(57)【要約】      （修正有）【課題】構内に設けられた電気設備を精度よく点検することが可能な電気設備点検システムを提供する。【解決手段】構内に設けられた複数の電気設備を点検するための電気設備点検システムであって、電気設備を撮像する第１撮像部３４を備え、複数の測定点を含む走行経路にしたがって構内を走行する自走機３と、電気設備を撮像する第２撮像部２４を備え、自走機の位置情報を取得して、自走機の走行に連動して飛行する飛行体２と、を有する。【選択図】図４
2020048258.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構内に設けられた複数の電気設備を点検するための電気設備点検システムであって、
前記電気設備を撮像する第１撮像部を備え、複数の測定点を含む走行経路にしたがって前記構内を走行する自走機と、
前記電気設備を撮像する第２撮像部を備え、前記自走機の位置情報を取得して、前記自走機の走行に連動して飛行する飛行体と、を有する
電気設備点検システム。
【請求項２】
前記電気設備に接続された複数の電線を支持する鉄構と、
前記鉄構に接続され、複数の前記電線よりも上側に設けられた架空地線と、を有し、
前記飛行体は、前記第２撮像部により前記架空地線を検出し、前記架空地線よりも上側を飛行する
請求項１に記載の電気設備点検システム。
【請求項３】
前記自走機は、前記第１撮像部の高さを調整する高さ調整機構を有し、
前記第１撮像部は、前記電気設備の外観及び前記電気設備に備え付けられた計器を撮像する
請求項１又は請求項２に記載の電気設備点検システム。
【請求項４】
前記自走機及び前記飛行体を制御する制御装置、を有し、
前記制御装置は、前記測定点の位置情報と、前記第１撮像部により撮像された撮像データと、前記第２撮像部により撮像された撮像データと、を関連づけて記憶装置に記憶させる
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の電気設備点検システム。
【請求項５】
前記制御装置は、同じ測定点において、過去の撮像データと、今回撮像された撮像データとの差分を検出する画像解析部と、
前記画像解析部により検出された前記差分が所定値を超えているかどうかを判定する判定部と、を有する
請求項４に記載の電気設備点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電気設備点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
変電所等の構内には、変圧器や遮断器等の多数の電気設備が設けられている。電気設備のそれぞれについて、定期的に、異常の有無を確認し、メータ類の指示値を読み取る等の点検を行う必要がある。下記特許文献１には、無人飛行体を利用して送電設備の送電線等を点検する、送電設備の点検システムについて記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３１０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
変電所等の構内には、電気設備のそれぞれに電線が接続され、また、これら電線を支持する碍子や鉄構が設けられている。このため、変電所等の構内で飛行体を飛行させると、電線や鉄構に飛行体が衝突する可能性がある。電気設備や電線よりも上側で飛行体を飛行させると、飛行体の衝突は回避できるものの、電気設備を上側から点検することとなり、精度よく電気設備の点検を行うことが困難となる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決して、構内に設けられた電気設備を精度よく点検することが可能な電気設備点検システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様による電気設備点検システムは、構内に設けられた複数の電気設備を点検するための電気設備点検システムであって、前記電気設備を撮像する第１撮像部を備え、複数の測定点を含む走行経路にしたがって前記構内を走行する自走機と、前記電気設備を撮像する第２撮像部を備え、前記自走機の位置情報を取得して、前記自走機の走行に連動して飛行する飛行体と、を有する。
【０００７】
これによれば、自走機に設けられた第１撮像部は、側方又は下側から電気設備の外観を撮像できる。また、飛行体に設けられた第２撮像部は、上側から電気設備の外観を撮像できる。このため、電気設備点検システムは、精度よく電気設備の点検を行うことができる。この結果、巡視員による電気設備の点検を省力化することができコスト削減が可能である。また、飛行体は、自走機に連動して飛行するため、飛行体の制御が容易である。
【０００８】
本発明の望ましい態様として、前記電気設備に接続された複数の電線を支持する鉄構と、前記鉄構に接続され、複数の前記電線よりも上側に設けられた架空地線と、を有し、前記飛行体は、前記第２撮像部により前記架空地線を検出し、前記架空地線よりも上側を飛行する。これによれば、電気設備点検システムは、電気設備や電線等と飛行体との衝突を抑制できる。
【０００９】
本発明の望ましい態様として、前記自走機は、前記第１撮像部の高さを調整する高さ調整機構を有し、前記第１撮像部は、前記電気設備の外観及び前記電気設備に備え付けられた計器を撮像する。これによれば、電気設備点検システムは、高さ調整機構により第１撮像部の高さを調整することで、電気設備の外観に加え、計器等を撮像することができる。電気設備点検システムは、第１撮像部の撮像データに基づいて、計器等の指示値を読み取ることができる。
【００１０】
本発明の望ましい態様として、前記自走機及び前記飛行体を制御する制御装置、を有し、前記制御装置は、前記測定点の位置情報と、前記第１撮像部により撮像された撮像データと、前記第２撮像部により撮像された撮像データと、を関連づけて記憶装置に記憶させる。これによれば、電気設備の管理を効率よく行うことができる。
【００１１】
本発明の望ましい態様として、前記制御装置は、同じ測定点において、過去の撮像データと、今回撮像された撮像データとの差分を検出する画像解析部と、前記画像解析部により検出された前記差分が所定値を超えているかどうかを判定する判定部と、を有する。これによれば、撮像データを長期的に蓄積することで、電気設備の外観の変化を把握することができ、精度よく点検を行うことができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様による電気設備点検システムによれば、構内に設けられた電気設備を精度よく点検することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施形態に係る電気設備点検システムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、飛行体、自走機及び制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、変電所の平面図である。
【図４】図４は、図３のＡ−Ａ’矢視図である。
【図５】図５は、制御ボックスに設けられた計器を示す正面図である。
【図６】図６は、図３のＢ−Ｂ’矢視図である。
【図７】図７は、サーバに記憶される点検データを示す表である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る電気設備点検システムの実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下の実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、この実施形態の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。また、この実施形態に記載された方法、装置及び変形例は、当業者自明の範囲内にて任意に組み合わせが可能である。
【００１５】
図１は、実施形態に係る電気設備点検システムの構成を示すブロック図である。図２は、飛行体、自走機及び制御装置の構成を示すブロック図である。
【００１６】
図１に示すように、電気設備点検システム１は、飛行体２と、自走機３と、制御装置４１と、サーバ４２とを有する。自走機３は、複数の測定点Ｐを含む走行経路Ｒにしたがって変電所５の構内を走行し、変電所５の構内に設けられた電気設備を点検する。飛行体２は、自走機３の位置情報を取得して、自走機３に連動して飛行し、変電所５の構内に設けられた電気設備を点検する。電力所４は、変電所５を管理する施設である。電力所４に設けられた制御装置４１は、自走機３及び飛行体２を制御する装置である。制御装置４１は、自走機３及び飛行体２による電気設備の撮像データ等に基づいて、変電所５の電気設備の異常の発生の有無を検出する。自走機３及び飛行体２の撮像データ等は、電力所４のサーバ４２に記憶される。なお、電力所４は、複数の変電所５を管理してもよい。
【００１７】
図２に示すように、飛行体２は、飛行制御部２１と、駆動部２２と、記憶部２３と、第２撮像部２４と、通信部２５と、センサ２６と、を有する。飛行体２は、飛行及び空中静止（ホバリング）が可能に構成された無人航空機（ＵＡＶ、Unmanned  Air  Vehicle）、ドローン、マルチコプタ等である。
【００１８】
飛行制御部２１は、飛行体２の飛行を制御する回路を含み、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等の演算装置である。駆動部２２は、例えばモータであり、飛行体２のプロペラ２７（図４参照）を駆動させる。
【００１９】
記憶部２３は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、フラッシュメモリーその他の記憶装置のうち少なくとも１つであり、飛行制御部２１によって読み出される各種のデータを記憶する。記憶部２３には、飛行プログラムが保存されている。
【００２０】
飛行プログラムには、少なくとも、飛行経路と、測定点と、時間情報などが含まれている。飛行経路は、飛行体２が飛行する経路に関する情報であり、飛行高度に関する情報（例えば架空地線１１０からの高さや地表からの高さ）も含む。測定点は、電気設備を点検する箇所である位置情報である。時間情報は、測定点において空中静止する時間の情報である。飛行経路及び測定点は、座標情報により構成されている。座標情報は、例えば、緯度と経度とにより構成されている。測定点は、飛行経路上に複数個所設定されている。なお、飛行経路における測定点は、走行経路Ｒ（図３参照）における測定点Ｐと同じ位置（緯度と経度）であってもよく、測定点Ｐとずれた位置であってもよい。
【００２１】
第２撮像部２４は、例えばカメラであり、測定点において、点検対象の電気設備を撮像する。また、第２撮像部２４は、自走機３を撮像して、自走機３の位置情報を取得する。通信部２５は、自走機３及び制御装置４１と、無線で通信を行う装置である。通信部２５は、第２撮像部２４による撮像データや、センサ２６の検出データを制御装置４１に出力する。
【００２２】
センサ２６は、例えば、測位センサ２６Ａ、距離センサ２６Ｂ及び温度センサ２６Ｃを含む。測位センサ２６Ａは、複数個の衛星から発射された時刻信号を受信し、飛行体２の地球上の位置を測位する機器である。測位センサ２６Ａは、例えば、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機により実現される。距離センサ２６Ｂは、架空地線１１０や各電気設備等の対象物と飛行体２との距離を測定する。距離センサ２６Ｂは、対象物にレーザを照射し、対象物に当たって戻ってくるまでの時間を測定し、その測定結果から距離を算定する機器である。温度センサ２６Ｃは、例えばサーモグラフィであり、対象物から放射される赤外線を検出することで、対象物の熱分布を画像として検出する機器である。なお、センサ２６は、姿勢センサなど他のセンサを有していてもよい。
【００２３】
自走機３は、自走制御部３１と、駆動部３２と、記憶部３３と、第１撮像部３４と、通信部２５と、センサ２６と、を有する。自走機３は、無人で走行可能な電動カート、電気自動車等である。
【００２４】
自走制御部３１は、自走機３の走行を制御する回路を含み、例えば、ＣＰＵ等の演算装置である。駆動部３２は、例えばモータであり、自走機３の車輪３７Ａ（図４参照）を駆動させる。
【００２５】
記憶部３３は、例えば、ハードディスクドライブ、ソリッドステートドライブ、フラッシュメモリーその他の記憶装置のうち少なくとも１つであり、自走制御部３１によって読み出される各種のデータを記憶する。記憶部３３には、走行プログラムが保存されている。
【００２６】
走行プログラムには、少なくとも、走行経路Ｒ（図３参照）と、測定点Ｐ１−１、Ｐ１−３、Ｐ１−４・・・と、時間情報などが含まれている。走行経路Ｒは、自走機３が走行する経路に関する情報であり、あらかじめ設定された情報である。以下の説明では、複数の測定点Ｐ１−１、Ｐ１−３、Ｐ１−４・・・を区別して説明する必要がない場合には、測定点Ｐと表す。測定点Ｐは、電気設備を点検する箇所に関する位置情報である。時間情報は、測定点Ｐにおいて停止する時間の情報である。走行経路Ｒ及び測定点Ｐは、座標情報により構成されている。座標情報は、例えば、緯度と経度とにより構成されている。測定点Ｐは、走行経路Ｒ上に複数個所指定されている。
【００２７】
第１撮像部３４は、例えばカメラであり、測定点Ｐにおいて、点検対象の電気設備を撮像する。また、第１撮像部３４は、電気設備に備え付けられたメータやカウンタ等の計器を撮像する。
【００２８】
通信部３５は、飛行体２及び制御装置４１と、無線で通信を行う装置である。通信部３５は、第１撮像部３４による撮像データや、センサ３６の検出データを制御装置４１に出力する。また、自走制御部３１は、通信部３５を介して、自走機３の位置情報を飛行体２に送信してもよい。
【００２９】
センサ３６は、例えば、測位センサ３６Ａ、距離センサ３６Ｂ、温度センサ３６Ｃ及び磁気センサ３６Ｄを含む。測位センサ３６Ａ、距離センサ３６Ｂ及び温度センサ３６Ｃは、飛行体２に設けられた各センサと同様であり詳細な説明は省略する。磁気センサ３６Ｄは、変電所５の構内に設けられた誘導線からの磁力を検出する。誘導線は、走行経路Ｒに沿って構内に埋設される。誘導線は、走行経路Ｒのうち測定点Ｐに対応する箇所と、測定点Ｐ以外の箇所で、異なる信号を出力する。これにより、自走機３は、磁気センサ３６Ｄからの検出信号に基づいて、走行経路Ｒに沿って走行でき、また測定点Ｐにて停止できる。
【００３０】
制御装置４１は、電力所４に設けられたコンピュータである。制御装置４１は、携帯端末などであってもよい。制御装置４１は、点検制御部４３と、表示部４７と、通信部４４と、画像解析部４５と、判定部４６とを有する。点検制御部４３は、飛行体２及び自走機３による電気設備の点検を制御する回路である。点検制御部４３は、例えば、ＣＰＵである。
【００３１】
表示部４７は、例えば、液晶ディスプレイであり、飛行体２及び自走機３による電気設備の撮像データや点検結果を表示する。通信部４４は、飛行体２及び自走機３と無線で通信する機器である。
【００３２】
画像解析部４５は、飛行体２及び自走機３による撮像データに基づいて、同じ測定点において、過去の撮像データと、今回撮像された撮像データとの差分を検出する。判定部４６は、画像解析部４５により検出された差分が所定値を超えているかどうかを判定する。これにより、点検制御部４３は、電気設備の異常の発生を検出できる。
【００３３】
次に、飛行体２及び自走機３による、電気設備の点検方法について説明する。図３は、変電所の平面図である。図４は、図３のＡ−Ａ’矢視図である。図５は、制御ボックスに設けられた計器を示す正面図である。図６は、図３のＢ−Ｂ’矢視図である。
【００３４】
図３に示すように、変電所５には、第１支線Ｌ１、第２支線Ｌ２、第３支線Ｌ３及び第４支線Ｌ４が接続されている。第１支線Ｌ１、第２支線Ｌ２、第３支線Ｌ３及び第４支線Ｌ４は、それぞれ、発電所により発電された電気を送配電する送配電線である。なお、以下の説明では、第１支線Ｌ１、第２支線Ｌ２、第３支線Ｌ３及び第４支線Ｌ４を区別して説明する必要がない場合には、単に支線Ｌと表す。支線Ｌは、三相交流の場合、それぞれ３本の単位で構成される。
【００３５】
変電所５には、電気設備として、鉄構１０１、引留鉄構１０２、ラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ、メインラインスイッチＭＬＳ、真空遮断器ＶＣＢ、メイン変圧器ＭＴｒ、計器用開閉器ＰＤ、作業用分電箱ＰＢ、電線１１１、１１２、１１３、架空地線１１０等が設けられている。
【００３６】
支線Ｌは、それぞれ、引留鉄構１０２に支持されて、引込線１１７、ラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ、ラインスイッチＬＳを介して、電線１１１、１１２、１１３に接続される。引留鉄構１０２、ラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ及びラインスイッチＬＳの間は、それぞれ引込線１１７で接続される。
【００３７】
電線１１１、１１２、１１３は、メインラインスイッチＭＬＳ及び真空遮断器ＶＣＢを介してメイン変圧器ＭＴｒに接続される。支線Ｌから供給された電気は、メイン変圧器ＭＴｒにより低い電圧に変換され、二次側の送配電線に供給される。なお、図３では、１つのメイン変圧器ＭＴｒのみ示しているが、変電所５は、複数の変圧器を有していてもよい。
【００３８】
走行経路Ｒは、変電所５の構内に設定されている。走行経路Ｒは、外周走行経路Ｒ０、部分走行経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４を含む。外周走行経路Ｒ０は、変電所５の外周に沿って設けられ、外周走行経路Ｒ０に囲まれた領域内に、変電所５の各電気設備が設けられる。部分走行経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、それぞれ、外周走行経路Ｒ０の内側に設けられる。部分走行経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、それぞれ、第１支線Ｌ１、第２支線Ｌ２、第３支線Ｌ３及び第４支線Ｌ４に対応して設けられる。部分走行経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４は、各支線Ｌに接続されたラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ及びラインスイッチＬＳに沿って設けられる。走行経路Ｒには、複数の測定点Ｐが設定されている。なお、図３では、図面を見やすくするために一部の測定点Ｐ１−１、Ｐ１−３、Ｐ１−４を示している。
【００３９】
図４に示すように、自走機３は、自走機本体３７と、車輪３７Ａと、支持部３８と、高さ調整機構３８Ａとを有する。自走機３は、制御装置４１からの制御信号に基づいて点検を開始し、走行プログラムにしたがって走行経路Ｒを走行する。自走機３は、磁気センサ３６Ｄにより、走行経路Ｒ及び測定点Ｐに埋設された誘導線からの磁界を検出することで、走行経路Ｒに沿って走行できる。ただし、これに限定されず、自走機３は、磁気センサ３６Ｄを有さず、測位センサ３６Ａの位置情報に基づいて、走行経路Ｒに沿って走行してもよい。
【００４０】
自走機３は、測定点Ｐにおいて停止して、第１撮像部３４により電気設備の撮像を行う。第１撮像部３４は、支持部３８に設けられ、高さ調整機構３８Ａによって第１撮像部３４の高さ位置が調整可能となっている。高さ調整機構３８Ａは、例えば、スライダやボールねじ機構を使用することができ、点検対象（電気設備や計器類）の高さ位置の情報に基づいて、自動で支持部３８の長さを調整する。点検対象の高さ位置の情報は、あらかじめサーバ４２に記憶されている。自走制御部３１は、点検対象の高さ位置の情報を点検制御部４３から取得する。
【００４１】
飛行体２は、第２撮像部２４により自走機３を検出し、自走機３の位置情報を取得する。これにより、飛行体２は、自走機３に追従するように連動して飛行する。飛行体２は、走行経路Ｒと重なる経路、すなわち自走機３の真上を飛行してもよいし、走行経路Ｒと重ならないように走行経路Ｒに沿って飛行してもよい。なお、飛行体２が自走機３を検出する場合に限定されない。例えば、自走機３は、通信部３５、２５を介して測位センサ３６Ａの位置情報を飛行体２に送信してもよい。
【００４２】
自走機３及び飛行体２は、図３に示す走行経路Ｒに沿って移動し、各電気設備及び計器を点検する。自走機３及び飛行体２は、例えば、外周走行経路Ｒ０に沿って移動し、鉄構１０１、引留鉄構１０２の点検に加え、変電所５の外柵、外壁、出入り口等の点検を行ってもよい。また、自走機３及び飛行体２は、部分走行経路Ｒ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４に沿って移動し、各支線Ｌに設けられたラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ、制御ボックス５２、５３、コンプレッサＣＰ、計器用開閉器ＰＤ等の点検を行う。
【００４３】
図４では、電気設備の一例として真空遮断器ＶＣＢを点検する場合について説明する。真空遮断器ＶＣＢは、制御ボックス５１と、架台５５と、碍子５６とを有する。碍子５６は、架台５５の上に設けられ、接続線１１５、１１６を支持する。制御ボックス５１は、架台５５の側面に備え付けられている。
【００４４】
自走機本体３７の高さは、架台５５の上面よりも低い。このため、自走機本体３７の走行により、碍子５６や接続線１１５、１１６と自走機本体３７との接触を抑制できる。自走機３は、真空遮断器ＶＣＢ近傍の、あらかじめ設定された測定点Ｐで停止する。この際、自走制御部３１は、距離センサ３６Ｂからの情報に基づいて、真空遮断器ＶＣＢと自走機本体３７との距離を検出する。自走制御部３１は、高さ調整機構３８Ａを動作させて、第１撮像部３４の高さ位置を碍子５６と同じ高さにする。第１撮像部３４は、側方又は下側から碍子５６の外観を撮像する。
【００４５】
図５に示すように、制御ボックス５１の内部には、圧力メータ５１ｂ、カウンタ５１ｃ等の計器が設けられている。圧力メータ５１ｂは、真空遮断器ＶＣＢのガス圧を表示する。カウンタ５１ｃは、真空遮断器ＶＣＢの遮断回数を表示する。圧力メータ５１ｂ及びカウンタ５１ｃ等の計器は、窓部５１ａを介して観察することができる。自走制御部３１は、高さ調整機構３８Ａを動作させて、第１撮像部３４の高さ位置を窓部５１ａと同じ高さにする。第１撮像部３４は、圧力メータ５１ｂ、カウンタ５１ｃ等の計器を撮像する。
【００４６】
自走機３が、真空遮断器ＶＣＢ近傍の測定点Ｐで停止すると、飛行体２は、自走機３の上空で空中静止（ホバリング）する。飛行体２は、第２撮像部２４により、上側から碍子５６の外観を撮像する。また、飛行体２は、第２撮像部２４により、碍子５６の端子と接続線１１５、１１６との接続部分も撮像できる。飛行体２は、温度センサ２６Ｃにより、接続線１１５、１１６の温度を検出できる。碍子５６の端子と接続線１１５、１１６との接触抵抗が増大した場合、接続線１１５、１１６の温度が上昇する。飛行体２は、温度センサ２６Ｃの温度の情報により、碍子５６の端子と接続線１１５、１１６の接続不良を検出することができる。
【００４７】
図６に示すように、引留鉄構１０２に接続された引込線１１７の一部は、計器用開閉器ＰＤ、ブロッキングコンデンサＢＣ、結合コンデンサＣＣに接続される。また、架空地線１１０は、引留鉄構１０２よりも上側で、複数の鉄構１０１の間に設けられる。つまり、架空地線１１０は、各電気設備、電線１１１、１１２、１１３及び引込線１１７よりも上側に設けられる。飛行体２は、第２撮像部２４により架空地線１１０を検出し、距離センサ２６Ｂにより、架空地線１１０と飛行体２との距離を検出する。飛行体２は、第２撮像部２４及び距離センサ２６Ｂからの検出データに基づいて、架空地線１１０よりも上側を飛行する。これにより、飛行体２は、各電気設備、電線１１１、１１２、１１３及び引込線１１７との接触を抑制して、良好に自走機３に連動して飛行することができる。又は、飛行体２は、架空地線１１０の高さ位置を検出し、高さ方向において、各電気設備、電線１１１、１１２、１１３及び引込線１１７と、架空地線１１０との間を飛行してもよい。
【００４８】
図７は、サーバに記憶される点検データを示す表である。電力所４の制御装置４１は、自走機３及び飛行体２から撮像データを取得する。制御装置４１は、自走機３及び飛行体２から取得した撮像データを、測定点Ｐ１−１、Ｐ１−２、Ｐ１−３、Ｐ１−４、Ｐ２、・・・の位置情報と関連づけてサーバ４２に記憶させる。また、サーバ４２は、過去の点検における撮像データも記憶している。図７は、説明を分かりやすくするために、第１支線Ｌ１の引留鉄構１０２、計器用開閉器ＰＤ、ラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ、ガス圧力、カウンタについて２回分の結果を示しているが、第２支線Ｌ２、第３支線Ｌ３、第４支線Ｌ４の各電気設備についてもそれぞれ撮像データが記憶される。また、サーバ４２には３回以上の長期的な撮像データが記憶される。
【００４９】
画像解析部４５は、同じ測定点Ｐにおいて、過去（例えば、Ｘ月Ｘ日）の撮像データと、今回（例えばＸ月Ｙ日）撮像された撮像データとの差分を検出する。画像解析部４５は、電気設備ごとに飛行体２により撮像された撮像データの差分を検出する。また、画像解析部４５は、電気設備ごとに自走機３により撮像された撮像データの差分を検出する。具体的には、画像解析部４５は、例えば、飛行体２により取得された過去（Ｘ月Ｘ日）の引留鉄構１０２の撮像データと、今回（Ｘ月Ｙ日）撮像された引留鉄構１０２の撮像データとの差分を検出する。また、画像解析部４５は、例えば、自走機３により取得された過去（Ｘ月Ｘ日）の引留鉄構１０２の撮像データと、今回（Ｘ月Ｙ日）撮像された引留鉄構１０２の撮像データとの差分を検出する。電気設備において、汚れの付着や破損が発生した場合に、画像解析部４５により検出された差分が大きくなる。
【００５０】
判定部４６は、画像解析部４５により検出された差分が所定値を超えているかどうかを判定する。これにより、制御装置４１は、引留鉄構１０２、計器用開閉器ＰＤ、ラインスイッチＬＳ、ガス遮断器ＧＣＢ等の電気設備において、汚れの付着や破損の発生を検出することができる。制御装置４１は、判定部４６による判定結果を、電気設備ごとにサーバ４２に記憶させる。
【００５１】
また、画像解析部４５は、例えば、図５に示す圧力メータ５１ｂ及びカウンタ５１ｃの撮像データに基づいて、ガス圧力及びカウンタの値を解析する。サーバ４２は、圧力メータ５１ｂの画像とガス圧力との関係を示すテーブルや、カウンタ５１ｃの画像とカウンタの値との関係を示すテーブルをあらかじめ記憶している。画像解析部４５は、圧力メータ５１ｂ及びカウンタ５１ｃの撮像データと、あらかじめ記憶されたテーブルとを比較することで、ガス圧力及びカウンタの数値データを解析する。
【００５２】
判定部４６は、画像解析部４５により検出された計器の数値データが所定値を超えているかどうかを判定する。これにより、制御装置４１は、各計器の数値の異常を検出することができる。制御装置４１は、判定部４６による判定結果を、計器ごとにサーバ４２に記憶させる。
【００５３】
制御装置４１は、自走機３及び飛行体２による点検結果を表示部４７に表示させる。表示部４７は、画像解析部４５により検出された差分が所定値以下である場合に「ＯＫ」を表示し、所定値を超えている場合に「ＮＧ」を表示する。巡視員は、「ＮＧ」が表示された電気設備や計器を変電所５で実際に点検する。これにより、電気設備点検システム１によれば、効率よく変電所５の構内の点検を行うことができる。また、サーバ４２には、過去分の撮像データが蓄積されているため、制御装置４１は、長期的な点検結果の傾向を把握して電気設備及び計器等の異常の発生を精度よく検出することができる。
【００５４】
以上説明したように、本実施形態の電気設備点検システム１は、構内に設けられた複数の電気設備を点検するための電気設備点検システム１であって、自走機３と、飛行体２と、を有する。自走機３は、電気設備を撮像する第１撮像部３４を備え、複数の測定点Ｐを含む走行経路Ｒにしたがって構内を走行する。飛行体２は、電気設備を撮像する第２撮像部２４を備え、自走機３の位置情報を取得して、自走機３の走行に連動して飛行する。
【００５５】
これによれば、自走機３に設けられた第１撮像部３４は、側方又は下側から電気設備の外観を撮像できる。また、飛行体２に設けられた第２撮像部２４は、上側から電気設備の外観を撮像できる。自走機３と飛行体２とが協働して電気設備の点検を行うことで、自走機３が走行できない場所の電気設備や計器を飛行体２により点検することができ、飛行体２が飛行できない電線よりも下側の電気設備や計器を自走機３により点検することができる。このため、電気設備点検システム１は、精度よく電気設備の点検を行うことができる。この結果、巡視員による電気設備の点検を省力化することができコスト削減が可能である。また、飛行体２は、自走機３に連動して飛行するため、飛行体２の制御が容易である。
【００５６】
また、本実施形態の電気設備点検システム１において、電気設備に接続された複数の電線（例えば引込線１１７）を支持する鉄構１０１と、鉄構１０１に接続され、複数の電線よりも上側に設けられた架空地線１１０と、を有する。飛行体２は、第２撮像部２４により架空地線１１０を検出し、架空地線１１０よりも上側を飛行する。これによれば、電気設備点検システム１は、電気設備や電線等と飛行体２との衝突を抑制できる。
【００５７】
また、本実施形態の電気設備点検システム１において、自走機３は、第１撮像部３４の高さを調整する高さ調整機構３８Ａを有する。第１撮像部３４は、電気設備の外観及び電気設備に備え付けられた計器を撮像する。これによれば、電気設備点検システム１は、高さ調整機構３８Ａにより第１撮像部３４の高さを調整することで、電気設備の外観に加え、計器等を撮像することができる。そして、電気設備点検システム１は、第１撮像部３４の撮像データに基づいて、計器類の指示値を読み取ることができる。
【００５８】
また、本実施形態の電気設備点検システム１は、自走機３及び飛行体２を制御する制御装置４１、を有する。制御装置４１は、測定点Ｐの位置情報と、第１撮像部３４により撮像された撮像データと、第２撮像部２４により撮像された撮像データと、を関連づけて記憶装置（サーバ４２）に記憶させる。これによれば、電気設備の管理を効率よく行うことができる。
【００５９】
また、本実施形態の電気設備点検システム１において、制御装置４１は、同じ測定点Ｐにおいて、過去の撮像データと、今回撮像された撮像データとの差分を検出する画像解析部４５と、画像解析部４５により検出された差分が所定値を超えているかどうかを判定する判定部４６と、を有する。これによれば、電気設備点検システム１は、撮像データを長期的に蓄積することで、電気設備の外観の変化を把握することができ、精度よく点検を行うことができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態について説明したが、この実施形態の内容によりこの発明が限定されるものではなく、適宜変更することができる。例えば、実施形態では、変電所５の構内の電気設備を点検する場合を説明したが、電気設備点検システム１は、他の電気設備を点検する場合にも適用できる。
【符号の説明】
【００６１】
１  電気設備点検システム
２  飛行体
３  自走機
４  電力所
５  変電所
２１  飛行制御部
２２、３２  駆動部
２３、３３  記憶部
２４  第２撮像部
２６、３６  センサ
３４  第１撮像部
３８Ａ  高さ調整機構
４１  制御装置
４５  画像解析部
４６  判定部
５１、５２、５３  制御ボックス
５１ｂ  圧力メータ
５１ｃ  カウンタ
５５  架台
５６  碍子
１０１  鉄構
１０２  引留鉄構
１１０  架空地線
１１１、１１２、１１３  電線
１１５、１１６  接続線
１１７  引込線
ＧＣＢ  ガス遮断器
ＬＳ  ラインスイッチ
ＭＬＳ  メインラインスイッチ
ＰＤ  計器用開閉器
ＰＢ  作業用分電箱
ＶＣＢ  真空遮断器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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