(57)【要約】【課題】ヘッドへのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、印刷の精度を高める。【解決手段】制御プログラムは、印刷データに基づいて、各ノズルがそれぞれ吐出するインクの量を示すインクドット数を決定するとともに、ノズルごとに設定された離間距離関係値を記憶部から読み出し、インクドット数と離間距離関係値と乗じて、ノズル圧力関係値をノズルごとに決定する。制御プログラムは、第１ノズルから第ｍノズルまでのノズル圧力関係値の総和と、第（ｍ＋１）ノズルから第ｎノズルまでのノズル圧力関係値の総和との差が第２閾値未満になるｍの値を決定する。制御プログラムは、決定したｍを用いて、複数のノズルを２つのノズル群に分割する。制御プログラムは、キャリッジの１回目の移動において、第１ノズル群に属するノズルを用いて画像の一部を印刷領域に印刷し、キャリッジの２回目の移動において、第２ノズル群に属するノズルを用いて、画像の残りを印刷領域に印刷する。【選択図】図７
2020108921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクを吐出させる駆動素子を有するヘッドと、当該ヘッド及び被印刷媒体を相対移動させる駆動源を有する移動装置と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、
前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、
メモリと、を備えており、
前記ヘッドは、
インクが流入する流入口と、
前記流入口から延びる第１流路と、
前記第１流路から延びる複数の流路であって、当該第１流路の延出方向に並び、前記第１流路に沿った前記流入口からの離間距離がそれぞれ相違する複数の第２流路と、
前記各第２流路にそれぞれ設けられており、前記各第２流路においてインクに圧力をそれぞれ加える複数の前記駆動素子と、
前記ヘッドの一面に開口する前記各第２流路のそれぞれの端の開口であり、前記延出方向に並んでおり、インクを吐出する複数のノズルと、を有しており、
前記制御部は、
印刷データを取得する取得処理と、
前記ヘッドと被印刷媒体との相対移動方向に規定される単位印刷領域への印刷の実行中においてインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を、取得された前記印刷データに基づいて決定する決定処理と、
決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された第１閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
前記インク圧力関係値が前記第１閾値に到達しないと判断されたことに応じて、前記印刷データにしたがって前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御して前記ノズルから前記単位印刷領域にインクを吐出させる第１種の印刷処理と、
前記インク圧力関係値が前記第１閾値に到達すると判断されたことに応じて、複数の前記ノズルごとに、当該ノズルに通じる前記第２流路における前記離間距離に応じた値である離間距離関係値と、前記印刷データと、に基づいて、インクが当該ノズルに及ぼす圧力に応じたノズル圧力関係値を決定するノズル圧力決定処理と、
前記ノズル圧力関係値に基づいて、複数の前記ノズルを、前記流入口に近い第１ノズル群及び当該第１ノズル群よりも前記流入口から遠い第２ノズル群を含む複数のノズル群に分けるノズル分割処理と、
前記第１種の印刷処理とは異なる第２種の印刷処理であって、前記印刷データにしたがって前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御して、前記第１ノズル群に含まれる前記ノズルから前記単位印刷領域にインクを吐出させた後、前記ヘッドと被印刷媒体とを相対移動させることなく、前記第２ノズル群に含まれる前記ノズルから前記単位印刷領域にインクを吐出させる前記第２種の印刷処理と、を実行する、制御装置。
【請求項２】
前記第１流路の断面積は、前記延出方向において一定であり、
複数の前記第２流路の断面積は、当該第２流路が延びる方向においてそれぞれ一定であり、かつ、複数の前記第２流路の断面積は、全て同じであり、
前記制御部は、前記ノズル圧力決定処理において、前記印刷データに基づいて決定した前記ノズルのインクの吐出量に応じた値と、前記離間距離関係値とを乗じて、前記各前記ノズルごとに前記ノズル圧力関係値をそれぞれ算出する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記印刷実行部は、さらに、
前記ヘッドに対向して被印刷媒体を搬送する搬送ローラと、
前記搬送ローラを回転させる搬送モータと、を備えており、
前記移動装置は、
前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、
前記キャリッジを移動させる前記駆動源と、を有しており、
前記相対移動方向は、前記キャリッジの移動方向であり、
前記第２種の印刷処理は、
前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方へ前記キャリッジを移動させながら前記第１ノズル群からインクを吐出させる第１走査処理と、
前記第１位置及び前記第２位置の他方から一方へ前記キャリッジを移動させながら前記第２ノズル群からインクを吐出させる第２走査処理と、
前記第１走査処理及び前記第２走査処理の実行後、前記搬送ローラによって被印刷媒体を搬送する搬送処理と、を含み、
前記単位印刷領域は、前記第１走査処理及び前記第２走査処理でインクが吐出される領域である、請求項１または２に記載の制御装置。
【請求項４】
複数の前記ノズルが並ぶ前記延出方向は、前記搬送ローラが被印刷媒体を搬送する搬送方向に沿う、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記印刷実行部は、インクが貯留される容器とチューブによって接続された前記ヘッドを備えており、
前記第１種の印刷処理は、前記キャリッジが加速しながら移動する加速領域、前記キャリッジが等速移動する等速移動領域、及び前記キャリッジが減速しながら移動する減速領域において前記ヘッドがインクを吐出する処理であり、
前記決定処理において、さらに、前記キャリッジの加速移動及び減速移動に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する請求項３または４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記印刷実行部は、インクが貯留される容器とチューブによって接続された前記ヘッドを備えており、
前記制御部は、さらに、前記キャリッジの速度を決定するキャリッジ速度決定処理を実行し、
前記制御部は、前記決定処理において、さらに、決定された前記キャリッジの速度に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する、請求項３から５のいずれかに記載の制御装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記決定処理において、前記単位印刷領域を複数の領域に分け、一の当該領域における前記インク圧力関係値を決定し、当該一の領域における前記インク圧力関係値を用いて、当該一の領域に連続する次の前記領域の前記インク圧力関係値を決定する、請求項３から６のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記圧力決定処理において、前記印刷データに基づいて、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力の低下に応じた低下圧力と、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力の時間経過による回復圧力とを、前記領域ごとに決定し、さらに、当該低下圧力及び当該回復圧力に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記制御部は、さらに、一の前記単位印刷領域の前の前記単位印刷領域におけるインクの圧力と、当該前の単位印刷領域への印刷と当該一の単位印刷領域への印刷との間に実行される前記搬送処理に要する搬送時間または当該搬送処理で搬送される被印刷媒体の搬送量と、に基づいて、当該一の単位印刷領域への印刷が開始される前に前記ヘッドに残留する残留圧力値を決定する残留圧力値決定処理を実行し、
前記制御部は、前記決定処理において、さらに、決定された前記残留圧力値に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する、請求項３から８のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１０】
前記複数のノズルは、第１ノズルと第２ノズルとを含み、
前記制御部は、前記ノズル分割処理において、前記第１ノズルが前記第１ノズル群に属し、前記第１ノズルに隣接して配置された前記第２ノズルが前記第２ノズル群に属するとした場合における前記第１ノズル群における前記ノズル圧力関係値の総和と、前記第２ノズル群における前記ノズル圧力関係値の総和との差が、前記メモリに記憶された第２閾値未満となることに応じて、前記複数のノズルを、前記第１ノズルを含む前記第１ノズル群と、前記第２ノズルを含む前記第２ノズル群と、を含む複数のノズル群に分割する、請求項１から９のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１１】
前記複数のノズルは、第１ノズルと第２ノズルとを含み、
前記制御部は、前記ノズル分割処理において、前記第１ノズルが前記第１ノズル群に属し、前記第１ノズルに隣接して配置された前記第２ノズルが前記第２ノズル群に属するとした場合における前記第１ノズル群における前記ノズル圧力関係値の総和と、前記第２ノズル群における前記ノズル圧力関係値の総和との差が、最も小さくなることに応じて、前記複数のノズルを、前記第１ノズルを含む前記第１ノズル群と、前記第２ノズルを含む前記第２ノズル群と、を含む複数のノズル群に分割する、請求項１から９のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１２】
前記印刷実行部を備えた、請求項１から１１のいずれかに記載の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器に貯留されたインクが流路を通じて供給されるヘッドを備えた印刷実行部を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、インクカートリッジと、インクカートリッジと接続されたインク供給チューブと、インク供給チューブと接続されたキャリッジユニットと、制御装置と、を備えたインクジェットプリンタを開示する。キャリッジユニットは、インク供給チューブと接続されたバッファタンクと、バッファタンクからインクが流入する流入口を有する吐出ヘッドと、当該流出口におけるインクの圧力を検出する圧力センサと、を備える。吐出ヘッドは、流入口と連通する流路と、当該流路と連通するノズルと、ノズルからインクを吐出させる圧電駆動式のアクチュエータと、を有する。
【０００３】
上記制御装置は、圧力センサが検出した圧力に基づいて吐出ヘッド内の流路におけるインクの流動抵抗を求め、求めた流動抵抗が閾値よりも小さい場合には、印刷デューティ比を制限しない印刷を実施する。一方、制御装置は、求めた流動抵抗が閾値よりも大きい場合には、印刷デューディ比を制限し、吐出ヘッドに供給されるインクの量が不十分となることを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１４７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
印刷デューティ比を制限する方法として、キャリッジの１回の移動で印刷を行う印刷領域に対してキャリッジを２回移動させ、キャリッジの各移動においてそれぞれヘッドにインクを吐出させることが考えられる。このように、キャリッジの２回の移動においてそれぞれヘッドにインクを吐出させて一の印刷領域に画像を印刷すると、１回目のキャリッジの移動において印刷される画像と、２回目のキャリッジの移動において印刷される画像との間に、不整合が生じるおそれがある。
【０００６】
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、ヘッドへのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、印刷の精度を高めることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書では、様々な開示を行う。開示例の１つである制御装置は、インクを吐出させる駆動素子を有するヘッドと、当該ヘッド及び被印刷媒体を相対移動させる駆動源を有する移動装置と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える。前記ヘッドは、インクが流入する流入口と、前記流入口から延びる第１流路と、前記第１流路から延びる複数の流路であって、当該第１流路の延出方向に並び、前記第１流路に沿った前記流入口からの離間距離がそれぞれ相違する複数の第２流路と、前記各第２流路にそれぞれ設けられており、前記各第２流路においてインクに圧力をそれぞれ加える複数の前記駆動素子と、前記ヘッドの一面に開口する前記各第２流路のそれぞれの端の開口であり、前記延出方向に並んでおり、インクを吐出する複数のノズルと、を有する。前記制御部は、印刷データを取得する取得処理と、前記ヘッドと被印刷媒体との相対移動方向に規定される単位印刷領域への印刷の実行中においてインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を、取得された前記印刷データに基づいて決定する決定処理と、決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された第１閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、前記インク圧力関係値が前記第１閾値に到達しないと判断されたことに応じて、前記印刷データにしたがって前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御して前記ノズルから前記単位印刷領域にインクを吐出させる第１種の印刷処理と、前記インク圧力関係値が前記第１閾値に到達すると判断されたことに応じて、複数の前記ノズルごとに、当該ノズルに通じる前記第２流路における前記離間距離に応じた値である離間距離関係値と、前記印刷データと、に基づいて、インクが当該ノズルに及ぼす圧力に応じたノズル圧力関係値を決定するノズル圧力決定処理と、前記ノズル圧力関係値に基づいて、複数の前記ノズルを、前記流入口に近い第１ノズル群及び当該第１ノズル群よりも前記流入口から遠い第２ノズル群を含む複数のノズル群に分けるノズル分割処理と、前記第１種の印刷処理とは異なる第２種の印刷処理であって、前記印刷データにしたがって前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御して、前記第１ノズル群に含まれる前記ノズルから前記単位印刷領域にインクを吐出させた後、前記ヘッドと被印刷媒体とを相対移動させることなく、前記第２ノズル群に含まれる前記ノズルから前記単位印刷領域にインクを吐出させる前記第２種の印刷処理と、を実行する。
【０００８】
駆動素子が駆動されてヘッドからインクが吐出されると、インクがヘッドに及ぼす圧力（以下、インク圧力とも記載する）が低下する。低下したインク圧力によって、インクがヘッドに供給される。インク圧力が元の圧力に戻る前にインクがさらに吐出されると、インク圧力が徐々に低下する。インク圧力の低下度合は、単位時間当たりのインクの吐出量に依存する。単位時間当たりのインクの吐出量は、印刷データに依存する。制御装置は、取得した印刷データを用いて、単位印刷領域ごとに、インク圧力に応じたインク圧力関係値を決定する。インク圧力関係値は、例えば、インク圧力の最小値や、基準値（例えば大気圧）からのインク圧力のマイナス方向における変化量の最大値である。制御装置は、決定したインク圧力関係値が第１閾値に到達しないと判断すると、第１種の印刷処理を行う。一方、制御装置は、決定したインク圧力関係値が第１閾値に到達すると判断すると、取得した印刷データと、各ノズルの離間距離に応じた値である離間距離関係値と、に基づいて各ノズルのノズル圧力関係値を決定する。そして、制御装置は、決定した各ノズルのノズル圧力関係値に基づいて、複数のノズルを、インクの流入口に近い第１ノズル群と、流入口から遠い第２ノズル群とを含む複数のノズル群に分割する。その後、制御装置は、第１ノズル群からインクを吐出させた後、ヘッドと被印刷媒体とを相対移動させることなく、第２ノズル群からインクを吐出させる第２種の印刷処理を実行する。したがって、各ノズルのノズル圧力関係値に基づかずに定型的に複数のノズルを複数のノズル群に分けるよりも、第１ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和や平均値と、第２ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和や平均値との差を低減することができる。ノズル群間におけるノズル圧力関係値の総和や平均値の差が低減することにより、第１ノズル群における各ノズルから吐出されるインクの量の適正値からのずれと、第２ノズル群における各ノズルから吐出されるインクの量の適正値からのずれとの差が小さくなる。その結果、本発明に係る制御装置は、ヘッドへのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、印刷の精度を高めることができる。
【０００９】
なお、本明細書に開示された技術は、種々の形態で実現可能であり、例えば、制御方法、制御システム、これらの装置及び方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、プリンタ１０の斜視図である。
【図２】図２は、プリンタ１０の模式的な縦断面図である。
【図３】図３は、印刷部３１の斜視図である。
【図４】図４は、キャリッジ３２及び印刷ユニット３３の下面図である。
【図５】図５は、プリンタ１０の機能ブロック図である。
【図６】図６は、メイン処理のフローチャートである。
【図７】図７（Ａ）は、インク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図７（Ｂ）は、ノズル分割処理のフローチャートである。
【図８】図８（Ａ）は、変形例１に係るインク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｂ）は、変形例２に係るインク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｃ）は、変形例４に係るインク圧力最小値決定処理のフローチャートであり、図８（Ｄ）は、変形例４に係る残留圧力値決定処理のフローチャートである。
【図９】図９は、ノズル分割処理を説明する説明図である。
【図１０】図１０は、インク圧力を説明する説明図である。
【図１１】図１１は、第２の走査処理を説明する説明図である。
【図１２】図１２は、変形例１に係るインク圧力を説明する説明図である。
【図１３】図１３は、変形例３に係るインク圧力を説明する説明図である。
【図１４】図１４は、変形例４に係るインク圧力を説明する説明図である。
【図１５】図１５は、変形例４に係るメイン処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜変更することができる。
【００１２】
図１に示されるプリンタ１０は、被印刷媒体の一例であるシート６（図２）にインクを吐出して画像をシート６に印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるインクジェットプリンタである。プリンタ１０は、制御装置の一例である。
【００１３】
また、プリンタ１０は、インクを吐出するヘッド６２（図２）を移動させながら画像をシート６に印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるシリアルプリンタである。
【００１４】
また、プリンタ１０は、インクを貯留するインクカートリッジ１８（図２）がキャリッジ３２（図２）に搭載されておらず、筐体１１に設置されたプリンタである。
【００１５】
プリンタ１０は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、シート６に画像を印刷する。以下、詳しく説明する。
【００１６】
プリンタ１０は、図１に示されるように、筐体１１と、筐体１１に保持された操作パネル１２、給紙トレイ１５、及び排紙トレイ１６と、を備える。図示例では、操作パネル１２は、筐体１１の側面の上部に配置されている。以下では、操作パネル１２が設けられている筐体１１の側面をプリンタ１０の前面として前後方向８を規定し、前後方向８及び上下方向７に直交する方向を左右方向９と規定して説明する。図示例では、給紙トレイ１５及び排紙トレイ１６は、操作パネル１２の下方に位置している。
【００１７】
操作パネル１２は、ディスプレイ１３及び操作スイッチ１４を有する。ディスプレイ１３は、液晶画面と、液晶画面に重畳された透明な膜状のタッチセンサとを有する。すなわち、ディスプレイ１３は、いわゆるタッチパネルである。ユーザは、ディスプレイ１３をタッチすることにより、或いは、操作スイッチ１４を押し操作することにより、印刷指示などの指示をプリンタ１０に入力する。
【００１８】
また、プリンタ１０は、図２に示されるように、インクカートリッジ１８が着脱される装着ケース１７と、シート６を搬送する搬送装置２１と、搬送されるシート６にインクを吐出して画像を印刷する印刷部３１とを筐体１１の内部に有している。搬送装置２１及び印刷部３１は、印刷実行部の一例である。
【００１９】
装着ケース１７は、筐体１１の開口１９（図１（Ｂ））の奥に配置されている。装着ケース１７は、インクカートリッジ１８を着脱自在に保持する保持部を有している。保持部は、プリンタ１０の種類に応じた数だけ装着ケース１７に設けられている。例えば、プリンタ１０が、いわゆるモノクロプリンタである場合、装着ケース１７は、ブラックのインクを貯留するインクカートリッジ１８のみを装着可能に、１つの保持部のみを設けられる。プリンタ１０が、いわゆるカラープリンタである場合、装着ケース１７は、例えば、ブラックのインク、シアンのインク、マゼンタのインク、及びイエローのインクをそれぞれ貯留する４つのインクカートリッジ１８を装着可能に、４つの保持部を設けられる。以下では、プリンタ１０がカラープリンタである例を説明する。すなわち、複数のインクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着される。なお、インクカートリッジ１８が貯留するインクは、染料のインクであってもよいし、顔料のインクであってもよい。
【００２０】
複数のインクカートリッジ１８は、同一の構成である。インクカートリッジ１８は、インクを貯留する空間を内部に有する箱状である。インクカートリッジ１８は、その内部空間と外部とを連通させる大気連通口２０を外壁の上部に有する。すなわち、インクカートリッジ１８の内部空間は、大気開放されている。インクカートリッジ１８は、容器の一例である。
【００２１】
搬送装置２１は、シート６が搬送される搬送路２２と、給紙トレイ１５に載置されたシート６を搬送路２２に送り出す給送ローラ２３と、搬送路２２においてシート６を搬送する搬送ローラ２４及び排紙ローラ２５と、プラテン２６と、を主に備える。
【００２２】
搬送路２２は、例えば、不図示の複数対のガイド部材で区画された空間である。図示例では、搬送路２２は、給紙トレイ１５の後部から給紙トレイ１５の上方へ向かってＵターンし、さらに前方へ向かって延びている。
【００２３】
プラテン２６は、後述の印刷部３１がシート６に画像を印刷する際にシート６を支持する部材である。プラテン２６は、給紙トレイ１５の上方に位置している。
【００２４】
給送ローラ２３は、給紙トレイ１５に載置されたシート６に当接可能に設けられている。回転する給送ローラ２３は、給紙トレイ１５からシート６を搬送路２２に送り出す。
【００２５】
搬送ローラ２４は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、搬送ローラ２４は、前後方向８におけるプラテン２６の後方に位置している。そして、搬送ローラ２４は、ピンチローラ２７とともにローラ対を構成している。回転する搬送ローラ２４は、搬送路２２においてシート６を搬送する。
【００２６】
排紙ローラ２５は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、排紙ローラ２５は、前後方向８におけるプラテン２６の前方に位置している。そして、排紙ローラ２５は、拍車２８とともにローラ対を構成している。回転する排紙ローラ２５は、搬送路２２においてシート６を搬送し、排紙トレイ１６にシート６を排出する。
【００２７】
給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５は、搬送モータ４２（図５）によって回転される。詳しく説明すると、プリンタ１０は、図５に示されるように、搬送モータ４２及び駆動力切替機構４４を備える。
【００２８】
搬送モータ４２は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、搬送モータ４２は、交流モータであってもよい。
【００２９】
駆動力切替機構４４は、例えば、切替ギアやギア列などの複数のギアによって構成されるギア切替機構である。駆動力切替機構４４は、搬送モータ４２の回転駆動力を、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５に選択的に伝達する。駆動力切替機構４４の構成は周知であるので、詳しい説明は省略する。なお、駆動力切替機構４４を用いずに、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、排紙ローラ２５を個別のモータでそれぞれ回転させてもよい。
【００３０】
印刷部３１は、図２に示されるように、プラテン２６の上方に配置されている。印刷部３１は、キャリッジ３２と、キャリッジ３２に搭載された印刷ユニット３３とを備える。
【００３１】
キャリッジ３２は、図３に示されるように、一対のガイドレール３４、３５によって、左右方向９に沿って移動可能に支持されている。一対のガイドレール３４、３５は、左右方向９に沿ってそれぞれ延びており、前後方向８に互いに離間して配置されている。
【００３２】
キャリッジ３２を左右方向９に沿って移動させる移動装置がプリンタ１０に設けられている。詳しく説明すると、プリンタ１０は、移動装置として、キャリッジモータ３６（図５）と、キャリッジモータ３６によって回転駆動される駆動プーリと、当該駆動プーリと対になる従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに架け渡された無端環ベルトと、を備える。キャリッジモータ３６は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、キャリッジモータ３６は、交流モータであってもよい。無端環ベルトは、キャリッジ３２に固着されている。キャリッジ３２が移動する方向である左右方向９は、相対移動方向の一例である。キャリッジモータ３６は、駆動源の一例である。
【００３３】
キャリッジモータ３６によって駆動プーリが回転駆動されると、無端環ベルトが移動される。その結果、無端環ベルトに固着されたキャリッジ３２が左右方向９に沿って移動される。
【００３４】
キャリッジ３２は、上述の移動装置によって、図１０に示される第１位置と第２位置との間で往復移動される。第１位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の左部にあるときの位置である。第２位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の右部にあるときの位置である。キャリッジ３２は、例えば、第１位置及び第２位置の一方から加速移動された後、等速移動され、その後、減速移動されて第１位置及び第２位置の他方で停止される。図１０において、キャリッジ３２が移動する範囲、すなわち、第１位置と第２位置との間は、「キャリッジ移動範囲」として示されている。図１０において、キャリッジ３２が加速移動される領域は、「加速領域」として示されている。キャリッジ３２が等速移動する領域は、「等速移動領域」として示されている。キャリッジ３２が減速移動する領域は、「減速領域」として示されている。キャリッジ３２は、等速移動領域においてシート６に対向し、加速領域及び減速領域において、シート６に対向しない。キャリッジ３２が等速移動している間に、キャリッジ３２に搭載された後述のヘッド６２が、シート６の印刷領域にインクを吐出し、当該印刷領域に画像を印刷する（走査処理）。その後、搬送ローラ２４によってシート６が所定の搬送量（以下、改行量と記載する）だけ搬送される（改行処理）。そして、キャリッジ３２が再び第１位置と第２位置との間で移動されて、次の印刷領域に画像が印刷される（走査処理）。走査処理と改行処理とが交互に実行されることにより、シート６の全面に画像が印刷される。詳しくは後述される。各印刷領域は、単位印刷領域の一例である。なお、図１０は、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動される場合を示している。キャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動する場合は、図１０に示される「加速領域」が「減速領域」になり、「減速領域」が「加速領域」になる。
【００３５】
印刷ユニット３３は、図２に示されるように、バッファタンク６１及びヘッド６２を備えている。バッファタンク６１は、箱状に形成されており、インクを貯留する内部空間を有している。バッファタンク６１は、チューブ６３の一端を接続されている。チューブ６３の他端は、装着ケース１７に接続されている。すなわち、バッファタンク６１の内部空間は、チューブ６３によって、装着ケース１７に装着されたインクカートリッジ１８の内部空間と連通されている。インクカートリッジ１８に貯留されたインクは、チューブ６３を通じてバッファタンク６１に供給される。チューブ６３は、可撓性を有しており、キャリッジ３２の移動に伴って撓む。
【００３６】
バッファタンク６１は、４つの流路部材６４により、ヘッド６２と接続されている。流路部材６４は、例えば、一端（上端）がバッファタンク６１に接続され、他端（下端）がヘッド６２に接続されたパイプである。４つの流路部材６４を通じて、各色のインクがバッファタンク６１からヘッド６２に供給される。
【００３７】
バッファタンク６１の上面は、開放されている。メンブレンシート５０が、バッファタンク６１の上面に貼着されている。メンブレンシート５０は、バッファタンク６１の上面の開口を閉塞する。
【００３８】
メンブレンシート５０は、可撓性を有している。メンブレンシート５０は、インクがチューブ６３からバッファタンク６１内に急激に流入した際に上方に膨れるように撓み、また、インクがバッファタンク６１からチューブ６３に急激に流出した際に下方に凹むように撓む。メンブレンシート５０が撓むことにより、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入によるインク圧力の急激な変化を緩和する。インク圧力は、インクがヘッド６２のメンブレンシート５０や後述のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力を意味する。
【００３９】
例えば、キャリッジ３２の加速移動や減速移動によってバッファタンク６１やチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力によって、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入が生じる。すなわち、バッファタンク６１は、キャリッジ３２の加減速移動によって生じるインク圧力の急激な変化を緩和する。
【００４０】
ヘッド６２は、バッファタンク６１の下方に位置している。ヘッド６２は、各流路部材６４の下端とそれぞれ接続された４つの流入口６５を有している。各色のインクは、４つの流路部材６４を通じて、バッファタンク６１から４つの流入口６５にそれぞれ流れ込む。
【００４１】
ヘッド６２は、図４に示されるように、流入口６５から流入したインクを吐出する４つのノズル列６６を有する。各ノズル列６６は、複数のノズル６７をそれぞれ有する。各ノズル列６６は、各色のインクをそれぞれ吐出する。
【００４２】
一の流入口６５と、一のノズル列６６の複数のノズル６７とは、図２の拡大図に示されるように、一のマニホールド６８及び複数のノズル流路６９によって接続されている。マニホールド６８及びノズル流路６９の構成は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの各色について同一である。具体的には、ブラックのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、シアンのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、マゼンタのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、イエローのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９とは、同一の構成であって、左右方向９（図２の紙面に直交する方向）に並んで設けられている。
【００４３】
マニホールド６８は、流入口６５から、シート６が搬送される搬送方向である前後方向８に沿って延びている。マニホールド６８が延びる延出方向である前後方向８に直交する平面で切断したマニホールド６８の断面積は、当該延出方向においてほぼ一定である。マニホールド６８は、第１流路の一例である。
【００４４】
複数のノズル流路６９は、マニホールド６８から下方へ向かって、ヘッド６２の下面までそれぞれ延びている。ヘッド６２の下面における複数のノズル流路６９の各開口が、複数のノズル６７である。
【００４５】
ノズル流路６９が延びる延出方向である上下方向７に直交する平面で切断した第２流路６７の断面積は、当該延出方向においてほぼ一定である。また、複数のノズル流路６９は、全て同じ直径で形成されている。
【００４６】
複数のノズル流路６９は、前後方向８に沿って並んでおり、前後方向８において互いに離間している。ノズル流路６９間の離間距離は、一定である。すなわち、図４に示されるように、各ノズル列６６において、複数のノズル６７は、前後方向８に沿って一定間隔で並んでいる。以下では、図２の拡大図に示すように、流入口６５に１番近いノズル流路６９と流入口６５との間の離間距離をＤ１とし、流入口６５に２番目に近いノズル流路６９と流入口６５との間の離間距離をＤ２とし、流入口６５にｎ番目に近い（一番遠い）ノズル流路６９と流入口６５との間の離間距離をＤｎとして説明する。ｎは、２以上の整数である。離間距離Ｄ１、Ｄ２、・・・Ｄｎは、ノズル圧力関係値の設定に用いられる。詳しくは後述する。ノズル流路６９は、第２流路の一例である。
【００４７】
図２に示されるように、圧電素子７０が、各ノズル流路６９にそれぞれ設けられている。すなわち、ヘッド６２は、複数の圧電素子７０を有する。圧電素子７０は、直流電圧を供給されることによって変形する素子である。圧電素子７０は、変形することにより、ノズル流路６９内のインクに圧力を加えてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）などが圧電素子７０として用いられる。圧電素子７０は、駆動素子の一例である。なお、圧電素子７０に代えて、電力を供給されることによって発熱するヒータが駆動素子として用いられてもよい。ヒータは、発熱することにより、ノズル流路６９内のインクを突沸させてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。
【００４８】
上下方向７における複数のノズル６７の高さ位置は、インクカートリッジ１８における液面の高さ位置よりも上方に位置している。したがって、大気圧によってノズル６７からインクが吐出されることがない。そして、ヘッド６２からインクカートリッジ１８へのインクの逆流は、ノズル６７におけるインクのメニスカスによって防止される。すなわち、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されると、ノズル６７からヘッド６２内にエアが進入し、インクカートリッジ１８からヘッド６２へのインクの供給が阻害される。
【００４９】
プリンタ１０は、上述の搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０などに電力を供給する電源回路４１と、搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０の駆動を制御する制御装置７１と、種々のセンサやスイッチ等と、を備える。
【００５０】
電源回路４１や制御装置７１は、例えば、制御基板及び当該制御基板に実装されたＩＣや、マイクロコンピュータや、コイルや、コンデンサや、抵抗などによって実現される。すなわち、プリンタ１０は、電源回路４１や制御装置７１を実現する一乃至複数の制御基板ユニットを有している。
【００５１】
電源回路４１は、入力される商用の交流電圧を、所定の電圧値の直流電圧に変換する回路である。電源回路４１は、例えば、スイッチングレギュレータや、シリーズレギュレータや、ツェナーダイオード等を用いた定電圧回路などを組み合わせて形成される。電源回路４１が出力する直流電圧は、ディスプレイ１３や、制御装置７１や、後述の通信Ｉ／Ｆ７５や、キャリッジモータ３６や、搬送モータ４２などに供給される。
【００５２】
切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７が、電源回路４１とキャリッジモータ３６との間に設けられている。切替スイッチ３８は、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ３８は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替える。キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられる。キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられることにより、キャリッジ３２の移動の向きが切り替えられる。すなわち、制御装置７１は、切替スイッチ３８の駆動を制御することにより、キャリッジ３２の移動の向きを制御する。
【００５３】
スイッチング素子３７は、例えばＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子３７は、制御装置７１から一定周波数の駆動信号を入力されることにより、オンオフする。制御装置７１は、スイッチング素子３７に入力する一定周波数の駆動信号のデューティ比を変化させることにより、キャリッジモータ３６に供給される単位時間当たりの電力量を制御する。すなわち、制御装置７１は、いわゆるＰＷＭ制御により、キャリッジモータ３６の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子３７や切替スイッチ３８の駆動を制御して、キャリッジモータ３６を回転駆動させ、或いはキャリッジモータ３６の回転を停止させて、キャリッジモータ３６を駆動させたときのキャリッジモータ３６の回転量を制御する。制御装置７１は、キャリッジモータ３６の回転量を制御することにより、キャリッジ３２の移動量を制御する。
【００５４】
なお、切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７を用いたキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられてキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。
【００５５】
切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３が、電源回路４１と搬送モータ４２との間に設けられている。切替スイッチ４５は、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ４５は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替える。搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、搬送モータ４２の回転の向きが切り替えられる。
【００５６】
スイッチング素子４３は、例えばＭＯＳＦＥＴである。制御装置７１は、スイッチング素子３７と同様に、ＰＷＭ制御によって搬送モータ４２の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子４３や切替スイッチ４５の駆動を制御して、搬送モータ４２を回転駆動させ、或いは搬送モータ４２の回転を停止させて、搬送モータ４２を駆動させたときの搬送モータ４２の回転量を制御する。制御装置７１は、搬送モータ４２の回転量を制御することにより、シート６の搬送量を制御する。
【００５７】
なお、切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３を用いた搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられて搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。
【００５８】
後述の制御装置７１が、シート６の搬送量及び位置や、キャリッジ３２の移動量及び位置などを正確に制御できるように、プリンタ１０は、種々のセンサとして、リニアエンコーダ５１、ロータリエンコーダ５２、及びレジセンサ５７を備える。
【００５９】
リニアエンコーダ５１は、キャリッジ３２の位置を検出するセンサである。リニアエンコーダ５１は、図３に示されるように、ガイドレール３４に設けられた読取部５３と、キャリッジ３２に設けられたフォトインタラプタ５４とを備える。読取部５３は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが左右方向９に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５４は、キャリッジ３２の移動に伴って読取部５３を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５４が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、キャリッジモータ３６の駆動を制御する。
【００６０】
ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４の回転速度や回転量を検出するセンサである。ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４と一体で回転する円板状のエンコーダディスク５５と、フォトインタラプタ５６とを備える。エンコーダディスク５５は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが周方向に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５６は、エンコーダディスク５５の回転に伴ってエンコーダディスク５５を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５６が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、搬送モータ４２の駆動を制御する。
【００６１】
図５に示されるレジセンサ５７は、前後方向８における搬送ローラ２４（図２）の後方となる位置に設けられている。すなわち、レジセンサ５７は、シート６の搬送向きにおける搬送ローラ２４よりも上流となる位置に設けられている。レジセンサ５７は、例えば、搬送路２２を搬送されるシート６に押されることによって回動する回動部材と、回動部材の回動位置を検出するフォトインタラプタとを有する。レジセンサ５７が出力する信号の電圧値は、シート６の先端がレジセンサ５７を通過することにより、変化する。
【００６２】
レジセンサ５７が出力する信号は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７から入力する信号の電圧値が変化したことを起点としてロータリエンコーダ５２が出力するパルスの数をカウントする。制御装置７１は、当該パルスの数のカウント値（積算値）により、シート６の先端位置を特定する。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７及びロータリエンコーダ５２から入力される信号を用いて、シート６の先端の位置がヘッド６２に対向する所定の頭出し位置に到達するまでシート６を搬送する頭出し処理を実行する。
【００６３】
図５に示されるように、制御装置７１は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７２と、記憶部７３と、通信バス７４とを備える。通信バス７４は、ＣＰＵ７２や、記憶部７３や、ディスプレイ１３や、スイッチング素子３７、４３や、電源回路４１や、通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆと記載する）７５を接続されている。通信Ｉ／Ｆ７５は、例えば、ＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブルや無線ＬＡＮなどを用いた通信回線との接続を行うインタフェースである。通信回線は、インターネットや、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などである。プリンタ１０は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、サーバや携帯端末やパーソナルコンピュータなどの機器と通信を行う。プリンタ１０は、例えば、携帯端末やパーソナルコンピュータから、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて印刷指示を受け付ける。
【００６４】
記憶部７３は、ＲＯＭ７６と、ＲＡＭ７７と、ＥＥＰＲＯＭ７８とを備える。ＲＯＭ７６は、オペレーティングシステム（以下、ＯＳと記載する）８１と、制御プログラム８２とを記憶する。制御プログラム８２は、単一のプログラムであってもよいし、複数のプログラムの集合体であってもよい。制御プログラム８２は、例えば、ユーザの入力操作を受け付けるＵＩモジュールと、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて他の機器と通信を行う通信モジュールと、電源回路４１の動作を制御する電源モジュールと、搬送装置２１や印刷部３１の制御を行う印刷モジュールとで構成される。複数のプログラム（モジュール）は、例えばマルチタスクによって、擬似的に並行して、ＣＰＵ７２によって実行される。制御プログラム８２を実行するＣＰＵ７２は、制御部の一例である。制御プログラム８２は、プログラムの一例である。記憶部７３は、メモリの一例である。
【００６５】
また、ＲＯＭ７６は、速度関数Ｖ（ｔ）、第１閾値、第２閾値、及び対応テーブルを記憶する。速度関数Ｖ（ｔ）は、キャリッジ３２が加速移動する際や、キャリッジ３２が等速移動する際や、キャリッジ３２が減速移動する際のキャリッジ３２の速度の制御に用いられる。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）を記憶部７３から読み出す。そして、制御プログラム８２は、所定のデューティ比でスイッチング素子３７を駆動させる。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力されるパルス列に基づいて、キャリッジ３２の移動速度を算出する。制御プログラム８２は、算出したキャリッジ３２の時刻ｔにおける移動速度（以下、キャリッジ速度とも記載する）が、速度関数Ｖ（ｔ）が示す時刻ｔでの速度（以下、目標速度とも記載する）よりも、どれくらい遅いか、或いは、どれくらい速いかを判断する。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも遅いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を上げてキャリッジモータ３６を駆動させる。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも速いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を下げてキャリッジモータ３６を駆動させる。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ速度が、速度関数Ｖ（ｔ）が示す速度に一致するように、キャリッジモータ３６に供給する電力量を制御する。
【００６６】
第１閾値は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かの判断に用いられる。詳しくは後述される。第２閾値は、複数のノズル６７を第１ノズル群及び第２ノズル群に分割するのに用いられる。詳しくは後述される。
【００６７】
対応テーブルは、各色のノズル列６６ごとに１つずつＲＯＭ７６に記憶されている。すなわち、４つの対応テーブルがＲＯＭ７６に記憶されている。なお、一の対応テーブルのみがＲＯＭ７６に記憶されていてもよい。
【００６８】
対応テーブルは、ノズル６７と離間距離関係値との対応を示すテーブルである。詳しく説明すると、流入口６５に近いノズル流路６９のノズル６７から順に、第１ノズル６７、第２ノズル６７、・・・、第ｎノズル６７として、第１ノズル６７に対して離間距離関係値Ｂ１が対応付けられており、第２ノズル６７に対して離間距離関係値Ｂ２が対応付けられており、第ｎノズル６７に対して離間距離関係値Ｂｎが対応付けられている。ｎは、２以上の整数である。
【００６９】
離間距離関係値は、マニホールド６８及びノズル流路６９を流れる間にインクがマニホールド６８及びノズル流路６９の壁面から受ける流動抵抗を示す値として設定される。或いは、離間距離関係値は、インクがノズル流路６９に及ぼす圧力を示す値として設定される。さらに或いは、離間距離関係値は、離間距離に応じた係数として設定されてもよい。以下では、離間距離関係値が、マニホールド６８及びノズル流路６９を流れる間にインクがマニホールド６８及びノズル流路６９の壁面から受ける流動抵抗を示す値として設定される例を説明する。
【００７０】
上述のように、各ノズル流路６９の各断面積及び長さは同じである。したがって、インクが各ノズル流路６９から受ける流動抵抗は同一である。しかしながら、各ノズル６７から吐出されるインクにおいて、マニホールド６８を流れる長さは相違する。また、マニホールド６８の延出方向（前後方向８）における断面積は、一定である。したがって、各ノズル６７から吐出されるインクがヘッド６２内で受ける流動抵抗は、マニホールド６８を流れる距離に比例する。当該距離は、上述の離間距離Ｄ１、Ｄ２、・・・Ｄｎである。すなわち、離間距離関係値Ｂ１、Ｂ２、・・・Ｂｎは、離間距離Ｄ１、Ｄ２、・・・、Ｄｎに比例する値である。例えば、離間距離関係値Ｂｎは、離間距離Ｄｎに定数を乗じて得られる値とされる。
【００７１】
速度関数Ｖ（ｔ）、第１閾値、第２閾値、及び対応テーブルは、ＲＯＭ７６ではなく、ＥＥＰＲＯＭ７８に記憶されていてもよい。また、速度関数Ｖ（ｔ）、第１閾値、第２閾値、及び対応テーブルは、プリンタ１０の出荷時において記憶部７３に予め記憶される。
【００７２】
ＲＡＭ７７は、ＯＳ８１や制御プログラム８２の実行に必要なデータなどを一時記憶する。ＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、プリンタ１０の電源ＯＦＦ後も保持すべきデータなどを記憶する。
【００７３】
以下、図６、図７、図９、及び図１０を参照して、制御プログラム８２が実行する処理について説明する。具体的には、制御プログラム８２が、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、ヘッド６２にインクを吐出させてシート６に画像を印刷する処理について説明する。
【００７４】
制御プログラム８２は、図６に示されるメイン処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１１）。印刷指示は、例えば、操作パネル１２において、ディスプレイ１３のタッチセンサや操作スイッチ１４を用いてプリンタ１０に入力される。或いは、印刷指示は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、パーソナルコンピュータや携帯端末からプリンタ１０に入力される。
【００７５】
制御プログラム８２は、印刷指示が入力されていないと判断すると（Ｓ１１：Ｎｏ）、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を実行する。なお、制御プログラム８２は、例えば、メイン処理を定期的に繰り返して実行する。
【００７６】
制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、印刷データが入力されたか否かを判断する（Ｓ１２）。印刷データは、例えば、通信Ｉ／Ｆ７５を通じてパーソナルコンピュータや携帯端末から制御装置７１に入力される。或いは、印刷データは、プリンタ１０に装着されたＵＳＢメモリ（登録商標）などの可搬記憶媒体から制御装置７１に入力される。或いは、プリンタ１０がスキャナを有している場合、印刷データは、コピーすべき画像のデータとして、スキャナから入力される。さらに或いは、プリンタ１０がＦＡＸ機能部を有している場合、印刷データは、ＦＡＸ機能部から入力される。印刷データの入力を受け付けて印刷データを取得するステップＳ１２：Ｙｅｓの処理は、取得処理の一例である。
【００７７】
印刷データは、印刷設定やパスデータなどを含む。印刷設定は、例えば、用紙の種類や、用紙のサイズや、用紙の印刷の向きや、拡大率などの設定を含む。パスデータは、キャリッジ３２が第１位置及び第２位置の一方から他方への移動によってシート６の印刷領域（図１０）に印刷される画像を示すデータ（以下、１パス分のパスデータとも記載する）である。例えば、制御プログラム８２は、１パス分のパスデータを、パーソナルコンピュータや携帯端末やＵＳＢメモリ（登録商標）から順次取得する。なお、記憶部７３の空き容量に余裕があれば、制御プログラム８２は、複数パス分のパスデータや、１ページ分のパスデータを取得してもよい。「パス」は、キャリッジ３２における第１位置及び第２位置の一方から他方への移動を意味する。
【００７８】
制御プログラム８２は、印刷データを取得するまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。制御プログラム８２は、印刷データを取得したと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、取得した印刷データに基づいて、頭出し量或いは改行量を決定する。頭出し量とは、シート６に画像が印刷される最初の印刷領域（図１０）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送する場合のシート６の搬送量である。改行量とは、後述する走査処理（Ｓ１６、Ｓ１８）で画像の印刷を行った印刷領域の次の印刷領域（図１０）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送させる場合のシート６の搬送量である。
【００７９】
制御プログラム８２は、搬送モータ４２を駆動させてシート６を搬送し、ロータリエンコーダ５２から入力するパルスのカウント数が、決定した頭出し量または改行量に応じた値に到達したことに応じて、搬送モータ４２の駆動を停止させる。すなわち、制御プログラム８２は、いわゆる頭出し処理または改行処理を実行する（Ｓ１３）。頭出し処理は、メイン処理において最初の走査処理（Ｓ１６、Ｓ１８）が実行される前に実行され、改行処理は、２回目以降の走査処理が実行される前に実行される。ステップＳ１３の改行処理は、搬送処理の一例である。
【００８０】
次に、制御プログラム８２は、インクがヘッド６２に及ぼす圧力の最小値（以下、インク圧力最小値とも記載する）を決定するインク圧力最小値決定処理を実行する（Ｓ１４）。詳しく説明すると、圧電素子７０が変形してノズル６７からインクが吐出された後、圧電素子７０が元の形状に復帰すると、インクがマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力であるインク圧力が低下する。インク圧力が低下することにより、バッファタンク６１を通じてインクカートリッジ１８からインクがヘッド６２内に引き込まれ、インク圧力が元の圧力（大気圧）に復帰する。インク圧力が元の圧力に復帰する前に圧電素子７０が連続して駆動されると、インク圧力が徐々に低下する。インク圧力の低下度合は、印刷する画像の画素密度が高く、ヘッド６２が吐出するインクの単位時間当たりの吐出量が多いほど、大きくなる。ヘッド６２が吐出するインクの単位時間当たりの吐出量は、印刷データに含まれるパスデータによって決まる。インク圧力最小値決定処理は、取得したパスデータに基づいてインク圧力を決定し、決定したインク圧力に基づいて、インク圧力最小値を決定する処理である。
【００８１】
図１０を参照してさらに詳しく説明する。図１０に示されるグラフは、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動されつつヘッド６２がインクを吐出して印刷領域に画像を印刷する場合のインク圧力とキャリッジ３２の位置との関係を示している。グラフの縦軸は、圧力を示す。グラフの横軸は、キャリッジ３２の位置を示す。圧力は、大気圧を基準値（ゼロ）としている。すなわち、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下するインク圧力は、負圧で示される。ヘッド６２からインクが吐出されることにより、インク圧力が徐々に低下し、印刷領域の右端となる位置において、インク圧力は、最小値（インク圧力最小値）となっている。
【００８２】
図７（Ａ）を参照して、インク圧力最小値決定処理について説明する。まず、制御プログラム８２は、取得した印刷データに基づいて、各圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値をそれぞれ決定する。そして、制御プログラム８２は、圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する電圧値に基づいて、各ノズル列６６における１パスでのインクドット数を算出して決定する（Ｓ３１）。インクドット数は、一のノズル列６６の複数のノズル６７が吐出するインクの総量を示す数値である。
【００８３】
制御プログラム８２は、例えば、一定電圧の電圧値の直流電圧を供給して圧電素子７０を駆動させる回数を、インクドット数として算出する。具体的に説明すると、制御プログラム８２は、例えば、取得したパスデータに基づいて、圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値を、「大」、「中」、「小」に分けて決定する。圧電素子７０に「大」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「大玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「中」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「中玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「小」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「小玉」のインク滴を吐出する。例えば、「中玉」のインク滴が「大玉」のインク適のａ（＜１００）％であり、「小玉」のインク滴が「大玉」のインク適のｂ（＜ａ）％である。制御プログラム８２は、１パスにおいて全て「大玉」が吐出されるものとして、「大玉」が吐出される回数をインクドット数として算出する。すなわち、制御プログラム８２は、ノズル６７が吐出するインク適を全て「大玉」に換算してインクドット数を算出する。
【００８４】
制御プログラム８２は、ステップＳ３１で算出したインクドット数を用いて、インク圧力を決定する（Ｓ３２）。例えば、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクドット数と圧力との対応が示されたテーブル、または、インクドット数からインク圧力を算出する計算式を記憶する。制御プログラム８２は、ステップＳ３１で決定したインクドット数と対応する圧力を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択し、選択した圧力をインク圧力に決定する（Ｓ３２）。或いは、制御プログラム８２は、決定したインクドット数と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、インク圧力を算出する（Ｓ３２）。なお、インクドット数を用いてインク圧力を決定する方法は、上述の方法に限定されない。他の方法によって、インクドット数に基づいてインク圧力が決定されてもよい。
【００８５】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力の最小値を、インク圧力最小値に決定し（Ｓ３３）、決定したインク圧力最小値を記憶部７３のＲＡＭ７７またはＥＥＰＲＯＭ７８に記憶させ、インク圧力最小値決定処理を終了する。インク圧力及びインク圧力最小値は、インク圧力関係値の一例である。ステップＳ３２、Ｓ３３の処理は、決定処理の一例である。
【００８６】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、ステップＳ１４のインク圧力最小値決定処理の実行後、決定したインク圧力最小値が、記憶部７３に記憶された第１閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１５）。ステップＳ１５の処理は、判断処理の一例である。
【００８７】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が第１閾値以上であると判断すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、第１の走査処理（Ｓ１６）を実行する。制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が第１閾値以上でないと判断すると（Ｓ１５：Ｎｏ）、ノズル分割処理（Ｓ１７）の実行後、第２の走査処理（Ｓ１８）を実行する。第１の走査処理（Ｓ１６）は、第１種の印刷処理の一例である。第２の走査処理（Ｓ１８）は、第２種の印刷処理の一例である。インク圧力最小値が第１閾値以上であることは、インク圧力関係値が第１閾値に達していないことの一例である。インク圧力最小値が第１閾値以上でないことは、インク圧力関係値が第１閾値に達していることの一例である。
【００８８】
なお、ステップＳ１４、Ｓ１５の処理は、ブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローの各色のインクについて、それぞれ実行される。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ１６において、全ての色についてインク圧力最小値が第１閾値以上であると判断すると第１の走査処理（Ｓ１６）を実行し、１つの色でもインク圧力最小値が第１閾値以上でないと判断すると第２の走査処理（Ｓ１８）を実行する。
【００８９】
第１閾値は、例えば、インク圧力最小値が当該第１閾値に到達すると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分となって、適切な量のインクがヘッド６２から吐出されずに印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入したりする値として設定される。具体的には、第１閾値は、ノズル６７の直径に応じた値に設定される。例えば、第１閾値（負の値）は、ノズル６７の直径が大きいほど、小さな値とされる。
【００９０】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が第１閾値以上であるか否かを判断することによって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する。そして、制御プログラム８２は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である場合と（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合とで（Ｓ１５：Ｎｏ）、走査処理の種類（第１の走査処理、第２の走査処理）を変更する。第２の走査処理は、第１の走査処理よりも、ヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制される処理である。以下、詳しく説明する。
【００９１】
第１の走査処理は、キャリッジ３２を第１位置及び第２位置の一方から他方へ１回だけ移動させて印刷領域（図１０）に画像を印刷する処理である。第２の走査処理は、第１位置と第２位置との間のキャリッジ３２の往復移動によって、印刷領域に画像を印刷する処理である。
【００９２】
図１１を参照して、第２の走査処理について詳しく説明する。図１１は、キャリッジ３２を第１位置から第２位置に移動させつつヘッド６２にインクを吐出させて、一の印刷領域に印刷する予定の画像の一部を当該一の印刷領域に印刷し、次いで、シート６を搬送することなく、キャリッジ３２を第２位置から第１位置に移動させつつヘッド６２にインクを吐出させて、当該一の印刷領域に印刷する予定の画像の残りを当該一の印刷領域に印刷する場合を示している。図１１に示される上のグラフは、第１位置から第２位置に移動するキャリッジ３２の１回目の移動におけるインクの圧力とキャリッジ３２の位置との関係を示している。図１１に示される下のグラフは、第２位置から第１位置に移動するキャリッジ３２の２回目の移動におけるインクの圧力とキャリッジ３２の位置との関係を示している。図１１のグラフにおけるインク圧力の基準値（ゼロ）は、図１０と同様に大気圧である。
【００９３】
図１１では、第１位置と第２位置との間のキャリッジ３２の２回の移動によって一の印刷領域に画像が印刷される第２の走査処理が実行されることにより、インク圧力の最小値であるインク圧力最小値が第１閾値未満となることが防止された状態が示されている。
【００９４】
図６に示されるように、第２の走査処理が実行される前に、ステップＳ１７のノズル分割処理が実行される。ノズル分割処理は、一のノズル列６６に属する複数のノズル６７が、第１位置及び第２位置の一方から他方への１回目のキャリッジ３２の移動で使用されるノズル６７からなる第１ノズル群と、第１位置及び第２位置の他方から一方への２回目のキャリッジ３２の移動で使用されるノズル６７からなる第２ノズル群とに分割する処理である。
【００９５】
具体的には、ノズル分割処理は、印刷の精度が低下しないように、第１ノズル群に属するノズル６７と、第２ノズル群に属するノズル６７とを決定する処理である。詳しく説明すると、インク圧力が低下すると、ノズル流路６９へのインクの供給量が低下し、ノズル６７から吐出されるインク適の大きさ、すなわち、吐出されるインクの量が、適正な量よりも少なくなる。第１ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれと、第２ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれとの差が大きくなると、キャリッジ３２の１回目の移動によって印刷される画像と、キャリッジ３２の２回目の移動によって印刷される画像との間に不整合が生じる。当該不整合が生じると、印刷の精度が低下する。ノズル分割処理は、第１ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれと、第２ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれとの差が低減するように、第１ノズル群に属するノズル６７と、第２ノズル群に属するノズル６７とを決定する処理である。
【００９６】
図７（Ｂ）及び図９を参照して、ノズル分割処理について説明する。図７（Ｂ）に示されるように、制御プログラム８２は、取得した印刷データに基づいて、ステップＳ３１と同様にして、一のノズル列６６に属するノズル６７ごとに、インクドット数Ａを決定する（Ｓ４１）。第１ノズル６７のインクドット数はＡ１（図１９）であり、第２ノズル６７のインクドット数はＡ２であり、第ｎノズル６７のインクドット数はＡｎである。
【００９７】
次に、制御プログラム８２は、ノズル６７ごとに、離間距離関係値Ｂを記憶部７３から読み出す（Ｓ４２）。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６に記憶された対応テーブルから、第１ノズルに対応する離間距離関係値Ｂ１、第２ノズルに対応する離間距離関係値Ｂ２、・・・、第ｎノズルに対応する離間距離関係値Ｂｎをそれぞれ読み出す。
【００９８】
次に、制御プログラム８２は、ノズル６７ごとに、ノズル圧力関係値Ｃを算出する（Ｓ４３）。具体的には、制御プログラム８２は、第１ノズルのインクトッド数Ａ１に第１ノズル６７の離間距離関係値Ｂ１を乗じて第１ノズル６７のノズル圧力関係値Ｃ１を算出する。同様にして、各ノズル６７のノズル圧力関係値Ｃ２、Ｃ３・・・Ｃｎを算出する。
【００９９】
インクドット数が多いほど、単位時間当たりにノズル６７から吐出されるインクの量（いわゆる、印刷デューティ）が多くなる。単位時間当たりにノズル６７から吐出されるインクの量が多くなるほど、インク圧力の低下度合が大きくなる。インク圧力が低下するほど、ノズル６７が吐出するインクの量の適正な量からのずれが大きくなる。したがって、インクドット数が多いほど、ノズル６７が吐出するインクの量の適正な量からのずれが大きくなる。
【０１００】
また、離間距離や離間距離関係値が大きいほど、インクがノズル６７まで流れ難くなる。インクが流れ難いほど、インク圧力が低下する。インク圧力が低下するほど、ノズル６７が吐出するインクの量の適正な量からのずれが大きくなる。したがって、離間距離や離間距離関係値が大きいほど、ノズル６７が吐出するインクの量の適正な量からのずれが大きくなる。
【０１０１】
上述より、インクドット数と離間距離関係値とを乗じて得られるノズル圧力関係値Ｃは、ノズル６７が吐出するインクの量の適正な量からのずれの大きさを示す。
【０１０２】
次に、制御プログラム８２は、第１ノズル６７から第ｍノズル６７までのノズル圧力関係値Ｃの積算値Ｓｍと、第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズル６７までのノズル圧力関係値Ｃの積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとを算出する（Ｓ４４）。ｍの初期値は１であり、後述のステップＳ４６でインクリメントされる値である。
【０１０３】
制御プログラム８２は、算出した積算値Ｓｍと積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差の絶対値が、ＲＯＭ７６に記憶された第２閾値未満であるか否かを判断する（Ｓ４５）。制御プログラム８２は、算出した積算値Ｓｍと積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差の絶対値が、ＲＯＭ７６に記憶された第２閾値未満でないと判断すると（Ｓ４５：Ｎｏ）、ｍをインクリメントして（ｍ＝ｍ＋１）、ステップＳ４４、Ｓ４５の処理を再度実行する。
【０１０４】
制御プログラム８２は、算出した積算値Ｓｍと積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差の絶対値が第２閾値未満であると判断すると（Ｓ４５：Ｙｅｓ）、第ｍノズル６７と第（ｍ＋１）ノズル６７との間をノズル分割の境界位置に決定する（Ｓ４６）。ｍは、算出した積算値Ｓｍと積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差の絶対値が第２閾値未満になったときの値である。
【０１０５】
制御プログラム８２は、第１ノズル６７から第ｍノズル６７までを第１ノズル群に属すると決定し、第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズル６７までを第２ノズル群に属すると決定する。第１ノズル６７から第ｍノズル６７までのうちの一のノズル６７は、第１ノズルの一例である。第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズル６７までのうちの一のノズル６７は、第２ノズルの一例である。第１ノズル群は、流入口に近いノズル群であり、第２ノズル群は、第１ノズル群よりも流入口６５から遠いノズル群である。
【０１０６】
上述したように、ノズル圧力関係値Ｃは、ノズル６７が吐出するインクの量の適正な量からのずれの大きさを示す。したがって、第１ノズル群のノズル６７から吐出されるインクの総量の適正値からのずれと、第２ノズル群のノズル６７から吐出されるインクの総量の適正値からのずれとが、ほぼ同じになる。
【０１０７】
なお、第２閾値を小さくするほど、第１ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれと、第２ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれとの差が低減する。第２閾値を大きくすることにより、ＣＰＵ７２の演算回数が低減し、ＣＰＵ７２の処理負担が低減する。
【０１０８】
フローチャートには示されていないが、ステップＳ１７のノズル分割処理は、一の色のノズル列６６について実行され、当該一の色のノズル列６６についてステップＳ４６で決定されたノズル分割の境界位置と同じ境界位置で、他の色のノズル列６６も第１ノズル群と第２ノズル群とに分割される。すなわち、全てのノズル列６６が、同一の境界位置で第１ノズル群と第２ノズル群とに分割される。ノズル分割処理が実行される一のノズル列６６は、インク圧力最小値が閾値未満となる色のノズル列６６である。インク圧力最小値が閾値未満となる色のノズル列６６が複数ある場合は、インク圧力最小値が最も小さい色のノズル列６６に対して、ノズル分割処理が実行される。
【０１０９】
図６に示されるように、制御プログラム８２は、ステップＳ１７のノズル分割処理の実行後、第２の走査処理を実行する（Ｓ１８）。具体的には、制御プログラム８２は、キャリッジ３２を第１位置及び第２位置の一方から他方へ移動させつつ、第１ノズル群に属するノズル６７からインクを吐出させ、一の印刷領域に印刷する予定の画像の一部を印刷領域に印刷する。次いで、制御プログラム８２は、キャリッジ３２を第１位置及び第２位置の他方から一方に移動させつつ、第２ノズル群に属するノズル６７からインクを吐出させ、上記一の印刷領域に印刷する予定の画像の残りの部分を当該一の印刷領域に印刷する。キャリッジ３２の１回目の移動は、第１走査処理の一例である。キャリッジ３２の２回目の移動は、第２走査処理の一例である。
【０１１０】
第２の走査処理では、一の印刷領域に印刷する予定の画像を、キャリッジ３２の２回の移動によって印刷する。したがって、一の印刷領域に印刷する予定の画像を、キャリッジ３２の１回の移動によって印刷する第１の走査処理よりも、第２の走査処理の方が、ヘッド６２に供給されるインクの量が不十分になることが抑制される。詳しく説明すると、第２の走査処理では、キャリッジ３２の１回の移動でノズル６７から吐出されるインクの量は、第１の走査処理でキャリッジ３２の１回の移動でノズル６７から吐出されるインクの量よりも少ない。したがって、第２の走査処理の方が、第１の走査処理よりも、単位時間当たりに吐出されるインクの量を示すインクの吐出頻度（いわゆる、印刷デューティ）が低い。インクの吐出頻度が低いので、第２の走査処理の方が、第１の走査処理よりも、インク圧力の低下度合が小さい。したがって、第２の走査処理の方が、第１の走査処理よりも、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。
【０１１１】
そして、第２の走査処理では、キャリッジ３２の１回目の移動で使用される第１ノズル群のノズル６７から吐出されるインクの総量の適正値からのずれと、キャリッジ３２の２回目の移動で使用される第２ノズル群のノズル６７から吐出されるインクの総量の適正値からのずれとが、ほぼ同じになる。したがって、第１ノズル群に属するノズル６７によって一の印刷領域に印刷された画像と、第２ノズル群に属するノズル６７によって当該一の印刷領域に印刷された画像との不整合が、第１ノズル群における上記ずれと、第２ノズル群における上記ずれとの差が大きい場合よりも、小さくなる。その結果、ステップＳ１８で実行される第２の走査処理で印刷領域に印刷される画像の印刷の精度が、ステップＳ１８のノズル分割処理が実行されない場合よりも、良くなる。ノズル分割処理が実行されない場合とは、例えば、ノズル６７の総数の半分の個数のノズル６７であって、予め決められたノズル６７を第１ノズル群に属させ、残りの半分のノズル６７を第２ノズル群に属させる場合などである。
【０１１２】
制御プログラム８２は、第１の走査処理（Ｓ１６）、或いは第２の走査処理（Ｓ１８）の実行後、次パスがあるか否かを判断する（Ｓ１９）。次パスがあるか否かとは、画像を印刷した印刷領域の次の印刷領域（図１０）があるか否かを意味する。制御プログラム８２は、次パスがあるか否かを、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて判断する。
【０１１３】
制御プログラム８２は、次パスがないと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、搬送モータ４２を介して排紙ローラ２５を回転させ、シート６を排紙トレイ１６まで搬送させて、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、次パスがあると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を再度実行する。なお、印刷指示が複数のページの印刷を指示する場合、制御プログラム８２は、次のページがあるか否かを判断し、次のページがあると判断すると、ステップＳ１２以降の処理を継続して実行する。
【０１１４】
[実施形態の作用効果]
制御装置７１は、取得した印刷データに基づいて、インクがヘッド６２に及ぼす圧力であるインク圧力を決定する。したがって、圧力センサを用いなくても、インク圧力を決定することができる。インク圧力を決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かを、圧力センサを用いなくても、判断することができる。
【０１１５】
また、制御装置７１は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値が第１閾値以上である場合に、第１の走査処理を実行し、インク圧力最小値が第１閾値以上でない場合に、ノズル分割処理の実行後、第２の走査処理を実行する。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制することができる。
【０１１６】
また、制御装置７１は、ノズル圧力関係値に基づいて、複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群とに分割するので、ノズル圧力関係値に基づかずに複数のノズルを第１ノズル群と第２ノズル群とに分割するよりも、第１ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正値からのずれと、第２ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正値からのずれとの差を、低減することができる。したがって、第２の走査処理において、第１位置及び第２位置の一方から他方にキャリッジ３２が移動する際に印刷領域に印刷される画像と、第１位置及び第２位置の他方から一方にキャリッジ３２が移動する際に印刷領域に印刷される画像との間の不整合の発生が抑制される。その結果、第２の走査処理における印刷の精度が良くなる。
【０１１７】
また、制御装置７１は、インクドット数と離間距離関係値と乗じてノズル圧力関係値を算出し、算出したノズル圧力関係値を用いて、複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群とに分割する。したがって、制御装置７１は、インクドット数のみに基づいて２つのノズル群に分割する場合や、離間距離にのみに基づいて２つのノズル群に分割する場合よりも、第１ノズル群のノズル６７から吐出されるインクの量の適正値からのずれと、第２ノズル群のノズル６７から吐出されるインクの量の適正値からのずれとの差を、低減することができる。その結果、第２の走査処理における印刷の精度が、さらに良くなる。
【０１１８】
本実施形態では、第２閾値を用いて、複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群とに分割する。そして、第２閾値が小さくなるほど、第１ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれと、第２ノズル群に属するノズル６７から吐出されるインクの量の適正な量からのずれとの差が低減し、第２閾値が大きくなるほど、ＣＰＵ７２の演算回数が低減する。したがって、印刷の精度と、ＣＰＵ７２の演算回数との調整を、第２閾値の値を変更することにより、容易に行うことができる。
【０１１９】
本実施形態では、全てのノズル列６６が、同一のノズル分割の境界位置で第１ノズル群と第２ノズル群とに分割される。したがって、各ノズル列６６が、それぞれ相違する境界位置で第１ノズル群と第２ノズル群とに分割される場合に比べ、第２の走査処理（Ｓ１６）が実行された場合の色むらの発生が抑制される。詳しく説明すると、第１位置及び第２位置の一方から他方にキャリッジ３２が移動する際に印刷領域に印刷される画像と、第１位置及び第２位置の他方から位置方にキャリッジ３２が移動する際に印刷領域に印刷される画像とが接続する位置を接続位置とする。各ノズル列６６が、それぞれ相違する境界位置で分割される場合、一の色についての接続位置と、他の色についての接続位置とがずれる。そうすると、例えば、シアンの第１ノズル群によって印刷された画像と、マゼンタの第１ノズル群によって印刷された画像とが重なる第１領域、シアンの第１ノズル群（或いは第２ノズル群）によって印刷された画像と、マゼンタの第２ノズル群（或いは第１ノズル群）によって印刷された画像とが重なる第２領域、シアンの第２ノズル群によって印刷された画像と、マゼンタの第２ノズル群によって印刷された画像とが重なる第３領域とが生じる。第２領域が生じることにより、色むらが発生するおそれが生じる。本実施形態では、全てのノズル列６６が、同一のノズル分割の境界位置で第１ノズル群と第２ノズル群とに分割されるので、一の色についての接続位置と、他の色についての接続位置とがほぼ同じ位置になる。したがって、上述の第２領域が生じることが抑制される。その結果、色むらが生じることが抑制される。
【０１２０】
[変形例１]
上述の実施形態では、キャリッジ３２が等速移動する等速移動領域においてヘッド６２からインクが吐出されて画像が印刷領域に印刷される例を説明した。本変形例では、図１２に示されるように、キャリッジ３２が加速移動する加速領域、キャリッジ３２が等速移動する等速移動領域、及びキャリッジ３２が減速移動する減速領域において、ヘッド６２からインクが吐出されてシート６に画像が印刷される例を説明する。キャリッジ３２は、加速領域、等速移動領域、及び減速移動領域において、シート６に対向する。
【０１２１】
キャリッジ３２が加速移動或いは減速移動（以下、加減速移動とも記載する）されると、ヘッド６２内のインク及びチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力により、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出し、或いは、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入する。ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出すると、インクがヘッド６２に及ぼす圧力であるインク圧力が低下する。ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入すると、インク圧力が増加する。インク圧力が低下したときにヘッド６２からインクが吐出されると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって、印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されるおそれが生じる。
【０１２２】
本変形例では、制御プログラム８２は、取得した印刷データ（パスデータ）に加え、キャリッジ３２の加減速移動に基づいて、インク圧力及びインク圧力最小値を決定する。具体的には、制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理に代えて、図８（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理を実行する。以下、詳しく説明する。なお、実施形態と同じ処理については、同一の符号を付して説明を省略する。
【０１２３】
ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出するか、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入するかは、キャリッジ３２が加速移動しているか、減速移動しているか、及びキャリッジ３２の移動の向きによって決まる。制御プログラム８２は、キャリッジ３２の移動の向き、及びキャリッジ３２が加速移動しているか減速移動しているかにより、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出するか、ヘッド６２にチューブ６３からインクが流入するかを判断する。図１２に示す例では、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かって加速移動すると、チューブ６３からヘッド６２にインクが流入し、キャリッジ３２が第２位置に向かって減速移動すると、ヘッド６２からチューブ６３へインクが流出する。なお、図１２に示すグラフの縦軸や横軸や圧力の基準値（ゼロ）は、図１０に示すグラフと同じである。
【０１２４】
制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、インクドット数を決定する（Ｓ３１）。そして、制御プログラム８２は、決定したインクドット数に基づいて、第１圧力を決定する（Ｓ５１）。第１圧力の決定は、実施形態におけるインク圧力の決定と同じである。すなわち、制御プログラム８２は、ステップＳ５１において、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下する分の圧力（分圧）である第１圧力を決定する。第１圧力は、図１２において、一番上のグラフに示されている。
【０１２５】
また、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）によって決まるキャリッジ３２の加減速移動によって変化する分のインクの圧力（分圧）である第２圧力を決定する（Ｓ５２）。第２圧力は、上述のメンブレンシート５０によって緩和された後の圧力を示す。制御プログラム８２は、例えば、第２圧力を記憶部７３から読み出して決定する。記憶部７３のＲＯＭ７６或いはＥＥＰＲＯＭ７８は、加速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第１テーブルと、減速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第２テーブルとの２つのテーブルを予め記憶する。或いは、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）を微分して加速度関数Ａ（ｔ）を算出し、算出した加速度関数Ａ（ｔ）に基づいて、時刻ｔ１におけるキャリッジ３２の位置ｘ（ｔ１）での加速度Ａ（ｔ１）に所定の係数を乗じて第２圧力を算出する。所定の係数は、プリンタ１０の出荷時において、記憶部７３に予め記憶される。第２圧力は、図１２において、真中のグラフに示されている。
【０１２６】
制御プログラム８２は、決定した第１圧力（分圧）と第２圧力（分圧）とを足し合わせて、インクの総圧力としてのインク圧力を決定する（Ｓ５３）。制御プログラム８２は、決定したインク圧力のうち、最も低い値をインク圧力最小値に決定し（Ｓ５４）、インク圧力最小値決定処理を終了する。インク圧力は、図１２において、一番下のグラフに示されている。
【０１２７】
制御プログラム８２は、インク圧力最小値決定処理の終了後、図６に示されるように、インク圧力最小値決定処理で決定したインク圧力最小値が第１閾値以上であるか否かを判断し、ステップＳ１６以降の処理を実行する。
【０１２８】
[変形例１の作用効果]
本変形例では、印刷データ（パスデータ）に加え、キャリッジ３２の加減速移動に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する。したがって、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２からインクを吐出させてシート６に画像を印刷するプリンタ１０において、キャリッジ３２の加減速移動に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力及びインク圧力最小値を正確に決定することができる。インク圧力最小値を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを正確に判断することができる。その結果、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２からインクを吐出させてシート６に画像を印刷するプリンタ１０において、印刷の精度の低下を抑止することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入することを防止することができる。
【０１２９】
[変形例２]
上述の実施形態では、インクドット数に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する例を説明した。本変形例では、インクドット数に加え、キャリッジ３２の移動速度に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する例を説明する。
【０１３０】
記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、速度関数Ｖ（ｔ）に代えて、第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶する。第１速度関数Ｖ１（ｔ）は、速度関数Ｖ（ｔ）と同一の速度関数である。第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）によって決まるキャリッジ３２の移動速度よりも遅い移動速度でキャリッジ３２を移動させるのに用いられる速度関数である。
【０１３１】
ステップＳ１２で制御プログラム８２が取得する印刷データは、「ノーマル印刷」又は「高画質印刷」の印刷設定を含む。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、「ノーマル印刷」と「第１速度関数Ｖ１（ｔ）」とを対応付けて予め記憶し、「高画質印刷」と「第２速度関数Ｖ２（ｔ）」とを対応付けて予め記憶する。制御プログラム８２は、取得した印刷データに「ノーマル印刷」が含まれることに応じて、第１速度関数Ｖ１（ｔ）を記憶部７３から読み出す。制御プログラム８２は、取得した印刷データに「高画質印刷」が含まれることに応じて、第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶部７３から読み出す。制御プログラム８２は、ステップＳ１６、Ｓ１８の走査処理（図６）において、記憶部７３から読み出した方の速度関数を用いてキャリッジ３２を加速移動、等速移動、及び減速移動させる。制御プログラム８２が第１速度関数Ｖ１（ｔ）或いは第２速度関数Ｖ２（ｔ）を読み出してキャリッジ３２の移動速度を決定する処理は、キャリッジ速度決定処理の一例である。
【０１３２】
制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されるインク圧力最小値決定処理に代えて、図８（Ｂ）に示されるインク圧力最小値決定処理を実行する。なお、実施形態と同じ処理については、同一の符号を付して説明を省略する。制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、インクドット数を決定する（Ｓ３１）。次に、制御プログラム８２は、決定したインクドット数と、読み出した方の速度関数が示すキャリッジ速度とに基づいて、インク圧力を決定する（Ｓ６１）。詳しく説明すると、インク圧力の低下の度合は、単位時間当たりに吐出されるインクの量を示すインクの吐出頻度（いわゆる、印刷デューティ）に依存する。具体的には、インクの吐出頻度が大きいと、インク圧力の低下度合が大きくなり、インクの吐出頻度が低いと、インク圧力の低下度合が小さくなる。インクの吐出頻度は、キャリッジ速度に依存する。具体的には、キャリッジ速度が速いほど、インクの吐出頻度が大きくなり、キャリッジ速度が遅いほど、インクの吐出頻度が小さくなる。
【０１３３】
制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度に基づいて、インクの吐出頻度を決定する。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクトッド数、キャリッジ速度、及びインクの吐出頻度の対応を示すテーブル、或いは、インクドット数及びキャリッジ速度からインクの吐出頻度を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度と対応するインクの吐出頻度を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定する。或いは、制御プログラム８２は、インクドット数及びキャリッジ速度と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、インクの吐出頻度を算出して決定する。
【０１３４】
制御プログラム８２は、決定したインクの吐出頻度に基づいて、インク圧力を決定する。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクの吐出頻度とインク圧力との対応を示すテーブル、或いは、インクの吐出頻度からインク圧力を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、決定したインクの吐出頻度に対応するインク圧力を記憶部７３に記憶されたテーブルから選択して決定する。或いは、制御プログラム８２は、インク圧力と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、インク圧力を算出して決定する。なお、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクトッド数、キャリッジ速度、及びインク圧力の対応を示すテーブル、或いは、インクトッド数及びキャリッジ速度からインク圧力を算出する計算式を予め記憶していてもよい。制御プログラム８２は、インクトッド数及びキャリッジ速度に対応するインク圧力を、記憶部７３が記憶するテーブルから選択して決定し、或いは、インクトッド数及びキャリッジ速度と、記憶部７３から読み出した計算式とを用いて、インク圧力を算出して決定する（Ｓ６１）。
【０１３５】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力に基づいて、インク圧力最小値を決定し（Ｓ６２）、インク圧力最小値決定処理を終了する。
【０１３６】
[変形例２の作用効果]
本変形例では、インクドット数に加え、キャリッジ速度にも基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する。したがって、キャリッジ速度を選択可能なプリンタ１０において、キャリッジ速度に基づかずにインク圧力及びインク圧力最小値を決定するよりも、インク圧力及びインク圧力最小値を正確に決定することができる。インク圧力最小値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを正確に判断することができる。その結果、キャリッジ速度を選択可能なプリンタ１０において、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって印刷の精度が低下することを抑制することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることを抑制することができる。
【０１３７】
[変形例３]
本変形例では、図１３に示されるように、印刷領域を、複数の領域に分割してインク圧力を決定する例を説明する。図示例では、印刷領域は、第１領域から第８領域までの８つの領域に分割されている。但し、印刷領域は、９以上、或いは７以下の複数の領域に分割されてもよい。なお、以下では、実施形態と同様の構成については、説明が省略される。
【０１３８】
制御プログラム８２は、ステップＳ１２（図６）で取得した印刷データ（パスデータ）に基づいて、インクドット数を決定する。そして、制御プログラム８２は、第１領域から第８領域までの領域ごとに、決定したインクドット数に対応するインク圧力を記憶部７３が予め記憶するテーブルから選択して決定する。或いは、制御プログラム８２は、第１領域から第８領域までの領域ごとに、決定したインクドット数と、記憶部７３が予め記憶する計算式とを用いて、インク圧力を算出して決定する。
【０１３９】
記憶部７３が予め記憶するテーブル或いは計算式は、インクがヘッド６２のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力の低下の度合を示す低下圧力と、インクがヘッド６２のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力の時間経過による回復度合いを示す回復圧力とを含む。詳しく説明すると、例えば、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が多いほど、インク圧力の低下度合が大きくなる。単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が少ない、或いは、インクが吐出されないと、インク圧力は、徐々に回復していく。記憶部７３が記憶する上述のテーブル或いは計算式は、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量に応じて、インク圧力を低下させ、或いは、インク圧力を回復させるように設定されている。例えば、記憶部７３は、インクの吐出頻度によって傾きが変更される１次関数を、計算式として記憶する。制御プログラム８２は、領域ごとに決定したインクの吐出頻度に基づいて、上記１次関数の傾きを決定する。
【０１４０】
制御プログラム８２は、第１領域におけるインク圧力の最終圧力値と、決定した１次関数とを用いて、第２領域におけるインク圧力を決定する。制御プログラム８２は、第２領域におけるインク圧力の最終圧力値と、決定した１次関数とを用いて、第３領域におけるインク圧力を決定する。同様にして、制御プログラム８２は、第４領域から第８領域におけるインク圧力を決定する。各領域における最終圧力値は、インク圧力関係値の一例である。
【０１４１】
記憶部７３が、インクの吐出頻度によって傾きが変更される１次関数を記憶しており、キャリッジ３２が、第１位置から第２位置に移動する場合のインク圧力が図１３のグラフにおいて太線で示されている。図１３に示される例では、第２領域におけるインクの吐出頻度は、他の領域におけるインクの吐出頻度より大きく、第４領域ではインクが吐出されていない。圧力が低下する傾きの１次関数で決定されたインク圧力は、低下圧力の一例である。圧力が回復する傾きの１次関数で決定されたインク圧力は、回復圧力の一例である。
【０１４２】
[変形例３の作用効果]
本変形例では、印刷領域を複数の領域（第１領域から第８領域）に分割し、領域ごとにインク圧力を決定する。したがって、印刷領域を複数の領域に分割しない場合に比べ、インク圧力の最小値を、より正確に決定することができる。詳しく説明すると、印刷領域を複数の領域に分割しない場合のインク圧力を図１３において細線で示す。印刷領域を複数の領域に分割しない場合、実施形態で説明したように、印刷領域全体のインクの吐出頻度に基づいてインク圧力が決定される。したがって、例えば単位時間当たりに吐出されるインクの量が多い領域（第２領域）とインクが吐出されない領域（第４領域）とが印刷領域に含まれる場合、実際のインク圧力の最小値よりも大きい値がインク圧力の最小値として決定されてしまうことが考えられる。本変形例では、印刷領域を複数の領域に分割し、領域ごとにインク圧力を決定するので、単位時間当たりに吐出されるインクの量が多い領域とインクが吐出されない領域とが印刷領域に含まれる場合であっても、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、より正確に判断することができる。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入してしまうことが防止される。
【０１４３】
また、本変形例では、ヘッド６２からのインクの吐出による低下圧力と、時間経過による回復圧力とに基づいて、領域ごとにインク圧力が決定される。したがって、ヘッド６２からのインクの吐出による低下圧力に基づいて、時間経過による回復圧力に基づかずにインク圧力を決定する場合よりも、インク圧力を、さらに正確に決定することができる。インク圧力をさらに正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、さらに正確に判断することができる。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入してしまうことが防止される。
【０１４４】
[変形例４]
上述の実施形態では、インクドット数に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する例を説明した。本変形例では、インクドット数に加え、残留圧力値に基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する例を説明する。
【０１４５】
残留圧力値について、図１４を参照して説明する。なお、図１４は、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動されつつヘッド６２からインクが吐出されて「最初の印刷領域」に画像が印刷された後、シート６が改行量だけ搬送される改行処理が実行され、次いで、キャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動されつつヘッド６２からインクが吐出されて「次の印刷領域」に画像が印刷される例を示している。図１４に示される上のグラフは、第１位置から第２位置へのキャリッジ３２の移動（１パス目）におけるインクの圧力とキャリッジ３２の位置との関係を示すグラフである。図１４に示される下のグラフは、第２位置から第１位置へのキャリッジ３２の移動（２パス目）におけるインクの圧力とキャリッジ３２の位置との関係を示すグラフである。図１４に示すグラフの縦軸や横軸や圧力の基準値（ゼロ）は、図１０に示すグラフと同じである。
【０１４６】
１パス目において、ヘッド６２からインクが吐出されることにより、インク圧力が徐々に低下する。図１４に示す例では、１パス目の終了時点において、インク圧力は、「−Ｅ」まで低下している。
【０１４７】
１パス目の終了後、改行処理が実行される間、キャリッジ３２が停止され、キャリッジ３２の停止とともに、ヘッド６２からのインクの吐出も停止される。ヘッド６２からのインクの吐出が停止されることにより、インク圧力が回復する。図１４に示す例では、インク圧力は、２パス目の開始時点において、「−Ｅ」から「−Ｆ」まで回復している。「−Ｆ」は、２パス目における残留圧力値である。
【０１４８】
制御プログラム８２は、図６に示されたメイン処理に代えて、図１５に示されたメイン処理を実行する。以下、図１４を参照しつつ、図１５に示されたメイン処理について説明する。なお、実施形態で説明した処理と同一の処理については、実施形態と同一の符号を付して説明を省略する。
【０１４９】
制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、ステップＳ１１からステップＳ１３までの処理を実行する。そして、制御プログラム８２は、インク圧力最小値決定処理を実行する（Ｓ２１）。具体的には、制御プログラム８２は、図７（Ａ）に示されたインク圧力最小値決定処理に代えて、図８（Ｃ）に示されるインク圧力最小値決定処理を実行する。
【０１５０】
インク圧力最小値決定処理において、まず、制御プログラム８２は、残留圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７から読み出す（Ｓ７１）。残留圧力値の初期値はゼロである。残留圧力値は、後述のステップＳ２３の残留圧力決定処理（図１５）において記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶される値である。図１４に示される「最初の印刷領域」に画像が印刷される場合、初期値である「ゼロ」が記憶部７３から読み出される。図１４に示される「次の印刷領域」に画像が印刷される場合に記憶部７３から読み出される残留圧力については、後述される。
【０１５１】
次に、制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、インクドット数を決定する（Ｓ３１）。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ７１で記憶部から読み出した残留圧力値と、ステップＳ３１で決定したインクドット数とに基づいて、インク圧力を決定する（Ｓ７２）。具体的には、制御プログラム８２は、インクドット数に基づいて、実施形態のステップＳ３２と同様にして、ヘッド６２からのインクの吐出によって低下するインクの低下圧力を決定する。そして、制御プログラム８２は、決定した低下圧力に、ステップＳ７１で記憶部７３から読み出した残留圧力値を加えて、インク圧力を決定する（Ｓ７２）。初期値であるゼロの残留圧力値が記憶部７３から読み出された場合、制御プログラム８２は、ステップＳ７２において、図１４の上のグラフに示されたインク圧力を決定する。
【０１５２】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値を決定し、決定したインク圧力最小値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ７３）、インク圧力最小値決定処理を終了する。図１４に示す例では、制御プログラム８２は、インク圧力最小値「−Ｅ」を記憶部７３に記憶させる。
【０１５３】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、ステップＳ２１のインク圧力最小値決定処理の実行後、ステップＳ７２（図８（Ｃ））で決定したインク圧力に基づいて、１パス目（図１４）の最終圧力値を決定し、決定した最終圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させる（Ｓ２２）。図１４に示す例では、制御プログラム８２は、最終圧力値「−Ｅ」を決定し、記憶部７３に記憶させる。
【０１５４】
次に、制御プログラム８２は、実施形態と同様にステップＳ１５、Ｓ１６の処理を実行する。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ１６の第１の走査処理の実行後、残留圧力値決定処理を実行する（Ｓ２３）。残留圧力値決定処理は、次のパスの開始時点における残留圧力値を決定する処理である。
【０１５５】
図８（Ｄ）を参照して、残留圧力値決定処理について説明する。まず、制御プログラム８２は、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて、第１の走査処理の後に実行する改行処理（Ｓ１３）における改行量を決定する（Ｓ８１）。そして、制御プログラム８２は、決定した改行量に基づいて、圧力回復値を決定する（Ｓ８２）。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、改行量と圧力回復値との対応を示すテーブル、或いは、改行量から圧力回復値を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、決定した改行量に対応する圧力回復値をテーブルから選択して決定し、或いは、決定した改行量と、記憶部７３に記憶された計算式とを用いて、圧力回復値を算出して決定する。
【０１５６】
次に、制御プログラム８２は、ステップＳ２２で決定した最終圧力値、または、後述のステップＳ２４で変更した後の最終圧力値を記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７から読み出す（Ｓ８３）。
【０１５７】
制御プログラム８２は、ステップＳ８２で決定した圧力回復値を、ステップＳ８３で記憶部７３から読み出した最終圧力値に加えて、残留圧力値を決定する（Ｓ８４）。そして、制御プログラム８２は、決定した残留圧力値を、記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させ（Ｓ８５）、残留圧力値決定処理を終了する。図１４に示す例では、制御プログラム８２は、決定した圧力回復値を、ステップＳ２２で決定した最終圧力値「−Ｅ」に加え、残留圧力値「−Ｆ」を決定し、決定した残留圧力値「−Ｆ」を記憶部７３に記憶させる。なお、残留圧力値の上限値は、基準圧力のゼロである。すなわち、残留圧力値は、ゼロ以上の値となることがない。
【０１５８】
制御プログラム８２は、図１５に示されるように、ステップＳ２３の処理の実行後、実施形態と同様にして、次パス（２パス目）があるか否かを判断する（Ｓ１９）。制御プログラム８２は、次パスがあると判断すると（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２、Ｓ１３の処理を実行した後、ステップＳ２１のインク圧力最小値決定処理を実行する。制御プログラム８２は、図８（Ｃ）に示されるインク圧力最小値決定処理のステップＳ７２において、ステップＳ３１で決定したインクドット数と、ステップＳ２３で決定した残留圧力値とに基づいて、インク圧力を決定する。図１４に示す例では、制御プログラム８２は、下のグラフに示されたインク圧力を決定する。そして、制御プログラム８２は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値を決定する。図１４に示す例では、制御プログラム８２は、インク圧力最小値「−Ｇ」を決定する。
【０１５９】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が第１閾値以上であるか否かを判断する（Ｓ１５）。図１４に示す例では、インク圧力最小値「−Ｇ」は、第１閾値未満である。制御プログラム８２は、インク圧力最小値が第１閾値以上でないと判断すると（Ｓ１５：Ｎｏ）、実施形態と同様に、ステップＳ１７、Ｓ１８の処理を実行する。
【０１６０】
制御プログラム８２は、ステップＳ１８の処理の実行後、ステップＳ２２で決定して記憶部７３に記憶させた最終圧力値を変更し、変更した最終圧力値を記憶部７３に記憶させる最終圧力値変更処理を実行する（Ｓ２４）。詳しく説明すると、第１の走査処理ではなく、第２の走査処理が実行されたことによって、最終圧力値が変化する。ステップＳ２４の最終圧力値変更処理は、第２の走査処理が実行されたことによって変化した最終圧力値を変更する処理である。
【０１６１】
制御プログラム８２は、例えば、ステップＳ１７のノズル分割処において決定した第１ノズル群におけるインクドット数に基づいて、インク圧力最小値決定処理と同様にして、１回目のキャリッジ３２の移動におけるインク圧力（以下、第１インク圧力と記載する）と、２回目のキャリッジ３２の移動におけるインク圧力（以下、第２インク圧力と記載する）とを決定する。そして、制御プログラム８２は、第１インク圧力の最終値である最終圧力値を決定し、決定した最終圧力値を、第２インク圧力に加え、２回目のキャリッジ３２の移動における最終的なインク圧力（以下、最終インク圧力と記載する）を決定する。制御プログラム８２は、最終インク圧力の最終値を、変更後の最終圧力値として記憶部７３のＥＥＰＲＯＭ７８またはＲＡＭ７７に記憶させる（Ｓ２４）。
【０１６２】
或いは、記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、固定値として、変更後の最終圧力値を予め記憶する。記憶部７３に予め記憶された最終圧力値は、例えば、ゼロである。記憶部７３に予め記憶された最終圧力値がゼロであると、ステップＳ２２で決定される残留圧力値は、上限値のゼロになる。すなわち、第２の走査処理が実行されると、残留圧力値がゼロになるものとして、残留圧力値がゼロになるような固定値の最終圧力値が記憶部７３に予め記憶されていてもよい。
【０１６３】
制御プログラム８２は、ステップＳ２４で変更した変更後の最終圧力値を用いて、上述と同様にして残留圧力値を決定する（Ｓ２３）。そして、制御プログラム８２は、次パスがあるか否かを判断し（Ｓ１９）、次パスがないと判断すると（Ｓ１９：Ｎｏ）、記憶部７３に記憶された残留圧力値をゼロに上書きする（Ｓ２５）。そして、制御プログラム８２は、実施形態と同様にして、ステップＳ２０の処理を実行し、メイン処理を終了する。
【０１６４】
[変形例４の作用効果]
本変形例では、インクドット数に加え、残留圧力にも基づいてインク圧力及びインク圧力最小値を決定する。したがって、残留圧力に基づかずにインク圧力及びインク圧力最小値を決定するよりも、インク圧力及びインク圧力最小値を正確に決定することができる。インク圧力最小値を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを正確に判断することができる。その結果、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になって印刷の精度が低下することを、さらに抑制することができ、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されることを、さらに抑制することができる。
【０１６５】
なお、上述では、改行量に基づいて圧力回復値が決定される例が説明された。しかしながら、印刷データに基づいて、改行処理に要する改行時間が決定され、決定された改行時間に基づいて、圧力回復値が決定されてもよい。改行時間から圧力回復値を決定する方法は、改行量に基づいて圧力回復値を決定する方法と同様である。
【０１６６】
[変形例５]
上述の実施形態では、積算値Ｓｍと積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差の絶対値が、ＲＯＭ７６に記憶された第２閾値未満であることに応じて、第１ノズル６７から第ｍノズル６７までが第１ノズル群に属され、第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズル６７までが第２ノズル群に属される例を説明した。本変形例では、積算値Ｓｍと積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差が最も小さくなることに応じて、第１ノズル６７から第ｍノズル６７までが第１ノズル群に属され、第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズル６７までが第２ノズル群に属される例を説明する。
【０１６７】
制御プログラム８２は、図７（Ｂ）のステップＳ４５の処理に代えて、以下で説明する処理を実行する。なお、以下で説明する処理以外の処理については、実施形態と同じである。
【０１６８】
制御プログラム８２は、積算値Ｓｍが積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎ未満であり、かつ、第１ノズル６７から第（ｍ＋１）ノズル６７までのノズル圧力関係値の積算値Ｓ（ｍ＋１）が、第（ｍ＋２）ノズル６７から第ｎノズル６７までのノズル圧力関係値の積算値Ｓ（ｍ＋２）〜ｎ以上であるか否かを判断する。すなわち、制御プログラム８２は、ｍが、第１ノズル群のノズル圧力関係値の積算値と第２ノズル群のノズル圧力関係値の積算値との大きさが逆転する値であるか否かを判断する。制御プログラム８２は、積算値Ｓｍが積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎ未満であり、かつ、積算値Ｓ（ｍ＋１）が積算値Ｓ（ｍ＋２）〜ｎ以上であると判断すると、（積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎ）−（積算値Ｓｍ）＜（積算値Ｓ（ｍ＋１））−（積算値Ｓ（ｍ＋２）〜ｎ）であるか否かを判断する。すなわち、制御プログラム８２は、（積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎ）−（積算値Ｓｍ）と、（積算値Ｓ（ｍ＋１））−（積算値Ｓ（ｍ＋２）〜ｎ）とのどちらが小さいかを判断する。制御プログラム８２は、（積算値Ｓ（ｍ＋１）〜ｎ）−（積算値Ｓｍ）の方が、（積算値Ｓ（ｍ＋１））−（積算値Ｓ（ｍ＋２）〜ｎ）よりも小さいと判断すると、第１ノズル６７から第ｍノズルまでが第１ノズル群に属し、第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズルまでが第２ノズル群に属すると決定する。制御プログラム８２は、（積算値Ｓｍ〜ｎ）−（積算値Ｓｍ）の方が、（積算値Ｓ（ｍ＋１））−（積算値Ｓ（ｍ＋２）〜ｎ）よりも大きいと判断すると、第１ノズル６７から第（ｍ＋１）ノズルまでが第１ノズル群に属し、第（ｍ＋２）ノズル６７から第ｎノズルまでが第２ノズル群に属すると決定する。すなわち、制御プログラム８２は、第１ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和と、第２ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和との差が最も小さくなるように、第１ノズル群に属するノズル６７と、第２ノズル群に属するノズル６７とを決定する。
【０１６９】
[変形例５の作用効果]
本変形例では、制御プログラム８２は、第１ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和と、第２ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和との差が最も小さくなるように、第１ノズル群に属するノズル６７と、第２ノズル群に属するノズル６７とを決定する。したがって、実施形態よりも、第１ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和と、第２ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和との差が小さくなる。第１ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和と、第２ノズル群におけるノズル圧力関係値の総和との差が小さくなるので、印刷の精度がさらに良くなる。
【０１７０】
[変形例６]
上述の実施形態では、インクを吐出するヘッド６２を搭載したキャリッジ３２を備えたプリンタ１０を説明した。しかしながら、本発明は、インクを吐出するヘッド６２がフレームなどに固定されたプリンタに用いることもできる。すなわち、本発明は、いわゆるラインプリンタにも用いることができる。
【０１７１】
詳しく説明すると、ヘッド６２が固定されたプリンタ（以下、ラインプリンタと記載する）は、シートを搬送する搬送装置２１及びヘッド６２を有する。シートは、例えば、ロール紙である。ロール紙は、被印刷媒体の一例である。
【０１７２】
搬送装置２１の構成は、例えば、実施形態で説明された搬送装置２１の構成と概ね同じである。搬送装置２１の搬送ローラ２４を回転させる搬送モータ４２は、駆動源の一例である。搬送ローラ２４がロール紙を搬送する搬送方向は、相対移動方向の一例である。
【０１７３】
ヘッド６２の構成は、例えば、実施形態で説明されたヘッド６２の構成と概ね同じである。但し、ヘッド６２は、ロール紙の幅方向の両端まで画像を印刷可能な幅にされる。
【０１７４】
ラインプリンタは、実施形態で説明された制御装置７１を有する。制御装置７１の制御プログラム８２がステップＳ１２で取得する印刷データは、例えば、空白を間に挟む複数の画像からなる画像データを含む。一の画像が印刷されるシート上の領域は、単位印刷領域の一例である。
【０１７５】
制御プログラム８２は、例えば、ステップＳ１６の第１の走査処理において、一定速度で搬送されるロール紙に、ヘッド６２からインクを吐出させて画像を印刷する。制御プログラム８２は、ステップＳ１８の第２の走査処理において、搬送モータ４２の駆動を停止させ、第１ノズル群に属するノズル６７からインクを吐出させた後、第２ノズル群に属するノズル６７からインクを吐出させて、シート６に画像を印刷する。第１ノズル群及び第２ノズル群に属するノズル６７からインクを吐出させる第２の走査処理の実行後、制御プログラム８２は、搬送モータ４２の駆動を再開させてシート６を搬送する。
【０１７６】
ラインプリンタにおいても、実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１７７】
[その他の変形例]
上述の実施形態では、プリンタ１０の制御装置７１が、本発明の「制御装置」の一例である例を説明した。しかしながら、本発明の「制御装置」は、プリンタ１０と通信回線によって接続されたパーソナルコンピュータや携帯端末の制御装置であってもよい。
【０１７８】
上述の実施形態では、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられた例を説明した。しかしながら、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていないプリンタにおいても、本発明を適用することができる。
【０１７９】
上述の実施形態では、装着ケース１７に着脱されるインクカートリッジ１８が容器の一例として説明された。しかしながら、容器は、プリンタ１０に固定されたタンクであってもよい。
【０１８０】
上述の実施形態では、キャリッジモータ３６が、キャリッジ３２を移動させる駆動源の一例として説明された。しかしながら、制御装置７１が駆動を制御可能であれば、他の駆動源が用いられてもよい。
【０１８１】
上述の実施形態では、インク圧力関係値の一例としてインク圧力最小値が説明された。しかしながら、インク圧力関係値は、インクがヘッド６２に及ぼす圧力に関係した値であって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断可能であれば、他の値であってもよい。例えば、インク圧力関係値は、インク圧力のマイナス方向への変化量であってもよい。その場合、記憶部７３に記憶される第１閾値は、実施形態で説明された第１閾値の絶対値とされる。制御プログラム８２は、ステップＳ１５において、インク圧力のマイナス方向への変化量が第１閾値以下であるか否かを判断する。制御プログラム８２は、当該変化量が第１閾値以下であると判断すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、第１の走査処理（Ｓ１６）を実行し、当該変化量が第１閾値より大きいと判断すると（Ｓ１５：Ｎｏ）、第２の走査処理（Ｓ１８）を実行する。
【０１８２】
上述の実施形態では、一の第１閾値が記憶部７３に記憶された例を説明した。しかしながら、プリンタ１０が使用される環境温度やインクの粘度や沈降度に応じた複数の第１閾値が記憶部７３に予め記憶されていてもよい。例えば、プリンタ１０は、使用される環境温度を出力する温度センサを有する。制御プログラム８２は、温度センサが出力した温度に応じた第１閾値を記憶部７３から読み出して、ステップＳ１４の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、インクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着されてからの経過時間をカウントして取得する。上記経過時間が長いほど、インクの粘度や沈降度が高くなる。制御プログラム８２は、上記経過時間に応じた第１閾値を記憶部７３から読み出して、ステップＳ１４の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、上記環境温度や上記経過時間を用いて、実施形態で記載された第１閾値を補正し、補正した第１閾値を用いてステップＳ１４の処理を実行してもよい。第１閾値を補正する計算式は、記憶部７３に予め記憶される。
【０１８３】
上述の実施形態では、インクカートリッジ１８がキャリッジ３２に搭載されていないプリンタ１０を説明した。しかしながら、インクカートリッジ１８は、キャリッジ３２に搭載されていてもよい。すなわち、本発明は、いわゆるオンキャリッジのプリンタにも用いることができる。
【０１８４】
上述の実施形態では、第１ノズル６７から第ｍノズル６７までの総和Ｓｍと、第（ｍ＋１）ノズル６７から第ｎノズル６７までの総和Ｓ（ｍ＋１）〜ｎとの差が第２閾値未満になるｍの値を決定して複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群とに分割する例を説明した。しかしながら、総和ではなく、平均値の差に基づいて複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群とに分割してもよい。具体的には、制御プログラム８２は、平均値Ｓｍ／ｍと、平均値{Ｓ（ｍ＋１）〜ｎ}／（ｎ−ｍ）との差が、記憶部７３に予め記憶された第３閾値未満になるｍの値を決定し、決定したｍの値を用いて、実施形態と同様にして、複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群とに分割する。
【０１８５】
上述の実施形態では、制御プログラム８２が、第２の走査処理において、複数のノズル６７を第１ノズル群と第２ノズル群との２つのノズル群に分割し、第１位置と第２位置との間のキャリッジ３２の２回の移動で一の印刷領域（図１０）に画像を印刷する例を説明した。しかしながら、制御プログラム８２が、第２の走査処理において、複数のノズル６７をＮ（Ｎは３以上の整数）のノズル群に分割し、第１位置と第２位置との間のキャリッジ３２のＮ回の移動で一の印刷領域（図１０）に画像を印刷してもよい。その場合、一のノズル群に属するノズル６７のノズル圧力関係値の総和と、他の一のノズル群に属するノズル６７のノズル圧力関係値の総和との差が、第２閾値未満になるように、各ノズル群に属するノズル６７が決定される。
【０１８６】
上述の実施形態では、一の色のノズル列６６についてノズル分割処理が実行され、他の色のノズル列６６は、一の色のノズル列６６について決定したノズル分割の境界位置と同一の境界位置で第１ノズル群と第２ノズル群とに分割される例を説明した。しかしながら、全ての色についてノズル分割処理が実行されてもよいし、或いは、インク圧力最小値が閾値未満となった色のノズル列６６についてのみノズル分割処理が実行されてもよい。
【符号の説明】
【０１８７】
１０・・・プリンタ
１８・・・インクカートリッジ
３２・・・キャリッジ
３６・・・キャリッジモータ
４２・・・搬送モータ
６１・・・バッファタンク
６２・・・ヘッド
６３・・・チューブ
７０・・・圧電素子
７１・・・制御装置
７３・・・記憶部
８２・・・制御プログラム
Ｃ・・・ノズル圧力関係値
Ｄ・・・離間距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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