(57)【要約】【課題】前景中の物体への運転者の注意を維持させつつ、運転者への情報提示を継続可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】表示生成装置は、車両の前景に重畳される虚像Ｖｉの表示を制御する表示制御装置として機能する。表示生成装置は、運転者への情報提示に用いられる情報表示像８０を生成し、虚像Ｖｉとして表示される情報表示像８０と前景中の物体との重なり状態を判定する。表示生成装置は、情報表示像８０と重なる特定物体ＩＯが特定された場合に、虚像Ｖｉとして表示される情報表示像のうちで、特定物体ＩＯと重なる遮蔽範囲８３の視認性を低下させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記運転者への情報提示に用いられる情報表示像（８０）、を生成する表示生成部（７４）と、
前記虚像として表示される前記情報表示像と前景中の物体との重なり状態を判定する重なり判定部（７１）と、を備え、
前記表示生成部は、前記重なり判定部にて前記情報表示像と重なる特定物体（ＩＯ）が特定された場合に、前記虚像として表示される前記情報表示像のうちで前記特定物体と重なる遮蔽範囲（８３）の視認性を低下させる表示制御装置。
【請求項２】
前記表示生成部にて前記情報表示像の生成に用いられる地図データとして、互いに精度の異なる低精度地図データ（ＮＭ）及び高精度地図データ（ＤＭ）を取得する地図データ取得部（７０）、をさらに備える請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示生成部は、
前記高精度地図データを用いて前記情報表示像を生成する場合には、前記遮蔽範囲の視認性を低下させる透過制御を行い、
前記高精度地図データを用いた前記情報表示像の生成ができない場合には、前記透過制御を中止する請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示生成部は、前記情報表示像における前記遮蔽範囲の割合が上限閾値（ＴＨｈ）を超えた場合に、前記情報表示像よりも表示サイズの小さい代替表示像（８８）を表示させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示生成部は、
前記情報表示像における前記遮蔽範囲の割合が上限閾値を超えた場合に、前記情報表示像よりも表示サイズの小さい代替表示像（８８）を表示させ、
前記地図データ取得部にて前記高精度地図データが取得されていない場合に、前記高精度地図データが取得されている場合よりも、前記上限閾値を低く設定する請求項２又は３に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示生成部は、前記情報表示像における前記遮蔽範囲の割合が下限閾値（ＴＨｓ）未満の場合に、前記遮蔽範囲の視認性を維持させる請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前景中の前記特定物体についての前記車両に対するリスクを設定するリスク推定部（７２，３７２）、をさらに備え、
前記表示生成部は、前記リスク推定部にて前記特定物体に対し設定されたリスクの大きさに基づき、前記遮蔽範囲の視認性を低下させるか否かを決定する請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記情報表示像として表示される情報の重要度を判定する表示重み判定部（７３）、をさらに備え、
前記表示生成部は、前記表示重み判定部によって前記情報表示像に対し判定された重要度に基づき、前記遮蔽範囲の視認性を低下させるか否かを決定する請求項１〜７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前景中の前記特定物体についての前記車両に対するリスクを、リスク推定値として設定するリスク推定部（７２，３７２）と、
前記情報表示像として表示される情報の重要度を、表示重みレベルとして判定する表示重み判定部（７３）と、をさらに備え、
前記表示生成部は、
前記リスク推定値及び前記表示重みレベルを、前記情報表示像の表示態様と関連付けた表示生成マップを参照可能であり、
前記リスク推定部にて設定された前記リスク推定値及び前記表示重み判定部にて判定された前記表示重みレベルを前記表示生成マップに適用し、前記遮蔽範囲の視認性を低下させるか否かを決定する請求項１〜６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記リスク推定部は、前記運転者の状態を状態レベルとして設定し、
前記表示生成部は、
前記状態レベルと関連付けられた複数の前記表示生成マップを参照可能であり、
前記リスク推定部にて判定された前記状態レベルに対応する前記表示生成マップを複数のうちから選択し、選択した前記表示生成マップに、前記リスク推定値及び前記表示重みレベルを適用する請求項９に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示生成マップには、前記遮蔽範囲の視認性を低下させる強度低下領域（Ａｃ３）を含む表示補正領域（Ａｃ）が、通常表示領域（Ａｎ）と共に規定されており、
前記表示生成部は、前記状態レベルが高くなるほど、前記表示補正領域が前記通常表示領域側に拡大された前記表示生成マップを選択する請求項１０に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記表示生成マップにて、前記強度低下領域は、前記表示補正領域のうちで前記リスク推定値の低い側に規定されており、
前記表示生成部は、前記状態レベルが高くなるほど、前記強度低下領域が前記リスク推定値の低い側に狭められた前記表示生成マップを選択する請求項１１に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
各前記表示生成マップにて、前記表示重みレベルが所定値（ＴＨｗ３）を超える領域は、前記状態レベルに係わらず、前記通常表示領域とされている請求項１１又は１２に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
各前記表示生成マップにて、前記表示補正領域のうちで前記リスク推定値の高い側には、前記虚像の表示を中断する非表示領域（Ａｃ１）が規定されており、
各前記表示生成マップにて、前記リスク推定値が所定値（ＴＨｒ２）未満となる領域は、前記状態レベルに係わらず、前記非表示領域外とされている請求項１１〜１３のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１５】
前記表示生成部は、前記情報表示像の輪郭を形成する輪郭部分（８４）を前記遮蔽範囲から除外し、当該輪郭部分の視認性を前記遮蔽範囲よりも高くする請求項１〜１４のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１６】
前記遮蔽範囲は、前記運転者から見た前記特定物体の外縁に対して余裕代（８６）が確保されるように、前記特定物体よりも大きく規定される請求項１〜１５のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１７】
前記表示生成部は、前記遮蔽範囲の輝度を、前記情報表示像のうちで前記遮蔽範囲を除く通常範囲（８２）の輝度よりも低くする請求項１〜１６のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１８】
前記表示生成部は、前記遮蔽範囲における単位面積あたりの発光面積を、前記情報表示像のうちで前記遮蔽範囲を除く通常範囲の単位面積あたりの発光面積よりも、小さくする請求項１〜１７のいずれか一項に記載の表示制御装置。
【請求項１９】
車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも一つの処理部（６１）を、
前記運転者への情報提示に用いられる情報表示像（８０）、を生成する表示生成部（７４）、
前記虚像として表示される前記情報表示像と前景中の物体との重なり状態を判定する重なり判定部（７１）、として機能させ、
前記重なり判定部にて前記情報表示像と重なる特定物体（ＩＯ）が特定された場合に、前記虚像として表示される前記情報表示像のうちで前記特定物体と重なる遮蔽範囲（８３）の視認性を低下させるように、前記表示生成部をさらに機能させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、虚像の表示を制御する表示制御の技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば特許文献１には、経路案内等の情報提示に用いられる情報伝達子を、ヘッドアップディスプレイによって運転者の前景に虚像表示させる車両用ナビゲーションシステムが開示されている。特許文献１では、虚像表示された情報伝達子が先行車両等の障害物と重なる場合、情報伝達子のうちで障害物と重なった部分が局所的に消された状態となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４０８５９２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の虚像表示では、障害物と情報伝達子との重なりが大きくなると、情報伝達子は、消される部分の拡大に起因して、運転者に情報提示可能な表示態様を維持できなくなる。このように、情報伝達子の一部を局所的に消す特許文献１の虚像表示では、運転者への情報提示が継続不可能となり得た。
【０００５】
本開示は、前景中の物体への運転者の注意を維持させつつ、運転者への情報提示を継続可能な表示制御装置及び表示制御プログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御装置であって、運転者への情報提示に用いられる情報表示像（８０）、を生成する表示生成部（７４）と、虚像として表示される情報表示像と前景中の物体との重なり状態を判定する重なり判定部（７１）と、を備え、表示生成部は、重なり判定部にて情報表示像と重なる特定物体（ＩＯ）が特定された場合に、虚像として表示される情報表示像のうちで特定物体と重なる遮蔽範囲
【０００７】
また開示された一つの態様は、車両（Ａ）において用いられ、運転者の前景に重畳される虚像（Ｖｉ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、少なくとも一つの処理部（６１）を、運転者への情報提示に用いられる情報表示像（８０）、を生成する表示生成部（７４）、虚像として表示される情報表示像と前景中の物体との重なり状態を判定する重なり判定部（７１）、として機能させ、重なり判定部にて情報表示像と重なる特定物体（ＩＯ）が特定された場合に、虚像として表示される情報表示像のうちで特定物体と重なる遮蔽範囲（８３）の視認性を低下させるように、表示生成部をさらに機能させる表示制御プログラムとされる。
【０００８】
これらの態様によれば、情報提示に用いられる情報表示像の虚像と前景中の物体とが重なる場合、情報表示像のうちで物体と重なった遮蔽範囲の視認性が低下される。故に、物体は、虚像として表示される情報表示像によって覆い隠され難くなり、少なくとも一部が運転者から知覚され易い状態となり得る。一方で、視認性を下げた状態であっても、遮蔽範囲の表示が継続され得るため、情報表示像は、運転者に情報提示可能な表示態様を維持できる。以上によれば、前景中の物体への運転者の注意を維持させつつ、運転者への情報提示が継続可能になる。
【０００９】
尚、上記括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の第一実施形態による表示生成装置を含む情報提示システムの全体像を示すブロック図である。
【図２】情報表示像の一つとして虚像表示されるＴｂＴ画像の表示例を示す図である。
【図３】情報表示像に遮蔽範囲を設定する描画処理の一例を示す図である。
【図４】表示生成部により参照される表示生成マップの詳細を示す図である。
【図５】遮蔽範囲を非表示とした場合の情報表示像の一例を示す図である。
【図６】情報表示像に替えて表示される情報提示アイコンの一例を示す図である。
【図７】特定物体が遠方にある状態で、遮蔽範囲の視認性低下を実施しない場合の情報表示像の一例を示す図である。
【図８】表示生成装置にて実施される表示調整処理の詳細を示すフローチャートである。
【図９】遮蔽範囲の視認性を低下させる制御の対象外となる情報表示像の一例として、ＡＣＣ機能による走行時の情報表示像を示す図である。
【図１０】遮蔽範囲の視認性を低下させる制御の対象外となる情報表示像の一例として、視界不良時のサポートのために表示される情報表示像を示す図である。
【図１１】本開示の第二実施形態による表示制御装置を含む情報提示システムの全体像を示すブロック図である。
【図１２】第二実施形態の表示生成部により参照される複数の表示生成マップの詳細を図７と共に示す図である。
【図１３】第二実施形態の表示生成部により参照される複数の表示生成マップの詳細を図６と共に示す図である。
【図１４】第二実施形態の表示調整処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１５】変形例１の表示生成装置を含む情報提示システムの全体像を示すブロック図である。
【図１６】変形例２の表示調整処理の詳細を示すフローチャートである。
【図１７】変形例４のＴｂＴ画像を示す図である。
【図１８】変形例５のＴｂＴ画像を示す図である。
【図１９】検出される周辺物体が路面範囲外にある場合に、ＴｂＴ画像等の情報表示像を通常形状で表示させることを示す図である。
【図２０】特定物体が落下物である場合の遮蔽範囲を含む情報表示像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の複数の実施形態を図面に基づいて説明する。尚、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合わせることができる。そして、複数の実施形態及び変形例に記述された構成同士の明示されていない組み合わせも、以下の説明によって開示されているものとする。
【００１２】
（第一実施形態）
本開示の第一実施形態による表示制御装置の機能は、図１に示す表示生成装置１００によって実現されている。表示生成装置１００は、車両Ａに搭載された複数の電子制御ユニットのうちの一つである。表示生成装置１００は、表示管理装置４０及びＨＵＤ（Head-Up Display）装置５０等と共に、車両Ａにおいて用いられる情報提示システムを構成している。
【００１３】
表示管理装置４０は、例えばＨＣＵ（HMI（Human Machine Interface）Control Unit）であって、表示及び音声等による運転者への情報提示を統合的に制御する。表示管理装置４０は、周辺監視装置１０、ナビゲーション装置１７、ドライバ監視装置２０及び車両制御装置３０等と直接的又は間接的に電気接続されている。
【００１４】
周辺監視装置１０は、車両Ａの周辺の状態を監視する電子制御ユニットである。周辺監視装置１０は、自律センサ１１、ロケータ１２及び車外通信器１３等と電気的に接続されている。自律センサ１１は、フロントカメラ、ミリ波及び準ミリ波レーダ、ライダ並びにソナー等を含む構成である。自律センサ１１は、車両Ａの周囲、特に車両Ａの前方の範囲から、物体を検出する。自律センサ１１は、物体の検出情報を周辺監視装置１０へ向けて逐次出力する。
【００１５】
ロケータ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信器及び慣性センサ等と、高精度地図データベース１２ａとを含む構成である。ＧＮＳＳ受信器は、複数の人工衛星から送信された測位信号を受信する。高精度地図データベース１２ａは、大量の高精度地図データＤＭを格納した記憶媒体である。高精度地図データＤＭは、少なくとも高さ（ｚ）方向の情報について、詳細な情報を保持した地図データである。高精度地図データＤＭには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、高度運転支援及び自動運転に利用可能な情報が含まれている。さらに、高精度地図データには、例えば白線等の道路標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれている。ロケータ１２は、ＧＮＳＳ受信器で受信した測位信号に基づき、車両Ａの現在位置を測位する。ロケータ１２は、車両Ａの位置情報と、高精度地図データベース１２ａから読み出した車両Ａの周囲及び進行方向の高精度地図データＤＭとを、周辺監視装置１０へ向けて逐次出力する。
【００１６】
車外通信器１３は、例えば車載されたＶ２Ｘ通信器である。車外通信器１３は、他車両に搭載された車載通信器及び道路脇に設置された路側器との間で、無線通信によって情報を送受信する。車外通信器１３は、車車間通信又は路車間通信によって、他車両の位置情報及び速度情報等を受信可能である。車外通信器１３は、受信した周囲の他車両の情報を、周辺監視装置１０へ向けて逐次出力する。
【００１７】
周辺監視装置１０は、自律センサ１１、ロケータ１２及び車外通信器１３から取得した情報を組み合わせることにより、車両Ａの周囲の物体情報として、物体の大きさ及び形状、相対位置（方向及び距離）、並びに相対速度等を把握する。周辺監視装置１０は、例えば歩行者、サイクリスト、オートバイ及び他車両等を少なくとも検出可能である。周辺監視装置１０は、検出した周辺物体の検出情報を表示管理装置４０へ向けて逐次出力する。
【００１８】
ナビゲーション装置１７は、運転者等のユーザによって設定された目的地までの経路案内を行う車載装置である。ナビゲーション装置１７は、ディスプレイの画面表示及び音声の再生等により、交差点、分岐ポイント及び合流ポイント等にて、直進、右左折及び車線変更等の誘導を行う。
【００１９】
ナビゲーション装置１７は、ナビ地図データベース１８を有している。ナビ地図データベース１８は、大量のナビ地図データＮＭを格納した記憶媒体である。ナビ地図データには、道路についてのリンクデータ、ノードデータ、及び形状データ等の情報が含まれている。ナビゲーション装置１７は、ナビ地図データベース１８から読み出した車両Ａの周囲及び進行方向のナビ地図データＮＭを、案内経路情報等と共に表示管理装置４０に提供可能である。
【００２０】
ナビ地図データＮＭ及び高精度地図データＤＭは、互いに精度の異なる地図データである。特定の範囲について、高精度地図データＤＭに記録された情報は、ナビ地図データＮＭに記録された情報よりも高精度且つ高密度である。一方で、高精度地図データＤＭの整備された範囲が特定種別の道路（例えば、高速道路等）等に限定されるのに対し、ナビ地図データＮＭは、低精度の地図データではあるものの、一般道を含む広範囲について網羅的に整備されている。
【００２１】
ここで、ナビゲーション装置１７に替えて、スマートフォン等のユーザ端末が、表示管理装置４０又は表示生成装置１００等に接続されていてもよい。ユーザ端末にて実行されるアプリケーションには、運転者等のユーザ操作に基づき、目的地までの経路が設定される。ユーザ端末は、ナビゲーション装置１７と同様に、ナビ地図データＮＭに相当する地図データを、案内経路情報と共に表示管理装置４０等に提供できる。
【００２２】
ドライバ監視装置２０は、車両Ａの運転者の状態を監視する電子制御ユニットである。ドライバ監視装置２０は、ドライバカメラ２１等と電気的に接続されている。ドライバカメラ２１は、近赤外光源及び近赤外カメラを有している。ドライバカメラ２１は、近赤外線を検出する撮像素子を有しており、撮像素子の撮像面を運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面等に配置されている。ドライバカメラ２１は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の上半身を、撮像素子によって撮影する。ドライバカメラ２１は、撮影した運転者の顔画像をドライバ監視装置２０へ向けて逐次出力する。
【００２３】
ドライバ監視装置２０は、ドライバカメラ２１にて撮影された顔画像を解析し、運転者の状態を把握する。ドライバ監視装置２０は、ドライバカメラ２１の顔画像の解析により、目の位置（アイポイント）、目の輪郭、及び黒目の中心位置等を検出する。ドライバ監視装置２０は、これらの位置関係及び状態に基づき、視線方向及び開眼度等を演算する。ドライバ監視装置２０は、これらの情報を組み合わせることで、運転者の脇見状態、眠気の状態（覚醒度）、漫然状態及び運転以外のタスクをしている状態等を判別する。ドライバ監視装置２０は、こうした判別結果をアイポイントの位置情報等と共に、運転者の状態情報として表示管理装置４０へ向けて逐次出力する。
【００２４】
車両制御装置３０は、車両Ａの走行状態を制御する電子制御ユニットである。車両制御装置３０は、車輪速センサ３１等と電気的に接続されている。車輪速センサ３１は、車両Ａの各輪のハブ部分に設けられており、各輪の回転速度を示す車速信号を出力する。車両制御装置３０は、車輪速センサ３１から取得する車速信号に基づき、車両Ａの走行速度を算出する。車両制御装置３０は、自車状態を示す情報として、車速情報等を表示管理装置４０へ向けて逐次出力する。
【００２５】
表示管理装置４０は、周辺監視装置１０から取得する周辺物体の検出情報、ドライバ監視装置２０から取得する運転者の状態情報、及び車両制御装置３０から取得する車速情報等を統合し、運転者への情報提示を制御する。表示管理装置４０は、取得した情報に基づき、ＨＵＤ装置５０によって虚像表示させるべきコンテンツを決定する。表示管理装置４０は、表示生成装置１００へ向けて出力する表示指令により、決定したコンテンツを含む映像データＰＳの生成を表示生成装置１００に指示する。表示管理装置４０は、例えば経路案内、自動運転情報（又は運転支援制御情報）、接触注意、及び衝突前警報等のコンテンツの表示を、表示生成装置１００に指示する。加えて表示管理装置４０は、取得した上記の情報のうちで、映像データＰＳの生成に必要な描画情報を、表示生成装置１００へ向けて逐次出力する。
【００２６】
ＨＵＤ装置５０は、表示生成装置１００と共に虚像表示システムを構成している。ＨＵＤ装置５０は、車両Ａの運転者の前方に虚像Ｖｉを重畳表示させる。虚像Ｖｉは、一例としてアイポイントから１５ｍ程度前方の空間中に位置する仮想の結像面ＩＳに結像される。尚、虚像Ｖｉの結像位置は、例えば車両Ａの前方１０〜２０ｍ程度の範囲で適宜変更されてよい。
【００２７】
ＨＵＤ装置５０は、重畳コンテンツＣＴｓ（図５参照）及び非重畳コンテンツＣＴｎ（図６参照）を、虚像Ｖｉとして表示し、車両Ａに関連する種々の情報を運転者に提示可能である。重畳コンテンツＣＴｓは、車両前方の実景（以下、「前景」）に重畳表示され、拡張現実（以下、「Augmented Reality：ＡＲ」）表示を行うＡＲ表示物である。重畳コンテンツＣＴｓの表示位置は、例えば路面の特定位置、前方車両、歩行者及び道路標識等、前景に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳コンテンツＣＴｓは、前景中にある特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対固定されているように、重畳対象を追って、運転者の見た目上で移動可能である。即ち、運転者のアイポイントと、前景中の重畳対象と、重畳コンテンツＣＴｓとの相対的な位置関係は、継続的に維持される。そのため、重畳コンテンツＣＴｓの形状は、重畳対象の相対位置及び形状に合わせて、所定の周期で更新され続ける。重畳コンテンツＣＴｓは、非重畳コンテンツＣＴｎよりも水平に近い姿勢で表示され、例えば運転者から見た奥行き方向に延伸した表示形状とされる。
【００２８】
一例として、ＨＵＤ装置５０は、ターンバイターン（ＴｂＴ）画像８１の虚像Ｖｉを、重畳コンテンツＣＴｓとして表示する（図２参照）。ＴｂＴ画像８１は、経路案内のための情報表示像８０であり、運転者の見かけ上にて、予定走行経路となる自車レーン等の路面上に重畳表示される。ＴｂＴ画像８１は、ナビゲーション装置１７より取得される経路案内情報に基づき、目的地へ向かうルートを運転者に提示する。
【００２９】
非重畳コンテンツＣＴｎは、前景に重畳表示される表示物のうちで、重畳コンテンツＣＴｓを除いた非ＡＲ表示物である。非重畳コンテンツＣＴｎは、重畳コンテンツＣＴｓとは異なり、重畳対象を特定されないで、前景に重畳表示される。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、特定の重畳対象に関連付けられていない。非重畳コンテンツＣＴｎの表示位置は、投影領域ＰＡ（画角ＶＡ）内の決まった位置とされる。故に、非重畳コンテンツＣＴｎは、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対固定されているように表示される。加えて非重畳コンテンツＣＴｎの形状は、実質的に一定とされる。尚、車両Ａと重畳対象との位置関係に起因し、非重畳コンテンツＣＴｎであっても、重畳コンテンツＣＴｓの重畳対象に重畳表示されるタイミングが発生してもよい。
【００３０】
以上のようなＡＲ表示を実現する構成として、ＨＵＤ装置５０は、プロジェクタ５１及び反射光学系５３を備えている。プロジェクタ５１は、表示生成装置１００から入力される映像データＰＳに基づき、虚像Ｖｉとして結像される光像Ｐｉの光を、反射光学系５３へ向けて射出する。プロジェクタ５１には、レーザプロジェクタ、ＥＬプロジェクタ及び液晶プロジェクタ等が採用可能であり、第一実施形態では、一例として液晶プロジェクタが用いられている。プロジェクタ５１は、複数の発光ダイオードを二次元配列させてなるバックライトと、ＲＧＢのサブ画素を二次元配列させてなる液晶パネルとを有している。
【００３１】
反射光学系５３は、反射型のスクリーン及び反射鏡を含んでいる。スクリーン及び反射鏡は、合成樹脂又はガラス等からなる無色透明の基材の表面に、アルミニウム等の金属を蒸着させてなる。スクリーンには、プロジェクタ５１の射出光によって光像Ｐｉが描画される。反射鏡は、スクリーンに描画された光像Ｐｉを、ウィンドシールドＷＳに規定された投影領域ＰＡに投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、投影領域ＰＡによって運転者側へ向けて反射され、運転者の頭部周辺に位置するよう予め規定されたアイボックスに到達する。アイボックスにアイポイントを位置させた運転者は、光像Ｐｉの光を、前景に重畳された虚像Ｖｉとして視認可能となる。
【００３２】
以上のＨＵＤ装置５０には、画角ＶＡが設定される。ＨＵＤ装置５０にて虚像Ｖｉを結像可能な空間中の仮想範囲を上述の結像面ＩＳとすると、画角ＶＡは、運転者のアイポイントと結像面ＩＳの外縁とを結ぶ仮想線に基づき規定される視野角である。画角ＶＡは、アイポイントから見て、運転者が虚像Ｖｉを視認できる角度範囲となる。ＨＵＤ装置５０では、垂直方向における垂直画角よりも、水平方向における水平画角の方が大きくされている。アイポイントから見たとき、結像面ＩＳと重なる前方範囲が画角ＶＡ内の範囲となる。
【００３３】
表示生成装置１００は、表示管理装置４０から取得する表示指令及び描画情報に基づき、ＨＵＤ装置５０の虚像表示に用いられる映像データＰＳを生成する。表示生成装置１００は、生成した映像データＰＳをプロジェクタ５１へ向けて逐次出力する処理により、図１及び図２に示すように、ＨＵＤ装置５０による虚像Ｖｉの表示を制御する。
【００３４】
表示生成装置１００の制御回路６０は、プロセッサ６１、ＲＡＭ６２、メモリ装置６３及び入出力インターフェース等によって構成されている。プロセッサ６１は、ＲＡＭ６２と結合された演算処理のためのハードウェアであって、種々のプログラムを実行可能である。ＲＡＭ６２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。メモリ装置６３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成であり、プロセッサ６１によって実行される種々のプログラムを格納している。メモリ装置６３に格納されたプログラムには、運転者の前景に重畳される虚像Ｖｉの表示を制御する表示制御プログラムが少なくとも含まれている。表示生成装置１００は、表示制御プログラムをプロセッサ６１によって実行し、地図データ判定部７０、重なり判定部７１、リスク推定部７２、表示重み判定部７３及び表示生成部７４等の機能部を実装する。
【００３５】
地図データ判定部７０は、情報表示像８０の生成に用いられる地図データとして、互いに精度の異なるナビ地図データＮＭ及び高精度地図データＤＭを取得可能である。地図データ判定部７０は、車両Ａが現在走行中の道路について、高精度地図データＤＭが高精度地図データベース１２ａに格納されている場合、表示管理装置４０を通じて、高精度地図データＤＭを取得する。一方で、高精度地図データＤＭの未整備な道路を車両Ａが走行している場合、地図データ判定部７０は、高精度地図データＤＭに替えて、ナビ地図データＮＭを表示管理装置４０から取得する。
【００３６】
地図データ判定部７０は、取得している地図データがナビ地図データＮＭ及び高精度地図データＤＭのいずれであるか、換言すれば、高精度地図データＤＭを取得できているか否かを判定する。尚、地図データ判定部７０は、高精度地図データＤＭの取得が可能な場合でも、ナビ地図データＮＭを高精度地図データＤＭと共に取得してもよい。
【００３７】
重なり判定部７１は、情報表示像８０として重畳コンテンツＣＴｓを虚像表示させる場合に、描画情報等に基づき、重畳コンテンツＣＴｓの表示レイアウトをシミュレーションする。加えて重なり判定部７１は、表示レイアウトのシミュレーション結果に基づき、運転者からの見た目上で、虚像表示された情報表示像８０と、前景中の物体との重なり状態を判定する。
【００３８】
重なり判定部７１は、描画情報に含まれる車両Ａの位置情報、地図データ及び検出情報等のフュージョン処理により、道路モデル等を含んだ自車の周囲の走行環境を、仮想空間中に再現する。加えて重なり判定部７１は、重畳コンテンツＣＴｓとして表示させる情報表示像８０の形状に対応した仮想オブジェクトを、道路モデル上にレイアウトする。例えば、ＴｂＴ画像８１を自車レーンに重畳表示させる場合、道路モデルの自車レーン上に、予定走行経路を示すような仮想オブジェクトがレイアウトされる。
【００３９】
重なり判定部７１は、アイポイントの位置情報に基づき、道路モデル上にレイアウトした仮想オブジェクトを視認する仮想視点位置を、仮想空間中に設定する。加えて重なり判定部７１は、結像面ＩＳの車両Ａに対する座標情報を参照し、結像面ＩＳを仮想空間中に設定する。重なり判定部７１は、仮想視点位置から仮想オブジェクトへ向かう仮想視線に沿って、仮想オブジェクトを結像面ＩＳに投影した形状を、虚像Ｖｉの表示形状として演算する。
【００４０】
重なり判定部７１は、検出情報に基づき、少なくとも一つの周辺物体について、自車両（車両Ａ）との位置関係と、その形状及びサイズ等とを把握する。重なり判定部７１は、周辺物体の相対位置に相当する道路モデル上に、周辺物体に対応する形態の物体モデルを配置する。重なり判定部７１は、仮想視点位置から見たとき、結像面ＩＳでの表示形状を規定された虚像Ｖｉと、少なくとも一つの物体モデルとの重なりの有無を判定する。そして、重なり判定部７１は、アイポイントから前景を見た場合に、情報表示像８０と重なる特定物体ＩＯを、前景中にある周辺物体の中から特定する。
【００４１】
重なり判定部７１は、虚像Ｖｉと物体モデルとが重なっている場合、仮想視点位置から物体モデルへ向かう仮想視線に沿って、物体モデルを結像面ＩＳに投影し、その投影形状を演算する。重なり判定部７１は、物体モデルの投影形状を、例えば矩形形状等に単純化させる。重なり判定部７１は、虚像Ｖｉの表示形状と、物体モデルの投影形状とに基づき、結像面ＩＳにおける虚像Ｖｉの全面積のうちで、投影形状と重なる範囲（後述の「遮蔽範囲８３」に相当）の占める面積割合（以下「遮蔽割合Ｒｂ」）を算出する。
【００４２】
リスク推定部７２は、重なり判定部７１にて特定物体ＩＯが特定された場合に、当該特定物体ＩＯの自車両（車両Ａ）に対するリスクを設定する。リスク推定部７２は、特定物体ＩＯのリスクレベルを、リスク推定値として算定する。リスク推定値は、一例として、レベル１，レベル２・・・等の離散的な値として算出される。特定物体ＩＯが高リスクな状態となるほど、リスク推定値は、大きな（高い）値となる。複数の特定物体ＩＯが重なり判定部７１にて認識されている場合、リスク推定部７２は、個々の特定物体ＩＯのリスク推定値を個別に設定する。
【００４３】
リスク推定部７２は、物体の検出情報、運転者の状態情報、及び車速情報等を、特定物体ＩＯのリスク推定値の算定に用いる。具体的に、リスク推定部７２は、自車両（車両Ａ）の車速、リスク対象である特定物体ＩＯとの相対距離及び相対速度、並びに運転者の覚醒度及び脇見状態等の状態情報等に基づき、リスク推定値を決定する。
【００４４】
表示重み判定部７３は、表示管理装置４０によって表示を指示された情報表示像８０の情報の重要度を、表示重みレベルとして判定する。表示重みレベルは、各情報表示像８０に対して予め紐付けられている。提示情報の重要度、必要性及び緊急性等が高い情報表示像８０ほど、大きい（高い）表示重みレベルが設定されている。上記に例示したコンテンツのうちでは、衝突前警報に対し最も大きい表示重みレベルが紐付けられている。そして、接触注意、自動運転情報、交差点直前での経路案内、道なりの経路案内の順に、表示重みレベルは小さく（低く）なる（図４参照）。尚、情報表示像８０にて提示される情報は、上記のものに限定されず、適宜選定されてよい。
【００４５】
表示生成部７４は、映像データＰＳを描画する描画部である。映像データＰＳは、時系列に連続する多数のフレーム画像（例えば毎秒３０〜１２０フレーム）によって構成されている。個々のフレーム画像には、スクリーンに光像Ｐｉとして発光表示され、虚像Ｖｉとして空間中に結像される表示像の元画像が描画される。一例として、車両Ａに搭載されたナビゲーション装置１７によって目的地への経路案内が実施されている場合、上述のＴｂＴ画像８１が、運転者への情報提示に用いられる虚像Ｖｉの元画像として、各フレーム画像に描画される。表示生成部７４は、各フレーム画像へのＴｂＴ画像８１の描画により、虚像表示されるＴｂＴ画像８１を生成する。ＴｂＴ画像８１の表示色は、例えば青色又は水色等の単一色とされる。
【００４６】
表示生成部７４は、重なり判定部７１及びリスク推定部７２によって特定物体ＩＯが特定されている場合に、当該特定物体ＩＯの視認を妨げないように、虚像表示の態様を変更する。表示生成部７４は、虚像Ｖｉとして表示される情報表示像８０のうちで、特定物体ＩＯと重なる遮蔽範囲８３の視認性を低下させる透過制御を実施する。遮蔽範囲８３の視認性は、表示調整前の情報表示像８０の全体や表示調整後の通常範囲８２に対して、低い状態とされる。
【００４７】
一例として、表示生成部７４は、図３に示すように、複数の画像レイヤを重ねる処理により、遮蔽範囲８３の視認性を低下させたＴｂＴ画像８１を生成する。表示生成部７４は、第一画像レイヤＬｙ１及び第二画像レイヤＬｙ２を設定する。第一画像レイヤＬｙ１に描画される描画物（網掛け範囲参照）は、仮想空間中にて、物体モデルを結像面ＩＳに投影した投影形状に基づき、描画態様を規定される。一方、第二画像レイヤＬｙ２に描画される描画物（斜線範囲参照）は、仮想オブジェクトを結像面ＩＳに投影した虚像Ｖｉの表示形状に基づき、描画態様を規定される。表示生成部７４は、第一画像レイヤＬｙ１を第二画像レイヤＬｙ２よりも上位のレイヤとし、第二画像レイヤＬｙ２に第一画像レイヤＬｙ１を重ねる。尚、各描画物には、反射光学系５３及びウィンドシールドＷＳでの反射に伴う歪みを予め補正する処理が適宜実施される。
【００４８】
以上のレイヤ処理により、第二画像レイヤＬｙ２の描画物から第一画像レイヤＬｙ１の描画物を差し引いたＴｂＴ画像８１の元画像が描画される。このＴｂＴ画像８１にて、特定物体ＩＯとの重なりが想定される範囲には、遮蔽範囲８３が形成されている。図２に示すように、遮蔽範囲８３は、運転者の見た目上にて、特定物体ＩＯよりも僅かに大きく規定される（図２参照）。その結果、遮蔽範囲８３の外縁は、特定物体ＩＯの外縁よりも特定の余裕代８６だけ、外側に位置する。余裕代８６は、特定物体ＩＯの外縁に対し、水平（左右）方向及び鉛直（上下）方向の両方に設定される。さらに、情報表示像８０は、通常範囲８２及び輪郭部分８４を有している。通常範囲８２は、情報表示像８０のうちで遮蔽範囲８３から外れた範囲であり、視認性を低下させない範囲である。輪郭部分８４は、情報表示像８０のうちで遮蔽範囲８３とされる対象から除外された部分であり、情報表示像８０の輪郭を形成する部分である。
【００４９】
表示生成部７４は、リスク推定部７２にて推定されたリスク推定値、及び表示重み判定部７３によって判定された表示重みレベルに基づき、遮蔽範囲８３の視認性を低下させるか否かを決定する。こうした処理のため、図１及び図４に示すように、表示生成部７４は、表示生成マップＣｄＭを参照する。
【００５０】
表示生成マップＣｄＭは、情報提示システムの設計段階にて作成され、メモリ装置６３に記憶されている。表示生成マップＣｄＭでは、リスク推定値及び表示重みレベルが情報表示像８０の表示態様と関連付けられている。表示生成マップＣｄＭは、リスク推定値及び表示重みレベルを二軸とする二次元マップであり、リスク推定値及び表示重みレベルに対応する表示態様を出力する。
【００５１】
表示生成マップＣｄＭには、通常表示領域Ａｎ及び表示補正領域Ａｃが規定されている。通常表示領域Ａｎは、特定物体ＩＯが特定されていない場合と実質同一の通常表示の実施を決定する領域である。通常表示領域Ａｎは、表示補正領域Ａｃに対して、表示重みレベルの高い側に規定されている。即ち、表示生成マップＣｄＭのうちで、表示重みレベルについて所定の閾値ＴＨｗを超える領域が、通常表示領域Ａｎとされている。
【００５２】
表示補正領域Ａｃは、通常表示とは異なる態様での表示を実施させる領域である。表示補正領域Ａｃは、通常表示領域Ａｎに対して、表示重みレベルの低い側に規定されている。表示重みレベルについて所定の閾値ＴＨｗ以下となる領域が、表示補正領域Ａｃとなる。表示補正領域Ａｃには、非表示領域Ａｃ１、輪郭表示領域Ａｃ２及び強度低下領域Ａｃ３が含まれている。
【００５３】
非表示領域Ａｃ１及び輪郭表示領域Ａｃ２は、情報表示像８０の少なくとも一部を非表示にする領域である。非表示領域Ａｃ１は、情報表示像８０全体の一時的な表示中断を決定する領域である。非表示領域Ａｃ１は、表示補正領域Ａｃのうちで、リスク推定値の最も高い側に規定されている。
【００５４】
輪郭表示領域Ａｃ２は、情報表示像８０の一部である遮蔽範囲８３を一時的に非表示とする領域である。この場合、遮蔽範囲８３を除く通常範囲８２及び輪郭部分８４が通常通り描画され、通常範囲８２及び輪郭部分８４を含む虚像Ｖｉが、重畳コンテンツＣＴｓとして特定物体ＩＯ及び前方路面に重畳表示される（図５参照）。輪郭表示領域Ａｃ２は、非表示領域Ａｃ１よりもリスク推定値の低い側と、非表示領域Ａｃ１よりも表示重みリスクの高い側とを、Ｌ字状に囲むように規定されている。
【００５５】
強度低下領域Ａｃ３は、遮蔽範囲８３の視認性を低下させた通常の透過制御の実施を決定する領域である。この場合、遮蔽範囲８３は、完全な非表示にはされない（図２参照）。強度低下領域Ａｃ３は、表示補正領域Ａｃのうちで最もリスク推定値の低い側に規定されており、表示補正領域Ａｃのうちで、所定の閾値ＴＨｒ以下のリスク推定値に対応付けられた領域である。
【００５６】
表示生成部７４は、リスク推定部７２にて推定されたリスク推定値、及び表示重み判定部７３にて判定された表示重みレベルを、表示生成マップＣｄＭに適用する。そして、表示生成部７４は、現在のリスク推定値及び表示重みレベルに基づく情報表示像８０の表示態様を、表示生成マップＣｄＭの参照によって決定する。
【００５７】
表示生成部７４は、二つの表示生成マップＣｄＭを参照可能である。一方の表示生成マップＣｄＭは、高精度地図データＤＭを取得できている場合に参照される表示生成マップＣｄＭ（以下、「メイン生成マップＣｄＭ１」）である。他方の表示生成マップＣｄＭは、ナビ地図データＮＭしか取得できてない場合に参照される表示生成マップＣｄＭ（以下、「サブ生成マップＣｄＭ２」）である。表示生成部７４は、地図データ判定部７０による取得中の地図データの判定結果に基づき、メイン生成マップＣｄＭ１及びサブ生成マップＣｄＭ２のうちで、参照対象とする一方を切り替える。メイン生成マップＣｄＭ１及びサブ生成マップＣｄＭ２では、各閾値ＴＨｗ，ＴＨｒの少なくとも一つの設定値が、互いに異なっている。
【００５８】
さらに表示生成部７４は、重なり判定部７１にて算出される遮蔽割合Ｒｂに基づき、透過制御を変更する。表示生成部７４は、遮蔽割合Ｒｂと比較する閾値として、上限閾値ＴＨｈ及び下限閾値ＴＨｓを準備している。
【００５９】
図１及び図６に示すように、表示生成部７４は、情報表示像８０における遮蔽範囲８３の遮蔽割合Ｒｂが上限閾値ＴＨｈ（例えば８０％）を超えた場合に、代替表示像として、情報提示アイコン８８を虚像表示させる。より正確には、表示生成部７４は、遮蔽割合Ｒｂが上限閾値ＴＨｈを超える状態が所定の時間継続した場合に、情報提示アイコン８８を表示させる。表示生成部７４は、情報表示像８０（二点鎖線参照）の表示を中断させ、情報表示像８０の代わりに、情報提示アイコン８８を表示させる。
【００６０】
情報提示アイコン８８は、重畳対象を特定されない非重畳コンテンツＣＴｎである。情報提示アイコン８８は、情報表示像８０を実質的に同一の情報を運転者の提示可能である。情報提示アイコン８８の表示サイズは、情報表示像８０よりも小さくされている。情報提示アイコン８８は、前景中の特定物体ＩＯに重ならないように、画角ＶＡの外縁近傍に表示位置を規定されている。以上により、例えば前方車両が大型の貨物車両であった場合に、表示生成部７４は、重畳コンテンツＣＴｓによる情報提示を諦めて、非重畳コンテンツＣＴｎによる情報提示に切り替えることができる。
【００６１】
表示生成部７４は、地図データ判定部７０による高精度地図データＤＭの取得の有無に基づき、上限閾値ＴＨｈを補正する。表示生成部７４は、高精度地図データＤＭが取得されていない場合に、高精度地図データＤＭが取得されている場合よりも、上限閾値ＴＨｈを低い値（例えば、６０％）に変更する。その結果、ナビ地図データＮＭのみが取得されている場合には、高精度地図データＤＭが取得されている場合と比較して、重畳コンテンツＣＴｓから非重畳コンテンツＣＴｎへとの切り替えタイミングが早められる。
【００６２】
ここで、自車両（車両Ａ）が前方車両等の特定物体ＩＯに接近するシーンでは、リスク推定値の上昇と、遮蔽割合Ｒｂの増加とが共に生じる。故に、表示生成部７４は、上限閾値ＴＨｈに替えて、表示生成マップＣｄＭ（図４参照）の閾値を利用して、情報表示像８０から情報提示アイコン８８へのコンテンツの切り替えを実施してもよい。例えば、表示生成部７４は、非表示領域Ａｃ１であると特定した場合、又は輪郭表示領域Ａｃ２と特定した場合に、情報表示像８０を非表示とし、情報提示アイコン８８を表示させる。こうした表示制御でも、遮蔽範囲８３の割合が上限閾値を超えた場合に、情報提示アイコン８８を表示させることが可能になる。
【００６３】
図１及び図７に示すように、表示生成部７４は、情報表示像８０における遮蔽範囲８３の遮蔽割合Ｒｂが下限閾値ＴＨｓ（例えば、１０％）未満の場合には、遮蔽範囲８３の視認性を維持させる。即ち、表示生成部７４は、透過制御を中止し、情報表示像８０を通常表示させる。以上により、遠方の特定物体ＩＯに重なるようにして、通常形状の情報表示像８０が重畳表示される。尚、下限閾値ＴＨｓも、上限閾値ＴＨｈと同様に、高精度地図データＤＭの取得の有無に基づき、値を補正されてよい。
【００６４】
表示生成部７４は、自車（車両Ａ）から特定物体ＩＯまでの距離に応じて、遮蔽範囲８３の形状及びサイズを適宜調整する。表示生成部７４は、できるだけ特定物体ＩＯを隠さいないように、特定物体ＩＯが自車に接近している場合には、遮蔽範囲８３の拡大を、急速に実施する。一方で、特定物体ＩＯが自車から離れていく場合には、表示生成部７４は、遮蔽範囲８３の縮小を、ゆっくり実施してよい。換言すれば、遮蔽範囲８３の特定物体ＩＯに対する形状追従性は、特定物体ＩＯの接近時の方が、特定物体ＩＯの離間時よりも高く設定される。
【００６５】
以上のような表示調整処理の詳細を、図８に基づき、図１及び図４〜図７を参照しつつ説明する。表示生成装置１００は、図８に示す表示調整処理を、表示生成部７４にて情報表示像８０の描画が開始されたことに基づき開始し、情報表示像８０の表示が終了されるまで継続的に実施する。
【００６６】
Ｓ１０１では、映像データＰＳの生成に必要な表示指令及び描画情報を表示管理装置４０から取得し、Ｓ１０２に進む。Ｓ１０２では、Ｓ１０１にて取得した情報を用いて、情報表示像８０と前景中の物体との重なりを判定し、Ｓ１０３に進む。Ｓ１０２では、情報表示像８０と重なる周辺物体がある場合、遮蔽割合Ｒｂの算出も行う。Ｓ１０３では、情報表示像８０と重なる特定物体ＩＯの有無を判定する。Ｓ１０３にて、特定物体ＩＯが無いと判定した場合、Ｓ１０４に進む。Ｓ１０４では、通常形状の情報表示像８０を生成する描画状態とする。以上により、通常形状の情報表示像８０がＨＵＤ装置５０によって虚像表示される。
【００６７】
一方、Ｓ１０３にて、特定物体ＩＯが有ると判定した場合、Ｓ１０５に進む。Ｓ１０５では、高精度地図データＤＭの取得の有無に基づき、表示生成マップＣｄＭ及び各閾値ＴＨｈ，ＴＨｓを設定し、Ｓ１０６に進む。Ｓ１０６では、Ｓ１０５にて読み込んだ各閾値ＴＨｈ，ＴＨｓと、Ｓ１０２にて算出した遮蔽割合Ｒｂとの比較を行う。Ｓ１０６にて、遮蔽割合Ｒｂが下限閾値ＴＨｓ未満であると判定した場合、Ｓ１０４に進み、通常形状の情報表示像８０を表示させる（図７参照）。
【００６８】
Ｓ１０６にて、遮蔽割合Ｒｂが上限閾値ＴＨｈ以上であると判定した場合、Ｓ１０７に進む。Ｓ１０７では、情報表示像８０の生成を中止し、情報提示アイコン８８を生成する描画状態とする。以上により、特定物体ＩＯを避けるような位置に、情報提示アイコン８８が虚像表示される（図６参照）。
【００６９】
Ｓ１０６にて、遮蔽割合Ｒｂが上限閾値ＴＨｈ未満であり、且つ、下限閾値ＴＨｓ以上であると判定した場合、Ｓ１０８に進む。Ｓ１０８では、特定物体ＩＯのリスク推定値を算定し、Ｓ１０９に進む。Ｓ１０９では、表示指令の示す情報表示像８０の表示重みレベルを判定し、Ｓ１１０に進む。Ｓ１１０では、Ｓ１０８にて算定したリスク推定値、及びＳ１０９にて判定した表示重みレベルを、表示生成マップＣｄＭに適用し、情報表示像８０の表示態様を決定する。そして、決定した表示態様の情報表示像８０を生成する描画状態とする。以上により、通常形状又は補正形状の情報表示像８０がＨＵＤ装置５０によって虚像表示されるか、或いは情報表示像８０の虚像表示が一時的に中断される。
【００７０】
次に、表示重みレベルが閾値ＴＨｗ以上となり、通常形状の情報表示像８０によって自動運転情報等を提示する具体的な二つのシーンを、図９及び図１０に基づき、順に説明する。これらのシーンでは、前方車両ＬＶがいたとしても、前方車両ＬＶと重なったところの視認度を下げない通常表示を行う。
【００７１】
図９に示すシーンにおいて、車両Ａは、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）機能により、前方車両ＬＶ（例えば二輪車）に追従走行している。情報表示像８０は、ＡＣＣ機能の実行状態を示すＡＣＣ画像８７ａと、前方車両ＬＶを強調する強調画像８９とを含んでいる。ＡＣＣ画像８７ａは、自車レーンの路面に重畳表示される。強調画像８９は、前方車両ＬＶを囲むように重畳表示されて、ＡＣＣ機能に認識されている追従対象を示す。
【００７２】
図１０に示すシーンにおいて、車両Ａは、濃霧に起因する視界不良の環境を走行している。情報表示像８０は、視界不良サポートのための車線表示画像８７ｂと、前方車両ＬＶを強調する強調画像８９とを含んでいる。車線表示画像８７ｂは、自車レーンの路面のうちで、左右の区画線の内側に重畳表示され、自車レーンの範囲を運転者に示す。強調画像８９は、前方を走行する前方車両ＬＶを注意喚起する。
【００７３】
ここまで説明した第一実施形態では、情報表示像８０の虚像Ｖｉと前景中の特定物体ＩＯとが重なる場合、情報表示像８０のうちで特定物体ＩＯと重なった遮蔽範囲８３の視認性が低下される。故に、前景中の特定物体ＩＯは、虚像Ｖｉとして表示される情報表示像８０によって覆い隠され難くなり、少なくとも一部が運転者から知覚され易い状態となり得る。一方で、視認性を下げた状態であっても、遮蔽範囲８３の表示が継続されるため、情報表示像８０は、運転者に情報提示可能な表示態様を維持できる。以上によれば、前景中の特定物体ＩＯへの運転者の注意を維持させつつ、運転者への情報提示が継続可能になる。
【００７４】
加えて第一実施形態では、情報表示像８０における遮蔽範囲８３の遮蔽割合Ｒｂが上限閾値ＴＨｈを超えた場合に、表示生成部７４は、情報提示アイコン８８の表示へと切り替える。以上によれば、遮蔽範囲８３の設定に起因して、情報表示像８０によって提示される情報の内容について、運転者が識困難となる事態は、回避される。
【００７５】
また第一実施形態では、高精度地図データＤＭの取得の有無に基づき、上限閾値ＴＨｈの値が変更される。具体的には、高精度地図データＤＭが無い場合、上限閾値ＴＨｈは、低く設定され、情報提示アイコン８８への切り替えが早期に実施される。以上によれば、地図データの精度不足に起因して、重畳コンテンツＣＴｓの位置ずれが生じ易くなっても、情報表示像８０によって特定物体ＩＯが隠される事態は、生じ難くなる。
【００７６】
さらに第一実施形態では、遮蔽割合Ｒｂが下限閾値ＴＨｓ未満の場合には、透過制御が回避され、遮蔽範囲８３の視認性は維持される。故に、特定物体ＩＯまでの距離が遠い場合に、ごく一部の視認性を低下させた情報表示像８０が表示され、運転者の違和感を引き起こす事態は、回避される。
【００７７】
加えて第一実施形態では、リスク推定値に基づき、遮蔽範囲８３の視認性を低下させるか否かの決定が実施される。以上によれば、遮蔽範囲８３の視認性を低くする表示調整は、情報提示を継続しつつ特定物体ＩＯへの注意も維持させたいようなリスク状態のシーンにおいて、限定的に実施され得る。その結果、情報表示像８０による情報提示は、運転者に煩わしく感じられ難くなる。
【００７８】
具体的に、第一実施形態では、リスク推定値が閾値ＴＨｒ（図４参照）未満である場合に、遮蔽範囲８３の視認性を低下させる表示調整が実施される。一方で、リスク推定値が閾値ＴＨｒを超える場合、情報表示像８０は、全体又は遮蔽範囲８３を非表示とする。こうした設定であれば、情報表示像８０は、特定物体ＩＯのリスクが高まる前の段階で、運転者の注意を遮らないよう、情報提示を実施できる。以上によれば、情報表示像８０を用いた情報提示は、多くの走行シーンにおいて有効に実施可能となる。
【００７９】
また第一実施形態では、表示重みレベルに基づき、遮蔽範囲８３の視認性を低下させるか否かの決定が実施される。以上によれば、遮蔽範囲８３の視認性を低くする表示調整は、特定物体ＩＯに注意が向くことを許容できる情報提示を行う場合に、限定的に実施され得る。その結果、情報表示像８０による情報提示は、重要な情報を運転者に確実に提示可能となる。
【００８０】
具体的には、第一実施形態では、表示重みレベルが閾値ＴＨｗ（図４参照）を超える情報表示像８０は、図９及び図１０に示したように、遮蔽範囲８３の視認性を下げる対象にはならない。こうした設定であれば、遮蔽範囲８３の視認性低下に起因して、情報表示像８０により提示される情報が、運転者に認識され難くなる事態の発生は、防がれる。
【００８１】
さらに第一実施形態では、リスク推定値及び表示重みレベルを表示生成マップに適用する処理により、遮蔽範囲８３の視認性を低下させるか否かが決定される。以上によれば、複雑な演算処理が不要となるため、表示生成部７４は、リスク推定値及び表示重みレベルに基づき、情報表示像８０の表示態様を速やかに決定できる。その結果、リスク推定値及び表示重みレベルに基づく表示態様の遷移が、走行シーンに合わせて円滑に実施され易くなる。
【００８２】
さらに第一実施形態では、輪郭部分８４が遮蔽範囲８３から除外され、輪郭部分８４の視認性は、遮蔽範囲８３よりも高く設定される。こうした表示態様であれば、遮蔽範囲８３が設定されても、一つの情報表示像８０が複数に分断されてしまう状態にはなり難い。故に、情報表示像８０の全体形状は、運転者によって認識可能なとなる。したがって、情報表示像８０の提示情報の意味理解が、遮蔽範囲８３の表示調整に起因して困難になる事態は、防がれる。
【００８３】
加えて第一実施形態では、運転者から見た特定物体ＩＯの外縁と、遮蔽範囲８３の外縁との間に、余裕代８６が確保されている。車両Ａに生じる姿勢変化及び自律センサ１１の計測誤差等に起因し、表示生成装置１００にて把握される特定物体ＩＯの見かけ上のサイズには、誤差が生じ得る。故に、予め余裕代８６を設ける設定によれば、特定物体ＩＯに対する遮蔽範囲８３のずれが許容される。その結果、情報表示像８０は、特定物体ＩＯの全体を、より確実に運転者から視認し易くできる。
【００８４】
尚、第一実施形態では、プロセッサ６１が「処理部」に相当し、地図データ判定部７０が「地図データ取得部」に相当し、情報提示アイコン８８が「代替表示像」に相当する。また、ナビ地図データＮＭが「低精度地図データ」に相当し、表示生成装置１００が「表示制御装置」に相当する。
【００８５】
（第二実施形態）
図１１〜図１４に示す本開示の第二実施形態は、第一実施形態の変形例である。第二実施形態の情報提示システムには、第一実施形態の表示管理装置４０（図１参照）及び表示生成装置１００（図１参照）に相当する構成として、表示制御装置２００が設けられている。表示制御装置２００は、周辺監視装置１０、ナビゲーション装置１７、ドライバ監視装置２０、車両制御装置３０及びＨＵＤ装置５０等と電気的に接続されており、第一実施形態と実質同一の情報提示を行う。表示制御装置２００の制御回路６０にて、プロセッサ６１により表示制御プログラムが実行されると、表示制御装置２００には、第一実施形態と実質同一の各機能部（７０〜７４）に加えて、表示管理部７５がさらに構築される。表示管理部７５は、表示管理装置４０と同様に、取得した情報に基づき、ＨＵＤ装置５０によって虚像表示させるべきコンテンツを決定する。
【００８６】
第二実施形態のリスク推定部７２は、運転者の状態情報を用いることなく、特定物体ＩＯのリスクレベルを推定し、リスク推定値を算定する。一方で、リスク推定部７２は、特定物体ＩＯについてのリスク推定値の算定とは別に、ドライバ監視装置２０から取得する状態情報に基づき、運転者の状態レベル（以下、「ドライバ状態レベル」）を推定する。ドライバ状態レベルは、例えば運転者の視点、脇見状態、覚醒度及び漫然度等の情報に基づき算定される。ドライバ状態レベルは、運転者が運転に対して注意できている状態ほど、大きな（高い）値となる。リスク推定部７２は、後述の表示調整処理（図１４参照）において、特定物体ＩＯのリスク推定値を算定した後に（Ｓ２０７参照）、運転者の状態レベルを算定する演算を実施する（Ｓ２０８参照）。
【００８７】
表示生成部７４は、メモリ装置６３に記憶された複数の表示生成マップを参照可能である。各表示生成マップには、互いに異なるドライバ状態レベルが関連付けられている。即ち、ドライバ状態レベルＮ（標準状態）の表示生成マップ、ドライバ状態レベルＮ＋１（高注意状態）の表示生成マップ、ドライバ状態レベルＮ＋２（さらに高注意状態）の表示生成マップ等が、予め規定されている。
【００８８】
表示生成部７４は、リスク推定部７２にて算定されたドライバ状態レベルに対応する表示生成マップを、複数のうちから選択する。表示生成部７４は、選択した表示生成マップに、リスク推定部７２にて算定されたリスク推定値（Ｓ２０７参照）及び表示重み判定部７３にて判定された表示重みレベル（Ｓ２０９参照）を適用し、情報表示像８０の表示態様を決定する（Ｓ２１０参照）。
【００８９】
以上の複数の表示生成マップの詳細をさらに説明する。
【００９０】
複数の表示生成マップでは、関連付けられたドライバ状態レベルが高くなるほど、表示補正領域Ａｃは、通常表示領域Ａｎ側に拡大される。表示補正領域Ａｃと通常表示領域Ａｎの閾値となる表示重みレベルは、標準状態でのＴＨｗ１に対して、高注意状態ではＴＨｗ２へと上昇し（図１２参照）、いっそうの高注意状態ではＴＨｗ３へと引き上げられる（図１３参照）。
【００９１】
加えて各表示生成マップにて、表示重みレベルが所定値（閾値ＴＨｗ３）を超える領域は、ドライバ状態レベルに係わらず、通常表示領域Ａｎとされている。故に、ドライバ状態レベルが高くても、表示重みレベルの高い情報表示像８０は、遮蔽範囲８３の視認性を落とされることなく、通常表示される。
【００９２】
また複数の表示生成マップでは、関連付けられたドライバ状態レベルが高くなるほど、輪郭表示領域Ａｃ２と強度低下領域Ａｃ３との境界がリスク推定値の低い側に変更される。輪郭表示領域Ａｃ２と強度低下領域Ａｃ３の閾値となるリスク推定値は、高注意状態でのＴＨｒ１に対して、いっそうの高注意状態ではＴＨｒ２へと引き下げられる（図１３参照）。その結果、輪郭表示領域Ａｃ２が低リスク推定値側に拡大される一方で、強度低下領域Ａｃ３は、低リスク推定値側に狭められる。
【００９３】
さらに各表示生成マップにて、リスク推定値が所定値（閾値ＴＨｒ２）未満となる領域は、ドライバ状態レベルに係わらず、非表示領域Ａｃ１外とされ、強度低下領域Ａｃ３となっている。故に、リスク推定値が大きくない場合には、情報表示像８０は、非表示へと切り替えられることなく、遮蔽範囲８３の輝度を低下させた態様で虚像表示される。
【００９４】
次に、第二実施形態の表示調整処理の詳細を、図１４に基づき、図１１及び図５を参照しつつ説明する。
【００９５】
Ｓ２０１では、周辺監視装置１０、ナビゲーション装置１７、ドライバ監視装置２０及び車両制御装置３０等から描画情報を取得し、Ｓ２０２に進む。Ｓ２０２では、地図データ判定部７０にて取得されている地図データの種類を判定し、Ｓ２０３に進む。Ｓ２０３では、Ｓ２０２の判定結果を参照し、高精度地図データＤＭの取得の有無を判断する。Ｓ２０３にて、高精度地図データＤＭを取得しておらず、ナビ地図データＮＭのみを取得していると判定した場合、Ｓ２０４に進み、通常形状の情報表示像８０をＨＵＤ装置５０によって表示させる。
【００９６】
一方、Ｓ２０３にて、高精度地図データＤＭを取得していると判定した場合、Ｓ２０５に進むＳ２０５では、Ｓ２０１にて取得した各種の情報を用いて、情報表示像８０と前景中の物体との重なりを判定し、Ｓ２０６に進む。Ｓ２０６では、情報表示像８０と重なる特定物体ＩＯの有無を判定する。Ｓ２０６にて、特定物体ＩＯが無いと判定した場合、Ｓ２０４に進む。対して、Ｓ２０６にて、特定物体ＩＯが有ると判定した場合、Ｓ２０７に進む。
【００９７】
Ｓ２０７〜Ｓ２１０では、上述したように、リスク推定値、ドライバ状態レベル及び表示重みレベルを順に算定又は判定し、これらの値に基づき、情報表示像８０の表示態様を決定する。以上により、通常形状又は補正形状の情報表示像８０の表示がＨＵＤ装置５０によって開始される。
【００９８】
ここまで説明した第二実施形態でも、第一実施形態と同様の効果を奏し、遮蔽範囲８３の視認性を低下させる表示調整により、前景中の特定物体ＩＯへの運転者の注意を維持させつつ、運転者への情報提示が継続可能になる。
【００９９】
さらに第二実施形態では、ナビ地図データＮＭの取得しかできない場合に、特定物体ＩＯが存在していても、情報表示像８０を通常形状で表示させる。即ち、遮蔽範囲８３の視認性を低下させる表示調整の実施は、高精度地図データＤＭを取得できている期間に限定される。重畳コンテンツＣＴｓの生成にナビ地図データＮＭしか使用できない場合、重畳コンテンツＣＴｓは、重畳対象に対してずれ易くなる。故に、遮蔽範囲８３が特定物体ＩＯに対してずれるリスクも増加する。故に、遮蔽範囲８３の特定物体ＩＯに対するずれが運転者の違和感をならないように、地図データの精度が低い場合には、遮蔽範囲８３の透過制御は、中止されるのがよい。
【０１００】
加えて第二実施形態では、ドライバ状態レベルに基づき、表示生成部７４にて参照される表示生成マップが切り替えられる。故に、表示生成部７４は、虚像Ｖｉの表示調整を、運転者の注意状態に合わせて実施できる。以上によれば、虚像表示の煩わしさの抑制と、虚像表示の視認性確保との両立が、いっそう実現され易くなる。
【０１０１】
また第二実施形態では、表示生成部７４は、ドライバ状態レベルが高くなるほど、表示補正領域Ａｃが通常表示領域Ａｎ側に拡大された表示生成マップを選択する。その結果、運転者の運転状態が良好な場合、表示の強さを低減する領域が拡大されるようになる。以上によれば、運転者の煩わしさの低減と、虚像Ｖｉの視認性の確保とがいっそう両立され易くなる。
【０１０２】
さらに第二実施形態では、表示生成部７４は、ドライバ状態レベルが高くなるほど、強度低下領域Ａｃ３がリスク推定値の低い側に狭められた表示生成マップを選択する。その結果、運転者の運転状態が良好な場合、遮蔽範囲８３を非表示とする領域が拡大される。以上によれば、運転者の煩わしさの低減と、虚像Ｖｉの視認性の確保とが、いっそう両立され易くなる。
【０１０３】
加えて第二実施形態では、表示重みレベルの高い情報表示像８０は、ドライバ状態レベルに係らず、通常表示される。故に、重要な情報を提示する情報表示像８０は、視認性を落とされることなく、十分な視認性を確保された状態で虚像表示され得る。以上によれば、遮蔽範囲８３の視認性を低下させる表示調整を行う形態であっても、運転者による重要情報の認識は、妨げられ難い。
【０１０４】
また第二実施形態では、ドライバ状態レベルが高くても、リスク推定値が大きくない場合には、情報表示像８０は、非表示にされない。故に、情報表示像８０は、少なくとも最小限の視認性を確保された表示態様で虚像表示され得る。尚、第二実施形態では、各閾値ＴＨｗ３，ＴＨｒ２がそれぞれ「所定値」に相当する。
【０１０５】
（他の実施形態）
以上、本開示の複数の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１０６】
図１５に示す上記第一実施形態の変形例１の情報提示システムでは、表示管理装置４０の制御回路４０ａに、リスク演算部４１が実装されている。リスク演算部４１は、第一実施形態のリスク推定部７２（図１参照）と同様の機能を有しており、車両Ａの周囲の物体についてのリスク推定値を算定する。表示管理装置４０は、リスク演算部４１にて算定した各物体のリスク推定値を、描画情報として表示生成装置３００に提供する。
【０１０７】
表示生成装置３００の制御回路６０には、第一実施形態のリスク推定部７２（図１参照）に替えて、リスク設定部３７２が実装されている。制御回路６０には、第一実施形態と実質同一の地図データ判定部７０、重なり判定部７１、表示重み判定部７３及び表示生成部７４がさらに実装されている。リスク設定部３７２は、特定物体ＩＯのリスク推定値を算定する演算処理に替えて、リスク演算部４１にて推定されたリスク推定値を取得し、重なり判定部７１にて特定された特定物体ＩＯ（図２参照）に紐付ける処理を行う。こうした処理により、変形例１でも、特定物体ＩＯのリスク推定値が設定される。尚、変形例１では、リスク設定部３７２が「リスク推定部」に相当する。
【０１０８】
上記第一実施形態の変形例２では、表示生成装置の機能が、ＨＵＤ装置に内蔵されている。即ち、ＨＵＤ装置に設けられた制御回路が、表示制御プログラムを実行し、重なり判定部、リスク推定部、表示重み判定部及び表示生成部等の機能部を有する。以上のような変形例１及び変形例２の構成であっても、上記第一実施形態と同様の効果を奏する。
【０１０９】
図１６に示す上記第一実施形態の変形例３において、表示生成部７４は、重畳コンテンツＣＴｓを、遮蔽範囲８３の視認性低下を中断させた通常状態と、遮蔽範囲８３の視認性を低下させた調整状態との間で、適宜切り替える。詳記すると、表示生成部７４は、情報表示像８０の表示を開始させる最初の期間において、重畳コンテンツＣＴｓと特定物体ＩＯとが重なっていても、遮蔽範囲８３の視認性を低下させない。さらに、表示生成部７４は、遮蔽範囲８３の視認性を下げた重畳コンテンツＣＴｓを一旦表示させた後、所定のタイミングで、透過制御を再度中止させる。
【０１１０】
以上の変形例３によれば、例えば、経路案内を行う場合、表示生成装置は、通常形状のＴｂＴ画像８１（図７参照）を最初に表示させた後、遮蔽範囲８３の視認度を下げたＴｂＴ画像８１（図２参照）を表示させる。さらにその後、ＴｂＴ画像８１が案内ポイント（例えば交差点）に近づく所定のタイミングで、ＴｂＴ画像８１は、通常形状に戻される。
【０１１１】
変形例３の表示調整処理では、Ｓ３０１にて取得する描画情報等に基づき、Ｓ３０２にて現在が所定のタイミングに該当するか否かを判定する。所定のタイミングは、上述したように、表示開始直後の最初の期間、又は案内ポイントへの接近後の期間である。Ｓ３０２にて、現在が所定のタイミングであると判定した場合、Ｓ３０３に進み通常形状の情報表示像８０を表示させる。一方で、所定のタイミングでは無いと判定した場合、Ｓ３０４以上の処理に進み、遮蔽範囲８３の視認性低下が適宜実施される。尚、Ｓ３０４〜Ｓ３０８の各処理は、第二実施形態におけるＳ２０５〜Ｓ２０７，Ｓ２０９，Ｓ２１０（図１４参照）の各処理と実質的に同一である。
【０１１２】
図１７に示す上記第一実施形態の変形例４において、遮蔽範囲８３は、特定物体ＩＯの全体に対して設定されるのではなく、特定物体ＩＯの特に重要な範囲に対して局所的に設定される。一例として、変形例４の遮蔽範囲８３は、情報表示像８０のうちで、前方車両の後部の灯火類、具体的には、ブレーキランプ及びテールランプの少なくとも一方を含む近傍範囲に規定される。遮蔽範囲８３は、例えば円形状又は矩形状に設定される。以上の遮蔽範囲８３の設定によれば、少なくとも前方車両の灯火類を隠さないような重畳コンテンツＣＴｓが表示される。
【０１１３】
尚、表示生成部７４は、遮蔽割合Ｒｂが上限閾値ＴＨｈを超えた場合に、特定物体ＩＯの全体を含む形状の遮蔽範囲８３から、特定物体ＩＯの特定部分のみを含む形状の遮蔽範囲８３へと、遮蔽範囲８３の形状を変更してもよい。
【０１１４】
図１８に示す上記第一実施形態の変形例５では、情報表示像８０において各輪郭部分８４を除く範囲が全て遮蔽範囲８３とされる。このように、遮蔽範囲８３は、輪郭部分８４を除く範囲まで、最大限拡大されてもよい。以上によれば、特定物体ＩＯが情報表示像８０によって隠される事態は、いっそう生じ難くなる。
【０１１５】
上記実施形態の変形例６において、重なり判定部は、情報表示像８０を形成する多数の画素のうちで、虚像表示された場合に、運転者の見た目上にて特定物体ＩＯとの重なると想定される遮蔽画素を選定し、当該遮蔽画素の範囲を遮蔽範囲８３として設定する。表示生成部７４は、遮蔽範囲８３の発光輝度を通常範囲８２よりも低く設定し、遮蔽範囲８３の視認性を通常範囲８２に対して相対的に低下させる。一例として、表示生成部７４は、発光ダイオードをアレイ状に配列させてなるバックライトにおいて、遮蔽画素を照明する各発光ダイオードの発光輝度を下げる。このとき、液晶パネルにおけるＲＧＢの各サブ画素の状態（階調値）は維持される。
【０１１６】
以上により、遮蔽範囲８３の全体が、実質均一且つ低発光輝度で面発光する。また表示生成部７４は、輪郭部分８４の発光輝度については、通常範囲８２と実質同一の発光輝度となるように設定する。その結果、輪郭部分８４の視認性は、遮蔽範囲８３よりも高くなり、通常範囲８２と実質同一となる。
【０１１７】
以上の変形例６では、表示生成部７４は、遮蔽範囲８３の発光輝度を通常範囲８２よりも低くする補正により、遮蔽範囲８３の視認性を低く設定する。遮蔽範囲８３の発光輝度の低下によれば、運転者は、遮蔽範囲８３と重なった特定物体ＩＯを容易に認識できるようになる。さらに、発光輝度のみを調整し、発光色を維持することによれば、情報表示像８０による提示情報の意味が変化したといった誤解が、運転者に惹起される事態も回避される。
【０１１８】
また上記実施形態の変形例７では、遮蔽範囲８３の視認性を低下させる表示調整にて、各サブ画素の階調値の変更によって発光色を変えるような制御が、ハックライトの輝度調整と共に実施されてもよい。
【０１１９】
また上記実施形態の変形例８，９では、遮蔽範囲８３の視認性を低下させる表示調整として、遮蔽範囲８３における単位面積あたりの発光面積を、通常範囲の単位面積あたりの発光面積よりも小さくする制御が、表示生成部７４によって実施される。以上の制御によれば、遮蔽範囲８３には発光部分と非発光部分が発生するため、遮蔽範囲８３の平均輝度は、通常範囲の平均輝度よりも低くなる。その結果、遮蔽範囲８３の視認性が低下する。
【０１２０】
具体的に、変形例８では、通常範囲８２の全体が実質均一に面発光される。対して、遮蔽範囲には、ドット模様が表示される。変形例８では、個々のドットが発光部分とされ、ドットを除く空白域が非発光部分とされる。各ドットは、複数の画素分の大きさとされる。各ドットの発光輝度は、通常範囲及び輪郭部分と実質同一の発光輝度とされる。
【０１２１】
変形例９の遮蔽範囲８３には、網掛け模様が表示される。変形例９では、網掛けを形成する個々の線が発光部分とされ、各線間の空白域が非発光部分とされる。各線の発光輝度は、通常範囲８２及び輪郭部分８４と実質同一の発光輝度とされる。尚、変形例８，９における発光部分及び非発光部分は、入れ替えられていてもよい。
【０１２２】
さらに、変形例１０では、遮蔽範囲８３が通常範囲８２よりも低い輝度範囲で点滅する。点滅期間における最高輝度は、通常範囲の発光輝度と同程度か、僅かに低い程度とされる。点滅期間における最低輝度は、バックライトの消灯状態よりも僅かに明るい程度とされる。
【０１２３】
また変形例１１では、遮蔽範囲８３の全体が一旦非発光状態としたうえで、遮蔽範囲８３内にアニメーションが表示される。変形例１１では、例えば細い帯状の発光部分が、ワイパーのように遮蔽範囲内を往復移動する。発光部分の発光輝度は、通常範囲の発光輝度と同程度か、僅かに低い程度とされる。以上の変形例１０，１１のような表示態様であっても、上記第一実施形態と同様の効果が発揮され得る。
【０１２４】
上記実施形態において、表示重みレベルが高い場合、情報表示像は、リスク推定値の大小に依らず、常に通常表示されていた。しかし、リスク推定値が高い場合に、情報表示像の発光輝度を上げる表示調整、又は情報表示像を点滅させる表示調整等が実施されてもよい。尚、こうした強調のための点滅表示は、発光輝度を周期的に変化させる表示である。即ち、点滅表示における最低輝度は、点滅実施以前の通常の発光輝度と同程度とされる。一方、点滅表示における最高輝度は、通常の発光輝度よりも高く設定される。
【０１２５】
上記実施形態における輪郭部分は、通常範囲と同じ発光輝度とされていたが、通常範囲よりも低輝度に設定されてもよい。また輪郭部分には、遮蔽範囲の位置する内側へ向けて発光輝度を漸減させるグラデーションが設けられていてもよい。或いは、通常範囲から離れるに従って、発光輝度を漸減させるようなグラデーションが輪郭部分に設けられていてもよい。
【０１２６】
さらに、余裕代の部分に、グラデーションが設けられていてもよい。具体的には、通常範囲から遮蔽範囲の中央へ向けて、余裕代となる部分にて、連続的に発光輝度が低下するような表示態様とされていてもよい。尚、輪郭部分の表示及び余裕代の確保は、実施されなくてもよい。
【０１２７】
上記実施形態では、遮蔽範囲の視認性を低下させるか否かが、リスク推定値及び表示重みレベルに応じて決定されていた。しかし、こうした調整は、実施されなくてもよい。さらに、上記実施形態では、表示生成マップへの適用によって情報表示像の表示態様が設定されていたが、例えばＡＩ技術の適用により、機械学習によって生成された関数としての学習器を用いて、情報表示像の表示態様が決定されてもよい。
【０１２８】
上記実施形態では、情報表示像８０の表示形状を決定するため、複数の表示生成マップＣｄＭが使用されていた。しかし、表示生成部７４は、一つの表示生成マップＣｄＭのみに基づき、情報表示像８０の表示形状を設定してもよい。
【０１２９】
上記実施形態では、自車と同一のレーンを走行する前方車両が特定物体ＩＯ物体とされていた。しかし、特定物体ＩＯは、前方車両のような他の車両に限定されない。周辺監視装置にて検出可能な障害物、具体的には、前景中において、道路上に存在するか、又は自車と同一のレーンを移動するオートバイ、サイクリスト及び歩行者等が、特定物体ＩＯとして選定されてよい。さらに、特定物体の形状及び大きさに合わせて、情報表示像の形状及びサイズも適宜変更されてよい。
【０１３０】
一方で、道路上に存在しない周辺物体、具体的には、道路脇の建築物、ガードレール及び歩行者等は、特定物体ＩＯとはされない。故に、図１９に示すように、経路案内を行う重畳コンテンツＣＴｓは、建築物ＢＯを避けることなく、当該建築物ＢＯの壁等に対して重畳表示される。
【０１３１】
対して、道路上に存在する例えば落下物等は、特定物体ＩＯとされる。故に、図２０に示すように、経路案内を行う重畳コンテンツＣＴｓには、路上の落下物に対応した形状の遮蔽範囲８３が設定される。そして、重畳コンテンツＣＴｓは、遮蔽範囲８３の輝度調整等により、落下物を避けるような形状で、自車レーンの路面に重畳表示される。
【０１３２】
上記実施形態では、高精度地図データベース１２ａに格納された高精度地図データＤＭが、重畳コンテンツＣＴｓの生成に用いられていた。しかし、ネットワークを通じて受信される高精度地図データＤＭが、情報表示像８０の生成に用いられてもよい。
【０１３３】
ＨＵＤ装置の具体的な構成は、適宜変更可能である。例えば上記実施形態では、一つの焦点に虚像を結像させる単焦点方式のＨＵＤ装置が採用されていた。しかし、遠近二つの焦点に遠虚像及び近虚像を結像させる二焦点方式のＨＵＤ装置や、焦点位置を車両の前後方向に変更可能な可変焦点方式のＨＵＤ装置等が採用されてもよい。二焦点方式のＨＵＤ装置を採用した場合、遮蔽範囲の視認性を低下させる表示調整は、主に遠虚像に適用される。
【０１３４】
またプロジェクタは、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）を用いたＤＬＰ（Digital Light Processing，登録商標）プロジェクタであってもよい。さらに、ＬＣＯＳ（Liquid Crystal On Silicon）等を用いたプロジェクタが採用されていてもよい。加えて、虚像Ｖｉを空中表示させる光学系の一つに、ホログラフィック光学素子が採用されていてもよい。
【０１３５】
上記実施形態では、運転者から見て重畳対象に重畳コンテンツがずれなく重畳されるように、ドライバ監視装置にて検出されるアイポイントの位置情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置が逐次制御されていた。しかし、ドライバ監視装置の検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、重畳コンテンツとして結像される虚像光の投影形状及び投影位置が制御
されてもよい。
【０１３６】
上記実施形態にて、表示生成装置又は表示制御装置の制御回路により提供された各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアである電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【０１３７】
加えて、表示制御プログラム等に関連したデータ処理、並びに命令及びコードを実行するプロセッサ（処理部）の具体的な構成は、適宜変更可能である。プロセッサは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）に加えて、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）を含む構成であってもよい。またプロセッサは、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及びＡＩの学習及び推論に特化したアクセラレータ（例えばＤＳＰ（Digital Signal Processor）等）を含んでいてもよい。さらにプロセッサは、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。
【０１３８】
各プログラム等を格納する構成として、フラッシュメモリ及びハードディスク等の種々の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）が、各メモリ装置に採用可能である。こうした記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、メモリカード等の形態であって、スロット部に挿入されて、制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに記憶媒体は、上述のような車載装置又はサーバ等のメモリ装置に限定されず、当該メモリ装置へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及び汎用コンピュータのハードディスクドライブ等であってもよい。
【０１３９】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１４０】
Ａ  車両、Ａｎ  通常表示領域、Ａｃ  表示補正領域、Ａｃ１  非表示領域、Ａｃ３  強度低下領域、ＤＭ  高精度地図データ、ＮＭ  ナビ地図データ（低精度地図データ）、ＩＯ  特定物体、ＴＨｈ  上限閾値、ＴＨｓ  下限閾値、ＴＨｗ，ＴＨｗ１，ＴＨｗ２，ＴＨｗ３  （表示重みレベルの）閾値、ＴＨｒ，ＴＨｒ１，ＴＨｒ２  （リスク推定値の）閾値、Ｖｉ  虚像、６１  プロセッサ（処理部）、７０  地図データ判定部（地図データ取得部）、７１  重なり判定部、７２  リスク推定部、３７２  リスク設定部（リスク推定部）、７３  表示重み判定部、７４  表示生成部、８０  情報表示像、８２  通常範囲、８３  遮蔽範囲、８４  輪郭部分、８６  余裕代、８８  情報提示アイコン（代替表示像）、１００，３００  表示生成装置（表示制御装置），２００  表示制御装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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