(57)【要約】【課題】より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御方法及び制御装置を提供する。【解決手段】制御方法は、車輪と、第１のセンサと、車輪の回転数と車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備える車両を制御する、制御方法である。制御方法は、第１のセンサによって、車輪の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、通信部によって、車両の速度に関する情報を受信する受信ステップと、制御部によって、車輪の回転数に関する情報と車両の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正する補正ステップと、制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両が所定の速度で走行するように車輪の回転数を制御する制御ステップと、を含む。【選択図】図１
2020006725.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪と、第１のセンサと、前記車輪の回転数と車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備える前記車両を制御する、制御方法であって、
前記第１のセンサによって、前記車輪の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、
前記通信部によって、前記車両の速度に関する情報を受信する受信ステップと、
前記制御部によって、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正する補正ステップと、
前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する制御ステップと、
を含む、制御方法。
【請求項２】
前記車輪には、タイヤを装着したホイールが含まれる、請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記補正ステップには、前記制御部によって、前記タイヤのタイヤサイズの変更に伴い、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正するステップが含まれる、請求項２に記載の制御方法。
【請求項４】
前記制御ステップには、前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記タイヤの試験のために試験コースを所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御するステップが含まれる、請求項２又は３に記載の制御方法。
【請求項５】
前記車両の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれる、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記車両は第２のセンサを更に備え、
前記車両の速度に関する情報には、前記第２のセンサによって検出された情報が含まれる、請求項１から５のいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項７】
前記車両は原動機を更に備え、
前記制御ステップには、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記原動機を停止させて所定の速度で惰行走行するように、前記車輪の回転数を制御するステップが含まれる、請求項１から６のいずれか一項に記載の制御方法。
【請求項８】
車輪と、第１のセンサと、を備える車両の、制御装置であって、
前記車輪の回転数と前記車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、
通信部と、
制御部と、
を備え、
前記第１のセンサは、前記車輪の回転数に関する情報を検出し、
前記通信部は、前記車両の速度に関する情報を受信し、
前記制御部は、
前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて前記対応付け情報を補正し、
補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する、制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御方法及び制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行を制御する技術が知られている。例えば、特許文献１には、車両が走行する路面状態を推定して、車両の走行状態を制御する方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０４６２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来、車両を制御する技術において、より適切に車両の走行を制御することが望まれている。例えば、自動運転に有用に活用できる車両の制御する技術が望まれている。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御方法及び制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る制御方法は、車輪と、第１のセンサと、前記車輪の回転数と車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備える前記車両を制御する、制御方法であって、前記第１のセンサによって、前記車輪の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、前記通信部によって、前記車両の速度に関する情報を受信する受信ステップと、前記制御部によって、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正する補正ステップと、前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する制御ステップと、を含む。
本発明の一実施形態に係る制御方法によれば、より適切な車両の制御が可能となる。
【０００７】
本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車輪には、タイヤを装着したホイールが含まれてもよい。かかる構成によれば、タイヤを交換した車両の速度をより適切に計測することができる。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記補正ステップには、前記制御部によって、前記タイヤのタイヤサイズの変更に伴い、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて、前記対応付け情報を補正するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、タイヤを交換した車両の速度をより適切に計測することができる。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記制御ステップには、前記制御部によって、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記タイヤの試験のために試験コースを所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、例えばタイヤの試験における車両の走行等、タイヤの交換が頻発し得る場合であっても、車両の速度をより適切に計測することができる。
【００１０】
本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車両の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれてもよい。かかる構成によれば、ＧＰＳ衛星から受信する情報等の汎用性のある情報を用いて車両の速度をより適切に計測することができる。
【００１１】
本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車両は第２のセンサを更に備え、前記車両の速度に関する情報には、前記第２のセンサによって検出された情報が含まれてもよい。かかる構成によれば、電波状態等によって外部機器との通信が制限される状況において、車両の速度をより適切に計測することができる。
【００１２】
本発明の一実施形態に係る制御方法において、前記車両は原動機を更に備え、前記制御ステップには、前記補正ステップにおいて補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が前記原動機を停止させて所定の速度で惰行走行するように、前記車輪の回転数を制御するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、原動機により車両の加速又は減速等の制御が制限される状況において、より適切に車両の速度を制御することができる。
【００１３】
本発明の一実施形態に係る制御装置は、車輪と、第１のセンサと、を備える車両の、制御装置であって、前記車輪の回転数と前記車両の速度との対応付け情報を記憶する記憶部と、通信部と、制御部と、を備え、前記第１のセンサは、前記車輪の回転数に関する情報を検出し、前記通信部は、前記車両の速度に関する情報を受信し、前記制御部は、前記車輪の回転数に関する情報と前記車両の速度に関する情報とに基づいて前記対応付け情報を補正し、補正された前記対応付け情報に基づいて、前記車両が所定の速度で走行するように前記車輪の回転数を制御する。
本発明の一実施形態に係る制御装置によれば、より適切な車両の制御が可能となる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御方法及び制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両を示す概略図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車両を示す構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る車両の試験コースの一例を示す図である。
【図４】図３の試験コースの測定区間を示す図である。
【図５】タイヤ騒音試験におけるタイヤ騒音の測定結果の一例を示すグラフである。
【図６】本発明の一実施形態に係る車両の動作を表すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両１の概略構成を示す図である。車両１は、車輪２と、車輪２の回転数に関する情報を検出する第１のセンサ３と、車両１を制御する制御装置１０とを備える。車両１は、例えば、自動車であってもよい。かかる場合、車輪２はタイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂであってもよい。制御装置１０は、第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報から、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を用いて、車両１の速度を算出する。対応付け情報は、例えば、車両１の出荷時に車両１が装着しているタイヤ２Ａのタイヤサイズ等を基準に設定される。車両１がタイヤ２Ａの試験に用いられる場合、車両１は、出荷時のタイヤ２Ａとはタイヤサイズが異なる様々なタイヤ２Ａを装着して走行し得る。この際に、制御装置１０は、ある区間における車輪２の回転数に関する情報を計測するとともに、その区間の車両１の速度に関する情報をＧＰＳ（Global Positioning System）衛星２０から受信して、これらの情報をもとに、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。これにより、制御装置１０は、装着中のタイヤ２Ａのタイヤサイズを考慮して、車輪２の回転数に関する情報から走行中の車両１の速度を算出することができる。制御装置１０は、補正した対応付け情報に基づいて車輪２の回転数を制御することによって、より精度の高い速度で車両１を走行させることができる。
【００１８】
車両１は、車輪を有する任意の乗り物であってもよい。例えば、車両１には、自動車、トラック、バス、バイク、自転車、建設・鉱山車両、農業機械、モノレール、及び飛行機等が含まれるが、これらに限られない。車両１が備える車輪の数及び位置は、その用途に応じて任意に定められてもよい。
【００１９】
以下、図２を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１の構成について説明する。車両１は、車輪２、第１のセンサ３、第２のセンサ４、原動機５、及び車両１を制御する制御装置１０等を備える。
【００２０】
車輪２は、上述した車両１が走行時に回転する。車両１がタイヤを装着する場合、車輪２は、タイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂを含んでもよい。車輪２は、車両１が走行することにより、劣化及び摩耗し得る。特に、タイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂの場合には、タイヤ２Ａの劣化及び摩耗に加えて、タイヤ２Ａが天候及び路面等の走行環境に応じて交換され得る。かかる場合、車輪２の外径が変化し得る。詳細は後述するが、車両１の速度は、車輪２の外径等に基づいて算出され得る。そのため、車輪２が交換されると、実際の車両１の速度と算出された車両１の速度とに誤差が生じ得る。
【００２１】
第１のセンサ３は、車輪２の回転数に関する情報を検出する。車輪２の回転数に関する情報は、車輪２の回転数そのものであってもよく、或いは車輪２の回転数を算出するための情報であってもよい。例えば、第１のセンサ３は、車輪２に設置され、車輪２の角速度を測定するセンサであってもよい。また、第１のセンサ３は、車両１の車軸に設置され、車軸の回転数を測定するセンサであってもよい。以下、車軸をアクスルともいう。或いは、第１のセンサ３は、原動機５のクランクシャフト等に設置され、クランクシャフト等の回転数を測定するセンサであってもよい。第１のセンサ３の設置位置及び検出する情報は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。また、第１のセンサ３は、検出する情報に応じて、例えば、電磁式、光学式、機械式、振動式、或いは流体式等、任意の測定方法を採用してもよい。以下、本明細書においては、簡便のために、第１のセンサ３は、車両１のアクスルに設置された、アクスルの回転数を測定するセンサであるものとして説明する。
【００２２】
第２のセンサ４は、車両１の速度に関する情報を検出する。車両１の速度に関する情報は、車両１の速度そのものであってもよく、或いは車両１の速度を算出するための情報であってもよい。また、車両１の速度に関する情報は、ある位置における速度であってもよく、或いは所定の区間における平均速度であってもよい。第２のセンサ４は、例えば、速度センサ、加速度センサ、赤外線センサ、及び白線識別センサ等を含む、任意のセンサであってもよい。例えば、第２のセンサ４が白線識別センサの場合、第２のセンサ４は車両１の路面に面する位置に配置され、車両１が走行する道路の路面に描かれた白線の長さ、間隔、及び数等を含む情報に基づいて、車両１の速度を検出してもよい。第２のセンサ４の設置位置及び検出する情報は、上述した例に限られず、任意に定められてもよい。また、第２のセンサ４は、検出する情報に応じて、例えば、電磁式、光学式、機械式、振動式、或いは流体式等、任意の測定方法を採用してもよい。
【００２３】
原動機５は、車輪２を回転させて車両１を走行させる動力を提供する。原動機５は、例えば、ガソリン又は軽油等を含む燃料を燃やした熱エネルギーによって、車輪２が接続された車軸を回転させて、車両１を走行させるエンジンであってもよい。また、原動機５は、蓄電池又は燃料電池等を含む電力源から供給される電気エネルギーによって、車両１を走行させるモーターであってもよい。原動機５は、例示したものに限られず、任意の方法で車輪２を回転させて車両１を走行させる動力を提供してもよい。
【００２４】
制御装置１０は、上述した車両１の各機器を制御する。制御装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、蓄電部１４、表示部１５、及び入力部１６等を備えてもよい。制御装置１０は、車両１の各機器と無線又は有線により通信可能に接続されてもよい。制御装置１０は、車両１と一体とされてもよく、別体とされてもよい。車両１と別体とされる場合、制御装置１０は、例えば、カーナビゲーションシステム、リモコン、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はＰＣ（Personal Computer）等を含む情報処理装置であってもよい。制御装置１０が車両１と別体とされることで、車両１及び制御装置１０の利便性が向上する。
【００２５】
制御部１１は、車両１及び制御装置１０の各機能を制御するための処理を提供する１つ以上のプロセッサである。制御部１１は、制御手順を規定したプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサ又は各機能の処理に特化した専用のプロセッサであってもよい。
【００２６】
記憶部１２は、車両１及び制御装置１０の各機能を制御するための処理、処理に用いられる情報及びプログラム等を記憶する。記憶部１２は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であってもよい。記憶部１２は、例えば主記憶装置又は補助記憶装置として機能してもよい。記憶部１２は、制御部１１に含まれるキャッシュメモリ等であってもよい。また、記憶部１２は、揮発性の記憶装置であってもよく、不揮発性の記憶装置であってもよい。記憶部１２に記憶される情報として、例えば、詳細は後述するが、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度との対応付け情報が含まれてもよい。
【００２７】
車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報は、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付けに用いられる情報である。例えば、対応付け情報は、第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報から車両１の速度を算出するために用いられ得る。或いは、対応付け情報は、車両１の速度からその速度で走行するための車輪２の回転数を算出するために用いられ得る。車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報は、車輪２の回転数と車両１の速度とのフィッティング情報ともいう。例えば、対応付け情報は、以下の式１で示される一次関数の計算式で表される演算処理を行うための情報及びプログラム等を含んでもよい。
速度Ｖ（ｋｍ／時）＝ａ×車輪の回転数Ｎ（回／時）＋ｂ（式１）
ここで、係数ａ、ｂは、車輪２の外径、素材及び転がり易さ、或いは路面の摩擦の大きさ等に基づいて定められる定数であってもよい。例えば、車輪２がタイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂである場合、係数ａ、ｂは、タイヤ２Ａのタイヤサイズ、直径、外径、材質、転がり易さ及び空気圧等に基づいて定められてもよい。説明の簡便のため、対応付け情報が一次関数である例を示したが、これに限られない。例えば、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度とは、二次以上のＮ次関数又は指数関数等、任意の計算式を用いて表されてもよい。或いは、対応付け情報は、計算式以外の任意の情報を含んでもよい。例えば、対応付け情報は、車輪２の所定の回転数に関する情報と車両１の速度との対応表を含んでもよい。
【００２８】
車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報は、特定の車輪２及び特定の走行状況等を想定して設定されている。例えば、特定の車輪２は、出荷時点で車両１が装着するタイヤ２Ａ及びホイール２Ｂであってもよい。かかる場合、タイヤ交換等によって、出荷時点におけるタイヤ２Ａとタイヤサイズが異なるタイヤ２Ａが車両１に装着され、車輪２の直径及び外径が変わり、車両１が同じ距離を走行した場合であっても、車輪２の回転数が変わる。そのため、タイヤ交換等によって、出荷時点におけるタイヤ２Ａと外径等が異なるタイヤ２Ａを車両１が装着した状態において検出された車輪２の回転数に関する情報から対応付け情報を用いて算出された車両１の速度と、実際の車両１の速度との間には誤差が生じ得る。或いは、雨又は雪等によって路面の状態が悪い場合には、車輪２が空回りすることによって、対応付け情報に基づいて算出した車両１の速度と、実際の車両１の速度との間には誤差が生じ得る。したがって、これらの誤差を低減させるために、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を適切に補正することが求められる。
【００２９】
通信部１３は、制御部１１の制御に基づき、車両１の各機器又は車両１の外部にある外部機器と通信を行う。通信部１３は、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）通信モジュール、又は無線ＬＡＮ通信モジュール等であってもよい。
【００３０】
蓄電部１４は、車両１及び制御装置１０の各機能の動作に用いられる電力を供給する。蓄電部１４は、例えば、乾電池、又は蓄電池等であってもよい。例えば、詳細は後述するが、車両１の原動機５を停止させた惰行走行中においても、蓄電部１４からの電力が供給されることによって、車両１及び制御装置１０は動作することができる。
【００３１】
表示部１５は、制御部１１の制御に基づき、画像等を含む情報を表示する。表示部１５は、例えば表示デバイス等を含んでもよい。表示部１５は、制御部１１の制御に基づいて、車両１の走行状態、車両１の速度、及び車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度との対応付け情報の更新の有無等の情報を表示してもよい。例えば、表示部１５は、車両１の速度を運転手に提示する速度計であってもよい。
【００３２】
入力部１６は、ユーザからの入力操作を受け付ける。入力部１６は、例えばボタン等の物理キー、及び表示部１５の表示デバイスと一体的に設けられたタッチパネル等の入力デバイス等の少なくとも１つを含んでもよい。入力部１６は、ユーザによって操作されると、その入力操作を電子情報として制御部１１に送信する。表示部１５及び入力部１６の少なくとも一方は、例えば、制御装置１０から物理的に切り離されたカーナビゲーションシステム、リモコン、携帯電話、スマートフォン、タブレット端末、又はＰＣ等の外部機器に設けられてもよい。
【００３３】
以下に、制御部１１による車両１の各機能の制御について説明する。制御部１１は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報を検出する。制御部１１は、任意の区間を車両１が走行する間に、車輪２の回転数に関する情報を検出してもよい。例えば、任意の区間は、外部機器又は入力部１６等から検出開始の指示を受信した位置から、外部機器又は入力部１６等から検出終了の指示を受信した位置までであってもよい。任意の区間は、試験コースにおいて予め設定された区間であってもよい。或いは、任意の区間は、車両１が所定の走行状態にあると判定された区間であってもよい。所定の走行状態には、例えば、詳細は後述するが、惰行走行が含まれてもよい。制御部１１は、第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報に基づいて、車輪２の回転数を算出してもよい。
【００３４】
制御部１１は、通信部１３によって、車両１の速度に関する情報を受信する。車両１の速度に関する情報は、上述した第１のセンサ３によって車輪２の回転数に関する情報を検出した区間と同一又は略同一の区間における車両１の速度に関する情報であってもよい。例えば、車両１の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれてもよい。かかる場合、制御部１１は、ＧＰＳ衛星から受信した情報に含まれる情報から、車両１の速度を算出してもよい。例えば、制御部１１は、複数回にわたって、ＧＰＳ衛星から車両１の位置情報を受信し、それらの位置情報から算出した車両１の平均速度を、車両１の速度としてもよい。車両１の速度に関する情報には、第２のセンサ４によって検出された情報が含まれてもよい。かかる場合、制御部１１は、第２のセンサ４によって検出された情報に基づいて、車両１の速度を算出してもよい。車両１の速度に関する情報の取得元は、車両１の用途又は走行環境に応じて任意に定められてもよい。例えば、制御装置１０は、電波状態等によってＧＰＳ衛星との通信が制限される場合に、第２のセンサ４によって検出された情報を車両１の速度に関する情報としてもよい。
【００３５】
制御部１１は、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。例えば、制御部１１は、所定の区間における第１のセンサ３によって検出された車輪２の回転数に関する情報から対応付け情報を用いて算出した車両１の速度と、通信部１３によって受信した所定の区間における車両１の速度に関する情報に基づいて算出した車両１の速度とが同一又は所定の誤差の範囲内になるように、対応付け情報を補正してもよい。制御部１１は、対応付け情報を補正するにあたり、１つの区間を１回走行して取得した、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて補正を行ってもよく、１つの区間を複数回走行して取得した、複数の車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて補正を行ってもよい。或いは、制御部１１は、複数の区間を走行して取得した、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報の補正を行ってもよい。制御部１１は、補正された対応付け情報を任意の方法で記憶してもよい。制御部１１は、補正された対応付け情報を、補正前の対応付け情報に上書きして記憶部１２に記憶してもよい。或いは、制御部１１は、補正された対応付け情報を、補正前の対応付け情報とは別に記憶しておき、制御装置１０の電源がオフにされた際に補正された対応付け情報を消去してもよい。車輪２がタイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂである場合、制御部１１は、タイヤ２Ａのタイヤサイズの変更に伴い、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。
【００３６】
制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。例えば、車両１が後述するタイヤ２Ａの試験に用いられる場合、制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１がタイヤ２Ａの試験のために試験コースを所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御してもよい。制御部１１による車輪２の回転数の制御は、車両１の運転手の操作の一部を支援するものであってもよく、或いは運転手の操作によらない自動運転における制御であってもよい。本明細書において、自動運転とは、車両１が運転手を含む乗員を乗せない状態で、或いは、車両１の乗員が車両１の走行に関与しない状態で、制御部１１が、車両１の加速、減速及び操舵等を実行することをいう。例えば、制御部１１は、車両１の原動機５、トランスミッション及びブレーキ等を制御して、車両１の加速、減速及び操舵等を実行してもよい。本明細書における自動運転には、制御部１１が、車両１と通信可能に接続された外部機器からの制御信号に基づいて、車両１の加速、減速及び操舵等を実行することも含まれる。制御部１１は、車輪２の回転数の制御を行ったのち、第１のセンサ３によって車輪２の回転数に関する情報を検出して、車輪２の回転数が正しく制御されているか否かを判定してもよい。
【００３７】
制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が原動機５を停止させて所定の速度で惰行走行するように、車輪２の回転数を制御してもよい。例えば、後述するタイヤの騒音試験の場合、車両１の原動機５を停止させた惰行走行によって、車両１が試験コースに設置された測定器を所定の速度で通過した際に発生する音量が採取される。かかる場合、制御部１１は、惰行走行中における車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正する。車両１の速度に関する情報は、例えば、車両１の惰行走行中における走行距離に対する速度の低下を表す減速度合いであってもよい。その後、制御部１１は、補正した対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御した後、車両１の原動機５を停止させ、惰行走行で測定器を所定の速度で通過するように制御してもよい。
【００３８】
本発明の一実施形態に係る車両１の動作について、以下に実施例を用いて説明する。本発明の一実施形態に係る車両１は、タイヤの騒音試験に用いられてもよい。以下に、タイヤの騒音試験の試験コース３０の概要及び試験の概要を示す。
【００３９】
［試験コースの概要］
図３は、車両１を用いたタイヤ騒音試験の試験コース３０の一例を示す平面図である。図４は、図３に示す測定区間３２を示す平面図である。なお、本開示において、右側とは、図３に示す車両１から見た右側を意味する。また、左側とは、図３に示す車両１から見た左側を意味する。
【００４０】
図３に示す試験コース３０は、実車騒音試験に用いられる。実車騒音試験では、車両１が、例えば左廻りに、試験コース３０を周回する。車両１は、上述した自動運転によって試験コース３０を走行してもよい。
【００４１】
試験コース３０は、図３に示すような、ストレート及びコーナを含むオーバルトラックであってよい。試験コース３０は、図３に示すように、速度維持区間３３と、加速区間３４と、惰行走行区間３５と、巡航区間３６とを含む。
【００４２】
速度維持区間３３は、図３に示すように、位置Ｐ１を始点とし、位置Ｐ２を終点とする。速度維持区間３３は、コーナを含む。また、速度維持区間３３には、傾斜角（バンク）が設けられる。速度維持区間３３では、車両１は、速度維持区間３３のコーナの外側を走行して遠心力を利用することにより、一定速度（例えば、６０［ｋｍ／ｈ］）を維持して走行する。
【００４３】
加速区間３４は、図３に示すように、位置Ｐ２を始点とし、位置Ｐ３を終点とする。加速区間３４は、ストレートを含む。加速区間３４では、車両１は、加速して走行する。
【００４４】
惰行走行区間３５は、図３に示すように、位置Ｐ３を始点とし、位置Ｐ４を終点とする。惰行走行区間３５は、ストレートを含む。また、惰行走行区間３５は、図３に示すように、測定区間３２を含む。
【００４５】
測定区間３２は、図３に示すように、位置Ｐ５を始点とし、位置Ｐ６を終点とする。測定区間３２では、図４に示す車両１のタイヤ２Ａが発する騒音が測定される。測定区間３２には、図４に示すように、測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌが設けられる。測定器５Ｒ及び測定器５Ｌは、路面５ａの幅方向の両側にそれぞれ位置する。測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、例えば、タイヤ２Ａの騒音を集音可能なマイクロホンである。測定区間３２の長さすなわち位置Ｐ５から位置Ｐ６までの距離、及び、測定器３２Ｒ，５Ｌの配置位置は、例えばタイヤ騒音試験の規格に基づいて、適宜設定される。
【００４６】
例えば、ＥＣＥ  Ｒ１１７によるタイヤ騒音試験では、図４に示すように、測定区間３２の長さは、２０ｍとなる。また、測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、測定区間３２の中央に配置される。さらに、測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、路面３２ａから高さ１．２ｍの位置に配置される。加えて、測定器３２Ｒは、測定区間３２の路面３２ａの幅方向の中心線Ｏから右側に７．５ｍ離れた位置に設置される。また、測定器３２Ｌは、測定区間３２の路面３２ａの幅方向の中心線Ｏから左側に７．５ｍ離れた位置に設置される。測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、それぞれ、車両１の右側及び左側において、車両１のタイヤ２Ａが発する騒音を集音する。
【００４７】
ここで、車両１は、車両１が測定区間３２を所定の速度で通過するように、惰行走行区間３５の始点である位置Ｐ３に到達するまでに、所定の速度で走行した状態で原動機５を停止する。車両１が位置Ｐ３に到達するまでに原動機５を停止させることで、測定区間３２では、タイヤ２Ａ以外から発生する車両１の騒音が低減する。このような制御によって、図４に示す測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、タイヤ２Ａが発する騒音を精度良く集音することができる。
【００４８】
巡航区間３６は、図３に示すように、位置Ｐ４を始点とし、位置Ｐ１を終点とする。巡航区間３６は、ストレート及びコーナを含む。巡航区間３６では、車両１は、原動機５を再び始動させる。車両１は、巡航区間３６を任意の速度で走行してよい。
【００４９】
巡航区間３６は、位置Ｐ７を含む。位置Ｐ７は、試験コース３０に二台以上の車両１が存在する場合に、他の車両１が待機する位置である。
【００５０】
なお、巡航区間３６を車両１が走行している間に、図４に示す測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌは、暗騒音を集音してよい。暗騒音は、測定対象となるタイヤ２Ａが発する騒音以外の騒音である。暗騒音は、主に、試験コース３０の周囲環境で発生する騒音を含む。暗騒音が所定値よりも大きい場合、試験が中止され得る。
【００５１】
［試験の概要］
図５は、本発明の一実施形態に係るタイヤ騒音試験方法におけるタイヤ騒音の測定結果の一例を示すグラフである。図５において、横軸は、車両１の速度を示す。縦軸は、タイヤ２Ａの騒音を示す。
【００５２】
図５には、基準速度８０［ｋｍ／ｈ］におけるタイヤ２Ａの騒音を測定する例を示す。図５に示すLeftプロットは、図４に示す測定器３２Ｌで集音されたデータである。図５に示すRightプロットは、図４に示す測定器３２Ｒで集音されたデータである。
【００５３】
例えば、ＥＣＥ  Ｒ１１７によるタイヤ騒音試験では、基準速度±１０［ｋｍ／ｈ］の範囲内の９つの速度で、車両１が測定区間３２を走行するときのタイヤ２Ａの騒音が測定される。基準速度を８０［ｋｍ／ｈ］とする場合では、図５に示すように、車両１が７２、７４、７６、７８、８０、８２、８４、８６及び８８［ｋｍ／ｈ］の速度で測定区間３２を走行するときのタイヤ２Ａの騒音が測定される。このような測定によって、図５に示すように、１８個のプロットが得られる。さらに、得られた１８個のプロットから、車両１の速度とタイヤ２Ａの騒音との間の相関を示す相関式を算出する。加えて、算出した相関式から、基準速度８０［ｋｍ／ｈ］におけるタイヤ２Ａの騒音を算出する。図５では、基準速度８０［ｋｍ／ｈ］におけるタイヤ２Ａの騒音は、７０．３［ｄＢ］と算出される。
【００５４】
ここで、車両１が図３に示す測定区間３２を一回走行すると、図４に示す測定器３２Ｒ及び測定器３２Ｌによって、Left及びRightの２個のプロットが得られる。例えば、車両１が図３に示す測定区間３２を８０［ｋｍ／ｈ］で一回走行すると、図５に示す８０［ｋｍ／ｈ］におけるLeft及びRightの２個のプロットが得られる。つまり、図５に示すような、１８個のプロットを得る場合、車両１は、図３に示す試験コース３０を、図５に示す７２［ｋｍ／ｈ］〜８８［ｋｍ／ｈ］間の各速度で、９回走行することになる。
【００５５】
なお、同一速度におけるLeftプロットとRightプロットとの差が大きくなる場合がある。この原因の一例として、図４に示す路面５ａの幅方向において、車両１から測定器５Ｒまでの距離と、車両１から測定器５Ｌまでの距離との差が大きくなってしまったことが挙げられる。このときに図４に示す測定器３２Ｒ及び３２Ｌが測定したタイヤ２Ａの騒音は、データとしての信頼性が低いため、タイヤ騒音試験の試験データとして使用することができない。従って、タイヤ騒音試験では、図４に示す路面５ａの幅方向において、車両１から測定器５Ｒまでの距離と、車両１から測定器５Ｌまでの距離との差を所定の誤差の範囲内とすることが求められる。換言すると、タイヤ騒音試験では、車両１が、図４に示す路面３２ａの中心線Ｏの付近を走行することが求められる。
【００５６】
上述のとおり、車両１は、試験対象であるタイヤ２Ａを装着して、試験コース３０を周回する。あるタイヤ２Ａの試験が終了すると、車両１は、同じく試験対象である、他のタイヤ２Ａを装着して、同様に試験コース３０を周回する。車両１は、このように試験コース３０を繰り返し走行して、複数のタイヤ２Ａの試験を行ってもよい。車両１は自動運転によって試験コース３０を走行してもよい。その際、オペレータが試験コース３０外に設置された外部機器３１から車両１及び車両１の制御装置１０に制御信号を送信してもよい。
【００５７】
（実施例１）
本発明の一実施形態に係る車両１は、新しいタイヤ２Ａを装着して、制御装置１０の制御に基づいて、試験コース３０を走行する。車両１の走行中に、制御装置１０は、位置３０Ａにおいて、外部機器３１から検出開始の指示を受信する。制御装置１０は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報の検出を開始する。その後、制御装置１０は、位置３０Ｂにおいて、外部機器３１から検出終了の指示を受信すると、第１のセンサ３による車輪２の回転数に関する情報の検出を終了する。制御装置１０は、区間３０Ａ−３０Ｂを走行中に検出した車輪２の回転数から、区間３０Ａ−３０Ｂにおける車両１の平均速度を算出する。また、制御装置１０は、区間３０Ａ−３０Ｂを走行中に、通信部１３によって、ＧＰＳ衛星から所定の時間間隔で車両１の位置情報を受信する。制御装置１０は、受信した位置情報から、区間３０Ａ−３０Ｂにおける車両１の平均速度を算出する。制御装置１０は、車輪２の回転数から算出した車両１の速度とＧＰＳ衛星からの位置情報から算出した車両１の速度とに基づいて対応付け情報を補正する。制御装置１０は、車両１の走行を継続させたまま、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。制御装置１０は、車両１が新しいタイヤ２Ａを装着するたびに本処理を実施してもよい。これによって、制御装置１０は、新しいタイヤ２Ａを装着した車両１の速度をより高精度に制御することができる。
【００５８】
（実施例２）
本発明の一実施形態に係る車両１は、新しいタイヤ２Ａを装着して、制御装置１０の制御に基づいて、試験コース３０を走行する。車両１は、試験コース３０を所定の速度で走行中に、惰行走行区間３５（区間Ｐ３−Ｐ４）において、原動機５を停止させて惰行走行を行う。その際に、制御装置１０は、車両１が測定区間３２を所定の速度で通過するように、位置Ｐ３において、所定の車輪２の回転数の状態で原動機５を停止する。制御装置１０は、車両１の惰行走行が開始されると、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報の検出を開始する。その後、制御装置１０は、位置３０Ｅにおいて、原動機５を始動させるとともに、第１のセンサ３による車輪２の回転数に関する情報の検出を終了する。制御装置１０は、惰行走行区間３５を走行中に検出した車輪２の回転数から、惰行走行区間３５における車両１の減速度合いを算出する。また、制御装置１０は、惰行走行区間３５を走行中に、通信部１３によって、ＧＰＳ衛星から所定の時間間隔で車両１の位置情報を受信する。制御装置１０は、受信した位置情報から、惰行走行区間３５における車両１の減速度合いを算出する。制御装置１０は、車輪２の回転数から算出した車両１の減速度合いとＧＰＳ衛星からの位置情報から算出した車両１の減速度合いとに基づいて対応付け情報を補正する。制御装置１０は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が測定区間３２を所定の速度で通過するように位置Ｐ３における車輪２の回転数を制御する。これによって、制御装置１０は、新しいタイヤ２Ａを装着した車両１の、原動機５を停止させた状態での速度を、より高精度に制御することができる。
【００５９】
（車両の処理例）
図６を参照して、本発明の一実施形態に係る車両１の動作の流れを説明する。本処理は、車両１が走行した状態で開始されるものとして説明する。
【００６０】
ステップＳ１０１：制御部１１は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報を検出する。
【００６１】
ステップＳ１０２：制御部１１は、通信部１３によって、車両１の速度に関する情報を受信する。
【００６２】
ステップＳ１０３：制御部１１は、車輪２の回転数と車両１の速度に関する情報とに基づいて、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を補正する。
【００６３】
ステップＳ１０４：制御部１１は、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。
【００６４】
以上述べたように、本実施形態に係る制御方法は、車輪２と、第１のセンサ３と、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を記憶する記憶部１２と、通信部１３と、制御部１１と、を備える車両１を制御する、制御方法である。制御方法は、第１のセンサ３によって、車輪２の回転数に関する情報を検出する検出ステップと、通信部１３によって、車両１の速度に関する情報を受信する受信ステップと、制御部１１によって、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正する補正ステップと、制御部１１によって、補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する制御ステップと、を含む。かかる構成によれば、車輪２の回転数に基づいて車両１の速度を算出する際に、車輪２の外径、或いは路面状態等によって生じる、車両１の実際の速度と算出された速度との誤差を補正することができる。このように、車両１を制御する技術において、より適切に車両の走行を制御することが可能となる。
【００６５】
本実施形態に係る制御方法において、車輪２には、タイヤ２Ａを装着したホイール２Ｂが含まれる。かかる構成によれば、タイヤ２Ａを装着する車両１において、タイヤ２Ａの交換等によって生じる、車両１の実際の速度と算出された速度との誤差を補正することができる。このように、車両１を制御する技術において、より適切に車両１の速度を計測することができる。
【００６６】
本実施形態に係る制御方法において、補正ステップには、制御部１１によって、タイヤ２Ａのタイヤサイズの変更に伴い、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて、対応付け情報を補正するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、タイヤ２Ａを交換した場合であっても、車両１の速度をより適切に計測することができる。
【００６７】
本実施形態に係る制御方法において、制御ステップには、制御部１１によって、補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両１がタイヤ２Ａの試験のために試験コース３０を所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御するステップが含まれてもよい。かかる構成によれば、例えばタイヤ２Ａの試験における車両１の走行等、タイヤ２Ａの交換が頻発し得る場合であっても、車両１の速度をより適切に計測することができる。
【００６８】
本実施形態に係る制御方法において、車両１の速度に関する情報には、ＧＰＳ衛星から受信した情報が含まれる。かかる構成によれば、ＧＰＳ衛星から受信する情報等の汎用性のある情報を用いて車両の速度をより適切に計測することができる。
【００６９】
本実施形態に係る制御方法において、車両１は第２のセンサ４を更に備える。車両１の速度に関する情報には、第２のセンサ４によって検出された情報が含まれる。かかる構成によれば、電波状態等によって外部機器との通信が制限させる状況において、車両の速度をより適切に計測することができる。
【００７０】
本実施形態に係る制御方法において、車両１は原動機５を更に備える。制御ステップには、補正ステップにおいて補正された対応付け情報に基づいて、車両１が原動機５を停止させて所定の速度で惰行走行するように、車輪２の回転数を制御するステップが含まれる。かかる構成によれば、原動機５により車両の加速又は減速等の制御が制限される状況において、より適切に車両の速度を制御することができる。
【００７１】
本実施形態に係る制御装置１０は、車輪２と、第１のセンサ３と、を備える車両１の、制御装置１０である。制御装置１０は、車輪２の回転数と車両１の速度との対応付け情報を記憶する記憶部１２と、通信部１３と、制御部１１と、を備える。第１のセンサ３は、車輪２の回転数に関する情報を検出し、通信部１３は、車両１の速度に関する情報を受信し、制御部１１は、車輪２の回転数に関する情報と車両１の速度に関する情報とに基づいて対応付け情報を補正し、補正された対応付け情報に基づいて、車両１が所定の速度で走行するように車輪２の回転数を制御する。かかる構成によれば、より適切な車両の制御を可能とする、車両の制御装置が提供される。
【００７２】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本発明に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる構成又は機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能である。また、各実施形態の各手段又は各ステップ等に含まれる構成又は機能等は、他の実施形態に組み合わせて用いることができ、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【符号の説明】
【００７３】
１：車両、  ２：車輪、  ２Ａ：タイヤ（車輪）、  ２Ｂ：ホイール（車輪）、  ３：第１のセンサ、  ４：第２のセンサ、  ５：原動機、  ６：車軸（アクスル）、  １０：制御装置、  １１：制御部、  １２：記憶部、  １３：通信部、  １４：蓄電部、  １５：表示部、  １６：入力部、  ２０：ＧＰＳ衛星、  ３０：試験コース、  ３１：外部機器、  ３２：測定区間、  ３３：速度維持区間、  ３４：加速区間、  ３５：惰行走行区間、  ３６：巡航区間
【図１】
2020006725.tif 000003
【図２】
2020006725.tif 000004
【図３】
2020006725.tif 000005
【図４】
2020006725.tif 000006
【図５】
2020006725.tif 000007
【図６】
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