(57)【要約】【課題】装着具の着用者に対する移動や装着具の変形を効果的に防止して、アシスト力を効率的に着用者に作用させることを目的とする。【解決手段】装着具４０は、着用者Ｈの体の動作を補助する力を発生する力発生部２０と接続する接続部５３と、接続部を着用者の体に固定する固定部６０と、力発生部が発生した力の反力による固定部の変形を抑制する変形抑制部５５と、を有する。変形抑制部５５は、接続部から着用者の体を挟んで接続部に対向する位置に至るまでの間の固定部における中間位置に配置される。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
着用者の体の動作を補助する力を発生する力発生部と接続する接続部と、
前記接続部を前記着用者の体に固定する固定部と、
前記力発生部が発生した力の反力による前記固定部の変形を抑制するものであって、前記接続部から前記着用者の体を挟んで前記接続部に対向する位置に至るまでの間の前記固定部における中間位置に配置される変形抑制部と、を備える、筋力補助装置用の装着具。
【請求項２】
前記固定部は、前記接続部から両側に延び出してそれぞれ前記対向する位置まで延びるベルト材を含む、請求項１に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項３】
着用者の体の動作を補助する力を発生する力発生部と接続する接続部と、
前記接続部を前記着用者の体に固定するものであって、前記着用者の体に密着する方向には変形可能であり、該密着する方向と交差する方向には当該密着する方向よりも変形しにくく構成されている変形抑制部と、を備える筋力補助装置用の装着具。
【請求項４】
前記変形抑制部は、前記接続部の両側に設けられている、請求項２又は３に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項５】
前記変形抑制部は、弾性変形により湾曲可能な板材を含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項６】
前記板材は、前記接続部から両側に延び出している、請求項５に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項７】
前記変形抑制部を湾曲した状態に維持する湾曲維持部を更に備える、請求項１〜６のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項８】
前記湾曲維持部は、前記変形抑制部に対して相対移動可能である、請求項７に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項９】
前記変形抑制部と前記湾曲維持部との相対位置を固定する固定手段が設けられている、請求項７又は８に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項１０】
前記湾曲維持部は、前記変形抑制部の長手方向と垂直な方向における前記変形抑制部の両縁を保持する保持部を有している、請求項７〜９のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項１１】
前記湾曲維持部は、前記変形抑制部の長手方向に沿った両端で開口した通過孔を有し、
前記変形抑制部が通過孔を貫通する、請求項７〜１０のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項１２】
前記変形抑制部は、装着時における環状の装着具を前記体が貫通する貫通方向に沿った剪断変形を規制する、請求項１〜１１のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項１３】
前記変形抑制部は、装着時における環状の装着具を前記体が貫通する貫通方向と垂直な軸線を中心とした曲げ変形を規制する、請求項１〜１２のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項１４】
前記変形抑制部は、装着時における環状の装着具を前記体が貫通する貫通方向と平行な軸線を中心として曲げ変形可能である、請求項１〜１３のいずれか一項に記載の筋力補助装置用の装着具。
【請求項１５】
装着時における環状の状態において、一方向に最も離間した第１位置及び第２位置の間となる位置に着用者の体の動作を補助する力を加えられる装着部材であって、前記第１位置を内包する周方向に沿った少なくとも一部の領域に湾曲した板状部を含む装着部材を備える、筋力補助装置用の装着具。
【請求項１６】
請求項１〜１５のいずれか一項に記載された装着具と、
前記体に装着される他の装着具と、
前記装着具及び前記他の装着具と接続し前記体の動作を補助する力を発生する力発生部と、を備える、筋力補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、筋力補助装置用の装着具及び筋力補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に開示されているように、着用者の体に巻き付けられるようにして装着される筋力補助装置が知られている。着用者の体に装着された装着具には、体の動作を補助するためのアシスト力が作用する。
【０００３】
このような装着具が特許文献１のように高剛性の材料から形成されている場合、体への密着が不十分となり、体と装着具との間に隙間が形成される。この装着具にアシスト力が作用すると、体に対する装着具のずれや傾斜が生じ、アシスト力の着用者への作用効率が低下する。
【０００４】
一方、柔軟性を有した装着具を用いた場合、体と装着具との間の隙間を小さくすることができる。ただし、この装着具にアシスト力が作用すると、装着具自体にねじれ等の変形が生じ、やはり、アシスト力の着用者への伝達効率が低下する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−４２９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、以上の点を考慮してなされたものであり、装着具の着用者に対する移動や装着具の変形を効果的に防止して、アシスト力を効率的に着用者に作用させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明による第１態様の筋力補助装置用の装着具は、
着用者の体の動作を補助する力を発生する力発生部と接続する接続部と、
前記接続部を前記着用者の体に固定する固定部と、
前記力発生部が発生した力の反力による前記固定部の変形を抑制するものであって、前記接続部から前記着用者の体を挟んで前記接続部に対向する位置に至るまでの間の前記固定部における中間位置に配置される変形抑制部と、を備える。
【０００８】
本発明による第１態様の筋力補助装置用の装着具において、前記固定部は、前記接続部から両側に延び出して前記対向する位置まで延びるベルト材を含むようにしてもよい。
【０００９】
本発明による第２態様の筋力補助装置用の装着具は、
着用者の体の動作を補助する力を発生する力発生部と接続する接続部と、
前記接続部を前記着用者の体に固定するものであって、前記着用者の体に密着する方向には変形可能であり、該密着する方向と交差する方向には当該密着する方向よりも変形しにくく構成されている変形抑制部と、を備える。
【００１０】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記変形抑制部は、前記接続部の両側に設けられていてもよい。
【００１１】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記変形抑制部は、弾性変形により湾曲可能な板材を含むようにしてもよい。
【００１２】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記板材の板面は、前記体が装着時における環状の装着部材を貫通する貫通方向と平行であってもよい。
【００１３】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記板材は、前記接続部から両側に延び出していてもよい。
【００１４】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具が、前記変形抑制部を湾曲した状態に維持する湾曲維持部を更に備えるようにしてもよい。
【００１５】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記湾曲維持部は、前記変形抑制部に対して相対移動可能であってもよい。
【００１６】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記変形抑制部と前記湾曲維持部との相対位置を固定する固定手段が設けられていてもよい。
【００１７】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記湾曲維持部は、前記変形抑制部の長手方向と垂直な方向における前記変形抑制部の両縁を保持する保持部を有していてもよい。
【００１８】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記湾曲維持部は、前記変形抑制部の長手方向に沿った両端で開口した通過孔を有し、前記変形抑制部が通過孔を貫通するようにしてもよい。
【００１９】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記変形抑制部は、装着時における環状の装着具を前記体が貫通する貫通方向に沿った剪断変形を規制するようにしてもよい。
【００２０】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記変形抑制部は、装着時における環状の装着具を前記体が貫通する貫通方向と垂直な軸線を中心とした曲げ変形を規制するようにしてもよい。
【００２１】
本発明による第１態様又は第２態様の筋力補助装置用の装着具において、前記変形抑制部は、装着時における環状の装着具を前記体が貫通する貫通方向と平行な軸線を中心として曲げ変形可能であってもよい。
【００２２】
本発明による第３態様の筋力補助装置用の装着具は、装着時における環状の状態において、一方向に最も離間した第１位置及び第２位置の間となる位置に着用者の体の動作を補助する力を加えられる装着部材であって、前記第１位置を内包する周方向に沿った少なくとも一部の領域に湾曲した板状部を含む装着部材を備える。
【００２３】
本発明による第３態様の筋力補助装置用の装着具が、
着用者の体に巻き付けられるようにして装着され、前記体の動作を補助するためのアシスト力が作用する筋力補助装置用の装着具であって、
装着時に環状となる装着部材を備え、
前記装着部材は、装着時における環状の状態において、一方向に最も離間した第１位置及び第２位置の間となる位置に前記体の動作を補助する力を作用され、前記第１位置を内包する周方向に沿った少なくとも一部の領域に、弾性変形により湾曲した板状部を含むようにしてもよい。
【００２４】
本発明による第３態様の筋力補助装置用の装着具において、前記装着部材は、装着時における環状の状態において、前記第２位置を内包する前記周方向に沿った少なくとも一部の領域に、湾曲した板状部を更に含むようにしてもよい。
【００２５】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部は、前記体が装着時における環状の装着部材を貫通する貫通方向と平行な軸線を中心として曲げ変形するようにしてもよい。
【００２６】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部の板面は、前記体が装着時における環状の装着部材を貫通する貫通方向と平行であってもよい。
【００２７】
本発明の第３態様による装着具において、前記第１位置を内包する領域に位置する前記板状部および前記第２位置を内包する領域に位置する板状部は、単一の板材によって一体的に形成されていてもよい。
【００２８】
本発明の第３態様による装着具において、前記板材の板面は、前記体が装着時における環状の装着部材を貫通する貫通方向と平行であってもよい。
【００２９】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部は、前記装着部材が装着時における環状の状態にある場合、弾性変形により湾曲していてもよい。
【００３０】
本発明の第３態様による装着具において、前記装着部材は、前記板状部上に設けられ当該板状部を湾曲した状態に維持する第１湾曲維持部を有するようにしてもよい。
【００３１】
本発明の第３態様による装着具において、前記装着部材は、前記第１位置を内包する領域に位置する前記板状部上に設けられ当該板状部を湾曲した状態に維持する第１湾曲維持部と、前記第２位置を内包する領域に位置する前記板状部上に設けられ当該板状部を湾曲した状態に維持する第２湾曲維持部と、を有するようにしてもよい。
【００３２】
本発明の第３態様による装着具において、前記第１湾曲維持部は、前記装着部材の長手方向に沿って前記板状部に対して相対移動可能であってもよい。
【００３３】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部と当該板状部上に位置する前記第１湾曲維持部との相対位置を固定する固定手段が設けられていてもよい。
【００３４】
本発明の第３態様による装着具において、前記第１湾曲維持部は、前記装着部材の長手方向と垂直な方向における前記板状部の両縁を保持する保持部を有していてもよい。
【００３５】
本発明の第３態様による装着具において、前記第１湾曲維持部は、前記装着部材の長手方向に沿った両端で開口した通過孔を有し、前記板状部が通過孔を貫通するようにしてもよい。
【００３６】
本発明の第３態様による装着具において、
前記装着部材は、前記第１位置を内包する領域に位置する前記板状部から延び出した柔軟な第１ベルト状部と、前記第２位置を内包する領域に位置する前記板状部から延び出した柔軟な第２ベルト状部と、を有し、
前記第１ベルト状部及び前記第２ベルト状部が接続されることで、前記装着部材が環状となっていてもよい。
【００３７】
本発明の第３態様による装着具において、
前記装着部材は、前記第１位置を内包する領域に位置する前記板状部と重ねられて当該板状部とともに前記第１湾曲維持部によって保持された柔軟な第１ベルト状部と、前記第２位置を内包する領域に位置する前記板状部と重ねられて当該板状部とともに前記第２湾曲維持部によって保持された柔軟な第２ベルト状部と、を有し、
前記第１ベルト状部及び前記第２ベルト状部が接続されることで、前記装着部材が環状となっていてもよい。
【００３８】
本発明の第３態様による装着具において、前記第１ベルト状部および前記第２ベルト状部は、単一のベルト材によって一体的に形成されていてもよい。
【００３９】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部は、装着時における環状の装着部材を前記体が貫通する貫通方向に沿った前記装着部材の剪断変形を規制するようにしてもよい。
【００４０】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部は、装着時における環状の装着部材を前記体が貫通する貫通方向と垂直な軸線を中心とした前記装着部材の曲げ変形を規制するようにしてもよい。
【００４１】
本発明の第３態様による装着具において、前記板状部は、装着時における環状の装着部材を前記体が貫通する貫通方向と平行な軸線を中心とした曲げ変形可能であってもよい。
【００４２】
本発明の第４態様による装着具は、
装着時における環状の状態において、一方向に最も離間した第１位置及び第２位置の間となる位置に着用者の体の動作を補助する力を加えられる装着部材を備え、
前記第１位置を内包する周方向に沿った少なくとも一部の領域が、装着時における環状の装着部材を前記胴体が貫通する貫通方向に沿った前記装着部材の剪断変形を規制する。
【００４３】
本発明の第５態様による装着具は、
装着時における環状の状態において、一方向に最も離間した第１位置及び第２位置の間となる位置に着用者の体の動作を補助する力を加えられる装着部材を備え、
前記第１位置を内包する周方向に沿った少なくとも一部の領域が、装着時における環状の装着部材を前記体が貫通する貫通方向と垂直な軸線を中心とした前記装着部材の曲げ変形を規制する。
【００４４】
本発明の第４又は第５態様による装着具において、前記第１中間位置を内包する周方向に沿った少なくとも一部の領域は、装着時における環状の装着部材を前記体が貫通する貫通方向と平行な軸線を中心とした曲げ変形可能であるようにしてもよい。
【００４５】
本発明の一態様による筋力補助装置は、
上述した本発明の第１態様〜第５態様による装着具のいずれかと、
前記体に装着される他の装着具と、
前記装着具及び前記他の装着具と接続し前記体の動作を補助する力を発生する力発生部と、を備える。
【発明の効果】
【００４６】
本発明によれば、装着具の着用者の体に対する移動や装着具の変形を効果的に防止することで、アシスト力を効率的に着用者に作用させることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態を説明するための図であって、筋力補助装置を着用者とともに示す側面図である。
【図２】図２は、図１の背面図である。
【図３】図３は、図１の筋力補助装置の動作を説明するための図であって、筋力補助装置を前屈みになった着用者とともに示す側面図である。
【図４】図４は、図１の筋力補助装置の動作を説明するための図であって、筋力補助装置を立ち上がり動作中の着用者とともに示す側面図である。
【図５】図５は、図１の筋力補助装置の動作を説明するための図であって、筋力補助装置を立ち上がった着用者とともに示す側面図である。
【図６】図６は、図１の筋力補助装置に含まれる第２装着具を環状となっていない状態で示す斜視図である。
【図７】図７は、図６の第２装着具を環状となっていない状態で示す斜視図である。
【図８】図８は、図６の第２装着具を環状となっている状態で示す斜視図である。
【図９】図９は、図６の第２装着具を環状となっている状態で模式的に示す平面図である。
【図１０】図１０は、図６の第２装着具に含まれる板材を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、第２装着具に含まれる湾曲部材の一変形例を説明するための図である。
【図１２】図１２は、第２装着具の一変形例を説明するための図である。
【図１３】図１３は、第２装着具の他の変形例を説明するための図である。
【図１４】図１４は、従来の装着具の着用者に対する相対移動を説明するための側面図である。
【図１５】図１５は、従来の装着具の変形を説明するための側面図である。
【図１６】図１６は、従来の装着具の変形を説明するための側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
以下、図面を参照して本発明の一実施の形態について説明する。図１〜図１６は、本発明の一実施の形態及びその変形例を説明するための図である。このうち、図１〜５は、筋力補助装置の一具体例を着用者とともに示している。
【００４９】
図１〜図５に示すように、本実施の形態に係る筋力補助装置１０は、着用者Ｈの体にアシスト力を出力して着用者Ｈの動作を補助する装置である。筋力補助装置１０は、装着具（第２装着具）４０と、装着具４０にアシスト力を供給する力発生部２０と、を有している。図示された具体例において、装着具４０は、着用者Ｈの体に巻き付けられるようにして装着される。そして、本実施の形態の装着具４０には、装着された状態での着用者Ｈに対するずれ等の移動や変形を効果的に防止する工夫がなされている。これにより、この装着具４０を有する筋力補助装置１０によれば、アシスト力を効率的に着用者Ｈに作用させることが可能となる。
【００５０】
着用者Ｈとして、例えば、工場内での作業者、建設現場での作業者、農作業者、介護作業者、介護を受ける者、リハビリ中の患者等が想定される。しかしながら、種々の分野において特に制限されることなく、本実施の形態による筋力補助装置１０及び装着具４０は適用され得る。
【００５１】
以下、図示された具体例を参照しながら、一実施の形態に係る筋力補助装置１０について説明する。以下の説明で用いる「上」、「下」、「左」、「右」等は、起立した筋力補助装置１０の着用者Ｈを基準とした「上」、「下」、「左」、「右」を指すものとする。また、「幅方向」とは、「左右方向」と一致する。
【００５２】
図１〜図５に示された筋力補助装置１０は、人体の第１部分Ｐ１に取り付けられる第１装着具３０と、人体の第２部分Ｐ２に取り付けられる第２装着具４０と、を有している。このうち、第２装着具４０に対して、ずれ等の移動や変形を防止するための工夫がなされている。また、第１装着具３０及び第２装着具４０の間には、アクチュエータ２１，２２を含む力発生部（力供給装置）２０が設けられている。アクチュエータ２１，２２の駆動により、第１装着具３０及び第２装着具４０に力（アシスト力とも呼ぶ）が作用する。これにより、第１装着具３０及び第２装着具４０は相対移動する。このとき、アクチュエータ２１，２２からの駆動力は、第１装着具３０が取り付けられた第１部分Ｐ１と第２装着具４０が取り付けられた第２部分Ｐ２との相対動作を補助する力として、着用者Ｈに伝達供給される。
【００５３】
図１〜図５に示された例において、第１装着具３０は、上半身の上部、より具体的には、背中の上部または肩部に取り付けられている。一方、第２装着具４０は、着用者Ｈの人体のうちの、胴、とりわけ腰部に取り付けられている。この筋力補助装置１０は、腰及び脊椎を屈曲部位とする第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作を補助する。とりわけ図示された例において、筋力補助装置１０は、力発生部２０からのアシスト力の出力によって、つまりアクチュエータ２１，２２の駆動によって、第２装着具４０及び第１装着具３０を相対動作させることで、図３に示された上体を前に倒して前屈みになった状態から図５に示された上体を持ち上げる動作（背中の伸展動作）を補助する。だし、筋力補助装置１０は、以下の説明に限られず、肘、首、腰、股、手首、足首、膝等を屈曲部位（可動部）とする人体の動作を補助するようにしてもよい。
【００５４】
以下、筋力補助装置１０の各構成要素である、第１装着具３０、第２装着具４０及び力発生部２０について順に詳述していく。
【００５５】
まず、第１装着具３０について説明する。図１〜図５に示すように、第１装着具３０は、着用者の第１部分Ｐ１に装着可能な第１装着部材３２を有している。第１装着部材３２は、後述する力発生部２０の第１ベース部材２７と固定されている。すなわち、第１装着部材３２は、第１ベース部材２７を人体上に固定するための部材である。図示された例において、第１装着部材３２は、第１ベース部材２７を人体の上部、とりわけ肩甲骨に対面する位置に保持している。したがって、第１装着部材３２は、第１装着具３０のうちの力発生部２０の第１ベース部材２７と直接接続する部位となる。すなわち、力発生部２０から第１装着部材３２に力が加えられる。第１ベース部材２７を介して第１装着部材３２に加えられた力は、着用者Ｈの人体に伝達される。
【００５６】
第１装着部材３２は、柔軟な材料、例えば縫製品からなっている。第１装着部材３２は、第１ベース部材２７を安定して人体上に取り付けることを可能にするよう、構成されている。図示された例において、第１装着部材３２は、両肩上および両脇下を通過する四本のベルト状の部分を有している。このような第１装着部材３２は、着用者Ｈの体との間に大きな隙間を形成することなく、着用者Ｈの体に密着することができる。このような第１装着部材３２は、力発生部２０から力が出力された際に、その変形や人体上での位置ずれを効果的に抑制することができる。したがって、第１ベース部材２７を介して加えられる力を、第１装着部材３２を介して、高効率で着用者Ｈの体に伝達させることができる。
【００５７】
次に、第２装着具４０について説明する。図１〜図５に示すように、第２装着具４０は、着用者の第２部分Ｐ２に装着可能な第２装着部材５０を有している。第２装着部材５０は、後述する力発生部２０の第２ベース部材２８と固定されている。すなわち、第２装着部材５０は、第２ベース部材２８を人体上に固定するための部材である。図示された例において、第２装着部材５０は、第２ベース部材２８を人体の腰部上に保持している。したがって、第２装着部材５０は、第２装着具４０のうちの力発生部２０の第２ベース部材２８と直接接続する部位となる。すなわち、力発生部２０から第２ベース部材２８に力が加えられる。第２ベース部材２８を介して第２装着部材５０に加えられた力は、着用者Ｈの体に伝達される。
【００５８】
第２装着部材５０は、腰部上において胴を周回するようにして着用者Ｈの体に取り付けられる。このような第２装着部材５０は、着用者Ｈの体からの脱落を効果的に防止することができる。ここで、図６〜図９は、第２装着具４０の第２装着部材５０を示す図面である。このうち、図６及び図７は、環状（周状）となる前の展開された状態で第２装着部材５０を示す斜視図である。図８は、環状となっている第２装着部材５０を示す斜視図であり、図９は、環状となっている第２装着部材５０を模式的に示す平面図である。
【００５９】
図１〜図５に示すように、着用者Ｈの体が、環状となっている第２装着部材５０を貫通する。環状となっている第２装着部材５０を着用者Ｈの体（図示された例では、胴の腰部）が貫通する貫通方向ＤＰは、多くの場合、図示された例のように第２装着部材５０の周方向ＤＣに垂直または概ね垂直となる。
【００６０】
本実施の形態による第２装着部材５０は、主たる構成要素として、接続部５３、固定部６０及び変形抑制部５５を有している。接続部５３は、力発生部２０と接続する部分、部材または部品である。固定部６０は、接続部５３を着用者Ｈの体に固定するための部分、部材または部品である。変形抑制部５５は、力発生部２０が発生した力の反力による固定部６０の変形を抑制する部分、部材または部品である。図６〜図８に示された具体例において、第２装着部材５０は、湾曲維持部６５、固定手段７０Ｘ，７０Ｙ及び連結手段７５を更に有している。以下、第２装着部材５０の各構成要素について順に説明していく。
【００６１】
接続部５３は、その背面側に第２ベース部材２８を取り付けられる。接続部５３は、平板状の部材として形成され得る。接続部５３は、金属や樹脂を用いて形成され、高い剛性を付与される。図示された例において、接続部５３は、金属製の接続主部材５３Ａとして構成されている。図８に示すように、接続部５３をなす接続主部材５３Ａの着用者Ｈに対面するようになる面は、貫通方向ＤＰにおいて湾曲している。接続主部材５３Ａは、貫通方向ＤＰにおける中央部において、着用者Ｈに向けて膨出している。接続主部材５３Ａは、貫通方向ＤＰにおける両端において、着用者Ｈから離間するようになっている。また、図８に示すように、接続主部材５３Ａは、周方向ＤＣに貫通した貫通穴５３ａを形成されている。貫通穴５３ａは、貫通方向ＤＰに細長い偏平した穴となっている。この貫通穴５３ａには、変形抑制部５５をなす板材５５Ａ及び固定部６０をなすベルト材６０Ａが挿入されて貫通している。なお、図示された例では、変形抑制部５５及び固定部６０が、共通する貫通穴５３ａを通過しているが、これに限られず、変形抑制部５５及び固定部６０が、別々の貫通穴を通過するようにしてもよい。また、接続主部材５３Ａには、複数の締結穴５３ｂが設けられている。図示しない螺子やボルト等の締結具が、この締結穴５３ｂを貫通して板材５５Ａ及びベルト材６０Ａ、更には力発生部２０の第２ベース部材２８を、接続主部材５３Ａに固定する。
【００６２】
図示された例において、変形抑制部５５は、板材５５Ａを有しており、固定部６０は、ベルト材６０Ａを有している。板材５５Ａ及びベルト材６０Ａは、共に、長手方向を有する扁平した部材である。板材５５Ａ及びベルト材６０Ａは、その長手方向が一致するようにして、積層されている。板材５５Ａ及びベルト材６０Ａは、重ねられた状態で、接続主部材５３Ａの貫通穴５３ａを貫通して延びている。板材５５Ａ及びベルト材６０Ａの長手方向が、第２装着部材５０の長手方向ＤＬを画成している（図６及び図７参照）。そして、第２装着部材５０が環状となった状態において、板材５５Ａ及びベルト材６０Ａの長手方向は、第２装着部材５０の周方向ＤＣを画成している（図８参照）。
【００６３】
変形抑制部５５をなす板材５５Ａは、後述する弾性変形可能な板状部５６Ｘ，５６Ｙを構成する。板材５５Ａは、薄い板状の部材である。板材５５Ａは、例えば金属や樹脂で作製され、薄板状を維持する剛性を有している。板材５５Ａは、板ばねとして機能することができる。板材５５Ａの板面は、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰと平行となる。そして、板材５５Ａ（変形抑制部５５）は、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰと平行な軸線を中心として弾性曲げ変形可能、言い換えると弾性的に湾曲可能となっている。すなわち、この板材５５Ａを含んでなる変形抑制部５５は、着用者Ｈの体に密着する方向には変形可能となっている。したがって、着用者Ｈの体と変形抑制部５５（第２装着部材５０）との間に隙間を効果的に小さくすることができる。
【００６４】
その一方で、板材５５Ａは、その板面に沿った弾性剪断変形に対して高剛性を有する。したがって、板材５５Ａは、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰに沿った弾性剪断変形に対して高剛性を有し、このような剪断変形を規制する。また、板材５５Ａは、その板面に垂直な軸線を中心とした曲げ変形に対しても高剛性を有する。したがって、板材５５Ａは、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰと垂直な軸線を中心とした曲げ変形に対しても高剛性を有し、このような曲げ変形を規制する。つまり、この板材５５Ａを含んでなる変形抑制部５５は、着用者Ｈの体に密着する方向と交差する方向には、着用者Ｈの体に密着する方向よりも変形しにくくなっている。
【００６５】
なお、板材５５Ａ及び変形抑制部５５は、外力が加えられていない状態で平板状であるようにしてもよい。板材５５Ａ及び変形抑制部５５は、外力が加えられていない状態で湾曲していないようにしてもよい。或いは、板材５５Ａ及び変形抑制部５５は、外力が加えられていない状態で、その長手方向に垂直で且つその板面と平行な軸線を中心として湾曲していてもよい。
【００６６】
図１０には、変形抑制部５５をなす板材５５Ａの一例が示されている。板材５５Ａには、接続部５３に挿入された状態で接続部５３の締結穴５３ｂと対面する位置に、図示しない締結具に貫通される貫通穴５５ａが形成されている。また、板材５５Ａは、その長手方向に離間して、二つの長穴５５ｂを形成されている。図６及び図７に示すように、板材５５Ａが接続部５３に保持された状態で、一方の長穴５５ｂは、板材５５Ａのうちの接続部５３よりも一側となる部分に位置し、他方の長穴５５ｂは、板材５５Ａのうちの接続部５３よりも他側となる部分に位置している。
【００６７】
固定部６０をなすベルト材６０Ａは、柔軟な部材である。図示された例において、接続主部材５３Ａ及び板材５５Ａとともに、図示しない締結具によって貫通され、接続主部材５３Ａに保持されるようになる。固定部６０をなすベルト材６０Ａは、例えば布等の縫製品として作製された、薄いベルト状の部材である。偏平状のベルト材６０Ａは、偏平状の板材５５Ａと平行に重ねられている。柔軟なベルト材６０Ａは、板材５５Ａの変形にともなって変形可能である。図示された例において、ベルト材６０Ａは、板材５５Ａよりも長い。ベルト材６０Ａは、板材５５Ａの両端からそれぞれ外方に延び出している。ベルト材６０Ａは、第２装着部材５０が環状となった場合に、板材５５Ａよりも内周側に位置する。ここで内周側とは、第２装着部材５０が環状となった場合に、人体に近接する側のことである。
【００６８】
図６〜図８に示すように、ベルト材６０Ａの一側の端部には、連結手段７５が設けられている。連結手段７５は、ベルト材６０Ａの他側部分を保持可能となっている。連結手段７５がベルト材６０Ａの他側部分を保持および固定することで、第２装着部材５０が環状に維持される。連結手段７５は、例えばバックル等の連結具によって構成され得る。
【００６９】
次に、湾曲維持部６５について説明する。湾曲維持部６５は、変形抑制部５５を湾曲した状態に維持する部分、部材または部品である。図示された例において、第２装着部材５０は、接続部５３の両側にそれぞれ位置する第１湾曲維持部６５Ｘ及び第２湾曲維持部６５Ｙを含んでいる。図示された例において、湾曲維持部６５は、外力が加えられていない様態でも湾曲した状態を維持する湾曲部材６５Ａを含んでいる。この湾曲部材６５Ａは、偏平かつ湾曲した部材である。湾曲部材６５Ａの湾曲の軸線は、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰと平行となる。この例において、変形抑制部５５は、湾曲維持部６５によって、貫通方向ＤＰと平行な軸線を中心として湾曲した状態に維持される。
【００７０】
湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａ上に設けられている。湾曲部材６５Ａの長さは、板材５５Ａの長さよりも短い。第１湾曲維持部６５Ｘをなす湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａのうちの接続主部材５３Ａよりも一側に位置する部分上に設けられている。第２湾曲維持部６５Ｙをなす湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａのうちの接続主部材５３Ａよりも他側に位置する部分上に設けられている。湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａと重ねて配置されている。板材５５Ａは、その長手方向において、湾曲部材６５Ａに沿って延びるようになる。湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａを湾曲した状態に維持する。すなわち、板材５５Ａは、湾曲部材６５Ａの湾曲した形状に沿うようにして、湾曲する。
【００７１】
湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａの長手方向に直交する方向に沿った両縁をそれぞれ保持する第１縁保持部６７ａ及び第２縁保持部６７ｂを有するようにしてもよい。第１縁保持部６７ａは、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰにおける一方の側（例えば図示された例では鉛直方向における上側）に位置する板材５５Ａの縁を湾曲した経路に沿うよう保持する。第２縁保持部６７ｂは、第２装着部材５０が環状となった場合に、貫通方向ＤＰにおける他方の側（例えば図示された例では鉛直方向における下側）に位置する板材５５Ａの縁を湾曲した経路に沿うよう保持する。
【００７２】
図示された例において、湾曲部材６５Ａは、筒状の部材として形成され、一対の開口６６を有している。すなわち、湾曲部材６５Ａは、両端で開口した通過孔を有している。板材５５Ａは、ベルト材６０Ａとともに、湾曲部材６５Ａを一対の開口６６の間で貫通している。開口６６は、板材５５Ａ及びベルト材６０Ａの形状に対応して、偏平している。第２装着部材５０が環状となった場合に、この開口６６は貫通方向ＤＰに沿って細長く延びる。また、図示された例において、湾曲部材６５Ａの着用者Ｈの体に対面する側には、組立や軽量化等の少なくともいずれかを目的として抜き穴６８が形成されている。
【００７３】
ただし、図示された例に限られず、抜き穴６８が、図１１に示すように、第２装着部材５０の長手方向ＤＬにおける湾曲部材６５Ａに全長に亘って設けられるようにしてもよい。図１１に示された湾曲部材６５Ａは、板材５５Ａ及びベルト材６０Ａの一方の側縁に沿って延びる第１縁保持部６７ａと、板材５５Ａ及びベルト材６０Ａの他方の側縁に沿って延びる第２縁保持部６７ｂと、一対の縁保持部６７ａ，６７ｂを連結する連結部６７ｃと、を有している。この湾曲部材６５Ａは、着用者Ｈの体に対面する側に開放されている。さらに、図７や図８等に示された例では、板材５５Ａ及びベルト材６０Ａが、共通する通過孔及び開口６６を通過しているが、これに限られず、板材５５Ａ及びベルト材６０Ａが、別々の通過孔及び開口６６を通過するようにしてもよい。
【００７４】
また、図示された例において、湾曲維持部６５（湾曲部材６５Ａ）は、第２装着部材５０の長手方向ＤＬに沿って、変形抑制部５５（板材５５Ａ）及び固定部６０（ベルト材６０Ａ）に対して移動可能となっている。すなわち、湾曲維持部６５は、その内部に変形抑制部５５及び固定部６０が挿通した状態で、変形抑制部５５及び固定部６０の長手方向に移動可能となっている。湾曲維持部６５（湾曲部材６５Ａ）の位置を変化させることで、変形抑制部５５（板材５５Ａ）のうちの湾曲維持部６５に沿って湾曲させる領域を変化させることができる。
【００７５】
また、第２装着部材５０は、湾曲維持部６５（湾曲部材６５Ａ）を変形抑制部５５（板材５５Ａ）に対して固定するための固定手段７０Ｘ，７０Ｙを有している。第１固定手段７０Ｘは、第１湾曲維持部６５Ｘを変形抑制部５５（板材５５Ａ）に対して固定する。第２固定手段７０Ｙは、第２湾曲維持部６５Ｙを変形抑制部５５（板材５５Ａ）に対して固定する。固定手段７０Ｘ，７０Ｙは、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙ上に設けられた固定具７１を有している。固定具は、例えば湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙ（湾曲部材６５Ａ）に保持された螺子、ボルト、クリップ等の締結具として構成され得る。湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙに保持された固定具７１が、例えば変形抑制部５５をなす板材５５Ａの長穴５５ｂに対して噛み合い等により固定されることで、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙを変形抑制部５５に対して固定することができる。
【００７６】
以上のように構成された第２装着部材５０を含む第２装着具４０は、次に説明するようにして、着用者Ｈの体に装着することができる。まず、着用者Ｈの体の大きさに応じて、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙ（湾曲部材６５Ａ）を変形抑制部５５（板材５５Ａ）に対して位置決めする。具体的には、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙが着用者Ｈの脇腹に対面する位置に配置されるように、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙを位置決めする。次に、接続部５３（接続主部材５３Ａ）を背中にあてるようにして、着用者Ｈの後方で第２装着具４０を保持する。その後、第２装着部材５０を着用者Ｈの腰回りに周回させる。次に、固定部６０（ベルト材６０Ａ）の一側の端部に固定された連結手段７５によって、固定部６０（ベルト材６０Ａ）の他側部分を保持する。連結手段７５が固定部６０の他側部分を保持および固定することで、第２装着部材５０が環状に維持される。
【００７７】
以上のようにして、第２装着具４０を着用者Ｈの体に取り付けることができる。着用者Ｈに装着される際、第２装着部材５０が着用者Ｈの腰回りに沿うように、変形抑制部５５（板材５５Ａ）は弾性変形して湾曲する。したがって、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間における隙間の形成を効果的に抑制することができる。また、第２装着部材５０の湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙ（湾曲部材６５Ａ）は、着用者Ｈの脇腹に対面する位置に配置される。これにより、曲率半径が最も小さくなる脇腹部分においても、第２装着部材５０は着用者Ｈの体に沿って湾曲した状態に維持される。
【００７８】
次に、力発生部２０について詳述する。上述したように、力発生部２０は、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２を有している。図示された力発生部２０は、第１装着具３０と接続する第１ベース部材２７と、第２装着具４０と接続する第２ベース部材２８と、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の間に位置する可動部材２６と、を更に有している。
【００７９】
第１ベース部材２７は、例えば樹脂や金属等からなり、或る程度の剛性を有した板状の部材となっている。第２ベース部材２８も、同様に、例えば樹脂や金属等からなり、或る程度の剛性を有している。図示された例において、第１ベース部材２７及び第２ベース部材２８は、板状の部材となっている。第１ベース部材２７は、第１装着具３０の第１装着部材３２に取り付けられている。また、第２ベース部材２８は、第２装着具４０の第２装着部材５０に取り付けられている。
【００８０】
可動部材２６は、第２ベース部材２８に動作可能に接続している。可動部材２６は、その下端において第２ベース部材２８に接続している。図示された例において、可動部材２６は、水平方向を中心とした揺動軸線を中心として、第２ベース部材２８に対して揺動可能となっている。第１装着具３０に接続した第１ベース部材２７と可動部材２６との間に、第１アクチュエータ２１が設けられている。第２装着具４０に接続した第２ベース部材２８と可動部材２６との間に、第２アクチュエータ２２が設けられている。
【００８１】
第１アクチュエータ２１は、長手方向を有し、その全長を変化させることができる。第１アクチュエータ２１は、両端間の長さを変化させることができる伸縮部材２１ａを有している。とりわけ図示された例において、第１アクチュエータ２１は、その両端間を引き寄せる力、すなわち引っ張り力を出力する。したがって、第１アクチュエータ２１は、引っ張り力に対して或る程度の剛性を呈するよう構成されている。図示された第１アクチュエータ２１は、引っ張り力に対して或る程度の剛性を呈する伸縮部材２１ａと、伸縮部材２１ａの両端にそれぞれ接続した接続具２１ｂと、を有している。
【００８２】
第１アクチュエータ２１は、その上端側となる一方側において、接続具２１ｂを介して第１ベース部材２７に接続している。第１アクチュエータ２１は、その下端側となる他方側において、接続具２１ｂを介して可動部材２６に接続している。とりわけ図示された第１アクチュエータ２１の可動部材２６への接続位置ＪＰは、可動部材２６のうちの、第２ベース部材２８に対する揺動軸線から離間した上端近傍の部分に接続している。
【００８３】
なお、図２に示すように、図示された筋力補助装置１０は、単一の第１アクチュエータ２１を有している。しかしながら、筋力補助装置１０は、幅方向に並べて配置された複数の第１アクチュエータ２１を有するようにしてもよい。
【００８４】
接続具２１ｂは、例えば、金属や皮革からなり、或る程度の引っ張り強度を有している。すなわち、接続具２１ｂは、伸縮部材２１ａから出力される引っ張り力によって大きく伸びてしまうことなく、当該引っ張り力を装着具３０，４０に伝達することができる。具体例として、接続具２１ｂは、カラビナのような開閉式のフックにより構成される。カラビナのような開閉式のフックは、複数連結したとしても、引っ張り力に対して有効に抗することができる。また、接続具２１ｂを介した第１アクチュエータ２１の装着具３０，４０への取り付けを容易に行うことができる。さらに、開閉式のフックの数量を変化させることで、着用者の身体に応じて第１アクチュエータ２１の長さ容易に調節することができる。
【００８５】
伸縮部材２１ａは、図示された例において、流体注入型アクチュエータ（いわゆる人工筋肉型アクチュエータ）として構成されている。流体注入型アクチュエータは、バルーンアクチュエータとも呼ばれる。力発生部２０は、圧力源２３を更に有している（図１参照）。流体注入型アクチュエータは、圧力源２３から供給される流体により膨張可能又は拡径可能な部材として、密閉材料（気密材料または液密材料）、例えば軟質塩化ビニール等の樹脂材料やゴムから作製されている。図４及び図５の比較から理解され得るように、伸縮部材２１ａは、圧力源２３から流体を供給されて膨張することで、その全長を短縮させることができる。伸縮部材２１ａの短縮により収縮力を発揮し、この収縮力が、第１装着具３０及び第２装着具４０に引っ張り力として作用する。ただし、伸縮部材２１ａは、流体注入型アクチュエータに限られることなく、ラック及びピニオンの組み合わせ、ボール螺子、カム機構、リンク機構等を含む電動アクチュエータ、流体圧シリンダー、ばね等を、伸縮部材２１ａとして用いることができる。
【００８６】
次に第２アクチュエータ２２について説明する。図示された例において、第２アクチュエータ２２は、第２ベース部材２８と可動部材２６との間に設けられている。第２アクチュエータ２２は、第２ベース部材２８と可動部材２６とに接続している。第２アクチュエータ２２が動作することにより、可動部材２６が第２ベース部材２８及び第２ベース部材２８が固定された第２装着具４０に対して揺動することができる。第２アクチュエータ２２の駆動によって可動部材２６が第２装着具４０に対して揺動すると、第１アクチュエータ２１の可動部材２６への接続位置ＪＰは、第２ベース部材２８及び第２装着具４０から後方に離間することができる。
【００８７】
第２アクチュエータ２２は、第２アクチュエータ２２は、圧力源２３（図２参照）から供給される流体により膨張可能な部材として、密閉材料（気密材料または液密材料）、例えば軟質塩化ビニール等の樹脂材料やゴムから作製されている。一具体例として、第２アクチュエータ２２を樹脂製またはゴム製のベローズによって形成することができる。
【００８８】
ただし、第２アクチュエータ２２は、図示された例に限られず、種々の構成を採用することができる。例えばＷＯ２０１６／１４０３６１Ａ１に記載された構成を、第２アクチュエータ２２として採用することができる。具体的には、ラック及びピニオンの組み合わせ、ボール螺子、カム機構、リンク機構等を含む電動アクチュエータ、流体圧シリンダー、ばね等を、第２アクチュエータ２２として用いることができる。また、可動部材２６の第２ベース部材２８に対する相対動作も、揺動に限られることなく並進動作等、可動部材２６が第２ベース部材２８及び第２装着具４０から後方に離間し得る種々の動作を採用することができる。
【００８９】
なお、図示された例において、圧力源２３（図２参照）は、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の両方に流体を供給することができる。圧力源２３から供給される流体として気体や液体を用いることができる。流体注入型アクチュエータからなる第１アクチュエータ２１との組み合わせにおいては、圧力源２３から気体が供給されることが好ましい。なお、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２が、別々の圧力源から流体を供給されるようにしてもよい。また、第１アクチュエータ２１及び第２アクチュエータ２２の少なくとも一方が電動アクチュエータとして構成されている場合には、当該アクチュエータへの流体供給を不必要とすることができる。
【００９０】
圧力源２３からの流体の供給および供給停止は、制御器１５によって、制御される。制御器１５は、例えば、圧力源２３から各アクチュエータ２１，２２までの流路に設けられた制御弁の動作を制御することによって、圧力源２３からの流体の供給および供給停止を制御することができる。制御器１５は、筋力補助装置１０に取り付けられたセンサや、筋力補助装置１０の着用者からの操作に基づき、圧力源２３からの流体の供給および供給停止を制御する。
【００９１】
なお、筋力補助装置１０に取り付けられるセンサとしては、変位センサ、速度センサ、加速度センサが例示される。変位センサ、速度センサ、加速度センサのいずれかの検出結果を演算することにより、例えば、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対変位、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対速度、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対加速度、及び、第２装着具４０及び第１装着具３０の相対ジャークを特定することができる。
【００９２】
制御器１５は、一例として、演算手段としてのＣＰＵ、アシスト力を制御するためのプログラム及びパラメータを記憶するＲＯＭ、及び、入力手段やセンサからの入力値や演算結果を一時的に記憶するＲＡＭやＲＯＭ等の記憶手段を含むマイクロコンピュータと、外部と接続できるＩ／Ｏと、を有するようにしてもよい
【００９３】
次に、以上のような構成からなる筋力補助装置１０の動作について説明する。
【００９４】
上述したように、図示された筋力補助装置１０は、第１装着具３０及び第２装着具４０を相対動作させることで、腰および脊椎を屈曲部位（可動部）とする着用者Ｈの第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作を補助する。とりわけ、筋力補助装置１０は、図３に示された前屈みになって荷物Ｂを把持した状態から図５に示された荷物Ｂを持ったまま上体を持ち上げる動作を補助する。このときの筋力補助装置１０の動作について以下に説明する。
【００９５】
図示された例では、図３に示すように前屈みになって荷物を把持した状態において、制御器１５からの制御信号により、第２アクチュエータ２２に圧力源２３から流体が供給され、力発生部（力供給装置）２０の第２アクチュエータ２２が動作を開始する。この結果、図４に示すように、可動部材２６が、第２装着具４０に固定された第２ベース部材２８から後方にから離間するように動作する。
【００９６】
第１アクチュエータ２１は、可動部材２６の上端部分に接続している。そして、第１アクチュエータ２１の可動部材２６への接続位置ＪＰは、第２アクチュエータ２２の駆動による可動部材２６の動作によって、着用者Ｈの体および第２ベース部材２８から後方に離間するように動作する。
【００９７】
次に、第１アクチュエータ２１が動作を開始する。具体的には、制御器１５からの制御によって、圧力源２３から第１アクチュエータ２１に流体が供給され、図５に示すように第１アクチュエータ２１が膨張する。この第１アクチュエータ２１の膨張によって、第１アクチュエータ２１が短縮する。第１アクチュエータ２１の短縮は、第１装着具３０に固定された第１ベース部材２７を可動部材２６に向けて引き寄せるように、第１装着具３０及び第２装着具４０に作用する。この結果、第１アクチュエータ２１から出力された駆動力が、第１装着具３０を第２装着具４０に対して動作させ、第１装着具３０が取り付けられた体の上方部分Ｐ１を持ち上げる動作を補助する。
【００９８】
この例において、第１アクチュエータ２１の短縮に先立ち、第２アクチュエータ２２が膨張する。したがって、第１アクチュエータ２１の動作開始前に、第１アクチュエータ２１の長手方向が、着用者Ｈの背中に対して、或いは、第１ベース部材２７と第２ベース部材２８とを結ぶ方向に対して、より傾斜するようになる。このような第１アクチュエータ２１の傾斜は、アクチュエータ２１からの出力が、上体を立ち上げるためのより大きなモーメントを引き起こすことになる。すなわち、人体の第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作の補助に第１アクチュエータ２１からの出力を効率的に使用することが可能となる。
【００９９】
なお、図４に示された例では、第１アクチュエータ２１の動作の前に第２アクチュエータ２２だけが動作している状況において、第１装着具３０の第１ベース部材２７と可動部材２６との間で第１アクチュエータ２１が既に張った状態となっている。この状態からの第２アクチュエータ２２の更なる膨張動作によって、人体の第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作を補助することができる。
【０１００】
以上の動作説明では、第２アクチュエータ２２がまず動作し、その後に、第１アクチュエータ２１が動作する例を示したが、この例に限られない。上述した例と異なり、第１アクチュエータ２１が、第２アクチュエータ２２の前に動作するようにしてもよい。この例によれば、第１アクチュエータ２１の動作時と第２アクチュエータ２２の動作時に、人体の第１部分Ｐ１及び第２部分Ｐ２の相対動作が補助されるようになる。さらに、第１アクチュエータ２１の動作と第２アクチュエータ２２の動作とが並行して実施されるようにしてもよい。
【０１０１】
ところで、背景技術の欄でも説明したように、着用者Ｈの体に環状に巻き付けられるようにして装着される装着具が高剛性の材料から形成されている場合、装着具の体への密着が不十分となり、体と装着具との間に隙間が形成される。この装着具にアシスト力が作用すると、体に対する装着具のずれや傾斜が生じ、アシスト力の着用者への作用効率が低下する。例えば、装着具１４０と着用者Ｈとの間に大きな隙間が形成されていたとすると、図１４に示すように、装着具１４０が着用者Ｈの体に対して回転しようとする。このとき、図１４に示された装着具１４０の回転中心は、側面視において貫通方向ＤＰに垂直な軸線Ａ１となる。この回転軸線は、概ね、着用者Ｈの脇腹を通過して水平方向に延びる。
【０１０２】
その一方で、この装着具１４０が柔軟な材料から形成されている場合、着用者Ｈの体と装着具１４０との間の隙間を小さくすることができる。ただし、この装着具１４０にアシスト力が作用すると、装着具１４０自体にねじれ等の変形が生じ、やはり、アシスト力の着用者Ｈへの伝達効率が低下する。具体的には、図１５に示すように、装着具１４０は、その側方部分において、貫通方向ＤＰに垂直となる軸線Ａ２を中心として曲げ変形しようとする。また、図１６に示すように、装着具１４０は、その側方部分において、貫通方向ＤＰに剪断変形しようとする。
【０１０３】
そして、これらの変形は、接続部から着用者Ｈの体を挟んで接続部５３に対向する位置に至るまでの間の固定部における中間位置において、生じ易くなる。より厳密には、環状となった装着具１４０のうちの、力発生部で発生した力が加えられる作用位置ＡＰから周方向ＤＣに周長の約１／４の長さだけずれた領域において生じ易い。すなわち、環状となった装着具１４０のうちの作用位置ＡＰと作用位置ＡＰに対向する（作用位置ＡＰから最も離間する）反対位置ＯＰとの間の領域において、変形が生じ易くなる。上述した例では、作用位置ＡＰが背中にあることから後方位置となり、反対位置ＯＰが前方位置となり、変形は脇腹近傍の側方領域において生じ易くなる。
【０１０４】
なお、図１４、並びに、後述する図１５及び図１６に示された例において、装着具１４０は、上述した実施の形態の第２装着具４０と同様に、体の腰に巻き付けられて装着され、着用者Ｈの背中側に接続したアクチュエータ１２１から引っ張り力を受ける。そして、図１４、及び、後述する図１５及び図１６は、装着具１４０及びアクチュエータ１２１を側方から模式的に示す側面図である。
【０１０５】
一方、本実施の形態において、第２装着具４０の第２装着部材５０は、力発生部２０が発生した力の反力による固定部６０の変形を抑制する変形抑制部５５を有している。この変形抑制部５５は、接続部５３から着用者Ｈの体を挟んで接続部５３に対向する位置（反対位置）に至るまでの間の固定部６０における中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹに配置されている。変形抑制部５５は、弾性変形に可能な板状部５６Ｘ，５６Ｙを含んでいる。また、図示された例において、変形抑制部５５は、接続部５３の両側に設けられている。
【０１０６】
表現を換えると、本実施の形態において、第２装着具４０の第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、第１方向（一方向）Ｄ１に最も離間した第１中間位置（第１位置、中間位置）ＭＰＸ及び第２中間位置（第２位置、中間位置）ＭＰＹの間に、力発生部２０からの力を受ける作用位置ＡＰを有している。そして、第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、第１中間位置ＭＰＸを内包する周方向ＤＣに沿った第１中間領域ＭＡＸに、第１板状部５６Ｘを有している。また、第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、第２中間位置ＭＰＹを内包する周方向ＤＣに沿った第２中間領域ＭＡＹに、第２板状部５６Ｙを有している。ここで周方向ＤＣに「中間位置を内包」とは、周方向ＤＣに沿って中間位置の一側となる領域と周方向ＤＣに沿って中間位置の他側となる領域との両方を含む、ことを意味している。
【０１０７】
とりわけ図示された例では、第２装着具４０の第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、その周長の１／４の長さだけ力発生部２０からの力が作用する作用位置ＡＰから周方向ＤＣにおける一側にずれた第１中間位置ＭＰＸを内包する第１中間領域ＭＡＸに、第１板状部５６Ｘを有している。また、第２装着具４０の第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、その周長の１／４の長さだけ作用位置ＡＰから周方向ＤＣにおける他側にずれた第２中間位置ＭＰＹを内包する第２中間領域ＭＡＹに、第２板状部５６Ｙを有している。
【０１０８】
ここで、第１方向Ｄ１は、作用位置ＡＰと周方向ＤＣに沿って作用位置ＡＰから最も離間する反対位置ＯＰとを結ぶ第２方向Ｄ２と、大きな角度（例えば４５°を超える角度）交差する方向であることが好ましく、第２方向Ｄ２と直交する方向であることが好ましい。図示された例において、第１方向Ｄ１は、第２方向Ｄ２と直交している。また、作用位置ＡＰは、周方向ＤＣに沿って第１中間位置ＭＰＸ及び第２中間位置ＭＰＹの中心または中心近傍に位置していることが好ましい。
【０１０９】
この図示された例において、作用位置ＡＰは、第２装着具４０のうちの第２ベース部材２８と接続する位置となっている。作用位置ＡＰは、第２装着部材５０の接続部５３に位置している。そして、中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹは、着用者Ｈの最側部（最も側方に位置する部分）に対面する位置である。より具体的には、中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹは、多くの着用者Ｈにおいて曲率半径が最小となる脇腹の位置となっている。
【０１１０】
また、中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹは、第２装着部材５０の周方向ＤＣに沿った領域である。中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹは、その周方向ＤＣにおける端部以外の位置に、対応する中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹを含んでいる。すなわち、中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹは、着用者Ｈの脇腹の最側部と、最側部よりも前側および最側部よりも後側と、を含んでいる。そして、中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹは、作用位置ＡＰと反対位置ＯＰとの間に位置し、図１５及び図１６を参照して説明したように力発生部２０からの力の供給時に変形が生じ易くなる領域である。
【０１１１】
図示された具体例において、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹに配置された変形抑制部５５をなす第１板状部５６Ｘ及び第２板状部５６Ｙは、弾性部材として構成された単一の板材５５Ａによって一体的に形成されている。そして、板状部５６Ｘ，５６Ｙの板面は、概ね貫通方向ＤＰと平行になっている。
【０１１２】
したがって、装着時における環状の状態となっている第２装着部材５０は、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹに配置された変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙによって、貫通方向ＤＰと垂直な軸線Ａ２（図１５参照）を中心とした曲げ変形に対し高い剛性を有するようになる。これにより、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹにおける第２装着部材５０（固定部６０）の曲げ変形を効果的に規制することができる。同様に、装着時における環状の状態となっている第２装着部材５０は、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹに配置された変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙによって、貫通方向ＤＰに沿った剪断変形に対し高い剛性を有するようになる。これにより、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹにおける第２装着部材５０（固定部６０）の剪断変形を効果的に規制することができる。
【０１１３】
つまり、本実施の形態によれば、装着時における環状の状態となる第２装着部材５０の変形に起因したアシスト力の伝達効率の低下を効果的に回避することができる。
【０１１４】
また、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹに配置された変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙは、貫通方向ＤＰと平行な軸線を中心とした弾性曲げ変形を許容され、着用者Ｈの体に沿うようにして湾曲することができる。したがって、本実施の形態による第２装着部材５０は、まず、着用者Ｈの体に沿うようにして着用者Ｈに装着され得る。そして、第２装着部材５０と着用者の体との間の隙間を小さくすることができ、この点からまず、第２装着部材５０の着用者に対するずれや移動を効果的に抑制することができる。
【０１１５】
つまり、本実施の形態において、板状部５６Ｘ，５６Ｙを含む変形抑制部５５は、着用者の体に密着する方向には変形可能である。その一方で、板状部５６Ｘ，５６Ｙを含む変形抑制部５５は、着用者Ｈの体に密着する方向と交差する方向には当該密着する方向よりも変形しにくく構成されている。したがって、第２装着部材５０の着用者に対するずれや移動を効果的に抑制することと、装着時における環状の状態となる第２装着部材５０の変形に起因したアシスト力の伝達効率の低下を効果的に回避することと、の両方を実現することができる。
【０１１６】
さらに、第２装着部材５０の湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙを、着用者Ｈの脇腹に対面する位置に配置することもできる。これにより、曲率半径が最も小さくなる脇腹部分においても、第２装着部材５０の変形抑制部５５及び固定部６０を着用者Ｈの体に沿って湾曲した状態に維持することができる。したがって、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間における隙間の形成を効果的に抑制し、第２装着部材５０のずれや移動を効果的に防止することができる。
【０１１７】
加えて、図１４に示された装着具１４０の回転は、第１中間領域ＭＡＸ及び第２中間領域ＭＡＹにおける装着部材の着用者Ｈへの接触をともなう。そして、第２装着部材５０が、着用者Ｈに接触して変形することで、装着具１４０は更に回転する。これに対して、本実施の形態による第２装着具４０では、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を小さくすることができるので、そもそも図１４に示された回転を生じにくくすることができる。加えて、このような回転における回転中心となりやすい中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹの両側に、上述したように板状形状に起因して変形しにくくなっている変形抑制部５５（板状部５６Ｘ，５６Ｙ）が設けられている。さらに、変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙは曲げ変形しており、この三次元形状によっても、着用者Ｈと接触した際の変形を効果的に防止することができる。これらのことから、本実施の形態によれば、装着時における環状の状態となる第２装着部材５０の着用者Ｈに対する回転（傾斜）を効果的に防止することができる。
【０１１８】
したがって、本実施の形態によれば、装着時における環状の状態となる第２装着部材５０の着用者Ｈに対する相対移動に起因したアシスト力の伝達効率の低下を効果的に回避することができる。
【０１１９】
なお、変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙは、変形の生じ易い中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹにおいて、湾曲して三次元形状を有することで、さらにその剛性を向上させる。この点から、貫通方向ＤＰと垂直な軸線Ａ２を中心とした曲げ変形（図１５参照）や、貫通方向ＤＰに沿った剪断変形（図１６参照）を更に効果的に防止することができる。
【０１２０】
以上に説明してきた一実施の形態において、第２装着具４０は、着用者Ｈの体の動作を補助する力を発生する力発生部２０と接続する接続部５３と、接続部５３を着用者Ｈの体に固定する固定部６０と、力発生部２０が発生した力の反力による固定部６０の変形を抑制する変形抑制部５５と、を有している。変形抑制部５５は、接続部５３から着用者Ｈの体を挟んで接続部５３に対向する位置（反対位置ＯＰ）に至るまでの間の固定部６０における中間位置に配置されている。とりわけ図示された例において、変形抑制部５５は、接続部５３の両側に配置されている。このような第２装着具４０によれば、固定部６０によって接続部５３を安定して着用者Ｈの体に固定することができる。また、変形抑制部５５によって、固定部６０の変形を抑制することができる。とりわけ、変形抑制部５５は、固定部６０の変形が生じやすくなる中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹに位置していることから、固定部６０の変形を効果的に防止することができる。したがって、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）や第２装着具４０自体の変形が好適に防止されるので、アシスト力を着用者Ｈに効率的に伝達することできる。すなわち、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を改善することができる。
【０１２１】
上述した一実施の形態の一具体例において、固定部６０は、接続部５３から両側に延び出してそれぞれ接続部５３に対向する位置（反対位置ＯＰ）まで延びるベルト材６０Ａを含んでいる。このような固定部６０によれば、接続部５３を安定して着用者Ｈの体に固定することができる。
【０１２２】
上述した一実施の形態の一具体例において、変形抑制部５５は、弾性変形により湾曲可能な板材５５Ａを含んでいる。このような変形抑制部５５によれば、板材５５Ａが、中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹにおいて、貫通方向ＤＰに沿った剪断変形および貫通方向ＤＰに垂直な軸線Ａ２を中心とした曲げ変形に対して高い剛性を有する。したがって、第２装着具４０の第２装着部材５０の剪断変形や曲げ変形を効果的に規制することができる。その一方で、板材５５Ａは、貫通方向ＤＰと平行な軸線を中心として弾性曲げ変形することができる。したがって、着用者Ｈとの間の隙間を小さくするようにして、第２装着具４０を着用者Ｈに装着することができる。これにより、アシスト力の作用時における装着具の体に対するずれや回転等の移動を効果的に抑制することができる。とりわけ、板材５５Ａが、中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹの両側を含む中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹに設けられているので、アシスト力の作用時における第２装着具４０の体に対する回転を極めて効果的に抑制することができる。
【０１２３】
また別の表現をすると、上述の一実施の形態において、第２装着具４０の第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、一方向（第１方向）Ｄ１に最も離間した第１中間位置ＭＰＸ及び第２中間位置ＭＰＹの間となる位置ＡＰに力発生部２０から力を供給され、第１中間位置ＭＰＸを内包する周方向ＤＣに沿った少なくとも一部の領域（第１中間領域）ＭＡＸに、湾曲した板状部５６Ｘを含んでいる。とりわけ図示された例では、第２装着部材５０は、装着時における環状の状態において、第２中間位置ＭＰＹを内包する周方向ＤＣに沿った少なくとも一部の領域（第２中間領域）ＭＡＹにも、湾曲した板状部５６Ｙを含んでいる。
【０１２４】
このような第２装着具４０によれば、板状部５６Ｘ，５６Ｙが、中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹにおいて、貫通方向ＤＰに沿った剪断変形および貫通方向ＤＰに垂直な軸線Ａ２を中心とした曲げ変形に対して高い剛性を有する。したがって、第２装着具４０の第２装着部材５０の剪断変形や曲げ変形を効果的に規制することができる。その一方で、板状部５６Ｘ，５６Ｙは、貫通方向ＤＰと平行な軸線を中心として弾性曲げ変形することができる。したがって、着用者Ｈとの間の隙間を小さくするようにして、第２装着具４０を着用者Ｈに装着することができる。これにより、アシスト力の作用時における装着具の体に対するずれや回転等の移動を効果的に抑制することができる。とりわけ、板状部５６Ｘ，５６Ｙが、中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹの両側を含む中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹに設けられているので、アシスト力の作用時における第２装着具４０の体に対する回転を極めて効果的に抑制することができる。
【０１２５】
このようにして、本実施の形態によれば、第２装着具４０自体の変形や第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）が好適に防止されるので、アシスト力を着用者Ｈに効率的に伝達することできる。すなわち、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を改善することができる。
【０１２６】
上述した一実施の形態の一具体例において、変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙは、体が装着時における環状の第２装着部材５０を貫通する貫通方向ＤＰと平行な軸線を中心として曲げ変形している。このような第２装着具４０では、第２装着部材５０を着用者Ｈに密着させるようにして、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を小さくすることができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１２７】
上述した一実施の形態の一具体例において、変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙの板面は、体が装着時における環状の第２装着部材５０を貫通する貫通方向ＤＰと平行となっている。このような第２装着具４０では、貫通方向ＤＰに沿った板状部５６Ｘ，５６Ｙの弾性剪断変形と、貫通方向ＤＰと垂直な軸線Ａ１を中心とした板状部５６Ｘ，５６Ｙの弾性曲げ変形と、を効果的に規制することができる。したがって、第２装着部材５０の変形を効果的に抑制して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１２８】
上述した一実施の形態の一具体例において、第１中間領域ＭＡＸに位置する第１板状部５６Ｘおよび第２中間領域ＭＡＹに位置する第２板状部５６Ｙは、装着時における環状の第２装着部材５０の周長の半分よりも長い長さを有する単一の板材５５Ａによって一体的に形成されている。このような第２装着具４０によれば、第２装着部材５０と体との間の隙間を小さくすることを可能としながら、更に、高剛性を付与されるようになる。これにより、第２装着部材５０の変形を効果的に抑制して、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１２９】
上述した一実施の形態の一具体例において、板材５５Ａの板面は、体が装着時における環状の第２装着部材５０を貫通する貫通方向ＤＰと平行となっている。このような第２装着具４０では、貫通方向ＤＰに沿った板材５５Ａの剪断変形と貫通方向ＤＰと垂直な軸線Ａ２を中心とした板材５５Ａの弾性曲げ変形とを効果的に規制することができる。したがって、第２装着部材５０の変形を効果的に抑制して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３０】
上述した一実施の形態の一具体例において、第２装着部材５０は、変形抑制部５５を湾曲した状態に維持する湾曲維持部６５を更に有している。より具体的には、第２装着部材５０は、第１中間領域ＭＡＸに位置し変形抑制部５５をなす第１板状部５６Ｘ上に設けられ当該第１板状部５６Ｘを湾曲した状態に維持する第１湾曲維持部６５Ｘを有している。さらに図示された例において、第２装着部材５０は、第２中間領域ＭＡＹに位置し変形抑制部５５をなす第２板状部５６Ｙ上に設けられ当該第２板状部５６Ｙを湾曲した状態に維持する第２湾曲維持部６５Ｙも有している。このような第２装着具４０によれば変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙを湾曲した状態に安定して維持することができる。したがって、第２装着部材５０を着用者Ｈに密着させるようにして、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を小さくすることができる。また、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙにより、第２装着部材５０の剛性を改善することができる。これらにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）や第２装着具４０自体の変形をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３１】
上述した一実施の形態の一具体例において、各湾曲維持部６５は、第２装着部材５０の長手方向ＤＬに沿って変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙに対して相対移動可能である。このような第２装着具４０によれば湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙの位置を調節することで、第２装着部材５０を着用者Ｈにより密着させるようにして、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を小さくすることができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。また、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙの位置を調節することで、体格の異なる複数の着用者Ｈに対して同一の筋力補助装置１０を適用することができ、しかも、筋力補助装置１０から各着用者Ｈへアシスト力を高い効率で伝達することができる。
【０１３２】
上述した一実施の形態の一具体例において、各湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙと当該湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙに対応する変形抑制部５５（板状部５６Ｘ，５６Ｙ）との相対位置を固定する固定手段７０Ｘ，７０Ｙが設けられている。このような第２装着具４０によれば湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙを適切な位置に維持することで、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を安定して小さくすることができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３３】
上述した一実施の形態の一具体例において、各湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙは、第２装着部材５０の長手方向ＤＬと垂直な方向における板状部５６Ｘ，５６Ｙの両縁をそれぞれ保持する第１縁保持部６７ａ及び第２縁保持部６７ｂを有している。このような第２装着具４０によれば湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙを板状部５６Ｘ，５６Ｙ上に安定して維持することができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）や第２装着具４０自体の変形をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３４】
上述した一実施の形態の一具体例において、各湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙは、第２装着部材５０の長手方向ＤＬに沿った両端で開口６６した通過孔を有し、板状部５６Ｘ，５６Ｙが通過孔を貫通している。このような第２装着具４０によれば湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙを板状部５６Ｘ，５６Ｙ上に安定して維持することができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）や第２装着具４０自体の変形をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。また、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙをなす湾曲部材６５Ａの紛失等を効果的に防止することもできる。この点において、板状部５６Ｘ，５６Ｙが、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙから取り外せないようになっていることが好ましい。
【０１３５】
上述した一実施の形態の一具体例において、第２装着部材５０は、第１中間領域ＭＡＸに位置する第１板状部５６Ｘの周方向ＤＣにおける一側に延出した柔軟な第１ベルト状部６１Ｘと、第２中間領域ＭＡＹに位置する第２板状部５６Ｙの周方向ＤＣにおける他側に延出した柔軟な第２ベルト状部６１Ｙと、を有し、第１ベルト状部６１Ｘ及び第２ベルト状部６１Ｙが接続されることで、第２装着部材５０が環状となる。第１ベルト状部６１Ｘ及び第２ベルト状部６１Ｙは、固定部６０を形成している。このような第２装着具４０では、固定部６０として柔軟なベルト状部６１Ｘ，６１Ｙを用いることで、第２装着部材５０を着用者Ｈにより密着させるようにして、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を小さくすることができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３６】
上述した一実施の形態の一具体例において、第２装着部材５０は、第１中間領域ＭＡＸに位置する第１板状部５６Ｘと重ねられて第１板状部５６Ｘとともに第１湾曲維持部６５Ｘによって保持された柔軟な第１ベルト状部６１Ｘと、第２中間領域ＭＡＹに位置する第２板状部５６Ｙと重ねられて当該第２板状部５６Ｙとともに第２湾曲維持部６５Ｙによって保持された柔軟な第２ベルト状部６１Ｙと、を有し、第１ベルト状部６１Ｘ及び第２ベルト状部６１Ｙが接続されることで、第２装着部材５０が環状となる。第１ベルト状部６１Ｘ及び第２ベルト状部６１Ｙは、固定部６０を形成している。このような第２装着具４０では、固定部６０として柔軟なベルト状部６１Ｘ，６１Ｙを用いることで、第２装着部材５０を着用者により密着させるようにして、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間を小さくすることができる。とりわけ、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙによって、ベルト状部６１Ｘ，６１Ｙ及び板状部５６Ｘ，５６Ｙが積層された状態に維持されるので、固定部６０をなす柔軟なベルト状部６１Ｘ，６１Ｙだけでなく、変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙも着用者により密着するようになる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者へのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３７】
上述した一実施の形態の一具体例において、第１ベルト状部６１Ｘ及び第２ベルト状部６１Ｙは、装着時における環状の第２装着部材５０の周長よりも長い長さを有する単一のベルト材６０Ａによって一体的に形成されている。このような第２装着具４０では、単純な構成により、取り扱いを容易とすることができる。すなわち、着用者Ｈの体への装着および体からの取り外しを容易化することができる。また、第２装着部材５０と着用者Ｈの体との間の隙間をより小さくすることができる。これにより、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）をより効果的に防止して、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を更に改善することができる。
【０１３８】
一実施の形態を複数の具体例により説明してきたが、これらの具体例が一実施の形態を限定することを意図していない。上述した一実施の形態は、その他の様々な具体例で実施されることが可能であり、その要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更、追加を行うことができる。
【０１３９】
以下、図面を参照しながら、変形の一例について説明する。以下の説明および以下の説明で用いる図面では、上述した具体例と同様に構成され得る部分について、上述の具体例における対応する部分に対して用いた符号と同一の符号を用いるとともに、重複する説明を省略する。
【０１４０】
例えば、上述した一具体例において、変形抑制部５５をなす板状部５６Ｘ，５６Ｙが、板材５５Ａの一部分として、一体的に形成されている例を示したがこの例に限られない。第１板状部５６Ｘが、接続部５３に一側から接続した第１の板材からなり、第２板状部５６Ｙが、接続部５３に他側から接続した第２の板材からなるようにしてもよい。この例において、第１板状部５６Ｘをなす第１の板材および第２板状部５６Ｙをなす第２の板材は、別体であってもよい。
【０１４１】
さらには、図１２に示すように、第２装着具４０の第２装着部材５０が、接続部５３から一側に離間して位置する第１の変形抑制部５５（第１板状部５６Ｘ）と、接続部５３から他側に離間して位置する第２の変形抑制部５５（第２板状部５６Ｙ）と、を有するようにしてもよい。図１２に示された例において、各変形抑制部５５は、外力が加えられていない状態でも湾曲を維持する板状部であってもよいし、或いは、装着時の環状の状態において弾性変形するようなる板状部としてもよい。また、図１２に示された例において、変形抑制部５５をなす柔軟なベルト材６０Ａ上に、第１及び第２の変形抑制部５５が設けられていてもよい。この例において、第１及び第２の変形抑制部５５は、変形抑制部５５をなす柔軟なベルト材６０Ａに対して周方向ＤＣに相対移動可能となっていてもよい。或いは、ベルト材６０Ａが、各変形抑制部５５の両端に接続されるようにしてもよい。すなわち、接続部５３の各端部から、ベルト材６０Ａ、変形抑制部５５およびベルト材６０Ａを順に含むベルト状の部品が延び出すようにしてもよい。さらに、図１２に示す例においても、第２装着具４０が、変形抑制部５５を湾曲した状態に維持する湾曲維持部６５を更に有するようにしてもよい。なお、図１２に示された第２装着部材５０は、環状になっているものの、着用者Ｈの体に向けて締め付けられる前であって、ベルト材６０Ａが緩んでいる状態にある。
【０１４２】
また、上述した一具体例において、第１ベルト状部６１Ｘ及び第２ベルト状部６１Ｙが、板材５５Ａと積層して配置されたベルト材６０Ａの一部分として、一体的に形成されている例を示したがこの例に限られない。第１ベルト状部６１Ｘが、第１板状部５６Ｘの端部に接続して第１板状部５６Ｘから一側に延び出す第１のベルト材からなり、第２ベルト状部６１Ｙが、第２板状部５６Ｙの端部に接続して第２板状部５６Ｙから一側に延び出す第２のベルト材からなるようにしてもよい。この例において、第１ベルト状部６１Ｘをなす第１のベルト材及び第２ベルト状部６１Ｙをなす第２のベルト材は、別体であってもよい。
【０１４３】
さらに、上述した一具体例において、ベルト状部６１Ｘ，６１Ｙが設けられている例を示したが、この例に限られない。図１３に示すように、第１板状部５６Ｘの一側端部に連結手段７５が設けられ、この連結手段７５が、第２板状部５６Ｙ又は第２ベルト状部６１Ｙを保持するようにしてもよい。すなわち、図１３に示された例において、第２装着具４０の第２装着部材５０は、接続部５３と、接続部５３を着用者Ｈの体に固定する変形抑制部５５と、を有し、変形抑制部５５が、着用者Ｈの体に密着する方向には変形可能であり、該密着する方向と交差する方向には当該密着する方向よりも変形しにくく構成されている。このような第２装着具４０によっても、上述した実施の形態と同様に、第２装着具４０の着用者Ｈの体に対する移動（ずれや回転）や第２装着具４０自体の変形を効果的に防止して、力発生部２０で発生した力を着用者Ｈに効率的に伝達することできる。
【０１４４】
さらに、上述した一実施の形態において、湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙが、変形抑制部５５をなす板材５５Ａ及び固定部６０をなすベルト材６０Ａに対して第２装着部材５０の長手方向ＤＬに移動可能となっている例を示したが、この例に限られない。湾曲維持部６５Ｘ，６５Ｙが、変形抑制部５５をなす板材５５Ａ及び固定部６０をなすベルト材６０Ａに対して固定されていてもよい。
【０１４５】
また、第２装着具４０の第２装着部材５０が、装着時における環状の状態において、一方向（第１方向）Ｄ１に最も離間した第１中間位置ＭＰＸ及び第２中間位置ＭＰＹの間となる位置ＡＰに力発生部２０から力を供給され、第１中間位置ＭＰＸを内包する周方向ＤＣに沿った少なくとも一部の領域ＭＡＸに、外力が加えられていない状態で湾曲した、つまり湾曲した形状を維持する変形抑制部５５（板状部５６Ｘ，５６Ｙ）を含むようにしてもよい。さらに、第２装着部材５０が、装着時における環状の状態において、第２中間位置ＭＰＹを内包する周方向ＤＣに沿った少なくとも一部の領域ＭＡＹに、外力が加えられていない状態で湾曲した、つまり湾曲した形状を維持する変形抑制部５５を含むようにしてもよい。この例において、第２装着部材５０は、第２装着部材５０の長手方向ＤＬにおいて変形抑制部５５と重なる位置に湾曲維持部６５を有していてもよいし、有していなくてもよい。
【０１４６】
このような第２装着具４０によっても、変形抑制部５５（板状部５６Ｘ，５６Ｙ）が、中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹにおいて、貫通方向ＤＰに沿った剪断変形および貫通方向ＤＰに垂直な軸線Ａ２を中心とした曲げ変形に対して高い剛性を有する。したがって、第２装着具４０の第２装着部材５０の剪断変形や曲げ変形を効果的に規制することができる。その一方で、変形抑制部５５（板状部５６Ｘ，５６Ｙ）が湾曲しているので、着用者Ｈとの間の隙間を小さくするようにして、第２装着具４０を着用者Ｈに装着することができる。これにより、アシスト力の作用時における装着具の体に対するずれや回転等の移動を効果的に抑制することができる。とりわけ、湾曲した変形抑制部５５（板状部５６Ｘ，５６Ｙ）が、中間位置ＭＰＸ，ＭＰＹの両側を含む中間領域ＭＡＸ，ＭＡＹに設けられているので、アシスト力の作用時における第２装着具４０の体に対する回転を極めて効果的に抑制することができる。すなわち、筋力補助装置１０から着用者Ｈへのアシスト力の伝達効率を改善することができる。なお、この例においては、湾曲維持部６５を省くことも可能である。
【０１４７】
なお、以上において上述した実施の形態に対するいくつかの変形例を説明してきたが、当然に、複数の変形例を適宜組み合わせて適用することも可能である。
【符号の説明】
【０１４８】
１０   筋力補助装置
２０   力供給装置
４０   第２装着具
５０   装着部材
５３   接続部
５５   変形抑制部
５５Ａ 板材
５６Ｘ 第１板状部
５６Ｙ 第２板状部
６０   固定部
６０Ａ ベルト材
６１Ｘ 第１ベルト状部
６１Ｙ 第２ベルト状部
６５   湾曲維持部
６５Ａ 湾曲部材６５Ａ
６５Ｘ 第１湾曲維持部
６５Ｙ 第２湾曲維持部
６６   開口
６７ａ 第１縁保持部
６７ｂ 第２縁保持部
７０Ｘ 第１固定手段
７０Ｙ 第２固定手段
７１   固定具
Ｈ     着用者
ＤＣ   周方向
ＤＰ   貫通方向
ＤＬ   長手方向
ＡＰ   作用位置
ＭＰＸ 第１中間位置
ＭＰＹ 第２中間位置
ＭＡＸ 第１中間領域
ＭＡＹ 第２中間領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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