(57)【要約】【課題】ドライバのみの情報では検出できないようなドライバの異常な状態を検出可能とする。【解決手段】異常判定装置は、車両に搭載され、ドライバの異常な状態を検出する。Ｓ１０１で、異常判定装置は、車両の運転席を含む範囲を撮像するカメラから取得した撮像画像において人を識別する。Ｓ１０６で、異常判定装置は、Ｓ１０１による識別結果、具体的には人の顔を認識した認識結果に基づいて、操作可能範囲にドライバ以外の人、例えば乗客が存在するか否かを判定する。Ｓ１０７で、異常判定装置は、Ｓ１０６により操作可能範囲にドライバ以外の人が存在すると判定された場合、ドライバが異常な状態であると判定し、ドライバの異常状態を報知する。【選択図】図２
2020009179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される異常判定装置（２）であって、
前記車両の運転席を含む範囲を撮像するカメラ（１）から取得した撮像画像において人を識別するように構成された識別部（Ｓ１０１，Ｓ２０１）と、
前記識別部による識別結果に基づいて、前記車両のステアリングを操作可能な範囲として設定される操作可能範囲に前記車両のドライバ以外の人が存在するか否かを判定するように構成された人判定部（Ｓ１０６，Ｓ２０３）と、
前記人判定部により前記操作可能範囲に前記ドライバ以外の人が存在すると判定された場合、前記車両のドライバが異常な状態であることを想定した異常処理を実行する異常処理部（Ｓ１０７，Ｓ１１０，Ｓ２０９，Ｓ２１２）と、
を備える、異常判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の異常判定装置であって、
前記識別部は、前記撮像画像において人の顔を認識するように構成され、
前記人判定部は、前記識別部による認識結果に基づいて、前記操作可能範囲に前記ドライバ以外の人が存在するか否かを判定する、異常判定装置。
【請求項３】
請求項１に記載の異常判定装置であって、
前記人判定部は、前記識別部による識別結果に基づいて、前記操作可能範囲に人が２人以上存在するか否かを判定し、人が２人以上存在する場合、前記操作可能範囲に前記ドライバ以外の人が存在すると判定する、異常判定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の異常判定装置であって、
前記異常処理部は、前記操作可能範囲から人が消失した位置である消失位置と、前記操作可能範囲に人が出現した位置である出現位置と、に基づいて、前記異常処理を実行するように構成されている、異常判定装置。
【請求項５】
請求項４に記載の異常判定装置であって、
前記識別部による識別結果に基づいて、前記操作可能範囲に人が存在するか否かを判定するように構成された存在判定部（Ｓ２０２）を更に備え、
前記消失位置及び前記出現位置のそれぞれは、前記運転席を基準とした左右２つの位置のいずれかに分類され、
前記異常処理部は、前記存在判定部により前記操作可能範囲に人が存在しないと判定された後、前記操作可能範囲に人が出現した場合、前記出現位置と直前の前記消失位置とが異なるとき前記異常処理を実行し、前記出現位置と直前の前記消失位置とが同じとき前記異常処理を実行しない、異常判定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の異常判定装置であって、
前記異常処理部は、前記存在判定部により前記操作可能範囲に人が存在しないと判定された後、前記操作可能範囲に人が出現していない状態が所定時間以上継続した場合、前記異常処理を実行する、異常判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、異常判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両のドライバが運転に支障を来すような異常な状態になった場合において、安全上適正な処理を実行する車両制御装置が開示されている。この車両制御装置では、カメラにより撮像された撮像画像において検出されたドライバの顔情報及びドライバの状態の監視情報に基づき、ドライバが眠気状態や運転不能状態にあると判定された場合、減速して停止する等の車両制御を実行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−８５５６３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ドライバの異常な状態には様々な状態が考えられる。このため、上述したようなドライバのみの情報に基づきドライバの異常な状態を判定する車両制御装置では、ドライバの顔情報等に表れない異常な状態については検出できないため、ドライバの異常な状態の判定が十分でないという問題がある。
【０００５】
本開示の一局面は、ドライバのみの情報では検出できないようなドライバの異常な状態を検出可能とすることを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様は、車両に搭載される異常判定装置（２）であって、識別部（Ｓ１０１，Ｓ２０１）と、人判定部（Ｓ１０６，Ｓ２０３）と、異常処理部（Ｓ１０７，Ｓ１１０，Ｓ２０９，Ｓ２１２）と、を備える。識別部は、車両の運転席を含む範囲を撮像するカメラ（１）から取得した撮像画像において人を識別するように構成される。人判定部は、識別部による識別結果に基づいて、車両のステアリングを操作可能な範囲として設定される操作可能範囲に車両のドライバ以外の人が存在するか否かを判定するように構成される。異常処理部は、人判定部により操作可能範囲にドライバ以外の人が存在すると判定された場合、車両のドライバが異常な状態であることを想定した異常処理を実行する。
【０００７】
このような構成によれば、ドライバのみの情報では検出できないようなドライバの異常な状態を検出することができる。すなわち、例えばバスなどにおいて、乗客がドライバの異常な状態を察知した場合、その乗客がステアリングの操作に介入することが考えられる。このような場合には、操作可能範囲にドライバ以外の人である乗客が存在することになる。このため、たとえドライバのみの情報ではドライバの異常な状態を検出できなかった場合でも、操作可能範囲にドライバ以外の人が存在すると判定されることから、異常処理が実行される。したがって、ドライバのみの情報では検出できないようなドライバの異常な状態を検出し、異常処理を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】異常判定システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の異常判定処理のフローチャートである。
【図３】２次元の撮像画像におけるステアリングの周辺に設定された設定範囲を示す図である。
【図４】ドライバが異常な状態であると判定される一例を示すタイミングチャートである。
【図５】第２実施形態の異常判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示す異常判定システム１００は、例えば多数の乗客を乗せるバス等の車両に搭載されたシステムであって、カメラ１と、異常判定装置２と、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）３と、車両制御装置４と、を備える。
【００１０】
カメラ１は、車両の運転席を含む範囲を撮像可能な撮像装置であり、例えば車両のドライバの前方における複数箇所に設けられている。カメラ１は、撮像画像を表す信号を異常判定装置２へ出力する。カメラ１から取得した撮像画像に基づき、異常判定装置２によって、当該撮像画像に含まれる人等の３次元位置が特定可能である。
【００１１】
異常判定装置２は、ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２２、ＲＡＭ２３、フラッシュメモリ２４等を有する周知のマイクロコンピュータを中心に構成される。ＣＰＵ２１は、非遷移的実体的記録媒体であるＲＯＭ２２に格納されたプログラムを実行する。当該プログラムが実行されることで、当該プログラムに対応する方法が実行される。具体的には、異常判定装置２は、当該プログラムに従い、後述する図２に示す異常判定処理を実行する。異常判定装置２は、異常判定処理の結果を表す信号をＨＭＩ３及び車両制御装置４に出力する。なお、異常判定装置２は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。また、異常判定装置２の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部又は全部の機能は、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は、デジタル回路、又はアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現されてもよい。
【００１２】
ＨＭＩ３は、ディスプレイ３１、スピーカ３２及び解除スイッチ３３を備える。
ディスプレイ３１は、画像を表示する車載ディスプレイであって、車両のドライバなどが視認できる位置に設けられる。
【００１３】
スピーカ３２は、カーナビゲーション装置やオーディオ装置等と共有される車載スピーカである。
解除スイッチ３３は、車両のドライバが操作可能な範囲に設けられるスイッチであって、ドライバの異常状態の報知を停止することを可能とする。すなわち、後述するように、本実施形態では、ドライバが異常な状態であると判定された場合、ドライバの異常状態が報知される。しかし、ドライバが正常であるにも関わらず、例えばドライバが運転席の近くの物を取ろうとして姿勢を崩すことによりドライバの姿勢が正常でないと判定され、ドライバの異常状態が報知される場合がある。そこで、異常判定システム１００は、解除スイッチ３３を押すことで当該報知を停止できるように構成されている。
【００１４】
車両制御装置４は、エンジン４１、ブレーキアクチュエータ４２及びステアリングアクチュエータ４３を備える。車両制御装置４は、後述する異常判定処理によりドライバが異常な状態にあると判定された場合、車両を安全に自動停止させる。具体的には、車両制御装置４は、例えば車両においてエンジン４１又はブレーキアクチュエータ４２を制御することで、車両を減速又は停止させる。また、車両制御装置４は、例えばステアリングアクチュエータ４３によるステアリングの操舵角制御を併せて実施することで、車両を路肩に退避させる。
【００１５】
［１−２．処理］
次に、異常判定装置２が実行する異常判定処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。この異常判定処理は、イグニッションスイッチがオンである間、周期的に実行される。
【００１６】
まず、Ｓ１０１で、異常判定装置２は、カメラ１から取得した撮像画像を解析することにより人を識別する。本実施形態では、周知のパターンマッチング法を用いて撮像画像において人を識別する。また、Ｓ１０１で、異常判定装置２は、撮像画像を解析することにより、識別された人の顔を更に認識する。本実施形態では、撮像画像において特定される目及び鼻などの顔の特徴点の位置関係などから人の顔を認識する。
【００１７】
続いて、Ｓ１０２で、異常判定装置２は、Ｓ１０１による識別結果に基づいて、撮像画像にドライバが存在するか否かを判定する。具体的には、異常判定装置２は、認識結果に基づいて、撮像画像にドライバが存在するか否かを判定する。本実施形態では、フラッシュメモリ２４に予め登録されたドライバの顔の特徴点の情報と、撮像画像において認識された人の顔の特徴点の情報と、を比較して、ドライバを特定する。つまり、予め登録されたドライバの顔の特徴点の情報と、認識された人の顔の特徴点の情報と、を比較して、同一人物であるか否かが判定される。そして、同一人物であると判定された場合、撮像画像にドライバが存在すると判定される。異常判定装置２は、Ｓ１０２で撮像画像にドライバが存在しないと判定した場合には、処理を後述するＳ１０７へ移行する。つまり、撮像画像にドライバが存在しない場合、運転席にドライバが存在しないことになるため、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００１８】
一方、異常判定装置２は、Ｓ１０２で撮像画像にドライバが存在すると判定した場合には、処理をＳ１０３へ移行する。
Ｓ１０３で、異常判定装置２は、撮像画像におけるドライバの姿勢を判定する。ドライバの姿勢は、Ｓ１０１による識別結果に基づいて胴体部に対する頭部の傾きを検出することにより判定される。
【００１９】
続いて、Ｓ１０４で、異常判定装置２は、ドライバの姿勢が正常であるか否かを判定する。本実施形態では、ドライバの胴体部に対する頭部の傾きが所定の閾値以上であり、かつ、その傾き状態が所定時間継続している場合、ドライバの姿勢が正常でないと判定される。異常判定装置２は、Ｓ１０４でドライバの姿勢が正常でないと判定した場合には、処理を後述するＳ１０７へ移行する。つまり、ドライバの姿勢が正常でない場合、例えばドライバが気を失うなどして頭部が傾いているような場合、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００２０】
一方、異常判定装置２は、Ｓ１０４でドライバの姿勢が正常であると判定した場合には、処理をＳ１０５へ移行する。
Ｓ１０５で、異常判定装置２は、Ｓ１０１による認識結果に基づいて、撮像画像にドライバ以外の人が存在するか否かを判定する。本実施形態では、撮像画像においてドライバと特定された人以外の人がＳ１０１で識別されている場合、ドライバ以外の人が存在すると判定される。異常判定装置２は、Ｓ１０５で撮像画像にドライバ以外の人が存在しないと判定した場合には、処理をＳ１０１へ戻す。
【００２１】
一方、異常判定装置２は、Ｓ１０５で撮像画像にドライバ以外の人が存在すると判定した場合には、処理をＳ１０６へ移行する。
Ｓ１０６で、異常判定装置２は、車両のステアリングを操作可能な範囲として予め設定されている操作可能範囲にドライバ以外の人が存在するか否かを判定する。操作可能範囲とは、例えばドライバが車両を運転するためにステアリングが操作可能と考えられる範囲であり、本実施形態では、図３に示すように、２次元の撮像画像Ｂにおけるステアリングの周辺に設定された設定範囲Ａである。本実施形態では、Ｓ１０５で存在すると判定されたドライバ以外の人が撮像画像Ｂにおける設定範囲Ａに存在しない場合、操作可能範囲にドライバ以外の人が存在しないと判定される。異常判定装置２は、Ｓ１０６で操作可能範囲にドライバ以外の人が存在しないと判定した場合には、処理をＳ１０１へ戻す。つまり、ドライバが正常な状態と判定され、かつ、乗客がステアリングの近くにいない場合、ドライバが異常な状態でないと判定される。
【００２２】
一方、異常判定装置２は、Ｓ１０６で操作可能範囲にドライバ以外の人が存在すると判定した場合には、処理をＳ１０７へ移行する。つまり、ドライバが正常な状態と判定されていても、設定範囲Ａにドライバ以外の人が存在する場合、ステアリングの近くに存在する乗客が車両の運転に介入している可能性が高いため、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００２３】
Ｓ１０７で、異常判定装置２は、ドライバが異常な状態であると判定したため、車両のドライバの異常状態を報知する。本実施形態では、ディスプレイ３１を用いてドライバの異常状態を報知する画像を表示したり、スピーカ３２を用いてドライバの異常状態を音声等により報知したりする。なお、異常判定装置２は、異常処理としてＳ１０７を実行する。
【００２４】
続いて、Ｓ１０８で、異常判定装置２は、解除操作が実行されたか否かを判定する。本実施形態では、解除操作が実行されたか否かは、ドライバにより解除スイッチ３３が押されたか否かによって判定される。解除スイッチ３３が押された場合、解除操作が実行されたと判定される。異常判定装置２は、Ｓ１０８で解除操作が実行されていないと判定した場合には、処理をＳ１０９へ移行する。
【００２５】
Ｓ１０９で、異常判定装置２は、ドライバが異常状態であることを報知する報知状態が所定時間以上継続したか否かを判定する。異常判定装置２は、Ｓ１０９で報知状態が所定時間以上継続していないと判定した場合には、処理をＳ１０８へ戻す。
【００２６】
異常判定装置２は、Ｓ１０８で解除操作が実行されたと判定した場合には、処理をＳ１０１へ戻す。つまり、ドライバの異常状態が報知された場合でも、ドライバにより所定時間内に解除操作が実行された場合、ドライバが異常な状態でないと判定される。
【００２７】
一方、異常判定装置２は、Ｓ１０９で報知状態が所定時間以上継続したと判定した場合には、処理をＳ１１０へ移行する。
Ｓ１１０で、異常判定装置２は、上述した車両制御装置４により車両を自動停止させる制御を実行する。なお、異常判定装置２は、異常処理としてＳ１１０を実行する。その後、異常判定装置２は、図２の異常判定処理を終了する。
【００２８】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）本実施形態によれば、ドライバのみの情報では検出できないようなドライバの異常な状態を検出することができる。
【００２９】
ここで、図４のタイミングチャートを用いて、本実施形態においてドライバが異常な状態であると判定される具体的な状況の一例を示す。
時刻Ｔ１のタイミングにおいて、ドライバが姿勢を崩すことなく気を失うなどして異常な状態となった場合、ドライバの姿勢は正常であると判定され、ドライバが異常な状態であると判定されないことが考えられる。しかし、時刻Ｔ２のタイミングにおいて、ドライバの異常状態を察知した乗客が運転に介入した場合、設定範囲Ａにドライバ以外の人が存在することになる。このため、操作可能範囲にドライバ以外の人が存在すると判定され、ドライバが異常な状態であると判定される。そして、時刻Ｔ３のタイミングにおいて、ドライバの異常状態が報知される。その後、ドライバにより解除操作が実行されることなく報知状態が所定時間以上継続した場合、時刻Ｔ４のタイミングにおいて、車両を自動停止させる制御が実行される。
【００３０】
以上のように、ドライバのみの情報からドライバが異常な状態であるか否かを判定する場合、ドライバが正常な状態であると誤判定されてしまう可能性がある。これに対し、ドライバ以外の人の情報も考慮してドライバが異常な状態であるか否かを判定する本実施形態の構成によれば、ドライバのみの情報では検出できないようなドライバの異常な状態を検出し、車両を自動停止させることができる。
【００３１】
（１ｂ）本実施形態では、報知状態が所定時間以上継続したか否かが判定される。そして、ドライバの異常状態が報知された場合でも、ドライバにより所定時間内に解除操作が実行された場合、当該報知が中止される。したがって、ドライバが正常であるにも関わらず、ドライバの異常状態が報知された場合でも、車両を自動停止させる制御を実行しないようにすることができる。
【００３２】
なお、第１実施形態では、Ｓ１０１が識別部としての処理に相当し、Ｓ１０２，Ｓ１０６が人判定部としての処理に相当し、Ｓ１０７及びＳ１１０が異常処理部としての処理に相当する。
【００３３】
［２．第２実施形態］
［２−１．構成］
第２実施形態の異常判定システムは、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、第１実施形態と共通する構成については同一符号を用いて説明を省略する。
【００３４】
［２−２．処理］
次に、異常判定装置２が実行する異常判定処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。なお、図５におけるＳ２０９〜Ｓ２１２の処理は、それぞれ図２におけるＳ１０７〜Ｓ１１０の処理と同様であるため、説明を省略する。
【００３５】
Ｓ２０１で、異常判定装置２は、カメラ１から取得した撮像画像を解析することにより人を識別する。本実施形態では、第１実施形態とは異なり、識別された人の顔の認識までは要しない。
【００３６】
Ｓ２０２で、異常判定装置２は、Ｓ２０１による識別結果に基づいて、操作可能範囲に人が存在するか否かを判定する。Ｓ２０２では、第１実施形態のＳ１０６の処理と同様に、Ｓ２０１で識別された人が設定範囲Ａに存在する場合、操作可能範囲に人が存在すると判定される。異常判定装置２は、Ｓ２０２で、操作可能範囲に人が存在すると判定した場合には、処理をＳ２０３へ移行する。
【００３７】
Ｓ２０３で、異常判定装置２は、操作可能範囲に人が２人以上存在するか否かを判定する。異常判定装置２は、Ｓ２０３で、操作可能範囲に人が２人以上存在すると判定した場合、処理をＳ２０９へ移行する。つまり、設定範囲Ａに人が２人以上存在する場合、ステアリングの近くにドライバであると想定される人と車両の運転に介入している可能性が高いドライバ以外の人である乗客とが存在することになるため、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００３８】
一方、異常判定装置２は、Ｓ２０３で、操作可能範囲に人が２人以上存在しないと判定した場合、つまり、操作可能範囲にドライバであると想定される人が１人存在する場合、処理をＳ２０４へ移行する。
【００３９】
Ｓ２０４で、異常判定装置２は、操作可能範囲に存在する人の姿勢を判定する。Ｓ２０４における判定の方法は、第１実施形態のＳ１０３の処理と同様である。
続いて、Ｓ２０５で、異常判定装置２は、操作可能範囲に存在する人の姿勢が正常であるか否かを判定する。Ｓ２０５における判定の方法は、第１実施形態のＳ１０４の処理と同様である。異常判定装置２は、Ｓ２０５で、操作可能範囲に存在する人の姿勢が正常であると判定した場合、処理をＳ２０１へ戻す。つまり、ドライバであると想定される人が正常な状態と判定され、かつ、乗客がステアリングの近くにいない場合、ドライバが異常な状態でないと判定される。
【００４０】
一方、異常判定装置２は、Ｓ２０５で、操作可能範囲に存在する人の姿勢が正常でないと判定した場合、処理をＳ２０９へ移行する。つまり、ドライバであると想定される人の姿勢が正常でない場合、例えばドライバであると想定される人が気を失うなどして頭部が傾いているような場合、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００４１】
一方、異常判定装置２は、Ｓ２０２で、操作可能範囲に人が存在しないと判定した場合には、処理をＳ２０６へ移行する。つまり、操作可能範囲に人が存在しない場合、ドライバが気を失うなどして操作可能範囲から消失したことが考えられる一方、運転席付近の物を拾うなどのために意図して操作可能範囲から消失したドライバが撮像可能範囲に戻ってくる可能性が考えられる。このため、次のＳ２０６〜Ｓ２０８の処理でドライバが異常な状態であるか否かが判定される。
【００４２】
Ｓ２０６で、異常判定装置２は、操作可能範囲に人が出現したか否かを判定する。本実施形態では、設定範囲Ａに人が存在する場合、操作可能範囲に人が出現したと判定される。異常判定装置２は、Ｓ２０６で、操作可能範囲に人が出現していないと判定した場合、処理をＳ２０７へ移行する。
【００４３】
Ｓ２０７で、異常判定装置２は、操作可能範囲に人が出現していない状態である不在状態が所定時間以上継続したか否かを判定する。本実施形態では、不在状態が３秒以上継続したか否かが判定される。異常判定装置２は、Ｓ２０７で、不在状態が所定時間以上継続したと判定した場合、処理をＳ２０９へ移行する。つまり、ドライバの操作可能範囲からの消失が意図した行動によるものでない可能性があるため、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００４４】
一方、異常判定装置２は、Ｓ２０７で、不在状態が所定時間以上継続していないと判定した場合、処理をＳ２０６へ戻す。つまり、ドライバの操作可能範囲における不在状態が３秒未満である場合、ドライバが異常な状態であると判断するには時期尚早であるため、ドライバが異常な状態であるとは判定されない。
【００４５】
一方、異常判定装置２は、Ｓ２０６で、操作可能範囲に人が出現したと判定した場合、処理をＳ２０８へ移行する。
Ｓ２０８で、異常判定装置２は、操作可能範囲に人が出現した位置である出現位置と、操作可能範囲から人が消失した位置である消失位置と、が同じであるか否かを判定する。具体的には、異常判定装置２は、現在の周期において操作可能範囲に出現した人である出現者の出現位置と、フラッシュメモリ２４に記憶された現在の周期よりも前の周期において操作可能範囲から消失した人である消失者の消失位置と、が同じであるか否かを判定する。ここで、当該消失位置とは、複数の消失位置がある場合において、現在の周期における出現位置に出現者が出現する直前、つまり最新の消失位置である。そして、異常判定装置２は、出現位置と消失位置とが同じであるか否かを判定することで、出現者と消失者とが同一人物であるか否かを判定する。
【００４６】
本実施形態では、操作可能範囲における出現位置及び消失位置のそれぞれは、運転席を基準とした左右２つの位置のいずれかに分類され、次のように出現者と消失者とが同一人物であるか否かが判定される。
【００４７】
まず、出現位置と消失位置とが異なる場合、例えば出現位置が運転席の左側であり、消失位置が運転席の右側である場合を例に説明する。このような場合、ドライバが気を失うなどして運転席の右側へ消失し、そのドライバの異常な状態を察知して運転に介入した乗客が運転席の左側から出現するというような状態が考えられる。この場合、ドライバが消失者であり、乗客が出現者である。また、ドライバが運転席の右側へ消失し、運転席の左側から出現するというような状態は考えにくい。したがって、出現位置と消失位置とが異なる場合、消失者がドライバであり、出現者が乗客であると考えられるため、出現者と消失者とが同一人物でないと判定される。
【００４８】
次に、出現位置と消失位置とが同じ場合、例えば出現位置が運転席の左側であり、消失位置も運転席の左側である場合を例に説明する。このような場合、ドライバであると想定される人が意図的に身をかがめるなどして一時的に運転席の右側へ消失したが、意図していた行動を完了し元の体勢に戻るために運転席の右側から出現するというような状態が考えられる。例えば、ドライバが運転席付近の物を拾うためにかがんで操作可能範囲から消失したが、物を拾って戻ってきたような状態が考えられる。したがって、出現位置と消失位置とが同じ場合、消失者及び出現者がドライバである可能性が高いため、出現者と消失者とが同一人物であると判定される。
【００４９】
異常判定装置２は、Ｓ２０８で、出現位置と消失位置とが同じでないと判定した場合、処理をＳ２０９へ移行する。つまり、出現者と消失者とが同一人物でない場合、ドライバが異常な状態であると判定される。
【００５０】
一方、異常判定装置２は、Ｓ２０８で、出現位置と消失位置とが同じであると判定した場合、処理をＳ２０１へ戻す。つまり、出現者と消失者とが同一人物である可能性が高いため、ドライバが異常な状態でないと判定される。
【００５１】
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、上述した第１実施形態の（１ａ）及び（１ｂ）の効果に加え、以下の効果が得られる。
【００５２】
（２ａ）本実施形態では、出現位置と消失位置とに基づいて、ドライバが異常な状態であると判定された場合、ドライバの異常状態が報知される。すなわち、出現位置と消失位置とに基づいて、出現者と消失者とが同一人物であるか否かが判定される。これにより、顔認識を用いてドライバを特定しなくても、出現者と消失者とが同一人物であるか否かを判定することで、ドライバが異常な状態であるか否かを判定することができる。
【００５３】
（２ｂ）本実施形態では、人が操作可能範囲から消失した後、所定時間内に人が操作可能範囲へ出現した場合、ドライバが異常な状態であると判定されない。したがって、例えば、運転席付近の物を拾うなどのために意図して操作可能範囲から一時的に消失したドライバが、所定時間内に撮像可能範囲に戻ってくる場合に、誤ってドライバが異常な状態であると判定することをしないようにすることができる。また、本実施形態では、人が操作可能範囲から消失した後、所定時間以上経っても人が操作可能範囲へ出現しない場合、ドライバが異常な状態であると判定される。したがって、例えば、ドライバが気を失うなどして操作可能範囲から消失し、そのドライバの異常な状態を察知して運転に介入する乗客もいない場合、ドライバが異常な状態であると判定することができる。
【００５４】
なお、第２実施形態では、Ｓ２０１が識別部としての処理に相当し、Ｓ２０２が存在判定部としての処理に相当し、Ｓ２０３が人判定部としての処理に相当し、Ｓ２０９及びＳ２１２が異常処理部としての処理に相当する。
【００５５】
［３．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５６】
（３ａ）上記第１実施形態では、予め登録されたドライバの顔の特徴点の情報と、認識された人の顔の特徴点の情報と、を比較してドライバを特定する構成を例示したが、ドライバを特定する顔の認識方法は、これに限定されるものではない。例えば、イグニッションスイッチがオンされると、運転席に着座している人の顔の特徴点の情報をドライバの情報として記憶し、比較対象としてもよい。また、現在よりも前の周期において取得された人の顔の特徴点の情報と、現在の周期において取得された人の顔の特徴点の情報と、を比較して、ドライバを特定してもよい。
【００５７】
（３ｂ）上記第２実施形態では、操作可能範囲における出現位置及び消失位置のそれぞれを、運転席を基準とした左右２つの位置のいずれかに分類する構成を例示したが、出現位置及び消失位置の分類方法はこれに限定されるものではない。例えば、左右及び上下における４つの位置のいずれかに分類されるようにしてもよい。このような場合、例えば、出現位置が運転席の左上側であり、消失位置が運転席の右下側、右上側、及び左下側のいずれかである場合、出現位置と消失位置とが同じでないと判定されるようにしてもよい。つまり、出現位置及び消失位置の左右の位置が異なるだけでなく、左右が同じ位置であっても上下の位置が異なる場合も、出現位置と消失位置とが同じでないと判定されるようにしてもよい。
【００５８】
（３ｃ）設定範囲は、３次元空間において設定された設定範囲であってもよい。すなわち、上記各実施形態では、撮像画像における長方形状の範囲を設定範囲Ａとしたが、例えば上記各実施形態の設定範囲Ａに更に一定の奥行きを持たせた直方体状の範囲を設定範囲としてもよい。
【００５９】
（３ｄ）上記第２実施形態では、出現位置と消失位置とが同じである場合、出現者と消失者とが同一人物であると判定し、ドライバが異常な状態でないと判定される構成を例示したが、ドライバが異常な状態であるか否かを判定する方法はこれに限定されるものではない。例えば、設定範囲の外から、つまり操作可能範囲の外から出現者が操作可能範囲に出現した場合、出現する方向に関係なく、ドライバが異常な状態であると判定されるようにしてもよい。
【００６０】
（３ｅ）上記各実施形態において、異常判定システム１００は、バス以外の車両に搭載されていてもよい。
（３ｆ）上記各実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記各実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記各実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記各実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６１】
（３ｇ）本開示は、前述した異常判定装置２の他、当該異常判定装置２を構成要素とするシステム、当該異常判定装置２としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、異常判定処理方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１…カメラ、２…異常判定装置、３…ＨＭＩ、４…車両制御装置、２１…ＣＰＵ、２２…ＲＯＭ、２３…ＲＡＭ、２４…フラッシュメモリ、３１…ディスプレイ、３２…スピーカ、３３…解除スイッチ、４１…エンジン、４２…ブレーキアクチュエータ、４３…ステアリングアクチュエータ、１００…異常判定システム。
【図１】
2020009179.tif 000003
【図２】
2020009179.tif 000004
【図３】
2020009179.tif 000005
【図４】
2020009179.tif 000006
【図５】
2020009179.tif 000007