(57)【要約】【課題】被牽引車両を牽引している牽引車両を適切に駐車させることが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置は、被牽引車両を牽引する牽引車両の運転を支援する運転支援装置であって、目標駐車位置を設定する設定部と、前記牽引車両の前進中に、前記牽引車両の左右方向において前記目標駐車位置の反対側に操舵部を操舵させた後、前記目標駐車位置側に前記操舵部を操舵させるための操舵情報を出力して、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の連結状態が前記目標駐車位置方向側に傾いた後、前記牽引車両を停止させるための停止情報を出力する支援部と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被牽引車両を牽引する牽引車両の運転を支援する運転支援装置であって、
目標駐車位置を設定する設定部と、
前記牽引車両の前進中に、前記牽引車両の左右方向において前記目標駐車位置の反対側に操舵部を操舵させた後、前記目標駐車位置側に前記操舵部を操舵させるための操舵情報を出力して、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の連結状態が前記目標駐車位置方向側に傾いた後、前記牽引車両を停止させるための停止情報を出力する支援部と、
を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記支援部は、前記操舵情報を出力して前記操舵部を制御する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記支援部は、前記操舵情報及び前記停止情報のうちいずれか一つ以上を画像または音声にして出力させる
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記支援部は、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の角度であるヒッチ角度に応じて、前記牽引車両を前進から後退への切り替えを判定する
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記目標駐車位置を設定するための目標駐車枠を含む設定画像を表示部に表示させた状態で前記目標駐車枠の傾きを受け付け、受け付けた当該傾きに基づいて前記目標駐車位置での前記牽引車両の向きである目標駐車方向を設定する
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記操舵部の操舵に応じて回転させた前記目標駐車枠の傾きを前記目標駐車方向として設定する
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記目標駐車枠に含まれる一対の対向する奥行線の一端部をそれぞれの回転中心として前記設定画像上で前記奥行線を回転させて前記目標駐車方向を設定する
請求項５または請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記設定画像上に存在する第１の座標を中心として前記目標駐車枠を回転させて、前記目標駐車方向を設定する
請求項５または請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項９】
前記設定部は、前記目標駐車枠に含まれる一対の対向する奥行線の一端部をそれぞれの回転中心として前記設定画像上で前記奥行線を回転させて前記目標駐車方向を設定する奥行線回転モード、及び、前記設定画像上に存在する第１の座標を中心として前記目標駐車枠を回転させて前記目標駐車方向を設定する枠回転モードのうち、いずれかのモードの選択を乗員から受け付けて、前記目標駐車方向を設定する
請求項５または請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項１０】
前記設定部は、前記目標駐車位置とは反対側の前記操舵部の操舵に基づいて前記目標駐車方向を設定する
請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項１１】
前記支援部は、前記設定部により前記目標駐車方向が設定された場合に、前記目標駐車方向に対応した、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の角度であるヒッチ角度となった場合に、前記牽引車両を停止させるための前記停止情報を出力する
請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項１２】
前記支援部は、更に、前記被牽引車両の後端部が、前記被牽引車両の左右方向側に存在する前記目標駐車位置より進んだ後に前記牽引車両を停止させるための前記停止情報を出力する、
請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の駐車を支援する運転支援装置が知られている。運転支援装置は、目標駐車位置が設定されると、当該目標駐車位置の反対側へ車両を前進させた後、後退させて目標駐車位置へ車両を走行させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第９８０９２５０号明細書
【特許文献２】特許第５０４４１３６号公報
【特許文献３】特開２００９−２６９４６２号公報
【特許文献４】特許第５７３７０６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の運転支援装置では、被牽引車両を牽引している牽引車両を適切に目標駐車位置へと駐車させることが難しい。
【０００５】
上記に鑑みてなされたものであって、被牽引車両を牽引している牽引車両を適切に駐車させることが可能な運転支援装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の運転支援装置は、被牽引車両を牽引する牽引車両の運転を支援する運転支援装置であって、目標駐車位置を設定する設定部と、前記牽引車両の前進中に、前記牽引車両の左右方向において前記目標駐車位置の反対側に操舵部を操舵させた後、前記目標駐車位置側に前記操舵部を操舵させるための操舵情報を出力して、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の連結状態が前記目標駐車位置方向側に傾いた後、前記牽引車両を停止させるための停止情報を出力する支援部と、を備える。
【０００７】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、前進中に目標駐車位置とは反対側に操舵した後、目標駐車位置側へと操舵させることにより、平面視において牽引車両及び被牽引車両を目標駐車位置の反対側へ突出するように曲げることができる。このように、運転支援装置は、牽引車両及び被牽引車両を目標駐車位置の反対側へ突出するように曲げてから目標駐車位置へと後退させるので、目標駐車位置の周りが狭い空間であっても、牽引車両及び被牽引車両を適切に駐車することができる。
【０００８】
実施形態の運転支援装置において、前記支援部は、前記操舵情報を出力して前記操舵部を制御してもよい。
【０００９】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、運転手の作業を低減しつつ、牽引車両及び被牽引車両を適切に駐車することができる。
【００１０】
実施形態の運転支援装置において、前記支援部は、前記操舵情報及び前記停止情報のうちいずれか一つ以上を画像または音声にして出力させさせてもよい。
【００１１】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、手動運転であっても、牽引車両及び被牽引車両を適切に駐車させることができる。
【００１２】
実施形態の運転支援装置において、前記支援部は、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の角度であるヒッチ角度に応じて、前記牽引車両を前進から後退への切り替えを判定してもよい。
【００１３】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、牽引車両と被牽引車両とを適切に曲げてから後退を開始できるので、より適切に牽引車両及び被牽引車両を駐車できる。
【００１４】
実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記目標駐車位置を設定するための目標駐車枠を含む設定画像を表示部に表示させた状態で前記目標駐車枠の傾きを受け付け、受け付けた当該傾きに基づいて前記目標駐車位置での前記牽引車両の向きである目標駐車方向を設定してもよい。
【００１５】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、牽引車両または路面の区画線に対する目標駐車枠との関係を乗員に視認させて、目標駐車方向を調整させることができる。
【００１６】
実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記操舵部の操舵に応じて回転させた前記目標駐車枠の傾きを前記目標駐車方向として設定してもよい。
【００１７】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、直感的に分かりやすい方法で乗員に目標駐車方向を調整させることができる。
【００１８】
実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記目標駐車枠に含まれる一対の対向する奥行線の一端部をそれぞれの回転中心として前記設定画像上で前記奥行線を回転させて前記目標駐車方向を設定してもよい。
【００１９】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、駐車場の道路に対して駐車枠が傾斜している場合でも、目標駐車方向を適切に設定して、駐車枠に応じて牽引車両を駐車させることができる。
【００２０】
実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記設定画像上に存在する第１の座標を中心として前記目標駐車枠を回転させて、前記目標駐車方向を設定してもよい。
【００２１】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、牽引車両に対する目標駐車枠の方向を適切に設定することができる。
【００２２】
実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記目標駐車枠に含まれる一対の対向する奥行線の一端部をそれぞれの回転中心として前記設定画像上で前記奥行線を回転させて前記目標駐車方向を設定する奥行線回転モード、及び、前記設定画像上に存在する第１の座標を中心として前記目標駐車枠を回転させて前記目標駐車方向を設定する枠回転モードのうち、いずれかのモードの選択を乗員から受け付けて、前記目標駐車方向を設定してもよい。
【００２３】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、乗員の回転モードの選択に応じてより適切に目標駐車方向を設定可能な環境を提供できる。
【００２４】
実施形態の運転支援装置において、前記設定部は、前記目標駐車位置とは反対側の前記操舵部の操舵に基づいて前記目標駐車方向を設定してもよい。
【００２５】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、一般的な駐車枠に対して、不要な操作を省略することができる。
【００２６】
実施形態の運転支援装置において、前記支援部は、前記設定部により前記目標駐車方向が設定された場合に、前記目標駐車方向に対応した、前記牽引車両と前記被牽引車両との間の角度であるヒッチ角度となった場合に、前記牽引車両を停止させるための前記停止情報を出力してもよい。
【００２７】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、目標駐車方向に対応させて適切に牽引車両を停止させることができる。
【００２８】
実施形態の運転支援装置において、前記支援部は、更に、前記被牽引車両の後端部が、前記被牽引車両の左右方向側に存在する前記目標駐車位置より進んだ後に前記牽引車両を停止させるための前記停止情報を出力してもよい。
【００２９】
これにより、本発明の実施形態にかかる運転支援装置は、目標駐車位置に対応した適切な位置に牽引車両を停止させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】図１は、実施形態の運転支援装置が搭載される牽引車両及び被牽引車両の平面図である。
【図２】図２は、実施形態の牽引車両の車室内のダッシュボード近傍の図である。
【図３】図３は、実施形態の運転支援装置を含む運転支援システムの全体構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、運転支援装置の機能を説明する機能ブロック図である。
【図５】図５は、第１実施形態における目標駐車方向を設定する設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、目標駐車位置が設定された状態での設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、奥行線回転モードにおける目標駐車方向が設定された設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、支援部による運転支援を説明する平面図である。
【図９】図９は、支援部による最初の操舵における運転支援を説明する平面図である。
【図１０】図１０は、支援部による２段階目の操舵における運転支援を説明する平面図である。
【図１１】図１１は、支援部に後退による運転支援を説明する平面図である。
【図１２】図１２は、運転支援装置が実行する運転支援処理のフローチャートである。
【図１３】図１３は、設定部が実行する第１実施形態の設定処理のフローチャートである。
【図１４】図１４は、支援部が実行する第１実施形態の支援処理のフローチャートである。
【図１５】図１５は、第２実施形態における目標駐車位置を設定する設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、第２実施形態における目標駐車方向の設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、設定部が実行する第２実施形態の設定処理のフローチャートである。
【図１８】図１８は、第３実施形態における目標駐車位置が設定された設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、第３実施形態の枠回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図２０】図２０は、第３実施形態の奥行線回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図２１】図２１は、設定部が実行する第３実施形態の設定処理のフローチャートである。
【図２２】図２２は、第４実施形態における初期状態の設定画像の一例を示す図である。
【図２３】図２３は、設定部が実行する第４実施形態の設定処理のフローチャートである。
【図２４】図２４は、第５実施形態の設定処理における目標駐車位置が設定された表示画像の一例を示す図である。
【図２５】図２５は、第５実施形態の枠回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図２６】図２６は、第５実施形態の奥行線回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像を含む表示画像の一例を示す図である。
【図２７】図２７は、支援部が実行する第６実施形態の支援処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【００３２】
＜第１実施形態＞
図１は、実施形態の運転支援装置が搭載される牽引車両１０及び被牽引車両２０の平面図である。牽引車両１０は、トラクタとも呼ばれ、被牽引車両２０を牽引して走行可能に構成されている。牽引車両１０は、例えば、内燃機関（例えば、エンジン）及び電動機（例えば、モータ）等の駆動源を有する自動車（例えば、ハイブリッド自動車）であってよい。また、牽引車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関及び電動機を駆動するのに必要な種々の装置を搭載することができる。また、牽引車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及び、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００３３】
図１に示すように、牽引車両１０は、車体１２と、４個の車輪１３と、１または複数（本実施形態では４個）の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、牽引装置１８とを備える。撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄを区別する必要がない場合、撮像部１４と記載する。
【００３４】
車体１２は、運転手を含む乗員が乗車する車室を構成する。車体１２は、後述する運転支援装置とともに、車輪１３、及び、撮像部１４等を収容または保持する。
【００３５】
４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。例えば、前側の２個の車輪１３は、転舵輪として機能して、後側の２個の車輪１３は、駆動輪として機能する。
【００３６】
撮像部１４は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）、または、ＣＩＳ（CMOS  Image  Sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１４は、所定のフレームレートで生成される複数のフレーム画像を含む動画、または、静止画のデータを撮像画像のデータとして出力する。撮像部１４は、それぞれ、広角レンズまたは魚眼レンズを有し、水平方向の１４０°〜１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１４の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。従って、撮像部１４は、路面を含む牽引車両１０の周辺を撮像した撮像画像のデータを出力する。
【００３７】
撮像部１４は、車体１２の周囲に設けられている。例えば、撮像部１４ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部（例えば、フロントバンパー）に設けられている。撮像部１４ａは、牽引車両１０の前方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部（例えば、リアバンパー）に設けられている。撮像部１４ｂは、牽引車両１０の後方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。具体的には、撮像部１４ｂは、被牽引車両２０を連結する連結部材２６を含む撮像画像を生成する。撮像部１４ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部（例えば、左側のサイドミラー１２ａ）に設けられている。撮像部１４ｃは、牽引車両１０の左方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。撮像部１４ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部（例えば、右側のサイドミラー１２ｂ）に設けられている。撮像部１４ｄは、牽引車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を生成する。
【００３８】
牽引装置１８は、ヒッチともいわれる装置である。牽引装置１８は、車体１２の左右方向の中央部に設けられている。牽引装置１８は、車体１２の後端部から後方に突出している。牽引装置１８は、例えば、鉛直方向に立設された柱状部材の上端部に設けられた球状のヒッチボール１８ａを有する。
【００３９】
被牽引車両２０は、トレーラとも呼ばれ、牽引車両１０に牽引されて走行する。被牽引車両２０は、本体２２と、複数（本実施形態では２個）のトレーラ車輪２４と、連結部材２６と、カプラ２８とを備える。
【００４０】
本体２２は、例えば、直方体の箱型に形成されている。本体２２は、内部に荷物等を積載可能に中空状に構成されている。尚、本体２２は、板状のフラット型であってもよい。
【００４１】
トレーラ車輪２４は、本体２２の左右にそれぞれ設けられている。トレーラ車輪２４は、例えば、従動輪である。トレーラ車輪２４は、エンジン等の駆動源と連結された駆動輪、または、ステアリングホイール等によって左右方向に転舵可能な転舵輪であってもよい。
【００４２】
連結部材２６は、本体２２の左右方向の中央部に設けられている。連結部材２６は、本体２２の前端部から前方へと延びる。
【００４３】
カプラ２８は、連結部材２６の前端部に設けられている。カプラ２８には、ヒッチボール１８ａを覆う球状の凹部が形成されている。カプラ２８がヒッチボール１８ａを覆うことによって、被牽引車両２０は牽引車両１０に対して旋回可能に連結される。本実施形態では、連結部材２６の連結中心軸Ｎと、牽引車両１０の車両中心軸Ｍと、からなる角度を、ヒッチ角度θとする。尚、ヒッチ角度θは、撮像部２４ｂが撮像した撮像画像データから検出できるものとして、説明を省力する。
【００４４】
図２は、実施形態の牽引車両１０の車室内のダッシュボード近傍の図である。図２に例示されるように、牽引車両１０は、操舵部３０と、変速部３１と、加速部３２と、制動部３３と、モニタ装置３６とを更に備える。
【００４５】
操舵部３０は、前側の車輪１３を転舵させて牽引車両１０の左右の進行方向を変更させるために運転手が操作する装置である。操舵部３０は、例えば、センターコンソールから突出して、運転席の前方に設けられたステアリングホイールまたはハンドルである。
【００４６】
変速部３１は、例えば、センターコンソールから突出したシフトレバー等を含み、牽引車両１０の変速比または牽引車両１０の前後の進行方向（ドライブ、パーキング、及び、リバース等）を変更させる装置である。
【００４７】
加速部３２は、牽引車両１０を加速させるために運転手が操作する装置である。加速部３２は、例えば、運転手の足下に設置されたアクセルペダルである。加速部３２は、加速に関する操作を運転手から受け付けて、牽引車両１０を加速させる。
【００４８】
制動部３３は、牽引車両１０を減速させるために運転手が操作する装置である。制動部３３は、例えば、運転手の足下に設置されたブレーキペダルである。制動部３３は、減速に関する操作を運転手から受け付けて、牽引車両１０を減速させる。
【００４９】
モニタ装置３６は、牽引車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられている。モニタ装置３６は、表示部３８と、音声出力部４０と、操作入力部４２とを有する。
【００５０】
表示部３８は、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Liquid  Crystal  Display）、または、有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Organic  Electroluminescent  Display）等の表示装置である。表示部３８は、ナビゲーションシステムの道案内等の画像、及び、運転支援用の表示画像を表示する。
【００５１】
音声出力部４０は、例えば、スピーカである。音声出力部４０は、ナビゲーションにおける運転手を案内する音声等を出力する。
【００５２】
操作入力部４２は、乗員の入力を受け付ける。操作入力部４２は、例えば、タッチパネルである。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に設けられている。操作入力部４２は、表示部３８が表示する画像を透過可能に構成されている。これにより、操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像を乗員に視認させることができる。操作入力部４２は、表示部３８の表示画面に表示される画像に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付ける。例えば、操作入力部４２は、運転支援において牽引車両１０の目標駐車位置及び目標駐車位置における牽引車両１０の向きである目標駐車方向の入力を乗員から受け付ける。尚、操作入力部４２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
【００５３】
図３は、実施形態の運転支援装置６０を含む運転支援システム５０の全体構成を示すブロック図である。運転支援装置６０は、牽引車両１０に搭載されて、牽引車両１０の周辺の画像（以下、周辺画像）と、当該周辺を上方の仮想視点から見た画像（以下、俯瞰画像）を含み目標駐車位置及び目標駐車方向を設定するための設定画像と、を含む表示画像を表示部３８に表示させる。運転支援装置６０は、乗員が設定画像上で設定した目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて、被牽引車両２０を牽引する牽引車両１０の運転を支援する。例えば、運転支援装置６０は、左右方向において目標駐車位置と反対側に被牽引車両２０を牽引する牽引車両１０を前進させた後、目標駐車位置側に牽引車両１０を前進させる。この後、運転支援装置６０は、牽引車両１０を後退させて、目標駐車位置に目標駐車方向で駐車させる。
【００５４】
図３に示すように、運転支援システム５０は、複数の撮像部１４ａ、１４ｂ、１４ｃ、１４ｄと、操舵システム４４と、加速システム４５と、制動システム４６と、変速システム４７と、車速センサ５９と、モニタ装置３６と、運転支援装置６０と、車内ネットワーク６１とを備える。
【００５５】
複数の撮像部１４は、牽引車両１０及び被牽引車両２０の周辺を撮像した撮像画像を運転支援装置６０へ出力する。
【００５６】
操舵システム４４は、牽引車両１０の左右の進行方向を制御する。操舵システム４４は、操舵部３０と、操舵制御部５１と、操舵部センサ５２とを有する。
【００５７】
操舵制御部５１は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。操舵制御部５１は、運転支援装置６０からの指示に基づいて、操舵部３０を制御して、牽引車両１０の進行方向を制御する。
【００５８】
操舵部センサ５２は、例えば、ホール素子等を含む角度センサであって、操舵部３０の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ５２は、検出した操舵部３０の操舵角を車内ネットワーク６１に出力する。
【００５９】
加速システム４５は、牽引車両１０の加速を制御する。加速システム４５は、加速部３２と、加速制御部５３と、加速部センサ５４とを有する。
【００６０】
加速制御部５３は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。加速制御部５３は、運転支援装置６０からの指示に基づいて、加速部３２を制御して、牽引車両１０の加速を制御する。
【００６１】
加速部センサ５４は、例えば、位置センサであって、加速部３２がアクセルペダルの場合、加速部３２の位置を検出する。加速部センサ５４は、検出した加速部３２の位置を車内ネットワーク６１に出力する。
【００６２】
制動システム４６は、牽引車両１０の減速を制御する。制動システム４６は、制動部３３と、制動制御部５５と、制動部センサ５６とを有する。
【００６３】
制動制御部５５は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。制動制御部５５は、運転支援装置６０からの指示に基づいて、制動部３３を制御して、牽引車両１０の減速を制御する。
【００６４】
制動部センサ５６は、例えば、位置センサであって、制動部３３がブレーキペダルの場合、制動部３３の位置を検出する。制動部センサ５６は、検出した制動部３３の位置を車内ネットワーク６１に出力する。
【００６５】
変速システム４７は、牽引車両１０の変速比を制御する。変速システム４７は、変速部３１と、変速制御部５７と、変速部センサ５８とを有する。
【００６６】
変速制御部５７は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。変速制御部５７は、運転支援装置６０からの指示に基づいて、変速部３１を制御して、牽引車両１０の変速比を制御する。
【００６７】
変速部センサ５８は、例えば、位置センサであって、変速部３１がシフトレバーの場合、変速部３１の位置を検出する。変速部センサ５８は、検出した変速部３１の位置を車内ネットワーク６１に出力する。
【００６８】
車速センサ５９は、例えば、牽引車両１０の速度である車速を算出するための車速情報を検出する。車速センサ５９は、例えば、変速機の出力軸の回転数を車速情報として検出する。尚、車速センサ５９は、車輪１３の回転数、エンジン等の駆動部の出力軸の回転数等を車速情報として検出してもよい。車速センサ５９は、検出した車速情報を車内ネットワーク６１へ出力する。
【００６９】
運転支援装置６０は、ＥＣＵ等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。運転支援装置６０は、ＣＰＵ６０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）６０ｂと、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）６０ｃと、表示制御部６０ｄと、音声制御部６０ｅと、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）６０ｆとを備える。ＣＰＵ６０ａ、ＲＯＭ６０ｂ及びＲＡＭ６０ｃは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【００７０】
ＣＰＵ６０ａは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ６０ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。ＣＰＵ６０ａは、例えば、牽引車両１０の運転支援の処理を実行する。
【００７１】
ＲＯＭ６０ｂは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ６０ｃは、ＣＰＵ６０ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。表示制御部６０ｄは、運転支援装置６０での演算処理のうち、主として、撮像部１４から得られた撮像画像の画像処理、表示部３８に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行して、画像情報を表示部３８へ出力する。音声制御部６０ｅは、運転支援装置６０での演算処理のうち、主として、音声出力部４０に出力させる音声の処理を実行して、音声データを音声出力部４０へ出力する。ＳＳＤ６０ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置６０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【００７２】
車内ネットワーク６１は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）及びＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）等を含む。車内ネットワーク６１は、センサ５２、５４、５６、５８、５９と、制御部５１、５３、５５、５７と、モニタ装置３６の操作入力部４２と、運転支援装置６０とを互いに情報を送受信可能に接続する。
【００７３】
図４は、運転支援装置６０の機能を説明する機能ブロック図である。図４に示すように、運転支援装置６０は、処理部６２及び記憶部６４の機能を有する。
【００７４】
処理部６２は、ＣＰＵ６０ａの機能として実現される。処理部６２は、ハードウェアとソフトウェア（運転支援プログラム７２）が協働することにより、運転支援装置６０としての機能の少なくとも一部を実現している。処理部６２は、設定部６６及び支援部６８の機能を有する。処理部６２は、記憶部６４に格納された運転支援プログラム７２を読み込むことによって、設定部６６及び支援部６８の機能を実現してよい。尚、設定部６６及び支援部６８の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）及びＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。
【００７５】
設定部６６は、牽引車両１０及び被牽引車両２０を駐車する目標駐車位置及び目標駐車方向を設定する。設定部６６は、乗員からの指示に応じて、牽引車両１０に対する予め定められた相対位置に目標駐車位置を設定してよい。設定部６６は、目標駐車位置での牽引車両１０の方向として目標駐車方向を設定してよい。例えば、設定部６６は、表示部３８に目標駐車位置を設定するための目標駐車枠を含む設定画像を表示させた状態で目標駐車枠の傾きを受け付けて、受け付けた当該傾きに基づいて目標駐車方向を設定してよい。具体的には、設定部６６は、操舵部３０の操舵に応じて目標駐車枠を設定画面上で回転させた目標駐車枠の傾きを目標駐車方向として設定してよい。設定部６６は、操舵部センサ５２から取得した操舵部３０の操舵角に応じて目標駐車枠を回転させて傾けてよい。設定部６６は、設定した目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８へ出力する。
【００７６】
支援部６８は、各センサ５２、５４、５６、５８、５９から取得したセンサ値等に基づいて、各システム４４、４５、４６、４７を制御して、設定部６６が出力した目標駐車情報に含まれる目標駐車位置及び目標駐車方向に基づいて牽引車両１０及び被牽引車両２０を駐車させる。具体的には、支援部６８は、設定部６６から目標駐車情報を取得すると、加速指示を加速制御部５３に出力して加速部３２を制御して牽引車両１０を前進させる。支援部６８は、牽引車両１０の前進中に、操舵部３０を制御する。具体的には、支援部６８は、前進中に、操舵角を示す操舵情報を操舵制御部５１に出力して、目標駐車位置とは反対側に操舵部３０を操舵させた後、目標駐車位置側に操舵部３０を操舵させる。支援部６８は、牽引車両１０と目標駐車位置との距離及び方向等に基づいて、操舵部３０の操舵を目標駐車位置の反対側から目標駐車位置側へと転換してよい。支援部６８は、牽引車両１０と被牽引車両２０との間の連結状態が目標駐車位置方向側に傾いた後に、牽引車両１０を停止させるための停止情報を出力してよい。例えば、支援部６８は、ヒッチ角度に応じて、停止情報を出力して、牽引車両１０を前進から後退へと切り替えてよい。また、支援部６８は、被牽引車両２０の後端部が、被牽引車両２０の左右方向側に存在する目標駐車位置より進んだ後に牽引車両１０を停止させるための停止情報を出力して、牽引車両１０を停止させてもよい。具体的には、支援部６８は、ヒッチ角度が予め定められた判定角度になると、制動部３３及び加速部３２を制御して、牽引車両１０を停止させる。支援部６８は、撮像部１４ｂの撮像画像から算出したヒッチ角度に基づいて、ヒッチ角度が判定角度になったか否かを判定してよい。支援部６８は、加速部３２及び変速部３１を制御して、停止させた牽引車両１０を後退させる。支援部６８は、操舵部３０を操舵して牽引車両１０及び被牽引車両２０を目標駐車位置に目標駐車方向で駐車させる。本実施形態では、ヒッチ角度に基づいて目標駐車位置に駐車可能と判断された場合に、牽引車両１０を停止できればどのような判断手法を用いてもよい。例えば、支援部６８は、２段階目の操舵を行った後であって、現在のヒッチ角度、及び牽引車両１０及び被牽引車両２０の現在の位置に基づいて、中立ステアまたは所定の逆ステアで後退した場合の移動軌跡を常時計算し、目標駐車位置に停車可能と判断した時点で、牽引車両１０を停止させる等が考えられる。このように、本実施形態の支援部６８は、牽引車両１０の前進中に、目標駐車位置の反対側に操舵部３０を操舵させた後、目標駐車位置側に操舵部３０を操舵させるという、２段階操舵を行った後に、牽引車両１０を停止させるための制御を行うこととした。１段階目の目標駐車位置の反対側への操舵で、目標駐車位置からある程度離れた状態にするとともに、２段階目の目標駐車位置側への操舵で、牽引車両１０に対して被牽引車両２０を目標駐車位置側に傾いた姿勢することができる。これにより、本実施形態は、牽引車両１０及び被牽引車両２０に対して、目標駐車位置に駐車可能な位置までの移動と、駐車可能な姿勢の確保とを実現できる。
【００７７】
記憶部６４は、例えば、ＲＯＭ６０ｂ、ＲＡＭ６０ｃ及びＳＳＤ６０ｆの少なくともいずれかの機能として実現される。記憶部６４は、処理部６２と情報を入出力可能に接続されている。記憶部６４は、ネットワーク等を介して接続された外部の記憶装置であってもよい。記憶部６４は、処理部６２が実行するプログラム及びプログラムの実行に必要なデータ等を記憶する。例えば、記憶部６４は、処理部６２が実行する運転支援プログラム７２を記憶する。尚、運転支援プログラム７２は、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact  Disc  Read  Only  Memory）またはＤＶＤ−ＲＯＭ（Digital  Versatile  Disc  Read  Only  Memory）等のコンピュータにより読み取り可能な記憶媒体に記憶されて提供されてもよく、インターネット等のネットワークを介して提供されてもよい。記憶部６４は、運転支援プログラム７２の実行に必要な数値データ７４を記憶する。数値データ７４は、判定角度等を含んでよい。記憶部６４は、撮像画像等の画像データ、及び、目標駐車情報等を一時的に記憶する。
【００７８】
図５は、第１実施形態における目標駐車方向を設定する設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図５に示すように、設定部６６は、周辺画像８２及び設定画像８４を含む表示画像８０を表示部３８に表示させて、目標駐車位置及び目標駐車方向の入力を受け付ける。設定部６６は、表示画像８０内において、周辺画像８２を右側、設定画像８４を左側に配置する。尚、周辺画像８２及び設定画像８４の配置は適宜変更してよい。
【００７９】
設定部６６は、例えば、牽引車両１０の後部に設置された撮像部１４ｂの撮像画像を周辺画像８２として表示部３８に表示させる。尚、設定部６６は、他の撮像部１４の撮像画像を周辺画像８２として表示部３８に表示させてもよい。例えば、設定部６６は、目標駐車位置側の撮像部１４の撮像画像を周辺画像８２として採用してもよい。設定部６６は、目標駐車方向を設定するモードである奥行線回転モードの指示を受け付ける奥行線回転モードボタン８６ａを周辺画像８２に重畳させてよい。
【００８０】
設定部６６は、例えば、牽引車両１０の前後左右に設けられた４個の撮像部１４の撮像画像から生成した俯瞰画像を含む設定画像８４を表示部３８に表示させる。設定部６６は、牽引車両１０及び被牽引車両２０の位置を示す車両画像８８ａ及び車両画像８８ｂを設定画像８４に重畳させてよい。設定部６６は、基準点９０ａを含む目標駐車枠９０を設定画像８４に重畳させてよい。設定部６６は、左右方向における目標駐車枠９０の位置（ここでは、左側）を、例えば、乗員からの入力に応じて設定してよい。目標駐車枠９０は、一対の方向線９０ｂと、一対の奥行線９０ｃとを含む。一対の方向線９０ｂは、牽引車両１０の進行方向に沿って延び、互いに牽引車両１０の車幅程度の間隔を空けて配置されている。一対の奥行線９０ｃは、対応する方向線９０ｂの内側の端点から目標駐車枠９０の奥（ここでは、左側）へと延び、互いに平行かつ対向する。奥行線９０ｃは、方向線９０ｂと交差（例えば、直交）してよい。設定部６６は、牽引車両１０の車両画像８８ａから予め定められた位置に目標駐車枠９０を配置してよい。設定画像８４の俯瞰画像は、駐車場の駐車枠９２を区画するために路面上に設けられた区画線９４を含む。区画線９４の奥行線は、駐車場の通路に沿って傾斜している。具体的には、区画線９４の奥行線は、入口側が奥側よりも牽引車両１０の進行方向側に配置されている。
【００８１】
図６は、目標駐車位置が設定された状態での設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図６に示すように、牽引車両１０が前進すると、設定部６６は、設定画像８４内の俯瞰画像を車両画像８８ａ、８８ｂに対して後退させる。運転手は、目標駐車枠９０の基準点９０ａが区画線９４の角と一致するように牽引車両１０を移動させる。乗員は奥行線回転モードボタン８６ａをタッチによって操作すると、設定部６６は、目標駐車枠９０の基準点９０ａを設定画像８４上で固定するとともに、目標駐車枠９０の基準点９０ａに応じた目標駐車位置を設定するとともに、奥行線回転モードに移行する。
【００８２】
図７は、奥行線回転モードにおける目標駐車方向が設定された設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図７に示すように、奥行線回転モードでは、設定部６６は、運転支援を指示するガイドボタン８２ａを周辺画像８２に重畳させつつ、操舵部３０の回転を受け付けて、奥行線９０ｃを回転させる。具体的には、運転手が操舵部３０を回転させると、設定部６６は、操舵部センサ５２から操舵部３０の操舵角を取得する。設定部６６は、操舵部３０の操舵角に応じて、方向線９０ｂは固定しつつ、一対の奥行線９０ｃを回転させる。ここでいう操舵角は、例えば、奥行線回転モードに移行した時の操舵部３０の位置を基準角度（即ち、０°）とし、当該基準角度からの回転角度である。設定部６６は、一対の奥行線９０ｃのそれぞれの一端部（ここで、方向線９０ｂ側の端部）をそれぞれの回転中心として、設定画像８４上で奥行線９０ｃを回転させる。ここで、設定部６６は、操舵部３０の回転方向等を示す操舵画像８４ａを設定画像８４に重畳させてもよい。運転手は操舵部３０の操舵に応じて回転する奥行線９０ｃを見つつ、奥行線９０ｃを区画線９４に合わせて、ガイドボタン８２ａをタッチによって操作する。設定部６６は、ガイドボタン８２ａの操作による支援指示を受け付けると、奥行線９０ｃに応じた目標駐車方向を設定するとともに、目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８へ出力する。
【００８３】
図８は、支援部６８による運転支援を説明する平面図である。図８に示すように、支援部６８が支援指示を受け付けたときに、牽引車両１０が、目標駐車位置及び目標駐車方向の対象である駐車枠９２の区画線９４の近傍に位置するとする。
【００８４】
図９は、支援部６８による最初の操舵における運転支援を説明する平面図である。図９に示すように、支援部６８は、運転支援を開始すると、加速部３２を制御して牽引車両１０を前進させるとともに、操舵部３０を目標駐車位置とは反対側（ここでは、右側）に操舵して、牽引車両１０を目標駐車位置とは反対側に進行させる。
【００８５】
図１０は、支援部６８による２段階目の操舵における運転支援を説明する平面図である。図１０に示すように、支援部６８は、前進を継続させつつ、例えば目標駐車位置からの距離が予め定められた距離になると、操舵部３０を目標駐車位置側へと操舵して、牽引車両１０を目標駐車位置側へと進行させる。これにより、支援部６８は、牽引車両１０及び被牽引車両２０を目標駐車位置の反対側に突出するように曲げることができる。支援部６８は、ヒッチ角度が予め定められた判定角度になると、加速部３２及び制動部３３を制御して、牽引車両１０を停止させる。図１０における牽引車両１０を停止させるヒッチ角度は、目標駐車方向に対応して定められる。換言すれば、本実施形態の支援部６８は、設定部６６により目標駐車方向が設定された場合に、目標駐車方向に対応した、ヒッチ角度となった場合に、牽引車両１０を停止させるための停止情報を出力する。
【００８６】
図１１は、支援部６８に後退による運転支援を説明する平面図である。図１１に示すように、支援部６８は、ヒッチ角度となった牽引車両１０を停止させた後、加速部３２及び変速部３１を制御して後退させつつ、操舵部３０を基準状態（いわゆる中立状態）または目標駐車位置側に操舵して、牽引車両１０及び被牽引車両２０を目標駐車位置及び目標駐車方向となるように目標とする駐車枠９２へ誘導する。支援部６８は、牽引車両１０及び被牽引車両２０が当該駐車枠９２に達すると、加速部３２及び制動部３３を制御して牽引車両１０を停止させる。
【００８７】
図１２は、運転支援装置６０が実行する運転支援処理のフローチャートである。図１２に示すように、運転支援処理では、設定部６６が、設定処理を実行して、目標駐車位置及び目標駐車方向を設定し、当該目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８へ出力する（Ｓ１０２）。支援部６８は、目標駐車情報を取得すると、支援処理を実行して、目標駐車位置で目標駐車方向になるように牽引車両１０の運転を支援する（Ｓ１０４）。
【００８８】
図１３は、設定部６６が実行する第１実施形態の設定処理のフローチャートである。図１３に示すように、第１実施形態の設定処理では、設定部６６は、撮像部１４から撮像画像を取得して（Ｓ２０２）、目標駐車枠９０を含む設定画像８４及び周辺画像８２を含む図５に示すような表示画像８０を表示部３８に表示させる（Ｓ２０４）。この状態で、運転手は牽引車両１０を移動させて、目標駐車枠９０を路面の区画線９４の角に合わせる。
【００８９】
設定部６６は、乗員が奥行線回転モードを選択したか否かを判定する（Ｓ２０６）。設定部６６は、乗員が奥行線回転モードを選択するまで（Ｓ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。図６に示すように、運転手が目標駐車枠９０を路面の区画線９４の角に合わせて、奥行線回転モードボタン８６ａを操作すると、設定部６６は、奥行線回転モードを選択したと判定して（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、乗員が操舵部３０を操舵したか否かを判定する（Ｓ２０８）。尚、設定部６６は、既に奥行線回転モードを選択済みの場合も、ステップＳ２０８を実行する。設定部６６は、操舵部３０が操舵されていないと判定すると（Ｓ２０８：Ｎｏ）、ステップＳ２１２を実行する。
【００９０】
設定部６６は、操舵部３０が操舵されたと判定すると（Ｓ２０８：Ｙｅｓ）、図７に示すように、表示画像８０上の目標駐車枠９０の一対の奥行線９０ｃを、奥行線９０ｃの各一端部を回転中心として回転させる（Ｓ２１０）。設定部６６は、支援指示を取得したか否かを判定する（Ｓ２１２）。設定部６６は、支援指示を取得していないと判定すると（Ｓ２１２：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。乗員がガイドボタン８２ａをタッチして操作すると、設定部６６は、支援指示を取得したと判定して（Ｓ２１２：Ｙｅｓ）、目標駐車位置及び目標駐車方向を決定して、目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８へ出力する（Ｓ２１４）。これにより、設定部６６は、設定処理を終了する。
【００９１】
図１４は、支援部６８が実行する第１実施形態の支援処理のフローチャートである。図１４に示すように、支援部６８は、設定部６６から目標駐車情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３０２）。支援部６８は、目標駐車情報を取得するまで（Ｓ３０２：Ｎｏ）、待機状態となる。支援部６８は、目標駐車情報を取得すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、図８に示す状態から加速制御部５３を介して加速部３２を制御して牽引車両１０を前進させる（Ｓ３０４）。支援部６８は、前進の開始に伴って、操舵角を示す操舵情報を操舵制御部５１に出力することによって、目標駐車位置と反対側に操舵するように操舵部３０を制御する（Ｓ３０６）。これにより、牽引車両１０は、図９に示すように、目標駐車位置の反対側へと前進する。
【００９２】
支援部６８は、操舵方向を転換するか否かを判定する（Ｓ３０８）。支援部６８は、操舵方向を転換すると判定するまで（Ｓ３０８：Ｎｏ）、前進及び同じ方向への操舵を継続する。支援部６８は、目標駐車位置から牽引車両１０までの距離に基づいて、操舵方向を転換すると判定すると（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、前進を継続させつつ、操舵角を示す操舵情報を操舵制御部５１に出力することによって、図１０に示すように、目標駐車位置側へと操舵部３０を操舵する（Ｓ３１０）。
【００９３】
支援部６８は、ヒッチ角度が判定角度より大きいか否かを判定する（Ｓ３１２）。支援部６８は、ヒッチ角度が判定角度より大きくなるまで（Ｓ３１２：Ｎｏ）、前進及び操舵を継続する。支援部６８は、ヒッチ角度が判定角度より大きくなったと判定すると（Ｓ３１２：Ｙｅｓ）、加速部３２の制御を終了するとともに、制動制御部５５を介して制動部３３を制御して、牽引車両１０を停車させる（Ｓ３１４）。支援部６８は、変速制御部５７に変速部３１を制御させて変速部３１をリバースに切り替えさせるとともに、加速制御部５３を介して加速部３２を制御して、牽引車両１０を後退させる（Ｓ３１６）。支援部６８は、後退の開始に伴って、牽引車両１０が目標駐車位置で目標駐車方向となるように、操舵制御部５１を介して操舵部３０を制御する（Ｓ３１８）。例えば、支援部６８は、操舵部３０を基準状態、または、目標駐車位置側に操舵してよい。
【００９４】
支援部６８は、牽引車両１０が目標駐車位置へ到達したか否かを判定する（Ｓ３２０）。支援部６８は、牽引車両１０が目標駐車位置へ到達するまで（Ｓ３２０：Ｎｏ）、後退を継続させつつ操舵部３０を制御させる。
【００９５】
支援部６８は、図１１に示すように、牽引車両１０が目標駐車位置へと到達したと判定すると（Ｓ３２０：Ｙｅｓ）、制動部３３を制御させて牽引車両１０を停車させる（Ｓ３２２）。これにより、支援部６８は、支援処理を終了する。
【００９６】
上述したように、運転支援装置６０は、被牽引車両２０を牽引している牽引車両１０の目標駐車位置への運転支援において、前進時に目標駐車位置の反対側へ操舵した後、目標駐車位置側へ操舵している。これにより、運転支援装置６０は、目標駐車位置から一定の距離に牽引車両１０を離しつつ、平面視において牽引車両１０と被牽引車両２０とを目標駐車位置の反対側へ曲げて突出させた後、目標駐車位置へと後退させるので、目標駐車位置の周辺が狭い空間であっても牽引車両１０及び被牽引車両２０を適切に駐車することができる。
【００９７】
例えば、２段階制御を行わずに、牽引車両１０及び被牽引車両２０を前進制御のみ行った場合では、目標駐車位置からある程度離れた状態とはならないため、目標駐車領域の外に存在する物体に内輪が衝突しないよう注意して制御する必要がある。他の例としては、牽引車両１０が、前進しつつ目標駐車位置と反対側にのみ操舵した後、後退して目標駐車位置に駐車する場合、目標駐車位置からある程度離れた状態となるが、牽引車両１０及び被牽引車両２０は、目標駐車位置の反対側に折れた状態となり、牽引車両１０と被牽引車両２０との目標駐車位置の反対側に折れた状態を解消させるための、牽引車両１０による前進に大きい空間が必要になる。また、牽引車両１０が、目標駐車位置と反対側にのみ操舵し、その後中立前進した後に後退して目標駐車位置に駐車する場合も同様に牽引車両１０が前進するために大きい空間が必要になる。更に、牽引車両１０が、前進時に目標駐車位置側にのみ操舵した後、後退して目標駐車位置に駐車する場合、牽引車両１０が前進するために目標駐車位置側に大きい空間が必要になる。一方、運転支援装置６０は、上述したように２段階で操舵することにより、目標駐車位置から一定の距離で牽引車両１０と被牽引車両２０とを目標駐車位置の反対側へ突出させて曲げるので、狭い空間であっても適切に駐車させることができる。
【００９８】
運転支援装置６０は、操舵角を出力して操舵制御部５１を介して操舵部３０を制御することによって、運転手の作業を低減しつつ、牽引車両１０及び被牽引車両２０を適切に駐車することができる。
【００９９】
運転支援装置６０は、ヒッチ角度に応じて前進から後退に切り替えるか否かを判定しているので、牽引車両１０と被牽引車両２０とを適切に曲げてから後退を開始できる。これにより、運転支援装置６０は、より適切に牽引車両１０及び被牽引車両２０を駐車できる。
【０１００】
運転支援装置６０は、目標駐車枠９０を表示部３８に表示させた状態で取得した目標駐車枠９０の傾きに応じて、目標駐車方向を設定している。これにより、運転支援装置６０は、牽引車両１０または路面の枠線に対する目標駐車枠９０との関係を乗員に視認させて、目標駐車方向を調整させることができる。
【０１０１】
運転支援装置６０は、操舵部３０の操舵によって運転手に目標駐車方向を調整させている。これにより、運転支援装置６０は、直感的に分かりやすい方法で乗員に目標駐車方向を微調整させることができる。また、運転支援装置６０は、奥行線回転モードに移行した際の操舵部３０の位置を基準状態とすることで、奥行線回転モードへの移行後、直ぐに目標駐車位置の設定を受け付けることができる。
【０１０２】
運転支援装置６０は、表示画像８０上で目標駐車枠９０の一対の奥行線９０ｃを、各奥行線９０ｃの一端部を回転中心として回転させて、目標駐車方向を調整させている。これにより、運転支援装置６０は、駐車場の道路に対して駐車枠９２が傾斜している場合でも、目標駐車方向を適切に設定して、牽引車両１０を駐車枠９２に応じて駐車させることができる。
【０１０３】
運転支援装置６０は、目標駐車方向に対応した、ヒッチ角度となった場合に、牽引車両１０を停止させるための停止情報を出力するので、目標駐車方向に対応させて適切に牽引車両１０を停止させることができる。
【０１０４】
運転支援装置６０は、被牽引車両２０の後端部が、被牽引車両２０の左右方向側に存在する目標駐車位置より進んだ後に牽引車両１０を停止させるための停止情報を出力するので、目標駐車位置に対応した適切な位置に牽引車両１０を停止させることができる。なお、停止情報は、制動部３３に対して制動を指示するための情報でもよいし、運転手に対して停止を促すための表示画像データ及び音声データの少なくともいずれかであってもよい。
【０１０５】
＜第２実施形態＞
設定画像８４上での目標駐車方向の設定方法の異なる第２実施形態について説明する。
【０１０６】
第２実施形態の設定部６６は、運転手の操舵部３０の操作によって、設定画像８４上に存在する第１の座標を中心として目標駐車枠９０全体を回転させて、目標駐車方向を設定する。
【０１０７】
図１５は、第２実施形態における目標駐車位置を設定する設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図１５に示すように、乗員は目標駐車枠９０の基準点９０ａを区画線９４の角に合わせて、目標駐車方向を設定するモードである枠回転モードの指示を受け付ける枠回転モードボタン８６ｂを操作する。これにより、設定部６６は、目標駐車方向の設定のための操舵部３０の操舵角の受け付けを開始する。
【０１０８】
図１６は、第２実施形態における目標駐車方向の設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図１６に示すように、設定部６６は、枠回転モードにおいて操舵部３０の操舵角を操舵部センサ５２から取得すると、操舵角に応じて、目標駐車枠９０を回転させる。ここでいう操舵角は、例えば、枠回転モードに移行した時の操舵部３０の位置を基準角度（即ち、０°）とし、当該基準角度からの回転角度である。具体的には、設定部６６は、基準点９０ａを第１の座標とし、当該第１座標を中心として目標駐車枠９０全体を操舵部３０の操舵角に応じて回転させる。換言すれば、設定部６６は、方向線９０ｂと奥行線９０ｃとの間の角度を維持しつつ、目標駐車枠９０を回転させる。設定部６６は、目標駐車枠９０の方向に応じて、目標駐車方向を設定する。設定部６６は、乗員によってガイドボタン８２ａが操作されると、目標駐車位置及び目標駐車方向を設定し、目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８へ出力する。
【０１０９】
図１７は、設定部６６が実行する第２実施形態の設定処理のフローチャートである。第１実施形態の設定処理のステップと同じ内容のステップについては、同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【０１１０】
図１７に示すように、第２実施形態の設定処理では、設定部６６は、ステップＳ２０２からＳ２０４を実行する。設定部６６は、乗員が枠回転モードを選択したか否かを判定する（Ｓ２２０）。設定部６６は、乗員が枠回転モードを選択するまで（Ｓ２２０：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。図１５に示すように、運転手が目標駐車枠９０を路面の区画線９４の角に合わせて、枠回転モードボタン８６ｂをタッチして操作すると、設定部６６は、枠回転モードを選択したと判定して（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、乗員が操舵部３０を操舵したか否かを判定する（Ｓ２２２）。尚、設定部６６は、既に枠回転モードを選択済みの場合も、ステップＳ２２２を実行する。設定部６６は、操舵部３０が操舵されていないと判定すると（Ｓ２２２：Ｎｏ）、ステップＳ２２６を実行する。
【０１１１】
設定部６６は、操舵部３０が操舵されたと判定すると（Ｓ２２２：Ｙｅｓ）、図１６に示すように、操舵部３０の操舵角に応じて、回転中心である基準点９０ａの周りで目標駐車枠９０全体を回転させる（Ｓ２２４）。設定部６６は、支援指示を取得したか否かを判定する（Ｓ２２６）。設定部６６は、支援指示を取得していないと判定すると（Ｓ２２６：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。乗員がガイドボタン８２ａを操作すると、設定部６６は、支援指示を取得したと判定して（Ｓ２２６：Ｙｅｓ）、目標駐車位置及び目標駐車方向を決定して、目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８へ出力する（Ｓ２２８）。これにより、設定部６６は、設定処理を終了する。
【０１１２】
上述したように第２実施形態の運転支援装置６０は、表示画像８０上で目標駐車枠９０全体を第１の座標を中心として回転させて、目標駐車方向を調整させている。これにより、運転支援装置６０は、牽引車両１０に対する目標駐車枠９０の方向を適切に設定することができる。
【０１１３】
＜第３実施形態＞
第１実施形態の設定処理と第２実施形態の設定処理とを組み合わせた第３実施形態について説明する。
【０１１４】
第３実施形態の設定部６６は、奥行線９０ｃを回転させて目標駐車方向を設定する奥行線回転モードと、目標駐車枠９０全体を回転させて目標駐車方向を設定する枠回転モードとを実行する。設定部６６は、乗員の選択によって、奥行線回転モード及び枠回転モードを実行してよい。
【０１１５】
図１８は、第３実施形態における目標駐車位置が設定された設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図１８に示すように、第３実施形態では、設定部６６は、奥行線回転モードボタン８６ａ、及び、枠回転モードボタン８６ｂを設定画像８４に重畳させる。運転手は牽引車両１０を運転して目標駐車枠９０の基準点９０ａを区画線９４の角に合わせる。乗員は、この状態で、奥行線回転モードボタン８６ａ、及び、枠回転モードボタン８６ｂのいずれかを選択して操作する。
【０１１６】
図１９は、第３実施形態の枠回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。乗員が枠回転モードボタン８６ｂを操作した後、操舵部３０を操舵すると、図１９に示すように、設定部６６は、操舵部センサ５２から取得した操舵部３０の操舵角に応じて、基準点９０ａの周りで目標駐車枠９０全体を回転させる。尚、設定部６６は、枠回転モードにおいて、奥行線回転モードボタン８６ａの表示を変更してもよい。例えば、設定部６６は、枠回転モードにおいて、奥行線回転モードボタン８６ａの表示を半透明に変更してもよい。
【０１１７】
図２０は、第３実施形態の奥行線回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。乗員が奥行線回転モードボタン８６ａを操作した後、操舵部３０を回転させると、図２０に示すように、設定部６６は、操舵部センサ５２から取得した操舵部３０の操舵角に応じて、一対の奥行線９０ｃの各端部の周りで奥行線９０ｃを回転させる。尚、設定部６６は、奥行線回転モードにおいて、枠回転モードボタン８６ｂの表示を変更してもよい。例えば、設定部６６は、奥行線回転モードにおいて、枠回転モードボタン８６ｂの表示を半透明に変更してもよい。
【０１１８】
図２１は、設定部６６が実行する第３実施形態の設定処理のフローチャートである。上述の実施形態の設定処理のステップと同じ内容のステップについては、同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【０１１９】
図２１に示すように、第３実施形態の設定処理では、設定部６６は、ステップＳ２０２からＳ２０４を実行する。設定部６６は、乗員が枠回転モードを選択したか否かを判定する（Ｓ２２０）。運転手が目標駐車枠９０を路面の区画線９４に合わせて、枠回転モードボタン８６ｂを操作すると、設定部６６は、枠回転モードを選択したと判定して（Ｓ２２０：Ｙｅｓ）、ステップＳ２２２以降を実行する。尚、設定部６６は、既に枠回転モードを選択済みの場合も、ステップＳ２２２以降を実行する。
【０１２０】
設定部６６は、乗員が枠回転モードを選択していない場合（Ｓ２２０：Ｎｏ）、乗員が奥行線回転モードを選択したか否かを判定する（Ｓ２０６）。設定部６６は、乗員が奥行線回転モードを選択していない場合（Ｓ２０６：Ｎｏ）、ステップＳ２０２以降を繰り返す。設定部６６は、運転手が目標駐車枠９０を路面の区画線９４に合わせて、奥行線回転モードボタン８６ａを操作すると、設定部６６は、奥行線回転モードを選択したと判定して（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ２０８以降を実行する。尚、設定部６６は、既に奥行線回転モードを選択済みの場合も、ステップＳ２０８以降を実行する。
【０１２１】
設定部６６は、ステップＳ２１４、Ｓ２２８のいずれかを実行すると、設定処理を終了する。
【０１２２】
上述したように、第３実施形態の運転支援装置６０は、乗員から取得した奥行線回転モードまたは枠回転モードの選択に応じて、回転モードを実行している。これにより、運転支援装置６０は、乗員の回転モードの選択に応じてより適切に目標駐車方向を設定可能な環境を提供できる。
【０１２３】
＜第４実施形態＞
目標駐車方向の設定方法の異なる第４実施形態について説明する。
【０１２４】
第４実施形態の設定部６６は、操舵部３０の一方の方向の操舵によって目標駐車方向の設定を受け付け、操舵部３０の他方の方向の操舵を無効とする。具体的には、設定部６６は、目標駐車方向とは反対側の操舵部３０の操舵に基づいて目標駐車方向を設定する。一方、設定部６６は、目標駐車方向側の操舵部３０の操舵を無効として、目標駐車方向の設定に採用しない。この場合、設定部６６は、設定画像８４の初期状態で、奥行線９０ｃを方向線９０ｂに対して傾斜させてよい。具体的には、設定部６６は、奥行線９０ｃの方向線９０ｂ側の端部を奥側の端部よりも牽引車両１０の前方に配置してよい。
【０１２５】
図２２は、第４実施形態における初期状態の設定画像８４の一例を示す図である。図２２に示すように、設定部６６は、方向線９０ｂに対して傾斜した奥行線９０ｃを含む目標駐車枠９０を設定画像８４に重畳させる。具体的には、設定部６６は、奥行線９０ｃの方向線９０ｂ側の端部を奥側の端部よりも前方に配置する。設定部６６は、この状態で、運転手が左側の目標駐車位置と反対側（ここでは右回転）に操舵部３０を操舵すると、奥行線９０ｃの方向線９０ｂ側の端部を回転中心として奥行線９０ｃを回転させる。一方、設定部６６は、目標駐車位置側への操舵部３０が操舵されても、奥行線９０ｃを回転させない。設定部６６は、目標駐車位置と反対側の操舵部３０を操舵によって、目標駐車方向を設定する。
【０１２６】
図２３は、設定部６６が実行する第４実施形態の設定処理のフローチャートである。上述の実施形態の設定処理のステップと同じ内容のステップについては、同じステップ番号を付与して説明を省略する。
【０１２７】
図２３に示すように、設定部６６は、ステップＳ２０２からＳ２０６を実行する。設定部６６は、乗員の選択によって奥行線回転モードに移行すると（Ｓ２０６：Ｙｅｓ）、運転手が操舵部３０を目標駐車位置と反対側に操舵したか否かを判定する（Ｓ２３０）。設定部６６は、運転手が操舵部３０を目標駐車位置と反対側に操舵したと判定すると（Ｓ２３０：Ｙｅｓ）、操舵部３０の操舵角に応じて奥行線９０ｃを回転させて（Ｓ２１０）、Ｓ２１２以降を実行する。
【０１２８】
一方、設定部６６は、運転手が操舵部３０を目標駐車位置と反対側に操舵していないと判定すると（Ｓ２３０：Ｎｏ）、奥行線９０ｃを回転させることなく、ステップＳ２１２以降を実行する。尚、ここでいう、運転手が操舵部３０を目標駐車位置と反対側に操舵していないは、操舵部３０が操舵されていないこと、及び、操舵部３０が目標駐車位置側に操舵されていることを含む。
【０１２９】
この後、設定部６６は、ステップＳ２１４を実行すると、設定処理を終了する。
【０１３０】
上述したように、第４実施形態の運転支援装置６０は、目標駐車位置とは反対側の操舵部３０の操舵によって目標駐車方向を設定している。これにより、運転支援装置６０は、一般的な駐車枠９２に対して、不要な操作を省略することができる。具体的には、運転支援装置６０は、牽引車両１０の進行方向において、奥行線９０ｃの方向線９０ｂ側の端部が奥側の端部よりも前方、または、奥行線９０ｃの方向線９０ｂ側の端部と奥側の端部とが同じ位置になることが多い駐車枠９２に対して、不要な操作を省略することができる。
【０１３１】
＜第５実施形態＞
右側の駐車枠９２に牽引車両１０を駐車する場合の第５実施形態について説明する。第５実施形態は第３実施形態を変更した形態として説明するが、他の実施形態に適用してもよい。
【０１３２】
図２４は、第５実施形態の設定処理における目標駐車位置が設定された表示画像８０の一例を示す図である。図２４に示すように、第５実施形態の設定部６６は、設定画像８４条において、牽引車両１０の車両画像８８ａの右側に目標駐車枠９０を配置する。目標駐車枠９０は、基準点９０ａ、方向線９０ｂ及び方向線９０ｂから右側に延びる奥行線９０ｃを含む。乗員が目標駐車枠９０の基準点９０ａを区画線９４の角に合わせて枠回転モードボタン８６ｂを操作すると、設定部６６は、枠回転モードに移行する。
【０１３３】
図２５は、第５実施形態の枠回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図２５に示すように、乗員が操舵部３０を右方向に操舵すると、設定部６６は、基準点９０ａを回転中心として、操舵部３０の操舵角に応じて目標駐車枠９０全体を回転させる。乗員が方向線９０ｂを区画線９４に合わせて奥行線回転モードボタン８６ａを操作すると、設定部６６は、奥行線回転モードに移行する。
【０１３４】
図２６は、第５実施形態の奥行線回転モードにおいて目標駐車方向が設定されている設定画像８４を含む表示画像８０の一例を示す図である。図２６に示すように、乗員が操舵部３０を右方向に操舵すると、設定部６６は、奥行線９０ｃの方向線９０ｂ側の各端部を回転中心として、操舵部３０の操舵角に応じて奥行線９０ｃを回転させる。乗員が奥行線９０ｃを区画線９４に合わせてガイドボタン８２ａを操作すると、設定部６６は、目標駐車位置及び目標駐車方向を含む目標駐車情報を支援部６８に出力して設定処理を終了する。
【０１３５】
＜第６実施形態＞
支援部６８が操舵部３０の操舵に関する操舵情報及び停止情報のいずれか一つ以上を画像または音声によって出力して、乗員に手動で操舵させる第６実施形態について説明する。即ち、第６実施形態は、操舵部３０を乗員が操舵する牽引車両１０に適用してよい。
【０１３６】
図２７は、支援部６８が実行する第６実施形態の支援処理のフローチャートである。図２７に示すように、支援部６８は、設定部６６から目標駐車情報を取得したか否かを判定する（Ｓ３０２）。支援部６８は、目標駐車情報を取得するまで（Ｓ３０２：Ｎｏ）、待機状態となる。支援部６８は、目標駐車情報を取得すると（Ｓ３０２：Ｙｅｓ）、牽引車両１０を前進させる旨の画像または音声を表示部３８または音声出力部４０に出力させる（Ｓ３３２）。支援部６８は、前進の開始に伴って、目標駐車位置と反対側に操舵するように操舵部３０を操舵させる旨の操舵情報を画像または音声によって表示部３８または音声出力部４０に出力させる（Ｓ３３４）。
【０１３７】
支援部６８は、操舵方向を転換するか否かを判定する（Ｓ３０８）。支援部６８は、操舵方向を転換すると判定するまで（Ｓ３０８：Ｎｏ）、前進及び同じ方向への操舵を継続する。支援部６８は、ヒッチ角度、または、目標駐車位置からの牽引車両１０までの距離等に基づいて、操舵方向を転換すると判定すると（Ｓ３０８：Ｙｅｓ）、目標駐車位置側へと操舵部３０を操舵させる旨の操舵情報を画像または音声によって表示部３８または音声出力部４０に出力させる（Ｓ３３６）。
【０１３８】
支援部６８は、ヒッチ角度が判定角度より大きいか否かを判定する（Ｓ３１２）。支援部６８は、ヒッチ角度が判定角度より大きくなるまで（Ｓ３１２：Ｎｏ）、待機状態となる。支援部６８は、ヒッチ角度が判定角度より大きくなったと判定すると（Ｓ３１２：Ｙｅｓ）、牽引車両１０を停車させる旨の指示を画像または音声によって、表示部３８または音声出力部４０に出力させる（Ｓ３３８）。尚、支援部６８は、後退開始後の操舵情報を画像または音声によって出力させてもよい。
【０１３９】
第６実施形態の運転支援装置６０は、牽引車両１０の前進時に、画像または音声によって目標駐車位置とは反対側に操舵させる旨の指示を出力した後、目標駐車位置側へと操舵させる旨の指示を出力している。これにより、運転支援装置６０は、目標駐車位置の周りが狭い空間であっても、手動運転の牽引車両１０を適切に駐車させることができる。
【０１４０】
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序は適宜変更してよい。
【０１４１】
上述の実施形態の設定部６６は、牽引車両１０の位置及び乗員からの入力に応じて目標駐車位置及び目標駐車方向を設定したが、目標駐車位置及び目標駐車方向を設定は当該方法に限定されない。例えば、設定部６６は、撮像画像等に基づいて、目標駐車位置及び目標駐車方向を自動で設定してもよい。
【０１４２】
上述の実施形態の設定部６６は、操舵部３０の操舵角に応じて、目標駐車方向を設定する例を示したが、目標駐車方向の設定方法はこれに限定されない。例えば、設定部６６は、操舵部３０が操舵されている時間に応じて、目標駐車方向を設定してもよい。例えば、設定部６６は、操舵部３０がいずれかの方向に操舵されている時間と予め定められた単位角度との積に応じて、目標駐車方向を設定してもよい。具体的には、操舵部３０が右側に５秒間操舵されていた場合、設定部６６は、目標駐車方向を、基準の方向から右側に５×単位角度回転させた方向としてよい。この場合、設定部６６は、操舵部３０の操舵角に応じて、目標駐車枠９０または奥行線９０ｃの回転速度を変更してよい。具体的には、設定部６６は、操舵部３０の操舵角が大きいほど、目標駐車枠９０または奥行線９０ｃの回転速度を速くしてよい。
【０１４３】
上述の実施形態では、運転手が牽引車両１０を走行させて、目標駐車枠９０の基準点９０ａを路面上の区画線９４の角に合わせることにより、目標駐車位置を設定する例を挙げて説明したが、目標駐車位置の設定方法はこれに限定されない。例えば、設定部６６は、撮像部１４の撮像画像から区画線９４を抽出して、目標駐車位置を自動で設定してもよい。また、設定部６６は、操作入力部４２から受け付けた乗員の入力に基づいて、目標駐車枠９０を設定画像８４上で移動させて、設定画像８４上の目標駐車枠９０の位置に応じて目標駐車位置を自動で設定してもよい。
【０１４４】
上述の実施形態の設定部６６は、回転モードに移行した際の操舵部３０の位置を基準角度とし、当該基準角度から回転した角度を操舵角として目標駐車方向を設定していたが、操舵角の定義はこれに限定されない。例えば、設定部６６は、操舵部３０の中立状態、即ち、牽引車両１０が直進する基準状態を基準角度としてもよい。また、設定部６６は、回転モードに移行した際に操舵部３０が最大操舵角度または最大操舵角度近傍である場合、移行した際の操舵部３０の位置から中立位置側にオフセットした位置に基準角度を設定してもよい。尚、設定部６６は、回転モードへの移行の指示を受け付けた場合に、操舵部３０が最大操舵角度または最大操舵角度近傍である場合、回転モードに移行できない旨を画像または音声によって出力してもよい。
【０１４５】
上述の実施形態の支援部６８は、前進から後退への切り替え判定において、撮像部１４の撮像画像からヒッチ角度を算出する例を挙げたが、ヒッチ角度の算出方法はこれに限定されない。例えば、支援部６８は、牽引車両１０の後部に設けられた測距センサ等によって検出された牽引車両１０と被牽引車両２０との距離に基づいて、ヒッチ角度を算出してもよい。また、支援部６８は、ヒッチ角度を算出することなく、操舵部３０の操舵角及び牽引車両１０の走行距離等に基づいてヒッチ角度が判定角度になったか否かを判定してもよい。
【０１４６】
上述の実施形態の支援部６８は、ヒッチ角度に基づいて前進から後退への切り替えを判定したが、切り替えの判定方法はヒッチ角度に基づく方法に限定されない。例えば、支援部６８は、牽引車両１０を前進させつつ、後退時の駐車経路を繰り返し算出し、操舵部３０を中立状態で後退した場合に目標駐車位置に目標駐車方向で駐車可能と判定したら、前進から後退へ切り替えると判定してもよい。また、支援部６８は、牽引車両１０を前進させつつ、後退時の駐車経路を繰り返し算出し、操舵部３０を目標駐車位置側に操舵して後退した場合、目標駐車位置に目標駐車方向で駐車可能と判定したら、前進から後退へ切り替えると判定してもよい。
【０１４７】
上述の実施形態の設定部６６は、操舵部３０の操舵によって目標駐車方向を設定する例を挙げたが、目標駐車方向の設定方法はこれに限定されない。例えば、設定部６６は、方向指示器、及び、タッチパネルまたはタッチパッド等の操作入力部４２等からの入力に基づいて、目標駐車方向を設定してもよい。
【符号の説明】
【０１４８】
１０：牽引車両、      ２０：被牽引車両、      ３０：操舵部、      ３８：表示部、      ４０：音声出力部、      ５０：運転支援システム、      ６０：運転支援装置、      ６６：設定部、      ６８：支援部、      ７２：運転支援プログラム、      ８０：表示画像、      ８２：周辺画像、      ８４：設定画像、      ９０：目標駐車枠、      ９０ａ：基準点、      ９０ｂ：方向線、      ９０ｃ：奥行線。
【図１】
2020006770.tif 000003
【図２】
2020006770.tif 000004
【図３】
2020006770.tif 000005
【図４】
2020006770.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
2020006770.tif 000009
【図８】
2020006770.tif 000010
【図９】
2020006770.tif 000011
【図１０】
2020006770.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
2020006770.tif 000015
【図１４】
2020006770.tif 000016
【図１５】
2020006770.tif 000017
【図１６】
2020006770.tif 000018
【図１７】
2020006770.tif 000019
【図１８】
2020006770.tif 000020
【図１９】
2020006770.tif 000021
【図２０】
2020006770.tif 000022
【図２１】
2020006770.tif 000023
【図２２】
2020006770.tif 000024
【図２３】
2020006770.tif 000025
【図２４】
2020006770.tif 000026
【図２５】
2020006770.tif 000027
【図２６】
2020006770.tif 000028
【図２７】
2020006770.tif 000029