(57)【要約】【課題】装置の復旧作業をより適切に支援すること。【解決手段】本発明の端末装置２０は、復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報受信部２１ｂと、前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報表示部２１ｄと、を備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報取得部と、
前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知部と、
を備えることを特徴とする誘導情報提示装置。
【請求項２】
前記安全性情報は、前記復旧対象の装置における稼働状況に基づいて生成されることを特徴とする請求項１に記載の誘導情報提示装置。
【請求項３】
前記安全性情報は、前記移動経路の周辺の装置における稼働状況に基づいて生成されることを特徴とする請求項１または２に記載の誘導情報提示装置。
【請求項４】
前記安全性情報は、前記アクセス情報の各部分が、前記装置の稼働状況に関わらず安全であると判定される領域と、前記装置が動作中である場合に非安全であると判定され、前記装置が停止中である場合に安全であると判定される領域とのいずれに含まれるかに基づいて生成されることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の誘導情報提示装置。
【請求項５】
前記誘導情報報知部は、前記アクセス情報において非安全であると判定された部分の前記誘導情報として、安全になるまでの待機または安全にするための操作の少なくともいずれかを報知することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の誘導情報提示装置。
【請求項６】
画像を撮像する撮像部を備え、
前記誘導情報報知部は、前記撮像部によって撮像された前記画像における被写体を認識し、認識された被写体と関連する前記誘導情報を前記画像に重畳して表示することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の誘導情報提示装置。
【請求項７】
前記誘導情報提示装置の現在位置を取得する位置取得部を備え、
前記誘導情報における前記アクセス情報は、前記位置取得部によって取得された前記誘導情報提示装置の現在位置から前記復旧対象の装置までの移動経路を含むことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の誘導情報提示装置。
【請求項８】
前記誘導情報におけるアクセス情報は、前記位置取得部によって取得された前記誘導情報提示装置の現在位置から、前記復旧対象の装置における復旧作業に用いられる部品が格納された格納場所までの移動経路と、当該格納場所から前記復旧対象の装置までの移動経路とを含むことを特徴とする請求項７に記載の誘導情報提示装置。
【請求項９】
端末装置と通信可能に構成された誘導情報提示サーバであって、
復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
前記誘導情報生成部によって生成された前記誘導情報を前記端末装置に送信する誘導情報送信部と、
を備えることを特徴とする誘導情報提示サーバ。
【請求項１０】
通信可能に構成されたサーバと誘導情報提示装置とを含む誘導情報提示システムであって、
前記サーバは、
復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を生成する誘導情報生成部と、
前記誘導情報生成部によって生成された前記誘導情報を前記誘導情報提示装置に送信する誘導情報送信部と、
を備え、
前記誘導情報提示装置は、
前記誘導情報を受信する誘導情報受信部と、
前記誘導情報受信部によって受信された前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知部と、
を備えることを特徴とする誘導情報提示システム。
【請求項１１】
復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報取得ステップと、
前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知ステップと、
を含むことを特徴とする誘導情報提示方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報取得機能と、
前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知機能と、
を実現させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、誘導情報提示装置、誘導情報提示サーバ、誘導情報提示システム、誘導情報提示方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工作機械や、工作機械に備えられるＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）装置等において、これらの装置が故障した場合に故障要因の特定を容易とするため、アラームメッセージやアラーム表示（７セグメントＬＥＤの点灯等）を行う機能を備えているものが知られている。
装置の復旧作業者は、上記アラームメッセージやアラーム表示を基に、マニュアルを参照して故障個所を推定し、不具合が発生していると推定される部品やプリント板等を交換することで、装置の復旧を行う。このとき参照されるマニュアルには、部品交換等の復旧作業を安全に行うための方法も記載されている。
なお、特許文献１には、原子力発電プラントや化学プラント等の大規模なプラントの監視を支援するプラント監視支援装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２７０４３０
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、工作機械や、工作機械に備えられるＣＮＣ装置等の復旧を行う場合、機械の稼働状況により、復旧対象の機械が安全な状況であるか安全でない状況であるかが異なるものとなる。また、工場のレイアウトにより、同じ種類の機械でも、復旧作業を行う場所までの安全な経路が異なる場合がある。
そして、上記のような安全性を判断できるレベルの作業者でないと、障害復旧作業を行うことができないため、作業者教育やサービスマン確保による保守費用の増加、及び障害復旧までの時間が長くなるという実状がある。
さらに、上記のような安全性に対する認識のない作業者が、障害復旧を急ぐために安全確保が不十分のまま、マニュアルを参照して作業を行なった場合、身体に重篤な被害を受けるなど、不慮の事態が発生する可能性がある。
また、実際に復旧作業を行う場合に、マニュアルの確保、該当箇所の検索、マニュアルの逐次参照が必要となり、復旧に時間がかかることも課題の１つである。
これに対し、従来の技術においては、装置の復旧作業を適切に支援することができなかった。
【０００５】
本発明は、装置の復旧作業をより適切に支援することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）  本発明の誘導情報提示装置（例えば、後述の端末装置２０）は、復旧対象の装置（例えば、後述の制御装置３０及び／又は機械４０）における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報取得部（例えば、後述の誘導情報受信部２１ｂ）と、前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知部（例えば、後述の誘導情報表示部２１ｄ）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
（２）  （１）の誘導情報提示装置において、前記安全性情報は、前記復旧対象の装置における稼働状況に基づいて生成されることとしてもよい。
【０００８】
（３）  （１）または（２）の誘導情報提示装置において、前記安全性情報は、前記移動経路の周辺の装置における稼働状況に基づいて生成されることとしてもよい。
【０００９】
（４）  （１）〜（３）の誘導情報提示装置において、前記安全性情報は、前記アクセス情報の各部分が、前記装置の稼働状況に関わらず安全であると判定される領域と、前記装置が動作中である場合に非安全であると判定され、前記装置が停止中である場合に安全であると判定される領域とのいずれに含まれるかに基づいて生成されることとしてもよい。
【００１０】
（５）  （１）〜（４）の誘導情報提示装置において、前記誘導情報報知部は、前記アクセス情報において非安全であると判定された部分の前記誘導情報として、安全になるまでの待機または安全にするための操作の少なくともいずれかを報知することとしてもよい。
【００１１】
（６）  （１）〜（５）の誘導情報提示装置において、画像を撮像する撮像部（例えば、後述の撮像部２６）を備え、前記誘導情報報知部は、前記撮像部によって撮像された前記画像における被写体を認識し、認識された被写体と関連する前記誘導情報を前記画像に重畳して表示することとしてもよい。
【００１２】
（７）  （１）〜（６）の誘導情報提示装置において、前記誘導情報提示装置の現在位置を取得する位置取得部（例えば、後述の現在位置取得部２２１Ａ）を備え、前記誘導情報における前記アクセス情報は、前記位置取得部によって取得された前記誘導情報提示装置の現在位置から前記復旧対象の装置までの移動経路を含むこととしてもよい。
【００１３】
（８）  （７）の誘導情報提示装置において、前記誘導情報におけるアクセス情報は、前記位置取得部によって取得された前記誘導情報提示装置の現在位置から、前記復旧対象の装置における復旧作業に用いられる部品が格納された格納場所までの移動経路と、当該格納場所から前記復旧対象の装置までの移動経路とを含むこととしてもよい。
【００１４】
（９）  また、本発明の誘導情報提示サーバ（例えば、後述のサーバ１０）は、端末装置（例えば、後述の端末装置２０）と通信可能に構成された誘導情報提示サーバであって、復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を生成する誘導情報生成部（例えば、後述の誘導情報生成部１１ｆ）と、前記誘導情報生成部によって生成された前記誘導情報を前記端末装置に送信する誘導情報送信部（例えば、後述の誘導情報送信部１１ｇ）と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
（１０）  また、本発明の誘導情報提示システムは、通信可能に構成されたサーバ（例えば、後述のサーバ１０）と誘導情報提示装置（例えば、後述の端末装置２０）とを含む誘導情報提示システムであって、前記サーバは、復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を生成する誘導情報生成部（例えば、後述の誘導情報生成部１１ｆ）と、前記誘導情報生成部によって生成された前記誘導情報を前記誘導情報提示装置に送信する誘導情報送信部（例えば、後述の誘導情報送信部１１ｇ）と、を備え、前記誘導情報提示装置は、前記誘導情報を受信する誘導情報受信部（例えば、後述の誘導情報受信部２１ｂ）と、前記誘導情報受信部によって受信された前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知部（例えば、後述の誘導情報表示部２１ｄ）と、を備えることを特徴とする。
【００１６】
（１１）  また、本発明の誘導情報提示方法は、復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報取得ステップと、前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知ステップと、を含むことを特徴とする。
【００１７】
（１２）  また、本発明のプログラムは、コンピュータに、
復旧対象の装置における故障の推定個所に到達するための移動経路及び作業手順を含むアクセス情報と、当該アクセス情報における前記移動経路及び作業手順の安全性を表す安全性情報とを含む誘導情報を取得する誘導情報取得機能と、前記誘導情報に基づいて、前記復旧対象の装置における故障の推定個所までの前記移動経路及び作業手順の誘導のための報知及び当該移動経路及び作業手順における安全性を表す報知を行う誘導情報報知機能と、を実現させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、装置の復旧作業をより適切に支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る誘導情報提示システムのシステム構成を示す模式図である。
【図２】工作機械に設定された安全領域を示す模式図である。
【図３】ロボットに設定された安全領域を示す模式図である。
【図４】サーバの構成を示すブロック図である。
【図５】端末装置の構成を示すブロック図である。
【図６】経路の誘導情報の一例を示す模式図である。
【図７】作業手順の誘導情報の一例を示す模式図である。
【図８】部品識別の誘導情報の一例を示す模式図である。
【図９】サーバが実行する誘導情報提示処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１０】端末装置が実行する誘導情報表示処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１１】第２実施形態におけるサーバの構成を示すブロック図である。
【図１２】作業員の現在位置から復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の位置までの移動経路を含むアクセス情報の一例を示す模式図である。
【図１３】第２実施形態における端末装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】第２実施形態の端末装置が実行する誘導情報表示処理の流れを説明するフローチャートである。
【図１５】作業員の現在位置から、復旧作業に必要な交換部品を倉庫等からピックアップして、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の位置までの移動経路を含むアクセス情報の一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
［第１実施形態］
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る誘導情報提示システム１のシステム構成を示す模式図である。
【００２１】
図１に示すように、誘導情報提示システム１は、サーバ１０と、端末装置２０と、制御装置３０と、機械４０と、を含んで構成され、サーバ１０、端末装置２０及び制御装置３０は、インターネット、有線または無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）等のネットワーク５０を介して通信可能に構成されている。また、制御装置３０と、機械４０とは、有線または無線ＬＡＮ等のネットワークあるいはＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）ケーブル等の通信ケーブルによって通信可能に構成されている。なお、図示は省略するが、誘導情報提示システム１には、システムの仕様等に応じて、複数のサーバ１０、端末装置２０、制御装置３０及び機械４０が適宜備えられる。
【００２２】
サーバ１０は、ＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）あるいはサーバ装置等の情報処理装置によって構成され、誘導情報提示システム１に含まれる制御装置３０及び機械４０の装置構成、稼働状況、稼働履歴、障害の発生及び復旧に関する情報を統合的に管理する。なお、本実施形態において、障害とは、装置の故障などにより、装置の正常な稼働を妨げる各種事象を意味する。
例えば、サーバ１０は、後述する誘導情報提示処理のためのプログラムを実行することにより、制御装置３０または機械４０に障害が発生した場合に、障害の要因を特定し、障害からの復旧作業を支援するための誘導情報を生成し、端末装置２０に送信する。
【００２３】
端末装置２０は、スマートグラス、タブレット端末あるいはスマートフォン等の情報処理装置によって構成され、誘導情報提示システム１における復旧作業を行う作業員に使用される。
例えば、端末装置２０は、制御装置３０または機械４０において障害が発生した場合に、サーバ１０に対して誘導情報の提示を要求するための操作を受け付け、サーバ１０に対して、誘導情報の提示を要求する。そして、サーバ１０から誘導情報を受信すると、受信した誘導情報に基づいて、作業員の安全を確保しながら障害が発生している個所（障害の要因を視認可能な個所）に誘導すると共に、障害を解消するための具体的な作業内容を表示する。
【００２４】
制御装置３０は、機械４０の動作を制御すると共に、機械４０の稼働状況を管理する。また、制御装置３０は、機械４０の稼働状況を表す情報をサーバ１０に逐次送信する。
【００２５】
ここで、機械４０は、例えば工作機械、産業用ロボット（以下「ロボット」という）、産業用機械を含む製造機械を指す。制御装置３０は、例えば工作機械を制御するＣＮＣ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒｉｚｅｄ  Ｎｕｍｅｒｉｃａｌ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）装置、ロボットを制御するロボット制御装置、産業用機械を制御する制御装置等、機械４０を制御する制御装置を指す。
例えば、機械４０は、切削加工を行う加工装置や、装着されたアタッチメント（ドリルあるいはグリッパ等）に応じた加工または搬送を行う多関節ロボット等によって構成され、制御装置３０によって動作が制御される。
本実施形態においては、制御装置３０としてＣＮＣ装置、機械４０として工作機械を例示して説明する場合があるが、前述のとおり、これに限られない。制御装置３０として例えば、ロボット制御装置を適用し、機械４０としてロボット等を適用してもよい。また、図示しないが、機械４０が制御装置３０を含んでもよい。
【００２６】
本実施形態において、機械４０の周囲には、作業員が安全に立ち入ることができる安全領域と、作業員が安全に立ち入ることができない非安全領域とが設定されている。
図２及び図３は、それぞれ工作機械及びロボットに設定された安全領域を示す模式図である。
図２に示すように、工作機械が切削加工を行う加工装置であり、加工が行われるステージが筐体に覆われている（可動部が外部に露出していない）場合、工作機械の周囲は、工作機械の動作中及び停止中のいずれにおいても安全領域に設定される。一方、工作機械の筐体内部（加工エリア）は、工作機械の動作中は非安全領域に設定され、工作機械の停止中は安全領域に設定される。
【００２７】
また、図３に示すように、機械４０が例えば多関節ロボット等のロボットであり、安全柵に囲われている（可動部が外部に露出し、周囲に安全柵が設置されている）場合、安全柵の外側は、ロボットの動作中及び停止中のいずれにおいても安全領域に設定される。一方、安全柵の内側は、ロボットの動作中は非安全領域に設定され、ロボットの停止中は安全領域に設定される。なお、機械４０の停止中（停止状態）は、単に機械４０の可動部が停止した状態を指すのではなく、安全信号やインターロック等により機械４０の可動部が動かないことが保証されている状態を指す。
なお、安全柵には、インターロック機能が備えられ、安全柵のゲートが開いた状態になると、安全柵内部に設置されているロボットが動作を停止する構成となっている。即ち、作業員が安全柵のゲートを開く動作を行うことにより、安全柵の内部は非安全領域から安全領域に変更される。
【００２８】
本実施形態において、サーバ１０は、制御装置３０及び機械４０の障害に対して、復旧作業を支援するための誘導情報を生成する場合、作業員が安全領域を移動するように経路を案内する。また、障害が発生している個所が非安全領域内にある場合には、サーバ１０は、非安全領域を安全領域に変更するための操作を誘導情報として生成し、その操作を作業員に実行するよう促す。例えば、サーバ１０は、誘導情報において、機械４０の安全柵のゲートを開く操作を指示したり、機械４０の電源を停止させる操作を指示したりする。
【００２９】
［サーバ１０の構成］
次に、サーバ１０の構成について説明する。
図４は、サーバ１０の構成を示すブロック図である。
図４に示すように、サーバ１０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ１２と、ＲＡＭ１３と、入力部１４と、表示部１５と、記憶部１６と、通信部１７とを備えている。
【００３０】
ＣＰＵ１１は、記憶部１６に記憶された各種プログラムを実行することにより、サーバ１０全体を制御する。例えば、ＣＰＵ１１は、障害からの復旧作業を支援するための誘導情報を生成し、端末装置２０に送信する処理（以下、「誘導情報提示処理」とも称する。）のためのプログラムを実行する。
誘導情報提示処理のためのプログラムを実行することにより、ＣＰＵ１１には、機能的構成として、障害検出部１１ａと、装置情報取得部１１ｂと、対象個所推定部１１ｃと、アクセス情報取得部１１ｄと、安全性判定部１１ｅと、誘導情報生成部１１ｆと、誘導情報送信部１１ｇと、が形成される。
【００３１】
障害検出部１１ａは、制御装置３０または機械４０における障害の発生を検出する。例えば、障害検出部１１ａは、機械４０を管理する制御装置３０から、制御装置３０または機械４０に障害が発生していることが通知された場合（例えば、装置ＩＤ及び障害の種別を示すエラーコードを受信した場合）に、制御装置３０または機械４０における障害の発生を検出する。また、障害検出部１１ａは、制御装置３０からの情報の送信が途絶えた場合に、制御装置３０における障害の発生を検出する。
【００３２】
また、障害検出部１１ａは、制御装置３０または機械４０における障害の発生を検出した場合、復旧作業を担当する作業員を特定し、その作業員が使用する端末装置２０に対し、復旧作業の必要が生じていることを通知する。
なお、障害検出部１１ａは、復旧作業を行う作業員が使用する端末装置２０から送信された復旧作業の支援依頼を受信した場合に、制御装置３０または機械４０において障害が発生していることを検出することも可能である。これにより、作業員が障害の発生を発見した場合等にも、復旧作業の支援を行うことが可能となる。
【００３３】
装置情報取得部１１ｂは、障害検出部１１ａによって障害の発生が検出された制御装置３０または機械４０について、後述する機械データベース１６ａ及び保守情報データベース１６ｂを参照し、制御装置３０または機械４０の装置構成、稼働状況及び稼働履歴に関する情報（以下、「対象装置情報」とも称する。）を取得する。制御装置３０及び機械４０の装置構成に関する情報には、これらの装置が備えている部品、その部品の設置位置の画像、部品を識別する部品番号、部品の交換方法等の情報が含まれている。
【００３４】
対象個所推定部１１ｃは、復旧の要求が発生していることが検出された制御装置３０または機械４０において、障害の要因となっている対象個所を推定する。例えば、対象個所推定部１１ｃは、制御装置３０から送信された障害の種別を示すエラーコードに基づいて、障害の要因となっている部品を推定することができる。このとき、対象個所推定部１１ｃは、後述する保守情報データベース１６ｂを参照し、過去に発生した同一のエラーコードに対応する障害と、その復旧作業において補修または交換が行われた部品とを検索することにより、現在発生している障害の要因となっている部品を推定することができる。また、対象個所推定部１１ｃは、制御装置３０から特定のエラーコードが送信されない場合には、現在発生している障害の現象を表す情報を取得し、取得した現象を表す情報に基づいて、障害の要因となっている部品を推定することができる。現在発生している障害の現象を表す情報は、作業員が入力したり、後述する画像取得部２１ｃによって撮像されたエラーメッセージや７セグメントＬＥＤの表示などを読み取ったり、対象個所推定部１１ｃが制御装置３０及び機械４０にテスト信号を送信することにより、動作状況を解析して取得したりすることができる。そして、対象個所推定部１１ｃは、後述する保守情報データベース１６ｂを参照し、同様の障害の現象が発生した過去の障害と、その復旧作業において補修または交換が行われた部品とを検索することにより、現在発生している障害の要因となっている部品を推定することができる。
【００３５】
アクセス情報取得部１１ｄは、後述するレイアウト情報データベース１６ｃを参照し、対象個所推定部１１ｃによって推定された障害の要因となっている部品に作業員が到達するための情報（以下、「アクセス情報」とも称する。）を取得する。本実施形態において、アクセス情報は、例えば、作業員が工作機械の正面（通路における工作機械の直前の位置）から、障害の要因となる部品の設置個所（工作機械の背面等）に移動して、障害の要因となる部品が視認可能な状態（扉を開けて部品を視認できる状態等）となるまでの移動経路及び作業手順の情報を表している。
【００３６】
安全性判定部１１ｅは、アクセス情報取得部１１ｄによって取得されたアクセス情報における安全性を判定する。具体的には、安全性判定部１１ｅは、アクセス情報における移動経路及び作業手順において、例えば工作機械に設定された非安全領域に該当する部分があるか否かを判定する。安全性判定部１１ｅは、アクセス情報における移動経路及び作業手順の各部分について安全性を判定する。なお、安全性判定部１１ｅの判定結果を、以下、「安全性情報」とも称する。
【００３７】
誘導情報生成部１１ｆは、アクセス情報取得部１１ｄによって取得されたアクセス情報及び安全性判定部１１ｅによって判定された安全性情報に基づいて、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換するための誘導情報を生成する。誘導情報には、作業員が例えば工作機械の正面から、障害の要因となる部品の設置個所に移動するまでの経路を誘導するための情報（以下、「経路の誘導情報」とも称する。）と、障害の要因となる部品を作業員が視認可能な状態となるまでの作業手順を誘導するための情報（以下、「作業手順の誘導情報」とも称する。）と、障害の要因となる部品を作業員が識別することが容易となるように誘導するための情報（以下、「部品識別の誘導情報」と称する。）とが含まれている。
【００３８】
具体的には、経路の誘導情報には、移動経路及び移動経路の各部分についての安全性情報が含まれると共に、非安全領域に該当する経路については、安全領域となるまで待機する、または、非安全領域を安全領域に変更するための操作を行うといった作業員への対応指示が含まれている。
同様に、作業手順の誘導情報には、部品を視認するための作業手順及び作業手順の各部分についての安全性情報が含まれると共に、非安全領域に該当する作業手順については、安全領域となるまで待機する、または、非安全領域を安全領域に変更するための操作を行うといった作業員への対応指示が含まれている。
また、部品識別の誘導情報には、障害の要因となる部品を作業者が容易に識別可能となるように強調表示させるための情報が含まれている。なお、部品識別の誘導情報として、故障の要因となっている部品の交換作業（ねじの取り外し、部品の取り外し、交換部品の取り付け、ねじ止め等）を表す模式図あるいは動画等を含めることとしてもよい。
【００３９】
また、誘導情報生成部１１ｆは、制御装置３０及び機械４０の稼働状況に基づいて、誘導情報に変更が生じたか否かを判定し、誘導情報に変更が生じた場合、誘導情報送信部１１ｇを介して、誘導情報の変更を端末装置２０に通知する。なお、誘導情報の変更を通知する場合、誘導情報生成部１１ｆが端末装置２０にプッシュ通知したり、端末装置２０から誘導情報の変更について確認の要求が行われた場合に、誘導情報の変更についての応答を行ったりすることが可能である。
誘導情報送信部１１ｇは、誘導情報生成部１１ｆによって生成された誘導情報及び誘導情報の変更に関する情報を端末装置２０に送信する。
【００４０】
ＲＯＭ１２には、サーバ１０を制御するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。
ＲＡＭ１３は、ＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の半導体メモリによって構成され、ＣＰＵ１１が各種処理を実行する際に生成されるデータを記憶する。
入力部１４は、キーボードやマウス、または、タッチセンサ（タッチパネル）等の入力装置によって構成され、ユーザによるサーバ１０への各種情報の入力を受け付ける。
【００４１】
表示部１５は、ＬＣＤ（Ｌｉｑｕｉｄ  Ｃｒｙｓｔａｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置によって構成され、サーバ１０の各種処理結果を表示する。
記憶部１６は、ハードディスクまたはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成され、誘導情報提示処理のためのプログラム等を記憶する。また、記憶部１６には、誘導情報提示システム１に含まれる制御装置３０及び機械４０の装置構成に関する情報が格納された機械データベース（機械ＤＢ）１６ａと、誘導情報提示システム１に含まれる制御装置３０及び機械４０の稼働履歴及び復旧履歴に関する情報が格納された保守情報データベース（保守情報ＤＢ）１６ｂと、誘導情報提示システム１に含まれる制御装置３０及び機械４０が設置された工場のレイアウトに関する情報が格納されたレイアウト情報データベース（レイアウト情報ＤＢ）１６ｃとが記憶されている。さらに、記憶部１６は、誘導情報生成部１１ｆによって生成された誘導情報等、サーバ１０の各種処理結果を記憶する。
【００４２】
通信部１７は、有線または無線ＬＡＮやＵＳＢ等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェースを備え、サーバ１０が他の装置との間で行う通信を制御する。
【００４３】
［端末装置２０の構成］
次に、端末装置２０の構成について説明する。
図５は、端末装置２０の構成を示すブロック図である。
図５に示すように、端末装置２０は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、入力部２４と、表示部２５と、撮像部２６と、記憶部２７と、通信部２８とを備えている。
【００４４】
ＣＰＵ２１は、記憶部２７に記憶された各種プログラムを実行することにより、端末装置２０全体を制御する。例えば、ＣＰＵ２１は、サーバ１０から送信される誘導情報に基づいて、復旧作業を支援するために作業員を誘導する処理（以下、「誘導情報表示処理」とも称する。）のためのプログラムを実行する。
誘導情報表示処理のためのプログラムを実行することにより、ＣＰＵ２１には、機能的構成として、障害通知取得部２１ａと、誘導情報受信部２１ｂと、画像取得部２１ｃと、誘導情報表示部２１ｄと、が形成される。
【００４５】
障害通知取得部２１ａは、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得する。そして、障害通知取得部２１ａは、端末装置２０を使用する作業員に、障害が発生している旨及び復旧作業を行う担当者となっている旨を画面表示あるいは音声出力等により通知する。復旧作業を行う担当者となっている旨が通知された作業員は、障害に対する復旧作業を開始する。なお、復旧作業を行う担当者となっている旨を通知された作業員が、担当者となることを承諾する旨の応答をサーバ１０に送信することにより、復旧作業を開始することとしてもよい。
【００４６】
誘導情報受信部２１ｂは、通知された障害の発生に対する復旧作業のための誘導情報をサーバ１０から受信する。このとき受信される誘導情報には、上述したように、例えば作業員が工作機械の正面から、障害の要因となる部品の設置個所に移動するまでの経路を誘導するための経路の誘導情報と、障害の要因となる部品を作業員が視認可能な状態となるまでの作業手順を誘導するための作業手順の誘導情報と、障害の要因となる部品を作業員が識別することが容易となるように誘導するための部品識別の誘導情報とが含まれている。
また、誘導情報受信部２１ｂは、誘導情報の変更に関する情報をサーバ１０から受信する。
【００４７】
画像取得部２１ｃは、端末装置２０を使用する作業員が復旧作業を行う場合に、撮像部２６によって撮像された作業員周辺の撮像画像を逐次取得する。
誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報受信部２１ｂによって受信された誘導情報及び画像取得部２１ｃによって取得された撮像画像に基づいて、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換する作業を支援するための画面表示を行う。本実施形態において、誘導情報表示部２１ｄは、撮像画像における被写体を認識することにより、被写体がいずれの物体であるかを判別し、撮像画像における被写体と誘導情報とを対応付けた表示を行う。
【００４８】
例えば、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報に含まれる経路の誘導情報に基づいて、作業員が進むべき経路を示す情報（矢印、メッセージ、経路を示すライン等）を撮像画像に重畳して表示する。
また、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報に含まれる作業手順の誘導情報に基づいて、障害の要因となる部品を作業員が視認可能となるための作業手順を示す情報（作業対象個所の強調表示（枠で囲う、色を付して表示する、発光させて表示する等）、作業手順の案内（背面扉を開くよう促す等））を撮像画像に重畳して表示する。
さらに、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報に含まれる部品識別の誘導情報に基づいて、障害の要因となる部品を作業員が識別するための視覚的効果を表す情報（撮像画像における部品の領域を枠で囲う、色を付して表示する、発光させて表示する等）を撮像画像に重畳して表示する。
【００４９】
図６〜図８は、端末装置２０において表示される誘導情報の一例を示す模式図であり、図６は経路の誘導情報の一例を示す模式図、図７は作業手順の誘導情報の一例を示す模式図、図８は部品識別の誘導情報の一例を示す模式図である。
図６には、経路の誘導情報として、ロボット周辺の移動経路に関する誘導情報が表示されており、移動経路となっている安全柵内は非安全領域であること、ロボットの動作が停止するまで安全柵外で待機する、または、安全柵のインターロックを解除してロボットの動作を停止させる旨の指示が表示されている。
【００５０】
図７には、作業手順の誘導情報として、障害の要因となる部品を作業員が視認可能とするための作業手順に関する誘導情報が表示されており、障害の要因となる部品が設置されている工作機械の筐体内は非安全領域であること、工作機械の動作が停止するまで作業を待機する、または、停止ボタンを操作して動作を停止させる旨の指示が表示されている。
図８には、部品識別の誘導情報として、例えば工作機械における障害の要因となる部品を作業員が識別するための視覚的効果を表す誘導情報が表示されており、プリント基板における部品Ａ及び部品Ｃの画像が強調表示されると共に、これらが故障している可能性が高い旨のメッセージが表示されている。
【００５１】
即ち、本実施形態において、誘導情報表示部２１ｄは、撮像画像に対するＡＲ（Ａｕｇｍｅｎｔｅｄ  Ｒｅａｌｉｔｙ）を用いた誘導情報の表示を行うことができる。ただし、誘導情報表示部２１ｄは、ＡＲを用いることなく、制御装置３０または機械４０等の模式的な図に対して誘導情報を付加して表示することにより、作業員の復旧作業を支援するための画面表示を行うこととしてもよい。
【００５２】
ＲＯＭ２２には、端末装置２０を制御するための各種システムプログラムが予め書き込まれている。
ＲＡＭ２３は、ＤＲＡＭ等の半導体メモリによって構成され、ＣＰＵ２１が各種処理を実行する際に生成されるデータを記憶する。
入力部２４は、タッチセンサ等の入力装置によって構成され、ユーザによる端末装置２０への各種情報の入力を受け付ける。
【００５３】
表示部２５は、ＬＣＤ等の表示装置によって構成され、端末装置２０の各種処理結果を表示する。
なお、本実施形態においては、表示部２５に重ねて入力部２４が配置されることにより、タッチパネルが構成されている。
【００５４】
撮像部２６は、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等からなるイメージセンサを備え、被写体像の撮像画像のデータを取得する。
記憶部２７は、ハードディスクあるいはフラッシュメモリ等の不揮発性の記憶装置によって構成され、誘導情報表示処理のためのプログラム等を記憶する。
通信部２８は、有線または無線ＬＡＮやＵＳＢ等、所定の通信規格に基づいて信号処理を行う通信インターフェースを備え、端末装置２０が他の装置との間で行う通信を制御する。
【００５５】
［動作］
次に、誘導情報提示システム１の動作を説明する。
［誘導情報提示処理］
初めに、サーバ１０が実行する誘導情報提示処理について説明する。
図９は、サーバ１０が実行する誘導情報提示処理の流れを説明するフローチャートである。
誘導情報提示処理は、入力部１４を介して、誘導情報提示処理を起動させる指示が入力されることにより開始される。
【００５６】
誘導情報提示処理が開始されると、ステップＳ１において、障害検出部１１ａは、制御装置３０または機械４０に障害が発生しているか否かの判定を行う。
制御装置３０または機械４０に障害が発生していない場合、ステップＳ１においてＮＯと判定されて、ステップＳ１の処理が繰り返される。
一方、制御装置３０または機械４０に障害が発生している場合、ステップＳ１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２に移行する。
【００５７】
ステップＳ２において、障害検出部１１ａは、復旧作業を担当する作業員を特定し、その作業員が使用する端末装置２０に対し、復旧作業の必要が生じていることを通知する。
ステップＳ３において、装置情報取得部１１ｂは、障害検出部１１ａによって障害の発生が検出された制御装置３０または機械４０について、機械ＤＢ１６ａ及び保守情報ＤＢ１６ｂを参照し、制御装置３０または機械４０の対象装置情報を取得する。
ステップＳ４において、対象個所推定部１１ｃは、障害が発生していることが検出された制御装置３０または機械４０において、障害の要因となっている対象個所を推定する。
【００５８】
ステップＳ５において、アクセス情報取得部１１ｄは、レイアウト情報ＤＢ１６ｃを参照し、対象個所推定部１１ｃによって推定された障害の要因となっている部品に作業員が到達するためのアクセス情報を取得する。
ステップＳ６において、安全性判定部１１ｅは、アクセス情報取得部１１ｄによって取得されたアクセス情報における安全性を判定する。
ステップＳ７において、誘導情報生成部１１ｆは、アクセス情報取得部１１ｄによって取得されたアクセス情報及び安全性判定部１１ｅによって判定された安全性情報に基づいて、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換するための誘導情報を生成する。
【００５９】
ステップＳ８において、誘導情報送信部１１ｇは、誘導情報生成部１１ｆによって生成された誘導情報を端末装置２０に送信する。
ステップＳ９において、誘導情報生成部１１ｆは、制御装置３０及び機械４０の稼働状況に基づいて、誘導情報に変更が生じたか否かの判定を行う。
制御装置３０及び機械４０の稼働状況に基づいて、誘導情報に変更が生じた場合、ステップＳ９においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ７に移行する。
一方、制御装置３０及び機械４０の稼働状況に基づいて、誘導情報に変更が生じていない場合、ステップＳ９においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ１０に移行する。
【００６０】
ステップＳ１０において、誘導情報生成部１１ｆは、作業員による復旧作業が完了したか否かの判定を行う。作業員による復旧作業が完了したか否かは、作業員による復旧作業完了の旨を入力する操作、制御装置３０からの復旧を通知する信号の受信等により判定することができる。
作業員による復旧作業が完了していない場合、ステップＳ１０においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ９に移行する。
一方、作業員による復旧作業が完了した場合、ステップＳ１０においてＹＥＳと判定されて、誘導情報提示処理が繰り返される。
【００６１】
［誘導情報表示処理］
次に、端末装置２０が実行する誘導情報表示処理について説明する。
図１０は、端末装置２０が実行する誘導情報表示処理の流れを説明するフローチャートである。
誘導情報表示処理は、入力部２４を介して、誘導情報表示処理を起動させる指示が入力されることにより開始される。
【００６２】
誘導情報表示処理が開始されると、ステップＳ２１において、障害通知取得部２１ａは、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得したか否かの判定を行う。
制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得していない場合、ステップＳ２１においてＮＯと判定されて、ステップＳ２１の処理が繰り返される。
一方、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得した場合、ステップＳ２１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２２に移行する。
【００６３】
ステップＳ２２において、誘導情報受信部２１ｂは、通知された障害の発生に対する復旧作業のための誘導情報をサーバ１０から受信する。
ステップＳ２３において、画像取得部２１ｃは、撮像部２６によって撮像された作業員周辺の撮像画像を取得する。
ステップＳ２４において、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報受信部２１ｂによって受信された誘導情報及び画像取得部２１ｃによって取得された撮像画像に基づいて、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換する作業を支援するための画面表示（図６〜図８参照）を行う。
【００６４】
ステップＳ２５において、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報受信部２１ｂによって誘導情報の変更に関する情報が受信されたか否かの判定を行う。
誘導情報受信部２１ｂによって誘導情報の変更に関する情報が受信された場合、ステップＳ２５においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
一方、誘導情報受信部２１ｂによって誘導情報の変更に関する情報が受信されていない場合、ステップＳ２５においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２６に移行する。
【００６５】
ステップＳ２６において、誘導情報表示部２１ｄは、作業員による復旧作業が完了したか否かの判定を行う。作業員による復旧作業が完了したか否かは、作業員による復旧作業完了の旨を入力する操作が行われたか否かに基づいて判定することができる。
作業員による復旧作業が完了していない場合、ステップＳ２６においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２３に移行する。
一方、作業員による復旧作業が完了した場合、ステップＳ２６においてＹＥＳと判定されて、誘導情報表示処理が繰り返される。
【００６６】
以上のように、本実施形態に係る誘導情報提示システム１は、制御装置３０または機械４０に障害が発生した場合に、作業員による障害からの復旧作業を支援するための誘導情報が生成される。誘導情報には、障害の要因となっている部品に作業員が到達するためのアクセス情報及びアクセス情報における安全性の判定結果が含まれている。
そして、生成された誘導情報が端末装置２０に送信され、作業員の復旧作業を支援する画面表示が行われる。
そのため、作業員は、復旧作業の対象個所までの安全な経路を容易に把握できると共に、障害の要因となっている部品を容易かつより安全に視認可能な状態とすることができる。
したがって、誘導情報提示システム１によれば、装置の復旧作業をより適切に支援することができる。
【００６７】
また、誘導情報提示システム１においては、作業員が復旧作業の対象個所に到達した場合に、いずれが障害の要因となっている部品であるかが識別可能に表示される。
そのため、作業員は、復旧作業において補修または交換を行うべき部品を容易に特定することができ、復旧作業をより効率的に行うことが可能となる。
【００６８】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
本実施形態に係る誘導情報提示システム１は、第１実施形態における誘導情報提示システム１に対して、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０から工場内の遠隔地に位置している作業員を復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する誘導情報を生成する点が異なっている。
本実施形態に係る誘導情報提示システム１において、サーバ１０及び端末装置２０のハードウェア構成は、第１実施形態と同様である。
以下、第１実施形態と異なるサーバ１０及び端末装置２０の機能的構成について説明する。なお、以下の説明においては、第１実施形態と異なる部分を主として説明し、第１実施形態と同様の部分は第１実施形態の説明を適宜参照するものとする。
【００６９】
［サーバ１０の構成］
図１１は、第２実施形態におけるサーバ１０の構成を示すブロック図である。
図１１に示すように、本実施形態において、サーバ１０のＣＰＵ１１は、誘導情報提示処理のためのプログラムを実行することにより、サーバ１０全体を制御する。このとき、サーバ１０のＣＰＵ１１には、機能的構成として、障害検出部１１ａと、装置情報取得部１１ｂと、対象個所推定部１１ｃと、作業員位置取得部２１１Ａと、アクセス情報取得部１１ｄと、安全性判定部１１ｅと、誘導情報生成部１１ｆと、誘導情報送信部１１ｇと、が形成される。
【００７０】
これらのうち、作業員位置取得部２１１Ａは、作業員が使用する端末装置２０によって検出された工場内の現在位置の情報を取得する。
アクセス情報取得部１１ｄは、レイアウト情報データベース１６ｃを参照し、対象個所推定部１１ｃによって推定された障害の要因となっている部品に作業員が到達するためのアクセス情報を取得する。本実施形態において、アクセス情報は、作業員の現在位置から、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置に移動し、さらに、例えば工作機械の場合、工作機械において障害の要因となる部品の設置個所（例えば工作機械の背面等）に移動して、障害の要因となる部品が視認可能な状態（扉を開けて部品を視認できる状態等）となるまでの移動経路及び作業手順の情報を表している。
【００７１】
ここで、作業員の現在位置から復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置までの移動経路を設定する場合、工場のレイアウト内で複数の移動経路が設定可能となることが考えられる。この場合、本実施形態においては、移動距離が最短となる移動経路、あるいは、より安全性が高いと考えられる移動経路等、予め設定された選択基準によって、１つの移動経路を選択する。ただし、設定可能な複数の移動経路を選択し、それぞれの移動経路を基に、誘導情報を生成することも可能である。
【００７２】
安全性判定部１１ｅは、アクセス情報取得部１１ｄによって取得されたアクセス情報における安全性を判定する。具体的には、安全性判定部１１ｅは、アクセス情報における移動経路及び作業手順において、機械４０に設定された非安全領域に該当する部分があるか否かを判定する。安全性判定部１１ｅは、アクセス情報における移動経路及び作業手順の各部分について安全性を判定する。
【００７３】
本実施形態において、アクセス情報における移動経路は、作業員の現在位置から復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置までの移動経路を含むため、安全性判定部１１ｅは、この移動経路の各部分を含めて、非安全領域に該当する部分があるか否かを判定する。
例えば、作業員の現在位置から復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置までの移動経路において、工場内の通路以外の領域が移動経路に設定されている場合、通路以外の領域周辺における機械４０の稼働状況に基づいて、安全性が判定される。
【００７４】
図１２は、作業員の現在位置から復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の位置までの移動経路を含むアクセス情報の一例を示す模式図である。
図１２において、工場内の通路は、常に安全領域と判定される部分であり、通路以外の領域は、周辺の機械４０の稼働状況に基づいて、安全領域であるか、非安全領域であるかが異なるものとなる。
例えば、図１２において実線で示す経路Ｒ１は、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の正面まで工場内の通路が移動経路となり、さらに、動作が停止している工作機械の周囲を移動して背面に到達する移動経路となっている。そのため、経路Ｒ１は、全ての部分が安全領域に該当するものと判定される。
【００７５】
これに対し、図１２において破線で示す経路Ｒ２は、工場内の通路から、動作中のロボットの間の領域を通過し、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の背面に到達する移動経路となっている。そのため、経路Ｒ２は、動作中のロボットの間の移動経路の部分は、非安全領域に該当するものと判定される。
本実施形態において、経路Ｒ１及び経路Ｒ２の２つが移動経路の候補となった場合、より安全性が高いと考えられる経路Ｒ１が選択される。
【００７６】
誘導情報生成部１１ｆは、アクセス情報取得部１１ｄによって取得されたアクセス情報及び安全性判定部１１ｅによって判定された安全性情報に基づいて、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換するための誘導情報（経路の誘導情報、作業手順の誘導情報及び部品識別の誘導情報）を生成する。本実施形態において、経路の誘導情報には、作業員の現在位置から復旧対象となる制御装置３０または機械４０の位置までの移動経路を含むアクセス情報及びその安全性情報が含まれている。
【００７７】
［端末装置２０の構成］
図１３は、第２実施形態における端末装置２０の構成を示すブロック図である。
図１３に示すように、本実施形態において、端末装置２０のＣＰＵ２１は、誘導情報表示処理のためのプログラムを実行することにより、端末装置２０全体を制御する。このとき、端末装置２０のＣＰＵ２１には、機能的構成として、障害通知取得部２１ａと、現在位置取得部２２１Ａと、誘導情報受信部２１ｂと、画像取得部２１ｃと、誘導情報表示部２１ｄと、が形成される。
【００７８】
これらのうち、現在位置取得部２２１Ａは、工場内における端末装置２０の現在位置の情報を取得する。現在位置取得部２２１Ａは、サーバ１０から送信要求が行われた場合に、取得した工場内の現在位置の情報をサーバ１０に送信する。
なお、端末装置２０の現在位置を取得する技術としては、公知の各種技術を用いることができる。
例えば、端末装置２０から送出される電波を複数（例えば４台）の無線受信機（無線基地局等）で受信し、それぞれの無線基地局に到達した電波到達時間の差から３点測量に基づいて、端末装置２０の位置を特定するように構成することができる（電波到達時間差方式）。
【００７９】
また、端末装置２０から送出される電波を無線基地局で受信し、無線端末から受信した電波の強度、及び事前に取得した電波強度マップまたは３点測量に基づいて、端末装置２０の位置を特定するように構成してもよい（電波強度方式）。
また、ビーコン方式を適用してもよい。その場合、工場内に設置されたビーコンユニットにより、作業員が使用する端末装置２０から発射される電波または赤外線等（ビーコン）を受信することにより、端末装置２０の識別情報を取得すると共に、端末装置２０（作業員）の位置を計測するようにしてもよい。
なお、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等の汎用の測位技術を使用できる場合には、これらの測位技術により現在位置を取得することとしてもよい。
【００８０】
誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報受信部２１ｂによって受信された誘導情報及び画像取得部２１ｃによって取得された撮像画像に基づいて、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換する作業を支援するための画面表示を行う。本実施形態において、誘導情報表示部２１ｄは、第１実施形態と同様に、撮像画像における被写体を認識することにより、被写体がいずれの物体であるかを判別し、撮像画像における被写体と誘導情報とを対応付けた表示を行う（図６〜図８参照）。
【００８１】
また、本実施形態において、誘導情報表示部２１ｄは、現在位置取得部２２１Ａによって取得される現在位置の情報に基づいて、端末装置２０の現在位置に対応する誘導情報を表示することが可能となっている。即ち、本実施形態における端末装置２０は、撮像画像における被写体の認識に基づく誘導情報の表示に加え、端末装置２０の現在位置に基づく誘導情報の表示を行うことが可能である。これにより、例えば、作業員の現在位置から復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置までの移動経路においては、端末装置２０の現在位置に基づく誘導情報の表示を行い、復旧対象の制御装置３０または機械４０の近傍から障害の要因となっている対象個所までは、撮像画像における被写体の認識に基づく誘導情報の表示を行うこと等が可能となる。
【００８２】
このような構成の下、サーバ１０は、第１実施形態と同様に誘導情報生成処理を実行する。ただし、本実施形態における誘導情報生成処理では、ステップＳ５においてアクセス情報取得部１１ｄがアクセス情報を取得する際に、作業員位置取得部２１１Ａによって取得された作業員の現在位置を取得し、作業員の現在位置から、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置に移動する移動経路を含むアクセス情報が取得される。
そのため、誘導情報生成処理が実行されることにより、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０から工場内の遠隔地に位置している作業員を復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する誘導情報が生成される。
また、上述のような構成の端末装置２０は、端末装置２０の現在位置を逐次取得しながら、現在位置に応じた誘導情報を表示する誘導情報表示処理を実行する。
【００８３】
図１４は、第２実施形態の端末装置２０が実行する誘導情報表示処理の流れを説明するフローチャートである。
誘導情報表示処理は、入力部２４を介して、誘導情報表示処理を起動させる指示が入力されることにより開始される。
誘導情報表示処理が開始されると、ステップＳ２２１において、障害通知取得部２１ａは、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得したか否かの判定を行う。
制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得していない場合、ステップＳ２２１においてＮＯと判定されて、ステップＳ２２１の処理が繰り返される。
一方、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得した場合、ステップＳ２２１においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２２に移行する。
【００８４】
ステップＳ２２２において、現在位置取得部２２１Ａは、工場内における端末装置２０の現在位置の情報を取得し、取得した工場内の現在位置の情報をサーバ１０に送信する。
ステップＳ２２３において、誘導情報受信部２１ｂは、通知された障害の発生に対する復旧作業のための誘導情報をサーバ１０から受信する。このとき受信される誘導情報は、作業員を復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する経路の誘導情報を含むものとなっている。
ステップＳ２２４において、画像取得部２１ｃは、撮像部２６によって撮像された作業員周辺の撮像画像を取得する。
【００８５】
ステップＳ２２５において、現在位置取得部２２１Ａは、工場内における端末装置２０の現在位置の情報を取得する。
ステップＳ２２６において、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報受信部２１ｂによって受信された誘導情報、画像取得部２１ｃによって取得された撮像画像及び現在位置取得部２２１Ａによって取得された現在位置の情報に基づいて、作業員を復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導し、障害の要因となっている部品を作業員が補修または交換する作業を支援するための画面表示（図６〜図８及び図１２参照）を行う。
【００８６】
ステップＳ２２７において、誘導情報表示部２１ｄは、誘導情報受信部２１ｂによって誘導情報の変更に関する情報が受信されたか否かの判定を行う。
誘導情報受信部２１ｂによって誘導情報の変更に関する情報が受信された場合、ステップＳ２２７においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ２２４に移行する。
一方、誘導情報受信部２１ｂによって誘導情報の変更に関する情報が受信されていない場合、ステップＳ２２７においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２２８に移行する。
【００８７】
ステップＳ２２８において、誘導情報表示部２１ｄは、作業員による復旧作業が完了したか否かの判定を行う。作業員による復旧作業が完了したか否かは、作業員による復旧作業完了の旨を入力する操作が行われたか否かに基づいて判定することができる。
作業員による復旧作業が完了していない場合、ステップＳ２２８においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ２２４に移行する。
一方、作業員による復旧作業が完了した場合、ステップＳ２２８においてＹＥＳと判定されて、誘導情報表示処理が繰り返される。
【００８８】
以上のように、本実施形態に係る誘導情報提示システム１は、制御装置３０または機械４０に障害が発生した場合に、作業員による障害からの復旧作業を支援するための誘導情報が生成される。誘導情報には、障害の要因となっている部品に作業員が到達するためのアクセス情報及びアクセス情報における安全性の判定結果が含まれている。また、本実施形態の誘導情報には、作業員を復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する経路の誘導情報が含まれている。
そして、生成された誘導情報が端末装置２０に送信され、端末装置２０の現在位置に応じた移動経路の誘導及び作業員の復旧作業を支援する画面表示が行われる。
そのため、作業員は、現在位置から復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置までの安全な経路及び復旧作業の対象個所までの安全な経路を容易に把握できると共に、障害の要因となっている部品を容易かつより安全に視認可能な状態とすることができる。
したがって、誘導情報提示システム１によれば、装置の復旧作業をより適切に支援することができる。
【００８９】
また、誘導情報提示システム１においては、作業員が復旧作業の対象個所に到達した場合に、いずれが障害の要因となっている部品であるかが識別可能に表示される。
そのため、作業員は、復旧作業において補修または交換を行うべき部品を容易に特定することができ、復旧作業をより効率的に行うことが可能となる。
【００９０】
［第３実施形態］
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
本実施形態に係る誘導情報提示システム１は、第２実施形態における誘導情報提示システム１に対して、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０から工場内の遠隔地に位置している作業員を、復旧作業に必要な交換部品を倉庫等からピックアップしてから、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する誘導情報を生成する点が異なっている。
本実施形態に係る誘導情報提示システム１において、サーバ１０及び端末装置２０のハードウェア構成は、第１実施形態及び第２実施形態と同様である。
以下、第２実施形態と異なるサーバ１０及び端末装置２０の機能的構成について説明する。なお、以下の説明においては、第２実施形態と異なる部分を主として説明し、第２実施形態と同様の部分は第２実施形態の説明を適宜参照するものとする。
【００９１】
［サーバ１０の構成］
本実施形態におけるサーバ１０の構成は、第２実施形態とほぼ同様である。ただし、機能的構成において、アクセス情報取得部１１ｄの構成が第２実施形態と異なっている。
即ち、本実施形態におけるアクセス情報取得部１１ｄは、レイアウト情報データベース１６ｃを参照し、対象個所推定部１１ｃによって推定された障害の要因となっている部品に作業員が到達するためのアクセス情報を取得する。本実施形態において、アクセス情報は、作業員の現在位置から、復旧作業に必要な交換部品を倉庫等からピックアップして、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置に移動し、例えば、機械４０が工作機械の場合、さらに、工作機械において障害の要因となる部品の設置個所（工作機械の背面等）に移動して、障害の要因となる部品が視認可能な状態（扉を開けて部品を視認できる状態等）となるまでの移動経路及び作業手順の情報を表している。
【００９２】
ここで、作業員の現在位置から、復旧作業に必要な交換部品を倉庫等からピックアップして、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置までの移動経路を設定する場合、工場のレイアウト内で複数の移動経路が設定可能となることが考えられる。この場合、本実施形態においては、移動距離が最短となる移動経路、あるいは、より安全性が高いと考えられる移動経路等、予め設定された選択基準によって、１つの移動経路を選択する。ただし、設定可能な複数の移動経路を選択し、それぞれの移動経路を基に、誘導情報を生成することも可能である。
【００９３】
図１５は、作業員の現在位置から、復旧作業に必要な交換部品を倉庫等からピックアップして、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の位置までの移動経路を含むアクセス情報の一例を示す模式図である。
図１５に示すように、本実施形態におけるアクセス情報は、作業員の現在位置から、復旧作業に必要な交換部品が格納された倉庫等（格納場所）を経由して、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の位置に至る移動経路を含むものとなっている。
即ち、本実施形態の誘導情報提示システム１においては、対象個所推定部１１ｃによって、障害の要因となっている部品が予め推定されることから、作業員が復旧作業を行うにあたり、事前に交換部品をピックアップした上で、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械に誘導するものとなっている。
【００９４】
なお、図１５において、第２実施形態と同様に、工場内の通路は、常に安全領域と判定される部分であり、通路以外の領域は、周辺の機械４０の稼働状況に基づいて、安全領域であるか、非安全領域であるかが異なるものとなる。
例えば、図１５において実線で示す経路Ｒ３は、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の正面まで工場内の通路が移動経路となり、さらに、動作が停止している工作機械の周囲を移動して背面に到達する移動経路となっている。そのため、経路Ｒ３は、全ての部分が安全領域に該当するものと判定される。
【００９５】
これに対し、図１５において破線で示す経路Ｒ４は、工場内の通路から、動作中のロボットの間の領域を通過し、復旧対象のＣＮＣ装置または工作機械の背面に到達する移動経路となっている。そのため、経路Ｒ４は、動作中の工作機械の間の移動経路の部分は、非安全領域に該当するものと判定される。
本実施形態において、経路Ｒ３及び経路Ｒ４の２つが移動経路の候補となった場合、より安全性が高いと考えられる経路Ｒ３が選択される。
【００９６】
［端末装置２０の構成］
本実施形態における端末装置２０の構成は、第２実施形態とほぼ同様である。ただし、機能的構成において、障害通知取得部２１ａの構成が第２実施形態と異なっている。
即ち、本実施形態における障害通知取得部２１ａは、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得する。そして、障害通知取得部２１ａは、端末装置２０を使用する作業員に、障害が発生している旨及び復旧作業を行う担当者となっている旨を画面表示あるいは音声出力等により通知する。復旧作業を行う担当者となっている旨が通知された作業員は、障害に対する復旧作業を開始する。なお、復旧作業を行う担当者となっている旨を通知された作業員が、担当者となることを承諾する旨の応答をサーバ１０に送信することにより、復旧作業を開始することとしてもよい。
【００９７】
本実施形態において、障害通知取得部２１ａは、制御装置３０または機械４０の障害が発生している旨の通知をサーバ１０から取得した場合、作業員による操作に応じて、障害の要因となっている部品の交換部品を倉庫等からピックアップするか否かの応答をサーバ１０に送信する。障害の要因となっている部品の交換部品を倉庫等からピックアップする旨の応答が送信された場合、復旧作業に必要な交換部品を倉庫等からピックアップして、例えば復旧作業の対象となるＣＮＣ装置または工作機械の位置まで作業員を誘導する誘導情報がサーバ１０から送信される（図１５参照）。一方、障害の要因となっている部品の交換部品を倉庫等からピックアップしない旨の応答が送信された場合、第２実施形態と同様に、作業員を復旧作業の対象となるＣＮＣ装置または工作機械の位置まで誘導する誘導情報がサーバ１０から送信される（図１２参照）。
【００９８】
このような構成の下、サーバ１０は、第２実施形態と同様に誘導情報生成処理を実行する。ただし、本実施形態における誘導情報生成処理では、ステップＳ５においてアクセス情報取得部１１ｄがアクセス情報を取得する際に、作業員位置取得部２１１Ａによって取得された作業員の現在位置を取得し、作業員の現在位置から、復旧作業に必要な交換部品が格納された倉庫等を経由して、復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置に至る移動経路を含むアクセス情報が取得される。
そのため、誘導情報生成処理が実行されることにより、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０から工場内の遠隔地に位置している作業員を、復旧作業に必要な交換部品が格納された倉庫等を経由して、復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する誘導情報が生成される。
【００９９】
また、上述のような構成の端末装置２０は、第２実施形態と同様に誘導情報表示処理を実行する。ただし、本実施形態における誘導情報生成処理では、ステップＳ２２２において、現在位置取得部２２１Ａが、工場内における端末装置２０の現在位置の情報を取得し、取得した工場内の現在位置の情報をサーバ１０に送信すると共に、障害通知取得部２１ａは、作業員による操作に応じて、障害の要因となっている部品の交換部品を倉庫等からピックアップするか否かの応答をサーバ１０に送信する。
【０１００】
以上のように、本実施形態に係る誘導情報提示システム１は、制御装置３０または機械４０に障害が発生した場合に、作業員による障害からの復旧作業を支援するための誘導情報が生成される。誘導情報には、障害の要因となっている部品に作業員が到達するためのアクセス情報及びアクセス情報における安全性の判定結果が含まれている。また、本実施形態の誘導情報には、復旧作業に必要な交換部品が格納された倉庫等を経由して、作業員を復旧作業の対象となる制御装置３０または機械４０の位置まで誘導する経路の誘導情報が含まれている。
そして、生成された誘導情報が端末装置２０に送信され、端末装置２０の現在位置に応じた移動経路の誘導及び作業員の復旧作業を支援する画面表示が行われる。
そのため、作業員は、現在位置から復旧作業に必要な交換部品が格納された倉庫等を経由して、復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置までの安全な経路及び復旧作業の対象個所までの安全な経路を容易に把握できると共に、障害の要因となっている部品を容易かつより安全に視認可能な状態とすることができる。
したがって、誘導情報提示システム１によれば、装置の復旧作業をより適切に支援することができる。
【０１０１】
また、作業員は、復旧作業に必要な交換部品が格納された倉庫等において、交換部品をピックアップした上で、復旧対象の制御装置３０または機械４０の位置に移動できるため、復旧作業をより効率的かつ迅速に行うことが可能となる。
また、誘導情報提示システム１においては、作業員が復旧作業の対象個所に到達した場合に、いずれが障害の要因となっている部品であるかが識別可能に表示される。
そのため、作業員は、復旧作業において補修または交換を行うべき部品を容易に特定することができ、復旧作業をより効率的に行うことが可能となる。
【０１０２】
なお、本発明は、上述の実施形態及び変形例に限定されるものではなく、種々の変更及び変形等が可能である。
例えば、上述の実施形態において、端末装置２０が誘導情報を画面表示によって作業員に報知する場合を例に挙げて説明したが、これに限られない。即ち、誘導情報を作業員に報知する形態としては、画面表示の他、音声出力やランプの点灯等、種々の報知方法を用いることができ、これらを組み合わせた報知方法とすることも可能である。また、画面標示により誘導情報を報知する場合、文字、記号、アニメーション、写真、動画、模式図等の各種形態を単独で、または組み合わせて用いることが可能である。
【０１０３】
以上説明した実施形態の誘導情報提示システム１（サーバ１０及び端末装置２０等）の機能の全部または一部は、ハードウェア、ソフトウェアまたはこれらの組合せにより実現することができる。ここで、ソフトウェアによって実現されるとは、プロセッサがプログラムを読み込んで実行することにより実現されることを意味する。ハードウェアで構成する場合、誘導情報提示システム１の機能の一部または全部を、例えば、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ゲートアレイ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、ＣＰＬＤ（Ｃｏｍｐｌｅｘ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｌｏｇｉｃ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の集積回路（ＩＣ）で構成することができる。
【０１０４】
誘導情報提示システム１の機能の全部または一部をソフトウェアで構成する場合、誘導情報提示システム１の動作の全部または一部を記述したプログラムを記憶した、ハードディスク、ＲＯＭ等の記憶部、演算に必要なデータを記憶するＤＲＡＭ、ＣＰＵ、及び各部を接続するバスで構成されたコンピュータにおいて、演算に必要な情報をＤＲＡＭに記憶し、ＣＰＵで当該プログラムを動作させることで実現することができる。
【０１０５】
これらのプログラムは、様々なタイプのコンピュータ可読媒体（ｃｏｍｐｕｔｅｒ  ｒｅａｄａｂｌｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。コンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（ｔａｎｇｉｂｌｅ  ｓｔｏｒａｇｅ  ｍｅｄｉｕｍ）を含む。コンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えば、フレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば、光磁気ディスク）、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ−Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  ＰＲＯＭ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ））を含む。
また、これらのプログラムは、ネットワークを介してユーザのコンピュータにダウンロードされることにより配布されてもよい。
【０１０６】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、前述した実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したに過ぎない。本発明の技術的範囲は、前記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０７】
１  誘導情報提示システム
１０  サーバ
２０  端末装置
１１，２１  ＣＰＵ
１１ａ  障害検出部
１１ｂ  装置情報取得部
１１ｃ  対象個所推定部
１１ｄ  アクセス情報取得部
１１ｅ  安全性判定部
１１ｆ  誘導情報生成部
１１ｇ  誘導情報送信部
２１ａ  障害通知取得部
２１ｂ  誘導情報受信部
２１ｃ  画像取得部
２１ｄ  誘導情報表示部
２１１Ａ  作業員位置取得部
２２１Ａ  現在位置取得部
１２,２２  ＲＯＭ
１３，２３  ＲＡＭ
１４，２４  入力部
１５，２５  表示部
１６，２７  記憶部
１６ａ  機械データベース
１６ｂ  保守情報データベース
１６ｃ  レイアウト情報データベース
１７，２８  通信部
２６  撮像部
３０  制御装置
４０  機械
５０  ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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