(57)【要約】【課題】保護対象者の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置および保護デバイス制御方法を提供する。【解決手段】保護デバイス制御装置（２００）は、第一結果取得部（２１１）と、第二結果取得部（２１２）と、デバイス起動部（２１４）とを備える。第一結果取得部は、対人衝突の発生により車両における車体に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得する。第二結果取得部は、車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得する。デバイス起動部は、第一結果取得部が衝突検知結果を取得した場合、第一保護デバイス（３１ａ）を起動する。また、デバイス起動部は、第二結果取得部にて取得した物体検知結果に応じて第二保護デバイス（３１ｂ）を起動する。【選択図】図４
2020185828.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御するように構成された、保護デバイス制御装置（２００）であって、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得するように設けられた、第一結果取得部（２１１）と、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得するように設けられた、第二結果取得部（２１２）と、
前記第一結果取得部が前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスである第一保護デバイスを起動するとともに、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動するように設けられた、デバイス起動部（２１４）と、
を備えた保護デバイス制御装置。
【請求項２】
前記デバイス起動部は、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に基づいて推定される前記保護対象者の挙動に応じて、前記第二保護デバイスを起動するように構成された、
請求項１に記載の保護デバイス制御装置。
【請求項３】
前記第一保護デバイスは、前記保護対象者を前記車体におけるフロントフード（１４）、カウルトップ（１５）、フロントピラー（１６）、およびウィンドシールド（１７）を含む車体前面部（１３）との二次衝突から保護するように構成された、
請求項１または２に記載の保護デバイス制御装置。
【請求項４】
前記第一保護デバイスは、前記車体前面部にて展開する前面エアバッグ（３２ａ）を含む、
請求項３に記載の保護デバイス制御装置。
【請求項５】
前記第一保護デバイスは、前記フロントフードにおける少なくとも後端側を押し上げるフードアクチュエータ（３１ａ）を含み、
前記第二保護デバイスは、前記フードアクチュエータにより押し上げられた前記フロントフードをさらに押し上げる追加フードアクチュエータ（３１ｂ）を含む、
請求項３または４に記載の保護デバイス制御装置。
【請求項６】
前記第二保護デバイスは、前記車体の前端部（１１）と路面（Ｒ）との間にて展開する巻込防止エアバッグ（３２ｅ）、または、前記車体の側方もしくは前方にて前記路面上もしくは前記路面上方に展開する路面展開デバイス（３２ｆ、３２ｇ）を含む、
請求項１〜５のいずれか１つに記載の保護デバイス制御装置。
【請求項７】
前記デバイス起動部は、前記路面展開デバイスの展開領域が前記路面上に確保されているか否かを判定するとともに、前記展開領域が前記路面上に確保されていると判定した場合に前記路面展開デバイスを展開するように構成された、
請求項６に記載の保護デバイス制御装置。
【請求項８】
前記デバイス起動部は、前記展開領域が前記路面上に確保されていないと判定した場合、前記展開領域を確保するための前記車両の走行挙動制御を挙動制御システム（４０）に要求するとともに、前記展開領域の確保を判定するまで前記路面展開デバイスの展開を待機するように構成された、
請求項７に記載の保護デバイス制御装置。
【請求項９】
対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御する、保護デバイス制御方法であって、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得し、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得し、
前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスである第一保護デバイスを起動するとともに、取得した前記物体検知結果に基づいて推定される前記保護対象者の挙動に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動する、
保護デバイス制御方法。
【請求項１０】
取得した前記物体検知結果に基づいて推定される前記保護対象者の挙動に応じて、前記第二保護デバイスを起動する、
請求項９に記載の保護デバイス制御方法。
【請求項１１】
前記第一保護デバイスは、前記保護対象者を前記車体におけるフロントフード（１４）、カウルトップ（１５）、フロントピラー（１６）、およびウィンドシールド（１７）を含む車体前面部（１３）との二次衝突から保護する、
請求項９または１０に記載の保護デバイス制御方法。
【請求項１２】
前記第一保護デバイスは、前記車体前面部にて展開する前面エアバッグ（３２ａ）を含む、
請求項１１に記載の保護デバイス制御方法。
【請求項１３】
前記第一保護デバイスは、前記フロントフードにおける少なくとも後端側を押し上げるフードアクチュエータ（３１ａ）を含み、
前記第二保護デバイスは、前記フードアクチュエータにより押し上げられた前記フロントフードをさらに押し上げる追加フードアクチュエータ（３１ｂ）を含む、
請求項１１または１２に記載の保護デバイス制御方法。
【請求項１４】
前記第二保護デバイスは、前記車体の前端部（１１）と路面（Ｒ）との間にて展開する巻込防止エアバッグ（３２ｅ）、または、前記車体の側方もしくは前方にて前記路面上もしくは前記路面上方に展開する路面展開デバイス（３２ｆ、３２ｇ）を含む、
請求項９〜１３のいずれか１つに記載の保護デバイス制御方法。
【請求項１５】
前記路面展開デバイスの展開領域が前記路面上に確保されているか否かを判定するとともに、前記展開領域が前記路面上に確保されていると判定した場合に前記路面展開デバイスを展開する、
請求項１４に記載の保護デバイス制御方法。
【請求項１６】
前記展開領域が前記路面上に確保されていないと判定した場合、前記展開領域を確保するための前記車両の走行挙動制御を挙動制御システム（４０）に要求するとともに、前記展開領域の確保を判定するまで前記路面展開デバイスの展開を待機する、
請求項１５に記載の保護デバイス制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイスの動作を制御する、保護デバイス制御装置および保護デバイス制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、車両用歩行者保護装置を開示する。この装置は、歩行者との当接を予知して、当該歩行者を受け止めるエアバッグ等の緩衝部材をフロントバンパ前方に展開させる。歩行者との当接を予知する手段としては、例えば、車両の進行方向に存在する物体との距離を測定するミリ波レーダ等の当接予知センサが用いられ得る。あるいは、歩行者との当接を予知する手段として、例えば、進行方向に存在する物体が歩行者か否かを検知する画像センサ等の歩行者検知センサが組み合わせられ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−３３４８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
この種の制御装置および制御方法において、保護対象者である歩行者等の保護性能を、よりいっそう高めることが求められている。本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、保護対象者である歩行者等の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置および保護デバイス制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
保護デバイス制御装置（２００）は、対人衝突の際に保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御するように構成されている。前記保護対象者は、歩行者等である。すなわち、例えば、前記対人衝突における衝突対象が前記歩行者である場合、前記保護対象者は当該歩行者である。あるいは、例えば、前記衝突対象が自転車等の二輪車あるいは軽車両である場合、前記保護対象者は当該二輪車あるいは軽車両の乗員である。
請求項１に記載の保護デバイス制御装置は、
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得するように設けられた、第一結果取得部（２１１）と、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得するように設けられた、第二結果取得部（２１２）と、
前記第一結果取得部が前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスである第一保護デバイスを起動するとともに、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動するように設けられた、デバイス起動部（２１４）と、
を備えている。
保護デバイス制御方法は、対人衝突の際に歩行者等の保護対象者を保護する保護デバイス（３０）の動作を制御する方法である。
請求項９に記載の保護デバイス制御方法は、以下の手順を含む：
前記対人衝突の発生により車両（１）における車体（１０）に作用する衝撃を検知する衝突検知センサ（２０１）による衝突検知結果を取得し、
前記車両の周囲に存在する物体を検知する物体検知部（２０２）による物体検知結果を取得し、
前記衝突検知結果を取得した場合、前記保護デバイスである第一保護デバイスを起動するとともに、取得した前記物体検知結果に基づいて推定される前記保護対象者の挙動に応じて前記保護デバイスである第二保護デバイスを起動する。
【０００６】
前記対人衝突が発生した場合、上記構成を有する保護デバイス制御装置において、前記第一結果取得部は、前記衝突検知センサによる前記衝突検知結果を取得する。すると、前記デバイス起動部は、前記第一保護デバイスを起動する。前記第一保護デバイスは、典型的には、例えば、前記対人衝突が発生した場合に起動必要性が高いものであって、具体的には、前記保護対象者を前記車体におけるフロントフード等の前面部との二次衝突から保護するものである。これにより、前記対人衝突における前記保護対象者は、前記第一保護デバイスにより保護される。
【０００７】
但し、前記対人衝突の状況によっては、前記第一保護デバイスによる保護に加えて、追加の保護が必要となる場合があり得る。すなわち、例えば、前記保護対象者が、前記第一保護デバイスによる保護範囲内から、保護範囲外に移動することがあり得る。前記保護対象者の移動先が、衝撃吸収性が低い路面等である場合、当該移動先においても前記保護対象者を保護することが望ましい。あるいは、例えば、前記保護対象者が身長の低い子供等の歩行者である場合、当該保護対象者が前記車体の前端部の下側に潜り込むことがあり得る。
【０００８】
そこで、前記第二結果取得部は、前記車両の周囲に存在する前記物体を検知する前記物体検知部による前記物体検知結果を取得する。すると、前記デバイス起動部は、前記第二結果取得部にて取得した前記物体検知結果に応じて、前記第二保護デバイスを起動する。これにより、前記保護対象者は、前記第二保護デバイスにより追加的に保護される。
【０００９】
このように、本開示に係る装置および方法は、前記衝突検知結果を取得した場合、前記第一保護デバイスを起動するとともに、前記物体検知結果に応じて前記第二保護デバイスを起動する。したがって、本開示によれば、前記保護対象者の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置および保護デバイス制御方法が提供される。
【００１０】
なお、出願書類の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付される場合がある。しかしながら、かかる参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係の単なる一例を示すものにすぎない。よって、本発明は、上記の参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る保護デバイス制御装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示された巻込防止エアバッグおよび前方エアバッグの展開状態を示す側面図である。
【図３】図１に示された前面エアバッグおよび側方エアバッグの展開状態を示す斜視図である。
【図４】図１に示された保護デバイス制御装置の機能構成を示すブロック図である。
【図５】図４に示されたデバイス起動部におけるロジック構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図４に示されたデバイス起動部におけるロジック構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図４に示されたデバイス起動部におけるロジック構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例は、実施形態の説明の後にまとめて記載する。
【００１３】
（車両）
図１を参照すると、車両１は、いわゆる自動車であって、所定の剛性を有する箱状の車体１０を備えている。車両１および車体１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。なお、前後方向を「車両全長方向」を称し、左右方向を「車幅方向」と称し、車両全長方向と直交し且つ車幅方向と直交する方向を「車高方向」と称することがある。
【００１４】
車体１０の前端部１１には、フロントバンパ１２が装着されている。また、車体前面部１３には、フロントフード１４と、カウルトップ１５と、フロントピラー１６と、ウィンドシールド１７とが設けられている。車体前面部１３は、車体１０の上面部における、前進時の進行方向側の空間に面する部分である。
【００１５】
フロントフード１４は、車体１０の外板を構成する金属あるいは合成樹脂製の板材を有している。フロントフード１４は、閉塞状態にて、前端部がフロントバンパ１２の上方に位置するとともに後端部がカウルトップ１５の近傍に位置するように設けられている。カウルトップ１５は、左右一対のフロントピラー１６の各々における前端部すなわち下端部の間に配置されている。
【００１６】
カウルトップ１５は、ウィンドシールド１７における前端部すなわち下端部に対して前方側に隣接するように、車幅方向に沿って延設されている。カウルトップ１５は、金属あるいは合成樹脂によって、所定の剛性を有するように形成されている。
【００１７】
フロントピラー１６は、車体１０の外板を構成する金属あるいは合成樹脂製の板材により、所定の剛性を有するように形成されている。ウィンドシールド１７は、左右一対のフロントピラー１６の間に設けられている。また、車体１０におけるフロントフェンダ部分およびドアパネル部分を含む車体側面部１８は、車体１０の外板を構成する金属あるいは合成樹脂製の板材を有している。
【００１８】
（対人保護システム）
車両１には、対人保護システム２０が搭載されている。対人保護システム２０は、対人衝突の際に保護対象者を保護するように構成されている。「対人衝突」における、車両１との衝突対象は、歩行者、乗員付き二輪車、乗員付き車椅子、等である。「二輪車」には、自転車、自動二輪車、等が含まれる。「自転車」には子供用三輪車が含まれる。すなわち、対人衝突における保護対象者には、歩行者と保護対象車両の乗員とが含まれる。「保護対象車両」は、実施形態に係る対人保護システム２０を搭載した車両１と衝突する他車両であって、当該他車両の乗員を車両１における車体１０または路面Ｒとの衝突から保護すべき当該他車両である。「保護対象車両」には、自転車、車椅子、自動二輪車、等が含まれる。「対人衝突」における車両１との衝突対象物体である、歩行者と保護対象車両とを総称して、以下「特定物体」と称する。「特定物体」は「保護対象物体」あるいは「交通弱者」とも称され得る。
【００１９】
このように、対人保護システム２０が動作する「対人衝突」は、歩行者等である保護対象者が車両１と直接的に衝突した場合に限定されない。すなわち、保護対象者が乗員として搭乗する自転車等の保護対象車両が車両１と衝突することで、当該乗員が車両１と直接的あるいは間接的に衝突した場合も、「対人衝突」に含まれる。対人保護システム２０は、交通弱者保護システムとも称され得る。以下、図１〜図３を参照しつつ、本実施形態に係る対人保護システム２０の具体的構成について詳述する。
【００２０】
対人保護システム２０は、対人衝突の際に保護対象者を保護する保護デバイス３０を備えている。保護デバイス３０は、車両１と特定物体との一次衝突が発生した場合に、保護対象者が車体１０等と二次衝突することによって受ける衝撃を軽減するように設けられている。「一次衝突」とは、対人衝突における、車両１と特定物体との最初の衝突であり、典型的にはフロントバンパ１２と特定物体との衝突である。「二次衝突」とは、一次衝突に続いて発生する、保護対象者の車体１０または路面Ｒとの衝突である。なお、「一次衝突」は、１回の対人衝突において１回しか発生し得ないものである。これに対し、「二次衝突」は、１回の対人衝突において複数回発生し得るものである。すなわち、例えば、一次衝突後に保護対象者がフロントフード１４に衝突した後に路面Ｒに落下する場合、保護対象者とフロントフード１４との衝突も、保護対象者と路面Ｒとの衝突も、ともに「二次衝突」である。
【００２１】
対人保護システム２０は、保護デバイス３０として、ポップアップフード装置３１を備えている。ポップアップフード装置３１は、フロントフード１４における少なくとも後端側を押し上げることで、二次衝突時に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。
【００２２】
本実施形態においては、ポップアップフード装置３１は、フードアクチュエータ３１ａと追加フードアクチュエータ３１ｂとを有している。図２に示されているように、フードアクチュエータ３１ａは、フロントフード１４における後端部を、閉止位置Ｐ０から第一押上位置Ｐ１に押し上げるように設けられている。追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａにより押し上げられたフロントフード１４をさらに押し上げるように設けられている。具体的には、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フロントフード１４における後端部を、第一押上位置Ｐ１よりもさらに上方の第二押上位置Ｐ２に押し上げるように構成されている。
【００２３】
また、対人保護システム２０は、保護デバイス３０として、歩行者エアバッグ装置３２を備えている。すなわち、本実施形態においては、対人保護システム２０は、保護デバイス３０を複数種類備えている。歩行者エアバッグ装置３２は、対人衝突発生時にエアバッグを展開することで、保護対象者を保護するように構成されている。
【００２４】
歩行者エアバッグ装置３２は、車体前面部１３にて展開する前面エアバッグ３２ａを有している。前面エアバッグ３２ａは、上面エアバッグ３２ｂと、右ピラーエアバッグ３２ｃと、左ピラーエアバッグ３２ｄとを有している。上面エアバッグ３２ｂは、カウルトップ１５に沿って展開するように設けられている。右ピラーエアバッグ３２ｃは、上面エアバッグ３２ｂの右端部から右側のフロントピラー１６に沿って斜め上方に展開するように設けられている。左ピラーエアバッグ３２ｄは、上面エアバッグ３２ｂの左端部から左側のフロントピラー１６に沿って斜め上方に展開するように設けられている。
【００２５】
図３に示されているように、前面エアバッグ３２ａは、一体的に展開するように構成されている。具体的には、右ピラーエアバッグ３２ｃは、上面エアバッグ３２ｂの右端部と連通するように設けられている。また、左ピラーエアバッグ３２ｄは、上面エアバッグ３２ｂの左端部と連通するように設けられている。すなわち、右ピラーエアバッグ３２ｃと、上面エアバッグ３２ｂと、左ピラーエアバッグ３２ｄとは、連続した１個の前面エアバッグ３２ａとして、一体的に形成されている。
【００２６】
本実施形態においては、歩行者エアバッグ装置３２は、さらに、巻込防止エアバッグ３２ｅと、前方エアバッグ３２ｆと、側方エアバッグ３２ｇとを有している。図２に示されているように、巻込防止エアバッグ３２ｅは、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間にて展開するように構成されている。すなわち、巻込防止エアバッグ３２ｅは、一次衝突後の保護対象者が車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間に潜り込むことを防止するようになっている。
【００２７】
図２に示されているように、路面展開デバイスである前方エアバッグ３２ｆは、車体１０の前方にて路面Ｒ上に展開するように設けられている。すなわち、前方エアバッグ３２ｆは、一次衝突後の保護対象者が車体１０の前方にて路面Ｒ上に落下する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。
【００２８】
図３に示されているように、側方エアバッグ３２ｇは、車体側面部１８におけるフロントフェンダ部分の上にて展開するとともに、車体１０の側方にて路面Ｒ上に展開するように設けられている。すなわち、側方エアバッグ３２ｇは、一次衝突後の保護対象者がフロントフェンダ部分と二次衝突する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。また、路面展開デバイスである側方エアバッグ３２ｇは、一次衝突後の保護対象者が車体１０の側方にて路面Ｒ上に落下する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。さらに、側方エアバッグ３２ｇは、側方エアバッグ３２ｇにおける車体側面部１８上にて展開する部分との二次衝突後の保護対象者が車体１０の側方にて路面Ｒ上に落下する際に保護対象者に加わる衝撃を緩和するように構成されている。
【００２９】
図１に示されているように、対人保護システム２０は、車両１に搭載された挙動制御システム４０と情報通信可能に接続されている。挙動制御システム４０は、車両１の走行挙動制御を実行するように構成されている。具体的には、いわゆるプリクラッシュセーフティシステムを構成する挙動制御システム４０は、挙動制御ＥＣＵ４１と、駆動系ＥＣＵ４２と、制動系ＥＣＵ４３と、操舵系ＥＣＵ４４とを有している。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。
【００３０】
挙動制御ＥＣＵ４１は、衝突回避等のために必要な車両１の走行挙動制御量を算出するようになっている。また、挙動制御ＥＣＵ４１は、算出した走行挙動制御量を、駆動系ＥＣＵ４２、制動系ＥＣＵ４３、および操舵系ＥＣＵ４４に送信するようになっている。駆動系ＥＣＵ４２は、挙動制御ＥＣＵ４１から受信した走行挙動制御量に基づいて、車両１における不図示のエンジン等の駆動系を制御するようになっている。制動系ＥＣＵ４３は、挙動制御ＥＣＵ４１から受信した走行挙動制御量に基づいて、車両１における不図示の制動系を制御するようになっている。操舵系ＥＣＵ４４は、挙動制御ＥＣＵ４１から受信した走行挙動制御量に基づいて、車両１における不図示の操舵系を制御するようになっている。
【００３１】
（保護デバイス制御装置）
車両１には、保護デバイス制御装置２００が搭載されている。保護デバイス制御装置２００は、保護デバイス３０の動作を制御するように構成されている。具体的には、保護デバイス制御装置２００は、車両１と特定物体との衝突である対人衝突が検知された場合に、対人保護システム２０を動作させるように構成されている。以下、保護デバイス制御装置２００を構成する各部について説明する。
【００３２】
車体１０の前端部１１には、衝突検知センサ２０１が備えられている。衝突検知センサ２０１は、対人衝突の発生により車体１０に作用する衝撃を検知するように設けられている。具体的には、衝突検知センサ２０１は、物体とフロントバンパ１２との衝突により印加された衝撃に応じた出力を発生するように構成されている。
【００３３】
本実施形態においては、衝突検知センサ２０１は、車幅方向に沿った長手方向を有する長尺状に形成された圧力チューブ式センサであって、フロントバンパ１２内に収容されている。具体的には、衝突検知センサ２０１は、チューブ部材２０１ａと、右側圧力センサ２０１ｂと、左側圧力センサ２０１ｃとを有している。
【００３４】
チューブ部材２０１ａは、車幅方向に沿って延設された管状部材であって、合成ゴム等の合成樹脂によって形成されている。チューブ部材２０１ａの一端部には、右側圧力センサ２０１ｂが装着されている。チューブ部材２０１ａの他端部には、左側圧力センサ２０１ｃが装着されている。右側圧力センサ２０１ｂは、当該右側圧力センサ２０１ｂに作用した、チューブ部材２０１ａ内の流体圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。左側圧力センサ２０１ｃは、当該左側圧力センサ２０１ｃに作用した、チューブ部材２０１ａ内の流体圧力に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。このような、圧力チューブ式センサである衝突検知センサ２０１の具体的な構成および配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、これ以上の説明は省略する。
【００３５】
車体１０には、物体検知部２０２が搭載されている。物体検知部２０２は、車両１の周囲に存在する物体を検知するように設けられている。すなわち、物体検知部２０２は、フロントバンパ１２に対する物体の衝突前に、当該物体の種別を認識可能に検知するとともに、当該物体までの距離を取得するように構成されている。物体検知部２０２は、「予防センサ」あるいは「ＡＤＡＳセンサ」とも称され得る。ＡＤＡＳはAdvanced  Driver  Assistance  Systemの略である。
【００３６】
本実施形態においては、物体検知部２０２は、画像センサ２０２ａと、測距センサ２０２ｂと、センサＥＣＵ２０２ｃとを備えている。画像センサ２０２ａは、「カメラセンサ」とも称されるものであって、ＣＭＯＳまたはＣＣＤ等の撮像素子を有している。ＣＭＯＳはComplementary  Metal  Oxide  Semiconductorの略である。ＣＣＤはCharge  Coupled  Deviceの略である。具体的には、画像センサ２０２ａは、車両１の前方を含む撮像範囲に存在する物体に対応する画像を撮像して、撮像結果に対応する画像信号を出力するように構成されている。この場合の、車両１の「前方」は、車両１の斜め前方も含む。具体的には、画像センサ２０２ａは、車両１の前方、および、車体１０におけるフロントフェンダ部分の側方を撮像範囲とするように設けられている。
【００３７】
測距センサ２０２ｂは、車両１の前方に存在する物体との距離に対応する測距信号を出力するように構成されている。具体的には、測距センサ２０２ｂは、いわゆるミリ波レーダセンサであって、ミリ波の送受信によって、画像センサ２０２ａの撮像範囲内に存在する物体に対応する測距信号を取得および出力するようになっている。
【００３８】
センサＥＣＵ２０２ｃは、画像センサ２０２ａおよび測距センサ２０２ｂの出力に基づいて、車両１の前方に存在する物体を検知するように構成されている。すなわち、センサＥＣＵ２０２ｃは、画像信号と測距信号とを対応付けることで、車両１の前方に存在する物体における、種別と車両１との相対位置とを取得するようになっている。「種別」は、例えば、人間、自転車、車椅子、動物、障害物、等である。「動物」は、例えば、鹿等の、対人保護システム２０を動作させる必要がない小動物である。「障害物」は、例えば、柱、壁、建物、他車両、等である。
【００３９】
このように、物体検知部２０２は、カメラセンサとミリ波レーダセンサとを備えた、いわゆるフュージョンセンサとして構成されている。このような物体検知部２０２の具体的な構成および配置については、本願の出願時点で既に公知あるいは周知であるので、本明細書においてはこれ以上の説明は省略する。
【００４０】
車体１０には、車速センサ２０３と、操舵角センサ２０４と、ヨーレートセンサ２０５と、加速度センサ２０６とが搭載されている。車速センサ２０３は、車両１の走行速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。車両１の走行速度を、以下単に「車速」と称する。操舵角センサ２０４は、車両１の操舵角に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。ヨーレートセンサ２０５は、車体１０に作用するヨーレートに対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。加速度センサ２０６は、車体１０に作用する加速度に対応する電気出力（例えば電圧）を発生するように構成されている。
【００４１】
デバイス制御ＥＣＵ２１０は、複数の保護デバイス３０の各々および衝突検知センサ２０１と、ＡＳＲＢあるいはＤＳＩ等の所定の車載通信回線を介して接続されている。ＡＳＲＢはAutomotive  Safety  Restraints  Busの略である。ＤＳＩはDistributed  System  Interfaceの略である。また、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、物体検知部２０２、車速センサ２０３、操舵角センサ２０４、ヨーレートセンサ２０５、および加速度センサ２０６と、ＣＡＮ等の所定の車載通信回線を介して接続されている。ＣＡＮは国際登録商標でありController  Area  Networkの略である。さらに、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、挙動制御システム４０における挙動制御ＥＣＵ４１と、ＣＡＮあるいはＦｌｅｘＲａｙ等の所定の車載通信回線を介して接続されている。ＦｌｅｘＲａｙは国際登録商標である。
【００４２】
保護デバイス制御装置２００の主要部をなすデバイス制御ＥＣＵ２１０は、対人保護システム２０の動作を制御するように構成されている。具体的には、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、いわゆる車載マイクロコンピュータであって、不図示のＣＰＵ、ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、ＲＡＭ、入出力インタフェース、等を備えている。ＣＰＵはCentral  Processing  Unitの略である。ＲＯＭはRead  Only  Memoryの略である。不揮発性リライタブルメモリは、例えば、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュメモリ、等である。ＥＰＲＯＭはErasable  Programmable  Read  Only  Memoryの略である。ＥＥＰＲＯＭはElectrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memoryの略である。ＲＡＭはRandom  access  memoryの略である。ＲＯＭ、不揮発性リライタブルメモリ、およびＲＡＭは、非遷移的実体的記憶媒体である。デバイス制御ＥＣＵ２１０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性リライタブルメモリを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。
【００４３】
デバイス制御ＥＣＵ２１０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００４４】
（デバイス制御ＥＣＵ）
図４を参照すると、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、車載マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、第一結果取得部２１１と、第二結果取得部２１２と、車両情報取得部２１３と、デバイス起動部２１４とを有している。
【００４５】
第一結果取得部２１１は、衝突検知センサ２０１による衝突検知結果を取得するようになっている。具体的には、本実施形態においては、第一結果取得部２１１は、圧力チューブ式センサである衝突検知センサ２０１に設けられた右側圧力センサ２０１ｂおよび左側圧力センサ２０１ｃからの出力信号を受信するようになっている。
【００４６】
第二結果取得部２１２は、物体検知部２０２による物体検知結果を取得するようになっている。具体的には、本実施形態においては、第二結果取得部２１２は、車両１の前方に存在する物体についての、種別と車両１に対する相対位置および相対速度とを、物体検知部２０２から受信するようになっている。また、第二結果取得部２１２は、受信した物体検知結果を、所定時間分、時系列で記憶保持するようになっている。
【００４７】
車両情報取得部２１３は、車速センサ２０３、操舵角センサ２０４、ヨーレートセンサ２０５、および加速度センサ２０６等による、車両１の走行挙動の検知結果を取得するようになっている。「走行挙動」は、車両１における車速、車速変化、制動量、操舵量、ヨーレート、等を含み、「車両挙動」あるいは「走行状態」とも称され得る。「走行挙動」には、車速が「０ｋｍ／ｈ」であり且つ車速変化、制動量、操舵量、およびヨーレートがともに「０」である、「停車」も含まれる。
【００４８】
デバイス起動部２１４は、第一結果取得部２１１が衝突検知結果を取得した場合、第一保護デバイスを起動するようになっている。「第一保護デバイス」は、複数の保護デバイス３０のうちの一部であって、保護対象者を車体前面部１３との二次衝突から保護するものである。
【００４９】
本実施形態においては、デバイス起動部２１４は、衝突検知結果に基づいて、対人衝突の発生を判定するようになっている。具体的には、デバイス起動部２１４は、衝突検知結果である、右側圧力センサ２０１ｂおよび左側圧力センサ２０１ｃにより検知された圧力波形に基づいて、フロントバンパ１２に衝突した物体が特定物体であるか否かを判定するようになっている。また、デバイス起動部２１４は、かかる圧力波形に基づいて、一次衝突位置を判定するようになっている。「一次衝突位置」は、フロントバンパ１２における、一次衝突時に特定物体が衝突した車幅方向位置である。さらに、デバイス起動部２１４は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスとしてのフードアクチュエータ３１ａおよび前面エアバッグ３２ａを起動するようになっている。
【００５０】
また、デバイス起動部２１４は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスを起動するとともに、第二結果取得部２１２にて取得した物体検知結果に応じて第二保護デバイスを起動するようになっている。「第二保護デバイス」は、複数の保護デバイス３０のうちの一部であって、第二結果取得部２１２にて取得した物体検知結果に応じて起動されるものである。典型的には、「第二保護デバイス」は、「第一保護デバイス」とは異なる保護デバイス３０である。換言すれば、「第二保護デバイス」は、「第一保護デバイス」とは異なる態様で保護対象者を保護する保護デバイス３０である。あるいは、「第二保護デバイス」は、「第一保護デバイス」による保護に追加して保護対象者を保護する保護デバイス３０である。具体的には、本実施形態においては、第二保護デバイスは、追加フードアクチュエータ３１ｂ、巻込防止エアバッグ３２ｅ、前方エアバッグ３２ｆ、および側方エアバッグ３２ｇである。デバイス起動部２１４は、物体検知結果に対応する保護対象者の種類と、物体検知結果に基づいて推定される保護対象者の挙動とに応じて、複数の第二保護デバイスのうちから必要なものを選択して起動するようになっている。
【００５１】
また、デバイス起動部２１４は、路面展開デバイスである、前方エアバッグ３２ｆまたは側方エアバッグ３２ｇの展開領域が路面Ｒ上に確保されているか否かを判定するようになっている。そして、デバイス起動部２１４は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていると判定した場合に、路面展開デバイスを展開するようになっている。
【００５２】
また、デバイス起動部２１４は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていないと判定した場合、展開領域を確保するための車両１の走行挙動制御を挙動制御システム４０に要求するようになっている。さらに、この場合、デバイス起動部２１４は、展開領域の確保を判定するまで路面展開デバイスの展開を待機するようになっている。
【００５３】
具体的には、デバイス起動部２１４は、車載マイクロコンピュータにて実現される機能上の構成として、第一起動部２４１と、第二起動部２４２と、挙動推定部２４３と、領域算出部２４４と、制御量算出部２４５とを有している。
【００５４】
第一起動部２４１は、第一結果取得部２１１にて取得した衝突検知結果に基づいて、対人衝突の発生を判定するようになっている。また、第一起動部２４１は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスを起動するようになっている。
【００５５】
第二起動部２４２は、第一起動部２４１が対人衝突の発生を判定した場合、保護対象者の種類、および、一次衝突後の保護対象者の挙動推定結果に基づいて、起動が必要な第二保護デバイスを選択するようになっている。また、第二起動部２４２は、選択した第二保護デバイスが路面展開デバイスである場合、展開領域が路面Ｒ上に確保されていることを条件として当該路面展開デバイスを起動するようになっている。
【００５６】
挙動推定部２４３は、第一結果取得部２１１、第二結果取得部２１２、および車両情報取得部２１３による取得結果に基づいて、一次衝突後の保護対象者の挙動を推定するようになっている。すなわち、挙動推定部２４３は、二次衝突位置を推定するようになっている。「二次衝突位置」は、特定物体が二次衝突する、車体１０または路面Ｒ上の位置である。領域算出部２４４は、第二結果取得部２１２による取得結果に基づいて、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を算出するようになっている。また、領域算出部２４４は、算出した展開領域が、路面Ｒ上にて確保されているか否かを判定するようになっている。
【００５７】
制御量算出部２４５は、展開領域が路面Ｒ上にて確保されていないことを領域算出部２４４が判定した場合に、第二結果取得部２１２および車両情報取得部２１３による取得結果に基づいて、展開用制御量を算出するようになっている。「展開用制御量」は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するために必要な走行挙動制御量である。
【００５８】
（ロジック構成）
図５は、路面展開デバイスではない第二保護デバイスとしての追加フードアクチュエータ３１ｂに対応する起動ロジック構成の一例を示す。すなわち、図５に示されたロジック構成例は、展開領域が路面Ｒ上にて確保されているか否かの判定が不要な種類の第二保護デバイスに対応するものである。
【００５９】
図５に示されているように、第一起動部２４１は、衝突検知結果に基づいて、対人衝突判定ロジックＤ１０１にて対人衝突の発生の有無を判定するようになっている。すなわち、対人衝突判定ロジックＤ１０１は、対人衝突の判定結果に対応する論理値を出力するようになっている。具体的には、対人衝突判定ロジックＤ１０１は、対人衝突の発生を判定していない場合、論理値「０」を出力するようになっている。一方、対人衝突判定ロジックＤ１０１は、対人衝突の発生を判定した場合、論理値「１」を出力するようになっている。
【００６０】
対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力先には、第一起動出力ロジックＤ１０２が設けられている。第一起動出力ロジックＤ１０２は、対人衝突判定ロジックＤ１０１から論理値「１」の入力を受けた場合、第一起動信号を出力するようになっている。「第一起動信号」は、第一保護デバイスを起動するための信号である。
【００６１】
第二起動部２４２は、物体検知結果に基づいて、追加保護判定ロジックＤ１０３にて追加保護動作の要否を判定するようになっている。すなわち、追加保護判定ロジックＤ１０３は、物体検知結果に対応する保護対象者の種類が、第二保護デバイスによる追加保護が必要なものであるか否かを判定するようになっている。また、追加保護判定ロジックＤ１０３は、挙動推定部２４３による挙動推定結果が、第二保護デバイスによる追加保護が必要なものであるか否かを判定するようになっている。そして、追加保護判定ロジックＤ１０３は、判定結果に応じて、「０」または「１」の論理値を出力するようになっている。具体的には、追加保護判定ロジックＤ１０３は、第二保護デバイスによる追加保護が必要である場合、論理値「１」を出力するようになっている。一方、追加保護判定ロジックＤ１０３は、第二保護デバイスによる追加保護が不要である場合、論理値「０」を出力するようになっている。
【００６２】
対人衝突判定ロジックＤ１０１および追加保護判定ロジックＤ１０３の出力先には、２入力のアンドゲートＤ１０４が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ１０４にて、対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力と追加保護判定ロジックＤ１０３の出力との論理積を算出するようになっている。
【００６３】
すなわち、アンドゲートＤ１０４は、対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力と追加保護判定ロジックＤ１０３の出力とがともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。アンドゲートＤ１０４が論理値「１」を出力する場合は、対人衝突判定および追加保護判定がともに成立して第二保護デバイスを駆動する場合である。これに対し、アンドゲートＤ１０４は、対人衝突判定ロジックＤ１０１の出力または追加保護判定ロジックＤ１０３の出力が論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。
【００６４】
アンドゲートＤ１０４の出力先には、第二起動出力ロジックＤ１０５が設けられている。第二起動出力ロジックＤ１０５は、論理値「１」の入力を受けた場合、第二起動信号を出力するようになっている。「第二起動信号」は、第二保護デバイスすなわち追加フードアクチュエータ３１ｂを起動するための信号である。
【００６５】
図６は、図５に示されたロジック構成の一部を変容したものである。すなわち、図６のロジックは、第一起動部２４１における対人衝突判定の際に用いられる閾値が、物体検知結果に応じて変更される例である。衝突物の種別に応じた衝突判定閾値の設定については、本願の出願時点で既に公知である。よって、衝突物の種別に応じた衝突判定閾値の設定の詳細については、本明細書においては説明を省略する（例えば特開２０１６−２１５７８６号公報等参照）。
【００６６】
本ロジック例においては、第一起動部２４１は、対人衝突判定に対人衝突判定ロジックＤ２０１および保護対象者判定ロジックＤ２０２を用いるようになっている。具体的には、保護対象者判定ロジックＤ２０２は、物体検知結果に応じて、対人衝突判定ロジックＤ２０１における対人衝突判定用の閾値を設定するようになっている。そして、対人衝突判定ロジックＤ２０１は、衝突検知結果と、保護対象者判定ロジックＤ２０２により設定された閾値とに基づいて、対人衝突の発生の有無を判定するようになっている。
【００６７】
対人衝突判定ロジックＤ２０１の出力先には、第一起動出力ロジックＤ２０３が設けられている。第一起動出力ロジックＤ２０３は、対人衝突判定ロジックＤ２０１から論理値「１」の入力を受けた場合、第一起動信号を出力するようになっている。すなわち、第一起動出力ロジックＤ２０３は、図５における第一起動出力ロジックＤ１０２と同様である。
【００６８】
追加保護判定ロジックＤ２０４は、図５における追加保護判定ロジックＤ１０３と同様である。アンドゲートＤ２０５は、図５におけるアンドゲートＤ１０４と同様である。第二起動出力ロジックＤ２０６は、図５における第二起動出力ロジックＤ１０５と同様である。
【００６９】
図７は、路面展開デバイスである第二保護デバイスとしての側方エアバッグ３２ｇに対応する起動ロジック構成の一例を示す。すなわち、図７に示されたロジック構成例は、展開領域が路面Ｒ上にて確保されているか否かの判定が必要な種類の第二保護デバイスに対応するものである。
【００７０】
図７に示されているように、第一起動部２４１は、衝突検知結果に基づいて、対人衝突判定ロジックＤ３０１にて対人衝突の発生の有無を判定するようになっている。また、第一起動出力ロジックＤ３０２は、対人衝突判定ロジックＤ３０１から論理値「１」の入力を受けた場合、第一起動信号を出力するようになっている。すなわち、対人衝突判定ロジックＤ３０１および第一起動出力ロジックＤ３０２は、図５における対人衝突判定ロジックＤ１０１および第一起動出力ロジックＤ１０２と同様である。
【００７１】
第二起動部２４２は、物体検知結果に基づいて、追加保護判定ロジックＤ３０３にて追加保護動作の要否を判定するようになっている。すなわち、追加保護判定ロジックＤ３０３は、図５における追加保護判定ロジックＤ１０３と同様である。
【００７２】
第二起動部２４２は、展開領域判定ロジックＤ３０４にて、第二保護デバイスの展開領域が確保されているか否かを物体検知結果に基づいて判定するようになっている。すなわち、展開領域判定ロジックＤ３０４は、領域算出部２４４にて算出された展開領域と、車両１の周囲における物体の存在状態とに基づいて、展開領域が確保されているか否かを判定するようになっている。具体的には、展開領域判定ロジックＤ３０４は、算出された展開領域内に、路面展開デバイスの展開を阻害する障害物が存在するか否かを判定するようになっている。そして、展開領域判定ロジックＤ３０４は、展開領域が確保されていると判定した場合、論理値「１」を出力するようになっている。一方、展開領域判定ロジックＤ３０４は、展開領域が確保されていないと判定した場合、論理値「０」を出力するようになっている。
【００７３】
追加保護判定ロジックＤ３０３および展開領域判定ロジックＤ３０４の出力先には、２入力のアンドゲートＤ３０５が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ３０５にて、追加保護判定ロジックＤ３０３の出力と展開領域判定ロジックＤ３０４の出力との論理積を算出するようになっている。
【００７４】
すなわち、アンドゲートＤ３０５は、追加保護判定ロジックＤ３０３の出力と展開領域判定ロジックＤ３０４の出力とがともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。これに対し、アンドゲートＤ３０５は、追加保護判定ロジックＤ３０３の出力または展開領域判定ロジックＤ３０４の出力が論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。アンドゲートＤ３０５が論理値「１」を出力する場合は、第二保護デバイスによる追加保護が必要であり、且つ、当該第二保護デバイスの展開領域が確保されていて駆動すなわち展開が可能な場合である。
【００７５】
対人衝突判定ロジックＤ３０１およびアンドゲートＤ３０５の出力先には、２入力のアンドゲートＤ３０６が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ３０６にて、対人衝突判定ロジックＤ３０１の出力とアンドゲートＤ３０５の出力との論理積を算出するようになっている。
【００７６】
すなわち、アンドゲートＤ３０６は、対人衝突判定ロジックＤ３０１の出力とアンドゲートＤ３０５の出力とがともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。アンドゲートＤ３０６が論理値「１」を出力する場合は、対人衝突判定、追加保護判定、および展開領域判定が成立して、第二保護デバイスを駆動する場合である。これに対し、アンドゲートＤ３０６は、対人衝突判定ロジックＤ３０１の出力またはアンドゲートＤ３０５の出力が論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。
【００７７】
アンドゲートＤ３０６の出力先には、２入力のオアゲートＤ３０７が設けられている。第二起動部２４２は、アンドゲートＤ３０６が論理値「１」を出力した場合に、オアゲートＤ３０７にて、論理値「１」を出力するようになっている。
【００７８】
オアゲートＤ３０７の出力先には、第二起動出力ロジックＤ３０８が設けられている。第二起動出力ロジックＤ３０８は、論理値「１」の入力を受けた場合、第二起動信号を出力するようになっている。「第二起動信号」は、第二保護デバイスすなわち側方エアバッグ３２ｇを起動するための信号である。
【００７９】
第二起動部２４２は、挙動制御判定ロジックＤ３０９にて、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するための走行挙動制御が必要であるか否かを判定するようになっている。すなわち、挙動制御判定ロジックＤ３０９は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するための走行挙動制御が可能であって制御量算出部２４５が展開用制御量を算出した場合、論理値「１」を出力するようになっている。一方、挙動制御判定ロジックＤ３０９は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域を確保するための走行挙動制御が不可能であって制御量算出部２４５が展開用制御量を算出しなかった場合、論理値「０」を出力するようになっている。また、挙動制御判定ロジックＤ３０９は、路面Ｒ上における路面展開デバイスの展開領域が確保されていて制御量算出部２４５が展開用制御量を算出しなかった場合、論理値「０」を出力するようになっている。
【００８０】
展開領域判定ロジックＤ３０４の出力先には、ＮＯＴゲートＤ３１０が設けられている。ＮＯＴゲートＤ３１０は、展開領域判定ロジックＤ３０４の出力論理値を反転させるようになっている。
【００８１】
対人衝突判定ロジックＤ３０１、挙動制御判定ロジックＤ３０９、およびＮＯＴゲートＤ３１０の出力先には、３入力のアンドゲートＤ３１１が設けられている。アンドゲートＤ３１１は、対人衝突判定ロジックＤ３０１、挙動制御判定ロジックＤ３０９、およびＮＯＴゲートＤ３１０の出力がともに論理値「１」である場合、論理値「１」を出力するようになっている。アンドゲートＤ３１１が論理値「１」を出力する場合は、対人衝突判定が成立している一方で第二保護デバイスすなわち側方エアバッグ３２ｇの展開領域が未だ確保されていないものの、展開領域を確保するための走行挙動制御が可能な場合である。これに対し、アンドゲートＤ３１１は、対人衝突判定ロジックＤ３０１、挙動制御判定ロジックＤ３０９、およびＮＯＴゲートＤ３１０の出力のうちの何れかが論理値「０」である場合、論理値「０」を出力するようになっている。
【００８２】
アンドゲートＤ３１１の出力先には、挙動制御出力ロジックＤ３１２が設けられている。挙動制御出力ロジックＤ３１２は、アンドゲートＤ３１１から論理値「１」の入力を受けた場合、挙動制御信号を出力するようになっている。「挙動制御信号」は、挙動制御システム４０に車両１の走行挙動制御を実行させるための信号であり、制御量算出部２４５にて算出された展開用制御量の情報を含む信号である。
【００８３】
また、アンドゲートＤ３１１の出力先には、遅延ロジックＤ３１３が設けられている。遅延ロジックＤ３１３は、アンドゲートＤ３１１から論理値「１」の入力を受けた場合、所定の遅延時間経過後に論理値「１」を出力するようになっている。
【００８４】
遅延ロジックＤ３１３の出力先には、２入力のオアゲートＤ３０７が設けられている。第二起動部２４２は、遅延ロジックＤ３１３が論理値「１」を出力した場合に、オアゲートＤ３０７にて、論理値「１」を出力するようになっている。すなわち、遅延ロジックＤ３１３は、挙動制御出力ロジックＤ３１２から挙動制御信号が出力されることで走行挙動制御が開始されてから展開領域が確保されるまでの時間に相当する遅延時間分、第二起動信号の出力を遅延させるようになっている。
【００８５】
（動作概要）
以下、上記構成による動作の概要について、同構成により奏される効果とともに説明する。
【００８６】
特許文献１に記載の装置構成と同様に、物体検知部２０２を用いて衝突可能性に関する指標値を算出し、かかる指標値により第一保護デバイスを起動するための衝突判定を行うことは、技術的に可能である。かかる指標値は、例えば、ＴＴＣである。ＴＴＣはTime  to  Collisionの略である。
【００８７】
しかしながら、このような、衝突可能性に関する指標値を用いた衝突判定手法は、実際の対人衝突の発生による衝撃を検知する衝突検知センサ２０１よりも、衝突検知の性能あるいは感度が低い。よって、車体前面部１３と保護対象者との二次衝突という典型的な保護必要場面においては、実際の対人衝突を検知する性能あるいは感度がより高い衝突検知センサ２０１を用いて、第一保護デバイスの起動制御を行うことが好ましい。
【００８８】
そこで、本実施形態においては、対人衝突が発生した場合、第一結果取得部２１１は、衝突検知センサ２０１による衝突検知結果を取得する。すると、デバイス起動部２１４すなわち第一起動部２４１は、第一保護デバイスであるフードアクチュエータ３１ａおよび前面エアバッグ３２ａを起動する。かかる第一保護デバイスは、保護対象者を車体１０におけるフロントフード１４等の車体前面部１３との二次衝突から保護するものであって、対人衝突が発生した場合に起動必要性が高いものである。よって、対人衝突における保護対象者は、対人衝突時に典型的に発生する二次衝突被害から、第一保護デバイスにより良好に保護される。
【００８９】
一方、対人衝突の形態は様々である。このため、対人衝突の状況によっては、第一保護デバイスによる一次的保護に加えて、追加の保護が必要となる場合があり得る。すなわち、例えば、保護対象者が、第一保護デバイスによる保護範囲内から保護範囲外に移動することがあり得る。保護対象者の移動先が、衝撃吸収性が低い路面Ｒ等である場合、当該移動先においても保護対象者を保護することが望ましい。あるいは、例えば、保護対象者が身長の低い子供等の歩行者である場合、当該保護対象者が車体１０の前端部１１の下側に潜り込むことがあり得る。
【００９０】
この点、物体検知部２０２を用いた物体検知結果を、第一保護デバイスの起動後にも用いることで、追加の保護デバイス３０すなわち第二保護デバイスによる保護を実現することが可能である。そこで、本実施形態においては、第二結果取得部２１２は、物体検知部２０２による物体検知結果を取得する。そして、デバイス起動部２１４は、第二結果取得部２１２にて取得した物体検知結果に応じて、第二保護デバイスを起動する。
【００９１】
具体的には、挙動推定部２４３は、一次衝突後の保護対象者の挙動を、第一結果取得部２１１、第二結果取得部２１２、および車両情報取得部２１３による取得結果に基づいて推定する。第二起動部２４２は、保護対象者の種類および挙動に応じて、追加フードアクチュエータ３１ｂ、巻込防止エアバッグ３２ｅ、前方エアバッグ３２ｆ、および側方エアバッグ３２ｇのうちから、必要なものを選択して起動する。これにより、保護対象者は、第二保護デバイスにより追加的に保護される。
【００９２】
例えば、保護対象者が前面エアバッグ３２ａによる保護範囲よりも車両１における後方側に飛ばされる可能性がある場合がある。この場合、第二起動部２４２は、追加フードアクチュエータ３１ｂを起動する。これにより、保護対象者の車両１における後方側への移動が制限され、保護対象者が前面エアバッグ３２ａにより良好に保護される。
【００９３】
あるいは、例えば、保護対象者が、フロントバンパ１２との一次衝突後に、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間の空間に潜り込む可能性がある場合がある。特に、車両１が普通乗用車であり、保護対象者が身長の低い子供等の歩行者である場合、このような潜り込みが発生しやすい。そこで、この場合、第二起動部２４２は、巻込防止エアバッグ３２ｅを起動する。これにより、保護対象者の、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間の空間への潜り込みによる被害が、良好に抑制され得る。
【００９４】
あるいは、例えば、保護対象者が、フロントバンパ１２との一次衝突後に、車両１の前方の路面Ｒに落下したり倒れ込んだりする場合があり得る。この場合、第二起動部２４２は、前方エアバッグ３２ｆを起動する。これにより、保護対象者の頭部が、良好に保護され得る。
【００９５】
あるいは、例えば、保護対象者が、前面エアバッグ３２ａによる保護範囲から、車体１０におけるフロントフェンダ部分に移動したり、フロントフェンダ部分の側方の路面Ｒに落下したりする場合があり得る。この場合、第二起動部２４２は、側方エアバッグ３２ｇを起動する。これにより、保護対象者の頭部が、良好に保護され得る。
【００９６】
このように、本実施形態に係る装置および同装置により実行される保護デバイス制御方法は、衝突検知結果を取得して対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスを起動する。これにより、保護対象者の一次的な保護が迅速あるいは的確に行われる。また、同装置および方法は、対人衝突の発生を判定した場合、第一保護デバイスの起動に加えて、物体検知結果に応じて第二保護デバイスを起動する。これにより、第一保護デバイスを用いた一次的保護とともに、必要に応じた追加的あるいは二次的な保護が第二保護デバイスにより行われる。したがって、同装置および方法によれば、保護対象者の保護性能がよりいっそう高められた、保護デバイス制御装置２００および保護デバイス制御方法が提供される。
【００９７】
本実施形態に係る装置および方法は、路面展開デバイスの展開領域が路面Ｒ上に確保されているか否かを判定する。また、同装置および方法は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていると判定した場合に路面展開デバイスを展開する。一方、同装置および方法は、展開領域が路面Ｒ上に確保されていないと判定した場合、展開領域を確保するための車両１の走行挙動制御を挙動制御システム４０に要求する。この場合、同装置および方法は、展開領域の確保を判定するまで路面展開デバイスの展開を待機する。したがって、同装置および方法によれば、路面展開デバイスの展開制御がよりいっそう適切に行われ得る。
【００９８】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、互いに同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【００９９】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、車両１は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。ドアパネルの枚数を含む、車体１０の細部の形状および構造についても、特段の限定はない。但し、本発明の内容に鑑み、車両１は、対人衝突の際に保護対象者を二次衝突から保護する必要性が生じるような車体１０を備えているものとする。かかる車体１０は、典型的には、金属および／または合成樹脂によって所定の剛性を有するように箱状に形成されている。
【０１００】
保護デバイス３０の種類、個数、および構造についても、特段の限定はない。例えば、前面エアバッグ３２ａは、フロントフード１４上にて展開するものであってもよい。また、前面エアバッグ３２ａは、フロントフード１４上にて展開する部分と、カウルトップ１５近辺にて展開する部分とを有していてもよい。
【０１０１】
上記実施形態においては、上面エアバッグ３２ｂと右ピラーエアバッグ３２ｃと左ピラーエアバッグ３２ｄとが一体的に形成されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。すなわち、上面エアバッグ３２ｂと、右ピラーエアバッグ３２ｃと、左ピラーエアバッグ３２ｄとは、それぞれ異なる起動手段によって個別に起動されるようになっていてもよい。この場合、上面エアバッグ３２ｂが「第一保護デバイス」に対応し得るとともに、右ピラーエアバッグ３２ｃおよび左ピラーエアバッグ３２ｄが「第二保護デバイス」に対応し得る。
【０１０２】
前方エアバッグ３２ｆ、側方エアバッグ３２ｇ、等の路面展開デバイスは、エアバッグに限定されない。すなわち、例えば、路面展開デバイスは、網であってもよい。また、側方エアバッグ３２ｇは、車両全長方向について、前輪付近から後輪付近に至るまで設けられていてもよい。
【０１０３】
例えば、車両１が車高の低いスポーツカーである場合、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間には、車止めの高さ程度の空間しか存在しない。このため、この場合、巻込防止エアバッグ３２ｅは不要である。
【０１０４】
第一保護デバイスおよび第二保護デバイスの設定は、上記実施形態に示された具体例に限定されない。すなわち、例えば、対人衝突の対象が歩行者である場合、ポップアップフード装置３１による保護で充分である場面が多い。そこで、前面エアバッグ３２ａは、第二保護デバイスとしてもよい。これに対し、対人衝突の対象が乗員付き自転車である場合、ポップアップフード装置３１に加えて前面エアバッグ３２ａも必要となる場面が多い。そこで、これらの事情を考慮して、ポップアップフード装置３１におけるフードアクチュエータ３１ａが、第一保護デバイスに設定され得る。また、ポップアップフード装置３１における追加フードアクチュエータ３１ｂと前面エアバッグ３２ａとが、第二保護デバイスに設定され得る。
【０１０５】
車体１０の形状に応じて、第一保護デバイスおよび第二保護デバイスの設定は、上記実施形態にて示された具体例から適宜変更され得る。すなわち、例えば、車両１が大型トラックである場合、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間には、大きな空間が存在している。このため、この場合、保護対象者の体格にかかわらず、車体１０の前端部１１と路面Ｒとの間の空間への保護対象者の潜り込みが発生しやすい。そこで、この場合、巻込防止エアバッグ３２ｅは、第一保護デバイスに設定され得る。
【０１０６】
ポップアップフード装置３１における、フードアクチュエータ３１ａと追加フードアクチュエータ３１ｂとは、ともに、ポップアップフード装置３１に含まれており、且つ、フロントフード１４を押し上げる点で、共通する。しかしながら、両者は、押し上げ量が異なる。このため、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａとは異なる態様で保護対象者を保護する保護デバイス３０であるということが可能である。あるいは、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａによる保護に追加して保護対象者を保護する保護デバイス３０であるということが可能である。したがって、追加フードアクチュエータ３１ｂは、フードアクチュエータ３１ａとは「異なる保護デバイス」であるということが可能である。
【０１０７】
衝突検知センサ２０１の構成は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、衝突検知センサ２０１は、圧力チャンバ式センサであってもよいし、光ファイバ式センサであってもよいし、圧電性高分子フィルム素子によって形成された圧電フィルムセンサであってもよい。衝突検知センサ２０１は、車幅方向および／または車高方向について複数に分割されていてもよい。
【０１０８】
物体検知部２０２の構成も、上記の具体例に限定されない。すなわち、物体検知部２０２は、例えば、カメラセンサ、レーザレーダセンサ、ミリ波レーダセンサ、および超音波センサ等の中から選択される周知のセンサを、一種以上または一個以上備えることで構成され得る。具体的には、例えば、物体検知部２０２は、二個以上のカメラセンサを備えた、いわゆるステレオカメラとして構成され得る。あるいは、物体検知部２０２は、ステレオカメラとミリ波レーダセンサ等とを備えていてもよい。
【０１０９】
上記実施形態においては、対人衝突の発生の判定は、第一起動部２４１にて実行されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。具体的には、例えば、対人衝突の発生の判定は、第一起動部２４１および第二起動部２４２にてそれぞれ実行されてもよい。
【０１１０】
上記実施形態においては、対人衝突の発生の判定は、デバイス起動部２１４にて実行されていた。しかしながら、本発明は、かかる態様に限定されない。具体的には、例えば、対人衝突の発生の判定は、第一結果取得部２１１にて実行されてもよい。
【０１１１】
上記のロジック構成も、あくまで、本発明の一具体例を説明するための便宜的なものにすぎない。よって、本発明は、上記の各ロジック構成に限定されない。すなわち、例えば、図６のロジック構成と図７のロジック構成とは、統合され得る。すなわち、図６における第一起動部２４１の構成が、図７に適用され得る。
【０１１２】
図７において、２入力のアンドゲートＤ３０５と、２入力のアンドゲートＤ３０６とが、３入力のアンドゲートに統合されてもよい。あるいは、オアゲートＤ３０７および遅延ロジックＤ３１３は、省略され得る。
【０１１３】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例および処理態様に限定されない。具体的には、例えば、対人衝突判定に際して、衝突検知センサ２０１の出力に加えて、加速度センサ２０６の出力も用いられ得る。
【０１１４】
変形例も、上記の例示に限定されない。例えば、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。また、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【０１１５】
上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。
【０１１６】
具体的には、デバイス制御ＥＣＵ２１０は、ＣＰＵ等を備えた周知のマイクロコンピュータに限定されない。すなわち、デバイス制御ＥＣＵ２１０の全部または一部は、上記のような機能を実現可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡであってもよい。ＡＳＩＣはApplication  Specific  Integrated  Circuitの略である。ＦＰＧＡはField  Programmable  Gate  Arrayの略である。
【０１１７】
また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移的実体的記憶媒体に記憶されていてもよい。すなわち、本発明に係る装置あるいは方法は、上記の各機能あるいは方法を実現するための手順を含むコンピュータプログラム、あるいは、当該プログラムを記憶した非遷移的実体的記憶媒体としても表現可能である。
【符号の説明】
【０１１８】
１          車両
１０        車体
２０        対人保護システム
３０        保護デバイス
２００      保護デバイス制御装置
２０１      衝突検知センサ
２０２      物体検知部
２１１      第一結果取得部
２１２      第二結果取得部
２１４      デバイス起動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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