(57)【要約】【課題】部品点数を増加させることなく、バックラッシュの影響を低減することが可能な絞り構造が望まれている。【解決手段】撮像装置は、複数の絞り羽根を備えてよい。撮像装置は、複数の絞り羽根を駆動させることで複数の絞り羽根で形成される開口径を変化させる駆動機構を備えてよい。撮像装置は、駆動機構を第１ギア部を介して駆動させる電動機を備えてよい。撮像装置は、電動機の回転を制御する制御部を備えてよい。駆動機構は、撮影時のＦ値として選択可能な最大のＦ値である第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように複数の絞り羽根を駆動させる構造を有してよい。【選択図】図２
2020012875.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の絞り羽根と、前記複数の絞り羽根を駆動させることで前記複数の絞り羽根で形成される開口径を変化させる駆動機構と、
前記駆動機構を第１ギア部を介して駆動させる電動機と、
前記電動機の回転を制御する制御部と
を備え、
前記駆動機構は、撮影時のＦ値として選択可能な最大のＦ値である第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように前記複数の絞り羽根を駆動させる構造を有する、撮像装置。
【請求項２】
前記駆動機構は、環状部材と、前記環状部材の側面に前記第１ギア部と噛み合う第２ギア部とを有し、
前記第２ギア部は、前記複数の絞り羽根が前記第１のＦ値より小さい第２のＦ値に対応する開口径を形成しているときに前記第１ギア部と噛み合う第１歯と、前記複数の絞り羽根が第１のＦ値に対応する開口径を形成しているときに前記第１ギア部と噛み合う第２歯と、前記第２歯の前記第１歯と逆側にさらに少なくとも１つの第３歯とを有し、
前記駆動機構は、前記第１ギア部が前記少なくとも１つの第３歯と噛み合うことで、前記第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように前記複数の絞り羽根を駆動させる、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記駆動機構は、前記環状部材の第１面の縁部に沿って配置された前記複数の絞り羽根に対応する複数のガイドピンをさらに有し、
前記複数の絞り羽根のそれぞれは、前記環状部材の前記第１面上に配置されており、前記複数のガイドピンのそれぞれにガイドされるガイド溝を有し、
前記環状部材が前記第１ギア部及び前記第２ギア部を介して前記電動機により駆動されて回転することに応じて、前記複数のガイドピンのそれぞれが前記ガイド溝にガイドされて、前記複数の絞り羽根が駆動して、開口径が変化する、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記電動機が第１回転方向に回転すると、前記複数の絞り羽根により形成される開口径は小さくなり、
前記電動機が第２回転方向に回転すると、前記複数の絞り羽根により形成される開口径は大きくなり、
前記撮像装置は、
前記電動機の回転位置とＦ値との対応関係を示す情報として、前記電動機を前記第１回転方向に回転させてＦ値を設定する場合に前記制御部が参照する第１情報と、前記電動機を前記第２回転方向に回転させてＦ値を設定する場合に前記制御部が参照する第２情報とを記憶する記憶部を更に備える、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記記憶部は、
前記制御部が前記第１情報に基づく前記第１のＦ値に対応する第１回転位置よりさらに前記第１回転方向に前記電動機を回転させた後、前記第２回転方向に前記電動機を前記第１回転位置まで回転させたときに前記複数の絞り羽根で形成される第１開口径と、前記第１回転位置との対応関係と、
前記制御部が前記第１情報に基づく前記第１のＦ値より小さい第２のＦ値に対応する第２回転位置よりさらに前記第１回転方向に前記電動機を回転させた後、前記第２回転方向に前記電動機を前記第２回転位置まで回転させたときに前記複数の絞り羽根で形成される第２開口径と、前記第２回転位置との対応関係と
を前記第２情報として記憶する、請求項４に記載の撮像装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか１つに記載の撮像装置を搭載して移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、絞り羽根を駆動させるリング部材のガタを付勢する付勢ギアを有する光量調整装置が開示されている。
特許文献１  特開２０１０−２７６６５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
部品点数を増加させることなく、バックラッシュの影響を低減することが可能な絞り構造が望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係る撮像装置は、複数の絞り羽根を備えてよい。撮像装置は、複数の絞り羽根を駆動させることで複数の絞り羽根で形成される開口径を変化させる駆動機構を備えてよい。撮像装置は、駆動機構を第１ギア部を介して駆動させる電動機を備えてよい。撮像装置は、電動機の回転を制御する制御部を備えてよい。駆動機構は、撮影時のＦ値として選択可能な最大のＦ値である第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように複数の絞り羽根を駆動させる構造を有してよい。
【０００５】
駆動機構は、環状部材と、環状部材の側面に第１ギア部と噛み合う第２ギア部とを有してよい。第２ギア部は、複数の絞り羽根が第１のＦ値より小さい第２のＦ値に対応する開口径を形成しているときに第１ギア部と噛み合う第１歯と、複数の絞り羽根が第１のＦ値に対応する開口径を形成しているときに第１ギア部と噛み合う第２歯と、第２歯の第１歯と逆側にさらに少なくとも１つの第３歯とを有してよい。駆動機構は、第１ギア部が少なくとも１つの第３歯と噛み合うことで、第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように複数の絞り羽根を駆動させてよい。
【０００６】
駆動機構は、環状部材の第１面の縁部に沿って配置された複数の絞り羽根に対応する複数のガイドピンを有してよい。複数の絞り羽根のそれぞれは、環状部材の第１面上に配置されており、複数のガイドピンのそれぞれにガイドされるガイド溝を有してよい。環状部材が第１ギア部及び第２ギア部を介して電動機により駆動されて回転することに応じて、複数のガイドピンのそれぞれがガイド溝にガイドされて、複数の絞り羽根が駆動して、開口径が変化してよい。
【０００７】
電動機が第１回転方向に回転すると、複数の絞り羽根により形成される開口径は小さくなってよい。電動機が第２回転方向に回転すると、複数の絞り羽根により形成される開口径は大きくなってよい。撮像装置は、電動機の回転位置とＦ値との対応関係を示す情報として、電動機を第１回転方向に回転させてＦ値を設定する場合に制御部が参照する第１情報と、電動機を第２回転方向に回転させてＦ値を設定する場合に制御部が参照する第２情報とを記憶する記憶部を備えてよい。
【０００８】
記憶部は、制御部が第１情報に基づく第１のＦ値に対応する第１回転位置よりさらに第１回転方向に電動機を回転させた後、第２回転方向に電動機を第１回転位置まで回転させたときに複数の絞り羽根で形成される第１開口径と、第１回転位置との対応関係と、制御部が第１情報に基づく第１のＦ値より小さい第２のＦ値に対応する第２回転位置よりさらに第１回転方向に電動機を回転させた後、第２回転方向に電動機を第２回転位置まで回転させたときに複数の絞り羽根で形成される第２開口径と、第２回転位置との対応関係とを第２情報として記憶してよい。
【０００９】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を搭載して移動する移動体でよい。
【００１０】
本発明の一態様によれば、部品点数を増加させることなく、バックラッシュの影響を低減することが可能な絞り構造を提供することができる。
【００１１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】撮像装置の機能ブロックの一例を示す図である。
【図２】絞りの外観斜視図を示す図である。
【図３Ａ】環状部材のギア部の歯について説明するための図である。
【図３Ｂ】絞り羽根のガイド溝について説明するための図である。
【図４】励磁位置と絞り位置との対応関係の一例を示す図である。
【図５】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックの一例を示す。撮像装置１００は、レンズ部２００と撮像部１０２とを備える。レンズ部２００は、撮像部１０２から取り外しが可能なレンズユニット、すなわち交換レンズでよい。
【００１５】
撮像部１０２は、撮像制御部１１０、イメージセンサ１２０、メモリ１３０、操作部１４０、及び表示部１４２を備える。レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、複数のレンズ駆動部２１２、複数の位置センサ２１４、絞り部２３０、絞り駆動部２４０、レンズ制御部２２０、及びメモリ２２２を備える。
【００１６】
撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。撮像制御部１１０は、撮像装置１００の全体を制御する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、複数のレンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ユーザからの操作部１４０を介した撮像装置１００の動作命令に応じて、撮像装置１００を制御してよい。操作部１４０は、シャッタボタンなどの撮像装置１００に対する各種指示をユーザから受け付けるためのユーザインタフェースである。表示部１４２は、イメージセンサ１２０から出力された画像データなどを表示する。なお、撮像装置１００が、無人航空機などに搭載され、遠隔で操作されるカメラであれば、操作部１４０及び表示部１４２を備えなくてもよい。
【００１７】
メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００１８】
複数のレンズ２１０は、ズームレンズ、バリフォーカルレンズ、及びフォーカスレンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ駆動部２１２は、カム環などの機構部材を介して、複数のレンズ２１０の少なくとも一部または全部を光軸に沿って移動させる。レンズ駆動部２１２は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、ステッピングモータを含んでよい。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ駆動部２１２を駆動して、機構部材を介して１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、ズーム制御命令、及びフォーカス制御命令である。
【００１９】
絞り２３０は、イメージセンサ１２０に入射される光の量を調整する。絞り２３０は、複数の絞り羽根を含んでよい。絞り駆動部２４０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、ソレノイド、またはステッピングモータでよい。絞り駆動部２４０は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の絞り羽根の重なり度合いを調整して、開口径の大きさを調整してよい。
【００２０】
レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ動作命令に応じてレンズ駆動部２１２を介して、レンズ２１０の光軸方向への移動を制御する。レンズ２１０の一部または全部は、光軸に沿って移動する。レンズ制御部２２０は、レンズ２１０の少なくとも１つを光軸に沿って移動させることで、ズーム動作及びフォーカス動作の少なくとも一方を実行する。位置センサ２１４は、レンズ２１０の位置を検出する。位置センサ２１４は、現在のズーム位置またはフォーカス位置を検出してよい。
【００２１】
レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からの絞り動作命令に応じて絞り駆動部２４０を介して絞り２３０の開口径を制御する。
【００２２】
メモリ２２２は、レンズ駆動部２１２を介して移動する複数のレンズ２１０の制御値、及び絞り駆動部２４０を介して駆動する絞り２３０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００２３】
図２は、絞り２３０の外観斜視図を示す。絞り２３０は、基台２３１、環状部材２３２、及び複数の絞り羽根２３４を備える。基台２３１は、中央に円形の開口を有する。環状部材２３２は、基台２３１の開口に対応する位置に開口を有し、基台２３１上に回転可能に配置される。環状部材２３２は、外周側面にギア部２３７を有する。基台２３１は、ギア部２３７と噛み合うギア部２３８を有する。ギア部２３７は、ステッピングモータなどのアクチュエータである電動機からの動力を受けて回転する。環状部材２３２及びギア部２３７は、複数の絞り羽根２３４を駆動させる駆動機構の一例である。
【００２４】
複数の絞り羽根２３４のそれぞれの一部が重なり合った状態で、基台２３１の面２３２１上に配置される。絞り羽根２３４の一端は、基台２３１上に設けられた突起部２３３を介して、突起部２３３を中心に回転可能に基台２３１の面２３２１上に配置される。
【００２５】
環状部材２３２は、面２３２１上の縁部に沿って複数の絞り羽根２３４に対応する複数のガイドピン２３５を有する。複数の絞り羽根２３４のそれぞれは、環状部材２３２の面２３２１上に配置され、複数のガイドピン２３５のそれぞれにガイドされるガイド溝２３６を有する。
【００２６】
環状部材２３２がギア部２３８及びギア部２３７を介して電動機により駆動されて回転することに応じて、複数のガイドピン２３５に複数のガイド溝２３６がガイドされて、複数の絞り羽根が駆動して、複数の絞り羽根２３４により形成される開口径が変化する。
【００２７】
ギア部２３８が反時計回りである第１回転方向２５０に回転すると、環状部材２３２が時計回りである第２回転方向２５１に回転して複数の絞り羽根２３４を駆動し、複数の絞り羽根２３４により形成される開口径は小さくなる。ギア部２３８が第２回転方向２５１に回転すると、環状部材２３２が第１回転方向２５０に回転して複数の絞り羽根２３４を駆動し、複数の絞り羽根２３４により形成される開口径は大きくなる。
【００２８】
このように構成された絞り２３０において、電動機の回転位置とＦ値との予め定められた対応関係に基づいて、レンズ制御部２２０が設定すべきＦ値に応じた回転位置に電動機を制御して、複数の絞り羽根２３４により形成される開口径を調整する。
【００２９】
しかし、ギア部２３７とギア部２３８との間のバックラッシュ、及び絞り羽根２３４と環状部材２３２との間のバックラッシュの影響などで、電動機の回転位置が同じでも、環状部材２３２を第１回転方向２５０に回転させた場合と、環状部材２３２を第２回転方向２５１に回転させた場合とで、複数の絞り２３４により形成される開口径の大きさが異なってしまう。Ｆ値が大きい、すなわち、複数の絞り２３４により形成される開口径が小さいほど、その差の影響が大きくなる。
【００３０】
そこで、環状部材２３２を第１回転方向２５０に回転させた場合の電動機の回転位置とＦ値との第１対応関係と、環状部材２３２を第２回転方向２５１に回転させた場合の電動機の回転位置とＦ値との第２対応関係とを予めメモリ２２２などに記憶しておく。そして、レンズ制御部２２０は、環状部材２３２を第１回転方向２５０に回転させた場合に第１対応関係を参照して、設定すべきＦ値に応じて電動機の回転位置を調整する。レンズ制御部２２０は、環状部材２３２を第２回転方向２５１に回転させた場合に第２対応関係を参照して、設定すべきＦ値に応じて電動機の回転位置を調整する。
【００３１】
ここで、複数の絞り羽根２３４が重なったときの撓み、複数の絞り羽根２３４との間の摩擦などの影響で、複数の絞り羽根２３４により形成される開口径にばらつきが生じる。このようなばらつきは、個体固有である。すなわち、それぞれの回転方向における電動機の回転位置とＦ値との対応関係は、個体固有である。したがって、対応関係は、絞り２３０ごとに実測値で導出したほうが好ましい。また、開口径が小さいほど、ばらつきによる影響が大きいので、最大のＦ値付近での実測値を測定できるほうが好ましい。しかしながら、通常、絞り２３０は、撮像装置１００が撮像時に設定できる最大のＦ値以上に小さい開口径を形成すべく、複数の絞り羽根２３４を駆動できるように構成されていない。
【００３２】
そこで、本実施形態に係る絞り２３０によれば、ギア部２３７の構造、及び複数の絞り羽根２３４の構造を、撮影時のＦ値として選択可能な最大のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように複数の絞り羽根を駆動させることができる構造にする。
【００３３】
より具体的には、ギア部２３７は、図３Ａに示すように、複数の絞り羽根２３４が最大のＦ値（例えば、Ｆ１１）に対応する開口径を形成しているときにギア部２３８と噛み合う歯２３７１と、歯２３７１よりも第１回転方向２５０側にさらにギア部２３８と噛み合う少なくとも１つの追加の歯２３７３とを有する。言い換えれば、ギア部２３７は、複数の絞り羽根２３４が最大のＦ値より小さいＦ値に対応する開口径を形成しているときにギア部２３８と噛み合う歯２３７２と、複数の絞り羽根２３４が最大のＦ値に対応する開口径を形成しているときにギア部２３８と噛み合う歯２３７１と、歯２３７１の歯２３７２と逆側にさらに少なくとも１つの歯２３７３とを有する。また、絞り羽根２３４は、図３Ｂに示すように、環状部材２３２が最大のＦ値に対応する回転位置よりもさらに第２回転方向２５１に回転できるように、ガイド溝２３６の第２回転方向２５１側の端部２３６１が、第２回転方向２５１側に延長されている。
【００３４】
以上の構造により、ギア部２３８が追加の歯２３７２と噛み合うことで、環状部材２３２は、最大のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するようにさらに第１回転方向２５０に回転して、複数の絞り羽根を駆動させることができる。これにより、複数の絞り羽根２３４により最大のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径が形成されている状態から、環状部材２３２が第２回転方向２５１に回転して、複数の絞り羽根２３４により形成される開口径を大きくして、最大のＦ値に対応する開口径にすることができる。
【００３５】
図４は、環状部材２３２が第２回転方向２５１（絞りが「開」から「閉」になる）に回転した場合における励磁位置（電動機の回転位置）と、絞り位置（Ｆ値）と、ＡＶ値との第１対応関係を示す。図４は、環状部材２３２が第１回転方向２５０（絞りが「閉」から「開」になる）に回転した場合における励磁位置（電動機の回転位置）と、絞り位置（Ｆ値）と、ＡＶ値との第２対応関係をさらに示す。第２対応関係は、第１対応関係に基づいて定められる。第１対応関係及び第２対応関係は、撮像装置１００の出荷時に実測により導出され、メモリ２２２に記憶されてよい。
【００３６】
第２対応関係は、図４の（１）に示すように、レンズ制御部２２０が第１対応関係に基づく最大のＦ値に対応する第１回転位置（励磁位置「１２」）よりさらに一方の回転方向に電動機を回転させた後、他方の回転方向に電動機を第１回転位置まで回転させたときの開口径に対応するＡＶ値（調整値Ａ）と、第１回転位置との対応関係を含んでよい。開口径に対応するＡＶ値は、イメージセンサ１２０で受光される光量、または複数の絞り羽根２３４により形成される開口径を実測することで特定してよい。さらに、第２対応関係は、図４の（２）に示すように、レンズ制御部２２０が、第１対応関係に基づく第１のＦ値より小さい第２のＦ値（Ｆ８．０）に対応する第２回転位置（励磁位置「９」）よりさらに一方の回転方向に電動機を回転させた後、他方の回転方向に電動機を第２回転位置まで回転させたときの開口径に対応するＡＶ値（調整値Ｂ）と、第２回転位置との対応関係を含んでよい。
【００３７】
第２対応関係は、レンズ制御部２２０が、第１対応関係に基づくＦ６．０に対応する第３回転位置（励磁位置「６」）よりさらに一方の回転方向に電動機を回転させた後、他方の回転方向に電動機を第３回転位置まで回転させたときの開口径に対応するＡＶ値（調整値Ｃ）と、第３回転位置との対応関係を含んでよい。第２対応関係は、レンズ制御部２２０が、第１対応関係に基づくＦ４．０に対応する第４回転位置（励磁位置「３」）よりさらに一方の回転方向に電動機を回転させた後、他方の回転方向に電動機を第４回転位置まで回転させたときの開口径に対応するＡＶ値（調整値Ｄ）と、第４回転位置との対応関係を含んでよい。
【００３８】
レンズ制御部２２０は、環状部材２３２を第１回転方向２５０（絞りが「閉」から「開」になる）に回転させて、Ｆ値を設定する場合、調整値Ａ及び調整値Ｂに基づいて、設定すべきＦ値に対応する励磁位置まで電動機を回転させる。レンズ制御部２２０は、調整値Ａ及び調整値Ｂに基づいて線形補完（内挿法）により、設定すべきＦ値に対応する励磁位置を導出してよい。例えば、Ｆ１０（６．７［ＡＶ］＝２０／３）の励磁位置を導出する場合には、レンズ制御部２２０は、調整値Ａ及び調整値Ｂに基づく線形補完により、（２０／３＋４Ｂ−３Ａ）／（Ａ−Ｂ）×３で、Ｆ１０の励磁位置を導出することができる。
【００３９】
調整値Ａは、最大のＦ値に対応する第１回転位置（励磁位置「１２」）よりさらに一方の回転方向に電動機を回転させた後、他方の回転方向に電動機を第１回転位置まで回転させたときの開口径に対応するＡＶ値である。本実施形態に係る絞り２３０によれば、撮影時のＦ値として選択可能な最大のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように複数の絞り羽根２３４を駆動させることができる。よって、最大のＦ値付近の調整値Ａを精度よく測定できる。よって、レンズ制御部２２０は、環状部材２３２を第１回転方向２５０及び第２回転方向２５１のいずれに回転させて複数の絞り羽根２３４を駆動しても、最大のＦ値であるＦ１１付近、例えば、Ｆ１０、Ｆ９．０に対応する開口径を精度よく実現できる。
【００４０】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図５に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００４１】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００４２】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００４３】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００４４】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００４５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４６】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００４７】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１４０  操作部
１４２  表示部
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ駆動部
２１４  位置センサ
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
２３０  絞り部
２３１  基台
２３２  環状部材
２３３  突起部
２３４  羽根
２３５  ガイドピン
２３６  ガイド溝
２３７  ギア部
２３８  ギア部
２４０  絞り駆動部
２５０  第１回転方向
２５１  第２回転方向
３００  遠隔操作装置
【図１】
2020012875.tif 000003
【図２】
2020012875.tif 000004
【図３Ａ】
2020012875.tif 000005
【図３Ｂ】
2020012875.tif 000006
【図４】
2020012875.tif 000007
【図５】
2020012875.tif 000008
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月22日(2019.8.22)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の絞り羽根と、前記複数の絞り羽根を駆動させることで前記複数の絞り羽根で形成される開口径を変化させる駆動機構と、
前記駆動機構を第１ギア部を介して駆動させる電動機と、
前記電動機の回転を制御する制御部と
を備え、
前記駆動機構は、撮影時のＦ値として選択可能な最大のＦ値である第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように前記複数の絞り羽根を駆動させる構造を有し、
前記駆動機構は、環状部材と、前記環状部材の側面に前記第１ギア部と噛み合う第２ギア部とを有し、
前記第２ギア部は、前記複数の絞り羽根が前記第１のＦ値より小さい第２のＦ値に対応する開口径を形成しているときに前記第１ギア部と噛み合う第１歯と、前記複数の絞り羽根が第１のＦ値に対応する開口径を形成しているときに前記第１ギア部と噛み合う第２歯と、前記第２歯の前記第１歯と逆側にさらに少なくとも１つの第３歯とを有し、
前記駆動機構は、前記第１ギア部が前記少なくとも１つの第３歯と噛み合うことで、前記第１のＦ値に対応する開口径よりも小さい開口径を形成するように前記複数の絞り羽根を駆動させ、
前記駆動機構は、前記環状部材の第１面の縁部に沿って配置された前記複数の絞り羽根に対応する複数のガイドピンをさらに有し、
前記複数の絞り羽根のそれぞれは、前記環状部材の前記第１面上に配置されており、前記複数のガイドピンのそれぞれにガイドされるガイド溝を有し、
前記環状部材が前記第１ギア部及び前記第２ギア部を介して前記電動機により駆動されて回転することに応じて、前記複数のガイドピンのそれぞれが前記ガイド溝にガイドされて、前記複数の絞り羽根が駆動して、開口径が変化し、
前記電動機が第１回転方向に回転すると、前記環状部材が第２回転方向に回転して、前記複数の絞り羽根により形成される開口径は小さくなり、
前記電動機が前記第２回転方向に回転すると、前記環状部材が前記第１回転方向に回転して、前記複数の絞り羽根により形成される開口径は大きくなり、
前記ガイド溝の前記第２回転方向側の端部は、前記環状部材が前記第１のＦ値に対応する回転位置よりさらに前記第２回転方向に回転できるように、前記第２回転方向側に延長されている、
撮像装置。
【請求項２】
前記撮像装置は、
前記電動機の回転位置とＦ値との対応関係を示す情報として、前記電動機を前記第１回転方向に回転させてＦ値を設定する場合に前記制御部が参照する第１情報と、前記電動機を前記第２回転方向に回転させてＦ値を設定する場合に前記制御部が参照する第２情報とを記憶する記憶部を更に備える、請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記記憶部は、
前記制御部が前記第１情報に基づく前記第１のＦ値に対応する第１回転位置よりさらに前記第１回転方向に前記電動機を回転させた後、前記第２回転方向に前記電動機を前記第１回転位置まで回転させたときに前記複数の絞り羽根で形成される第１開口径と、前記第１回転位置との対応関係と、
前記制御部が前記第１情報に基づく前記第１のＦ値より小さい第２のＦ値に対応する第２回転位置よりさらに前記第１回転方向に前記電動機を回転させた後、前記第２回転方向に前記電動機を前記第２回転位置まで回転させたときに前記複数の絞り羽根で形成される第２開口径と、前記第２回転位置との対応関係と
を前記第２情報として記憶する、請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか１つに記載の撮像装置を搭載して移動する移動体。