(57)【要約】【課題】例えば、制御の安定性の点で有利な制御装置を提供することができる。【解決手段】制御装置は、モータと、ギアを含み、前記モータの駆動力を可動部材に伝達する伝達部と、前記ギアに関して前記可動部材の側に配され、前記可動部材の駆動状態を検出する第１検出部と、前記ギアに関して前記モータの側に配され、前記可動部材の駆動状態を検出する第２検出部と、前記モータを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１検出部によって得られた第１駆動状態と前記第２検出部によって得られた第２駆動状態との間の差が第１閾値を超えた場合において、前記差が、前記第１閾値より小さい第２閾値以上である間は、前記第２駆動状態に基づいて得られた速度指令で前記モータを制御し、前記差が前記第２閾値より小さくなった後は、前記速度指令より小さい速度指令で前記モータを制御する、ことを特徴とする。【選択図】図１
2020108257.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
ギアを含み、前記モータの駆動力を可動部材に伝達する伝達部と、
前記ギアに関して前記可動部材の側に配され、前記可動部材の駆動状態を検出する第１検出部と、
前記ギアに関して前記モータの側に配され、前記可動部材の駆動状態を検出する第２検出部と、
前記モータを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記第１検出部によって得られた第１駆動状態と前記第２検出部によって得られた第２駆動状態との間の差が第１閾値を超えた場合において、前記差が、前記第１閾値より小さい第２閾値以上である間は、前記第２駆動状態に基づいて得られた速度指令で前記モータを制御し、前記差が前記第２閾値より小さくなった後は、前記速度指令より小さい速度指令で前記モータを制御する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記差が前記第２閾値より小さくなった後は、前記第２駆動状態に基づく制御におけるゲインを、前記差が前記第２閾値より小さくなる前におけるそれより小さくすることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記差が、前記第２閾値より小さい第３閾値より小さくなった後は、前記第１駆動状態に基づいて前記モータを制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記差が、前記第２閾値より小さい第３閾値より小さくなった後は、前記第１駆動状態に基づく位置指令および速度指令により前記モータを制御することを特徴とする請求項１ないし請求項３のうちいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記差が前記第３閾値より小さくなってから予め定められた時間が経過した後は、前記第１駆動状態に基づく位置指令および速度指令により前記モータを制御することを特徴とする請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１検出部および前記第２検出部のそれぞれは、前記可動部材の位置を検出することを特徴とする請求項１ないし請求項５のうちいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
請求項１ないし請求項６のうちいずれか１項に記載の制御装置と、
前記可動部材としての光学部材と、
を有することを特徴とするレンズ装置。
【請求項８】
前記光学部材は、フォーカス調整、ズーム調整、および光量調整のうちの少なくとも１つのための光学部材を含むことを特徴とする請求項７に記載のレンズ装置。
【請求項９】
請求項７または請求項８に記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置の像面に配された撮像素子と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置、レンズ装置、および撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
可動の光学部材をモータで移動するレンズ装置においては、位置検出部により得られた光学部材の位置と目標位置との間の差がゼロまたは微小量になるようにするフィードバック制御を行いうる（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２３４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
そのような制御を行う制御装置は、伝達機構におけるギア間の遊び（バックラッシュなど）により、モータの駆動量に対応する位置と位置検出部により得られる位置との間に不整合を生じた結果、発振する場合がある。特に、重力などの外力の影響で光学部材が動き、位置検出結果がモータの駆動とは関係なく、遊びの範囲内で変化（例えば、駆動方向において先行）してしまった場合に発振現象に至ることがある。ここで、光学部材の位置に対してモータの駆動量に対応する位置が急激に追いついた場合、撮像により得られた映像の変化が不連続的になり違和感を生じうる。
本発明の目的は、例えば、制御の安定性の点で有利な制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記目的を達成するための本発明に係る制御装置は、モータと、ギアを含み、前記モータの駆動力を可動部材に伝達する伝達部と、前記ギアに関して前記可動部材の側に配され、前記可動部材の駆動状態を検出する第１検出部と、前記ギアに関して前記モータの側に配され、前記可動部材の駆動状態を検出する第２検出部と、前記モータを制御する制御部と、を有し、前記制御部は、前記第１検出部によって得られた第１駆動状態と前記第２検出部によって得られた第２駆動状態との間の差が第１閾値を超えた場合において、前記差が、前記第１閾値より小さい第２閾値以上である間は、前記第２駆動状態に基づいて得られた速度指令で前記モータを制御し、前記差が前記第２閾値より小さくなった後は、前記速度指令より小さい速度指令で前記モータを制御する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、例えば、制御の安定性の点で有利な制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施例１の駆動制御装置が構成されたレンズ装置１の機能ブロック図
【図２】実施例１のギアの係合状態（状態１）を説明した図
【図３】実施例１のギアの係合状態（状態２）を説明した図
【図４】実施例１のギアの回転動作を説明した図
【図５】実施例１のギアの回転動作を説明した図
【図６】実施例１のギアの回転動作を説明した図
【図７】実施例１のギアの係合状態（状態３）を説明した図
【図８】実施例１のギアの係合状態（状態４）を説明した図
【図９】実施例１のギアの回転動作を説明した図
【図１０】実施例１の駆動制御装置の制御方法を説明したフローチャート
【図１１】実施例２の駆動制御装置の制御方法を説明した制御ブロック図
【図１２】実施例２の駆動制御装置の制御方法を説明した制御ブロック図
【図１３】実施例２の駆動制御装置の制御方法を説明したフローチャート
【図１４】実施例３の回転動作を説明した図
【図１５】実施例３の回転動作を説明した図
【図１６】実施例３の駆動制御装置の制御方法を説明したフローチャート
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明を図示の実施例に基づいて詳細に説明する。
【実施例１】
【０００９】
図１〜１１を参照しながら、本発明の駆動制御装置の第１の実施例について説明する。
図１は、本実施例の駆動制御装置が構成されたレンズ装置１の機能ブロック図である。
【００１０】
レンズ装置１は、可動光学部１１、可動光学部１１の位置を検出し位置情報を出力するポテンショメータ（以下、ＰＯＴとも記載する）１２、可動光学部１１を駆動する回転型モータ（以下、ＭＯＴとも記載する）１３、ＭＯＴ１３の回転位置を検出し位置情報を出力するポテンショメータ１４を有する。さらに、ＭＯＴ１３の駆動力を可動光学部１１へ伝達する駆動伝達部１５、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４のいずれか一方の位置情報を切り替えて出力する位置切替部１６を有する。また、位置切替部１６が出力する位置情報を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する制御部１７、ＭＯＴ１３を駆動する駆動回路１８を有する。
【００１１】
可動光学部１１は、レンズ装置１に搭載される公知公用の可動機構を有するレンズ群で構成され、可動機構を駆動するための可動光学部１１のギアを有する。本実施例では可動光学部１１をズーム調整をするズームレンズ群として説明するが本発明はこれに限定されることはない。フォーカス調整をするフォーカスレンズ群、マクロ撮影のためのマクロレンズ群、光量調整のための絞りなど、遊びがある動力伝達機構を介して駆動される可動光学部材には同様に適用できる。
【００１２】
可動光学部１１のギアはＰＯＴ１２のギアと係合している。ＰＯＴ１２およびＰＯＴ１４は、公知公用のポテンショメータであり、回転軸にギアが固定されている。ＰＯＴ１２（第１検出部）は、可動光学部１１および駆動伝達部１５のギアと係合して回転位置を検出し、位置情報Ｓ０１（第１駆動状態）を出力する。ＰＯＴ１４（第２検出部）は、ＭＯＴ１３のギアと接続して回転位置を検出し、位置情報Ｓ０２（第２駆動状態）を出力する。ＭＯＴ１３は、公知公用の直流モータであり、回転軸にギアが固定され、ＰＯＴ１４と駆動伝達部１５のギアと係合している。また駆動伝達部１５は、公知公用のギア列や連結シャフト等で構成され、ＰＯＴ１２のギアとＭＯＴ１３のギアを接続し、駆動伝達部１５を介してＭＯＴ１３の駆動力を可動光学部１１に伝達する。
【００１３】
図１では、レンズ装置１が可動光学ぶ１１の駆動を制御する駆動制御装置を含む構成としたが、本発明はこれに限定されない。レンズ鏡筒（レンズ装置）に着脱可能な駆動制御装置に対しても同様に適用できる。
【００１４】
なお、可動光学部１１やＰＯＴ１４のギアは駆動伝達部１５のギアに直接接続しても構わない。ＰＯＴ１２は駆動伝達部１５の可動光学部側（可動部材側）に配置され、該可動部材の駆動状態を検出し、ＰＯＴ１４は駆動伝達部１５のモータ側（駆動部側）に配置され、モータの駆動状態（位置、速度等）を検出する。また位置切替部１６は、上記の位置情報Ｓ０１およびＳ０２を入力して、後述（図１０）する切替条件に基づいて、位置情報Ｓ０１およびＳ０２のいずれか一方を後述する制御部１７に出力する。
【００１５】
制御部１７は、制御目標位置（制御目標値）Ｓｃｔｌと、フィードバック信号としての位置切替部１６が出力する位置情報を入力し、ＭＯＴ１３をフィードバック制御する制御信号Ｓ０３を後述する駆動回路１８に出力する。駆動回路１８は、制御信号Ｓ０３を入力し、駆動信号Ｓ０４を出力してＭＯＴ１３を駆動する。
【００１６】
なお、制御目標位置Ｓｃｔｌは、ＭＯＴ１３（可動光学部１１）の制御目標を表す位置信号である。制御信号Ｓ０３は、制御目標位置Ｓｃｔｌと、位置情報Ｓ０１またはＳ０２との差分にゲイン等で調整した信号に基づく制御部１７からの出力信号である。
【００１７】
また、機械的に駆動する機構には一般的に各種の遊びが存在し、本実施例においても各ギア間にバックラッシュなどの遊びが存在する。本実施例では、ＰＯＴ１２と可動光学部１１のギアが隣接配置され、ＰＯＴ１４とＭＯＴ１３のギアが隣接配置される構成をとる。ＰＯＴ１２と可動光学部１１の間のバックラッシュ量は、ＰＯＴ１４と可動光学部１１の間のバックラッシュ量よりも小さく、ＰＯＴ１４とＭＯＴ１３の間のバックラッシュ量は、ＰＯＴ１２とＭＯＴ１３の間のバックラッシュ量よりも小さいものとする。
【００１８】
次に、図２〜９を用いて、本実施例のＰＯＴ１２のギアおよびＭＯＴ１３のギアの動きについて、説明する。
【００１９】
図２、３、７〜９は、ＰＯＴ１２のギアおよびＭＯＴ１３のギアの係合状態を表した模式図であり、各ギアはそれぞれ、紙面上で左回転および右回転するものとする。また、ＰＯＴ１４のギアの歯は、左回転方向にＡ２、Ａ１の順で並んで配置され、ＰＯＴ１２のギアの歯は、右回転方向にＢ２、Ｂ１の順に並んで配置されている。なお、説明の都合上、駆動伝達部１５のギアは、ＰＯＴ１２のギアとＭＯＴ１３の間に存在するが、本説明では省略する。
【００２０】
図２は、ＭＯＴ１３のギアがＰＯＴ１２のギア（可動光学部側）を駆動している通常状態を表し、ＭＯＴ１３のギアのＡ１とＰＯＴ１２のギアのＢ１が係合しているものとする（以下、「状態１」と記載する）。
【００２１】
図３は、状態１からＰＯＴ１２のギアのみが急回転し、ＭＯＴ１３のギアのＡ１とＰＯＴ１２のギアのＢ２が係合した状態である。以下、ＰＯＴ１２のギアがＭＯＴ１３のギアから駆動方向に力を受けず、ＰＯＴ１２のギアがＭＯＴ１３のギアの駆動速度以上の速度で移動している状態を「状態２」と記載する。例えば、可動光学部１１が外力などの影響でＭＯＴ１３の回転とは関係なくＰＯＴ１２のギアが動かされた状態を表す。
【００２２】
次に図４および図５を用いて、上記の状態１および状態２の動作および発振現象について説明する。
図４は、状態１および状態２の各ギアの回転位置の軌跡を表した図であり、図５は、本発明の制御を適用しない場合の、状態２以降の各ギアの回転位置を表した図である。
【００２３】
まず状態１では、ＰＯＴ１２のギアとＭＯＴ１３のギアの回転位置が一致しており、制御部１７はＰＯＴ１２の検出結果である位置情報Ｓ０１を用いてＭＯＴ１３を制御する。次に状態２では、ＭＯＴ１３のギアの回転位置は状態１と同じく制御目標位置Ｓｃｔｌを通過するが、ＰＯＴ１２のギアはＭＯＴ１３のギアよりも先行して駆動方向に動いている（図４）。
【００２４】
この結果、制御部１７は、ＰＯＴ１２のギアの回転位置を制御目標位置Ｓｃｔｌに戻すようにフィードバック制御を行い、制御目標位置Ｓｃｔｌに対してＰＯＴ１２のギア回転位置とは逆方向の制御出力が生成される。しかし、再度、ＰＯＴ１２のギアの回転位置が制御目標位置Ｓｃｔｌを超えてしまう（図５）。
このように、ギアの回転位置が制御目標位置Ｓｃｔｌを繰返しオーバーシュートしてしまうことで、発振現象に至る。
【００２５】
次に、図２〜１０を用いて、発振現象を抑制する本発明の制御について説明する。
図６は、各ギアの回転位置を表しており、上記の状態２の後、ＰＯＴ１２のギアが停止した場合について説明した図である。
【００２６】
まず、状態１において、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の位置情報（Ｓ０１とＳ０２）に大きな差異が生じないため（図２）、位置切替部１６は位置情報Ｓ０１を選択して制御部１７に出力し、制御部１７は位置情報Ｓ０１を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。
【００２７】
次に、状態２において、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の位置情報（Ｓ０１とＳ０２）に大きな差異が生じるため（図３）、位置切替部１６は位置情報Ｓ０２を選択して制御部１７に出力し、制御部１７は位置情報Ｓ０２を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。このフィードバック制御により、図３に示した状態２のギア歯Ａ１とギア歯Ｂ２が当接している状態から、ＭＯＴ１３が駆動制御されて回転し、ギア歯Ａ１と停止しているギア歯Ｂ１が当接する（バックラッシュがない状態）までを状態３とする。状態３においても、位置情報（Ｓ０１とＳ０２）に大きな差異が生じるため（図７）、位置切替部１６は位置情報Ｓ０２を選択して制御部１７に出力し、制御部１７は位置情報Ｓ０２を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。
【００２８】
ＭＯＴ１３が駆動制御されて回転し、ＭＯＴ１３のギア歯Ａ１と停止しているＰＯＴ１２のギア歯Ｂ１が当接してから、停止していたＰＯＴ１２が回転を開始し、ＰＯＴ１４のギア歯がＰＯＴ１２のギア歯を駆動方向に付勢して回転する状態を状態４とする。最後に、状態４において、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の位置情報（Ｓ０１とＳ０２）の差異が所定の閾値以下となり（図８）、位置切替部１６は位置情報Ｓ０１を選択して制御部１７に出力し、制御部１７は位置情報Ｓ０１を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。なお、状態１から状態４に制御が移行する間、制御にフィードバックする信号として位置情報Ｓ０１またはＳ０２のいずれを採用するかに関わらず、制御目標位置Ｓｃｔｌは一定の制御、例えば図６に示す等速度運動を前提とした位置信号が出力され続ける。
【００２９】
これに対し本発明の制御方法では、図９に示すようにＭＯＴ１３のギアの位置がＰＯＴ１２のギアの位置に追いつく時に、制御目標位置Ｓｃｔｌを減速させる。これによって、バックラッシュ解消後にＭＯＴ１３のギア歯Ａ１がＰＯＴ１２のギア歯Ｂ１と再び接触するときの、２つのギアの回転速度差を小さくし、ギア歯の衝突によるＰＯＴ１２のギアの回転がＭＯＴ１３のギアに対して先行することを抑制できる。
【００３０】
次に、図１０を用いて上記の本発明の制御方法の詳細について説明する。
図１０は、本発明の制御方法を説明したフローチャートである。
【００３１】
まずステップＳＴ０１で、ＰＯＴ１２の検出結果（Ｓ０１）を取得し、ステップＳＴ０２に進む。
ステップＳＴ０２では、ＰＯＴ１４の検出結果（Ｓ０２）を取得し、ステップＳＴ０３に進む。
【００３２】
ステップＳＴ０３では、位置情報Ｓ０１と位置情報Ｓ０２の差分（｜Ｓ０１−Ｓ０２｜）が所定値Δｐ１（第１閾値）を超える場合、ステップＳＴ０４に進み、所定値Δｐ１以下の場合、ステップＳＴ１０へ進む。
【００３３】
ステップＳＴ０４では、位置切替部１６は、入力されている位置情報Ｓ０１およびＳ０２から、位置情報Ｓ０２を選択して制御部１７に出力し、制御部１７は位置情報Ｓ０２を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。
ステップＳＴ０５では、位置情報Ｓ０２に基づく仮想目標を制御目標として設定する。
【００３４】
ステップＳＴ０６では、位置情報Ｓ０１と位置情報Ｓ０２の差分（｜Ｓ０１−Ｓ０２｜）が所定値Δｐ２未満（第２閾値）の場合はステップＳＴ０７へ進み、所定値Δｐ２以上（第２閾値以上）の場合はステップＳＴ０８へ進む。
【００３５】
ステップＳＴ０８では、制御目標速度Ｖとして位置情報Ｓ０２に基づく仮想目標速度（速度指令値）を設定する。
ステップＳＴ０７では、制御目標速度Ｖとして仮想目標速度の１／α倍を設定する。より具体的には、制御ゲインを小さく設定して仮想目標速度を１／α倍とするようにしてもよい。
【００３６】
ステップＳＴ０９では、位置情報Ｓ０１と位置情報Ｓ０２の差分（｜Ｓ０１−Ｓ０２｜）が所定値Δｐ３（第３閾値）未満の場合はステップＳＴ１１へ進む。所定値Δｐ３以上の場合はステップＳＴ０６へ戻る。
ステップＳＴ１０では、位置切替部１６は、入力されている位置情報Ｓ０１およびＳ０２から、位置情報Ｓ０１を選択して制御部１７に出力し、制御部１７は位置情報Ｓ０１を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。ステップＳＴ１１へ進む。
【００３７】
ステップＳＴ１１では、制御目標速度Ｖとして位置情報Ｓ０１に基づく指令速度を設定してステップＳＴ０１へ戻る。
【００３８】
以上、本発明の制御においては、通常状態（状態１、４）では、可動光学部１１に隣接して配置されているため可動光学部１１の回転位置がより正確に検出可能なＰＯＴ１２を用いて制御する。位置情報Ｓ０１とＳ０２に所定値より大きな差が生じ、発振する可能性のある状態（状態２、３）では、ＭＯＴ１３の回転位置がより正確に検出可能なＰＯＴ１４（ＭＯＴ１３に隣接配置のため）から出力された位置情報を用いてＭＯＴ１３を制御する。
【００３９】
本発明のレンズ装置は、上記の構成を有することにより、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の検出結果が近づいた状態５で、制御目標速度が１／α倍に落とされる。そして、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の検出結果が略一致する（所定の閾値以下となる）状態（状態５から状態４へ移行する状態）では、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の速度差が軽減される。この結果、本発明の効果であるモータが急激に追いつく現象（図６）を抑制できるという効果を有する。
【００４０】
なお、上記αはレンズ装置の映像等を観察しながら適宜設定すればよく、概ね２〜５程度が望ましい。
【実施例２】
【００４１】
図１１〜１３を用いて、本発明のレンズ装置の第２の実施例について説明する。
本実施例は実施例１と比較して、可動光学部１１の回転位置を検出するＰＯＴ１２の動きが異なるが、基本的な構成は実施例１に記載のレンズ装置１と同様であるので、重複する構成についての説明は省略する。以下、実施例１の構成と異なる点を中心に本実施例のレンズ装置について説明する。
【００４２】
図１１および１２は、本実施例の制御ブロック図である。
図１１に示す制御ブロック図は、速度ループと速度ループの外側に設けた位置ループの２つのループで構成された公知公用のフィードバック制御ブロックで構成される。
【００４３】
詳細には、制御目標位置信号（Ａ）と位置切替部からの位置情報Ｓ０１またはＳ０２（Ｂ）の差分をとり、ゲインＧ１を乗算する。その結果（Ｃ）に対して、位置情報を速度情報へ変換した（Ｄ）にゲインＧ３を乗算した結果（Ｅ）との差分をとる。その結果（Ｆ）に対して、ゲインＧ２を乗算した結果（Ｇ）を駆動回路へ出力する。
【００４４】
また、図１２は、速度ループのみで構成された公知公用のフィードバック制御ブロックで構成され、図１１に示す制御ブロック図に対して、制御目標位置信号（Ａ）と位置情報Ｓ０１またはＳ０２（Ｂ）の差分をとらない。そして、ゲインＧ１をかける代わりに制御目標位置信号（Ａ）を速度指令信号へ変換している。
【００４５】
本実施例において、制御信号Ｓ０３は、制御目標位置Ｓｃｔｌと、位置情報Ｓ０１またはＳ０２に基づいて制御信号Ｓ０３を得るために、図１１および１２で例示した公知公用のフィードバック制御ブロックの制御を用いてもよい。
【００４６】
図１３は、本発明の制御方法を説明したフローチャートである。
実施例１の図１０に記載のフローチャートに対して、ステップＳＴ１２およびステップＳＴ１３を追加した点が異なる。
【００４７】
ステップＳＴ０７で仮想目標速度を１／α倍した後、ステップＳＴ１２で位置制御をＯＦＦする。ステップＳＴ０９で位置情報Ｓ０１とＳ０２の差分（｜Ｓ０１−Ｓ０２｜）が所定値Δｐ３未満の場合、ステップＳＴ１０では、位置切替部１６は、入力されている位置情報Ｓ０１およびＳ０２から、位置情報Ｓ０１を選択して制御部１７に出力する。制御部１７は位置情報Ｓ０１を用いてＭＯＴ１３をフィードバック制御する。ステップＳＴ１１では、制御目標速度Ｖとして位置情報Ｓ０１に基づく指令速度を設定して、ステップＳＴ１３で位置制御を再びＯＮとする。
【００４８】
この結果、実施例１の制御と比較して、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４が略一致するとき（図９の状態５から状態４への移行時）に、ＭＯＴ１３がＰＯＴ１２側を急激に加速することをより軽減することができる。
例示した実施例では、速度指令による制御への適用を挙げたが本発明はそれに限定されることはなく、位置指令による制御へも同様に適用可能あり、本発明の効果を享受することができる。
【実施例３】
【００４９】
図１４〜１６を用いて、本発明のレンズ装置の第３の実施例について説明する。
本実施例は実施例２と比較して、図１４の状態６を追加した点が異なる。
【００５０】
すなわち、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４の検出結果が略一致した時点（位置情報の差の絶対値が所定値Δｐ３未満となった時点：状態５から状態４へ移行時）から一定時間、状態５のＰＯＴ１４の速度を仮想目標速度の１／α倍に維持する。
【００５１】
詳細には、図１６を用いて説明する。
図１６は、本実施例のフローチャートであり、実施例２のフローチャートに対し、ステップＳＴ０９でＹＥＳに分岐してステップＳＴ１０までの間に、ステップＳＴ１４〜ステップＳＴ１６の処理が加えられていることが異なる。
【００５２】
ステップＳＴ１４において、タイマーをスタートする。
ステップＳＴ１５では、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４が略一致している状態（位置の差の絶対値が所定の閾値未満の状態）を維持できているかを判断し、維持できている場合はステップＳＴ１６へ進み、維持できていない場合はステップＳＴ０６へ戻る。
【００５３】
ステップＳＴ１６では、タイマーの計測時間が経過時間Ｔ１（所定時間）を超えた場合、ステップＳＴ１１へ進み、Ｔ１以下の場合はステップＳＴ１５へ戻る。
【００５４】
このようにステップＳＴ１４〜ＳＴ１６を追加（状態６を導入）することで、ＰＯＴ１２とＰＯＴ１４が略一致した後、すぐに状態４の処理に移行することなくＰＯＴ１４の速度を仮想目標速度の１／α倍に維持する。これにより、モータがＰＯＴ１２側を急激に加速することをより一層軽減することができる。
【００５５】
また、本発明の制御装置を含むレンズ装置と、レンズ装置の像面に配された撮像素子と、を有する撮像装置によって、本発明の効果を享受できる撮像装置を実現することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１：レンズ装置
１２：ポテンショメータ（第１検出部）
１３：モータ
１４：ポテンショメータ（第２検出部）
１５：駆動伝達部（伝達部）
１６：位置切替部（制御部）
１７：制御部
【図１】
2020108257.tif 000003
【図２】
2020108257.tif 000004
【図３】
2020108257.tif 000005
【図４】
2020108257.tif 000006
【図５】
2020108257.tif 000007
【図６】
2020108257.tif 000008
【図７】
2020108257.tif 000009
【図８】
2020108257.tif 000010
【図９】
2020108257.tif 000011
【図１０】
2020108257.tif 000012
【図１１】
2020108257.tif 000013
【図１２】
2020108257.tif 000014
【図１３】
2020108257.tif 000015
【図１４】
2020108257.tif 000016
【図１５】
2020108257.tif 000017
【図１６】
2020108257.tif 000018