(57)【要約】【課題】ロボット等の想定外の動作等によってレーザが本来意図しない領域に照射されるような事態が生じないように安全性にいっそう配慮したレーザ加工システムを提供する。【解決手段】ロボット１０と、ロボット１０に設けられたレーザ出射部７０と、ロボット１０の位置の情報を用いて、レーザ出射部７０から出射されるレーザ光の照射経路を算出する照射経路算出部１５１と、算出された照射経路が予め設定された許容照射領域を通るか否かを判定する判定部１５３と、判定部１５３により照射経路が許容照射領域を通らないと判定された場合に、照射経路に出射されるレーザ光の出力を、加工のための第１出力よりも低い第２出力に抑制するレーザ出力抑制部１５４と、を具備するレーザ加工システムである。【選択図】図２
2020006437.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットに設けられたレーザ出射部と、
前記ロボットの位置の情報を用いて、前記レーザ出射部から出射されるレーザ光の照射経路を算出する照射経路算出部と、
算出された前記照射経路が予め設定された許容照射領域を通るか否かを判定する判定部と、
前記判定部により前記照射経路が前記許容照射領域を通らないと判定された場合に、前記照射経路に出射される前記レーザ光の出力を、加工のための第１出力よりも低い第２出力に抑制するレーザ出力抑制部と、
を具備するレーザ加工システム。
【請求項２】
前記レーザ出射部は、走査動作を行うスキャナを備え、
前記照射経路算出部は、前記スキャナの走査動作の位置の情報をさらに用いて前記照射経路を算出する、
請求項１に記載のレーザ加工システム。
【請求項３】
前記スキャナは、前記走査動作を実行するミラーと該ミラーを駆動するモータとを備え、前記走査動作の位置の情報は、前記モータの現在位置の情報を含む、請求項２に記載のレーザ加工システム。
【請求項４】
前記ロボットは多軸ロボットであり、
前記ロボットの位置の情報は、前記多軸ロボットの軸間のアームの長さと該アームの両端の軸に設けたモータの現在位置の情報とを含む、
請求項１から３のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。
【請求項５】
前記ロボットの位置の情報は、ロボット動作プログラムに記述された指令を含む、請求項１から３のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。
【請求項６】
前記走査動作の位置の情報は、スキャナ動作プログラムに記述された指令を含む、請求項２に記載のレーザ加工システム。
【請求項７】
前記レーザ出力抑制部は、前記第２出力を零に設定する、請求項１から６のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。
【請求項８】
前記許容照射領域は、複数の領域からなり、前記第２出力は、前記複数の領域のそれぞれに関連付けて互いに異なる値に定められ、
前記判定部は、前記照射経路が前記複数の領域のそれぞれを通るか否かを判定し、
前記レーザ出力抑制部は、前記判定部により前記照射経路が前記複数の領域のいずれかを通らないと判定された場合に、前記第２出力を、判定された前記領域に関連付けて定めた値に設定する、請求項１から７のいずれか一項に記載のレーザ加工システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーザ加工システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボットのアーム先端にレーザ装置とガルバノスキャナを搭載したレーザ加工システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１には、「ロボットアームの先端に設けた加速度センサで取得した振動の加速度に基づいて振動によるレーザ照射位置のずれを抑制するように指令補正値を算出し、該指令補正値により、ガルバノスキャナ制御部によるガルバノモータへの制御指令を補正する。」と記載されている（段落００２６）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−３９０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に例示されているようなレーザ加工システムの普及が進行しつつある中で、レーザ加工システムに対しては、ロボット等の想定外の動作等によってレーザが本来意図しない領域に照射されるような事態が生じないように安全性にいっそう配慮した構成であることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示の一態様は、ロボットと、前記ロボットに設けられたレーザ出射部と、前記ロボットの位置の情報を用いて、前記レーザ出射部から出射されるレーザ光の照射経路を算出する照射経路算出部と、算出された前記照射経路が予め設定された許容照射領域を通るか否かを判定する判定部と、前記判定部により前記照射経路が前記許容照射領域を通らないと判定された場合に、前記照射経路に出射される前記レーザ光の出力を、加工のための第１出力よりも低い第２出力に抑制するレーザ出力抑制部と、を具備するレーザ加工システムである。
【発明の効果】
【０００６】
上記構成によれば、ロボット等の想定外の動作等によってレーザが本来意図しない領域に照射されるような事態が発生することを確実に防ぐことができる。
【０００７】
添付図面に示される本発明の典型的な実施形態の詳細な説明から、本発明のこれらの目的、特徴および利点ならびに他の目的、特徴および利点がさらに明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態のレーザ加工システムの全体構成を表すブロック図である。
【図２】ロボット制御装置内に構成される機能を表す機能ブロック図である。
【図３】許容照射領域情報によって表される許容照射領域の例を示す図である。
【図４】算出されたレーザ光の照射経路が許容照射領域外を通過すると判定されたことで、レーザ光の照射が停止された状態を表す図である。
【図５】照射経路の判定およびレーザ光出力の抑制の処理を表すフローチャートである。
【図６】許容照射領域を２つの領域から構成した例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本開示の実施形態について図面を参照して説明する。参照する図面において、同様の構成部分または機能部分には同様の参照符号が付けられている。理解を容易にするために、これらの図面は縮尺を適宜変更している。また、図面に示される形態は本発明を実施するための一つの例であり、本発明は図示された形態に限定されるものではない。
【００１０】
図１は一実施形態のレーザ加工システム１００の全体構成を表すブロック図である。図１に示すようにレーザ加工システム１００は、ロボット１０と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０と、ロボット１０のアーム１３先端部に配置されたレーザ出射部７０とを有する。本実施形態においてレーザ出射部７０は、アーム１３の先端部に取り付けられたレーザ装置２０およびガルバノスキャナ４０と、レーザ装置２０およびガルバノスキャナ４０を駆動制御するガルバノスキャナ制御部３０とを備える。ロボット１０は、例えば、垂直多軸ロボットである。ロボット制御装置５０とガルバノスキャナ制御部３０は、ネットワーク６０を介して接続される。ガルバノスキャナ４０は、一例として、２次元方向にレーザ光Ｌを走査させる２軸式のガルバノスキャナであり、２軸それぞれに対応するモータ、およびそれらのモータ軸にそれぞれ取り付けられるガルバノミラーを有する。ガルバノスキャナ制御部３０は、スキャナ動作プログラムに記述された動作指令に従ってガルバノスキャナ４０の２軸のモータを同期制御してレーザ光Ｌによる２次元の走査動作を実行する。なお、ガルバノスキャナ４０は、２軸式のものに限られず、１軸式或いは３軸式のものであっても良い。ガルバノスキャナ制御部３０はまた、レーザ装置２０を制御する機能（レーザ装置２０のＯＮ／ＯＦＦ制御、出力を調節する機能等）を有する。レーザ加工システム１００は、ロボット１０によりレーザ出射部７０を搬送しながらレーザ光Ｌを照射して自動車の車体等のワークＷのレーザ加工（溶接等）を実行する。
【００１１】
ロボット１０は、基部１１と、アーム１３と、複数の軸１２ａ〜１２ｃと、各軸を駆動するサーボモータ（不図示）とを有する。ロボット制御装置５０は、ロボット制御装置５０の記憶装置に記憶されたロボット動作プログラムに記述された動作指令にしたがってロボット１０を制御する。ロボット制御装置５０は、例えば、ロボット１０の構成情報（アーム長さ等）、アームの両端の各軸に設けられたサーボモータのパルスコーダ（位置速度検出器）からの現在位置情報に基づいてロボット１０の位置（例えば、アーム１３の先端の位置）を把握することができる。また、ロボット制御装置５０は、ワークＷの形状や位置を表す情報を有している。レーザ装置２０は、レーザ媒質、光共振器、および励起源等を備える各種レーザ光源である。ロボット制御装置５０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、記憶装置、ディスプレイ、入出力装置等を備える一般的なコンピュータである。
【００１２】
上記構成を有するレーザ加工システム１００は、ガルバノスキャナ４０からワークＷに向かって照射されるレーザ光Ｌの照射経路を算出することで、レーザ光Ｌが所定の許容照射領域の外部に照射されることを防ぐ機能を有する。図２は、このようなレーザ光の抑制機能を達成するため、ロボット制御装置５０内に構成される機能を表す機能ブロック図である。図２に示された機能ブロックは、一例として、ロボット制御装置５０内のＣＰＵ、記憶装置等によって実現される。
【００１３】
レーザ照射経路算出部１５１は、ガルバノスキャナ４０からワークＷに向かって照射されるレーザ光Ｌの照射経路を算出するための２つの算出方法を有している。以下、２つの算出方法について説明する。
【００１４】
（第１の算出方法）
第１の算出方法は、ロボット１０の現在位置、ガルバノスキャナ４０の現在位置等を用いて、レーザ光Ｌの照射経路を算出する方法である。レーザ照射経路算出部１５１には、ロボット構成情報１２１、レーザ取付位置情報１２２、ガルバノミラー構成情報１２３、ロボット１０の各軸のパルスコーダからの出力（パルスコーダ出力（ロボット））１２４）、およびガルバノスキャナ４０の各ミラーの駆動軸のパルスコーダからの出力（パルスコーダ出力（ミラー軸）１２５）が入力されている。
【００１５】
ロボット構成情報１２１は、ロボット１０の軸数、各アームの長さ、各減速機の減速比等のロボット構成情報であり、ロボット制御装置５０が予め保有している。レーザ取付位置情報１２２は、レーザ装置２０の取り付け位置を表す情報であり、ロボット制御装置５０が予め保有している。レーザ取付位置情報１２２により、ロボット１０の設置位置を基準とする座標系（以下、ロボット座標系とも記す）におけるレーザ装置２０の取り付け位置が把握される。ガルバノミラー構成情報１２３は、ガルバノスキャナ４０におけるガルバノミラーの駆動軸の軸数、配置等のガルバノミラーの構成情報である。また、ガルバノミラー構成情報１２３は、レーザ装置２０とガルバノスキャナ４０との距離Ｄ0を含んでいる。ガルバノミラー構成情報１２３は、ガルバノスキャナ制御部３０からレーザ照射経路算出部１５１に提供される。パルスコーダ出力（ロボット）１２４は、ロボット１０の各軸のサーボモータに設けられたパルスコーダ（位置速度検出器）からの現在位置情報である。パルスコーダ出力（ミラー軸）１２５は、ガルバノスキャナ４０の各ミラーの駆動軸のモータに設けられたパルスコーダ（位置速度検出器）からの現在位置情報である。パルスコーダ出力（ミラー軸）１２５は、ガルバノスキャナ４０からガルバノスキャナ制御部３０を介してレーザ照射経路算出部１５１に提供される。
【００１６】
レーザ照射経路算出部１５１は、ロボット構成情報１２１とパルスコーダ出力（ロボット）１２４を用いてロボット１０の現在位置（例えば、アーム１３先端のロボット座標系における位置）を算出する。レーザ照射経路算出部１５１は、レーザ取付位置情報１２２を用いて、ロボット座標系におけるレーザ装置２０の取り付け位置を取得する。また、レーザ照射経路算出部１５１は、ガルバノミラー構成情報１２３とパルスコーダ出力（ミラー軸）１２５とを用いて、走査動作の現在位置を取得する。レーザ照射経路算出部１５１は、上述の情報を用いることで、ロボット座標系におけるレーザ光Ｌの照射経路（例えば、照射開始点、照射方向）を把握することができる。
【００１７】
記憶部１５２には、ワークＷ表面のレーザ光Ｌの通過を許容する領域の情報である許容照射領域情報１５２ａが記憶されている。図３は、一例として、許容照射領域情報１５２ａによって表される四角形の許容照射領域１６１を示している。許容照射領域１６１が、図３のように四角形の領域である場合には、許容照射領域情報１５２ａは、ロボット座標系における許容照射領域１６１の対角位置の座標（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、（ｘ２，ｙ２，ｚ２）であっても良い。なお、許容照射領域が多角形である場合には、許容照射領域情報は多角形の各頂点の座標であっても良い。また、許容照射領域が円形である場合には、許容照射領域情報は円の中心座標および半径であっても良い。なお、一例として、許容照射領域１６１としては、加工点を含み、この範囲内であればレーザ光が通っても安全上特に問題ないと考えられる領域を設定しても良い。
【００１８】
通過領域判定部１５３は、レーザ照射経路算出部１５１から提供されるレーザ光Ｌの照射経路と、記憶部１５２に記憶されている許容照射領域情報１５２ａとに基づいて、レーザ光Ｌが許容照射領域１６１を通るか否かを判定する。通過領域判定部１５３は、レーザ光Ｌが許容照射領域１６１を外れると判定した場合、レーザ出力抑制部１５４に信号を出力し、レーザ装置２０のレーザ出力を抑制する。例えば、レーザ光Ｌが許容照射領域１６１を外れると判定された場合、レーザ出力抑制部１５４は、レーザ装置２０のレーザ出力を加工のための出力レベルから安全上問題ないレベルに低下させる（或いはレーザ出力を停止させる）。図４には、算出されたレーザ光の照射経路Ｐ0が許容照射領域１６１外を通ると判定されたことで、レーザ光の照射が停止された状態が示されている。なお、レーザ光の照射を停止した場合には、ロボット１０の動作も停止するようにしても良い。
【００１９】
上記第１の算出方法によれば、ロボット１０の現在位置およびガルバノスキャナ４０の現在の走査動作の位置を実測してレーザ光Ｌの照射経路が把握されるため、ロボット１０が意図しない動作をする場合、不測の状態にある場合等にレーザ光Ｌが許容照射領域外に照射されることを確実に防止することができる。
【００２０】
（第２の算出方法）
第２の算出方法は、ロボット動作プログラムおよびガルバノスキャナのスキャナ動作プログラムを先読みすることでレーザ光Ｌの照射経路を算出する方法である。図２に示される通り、レーザ照射経路算出部１５１は、ロボット制御装置５０が保有するロボット動作プログラムを取得する。これにより、レーザ照射経路算出部１５１は、ロボット動作プログラムに記述された動作指令からロボット１０の現在よりも先の時刻における位置を把握する。また、レーザ照射経路算出部１５１は、ガルバノスキャナ制御部３０が保有しているスキャナ動作プログラムを取得する。レーザ照射経路算出部１５１は、取得したスキャナ動作プログラムに記述された動作指令から現在よりも先の時刻におけるガルバノスキャナ４０の走査動作の位置を取得する。これらの情報と併せて、ロボット構成情報１２１、レーザ取付位置情報１２２およびガルバノミラー構成情報１２３を用いることで、レーザ照射経路算出部１５１は現在よりも先の時刻におけるレーザ光Ｌの照射経路を算出することができる。
【００２１】
上述の第１の算出方法の場合と同様に、通過領域判定部１５３は、第２の算出方法により算出されたレーザ光Ｌの照射経路と、記憶部１５２に記憶されている許容照射領域情報１５２ａとに基づいて、レーザ光Ｌが許容照射領域１６１を通るか否かを判定する。通過領域判定部１５３は、レーザ光Ｌが許容照射領域１６１を外れると判定した場合、レーザ出力抑制部１５４に信号を出力し、レーザ装置２０のレーザ出力を抑制する。例えば、レーザ光Ｌが許容照射領域１６１を外れると判定された場合、レーザ出力抑制部１５４は、レーザ装置２０のレーザ出力を停止或いは安全上問題ないレベルに低下させる。
【００２２】
上記第２の算出方法によれば、ロボット動作プログラム等を先読みすることで現在よりも先の時刻の照射経路を把握して、レーザ光Ｌが許容照射領域外を通ることが分かった場合にレーザ光Ｌの照射を停止等させることができる。ロボットを生産現場に導入する場合、現場で教示点の修正を行う場面が想定される。このような現場で教示点を修正するような状況ではシミュレーションによる動作検証を行うことは難しい場合が多い。この点、上記第２の算出方法によれば、現場での教示点の修正に仮にミスがあった場合でも、レーザ光が許容照射領域外を通ることを確実に防止することができる。
【００２３】
レーザ照射経路算出部１５１は、上記第１の算出方法および第２の算出方法の両方の算出方法による照射経路の算出を行い、算出結果を通過領域判定部１５３に提供しても良い。この場合には、上記第１の算出方法および第２の算出方法のいずれかの算出方法により算出された照射経路が許容照射領域を外れる場合にレーザ光の照射を停止等することができる。図５は、このような場合の動作を表すフローチャートである。図５の処理は、ロボット制御装置５０のＣＰＵによる制御の下でロボット１０の加工動作と並行して実行される。はじめに、上記第１の算出方法によりレーザ光の照射経路が算出される（ステップＳ１１）。次に、第１の算出方法により算出された照射経路が許容照射領域内であるか否かが判定される（ステップＳ１２）。ここで、レーザ光の照射経路が許容照射領域外となると判定された場合（Ｓ１２：ＮＯ）、レーザ光の出力が抑制（停止等）される（ステップＳ１５）。
【００２４】
ステップ１２においてレーザ光の照射経路が許容照射領域内であると判定された場合（Ｓ１２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１３に進み、上記第２の算出方法によりレーザ光の照射経路が算出される（ステップＳ１３）。次に、ステップＳ１４では、第２の算出方法により算出された照射経路が許容照射領域内であるか否かが判定される。ここで、レーザ光の照射経路が許容照射領域外となると判定された場合（Ｓ１４：ＮＯ）、レーザ光の出力が抑制（停止等）される（ステップＳ１５）。ステップ１４においてレーザ光の照射経路が許容照射領域内であると判定された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ１１に戻る。
【００２５】
上記図５の動作の変形例として、第２の算出方法による照射経路の算出および判定の処理（ステップＳ１３、Ｓ１４）は、ロボット動作プログラムの修正がなされた場合に一度だけ実行されるようにしても良い。レーザ照射経路算出部１５１は、上記第１の算出方法、第２の算出方法のいずれか一方のみの算出方法による照射経路の算出を行い、算出結果を通過領域判定部１５３に提供するように構成されていても良い。
【００２６】
以上説明したように本実施形態によれば、ロボット等の想定外の動作等によってレーザが本来意図しない領域に照射されるような事態が発生することを確実に防ぐことができる。ロボット動作プログラム等のシミュレーション段階での検証の精度が高くない場合でも、レーザが本来意図しない領域に照射されることを防ぐことができる。
【００２７】
以上、典型的な実施形態を用いて本発明を説明したが、当業者であれば、本発明の範囲から逸脱することなしに、上述の各実施形態に変更及び種々の他の変更、省略、追加を行うことができるのを理解できるであろう。
【００２８】
なお、本実施形態では、レーザ照射経路算出部１５１、記憶部（許容照射領域情報）１５２、及び通過領域判定部１５３はロボット制御装置５０に設けられているが、これらの機能はロボット制御装置５０とネットワークを介して接続されたコンピュータ（以下、このようなコンピュータを通過領域判定用コンピュータと記す）に搭載されていても良い。この構成では、ロボット制御装置５０は、レーザ光の照射経路を算出するための各種情報（パルスコーダ出力（ロボット）１２４等）をネットワークを介して通過領域判定用コンピュータに送信するように構成される。この構成によれば、複数のロボットが通過領域判定用コンピュータにネットワーク接続された構成において、レーザ照射経路算出部１５１、記憶部（許容照射領域情報）１５２、及び通過領域判定部１５３により実現される機能（ソフトウェア）を、ロボット（ロボット制御装置）毎に追加する必要がなくなるというメリットが得られる。ここで、複数のロボットが通過領域判定用コンピュータにネットワークを介して接続され、１台のレーザ出力装置からの出力を、出力先を切り替えることができるセレクタ装置で切り替えて個々のロボットのレーザ出射部から出力するようにしたシステムを考える。セレクタ装置はネットワークを介して通過領域判定用コンピュータから制御可能であるものとする。このようなシステムにおいて、通過領域判定用コンピュータにおいてレーザ照射経路がＮＧ（許容領域外）と判定されたロボットに対しては、レーザ光の供給か行われないようにセレクタ装置における切替動作を制御する。このような構成であれば、例えば、１台のロボットが故障した場合、故障しているロボットへのレーザ光の供給を停止し、他の正常なロボットへのレーザ光の供給を継続することを、通過領域判定用コンピュータからセレクタ装置を制御するというシンプルな方式で実現することができる。
【００２９】
上述の実施形態で示したレーザ加工システムの構成は一例であり、本発明は、様々なレーザ加工システムに適用することができる。例えば、上述の実施形態は、レーザ出射部７０がガルバノスキャナ４０を有する場合の構成例であったが、レーザ出射部７０がガルバノスキャナ４０を有しない構成にも本発明を適用することができることは言うまでもない。この場合には、レーザ照射経路算出部１５１は、ロボット構成情報１２１、レーザ取付位置情報１２２、パルスコーダ出力（ロボット）１２４を用いて、レーザ光の照射経路を算出することができる。
【００３０】
また、本発明は、ロボット１０とは別体のレーザ装置から光ファイバによってロボットのアーム先端部のレーザ出射部までレーザ光を導くタイプのレーザ加工システムにも適用することができる。
【００３１】
図１に示したレーザ加工システムの構成例では、ガルバノスキャナ４０を制御するガルバノスキャナ制御部と、ロボット１０を制御するロボット制御装置５０が別々に設けられているが、ガルバノスキャナ４０とロボット１０とは一つの制御装置で制御される構成であっても良い。
【００３２】
図３に示した例では、許容照射領域を１箇所のみ設定しているが、許容照射領域は複数設定しても良い。この場合、照射経路が領域を外れる場合のレーザ出力の抑制値は、領域ごとに異なる値に設定しても良い。例えば、第１の許容照射領域については照射経路が当該領域を外れる場合にはレーザ光の出力を安全上問題ないレベルに低下させ、第２の許容照射領域については照射経路が当該領域を外れる場合にはレーザ光の出力を停止するように設定しても良い。
【００３３】
或いは、図６に示すように、許容照射領域は、許容照射領域Ａと、許容照射領域Ａを内部に含む許容照射領域Ｂとにより構成されていてもよい。図６の例では、許容照射領域Ａ、Ｂはいずれも矩形の領域であり、許容照射領域Ａは対角位置座標（ｘ２１，ｙ２１，ｚ２１）、（ｘ２２，ｙ２２，ｚ２２）を有し、許容照射領域Ｂは対角位置座標（ｘ１１，ｙ１１，ｚ１１）、（ｘ１２，ｙ１２，ｚ１２）を有する。この場合、以下のような動作を実現することができる。
（１）レーザ光の照射領域が許容照射領域Ａを外れるが許容照射領域Ｂ内である場合にはレーザ光の出力を安全上問題ないレベルまで低下させ、照射経路が許容照射領域Ａ内に復帰した場合には加工のための出力でのレーザ光の照射を直ちに再開する。
（２）レーザ光の照射領域が許容照射領域Ｂをも外れる場合にレーザ光の出力を停止する。
【００３４】
また、本開示の課題を解決するために、以下のような各種の態様とその効果を提供することができる。なお、以下の態様の説明文における括弧内の番号は本開示の図面の参照符号に対応する。
【００３５】
例えば、本開示の第一態様は、ロボット（１０）と、前記ロボット（１０）に設けられたレーザ出射部（７０）と、前記ロボット（１０）の位置の情報を用いて、前記レーザ出射部（７０）から出射されるレーザ光の照射経路を算出する照射経路算出部（１５１）と、算出された前記照射経路が予め設定された許容照射領域を通るか否かを判定する判定部（１５３）と、前記判定部（１５３）により前記照射経路が前記許容照射領域を通らないと判定された場合に、前記照射経路に出射される前記レーザ光の出力を、加工のための第１出力よりも低い第２出力に抑制するレーザ出力抑制部（１５４）と、を具備するレーザ加工システム（１００）である。
【００３６】
上記第一態様によれば、ロボット等の想定外の動作等によってレーザが本来意図しない領域に照射されるような事態が発生することを確実に防ぐことができる。
【００３７】
また、本開示の第二態様は、上記第一態様のレーザ加工システム（１００）であって、前記レーザ出射部（７０）は、走査動作を行うスキャナ（４０）を備え、前記照射経路算出部（１５１）は、前記スキャナ（４０）の走査動作の位置の情報をさらに用いて前記照射経路を算出する。
【００３８】
また、本開示の第三態様は、上記第二態様のレーザ加工システム（１００）であって、前記スキャナ（４０）は、前記走査動作を実行するミラーと該ミラーを駆動するモータとを備え、前記走査動作の位置の情報は、前記モータの現在位置の情報を含む。
【００３９】
また、本開示の第四態様は、上記第一態様から第三態様のいずれかのレーザ加工システム（１００）であって、前記ロボット（１０）は多軸ロボットであり、前記ロボット（１０）の位置の情報は、前記多軸ロボットの軸間のアームの長さと該アームの両端の軸に設けたモータの現在位置の情報とを含む。
【００４０】
また、本開示の第五態様は、上記第一態様から第三態様のいずれかのレーザ加工システム（１００）であって、前記ロボット（１０）の位置の情報は、ロボット動作プログラムに記述された指令を含む。
【００４１】
また、本開示の第六態様は、上記第二態様のレーザ加工システム（１００）であって、前記走査動作の位置の情報は、スキャナ動作プログラムに記述された指令を含む。
【００４２】
また、本開示の第七態様は、上記第一態様から第六態様のいずれかのレーザ加工システム（１００）であって、前記レーザ出力抑制部（１５４）は、前記第２出力を零に設定する。
【００４３】
また、本開示の第八態様は、上記第一態様から第七態様のいずれかのレーザ加工システム（１００）であって、前記許容照射領域は、複数の領域からなり、前記第２出力は、前記複数の領域のそれぞれに関連付けて互いに異なる値に定められ、前記判定部（１５３）は、前記照射経路が前記複数の領域のそれぞれを通るか否かを判定し、前記レーザ出力抑制部（１５４）は、前記判定部（１５３）により前記照射経路が前記複数の領域のいずれかを通らないと判定された場合に、前記第２出力を、判定された前記領域に関連付けて定めた値に設定する。
【符号の説明】
【００４４】
１０    ロボット
１２ａ〜１２ｃ    軸
２０    レーザ装置
３０    ガルバノスキャナ制御部
４０    ガルバノスキャナ
５０    ロボット制御装置
６０    ネットワーク
７０    レーザ出射部
１００    レーザ加工システム
１２１    ロボット構成情報
１２２    レーザ取付位置情報
１２３    ガルバノミラー構成情報
１２４    パルスコーダ出力（ロボット）
１２５    パルスコーダ出力（ミラー軸）
１３１    ロボット動作プログラム
１３３    スキャナ動作プログラム
１５２    記憶部
１５２ａ    許容照射領域情報
１５３    通過領域判定部
１５４    レーザ出力抑制部
１６１    許容照射領域
【図１】
2020006437.tif 000003
【図２】
2020006437.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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