(57)【要約】【課題】乗員の乗り物酔いを軽減することが可能なシステムおよび方法を提供する。【解決手段】システムおよび方法は、乗り物の乗員に対する乗り物酔いの影響を軽減する。システムおよび方法は、乗員に関するセンサデータを分析して、乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成する。乗員状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかが判定される。システムおよび方法は、乗員状態が症候と相関するときに、乗員に対する現在の設定を調整するために、乗り物内の乗り物のコンポーネントを制御する。【選択図】図３
2020185378.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上のプロセッサと、
１つ以上のプロセッサと通信可能に結合され、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、その１つ以上のプロセッサに、乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成するため、乗員に関するセンサデータを分析させる命令を含む乗員モジュールと、その乗員モジュールは、乗員状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定する命令を含み、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、その１つ以上のプロセッサに、乗員の状態が症候と相関するときに、その乗員に対する現在の設定を調整するため、乗り物において、乗り物のコンポーネントを制御させる命令を含む制御モジュールと、を格納するメモリと、を備える車両の乗員の乗り物酔いを軽減するためのモーションシステム。
【請求項２】
制御モジュールは、乗員が着席するシートのポジションを変更する命令を含む、乗り物のコンポーネントを制御する命令を含む、請求項１に記載のモーションシステム。
【請求項３】
制御モジュールは、シートをリクライニングさせて、乗員がシートで実質的に仰向けに横たわることを可能にする命令を含む、シートのポジションを変更する命令を含む、請求項２に記載のモーションシステム。
【請求項４】
乗員モジュールは、少なくとも乗員のウェアラブルセンサからセンサデータを取得する命令を含み、ウェアラブルセンサは、乗員モジュールと通信してセンサデータを提供し、センサデータは、少なくとも心拍数を含む乗員のバイタルサインを示し、および
乗員モジュールは、乗り物酔いを示す乗員の変化を評価するために、定義された期間にわたってバイタルサインを特徴付ける命令を含む、センサデータを分析して乗員状態を生成する命令を含む、請求項１に記載のモーションシステム。
【請求項５】
乗員モジュールは、乗り物の１つ以上の組み込みセンサからセンサデータの少なくとも一部を取得する命令を含む、センサデータを取得する命令を含み、
１つ以上の組み込みセンサは、乗り物の乗員室を視野とするカメラを含み、および
センサデータは、呼吸数、乗員が現在発汗しているかどうかの識別、乗員の血圧、および乗員の身体的特徴を含む、請求項４に記載のモーションシステム。
【請求項６】
乗員モジュールは、乗員状態が症候および乗員において進展している症候の徴候の１つ以上に対応するときを判定するため、乗員状態を症候と比較する命令を含む、乗員状態が症候と相関するかどうかを判定する命令を含み、および
症候は、乗員の心拍数、呼吸数、発汗、血圧における増大を含む、請求項１に記載のモーションシステム。
【請求項７】
制御モジュールは、乗り物の動きと関連する領域に乗員の焦点を合わせるために、乗り物のディスプレイに、乗員が見るためのマーカーを表示する命令を含む、乗り物のコンポーネントを制御する命令を含み、および
ディスプレイは、乗員の視界内の水平線に沿って配置される、請求項１に記載のモーションシステム。
【請求項８】
制御モジュールは、乗員の周囲の状態を変更するため、乗り物の環境システムを調整する命令を含む、乗り物のコンポーネントを制御する命令を含み、
環境システムは、シート加熱、シート冷却、ヒーター温度、ファン速度、冷却温度、ウィンドウ位置、吸気選択、イオン化設定の１つ以上が含まれ、
乗り物は、操作者からの手動制御入力なしで自律的に動作する、請求項１に記載のモーションシステム。
【請求項９】
１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、その１つ以上のプロセッサが、
乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成するため、乗員に関するセンサデータを分析し、
乗員状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定し、および
乗員状態が症候と相関するとき、その乗員に対する現在の設定を調整するため、乗り物において、乗り物のコンポーネントを制御する、乗り物の乗員の乗り物酔いを軽減するための命令を保存する非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１０】
乗り物のコンポーネントを制御する命令は、乗員が着席するシートのポジションを変更するための命令を含む、請求項９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１１】
センサデータを取得する命令を含み、
センサデータを取得する命令は、乗員が装着するウェアラブルセンサと通信するための命令を含み、
センサデータは、少なくとも心拍数を含む乗員のバイタルサインを示し、および
センサデータを分析する命令は、乗り物酔いを示す乗員の変化を評価するために、定義された期間にわたってバイタルサインを特徴付ける命令を含む、請求項９に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１２】
センサデータを取得する命令は、乗り物の１つ以上の組み込みセンサからセンサデータの少なくとも一部を取得する命令を含み、
１つ以上の組み込みセンサは、乗り物の乗員室を視野とするカメラを含み、および
センサデータは、呼吸数、乗員が現在発汗しているかどうかの識別、乗員の血圧、および乗員の身体的特徴を含む、請求項１１に記載の非一時的コンピュータ可読媒体。
【請求項１３】
乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成するため、乗員に関するセンサデータを分析すること、
乗員状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定すること、および
乗員の状態が症候と相関するとき、その乗員に対する現在の設定を調整するため、乗り物において、乗り物のコンポーネントを制御すること、を含む乗り物の乗員の乗り物酔いを軽減するための方法。
【請求項１４】
乗り物のコンポーネントを制御することは、乗員が着席するシートのポジションを変更することを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１５】
シートのポジションを変更することは、シートをリクライニングして、乗員がシートで実質的に仰向けに横たわることを可能にすることを含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
少なくとも乗員のウェアラブルセンサからセンサデータを取得すること、をさらに備え、
ウェアラブルセンサは乗り物と通信してセンサデータを提供し、
センサデータは少なくとも心拍数を含む乗員のバイタルサインを示し、および
センサデータを分析して乗員の状態を生成することは、乗り物酔いを示す乗員の変化を評価するために、定義された期間にわたるバイタルサインを特徴付けることを含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１７】
センサデータを取得することは、乗り物の１つ以上の組み込みセンサからセンサデータの少なくとも一部を取得することを含み、
１つ以上の組み込みセンサは、乗り物の乗員室を視野とするカメラを含み、および
センサデータは、呼吸数、乗員が現在発汗しているかどうかの識別、乗員の血圧、および乗員の身体的特徴を含む、請求項１６に記載の方法。
【請求項１８】
乗員状態が症候と相関するかどうかを判定することは、乗員状態を症候と比較して、
乗員状態が症候および乗員において進展している症候の徴候の１つ以上に対応するときを判定することを含み、および
症候は、乗員の心拍数、呼吸数、発汗、血圧における増大を含む、請求項１３に記載の方法。
【請求項１９】
乗り物のコンポーネントを制御することは、乗り物の動きと関連する領域に乗員の焦点を合わせるために、乗り物のディスプレイに、乗員が見るためのマーカーを表示することを含み、
ディスプレイは、乗員の視界内の水平線に沿って配置される、請求項１３に記載の方法。
【請求項２０】
乗り物のコンポーネントを制御することは、乗員の周囲の状態を変更するため、乗り物の環境システムを調整することを含み、
環境システムには、シート加熱、シート冷却、ヒーター温度、ファン速度、冷却温度、ウィンドウ位置、吸気選択、イオン化設定の１つ以上が含まれる、請求項１３に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書で説明する主題は、一般に、乗り物の乗員の乗り物酔いを軽減するためのシステムおよび方法に関し、特に、乗員の乗り物酔いまたは乗り物酔いの徴候を検出したとき、乗り物の様々なコンポーネントを選択的に制御することに関する。
【背景技術】
【０００２】
乗り物酔いは人口のかなりの部分に関係する。いくつかの報告は、乗り物酔いが、普段からおよそ３分の１近くの人々に関係し、より過酷な事例では３分の２までの人々に関係することを示す。一般的に、乗り物酔いは、視覚および前庭系からの入力を含む感覚認知の矛盾から生じる。つまり、視覚基準（動きが感知されない）が、前庭感覚（動きが感知される）と競合する場合、人は吐き気、めまい、頭痛などの乗り物酔いの症状を経験する可能性がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
例として、人が動いている乗り物で本を読んでいるとき、または周囲の環境に対する乗り物の動きを観察していない人を必要とする他のタスクを実行しているときに、乗り物酔いの発生が、より生じやすくなる。したがって、個々人が個人用デバイス（スマートフォン、タブレットなど）をより多く使用するようになるにつれ、運転に必要な相互作用が少ないので、自律走行車両が、それを促進する可能性があり、乗員の間で乗り物酔いの発生が増加する可能性がある。さらに、乗り物酔いを防止するための従来のアプローチには、通常、薬の使用などの予防的アプローチが含まれる。ただし、そのような薬の効能は特定の個人に限定される可能性があり、薬を手元に置いて薬を使用することを予め考慮しておく必要がある。したがって、乗り物酔いを防止するための現在のアプローチは限定的である可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
一実施形態では、乗り物の乗員の乗り物酔いを軽減することに関連するシステムおよび方法の例が開示される。前述のように、多くの人々は、乗り物に乗るときに乗り物酔いに苦しむ可能性がある。さらに、乗り物の周囲の環境から乗員の注意を逸らす個人用電子デバイスやその他の娯楽の普及により、乗り物酔いを引き起こす感覚の矛盾が発生する可能性がより高まっている可能性がある。しかしながら、乗り物酔いを防止するための現在のアプローチに関連する難点は、乗り物酔いが乗り物の乗員の間で一般的な出来事のままであるとの結果をもたらしている。
【０００５】
したがって、一実施形態では、乗り物酔いの兆候に関して乗り物の乗員を監視するモーションシステムが開示される。たとえば、モーションシステムは、あるアプローチでは、乗員に乗り物酔いが検出されたときに、その乗り物酔いを軽減するために、乗り物の１つ以上のコンポーネントを自動的に制御することができる。このようにして、モーションシステムは、乗員の乗り物酔いの軽減／回避を増進させる。
【０００６】
一実施形態では、車両の乗員の乗り物酔いを軽減するためのモーションシステムが開示される。モーションシステムは、１つ以上のプロセッサと、１つ以上のプロセッサと通信可能に結合されたメモリとを含む。メモリは、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、その１つ以上のプロセッサに、乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成するため、乗員に関するセンサデータを分析させる命令を含む乗員モジュールを格納する。乗員モジュールは、乗員の状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定するための命令を含む。メモリは、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、その１つ以上のプロセッサに、乗員の状態が症候と相関するとき、その乗員に対する現在の設定を調整するため、乗り物において、乗り物のコンポーネントを制御する命令を含む制御モジュールを格納する。
【０００７】
一実施形態では、非一時的なコンピュータ可読媒体が開示される。コンピュータ可読媒体は、１つ以上のプロセッサによって実行されたときに、その１つ以上のプロセッサに、開示された機能を実行させる命令を格納する。命令は、乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成するため、乗員に関するセンサデータを分析するための命令を含む。命令は、乗員の状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定するための命令を含む。命令は、乗員の状態が症候と相関するとき、その乗員に対する現在の設定を調整するため、乗り物において、乗り物のコンポーネントを制御するための命令を含む。
【０００８】
一実施形態では、乗り物の乗員の乗り物酔いを軽減するための方法が開示される。一実施形態では、この方法は、乗り物に搭乗中の乗員の現在の身体状態を特徴付ける乗員状態を生成するため、乗員に関するセンサデータを分析することを含む。方法は、乗員の状態が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定することを含む。方法は、乗員の状態が症候と相関するとき、その乗員に対する現在の設定を調整するため、乗り物において、乗り物のコンポーネントを制御することを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
本明細書に組み込まれ、その一部を構成する添付図面は、本開示の様々なシステム、方法、および他の実施形態を示している。図中の図示された要素の境界（例えば、ボックス、ボックスのグループ、または他の形状）は、境界の一実施形態を表すことが理解されるであろう。いくつかの実施形態では、１つの要素が複数の要素として設計されてもよく、または複数の要素が１つの要素として設計されてもよい。いくつかの実施形態では、別の要素の内部コンポーネントとして示される要素は、外部コンポーネントとして実装されてもよく、その逆もあり得る。さらに、要素は縮尺どおりに描かれない場合がある。
【図１】本明細書で開示される例示的なシステムおよび方法が動作し得る乗り物の構成の一実施形態を示す。
【図２】乗り物酔いを軽減することに関連するモーションシステムの一実施形態を示す。
【図３】乗り物酔いの症状を特定し、乗員の乗り物酔いを軽減するために少なくとも１つの乗り物のコンポーネントを制御するため、乗員を監視することに関連する方法の一実施形態を示す。
【図４】乗り物のディスプレイに表示されるマーカーの一例を示す。
【図５】乗員が仰臥位にある乗り物の乗員室の破断図を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
乗り物の乗員の乗り物酔いを緩和することに関連するシステム、方法、および他の実施形態が開示される。前述のように、多くの人々は乗り物に乗るときに乗り物酔いに苦しむかもしれない。さらに、乗り物の周囲の環境から乗員の注意を逸らすような娯楽（例えば、個人用電子デバイス、ビデオモニタなど）の普及により、乗り物酔いを引き起こす感覚の矛盾の可能性がより高くなっている可能性がある。しかしながら、乗り物酔いを防止するための現在のアプローチに関連する難点（例えば、効能、利用可能性など）は、乗り物酔いが乗り物の乗員の間で一般的な出来事のままであるとの結果をもたらしている。
【００１１】
したがって、一実施形態では、乗員の乗り物酔いを能動的に防止するか、さもなければ緩和するための様々なタスクを実行するモーションシステムが開示される。たとえば、あるアプローチでは、モーションシステムは、乗員に関する情報を示すセンサデータを取得するセンサの使用を通じて、乗り物の１人の乗員（または複数の乗員）を監視する。一実施形態では、モーションシステムは、乗員が装着する（例えば、手首、胸の周りなど）ウェアラブルセンサを含む。ウェアラブルセンサは、例えば乗員のバイタルサイン、および／またはモーションシステムが乗員の状態を生成するために使用する他の情報の観測を含むセンサデータをモーションシステムに送る。追加的にまたは代替的に、モーションシステムは、１つ以上の実施形態において、カメラ、心拍数モニタなどの、乗り物の乗員室内に組み込まれたセンサからセンサデータを取得する。乗員室内に組み込まれたセンサは、センサデータを収集するためにシートまたは他の適切な場所に組み込まれる。
【００１２】
モーションシステムはセンサデータを分析して、たとえば乗員の身体状態を特徴付ける乗員の状態を生成する。たとえば、乗員の状態は、乗員に関するさまざまな見地（バイタルサインなど）の定義を通じて、乗員が乗り物酔いまたは乗り物酔いの徴候を生じているかどうかを示すことができる。したがって、モーションシステムは、あるアプローチでは、定義された期間にわたる乗員の身体状態の評価として乗員の状態を生成する。それにより、モーションシステムは、たとえば、乗員が乗り物酔いの症候を示しているかどうかを判定することができる。一実施形態では、モーションシステムは、乗員の状態（例えば、心拍数、血圧、呼吸数などの変化）を乗り物酔いに関連する既知の症候と比較する。乗員の状態が、たとえば少なくとも１つの閾値変化内の症候に対応するとモーションシステムが判定した場合、モーションシステムは、乗員が乗り物酔いまたは乗り物酔いの徴候を生じていることを示し、それに応じて、１つ以上のアクションを実行することができる。
【００１３】
一実施形態では、乗員の状態が乗り物酔いの症候に対応することを確認することに応答して、モーションシステムは、乗員のシートなどの乗り物のコンポーネントを自動的に制御して、乗員の症状を緩和するように調整する。すなわち、例えば、乗員は乗り物酔いを生じているとモーションシステムが判定した場合、モーションシステムは、乗員が仰臥位で横になることができるように、乗員のシートをリクライニングすることができる。このような乗員の体位の変化は、症状を軽減し、乗り物酔いを解消するのに役立つ。さらに、様々な実施形態において、モーションシステムは、乗り物の異なるシステムおよび／またはシステムの組み合わせを制御するように実現され得る。
【００１４】
例として、モーションシステムは、さまざまなアプローチにおいて、乗員のシートを、リクライニングする、シート換気（たとえば、暖房／冷却）を調整する、ランバーサポート、高さ、前後位置、ヘッドレスト位置などを調整するように制御する。さらに、モーションシステムは、温度、ファン回転速度、空気源、イオン化などを調整するように、暖房、換気、および空調（ＨＶＡＣ）システムを制御するように実現されることもできる。さらに別の態様では、モーションシステムは、ウィンドウの位置、インフォテインメント（ボリューム、メディアソースなど）、ディスプレイなどを制御する。乗り物のディスプレイを制御する際に、モーションシステムは、水平線上の、乗員が焦点を合わせるマーカー／ポイントなどの特定のグラフィックス、および／または、乗員の乗り物酔いの症状の緩和を促進できるその他の視覚効果を表示させることができる。このように、モーションシステムは、乗員の状態をアクティブに監視し、乗員に影響を及ぼして、乗り物酔いを相殺または解消するように、１つ以上の乗り物のコンポーネント／システムを制御することにより、緩和／防止アクションを提供する。
【００１５】
図１を参照すると、乗り物１００の例が示されている。本明細書で使用される場合、「乗り物」とは、あらゆる形態の動力輸送機である。１つ以上の実施形態において、乗り物１００は自動車である。本明細書では、自動車に関する構成について説明するが、実施形態は自動車に限定されないことを理解されたい。いくつかの実装形態では、乗り物１００は、例えば乗員を運ぶ任意のロボット装置または動力輸送機の形式であってもよく、したがって、本明細書で説明される機能性からの利益を得る。
【００１６】
乗り物１００はまた、様々な要素を含む。様々な実施形態において、乗り物１００は、図１に示される要素のすべてを有しなくてもよいことが理解されよう。乗り物１００は、図１に示される様々な要素の異なる組み合わせを有することができる。さらに、乗り物１００は、図１に示す様々な要素に対して追加の要素を有することができる。いくつかの構成では、乗り物１００は、図１に示される１つ以上の要素なしで実現されてもよい。図１では、様々な要素が乗り物１００内に位置するものとして示されているが、これらの要素の１つまたは複数を乗り物１００の外部に配置できることが理解されよう。さらに、示されている要素は、物理的に長い距離で分離され、リモートサービス（たとえば、クラウドコンピューティングサービス）として提供されてもよい。
【００１７】
乗り物１００の考えられる要素のいくつかが図１に示されており、後続の図面とともに説明される。図１の多くの要素の説明は、この説明の簡潔さの目的のため、図２−５の説明の後になされる。加えて、図示の単純化および明瞭化のために、適切な場合、対応する、類似の、または同様の要素を示すために、異なる図面間で参照番号が繰り返されていることが理解されよう。さらに、本明細書に記載の実施形態は、記載された要素の様々な組み合わせを使用して実施できることを理解されたい。いずれの場合でも、乗り物１００は、乗り物１００の乗員の乗り物酔いを緩和するように機能するモーションシステム１７０を含む。記載される機能と方法は、図をさらに検討することで一層明らかとなる。
【００１８】
図２を参照すると、モーションシステム１７０の一実施形態がさらに示されている。示されるように、モーションシステム１７０はプロセッサ１１０を含む。したがって、プロセッサ１１０は、モーションシステム１７０の一部であってもよく、または、モーションシステム１７０は、データバスまたは別の通信経路を介してプロセッサ１１０にアクセスしてもよい。１つ以上の実施形態において、プロセッサ１１０は、乗員モジュール２２０および制御モジュール２３０に関連する機能を実現するように構成された特定用途向け集積回路である。一般に、プロセッサ１１０は、本明細書で説明されるような様々な機能を実行することができるマイクロプロセッサなどの電子プロセッサである。一実施形態では、モーションシステム１７０は、乗員モジュール２２０および制御モジュール２３０を格納するメモリ２１０を含む。メモリ２１０は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリーメモリ（ＲＯＭ）、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、またはモジュール２２０および２３０を格納するための他の適切なメモリである。モジュール２２０および２３０は、たとえば、プロセッサ１１０によって実行されたとき、プロセッサ１１０に本明細書で開示される様々な機能を実行させるコンピュータ可読命令である。１つ以上の実施形態では、モジュール２２０および２３０はメモリ２１０内に具現化された命令であるが、さらなる態様では、モジュール２２０および２３０は、記載された機能を独立して実行する処理コンポーネント（たとえば、コントローラ）などのハードウェアを含む。
【００１９】
さらに、一実施形態では、モーションシステム１７０はデータストア２４０を含む。データストア２４０は、一実施形態では、情報を格納するための電子ベースのデータ構造である。例えば、１つのアプローチでは、データストア２４０は、メモリ２１０または別の適切な媒体に格納され、記憶データを分析し、記憶データを提供し、記憶データを体系化するなどのため、プロセッサ１１０によって実行されるルーチンで構成されるデータベースである。いずれの場合でも、一実施形態では、データストア２４０は、さまざまな機能を実行する際にモジュール２２０および２３０によって使用されるデータを格納する。一実施形態では、データストア２４０は、たとえばモジュール２２０および２３０によって使用される他の情報（たとえば、症状、閾値など）とともに、センサデータ２５０および乗員状態２６０を含む。
【００２０】
そして、乗員モジュール２２０は、通常、センサデータ２５０を形成する乗り物１００の１つ以上のセンサ（例えば、センサシステム１２０）からデータ入力を取得するようにプロセッサ１１０を制御する機能を果たす命令を含む。概して、センサデータ２５０は、乗員を含む乗り物１００の乗員室内の観察を具体化する情報を含む。たとえば、センサデータ２５０で具体化される観察は、例として、シートポジション（たとえば、リクライニング、前後位置、高さなど）、乗員の存在および／または体重などを示すシートセンサからの情報を含むことができる。
【００２１】
センサデータ２５０は、さらに、乗員の様々な様相に関する情報（例えば、シートアレンジ、身長、他の身体状態を示す情報（発汗））などを提供するカメラ画像を含むことができる。１つ以上の構成において、乗員モジュール２２０は、センサデータ２５０を処理して、乗員に関するさらなる情報を導き出すことができる。例えば、乗員モジュール２２０は、１つのアプローチでは、乗員のカメラ画像を処理して、呼吸数、心拍数、ポジション（例えば、上体を曲げている、身を屈めているなど）などを決定する。乗員モジュール２２０は、一実施形態では、たとえば、乗員、および心拍数、呼吸数などを含む上記のバイタルサインのような乗員に関する情報を認識するために用意された１つ以上の機械学習アルゴリズム（例えば、畳み込みニューラルネットワーク（ＣＮＮ））を使用してカメラ画像を処理する。
【００２２】
さらに、１つ以上の構成において、乗員モジュール２２０は、乗員のシート内または乗員に近接したセンサからセンサデータ２５０の少なくとも一部を取得する。たとえば、１つのアプローチでは、乗り物１００は、背もたれ、ドアのハンドルなどに心拍数センサを備えて構成されてもよい。加えて、乗り物１００は、ジャイロスコープ（例えば、慣性測定ユニット（ＩＭＵ））を含み、乗り物酔いを引き起こす条件（たとえば、強さ、周波数、動きの方向など）に相関する乗り物１００の動きおよび動きのパターンを検出してもよい。さらに別の態様では、乗り物１００は、赤外線カメラ、温度センサ、および乗員と乗員の周りの乗り物１００の内部環境を監視する他のセンサを含む。
【００２３】
１つ以上の構成において、乗員モジュール２２０は、例えば、乗員によって着用され、有線または無線通信チャネルを介して乗員モジュール２２０と通信する１つ以上のウェアラブルセンサから情報を取得する。さらなる態様では、本明細書で使用されるように、ウェアラブルセンサは、乗員内に埋め込まれたセンサを含む。したがって、ウェアラブルセンサの埋め込みには、皮下インプラントまたは乗員の体内（たとえば、筋肉内、神経、臓器、心臓、脳など）に配置されるインプラントを含めることができる。通常、乗員に装着または埋め込まれたセンサは、発汗量、呼吸数、心拍数、血圧、血中酸素濃度、乗員の体温などの情報を提供することができる。ウェアラブルセンサは、手首、胸、足首、脚の周りに着用したり、衣料品（帽子、眼鏡など）と一体化したり、体内に、または、ウェアラブルセンサがセンサデータを提供するために乗員に関する情報を知覚することができるように概して乗員と接触するその他のものに埋め込んだりしてもよい。
【００２４】
開示されたアプローチは、１つ以上のウェアラブルセンサと組み合わせて、複数のカメラ、内部組み込みセンサ（例えば、シート内）などの、センサのさらなる構成をカバーするように拡張できることを理解されたい。さらに、一般的な問題として、乗員モジュール２２０は、１つのアプローチでは、センサデータ２５０を取得し、そのセンサデータ２５０を処理（すなわち、画像認識／分析）して、乗員の観察結果を生成する。代替の構成では、乗員モジュール２２０は、乗り物１００内の他のモジュール／システムと協働して機能する。たとえば、乗員モジュール２２０は、１つのアプローチでは、自律運転システム１６０または別のモジュール／システムの画像認識コンポーネントとともに機能して、乗員状態２６０の決定を実行するための様々なルーチンを実行する。
【００２５】
したがって、一実施形態では、乗員モジュール２２０は、それぞれのセンサを制御して、センサデータ２５０の形態でデータ入力を提供する。さらに、乗員モジュール２２０は、センサシステム１２０の様々なセンサを制御し、そうでなければセンサデータ２５０を提供するものとして議論されるが、１つ以上の実施形態では、乗員モジュール２２０は、センサデータ２５０を取得するために、能動的と受動的のいずれかである他の技術を使用する。乗員モジュール２２０は、様々なセンサによって乗り物１００内の遠隔コンポーネントに提供される電子情報のストリームからセンサデータ２５０を受動的に探知してもよい。さらに、乗員モジュール２２０は、センサデータ２５０を提供するときに複数のセンサからのデータ、および／または無線通信リンク（例えば、着用センサとのＷｉＦｉ）を介して取得されたセンサデータからのデータを融合するための様々なアプローチを引き受けることができる。したがって、一実施形態では、センサデータ２５０は、複数のセンサから取得された観測結果の組み合わせを表す。
【００２６】
センサデータ２５０自体は、通常、乗員の存在および乗員の特徴（例えば、バイタルサインなどの身体的特徴）を確認するための情報を提供する。さらに、一実施形態では、乗員モジュール２２０は、センサを制御して、例えば、前方乗員シート、後方乗員シート、運転者シートなどを含む、乗り物１００内のすべてのシートエリアについてセンサデータ２５０を取得する。したがって、乗員モジュール２２０は、複数の乗員を同時に、および異なるシート構成の乗員を監視することができる。１つのアプローチでは、乗員モジュール２２０は、乗り物酔いについて子供用安全シートに座っている子供を監視する。乗員モジュール２２０がどの乗員を監視していても、乗員モジュール２２０は、それぞれのセンサデータ２５０に従って別個の乗員状態２６０を生成し、乗員モジュール２２０が、センサデータ２５０を形成する新しい観察結果を取得したとき、乗員状態２６０を維持／更新する。このようにして、モーションシステム１７０は、乗員を積極的に監視して、乗員が乗り物酔いを起こしている、または乗り物酔いを起こしそうになっていることを識別するための身体的特徴を収集する。
【００２７】
そのうえ、乗員モジュール２２０をさらに参照すると、概して、乗員に関するセンサデータ２５０を分析し、乗員状態２６０を生成するように、プロセッサ１１０を制御する機能を果たす命令が含まれる。概して、乗員モジュール２２０は、例えば、センサデータ２５０について乗員の体調に関する関連情報を抽出し、定義された期間にわたる体調を特徴付けることにより、センサデータ２５０を特徴付ける。たとえば、乗員モジュール２２０は、１つのアプローチでは、乗り物酔いを示す乗員の変化／特徴を評価するため、バイタルサイン（例えば、心拍数、呼吸数）を、定義された期間にわたって１つ以上の他の身体的特徴（例えば、発汗）と組み合わせて特徴づける。
【００２８】
したがって、一態様では、乗員モジュール２２０は、時間の経過（たとえば、３０秒のスライディングウィンドウまたは定義された別のウィンドウ）に伴う上記の身体的特徴の変化を特定する。変化／特徴を特徴づけるために使用される特定の時間は、分析されている基礎となるセンサデータ２５０に従って変化してもよい。たとえば、乗員モジュール２２０は、より長い期間（例えば、数分）にわたる変化を特徴付ける一方で、センサデータの３０秒ウィンドウに渡る心拍数を計算してもよい。同様に、乗員モジュール２２０は、特徴を定義するためのある期間、およびその特徴の変化を特徴づけるための別の期間にわたって呼吸数、血圧などを特徴づけてもよい。別の例として、乗員モジュール２２０は、１つ以上の特徴を閾値判定のような離散的方法で特徴付けることができる。乗員モジュール２２０は、一態様では、発汗の有無、閾値を上回る／下回る心拍数、閾値を上回る／下回る呼吸数などを特徴付ける。したがって、乗員モジュール２２０は、乗員状態２６０を導出するための乗員の特徴／状態を、ロバストな方法で特徴づけるように構成することができる。
【００２９】
次いで、乗員モジュール２２０は、乗員状態２６０の判定を使用して、乗員が乗り物酔いを起こしているかどうかを判定することができる。すなわち、１つのアプローチでは、乗員モジュール２２０は、乗員状態２６０が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定する。したがって、１つのアプローチにおいて、乗員モジュール２２０は、乗員状態２６０を乗り物酔いの既知の症候と比較して、乗員が乗り物酔いを起こしている、または起こしそうになっているときを判定する。症候には、一実施形態では、心拍数の増加、呼吸数の増加、血圧の増加、および発汗が含まれる。さらなる態様では、症候は、心拍数について８０ｂｐｍを超えるなど、様々なインジケータの閾値レベル／割合を含むように定義されてもよい。さらに、症候は、一般に増加としてまたは閾値に関連して議論されるが、様々なアプローチにおいて、乗員モジュール２２０は乗員の１つ以上の身体状態の基準を決定し、そこからの変化／閾値を能動的に定義することができる。
【００３０】
たとえば、１つのアプローチでは、乗員モジュール２２０は、乗り物１００内の乗員の存在を検出し、次いで、センサデータ２５０を収集して乗員状態２６０を生成することにより乗員の監視を開始する。初期乗員状態２６０は、乗員の身体状態の基準の代理として機能することができ、乗員モジュール２２０は、そこから、基準および／または閾値を定義する。いずれの場合でも、乗員モジュール２２０は、乗員の進行中の観察に従って乗員状態２６０を生成し、乗員状態２６０との比較項目として定義された症候を使用して、乗員が乗り物酔いを起こしているときを判定する。
【００３１】
さらに、乗員モジュール２２０は、一実施形態では、乗員の乗り物酔いの症候を、乗り物酔いの徴候または発症例として検出する。すなわち、一実施形態では、乗員モジュール２２０は、時間の経過に伴う症候の進展について乗員状態２６０を監視し、乗り物酔いの徴候を指摘することができる。たとえば、１つのアプローチでは、乗員モジュール２２０は、前述のように、基準に従って乗員状態２６０を生成する。したがって、乗員モジュール２２０は、基準に関連する乗員状態２６０の１つ以上の構成要素の、閾値に向かう漸進として徴候条件を定義することができる。たとえば、乗員モジュール２２０は、徴候条件を心拍数の増加、呼吸数の増加、血圧の増加などとして定義することができる。
【００３２】
しかし、上記の増加は、一般的に、対応する症候に関連する閾値を満たすには十分ではないが、それでも、乗り物酔いの徴候を示している可能性がある。したがって、乗員モジュール２２０は、１つのアプローチでは、症状の閾値を完全には満たさないが閾値に向かう傾向を示す構成要素の変化を識別することにより、乗り物酔いの徴候を特定する。様々な実施形態において、徴候の決定は、乗員状態２６０の２つ以上の構成要素の傾向を特定することを含んでもよい。さらに別の実施形態では、乗員モジュール２２０は、症候の閾値を満たす少なくとも１つの他の構成要素と、１つ以上の構成要素の傾向を相関させることにより、徴候を決定する。いずれの場合でも、乗員モジュール２２０は、１つ以上のアプローチにおいて、乗員が発症している乗り物酔いを経験しているときを特定できるだけでなく、症候の始まりまたは徴候を検出することもできる。したがって、乗員モジュール２２０は、制御モジュール２３０に、現存する症状の徴候または存在のいずれかを示して、制御モジュール２３０に様々な緩和アクションを実行させることができる。
【００３３】
引き続き図２を参照すると、一実施形態において、制御モジュール２３０は、概して、乗員状態２６０が症候と相関するときに１つ以上の乗り物の構成要素を制御するようにプロセッサ１１０を制御する機能を果たす命令を含む。示されるように、乗員状態２６０と症候との相関関係は、症候を直接的に満たすこと、または、たとえば症候の徴候を含むことができる。いずれの場合でも、制御モジュール２３０は、１つのアプローチにおいて、乗員モジュール２２０から状態を明示するインジケータ（例えば、電子信号）を受信し、症候を緩和する試みにおいて１つ以上の乗り物のシステム／コンポーネントを制御する。
【００３４】
１つのアプローチにおいて、制御モジュール２３０は、制御モジュール２３０が制御命令を提供するために通信可能な、シート、インフォテインメントシステム、ラジオ、環境システム、ディスプレイ、窓の動き、ムーン／サンルーフ、サンシェード、または乗り物１００内の別のコンポーネントを制御する。一実施形態では、制御モジュール２３０は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ（登録商標））バスなどの乗り物バスを介して様々なコンポーネントおよびシステムと通信する。さらなるアプローチでは、制御モジュール２３０は、無線通信を介してコンポーネント／システムと通信する。加えて、コンポーネント／システムは一般に別々に議論されるが、１つのアプローチでは、制御モジュール２３０は２つ以上のシステム／コンポーネントを同時に制御する。
【００３５】
さらに、制御モジュール２３０は、概して、乗員モジュール２２０からの指示に従って機能する。すなわち、たとえば、制御モジュール２３０は、乗員が乗り物酔いを起こしているときのインジケータ／信号を受信する。そして、制御モジュール２３０は、症候を軽減するために、信号に応じてコンポーネント／システムを制御する。１つ以上の実施形態において、信号は、たとえば、乗員が乗り物酔いを起こしていることを単に識別する個別の信号である。追加的または代替的に、乗員モジュール２２０は、乗り物１００内の乗員の位置、症候のひどさ、どのシステムが特定されたか、および／または制御モジュール２３０による決定を容易にする他の情報を示す信号を提供する。
【００３６】
制御モジュール２３０およびコンポーネント／システムの制御について説明を続けると、一実施形態では、ディスプレイは、ヘッドアップディスプレイ、インフォテインメントシステムと統合されたディスプレイ、フロントガラスまたは乗り物１００内の他の窓と位置合わせされた拡張現実（ＡＲ）ディスプレイ、または、乗員の視界内にある乗り物１００内の別のディスプレイである。したがって、制御モジュール２３０は、１つのアプローチにおいて、乗員の視界内の水平線の近くにグラフィックを表示させることによりディスプレイを制御する。たとえば、ディスプレイが、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、フロントガラスまたは他のウィンドウと統合されたＡＲディスプレイとして配置されている場合、制御モジュール２３０は、円、ドット、または他のグラフィックをディスプレイ内に表示させる。このグラフィックは、乗員の感覚間の分離を鎮めるために、水平線の近くに乗員の焦点を合わせる。 
【００３７】
一実施形態において、制御モジュール２３０は、ディスプレイをオフにすることによりディスプレイを制御して、乗員が、感覚の分離を促進することによって症状を悪化させ得る、乗り物１００内の固定点ではなく、乗り物１００の外を見させるようにする。たとえば、制御モジュール２３０は、乗り物１００のダッシュボード内のインフォテイメントディスプレイをオフにするか、または黒く塗りつぶしながら、ＨＵＤ上に焦点を描画する。このようにして、制御モジュール２３０は、焦点を見て、乗り物１００の動きの感覚を取り戻すように乗員を誘導する。
【００３８】
さらに、一実施形態では、制御モジュール２３０は、乗員モジュール２２０が乗り物酔いを識別することに応じて乗員のシートを制御する。すなわち、制御モジュール２３０は、一構成では、シートのアクチュエータを制御してシートをリクライニングさせ、それにより乗員のポジションを仰臥位に調整する。追加的または代替的に、制御モジュール２３０は、１つのアプローチにおいて、症候を軽減するために、シートの高さ、シートのランバーサポート、シートの前方位置、またはシートの別の利用可能な機能を調整する。
【００３９】
一態様において、制御モジュール２３０は、インフォテインメントシステムおよび／またはラジオなどの乗り物１００のコンポーネントを制御する。たとえば、制御モジュール２３０は、乗員モジュール２２０が症候の存在を示すことに応じて、それらの機器からの音を消す。さらなるアプローチにおいて、制御モジュール２３０は鎮静させる音（例えば、海、熱帯雨林など）を再生する。
【００４０】
さらに別の態様では、制御モジュール２３０は、乗員モジュール２２０に応じて乗り物１００の環境システムを制御する。本明細書で使用される環境システムは、気候システム（たとえば、暖房、換気および空調とも呼ばれるＨＶＡＣ）、シートヒーター、シートベンチレーション、ウィンドウを上下させるためのウィンドウアクチュエータ、イオン化などを含むことができる。概して、制御モジュール２３０は、乗員の快適さを改善するために、温度、ファン速度などを調整するように、環境システムを制御する。たとえば、乗員が発汗や心拍数の増加などの症状を持っている場合、制御モジュール２３０は、乗員の周囲の状態を変えるために、環境システムを調整して、ファン速度を上げたり、温度を下げたりする。さらなる態様では、制御モジュール２３０は、環境システムと組み合わせて、または別個に、ウィンドウ、ムーン／サンルーフ、および／またはサンシェードの動きを制御する。したがって、制御モジュール２３０は、乗員の周囲の乗り物１００の内部環境をさらに調整するために、ウィンドウおよびルーフを開閉することができる。制御モジュール２３０は、サン／ムーンルーフおよびサンシェードを制御して、乗員に与えられる光／太陽の量を調整することができる。このようにして、制御モジュール２３０は症状の軽減を促進する。
【００４１】
さらに、制御モジュール２３０は、１つのアプローチにおいて、乗員の状態２６０に応じて様々なシステムを制御する。すなわち、乗員状態２６０が変化すると、乗員モジュール２２０は、一構成では、制御モジュール２３０にその変化を通知する。たとえば、一例として、制御モジュール２３０は最初にシートをリクライニングし、乗員状態２６０が改善しない場合（例えば、症候が閾値より低く低下する場合）には、制御モジュール２３０は、たとえば、温度やファン速度の調整などの追加の軽減アクションを続けて行う。
【００４２】
したがって、一実施形態において、モーションシステム１７０は、乗員状態２６０に動的に反応して、乗り物１００の態様をさらに調整し、さらなるアクションまたは以前に行ったのと逆のアクションを実行する。すなわち、１つのアプローチでは、制御モジュール２３０は、たとえば、乗員状態２６０が改善したとの乗員モジュール２２０からの指示に基づいて、リクライニングされた位置から直立した位置へと、シートの制御を逆にする。さらに別のアプローチでは、制御モジュール２３０は、たとえば、上記のアクションが状態を改善しない場合、またはアクションが乗員の状態を悪化させる場合、以前に行なわれたアクションを逆にしてもよい。一例として、制御モジュール２３０が、乗員をリクライニングし、乗員モジュール２２０が乗員状態２６０の悪化を示す場合（例えば、追加の症状の発現、心拍数の増加／心臓のスパイク）、制御モジュール２３０はシートを元の直立した位置に戻し、たとえば、ディスプレイに焦点を表示する、および／または、気候制御を調整するなどの、他の軽減アクションを実行してもよい。
【００４３】
いずれの場合でも、制御モジュール２３０によって実行される特定のアクションは、概して特定の実施例に従って変更することができる。したがって、制御モジュール２３０は、１つのアプローチにおいて、上記のアクション中で好ましいアクションを実行するか、または上記のアクションの中の特定のアクションを実行しないようにプログラム可能である。さらなる構成において、制御モジュール２３０は、乗員の状態２６０からの症候を、乗り物酔いを軽減するために行われる特定のアクションと相関させるルックアップテーブル（ＬＵＴ）を実装する。したがって、制御モジュール２３０は、乗り物酔いを軽減するために、乗員の状態２６０に応じて様々なアクションおよびアクションの組み合わせを実行することができる。
【００４４】
乗り物の乗員の乗り物酔いを軽減する追加の態様を、図３に関連して説明する。図３は、乗り物の乗員を監視し、乗り物酔いを軽減するための様々なアクションを選択的に実行することに関連する方法３００を示す。方法３００が、図１のモーションシステム１７０の観点から説明される。方法３００はモーションシステム１７０と組み合わせて説明されるが、方法３００はモーションシステム１７０内で実行されることに限定されず、むしろ、モーションシステム１７０は、方法３００を実行し得るシステムの一例に過ぎないことを理解されたい。
【００４５】
３１０で、乗員モジュール２２０はセンサデータ２５０を取得する。一実施形態では、センサデータ２５０を取得することは、センサデータ２５０を取得するために、少なくとも、乗員に着用されたまたは埋め込まれたウェアラブルセンサと通信することを含む。前述のように、ウェアラブルセンサは、乗員に着用されまたは埋め込まれ、乗員のバイタルサインに関する情報をモーションシステム１７０に提供することができる。さらなる実施形態では、乗員モジュール２２０は、追加的または代替的に、カメラおよび他の乗員監視センサなどの乗り物１００内のさらなるセンサからセンサデータ２５０を取得する。センサデータ２５０は、概して、少なくとも心拍数を含む乗員のバイタルサインを示す。さらなる態様では、センサデータ２５０は、呼吸数、乗員が現在汗をかいているかどうかの識別、乗員の血圧、および乗員の他の身体的特徴を示す。
【００４６】
さらに、センサデータ２５０は、一態様では、乗り物１００内の乗員の位置も示し、頭部位置、上半身位置、腕位置などの乗員の姿勢も明示することができる。一実施形態では、モーションシステム１７０は、さらに、乗員状態２６０の態様を推測するために、その姿勢も使用する。 
【００４７】
３２０で、乗員モジュール２２０は、乗員に関するセンサデータ２５０を分析して、乗員状態２６０を生成する。前述のように、乗員状態２６０は、乗り物１００に乗っている間の乗員の現在の身体状態を特徴付ける。したがって、乗員状態２６０は、バイタルサインおよび一定期間にわたるバイタルサインの変化などの乗員の様相を特徴づける。さらなる態様において、乗員状態２６０は、乗員が現在経験している症状を示している可能性がある乗員の姿勢（例えば、リクライニング、身を屈めている、窓の外に頭を出している）などの文脈的な様相を示す。いずれの場合でも、乗員モジュール２２０は、パターンおよびその他の情報を特定するモデル／機能のセットを使用してセンサデータ２５０を分析し、そこから乗員状態２６０を解明する。
【００４８】
３３０で、乗員モジュール２２０は、乗員状態２６０が乗員の乗り物酔いの症候と相関するかどうかを判定する。一実施形態では、乗員モジュール２２０は、乗員状態２６０を症候と比較して、症候の徴候が発生しているとき、または症候がすでに乗員に発生しているときを判定する。症候は、乗員の心拍数、呼吸数、発汗、血圧などにおける増大を含むことができる。したがって、乗員状態２６０が、たとえば、２つ以上の症候があることを示すとき、乗員モジュール２２０は乗り物酔いしていることを示し、制御モジュール２３０は、説明したようにブロック３４０に進む。しかしながら、乗員状態２６０が症候があることを示さない場合、乗員モジュール２２０は、ブロック３１０、３２０、および３３０で説明されるように乗員の監視を継続する。
【００４９】
３４０で、制御モジュール２３０は、乗員モジュール２２０の決定に応じて少なくとも１つの乗り物のコンポーネント／システムを制御する。一実施形態では、制御モジュール２３０は、乗員に対するコンポーネント／システムの現在の設定を調整する。すなわち、制御モジュール２３０は、１つのアプローチにおいて、たとえば、乗員状態２６０によって明示されるか、または乗員モジュール２２０によって示される、乗員の症候を考慮し、それに応じて１つ以上の乗り物のコンポーネントを選択して調整する。
【００５０】
様々なアプローチにおいて、制御モジュール２３０は、乗員が着席するシートのポジションを変更して快適性を改善したり、外部環境の視界に適合させたりする（すなわち、乗り物の動きをより良く感知するため）。シートのポジションを変更することは、制御モジュール２３０がシートをリクライニングすることを含み、乗員がシート内で実質的に仰向け（すなわち、平ら）に横たわることを可能にする。さらに、前述のように、制御モジュール２３０は、乗り物の動きに関連する領域に乗員を集中させるために、乗員が見るべきマーカー／グラフィックを提示するようにディスプレイを制御することもできる。さらなる態様において、制御モジュール２３０は、例えば、シートの高さ／ポジションも調整しながら、乗員の視野をディスプレイ（例えば、ＨＵＤまたはＡＲディスプレイ）と相関させるために、ディスプレイを制御することができる。
【００５１】
さらなる態様では、制御モジュール２３０は、環境システムを調整して乗員の周囲の状態を変えることにより、環境システムなどの車両コンポーネントを制御する。したがって、乗員が暑いと感じていたり、または汗をかいていたりする可能性があることを症候が示す場合、制御モジュール２３０は、ファン速度を上げ、温度を下げ、窓を開けるなどを行うことができる。
【００５２】
方法３００は、一実施形態では、モーションシステム１７０が実行する反復プロセスであるため、制御モジュール２３０は、現在の乗員状態２６０に応じて制御するいずれかのコンポーネント／システムを選択する際に、以前に行われたアクションを考慮することができる。すなわち、乗り物酔いの症候は進行性である可能性があり、したがって、制御モジュール２３０は、乗員の状態２６０に従って、時間の経過に伴って反応を高めたり、反応を低下させたりしてもよい。たとえば、１つのアプローチにおいて、制御モジュール２３０は、症候が進行するにつれて、さらなるアクションを徐々に適用する。一例として、制御モジュール２３０は、乗員を乗り物１００の地平線および外部環境に乗員を集中させようとして最初にマーカーを表示してもよい。症候が改善せず、乗員モジュール２２０が追加の症候を制御モジュール２３０にさらに示す場合、制御モジュール２３０は、環境システムの調整などのさらなる軽減アクションを講じることができる。さらに進行した場合、１つのアプローチでは、制御モジュール２３０が乗員のシートをリクライニングしてもよい。したがって、症候に応じて、制御モジュール２３０は、単一のコンポーネントまたは複数のコンポーネントの制御を含むように反応を調整することができる。いずれの場合でも、モーションシステム１７０は乗員を能動的に監視し、乗り物１００の態様を自動的に制御して、乗員の乗り物酔いを軽減する。
【００５３】
モーションシステム１７０によって実施される様々な特徴のさらなる説明として、ここで、図４および図５を参照する。図４および図５は両方とも、乗員の乗り物酔いを軽減するためにモーションシステム１７０によって行われるアクションを示している。図４は、乗り物１００の乗員室の内部図４００を示している。図４００は、ステアリングホイールの後ろにいる運転者のシートの視点からのものであるが、モーションシステム１７０は、通常、乗り物１００内の任意の位置に着席した乗員を監視し、その乗員に関して乗り物１００の態様を制御できることに留意されたい。さらに、乗り物１００の運転者に適用される場合、乗り物１００が、たとえばモーションシステム１７０によって識別される自律走行モードで動作していない限り、モーションシステム１７０は実施されるアクションを制限する（例えば、シートのリクライニングを回避する）ことができる。いずれの場合でも、制御モジュール２３０は、一例において、マーカー４１０を表示するために、フロントガラスと統合されたＡＲディスプレイなどのディスプレイを制御する。制御モジュール２３０は、乗員の視点に応じて外部環境の水平線の近くにマーカー４１０を生成する。
【００５４】
たとえば、制御モジュール２３０は、乗り物１００内のカメラ４２０を使用して、視点を決定する際に乗員の頭／目を観察することができる。いずれの場合でも、制御モジュール２３０は、症状を軽減するために外部環境および乗り物１００の動きに乗員を集中させるために、ディスプレイ上にマーカー４１０などのグラフィックを表示することができる。図５は、乗り物１００の乗員室の断面図５００を示している。図５に示されるように、乗員５１０はシートに横たえられている。シートは、シートバック５２０、座面５３０、およびシートモジュール５４０を含む。シートモジュール５４０は、シートのポジションを調整するために、シートバック５２０および座面５３０内のアクチュエータを制御する。たとえば、示されるように、制御モジュール２３０は、シートモジュール５４０に制御信号を提供して、シートバック５２０をリクライニングするように制御している。前述のように、さらなる態様では、制御モジュール２３０は、例えば、座面５３０を上下させる信号をシートモジュール５４０に提供することにより、シートの高さを調整することができる。同様に、制御モジュール２３０は、ランバーサポート、シートヒーター、シート換気などを制御する信号を提供することができる。このようにして、モーションシステム１７０は、監視、および乗員の乗り物酔いの症候を軽減するための様々なアクショの実行を通じて、乗り物酔いの対処を改善する。 
【００５５】
さらに、図１のモーションシステム１７０は、別個の集積回路および／またはチップを備えた様々な配置で構成できることを理解されたい。そのような実施形態では、乗員モジュール２２０は、別個の集積回路として具現化される。さらに、制御モジュール２３０は、個々の集積回路上で具現化される。回路同士が接続パスを介して接続され、個別の回路間で信号を通信する。もちろん、別個の集積回路が議論されているが、様々な実施形態において、回路は共通の集積回路基板に統合されてもよい。加えて、集積回路は、より少ない集積回路に組み合わされてもよいし、より多くの集積回路に分割されてもよい。別の実施形態では、モジュール２２０および２３０は、別個の特定用途向け集積回路に組み合わされてもよい。さらなる実施形態では、モジュール２２０および２３０に関連する機能の一部は、プロセッサによって実行可能であり、非一時的メモリに格納されるファームウェアとして具現化されてもよい。さらなる実施形態では、モジュール２２０および２３０は、プロセッサ１１０のハードウェアコンポーネントとして統合される。
【００５６】
別の実施形態では、説明された方法および／またはそれらの同等物は、コンピュータ実行可能命令で実現されえる。たとえば、一実施形態では、非一時的コンピュータ可読媒体が、機械（例えば、プロセッサ、コンピュータなど）によって実行されとき、その機械（および／または関連するコンポーネント）に方法を実行させる、記憶されたコンピュータ実行可能命令を備えて構成される。
【００５７】
説明を簡単にするために、図に示された方法論は一連のブロックとして示され、説明されるが、方法論（例えば、図３の方法３００）は、いくつかのブロックは異なる順序で、および／または、表示および説明されるものとは別のブロックと同時に発生する可能性があるので、ブロックの順序によって限定されないことを理解されたい。さらに、示されたすべてのブロックよりも少ないブロックを使用して、例示的な方法を実行してもよい。ブロックは結合されてもよいし、複数のコンポーネントに分離されてもよい。さらに、追加および／または代替の方法では、図示されていない追加のブロックを使用することができる。
【００５８】
ここで、本明細書で開示されるシステムおよび方法が動作し得る例示的な環境について、図１で詳細に説明する。場合によっては、乗り物１００は、自律走行モード、１つ以上の半自律走行動作モード、および／または手動モードの間で選択的に切り替えられるように構成される。このような切り替えは、適切な方法で実行されえる。「手動モード」とは、乗り物の航行および／または操縦のすべてまたは大部分が、ユーザ（たとえば、人間のドライバー）から受けた入力に従って実行されることを意味する。
【００５９】
１つ以上の実施形態において、乗り物１００は自律走行車両である。本明細書で使用される「自律走行車両」は、自律走行モードで動作する車両を指す。「自律走行モード」とは、人間のドライバーからの最小限の入力で、または入力なしで車両１００を制御する１つ以上のコンピューティングシステムを使用して、走行経路に沿って車両１００を航行および／または操縦することを指す。１つ以上の実施形態において、車両１００は完全に自動化される。一実施形態では、車両１００は、１つ以上のコンピューティングシステムが走行経路に沿う車両１００の航行および／または操縦の一部を実行し、車両運転者（すなわち、ドライバー）が走行経路に沿う車両１００の航行および／または操縦の一部を実行するための入力を車両に提供する、１つ以上の半自律走行動作モードを備えて構成される。そのような半自律走行動作は、車両１００が定義された状態制約内に留まることを保証する監視制御を含むことができる。
【００６０】
車両１００は、１つ以上のプロセッサ１１０を含むことができる。１つ以上の構成では、プロセッサ１１０は、車両１００のメインプロセッサであり得る。たとえば、プロセッサ１１０は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）であり得る。車両１００は、１つ以上のタイプのデータを格納するための１つ以上のデータストア１１５（例えば、データストア２４０）を含むことができる。データストア１１５は、揮発性および／または不揮発性メモリを含むことができる。適切なデータストア１１５の例には、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、フラッシュメモリ、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ＰＲＯＭ（プログラマブルリードオンリーメモリ）、ＥＰＲＯＭ（消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ）、ＥＥＰＲＯＭ（電気的消去可能プログラマブルリードオンリーメモリ）、レジスタ、磁気ディスク、光ディスク、ハードドライブ、その他の適切な記憶媒体、またはそれらの組み合わせが含まれる。データストア１１５は、プロセッサ１１０のコンポーネントとすることができ、またはデータストア１１５は、使用のためプロセッサ１１０に動作可能に接続することができる。この説明全体を通して使用される「動作可能に接続された」という用語は、直接的な物理的接触のない接続を含む、直接または間接の接続を含みえる。
【００６１】
１つ以上の構成において、１つ以上のデータストア１１５は地図データを含むことができる。地図データは、１つ以上の地理的領域のマップを含むことができる。場合によっては、地図データは、１つ以上の地理的領域における道路、交通制御装置、道路標示、構造物、特徴、および／またはランドマークに関する情報（メタデータ、ラベルなど）を含むことができる。場合によっては、地図データは、航空／衛星写真を含むことができる。場合によっては、地図データは、３６０度の地上ビューを含む、領域の地上ビューを含むことができる。地図データは、地図データに含まれる、および／または地図データに含まれる他のアイテムに関連する１つ以上のアイテムの測定値、寸法、距離、および／または情報を含むことができる。地図データは、道路形状に関する情報を備えたデジタル地図を含むことができる。地図データは、建物、縁石、ポールなどの相対的な位置に関する情報など、特徴ベースの地図データをさらに含むことができる。１つ以上の構成では、地図データは、１つ以上の地形マップを含むことができる。１つ以上の構成において、地図データは、１つ以上の静止障害物マップを含むことができる。静止障害物マップは、１つ以上の地理的領域内に位置する１つ以上の静止障害物に関する情報を含むことができる。「静止障害物」とは、その位置が一定期間にわたって変化しない、または実質的に変化しない、および／または、その大きさが一定期間にわたって変化しない、または実質的に変化しない物理的な物体である。静止障害物の例には、木、建物、縁石、フェンス、手すり、中央分離帯、電柱、彫像、記念碑、標識、ベンチ、家具、郵便受け、大きな岩、丘などが含まれる。静止障害物は、地面上に伸びる物体でありえる。
【００６２】
１つ以上のデータストア１１５は、センサデータ（例えば、センサデータ１１９、２５０）を含むことができる。これに関連して、「センサデータ」とは、車両１００に装備されているセンサからの任意の情報を意味し、そのようなセンサに関する性能やその他の情報を含む。
【００６３】
上記のように、車両１００はセンサシステム１２０を含むことができる。センサシステム１２０は、１つ以上のセンサを含むことができる。「センサ」とは、何かを検出、認識、および／または感知することができる任意のデバイス、コンポーネント、および／またはシステムを意味する。１つ以上のセンサは、リアルタイムで動作するように構成できる。本明細書で使用される「リアルタイム」という用語は、特定のプロセスまたは決定が行われるのに十分に即時であるとユーザまたはシステムが感じる、またはプロセッサが何らかの外部プロセスに追いつくことができる処理応答性のレベルを意味する。
【００６４】
センサシステム１２０が複数のセンサを含む構成では、センサは互いに独立して機能することができる。あるいは、２つ以上のセンサが相互に組み合わされて機能することができる。このような場合、２つ以上のセンサがセンサネットワークを形成することができる。センサシステム１２０および／または１つ以上のセンサは、プロセッサ１１０、データストア１１５、および／または車両１００の別の要素（図１に示す要素のいずれかを含む）に動作可能に接続することができる。センサシステム１２０は、車両１００の外部環境の少なくとも一部のデータを取得することができる。
【００６５】
センサシステム１２０は、任意の適切なタイプのセンサを含むことができる。本明細書では、異なるタイプのセンサの様々な例について説明する。しかしながら、実施形態は、説明される特定のセンサに限定されないことが理解されるであろう。センサシステム１２０は、１つ以上の車両センサ１２１を含むことができる。車両センサ１２１は、車両１００自体または車両１００の内部乗員室に関する情報を検出および／または感知することができる。１つ以上の構成において、車両センサ１２１は、例えば慣性加速度に基づくなどで、車両１００の位置および向きの変化を検出および／または感知するように構成することができる。１つ以上の構成において、車両センサ１２１は、１つ以上の加速度計、１つ以上のジャイロスコープ、慣性測定ユニット（ＩＭＵ）、推測航法システム、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）、グローバル測位システム（ＧＰＳ）、ナビゲーションシステム、内部カメラ、乗員を監視するための１つ以上の座席内の組み込みセンサ、および／またはその他の適切なセンサを含むことができる。車両センサ１２１は、車両１００の１つ以上の特性を検出および／または感知するように構成することができる。１つ以上の構成において、車両センサ１２１は、車両１００の現在の速度を決定するための速度計を含むことができる。さらに、車両センサ１２１は、シート内の圧力／重量センサ、シートベルトセンサ、カメラなどの乗員室全体に及ぶセンサを含むことができる。
【００６６】
代替として、または、加えて、センサシステム１２０は、運転環境データを取得および／または感知するように構成された１つ以上の環境センサ１２２を含むことができる。「運転環境データ」には、自律走行車両が位置する外部環境、またはその１つ以上の部分に関するデータまたは情報が含まれる。たとえば、１つ以上の環境センサ１２２は、車両１００の外部環境の少なくとも一部における障害物および／またはそのような障害物に関する情報／データを検出および／または感知するように構成することができる。そのような障害物は、静止物体および／または動的物体であり得る。１つ以上の環境センサ１２２は、たとえば、車線マーカー、標識、信号機、交通標識、車線、横断歩道、車両１００近傍の縁石、道路外物体など、車両１００の外部環境における他のものを検出および／または感知するように構成され得る。
【００６７】
センサシステム１２０のセンサの様々な例が、本明細書で説明される。例示的なセンサは、１つ以上の環境センサ１２２および／または１つ以上の車両センサ１２１の一部であってもよい。しかしながら、実施形態は、説明される特定のセンサに限定されないことが理解されるであろう。一例として、１つ以上の構成において、センサシステム１２０は、１つ以上のレーダーセンサ、１つ以上のＬＩＤＡＲセンサ、１つ以上のソナーセンサ、および／または１つ以上のカメラを含むことができる。１つ以上の構成において、１つ以上のカメラは、高ダイナミックレンジ（ＨＤＲ）カメラまたは赤外線（ＩＲ）カメラでありえる。
【００６８】
車両１００は、入力システム１３０を含むことができる。「入力システム」には、限定するものではないが、情報／データを機械に入力できるようにするデバイス、コンポーネント、システム、要素、配置、またはそれらのグループが含まれる。入力システム１３０は、車両の乗員（例えば、運転者または同乗者）からの入力を受けることができる。車両１００は、出力システム１４０を含むことができる。「出力システム」には、情報／データを車両の乗員（たとえば、人、車両の乗員など）に提示できるようにするデバイス、コンポーネント、またはその配置またはそれらのグループが含まれる。
【００６９】
車両１００は、１つ以上の車両システム１５０を含むことができる。１つ以上の車両システム１５０の様々な例が図１に示されている。しかしながら、車両１００は、提供された例に示されるものとは異なるシステムの組み合わせを含むことができる。一例では、車両１００は、推進システム、ブレーキシステム、ステアリングシステム、スロットルシステム、トランスミッションシステム、信号システム、ナビゲーションシステムなどを含むことができる。上記のシステムは、別個にまたは組み合わせて、１つ以上のデバイス、コンポーネント、および／またはそれらの組み合わせを含むことができる。
【００７０】
例として、ナビゲーションシステムは、車両１００の地理的位置を決定し、および／または車両１００の走行経路を決定するように構成された、１つ以上のデバイス、アプリケーション、および／またはそれらの組み合わせを含むことができる。ナビゲーションシステムは、車両１００の走行経路を決定するための１つ以上のマッピングアプリケーションを含むことができる。ナビゲーションシステムは、グローバルポジショニングシステム、ローカルポジショニングシステム、またはジオロケーションシステムを含むことができる。
【００７１】
プロセッサ１１０、モーションシステム１７０、および／または自律運転システム１６０は、様々な車両システム１５０および／またはその個々のコンポーネントと通信するように動作可能に接続することができる。たとえば、図１に戻ると、プロセッサ１１０および／または自律運転システム１６０が、車両１００の動き、速度、操縦、進路、方向などを制御するために、様々な車両システム１５０へ情報を送信し、および／または受信するように通信することができる。プロセッサ１１０、モーションシステム１７０、および／または自律運転システム１６０は、これらの車両システム１５０の一部またはすべてを制御することができ、したがって、部分的または完全に自律的であり得る。
【００７２】
プロセッサ１１０、モーションシステム１７０、および／または自律運転システム１６０は、１つ以上の車両システム１５０および／またはそのコンポーネントを制御することにより、車両１００の航行および／または操縦を制御するように動作可能であってもよい。たとえば、自律走行モードで動作する場合、プロセッサ１１０、モーションシステム１７０、および／または自律運転システム１６０は、車両１００の方向および／または速度を制御することができる。プロセッサ１１０、モーションシステム１７０、および／または自律運転システム１６０は、車両１００を加速させ（たとえば、エンジンに提供されるエネルギーの供給を増加させることにより）、減速させ（たとえば、エンジンへのエネルギーの供給を減少させ、および／またはブレーキをかけることにより）、および／または方向を変更させることができる（たとえば、前方の２つの車輪を曲げることにより）。
【００７３】
さらに、モーションシステム１７０および／または自律運転システム１６０は、車両１００を駐車するなどの様々な運転関連タスクを実行するように機能することができる。すなわち、一実施形態では、モーションシステム１７０および／または自律運転システム１６０は、適切な駐車場所を特定し、車両１００を駐車場所／地点まで操縦するように機能する。さまざまなアプローチにおいて、この自動駐車機能には、料金を支払う、駐車地点を見つけるなどのために、１つ以上のインフラストラクチャデバイス（たとえば、駐車メーター／システム）と通信することがさらに含まれてもよい。
【００７４】
車両１００は、１つ以上のアクチュエータを含むことができる。アクチュエータは、プロセッサ１１０および／または自律運転システム１６０からの信号または他の入力の受信に応じて、車両システムまたはそのコンポーネントの１つ以上を修正、調整、および／または変更するように動作可能な任意の要素または要素の組み合わせであり得る。任意の適切なアクチュエータを使用することができる。たとえば、１つ以上のアクチュエータは、いくつかの可能性を挙げると、モーター、空気圧アクチュエータ、液圧ピストン、リレー、ソレノイド、および／または圧電アクチュエータを含むことができる。
【００７５】
車両１００は、１つ以上のモジュールを含むことができ、その少なくともいくつかは本明細書に記載されている。モジュールは、プロセッサ１１０によって実行されると、本明細書で説明される様々なプロセスのうちの１つ以上を実行するコンピュータ可読プログラムコードとして実装され得る。１つ以上のモジュールは、プロセッサ１１０のコンポーネントであるか、または１つ以上のモジュールは、プロセッサ１１０が動作可能に接続される他の処理システムの中で実行および／または分散配置されることができる。モジュールは、１つ以上のプロセッサ１１０によって実行可能な命令（たとえば、プログラムロジック）を含むことができる。代替として、または、追加して、１つ以上のデータストア１１５が、そのような命令を含んでもよい。
【００７６】
１つ以上の構成において、本明細書に記載のモジュールの１つ以上は、人工またはコンピュータを使用した知能要素、例えばニューラルネットワーク、ファジー推論または他の機械学習アルゴリズムを含むことができる。さらに、１つ以上の構成において、１つ以上のモジュールが、本明細書で説明される複数のモジュールに分散させることができる。１つ以上の構成では、本明細書に記載のモジュールのうちの２つ以上を組み合わせて単一のモジュールにすることができる。
【００７７】
車両１００は、１つ以上の自律運転システム１６０を含むことができる。自律運転システム１６０は、センサシステム１２０、および／または、車両１００および／または車両１００の外部環境に関する情報を捕捉することができる他の任意のタイプのシステムからデータを受信するように構成することができる。１つ以上の構成において、自律運転システム１６０は、そのようなデータを使用して、１つ以上の運転シーンモデルを生成することができる。自律運転システム１６０は、車両１００の位置および速度を決定することができる。自律運転システム１６０は、障害物の位置、障害物、または交通標識、樹木、低木、近隣車両、歩行者などを含む他の環境的特徴を判定することができる。
【００７８】
自律運転システム１６０は、車両１００の位置および向きを推定するための、プロセッサ１１０、および／または本明細書に記載の１つ以上のモジュールによる使用のため、車両１００の外部環境内の障害物の位置情報を受信、および／または決定するように構成することができ、グローバル座標における車両位置は、複数の衛星からの信号、または任意の他のデータ、および／または、車両１００の現在の状態を決定、または、マップの生成とマップデータに対する車両１００の位置の決定とのいずれかにおける使用のため、環境に対する車両１００の位置を決定するために使用され得る信号に基づく。
【００７９】
自律運転システム１６０は、独立してまたはモーションシステム１７０と組み合わせて、センサシステム１２０によって取得されたデータ、運転シーンモデル、および／またはモーションシステム１７０によって実行されるセンサデータ２５０からの決定などの他の適切なソースからのデータに基づいて、走行経路、車両１００の現在の自律運転操作、将来の自律運転操作、および／または現在の自律運転操作への修正を決定するように構成することができる。「運転操作」とは、車両の動きに影響を与える１つ以上のアクションを意味する。運転操作の例には、いくつかの可能性を挙げると、加速、減速、ブレーキ、旋回、車両１００の横方向への移動、走行車線の変更、走行車線への合流、および／または後進が含まれる。自律運転システム１６０は、決定された運転操作を実行するように構成することができる。自律運転システム１６０は、直接的または間接的に、そのような自律運転操作を実行させることができる。本明細書で使用する「させる」または「させている」とは、イベントまたはアクションが生じること、または、少なくともそのようなイベントまたはアクションが直接的または間接的な方法のいずれかで生じる状態にあることを強制すること、命令すること、指示すること、および／または可能にすることを意味する。自律運転システム１６０は、様々な車両機能を実行し、および／または、車両１００またはその１つ以上のシステム（例えば、１つ以上の車両システム１５０）とデータを送受信し、互いに影響を及ぼし合い、および／またはそれらを制御するように構成することができる。
【００８０】
詳細な実施形態が本明細書に開示される。しかし、開示された実施形態は例のみとして意図されていることを理解されたい。したがって、本明細書で開示される特定の構造および機能の詳細は、限定として解釈されるべきではなく、単に特許請求の範囲の基礎として、および、実質的に任意の適切に詳細な構造において本明細書の態様を様々に採用することを当業者に教示するための代表的な根拠として解釈されるべきである。さらに、本明細書で使用される用語および語句は、限定することを意図するものではなく、可能な実施例の理解可能な説明を提供することを意図している。種々の実施形態が図１から図５に示されているが、実施形態は、図示された構造または用途に限定されない。
【００８１】
図中のフローチャートおよびブロック図は、さまざまな実施形態によるシステム、方法、およびコンピュータプログラム製品の可能な実施例のアーキテクチャ、機能、および動作を示している。これに関して、フローチャートまたはブロック図の各ブロックは、特定の論理機能を実行するための１つ以上の実行可能な命令を含むモジュール、セグメント、またはコードの一部を表すことができる。また、いくつかの代替の実施例では、ブロックに記載された機能が、図に記載されている順序以外で発生する可能性があることにも注意されたい。たとえば、連続して示された２つのブロックが、実際には、実質的に同時に実行されても良く、またはそれらのブロックが、関連する機能に応じて、ときには逆の順序で実行されても良い。
【００８２】
上述したシステム、コンポーネント、および／またはプロセスは、ハードウェアまたはハードウェアとソフトウェアの組み合わせで実現でき、１つの処理システムにおいて中央集権方式で、または相互接続された複数の処理システムに異なる要素が分散された分散方式で実現することができる。本明細書に記載の方法を実行するように適合されたあらゆる種類の処理システムまたは別の装置が適する。ハードウェアおよびソフトウェアの組み合わせは、ロードされ、実行されたときに、本明細書に記載の方法を実行するように処理システムを制御するコンピュータ使用可能なプログラムコードを備えた処理システムであり得る。システム、コンポーネント、および／またはプロセスは、本明細書に記載された方法およびプロセスを実行するために機械によって実行可能な命令のプログラムを目に見える方法で具体化した、機械によって読み取り可能な、コンピュータプログラム製品または足のデータプログラムストレージデバイスなどのコンピュータ読み取り可能なストレージに埋め込むこともできる。これらの要素は、本明細書で説明した方法の実行を可能にするすべての機能を備えた、処理システムにロードされたときにこれらの方法を実行することができるアプリケーション製品に組み込むこともできる。
【００８３】
さらに、本明細書で説明された構成は、例えば記憶されるなどして、実施されるコンピュータ可読プログラムコードを有する１つ以上のコンピュータ可読媒体に具現化されるコンピュータプログラム製品の形をとることができる。１つ以上のコンピュータ可読媒体の任意の組み合わせが利用されてもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読信号媒体またはコンピュータ可読記憶媒体であり得る。「コンピュータ可読記憶媒体」という語句は、非一時的な記憶媒体を意味する。コンピュータ可読媒体は、限定さえるものではないが、不揮発性媒体および揮発性媒体を含む、形態をとってもよい。不揮発性媒体には、たとえば、光ディスク、磁気ディスクなどが含まれる。揮発性媒体には、たとえば、半導体メモリ、ダイナミックメモリなどが含まれる。そのようなコンピュータ可読媒体の例には、限定されるものではないが、フロッピーディスク、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気テープ、他の磁気媒体、ＡＳＩＣ、ＣＤ、他の光学媒体、ＲＡＭ、ＲＯＭ、メモリチップまたはカード、メモリスティック、および、コンピュータ、プロセッサ、または足の電子デバイスが読み取ることが可能な他の媒体が含まれる。この明細書の文脈において、コンピュータ可読記憶媒体は、命令実行システム、装置、またはデバイスによって、またはそれに関連して使用するためのプログラムを含む、または格納できる任意の有形の媒体であってもよい。
【００８４】
以下は、本明細書で使用される選択された用語の定義を含む。定義には、用語の範囲内にあり、様々な実施例に使用できる様々な例、および／またはコンポーネントの形式が含まれる。例は限定することを意図していない。用語の単数形と複数形の両方が定義内にある場合がある。
【００８５】
「１つの実施形態」、「一実施形態」、「１つの例」、「一例」などへの言及は、そのように記載された実施形態または例が、特定の特徴、構造、特性、特質、要素、または限定を含むかもしれないが、すべての実施形態または例が、必ずしも、その特定の特徴、構造、特性、特質、要素、または限定を含むわけではない。さらに、「１つの実施形態では」という語句の繰り返しの使用は、同じ実施形態を指す場合もあるが、必ずしもそうとは限らない。
【００８６】
本明細書で使用される「モジュール」には、コンピュータまたは電気ハードウェアコンポーネント、ファームウェア、命令を保存する非一時的なコンピュータ可読媒体、および／または、機能またはアクションを実行するように構成された、および／または、別のロジック、メソッド、および／またはシステムから機能またはアクションを引き起こすように構成された、これらのコンポーネントの組み合わせが含まれる。モジュールには、アルゴリズムによって制御されるマイクロプロセッサ、ディスクリートロジック（ＡＳＩＣなど）、アナログ回路、デジタル回路、プログラムされたロジックデバイス、実行時にアルゴリズムを実行する命令を含むメモリデバイスなどが含まれてもよい。モジュールは、１つ以上の実施形態において、１つ以上のＣＭＯＳゲート、ゲートの組み合わせ、または他の回路部品を含む。複数のモジュールが説明されている場合、１つ以上の実施形態は、複数のモジュールを１つの物理的なモジュールコンポーネントに組み込むことを含む。同様に、単一のモジュールが説明されている場合、１つ以上の実施形態は、単一のモジュールを複数の物理的コンポーネントに分散してもよい。
【００８７】
さらに、本明細書で使用されるモジュールには、特定のタスクを実行したり、特定のデータタイプを実施したりするルーチン、プログラム、オブジェクト、コンポーネント、データ構造などが含まれる。さらなる態様において、メモリは一般に、言及されたモジュールを格納する。モジュールに関連付けられたメモリは、プロセッサ内に埋め込まれたバッファまたはキャッシュ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ、または別の適切な電子記憶媒体であってもよい。さらに別の態様では、本開示によって想定されるモジュールは、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、システムオンチップ（ＳｏＣ）のハードウェアコンポーネント、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）、または開示された機能を実行するための定義された設定セット（たとえば、命令）が埋め込まれた別の適切なハードウェアコンポーネントとして実現される。
【００８８】
１つ以上の構成において、本明細書に記載のモジュールの１つ以上は、人工または計算知能要素、例えばニューラルネットワーク、ファジー論理または他の機械学習アルゴリズムを含むことができる。さらに、１つ以上の構成において、モジュールの１つ以上は、本明細書で説明する複数のモジュールに分散させることができる。１つ以上の構成では、本明細書に記載のモジュールの２つ以上が、単一のモジュールに組み合わせることができる。
【００８９】
コンピュータ可読媒体に具現化されるプログラムコードは、限定されるものではないが、無線、有線、光ファイバー、ケーブル、ＲＦなど、またはこれらの任意の適切な組み合わせを含む、任意の適切な媒体を使用して送信されてもよい。本構成の態様の動作を実行するためのコンピュータプログラムコードは、Java（登録商標）、Smalltalk、C ++などのオブジェクト指向プログラミング言語、および「C」プログラミング言語または同様のプログラミング言語などの従来の手続き型プログラミング言語を含む、１つ以上のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されてもよい。プログラムコードは、スタンドアロンソフトウェアパッケージとして、完全にユーザのコンピュータ上で、部分的にユーザのコンピュータ上で、あるいは、一部をユーザのコンピュータ上でかつ一部を遠隔コンピュータ上で、もしくは、完全に遠隔コンピュータまたはサーバ上で実行されてもよい。後者のシナリオでは、遠隔コンピュータは、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）またはワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を含む任意のタイプのネットワークを介してユーザのコンピュータに接続されてもよい。または、その接続は、外部コンピュータ（たとえば、インターネットサービスプロバイダを使用したインターネット経由）になされてもよい。
【００９０】
本明細書で使用される「a」および「an」という用語は、１つではなく、１つ以上として定義される。本明細書で使用される「複数」という用語は、２つではなく、２つ以上として定義される。本明細書で使用される「別の」という用語は、少なくとも２番目またはそれ以上として定義される。本明細書で使用される「含む」および／または「有する」という用語は、包含する（すなわち、オープン言語）と定義される。本明細書で使用される「...および...の少なくとも１つ」というフレーズは、関連する列挙されたアイテムの１つ以上の任意のおよび全ての可能な組み合わせを指し、包含する。例として、「Ａ、Ｂ、およびＣの少なくとも１つ」というフレーズは、Ａのみ、Ｂのみ、Ｃのみ、またはそれらの任意の組み合わせ（たとえば、ＡＢ、ＡＣ、ＢＣまたはＡＢＣ）を含む。
【００９１】
本明細書の態様は、その主旨または本質的な特質から逸脱することなく、他の形態で具現化することができる。したがって、本明細書の範囲を示すものとして、前述の明細書ではなく、以下の特許請求の範囲を参照すべきである。
【符号の説明】
【００９２】
１００：車両、１１０プロセッサ、１１５：データストア、１１９：センサデータ、１２０：センサシステム、１２１：車両センサ、１２２：環境センサ、１３０：入力システム、１４０：出力システム、１５０：車両システム、１６０：自律運転システム、１７０：モーションシステム、２１０：メモリ、２２０：乗員モジュール、２３０：制御モジュール、２４０：データストア、２５０：センサデータ、２６０：乗員状態、４１０：マーカー、４２０：カメラ、５１０：乗員、５２０：シートバック、５３０：座面、５４０：シートモジュール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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