(57)【要約】【課題】目標駆動位置精度がさらに向上した交換レンズを提供する。【解決手段】カメラボディ１Ａに装着可能な交換レンズ１Ｂであって、被写体像を形成し、前記被写体像のブレを補正するブレ補正光学系６を有する光学系と、前記光学系により形成された前記被写体像を撮像して生成された画像から算出された動きベクトルと、前記カメラボディ１Ａの前記動きベクトルの演算レベルを示す情報を前記カメラボディ１Ａから受信する受信部と、を備える交換レンズ１Ｂ。【選択図】図２
2020012898.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラボディに装着可能な交換レンズであって、
被写体像を形成し、前記被写体像のブレを補正するブレ補正光学系を有する光学系と、
前記光学系により形成された前記被写体像を撮像して生成された画像から算出された動きベクトルと、前記カメラボディの前記動きベクトルの演算レベルを示す情報を前記カメラボディから受信する受信部と、
を備える交換レンズ。
【請求項２】
請求項１に記載の交換レンズにおいて、
前記動きベクトルと前記動きベクトルの演算レベルを示す情報とブレを検出するブレ検出部から出力されるブレ検出信号とに基づいて前記ブレ補正光学系を駆動する駆動部を備える交換レンズ。
【請求項３】
請求項２に記載の交換レンズにおいて、
前記ブレ検出部から出力されるブレ検出信号の基準値を算出する基準値演算部と、
前記基準値を前記動きベクトルに基づいて補正した補正基準値を算出する基準値補正部と、
を備える交換レンズ。
【請求項４】
請求項３に記載の交換レンズにおいて、
前記基準値補正部は、前記演算レベルを示す情報と前記交換レンズの焦点距離の情報とから、前記動きベクトルを基に前記基準値を補正するか否かを判断する交換レンズ。
【請求項５】
請求項４に記載の交換レンズにおいて、
前記基準値補正部は、前記演算レベルごとに設定された焦点距離と前記交換レンズの焦点距離とから前記基準値補正部が前記動きベクトルで前記基準値を補正するか否かを判断する交換レンズ。
【請求項６】
請求項５に記載の交換レンズにおいて、
前記基準値補正部は、前記交換レンズの焦点距離が前記演算レベルごとに設定された焦点距離以上であると、前記基準値補正部が前記動きベクトルで前記基準値を補正すると判断する交換レンズ。
【請求項７】
請求項５または６に記載の交換レンズにおいて、
前記演算レベルごとに設定された焦点距離は、前記演算レベルが高いほど短い交換レンズ。
【請求項８】
請求項３から７のいずれか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記補正基準値と前記ブレ検出信号とから、前記ブレ補正光学系の駆動目標位置を算出する目標位置演算部を有し、
前記駆動部は、前記駆動目標位置に前記ブレ補正光学系を駆動する交換レンズ。
【請求項９】
請求項８に記載の交換レンズにおいて、
前記駆動目標位置を前記光学系の光軸に近い位置に補正する目標位置補正部
を有する交換レンズ。
【請求項１０】
請求項９に記載の交換レンズにおいて、
前記駆動目標位置を前記光学系の光軸に近い位置に補正する補正量に基づいて、前記動きベクトルを補正した補正動きベクトルを算出する動きベクトル補正部を有する交換レンズ。
【請求項１１】
請求項１０に記載の交換レンズにおいて、
前記基準値補正部は、前記動きベクトルとして前記補正動きベクトルを使用して、前記基準値を補正した前記補正基準値を算出する交換レンズ。
【請求項１２】
請求項１１に記載の交換レンズにおいて、
前記目標位置演算部は、前記動きベクトルとして前記補正動きベクトルを使用して、前記基準値を補正した前記補正基準値と前記ブレ検出信号とから、前記ブレ補正光学系の前記駆動目標位置を算出し、
前記駆動部は、前記駆動目標位置に前記ブレ補正光学系を駆動する交換レンズ。
【請求項１３】
請求項３から１２の何れか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記受信部は、前記動きベクトルを算出した前記画像が撮像された時刻と前記動きベクトルが前記カメラボディから前記交換レンズに送信された時刻の差である、動きベクトル検出遅れ時間を前記カメラボディから受信し、
前記基準値補正部は、前記動きベクトル検出遅れ時間前に算出した前記基準値を、受信した前記動きベクトルに基づいて補正する交換レンズ。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記動きベクトルの情報に基づいて前記基準値を補正することを示す情報を前記カメラボディに送信するレンズ側送信部を有する交換レンズ。
【請求項１５】
ブレ補正光学系を有する交換レンズに装着可能なカメラボディであって、
前記交換レンズにより形成された被写体像を撮像する撮像部と、
前記撮像部で撮像して生成された画像から動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
前記カメラボディの前記動きベクトルの演算レベルを示す情報を記憶する記憶部と、
前記ブレ補正光学系の制御に使用される前記動きベクトルと前記演算レベルを示す情報とを前記交換レンズに送信する送信部と、
を有するカメラボディ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交換レンズ及びカメラボディに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、撮影した画像から画像の動きベクトル情報を検出し、この動きベクトル情報を、ブレ補正レンズの目標駆動位置の演算にフィードバックすることにより、光学的ブレ補正の防振性能を高める技術が提案されている（特許文献１参照）。従来から、ブレ補正性能の向上が求められている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１４５６６２号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明の交換レンズは、カメラボディに装着可能な交換レンズであって、被写体像を形成し、前記被写体像のブレを補正するブレ補正光学系を有する光学系と、前記光学系により形成された前記被写体像を撮像して生成された画像から算出された動きベクトルと、前記カメラボディの前記動きベクトルの演算性能を示す情報を前記カメラボディから受信する受信部と、を備える構成とした。
【０００５】
さらに、本発明のカメラボディは、ブレ補正光学系を有する交換レンズに装着可能なカメラボディであって、前記交換レンズにより形成された被写体像を撮像する撮像部と、前記撮像部で撮像して生成された画像から動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、前記カメラボディの前記動きベクトルの演算性能を示す情報を記憶する記憶部と、前記ブレ補正光学系の制御に使用される前記動きベクトルと前記演算性能を示す情報とを前記交換レンズに送信する送信部と、を有する構成とした。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】カメラシステムを模式的に示す断面図である。
【図２】カメラシステムに含まれるブレ補正機構を示すブロック図である。
【図３】動きベクトル演算部での動きベクトル情報の演算タイミングを説明する図である。
【図４】ブレ補正機構の動作を示したフローチャートである。
【図５】図４の基準値補正ステップの詳細なフローチャートである。
【図６】（ａ）は、Ｙａｗ方向の第２基準値を示したグラフであり、（ｂ）はＸ方向の動きベクトルの符号を含む値を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、図面等を参照して、実施形態の交換レンズ、カメラボディ及びカメラシステムについて説明する。図１は、カメラシステム１を模式的に示す断面図である。図２は、カメラシステム１に含まれるブレ補正に関係する部材・回路等を示すブレ補正機構１００を示すブロック図である。
本実施形態においては、図１に示すように、３次元直交座標系が設定される。具体的には、交換レンズ１Ｂの光軸に平行な軸をＺ軸とし、Ｚ軸に垂直な平面内でＺ軸と交わり、撮像素子の長手方向をＸ軸（図１では紙面に対して垂直方向）とし、Ｚ軸に垂直な平面内でＺ軸とＸ軸とに垂直に交わる軸をＹ軸とする。Ｚ軸を中心とする回転方向をＲｏｌｌ方向、Ｙ軸を中心とする回転方向をＹａｗ方向、Ｘ軸を中心とする回転方向をＰｉｔｃｈ方向とする。
【０００８】
（カメラシステム１）
カメラシステム１は、カメラボディ１Ａと、このカメラボディ１Ａに対して着脱可能に装着される交換レンズ１Ｂとを備える。
【０００９】
（カメラボディ１Ａ）
カメラボディ１Ａは、撮像素子３、記録媒体１３、ボディ記憶部１４、レリーズスイッチ１７、表示部１８、シャッタ２０、及び交換レンズ１Ｂとの通信用のボディ側送受信部２１及びボディＣＰＵ２Ａを備える。なお、ボディ記憶部１４、ボディ側送受信部２１、撮像素子３、及びボディＣＰＵ２Ａは、ブレ補正機構１００の一部である。
【００１０】
ズームレンズ４，フォーカスレンズ５，ブレ補正レンズ６、絞り１０を有する交換レンズ１Ｂの撮影レンズ１６により形成された被写体像は撮像素子３で撮像される。撮像素子３は、被写体からの光を光電変換する光電変換部を有する複数の画素で構成され、光電変換され出力された信号に基づいて画像信号を出力（以下撮像という）する。撮像素子３は例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの受光素子により構成されている。ボディＣＰＵ２Ａに含まれる後述の信号処理部４０で、撮像素子３から出力された画像信号に各種画像処理が施され画像データが生成される。
また、撮像素子３による画像信号の出力、及び信号処理部４０による画像データの生成を所定のタイミングで繰り返し行い、生成された画像データに基づく画像はライブビュー画像として表示部で連続的に表示される。
【００１１】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体（メモリーカード）であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
【００１２】
ボディ記憶部１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ等のメモリであり、交換レンズ１Ｂから受信した交換レンズ１Ｂの情報等を記憶している。交換レンズ１Ｂの情報としては、交換レンズ１Ｂの焦点距離や撮影距離、開放Ｆ値などが含まれる。また、ボディ記憶部１４は、カメラボディ１Ａの演算レベルや演算した動きベクトルや動きベクトルの検出遅れ時間も記憶している。演算レベルは、後述するが、カメラボディ１Ａの演算性能や演算精度などによってあらかじめ決められた値で、動きベクトルの算出性能を示す情報である。演算レベルはボディ記憶部１４に記憶されている。演算レベルは、画像の動きベクトルを演算する演算性能や演算精度などよって定まるレベルである。演算レベルはカメラボディ１Ａが動きベクトルを演算する演算性能や演算精度などから決められる算出性能を示す値である。演算レベルは高くなるほど、すなわち、演算性能や演算精度が高いほど算出する動きベクトルの精度や信頼度が高くなる（算出性能が高くなる）。ボディ記憶部１４に記憶されている演算レベルと演算した動きベクトルや動きベクトルの検出遅れ時間は、ボディＣＰＵ２Ａによって読み取られ、ボディ側送受信部２１、レンズ側送受信部２２を介してレンズＣＰＵ２Ｂに出力される。
ここで、動きベクトルのカメラボディ１Ａの演算レベルは、例えば、動きベクトルを演算するボディＣＰＵ２Ａの性能、撮像素子３の画素数等のカメラボディ１Ａの性能によって決まってくる。演算レベルは、例えば演算レベル０（最低レベル），１，２，３，４，５，６，７（最高レベル）といった数値のいずれかで定められている。
【００１３】
レリーズスイッチ１７は、カメラシステム１の記録用の画像撮影の指示を行う部材である。レリーズスイッチ１７の指示により撮影され、生成された画像データは、撮影画像として記録媒体１３に記録される。
【００１４】
表示部１８は、カメラボディ１Ａの背面に設けられ、画像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示する。液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどが使用される。また表示部１８はタッチパネルを備え、ユーザの操作が入力される構成としても良い。
【００１５】
シャッタ２０は、撮像素子３の光の入射側（撮像面側）に配置されている。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７による撮影の指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３の露光時間を制御する。
【００１６】
（ボディＣＰＵ２Ａ）
ボディＣＰＵ２Ａは、カメラシステム１の全体の制御を行う中央処理装置である。
前述したボディ記憶部１４から情報の読み取りや焦点検出を行う。焦点検出は、交換レンズ１Ｂの撮影レンズ１６が形成する被写体像の位置と撮像素子３の撮像面とが一致する（合焦する）フォーカスレンズ５の位置を検出することである。撮像素子３は、画像データを生成する画像信号を出力する画素、及び焦点検出に使用される焦点検出信号を出力する画素を有し、ボディＣＰＵ２Ａは焦点検出信号を用いた周知の瞳分割式位相差方式による焦点検出、または画像信号を用いた周知のコントラスト方式による焦点検出を行う。また、図２に示すように、ボディＣＰＵ２Ａは、信号処理部４０と動きベクトル演算部４１とを備える。
【００１７】
（信号処理部４０）
信号処理部４０は、撮像素子３から出力された画像信号に対してＡ／Ｄ変換、ノイズ処理や各種画像処理を行い、画像データを生成する。
【００１８】
（動きベクトル演算部４１）
動きベクトル演算部４１は、動きベクトルとその動きベクトルの検出遅れ時間からなる動きベクトル情報を算出する。動きベクトルは、信号処理部４０により生成された画像データから算出され、時間の経過による被写体像のずれ（動き方向、動き量）を示し、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向及びＲｏｌｌ方向の向きを示す符号付きの大きさで表される。動きベクトルの検出遅れ時間は、詳しくは後述するが、動きベクトルを求めた画像データの基となる画像信号を撮像素子３が生成した時刻と、ボディ側送受信部２１が動きベクトル情報を交換レンズ１Ｂへ送信する時刻との差の時間である。
具体的には、動きベクトル演算部４１は、次に述べるようにして動きベクトルを求める。画像内に設定した輝点の位置を、異なる時刻に、撮像素子３で撮像された被写体像から生成される２つ画像で比較し、その輝点の位置変化から、その輝点の動き方向及び動き量を検出する。輝点の位置の比較以外にも、画像のパターンマッチングなどで動きベクトルを求めてもよい。
なお、動きベクトルは、１つの画像から検出してもよいし、３つ以上の画像から算出してもよい。
【００１９】
（動きベクトルの検出遅れ時間演算方法）
図３は、動きベクトル演算部４１での動きベクトルの算出のタイミングの一例を説明する図であり、撮像素子３が連続して撮像する様子を示している。図３は、撮像素子３としてＣＭＯＳでの撮像の様子を示しており、行ごとに画像信号を読み出しているので、最初の行の読出し時刻は早く、最後の行の読出し時刻は遅くなる。ｎ−２、ｎ−１、ｎ、ｎ＋１、ｎ＋２は、撮像素子３で撮像して出力される複数の画像信号に対応する番号である。例えば、ｎ番目の画像信号は、時刻ｔ４に撮像を開始して時刻ｔ７に撮像を終了して出力された画像信号である。
動きベクトル演算部４１は、ｎ−１番目の画像信号から生成される画像と、ｎ−１番目の画像が撮像された時刻よりも後の時刻に撮像されたｎ番目の画像信号から生成される画像から動きベクトルを演算する。
【００２０】
図中、時刻ｔ１はｎ−１番目の画像信号の撮像が開始された時間である。
時刻ｔ２はｎ−１番目の画像信号の撮像が開始された時刻と撮像が終了した時刻の中間の時刻であり、ｎ―１番目の画像信号の生成の代表時刻である。
時刻ｔ４はｎ番目の画像信号の撮像が開始された時間である。
時刻ｔ５はｎ番目の画像信号の撮像が開始された時刻と撮像が終了した時刻の中間の時刻であり、ｎ番目の画像信号の生成の代表時刻である。
図３の下に示すパルスは、カメラボディ１Ａから交換レンズ１Ｂへの通信のタイミングを示す図である。時刻ｔ６に、ボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２へ送信される動きベクトル情報は、ｎ−１の画像信号とｎの画像信号を基に演算された動きベクトル情報であり、この動きベクトル情報の発生時刻を、ｔ５（ｎ番目画像の生成代表時刻）とｔ２（ｎ−１番目の画像の生成代表時刻）との中間の時刻ｔ３とする。動きベクトルが送信された時刻ｔ６と、動きベクトルの発生時刻ｔ３との間には、ｔ６−ｔ３の検出遅れ時間が生じていて、この時間を動きベクトルの検出遅れ時間とする。
そして、動きベクトル及び動きベクトルの検出遅れ時間は、図示する時刻ｔ６において、ボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２へ動きベクトル情報として送信される。
なお、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの通信が３３ｍｓ毎に繰り返し行われていて、撮像素子３から３０ｆｐｓつまり３３ｍｓ毎に画像信号が出力され、３３ｍｓごとに動きベクトルが演算される場合は、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの通信毎に、動きベクトル及び動きベクトルの検出遅れ時間（動きベクトル情報）が送信される。
【００２１】
なお、動きベクトルの演算において、交換レンズ１Ｂから定期的に受信する交換レンズ１Ｂの焦点距離に応じて、動きベクトル情報を演算する２枚の画像の元となる２つの画像信号の代表時刻の間隔を変えてもよい。すなわち、撮像の間隔（フレームレート）を変えても良いし、演算する２枚の画像を１つ飛びの画像（例えばｎ−１とｎ＋１の２枚で動きベクトルと演算）にしても良い。交換レンズ１Ｂの焦点距離が短いほど、２つの画像信号の生成の代表時刻の間隔を長くするとよい。焦点距離が短いと画像内での被写体の動き量が小さくなる、すなわち動きベクトルが小さくなるためである。これにより、動きベクトル情報検出精度を向上させることができる。
【００２２】
（ボディ側送受信部２１）
ボディ側送受信部２１は、カメラボディ１Ａに交換レンズ１Ｂが装着されたときに、レンズ側送受信部２２と接触する。これにより、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの間で信号の送受信が可能となる。ボディ側送受信部２１は、レンズ側送受信部２２から、交換レンズ１Ｂの焦点距離情報を含むレンズ情報を受け取る。また、ボディ側送受信部２１は、動きベクトル演算部４１で演算された動きベクトル情報（動きベクトルと動きベクトルの検出遅れ時間）及び動きベクトルの演算レベル（または演算レベルを示す情報や算出性能）を含むカメラ情報を、レンズ側送受信部２２に送信する。
【００２３】
（交換レンズ１Ｂ）
次に、交換レンズ１Ｂについて、図１、図２を用いて説明する。
交換レンズ１Ｂは、ズームレンズ４とフォーカスレンズ５とブレ補正レンズ６とを有する撮影レンズ１６、ズームレンズ駆動機構７、フォーカスレンズ駆動機構８、ブレ補正レンズ駆動機構９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ位置検出部２３（図２）、焦点距離検出部２４（図２）、レンズＣＰＵ２Ｂ、レンズ記憶部４５（図２）、及びレンズ側送受信部２２を備える。
なお、ズームレンズ４、ブレ補正レンズ６、ズームレンズ駆動機構７、ブレ補正レンズ駆動機構９、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ位置検出部２３、焦点距離検出部２４、レンズＣＰＵ２Ｂ、レンズ記憶部４５、及びレンズ側送受信部２２は、図２に示すブレ補正機構１００の一部である。
【００２４】
ズームレンズ４は、例えば、ズームリングであるズームレンズ駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、交換レンズ１Ｂの焦点距離を連続的に変化させるレンズ群である。なお、ズームレンズ駆動機構７は、ズームリングの回転等を検出してレンズＣＰＵ２Ｂからの信号によりズームレンズを電動駆動するものであってもよい。また、ボタン操作によって電動ズーミングするものであってもよい。
焦点距離検出部２４は、交換レンズ１Ｂのズームレンズ４の位置であるズームポジションを検出し、交換レンズ１Ｂの焦点距離を算出する。
【００２５】
フォーカスレンズ５は、フォーカスレンズ駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせる（交換レンズ１Ｂの撮影レンズ１６によって形成される被写体像を撮像素子３の撮像面に合焦させる）レンズ群である。
【００２６】
ブレ補正レンズ６は、ＶＣＭ（ヴォイスコイルモータ）等のブレ補正レンズ駆動機構９により光学的にブレ補正をするために駆動され、光軸と交差する面上で移動可能なレンズ群である。
【００２７】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ１６を通過する光の光束を制限し、撮像素子３に入射する光量を制御する。
【００２８】
角速度センサ１２は、交換レンズ１Ｂに生じる振れの角速度を検出するセンサである。Ｘ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。なお、角速度センサ１２は、さらにＺ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度も検出してもよい。
【００２９】
レンズＣＰＵ２Ｂは、フォーカスレンズ５、ブレ補正レンズ６等のレンズの駆動量演算を行う。そして、フォーカスレンズ駆動機構８、ブレ補正レンズ駆動機構９に駆動量を指示してフォーカスレンズ５、ブレ補正レンズ６を移動させる。
【００３０】
また、レンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、基準値補正部５０、駆動量演算部３９及び減算部４３を備える。
【００３１】
増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
【００３２】
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
【００３３】
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた角速度を増幅部３１で増幅し、第１Ａ／Ｄ変換部３２でＡ／Ｄ変換された角速度から、角速度の基準値を演算する。角速度の基準値とは、カメラシステム１に振動が加わっていない状態（例えば静止しているとき）などで角速度センサ１２から出力される角速度の基準となる値である。角速度の基準値は、温度特性や起動直後のドリフト特性等により変化するため、工場出荷時点で基準値を決定することはできない。そのためカメラシステム１を使用する際に、角速度センサを実際に駆動させて出力される信号から角速度の基準値を求める必要がある。
ここで、角速度の基準値を正確に求めることができないと、角速度信号から振動成分を抽出できないため、ブレ補正を有効に行うことができない。つまり、基準値が正確でないと、ブレ補正レンズ６を駆動しても有効にブレ補正をすることができない。たとえば、シャッタースピードが遅い時などに、ブレ補正レンズ６を駆動しても撮影画像にブレが生じることがある。
また、詳しくは後述するが、本実施形態では、角速度の基準値をより正確に算出するために、基準値をカメラボディ１Ａから受信した動きベクトル情報を用いて補正を行う。
基準値演算部３４は、周知のとおり、角速度センサ１２の出力を所定の高周波成分を低減するローパスフィルタを通過させることにより初期の基準値（第１基準値、補正前の基準値）を求める。
【００３４】
減算部４３は、基準値演算部３４において演算された第１基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力（角速度）から減算する。
【００３５】
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力である角速度から、ブレ補正レンズ６の目標位置を演算する。
【００３６】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって算出されたブレ補正レンズ６の目標位置に基づいて算出される、ブレ補正レンズの位置の補正量（バイアス量という）を、ブレ補正レンズ６の目標位置から減算して交換レンズ１Ｂの光軸に近づけるセンタリングバイアス処理を行い、バイアス量を補正したブレ補正レンズ６の目標位置を算出して、目標位置を補正する。つまり、ブレ補正レンズ６の実際の移動位置は、角速度センサ１２の出力を基に演算された目標位置よりも、バイアス量だけ交換レンズ１Ｂの光軸に近い位置になる。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、ブレ補正レンズ６がブレ補正レンズの保持枠などの物理的な移動限界（ハードリミット）に衝突することを有効に防止することができる。
【００３７】
駆動量演算部３９は、センタバイアス演算部３７で算出したバイアス量を補正したブレ補正レンズ６の目標位置と、ブレ補正レンズ位置検出部２３により検出された信号を第２Ａ／Ｄ変換部３３でＡ／Ｄ変換した値から求められたブレ補正レンズ６の現在位置から、ブレ補正レンズ駆動機構９でブレ補正レンズ６を駆動させる駆動量を演算する。
【００３８】
（レンズ側送受信部２２）
レンズ側送受信部２２は、上述したようにカメラボディ１Ａに交換レンズ１Ｂが装着されると、ボディ側送受信部２１と接触し、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの送受信が可能なる。
レンズ側送受信部２２は、ボディ側送受信部２１に焦点距離検出部２４により検出された焦点距離情報を送信する。
レンズ側送受信部２２は、ボディ側送受信部２１から、動きベクトル演算部４１で演算された動きベクトル情報（動きベクトルの量・方向と動きベクトルの検出遅れ時間）と、ボディごとに決められている動きベクトルの演算レベル（または演算レベルを示す情報や算出性能）とを受信する。
なお、動きベクトル情報は上述したように常時送られてくるわけではなく、動きベクトルの演算部４１による動きベクトルの演算間隔よりも、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの通信間隔の方が小さい場合は、動きベクトルの量や動きベクトルの検出遅れ時間ではなく、動きベクトルが演算中である、という情報が送られる場合もある。
【００３９】
（レンズ記憶部４５）
レンズ記憶部４５は、レンズ側送受信部２２において受信した演算レベルごとに、動きベクトルを用いて基準値補正を行う最も短い焦点距離である最小焦点距離を記憶している。以下、記憶している内容の一例を表１に示す。
表１は、最も高性能である演算レベルが７の場合、撮影レンズの焦点距離が１０ｍｍより長いすべての焦点距離で、動きベクトルを用いた基準値の補正を行い、演算レベルが０の場合、撮影レンズの焦点距離が１３５ｍｍより長い場合だけ、動きベクトルを用いた基準値の補正を行うことを表している。
【表１】
2020012898.tif 000003
【００４０】
このように演算レベルによって、基準値を補正する焦点距離の下限値（最小焦点距離）が変化するのは、動きベクトル情報の信頼度がカメラボディ１Ａの演算レベルに依存するからである。
一般に、交換レンズ１Ｂに振れが生じた場合、像面に現れる像の変化量（振れによる移動量）は撮影レンズの焦点距離に依存する。ある量の振れが生じた場合、撮影レンズの焦点距離が短いほど、像面の像の変化量は小さく、撮影レンズの焦点距離が長いほど、画像に現れる像の変化量は大きくなる。すなわち、撮影レンズの焦点距離が短くなればなるほど、動きベクトルの検出が難しくなる。従って演算レベルが低いカメラボディで算出された動きベクトルは、撮影レンズの焦点距離が短い場合には、動きベクトルの信頼性が低いといえる。
演算レベルが高い（高性能）のときは、焦点距離が短い場合でも動きベクトルの信頼性が高いので、焦点距離が短い場合も、動きベクトルを用いて基準値を補正することができる。一方、演算レベルが低くなると（性能が悪い）、焦点距離が短い場合に動きベクトルの信頼性が低くなるので、焦点距離が短い場合に動きベクトルを用いて基準値を補正すると、防振性能を逆に劣化させる可能性がある。
【００４１】
（基準値補正部５０）
基準値補正部５０は、基準値演算部で算出した初期の基準値（第１基準値）を、動きベクトル情報を用いて随時補正し、判断部４４、センタバイアス除去部３８、基準値補正量演算部３５、減加算部４２を備える。
【００４２】
（判断部４４）
判断部４４は、交換レンズ１Ｂの焦点距離と、カメラボディ１Ａから受信した演算レベルに対応した最小焦点距離とを比較する。
そして、演算レベルに対応した最小焦点距離よりも、撮影レンズの焦点距離が短い（ワイド側）場合、基準値を補正しない（基準値補正量を演算しない）と判断する。この場合、センタバイアス除去部３８へ動きベクトル情報を送らない。
演算レベルに対応した最小焦点距離よりも、交換レンズ１Ｂの焦点距離が長い（テレ側）場合、初期の基準値を随時補正する（基準値補正量を演算する）と判断する。この場合、センタバイアス除去部３８への動きベクトル情報を送る。
なお、判断部４４は、動きベクトルの検出遅れ時間を用いて、動きベクトルを算出した画像を撮像したときの焦点距離を求めるとなお良い。すなわちカメラボディ１Ａから受信した検出遅れ時間を用いて、動きベクトル算出の基となる撮像を行ったときの撮影レンズの焦点距離を求め、その焦点距離と、カメラボディ１Ａから受信した演算レベルに対応した最小焦点距離とを比較すると良い。このようにするとより正確な制御ができる。
【００４３】
また、交換レンズ１Ｂの焦点距離が演算レベルに対応した最小焦点距離より短い場合であっても、動きベクトルの値が所定値よりも大きい場合は、基準値を補正してもよい。
【００４４】
なお、本実施形態では、判断部４４を、レンズ側送受信部２２とセンタバイアス除去部３８との間に配置したが、これに限らず、減加算部４２と、レンズ側送受信部２２の間のいずれの場所に設けてもよい。
【００４５】
以下の説明では、Ｘ方向の基準値の補正について説明する。動きベクトルのＸ方向の値を、動きベクトル量Ｘとする。Ｙ方向の基準値の補正についても、Ｘ方向と同様である。本実施例では、動きベクトル情報のＲｏｌｌ方向の情報は受信しない。
【００４６】
（センタバイアス除去部３８）
センタバイアス除去部３８は、センタバイアス演算部３７においてセンタリングバイアス処理を行わなかった場合に検出される動きベクトル量Ｘを求める。
上述したように、センタバイアス演算部３７でセンタリングバイアス処理を行ったために、ブレ補正レンズ６の実際の移動位置は、角速度センサ１２の出力を基に演算された目標位置よりも、バイアス量だけ撮影レンズの光軸に近い位置になる。そのため、センタバイアス処理をしなかった場合に比べて、動きベクトル値Ｘは大きい値が検出されている。換言すると目標とする補正位置までブレ補正レンズ６を駆動していないので、駆動が不足している分、振れ成分が残るので、この不足分に対応して動きベクトル値Ｘが大きくなる。このため、センタバイアス除去部３８は、センタバイアス処理をしなかった場合に比べて余分に検出される動きベクトル量を、センタバイアス量を基に算出する。この算出した余分に検出された動きベクトルを動きベクトル補正量と称する。そして、カメラボディ１Ａから受信した動きベクトルＸから動きベクトル補正量を減算する。また、動きベクトル補正量を算出するバイアス量は、カメラボディ１Ａから受信した動きベクトルの検出遅れ時間から求められる、動きベクトルの検出時刻のバイアス量を使用する。
【００４７】
（基準値補正量演算部３５）
基準値補正量演算部３５は、センタバイアス除去部３８において動きベクトル補正量が除去された動きベクトル量Ｘをもとに、基準値演算部３４で算出された基準値を補正する基準値補正量を演算する。
本実施形態では、処理を簡便にするために、動きベクトル量Ｘの正負のみ判断し、動きベクトル量Ｘがマイナス方向ではプラスの一定量を基準値補正量とし、動きベクトル情報がプラス方向ではマイナスの一定量を基準値補正量とする。
【００４８】
これに限らず演算レベルに対応する最小焦点距離と、交換レンズ１Ｂの焦点距離と、動きベクトルの大きさに応じて、基準値補正量を変更してもよい。
交換レンズ１Ｂの焦点距離が演算レベルに対応する最小焦点距離以上（テレ）の場合は、基準値補正量として、交換レンズ１Ｂの焦点距離に反比例するような値としてもよい。検出される動きベクトルの大きさは、交換レンズ１Ｂの焦点距離が長いほど大きくなるのからである。
【００４９】
減加算部４２は、基準値演算部３４により演算された基準値補正量で基準値（第１基準値）を補正して補正後の基準値（第２基準値）を求める。
【００５０】
（ブレ補正機構１００の動作）
次に、ブレ補正機構１００の動作について説明する。図４は、ブレ補正機構１００の動作を示したブレ補正処理のフローチャートである。
【００５１】
以下の説明で、説明を容易にするため、ブレ補正機構１００の一部として交換レンズ１ＢのレンズＣＰＵ２Ｂが行う動作を交換レンズ１Ｂが行う動作として説明（図４の左側のフロー）し、ブレ補正機構１００の一部としてカメラボディ１ＡのボディＣＰＵが行う動作をカメラボディ１Ａが行う動作（図４の右側のフロー）として説明する。
【００５２】
（交換レンズ１Ｂ側）
ステップ１０１：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能を有している場合（ステップ１０１，ＹＥＳ）ステップ１０２へ進む。
交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能を有していない場合（ステップ１０１，ＮＯ）レンズ側のブレ補正処理を終了する。
【００５３】
ステップ１０２：交換レンズ１Ｂは、交換レンズ１Ｂがブレ補正機能を有しているという信号を、レンズ側送受信部２２からカメラボディ１Ａに送信し、ステップ１０３へ進む。
【００５４】
ステップ１０３：交換レンズ１Ｂは、基準値補正機能を有している場合、（ステップ１０３、ＹＥＳ）ステップ１０４へ進む。
交換レンズ１Ｂは、基準値補正機能を有していない場合（ステップ１０３、ＮＯ）、ステップ１１５へ進む。
【００５５】
ステップ１０４：交換レンズ１Ｂは、基準値補正機能を有していることを示す信号をカメラボディ１Ａに送信し、ステップ１０５へ進む。
【００５６】
ステップ１０５：交換レンズ１Ｂは、角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅し、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換し、ステップ１０６へ進む。
【００５７】
ステップ１０６：交換レンズ１Ｂは、基準値演算部３４において、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、角速度の初期の基準値（第１基準値）を演算し、ステップ１０７へ進む。
【００５８】
上述のとおり、角速度の基準値は、温度特性や起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における静止時出力を基準値に用いることはできない。このため、このようにブレ補正処理が行われている最中に、基準値演算部３４において角速度の基準値を演算する。
【００５９】
本実施形態では、ローパスフィルタ処理（ＬＰＦ処理）による基準値演算を用いる。ＬＰＦ処理のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ］程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のカットオフ周波数ｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
【００６０】
しかしながら、実際の撮影時には、極微小な手振れや、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、基準値演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、カットオフ周波数ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一旦誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。基準値補正は、基準値の変動・誤差を補正するものである。
【００６１】
（カメラボディ１Ａ側）
ステップ２０１：カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂがブレ補正機能を有しているという信号を受信すると（ステップ２０１，ＹＥＳ）ステップ２０２へ進む。
カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂがブレ補正機能を有しているという信号を受信しない場合、ボディ側のブレ補正処理を終了する。
【００６２】
ステップ２０２：カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂが基準値補正機能を有しているという信号を受信すると（ステップ２０２、ＹＥＳ）、ステップ２０３へ進む。
カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂが基準値補正機能を有しているという信号を受信しない場合、ボディ側のブレ補正処理を終了する。
【００６３】
ステップ２０３：カメラボディ１Ａは、動きベクトルが演算可能である場合、ステップ２０４へ進む。
カメラボディ１Ａは、動きベクトルが演算可能でない場合、ボディ側のブレ補正処理を終了する。
【００６４】
ステップ２０４：カメラボディ１Ａは、上述したように動きベクトル情報を演算する。
【００６５】
ステップ２０５：カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１から、動きベクトル情報（動きベクトル及び動きベクトルの検出遅れ時間）及び演算レベルを、交換レンズ１Ｂに送信する。
【００６６】
（交換レンズ１Ｂ側）
ステップ１０７：交換レンズ１Ｂは、レンズ側送受信部２２において、動きベクトル情報及び演算レベルを受信すると（ステップ１０７でＹＥＳ判定）、ステップ１０８へ進む。
【００６７】
なお、カメラボディ１Ａから交換レンズ１Ｂへの通信のタイミングは例えば３３ｍｓごとであるが、動きベクトル情報が得られるタイミングが、上述したように６６ｍｓに１回の場合もある。そうすると、動きベクトル情報は２回に１回は含まれず、動きベクトル情報が演算中であることを示す信号がカメラボディ１Ａから交換レンズ１Ｂへ送信される。
【００６８】
交換レンズ１Ｂは、ボディ側送受信部２１から、演算した動きベクトル情報と演算レベルとが送信されず、このような演算中であることを示す信号が送信された場合（ステップ１０７でＮＯ判定）、基準値の補正を行わずにステップ１１０へ進む。
また、光学ブレ補正の制御周期は例えば１ｍｓで、動きベクトルの更新周期に対して短いため、動きベクトルを受信しない場合もある（ステップ１０７でＮＯ判定）。この場合も、基準値の補正を行わずにステップ１１０へ進む。
【００６９】
ステップ１０８：交換レンズ１Ｂは、判断部４４において、レンズ記憶部４５に記憶されているデータを基に、交換レンズ１Ｂの現在の焦点距離が、それぞれの演算レベルに対応している最小焦点距離よりも長い（テレ側）焦点距離か否かを判断する。
交換レンズ１Ｂの焦点距離が、受信した演算レベルに対応する最小焦点距離以上の場合（ステップ１０８でＹＥＳ）、ステップ１０９へ進む。
交換レンズ１Ｂの焦点距離が、受信した演算レベルに対応する最小焦点距離より小さい場合（ステップ１０８でＮＯ判定）、基準値補正を行わずにステップ１１０へ進む。
【００７０】
ステップ１０９：交換レンズ１Ｂの焦点距離が、受信した演算レベルに対応する最小焦点距離以上（焦点距離が長い）の場合（ステップ１０８、ＹＥＳ）、基準値補正を行う。実際には、基準値補正は、受信した遅れ時間分前に算出された第１基準値を、受信した動きベクトルに基づく基準値補正量で補正して第２基準値を算出する。この基準値補正ステップ１０９については、図５に基づいて後述する。
交換レンズ１Ｂの焦点距離が、受信した演算レベルに対応する最小焦点距離より小さい場合（ステップ１０８，ＮＯ）、基準値補正を行わずにステップ１１０へ進む。
【００７１】
ステップ１１０：交換レンズ１Ｂは、基準値減算後の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、ブレ補正レンズの単位シフト量に対する被写体像のズレ量の比等の情報を基に、ブレ補正レンズ６の目標位置を演算し、ステップ１１１へ進む。
【００７２】
ステップ１１１：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正レンズ６が可動端へ到達することを防ぐため、ステップ１１０で算出したブレ補正レンズ６の目標位置に対してセンタバイアス処理を行い、ステップ１１２へ進む。
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ハイパスフィルター処理（ＨＰＦ処理）、不完全積分処理（ステップ１１０にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００７３】
ステップ１１２：交換レンズ１Ｂは、センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報から、駆動量演算部３９においてレンズ駆動量を演算し、ステップ１１３ヘ進む。
【００７４】
ステップ１１３：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正レンズ駆動機構９によりブレ補正レンズ６をセンタバイアス処理後の目標位置まで駆動させ、Ｓ１１４へ進む。
【００７５】
ステップ１１４：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能がＯＦＦにならない場合（ステップ１１４、ＮＯ）、ステップ１０３へ進む。
交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能がＯＦＦの場合（ステップ１１４、ＹＥＳ）、レンズ側ブレ補正処理を終了する。
【００７６】
ステップ１１５：基準値補正機能を持たない交換レンズ１Ｂは、ステップ１０５と同様に、角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅し、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換し、ステップ１１６へ進む。
【００７７】
ステップ１１６：交換レンズ１Ｂは、ステップ１０６と同様に、基準値演算部３４において、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値を演算し、ステップ１１０へ進み、ステップ１１０以降のブレ補正処理を行う。
【００７８】
（カメラボディ１Ａ側）
ステップ２０６：カメラボディ１Ａは、ブレ補正機能がＯＦＦにならない場合（ステップ２０６、ＮＯ）、ステップ２０４へ戻り、ステップ２０４以降の動作を繰り返す。
カメラボディ１Ａは、ブレ補正機能がＯＦＦの場合（ステップ２０６、ＹＥＳ）、ボディ側ブレ補正処理を終了する。
【００７９】
図５は図４の基準値補正ステップ１０９の詳細なフローチャートである。
ステップ３０１：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正レンズ６のバイアス量を像面での大きさに換算し、撮像素子３の画素数で示される動きベクトル補正量を算出する。すなわち、ブレ補正レンズのセンタバイアス処理によって余分に生じる動きベクトルの大きさを算出する。像面での大きさの換算は、焦点距離、撮影倍率、動きベクトルの分解能情報、バイアス量を基に以下の式で演算される。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ＊（１＋β）／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：動きベクトル補正量
Ｂｉａｓ＿θ：バイアス量（微分値）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：動きベクトルピッチサイズ
（画素間隔：動きベクトルの分解能情報）
【００８０】
また、動きベクトルの発生時刻と動きベクトル情報の交換レンズ１Ｂでの受信の時刻とでは、ずれが発生するため、動きベクトル補正量の算出に使用するバイアス量は動きベクトルの発生時刻のバイアス量を使用することが好ましい。カメラボディ１Ａから受信した検出遅れ時間分だけ、前の時間に撮影した画像データから検出した動きベクトルから算出したバイアス量を用いることで、より正確に動きベクトル補正量が演算できる。
【００８１】
ステップ３０２：交換レンズ１Ｂは、センタバイアス除去部３８においてステップ３０１で演算した動きベクトル補正量をカメラボディ１Ａから受信した動きベクトルから減算した補正後動きベクトル（ＭＶ）を算出し、ステップ３０３へ進む。
【００８２】
ステップ３０３：交換レンズ１Ｂは、基準値補正量演算部３５において、補正後動きベクトル（ＭＶ）を基に、動きベクトルによる基準値の補正量（基準値補正量）を設定してステップ３０４へ進む。基準値補正量は、以下の考えにより設定される。
すなわち、補正後動きベクトル（ＭＶ）が正の場合は、負の定数である基準値補正量が設定される。補正後動きベクトル（ＭＶ）が負の場合は、正の定数である基準値補正量が設定される。補正後動きベクトル（ＭＶ）が０の場合は、基準値補正が０となる。
ＭＶ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−（ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ）
ＭＶ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋（ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ）
ＭＶ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正定数
基準値補正定数は撮影レンズの焦点距離で決定される定数である。焦点距離を考慮するのは、焦点距離と角速度の乗算によって像面の移動量が変化するからである。
【００８３】
ステップ３０４：交換レンズ１Ｂは、減加算部４２において、ステップ３０３にて演算したω０＿ｃｏｍｐをステップ１０６で演算した第１基準値から加算あるいは減算して補正後の第２基準値を求める。
なお補正後の第２基準値はその後のステップ（図４参照）において、ステップ１１４からステップ１０３へと戻った際に、ステップ１０６で算出される第１基準値として使用される。すなわち、ステップ１０６で第１基準値を求め、ステップ１０９で第１基準値を補正して算出した第２基準値は、ステップ１１４からステップ１０３へ戻って再度ステップ１０６の処理の際に新たな第１基準値として扱われる。
【００８４】
図６（ａ）は、Ｙａｗ方向の第２基準値を示したグラフである。図中点線は本実施形態による基準値の補正をしなかった場合の第１基準値（ローパスフィルタ処理をした基準値）を示し、図中実線は、本実施形態により第１基準値を定期的に繰り返し補正した第２基準値を示す。
【００８５】
図６（ｂ）はＸ方向の動きベクトルが検出された時刻と、動きベクトルＭＶの方向と示したグラフである。
例えば、図６（ｂ）の時刻Ｔ１のように、ＭＶがプラス方向の場合、（ａ）に示すように第１基準値を基準値補正量定数分マイナスに補正し、第２基準値を算出する。その後、時刻Ｔ３まで第２基準値は、基準値演算部３４で演算される値に従い変化する。
時刻Ｔ３において算出したＭＶがプラス方向の場合、時刻Ｔ１で算出された基準値（第２基準値）が時刻Ｔ３までの間に変化した基準値を基準値補正量定数分マイナスに補正する。
その後も、ＭＶが算出される時刻と次にＭＶ算出される時刻との間では、一度算出された第２基準値は基準値演算部３４で演算された値に従い変化する。
ＭＶがプラス方向に算出されると、第１基準値（または一度算出された第２基準値が時間とともに変化した基準値）を基準値補正量定数分マイナスに補正するが、図中の時刻Ｔ２２やＴ２５のようにＭＶがマイナス方向に算出されると、第１基準値を基準値補正量定数分プラスに補正する。
【００８６】
なお、交換レンズ１Ｂの焦点距離に応じて、基準値補正量または基準値補正定数を変更してもよい。
このように、動きベクトルが適切に基準値の補正し使用されると、基準値は真値に近づきブレ補正の精度が向上する。
【００８７】
以上、本実施形態の交換レンズでは、カメラボディ１Ａ側から動きベクトルと動きベクトルの演算レベルを示す情報を受信するので、ブレ補正の精度を向上させることができる。
また角速度センサ１２の第１基準値を、カメラボディ１Ａ側から得られた動きベクトルと演算レベルを示す情報に基づいて補正することができるので、図６（ａ）に示すように、真値に近い基準値を得ることができる。
交換レンズは様々な種類のカメラボディに装着することができる。装着されたカメラボディから演算レベルを示す情報を受信することにより、装着されたカメラボディに応じたブレ補正制御を行うことができる。
【００８８】
また、動きベクトル情報はボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２に送信される。したがって、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとが別体な場合であっても、交換レンズ１Ｂはカメラボディ１Ａから動きベクトル情報を受信することができる。
【００８９】
交換レンズ１Ｂは、演算レベルごとに設定された最低焦点距離情報を記憶するレンズ記憶部４５を備え、基準値補正部５０は、受信した演算レベルに対応した最低焦点距離よりも焦点距離が小さい場合、動きベクトル情報による第１基準値の補正を行わない。
交換レンズ１Ｂの焦点距離が短い（ワイド）の場合に、演算レベルが低い動きベクトル情報を用いてブレ補正制御をすると、動きベクトル情報を使用しない場合よりもブレ補正性能が劣化する可能性がある。
しかし、本実施形態によれば、交換レンズ１Ｂは、演算レベルごとにレンズ記憶部４５に記憶された最低焦点距離情報よりも焦点距離が小さい場合に、動きベクトル情報を用いた第１基準値の補正を行わないので、動きブレ補正性能を劣化させることなく、好適なブレ補正を行うことができる。
【００９０】
レンズ側送受信部２２は、カメラボディ１Ａに焦点距離の情報を送信可能である。
したがって、交換レンズ１Ｂの焦点距離がワイド側の場合、動きベクトル情報の演算タイミングを長くすることができ、動きベクトル情報検出精度を向上させることができる。
なお、上述の実施形態では、目標位置演算部によって算出されたブレ補正レンズの目標位置に基づいて、ブレ補正レンズを、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力であるセンタバイアスを用いた制御を行ったが、センタバイアスを用いない制御を行ってもよい。その場合は、センタバイアス演算部とセンタバイアス除去部を持たない。
【００９１】
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）上述の実施形態では、カメラボディ１Ａ内にクイックリターンミラーがない形態について説明したが、これに限定されず、クイックリターンミラーおよび光学ファインダを有する構造のカメラボディ、いわゆる一眼レフであってもよい。
（２）本実施形態は角速度センサ１２を交換レンズ１Ｂが備える構造であったが、これに限らず、角速度センサ１２はカメラボディ１Ａ内に備えられていてもよい。
また、角速度センサではなく、加速度センサをカメラボディ１Ａ又は交換レンズ１Ｂ内に備えるものであってもよい。
（３）本実施例は、交換レンズ１Ｂのブレ補正レンズ６を駆動させ検出される振れを補正したが、撮像素子３を駆動させて検出される振れを補正するものであってもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１：カメラシステム、１Ａ：カメラボディ、１Ｂ：交換レンズ、２Ａ：ボディＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、２Ｂ：交換レンズ、３：撮像素子、４：ズームレンズ、５：フォーカスレンズ、６：ブレ補正レンズ、７：ズームレンズ駆動機構、８：フォーカスレンズ駆動機構、９：ブレ補正レンズ駆動機構、１０：絞り、１１：駆動機構、１２：角速度センサ、１３：記録媒体、１４：ボディ記憶部、１６：撮影レンズ、２１：ボディ側送受信部、２２：レンズ側送受信部、２３：ブレ補正レンズ位置検出部、２４：焦点距離検出部、３１：増幅部、３２：第１Ａ／Ｄ変換部、３３：第２Ａ／Ｄ変換部、３４：基準値演算部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：基準値減加算部、４３：減算部、４４：判断部、４５：レンズ記憶部、５０：基準値補正部、１００：ブレ補正機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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