(57)【要約】【課題】キャリッジの加減速領域においてもヘッドにインクを吐出させるプリンタにおいて、ヘッドへのインクの供給量が不十分になるか否かを判断して印刷の種類を変える。【解決手段】制御プログラムは、印刷データを取得し、取得した印刷データに基づいて、ヘッドからのインクの吐出によって低下するインクの圧力である第１圧力を決定する（Ｓ１５）。また、制御プログラムは、取得した印刷データに基づいてキャリッジの加減速移動を決定し、決定したキャリッジの加減速移動に基づいてキャリッジの加減速移動によって低下するインクの圧力である第２圧力を決定する（Ｓ１６）。制御プログラムは、第１圧力に第２圧力を加えてインク圧力を決定する（Ｓ１７）。制御プログラムは、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値が閾値以上であるか否かにより（Ｓ１８）、ヘッドへのインクの供給が不十分になるか否かを判断する。【選択図】図６
2020108920.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
インクが貯留される容器に接続される第１端を有するチューブと、
前記チューブの第２端が接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、
前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、
前記キャリッジを移動させる駆動源と、
を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、
前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、
メモリと、を備えており、
前記制御部は、
印刷データを取得する取得処理と、
前記キャリッジを加速移動、等速移動、及び減速移動させて前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方へ移動させながら、前記キャリッジの加速領域、等速移動領域、及び減速領域において前記ヘッドの前記ノズルからインクを吐出させる場合におけるインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を、取得された前記印刷データと、前記キャリッジの加速移動及び減速移動と、に基づいて決定する決定処理と、
決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第１種の印刷処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を実行する、制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記決定処理において、前記第１位置から前記第２位置までを複数の領域に分け、一の前記領域において前記インク圧力関係値を決定し、当該一の領域における前記インク圧力関係値を用いて、当該一の領域に連続する次の前記領域の前記インク圧力関係値を決定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記決定処理において、前記印刷データに基づいて、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力の低下に応じた低下圧力と、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力の時間経過による回復圧力とを、前記領域ごとに決定し、さらに、当該低下圧力及び当該回復圧力に基づいて、前記インク圧力関係値を決定する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記決定処理において、
前記印刷データに基づいて、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力であって、前記ノズルからのインクの吐出によって低下する圧力に応じた第１インク圧力関係値（第１圧力）を決定し、
前記キャリッジの加速移動及び減速移動に基づいて、インクが前記ヘッドに及ぼす圧力であって、当該キャリッジの加速移動及び減速移動によって変化（低下／増加）する圧力に応じた第２インク圧力関係値（第２圧力）を決定し、
前記第１インク圧力関係値と前記第２インク圧力関係値とを加算することにより、前記インク圧力関係値を決定する、請求項１から３のいずれかに記載の制御装置。
【請求項５】
前記第１種の印刷処理は、前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方への前記キャリッジの１回の移動によって、印刷範囲に印刷を行う処理であり、
前記第２種の印刷処理は、前記第１位置と前記第２位置との間の前記キャリッジの２回以上の移動によって前記印刷範囲に印刷を行う処理である、請求項１から４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記決定処理において、さらに、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達する前記キャリッジの位置である境界位置を決定し、
前記第２種の印刷処理は、前記第１位置と前記第２位置との一方から他方に前記キャリッジが移動しながら前記ヘッドがインクを吐出し、かつ、前記境界位置に到達するまでにインクの吐出が停止され、前記第１位置と前記第２位置との他方から一方に移動しながら前記ヘッドが、インクの吐出が停止された吐出停止位置までインクを吐出する処理である、請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記第１種の印刷処理は、前記キャリッジが、加速領域、第１速度で等速移動する等速移動領域、及び減速領域で印刷を行う処理であり、
前記第２種の印刷処理は、前記キャリッジが、少なくとも、前記第１速度よりも低速の第２速度で等速移動する等速移動領域で印刷を行う処理である、請求項１から４のいずれかに記載の制御装置。
【請求項８】
前記メモリは、前記ノズルの直径に応じた前記閾値を記憶する、請求項１から７のいずれかに記載の制御装置。
【請求項９】
前記印刷実行部を備える、請求項１から８のいずれかに記載の制御装置。
【請求項１０】
インクが貯留される容器に接続される第１端を有するチューブと、前記チューブの第２端が接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、前記キャリッジを移動させる駆動源と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置であって、前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える前記制御装置によって実行されるプログラムであって、
印刷データを取得する取得処理と、
前記キャリッジを加速移動、等速移動、及び減速移動させて前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方へ移動させながら、前記キャリッジの加速領域、等速移動領域、及び減速領域において前記ヘッドの前記ノズルからインクを吐出させる場合におけるインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を、取得された前記印刷データと、前記キャリッジの加速移動及び減速移動とに基づいて決定する決定処理と、
決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第１種の印刷処理と、
前記インク圧力関係値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を実行するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器に貯留されたインクがチューブを通じて供給されるヘッドと、ヘッドを搭載し、且つ移動されるキャリッジと、を備えた印刷実行部を制御する制御装置に関し、より詳細には、キャリッジの加減速領域及び等速移動領域の双方においてヘッドにインクを吐出させる制御装置、及び当該制御装置において実行されるプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、インクカートリッジと、インクカートリッジと接続されたインク供給チューブと、インク供給チューブと接続されたキャリッジユニットと、を備えたインクジェットプリンタを開示する。当該インクジェットプリンタは、キャリッジユニットをスライド可能に支持するガイドレールと、キャリッジユニットをスライドさせるキャリッジモータと、制御装置と、をさらに備える。
【０００３】
キャリッジユニットは、インク供給チューブと接続されたバッファタンクと、バッファタンクからインクが流入する流入口を有する吐出ヘッドと、当該流入口におけるインクの圧力を検出する圧力センサと、を備える。吐出ヘッドは、流入口と連通する流路と、当該流路と連通するノズルと、ノズルからインクを吐出させる圧電駆動式のアクチュエータと、を有する。上記制御装置は、圧力センサが検出した圧力に基づいて吐出ヘッド内の流路におけるインクの流動抵抗を求め、求めた流動抵抗が閾値よりも小さい場合には、印刷デューティ比を制限しない印刷を実施する。一方、制御装置は、求めた流動抵抗が閾値よりも大きい場合には、印刷デューディ比を制限し、吐出ヘッドに供給されるインクの量が不十分となることを防止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２１４７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本願の発明者らは、キャリッジユニットの等速移動領域に加え、キャリッジユニットの加速領域及び減速領域（以下、加減速領域とも記載する）において吐出ヘッドにインクを吐出させることを考えた。これによって、例えば、プリンタのサイズを小さくすることができる。詳しく説明すると、キャリッジユニットは、加速移動された後、等速移動され、次いで減速移動されることによって移動される。従来、プリンタは、キャリッジユニットが等速移動されている間に、吐出ヘッドにインクを吐出させる。キャリッジユニットの加減速領域において吐出ヘッドがインクを吐出することにより、キャリッジユニットが移動しなければならない範囲を狭くでき、その結果、プリンタのサイズが小さくなる。
【０００６】
キャリッジユニットが加速移動或いは減速移動すると、吐出ヘッド内やインク供給チューブ内のインクに生じる慣性力により、吐出ヘッド内のインクがインク供給チューブへ流出し、インクが吐出ヘッドに及ぼす圧力が低下する。本願の発明者らは、インクが吐出ヘッドに及ぼす圧力が低下した状態で吐出ヘッドがインクを吐出すると、吐出ヘッドへのインクの供給量が不十分になるおそれがあるとの知見を得た。吐出ヘッドへのインクの供給量が不十分になると、突出ヘッドから吐出されるインクの量が適正量よりも少なくなって印刷の精度が低下したり、吐出ヘッドにおけるインクのメニスカスが破壊されたりするおそれが生じる。
【０００７】
本発明は、前記の事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、キャリッジの加減速領域においてもヘッドにインクを吐出させる構成において、ヘッドへのインクの供給量が不十分になるか否かを判断して印刷の種類を変え得る手段を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本明細書では、様々な開示を行う。開示例の１つである制御装置は、インクが貯留される容器に接続される第１端を有するチューブと、前記チューブの第２端が接続されるヘッドであって、インクを吐出する複数のノズル及び当該ノズルと対応して設けられた複数の駆動素子を有する前記ヘッドと、前記ヘッドを搭載するキャリッジであって、第１位置及び第２位置の間で移動可能な前記キャリッジと、前記キャリッジを移動させる駆動源と、を備える印刷実行部を制御するための制御装置である。前記制御装置は、前記駆動素子及び前記駆動源の駆動を制御する制御部と、メモリと、を備える。前記制御部は、印刷データを取得する取得処理と、前記キャリッジを加速移動、等速移動、及び減速移動させて前記第１位置及び前記第２位置の一方から他方へ移動させながら、前記キャリッジの加速領域、等速移動領域、及び減速領域において前記ヘッドの前記ノズルからインクを吐出させる場合におけるインクが前記ヘッドに及ぼす圧力に応じたインク圧力関係値を、取得された前記印刷データと、前記キャリッジの加速移動及び減速移動とに基づいて決定する決定処理と、決定された前記インク圧力関係値が、前記メモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する判断処理と、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達しないと判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第１種の印刷処理と、前記インク圧力関係値が前記閾値に到達すると判断されたことに応じて前記印刷データにしたがって実行する第２種の印刷処理であって、前記第１種の印刷処理とは異なる前記第２種の印刷処理と、を実行する。
【０００９】
駆動素子が駆動されてヘッドからインクが吐出されると、インクがヘッドに及ぼす圧力（以下、インク圧力とも記載する）が低下する。低下したインク圧力によって、インクが容器からチューブを通じてヘッドに供給される。インク圧力が元の圧力に戻る前にインクがさらに吐出されると、インク圧力が徐々に低下する。また、キャリッジが加速移動或いは減速移動（以下、加減速移動とも記載する）されると、慣性力により、チューブ内のインクがヘッドに流入し、或いは、ヘッド内のインクがチューブに流出する。ヘッド内のインクがチューブに流出すると、インク圧力が低下する。制御部は、取得した印刷データと、キャリッジの加減速移動とに基づいて、インク圧力に応じたインク圧力関係値を決定する。インク圧力関係値は、例えば、インク圧力の最小値や、基準値（例えば大気圧）からのインク圧力のマイナス方向における変化量の最大値である。そして、制御部は、決定したインク圧力関係値がメモリに記憶された閾値に到達するか否かを判断する。インク圧力関係値が閾値に到達する場合は、ヘッドへのインクの供給量が不十分となるおそれがある。制御部は、決定したインク圧力関係値が閾値に到達しないと判断する（すなわち、ヘッドへのインクの供給量が十分である場合）と、第１種の印刷処理を実行する。一方、制御部は、決定したインク圧力関係値が閾値に到達すると判断する（すなわち、ヘッドへのインクの供給量が不十分になるおそれがある場合）と、第２種の印刷処理を実行する。第２種の印刷処理は、第１の印刷処理とは異なる印刷処理である。すなわち、制御装置は、キャリッジの加減速領域においてもヘッドにインクを吐出させる構成において、印刷データと、キャリッジの加減速移動とに基づいて、インク圧力関係値が閾値に到達するか否かを判断することによって、ヘッドへのインクの供給量が十分である場合と、ヘッドへのインクの供給量が不十分になるおそれがある場合とで、異なる印刷処理を実行することができる。
【００１０】
なお、本明細書に開示された技術は、種々の形態で実現可能であり、例えば、制御方法、制御システム、これらの装置及び方法の機能を実現するためのコンピュータプログラム、そのコンピュータプログラムを記録した記録媒体、等の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、プリンタ１０の斜視図である。
【図２】図２は、プリンタ１０の模式的な縦断面図である。
【図３】図３は、印刷部３１の斜視図である。
【図４】図４は、キャリッジ３２及び印刷ユニット３３の下面図である。
【図５】図５は、プリンタ１０の機能ブロック図である。
【図６】図６は、メイン処理のフローチャートである。
【図７】図７は、変形例１における第２の走査処理のフローチャートである。
【図８】図８は、インク圧力の算出を説明する説明図である。
【図９】図９は、変形例３を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、適宜図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、以下に説明される実施形態は本発明の一例にすぎず、本発明の要旨を変更しない範囲で、本発明の実施形態を適宜変更できることは言うまでもない。例えば、後述する各処理の実行順序は、本発明の要旨を変更しない範囲で、適宜変更することができる。
【００１３】
図１に示されるプリンタ１０は、シート６（図２）にインクを吐出して画像をシート６に印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるインクジェットプリンタである。プリンタ１０は、制御装置の一例である。
【００１４】
また、プリンタ１０は、インクを吐出するヘッド６２（図２）を移動させながらシート６に画像を印刷するプリンタである。すなわち、プリンタ１０は、いわゆるシリアルプリンタである。
【００１５】
また、プリンタ１０は、インクを貯留するインクカートリッジ１８（図２）がキャリッジ３２（図２）に搭載されておらず、筐体１１に設置されたプリンタである。
【００１６】
プリンタ１０は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、シート６に画像を印刷する。以下、詳しく説明する。
【００１７】
プリンタ１０は、図１に示されるように、筐体１１と、筐体１１に保持された操作パネル１２、給紙トレイ１５、及び排紙トレイ１６を備える。図示例では、操作パネル１２は、筐体１１の側面の上部に配置されている。以下では、操作パネル１２が設けられている筐体１１の側面をプリンタ１０の前面として前後方向８を規定し、前後方向８及び上下方向７に直交する方向を左右方向９と規定して説明する。図示例では、給紙トレイ１５及び排紙トレイ１６は、操作パネル１２の下方に位置している。
【００１８】
操作パネル１２は、ディスプレイ１３及び操作スイッチ１４を有する。ディスプレイ１３は、液晶画面と、液晶画面に重畳された透明な膜状のタッチセンサとを有する。すなわち、ディスプレイ１３は、いわゆるタッチパネルである。ユーザは、ディスプレイ１３をタッチすることにより、或いは、操作スイッチ１４を押し操作することにより、印刷指示などの指示をプリンタ１０に入力する。
【００１９】
また、プリンタ１０は、図２に示されるように、インクカートリッジ１８が着脱される装着ケース１７と、シート６を搬送する搬送装置２１と、搬送されるシート６にインクを吐出して画像を印刷する印刷部３１とを筐体１１の内部に有している。搬送装置２１及び印刷部３１は、印刷実行部の一例である。
【００２０】
装着ケース１７は、筐体１１の開口１９（図１（Ｂ））の奥に配置されている。装着ケース１７は、インクカートリッジ１８を着脱自在に保持する保持部を有している。保持部は、プリンタ１０の種類に応じた数だけ装着ケース１７に設けられている。例えば、プリンタ１０が、いわゆるモノクロプリンタである場合、装着ケース１７は、ブラックのインクを貯留するインクカートリッジ１８のみを装着可能に、１つの保持部のみを設けられる。プリンタ１０が、いわゆるカラープリンタである場合、装着ケース１７は、例えば、ブラックのインク、シアンのインク、マゼンタのインク、及びイエローのインクをそれぞれ貯留する４つのインクカートリッジ１８を装着可能に、４つの保持部を設けられる。以下では、プリンタ１０がカラープリンタである例を説明する。すなわち、複数のインクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着される。なお、インクカートリッジ１８が貯留するインクは、染料のインクであってもよいし、顔料のインクであってもよい。
【００２１】
複数のインクカートリッジ１８は、同一の構成である。インクカートリッジ１８は、インクを貯留する空間を内部に有する箱状である。インクカートリッジ１８は、その内部空間と外部とを連通させる大気連通口２０を外壁の上部に有する。すなわち、インクカートリッジ１８の内部空間は、大気開放されている。インクカートリッジ１８は、容器の一例である。
【００２２】
搬送装置２１は、シート６が搬送される搬送路２２と、給紙トレイ１５に載置されたシート６を搬送路２２に送り出す給送ローラ２３と、搬送路２２においてシート６を搬送する搬送ローラ２４及び排紙ローラ２５と、プラテン２６と、を主に備える。
【００２３】
搬送路２２は、例えば、不図示の複数対のガイド部材で区画された空間である。図示例では、搬送路２２は、給紙トレイ１５の後部から給紙トレイ１５の上方へ向かってＵターンし、さらに前方へ向かって延びている。
【００２４】
プラテン２６は、後述の印刷部３１がシート６に画像を印刷する際にシート６を支持する部材である。プラテン２６は、給紙トレイ１５の上方に位置している。
【００２５】
給送ローラ２３は、給紙トレイ１５に載置されたシート６に当接可能に設けられている。回転する給送ローラ２３は、給紙トレイ１５からシート６を搬送路２２に送り出す。
【００２６】
搬送ローラ２４は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、搬送ローラ２４は、前後方向８におけるプラテン２６の後方に位置している。そして、搬送ローラ２４は、ピンチローラ２７とともにローラ対を構成している。回転する搬送ローラ２４は、搬送路２２においてシート６を搬送する。
【００２７】
排紙ローラ２５は、筐体１１に固定された不図示のフレームに回転可能に支持されている。また、排紙ローラ２５は、前後方向８におけるプラテン２６の前方に位置している。そして、排紙ローラ２５は、拍車２８とともにローラ対を構成している。回転する排紙ローラ２５は、搬送路２２においてシート６を搬送し、排紙トレイ１６にシート６を排出する。
【００２８】
給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５は、搬送モータ４２（図５）によって回転される。詳しく説明すると、プリンタ１０は、図５に示されるように、搬送モータ４２及び駆動力切替機構４４を備える。
【００２９】
搬送モータ４２は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、搬送モータ４２は、交流モータであってもよい。
【００３０】
駆動力切替機構４４は、例えば、切替ギアやギア列などの複数のギアによって構成されるギア切替機構である。駆動力切替機構４４は、搬送モータ４２の回転駆動力を、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、及び排紙ローラ２５に選択的に伝達する。駆動力切替機構４４の構成は周知であるので、詳しい説明は省略する。なお、駆動力切替機構４４を用いずに、給送ローラ２３、搬送ローラ２４、排紙ローラ２５を個別のモータでそれぞれ回転させてもよい。
【００３１】
印刷部３１は、図２に示されるように、プラテン２６の上方に配置されている。印刷部３１は、キャリッジ３２と、キャリッジ３２に搭載された印刷ユニット３３とを備える。
【００３２】
キャリッジ３２は、図３に示されるように、一対のガイドレール３４、３５によって、左右方向９に沿って移動可能に支持されている。一対のガイドレール３４、３５は、左右方向９に沿ってそれぞれ延びており、前後方向８に互いに離間して配置されている。
【００３３】
キャリッジ３２を左右方向９に沿って移動させる移動装置がプリンタ１０に設けられている。詳しく説明すると、プリンタ１０は、移動装置として、キャリッジモータ３６（図５）と、キャリッジモータ３６によって回転駆動される駆動プーリと、当該駆動プーリと対になる従動プーリと、駆動プーリ及び従動プーリに架け渡された無端環ベルトと、を備える。キャリッジモータ３６は、直流電圧を供給されることによって回転駆動する直流モータである。但し、キャリッジモータ３６は、交流モータであってもよい。無端環ベルトは、キャリッジ３２に固着されている。
【００３４】
キャリッジモータ３６によって駆動プーリが回転駆動されると、無端環ベルトが移動される。その結果、無端環ベルトに固着されたキャリッジ３２が左右方向９に沿って移動される。
【００３５】
キャリッジ３２は、上述の移動装置によって、図８に示される第１位置と第２位置との間で往復移動される。第１位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の左部にあるときの位置である。第２位置は、例えば、キャリッジ３２がプリンタ１０の右部にあるときの位置である。キャリッジ３２は、例えば、第１位置及び第２位置の一方から加速移動された後、等速移動され、その後、減速移動されて第１位置及び第２位置の他方で停止される。キャリッジ３２が第１位置及び第２位置の間を移動される間に、キャリッジ３２に搭載された後述のヘッド６２がシート６にインクを吐出する（走査処理）。その後、搬送ローラ２４によってシート６が所定の搬送量だけ搬送される（改行処理）。走査処理と改行処理とが交互に実行されることにより、シート６の全面に画像が印刷される。詳しくは後述される。
【００３６】
印刷ユニット３３は、図２に示されるように、バッファタンク６１及びヘッド６２を備えている。バッファタンク６１は、箱状に形成されており、インクを貯留する内部空間を有している。バッファタンク６１は、チューブ６３の一端を接続されている。チューブ６３の他端は、装着ケース１７に接続されている。すなわち、バッファタンク６１の内部空間は、チューブ６３によって、装着ケース１７に装着されたインクカートリッジ１８の内部空間と連通されている。インクカートリッジ１８に貯留されたインクは、チューブ６３を通じてバッファタンク６１に供給される。チューブ６３の一端は、ヘッドに接続される第２端の一例である。チューブ６３の他端は、容器に接続される第１端の一例である。なお、チューブ６３は、可撓性を有しており、キャリッジ３２の移動に伴って撓む。
【００３７】
バッファタンク６１は、４つの流路部材６４により、ヘッド６２と接続されている。流路部材６４は、例えば、一端（上端）がバッファタンク６１に接続され、他端（下端）がヘッド６２に接続されたパイプである。４つの流路部材６４を通じて、各色のインクがバッファタンク６１からヘッド６２に供給される。
【００３８】
バッファタンク６１の上面は、開放されている。メンブレンシート５０が、バッファタンク６１の上面に貼着されている。メンブレンシート５０は、バッファタンク６１の上面の開口を閉塞する。
【００３９】
メンブレンシート５０は、可撓性を有している。メンブレンシート５０は、インクがチューブ６３からバッファタンク６１内に急激に流入した際に上方に膨れるように撓み、また、インクがバッファタンク６１からチューブ６３に急激に流出した際に下方に凹むように撓む。メンブレンシート５０が撓むことにより、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入によるインク圧力の急激な変化を緩和する。インク圧力は、インクがヘッド６２のメンブレンシート５０や後述のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力を意味する。
【００４０】
例えば、キャリッジ３２の加速移動や減速移動によってバッファタンク６１やチューブ６３内のインクに慣性力が作用する。インクに作用する慣性力によって、チューブ６３からバッファタンク６１へのインクの流出入が生じる。すなわち、バッファタンク６１は、キャリッジ３２の加減速移動によって生じるインク圧力の急激な変化を緩和する。
【００４１】
ヘッド６２は、バッファタンク６１の下方に位置している。ヘッド６２は、流路部材６４の下端と接続された４つの流入口６５を有している。各色のインクは、４つの流路部材６４を通じて、バッファタンク６１から４つの流入口６５にそれぞれ流れ込む。
【００４２】
ヘッド６２は、図４に示されるように、流入口６５から流入したインクを吐出する４つのノズル列６６を有する。各ノズル列６６は、複数のノズル６７をそれぞれ有する。各ノズル列６６は、各色のインクをそれぞれ吐出する。
【００４３】
一の流入口６５と、一のノズル列６６の複数のノズル６７とは、図２の拡大図に示されるように、一のマニホールド６８及び複数のノズル流路６９によって接続されている。マニホールド６８及びノズル流路６９の構成は、ブラック、シアン、マゼンタ、イエローの各色について同一である。具体的には、ブラックのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、シアンのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、マゼンタのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９と、イエローのインクが流通するマニホールド６８及びノズル流路６９とは、同一の構成であって、左右方向９（図２の紙面に直交する方向）に並んで設けられている。
【００４４】
マニホールド６８は、流入口６５から前後方向８における前方へ向かって延びている。複数のノズル流路６９は、マニホールド６８から下方へ向かって、ヘッド６２の下面までそれぞれ延びている。ヘッド６２の下面における複数のノズル流路６９の各開口が、複数のノズル６７である。
【００４５】
複数のノズル流路６９は、前後方向８に沿って並んでおり、前後方向８において互いに離間している。ノズル流路６９間の離間距離は、一定である。すなわち、図４に示されるように、各ノズル列６６において、複数のノズル６７は、前後方向８に沿って一定間隔で並んでいる。
【００４６】
図２に示されるように、圧電素子７０が、各ノズル流路６９にそれぞれ設けられている。すなわち、ヘッド６２は、複数の圧電素子７０を有する。圧電素子７０は、直流電圧を供給されることによって変形する素子である。圧電素子７０は、変形することにより、ノズル流路６９内のインクに圧力を加えてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。チタン酸ジルコン酸鉛（ＰＺＴ）などが圧電素子７０として用いられる。圧電素子７０は、駆動素子の一例である。なお、圧電素子７０に代えて、電力を供給されることによって発熱するヒータが駆動素子として用いられてもよい。ヒータは、発熱することにより、ノズル流路６９内のインクを突沸させてノズル６７からインク（インク滴）を吐出させる。
【００４７】
上下方向７における複数のノズル６７の高さ位置は、インクカートリッジ１８における液面の高さ位置よりも上方に位置している。したがって、大気圧によってノズル６７からインクが吐出されることがない。そして、ヘッド６２からインクカートリッジ１８へのインクの逆流は、ノズル６７におけるインクのメニスカスによって防止される。すなわち、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されると、ノズル６７からヘッド６２内にエアが進入し、インクカートリッジ１８からヘッド６２へのインクの供給が阻害される。
【００４８】
プリンタ１０は、図５に示されるように、上述の搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０などに電力を供給する電源回路４１と、搬送モータ４２、キャリッジモータ３６、及び圧電素子７０の駆動を制御する制御装置７１と、種々のセンサやスイッチ等と、を備える。
【００４９】
電源回路４１や制御装置７１は、例えば、制御基板及び当該制御基板に実装されたＩＣや、マイクロコンピュータや、コイルや、コンデンサや、抵抗などによって実現される。すなわち、プリンタ１０は、電源回路４１や制御装置７１を実現する一乃至複数の制御基板ユニットを有している。
【００５０】
電源回路４１は、入力される商用の交流電圧を、所定の電圧値の直流電圧に変換する回路である。電源回路４１は、例えば、スイッチングレギュレータや、シリーズレギュレータや、ツェナーダイオード等を用いた定電圧回路などを組み合わせて形成される。電源回路４１が出力する直流電圧は、ディスプレイ１３や、制御装置７１や、後述の通信Ｉ／Ｆ７５や、キャリッジモータ３６や、搬送モータ４２などに供給される。
【００５１】
切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７が、電源回路４１とキャリッジモータ３６との間に設けられている。切替スイッチ３８は、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ３８は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負を切り替える。キャリッジモータ３６に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられる。キャリッジモータ３６の回転の向きが切り替えられることにより、キャリッジ３２の移動の向きが切り替えられる。すなわち、制御装置７１は、切替スイッチ３８の駆動を制御することにより、キャリッジ３２の移動の向きを制御する。キャリッジモータ３６は、駆動源の一例である。
【００５２】
スイッチング素子３７は、例えばＭＯＳＦＥＴである。スイッチング素子３７は、制御装置７１から一定周波数の駆動信号を入力されることにより、オンオフする。制御装置７１は、スイッチング素子３７に入力する一定周波数の駆動信号のデューティ比を変化させることにより、キャリッジモータ３６に供給される単位時間当たりの電力量を制御する。すなわち、制御装置７１は、いわゆるＰＷＭ制御により、キャリッジモータ３６の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子３７や切替スイッチ３８の駆動を制御して、キャリッジモータ３６を回転駆動させ、或いはキャリッジモータ３６の回転を停止させて、キャリッジモータ３６を駆動させたときのキャリッジモータ３６の回転量を制御する。制御装置７１は、キャリッジモータ３６の回転量を制御することにより、キャリッジ３２の移動量を制御する。
【００５３】
なお、切替スイッチ３８及びスイッチング素子３７を用いたキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられてキャリッジモータ３６の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。
【００５４】
切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３が、電源回路４１と搬送モータ４２との間に設けられている。切替スイッチ４５は、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替えるスイッチである。切替スイッチ４５は、制御装置７１からの制御信号を入力されることによって接点を切り換え、搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負を切り替える。搬送モータ４２に供給される直流電圧の正負が切り替えられることにより、搬送モータ４２の回転の向きが切り替えられる。
【００５５】
スイッチング素子４３は、例えばＭＯＳＦＥＴである。制御装置７１は、スイッチング素子３７と同様に、ＰＷＭ制御によって搬送モータ４２の回転速度を制御する。また、制御装置７１は、スイッチング素子４３や切替スイッチ４５の駆動を制御して、搬送モータ４２を回転駆動させ、或いは搬送モータ４２の回転を停止させて、搬送モータ４２を駆動させたときの搬送モータ４２の回転量を制御する。制御装置７１は、搬送モータ４２の回転量を制御することにより、シート６の搬送量を制御する。
【００５６】
なお、切替スイッチ４５及びスイッチング素子４３を用いた搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御は一例であって、他の方法が用いられて搬送モータ４２の回転の向きや回転速度の制御が行われてもよい。
【００５７】
後述の制御装置７１が、シート６の搬送量及び位置や、キャリッジ３２の移動量及び位置などを正確に制御できるように、プリンタ１０は、種々のセンサとして、リニアエンコーダ５１、ロータリエンコーダ５２、及びレジセンサ５７を備える。
【００５８】
リニアエンコーダ５１は、キャリッジ３２の位置を検出するセンサである。リニアエンコーダ５１は、図３に示されるように、ガイドレール３４に設けられた読取部５３と、キャリッジ３２に設けられたフォトインタラプタ５４とを備える。読取部５３は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが左右方向９に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５４は、キャリッジ３２の移動に伴って読取部５３を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５４が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、キャリッジモータ３６の駆動を制御する。
【００５９】
ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４の回転速度や回転量を検出するセンサである。ロータリエンコーダ５２は、搬送ローラ２４と一体で回転する円板状のエンコーダディスク５５と、フォトインタラプタ５６とを備える。エンコーダディスク５５は、光を透過する透光部と、光を遮光する遮光部とが周方向に沿って交互に並ぶ構成を有する。フォトインタラプタ５６は、エンコーダディスク５５の回転に伴ってエンコーダディスク５５を走査し、複数のパルスからなるパルス列を出力する。フォトインタラプタ５６が出力したパルス列は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、入力したパルス列によって、搬送モータ４２の駆動を制御する。
【００６０】
図５に示されるレジセンサ５７は、前後方向８における搬送ローラ２４（図２）の後方となる位置に設けられている。すなわち、レジセンサ５７は、シート６の搬送向きにおける搬送ローラ２４よりも上流となる位置に設けられている。レジセンサ５７は、例えば、搬送路２２を搬送されるシート６に押されることによって回動する回動部材と、回動部材の回動位置を検出するフォトインタラプタとを有する。レジセンサ５７が出力する信号の電圧値は、シート６の先端がレジセンサ５７を通過することにより、変化する。
【００６１】
レジセンサ５７が出力する信号は、制御装置７１に入力される。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７から入力する信号の電圧値が変化したことを起点としてロータリエンコーダ５２が出力するパルスの数をカウントする。制御装置７１は、当該パルスの数のカウント値（積算値）により、シート６の先端位置を特定する。制御装置７１は、例えば、レジセンサ５７及びロータリエンコーダ５２から入力される信号を用いて、シート６の先端の位置がヘッド６２に対向する所定の頭出し位置に到達するまでシート６を搬送する頭出し処理を実行する。
【００６２】
図５に示されるように、制御装置７１は、中央演算処理装置であるＣＰＵ７２と、記憶部７３と、通信バス７４とを備える。通信バス７４は、ＣＰＵ７２や、記憶部７３や、ディスプレイ１３や、スイッチング素子３７、４３や、電源回路４１や、通信インタフェース（以下、通信Ｉ／Ｆと記載する）７５を接続されている。通信Ｉ／Ｆ７５は、例えば、ＵＳＢケーブルやＬＡＮケーブルや無線ＬＡＮなどを用いた通信回線との接続を行うインタフェースである。通信回線は、インターネットや、ＬＡＮ（ローカルエリアネットワーク）などである。プリンタ１０は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、サーバや携帯端末やパーソナルコンピュータなどの機器と通信を行う。プリンタ１０は、例えば、携帯端末やパーソナルコンピュータから、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて印刷指示を受け付ける。
【００６３】
記憶部７３は、ＲＯＭ７６と、ＲＡＭ７７と、ＥＥＰＲＯＭ７８とを備える。ＲＯＭ７６は、オペレーティングシステム（以下、ＯＳと記載する）８１と、制御プログラム８２とを記憶する。制御プログラム８２は、単一のプログラムであってもよいし、複数のプログラムの集合体であってもよい。制御プログラム８２は、例えば、ユーザの入力操作を受け付けるＵＩモジュールと、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて他の機器と通信を行う通信モジュールと、電源回路４１の動作を制御する電源モジュールと、搬送装置２１や印刷部３１の制御を行う印刷モジュールとで構成される。複数のプログラム（モジュール）は、例えばマルチタスクによって、擬似的に並行して、ＣＰＵ７２によって実行される。制御プログラム８２を実行するＣＰＵ７２は、制御部の一例である。制御プログラム８２は、プログラムの一例である。記憶部７３は、メモリの一例である。
【００６４】
また、ＲＯＭ７６は、速度関数Ｖ（ｔ）及び閾値を記憶する。速度関数Ｖ（ｔ）は、キャリッジ３２が加速移動する際や、キャリッジ３２が等速移動する際や、キャリッジ３２が減速移動する際のキャリッジ３２の速度の制御に用いられる。詳しく説明すると、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）を記憶部７３から読み出す。そして、制御プログラム８２は、所定のデューティ比でスイッチング素子３７を駆動させる。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力されるパルス列に基づいて、キャリッジ３２の移動速度を算出する。制御プログラム８２は、算出したキャリッジ３２の時刻ｔにおける移動速度（以下、キャリッジ速度とも記載する）が、速度関数Ｖ（ｔ）が示す時刻ｔでの速度（以下、目標速度とも記載する）よりも、どれくらい遅いか、或いは、どれくらい速いかを判断する。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも遅いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を上げてキャリッジモータ３６を駆動させる。制御プログラム８２は、キャリッジ速度が目標速度よりも速いと判断すると、キャリッジ速度と目標速度との差に応じてデューティ比を下げてキャリッジモータ３６を駆動させる。すなわち、制御プログラム８２は、キャリッジ速度が、速度関数Ｖ（ｔ）が示す速度に一致するように、キャリッジモータ３６に供給する電力量を制御する。
【００６５】
閾値は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かの判断に用いられる。詳しくは後述される。なお、速度関数Ｖ（ｔ）及び閾値は、ＲＯＭ７６ではなく、ＥＥＰＲＯＭ７８に記憶されていてもよい。また、速度関数Ｖ（ｔ）及び閾値は、プリンタ１０の出荷時において記憶部７３に予め記憶される。
【００６６】
ＲＡＭ７７は、ＯＳ８１や制御プログラム８２の実行に必要なデータなどを一時記憶する。ＥＥＰＲＯＭ７８は、例えば、プリンタ１０の電源ＯＦＦ後も保持すべきデータなどを記憶する。
【００６７】
以下、図６及び図８を参照して、制御プログラム８２が実行する処理について説明する。具体的には、制御プログラム８２が、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制しつつ、ヘッド６２にインクを吐出させてシート６に画像を印刷する処理について説明する。
【００６８】
制御プログラム８２は、図６に示されるメイン処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたか否かを判断する（Ｓ１１）。印刷指示は、例えば、操作パネル１２において、ディスプレイ１３のタッチセンサや操作スイッチ１４を用いてプリンタ１０に入力される。或いは、印刷指示は、通信Ｉ／Ｆ７５を通じて、パーソナルコンピュータや携帯端末からプリンタ１０に入力される。
【００６９】
制御プログラム８２は、印刷指示が入力されていないと判断すると（Ｓ１１：Ｎｏ）、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を実行する。なお、制御プログラム８２は、例えば、メイン処理を定期的に実行する。
【００７０】
制御プログラム８２は、印刷指示が入力されたと判断すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、印刷データが入力されたか否かを判断する（Ｓ１２）。印刷データは、例えば、通信Ｉ／Ｆ７５を通じてパーソナルコンピュータや携帯端末から制御装置７１に入力される。或いは、印刷データは、プリンタ１０に装着されたＵＳＢメモリ（登録商標）などの可搬記憶媒体から制御装置７１に入力される。或いは、プリンタ１０がスキャナを有している場合、印刷データは、コピーすべき画像のデータとして、スキャナから入力される。さらに或いは、プリンタ１０が、ＦＡＸ機能部を有している場合、印刷データは、ＦＡＸ機能部から入力される。印刷データの入力を受け付けて印刷データを取得するステップＳ１２：Ｙｅｓの処理は、取得処理の一例である。
【００７１】
印刷データは、印刷設定や、パスデータなどを含む。印刷設定は、例えば、用紙の種類や、用紙のサイズや、用紙の印刷の向きや、拡大率などの設定を含む。パスデータは、キャリッジ３２が第１位置及び第２位置の一方から他方への１回の移動によってシート６の印刷領域（図８）に印刷される画像を示すデータ（以下、１パス分のパスデータとも記載する）である。例えば、制御プログラム８２は、１パス分のパスデータを、パーソナルコンピュータや携帯端末やＵＳＢメモリ（登録商標）から順次取得する。なお、記憶部７３の空き容量に余裕があれば、制御プログラム８２は、複数パス分のパスデータや、１ページ分のパスデータを取得してもよい。「パス」は、キャリッジ３２における第１位置及び第２位置の一方から他方への移動を意味する。
【００７２】
制御プログラム８２は、印刷データが入力されるまで待機する（Ｓ１２：Ｎｏ）。制御プログラム８２は、印刷データが入力されたと判断すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、入力された印刷データに基づいて、頭出し量或いは改行量を決定する。頭出し量とは、シート６に画像が印刷される最初の印刷領域（図８）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送する場合のシート６の搬送量である。改行量とは、後述する走査処理（Ｓ１９、Ｓ２０）で画像の印刷を行った印刷領域の次の印刷領域（図８）がヘッド６２に対向する位置までシート６を搬送させる場合のシート６の搬送量である。
【００７３】
制御プログラム８２は、搬送モータ４２を駆動させてシート６を搬送し、ロータリエンコーダ５２から入力するパルスの数のカウント値が、決定した頭出し量または改行量に応じた値に到達したことに応じて、搬送モータ４２の駆動を停止させる。すなわち、制御プログラム８２は、いわゆる頭出し処理または改行処理を実行する（Ｓ１３）。頭出し処理は、メイン処理において最初の走査処理（Ｓ１９、Ｓ２０）が実行される前に実行され、改行処理は、２回目以降の走査処理が実行される前に実行される。図８に示す例では、制御プログラム８２は、頭出し処理において、図８に示された「最初の印刷領域」がヘッド６２に対向する位置まで搬送向きにシート６を搬送する。そして、制御プログラム８２は、「最初の印刷領域」への印刷が終了した後、改行処理において、図８に示された「次の印刷領域」がヘッド６２に対向する位置まで、図８に示された改行量だけ搬送向きにシート６を搬送する。
【００７４】
次に、制御プログラム８２は、取得した印刷データのパスデータに基づいて、各圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値をそれぞれ決定する。そして、制御プログラム８２は、１パスにおける圧電素子７０の駆動回数及び圧電素子７０に供給する電圧値に基づいて、各ノズル列６６における１パスでのインクドット数を算出して取得する（Ｓ１４）。インクドット数は、１パスにおいて一のノズル列６６が吐出するインクの総量を示す数値である。
【００７５】
具体的に説明すると、制御プログラム８２は、例えば、取得したパスデータに基づいて、圧電素子７０に供給する直流電圧の電圧値を、「大」、「中」、「小」に分けて決定する。圧電素子７０に「大」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「大玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「中」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「中玉」のインク滴を吐出する。圧電素子７０に「小」の電圧値の直流電圧が供給されると、ノズル６７は、「小玉」のインク滴を吐出する。例えば、「中玉」のインク滴が「大玉」のインク滴のａ（＜１００）％であり、「小玉」のインク滴が「大玉」のインク滴のｂ（＜ａ）％である。制御プログラム８２は、１パスにおいて全て「大玉」が吐出されるものとして、「大玉」が吐出される回数をインクドット数として算出する。すなわち、制御プログラム８２は、ノズル６７が吐出するインク滴を全て「大玉」に規定してインクドット数を算出する。
【００７６】
なお、制御プログラム８２は、ヘッド６２が吐出するインクの量を示すものであれば、「大玉」の吐出回数を示すインクドット数以外のものを用いてもよい。例えば、制御プログラム８２は、取得した印刷データに基づいて、ヘッド６２が吐出するインクの量そのものを示す数値を算出して取得してもよい。
【００７７】
制御プログラム８２は、算出したインクドット数に基づいて、第１圧力を決定する（Ｓ１５）。第１圧力は、インク圧力のうち、ノズル６７からのインクの吐出によって低下する分の圧力を示す。詳しく説明すると、圧電素子７０が変形してノズル６７からインクが吐出された後、圧電素子７０が元の形状に復帰すると、インクがマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力（第１圧力）が低下する。低下した第１圧力により、インクが、流路部材６４、バッファタンク６１、及びチューブ６３を通じてインクカートリッジ１８からヘッド６２に引き込まれる。インクがヘッド６２内に引き込まれることにより、低下した第１圧力が元の圧力に戻る。元の圧力は、大気圧である。低下した第１圧力が元の圧力に戻る前に圧電素子７０が連続して駆動されると、図８に示されるように、第１圧力が徐々に低下する。第１圧力の低下度合は、印刷する画像の画素密度が高く、ヘッド６２が吐出するインクの単位時間当たりの吐出量が多いほど、大きくなる。キャリッジ３２の移動速度が既知である場合、ヘッド６２が吐出するインクの単位時間当たりの吐出量は、インクドット数によって決まる。すなわち、第１圧力は、インクドット数によって決まる。第１圧力は、第１インク圧力関係値の一例である。
【００７８】
制御プログラム８２は、ステップＳ１４で取得したインクドット数に基づいて、第１圧力を決定する（図８）。例えば、制御プログラム８２は、取得したインクドット数に対応する圧力を記憶部７３から読み出して第１圧力を決定する。或いは、制御プログラム８２は、取得したインクドット数から第１圧力を算出する計算式を記憶部７３から読み出して第１圧力を算出する。記憶部７３のＲＯＭ７６またはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクドット数と第１圧力との対応が示されたテーブルや上述の計算式を予め記憶する。なお、図８に示すグラフは、縦軸が圧力を示し、横軸がキャリッジ３２の位置を示す。また、図８に示される第１圧力は、大気圧を基準値（ゼロ）とし、インクの吐出によって低下する分の圧力を負圧として示している。
【００７９】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、第１圧力を決定した後、第２圧力を決定する（Ｓ１６）。なお、第２圧力を決定するステップＳ１６の処理は、第１圧力を決定するステップＳ１５の処理の前に実行されてもよい。
【００８０】
第２圧力は、キャリッジ３２の加速移動及び減速移動（以下、キャリッジ３２の加減速移動とも記載する）によってインクがヘッド６２に及ぼす圧力であって、上述のメンブレンシート５０によって緩和された後の圧力を示す。なお、インクがヘッド６２に流入するか、インクがヘッド６２から流出するかは、キャリッジ３２が加速移動するか減速移動するかや、チューブ６３とキャリッジ３２との接続位置などに依存する。図８に示す例では、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かって加速移動すると、チューブ６３からヘッド６２にインクが流入し、キャリッジ３２が第２位置に向かって減速移動すると、ヘッド６２からチューブ６３へインクが流出する。すなわち、キャリッジ３２が加速移動する加速領域において、チューブ６３からヘッド６２にインクが流入することにより、第２圧力が増加する。キャリッジ３２が減速移動する減速領域において、ヘッド６２からチューブ６３にインクが流出することにより、第２圧力が減少する。なお、図８における第２圧力は、大気圧を基準値（ゼロ）とし、ヘッドからのインクの流出によって低下する分の圧力が、負圧として示されている。
【００８１】
制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）が示すキャリッジ３２の加速移動及び減速移動に基づいて、キャリッジ３２の各位置における第２圧力を決定する。例えば、制御プログラム８２は、第２圧力を記憶部７３から読み出して決定する。記憶部７３のＲＯＭ７６は、加速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第１テーブルと、減速領域におけるキャリッジ３２の各位置と第２圧力との対応を示す第２テーブルとの２つのテーブルを予め記憶する。或いは、制御プログラム８２は、速度関数Ｖ（ｔ）を微分して加速度関数Ａ（ｔ）を算出し、算出した加速度関数Ａ（ｔ）に基づいて、時刻ｔ１におけるキャリッジ３２の位置ｘ（ｔ１）での加速度Ａ（ｔ１）に所定の係数を乗じて第２圧力を算出する。所定の係数は、出荷時において記憶部７３のＲＯＭ７６又はＥＥＰＲＯＭ７８に予め記憶される。第２圧力は、第２インク圧力関係値の一例である。
【００８２】
なお、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かって移動する場合、加速領域は、キャリッジ３２の移動範囲（図８におけるキャリッジ移動範囲）の左部であり、減速領域は、キャリッジ３２の移動範囲の右部である。一方、キャリッジ３２が第２位置から第１位置に向かって移動する場合、加速領域は、キャリッジ３２の移動範囲の右部であり、減速領域は、キャリッジ３２の移動範囲の左部である。
【００８３】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、ステップＳ１６で第２圧力を決定した後、１パスにおけるインク圧力の最小値であるインク圧力最小値を決定する（Ｓ１７）。詳しく説明すると、まず、制御プログラム８２は、インク圧力を決定する。具体的には、インクの吐出によって変化する第１圧力（分圧）と、キャリッジ３２の加減速移動によって変化する第２圧力（分圧）とを足し合わせて、ヘッド６２に及ぼすインクの圧力であるインク圧力を算出する。制御プログラム８２は、インク圧力のうち、最も低い値をインク圧力最小値に決定する（図８）。なお、図８における「境界位置」及び「吐出停止位置」については、後述の変形例１において説明する。インク圧力及びインク圧力最小値は、インク圧力関係値の一例である。インク圧力及びインク圧力最小値を決定するステップＳ１７の処理は、決定処理の一例である。
【００８４】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、決定したインク圧力最小値が、記憶部７３から読み出した閾値（図５）以上か否かを判断する（Ｓ１８）。ステップＳ１８の処理は、判断処理の一例である。
【００８５】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上であると判断すると、第１の走査処理（Ｓ１９）を実行する。一方、制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると、第２の走査処理（Ｓ２０）を実行する。第１の走査処理は、第１種の印刷処理の一例である。第２の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。インク圧力最小値が閾値以上であることは、インク圧力関係値が閾値に達していないことの一例である。インク圧力最小値が閾値以上でないことは、インク圧力関係値が閾値に達していることの一例である。
【００８６】
なお、ステップＳ１４からステップＳ１８までの処理は、ブラック、シアン、マゼンタ、及びイエローの各色のインクについて、それぞれ実行される。そして、制御プログラム８２は、ステップＳ１８において、全ての色についてインク圧力最小値が閾値以上であると判断すると第１の走査処理（Ｓ１９）を実行し、１つの色でもインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると第２の走査処理（Ｓ２０）を実行する。
【００８７】
閾値は、例えば、インク圧力最小値が当該閾値に到達すると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分となって、適切な量のインクがヘッド６２から吐出されずに印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入したりする値として設定される。具体的には、閾値は、ノズル６７の直径に応じた値に設定される。例えば、閾値（負の値）は、ノズル６７の直径が大きいほど、小さな値とされる。
【００８８】
制御プログラム８２は、決定したインク圧力最小値が閾値以上であるか否かを判断することによって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断する。そして、制御プログラム８２は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である場合と（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合とで（Ｓ１８：Ｎｏ）、走査処理の種類（第１の走査処理、第２の走査処理）を変更する。第２の走査処理は、第１の走査処理よりも、ヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制される処理である。以下、詳しく説明する。
【００８９】
第１の走査処理は、キャリッジ３２の第１位置及び第２位置の一方から他方への１回の移動によって画像の印刷を行う処理であり、第２の走査処理は、キャリッジ３２の第１位置と第２位置との間の往復移動によって画像の印刷を行う処理である。制御プログラム８２は、例えば、第２の走査処理において、キャリッジ３２の第１位置から第２位置への１回目の移動において使用するノズル６７と、キャリッジ３２の第２位置から第１位置への２回目の移動において使用するノズル６７と、を決定する。そして、制御プログラム８２は、キャリッジ３２を第１位置及び第２位置の一方から他方へ移動させつつ、ノズル６７からインクを吐出させた後、シート６を搬送することなく、キャリッジ３２を第１位置及び第２位置の他方から一方へ移動させつつ、ノズル６７からインクを吐出させる。
【００９０】
キャリッジ３２の１回目の移動において使用されるノズル６７の数と、キャリッジ３２の２回目の移動において使用されるノズル６７の数とは、ほぼ同じにされる。すなわち、第２の走査処理におけるキャリッジ３２の１回の移動中にヘッド６２から吐出されるインクの量は、第１の走査処理におけるキャリッジ３２の移動中にヘッド６２から吐出されるインクの量の約半分になる。したがって、第２の走査処理では、第１の走査処理よりも、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が少なくなる。すなわち、インクの吐出頻度（いわゆる、印刷デューティ）が低下する。上述のように、インクの吐出による第１圧力の低下は、インクの吐出によって低下した第１圧力が元の圧力に回復する前にインクが連続して吐出されることによって生じる。したがって、インクの吐出頻度が低下すると、第１圧力の低下が抑制される。その結果、第２の走査処理では、第１の走査処理よりも、印刷に要する時間は長くなるが、ヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制される。
【００９１】
制御プログラム８２は、図６に示されるように、第１の走査処理、或いは第２の走査処理の実行後、次パスがあるか否かを判断する（Ｓ２１）。次パスがあるか否かとは、画像を印刷した印刷領域の次の印刷領域（図８）があるか否かを意味する。制御プログラム８２は、次パスがあるか否かを、ステップＳ１２で取得した印刷データに基づいて判断する。
【００９２】
制御プログラム８２は、次パスがないと判断すると（Ｓ２１：Ｎｏ）、搬送モータ４２を介して排紙ローラ２５を回転させ、シート６を排紙トレイ１６まで搬送させる排紙処理を実行し、メイン処理を終了する。制御プログラム８２は、次パスがあると判断すると（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２以降の処理を再度実行する。なお、印刷指示が複数のページの印刷を指示する場合、制御プログラム８２は、次のページがあるか否かを判断し、次のページがあると判断すると、ステップＳ１２以降の処理を継続して実行する。
【００９３】
[実施形態の作用効果]
制御装置７１は、インク圧力のうち、ヘッド６２からのインクの吐出によって変化する分の圧力（第１圧力）と、キャリッジ３２の加減速移動による慣性力によって変化する分の圧力（第２圧力）とを足し合わせることにより、インクがヘッド６２に及ぼす圧力であるインク圧力を決定する。したがって、第２圧力に基づかずにインク圧力を決定するよりも、インク圧力を正確に決定することができる。その結果、キャリッジ３２の加減速領域においてもヘッド６２がインクを吐出するプリンタ１０において、制御装置７１は、圧力センサを用いなくても、インク圧力を正確に決定することができる。インク圧力を正確に決定することができるので、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給が不十分になるか否かを正確に判断することができる。
【００９４】
また、制御装置７１は、決定したインク圧力の最小値であるインク圧力最小値が閾値以上である場合に、第１の走査処理を実行し、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、第１の走査処理とは異なる第２の走査処理を実行する。そして、閾値は、インク圧力最小値が当該閾値未満となると、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる値として設定されている。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が十分である場合と、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる場合とで、実行する走査処理の種類を異ならせることができる。
【００９５】
また、制御装置７１は、インク圧力最小値が閾値以上である場合に第１の走査処理を実行し、インク圧力最小値が閾値以上でない場合に、第１の走査処理よりもヘッド６２へのインクの供給量の低下が抑制される第２の走査処理を実行する。したがって、制御装置７１は、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制して、印刷の精度が低下することを抑制でき、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入することを防止することができる。
【００９６】
[変形例１]
上述の実施形態では、ステップＳ２０の第２走査処理において、複数のノズル６７が、キャリッジ３２の１回目の移動において使用されるノズル６７と、キャリッジ３２の２回目の移動において使用されるノズル６７とに分けられる例を説明した。本変形例では、複数のノズル６７を２つに分割するのではなく、１回目のキャリッジ３２の移動で画像を印刷する領域と、２回目のキャリッジ３２の移動で画像を印刷する領域とに印刷領域を分けて画像の印刷が行われる例を説明する。
【００９７】
制御プログラム８２は、実施形態で説明したステップＳ２０の第２の走査処理に代えて、図７に示す第３の走査処理を実行する。また、制御プログラム８２は、ステップＳ１７の処理の後であって、かつ第３の走査処理を実行する前に、図８に示される境界位置及び吐出停止位置を決定する。境界位置は、ステップＳ１７で決定されるインク圧力が記憶部７３に記憶された閾値未満となる位置であって、キャリッジ３２が最初に到達する位置である。吐出停止位置は、キャリッジ３２の移動の向きにおいて、境界位置よりも所定距離だけ前（図示例では左）の位置である。第３の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。
【００９８】
まず、制御プログラム８２は、ステップＳ１８でインク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、ステップＳ１７で決定したインク圧力が、記憶部７３に記憶された閾値に一致する位置を決定する。そして、制御プログラム８２は、決定した位置のうち、キャリッジ３２が最初に到達する位置を境界位置に決定する。次に、制御プログラム８２は、記憶部７３のＲＯＭ６６或いはＥＥＰＲＯＭ７８に記憶された所定距離を読み出す。所定距離は、プリンタ１０が出荷される前に、記憶部７３に予め記憶される値である。制御プログラム８２は、境界位置から、キャリッジ３２の移動の向きとは反対向きに所定距離だけ離れた位置を吐出停止位置に決定する。なお、吐出停止位置は、リニアエンコーダ５１から入力するパルス数に対応する値（以下、決定値と記載する）として決定される。
【００９９】
制御プログラム８２は、決定値を決定した後、図７に示される第３の走査処理を実行する。まず、制御プログラム８２は、ヘッド６２の全てのノズル６７を使用しつつ、キャリッジ３２を第１位置から第２位置まで移動させる１回目のキャリッジ３２の移動（１回目の走査処理）を実行する（Ｓ３１）。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数をカウントし、カウント値が、上述の決定値に到達したか否かを判断する（Ｓ３２）。すなわち、ステップＳ３２では、キャリッジ３２が吐出停止値に到達したか否かが判断される。
【０１００】
制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達していないと判断すると（Ｓ３２：Ｎｏ）、１回目の走査処理を継続して実行する。制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達したと判断すると（Ｓ３２：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を停止させずに、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる（Ｓ３３）。すなわち、制御プログラム８２は、印刷領域のうち、吐出停止位置よりも左方の領域に画像を印刷する。
【０１０１】
次に、制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達して１回目の走査処理が終了したか否かを判断する（Ｓ３４）。制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達するまで（Ｓ３４：Ｎｏ）、キャリッジ３２を第２位置に向かって移動させる。すなわち、制御プログラム８２は、吐出停止位置でインクの吐出を停止させた後は、ヘッド６２からインクを吐出させることなく、キャリッジ３２を第２位置まで移動させる。
【０１０２】
制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第２位置に到達して１回目の走査処理が終了したと判断すると（Ｓ３４：Ｙｅｓ）、全てのノズル６７を使用しつつ、キャリッジ３２を第２位置から第１位置まで移動させる２回目のキャリッジ３２の移動（２回目の走査処理）を実行する（Ｓ３５）。そして、制御プログラム８２は、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数のカウント値が決定値に到達したか否かを判断する（Ｓ３６）。すなわち、ステップＳ３６では、キャリッジ３２が吐出停止位置に到達したか否かが判断される。なお、制御プログラム８２は、例えば、キャリッジ３２が第１位置から第２位置に向かう場合には、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数を加算してカウントし、キャリッジ３２が第２位置から第１位置に向かう場合には、リニアエンコーダ５１から入力するパルスの数を減算してカウントする。
【０１０３】
制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達していないと判断すると（Ｓ３６：Ｎｏ）、２回目の走査処理を継続して実行する。一方、制御プログラム８２は、カウント値が決定値に到達したと判断すると（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、キャリッジ３２の移動を停止させずに、ヘッド６２からのインクの吐出を停止させる（Ｓ３７）。すなわち、制御プログラム８２は、印刷領域のうち、１回目の走査処理で印刷が行われなかった領域、すなわち、吐出停止位置より右方の領域に、２回目の走査処理において画像を印刷する。
【０１０４】
制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達して２回目の走査処理が終了したか否かを判断する（Ｓ３８）。制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達するまで（Ｓ３８：Ｎｏ）、キャリッジ３２を第１位置に向かって移動させる。すなわち、制御プログラム８２は、吐出停止位置でインクの吐出を停止させた後は、ヘッド６２からインクを吐出させることなく、キャリッジ３２を第１位置まで移動させる。
【０１０５】
制御プログラム８２は、キャリッジ３２が第１位置に到達して２回目の走査処理が終了したと判断すると（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、第３の走査処理を終了し、メイン処理（図６）のステップＳ２１の処理を実行する。
【０１０６】
なお、上述では、１回目の走査処理でキャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動され、２回目の走査処理でキャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動される例を説明した。しかしながら、１回目の走査処理でキャリッジ３２が第２位置から第１位置に移動され、２回目の走査処理でキャリッジ３２が第１位置から第２位置に移動されてもよい。
【０１０７】
[変形例１の作用効果]
本変形例では、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になる境界位置の前の位置である吐出停止位置でインクの吐出が停止される。したがって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが、確実に防止される。なお、キャリッジ３２の１回目の走査処理でインクの吐出が停止された後、キャリッジ３２が第２位置に到達して２回目の走査処理が開始されるまでの間の時間により、１回目の走査処理において低下したインク圧力が回復する。
【０１０８】
[変形例２]
上述の実施形態では、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを、キャリッジ３２を２回移動させることで抑制する例を説明した。本変形例では、キャリッジ３２の移動速度を遅くすることによって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを抑制する例を説明する。
【０１０９】
本変形例では、制御プログラム８２は、ステップＳ２０（図６）の第２の走査処理に代えて、不図示の第４の走査処理を実行する。また、記憶部７３は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶する。第１速度関数Ｖ１（ｔ）は、第１の走査処理においてキャリッジ３２の加減速移動及び移動速度を決定する関数であって、実施形態で説明された速度関数Ｖ（ｔ）と同一の関数である。第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、第４の走査処理においてキャリッジ３２の加減速移動及び移動速度を決定する関数である。第２速度関数Ｖ２（ｔ）が示すキャリッジ３２の等速移動領域における移動速度は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）が示すキャリッジ３２の等速移動領域における移動速度よりも遅い速度である。なお、第１速度関数Ｖ１（ｔ）及び第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、プリンタ１０の出荷時において、記憶部７３に予め記憶される。第１速度関数Ｖ１（ｔ）によって決定されるキャリッジ３２の移動速度は、第１速度の一例である。第２速度関数Ｖ２（ｔ）によって決定されるキャリッジ３２の移動速度は、第２速度の一例である。第４の走査処理は、第２種の印刷処理の一例である。
【０１１０】
制御プログラム８２は、図６に示すメイン処理において、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、第２速度関数Ｖ２（ｔ）を記憶部７３から読み出す。そして、制御プログラム８２は、読み出した第２速度関数Ｖ２（ｔ）を用いてキャリッジモータ３６の駆動を制御し、第２速度関数Ｖ２（ｔ）が示す速度でキャリッジ３２を移動させる。第２速度関数Ｖ２（ｔ）を用いたキャリッジモータ３６の駆動の制御は、実施形態で説明した速度関数Ｖ（ｔ）を用いたキャリッジモータ３６の駆動の制御と同様にして行われる。
【０１１１】
制御プログラム８２は、第４の走査処理において、第２速度関数Ｖ２（ｔ）が示す速度でキャリッジ３２を移動さつつ、ヘッド６２にインクを吐出させ、シート６の印刷領域に画像を印刷させる。
【０１１２】
[変形例２の作用効果]
本変形例では、インク圧力最小値が閾値以上でないと判断されると、キャリッジ３２の移動速度が、第１の走査処理におけるキャリッジ３２の移動速度よりも遅くされてシート６に画像が印刷される。キャリッジ３２の移動速度が遅くされるので、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量、すなわち、インクの吐出頻度（印刷デューティ）が低減する。インクの吐出頻度が低減することにより、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることが抑制される。すなわち、第４の走査処理では、第１の走査処理よりも、印刷に要する時間が長くなる代わりに、ヘッド６２へのインクの供給量が低下することが抑制される。その結果、印刷の精度が低下したり、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入したりすることが抑制される。
【０１１３】
なお、第２速度関数Ｖ２（ｔ）は、第１速度関数Ｖ１（ｔ）と同じ幅の加減速領域でキャリッジ３２を加減速移動させる関数であってもよいし、第１速度関数Ｖ１（ｔ）よりも狭い幅の加減速領域でキャリッジ３２を加減速移動させる関数であってもよい。第２速度関数Ｖ２（ｔ）が、第１速度関数Ｖ１（ｔ）と同じ幅の加減速領域でキャリッジ３２を加減速移動させる関数である場合、第２速度関数Ｖ２（ｔ）が、第１速度関数Ｖ１（ｔ）より狭い幅の加減速領域でキャリッジ３２を加減速移動させる関数である場合よりも、キャリッジ３２の加減速移動によってインクに作用する慣性力が小さくなる。したがって、第２速度関数Ｖ２（ｔ）が、第１速度関数Ｖ１（ｔ）と同じ幅の加減速領域でキャリッジ３２を加減速移動させる関数である方が、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になることを、より効果的に抑制することができる。
【０１１４】
[変形例３]
本変形例では、図９に示されるように、印刷領域を、複数の領域に分割して第１圧力を決定する例を説明する。図示例では、印刷領域は、第１領域から第８領域までの８つの領域に分割されている。但し、印刷領域は、９以上、或いは７以下の複数の領域に分割されてもよい。
【０１１５】
制御プログラム８２は、ステップＳ１２（図６）で取得した印刷データに基づいて、第１領域から第８領域の領域ごとに、インクドット数を決定する。そして、制御プログラム８２は、決定したインクドット数に基づいて、領域ごとに、第１圧力を決定する。具体的には、記憶部７３のＲＯＭ６６或いはＥＥＰＲＯＭ７８は、インクドット数と第１圧力との対応が示されたテーブル、或いは、インクドット数から第１圧力を算出する計算式を予め記憶する。制御プログラム８２は、印刷データに基づいて決定したインクドット数に対応する第１圧力を記憶部７３から読み出し、或いは、記憶部７３から読み出した計算式とインクドット数とを用いて、第１圧力を領域ごとに決定する。
【０１１６】
記憶部７３が記憶する上述のテーブル或いは計算式は、インクがヘッド６２のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力の低下の度合を示す低下圧力と、インクがヘッド６２のマニホールド６８やノズル流路６９に及ぼす圧力の時間経過による回復度合いを示す回復圧力とを含む。詳しく説明すると、例えば、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が多いほど、第１圧力の低下度合が大きくなる。単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量が少ない、或いは、インクが吐出されないと、第１圧力は、徐々に回復していく。記憶部７３が記憶する上述のテーブル或いは計算式は、単位時間当たりにヘッド６２が吐出するインクの量に応じて、インク圧力を低下させ、或いは、インク圧力を回復させるように設定されている。例えば、記憶部７３は、インクドット数によって傾きが変更される１次関数を記憶する。制御プログラム８２は、領域ごとに決定したインクドット数に基づいて、上記１次関数の傾きを決定する。  
【０１１７】
制御プログラム８２は、第１領域における第１圧力の最終圧力値と、決定した１次関数とを用いて、第２領域における第１圧力を決定する。制御プログラム８２は、第２領域における第１圧力の最終圧力値と、決定した１次関数とを用いて、第３領域における第１圧力を決定する。同様にして、制御プログラム８２は、第４領域から第８領域における第１圧力を決定する。各領域における最終圧力値は、インク圧力関係値の一例である。
【０１１８】
記憶部７３が、インクドット数によって傾きが変更される１次関数を記憶しており、キャリッジ３２が、第１位置から第２位置に移動する場合の第１圧力が図９において太線で示されている。図９に示される例では、第２領域におけるインクドット数は、他の領域におけるインクドット数より多く、第４領域ではインクが吐出されていない。圧力が低下する傾きの１次関数で決定された第１圧力は、低下圧力の一例である。圧力が回復する傾きの１次関数で決定された第１圧力は、回復圧力の一例である。
【０１１９】
[変形例３の作用効果]
本変形例では、印刷領域を複数の領域（第１領域から第８領域）に分割し、領域ごとに第１圧力を決定する。したがって、印刷領域を複数の領域に分割しない場合に比べ、第１圧力の最小値を、より正確に決定することができる。詳しく説明すると、印刷領域を複数の領域に分割しない場合の第１圧力を図９において細線で示す。印刷領域を複数の領域に分割しない場合、実施形態で説明したように、印刷領域全体のインクドット数に基づいて第１圧力が決定される。したがって、例えば、単位時間当たりに吐出されるインクの量が多い領域（第２領域）とインクが吐出されない領域（第４領域）とが印刷領域に含まれる場合、実際の第１圧力の最小値よりも大きい値が第１圧力の最小値として決定されてしまうことが考えられる。本変形例では、印刷領域を複数の領域に分割し、領域ごとに第１圧力を決定するので、単位時間当たりに吐出されるインクの量が多い領域とインクが吐出されない領域とが印刷領域に含まれる場合であっても、第１圧力を正確に決定することができる。第１圧力を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、より正確に判断することができる。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入してしまうことが防止される。
【０１２０】
また、本変形例では、ヘッド６２からのインクの吐出による低下圧力と、時間経過による回復圧力とに基づいて、領域ごとに第１圧力が決定される。したがって、ヘッド６２からのインクの吐出による低下圧力に基づいて、時間経過による回復圧力に基づかずに第１圧力を決定する場合よりも、第１圧力を、より正確に決定することができる。第１圧力を正確に決定することができるので、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを、正確に判断することができる。その結果、印刷の精度が低下することが抑制され、或いは、ノズル６７におけるインクのメニスカスが破壊されてヘッド６２内にエアが進入してしまうことが防止される。
【０１２１】
[その他の変形例]
上述の実施形態では、プリンタ１０の制御装置７１が、本発明の「制御装置」の一例である例を説明した。しかしながら、本発明の「制御装置」は、プリンタ１０と通信回線によって接続されたパーソナルコンピュータや携帯端末の制御装置であってもよい。その場合、制御プログラム８２は、例えばプリンタドライバである。或いは、制御プログラム８２は、プリンタドライバにモジュールとして組み込まれる。
【０１２２】
上述の実施形態では、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられた例を説明した。しかしながら、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていないプリンタにおいても、本発明を適用することができる。バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられていない場合、上述の第１テーブル及び第２テーブルにおいて、キャリッジ３２の加減速移動と対応付けられる圧力の数値が、バッファタンク６１にメンブレンシート５０が設けられている場合とは異なる値とされる。
【０１２３】
上述の実施形態では、装着ケース１７に着脱されるインクカートリッジ１８が容器の一例として説明された。しかしながら、容器は、プリンタ１０に固定されたタンクであってもよい。
【０１２４】
上述の実施形態では、キャリッジモータ３６が、キャリッジ３２を移動させる駆動源の一例として説明された。しかしながら、制御装置７１が駆動を制御可能であれば、他の駆動源が用いられてもよい。
【０１２５】
上述の実施形態では、インク圧力関係値の一例としてインク圧力最小値が説明された。しかしながら、インク圧力関係値は、インクがヘッド６２に及ぼす圧力に関係した値であって、ヘッド６２へのインクの供給量が不十分になるか否かを判断可能であれば、他の値であってもよい。例えば、インク圧力関係値は、インク圧力のマイナス方向への変化量であってもよい。その場合、記憶部７３に記憶される閾値は、実施形態で説明された閾値の絶対値とされる。制御プログラム８２は、ステップＳ１８において、インク圧力のマイナス方向への変化量が閾値以下であるか否かを判断する。制御プログラム８２は、当該変化量が閾値以下であると判断すると（Ｓ１８：Ｙｅｓ）、第１の走査処理を実行し、当該変化量が閾値より大きいと判断すると（Ｓ１８：Ｎｏ）、第２の走査処理を実行する。
【０１２６】
上述の実施形態では、ステップＳ２０の第２の走査処理において、一の印刷領域（図８）を、キャリッジ３２の２回の移動によって印刷する例を説明した。しかしながら、ステップＳ２０の第２の走査処理において、キャリッジ３２の３回以上の移動によって、一の印刷領域に画像が印刷されてもよい。
【０１２７】
上述の実施形態では、一の閾値が記憶部７３に記憶された例を説明した。しかしながら、プリンタ１０が使用される環境温度やインクの粘度や沈降度に応じた複数の閾値が記憶部７３に予め記憶されていてもよい。例えば、プリンタ１０は、使用される環境温度を出力する温度センサを有する。制御プログラム８２は、温度センサが出力した温度に応じた閾値を記憶部から読み出して、ステップＳ１８の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、インクカートリッジ１８が装着ケース１７に装着されてからの経過時間をカウントして取得する。上記経過時間が長いほど、インクの粘度や沈降度が高くなる。制御プログラム８２は、上記経過時間に応じた閾値を記憶部７３から読み出して、ステップＳ１８の処理を実行する。或いは、制御プログラム８２は、上記環境温度や上記経過時間を用いて、実施形態で記載された閾値を補正し、補正した閾値を用いてステップＳ１８の処理を実行してもよい。閾値を補正する計算式は、記憶部７３に予め記憶される。
【符号の説明】
【０１２８】
１０・・・プリンタ
１８・・・インクカートリッジ
３２・・・キャリッジ
３６・・・キャリッジモータ
４２・・・搬送モータ
６２・・・ヘッド
６３・・・チューブ
６７・・・ノズル
７０・・・圧電素子
７１・・・制御装置
７３・・・記憶部
８２・・・制御プログラム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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