(57)【要約】【課題】車両の運転者の利き目を適切に判定することができる利き目判定装置を提供する。【解決手段】利き目判定装置１は、運転者の顔向きＤＦ、右目視線方向ＤＥＲ、及び左目視線方向ＤＥＬを取得する運転者情報取得部１１と、右目視線方向ＤＥＲと運転者の正面方向ＤＳとのなす角度である右目角度θＲ、及び、左目視線方向ＤＥＬと正面方向ＤＳとのなす角度である左目角度θＬを取得する角度取得部１２と、条件充足状態が判定期間にわたって継続したか否かを判定する条件充足判定部１３と、条件充足状態が判定期間にわたって継続したと判定された場合に、判定期間中において、左目角度θＬよりも右目角度θＲの方が小さい右目正面時間と、右目角度θＲよりも左目角度θＬの方が小さい左目正面時間と、を比較して、右目正面時間の方が長いときに右目Ｒが利き目と判定し、左目正面時間の方が長いときに左目Ｌが利き目と判定する利き目判定部１４と、を備える。【選択図】図１
2020006913.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の利き目を判定する利き目判定装置であって、
前記運転者の顔向き、右目視線方向、及び左目視線方向を取得する運転者情報取得部と、
前記運転者情報取得部により取得された前記右目視線方向と前記運転者の正面方向とのなす角度である右目角度、及び、前記運転者情報取得部により取得された前記左目視線方向と前記運転者の前記正面方向とのなす角度である左目角度を取得する角度取得部と、
前記運転者情報取得部により取得された前記運転者の前記顔向きが前記運転者の正面側を向いた状態であることを少なくとも条件として含む条件充足状態が、予め決められた判定期間にわたって継続したか否かを判定する条件充足判定部と、
前記条件充足判定部により前記条件充足状態が前記判定期間にわたって継続したと判定された場合に、前記判定期間中において、前記左目角度よりも前記右目角度の方が小さい状態の時間である右目正面時間と、前記右目角度よりも前記左目角度の方が小さい状態の時間である左目正面時間と、を比較して、前記右目正面時間の方が長いときに右目が前記運転者の利き目と判定し、前記左目正面時間の方が長いときに左目が前記運転者の利き目と判定する利き目判定部と、を備える、利き目判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、利き目判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
利き目を判定する装置として、例えば特許文献１には、利き目の目頭から瞳孔までの距離、非利き目の目頭から瞳孔までの距離、及び顔画像から目視対象となる対象物までの距離を対応付けた対応情報を記憶し、当該対応情報に基づいて顔画像から利き目を判定する装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許５７６５０１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、車両の運転者に対しては、上述した特許文献１のように適切な位置に目視対象となる対象物を用意することができるとは限らない。このため、車両の運転者の利き目を適切に判定することができる装置が求められている。
【０００５】
そこで、本開示は、車両の運転者の利き目を適切に判定することができる利き目判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る利き目判定装置は、車両の運転者の利き目を判定する利き目判定装置であって、運転者の顔向き、右目視線方向、及び左目視線方向を取得する運転者情報取得部と、運転者情報取得部により取得された右目視線方向と運転者の正面方向とのなす角度である右目角度、及び、運転者情報取得部により取得された左目視線方向と運転者の正面方向とのなす角度である左目角度を取得する角度取得部と、運転者情報取得部により取得された運転者の顔向きが運転者の正面側を向いた状態であることを少なくとも条件として含む条件充足状態が、予め決められた判定期間にわたって継続したか否かを判定する条件充足判定部と、条件充足判定部により条件充足状態が判定期間にわたって継続したと判定された場合に、判定期間中において、左目角度よりも右目角度の方が小さい状態の時間である右目正面時間と、右目角度よりも左目角度の方が小さい状態の時間である左目正面時間と、を比較して、右目正面時間の方が長いときに右目が運転者の利き目と判定し、左目正面時間の方が長いときに左目が運転者の利き目と判定する利き目判定部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示の種々の態様によれば、車両の運転者の利き目を適切に判定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る利き目判定装置を示すブロック図である。
【図２】図２は、運転者の正面方向、顔向き、及び右目視線方向の関係を説明するための図である。
【図３】図３は、運転者の正面方向、顔向き、及び左目視線方向の関係を説明するための図である。
【図４】図４は、ヨー角方向における顔向き、右目視線方向、及び左目視線方向を説明するための図である。
【図５】図５は、ピッチ角方向における顔向き及び右目視線方向を説明するための図である。
【図６】図６は、ピッチ角方向における顔向き及び左目視線方向を説明するための図である。
【図７】図７は、利き目判定処理を説明するための図である。
【図８】図８は、利き目判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して、例示的な実施形態について説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る利き目判定装置１を示すブロック図である。図１に示される利き目判定装置１は、乗用車等の車両に搭載され、当該車両の運転者の利き目を判定する装置である。利き目と、利き目とは反対側の非利き目とでは、視線の方向にずれがある場合がある。
【００１１】
利き目判定装置１は、装置を統括的に制御する利き目判定ＥＣＵ［Electronic Control Unit］１０を備えている。利き目判定ＥＣＵ１０は、ＣＰＵ［Central Processing Unit］、ＲＯＭ［Read OnlyMemory］、ＲＡＭ［Random Access Memory］等を有する電子制御ユニットである。利き目判定ＥＣＵ１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより、利き目判定処理に関する各機能を実現する。利き目判定ＥＣＵ１０は、複数のＥＣＵにより構成されていてもよい。利き目判定ＥＣＵ１０の機能の一部は、車両と通信可能なサーバで実行されてもよい。
【００１２】
利き目判定ＥＣＵ１０には、ドライバモニタカメラ２、外部センサ３、及び内部センサ４が接続されている。
【００１３】
ドライバモニタカメラ２は、運転者を撮像する撮像機器である。ドライバモニタカメラ２は、車両のステアリングコラムのカバー上で運転者の前方の位置に設けられ、少なくとも運転者の顔を撮像する。ドライバモニタカメラ２は、運転者を複数方向から撮像するために複数個設けられていてもよい。ドライバモニタカメラ２は、運転者の撮像情報を利き目判定ＥＣＵ１０に送信する。
【００１４】
外部センサ３は、車両の周辺の状況を検出する検出機器である。外部センサ３は、カメラ及びレーダセンサの少なくともいずれかを含んでいてもよい。
【００１５】
カメラは、車両の外部状況を撮像する撮像機器である。カメラは、車両のフロントガラスの裏側に設けられている。カメラは、車両の外部状況に関する撮像情報を利き目判定ＥＣＵ１０に送信する。カメラは、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された二つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１６】
レーダセンサは、電波（例えばミリ波）又は光を利用して車両の周辺の物体等を検出する。レーダセンサは、電波又は光を車両の周辺に送信し、物体等で反射された電波又は光を受信することで物体等を検出する。レーダセンサは、検出した物体情報を利き目判定ＥＣＵ１０に送信する。物体等には、ガードレール、建物等の固定物の他、歩行者、自転車、他車両等の移動物が含まれる。
【００１７】
内部センサ４は、車両の走行状態を検出する検出機器である。内部センサ４は、車速センサ及び操舵角センサの少なくともいずれかを含んでいてもよい。
【００１８】
車速センサは、車両の速度を検出する検出器である。車速センサとしては、車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフト等に対して設けられ、車輪の回転速度を検出する車輪速センサが用いられる。車速センサは、検出した車速情報を利き目判定ＥＣＵ１０に送信する。
【００１９】
操舵角センサは、車両のステアリングシャフトに対して設けられ、運転者によるステアリングホイールの回転角（操舵角）を検出する検出器である。操舵角センサは、検出した操舵角情報を利き目判定ＥＣＵ１０に送信する。
【００２０】
利き目判定ＥＣＵ１０は、運転者情報取得部１１、角度取得部１２、条件充足判定部１３、及び利き目判定部１４を有している。
【００２１】
図２は、運転者の正面方向ＤＳ、顔向きＤＦ、及び右目視線方向ＤＥＲの関係を説明するための図である。図３は、運転者の正面方向ＤＳ、顔向きＤＦ、及び左目視線方向ＤＥＬの関係を説明するための図である。図４は、ヨー角方向ｙにおける顔向きＤＦ、右目視線方向ＤＥＲ、及び左目視線方向ＤＥＬを説明するための図である。図５は、ピッチ角方向ｐにおける顔向きＤＦ及び右目視線方向ＤＥＲを説明するための図である。図６は、ピッチ角方向ｐにおける顔向きＤＦ及び左目視線方向ＤＥＬを説明するための図である。図１〜図６に示されるように、運転者情報取得部１１は、ドライバモニタカメラ２から受信した運転者の撮像情報に基づいて、運転者の顔向きＤＦ、右目視線方向ＤＥＲ、及び左目視線方向ＤＥＬを取得する。
【００２２】
「顔向きＤＦ」とは、運転者の顔が向いている方向を意味する。顔向きＤＦには、ヨー顔向きＹＤＦとピッチ顔向きＰＤＦとが含まれる。「ヨー顔向きＹＤＦ」とは、ヨー角方向ｙにおける顔向きＤＦを意味する。「ピッチ顔向きＰＤＦ」とは、ピッチ角方向ｐにおける顔向きＤＦを意味する。「右目視線方向ＤＥＲ」とは、運転者の右目Ｒの視線が向いている方向を意味する。右目視線方向ＤＥＲには、ヨー右目視線方向ＹＤＥＲとピッチ右目視線方向ＰＤＥＲとが含まれる。「ヨー右目視線方向ＹＤＥＲ」とは、ヨー角方向ｙにおける右目視線方向ＤＥＲを意味する。「ピッチ右目視線方向ＰＤＥＲ」とは、ピッチ角方向ｐにおける右目視線方向ＤＥＲを意味する。「左目視線方向ＤＥＬ」とは、運転者の左目Ｌの視線が向いている方向を意味する。左目視線方向ＤＥＬには、ヨー左目視線方向ＹＤＥＬとピッチ左目視線方向ＰＤＥＬとが含まれる。「ヨー左目視線方向ＹＤＥＬ」とは、ヨー角方向ｙにおける左目視線方向ＤＥＬを意味する。「ピッチ左目視線方向ＰＤＥＬ」とは、ピッチ角方向ｐにおける左目視線方向ＤＥＬを意味する。
【００２３】
角度取得部１２は、右目角度θＲ及び左目角度θＬを取得する。「右目角度θＲ」とは、運転者情報取得部１１により取得された右目視線方向ＤＥＲと運転者の正面方向ＤＳとのなす角度を意味する。「左目角度θＬ」とは、運転者情報取得部１１により取得された左目視線方向ＤＥＬと運転者の正面方向ＤＳとのなす角度を意味する。
【００２４】
「正面方向ＤＳ」とは、運転者の前方を意味し、例えば直進路において脇見をしていない運転者により注視される方向を意味する。正面方向ＤＳは、運転者の顔向きＤＦ、右目視線方向ＤＥＲ、及び左目視線方向ＤＥＬとは無関係に予め設定されている方向である。正面方向ＤＳには、ヨー正面方向ＹＤＳとピッチ正面方向ＰＤＳとが含まれる。「ヨー正面方向ＹＤＳ」とは、ヨー角方向ｙにおける正面方向ＤＳを意味する。「ピッチ正面方向ＰＤＳ」とは、ピッチ角方向ｐにおける正面方向ＤＳを意味する。
【００２５】
右目角度θＲは、ヨー右目角度ＹθＲとピッチ右目角度ＰθＲとに分けられてもよい。「ヨー右目角度ＹθＲ」とは、ヨー角方向ｙにおける右目角度θＲを意味する。すなわち、ヨー右目角度ＹθＲとは、ヨー角方向ｙにおいて、ヨー右目視線方向ＹＤＥＲとヨー正面方向ＹＤＳとのなす角度である。「ピッチ右目角度ＰθＲ」とは、ピッチ角方向ｐにおける右目角度θＲを意味する。すなわち、ピッチ右目角度ＰθＲとは、ピッチ角方向ｐにおいて、ピッチ右目視線方向ＰＤＥＲとピッチ正面方向ＰＤＳとのなす角度である。
【００２６】
左目角度θＬは、ヨー左目角度ＹθＬとピッチ左目角度ＰθＬとに分けられてもよい。「ヨー左目角度ＹθＬ」とは、ヨー角方向ｙにおける左目角度θＬを意味する。すなわち、ヨー左目角度ＹθＬとは、ヨー角方向ｙにおいて、ヨー左目視線方向ＹＤＥＬとヨー正面方向ＹＤＳとのなす角度である。「ピッチ左目角度ＰθＬ」とは、ピッチ角方向ｐにおける左目角度θＬを意味する。すなわち、ピッチ左目角度ＰθＬとは、ピッチ角方向ｐにおいて、ピッチ左目視線方向ＰＤＥＬとピッチ正面方向ＰＤＳとのなす角度である。
【００２７】
角度取得部１２は、右目角度θＲ及び左目角度θＬを取得するために、運転者の顔向き角度θＦ、右目視線角度θＥＲ、及び左目視線角度θＥＬを取得してもよい。より詳細には、角度取得部１２は、運転者情報取得部１１により取得された運転者の顔向きＤＦ、右目視線方向ＤＥＲ、及び左目視線方向ＤＥＬに基づいて運転者の顔向き角度θＦ、右目視線角度θＥＲ、及び左目視線角度θＥＬを取得し、取得した運転者の顔向き角度θＦ、右目視線角度θＥＲ、及び左目視線角度θＥＬに基づいて運転者の右目角度θＲ及び左目角度θＬを取得してもよい。
【００２８】
「顔向き角度θＦ」とは、運転者の正面方向ＤＳと顔向きＤＦとのなす角度を意味する。顔向き角度θＦには、ヨー顔向き角度ＹθＦとピッチ顔向き角度ＰθＦとが含まれる。「ヨー顔向き角度ＹθＦ」とは、ヨー角方向ｙにおける顔向き角度θＦを意味する。すなわち、ヨー顔向き角度ＹθＦとは、ヨー角方向ｙにおいて、ヨー顔向きＹＤＦとヨー正面方向ＹＤＳとのなす角度である。ヨー顔向き角度ＹθＦは、正面方向ＤＳに対してヨー角方向ｙにおける右側を正の角度、左側を負の角度と定義されていてもよい。「ピッチ顔向き角度ＰθＦ」とは、ピッチ角方向ｐにおける顔向き角度θＦを意味する。すなわち、ピッチ顔向き角度ＰθＦとは、ピッチ角方向ｐにおいて、ピッチ顔向きＰＤＦとピッチ正面方向ＰＤＳとのなす角度である。ピッチ顔向き角度ＰθＦは、正面方向ＤＳに対してピッチ角方向ｐにおける上側を正の角度、下側を負の角度と定義されていてもよい。
【００２９】
角度取得部１２は、ドライバモニタカメラ２による撮像情報に対して公知の手法を適用することで、運転者の顔向き角度θＦを取得してもよい。例えば、角度取得部１２は、ドライバモニタカメラ２による撮像情報から運転者の顔の特徴点を抽出し、予め設定された３Ｄ顔モデルを抽出した特徴点にフィッティングさせることで、運転者の顔向き角度θＦを取得してもよい。
【００３０】
「右目視線角度θＥＲ」とは、運転者の顔向きＤＦと右目視線方向ＤＥＲとのなす角度を意味する。右目視線角度θＥＲには、ヨー右目視線角度ＹθＥＲとピッチ右目視線角度ＰθＥＲとが含まれる。「ヨー右目視線角度ＹθＥＲ」とは、ヨー角方向ｙにおける右目視線角度θＥＲを意味する。すなわち、ヨー右目視線角度ＹθＥＲとは、ヨー角方向ｙにおいて、ヨー顔向きＹＤＦとヨー右目視線方向ＹＤＥＲとのなす角度である。ヨー右目視線角度ＹθＥＲは、ヨー顔向きＹＤＦに対してヨー角方向ｙにおける右側を正の角度、左側を負の角度と定義されていてもよい。「ピッチ右目視線角度ＰθＥＲ」とは、ピッチ角方向ｐにおける右目視線角度θＥＲを意味する。すなわち、ピッチ右目視線角度ＰθＥＲとは、ピッチ角方向ｐにおいて、ピッチ顔向きＰＤＦとピッチ右目視線方向ＰＤＥＲとのなす角度である。ピッチ右目視線角度ＰθＥＲは、ピッチ顔向きＰＤＦに対してピッチ角方向ｐにおける上側を正の角度、下側を負の角度と定義されていてもよい。
【００３１】
「左目視線角度θＥＬ」とは、運転者の顔向きＤＦと左目視線方向ＤＥＬとのなす角度を意味する。左目視線角度θＥＬには、ヨー左目視線角度ＹθＥＬとピッチ左目視線角度ＰθＥＬとが含まれる。「ヨー左目視線角度ＹθＥＬ」とは、ヨー角方向ｙにおける左目視線角度θＥＬを意味する。すなわち、ヨー左目視線角度ＹθＥＬとは、ヨー角方向ｙにおいて、ヨー顔向きＹＤＦとヨー左目視線方向ＹＤＥＬとのなす角度である。ヨー左目視線角度ＹθＥＬは、ヨー顔向きＹＤＦに対してヨー角方向ｙにおける右側を正の角度、左側を負の角度と定義されていてもよい。「ピッチ左目視線角度ＰθＥＬ」とは、ピッチ角方向ｐにおける左目視線角度θＥＬを意味する。すなわち、ピッチ左目視線角度ＰθＥＬとは、ピッチ角方向ｐにおいて、ピッチ顔向きＰＤＦとピッチ左目視線方向ＰＤＥＬとのなす角度である。ピッチ左目視線角度ＰθＥＬは、ピッチ顔向きＰＤＦに対してピッチ角方向ｐにおける上側を正の角度、下側を負の角度と定義されていてもよい。
【００３２】
角度取得部１２は、ドライバモニタカメラ２による撮像情報に対して公知の手法を適用することで、運転者の右目視線角度θＥＲ及び左目視線角度θＥＬを取得してもよい。例えば、角度取得部１２は、ドライバモニタカメラ２による撮像情報から運転者の眼球におけるプルキニエ像及び瞳孔の位置を取得し、取得したプルキニエ像及び瞳孔の位置関係に基づいて右目視線角度θＥＲ及び左目視線角度θＥＬを取得してもよい。このようなプルキニエ像を用いた方法（いわゆる、角膜反射法）については、例えば「大野健彦、武川直樹、吉川厚、“２点補正による簡易キャリブレーションを実現した視線測定システム”、情報処理学会論文誌、Vol.44、No.4」に詳述されている。
【００３３】
角度取得部１２は、ヨー顔向き角度ＹθＦとヨー右目視線角度ＹθＥＲとを足し合わせた角度としてヨー右目角度ＹθＲを取得してもよい。角度取得部１２は、ピッチ顔向き角度ＰθＦとピッチ右目視線角度ＰθＥＲとを足し合わせた角度としてピッチ右目角度ＰθＲを取得してもよい。角度取得部１２は、このようにして取得したヨー右目角度ＹθＲ及びピッチ右目角度ＰθＲに基づいて、右目角度θＲを取得してもよい。角度取得部１２は、ヨー右目角度ＹθＲとピッチ右目角度ＰθＲとの二乗和平方根として右目角度θＲを取得してもよい。
【００３４】
角度取得部１２は、ヨー顔向き角度ＹθＦとヨー左目視線角度ＹθＥＬとを足し合わせた角度としてヨー左目角度ＹθＬを取得してもよい。角度取得部１２は、ピッチ顔向き角度ＰθＦとピッチ左目視線角度ＰθＥＬとを足し合わせた角度としてピッチ左目角度ＰθＬを取得してもよい。角度取得部１２は、このようにして取得したヨー左目角度ＹθＬ及びピッチ左目角度ＰθＬに基づいて、左目角度θＬを取得してもよい。角度取得部１２は、ヨー左目角度ＹθＬとピッチ左目角度ＰθＬとの二乗和平方根として左目角度θＬを取得してもよい。
【００３５】
条件充足判定部１３は、条件充足状態が、予め決められた判定期間にわたって継続したか否かを判定する。「条件充足状態」とは、運転者情報取得部１１により取得された運転者の顔向きＤＦが運転者の正面側を向いた状態であることを少なくとも条件として含む状態を意味する。
【００３６】
「正面側」とは、車両の前方側において、例えば直進路において脇見をしていない運転者により注視される範囲を意味する。「運転者の顔向きＤＦが運転者の正面側を向いた状態」とは、ヨー顔向き角度ＹθＦが予め設定された角度範囲内にあり、且つ、ピッチ顔向き角度ＰθＦが予め設定された角度範囲内にあることを意味してもよい。
【００３７】
「予め決められた判定期間」とは、運転者の利き目を適切に判定するために予め設定された期間である。例えば、運転者は車両周辺の目視確認等のためにごく短期間だけ正面側から視線を外す場合があり、このような期間と比較して十分に長い期間であってもよい。例えば、判定期間の長さは、１０秒であってもよく、１分であってもよく、１０分であってもよい。また、判定期間の長さは、予め決められた条件に基づいて変動してもよい。
【００３８】
条件充足状態には、上述した「運転者の顔向きＤＦが運転者の正面側を向いた状態であること」に加えて、「車両が直線路を走行中であること」、「車両の前方における予め設定された距離内に先行車が存在すること」、「車両が予め設定された速度以上で走行中であること」、「車両の操舵角が予め設定された角度以下であること」等のうちの少なくともいずれかを条件として含む状態であってもよい。条件充足判定部１３は、外部センサ３及び内部センサ４の検出結果に基づいて、これらの条件について判定してもよい。
【００３９】
より具体的には、条件充足判定部１３は、外部センサ３の検出結果（例えば、カメラの撮像情報、レーダセンサの物体情報等）に基づいて、「車両が直線路を走行中であること」及び「車両の前方における予め設定された距離内に先行車が存在すること」を条件として含む状態であるか否かを判定してもよい。また、条件充足判定部１３は、内部センサ４の検出結果（例えば、車速センサの車速情報等）に基づいて、「車両が予め設定された速度以上で走行中であること」を条件として含む状態であるか否かを判定してもよい。さらに、条件充足判定部１３は、内部センサ４の検出結果（例えば、操舵角センサの操舵角情報等）に基づいて、「車両の操舵角が予め設定された角度以下であること」を条件として含む状態であるか否かを判定してもよい。
【００４０】
図７は、利き目判定処理を説明するための図である。図１及び図７に示されるように、利き目判定部１４は、条件充足判定部１３により条件充足状態が判定期間にわたって継続したと判定された場合に、判定期間中において、左目角度θＬよりも右目角度θＲの方が小さい状態の時間である右目正面時間と、右目角度θＲよりも左目角度θＬの方が小さい状態の時間である左目正面時間と、を取得する。利き目判定部１４は、取得した右目正面時間と左目正面時間とを比較して、右目正面時間の方が長いときに右目Ｒが運転者の利き目と判定し、左目正面時間の方が長いときに左目が運転者の利き目と判定する。図７に示される例では、判定期間中において右目正面時間と比較して左目正面時間の方が長いため、左目Ｌが運転者の利き目と判定される。
【００４１】
以下、利き目判定装置１による利き目判定処理について説明する。図８は、利き目判定処理のフローチャートである。図８のフローチャートは、例えば車両のイグニッションがＯＮにされたときに開始される。
【００４２】
図８に示されるように、ステップＳ１０において、利き目判定装置１は、条件充足判定部１３により、条件充足状態にあるか否かを判定する。利き目判定装置１は、条件充足状態にあると判定した場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２に移行する。一方、利き目判定装置１は、条件充足状態にあると判定しない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、今回の利き目判定処理を終了する。
【００４３】
ステップＳ１２において、利き目判定装置１は、運転者情報取得部１１により、ドライバモニタカメラ２から運転者の撮像情報を受信し、受信した撮像情報に基づいて運転者の顔向きＤＦ、右目視線方向ＤＥＲ、及び左目視線方向ＤＥＬを取得する。より具体的には、運転者情報取得部１１は、受信した撮像情報に基づいて運転者のヨー顔向きＹＤＦ、ヨー右目視線方向ＹＤＥＲ、及びヨー左目視線方向ＹＤＥＬを取得するとともに、受信した撮像情報に基づいて運転者のピッチ顔向きＰＤＦ、ピッチ右目視線方向ＰＤＥＲ、及びピッチ左目視線方向ＰＤＥＬを取得する。その後、利き目判定装置１は、ステップＳ１４に移行する。
【００４４】
ステップＳ１４において、利き目判定装置１は、角度取得部１２により、運転者の顔向き角度θＦ、右目視線角度θＥＲ、及び左目視線角度θＥＬを取得する。より具体的には、角度取得部１２は、運転者のヨー顔向きＹＤＦ、ヨー右目視線方向ＹＤＥＲ、及びヨー左目視線方向ＹＤＥＬに基づいて運転者のヨー顔向き角度ＹθＦ、ヨー右目視線角度ＹθＥＲ、及びヨー左目視線角度ＹθＥＬを取得する。また、角度取得部１２は、運転者のピッチ顔向きＰＤＦ、ピッチ右目視線方向ＰＤＥＲ、及びピッチ左目視線方向ＰＤＥＬに基づいて運転者のピッチ顔向き角度ＰθＦ、ピッチ右目視線角度ＰθＥＲ、及びピッチ左目視線角度ＰθＥＬを取得する。その後、利き目判定装置１は、ステップＳ１６に移行する。
【００４５】
ステップＳ１６において、利き目判定装置１は、角度取得部１２により、ヨー顔向き角度ＹθＦ及びヨー右目視線角度ＹθＥＲに基づいてヨー右目角度ＹθＲを取得するとともに、ピッチ顔向き角度ＰθＦ及びピッチ右目視線角度ＰθＥＲに基づいてピッチ右目角度ＰθＲを取得する。そして、角度取得部１２は、取得したヨー右目角度ＹθＲとピッチ右目角度ＰθＲとに基づいて右目角度θＲを取得する。例えば、角度取得部１２は、ヨー右目角度ＹθＲとピッチ右目角度ＰθＲとの二乗和平方根として右目角度θＲを取得する。また、利き目判定装置１は、角度取得部１２により、ヨー顔向き角度ＹθＦ及びヨー左目視線角度ＹθＥＬに基づいてヨー左目角度ＹθＬを取得するとともに、ピッチ顔向き角度ＰθＦ及びピッチ左目視線角度ＰθＥＬに基づいてピッチ左目角度ＰθＬを取得する。そして、角度取得部１２は、取得したヨー左目角度ＹθＬとピッチ左目角度ＰθＬとに基づいて左目角度θＬを取得する。例えば、角度取得部１２は、ヨー左目角度ＹθＬとピッチ左目角度ＰθＬとの二乗和平方根として左目角度θＬを取得する。その後、利き目判定装置１は、ステップＳ１８に移行する。
【００４６】
ステップＳ１８において、利き目判定装置１は、条件充足判定部１３により、条件充足状態が予め決められた判定期間にわたって継続したか否かを判定する。利き目判定装置１は、条件充足状態が予め決められた判定期間にわたって継続したと判定した場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、ステップＳ２０に移行する。一方、利き目判定装置１は、条件充足状態が予め決められた判定期間にわたって継続したと判定しない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１０に戻る。
【００４７】
ステップＳ２０において、利き目判定装置１は、利き目判定部１４により、判定期間中において、左目角度θＬよりも右目角度θＲの方が小さい状態の時間である右目正面時間と、右目角度θＲよりも左目角度θＬの方が小さい状態の時間である左目正面時間と、を取得する。その後、利き目判定装置１は、ステップＳ２２に移行する。
【００４８】
ステップＳ２２において、利き目判定装置１は、利き目判定部１４により、判定期間中において、右目正面時間の方が左目正面時間よりも長いか否かを判定する。利き目判定装置１は、右目正面時間の方が左目正面時間よりも長いと判定した場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、ステップＳ２４に移行する。一方、利き目判定装置１は、右目正面時間の方が左目正面時間よりも長いと判定しない場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、ステップＳ２６に移行する。
【００４９】
ステップＳ２４において、利き目判定装置１は、利き目判定部１４により、右目Ｒが運転者の利き目と判定する。これにより、利き目判定装置１は、利き目判定処理を終了する。
【００５０】
ステップＳ２６において、利き目判定装置１は、利き目判定部１４により、左目Ｌが運転者の利き目と判定する。これにより、利き目判定装置１は、利き目判定処理を終了する。なお、利き目判定処理によって判定された運転者の利き目に関する情報は、例えば運転者の脇見を検知する制御を実行するＥＣＵ等に出力されてもよい。
【００５１】
以上説明したように、利き目判定装置１によれば、運転者が車両を運転している状態において、右目視線方向ＤＥＲと正面方向ＤＳとのなす角度である右目角度θＲ、及び、左目視線方向ＤＥＬと正面方向ＤＳとのなす角度である左目角度θＬが取得される。ここで、運転者が脇見をせずに正面側を向いた状態であることを少なくとも条件として含む条件充足状態が、予め決められた判定期間にわたって継続した場合に、当該判定期間中において、左目角度θＬよりも右目角度θＲの方が小さい状態の時間である右目正面時間と、右目角度θＲよりも左目角度θＬの方が小さい状態の時間である左目正面時間と、が比較される。そして、右目正面時間の方が長いときに右目Ｒが運転者の利き目と判定され、左目正面時間の方が長いときに左目Ｌが運転者の利き目と判定される。このように、この利き目判定装置では、利き目と非利き目とで視線方向が異なる場合であっても主に利き目が正面側を向くことから、正面側を向く時間が長い方の目を検出することで、車両の運転者の利き目を適切に判定することができる。
【００５２】
上述した実施形態は、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した様々な形態で実施することができる。
【００５３】
例えば、条件充足状態とは、上述した「運転者の顔向きＤＦが運転者の正面側を向いた状態であること」のみを条件として含む状態であってもよい。
【００５４】
また、条件充足状態とは、さらに、「イグニッションがＯＮにされた後であること」、「運転席ドアが開閉された後であること」、「運転席シートベルトが装着された後であること」、「車両が自動運転車両である場合において、自動運転モードがＯＮにされた後であること」等のうちの少なくともいずれかを条件として含む状態であってもよい。
【００５５】
また、上記実施形態では、利き目判定装置１は、右目正面時間と左目正面時間とが等しいと判定された場合には、左目Ｌが運転者の利き目と判定する。しかし、利き目判定装置１は、右目正面時間と左目正面時間とが等しいと判定された場合には、右目Ｒが運転者の利き目と判定してもよい。
【００５６】
また、上記実施形態では、利き目判定装置１は、ヨー角方向ｙ及びピッチ角方向ｐの両方に基づいて、運転者の利き目を判定する。すなわち、利き目判定装置１は、ヨー右目角度ＹθＲ及びピッチ右目角度ＰθＲを取得し、取得したヨー右目角度ＹθＲ及びピッチ右目角度ＰθＲに基づいて右目角度θＲを取得する。また、利き目判定装置１は、ヨー左目角度ＹθＬ及びピッチ左目角度ＰθＬを取得し、取得したヨー左目角度ＹθＬ及びピッチ左目角度ＰθＬに基づいて左目角度θＬを取得する。しかし、利き目判定装置１は、ヨー角方向ｙ又はピッチ角方向ｐのいずれか一方のみに基づいて、運転者の利き目を判定してもよい。例えば、利き目判定装置１は、ヨー右目角度ＹθＲを取得し、取得したヨー右目角度ＹθＲを右目角度θＲとするとともに、ヨー左目角度ＹθＬを取得し、取得したヨー左目角度ＹθＬを左目角度θＬとしてもよい。或いは、利き目判定装置１は、ピッチ右目角度ＰθＲを取得し、取得したピッチ右目角度ＰθＲを右目角度θＲとするとともに、ピッチ左目角度ＰθＬを取得し、取得したピッチ左目角度ＰθＬを左目角度θＬとしてもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…利き目判定装置、１１…運転者情報取得部、１２…角度取得部、１３…条件充足判定部、１４…利き目判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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