(57)【要約】【課題】キャリッジの移動速度を選択可能なプリンタにおいて、圧力センサを用いなくても、ヘッドへのインクの供給量が不十分となるか否かを判断して印刷の種類を変える。【解決手段】制御プログラムは、取得した印刷データに基づいて、キャリッジの移動速度を決定し（Ｓ１４）、取得した印刷データ及び決定したキャリッジの移動速度に基づいて、インク圧力の最小値であるインク圧力最小値を決定する。制御プログラムは、決定したインク圧力最小値が閾値以上であるか否かにより（Ｓ１６）、ヘッドへのインクの供給が不十分になるか否かを判断する。そして、制御プログラムは、ヘッドへのインクの供給が十分であると判断したことに応じて（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、第１の走査処理を実行し（Ｓ１７）、ヘッドへのインクの供給が不十分になると判断したことに応じて（Ｓ１６：Ｎｏ）、第２の走査処理を実行する（Ｓ１９）。【選択図】図６
2020108923.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクが貯留される容器と流路によって接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、
前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、
前記キャリッジを移動させる駆動源と、
を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、
前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、
メモリと、を備えており、
前記制御部は、
印刷データを取得する取得処理と、
前記キャリッジの移動速度を示す複数の速度情報であって、前記メモリに記憶された複数の前記速度情報から一の前記速度情報を第１速度情報として決定する第１速度情報決定処理と、
取得された前記印刷データと、決定された前記第１速度情報とに基づいて、前記キャリッジを前記第１位置と前記第２位置との一方から他方に移動させながらインクを吐出させる場合におけるインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を決定する圧力決定処理と、
決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第１種の印刷処理であって、前記第１速度情報が示す移動速度で前記キャリッジを移動させる前記第１種の印刷処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を実行する、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、さらに、
前記メモリに記憶された複数の前記速度情報から、前記第１速度情報が示す前記キャリッジの移動速度よりも低速であって、かつ、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しない前記キャリッジの移動速度のうちの、最も速い移動速度を示す一の前記速度情報を第２速度情報として決定する第２速度情報決定処理と、
決定された前記第２速度情報を用いて前記キャリッジを前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動させる場合に要する第１時間を決定する第１時間決定処理と、
前記第１速度情報決定処理で決定した前記第１速度情報が示す速度で前記キャリッジが前記第１位置と前記第２位置との間を複数回移動するのに要する第２時間を決定する第２時間決定処理と、
を実行し、
前記第２種の印刷処理において、
前記第１時間が前記第２時間よりも短いことに応じて、前記第２速度情報が示す移動速度で前記キャリッジを前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方に移動させ、
前記第２時間が前記第１時間よりも短いことに応じて、前記第１速度情報が示す移動速度で前記キャリッジを前記第１位置と前記第２位置との間で複数回移動させる、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記圧力決定処理において、前記第１位置から前記第２位置までを複数の領域に分け、一の前記領域において前記インク圧力関係値を決定し、当該一の領域における前記インク圧力関係値を用いて、当該一の領域に連続する次の前記領域の前記インク圧力関係値を決定する、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記圧力決定処理において、前記印刷データに基づいて、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力の低下に応じた低下圧力と、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力の時間経過による回復圧力とを、前記領域ごとに決定し、さらに、当該低下圧力及び当該回復圧力に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
さらに、前記容器に接続された第１端及び前記ヘッドに接続された第２端を有するチューブであって、前記流路を形成する前記チューブを備えており、
前記第１種の印刷処理は、前記第１速度情報が示す移動速度まで前記キャリッジが加速しながら移動する加速領域、当該移動速度で前記キャリッジが等速移動する等速移動領域、及び当該移動速度から前記キャリッジが減速しながら移動する減速領域において前記ヘッドがインクを吐出する処理であり、
前記制御部は、前記圧力決定処理において、さらに、前記キャリッジの加速移動及び減速移動に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１種の印刷処理は、前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への前記キャリッジの１回の移動によって、印刷範囲に印刷を行う処理であり、
前記第２種の印刷処理は、前記第１位置と前記第２位置との間の前記キャリッジの２回以上の移動によって前記印刷範囲に印刷を行う処理である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記圧力決定処理において、さらに、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達する前記キャリッジの位置である境界位置を決定し、
前記第２種の印刷処理は、前記第１位置と前記第２位置との一方から他方に前記キャリッジが移動しながら前記ヘッドがインクを吐出し、かつ、前記境界位置に到達するまでにインクの吐出が停止され、前記第１位置と前記第２位置との他方から一方に移動しながら前記ヘッドが、インクの吐出が停止された吐出停止位置までインクを吐出する処理である、請求項６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記第２種の印刷処理は、前記キャリッジが、前記第１速度情報決定処理で決定された前記第１速度情報が示す速度よりも低速で移動する処理である、請求項１に記載の制御装置。
【請求項９】
前記メモリは、前記ノズルの直径に応じた前記閾値を記憶する、請求項１から８のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１０】
前記印刷実行部を備える、請求項１から９のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１１】
インクが貯留される容器と流路によって接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、前記キャリッジを移動させる駆動源と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える前記制御装置によって実行されるプログラムであって、
印刷データを取得する取得処理と、
前記キャリッジの移動速度を示す複数の速度情報であって、前記メモリに記憶された複数の前記速度情報から一の前記速度情報を第１速度情報として決定する第１速度情報決定処理と、
取得された前記印刷データと、決定された前記第１速度情報とに基づいて、前記キャリッジを前記第１位置と前記第２位置との一方から他方に移動させながらインクを吐出させた場合におけるインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を決定する圧力決定処理と、
決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて、前記第１速度情報が示す移動速度で前記キャリッジを移動させ、前記印刷データにしたがって実行する第１種の印刷処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を実行するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器に貯留されたインクが流路を通じて供給されるヘッドと、ヘッドを搭載し、且つ移動されるキャリッジと、を備えた印刷実行部を制御する制御装置に関し、より詳細には、キャリッジを低速や高速などの複数の種類の移動速度で移動させる制御装置、及び、当該制御装置において実行されるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、インクカートリッジと、インクカートリッジと接続されたインク供給チューブと、インク供給チューブと接続されたキャリッジユニットと、制御装置と、を備えたインクジェットプリンタを開示する。キャリッジユニットは、インク供給チューブと接続されたバッファタンクと、バッファタンクからインクが流入する流入口を有する吐出ヘッドと、当該流入口におけるインクの圧力を検出する圧力センサと、を備える。吐出ヘッドは、流入口と連通する流路と、当該流路と連通するノズルと、ノズルからインクを吐出させる圧電駆動式のアクチュエータと、を有する。
【０００３】
上記制御装置は、圧力センサが検出した圧力に基づいて吐出ヘッド内の流路におけるインクの流動抵抗を求め、求めた流動抵抗が閾値よりも小さい場合には、印刷デューティ比を制限しない印刷を実施する。一方、制御装置は、求めた流動抵抗が閾値よりも大きい場合には、印刷デューディ比を制限し、吐出ヘッドに供給されるインクの量が不十分となることを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１４７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載のインクジェットプリンタでは、吐出ヘッドに供給されるインクの量が不十分となるか否かの判断に圧力センサを必要とする。
【０００６】
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、圧力センサを用いなくても、吐出ヘッドへのインクの供給量が不十分となるか否かを判断して印刷の種類を変え得る手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書では、様々な開示を行う。開示例の１つである制御装置は、インクが貯留される容器と流路によって接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、前記キャリッジを移動させる駆動源と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える。前記制御部は、印刷データを取得する取得処理と、前記キャリッジの移動速度を示す複数の速度情報であって、前記メモリに記憶された複数の前記速度情報から一の前記速度情報を第１速度情報として決定する第１速度情報決定処理と、取得された前記印刷データと、決定された前記第１速度情報とに基づいて、前記キャリッジを前記第１位置と前記第２位置との一方から他方に移動させながらインクを吐出させた場合におけるインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を決定する圧力決定処理と、決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて、前記第１速度情報が示す移動速度で前記キャリッジを移動させ、前記印刷データにしたがって実行する第１種の印刷処理と、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を実行する。
【０００８】
駆動素子が駆動されてヘッドからインクが吐出されると、インクがヘッドに及ぼす圧力（以下、インク圧力とも記載する）が低下する。低下したインク圧力によって、インクが容器から流路を通じてヘッドに供給される。ヘッドにおけるインク圧力が元の圧力に戻る前にインクがさらに吐出されと、インク圧力が徐々に低下する。インク圧力の低下度合は、インクの吐出頻度、すなわち、印刷データ及びキャリッジの移動速度に依存する。制御装置は、選択したキャリッジの速度と印刷データとを用いて、インク圧力に応じたインク圧力関係値を決定する。インク圧力関係値は、例えば、インク圧力の最小値や、基準値（例えば大気圧）からのインクの圧力のマイナス方向における変化量の最大値である。制御装置は、決定したキャリッジの移動速度でのインク圧力関係値が閾値に到達していないと判断すると、決定した移動速度でキャリッジを移動させながらヘッドにインクを吐出させる第１種の印刷処理を実行する。制御装置は、決定した移動速度でキャリッジを移動させるとインク圧力関係値が閾値に到達すると判断すると、第１種の印刷処理に代えて、第２種の印刷処理を実行する。閾値は、例えば、インク圧力関係値が当該閾値に到達するとヘッドへのインクの供給量が不十分となって印刷の精度が低下したりヘッドにおけるインクのメニスカスが破壊されたりする値として設定される。したがって、本発明に係る制御装置は、圧力センサを用いなくても、印刷データと、キャリッジの移動速度とに基づいて、インク圧力関係値が閾値に到達するか否かを判断することによって、ヘッドへのインクの供給量が十分である場合と、ヘッドへのインクの供給量が不十分になる場合とで異なる印刷処理を実行することができる。
【０００９】
なお、本明細書に開示された技術は、種々の形態で実現可能であり、例えば、制御方法、制御システム、これらの装置及び方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、プリンタ１０の斜視図である。
【図２】図２は、プリンタ１０の模式的な縦断面図である。
【図３】図３は、印刷部３１の斜視図である。
【図４】図４は、キャリッジ３２及び印刷ユニット３３の下面図である。
【図５】図５は、プリンタ１０の機能ブロック図である。
【図６】図６は、メイン処理のフローチャートである。
【図７】図７は、走査処理種別決定処理のフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）は、実施形態に係るインク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｂ）は、変形例３に係るインク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｃ）は、変形例４に係る第３の走査処理のフローチャートである。
【図９】図９は、インク圧力及びインク圧力最小値の決定を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、第２の走査処理の種別の決定を説明する説明図である。
【図１１】図１１は、変形例２におけるインク圧力の決定を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、変形例３におけるインク圧力の決定を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜変更することができる。
【００１２】
図１に示されるプリンタ１０は、シート６（図２）にインクを吐出して画像をシート６に印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるインクジェットプリンタである。プリンタ１０は、制御装置の一例である。
【００１３】
また、プリンタ１０は、インクを吐出するヘッド６２（図２）を移動させながらシート６に画像を印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるシリアルプリンタである。
【００１４】
また、プリンタ１０は、インクを貯留するインクカートリッジ１８（図２）がキャリッジ３２（図２）に搭載されておらず、筐体１１に設置されたプリンタである。
【００１５】
プリンタ１０は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、シート６に画像を印刷する。以下、詳しく説明する。
【００１６】
プリンタ１０は、図１に示されるように、筐体１１と、筐体１１に保持された操作パネル１２、給紙トレイ１５、及び排紙トレイ１６と、を備える。図示例では、操作パネル１２は、筐体１１の側面（前面）の上部に配置されている。以下では、操作パネル１２が設けられている筐体１１の側面をプリンタ１０の前面として前後方向８を規定し、前後方向８及び上下方向７に直交する方向を左右方向９と規定して説明する。図示例では、給紙トレイ１５及び排紙トレイ１６は、操作パネル１２の下方に位置している。
【００１７】
操作パネル１２は、ディスプレイ１３及び操作スイッチ１４を有する。ディスプレイ１３は、液晶画面と、液晶画面に重畳された透明な膜状のタッチセンサとを有する。すなわち、ディスプレイ１３は、いわゆるタッチパネルである。ユーザは、ディスプレイ１３をタッチすることにより、或いは、操作スイッチ１４を押し操作することにより、印刷指示などの指示をプリンタ１０に入力する。
【００１８】
また、プリンタ１０は、図２に示されるように、インクカートリッジ１８が着脱される装着ケース１７と、シート６を搬送する搬送装置２１と、搬送されるシート６にインクを吐出して画像を印刷する印刷部３１とを筐体１１の内部に有している。搬送装置２１及び印刷部３１は、印刷実行部の一例である。
【００１９】
装着ケース１７は、筐体１１の開口１９（図１（Ｂ））の奥に配置されている。装着ケース１７は、インクカートリッジ１８を着脱自在に保持する保持部を有している。保持部は、プリンタ１０の種類に応じた数だけ装着ケース１７に設けられている。例えば、プリンタ１０が、いわゆるモノクロプリンタである場合、装着ケース１７は、ブラックのインクを貯留するインクカートリッジ１８のみを装着可能に、１つの保持部のみを設けられる。プリンタ１０が、いわゆるカラープリンタである場合、装着ケース１７は、例えば、ブラックのインク、シアンのインク、マゼンタのインク、及びイエローのインクをそれぞれ貯留する４つのインクカートリッジ１８を装着可能に、４つの保持部を設けられる。以下では、プリンタ１０がカラープリンタである例を説明する。すなわち、複数のインクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着される。なお、インクカートリッジ１８が貯留するインクは、染料のインクであってもよいし、顔料のインクであってもよい。
【００２０】
複数のインクカートリッジ１８は、同一の構成である。インクカートリッジ１８は、インクを貯留する空間を内部に有する箱状である。インクカートリッジ１８は、その内部空間と外部とを連通させる大気連通口２０を外壁の上部に有する。すなわち、インクカートリッジ１８の内部空間は、大気開放されている。インクカートリッジ１８は、容器の一例である。
【００２１】
搬送装置２１は、シート６が搬送される搬送路２２と、給紙トレイ１５に載置されたシート６を搬送路２２に送り出す給送ローラ２３と、搬送路２２においてシート６を搬送する搬送ローラ２４及び排紙ローラ２５と、プラテン２６と、を主に備える。
【００２２】
搬送路２２は、例えば、不図示の複数対のガイド部材で区画された空間である。図示例では、搬送路２２は、給紙トレイ１５の後部から給紙トレイ１５の上方へ向かってＵターンし、さらに前方へ向かって延びている。
【００２３】
プラテン２６は、後述の印刷部３１がシート６に画像を印刷する際にシート６を支持する部材である。プラテン２６は、給紙トレイ１５の上方に位置している。
【００２４】
給送ローラ２３は、給紙トレイ１５に載置されたシート６に当接可能に設けられている。回転する給送ローラ２３は、給紙トレイ１５からシート６を搬送路２２に送り出す。
【００２５】
搬送ローラ２４は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、搬送ローラ２４は、前後方向８におけるプラテン２６の後方に位置している。そして、搬送ローラ２４は、ピンチローラ２７とともにローラ対を構成している。回転する搬送ローラ２４は、搬送路２２においてシート６を搬送する。
【００２６】
排紙ローラ２５は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、排紙ローラ２５は、前後方向８におけるプラテン２６の前方に位置している。そして、排紙ローラ２５は、拍車２８とともにローラ対を構成している。回転する排紙ローラ２５は、搬送路２２においてシート６を搬送し、排紙トレイ１６にシート６を排出する。
【００２７】
給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５は、搬送モータ４２（図５）によって回転される。詳しく説明すると、プリンタ１０は、図５に示されるように、搬送モータ４２及び駆動力切替機構４４を備える。
【００２８】
搬送モータ４２は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、搬送モータ４２は、交流モータであってもよい。
【００２９】
駆動力切替機構４４は、例えば、切替ギアやギア列などの複数のギアによって構成されるギア切替機構である。駆動力切替機構４４は、搬送モータ４２の回転駆動力を、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５に選択的に伝達する。駆動力切替機構４４の構成は周知であるので、詳しい説明は省略する。なお、駆動力切替機構４４を用いずに、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、排紙ローラ２５を個別のモータでそれぞれ回転させてもよい。
【００３０】
印刷部３１は、図２に示されるように、プラテン２６の上方に配置されている。印刷部３１は、キャリッジ３２と、キャリッジ３２に搭載された印刷ユニット３３とを備える。
【００３１】
キャリッジ３２は、図３に示されるように、一対のガイドレール３４、３５によって、左右方向９に沿って移動可能に支持されている。一対のガイドレール３４、３５は、左右方向９に沿ってそれぞれ延びており、前後方向８に互いに離間して配置されている。
【００３２】
キャリッジ３２を左右方向９に沿って移動させる移動装置がプリンタ１０に設けられている。詳しく説明すると、プリンタ１０は、移動装置として、キャリッジモータ３６（図５）と、キャリッジモータ３６によって回転駆動される駆動プーリと、当該駆動プーリと対になる従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに架け渡された無端環ベルトと、を備える。キャリッジモータ３６は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、キャリッジモータ３６は、交流モータであってもよい。無端環ベルトは、キャリッジ３２に固着されている。
【００３３】
キャリッジモータ３６によって駆動プーリが回転駆動されると、無端環ベルトが移動される。その結果、無端環ベルトに固着されたキャリッジ３２が左右方向９に沿って移動される。
【００３４】
キャリッジ３２は、上述の移動装置によって、図９に示される第１位置と第２位置との間で往復移動される。第１位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の左部にあるときの位置である。第２位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の右部にあるときの位置である。キャリッジ３２は、例えば、第１位置及び第２位置の一方から加速移動された後、等速移動され、その後、減速移動されて第１位置及び第２位置の他方で停止される。図９において、キャリッジ３２が移動する範囲、すなわち、第１位置と第２位置との間は、「キャリッジ移動範囲」として示されている。図９において、キャリッジ３２が加速移動される領域は、「加速領域」として示されている。図９において、キャリッジ３２が等速移動する領域は、「等速移動領域」として示されている。図９において、キャリッジ３２が減速移動する領域は、「減速領域」として示されている。キャリッジ３２は、等速移動領域においてシート６に対向し、加速領域及び減速領域において、シート６に対向しない。キャリッジ３２が等速移動している間に、キャリッジ３２に搭載された後述のヘッド６２が、シート６の印刷領域にインクを吐出し、当該印刷領域に画像を印刷する（走査処理）。その後、搬送ローラ２４によってシート６が所定の搬送量だけ搬送される（改行処理）。そして、キャリッジ３２が再び第１位置と第２位置との間で移動されて、次の印刷領域に画像が印刷される（走査処理）。走査処理と改行処理とが交互に実行されることにより、シート６の全面に画像が印刷される。詳しくは後述される。
【００３５】
印刷ユニット３３は、図２に示されるように、バッファタンク６１及びヘッド６２を備えている。バッファタンク６１は、箱状に形成されており、インクを貯留する内部空間を有している。バッファタンク６１は、チューブ６３の一端を接続されている。チューブ６３の他端は、装着ケース１７に接続されている。すなわち、バッファタンク６１の内部空間は、チューブ６３によって、装着ケース１７に装着されたインクカートリッジ１８の内部空間と連通されている。インクカートリッジ１８に貯留されたインクは、チューブ６３を通じてバッファタンク６１に供給される。チューブ６３の一端は、ヘッドに接続される第２端の一例である。チューブ６３の他端は、容器に接続される第１端の一例である。チューブ６３の内部空間は、流路の一例である。なお、チューブ６３は、可撓性を有しており、キャリッジ３２の移動に伴って撓む。
【００３６】
バッファタンク６１は、４つの流路部材６４により、ヘッド６２と接続されている。流路部材６４は、例えば、一端（上端）がバッファタンク６１に接続され、他端（下端）がヘッド６２に接続されたパイプである。４つの流路部材６４を通じて、各色のインクがバッファタンク６１からヘッド６２に供給される。
【００３７】
バッファタンク６１の上面は、開放されている。メンブレンシート５０が、バッファタンク６１の上面に貼着されている。メンブレンシート５０は、バッファタンク６１の上面の開口を閉塞する。
【００３８】
メンブレンシート５０は、可撓性を有している。メンブレンシート５０は、インクがチューブ６３からバッファタンク６１内に急激に流入した際に上方に膨れるように撓み、また、インクがバッファタンク６１からチューブ６３に急激に流出した際に下方に凹むように撓む。メンブレンシート５０が撓むことにより、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入によるインク圧力の急激な変化を緩和する。インク圧力は、インクがヘッド６２のメンブレンシート５０や後述のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力を意味する。
【００３９】
例えば、キャリッジ３２の加速移動や減速移動によってバッファタンク６１やチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力によって、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入が生じる。すなわち、バッファタンク６１は、キャリッジ３２の加減速移動によって生じるインク圧力の急激な変化を緩和する。
【００４０】
ヘッド６２は、バッファタンク６１の下方に位置している。ヘッド６２は、流路部材６４の下端と接続された４つの流入口６５を有している。各色のインクは、４つの流路部材６４を通じて、バッファタンク６１から４つの流入口６５にそれぞれ流れ込む。
【００４１】
ヘッド６２は、図４に示されるように、流入口６５から流入したインクを吐出する４つのノズル列６６を有する。各ノズル列６６は、複数のノズル６７をそれぞれ有する。各ノズル列６６は、各色のインクをそれぞれ吐出する。
【００４２】
一の流入口６５と、一のノズル列６６の複数のノズル６７とは、図２の拡大図に示されるように、一のマニホールド６８及び複数のノズル流路６９によって接続されている。マニホールド６８及びノズル流路６９の構成は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの各色について同一である。具体的には、ブラックのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、シアンのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、マゼンタのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、イエローのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９とは、同一の構成であって、左右方向９（図２の紙面に直交する方向）に並んで設けられている。
【００４３】
マニホールド６８は、流入口６５から前後方向８における前方へ向かって延びている。複数のノズル流路６９は、マニホールド６８から下方へ向かって、ヘッド６２の下面までそれぞれ延びている。ヘッド６２の下面における複数のノズル流路６９の各開口が、複数のノズル６７である。
【００４４】
複数のノズル流路６９は、前後方向８に沿って並んでおり、前後方向８において互いに離間している。ノズル流路６９間の離間距離は、一定である。すなわち、図４に示されるように、各ノズル列６６において、複数のノズル６７は、前後方向８に沿って一定間隔で並んでいる。
【００４５】
図２に示されるように、圧電素子７０が、各ノズル流路６９にそれぞれ設けられている。すなわち、ヘッド６２は、複数の圧電素子７０を有する。圧電素子７０は、直流電圧を供給されることによって変形する素子である。圧電素子７０は、変形することにより、ノズル流路６９内のインクに圧力を加えてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）などが圧電素子７０として用いられる。圧電素子７０は、駆動素子の一例である。なお、圧電素子７０に代えて、電力を供給されることによって発熱するヒータが駆動素子として用いられてもよい。ヒータは、発熱することにより、ノズル流路６９内のインクを突沸させてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。
【００４６】
上下方向７における複数のノズル６７の高さ位置は、インクカートリッジ１８における液面の高さ位置よりも上方に位置している。したがって、大気圧によってノズル６７からインクが吐出されることがない。そして、ヘッド６２からインクカートリッジ１８へのインクの逆流は、ノズル６７におけるインクのメニスカスによって防止される。すなわち、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されると、ノズル６７からヘッド６２内にエアが進入し、インクカートリッジ１８からヘッド６２へのインクの供給が阻害される。
【００４７】
プリンタ１０は、上述の搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０などに電力を供給する電源回路４１と、搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０の駆動を制御する制御装置７１と、種々のセンサやスイッチ等と、を備える。
【００４８】
電源回路４１や制御装置７１は、例えば、制御基板及び当該制御基板に実装されたＩＣや、マイクロコンピュータや、コイルや、コンデンサや、抵抗などによって実現される。すなわち、プリンタ１０は、電源回路４１や制御装置７１を実現する一乃至複数の制御基板ユニットを有している。
【００４９】
電源回路４１は、入力される商用の交流電圧を、所定の電圧値の直流電圧に変換する回路である。電源回路４１は、例えば、スイッチングレギュレータや、シリーズレギュレータや、ツェナーダイオード等を用いた定電圧回路などを組み合わせて形成される。電源回路４１が出力する直流電圧は、ディスプレイ１３や、制御装置７１や、後述の通信Ｉ／Ｆ７５や、キャリッジモータ３６や、搬送モータ４２などに供給される。
【００５０】
切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７が、電源回路４１とキャリッジモータ３６との間に設けられている。切替スイッチ３８は、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ３８は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替える。キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられる。キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられることにより、キャリッジ３２の移動の向きが切り替えられる。すなわち、制御装置７１は、切替スイッチ３８の駆動を制御することにより、キャリッジ３２の移動の向きを制御する。キャリッジモータ３６は、駆動源の一例である。
【００５１】
スイッチング素子３７は、例えばＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子３７は、制御装置７１から一定周波数の駆動信号を入力されることにより、オンオフする。制御装置７１は、スイッチング素子３７に入力する一定周波数の駆動信号のデューティ比を変化させることにより、キャリッジモータ３６に供給される単位時間当たりの電力量を制御する。すなわち、制御装置７１は、いわゆるＰＷＭ制御により、キャリッジモータ３６の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子３７や切替スイッチ３８の駆動を制御して、キャリッジモータ３６を回転駆動させ、或いはキャリッジモータ３６の回転を停止させて、キャリッジモータ３６を駆動させたときのキャリッジモータ３６の回転量を制御する。制御装置７１は、キャリッジモータ３６の回転量を制御することにより、キャリッジ３２の移動量を制御する。
【００５２】
なお、切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７を用いたキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられてキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。
【００５３】
切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３が、電源回路４１と搬送モータ４２との間に設けられている。切替スイッチ４５は、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ４５は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替える。搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、搬送モータ４２の回転の向きが切り替えられる。
【００５４】
スイッチング素子４３は、例えばＭＯＳＦＥＴである。制御装置７１は、スイッチング素子３７と同様に、ＰＷＭ制御によって搬送モータ４２の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子４３や切替スイッチ４５の駆動を制御して、搬送モータ４２を回転駆動させ、或いは搬送モータ４２の回転を停止させて、搬送モータ４２を駆動させたときの搬送モータ４２の回転量を制御する。制御装置７１は、搬送モータ４２の回転量を制御することにより、シート６の搬送量を制御する。
【００５５】
なお、切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３を用いた搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられて搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。
【００５６】
後述の制御装置７１が、シート６の搬送量及び位置や、キャリッジ３２の移動量及び位置などを正確に制御できるように、プリンタ１０は、種々のセンサとして、リニアエンコーダ５１、ロータリエンコーダ５２、及びレジセンサ５７を備える。
【００５７】
リニアエンコーダ５１は、キャリッジ３２の位置を検出するセンサである。リニアエンコーダ５１は、図３に示されるように、ガイドレール３４に設けられた読取部５３と、キャリッジ３２に設けられたフォトインタラプタ５４とを備える。読取部５３は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが左右方向９に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５４は、キャリッジ３２の移動に伴って読取部５３を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５４が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、キャリッジモータ３６の駆動を制御する。
【００５８】
ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４の回転速度や回転量を検出するセンサである。ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４と一体で回転する円板状のエンコーダディスク５５と、フォトインタラプタ５６とを備える。エンコーダディスク５５は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが周方向に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５６は、エンコーダディスク５５の回転に伴ってエンコーダディスク５５を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５６が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、搬送モータ４２の駆動を制御する。
【００５９】
図５に示されるレジセンサ５７は、前後方向８における搬送ローラ２４（図２）の後方となる位置に設けられている。すなわち、レジセンサ５７は、シート６の搬送向きにおける搬送ローラ２４よりも上流となる位置に設けられている。レジセンサ５７は、例えば、搬送路２２を搬送されるシート６に押されることによって回動する回動部材と、回動部材の回動位置を検出するフォトインタラプタとを有する。レジセンサ５７が出力する信号の電圧値は、シート６の先端がレジセンサ５７を通過することにより、変化する。
【００６０】
レジセンサ５７が出力する信号は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７から入力する信号の電圧値が変化したことを起点としてロータリエンコーダ５２が出力するパルスの数をカウントする。制御装置７１は、当該パルスの数のカウント値（積算値）により、シート６の先端位置を特定する。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７及びロータリエンコーダ５２から入力される信号を用いて、シート６の先端の位置がヘッド６２に対向する所定の頭出し位置に到達するまでシート６を搬送する頭出し処理を実行する。
【００６１】
図５に示されるように、制御装置７１は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７２と、記憶部７３と、通信バス７４とを備える。通信バス７４は、ＣＰＵ７２や、記憶部７３や、ディスプレイ１３や、スイッチング素子３７、４３や、電源回路４１や、通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆと記載する）７５を接続されている。通信Ｉ／Ｆ７５は、例えば、ＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブルや無線ＬＡＮなどを用いた通信回線との接続を行うインタフェースである。通信回線は、インターネットや、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などである。プリンタ１０は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、サーバや携帯端末やパーソナルコンピュータなどの機器と通信を行う。プリンタ１０は、例えば、携帯端末やパーソナルコンピュータから、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて印刷指示を受け付ける。
【００６２】
記憶部７３は、ＲＯＭ７６と、ＲＡＭ７７と、ＥＥＰＲＯＭ７８とを備える。ＲＯＭ７６は、オペレーティングシステム（以下、ＯＳと記載する）８１と、制御プログラム８２とを記憶する。制御プログラム８２は、単一のプログラムであってもよいし、複数のプログラムの集合体であってもよい。制御プログラム８２は、例えば、ユーザの入力操作を受け付けるＵＩモジュールと、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて他の機器と通信を行う通信モジュールと、電源回路４１の動作を制御する電源モジュールと、搬送装置２１や印刷部３１の制御を行う印刷モジュールとで構成される。複数のプログラム（モジュール）は、例えばマルチタスクによって、擬似的に並行して、ＣＰＵ７２によって実行される。制御プログラム８２を実行するＣＰＵ７２は、制御部の一例である。制御プログラム８２は、プログラムの一例である。記憶部７３は、メモリの一例である。
【００６３】
また、ＲＯＭ７６は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）、第２速度関数Ｖ２（ｔ）、及び閾値を記憶する。第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、キャリッジ３２が加速移動する際や、キャリッジ３２が等速移動する際や、キャリッジ３２が減速移動する際のキャリッジ３２の移動速度の制御に用いられる。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）を記憶部７３から読み出す。そして、制御プログラム８２は、例えば、所定のデューティ比でスイッチング素子３７を駆動させる。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力されるパルス列に基づいて、キャリッジ３２の速度を算出する。制御プログラム８２は、算出したキャリッジ３２の時刻ｔにおける速度（以下、キャリッジ速度とも記載する）が、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示す時刻ｔでの速度（以下、目標速度とも記載する）よりも、どれくらい遅いか、或いは、どれくらい速いかを判断する。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも遅いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を上げてキャリッジモータ３６を駆動させる。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも速いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を下げてキャリッジモータ３６を駆動させる。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ速度が、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示す目標速度に一致するように、キャリッジモータ３６の駆動を制御する。第２速度関数Ｖ２（ｔ）についても同様である。
【００６４】
第１速度関数Ｖ１（ｔ）は、例えば、ノーマル印刷がユーザによって選択された場合に用いられる。第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、例えば、高画質印刷がユーザによって選択された場合に用いられる。第２速度関数Ｖ２（ｔ）が示すキャリッジ速度は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示すキャリッジ速度よりも遅い速度である。すなわち、高画質印刷が選択された場合、ノーマル印刷が選択された場合に比べ、キャリッジ３２は、遅い速度で移動される。キャリッジ３２が遅い速度で移動されることにより、画素数が多い高画質画像の印刷が可能になる。
【００６５】
記憶部７３は、「ノーマル印刷」の印刷設定と「第１速度関数Ｖ１（ｔ）」とを対応付けて予め記憶し、かつ、「高画質印刷」の印刷設定と「第２速度関数Ｖ２（ｔ）」とを対応付けて予め記憶する。ノーマル印刷や高画質印刷などの印刷設定は、プリンタ１０に入力される印刷データ（図６）に含まれる。第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、キャリッジの移動速度を示す複数の速度情報の一例である。
【００６６】
また、ＲＯＭ６６は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）に加え、他の複数の速度関数を記憶する。他の複数の速度関数は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制するために、第１速度関数Ｖ１（ｔ）よりも遅い速度でキャリッジ３２を移動させる場合に用いられる。詳しくは後述する。なお、他の複数の速度関数の１つが第２速度関数Ｖ２（ｔ）であってもよい。
【００６７】
閾値は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かの判断に用いられる。詳しくは後述される。なお、第１速度関数Ｖ１（ｔ）や、第２速度関数Ｖ２（ｔ）や、その他の速度関数や、閾値は、ＲＯＭ７６ではなく、ＥＥＰＲＯＭ７８に記憶されていてもよい。また、第１速度関数Ｖ１（ｔ）や、第２速度関数Ｖ２（ｔ）や、その他の速度関数や、閾値は、プリンタ１０の出荷時において記憶部７３に予め記憶される。
【００６８】
ＲＡＭ７７は、ＯＳ８１や制御プログラム８２の実行に必要なデータなどを一時記憶する。ＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、プリンタ１０の電源ＯＦＦ後も保持すべきデータなどを記憶する。
【００６９】
以下、図６、図７、図９、及び図１０を参照して、制御プログラム８２が実行する処理について説明する。具体的には、制御プログラム８２が、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、ヘッド６２にインクを吐出させてシート６に画像を印刷する処理について説明する。
【００７０】
制御プログラム８２は、図６に示されるメイン処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１１）。印刷指示は、例えば、操作パネル１２において、ディスプレイ１３のタッチセンサや操作スイッチ１４を用いてプリンタ１０に入力される。或いは、印刷指示は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、パーソナルコンピュータや携帯端末からプリンタ１０に入力される。
【００７１】
制御プログラム８２は、印刷指示が入力されていないと判断すると（Ｓ１１：Ｎｏ）、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を実行する。なお、制御プログラム８２は、例えば、メイン処理を定期的に実行する。
【００７２】
制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、印刷データが入力されたか否かを判断する（Ｓ１２）。印刷データは、例えば、通信Ｉ／Ｆ７５を通じてパーソナルコンピュータや携帯端末から制御装置７１に入力される。或いは、印刷データは、プリンタ１０に装着されたＵＳＢメモリ（登録商標）などの可搬記憶媒体から制御装置７１に入力される。或いは、プリンタ１０がスキャナを有している場合、印刷データは、コピーすべき画像のデータとして、スキャナから入力される。さらに或いは、プリンタ１０が、ＦＡＸ機能部を有している場合、印刷データは、ＦＡＸ機能部から入力される。印刷データの入力を受け付けて印刷データを取得するステップＳ１２：Ｙｅｓの処理は、取得処理の一例である。
【００７３】
印刷データは、印刷設定や、パスデータなどを含む。印刷設定は、例えば、用紙の種類や、用紙のサイズや、用紙の印刷の向きや、拡大率や、ノーマル印刷や、高画質印刷などの設定を含む。パスデータは、キャリッジ３２における第１位置及び第２位置の一方から他方への１回の移動によってシート６に印刷される画像を示すデータ（１パス分のパスデータとも記載する）である。例えば、制御プログラム８２は、例えば、１パス分のパスデータを、パーソナルコンピュータや携帯端末やＵＳＢメモリ（登録商標）から順次取得する。なお、記憶部７３の空き容量に余裕があれば、制御プログラム８２は、複数パス分のパスデータや、１ページ分のパスデータを取得してもよい。「パス」は、キャリッジ３２における第１位置及び第２位置の一方から他方へのの移動を意味する。
【００７４】
制御プログラム８２は、印刷データを取得するまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。制御プログラム８２は、印刷データを取得したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、取得した印刷データに基づいて、頭出し量或いは改行量を決定する。頭出し量とは、シート６に画像が印刷される最初の印刷領域（図９）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送する場合のシート６の搬送量である。改行量とは、後述する走査処理（Ｓ１７、Ｓ１９）で画像の印刷を行った印刷領域の次の印刷領域（図９）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送させる場合のシート６の搬送量である。
【００７５】
制御プログラム８２は、搬送モータ４２を駆動させてシート６を搬送し、ロータリエンコーダ５２から入力するパルスの数のカウント値が、決定した頭出し量または改行量に応じた値に到達したことに応じて、搬送モータ４２の駆動を停止させる。すなわち、制御プログラム８２は、いわゆる頭出し処理または改行処理を実行する（Ｓ１３）。頭出し処理は、メイン処理において最初の走査処理（Ｓ１７、Ｓ１９）が実行される前に実行され、改行処理は、２回目以降の走査処理が実行される前に実行される。
【００７６】
次に、制御プログラム８２は、取得した印刷データに基づいて、キャリッジ速度を決定する（Ｓ１４）。具体的には、制御プログラム８２は、取得した印刷データに「ノーマル印刷」の印刷設定が含まれることに応じて、記憶部７３において「ノーマル印刷」に対応付けられた第１速度関数Ｖ１（ｔ）を記憶部７３から読み出して決定し、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示すキャリッジ速度に決定する。また、制御プログラム８２は、取得した印刷データに「高画質印刷」の印刷設定が含まれることに応じて、記憶部７３において「高画質印刷」に対応付けられた第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶部７３から読み出し、第２速度関数Ｖ２（ｔ）が示すキャリッジ速度に決定する。キャリッジ速度を決定するステップＳ１４の処理は、第１速度情報決定処理の一例である。ステップＳ１４の処理で決定されたキャリッジ速度は、第１速度情報の一例である。
【００７７】
次に、制御プログラム８２は、インクがヘッド６２に及ぼす圧力の最小値（以下、インク圧力最小値とも記載する）を決定するインク圧力最小値決定処理を実行する（Ｓ１５）。詳しく説明すると、圧電素子７０が変形してノズル６７からインクが吐出された後、圧電素子７０が元の形状に復帰すると、インクがマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力であるインク圧力が低下する。インク圧力が低下することにより、バッファタンク６１を通じてインクカートリッジ１８からインクがヘッド６２内に引き込まれ、インク圧力が元の圧力（大気圧）に復帰する。インク圧力が元の圧力に復帰する前に圧電素子７０が連続して駆動されると、インク圧力が徐々に低下する。インク圧力の低下度合は、印刷する画像の画素密度が高く、ヘッド６２が吐出するインクの単位時間当たりの吐出量が多いほど、大きくなる。ヘッド６２が吐出するインクの単位時間当たりの吐出量は、印刷データに含まれるパスデータ及び決定したキャリッジ速度によって決まる。インク圧力最小値決定処理は、取得したパスデータ及び決定したキャリッジ速度に基づいてインク圧力を決定し、決定したインク圧力に基づいて、インク圧力最小値を決定する処理である。
【００７８】
図８（Ａ）を参照して、インク圧力最小値決定処理について説明する。まず、制御プログラム８２は、取得した印刷データ（パスデータ）に基づいて、各圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値をそれぞれ決定する。そして、制御プログラム８２は、圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する電圧値に基づいて、各ノズル列６６における１パスでのインクドット数を算出して取得する（Ｓ３１）。インクドット数は、一のノズル列６６が吐出するインクの総量を示す数値である。
【００７９】
具体的に説明すると、制御プログラム８２は、例えば、取得したパスデータに基づいて、圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値を、「大」、「中」、「小」に分けて決定する。圧電素子７０に「大」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「大玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「中」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「中玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「小」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「小玉」のインク滴を吐出する。例えば、「中玉」のインク滴が「大玉」のインク滴のａ（＜１００）％であり、「小玉」のインク滴が「大玉」のインク滴のｂ（＜ａ）％である。制御プログラム８２は、１パスにおいて全て「大玉」が吐出されるものとして、「大玉」が吐出される回数をインクドット数として算出する。すなわち、制御プログラム８２は、ノズル６７が吐出するインク滴を全て「大玉」に換算してインクドット数を算出する。
【００８０】
制御プログラム８２は、ステップＳ３１で算出したインクドット数と、ステップＳ１４で決定したキャリッジ速度とを用いて、インク圧力を決定する（Ｓ３２）。詳しく説明すると。制御プログラム８２は、インクドット数と、キャリッジ速度とを用いて、単位時間当たりのインクの吐出量であるインクの吐出頻度（いわゆる、印刷デューティ）に応じたインク圧力を決定する。
【００８１】
記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、インクの吐出頻度と圧力との対応が示されたテーブル、または、インクの吐出頻度からインク圧力を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度からインクの吐出頻度（印刷デューティ）を算出し、算出したインクの吐出頻度に対応する圧力を記憶部７３から読み出してインク圧力を決定する。或いは、制御プログラム８２は、算出したインクの吐出頻度と記憶部７３から読み出した計算式とを用いてインク圧力を算出して決定する（Ｓ３２）。なお、インクドット数とキャリッジ速度とを用いてインク圧力を決定する方法は、上述の方法に限定されない。他の方法によって、インクドット数及びキャリッジ速度に基づいてインク圧力が決定されてもよい。
【００８２】
そして、制御プログラム８２は、決定したインク圧力の最小値を、インク圧力最小値に決定し（Ｓ３３）、インク圧力最小値決定処理を終了する。インク圧力及びインク圧力最小値は、インク圧力関係値の一例である。インク圧力及びインク圧力最小値を決定するステップＳ３３の処理は、圧力決定処理の一例である。
【００８３】
図９は、ステップＳ３２で決定されたインク圧力を示す。図示例では、ヘッド６２からのインクの吐出により、インク圧力が徐々に低下し、キャリッジ３２がシート６の右端に画像を印刷する際に、インク圧力が最小となっている。なお、図９に示されるグラフにおいて、縦軸は、圧力を示し、横軸は、キャリッジ３２の位置を示す。また、インク圧力は、大気圧を基準値（ゼロ）とし、インクの吐出によって低下する分の圧力は、負圧で示されている。
【００８４】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、ステップＳ１５のインク圧力最小値決定処理の終了後、決定したインク圧力最小値が、記憶部７３に記憶された閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１６）。ステップＳ１６の処理は、判断処理の一例である。
【００８５】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上であると判断すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、第１の走査処理（Ｓ１７）を実行する。制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると（Ｓ１６：Ｎｏ）、走査処理種別決定処理（Ｓ１８）の実行後、第２の走査処理（Ｓ１９）を実行する。第１の走査処理（Ｓ１７）は、第１種の印刷処理の一例である。第２の走査処理（Ｓ１９）は、第２種の印刷処理の一例である。インク圧力最小値が閾値以上であることは、インク圧力関係値が閾値に達していないことの一例である。インク圧力最小値が閾値以上でないことは、インク圧力関係値が閾値に達していることの一例である。
【００８６】
なお、ステップＳ１５、Ｓ１６の処理は、ブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローの各色のインクについて、それぞれ実行される。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ１６において、全ての色についてインク圧力最小値が閾値以上であると判断すると第１の走査処理（Ｓ１７）を実行し、１つの色でもインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると第２の走査処理（Ｓ１９）を実行する。
【００８７】
閾値は、例えば、インク圧力最小値が当該閾値に到達すると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分となって、適切な量のインクがヘッド６２から吐出されずに印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入したりする値として設定される。具体的には、閾値は、ノズル６７の直径に応じた値に設定される。例えば、閾値（負の値）は、ノズル６７の直径が大きいほど、小さな値とされる。
【００８８】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上であるか否かを判断することによって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する。そして、制御プログラム８２は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である場合と（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合とで（Ｓ１６：Ｎｏ）、走査処理の種類（第１の走査処理、第２の走査処理）を変更する。第２の走査処理は、第１の走査処理よりも、ヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制される処理である。以下、詳しく説明する。
【００８９】
第１の走査処理は、ステップＳ１４で決定したキャリッジ速度でキャリッジ３２を第１位置及び第２位置の一方から他方へ１回だけ移動させてシート６に画像を印刷する処理である。第２の走査処理は、第１位置と第２位置との間のキャリッジ３２の２回以上の移動によってシート６に画像を印刷する処理、または、キャリッジ速度をステップＳ１４で決定したキャリッジ速度よりも遅くしてシート６に画像を印刷する処理である。キャリッジ３２の複数回の移動によってシート６に画像を印刷する第２の走査処理を実行するか、キャリッジ速度を遅くしてシート６に画像を印刷する第２の走査処理を実行するかは、ステップＳ１８の走査処理種別決定処理で決定される。
【００９０】
走査処理種別決定処理について、図７を参照して説明する。まず、制御プログラム８２は、ステップＳ４１からＳ４６までの処理を実行し、ヘッド６２へのインクの供給量が十分になる速度までキャリッジ速度を遅くした場合に画像の印刷に要する時間である第１時間を決定する。以下、具体的に説明する。
【００９１】
制御プログラム８２は、キャリッジ速度Ｗｎ（ｎ＝１から９までの自然数）を記憶部７３から読み出す（Ｓ４１）。ｎは、１から９までの自然数である。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、Ｗ１＝０．１、Ｗ２＝０．２、Ｗ３＝０．３、Ｗ４＝０．４、Ｗ５＝０．５、Ｗ６＝０．６、Ｗ７＝０．７、Ｗ８＝０．８、Ｗ９＝０．９を予め記憶する。キャリッジ速度Ｗ９＝０．９は、ノーマル印刷が選択された場合のキャリッジ速度を基準速度「１」として、基準速度に対する割合でキャリッジ速度を示すものである。すなわち、キャリッジ速度の「０．９」は、ノーマル印刷が選択された場合のキャリッジ速度の０．９倍の速度を意味する。キャリッジ速度Ｗ８＝０．８からキャリッジ速度Ｗ１＝０．１についても同様に、ノーマル印刷が選択された場合のキャリッジ速度を基準速度「１」として、基準速度に対する割合でキャリッジ速度を示すものである。なお、ノーマル印刷が選択された場合のキャリッジ速度とは、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示す速度である。
【００９２】
ｎの初期値は９である。まず、制御プログラム８２は、キャリッジ速度Ｗ９＝０．９を記憶部７３から読み出す。制御プログラム８２は、キャリッジ速度Ｗ９＝０．９の場合のインク圧力最小値を決定する（Ｓ４２）。インク圧力最小値を決定する処理は、図８（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理と同一である。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ４２で決定したインク圧力最小値が、記憶部７３に記憶された閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ４３）。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ速度を「０．９」まで遅くした場合に、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する（Ｓ４３）。制御プログラム８２は、キャリッジ速度を「０．９」まで遅くすると、ヘッド６２へのインクの供給量が十分になると判断すると（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、キャリッジ速度を「０．９」に決定する（Ｓ４４）。
【００９３】
制御プログラム８２は、キャリッジ速度を「０．９」まで遅くしても、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になると判断すると（Ｓ４３：Ｎｏ）、ｎの値を「１」だけ減らし（Ｓ４５）、ステップＳ４１の処理を再び実行する。すなわち、キャリッジ速度Ｗ８＝０．８が記憶部から読み出される（Ｓ４１）。
【００９４】
制御プログラム８２は、ステップＳ４１からステップＳ４５までの処理を繰り返し、キャリッジ速度Ｗｎを決定する。なお、フローチャートには示されていないが、制御プログラム８２は、キャリッジ速度Ｗ２＝０．２を用いて決定したインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると（Ｓ４３：Ｎｏ）、キャリッジ速度をＷ１＝０．１に決定する（Ｓ４４）。すなわち、キャリッジ速度Ｗｎは、「０．９」から「０．１」までのいずれかに決定される。また、フローチャートには示されていないが、制御プログラム８２は、ステップＳ４４の実行後、ｎの値を初期値の「９」にする。キャリッジ速度を決定するステップＳ４４の処理は、第２速度情報決定処理の一例である。決定されたキャリッジ速度Ｗｎは、第２速度情報の一例である。
【００９５】
図１０に示す例では、キャリッジ速度が「０．５」のときのインク圧力最小値が−５０００であって、閾値「−５５００」以上となっているので、キャリッジ速度は、「０．５」に決定される。
【００９６】
キャリッジ速度が、第１の走査処理にけるキャリッジ速度「１」よりも遅くされることにより、印刷に要する時間が長くなる代わりに、ヘッド６２から吐出されるインクの吐出頻度（印刷デューティ）が低下する。インクの吐出頻度が低下することにより、インク圧力の低下が抑制される。インク圧力の低下が抑制されることにより、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。その結果、印刷の精度の低下が抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスの破壊が防止される。
【００９７】
制御プログラム８２は、図７に示されるように、決定したキャリッジ速度でキャリッジ３２を第１位置及び第２位置の一方から他方へ移動させるのに要する時間である第１時間を、決定したキャリッジ速度Ｗｎに基づいて決定する（Ｓ４４）。第１時間の決定は、決定したキャリッジ速度Ｗｎを用いた演算によって決定されてもよいし、キャリッジ速度Ｗｎと第１時間との対応が示されたテーブルから選択して決定してもよい。キャリッジ速度Ｗｎから第１時間を算出する計算式、或いは、キャリッジ速度Ｗｎと第１時間との対応が示されたテーブルは、プリンタ１０の出荷時において、記憶部７３に予め記憶される。
【００９８】
なお、図１０に示される第１時間は、キャリッジ速度が「１」であるときに画像の印刷に要する時間を基準値「１」とする時間である。例えば、第１時間「１．１」は、キャリッジ速度「１」のときに画像の印刷に要する時間の１．１倍の時間を意味する。図示例では、第１時間は、「２」に決定される。第１時間を決定するステップＳ４６の処理は、第１時間決定処理の一例である。
【００９９】
なお、第１時間は、ブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローの各色のインクについてそれぞれ決定される。そして、制御プログラム８２は、一番長い時間を第１時間に決定する。
【０１００】
次に、制御プログラム８２は、ステップＳ４７からＳ５１までの処理を実行し、キャリッジ３２を第１位置と第２位置との間で２回以上移動させてシート６に画像を印刷するのに要する時間である第２時間を決定する。
【０１０１】
具体的に説明すると、制御プログラム８２は、キャリッジ速度「１」で、キャリッジ３２を第１位置と第２位置との間で２回移動させた場合（図７では「パス分割２回」と記載）のインク圧力最小値を決定する（Ｓ４７）。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、ステップＳ３１で算出したインクドット数の半分のインクドット数と、キャリッジ速度「１」とに基づいて、図８（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理と同一の処理を実行して、インク圧力最小値を決定する。
【０１０２】
そして、制御プログラム８２は、ステップＳ４７で決定したインク圧力最小値が、記憶部７３に記憶された閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ４８）。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ３２を２回移動移動させて画像を印刷した場合、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する。制御プログラム８２は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分であると判断すると（Ｓ４８：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を２回（パス分割２回）に決定する（Ｓ４９）。制御プログラム８２は、パス分割２回ではヘッド６２へのインクの供給量が不十分になると判断すると（Ｓ４８：Ｎｏ）、キャリッジ３２の移動を３回（パス分割３回）に決定する（Ｓ５０）。なお、ステップＳ４８の処理は、ブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローの各色のインクについて、それぞれ行われる。そして、制御プログラム８２は、１つの色でも、キャリッジ３２の移動を３回にすると決定したことに応じて、キャリッジ３２の移動回数を３回に決定する。制御プログラム８２は、全ての色について、キャリッジ３２の移動を２回にすると決定したことに応じて、キャリッジ３２の移動回数を２回に決定する。
【０１０３】
なお、キャリッジ３２の移動が２回に決定された場合、制御プログラム８２は、第２の走査処理（Ｓ１９）において、キャリッジ３２の１回の移動で、ステップＳ３１で算出したインクドット数の半分のインクドット数に相当する量のインクをヘッド６２に吐出させる。また、キャリッジ３２の移動が３回に決定された場合、制御プログラム８２は、第２の走査処理（Ｓ１９）において、キャリッジ３２の１回の移動で、ステップＳ３１で算出したインクドット数の１／３のインクドット数に相当する量のインクをヘッド６２に吐出させる。例えば、キャリッジ３２の移動が２回に決定された場合、制御プログラム８２は、１回目のキャリッジ３２の移動において使用するノズル６７と、２回目のキャリッジ３２の移動において使用するノズル６７とを決定する。１回目のキャリッジ３２の移動において使用するノズル６７の数と、２回目のキャリッジ３２の移動において使用するノズル６７の数とは、ほぼ同じにされる。或いは、キャリッジ３２の移動が２回に決定された場合、制御プログラム８２は、１回目のキャリッジ３２の移動においてノズル６７がインク滴を吐出する回数と、２回目のキャリッジ３２の移動においてノズル６７がインク適を吐出する回数とを決定する。１回目のキャリッジ３２の移動においてノズル６７がインク滴を吐出する回数と、２回目のキャリッジ３２の移動においてノズル６７がインク適を吐出する回数とは、ほぼ同じにされる。
【０１０４】
図１０に示す例では、パス分割２回のときのインク圧力最小値「−３０００」が閾値「−５５００」以上となるので、「パス分割２回」に決定される。
【０１０５】
パス分割が行われることにより、キャリッジ３２の１回の移動で画像をシート６に印刷する第１の走査処理よりも、印刷に要する時間が長くなる代わりに、ヘッド６２から吐出されるインクの吐出頻度が低下する。インクの吐出頻度が低下することにより、インク圧力の低下が抑制される。インク圧力の低下が抑制されることにより、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。その結果、印刷の精度の低下が抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスの破壊が防止される。
【０１０６】
制御プログラム８２は、図７に示すように、決定したキャリッジ３２の移動回数と、キャリッジ速度「１」とに基づいて、画像を印刷するのに要する時間である第２時間を決定する（Ｓ５１）。制御プログラム８２は、記憶部７３のＲＯＭ７６又はＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶されたキャリッジ３２の移動回数と第２時間との対応が示されたテーブルから第２時間を選択して決定する。或いは、制御プログラム８２は、決定したキャリッジ３２の移動回数と、記憶部７３のＲＯＭ７６又はＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶された計算式とを用いて、第２時間を算出して決定する。第２時間を決定するステップＳ５１の処理は、第２時間決定処理の一例である。
【０１０７】
制御プログラム８２は、ステップＳ４６で決定した第１時間が、ステップＳ５１で決定した第２時間より短いか否かを判断する（Ｓ５２）。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ速度を遅くした方が画像の印刷に要する時間が短くなるか、パス分割を行った方が画像の印刷に要する時間が短くなるかを判断する。
【０１０８】
制御プログラム８２は、キャリッジ速度を遅くした方がパス分割を行うよりも画像の印刷に要する時間が短くなると判断すると（Ｓ５２：Ｙｅｓ）、第２の走査処理（Ｓ１９）において実行する処理を、「キャリッジ低速化」に決定する（Ｓ５３）。一方、制御プログラム８２は、パス分割を行う方がキャリッジ速度を遅くするよりも画像の印刷に要する時間が短くなると判断すると（Ｓ５２：Ｎｏ）、第２の走査処理（Ｓ１９）において実行する処理を、「パス分割」に決定する（Ｓ５４）。
【０１０９】
図１０に示す例では、第１時間「２」が第２時間「２．２」よりも短いので、第２の走査処理は、「キャリッジ低速化」に決定される。
【０１１０】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、走査処理種別決定処理（Ｓ１８）の実行後、走査処理種別決定処理での決定にしたがって、第２の走査処理を実行する（Ｓ１９）。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、走査処理種別決定処理で「キャリッジ低速化」に決定したことに応じて、ステップＳ４４で決定したキャリッジ速度Ｗｎに対応する速度関数（不図示）を記憶部７３から読み出す。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、キャリッジ速度Ｗｎに対応付けられた複数の速度関数を予め記憶する。
【０１１１】
制御プログラム８２は、読み出した速度関数を用いてキャリッジモータ３６の駆動を制御する。すなわち、制御プログラム８２は、ステップＳ４４で決定したキャリッジ速度Ｗｎでキャリッジ３２を移動させる。そして、制御プログラム８２は、キャリッジ３２を等速移動させつつヘッド６２にインクを吐出させ、シート６に画像を印刷させる。なお、図１０に示す例では、キャリッジ速度は「０．５」に決定される。制御プログラム８２は、キャリッジ速度「０．５」に対応付けられた速度関数を記憶部７３から読み出し、読み出した速度関数を用いてキャリッジ３２を移動させてシート６に画像を印刷する。
【０１１２】
一方、制御プログラム８２は、走査処理種別決定処理で「パス分割」にすると決定したことに応じて、キャリッジ速度「１」に対応する第１速度関数Ｖ１（ｔ）を記憶部７３から読み出す。また、制御プログラム８２は、キャリッジ３２の１回目及び２回目の移動、或いは、キャリッジ３２の１回目、２回目、及び３回目の移動で使用するノズル６７を決定する。或いは、制御プログラム８２は、キャリッジ３２の１回目及び２回目の移動、或いは、キャリッジ３２の１回目、２回目、及び３回目の移動でノズル６７がインク適を吐出する吐出回数を決定する。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ４９、Ｓ５０で決定した回数だけキャリッジ３２をキャリッジ速度「１」で移動させつつ、ノズル６７からインクを吐出させ、シート６に画像を印刷する。
【０１１３】
制御プログラム８２は、第１の走査処理（Ｓ１７）、或いは第２の走査処理（Ｓ１９）の実行後、次パスがあるか否かを判断する（Ｓ２０）。次パスがあるか否かとは、画像を印刷した印刷領域の次の印刷領域（図９）があるか否かを意味する。制御プログラム８２は、次パスがあるか否かを、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて判断する。
【０１１４】
制御プログラム８２は、次パスがないと判断すると（Ｓ２０：Ｎｏ）、搬送モータ４２を介して排紙ローラ２５を回転させ、シート６を排紙トレイ１６まで搬送させて、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、次パスがあると判断すると（Ｓ２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を再度実行する。なお、印刷指示が複数のページの印刷を指示する場合、制御プログラム８２は、次のページがあるか否かを判断し、次のページがあると判断すると、ステップＳ１２以降の処理を継続して実行する。
【０１１５】
[実施形態の作用効果]
制御装置７１は、取得した印刷データと、決定したキャリッジ速度とに基づいて、インクがヘッド６２に及ぼす圧力であるインク圧力を決定する。したがって、キャリッジ速度に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力を正確に決定することができる。その結果、キャリッジ３２の速度を選択可能なプリンタ１０において、制御装置７１は、圧力センサを用いなくても、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かを正確に判断することができる。
【０１１６】
また、制御装置７１は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値が閾値以上である場合に、第１の走査処理を実行し、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、第１の走査処理とは異なる第２の走査処理を実行する。そして、閾値は、インク圧力最小値が当該閾値未満となると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる値として設定されている。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である場合と、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合とで、実行する走査処理の種類を異ならせることができる。
【０１１７】
また、制御装置７１は、インク圧力最小値が閾値以上である場合に第１の走査処理を実行し、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、第１の走査処理よりもヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制される第２の走査処理を実行する。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制して、印刷の精度が低下することを抑制でき、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入することを防止することができる。
【０１１８】
また、制御装置７１は、「キャリッジ低速化」と「パス分割」とのうち、印刷に要する時間が短くなる方を選択して、第２の走査処理（Ｓ１９）を実行する。したがって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、印刷に要する時間が長くなることを抑制することができる。
【０１１９】
[変形例１]
上述の実施形態では、「キャリッジ低速化」と、「パス分割」とのうち、印刷に要する時間が短くなる方が選択されて第２の走査処理（Ｓ１９）が実行される例を説明した。しかしながら、制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断したことに応じて（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１８の走査処理種別決定処理を実行することなく、キャリッジ速度を遅くして印刷を行ってもよい。キャリッジ速度は、図７のステップＳ４１からステップＳ４３までの処理と同様にして決定される。
【０１２０】
或いは、制御プログラム８２は、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断したことに応じて（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１８の走査処理種別決定処理を実行することなく、キャリッジ３２を複数回移動させて印刷を行ってもよい。キャリッジ３２の移動回数は、図７のステップＳ４７からステップＳ５０までの処理と同様にして決定される。
【０１２１】
「キャリッジ低速化」或いは「パス分割」のいずれが実行されても、第２の走査処理において、第１の走査処理よりもヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制されてシート６に画像が印刷される。したがって、印刷の精度の低下が抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入することが防止される。
【０１２２】
[変形例２]
本変形例では、図１１に示されるように、印刷領域を、複数の領域に分割してインク圧力を決定する例を説明する。図示例では、印刷領域は、第１領域から第８領域までの８つの領域に分割されている。但し、印刷領域は、９以上、或いは７以下の複数の領域に分割されてもよい。なお、以下では、実施形態と同様の構成については、説明が省略される。
【０１２３】
制御プログラム８２は、ステップＳ１２（図６）で取得した印刷データと、ステップＳ１４で決定したキャリッジ速度とに基づいて、第１領域から第８領域までの領域ごとに、インクの吐出頻度（印刷デューティ）を決定する。そして、制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、インクの吐出頻度に対応するインク圧力を記憶部７３に予め記憶されたテーブルから選択して決定し、或いはインクの吐出頻度と記憶部７３に予め記憶された計算式とを用いてインク圧力を算出して決定する。
【０１２４】
記憶部７３が予め記憶するテーブル或いは計算式は、インクがヘッド６２のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力の低下の度合を示す低下圧力と、インクがヘッド６２のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力の時間経過による回復度合いを示す回復圧力とを含む。詳しく説明すると、例えば、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が多いほど、インク圧力の低下度合が大きくなる。単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が少ない、或いは、インクが吐出されないと、インク圧力は、徐々に回復していく。記憶部７３が記憶する上述のテーブル或いは計算式は、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量に応じて、インク圧力を低下させ、或いは、インク圧力を回復させるように設定されている。例えば、記憶部７３は、インクの吐出頻度によって傾きが変更される１次関数を記憶する。制御プログラム８２は、領域ごとに決定したインクの吐出頻度に基づいて、上記１次関数の傾きを決定する。
【０１２５】
制御プログラム８２は、第１領域におけるインク圧力の最終圧力値と、決定した１次関数とを用いて、第２領域におけるインク圧力を決定する。制御プログラム８２は、第２領域におけるインク圧力の最終圧力値と、決定した１次関数とを用いて、第３領域におけるインク圧力を決定する。同様にして、制御プログラム８２は、第４領域から第８領域におけるインク圧力を決定する。各領域における最終圧力値は、インク圧力関係値の一例である。
【０１２６】
記憶部７３が、インクの吐出頻度によって傾きが変更される１次関数を記憶しており、キャリッジ３２が、第１位置から第２位置に移動する場合のインク圧力が図１１において太線で示されている。図１１に示される例では、第２領域におけるインクの吐出頻度は、他の領域におけるインクの吐出頻度より大きく、第４領域ではインクが吐出されていない。圧力が低下する傾きの１次関数で決定されたインク圧力は、低下圧力の一例である。圧力が回復する傾きの１次関数で決定されたインク圧力は、回復圧力の一例である。
【０１２７】
[変形例２の作用効果]
本変形例では、印刷領域を複数の領域（第１領域から第８領域）に分割し、領域ごとにインク圧力を決定する。したがって、印刷領域を複数の領域に分割しない場合に比べ、インク圧力の最小値を、より正確に決定することができる。詳しく説明すると、印刷領域を複数の領域に分割しない場合のインク圧力を図１１において細線で示す。印刷領域を複数の領域に分割しない場合、実施形態で説明したように、印刷領域全体のインクの吐出頻度に基づいてインク圧力が決定される。したがって、例えば単位時間当たりに吐出されるインクの量が多い領域（第２領域）とインクが吐出されない領域（第４領域）とが印刷領域に含まれる場合、実際のインク圧力の最小値よりも大きい値がインク圧力の最小値として決定されてしまうことが考えられる。本変形例では、印刷領域を複数の領域に分割し、領域ごとにインク圧力を決定するので、単位時間当たりに吐出されるインクの量が多い領域とインクが吐出されない領域とが印刷領域に含まれる場合であっても、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、より正確に判断することができる。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入してしまうことが防止される。
【０１２８】
また、本変形例では、ヘッド６２からのインクの吐出による低下圧力と、時間経過による回復圧力とに基づいて、領域ごとにインク圧力が決定される。したがって、ヘッド６２からのインクの吐出による低下圧力に基づいて、時間経過による回復圧力に基づかずにインク圧力を決定する場合よりも、インク圧力を、さらに正確に決定することができる。インク圧力をさらに正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、さらに正確に判断することができる。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入してしまうことが防止される。
【０１２９】
[変形例３]
上述の実施形態では、キャリッジ３２が等速移動する等速移動領域においてヘッド６２からインクが吐出されて画像がシート６に印刷される例を説明した。本変形例では、図１２に示されるように、キャリッジ３２が加速移動する加速領域、キャリッジ３２が等速移動する等速移動領域、及びキャリッジ３２が減速移動する減速領域において、ヘッド６２からインクが吐出されてシート６に画像が印刷される例を説明する。
【０１３０】
キャリッジ３２が加速移動或いは減速移動（以下、加減速移動とも記載する）されると、ヘッド６２内のインク及びチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力により、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出し、或いは、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入する。ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出すると、ヘッド６２内におけるインク圧力が低下する。ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入すると、インク圧力が増加する。インク圧力が低下したときにヘッド６２からインクが吐出されると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって、印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されるおそれが生じる。
【０１３１】
本変形例では、制御プログラム８２は、ステップＳ１２で取得した印刷データ（パスデータ）及びステップＳ１４で決定したキャリッジ速度に加え、キャリッジ３２の加減速移動に基づいて、インク圧力及びインク圧力最小値を決定する。具体的には、制御プログラム８２は、図８（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理に代えて、図８（Ｂ）に示されるインク圧力最小値決定処理を実行する。以下、詳しく説明する。なお、実施形態と同様の構成については、説明を省略する。
【０１３２】
ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出するか、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入するかは、キャリッジ３２が加速移動しているか、減速移動しているか、及びキャリッジ３２の移動の向きによって決まる。制御プログラム８２は、キャリッジ３２の移動の向き、及びキャリッジ３２が加速移動しているか減速移動しているかにより、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出するか、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入するかを判断する。図１２に示す例では、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かって加速移動すると、チューブ６３からヘッド６２にインクが流入し、キャリッジ３２が第２位置に向かって減速移動すると、ヘッド６２からチューブ６３へインクが流出する。図１２における圧力は、大気圧を基準値（ゼロ）とし、ヘッド６２からのインクの流出によって低下する分の圧力（分圧）が負圧として示されている。
【０１３３】
制御プログラム８２は、実施形態と同様にして第１圧力を決定する（Ｓ３１、Ｓ６１）。第１圧力は、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下する分のインク圧力（分圧）である。第１圧力は、実施形態におけるインク圧力に相当する。
【０１３４】
また、制御プログラム８２は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）によって決まるキャリッジ３２の加減速移動によって変化する分のインク圧力（分圧）である第２圧力を決定する（Ｓ６２）。第２圧力は、上述のメンブレンシート５０によって緩和された後の圧力を示す。制御プログラム８２は、例えば、第２圧力を記憶部７３から読み出して決定する。記憶部７３のＲＯＭ７６或いはＥＥＰＲＯＭ７８は、加速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第１テーブルと、減速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第２テーブルとの２つのテーブルを予め記憶する。或いは、制御プログラム８２は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）を微分して加速度関数Ａ１（ｔ）を算出し、算出した加速度関数Ａ１（ｔ）に基づいて、時刻ｔ１におけるキャリッジ３２の位置ｘ（ｔ１）での加速度Ａ１（ｔ１）に所定の係数を乗じて第２圧力を算出する。所定の係数は、プリンタ１０の出荷時において、記憶部７３に予め記憶される。
【０１３５】
制御プログラム８２は、決定した第１圧力（分圧）と第２圧力（分圧）とを足し合わせて、インクの総圧力としてのインク圧力を決定する。制御プログラム８２は、決定したインク圧力のうち、最も低い値をインク圧力最小値に決定する（Ｓ６３）。なお、図１２における「境界位置」及び「吐出停止位置」については、後述の変形例４において説明する。
【０１３６】
制御プログラム８２は、インク圧力最小値を決定した後、決定したインク圧力最小値が閾値以上であるか否かを判断し（図６のステップＳ１６）、ステップＳ１６以降の処理を実行する。
【０１３７】
[変形例３の作用効果]
本変形例では、印刷データ（パスデータ）及びキャリッジ速度に加え、キャリッジ３２の加減速移動に基づいてインク圧力を決定する。したがって、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２からインクを吐出させてシート６に画像を印刷するプリンタ１０において、キャリッジ３２の加減速移動に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、より正確に判断することができる。その結果、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２からインクを吐出させてシート６に画像を印刷するプリンタ１０においても、印刷の精度の低下を抑止することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入することを防止することができる。
【０１３８】
なお、図７のステップＳ４２におけるインク圧力最小値は、キャリッジ速度がＷｎである場合のキャリッジ３２の加減速移動に基づいて、上述と同様にして決定される。記憶部７３のＲＯＭ７６やＥＥＰＲＯＭ７８は、キャリッジ速度が「０．９」や「０．８」等の各設定に対して、加速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第１テーブルと、減速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第２テーブルとの２つのテーブルを予め記憶する。或いは、制御プログラム８２は、キャリッジ速度「０．９」や「０．８」等に対応する速度関数を微分して加速度関数を算出する。そして、制御プログラム８２は、加速度関数が示すキャリッジ３２の加速度に所定の係数を乗じて第２圧力を算出する。所定の係数は、プリンタ１０の出荷時において、記憶部７３に予め記憶される。
【０１３９】
[変形例４]
本変形例では、ステップＳ５４において「パス分割」に決定された場合であって、かつ、ステップＳ４９において「パス分割２回」に決定されると、制御プログラム８２は、図６に示す第２の走査処理に代えて、図８（Ｃ）に示す第３の走査処理を実行する。第３の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。
【０１４０】
具体的に説明すると、上述の実施形態では、「パス分割２回」に決定された場合、キャリッジ３２の１回目の移動で使用されるノズル６７と、キャリッジ３２の２回目の移動で使用されるノズル６７とが決定される。或いは、キャリッジ３２の１回目の移動でノズル６７がインクを吐出する回数と、キャリッジ３２の２回目の移動でノズル６７がインクを吐出する回数とが決定される。本変形例では、「パス分割２回」に決定された場合、画像が印刷される印刷領域が、キャリッジ３２の１回目の移動で画像が印刷される領域と、キャリッジ３２の２回目の移動で画像が印刷される領域と、に分割される。以下、詳しく説明する。
【０１４１】
まず、制御プログラム８２は、図６に示される走査処理種別決定処理の実行後、図８（Ｃ）に示される第３の走査処理を実行する前に、図１２に示される境界位置及び吐出停止位置を決定する。境界位置は、ステップＳ１７で決定されるインク圧力が記憶部７３に記憶された閾値未満となる位置であって、キャリッジ３２が最初に到達する位置である。吐出停止位置は、キャリッジ３２の移動の向きにおいて、境界位置よりも所定距離だけ前（図示例では左）の位置である。
【０１４２】
制御プログラム８２は、まず、ステップＳ１５で決定したインク圧力が、記憶部７３に記憶された閾値に一致する位置を決定する。そして、制御プログラム８２は、決定した位置のうち、キャリッジ３２が最初に到達する位置を境界位置に決定する。次に、制御プログラム８２は、記憶部７３のＲＯＭ６６或いはＥＥＰＲＯＭ７８に記憶された所定距離を読み出す。所定距離は、プリンタ１０出荷時において、記憶部７３に予め記憶される値である。制御プログラム８２は、境界位置から、キャリッジ３２の移動の向きとは反対向きに所定距離だけ離れた位置を吐出停止位置に決定する。なお、吐出停止位置は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数のカウント値に対応する値（以下、決定値と記載する）として決定される。
【０１４３】
制御プログラム８２は、決定値を決定した後、図８（Ｃ）に示される第３の走査処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、ヘッド６２の全てのノズル６７を使用しつつ、キャリッジ３２を第１位置から第２位置まで移動させる１回目のキャリッジ３２の移動（１回目の走査処理）を実行する（Ｓ７１）。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数をカウントし、カウント値が、上述の決定値に到達したか否かを判断する（Ｓ７２）。すなわち、ステップＳ７２では、キャリッジ３２が吐出停止値に到達したか否かが判断される。
【０１４４】
制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達していないと判断すると（Ｓ７２：Ｎｏ）、１回目の走査処理を継続して実行する。制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達したと判断すると（Ｓ７２：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を停止させずに、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる（Ｓ７３）。すなわち、制御プログラム８２は、印刷領域のうち、吐出停止位置よりも左方の領域に画像を印刷する。
【０１４５】
次に、制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達して１回目の走査処理が終了したか否かを判断する（Ｓ７４）。制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達するまで（Ｓ７４：Ｎｏ）、キャリッジ３２を第２位置に向かって移動させる。すなわち、制御プログラム８２は、吐出停止位置でインクの吐出を停止させた後は、ヘッド６２からインクを吐出させることなく、キャリッジ３２を第２位置まで移動させる。
【０１４６】
制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達して１回目の走査処理が終了したと判断すると（Ｓ７４：Ｙｅｓ）、全てのノズル６７を使用しつつ、キャリッジ３２を第２位置から第１位置まで移動させる２回目のキャリッジ３２の移動（２回目の走査処理）を実行する（Ｓ７５）。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数のカウント値が決定値に到達したか否かを判断する（Ｓ７６）。すなわち、ステップＳ７６では、キャリッジ３２が吐出停止位置に到達したか否かが判断される。なお、制御プログラム８２は、例えば、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かう場合には、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数を加算してカウントする。そして、制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置から第１位置に向かう場合には、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数を減算してカウントする。したがって、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かう場合であっても、第２位置から第１位置に向かう場合であっても、制御プログラム８２は、同一の吐出停止位置でキャリッジ３２の移動を停止させることができる。
【０１４７】
制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達していないと判断すると（Ｓ７６：Ｎｏ）、２回目の走査処理を継続して実行する。一方、制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達したと判断すると（Ｓ７６：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を停止させずに、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる（Ｓ７７）。すなわち、制御プログラム８２は、印刷領域のうち、１回目の走査処理で印刷が行われなかった領域、すなわち、吐出停止位置より右方の領域に、２回目の走査処理において画像を印刷する。
【０１４８】
制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達して２回目の走査処理が終了したか否かを判断する（Ｓ７８）。制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達するまで（Ｓ７８：Ｎｏ）、キャリッジ３２を第１位置に向かって移動させる。すなわち、制御プログラム８２は、吐出停止位置でインクの吐出を停止させた後は、ヘッド６２からインクを吐出させることなく、キャリッジ３２を第１位置まで移動させる。
【０１４９】
制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達して２回目の走査処理が終了したと判断すると（Ｓ７８：Ｙｅｓ）、第３の走査処理を終了し、メイン処理（図６）のステップＳ２０の処理を実行する。
【０１５０】
なお、上述では、１回目の走査処理でキャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動され、２回目の走査処理でキャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動される例を説明した。しかしながら、１回目の走査処理でキャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動され、２回目の走査処理でキャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動されてもよい。
【０１５１】
[変形例４の作用効果]
本変形例では、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる境界位置の前の位置である吐出停止位置でインクの吐出が停止される。したがって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが、確実に防止される。なお、キャリッジ３２の１回目の走査処理でインクの吐出が停止された後、キャリッジ３２が第２位置に到達して２回目の走査処理が開始されるまでの間の時間により、１回目の走査処理において低下したインク圧力が回復する。
【０１５２】
[その他の変形例]
上述の実施形態では、プリンタ１０の制御装置７１が、本発明の「制御装置」の一例である例を説明した。しかしながら、本発明の「制御装置」は、プリンタ１０と通信回線によって接続されたパーソナルコンピュータや携帯端末の制御装置であってもよい。その場合、制御プログラム８２は、例えばプリンタドライバである。或いは、制御プログラム８２は、プリンタドライバにモジュールとして組み込まれる。
【０１５３】
上述の実施形態では、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられた例を説明した。しかしながら、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていないプリンタにおいても、本発明を適用することができる。バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていない場合、上述の第１テーブル及び第２テーブルにおいて、キャリッジ３２の加減速移動と対応付けられる圧力の数値が、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられた場合とは異なる値とされる。
【０１５４】
上述の実施形態では、装着ケース１７に着脱されるインクカートリッジ１８が容器の一例として説明された。しかしながら、容器は、プリンタ１０に固定されたタンクであってもよい。
【０１５５】
上述の実施形態では、キャリッジモータ３６が、キャリッジ３２を移動させる駆動源の一例として説明された。しかしながら、制御装置７１が駆動を制御可能であれば、他の駆動源が用いられてもよい。
【０１５６】
上述の実施形態では、インク圧力関係値の一例としてインク圧力最小値が説明された。しかしながら、インク圧力関係値は、インクがヘッド６２に及ぼす圧力に関係した値であって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断可能であれば、他の値であってもよい。例えば、インク圧力関係値は、インク圧力のマイナス方向への変化量であってもよい。その場合、記憶部７３に記憶される閾値は、実施形態で説明された閾値の絶対値とされる。制御プログラム８２は、ステップＳ１８において、インク圧力のマイナス方向への変化量が閾値以下であるか否かを判断する。制御プログラム８２は、当該変化量が閾値以下であると判断すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、第１の走査処理を実行し、当該変化量が閾値より大きいと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、第２の走査処理を実行する。
【０１５７】
上述の実施形態では、一の閾値が記憶部７３に記憶された例を説明した。しかしながら、プリンタ１０が使用される環境温度やインクの粘度や沈降度に応じた複数の閾値が記憶部７３に予め記憶されていてもよい。例えば、プリンタ１０は、使用される環境温度を出力する温度センサを有する。制御プログラム８２は、温度センサが出力した温度に応じた閾値を記憶部から読み出して、ステップＳ１８の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、インクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着されてからの経過時間をカウントして取得する。上記経過時間が長いほど、インクの粘度や沈降度が高くなる。制御プログラム８２は、上記経過時間に応じた閾値を記憶部７３から読み出して、ステップＳ１８の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、上記環境温度や上記経過時間を用いて、実施形態で記載された閾値を補正し、補正した閾値を用いてステップＳ１８の処理を実行してもよい。閾値を補正する計算式は、記憶部７３に予め記憶される。
【０１５８】
上述の実施形態では、インクカートリッジ１８がキャリッジ３２に搭載されていないプリンタ１０を説明した。しかしながら、インクカートリッジ１８は、キャリッジ３２に搭載されていてもよい。すなわち、本発明は、いわゆるオンキャリッジのプリンタにも用いることができる。
【０１５９】
上述の実施形態では、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示すキャリッジ速度でキャリッジ３２が移動されるノーマル印刷と、第２速度関数Ｖ２（ｔ）が示すキャリッジ速度でキャリッジ３２が移動される高画質印刷の２つの設定をユーザが選択可能な例を説明した。しかしながら、ユーザが３つ以上の設定を選択可能であってもよい。すなわち、ユーザが、３つ以上のキャリッジ速度を選択可能であってもよい。制御プログラム８２は、入力された印刷データと、ユーザが選択したキャリッジ速度とに基づいて、インク圧力最小値を決定し、決定したインク圧力最小値を閾値と比較して、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する。
【符号の説明】
【０１６０】
１０・・・プリンタ
１８・・・インクカートリッジ
３２・・・キャリッジ
３６・・・キャリッジモータ
４２・・・搬送モータ
６２・・・ヘッド
６３・・・チューブ
７０・・・圧電素子
７１・・・制御装置
７３・・・記憶部
８２・・・制御プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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