ロータであってもよい。
・モータ制御装置１０が適用されるブラシレスモータは、車載のブレーキ装置とは別のアクチュエータの動力源であってもよい。
【符号の説明】
【００８７】
１０…モータ制御装置、１６…ロータ位置推定部、１６２…取得部、１６４…修正態様決定部、１６４ａ…修正方向決定部、１６４ｂ…修正量決定部、１６５…修正部、１００…ブラシレスモータ、１０５…ロータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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