(57)【要約】【課題】ロボットアームの操作時の安全性を効果的に向上することができるロボットを提供する。【解決手段】このロボットは、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０を制御する制御装置２０と、制御装置２０に制御信号を送信する操作盤３０と、操作盤３０に設けられ、操作盤３０を操作している操作者Ｏを撮像するカメラ部３４と、カメラ部３４によって得られる画像に基づき、操作盤３０において操作部が設けられた面を操作者Ｏが見ているか否かを判断する判断手段と、操作者Ｏが前記面を見ていると判断された時、又は、操作者Ｏが前記面を所定時間を超えて見続けていると判断された時に、ロボットアーム１０の動作制限を行う制限手段と、を備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、
前記ロボットアームを制御する制御装置と、
前記制御装置に制御信号を送信する操作盤と、
前記操作盤に設けられ、前記操作盤を操作している操作者を撮像するカメラ部と、
前記カメラ部によって得られる画像に基づき、前記操作盤において操作部が設けられた面を前記操作者が見ているか否かを判断する判断手段と、
前記操作者が前記面を見ていると判断された時、又は、前記操作者が前記面を所定時間を超えて見続けていると判断された時に、前記ロボットアームの動作制限を行う制限手段と、を備えているロボット。
【請求項２】
前記動作制限が、前記操作部に対して前記ロボットアームの動作を開始させるための操作があっても、前記ロボットアームの動作を開始させないものである、請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記操作盤がタブレットコンピュータである、請求項１又は２に記載のロボット。
【請求項４】
前記動作制限が、前記操作部における一部の操作キーに対応する前記ロボットアームの動作を制限するものである、請求項１又は３に記載のロボット。
【請求項５】
前記制限手段が、前記操作者が前記面を見ていると判断された時、又は、前記操作者が前記面を所定時間を超えて見続けていると判断された時に、前記操作部における一部の操作キーに対する操作があっても、当該操作に基づく制御信号を前記制御装置に送信しない、請求項４に記載のロボット。
【請求項６】
前記制限手段が、前記ロボットアームの速度設定が高速に変更されると、前記所定時間を短くする、請求項１〜５の何れかに記載のロボット。
【請求項７】
前記ロボットアームと前記操作盤との距離を検出する距離検出手段を備え、
前記制限手段が、前記距離検出手段による検出距離値が小さくなると、前記所定時間を短くする、請求項１〜５の何れかに記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ロボットの作業エリアを撮像する複数のカメラを備え、複数のカメラによって得られる画像を用いて作業者の顔が前記作業エリアを向いているか否かを判断し、当該判断に応じてロボットの動作を制御するロボット制御方法が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
また、ロボットと共に作業を行う作業者の視線の方向を検出するための複数のカメラを備え、ロボットの動作予告を作業者に報知し、作業者の視線に基づき作業者が報知を認識していないと判断された時は、ロボットの動作に対する作業者の認識を促す動作予告装置が知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０９９９１号公報
【特許文献２】特開２０１７−９４４０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロボットの動作によって人に危害が加わらないように、前述のように様々な技術が提案されている。例えば、前記ロボット制御方法では、ロボットの作業エリアを作業者の顔が向いているか否かを複数のカメラを用いて判断している。この場合、ロボットの作業エリアはロボットの作業内容に応じて変化するものであり、また、作業者が当該エリアを見ているか否かを正確に判断することは極めて難しい。なお、後者の動作予告装置は、作業者にロボットの次の動作を認識させるだけである。
【０００５】
本発明は、前述の事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、ロボットアームの操作時の安全性を効果的に向上することができるロボットの提供である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の一態様のロボットは、ロボットアームと、前記ロボットアームを制御する制御装置と、前記制御装置に制御信号を送信する操作盤と、前記操作盤に設けられ、前記操作盤を操作している操作者を撮像するカメラ部と、前記カメラ部によって得られる画像に基づき、前記操作盤において操作部が設けられた面を前記操作者が見ているか否かを判断する判断手段と、前記操作者が前記面を見ていると判断された時、又は、前記操作者が前記面を所定時間を超えて見続けていると判断された時に、前記ロボットアームの動作制限を行う制限手段と、を備えている。
【０００７】
ロボットの操作時の安全性を向上するために、様々な対策が講じられ、様々な機能がロボットに実装されているが、ロボットの操作時の安全性は高ければ高い方が良いので、更なる対策、機能等が求められている。
ロボットの操作時に操作者が危険に曝される典型的な場面の一例として、ロボットアームの動作を教示する場面がある。ロボットアームの動作の教示は、シミュレーション装置を用いてオフラインで行われることが多くなってきている。
【０００８】
しかし、オフラインで動作の教示が行われた場合でも、ロボットアームの先端のツールと作業対象との位置関係を合わせるための細かな動作設定、ロボットアームの先端のツールの作業時の細かな動作設定等は、実際の作業対象を用いて現場で行われる。このような細かな動作設定を行うために、操作者はロボットアームの近くに立ちながら、操作盤を用いてロボットアームを例えば少しずつ動作させる。この時、操作者は、操作盤上の表示部、操作キー等を見ながら操作を行い、操作盤上の所定の操作キーを操作することによりロボットアームを動作させる。
【０００９】
ロボットアームは複数の可動部および当該複数の可動部をそれぞれ動作させる複数の駆動装置を備えているので、その動作を意図したものとすることが簡単でない場合が多い。また、ロボットアームの撓み、駆動装置および減速機のバックラッシ等により、操作盤上で次の動作位置の座標値を数値等で入力しても、ロボットアームの動作の到達位置が意図したものと僅かに異なる場合もある。さらに、作業対象の種類に応じて、ロボットアームの先端位置、ツールの位置、これらの動作等の繊細な設定を要する場合もある。従って、操作盤上の表示部、操作キー等を見ながらの操作と、操作盤上の所定の操作キーを操作することによるロボットアームの動作とを、数十回又は数百回繰り返す場合も少なくない。
【００１０】
上記態様では、操作盤における操作部が設けられた面を操作者が見ているか否かが判断され、操作者が当該面を見ていると判断された時、又は、操作者が当該面を所定時間を超えて見ていると判断された時に、ロボットアームの動作制限がされる。
操作盤において操作部が設けられた面は、操作盤ごとに決まったものである。このため、操作盤において操作部が設けられた面を見ているか否かの判断は、ロボットの作業エリアを見ているか否かの判断に比べて、正確に行うことが可能である。
【００１１】
また、操作部が設けられた面を見ているか否かの判断は、操作盤に設けられたカメラ部の画像に基づき行われる。カメラ部が操作盤に設けられているので、操作盤とカメラ部との位置関係が変化することが無く、又は、大きく変化することが無い。これは、カメラ部によって得られた画像に基づく上記判断を正確に行う上で有利である。
【００１２】
上記態様において、好ましくは、前記動作制限が、前記操作部に対して前記ロボットアームの動作を開始させるための操作があっても、前記ロボットアームの動作を開始させないものである。
【００１３】
前述のように、操作盤上の表示部、操作キー等を見ながらの操作と、操作盤上の所定の操作キーを操作することによるロボットアームの動作とを、数十回又は数百回繰り返す時に、操作盤の操作部を見続けたまま、ロボットアームの動作を開始させるための操作が操作盤上で行われる可能性がある。このような操作を行わないというルールを操作者が十分に承知している場合であっても、前述の繰り返しにより当該ルールが励行されない場合が発生する。
【００１４】
当該態様では、操作者が操作盤において操作部が設けられた面を見ていると判断された時、又は、操作者が前記面を所定時間を超えて見続けていると判断された時に、操作部に対して前記ロボットアームの動作を開始させるための操作があっても、ロボットアームの動作が開始されない。これは、特に前述の繰り返しがある場合に、ロボットアームと操作者との接触等のリスクを低減することができるので、操作者の安全性を向上する上で極めて有利である。
【００１５】
上記態様において、好ましくは、前記操作盤がタブレットコンピュータである。
操作盤上に物理的に押下する操作キーが設けられている場合に、対象の操作キーを操作する時は、当該操作キーの上に指を置いた後、当該操作キーを押下することになる。このため、対象の操作キーを見ながら当該操作キーの上に指を置いた後、ロボットアームを見ながらでも当該操作キーの操作を確実に行うことができる。
【００１６】
しかし、操作盤がタブレットコンピュータである場合、操作キーがタブレットコンピュータの表示装置に表示される。表示装置に表示された対象の操作キーを操作するために、操作者は表示装置を見ながら操作者の指等を当該操作キーに触れさせる必要がある。また、指等が当該操作キーに触れた時点で当該操作キーの操作が行われる。
このように、操作盤がタブレットコンピュータである場合、操作者の視線が操作キーの方に向かい易い。しかし、操作盤における操作部が設けられた面を操作者が見ている状態では、ロボットアームの動作が制限されるので、操作者の安全性が向上する。
【００１７】
上記態様において、好ましくは、前記動作制限が、前記操作部における一部の操作キーに対応する前記ロボットアームの動作を制限するものである。
例えば、基端側のサーボモータを含む複数のサーボモータによるロボットアーム全体の動作を開始させる操作キーが一部の操作キーに含まれ、ロボットアームの先端の１つ又は２つの動作を開始させる操作キーが前記一部の操作キーに含まれない場合、操作盤における操作部が設けられた面を操作者が見ている状態において、操作者は、ロボットアームの先端を動作させることができるが、ロボットアーム全体を動作させることができない。
【００１８】
上記態様において、好ましくは、前記制限手段が、前記操作者が前記面を見ていると判断された時、又は、前記操作者が前記面を所定時間を超えて見続けていると判断された時に、前記操作部における一部の操作キーに対する操作があっても、当該操作に基づく制御信号を前記制御装置に送信しない。
当該態様では、操作盤における操作部が設けられた面を操作者が見ている状態では、一部の操作キーに基づく制御信号が制御装置に送信されないので、当該状態における当該一部の操作キーに基づくロボットの動作を確実に防止することができる。
【００１９】
上記態様において、好ましくは、前記制限手段が、前記ロボットアームの速度設定が高速に変更されると、前記所定時間を短くする。
当該態様では、ロボットアームの速度設定の変更に応じて前記所定時間が変更されるので、操作者の安全がより確実に確保される。
【００２０】
上記態様において、好ましくは、前記ロボットアームと前記操作盤との距離を検出する距離検出手段を備え、前記制限手段が、前記距離検出手段による検出距離値が小さくなると、前記所定時間を短くする。
操作盤がロボットアームに近付いた時は、操作盤を所持している操作者もロボットアームに近付いている可能性が高い。また、操作盤とロボットアームとの距離の検出は比較的正確に行うことが可能である。このため、当該態様により、操作者の安全がより確実に確保される。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、ロボットアームの操作時の安全性を効果的に向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態のロボットの概略図である。
【図２】操作者から見た本実施形態のロボットの概略図である。
【図３】本実施形態のロボットの制御装置のブロック図である。
【図４】本実施形態のロボットの操作盤のブロック図である。
【図５】本実施形態の操作盤の変形例およびロボットの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の一実施形態に係るロボットが、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態のロボットは、図１に示されるように、ベースＢと、ロボットアーム１０と、ロボットアーム１０を制御するための制御装置２０とを有する。ロボットアーム１０は複数のアーム部材１１，１２，１３，１４，１５，１６を有し、複数のアーム部材１１，１２，１３，１４，１５，１６がそれぞれ可動軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６周りに動く。なお、図１に示されるロボットは垂直多関節ロボットであるが、水平多関節ロボットであってもよく、特定の種類のロボットに限定されない。
【００２４】
ロボットアーム１０は、複数の可動軸Ｊ１，Ｊ２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６周りにそれぞれアーム部材１１，１２，１３，１４，１５，１６を駆動する複数のサーボモータ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ（図３）を有する。また、各サーボモータ１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａはその作動位置を検出するための作動位置検出装置（図示せず）を有し、作動位置検出装置は一例としてエンコーダである。作動位置検出装置の検出結果は制御装置２０に送信される。
【００２５】
制御装置２０は、図３に示されるように、ＣＰＵ等であるプロセッサ２１と、表示装置２２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部２３と、入力装置２４と、送受信部２５と、サーボモータ１１ａ〜１６ａに各々対応したサーボコントローラ２６と、ロボットアーム１０の先端部に取付けられたツール（図示せず）を制御するためのツールコントローラ２７とを備え、ロボット１０のサーボモータ１１ａ〜１６ａおよびツールを制御する。記憶部２３にはシステムプログラム２３ａが格納されており、システムプログラム２３ａが制御部２０の基本機能を担っている。
【００２６】
記憶部２３には動作プログラム２３ｂが格納されている。プロセッサ２１は、動作プログラム２３ｂに基づきサーボコントローラ２６およびツールコントローラ２７を制御し、これによりロボットアーム１０がその先端部に設けられたツールを用いて所定の作業を行う。
また、記憶部２３には、マニュアル動作プログラム２３ｃが格納されている。制御装置２０がマニュアルモードである時、プロセッサ２１は、マニュアル動作プログラム２３ｃに基づき、操作盤３０からの制御信号に応じてサーボコントローラ２６およびツールコントローラ２７を制御し、これによりロボットアーム１０およびツールが操作盤３０の操作に応じて動作する。
【００２７】
本実施形態の操作盤３０は、図４に示されるように、ＣＰＵ等であるプロセッサ３１と、周知のタッチスクリーンである表示装置３２と、不揮発性ストレージ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を有する記憶部３３と、カメラ部３４と、送受信部３５とを備えている。タッチスクリーンは、例えば、抵抗膜方式の場合は、表示装置３２の表面に設けられる透明抵抗膜を有し、静電容量方式の場合は、表示装置３２の表面に設けられる透明電極膜を有するものである。
【００２８】
一例では、図２に示されるように、表示装置３２の上側は表示部３２ａとして機能し、表示装置３２の下側は操作キーＫ１、操作キーＫ２、操作キーＫ３等が配置された操作部３２ｂとして機能する。つまり、表示装置３２の厚さ方向一方の面上に表示部３２ａおよび操作部３２ｂが配置されている。なお、表示装置３２内における表示部３２ａおよび操作部３２ｂの配置は任意に設定可能である。また、表示部３２ａ内に操作キーが配置されることもあり、入力ボックス等が表示される場合もある。これらの場合は、表示部３２ａ内を指等で触ることにより操作が行われ、表示部３２ａも操作部として機能する。
【００２９】
制御装置２０がマニュアルモードである時、操作盤３０の操作キーＫ１、操作キーＫ２等の入力に応じた制御信号が操作盤３０の送受信部３５から制御装置２０に送信され、制御装置２０のプロセッサ２１は受信する制御信号に応じてサーボコントローラ２６およびツールコントローラ２７を制御する。
操作キーＫ１は、例えば、サーボモータ１１ａ〜１６ａの動作を含むロボットアーム１０全体の動作を開始するためのものであり、操作キーＫ２は、例えば、ロボットアーム１０の先端部のサーボモータ１５ａおよび１６ａのみの動作（ロボットアーム１０の先端の動作）を開始するためのものであり、操作キーＫ３は、例えば、ロボットアーム１０の動作の速度設定、目標位置の座標設定等の設定を行うためのものである。
【００３０】
カメラ部３４は、レンズ３４ａと、レンズ３４ａを介して結像した画像を得るＣＭＯＳセンサ等のセンサ３４ｂ（図４）とを有する。
記憶部３３にはシステムプログラム３３ａが格納されており、システムプログラム３３ａが操作盤３０の基本機能を担っている。また、記憶部３３には、検出プログラム３３ｂと、判断プログラム（判断手段）３３ｃと、動作制限プログラム（制限手段）３３ｄとが格納されている。
【００３１】
プロセッサ３１は、検出プログラム３３ｂに基づき、カメラ部３４が逐次取得する画像に周知の画像処理を行うと共に、処理後画像にマッチング処理等を行うことによって、操作者Ｏの目の位置、大きさ、形状等の検出を行う。本実施形態では、プロセッサ３１は、操作者Ｏの目の瞳孔の位置、大きさ、形状等の検出を行う。なお、プロセッサ３１が、操作者Ｏの顔の位置、大きさ、方向等を検出することによって、操作者Ｏが操作盤３０において操作部３２ｂが設けられた面を見ているか否かを判断してもよい。
【００３２】
瞳孔の位置、大きさ、形状等は人により差があるが、キャリブレーションにより当該差を低減又はキャンセルすることが可能である。キャリブレーションとして、例えば、操作盤３０を操作者Ｏの顔に対して複数の位置および姿勢に配置し、その状態で操作者Ｏに表示装置３２上の所定の表示を凝視させ、前記各位置および姿勢においてカメラ部３４によってキャリブレーション用画像を取得する。そして、各キャリブレーション用画像に画像処理、マッチング処理等を行い、各キャリブレーション用画像中における操作者Ｏの瞳孔の位置、大きさ、形状等を目全体の形状、大きさ等と対応させて記憶部３３に格納する。このように格納された瞳孔の位置、大きさ、形状等と、カメラ部３４が逐次取得する画像とを用いて、操作者Ｏが表示装置３２を見ているか否かを判断することが可能となる。操作者Ｏの瞳孔の位置、大きさ等の変化（動き）も、操作者Ｏが表示装置３２を見ているか否かの指標の一つになり得る。
【００３３】
プロセッサ３１は、判断プログラム３３ｃに基づき、検出プログラム３３ｂによって検出された操作者Ｏの瞳孔の位置、大きさ、形状、位置の変化、大きさの変化等に応じて、操作者Ｏが表示装置３２を見ているか否かの判断を行う。
そして、プロセッサ３１は、動作制限プログラム３３ｄに基づいて、操作者Ｏが表示装置３２を見ている間は、操作キーＫ１又は操作キーＫ２が操作されても、操作キーＫ１又は操作キーＫ２の操作に応じた制御信号を制御装置２０に送信しない。
【００３４】
一方、プロセッサ３１は、操作キーＫ３に基づく制御信号は制御装置２０に送信する。これにより、制御装置２０は、ロボットアーム１０の速度設定、目標位置の設定等を行う。
なお、操作者Ｏが表示装置３２を見ている間、プロセッサ３１が動作制限プログラム３３ｄに基づいて、操作キーＫ１の操作に応じた制御信号を制御装置２０に送信しないが、操作キーＫ２の操作に応じた制御信号を制御装置２０に送信してもよい。
【００３５】
ロボットの操作時の安全性を向上するために、様々な対策が講じられ、様々な機能がロボットに実装されているが、ロボットの操作時の安全性は高ければ高い方が良いので、更なる対策、機能等が求められている。
ロボットの操作時に操作者Ｏが危険に曝される典型的な場面の一例として、ロボットアーム１０の動作を教示する場面がある。ロボットアーム１０の動作の教示は、シミュレーション装置を用いてオフラインで行われることが多くなってきている。
【００３６】
しかし、オフラインで動作の教示が行われた場合でも、ロボットアーム１０の先端のツールと作業対象との位置関係を合わせるための細かな動作設定、ロボットアーム１０の先端のツールの作業時の細かな動作設定等は、実際の作業対象を用いて現場で行われる。このような細かな動作設定を行うために、操作者Ｏはロボットアーム１０の近くに立ちながら、操作盤３０を用いてロボットアーム１０を例えば少しずつ動作させる。この時、操作者Ｏは、操作盤３０上の表示部３２ａ、操作キーＫ１，Ｋ２，Ｋ３等を見ながら操作を行い、操作盤３０上の所定の操作キーＫ１，Ｋ２を操作することによりロボットアーム１０を動作させる。
【００３７】
ロボットアーム１０は複数のアーム部材（可動部）１１〜１６および当該複数のアーム部材（可動部）１１〜１６をそれぞれ動作させる複数のサーボモータ（駆動装置）１１ａ〜１６ａを備えているので、その動作を意図したものとすることが簡単でない場合が多い。また、ロボットアーム１０の撓み、サーボモータ１１ａ〜１６ａおよび減速機のバックラッシ等により、操作盤３０上で次の動作位置の座標値を数値等で入力しても、ロボットアーム１０の動作の到達位置が意図したものと僅かに異なる場合もある。さらに、作業対象の種類に応じて、ロボットアーム１０の先端位置、ツールの位置、これらの動作等の繊細な設定を要する場合もある。従って、操作盤３０上の表示装置３２、操作キーＫ３等を見ながらの操作と、操作盤３０上の操作キーＫ１，Ｋ２を操作することによるロボットアーム１０の動作とを、数十回又は数百回繰り返す場合も少なくない。
【００３８】
本実施形態によれば、カメラ部３４によって得られる画像に基づき、操作盤３０において操作部３２ｂが設けられた面を操作者Ｏが見ているか否かが判断され、操作者Ｏが前記面を見ていると判断された時、ロボットアーム１０の動作制限が行われる。
操作盤３０において操作部３２ｂが設けられた面を見ているか否かの判断は、ロボットの作業エリアを見ているか否かの判断に比べて、正確に行うことが可能である。
【００３９】
また、操作部３２ｂが設けられた面を見ているか否かの判断は、操作盤３０に設けられたカメラ部３４の画像に基づき行われる。カメラ部３４が操作盤３０に設けられているので、操作盤３０とカメラ部３４との位置関係が変化することが無く、又は、大きく変化することが無い。これは、カメラ部３４によって得られた画像に基づく上記判断を正確に行う上で有利である。
【００４０】
前述のように、操作盤３０上の表示部３２ａ、操作キーＫ３等を見ながらの操作と、操作盤３０上の操作キーＫ１，Ｋ２を操作することによるロボットアーム１０の動作とを、数十回又は数百回繰り返す時に、操作盤３０の操作部３２ｂを見続けたまま、ロボットアーム１０の動作を開始させるための操作が操作盤３０上で行われる可能性がある。このような操作を行わないというルールを操作者Ｏが十分に承知している場合であっても、前述の繰り返しにより当該ルールが励行されない場合が発生する。
【００４１】
本実施形態では、操作者Ｏが操作盤３０において操作部３２ｂが設けられた面を見ていると判断された時、操作部３２ｂに対してロボットアーム１０の動作を開始させるための操作があっても、ロボットアーム１０の動作が開始されない。これは、特に前述の繰り返しがある場合に、ロボットアーム１０と操作者Ｏとの接触等のリスクを低減することができるので、操作者Ｏの安全性を向上する上で極めて有利である。
【００４２】
仮に、操作盤３０上に物理的に押下する操作キーが設けられている場合に、対象の操作キーを操作する時は、当該操作キーの上に指を置いた後、当該操作キーを押下することになる。このため、対象の操作キーを見ながら当該操作キーの上に指を置いた後、ロボットアーム１０を見ながらでも当該操作キーの操作を確実に行うことができる。
【００４３】
しかし、操作盤３０がタブレットコンピュータである場合、操作キーＫ１，Ｋ２，Ｋ３がタブレットコンピュータの表示装置３２に表示される。表示装置３２に表示された例えば操作キーＫ１を操作するために、操作者Ｏは表示装置３２を見ながら操作者Ｏの指等を操作キーＫ１に触れさせる必要がある。また、指等が操作キーＫ１に触れた時点で操作キーＫ１の操作が行われる。
このように、操作盤３０がタブレットコンピュータである場合、操作者Ｏの視線が操作キーＫ１，Ｋ２，Ｋ３の方に向かい易い。本実施形態では、操作盤３０における操作部３２ｂが設けられた面を操作者Ｏが見ている状態では、ロボットアーム１０の動作が制限されるので、操作者Ｏの安全性が向上する。
【００４４】
なお、プロセッサ３１が、判断プログラム３３ｃに基づき、検出プログラム３３ｂによって検出された操作者Ｏの瞳孔の位置、大きさ、形状、位置の変化、大きさの変化等に応じて、操作者Ｏが表示装置３２を所定時間を超えて見続けているか否かの判断を行ってもよい。この場合、プロセッサ３１は、操作者Ｏが表示装置３２を所定時間を超えて見続けている場合は、操作キーＫ１又は操作キーＫ２の操作に応じた制御信号を制御装置２０に送信しない。所定時間として数秒を用いることができる。
操作者Ｏが表示装置３２を所定時間を超えて見続けている時、操作者Ｏが操作盤３０の操作に気を取られている可能性が高いので、当該構成は操作者Ｏの安全性を向上するために有利である。
【００４５】
また、操作者Ｏが表示装置３２を見ているか否かの情報が操作盤３０から制御装置２０に逐次送信されてもよい。この場合、制御装置２０のプロセッサ２１は、記憶部２３に格納されている動作制限プログラム（制限手段）に基づき、操作者Ｏが表示装置３２を見ていると判断した時、又は、操作者Ｏが表示装置３２を所定時間を超えて見続けていると判断した時に、ロボットアーム１０の前述の動作制限を行う。
【００４６】
また、本実施形態において、操作キーＫ３によってロボットアーム１０の速度設定が高速に変更された時に、プロセッサ３１が前記所定時間を短く設定してもよい。
このようにロボットアーム１０の速度設定の変更に応じて前記所定時間が変更されると、操作者Ｏの安全がより確実に確保される。
【００４７】
また、本実施形態において、ロボットアーム１０と操作盤３０との距離を検出する距離検出装置（距離検出手段）が設けられ、プロセッサ３１が、距離検出装置による検出距離値が小さくなった時に、前記所定時間を短くしてもよい。
距離検出手段として、ロボット１０の先端部に設けられた短距離無線通信信号の発信器と、操作盤３０に設けられた受信器とを用いることが可能である。操作盤３０は、受信器が受信する信号の強度に応じて、発振器と受信機との間の距離を検出することができる。
【００４８】
操作盤３０がロボットアーム１０に近付いた時は、操作盤３０を所持している操作者Ｏもロボットアーム１０に近付いている可能性が高い。また、操作盤３０とロボットアーム１０との距離の検出は比較的正確に行うことが可能である。このため、操作者Ｏの安全がより確実に確保される。
【００４９】
なお、タブレットコンピュータである操作盤３０の代わりに、カメラ部３４が設けられた従来のティーチペンダントである操作盤４０を用いることも可能である（図５参照）。この場合でも、操作者Ｏが操作盤４０における操作部が設けられた面を見ている状態においてロボットアーム１０の動作が制限されるので、前述と同様の作用効果が達成され得る。
【００５０】
なお、上記実施形態において、カメラ部３４によって得られる画像に基づき、操作盤３０において操作部３２ｂが設けられた面を操作者Ｏが見ていると判断された状態で、操作キーＫ１，Ｋ２が操作された時に、ロボットアーム１０の動作速度が制限されてもよい。
また、上記実施形態において、ロボットアーム１０の動作が開始された後に、操作者Ｏが表示装置３２を所定時間を超えて見続けていると判断された場合に、ロボットアーム１０の動作を停止させずに、ロボットアーム１０の動作速度を低減してもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１０  ロボットアーム
１１〜１６  アーム部材
１１ａ〜１６ａ  サーボモータ
２０  制御装置
２１  プロセッサ
２２  表示装置
２３  記憶部
２３ａ  システムプログラム
２３ｂ  動作プログラム
２３ｃ  マニュアル動作プログラム
３０  操作盤
３１  プロセッサ
３２  表示装置
３２ａ  表示部
３２ｂ  操作部
３３  記憶部
３３ａ  システムプログラム
３３ｂ  検出プログラム
３３ｃ  判断プログラム（判断手段）
３３ｄ  動作制限プログラム（制限手段）
３４  カメラ部
３４ａ  レンズ
３４ｂ  センサ
４０  操作盤
Ｊ１〜Ｊ６  可動軸
Ｋ１〜Ｋ３  操作キー
【図１】
2020006494.tif 000003
【図２】
2020006494.tif 000004
【図３】
2020006494.tif 000005
【図４】
2020006494.tif 000006
【図５】
2020006494.tif 000007