(57)【要約】【課題】追い越し可否の判定結果を後続車両の運転者に提示可能な車両用案内表示装置を提供する。【解決手段】画像取得部１０１が取得した撮像画像に基づいて、少なくとも第一の車両（路線バスＢ）が走行する走行車線Ｌ１に対向する対向車線Ｌ２に位置する第二の車両（対向車両Ｖ２）の有無及び第二の車両と第一の車両との間の距離を検出する周辺物検出部１０２と、周辺物検出部１０２による検出結果に基づいて、第一の車両の後方に位置する第三の車両（後続車両Ｖ３）が第一の車両を追い越し可能か否かを判定する追い越し判定部１０３と、追い越し判定部１０３が追い越し可能と判定したら、追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部４に表示させる案内情報出力部１０４とを有する。【選択図】図２
2020009289.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第一の車両の少なくとも前方を撮像する撮像部と、
前記撮像部により撮像された、前記第一の車両の少なくとも前方の撮像画像を取得する画像取得部と、
前記画像取得部が取得した前記撮像画像に基づいて、少なくとも前記第一の車両が走行する走行車線に対向する対向車線に位置する第二の車両の有無及び前記第二の車両と前記第一の車両との間の距離を検出する周辺物検出部と、
前記周辺物検出部による検出結果に基づいて、前記第一の車両の後方に位置する第三の車両が前記第一の車両を追い越し可能か否かを判定する追い越し判定部と、
前記第一の車両の後方に搭載され、前記第三の車両が視認可能な情報を表示する表示部と、
前記追い越し判定部が追い越し可能と判定したら、追い越し可能である旨を示す案内情報を前記表示部に表示させる案内情報出力部と
を有することを特徴とする車両用案内表示装置。
【請求項２】
前記周辺物検出部は、さらに前記走行車線において前記第一の車両の前方に位置する第四の車両の有無及び前記第四の車両と前記第一の車両との間の距離を検出することを特徴とする請求項１に記載の車両用案内表示装置。
【請求項３】
前記周辺物検出部は、さらに前記第一の車両の右側方に存在する区画線の種別及び前記区画線と前記第一の車両との間の距離を検出することを特徴とする請求項１または２に記載の車両用案内表示装置。
【請求項４】
前記案内情報出力部は、前記第一の車両が停止状態のときに前記案内情報を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の車両用案内表示装置。
【請求項５】
前記撮像部は前記第一の車両の後方も撮像し、
前記案内情報出力部は、前記第三の車両が前記周辺物検出部により検出されたら前記案内情報を前記表示部に表示させることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の車両用案内表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用案内表示装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
路線バス等の大型車両が走行車線を走行している際にこの大型車両が停車すると、大型車両の後方に位置する後続車両の視界の相当部分をこの大型車両が占めることになる。この際、走行車線が片側１車線で追い越し禁止区間でないとき、後続車両は中央線を跨いでこの大型車両を追い越すことが可能である。しかしながら、追い越し時の安全確認のために対向車線の車両の走行状況を確認する際、大型車両の存在によりこの安全確認が行いづらいことがある。特に、大型車両が路線バスであると、路線バスは停留所において頻繁に停止するので、後続車が追い越し動作のための安全確認動作を行う機会が増えることになる。
【０００３】
かかる事情に鑑みて、路線バス等の車両の後方にモニターを設置し、車両の停止時に車両前方をカメラにより撮像してこのカメラからの画像情報をモニターに表示させる技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−２５２１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示された技術では、モニターには車両前方の画像情報が表示されているに止まり、最終的な追い越し可否の判定は後続車両の運転者に委ねられていた。
【０００６】
そこで、本発明は、追い越し可否の判定結果を後続車両の運転者に提示可能な車両用案内表示装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するために、本発明の車両用案内表示装置は、第一の車両の少なくとも前方を撮像する撮像部と、撮像部により撮像された、第一の車両の少なくとも前方の撮像画像を取得する画像取得部と、画像取得部が取得した撮像画像に基づいて、少なくとも第一の車両が走行する走行車線に対向する対向車線に位置する第二の車両の有無及び第二の車両と第一の車両との間の距離を検出する周辺物検出部と、周辺物検出部による検出結果に基づいて、第一の車両の後方に位置する第三の車両が第一の車両を追い越し可能か否かを判定する追い越し判定部と、第一の車両の後方に搭載され、第三の車両が視認可能な情報を表示する表示部と、追い越し判定部が追い越し可能と判定したら、追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部に表示させる案内情報出力部とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
このように構成された本発明の車両用案内表示装置では、周辺物検出部による検出結果に基づいて、追い越し判定部が、第一の車両の後方に位置する第三の車両が第一の車両を追い越し可能か否かを判定し、追い越し判定部が追い越し可能と判定したら、案内情報出力部が追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部に表示させる。
【０００９】
このようにすることで、追い越し可否の判定結果を後続車両の運転者に提示することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態である車両用案内表示装置の概略構成を示す図である。
【図２】実施の形態である車両用案内表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】実施の形態である車両用案内表示装置の動作の概要を説明するための図である。
【図４】実施の形態である車両用案内表示装置の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図５】実施の形態である車両用案内表示装置の動作の一例を説明するための図である。
【図６】実施の形態である車両用案内表示装置の動作の一例を説明するための図である。
【図７】実施の形態である車両用案内表示装置の動作の一例を説明するための図である。
【図８】実施の形態である車両用案内表示装置における追い越し判定の動作の一例を説明するためのフローチャートである。
【図９】実施の形態である車両用案内表示装置における追い越し判定の動作の一例を説明するための図である。
【図１０】実施の形態である車両用案内表示装置における追い越し判定の動作の一例を説明するための図である。
【図１１】実施の形態である車両用案内表示装置における追い越し判定の動作の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１２】
図１（ａ）は本発明の実施の形態である車両用案内表示装置の概略構成を示す図、図１（ｂ）は実施の形態である車両用案内表示装置を構成するカメラの配置位置を示す図、図２は実施の形態である車両用案内表示装置の概略構成を示すブロック図である。
【００１３】
本実施の形態である車両用案内表示装置１は、第一の車両の一例である路線バスＢに搭載されている。
【００１４】
本実施の形態である車両用案内表示装置１は、前方カメラ２ａ、右側方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ、後方カメラ２ｄ、カメラＥＣＵ３及び表示部４を有する。
【００１５】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、路線バスＢのフロントガラスの上部には前方カメラ２ａが装着されている。路線バスＢの中央部には、その天井の左右両端部にそれぞれ右側方カメラ２ｂ及び左側方カメラ２ｃが装着されている。路線バスＢのリアガラスの上部には後方カメラ２ｄが装着されている。
【００１６】
前方カメラ２ａは、路線バスＢの前方に位置する路面、車両等を撮像して撮像画像を出力する。右側方カメラ２ｂは、路線バスＢの右側方に位置する路面等を撮像して撮像画像を出力する。左側方カメラ２ｃは、路線バスＢの左側方に位置する路面等を撮像して撮像画像を出力する。後方カメラ２ｄは、路線バスＢの後方に位置する路面、車両等を撮像して撮像画像を出力する。
【００１７】
なお、以下の説明において、個々のカメラ２ａ〜２ｄを区別せずに説明する際には、カメラ２として代表して説明する。
【００１８】
前方カメラ２ａ、右側方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ及び後方カメラ２ｄから出力される画像信号はカメラＥＣＵ３に入力される。
【００１９】
カメラＥＣＵ３は、これらカメラ２から出力される画像信号に基づいて、路線バスＢの後方に位置する第三の車両が路線バスＢを追い越し可能であるか否かの判定を行い、追い越し可能であると判定したら、その旨を示す案内情報を表示部４に表示させる。カメラＥＣＵ３による追い越し可能判定の詳細については後述する。
【００２０】
表示部４は、一例として路線バスＢのリアガラスの上部に設けられる（図１１参照）。表示部４は、案内情報を文字形式、画像形式その他の任意の形式で表示する。表示部４の具体的な構成は、カメラＥＣＵ３からどのような形式の案内情報が出力されるかによって定められればよく、液晶ディスプレイ、ＣＲＴ等その種類や表示形式に限定はない。好ましくは、表示部４は、路線バスＢに備えられた行先表示器である。
【００２１】
次に、本実施の形態である車両用案内表示装置１の具体的な構成について、図２を参照して説明する。本実施の形態である車両用案内表示装置１は、撮像部５と、カメラＥＣＵ３と、表示部４とを有する。
【００２２】
撮像部５は、第一の車両である路線バスＢの少なくとも前方を撮像する。本実施の形態では、撮像部５は前方カメラ２ａ、側方カメラ（右側方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ）及び後方カメラ２ｄを有する。従って、本実施の形態の撮像部５は、路線バスＢの前方、左右両側方及び後方を撮像する機能を有する。
【００２３】
カメラＥＣＵ３は、制御部１００、記憶部１１０、入力部１２０及び出力部１３０を有する。ここで、本実施の形態では、カメラＥＣＵ３は一体の演算素子、記憶媒体及びインタフェース回路を有するものとして説明するが、これらが別体の演算素子等により構成されていてもよい。
【００２４】
制御部１００は車両用案内表示装置１全体の制御を行う。制御部１００はＣＰＵ、ＦＰＧＡなどのプログラマブルロジックデバイス、ＡＳＩＣ等の集積回路に代表される演算素子を有する。
【００２５】
記憶部１１０には図略の制御用プログラムが格納されており、この制御用プログラムが車両用案内表示装置１の起動時に制御部１００により実行されて、制御部１００は記憶部１１０等を含む車両用案内表示装置１全体の制御を行うとともに、画像取得部１０１と、周辺物検出部１０２と、追い越し判定部１０３と、案内情報出力部１０４としての機能を実行する。これら各機能部の動作については後述する。特に、本実施形態のカメラＥＣＵ３は、後述するように高速の画像処理を行うので、高速演算可能な演算素子、例えばＦＰＧＡなどを有することが好ましい。
【００２６】
記憶部１１０はハードディスクドライブ等の大容量記憶媒体、及びＲＯＭ、ＲＡＭ等の半導体記憶媒体を備える。この記憶部１１０には上述の制御用プログラムが格納されているとともに、制御部１００の制御動作時に必要とされる各種データが一時的に格納される。
【００２７】
入力部１２０は、撮像部５からの撮像画像情報を受け入れ、これを制御部１００に送出する。出力部１３０は、制御部１００、特に案内情報出力部１０４から送出される案内情報を受け入れ、これを表示部４に送出する。
【００２８】
次に、制御部１００に構成される各機能部の説明をする。
【００２９】
画像取得部１０１は、撮像部５により撮像された、路線バスＢの少なくとも前方の撮像画像を取得する。本実施の形態では、上述したように撮像部５は前方カメラ２ａ、側方カメラ２ｂ、２ｃ及び後方カメラ２ｄを有するので、画像取得部１０１は、路線バスＢの前方、左右両側方及び後方の撮像画像を取得する。
【００３０】
周辺物検出部１０２は、画像取得部１０１が取得した撮像画像に基づいて、路線バスＢが走行する走行車線に対向する対向車線に位置する第二の車両の有無及び第二の車両と路線バスＢとの間の距離を検出する。
【００３１】
好ましくは、周辺物検出部１０２は、走行車線において路線バスＢの前方に位置する第四の車両の有無及び第四の車両と路線バスＢとの間の距離を検出する。また好ましくは、周辺物検出部１０２は、路線バスＢの右側方に存在する区画線の種別及び区画線と路線バスＢとの間の距離を検出する。
【００３２】
追い越し判定部１０３は、周辺物検出部１０２による検出結果に基づいて、路線バスＢの後方に位置する第三の車両が路線バスＢを追い越し可能か否かを判定する。
【００３３】
案内情報出力部１０４は、追い越し判定部１０３が追い越し可能と判定したら、追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部４に表示させる。
【００３４】
好ましくは、案内情報出力部１０４は、路線バスＢが停止状態のときに案内情報を表示部４に表示させる。また好ましくは、案内情報出力部１０４は、第三の車両が周辺物検出部１０２により検出されたら案内情報を表示部４に表示させる。
【００３５】
表示部４は、路線バスＢの後方に搭載され、第三の車両が視認可能な情報を表示する。
【００３６】
次に、本実施の形態である車両用案内表示装置１の動作の概要について図３を参照して説明する。
【００３７】
図３に示す例では、路線バスＢは片側１車線の道路のうち、走行車線Ｌ１を走行して停留所ＢＳに停車したものとする。この時、走行車線Ｌ１に対向する対向車線Ｌ２には、対向車両（第二の車両）Ｖ２が、路線バスＢの走行方向（図中上方向）と反対方向（図中下方向）に走行している。また、後続車両Ｖ３は路線バスＢの後方をこの路線バスＢと同一方向に走行していたが、路線バスＢの停車に伴ってこの路線バスＢの後方に停車したので、路線バスＢを追い越すタイミングを見計らっている。また、走行車線Ｌ１と対向車線Ｌ２とを区分する区画線Ｌは、図３に示すように破線であるので、この区間において後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越すことが可能である。
【００３８】
本実施の形態の車両用案内表示装置１では、まず、撮像部５（特に前方カメラ２ａ）が路線バスＢの前方の走行車線Ｌ１及び対向車線Ｌ２を撮像する。
【００３９】
次いで、車両用案内表示装置１のカメラＥＣＵ３の制御部１００、特に周辺物検出部１０２が、撮像部５から出力されて画像取得部１０１により取得された撮像画像に基づき、路線バスＢの前方の対向車線Ｌ２に対向車両Ｖ２が存在するか否か、そして位置する場合には路線バスＢとの距離、区画線Ｌの種別及び区画線Ｌと路線バスＢとの間の距離、さらには路線バスＢの前方に先行車両（第四の車両）が存在するか否か、そして位置する場合には路線バスＢとの距離を検出する。
【００４０】
次いで、追い越し判定部１０３が、この周辺物検出部１０２の検出結果に基づいて、後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越し可能であるか否かを判定する。
【００４１】
そして、追い越し判定部１０３が追い越し可能と判定したら、案内情報出力部１０４が、後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部４は表示させる。
【００４２】
次に、本実施の形態である車両用案内表示装置１の動作の詳細を図４及び図８のフローチャート、さらには図５〜図７及び図９〜図１１を参照して説明する。
【００４３】
図４は、本実施の形態である車両用案内表示装置１の動作の一例を説明するためのフローチャートである。図４のフローチャートに示す動作は、第一の車両である路線バスＢが停留所ＢＳ（図３参照）に停止した時点で開始する。車両用案内表示装置１が路線バスＢの停留所ＢＳへの停止を検知する手法としては、図略の車両ＥＣＵを経由して路線バスＢの車速を受け入れ、この車速が０になったことを検知し、かつ、車両ＥＣＵを経由して乗降用のドアが開放されていることを検知する手法が挙げられる。
【００４４】
まず、ステップＳ１では、撮像部５を構成する前方カメラ２ａ、右側方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ及び後方カメラ２ｄが路線バスＢの周辺を撮像する。カメラＥＣＵ３の画像取得部１０１は、撮像部５により撮像された撮像画像を取得する。
【００４５】
次いで、ステップＳ２では、図５に示すように、周辺物検出部１０２が、撮像部５、特に前方カメラ２ａが撮像した路線バスＢの前方の撮像画像に基づき、この撮像画像中にある中央線Ｌの種類及び色を検出する。
【００４６】
ステップＳ２における周辺物検出部１０２による中央線の種類及び色の検出動作は公知のものが好適に適用可能である。一例として、特開２０１７−１５６７９５号公報に開示された技術が好適に適用可能である。
【００４７】
ステップＳ２における中央線Ｌの種類及び色の検出結果は、路線バスＢが走行している道路が追い越し可能区間であるか、または追い越し禁止区間であるかの判定に用いられる。従って、ステップＳ２における検出動作は、中央線Ｌが白の実線であるか（追い越し可能区間であるか）、黄色の実線であるか（追い越し禁止区間であるか）、さらには白の破線であるか（追い越し可能区間であるか）を判定できれば足りる。
【００４８】
そして、ステップＳ２における検出動作の結果、中央線Ｌが黄色の実線であると判定されたらプログラムはステップＳ７に進み、中央線Ｌが白の実線であると判定されたらプログラムはステップＳ３に進み、中央線Ｌが破線であると判定されたらプログラムはステップＳ４に進む。
【００４９】
ステップＳ３では、図６に示すように、周辺物検出部１０２が、撮像部５、特に右側方カメラ２ｂが撮像した路線バスＢの側方の撮像画像に基づき、この撮像画像中にある中央線Ｌから路線バスＢまでの距離を検出する。
【００５０】
ステップＳ３における中央線Ｌから路線バスＢまでの距離の検出動作は公知の者が好適に適用可能である。一例として、特開２０１７−５９００３号公報に開示された技術が好適に適用可能である。
【００５１】
ステップＳ３は、ステップＳ２における検出動作の結果、中央線Ｌが白の実線であると判定されたことを前提とする。中央線Ｌが白の実線であるとは、路線バスＢの走行車線Ｌ１の道幅が広いことを意味している。従って、この中央線Ｌを跨いで車両が追い越し動作をすることが禁じられている。このため、ステップＳ３における距離検出動作は、白の実線である中央線Ｌを超えることなく（跨ぐことなく）後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越せるだけの距離があるかどうかを検出する動作である。通常、この距離は２ｍ程度に設定される。
【００５２】
そして、ステップＳ３における検出動作の結果、路線バスＢと中央線Ｌとの間の距離が十分あると判定されたらプログラムはステップＳ４に進み、十分な距離がないと判定されたらプログラムはステップＳ７に進む。
【００５３】
なお、ステップＳ２において中央線Ｌが白の破線であると判定された場合、路線バスＢの走行車線Ｌ１の幅が狭いことを意味している。この場合、後続車両Ｖ３は中央線Ｌを跨いで追い越し動作を行ってもよい。そこで、中央線Ｌが白の破線であると判定されたら、ステップＳ３における中央線Ｌと路線バスＢとの間の距離検出を行うことなく、次のステップＳ４に移行している。
【００５４】
ステップＳ４では、図７に示すように、周辺物検出部１０２が、撮像部５、特に前方カメラ２ａ及び後方カメラ２ｄが撮像した路線バスＢの前方及び後方の撮像画像に基づき、この撮像画像中にある対向車両Ｖ２（図中実線の枠で示す）、先行車両（図中点線の枠で示す）、及び後続車両Ｖ３（図中一点鎖線の枠で示す）の存在及びこれら車両と路線バスＢとの間の距離、さらにはこれら車両の車速を算出する。
【００５５】
ステップＳ４における周辺物検出部１０２による車両検知、車間距離検知及び車速検知動作は公知のものが好適に適用可能である。一例として、車両検知は特開２０１７−１５７１３８号公報に開示された技術が、車間距離検知は２０１７−２１１８６０号公報に開示された技術が、車速検知は特開２００６−３４７４０２号公報に開示された技術が好適に適用可能である。
【００５６】
そして、ステップＳ４における検出動作の結果、路線バスＢと同一の走行車線Ｌ１においてこの路線バスＢの前方を走行する先行車両があると判定されたらプログラムはステップＳ５に進み、先行車両がないと判定されたらプログラムはステップＳ６に進む。
【００５７】
つまり、ステップＳ４に先行するステップにおいて、路線バスＢが走行する走行車線Ｌ１が追い越し可能区間であり、かつ、中央線Ｌを跨いでいい区間であるか、あるいは中央線Ｌを跨がずに追い越し可能であると判定されているので、先行車両がいなければ、ステップＳ５において追い越し判定部１０３による追い越し判定を行うことなく追い越し可能であるとの案内情報を表示してもよいからである。
【００５８】
ステップＳ５では、ステップＳ１〜ステップＳ４で周辺物検出部１０２が検出した結果に基づいて、後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越し可能であるか否かを追い越し判定部１０３が判定する。
【００５９】
ステップＳ５における追い越し判定部１０３による追い越し判定の詳細について、図８のフローチャート、及び図９、図１０を参照して説明する。
【００６０】
図８のフローチャートを説明する前提として、図９に示すように、路線バスＢの前方には先行車両Ｖ４が存在し、対向車線Ｌ２には対向車両Ｖ２が存在し、路線バスＢの後方には後続車両Ｖ３が存在するものとする。また、先行車両Ｖ４の車速をｖ４、先行車両Ｖ４と路線バスＢとの間の距離をｘ４、対向車両Ｖ２の車速をｖ２、対向車両Ｖ２と路線バスＢとの間の距離をｘ２、後続車両Ｖ３の車速をｖ３、後続車両Ｖ３と路線バスＢとの間の距離をｘ３とする。
【００６１】
ステップＳ１０では、路線バスＢから先行車両Ｖ４までの距離ｘ４と追い越し可能な距離Ｘ１との関係が判定される。ここに、距離Ｘ１は、後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越した後に走行車線Ｌ１に戻り、路線バスＢの前方において路線バスＢと先行車両Ｖ４との間に入れる最短の距離に相当する。通常、この距離Ｘ１は１０ｍ程度に設定される。
【００６２】
そして、距離ｘ４が追い越し可能な距離Ｘ１以上である（後続車両Ｖ３は追い越し可能である）と判定されたら、プログラムはステップＳ１１に進み、距離ｘ４が追い越し可能な距離Ｘ１未満である（後続車両Ｖ３は追い越し可能ではない）と判定されたら、プログラムはステップＳ１４に進む。
【００６３】
ステップＳ１１では、路線バスＢから対向車両Ｖ２までの距離ｘ２と追い越し可能な距離Ｘ２との関係が判定される。ここに、距離Ｘ１は、後続車両Ｖ３による追い越し動作中に対向車両Ｖ２が後続車両Ｖ３に接近せずに、後続車両Ｖ３が余裕を持って追い越し動作を行える距離に相当する。通常、この距離Ｘ１は５０ｍ程度に設定される。
【００６４】
そして、距離ｘ２が追い越し可能な距離Ｘ２以上である（後続車両Ｖ３は追い越し可能である）と判定されたら、プログラムはステップＳ１３に進み、距離ｘ２が追い越し可能な距離Ｘ２未満である（後続車両Ｖ３が余裕を持って追い越し動作できるかどうかさらに判定が必要）と判定されたら、プログラムはステップＳ１２に進む。
【００６５】
ステップＳ１２では、後続車両Ｖ３による路線バスＢの追い越し動作完了までにかかると推定される時間Ｔを算出する。図１０に示すように、路線バスＢの走行方向に沿った対向車両Ｖ２までの距離はｘ２ｃｏｓθであり、上述のように、路線バスＢと後続車両Ｖ３との間の距離はｘ３である。路線バスＢの全長をｘ１とおくと、時間Ｔは次式により与えられる。
Ｔ＝（ｘ２ｃｏｓθ＋ｘ１＋ｘ３）／（ｖ２＋ｖ３）
【００６６】
そして、時間Ｔが予め定められた時間以上であると判定されたら、プログラムはステップＳ１３に進み、時間Ｔが予め定められた時間未満であると判定されたら、プログラムはステップＳ１４に進む。ここに、予め定められた時間は、後続車両Ｖ３が余裕を持って路線バスＢの追い越し動作を行える時間に設定される。つまり、時間Ｔが予め定められた時間未満であると、実際に後続車両Ｖ３が追い越し動作を行った際に時間不足で対向車両Ｖ２に接近しすぎてしまう可能性が高いと判定する。
【００６７】
ステップＳ１３及び図４のステップＳ５では、追い越し判定部１０３が後続車両Ｖ３の追い越しが可能であると判定し、その結果、図４においてプログラムがステップＳ６に移行する。一方、ステップＳ１４及び図４のステップＳ５では、追い越し判定部１０３が後続車両Ｖ３の追い越しが困難であると判定し、その結果、図４においてプログラムがステップＳ７に移行する。
【００６８】
ステップＳ６では、案内情報出力部１０４が、追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部４に表示させる。案内情報及びその表示態様は任意であるが、一例として、図１１に示すように、「追い越し可能⇒」との文字情報を、行先表示器を兼ねた表示部４に表示させる例が挙げられる。
【００６９】
一方、ステップＳ７では、案内情報出力部１０４が、追い越し動作を行わないよう指示する案内情報を表示部４に表示させる。
【００７０】
以上のように構成された本実施の形態である車両用案内表示装置１では、周辺物検出部１０２による検出結果に基づいて、追い越し判定部１０３が、後続車両Ｖ３が路線バスＢを追い越し可能か否かを判定し、追い越し判定部１０３が追い越し可能と判定したら、案内情報出力部１０４が追い越し可能である旨を示す案内情報を表示部４に表示させている。
【００７１】
このようにすることで、追い越し可否の判定結果を後続車両Ｖ３の運転者に提示することが可能となる。
【００７２】
以上、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施の形態及び実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。
【００７３】
一例として、上述の実施の形態では、車両用案内表示装置１を路線バスＢに適用していたが、本発明の車両用案内表示装置の適用範囲は路線バスＢに限定されず、後続車両の視界の一部を遮る大型車両であれば好適に適用可能である。一例として、本発明の車両用案内表示装置は、道路脇に停車して作業を行う作業車や比較的低速で走行する農業用車両等にも適用可能である。
【００７４】
また、上述の実施の形態では、撮像部５として前方カメラ２ａ、右側方カメラ２ｂ、左側方カメラ２ｃ及び後方カメラ２ｄを有し、これら４つのカメラ２のうち左側方カメラ２ｃを除いたカメラ２ａ、２ｂ、２ｄからの撮像画像を用いて周辺物検出部１０２が検知をしていたが、カメラ２の数を減らしても周辺物検出部１０２による検知は可能である。一例として、前方カメラ２ａからの撮像画像により、対向車両Ｖ２、先行車両Ｖ４の有無及び路線バスＢからの距離、さらには中央線Ｌの種別及び路線バスＢからの距離を周辺物検出部１０２が検出することができる。
【００７５】
また、本発明の車両用案内表示装置は、第一の車両（上述の実施の形態では路線バスＢ）が停車中に案内情報出力部１０４が案内情報を表示させることが好ましいが、第一の車両が低速走行しているなど、第三の車両である後続車両Ｖ３が追い越し動作を検討する状況においても案内情報を表示させてもよい。
【００７６】
さらに、後方カメラ２ｄからの撮像画像中に第三の車両（後続車両Ｖ３）が撮像された場合のみ案内情報を表示させてもよい。
【符号の説明】
【００７７】
１    車両用案内表示装置
２    カメラ
２ａ    前方カメラ
２ｂ    右側方カメラ
２ｃ    左側方カメラ
２ｄ    後方カメラ
３    カメラＥＣＵ
４    表示部
５    撮像部
１００    制御部
１０１    画像取得部
１０２    周辺物検出部
１０３    追い越し判定部
１０４    案内情報出力部
【図１】
2020009289.tif 000003
【図２】
2020009289.tif 000004
【図３】
2020009289.tif 000005
【図４】
2020009289.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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