(57)【要約】【課題】従来の減速機と同様の回転減速機能を発揮することができ、従来の減速機よりもラチェッティングが生じにくい構造の減速機を提供する。【解決手段】減速機１は、入力側回転体（２、４）と共に回動する偏心カム３と、偏心カム３によって揺動させられる揺動体５と、被固定部材に固定される固定部材６と、固定部材６に対して回動させられる出力側回転体７と、を備えている。固定部材６の揺動体５に対向する面側には、リンク部材３５の揺動支点部が回動できるように支持されている。また、出力側回転体７の揺動体５に対向する面側には、リンク部材３５の摺動部３６が移動できるように係合される環状の波形溝５４が形成されている。リンク部材３５は、波形溝５４の波数をＮとすると、Ｎ＋１個だけ入力側回転体（２、４）の回転軸心ＣＬの周囲に配置されて、Ｎ＋１個の摺動部３６が波形溝５４に係合されている。【選択図】図１
2020012546.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力側回転体の回転を出力側回転体に減速して伝達する減速機において、
前記入力側回転体と共に回動する偏心カムと、
前記偏心カムに相対回動可能に嵌合され、前記偏心カムによって揺動させられる揺動体と、
前記揺動体の一方の側面側に対向するように配置され、被固定部材に固定される固定部材と、
前記揺動体の他方の側面側に対向するように配置され、前記固定部材に対して回動させられる出力側回転体と、を備え、
前記固定部材と前記出力側回転体とのいずれか一方の前記揺動体に対向する面側には、リンク部材の揺動支点部が回動できるように支持され、
前記固定部材と前記出力側回転体とのいずれか他方の前記揺動体に対向する面側には、前記リンク部材の摺動部が移動できるように係合される環状の波形溝が形成され、
前記リンク部材は、前記波形溝の波数をＮとすると、Ｎと異なる整数Ｍで且つ２以上の整数Ｍの数だけ前記入力側回転体の回転軸心の周囲に配置されて、Ｍ個の前記摺動部が前記波形溝に係合され、
前記揺動体は、前記偏心カムによって揺動させられると、前記摺動部に当接した状態で前記リンク部材を前記揺動支点部の回りに揺動させ、前記摺動部を前記波形溝に沿って移動させて、前記出力側回転体を前記入力側回転体の回転数よりも少ない回転数で回転させる、
ことを特徴とする減速機。
【請求項２】
前記リンク部材は、前記波形溝の波数をＮとすると、Ｎ＋１個が前記入力側回転体の回転軸心の周囲に等間隔で配置されて、Ｎ＋１個の前記摺動部が前記波形溝に係合される、
ことを特徴とする請求項１に記載の減速機。
【請求項３】
前記リンク部材は、長板状のアーム部の一方の側面の長手方向一端部に円柱状の揺動支点部が一体に形成され、アーム部の他方の側面の長手方向他端部に円柱状の摺動部が一体に形成され、
前記揺動支点部は、前記固定部材と前記出力側回転体とのいずれか一方の前記揺動体に対向する面側に形成された支点穴に回動できるように係合され、
前記アーム部は、前記固定部材と前記出力側回転体とのいずれか一方と前記揺動体との間に配置される、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の減速機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、回転を減速して伝達するために使用される減速機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から一般的に使用されている歯車減速機は、複数の歯車を組み合わせて構成されているため、バックラッシを無くすことが困難であり、また、小型で且つ大きな減速比を得ることも困難である。そこで、歯車減速機の欠点を解消するものとして、図１８のような減速機が開発された。
【０００３】
図１８は、このような従来の減速機１００を示す図である。なお、図１８（ａ）は、従来の減速機１００の縦断面図であり、図１８（ｂ）は、図１８（ａ）のＡ９−Ａ９線に沿って切断して示す減速機１００の断面図である。
【０００４】
図１８に示すように、減速機１００は、入力軸１０１に形成された偏心カム１０２の外周側にベアリング１０３を介して偏心回転板１０４が取り付けられており、偏心回転板１０４が偏心カム１０２によって偏心駆動されるようになっている。また、この減速機１００は、図示しない出力軸に連結される出力側回転体１０５が偏心回転板１０４の径方向内方側の両側にそれぞれ配置されており、入力軸１０１が出力側回転体１０５の内周側にベアリング１０６を介して相対回動できるように支持されている。また、この減速機１００は、産業用ロボットの一部等に固定される固定部材１０７が偏心回転板１０４の径方向外方側の両側にボール１０８を介してそれぞれ配置されており、出力側回転体１０５が固定部材１０７の内周側にベアリング１１０を介して回動可能に支持されている。そして、偏心回転板１０４と固定部材１０７とに挟まれるボール１０８は、偏心回転板１０４の側面に形成された第１波形溝（外サイクロイド曲線で形作られる第１サイクロイド溝）１１１と固定部材１０７の内側面（偏心回転板１０４に対向する側面）に形成された第２波形溝（内サイクロイド曲線で形作られる第２サイクロイド溝）１１２とに転動できるように係合されており、偏心回転板１０４と固定部材１０７とを連結している。なお、第２波形溝１１２の波数は、第１波形溝１１１の波数よりも２波多くなるように形成されている。
【０００５】
また、出力側回転体１０５は、偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４に連結されている。偏心吸収機構１１３は、偏心回転板１０４が出力側回転体１０５に対して偏心運動するのを可能にするものであり（偏心回転板１０４の偏心を吸収するものであり）、偏心回転板１０４の回転を出力側回転体１０５に伝達するようになっている。この偏心吸収機構１１３は、偏心回転板１０４と出力側回転体１０５との間に介装された複数のボール１１４と、このボール１１４を転動可能に収容する偏心回転板１０４の駆動環状溝１１５と、出力側回転体１０５の従動環状溝１１６とによって構成されている。駆動環状溝１１５及び従動環状溝１１６は、偏心カム１０２の偏心量を考慮して形状及び大きさが決定され、偏心回転板１０４が入力軸１０１の回転中心に対して偏心回転する際のボール１１４の動きを許容し、出力側回転体１０５がボール１１４を介して偏心回転板１０４と一体に回動するのを可能にしている（特許文献１参照）。
【０００６】
このような従来の減速機１００は、例えば、偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の波数をＮ−２とし、固定部材１０７の第２波形溝１１２の波数をＮとした場合、入力軸１０１が図示しない電動機等によって回転駆動されると、偏心回転板１０４が入力軸１０１の偏心カム１０２によって偏心駆動され、出力側回転体１０５が偏心吸収機構１１３を介して偏心回転板１０４と一体となって回転することになるが、出力側回転体１０５が入力軸１０１の１回転に対して−２／（Ｎ−２）回転（入力軸１０１の回転方向と逆の方向に２／（Ｎ−２）回転）することになる。すなわち、従来の減速機１００は、偏心回転板１０４の第１波形溝１１１の波数をＮ−２とし、固定部材１０７の第２波形溝１１２の波数をＮとした場合、減速比が２／（Ｎ−２）になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平５−１０４００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、図１９に示すように、従来の減速機１００は、ボール１０８と係合する第１波形溝１１１及び第２波形溝１１２の溝直角断面形状が円弧形状であるため、偏心回転板１０４と固定部材１０７とが離間する方向に変位すると、ボール１０８と第１波形溝１１１及びボール１０８と第２波形溝１１２との接触位置を結ぶ線分１１７と偏心回転板１０４の回動方向とのなす角θが大きく変化し、ラチェッティングが生じやすくなるという問題を有していた。
【０００９】
そこで、本発明は、従来の減速機と同様の回転減速機能を発揮することができ、従来の減速機よりもラチェッティングが生じにくい構造の減速機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、入力側回転体（２、４）の回転を出力側回転体７に減速して伝達する減速機１に関するものである。本発明の減速機１は、前記入力側回転体（２、４）と共に回動する偏心カム３と、前記偏心カム３に相対回動可能に嵌合され、前記偏心カム３によって揺動させられる揺動体５と、前記揺動体５の一方の側面５ａ側に対向するように配置され、被固定部材に固定される固定部材６と、前記揺動体５の他方の側面５ｂ側に対向するように配置され、前記固定部材６に対して回動させられる出力側回転体７と、を備えている。前記固定部材６と前記出力側回転体７とのいずれか一方の前記揺動体５に対向する面側には、リンク部材３５の揺動支点部４８が回動できるように支持されている。また、前記固定部材６と前記出力側回転体７とのいずれか他方の前記揺動体５に対向する面側には、前記リンク部材３５の摺動部３６が移動できるように係合される環状の波形溝５４が形成されている。また、前記リンク部材３５は、前記波形溝５４の波数をＮとすると、Ｎと異なる整数Ｍで且つ２以上の整数Ｍの数だけ前記入力側回転体（２、４）の回転軸心ＣＬの周囲に配置されて、Ｍ個の前記摺動部３６が前記波形溝５４に係合されている。また、前記揺動体５は、前記偏心カム３によって揺動させられると、前記摺動部３６に当接した状態で前記リンク部材３５を前記揺動支点部４８の回りに揺動させ、前記摺動部３６を前記波形溝５４に沿って移動させて、前記出力側回転体７を前記入力側回転体（２、４）の回転数よりも少ない回転数で回転させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る減速機は、従来の減速機と同様の回転減速機能を発揮できることはもちろんのこと、従来の減速機よりもラチェッティングを生じにくくすることができ、確実な動力伝達を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る減速機を示す図であり、図１（ａ）は減速機の正面図、図１（ｂ）は図１（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機の断面図、図１（ｃ）は減速機の背面図である。
【図２】本発明の実施形態に係る減速機の駆動軸を示す図であり、図２（ａ）は駆動軸の正面図、図２（ｂ）は駆動軸の側面図、図２（ｃ）は駆動軸の背面図、図２（ｄ）は図２（ａ）のＡ２−Ａ２線に沿って切断して示す駆動軸の断面図である。
【図３】本発明の実施形態に係る減速機の偏心カムに組み込まれるバランスウェイトを示す図であり、図３（ａ）はバランスウェイトの平面図、図３（ｂ）はバランスウェイトの正面図である。
【図４】本発明の実施形態に係る減速機のキャップを示す図であり、図４（ａ）はキャップの正面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のＡ３−Ａ３線に沿って切断して示すキャップの断面図、図４（ｃ）はキャップの背面図である。
【図５】本発明の実施形態に係る減速機の内側揺動体を示す図であり、図５（ａ）は内側揺動体の正面図、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ４−Ａ４線に沿って切断して示す内側揺動体の断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係る減速機の外側揺動体を示す図であり、図６（ａ）は外側揺動体の正面図、図６（ｂ）は図６（ａ）のＡ５−Ａ５線に沿って切断して示す外側揺動体の断面図である。
【図７】本発明の実施形態に係る減速機のリンク部材を示す図であり、図７（ａ）はリンク部材の平面図、図７（ｂ）はリンク部材の側面図、図７（ｃ）はリンク部材の裏面図である。
【図８】本発明の実施形態に係る減速機の概略構造図である。
【図９】本発明の実施形態に係る減速機の固定部材を示す図であり、図９（ａ）は固定部材の正面図、図９（ｂ）は固定部材の縦断面図、図９（ｃ）は固定部材の背面図、図９（ｄ）は図９（ａ）のＡ６−Ａ６線に沿って切断して示す固定部材の一部断面図である。
【図１０】本発明の実施形態に係る減速機のリンク部材の取付状態を示す図である。
【図１１】本発明の実施形態に係る減速機の出力側回転体を示す図であり、図１１（ａ）は出力側回転体の正面図、図１１（ｂ）は図１１（ａ）のＡ７−Ａ７線に沿って切断して示す出力側回転体の断面図、図１１（ｃ）は出力側回転体の背面図である。
【図１２】図１２（ａ）はリンク部材の第１取付状態を示す図であり、図１２（ｂ）はリンク部材の第２取付状態を示す図である。
【図１３】揺動体の変形例を示す図であり、図１３（ａ）は揺動体の正面図、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のＡ８−Ａ８線に沿って切断して示す揺動体の断面図である。
【図１４】リンク部材と内側揺動体との関係を簡略化して示す図であり、リンク部材の変形例１を示す図である。
【図１５】リンク部材と内側揺動体との関係を簡略化して示す図であり、リンク部材の変形例２を示す図である。
【図１６】リンク部材の変形例２を示す図であり、隣り合うリンク部材同士の関係を示す図である。
【図１７】図１７（ａ）はリンク部材の揺動支点部及び摺動部の先端形状の変形例１を示す図であり、図１７（ｂ）はリンク部材の揺動支点部及び摺動部の先端形状の変形例２を示す図である。
【図１８】従来の減速機を示す図であり、図１８（ａ）は減速機の縦断面図、図１８（ｂ）は図１８（ａ）のＡ９−Ａ９線に沿って切断して示す断面図である。
【図１９】従来の減速機の偏心回転板、固定部材、及びボールの関係を示す作動状態図であり、図１９（ａ）は第１作動状態図、１９（ｂ）は第２作動状態図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき詳述する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る減速機１を示す図である。なお、図１（ａ）は、減速機１の正面図である。また、図１（ｂ）は、図１（ａ）のＡ１−Ａ１線に沿って切断して示す減速機１の断面図である。また、図１（ｃ）は、減速機１の背面図である。
【００１５】
（減速機の概略構成）
図１に示すように、本実施形態に係る減速機１は、駆動軸（入力側回転体）２と一体に回動する偏心カム３と、駆動軸２と一体に回動するキャップ（入力側回転体）４と、偏心カム３によって揺動させられる揺動体５と、この揺動体５の一方の側面５ａに対向するように位置する固定部材６と、揺動体５の他方の側面５ｂに対向するように位置する出力側回転体７と、を有している。この減速機１は、駆動軸２、偏心カム３、キャップ４、揺動体５、固定部材６、及び出力側回転体７が樹脂材料（例えば、ポリアセタール（ＰＯＭ）ポリアミド（ＰＡ）等）で形成され、駆動軸２の回転を出力側回転体７から減速して被駆動部材（図示せず）に伝達するようになっている。なお、キャップ４は、駆動軸２の先端側に固定されることにより、駆動軸２と共に入力側回転体を構成する。
【００１６】
（駆動軸）
図１及び図２に示すように、駆動軸２は、第１ベアリング８を介して固定部材６の軸受穴１０に相対回動可能に嵌合されている。また、駆動軸２は、第１ベアリング８が嵌合された軸受部１１よりも先端寄りの部分に偏心カム３が一体に形成されており、この偏心カム３の外周面３ａに第２ベアリング１２を介して揺動体５が相対回動可能に嵌合されている。また、駆動軸２は、偏心カム３よりも先端側にキャップ取付部１３が一体に形成され、このキャップ取付部１３にキャップ４がボルト１４で固定されている。駆動軸２に一体に形成された偏心カム３は、駆動軸２の回転軸心ＣＬに対する偏心量がｅの丸棒状の部分であり、キャップ４を固定するボルト１４用のねじ穴１５が偏心軸心１６に合致するように形成され、駆動軸２の回転軸心ＣＬに対して偏心量ｅで偏心回動する。駆動軸２に形成されたキャップ取付部１３は、丸棒状の偏心カム３の先端側を２回対称となるように偏心軸心１６に沿って切り欠いたような形状の軸部であり、平行な二面１７，１７を有し、キャップ４の駆動軸係合穴１８に回り止めされた状態で形状される（図４参照）。また、駆動軸２の軸受部１１には、回転軸心ＣＬの回りの回転モーメントの釣り合いを図るため、鉛等の比重の大きな金属製のバランスウェイト２０を収容する錘収容穴２１が形成されている（図２及び図３参照）。なお、キャップ４の駆動軸係合穴１８は、キャップ取付部１３を転写したような凹所である（図２及び図４参照）。
【００１７】
（キャップ）
図１及び図４に示すように、キャップ４は、正面側の形状が円形であり、中心軸心４ａが駆動軸２の回転軸心ＣＬと同心となるように駆動軸２のキャップ取付部１３に固定される。このキャップ４は、駆動軸２に対向するように配置される軸方向一端面２２（図４中の右側端面）側に偏心カム３の偏心軸心１６と同心の丸棒軸部２３が形成され、この丸棒軸部２３に駆動軸係合穴１８が形成されている。このキャップ４の駆動軸係合穴１８は、キャップ取付部１３の平行な二面１７，１７に係合する平行な穴側面２７，２７を有し、キャップ取付部１３を回り止めした状態で収容する。また、このキャップ４は、駆動軸係合穴１８の中心１８ａと同心のボルト頭部収容穴２５及びボルト軸部挿通穴２６が形成され、ボルト軸部挿通穴２６に収容されたボルト１４の軸部がキャップ取付部１３のねじ穴１５に螺合されることにより、丸棒軸部２３の端面２３ａがキャップ取付部１３の端面１３ａに突き当てられた状態で駆動軸に２固定される。また、このキャップ４は、第３ベアリング２７が外周面２８に嵌合され、その第３ベアリング２７を介して出力側回転体７を相対回動可能に支持している。なお、キャップ４の外周面２８と駆動軸２の軸受部１１の外周面１１ａとは同一外径寸法に形成され、第１ベアリング８と第３ベアリング２７とが同一のベアリングを使用できるようになっている。
【００１８】
（揺動体）
図１、図５、及び図６に示すように、揺動体５は、内側揺動体３０と外側揺動体３１とで構成されている。なお、図５（ａ）は内側揺動体３０の正面図であり、図５（ｂ）は図５（ａ）のＡ４−Ａ４線に沿って切断して示す内側揺動体３０の断面図である。また、図６（ａ）は外側揺動体３１の正面図であり、図６（ｂ）は図６（ａ）のＡ５−Ａ５線に沿って切断して示す外側揺動体３１の断面図である。
【００１９】
図１及び図５に示すように、内側揺動体３０は、ボス部３２と、ボス部３２の外周面から径方向外方へ向かって延びる円板状部３３と、を有している。また、内側揺動体３０は、ボス部３２の中心に形成された軸受穴３４に第２ベアリング１２が嵌合され、その第２ベアリング１２を介して偏心カム３に相対回動可能に支持されている。そして、この内側揺動体３０の外周面３０ａには、後に詳述するリンク部材３５の摺動部３６が配置されている（図７及び図８参照）。また、内側揺動体３０は、固定部材６の回り止めピン３７に係合する回り止めピン係合穴３８が周方向に沿って複数形成されている。この回り止めピン係合穴３８は、偏心カム３の偏心量ｅの２倍の直径の貫通穴であり、回り止めピン３７が係合されることにより、内側揺動体３０が偏心軸心１６の回りに回動するのを防止すると共に、内側揺動体３０の揺動運動を可能にしている。
【００２０】
図１及び図６に示すように、外側揺動体３１は、円環状に形成され、径方向内方側に内側揺動体３０を収容し、外側揺動体３１の内周面３１ａと内側揺動体３０の外周面３０ａとの間にリンク部材３５の摺動部３６を収容するようになっている（図７及び図８参照）。
【００２１】
（固定部材）
図１及び図９に示すように、固定部材６は、正面側から見た形状が略四角形状であり、４隅に固定用のボルト穴４０が形成されている。また、固定部材６は、中央部に軸受穴１０が形成され、この軸受穴１０に第１ベアリング８が嵌合されて、駆動軸２を第１ベアリング８を介して回動可能に支持するようになっている。また、固定部材６の正面側（出力側回転体７に対向する面側）には、出力側回転体７の一側面４１（固定部材６に対向する面）の径方向外方端部側に係合する出力側回転体係合部４２が形成されている。この出力側回転体係合部４２は、出力側回転体７の一側面４１の径方向外方端部を突き当てて、出力側回転体７を回転軸心ＣＬに沿った方向に位置決めする突き当て面４３と、出力側回転体７の一側面４１側の外周面に嵌合される円筒面４４と、を有している。また、固定部材６の正面側の中央部には、軸受穴１０よりも小径の軸穴４５が形成されており、この軸穴４５の開口端に内側揺動体３０の円板状部３３に対向する円環状ボス４６が形成されている。この円環状ボス４６は、出力側回転体７の一側面４１との間に内側揺動体３０の円板状部３３を収容するようになっており、複数の回り止めピン３７が周方向に沿って形成されている。回り止めピン３７は、内側揺動体３０の回り止めピン係合穴３８に係合されるようになっており、内側揺動体３０の回り止めピン係合穴３８と同数だけ形成されている。また、固定部材６の正面側であって、且つ、円環状ボス４６の径方向外方側には、リンク部材３５を収容するリング状凹所４７が形成されている（図７、図１０参照）。このリング状凹所４７には、リンク部材３５の揺動支点部４８を回動可能に収容する有底の支点穴５０が形成されている。そして、リング状凹所４７に収容されたリンク部材３５と出力側回転体７との間のスペースには、外側揺動体３１が収容されている。
【００２２】
（出力側回転体）
図１及び図１１に示すように、出力側回転体７は、正面側から見た形状が円形状であり、中央部に軸受穴５１が形成され、この軸受穴５１に第３ベアリング２７が嵌合され、この第３ベアリング２７を介してキャップ４に回動可能に支持される。また、出力側回転体７は、正面側の周方向に沿って複数のねじ穴５２が形成されており、このねじ穴５２に螺合されるボルトによって図示しない被駆動部材に固定されるようになっている。また、出力側回転体７は、軸受穴５１よりも小径の軸穴５３が軸受穴５１内と出力側回転体７の一側面４１（固定部材６に対向する面）側とを連通している。また、出力側回転体７の一側面側４１には、波形溝５４が出力側回転体７の軸心７ａの回りに環状に形成されている。この波形溝５４には、リンク部材３５の摺動部３６がスライド移動できるように係合されている。なお、本実施形態において、波形溝５４は、１０個（Ｎ＋１個）のリンク部材３５の摺動部３６に対し、波数が９波（Ｎ個）となるように形成されており、波の振幅が偏心カム３の偏心量（ｅ）の２倍になっている。
【００２３】
（リンク部材）
図１、図７、図８、図１０、及び図１２に示すように、リンク部材３５は、長板状のアーム部５５の一方の側面５５ａの長手方向一端部に円柱状の揺動支点部４８が一体に形成され、アーム部５５の他方の側面５５ｂの長手方向他端部に円柱状の摺動部３６が一体に形成されている。そして、リンク部材３５は、揺動支点部４８が固定部材６の支点穴５０に回動できるように収容され、摺動部３６の先端側が出力側回転体７の波形溝５４に摺動できるように係合され、摺動部３６の根本側（アーム部５５寄りの部分）が内側揺動体３０の外周面３０ａと外側揺動体３１の内周面３１ａとの間に収容される。このようなリンク部材３５は、摺動部３６が波形溝５４の谷部５４ａから頂部５４ｂへ向かって移動する際に内側揺動体３０の外周面３０ａで押され、摺動部３６が波形溝５４の頂部５４ｂから谷部５４ａに向かって移動する際に外側揺動体３１の内周面３１ａで押されるようになっている。そして、図１２に示すように、リンク部材３５は、揺動支点部４８と固定部材６との接触点をＰ１とし、摺動部３６と出力側回転体７との接触点をＰ２とし、出力側回転体７の回動方向に沿ったＰ２からＰ１までの長さをＬとし、出力側回転体７の回動方向に直交する方向に沿ったＰ１からＰ２までの長さをＷとすると、Ｗ／Ｌの数値を小さくでき、Ｐ１とＰ２を結ぶ線分５６と出力側回転体７の回動方向とのなす角θ１を小さくできる。また、リンク部材３５は、図１２（ａ）に示すＷ１が製造誤差等の影響で図１２（ｂ）に示すＷ２に増大した場合でも、Ｗ２に対するＬの長さが大きいため、θ１の増加を小さくできる。その結果、本実施形態に係る減速機１は、出力側回転体７の回動方向に作用する力に対して、出力側回転体７を固定部材６から離す方向に作用する分力が小さくなり、図１８に示した従来例と比較してラチェッティングが生じにくくなる。なお、リンク部材３５は、出力側回転体７等と同様の樹脂材料で形成される。
【００２４】
（減速機の作動）
本実施形態に係る減速機１は、駆動軸２と偏心カム３とが一体になって１回転すると、揺動体５が偏心カム３の偏心量（ｅ）の２倍の寸法（２ｅ）だけ揺動させられ、内側揺動体３０と外側揺動体３１との間に収容されたリンク部材３５の摺動部３６がリンク部材３５の揺動支点部４８の回りを２ｅの揺動幅（振れ幅）で１往復する。この際、出力側回転体７は、リンク部材３５の摺動部３６が波形溝５４の１波分だけスライド移動するため、固定部材６に対して波形溝５４の１波分だけ回動させられる。そして、出力側回転体７は、波形溝５４の波数が９であるため、駆動軸２及び偏心カム３の９回転に対して１回転する。したがって、本実施形態に係る減速機１は、駆動軸２の回転を１／９に減速して出力側回転体７に伝達する。
【００２５】
（本実施形態の効果）
以上のような構造の本実施形態に係る減速機１は、従来の減速機１００と同様の回転減速機能を発揮できることはもちろんのこと、従来の減速機１００よりもラチェッティングを生じにくくすることができ、確実な動力伝達を可能にする。
【００２６】
また、本実施形態に係る減速機１は、第１乃至第３ベアリング８、１２、２７とボルト１４を除く部品（駆動軸２、偏心カム３、キャップ４、揺動体５、固定部材６、出力側回転体７、及びリンク部材３５）が樹脂材料で形成されており、従来の減速機１００と比較して軽量化を図ることができる。
【００２７】
なお、図１に示すように、本実施形態の減速機１は、駆動軸２の外周側鍔状部５７、第１ベアリング８、固定部材６の内周側鍔状部５８、キャップ４の外周側鍔状部６０、第２ベアリング１２、及び出力側回転体７の内周側鍔状部６１によって、固定部材６と出力側回転体７との回転軸心ＣＬに沿った方向へのずれ動きを抑えるようになっている。
【００２８】
（第１変形例）
図１３は、揺動体５の変形例を示す図である。なお、図１３（ａ）は本変形例に係る揺動体５の正面図であり、図１３（ｂ）は図１３（ａ）のＡ８−Ａ８線に沿って切断して示す揺動体５の断面図である。
【００２９】
図１３に示すように、本変形例に係る揺動体５は、図５に示した内側揺動体３０と、図６に示した外側揺動体３１と、を一体化したものである。すなわち、本変形例に係る揺動体５は、ボス部３２と、ボス部３２から径方向外方側へ延びる円板状部３３と、を有している。そして、ボス部３２には、第２ベアリング１２が嵌合される軸受穴３４が形成されている。また、円板状部３３には、回り止めピン係合穴３８が周方向に沿って複数形成されると共に、回り止めピン係合穴３８の径方向外方側の位置に摺動部係合穴６２がリンク部材３５（摺動部３６）の数と同数形成されている。この円板状部３３の摺動部係合穴６２は、リンク部材３５の摺動部３６が係合される長穴であり、揺動体５が偏心カム３によって揺動させられる際に、揺動体５がリンク部材３５の摺動部３６に対して揺動するのを可能にする周方向長さ（揺動体５の周方向に沿った長さ）に形成され、揺動体５と摺動部３６とが円滑に相対移動できる穴幅に形成されている。このような本変形例に係る揺動体５を備えた減速機１は、上記実施形態に係る減速機１と同様の効果を得ることができる。
【００３０】
（第２変形例）
図１４は、リンク部材３５と内側揺動体３０との関係を簡略化して示す図であり、リンク部材３５の変形例１を示す図である。
【００３１】
図１４に示すように、リンク部材３５は、への字形状に形成し、揺動支点部４８の中心４８ａと摺接部３６の中心３６ａとの長さＬａを図７に示したリンク部材３５よりも長くして、リンク部材３５の揺動角度を小さくし、揺動支点部４８を内側揺動体３０の外周面３０ａに当接する摺動部３６よりも径方向外方側に配置し、隣り合う多のリンク部材３５と重なり合わないようにして使用される。
【００３２】
（第３変形例）
図１５は、リンク部材３５と内側揺動体３０との関係を簡略化して示す図であり、リンク部材３５の変形例２を示す図である。また、図１６は、リンク部材３５の変形例２を示す図であり、隣り合うリンク部材３５，３５同士の関係を示す図である。
【００３３】
図１５に示すように、リンク部材３５を３０個（Ｎ＋１個）配置し、出力側回転体７の波形溝５４の波数を２９波（Ｎ個）にして、減速機１の減速比を２９にしたものである（図１１参照）。この変形例に係るリンク部材３５は、図１６に示すように、隣り合う他のリンク部材３５と重なり合うため、摺動部３６が形成された先端側部６３と、揺動支点部４８が形成された基端側部６４と、先端側部６３と基端側部６４との間に位置する中間部６５と、で構成されている。すなわち、リンク部材３５は、基端側部６４が固定部材６寄りに位置し、先端側部６３が出力側回転体７寄りに位置し、中間部６５が固定部材６と出力側回転体７との中間に位置するように階段状に形成されている。そして、リンク部材３５は、中間部６５が隣り合う他のリンク部材３５の先端側部６４の下面側に位置し、基端側部６４が隣り合う他のリンク部材３５の中間部６５の下面側に位置するように配置される。
【００３４】
（第４変形例）
図１に示した本発明の実施形態に係る減速機１は、固定部材６の支点穴５０にリンク部材３５の揺動支点部４８を係合し、出力側回転体７の波形溝５４にリンク部材３５の摺動部３６を係合するように構成されているが、これに限定されず、リンク部材３５の揺動支点部４８を係合する支点穴５０を出力側回転体７に形成し、リンク部材３５の摺動部３６を係合する波形溝５４を固定部材６に形成してもよい。
【００３５】
（第５変形例）
図１に示した本発明の実施形態に係る減速機１は、波形溝５４の波数Ｎに対して、リンク部材３５の摺動部３６の個数をＮ＋１にする例を示したが、これに限定されず、波形溝５４の波数Ｎに対して、リンク部材３５の摺動部３６をＮと異なる整数Ｍで且つ２以上の整数Ｍの数（例えば、（Ｎ＋１）／２）だけ駆動軸２（入力側回転体）の回転軸心ＣＬの周囲に配置し、Ｍ個の摺動部３６を波形溝５４に係合させるように構成してもよい。
【００３６】
（第６変形例）
また、図７及び図１６に示したリンク部材３５は、揺動支点部４８及び摺動部３６の先端が面取りされているが、これに限られず、図１７（ａ）に示すように、揺動支点部４８及び摺動部３６の先端をテーパー状に形成し、支点穴４０及び波形溝５４の底部をテーパー状に形成してもよく、また、図１７（ｂ）に示すように、揺動支点部４８及び摺動部３６の先端を半球状に形成し、支点穴５０及び波形溝５４の底部を半球状に形成してもよい。
【００３７】
（第７変形例）
図１に示した本発明の実施形態に係る減速機１は、第１乃至第３ベアリング８、１２、２７とボルト１４を除く部品（駆動軸２、偏心カム３、キャップ４、揺動体５、固定部材６、出力側回転体７、及びリンク部材３５）を樹脂材料で形成するようになっているが、これに限られず、駆動軸２、偏心カム３、キャップ４、揺動体５、固定部材６、出力側回転体７、及びリンク部材３５のいずれか、又は全部を金属で形成してもよい。
【符号の説明】
【００３８】
１……減速機、２……駆動軸（入力側回転体）、３……偏心カム、４……キャップ（入力側回転体）、５……揺動体、５ａ……一方の側面、５ｂ……他方の側面、６……固定部材、７……出力側回転体、３５……リンク部材、３６……摺動部、４８……揺動支点部、５４……波形溝、ＣＬ……回転軸心
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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