(57)【要約】 【課題】  トルクセンサの検出精度を向上させることが可能なトルクセンサの取り付け構造を提供する。【解決手段】  トルクセンサ４０は、第１構造体４１と、第２構造体４２と、第１構造体と第２構造体との間に設けられた第３構造体４３と、第１構造体と第２構造体との間に設けられた少なくとも２つのセンサ部４４、４５とを具備する。複数の接触部６１、６２は、第１構造体４１と第１取り付け部３２の一方、及び前記第２構造体４２と第２取り付け部３６の一方に設けられ、第１構造体４１と第１取り付け部３２の他方、及び第２構造体４２と第２取り付け部３６の他方に接触する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１構造体と、第２構造体と、前記第１構造体と前記第２構造体との間に設けられた第３構造体と、前記第１構造体と前記第２構造体との間に設けられた少なくとも２つのセンサ部と、を具備するトルクセンサと、
前記第１構造体と第１取り付け部の一方、及び前記第２構造体と第２取り付け部の一方に設けられ、前記第１構造体と第１取り付け部の他方、及び前記第２構造体と第２取り付け部の他方に接触する複数の接触部と、
を具備することを特徴とするトルクセンサの取り付け構造。
【請求項２】
前記接触部は複数の第１接触部と複数の第２接触部を含み、前記第１接触部は、前記第１構造体と前記第１取り付け部の一方に設けられ、前記第２接触部は、前記第２構造体と前記第２取り付け部の一方に設けられることを特徴とする請求項１記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項３】
前記複数の接触部は、等間隔に配置されることを特徴とする請求項１記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項４】
前記接触部の数は、４個であることを特徴とする請求項３記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項５】
前記接触部は、偶数個で前記センサ部の数以上であり、前記センサ部は偶数個で等間隔に配置され、前記接触部と対応する位置に配置されることを特徴とする請求項３記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項６】
前記接触部は、偶数個であり、前記センサ部の数より多く、前記センサ部は偶数個で等間隔に配置され、隣接する前記接触部の中間の位置に対応して配置されることを特徴とする請求項３記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項７】
前記センサ部は、等間隔に配置され、前記接触部と対応する位置に前記センサ部が配置された箇所が１箇所以上あることを特徴とする請求項３記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項８】
前記センサ部は、等間隔に配置され、隣り合う２つの前記接触部の中間に対応する位置に前記センサ部が配置された箇所が１箇所以上あることを特徴とする請求項３記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項９】
前記センサ部は、等間隔に配置され、隣り合う２つの前記センサ部の中間に対応する位置に前記接触部が配置された箇所が１箇所以上あることを特徴とする請求項３記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１０】
前記接触部は、それぞれピンであることを特徴とする請求項１記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１１】
前記各ピンの側面は前記第１構造体と前記第１取り付け部の側面、又は前記第２構造体と前記第２取り付け部の側面に接触されることを特徴とする請求項１０記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１２】
前記各ピンは、前記第１構造体と前記第１取り付け部の一方に挿入されることを特徴とする請求項１１記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１３】
前記第１構造体と前記第１取り付け部の一方は、段差を有し、前記各ピンの一端部は、前記段差の底部に挿入され、前記各ピンの他端部の側面は、前記第１構造体と前記第１取り付け部の他方に接触されることを特徴とする請求項１２記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１４】
前記各ピンの先端は、前記第１構造体と前記第１取り付け部の一方の側面に接触されることを特徴とする請求項１０記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１５】
前記各ピンの先端は、球体状であることを特徴とする請求項１４記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１６】
前記各ピンは、前記第１構造体と前記第１取り付け部の一方の側面に挿入されることを特徴とする請求項１４又は１５に記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１７】
前記各ピンを前記第１構造体と前記第１取り付け部の一方から突出する方向に付勢する弾性部材をさらに具備することを特徴とする請求項１６記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１８】
前記接触部は、前記第１構造体と第１取り付け部の一方に設けられた突起であることを特徴とする請求項１記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項１９】
前記突起は、球体状又は円弧状であることを特徴とする請求項１８記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項２０】
前記トルクセンサの前記第１構造体は、多角形であり、前記多角形の頂点は、円筒状の前記第１取り付け部の内面に接触することを特徴とする請求項１又は２記載のトルクセンサの取り付け構造。
【請求項２１】
前記第１取り付け部の内面は、多角形であり、前記多角形の辺は、前記トルクセンサの周囲に接触することを特徴とする請求項１又は２記載のトルクセンサの取り付け構造。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、例えばロボットアーム等に適用されるトルクセンサに係わり、トルクセンサの取り付け構造に関する。
【背景技術】
【０００２】
トルクセンサは、トルクが印加される第１構造体と、トルクが出力される第２構造体と、第１構造体と第２構造体とを連結する梁としての複数の起歪部とを有し、これら起歪部にセンサ素子としての複数の歪ゲージが配置されている。これら歪ゲージによりブリッジ回路が構成されている（例えば特許文献１、２、３参照）。
【０００３】
自動車のエンジン等の出力部に生じるトルクを測定するトルク量変換器において、トルク以外の曲げ応力の影響を低減する技術が開発されている（例えば特許文献４参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１３−０９６７３５号公報
【特許文献２】特開２０１５−０４９２０９号公報
【特許文献３】特開２０１７−１７２９８３号公報
【特許文献４】特開２０１０−１６９５８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
例えば円盤状のトルクセンサは、第１構造体と第２構造体と、第１構造体と第２構造体との間の第３構造体とを有し、第１構造体と第２構造体との間に歪センサとしての起歪体や、歪ゲージが設けられる。
【０００６】
第１構造体をロボットアームの例えば基台に固定し、第２構造体をロボットアームの例えばアームに固定して使用する場合、トルクセンサには、トルク以外に、ロボットアームの搬送重量と負荷までの距離、及び動作加速度に伴う曲げモーメントや、その反力の荷重が加わる。
【０００７】
トルクセンサをロボットアームに取り付ける場合、トルクセンサの軸心とロボットアームの例えばアームや基台の軸心とを合せる必要がある。
【０００８】
トルクセンサの第１構造体の形状を例えば円柱と仮定し、ロボットアームの基台の形状を円筒と仮定し、円柱を円筒内に嵌める場合、円柱の外径と、円筒の内径を嵌め合わせることにより、軸心が一致される。しかし、この場合、軸心は一致するものの、円柱と円筒が厳密にどこで接触しているかが不明確である。すなわち、円柱の外径と円筒の内径は、真円ではないため、円柱の外面と円筒の内面は、ランダムに数か所で接触することが予想される。
【０００９】
このように、トルクセンサの第１構造体とロボットアームの基台やアームとがランダムに数か所で接触した場合、トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントや、並進力を印加した際、第１構造体や第２構造体が非対称に変形され、その変形に伴い歪センサが非対称に変形し、センサから出力が出てしまう。
【００１０】
トルクセンサにトルク以外の曲げモーメントや荷重（Ｘ軸方向Ｆｘ、Ｙ軸方向Ｆｙ、Ｚ軸方向Ｆｚ）すなわち並進力が印加されると、トルクセンサに設けられた複数の歪センサには変位に応じた歪が生じる。通常、トルクセンサのブリッジ回路は、トルク方向の力に対して電圧を出力し、トルク以外の方向の力に対して電圧を出力しないように構成されている。しかし、第１構造体、或は第２構造体が非対称に変形すると、トルクセンサに設けられた複数の歪センサに非対称な歪が生じる。この他軸干渉によって、センサ出力が発生し、トルクセンサの検出精度が低下していた。
【００１１】
本発明の実施形態は、トルクセンサの検出精度を向上させることが可能なトルクセンサの取り付け構造を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本実施形態のトルクセンサの取り付け構造は、第１構造体と、第２構造体と、前記第１構造体と前記第２構造体との間に設けられた第３構造体と、前記第１構造体と前記第２構造体との間に設けられた少なくとも２つのセンサ部と、を具備するトルクセンサと、前記第１構造体と第１取り付け部の一方、及び前記第２構造体と第２取り付け部の一方に設けられ、前記第１構造体と第１取り付け部の他方、及び前記第２構造体と第２取り付け部の他方に接触する複数の接触部と、を具備する。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】第１実施形態が適用されるロボットアームの一例を示す斜視図。
【図２】第１実施形態に適用されるトルクセンサの一例を示す平面図。
【図３】第１実施形態に係るトルクセンサの取り付け構造の一例を示す平面図。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿った断面図。
【図５】図４の矢印Ａで示す部分を取り出して示す断面図。
【図６】第２実施形態に係るトルクセンサの取り付け構造の一例を示す断面図。
【図７】第３実施形態に係るトルクセンサの取り付け構造の一例を示す断面図。
【図８】図７の矢印Ｂで示す部分を取り出して示す断面図。
【図９】第３実施形態の変形例を示す断面図。
【図１０】第４実施形態に係るトルクセンサの取り付け構造の一例を示す平面図。
【図１１】第４実施形態の変形例を示す平面図。
【図１２】第５実施形態に係るトルクセンサの取り付け構造の一例を示す平面図。
【図１３】第５実施形態の変形例を示す平面図。
【図１４】第５実施形態の変形例を示す概略図。
【図１５】第５実施形態の変形例を示す概略図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、実施の形態について、図面を参照して説明する。図面において、同一部分には同一符号を付している。
【００１５】
先ず、図１、図２を参照して、本実施形態が適用されるロボットアーム３０、及びトルクセンサ４０について説明する。
【００１６】
図１は、多関節ロボット、すなわち、ロボットアーム３０の一例を示している。ロボットアーム３０は、例えば基台３１、第１アーム３２、第２アーム３３、第３アーム３４、第４アーム３５、駆動源としての第１駆動部３６、第２駆動部３７、第３駆動部３８、第４駆動部３９を具備している。しかし、ロボットアーム３０の構成は、これに限定されるものではなく、変形可能である。
【００１７】
第１アーム３２は、第１関節Ｊ１に設けられた第１駆動部３６により、基台３１に対して回転可能とされている。第２アーム３３は、第２関節Ｊ２に設けられた第２駆動部３７により、第１アーム３２に対して回転可能とされている。第３アーム３４は、第３関節Ｊ３に設けられた第３駆動部３８により、第２アーム３３に対して回転可能とされている。第４アーム３５は、第４関節Ｊ４に設けられた第４駆動部３９により、第３アーム３４に対して回転可能に設けられている。第４アーム３５に図示せぬハンドや各種のツールが装着される。
【００１８】
第１駆動部３６〜第４駆動部３９は、例えば後述するモータと、減速機と、トルクセンサとを具備している。
【００１９】
図２は、本実施形態に適用される円盤状のトルクセンサ４０の一例を示している。トルクセンサ４０は、第１構造体４１と、第２構造体４２と、複数の第３構造体４３と、センサ部としての第１歪センサ４４及び第２歪センサ４５などを具備している。
【００２０】
第１構造体４１と、第２構造体４２は、環状に形成され、第２構造体４２の径は、第１構造体４１の径より小さい。第２構造体４２は、第１構造体４１と同心状に配置され、第１構造体４１と第２構造体４２は、放射状に配置された複数の梁部としての第３構造体４３により連結されている。複数の第３構造体４３は、第１構造体４１と第２構造体４２との間でトルクを伝達する。第２構造体４２は、中空部４２aを有しており、中空部４２aには、例えば図示せぬ配線が通される。
【００２１】
第１構造体４１、第２構造体４２、複数の第３構造体４３は、金属、例えばステンレス鋼により構成されるが、印加されるトルクに対して機械的に十分な強度を得ることができれば、金属以外の材料を使用することも可能である。第１構造体４１、第２構造体４２、複数の第３構造体４３は、例えば同じ厚みを有している。トルクセンサ４０の機械的な強度は、第３構造体４３の厚みや幅、長さにより設定される。
【００２２】
第１構造体４１と第２構造体４２との間には、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５が設けられている。具体的には、第１歪センサ４４を構成する起歪体４４ａと、第２歪センサ４５を構成する起歪体４５ａの一端部は、第１構造体４１に接合され、起歪体４４ａ、４５ａの他端部は、第２構造体４２に接合されている。起歪体４４ａ、４５ａの厚みは、第１構造体４１、第２構造体４２、及び複数の第３構造体４３の厚みより薄い。
【００２３】
起歪体４４ａ、４５ａの表面には、センサ素子としての図示せぬ複数の歪ゲージがそれぞれ設けられている。起歪体４４ａに設けられたセンサ素子により第１ブリッジ回路が構成され、起歪体４５ａに設けられたセンサ素子により第２ブリッジ回路が構成される。すなわち、トルクセンサ４０は、２つのブリッジ回路を具備している。
【００２４】
また、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５は、第１構造体４１及び第２構造体４２の中心（トルクの作用中心）に対して対称な位置に配置されている。換言すると、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５は、環状の第１構造体４１及び第２構造体４２の直径上に配置されている。
【００２５】
第１歪センサ４４（起歪体４４ａ）はフレキシブル基板４６に接続され、第２歪センサ４５（起歪体４５ａ）はフレキシブル基板４７に接続されている。フレキシブル基板４６、４７は、カバー４８により覆われた図示せぬプリント基板に接続されている。プリント基板には、２つのブリッジ回路の出力電圧を増幅する演算増幅器などが配置されている。回路構成は、本実施形態の本質ではないため、説明は省略する。
【００２６】
（第１実施形態）
図３、図４は、第１実施形態を示している。トルクセンサ４０は、ロボットアーム３０の例えば第１駆動部３６に設けられる。しかし、トルクセンサ４０は、ロボットアーム３０の例えば第２駆動部３７〜第４駆動部３９に設けることも可能である。
【００２７】
図３、図４において、トルクセンサ４０の第１構造体４１は、複数のボルト５１により第１アーム３２に固定される。すなわち、第１アーム３２のフランジ３２ａに複数のボルト５１が挿入され、これらボルト５１は、第１構造体４１の表面に螺合される。このため、第１アーム３２のフランジ３２ａの裏面の一部が第１構造体４１の表面に固定される。
【００２８】
第１駆動部３６は、例えばモータ３６ａと減速機３６ｂを含んでいる。減速機３６ｂは、例えばケース３６ｂ−１と、出力軸３６ｂ−２と、ベアリング３６ｂ−３と、図示せぬ複数のギヤなどを具備している。出力軸３６ｂ−２は、図示せぬ複数のギヤを介してモータ３６ａのシャフト３６ａ−１に連結され、ベアリング３６ｂ−３により、ケース３６ｂ−１に対して回転可能に設けられている。モータ３６ａは、減速機３６ｂのケース３６ｂ−１に設けられ、ケース３６ｂ−１は、例えば基台３１に固定されている。
【００２９】
トルクセンサ４０の第２構造体４２は、複数のボルト５２により、減速機３６ｂの出力軸３６ｂ−２に連結される。すなわち、第２構造体４２の裏面は、出力軸３６ｂ−２の表面に固定される。
【００３０】
一方、図４、図５に示すように、フランジ３２ａの裏面の周囲には、裏面に例えば垂直な内側面（以下、単に側面と言う）３２ｂが設けられている。側面３２ｂと裏面は、例えば段部を形成する。側面３２ｂは、トルクセンサ４０の外周面、すなわち、第１構造体４１の外周面に平行な面であり、第１構造体４１の外周面から所定の距離Ｌ１だけ離れている。
【００３１】
具体的には、図５に示すように、第１構造体４１の外周部には、段部４１ａが設けられ、段部４１ａの側面４１ｂは、フランジ３２ａの側面３２ｂと距離Ｌ１だけ離間されている。以下、段部４１ａの側面４１ｂは、第１構造体４１の側面４１ｂとも言う。
【００３２】
図３乃至図５に示すように、第１構造体４１の外周部には、第１接触部としての複数のピン６１が設けられている。ピン６１の数は、偶数個、例えば４個である。ピン６１の数は、起歪体４４ａ、４５ａの数より多いか、起歪体４４ａ、４５ａの数と等しい。
【００３３】
４個のピン６１は、第１構造体４１の外周部に等間隔に配置されている。具体的には、ピン６１は、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５を結ぶ直線上、及びこの直線と直行する直線上に設けられている。しかし、ピン６１の数及び配置は、これに限定されるものではない。例えば第１歪センサ４４と第２歪センサ４５は、９０°毎ずらして配置された４個のピン６１に対して、４５°ずれた位置に配置してもよい。
【００３４】
また、例えば４個の歪センサが用いられる場合、４個の歪センサを４個のピン６１と同じ角度に配置したり、４個のピン６１からそれぞれ４５°ずれた位置に配置してもよい。
【００３５】
ピン６１は、例えば円柱形の金属により構成されており、図５に示すように、ピン６１の一端部は、段部４１ａの底部４１ｃに挿入されている。具体的には、ピン６１は、トルクセンサ４０の表面に直交する軸方向に圧入され、ピン６１の側面は、段部４１ａの側面４１ｂに接している。ピン６１は、金属に限定されるものではなく、樹脂により構成することも可能である。
【００３６】
ピン６１の直径は、フランジ３２ａの側面３２ｂと段部４１ａの側面４１ｂとの間の距離Ｌ１と等しくされている。このため、４個のピン６１の側面は、フランジ３２ａの側面３２ｂに線接触し、４個のピン６１の側面は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面に線接触している。換言すると、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面４１ｂは、４個のピン６１の部分以外において、第１アーム３２のフランジ３２ａと接していない。
【００３７】
また、トルクセンサ４０の第２構造体４２の裏面には、第２接触部としての複数のピン６２が設けられている。ピン６２の数は、ピン６１と同様に偶数個、例えば４個である。図３に示すように、４個のピン６２は、第２構造体４２に等間隔に配置されている。ピン６２の配置はピン６１と同様である。具体的には、ピン６２は、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５を結ぶ直線上、及びこの直線と直行する直線上に設けられている。しかし、ピン６２の数及び配置は、これに限定されるものではない。
【００３８】
ピン６２は、ピン６１と同様に、例えば円柱形の金属により構成されており、図５に示すように、ピン６２の一端部は、第２構造体４２の裏面に挿入（圧入）されている。ピン６２は、ピン６１と同様に樹脂材で構成することも可能である。
【００３９】
ピン６２の直径は、ピン６１と同等であり、ピン６２の側面は、減速機３６ｂの出力軸３６ｂ−２の側面に線接触している。このため、出力軸３６ｂ−２の側面は、４つのピン６２を介してトルクセンサ４０の第２構造体４２に連結されている。換言すると、トルクセンサ４０の第２構造体４２は、４つのピン６２の部分以外において、出力軸３６ｂ−２の側面に接していない。
【００４０】
上記構成において、モータ３６ａにより減速機３６ｂが駆動されると、トルク（Ｍｚ）方向の力がトルクセンサ４０に印加される。トルクセンサ４０の第１構造体４１は、第２構造体４２に対してトルク（Ｍｚ）方向に変位する。トルクセンサ４０は、第１構造体４１が第２構造体４２に対して変位することにより、第１歪センサ４４、第２歪センサ４５から電気信号が出力され、トルクを検出することができる。
【００４１】
一方、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面は、４つのピン６１の部分において第１アーム３２のフランジ３２ａと接し、ピン６１以外の部分において、第１アーム３２のフランジ３２ａと接していない。さらに、トルクセンサ４０の第２構造体４２は、４つのピン６２の部分において出力軸３６ｂ−２の側面と接し、ピン６２以外の部分において、出力軸３６ｂ−２の側面と接していない。このため、第１アーム３２乃至第４アーム３５の動作により、第１アーム３２にトルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力が発生した場合、この曲げモーメントや並進力は、ピン６１及びピン６２を介してトルクセンサ４０に作用する。しかし、第１構造体４１と第１アーム３２のフランジ３２ａは、４つのピン６１により接触し、第２構造体４２と出力軸３６ｂ−２は、４つのピン６２により接触している。このため、第１構造体４１は、第２構造体４２に対してバランスよく変形することができ、第１歪センサ４４を構成する起歪体４４ａと、第２歪センサ４５を構成する起歪体４５ａは、対称的に変形することができる。したがって、第１歪センサ４４及び第２歪センサ４５は、トルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力に対する信号の出力が抑制される。
【００４２】
（第１実施形態の効果）
上記第１実施形態によれば、トルクセンサ４０の第１構造体４１は、第１接触部としての４個のピン６１を介して第１取り付け部としての例えば第１アーム３２の側面３２ｂに線接触し、第２構造体４２は、第２接触部としての４個のピン６２を介して第２取り付け部としての基台３１に設けられた減速機３６ｂの出力軸３６ｂ−２の側面に線接触している。このため、第１アーム３２にトルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力が発生した場合、トルクセンサ４０の第１構造体４１は、第２構造体４２に対してバランスよく変形し、第１歪センサ４４の起歪体４４ａと、第２歪センサ４５の起歪体４５ａは、対称的に変形する。このため、トルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力に対する信号の出力を抑制できる。よって、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
【００４３】
仮に、例えば複数のピン６１が無い構成を想定した場合、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面や第１アーム３２の側面は、ミクロ的に見た場合、真円ではなく、僅かに変形している。このため、第１構造体４１の側面と第１アーム３２の側面は、複数の部分で接触する。第１構造体４１の側面と第１アーム３２の側面とが全面で均等に接触していれば、第１歪センサ４４を構成する起歪体４４ａと、第２歪センサ４５を構成する起歪体４５ａは、トルクセンサ４０に印加されるトルク以外の曲げモーメントや並進力に対して対称な歪を生じる。しかし、第１構造体４１の側面と第１アーム３２の側面が例えば第１歪センサ４４と第２歪センサ４５を結ぶ直線上、及びこの直線と直交する直線上になく、等間隔でない３点で接触している場合、起歪体４４ａと起歪体４５ａの変形が非対象となり、信号が発生する。
【００４４】
しかし、第１実施形態のように、第１構造体４１の側面と第１アーム３２の側面とが４個のピン６１を介して接触し、直径上に配置された２個のピン６１に対応して起歪体４４ａと起歪体４５ａが配置される場合、起歪体４４ａと起歪体４５ａは、トルクセンサ４０に印加されるトルク以外の曲げモーメントや並進力に対して対称な歪を生じる。このため、トルクセンサ４０は、トルク以外の曲げモーメントや並進力に対する信号の発生を抑制することができる。したがって、トルクの検出精度を向上することができる。
【００４５】
（第２実施形態）
図６は、第２実施形態を示すものである。
上記第１実施形態は、複数のピン６１をトルクセンサ４０の第１構造体４１に設け、複数のピン６２をトルクセンサ４０の第２構造体４２に設けた。しかし、これに限定されるものではない。
【００４６】
第２実施形態において、複数のピン６１は、一端部が第１アーム３２のフランジ３２ａに挿入（圧入）され、複数のピン６２は、一端部が例えば減速機３６ｂの出力軸３６ｂ−２に挿入（圧入）されている。
【００４７】
ピン６１の側面は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面と、フランジ３２ａの側面３２ｂとに接している。ピン６２の側面は、トルクセンサ４０の第２構造体４２に設けられた段部４２ｂの側面４２ｃと、出力軸３６ｂ−２の段部３６ｂ−４を構成する側面３６ｂ−５とに接している。
【００４８】
（第２実施形態の効果）
第２実施形態によれば、トルクセンサ４０の第１構造体４１は、第１接触部としての複数のピン６１を介して第１取り付け部としての例えば第１アーム３２の側面３２ｂに接触し、第２構造体４２は、第２接触部としての複数のピン６２を介して第２取り付け部としての基台３１に設けられた減速機３６ｂの出力軸３６ｂ−２の側面３６ｂ−５に接触している。このため、第２実施形態によっても第１実施形態と同様に他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
【００４９】
（第３実施形態）
図７、図８は、第３実施形態を示している。
第１実施形態及び第２実施形態において、複数のピン６１は、トルクセンサ４０の面に対して直交する方向に設けられている。しかし、これに限定されるものではない。
【００５０】
図７、図８に示すように、第３実施形態において、複数のピン６１は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面に圧入されている。換言すると、ピン６１の一端部は、トルクセンサ４０の直径方向に沿って第１構造体４１の側面に圧入されている。
【００５１】
ピン６１の他端部は、球面状に加工されており、第１アーム３２のフランジ３２ａの側面３２ｂに点接触している。
【００５２】
複数のピン６１は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面に設けているが、これに限定されるものではない。
【００５３】
図８に破線で示すように、例えば、複数のピン６１の一端部をフランジ３２ａの側面３２ｂに圧入し、球面状の他端部をトルクセンサ４０の第１構造体４１の側面に点接触させてもよい。
【００５４】
（第３実施形態の効果）
第３実施形態によれば、複数のピン６１は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の側面に設けられ、ピン６１の球面状の他端部は、フランジ３２ａの側面３２ｂに点接触している。このため、第１実施形態や第２実施形態に比べて、ピン６１とフランジ３２ａの側面３２ｂとの接触面積が小さいため、トルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力に対する信号の出力を抑制できる。したがって、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
【００５５】
（変形例）
図９は、図８の変形例を示している。複数のピン６１のそれぞれは、トルクセンサ４０の第１構造体４１から出入可能とされ、第１構造体４１内に設けられた弾性部材としてのコイルばね６３により、第１構造体４１の側面から突出する方向に付勢されている。
【００５６】
図９に示す構成は、図８に破線で示すピン６１に適用することも可能である。
本変形例によれば、ピン６１は第１構造体４１の側面から出入可能とされ、コイルばね６３により、第１構造体４１の側面から突出する方向に付勢されている。このため、第１アーム３２にトルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力が発生した場合、ピン６１により、曲げモーメントや並進力がトルクセンサ４０に伝達されることを緩和できる。したがって、トルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力に対する信号の出力を一層抑制できる。
【００５７】
（第４実施形態）
図１０は、第４実施形態を示している。
第４実施形態において、例えば第１アーム３２の内側面には、複数の突起３２ｃが一体的に設けられている。突起３２ｃの先端は、球面状とされ、突起３２ｃの先端は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面に点接触される。
【００５８】
複数の突起３２ｃの数は、偶数個、例えば４個である。４個の突起３２ｃは、等間隔に配置される。具体的には、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５を結ぶ直線に対して例えば４５°傾斜した２つの直線上に配置される。しかし、これに限らず、第１歪センサ４４と第２歪センサ４５を結ぶ直線上、及びこの直線と直交する直線上に配置してもよい。
【００５９】
複数の突起３２ｃは、第１アーム３２の内側面に設けたが、これに限定されるものではない。図１０に破線で示すように、例えばトルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面に複数の突起４１ｄを設け、これら突起４１ｄの先端を第１アーム３２の内側面に点接触させてもよい。
【００６０】
また、突起３２ｃ、４１ｄは、半円柱状であってもよく、半円柱状の突起３２ｃ、４１ｄの側面を第１構造体４１の外周面、又は第１アーム３２の内側面に線接触させてもよい。
【００６１】
（第４実施形態の効果）
第４実施形態によれば、複数の突起３２ｃを第１アーム３２の内側面に設け、これら突起３２ｃをトルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面に接触されるか、複数の突起４１ｄを第１構造体４１の外周面に設け、これら突起４１ｄを第１アーム３２の内側面に接触させている。このため、第１実施形態乃至第３実施形態と同様に他軸干渉を低減させることができ、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
【００６２】
しかも、複数の突起３２ｃは、第１アーム３２の内側面に形成され、複数の突起４１ｄは、第１構造体４１の外周面に一体的に形成される。このため、部品点数が少なく、組み立て工数を削減することが可能である。
【００６３】
（変形例）
図１１は、図１０の変形例を示している。図１１において、例えば第１アーム３２の内側面には、複数の突起３２ｄが一体的に設けられている。突起３２ｄは、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面に沿った円弧状とされ、突起３２ｄの側面は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面の一部に面接触される。
【００６４】
複数の突起３２ｄの突起の数は、偶数個、例えば４個である。４個の突起３２ｄは、例えば第１歪センサ４４と第２歪センサ４５とを結ぶ直線上（第１歪センサ４４と第２歪センサ４５に対応する位置）、及びこの直線と直交する直線上に配置される。しかし、図１０と同様の位置に配置することも可能である。
【００６５】
複数の突起３２ｄは、第１アーム３２の内側面に設けたが、これに限定されるものではない。例えばトルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面に複数の突起４１ｅを設け、これら突起４１ｅを第１アーム３２の内側面に面接触させてもよい。
【００６６】
上記変形例によっても、第１アーム３２の内側面の一部に設けられた円弧状の複数の突起３２ｄがトルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面の一部に面接触され、第１構造体４１の外周面の一部に設けられた円弧状の複数の突起４１ｅが第１アーム３２の内側面の一部に面接触される。このため、トルクセンサ４０のトルク以外（Ｍｘ、Ｍｙ）方向の曲げモーメントや並進力に対する信号の出力を防止できる。したがって、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
【００６７】
（第５実施形態）
図１２は、第５実施形態を示している。
第４実施形態において、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面に複数の突起を設ける例について説明した。
【００６８】
図１２に示すように、第５実施形態は、第４実施形態を変形したものであり、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外形は、例えば４角形以上の多角形、例えば８角形とされている。多角形の各頂点４１ｆは、例えば第１アーム３２の内側面に、例えば線接触されている。
【００６９】
（変形例）
第５実施形態は、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外形を多角形とする場合に限定されるものではない。
【００７０】
図１３に示すように、例えば第１アーム３２の内側面の形状を多角形とし、多角形の各辺３２ｅに円盤状の外形を有するトルクセンサ４０の第１構造体４１の外周面を例えば線接触させることも可能である。
【００７１】
（第５実施形態の効果）
第５実施形態によれば、トルクセンサ４０の第１構造体４１の外形を多角形とし、多角形の各頂点４１ｆに第１アーム３２の内側面を接触させたり、第１アーム３２の内側面を多角形とし、多角形の各辺３２ｅに円盤状のトルクセンサ４０の第１構造体４１を接触させたりしている。このため、第１実施形態乃至第４実施形態と同様に、他軸干渉を低減でき、トルクの検出精度を向上させることが可能である。
【００７２】
（変形例）
図１４、図１５は、第５実施形態の変形例を示しており、トルクセンサ４０の第１構造体４１と第１アーム３２との複数の接触部７１及び複数の歪センサ７２を模式的に示している。
【００７３】
トルクセンサ４０の第１構造体４１と第１アーム３２との接触箇所の数は、偶数個に限らず、奇数個であってもよい。
【００７４】
歪センサの数も偶数個に限らず、奇数個であってもよい。
図１４は、トルクセンサ４０の第１構造体４１と第１アーム３２との接触部の数が偶数個、例えば４個で、歪センサの数が奇数個、例えば３個の場合を示している。
【００７５】
図１５は、トルクセンサ４０の第１構造体４１と第１アーム３２との接触部の数が奇数個、例えば５個で、歪センサの数も奇数個、例えば５個の場合を示している。
【００７６】
複数の歪センサ７２は、等間隔に配置され、複数の接触部７１も等間隔に配置されている。
【００７７】
図１４に示すように、接触部７１と対応する位置に１つのセンサ部７２が配置されている。接触部７２と対応する位置にセンサ部７２が配置された箇所が２箇所以上であってもよい。
【００７８】
図１４、１５に示すように、隣り合う２つの接触部７１の中間に対応する位置にセンサ部７２が配置された箇所が１箇所以上あってもよい。
【００７９】
さらに、隣り合う２つのセンサ部７２の中間に対応する位置に接触部７２が配置された箇所が１箇所以上あってもよい。
【００８０】
その他、本発明は上記各実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。また、上記各実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成できる。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。
【符号の説明】
【００８１】
３１…基台、３２…第１アーム（第１取り付け部）、３６…第１駆動部（第２取り付け部）、４０…トルクセンサ、４１…第１構造体、４２…第２構造体、４３…第３構造体、４１ｆ…頂点、６１…ピン（第１接触部）、６２…ピン（第２接触部）、６３…コイルばね（弾性部材）、３２ｃ、３２ｄ、４１ｄ、４１ｅ…突起、４１ｆ…頂点、３２ｅ…辺。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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