(57)【要約】【課題】容易に断線の検出を行うことができる制御装置、工作機械、制御方法及びプログラムを提供する。【解決手段】三相交流モータを制御する制御装置において、前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得する取得部と、該取得部が取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定する電圧判定部と、該電圧判定部がいずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断する異常判断部とを備えることを特徴とする制御装置。【選択図】図２
2020108205.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
三相交流モータを制御する制御装置において、
前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得する取得部と、
該取得部が取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定する電圧判定部と、
該電圧判定部がいずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断する異常判断部と
を備えることを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記電圧判定部は、いずれか二相の前記絶対値が前記閾値を超えたと判定した後、前記二相について前記判定を所定時間繰り返し、
前記異常判断部は、前記電圧判定部が前記所定時間内に前記二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと複数回判定した場合、異常があると判断する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記電圧判定部は、前記三相交流モータの駆動の開始から所定時間が経過した後に前記判定を行うことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記所定時間は前記三相交流モータの特性に基づいて決定されることを特徴とする請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
工具を取り付ける主軸と、
前記主軸に対して相対的に移動するワークを支持するテーブルと、
該テーブル及び前記主軸を相対的に移動する第１三相交流モータと、
該主軸を回転させる第２三相交流モータと、
請求項１から請求項４までのいずれか一つに記載の制御装置と
を備えることを特徴とする工作機械。
【請求項６】
三相交流モータの制御方法において、
前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得し、
取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定し、
いずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断する
ことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
三相交流モータを制御する制御装置のコンピュータに、
前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得し、
取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定し、
いずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断する
処理を実行させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、工作機械、制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は、ワークを支持するテーブルと、該テーブルに対して相対的に移動可能な立柱と、該立柱に主軸ヘッドを介して設けられ、ワークを加工する種々の加工器具を取り付ける主軸とを備える。テーブル、立柱の相対的移動及び主軸の回転は、三相交流駆動のモータの回転により行う。
【０００３】
工作機械はモータの回転を制御する制御装置を備える。制御装置には、電力供給経路における断線を検出する断線検出部として、例えば特許文献１に示すような断線検出部を設ける場合がある。特許文献１に記載の断線検出部においては、各相の電流値、モータの回転数、電源電圧及びデューティ指令値を使用して断線を検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−２４４０２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されているように断線を検出する場合、断線の検出に係る判定に用いる値が多く、断線検出部の構成が煩雑になり、また、検出までの時間が長くなるという問題がある。
【０００６】
本発明は、斯かる事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、容易に断線の検出を行うことができる制御装置、工作機械、制御方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る制御装置は、三相交流モータを制御する制御装置において、前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得する取得部と、該取得部が取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定する電圧判定部と、該電圧判定部がいずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断する異常判断部とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、二相分の電圧値が閾値よりも大きいと判定するだけで、断線に係る異常の判断を行うことができる。したがって、容易に断線の検出を行うことができる。
【０００９】
本発明に係る制御装置は、前記電圧判定部は、いずれか二相の前記絶対値が前記閾値を超えたと判定した後、前記二相について前記判定を所定時間繰り返し、前記異常判断部は、前記電圧判定部が前記所定時間内に前記二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと複数回判定した場合、異常があると判断することを特徴とする。
【００１０】
本発明によれば、より確実に断線の検出を行うことができる。
【００１１】
本発明に係る制御装置は、前記電圧判定部は、前記三相交流モータの駆動の開始から所定時間が経過した後に前記判定を行うことを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、より確実に断線の検出を行うことができる。
【００１３】
本発明に係る制御装置は、前記所定時間は前記三相交流モータの特性に基づいて決定されることを特徴とする。
【００１４】
本発明によれば、より確実に断線の検出を行うことができる。
【００１５】
本発明に係る工作機械は、工具を取り付ける主軸と、前記主軸に対して相対的に移動するワークを支持するテーブルと、該テーブル及び前記主軸を相対的に移動する第１三相交流モータと、該主軸を回転させる第２三相交流モータと、上述の制御装置とを備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明によれば、第１三相交流モータ及び第２三相交流モータについて、二相分の電圧値が閾値よりも大きいと判定するだけで、断線に係る異常の判断を行うことができる。したがって、容易に断線の検出を行うことができる。
【００１７】
本発明に係る制御方法は、三相交流モータの制御方法において、前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得し、取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定し、いずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断することを特徴とする。
【００１８】
本発明によれば、二相分の電圧値が閾値よりも大きいと判定するだけで、断線に係る異常の判断を行うことができる。したがって、容易に断線の検出を行うことができる。
【００１９】
本発明に係るプログラムは、三相交流モータを制御する制御装置のコンピュータに、前記三相交流モータに入力する各相の電圧を取得し、取得した各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定し、いずれか二相の前記絶対値が前記閾値よりも大きいと判定したことに基づいて、異常があると判断する処理を実行させることを特徴とする。
【００２０】
本発明によれば、二相分の電圧値が閾値よりも大きいと判定するだけで、断線に係る異常の判断を行うことができる。したがって、容易に断線の検出を行うことができる。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、容易に断線の検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る工作機械を示す斜視図である。
【図２】実施の形態１に係る制御装置の構成を示すブロック図である。
【図３】断線が生じた場合に生成部に入力される三相の電圧値を模式的に示すグラフである。
【図４】断線が生じた場合に生成部における演算に使用される三相の電圧値を模式的に示すグラフである。
【図５】断線検出部の構成を示すブロック図である。
【図６】制御部が行う異常判断処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】飽和時間の実験値の一例を示す説明図である。
【図８】実施の形態２に係る制御部が行う異常判断処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明に係る工作機械についてその実施の形態を示す図面に基づいて詳述する。（実施の形態１）
以下本発明を、実施の形態１に係る工作機械１００を示す図面に基づき説明する。図１は実施の形態１に係る工作機械１００を示す斜視図である。以下の説明では図中矢印で示す上下、左右、前後を使用する。
【００２４】
図１に示す如く、工作機械１００は前後に延びた矩形の基台１を備える。ワーク保持部３は基台１上部の前側に設ける。ワーク保持部３は左右に延びたＡ軸と上下に延びたＣ軸回りに回転可能である。支持台２は基台１上部の後側に設け、立柱４を支持する。
【００２５】
ワーク保持部３は、ワークを固定するテーブル４０と、左右方向を軸としてテーブル４０を回転するＡ軸モータ４１と、上下方向を軸としてテーブル４０を回転するＣ軸回転部４２とを備える。Ｃ軸回転部は、図示しないＣ軸モータを有し、該Ｃ軸モータの回転によりテーブル４０を回転する。
【００２６】
Ｙ軸方向移動機構１０は支持台２上部に設け、移動板１６を前後方向に移動する。Ｙ軸方向移動機構１０は前後に延びた二つの軌道１１、Ｙ軸螺子軸１２、Ｙ軸モータ１３、軸受１４を備える。軌道１１は支持台２上部の左と右に設ける。Ｙ軸螺子軸１２は前後に延び、二つの軌道１１の間に設ける。軸受１４はＹ軸螺子軸１２の前端部と中途部（図示略）に設ける。Ｙ軸モータ１３はＹ軸螺子軸１２後端部に連結する。ナット（図示略）はＹ軸螺子軸１２に転動体（図示略）を介して螺合する。転動体は例えばボールである。複数の摺動子１５は各軌道１１に摺動可能に設ける。移動板１６は水平方向に延び、ナットと摺動子１５上部に連結する。Ｙ軸螺子軸１２はＹ軸モータ１３の回転で回転し、ナットは前後方向に移動し、移動板１６は前後方向に移動する。
【００２７】
Ｘ軸方向移動機構２０は移動板１６上面に設け、立柱４を左右方向に移動する。Ｘ軸方向移動機構２０は左右に延びた二つの軌道２１、Ｘ軸螺子軸２２、Ｘ軸モータ（不図示）、軸受２４を備える。軌道２１は移動板１６上面の前と後に設ける。Ｘ軸螺子軸２２は左右に延び、二つの軌道２１の間に設ける。軸受２４はＸ軸螺子軸２２の左端部と中途部（図示略）に設ける。Ｘ軸モータはＸ軸螺子軸２２の右端部に連結する。ナット（図示略）はＸ軸螺子軸２２に転動体（図示略）を介して螺合する。複数の摺動子２６は各軌道２１に摺動可能に設ける。立柱４はナットと摺動子２６上部に連結する。Ｘ軸螺子軸２２はＸ軸モータの回転で回転し、ナットは左右方向に移動し、立柱４は左右方向に移動する。
【００２８】
Ｚ軸方向移動機構３０は立柱４の前面に設け、主軸ヘッド５を上下方向に移動する。Ｚ軸方向移動機構３０は上下に延びた二つの軌道３１、Ｚ軸螺子軸３２、Ｚ軸モータ３３、軸受３４を備える。軌道３１は立柱４前面の左と右に設ける。Ｚ軸螺子軸３２は上下に延び、二つの軌道３１の間に設ける。軸受３４はＺ軸螺子軸３２の下端部と中途部(図示略)に設ける。Ｚ軸モータ３３はＺ軸螺子軸３２上端部に連結する。ナット（図示略）はＺ軸螺子軸３２に転動体（図示略）を介して螺合する。複数の摺動子３５は各軌道３１に摺動可能に設ける。主軸ヘッド５はナットと摺動子３５の前部に連結する。Ｚ軸螺子軸３２はＺ軸モータ３３の回転で回転し、ナットは上下方向に移動し、主軸ヘッド５は上下方向に移動する。
【００２９】
上下に延びた主軸５１は主軸ヘッド５内に設ける。主軸５１は軸回りに回転する。主軸モータ５２は主軸ヘッド５上端部に設ける。主軸５１下端部は工具を装着する。主軸５１は主軸モータ５２の回転で回転し、工具は回転する。回転した工具はワーク保持部３で保持したワークを加工する。
【００３０】
Ａ軸モータ４１、Ｃ軸モータ、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ１３、Ｚ軸モータ３３及び主軸モータ５２は、三相の交流電流で駆動する三相交流モータである。なお、Ａ軸モータ４１、Ｃ軸モータ、Ｘ軸モータ、Ｙ軸モータ１３、Ｚ軸モータ３３は、第１三相交流モータに相当し、主軸モータ５２は第２三相交流モータに相当する。
【００３１】
工作機械１００は工具を交換する工具交換装置（図示略）を備える。工具交換装置は工具マガジン（図示略）に収容した工具と主軸５１に装着した工具を交換する。
【００３２】
工作機械１００は工作機械１００の動作を制御する制御ユニット（不図示）を例えば立柱４の後方に有する。該制御ユニットは各三相交流モータ等を制御する制御装置６を備える。制御装置６の動作により、主軸ヘッド５が昇降する。また、制御装置６の動作により、後述する主軸５１に装着した工具が高速回転し、ワークの加工を行う。テーブル４０上のワークと、主軸５１に取り付けた工具は、立柱４、主軸ヘッド５及びテーブル４０の移動により、前後方向及び左右方向に相対移動する。
【００３３】
図２は、実施の形態１に係る制御装置６の構成を示すブロック図である。制御装置６は、第１演算部６１、第２演算部６２、三相／ｄｑ変換部６３、ｄｑ／三相変換部６４、生成部６５、出力部６６、駆動回路６７及び断線検出部７を備える。制御装置６は、所定の制御プログラムに基づいて、いわゆるフィードバック制御により、三相交流モータを駆動する。
【００３４】
第１演算部６１は、第２演算部６２に接続されており、第２演算部６２は三相／ｄｑ変換部６３、ｄｑ／三相変換部６４に接続されている。ｄｑ／三相変換部６４は生成部６５に接続され、生成部６５は出力部６６に接続されている。出力部６６は駆動回路６７に接続されており、駆動回路６７はモータと、外部に設けられている電源８に接続されている。断線検出部７は、第１演算部６１、生成部６５に接続されている。電源８は、例えば商用の交流電源からコンバータ等を介して変換された直流電源を供給する。
【００３５】
三相交流モータには回転角を検出する検出器６８が設けられている。検出器６８は、三相／ｄｑ変換部６３、及びｄｑ／三相変換部６４に接続する。
【００３６】
第１演算部６１は、現在のワークの位置、工具の回転速度等の情報に基づいて、モータの制御に係る目標量である指令値を演算し、演算値を第２演算部６２に出力する。三相／ｄｑ変換部６３は、入力される三相の電流値及び回転角に基づいて、ｄｑ変換したｄ軸電流値及びｑ軸電流値を出力する。三相／ｄｑ変換部６３は、駆動回路６７及び三相交流モータを接続する各相の電流経路から各相の電流値を取得する。
【００３７】
第２演算部６２は、第１演算部６１から入力された演算値と、入力されたｄ軸電流値及びｑ軸電流値との偏差を、減算器（不図示）を用いて算出し、該偏差に所定のフィードバックゲインを乗ずることによりｄ軸電圧値及びｑ軸電圧値を算出して出力する。ｄｑ／三相変換部６４は、入力されるｄ軸電圧値及びｑ軸電圧値を、これらの電圧値及び回転角に基づいて三相の電圧値に変換し、生成部６５に出力する。
【００３８】
生成部６５は入力された三相の電圧値に基づいて三相電圧に係る指令値を生成し、出力部６６に出力する。出力部６６は、入力される指令値をパルス幅変調してＰＷＭ指令値とし、ＰＷＭ指令値を駆動回路６７に出力する。駆動回路６７は、入力されるＰＷＭ指令値に基づいて、三相交流モータの各相の界磁コイル（不図示）と、電源及び接地端子（不図示）との間を図示しないＦＥＴ等のスイッチング素子によりスイッチングして、三相交流モータを駆動する。
【００３９】
以上のように、制御装置６は、第１演算部６１の演算値及び三相／ｄｑ変換部が算出した変換値に基づいて、第２演算部６２がｄ軸電圧値及びｑ軸電圧値を算出し、該ｄ軸電圧値及びｑ軸電圧値をｄｑ／三相変換部６４により三相の電圧値にする。生成部６５により、三相の電圧値を三相電圧の指令値とし、出力部６６からＰＷＭ指令値として駆動回路６７に出力する。駆動回路６７は入力されるＰＷＭ指令値に基づいて電源８からの電圧を三相交流モータに供給する。
【００４０】
断線検出部７は、生成部６５を介して入力される三相の電圧値に基づいて、異常を示す信号又は検出結果を示す信号を第１演算部６１に出力する。第１演算部６１は入力された信号に基づいて、指令値を変更して第２演算部６２に出力する。このとき、例えば、異常を示す信号が入力された場合、第１演算部６１は、三相交流モータを停止するために適宜演算された指令値を出力する。
【００４１】
図３は、断線が生じた場合に生成部６５に入力される三相の電圧値を模式的に示すグラフである。図４は、断線が生じた場合に生成部における演算に使用される三相の電圧値を模式的に示すグラフである。図３及び図４においては、Ｕ相電圧１０１、Ｖ相電圧１０２及びＷ相電圧１０３の経時変化を示している。縦軸は電圧値、横軸は断線後の経過時間ｔを示している。図に示すように、三相の電圧値は、三相全ての電流経路において断線が生じた場合、例えば電源８に接続した配線の抜け、切断等が生じた場合には、三相の電圧の絶対値の最大値が徐々に上昇するように振幅する。
【００４２】
電圧の絶対値の最大値はまず一相の電圧の絶対値が閾値としての絶対値Ｖｍａｘを超過し（以下電圧が飽和するとも記載する）、その後二相の最大値が閾値Ｖｍａｘを越え、その後三相の電圧の絶対値が閾値Ｖｍａｘを越える。Ｖｍａｘは、三相交流モータに供給される電圧の上限値及び下限値である。各相の電圧が閾値を超える時間は、三相交流モータの特性、断線時の回転角、工作機械１００の特性等により定まる。そして、一旦電圧の絶対値が閾値Ｖｍａｘを超過した場合、その後は、絶対値は周期的に閾値を超過し続けることとなる。例えば、図３に示すように、断線から時刻ｔｘが経過したとき、Ｖ相電圧１０２及びＷ相電圧１０３の電圧の絶対値が閾値を越えている。その後は二相の電圧は所定周期ごとに同時に閾値を超えることとなる。生成部６５が行う演算においては、図４に示すように、Ｖｍａｘを超過する電圧の絶対値については、Ｖｍａｘとして扱う。
【００４３】
図５は、断線検出部７の構成を示すブロック図である。断線検出部７は制御部７０、記憶部７１、入力部７２、出力部７３及び計時部７４を有する。制御部７０は、取得部、電圧判定部及び異常判断部を構成する。制御部７０はＣＰＵ、ＭＰＵ等により構成される。記憶部７１はＲＯＭ、ＲＡＭ等を含んで構成され、判断プログラム７１ａを記憶している。制御部７０は、記憶部７１から判断プログラム７１ａを読み出すことにより、以下で説明する異常判断処理を行う。
【００４４】
入力部７２は生成部６５に接続され、生成部６５から図３に示すような三相の電圧値が入力される。出力部７３は第１演算部６１に接続され、異常を示す信号又は検出結果を示す信号を第１演算部６１に出力する。
【００４５】
図６は、制御部７０が行う異常判断処理の手順を示すフローチャートである。断線検出部７の制御部７０は、三相交流モータの駆動開始後から定期的に異常判断処理を行う。制御部７０は、各相の電圧値を取得する（Ｓ１）。電圧値は図３に示すような生成部６５から出力される計時的な値である。制御部７０は取得した各相の電圧の絶対値と、閾値を比較し（Ｓ２）、比較結果を記憶する（Ｓ３）。閾値は絶対値Ｖｍａｘに設定される。制御部７０は、各相の電圧の絶対値と、閾値を比較することにより、各相における電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かの判定を行う。
【００４６】
制御部７０は、三相の内、絶対値が閾値を超えた相が二相以上であるか否か判定する（Ｓ４）。制御部７０は二相以上でないと判定した場合（Ｓ４：ＮＯ）、処理を終了する。制御部７０は二相以上であると判定した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、計時部７４に計時を開始させる（Ｓ５）。制御部７０は計時を開始してから第１所定時間が経過したか否か判定する（Ｓ６）。
【００４７】
第１所定時間は、電圧の飽和時間に基づいて適宜設定され、記憶部７１に予め記憶されている。飽和時間は断線が生じてから飽和が生じるまでの時間を指す。第１所定時間は、使用が想定される三相交流モータの特性、工作機械の特性及び飽和時間の実験値等に基づいて設定される。
【００４８】
図７は、飽和時間の実験値の一例を示す説明図である。図中「＋」はプラス側で電圧が閾値を越えた場合、図中「−」は、マイナス側で閾値を越えた場合を示す。また、図中の斜線部分は飽和していないことを示す。図７における「時間」は、工作機械１００が、三相交流モータへの電力の供給経路において断線した状態で運転を開始してから、飽和するまでの飽和時間を示す。
【００４９】
飽和時間は三相交流モータの回転角によって異なる。したがって、例えば、図７に示すように、少なくとも二相が飽和する状態について、回転角毎の各相の飽和の有無、飽和時間の実験値を予め取得して、これに基づいて第１所定時間を決定する。第１所定時間は、具体的には、取得した飽和時間の実験値全てを超過する時間に設定される。図７に示す位置θ１〜θ４に基づいて設定する場合、ｔ１＜ｔ２＜ｔ３＜ｔ４＜ｔ５としたとき、第１所定時間はｔ５よりも長い時間に設定される。これにより、断線が生じている場合には、第１所定時間が経過したときに、少なくとも二相が飽和している状態である可能性が高く、断線の検出の精度が向上する。
【００５０】
制御部７０は第１所定時間が経過していないと判定した場合（Ｓ６：ＮＯ）、電圧値を取得し（Ｓ７）、前記二相の電圧の絶対値と閾値とを比較し（Ｓ８）、比較結果を記憶し（Ｓ９）、処理をステップＳ６に戻す。これにより、繰り返し、二相の電圧の絶対値と閾値との比較が行われ、閾値よりも大きいか否かの判定が行われる。
【００５１】
制御部７０は第１所定時間を経過したと判定した場合（Ｓ６：ＹＥＳ）、上記ステップＳ６〜Ｓ９にて行った二相の電圧の絶対値と閾値との比較の判定において、複数回閾値を超過していたか否かを判定する（Ｓ１０）。制御部７０は複数回閾値を超過していたと判定した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、出力部６６を介して異常を示す信号を第１演算部６１に出力して（Ｓ１１）、処理を終了する。制御部７０は、複数回閾値を超過していていないと判定した場合（Ｓ１０：ＮＯ）、出力部６６を介して結果を示す信号を第１演算部６１に出力して（Ｓ１２）、処理を終了する。
【００５２】
以上の構成によれば、断線検出部７の制御部７０は、一相分又は三相全ての飽和でなく、二相分の電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定することにより断線に係る異常を判断する。一相のみが飽和した場合はノイズの混入が原因である場合もあるため、二相分の電圧により断線を検出することにより、誤検知を防止できる。また、三相分の電圧が飽和するまで待つことなく断線を検出するので、検出の時間を短縮できる。
【００５３】
いずれの１相で断線が生じたかを特定すると判定する場合には、検出の構成が煩雑になり時間がかかるが、上記の構成はそのような構成ではなく、二相分の電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定するだけで断線の検出を行う。したがって、容易に断線の検出を行うことができる。また、一旦飽和を検出した後に繰り返し判定を行い、複数回飽和を検出した場合に異常と判断するので、より確実に断線の検出を行うことができる。
【００５４】
（実施の形態２）
実施の形態２においては、実施の形態１と異常判断処理の手順が異なる。実施の形態２に係る工作機械１００を図面に基づき説明する。尚、実施の形態２に係る構成の内、実施の形態１と同様な構成については同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５５】
図８は、実施の形態２に係る制御部７０が行う異常判断処理の手順を示すフローチャートである。制御部７０はモータの駆動開始後異常判断処理を定期的に行う。制御部７０は計時部７４に計時を開始させ（Ｓ３１）、第２所定時間を経過したか否かを判定する（Ｓ３２）。第２所定時間は、使用が想定される三相交流モータの特性、工作機械の特性及び飽和時間の実験値等に基づいて設定され、例えば、実施の形態１の第１所定時間と同様に、少なくとも二相が飽和する状態について、取得した飽和時間の実験値全てを超過する時間に設定される。
【００５６】
制御部７０は第２所定時間を経過していないと判定した場合（Ｓ３２：ＮＯ）、処理をステップＳ３２に戻す。制御部７０は第２所定時間を経過したと判定した場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）、電圧値を取得する（Ｓ３３）。
【００５７】
制御部７０は取得した各相の電圧の絶対値と、閾値を比較し（Ｓ３４）、比較結果を記憶する（Ｓ３５）。制御部７０は、三相の内、絶対値が閾値を超過した相が二相以上であるか否か判定する（Ｓ３６）。制御部７０は二相以上でないと判定した場合（Ｓ３６：ＮＯ）、計時をリセットし（Ｓ３７）、処理を終了する。制御部７０は二相以上であると判定した場合（Ｓ３６：ＹＥＳ）、異常を示す信号を出力し（Ｓ３８）、処理を終了する。
【００５８】
なお、制御部７０は、ステップＳ３６において、三相の内、絶対値が閾値を超えた相が二相以上であると判定した場合、実施の形態１の図３のステップＳ６〜Ｓ９と同様に繰り返し判定を行ってもよい。
【００５９】
以上の構成によれば、実施の形態１と同様に、二相分の電圧の絶対値が閾値よりも大きいか否かを判定するだけで断線の検出ができ、容易に断線の検出を行うことができる。また、第２所定時間待って電圧値を閾値と比較するので、二相において飽和が生じている場合における検出の可能性が高くなり、より確実に断線の検出を行うことができる。
【００６０】
実施の形態の制御装置６は、第１演算部６１を含む構造となっているが、第１演算部は制御装置６の外部にあってもよい。該場合、制御装置は所謂モータアンプであり、第１演算部はモータアンプと接続し、モータを制御する指令を生成する数値制御装置となる。
また、出力部６６を介して結果を示す信号等は第１演算部ではなく、第２演算部に出力し、第２演算部から第１演算部に該信号等を出力してもよい。
【００６１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示し、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更を含むことを意図している。即ち、本発明の技術的範囲は、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせた実施形態も含む。
【符号の説明】
【００６２】
１３  Ｙ軸モータ
３  ワーク保持部
３３  Ｚ軸モータ
４０  テーブル
４１  Ａ軸モータ
５  主軸ヘッド
５１  主軸
５２  主軸モータ
６  制御装置
７  断線検出部
７０  制御部
７１  記憶部
７１ａ  判断プログラム
７２  入力部
７３  出力部
７４  計時部
８  電源
１００  工作機械
１０１  Ｕ相電圧
１０２  Ｖ相電圧
１０３  Ｗ相電圧
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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