(57)【要約】【課題】識別子の付帯なくワークが必要に応じて生産ラインから排出される状況において、ユーザが再生すべき特定のワークの各組み付け工程の映像を容易に指定できる工程監視装置及びその制御方法、並びにプログラムを提供する。【解決手段】組み付け機器制御装置１００は、複数のワークが順次生産ラインに投入され、工程Ａ〜Ｃの組み付けが行われている際に、工程Ａ〜Ｃの各々においてワークが生産ラインから排除された（不良）か否かを示す組み付け結果を取得し、その複数のワークを、生産ラインに投入された順番（ワーク番号）及び取得した組み付け結果と関連づける組み付け結果記録表を用いて管理する。工程Ｂにおいてワークが不良の組み付け結果を取得した場合、組み付け結果記録表において、その不良のワークのワーク番号と関連づけられた、工程Ｂ以降の全ての工程の組み付け結果を不良とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワークが順次、生産ラインに投入され、複数の工程からなる組み付けが行われている際に、前記複数の工程の各々においてワークが前記生産ラインから排除されたか否かを示す組み付け結果を取得する第１の取得手段と、
前記複数のワークを、前記生産ラインに投入された順番及び前記取得した組み付け結果と関連づけて管理する管理手段とを備え、
前記管理手段は、前記第１の取得手段から前記複数の工程のうちの第１の工程においてワークが前記生産ラインから排除された旨を示す組み付け結果を取得した場合、前記生産ラインから排除されたワークが前記生産ラインに投入された順番と関連づけられた、前記複数の工程のうち前記第１の工程以降の全ての工程の組み付け結果を、その各工程においてワークが前記生産ラインから排除されたとして管理することを特徴とする工程監視装置。
【請求項２】
前記第１の取得手段は、前記複数の工程の夫々に設けられているワークの組み付けを行う組み付け機器より前記組み付け結果を取得することを特徴とする請求項１記載の工程監視装置。
【請求項３】
前記組み付け機器は前記ワークを前記生産ラインから排除した場合に、その旨を組み付け結果として前記第１の取得手段に送信することを特徴とする請求項２記載の工程監視装置。
【請求項４】
前記複数の工程の夫々に設けられているワークの組み付けを行う組み付け機器に撮像装置が設けられており、前記組み付け機器によるワークの組み付けが行われる毎に前記撮像装置により撮像された前記組み付けの映像を取得する第２の取得手段と、
前記取得された映像を解析する解析手段とをさらに備え、
前記第１の取得手段は、前記解析手段による前記映像の解析結果を前記組み付け結果として取得することを特徴とする請求項１記載の工程監視装置。
【請求項５】
前記第１の取得手段は、前記組み付け結果を取得した時刻を更に取得し、
前記管理手段は、前記取得された時刻もさらに関連づけて管理することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の工程監視装置。
【請求項６】
前記管理手段による管理内容を表示する第１の表示手段と、
前記複数のワークの夫々が前記生産ラインに投入された順番と、前記複数の工程の夫々が撮影・記録された映像を紐付ける紐付手段と、
前記複数のワークの１つが、前記表示された管理内容に基づきユーザにより指定された場合、当該ワークが前記生産ラインに投入された順番に基づき、前記紐付けられた映像から前記指定されたワークの前記複数の工程における組み付け映像を特定する特定手段と、
前記特定された組み付け映像を表示する第２の表示手段とを更に備えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の工程監視装置。
【請求項７】
工程監視装置の制御方法において、
複数のワークが順次、生産ラインに投入され、複数の工程からなる組み付けが行われている際に、前記複数の工程の各々においてワークが前記生産ラインから排除されたか否かを示す組み付け結果を取得する第１の取得ステップと、
前記複数のワークを、前記生産ラインに投入された順番及び前記取得した組み付け結果と関連づけて管理する管理ステップとを備え、
前記管理ステップにおいて、前記第１の取得ステップで前記複数の工程のうちの第１の工程においてワークが前記生産ラインから排除された旨を示す組み付け結果が取得された場合、前記生産ラインから排除されたワークが前記生産ラインに投入された順番と関連づけられた、前記複数の工程のうち前記第１の工程以降の全ての工程の組み付け結果は、その各工程においてワークが前記生産ラインから排除されたとして管理されることを特徴とする制御方法。
【請求項８】
請求項７に係る制御方法を実行することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工場の生産ラインにおける組み付け工程監視のための映像を記録する工程監視装置及びその制御方法、並びにプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｆａｃｔｏｒｙ  Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎの分野では、ワーク（例えば、部品や材料）をベルトコンベア等の生産ラインに流し、ロボットアーム等の複数の組み付け機器により複数の組み付け工程に分けて組み付けを行うことがある。このように複数の組み付け工程に分けるのは、組み付け機器によって組み付け内容に得意不得意が存在する場合や、その複数の組み付け工程のうちの特定の工程の内容の変更に対応する場合があるためなどの理由からである。個々の組み付け機器は、自らが行った組み付け結果を確認し、次の組み付け工程を担当する組み付け機器にワークを引き渡す。かかる作業をその複数の組み付け工程の夫々において行うことで、ワークが完成品になる。
【０００３】
個々の組み付け機器は自らが行った組み付け結果の確認をするものの、ワークが完成品となってからの最終確認にて組み付け不良と判断されることもある。そのような場合に備え、生産ラインを流れるワークへの各組み付け工程を映像として記録し、特定のワークの組み付け過程映像を抜粋して再生する工程監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この工程監視装置では、ワークに対する各組み付け工程での組み付け時間差は、いずれのワークでも同じになることに着目し、特定のワークの組み付け過程映像の抜粋の際にその時間差を利用している。
【０００４】
また、ワークやワークを乗せたトレイにＩＣタグやバーコードなどの個体識別のための識別子を付帯させ、その識別子を使って、各組み付け工程を撮影した映像の中から特定のワークの組み付け過程映像を抜粋する従来技術も存在する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１２２３１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、識別子を使って特定のワークの組み付け映像を抜粋するという従来技術が利用できない場合がある。例えば、同一の外観を持つワークを作る必要がある場合や、個別の識別子を生成管理するコストを許容できない場合など、識別子を利用できない場合である。
【０００７】
また、ある組み付け工程での組み付け不良等により、必要に応じてワークを生産ラインから排出する場合がある。このような場合、あらかじめ決めておいた時間に次のワークが生産ラインに投入されると、特許文献１のように組み付け時間差を利用した特定のワークの映像の抜粋ができなくなる。
【０００８】
本発明の目的は、識別子の付帯なくワークが必要に応じて生産ラインから排出される状況において、ユーザが再生すべき特定のワークの各組み付け工程の映像を容易に指定できる工程監視装置及びその制御方法、並びにプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係る工程監視装置は、複数のワークが順次、生産ラインに投入され、複数の工程からなる組み付けが行われている際に、前記複数の工程の各々においてワークが前記生産ラインから排除されたか否かを示す組み付け結果を取得する第１の取得手段と、前記複数のワークを、前記生産ラインに投入された順番及び前記取得した組み付け結果と関連づけて管理する管理手段とを備え、前記管理手段は、前記第１の取得手段から前記複数の工程のうちの第１の工程においてワークが前記生産ラインから排除された旨を示す組み付け結果を取得した場合、前記生産ラインから排除されたワークが前記生産ラインに投入された順番と関連づけられた、前記複数の工程のうち前記第１の工程以降の全ての工程の組み付け結果を、その各工程においてワークが前記生産ラインから排除されたとして管理することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、識別子の付帯なくワークが必要に応じて生産ラインから排出される状況において、ユーザが再生すべき特定のワークの各組み付け工程の映像を容易に指定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る工程監視装置としての組み付け機器制御装置を含む組み付け過程映像記録システムのブロック図である。
【図２】図１の組み付け過程映像記録システムの変形例を示すブロック図である。
【図３Ａ】図１の組み付け過程映像記録システムにおける、組み付け工程記録処理の手順を示すフローチャートである。
【図３Ｂ】図３ＡのステップＳ３０５の工程Ｂの組み付け結果を受信・記録処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】図３ＡのステップＳ３０２における組み付け工程映像記録システムの初期化方法を説明するための図である。
【図５】ステップＳ３２５で組み付け結果記録表を更新する方法を説明するための図である。
【図６】ステップＳ３２７で組み付け結果記録表を更新する方法を説明するための図である。
【図７】組み付け結果記録表の更新方法の変形例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、添付の図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
【００１３】
図１は、本発明に係る工程監視装置としての組み付け機器制御装置１００を含む組み付け過程映像記録システムのブロック図である。
【００１４】
組み付け過程映像記録システムは、ロボット１７０を制御する組み付け機器制御装置１００とカメラ１９０で撮影された映像を記録する映像記録装置１５０で構成される。
【００１５】
まずは、組み付け機器制御装置１００の構成を説明する。
【００１６】
組み付け機器制御装置１００は、ＣＰＵ１０２、メインメモリ１０４、表示コントローラ１０３、ロボットＩ／Ｆ１０５、入力Ｉ／Ｆ１０６、ハードディスク１０７、及び通信Ｉ／Ｆ１０８を備える。
【００１７】
ＣＰＵ１０２は、組み付け機器制御装置１００に備わっている各機能を制御し、組み付け機器制御装置１００と映像記録装置１５０を組み付け過程映像記録システムとして動作させる。
【００１８】
表示コントローラ１０３は、外部のディスプレイ１６０と接続し、ＣＰＵ１０２によって実行したソフトウェアの実行結果を表示する。
【００１９】
メインメモリ１０４は、組み付け機器制御装置１００の動作に必要な作業メモリとして用いる。
【００２０】
ロボットＩ／Ｆ１０５は、組み付け機器制御装置１００が制御対象とする外部のロボットアーム等の組み付け機器であるロボット１７０の制御に用いる。ここでロボット１７０とは、図４において詳述するが、複数のワークが順次、投入される生産ラインの組み付け工程（以下単に「工程」という）の夫々に設けられるロボット１７０Ａ〜１７０Ｃの総称である。各ロボット１７０Ａ〜１７０Ｃは、ワークに対して各工程での組み付けを行う。また、ロボットＩ／Ｆ１０５は、各ロボット１７０Ａ〜１７０Ｃからそのワークに対する各工程での組み付け結果を取得し、これをＣＰＵ１０２に送信する。
【００２１】
入力Ｉ／Ｆ１０６は、マウス１８０などのユーザ操作による入力を受け付ける。
【００２２】
ハードディスク１０７は、ＣＰＵ１０２によって実行されるソフトウェアが記録される他、組み付け機器制御によって得られる組み付け結果が記録される。
【００２３】
通信Ｉ／Ｆ１０８は映像記録装置１５０との通信に用いる。
【００２４】
続いて、映像記録装置１５０の構成を説明する。
【００２５】
映像記録装置１５０は、ＣＰＵ１５２、メインメモリ１５４、ハードディスク１５７、通信Ｉ／Ｆ１５８、及びカメラＩ／Ｆ１５９を備える。
【００２６】
ＣＰＵ１５２は、映像記録装置１５０に備わっている各機能を制御し、映像の記録を行う。
【００２７】
メインメモリ１５４は、映像記録装置１５０の動作に必要な作業メモリとして用いる。
【００２８】
カメラＩ／Ｆ１５９は、映像記録装置１５０が制御対象とする外部のカメラ１９０の制御に用いる。ここでカメラ１９０とは、図４において詳述するがワークを流す生産ラインの各工程の映像を撮影するカメラ１９０Ａ〜１９０Ｃの総称である。
【００２９】
ハードディスク１５７は、ＣＰＵ１５２によって実行されるソフトウェアを記録する他、カメラＩ／Ｆ１５９を介して得られた、外部のカメラ１９０で撮影された映像を記録する。通信Ｉ／Ｆ１５８は組み付け機器制御装置１００との通信に用いる。
【００３０】
尚、図１においては、組み付け工程映像記録システムは組み付け機器制御装置１００と映像記録装置１５０という二つの装置から構成されたが、かかる構成に限定されない。例えば、図２に示すように組み付け機器制御装置１００と映像記録装置１５０が一体となった一つの装置１００Ａとして組み付け工程映像記録システムを実現してもよい。
【００３１】
続いて、映像記録装置１５０のＣＰＵ１５２の制御により撮影・記録された、生産ラインの各工程の映像の中から特定のワークの各工程での組み付け映像を再生する際に用いられる組み付け結果記録表の作成及び更新の方法を、図３Ａ，図３Ｂを用いて説明する。
【００３２】
図３Ａは、図１の組み付け工程映像記録システムにおける、組み付け工程記録処理の手順を示すフローチャートである。
【００３３】
本処理は、組み付け機器制御装置１００のＣＰＵ１０２がハードディスク１０７のソフトウェアを読み込み、組み付け工程映像記録システムを起動することにより開始する（ステップＳ３０１）。以下、本処理はＣＰＵ１０２により実行される。
【００３４】
次にステップＳ３０２に進み、組み付け工程映像記録システムの初期化を行う。具体的には、組み付け機器制御装置１００と映像記録装置１５０の時刻同期などのペアリング、本処理の対象となる生産ライン（図４（ａ））での各ワークの組み付け結果管理表（図４（ｂ））の用意や、カメラ１９０と生産ラインにおける各工程の紐づけを行う。
【００３５】
図４（ａ）に示すように、組み付け機器制御装置１００には、三台のロボット１７０Ａ〜１７０Ｃが接続されている。また、夫々のロボット１７０Ａ〜１７０Ｃによるワークへの組み付けの各工程の映像がカメラ１９０Ａ〜１９０Ｃにより撮影される。カメラ１９０Ａ〜１９０Ｃのいずれも映像記録装置１５０に接続されており、夫々のカメラ１９０Ａ〜１９０Ｃで撮影された映像は図４（ｄ）のようにカメラ単位で動画として映像記録装置１５０が管理する。映像記録装置１５０は、カメラ１９０と生産ラインにおける各工程の紐づけ結果に基づき、図４（ｃ）に示すカメラ１９０Ａ〜１９０Ｃとその撮影対象工程の対応表を作成する。
【００３６】
図４（ａ）はステップＳ３０２の初期化の段階における生産ラインの状況を示す。図４（ａ）に示すように、ワークへの組み付けの工程は、ロボット１７０Ａが最初に行う工程Ａと、次にロボット１７０Ｂが行う工程Ｂと、最後にロボット１７０Ｃが行う工程Ｃから構成される。なお、ロボット１７０Ａ〜１７０Ｃの夫々の間には、一時的にワークを貯めるバッファ４０１Ａ，４０２Ｂが存在する。また、ロボット１７０Ａ〜１７０Ｃは、各工程Ａ〜Ｃにおける組み付け不良品を不良品格納箱４０２に格納し、生産ラインから組み付け不良品となったワークを排除する。なお、図４（ａ）に示す生産ラインにはまだワークは投入されておらず、従っていずれのワークに対する組み付けも生産ラインにおいて開始していない。よって、組み付け機器制御装置１００で管理している組み付け結果記録表には図４（ｂ）のように、いずれの工程の組み付け結果に結果が入力されていない。なお、本実施例では、初期化時に生産ラインに流す予定のワークの総数（Ｎ）が組み付け機器制御装置１００にユーザにより入力される。ＣＰＵ１０２は、このユーザ入力があると、予めワークが投入される順番を示すワーク番号を、１から１つずつインクリメントしてＮまで順に組み付け結果記録表に入力する。尚、初期化時に係るユーザ入力を必要としない構成としてもよい。この場合は初期化時にＮ＝０とし図４（ｂ）に示す組み付け結果記録表の更新が後述するステップＳ３０４〜Ｓ３０６により行われる。これにより、生産ラインに投入される複数のワークが、組み付け結果記録表を用いて、ワーク番号及びその組み付け結果と関連づけて管理される。すなわち、組み付け結果記録表による管理内容には、ワーク番号及びその組み付け結果が含まれる。
【００３７】
初期化が完了するとステップＳ３０３へ進み、映像記録装置１５０のＣＰＵ１５２に対し、カメラ１９０Ａ〜１９０Ｃを始動し、各工程Ａ〜Ｃの映像の撮影を開始するよう指示する。図４（ｄ）の映像記録装置１５０が管理する各カメラ１９０Ａ〜１９０Ｃで撮影される動画はこの開始の指示が有った時点から計時される時刻と共に管理される。
【００３８】
その後、ステップＳ３０４〜Ｓ３０６における各工程Ａ〜Ｃの組み付け結果の受信・記録処理が平行して開始する。尚、本実施例では、ステップＳ３０４〜Ｓ３０４の処理の開始後に、生産ラインへのワークの投入が開始される。具体的には、ステップＳ３０４では、ロボット１７０Ａでのワーク毎の組み付け結果をロボットＩ／Ｆ１０５を介して受信し、この受信した組み付け結果及びその受信時刻（組み付け時刻）を工程Ａの組み付け結果として組み付け結果管理表に記録する。同様に、ステップＳ３０５では、ロボット１７０Ｂのワーク毎の組み付け結果を受信し、この受信した組み付け結果及びその受信時刻（組み付け時刻）を工程Ｂの組み付け結果として組み付け結果管理表に記録する。また、ステップＳ３０６では、ロボット１７０Ｃのワーク毎の組み付け結果を受信し、この受信した組み付け結果及びその受信時刻（組み付け時刻）を工程Ｃの組み付け結果として組み付け結果管理表に記録する。尚、ここでいう受信時刻とは、生産ラインへのワークの投入の開始時点から計時される時刻をさす。
【００３９】
ステップＳ３０４〜Ｓ３０６で実施される、各工程Ａ〜Ｃの組み付け結果の受信・記録処理のうち、ステップＳ３０５の工程Ｂの組み付け結果を受信・記録処理を図３Ｂを用いて説明する。尚、ステップＳ３０４，Ｓ３０６の処理は以下図３Ｂにて説明する処理と同様であるため重複した説明は省略する。
【００４０】
まず、ステップＳ３２１において、ロボット１７０Ｂから１つのワークに対する工程Ｂの組み付け結果を受信する。
【００４１】
その後、ステップＳ３２２へ進み、組み付け結果記録表への工程Ｂに関する組み付け結果が未入力であるワークの中で、最小のワーク番号を持つワークを組み付け結果記録表から探す。尚、このワークは、組み付け結果記録表の更新時にその組み付け結果が入力されるワークであるため、以下「入力対象ワーク」と称す。
【００４２】
ステップＳ３２３で探した結果、入力対象ワークが見つかった場合、ステップＳ３２５へ進み、ステップＳ３２１で受信した組み付け結果をその入力対象ワークの工程Ｂの組み付け結果として組み付け結果記録表に入力する。
【００４３】
ステップＳ３２３で探した入力対象ワークが見つかった場合にステップＳ３２５で組み付け結果記録表を更新する方法を図５を用いて説明する。
【００４４】
図５（ａ）ではロボット１７０Ｂは、ワーク１２６の組み付けを完了し、その組み付け結果５０１Ｂを組み付け機器制御装置１００のロボットＩ／Ｆ１０５に送信する。ＣＰＵ１０２はロボットＩ／Ｆ１０５を介して組み付け結果５０１Ｂを受信すると、組み付け結果記録表から入力対象ワーク、すなわち、組み付け結果記録表への工程Ｂに関する組み付け結果が未入力であるワークの中で、最小のワーク番号を持つワークを探す。例えば、この時の組み付け結果記録表が図５（ｂ）であった場合、ワーク番号１２６のワークが入力対象ワークに該当する。すなわち、結果入力欄５０２Ｂが入力対象ワークの工程Ｂの結果入力欄として特定される。その後、受信した組み付け結果５０１Ｂを組み付け結果記録表のその特定された結果入力欄５０２Ｂに入力する。組み付け結果５０１Ｂを組み付け結果記録表の結果入力欄５０２Ｂに入力した結果が、図５（ｃ）の結果入力欄５０３Ｂである。
【００４５】
図３Ｂに戻り、一方、ステップＳ３２３で探した結果、入力対象ワークが見つからなかった場合、ステップＳ３２４へ進む。ステップＳ３２４では、工程Ｂに関する組み付け結果が入力済で、且つ最大のワーク番号を持つワークを探し、そのワークのワーク番号よりも一つ大きなワーク番号を持つワークの記録入力欄を入力対象ワークの結果入力欄として組み付け結果記録表に作成する。その後、ステップＳ３２５へ進み、ステップＳ３２１で受信した組み付け結果をその入力対象ワークの工程Ｂの組み付け結果として組み付け結果記録表に入力する。
【００４６】
ステップＳ３２３で探した入力対象ワークが見つからなかった場合にステップＳ３２４，Ｓ３２５で組み付け結果記録表を更新する方法を図５を用いて説明する。尚、かかる更新は、ステップＳ３０２の初期化の際にユーザが予定した投入ワークの総数より多くワークが生産ラインに投入されたとき、生産ラインの最初の工程（すなわち、工程Ａ）の組み付け結果の受信・記録処理（ステップＳ３０４）において行われる。すなわち、工程Ｂ，Ｃの組み付け結果の受信・記録処理（ステップＳ３０５，Ｓ３０６）においては生じない。よって、入力対象ワークとして、組み付け結果記録表への工程Ａに関する組み付け結果が未入力であるワークの中で、最小のワーク番号を持つワークを組み付け結果記録表から探す場合について説明する。
【００４７】
図５（ａ）ではロボット１７０Ａは、ワーク１２９の組み付けを完了し、その組み付け結果５０１Ａを組み付け機器制御装置１００のロボットＩ／Ｆ１０５に送信する。ＣＰＵ１０２はロボットＩ／Ｆ１０５を介して組み付け結果５０１Ａを受信すると、組み付け結果記録表から入力対象ワーク、すなわち、組み付け結果記録表への工程Ａに関する組み付け結果が未入力のワークの中で、最小のワーク番号を持つワークを探す。例えば、この時の組み付け結果記録表が図５（ｂ）であった場合、ワーク番号と紐付けられた工程Ａに対する記録入力欄は全て組み付け結果が入力済である。すなわち、入力対象ワークは図５（ｂ）の組み付け結果記録表には存在しない。この場合、まず、工程Ａに関する組み付け結果が入力済で、且つ最大のワーク番号を持つワークを探す。図５（ｂ）の組み付け結果記録表においては、ワーク番号１２８のワークがこのワークに該当する。次に、図５（ｃ）に示すように、そのワーク番号１２８に１つ加えたワーク番号１２９のワークの工程Ａ〜Ｂの記録入力欄を作成する。その後、その作成した記録入力欄のうち、工程Ａの記録入力欄５０３Ａに受信した組み付け結果５０１Ａを入力する。
【００４８】
図３Ｂに戻り、ステップＳ３２５にて受信した組み付け結果の組み付け結果記録表への入力を終えると、ステップＳ３２６へ進み、その入力した組み付け結果が良なのか不良なのかを確認する。ここで、組み付け結果が不良とは、入力対象ワークは組み付け不良品として生産ラインから排除されたことを指す。一方、組み付け結果が良とは、入力対象ワークに対する工程Ｂでの組み付けが全て完了し、次の工程Ｃに引き渡されたことを指す。
【００４９】
確認した結果、良であった場合は、ステップＳ３２８へ直接進む。一方、不良であった場合は、ステップＳ３２７へ進み、ステップＳ３２１で組み付け結果を受信した工程以降の工程についての入力対象ワークの組み付け結果として組み付け結果記録表に全て不良と入力する。すなわち、図３ＢにおいてはステップＳ３２１で工程Ｂの組み付け結果を受信するため、工程Ｂ，Ｃについての入力対象ワークの組み付け結果は、組み付け結果記録表において全て不良と入力される。その後、ステップＳ３２８へ進む。
【００５０】
ステップＳ３２７で組み付け結果記録表を更新する方法を図６を用いて説明する。
【００５１】
図６（ａ）ではロボット１７０Ｂは、ワーク１２６の組み付け時に不良を起こし、組み付け不良となる組み付け結果６０１Ｂを組み付け機器制御装置１００のロボットＩ／Ｆ１０５に送信する。なお、本実施例では、ロボット１７０による組み付け結果の判定は、ロボット１７０が予め決まっている組み付けの全てを完了した場合を良とし、その予め決まっている組み付けの全てを完了できず、不良品格納箱４０２にワークを格納した場合を不良とする。但し、かかる方法での判定に限定されるわけでない。例えば、ロボット１７０Ｂにカメラ１９０Ｂとは別のカメラを設け、ロボット１７０Ｂによるワークの組み付けが行われる毎にその別のカメラにより撮像されたその組み付けの映像がロボットＩ／Ｆ１０５に送信するようにしてもよい。この場合、組み付け機器制御装置１００の不図示の画像解析部において、その映像が解析され、その解析結果が組み付け結果として判定される。
【００５２】
ＣＰＵ１０２は、ロボットＩ／Ｆ１０５を介して組み付け結果６０１Ｂを受信すると、組み付け結果記録表から入力対象ワークを探す。例えば、この時の組み付け結果記録表が図５（ｂ）であった場合、ワーク番号１２６のワークが入力対象ワークに該当する。すなわち、結果入力欄５０２Ｂが入力対象ワークの工程Ｂの結果入力欄として特定される。よって、ＣＰＵ１０２は、図６（ｂ）の結果入力欄６０２Ｂに示すように、その特定された結果入力欄５０２Ｂに対し組み付け結果を「不良」と入力する。なお、ロボット１７０Ｂは、ワーク１２６の組み付け不良が起きたと判定した場合、ワーク１２６を生産ラインから排除すべく不良品格納箱４０２に格納する。よって、ワーク１２６に対してロボット１７０Ｃによる工程Ｃの組み付けは実施されない。よって、ワーク１２６の工程Ｃで行われる組み付け結果の判定をロボットＣは行うことができない。しかし、ＣＰＵ１０２は、図６（ｃ）に示すように、組み付け機器制御装置１００は、結果入力欄６０２Ｂに不良と入力すると、ワーク１２６の工程Ｂ以降の工程である工程Ｃの組み付け結果も図６（ｃ）の結果入力欄６１３Ｂに示すように「不良」と入力する。
【００５３】
図３Ｂに戻り、ステップＳ３２８では生産ラインへ投入したワークの全てに対して、工程Ｂの組み付け結果の組み付け結果記録表への入力を終えたか確認する。確認の結果、全ての投入したワークに対する工程Ａの組み付け結果の入力を終えた場合、ステップＳ３２８へ進み、ロボット１７０Ａからの工程Ａの組み付け結果の受信と記録を終了し、本処理を終了する（ステップＳ３２９）。一方、投入ワークのうち、まだ工程Ａの組み付け結果が未入力のワークがあれば、ステップＳ３２１へ戻る。
【００５４】
図３Ａに戻り、ステップＳ３０４〜Ｓ３０６における工程Ａ〜Ｃの組み付け結果を受信・記録処理のいずれもが完了すると、ステップＳ３０７に進み録画を終了し、本処理を終了する（ステップＳ３０８）。
【００５５】
以上の処理により、組み付け結果記録表は図６（ｄ）のようになる。組み付け不良により工程Ｂで排出されたワーク１２６については工程Ｂだけでなく、工程Ｂ以降の工程である工程Ｃの組み付け結果を不良と入力する。これにより、生産ラインへ投入したワークの夫々に識別のための個体情報を持たせることなく、ワーク１２７以降のワークの組み付け結果をワーク番号に紐づけて記録することができる。
【００５６】
なお、本実施例ではロボット１７０から組み付け結果を組み付け機器制御装置１００に送信しているが、生産ラインの各工程を監視しているカメラ１９０により組み付け結果の判定を行ってもよい。カメラ１９０で不良を検出した場合、組み付け不良情報は映像記録装置１５０を経由して組み付け機器制御装置１００に届く。カメラ１９０が発した組み付け不良情報がロボット１７０による該当ワークの次工程への移動の前に組み付け機器制御装置１００に届いた場合は、該当ワークをロボット１７０によって生産ラインから排出させてもよい。かかる排出ができた場合は、該当ワークの以降の工程を全て不良とする。一方、かかる排出が間に合わず、該当ワークが次以降の工程にも投入された場合は、組み付け不良とカメラ１９０によって判断された工程のみ該当ワークの組み付け結果を不良とする。
【００５７】
図３Ａの処理が終了した後、カメラ１９０により撮影された、生産ラインに投入された特定のワークの組み付け映像の再生は以下のように行われる。
【００５８】
まず、ＣＰＵ１０２は、図６（ｄ）の組み付け結果記録表を組み付け機器制御装置１００のディスプレイ１６０に表示する。この表示された組み付け結果記録表から、利用者によりマウス１８０にて再生すべき特定のワークが指定されると、ＣＰＵ１０２はその特定のワークの組み付け過程映像をディスプレイ１６０にて再生する。
【００５９】
以下、利用者が、組み付け機器制御装置１００のディスプレイ１６０に表示された図６（ｄ）の組み付け結果記録表から、ワーク１２６を再生すべき特定のワークとして指定した場合について説明する。
【００６０】
この場合、まず、ＣＰＵ１０２は、図６（ｄ）の組み付け結果記録表からワーク１２６の各工程の組み付け時刻を取得する。続いて、図４（ｃ）のカメラ名と撮影対象工程を紐付ける対応表を参照し、カメラ１９０Ａ〜１９０Ｃのどれによりいつ撮影された映像なのか、特定する。そして、特定できた映像をディスプレイ１６０上に再生する。尚、ワーク１２６は前述の通り、工程Ｂで組み付け不良と判定された時点で、不良品格納箱４０２に格納される。よって、まず、時刻１２：１５：２０から時刻１２：１５：５０までカメラ１９０Ａが工程Ａを撮影した映像がワーク１２６の組み付け映像としてディスプレイ１６０に再生される。その後、時刻１２：１５：５０から次のワークの工程Ｂでの組み付けが開始される時刻１２：１６：００までカメラ１９０Ｂが工程Ｂを撮影した映像がワーク１２６の組み付け映像としてディスプレイ１６０に再生される。しかし、カメラＣが工程Ｃを撮影した映像がワーク１２６の組み付け映像としてディスプレイ１６０に再生されることはない。
【００６１】
ここまでの実施例では、生産ラインに投入された各ワークの組み付け時刻も組み付け結果記録表に記録したが、各ワークの組み付け映像がワーク番号と紐付けられるのであれば、これに限定されない（紐付手段）。例えば、カメラ１９０側がワークの個数をカウントできる機能を有している場合、ワークの組み付け時刻を記録する必要はない。この場合、図７に示すように、組み付け時刻の代わりにカウント数を記録し、各ワークの組み付け映像はワーク番号に連動したファイル名を持った別ファイルとして保存される。これにより、組み付け時刻が無くとも組み付け映像を特定することができる。
【００６２】
以上、本発明をその好適な実施形態に基づいて詳述してきたが、本発明はこれら特定の実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。上述の実施形態の一部を適宜組み合わせてもよい。
【００６３】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【符号の説明】
【００６４】
１００  組み付け機器制御装置
１０２，１５２  ＣＰＵ
１０３  表示コントローラ
１０４，１５４  メインメモリ
１０５  ロボットＩ／Ｆ
１０６  入力Ｉ／Ｆ
１０７，１５７  ハードディスク
１０８，１５８  通信Ｉ／Ｆ
１５０  映像記録装置
１５９  カメラＩ／Ｆ
１７０  ロボット
１９０  カメラ
【図１】
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【図２】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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