(57)【要約】【課題】自車両の停止位置に関連する情報を乗員に的確に認識させることが可能な表示制御装置等の提供。【解決手段】ＨＣＵは、所定の表示可能画角内にて、自車両の外の環境と重畳する表示が可能なＨＵＤによる表示を制御する。ＨＣＵは、自車両を停止させるべき原因である外の環境中の停止原因に基づく情報であって、自車両を停止させるべき位置である停止位置ＳＰの情報を把握する。ＨＣＵは、把握された停止位置ＳＰが表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置ＳＰと重畳する停止位置コンテンツＣｔ１を、ＨＵＤに表示させる表示コンテンツとして生成する。【選択図】図６
2020185830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に用いられ、所定の表示可能画角（ＶＡ）内にて、前記車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両を停止させるべき原因である前記環境中の停止原因に基づく情報であって、前記自車両を停止させるべき位置である停止位置（ＳＰ）の情報を把握する停止位置情報把握部（７３）と、
前記停止位置情報把握部により把握された前記停止位置が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記停止位置と重畳する停止位置コンテンツ（Ｃｔ１）を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる表示コンテンツとして生成する表示生成部（７４）と、を備える表示制御装置。
【請求項２】
前記表示生成部は、前記停止原因が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記停止原因を強調する停止原因強調コンテンツ（Ｃｔ３）を、前記表示コンテンツとして生成する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項３】
前記表示生成部は、前記停止原因が前記表示可能画角外に位置する場合に、前記停止位置コンテンツを強調する停止位置強調コンテンツ（Ｃｔ２）を、前記停止原因強調コンテンツの代わりに、前記表示コンテンツとして生成する請求項２に記載の表示制御装置。
【請求項４】
前記表示生成部は、前記停止原因と前記表示可能画角との相対位置条件に基づいて、前記停止位置を強調する停止位置強調コンテンツ及び前記停止原因を強調する停止原因強調コンテンツの中から、表示する前記表示コンテンツを１つ選択する請求項１に記載の表示制御装置。
【請求項５】
前記表示生成部は、前記自車両に走行経路として予定される予定走行軌跡（ＰＲ）を示す予定走行軌跡コンテンツ（Ｃｔ５）を、前記表示コンテンツとして生成する請求項１から４のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項６】
前記表示生成部は、前記停止位置と重畳する前記停止位置コンテンツが設定される場合に、前記予定走行軌跡のうち、前記停止位置コンテンツを挟んで前記自車両とは反対側の部分が消去された前記予定走行軌跡コンテンツを生成する請求項５に記載の表示制御装置。
【請求項７】
前記表示生成部は、前記自車両が前記停止位置に停止した場合、又は設定中の前記停止位置コンテンツに対応した前記停止原因が消失した場合に、前記予定走行軌跡コンテンツにおいて、前記反対側の部分が表示対象となるように変更する請求項６に記載の表示制御装置。
【請求項８】
前記表示生成部は、前記自車両が前記停止原因に応じて停止行動を開始すると、前記停止位置コンテンツの表示形態を、前記停止行動の開始前と比較してトーンダウンさせる請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項９】
前記停止位置情報把握部は、前記停止位置に前記自車両を停止させるための、前記自車両の制動を開始する制動開始位置（ＢＰ）の情報を、さらに把握し、
前記表示生成部は、前記制動開始位置が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記制動開始位置と重畳する制動開始位置コンテンツ（Ｃｔ４）を、前記表示コンテンツとして生成する請求項１から８のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１０】
前記停止位置情報把握部は、前記停止位置に前記自車両を停止させるための、前記自車両の制動を開始する制動開始位置の情報を、さらに把握し、
前記表示生成部は、
前記自車両が前記制動開始位置を通過すると、前記停止位置コンテンツの表示形態を、前記制動開始位置の通過前と比較してトーンダウンさせ、
前記自車両が前記制動開始位置から前記停止位置に近づくに従って、前記停止位置コンテンツの表示形態におけるトーンダウン効果を漸次増大させ、
前記自車両が前記停止位置にて停止すると、前記トーンダウン効果の漸次増大に連続して前記停止位置コンテンツをフェードアウトさせる請求項１から７のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１１】
前記表示生成部は、前記停止原因が先行他車両である場合に、前記停止位置コンテンツを、前記先行他車両の後端から前記自車両側に所定の間隔を空けた位置と重畳されるように配置する請求項１から１０のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１２】
前記表示生成部は、前記停止位置が前記表示可能画角外に位置する場合に、前記停止位置コンテンツに代えて、前記自車両の構成に相対的に固定され、前記停止原因の存在を示す停止アイコン（Ｃｎ１）を、前記表示コンテンツとして生成する請求項１から１１のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１３】
前記表示生成部は、前記自車両の進入が禁止されていることを示す進入禁止領域（ＥＰＡ）と、前記進入禁止領域を除く領域との境界を可視化した進入禁止領域コンテンツ（Ｃｔ６）を、前記表示コンテンツとして生成する請求項１から１２のいずれか１項に記載の表示制御装置。
【請求項１４】
車両に用いられ、所定の表示可能画角（ＶＡ）内にて、前記車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部に、
前記自車両を停止させるべき原因である前記環境中の停止原因に基づく情報であって、前記自車両を停止させるべき位置である停止位置（ＳＰ）の情報を把握する処理と、
把握された前記停止位置が前記表示可能画角内に含まれる場合に、前記停止位置と重畳する停止位置コンテンツ（Ｃｔ１）を、前記ヘッドアップディスプレイに表示させる処理と、を実行させる表示制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この明細書による開示は、ヘッドアップディスプレイによる重畳表示を制御する表示制御装置及び表示制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用表示装置が開示されている。この車両用表示装置は、車線変更を誘導する誘導画像を乗員の前方視界に表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／１１８８５９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、自車両の停止位置が的確に表示されない。このため、自車両の停止位置に関連する情報を、当該自車両の乗員により認識し易く伝達することが求められている。
【０００５】
この明細書の開示による目的のひとつは、自車両の停止位置に関連する情報を乗員に的確に認識させることが可能な表示制御装置及び表示制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
ここに開示された態様のひとつは、車両に用いられ、所定の表示可能画角（ＶＡ）内にて、車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイ（２０）による表示を制御する表示制御装置であって、
自車両を停止させるべき原因である環境中の停止原因に基づく情報であって、自車両を停止させるべき位置である停止位置（ＳＰ）の情報を把握する停止位置情報把握部（７３）と、
停止位置情報把握部により把握された停止位置が表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置と重畳する停止位置コンテンツ（Ｃｔ１）を、ヘッドアップディスプレイに表示させる表示コンテンツとして生成する表示生成部（７４）と、を備える。
【０００７】
また、開示された態様の他のひとつは、車両に用いられ、所定の表示可能画角（ＶＡ）内にて、車両としての自車両の外の環境と重畳する表示が可能なヘッドアップディスプレイによる表示を制御する表示制御プログラムであって、
少なくとも１つの処理部に、
自車両を停止させるべき原因である環境中の停止原因に基づく情報であって、自車両を停止させるべき位置である停止位置（ＳＰ）の情報を把握する処理と、
把握された停止位置が表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置と重畳する停止位置コンテンツ（Ｃｔ１）を、ヘッドアップディスプレイに表示させる処理と、を実行させる。
【０００８】
これらの態様によると、自車両の外の環境中の停止原因に基づく停止位置がヘッドアップディスプレイの表示可能画角内に含まれる場合に、停止位置コンテンツがヘッドアップディスプレイにより表示される。この停止位置コンテンツは、停止原因に基づいた停止位置と重畳するので、ヘッドアップディスプレイの表示を視認する乗員は、停止原因が直接的に視認可能か否かに関わらず、自車両の停止位置を的確に認識することができる。
【０００９】
なお、括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態のＨＣＵを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。
【図２】第１実施形態のヘッドアップディスプレイの車両への搭載状態を示す図である。
【図３】第１実施形態のＨＣＵの概略的な構成を示す図である。
【図４】第１実施形態での表示レイアウトのシミュレーションを、可視化して示す図である。
【図５】第１実施形態の表示コンテンツの選定を説明するための表である。
【図６】第１実施形態でのパターンＡの表示の一例を示す図である。
【図７】第１実施形態でのパターンＢの表示の一例を示す図である。
【図８】第１実施形態でのパターンＣの表示の一例を示す図である。
【図９】第１実施形態でのパターンＤの表示の一例を示す図である。
【図１０】第１実施形態でのパターンＥの表示の一例を示す図である。
【図１１】第１実施形態でのパターンＦの表示の一例を示す図である。
【図１２】第１実施形態でのパターンＧの表示の一例を示す図である。
【図１３】第１実施形態でのパターンＨの表示の一例を示す図である。
【図１４】第１実施形態でのＨＣＵの表示制御処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】第２実施形態での表示レイアウトのシミュレーションを、可視化して示す図である。
【図１６】第２実施形態での表示の一例を示す図である。
【図１７】変形例６での表示の一例を示す図である。
【図１８】変形例８での表示の一例を示す図である。
【図１９】変形例８での表示の他の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各実施形態において対応する構成要素には同一の符号を付すことにより、重複する説明を省略する場合がある。各実施形態において構成の一部分のみを説明している場合、当該構成の他の部分については、先行して説明した他の実施形態の構成を適用することができる。また、各実施形態の説明において明示している構成の組み合わせばかりではなく、特に組み合わせに支障が生じなければ、明示していなくても複数の実施形態の構成同士を部分的に組み合せることができる。
【００１２】
（第１実施形態）
図１，２に示すように、本開示の第１実施形態による表示制御装置は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１００となっている。ＨＣＵ１００は、車両に用いられるＨＭＩ（Human Machine Interface）システム１０を、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display；ＨＵＤ）２０等と共に構成している。ＨＭＩシステム１０には、操作デバイス２６及びドライバステータスモニタ（Driver Status Monitor；ＤＳＭ）２７等がさらに含まれている。ＨＭＩシステム１０は、車両αの乗員（例えばドライバ）によるユーザ操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを、備えている。
【００１３】
ＨＭＩシステム１０は、車両αに搭載された車載ネットワークの通信バス９９に通信可能に接続されている。ＨＭＩシステム１０は、車載ネットワークに設けられた複数のノードのうちの１つである。車載ネットワークの通信バス９９には、例えば周辺監視センサ３０、ロケータ４０、運転支援ＥＣＵ（Electronic Control Unit）５０、及びＤＣＭ５３がそれぞれノードとして接続されている。通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能となっている。
【００１４】
周辺監視センサ３０は、車両αの外の環境、より詳細には車両αの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、車両αの周囲の検出範囲から、歩行者、サイクリスト、人間以外の動物、及び他車両等の移動物体、さらに路上の落下物、ガードレール、縁石、道路標識、走行区画線等の路面標示、及び道路枠の構造物等の静止物体等を、検出可能である。周辺監視センサ３０は、車両αの周囲の物体を検出した検出情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。
【００１５】
周辺監視センサ３０は、物体検出のための検出構成として、フロントカメラ３１及びミリ波レーダ３２を有している。フロントカメラ３１は、車両の前方範囲を撮影した撮像データ、及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、例えば車両αの前後の各バンパーに互いに間隔を空けて複数配置されている。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を、車両αの前方範囲、前側方範囲、後方範囲及び後側方範囲等へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理により、検出情報を生成する。なお、ライダ及びソナー等の検出構成が、周辺監視センサ３０に含まれていてもよい。
【００１６】
ロケータ４０は、複数の取得情報を組み合わせる複合測位により、車両αの高精度な位置情報等を生成する。ロケータ４０は、例えば複数車線のうちで、車両αが走行する車線を特定可能である。ロケータ４０は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機４１、慣性センサ４２、高精度地図データベース４３、及びロケータＥＣＵ４４を含む構成である。
【００１７】
ＧＮＳＳ受信機４１は、複数の人工衛星（測位衛星）から送信された測位信号を受信する。ＧＮＳＳ受信機４１は、ＧＰＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＩＲＮＳＳ、ＱＺＳＳ、Ｂｅｉｄｏｕ等の衛星測位システムのうちで、少なくとも１つの衛星測位システムの各測位衛星から、測位信号を受信可能である。
【００１８】
慣性センサ４２は、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備えている。高精度地図ＤＢ４３は、不揮発性メモリを主体に構成されており、通常のナビゲーションに用いられるよりも高精度な地図データ（以下、高精度地図データ）を記憶している。高精度地図データには、道路の三次元形状情報、レーン数情報、各レーンに許容された進行方向を示す情報等、自動運転及び高度運転支援に利用可能な情報が含まれている。
【００１９】
ロケータＥＣＵ４４は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたマイクロコンピュータを主体として含む構成である。ロケータＥＣＵ４４は、ＧＮＳＳ受信機４１で受信する測位信号、慣性センサ４２の計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、車両αの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータＥＣＵ４４は、測位結果に基づく車両αの位置情報及び方角情報を、通信バス９９を通じて、運転支援ＥＣＵ５０及びＨＣＵ１００等に提供する。
【００２０】
加えてロケータＥＣＵ４４は、ＨＣＵ１００等からの要求に応じて、必要とされた高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にあるか否かを判定する。要求された高精度地図データが高精度地図ＤＢ４３にある場合、ロケータＥＣＵ４４は、該当する高精度地図データを高精度地図ＤＢ４３から読み出し、要求元であるＨＣＵ１００に提供する。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ５０は、プロセッサ、ＲＡＭ、記憶部、入出力インターフェース、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。運転支援ＥＣＵ５０は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能、及びドライバの運転操作を代行可能な運転代行機能の少なくとも一方を備えている。運転支援ＥＣＵ５０は、周辺監視センサ３０から取得する検出情報に基づき、車両αの周辺環境を認識する。
【００２２】
運転支援ＥＣＵ５０は、周辺環境認識のために実施した検出情報の解析結果を、解析済みの検出情報として、ＨＣＵ１００に提供可能である。一例として、運転支援ＥＣＵ５０は、フロントカメラ３１の撮像データ等から抽出された情報、具体的には、前方範囲に存在する他車両の相対位置、移動速度、移動方向、大きさ及び種別等の情報を、ＨＣＵ１００に提供する。また運転支援ＥＣＵ５０は、前方範囲に存在する道路標識の相対位置、大きさ及び種別等の情報を、ＨＣＵ１００に提供する。
【００２３】
運転支援ＥＣＵ５０は、記憶部に記憶されたプログラムをプロセッサによって実行することにより、車両αの自動運転又は高度運転支援を実現する。具体的に、運転支援ＥＣＵ５０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）の機能、ＬＴＣ（Lane Trace Control）の機能、ＬＣＡ（Lane Change Assist）の機能、さらには停止支援機能、再発進支援機能等を実現する。
【００２４】
ＡＣＣ機能は、目標車速で車両αを定速走行させる、又は前走車との車間距離を維持しつつ車両αを追従走行させる機能である。
【００２５】
ＬＴＣ機能は、フロントカメラ３１の撮像データから抽出される区画線の形状情報に基づき、車両αの操舵輪の舵角を制御する機能である。ＬＣＡ機能は、ＬＴＣ機能が作動している状態下、車両αの操舵輪の舵角を自動制御することにより、車両αが走行する車線を変更する機能である。運転支援ＥＣＵ５０は、ＬＴＣ機能、ＬＣＡ機能に基づいて、車両αの走行経路として予想される予定走行軌跡ＰＲを生成可能である。
【００２６】
停止支援機能は、予定走行軌跡ＰＲ上に存在する停止原因に基づいて、車両αを停止させるべき停止位置ＳＰに停止させるように、車両αの制動装置（例えばブレーキ装置）を制御する機能である。
【００２７】
停止原因には、例えば路上の設置物である交通信号機ＴＳであって、停止信号を表示している状態（例えば赤色信号を灯火している状態）の交通信号機ＴＳ、路面等に表示された一時停止すべき旨の道路標識（例えば停止線）、横断歩道ないし自転車横断帯を横断する歩行者ないし自転車、路面において道路工事等を実施している進入禁止領域の存在、電車が通過中の踏切、停止中の先行他車両等が挙げられる。
【００２８】
運転支援ＥＣＵ５０は、停止原因に対応した適切な位置に、停止位置ＳＰを設定する。本実施形態における停止位置ＳＰは、停止時の車両αの先端部分に対応する位置である。例えば、停止原因が停止信号を表示している状態の交通信号機ＴＳであり、当該交通信号機ＴＳに対応する停止線が路面に表示されている場合には、停止位置ＳＰは、停止線と重畳するように設定される。また例えば、停止原因が停止中の先行他車両の場合には、停止位置ＳＰは、先行他車両の後端から車両α側に所定の間隔を空けた位置に、設定される。
【００２９】
さらに運転支援ＥＣＵ５０は、停止位置ＳＰに車両αを停止させるための、制動装置の作動開始位置（以下、制動開始位置ＢＰ）を、停止位置ＳＰよりも車両α側に設定する。運転支援ＥＣＵ５０は、予定走行軌跡ＰＲの情報、停止位置ＳＰの情報、制動開始位置ＢＰの情報等を、ＨＣＵ１００に提供する。
【００３０】
再発進支援機能は、停止原因が消失した場合に、車両αを再発進又は再加速し、予定走行軌跡ＰＲ上に走行させるように、車両αの駆動装置（例えばアクセル装置）を制御する機能である。
【００３１】
ここでいう停止原因の消失とは、例えば停止原因が停止信号を表示している状態の交通信号機ＴＳであれば、停止信号の表示が進行信号（例えば青信号）の表示に変更されたことが挙げられる。停止原因の消失の他の例としては、横断歩道を横断する歩行者が横断を終了したこと、停止中の先行他車両が再発進したこと等が挙げられる。
【００３２】
ＤＣＭ（Data Communication Module）５３は、車両αに搭載される通信モジュールである。ＤＣＭ５３は、ＬＴＥ（Long Term Evolution）及び５Ｇ等の通信規格に沿った無線通信により、車両αと周囲の基地局との間で電波を送受信する。ＤＣＭ５３の搭載により、車両αは、インターネットに接続されたコネクテッドカーとなる。ＤＣＭ５３は、クラウド状に設けられたプローブサーバから、車両αが走行する道路の最新の高精度地図データを取得する。
【００３３】
次に、ＨＭＩシステム１０に含まれる操作デバイス２６、ＤＳＭ２７、ＨＵＤ２０及びＨＣＵ１００の各詳細を、順に説明する。
【００３４】
操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えばＡＣＣ機能、ＬＴＣ機能、停止支援機能ないし再発進支援機能、さらには冷暖房機能、オーディオ機能等について、起動及び停止の切り替え、並びに各種の設定変更を行なうユーザ操作が入力される。例えば、ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ナビゲーション装置のディスプレイと一体構成とされたタッチパネル、及びステアリングコラム部８に設けられた操作レバー、ユーザ操作としてのジェスチャを検出するジェスチャ検出装置等が、操作デバイス２６に含まれる。
【００３５】
ＤＳＭ２７は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等を含む構成である。ＤＳＭ２７は、運転席のヘッドレスト部に近赤外カメラを向けた姿勢にて、たとえばステアリングコラム部８の上面又はインスツルメントパネル９の上面等に設置されている。ＤＳＭ２７は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、アイポイントＥＰの位置及び視線方向等の情報を撮像画像から抽出し、抽出した状態情報をＨＣＵ１００へ向けて逐次出力する。
【００３６】
ＨＵＤ２０は、ウィンドシールドＷＳの下方にて、インスツルメントパネル９内の収容空間に収容されている。ＨＵＤ２０は、虚像Ｖｉとして結像される光を、ウィンドシールドＷＳの投影範囲へ向けて投影する。ウィンドシールドＷＳに投影された光は、運転席側へ反射され、ドライバによって知覚される。ドライバは、ウィンドシールドＷＳを通して見える車両αの外の環境、すなわち風景に、虚像Ｖｉが重畳された表示を視認する。
【００３７】
ＨＵＤ２０は、表示器２１及び導光部２２を備えている。表示器２１は、映像データの各フレーム画像を、表示画面に表示する。表示器２１としては、バックライトからの光を液晶パネルに透過又は反射させて画像を投射する液晶方式の表示器、マイクロＬＥＤ方式、有機ＥＬ方式等の自発光表示器、レーザスキャナ方式の表示器、ＤＭＤ（Digital Micromirror Device）を用いたＤＬＰ（Digital Light Processing；登録商標）方式の表示器等を採用することができる。導光部２２は、表示器から射出された光を上述の投影範囲へと導光する。導光部２２は、凹面鏡、平面鏡、凸面鏡等の１つ以上のミラーを含んで構成され、好ましくは、虚像Ｖｉの表示可能画角ＶＡを拡大する機能を有する。
【００３８】
以上のＨＵＤ２０には、図２に示すような表示可能画角ＶＡが設定される。表示可能画角ＶＡは、ドライバのアイポイントＥＰを基準とした、ＨＵＤ２０により虚像Ｖｉを表示可能な角度範囲である。詳述すると、仮に表示画面を全画素点灯した場合に、表示される虚像Ｖｉの結像面における垂直方向両外縁がアイポイントＥＰに対してなす角が垂直画角と定義される。同様に、当該結像面における水平方向両外縁がアイポイントＥＰに対してなす角が水平画角と定義される。ＨＵＤでは、車両の垂直方向に対応した垂直画角（例えば１５〜２５°程度）よりも、水平方向における水平画角（例えば５〜１０°程度）の方が大きくされている。
【００３９】
ＨＵＤ２０は、表示コンテンツを、虚像Ｖｉとして表示する。表示コンテンツには、追従コンテンツＣｔ及び非追従コンテンツＣｎが含まれる。
【００４０】
追従コンテンツＣｔは、拡張現実（Augmented Reality；ＡＲ）表示に用いられるＡＲ表示物である。追従コンテンツＣｔの表示位置は、例えば路面、前方他車両、歩行者及び道路標識等、車両αの外の環境に存在する特定の重畳対象に関連付けられている。重畳対象は、ドライバから視認可能であっても、死角に隠れて視認不能であってもよい。追従コンテンツＣｔは、特定の重畳対象に重畳表示され、当該重畳対象に相対的に固定されているように、重畳対象を追従して、アイポイントＥＰからの見た目上の表示位置を移動可能である。すなわち、車両αの移動又は重畳対象の移動に伴って、追従コンテンツＣｔの重畳対象との重畳状態が、継続的に維持される。
【００４１】
非追従コンテンツＣｎは、車両αの外の環境に重畳される表示物のうちで、追従コンテンツＣｔを除いた非ＡＲ表示物である。非追従コンテンツＣｎは、追従コンテンツＣｔとは異なり、特定の重畳対象に非重畳の状態で、車両αの外の環境に重畳表示される。非追従コンテンツＣｎは、特定の重畳対象を追従することなく、ウィンドシールドＷＳ等の車両構成に相対的に固定されているように表示される。なお、車両αと重畳対象との位置関係により、非追従コンテンツＣｎであっても、偶発的ないし一時的に、歩行者等と重畳されることがある。
【００４２】
ＨＣＵ１００は、ＨＭＩシステム１０において、ＨＵＤ２０を含む複数の車載表示デバイスによる表示を統合的に制御する電子制御装置である。図１に示すようにＨＣＵ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４、及びこれらを接続するバス等を備えたコンピュータを主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphic Processing Unit）等の演算コアを少なくとも１つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってもよい。ＲＡＭ１２は、映像生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってもよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、後述する各機能部の機能を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される種々のプログラム（表示制御プログラム等）が格納されている。
【００４３】
ＨＣＵ１００は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１によって実行することで、ＨＵＤ２０による表示コンテンツの重畳表示を制御するための複数の機能部を有する。具体的に図３に示すように、ＨＣＵ１００には、視点位置特定部７１、車両位置特定部７２、情報取得部７３、及び表示生成部７４等の機能部が構築される。
【００４４】
視点位置特定部７１は、ＤＳＭ２７から取得する状態情報に基づき、運転席に着座しているドライバのアイポイントＥＰの位置を特定する。視点位置特定部７１は、アイポイントＥＰの位置を示す三次元の座標（以下、アイポイント座標）を生成し、生成したアイポイント座標を、表示生成部７４に逐次提供する。
【００４５】
車両位置特定部７２は、車両αについての最新の位置情報及び方角情報を、自車位置情報としてロケータＥＣＵ４４から取得する。加えて車両位置特定部７２は、車両αの周辺範囲の高精度地図データを、ロケータＥＣＵ４４から取得する。車両位置特定部７２は、ＤＣＭ５３を通じて、プローブサーバ等から高精度位置データを取得してもよい。車両位置特定部７２が取得した自車位置情報及び高精度地図データから、車両αの位置が高精度に特定される。車両位置特定部７２は、取得した自車位置情報及び高精度地図データを、表示生成部７４に逐次提供する。
【００４６】
情報取得部７３は、周辺監視センサ３０及び運転支援ＥＣＵ５０の少なくとも一方から通信バス９９を介して入力される信号に基づいて、車両αの外の環境の検出情報、すなわち外界情報を取得する。外界情報には、車両αを停止させるべき原因である停止原因に関する情報が少なくとも含まれる。
【００４７】
また情報取得部７３は、運転支援ＥＣＵ５０により通信バス９９に出力される予定走行軌跡ＰＲの情報、停止位置ＳＰの情報、及び制動開始位置ＢＰの情報等を取得する。情報取得部７３は、予定走行軌跡ＰＲの情報、停止位置ＳＰの情報、及び制動開始位置ＢＰの情報を表示生成部７４に逐次提供する。本実施形態において、情報取得部７３に入力される情報は、運転支援ＥＣＵ５０での走行環境認識によって得られた解析結果である。このように解析結果が入力された場合には、情報取得部７３は、自ら解析をすることなく、解析結果に含まれた停止位置ＳＰの情報等を把握することができる。
【００４８】
また情報取得部７３は、ＤＣＭ５３を通じて、路車間通信又は車車間通信によって上記各種情報を取得してもよい。こうした情報取得では、特に、夜間、天候不良時等に、周辺監視センサ３０の機能を補完し、停止原因の情報、停止位置ＳＰの情報等の精度を高めることができる。情報取得部７３は、取得した上記各種情報を、表示生成部７４に逐次提供する。
【００４９】
表示生成部７４は、ＨＵＤ２０に逐次出力させる映像データを生成することで、ＨＵＤ２０によるドライバへの情報提示を制御する。表示生成部７４は、虚像Ｖｉとして表示される表示コンテンツの元画像を、映像データを構成する個々のフレーム画像に描画する。表示生成部７４は、追従コンテンツＣｔの元画像をフレーム画像に描画する場合、アイポイントＥＰ及び重畳対象の各位置に応じて、描画位置及び描画形状を補正する。以上により、追従コンテンツＣｔは、アイポイントＥＰから見たとき、重畳対象に正しく重畳される位置及び形状で表示されるようになる。
【００５０】
表示生成部７４は、上述の映像データの生成機能を実現するため、仮想レイアウト機能及びコンテンツ選定機能をさらに有している。仮想レイアウト機能は、表示生成部７４に提供される種々の情報に基づき、追従コンテンツＣｔの表示レイアウトをシミュレーションする機能である。図４に示すように、表示生成部７４は、自車位置情報及び高精度地図データに基づき、車両αの現在の外の環境を仮想空間中に再現する。
【００５１】
より詳細に、表示生成部７４は、仮想の三次元空間の基準位置に自車オブジェクトＡＯを設定する。表示生成部７４は、高精度地図データの示す形状の道路モデルを、自車位置情報に基づき、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、三次元空間にマッピングする。表示生成部７４は、軌跡形状情報に基づく形状の予定走行軌跡ＰＲを、道路モデル上にマッピングする。表示生成部７４は、他車両が存在している場合、他車両のサイズ情報に基づく大きさの他車オブジェクトＯＯを、他車両の相対位置情報に基づいて配置する。
【００５２】
表示生成部７４は、予定走行軌跡ＰＲをなぞる仮想の予定走行軌跡オブジェクトＰＯを、三次元空間における道路モデルの路面上に配置する。予定走行軌跡オブジェクトＰＯは、予定走行軌跡ＰＲに重ねて配置され、道路モデルに沿って延伸する形状となる。なお、カーブを走行するシーン等で道路モデルが湾曲している場合、予定走行軌跡ＰＲ及び予定走行軌跡オブジェクトＰＯも、道路モデルに合わせた湾曲形状となる。
【００５３】
表示生成部７４は、停止原因が存在する場合、停止原因にサイズ情報に基づく大きさの停止原因オブジェクトＣＯを、停止原因の相対位置情報に基づいて配置する。表示生成部７４は、この停止原因に関連し、車両αを停止させるべき停止位置ＳＰに、仮想の停止位置オブジェクトＳＯを配置する。加えて表示生成部７４は、停止位置ＳＰに車両αを停止させるための制動開始位置ＢＰに、仮想の制動開始位置オブジェクトＢＯを配置する。
【００５４】
さらに表示生成部７４は、自車オブジェクトＡＯに関連付けて、仮想カメラ位置ＣＰ及び仮想画角ＳＡを設定する。仮想カメラ位置ＣＰは、運転者のアイポイントＥＰに対応する仮想位置である。表示生成部７４は、視点位置特定部７１にて取得される最新のアイポイント座標に基づき、自車オブジェクトＡＯに対する仮想カメラ位置ＣＰを逐次補正する。仮想画角ＳＡは、虚像Ｖｉの重畳表示が可能となる範囲であり、ＨＵＤ２０の表示可能画角ＶＡに対応する仮想範囲である。
【００５５】
コンテンツ選定機能は、図５に示すように、情報提示に用いる表示コンテンツを選定する機能である。表示生成部７４は、ドライバのオン操作に基づき停止支援機能及び再発進支援機能が有効化され、停止原因が検出されると、停止原因に関する情報、予定走行軌跡ＰＲの情報、停止位置ＳＰの情報、及び制動開始位置ＢＰの情報と、表示レイアウトのシミュレーション結果とを含む各種情報に基づき、映像データに描画する表示コンテンツを選定する。表示生成部７４は、追従コンテンツＣｔ及び非追従コンテンツＣｎを使い分け、停止制御の関連情報を表示する。
【００５６】
表示生成部７４によって描画される表示コンテンツには、追従コンテンツＣｔに属するコンテンツとして、停止位置コンテンツＣｔ１、停止位置強調コンテンツＣｔ２、停止原因強調コンテンツＣｔ３、及び制動開始位置コンテンツＣｔ４が含まれる。さらに、表示生成部７４によって描画される表示コンテンツには、非追従コンテンツＣｎに属するコンテンツとして、停止アイコンＣｎ１が含まれる。
【００５７】
停止位置コンテンツＣｔ１は、停止位置ＳＰと重畳することにより、車両αを停止させるべき停止位置ＳＰをドライバに通知するコンテンツである。停止位置コンテンツＣｔ１は、仮想空間中の停止位置オブジェクトＳＯが配置された位置と重畳するように設定される。本実施形態において停止位置コンテンツＣｔ１は、車線の停止線のような、車線の延伸方向及び予定走行軌跡ＰＲの一方又は両方との交差方向に延伸する１本のライン状（例えば白線状）に表示される（図６〜９参照）。
【００５８】
例えば停止原因としての交通信号機ＴＳに対応して、実際に停止線が路面標示されている場合においては、停止位置コンテンツＣｔ１は、実体物としての停止線の路面標示に重畳することになる。このとき、実態物としての停止線に対して完全に重畳していなくてもよく、停止線より車両α側（より安全側）にオフセットして表示してもよい。また例えば停止原因に対応した停止位置ＳＰが標示によるものではなく、運転支援ＥＣＵ５０によって算出されたものである場合、停止位置コンテンツＣｔ１は、路面のうち、仮想の停止位置オブジェクトＳＯに対応する位置に重畳することになる。例えば停止原因が先行他車両の場合には、停止位置ＳＰが先行他車両の後端から車両α側に所定の間隔を空けた位置に設定されているので、停止位置コンテンツＣｔ１も、当該間隔を空けた位置と重畳されるように、配置される。
【００５９】
停止位置強調コンテンツＣｔ２は、停止位置コンテンツＣｔ１が表示される場合に、当該停止位置コンテンツＣｔ１を強調することにより、ドライバが停止位置ＳＰに気付き易くするコンテンツである。本実施形態において停止位置強調コンテンツＣｔ２は、一時停止の道路標識を模した強調アイコンが、停止位置コンテンツＣｔ１に対する上方に張り付いた形態の表示となっている。強調アイコンは、例えば逆三角形の枠部と、当該枠部の内側に配された感嘆符とを含む構成となっている（図８，９参照）。
【００６０】
停止原因強調コンテンツＣｔ３は、停止原因を強調することにより、ドライバが停止原因に気付き易くするコンテンツである。本実施形態において停止原因強調コンテンツＣｔ３は、停止原因と重畳し、停止原因を全周囲むような矩形の枠状の表示となっている（図６，７，１０，１１参照）。
【００６１】
制動開始位置コンテンツＣｔ４は、制動開始位置ＢＰと重畳することにより、車両αの制動開始位置ＢＰをドライバに通知するコンテンツである。制動開始位置コンテンツＣｔ４は、仮想空間中の制動開始位置オブジェクトＢＯが配置された位置と重畳するように設定される。本実施形態において制動開始位置コンテンツＣｔ４は、停止位置コンテンツＣｔ１よりも車両α側の路面上にて、車線の延伸方向及び予定走行軌跡ＰＲの一方又は両方と交差する１本のライン状に表示される（図６，８，１０，１２参照）。制動開始位置コンテンツＣｔ４は、停止位置コンテンツＣｔ１とは異なる色で（例えば赤線状に）表示されることが好ましい。色の違いによって、ドライバによる停止位置コンテンツＣｔ１と制動開始位置コンテンツＣｔ４との判別は、容易となる。
【００６２】
停止アイコンＣｎ１は、停止位置コンテンツＣｔ１が表示されない場合に、停止原因の存在をドライバに通知するコンテンツである。停止アイコンＣｎ１は、例えば路面との重畳を避けた位置、ＨＵＤ２０の表示可能画角ＶＡ内のうち外周部等に、車両構成に相対的に固定されているように表示される。本実施形態の停止アイコンＣｎ１は、一時停止の道路標識を模したアイコンであって、例えば逆三角形の枠部と、当該枠部の内側に配された感嘆符とを含む構成となっている（図１０〜１３参照）。
【００６３】
これらの表示コンテンツは、停止原因が検出された場合に、生成対象として選定される。これらの表示コンテンツは、停止位置ＳＰ、停止原因、制動開始位置ＢＰ等の重畳対象がＨＵＤ２０の表示可能画角ＶＡ内に含まれるか、表示可能画角ＶＡ外に位置するかという、重畳対象と表示可能画角ＶＡとの相対位置条件に基づいて、選定される。実際的には、仮想空間の重畳対象に対応するオブジェクトと仮想画角ＳＡとの相対位置条件に基づいて、選定される。
【００６４】
具体的に、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合には、停止位置コンテンツＣｔ１を描画して表示することが設定される。これと共に、停止アイコンＣｎ１が非表示となることが設定される。逆に、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外に位置する場合には、停止位置コンテンツＣｔ１が非表示となることが設定されると共に、停止アイコンＣｎ１を表示することが設定される。すなわち表示生成部７４は、停止位置ＳＰと表示可能画角ＶＡとの相対位置条件に基づいて、停止位置コンテンツＣｔ１及び停止アイコンＣｎ１から、表示するコンテンツをいずれか１つ選択する。
【００６５】
停止位置コンテンツＣｔ１を表示する場合に、停止原因が表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合には、停止原因強調コンテンツＣｔ３を描画して表示することが設定される。これと共に、停止位置強調コンテンツＣｔ２が非表示となることが設定される。逆に、停止原因が表示可能画角ＶＡ外に位置する場合には、停止原因強調コンテンツＣｔ３が非表示となることが設定されると共に、停止位置強調コンテンツＣｔ２を表示することが設定される。すなわち表示生成部７４は、停止原因と表示可能画角ＶＡとの相対位置条件に基づいて、停止位置強調コンテンツＣｔ２及び停止原因強調コンテンツＣｔ３から、表示するコンテンツをいずれか１つ選択する。
【００６６】
さらに、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合には、制動開始位置コンテンツＣｔ４を描画して表示することが設定される。逆に、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外に位置する場合には、制動開始位置コンテンツＣｔ４が非表示となることが設定される。
【００６７】
具体的に、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ内であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角内である場合には、パターンＡが選定される。図６に示すように、パターンＡでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示され、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示されず、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示され、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示され、停止アイコンＣｎ１が表示されない。
【００６８】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ内であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角外である場合には、パターンＢが選定される。図７に示すように、パターンＢでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示され、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示されず、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示され、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示されず、停止アイコンＣｎ１が表示されない。
【００６９】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ外であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内である場合には、パターンＣが選定される。図８に示すように、パターンＣでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示され、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示され、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示されず、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示され、停止アイコンＣｎ１が表示されない。
【００７０】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ外であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外である場合には、パターンＤが選定される。図９に示すように、パターンＤでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示され、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示され、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示されず、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示されず、停止アイコンＣｎ１が表示されない。
【００７１】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ内であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内である場合には、パターンＥが選定される。図１０に示すように、パターンＥでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示されず、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示されず、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示され、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示され、停止アイコンＣｎ１が表示されない。
【００７２】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ内であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外である場合には、パターンＦが選定される。図１１に示すように、パターンＦでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示されず、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示されず、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示され、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示されず、停止アイコンＣｎ１が表示されない。
【００７３】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ外であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内である場合には、パターンＧが選定される。図１２に示すように、パターンＧでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示されず、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示されず、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示されず、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示され、停止アイコンＣｎ１が表示される。
【００７４】
停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外であり、停止原因（例えば交通信号機ＴＳ）の位置が表示可能画角ＶＡ外であり、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外である場合には、パターンＨが選定される。図１３に示すように、パターンＨでは、停止位置コンテンツＣｔ１が表示されず、停止位置強調コンテンツＣｔ２が表示されず、停止原因強調コンテンツＣｔ３が表示されず、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示されず、停止アイコンＣｎ１が表示される。
【００７５】
また、表示生成部７４によって描画される表示コンテンツには、追従コンテンツＣｔに属するコンテンツとして、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５がさらに含まれている。予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、路面と重畳し、予定走行軌跡ＰＲをドライバに通知するコンテンツである。予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、仮想空間中の予定走行軌跡オブジェクトＰＯが配置された位置と重畳するように設定される。予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、予定走行軌跡オブジェクトＰＯの形状に沿った１本のライン状（例えば白線状）に表示される。
【００７６】
予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、運転支援ＥＣＵ５０において自動運転又は高度運転支援がオン状態にある場合に、表示生成部７４により描画する表示コンテンツとして選定される。ここでいう自動運転又は高度運転支援がオン状態にある場合とは、少なくともＬＴＣ機能及びＬＣＡ機能が有効化されている場合である。そして、特に本実施形態では、ＡＣＣ機能、ＬＴＣ機能、ＬＣＡ機能、停止支援機能及び再発進支援機能が有効化されている場合を、自動運転又は高度運転支援がオン状態にある場合としている。
【００７７】
予定走行軌跡コンテンツＣｔ５の表示形態は、停止原因の有無に応じて、変更されるようになっている。停止原因が存在しない場合には、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、仮想空間における予定走行軌跡オブジェクトＰＯの全体と重畳するように表示される（これを全表示と称する）。勿論、全表示においても、表示可能画角ＶＡ外の表示は不可能であるため、予定走行軌跡オブジェクトＰＯのうち仮想画角ＳＡ外に位置する範囲は、表示対象として除外される前提がある。
【００７８】
停止原因が存在する場合には、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、仮想空間における予定走行軌跡オブジェクトＰＯのうち、停止位置オブジェクトＳＯを挟んで車両αとは反対側の部分ＰＯ１が消去された表示形態となる（これを部分表示と称する）。すなわち、予定走行軌跡オブジェクトＰＯのうち、停止位置オブジェクトＳＯよりも手前側の部分ＰＯ２と重畳する範囲だけが表示対象となる。
【００７９】
次に、表示制御プログラムに基づき、表示コンテンツを選定し、切り替える表示制御方法の詳細を、図１４のフローチャートを用いて説明する。このフローチャートに基づく一連の表示制御処理は、例えば車両αの電源がオン状態であり、ＨＣＵ１００への給電が実施されている状態において、適宜の開始タイミングにて、繰返し実施される。
【００８０】
なお、フローチャートの各処理に並行して、上述のように、視点位置特定部７１によるドライバのアイポイントＥＰの位置の特定、車両位置特定部７２による車両αの位置の特定、及び情報取得部７３による各種情報の取得が逐次実施される。これらに基づいて、表示生成部７４による仮想空間の更新及び当該更新に基づく最新の映像データの生成（例えば追従コンテンツＣｔの表示位置変更）も、逐次実施される。
【００８１】
Ｓ１０１では、表示生成部７４は、自動運転又は高度運転支援がオン状態か否かを判定する。Ｓ１０１にて肯定判定が下されると、Ｓ１０２へ移る。Ｓ１０１にて否定判定が下されると、Ｓ１１０へ移る。
【００８２】
Ｓ１０２では、表示生成部７４は、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を全表示に設定する。Ｓ１０２の処理後、即時Ｓ１０３へ移る。
【００８３】
Ｓ１０３では、表示生成部７４は、車両αの外の環境において、停止原因が検出されたか否かを判定する。Ｓ１０３にて肯定判定が下されると、Ｓ１０４へ移る。Ｓ１０３にて否定判定が下されると、一連の処理を終了し、次回の一連の処理が再び実施されるまで予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を全表示する映像データが逐次生成されていく。
【００８４】
Ｓ１０４では、表示生成部７４は、重畳対象と表示可能画角ＶＡとの相対位置条件に基づいて、描画する表示コンテンツを選定する。Ｓ１０４の処理後、即時Ｓ１０５へ移る。
【００８５】
Ｓ１０５では、表示生成部７４は、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を部分表示に設定する。これにより、表示生成部７４は、Ｓ１０４にて選定された表示コンテンツ及び部分表示の予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を含む映像データを逐次生成する。Ｓ１０５の処理後、Ｓ１０６へ移る。
【００８６】
なお、車両αが制動開始位置ＢＰを超えて制動装置の作動が開始される、すなわち車両αが停止行動を開始すると、停止位置コンテンツＣｔ１の表示形態は、停止行動の開始前、すなわち制動開始位置ＢＰの通過前と比較してトーンダウンされる。本実施形態におけるトーンダウンとは、コンテンツへのドライバの誘目性を下げる表示処理である。
【００８７】
トーンダウンには、例えばコンテンツの輝度を下げる処理、コンテンツの表示色の彩度を下げる処理、コンテンツの線を細くする処理、コンテンツのサイズを小さくする処理等が挙げられる。本実施形態では、車両αが制動開始位置ＢＰから停止位置ＳＰへと近づくに従って、トーンダウンの度合が次第に高まる。換言すると、トーンダウン効果が漸次増大するように、表示生成部７４が停止位置コンテンツＣｔ１を含む映像データを生成している。
【００８８】
Ｓ１０６では、表示生成部７４は、車両αが停止位置ＳＰに停止したことを示す自車両停止情報、又は停止原因が消失したことを示す停止原因消失情報が存在するか否かを判定する。Ｓ１０６にて否定判定が下されると、再びＳ１０４へと戻る。Ｓ１０６にて肯定判定が下されると、Ｓ１０７へと移る。
【００８９】
Ｓ１０７では、表示生成部７４は、停止位置コンテンツＣｔ１、停止位置強調コンテンツＣｔ２、停止原因強調コンテンツＣｔ３、制動開始位置コンテンツＣｔ４及び停止アイコンＣｎ１のうち、Ｓ１０４にて表示対象として選定されていた表示コンテンツを消去する。Ｓ１０７の処理後、Ｓ１０８へ移る。
【００９０】
特に本実施形態における消去は、上述のトーンダウン効果の漸次増大と連続的に行われることで、消去対象の表示コンテンツがフェードアウトする演出となっている。
【００９１】
Ｓ１０８では、表示生成部７４は、車両αが停止位置ＳＰに停止した後、再発進したことを示す再発進情報、又は停止原因に基づき停止行動を開始した後、停止原因が消失して再加速を開始したことを示す再加速情報を、車両位置特定部７２又は情報取得部７３を通じて取得する。Ｓ１０８の処理後、Ｓ１０９へ移る。
【００９２】
Ｓ１０９では、表示生成部７４は、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を全表示に設定する。すなわち、停止位置コンテンツＣｔ１が表示されている間では表示されていなかった部分ＰＯ１に対応する範囲が、表示される。Ｓ１０９を以って、一連の処理を終了し、次回の一連の処理が再び実施されるまで予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を全表示する映像データが逐次生成されていく。
【００９３】
一方、Ｓ１０１にて否定判定が下された後のＳ１１０では、表示生成部７４は、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５を非表示に設定する。すなわち、自動運転又は高度運転支援がオン状態でない場合には、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５が全く表示されない。Ｓ１１０の後、Ｓ１１１に移る。
【００９４】
なお、Ｓ１１１は、Ｓ１０３と同様の処理であり、Ｓ１１２は、Ｓ１０４と同様の処理であり、Ｓ１１３は、Ｓ１０６と同様の処理であり、Ｓ１１４は、Ｓ１０７と同様の処理である。Ｓ１０７を以って一連の処理を終了する。
【００９５】
なお、第１実施形態では、車両αが「自車両」に相当し、ＨＣＵ１００がＨＵＤ１０による表示を制御する「表示制御装置」に相当し、情報取得部７３が停止位置ＳＰの情報を把握する「停止位置情報把握部」に相当する。
【００９６】
（作用効果）
以上説明した第１実施形態の作用効果を以下に改めて説明する。
【００９７】
第１実施形態によると、自車両としての車両α外の環境中の停止原因に基づく停止位置ＳＰがＨＵＤ２０の表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合に、停止位置コンテンツＣｔ１がＨＵＤ２０により表示される。この停止位置コンテンツＣｔ１は、停止原因に基づいた停止位置ＳＰと重畳するので、ＨＵＤ２０の表示を視認する乗員は、停止原因が直接的に視認可能か否かに関わらず、車両αの停止位置ＳＰを的確に認識することができる。
【００９８】
また、第１実施形態によると、停止原因が表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合に、停止原因強調コンテンツＣｔ３がＨＵＤ２０により表示される。この停止原因強調コンテンツＣｔ３は、停止原因を直接的に強調するので、ＨＵＤ２０の表示を視認する乗員は、停止原因を的確に認識することができる。
【００９９】
また、第１実施形態によると、停止原因が表示可能画角ＶＡ外に位置する場合に、停止位置強調コンテンツＣｔ２が、停止原因強調コンテンツＣｔ３の代わりにＨＵＤ２０により表示される。この停止位置強調コンテンツＣｔ２が、停止位置ＳＰを強調するので、乗員による停止位置ＳＰの認識は、より容易となる。さらに停止位置ＳＰは停止原因に基づくので、乗員は、停止原因の存在をも認識することができる。
【０１００】
また、第１実施形態によると、停止原因と表示可能画角ＶＡとの相対位置条件に基づいて、停止位置強調コンテンツＣｔ２及び停止原因強調コンテンツＣｔ３の中から、表示する表示コンテンツが１つ選択される。停止位置ＳＰと停止原因とが両方強調されることが回避されているので、乗員が感じる煩わしさを低減することができる。
【０１０１】
また、第１実施形態によると、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５が、ＨＵＤ２０により表示される。この予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、車両αに走行経路として予定されている予定走行軌跡ＰＲと重畳するので、乗員は、予定走行軌跡ＰＲと停止位置ＳＰとの位置関係を的確に認識することができる。
【０１０２】
また、第１実施形態によると、停止位置ＳＰと重畳する停止位置コンテンツＣｔ１が設定される場合に、予定走行軌跡ＰＲのうち、停止位置コンテンツＣｔ１を挟んで車両αとは反対側の部分が消去された予定走行軌跡コンテンツＣｔ５が、ＨＵＤ２０により表示される。停止位置コンテンツＣｔ１を基準とした予定走行軌跡コンテンツＣｔ５の部分消去によって、乗員は、停止位置ＳＰでの停止を含む車両αの走行予定を、直感的かつ的確に認識することができる。
【０１０３】
また、第１実施形態によると、車両αが停止位置ＳＰに停止した場合、又は設定中の停止位置コンテンツＣｔ１に対応した停止原因が消失した場合に、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、消去されていた停止位置コンテンツＣｔ１を挟んで車両αとは反対側の部分が表示対象となるように変更される。当該部分が表示対象となることによって、乗員は、車両αが再発進又は加速してよいことを、直感的かつ的確に認識することができる。
【０１０４】
また、第１実施形態によると、車両αが停止原因に応じて停止行動を開始すると、停止位置コンテンツＣｔ１の表示形態は、停止行動の開始前と比較してトーンダウンされる。こうしたトーンダウンにより、乗員は、停止位置ＳＰでの停止に向けた停止行動が開始されていることを、的確に認識することができる。
【０１０５】
また、第１実施形態によると、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合に、制動開始位置コンテンツＣｔ４が表示される。この制動開始位置コンテンツＣｔ４は、制動開始位置ＢＰと重畳するので、乗員は、停止位置ＳＰでの停止に向けた制動開始位置ＢＰを的確に認識できると共に、制動開始位置ＢＰの認識を通じて、停止原因の存在をも認識することができる。
【０１０６】
また、第１実施形態によると、車両αが制動開始位置ＢＰから停止位置ＳＰに近づくに従って、停止位置コンテンツＣｔ１の表示形態におけるトーンダウン効果が漸次増大され、車両αが停止位置ＳＰにて停止すると、トーンダウン効果の漸次増大に連続して停止位置コンテンツＣｔ１がフェードアウトされる。連続的な表示演出によって、乗員は、車両αの制動に伴う減速及び停止の動作を、より直感的に認識することができる。
【０１０７】
また、第１実施形態によると、停止原因が先行他車両である場合に、停止位置コンテンツＣｔ１は、先行他車両の後端から車両α側に所定の間隔を空けた位置と重畳されるように配置される。所定の間隔が設定されることにより、自動運転時には、乗員による先行他車両と接触してしまうことへの不安の発生が抑制され、手動運転時には、乗員が先行他車両と接触してしまう運転操作のミスが抑制される。
【０１０８】
また、第１実施形態によると、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外に位置する場合に、停止位置コンテンツＣｔ１に代えて、停止アイコンＣｎ１がＨＵＤ２０により表示される。停止アイコンＣｎ１は車両構成に相対的に固定されているので、乗員により停止アイコンＣｎ１の表示位置が停止位置ＳＰであると誤認されてしまうことを抑制しつつ、乗員に停止原因の存在を的確に認識させることができる。
【０１０９】
（第２実施形態）
図１５，１６に示すように、第２実施形態は第１実施形態の変形例である。第２実施形態について、第１実施形態とは異なる点を中心に説明する。
【０１１０】
第２実施形態において表示生成部７４は、仮想空間に、車両αの進入が禁止されていることを示す進入禁止領域ＥＰＡ（図１５の網掛けで示された領域）を特定する。進入禁止領域ＥＰＡは、停止原因の情報等に基づき特定される。例えば、停止原因としての停止中の前方他車両Ｘが存在している場合、当該前方他車両Ｘに対応する他車オブジェクトＯＯが配置された領域は、進入禁止領域ＥＰＡに特定される。また例えば、路面において道路工事等を実施している工事現場Ｙが存在していれば、仮想の三次元空間においてもその領域が進入禁止領域ＥＰＡに特定される。
【０１１１】
第２実施形態の表示生成部７４が選定する表示コンテンツには、追従コンテンツＣｔに属するコンテンツとして、進入禁止領域コンテンツＣｔ６が含まれる。
【０１１２】
進入禁止領域コンテンツＣｔ６は、進入禁止領域ＥＰＡをドライバに通知するコンテンツである。進入禁止領域コンテンツＣｔ６は、仮想空間中の進入禁止領域ＥＰＡに特定された領域と重畳するように表示される。本実施形態において進入禁止領域コンテンツＣｔ６は、進入禁止領域ＥＰＡを半透過状にマスキングする表示（図１６の網掛け参照）によって、進入禁止領域ＥＰＡとそうでない領域との境界を可視化している。
【０１１３】
なお、図１６の例においては、進入禁止領域ＥＰＡの境界から車両α側に所定の間隔を空けた停止位置ＳＰに、進入禁止領域コンテンツＣｔ６とは別の停止位置コンテンツＣｔ１を表示するようになっている。ただし、境界と停止位置ＳＰとが実質的に一致する場合においては、停止位置コンテンツＣｔ１が進入禁止領域コンテンツＣｔ６に統合されるようにしてもよい。この場合には、進入禁止領域コンテンツＣｔ６が停止位置ＳＰをドライバに通知する停止位置コンテンツＣｔ１としても機能する。
【０１１４】
以上説明した第２実施形態によると、車両αの進入が禁止されていることを示す進入禁止領域ＥＰＡと、進入禁止領域ＥＰＡを除く領域との境界を可視化した進入禁止領域コンテンツＣｔ６が、ＨＵＤ２０により表示される。係る境界の可視化により、乗員は、進入禁止領域ＥＰＡと停止原因及び停止位置ＳＰとの関係を、直感的かつ的確に認識することができる。
【０１１５】
（他の実施形態）
以上、複数の実施形態について説明したが、本開示は、それらの実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。
【０１１６】
具体的に変形例１としては、停止位置情報把握部は、停止位置ＳＰの情報を把握する機能を有していればよく、その把握機能は、第１実施形態の情報取得部７３のように、外部機器から停止位置ＳＰの情報を取得する機能に限られない。例えば、停止位置情報把握部に入力される情報は、事後的に解析及び算出可能な情報であれば、フロントカメラ３１の撮像データ及びミリ波レーダ３２の計測データ等、解析前の情報であってもよい。そして、停止位置情報把握部が自ら解析前の情報を解析することによって、停止位置ＳＰの情報等を把握するようにしてもよい。この場合においても、停止位置情報把握部は、把握した停止位置ＳＰの情報等を、表示生成部７４に逐次提供する。
【０１１７】
変形例２としては、停止位置コンテンツＣｔ１には、１本のライン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。停止位置コンテンツＣｔ１は、例えば一時停止の道路標識を模したアイコン状の表示であってもよく、“ＳＴＯＰ”等の文字による表示であってもよい。
【０１１８】
変形例３としては、停止位置強調コンテンツＣｔ２には、一時停止の道路標識を模したアイコン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。停止位置強調コンテンツＣｔ２は、例えば停止位置コンテンツＣｔ１を囲む枠状の表示であってもよく、“ＳＴＯＰ”等の文字による表示であってもよい。
【０１１９】
変形例４としては、停止原因強調コンテンツＣｔ３は、停止原因を囲む枠状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。停止原因強調コンテンツＣｔ３は、例えば停止原因が交通信号機ＴＳである場合に、交通信号機ＴＳの赤色信号（停止信号）に赤色表示を重ねることにより、赤色信号を強調する表示であってもよい。また、停止原因強調コンテンツＣｔ３は、停止原因を表す文字を表示することにより、停止原因を強調してもよい。
【０１２０】
変形例５としては、制動開始位置コンテンツＣｔ４には、１本のライン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。制動開始位置コンテンツＣｔ４は、例えば“ＳＴＡＲＴ  ＢＲＡＫＩＮＧ”等の文字による表示であってもよく、ブレーキペダルが踏み込まれる様子を示す動画表示であってもよい。また、制動開始位置コンテンツＣｔ４は、ブレーキがかかる路面のエリアをべた塗りして表示してもよい。
【０１２１】
変形例６としては、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５には、１本のライン状の表示に限らず、種々の表示形態が採用され得る。予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、例えば路面をべた塗した表示であってもよく、白線又は白線の内側の路面に重畳した２本のラインによる表示であってもよい。
【０１２２】
変形例７としては、図１７に示すように、表示生成部７４は、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれ、かつ、停止原因が表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合に、停止原因強調コンテンツＣｔ３を生成せずに、停止位置強調コンテンツＣｔ２を生成してもよい。例えば、停止原因が表示可能画角ＶＡ内に含まれていても、前方他車両Ｘなどの障害物により停止原因が隠れていたり認識しにくい場合は、当該変形例のように表示してもよい。
【０１２３】
変形例８としては、表示生成部７４は、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれ、かつ、停止原因が表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合に、停止位置強調コンテンツＣｔ２及び停止原因強調コンテンツＣｔ３の両方を同時に生成してもよい。この条件下、さらに制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合には、表示生成部７４が制動開始位置コンテンツＣｔ４を生成してもよい。この条件下、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外に位置する場合には、表示生成部７４が制動開始位置コンテンツＣｔ４を生成しなくてもよい。
【０１２４】
変形例９としては、表示生成部７４は、停止位置強調コンテンツＣｔ２及び停止原因強調コンテンツＣｔ３の両方を生成しなくてもよい。この形態下、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合には、図１８のように、表示生成部７４が制動開始位置コンテンツＣｔ４を生成してもよい。この形態下、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外に位置する場合には、図１９のように、表示生成部７４が制動開始位置コンテンツＣｔ４を生成しなくてもよい。
【０１２５】
変形例１０としては、表示生成部７４は、停止位置ＳＰが表示可能画角ＶＡ外であり、かつ、停止原因が表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合に、停止原因強調コンテンツＣｔ３及び停止アイコンＣｎ１の両方を同時に生成してもよい。この条件下、さらに制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ内に含まれる場合には、表示生成部７４が制動開始位置コンテンツＣｔ４を生成してもよい。この条件下、制動開始位置ＢＰが表示可能画角ＶＡ外に位置する場合には、表示生成部７４が制動開始位置コンテンツＣｔ４を生成しなくてもよい。
【０１２６】
変形例１１としては、予定走行軌跡コンテンツＣｔ５は、再発進情報又は再加速情報を取得した後に全表示されたが、これに限らず、停止原因消失情報が存在すると判定されたとき、再発進情報又は再加速情報を取得せずに全表示されてもよい。
【０１２７】
変形例１２としては、表示コンテンツの選定機能にて判定に用いられるＨＵＤ２０の表示可能画角ＶＡは、ＤＳＭ２７の検出情報を用いることなく、予め設定された基準アイポイント中心の設定情報を用いて、定義されていてもよい。
【０１２８】
変形例１３としては、表示生成部７４は、仮想の三次元空間を用いた仮想レイアウト機能を有していなくてもよく、より簡易的な計算、又はニューラルネットワークを用いた人工知能による表示位置の特定によって、レイアウトが実現されていてもよい。
【０１２９】
変形例１４としては、ＨＣＵ１００によって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組み合わせによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。
【０１３０】
変形例１５としては、上記の表示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてもよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、ＨＣＵ１００の制御回路に電気的に接続される構成であってもよい。さらに、記憶媒体は、ＨＣＵ１００へのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びハードディスク等であってもよい。
【０１３１】
変形例１６としては、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０が統合され、１つの電子制御装置を構成していてもよい。また、ＨＣＵ１００及びＨＵＤ２０が一体化された構成であってもよい。
【０１３２】
変形例１７としては、ＨＣＵ１００及び運転支援ＥＣＵ５０のうち少なくとも１つは、ＨＵＤ２０と共に車両αに搭載されていなくてもよい。ＨＣＵ１００が車両αに搭載されず、車両αの外に固定配置されている場合又は他車両に搭載されている場合には、インターネット、路車間通信、車車間通信等の通信によって、ＨＵＤ２０による表示が遠隔制御されてもよい。
【０１３３】
変形例１８としては、ＨＵＤは、虚像Ｖｉを表示するものに限られず、例えばウィンドシールドＷＳに設けられた自発光デバイス等により実像が表示されるものであってもよい。
【０１３４】
変形例１９としては、ＨＭＩシステム１０を搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられる無人運転用の車両に、ＨＭＩシステム１０及びＨＣＵ１００が搭載されてもよい。
【０１３５】
変形例２０としては、ＨＭＩシステム１０を搭載する車両は、それぞれの国及び地域の道路交通法に応じて最適化されてよい。さらにＨＣＵ１００に用いられる停止原因の情報、停止位置ＳＰの情報等は、それぞれの国及び地域の道路交通法に応じて最適化されてよい。
【０１３６】
本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
２０：ヘッドアップディスプレイ、７３：情報取得部（停止位置情報把握部）、７４：表示生成部、１００：ＨＣＵ、Ｃｔ１：停止位置コンテンツ、ＳＰ：停止位置、ＶＡ：表示可能画角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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