(57)【要約】【課題】利用者の車内での転倒可能性の推定精度を向上し、転倒の発生を低減するとともに、適切な走行制御が可能な車両内転倒防止装置を提供する。【解決手段】車両内転倒防止装置は、複数の利用者が乗降可能な車両に利用者が乗車するときに、利用者ごとの乗車動作を撮影した撮像画像を取得する取得部と、撮影された乗車動作に基づき、利用者ごとの身体能力値を推定する能力推定部と、身体能力値に基づき利用者の転倒危険度を決定する危険度決定部と、車両に乗車した利用者ごとに、転倒危険度に対応する乗車姿勢が満たされたか否かを判定する判定部と、判定部の判定結果に基づき、車両の発車制御を実行する制御部と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の利用者が乗降可能な車両に前記利用者が段差部分を昇段して乗車するときに、前記利用者ごとの乗車動作を撮影した撮像画像を取得する取得部と、
撮影された前記乗車動作に基づき、前記利用者ごとの身体能力値を推定する能力推定部と、
前記身体能力値に基づき前記利用者の転倒危険度を決定する危険度決定部と、
前記車両に乗車した前記利用者ごとに、前記転倒危険度に対応する乗車姿勢が満たされたか否かを判定する判定部と、
前記判定部の判定結果に基づき、前記車両の発車制御を実行する制御部と、
を備える、車両内転倒防止装置。
【請求項２】
前記能力推定部は、前記利用者が乗車時に取り得る動作ごとに、スコアが付された動作特徴項目を記憶する項目記憶部を参照し、前記利用者が乗車時に取った動作に対応する前記動作特徴項目の前記スコアの合計値により前記身体能力値を推定する、請求項１に記載の車両内転倒防止装置。
【請求項３】
前記能力推定部は、前記利用者が乗車時に取り得る動作のうち前記身体能力値への影響度の高い動作を示す動作指標に基づいて定められたモデル式を用いて、前記身体能力値を推定する、請求項１に記載の車両内転倒防止装置。
【請求項４】
前記判定部の判定結果に基づく前記車両の発車制御を実行して転倒が発生した場合、転倒者の前記転倒危険度と前記身体能力値を推定した際の前記動作特徴項目とを関連付けた第１転倒情報を記憶する第１転倒記憶部を備え、
前記能力推定部は、前記項目記憶部に記憶する前記動作特徴項目ごとの前記スコアを前記第１転倒情報に基づいて変更する、請求項２に記載の車両内転倒防止装置。
【請求項５】
前記判定部の判定結果に基づく前記車両の発車制御を実行して転倒が発生した場合、転倒者の前記転倒危険度と前記身体能力値を推定した際の前記スコアの合計値を関連付けた第２転倒情報を記憶する第２転倒記憶部を備え、
前記危険度決定部は、前記スコアの合計値と前記転倒危険度との関係を定めた関係テーブルを前記第２転倒情報に基づいて変更して記憶する、請求項２に記載の車両内転倒防止装置。
【請求項６】
前記危険度決定部は、決定した前記転倒危険度を、前記車両の運行態様を決定する外部のシステムに送信する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両内転倒防止装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記転倒危険度に対応する前記乗車姿勢が満たされない前記利用者が存在する場合、前記転倒危険度に対応する前記乗車姿勢を前記利用者がとれるようにする案内情報を出力する、請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の車両内転倒防止装置。
【請求項８】
段差部分がある通路を利用する利用者が前記段差部分を昇降するときに、前記利用者の昇降動作を撮影した撮像画像を取得する取得部と、
撮影された前記昇降動作に基づき、前記利用者の身体能力値を推定する能力推定部と、
前記身体能力値に基づき前記利用者の転倒危険度を決定する危険度決定部と、
前記転倒危険度を含む転倒防止情報を外部のシステムに出力する出力部と、
を備える、転倒防止情報提供装置。
【請求項９】
前記能力推定部は、前記利用者が前記段差部分の昇降時に取り得る動作ごとに、スコアが付された動作特徴項目を記憶する項目記憶部を参照し、前記利用者が昇降時に取った動作に対応する前記動作特徴項目の前記スコアの合計値により前記身体能力値を推定する、請求項８に記載の転倒防止情報提供装置。
【請求項１０】
前記能力推定部は、前記利用者が昇降時に取り得る動作のうち前記身体能力値への影響度の高い動作を示す動作指標に基づいて定められたモデル式を用いて、前記身体能力値を推定する、請求項８に記載の転倒防止情報提供装置。
【請求項１１】
前記出力部は、前記転倒防止情報を、前記利用者が乗車すると推定される車両または前記車両の管理システムに出力する、請求項８から請求項１０のいずれか１項に記載の転倒防止情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両内転倒防止装置および転倒防止情報提供装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、手軽に利用できる交通手段として複数の利用者が乗降可能な車両（例えばバス）がある。一般的に運行されているバス（例えば、路線バス等）は、複数の座席を備えて走行時には着座することができるが、座席数を超えた利用者を乗せて走行する場合も多い。この場合、座席に座れない利用者は、バスの車室内の通路で何かにつかまることなく立った状態で乗車したり、つり革や手すりにつかまって立った状態で乗車したりすることになる。このように、座席に座らずに立っている利用者は、バスの走行状態によっては、転倒する虞がある。例えば、高齢者は身体能力が衰退している場合があり転倒の可能性が高い。そこで、利用者（乗客）の属性（年齢、性別、身長等）に基づいて車両の走行状態を制御するシステムが提案されている。また、身体能力判定を行う装置も提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−６２４１４号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４９７６７号公報
【特許文献３】特開２０１２−２１３６２４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、転倒し易さは、利用者の身体能力、例えばバランス能力の大きさの影響を受けやすい。例えば、高齢者でも身体能力が高くバランス能力の高い利用者は存在する。逆に非高齢者でも何らかの疾患を有していたり、大きな荷物を持っていたり、子供を抱いていたりする場合で、かつ車内で立っている場合は、バランスの維持が難しい場合がある。つまり、一時的に身体能力が低下をしている場合がある。したがって、利用者の属性（年齢、性別、身長等）で走行制御を行った場合、非高齢者でも転倒する可能性がある。また、近年の高齢化に伴い高齢者の利用が増加する中、利用者の年齢に基づいて走行制御を行うと、過度な安全側の走行制御となり、車両のスムーズな運行の妨げになり、サービスの低下を招くという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明の課題の一つは、利用者の車内での転倒可能性の推定精度を向上し、転倒の発生を低減するとともに、適切な走行制御が可能な車両内転倒防止装置を提供することである。また、別の課題は、転倒防止を行うための転倒防止情報が提供できる転倒防止情報提供装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態にかかる車両内転倒防止装置は、例えば、複数の利用者が乗降可能な車両に上記利用者が段差部分を昇段して乗車するときに、上記利用者ごとの乗車動作を撮影した撮像画像を取得する取得部と、撮影された上記乗車動作に基づき、上記利用者ごとの身体能力値を推定する能力推定部と、上記身体能力値に基づき上記利用者の転倒危険度を決定する危険度決定部と、上記車両に乗車した上記利用者ごとに、上記転倒危険度に対応する乗車姿勢が満たされたか否かを判定する判定部と、上記判定部の判定結果に基づき、上記車両の発車制御を実行する制御部と、を備える。この構成によれば、例えば、利用者が乗車口で段差部分を昇段する乗車動作から、当該利用者の、例えば下肢筋力、バランス力、瞬発力等の身体能力を示す情報を取得し、身体能力値の推定ができる。そして、身体能力値に基づき、転倒危険度を決定して、その利用者が決定された転倒危険度に対応する乗車姿勢を満たした場合、例えば、座席に着座したり、手すりやつり革を把持したりしたことが確認された場合に、車両の発車制御を実行する。その結果、発車時の揺れ等により利用者が転倒してしまう可能性を軽減することができる。
【０００７】
実施形態にかかる車両内転倒防止装置の上記能力推定部は、例えば、上記利用者が乗車時に取り得る動作ごとに、スコアが付された動作特徴項目を記憶する項目記憶部を参照し、上記利用者が乗車時に取った動作に対応する上記動作特徴項目の上記スコアの合計値により上記身体能力値を推定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、利用者の身体能力を客観的に評価、推定することができる。その結果、転倒危険度の精度を向上し、転倒発生の可能性をより軽減することができる。
【０００８】
実施形態にかかる車両内転倒防止装置の上記能力推定部は、例えば、上記利用者が乗車時に取り得る動作のうち上記身体能力値への影響度の高い動作を示す動作指標を所定数選択して作成したモデル式を用いて、上記身体能力値を推定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、身体能力値を推定する際の推定演算負荷を軽減しつつ、影響度の高い動作を選択的に採用したモデル式を用いることで、身体能力値の推定精度の低下を抑制することができる。
【０００９】
実施形態にかかる車両内転倒防止装置は、例えば、上記判定部の判定結果に基づく上記車両の発車制御を実行して転倒が発生した場合、転倒者の上記転倒危険度と上記身体能力値を推定した際の上記動作特徴項目とを関連付けた第１転倒情報を記憶する第１転倒記憶部を備え、上記能力推定部は、例えば、上記項目記憶部に記憶する上記動作特徴項目ごとの上記スコアを上記第１転倒情報に基づいて変更するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、転倒が発生してしまった場合、各動作特徴項目に定められたスコアを例えば、高くなるように変更する。つまり、転倒の発生に起因してスコアの学習を行い、身体能力の推定精度を向上することができる。その結果、転倒危険度の決定精度を向上することができる。
【００１０】
実施形態にかかる車両内転倒防止装置は、例えば、上記判定部の判定結果に基づく上記車両の発車制御を実行して転倒が発生した場合、転倒者の上記転倒危険度と上記身体能力値を推定した際の上記スコアの合計値を関連付けた第２転倒情報を記憶する第２転倒記憶部を備え、上記危険度決定部は、上記スコアの合計値と上記転倒危険度との関係を定めた関係テーブルを上記第２転倒情報に基づいて変更して記憶するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、転倒が発生してしまった場合、身体能力値を示すスコア合計に基づいて決定される転倒危険度のランクが上がるように関係テーブルが変更される。つまり、転倒の発生に起因して転倒危険度の見直しを行う学習を行い、転倒危険度の決定精度を向上することができる。
【００１１】
実施形態にかかる車両内転倒防止装の上記危険度決定部は、例えば、決定した上記転倒危険度を、上記車両の運行態様を決定する外部のシステムに送信するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、車両を利用する利用者ごとの転倒危険度に関する情報の収集が可能となる。その結果、収集した情報を、例えば運行に利用する車両の仕様（例えば、座席数や乗降口の高さ等）を利用者に適したものに変更する検討や、運行ダイヤや運行ルートの変更の検討に利用することが可能となり、運行サービスの向上に寄与できる。
【００１２】
実施形態にかかる車両内転倒防止装の上記制御部は、例えば、上記転倒危険度に対応する上記乗車姿勢が満たされない上記利用者が存在する場合、上記転倒危険度に対応する上記乗車姿勢を上記利用者が取れるようにする案内情報を出力するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、利用者が安全な乗車姿勢をスムーズに取れるようにしやすくなり、車両の安全な発車制御を、よりスムーズに実現できる。
【００１３】
また、実施形態にかかる転倒防止情報提供装置は、例えば、段差部分がある通路を利用する利用者が上記段差部分を昇降するときに、上記利用者の昇降動作を撮影した撮像画像を取得する取得部と、撮影された上記昇降動作に基づき、上記利用者の身体能力値を推定する能力推定部と、上記身体能力値に基づき上記利用者の転倒危険度を決定する危険度決定部と、上記転倒危険度を含む転倒防止情報を外部のシステムに出力する出力部と、を備える。この構成によれば、例えば、利用者が段差部分を昇降する昇降動作に基づき、当該利用者の、例えば下肢筋力、バランス力、瞬発力等の身体能力を示す情報を取得し、身体能力値の推定ができる。そして、身体能力値に基づき、転倒危険度を決定することが可能となり、利用者がこれから利用する例えば、乗り物や施設に対して、事前に転倒防止情報が提供できる。その結果、乗り物や施設等で、事前に転倒防止対応（対策）を行うことができるとともに、乗り物や施設の利用中にもより適切な転倒防止対応（対策）を行うことができる。
【００１４】
実施形態にかかる転倒防止情報提供装置の上記能力推定部は、例えば、上記利用者が上記段差部分の昇降時に取り得る動作ごとに、スコアが付された動作特徴項目を記憶する項目記憶部を参照し、上記利用者が昇降時に取った動作に対応する上記動作特徴項目の上記スコアの合計値により上記身体能力値を推定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、利用者の身体能力を客観的に評価、推定することができる。その結果、転倒危険度の精度を向上し、転倒発生の可能性をより軽減することができる。
【００１５】
実施形態にかかる転倒防止情報提供装置の上記能力推定部は、例えば、上記利用者が昇降時に取り得る動作のうち上記身体能力値への影響度の高い動作を示す動作指標に基づいて定められたモデル式を用いて、上記身体能力値を推定するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、身体能力値を推定する際の推定演算負荷を軽減しつつ、影響度の高い動作を選択的に採用したモデル式を用いることで、身体能力値の推定精度の低下を抑制することができる。
【００１６】
実施形態にかかる転倒防止情報提供装置の上記出力部は、例えば、上記転倒防止情報を、上記利用者が乗車すると推定される車両または上記車両の管理システムに出力するようにしてもよい。この構成によれば、例えば、利用中に転倒するリスクがある車両において、転倒防止情報を効果的に活用することができるとともに、車両において転倒する可能性が高い対象者に対して、例えば、座席の確保や走行内容の変更等が可能になり、運行サービスの向上に寄与できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置を搭載可能な車両の一例であるバスの構成を説明する例示的かつ模式的な斜視図である。
【図２】図２は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置を含む車両制御システムの構成を示す模式的かつ例示的なブロック図である。
【図３】図３は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置（車両内転倒防止部）をＣＰＵで実現する場合の構成を示す模式的かつ例示的なブロック図である。
【図４】図４は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置において、身体能力値を推定する場合に参照する動作特徴項目と、動作項目値に対応するスコアを示す例示的かつ模式的な説明図である。
【図５】図５は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置において、身体能力値を示すスコア合計値と転倒危険度との関係、および転倒危険度と車両発車の可否判断条件との関係を定めた関係テーブルの例示的かつ模式的な説明図である。
【図６】図６は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置において、モデル式を用いて算出した身体能力指数と転倒危険度との関係、および転倒危険度と車両の発車条件との関係を定めた関係テーブルの例示的かつ模式的な説明図である。
【図７】図７は、第１実施形態にかかる車両内転倒防止装置において、車両の利用者の身体能力値に基づき、車両の発車制御を実行する場合の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】図８は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置から提供される転倒防止情報を車両（例えば、バス）に提供して活用することを示す例示的かつ模式的な説明するである。
【図９】図９は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置（転倒防止情報提供部部）をＣＰＵで実現する場合の構成を示す模式的かつ例示的なブロック図である。
【図１０】図１０は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置において、身体能力値を推定する場合に参照する動作特徴項目と、動作項目値に対応するスコアを示す例示的かつ模式的な説明図である。
【図１１】図１１は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置において、身体能力値を示すスコア合計値と転倒危険度との関係を定めた関係テーブルの例示的かつ模式的な説明図である。
【図１２】図１２は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置において、モデル式を用いて算出した身体能力指数と転倒危険度との関係を定めた関係テーブルの例示的かつ模式的な説明図である。
【図１３】図１３は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置において、段差部分を通過する利用者の身体能力値を推定し、転倒危険度を決定し、転倒防止情報を出力する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、第２実施形態にかかる転倒防止情報提供装置から提供される転倒防止情報を車両（例えば、電車）に提供して活用することを示す例示的かつ模式的な説明するである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、ならびに当該構成によってもたらされる作用、結果、および効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や、派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１９】
＜第１実施形態＞
まず、第１実施形態として、車両内転倒防止装置について説明する。第１実施形態の車両内転倒防止装置は、複数の利用者が乗降可能な車両、例えば、路線バス（以下、単に「バス」という）において、乗車した利用者が車内で転倒することを防止、または軽減するような車両の発車制御を実現する。例えば、バスの場合、急ブレーキを除く場合でも、発車加速時にバランスを崩し易く、転倒する可能性がある。転倒し易い利用者は、例えば、下肢筋力、バランス力、瞬発力等一定の姿勢を維持する能力が低下していると考えられる。一般的に、下肢筋力、バランス力、瞬発力等は、高齢になるほど低下するが、年齢に拘わらず、身体能力が一時的に低下している利用者もいる。例えば、怪我や病気等の疾患を有している利用者、大きな荷物を持っていたり、子供を抱いていたりする利用者等は、十分な下肢筋力、バランス力、瞬発力等は備えているものの、乗車の際に十分に発揮できないことがある。その結果、姿勢の維持が困難になる。つまり、一時的に身体能力が低下し転倒し易い状況になっている場合がある。
【００２０】
このように、身体能力が低下している利用者の場合、例えば、バスに乗車する際にステップ（段差部分）に足をかけて、上体を持ち上げて乗り込む際に、上体を支えたり、姿勢を安定させたりする動作を無意識に取る場合がある。例えば、手すり等周囲の物を無意識に掴んだりする。また、バランスを取るために、足かけ動作や上体の引き上げ動作が無意識に緩慢になったりする場合がある。同様に、ステップに乗り終えた後も、無意識に周囲の物を掴んだり、次の一歩の踏みだしが遅くなったり、姿勢を維持するために歩隔（起立時の両足の左右間隔）を無意識に広げたりする。車両内転倒防止装置は、利用者がバスに乗り込む際の動作を撮影し、乗車動作を解析することにより、自身の身体能力の低下を補完するための(無意識の)行動特徴、または転倒に関わる身体機能の大きさを推定し、転倒危険度の決定基準とする。つまり、年齢や性別等の属性にかかわりなく、利用者の身体能力を客観的に評価および推定する。そして、身体能力値の推定に基づく転倒危険度を、車両の発車制御に反映させる。
【００２１】
図１は、第１実施形態の車両内転倒防止装置が搭載される車両１０（例えば、バス）の例示的かつ模式的な斜視図である。車両１０は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。
【００２２】
図１に例示されるように、車両１０は、車両前部の一方側に運転席１２が配置され、車両前部の他方側に、乗降口１４（例えば、乗車口）が設けられている。乗降口１４には、路面より一段高くなったステップ１４ａが設けられ、開閉ドア１４ｂの開放により、例えばステップ１４ａに足をかけた利用者Ｍ（Ｍａ）が乗り込み可能になっている。また、車両１０の車両中間部には、別の乗降口１６（例えば、降車口）が設けられ、開閉ドア１６ｂの開放により、例えばステップ１６ａを降りて利用者が降車可能になっている。
【００２３】
車両１０の車室内には、複数の座席１８が設置されている。例えば、車両１０の前部領域では、車室側面に沿って、一列に座席１８が１脚ずつ設置され、後部領域では、場所に応じて、座席１８が１脚ずつ、２脚ずつで設置され、最後尾領域では、５脚が車幅方向に配置されている。また、車室内には、複数の手すり２０が設置されている。手すり２０は、例えば、金属の丸棒材で形成されている。手すり２０は、天上面に平行な水平手すり２０ａと、床面や天上面、座席１８の一部に固定された垂直手すり２０ｂが設けられている。また、水平手すり２０ａには、例えば一定間隔で、リング状の把持部を備えるつり革２２（一部のみ図示）が設けられている。
【００２４】
また、車両１０の車室内には、乗降口１４（乗車口）から乗り込む利用者Ｍａを撮像する撮像部２４が、例えば、乗降口１４の上方の天上面等に設置されている。撮像部２４は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２４は、所定のフレームレートで動画データを逐次取得し、撮像画像データとして出力する。なお、撮像部２４は、人体が放射する赤外線を撮像する赤外線カメラでもよい。撮像部２４の撮像領域は、例えば、乗降口１４から乗り込もうとする利用者Ｍａの挙動を撮像可能な範囲である。撮像部２４の撮像領域は、例えば、乗込動作前の利用者Ｍａを撮像可能な車外領域（車外側１〜２ｍの領域）、ステップ１４ａに足をかけて上体の引き上げる動作を行っている利用者Ｍａを撮像可能なドア領域を含む。さらに、撮像部２４の撮像領域は、運転席１２の側方の料金箱１２ａの横を通過して座席１８が配置された座席領域に進入する車内領域等を含む。なお、撮像部２４は、１台の撮像部２４で、上述の車外領域、ドア領域、車内領域を全て撮像するようにしてもよいし、領域ごとに撮像部２４を設けてもよい。
【００２５】
車両１０の場合、乗降口１６に対応する位置に、撮像部２４と同様な撮像部２６を設置してもよい。第１実施形態の車両内転倒防止装置は、利用者が車両１０に乗車して、降車するまで転倒の有無を監視することができる。したがって、撮像部２６は、主として、転倒監視対象の利用者の降車、すなわち、監視終了を確認するための画像を取得するために利用される。なお、乗降口１６から利用者が乗車する仕様の車両１０の場合、撮像部２６が撮像部２４と同様に機能し、乗降口１６から乗り込もうとする利用者Ｍａの挙動を撮像する。
【００２６】
また、車両１０には、車室内の利用者Ｍの乗車姿勢を取得するためのセンサが複数設置されている。例えば、座席１８ごとに、当該座席１８に利用者Ｍが着座しているか否かを検出する圧力センサ２８（シートセンサ２８ａ）が設置されている。また、車室内での利用者Ｍの立ち位置を検出する圧力センサ２８（床面センサ２８ｂ）が、床面に一定の間隔（例えばマトリックス状）に配置されている。また、つり革２２のリング部には、当該つり革２２を利用者Ｍが把持しているか否かを検出する把持センサ３０（例えば、静電容量センサや圧力センサ等）が配置されている。同様に、手すり２０（水平手すり２０ａ、垂直手すり２０ｂ）にも把持センサ３０が設置され、利用者Ｍが手すり２０を把持しているか否かを検出する。また、車両１０の車室内の天井等には、車室内の利用者Ｍの乗車後の位置や転倒の有無を検出するための撮像部３２が設置されている。図１の場合、前部座席領域と後部座席領域をそれぞれ撮像範囲とする撮像部３２が二つ設置されているが、設置数は適宜変更可能である。なお、利用者Ｍが転倒したか否かの判定は、例えば、画像解析等で、利用者Ｍが手を床面についたか否かを検出することで実施することができる。また、床面センサ２８ｂの検出結果により、身体重心の移動（例えば移動速度）を検知し、所定の閾値を超えた場合に、身体が大きく揺れ（大きくよろめき）、バランスを失った、すなわち、転倒したと見なすようにしてもよい。
【００２７】
図２は、車両１０に搭載される車両内転倒防止装置を含む車両制御システム１００の構成の例示的なブロック図である。車両１０の車室内には、表示装置３４や、音声出力装置３６が設けられている。表示装置３４は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置３６は、例えば、スピーカである。また、表示装置３４は、例えば、タッチパネル等、透明な操作入力部３８で覆われていてもよい。運転者（または乗員）は、操作入力部３８を介して表示装置３４の表示画面に表示される画像（例えば、乗車状態や転倒の有無、案内情報等）を視認することができる。また、運転者は、表示装置３４の表示画面に表示される画像に対応した位置で、手指等で操作入力部３８を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力を実行することができる。これら表示装置３４や、音声出力装置３６、操作入力部３８等は、例えば、車両１０の運転席に設置されたモニタ装置４０に設けられている。モニタ装置４０は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の不図示の操作入力部を有することができる。
【００２８】
また、図２に例示されるように、車両制御システム１００（車両内転倒防止装置を含む）は、撮像部２４，２６，３２やモニタ装置４０に加え、ＥＣＵ４２（electronic  control  unit）、ブレーキシステム４４（ブレーキセンサ４４ａ、アクチュエータ４４ｂ）、アクセルセンサ４６、車輪速センサ４８、圧力センサ２８、把持センサ３０等が、電気通信回線としての車内ネットワーク５０を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク５０は、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）として構成されている。ＥＣＵ４２は、車内ネットワーク５０を通じて制御信号を送ることで、ブレーキシステム４４等を制御することができる。また、ＥＣＵ４２は、車内ネットワーク５０を介して、ブレーキセンサ４４ａ、アクセルセンサ４６、車輪速センサ４８、圧力センサ２８、把持センサ３０等の検出結果や、操作入力部３８等の操作信号等を、受け取ることができる。
【００２９】
ブレーキシステム４４は、車両１０の通常走行時の制動制御を運転者のブレーキペダルの操作またはブレーキセンサ４４ａをはじめとする各種センサの検出結果に基づく自動制御により、車両１０を制動させるようにアクチュエータ４４ｂを動作させる。また、第１実施形態の場合、車両内転倒防止装置により監視対象となっている利用者Ｍ（Ｍａ）の乗車姿勢が発車の条件を満たしていない場合に、ＥＣＵ４２は、発車を抑制するようにアクチュエータ４４ｂを動作させる。アクセルセンサ４６は、運転者によるアクセルペダルの操作量を検出するセンサであり、通常走行時はアクセルセンサ４６の検出する検出値に基づき、エンジンやモータの制御が行われ、車両１０の加減速制御が実行される。なお、車両内転倒防止装置により監視対象となっている利用者Ｍ（Ｍａ）の乗車姿勢が発車の条件を満たしていない場合に、アクセルセンサ４６の検出値に拘わらず、ブレーキシステム４４は制動制御（例えば、停止状態の維持制御）が実施される。車輪速センサ４８は、車両１０の各車輪に設けられ各車輪の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、検出した回転数を示す車輪速パルス数を検出値として出力する。ＥＣＵ４２は、車輪速センサ４８から取得した検出値に基づき、車両１０の車速や移動量などを演算するとともに、車両１０の移動の有無を検出する。また、ＣＰＵ４２ａは、車両内転倒防止装置により監視対象となっている利用者Ｍ（Ｍａ）の乗車姿勢が発車の条件を満たしていない場合、車輪速センサ４８の検出結果に基づき、車両１０が発車していないことを確認したり、許容される低速または低加速度で走行を開始したことを確認したりする。なお、図２は、車両内転倒防止装置の説明に関連する構成を示し、車両１０を走行させる場合に必要となる他の構成は、図示およびその説明は省略する。
【００３０】
ＥＣＵ４２は、例えば、ＣＰＵ４２ａ（Central  Processing  Unit）や、ＲＯＭ４２ｂ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ４２ｃ（Random  Access  Memory）、表示制御部４２ｄ、音声制御部４２ｅ、ＳＳＤ４２ｆ（Solid  State  Drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ４２ａは、車両内転倒防止装置（車両内転倒防止部）を実現するとともに、車両１０の制御を行う。ＣＰＵ４２ａは、ＲＯＭ４２ｂ等の不揮発性の記憶装置にインストールされ記憶されたプログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行できる。ＲＡＭ４２ｃは、ＣＰＵ４２ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部４２ｄは、撮像部２４等から取得した撮像画像データをＣＰＵ４２ａに提供するとともに、表示装置３４で表示するための画像データを処理する。また、音声制御部４２ｅは、ＥＣＵ４２での演算処理のうち、主として、音声出力装置３６で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ４２ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、ＥＣＵ４２の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。例えば、身体能力値を推定する場合に参照する動作特徴項目や転倒危険度を決定する場合に参照する関係テーブル等を記憶する。また、車両１０内で利用者Ｍの転倒が発見された場合、転倒した利用者Ｍに関する情報を記憶する。なお、ＣＰＵ４２ａや、ＲＯＭ４２ｂ、ＲＡＭ４２ｃ等は、同一パッケージ内に集積されうる。また、ＥＣＵ４２は、ＣＰＵ４２ａに替えて、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ４２ｆに替えてＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ４２ｆやＨＤＤは、ＥＣＵ４２とは別に設けられてもよい。
【００３１】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３２】
図３は、ＣＰＵ４２ａで車両内転倒防止装置を実現する場合の構成を例示的かつ模式的に示すブロック図である。ＣＰＵ４２ａは、ＲＯＭ４２ｂから読み出した車両内転倒防止制御プログラムを実行することにより車両内転倒防止部５２を実現する。車両内転倒防止部５２（車両内転倒防止装置）は、その機能を実現するための各種モジュールを含む。車両内転倒防止部５２は、例えば、取得部５４、能力推定部５６、危険度決定部５８、判定部６０、制御部６２、送受信部６４、出力部６６等のモジュールを含む。また、能力推定部５６は、推定部５６ａ、スコア変更部５６ｂ等の詳細モジュールを含む。危険度決定部５８は、決定部５８ａ、関係変更部５８ｂ等の詳細モジュールを含む。制御部６２は、走行制御部６２ａ、案内情報制御部６２ｂ等の詳細モジュールを含む。
【００３３】
取得部５４は、各撮像部２４，２６，３２等が撮像した撮像画像データ（撮像画像）を、表示制御部４２ｄを介して逐次取得する。撮像部２４は、例えば、乗降口１４から乗車しようとする利用者Ｍａおよび乗降口１４周辺に存在する利用者Ｍの挙動を逐次撮像可能である。撮像部２６は、例えば、乗降口１６から降車しようとする利用者Ｍおよび乗降口１６周辺に存在する利用者Ｍの挙動を逐次撮像可能である。撮像部３２は、撮像部２４や撮像部２６の撮像範囲外を含む領域、例えば、前部座席領域や後部座席領域に存在する利用者Ｍの挙動を逐次撮像可能である。各撮像部２４，２６，３２は、撮影場所（撮影領域）、撮影時刻等を識別する識別符号を撮像画像データに添付して取得部５４に提供してもよいし、取得部５４で取得した撮像画像データごとに識別符号を添付するようにしてもよい。
【００３４】
能力推定部５６は、取得部５４が取得した撮影画像データ、例えば、撮像部２４が撮像した撮像画像データを画像解析することにより、撮像画像から利用者Ｍａを抽出するとともに、利用者Ｍａごとに個人識別符号を付す。そして、能力推定部５６は、個人識別した利用者Ｍａの乗車動作の詳細解析を行い、個別動作ごとに評価を行い、利用者Ｍａの身体能力値を推定する。具体的には、能力推定部５６の推定部５６ａは、利用者Ｍａが乗車時に取り得る動作ごとに、スコアが付された動作特徴項目を記憶する項目記憶部６８を参照する。そして、推定部５６ａは、利用者Ｍａの動作のうち確認できた動作特徴項目に対応するスコアを逐次加算し、スコアの合計値を利用者Ｍａの身体能力値とする（推定する）。なお、項目記憶部６８は、例えば書き換え可能な不揮発性の記憶部であるＳＳＤ４２ｆに、記憶領域が確保されている。
【００３５】
図４には、項目記憶部６８に記憶されている動作特徴項目の一例が示されている。図４に例示されるように、複数の動作特徴項目と、その動作が確認できた場合に加算するスコアが対応付けられて記憶されている。なお、図４に示すスコアは、例えば、身体能力が高い程、数値が低くなるように定義されている。
【００３６】
推定部５６ａは、取得部５４が取得した撮像部２４の撮像画像データにおいて、ステップ１４ａを上り車室内に進入する利用者Ｍａの動作が取得できた場合、その動作と項目記憶部６８に記憶されている動作特徴項目との照合を行う。例えば、推定部５６ａにおいて、利用者Ｍａがステップ１４ａを上り車室内に進入する際に、「手すりを使用していない」、「乗込みにかかる時間が規定時間Ｔ１秒以内」、「乗込後の最初の１歩が規定幅Ｗ１以上」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、スムーズな乗車動作を実行するために必要な身体能力の一つである。この場合、推定部５６ａは、利用者Ｍａの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「０」をＲＡＭ４２ｃの作業領域に登録する。同様に、利用者Ｍａがステップ１４ａを上り車室内に進入する際に、「乗込み開始時の前傾姿勢変化量が規定値Ｌ１以上」、「乗込み中の体重心の変動量が規定値Ｇ１以上」、「ステップを一段ずつ上る」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、若干の緩慢さが認められる動作を示す。したがって、利用者Ｍａは、スコア＝０の動作特徴項目を実現できる利用者Ｍａに比べて、「小程度の身体能力低下」が認められると見なすことができる。この場合、推定部５６ａは、利用者Ｍａの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「１」をＲＡＭ４２ｃの作業領域に登録する。
【００３７】
また、同様に、利用者Ｍａが、ステップ１４ａを上り車室内に進入する際に、「手すりを使用しながら乗込む」、「乗車終了が規定時間Ｔ２以上」、「乗込後の最初の１歩が規定幅Ｗ２以下」、「乗車後の歩隔が規定距離Ｍ１以上」、「乗込み開始時の前傾姿勢変化量が規定値Ｌ２以上」、「乗込み中の体重心の変動量が規定値Ｇ２以上」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、顕著な緩慢さが認められる動作を示す。したがって、利用者Ｍａは、スコア＝０の動作特徴項目を実現できる利用者Ｍａに比べて、「中程度の身体能力低下」が認められると見なすことができる。この場合、推定部５６ａは、利用者Ｍａの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「２」をＲＡＭ４２ｃの作業領域に登録する。
【００３８】
さらに、利用者Ｍａが、ステップ１４ａを上り車室内に進入する際に、「ステップに足を乗せる前に手すりに手をかける」、「ステップに片足を乗せて一旦、動作が止まる」、「手すり側への身体の傾きが大きい」、「乗車終了後に一旦、動作が止まる」、「乗込み開始時に後傾姿勢変化がある」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、身体のバランスを慎重にとるための動作を示す。したがって、利用者Ｍａは、スコア＝０の動作特徴項目を実現できる利用者Ｍａに比べて、「大程度の身体能力低下」が認められると見なすことができる。この場合、推定部５６ａは、利用者Ｍａの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「３」をＲＡＭ４２ｃの作業領域に登録する。
【００３９】
推定部５６ａは、撮像部２４が撮像した利用者Ｍａの乗込動作の中で確認できた動作特徴項目のスコアの合計を算出し、そのスコア合計値ｓを利用者Ｍａの身体能力値とする。この場合、スコア合計値ｓは、値が大きくなるほど、身体能力が低いことを示す。
【００４０】
なお、図４に示す動作特徴項目は、一例であり、項目数の増減は適宜実施可能である。また、動作特徴項目ごとのスコアは、予め試験等により決定可能であるが、スコア合計値ｓにより身体能力値を推定し、転倒危険度を確定して車両１０の発車制御を行った場合でも、転倒が発生することがある。そのため、スコア変更部５６ｂは、実際に発生した転倒に基づき、動作特徴項目ごとのスコア値を変更することができる。スコア変更部５６ｂによる処理の詳細は後述する。
【００４１】
能力推定部５６により利用者Ｍａの身体能力値が推定できると、危険度決定部５８は、身体能力値に基づき利用者Ｍａの転倒危険度を決定する。危険度決定部５８の決定部５８ａは、スコア合計値と転倒する可能性を示す転倒危険度との関係を定めた関係テーブルを関係テーブル記憶部７０から読み出し、利用者Ｍａのスコア合計値に対応する担当危険度を決定する。なお、関係テーブル記憶部７０は、例えば書き換え可能な不揮発性の記憶部であるＳＳＤ４２ｆにその記憶領域が確保されている。
【００４２】
図５には、関係テーブル記憶部７０に記憶されている、身体能力値を示すスコア合計値ｓと転倒危険度Ｄとの関係、および転倒危険度Ｄと車両発車の可否判断条件Ｋ（乗車姿勢）との関係を定めた関係テーブルの一例が示されている。図５に例示されるように、転倒危険度Ｄは、一定の幅のスコア合計値ｓに対応している。なお、図５に示す転倒危険度Ｄは、例えば、スコア合計値ｓが大きい程、転倒危険度Ｄが高い、すなわち、転倒リスクが高まり、車両１０の発車を慎重に行うように設定されている。
【００４３】
決定部５８ａは、推定部５６ａが算出したスコア合計値ｓが、例えば、規定値Ｓ１未満の場合、転倒危険度Ｄを「１」に決定する。転倒危険度Ｄ＝１の場合、車両１０に乗車した利用者Ｍａは、例えば、車室内を移動している状況でも通常の車両１０の発車、走行時の揺れに耐えうる身体能力を有していると判定するものである。また、決定部５８ａは、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ１以上で、当該規定値Ｓ１より大きな規定値Ｓ２未満の場合、転倒危険度Ｄを「２」に決定する。転倒危険度Ｄ＝２の場合、利用者Ｍａは、例えば、車室内で移動することなく立ち位置等を定めて静止すれば、充分なバランス能力が発揮できて、通常の車両１０の発車、走行時の揺れに耐えうる身体能力を有していると判定するものである。また、決定部５８ａは、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ２以上で、当該規定値Ｓ２より大きな規定値Ｓ３未満の場合、転倒危険度Ｄを「３」に決定する。転倒危険度Ｄ＝３の場合、利用者Ｍａは、例えば、座席１８に着座するか、手すり２０を把持していれば、通常の車両１０の発車、走行時の揺れに耐えうる身体能力を有していると判定するものである。また、決定部５８ａは、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ３以上の場合、転倒危険度Ｄを「４」に決定する。転倒危険度Ｄ＝４の場合、利用者Ｍａは、例えば、起立姿勢の場合、通常の車両１０の発車、走行時の揺れに耐えられずに転倒する可能性が高く、座席１８に着座することが望ましいと判定するものである。このように、危険度決定部５８は、利用者Ｍａの乗車時の身体能力値を、乗車動作に基づいて決定するため、転倒危険度Ｄを客観的により正確に決定することができる。例えば、「高齢者＝転倒危険度が高い」とする場合に比べて、転倒危険度の精度が向上し、転倒防止のための制御や警告が過剰に実行されることが回避され、よりスムーズな車両１０の発車（運行）制御を行うことができる。
【００４４】
なお、図５に示すスコア合計値ｓと転倒危険度Ｄとの対応関係は、一例であり、転倒危険度Ｄに対するスコア合計値ｓの対応範囲をより詳細にしてもよい。つまり、転倒危険度Ｄをより詳細に分類してもよい。なお、スコア合計値ｓと転倒危険度Ｄとの対応関係は、予め試験等により決定可能であるが、転倒危険度Ｄに基づき車両１０の発車制御を行った場合でも、転倒が発生することがある。そのため、関係変更部５８ｂは、実際に発生した転倒に基づき、転倒危険度Ｄに対するスコア合計値ｓの対応範囲を変更することができる。関係変更部５８ｂによる処理の詳細は後述する。
【００４５】
判定部６０は、車両１０に乗車した利用者Ｍａ（Ｍ）ごとに、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢が満たされたか否かを判定する。すなわち、利用者Ｍが車内での転倒発生確率を軽減できるような乗車姿勢を取っているか否かを判定する。換言すれば、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢が満たされれば、利用者Ｍの車内における転倒発生を抑制しつつ、車両１０の発車を許可する可否判断条件が満たされたことになる。前述したように、利用者Ｍは撮像部２４で撮像された時に個人識別符号が付され、当該個人識別符号を追跡することにより、車内における利用者Ｍの行動を認識することができる。例えば、撮像部２４，２６，３２等で撮像した撮像画像データの画像解析によって、車室内における利用者Ｍの移動の有無、座席１８への着座の有無、手すり２０やつり革２２の把持の有無等の検出が可能である。つまり、撮像画像データに基づいて、利用者Ｍの乗車姿勢を認識することができる。また、圧力センサ２８（シートセンサ２８ａ、床面センサ２８ｂ）の検出結果により利用者Ｍの座席１８への着座の有無や、車内における立ち位置等が検出できる。同様に、把持センサ３０の検出結果に基づき、利用者Ｍが手すり２０やつり革２２を把持しているか否かをより正確に判定することができる。このように、圧力センサ２８や把持センサ３０の検出結果を用いることにより、利用者Ｍの乗車姿勢の認識精度を向上することができる。なお、撮像部３２を省略して、圧力センサ２８や把持センサ３０の検出結果のみで利用者Ｍの乗車姿勢（手すり２０、つり革２２を利用している姿勢、座席１８に着座している姿勢等）を認識してもよい。
【００４６】
図５には、転倒危険度Ｄと車両発車の可否判断条件Ｋ（乗車姿勢）との対応関係が例示されている。転倒危険度Ｄ＝１の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「乗車後、規定時間経過」が対応付けられている。すなわち、転倒危険度Ｄ＝１の利用者Ｍの場合、例えば、車室内を移動している状況でも通常の車両１０の発車の揺れ、走行時の揺れに耐えうる身体能力を有していると判定できる。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの乗車姿勢に拘わらず乗車完了（所定時間経過）が確認できた場合、車両１０は発車可能であると判定する。また、転倒危険度Ｄ＝２の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「移動なし」が対応付けられている。すなわち、転倒危険度Ｄ＝２の利用者Ｍの場合、例えば、車室内で移動することなく立ち位置等を定めて静止していれば、充分なバランス能力が発揮できて、通常の車両１０の発車の揺れ、走行時の揺れに耐えうる身体能力を有していると判定できる。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの車内移動完了が確認できた場合、車両１０は発車可能であると判定する。
【００４７】
また、転倒危険度Ｄ＝３の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「着座ｏｒ手すり把持」が対応付けられている。すなわち、転倒危険度Ｄ＝３の利用者Ｍの場合、例えば、座席１８に着座するか、手すり２０を把持していれば、通常の車両１０の発車の揺れ、走行時の揺れに耐えうる身体能力を有していると判定できる。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの座席１８への着座または手すり２０やつり革２２の把持を確認した場合、車両１０は発車可能であると判定する。また、転倒危険度Ｄ＝４の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「着座」が対応付けられている。すなわち、転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍの場合、例えば、起立姿勢の場合、通常の車両１０の発車の揺れ、走行時の揺れに耐えられずに転倒する可能性があり、座席１８に着座することが望ましいと判定できる。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの座席１８への着座を確認した場合、車両１０は発車可能であると判定する。すなわち、転倒リスクの高い利用者Ｍが存在する場合、座席１８への着座が完了するまで、車両１０の発車を控える。
【００４８】
制御部６２は、判定部６０の判定結果に基づき、車両１０の発車制御を実行する。制御部６２の走行制御部６２ａは、例えば、可否判断条件Ｋが満たされるまで（転倒危険度に対応する利用者Ｍの乗車姿勢が満たされるまで）、例えば、運転者によるアクセルペダルの踏み込み操作の有無に拘わらず、ブレーキシステム４４のアクチュエータ４４ｂを制御して制動力を発生させる。すなわち、車両１０の発車を抑制する。また、案内情報制御部６２ｂは、発車が許可されていないことを示す案内を、出力部６６を介して表示装置３４や音声出力装置３６に出力する。例えば、表示装置３４に発車不許可を示すメッセージを表示させたり、警告灯を点灯させたりする。また、音声出力装置３６から案内メッセージや警告音等を出力させてもよい。
【００４９】
ところで、複数の利用者Ｍが既に乗車していて車内が混雑している場合、転倒危険度Ｄ＝３や転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍが乗車してきても、座席１８に着座できない場合や、手すり２０やつり革２２を把持できない場合がある。この場合、利用者Ｍは、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を満たすことができないため、車両１０の発車がなかなか許可されないことになる。そこで、制御部６２の案内情報制御部６２ｂは、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を満足すことができない利用者Ｍが存在する場合、その利用者Ｍが転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を取れるようにする案内情報を出力することができる。案内情報制御部６２ｂは、転倒危険度Ｄの高い利用者Ｍのために、座席１８を譲ることを促す案内情報を出力することができる。例えば、「座席を必要とするお客様がいらっしゃいますので、席をお譲りください」等のメッセージを車室内スピーカ等から出力させるようにすることができる。また、車両内転倒防止部５２は、撮像部２４で撮像した撮像画像データの画像解析により、乗車時から利用者Ｍの転倒危険度Ｄを認識しているとともに、撮像部２６，３２、圧力センサ２８、把持センサ３０等により利用者Ｍ（利用者Ｍａ）の乗車後の乗車姿勢や乗車位置を認識している。したがって、案内情報制御部６２ｂは、例えば、転倒危険度Ｄの低い利用者Ｍから優先的に、転倒危険度Ｄの高い利用者Ｍに座席１８を譲るように促すような案内情報を出力するようにしてもよい。案内情報は、例えば、ＲＯＭ４２ｂやＳＳＤ４２ｆ等に記憶させておくことができる。また、案内情報制御部６２ｂは、各座席１８に個別に設けられた例えば、ＬＥＤ灯の案内灯を点灯させて、他の利用者Ｍに気づかれにくい形態で座席１８を譲る協力を求めるようにしてもよい。なお、案内情報制御部６２ｂは、転倒危険度Ｄのレベルに応じて案内情報の内容を選択するようにしてもよい。或いは、各身体能力（転倒危険度Ｄ）の利用者Ｍの車両１０の利用パターン（例えば、ある時間は、ある身体能力の利用者Ｍの乗車が多い等）を学習し、例えば、身体能力が低い（転倒危険度Ｄが高い）利用者Ｍが優先的に使用可能な優先席の数や立ち位置の領域の大きさ等を事前に調整するようにしてもよい。その結果、身体能力の低い（転倒危険度Ｄが高い）利用者Ｍの乗車をよりスムーズに行わせることができる。また、車両１０の発車もスムーズに行うことができる。そして、車両１０の運行効率を向上させることができる。
【００５０】
このように、第１実施形態の車両内転倒防止装置は、転倒危険度Ｄの高い利用者Ｍが、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を取れずに、車両１０の発車が遅延してしまうことを軽減して、スムーズに車両１０の運行（発車）を開始させることができる。なお、図５に示すように、制御部６２は、転倒危険度Ｄごとに監視対象か否かを決定することができる。例えば、全ての利用者Ｍに対して、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢が満たされるまで車両１０の発車抑制を実施した場合、効率的な運行を妨げてしまう場合がある。そこで、転倒危険度Ｄごとに監視対象を決める。例えば、転倒危険度Ｄ＝１〜３の利用者Ｍに関しては、発車の可否判断条件Ｋの適用を外すようにしてもよい。この場合、例えば、発車する旨のアナウンスや揺れに対する注意を促すアナウンス等を行うようにしてもよい。なお、監視対象は、例えば、デフォルトとして、全ての転倒危険度Ｄを指定するようにいし、所定のルールに従い車両１０の運転者等が変更できるようにしてもよい（図５は、転倒危険度Ｄ＝４のみが監視対象の例）。
【００５１】
前述したように、転倒危険度Ｄに基づく車両発車の可否判断条件Ｋを満たした場合に車両１０を発車したにも拘わらず転倒が発生する場合がある。判定部６０は、撮像部２４，２６，３２や床面センサ２８ｂ等の検出結果を用いて、利用者Ｍ（利用者Ｍａ）の車内における転倒の有無を検出することができる。利用者Ｍ（利用者Ｍａ）の転倒の有無の判定は、例えば、手を床面についたか否かで検出することができる。この場合、撮像部２４，２６，３２の撮像画像データの画像処理による利用者Ｍの上体の変位に加え、および床面センサ２８ｂの検出結果の変化や推移等により、転倒の認識精度を向上することができる。
【００５２】
判定部６０は、利用者Ｍの転倒が発生した場合、転倒者（利用者Ｍ）の転倒危険度Ｄと身体能力値を推定した際の動作特徴項目とを関連付けた第１転倒情報を転倒記憶部７２の第１転倒記憶部７２ａに記憶する。また、判定部６０は、転倒者の転倒危険度Ｄと身体能力値を推定した際のスコア合計値ｓを関連付けた第２転倒情報を転倒記憶部７２の第２転倒記憶部７２ｂに記憶する。転倒記憶部７２は、例えば書き換え可能な不揮発性の記憶部であるＳＳＤ４２ｆに記憶領域が確保されている。
【００５３】
判定部６０の判定結果に基づく車両１０の発車制御を実行して転倒が発生した場合、能力推定部５６は、利用者Ｍの身体能力値の推定が不十分であったと推定する。そこで、スコア変更部５６ｂは、第１転倒記憶部７２ａに記憶された第１転倒情報に基づいて、項目記憶部６８に記憶している動作特徴項目ごとのスコアを変更することができる。例えば、転倒者の身体能力値の推定したときに採用した動作特徴項目が、スコア値＝１の「ステップを一段ずつ上る」、スコア値＝１の「乗込み中の体重心の変動量が規定値Ｇ１以上」および、スコア値＝２の「手すりを使用しながら乗込む」であり、そのスコア合計値ｓ＝４により身体能力値を推定したとする。この場合、転倒者の身体能力を過大評価していた可能性がある。そこで、スコア変更部５６ｂは、動作特徴項目のうち「ステップを一段ずつ上る」と「乗込み中の体重心の変動量が規定値Ｇ１以上」のスコア値を「２」に変更する。また、「手すりを使用しながら乗込む」のスコア値を「３」に変更する。この場合、スコア値の変更に伴い、他の動作特徴項目のスコア値を連動させて変更してもよい。「手すりを使用しながら乗込む」のスコア値が「３」に変更されたことに伴い、元々スコア値＝３の「ステップに足を乗せる前に手すりに手をかける」という動作特徴項目のスコア値を一ランク上のスコア値＝４としてもよい（スコア値＝４の新設）。このように、動作特徴項目のスコア値を現実に発生した転倒に基づき変更する学習処理を実行することにより、身体能力値の推定精度を向上することができる。
【００５４】
また、判定部６０の判定結果に基づく車両１０の発車制御を実行して転倒が発生した場合、危険度決定部５８は、利用者Ｍの転倒危険度Ｄの決定が不適切であったと推定する。そこで、関係変更部５８ｂは、第２転倒記憶部７２ｂに記憶された第２転倒情報に基づいて、関係テーブル記憶部７０に記憶しているスコア合計値ｓと転倒危険度Ｄの対応関係を変更することができる。例えば、変更前は、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ１以上で規定値Ｓ２未満の場合、転倒危険度Ｄは「２」に決定していたとする。この場合、利用者Ｍの車室内での移動が完了すると車両１０の発車が許可される。ただし、その結果として、転倒危険度Ｄ＝２の利用者Ｍが転倒した。そこで、関係変更部５８ｂは、スコア合計値ｓが規定値Ｓ１以上で規定値Ｓ２未満の場合の転倒危険度Ｄを「３」に変更する学習処理を実行する。その結果、利用者Ｍがより安定した乗車姿勢、例えば、「着座ｏｒ手すり把持」の条件を満たすまで、車両１０の発車が控えられる（発車の不許可）。その結果、利用者Ｍの転倒の発生リスクを低減することができる。
【００５５】
なお、スコア変更部５６ｂや関係変更部５８ｂによるスコア値や対応関係の変更は、利用者Ｍの転倒発生の度に行ってもよいが、変更内容に偏り等が発生する可能が高まる。そこで、スコア変更部５６ｂや関係変更部５８ｂは、所定数のサンプル数が揃った場合や所定の期間が経過した場合等で、統計的な傾向がはっきりした段階で変更（学習）を行うようにしてもよい。この場合、車両内転倒防止部５２は、転倒記憶部７２から第１転倒情報や第２転倒情報を呼び出して、学習した結果に基づいて変更することができる。また、別の実施形態では、送受信部６４が外部のシステム、例えば、車両１０の運行を管理する管理センタのシステムに第１転倒情報や第２転倒情報を送信し、管理センタ側で学習を行い、変更内容を決定してもよい。この場合、管理センタで決定された変更内容は、送受信部６４を介してスコア変更部５６ｂや関係変更部５８ｂに提供される。そして、スコア変更部５６ｂやスコア変更部５６ｂが項目記憶部６８や関係テーブル記憶部７０の内容を変更するようにしてもよい。なお、スコア変更部５６ｂや関係変更部５８ｂにおける学習内容の変更は、所定期間ごとに自動的に実行されてもよいし、運転者等が手動で変更処理を行うようにしてもよい。
【００５６】
また、送受信部６４は、能力推定部５６が推定した利用者Ｍの身体能力値に関する情報、危険度決定部５８が決定した転倒危険度に関する情報、制御部６２が実行した車両１０の制御に関する情報、提供した案内情報に関する情報等を、利用者Ｍが乗車した場所や時間、天候等を関連付けて、管理センタ等の外部システムに送信してもよい。これらの情報により、転倒の可能性の高い利用者がよく利用する地域や時間帯等の分布情報を得ることができる。管理センタ等の外部システムに送信した各情報は、車両の運行態様の変更、例えば運行に利用する車両１０の仕様（例えば、座席や手すり、つり革等の数、乗降口の高さ等）を利用者Ｍの傾向に応じて適切なものに変更するための検討材料として用いることができる。また、混雑緩和ができるような運行ダイヤや、運行時の揺れ軽減ができるような運行ルート等の検討材料として利用することができる。その結果、よりスムーズで転倒リスクを低減した、車両１０の運行を実現することができる。なお、送受信部６４は、取得部５４が取得した撮像画像データを管理センタ等の外部システムに送信可能で、利用者Ｍ（利用者Ｍａ）の傾向（年齢、性別、荷物の量、車内での乗車位置等）の分析に利用してもよい。利用者Ｍの情報が多くなることで、車両１０の仕様や運行ダイヤ、運行ルート等についてより正確に検討することができる。
【００５７】
上述の説明において、能力推定部５６の推定部５６ａは、取得部５４が取得した撮像画像データを解析して得られた利用者Ｍの乗込動作と項目記憶部６８に記憶された複数の動作特徴項目とを逐次照合してスコア合計値ｓを算出して、身体能力値を推定した。他の実施形態において、推定部５６ａは、利用者Ｍが乗車時に取り得る動作のうち身体能力値への影響度の高い動作を示す動作指標（説明変数）に基づいて予め作成したモデル式（重回帰式）を用いて、身体能力値を推定してもよい。モデル式は例えば以下のようになる。
身体能力指数ｐ＝α１×動作指標Ａ＋α２×動作指標Ｂ＋α３×動作指標Ｃ＋β
ここで、身体能力指数ｐが重回帰式における目的変数で、α１，α２，α３が偏回帰係数、動作指標Ａ，Ｂ，Ｃは、身体能力値への影響度の高い動作を示す説明変数で、βが定数項となる。動作指標Ａ，Ｂ，Ｃの内容は、予め行う試験で高精度の身体能力値を推定できるものが適宜選択される。動作指標Ａは、例えば、車両１０のステップ１４ａに乗ったときの歩隔である。身体能力が低い程、歩隔を広くして安定感を得ようとする動作が表れやすい。また、動作指標Ｂは、例えば、ステップ１４ａを登るときの上体の前傾量である。身体能力が低いほど前傾姿勢をとり、楽にバランスを取ろうとする動作が表れやすい。なお、前傾量は、例えば、顔と膝との距離やその距離の変化率等で表すことができる。また、動作指標Ｃは、例えば、ステップ１４ａを登った後に次の一歩を踏み出すまでの時間である。身体能力が低いほど、一動作（例えばステップ１４ａを登った動作）の後に一旦休憩を入れる動作が表れやすい。なお、重回帰式における、動作指標（説明変数）の数は、予め行う試験段階で複数のサンプルの検証により決定することができる。また、偏回帰係数は、試験段階のサンプルの数（データベース）に依存して決定される。
【００５８】
図６には、上述したモデル式で算出した身体能力指数ｐ（スコア値）と転倒危険度Ｄとの対応関係が示されている。身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、３．０以上の場合、転倒危険度Ｄは、「１」が対応付けられる。転倒危険度Ｄ＝１の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「乗車後、規定時間経過」が対応付けられている。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの乗車姿勢に拘わらず乗車完了（所定時間経過）が確認できた場合、車両１０は発車可能であると判定する。また、身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、２．０以上３．０未満の場合、転倒危険度Ｄは、「２」が対応付けられる。転倒危険度Ｄ＝２の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「移動なし」が対応付けられている。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの車内移動完了が確認できた場合、車両１０は発車可能であると判定する。
【００５９】
また、身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、１．０以上２．０未満の場合、転倒危険度Ｄは、「３」が対応付けられる。例えば、転倒危険度Ｄ＝３の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「着座ｏｒ手すり把持」が対応付けられている。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの座席１８への着座または手すり２０やつり革２２の把持を確認した場合、車両１０は発車可能であると判定する。また、身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、１．０以下の場合、転倒危険度Ｄは、「４」が対応付けられる。転倒危険度Ｄ＝４の場合、可否判断条件Ｋは、例えば「着座」が対応付けられている。したがって、判定部６０は、利用者Ｍの座席１８への着座を確認した場合、車両１０は発車可能であると判定する。なお、図６に示す例の場合も、制御部６２は、転倒危険度Ｄごとに監視対象か否かを決定することができる（図６は、転倒危険度Ｄ＝４のみが監視対象の例）。
【００６０】
このように、モデル式を用いる場合、利用者Ｍの特定の動作（数種類の説明変数）に限定して身体能力指数ｐ（スコア値）を算出し、転倒危険度Ｄを決定するので、ＣＰＵ４２ａの処理負荷が軽減できるとともに、より迅速に転倒危険度Ｄの決定を行うことができる。一方、項目記憶部６８を用いて身体能力値の推定を行う場合、各動作特徴項目との照合が必要になり、ＣＰＵ４２ａの処理負荷は増加するものの、利用者Ｍの乗車動作をより詳細に解析可能となる。その結果、身体能力値の推定精度の向上が可能であり、転倒危険度Ｄの信頼性を増加させることができる。
【００６１】
以上のように構成される車両内転倒防止装置（車両内転倒防止部５２）による転倒防止処理の流れの一例を図７のフローチャートを用いて説明する。なお、図７のフローは、車両１０の電源がＯＮになっている間、所定の処理周期で繰り返し実行されるものとする。また、第１実施形態の場合、撮像部２４，２６，３２は、車両１０の電源がＯＮになっている間、常時撮像しているものとする。
【００６２】
取得部５４は、車両１０の開閉ドア１４ｂが開動作を開始すると乗降口１４の内外を含む領域を撮像した撮像部２４の撮像画像データを逐次取得する。そして、能力推定部５６は、取得した撮像画像データに画像解析を施し利用者Ｍを抽出し、当該利用者Ｍごとに個人識別符号を付与するとともに、利用者Ｍごとの乗込動作を検出する（Ｓ１００）。
【００６３】
そして、推定部５６ａは、検出した利用者Ｍの動作と、項目記憶部６８から読み出した動作特徴項目（図４参照）との照合を行うとともに、身体能力値の推定を行う（Ｓ１０２）。すなわち、推定部５６ａは、利用者Ｍの動作と一致する動作特徴項目のスコア値を加算してスコア合計値ｓを算出する。
【００６４】
続いて、危険度決定部５８は、関係テーブル記憶部７０から読み出した関係テーブル（図５参照）を用いて、推定部５６ａで算出されたスコア合計値ｓに対応する転倒危険度Ｄを決定する（Ｓ１０４）。
【００６５】
そして、判定部６０は、決定した転倒危険度Ｄが監視対象に指定さているか否か確認し（Ｓ１０６）、監視対象である場合（Ｓ１０６Ｙｅｓ）、利用者ＭがＳ１０４で決定された転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を満たしているか否か判定する（Ｓ１０８）。転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢が満たされていない場合（Ｓ１０８のＮｏ）、案内情報制御部６２ｂは、例えば、その乗車姿勢をとるように利用者Ｍに促す案内情報を出力させたり、利用者Ｍがその乗車姿勢を取れるように他の利用者Ｍに協力を求める案内情報等を出力させたりして（Ｓ１１０）、Ｓ１０８の処理に戻る。一方、Ｓ１０８において、利用者Ｍが、転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を満たした場合（Ｓ１０８のＹｅｓ）、今回の開閉ドア１４ｂの開放で乗車する全ての利用者Ｍの転倒危険度Ｄの決定が済み、乗車姿勢の確認が済んだか否かを確認する（Ｓ１１２）。全ての利用者Ｍの確認が済んでいない場合（Ｓ１１２のＮｏ）、例えば、まだ、乗り込もうとしている利用者Ｍがいる場合、Ｓ１００に戻り、Ｓ１００以降の処理を繰り返し実行する。
【００６６】
Ｓ１１２において、全ての利用者Ｍの確認が済んだ場合（Ｓ１１２のＹｅｓ）、すなわち、開閉ドア１４ｂが閉動作し、乗り込んだ全ての利用者Ｍに対して転倒危険度Ｄが決定され、その転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢が満たされた場合、走行制御部６２ａは、車両１０の発車を許可する信号を出力する（Ｓ１１４）。そして、走行制御部６２ａは、発車制御を実行して（Ｓ１１６）、このフローを一旦終了する。例えば、走行制御部６２ａは、ブレーキシステム４４を制御し、ブレーキペダルの踏み込みの有無にかかわりなく発生させていた制動力を解除して、車両１０の走行を可能とする。
【００６７】
なお、Ｓ１０６において、決定した転倒危険度Ｄが監視対象に指定さていない場合（Ｓ１０６のＮｏ）、Ｓ１１２に移行して、Ｓ１１２以降の処理を実行する。
【００６８】
このように、本実施形態の車両内転倒防止装置によれば、利用者Ｍの身体能力値を利用者Ｍが乗り込む際の乗込動作に基づいて推定するので、年齢や性別等により推定する場合に比べ、より正確な身体能力値の推定が可能になる。その結果、利用者Ｍの車内での転倒の可能性の推定精度が向上し、より正確な転倒危険度Ｄを決定し、転倒の発生を低減することができる。また、より正確な身体能力値の推定が可能になることで、過剰に発車制限がかけられることが軽減され、適切な走行制御が可能なる。
【００６９】
上述したように、車両内転倒防止部５２は、利用者Ｍａに対して、乗込時に身体能力値の推定およびそれに基づき転倒危険度Ｄを決定する。また、車両内転倒防止部５２は、利用者Ｍａが車両１０に乗車している間、撮像部３２、圧力センサ２８、把持センサ３０等により乗車姿勢を確認し続けることができる。したがって、車両内転倒防止部５２は、発車時に転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を満たしていたが、その後満たさなくなった利用者Ｍを検出することができる。乗車中に転倒危険度Ｄに対応する乗車姿勢を満たさなくなった利用者Ｍ（Ｍａ）を検出した場合、判定部６０は、次の発車制御の際に、乗車中に乗車姿勢を満たさなくなった利用者Ｍも車両発車の可否判断の対象としてもよい。また、案内情報制御部６２ｂは、乗車中に乗車姿勢を満たさなくなった利用者Ｍを対象として、乗車姿勢を戻すような案内情報や、他の利用者Ｍの協力を求める案内情報を出力するようにしてもよい。その結果、利用者Ｍの車内転倒の可能性をより軽減することできるとともに、スムーズな車両１０の運行を実現することができる。
【００７０】
なお、上述した第１実施形態の場合、転倒危険度Ｄが監視対象でない場合、車両１０の発車を許可したが、例えば、監視対象外となった転倒危険度Ｄに応じて、発車時の制御状態を変化させてもよい。例えば、加速勾配を緩めるような制御を行ったり、自動的に案内情報を出力したりするようにしてもよい。
【００７１】
また、上述した第１実施形態において、関係変更部５８ｂは、転倒が発生した場合に関係テーブル記憶部７０の内容を変更する例を示した。他の実施形態において、関係変更部５８ｂは、車両１０の混雑状態（乗車率）に応じて、関係テーブル記憶部７０の内容を変更するようにしてもよい。例えば、車内が混雑している場合（乗車率が高い場合）、利用者間の隙間が少ない。このような場合、車両１０が揺れても、身体能力値の低い利用者が転倒する可能性は低い。そのため、関係変更部５８ｂは、スコア合計値ｓ（身体能力指数ｐ）に対する転倒危険度Ｄのレベルを下げるように変更してもよい。その結果、よりスムーズな発進制御を行うことができる。逆に、車内が空いている場合（乗車率が低い場合）、利用者の上体は混雑している場合に比べて動きやすい。つまり、転倒に繋がる可能性が増加する。そのため、関係変更部５８ｂは、スコア合計値ｓ（身体能力指数ｐ）に対する転倒危険度Ｄのレベルを上げるように変更してもよい。その結果、車両１０の運行状況により適した転倒防止制御ができる。
【００７２】
第１実施形態では、車両１０の一例としてバス（路線バス）を示したが、複数の利用者が乗降可能な車両であれば、適用可能であり、例えば、新交通システム、路面電車等でも本実施形態の車両内転倒防止装置は適用可能であり、同様の効果を得ることができる。
【００７３】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態として、第１実施形態と同様に、利用者の身体能力を推定して転倒危険度を決定する第２実施形態について説明する。第２実施形態では、車両等に乗り込む前、例えば、車両等に向かって歩行しているときに、段差部分（例えば、階段やステップ）を通過する際の昇降動作を取得する。そして、取得した昇降動作に基づき、転倒危険度を含む転倒防止情報を作成し、外部のシステム、例えば、これから乗ろうとする車両や進入しようとする施設に提供して、車両や施設において利用者の転倒リスクを軽減できるように転倒防止対応（対策）を実施できるようにする。つまり、第２実施形態は、転倒防止情報提供装置であり、第１実施形態で、車両１０で行っていた推定処理や決定処理を外部システムで行い、車両１０等に提供することにより、車両１０における処理負荷を軽減するとともに、転倒防止をさらに実施しやすくする。
【００７４】
図８は、第２実施形態の転倒防止情報提供装置２００から提供される転倒防止情報を車両２１０（例えば、バス）や無人走行または半無人走行の車両を遠隔操作する遠隔監視システム２１２（管理システム）等に提供して活用することを示す例示的かつ模式的な説明するである。なお、図８の場合、転倒防止情報提供装置２００の設置場所は、車両２１０の停留所２１４の近傍でもよいし、停留所２１４において検出される各種データを遠隔地に転送できれば、転倒防止情報提供装置２００は、遠隔地の管理センタ等に設置されていてもよい。
【００７５】
図８の例は、停留所２１４の雨よけ２１４ａに進入する入口２１４ｂの上部位置等に、撮像部２１６が設置されている。撮像部２１６は、これから車両２１０に乗り込むために待機する待機スペース２１４ｃにつながる入口２１４ｂに設けられた段差部分２１８（階段、ステップ等）を通過する際の利用者Ｍの昇降動作を撮像し、転倒防止情報提供装置２００に逐次提供している例である。図８に示すように、段差部分２１８が上り階段の場合、撮像部２１６は利用者Ｍの昇降動作として、昇段動作を撮像し、段差部分２１８が下り階段の場合、撮像部２１６は、利用者Ｍの降段動作を撮像する。
【００７６】
利用者Ｍを撮像する撮像部２１６は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部２１６は、所定のフレームレートで動画データを逐次取得し、撮像画像データとして出力する。なお、撮像部２１６は、人体が放射する赤外線を撮像する赤外線カメラでもよい。撮像部２１６の撮像領域は、例えば、段差部分２１８を移動する利用者Ｍの挙動を撮像可能な範囲である。撮像部２１６の撮像領域は、例えば、段差部分２１８へ進入する前（１〜２ｍ手前の領域）を含み、２１８への進入を待っている状態の姿勢を撮像し、身体能力の判定情報に含めてもよい。
【００７７】
また、入口２１４ｂに設けられた段差部分２１８には、昇降する際に利用できる手すり２２０が設置されている。手すり２２０には、第１実施形態の手すり２０と同様に、手すり２２０を利用している（把持している）ことを検出する把持センサ２２２（例えば、静電容量センサや圧力センサ等）が配置されている。また、段差部分２１８には、利用者Ｍの立ち位置の特定や身体重心の移動（例えば移動速度）の特定や、身体が大きな揺れた（大きくよろめいた）こと、バランスを失ったこと等を検出する圧力センサ２２４が、段差部分２１８の表面に一定の間隔（例えばマトリックス状）配置されている。
【００７８】
身体能力が低下している利用者Ｍの場合、第１実施形態で車両１０に乗車する際と同様に、例えば、段差部分２１８を上る場合に当該段差部分２１８に足をかけて、上体を持ち上げる際に、上体を支えたり、姿勢を安定させたりする動作を無意識に取る場合がある。例えば、手すり２２０等周囲の物を無意識に掴んだりする。また、バランスを取るために、足かけ動作や上体の引き上げ動作が無意識に緩慢になったりする場合がある。同様に、段差部分２１８に上り終えた後も、無意識に周囲の物を掴んだり、次の一歩の踏みだしが遅くなったり、姿勢を維持するために歩隔（起立時の両足の左右間隔）を無意識に広げたりする。転倒防止情報提供装置２００の撮像部２１６は、利用者Ｍが段差部分２１８を通過する際の昇降動作を撮影し、昇降動作を解析する。その結果、転倒防止情報提供装置２００は、利用者Ｍの自身の身体能力の低下を補完するための(無意識の)行動特徴（手すり２２０の利用や緩慢な動作等）の有無を検出し、転倒に関わる身体機能の大きさを推定して転倒危険度を決定する。そして、転倒防止情報提供装置２００は、転倒危険度を含む転倒防止情報提を作成する。つまり、転倒防止情報提供装置２００は、年齢や性別等の属性にかかわりなく、利用者Ｍの身体能力を客観的に評価し推定した転倒防止情報を事前に作成する。そして、転倒防止情報提供装置２００は、車両２１０や遠隔監視システム２１２等に転倒防止情報を提供することにより、より転倒を発生し難いような、車両制御や事前準備を実行させやすくすることができる。
【００７９】
転倒防止情報提供装置２００は、ＰＣ（Personal  Computer）などといった一般的な情報処理装置と同様のコンピュータ資源を有している。図９は、転倒防止情報提供装置２００に含まれるＣＰＵ２２６で実現される転倒防止情報提供部２２８の構成を示す例示的かつ模式的なブロック図である。転倒防止情報提供装置２００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）２２６と、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）２３０と、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）２３２と、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）やＳＳＤ（Solid  State  Drive）２３４等の記憶部と、通信インターフェースと、入出力インターフェース（いずれも不図示）等で構成されている。ＣＰＵ２２６は、転倒防止情報提供装置２００の動作を統括的に制御する。ＲＯＭ２３０は、各種プログラムやデータを記憶する不揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ２３２は、各種プログラムを一時的に記憶したり、各種データを書き換えたりするための記憶装置である。ＣＰＵ２２６は、ＲＡＭ２３２をワークエリア（作業領域）としてＲＯＭ２３０、記憶部等に格納されたプログラムを実行する。ＳＳＤ２３４は、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、転倒防止情報提供装置２００の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。例えば、身体能力値を推定する場合に参照する動作特徴項目や転倒危険度を決定する場合に参照する関係テーブル等を記憶する。
【００８０】
ＣＰＵ２２６は、ＲＯＭ２３０から読み出した転倒防止情報提供プログラムを実行することにより転倒防止情報提供部２２８を実現する。転倒防止情報提供部２２８は、その機能を実現するための各種モジュールを含む。転倒防止情報提供部２２８は、例えば、取得部２３６、能力推定部２３８、危険度決定部２４０、出力部２４２等のモジュールを含む。また、能力推定部２３８は、推定部２３８ａ、スコア変更部２３８ｂ等の詳細モジュールを含む。危険度決定部２４０は、決定部２４０ａ、関係変更部２４０ｂ等の詳細モジュールを含む。
【００８１】
取得部２３６は、撮像部２１６が撮像した撮像画像データ（撮像画像）を逐次取得する。取得部２３６は、撮影場所（撮影領域）、撮影時刻等を識別する識別符号を撮像画像データに添付して取得部２３６に提供してもよいし、当該取得部２３６で取得した撮像画像データごとに識別符号を添付するようにしてもよい。
【００８２】
能力推定部２３８は、取得部２３６が取得した撮影画像データを画像解析（例えば、周知の顔認識等を用いた画像解析）することにより、撮像画像から利用者Ｍを抽出するとともに、利用者Ｍごとに個人識別符号を付与する。そして、能力推定部２３８は、個人識別した利用者Ｍの昇降動作の詳細解析を行い、個別動作ごとに評価を行い、利用者Ｍの身体能力値を推定する。具体的には、能力推定部２３８の推定部２３８ａは、利用者Ｍが段差部分２１８の通過時に取り得る動作ごとに、スコアが付された動作特徴項目を記憶する項目記憶部２３４ａを参照する。そして、推定部２３８ａは、利用者Ｍの動作のうち確認できた動作特徴項目に対応するスコアを逐次加算し、スコアの合計値を利用者Ｍの身体能力値とする（推定する）。なお、項目記憶部２３４ａは、例えば書き換え可能な不揮発性の記憶部であるＳＳＤ２３４に、記憶領域が確保されている。
【００８３】
図１０には、項目記憶部２３４ａに記憶されている動作特徴項目の一例が示されている。図１０に例示されるように、複数の動作特徴項目と、その動作が確認できた場合に加算するスコアが対応付けられて記憶されている。なお、図１０に示すスコアは、例えば、身体能力が高い程、数値が低くなるように定義されている。
【００８４】
推定部２３８ａは、取得部２３６が取得した撮像部２１６の撮像画像データにおいて、段差部分２１８を上り、待機スペース２１４ｃに進入する利用者Ｍの動作が取得できた場合、その動作と項目記憶部２３４ａに記憶されている動作特徴項目との照合を行う。例えば、推定部２３８ａにおいて、利用者Ｍが段差部分２１８を通過して待機スペース２１４ｃに進入する際に、「手すりを使用していない」、「昇降動作にかかる時間が規定時間Ｔ１秒以内」、「昇降動作後の最初の１歩が規定幅Ｗ１以上」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、スムーズな昇降動作を実行するために必要な身体能力の一つである。この場合、推定部２３８ａは、利用者Ｍの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「０」をＲＡＭ２３２の作業領域に登録する。同様に、利用者Ｍが段差部分２１８を通過し待機スペース２１４ｃに進入する際に、「昇降動作開始時の前後傾姿勢変化量が規定値Ｌ１以上」、「昇降動作中の体重心の変動量が規定値Ｇ１以上」、「段差部分を一段ずつ昇降する」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、若干の緩慢さが認められる動作を示す。したがって、利用者Ｍは、スコア＝０の動作特徴項目を実現できる利用者Ｍに比べて、「小程度の身体能力低下」が認められると見なすことができる。この場合、推定部２３８ａは、利用者Ｍの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「１」をＲＡＭ２３２の作業領域に登録する。
【００８５】
また、同様に、利用者Ｍが、段差部分２１８を上り、待機スペース２１４ｃに進入する際に、「手すりを使用しながら昇降動作をとる」、「昇降動作終了が規定時間Ｔ２以上」、「昇降動作後の最初の１歩が規定幅Ｗ２以下」、「昇降動作後の歩隔が規定距離Ｍ１以上」、「昇降動作開始時の前後傾姿勢変化量が規定値Ｌ２以上」、「昇降動作中の体重心の変動量が規定値Ｇ２以上」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、顕著な緩慢さが認められる動作を示す。したがって、利用者Ｍは、スコア＝０の動作特徴項目を実現できる利用者Ｍに比べて、「中程度の身体能力低下」が認められると見なすことができる。この場合、推定部２３８ａは、利用者Ｍの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「２」をＲＡＭ２３２の作業領域に登録する。
【００８６】
さらに、利用者Ｍが、段差部分２１８を上り、待機スペース２１４ｃに進入する際に、「段差部分に足を乗せる前に手すりに手をかける」、「段差部分に片足を乗せて一旦、動作が止まる」、「手すり側への身体の傾きが大きい」、「昇降動作終了後に一旦、動作が止まる」、「昇降動作開始時に後傾姿勢変化がある」等が確認できた場合、それぞれの動作特徴項目は、身体のバランスを慎重にとるための動作を示す。したがって、利用者Ｍは、スコア＝０の動作特徴項目を実現できる利用者Ｍに比べて、「大程度の身体能力低下」が認められると見なすことができる。この場合、推定部２３８ａは、利用者Ｍの身体能力を示すスコアとして、確認された動作特徴項目ごとに、スコア値「３」をＲＡＭ２３２の作業領域に登録する。
【００８７】
推定部２３８ａは、撮像部２１６が撮像した利用者Ｍの昇降動作の中で確認できた動作特徴項目のスコアの合計を算出し、そのスコア合計値ｓを利用者Ｍの身体能力値とする。この場合、スコア合計値ｓは、値が大きくなるほど、身体能力が低いことを示す。
【００８８】
なお、図１０に示す動作特徴項目は、一例であり、項目数の増減は適宜実施可能である。また、動作特徴項目ごとのスコアは、予め試験等により決定可能であるが、スコア合計値ｓにより身体能力値を推定し、転倒危険度を確定して車両２１０等の発車制御を行った場合でも、転倒が発生することがある。そのため、スコア変更部２３８ｂは、実際に発生した転倒に基づき、動作特徴項目ごとのスコア値を変更することができる。スコア変更部２３８ｂによる処理の詳細は後述する。
【００８９】
能力推定部２３８により利用者Ｍの身体能力値が推定できると、危険度決定部２４０は、身体能力値に基づき利用者Ｍの転倒危険度を決定する。危険度決定部２４０の決定部２４０ａは、スコア合計値と転倒する可能性を示す転倒危険度との関係を定めた関係テーブルを関係テーブル記憶部２３４ｂから読み出し、利用者Ｍのスコア合計値に対応する担当危険度を決定する。なお、関係テーブル記憶部２３４ｂは、例えば書き換え可能な不揮発性の記憶部であるＳＳＤ２３４にその記憶領域が確保されている。
【００９０】
図１１には、関係テーブル記憶部２３４ｂに記憶されている、身体能力値を示すスコア合計値ｓと転倒危険度Ｄとの関係を定めた関係テーブルの一例が示されている。図１１に例示されるように、転倒危険度Ｄは、一定の幅のスコア合計値ｓに対応している。なお、図１１に示す転倒危険度Ｄは、例えば、スコア合計値ｓが大きい程、転倒危険度Ｄが高い、すなわち、転倒リスクが高いことを示すように設定されている。
【００９１】
決定部２４０ａは、推定部２３８ａが算出したスコア合計値ｓが、例えば、規定値Ｓ１未満の場合、転倒危険度Ｄを「１」に決定する。転倒危険度Ｄ＝１の場合、例えば、転倒の可能性は低く、特に転倒防止対応は要しないと判定するものである。また、決定部２４０ａは、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ１以上で、当該規定値Ｓ１より大きな規定値Ｓ２未満の場合、転倒危険度Ｄを「２」に決定する。転倒危険度Ｄ＝２の場合、利用者Ｍは、例えば、転倒の可能性が僅かにあるため、転倒防止対応（対策）は必要としないものの注意が必要であると判定するものである。
【００９２】
決定部２４０ａは、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ２以上で、当該規定値Ｓ２より大きな規定値Ｓ３未満の場合、転倒危険度Ｄを「３」に決定する。転倒危険度Ｄ＝３の場合、利用者Ｍは、例えば、転倒の可能性はあるため、転倒防止対応（対策）が必要であると判定するものである。また、決定部２４０ａは、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ３以上の場合、転倒危険度Ｄを「４」に決定する。転倒危険度Ｄ＝４の場合、利用者Ｍは、例えば、転倒の可能性が高く、優先的に転倒防止対応（対策）が必要であると判定するものである。このように、危険度決定部２４０は、利用者Ｍの段差部分２１８を通過する際の身体能力値を、昇降動作に基づいて決定するため、転倒危険度Ｄを客観的により正確に決定することができる。例えば、「高齢者＝転倒危険度が高い」とする場合に比べて、転倒危険度の精度が向上する。その結果、転倒防止情報を受け取った車両２１０や遠隔監視システム２１２等の情報利用者は、転倒防止のための制御や警告等の対策を過剰に実行する必要がなく、よりスムーズな自然なサービスを利用者Ｍに提供することができる。なお、決定部２４０ａは、転倒危険度Ｄごとに監視対象か否かを決定することができる。図１１は、転倒危険度Ｄ＝４のみが監視対象となっている例である。
【００９３】
図１１に示すスコア合計値ｓと転倒危険度Ｄとの対応関係は、一例であり、転倒危険度Ｄに対するスコア合計値ｓの対応範囲をより詳細にしてもよい。つまり、転倒危険度Ｄをより詳細に分類してもよい。なお、スコア合計値ｓと転倒危険度Ｄとの対応関係は、予め試験等により決定可能であるが、転倒危険度Ｄに基づき車両２１０等の発車制御を行った場合でも、転倒が発生することがある。そのため、関係変更部２４０ｂは、実際に発生した転倒に基づき、転倒危険度Ｄに対するスコア合計値ｓの対応範囲を変更することができる。関係変更部２４０ｂによる処理の詳細は後述する。
【００９４】
出力部２４２は、危険度決定部２４０が決定した転倒危険度Ｄを含む転倒防止情報を作成し、外部のシステム（例えば車両２１０や遠隔監視システム２１２等）に出力する。転倒防止情報は、撮像部２１６が撮像した利用者Ｍごとの個人識別符号と転倒危険度Ｄを関連付けた情報の他、利用者Ｍの身体的特徴、例えば顔認識情報、体型情報、荷物の有無、付添人の有無等、利用者Ｍを特定するための情報を含んでもよい。
【００９５】
出力部２４２は、例えば、転倒防止情報を車両２１０に提供することにより、車両２１０では、これから乗車してくると予想される利用者Ｍに対する転倒防止対応（対策）を事前に行うことができる。例えば、利用者Ｍが乗車しようとする停留所２１４に到着する前に、転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍのために、優先席等を空けるように事前の車内放送を行ったり、既に乗車している利用者Ｍに協力を求めたりすることができる。また、例えば、第１実施形態で説明したように、車両２１０の発進時の制御を行う場合にも停留所２１４の到着前に、既に乗車している利用者Ｍに対して、次の停留所２１４で発車を慎重に行うこと等のアナウンスが可能になり、既に乗車している利用者Ｍの協力をより得やすくすることができる。その結果、例えば、転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍの乗車（受け入れ）をスムーズに行うことが可能になり、転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍの転倒の可能性を低減することができる。また、転倒防止対応（対策）を停留所２１４に到着する前に完了させることができるので、停留所２１４における利用者Ｍの受け入れをより迅速に行うことが可能になり、車両２１０の出発（運行）をよりスムーズに行うことができる。
【００９６】
また、車両２１０の運転者は、事前に例えば転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍを把握し、そのために転倒防止対応（対策）を行うことができるので、転倒危険度Ｄ＝４の利用者Ｍが車両２１０に乗車してきた場合、注意を払いやすく、また、転倒防止が完了したか否かが確認しやすくなる。このように、転倒防止情報提供装置２００から事前に転倒防止情報を受け取ることにより、第１実施形態の車両１０のように新たに撮像装置やセンサ等を増設することなく、既存の車両において転倒防止対策を実施することができる。なお、第１実施形態の車両内転倒防止部５２を備える車両１０においても、転倒防止情報提供装置２００から転倒防止情報を受け取ることが可能である。この場合、乗降口１６に設けた撮像部２４の省略が可能であるとともに、車両内転倒防止部５２において、能力推定部５６や危険度決定部５８等の省略が可能であり、システムの簡略化、処理負荷の軽減化、コストダウン化等に寄与できる。その場合でも、車室内の撮像部３２や、座席１８や床に設けた圧力センサ２８、手すり２０等に設けた把持センサ３０等により車内での利用者Ｍの行動（動作）を継続して監視することにより、転倒防止をより確実に行うことができる。
【００９７】
ところで、転倒防止情報提供装置２００から転倒防止情報の提供を受けた車両２１０において、転倒危険度Ｄに基づく転倒防止対応を行った場合でも、転倒が発生する場合がある。例えば、利用者Ｍが車両２１０に乗り込んだ後も車両２１０内で利用者Ｍの撮影を継続して行い画像解析等を行うことで、転倒防止情報提供装置２００から提供された転倒防止情報に含まれる個人識別符号に基づく特定の利用者Ｍの追跡が可能である。つまり、利用者Ｍの車内における動作や転倒の有無等を検出することが可能で、転倒防止情報提供装置２００に転倒の事実をフィードバック可能である。また、車両２１０の運転者や乗員は、転倒防止情報提供装置２００から提供された転倒防止情報に基づき、利用者Ｍごとの転倒危険度Ｄを把握可能なので、転倒が発生した場合、転倒防止情報提供装置２００に転倒した利用者Ｍに関する情報をフィードバック可能である。
【００９８】
転倒防止情報提供装置２００は、提供した転倒防止情報に基づく転倒防止対応を車両２１０で実行したにも拘わらず転倒が発生した場合、能力推定部２３８による利用者Ｍの身体能力値の推定が不十分であったと推定する。そこで、スコア変更部２３８ｂは、車両２１０からフィードバックされた転倒情報に基づいて、項目記憶部２３４ａに記憶している動作特徴項目ごとのスコアを変更することができる。例えば、転倒者の身体能力値の推定したときに採用した動作特徴項目が、スコア値＝１の「段差部分を一段ずつ昇降する」、スコア値＝１の「昇降動作中の体重心の変動量が規定値Ｇ１以上」および、スコア値＝２の「手すりを使用しながら昇降動作をとる」であり、そのスコア合計値ｓ＝４により身体能力値を推定したとする。この場合、転倒者の身体能力を過大評価していた可能性がある。そこで、スコア変更部２３８ｂは、動作特徴項目のうち「段差部分を一段ずつ昇降する」と「昇降動作中の体重心の変動量が規定値Ｇ１以上」のスコア値を「２」に変更する。また、「手すりを使用しながら昇降動作をとる」のスコア値を「３」に変更する。この場合、スコア値の変更に伴い、他の動作特徴項目のスコア値を連動させて変更してもよい。「手すりを使用しながら昇降動作をとる」のスコア値が「３」に変更されたことに伴い、元々スコア値＝３の「段差部分に足を乗せる前に手すりに手をかける」という動作特徴項目のスコア値を一ランク上のスコア値＝４としてもよい（スコア値＝４の新設）。このように、動作特徴項目のスコア値を現実に発生した転倒に基づき変更する学習処理を実行することにより、身体能力値の推定精度を向上することができる。
【００９９】
また、転倒防止情報提供装置２００は、提供した転倒防止情報に基づく転倒防止対応を車両２１０で実行したにも拘わらず、転倒が発生した場合、危険度決定部２４０は、利用者Ｍの転倒危険度Ｄの決定が不適切であったと推定する。そこで、関係変更部２４０ｂは、車両２１０からフィードバックされた転倒情報に基づいて、関係テーブル記憶部２３４ｂに記憶しているスコア合計値ｓと転倒危険度Ｄの対応関係を変更することができる。例えば、変更前は、スコア合計値ｓが、規定値Ｓ１以上で規定値Ｓ２未満の場合、転倒危険度Ｄは「２」に決定していたとする。そして、転倒危険度Ｄ＝２に基づき転倒防止対応を例えば車両２１０で実施したのも拘わらず、監視対象者が転倒した。そこで、関係変更部５８ｂは、スコア合計値ｓが規定値Ｓ１以上で規定値Ｓ２未満の場合の転倒危険度Ｄを「３」に変更する学習処理を実行する。その結果、利用者Ｍに対する、転倒防止対応の内容がレベルアップされる。例えば、車両２１０において着座や手すり把持が確実にできるように転倒防止対応（対策）の内容が変更される。その結果、利用者Ｍの転倒の発生リスクを低減することができる。
【０１００】
なお、スコア変更部２３８ｂや関係変更部２４０ｂによるスコア値や対応関係の変更は、利用者Ｍの転倒発生のフィードバックが行われるごとに行ってもよいが、変更内容に偏り等が発生する可能が高まる。そこで、スコア変更部２３８ｂや関係変更部２４０ｂは、所定数のサンプル数が揃った場合や所定の期間が経過した場合等で、統計的な傾向がはっきりした段階で変更（学習）を行うようにしてもよいし、所定期間ごとに自動的に実行されてもよい。また、転倒防止情報提供装置２００のオペレータが手動で変更処理を実行できるようにしてもよい。
【０１０１】
上述の説明において、能力推定部２３８の推定部２３８ａは、取得部２３６が取得した撮像画像データを解析して得られた利用者Ｍの昇降動作と項目記憶部２３４ａに記憶された複数の動作特徴項目とを逐次照合してスコア合計値ｓを算出して、身体能力値を推定した。他の実施形態において、第１実施形態と同様に、推定部２３８ａは、利用者Ｍが２１８の昇降時に取り得る動作のうち身体能力値への影響度の高い動作を示す動作指標（説明変数）に基づいて予め作成したモデル式（重回帰式）を用いて、身体能力値を推定してもよい。モデル式は例えば以下のようになる。
身体能力指数ｐ＝α１×動作指標Ａ＋α２×動作指標Ｂ＋α３×動作指標Ｃ＋β
ここで、身体能力指数ｐが重回帰式における目的変数で、α１，α２，α３が偏回帰係数、動作指標Ａ，Ｂ，Ｃは、身体能力値への影響度の高い動作を示す説明変数で、βが定数項となる。動作指標Ａ，Ｂ，Ｃの内容は、予め行う試験で高精度の身体能力値を推定できるものが適宜選択される。動作指標Ａは、例えば、段差部分２１８を昇降する際の歩隔である。身体能力が低い程、歩隔を広くして安定感を得ようとする動作が表れやすい。また、動作指標Ｂは、例えば、段差部分２１８を登る（降りる）ときの上体の前（後）傾量である。身体能力が低いほど前傾姿勢（後傾姿勢）をとり、楽にバランスを取ろうとする動作が表れやすい。なお、前後傾量は、例えば、顔と膝との距離やその距離の変化率等で表すことができる。また、動作指標Ｃは、例えば、段差部分２１８を昇降した後に次の一歩を踏み出すまでの時間である。身体能力が低いほど、一動作（例えば段差部分２１８を昇降した動作）の後に一旦休憩を入れる動作が表れやすい。なお、重回帰式における、動作指標（説明変数）の数は、予め行う試験段階で複数のサンプルの検証により決定することができる。また、偏回帰係数は、試験段階のサンプルの数（データベース）に依存して決定される。
【０１０２】
図１２には、上述したモデル式で算出した身体能力指数ｐ（スコア値）と転倒危険度Ｄとの対応関係が示されている。身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、３．０以上の場合、転倒危険度Ｄは、「１」が対応付けられる。転倒危険度Ｄ＝１の場合、例えば、転倒の可能性は低く、特に転倒防止対応（対策）は要しないと判定するものである。また、身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、２．０以上３．０未満の場合、転倒危険度Ｄは、「２」が対応付けられる。転倒危険度Ｄ＝２の場合、利用者Ｍは、例えば、転倒の可能性が僅かにあるため、転倒防止対応（対策）は必要としないものの注意が必要であると判定するものである。
【０１０３】
また、身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、１．０以上２．０未満の場合、転倒危険度Ｄは、「３」が対応付けられる。例えば、転倒危険度Ｄ＝３の場合、利用者Ｍは、例えば、転倒の可能性はあるため、転倒防止対応（対策）が必要であると判定するものである。また、身体能力指数ｐ（スコア値）が、例えば、１．０以下の場合、転倒危険度Ｄは、「４」が対応付けられる。転倒危険度Ｄ＝４の場合、利用者Ｍは、例えば、転倒の可能性が高く、優先的に転倒防止対応（対策）が必要であると判定するものである。なお、図１２に示す例の場合、決定部２４０ａは、転倒危険度Ｄごとに監視対象か否かを決定することができる。図１２は、転倒危険度Ｄ＝４のみが監視対象となっている例である。
【０１０４】
このように、モデル式を用いる場合、利用者Ｍの特定の動作（数種類の説明変数）に限定して身体能力指数ｐ（スコア値）を算出し、転倒危険度Ｄを決定するので、ＣＰＵ２２６の処理負荷が軽減できるとともに、より迅速に転倒危険度Ｄの決定を行うことができる。一方、項目記憶部２３４ａを用いて身体能力値の推定を行う場合、各動作特徴項目との照合が必要になり、ＣＰＵ２２６の処理負荷は増加するものの、利用者Ｍの乗車動作をより詳細に解析可能となる。その結果、身体能力値の推定精度の向上が可能であり、転倒危険度Ｄの信頼性を増加させることができる。
【０１０５】
以上のように構成される転倒防止情報提供装置（転倒防止情報提供部２２８）による転倒防止情報提供処理の流れの一例を図１３のフローチャートを用いて説明する。
【０１０６】
転倒防止情報提供部２２８の取得部２３６は、転倒防止情報の作成期間か否か判定する（Ｓ２００）。転倒防止情報の作成期間は、例えば、車両２１０の運行スケジュールに基づき、車両２１０の停留所２１４への到着の例えば１０分前から発車するまでの期間としてもよいし、運行スケジュールに拘わらず、段差部分２１８に利用者Ｍが接近した場合に、作成を開始してもよい。なお、作成期間でない場合（Ｓ２００のＮｏ）、このフローを一旦終了する。
【０１０７】
転倒防止情報の作成期間であると判定した場合（Ｓ２００のＹｅｓ）、取得部２３６は、段差部分２１８を昇降する利用者Ｍの昇降動作に関するデータを取得する（Ｓ２０２）。取得部２３６は、例えば、撮像部２１６が撮像した撮像画像データや、把持センサ２２２が検出した把持の有無を示すデータ、圧力センサ２２４が検出した段差部分２１８上における利用者Ｍの足の運びを示すデータ等を取得する。また、取得部２３６は、取得した各データに識別符号（ＩＤ）を付与し（Ｓ２０４）、利用者Ｍごとに識別できるようにする。なお、撮像部２１６は、転倒防止情報の作成期間である場合にのみ撮像を行ってもよいし、監視を兼ねて常時撮像していてもよい。
【０１０８】
推定部２３８ａは、取得した利用者Ｍの昇降動作と、項目記憶部２３４ａから読み出した動作特徴項目（図１０参照）との照合を行い、身体能力値の推定を行う（Ｓ２０６）。すなわち、推定部２３８ａは、利用者Ｍの動作と一致する動作特徴項目のスコア値を加算してスコア合計値ｓを算出する。
【０１０９】
続いて、決定部２４０ａは、関係テーブル記憶部２３４ｂから読み出した関係テーブル（図１１参照）を用いて、推定部２３８ａで算出されたスコア合計値ｓに対応する転倒危険度Ｄを決定する（Ｓ２０８）。ところで、一般に、停留所２１４まで歩いてくる利用者Ｍは、転倒の危険性がない利用者Ｍの方が多数存在すると考えられる。つまり、転倒防止情報に含む必要がない利用者Ｍが多数存在する。したがって、出力部２４２は、決定した利用者Ｍごとに転倒危険度Ｄに基づいて監視対象か否かを判定し（Ｓ２１０）、例えば車両２１０において、転倒防止対応（対策）が必要な監視対象者である場合のみ（Ｓ２１０のＹｅｓ）、転倒防止情報を作成または既存の転倒防止情報を更新する（Ｓ２１２）。例えば、図１１において、転倒危険度Ｄ＝２以上を監視対象者として、転倒防止情報に記載するようにして、監視対象者でない場合（Ｓ２１０のＮｏ）、つまり、転倒の危険性の低い利用者Ｍについては、転倒防止情報から除く。その結果、車両２１０等に提供する転倒防止情報がシンプル化され、監視対象者（利用者Ｍ）に対し十分な注意を払いやすくすることができる。なお、監視対象者とする転倒危険度Ｄの設定は、適宜変更可能であり、転倒防止情報の提供先によって変更してもよいし、提供する時間帯（例えば混雑時と非混雑時）、天候（晴天時と雨天時、降雪時等）等によって変更してもよい。
【０１１０】
出力部２４２は、車両２１０や遠隔監視システム２１２等から転倒防止情報の送信要求があった場合（Ｓ２１４のＹｅｓ）、作成した最新の転倒防止情報を要求元へ出力（送信）する（Ｓ２１６）。なお、転倒防止情報提の要求は、車両２１０や遠隔監視システム２１２から個別に手動で行われてもよいし、所定タイミング、例えば停留所２１４到着の所的期間前（一つ前の停留所の発進時等）に自動的に行われるようにしてもよい。
【０１１１】
Ｓ２１４において、転倒防止情報の要求がまだ来ていない場合（Ｓ２１４のＮｏ）、Ｓ２０２に移行し、引き続き段差部分２１８を昇降する利用者Ｍに関するデータの収集を行い、以降の処理を繰り返し実行する。
【０１１２】
車両２１０は、所定のタイミング、例えば、転倒防止対応を行おうとする停留所２１４の一つ前の停留所を出発するタイミング等に、転倒防止情報提供装置２００に対して、次の停留所２１４の関する転倒防止情報を要求する。この要求は、車両２１０の運転席に配置された要求スイッチ等を用いて行うことができる。そして、車両２１０の運転者は、転倒防止情報提を取得した場合、転倒防止情報に基づき、転倒防止対応が必要な監視対象者の受け入れ準備を行うことができる。なお、転倒防止情報提供装置２００から取得した転倒防止情報は、運転席等に設置された表示装置に表示される。転倒防止情報は、例えば、監視対象者の顔画像や転倒危険度Ｄ、転倒危険度Ｄに基づく転倒防止対応（対策）の内容、例えば、空席の準備を示す情報や、発進時の注意事項等が含まれてもよい。
【０１１３】
このように、監視対象者が存在する場合、車両２１０の運転者や乗員は、監視対象者（利用者Ｍ）の乗車準備として、例えば、監視対象者のための空席や、手すりやつり革につかまることができるスペース等の確保を事前に行うことができる。その結果、監視対象者（例えば、転倒危険度Ｄ＝４等の利用者Ｍ）の乗車（受け入れ）をスムーズに行うことがきる。また、車両２１０は、第１実施形態で説明したように、監視対象者（転倒危険度Ｄ＝４等）に配慮した発進制御等を実行することができる。
【０１１４】
図１４は、第２実施形態の転倒防止情報提供装置２００から提供される転倒防止情報を車両３００（例えば、電車）や無人走行または半無人走行の電車を遠隔操作する遠隔監視システム３０２等に提供して活用することを示す例示的かつ模式的な説明するである。なお、図１４の場合、転倒防止情報提供装置２００の設置場所は、駅舎やホーム３０４の近傍でもよいし、駅舎やホーム３０４において検出される各種データを遠隔地に転送できれば、転倒防止情報提供装置２００は、遠隔地の管理センタ等に設置されていてもよい。図１４では、車両３００（例えば、電車）に乗車するためにホーム３０４に進入する利用者Ｍに関する昇降動作を収集している以外、図８で示した例と同じであり、実質的に同じ構成には同じ符号を付し、その詳細な説明は省略する。
【０１１５】
図１４の例は、車両３００が入線するホーム３０４に進入する入口３０４ａの上部位置等には、撮像部２１６が設置されている。撮像部２１６は、これから車両３００に乗り込むために待機するホーム３０４につながる通路に設けられた段差部分２１８（階段、ステップ等）を通過する際の利用者Ｍの昇降動作を撮像し、逐次転倒防止情報提供装置２００に提供している例である。図１４の場合も、段差部分２１８が上り階段の場合、撮像部２１６は利用者Ｍの昇降動作として昇段動作を撮像し、段差部分２１８が下り階段の場合、撮像部２１６は、利用者Ｍの降段動作を撮像する。
【０１１６】
また、入口３０４ａに設けられた段差部分２１８には、昇降する際に利用できる手すり２２０が設置されている。手すり２２０には、手すり２２０を利用している（把持している）ことを検出する把持センサ２２２（例えば、静電容量センサや圧力センサ等）が配置されている。また、段差部分２１８には、利用者Ｍの立ち位置の特定や身体重心の移動（例えば移動速度）の特定や、身体が大きな揺れた（大きくよろめいた）こと、バランスを失ったこと等を検出する圧力センサ２２４が、段差部分２１８の表面に一定の間隔（例えばマトリックス状）配置されている。なお、撮像部２１６、手すり２２０に設置される把持センサ２２２、段差部分２１８に世知される圧力センサ２２４等は、駅の改作付近や駅舎につながる通路等に設置されてもよい。
【０１１７】
そして、撮像部２１６は、車両３００に乗り込むために段差部分２１８を昇降（昇段）する利用者Ｍの昇降動作を撮像し、転倒防止情報提供装置２００に逐次提供する。また、把持センサ２２２や圧力センサ２２４で検出された各種データも逐次転倒防止情報提供装置２００に提供される。転倒防止情報提供装置２００では、上述した処理と同様な処理が実行され、ホーム３０４に向かう利用者Ｍに関する転倒防止情報を作成し、乗車対象となる車両３００や遠隔監視システム３０２等に提供する。その結果、電車等の車両３００においても、転倒防止対応（対策）を事前に準備可能となり、ダイヤ遅れ等を最小限に抑えることができる。特に、地方都市等で利用者数が少ない単線等では、転倒防止対応を事前に十分かつスムーズに実施し易くなるので、車両３００の乗員の負荷軽減とともにサービス向上にも寄与できる。
【０１１８】
なお、第２実施形態では、転倒防止情報提供装置２００が作成した転倒防止情を車両２１０，車両３００、遠隔監視システム２１２，遠隔監視システム３０２に提供する例を示したが、例えば、施設に提供してもよい。例えば、施設内で、監視対象者のために椅子を準備したり、監視対象者が転倒せずに安全に移動できるような誘導路の案内や誘導補助員の配置等を事前に行ったりすることが可能であり、サービスの向上に寄与できる。
【０１１９】
また、２００が作成した転倒防止情に利用者Ｍが確認された場所や時間、天候等の関連情報を付けて出力するようにしてもよい。これらの情報により、転倒の可能性の高い利用者がよく利用する地域や時間帯等の分布情報を得ることができる。例えば、転倒防止情を取得した管理センタ等の外部システムでは、取得した各情報に基づき、車両２１０，３００等の仕様や施設の仕様の変更の検討材料にすることができる。また、また、車両２１０，３００等に対しては、混雑緩和ができるような運行ダイヤや、運行時の揺れ軽減ができるような運行ルート等の検討材料として利用することができる。その結果、よりスムーズで転倒リスクを低減した運行を実現することができる。
【０１２０】
本発明の実施形態及び変形例を説明したが、これらの実施形態及び変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２１】
１０，２１０，３００…車両、１４…乗降口、１４ａ…ステップ、１４ｂ…開閉ドア、１８…座席、２０，２２０…手すり、２２…つり革、２４，２６，３２，２１６…撮像部、２８，２２４…圧力センサ、３０，２２２…把持センサ、４２ａ，２２６…ＣＰＵ、４２ｆ，２３４…ＳＳＤ、５２…車両内転倒防止部、５４，２３６…取得部、５６，２３８…能力推定部、５６ａ，２３８ａ…推定部、５６ｂ，２３８ｂ…スコア変更部、５８，２４０…危険度決定部、５８ａ，２４０ａ…決定部、５８ｂ，２４０ｂ…関係変更部、６０…判定部、６２…制御部、６２ａ…走行制御部、６２ｂ…案内情報制御部、６４…送受信部、６６，２４２…出力部、６８，２３４ａ…項目記憶部、７０，２３４ｂ…関係テーブル記憶部、７２…転倒記憶部、７２ａ…第１転倒記憶部、７２ｂ…第２転倒記憶部、１００…車両制御システム、２００…転倒防止情報提供装置、２１４…停留所、２１８…段差部分、２２８…転倒防止情報提供部、３０４…ホーム、Ｄ…転倒危険度、Ｍ，Ｍａ…利用者、ｓ…スコア合計値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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