(57)【要約】【課題】前方車両が存在する運転状態において、車両の安全性の低下を抑制することができる車両制御装置を得る。【解決手段】車両制御装置３０は、車速検出部３２と、車間距離検出部３４と、アクセル作動検出部３６と、ステアリング作動検出部３８と、制動部４０とを有する。車速検出部３２は、車両１０の運転速度を検出する。車間距離検出部３４は、車両１２と車両１０との間の車間距離を検出する。アクセル作動検出部３６は、アクセルペダル１８の操作の有無を検出する。ステアリング作動検出部３８は、ステアリング１６の操舵の有無を検出する。制動部４０は、運転速度が所定の運転速度以上であり、車間距離Ｌが所定の車間距離未満であり、アクセルペダル１８が操作有りであり、且つステアリング１６が操作有りである場合に、ブレーキ作動部４４を作動させる制御を行う。【選択図】図２
2020006704.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセル装置、ブレーキ装置及び操舵装置を備えた自車両の運転速度を検出する速度検出手段と、
前方車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、
前記アクセル装置の操作の有無を検出するアクセル検出手段と、
前記操舵装置の操舵の有無を検出する操舵検出手段と、
前記運転速度が所定の運転速度以上であり、前記車間距離が所定の車間距離未満であり、前記アクセル装置が操作有りであり、且つ前記操舵装置が操作有りである場合に、前記ブレーキ装置を作動させる制御を行う制御手段と、
を有する車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アクセルペダル操作が行われている状態から行われない状態に移行したことが検出された場合で、且つ検出された車間距離がしきい値よりも短くなった場合に、車両を減速させる制御を行う車間維持支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２３８０３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前方車両が存在する車両の運転状態において、特許文献１のように、車間距離の検出と、アクセルの操作が行われない状態とを検出して減速制御を行う構成では、ステアリングの操作が考慮されていない。このため、車線変更する等のために、アクセルが操作されながらステアリングが操作された場合には、自車両が前方車両に近づきすぎて、車両の安全性が低下する可能性がある。つまり、前方車両が存在する運転状態において、車両の安全性の低下を抑制するには、改善の余地がある。
【０００５】
本発明は上記事実を考慮し、前方車両が存在する運転状態において、車両の安全性の低下を抑制することができる車両制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の本発明に係る車両制御装置は、アクセル装置、ブレーキ装置及び操舵装置を備えた自車両の運転速度を検出する速度検出手段と、前方車両と自車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段と、前記アクセル装置の操作の有無を検出するアクセル検出手段と、前記操舵装置の操舵の有無を検出する操舵検出手段と、前記運転速度が所定の運転速度以上であり、前記車間距離が所定の車間距離未満であり、前記アクセル装置が操作有りであり、且つ前記操舵装置が操作有りである場合に、前記ブレーキ装置を作動させる制御を行う制御手段と、を有する。
【０００７】
請求項１に記載の本発明に係る車両制御装置では、自車両の運転速度が速度検出手段によって検出される。前方車両と自車両との間の車間距離が、車間距離検出手段によって検出される。アクセル装置の操作の有無がアクセル検出手段によって検出される。操舵装置の操舵の有無が操舵検出手段によって検出される。
【０００８】
ここで、運転速度が所定の運転速度以上であり、車間距離が所定の車間距離未満であり、アクセル装置が操作有りであり、且つ操舵装置が操舵操作有りである場合には、制御手段によってブレーキ装置が作動される。つまり、アクセル装置が操作されながら操舵装置が操作されることで、アクセル装置のみが操作される場合に比べて自車両が前方車両に近づく状態となっても、ブレーキ装置の作動による自車両の運転速度の減少によって、自車両と前方車両との車間距離が広がる。これにより、前方車両が存在する運転状態において、車両の安全性の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように、本発明は、前方車両が存在する運転状態において、車両の安全性の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態に係る自車両及び前方車両の状態を示す説明図である。
【図２】本実施形態に係る車両制御装置のブロック図である。
【図３】本実施形態に係る自車両の運転速度減少の処理の流れを示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の変形例に係る自車両の運転速度減少の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本実施形態の車両１０及び車両制御装置３０について説明する。なお、車両１０は自車両の一例である。また、車両１２は前方車両の一例である。
【００１２】
図１には、走行中の車両１０と、車両１０の前方で走行する車両１２とが示されている。車両１２の後端と車両１０の前端との車間距離をＬとする。車両１０は、車体１４と、タイヤ１５と、車体１４内に設けられたステアリング１６、アクセルペダル１８、ブレーキペダル２２及び車両制御装置３０（図２参照）とを含んで構成されている。車両制御装置３０は、後述するブレーキ作動部４４（図２参照）を含んでいる。換言すると、車両１０は、ステアリング１６と、アクセルペダル１８と、後述するブレーキ作動部４４とを備えている。
【００１３】
ステアリング１６は、操舵装置の一例である。アクセルペダル１８は、アクセル装置の一例である。ステアリング１６、アクセルペダル１８及びブレーキペダル２２は、運転者（乗員）Ｄにより操作される。
【００１４】
図２に示す車両制御装置３０は、一例として、車速検出部３２と、車間距離検出部３４と、アクセル作動検出部３６と、ステアリング作動検出部３８と、制動部４０とを有する。
【００１５】
〔車速検出部〕
車速検出部３２は、車両１０（図１参照）の運転速度を検出する速度検出手段の一例として構成されている。具体的には、車速検出部３２は、車両１０のタイヤ１５（図１参照）又はタイヤ１５と一体に回転する図示しないドライブシャフト等に対して設けられ、タイヤ１５の回転速度を検出する。また、車速検出部３２は、検出した車速情報を後述するＥＣＵ４２に出力（送信）する。
【００１６】
〔車間距離検出部〕
車間距離検出部３４は、車両１２と車両１０との間の車間距離Ｌ（図１参照）を検出する車間距離検出手段の一例として構成されている。具体的には、車間距離検出部３４は、図示しないミリ波レーダ装置を有する。ミリ波レーダ装置は、車体１４（図１参照）に固定され、車両１０の前方に向かって送信波（電磁波）を出力し、車両１２によって反射された反射波を受信する。また、ミリ波レーダ装置は、送信波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づいて、車両１２と車両１０との間の車間距離Ｌを検出する。車間距離検出部３４は、検出した車間距離情報をＥＣＵ４２に出力（送信）する。
【００１７】
〔アクセル作動検出部〕
アクセル作動検出部３６は、アクセルペダル１８（図１参照）の操作の有無を検出するアクセル検出手段の一例として構成されている。具体的には、アクセル作動検出部３６は、運転者Ｄ（図１参照）によるアクセルペダル１８の操作によるアクセル開度を検出する。また、アクセル作動検出部３６は、検出されたアクセル開度をアクセルペダル１８の操作量情報として、ＥＣＵ４２に出力（送信）する。なお、図示しないスロットルの開度をアクセルペダル１８の操作量情報として用いてもよい。
【００１８】
〔ステアリング作動検出部〕
ステアリング作動検出部３８は、ステアリング１６（図１参照）の操舵操作の有無を検出する操舵検出手段の一例として構成されている。具体的には、ステアリング作動検出部３８は、図示しない舵角センサを含んで構成されている。また、ステアリング作動検出部３８は、舵角センサが検出した舵角情報を後述するＥＣＵ４２に出力（送信）する。
【００１９】
〔制動部〕
制動部４０は、ＥＣＵ４２と、ブレーキ作動部４４とを有する。ＥＣＵは、Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔの略称である。制動部４０は、ブレーキ作動部４４を作動させることで車両１０（図１参照）の運転速度を減少させる制御手段の一例として構成されている。
【００２０】
＜ＥＣＵ＞
ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４６、ＲＯＭ（Read Only Memory）４８、ＲＡＭ（Random Access Memory）５２及びＩ／Ｏ（入出力インターフェース）５４が、バス５６に接続されたコンピュータで構成されている。ＥＣＵ４２には、車速検出部３２と、車間距離検出部３４と、アクセル作動検出部３６と、ステアリング作動検出部３８と、ブレーキ作動部４４とが、電気的に接続されている。
【００２１】
ＥＣＵ４２は、一例として、制動部４０の一部を構成しているが、車両制御装置３０の全体の制御部及び車両１０（図１参照）の各部の駆動を制御する制御部としても機能するように構成されている。つまり、ＥＣＵ４２は、ＥＣＵ４２と電気的に接続された各部の作動を制御する構成とされている。ＲＯＭ４８には、後述するフローチャート（図３参照）に基づいて処理されるプログラム等が格納されている。格納されたプログラムは、ＣＰＵ４６により実行される。
【００２２】
ＥＣＵ４２は、車両１０の運転速度（運転速度情報）を車速検出部３２から取得する。また、ＥＣＵ４２は、車両１０と車両１２との車間距離Ｌ（車間距離情報）を車間距離検出部３４から取得する。さらに、ＥＣＵ４２は、アクセルペダル１８の操作の有無（操作情報）をアクセル作動検出部３６から取得する。加えて、ＥＣＵ４２は、ステアリング１６の操舵操作の有無（操舵情報）をステアリング作動検出部３８から取得する。
【００２３】
ＥＣＵ４２には、車両１０の運転速度について、所定の運転速度の一例としての第１設定速度Ｖ１と、第１設定速度よりも高い第２設定速度Ｖ２と、第２設定速度よりも高い第３設定速度Ｖ３とが設定されている（Ｖ１＜Ｖ２＜Ｖ３）。なお、Ｖ１、Ｖ２、Ｖ３の図示は省略する。さらに、ＥＣＵ４２には、車両１０と車両１２との車間距離Ｌについて、所定の車間距離の一例としての設定距離が設定されている。本実施形態では、一例として、第１設定速度が４０ｋｍ／ｈ、第２設定速度が４５ｋｍ／ｈ、第３設定速度が５０ｋｍ／ｈとされている。また、設定距離が、一例として、５ｍとされている。
【００２４】
ＥＣＵ４２では、取得されたアクセルペダル１８（図１参照）の操作量情報が、予め定めた所定の操作量以上である場合には、アクセルペダル１８の操作が「有り」と判定される。取得されたアクセルペダル１８の操作量情報が、予め定めた所定の操作量よりも小さい場合には、アクセルペダル１８の操作が「無し」と判定される。
【００２５】
また、ＥＣＵ４２では、取得された舵角が、予め設定した所定の角度（一例として、１０度）以上である場合には、ステアリング１６の操舵操作が「有り」と判定される。取得された舵角が、予め設定した所定の角度よりも小さい場合には、ステアリング１６の操舵操作が「無し」と判定される。
【００２６】
＜ブレーキ作動部＞
ブレーキ作動部４４は、ブレーキ装置の一例である。ブレーキ作動部４４は、一例として、ディスクブレーキ装置として構成されている。また、ブレーキ作動部４４は、タイヤ１５（図１参照）と共に回転する図示しないディスクロータの摩擦摺動面に、図示しないブレーキパッドを押し当てることにより、タイヤ１５に制動力を与える構成とされている。
【００２７】
制動部４０では、車両１０の運転速度が第１設定速度Ｖ１以上であり、車間距離Ｌが設定距離未満であり、アクセルペダル１８が操作有りであり、且つステアリング１６が操舵操作有りである場合に、ＥＣＵ４２がブレーキ作動部４４を作動させる。具体的には、アクセルペダル１８の操作が無い場合又はステアリング１６の操舵操作が無い場合には、車両１０の運転速度が既述の第３設定速度Ｖ３以下となるように、ブレーキ作動部４４が作動される構成となっている。また、ステアリング１６の操舵操作が有る場合には、車両１０の運転速度が既述の第２設定速度Ｖ２以下となるように、ブレーキ作動部４４が作動される構成となっている。
【００２８】
〔作用及び効果〕
次に、本実施形態の車両制御装置３０の作用及び効果について、図３に示すフローチャートを用いて説明する。なお、車両１０の各部については、図１及び図２を参照する。また、プログラム実行の前提として、走行中の車両１０の前方に、走行中の車両１２が存在し、且つ車間距離Ｌが検出される状態にあるものとする。
【００２９】
ステップＳ１０では、車両１０についての各種情報がＥＣＵ４２によって取得される。具体的には、車両１０の運転速度情報と、車間距離Ｌの情報と、アクセルペダル１８の操作情報と、ステアリング１６の操舵操作情報とが取得される。そして、ステップＳ１２に移行される。
【００３０】
ステップＳ１２では、車両１０の運転速度（車速）が第１設定速度Ｖ１以上であるか否かが、ＥＣＵ４２によって判定される。車両１０の運転速度が第１設定速度Ｖ１以上である場合には、ステップＳ１４に移行される。一方、車両１０の運転速度が第１設定速度Ｖ１未満である場合には、プログラムが終了される。なお、ここでは、車両１０の運転速度が第３設定速度Ｖ３以上となっている場合について説明する。
【００３１】
ステップＳ１４では、車両１０と車両１２との車間距離Ｌが設定距離未満であるか否かが、ＥＣＵ４２によって判定される。車間距離Ｌが設定距離未満である場合には、ステップＳ１６に移行される。一方、車間距離Ｌが設定距離以上である場合には、プログラムが終了される。
【００３２】
ステップＳ１６では、アクセルペダル１８の操作の有無が、ＥＣＵ４２によって判定される。アクセルペダル１８の操作有りである場合には、ステップＳ１８に移行される。一方、アクセルペダル１８の操作無しである場合には、ステップＳ２２に移行される。
【００３３】
ステップＳ１８では、ステアリング１６の操舵操作の有無が、ＥＣＵ４２によって判定される。ステアリング１６の操舵操作有りである場合には、ステップＳ２０に移行される。一方、ステアリング１６の操舵操作無しである場合には、ステップＳ２２に移行される。
【００３４】
ステップＳ２０では、制動部４０が作動される。具体的には、ＥＣＵ４２によってブレーキ作動部４４が作動制御されることで、タイヤ１５に制動力が与えられ、車両１０の運転速度が第２設定速度Ｖ２以下まで減少される。そして、プログラムが終了される。
【００３５】
ステップＳ２２では、制動部４０が作動される。具体的には、ＥＣＵ４２によってブレーキ作動部４４が作動制御されることで、タイヤ１５に制動力が与えられ、車両１０の運転速度が第３設定速度Ｖ３以下まで減少される。そして、プログラムが終了される。
【００３６】
以上、説明したように、車両１０及び車両制御装置３０では、車両１０の運転速度が車速検出部３２によって検出される。また、車間距離Ｌが、車間距離検出部３４によって検出される。さらに、アクセルペダル１８の操作の有無がアクセル作動検出部３６によって検出される。加えて、ステアリング１６の操舵操作の有無がステアリング作動検出部３８によって検出される。
【００３７】
ここで、車両１０の運転速度が第１設定速度Ｖ１以上であり、車間距離Ｌが設定距離未満であり、アクセルペダル１８が操作有りであり、且つステアリング１６の操舵操作が有りである場合には、車両１０の運転速度が、制動部４０によって減少される。具体的には、アクセルペダル１８が操作されながらステアリング１６が操舵操作されることで、アクセルペダル１８のみが操作される場合に比べて、車両１０がさらに車両１２に近づく状態になったとする。この場合に、ＥＣＵ４２によって、強制的にブレーキ作動部４４が作動されることによって、車両１０の運転速度が第２設定速度Ｖ２以下に減少される。車両１０の運転速度が第２設定速度Ｖ２以下に減少されることで、車両１０の運転速度が第３設定速度Ｖ３の場合に比べて車間距離Ｌが広がるので、車両１２が存在する車両１０の運転状態において、車両１０の安全性の低下を抑制することができる。
【００３８】
車両１０の運転速度が第１設定速度Ｖ１よりも低い場合には、車間距離Ｌが確保されるので、車両１０の安全性は確保される。また、車間距離Ｌが設定距離以上の場合についても、車間距離Ｌが確保されているということで、車両１０の安全性は確保される。アクセルペダル１８の操作が無い場合、又は、ステアリング１６の操舵操作が無い場合には、ＥＣＵ４２によってブレーキ作動部４４が作動されることによって、車両１０の運転速度が第３設定速度Ｖ３以下に減少される。これにより、必要な車間距離が確保されるので、車両１０の安全性は確保される。
【００３９】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されない。
【００４０】
＜変形例＞
図４には、車両制御装置３０（図３参照）による車両１０の制動制御方法の変形例が、フローチャートで示されている。なお、ステップＳ３０、Ｓ３２、Ｓ３４、Ｓ３６の各ステップの内容については、既述のステップＳ１０、Ｓ１２、Ｓ１４、Ｓ１６の各ステップの内容と同じであるため、説明を省略する。
【００４１】
変形例の車両制御装置３０には、第１設定速度Ｖ１よりも高く且つ第２設定速度Ｖ２よりも低い第４設定速度Ｖ４（Ｖ１＜Ｖ４＜Ｖ２）が設定されている。Ｖ４の図示は省略する。また、変形例の車両制御装置３０のステアリング作動検出部３８（図２参照）では、単位時間当たりの操舵変化量に関する情報についても、ＥＣＵ４２（図２参照）に送信されるように構成されている。そして、ＥＣＵ４２では、単位時間当たりの操舵変化量が、予め設定した単位時間当たりの操舵変化量（一例として、１５０ｍｍ／ｓ）よりも大きい場合に、ステアリング１６の操舵操作に異常があると判定されるようになっている。加えて、ＥＣＵ４２では、操舵操作が異常ではないと判定された場合には、運転速度が第２設定速度Ｖ２以下とされ、操舵操作が異常と判定された場合には、運転速度が第４設定速度Ｖ４以下とされる構成となっている。
【００４２】
ステップＳ３８では、ステアリング１６の操舵操作の有無が、ＥＣＵ４２によって判定される。ステアリング１６の操舵操作有りである場合には、ステップＳ４０に移行される。一方、ステアリング１６の操舵操作無しである場合には、ステップＳ４６に移行される。
【００４３】
ステップＳ４０では、ステアリング１６の操舵操作の異常の有無が、ＥＣＵ４２によって判定される。ステアリング１６の操舵操作が異常と判定された場合には、ステップＳ４２に移行される。一方、ステアリング１６の操舵操作が異常無しと判定された場合には、ステップＳ４４に移行される。
【００４４】
ステップＳ４２では、制動部４０が作動される。具体的には、ＥＣＵ４２によってブレーキ作動部４４が作動制御されることで、タイヤ１５に制動力が与えられ、車両１０の運転速度が第４設定速度Ｖ４以下まで減少される。そして、プログラムが終了される。
【００４５】
ステップＳ４４では、車両１０の運転速度が第２設定速度Ｖ２以下まで減少される。そして、プログラムが終了される。
【００４６】
ステップＳ４６では、車両１０の運転速度が第３設定速度Ｖ３以下まで減少される。そして、プログラムが終了される。
【００４７】
以上、説明したように、変形例の車両１０及び車両制御装置３０では、ステアリング１６の操舵操作の有無だけでなく、操舵操作状態の異常又は正常まで判定している。これにより、例えば、あおり運転のような危険な操舵状態（運転状態）の場合に、車両１０を強制的に減速させて、必要な車間距離Ｌを確保することができるので、車両１０の安全性の低下を抑制するだけでなく、車両１２の安全性についても確保することができる。
【００４８】
＜他の変形例＞
車両１０は、運転支援装置が無い（自動運転を行えない）車両に限らず、運転支援装置がある（自動運転と手動運転との切替を選択可能な）車両であってもよい。
【００４９】
車両制御装置３０は、車両１０の運転速度情報、車間距離Ｌの情報、アクセルペダル１８の操作情報、及びステアリング１６の操舵操作情報が、１つのステップでまとめて取得される構成に限らない。例えば、判定が行われるステップの前に、該判定に用いられる情報が取得される構成であってもよい。また、各ステップ間で取得される情報は、１つに限らず、２つ以上あってもよい。
【００５０】
第１設定速度Ｖ１と第３設定速度Ｖ３とが同じ速度であってもよい。
【００５１】
操舵操作の異常の判定は、単位時間当たりの舵角変化量の大きさに基づく判定に限らず、舵角の大きさのみで判定されてもよい。また、ステアリング１６の操舵方向の切り替え回数に基づいて判定されてもよい。
【００５２】
車両１０の運転速度を、第１設定速度Ｖ１、第２設定速度Ｖ２、第３設定速度Ｖ３、第４設定速度Ｖ４の各設定速度以下とするためのブレーキ作動部４４の作動回数は、１回、複数回のいずれであってもよい。
【００５３】
ブレーキ作動部４４による強制的な減速については、インストルメントパネルに設けられたモニタや、フロントウインドガラスに、減速中のメッセージを表示するなどして、車両１０の運転者（乗員）Ｄに報知してもよい。あるいは、車両１０の減速状態が車両１２から分かるように、フロントウインドガラス等に表示させてもよい。
【００５４】
ブレーキ作動部４４は、タイヤ（車輪）のディスクブレーキに限らず、パーキングブレーキやエンジンブレーキであってもよい。
【００５５】
以上、本発明の実施形態及び各変形例に係る車両制御装置について説明したが、これらの実施形態及び各変形例を適宜組合せて用いても良いし、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５６】
１０  車両（自車両の一例）
１２  車両（前方車両の一例）
１６  ステアリング（操舵装置の一例）
１８  アクセルペダル（アクセル装置の一例）
３０  車両制御装置
３２  車速検出部（速度検出手段の一例）
３４  車間距離検出部（車間距離検出手段の一例）
３６  アクセル作動検出部（アクセル検出手段の一例）
３８  ステアリング作動検出部（操舵検出手段の一例）
４０  制動部（制御手段の一例）
４４  ブレーキ作動部（ブレーキ装置の一例）
Ｌ  車間距離
【図１】
2020006704.tif 000003
【図２】
2020006704.tif 000004
【図３】
2020006704.tif 000005
【図４】
2020006704.tif 000006