(57)【要約】【課題】ドライバが焦っている状態を精度よく検出可能なドライバの焦り検出装置を提供する。【解決手段】車両１０，１０Ａのドライバの焦りを検出するドライバの焦り検出装置５０，５０Ａは、焦り情報検出部１３と、焦り状態検出部１６と、を備える。焦り情報検出部は、車両が発進するタイミング、車両が停車するタイミング、及び車両の機器が操作されたタイミングを起点として、次の機器が操作されるタイミングまでの時間間隔を検出する。焦り状態検出部は、焦り情報検出部により検出された時間間隔に基づいて、ドライバが焦っている状態検出する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０，１０Ａ）のドライバの焦りを検出するドライバの焦り検出装置（５０，５０Ａ）であって、
前記車両が発進するタイミング、前記車両が停車するタイミング、及び前記車両の機器が操作されたタイミングを起点として、次の前記機器が操作されるタイミングまでの時間間隔を検出する焦り情報検出部（１３）と、
前記焦り情報検出部により検出された前記時間間隔に基づいて、前記ドライバが焦っている状態を検出する焦り状態検出部（３１，２１，１６）と、を備える、
ドライバの焦り検出装置。
【請求項２】
前記焦り情報検出部は、さらに、前記起点から設定時間内に行われた前記機器の操作回数を検出し、
前記焦り状態検出部は、さらに、前記焦り情報検出部により検出された前記操作回数に基づいて、前記ドライバが焦っている状態を検出する、
請求項１に記載のドライバの焦り検出装置。
【請求項３】
前記焦り情報検出部により検出された検出値から、前記ドライバの焦り度合を定量的に示す焦り指標を算出する指標算出部（１３）と、
複数の車両から、各車両のドライバについて算出された前記焦り指標を収集する指標収集部（３２）と、を備え、
前記焦り状態検出部（３１，１６）は、前記指標収集部により収集された前記複数の車両のドライバの前記焦り指標の分布と、前記指標算出部により算出された前記焦り指標とを比較して、前記ドライバが焦っている状態を検出する、
請求項１又は２に記載のドライバの焦り検出装置。
【請求項４】
前記焦り情報検出部により検出された検出値から、前記ドライバの焦り度合を定量的に示す焦り指標を算出する指標算出部（１３）を備え、
前記焦り状態検出部は、（２１，１６）前記指標算出部により過去に算出された前記焦り指標の分布と、前記指標算出部により今回算出された前記焦り指標とを比較して、前記ドライバが焦っている状態を検出する、
請求項１又は２に記載のドライバの焦り検出装置。
【請求項５】
前記焦り情報検出部により検出された検出値から、前記ドライバの焦り度合を定量的に示す焦り指標を算出する指標算出部（１３）を備え、
前記焦り状態検出部（２１，１６）は、設定された基準値と、前記指標算出部により算出された前記焦り指標とを比較して、前記ドライバが焦っている状態を検出する、
請求項１又は２に記載のドライバの焦り検出装置。
【請求項６】
前記焦り状態検出部は、前記焦り指標の比較結果から焦り相対評価値を算出し、設定された評価閾値以上の前記焦り相対評価値が設定回数以上連続して発生した場合に、前記ドライバが焦っている状態を検出し、
前記焦り状態検出部により前記ドライバが焦っている状態が検出された場合に、前記ドライバに注意を喚起する伝達部（１８）を備える、
請求項１〜５のいずれか１項に記載のドライバの焦り検出装置。
【請求項７】
前記焦り状態検出部は、前記焦り指標の比較結果から焦り相対評価値を算出し、一定時間内に算出した前記焦り相対評価値の平均値が設定された平均閾値以上の場合に、前記ドライバが焦っている状態を検出し、
前記焦り状態検出部により前記ドライバが焦っている状態が検出された場合に、前記ドライバに注意を喚起する伝達部（１８）を備える、
請求項１〜５のいずれか１項に記載のドライバの焦り検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、ドライバが焦っている状態を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載の運転者心理状態判定装置は、ドライバが車両に乗り込んでから車両が走行を開始するまでの間に、車両に対してなされる操作の個数を計測することにより、ドライバの心理状態を判定している。具体的には、上記判定装置は、乗車場面において、操作個数が基準個数よりも十分に多い場合には、ドライバの心理状態が「イライラ」や「焦り」の状態であると判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１４３８９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記判定装置は、乗車場面の操作個数だけに基づいて、ドライバの焦りを検出している。そのため、乗車場面において焦っていなかったドライバが、車両の発進後に焦り始めた場合には、ドライバの焦っている状態が検出されない。
【０００５】
本開示は、ドライバが焦っている状態を精度よく検出可能なドライバの焦り検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示は、車両（１０，１０Ａ）のドライバの焦りを検出するドライバの焦り検出装置（５０，５０Ａ）であって、焦り情報検出部（１３）と、焦り状態検出部（３１，２１，１６）と、を備える。焦り情報検出部は、車両が発進するタイミング、車両が停車するタイミング、及び車両の機器が操作されたタイミングを起点として、次の機器が操作されるタイミングまでの時間間隔を検出する。焦り状態検出部は、焦り情報検出部により検出された時間間隔に基づいて、ドライバが焦っている状態を検出する。
【０００７】
本開示によれば、車両が発進するタイミング、車両が停車するタイミング、及び機器が操作されたタイミングを起点として、次に機器が操作されるタイミングまでの時間間隔が検出される。すなわち、機器操作が生じる種々の運転場面において、各運転場面が生じたタイミングから機器が操作されるタイミングまでの時間間隔が検出される。そして、検出された時間間隔に基づいて、ドライバの焦りが検出される。このように、乗車場面に限らず、種々の運転場面において検出される間隔を用いることにより、ドライバが焦っている状態を精度良く検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】第１実施形態に係るドライバの焦り検出装置の構成を示す図である。
【図２】時間間隔を検出する起点となるタイミングにおける場面と、時間間隔を検出する終点となるタイミングにおける操作と、の対応関係を示す図である。
【図３】２つのタイミングの時間間隔と焦り指標との関係を説明する図である。
【図４】一定時間に行われた操作回数と焦り指標との関係を説明する図である。
【図５】一般ドライバについて過去に算出された焦り指標の分布と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標との比較を示す図である。
【図６】対象ドライバについて過去に算出された焦り指標の分布と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標との比較を示す図である。
【図７】基準値と対象ドライバについて今回算出された焦り指標との比較を示す図である。
【図８】複数の場面における焦り相対評価値の組み合わせから、ドライバが焦っていると判定される例を示す図である。
【図９】複数の場面での焦り相対評価値の組み合わせから、ドライバが焦っていないと判定される例を示す図である。
【図１０】第２実施形態に係るドライバの焦り検出装置の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態を説明する。
（第１実施形態）
＜１．構成＞
まず、第１実施形態に係るドライバの焦り検出装置５０について、図１を参照して説明する。
【００１０】
ドライバの焦り検出装置５０は、車両１０に搭載された車載装置２０と、クラウド３０と、を備える。車載装置２０とクラウド３０とは、インターネット回線を介して接続可能になっている。
【００１１】
車載装置２０は、入力装置１１と、時刻装置１２と、指標演算装置１３と、操作時刻記憶部１４と、データアップローダ１５と、判定装置１６と、相対評価値記憶部１７と、伝達装置１８と、を備える。
【００１２】
入力装置１１は、車両１０に搭載されている各種機器のドライバによる操作情報が入力される装置である。各種機器は、イグニッションスイッチ、シフトレバー、ブレーキペダル、アクセルペダル、ステアリング、ナビゲーション装置、ウィンドウ、ハザードランプ、シートベルト、エアコン系ボタン、ボディ系ボタンなどである。また、入力装置１１には、ドライバが直接操作しない機器の機器情報も入力される。機器情報は、車外カメラにより撮影された撮影画像、メータ情報などである。
【００１３】
時刻装置１２は、入力装置１１に入力された操作情報及び機器情報に基づいて、所定の第１タイミングｔ１を起点として、次に機器が操作される第２タイミングｔ２までの時間間隔ｔ２−ｔ１を計時する。第１タイミングｔ１は、図２に示すように、車両１０が発進するタイミング、車両１０が停車するタイミング、及び機器が操作されたタイミグである。
【００１４】
例えば、車両１０は、信号が赤から青に切り替わった場合に発進する。よって、時刻装置１２は、第１タイミングｔ１の発進するタイミングとして、車外カメラにより撮影された撮影画像から信号が赤から青に切り替わったタイミングを検出する。
【００１５】
また、車両１０は、信号が青から赤に切り替わった場合に停車する。よって、時刻装置１２は、第１タイミングｔ１の停車するタイミングとして、車外カメラにより撮影された撮影画像から信号が青から赤に切り替わったタイミングを検出する。また、時刻装置１２は、停車するタイミングとして、車速センサにより検出された車速がゼロになったタイミングを検出してもよい。
【００１６】
さらに、車両１０は、ドライバが下車する場合に停車する。よって、時刻装置１２は、第１タイミングｔ１の停車するタイミングとして、操作情報からイグニッションがオフになったタイミング又はシフトレバーがパーキングに切り替わったタイミングを検出する。また、時刻装置１２は、停車するタイミングとして、ナビゲーション装置の位置情報から目的地に到達したタイミングを検出してもよい。
【００１７】
さらに、車両１０は、駐停車する場合に停車する。ここでの駐停車は、例えば、ドライバが車両１０を路肩に寄せて一時的に駐車し、ドライバは車両１０から下車しない状態である。よって、時刻装置１２は、第１タイミングｔ１の停車するタイミングとして、車速センサにより検出された車速がゼロになったタイミングを検出する。さらに、時刻装置１２は、第１タイミングｔ１の機器が操作されたタイミングとして、操作情報からナビゲーション装置などの機器のボタン等が操作されたタイミングを検出する。
【００１８】
ここで、信号が赤から青に切り替わった場面では、次の機器の操作として、アクセルペダルを踏む操作、ブレーキペダルを緩める操作、及びシフトレバーをドライブに切り替える操作がある。よって、時刻装置１２は、第２タイミングｔ２として、操作情報からアクセルペダルが踏まれたタイミングや、ブレーキペダルが緩められたタイミング、シフトレバーがドライブに切り替えられたタイミングを検出する。
【００１９】
さらに、信号が青から赤に切り替わった場面では、次の機器の操作として、ナビゲーション装置のボタン操作、ボディ系のボタン操作、エアコン系のボタン操作、及びウィンドウの開閉操作がある。よって、時刻装置１２は、第２タイミングｔ２として、ナビゲーション装置、ボディ系、エアコン系のボタンが操作されたタイミンや、ウィンドウが開閉操作されたタイミングを検出する。
【００２０】
さらに、下車する場面では、次の機器の操作として、シートベルトを解除する操作、ドアを開く操作、ウィンドウを閉める操作、イグニッションをオフにする操作、及びパーキングブレーキをオンにする操作がある。よって、時刻装置１２は、第２タイミングｔ２として、シートベルトが解除操作されたタイミングや、ドアが開操作されたタイミング、ウィンドウが閉操作されたタイミング、イグニッションがオフ操作されたタイミグ、パーキングブレーキがオン操作されたタイミングを検出する。
【００２１】
さらに、駐停車する場面では、次の機器の操作として、ハザードランプを点灯する操作、シフトレバーをリバースに切り替える操作、及びステアリングの操作がある。よって、時刻装置１２は、第２タイミングｔ２として、ハザードランプが点灯操作されたタイミングや、シフトレバーがリバースに切り替えられたタイミング、ステアリングが操作されたタイミングを検出する。
【００２２】
また、機器が操作された場面では、次の機器の操作として、最初に操作された機器がナビゲーション装置の場合には、次の画面でのボタン操作がある。また、最初に操作された機器がナビゲーション装置以外の場合には、同じ機器の別のボタン操作や、異なる機器のボタン操作がある。よって、時刻装置１２は、第２タイミングｔ２として、機器のボタンが操作されたタイミングを検出する。
【００２３】
操作時刻記憶部１４は、検出された第１タイミングｔ１及び第２タイミングｔ２を記憶する。
指標演算装置１３は、第１タイミングｔ１と第２タイミングｔ２との時間間隔ｔ２−ｔ１を検出し、時間間隔ｔ２−ｔ１から、ドライバの焦り度合を定量的に示す焦り指標を算出する。詳しくは、図３に示すように、指標演算装置１３は、時間間隔ｔ２−ｔ１が短いほど、焦り指標として高い数値を算出する。
【００２４】
また、指標演算装置１３は、第１タイミングｔ１を起点として設定時間内に行われた機器の操作回数を検出し、操作回数から焦り指標を算出してもよい。詳しくは、図４に示すように、指標演算装置１３は、設定時間内に行われた機器の操作回数が多いほど、焦り指標として高い数値を算出する。
【００２５】
指標演算装置１３は、時間間隔ｔ２−ｔ１及び操作回数のいずれか一方から焦り指標を算出すればよい。また、指標演算装置１３は、時間間隔ｔ２−ｔ１及び操作回数のそれぞれから焦り指標を算出し、それぞれの焦り指標の平均値を焦り指標としてもよい。
【００２６】
データアップローダ１５は、指標演算装置１３により算出された焦り指標と、車両１０を識別するための車両ＩＤと、ドライバを識別するためのドライバＩＤとを、無線通信により、クラウド３０へアップロードする。車両１０が複数のドライバによって共用されている場合には、ドライバごとに異なるドライバＩＤと紐付けされた焦り指標が、クラウド３０へアップロードされる。
【００２７】
クラウド３０は、相対評価値演算装置３１と、焦り指標履歴データベース３２（以下、履歴ＤＢ３２）と、を備える。
履歴ＤＢ３２は、車両１０を含む複数の車両から焦り指標を収集し、車両ＩＤ及びドライバＩＤと紐付けて格納する。
【００２８】
相対評価値演算装置３１は、図５に示すように、履歴ＤＢ３２に格納されている複数のドライバについて過去に算出された焦り指標の分布と、車両１０のドライバ（以下、対象ドライバ）について今回算出された焦り指標とを比較する。そして、相対評価値演算装置３１は、比較結果から焦り相対評価値を算出する。すなわち、相対評価値演算装置３１は、一般のドライバの焦り指標と対象ドライバの焦り指標とを比較し、対象ドライバの今の焦り度合を相対的に評価する。
【００２９】
例えば、相対評価値演算装置３１は、対象ドライバの焦り指標が、焦り指標の分布の平均値以下のとき、最低値の焦り相対評価値を算出し、分布の平均値よりも大きくなるほど、大きな値の焦り相対評価値を算出する。すなわち、相対評価値演算装置３１は、他のドライバと比べて対象ドライバの焦り度合が高いほど、大きな値の焦り相対評価値を算出する。
【００３０】
あるいは、相対評価値演算装置３１は、図６に示すように、履歴ＤＢ３２に格納されている焦り指標の中から、対象ドライバのドライバＩＤに紐付けされている焦り指標を取り出して、対象ドライバの過去の焦り指標の分布を作成してもよい。そして、相対評価値演算装置３１は、対象ドライバの過去の焦り指標の分布と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標とを比較して、比較結果から焦り相対評価値を算出してもよい。すなわち、相対評価値演算装置３１は、対象ドライバのいつもの状態と今の状態とを比較し、対象ドライバの今の焦り度合を相対的に評価してもよい。
【００３１】
そして、相対評価値演算装置３１は、対象ドライバについて今回算出された焦り指標に紐付けされている車両ＩＤに基づいて、算出した対象ドライバの焦り相対評価値を、車両１０へ送信する。なお、本実施形態では、指標演算装置１３が焦り情報検出部及び指標算出部に相当し、時間間隔ｔ２−ｔ１及び操作回数が検出値に相当する。
【００３２】
次に、車載装置２０の説明に戻る。相対評価値記憶部１７は、クラウド３０から送信された焦り相対評価値を記憶する。
判定装置１６は、相対評価値記憶部１７に記憶されている焦り相対評価値に基づいて、対象ドライバが焦っているか否か判定する。具体的には、判定装置１６は、設定された評価閾値以上の焦り相対評価値が、設定回数以上連続して発生した場合に、対象ドライバが焦っていると判定する。設定回数は、複数の運転場面が含まれる回数とする。すなわち、判定装置１６は、複数の運転場面において算出された焦り相対評価値の組み合わせから、対象ドライバが焦っているか否か判定する。設定回数以上の連続は、複数のトリップに跨っていてもよい。
【００３３】
あるいは、判定装置１６は、一定時間内に算出された焦り相対評価値の平均値が、設定された平均閾値以上の場合に、対象ドライバが焦っていると判定する。一定時間は、複数の運転場面が含まれる時間とする。
【００３４】
図８は、対象ドライバが焦っていると判定された例を示し、図９は、対象ドライバが焦っていないと判定された例を示す。判定装置１６は、対象ドライバが焦っていると判定して、対象ドライバが焦っている状態を検出した場合に、焦っている状態を検出したことを示す信号を伝達装置１８へ出力する。
【００３５】
伝達装置１８は、ナビゲーション装置の画面、スピーカー、音声対話システム、ヘッドアップディスプレイなどのドライバに情報を報知する装置である。伝達装置１８は、判定装置１６から焦っている状態を検出したことを示す信号が入力された場合に、ドライバへ注意を喚起する。なお、相対評価値演算装置３１及び判定装置１６が焦り状態検出部に相当し、伝達装置１８が伝達部に相当する。また、履歴ＤＢ３２が指標収集部に相当する。
【００３６】
＜２．効果＞
以上説明した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）車両１０が発進するタイミング、車両が停車するタイミング、及び機器が操作されたタイミングを起点として、次に機器が操作されるタイミングまでの時間間隔が検出される。そして、検出された時間間隔に基づいて、ドライバが焦っている状態が検出される。このように、乗車場面に限らず、種々の運転場面において検出される時間間隔を用いることにより、ドライバが焦っている状態を精度良く検出することができる。
【００３７】
（２）機器操作が生じる種々の運転場面において、各運転場面が生じたタイミングから設定時間内に行われた操作回数が検出される。そして、検出された時間間隔及び／又は操作回数に基づいて、ドライバが焦っている状態が検出される。したがって、ドライバが焦っている状態を精度良く検出することができる。
【００３８】
（３）複数の車両から、各車両のドライバについて算出された焦り指標が収集され、収集された複数の車両のドライバの焦り指標の分布と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標とが比較される。この場合、他のドライバと比較して対象ドライバが今焦っているときに、対象ドライバが焦っている状態を検出することができる。
【００３９】
（４）対象ドライバについて過去に算出された焦り指標の分布と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標とが比較される。この場合、対象ドライバのいつもの状態と比較して対象ドライバが今焦っているときに、対象ドライバが焦っている状態を検出することができる。
【００４０】
（５）相対閾値以上の焦り相対評価値が設定回数以上連続して発生した場合、又は、一定時間内に算出された焦り相対評価値の平均値が平均閾値以上の場合に、対象ドライバが焦っている状態が検出される。このように、複数の運転場面における焦り相対評価値を組み合わせて用いることにより、ドライバが焦っている状態をより精度良く検出することができる。そして、ドライバの焦っている状態が検出された場合には、ドライバに注意が喚起されるため、ドライバは自身が焦っていることを認識して対処することができる。
【００４１】
（第２実施形態）
＜１．第１実施形態との相違点＞
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。なお、第１実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
【００４２】
前述した第１実施形態に係るドライバの焦り検出装置５０は、車載装置２０とクラウド３０と、を備えていた。これに対し、第２実施形態に係るドライバの焦り検出装置５０Ａは、車載装置２０Ａのみを備え、クラウドを備えていない点で第１実施形態と相違する。
【００４３】
第２実施形態に係るドライバの焦り検出装置５０Ａの構成について、図１０を参照して説明する。ドライバの焦り検出装置５０Ａは、車両１０Ａに搭載された車載装置２０Ａを備える。
【００４４】
車載装置２０Ａは、データアップローダ１５を備えていない。その代り、車載装置２０Ａは、相対評価値演算装置２１と、焦り指標履歴データベース２２（以下、履歴ＤＢ２２）と、を備える。
【００４５】
履歴ＤＢ２２は、車両１０Ａのドライバについて算出された焦り指標を、ドライバＩＤと紐付けて格納する。車両１０Ａが複数のドライバによって共用されている場合には、ドライバごとに異なるドライバＩＤと紐付けされて、焦り指標が格納される。
【００４６】
相対評価値演算装置２１は、履歴ＤＢ３２に格納されている焦り指標の中から、対象ドライバのドライバＩＤに紐付けされている焦り指標を取り出して、対象ドライバの過去の焦り指標の分布を作成する。そして、相対評価値演算装置２１は、対象ドライバの過去の焦り指標の分布と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標とを比較して、比較結果から焦り相対評価値を算出する。
【００４７】
あるいは、相対評価値演算装置２１は、図７に示すように、予め設定された焦り指標の標準値と、対象ドライバについて今回算出された焦り指標とを比較して、比較結果から焦り相対評価値を算出してもよい。詳しくは、相対評価値演算装置２１は、対象ドライバの焦り指標が標準値よりも大きくなるほど、大きな値の焦り相対評価値を算出してもよい。
【００４８】
ドライバの焦り検出装置５０Ａは、クラウドを備えていないため、相対評価値演算装置２１は、一般ドライバの焦り指標と対象ドライバの焦り指標とを比較することができない。よって、相対評価値演算装置２１は、対象ドライバの過去の焦り指標と対象ドライバの今の焦り指標との比較、又は、焦り指標の基準値と対象ドライバの今の焦り指標との比較を行う。そして、相対評価値演算装置２１は、算出した対象ドライバの焦り相対評価値を、判定装置１６へ送信する。なお、本実施形態では、相対評価値演算装置２１及び判定装置１６が焦り状態検出部に相当する。
【００４９】
＜３．効果＞
以上説明した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果（１）、（２）、（４）、（５）に加え、以下の効果が得られる。
【００５０】
（６）基準値と対象ドライバについて算出された焦り指標とが比較される場合、基準値と比較して対象ドライバが今焦っているときに、対象ドライバの焦りを検出することができる。
【００５１】
（他の実施形態）
以上、本開示を実施するための形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
【００５２】
（ａ）上記実施形態では、第１タイミングｔ１及び第２タイミングｔ２の例を図２に示したが、本開示はこれに限定されるものではない。第１タイミングｔ１は、車両１０が発進するタイミング、車両１０が停車するタイミング、及び車両１０の機器が操作れたタイミングのいずれかに含まれればどのようなタイミングでもよい。また、第２タイミングｔ２は、第１タイミングｔ１に続いて機器が操作されるタイミングであれば、どのような機器が操作されたタイミングであってもよい。
【００５３】
（ｂ）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
【００５４】
（ｃ）上述した焦り検出装置の他、当該焦り検出装置を構成要素とするシステム、当該焦り検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、焦り検出方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。
【符号の説明】
【００５５】
１０，１０Ａ…車両、１３…指標演算装置、１６…判定装置、１７…相対評価値記憶部、１８…伝達装置、２１，３１…相対評価値演算装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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