(57)【要約】【課題】曲線区間における省スペース化と台車の安定走行の両立。【解決手段】曲線区間を有する走行路に沿って走行する台車１１１と、走行路を画定する走行レール１１７を有する地上側設備とを備える走行装置１０１であって、地上側設備は、磁気を発生する複数の電機子を並べて備え、台車１１１は、構造的基礎となる変形しない基台１１９と、曲線区間における外側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に基台１１９に取り付けられる２つの外側車輪１５１と、曲線区間における内側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に基台１５１に取り付けられる２つの内側車輪１５２と、電機子１１６からの磁気作用により動作して台車１１１を走行路に沿って走行させる磁石列１１５とを備え、内側車輪１５２の旋回軸の間隔は、外側車輪１５１の旋回軸の間隔よりも狭い。【選択図】図３
2020033152.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの曲線区間を有する走行路に沿って走行する台車と、前記走行路を画定する走行レールを有する地上側設備とを備える走行装置であって、
前記地上側設備は、
前記走行路に沿って複数並んで配置され、磁気を発生する電機子を備え、
前記台車は、
構造的基礎となる変形しない基台と、
前記曲線区間における外側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に前記基台に取り付けられる２つの外側車輪と、
前記曲線区間における内側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に前記基台に取り付けられる２つの内側車輪と、
前記電機子からの磁気作用により動作して前記台車を前記走行路に沿って走行させる磁石列とを備え、
前記内側車輪の旋回軸の間隔は、前記外側車輪の旋回軸の間隔よりも狭い
走行装置。
【請求項２】
少なくとも１つの曲線区間を有する走行路に沿って走行する台車と、前記走行路を画定する走行レールを有する地上側設備とを備える走行装置であって、
前記地上側設備は、
前記走行路に沿って複数並んで配置され、磁気を発生する電機子を備え、
前記台車は、
構造的基礎となる変形しない基台と、
前記曲線区間における外側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に前記基台に取り付けられる２つの外側車輪と、
前記曲線区間の内側に前記基台に取り付けられる１つの内側車輪と、
前記電機子からの磁気作用により動作して前記台車を前記走行路に沿って走行させる磁石列とを備える
走行装置。
【請求項３】
前記電機子は、前記走行レールの間の前記内側車輪が通過する側に配置される
請求項１または２に記載の走行装置。
【請求項４】
前記走行路は、凸多角形の外周に沿って配置される環状である
請求項１から３のいずれか１項に記載の走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リニアモータにより台車を走行路に沿って走行させる走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、一定経路上をリニアモータを用いて走行する台車を備えた搬送装置が記載されている。台車は、レールと当接して回転する車輪を四隅に備え、荷重を車輪で支えながら走行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平７−９０９１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
リニアモータにより走行する台車を効率よく運用しようとする場合、Ｕターンなど曲率の大きいカーブを曲がらせたい場合がある。ところが従来の台車では、高速に走行する台車の走行を安定させるために、走行方向において前後に並んだ車輪の間隔が比較的大きく設定される。従って、このような台車がカーブを走行する場合に、カーブの内側に位置する２つの車輪が描く軌道の差（いわゆる内輪差）が大きく、車輪の軌道がカーブの内側に食い込む。従って、カーブの部分では２つの軌道のいずれもが通過可能な幅広の走行レールを設けなければならず、リニアモータ用の部品などを配置するためのスペースが制限される等の問題が発生している。
【０００５】
一方、走行方向における車輪の間隔を短くすれば、走行レールの省スペース化を図ることは可能になるが、台車の走行が安定しない等の課題が残る。
【０００６】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、台車の安定走行を確保しつつカーブにおける走行レールの省スペース化を図る走行装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る走行装置は、少なくとも１つの曲線区間を有する走行路に沿って走行する台車と、前記走行路を画定する走行レールを有する地上側設備とを備える走行装置であって、前記地上側設備は、前記走行路に沿って複数並んで配置され、磁気を発生する電機子を備え、前記台車は、構造的基礎となる変形しない基台と、前記曲線区間における外側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に前記基台に取り付けられる２つの外側車輪と、前記曲線区間における内側に配置され、走行方向に並んで配置され、独立して自在に旋回可能に前記基台に取り付けられる２つの内側車輪と、前記電機子からの磁気作用により動作して前記台車を前記走行路に沿って走行させる磁石列とを備え、前記内側車輪の旋回軸の間隔は、前記外側車輪の旋回軸の間隔よりも狭い。
【０００８】
また、２つの外側車輪と、１つの内側車輪にしても構わない。
【０００９】
これによれば、曲線区間における内側の車輪が通過する軌道の相違を抑制、または無くすことができ、曲線区間において走行レールの省スペース化を図ることができる。また、直線区間においては、走行方向において比較的間隔の広い外側車輪の存在により、走行安定性を確保することが可能となる。
【００１０】
また、前記電機子は、前記走行レールの間の前記内側車輪が通過する側に配置されてもよい。これによれば、曲線区間において電機子を効果的に配置することができ、曲線区間においても台車の推力を高く維持することが可能となる。
【００１１】
また、前記走行路は、凸多角形の外周に沿って配置される環状である。これによれば、走行方向における間隔が比較的長い車輪が曲線区間の内側に来ることがなく、走行装置全体として省スペース化を図ることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の走行装置によれば、曲線区間における走行レールの省スペース化と、直線区間における台車の走行安定性を両立させることが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、実施の形態における走行装置を備えた搬送システムの斜視図である。
【図２】図２は、実施の形態における走行装置の地上側設備と台車とを走行方向から示す図である。
【図３】図３は、実施の形態における走行装置の曲線区間とその近傍を示す平面図である。
【図４】図４は、実施の形態における走行装置の直線区間を示す平面図である。
【図５】図５は、他の実施の形態における走行装置の直線区間を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
次に、本発明に係る走行装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００１５】
また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。
【００１６】
図１は、走行装置を示す斜視図である。図２は、走行装置の地上側設備と台車とを走行方向から示す図である。
【００１７】
これらの図に示すように、本実施の形態にかかる走行装置１０１は、物品２００を保持した状態で走行路（例えば図１中はトラック形状の走行路の一部を示す）に沿って所定の移載スペース１１０まで走行し、物品２００を移載する搬送システム１００を構成している。
【００１８】
搬送システム１００は、台車１１１を有する走行装置１０１と、台車１１１に取り付けられる移載機構１１２と、所定の移載スペース１１０に物品２００を搬入する搬入装置１０２とを備えるシステムである。
【００１９】
搬入装置１０２は、走行路と交差する方向において、移載スペース１１０内に配置されている台車１１１に対して物品２００を搬入する装置である。搬入装置１０２の種類は、特に限定されるものでは無く、本実施の形態の場合、ベルトコンベアが採用されている。また、搬入装置１０２は、物品２００の流れの上流の位置において物品２００を待機させておき、移載スペース１１０に台車１１１が到着する情報に基づき物品２００を所定の速度になるまで加速して、移載スペース１１０内の台車１１１に物品２００を搬入することができるものとなっている。
【００２０】
走行装置１０１は、走行路に沿って複数の台車１１１をリニアモータによって走行させる装置である。走行装置１０１は、走行路を形成する地上側設備と、走行路に沿って走行する台車１１１とを備える。地上側設備は、走行路を画定する走行レール１１７と、走行路に沿って配置される電機子１１６と、規制部材とを備えている。
【００２１】
台車１１１が走行する走行路は、内部または境界にある任意の二点間を結ぶ線分が、その多角形の外に出ることがない初等幾何学における凸多角形の外周に沿って配置される環状であることが好ましい。また、走行路が凸多角形の角部を曲がる区間は、滑らかに湾曲することが好ましい。例えば凸多角形が長方形の場合、走行路は角丸長方形、またはトラック形状となる。なお、多角形の辺の数が増えると、走行路はほぼ円環状や楕円形などとなる。
【００２２】
台車１１１は、走行レール１１７によって形成される走行路に沿って走行する。台車１１１を走行させるための駆動源は、本実施の形態の場合、台車１１１がバッテリーや電動モータを備えず、外部からの磁気作用によって走行方向の駆動力を得るリニアモータが採用されている。具体的に台車１１１は、複数の永久磁石が配列された磁石列１１５を備え、台車１１１の走行路に沿って連続的に、または離散的に配置される電機子１１６からの磁気作用により磁石列１１５が走行方向の推力を発生させて台車１１１を走行路に沿って走行させている。
【００２３】
磁石列１１５は、例えば、複数の永久磁石により構成される。磁石列１１５を構成する複数の永久磁石は、台車１１１に対し走行方向に並んで配置される。本実施の形態の場合台車１１１は、電機子１１６を挟むように上下に二つ配置される（図２参照）。つまり、磁石列１１５は、電機子１１６の両側において、複数の永久磁石が走行方向に並んで配置されている。電機子１１６の一方側に並ぶ複数の永久磁石はハルバッハ配列であり、電機子１１６に対向する側にＮ極と、Ｓ極とが交互に向いているように配置され、他方側に並ぶ永久磁石は、Ｎ極とＳ極との並びが一方側と異なるように配置されたハルバッハ配列である。なお、磁石列１１５は、電機子１１６の一方側にのみ配置されるものでもよい。
【００２４】
台車１１１は、構造的基礎となる変形しない基台１１９を備える。ここで変形しないとは、台車１１１の構造的形態は一定であることを意味しており、具体的には、ボギー台車のように所定の軸周りに基台が屈曲しない、また基台自体が伸縮しないことなどを意味している。基台１１９には、磁石列１１５の他、移載機構１１２と、移載用可動子１１３とが取り付けられている。また、台車１１１の基台１１９の下部には、走行レール１１７上に載置されて転がる四つの車輪１１８が取り付けられている。
【００２５】
また基台１１９の下面には車輪が取り付けられている。なお車輪とは、外側車輪１５１、および内側車輪１５２の総称である。
【００２６】
外側車輪１５１は、曲線区間における外側に配置され、走行方向に並んで配置された車輪であり、基台１１９に対して自在に旋回可能にそれぞれ２つ取り付けられたいわゆるキャスターである。
【００２７】
内側車輪１５２は、曲線区間における内側に配置され、走行方向に並んで配置された車輪であり、基台１１９に対して自在に旋回可能にそれぞれ２つ取り付けられたいわゆるキャスターである。
【００２８】
また、図４に示すように、内側車輪１５２の旋回軸の内側間隔Ｐ２は、外側車輪１５１の旋回軸の外側間隔Ｐ１よりも狭く、この外側間隔Ｐ１と内側間隔Ｐ２との関係は、直線区間の走行、または曲線区間の走行にかかわらず一定である。また、車輪は、走行レール１１７との接触面と旋回軸とは交わらない構造である。車輪の基台１１９に対する取り付け位置は特に限定されるものではないが、外側車輪１５１、および内側車輪１５２とも走行方向（図４中Ｘ軸方向）に並んで取り付けられ、少なくとも内側車輪１５２は、旋回方向によっては、車輪１１８の一部が基台１１９から平面視においてはみ出す位置に取り付けられている。
【００２９】
また、本実施の形態の場合、基台１１９には、車輪１１８が走行レール１１７から離れる方向の台車１１１の異常移動を規制するための被規制部材として、直線被規制部材１３１（図２参照）と、曲線被規制部材１３２（図１、図２参照）とが取り付けられている。被規制部材は後述の規制部材に接触することで、基台１１９を介して台車１１１の走行レール１１７からの浮き上がりを抑制する機能を備えている。
【００３０】
直線被規制部材１３１は、台車１１１の走行方向に並んで二つ配置され、平行に配置される走行レール１１７に対応して幅方向にも並んで二つ配置されている。直線被規制部材１３１は、矩形の基台１１９の四隅から下方突出状にそれぞれ配置されている。直線被規制部材１３１は、基台１１９から下方突出状に取り付けられた支柱と、台車１１１の幅方向において内方に突出するように支柱の下端部に軸支されたローラとを備えており、通常走行時には規制部材とは接触することなく、台車１１１が走行レール１１７から浮き上がった場合、ローラの上端が規制部材と接触するものとなっている。なお、直線被規制部材１３１は、ローラを備えることに限定されるものではなく、規制部材と低摩擦で摺動するものでもよい。
【００３１】
曲線被規制部材１３２は、台車１１１の走行方向において、直線被規制部材１３１の間に一つ配置され、また直線被規制部材１３１とは高さの異なる位置に配置されている。本実施の形態の場合、曲線被規制部材１３２は、幅方向における基台１１９の端部であって、曲線区間を通過する際の内側であり、走行方向におけるほぼ中央部に配置されている。曲線被規制部材１３２は、基台１１９から上方突出状に取り付けられたブラケットと、台車１１１の幅方向において外方に突出するようにブラケットに軸支されたローラとを備えており、通常走行時には規制部材とは接触することなく、曲線区間において台車１１１が走行レール１１７から浮き上がった場合、ローラの上端が規制部材と接触するものとなっている。なお、曲線被規制部材１３２は、ローラを備えることに限定されるものではなく、規制部材と低摩擦で摺動するものでもよい。
【００３２】
移載機構１１２は、台車１１１に設けられ、走行路中に設定される移載スペース１１０において搬入装置１０２から物品２００を受け取って物品を台車１１１内の所定の場所まで移動させ、また、移載スペース１１０において台車１１１が搬送した物品２００を搬出装置（図示せず）まで移動させる機構である。移載機構１１２の種類は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、移載機構１１２は、台車１１１の走行方向と直交する方向に物品を移動させることができるいわゆるベルトコンベアである。移載機構１１２は、物品２００を載置した状態で移動させる無端環状部材１２１と、無端環状部材１２１を所定の軌道に沿って循環させる一対のローラ１２２と、移載用可動子１１３から片方のローラ１２２に駆動力を伝達する伝達部材１２３とを備えている。
【００３３】
なお、移載機構１１２は上記に限定されるものでは無く、例えば無端環状部材１２１を備えない、ローラコンベヤなどでもかまわない。
【００３４】
走行レール１１７は、台車１１１が走行する走行路を形成するための部材である。走行レール１１７の形状などは特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、長尺状の部材である。走行レール１１７は、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金などの金属により構成される。なお、走行レール１１７は、その他の金属、樹脂により構成してもよい。本実施の形態では、図１に一部省略して示しているが、走行レール１１７は、例えばトラック状の走行路を形成しており、走行路が直線の直線区間と走行路が円弧状の曲線である曲線区間とを備えている。本実施の形態の場合、曲線区間は半円弧形状であり、曲線区間に配置される走行レール１１７も、半円弧形状に湾曲し、曲線区間の内側と外側に平行に配置されている。
【００３５】
電機子１１６は、走行路の全体にわたって配置される。電機子１１６は、具体的には、所定の走行路に沿って設けられた長尺の板部材に並んで配置される複数のコイルである。つまり、実質的には、複数のコイルが電機子１１６として機能する。電機子１１６を構成する複数のコイルは、図示しないコントローラにより個別に制御されることで、それぞれが独立して磁界を発生する。このように、電機子１１６は、コントローラにより個別に制御されることで、複数台の台車１１１が各々独立に制御されて走行レール１１７上を走行することができる。
【００３６】
本実施の形態の場合、電機子１１６は、走行レール１１７の間の内側車輪１５２が通過する側に偏って配置されている。外側車輪１５１が通過する側に電気子１１６が配置される形態を仮に採用した場合、本実施の形態の場合よりも必要な電気子１１６の個数が増える。換言すると、本実施の形態によって必要な電気子１１６の個数を減らすことができる。
【００３７】
規制部材は、直線被規制部材１３１、または曲線被規制部材１３２と接触して台車１１１が浮き上がる異常移動を所定距離（所定高さ）内に規制するために走行路に沿って延在する部材である。本実施の形態の場合、規制部材は、走行路が直線である直線区間に対応する範囲において配置されている直線規制部材１４１と、走行路が曲線である曲線区間に対応する範囲において曲線区間に沿って曲線区間の内側に配置されている曲線規制部材１４２とを備えている。
【００３８】
台車１１１の異常移動を所定距離内に規制するために、台車１１１が通常走行する際における規制部材と被規制部材との間隔（クリアランス）は、図２に示すように電機子１１６と磁石列１１５との間の距離よりも短い。本実施の形態の場合、通常走行時おける直線規制部材１４１と直線被規制部材１３１との第一間隔Ｄ１、および曲線規制部材１４２と曲線被規制部材１３２との第二間隔Ｄ２は、電機子１１６と下側の磁石列１１５との距離Ｄ３よりも短い。また本実施の形態の場合、第一間隔Ｄ１と第二間隔Ｄ２とは同じとなるように調整されている。
【００３９】
これにより、走行時に台車１１１が浮き上がると、被規制部材と規制部材とが接触して台車１１１の異常移動が第一間隔Ｄ１、または第二間隔Ｄ２以下に規制され、電機子１１６と下側の磁石列１１５とが接触することを防止できる。また、上側の磁石列１１５と電機子１１６とが離れすぎないため、所定範囲内の推力を維持しながら台車１１１を走行させることが可能となる。
【００４０】
本実施の形態の場合、直線規制部材１４１は、直線区間において平行に２本配置される走行レール１１７の内側にそれぞれ配置されており、走行レール１１７の上方において外側に向かって突出する突条を備えており、直線区間のいずれの位置において台車１１１が異常移動した場合でも、直線被規制部材１３１と接触することができるものとなっている。また、平行に配置される２本の走行レール１１７の両側に直線規制部材１４１が配置されることで、台車１１１が幅方向のいずれに向かって傾いても異常移動を規制することができ、走行方向における前側、または後側が浮上する異常移動も規制することができるものとなっている。
【００４１】
また、直線規制部材１４１は、直線区間における走行レールと一体的に形成されている。ここで一体的とは、押し出し加工、引き抜き加工、折り曲げ加工、切削加工などの接続工程を伴わない加工法を用いて直線規制部材１４１と走行レール１１７とを一体として形成する場合のほか、走行レール１１７に直線規制部材１４１を溶接などにより直接接続する場合、走行レール１１７に直線規制部材１４１をボルトなどの締結部材などにより直接接続する場合などを含むものである。
【００４２】
さらに、電機子１１６は、走行レール１１７と一体となった直線規制部材１４１に固定されている。これにより、車輪１１８と接触する走行レール１１７の走行面と、直線被規制部材１３１と接触する直線規制部材１４１の位置、および電機子１１６の位置関係とを簡単かつ正確に決定することができる。一方、台車１１１の基台１１９に固定されている車輪１１８、磁石列１１５、直線被規制部材１３１も位置関係が正確に決定されているため、走行レール１１７の走行面に車輪１１８を載置した状態において、直線被規制部材１３１と直線規制部材１４１との第一間隔Ｄ１、および電機子１１６と磁石列１１５との第二間隔Ｄ２がそれぞれ正確に決定される。従って、通常走行時は、直線被規制部材１３１と直線規制部材１４１とは接触することなく台車１１１の走行に影響を与えることがない。一方台車１１１が異常移動した場合は、電機子１１６と磁石列１１５が干渉したり、遠く離れることなく所望の推力を得続けることが可能となる。
【００４３】
本実施の形態の場合、曲線規制部材１４２は、図３に示すように、曲線区間において平行に２本配置される湾曲状の走行レール１１７の内側に配置された板状の部材であり、上面視において、曲線規制部材１４２の走行レール１１７に近い縁部は、走行レール１１７の湾曲に沿って湾曲している。本実施の形態の場合、曲線区間における走行レール１１７は円弧状であり、曲線規制部材１４２の縁部も円弧状となっている。また本実施の形態において走行レール１１７の外側には曲線規制部材１４２は配置されていない。これは、台車１１１が曲線区間を走行する際は、遠心力により幅方向の内側が浮上する異常移動が発生する可能性が高いためである。
【００４４】
また、曲線区間における曲線規制部材１４２と走行レール１１７とのＸＹ平面における距離は、直線区間における走行レール１１７と直線規制部材１４１とのＸＹ平面における距離よりも長く設定されている。これにより、曲線区間において配置される電機子１１６と曲線規制部材１４２との干渉を回避することが可能となる。
【００４５】
さらに本実施の形態の場合、走行路の曲線区間に対応する範囲において、曲線規制部材１４２と直線規制部材１４１との間に、曲線被規制部材１３２と接触し曲線区間における走行レール１１７の湾曲に沿わない中継規制部材１４３が配置されている。本実施の形態の場合、中継規制部材１４３は、曲線規制部材１４２と一体の板状である。上面視において、中継規制部材１４３の縁部は、曲線規制部材１４２の縁部に接続され、走行レール１１７の湾曲に沿うことなく、曲線規制部材１４２の曲率よりもゆるい曲率、または直線形状となっている。
【００４６】
これにより、台車１１１の一部が直線区間に残存している際の台車１１１の挙動と、台車１１１の全てが曲線区間に位置している際の台車１１１の挙動との違いによる規制部材と台車１１１との干渉を回避して、台車１１１をスムーズに方向転換させることが可能となる。
【００４７】
また本実施の形態の場合、曲線区間の外側、および直線区間の外側において、台車１１１の走行をガイドする一連のガイドレール１０９が走行路に沿って設けられている。一方台車１１１には、ガイドレール１０９を挟み込む一対のガイドローラ１９１を備えている。このようにガイドレール１０９とガイドローラ１９１を用いることで、台車１１１の走行軌道、特に曲線区間における軌道が安定し、これに伴い外側車輪１５１、および内側車輪１５２の軌道も安定する。従って、走行レール１１７の幅を狭くすることができ、走行装置１０１全体のコンパクト化を図ることが可能となる。
【００４８】
以上のように、本実施の形態における走行装置１０１では、台車１１１が曲線区間を走行中であっても、内側車輪１５２の間隔が比較的狭いため、内側車輪１５２のそれぞれが描く軌道が接近する。従って、内側車輪１５２を支持する走行レール１１７の幅を狭くすることができ、曲線区間における走行レール１１７の設置面積を少なくすることができる。またこれにより、曲線区間の曲率を大きくすることができ、走行装置１０１全体をコンパクト化、およびスリム化することが可能となる。
【００４９】
一方、直線区間においては、外側車輪１５１が間隔が比較的広いため、安定して台車１１１を走行させることができ、台車１１１の速度を高めることが可能となる。
【００５０】
また、電機子１１６と磁石列１１５との間隔を所定範囲内に維持することができ、所望の推力を発生させ続けることが可能となり、台車１１１の高速走行を実現できる。特に、荷物を搭載していない台車１１１を高速に曲線区間を通過させることができ、走行装置１０１を利用した搬送装置の搬送効率などを向上させることが可能となる。
【００５１】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではない。例えば、本明細書において記載した構成要素を任意に組み合わせて、また、構成要素のいくつかを除外して実現される別の実施の形態を本発明の実施の形態としてもよい。また、上記実施の形態に対して本発明の主旨、すなわち、請求の範囲に記載される文言が示す意味を逸脱しない範囲で当業者が思いつく各種変形を施して得られる変形例も本発明に含まれる。
【００５２】
例えば、台車１１１は、図５に示すように、曲線区間の内側に基台１１９に取り付けられる内側車輪１５２を１つのみ備えていても構わない。つまり、２つの外側車輪１５１と共に三角形の頂点にそれぞれ車輪が配置されるものでも構わない。この場合、内側車輪１５２は、外側車輪１５１と同様にキャスターであってもよく、また、基台１１９に対して旋回しない車輪であっても構わない。
【００５３】
また、曲線区間において、走行レール１１７の外側にも浮き上がり防止機構として曲線規制部材１４２を配置し、台車１１１の外側にも曲線被規制部材１３２を取り付けても構わない。
【００５４】
また、台車１１１は、直線被規制部材１３１と曲線被規制部材１３２の区別のない被規制部材を単数、または複数個備えてもよい。この場合、直線規制部材１４１、および曲線規制部材１４２と走行レール１１７とは同じ位置関係になり連続して配置される。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明は、物流拠点、自動倉庫、工場など、物品を高速で搬送する設備などに利用可能である。
【符号の説明】
【００５６】
１００  搬送システム
１０１  走行装置
１０２  搬入装置
１０９  ガイドレール
１１０  移載スペース
１１１  台車
１１２  移載機構
１１３  移載用可動子
１１５  磁石列
１１６  電機子
１１７  走行レール
１１８  車輪
１１９  基台
１２１  無端環状部材
１２２  ローラ
１２３  伝達部材
１３１  直線被規制部材
１３２  曲線被規制部材
１４１  直線規制部材
１４２  曲線規制部材
１４３  中継規制部材
１５１  外側車輪
１５２  内側車輪
１９１  ガイドローラ
２００  物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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