(57)【要約】【課題】雪や雨の影響によって白線を視認できなかったり視認しにくかったりする状況において、運転者に白線の位置を把握させることを、空中写真を用意することなく実現できる技術を提供することが望ましい。【解決手段】車両によって撮像された撮像画像と、撮像画像の撮像位置とを含む車両画像情報を取得する車両画像情報取得部と、車両によって撮像された複数の道路画像から、撮像位置に対応する道路画像を取得する道路画像取得部と、撮像画像に道路画像を重畳した重畳画像を生成する重畳画像生成部とを備える画像処理装置を提供する。【選択図】図２
2020009215.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両によって撮像された撮像画像と、前記撮像画像の撮像位置とを含む車両画像情報を取得する車両画像情報取得部と、
車両によって撮像された複数の道路画像から、前記撮像位置に対応する道路画像を取得する道路画像取得部と、
前記撮像画像に前記道路画像を重畳した重畳画像を生成する重畳画像生成部と
を備える画像処理装置。
【請求項２】
前記車両画像情報取得部は、第１の車両によって撮像された第１撮像画像と、前記第１撮像画像の撮像位置とを含む第１車両画像情報を取得し、
前記重畳画像生成部は、前記第１撮像画像に前記道路画像を重畳した第１重畳画像を生成し、
前記画像処理装置は、
前記重畳画像生成部によって生成された前記第１重畳画像を前記第１の車両に送信する重畳画像送信部
を備える、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項３】
前記車両画像情報取得部は、第１の車両によって撮像された第１撮像画像と、前記第１撮像画像の撮像位置とを含む第１車両画像情報を取得し、
前記重畳画像生成部は、前記第１撮像画像に前記道路画像を重畳した第１重畳画像を生成し、
前記画像処理装置は、
前記重畳画像生成部によって生成された前記第１重畳画像を、第２の車両に送信する、重畳画像送信部
を備える、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項４】
前記重畳画像送信部は、前記第１重畳画像を、前記第１の車両の後方を走行している前記第２の車両に送信する、請求項３に記載の画像処理装置。
【請求項５】
前記車両画像情報取得部は、第１の車両によって撮像された第１撮像画像と、前記第１撮像画像の撮像位置とを含む第１車両画像情報を取得し、
前記画像処理装置は、
道路地図データであって、複数の道路のそれぞれの白線の有無を示す白線情報を含む道路地図データを格納する地図データ格納部と、
前記第１車両画像情報及び前記道路地図データに基づいて、前記第１撮像画像に前記道路画像を重畳するか否かを判定する重畳要否判定部
を備え、
前記重畳画像生成部は、前記重畳要否判定部によって重畳すると判定された場合に、前記第１撮像画像に前記道路画像を重畳した第１重畳画像を生成する、請求項１に記載の画像処理装置。
【請求項６】
前記重畳要否判定部は、前記道路地図データが、前記第１車両画像情報に含まれる前記第１撮像画像の撮像位置の道路に白線が含まれることを示す場合であって、前記第１撮像画像内に白線を認識できない場合に、前記第１撮像画像に前記道路画像を重畳すると判定する、請求項５に記載の画像処理装置。
【請求項７】
コンピュータを、請求項１から６のいずれか一項に記載の画像処理装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上空から道路を撮像した空中写真を格納しておき、車両前方の道路の空中写真を読み出して、白線を検知し、白線を運転者視点の画像に変換して車両に送信する技術が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１４−１７０３７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
雪や雨の影響によって白線を視認できなかったり視認しにくかったりする状況において、運転者に白線の位置を把握させることを、空中写真を用意することなく実現できる技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、画像処理装置が提供される。画像処理装置は、車両によって撮像された撮像画像と、撮像画像の撮像位置とを含む車両画像情報を取得する車両画像情報取得部を備えてよい。画像処理装置は、車両によって撮像された複数の道路画像から、撮像位置に対応する道路画像を取得する道路画像取得部を備えてよい。画像処理装置は、撮像画像に道路画像を重畳した重畳画像を生成する重畳画像生成部を備えてよい。
【０００５】
上記車両画像情報取得部は、第１の車両によって撮像された第１撮像画像と、上記第１撮像画像の撮像位置とを含む第１車両画像情報を取得してよく、上記重畳画像生成部は、上記第１撮像画像に上記道路画像を重畳した第１重畳画像を生成してよく、上記画像処理装置は、上記重畳画像生成部によって生成された上記第１重畳画像を上記第１の車両に送信する重畳画像送信部を備えてよい。上記車両画像情報取得部は、第１の車両によって撮像された第１撮像画像と、上記第１撮像画像の撮像位置とを含む第１車両画像情報を取得してよく、上記重畳画像生成部は、上記第１撮像画像に上記道路画像を重畳した第１重畳画像を生成してよく、上記画像処理装置は、上記重畳画像生成部によって生成された上記第１重畳画像を、第２の車両に送信する、重畳画像送信部を備えてよい。上記重畳画像送信部は、上記第１重畳画像を、上記第１の車両の後方を走行している上記第２の車両に送信してよい。
【０００６】
上記車両画像情報取得部は、第１の車両によって撮像された第１撮像画像と、上記第１撮像画像の撮像位置とを含む第１車両画像情報を取得してよく、上記画像処理装置は、道路地図データであって、複数の道路のそれぞれの白線の有無を示す白線情報を含む道路地図データを格納する地図データ格納部と、上記第１車両画像情報及び上記道路地図データに基づいて、上記第１撮像画像に上記道路画像を重畳するか否かを判定する重畳要否判定部を備えてよく、上記重畳画像生成部は、上記重畳要否判定部によって重畳すると判定された場合に、上記第１撮像画像に上記道路画像を重畳した第１重畳画像を生成してよい。上記重畳要否判定部は、上記道路地図データが、上記第１車両画像情報に含まれる上記第１撮像画像の撮像位置の道路に白線が含まれることを示す場合であって、上記第１撮像画像内に白線を認識できない場合に、上記第１撮像画像に上記道路画像を重畳すると判定してよい。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、コンピュータを、上記画像処理装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【０００８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】画像管理サーバ１００の通信環境の一例を概略的に示す。
【図２】画像管理サーバ１００により生成される重畳画像３２０の一例を概略的に示す。
【図３】車両２００の構成の一例を概略的に示す。
【図４】画像管理サーバ１００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図５】画像管理サーバ１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図６】画像管理サーバ１００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図７】制御装置５００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図８】制御装置５００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図９】画像管理サーバ１００又は制御装置５００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１１】
図１は、画像管理サーバ１００の通信環境の一例を概略的に示す。画像管理サーバ１００は、撮像部を有する車両２００が道路を撮像した道路画像を、ネットワーク２０を介して車両２００から受信して管理する。車両２００は、例えば、道路を走行しながら撮像した道路画像と、撮像位置及び撮像時間とを画像管理サーバ１００に送信する。撮像時間は、撮像時刻又は撮像日時を示してよい。道路画像は静止画像であってよい。また、道路画像は映像（動画像）であってもよい。
【００１２】
ネットワーク２０は、任意のネットワークであってよい。例えば、ネットワーク２０は、インターネットと、いわゆる３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）、４Ｇ（４ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）及び５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）等の携帯電話網と、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）と、専用網との少なくともいずれかを含んでよい。
【００１３】
画像管理サーバ１００は、道路画像と、撮像位置及び撮像時間とを対応付けて格納する。画像管理サーバ１００が格納する道路画像は、道路の見通しが良いときに撮像された道路画像であってよい。例えば、画像管理サーバ１００が格納する道路画像は、雨や雪が降っているときの道路を撮像したものではなく、晴天又は曇天のときに撮像したものである。画像管理サーバ１００は、道路の見通しがよいときに撮像された道路画像のみを受け付けるようにしてもよい。また、受信した道路画像を画像解析して選別したり、受信した道路画像を人手によって選別したりすることによって、道路の見通しがよい時の画像のみを格納するようにしてもよい。
【００１４】
画像管理サーバ１００は、車両２００からの要求に応じて、車両２００が走行しながら、前方の道路を撮像して画像管理サーバ１００に送信する撮像画像に、格納している道路画像を重畳した重畳画像を生成して、車両２００に送信する。画像管理サーバ１００は、画像処理装置の一例であってよい。車両２００の運転者は、例えば、雪道のように、白線を視認できない道路を走行しているときに、画像管理サーバ１００に対して、車両２００から重畳要求を送信する。重畳要求を送信した後、車両２００は、撮像している道路の道路画像と、撮像位置を示す撮像位置とを含む車両画像情報を画像管理サーバ１００に送信する。
【００１５】
画像管理サーバ１００は、車両画像情報に含まれる撮像位置に対応する道路画像を読み出して、車両画像情報に含まれる撮像画像に、道路画像を重畳した重畳画像を生成して、車両２００に送信する。これにより、車両２００が走行している雪道に、白線を視認できる道路画像を重畳した重畳画像を車両２００の運転者に提供することができ、運転者に、白線の位置を把握した状態で運転をさせることができる。
【００１６】
画像管理サーバ１００は、さらに、複数の車両２００のそれぞれの車両情報を管理してもよい。車両情報は、車両２００の位置を含んでよい。車両情報は、車両２００の進行方向及び走行速度を含んでよい。車両情報は、車両２００の目的地までのルートを示すルート情報を含んでよい。画像管理サーバ１００は、ネットワーク２０を介して、車両２００から定期的に各種車両情報を受信してよい。
【００１７】
画像管理サーバ１００は、車両２００から重畳要求を受信した場合に、車両２００の前方を走行している前方車両２０２に対して、車両画像情報を要求して、前方車両２０２から車両画像情報を受信してもよい。前方車両２０２は、車両２００と同様の構成を有してよい。
【００１８】
画像管理サーバ１００は、前方車両２０２から受信した車両画像情報に含まれる撮像位置に対応する道路画像を読み出して、車両画像情報に含まれる撮像画像に、道路画像を重畳した重畳画像を生成して、車両２００に送信する。これにより、車両２００の運転者に、前方の道路の白線の位置を把握させることができる。また、仮に、撮像画像の送信及び重畳画像の生成に比較的長い時間を要してしまい、車両２００から受信した撮像画像に道路画像を重畳して車両２００に送信したのでは無視できないタイムラグが発生してしまうような状況において、前方車両２０２の撮像画像に道路画像を重畳して車両２００に送信することによって、タイムラグを低減したり、タイムラグを無くしたりすることができる。
【００１９】
図２は、画像管理サーバ１００により生成される重畳画像３２０の一例を概略的に示す。図２に示す撮像画像３００は、積雪によって道路の白線が隠れて視認できない状況を示す。撮像画像３００が示すような状況においては、運転者は、経験や勘に頼って白線の位置を推定しながら車両を運転しなければならず、運転者にとって負担となる。
【００２０】
それに対して、道路画像３１０を重畳した重畳画像３２０を運転者に提示することによって、本来であれば白線が存在することと、白線の位置とを把握させることができ、運転者の負担を軽減することができる。
【００２１】
画像管理サーバ１００は、静止画像の一の撮像画像３００に対して静止画像の一の重畳画像３２０を生成して車両２００に送信してよい。静止画像の一の重畳画像３２０を送信するだけでも、車両２００の運転者に白線の存在と、白線の大まかな位置を把握させることができる。画像管理サーバ１００は、連続的に撮像された複数の静止画像の撮像画像３００に対して複数の重畳画像３２０を生成して車両２００に送信してもよい。画像管理サーバ１００は、映像の撮像画像３００に対して、映像の重畳画像３２０を生成して車両２００に送信してもよい。
【００２２】
図３は、車両２００の構成の一例を概略的に示す。車両２００は、操作部２１０、表示部２２０、無線通信部２３０、撮像部２４０、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信部２５０、センサ部２６０、及び制御装置５００を備える。これらの構成の少なくとも一部は、いわゆるカーナビゲーションシステムに含まれる構成であってよい。
【００２３】
操作部２１０は、車両２００のユーザによる操作を受け付ける。操作部２１０は、物理的な操作ボタン類を含んでよい。操作部２１０及び表示部２２０は、タッチパネルディスプレイであってもよい。操作部２１０は、音声操作を受け付けてもよい。操作部２１０は、マイク及びスピーカを含んでよい。
【００２４】
無線通信部２３０は、ネットワーク２０を介して画像管理サーバ１００と通信する。無線通信部２３０は、携帯電話網の無線基地局を介してネットワーク２０と通信する通信ユニットを含んでよい。また、無線通信部２３０は、ＷｉＦｉ（登録商標）アクセスポイントを介してネットワーク２０と通信する通信ユニットを含んでよい。また、無線通信部２３０は、路車間通信を実行する通信ユニットを含んでよい。
【００２５】
無線通信部２３０は、他の車両２００との無線通信を実行してもよい。無線通信部２３０は、車車間通信を実行する通信ユニットを含んでよい。
【００２６】
撮像部２４０は、１又は複数のカメラを含む。カメラは、ドライブレコーダであってもよい。撮像部２４０が複数のカメラを含む場合、複数のカメラのそれぞれは、車両２００の異なる位置に配置される。また、複数のカメラのそれぞれは、異なる撮像方向を撮像する。複数のカメラの少なくとも１つは、車両２００の前方を撮像する。
【００２７】
ＧＮＳＳ受信部２５０は、ＧＮＳＳ衛星から発信された電波を受信する。ＧＮＳＳ受信部２５０は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両２００の位置を特定してもよい。
【００２８】
センサ部２６０は、１又は複数のセンサを含む。センサ部２６０は、例えば、加速度センサを含む。センサ部２６０は、例えば、角速度センサ（ジャイロセンサ）を含む。センサ部２６０は、例えば、地磁気センサを含む。センサ部２６０は、例えば、車速センサを含む。
【００２９】
制御装置５００は、操作部２１０、表示部２２０、無線通信部２３０、撮像部２４０、ＧＮＳＳ受信部２５０、及びセンサ部２６０を制御して、各種処理を実行する。制御装置５００は、例えば、ナビゲーション処理を実行する。制御装置５００は、公知のカーナビゲーションシステムが実行するナビゲーション処理と同様のナビゲーション処理を実行してよい。
【００３０】
例えば、制御装置５００は、ＧＮＳＳ受信部２５０及びセンサ部２６０からの出力に基づいて車両２００の現在位置を特定して、現在位置に対応する地図データを読み出して表示部２２０に表示させる。また、制御装置５００は、操作部２１０を介して目的地の入力を受け付け、車両２００の現在位置から目的地までの推奨ルートを特定して、表示部２２０に表示させる。制御装置５００は、ルートの選択を受け付けた場合、選択されたルートに従って、表示部２２０及びスピーカを介して、車両２００が走行すべき進路のガイダンスを行う。
【００３１】
また、制御装置５００は、撮像部２４０が撮像した道路画像を画像管理サーバ１００に送信する処理を実行する。制御装置５００は、撮像部２４０が撮像した道路画像に、撮像位置及び撮像時間を対応付けて、画像管理サーバ１００に送信する。制御装置５００と、画像管理サーバ１００の外部との通信は無線通信部２３０を介して行われる。制御装置５００は、道路画像を定期的に画像管理サーバ１００に送信してよい。また、制御装置５００は、画像管理サーバ１００からの要求に応じて道路画像を画像管理サーバ１００に送信してもよい。
【００３２】
本実施形態に係る制御装置５００は、撮像部２４０が撮像している撮像画像に、画像管理サーバ１００が格納している道路画像を重畳することを要求する重畳要求処理を実行する。制御装置５００は、例えば、運転者からの指示に応じて、重畳要求を画像管理サーバ１００に送信する。そして、画像管理サーバ１００から承諾応答を受信したことに応じて、撮像部２４０が撮像する撮像画像と撮像位置とを含む車両画像情報の画像管理サーバ１００への送信を開始する。制御装置５００は、連続的に車両画像情報を画像管理サーバ１００に送信してよい。
【００３３】
そして、制御装置５００は、画像管理サーバ１００から受信する重畳画像を表示する表示処理を実行する。制御装置５００は、画像管理サーバ１００から受信する重畳画像を表示部２２０に表示させてよい。
【００３４】
図４は、画像管理サーバ１００の機能構成の一例を概略的に示す。画像管理サーバ１００は、格納部１０２、画像収集部１０４、重畳要求受信部１０６、車両画像情報取得部１０８、道路画像取得部１１０、重畳画像生成部１１２、重畳画像送信部１１４、車両画像情報要求部１１６を備える。なお、画像管理サーバ１００がこれらすべての構成を備えることは必須であるとは限らない。
【００３５】
格納部１０２は、各種情報を格納する。格納部１０２は、道路画像と、撮像位置及び撮像時間とを対応付けて格納する。格納部１０２は、複数の車両２００の車両情報を格納してよい。
【００３６】
画像収集部１０４は、道路画像を収集する。画像収集部１０４は、車両２００によってネットワーク２０を介して送信される道路画像、撮像位置及び撮像時間を受信して、格納部１０２に格納する。画像収集部１０４は、車両２００によって定期的に送信される道路画像、撮像位置及び撮像時間を受信して格納部１０２に格納してよい。また、画像収集部１０４は、車両２００に対して要求を送信して、道路画像、撮像位置及び撮像時間を送信させてもよい。例えば、画像収集部１０４は、各道路のうち、道路画像を格納していない道路や、格納している道路画像が古い道路の位置を含む要求を車両２００に対して送信して、当該位置の道路を撮像した車両２００から、道路画像、撮像位置及び撮像時間を受信する。
【００３７】
重畳要求受信部１０６は、重畳要求を受信する。重畳要求受信部１０６は、車両２００から、ネットワーク２０を介して重畳要求を受信する。重畳要求受信部１０６は、重畳要求に応じて、重畳要求を送信した車両２００に対して承諾応答を送信してよい。
【００３８】
車両画像情報取得部１０８は、車両２００から、車両画像情報を受信する。道路画像取得部１１０は、車両画像情報取得部１０８が受信した車両画像情報に含まれる撮像位置に対応する道路画像を格納部１０２から取得する。
【００３９】
重畳画像生成部１１２は、車両画像情報取得部１０８が受信した車両画像情報に含まれる撮像画像に、道路画像取得部１１０が取得した道路画像を重畳した重畳画像を生成する。重畳画像生成部１１２は、道路画像を拡大縮小したり、道路画像から一部領域を切り出したりして、撮像画像に重畳してよい。重畳画像送信部１１４は、重畳画像生成部１１２によって生成された重畳画像を車両２００に送信する。
【００４０】
車両画像情報要求部１１６は、車両画像情報を要求する。車両画像情報要求部１１６は、例えば、重畳要求受信部１０６が車両２００から重畳要求を受信した場合に、車両２００の前方を走行している前方車両２０２に対して、車両画像情報を要求する。車両画像情報要求部１１６は、格納部１０２に格納されている複数の車両２００の車両情報を参照して、重畳要求を送信して車両２００の前方を走行している前方車両２０２を特定してよい。車両画像情報取得部１０８は、車両画像情報要求部１１６による要求に応じて前方車両２０２が送信した車両画像情報を受信してよい。
【００４１】
図５は、画像管理サーバ１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、車両２００から重畳要求を受信して、車両２００に対して重畳画像を送信する処理の一例を示す。図５に示す各処理は、画像管理サーバ１００が備える制御部が主体となって実行されてよい。
【００４２】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、重畳要求受信部１０６が、車両２００から重畳要求を受信する。Ｓ１０４では、車両画像情報取得部１０８が、車両２００から車両画像情報を受信する。道路画像取得部１１０は、車両画像情報に含まれる撮像位置に対応する道路画像を格納部１０２から取得する。
【００４３】
Ｓ１０６では、重畳画像生成部１１２が、重畳画像を生成する。Ｓ１０８では、重畳画像送信部１１４が、重畳画像を車両２００に送信する。Ｓ１１０では、処理を終了するか否かを判定する。画像管理サーバ１００は、例えば、車両２００から終了指示を受信した場合に、処理を終了すると判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ１０６に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。
【００４４】
図６は、画像管理サーバ１００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、車両２００から重畳要求を受信して、車両２００に対して重畳画像を送信する処理の他の一例を示す。図６に示す各処理は、画像管理サーバ１００が備える制御部が主体となって実行されてよい。
【００４５】
Ｓ２０２では、重畳要求受信部１０６が、車両２００から重畳要求を受信する。Ｓ２０４では、車両画像情報要求部１１６が、車両２００の前方を走行している前方車両２０２に車両画像情報を要求する。
【００４６】
Ｓ２０６では、車両画像情報取得部１０８が、前方車両２０２から車両画像情報を受信する。道路画像取得部１１０は、車両画像情報に含まれる撮像位置に対応する道路画像を取得する。
【００４７】
Ｓ２０８では、重畳画像生成部１１２が、重畳画像を生成する。Ｓ２１０では、重畳画像送信部１１４が、重畳画像を車両２００に送信する。Ｓ２１２では、処理を終了するか否かを判定する。画像管理サーバ１００は、例えば、車両２００から終了指示を受信した場合に、処理を終了すると判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ２０４に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。なお、前方車両２０２に対して要求情報を送信した後、前方車両２０２に対して送信停止を指示するまで前方車両２０２による車両画像情報の送信は継続されてもよい。その場合、Ｓ２１２において終了しないと判定した場合、Ｓ２０６に戻る。
【００４８】
上記実施形態では、画像管理サーバ１００が重畳画像の生成を行う例を挙げて説明したが、これに限らず、車両２００の制御装置５００が重畳画像を生成してもよい。制御装置５００は、画像処理装置の一例であってよい。
【００４９】
図７は、制御装置５００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置５００は、格納部５０２、撮像画像取得部５０４、重畳画像生成部５０６、重畳画像表示部５０８、重畳要否判定部５１０、及び車両画像情報要求部５１２を備える。なお、制御装置５００がこれらすべての構成を備えることは必須であるとは限らない。
【００５０】
格納部５０２は、各種情報を格納する。格納部５０２は、複数の車両２００によって撮像された道路画像と、撮像位置及び撮像時間とを対応付けて格納する。格納部５０２は、例えば、画像管理サーバ１００から、これらを受信して格納してよい。また、格納部５０２は、道路地図データであって、複数の道路のそれぞれの白線の有無を示す白線情報を含む道路地図データを格納する。格納部５０２は、地図データ格納部の一例であってよい。
【００５１】
撮像画像取得部５０４は、撮像部２４０による撮像画像を取得する。撮像画像取得部５０４は、取得した撮像画像と、撮像位置とを対応付けて格納部５０２に格納してよい。
【００５２】
重畳画像生成部５０６は、撮像画像取得部５０４が取得して格納部１０２に格納した撮像画像に、格納部５０２に格納されている道路画像を重畳した重畳画像を生成する。重畳画像生成部５０６は、撮像画像と、当該撮像画像の撮像位置に対応する道路画像とを格納部１０２から読み出して、重畳画像を生成してよい。
【００５３】
重畳画像表示部５０８は、重畳画像生成部５０６によって生成された重畳画像を表示させる。重畳画像表示部５０８は、例えば、重畳画像を表示部２２０に表示させる。また、重畳画像表示部５０８は、予め指定された通信端末に重畳画像を送信して、当該通信端末に重畳画像を表示させてもよい。通信端末の例としては、車両２００のユーザが所有するスマートフォン等の携帯電話及びタブレット端末等が例示できる。
【００５４】
重畳要否判定部５１０は、撮像画像取得部５０４が取得する撮像画像と、その撮像位置と、格納部１０２に格納されている道路地図データとに基づいて、撮像画像に道路画像を重畳するか否かを判定する。重畳要否判定部５１０は、例えば、道路地図データが、当該撮像位置の道路に白線が含まれることを示す場合であって、撮像画像内に白線を認識できない場合に、撮像画像に道路画像を重畳すると判定する。重畳画像生成部５０６は、重畳要否判定部５１０によって撮像画像に道路画像を重畳すると判定された場合に、撮像画像に道路画像を重畳した重畳画像を生成してよい。
【００５５】
車両画像情報要求部５１２は、他の車両２００に車両画像情報を要求する。車両画像情報要求部５１２は、例えば、制御装置５００が搭載されている車両２００の前方を走行している前方車両２０２に対して、車両画像情報を要求する。車両画像情報要求部５１２は、車車間通信を介して、前方車両２０２に対して、車両画像情報を要求してよい。車両画像情報要求部５１２は、要求に応じて前方車両２０２が送信した車両画像情報を受信して、格納部１０２に格納してよい。この場合、重畳画像生成部５０６は、前方車両２０２から受信した車両画像情報に含まれる撮像画像に、格納部５０２に格納されている道路画像を重畳した重畳画像を生成してよい。
【００５６】
図８は、制御装置５００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、重畳要否判定部５１０が、撮像画像に道路画像を重畳するか否かを判定する場合の、制御装置５００による処理の流れを示す。図８に示す各処理は、制御装置５００が備える制御部が主体となって実行される。
【００５７】
Ｓ３０２では、重畳要否判定部５１０が、撮像画像取得部５０４によって取得される撮像画像を解析する。Ｓ３０４では、重畳要否判定部５１０が、解析結果に応じて、撮像画像に道路画像を重畳するか否かを判定する。重畳すると判定した場合、Ｓ３０６に進み、重畳しないと判定した場合、Ｓ３１２に進む。
【００５８】
Ｓ３０６では、重畳画像生成部５０６が、重畳画像を生成する。重畳画像生成部５０６は、道路画像を重畳すると判定した撮像画像に、当該撮像画像の撮像位置に対応する道路画像を重畳した重畳画像を生成する。Ｓ３０８では、重畳画像表示部５０８が、Ｓ３０６において生成された重畳画像を表示させる。Ｓ３１０では、処理を終了するか否かを判定する。画像管理サーバ１００は、例えば、車両２００から終了指示を受信した場合に、処理を終了すると判定する。終了しないと判定した場合、Ｓ３０２に戻り、終了すると判定した場合、処理を終了する。
【００５９】
図９は、画像管理サーバ１００又は制御装置５００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０、ＲＡＭ１０３０、及びグラフィックコントローラ１０８５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、ハードディスクドライブ１０５０、及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００６０】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などがＲＡＭ１０３０内に設けたフレーム・バッファ上に生成する画像データを取得し、ディスプレイ上に表示させる。これに代えて、グラフィックコントローラ１０８５は、ＣＰＵ１０１０などが生成する画像データを格納するフレーム・バッファを、内部に含んでもよい。
【００６１】
通信Ｉ／Ｆ１０４０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。ハードディスクドライブ１０５０は、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００６２】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばパラレル・ポート、シリアル・ポート、キーボード・ポート、マウス・ポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００６３】
ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介してハードディスクドライブ１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００６４】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を画像管理サーバ１００又は制御装置５００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、画像管理サーバ１００又は制御装置５００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部１０２、画像収集部１０４、重畳要求受信部１０６、車両画像情報取得部１０８、道路画像取得部１１０、重畳画像生成部１１２、重畳画像送信部１１４、及び車両画像情報要求部１１６として機能する。また、これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である格納部５０２、撮像画像取得部５０４、重畳画像生成部５０６、重畳画像表示部５０８、重畳要否判定部５１０、及び車両画像情報要求部５１２として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の画像管理サーバ１００又は制御装置５００が構築される。
【００６５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００６６】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００６７】
２０  ネットワーク、１００  画像管理サーバ、１０２  格納部、１０４  画像収集部、１０６  重畳要求受信部、１０８  車両画像情報取得部、１１０  道路画像取得部、１１２  重畳画像生成部、１１４  重畳画像送信部、１１６  車両画像情報要求部、２００  車両、２０２  前方車両、２１０  操作部、２２０  表示部、２３０  無線通信部、２４０  撮像部、２５０  ＧＮＳＳ受信部、２６０  センサ部、３００  撮像画像、３１０  道路画像、３２０  重畳画像、５００  制御装置、５０２  格納部、５０４  撮像画像取得部、５０６  重畳画像生成部、５０８  重畳画像表示部、５１０  重畳要否判定部、５１２  車両画像情報要求部、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  ハードディスクドライブ、１０８０  入出力チップ、１０８５  グラフィックコントローラ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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