(57)【要約】      （修正有）【課題】高所に設置された複雑な構造物について、精度の高い点検を行うことを可能とする複雑な構造物の点検方法及び点検装置を提供する。【解決手段】任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体２１に、遠隔操作によって任意の方向に向けることができる撮像手段２２と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段２３を搭載させ、前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段３１を配置する。そして、前記飛行体を、点検対象となる構造物１を構成する構造部材１１の隙間に形成された空間でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させる。【選択図】図１
2020084568.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体に、遠隔操作によって任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を搭載させ、
前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置し、
前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させることを特徴とする複雑な構造物の点検方法。
【請求項２】
前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設け、前記棒材の先端が前記構造物の一部に押し当てられた状態で、前記飛行体をホバリングさせる請求項１に記載の複雑な構造物の点検方法。
【請求項３】
前記撮像手段を前記棒材に取り付ける請求項２に記載の複雑な構造物の点検方法。
【請求項４】
前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記撮像手段を前記棒材に取り付ける請求項１に記載の複雑な構造物の点検方法。
【請求項５】
前記飛行体に、前記点検対象部位を照らす照明装置を搭載させ、前記点検対象部位を前記照明装置で照らした状態で前記撮像手段の前記点検対象部位に対する焦点を調整した後、前記点検対象部位の画像を取得する請求項１〜４のいずれかに記載の複雑な構造物の点検方法。
【請求項６】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、遠隔操作によって任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されていることを特徴とする点検装置。
【請求項７】
前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設けた請求項６に記載の点検装置。
【請求項８】
前記撮像手段が前記棒材に取り付けられる請求項７に記載の点検装置。
【請求項９】
前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記撮像手段が前記棒材に取り付けられる請求項６に記載の点検装置。
【請求項１０】
前記飛行体に、点検対象部位を照らす照明装置が搭載されている請求項６〜９のいずれかに記載の点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼鈑桁橋、トラス橋等の高所に設置された複雑な構造物を点検するための点検方法及び点検装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高所に設置されている橋桁の下面等を点検する手法として、カメラ等の撮像手段を搭載した飛行体を利用することが提案されている。例えば、特開２０１７−１６６２４１公報には、調査部位の画像を撮影するカメラを搭載した本体フレームを、構造物を構成する一部部材をガイド部として、長手方向に沿って前後に移動させ、点検者が構造物の劣化状況等を調査するために危険な高所等に上らなくてもデータ収集できる近接目視装置システムが開示されている。
【０００３】
また、特開２０１５−２１８５３１公報には、空気より比重の小さい気体を収容する浮揚気体収容袋から作用する浮揚力によって、浮揚気体収容袋が結合される枠体が支持する上方当接部が橋桁の下面に突き当てられた状態で橋桁を撮影する橋桁点検装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１６６２４１公報
【特許文献２】特開２０１５−２１８５３１公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、近年では、機能や外観を考慮した構造物の構造が複雑化する傾向にある。そして、飛行体を利用する従来の撮影方法では、高所に設置された複雑な構造物の狭小部の画像を取得することが難しく、精度の高い点検を行うことが難しい。
【０００６】
そこで、本発明は、高所に設置された複雑な構造物について、精度の高い点検を行うことを可能とする複雑な構造物の点検方法及び点検装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明にかかる複雑な構造物の点検方法では、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体に、遠隔操作によって任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を搭載させ、前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置する。そして、前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させる。
【０００８】
前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設け、前記棒材の先端が前記構造物の一部に押し当てられた状態で、前記飛行体をホバリングさせてもよい。
【０００９】
前記撮像手段を前記棒材に取り付けてもよい。
【００１０】
前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記撮像手段を前記棒材に取り付けてもよい。
【００１１】
前記飛行体に、前記点検対象部位を照らす照明装置を搭載させ、前記点検対象部位を前記照明装置で照らした状態で前記撮像手段の前記点検対象部位に対する焦点を調整した後、前記点検対象部位の画像を取得してもよい。
【００１２】
本発明にかかる点検装置は、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、遠隔操作によって任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されている。
【００１３】
本発明にかかる点検装置は、前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設けたものであってもよい。
【００１４】
本発明にかかる点検装置において、前記撮像手段を前記棒材に取り付けてもよい。
【００１５】
本発明にかかる点検装置において、前記飛行体に、前記飛行体における所定の固定点から前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記撮像手段が前記棒材に取り付けられてもよい。
【００１６】
本発明にかかる点検装置において、前記飛行体に、点検対象部位を照らす照明装置が搭載されてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、飛行体に搭載された撮像手段を遠隔操作によって任意の方向に向けることができるものとし、撮像手段を操作して点検対象部位に向けることとしたため、点検対象部位の画像を取得する際に飛行体の向きを操作する必要が無い。そのため、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間で飛行体をホバリングさせることができれば、狭小部内面の任意の点検対象部位の画像を取得することが可能となる。すなわち、高所に設置された複雑な構造物の狭小部の画像を取得し、精度の高い点検を行うことが可能となる。
【００１８】
また、飛行体における所定の固定点から飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を飛行体に設ければ、その棒材の先端を構造物の一部に押し当てることで飛行体のホバリング状態を容易に安定させることができる。更に、撮像手段をその棒材に取り付けることにより、飛行体のホバリングが可能な高さ位置よりも高い部位の画像を取得することが可能となる。従って、構造物の下側でホバリングを行う場合の点検の精度をより高めることができる。
【００１９】
更にまた、飛行体における所定の固定点から飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を飛行体に設け、撮像手段をその棒材に取り付けることにより、飛行体のホバリングが可能な高さ位置よりも低い部位の画像を取得することが可能となる。従って、構造物の上側でホバリングを行う場合の点検の精度をより高めることができる。
【００２０】
更にまた、飛行体に、点検対象部位を照らす照明装置を搭載させ、点検対象部位をこの照明装置で照らした状態で撮像手段の点検対象部位に対する焦点を調整した後、点検対象部位の画像を取得することにより、点検対象部位の画像が焦点の合ったものとなる。そのため、点検対象部位の剥離、クラック、鋼材の曲がり、点錆などの有無を、画像に基づき判断することが可能となる。従って、外から光があまり差し込まない暗い部位の点検の精度をより高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る複雑な構造物の点検方法の実施形態の概略図である。
【図２】点検装置の実施例を示す写真である。
【図３】点検装置の他の実施例を示す写真である。
【図４】点検装置の更に他の実施例を示す写真である。
【図５】点検対象部位の画像である。
【図６】別の点検対象部位の画像である。
【図７】更に別の点検対象部位の画像である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１を参照しながら、本発明に係る複雑な構造物の点検方法の実施形態について説明する。図１は点検を実施するために必要な構成の概略図である。点検対象となる構造物１には、地上からの視線では、構造部材１１の複数が重なり合って確認することのできない部位（以下、死角部位とする）を有している。この実施形態では、構造部材１１の複数に挟まれた空間（以下、狭小部１２とする）からの視線で死角部位の点検が行われる。
【００２３】
死角部位の点検に用いられる点検装置２は、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体２１に、撮像手段２２と、撮像手段２２により取得した画像の情報を送信する送信手段２３を搭載させたものである。
【００２４】
飛行体２１は、ドローンと称される公知の小型プロペラ機が好適であるが、狭小部１２に到達し、狭小部１２でホバリングできる飛行性能を有するものであれば、その他の機器を採用してもよい。
【００２５】
飛行体２１には、飛行体２１における所定の固定点から飛行体２１のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材２４が設けられ、その棒材２４に、撮像手段２２が取り付けられている。
【００２６】
撮像手段２２は、図示しない回転機構を介して、棒材２４を軸とした旋回移動が、すなわち、図１において棒材２４の上端部において矢線で示す移動ができる状態で、棒材２４に取り付けられている。回転機構は無線操作が可能とされており、撮像手段２２は、棒材２４を中心とした全周方向における任意の方向に、遠隔操作で向けることが可能とされている。
【００２７】
撮像手段２２で取得した画像のデータは、飛行体２１に搭載された送信手段２４に出力されるものとなっている。送信手段２４は、飛行体２１を操作する地点（以下、操作地点３とする）に配置された画像表示手段３１による表示が可能となる方式で、撮像手段２２から入力された画像のデータを送信する。
【００２８】
上記点検装置２を用いた、狭小部１２の内面の点検は、操作地点３に、飛行体２を操作する者（以下、操作者３２とする）と、画像表示手段３１の表示を見ながら点検対象部位の点検を行う者（以下、点検者３３）を配置して行う。
【００２９】
操作者３２は、点検者３３の指示に従い、飛行体２１を操作する。すなわち、狭小部１２の下側まで飛行させ、飛行体２１が狭小部１２の下側に到達したら、飛行体２１を上昇させ狭小部１２においてホバリング状態を維持する。また、必要に応じて、飛行体２１のホバリング位置（高さ位置）を調整する。
【００３０】
点検者３３は、画像表示手段３１の表示を見ながら、撮像手段２２を操作する。そして、撮像手段２２を点検対象部位に向け、点検対象部位の状態を確認する。また、必要に応じて、点検対象部位の撮影を行う。
【００３１】
なお、点検作業において、撮像手段２２を、図１において実線で示す位置から破線で示す位置へ旋回させることで、正反対に位置する部位の目視や撮影を行うこが可能となっている。そのため、飛行体２１のホバリング状態を維持するだけでよく、飛行体２１を旋回させる必要は無い。
【００３２】
また、棒材２４の先端を構造物１の一部に押し当てることができれば、飛行体２１のホバリング状態を容易に安定させることができる。従って、飛行体２１の操作が容易となり、より狭い空間の点検が可能となる。
【００３３】
この実施形態の撮像手段２２は、棒材２４を軸とした旋回移動が可能とされているが、更に、棒材２４に沿った移動を、すなわち、飛行体２１の鉛直軸方向に沿った移動の遠隔操作を可能としてもよい。この場合、点検対象部位に対する撮像方向をより適切に調整し、得られる画像の精度を更に高めることができる。
【００３４】
狭小部１２に外からの光があまり差し込まない場合は、飛行体２１に、点検対象部位を照らす照明装置を予め搭載させてもよい。この場合、点検対象部位をこの照明装置で照らした状態で撮像手段の点検対象部位に対する焦点を調整した後、点検対象部位を撮影することにより、点検対象部位に焦点の合った画像を取得することが可能となる。
【００３５】
また、この実施形態は、構造物１の下側でホバリングを行う点検を示すものであるが、構造物１の上側でホバリングを行う場合、棒材２４を飛行体２１における所定の固定点から飛行体２１のホバリング状態における鉛直下方に延出するものとし、その鉛直下方に延出する棒材に、撮像手段２２を取り付けることとしてもよい。
【実施例】
【００３６】
公知のドローンと高解像度カメラを使用し、図２〜４に示す点検装置を作成した。図２に示す点検装置では、高解像度カメラが、ドローンの上方に延出する棒材に、その棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられている。また、図３に示す点検装置では、高解像度カメラが、ドローンの上方に延出する棒材に、その棒材を軸とした旋回移動に加え鉛直方向への傾斜（チルト）が可能な状態で取り付けられている。更に、図４に示す点検装置では、高解像度カメラが、ドローンの下方に延出する棒材に、その棒材を軸とした旋回移動に加えチルトが可能な状態で取り付けられている。
【００３７】
なお、ドローンには、約１０００×１０００でプロペラのガードを有する、イームズラボ製のものを使用した。高解像度カメラには、解像度２４００万画素、３５ｍｍのレンズにて４ｍの撮影距離で０．２ｍｍのクラック等損傷を撮影できるものを使用した。
【００３８】
また、高解像度用のストロボ（フラッシュライ）を搭載させ、撮像手段と連動させることにより、構造部材の影ができる部分においても撮影照度が確保できるものとした。
【００３９】
これらの点検装置を状況に応じて使い分けながら、複数の構造物について点検作業を実施した。点検作業により得られた、点検対象部位の画像を図５〜６に示す。
【００４０】
図５は、アーチ橋のアーチリブと垂直材の交点、及び垂直材と対傾構の交点を点検対象部位とする画像である。なお、図５において左側の画像（直接目視）は、橋梁点検車を利用し点検者が点検対象部位に近づいて行った作業において得られた画像であり、右側の画像（ドローン）が上記点検装置２を利用した点検作業において得られた画像である。上記点検装置２を利用することにより、点検者が点検対象部位に近づいて点検作業を行った場合と同等な、鮮明が画像を得らえることが確認された。
【００４１】
図６は、橋桁の下側において確認された損傷部位の画像である。図５と同様に、上記点検装置２を利用することにより、点検者が点検対象部位に近づいて点検作業を行った場合と同等な、鮮明が画像を得らえることが確認された。
【００４２】
図７は、トラス橋の支障まわり及びガセットプレート（下弦材）を点検対象部位とする画像である。図５、図６と同様に、上記点検装置を利用することにより、点検者が点検対象部位に近づいて点検作業を行った場合と同等な、鮮明が画像を得らえることが確認された。
【符号の説明】
【００４３】
１    構造物
２    点検装置
３    操作地点
１１  構造部材
１２  狭小部
２１  飛行体
２２  撮像手段
２３  送信手段
２４  棒材
３１  画像表示手段
３２  操作者
３３  点検者
【図１】
2020084568.tif 000003
【図２】
2020084568.tif 000004
【図３】
2020084568.tif 000005
【図４】
2020084568.tif 000006
【図５】
2020084568.tif 000007
【図６】
2020084568.tif 000008
【図７】
2020084568.tif 000009
【手続補正書】
【提出日】平成31年4月12日(2019.4.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体における所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設け、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を前記飛行体に搭載させ、 
前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置し、 
前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間で、前記棒材の先端が前記構造物の一部に押し当てられた状態でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させることを特徴とする複雑な構造物の点検方法。 
【請求項２】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体における所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記棒材に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を前記飛行体に搭載させ、 
前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置し、
前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させることを特徴とする複雑な構造物の点検方法。 
【請求項３】
前記飛行体に、前記点検対象部位を照らす照明装置を搭載させ、前記点検対象部位を前記照明装置で照らした状態で前記撮像手段の前記点検対象部位に対する焦点を調整した後、前記点検対象部位の画像を取得する請求項１又は２に記載の複雑な構造物の点検方法。
【請求項４】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、前記飛行体おける所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材が設けられ、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されていることを特徴とする点検装置。 
【請求項５】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、前記飛行体おける所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材が設けられ、前記棒材に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されていることを特徴とする点検装置。
【請求項６】
前記飛行体に、点検対象部位を照らす照明装置が搭載され、前記撮像手段は、点検対象部位に対する焦点を調整できるものとなっている請求項４又は５に記載の点検装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明にかかる複雑な構造物の第一の点検方法では、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体における所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設け、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を前記飛行体に搭載させ、前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置する。そして、前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間で、前記棒材の先端が前記構造物の一部に押し当てられた状態でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明にかかる複雑な構造物の第二の点検方法では、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体における所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記棒材に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を前記飛行体に搭載させ、前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置する。そして、前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明にかかる第一の点検装置は、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、前記飛行体おける所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材が設けられ、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明にかかる第二の点検装置は、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、前記飛行体おける所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材が設けられ、前記棒材に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されている。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明にかかる点検装置において、前記飛行体に、点検対象部位を照らす照明装置が搭載され、前記撮像手段は、点検対象部位に対する焦点を調整できるものとなっていてもよい。
【手続補正書】
【提出日】令和1年8月27日(2019.8.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体における所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材を設け、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を前記飛行体に搭載させ、 
前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置し、 
前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間で、前記棒材の先端が前記構造物の一部に押し当てられた状態でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させることを特徴とする複雑な構造物の点検方法。 
【請求項２】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体における所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直下方に延出する棒材を設け、前記棒材に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段を前記飛行体に搭載させ、 
前記飛行体を操作する地点に、前記送信手段から送信された画像の情報を受信し画像を表示する画像表示手段を配置し、
前記飛行体を、点検対象となる構造物を構成する構造部材の隙間に形成された空間でホバリングさせ、前記撮像手段を操作して点検対象部位に向け、前記画像表示手段により前記点検対象部位の画像を表示させることを特徴とする複雑な構造物の点検方法。 
【請求項３】
前記飛行体に、前記点検対象部位を照らす照明装置を搭載させ、前記点検対象部位を前記照明装置で照らした状態で前記撮像手段の前記点検対象部位に対する焦点を調整した後、前記点検対象部位の画像を取得する請求項１又は２に記載の複雑な構造物の点検方法。
【請求項４】
任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、前記飛行体おける所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材が設けられ、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されていることを特徴とする点検装置。 
【請求項５】
前記飛行体に、点検対象部位を照らす照明装置が搭載され、前記撮像手段は、点検対象部位に対する焦点を調整できるものとなっている請求項４に記載の点検装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明にかかる点検装置は、任意の高さの上昇と下降、任意の方向と距離の水平移動、及び、ホバリングの遠隔操作が可能とされた飛行体を有し、前記飛行体おける所定の固定点から、前記飛行体のホバリング状態における鉛直上方に延出する棒材が設けられ、前記棒材の先端より下の位置に、前記棒材を軸とした旋回移動が可能な状態で取り付けられ、遠隔操作によって前記棒材を中心とした全周方向における任意の方向に向けることができる撮像手段と、前記撮像手段により取得した画像の情報を送信する送信手段が、前記飛行体に搭載されている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】