(57)【要約】【課題】足や台車から手を離して操作することなく、自在キャスターを制動できる。【解決手段】台車５０の底面４２に旋回軸４０の自在キャスター３０を取り付け（ａ）、進行方向５２に対して、車輪３４は基準車輪位置３４Ｓにある（ｂ）。車輪３４外周の制御部３７が旋回軸４０廻りに旋回する軌跡円５４が底面４２から高さＨ２で形成される（ａ）（ｂ）。軌跡円５４上で、基準車輪位置３４Ｓから角度θ（＝１２０°程度）に制御ポイント４７を設定して、底面４２に取り付けた制御手段２０を位置させる（ｂ）。台車５０を停止させ、若干後退させると、車輪３４は旋回軸４０周りに旋回して、３４Ｂ続いて３４Ｃに至り制御手段２０に押さえられ、車輪３４は回転が規制され（ｃ）（ｄ）、台車５０はその場に保持される。台車５を前進させれば、制御手段２０から車輪３４Ｃが離れ、自動的に基準車輪位置３４Ｓに至り、安定的に台車５０を直進できる（ａ）（ｂ）。【選択図】図１
2020006792.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬用台車の底面に取り付けられるキャスターであって、以下のように構成したことを特徴とする運搬用台車のキャスターの制動構造。
(1) 前記キャスターは車輪の車軸を支持する支持枠を有し、前記支持枠は前記運搬用台車の底面に、略垂直の旋回軸を中心に回転自在に取り付けた。
(2) 前記車輪の外周上の一部分に制御部を設定し、前記旋回軸周りに旋回する際に、前記制御部が底面から鉛直距離Ｈ２にあり、前記制御部を前記旋回軸の廻りに旋回させてなる略水平の円形軌跡を設定した。
(3) 前記円形軌跡上の一点を含む位置に、前記車輪の制御部に離接できる制御手段を配置した。
【請求項２】
以下のように構成したことを特徴とする請求項１に記載の運搬用台車のキャスターの制動構造。
(1) 運搬用台車が直進走行する際に、キャスターの車輪が位置する後ろ側の位置を基準車輪位置として、平面視で、旋回軸廻りで、前記基準車輪位置から角度６０〜１５０°の位置で、かつキャスターの外側に制御手段を配置した。
(2) 前記制御手段は、前記運搬用台車の底面に取り付けし、車輪の制御部に対して外周側から離接可能な位置に配置した。
【請求項３】
以下のように構成したことを特徴とする請求項１に記載の運搬用台車のキャスターの制動構造。
(1) 制御手段は、台車の底面に固定する基部と車輪に当接する当接部とを備えた。
(2) 前記基部は旋回軸に対して放射求心方向の弾力性を備えた。
(3) 前記当接部は車輪の側面に当接する案内部を備えた。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、底面にキャスターを備え、荷物を搬送する際に使用する運搬用台車のキャスターの制動構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運搬用台車では、通常、四隅にキャスターを設けた４輪、さらに進行方向の中間位置に２つのキャスターを設けて６輪で構成されていた。台車の多数のキャスターの車輪の一つの回転を規制すれば、停止した状態の運搬用台車が不慮に動くことを防止して、運搬用台車からその場で荷物を上げ下ろす際に、便利であった。
【０００３】
この場合、例えば、台車の握り手（柵）（キャスターの外）に操作装置を設けて、操作装置を手で操作して、車輪の真上からブレーキシューを下ろして、車輪の接地面（外周面）を摩擦で押さえて、車輪の回転を規制し、あるいは規制の解除をしていた（特許文献１）。この場合、車輪は旋回しないいわゆる固定車輪である。
【０００４】
また、他の方向では、いわゆる車輪が旋回する自在キャスターでは、キャスター自体に車輪の接地面（外周面）を上から押圧するブレーキシューを設けて、キャスターにロックレバーとアンロックレバーを設けて、作業者が足で両レバーを操作していた（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−１８６６３７号公報
【特許文献２】特開２００６−８２６００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
前記従来のブレーキ操作では、作業者は運搬用台車を握って走行操作を一旦止めて、手で走査装置を操作し（特許文献１）、あるいは、ペダルを足で操作する（特許文献２）必要があった。さらに、ブレーキを解除する場合にも同様の操作が必要であった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、旋回軸を備えるいわゆる自在キャスターで、台車の底面で、キャスターの車輪の旋回軌跡上の一点を含む位置に制御手段を設けたので、前記問題点を解決した。
【０００８】
即ちこの発明は、運搬用台車の底面に取り付けられるキャスターであって、以下のように構成したことを特徴とする運搬用台車のキャスターの制動構造である。  
(1) 前記キャスターは車輪の車軸を支持する支持枠を有し、前記支持枠は前記運搬用台車の底面に、略垂直の旋回軸を中心に回転自在に取り付けた。  
(2) 前記車輪の外周上の一部分に制御部を設定し、前記旋回軸周りに旋回する際に、前記制御部が底面から鉛直距離Ｈ２にあり、前記制御部を前記旋回軸の廻りに旋回させてなる略水平の円形軌跡を設定した。  
(3) 前記円形軌跡上の一点を含む位置に、前記車輪の制御部に離接できる制御手段を配置した。
【０００９】
また、前記において、以下のように構成したことを特徴とする運搬用台車のキャスターの制動構造である。  
(1) 運搬用台車が直進走行する際に、キャスターの車輪が位置する後ろ側の位置を基準車輪位置として、平面視で、旋回軸廻りで、前記基準車輪位置から角度６０〜１５０°の位置で、かつキャスターの外側に制御手段を配置した。  
(2) 前記制御手段は、前記運搬用台車の底面に取り付けし、車輪の制御部に対して外周側から離接可能な位置に配置した。
【００１０】
また、前記において、以下のように構成したことを特徴とする請求項１に記載の運搬用台車のキャスターの制動構造である。  
(1) 制御手段は、台車の底面に固定する基部と車輪に当接する当接部とを備えた。  
(2) 前記基部は旋回軸に対して放射求心方向の弾力性を備えた。  
(3) 前記当接部は車輪の側面に当接する案内部を備えた。
【００１１】
前記における「キャスターの外側」とは、キャスターは通常荷台の隅部に設けるので、台車の荷台に周縁部に近い側を指す。
【発明の効果】
【００１２】
この発明は、旋回軸を備えるいわゆる自在車輪で、キャスターの車輪の旋回軌跡上の一点を含む位置に制御手段を設けたので、操作者は、手を離してストッパーの操作をし、あるいは足でストッパーの操作をすることなく、運搬用台車を持ったまま、その場で運搬用台車の移動を操作するだけで、容易に制御手段（ストッパー）の作動、解除ができる効果がある。  
また、通常の運搬用台車の底面などに制御手段を取り付けるだけで、キャスターの制動構造を構成できるので、既存の運搬用台車の資源を有効活用できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の概念を表した図で、（ａ）はキャスターの正面図、（ｂ）は台車を直進させている状態の車輪を表した底面図、（ｃ）は台車を作動中の車輪を表した底面図、（ｄ）は車輪を制御した状態の底面図、をそれぞれ表す。
【図２】この発明の第一の実施形態で、台車の底面図を表す。
【図３】この発明の第一の実施形態の制動手段で、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は右側面図、（ｄ）は（ａ）のＡ−Ａ線における断面図を表す。
【図４】この発明の第一の実施形態で、車輪を制動している状態で、（ａ）は正面図、（ｂ）は底面図を表す。
【図５】この発明の第一の実施形態の底面図で、（ａ）は直進状態、（ｂ）は車輪を制動途中、（ｃ）は制動状態  をそれぞれ表す。
【図６】この発明の第二の実施形態の制動手段で、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は右側面図、（ｄ）は（ａ）のＢ−Ｂ線における断面図を表す。
【図７】この発明の第二の実施形態で、（ａ）は一側から制動状態に至る底面図で、（ｂ）は他側から制動状態に至る底面図、を表す。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
図面に基づきこの発明の実施形態を説明する。
【００１５】
１．作動原理について
【００１６】
（１）この発明は運搬用台車５０の底面４２に取り付けられた自在キャスター３０に関するものである。運搬用台車５０の走行方向５２を矢示５２方向とする。運搬用台車５０の底面４２で、走行方向５２の前側に固定キャスター（旋回機能が無い）４５、４５を取り付け、後ろ側に旋回機能を有する自在キャスター３０、３０が取り付けてある。  
この発明の自在キャスター３０は支持枠３２に車輪３４が車軸３９（水平）周りに回動自在に取り付けてあり、自在キャスター３０自体が、垂直に設けた旋回軸４０廻りに回動自在に、運搬用台車５０の底面４２に取り付けられている（図１（ａ）、図２）。  
この自在キャスター３０は、運搬用台車５０の進行方向５２に対して、進行方向５２の反対側に車輪３４が位置して、運搬用台車５０は安定して直進できる。このときの車輪３４の水平位置を基準車輪位置３４Ｓとする（図１（ｂ））。  
自在キャスター３０の車輪３４の中心３８（車軸３９を通る鉛直線と車軸３９とが交わる点）が旋回軸４０周りに廻る際の軌跡円５５の半径をＲ１とする。
【００１７】
（２）  また、車輪３４の走行面３６（外周３５）で車軸３９から平行な位置に制御部３７を設定する（制御部３７は運搬用台車５０の底面４２からＨ２の高さ位置にある）。すなわち、制御部３７は、水平の方向の車輪３４の直径が車輪３４の外周と交わる点で、旋回軸３４から最も遠い側に設定する。旋回軸４０廻りの制御部３７の軌跡円５４は、運搬用台車５０の底面４２から高さＨ２で、半径Ｒ２（＞Ｒ１）で形成される（図１（ａ）（ｂ））。
【００１８】
（３）  車輪３４の制御部３７の旋回軸４０廻りの軌跡（軌跡円５４）、すなわち運搬用台車５０の底面４２から下方高さＨ２で、軌跡円５４（旋回軸４０から半径Ｒ２の円）の円周上に制御ポイント４７を設定する。制御ポイント４７に、制御手段２０を設置する。制御ポイント２０は、制御部３７の軌跡円５４の円周上にあれば良いが、ここでは、基準車輪位置３４Ｓから右回りの角度θで、θ＝１２０°程度、すなわち、基準車輪位置３４Ｓからやや進行方向寄りに設定した（図１（ａ）（ｂ））。
【００１９】
（４）  通常、運搬用台車５０を矢示５２方向に通常の直進をさせると、車輪３４は基準車輪位置３４Ｓ、すなわち、旋回軸４０に対して、走行方向５２の反対側に位置する（図１（ｂ））。このように、自在キャスター３０の車輪３４は、走行方向に対して、車輪３４は常に旋回軸４０から遠い側（走行歩行の反対側）にあるので、本発明はこの原理を応用したものである。なお、通常、作業者は、運搬用台車５０の後ろ側（自在キャスター３０の側）を持って運搬用台車５０を押すように操作する。
【００２０】
（５）  運搬用台車５０をその場で停止させる場合には（例えば、荷物の上げ下ろしなどの作業する場合など）には、その場で、運搬用台車５０を停止して若干後退させるように操作をする。この操作だけで、運搬用台車５０（自在キャスター３０）は、以下のように一連の作動をする。すなわち、後退の操作により、車輪３４は旋回して、常に運搬用台車５０の進行方向とは反対側に位置して、車輪３４は旋回軸４０周りに矢示５７方向に旋回して、図１（ｃ）の車輪３４Ｂの位置に至り、制御手段２０に当接し、さらに車輪３４Ｂは、同方向に旋回して、制御手段２０を矢示２１（旋回軸４０から放射方向）に押し込め、車輪３４は３４Ｂに至る（図１（ｄ））。この際、運搬用台車５０を若干右側（旋回軸４０に対して制御手段２０とは反対側）と振るとより滑らかに、車輪３４が旋回する場合もある。  
この状態で、制御手段２０ａは外周側から求心方向に弾性的に車輪３４Ｃを押さえる。制御手段２０が車輪３４Ｃに当接している状態で、車輪３４Ｃの回転が規制される。また、この状態で、キャスター３０の車輪３４の回転が規制されるので、運搬用台車５０は移動が規制されてその位置に留まる。これにより、作業者は安全に荷物の上げ下ろしができる。  
操作者は、運搬用台車５０から手を離して停止操作をし、あるいは足で停止を操作することなく。運搬用台車５０を持ったまま運搬用台車５０を若干後退させるだけで、運搬用台車５０の停止を保持する状態にすることができる。
【００２１】
（６）  また、逆に、通常走行状態（図１（ｂ）から、運搬用台車５０を図１（ｂ）の状態で後退させる際に、若干左方向に振った場合などに、逆方向に旋回する場合もある。すなわち、車輪３４は常に運搬用台車５０の進行方向とは反対側に位置して、車輪３４は旋回軸４０周りに矢示５８方向に旋回して、図１（ｃ）の車輪３４Ｄの位置に至り、制御手段２０に当接して、続いて車輪３４Ｄは車輪３４Ｃに至り（図１（ｃ））、同様に制御手段２０は車輪３４Ｃを押さえるので、車輪３４Ｂの回転が規制される。
【００２２】
（７）  例えば、荷物の上げ下ろしが完了して、再度、運搬用台車５０を走行させる際には、その場で、運搬用台車５を前進させれば、制御手段２０から車輪３４Ｂが離れ、旋回して、自在キャスター３０の車輪３４は自動的に基準車輪位置に至り（図１（ｂ））、安定的に台車を直進できる。また、この際、運搬用台車５０を若干横方向（進行方向に対して直角あるは斜め）に振れば、車輪３４は滑らかに基準車輪位置に移動できる場合もある。  
この際、操作者は、手を離してストッパーを操作したり、足でストッパーを操作することなく、運搬用台車５０を手で持ったまま、そのまま運搬用台車５０を振るだけで、運搬用台車５０の前進走行を実行できる。
【００２３】
（８）他の構成
【００２４】
前記実施態様において、制御部３７を車輪３４の走行面３６に設定したので、制御手段２０が作動しやすいが、車輪３４の外周部３５であれば、若干側面側（車軸３９に近い側）に位置させることもできる（図示していない）。
【００２５】
また、前記実施態様において、制御部３７を水平の方向の車輪３４の直径が車輪３４の外周と交わる点で、旋回軸３４から遠最も遠い側に設定したので、制御手段２０が作動しやすいが、車輪３４の車軸３９より若干下方に制御部３７ａを設定し、あるいは車軸３９より若干上方に制御部３７ｂを設定することもできる（図１（ａ））。原理的には、制御部は車輪３４の外周部であれば、任意であるが、下方すぎると地面（接地面）に近く、上方過ぎると支持枠３２に近づくので、それぞれ制御手段２０を取り付け難くなるので、車軸３９の周辺の高さが現実的となる。
【００２６】
また、前記実施態様において、制御手段を設ける制御ポイント４７は、制御部３７の軌跡円５４上であれば、任意であるが、θ＝９０°の制御部２０Ａ、θ＝６０°の制御部２０Ｂ、θ＝１５０°の制御部２０Ｃとすることもできる（図１（ｂ）。また、θ＞１８０°を超えてθ＝２４０°程度の制御部２０Ｄとすることもできる（図１（ｂ））。すなわち、６０≦θ≦１５０°の範囲が望ましい。
【００２７】
また、前記実施形態において、自在キャスター３０に対して外縁４３側（走行方向５２に平行な側縁）側に、制御手段２０を設けたが（図２）、底面４２の中心側（他の自在キャスター３０側）に設けることもできる（図示していない）。
【００２８】
また、前記実施形態において、自在キャスター３０の一方に制御手段２０を設けたが、他方の自在キャスター３０を含めて両側の自在キャスター３０、３０にそれぞれ制御手段２０を設けることもできる（図示していない）。
【００２９】
２．第一の実施形態
【００３０】
（１）制御具（制御手段）４０の構成
【００３１】
略矩形の板材１を面２，２ａを垂直に配置して、一面２、他面２ａとして、略垂直の側縁を一側縁３、他側縁３ａとし、略水平の上縁４、下縁４ａとする。板材１の上縁４で、他面２ａ側に向けて固定片６を連設して、固定片６を含めて板材１の上部を基部１ａとして、板材１の下部を当接部１ｂとする。板材１の当接部１ｂ（下部）の一側縁３に、他面２ａ側に向けてやや傾けて、案内片８を連設する（図３）。  
また、板材１の当接部１ｂ（下部）の他側縁３ａに一面２側に向けて略直角に押さえ片１０を連設する。押さえ片１０は下部のみが板材１に連設され、上部は板材１の他側縁３ａとの間にスリット１２を有する。また、案内片８の上縁９は、スリット１２の高さ位置（スリット１２の下縁から上縁の間）にある（図３）。
【００３２】
（２）  キャスターの制動構造の構成
【００３３】
運搬用台車５０の底面４２には、進行方向５２で、前側の両隅に固定キャスター４５、４５、後ろ側の両隅に自在キャスター３０、３０を備える。自在キャスター３０は、キャスター板３に支持枠（フォーク）３２、３２が下方に向けて突設され、車輪３４の車軸３９（略水平方向）が支持枠３２に回転自在に支持されている。また、自在キャスター３０は旋回軸４０廻りに旋回自在に、運搬用台車５０の底面４２に取り付けられている（図２）。  
車輪３４の外周部３５の走行面３６で、車軸３９と同じ高さＨ２に、制御部３７を設定する。
【００３４】
自在キャスター３０の車輪３４中心３８（車軸３９を通る鉛直線と車軸３９が交わる点）が、旋回軸４０周りに旋回する軌跡円５５の半径をＲ１とする。また、車輪３４の制御部３７が旋回軸４０周りに旋回する際の軌跡円５４は半径Ｒ２（＞Ｒ１）で形成される（図４（ａ）（ｂ））。  
また、車輪３４の制御部３７の旋回軸４０周りの軌跡円５４上で、基準車輪位置５４Ｓから角度θ（θ≒１２０°）の位置で、運搬用台車５０の底面４２から下方高さＨ２に、制御ポイント４７を設定する。運搬用台車５０の底面４２に制御具２０の固定片６を固定して、制御具２０の下部１ｂ（すなわち案内片８の高さ位置）が制御ポイント４７と一致するように配置する（図４（ａ）（ｂ））。
【００３５】
（３）作動
【００３６】
運搬用台車５０を矢示５２方向に通常の直進をさせると、車輪３４は基準車輪位置３４Ｓ、にある（図４（ｂ））。  
運搬用台車５０から荷物の上げ下ろしをする場合などで、運搬用台車５０をその場所で安全に停止させておく場合には、一旦、運搬用台車５０を停止して、その場で、運搬用台車５０を後退させると（必要に応じて、運搬用台車５０を若干右に振る）、車輪３４は車輪３４Ａに移動して（図５（ａ））、つづいて、制御具２０（案内片８）に当接する車輪３４Ｂの位置まで旋回軸４０周りに旋回する（図５（ｂ））。つづいて、車輪３４Ｂは制御具２０の斜めに配置された案内片８に案内され、板材１を矢示２１方向に移動させて、制御具２０弾性により、車輪３４は車輪３４Ｃの位置で保持される（図５（ｃ））。これにより、車輪３４Ｃの位置で車輪３４の回転が規制され、運搬用台車５０の移動が制限される。  
また、この際、運搬用台車５０を強く振った場合であっても、車輪３４Ｃは押さえ片１０に当接して、それ以上の旋回移動が規制されるので、制御具２０から外れることなく、車輪３４Ｃの位置を保つことができる。  
これにより、作業者は安全に荷物の上げ下ろしができる。  
再度、運搬用台車５０を走行させる際には、その場で、運搬用台車５９を前進させれば（必要に応じて、運搬用台車５０を若干横方向（進行方向に対して直角あるは斜め）に動かしながら前進させれば）、制御手段２０から車輪３４Ｃが離れ、運搬用台車５０の前進に合わせて、自在キャスター３０の車輪３４は自動的に旋回して、基準車輪位置３４Ｓに至り（図５（ａ））、安定的に運搬用台車５０を直進できる。  
この一連の作動で操作者は、運搬用台車５０を持った手を離して操作をし、あるいは足で操作することなくそのまま運搬用台車５０を振るだけで、運搬用台車５０の移動規制および移動規制の解除を実行できる。  
なお、第一の実施形態では、制御具２０に押さえ片１０があるので、車輪３４Ｃに至る際に、逆方向（押さえ片１０側から）車輪３４を旋回移動させることはできない。
【００３７】
３．第二の実施態様
【００３８】
（１）制御具（制御手段）４０の構成
【００３９】
略矩形の板材１を面２，２ａを垂直に配置して、一面２、他面２ａとして、略垂直の側縁を一側縁３、他側縁３ａとし、略水平の上縁４、下縁４ａとする。板材１の上縁４で、他面２ａ側に向けて固定片６を連設して、板材１の下縁から固定片６の近傍まで垂直方向のスリット１３を形成する。固定片６およびスリット１３を含めて板材１の上部を基部１ａとして、板材１の下部を当接部１ｂとする。板材１の当接部１ｂ（下部）の一側縁３に、他面２ａ側に向けてやや傾けて、案内片８を連設する。また、板材１の当接部１ｂ（下部）の他側縁３ａに、同様に他面２ａ側に向けてやや傾けて、案内片１８を連設する。案内片８、１８は隅部の角を丸めてある（図６）。
【００４０】
（２）  キャスターの制動構造の構成
【００４１】
第一の実施形態と同様に、車輪３４の外周部３５に制御部３７を設定して、制御部３７が旋回軸４０周りに旋回する際の軌跡円５４上に制御ポイント４７（底面４２から高さＨ２）を設定する。  
第一の実施形態と同様に、運搬用台車５０の底面４２に制御具２０の固定片６を固定して、制御具２０の下部１ｂ（すなわち案内片８の高さ位置）が制御ポイント４７と一致するように配置する（図６（ｂ））。
【００４２】
（３）作動
【００４３】
第一の実施形態と同様に、運搬用台車５０を停止して停止を保持する場合には、一旦、運搬用台車５０を停止して、運搬用台車５０を後退させれば（必要に応じて、運搬用台車５０を右方向に移動させつつ後退させるように振る）、車輪３４は矢示５７方向で車輪３４Ａに旋回して（図５（ａ）参照）、つづいて、車輪３４は矢示５７方向に旋回して、制御具２０（案内片８）に当接して、案内片８に案内され、板材１を矢示２１方向に移動させて、制御具２０弾性により、車輪３４は車輪３４Ｃの位置で保持される（図７（ｂ））。これにより、車輪３４Ｃの位置で車輪３４の回転が規制され、運搬用台車５０の移動が制限される。  
また、この第２の実施形態でが、固定片１０が無いので、運搬用台車５０を逆方向（左方向）に動かした後に後退するように振った場合であっても、押さえ片１０が無いので、車輪３４は逆の矢示５８方向に旋回して、車輪３４Ｃの位置で制御具２０に当接することもできる（図７（ａ））。  
停止保持を解除して、再び運搬用台車５０を前進させる場合には、作業者は、第一の実施形態と同様に、その場で、運搬用台車５０を前進させれば（必要に応じて、運搬用台車５０を若干横方向（進行方向に対して直角あるは斜め）に動かしながら前進させれば）、制御具２０（２０Ａ）から車輪３４Ｃが離れ、運搬用台車５０の前進に合わせて、自在キャスター２０の車輪３４は自動的に基準車輪位置３４Ｓに至り、安定的に運搬用台車５０を直進できる。
【符号の説明】
【００４４】
１      板材
１ａ    板材の上部（基部）
１ｂ    板材の下部（当接部）
６      固定片
８、１８      案内片
１０    押さえ片
２０、２０ａ    制御具（制御手段）
２０Ａ、２０Ｂ、２０Ｃ、２０Ｄ  制御具（設置位置が異なる）
３０    自在キャスター
３１    キャスター板
３２    支持枠
３４    車輪
３４Ａ、３４Ｂ、３４Ｃ、３４Ｄ  車輪（位置が異なる）
３４Ｓ  基準車輪位置の車輪
３５    車輪の外周部
３６    車輪の走行面
３７    車輪の制御部
３８    車輪の軸中心
３９    車軸
４０    旋回軸
４２    運搬用台車の底面
４３    運搬用台車の外側縁
４５    固定キャスター
４７    制御ポイント
５０    運搬用台車
５２    運搬用台車の走行方向
５４    制御部３７の軌跡円
５５    軸中心３８の軌跡円
【図１】
2020006792.tif 000003
【図２】
2020006792.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020006792.tif 000006
【図５】
2020006792.tif 000007
【図６】
2020006792.tif 000008
【図７】
2020006792.tif 000009