(57)【要約】【課題】構造材に穴を介して他の部材が取りつけられる場合であって、その穴を構成する部材に力がかかる場合に、穴の変形を抑制する。【解決手段】繊維強化樹脂で構成された第１構造と、金属およびプリプレグの少なくとも一方で構成された第２構造と、を含む部材を有する可動部を備え；前記部材は、他の部材を取りつけるための穴を前記第２構造で構成する第１部分を含む、ロボットが提供される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
繊維強化樹脂で構成された第１構造と、金属およびプリプレグの少なくとも一方で構成された第２構造と、を含む部材を有する可動部を備え、
前記部材は、他の部材を取りつけるための穴を前記第２構造で構成する第１部分を含む、ロボット。
【請求項２】
請求項１記載のロボットであって、
前記第２構造は、前記第１部分に接続されている第２部分を含み、
前記穴の軸方向についての前記第１部分の厚みは、前記穴の軸方向についての前記第２部分の厚みよりも大きい、ロボット。
【請求項３】
請求項１または２記載のロボットであって、
前記繊維強化樹脂は、炭素繊維強化樹脂である、ロボット。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットであって、
前記繊維強化樹脂のマトリックス樹脂は、熱可塑性樹脂である、ロボット。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットであって、
前記第２構造は、金属で構成され、前記部材の外表面に露出する部分を有する、ロボット。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットであって、
前記第１構造は、前記可動部の長手方向に沿った方向成分が、前記可動部の長手方向に垂直な方向に沿った方向成分よりも大きい向きで繊維が配されている部分を有する、ロボット。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットであって、
モーターと、
前記モーターの回転出力を減速させて前記可動部に伝達する減速機と、
前記繊維強化樹脂を含み、前記モーターと前記減速機との間に配される、断熱部と、を備える、ロボット。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットであって、
前記可動部は、前記可動部の外表面を構成するカバーを備え、
前記カバーは、前記繊維強化樹脂で構成された構造を含む、ロボット。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットであって、
前記可動部を支持する基台を備え、
前記可動部は、直動関節を介して前記基台に接続されている、ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷重を受ける穴が設けられたアームを備えるロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１においては、繊維強化プラスチックで構成される部分と、その周囲を覆う厚さ０．１ｍｍ以上の金属層とを備える構造材が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１２３２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、特許文献１の技術で構成された構造材にねじ穴を設けて、他の部材をボルトで固定すると、以下のような問題が生じる。すなわち、ねじ穴のうち、繊維強化プラスチックで構成される部分が、荷重を受けることにより、時間の経過とともにクリープ変形する。その結果、ボルトが緩む。このような問題は、構造材にねじ穴が設けられる場合に限らず、構造材に設けられた穴に他の部材が圧入される場合など、構造材に穴を介して他の部材が取りつけられる場合であって、その穴を構成する部材に力がかかる場合に、同様に生じうる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下の形態として実現することが可能である。
【０００６】
本発明の一形態によれば、繊維強化樹脂で構成された第１構造と、金属およびプリプレグの少なくとも一方で構成された第２構造と、有する部材を備える可動部を備え；前記部材は、他の部材を取りつけるための穴であって、前記第２構造を通っている穴を備える、ロボットが提供される。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】第１実施形態のロボット１００を模式的に示す説明図である。
【図２】アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１を示す斜視図である。
【図３】アーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２を示す斜視図である。
【図４】関節Ｊ１２が備える断熱部１２０を示す斜視図である。
【図５】繊維強化樹脂で構成されている部材の製造方法を示す説明図である。
【図６】第１構造と第２構造とを備える部材の他の例を示す断面図である。
【図７】第１構造と第２構造とを備える部材の他の例を示す透視図である。
【図８】第１構造と第２構造とを備える部材の他の例を示す斜視図である。
【図９】部材１１０ｑの第２構造Ｐ２４を示す斜視図である。
【図１０】部材１１０ｑの変形量を示すグラフである。
【図１１】比較例の部材の変形量を示すグラフである。
【図１２】第２実施形態のロボット１０１を模式的に示す断面図である。
【図１３】第３実施形態のロボット１０２を模式的に示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
Ａ．第１実施形態：
Ａ１．ロボットの構成：
図１は、第１実施形態のロボット１００を模式的に示す説明図である。ロボット１００は、スカラロボットである。「スカラロボット」は、互いに平行な方向を回転軸として回転動作する複数の可動部を備える。本実施形態において、「可動部」は「アーム要素」と呼ばれる。アーム要素については、後に説明する。
【０００９】
ロボット１００は、４個の関節Ｊ１２〜Ｊ１５を備えたアーム１１０を有する４軸ロボットである。アーム１１０は、制御部３００の制御にしたがったロボット１００の動作によって動かされない基台１８０に、支持されている。具体的には、アーム１１０は、関節Ｊ１２を介して、基台１８０に接続されている。
【００１０】
アーム１１０において、関節Ｊ１４は、直動関節である。関節Ｊ１２，Ｊ１３，Ｊ１５は、回転関節である。アーム１１０を構成する複数の関節のうち互いに隣接する関節と関節の間の構成要素を、本明細書において「アーム要素」と呼ぶ。図１において、関節Ｊ１２と関節Ｊ１３の間のアーム要素１１０ｂ、関節Ｊ１３と関節Ｊ１４の間のアーム要素１１０ｃ、およびアーム１１０の先端を構成し関節Ｊ１４，Ｊ１５によって動かされるアーム要素１１０ｄを、符号を付して示す。アーム要素１１０ｂは、関節Ｊ１２を介して、基台１８０に接続されている。なお、図１においては、アーム要素１１０ｂ，１１０ｃならびに基台１８０の内部の構成を図示するために、アーム要素１１０ｂ，１１０ｃならびに基台１８０の外殻の一部を切除した状態を示している。また、技術の理解を容易にするため、アーム要素内の一部の構成の図示を省略している。
【００１１】
ロボット１００は、４個の関節Ｊ１２〜Ｊ１５をそれぞれサーボモーターで回転または直進させることにより、アーム１１０の先端部に取りつけられたエンドエフェクター２００を、３次元空間中の指定された位置に指定された姿勢で配することができる。なお、３次元空間におけるエンドエフェクター２００の位置を代表する地点を、ＴＣＰ（Tool Center Point）とも呼ぶ。
【００１２】
ロボット１００は、各関節Ｊ１２〜Ｊ１５を駆動させるためのサーボモーターと、サーボモーターの回転出力を減速させて各アーム要素に伝達する減速機とを、備える。図１においては、関節Ｊ１２を駆動するサーボモーター４１０ｂと減速機５１０ｂ、関節Ｊ１３を駆動するサーボモーター４１０ｃと減速機５１０ｃ、関節Ｊ１５を駆動するサーボモーター４１０ｄを、符号を付して示す。関節Ｊ１２を介して回転されるアーム要素１１０ｂと、関節Ｊ１３を介して回転されるアーム要素１１０ｃと、関節Ｊ１５を介して回転されるアーム要素１１０ｄとは、それぞれ水平方向に回転される。
【００１３】
アーム要素１１０ｄの一部の外表面には、雄ネジが形成されている。アーム要素１１０ｄの当該部分は、ボールネジとして機能する。サーボモーター４１０ｄとは異なるサーボモーターによって、ボールネジとしてのアーム要素１１０ｄは、アーム要素１１０ｃに対して矢印Ｊ１４で示す方向に沿って、移動される。
【００１４】
エンドエフェクター２００は、アーム１１０の先端に取りつけられている。エンドエフェクター２００は、制御部３００に制御されて、ワークピースをつかむことができ、また、つかんでいるワークピースを離すことができる。その結果、たとえば、ロボット１００とエンドエフェクター２００とは、制御部３００に制御されて、作業対象物であるワークピースをつかんで移動させることができる。なお、図１においては、技術の理解を容易にするため、エンドエフェクター２００を単純な円柱形で示している。
【００１５】
制御部３００は、ロボット１００を制御する制御基板である。制御部３００は、ロボット１００に接続されている。制御部３００は、ＲＡＭ，ＲＯＭ，ＣＰＵを備えるコンピューターを含む。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたコンピュータープログラムをＲＡＭにロードして実行することによって、様々な機能を実現する。
【００１６】
図２は、アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１を示す斜視図である。基礎部１１０ｃ１は、アーム要素１１０ｃの外殻の下部を構成する（図１の中央下部も参照）。基礎部１１０ｃ１は、繊維強化樹脂で構成されている第１構造Ｐ１０１と、ステンレス鋼で構成される第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７を備える。
【００１７】
第１構造Ｐ１０１を構成する繊維強化樹脂は、炭素繊維を含む炭素繊維強化樹脂である。このため、アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１においては、ガラス繊維やアラミド繊維で強化されている繊維強化樹脂に比べて、同程度の強度の構造をより軽量な構造で実現できる。
【００１８】
第１構造Ｐ１０１を構成する繊維強化樹脂において炭素繊維を互いに固定しているマトリックス樹脂は、熱可塑性樹脂である。このため、アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１においては、マトリックス樹脂が熱硬化性樹脂である態様に比べて、より複雑な形状の構造を容易に実現することができる。
【００１９】
基礎部１１０ｃ１は、後述するように射出成形で形成されるため、繊維強化樹脂に含まれる炭素繊維は、さまざまな向きで配されている。ただし、基礎部１１０ｃ１においては、アーム要素１１０ｃの長手方向ＤＬｃに沿った方向成分が、長手方向ＤＬｃに垂直な方向に沿った方向成分よりも大きい向きで、炭素繊維ＣＦが配されている。技術の理解を容易にするため、基礎部１１０ｃ１に含まれる炭素繊維ＣＦを図示する。ただし、図２に示される炭素繊維ＣＦは、実際の寸法や密度を反映するものではない。説明を容易にするため、図２において、長手方向ＤＬｃをＸ軸とし、長手方向ＤＬｃに垂直な方向であって互いに垂直な方向を、それぞれＹ軸およびＺ軸とする座標系を示す。Ｚ軸は、重力方向、ならびに関節Ｊ１３，Ｊ１５（図１参照）の回転軸方向と一致する。
【００２０】
アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１が上記のような構成を有しているため、以下のような効果が得られる。すなわち、（ｉ）繊維ＣＦがランダムに配されている態様や、（ｉｉ）アーム要素１１０ｃの長手方向ＤＬｃに沿った方向成分が、Ｙ軸方向やＺ軸方向に沿った方向成分よりも小さい向きで繊維ＣＦが配されている態様に比べて、アーム要素１１０ｃ全体の長手方向ＤＬｃについての熱変形の量を抑制できる。よって、サーボモーターの発熱によって基礎部１１０ｃ１の温度が上昇した場合にも、基礎部１１０ｃ１の熱膨張によるＴＣＰのズレ量を抑制することができる。
【００２１】
第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７は、略円筒形の金属製部材である。第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７のＺ軸＋側の端は、基礎部１１０ｃ１において露出している。第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７の円筒の周りおよびＺ軸−側の端は、第１構造Ｐ１０１で覆われている。基礎部１１０ｃ１の第１構造Ｐ１０１と第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７とは、繊維強化樹脂によるインサート成形により一体として形成されている。
【００２２】
第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７には、カバー１１０ｃ２を基礎部１１０ｃ１に取りつけるためのネジ穴ＦＨが、Ｚ軸方向に沿って設けられている。ネジ穴ＦＨは、第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７のＺ軸方向＋側の端面において開口している。ネジ穴ＦＨは、第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７のＺ軸方向−側の端面には達していない。カバー１１０ｃ２と基礎部１１０ｃ１とが、ネジ穴ＦＨを介してネジ止めされることにより、アーム要素１１０ｃの外殻が構成される。
【００２３】
アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１においては、繊維強化樹脂で構成されている第１構造Ｐ１０１ではなく、金属で構成される第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７に、ネジ穴ＦＨが設けられている。このため、第１構造Ｐ１０１に比べてクリープ変形しにくい第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７において、締結荷重を受けるネジ穴ＦＨの形状を維持することができる。よって、基礎部１１０ｃ１にカバー１１０ｃ２を取りつけるネジが緩む可能性が低い。
【００２４】
アーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１においては、第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７は、軸方向Ａｘについて穴ＦＨ全体の外形を構成している。このため、たとえば、第２構造が穴の軸方向Ａｘについての１／２未満の部分を構成する態様に比べて、より、基礎部１１０ｃ１にカバー１１０ｃ２を取りつけるためのネジが緩む可能性を、より低減できる。
【００２５】
アーム要素１１０ｃのカバー１１０ｃ２も、繊維強化樹脂で構成されている第１構造Ｐ１０２と、金属で構成される第２構造Ｐ２０９を備える（図１参照）。第１構造Ｐ１０２を構成する繊維強化樹脂は、炭素繊維を含む炭素繊維強化樹脂である。第１構造Ｐ１０２を構成する繊維強化樹脂において炭素繊維を互いに固定しているマトリックス樹脂は、熱可塑性樹脂である。カバー１１０ｃ２においても、アーム要素１１０ｃの長手方向ＤＬｃに沿った方向成分が、長手方向ＤＬｃに垂直な方向に沿った方向成分よりも大きい向きで、炭素繊維ＣＦが配されている。
【００２６】
アーム要素１１０ｃのカバー１１０ｃ２が上記のような構成を有しているため、カバーが金属で構成されている態様に比べて、ロボットを駆動している間のサーボモーターの発熱によるカバー１１０ｃ２の熱膨張の量を、小さくすることができる。その結果、アーム要素１１０ｃの熱膨張による、ＴＣＰのズレ量を抑制することができる。
【００２７】
第２構造Ｐ２０９は、一端にフランジを有する略円筒形の金属製部材である。第２構造Ｐ２０９のフランジの端面は、カバー１１０ｃ２の外表面に露出している。第２構造Ｐ２０９の円筒の周りは、第１構造Ｐ１０２で覆われている。第１構造Ｐ１０２と第２構造Ｐ２０９とは、繊維強化樹脂によるインサート成形により一体として形成されている。
【００２８】
第２構造Ｐ２０９の軸部分には、他の部材をカバー１１０ｃ２に取りつけるためのネジ穴ＦＨ２が設けられている。ネジ穴ＦＨ２は、第２構造Ｐ２０９内に設けられている。たとえば、ロボット１００に教示を行うために使用されるセンサーや、工具などを、ネジ穴ＦＨ２により、カバー１１０ｃ２に固定することができる。
【００２９】
アーム要素１１０ｃのカバー１１０ｃ２においても、金属で構成される第２構造Ｐ２０９に、ネジ穴ＦＨ２が設けられている。このため、カバー１１０ｃ２に他の部材を取りつけるネジが緩む可能性が低い。
【００３０】
また、カバー１１０ｃ２においては、第２構造Ｐ２０９のフランジの端面は、カバー１１０ｃ２の外表面に露出している。このため、第２構造Ｐ２０９がカバー１１０ｃ２の内部のみに設けられている態様に比べて、穴ＦＨ２の開口近傍のクリープ変形を効果的に抑制できる。よって、穴ＦＨ２の軸方向に垂直な方向について、固定されるセンサーや工具などの位置ずれやガタつきを抑制できる。
【００３１】
図３は、アーム要素１１０ｂ（図１参照）のカバー１１０ｂ２を示す斜視図である。アーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２と、図示しない基礎部とによって、アーム要素１１０ｃの外殻が構成される。カバー１１０ｂ２も、炭素繊維強化樹脂で構成されている構造を備える。カバー１１０ｂ２を構成する繊維強化樹脂において炭素繊維を互いに固定しているマトリックス樹脂は、熱可塑性樹脂である。
【００３２】
カバー１１０ｂ２においても、カバー１１０ｂ２の長手方向ＤＬｂに沿った方向成分が、長手方向ＤＬｂに垂直な方向に沿った方向成分よりも大きい向きで、繊維ＣＦが配されている。図３において、長手方向ＤＬｂをＸ軸とし、長手方向ＤＬｂに垂直な方向であって互いに垂直な方向を、それぞれＹ軸、Ｚ軸とする座標系を示す。Ｚ軸は、重力方向、ならびに関節Ｊ１２，Ｊ１３（図１参照）の回転軸方向と一致する。
【００３３】
アーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２が上記のような構成を有しているため、サーボモーターの発熱によってカバー１１０ｂ２の温度が上昇した場合にも、カバー１１０ｂ２の熱膨張によるＴＣＰのズレ量を抑制することができる。
【００３４】
図４は、関節Ｊ１２が備える断熱部１２０を示す斜視図である。関節Ｊ１２を駆動するサーボモーター４１０ｂと減速機５１０ｂとの間には、主として繊維強化樹脂で構成されている略円板状の断熱部１２０が配されている（図１も参照）。なお、本明細書において、「Ａが主としてＸにより構成されている」とは、Ａの全体積の７０％以上を占める部分をＸで構成されていることを意味する。断熱部１２０は、円板の中心に接続穴ＣＨを備えている。サーボモーター４１０ｂの出力軸と減速機５１０ｂの入力軸は、接続穴ＣＨを介して接続される。
【００３５】
断熱部１２０も、繊維強化樹脂で構成されている第１構造Ｐ１１と、金属で構成される第２構造Ｐ２１を備える。第１構造Ｐ１１を構成する繊維強化樹脂は、炭素繊維を含む炭素繊維強化樹脂である。第１構造Ｐ１１を構成する繊維強化樹脂において炭素繊維を互いに固定しているマトリックス樹脂は、熱可塑性樹脂である。
【００３６】
このような構成とすることにより、主として金属製の部材で構成されるサーボモーター４１０ｂと減速機５１０ｂが直接接している態様に比べて、以下のような効果が得られる。すなわち、サーボモーター４１０ｂが発生させる熱のうち減速機５１０ｂやアーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２および基礎部に伝わる熱の量を、断熱部１２０によって、低減することができる。その結果、アーム要素１１０ｂの各構成の熱膨張による、ＴＣＰのズレの量を低減することができる。
【００３７】
断熱部１２０においては、円板の円周方向に沿った方向成分が、円板の半径方向に沿った方向成分よりも大きい向きで、炭素繊維ＣＦが配されている。このため、サーボモーター４１０ｂの発熱によって断熱部１２０の温度が上昇した場合にも、断熱部１２０の半径方向の膨張量を抑制することができる。技術の理解を容易にするため、断熱部１２０に含まれる炭素繊維ＣＦを図示する。ただし、図４に示される炭素繊維ＣＦは、実際の寸法や密度を反映するものではない。
【００３８】
第２構造Ｐ２１は、一端にフランジを有する略円筒形の金属製部材である。第２構造Ｐ２１のフランジの端面は、断熱部１２０において露出している。第２構造Ｐ２１の円筒の周りおよび底部は、第１構造Ｐ１１で覆われている。金属製の第２構造Ｐ２１が、繊維強化樹脂で構成される第１構造Ｐ１１を貫通していないことにより、第２構造Ｐ２１がＰ１１を貫通している態様に比べて、以下のような利点がある。すなわち、断熱部１２０の一方の側の面と他方の側の面との間の断熱性能をより高めることができる。第１構造Ｐ１１と第２構造Ｐ２１とは、繊維強化樹脂によるインサート成形により一体として形成されている。
【００３９】
第２構造Ｐ２１には、断熱部１２０を減速機５１０ｂに取りつけるためのネジ穴ＦＨ３が設けられている。ネジ穴ＦＨ３の軸方向Ａｘ３についてのネジ穴ＦＨ３の寸法は、軸方向Ａｘ３についての第２構造Ｐ２１の寸法の約３／４である。金属で構成される第２構造Ｐ２１に、ネジ穴ＦＨ３が設けられているため、断熱部１２０を減速機５１０ｂに取りつけるネジが緩む可能性が低い。
【００４０】
Ａ２．繊維強化樹脂で構成されている部材の製造方法：
図１および図２に示すアーム要素１１０ｃの基礎部１１０ｃ１およびカバー１１０ｃ２、図３に示すアーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２、ならびに図４に示す断熱部１２０は、以下で説明する方法により製造することができる。
【００４１】
図５は、繊維強化樹脂で構成されている部材の製造方法を示す説明図である。部材の製造は、射出成形により行われる。射出成形に使用される射出成形機ＩＭは、可塑化スクリューＰＳと、駆動モーターＭｔと、射出プランジャーＩＰと、を備える。可塑化スクリューＰＳの上流側に、熱可塑性樹脂のペレットＲｓが投入される。樹脂ペレットＲｓは、駆動モーターＭｔによって回転される可塑化スクリューＰＳによって混練され、流動体となる。
【００４２】
一方、ロービングＦＲから、炭素繊維のフィラメントで構成されるストランドが繰り出され、可塑化スクリューＰＳの回転軸方向の中央近辺の位置から投入される。その結果、流動化されつつある樹脂の中に、可塑化スクリューＰＳによって切断された炭素繊維が混入される。炭素繊維の長さは、たとえば、数ｍｍとなる。このような構成とすることにより、ペレット内に繊維を含ませて、炭素繊維を混入させる態様に比べて、炭素繊維の長さを長くすることができる。その結果、製造される成形品の強度がより高くなる。
【００４３】
その後、炭素繊維を含む流動体である樹脂が、図示しない金型内に、射出プランジャーＩＰによって射出される。金型内には、金属製の第２構造、たとえば、第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７（図２参照）が、あらかじめ配されている。金型内に射出された炭素繊維を含む樹脂が冷却されて、金属製の第２構造を取り込んで固化されることにより、金属製の第２構造と、繊維強化樹脂で構成されている第１構造とを備える部材が完成する。
【００４４】
アーム要素を構成する部材を製造する場合には、金型においては、成形される部材のアーム要素の長手方向の一端に相当する部位に、ゲートが設けられる。そして、成形される部材のアーム要素の長手方向の他端に相当する部位に向かって、樹脂が流れるように、金型が構成される。このような構成とすることにより、アーム要素の長手方向ＤＬｂ、ＤＬｃに沿った方向成分が、長手方向ＤＬｂ、ＤＬｃに垂直な方向に沿った方向成分よりも大きい向きで、炭素繊維ＣＦが配されることとなる（図２および図３参照）。
【００４５】
以上で説明した製造方法を採用することにより、熱可塑性樹脂を使用して、繊維強化樹脂のマトリックス樹脂として熱硬化性樹脂を採用する態様に比べて、より複雑な形状の構造の部材を、容易に製造することができる。
【００４６】
本実施形態におけるアーム要素を、「可動部」とも呼ぶ。アーム要素を構成する基礎部やカバーを、「部材」とも呼ぶ。カバーに取りつけられるセンサーや工具、基礎部に取りつけられるカバーなどを、「他の部材」とも呼ぶ。
【００４７】
Ａ３．第１構造と第２構造とを備える部材の他の例：
（１）他の例１：
図６は、第１構造と第２構造とを備える部材の他の例を示す断面図である。なお、図６は、技術の理解を容易にするための説明図であり、各部の実際の寸法を反映するものではない。アーム要素１１０ｂ（図１参照）の外殻は、図６に示す部材１１０ｂ３で構成することもできる。部材１１０ｂ３は、金属で構成された２枚の板状部材である第２構造Ｐ２２１，Ｐ２２２と、第２構造Ｐ２２１，Ｐ２２２を囲み略四角柱状の外形を有する第１構造Ｐ１２とを備える。第１構造Ｐ１２は、炭素繊維強化樹脂で構成される。
【００４８】
第１構造Ｐ１２は、一方の端部近傍に、減速機５１０ｂを受け入れるための凹部Ｒｂを有する。第１構造Ｐ１２は、他方の端部近傍であって凹部Ｒｂが設けられている側と逆の側に、減速機５１０ｃを受け入れるための凹部Ｒｃを有する（図１と図３参照）。凹部Ｒｂと凹部Ｒｃとは、いずれも円柱形の空間を構成する。
【００４９】
第１構造Ｐ１２のうち、凹部Ｒｂの底面を構成する部分は、第２構造Ｐ２２２と接合されている（図６の左下参照）。凹部Ｒｂが設けられている端部とは逆側の端部近傍においても、第１構造Ｐ１２は、第２構造Ｐ２２２と接合されている（図６の右下参照）。
【００５０】
部材１１０ｂ３は、第１構造Ｐ１２と第２構造Ｐ２２２が接合されている部位に、第１構造Ｐ１２と第２構造Ｐ２２２を貫通する穴ＦＨ４を備える。穴ＦＨ４は、減速機５１０ｂと部材１１０ｂ３とを固定するためのねじ穴である。穴ＦＨ４は、関節Ｊ１２の回転軸方向に平行な方向Ａｘ４に沿って設けられている。方向Ａｘ４について、穴ＦＨ４の一部を構成する第２構造Ｐ２２２の厚さは、穴ＦＨ４の他の一部を構成する第１構造Ｐ１２の厚さより大きい。
【００５１】
第１構造Ｐ１２のうち、凹部Ｒｃの底面を構成する部分は、第２構造Ｐ２２１と接合されている（図６の右上参照）。凹部Ｒｃが設けられている端部とは逆側の端部近傍においても、第１構造Ｐ１２は、第２構造Ｐ２２１と接合されている（図６の左上参照）。
【００５２】
部材１１０ｂ３は、第１構造Ｐ１２と第２構造Ｐ２２１が接合されている部位に、第１構造Ｐ１２と第２構造Ｐ２２１を貫通する穴ＦＨ５を備える。穴ＦＨ５は、減速機５１０ｃと部材１１０ｂ３とを固定するためのねじ穴である。穴ＦＨ５は、関節Ｊ１３の回転軸方向に平行な方向Ａｘ４に沿って設けられている。方向Ａｘ４について、穴ＦＨ５の一部を構成する第２構造Ｐ２２１の厚さは、穴ＦＨ５の他の一部を構成する第１構造Ｐ１２の厚さより大きい。
【００５３】
このような態様としても、第１構造Ｐ１２に比べてクリープ変形しにくい第２構造Ｐ２２１，Ｐ２２２において、穴ＦＨ４，ＦＨ５の形状を維持することができる。このため、部材１１０ｂ３に他の部材としての減速機５１０ｂ，５１０ｃを取りつけるための固定構造が緩む可能性が低い。
【００５４】
（２）他の例２：
図７は、第１構造と第２構造とを備える部材の他の例を示す透視図である。部材１１０ｐは、ロボット１００のアーム要素や他の構造を構成することができる部材である。部材１１０ｐは、炭素繊維で構成された板状のプリプレグである第２構造Ｐ２３と、第２構造Ｐ２３を囲み炭素繊維強化樹脂で構成される第１構造Ｐ１３とを備える。「プリプレグ」とは、平行に炭素繊維を配したＵＤ（Uni Directional）材、または炭素繊維を織って構成した織物材に、樹脂を含浸させたものである。プリプレグは、炭素繊維が伸びる方向についての弾性係数が、他の方向についての弾性係数に比べて大きい。
【００５５】
部材１１０ｐは、第１構造Ｐ１３の表面において開口しており、第２構造Ｐ２３を貫通している穴ＦＨ６を備える。穴ＦＨ６は、部材１１０ｐにおいて、開口を有する側と逆の側の表面には達していない。穴ＦＨ６は、部材１１０ｐに他の部材とを取りつけるために使用される。
【００５６】
このような態様としても、第１構造Ｐ１３に比べてクリープ変形しにくい第２構造Ｐ２３において、穴ＦＨ６の形状を維持することができる。このため、部材１１０ｐに他の部材を取りつけるための固定構造が緩む可能性が低い。
【００５７】
（３）他の例３：
図８は、第１構造と第２構造とを備える部材の他の例を示す斜視図である。部材１１０ｑは、ロボット１００のアーム要素や他の構造を構成することができる部材である。部材１１０ｑは、２枚の板状の部分Ｐ２４２，Ｐ２４２を備える金属製の第２構造Ｐ２４と、２枚の板状の部分Ｐ２４２，Ｐ２４２の間に配され炭素繊維強化樹脂で構成される第１構造Ｐ１４とを備える。
【００５８】
図９は、部材１１０ｑの第２構造Ｐ２４を示す斜視図である。第２構造Ｐ２４は、さらに、２枚の板状の部分Ｐ２４２，Ｐ２４２を接続する複数の柱状の部分Ｐ２４１と、２枚の板状の部分Ｐ２４２，Ｐ２４２を接続する壁状の部分Ｐ２４３とを有する。これらの各部Ｐ２４１〜Ｐ２４３を有する第２構造Ｐ２４は、第１構造Ｐ１４を設ける前に、あらかじめ一体として構成される金属製の部材である。
【００５９】
第２構造Ｐ２４のうち、柱状の部分Ｐ２４１を第１部分Ｐ２４１と呼ぶ。第２構造Ｐ２４のうち、板状の部分Ｐ２４２を第２部分Ｐ２４２と呼ぶ。第２構造Ｐ２４のうち、壁状の部分Ｐ２４３を第３部分Ｐ２４３と呼ぶ。第３部分Ｐ２４３は、いわゆるリブである。第２部分Ｐ２４２は、第３部分Ｐ２４３およびそれぞれの第１部分Ｐ２４１に接続されており、第３部分Ｐ２４３および複数の第１部分Ｐ２４１を相互に接続している。
【００６０】
部材１１０ｑは、一方の第２部分Ｐ２４２の表面において開口しており、第１部分Ｐ２４１内にそれぞれ設けられている穴ＦＨ７を備える。穴ＦＨ７は、他方の第２部分Ｐ２４２の表面には達していない。穴ＦＨ７は、部材１１０ｑに他の部材とを取りつけるために使用される。
【００６１】
このような態様としても、第１構造Ｐ１４に比べてクリープ変形しにくい第２構造Ｐ２４の第１部分Ｐ２４１において、穴ＦＨ７の形状を維持することができる。このため、部材１１０ｑに他の部材を取りつけるための固定構造が緩む可能性が低い。
【００６２】
部材１１０ｑにおいては、穴ＦＨ７の軸方向Ａｘについての第１部分Ｐ２４１の厚みＴ２４１は、穴ＦＨ７の軸方向Ａｘについての第２部分Ｐ２４２の厚みＴ２４２よりも大きい。このため、第１部分Ｐ２４１の厚みが第２部分Ｐ２４２の厚み以下である態様に比べて、第１構造Ｐ１４および第２構造Ｐ２４を有する部材１１０ｑに他の部材を取りつけるための固定構造が緩む可能性を、より低減できる。
【００６３】
部材１１０ｑと、比較例の部材とにおいて、一端を固定し、他端に５ｋｇのおもりを固定して、２０℃の環境下で、他端の変形量を１２時間観測した。他端の変形量はレーザー変位計で観測した。比較例の部材は、部材１１０ｑにおいて金属製の第２構造Ｐ２４が占める部分もすべて第１構造Ｐ１４を構成する炭素繊維強化樹脂で構成した点以外は、部材１１０ｑと同じである。
【００６４】
図１０は、部材１１０ｑの変形量を示すグラフである。図１１は、比較例の部材の変形量を示すグラフである。部材１１０ｑにおいては、実験開始後の変形量と、１２時間経過後の変形量がほぼ同じであり、かつ、比較例の部材の変形量よりも小さいことが分かる。一方、比較例の部材においては、実験開始後から３時間経過後までは特に変形量が大きく増大し、その後も変形量が増加し続けていることが分かる。この結果から、金属製の第２構造を備える部材においては、荷重を加えられ時間が経過しても、部材に設けられた穴の形状が変化しにくいことが推定できる。
【００６５】
Ｂ．第２実施形態：
図１２は、第２実施形態のロボット１０１を模式的に示す断面図である。第２実施形態のロボット１０１は、関節Ｊ１２を駆動するサーボモーター４１０ｂと減速機５１０ｂとの間に、略円板状の断熱部１２０を備えない。そして、減速機５１０ｂとアーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２との間に断熱部１２１を備える。第２実施形態のロボット１０１の他の点は、第１実施形態のロボット１００と同じである。
【００６６】
断熱部１２１は、主として繊維強化樹脂で構成されている略円板上の部材である。断熱部１２１も、繊維強化樹脂で構成されている第１構造Ｐ１５と、金属で構成される第２構造Ｐ２５を備える。断熱部１２１において、減速機５１０ｂおよびカバー１１０ｂ２と固定されるネジが取りつけられるネジ穴は、第２構造Ｐ２５に設けられる。断熱部１２１の構成は、接続穴ＣＨを備えない点を除いて、断熱部１２０の構成と同様である（図４参照）。
【００６７】
このような構成においても、繊維強化樹脂で構成される断熱部１２１によって、サーボモーター４１０ｂが発生させる熱のうちアーム要素１１０ｂのカバー１１０ｂ２に伝わる熱の量を低減することができる。その結果、アーム要素１１０ｂの各構成の熱膨張による、ＴＣＰのズレの量を低減することができる。
【００６８】
Ｃ．第３実施形態：
図１３は、第３実施形態のロボット１０２を模式的に示す断面図である。ロボット１０２は、４個の関節Ｊ２１〜Ｊ２４を備えたアーム１１２を有する４軸ロボットである。アーム１１２は、関節Ｊ２１を介して、基台１８０に接続されている。
【００６９】
アーム１１２において、関節Ｊ２１は、直動関節である。関節Ｊ２２，Ｊ２３，Ｊ２４は、回転関節である。図１３において、関節Ｊ２１と関節Ｊ２２の間のアーム要素１１２ａ、関節Ｊ２２と関節Ｊ２３の間のアーム要素１１２ｂ、および関節Ｊ２３と関節Ｊ２４の間のアーム要素１１２ｃを、符号を付して示す。アーム要素１１２ａは、関節Ｊ１２を介して、基台１８０に接続されている。このような態様とすることにより、アーム要素１１２ａおよびアーム要素１１２ａに接続されているアーム要素１１２ｂ，１１２ｃを、基台１８０に対して、鉛直方向Ｚに沿って直線移動させることができる。
【００７０】
アーム要素１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃの外殻は、主として、炭素繊維強化樹脂で設けられている。アーム要素１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃの外殻を構成する部材において、他の部材を取りつけるための穴が設けられている部分は、金属で構成されている。
【００７１】
このような構成とすることにより、アーム要素の外殻が主として金属で設けられる態様に比べて、アーム要素の重量を低減できる。このため、出力の小さいモーターを、アーム全体を支持する直動関節Ｊ２１を駆動する駆動源として採用することができる。また、各アーム要素の質量を小さくすることができることから、同一の出力のモーターを使用した場合に、より高速にアームを動かすことができる。
【００７２】
Ｄ．他の形態：
Ｄ１．他の実施形態１：
（１）穴ＦＨ，ＦＨ２，ＦＨ３，ＦＨ７のように、他の部材を取りつけるための穴の全体が第２構造内に設けられていてもよい（図１，図２、図４、  図８、図９参照）。また、穴ＦＨ４〜ＦＨ６のように、他の部材を取りつけるための穴の一部が、繊維強化樹脂製の第１構造内に設けられていてもよい（図６、図７参照）。
【００７３】
（２）第２構造を構成する金属としては、鉄、アルミニウム、チタン、ならびにそれらの合金など、さまざまな金属を採用することができる。また、第２構造は、金属とプリプレグの両方を使用して構成されていてもよい。
【００７４】
（３）上記実施形態においては、他の部材を取りつけるための穴ＦＨ，ＦＨ２〜ＦＨ７は、雄ネジを受け入れるための雌ねじを構成するねじ穴である。しかし、他の部材を取りつけるための穴は、雌ねじが設けられていない穴とすることもできる。たとえば、その穴よりもわずかに大きい棒材を押し込まれることにより、その棒材を備える部材を、穴を備える部材に固定するための穴であってもよい。また、他の部材を取りつけるための穴は、ねじ穴が設けられていない穴であって、ボルトを通されるための穴であってもよい。
【００７５】
（４）上記実施形態においては、第２構造Ｐ２４は、あらかじめ一体として構成されるものとして説明した。第２構造Ｐ２４は、柱状の第１部分Ｐ２４１と、板状の第２部分Ｐ２４２と、壁状の第３部分Ｐ２４３と、を互いに独立の部材として設け、それらを接合して第２構造Ｐ２４を構成することができる。また、第２構造Ｐ２４は、一体として鋳造することもできる。
【００７６】
Ｄ２．他の実施形態２：
第２構造は、第２構造Ｐ２２１，Ｐ２２２のように、穴ＦＨ４，ＦＨ５の軸方向Ａｘ４についての１／２以上の部分を構成する態様としてもよい（図６参照）。また、第２構造は、第２構造Ｐ２０１〜Ｐ２０７のように、穴ＦＨの軸方向Ａｘについての全体を構成する態様としてもよい（図２参照）。さらに、第２構造は、第２構造Ｐ２３のように、穴ＦＨ６の軸方向Ａｘ６についての１／２未満の部分、たとえば、１／３の部分や１／４の部分を、構成する態様としてもよい（図７参照）。
【００７７】
Ｄ３．他の実施形態３：
第２構造は、第２構造Ｐ２４のように、穴ＦＨ７を構成する第１部分Ｐ２４１と、第１部分Ｐ２４１に接続されている第２部分Ｐ２４２とを備え、穴ＦＨ７の軸方向Ａｘ７についての第１部分Ｐ２４１の厚みＴ２４１が、穴ＦＨ７の軸方向Ａｘ７についての第２部分Ｐ２４２の厚みＴ２４２よりも大きい、態様とすることができる（図９参照）。一方で、第２構造は、第２構造Ｐ２２１，Ｐ２２２のように、一定の厚みを有する板状の部材とすることもできる（図６参照）。また、第２構造は、他の部材を固定するための穴を構成する部分の厚みよりも、穴の軸方向についての厚みが大きい部分を有していてもよい。
【００７８】
Ｄ４．他の実施形態４：
上記実施形態においては、繊維強化樹脂に含まれる繊維は炭素繊維ＣＦである（図２〜図４参照）。しかし、繊維強化樹脂に含まれる繊維は、ガラス繊維やアラミド繊維など、他の繊維とすることもできる。
【００７９】
Ｄ５．他の実施形態５：
上記実施形態においては、繊維強化樹脂に含まれるマトリックス樹脂は、熱可塑性樹脂である。熱可塑性樹脂としては、ポリアミド、ポリカーボネートなどを使用することができる。しかし、繊維強化樹脂に含まれるマトリックス樹脂は、エポキシ樹脂、不飽和ポリエステルなどの熱硬化性樹脂とすることもできる。
【００８０】
Ｄ６．他の実施形態６：
第２構造は、第２構造Ｐ２０９のように、金属で構成され、カバー１１０ｃ２の外表面に露出する部分を有する態様とすることもできる（図１参照）。しかし、第２構造は、第２構造Ｐ２３のように、部材１１０ｐの外部に露出しない態様とすることもできる（図７参照）。
【００８１】
Ｄ７．他の実施形態７：
第１構造は、第１構造Ｐ１０１のように、可動部としてのアーム要素１１０ｃの長手方向ＤＬｃに沿った方向成分が、長手方向ＤＬｃに垂直な方向Ｙ，Ｚに沿った方向成分よりも大きい向きで繊維ＣＦが配されている部分を有する、態様とすることができる。ただし、第１構造は、そのような向きに繊維が配されていない部分を有していてもよい。また、部材全体において、可動部の長手方向に沿った方向成分が、可動部の長手方向に垂直な方向に沿った方向成分よりも小さい向きで繊維が配されている態様とすることもできる。また、部材全体において、繊維がランダムな向きに配されていてもよい。
【００８２】
Ｄ８．他の実施形態８：
上記第１実施形態のロボット１００は、主として繊維強化樹脂で構成され、サーボモーター４１０ｂと減速機５１０ｂとの間に配される、断熱部１２０を備える（図１および図４参照）。しかし、ロボット１００は、第２実施形態の断熱部１２１のように、他の部位に断熱部を備えている態様とすることもできる。
【００８３】
また、ロボット１００は、モーターと減速機との間に断熱部を備えない関節を備えていてもよい。たとえば、基台の近くに配される第１のモーターは、より大きな質量を動かす必要があるため、よりアームの先端に近い位置に配される第２のモーターよりも、大きな出力を有する。このため、第１のモーターの発熱量は第２のモーターの発熱量よりも大きい。そのような態様においては、第１のモーターとその減速機の間には、断熱部を備え、第２のモーターとその減速機の間には、断熱部を備えない態様とすることもできる。さらに、すべての関節がモーターと減速機の間に断熱部を備えない態様とすることもできる。
【００８４】
Ｄ９．他の実施形態９：
可動部の外表面を構成するカバーは、カバー１１０ｂ２，１１０ｃ２のように、繊維強化樹脂で構成された構造を含む、態様とすることができる（図１、図３参照）。しかし、可動部の外表面を構成するカバーは、金属で設けることもできる。
【００８５】
なお、繊維強化樹脂で構成された構造を含み、第１構造および第２構造を有する部材に、その部材の穴を介して取りつけられるカバーは、カバー１１０ｃ２のように、第１構造Ｐ１０２および第２構造Ｐ２０９を有する部材としての性質を備えていてもよい（図１参照）。
【００８６】
Ｄ１０．他の実施形態１０：
ロボットは、第３実施形態のロボット１０２のように、アーム要素１１２ａ〜１１２ｃを支持する基台１８０を備えており、アーム要素１１２ａ〜１１２ｃは、直動関節Ｊ２１を介して基台１８０に接続されている、態様とすることができる。一方、第１実施形態のロボット１００のように、アーム要素１１０ｂ〜１１０ｄが直動関節を介して基台１８０に接続されていない態様とすることもできる。
【００８７】
Ｅ．さらに他の形態：
（１）本発明の一形態によれば、繊維強化樹脂で構成された第１構造と、金属およびプリプレグの少なくとも一方で構成された第２構造と、を含む部材を有する可動部を備え；前記部材は、他の部材を取りつけるための穴を前記第２構造で構成する第１部分を含む、ロボットが提供される。
このような態様においては、穴が荷重を受ける場合にも、金属およびプリプレグの少なくとも一方で構成されており、第１構造に比べてクリープ変形しにくい第２構造の第１部分において、穴の形状を維持することができる。このため、他の部材を取りつけるための固定構造が緩む可能性が低い。
【００８８】
なお、上記形態のロボットにおいて、前記第２構造が、前記穴の軸方向についての１／２以上の部分を構成する、態様とすることができる。
このような態様とすれば、第２構造が穴の軸方向についての１／２未満の部分を構成する態様に比べて、第１構造および第２構造を有する部材に他の部材を取りつけるための固定構造が緩む可能性を、より低減できる。
【００８９】
（２）上記形態のロボットにおいて、前記第２構造が、前記第１部分に接続されている第２部分を含み；前記穴の軸方向についての前記第１部分の厚みが、前記穴の軸方向についての前記第２部分の厚みよりも大きい、態様とすることができる。
このような態様とすれば、第１部分の厚みが第２部分の厚み以下である態様に比べて、第１構造および第２構造を有する部材に他の部材を取りつけるための固定構造が緩む可能性を、より低減できる。
【００９０】
（３）上記形態のロボットにおいて、前記繊維強化樹脂が、炭素繊維強化樹脂である、態様とすることができる。
このような態様とすれば、ガラス繊維やアラミド繊維で強化されている繊維強化樹脂に比べて、同程度の強度の構造をより軽量な構造で実現できる。
【００９１】
（４）上記形態のロボットにおいて、前記繊維強化樹脂のマトリックス樹脂が、熱可塑性樹脂である、態様とすることができる。
このような態様とすれば、マトリックス樹脂が熱硬化性樹脂である態様に比べて、より複雑な形状の構造を容易に実現することができる。
【００９２】
（５）上記形態のロボットにおいて、前記第２構造が、金属で構成され、前記部材の外表面に露出する部分を有する、態様とすることができる。
このような態様とすれば、第２構造が部材の内部のみに設けられている態様に比べて、穴の開口近傍のクリープ変形を効果的に抑制できる。よって、穴の軸方向に垂直な方向について、固定される他の部材の位置ずれを抑制できる。
【００９３】
（６）上記形態のロボットにおいて、前記第１構造が、前記可動部の長手方向に沿った方向成分が、前記可動部の長手方向に垂直な方向に沿った方向成分よりも大きい向きで繊維が配されている部分を有する、態様とすることができる。
このような態様とすれば、可動部の長手方向に沿った方向成分が、可動部の長手方向に垂直な方向に沿った方向成分よりも小さい向きで繊維が配されている態様に比べて、可動部全体の長手方向についての熱変形の量を効果的に抑制できる。
【００９４】
（７）上記形態のロボットにおいて、：モーターと；前記モーターの回転出力を減速させて前記可動部に伝達する減速機と；前記繊維強化樹脂を含み、前記モーターと前記減速機との間に配される、断熱部と、を備える、態様とすることができる。
このような態様とすれば、繊維強化樹脂で構成される断熱部によって、モーターが発生させる熱のうち減速機および可動部の第１構造および第２構造を有する部材に伝わる熱の量を低減することができる。その結果、可動部の熱膨張による、ロボットの可動部の先端の位置のズレの量を低減することができる。
【００９５】
（８）上記形態のロボットにおいて、前記可動部が、前記可動部の外表面を構成するカバーを備え；前記カバーは、前記繊維強化樹脂で構成された構造を含む、態様とすることができる。
このような態様とすれば、カバーが金属で構成されている態様に比べて、ロボットを駆動している間の動力源の発熱によるカバーの熱膨張の量を、小さくすることができる。その結果、可動部の熱膨張による、ロボットの可動部の先端の位置のズレの量を抑制することができる。
【００９６】
（９）上記形態のロボットにおいて；前記可動部を支持する基台を備え；前記可動部が、直動関節を介して前記基台に接続されている、態様とすることができる。
このような態様とすれば、可動部および可動部に接続されている構造を、基台に対して、直線移動させることができる。また、可動部の一部が繊維強化樹脂で構成された第１構造で構成されるため、可動部全体がたとえば金属で構成される態様に比べて、可動部の重量を低減できる。このため、出力の小さい駆動源を、直動関節を駆動する駆動源として採用することができる。
【００９７】
本発明は、ロボット以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、ロボットの製造方法やロボットの修理方法、ロボットの改造方法等の形態で実現することができる。
【００９８】
本発明は、上述の実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須なものとして説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。
【符号の説明】
【００９９】
１００，１０１，１０２…ロボット、１１０…アーム、１１０ｂ，１１０ｃ，１１０ｄ…アーム要素、１１０ｂ２…カバー、１１０ｂ３，１１０ｐ，１１０ｑ…部材、１１０ｃ１…基礎部、１１０ｃ２…カバー、１１２…アーム、１１２ａ，１１２ｂ，１１２ｃ…アーム要素、１２０，１２１…断熱部、１８０…基台、２００…エンドエフェクター、３００…制御部、４１０ｂ，４１０ｃ，４１０ｄ…サーボモーター、５１０ｂ，５１０ｃ…減速機、Ａｘ，Ａｘ３，Ａｘ４，Ａｘ６，Ａｘ７…穴の軸方向、ＣＦ…炭素繊維、ＣＨ…接続穴、ＤＬｂ…アーム要素１１０ｂの長手方向、ＤＬｃ…アーム要素１１０ｃの長手方向、ＦＨ，ＦＨ２〜ＦＨ７…ネジ穴、ＦＲ…ロービング、ＩＭ…射出成形機、ＩＰ…射出プランジャー、Ｊ１２〜Ｊ１５…関節、Ｊ２１〜Ｊ２４…関節、Ｍｔ…駆動モーター、Ｐ１０１，Ｐ１０２…第１構造、Ｐ１１〜Ｐ１５…第１構造、Ｐ２０１〜Ｐ２０７，Ｐ２０９…第２構造、Ｐ２１…第２構造、Ｐ２２１，Ｐ２２２…第２構造、Ｐ２３，Ｐ２４，Ｐ２５…第２構造、Ｐ２４１…第１部分、Ｐ２４２…第２部分、Ｐ２４３…第３部分、ＰＳ…可塑化スクリュー、Ｒｂ…凹部、Ｒｃ…凹部、Ｒｓ…樹脂ペレット、Ｔ２４１…第１部分の厚さ、Ｔ２４２…第２部分の厚さ、Ｚ…鉛直方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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