(57)【要約】【課題】飛翔体を射出してパラシュートを強制的に開傘可能なパラシュート装置において、飛翔体がパラシュート装置から抜け落ちることを防止する。【解決手段】パラシュート装置（４）は、パラシュート（４００）と、パラシュートを収容するパラシュート収容部（４０）と、パラシュートに連結された飛翔体本体部（４４）とガスを発生するガス発生装置（４５）とを有する少なくとも一つの飛翔体（４３）と、保持した飛翔体を射出するための射出部（４１）と、ガス発生装置を点火するためのリード線（４７）とを備え、飛翔体本体部は、射出部と係合され、ガス発生装置は、射出部と飛翔体本体部とによって画成される内部空間（４４０）に配置され、リード線は、一端がガス発生装置と接続された状態で、内部空間から飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されていることを特徴とする。【選択図】図３
2020185895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パラシュートと、
前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
前記パラシュートに連結された飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する少なくとも一つの飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線と、を備え、
前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、
前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、
前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されている
パラシュート装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記リード線は、前記射出方向と反対の方向に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項３】
請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記リード線は、前記射出方向と交差する方向に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項４】
請求項２に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記底部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項５】
請求項３に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記側壁部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項６】
請求項２に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記リード線は、前記射出部の内部において前記先端部と反対方向に延在している
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項７】
請求項３に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記保持部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記飛翔体本体部の外部に引き出されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項８】
請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記ガス発生装置は、
ハウジングと、
前記ハウジング内に収容されたガス発生剤と、
前記リード線の前記一端に形成され、少なくとも一部が前記ガス発生剤に覆われた状態で固定された点火薬と、
を含むことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項９】
機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項１乃至８の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。
【請求項１０】
パラシュートに連結可能な飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する少なくとも一つの飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線と、を備え、
前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、
前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、
前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されている
飛翔体射出機構。
【請求項１１】
請求項１０に記載の飛翔体射出機構において、
前記リード線は、前記射出方向と反対の方向に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【請求項１２】
請求項１０に記載の飛翔体射出機構において、
前記リード線は、前記射出方向と交差する方向に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【請求項１３】
請求項１１に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記底部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【請求項１４】
請求項１２に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、筒状の側壁部と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部とを含み、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、
前記側壁部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【請求項１５】
請求項１１に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記リード線は、前記射出部の内部において前記先端部と反対方向に延在している
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【請求項１６】
請求項１２に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索に連結された連結部とを含み、
前記保持部には、貫通穴が形成され、
前記リード線は、前記貫通穴を通って前記飛翔体本体部の外部に引き出されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラシュート装置、および飛行装置に関し、例えば、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置に取り付けられるパラシュート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置（以下、単に「回転翼機」とも称する。）の産業分野への実用化が検討されている。例えば、運送業において、回転翼機（所謂ドローン）による荷物の輸送や旅客の輸送等が検討されている。
【０００３】
輸送用の回転翼機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号等によって自己の位置を特定しながら飛行する自立飛行機能を備えている。しかしながら、何らかの原因で回転翼機に異常が発生した場合、自立飛行ができなくなり、回転翼機の落下等の事故が発生するおそれがある。そのため、回転翼機の安全性の向上が望まれている。
【０００４】
特に、輸送用の回転翼機は、今後、より大きな荷物や、旅客を輸送できるように機体の大型化が進むと予想される。このような大型の回転翼機が何らかの原因で制御不能に陥って落下した場合、これまでの回転翼機に比べて、人や構造物に甚大な被害を与えるおそれがある。そのため、回転翼機の大型化を図る場合には、これまで以上に安全性を重視する必要がある。
【０００５】
そこで、本願発明者らは、回転翼機の安全性を向上させるために、パラシュート装置を回転翼機に取り付けることを検討した。
【０００６】
例えば、特許文献１には、ガス発生器を内蔵した容器に連通する中空管に複数の発射体を挿通して配置し、各発射体とパラシュートをコードで連結した構造を有する、回転翼機用のパラシュート展開装置が開示されている。このパラシュート展開装置によれば、回転翼機の落下時に、ガス発生器からガスを発生させて発射体を射出台から射出することにより、パラシュートを強制的に開傘させることが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】米国特許出願公開第２０１６／０２５１０８３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に開示されたパラシュート展開装置において、発射体（飛翔体）は、射出台としての中空管に挿通されているだけであり、射出台に固定するための保持機構は特段設けられていない。そのため、例えば、パラシュート展開装置を搭載した回転翼機が大きく傾いた場合や回転翼機が逆さになった場合等において、発射体が適切な位置から移動したり、発射体が中空管から抜け落ちたりして、必要な時に発射体を適切に射出できないおそれがある。
【０００９】
この課題を解決するための方法として、例えば、発射体の射出時に破壊可能なシアピンによって、発射体を中空管に固定する方法が考えられる。しかしながら、この方法では、発射体と射出台に穴を形成するための加工処理が必要になる上に、部品点数が増加するため、好ましくない。
【００１０】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、飛翔体を射出してパラシュートを強制的に開傘可能なパラシュート装置において、飛翔体がパラシュート装置から抜け落ちることを防止することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置は、パラシュートと、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、前記パラシュートに連結された飛翔体本体部と、ガスを発生するガス発生装置とを有する少なくとも一つの飛翔体と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、前記ガス発生装置を点火するためのリード線とを備え、前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、飛翔体を射出してパラシュートを強制的に開傘可能なパラシュート装置において、飛翔体がパラシュート装置から抜け落ちることを防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。
【図２】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の機能ブロック図である。
【図３】実施の形態１に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。
【図４】パラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。
【図５】実施の形態１に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
【図６】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置のパラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。
【図７】実施の形態２に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。
【図８】実施の形態２に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
【図９】実施の形態３に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。
【図１０】実施の形態３に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
【図１１】実施の形態４に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。
【図１２】実施の形態４に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
【図１３】異常状態検知機構を備えたパラシュート装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
【００１５】
〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置（４，４Ａ〜４Ｄ）は、パラシュート（４００）と、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部（４０）と、前記パラシュートに連結された飛翔体本体部（４４）とガスを発生するガス発生装置（４５）とを有する少なくとも一つの飛翔体（４３）と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部（４１）と、前記ガス発生装置を点火するためのリード線（４７）とを備え、前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間（４４０）に配置され、前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されていることを特徴とする。
【００１６】
〔２〕上記パラシュート装置（４，４Ｂ）において、前記リード線は、前記射出方向と反対の方向（Ｓ）に引き出されていてもよい。
【００１７】
〔３〕上記パラシュート装置（４Ａ，４Ｃ）において、前記リード線は、前記射出方向と交差する方向（Ｒ）に引き出されていてもよい。
【００１８】
〔４〕上記パラシュート装置（４）において、前記射出部（４１）は、筒状の側壁部（４１１）と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部（４１２）とを含み、前記飛翔体本体部（４４）は、棒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、前記底部には、貫通穴（４１２０）が形成され、前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されていてもよい。
【００１９】
〔５〕上記パラシュート装置（４Ａ）において、前記射出部（４１Ａ）は、筒状の側壁部（４１１Ａ）と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部（４１２）とを含み、前記飛翔体本体部（４４Ａ）は、棒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、前記飛翔体（４３Ａ）は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、前記側壁部には、貫通穴（４１１０）が形成され、前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されていてもよい。
【００２０】
〔６〕上記パラシュート装置（４Ｂ）において、前記射出部（４１Ｂ）は、棒状に形成され、前記飛翔体本体部は、筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部（４４３Ｂ）と、前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に前記射出部の先端部（４１４Ｂ）と対面した状態で保持する保持部（４４１Ｂ）と、前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索（４６）に連結された連結部（４４２Ｂ）とを含み、前記リード線は、前記射出部の内部において前記先端部と反対方向（Ｓ）に延在していてもよい。
【００２１】
〔７〕上記パラシュート装置（４Ｃ）において、前記射出部（４１Ｃ）は、棒状に形成され、前記飛翔体本体部（４４Ｃ）は、筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部（４４３Ｃ）と、前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部（４１４Ｃ）と対面した状態で保持する保持部（４４１Ｃ）と、前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索（４６）に連結された連結部（４４２Ｃ）とを含み、前記保持部には、貫通穴（４４１２）が形成され、前記リード線は、前記貫通穴を通って前記飛翔体本体部の外部に引き出されていてもよい。
【００２２】
〔８〕上記パラシュート装置（４，４Ａ〜４Ｃ）において、前記ガス発生装置（４５）は、ハウジング（４５１）と、前記ハウジング内に収容されたガス発生剤（４５４）と、前記リード線の前記一端に形成され、少なくとも一部が前記ガス発生剤に覆われた状態で固定された点火薬（４５３）とを含んでいてもよい。
【００２３】
〔９〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛行装置（１）は、機体ユニット（２）と、前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部（３＿１〜３＿ｎ）と、前記推力発生部を制御する飛行制御部（１４）と、飛行時の異常を検出する異常検出部（１５）と、上記〔１〕乃至〔８〕の何れか一項に記載のパラシュート装置（４）と、前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる落下制御部（１６）とを備えることを特徴とする。
【００２４】
〔１０〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛翔体射出機構（５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ）は、パラシュート（４００）に連結可能な飛翔体本体部（４４）と、ガスを発生するガス発生装置（４５）とを有する少なくとも一つの飛翔体（４３）と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部（４１）と、前記ガス発生装置を点火するためのリード線（４７）とを備え、前記飛翔体本体部は、前記射出部と係合され、前記ガス発生装置は、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置され、前記リード線は、一端が前記ガス発生装置と接続された状態で、前記内部空間から前記飛翔体の射出方向と異なる方向に引き出されていることを特徴とする。
【００２５】
〔１１〕上記飛翔体射出機構（５０，５０Ｂ）において、前記リード線は、前記射出方向と反対の方向（Ｓ）に引き出されていてもよい。
【００２６】
〔１２〕上記飛翔体射出機構（５０Ａ，５０Ｃ）において、前記リード線は、前記射出方向と交差する方向に引き出されていてもよい。
【００２７】
〔１３〕上記飛翔体射出機構（５０）において、前記射出部（４１）は、筒状の側壁部（４１１）と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部（４１２）とを含み、前記飛翔体本体部（４４）は、棒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、前記底部には、貫通穴（４１２０）が形成され、前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されていてもよい。
【００２８】
〔１４〕上記飛翔体射出機構（５０Ａ）において、前記射出部（４１Ａ）は、筒状の側壁部（４１１Ａ）と、前記側壁部の一方の開口を覆う底部（４１２）とを含み、前記飛翔体本体部（４４Ａ）は、棒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、前記飛翔体（４３Ａ）は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の前記底部と対面した状態で、配置され、前記側壁部には、貫通穴（４１１０）が形成され、前記リード線は、前記貫通穴を通って前記射出部の外部に引き出されていてもよい。
【００２９】
〔１５〕上記飛翔体射出機構（５０Ｂ）において、前記射出部（４１Ｂ）は、棒状に形成され、前記飛翔体本体部は、筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部（４４３Ｂ）と、前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に前記射出部の先端部（４１４Ｂ）と対面した状態で保持する保持部（４４１Ｂ）と、前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索（４６）に連結された連結部（４４２Ｂ）とを含み、前記リード線は、前記射出部の内部において前記先端部と反対方向（Ｓ）に延在していてもよい。
【００３０】
〔１６〕上記飛翔体射出機構（５０Ｃ）において、前記射出部（４１Ｃ）は、棒状に形成され、前記飛翔体本体部（４４Ｃ）は、筒状に形成され、一端側から前記射出部の少なくとも一部が挿入された支持部（４４３Ｃ）と、前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部に挿入された前記射出部の先端部（４１４Ｃ）と対面した状態で保持する保持部（４４１Ｃ）と、前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索（４６）に連結された連結部（４４２Ｃ）とを含み、前記保持部には、貫通穴（４４１２）が形成され、前記リード線は、前記貫通穴を通って前記飛翔体本体部の外部に引き出されていてもよい。
【００３１】
２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
【００３２】
≪実施の形態１≫
図１は、実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図１に示される飛行装置１は、例えば、３つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。
【００３３】
図１に示すように、飛行装置１は、機体ユニット２、推力発生部３＿１〜３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、パラシュート装置４、報知装置５、およびアーム部６を備えている。
【００３４】
機体ユニット２は、飛行装置１の本体部分である。機体ユニット２は、後述のように、飛行装置１の飛行を制御するための各種機能部を収容している。なお、図１では、一例として円柱状の機体ユニット２を図示しているが、機体ユニット２の形状は特に制限されない。
【００３５】
推力発生部３＿１〜３＿ｎは、推力を発生するロータである。なお、以下の説明において、各推力発生部３＿１〜３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「推力発生部３」と表記する。飛行装置１が備える推力発生部３の個数は特に制限されないが、３つ以上であることが好ましい。例えば、飛行装置１は、３つの推力発生部３を備えたトライコプター、４つの推力発生部３を備えたクワッドコプター、６つの推力発生部を備えたヘキサコプター、および８つの推力発生部３を備えたオクトコプターなどの何れであってもよい。
【００３６】
なお、図１では、飛行装置１が４つ（ｎ＝４）の推力発生部３＿１〜３＿４を搭載したクワッドコプターである場合を一例として図示している。
【００３７】
推力発生部３は、例えば、プロペラ３０と、プロペラ３０を回転させるモータ３１とを、筒状の筐体３２に収容した構造を有している。筒状の筐体３２の開口部には、プロペラ３０との接触を防止するための網（例えば、樹脂材料や金属材料（ステンレス鋼等）等）が設けられていてもよい。
【００３８】
アーム部６は、機体ユニット２と各推力発生部３とを連結するための構造体である。アーム部６は、機体ユニット２から、例えば、機体ユニット２の中心軸Ｏを中心として放射状に突出して形成されている。各アーム部６の先端には、推力発生部３がそれぞれ取り付けられている。
【００３９】
報知装置５は、飛行装置１の外部に危険を知らせるための装置である。報知装置５は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等から成る光源や音声発生装置（アンプおよびスピーカ等）を含んで構成されている。報知装置５は、後述する異常検出部１５による異常の検出に応じて、飛行装置１が危険な状態であることを、光や音声によって外部に報知する。
【００４０】
なお、報知装置５は、機体ユニット２の外部に露出していてもよいし、光源から発生した光やスピーカから発生した音声等を外部に出力可能な形態で機体ユニット２の内部に収容されていてもよい。
【００４１】
パラシュート装置４は、飛行装置１に異常が発生し、落下のおそれがある場合に、飛行装置１の落下速度を緩やかにして、飛行装置１を安全に落下させるための装置である。パラシュート装置４は、例えば図１に示すように、機体ユニット２上に設置されている。なお、パラシュート装置４の具体的な構成については、後述する。
【００４２】
図２は、実施の形態１に係るパラシュート装置４を搭載した飛行装置１の機能ブロック図である。
【００４３】
図２に示すように、機体ユニット２は、電源部１１、センサ部１２、モータ駆動部１３＿１〜１３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、飛行制御部１４、異常検出部１５、落下制御部１６、通信部１７、および記憶部１８を含む。
【００４４】
これらの機能部のうち、飛行制御部１４、異常検出部１５、および落下制御部１６は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）および各種メモリを含むマイクロコントローラ等によるプログラム処理によって実現される。
【００４５】
電源部１１は、バッテリ２２と電源回路２３とを含む。バッテリ２２は、例えば二次電池（例えばリチウムイオン二次電池）である。電源回路２３は、バッテリ２２の出力電圧に基づいて電源電圧を生成し、上記機能部を実現する各ハードウェアに供給する回路である。電源回路２３は、例えば複数のレギュレータ回路を含み、上記ハードウェア毎に適切な大きさの電源電圧を供給する。
【００４６】
センサ部１２は、飛行装置１の状態を検知する機能部である。センサ部１２は、飛行装置１の機体の傾きを検出する。センサ部１２は、例えば、角速度センサ２４、加速度センサ２５、磁気センサ２６、および角度算出部２７を含む。
【００４７】
角速度センサ２４は、角速度（回転速度）を検出するセンサである。例えば、角速度センサ２４は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて角速度を検出する３軸ジャイロセンサである。
【００４８】
加速度センサ２５は、加速度を検出するセンサである。例えば、加速度センサ２５は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて加速度を検出する３軸加速度センサである。
【００４９】
磁気センサ２６は、地磁気を検出するセンサである。例えば、磁気センサ２６は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて方位（絶対方向）を検出する３軸地磁気センサ（電子コンパス）である。
【００５０】
角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて、飛行装置１の機体の傾きを算出する。ここで、飛行装置１の機体の傾きとは、地面（水平方向）に対する機体（機体ユニット２）の角度のことである。
【００５１】
例えば、角度算出部２７は、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよいし、角速度センサ２４および加速度センサ２５の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよい。なお、角速度センサ２４や加速度センサ２５の検出結果を用いた角度の算出方法は、公知の計算式を用いてもよい。
【００５２】
また、角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて算出した角度を、磁気センサ２６の検出結果に基づいて補正してもよい。
【００５３】
なお、センサ部１２は、上述した角速度センサ２４、加速度センサ２５、および磁気センサ２６に加えて、例えば、気圧センサ、風量（風向き）センサ、超音波センサ、ＧＰＳ受信機、およびカメラ等を含んでいてもよい。
【００５４】
通信部１７は、外部装置９と通信を行うための機能部である。ここで、外部装置９は、飛行装置１の動作を制御し、飛行装置１の状態を監視する送信機やサーバ等である。通信部１７は、例えば、アンテナおよびＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路等によって構成されている。通信部１７と外部装置９との間の通信は、例えば、ＩＳＭバンド（２．４ＧＨｚ帯）の無線通信によって実現される。
【００５５】
通信部１７は、外部装置９から送信された飛行装置１の操作情報を受信して飛行制御部１４に出力するとともに、センサ部１２によって計測された各種計測データ等を外部装置９へ送信する。また、通信部１７は、異常検出部１５によって飛行装置１の異常が検出された場合に、飛行装置１に異常が発生したことを示す情報を外部装置９に送信する。更に、通信部１７は、飛行装置１が地上に落下した場合に、飛行装置１が落下したことを示す情報を外部装置９に送信する。
【００５６】
モータ駆動部１３＿１〜１３＿ｎは、推力発生部３＿ｎ毎に設けられ、飛行制御部１４からの指示に応じて、駆動対象のモータ３１を駆動する機能部である。
【００５７】
なお、以下の説明において、各モータ駆動部１３＿１〜１３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「モータ駆動部１３」と表記する。
【００５８】
モータ駆動部１３は、飛行制御部１４から指示された回転数でモータ３１が回転するように、モータ３１を駆動する。例えば、モータ駆動部１３は、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。
【００５９】
飛行制御部１４は、飛行装置１の各機能部を統括的に制御する機能部である。
飛行制御部１４は、飛行装置１が安定して飛行するように推力発生部３を制御する。具体的には、飛行制御部１４は、通信部１７によって受信した外部装置９からの操作情報（上昇や下降、前進や後退等の指示）と、センサ部１２の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。
【００６０】
飛行制御部１４は、例えば風等の外部からの影響によって機体の姿勢が乱れた場合に、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、機体が水平になるように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数をそれぞれ算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。
【００６１】
また、例えば、飛行制御部１４は、飛行装置１のホバリング時に飛行装置１のドリフトを防止するために、加速度センサ２５の検出結果に基づいて各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。
【００６２】
また、飛行制御部１４は、通信部１７を制御して、外部装置９との間で上述した各種データの送受信を実現する。
【００６３】
記憶部１８は、飛行装置１の動作を制御するための各種プログラムやパラメータ等を記憶するための機能部である。例えば、記憶部１８は、フラッシュメモリおよびＲＯＭ等の不揮発性メモリやＲＡＭ等から構成されている。
【００６４】
記憶部１８に記憶される上記パラメータは、例えば、後述する残容量閾値２８および傾き閾値２９等である。
【００６５】
異常検出部１５は、飛行時の異常を検出する機能部である。具体的には、異常検出部１５は、センサ部１２の検出結果と、バッテリ２２の状態と、推力発生部３の動作状態とを監視し、飛行装置１が異常状態であるか否かを判定する。
【００６６】
ここで、異常状態とは、飛行装置１の自律飛行が不可能になるおそれがある状態を言う。例えば、推力発生部３が故障したこと、バッテリ２２の残容量が所定の閾値よりも低下したこと、および機体（機体ユニット２）が異常に傾いたこと、の少なくとも一つが発生した状態を異常状態と言う。
【００６７】
異常検出部１５は、推力発生部３の故障を検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。ここで、推力発生部３の故障とは、例えば、飛行制御部１４が指定した回転数でモータ３１が回転しないこと、プロペラ３０が回転しないこと、およびプロペラ３０の破損したこと等を言う。
【００６８】
また、異常検出部１５は、バッテリ２２の残容量が所定の閾値（以下、「残容量閾値」とも称する。）２８よりも低下したことを検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。
【００６９】
ここで、残容量閾値２８は、例えば、飛行制御部１４が指示した回転数でモータが回転できなくなる程度の容量値とすればよい。残容量閾値２８は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。
【００７０】
また、異常検出部１５は、飛行装置１（機体）の異常な傾きを検出した場合に、飛行装置１が異常であると判定する。例えば、異常検出部１５は、角度算出部２７によって算出した角度が所定の閾値（以下、「傾き閾値」とも称する。）２９を超えている状態が所定期間継続した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。
【００７１】
傾き閾値２９は、例えば、飛行装置１が前後方向に移動するときの角度（ピッチ角）や飛行装置１が左右方向に移動するときの角度（ロール角）を予め実験により取得し、それらの角度よりも大きい値に設定すればよい。傾き閾値２９は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。
【００７２】
落下制御部１６は、飛行装置１の落下を制御するための機能部である。具体的には、落下制御部１６は、異常検出部１５によって飛行装置１が異常状態であることが検出された場合に、飛行装置１を安全に落下させるための落下準備処理を実行する。
【００７３】
具体的には、落下制御部１６は、落下準備処理として以下に示す処理を実行する。すなわち、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて報知装置５を制御して、危険な状態であることを外部に報知する。また、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて各モータ駆動部１３を制御して、各モータ３１の回転を停止させる。更に、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて、パラシュートの開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４に出力して、パラシュート４００を開傘させる。
【００７４】
次に、実施の形態１に係るパラシュート装置４について、具体的に説明する。
図３は、実施の形態１に係るパラシュート装置４の構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置４の側断面が示されている。
【００７５】
パラシュート装置４は、パラシュート４００、パラシュート収容部４０、射出部４１、射出制御部４２、飛翔体４３、およびリード線４７を備えている。
【００７６】
図４は、パラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
同図に示すように、パラシュート４００は、傘体（キャノピー）４０６、および吊索４０７を含む。
【００７７】
吊索４０７は、傘体４０６とパラシュート収容部４０（パラシュート取り付け部４０４）とを連結する。
【００７８】
傘体４０６は、連結索４６によって飛翔体４３と連結されている。例えば、図４に示すように、連結索４６は、傘体４０６の頂点よりもエッジ（周縁）側において、傘体４０６と接続されている。より具体的には、各連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に互いに離間してそれぞれ接続されている。例えば、図４に示すように、パラシュート４００が開いたときの頂点側から見たときのパラシュート４００の形状が円形状である場合には、各連結索４６は、パラシュート４００の周縁部の円周方向に沿って等間隔に接続されている。
【００７９】
なお、飛翔体４３が１つだけ設けられる場合には、連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に接続されていればよい。この場合、連結索４６が接続されるパラシュート４００の周縁部上の位置については、特に制限されない。
【００８０】
連結索４６は、例えば、金属材料（例えばステンレス鋼）、または、繊維材料（例えば、ナイロン紐）から構成されている。
【００８１】
例えば、飛行装置１を低速で落下させるために必要な傘体４０６の直径Ｄは、下記式（１）に基づいて算出することができる。式（１）において、ｍは飛行装置１の総重量、ｖは飛行装置１の落下速度、ρは空気密度、Ｃｄは抵抗係数である。
【００８２】
【数１】
2020185895.tif 000003
【００８３】
例えば、飛行装置１の総重量ｍ＝２５０〔ｋｇ〕、抵抗係数Ｃｄ＝０．９、空気密度ρ＝１．３ｋｇ／ｍとしたとき、飛行装置１の落下速度ｖを５〔ｍ／ｓ〕とするために必要な傘体４０６の直径Ｄは、式（１）より１４．６〔ｍ〕と算出される。
【００８４】
例えば図３に示すように、パラシュート４００は、その使用前において、傘体４０６が折り畳まれた状態でパラシュート収容部４０に収容されている。
【００８５】
パラシュート収容部４０は、パラシュート４００を収容する容器である。パラシュート収容部４０は、例えば樹脂から構成されている。図１に示すように、パラシュート収容部４０は、機体ユニット２の上面、すなわち飛行装置１の飛行時において地面と反対側に面する面に設定されている。例えば、パラシュート収容部４０は、機体ユニットの上面において、機体ユニット２の中心軸Ｏとパラシュート収容部４０の中心軸Ｐとが重なるように設置されていることが好ましい。
【００８６】
図３に示すように、パラシュート収容部４０は、例えば、一端が開口し、他端が有底の円筒形状を有する。
【００８７】
具体的には、パラシュート収容部４０は、筒状（例えば円筒状）の側壁部４０１と、側壁部４０１の一端側の開口を塞ぐように形成された底部４０２とを有する。
【００８８】
パラシュート収容部４０において、側壁部４０１と底部４０２とは、パラシュート４００を収容するための収容空間４０３を画成している。なお、側壁部４０１と底部４０２とは、それぞれ個別に形成されて接合されていてもよいし、一体に形成されていてもよい。
【００８９】
図４に示すように、底部４０２には、パラシュート収容部４０とパラシュート４００とを連結するためのパラシュート取り付け部４０４が設けられている。例えば、パラシュート４００の吊索４０７の一端がパラシュート取り付け部４０４に連結されることにより、パラシュート４００とパラシュート収容部４０とが連結される。
【００９０】
なお、パラシュート収容部４０には、パラシュート４００を収容空間４０３に収容した状態で側壁部４０１の開口した一端側を覆う蓋が設けられていてもよい。
【００９１】
飛翔体４３は、パラシュート４００をパラシュート収容部４０の外部に放出し、パラシュート４００の開傘（展開）を補助するための装置である。飛翔体４３は、ガスを発生するガス発生装置４５を有する。
【００９２】
リード線４７は、ガス発生装置４５を点火するための電気配線である。リード線４７は、例えば、ビニール線、すずめっき線、またはエナメル線等から構成されている。リード線４７の一端は、ガス発生装置４５に接続され、リード線４７の他端は、射出制御部４２に接続されている。
【００９３】
射出制御部４２がリード線４７を介してガス発生装置４５を点火することにより、ガス発生装置４５からガスが発生する。飛翔体４３は、ガス発生装置４５から発生したガスを噴射することによって推力を得て、射出部４１から射出される。
【００９４】
パラシュート装置４は、少なくとも１つの飛翔体４３を備えている。例えば、パラシュート装置４は、３つ以上の飛翔体４３を備えていることが好ましい。本実施の形態では、一例として、パラシュート装置４が３つの飛翔体を備えている場合を例にとり説明する。なお、飛翔体４３の具体的な構成については後述する。
【００９５】
射出部４１は、飛翔体４３を保持し、保持している飛翔体４３を射出するため装置である。射出部４１は、飛翔体４３毎に設けられている。図１に示すように、実施の形態１に係るパラシュート装置４は、３つの飛翔体４３を別々に収容するために、３つの射出部４１を備えている。
【００９６】
射出制御部４２は、飛翔体４３を射出部４１から射出するための制御を行う機能部である。射出制御部４２は、例えば、落下制御部１６からパラシュート４００の開傘を指示する制御信号が出力された場合に点火信号を出力する。点火信号がリード線４７を介して各飛翔体４３に設けられたガス発生装置４５に入力されることにより、後述する点火薬４５３が点火して、ガス発生装置４５からガスが発生する。
【００９７】
図５は、実施の形態１に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
同図には、飛翔体４３、射出部４１、およびリード線４７を含む飛翔体射出機構５０の断面形状が示されている。
【００９８】
図５に示すように、射出部４１は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成されている。具体的には、射出部４１は、筒状（例えば円筒状）の側壁部４１１と、側壁部４１１の一方の開口を覆う底部４１２とを有する。側壁部４１１と底部４１２とは、飛翔体４３を収容するための収容空間を画成している。側壁部４１１および底部４１２は、例えば樹脂から構成されている。底部４１２には、リード線４７を射出部４１の外部に引き出すための貫通穴４１２０が形成されている。
【００９９】
射出部４１は、パラシュート収容部４０に設けられている。例えば、図１等に示すように、各射出部４１は、側壁部４１１における底部４１２と反対側の開口部である射出口４１３がパラシュート収容部４０の開口部と同じ方向を向くようにパラシュート収容部４０の外周面にそれぞれ接合されている。
【０１００】
また、複数の射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向において等間隔に配置されている。例えば、実施の形態１のように飛翔体４３および射出部４１が３つある場合には、複数の射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向に１２０°（＝３６０°／３）間隔で配置される。
【０１０１】
なお、射出部４１が１つのみ設けられる場合は、パラシュート収容部４０の外周面に接合されていればよい。この場合、射出部４１が接合されるパラシュート収容部４０の外周面上の位置については、特に制限されない。
【０１０２】
飛翔体４３は、ガス発生装置４５と飛翔体本体部４４を有する。図５に示すように、飛翔体４３は、飛翔体本体部４４の一端側が射出部４１の内部に挿入され、且つ、射出部４１の内部においてガス発生装置４５が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と対面した状態で、配置されている。
【０１０３】
ガス発生装置４５は、飛翔体４３を射出部４１の射出口４１３から射出するための推力の基になるガスを発生する装置である。ガス発生装置４５は、例えば図５に示すように、ハウジング４５１、封止部材４５２、点火薬４５３、およびガス発生剤４５４を有する。
【０１０４】
ハウジング４５１は、ガス発生装置４５を収容するとともにガス発生装置４５から発生したガスを放出するガス放出室４５５を有する筐体である。例えば、ハウジング４５１は、ドーム形状を有している。ハウジング４５１は、例えば、樹脂から構成されている。好ましくは、ハウジング４５１は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）等によって構成されている。なお、ハウジング４５１は、樹脂に限らず金属によって構成されていてもよい。
【０１０５】
図５に示すように、ガス放出室４５５には、ガス発生剤４５４が充填されている。
点火薬４５３は、ガス発生剤を点火するための薬剤である。点火薬４５３は、リード線４７の一端に形成されている。例えば、樹脂等を混ぜ込んだ液状の点火薬をリード線４７の先端に塗り固めることにより、リード線４７の一端に点火薬４５３を固定することができる。
【０１０６】
なお、図５では、点火薬４５３が球状である場合が例示されているが、点火薬４５３の形状は特に制限されない。
【０１０７】
点火薬４５３は、少なくとも一部がガス発生剤４５４に覆われた状態で固定されている。例えば、図５に示すように、点火薬４５３は、ハウジング４５１内において、ガス発生剤４５４に埋め込まれた状態で固定されている。点火薬４５３の固定方法は、例えば以下の通りである。
【０１０８】
先ず、樹脂等を混ぜ込んだ粉状のガス発生剤４５４をハウジング４５１のガス放出室４５５内に流し込む。その後、粉状のガス発生剤４５４中に、リード線４７の先端に形成された点火薬４５３を入れた状態でガス発生剤４５４を圧填する。これにより、点火薬４５３が、ガス発生剤４５４の内部に固定されるとともに、リード線４７の一端がガス発生装置４５と接続される。
【０１０９】
点火薬４５３は、リード線（導線）４７を介して射出制御部４２と電気的に接続されている。点火薬４５３は、射出制御部４２から出力された点火信号に応じて点火し、ガス発生剤４５４を化学的に反応させることにより、ガスを発生させる。
【０１１０】
ガス放出室４５５には、ガス発生剤４５４から発生したガスを放出するガス放出孔４５６が形成されている。また、ガス放出室４５５には、ガス放出孔４５６を覆ってガス発生剤４５４をガス放出室４５５に封止する封止部材４５２が設けられている。
【０１１１】
封止部材４５２は、ガス発生剤４５４からガスが発生した場合に、発生したガスの圧力によって容易に破壊される材料によって構成されている。例えば、封止部材４５２は、ポリエステル等の薄膜である。封止部材４５２には、リード線４７を射出部４１の外部に引き出すための貫通穴４５２０が形成されている。
【０１１２】
ガス発生装置４５は、射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０に配置されている。
【０１１３】
飛翔体本体部４４は、パラシュートに連結される部品である。飛翔体本体部４４は、ガス発生装置４５を保持するとともに、連結索４６に連結される。飛翔体本体部４４は、例えば、棒状に形成されている。より具体的には、飛翔体本体部４４は、例えば一部が中空の円柱状に形成されている。飛翔体本体部４４は、射出部４１と係合されている。
【０１１４】
飛翔体本体部４４は、一端においてガス発生装置４５を保持し、他端において連結索４６と連結されている。換言すれば、飛翔体本体部４４は、飛翔体本体部４４の軸線Ｑの方向において、ガス発生装置４５を保持する保持部４４１と、連結索４６と連結するための連結部４４２の二つの機能部に分けられている。例えば、保持部４４１および連結部４４２はそれぞれ有底の筒形状を有している。保持部４４１と連結部４４２とは、互いの底面が対面し、且つ同軸となるように接合されている。
【０１１５】
飛翔体本体部４４は、例えば、樹脂から構成されている。保持部４４１および連結部４４２は、例えば樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、飛翔体本体部４４は、保持部４４１と連結部４４２とが一体成形された部品であるとして説明する。
【０１１６】
保持部４４１は、その内部にガス発生装置４５を収容して、保持する。具体的には、保持部４４１は、射出部４１の内部において、ガス発生装置４５のガスが放出される側、すなわちハウジング４５１のガス放出孔４５６（封止部材４５２）側が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と対面するように、ガス発生装置４５を保持している。例えば、保持部４４１は、ガス発生装置４５の形状に対応するように形成された穴４４１ａを有している。例えば、ガス発生装置４５（ハウジング４５１）が穴４４１ａに対して圧入または接着されることにより、ガス発生装置４５が保持部４４１に保持される。
【０１１７】
連結部４４２は、飛翔体本体部４４の軸線Ｑと平行な方向において保持部４４１と反対側に突出して形成されている。上述したように、連結部４４２は、有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。連結部４４２は、保持部４４１と反対側の端部に、連結索４６を係止するための係止部４４２０を有する。係止部４４２０は、例えば貫通穴である。例えば、連結索４６は、係止部４４２０としての貫通穴に挿通された状態で係止部４４２０に係止されている。
【０１１８】
実施の形態１に係る飛翔体射出機構５０において、リード線４７は、一端がガス発生装置４５と接続された状態で、内部空間４４０から飛翔体本体部４４が射出される射出方向（軸線Ｑの方向）と異なる方向に引き出されている。
【０１１９】
具体的には、リード線４７は、飛翔体本体部４４の射出方向と反対の方向、すなわち、図５におけるＳ方向に引き出されている。より具体的には、図５に示すように、リード線４７は、封止部材４５２に形成された貫通穴４５２０と射出部４１の底部４１２に形成された貫通穴４１２０を通って、射出部４１の外部に引き出されている。
【０１２０】
図５に示すように、飛翔体４３は、射出部４１の内部において、ガス発生装置４５（封止部材４５２）が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と離間し、且つ対面した状態で、配置されている。これにより、飛翔体４３のガス発生装置４５と射出部４１の底部４１２との間に空間４１８が形成される。
【０１２１】
なお、飛翔体４３のガス発生装置４５と射出部４１の底部４１２との間の距離は、飛翔体４３を射出するためのガスの圧力が適切になるように、適宜変更することが可能である。
【０１２２】
次に、実施の形態１に係るパラシュート装置４におけるパラシュート４００の開傘の流れについて説明する。
【０１２３】
例えば、パラシュート装置４を搭載した飛行装置１が飛行しているときに、強風によって飛行装置１の機体（機体ユニット２）の傾きが傾き閾値２９を超えた状態が所定期間継続し、異常検出部１５，１５Ｄが異常状態であると判定した場合、飛行装置１側の落下制御部１６またはパラシュート装置４側の落下制御部１６Ｄが、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４の射出制御部４２に対して送信する。
【０１２４】
パラシュート装置４の射出制御部４２は、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号を受信した場合、リード線４７を介してガス発生装置４５に点火信号を出力する。具体的には、射出制御部４２はリード線４７に所定の電流を流して、リード線４７の一端に形成されている点火薬４５３を点火させる。
【０１２５】
点火薬４５３が点火することにより、点火薬４５３を覆っているガス発生剤４５４が化学的に反応し、ガスが発生する。ガス放出室４５５内に発生したガスの圧力が高まると、ガス放出孔４５６を覆っている封止部材４５２が破れる。これにより、ガス放出室４５５内のガスが、ガス放出孔４５６から射出部４１内の空間４１８に放出され、空間４１８にガスが充満する。そして、空間４１８内のガスの圧力が所定値を超えたとき、飛翔体４３は、ガスの圧力によって射出口４１３側に移動し、射出部４１の射出口４１３から射出される。
【０１２６】
このとき、点火薬４５３とともにガス発生剤４５４に固定されていたリード線４７は、ガス発生剤４５４が化学的に反応することにより、飛翔体４３と分離可能になる。そのため、飛翔体４３が射出部４１から射出されたとき、例えば、リード線４７は、飛翔体４３から分離し、射出部４１側に残る。あるいは、リード線４７が射出部４１の貫通穴４１２０の縁部によって切断され、リード線４７の一部が飛翔体４３とともに射出され、リード線４７の残りの部分が射出部４１側に残る。
【０１２７】
飛翔体４３が各射出部４１からそれぞれ射出されると、各飛翔体４３は、連結索４６を介してパラシュート４００を引っ張る。これにより、パラシュート４００がパラシュート収容部４０から放出される。その後、各飛翔体４３によって更に引っ張られたパラシュート４００は、畳まれた状態の傘体４０６の内部に空気が入り込むことによって、開傘する。
【０１２８】
図６は、実施の形態１に係る飛行装置１のパラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
例えば、上述した処理手順を経て各飛翔体４３が射出された場合、各飛翔体４３は、放出されたパラシュート４００の傘体４０６をその頂点部分からエッジ（周縁）側に引っ張る。これにより、傘体４０６が広がって空気をはらみ易くなり、パラシュート４００を直ちに開かせることが可能となる。
【０１２９】
以上、実施の形態１に係るパラシュート装置４は、パラシュート４００に連結された少なくとも一つの飛翔体４３を備え、飛翔体４３は、射出部４１と係合された飛翔体本体部４４と、射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０に配置されたガス発生装置４５とを有している。
【０１３０】
これによれば、上述したように、ガス発生装置４５からガスが発生して射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０のガスの圧力が高まることにより、飛翔体４３を射出部４１から飛翔させることができる。飛翔体４３が飛翔することにより、飛翔体４３に連結されたパラシュート４００の傘体４０６がその頂点部分からエッジ（周縁）側に引っ張られるので、傘体４０６が空気をはらみ易くなり、パラシュート４００を直ちに開傘させることが可能となる。これにより、パラシュート装置４の信頼性を高めることが可能となる。
【０１３１】
また、パラシュート装置４において、ガス発生装置４５を点火するためのリード線４７は、一端がガス発生装置４５と接続された状態で、内部空間４４０から飛翔体４３の射出方向と異なる方向に引き出されている。
【０１３２】
これによれば、パラシュート装置４の未使用時には、リード線４７によって、飛翔体４３をその射出方向と異なる方向に引っ張って保持することが可能となる。これにより、例えば、パラシュート装置４を搭載した回転翼機が大きく傾いた場合や回転翼機が逆さになった場合であっても、飛翔体４３が適切な位置から移動したり、飛翔体４３が射出部４１から抜け落ちたりすることを防止することが可能となる。これにより、パラシュート装置４の信頼性を更に高めることが可能となる。
【０１３３】
好ましくは、上述したように、リード線４７を、飛翔体４３の射出方向と反対の方向Ｓに引き出す。これによれば、パラシュート装置４の未使用時に、飛翔体４３に対してより適切な方向から力を加えることができるので、射出部４１から抜け落ちたりすることを、より効果的に防止することが可能となる。
【０１３４】
また、リード線４７は、射出部４１の底部４１２に形成された貫通穴４１２０を通って射出部４１の外部に引き出されている。これによれば、飛翔体射出機構５０の組み立てが容易となる。例えば、飛翔体射出機構５０を組み立てる際に、先ず、飛翔体４３に一端が固定されたリード線４７の他端側を射出部４１の底部４１２に形成された貫通穴４１２０に挿通させる。その後、飛翔体４３を射出部４１の側壁部４１１内に挿入する。これによれば、図５に示す状態の飛翔体射出機構５０を容易に組み立てることが可能となる。
【０１３５】
≪実施の形態２≫
図７は、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置４Ａの側断面が示されている。
【０１３６】
図７に示される、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａは、リード線４７が射出部４１Ａの側壁部４１１Ａから引き出される点において、実施の形態１に係るパラシュート装置４と相違し、その他の点においては、実施の形態１に係るパラシュート装置４と同様である。
【０１３７】
図８は、実施の形態２に係る飛翔体射出機構５０Ａの構成を示す図である。
【０１３８】
飛翔体射出機構５０Ａは、飛翔体４３Ａおよび射出部４１Ａを含む。
飛翔体射出機構５０Ａにおいて、飛翔体本体部４４Ａは、実施の形態１に係る飛翔体本体部４４と同様に、保持部４４１Ａと連結部４４２の二つの機能部に分けられている。保持部４４１Ａは、実施の形態１に係る保持部４４１に対応し、それと同様の機能を有している。保持部４４１Ａには、後述するように、リード線４７を通すための貫通穴４４１０が形成されている。
【０１３９】
射出部４１Ａは、実施の形態１に係る射出部４１と同様に、側壁部４１１Ａと底部４１２とを有する。側壁部４１１Ａは、実施の形態１に係る側壁部４１１に対応し、それと同様の機能を有している。側壁部４１１Ａには、後述するように、リード線４７を通すための貫通穴４１１０が形成されている。
【０１４０】
リード線４７は、一端がガス発生装置４５と接続された状態で、内部空間４４０から飛翔体４３Ａの射出方向（軸線Ｑの方向）と異なる方向に引き出されている。
【０１４１】
具体的には、リード線４７は、飛翔体４３の射出方向と交差する方向に引き出されている。例えば、リード線４７は、図８における軸線Ｑの方向と直交するＲ方向に引き出されている。
【０１４２】
リード線４７は、内部空間４４０から、射出部４１Ａの側壁部４１１Ａに形成された貫通穴４１１０を通って、射出部４１Ａの外部に引き出されている。より具体的には、図８に示すように、リード線４７は、ガス発生装置４５のハウジング４５１に形成された貫通穴４５１０と、飛翔体本体部４４Ａの保持部４４１Ａに形成された貫通穴４４１０と、射出部４１Ａの側壁部４１１Ａに形成された貫通穴４１１０とを通って、射出部４１Ａの外部に引き出されている。
【０１４３】
リード線４７は、飛翔体４３Ａが射出部４１Ａの射出口４１３から射出されたときに、切断可能に構成されている。例えば、飛翔体４３Ａが射出口４１３から射出されたときに、飛翔体４３Ａによってリード線４７が引っ張られ、その引張力によってリード線４７が貫通穴４１１０の縁部に押し付けられることにより、リード線４７を破断することが可能となる。
【０１４４】
上述したように、リード線４７を軸線Ｑの方向と直交するＲ方向に引き出しておくことにより、飛翔体４３Ａの射出時に、リード線４７が貫通穴４１１０の縁部により大きな力で押し付けられるので、リード線４７が破断し易くなる。
【０１４５】
好ましくは、貫通穴４１１０の開口部分（縁部）を鋭利な形状となるように予め加工しておく。これによれば、リード線４７が更に破断し易くなる。
【０１４６】
以上、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａは、ガス発生装置４５を点火するためのリード線４７が飛翔体４３Ａの射出方向と交差する方向（例えば、図８における方向Ｒ）に引き出されているので、リード線４７によって飛翔体４３Ａをその射出方向と異なる方向に引っ張ることができる。これにより、実施の形態１と同様に、パラシュート装置４Ａの未使用時に、飛翔体４３Ａが適切な位置から移動したり、飛翔体４３Ａが射出部４１Ａから抜け落ちたりすることを防止でき、パラシュート装置４Ａの信頼性を高めることが可能となる。
【０１４７】
また、上述したように、リード線４７を、飛翔体４３Ａの射出方向に直交する方向Ｒに引き出すことにより、パラシュート装置４Ａの未使用時には、飛翔体４３Ａが射出部４１Ａから抜け落ちることを防止しつつ、飛翔体４３Ａの射出時には、リード線４７に適切な力を加えてリード線４７を破断することが容易となる。
【０１４８】
≪実施の形態３≫
図９は、実施の形態３に係るパラシュート装置４Ｂの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置４Ｂの側断面が示されている。
【０１４９】
図９に示される、実施の形態３に係るパラシュート装置４Ｂは、飛翔体および射出部の構造において実施の形態１に係るパラシュート装置４と相違し、その他の点においては、実施の形態１に係るパラシュート装置４と同様である。
【０１５０】
図１０は、実施の形態３に係る飛翔体射出機構５０Ｂの構成を示す図である。
【０１５１】
飛翔体射出機構５０Ｂは、飛翔体４３Ｂおよび射出部４１Ｂを含む。
射出部４１Ｂは、棒状に形成されている。具体的には、射出部４１Ｂは、例えば一端が開口し、他端が有底の筒状に形成されている。より具体的には、射出部４１Ｂは、筒状（例えば円筒状）の側壁部４１１Ｂと、側壁部４１１Ｂの一方の開口部を覆うように形成された先端部４１４Ｂとを含む。射出部４１Ｂは、例えば樹脂から構成されている。側壁部４１１Ｂと先端部４１４Ｂは、例えば、樹脂成形品として一体成形されていてもよい。
【０１５２】
先端部４１４Ｂには、リード線４７を通すための、先端部４１４Ｂの外周面（先端面）４１４Ｂａと側壁部４１１Ｂの内部とを連通する貫通穴４１４０が形成されている。
【０１５３】
飛翔体４３Ｂは、ガス発生装置４５と飛翔体本体部４４Ｂとを有する。ガス発生装置４５は、飛翔体本体部４４Ｂの内部に設けられている。ガス発生装置４５は、射出部４１Ｂと飛翔体本体部４４Ｂとによって画成される内部空間４４０Ｂに配置されている。
【０１５４】
飛翔体４３Ｂは、射出部４１Ｂの外周面の少なくとも一部を覆うように、射出部４１Ｂ上に配置されている。具体的には、図１０に示すように、飛翔体４３Ｂは、飛翔体本体部４４Ｂの内部に射出部４１Ｂの少なくとも一部が挿入され、且つガス発生装置４５が射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂに対面した状態で、射出部４１Ｂ上に支持されている。
【０１５５】
飛翔体本体部４４Ｂは、一端が開口し他端が有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。飛翔体本体部４４Ｂは、例えば、樹脂から構成されている。
【０１５６】
より具体的には、飛翔体本体部４４Ｂは、開口部側が射出部４１Ｂに挿通され、底部側においてガス発生装置４５を保持している。また、飛翔体本体部４４Ｂは、開口部と反対側の端部において連結索４６と連結されている。
換言すれば、飛翔体本体部４４Ｂは、飛翔体本体部４４Ｂの軸線Ｑに沿って、飛翔体４３Ｂを射出部４１Ｂに支持するための支持部４４３Ｂと、ガス発生装置４５を保持するための保持部４４１Ｂと、連結索４６と連結するための連結部４４２Ｂの、三つの機能部に分かれている。
【０１５７】
ここで、支持部４４３Ｂ、保持部４４１Ｂ、および連結部４４２Ｂは、例えば、樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、飛翔体本体部４４Ｂは、支持部４４３Ｂ、保持部４４１Ｂ、および連結部４４２Ｂが一体成形された部品であるとして説明する。
【０１５８】
支持部４４３Ｂは、筒状（例えば円柱状）に形成されている。支持部４４３Ｂの内径は、射出部４１Ｂの外径に対応する大きさを有している。支持部４４３Ｂには、その一端側から射出部４１Ｂの少なくとも一部が挿入されている。具体的には、射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂが支持部４４３Ｂの一端側から支持部４４３Ｂの内部に挿入されている。
【０１５９】
保持部４４１Ｂは、例えば、ガス発生装置４５の形状に対応するように形成された穴４４１１を有している。保持部４４１Ｂは、例えば、ガス発生装置４５が穴４４１１に対して圧入または接着されることにより、ガス発生装置４５を保持する。
【０１６０】
保持部４４１Ｂは、支持部４４３Ｂの他端側において、ガス発生装置４５を、射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂと対面した状態で保持する。すなわち、ガス発生装置４５は、ガス発生装置４５のガスが放出される側、すなわちハウジング４５１のガス放出孔４５６（封止部材４５２）側が射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂと対面するように、配置されている。
【０１６１】
図１０に示すように、飛翔体４３Ｂは、ガス発生装置４５（封止部材４５２）が射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂ（先端面４１４Ｂａ）と離間し、且つ対面した状態で、配置されている。これにより、飛翔体４３Ｂのガス発生装置４５と射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂとの間に空間４１８Ｂが形成される。
【０１６２】
なお、飛翔体４３Ｂのガス発生装置４５と射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂとの間の距離は、飛翔体４３Ｂを射出するためのガスの圧力が適切になるように、適宜変更することが可能である。
【０１６３】
連結部４４２Ｂは、飛翔体本体部４４Ｂの軸線Ｑと平行な方向において、保持部４４１Ｂから、支持部４４３Ｂと反対側に突出して形成されている。連結部４４２Ｂは、例えば、一端が開口し他端が有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。
【０１６４】
連結部４４２Ｂは、連結索４６と連結されている。具体的には、連結部４４２Ｂは、支持部４４３Ｂと反対側の端部に、連結索４６を係止するための係止部４４２０を有する。係止部４４２０は、例えば貫通穴である。例えば、連結索４６は、係止部４４２０としての貫通穴に挿通された状態で係止部４４２０に係止されている。
【０１６５】
実施の形態３に係るパラシュート装置４Ｂにおいて、リード線４７は、射出部４１Ｂの内部において先端部４１４Ｂと反対方向に延在している。
【０１６６】
より具体的には、リード線４７は、封止部材４５２に形成された貫通穴４５２０と射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂに形成された貫通穴４１４０とを通って、射出部４１Ｂの側壁部４１１Ｂの内部空間４１１１に延在し、ガス発生装置４５と射出制御部４２とを互いに接続している。
【０１６７】
上述の構成を有するパラシュート装置４Ｂによれば、ガス発生装置４５から発生したガスを、支持部４４３Ｂの内壁面と射出部４１Ｂの先端面４１４Ｂａとによって画成される空間に溜めて、ガス圧力を高めることにより、勢い良く飛翔体４３Ｂを射出することができる。このとき、射出部４１Ｂの側面４１Ｂａが、射出時の飛翔体４３Ｂの移動をガイドするガイド機構として機能するので、飛翔体４３Ｂをより直線的に飛翔させることが可能となる。
【０１６８】
また、パラシュート装置４Ｂによれば、ガス発生装置４５が飛翔体本体部４４Ｂの内部に収容された状態で、射出部４１Ｂによって封止されるので、ガス発生装置４５が雨水や異物に曝されることによるガス発生装置４５の劣化を防止することが可能となる。
【０１６９】
特に、飛翔体本体部４４Ｂが、棒状の射出部４１Ｂに被さるように（蓋をするように）配置されているので、パラシュート装置４Ｂを飛行装置１に設置したときに飛翔体４３Ｂが雨や風に曝された場合であっても、飛翔体本体部４４Ｂの内部に雨水や異物が侵入し難い。
【０１７０】
また、パラシュート装置４Ｂにおいて、リード線４７は、射出部４１Ｂの内部において、射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂと反対の方向Ｓに延在している。これによれば、リード線４７によって飛翔体４３Ｂをその射出方向と異なる方向に引っ張ることができる。これにより、実施の形態１と同様に、パラシュート装置４Ｂの未使用時に、飛翔体４３Ｂが適切な位置から移動したり、飛翔体４３Ｂが射出部４１Ｂから抜け落ちたりすることを防止することが可能となり、パラシュート装置４Ｂの信頼性を高めることが可能となる。
【０１７１】
また、パラシュート装置４Ｂにおいて、リード線４７は、封止部材４５２に形成された貫通穴４５２０と射出部４１Ｂの先端部４１４Ｂに形成された貫通穴４１４０とを通って、射出部４１Ｂの内部空間４１１１に配策されている。
【０１７２】
これによれば、飛翔体射出機構５０Ｂの組み立てが容易となる。例えば、飛翔体射出機構５０Ｂを組み立てる際に、先ず、飛翔体４３Ｂに一端が固定されたリード線４７の他端側を射出部４１Ｂの貫通穴４１４０に挿通させる。その後、射出部４１Ｂを飛翔体４３Ｂの支持部４４３Ｂの内部に挿入する。これによれば、図１０に示す状態の飛翔体射出機構５０Ｂを容易に組み立てることができる。
【０１７３】
≪実施の形態４≫
図１１は、実施の形態４に係るパラシュート装置４Ｃの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置４Ｃの側断面が示されている。
【０１７４】
図１１に示される、実施の形態４に係るパラシュート装置４Ｃは、リード線４７が飛翔体本体部４４Ｃの保持部４４１Ｃから引き出される点において、実施の形態３に係るパラシュート装置４Ｂと相違し、その他の点においては、実施の形態３に係るパラシュート装置４Ｂと同様である。
【０１７５】
図１２は、実施の形態４に係る飛翔体射出機構５０Ｃの構成を示す図である。
【０１７６】
飛翔体射出機構５０Ｃは、飛翔体４３Ｃおよび射出部４１Ｃを含む。
飛翔体４３Ｃの飛翔体本体部４４Ｃは、支持部４４３Ｃ、保持部４４１Ｃ、および連結部４４２Ｃの三つの機能部に分かれている。支持部４４３Ｃ、保持部４４１Ｃ、および連結部４４２Ｃは、実施の形態３に係るパラシュート装置４Ｂにおける、支持部４４３Ｂ、保持部４４１Ｂ、および連結部４４２Ｂにそれぞれ対応し、これらと同様の機能を有している。
【０１７７】
実施の形態４に係る飛翔体射出機構５０Ｃにおいて、リード線４７は、一端がガス発生装置４５と接続された状態で、飛翔体４３Ｃの射出方向（軸線Ｑの方向）と異なる方向に引き出されている。
【０１７８】
具体的には、リード線４７は、飛翔体４３Ｃの射出方向と交差する方向に引き出されている。例えば、リード線４７は、図１２における軸線Ｑの方向と直交するＲ方向に引き出されている。
【０１７９】
リード線４７は、ガス発生装置４５から、飛翔体本体部４４Ｃの保持部４４１Ｃに形成された貫通穴４４１２を通って、飛翔体本体部４４Ｃの外部に引き出されている。より具体的には、図１２に示すように、リード線４７は、ガス発生装置４５のハウジング４５１に形成された貫通穴４５１０と、飛翔体本体部４４Ｃの保持部４４１Ｃに形成された貫通穴４４１２とを通って、飛翔体本体部４４Ｃの外部に引き出されている。
【０１８０】
リード線４７は、飛翔体４３Ｃが射出部４１Ｃから射出されたときに、切断可能に構成されている。例えば、飛翔体４３Ｃが射出部４１Ｃから射出されたときに、飛翔体４３Ｃによってリード線４７が引っ張られ、その引張力によってリード線４７が飛翔体本体部４４Ｃの貫通穴４４１２の縁部に押し付けられることにより、リード線４７を破断することが可能となる。
【０１８１】
上述したように、リード線４７を軸線Ｑの方向と直交するＲ方向に引き出しておくことにより、飛翔体４３Ｃの射出時に、リード線４７に対して貫通穴４４１２の縁部からより大きな力を加えることが可能となり、リード線４７がより破断し易くなる。
【０１８２】
ここで、貫通穴４４１２の開口部分（縁部）を鋭利な形状となるように予め加工しておくことが好ましい。これによれば、リード線４７が更に破断し易くなる。
【０１８３】
以上、実施の形態４に係るパラシュート装置４Ｃは、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａと同様に、ガス発生装置４５を点火するためのリード線４７が飛翔体４３Ｃの射出方向と交差する方向（例えば、図１２における方向Ｒ）に引き出されているので、リード線４７によって飛翔体４３Ｃをその射出方向と異なる方向に引っ張ることができる。これにより、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａと同様に、パラシュート装置４Ｃの未使用時に、飛翔体４３Ｃが適切な位置から移動したり、飛翔体４３Ｃが射出部４１Ｃから抜け落ちたりすることを防止することが可能となり、パラシュート装置４Ｃの信頼性を高めることが可能となる。
【０１８４】
また、上述したように、リード線４７を、飛翔体４３Ｃの射出方向に直交する方向Ｒに引き出すことにより、パラシュート装置４Ｃの未使用時には、飛翔体４３Ｃが射出部４１Ｃから抜け落ちることを防止しつつ、飛翔体４３Ｃの射出時には、リード線４７に適切な力を加えてリード線４７を破断することが可能となる。
【０１８５】
≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【０１８６】
例えば、上記実施の形態において、射出制御部４２がパラシュート装置４，４Ａ，４Ｂ，４Ｃに設けられる場合を例示したが、これに限られない。例えば、射出制御部４２は、機体ユニット２に設けられていてもよい。
【０１８７】
また、上記実施の形態では、機体ユニット２側に設けられた落下制御部１６からの信号に応じてパラシュート装置４，４Ａ〜４Ｃが飛翔体４３，４３Ａ〜４３Ｃを射出する場合を例示したが、これに限られない。例えば、図１３に示すように、パラシュート装置４Ｄが、センサ部１２Ｄ、異常検出部１５Ｄ、および落下制御部１６Ｄを含む異常状態検知機構を備えていてもよい。センサ部１２Ｄ、異常検出部１５Ｄ、および落下制御部１６Ｄは、それぞれセンサ部１２、異常検出部１５、および落下制御部１６と同様の機能を有している。これによれば、パラシュート装置４Ｄ自らが異常状態を検出して飛翔体４３を射出することが可能となる。
【０１８８】
この場合、機体ユニット２は、センサ部１２、異常検出部１５、および落下制御部１６を含む異常状態検知機構を有していてもよいし、有していなくてもよい。例えば、機体ユニット２とパラシュート装置４Ｄの双方が異常状態検知機構を有することにより、何等かの原因で一方の異常状態検知機構が異常状態を検知できなかった場合であっても、他方の異常状態検知機構によって異常状態を検知して、より確実にパラシュート４００を開傘することが可能となる。
【０１８９】
また、上記実施の形態では、パラシュート収容部４０が円筒状である場合を例示したが、これに限られない。すなわち、パラシュート収容部４０は、内部にパラシュート４００を収容するための空間を有していればよく、例えば、多角柱（例えば四角柱）状であってもよい。
【０１９０】
また、実施の形態１では、ガス発生装置４５と射出部４１との間に空間４１８が形成されるように、飛翔体４３を配置する場合を例示したが、これに限られない。すなわち、飛翔体４３を射出するための十分なガスの圧力が得られるのであれば、ガス発生装置４５は、射出部４１（底面４１２ａ）と接触して配置されていてもよい。他の実施の形態についても同様である。
【０１９１】
また、上記実施の形態において、射出部４１，４１Ａ〜４１Ｃの外形が円筒状である場合を例示したが、これに限られない。すなわち、射出部４１，４１Ａは、内部に飛翔体４３，４３Ａを収容し、飛翔体４３，４３Ａを射出可能な構造であればよく、例えば、外形が多角柱（例えば四角柱）状で、飛翔体４３，４３Ａを収容する内部空間が円筒状であってもよい。同様に、射出部４１Ｂ，４１Ｃは、外部に飛翔体４３Ｂ，４３Ｃを配置し、飛翔体４３Ｂ，４３Ｃを射出可能な構造であればよく、例えば、外形が多角柱（例えば四角柱）状であってもよい。但し、その場合は、飛翔体４３Ｂ，４３Ｃの内部形状を射出部４１Ｂ，４１Ｃに合わせる必要がある。
【符号の説明】
【０１９２】
１…飛行装置、２…機体ユニット、３，３＿１〜３＿ｎ…推力発生部、４，４Ａ〜４Ｄ…パラシュート装置、５…報知装置、６…アーム部、９…外部装置、１１…電源部、１２，１２Ｄ…センサ部、１３，１３＿１〜１３＿ｎ…モータ駆動部、１４…飛行制御部、１５，１５Ｄ…異常検出部、１６，１６Ｄ…落下制御部、１７…通信部、１８…記憶部、２２…バッテリ、２３…電源回路、２４…角速度センサ、２５…加速度センサ、２６…磁気センサ、２７…角度算出部、２８…残容量閾値、２９…傾き閾値、３０…プロペラ、３１…モータ、３２…筐体、４０…パラシュート収容部、４１，４１Ａ，４１Ｂ，４１Ｃ…射出部、４１Ｂａ，４１Ｃａ…側面、４２…射出制御部、４３，４３Ａ，４３Ｂ，４３Ｃ…飛翔体、４４，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ…飛翔体本体部、４５…ガス発生装置、４６…連結索、４７…リード線（導線）、５０，５０Ａ，５０Ｂ，５０Ｃ…飛翔体射出機構、４００…パラシュート、４０１…側壁部、４０２…底部、４０３…収容空間、４０４…パラシュート取り付け部、４０６…傘体（キャノピー）、４０７…吊索、４１１，４１１Ａ，４１１Ｂ…側壁部、４１２…底部、４１２ａ…底面、４１３…射出口、４１４Ｂ，４１４Ｃ…先端部、４１４Ｂａ…外周面（先端面）、４１８，４１８Ｂ，４１８Ｃ…空間、４４０，４４０Ｂ，４４０Ｃ…内部空間、４４１，４４１Ａ，４４１Ｂ，４４１Ｃ…保持部、４４１ａ…穴、４４２，４４２Ｂ，４４２Ｃ…連結部、４４３Ｂ，４４３Ｃ…支持部、４５１…ハウジング、４５２…封止部材、４５３…点火薬、４５４…ガス発生剤、４５５…ガス放出室、４５６…ガス放出孔、４１１０，４１２０，４１４０，４４１０，４４１２，４５１０，４５２０…貫通穴、４１１１…内部空間、４４１１…穴、４４２０…係止部（貫通穴）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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