(57)【要約】【課題】被縫製物を正確に積み重ねることができる縫製システムを提供する。【解決手段】縫製システム１Ａは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂに対する縫製が可能なミシン２Ａと、ミシン２Ａに被縫製物９０Ａ、９０Ｂを受け渡すことが可能なロボットアーム４Ａを備える。ロボットアーム４Ａは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを保持して移動する保持部４６を備える。保持部４６は、被縫製物９０Ｂを搬送する時、所定の搬送経路を通って移動する。ミシン２Ａは、台部２６Ａを備える。台部２６Ａは一部が、上下方向において搬送経路と重なる。台部２６Ａは、対向端部２６１を備える。対向端部２６１は、載置部２５８に載置した被縫製物９０Ａの前端部に近接し、上端部の位置が載置部２５８に載置した被縫製物９０Ａの上端部よりも上側に位置する。【選択図】図８
2020185069.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被縫製物に対する縫製が可能なミシンと、前記ミシンに前記被縫製物を受け渡すことが可能なロボットアームを備える縫製システムにおいて、
前記ロボットアームは、
前記被縫製物を保持して移動する保持部を備え、
前記保持部は、
前記被縫製物を載置した載置位置と、前記被縫製物を前記ミシンに受け渡す受渡位置との間を所定の搬送経路を通って移動し、
前記ミシンは、
前記受渡位置で前記被縫製物の少なくとも一部を載置する載置部と、
少なくとも一部が、上下方向において前記搬送経路と重なる台部と
を備え、
前記被縫製物は、第一被縫製物と、前記載置部に載置した前記第一被縫製物に上から重なる第二被縫製物を含み、
前記台部は、
上下方向と直交する端部の一部であって、前記載置部に載置した前記第一被縫製物の周端部の少なくとも一部に近接又は接触する対向端部を有し、
前記対向端部は、
上端部の位置が、前記載置部に載置した前記第一被縫製物の上端部よりも上側に位置することを特徴とする縫製システム。
【請求項２】
前記対向端部は、前記第一被縫製物の外周部に沿う形状を呈すことを特徴とする請求項１に記載の縫製システム。
【請求項３】
前記ミシンは、
水平に延びるベッド部と、
前記ベッド部に沿って水平方向に移動可能であり、前記載置部を含む送り部と
を備え、
前記送り部は、
前記保持部が前記受渡位置に在る時に前記第一被縫製物の上側に前記第二被縫製物を載置可能な第一位置と、前記第一被縫製物と前記第二被縫製物の縫製が可能な第二位置とに移動可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載の縫製システム。
【請求項４】
前記ベッド部は、
前記第一位置に位置する前記送り部よりも、前記第二位置から前記第一位置に向かう第一方向に延びる支持部を備え、
前記台部を前記支持部に設けたことを特徴とする請求項３に記載の縫製システム。
【請求項５】
前記台部の下面と前記支持部との間に間隙を有し、
前記送り部が前記第一位置にある時、前記送り部の少なくとも一部が前記間隙に位置することを特徴とする請求項４に記載の縫製システム。
【請求項６】
前記台部は、
前記対向端部の上端部の位置が前記載置部に載置した前記第一被縫製物の上端部よりも上側に位置する第三位置と、前記対向端部の上端部の位置が前記送り部よりも下側に位置する第四位置とに移動可能であることを特徴とする請求項３に記載の縫製システム。
【請求項７】
前記台部を前記第三位置と前記第四位置とに移動する為の第一駆動部と、
前記第一駆動部を制御し、前記保持部が前記第二被縫製物を移動する前に、前記台部を前記第四位置から前記第三位置に移動する第一制御部とを備えたことを特徴とする請求項６に記載の縫製システム。
【請求項８】
前記台部は、
前記対向端部が前記第一被縫製物の周端部に近接する第五位置と、前記対向端部が前記第五位置よりも前記第一被縫製物から水平方向に離隔した第六位置とに移動可能であることを特徴とする請求項１から３、６、７の何れかに記載の縫製システム。
【請求項９】
前記台部を前記第五位置と前記第六位置とに移動する為の第二駆動部と、
前記第二駆動部を制御し、前記保持部が前記第二被縫製物を移動する前に、前記台部を前記第六位置から前記第五位置に移動する第二制御部とを備えたことを特徴とする請求項８に記載の縫製システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、縫製システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、布層を積重ねて供給し、重合状態に縫製する装置を開示する。該装置は駆動ユニットを備える。駆動ユニットは、アームを支持する固定ヘッドを備える。アームは、組合せ装置を一端に支持する。組合せ装置は複数の針を備え、下降により針を第１の布層に貫通させて支持する。組合せ装置は、第１の布層を支持した状態で上昇し、中央の布層上に移動する。組合せ装置は同様の方法により、中央の布層を支持する。該時、組合せ装置は、第１の布層と中央の布層とを積重ね状態で支持する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１−３１４５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
搬送する第１の布層の面積が、組合せ装置の面積と比して非常に大きい時がある。該時、組合せ装置が第１の布層を支持して上昇すると、第１の布層のうち組合せ装置が支持する部分よりも外側の部分が下方に垂れ下がる。該時、組合せ装置が中央の布層に向けて移動すると、第１の布層の下方に垂れ下がった部分が中央の布層に引っ掛かり、中央の布層の位置が移動する可能性がある。故に、組合せ装置は布層を正確に積み重ねることができない可能性があった。
【０００５】
本発明の目的は、被縫製物を正確に積み重ねることができる縫製システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の縫製システムは、被縫製物に対する縫製が可能なミシンと、前記ミシンに前記被縫製物を受け渡すことが可能なロボットアームを備える縫製システムにおいて、前記ロボットアームは、前記被縫製物を保持して移動する保持部を備え、前記保持部は、前記被縫製物を載置した載置位置と、前記被縫製物を前記ミシンに受け渡す受渡位置との間を所定の搬送経路を通って移動し、前記ミシンは、前記受渡位置で前記被縫製物の少なくとも一部を載置する載置部と、少なくとも一部が、上下方向において前記搬送経路と重なる台部とを備え、前記被縫製物は、第一被縫製物と、前記載置部に載置した前記第一被縫製物に上から重なる第二被縫製物を含み、前記台部は、上下方向と直交する端部の一部であって、前記載置部に載置した前記第一被縫製物の周端部の少なくとも一部に近接又は接触する対向端部を有し、前記対向端部は、上端部の位置が、前記載置部に載置した前記第一被縫製物の上端部よりも上側に位置することを特徴とする。
【０００７】
前記縫製システムは、保持部よりも面積が大きい第二被縫製物を搬送する場合に第二被縫製物の一部分が垂れ下がった時でも、台部により、第二被縫製物の垂れ下がった部分が第一被縫製物の端部に引っ掛からずに第二被縫製物を受渡位置に移動させることができる。故に縫製システムは、被縫製物を正確に積み重ねることができる。
【０００８】
前記縫製システムにおいて、前記対向端部は、前記第一被縫製物の外周部に沿う形状を呈してもよい。縫製システムは第二被縫製物を第一被縫製物の直上に更に移動させ易い。故に縫製システムは、被縫製物を正確に積み重ねることができる。
【０００９】
前記縫製システムにおいて、前記ミシンは、水平に延びるベッド部と、前記ベッド部に沿って水平方向に移動可能であり、前記載置部を含む送り部とを備え、前記送り部は、前記保持部が前記受渡位置に在る時に前記第一被縫製物の上側に前記第二被縫製物を載置可能な第一位置と、前記第一被縫製物と前記第二被縫製物の縫製が可能な第二位置とに移動可能であってもよい。縫製システムは、被縫製物を縫製する時、台部が被縫製物に干渉するのを抑制することができる。
【００１０】
前記縫製システムにおいて、前記ベッド部は、前記第一位置に位置する前記送り部よりも、前記第二位置から前記第一位置に向かう第一方向に延びる支持部を備え、前記台部を前記支持部に設けてもよい。支持部は台部を安定的に支持する。故に縫製システムは、被縫製物を正確に積み重ねることができる。
【００１１】
前記縫製システムは、前記台部の下面と前記支持部との間に間隙を有し、前記送り部が前記第一位置にある時、前記送り部の少なくとも一部が前記間隙に位置してもよい。縫製システムは、送り部と台部が干渉するのを防ぐことができ、載置部に確実に被縫製物を載置することができる。
【００１２】
前記縫製システムにおいて、前記台部は、前記対向端部の上端部の位置が前記載置部に載置した前記第一被縫製物の上端部よりも上側に位置する第三位置と、前記対向端部の上端部の位置が前記送り部よりも下側に位置する第四位置とに移動可能であってもよい。縫製システムは、台部が不要である時、台部を第四位置に移動することにより、台部が被縫製物に干渉し難くなる。
【００１３】
前記縫製システムは、前記台部を前記第三位置と前記第四位置とに移動する為の第一駆動部と、前記第一駆動部を制御し、前記保持部が前記第二被縫製物を移動する前に、前記台部を前記第四位置から前記第三位置に移動する第一制御部とを備えてもよい。縫製システムは、被縫製物を正確に積み重ねる為に台部が必要な時に、自動で台部を第四位置から第三位置に移動できる。
【００１４】
前記縫製システムにおいて、前記台部は、前記対向端部が前記第一被縫製物の周端部に近接する第五位置と、前記対向端部が前記第五位置よりも前記第一被縫製物から水平方向に離隔した第六位置とに移動可能であってもよい。縫製システムは、台部が不要である時、台部を第六位置に移動することにより、台部が被縫製物に干渉し難くなる。
【００１５】
前記縫製システムは、前記台部を前記第五位置と前記第六位置とに移動する為の第二駆動部と、前記第二駆動部を制御し、前記保持部が前記第二被縫製物を移動する前に、前記台部を前記第六位置から前記第五位置に移動する第二制御部とを備えてもよい。縫製システムは、被縫製物を正確に積み重ねる為に台部が必要な時に、自動で台部を第六位置から第五位置に移動できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける保持部４６が載置位置に位置する時の斜視図。
【図２】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける保持部４６が受渡位置に位置する時の斜視図。
【図３】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける下送り板２５Ｂが第二位置に位置する時の斜視図。
【図４】図３における頭部２４周囲の部分拡大図。
【図５】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける保持部４６が載置位置に位置する時の平面図。
【図６】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける保持部４６が受渡位置に位置する時の平面図。
【図７】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける下送り板２５Ｂが第一位置に位置する時の縦断面図。
【図８】第一実施形態に係る縫製システム１Ａにおける下送り板２５Ｂが第一位置に位置する時の台部２６Ａ周囲の部分拡大図。
【図９】ＰＣ１０の電気ブロック図。
【図１０】ミシン２Ａの電気ブロック図。
【図１１】ロボットアーム４Ａの電気ブロック図。
【図１２】第一縫製処理の流れ図。
【図１３】第二実施形態に係る縫製システム１Ｂにおける台部２６Ｂが作用位置に位置する時の斜視図。
【図１４】第二実施形態に係る縫製システム１Ｂにおける台部２６Ｂが待機位置に位置する時の斜視図。
【図１５】第二実施形態に係る縫製システム１Ｂにおける台部２６Ｂが作用位置に位置する時の左側面図。
【図１６】第二実施形態に係る縫製システム１Ｂにおける台部２６Ｂが待機位置に位置する時の左側面図。
【図１７】ミシン２Ｂの電気ブロック図。
【図１８】第二縫製処理の流れ図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜第一実施形態＞
図１から図１２を参照し、本発明の第一実施形態に係る縫製システム１Ａを説明する。以下説明では、図中に矢印で示す左右、前後、上下を使用する。縫製システム１Ａは、ミシン２Ａ、ロボットアーム４Ａ、支持部４Ｂ、載置台９、パーソナルコンピュータ（以下、「ＰＣ」と称す。）１０（図９参照）を有する。
【００１８】
＜ミシン２Ａ＞
図１から図３に示すように、ミシン２Ａは、門型のミシンである。ミシン２Ａは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂ（以下、総称して「被縫製物９０」という。）に対する縫製が可能である。ミシン２Ａは、ベッド部２１、一対の脚柱部２２、梁部２３、頭部２４、移動機構２５、台部２６Ａを有する。
【００１９】
ベッド部２１は、基部２１Ａ、枠体２１Ｂ、補助部２１Ｃを有する。基部２１Ａは、水平方向に延びる略矩形状であり、左部２１１Ａ、右部２１２Ａを有する。左部２１１Ａは、基部２１Ａの左端部に設け、前後方向に延びる略矩形状である。右部２１２Ａは、基部２１Ａの右端部に設け、前後方向に延びる略矩形状である。右部２１２Ａは、前後方向に沿って延びる蛇腹２１Ｒを有する。左部２１１Ａは、前後方向に沿って延びる蛇腹２１Ｌを有する。蛇腹２１Ｒ、２１Ｌは夫々、右部２１２Ａ、左部２１１Ａの前端部と後端部に亘って、後述の一対の前後移動機構２５１の前後両側を直線状に延びる。蛇腹２１Ｒ、２１Ｌは、一対の前後移動機構２５１が前後方向に往復移動することに応じ、伸縮する。基部２１Ａは、上面が水平に延びる保持面２１Ｕを形成する。保持面２１Ｕは、蛇腹２１Ｒ、２１Ｌの間に位置する。枠体２１Ｂは格子状の構造体であり、基部２１Ａを下方から支持する。
【００２０】
補助部２１Ｃは、基部２１Ａの前端部に設けてある。補助部２１Ｃは、格子状の構造体であり、支持部２１Ｐと複数の支持台２１Ｔ（図７、図８参照）を有する。支持部２１Ｐは、上面が保持面２１Ｕの前端部から前方に延びる平板状を有する。支持部２１Ｐの上面と保持面２１Ｕの上面は面一である。図７、図８に示すように、複数の支持台２１Ｔは、支持部２１Ｐの上面から上方に延びる。複数の支持台２１Ｔは、支持部２１Ｐの前後方向中央よりも前側に位置する。
【００２１】
図１から図３に示すように、一対の脚柱部２２は、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌを有する。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌは夫々、略四角柱状である。脚柱部２２Ｒは、ベッド部２１の基部２１Ａの右部２１２Ａの前後方向中央から、上方に延びる。脚柱部２２Ｒは、左右方向において蛇腹２１Ｒよりも右側に位置する。脚柱部２２Ｌは、ベッド部２１の基部２１Ａの左部２１１Ａの前後方向中央から、上方に延びる。脚柱部２２Ｌは、左右方向において蛇腹２１Ｌよりも左側に位置する。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌは、左右方向に離隔する。
【００２２】
梁部２３は、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの夫々の間に架設する。梁部２３は、一対の脚柱部２２の間に亘って左右方向に延びる。梁部２３は、筐体２３Ｕを有する。筐体２３Ｕは、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの夫々の上端部と後端部の間に亘って延びる。脚柱部２２Ｒ、２２Ｌ、筐体２３Ｕで囲まれた空間に、Ｘ軸モータ３２（図１０参照）と非図示のレールが設けてある。該レールは棒状を有し、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌの間に架設する。Ｘ軸モータ３２が駆動すると、後述の頭部２４は該レールに沿ってＸ軸方向（左右方向）に移動する。即ち、梁部２３は、頭部２４を左右方向に移動可能に支持する。蛇腹２３Ｆは、脚柱部２２Ｒ、２２Ｌ、筐体２３Ｕの夫々の前端部、後述の頭部２４の左右両端部に亘って設けてある。蛇腹２３Ｆは、頭部２４を支持するレールを前側から覆う。蛇腹２３Ｆは、頭部２４がレールに沿って左右方向に往復移動することに応じ、伸縮する。
【００２３】
頭部２４は、梁部２３に対して前側に設けてある。図４に示すように、頭部２４は、針棒２４Ａ、押え足２４Ｂ、天秤機構２４Ｃ、糸調子機構２４Ｄ、主モータ３１（図１０参照）等を有する。針棒２４Ａは上下方向に延び、下端部に縫針２４０を装着可能である。針棒２４Ａは主モータ３１と連結する。針棒２４Ａは、主モータ３１の駆動により、上下方向に移動可能である。縫針２４０は目孔に挿通した上糸（図示略）を保持する。縫針２４０は針棒２４Ａと共に上下動する。押え足２４Ｂは、針棒２４Ａの移動に応じて縫針２４０が通過する貫通穴を有し、被縫製物９０を上側から押える。天秤機構２４Ｃは、針棒２４Ａの移動に応じて動作し、上糸を引き上げる。糸調子機構２４Ｄは、上糸の張力を調整する。頭部２４の下方且つ基部２１Ａの内部に、非図示の釜機構が設けてある。該釜機構は、下糸を収容可能である。該釜機構は、頭部２４と同期して左右方向に移動可能である。
【００２４】
図１、図２に示すように、移動機構２５は、ミシン２Ａのベッド部２１の基部２１Ａの上方に設けてある。移動機構２５は、被縫製物９０を載置可能であり、載置した被縫製物９０を前後方向に移動する。移動機構２５は、支持部２５０、上送り板２５Ｕ、下送り板２５Ｂ、一対の前後移動機構２５１、一対の連結部２５２を有する。
【００２５】
図５、図６に示すように、一対の前後移動機構２５１は、前後移動機構２５１Ｒ、２５１Ｌを有する。前後移動機構２５１Ｒは、蛇腹２１Ｒの下方に設けた非図示のベルトと連結する。左側の前後移動機構２５１は、蛇腹２１Ｌの下方に設けた非図示のベルトと連結する。該ベルトは、Ｙ軸モータ３３（図１０参照）と連結する。一対の前後移動機構２５１は、Ｙ軸モータ３３が駆動すると、前後移動機構２５１Ｒ、２５１Ｌに連結する該ベルトが同期回転することに応じ、Ｙ軸方向（前後方向）に移動する。故に、移動機構２５は、Ｙ軸モータ３３の駆動で前後方向に移動する。
【００２６】
一対の前後移動機構２５１の内側に、一対の連結部２５２が設けてある。一対の連結部２５２は、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌを有する。連結部２５２Ｒは前後移動機構２５１Ｒに対して左側に設け、連結部２５２Ｌは前後移動機構２５１Ｌに対して右側に設けてある。
【００２７】
図１、図２に示すように、下送り板２５Ｂは、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌの下端に設けてある。図１に示すように、下送り板２５Ｂは、平面視矩形の板状を有する。下送り板２５Ｂは、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌの下端から前側に向けて保持面２１Ｕと平行に延びる。下送り板２５Ｂは、上面の左右方向中央に被縫製物９０を載置可能な載置部２５８を有する。下送り板２５Ｂのうち左右方向中央における後端部から前側に向けて、細長い貫通穴２５４が設けてある。下送り板２５Ｂのうち貫通穴２５４の前端部に平面視略円形の貫通穴２５５が設けてある。
【００２８】
支持部２５０は、連結部２５２Ｒ、２５２Ｌの夫々の間に架設する。図１、図２に示すように、支持部２５０は、左右方向に延びる複数の棒状を呈する。支持部２５０は、駆動部２５６を左右方向に移動可能に支持する。駆動部２５６は、所謂エアシリンダであり、電磁弁８１（図１０参照）を有する。駆動部２５６は、エアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。電磁弁８１は、エアコンプレッサが供給する空気の供給経路に設けてある。電磁弁８１が開閉すると、駆動部２５６は駆動し、支持部２５０に対して左右方向に移動する。
【００２９】
駆動部２５６の前端部に、駆動部２５７が設けてある。駆動部２５７は、所謂エアシリンダであり、電磁弁８２（図１０参照）を有する。駆動部２５７は、エアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。電磁弁８２は、エアコンプレッサが供給する空気の供給経路に設けてある。電磁弁８２が開閉すると、駆動部２５７は駆動し、駆動部２５６に対して上下方向に移動する。
【００３０】
上送り板２５Ｕは、駆動部２５７の下端に設けてある。上送り板２５Ｕは、駆動部２５７の下端から前側に向けて、保持面２１Ｕと平行に延びる。上送り板２５Ｕは、平面視略円形板状を有し、中心に平面視略円形の貫通穴２５３が設けてある。貫通穴２５３の形状は、平面視で下送り板２５Ｂの貫通穴２５５の形状に対応する。上送り板２５Ｕは、駆動部２５６の駆動で、貫通穴２５３の位置が平面視で下送り板２５Ｂの貫通穴２５５の位置に対応した状態と、貫通穴２５３の位置が平面視で下送り板２５Ｂの貫通穴２５５の位置よりも左側に離隔した状態とに移動可能である。上送り板２５Ｕは、駆動部２５７の駆動で、下送り板２５Ｂに上側から接近した状態と、下送り板２５Ｂから上側に離隔した状態とに移動可能である。
【００３１】
移動機構２５は、Ｙ軸モータ３３の駆動で前後方向に移動する。故に、上送り板２５Ｕと下送り板２５Ｂは、移動機構２５の前後方向の移動に伴い前後方向に移動する。下送り板２５Ｂは、移動機構２５の移動に伴い、貫通穴２５５が頭部２４よりも前側に位置する第一位置（図１、図２参照）と、貫通穴２５５が前後方向において頭部２４と重なる第二位置（図３参照）とに移動する。下送り板２５Ｂが第一位置に位置する時、下送り板２５Ｂの前端部は、複数の支持台２１Ｔよりも後側に位置する（図７、図８参照）。下送り板２５Ｂが第一位置に位置する時、頭部２４は正面視で駆動部２５６の左右方向の可動範囲よりも右側に位置する。
【００３２】
台部２６Ａは、支持部２１Ｐの上側に設けてある。台部２６Ａは、複数の支持台２１Ｔを介して支持部２１Ｐに連結する。図１から図３、図８に示すように、台部２６Ａは、保持面２１Ｕと平行に延びる平板状を有する。台部２６Ａは、後端部の左右方向中央から前方に向けて凹部を有する。該凹部は左右方向に平行に延びる対向端部２６１を含む。図８に示すように、台部２６Ａは、下送り板２５Ｂの上面よりも上側に位置する。台部２６Ａの下面と支持部２１Ｐとの間には、複数の支持台２１Ｔによって生じる間隙があり、下送り板２５Ｂの前端部は該間隙に位置する。下送り板２５Ｂが第一位置に位置する時、下送り板２５Ｂの前端部は台部２６Ａの対向端部２６１に対して前側に位置する（図１参照）。下送り板２５Ｂが第二位置に位置する時、下送り板２５Ｂの前端部は台部２６Ａの後端部に対して前側に位置する（図３参照）。上送り板２５Ｕが下送り板２５Ｂから上側に離隔した状態にある時、台部２６Ａは上送り板２５Ｕよりも下側に位置する（図１、図２参照）。
【００３３】
＜載置台９＞
図１から図３に示すように、載置台９は、ミシン２Ａに対して前側に設けてある。載置台９は格子状の構造体である。載置台９は、収容部９１Ａ、９１Ｂを有する。収容部９１Ａは、長辺と短辺とを有する矩形の被縫製物９０Ａを複数積み重ねて収容可能である。収容部９１Ａは、載置台９の上部左側に前後一対に並べて設けてある。収容部９１Ｂは、被縫製物９０Ａよりも大きい円形の被縫製物９０Ｂを複数積み重ねて収容可能である。収容部９１Ｂは、収容部９１Ａの右側に設けてある。収容部９１Ｂの上面は、台部２６Ａよりも上側に位置する。載置台９の下端部には、複数のキャスター９２が設けてある。複数のキャスター９２は、載置台９を水平方向に移動可能に下方から支持する。
【００３４】
＜支持部４Ｂ＞
支持部４Ｂは、土台部４１と延設部４２を有する。土台部４１は、格子状の構造体である。土台部４１は、ミシン２Ａの梁部２３のうち、筐体２３Ｕ上端の左右方向中央に設けてある。土台部４１は、筐体２３Ｕから上方に突出する。延設部４２は、箱形状を有する。延設部４２は、土台部４１の上端部から前方に向けて水平に延びる。延設部４２の前端部は、載置台９の上方に位置する（図７参照）。
【００３５】
＜ロボットアーム４Ａ＞
ロボットアーム４Ａは、水平多関節式のアームであり、水平多関節ロボット、ＳＣＡＲＡ型ロボット、スカラロボットともいう。ロボットアーム４Ａは、支持部４Ｂを介してミシン２Ａの梁部２３に設けてある。ロボットアーム４Ａは、載置台９とミシン２Ａとの間で被縫製物９０を受け渡す。
【００３６】
図１から図３に示すように、ロボットアーム４Ａは、支柱４３、第一アーム４４、第二アーム４５、保持部４６を有する。支柱４３は円柱状を有し、上下方向に延びる。支柱４３の上端部は、支持部４Ｂの延設部４２の前端部の下面に接続する。支柱４３は、第一駆動モータ３４（図１１参照）を内部に収容する。第一駆動モータ３４の出力軸は支柱４３から下方に向けて突出する。
【００３７】
第一アーム４４は、支柱４３の下端部から水平に延びる。第一アーム４４の一端部は、第一駆動モータ３４の出力軸に連結する。第一アーム４４は、第一駆動モータ３４の駆動により、上下方向に延びる回転軸を中心に回転可能である。故に支柱４３の下端部は、第一アーム４４の一端部を回転可能に支持する。
【００３８】
第二アーム４５は、第一アーム４４の他端部から水平に延びる。第二アーム４５は、上下方向において第一アーム４４よりも上側に設けてある。第二アーム４５の一端部は、第二駆動モータ３５（図１１参照）を内部に収容する。第二駆動モータ３５の出力軸は下方に向けて突出する。第一アーム４４の他端部は、第二駆動モータ３５の出力軸に連結する。第二アーム４５は、第二駆動モータ３５の駆動により、上下方向に延びる回転軸を中心に回転可能である。故に第一アーム４４の他端部は、第二アーム４５の一端部を回転可能に支持する。第二アーム４５の他端部は、第三駆動モータ３６（図１１参照）と第四駆動モータ３７（図１１参照）を内部に収容する。
【００３９】
第二アーム４５の他端部は、上下方向に延びる支持棒４７を支持する。支持棒４７は、ボールねじであり、第三駆動モータ３６と第四駆動モータ３７と夫々連結する。支持棒４７は、第三駆動モータ３６の駆動により、第二アーム４５に対して上下方向に移動可能である。支持棒４７は、第四駆動モータ３７の駆動により、上下方向に延びる回転軸を中心として、第二アーム４５に対して回転可能である。
【００４０】
保持部４６は、支持棒４７の下端部に設けてある。保持部４６は、支持棒４７の回動に伴って回動し、支持棒４７の上下動に伴って上下動する。保持部４６は、平面視で対角線の長さが異なる略八角形を有する。保持部４６の対角線のうち最も長い対角線の長さは、被縫製物９０Ａの長径と同程度であり、被縫製物９０Ｂの直径よりも小さい。
【００４１】
保持部４６は、複数の真空グリッパ（図示略）、電磁弁８３（図１１参照）を有する。保持部４６は、エアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。電磁弁８３は、エアコンプレッサが供給する空気の供給経路に設けてある。電磁弁８３が開くと、保持部４６の複数の真空グリッパは、エアコンプレッサが供給した空気を噴出する。該時、保持部４６は、複数の真空グリッパの下面と被縫製物９０との間に生じる負圧により被縫製物９０を吸着して保持する。電磁弁８３が閉じると、保持部４６の複数の真空グリッパは、空気の噴出を停止する。該時、保持部４６は被縫製物９０の保持を解除し、被縫製物９０は自重により保持部４６から離れる。
【００４２】
＜ＰＣ１０＞
ＰＣ１０（図９参照）は、例えばノート型のＰＣであり、枠体２１Ｂ内部に設けてある。ＰＣ１０は、ミシン２Ａ、ロボットアーム４Ａと電気的に接続し、夫々の動作を制御する。
【００４３】
＜ＰＣ１０の電気的構成＞
図９を参照し、ＰＣ１０の電気的構成を説明する。ＰＣ１０は、ＣＰＵ５１、ＲＡＭ５２、チップセット５３、フラッシュＲＯＭ５４、記憶装置５５、入力部５６、通信インターフェイス（以下、「通信Ｉ／Ｆ」と称す。）５７を有する。ＣＰＵ５１は、ＰＣ１０の制御を司る。ＣＰＵ５１は、ＲＡＭ５２と電気的に接続する。ＲＡＭ５２は、種々の一時データを記憶する。
【００４４】
ＣＰＵ５１は、チップセット５３を介して、フラッシュＲＯＭ５４、記憶装置５５、入力部５６、通信Ｉ／Ｆ５７と電気的に接続する。チップセット５３は、ＣＰＵ５１と、フラッシュＲＯＭ５４、記憶装置５５、入力部５６、通信Ｉ／Ｆ５７との間でデータの送受信を管理する一連の回路群である。フラッシュＲＯＭ５４は、ＢＩＯＳ等を記憶する。記憶装置５５は、不揮発性の記憶装置であり、プログラム、データ等を記憶する。入力部５６は、作業者からの各種指示を検出し、検出した各種指示をＣＰＵ５１に出力する。通信Ｉ／Ｆ５７は、ミシン２Ａ、ロボットアーム４Ａに電気的に接続する。
【００４５】
＜ミシン２Ａの電気的構成＞
図１０を参照し、ミシン２Ａの電気的構成を説明する。ミシン２Ａの制御部２０Ａは、ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３、記憶装置６４、通信Ｉ／Ｆ６５、入出力インターフェイス（以下、「入出力Ｉ／Ｆ」と称す。）６６、駆動回路６７〜６９を有する。ＣＰＵ６１、ＲＯＭ６２、ＲＡＭ６３は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ６６と電気的に接続する。ＣＰＵ６１は、ミシン２Ａの制御を司る。ＲＯＭ６２は、プログラム、データ等を記憶する。ＲＡＭ６３は、種々の一時データを記憶する。記憶装置６４は、不揮発性の記憶装置であり、各種設定情報等を記憶する。
【００４６】
通信Ｉ／Ｆ６５は、入出力Ｉ／Ｆ６６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ６５は、ＰＣ１０の通信Ｉ／Ｆ５７と接続する。駆動回路６７〜６９は、入出力Ｉ／Ｆ６６と電気的に接続する。駆動回路６７は主モータ３１と、駆動回路６８はＸ軸モータ３２と、駆動回路６９はＹ軸モータ３３と夫々電気的に接続する。ＣＰＵ６１は、駆動回路６７〜６９を制御することで、夫々対応する主モータ３１、Ｘ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３を駆動制御する。入出力Ｉ／Ｆ６６は、電磁弁８１、電磁弁８２と電気的に接続する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８１、８２の開閉を制御し、夫々対応する駆動部２５６、２５７を駆動制御する。
【００４７】
＜ロボットアーム４Ａの電気的構成＞
図１１を参照し、ロボットアーム４Ａの電気的構成を説明する。ロボットアーム４Ａの制御部４０は、ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３、記憶装置７４、通信Ｉ／Ｆ７５、入出力Ｉ／Ｆ７６、駆動回路７７〜８０を有する。ＣＰＵ７１、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７３は、バスを介して入出力Ｉ／Ｆ７６と電気的に接続する。ＣＰＵ７１は、ロボットアーム４Ａの制御を司る。ＲＯＭ７２は、プログラム、データ等を記憶する。ＲＡＭ７３は、種々の一時データを記憶する。記憶装置７４は、不揮発性の記憶装置であり、各種設定情報等を記憶する。
【００４８】
通信Ｉ／Ｆ７５は、入出力Ｉ／Ｆ７６と電気的に接続する。通信Ｉ／Ｆ７５は、ＰＣ１０の通信Ｉ／Ｆ５７と接続する。駆動回路７７〜８０は、入出力Ｉ／Ｆ７６と電気的に接続する。駆動回路７７は第一駆動モータ３４と、駆動回路７８は第二駆動モータ３５と、駆動回路７９は第三駆動モータ３６と、駆動回路８０は第四駆動モータ３７と夫々電気的に接続する。ＣＰＵ７１は、駆動回路７７〜８０を制御することで、夫々対応する第一駆動モータ３４〜第四駆動モータ３７を駆動制御する。入出力Ｉ／Ｆ７６は、電磁弁８３と電気的に接続する。ＣＰＵ７１は、電磁弁８３の開閉を制御し、保持部４６による被縫製物９０の保持又は保持の解除を制御する。
【００４９】
＜縫製システム１Ａの第一縫製処理における動作概要＞
図１から図８、図１２を参照し、縫製システム１Ａの第一縫製処理と該処理における動作の概要を説明する。第一縫製処理において、ＰＣ１０のＣＰＵ５１は、各種の制御指令を出力し、ミシン２Ａ、ロボットアーム４Ａを制御する。制御指令は、第一搬送指令、第二搬送指令、第一送り指定、縫製指令、第二送り指令を含む。第一送り指定、縫製指令、第二送り指令はミシン２Ａに対する指令である。第一搬送指令、第二搬送指令は、ロボットアーム４Ａに対する指令である。
【００５０】
縫製システム１Ａが初期状態の時、上送り板２５Ｕは、貫通穴２５３の位置が平面視で下送り板２５Ｂの貫通穴２５５の位置よりも左側に離隔し、且つ下送り板２５Ｂから上側に離隔した状態に位置する。下送り板２５Ｂが第一位置に、保持部４６は載置台９の上側に夫々位置する。作業者は、載置台９の収容部９１Ａ、９１Ｂに、夫々、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを収容する。作業者はＰＣ１０の入力部５６を操作し、図１２に示す、第一縫製処理の実行を指示する。ＣＰＵ５１は、記憶装置５５から第一縫製処理のプログラムを読み込んで実行する。
【００５１】
作業者は、加工数を設定する為に入力部５６を操作する。加工数は、縫製システム１Ａが行う一連の処理を繰返し実行する回数である。該時、入力部５６は加工数設定信号をＣＰＵ５１に出力する。加工数設定信号を受信した時、ＣＰＵ５１は作業者が入力した加工数を設定し、ＲＡＭ５２に記憶する（Ｓ１１）。該時、ＣＰＵ５１は工程数を０に設定し、ＲＡＭ５２に記憶する。工程数は、縫製システム１Ａが行う一連の処理を実行した回数である。
【００５２】
ＣＰＵ５１は、ロボットアーム４ＡのＣＰＵ７１に第一搬送指令を出力する（Ｓ１２）。ＣＰＵ７１は、第一搬送指令に基づき、ロボットアーム４Ａを制御して被縫製物９０Ａの搬送を実行する。ＣＰＵ７１は、駆動回路７７、７８を制御することで、夫々対応する第一駆動モータ３４、第二駆動モータ３５を駆動制御する。該時、ロボットアーム４Ａは、第一アーム４４と第二アーム４５を回転することで、保持部４６を収容部９１Ａの上側まで移動する。ＣＰＵ７１は、駆動回路７９を制御することで、第三駆動モータ３６を制御する。該時、保持部４６は第一載置位置まで下方に移動する。「第一載置位置」は、収容部９１Ａが収容する被縫製物９０Ａを保持部４６が保持する位置である。ＣＰＵ７１は、電磁弁８３を制御することで、保持部４６により被縫製物９０Ａを保持する。
【００５３】
ＣＰＵ７１は、駆動回路７９を制御することで、第三駆動モータ３６を制御する。該時、保持部４６は上方に移動する。ＣＰＵ７１は、駆動回路７７、７８を制御することで、夫々対応する第一駆動モータ３４、第二駆動モータ３５を駆動制御する。該時、ロボットアーム４Ａは、第一アーム４４と第二アーム４５を回転することで、被縫製物９０Ａを保持した保持部４６を、下送り板２５Ｂの載置部２５８の上側まで移動する。
【００５４】
ＣＰＵ７１は、駆動回路７９を制御することで、第三駆動モータ３６を制御する。該時、保持部４６は受渡位置まで下方に移動する。「受渡位置」は、保持部４６がミシン２Ａに被縫製物９０を受け渡す位置である。ＣＰＵ７１は、駆動回路８０を制御することで、第四駆動モータ３７を制御し、ミシン２Ａに対する被縫製物９０Ａの向きを制御する。本実施形態では、ＣＰＵ７１は、被縫製物９０Ａの短辺が左右方向と平行になるように制御する。ＣＰＵ７１は、電磁弁８３を制御することで、保持部４６による被縫製物９０Ａの保持を解除し、被縫製物９０Ａを載置部２５８に載置する。該時、被縫製物９０Ａの短辺は、台部２６Ａの対向端部２６１に対向して近接している（図１、８参照）。対向端部２６１の上端部の位置は、被縫製物９０Ａの上端部よりも上側に位置する（図８参照）。ＣＰＵ７１は、第一搬送指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。
【００５５】
第一搬送指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はロボットアーム４ＡのＣＰＵ７１に第二搬送指令を出力する（Ｓ１３）。ＣＰＵ７１は、第二搬送指令に基づき、ロボットアーム４Ａを制御して被縫製物９０Ｂの搬送を実行する。第一搬送指令と同様の方法で、ロボットアーム４Ａは、ＣＰＵ７１の制御により、保持部４６を第二載置位置に移動する。「第二載置位置」は、収容部９１Ｂが収容する被縫製物９０Ｂを保持部４６が保持する位置である。ロボットアーム４Ａは、保持部４６により被縫製物９０Ｂを保持する（図１、図５参照）。
【００５６】
ＣＰＵ７１は、被縫製物９０Ｂを保持した保持部４６を受渡位置まで移動する（図２、図６参照）。該時、保持部４６は、対向端部２６１の上側を通過する搬送経路Ｒ（図６参照）で移動する。ロボットアーム４Ａは、第一搬送指令と同様の方法で、被縫製物９０Ｂを被縫製物９０Ａに載置する。ロボットアーム４Ａが被縫製物９０Ｂを被縫製物９０Ａに載置した時、被縫製物９０Ｂの一部は台部２６Ａの上面に載っている（図２参照）。ＣＰＵ７１は、第二搬送指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。
【００５７】
第二搬送指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はミシン２ＡのＣＰＵ６１に第一送り指令を出力する（Ｓ１４）。ＣＰＵ６１は、第一送り指令に基づき、ミシン２Ａを制御して被縫製物９０Ａ、９０Ｂの移動を実行する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８１を制御することで、駆動部２５６を駆動制御する。上送り板２５Ｕは、貫通穴２５３の位置が平面視で下送り板２５Ｂの貫通穴２５５の位置に対応する位置に移動する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８２を制御することで、駆動部２５７を駆動制御する。上送り板２５Ｕは下送り板２５Ｂに上側から接近する。上送り板２５Ｕは下送り板２５Ｂとの間に被縫製物９０Ａ、９０Ｂを挟む。ＣＰＵ６１は、駆動回路６９を制御することで、対応するＹ軸モータ３３を駆動制御する。該時、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを挟持した上送り板２５Ｕと下送り板２５Ｂは、第一位置から第二位置に移動する。被縫製物９０Ｂは、下送り板２５Ｂの移動に伴い、周端部が平面視で台部２６Ａの周端部よりも前側に移動する（図３参照）。該時、被縫製物９０Ｂは、下送り板２５Ｂとベッド部２１の上側に載っている。ＣＰＵ６１は、第一送り指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。
【００５８】
第一送り指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はミシン２ＡのＣＰＵ６１に縫製指令を出力する（Ｓ１５）。ＣＰＵ６１は、駆動回路６８、６９を制御することで、夫々対応するＸ軸モータ３２、Ｙ軸モータ３３を駆動制御する。Ｘ軸モータ３２の駆動により、頭部２４と釜機構が被縫製物９０Ａ、９０Ｂに対して左右方向に移動し、Ｙ軸モータ３３の駆動により、載置部２５８に載置した被縫製物９０Ａ、９０Ｂが頭部２４と釜機構に対して前後方向に移動する。ＣＰＵ６１は、駆動回路６７を制御することで、主モータ３１を駆動制御する。ミシン２Ａの頭部２４の針棒２４Ａは上下方向に移動する。針棒２４Ａに設けた縫針２４０は、針棒２４Ａと共に上下方向に移動する。頭部２４の天秤機構２４Ｃ、糸調子機構２４Ｄ、ベッド部２１内の釜機構は、針棒２４Ａに連動して動作する。ミシン２Ａは、縫針２４０に挿通した上糸と、釜機構に収容した下糸により、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを縫製する。ミシン２Ａによる縫製が完了した時、ＣＰＵ６１は、縫製指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。
【００５９】
縫製指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はミシン２ＡのＣＰＵ６１に第二送り指令を出力する（Ｓ１６）。ＣＰＵ６１は、第二送り指令に基づき、ミシン２Ａを制御して被縫製物９０Ａ、９０Ｂの移動を実行する。ＣＰＵ６１は、駆動回路６９を制御することで、対応するＹ軸モータ３３を駆動制御する。該時、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを挟持した上送り板２５Ｕと下送り板２５Ｂは、第二位置から第一位置に移動する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８２を制御する。駆動部２５７が駆動し、上送り板２５Ｕは下送り板２５Ｂから上側に離隔する。上送り板２５Ｕは被縫製物９０Ａ、９０Ｂを開放する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８１を制御することで、駆動部２５６を駆動制御する。上送り板２５Ｕは、貫通穴２５３の位置が平面視で下送り板２５Ｂの貫通穴２５５の位置よりも左側に離隔した状態に移動する。ＣＰＵ６１は、第二送り指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。
【００６０】
縫製指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１は完了信号を受信したか否かを判断する（Ｓ１７）。作業者は、縫製した被縫製物９０Ａ、９０Ｂを下送り板２５Ｂの載置部２５８から抜き取る。縫製した被縫製物９０Ａ、９０Ｂを抜き取り後、作業者はＰＣ１０の入力部５６を操作する。該時、入力部５６は完了信号をＣＰＵ５１に出力する。完了信号を受信しないと判断した時（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は処理をＳ１７に戻して待機する。
【００６１】
完了信号を受信したと判断した時（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１は、工程数に１を加算して、ＲＡＭ５２に記憶する（Ｓ１８）。ＣＰＵ５１は、工程数がＳ１１で設定した加工数よりも小さいか否かを判断する（Ｓ１９）。工程数が加工数よりも小さいと判断した時（Ｓ１９：ＹＥＳ）、ＣＰＵ５１はＳ１２の処理に戻る。工程数が加工数と等しいと判断した時（Ｓ１９：ＮＯ）、ＣＰＵ５１は第一縫製処理を終了する。
【００６２】
＜第一実施形態の作用、効果＞
ミシン２Ａは、台部２６Ａを有する。台部２６Ａの対向端部２６１は、保持部４６が被縫製物９０Ｂを載置位置から受渡位置に移動する時の搬送経路Ｒと上下方向において重なる位置に設けてある。保持部４６が被縫製物９０Ａを載置部２５８に載置した時、対向端部２６１は、被縫製物９０Ａの周端部に対向して近接しており、その上端部の位置が被縫製物９０Ａの上端部よりも上側に位置する。縫製システム１Ａは、保持部４６よりも面積が大きい被縫製物９０Ｂを搬送する場合に被縫製物９０Ｂの一部分が垂れ下がった時でも、台部２６Ａにより、被縫製物９０Ｂの垂れ下がった部分が被縫製物９０Ａの端部に引っ掛からずに被縫製物９０Ｂを移動させることができる。故に縫製システム１Ａは、被縫製物９０を正確に積み重ねることができる。
【００６３】
載置した被縫製物９０Ａの前端は左右方向に平行である。対向端部２６１は左右方向に平行である。即ち、対向端部２６１は、載置した被縫製物９０Ａの外周部に沿っている。縫製システム１Ａは被縫製物９０Ｂを被縫製物９０Ａの直上に更に移動させ易い。故に縫製システム１Ａは、被縫製物９０を正確に積み重ねることができる。
【００６４】
ミシン２Ａは、載置部２５８を含む下送り板２５Ｂを有し、下送り板２５Ｂはベッド部２１の保持面２１Ｕに沿って前後方向に移動可能である。下送り板２５Ｂは、保持部４６が受渡位置に在る時に被縫製物９０Ａの上側に被縫製物９０Ｂを載置可能な第一位置と、被縫製物９０Ａ、９０Ｂの縫製が可能な第二位置とに移動可能である。縫製システム１Ａは、被縫製物９０Ａ、９０Ｂを縫製する時、台部２６Ａが被縫製物９０Ａ、９０Ｂに干渉するのを抑制することができる。
【００６５】
ベッド部２１は、第一位置に位置する下送り板２５Ｂよりも、前方に延びる支持部２１Ｐを有する。支持部２１Ｐは、複数の支持台２１Ｔを介して台部２６Ａを支持する。支持部２１Ｐは台部２６Ａを安定的に支持する。故に縫製システム１Ａは、被縫製物９０を正確に積み重ねることができる。
【００６６】
台部２６Ａの下面と支持部２１Ｐとの間には、複数の支持台２１Ｔによって生じる間隙がある。下送り板２５Ｂが第一位置に位置する時、下送り板２５Ｂの前端部は該間隙に位置する。故に縫製システム１Ａは、下送り板２５Ｂと台部２６Ａとが干渉するのを抑制することができ、載置部２５８に確実に被縫製物９０を載置することができる。
【００６７】
＜第二実施形態＞
図１３から図１８を参照し、本発明の第二実施形態に係る縫製システム１Ｂを説明する。縫製システム１Ｂは、ミシン２Ａの代わりにミシン２Ｂを有する点で、縫製システム１Ａと相違する。縫製システム１Ｂにおいて、縫製システム１Ａと共通する構成は、縫製システム１Ａと同一の符号を付し、説明を省略する。
【００６８】
＜ミシン２Ｂ＞
図１３、図１４に示すように、ミシン２Ｂは、ベッド部２７、一対の脚柱部２２、梁部２３、頭部２４、移動機構２８、台部２６Ｂを有する。ベッド部２７は、補助部２１Ｃを有さない点、駆動部２７１（図１７参照）を有する点でベッド部２１と相違する。ベッド部２７のその他の構成は、ベッド部２１と同一である。駆動部２７１は、基部２１Ａの前端部の左右方向中央に設けてある。駆動部２７１は、後述の移動台２６０を介して台部２６Ｂを前後方向に移動可能に支持する。駆動部２７１は、所謂エアシリンダであり、電磁弁８４（図１７参照）を有する。駆動部２７１は、エアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。電磁弁８４は、エアコンプレッサが供給する空気の供給経路に設けてある。電磁弁８４が開閉すると、駆動部２７１が駆動し、移動台２６０が前後方向に移動する。
【００６９】
移動機構２８は、下送り板２５Ｂの代わりに下送り板２８Ｂを有する点で移動機構２５と相違する。移動機構２８のその他の構成は、移動機構２５と同一である。下送り板２８Ｂは、形状が異なる点で下送り板２５Ｂと相違する。下送り板２８Ｂは、平面視で左右中央における前端部が前方に突出した略凸形の板状を有する。下送り板２８Ｂは、載置部２８８（図１３参照）貫通穴２８４、貫通穴２８５を有する。載置部２８８は載置部２５８に、貫通穴２８４は貫通穴２５４に、貫通穴２８５は貫通穴２５５に、夫々対応する。
【００７０】
ベッド部２７の前側に、移動台２６０が設けてある。移動台２６０は格子状の構造体である。移動台２６０は、駆動部２７１と載置台９と連結する。駆動部２７１が駆動することで、移動台２６０と載置台９とは前後方向に移動する。移動台２６０は、複数の駆動部２６３と複数のキャスター２６４を有する。複数の駆動部２６３は移動台２６０の上端部に位置する。複数の駆動部２６３は、後述の台部２６Ｂを上下方向に移動可能に支持する。複数の駆動部２６３は、所謂エアシリンダであり、電磁弁８５（図１７参照）を有する。複数の駆動部２６３は、エアチューブ（図示略）を介してエアコンプレッサ（図示略）に接続する。電磁弁８５は、エアコンプレッサが供給する空気の供給経路に設けてある。電磁弁８５が開閉すると、複数の駆動部２６３が駆動し、台部２６Ｂが上下方向に移動する。複数のキャスター２６４は、移動台２６０の下端部に位置し、移動台２６０を水平方向に移動可能に下方から支持する。
【００７１】
台部２６Ｂは、移動台２６０の上端部に設けてある。台部２６Ｂは、複数の駆動部２６３を介して移動台２６０に連結する。台部２６Ｂの構造は、台部２６Ａの構造と同様である。台部２６Ｂは、台部２６Ａの対向端部２６１に対応する対向端部２６２を有する。
【００７２】
駆動部２６３が駆動することで、台部２６Ｂは上下方向に移動可能である。台部２６Ｂは、上下方向において、上端部の位置が下送り板２８Ｂの上端部よりも上側に位置する第三位置と、上端部の位置が保持面２１Ｕの上下方向の位置と略同一に位置する第四位置とに移動可能である。台部２６Ｂは、駆動部２７１が駆動することで前後方向に移動可能である。台部２６Ｂは、前後方向において、ベッド部２７に対して接近した第五位置と、第五位置よりもベッド部２７に対して離隔した第六位置とに移動する。台部２６Ｂが上下方向において第三位置に位置し、前後方向において第五位置に位置する時、台部２６Ｂが「作用位置」に位置するという。台部２６Ｂが上下方向において第四位置に位置し、前後方向において第六位置に位置する時、台部２６Ｂが「待機位置」に位置するという。本実施形態において、台部２６Ｂは作用位置（図１３、図１５参照）と待機位置（図１４、図１６参照）とに移動可能である。
【００７３】
＜縫製システム１Ｂの電気的構成＞
縫製システム１Ｂの電気的構成について説明する。ＰＣ１０の電気的構成は、通信Ｉ／Ｆ５７がミシン２Ａと接続する代わりにミシン２Ｂと接続する点のみ相違する。ロボットアーム４Ａの電気的構成は、縫製システム１Ａと同一である。故に、ＰＣ１０とロボットアーム４Ａの電気的構成の説明は省略する。
【００７４】
図１７を参照し、ミシン２Ｂの電気的構成を説明する。ミシン２Ｂの電気的構成は、ミシン２Ｂの制御部２０Ｂが制御部２０Ａに対応し、入出力Ｉ／Ｆ６６が電磁弁８４、８５と更に電気的に接続する点で相違する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８４、８５の開閉を制御し、夫々対応する駆動部２７１、２６３を駆動制御する。
【００７５】
＜縫製システム１Ｂの第二縫製処理における動作概要＞
図１３〜図１６、図１８を参照し、縫製システム１Ｂの第二縫製処理と該処理における動作の概要を説明する。第二縫製処理において、ＰＣ１０のＣＰＵ５１は、各種の制御指令を出力し、ミシン２Ｂ、ロボットアーム４Ａに対して制御を行う。制御指令は、第一縫製処理における各種の制御指令に加えて、第一移動指令、第二移動指令を含む。第一移動指令、第二移動指令はミシン２Ｂに対する指令である。
【００７６】
縫製システム１Ｂの初期状態は、台部２６Ｂが待機位置に位置する点で、縫製システム１Ａの初期状態と相違する。作業者はＰＣ１０の入力部５６を操作し、図１８に示す、第二縫製処理の実行を指示する。ＣＰＵ５１は、記憶装置５５から第二縫製処理のプログラムを読み込んで実行する。以下の説明では、第一縫製処理と同様の処理については同一の符号を付して説明を省略し、第一移動指令と第二移動指令について説明する。
【００７７】
第一移動指令について説明する。第一搬送指令（Ｓ１２）の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はミシン２ＢのＣＰＵ６１に第一移動指令を出力する（Ｓ２１）。ＣＰＵ６１は、第一移動指令に基づき、台部２６Ｂの移動を実行する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８４、８５を制御することで、夫々対応する駆動部２７１、２６３を駆動制御する。台部２６Ｂは待機位置（図１４、図１６参照）から作用位置（図１３、図１５参照）に移動する。台部２６Ｂが作用位置に位置する時、台部２６Ｂの対向端部２６２は被縫製物９０Ａの前端部と近接する（図１５参照）。対向端部２６２の上端部の位置は被縫製物９０Ａの上端部よりも上側に位置する（図１５参照）。ＣＰＵ６１は、第一移動指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。第一移動指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はロボットアーム４ＡのＣＰＵ７１に第二搬送指令を出力する（Ｓ１３）。
【００７８】
第二移動指令について説明する。第一送り指令（Ｓ１４）の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はミシン２ＢのＣＰＵ６１に第二移動指令を出力する（Ｓ２２）。ＣＰＵ６１は、第二移動指令に基づき、台部２６Ｂの移動を実行する。ＣＰＵ６１は、電磁弁８４、８５を制御することで、夫々対応する駆動部２７１、２６３を駆動制御する。台部２６Ｂは作用位置から待機位置に移動する。台部２６Ｂが待機位置に位置する時、対向端部２６２の上端部の位置は下送り板２８Ｂよりも下側に位置する（図１６参照）。ＣＰＵ６１は、第二移動指令の完了を通知する信号をＣＰＵ５１に出力する。第二移動指令の完了を通知する信号を受信した時、ＣＰＵ５１はミシン２ＢのＣＰＵ６１に縫製指令を出力する（Ｓ１５）。
【００７９】
＜第二実施形態の作用、効果＞
台部２６Ｂは、上下方向において、上端部の位置が下送り板２８Ｂの上端部よりも上側に位置する第三位置と、上端部の位置が下送り板２８Ｂよりも下側に位置する第四位置とに移動可能である。縫製システム１Ｂは、縫製時等、台部２６Ｂが不要である時、台部２６Ｂを第四位置に移動することにより、台部２６Ｂが被縫製物９０に干渉し難くなる。
【００８０】
ミシン２Ｂは、台部２６Ｂを第三位置と第四位置とに移動可能に支持する駆動部２６３を有する。ミシン２ＢのＣＰＵ６１は、電磁弁８５を制御することで、駆動部２６３の駆動制御を行う。縫製システム１Ｂは、被縫製物９０を正確に積み重ねる為に台部２６Ｂが必要な時に、自動で台部２６Ｂを第四位置から第三位置に移動できる。
【００８１】
台部２６Ｂは、前後方向において、ベッド部２７に対して接近した第五位置と、第五位置よりもベッド部２７に対して離隔した第六位置とに移動する。載置部２８８に被縫製物９０Ａを載置した時、第六位置に位置する台部２６Ｂは、前後方向において、第五位置に位置する台部２６Ｂよりも被縫製物９０Ａに対して離隔する。縫製システム１Ｂは、縫製時等、台部２６Ｂが不要である時、台部２６Ｂを第六位置に移動することにより、台部２６Ｂが被縫製物９０に干渉し難くなる。
【００８２】
ミシン２Ｂは、台部２６Ｂを第五位置と第六位置とに移動可能に支持する駆動部２７１を有する。ミシン２ＢのＣＰＵ６１は、電磁弁８４を制御することで、駆動部２７１の駆動制御を行う。縫製システム１Ｂは、被縫製物９０を正確に積み重ねる為に台部２６Ｂが必要な時に、自動で台部２６Ｂを第六位置から第五位置に移動できる。
【００８３】
＜その他＞
以上説明にて、第一載置位置、第二載置位置は本発明の載置位置の一例である。被縫製物９０Ａは本発明の第一被縫製物の一例である。被縫製物９０Ｂは本発明の第二被縫製物の一例である。下送り板２５Ｂ、２８Ｂは本発明の送り部の一例である。前方向が本発明の第一方向の一例である。駆動部２６３は第一駆動部の一例である。Ｓ４８を実行するＣＰＵ６１は本発明の第一制御部である。駆動部２７１は第二駆動部の一例である。Ｓ４８を実行するＣＰＵ６１は本発明の第二制御部である。
【００８４】
＜変形例＞
本発明は、上記実施例に限らない。台部２６Ａ、２６Ｂは、夫々、対向端部２６１、２６２の上端部が載置部２５８、２８８に載置した被縫製物９０Ａの上端部よりも上側に位置していれば、対向端部２６１、２６２以外で被縫製物９０Ａの上端部よりも下側に位置していてもよい。台部２６Ａ、２６Ｂは、平板状を有していたが、これに限らない。例えば、上面が緩やかに湾曲した曲面を形成してもよい。
【００８５】
縫製システム１Ａ、１Ｂは被縫製物９０Ａをロボットアーム４Ａにより載置部２５８、２８８に載置したが、これに限らない。例えば、作業者が被縫製物９０Ａを載置部２５８、２８８に載置してもよいし、ロボットアーム４Ａと異なる第二のロボットアームが被縫製物９０Ａを載置部２５８、２８８に載置してもよい。
【００８６】
ロボットアーム４Ａは、水平多関節式のロボットアームに限らず、他の方式のロボットアームでもよい。例えば、ロボットアーム４Ａは、直交ロボット、垂直多関節ロボット等でもよい。保持部４６は複数の真空グリッパにより被縫製物９０を保持したが、これに限らない。例えば、保持部４６は下端部から下方に延びる複数の針を有し、該複数の針を被縫製物９０に貫通させて支持してもよい。
【００８７】
支持部２１Ｐは、上面が保持面２１Ｕに沿って前方に延びたが、これに限らない。例えば、支持部２１Ｐと保持面２１Ｕとの間に隙間が設けてあってもよい。
【００８８】
縫製システム１Ｂは、Ｓ４４で実行する台部２６Ｂの移動とＳ５０で実行する台部２６Ｂの移動は、上下方向の移動（第三位置と第四位置との移動）と前後方向の移動（第五位置と第六位置との移動）の何れも実行するが、何れか一方を実行してもよい。また、台部２６Ｂは左右方向に移動してもよい。
【００８９】
駆動部２６３、２７１はエアシリンダであるが、例えば、モータ等で駆動する装置であってもよい。駆動部２６３、２７１を有さず、例えば作業者が手動で台部２６Ｂの上下方向の移動（第三位置と第四位置との移動）、前後方向の移動（第五位置と第六位置との移動）を実行できてもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１Ａ、１Ｂ              縫製システム
２Ａ、２Ｂ              ミシン
４Ａ                    ロボットアーム
９                      載置台
１０                    ＰＣ
２１、２７              ベッド部
２１Ｐ                  支持部
２４                    頭部
２５、２８              移動機構
２５Ｂ、２８Ｂ          下送り板
３３                    Ｙ軸モータ
４６                    保持部
５１、６１、７１        ＣＰＵ
８４、８５              電磁弁
９０、９０Ａ、９０Ｂ    被縫製物
９１Ｂ                  収容部
２５８、２８８          載置部
２６１、２６２          対向端部
２６３、２７１          駆動部
Ｒ                      搬送経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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