(57)【要約】【課題】磁極切り替わりの誤検出を防止して精度よくモータなどのアクチュエータを駆動制御する。【解決手段】モータ１は駆動子と固定子とを有しており、ＣＰＵ１０１はモータドライバ１０４を制御して固定子に電流を印加して駆動子を駆動する。磁気センサ回路８および９は駆動子の位置を検出しており、ＣＰＵは磁気センサ回路による検出のタイミングと固定子に電流を印加するタイミングを排他的に制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動子と、固定子とを有するアクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御装置であって、
前記固定子に電流を印加して前記駆動子を駆動する駆動制御手段と、
前記駆動子の位置を検出する検出手段と、
前記検出手段による検出のタイミングと前記固定子に電流を印加するタイミングを排他的に制御するタイミング制御手段と、
を有することを特徴とするアクチュエータ制御装置。
【請求項２】
前記駆動子は所定の間隔をおいて異なる極に着磁されており、
前記検出手段は前記駆動子の磁界を検出することで前記駆動子の位置を検出し、
前記固定子には前記電流が印加されるコイルが備えられ、
前記駆動制御手段は前記検出手段の検出結果に応じて前記コイルに流す電流を制御することを特徴とする請求項１に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項３】
前記タイミング制御手段は、前記コイルに電流を流すタイミングを制御する第１の信号を前記駆動制御手段に出力し、さらに前記検出手段を駆動する第２の信号を前記第１の信号と排他的に出力することを特徴とする請求項２に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項４】
前記タイミング制御手段は、前記第１の信号を反転させて前記第２の信号とする反転手段を有することを特徴とする請求項３に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項５】
前記駆動制御手段は、ＰＷＭ制御によって前記アクチュエータを制御することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項６】
前記タイミング制御手段は、前記第１の信号をオフとした後、少なくとも前記固定子の時定数に応じた時間が経過すると前記第２の信号をオンとすることを特徴とする請求項３に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項７】
前記検出手段は、前記第２のタイミングがオフの場合には、前記第２の信号がオンである場合の検出結果を出力することを特徴とする請求項３又は６に記載のアクチュエータ制御装置。
【請求項８】
駆動子と、固定子とを有するアクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御装置の制御方法であって、
前記固定子に電流を印加して前記駆動子を駆動する駆動制御ステップと、
センサによって前記駆動子の位置を検出する検出ステップと、
前記センサによる検出のタイミングと前記固定子に電流を印加するタイミングを排他的に制御するタイミング制御ステップと、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項９】
駆動子と、固定子とを有するアクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御装置で用いられる制御プログラムであって、
前記アクチュエータ制御装置が備えるコンピュータに、
前記固定子に電流を印加して前記駆動子を駆動する駆動制御ステップと、
センサによって前記駆動子の位置を検出する検出ステップと、
前記センサによる検出のタイミングと前記固定子に電流を印加するタイミングを排他的に制御するタイミング制御ステップと、
を実行させることを特徴とする制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータを駆動制御する制御装置、その制御方法、および制御プログラムに関し、特に、ホール素子などの検出センサでアクチュエータの状態を検出して駆動制御を行うアクチュエータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ブラシレスＤＣモータなどのモータにおいては、ロータの位置（状態）を検出して駆動制御を行うことが知られている。そして、モータを小型化するため、ロータに装着された磁石をホール素子などのセンサで検出することが行われている。
【０００３】
例えば、ロータを構成する磁石の位置の変異をホール素子で検出して、当該検出結果に基づいて駆動コイルに流す電流を切り替え制御して脱調を防止しつつモータを駆動するようにしたものがある（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−１２８１４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述の特許文献１に記載の駆動制御においては、ホール素子によってロータに装着された磁石の磁極を検出するようにしている。ところが、ロータを駆動するための駆動コイルの励磁による漏れ磁束の影響に起因してホール素子の出力にオフセットが加わることがある。
【０００６】
例えば、駆動コイルに対する通電の切り替えを判定する際には、ホール素子によってＮ極からＳ極に切り変わる位置を検出する。この場合に、上述のように漏れ磁束が存在すると、当該漏れ磁束の影響によってホール素子による磁極の切り替わりの検出が遅れることがある。さらには、磁極の切り替わりを検出できないことがある。
【０００７】
このような事態が生じると、つまり、精度よく磁極の切り替わりが検出できないなどの誤検出が生じると、効率が大幅に低下するばかりでなく、最悪の場合にはモータを駆動することができなくなってしまう。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、簡易な構成で磁極切り替わりの誤検出を防止して精度よくモータなどのアクチュエータを駆動制御することのできるアクチュエータ制御装置、その制御方法、および制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明によるアクチュエータ制御装置は、駆動子と、固定子とを有するアクチュエータを駆動制御するアクチュエータ制御装置であって、前記固定子に電流を印加して前記駆動子を駆動する駆動制御手段と、前記駆動子の位置を検出する検出手段と、前記検出手段による検出のタイミングと前記固定子に電流を印加するタイミングを排他的に制御するタイミング制御手段と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、誤検出を防止して精度よくモータなどのアクチュエータを駆動制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態によるアクチュエータ制御装置をアクチュエータとともに示すブロック図である。
【図２】図１に示す第１の磁気センサ回路の構成についてその一例を示す図である。
【図３】図１に示すモータの外観を示す斜視図である。
【図４】図１に示すモータを駆動する際のタイミングチャートを示す図である。
【図５】図１に示すモータの駆動を説明するための図である。
【図６】本発明の第２の実施形態によるモータ制御装置をモータとともに示すブロック図である。
【図７】図６に示すモータを駆動する際のタイミングチャートを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に、本発明の実施の形態によるアクチュエータ制御装置の一例について図面を参照して説明する。
【００１３】
［第１の実施形態］
図１は、本発明の第１の実施形態によるアクチュエータ制御装置をアクチュエータとともに示すブロック図である。なお、以下の説明では、アクチュエータとしてモータを例に挙げて説明する。よって、ここでは、アクチュエータ制御装置をモータ制御装置と呼ぶ。
【００１４】
モータ制御装置は、制御ＣＰＵ（以下単にＣＰＵと呼ぶ）１０１を備えており、モータドライバ（モータＤｒ）１０４によってモータ１を駆動制御する。本実施形態では、ＣＰＵ１０１はモータ１に対してＰＷＭ制御を行う。モータ１は、永久磁石を備えるロータ磁石２を備えており、ロータ磁石２、固定子、および駆動子（図１には固定子および駆動子は示されていない）によってロータが構成される。
【００１５】
図示のように、モータ１はＡ相コイル４およびＢ相コイル５を有しており、これらＡ相コイル４およびＢ相コイル５はそれぞれヨーク６および７に巻回されている。そして、Ａ相コイル４とＢ相コイル５とは電気的に９０度の位相角をもって配置されている。なお、これらＡ相コイル４およびＢ相コイル５は固定子を構成する。
【００１６】
モータ１には第１の磁気センサ回路（ＨＩＣ１）８および第２の磁気センサ回路（ＨＩＣ２）９が取り付けられている。そして、これら第１の磁気センサ回路）８および第２の磁気センサ回路９は、後述するように、ロータ磁石２の磁極を検出すると、それぞれ第１の磁極検出信号（Ｈ１）および第２の磁極検出信号（Ｈ２）を出力する。これら第１の磁極検出信号および第２の磁極検出信号はＣＰＵ１０１に与えられる。
【００１７】
ＣＰＵ１０１は、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５をオンする割合を制御するためＰＷＭ信号を出力する。さらに、ＣＰＵ１０１はＡ相コイル４の極性を制御する第１の制御信号（Ａ）およびＢ相コイル５の極性を制御する第２の制御信号（Ｂ）を出力する。ＰＷＭ信号は、反転回路１０３に入力され、ここで反転処理されて、反転ＰＷＭ信号（Ｈ−ＯＮ）として第１の磁気センサ回路８および第２の磁気センサ回路９に送られる。なお、ＰＷＭ信号、第１の制御信号、および第２の制御信号はモータＤｒ１０４に入力される。
【００１８】
図示のように、ＣＰＵ１０１には各種スイッチ（ＳＷ）１０２が接続されている。各種スイッチ１０２には、例えば、電源スイッチおよび、始動・停止スイッチが含まれている。
【００１９】
モータＤｒ１０４は、ＰＷＭ信号、第１の制御信号、および第２の制御信号に基づいて、モータ１を駆動する。ここでは、モータＤｒ１０４はＡ相コイル４に駆動信号（駆動電流）Ａ＋およびＡ−を出力し、Ｂ相コイル５に駆動信号Ｂ＋およびＢ−を出力する。
【００２０】
図２は、図１に示す第１の磁気センサ回路の構成についてその一例を示す図である。なお、図１に示す第２の磁気センサ回路は第１の磁気センサ回路と同様の構成を有している。
【００２１】
第１の磁気センサ回路８は、複数の回路要素を１つのＩＣとしたホールＩＣである。第１の磁気センサ回路８は、スイッチ８２を有しており、スイッチ８２には反転ＰＷＭ信号（Ｈ−ＯＮ）によってオンオフ制御される。スイッチ８２には電源８１およびホール素子回路８３が接続されており、スイッチ８２がオンすると、電源８１がホール素子回路８３に接続される。
【００２２】
ホール素子回路８３はホール素子８３ａおよび抵抗８３ｂを有しており、ここでは、ホール素子８３ａおよび抵抗８３ｂが直列に接続されている。なお、Ｈブリッジにホール素子を構成して出力を変化させめようにしてもよい。
【００２３】
ホール素子８３ａと抵抗８３ｂとの接続点にはアンプ８４が接続されており、アンプ８４はホール素子回路８３の出力を受けて、当該出力をデジタル出力に変換する。ここでは、アンプ８４は、Ｈ−ＯＮがＨｉ（ハイレベル）の際に、ホール素子回路８３の出力をデジタル信号Ｈ１に変換して出力する。一方、Ｈ−ＯＮがＬｏｗ（ローレベル）の際には、アンプ８４は、直前の出力であるデジタル信号Ｈ１を保持する。つまり、アンプ８４は出力をゼロとする。
【００２４】
なお、第２の磁気センサ回路９は、第１の磁気センサ回路９と同様に動作し、Ｈ−ＯＮがＨｉの場合に、デジタル信号Ｈ２を出力する。また、図示の例では、第１および第２の磁気センサ回路８および９の各々はデジタル信号を出力するとしたが、ホール素子回路８３の出力（アナログ出力）をＣＰＵ１０１に与えるようにしてもよい。この場合には、ＣＰＵ１０１がＡ／Ｄ変換処理を行うことになる。
【００２５】
図３は、図１に示すモータの外観を示す斜視図である。
【００２６】
前述のように、モータ１はロータ磁石２を有しており、ロータ磁石２は、円筒形状に成形されている。ロータ磁石２は外周面に沿って周方向に分割されて、複数の磁極が交互に着磁されている。図示の例では、ロータ磁極２は８分割、つまり、８極に着磁されている。なお、８極に限らず、例えば、４極又は１２極に着磁するようにしてもよい。
【００２７】
ロータ磁石２の右側にはＡ相コイル４が配置され、ロータ磁石２を挟んで反対側である左側にはＢ相コイル５が配置されている。Ａ相用のヨーク６は、軟磁性材料で成形されており、ロータ磁石２の外周面に隙間をもって対向している。そして、ヨーク６は円環状の本体部から軸方向に延出し、周方向に所定の間隔で配置された複数の磁極部６ａを有している。磁極部６ａは、Ａ相コイル４に通電すると励磁される。
【００２８】
なお、Ｂ相用のヨーク７は、ヨーク６と同様に構成されており、Ｂ相磁極部７ａを備えている。
【００２９】
励磁によって磁極部６ａおよび７ａに現れる磁極（Ｎ極およびＳ極）を切り替えることによってロータ磁石２に与えるトルクを変化させることができる。第１の磁気センサ回路８および第２の磁気センサ回路９の各々は、ロータ磁石２による磁束を検出しており、モータ１のカバー（図示せず）に固定されている。
【００３０】
図４は、図１に示すモータを駆動する際のタイミングチャートを示す図である。
【００３１】
図１に関連して説明したように、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号、第１の制御信号Ａ、および第２の制御信号Ｂを出力する。図４に示すように、時間Ｔ０のタイミングで、ＣＰＵ１０１は第１の制御信号Ａをハイレベル（Ｈｉ）とする。これによって、モータＤｒ１０４は駆動信号Ａ＋をＨｉとし、駆動信号Ａ−をローレベル（Ｌｏｗ）とする。
【００３２】
駆動信号Ａ＋がＨｉ、駆動信号Ａ−がＬｏｗとなると、Ａ相コイル４およびＡ相ヨーク６によってＡ相磁極部６ａがＮ極となる。時間Ｔ０のタイミングでは、ＣＰＵ１０１は第２の制御信号ＢをＨｉとするので、同様にして、Ｂ相磁極部７ａはＮ極となる。
【００３３】
続いて、時間Ｔ１のタイミングで、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をＨｉからＬｏｗとする。ＰＷＭ信号によって、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５をオンとする割合が制御されるので、例えば、電力の７５％をコイルに印加して駆動する場合には、単位時間の７５％をＨｉとし、残りの２５％がＬｏｗとされる。
【００３４】
図示の例では、時間Ｔ０から時間Ｔ１までの１／３の時間である時間Ｔ１から時間Ｔ２まで、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をＬｏｗとする。これによって、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５には、時間Ｔ０から時間Ｔ２までの間において７５％の電力が印加されることになる。
【００３５】
ＰＷＭ信号がＬｏｗとなると、モータＤｒ１０４は駆動信号Ａ＋およびＡ−の出力を停止する。図４において、ハッチングで示す部分は、モータＤｒ４の出力が停止されてハイインピーダンス状態となることを示す。Ａ相コイル４がハイインピーダンスとなると、Ａ相コイル４には電流が流れず、よって磁界が発生しない。このため、Ａ相磁極部６ａには磁極は形成されない。なお、Ｂ相コイル５についても、Ａ相コイル４と同様に制御されることになる。
【００３６】
時間Ｔ２において、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号を再びＨｉとする。一方、第１の制御信号Ａおよび第２の制御信号ＢはＨｉのままであるので、前述のように、Ａ相磁極部６ａおよびＢ相磁極部７ａの各々はＮ極となる。そして、時間Ｔ３まで、同様の制御が繰り返される。
【００３７】
時間Ｔ３において、ＣＰＵ１０１はＡ相コイル４の極性をＮ極からＳ局に切り替えるため、第１の制御信号ＡをＬｏｗとする。但し、時間Ｔ３の時点においては、ＰＷＭ信号がＬｏｗとなるので、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５ともにハイインピーダンスとなるで、磁極は形成されない。
【００３８】
時間Ｔ４において、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をＨｉとする。そして、駆動信号Ａ＋がＬｏｗ、駆動信号Ａ−がＨｉになると、Ａ相コイル４はＳ極となって、Ａ相磁極部がＳ極となる。そして、時間Ｔ５まで、ＰＷＭ信号をＨｉからＬｏｗ、ＬｏｗからＨｉに変化させる制御が繰り返され、Ａ相磁極部６ａをＳ極又は無磁極の状態とする。
【００３９】
なお、図示の例では、説明の簡単化するため、第１の制御信号Ａの切り替えタイミングをＰＷＭ信号がＬｏｗ（ＯＦＦ）となるタイミングと合わせているが、タイミングを合わせる必要はない。
【００４０】
時間Ｔ５になると、ＣＰＵ１０１はＢ相コイル５の極性をＮ極からＳ局に切り替えるため、第２の制御信号ＢをＬｏｗとする。この際、ＰＷＭ信号がＬｏｗとされるので、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５はハイインピーダンスとなり、磁極は形成されない。
【００４１】
時間Ｔ６において、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をＨｉとする。駆動信号Ｂ＋がＬｏｗ、駆動信号Ｂ−がＨｉになると、Ｂ相コイル５はＳ極となってＢ相磁極部７ａがＳ極となる。そして、ＰＷＭ信号をＨｉからＬｏｗ、ＬｏｗからＨｉに変化させる制御が繰り返され、Ｂ相磁極部７ａをＳ極又は無磁極の状態とする。
【００４２】
図５は、図１に示すモータの駆動を説明するための図である。そして、図５（ａ）はＰＷＭ信号がＬｏｗで、Ａ相コイルおよびＢ相コイルに通電が行われていない状態を示す図である。また、図５（ｂ）はＰＷＭ信号がＨｉでＡ相コイルおよびＢ相コイルに通電が行われている状態を示す図である。さらに、図５（ｃ）はＰＷＭ信号がＨｉでＡ相コイルおよびＢ相コイルに図５（ｂ）に示す方向と逆方向に通電されている状態を示す図である。
【００４３】
なお、ここでは、ＰＷＭ信号およびＨ−ＯＮ信号のオンおよびオフに応じた磁気センサ回路による検出について説明し、ロータ磁石２のＮ極を第１の磁気センサ回路８が検出する場合について説明する。
【００４４】
図５（ａ）には、図４に示すタイミングａにおける状態が示されている。ここでは、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５ともに通電されていないので、Ａ相極磁部６ａおよびＢ相極磁部７ａともに励磁されていない。よって、ロータ磁石２のＮ極によって、外部からの漏れ磁束の影響を受けることなく磁界が形成され、第１の磁気センサ回路８は適切にロータ磁石２の磁界を検出する。なお、図５（ａ）においては、４本の磁力線が第１の磁気センサ回路８を通過している。
【００４５】
図５（ｂ）には、図４に示すタイミングｂにおける状態が示されている。ここでは、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５ともにＮ極が形成される向きに通電されているので、Ａ相極磁部６ａおよびＢ相極磁部７ａともにＮ極となる。ロータ磁石２のＮ極によって形成される磁界は、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５の漏れ磁束の影響を受ける。つまり、ロータ磁石２のＮ極による磁界は漏れ磁束によって押しのけられて、第１の磁気センサ回路８には、図５（ａ）よりも弱い磁界が掛かる。図５（ｂ）に示す例では、２本の磁力線が第１の磁気センサ回路８を通過している。
【００４６】
図５（ｃ）には、図４に示すタイミングｃにおける状態が示されている。ここでは、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５ともにＳ極が形成される向きに通電されているので、Ａ相極磁部６ａおよびＢ相極磁部７ａともにＳ極となる。ロータ磁石２のＮ極によって形成される磁界は、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５の漏れ磁束の影響を受ける。つまり、ロータ磁石２のＮ極による磁界は漏れ磁束によって引き寄せられて、第１の磁気センサ回路８には、図５（ａ）よりも強い磁界が掛かる。図５（ｃ）に示す例では、６本の磁力線が第１の磁気センサ回路８を通過している。
【００４７】
再び図４を参照して、図示のように、Ｈ−ＯＮ信号はＰＷＭ信号とは逆のレベルで出力される。つまり、第１の磁気センサ回路８は、Ｈ−ＯＮ信号がＨｉの場合にのみ磁界の検出を行う。この結果、第１の磁気センサ回路８は、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５に対して排他的に制御され、図５（ａ）に示すように、外部磁界の影響が無い状態において磁界を検出することになる。そして、Ｈ−ＯＮ信号がＬｏｗの場合には、第１の磁気センサ回路８は、直前に検出した磁界に応じたデジタル信号Ｈ１を出力する、ＰＷＭ信号がＨｉの状態では、第１の磁気センサ回路８の出力は変化しない。
【００４８】
なお、図５においては、第１の制御信号Ａおよび第２の制御信号ＢがともにＨｉであるか又はＬｏｗである場合について説明した。一方、時間Ｔ３から時間Ｔ４の間では、第１の制御信号ＡをＨｉとし、第２の制御信号ＢをＬｏｗとしてもよい。さらには、第１の制御信号ＡをＬｏｗとし、第２の制御信号ＢをＨｉとしてもよい。但し、磁気センサ回路に与える影響を、図５（ｂ）および図５（ｃ）に示す状態よりも少なくするか又は影響をなくすようにする。
【００４９】
図５においては、第１の磁気センサ回路８による検出について説明したが、第２の磁気センサ回路９においても同様にして検出が行われる。つまり、第１の磁気センサ回路８および第２の磁気センサ回路９は、ＰＷＭがＬｏｗの際にのみロータ磁石２を検出をするので、外部磁界の影響を防止して精度よく検出することができる。
【００５０】
このように、本発明の第１の実施形態では、コイル磁界の影響を受ける位置に磁気センサ回路が配置されていたとしても、精度よくロータ磁石の磁極を検出することができる。
【００５１】
［第２の実施形態］
続いて、本発明の第２の実施形態によるモータ制御装置の一例について説明する。
【００５２】
図６は、本発明の第２の実施形態によるモータ制御装置をモータとともに示すブロック図である。なお、図６において、図１に示す例と同一の構成要素については同一の参照番号を付して説明を省略する。
【００５３】
前述の第１の実施形態では、比較的低速度で回転するモータを例に挙げたが、モータの回転速度が速くなると、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５の時定数よる影響が大きくなる。よって、第２の実施形態では、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５の時定数を考慮する。
【００５４】
図６に示す例では、図１に示す反転回路１０３を削除し、ＣＰＵ１０１が後述するようにしてＨ−ＯＮ信号を第１の磁気センサ回路８および第２の磁気センサ回路９に出力する。ここでは、ＰＷＭ信号をＬｏｗとしたと同時に、Ｈ−ＯＮ信号がＨｉとならないようにするため、ＣＰＵ１０１でこれら信号の出力タイミングを制御する。
【００５５】
なお、図６に示す例では、ＣＰＵ１０１がＰＷＭ信号およびＨ−ＯＮ信号のタイミングを制御するようにしたが、図１に示す反転回路１０３とともに遅延回路を設けてＨ−ＯＮがＨｉとなるタイミングをずらすようにしてもよい。
【００５６】
図７は、図６に示すモータを駆動する際のタイミングチャートを示す図である。なお、図６においては、図４と異なる部分についてのみ示されている。
【００５７】
時間Ｔ０、時間Ｔ１、および時間Ｔ２におけるタイミングは図４に示すタイミングと同一である。時間Ｔ０で、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をはＨｉとし、Ｈ−ＯＮ信号をＬｏｗとする。この結果、第１の磁気センサ回路８および第２の磁気センサ回路９は磁界の検出を行わない。
【００５８】
一方、ＰＷＭ信号がＨｉとなると、モータＤｒ１０４は駆動信号Ａ＋をＨｉ、駆動信号Ａ−をＬｏｗとして、Ａ相コイル４に電流を流す。第１の実施形態では、Ａ相コイル４に流れる電流は直ちに最大となるものの、モータの回転が速い場合には、Ａ相コイル４の時定数によって、Ａ相コイル４に流れる電流は直ちに最大とはならない。
【００５９】
図７においてＡ＋電流で示すように、時定数に応じて電流が立ち上がり、最大電流となるまでに時間ｔ０ａを要する。この結果、Ａ相磁極部６ａは時間ｔ０ａとなるとＮ極の磁力が最大となる。そして、時間ｔ０ａ以降において図５（ｂ）に示す状態となる。
【００６０】
続いて、時間Ｔ１において、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をＬｏｗとする。この結果、図７に示すようにＡ＋電流およびＡ相磁極部６ａにおける磁力は時定数に応じて減衰する。そして、時定数に応じた時間が経過して時間ｔ１ａとなると、Ａ＋電流およびＡ相磁極部６ａにおける磁力はゼロとなる。
【００６１】
Ａ相磁極部６ａの磁力がゼロとなると、漏れ磁束の影響がないので、このタイミングでＣＰＵ１０１はＨ−ＯＮ信号をＨｉとする。これによって、図５（ａ）に示す状態となる。
【００６２】
但し、Ｈ−ＯＮ信号をＨｉとするタイミングを、時定数よりも長くするようにしてもよい。例えば、Ａ相コイル４又はＢ相コイル５のバラツキによって時定数が変化する場合および外乱によるマージンを考慮して時定数より長く設定するようにしてもよい。つまり、時間ｔ１ａから時間Ｔ２の間で磁気センサ回路が磁極を検出するための十分な時間が確保できればよい。
【００６３】
次に、時間Ｔ２においては、ＣＰＵ１０１はＰＷＭ信号をＨｉとするとともに、Ｈ−ＯＮ信号をＬｏｗとして、磁極の検出を停止する。
【００６４】
このように、本発明の第２の実施形態では、コイルの時定数に応じてＨ−ＯＮ信号のレベルを制御するようにしたので、Ａ相コイル４およびＢ相コイル５の時定数に拘わりなく、精度よくロータ磁石の磁極を検出することができる。
【００６５】
なお、図１に示す例においては、第１の磁気センサ回路８および第２の磁気センサ回路９が検出手段として機能し、ＣＰＵ１０１およびモータＤｒ１０４が駆動制御手段として機能する。また、ＣＰＵ１０１および反転回路１０３はタイミング制御手段として機能する。
【００６６】
以上、本発明について実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、これらの実施の形態に限定されるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の様々な形態も本発明に含まれる。
【００６７】
例えば、上記の実施の形態の機能を制御方法として、この制御方法をアクチュエータ制御装置に実行させるようにすればよい。また、上述の実施の形態の機能を有するプログラムを制御プログラムとして、当該制御プログラムをアクチュエータ制御装置が備えるコンピュータに実行させるようにしてもよい。なお、制御プログラムは、例えば、コンピュータに読み取り可能な記録媒体に記録される。
【００６８】
［その他の実施形態］
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１  モータ
２  ロータ磁石
４  Ａ相コイル
５  Ｂ相コイル
６  Ａ相ヨーク
７  Ｂ相ヨーク
８，９  磁気センサ回路
１０１  ＣＰＵ
１０３  反転回路
１０４  モータドライバ(モータＤｒ)
【図１】
2020048335.tif 000003
【図２】
2020048335.tif 000004
【図３】
2020048335.tif 000005
【図４】
2020048335.tif 000006
【図５】
2020048335.tif 000007
【図６】
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【図７】
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