(57)【要約】【課題】物品の材質を検出することで、当該物品を安全確実に把持操作する技術を提供する。【解決手段】物品を把持しながら移送し、目的地に載置する物品把持機構と、物品把持機構が把持する物品の位置情報及び形状情報を含む認識情報を取得する認識部と、物品から反射した光を分光し、分光情報を取得する分光情報取得部と、認識部が取得する認識情報と、分光情報取得部が取得する分光情報とに基づいて、物品把持機構を制御する制御部と、を具備している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を把持しながら移送し、目的地に載置する物品把持機構と、
前記物品把持機構が把持する前記物品の位置情報及び形状情報を含む認識情報を取得する認識部と、
前記物品から反射した光を分光し、分光情報を取得する分光情報取得部と、
前記認識部が取得する認識情報と、前記分光情報取得部が取得する分光情報とに基づいて、前記物品把持機構を制御する制御部と、を具備している物品移送装置。
【請求項２】
前記物品を構成する各種材質に関する複数の分光情報が予め記憶されている分光情報記憶部を更に具備している請求項１に記載の物品移送装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記分光情報取得部によって取得された前記分光情報、及び、前記分光情報記憶部に記憶されている前記分光情報に基づいて、前記物品の材質を決定する請求項２に記載の物品移送装置。
【請求項４】
前記分光情報には、前記物品から反射した光の波長を分光した際の、波長ごとの強度に関する分光スペクトル情報が含まれる請求項２又は３に記載の物品移送装置。
【請求項５】
前記物品把持機構は、前記物品を把持する把持部と、前記把持部が着脱可能に取り付けられる取付部と、を有し、
前記制御部は、前記認識情報及び前記分光情報に基づいて前記把持部を選択し、選択された前記把持部を取り付けるように前記物品把持機構を制御する請求項２に記載の物品移送装置。
【請求項６】
前記分光情報取得部によって前記分光情報が取得される前記物品が含まれる空間領域を、一定の明るさ環境に維持する照明部を更に具備している請求項２乃至５のいずれか１項に記載の物品移送装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記分光情報取得部によって取得された前記分光情報、及び、前記分光情報記憶部に記憶されている前記分光情報に基づいて、前記物品にラベルが含まれると判定した場合、前記ラベルを回避して前記物品を把持するように、前記物品把持機構を制御する請求項２乃至６のいずれか１項に記載の物品移送装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記分光情報取得部によって取得された前記分光情報、及び、前記分光情報記憶部に記憶されている前記分光情報に基づいて、前記物品がビニールで包装されていると判定した場合、前記物品を把持する吸着力を通常より弱めるように、前記物品把持機構を制御する請求項２乃至７のいずれか１項に記載の物品移送装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記分光情報取得部によって取得された前記分光情報、及び、前記分光情報記憶部に記憶されている前記分光情報に基づいて、前記物品が吸着できないと判定した場合、前記物品を挟持して把持するように、前記物品把持機構を制御する請求項２乃至８のいずれか１項に記載の物品移送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、物品を把持しながら移送する物品移送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、例えば、物流倉庫や工場のラインでは、人手に代わり、ロボットアームの先端に取り付けられた把持部によって、多様な物品のピックアップないし移動など各種の把持操作が行われている。把持操作としては、例えば、物品を吸着して把持する吸着操作や、物品を挟み込んで把持する挟持操作が想定される。
【０００３】
当該物品の把持操作では、先ず、カメラなどの認識部によって、物品の状態が検出される。ここで、物品の状態としては、例えば、物品の大きさや形状、並びに、当該物品の位置や向き（傾き）などが想定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−７００２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明の目的は、物品の材質を検出することで、当該物品を安全確実に把持操作する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態によれば、物品を把持しながら移送し、目的地に載置する物品把持機構と、物品把持機構が把持する物品の位置情報及び形状情報を含む認識情報を取得する認識部と、物品から反射した光を分光し、分光情報を取得する分光情報取得部と、認識部が取得する認識情報と、分光情報取得部が取得する分光情報とに基づいて、物品把持機構を制御する制御部と、を具備している。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】一実施形態に係る物品移送装置の全体構成を概略的に示す図。
【図２】分光情報取得部を用いた検出状態を模式的に示す図。
【図３】物品移送プロセスのフローチャート図。
【図４】ラベル付き物品に対する吸着把持プロセスを模式的に示す図。
【図５】厚紙製の物品に対する吸着把持プロセスを模式的に示す図。
【図６】ビニール製の物品に対する吸着把持プロセスを模式的に示す図。
【図７】吸着できない物品を挟み込んで把持する挟持プロセスを模式的に示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
一実施形態に係る物品移送装置について、添付図面を参照して説明する。  
図１は、物品１９を把持しながら移送する物品移送装置１の模式図である。図１に示すように、物品移送装置１は、ロボットアーム２と、把持部収容ユニット３と、複数の把持部４,５,６と、検出ユニット７と、制御部と、を具備している。なお、図１では一例として、物品１９は、作業フロア２０の集積位置に積層されている。
【０００９】
図１には、ロボットアーム２の一例として、物品１９を把持しながら移送し、目的地に載置する物品把持機構２が示されている。物品把持機構２は、アーム支持台８上に構築された第１軸〜第７軸Ａ１〜Ａ７から成る７軸ロボットとして構成されている。物品把持機構（ロボットアーム）２は、アーム本体９、ベース１０と、複数の中継アーム１１,１２,１３,１４と、取付部１５と、を有している。アーム本体９は、ベース１０上に配置され、当該ベース１０に設けられた第１軸Ａ１を中心に回動可能に構成されている。
【００１０】
ここで、第１中継アーム１１は、アーム本体９の第２軸Ａ２を中心に回動可能に構成されている。第２中継アーム１２は、第１中継アーム１１先端の第３軸Ａ３を中心に回動可能に構成されている。第３中継アーム１３は、第２中継アーム１２先端の第４軸Ａ４を中心に回動可能に構成されている。第４中継アーム１４は、第３中継アーム１３先端の第５軸Ａ５を中心に回動可能に構成されている。
【００１１】
取付部１５は、物品把持機構２の先端に設けられ、把持部４,５,６を着脱自在に取り付けられるように構成されている。図１の例において、取付部１５は、第４中継アーム１４先端の第６軸Ａ６を中心に回動可能に構成されている。取付部１５は、ここに取り付けられた把持部４,５,６を、自身の第７軸Ａ７を中心に回動させることが可能に構成されている。
【００１２】
なお、物品把持機構２としては、上記した７軸ロボットに限定されることはなく、例えば、８軸以上或いは６軸以下の多軸ロボット、或いは、スカラロボット、ＸＹＺステージなどを適用することができる。また、図１では一例として、一定位置に固定させた固定式物品把持機構２を示したが、これに限定されることはなく、例えば、リニアステージや自走台車に搭載させた可動式物品把持機構としてもよい。
【００１３】
更に、物品把持機構２のベース１０には、ＲＯＭ１６、ＲＡＭ１７、第１中央処理部（ＣＰＵ）１８が内蔵されている。ＲＯＭ１６には、物品把持機構２を動作させる各種の制御プログラムが記憶されている。ここで、物品把持機構２の動作としては、例えば、当該物品把持機構２の先端（取付部１５）に取り付けられた把持部４,５,６を、物品１９に対して接近或いは離間させる動作、更には、物品１９に接近させた物品把持機構２の先端（即ち、把持部４,５,６）を、当該物品１９の表面１９ｓに付されたラベルを避けて接触させる動作などが想定される。当該動作は、ＲＯＭ１６に記憶された制御プログラムがＲＡＭ１７を作業領域として、ＣＰＵ１８で実行される。なお、ラベルには、例えば、物品の移送先に関する情報や、物品の内容物に関する情報などが記入されている。
【００１４】
把持部収容ユニット３は、把持部４,５,６を取り出し可能に収容することができるように構成されている。図１には一例として、３種類のタイプの把持部（第１把持部４、第２把持部５、第３把持部６）が示され、第１把持部４が、物品把持機構２の先端（取付部１５）に取り付けられている。
【００１５】
第１把持部４は、把持本体４ａと、複数の吸着パッド４ｂと、を備えている。把持本体４ａは、物品把持機構２の先端（取付部１５）に対して着脱可能に取り付けられる。複数の吸着パッド４ｂは、等間隔に並んで把持本体４ａに設けられている。一方、第２把持部５は、把持本体５ａと、複数の吸着パッド５ｂと、を備えている。把持本体５ａは、物品把持機構２の先端（取付部１５）に対して着脱可能に取り付けられる。複数の吸着パッド５ｂは、把持本体５ａの両側に設けられている。
【００１６】
上記した吸着パッド４ｂ,５ｂは、物品１９の表面１９ｓ（把持部分、或いは、把持表面とも言う）に対して接触可能に構成されている。この場合、吸着パッド４ｂ,５ｂを物品１９（表面１９ｓ）に接触させた状態において、当該吸着パッド４ｂ,５ｂ内を負圧に引く。これにより、当該物品１９が第１及び第２把持部４,５に把持される。
【００１７】
第３把持部６は、把持本体６ａと、一対の挟持ハンド６ｂと、を備えている。把持本体６ａは、物品把持機構２の先端（取付部１５）に対して着脱可能に取り付けられる。挟持ハンド６ｂは、物品１９（表面１９ｓ）に対して両側から接触可能に構成されている。この場合、挟持ハンド６ｂを物品１９（表面１９ｓ）の両側に接触させた状態において、挟持ハンド６ｂ相互の間隔を狭める。これにより、当該挟持ハンド６ｂによって当該物品１９が挟持される。この結果、物品１９が第３把持部６に把持される。
【００１８】
検出ユニット７は、認識ユニットと、分光ユニットと、照明部２３と、仕切り壁２４と、分光情報記憶部（ＤＢ）２５と、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６と、を有している。図１の例において、認識ユニットには、認識部２１が適用され、また、分光ユニットには、分光情報取得部２２が適用されている。この場合、上記した第１中央処理部（ＣＰＵ）１８、及び、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６によって、後述する制御部が構成されている。
【００１９】
認識部２１は、上記した把持部４,５,６が把持する物品１９の位置情報及び形状情報を含む認識情報を取得することが可能に構成されている。なお、認識部２１には、例えば、既存のＣＣＤカメラを適用することが可能である。
【００２０】
分光情報取得部２２は、物品１９（表面１９ｓ）から反射した光を分光し、その分光情報を取得することが可能に構成されている。分光情報とは、例えば、物品１９（表面１９ｓ）から反射した光に含まれる複数の波長ごとの光強度に関する情報である。なお、分光情報取得部２２には、例えば、既存のハイパースペクトルカメラ２２を適用することが可能である。
【００２１】
分光情報取得部２２は、上記した分光情報、即ち、物品１９（表面１９ｓ）から反射した光の波長ごとの分光スペクトル情報を取得可能に構成されている。分光スペクトル情報は、物品１９（表面１９ｓ）から反射した光の波長を複数に分光した際の、波長ごとの光強度に関する情報である。なお、分光情報取得部２２の取得方法については、図２を参照しつつ後述する。
【００２２】
照明部２３は、分光情報取得部２２によって分光情報を取得する物品１９が含まれる物品検出領域２７（例えば、物品１９（表面１９ｓ）を包含する空間領域）を、一定の明るさ環境に維持することが可能に構成されている。照明部２３としては、外乱光よりも強い光を発する光源、例えば、既存のＬＥＤやストロボなどの照明用ライトを適用することが可能である。
【００２３】
仕切り壁２４は、外乱光の入射を防止可能に構成されている。仕切り壁２４は、側壁部２４ａと、上壁部２４ｂと、を備えている。側壁部２４ａは、上記した集積位置に積層された物品１９の周囲を覆うように配置されている。上壁部２４ｂは、当該集積位置に積層された物品１９の上方を覆うように配置されている。これにより、上記した物品検出領域２７への外乱光の入射が防止され、その結果、当該物品検出領域２７の明るさが一定に維持される。
【００２４】
図１の例では、上壁部２４ｂに、上記した認識部２１、分光情報取得部２２、照明部２３が配置されている。換言すると、上壁部２４ｂにおいて、分光情報取得部２２と照明部２３の間に、認識部２１が配置されている。また、側壁部２４ａには、分光情報記憶部（ＤＢ）２５、及び、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６が配置されている。なお、分光情報記憶部（ＤＢ）２５は、仕切り壁２４に代えて、物品把持機構２に配置させてもよい。
【００２５】
分光情報記憶部（ＤＢ）２５には、物品１９を構成する各種材質に対応した複数の分光情報が予め記憶されている。換言すると、分光情報記憶部（ＤＢ）２５には、多種多様の物品１９から反射した光の波長ごとの分光スペクトル情報が予め記憶されている。別の捉え方をすると、分光情報記憶部（ＤＢ）２５には、物品１９の表面材質に応じて異なる光強度を奏する反射光の波長に関する情報が予め記憶されている。なお、材質とは、物品１９（表面１９ｓ）の性質・形態を含めた総括的概念を指す。
【００２６】
なお、分光情報記憶部（ＤＢ）２５に予め記憶される分光情報とは、例えば、厚紙やビニール、或いは、ラベルからの反射光に含まれる複数の波長ごとの光強度に関する情報（即ち、分光スペクトル情報）や、吸着できない物からの反射光に含まれる複数の波長ごとの光強度に関する情報（即ち、分光スペクトル情報）などが想定される。例えば、ラベルや有色のビニールなど反射率の高い光沢面を有する面からの反射光は、物品１９（表面１９ｓ）からの反射光よりも高い光強度を有する。分光情報記憶部（ＤＢ）２５には、当該高光強度に対応した分光情報が予め登録される。
【００２７】
第２中央処理部（ＣＰＵ）２６は、認識部２１、分光情報取得部２２、照明部２３を制御可能に構成されている。ここで、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６による制御としては、例えば、照明部２３の発光制御、並びに、認識部２１及び分光情報取得部２２の動作制御が想定される。
【００２８】
認識部２１及び分光情報取得部２２の動作制御は、例えば、制御部によって行われる。この場合、制御部には、上記した第１中央処理部（ＣＰＵ）１８、及び、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６が含まれる。双方の中央処理部（ＣＰＵ）１８,２６が協働することで、物品把持機構２が制御される。例えば、認識部２１が取得する認識情報と、分光情報取得部２２が取得する分光情報とに基づいて、把持部４,５,６を選択し、選択した把持部４,５,６を取り付けるように物品把持機構２を制御する。この結果、物品把持機構２の先端（取付部１５）に取り付けられた把持部４,５,６によって、物品１９を把持しながら移送し、目的地に載置することが可能となる。
【００２９】
更に、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６は、物品１９（表面１９ｓ）における材質を決定可能に構成されている。ここで、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６による決定方法としては、例えば、分光情報取得部２２によって取得された分光情報と、分光情報記憶部（ＤＢ）２５に予め記憶されている分光情報と、を相互に照合する方法が想定される。このような照合方法によって、物品１９（表面１９ｓ）における材質が決定される。
【００３０】
図２は、上記した照合方法の一例を模式的に示す図である。ここでは、分光情報取得部２２の取得結果（即ち、分光情報）を用いた第２中央処理部（ＣＰＵ）２６による照合方法を想定する。この場合、分光情報取得部２２の取得方法では、当該分光情報取得部２２と物品１９とを相対的に走査させる。
【００３１】
図２に示すように、上記した集積位置に静止させて積層させた物品１９に対して、分光情報取得部２２を走査させる。走査中、分光情報取得部２２では、物品１９（表面１９ｓ）を複数の部分に細分化させた複数の２次元領域Ｆ１〜Ｆ１６が規定される。この状態において、各２次元領域Ｆ１〜Ｆ１６から反射した光の波長ごとの分光情報（即ち、分光スペクトル情報）が取得される。図２では一例として、２つの２次元領域Ｆ１,Ｆ１１から反射した光の波長ごとの分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１（部分画像情報とも言う）が示されている。なお、各分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１において、横軸は波長、縦軸は光の強度である。
【００３２】
このとき、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６において、分光情報取得部２２によって取得された分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１、及び、分光情報記憶部（ＤＢ）２５に予め登録されている登録済分光情報と、が相互に照合される。照合処理では、例えば、メイン処理とサブ処理が同時に行われる。メイン処理としては、例えば、分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１と完全に一致する登録済分光情報を抽出する。サブ処理としては、例えば、完全一致の分光情報が無い場合、分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１に近似する登録済分光情報を抽出する。
【００３３】
ここで、抽出した登録済分光情報と、分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１と、の間で照合処理が行われる。これにより、当該分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１が取得された２次元領域Ｆ１,Ｆ１１の材質が決定される。この後、上記同様の処理が、他の２次元領域Ｆ２〜Ｆ１０,Ｆ１２〜Ｆ１６に対して繰り返される。この結果、上記した物品１９（表面１９ｓ）の材質が決定される。かくして、把持対象物たる物品１９が、例えば、ラベル付き物品１９なのか、厚紙製の物品１９なのか、或いは、ビニールで包装されたビニール製の物品１９なのか、吸着できない物品１９なのか決定される。
【００３４】
図３は、本実施形態の物品移送装置１の動作フロー図である。この動作フローでは、例えば、照明部２３及び仕切り壁２４によって、上記した物品検出領域２７（即ち、物品１９（表面１９ｓ）を包含する空間領域）が一定の明るさ環境に維持されている。
【００３５】
ここで、認識部２１によって、物品１９の表面１９ｓ（把持部分、把持表面）の状態が光学的に検出される（Ｓ１）。例えば、物品１９の大きさや形状、並びに、当該物品１９の位置や向き（傾き）などが検出される。
【００３６】
次に、分光情報取得部２２によって、上記した２次元領域Ｆ１〜Ｆ１６から反射した光の波長ごと、換言すると、部分画像ごとの分光情報（即ち、分光スペクトル情報）が検出される（Ｓ２）。
【００３７】
このとき、第２中央処理部（ＣＰＵ）２６において、分光情報取得部２２によって取得された分光情報Ｆｓ１,Ｆｓ１１と、分光情報記憶部（ＤＢ）２５に予め記憶されている記憶済分光情報と、が相互に照合される（Ｓ３）。更に、上記したプロセスＳ１〜Ｓ３に並行して、把持部４,５,６が初期セットされる（Ｓ４）。ここでは一例として、通常の吸着把持仕様のエンドエフェクタ、即ち、第１把持部４が、物品把持機構２の先端（即ち、取付部１５）に取り付けられている。
【００３８】
また、同時に、上記したプロセスＳ３の照合結果に基づいて、物品１９（表面１９ｓ）の材質が決定される。即ち、物品１９が、例えば、ラベル付き物品１９なのか（Ｓ５）、厚紙製の物品１９なのか（Ｓ６）、ビニール製の物品１９なのか（Ｓ７）、或いは、吸着できない物品１９なのか（Ｓ８）決定される。
【００３９】
ここで、ラベル付き物品１９であれば（Ｓ５）、例えば、第１把持部４が自動交換される（Ｓ９）。このとき、把持部収容ユニット３から目的のエンドエフェクタ、即ち、第２把持部５が、取付部１５に取り付けられる。この後、ラベルを回避した吸着把持動作が行われる（Ｓ１０）。なお、当該吸着把持動作については、図４を参照しつつ後述する。
【００４０】
更に、厚紙製の物品１９であれば（Ｓ６）、エンドエフェクタが自動交換されることなく（Ｓ１１）、第１把持部４による通常の吸着把持動作が行われる（Ｓ１２）。なお、当該吸着把持動作については、図５を参照しつつ後述する。
【００４１】
また、ビニール製の物品１９であれば（Ｓ７）、エンドエフェクタが自動交換されることなく（Ｓ１３）、当該第１把持部４を物品１９（表面１９ｓ）に押圧させつつ吸着把持動作が行われる（Ｓ１４）。なお、当該吸着把持動作については、図６を参照しつつ後述する。
【００４２】
そして、吸着できない物品１９であれば（Ｓ８）、エンドエフェクタが自動交換される（Ｓ１５）。このとき、把持部収容ユニット３から目的のエンドエフェクタ、即ち、第３把持部６が、取付部１５に取り付けられる。この後、物品１９（表面１９ｓ）に対する挟み込みによる把持動作が行われる（Ｓ１６）。なお、当該挟み込み把持動作については、図７を参照しつつ後述する。
【００４３】
図４は、ラベル１９ｐを回避した吸着把持動作の概念図である。図４に示すように、当該吸着把持動作において、第２把持部５の吸着パッド５ｂが、ラベル１９ｐを回避するように物品１９（表面１９ｓ）に接触される。このとき、当該吸着パッド５ｂ内を負圧に引く。これにより、物品１９が第２把持部５に把持される。この結果、上記した物品把持機構２によって、ラベル１９ｐ付き物品１９を把持しながら移送し、目的地に載置することが可能となる。
【００４４】
図５は、通常の吸着把持動作の概念図である。図５に示すように、当該吸着把持動作において、第１把持部４の吸着パッド４ｂが、物品１９（表面１９ｓ）に接触される。このとき、吸着パッド４ｂ内を負圧に引く。これにより、物品１９が第１把持部４に把持される。この結果、上記した物品把持機構２によって、厚紙製の物品１９を把持しながら移送し、目的地に載置することが可能となる。
【００４５】
図６は、第１把持部４を物品１９（表面１９ｓ）に押圧させた吸着把持動作の概念図である。図６に示すように、当該吸着把持動作において、第１把持部４を物品１９（表面１９ｓ）に押し付ける。そうすると、吸着パッド４ｂが、ビニール製の物品１９（表面１９ｓ）に隙間無く接触される。このとき、吸着パッド４ｂ内を負圧に引く。これにより、物品１９が第１把持部４に把持される。この結果、上記した物品把持機構２によって、ビニール製の物品１９を把持しながら移送し、目的地に載置することが可能となる。
【００４６】
図７は、挟み込み把持動作の概念図である。図７に示すように、当該挟み込み把持動作において、第３把持部６の一対の挟持ハンド６ｂが、物品１９（表面１９ｓ）の両側から接触される。このとき、挟持ハンド６ｂ相互の間隔を狭める。そうすると、挟持ハンド６ｂによって物品１９（表面１９ｓ）が挟持される。これにより、物品１９が第３把持部６に把持される。この結果、上記した物品把持機構２によって、吸着できない物品１９を把持しながら移送し、目的地に載置することが可能となる。
【００４７】
以上、本実施形態によれば、認識部２１が取得する認識情報と、分光情報取得部２２が取得する分光情報とに基づいて、物品把持機構２を制御する。このとき、分光情報取得部２２では、物品１９（表面１９ｓ）から反射した光の各波長ごとの分光（スペクトル）情報、換言すると、例えば、可視光から近赤外光に亘る波長分布（スペクトル分布）が検出される。この場合、例えば、当該物品１９の一部分からの反射光の光色と、他の部分からの反射光の光色とが互いに同一であっても、双方の部分の材質の違いを高精度に判別（識別）することができる。これにより、認識部２１では得られない物品１９（表面１９ｓ）の材質を極めて正確に検出することができる。この結果、物品１９（表面１９ｓ）の材質に対応した把持操作を行うことができる。
【００４８】
ここで、把持操作の一例として、物品１９に接近させた物品把持機構２の先端（即ち、把持部４,５,６）を、当該物品１９の表面１９ｓに付されたラベル１９ｐを避けて接触させることができる。これにより、例えば、ラベル１９ｐが物品１９から剥離したり、当該ラベル１９ｐの剥離により物品１９が破損したりするといった不具合の発生を未然に防止することができる。
【００４９】
更に、把持操作の一例として、物品１９に対する吸着パッド４ｂ,５ｂの吸着力や、物品１９に対する挟持ハンド６ｂの挟持力などの把持力を調整することができる。例えば、ビニール製の物品１９であれば、吸着力や挟持力などの把持力を通常よりも弱める。これにより、当該ビニールを破かないように物品１９を把持することができる。一方、例えば、重量のある物品１９であれば、吸着力や挟持力などの把持力を通常よりも強める。これにより、物品１９が脱落したり、当該脱落により物品１９が破損したりすることのないように物品１９を把持することができる。
【００５０】
本実施形態によれば、照明部２３及び仕切り壁２４を備える。これにより、上記した物品検出領域２７（即ち、物品１９（表面１９ｓ）を包含する空間領域）を、一定の明るさ環境に維持することができる。この結果、分光情報取得部２２によって、高精度かつ極めて正確に分光（スペクトル）情報（光強度に関する情報）を取得することができる。
【００５１】
なお、本発明は、上記した実施形態に限定されることはなく、下記の変形例も本発明の技術範囲に含まれる。  
例えば、分光情報取得部２２の取得結果（分光情報）を用いた第２中央処理部（ＣＰＵ）２６による照合処理に際し、新たに取得した分光情報（分光スペクトル情報）を、逐次、分光情報記憶部（ＤＢ）２５に登録するようにしてもよい。これにより、分光情報記憶部（ＤＢ）２５の記憶済分光情報の記憶量（記憶総数）を増加させることができる。この結果、照合精度を向上させることができる。
【００５２】
例えば、ラベル１９ｐを回避する把持操作では、上記したプロセスＳ９やＳ１５のようなエンドエフェクタの自動交換を行うこと無く、初期セットされた現状の把持部４,５,６をそのまま用いてもよい。この場合、吸着パッド４ｂ,５ｂや挟持ハンド６ｂを、ラベル１９ｐを回避した部分ないし表面に接触させる。これにより、物品１９を安全かつ確実に把持することができる。
【００５３】
以上、本発明の一実施形態及びいくつかの変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態及び変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態及び変形例は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５４】
１…物品移送装置、２…物品把持機構（ロボットアーム）、３…把持部収容ユニット、
４,５,６…把持部、７…検出ユニット、１５…取付部、１９…物品、
２１…認識部、２２…分光情報取得部、２３…照明部、２４…仕切り壁、
２７…物品検出領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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