(57)【要約】 【課題】個々の通行者ごとに、直近の通行傾向に応じて自動ドアの開閉制御を行う。【解決手段】自動ドア制御装置１は、自動ドア１３を通行する通行者を特定する個人特定部３ａと、個々の通行者を特定する情報と各通行者が自動ドアを通過するまでの通行情報とを関連づけて記憶する通行情報記憶部３ｂと、個人特定部で特定された通行者の通行情報を通行情報記憶部から読み出して、読み出した通行情報に基づいて自動ドアの開閉制御を行う開閉制御部１６と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動ドアを通行する通行者を特定する個人特定部と、
個々の通行者を特定する情報と各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報とを関連づけて記憶する通行情報記憶部と、
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報を前記通行情報記憶部から読み出して読み出した通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う開閉制御部と
を備える自動ドア制御装置。
【請求項２】
前記通行者を特定する識別情報を取得する情報取得部を備え、
前記個人特定部は、前記取得した識別情報に基づいて前記通行者を特定する
請求項１に記載の自動ドア制御装置。
【請求項３】
前記情報取得部は、前記通行者が所持する携帯端末との無線通信により前記識別情報を取得する
請求項２に記載の自動ドア制御装置。
【請求項４】
前記通行者の生体情報を取得する認証情報取得部と、
前記認証情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて認証処理を行う認証部とを備え、
前記個人特定部は、前記認証処理の結果に基づいて前記通行者を特定する
請求項１に記載の自動ドア制御装置。
【請求項５】
前記通行情報記憶部は、個々の通行者に関する情報と、各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報と、前記自動ドアの開閉動作とを関連づけて記憶する
請求項１に記載の自動ドア制御装置。
【請求項６】
前記通行情報は、前記通行者の通行速度、通行経路、通行姿勢、通行補助具の有無、所持物の有無、及び同伴者の有無の少なくとも一つを含む
請求項１乃至５のいずれか一項に記載の自動ドア制御装置。
【請求項７】
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報に基づいて前記通行者の通行速度を設定する通行速度設定部と、
前記通行者が前記自動ドアを通過する際の通行速度を検出する通行速度検出部と、
前記通行速度設定部で設定された前記通行者の通行速度と前記通行速度検出部で検出された通行速度とに基づいて前記通行者の通行速度を再設定する通行速度再設定部と、
前記通行速度再設定部で再設定された通行速度に基づいて、前記通行情報記憶部内の前記通行情報を更新する更新制御部と
を備える請求項１乃至６のいずれか一項に記載の自動ドア制御装置。
【請求項８】
前記更新制御部が更新した前記通行情報記憶部内の前記通行情報を、前記通行者の携帯端末に送信する更新情報送信部を備える
請求項７に記載の自動ドア制御装置。
【請求項９】
前記開閉制御部は、前記通行速度設定部にて設定された通行速度又は前記通行速度再設定部にて再設定された通行速度に基づいて前記自動ドアの開閉速度と開時間と開口幅と開き始めるタイミングと閉じ始めるタイミングとの少なくとも一つを制御する
請求項７又は８に記載の自動ドア制御装置。
【請求項１０】
前記個々の通行者を特定する情報は、前記通行者の年齢及び性別の少なくとも一方に関する情報を含んでおり、
前記通行速度設定部は、前記通行者の年齢及び性別の少なくとも一方に基づいて、前記通行者の通行速度を設定する
請求項７乃至９のいずれか一項に記載の自動ドア制御装置。
【請求項１１】
前記通行速度検出部で検出された通行速度と前記通行速度設定部で設定された通行速度との差分を検出する差分検出部を備え、
前記通行速度再設定部は、前記通行速度検出部で検出された通行速度が前記通行速度設定部で設定された通行速度よりも速い場合には前記差分に応じた値だけ前記通行速度設定部で設定された通行速度が速くなるように再設定し、前記通行速度検出部で検出された通行速度が前記通行速度設定部で設定された通行速度よりも遅い場合には前記差分に応じた値だけ前記通行速度設定部で設定された通行速度が遅くなるように再設定する
請求項７乃至１０のいずれか一項に記載の自動ドア制御装置。
【請求項１２】
前記自動ドアの周囲を通行する通行者を検出する通行者検出部を備え、
前記個人特定部は、前記通行者検出部にて検出された通行者を特定する
請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の自動ドア制御装置。
【請求項１３】
前記通行者検出部にて検出された通行者のうち前記個人特定部で特定されなかった通行者の通行速度を検出する未登録者速度検出部を備え、
前記開閉制御部は、前記個人特定部で特定されなかった通行者が前記自動ドアに近づいたときに前記未登録者速度検出部で検出された通行速度に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う
請求項１２に記載の自動ドア制御装置。
【請求項１４】
自動ドアを通行する通行者が所持する携帯端末と、
前記自動ドアを制御する自動ドア制御装置とを備え、
前記携帯端末は、
前記携帯端末を所持する前記通行者を特定する情報を記憶する通行者特定情報記憶部と、
前記通行者を特定する情報を無線で送信する第１通信部とを有し、
前記自動ドア制御装置は、
前記自動ドアから所定範囲内の前記携帯端末と無線で通信する第２通信部と、
前記第２通信部にて受信された前記通行者を特定する情報に基づいて前記自動ドアを通行する通行者を特定する個人特定部と、
個々の通行者を特定する情報と各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報とを関連づけて記憶する通行情報記憶部と、
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報を前記通行情報記憶部から読み出して読み出した通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う開閉制御部と
を有する自動ドアシステム。
【請求項１５】
前記自動ドア制御装置は、
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報に基づいて前記通行者の通行速度を設定する通行速度設定部と、
前記通行者が前記自動ドアを通過する際の通行速度を検出する通行速度検出部と、
前記通行速度設定部で設定された前記通行者の通行速度と前記通行速度検出部で検出された通行速度とに基づいて前記通行者の通行速度を再設定する通行速度再設定部と、
前記通行速度再設定部で再設定された通行速度に基づいて前記通行情報記憶部内の前記通行情報を更新する更新制御部とを有し、
前記第２通信部は、前記通行情報記憶部内の更新された前記通行情報を無線で送信し、
前記通行者特定情報記憶部は、前記通行者を特定する情報と前記第１通信部にて受信された前記通行情報記憶部内の更新された前記通行情報とを関連づけて記憶し、
前記開閉制御部は、前記第２通信部を介して受信された前記通行者特定情報記憶部に記憶された前記通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う
請求項１４に記載の自動ドアシステム。
【請求項１６】
前記開閉制御部は、同時に進行する前記通行者の前記通行情報から前記自動ドアの開動作については最も速くなるようにかつ前記自動ドアの閉動作については最も遅くなるように前記自動ドアの開閉制御を行う
請求項１４又は１５に記載の自動ドアシステム。
【請求項１７】
自動ドアを通行する通行者を特定する工程と、
個々の通行者を特定する情報と各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報とを関連づけて通行情報記憶部に記憶する工程と、
前記特定された通行者の前記通行情報を前記通行情報記憶部から読み出して読み出した通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う工程と、
を含む自動ドア制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドア制御装置、自動ドアシステム及び自動ドア制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
速い速度で移動する人間が検知エリア内に侵入したことが検知されると迅速に自動ドアを開き、かつ短い開放時間後に素早く閉じ、遅い速度で移動する人間が検知エリア内に侵入したことが検知されると、ゆっくりとしたタイミングで自動ドアを開き、かつゆっくりとしたタイミングで閉じる技術が提案されている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平２−２０８５８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、検知エリア内に侵入した人間が必ずしも自動ドアを通過するとは限らないため、上述した技術では、人間が自動ドアを通過しないにもかかわらず、自動ドアを開閉してしまう場合がありうる。
【０００５】
また、個々の人間ごとに、自動ドアの通過時の歩行傾向が異なっており、例えば、自動ドアの近くまでは、比較的速い速度で移動していても、自動ドアの近くで、いったん立ち止まって、周囲の状況を確認してから自動ドアを通過する癖のある人間もいれば、移動速度をまったく変えずに自動ドアを通過する人間もいる。また、同じ人間であっても、時と場合によって、歩行傾向が変わることがありうる。
【０００６】
特許文献１の技術では、このような個々の人間ごとの歩行傾向は一切考慮に入れずに、移動速度だけで自動ドアの開閉タイミングを制御しており、自動ドアを無駄に開閉させたり、開閉タイミングが適切でなかったりする。これにより、自動ドアシステムの消費電力が増えたり、自動ドアの開時間が必要以上に長くなって、屋内の空調機器に過度の負担がかかったりする。また、思うように自動ドアが開閉しない場合には、自動ドアの通行者はストレスを感じてしまう。
【０００７】
本発明の一態様では、個々の通行者ごとに、直近の通行傾向に応じて自動ドアの開閉制御を行うことができる自動ドア制御装置、自動ドアシステム及び自動ドア制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様では、自動ドアを通行する通行者を特定する個人特定部と、
個々の通行者を特定する情報と各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報とを関連づけて記憶する通行情報記憶部と、
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報を前記通行情報記憶部から読み出して読み出した通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う開閉制御部とを備える自動ドア制御装置が提供される。
【０００９】
前記通行者を特定する識別情報を取得する情報取得部を備え、
前記個人特定部は、前記取得した識別情報に基づいて前記通行者を特定してもよい。
【００１０】
前記情報取得部は、前記通行者が所持する携帯端末との無線通信により前記識別情報を取得してもよい。
【００１１】
前記通行者の生体情報を取得する認証情報取得部と、
前記認証情報取得部で取得された前記生体情報に基づいて認証処理を行う認証部とを備え、
前記個人特定部は、前記認証処理の結果に基づいて前記通行者を特定してもよい。
【００１２】
前記通行情報記憶部は、個々の通行者に関する情報と、各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報と、前記自動ドアの開閉動作とを関連づけて記憶してもよい。
【００１３】
前記通行情報は、前記通行者の通行速度、通行経路、通行姿勢、通行補助具の有無、所持物の有無、及び同伴者の有無の少なくとも一つを含んでもよい。
【００１４】
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報に基づいて、前記通行者の通行速度を設定する通行速度設定部と、
前記通行者が前記自動ドアを通過する際の通行速度を検出する通行速度検出部と、
前記通行速度設定部で設定された前記通行者の通行速度と前記通行速度検出部で検出された通行速度とに基づいて前記通行者の通行速度を再設定する通行速度再設定部と、
前記通行速度再設定部で再設定された通行速度に基づいて、前記通行情報記憶部内の前記通行情報を更新する更新制御部とを備えてもよい。
【００１５】
前記更新制御部が更新した前記通行情報記憶部内の前記通行情報を、前記通行者の携帯端末に送信する更新情報送信部を備えてもよい。
【００１６】
前記開閉制御部は、前記通行速度設定部にて設定された通行速度又は前記通行速度再設定部にて再設定された通行速度に基づいて前記自動ドアの開閉速度と開時間と開口幅と開き始めるタイミングと閉じ始めるタイミングとの少なくとも一つを制御してもよい。
【００１７】
前記個々の通行者を特定する情報は、前記通行者の年齢及び性別の少なくとも一方に関する情報を含んでおり、
前記通行速度設定部は、前記通行者の年齢及び性別の少なくとも一方に基づいて、前記通行者の通行速度を設定してもよい。
【００１８】
前記通行速度検出部で検出された通行速度と前記通行速度設定部で設定された通行速度との差分を検出する差分検出部を備え、
前記通行速度再設定部は、前記通行速度検出部で検出された通行速度が前記通行速度設定部で設定された通行速度よりも速い場合には前記差分に応じた値だけ前記通行速度設定部で設定された通行速度が速くなるように再設定し、前記通行速度検出部で検出された通行速度が、前記通行速度設定部で設定された通行速度よりも遅い場合には前記差分に応じた値だけ前記通行速度設定部で設定された通行速度が遅くなるように再設定してもよい。
【００１９】
前記自動ドアの周囲を通行する通行者を検出する通行者検出部を備え、
前記個人特定部は、前記通行者検出部にて検出された通行者を特定してもよい。
【００２０】
前記通行者検出部にて検出された通行者のうち前記個人特定部で特定されなかった通行者の通行速度を検出する未登録者速度検出部を備え、
前記開閉制御部は、前記個人特定部で特定されなかった通行者が前記自動ドアに近づいたときに前記未登録者速度検出部で検出された通行速度に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行ってもよい。
【００２１】
本発明の他の一態様では、自動ドアを通行する通行者が所持する携帯端末と、
前記自動ドアを制御する自動ドア制御装置とを備え、
前記携帯端末は、
前記携帯端末を所持する前記通行者を特定する情報を記憶する通行者特定情報記憶部と、
前記通行者を特定する情報を無線で送信する第１通信部とを有し、
前記自動ドア制御装置は、
前記自動ドアから所定範囲内の前記携帯端末と無線で通信する第２通信部と、
前記第２通信部にて受信された前記通行者を特定する情報に基づいて前記自動ドアを通行する通行者を特定する個人特定部と、
個々の通行者を特定する情報と各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報とを関連づけて記憶する通行情報記憶部と、
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報を前記通行情報記憶部から読み出して読み出した通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う開閉制御部とを有する自動ドアシステムが提供される。
【００２２】
前記自動ドア制御装置は、
前記個人特定部で特定された通行者の前記通行情報に基づいて前記通行者の通行速度を設定する通行速度設定部と、
前記通行者が前記自動ドアを通過する際の通行速度を検出する通行速度検出部と、
前記通行速度設定部で設定された前記通行者の通行速度と前記通行速度検出部で検出された通行速度とに基づいて前記通行者の通行速度を再設定する通行速度再設定部と、
前記通行速度再設定部で再設定された通行速度に基づいて前記通行情報記憶部内の前記通行情報を更新する更新制御部とを有し、
前記第２通信部は、前記通行情報記憶部内の更新された前記通行情報を無線で送信し、
前記通行者特定情報記憶部は、前記通行者を特定する情報と前記第１通信部にて受信された前記通行情報記憶部内の更新された前記通行情報とを関連づけて記憶し、
前記開閉制御部は、前記第２通信部を介して受信された前記通行者特定情報記憶部に記憶された前記通行情報に基づいて、前記自動ドアの開閉制御を行ってもよい。
【００２３】
前記開閉制御部は、同時に進行する前記通行者の前記通行情報から前記自動ドアの開動作については最も速くなるようにかつ前記自動ドアの閉動作については最も遅くなるように前記自動ドアの開閉制御を行ってもよい。
【００２４】
本発明の一態様では、自動ドアを通行する通行者を特定する工程と、
個々の通行者を特定する情報と、各通行者が前記自動ドアを通過するまでの通行情報と、を関連づけて通行情報記憶部に記憶する工程と、
前記特定された通行者の前記通行情報を前記通行情報記憶部から読み出して、読み出した通行情報に基づいて前記自動ドアの開閉制御を行う工程と、を含む自動ドア制御方法が提供される。
【発明の効果】
【００２５】
本発明によれば、個々の通行者ごとに、直近の通行傾向に応じて自動ドアの開閉制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】一実施形態による自動ドア制御装置を備えた自動ドアシステムの概略構成を示すブロック図。
【図２】図１の自動ドアシステムの模式的な鳥瞰図。
【図３】自動ドアの上方の無目部に監視カメラを設けた例を示す図。
【図４】通行者が所持する携帯端末における通行情報の登録画面例を示す図。
【図５】本実施形態による自動ドアシステムの処理動作を示すフローチャート。
【図６】図５のステップＳ７の詳細な処理動作を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して本開示の一実施の形態について説明する。なお、本件明細書に添付する図面においては、図示と理解のしやすさの便宜上、適宜縮尺および縦横の寸法比等を、実物のそれらから変更し誇張してある。また、本明細書において用いる、形状や幾何学的条件並びにそれらの程度を特定する、例えば、「平行」、「直交」、「同一」等の用語や長さや角度の値等については、厳密な意味に縛られることなく、同様の機能を期待し得る程度の範囲を含めて解釈することとする。
【００２８】
図１は一実施形態による自動ドア制御装置１を備えた自動ドアシステム２の概略構成を示すブロック図、図２は図１の自動ドアシステム２の模式的な鳥瞰図である。本実施形態による自動ドアシステム２は、ドア１３を自動で開閉する自動ドア装置１４と、検知エリア３０内の被検知物を検知する自動ドアセンサ１１と、ドア１３の近傍を移動する通行者の通行情報を検知する通行情報出力装置３と、を備えている。通行情報出力装置３と、自動ドア装置１４の一部である開閉制御部１６とで、自動ドア制御装置１が構成されている。自動ドアシステム２は、ドア１３を通行しようとする通行者を自動ドアセンサ１１で検知し、自動ドアセンサ１１の検知結果に応じて、通行者がドア１３を通過できるようにドア１３を開動作させる。自動ドア制御装置１は、通行者の通行情報に基づいて、ドア１３を開閉するタイミングや開閉速度、あ開口幅等を制御する。
【００２９】
（自動ドア装置１４）
自動ドア装置１４は、ドア１３と、モータ１５と、開閉制御部１６とを備える。モータ１５は、図示しない電源の電力が供給されることで、ドア１３を自動で開閉するための回転力を発生させる。モータ１５の回転力は、図示しないプーリやタイミングベルトなどの動力伝達部材を介して図２に示す開閉方向ｄ１への並進力としてドア１３に伝達される。図２の例において、２つのドア１３は、引き分けタイプの引戸である。ドア１３の態様は図２の例に限定されず、例えば、片引きタイプの引戸、開き戸、折り戸、グライドドアなどの様々な態様のドア１３を採用してもよい。
【００３０】
開閉制御部１６は、モータ１５および自動ドアセンサ１１に接続されている。開閉制御部１６は、自動ドアセンサ１１およびモータ１５から取得された信号または情報に基づいて、電力供給の制御によるモータ１５の駆動制御を行う。モータ１５の駆動制御を行うことで、開閉制御部１６は、ドア１３の駆動を制御する。モータ１５の駆動制御は、モータ１５の駆動の有無、駆動速度、駆動トルクおよび回転方向の少なくとも１つまたはこれらの２つ以上の組み合わせの制御である。
【００３１】
例えば、開閉制御部１６には、自動ドアセンサ１１から、後述する有効検知エリア３０内の通行者や物体の検知に応じた開信号が入力される。開閉制御部１６は、開信号の入力に応じてドア１３を開方向に駆動する制御（以下、開駆動制御とも呼ぶ）を行う。また、開閉制御部１６には、通行情報出力装置３から通行者の通行情報が入力される。開閉制御部１６は、通行情報に基づいて、自動ドア１３の開閉制御、すなわち開閉タイミングと開閉速度の制御を行う。
【００３２】
（自動ドアセンサ１１）
自動ドアセンサ１１は、検知エリア３０内の被検知物を検知してドア１３を開く制御を行う。自動ドアセンサ１１は、ドア１３の通行者等を検知するために、ドア１３の上方の無目部２０の中央、より具体的には、全閉状態の２枚のドア１３の境界部の上方に設けられている。なお、自動ドアセンサ１１は、無目部２０以外の場所（例えば、建物の天井）に設けられていてもよい。
【００３３】
図１に示すように、自動ドアセンサ１１は、検知部１７と、センサ制御部１８とを備える。センサ制御部１８は検知部１７に接続されている。
【００３４】
センサ制御部１８は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）などのハードウェアで構成される。センサ制御部１８の少なくとも一部をソフトウェアで構成してもよい。検知部１７は、投光部１７ａと受光部１７ｂとを有する。
【００３５】
センサ制御部１８は、有効検知エリア３０ａを有する。有効検知エリア３０ａとは、図２に示すように、自動ドアセンサ１１を用いて検知可能な床面上の領域である検知エリア３０のうち、ドア１３の通行者等の検知のために設定された少なくとも一部の範囲の領域である。検知エリア３０は、ドア１３の移動方向に平行な方向ｄ１と、ドア１３の移動方向に直交する方向ｄ２とに広がる矩形状である。
【００３６】
投光部１７ａは、図示しない複数の投光素子を有する。投光部１７ａは、複数の投光素子のそれぞれから検知エリア３０にパルス状の近赤外光を投光すなわち照射する。受光部１７ｂは、投光部１７ａの複数の投光素子のそれぞれに光学的に対応する図示しない複数の受光素子を有する。受光部１７ｂは、投光部１７ａの複数の投光素子のそれぞれから検知エリア３０に投光された近赤外光の反射光を複数の受光素子のそれぞれによって受光し、受光素子毎に近赤外光の反射光の受光量を検知する。受光部１７ｂは、検知された受光量を、受光量に応じた信号値を有する検知信号としてセンサ制御部１８に出力する。なお、投光部１７ａ及び受光部１７ｂは、近赤外光以外の周波数帯の光すなわち電磁波を投光および受光してもよい。
【００３７】
図２の例において、検知エリア３０は、２枚のドア１３の正面においてドア１３の開閉方向ｄ１およびこれに直交する前後方向ｄ２に間隔を空けて配置された複数の小検知エリア３０ｂで構成されている。図２の例では、小検知エリア３０ｂは、６列×１２個の計７２個存在する。なお、小検知エリア３０ｂの数やサイズ、具体的配置は任意である。
【００３８】
個々の小検知エリア３０ｂは、投光部１７ａの複数の投光素子のそれぞれから投光され、受光部１７ｂの複数の受光素子によってそれぞれ受光される近赤外光の照射スポットに対応している。
【００３９】
図２の例における有効検知エリア３０ａは、複数の小検知エリア３０ｂのうち少なくとも１つの小検知エリア３０ｂで構成される。なお、図２の例において、各小検知エリア３０ｂは、円形状を有する。この場合の小検知エリア３０ｂの床面における直径は、例えば、１０ｃｍから３０ｃｍの間の任意の値に設定することができる。小検知エリア３０ｂは、楕円形状、矩形状および多角形状などの円形状以外の形状を有していてもよい。
【００４０】
複数の小検知エリア３０ｂのうちいずれの小検知エリア３０ｂを有効検知エリア３０ａに設定するかについては、具体的な態様は特に限定されない。例えば、有効検知エリア３０ａは、自動ドアシステム２の使用開始前に予め設定されてもよい。また、有効検知エリア３０ａは、ドア１３位置等に応じて可変であってもよい。
【００４１】
センサ制御部１８は、投光部１７ａの全ての投光素子に対して、それぞれに対応する小検知エリア３０ｂに向けて近赤外光を投光させる。受光部１７ｂの全ての受光素子は、各小検知エリア３０ｂからの近赤外光の反射光をそれぞれ受光する。そして、センサ制御部１８は、受光部１７ｂから入力された小検知エリア３０ｂ毎の検知信号のうち、有効検知エリア３０ａの検知信号を抽出する。そして、センサ制御部１８は、抽出された有効検知エリア３０ａの検知信号に基づいて、ドア１３の開閉制御を行う。
【００４２】
センサ制御部１８は、例えば、自動ドアシステム２の電源投入直後の有効検知エリア３０ａの検知信号の信号値（すなわち、受光量）を基準値として記憶しておき、基準値に対する信号値の変化量に基づいて通行者等の被検知物を検知してもよい。有効検知エリア３０ａ内の通行者が検知された場合、センサ制御部１８は、自動ドア装置１４の開閉制御部１６に開信号を出力することで、有効検知エリア３０ａにおける検知結果をドア１３の開駆動制御に使用する。
【００４３】
また、センサ制御部１８は、モータ１５からドア１３の位置を示す位置信号を取得し、取得された位置信号に基づいてドア１３の位置を把握し、ドア１３の位置によってドア１３の開閉制御のアルゴリズムを変更してもよい。位置信号は、ドア１３の位置を検知できるのであれば具体的な態様は特に限定されない。例えば、位置信号は、モータ１５のホール素子の位相をもとに生成される。位置信号は、モータ１５の回転を検知する回転エンコーダ、またはドア１３の開閉位置を検知するために設けられるリニアエンコーダに基づく信号であってもよい。さらにモータ１５から直接取得せずに開閉制御部１６を介して取得しても構わない。
【００４４】
なお、センサ制御部１８は、投光部１７ａの全ての投光素子に近赤外光を投光させる代わりに、有効検知エリア３０ａに対応する投光素子のみに投光を行わせてもよい。この場合、近赤外光が投光された小検知エリア３０ｂの全てが有効検知エリア３０ａとなる。有効検知エリア３０ａに対応する投光素子のみに投光を行わせることで、電力消費量を削減できる。また投光素子の寿命を長くすることもできる。
【００４５】
通行情報出力装置３は、通行者の通行情報を取得して、開閉制御部１６に送信する。通行情報出力装置３は、図１に示すように、個人特定部３ａと、通行情報記憶部３ｂとを有する。
【００４６】
個人特定部３ａは、自動ドア１３を通行する通行者を特定する。後述するように、通行者を特定するのは、通行者の通行情報を取得するためである。個人特定部３ａは、後述するように、例えば、通行者が所持する携帯端末４を利用して、通行者を特定する。通行者を特定する具体的な手法は後述するが、例えば、通行者が所持する携帯端末４から、通行者を特定する情報を無線にて取得する。あるいは、個人特定部３ａは、通行者が所持するタグ情報や識別情報をカメラや赤外線等で取得して、通行者を特定してもよい。
【００４７】
通行情報記憶部３ｂは、個々の通行者を特定する情報と各通行者が自動ドア１３を通過するまでの通行情報とを関連づけて記憶する。ここで、通行情報とは、通行者の年齢や性別、通行者の通行速度、通行経路、通行姿勢、杖や歩行器等の通行補助具の有無、所持物の有無、及び同伴者の有無の少なくとも一つを含んでいてもよい。なお、同伴者は、ペット等の動物や、同伴可能なロボットなどでもよい。
【００４８】
開閉制御部１６は、個人特定部３ａで特定された通行者の通行情報を通行情報記憶部３ｂから読み出して、読み出した通行情報に基づいて自動ドア１３の開閉制御を行う。開閉制御部１６は、同時に通行する通行者の通行情報から、自動ドア１３の開動作については最も速くなるように、また自動ドア１３の閉動作については最も遅くなるように自動ドア１３の開閉制御を行ってもよい。開動作を素早く行うことで、歩行が速い人でも立ち止まることなく自動ドア１３を通過できる。また、閉動作を遅く行うことで、歩行が遅い人でも通過し終わる前にドア１３が閉まり始めることがない。
【００４９】
図１の携帯端末４は、第１通信部４ａと識別情報記憶部４ｂを備えていてもよい。また、図１の通行情報出力装置３は、第２通信部３ｃと情報取得部３ｄを備えていてもよい。第１通信部４ａと第２通信部３ｃは、無線通信を行う。無線通信の方式は特に問わない。例えば、Bluetoothや赤外線通信、ＮＦＣ（Near Field Communication）などの近接無線通信でもよいし、セルラー通信でもよいし、ＷｉＦｉ（Wireless Local Area Network）通信でもよい。
【００５０】
識別情報記憶部４ｂは、個々の携帯端末４を識別するための識別情報を記憶する。識別情報記憶部４ｂに記憶された識別情報は、第１通信部４ａと第２通信部３ｃを介して、通行情報出力装置３に送信される。第２通信部３ｃを介して受信された携帯端末４の識別情報は、通行情報出力装置３内の情報取得部３ｄにて取得される。例えば、通行者が、識別情報が記録されたＲＦＩＤタグを所持している場合には、情報取得部３ｄは、近接無線通信により、ＲＦＩＤタグの情報を読み出して、通行者を特定してもよい。識別情報は、通行者が所持する携帯端末４に内蔵されていてもよい。ＲＦＩＤタグや携帯端末４に記録された識別情報は、通行者の氏名等の個人情報を特定する情報を含んでいてもよいし、個々の通行者に割り振られた固有の識別番号でもよい。
【００５１】
また、図１の通行情報出力装置３は、認証情報取得部３ｅと、認証部３ｆとを備えていてもよい。認証情報取得部３ｅは、通行者の顔画像や生体情報を取得してもよい。生体情報は、通行者の指紋、虹彩、顔、脈拍、声紋などである。
【００５２】
認証部３ｆは、認証情報取得部３ｅで取得された顔画像や生体情報に基づいて認証処理を行う。認証部３ｆには、予め通行者の顔画像や生体情報を登録しておく必要がある。通行者は、所持している携帯端末４を利用して、認証部３ｆに顔画像や生体情報を登録することができる。例えば、携帯端末４のカメラにて自分の顔を撮影して得られる顔画像を認証部３ｆに登録してもよい。あるいは、携帯端末４が指紋センサや虹彩センサ等の生体情報センサを有する場合には、このセンサを用いて検知した生体情報を認証部３ｆに登録してもよい。個人特定部３ａは、認証部３ｆによる認証処理の結果に基づいて、通行者を特定する。
【００５３】
図１の通行情報出力装置３は、通行速度設定部３ｇと、通行速度検出部３ｈと、通行速度再設定部３ｉと、更新制御部３ｊとを備えていてもよい。
【００５４】
通行速度設定部３ｇは、個人特定部３ａで特定された通行者の通行情報に基づいて、通行者の通行速度を設定する。通行速度検出部３ｈは、通行者が自動ドア１３を通過する際の通行速度を検出する。通行速度再設定部３ｉは、通行速度設定部３ｇで設定された通行者の通行速度と、通行速度検出部３ｈで検出された通行速度と、に基づいて、通行者の通行速度を再設定する。更新制御部３ｊは、通行速度再設定部３ｉで再設定された通行速度に基づいて、通行情報記憶部３ｂ内の通行情報を更新する。
【００５５】
通行情報の中に、通行者の年齢と性別の少なくとも一方が含まれる場合、通行速度設定部３ｇは、通行者の年齢及び性別の少なくとも一方に基づいて、通行者の通行速度を設定してもよい。
【００５６】
図１の通行情報出力装置３は、更新情報送信部３ｋを備えていてもよい。更新情報送信部３ｋは、更新制御部３ｊが更新した通行情報記憶部３ｂ内の通行情報を、通行者の携帯端末４に送信する。更新情報送信部３ｋを設けることで、通行者が別の場所の他の自動ドアを通過する際に、携帯端末４内の更新された通行情報に基づいて、開閉制御を行うことができる。
【００５７】
開閉制御部１６は、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度、又は通行速度再設定部３ｉで再設定された通行速度に基づいて、自動ドア１３の開閉速度と、開時間と、開口幅と、開き始めるタイミングと、閉じ始めるタイミングと、の少なくとも一つを制御する。
【００５８】
図１の通行情報出力装置３は、差分検出部３ｍを備えていてもよい。差分検出部３ｍは、通行速度検出部３ｈで検出された通行速度と、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度との差分を検出する。この場合、通行速度再設定部３ｉは、通行速度検出部３ｈで検出された通行速度が、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度よりも速い場合には、差分に応じた値だけ通行速度設定部３ｇで設定された通行速度が速くなるように再設定し、通行速度検出部３ｈで検出された通行速度が、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度よりも遅い場合には、差分に応じた値だけ通行速度設定部３ｇで設定された通行速度が遅くなるように再設定する。
【００５９】
通行者は、自身が所持する携帯端末４によって、通行情報を図１の自動ドアシステム２に登録することができる。例えば、通行者は、携帯端末４上で、通行情報を登録するためのアプリケーション・ソフトウェア（以下、アプリ）を起動させて、通行情報を登録してもよい。
【００６０】
図１の通行情報出力装置３は、通行者検出部３ｎを備えていてもよい。通行者検出部３ｎは、自動ドア１３の周囲を通行する通行者を検出する。通行者検出部３ｎは、自動ドア１３の周囲に配置された監視カメラ２１であってもよい。図３は自動ドア１３の上方の無目部２０に監視カメラ２１を設けた例を示している。図３の一点鎖線は、監視カメラ２１の撮影範囲２１ａを示している。監視カメラ２１の撮影範囲２１ａは、自動ドア１３の検知エリア３０よりも広い範囲である。監視カメラ２１に内蔵又は監視カメラ２１に接続された通行者検出部３ｎは、撮影範囲２１ａ内に侵入した通行者を検出する。個人特定部３ａは、通行者検出部３ｎにて検出された通行者を特定する。すなわち、個人特定部３ａは、監視カメラ２１の撮影範囲２１ａ内に侵入した通行者を特定する。
【００６１】
通行速度検出部３ｈは、監視カメラ２１の撮影画像に基づいて、通行者の通行速度を検出する。開閉制御部１６は、通行速度検出部３ｈで検出された通行速度に応じて、自動ドア１３の開タイミング、開閉速度、開時間、閉タイミング等を制御する。例えば、通行速度が第１閾値以上の場合は、図３の第１範囲２３内に通行者２２が侵入したときに自動ドア１３を開き始めてもよい。あるいは、通行速度が第１閾値よりも遅い第２閾値未満の場合は、第１範囲よりも狭い第２範囲内２４に通行者２２が侵入したときに自動ドア１３を開き始めてもよい。あるいは、通行速度が第２閾値以上かつ第１閾値以下の場合は、第１範囲と第２範囲の間の第３範囲内２５に通行者２２が侵入したときに自動ドア１３を開き始めてもよい。
【００６２】
監視カメラ２１の撮影範囲２１ａ内に侵入するすべての通行者２２の通行情報が通行情報記憶部３ｂに記憶されているとは限らない。通行情報記憶部３ｂに通行情報が記憶されていない通行者２２については、個人特定部３ａは通行者２２を特定できない可能性が高い。そこで、このような場合に備えて、図１の通行情報出力装置３に、未登録者速度検出部３ｐを備えてもよい。未登録者速度検出部３ｐは、通行者検出部３ｎにて検出された通行者２２のうち、個人特定部３ａで特定されなかった通行者２２の通行速度を検出する。この場合、開閉制御部１６は、個人特定部３ａで特定されなかった通行者２２が自動ドア１３に近づいたときに、未登録者速度検出部３ｐで検出された通行速度に基づいて自動ドア１３の開閉制御を行ってもよい。あるいは、個人特定部３ａで特定されなかった通行者２２については、予め用意したデフォルトの開閉制御方式にて、自動ドア１３を開閉制御してもよい。
【００６３】
図１の携帯端末４は、通行情報複製部４ｃを備えていてもよい。通行情報複製部４ｃは、通行情報出力装置３内の通行情報記憶部３ｂに記憶されている通行情報を、第２通信部３ｃ及び第１通信部４ａを介して、携帯端末４に送信する。通行情報複製部４ｃは、携帯端末４にて受信された通行情報を記憶する。通行情報出力装置３から携帯端末４に通行情報を送信する理由は、後述するように、携帯端末４を所持する通行者が、他の自動ドアシステム２に、この通行情報を登録できるようにするためである。
【００６４】
図４は通行者が所持する携帯端末４における通行情報の登録画面例を示す図である。図４は、氏名と、年齢と、性別と、歩行状況と、通行者の顔画像とを通行者自身に入力させる例を示している。歩行状況の欄には、歩行の際に、杖や歩行器、車椅子などの補助具を必要とするか否かを入力する。顔画像は、携帯端末４が有するカメラで通行者自身の顔を撮影した画像である。通行者が、図４の登録画面にて各項目の情報を入力すると、入力された情報は無線で携帯端末４から通行情報出力装置３に送信される。通行情報出力装置３内の通行情報記憶部３ｂは、通行者が自身の携帯端末４で入力した情報を、当該通行者の通行情報として記憶する。なお、携帯端末４で入力する情報は、図４に示したものに限定されない。
【００６５】
通行者が自身の携帯端末４に通行情報を入力する代わりに、上述したように、通行者の顔画像による顔認証情報や、通行者の指紋等の生体情報による生体認証情報を含む通行情報を、携帯端末４から通行情報出力装置３に送信してもよい。
【００６６】
図５は本実施形態による自動ドアシステム２の処理動作を示すフローチャートである。図５のフローチャートは、自動ドアシステム２に電源が供給されている間、継続して行われる処理を示している。
【００６７】
まず、通行者検出部３ｎにて、通行者が検出されたか否かを判定する（ステップＳ１）。通行者が検出されるまで、ステップＳ１に留まる。通行者が検出されると、個人特定部３ａにて、検出された通行者の通行情報が登録されているか否かを判定する（ステップＳ２）。ここでは、検出された通行者の通行情報が通行情報記憶部３ｂに記憶されているか否かを判定する。記憶されていれば、通行情報記憶部３ｂから該当する通行情報を取得する（ステップＳ３）。これにより、通行者が特定されたことになる。
【００６８】
通行者が特定されると、次に、通行速度設定部３ｇは、取得した通行情報に基づいて、通行者の通行速度を設定する（ステップＳ４）。通行速度設定部３ｇは、通行情報に含まれる通行者の年齢、性別、補助具の使用の有無、所持物の有無などにより、通行速度を設定する。例えば、通行者の年齢が高いほど、通行速度を遅く設定する。また、通行者が男性であれば、女性よりも通行速度を速くする。また、通行者が杖や歩行器等の補助具を使用していれば、補助具を使用していない場合よりも通行速度を遅く設定する。また、通行者が所持物を所持していれば、所持物を所持していない場合よりも通行速度を遅く設定する。なお、取得した通行情報の中に、通行速度の情報がすでに含まれていれば、その通行速度を取得して設定してもよい。
【００６９】
次に、開閉制御部１６は、ステップＳ４で設定された通行速度に基づいて、自動ドア１３の開閉制御を行う（ステップＳ５）。ここでは、通行者の通行速度が速いほど、ステップＳ１で通行者が検出された時点から、自動ドア１３を開き始めるまでの期間を短くする。すなわち、自動ドア１３を迅速に開くようにする。また、自動ドア１３を開く際の自動ドア１３の移動速度もより速くする。また、いったん開いた自動ドア１３を閉じ始める時刻も、より速くする。すなわち、自動ドア１３が開いている期間をより短くする。これにより、自動ドア１３で区切られた屋内空間の空気が外気と混ざり合う期間を短くする。したがって、屋内空間に設けられた空調機器の負担が軽減され、消費電力の削減が図れる。一方、ステップＳ５では、通行者の通行速度が遅いほど、ステップＳ１で通行者が検出された時点から、自動ドア１３を開き始めるまでの期間を長くする。また、自動ドア１３を開く際の自動ドア１３の移動速度をより遅くする。また、いったん開いた自動ドア１３を閉じ始める時刻もより遅くする。これにより、通行者が自動ドア１３を通過する際に自動ドア１３と衝突するおそれをなくする。
【００７０】
ステップＳ５の処理に前後して、通行速度検出部３ｈは、通行者が自動ドア１３を通過する際の通行速度を検出する（ステップＳ６）。次に、通行速度再設定部３ｉは、通行速度設定部３ｇで設定された通行者の通行速度と、通行速度検出部３ｈで検出された通行速度と、に基づいて、通行者の通行速度を再設定する（ステップＳ７）。このステップＳ７の詳細な処理は、後述する。
【００７１】
次に、更新制御部３ｊは、通行速度再設定部３ｉで再設定された通行速度に基づいて、通行情報記憶部３ｂ内の通行情報を更新する（ステップＳ８）。
【００７２】
一方、ステップＳ２で、検出された通行者の通行情報が通行情報記憶部３ｂに記憶されていないと判定されると、未登録者速度検出部３ｐにて、検出された通行者の通行速度を検出する（ステップＳ９）。次に、開閉制御部１６は、ステップＳ９で検出された通行速度に基づいて、自動ドア１３の開閉制御を行う（ステップＳ１０）。
【００７３】
図６は図５のステップＳ７の詳細な処理動作を示すフローチャートである。まず、図５のステップＳ６で検出された通行速度が、通行速度設定部３ｇに設定された通行速度よりも速いか否かを判定する（ステップＳ２１）。
【００７４】
ステップＳ６で検出された通行速度の方が速ければ、差分検出部３ｍにて、ステップＳ６で検出された通行速度から、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度を減じた差分値を演算する（ステップＳ２２）。次に、通行速度再設定部３ｉは、ステップＳ２２で演算した差分値に所定の係数（例えば０．５）を乗じた値だけ、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度を速くする（ステップＳ２３）。
【００７５】
ステップＳ６で検出された通行速度の方が遅ければ、差分検出部３ｍにて、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度から、ステップＳ６で検出された通行速度を減じた差分値を演算する（ステップＳ２４）。次に、通行速度再設定部３ｉは、ステップＳ２４で演算した差分値に所定の係数を乗じた値だけ、通行速度設定部３ｇで設定された通行速度を遅くする（ステップＳ２５）。
【００７６】
次に、通行情報記憶部３ｂは、ステップＳ２３又はＳ２４で演算された通行速度を含む通行情報を記憶する（ステップＳ２６）。
【００７７】
本実施形態による自動ドアシステム２は、予め登録した通行者のみが自動ドア１３を通過できるようにするセキュリティシステムに適用することができる。通常、セキュリティ機能付きの自動ドア１３では、セキュリティ鍵を用いた鍵認証に成功した場合のみ、自動ドア１３を開く制御を行っている。本実施形態では、図１の通行情報出力装置３の内部に認証情報取得部３ｅと認証部３ｆを設けることができるため、セキュリティ鍵を用いた鍵認証を行うことができる。より具体的には、通行者が所持する携帯端末４内にセキュリティ鍵を記憶しておき、このセキュリティ鍵を携帯端末から通行情報出力装置３内の認証情報取得部３ｅに送信し、認証部３ｆにてセキュリティ鍵を用いた鍵認証を行う。鍵認証に成功した場合のみ、開閉制御部１６に自動ドア１３の開動作を指示することにより、正常なセキュリティ鍵を所持する通行者は、何も意識することなく、自動ドア１３を通過することができる。セキュリティ鍵は、鍵コードでもよいし、特定の人間の顔画像や生体情報でもよい。
【００７８】
また、本実施形態では、複数の自動ドアシステム２を連携させることができる。すなわち、ある通行者が、任意の自動ドアシステム２において、自身の通行情報を登録し、図６のフローチャートに従って、自身の通行情報を更新した場合には、更新した通行情報を、自身の携帯端末４内の通行情報複製部４ｃに複製する。その後、同じ通行者が他の自動ドアシステム２の近傍に到達したときに、通行者が所持する携帯端末４内の通行情報複製部４ｃに複製された通行情報を、その近傍にある自動ドアシステム２内の通行情報記憶部３ｂに記憶することで、複数の自動ドアシステム２において、通行者の通行情報を共有することができる。これにより、複数の自動ドアシステム２における自動ドア１３の挙動を一致させることができ、どの自動ドア１３でも、各通行者の通行状況に合わせて、最適な開閉動作を行うことができる。
【００７９】
このように、本実施形態では、自動ドア１３を通行する個々の通行者を特定して、特定された通行者の通行情報に基づいて自動ドア１３の開閉制御を行うため、個々の通行者が快適に自動ドア１３を通行することができる。これにより、自動ドア１３の通行者が、思うように自動ドア１３が開閉しないためにストレスを感じるおそれがなくなる。また、個々の通行者に合わせて自動ドア１３を開閉制御することで、自動ドア１３を無駄に開閉させなくて済むため、自動ドアシステム２の消費電力を削減できるとともに、屋内の空調機器に過度の負担を与えるおそれがなくなる。
【００８０】
また、個々の通行者の通行情報を通行情報記憶部３ｂに記憶しておくとともに、カメラや各種センサ等を用いて自動ドア１３の周辺を通行する通行者を特定するため、特定された通行者の通行情報を通行情報記憶部３ｂから読み出して、個々の通行者に最適な自動ドア１３の開閉制御を行うことができる。
【００８１】
さらに、本実施形態では、通行者が所持する携帯端末４を用いて、自動ドア１３の近傍を通行する通行者を特定し、特定された通行者の通行者情報を読み出して、自動ドア１３の開閉制御に用いるため、通行者が何らアクションを起こさなくても、通行者に最適な自動ドア１３の開閉制御を行うことができる。通行者が所持する携帯端末４は、汎用の携帯端末４でよいため、自動ドアシステム２の設備費用が高くなるおそれはない。
【００８２】
また、通行者の顔画像や生体情報によって、通行者を特定することもできるため、通行者が携帯端末４を所持していなくても、自動ドア１３の開閉制御を行うことができるし、セキュリティ機能を強化することもできる。
【００８３】
さらに、通行者が自動ドア１３を通過するたびに通行情報を更新するため、通行情報の信頼性を高めることができ、かつ、通行者の通行履歴を反映させて、自動ドア１３を開閉制御することができる。
【００８４】
また、更新された通行情報を通行者の携帯端末４に送信することにより、その通行者が他の自動ドア１３を通過する際に、携帯端末４内の通行情報に基づいて開閉制御を行うこともできる。これにより、各通行者ごとに、複数の自動ドア１３での開閉制御を一致させることができ、各通行者の利便性が向上する。
【００８５】
本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１  自動ドア制御装置、２  自動ドアシステム、３  通行情報出力装置、３ａ  個人特定部、３ｂ  通行情報記憶部、３ｃ  第２通信部、３ｄ  情報取得部、３ｅ  認証情報取得部、３ｆ  認証部、３ｇ  通行速度設定部、３ｈ  通行速度検出部、３ｉ  通行速度再設定部、３ｊ  更新制御部、３ｋ  更新情報送信部、３ｍ  差分検出部、３ｎ  通行者検出部、３ｐ  未登録者速度検出部、４  携帯端末、４ａ  第１通信部、４ｂ  識別情報記憶部、４ｃ  通行情報複製部、１１  自動ドアセンサ、１３  ドア、１４  自動ドア装置、１５  モータ、１６  開閉制御部、１７  検知部、１７ａ  投光部、１７ｂ  受光部、１８  センサ制御部、２０  無目部、２１  監視カメラ、３０  検知エリア、３０ａ  有効検知エリア、３０ｂ  小検知エリア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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