(57)【要約】【課題】  単眼カメラ及び物標検出装置を備え、１つの物標がこれらのセンサ装置にそれぞれ検出されている状態が継続していれば、その物標がフュージョン物標であると判定する。フュージョン物標が車両と衝突する可能性が高いとき、衝突回避制御を実行する。更に、車両前方の路面の湾曲（傾斜）に起因してフュージョン物標であるとの誤判定が発生し、その結果として不必要な衝突回避制御が実行されることを回避する。【解決手段】  単眼カメラによって撮影された画像における物標位置が画像の無限遠点から上方に離れている或いは左右方向に離れていれば、その物標がフュージョン物標であると判定されないようにする。【選択図】  図４
2020185971.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に配設され且つ当該車両の進行方向にある撮影領域を進行方向画像として撮影する単眼カメラと、
電磁波及び音波の少なくとも一方を所定の検出領域に対して送信波として送出し、前記送信波が物標にて反射することによって生じる反射波を受信し、前記検出領域が前記撮影領域と少なくとも部分的に重複するように前記車両に配設された物標探知機と、
前記進行方向画像に含まれる物標であるカメラ検出物標の当該進行方向画像における位置を表す画像物標位置に基づいて当該カメラ検出物標の前記車両に対する位置を表すカメラ物標位置を取得するカメラ物標位置取得部と、
前記送信波に関する情報と前記反射波に関する情報とに基づいて前記検出領域にある物標である探知機検出物標の前記車両に対する位置を表す探知機物標位置を取得する探知機物標位置取得部と、
前記探知機検出物標が前記カメラ検出物標としても検出されている重複検出状態が成立しているか否かを判定する重複検出判定処理を所定の時間間隔が経過する毎に実行し、且つ、前記重複検出状態が成立していると判定された前記カメラ検出物標と前記探知機検出物標との組合せに対応する重複検出カウンタを増加させる重複検出判定部と、
前記車両が、前記重複検出カウンタの値が所定のカウント閾値よりも大きい前記カメラ検出物標と前記探知機検出物標との組合せに対応する物標と衝突する可能性が高いと判定したとき、所定の衝突回避制御を実行する衝突回避制御部と、
を備える車両の運転支援装置において、
前記重複検出判定部は、
前記画像物標位置が、前記進行方向画像における前記車両の直進方向を表す無限遠点から当該進行方向画像における上方向に所定の第１閾値よりも離れた領域、及び、前記無限遠点から前記進行方向画像における左右方向において所定の第２閾値よりも離れた領域の少なくとも一方に含まれていれば、前記重複検出状態が成立していないと判定するように構成された
車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両と衝突する可能性が高い物標が検出されたとき、その物標と車両との衝突を回避するために衝突回避制御を実行する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の車両の運転支援装置は、車両の周辺にある物標の位置を精度良く検出する必要がある。そこで、従来の運転支援装置の１つ（以下、「従来装置」とも称呼される。）は、物標の位置を検出するため、２つセンサ装置（具体的には、単眼カメラ及び超音波ソナー）を備え、１つの物標が双方のセンサ装置によってそれぞれ検出されていれば、その物標の検出精度が高いと判定する（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−４３１７３号公報
【発明の概要】
【０００４】
ところで、単眼カメラによって撮影された画像に映る物標の車両に対する位置（カメラ物標位置）を取得（推定）するため、一般に、その物標の画像における位置（画像物標位置）が用いられる。車両の進行方向にある領域（進行方向領域）が平坦であれば、画像物標位置に基づいてカメラ物標位置を比較的精度良く取得することができる。
【０００５】
一方、進行方向領域が車両の前後方向において湾曲していれば（例えば、車両が走行しようとする路面が平坦路から上り坂に変化していれば）、進行方向領域が平坦である場合と比較してカメラ物標位置の取得誤差が大きくなる。同様に、進行方向領域が車両の車幅方向において湾曲していれば（例えば、車両が走行しようとする路面が傾いていれば）、カメラ物標位置の取得誤差が大きくなる。
【０００６】
カメラ物標位置の取得誤差が大きくなると、単眼カメラと超音波ソナーとが互いに異なる物標を検出しているにも拘わらず、１つの物標が単眼カメラと超音波ソナーとによって検出されているとの誤判定が発生し、その結果、不必要な衝突回避制御が実行される虞がある。
【０００７】
そこで、本発明の目的の１つは、「１つの物標が２つのセンサ装置によって検出されているとの誤判定」が発生した結果として不必要な衝突回避制御が実行されることを回避することができる車両の運転支援装置を提供することである。
【０００８】
上記目的を達成するための車両の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも称呼される。）は、単眼カメラ、物標探知機、カメラ物標位置取得部、探知機物標位置取得部、重複検出判定部、及び、衝突回避制御部を備える。
【０００９】
前記単眼カメラ（前方カメラ３１）は、
車両（１０）に配設され且つ当該車両の進行方向にある「撮影領域」を「進行方向画像」として撮影する。
【００１０】
前記物標探知機（レーダ装置３２）は、
電磁波及び音波の少なくとも一方を所定の「検出領域」に対して「送信波」として送出し、前記送信波が物標にて反射することによって生じる「反射波」を受信し、前記検出領域が前記撮影領域と少なくとも部分的に重複するように前記車両に配設されている。
【００１１】
前記カメラ物標位置取得部（画像処理部３１ｂ）は、
前記進行方向画像に含まれる物標であるカメラ検出物標の当該進行方向画像における位置を表す「画像物標位置（画像縦位置Ｐｘ及び画像横位置Ｐｙ）」に基づいて当該カメラ検出物標の前記車両に対する位置を表す「カメラ物標位置（縦位置Ｄｃｘ及び横位置Ｄｃｙ）」を取得する。
【００１２】
前記探知機物標位置取得部（レーダ制御部３２ｃ）は、
前記送信波に関する情報と前記反射波に関する情報とに基づいて前記検出領域にある物標である探知機検出物標の前記車両に対する位置を表す「探知機物標位置（縦位置Ｄｒｘ及び横位置Ｄｒｙ）」を取得する。
【００１３】
前記重複検出判定部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記探知機検出物標が前記カメラ検出物標としても検出されている重複検出状態が成立しているか否かを判定する「重複検出判定処理（図５のステップ５２５）」を所定の時間間隔が経過する毎に実行し、且つ、前記重複検出状態が成立していると判定された前記カメラ検出物標と前記探知機検出物標との組合せに対応する重複検出カウンタ（フュージョン値Ｃｆ）を増加させる。
【００１４】
前記衝突回避制御部（運転支援ＥＣＵ２１）は、
前記車両が、前記重複検出カウンタの値が所定のカウント閾値（Ｃｔｈ）よりも大きい前記カメラ検出物標と前記探知機検出物標との組合せに対応する物標と衝突する可能性が高いと判定したとき、所定の衝突回避制御（図６のステップ６２５）を実行する。
【００１５】
更に、前記重複検出判定部は、
前記画像物標位置が、前記進行方向画像における前記車両の直進方向を表す無限遠点（ＦＯＥ）から当該進行方向画像における上方向に所定の第１閾値（Ｄｔｈ１）よりも離れた領域、及び、前記無限遠点から前記進行方向画像における左右方向に所定の第２閾値（Ｄｔｈ２）よりも離れた領域の少なくとも一方に含まれていれば、前記重複検出状態が成立していないと判定するように構成される。
【００１６】
重複検出カウンタは、カメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せのそれぞれに対して保持（カウント）される。１つの物標が単眼カメラ及び物標探知機の双方によってそれぞれ検出されていれば、重複検出カウンタの値が増加する。重複検出カウンタがカウント閾値よりも大きくなると、その重複検出カウンタに対応する物標（即ち、後述される、フュージョン物標）は、衝突回避制御（例えば、車両の制動力を自動的に発生させる制御）の対象となり得る。
【００１７】
ただし、画像物標位置が進行方向画像における無限遠点から離れていれば、進行方向領域の湾曲（傾斜）に起因して上述した誤判定が発生する可能性が高くなる。そこで、この場合、本発明装置は、重複検出状態が成立していないと判定し、以て、重複検出カウンタの値を増加させない。従って、本発明装置によれば、上述した誤判定に起因して不必要な衝突回避制御が実行されることを回避することが可能となる。
【００１８】
上記説明においては、本発明の理解を助けるために、後述される実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、本発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（本支援装置）が搭載される車両の概略図である。
【図２】本支援装置のブロック図である。
【図３】本支援装置の前方カメラが撮影した歩行者を含む画像（進行方向画像）の例を示した図である。
【図４】歩行者を含む進行方向画像の他の例を示した図である。
【図５】本支援装置が実行する重複検出判定処理ルーチンを表したフローチャートである。
【図６】本支援装置が実行する衝突回避制御ルーチンを表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（構成）
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置（以下、「本支援装置」とも称呼される。）について説明する。本支援装置は、図１に示される車両１０に適用される。加えて、本支援装置のブロック図が図２に示される。本支援装置は、それぞれが電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である「運転支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ−ＥＣＵ２５」を含んでいる。ＨＭＩはヒューマン・マシン・インターフェースの略である。
【００２１】
運転支援ＥＣＵ２１は、ＣＰＵ、不揮発性メモリ及びＲＡＭを備えたマイクロコンピュータを主要素として含んでいる。ＣＰＵは、所定のプログラム（ルーチン）を逐次実行することによってデータの読み込み、数値演算、及び、演算結果の出力等を行う。不揮発性メモリは、フラッシュメモリにより構成され、ＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムの実行時に参照されるルックアップテーブル（マップ）等を記憶する。ＲＡＭは、ＣＰＵによって参照されるデータを一時的に記憶する。
【００２２】
エンジンＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４及びＨＭＩ−ＥＣＵ２５のそれぞれは、運転支援ＥＣＵ２１と同様に、マイクロコンピュータを主要素として含んでいる。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）２６を介して互いにデータ通信可能（データ交換可能）となっている。加えて、これらのＥＣＵは、他のＥＣＵに接続されたセンサの出力値をその「他のＥＣＵ」からＣＡＮ２６を介して受信することができる。
【００２３】
運転支援ＥＣＵ２１は、前方カメラ３１（具体的には、後述される画像処理部３１ｂ）及びレーダ装置３２（具体的には、後述されるレーダ制御部３２ｃ）と接続されている。
【００２４】
（構成−前方カメラ）
前方カメラ３１は、車両１０の車室内上部のルームミラー（不図示）近傍の位置に配設されている（図１を参照。）。前方カメラ３１は、撮像部３１ａ及び画像処理部３１ｂを備えている。撮像部３１ａは、単眼カメラであり、車両１０の前方にある領域を撮影した「進行方向画像」を所定の時間間隔ΔＴｃ（固定値）が経過する毎に取得し、進行方向画像を表す信号を画像処理部３１ｂへ出力する。撮像部３１ａの水平方向の視野（画角、撮影領域）は、直線ＬＲｃと直線ＬＬｃとがなす角度によって表される範囲と略等しい（図１を参照。）。
【００２５】
撮像部３１ａによって最後に取得された進行方向画像は、以下、「最新画像」とも称呼される。撮像部３１ａによって最新画像の直前に取得された進行方向画像（即ち、最新画像が取得された時刻よりも時間間隔ΔＴｃだけ以前に取得された進行方向画像）は、以下、「前回画像」とも称呼される。
【００２６】
なお、図１に示されるように、車両１０の前後方向をｘ軸と規定し、車両１０の左右方向（車幅方向）をｙ軸と規定する。即ち、ｘ軸とｙ軸とは互いに直交する。車両１０の前方端部であって左右方向の中心点が、ｘ＝０且つｙ＝０となる原点である。ｘ座標は、車両１０の前方向において正の値となり、車両１０の後ろ方向において負の値となる。ｙ座標は、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって右方向において正の値となり、車両１０が前進する場合の進行方向に向かって左方向において負の値となる。
【００２７】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像に含まれる物標（他車両及び歩行者等）を時間間隔ΔＴｃが経過する毎に抽出する。前方カメラ３１によって抽出（検出）された物標は、以下、「カメラ検出物標」又は「物標（ａ）」とも称呼される。「ａ」は、画像処理部３１ｂによってカメラ検出物標に対して付与された識別子である。
【００２８】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像から複数の物標が抽出された場合、抽出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、画像処理部３１ｂは、最新画像に含まれる物標が、前回画像に含まれる物標と同一であれば、その物標に対し、前回画像が取得されたときに付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００２９】
画像処理部３１ｂは、進行方向画像から物標を抽出するため、進行方向画像における「予め記憶している多数のテンプレート（他車両及び歩行者等のパターン）の何れかと類似する部分」を探索する。画像処理部３１ｂは、テンプレートのうちの１つと類似する進行方向画像の一部（即ち、進行方向画像における物標が映っている部分）が見つかれば、そのテンプレートに対応する「進行方向画像に写された物標」の輪郭を抽出する。即ち、画像処理部３１ｂは、パターンマッチング手法によって進行方向画像に含まれる物標の輪郭を抽出する。
【００３０】
更に、画像処理部３１ｂは、物標（ａ）の車両１０に対する位置を、進行方向画像における物標（ａ）の位置に基づいて取得（推定）する。物標（ａ）の位置は、物標（ａ）のｘ座標値である縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、物標（ａ）のｙ座標値である横位置Ｄｃｙ（ａ）と、の組合せ（以下、「カメラ物標位置」とも称呼される。）によって表される。
【００３１】
画像処理部３１ｂは、物標（ａ）のカメラ物標位置を取得するため、物標（ａ）の画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を取得する。画像縦位置Ｐｘ（ａ）と画像横位置Ｐｙ（ａ）との組合せは、以下、「画像物標位置」とも称呼される。画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）について、図３の例を参照しながら説明する。
【００３２】
図３は、歩行者６１（カメラ検出物標の識別子を「６１」とする。）の輪郭が抽出された場合の進行方向画像Ｍ１である。図３に示されるように、画像縦位置Ｐｘ（６１）は、進行方向画像Ｍ１における歩行者６１の下端Ｆｐと、進行方向画像Ｍ１の下端Ｍ１ｂと、の間の上下方向の長さである。一方、画像横位置Ｐｙ（６１）の大きさ｜Ｐｙ（６１）｜は、進行方向画像における歩行者６１の左右方向中心と、進行方向画像の左右方向中心である中心線Ｐｃと、の間の左右方向長さである。
【００３３】
画像縦位置Ｐｘ（ａ）は、歩行者の下端部が進行方向画像の下端にあるとき「０」となり、歩行者の下端部が進行方向画像における上方にあるほど大きな値となる。一方、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃ上にあるとき「０」となる。画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも右にあるとき正の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから右方に離れるほど大きな値となる。加えて、画像横位置Ｐｙ（ａ）は、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃよりも左にあるとき負の値となり、歩行者の左右方向中心が中心線Ｐｃから左方に離れるほど画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きな値となる。
【００３４】
画像処理部３１ｂは、画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）に基づいて縦位置Ｄｃｘ（ａ）及び横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得（推定）する。具体的には、画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど縦位置Ｄｃｘ（ａ）が大きくなる。画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど横位置Ｄｃｙ（ａ）の大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が大きくなり、画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きいほど横位置Ｄｃｙの大きさ｜Ｄｃｙ（ａ）｜が大きくなる。
【００３５】
そこで、画像処理部３１ｂは、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び縦位置Ｄｃｘ（ａ）の関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）を適用することによって縦位置Ｄｃｘ（ａ）を取得する。加えて、画像処理部３１ｂは、予め記憶している「画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）並びに横位置Ｄｃｙ（ａ）との関係を規定したルックアップテーブル」に画像縦位置Ｐｘ（ａ）及び画像横位置Ｐｙ（ａ）を適用することによって横位置Ｄｃｙ（ａ）を取得する。
【００３６】
画像処理部３１ｂは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に「カメラ物標情報」を運転支援ＥＣＵ２１へ送信する。カメラ検出物標が抽出されていれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標の識別子及びカメラ検出位置が含まれる。複数のカメラ検出物標が抽出されていれば、カメラ物標情報には、カメラ検出物標のそれぞれの識別子及びカメラ検出位置が含まれる。
【００３７】
（構成−レーダ装置）
レーダ装置３２は、車両１０の前端中央部に配設されている（図１を参照。）。レーダ装置３２が物標を検出できる領域（検出領域）の水平方向の範囲は、直線ＬＲｒと直線ＬＬｒとがなす角度によって表される範囲と略等しい。
【００３８】
レーダ装置３２は、レーダ送信部３２ａ、レーダ受信部３２ｂ及びレーダ制御部３２ｃを備えている。レーダ送信部３２ａはレーダ制御部３２ｃからの指示に応じてミリ波（即ち、周波数が３０Ｇ〜３００ＧＨｚに含まれる電磁波）を「レーダ送信波」として送信する。レーダ受信部３２ｂは、複数の受信アンテナ（不図示）を内包している。
【００３９】
レーダ送信波が物標にて反射することによって生じた反射波（レーダ反射波）を受信アンテナが受信すると、レーダ受信部３２ｂは、レーダ反射波に関する情報（レーダ反射波情報）をレーダ制御部３２ｃへ出力する。
【００４０】
レーダ制御部３２ｃは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に「レーダ物標検出処理」を実行する。レーダ物標検出処理は、受信アンテナのそれぞれが受信したレーダ反射波の強度、周波数及び位相、並びに、レーダ送信波の送信からレーダ反射波の受信までの時間等に基づいて物標を検出する処理である。
【００４１】
レーダ装置３２によって検出された物標は、以下、「レーダ検出物標」又は「物標（ｂ）」とも称呼される。「ｂ」は、レーダ制御部３２ｃによってレーダ検出物標のそれぞれに対して付与された識別子である。
【００４２】
レーダ制御部３２ｃは、複数の物標が検出された場合、検出された物標のそれぞれに対して互いに異なる識別子を付与する。加えて、レーダ物標検出処理の実行時に検出された物標が「レーダ物標検出処理を前回実行したときに検出された物標（即ち、時間間隔ΔＴｃだけ以前に検出された物標）」と同一であれば、レーダ制御部３２ｃは、その物標に対して前回付与した識別子と同一の識別子を付与する。
【００４３】
レーダ制御部３２ｃは、レーダ物標検出処理を実行すると、「レーダ物標情報」を運転支援ＥＣＵ２１へ送信する。レーダ検出物標が検出されていれば、レーダ物標情報には、レーダ検出物標の識別子、位置及び速度（具体的には、車両１０に対する相対速度）が含まれる。複数のレーダ検出物標が検出されていれば、レーダ物標情報には、レーダ検出物標のそれぞれの識別子、位置及び速度が含まれる。
【００４４】
物標（ｂ）の位置は、物標（ｂ）のｘ座標値である縦位置Ｄｒｘ（ｂ）と、物標（ｂ）のｙ座標値である横位置Ｄｒｙ（ｂ）と、の組合せ（以下、「レーダ物標位置」とも称呼される。）によって表される。物標（ｂ）の速度は、縦位置Ｄｒｘ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）と、横位置Ｄｒｙ（ｂ）の単位時間あたりの変化量である相対横速度Ｖｒｙ（ｂ）と、の組み合わせによって表される。
【００４５】
レーダ検出物標は、便宜上、「探知機検出物標」とも称呼される。加えて、レーダ物標位置は、便宜上、「探知機物標位置」とも称呼される。更に、レーダ装置３２は、「物標探知機」とも称呼される。
【００４６】
（構成−その他）
エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御することにより、車両１０の駆動力を調整する（図２を参照）。エンジンＥＣＵ２３は、種々のエンジンセンサ４３と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。エンジンセンサ４３は、エンジン４１の運転状態量（パラメータ）を検出するセンサである。エンジンセンサ４３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）センサ、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等を含んでいる。エンジンＥＣＵ２３は、車両１０の走行速度である車速Ｖｔ、及び、エンジンセンサ４３の出力値等に基づいてエンジン４１の発生トルクの目標値及びトランスミッション４２のギア比を決定する。
【００４７】
加えて、エンジンＥＣＵ２３は、スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁等を含むエンジンアクチュエータ４４と接続されている。エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１の実際の発生トルクが上記目標値と一致するようにエンジンアクチュエータ４４を制御し且つトランスミッション４２のギア比を制御する。即ち、エンジンＥＣＵ２３は、エンジン４１及びトランスミッション４２を制御し、以て、車両１０の加速度Ａｓ（即ち、車速Ｖｔの単位時間あたりの変化量）を制御する。
【００４８】
更に、エンジンＥＣＵ２３は、運転支援ＥＣＵ２１から「トルク発生停止要求」を受信すると、エンジン４１の発生トルクを「０」なるようにエンジンアクチュエータ４４を制御する。
【００４９】
ブレーキＥＣＵ２４は、車両１０に搭載された油圧式摩擦制動装置であるブレーキ機構４５を制御する。ブレーキＥＣＵ２４は、種々のブレーキセンサ４６と接続され、これらのセンサの出力値を受信する。ブレーキセンサ４６は、ブレーキ機構４５を制御するために使用される状態量を検出するセンサであり、ブレーキペダルの操作量センサ及びブレーキ機構４５に作用するブレーキオイルの圧力センサ等を含んでいる。ブレーキＥＣＵ２４は、車速Ｖｔ及びブレーキセンサ４６の出力値等に基づいて要求制動力Ｂｒｅｑ（後述される制動力Ｂｆの要求値）を決定する。
【００５０】
加えて、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキ機構４５の油圧制御アクチュエータである種々のブレーキアクチュエータ４７と接続されている。ブレーキＥＣＵ２４は、車両１０が備える車輪のそれぞれが発生させる摩擦制動力である制動力Ｂｆが要求制動力Ｂｒｅｑと一致するようにブレーキアクチュエータ４７を制御し、以て、加速度Ａｓ（この場合、車速Ｖｔの大きさの減少度合い、即ち、減速度）を制御する。
【００５１】
更に、ブレーキＥＣＵ２４は、運転支援ＥＣＵ２１から目標減速度Ｄｃｔｇを含む「制動力制御要求」を受信すると、実際の加速度Ａｓの大きさが目標減速度Ｄｃｔｇと一致するようにブレーキアクチュエータ４７に制動力Ｂｆを発生させる。ブレーキＥＣＵ２４は、制動力制御要求に応じて制動力Ｂｆを発生させた結果として車速Ｖｔが「０」となった時点から所定の時間が経過すると、ブレーキアクチュエータ４７による制動力の発生を停止させる。
【００５２】
ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ディスプレイ５１、スピーカー５２及び速度センサ５３と接続されている。ディスプレイ５１は、車両１０の車室内の運転者によって視認可能な位置（具体的には、運転者の正面前方）に配設された液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）である（図１を参照。）。ディスプレイ５１に表示される文字及び図形等は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５によって制御される。
【００５３】
スピーカー５２は、車両１０の車室内に配設されている。スピーカー５２によって再生される警報音及び音声メッセージ等は、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５によって制御される。速度センサ５３は、車速Ｖｔを検出し、車速Ｖｔを表す信号をＨＭＩ−ＥＣＵ２５へ出力する。
【００５４】
ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、運転支援ＥＣＵ２１から「衝突警報制御要求」を受信すると、ディスプレイ５１に車両１０が前方にある物標と衝突することが高いことを表す文字及び記号（警告メッセージ）を表示し且つスピーカー５２に警告音を再生させる。衝突警報制御要求を受信した後に車速Ｖｔが「０」となると、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５は、ディスプレイ５１における警告メッセージの表示及びスピーカー５２による警告音の再生を停止させる。
【００５５】
（衝突回避制御）
次に、車両１０が物標と衝突する可能性が高いときに運転支援ＥＣＵ２１が実行する「衝突回避制御」について説明する。衝突回避制御の対象となる物標（即ち、車両１０と衝突する可能性が高いと判定され、それ故に衝突回避制御を実行すべきと判定される物標）は、以下、「制御対象物標」とも称呼される。
【００５６】
制御対象物標が後述される「フュージョン物標」であれば、運転支援ＥＣＵ２１は、衝突回避制御として「自動制動処理」及び「警報処理」を実行する。一方、制御対象物標がフュージョン物標でなければ（制御対象物標が非フュージョン物標であれば）、運転支援ＥＣＵ２１は、衝突回避制御として「警報処理」を実行する。
【００５７】
自動制動処理は、車両１０が制御対象物標の手前にて停止するようにブレーキ機構４５に制動力Ｂｆを発生させる処理である。警報処理は、ディスプレイ５１に警告メッセージを表示し且つスピーカー５２に警告音を再生させる処理である。
【００５８】
（衝突回避制御−フュージョン物標）
先ず、フュージョン物標について説明する。運転支援ＥＣＵ２１は、カメラ検出物標がレーダ検出物標としても検出されていれば（即ち、１つの物標が前方カメラ３１及びレーダ装置３２の双方によってそれぞれ検出されていれば）、そのカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「１」だけ増加させる。
【００５９】
フュージョン値Ｃｆは、カメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せのそれぞれに対して運転支援ＥＣＵ２１によって保持される値であり、初期値は「０」である。運転支援ＥＣＵ２１は、フュージョン値Ｃｆが所定のカウント閾値Ｃｔｈ以上であれば、そのフュージョン値Ｃｆに対応するカメラ検出物標及びレーダ検出物標がフュージョン物標であると判定する。
【００６０】
カメラ検出物標がレーダ検出物標としても検出されている状態は、以下、「重複検出状態」とも称呼される。運転支援ＥＣＵ２１は、あるカメラ検出物標のカメラ物標位置と、あるレーダ検出物標のレーダ検出位置と、の距離が所定の重複判定距離Ｄｖよりも小さければ、そのカメラ検出物標とそのレーダ検出物標とが重複検出状態にあると判定する。
【００６１】
換言すれば、運転支援ＥＣＵ２１は、カメラ物標位置とレーダ物標位置とに関して下式（１）の関係が成立していれば、そのカメラ物標位置に対応するカメラ検出物標と、そのレーダ物標位置に対応するレーダ検出物標と、が重複検出状態にあると判定する。
｛（Ｄｃｘ（ａ）−Ｄｒｘ（ｂ））２＋（Ｄｃｙ（ａ）−Ｄｒｙ（ｂ））２｝１／２
＜Ｄｖ  ……（１）
【００６２】
運転支援ＥＣＵ２１が実行する「重複検出状態であるか否かを判定する処理」は、便宜上、「重複検出判定処理」とも称呼される。運転支援ＥＣＵ２１は、所定時間が経過する毎に重複検出判定処理を実行する。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、重複検出判定処理を繰り返し実行し、重複検出判定処理の結果として重複検出状態が成立していると判定されたカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「１」だけ増加させる。そして、フュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上となると（即ち、カメラ検出物標がレーダ検出物標としても検出された時間の積算値が所定値に達すると）、運転支援ＥＣＵ２１は、その物標がフュージョン物標（即ち、前方カメラ３１及びレーダ装置３２の双方によってそれぞれ検出されている物標）であると判定する。
【００６３】
ところで、画像物標位置に基づくカメラ物標位置の取得誤差は、進行方向画像に映る地面（より具体的には、車両１０が走行しようとしている路面）が車両１０の前後方向に傾斜（湾曲）していたり、車両１０の左右方向に傾斜していたりすると、進行方向画像に映る路面が平坦であるときと比較して増加する。
【００６４】
車両１０が走行する路面が前後方向に湾曲している（具体的には、車両１０が走行しようとしている路面が車両１０よりも前方の領域において上り坂となっている。）場合の進行方向画像の例が、図４の進行方向画像Ｍ２に示される。進行方向画像Ｍ２に映る歩行者６２（カメラ検出物標の識別子を「６２」とする。）の車両１０に対する実際の位置は、進行方向画像Ｍ１に映る歩行者６１の車両１０に対する位置と同一である。
【００６５】
しかし、図３及び図４から理解されるように、路面の湾曲に起因して歩行者６２の画像縦位置Ｐｘ（６２）が、歩行者６１の画像縦位置Ｐｘ（６１）よりも大きくなっている。そのため、画像処理部３１ｂによって取得（推定）される歩行者６２の縦位置Ｄｃｘ（６２）は、実際の歩行者６２のｘ座標値よりも大きくなる。
【００６６】
即ち、図４の例において、車両１０の前方にある領域の路面の傾斜（湾曲）に起因してカメラ物標位置の取得誤差が大きくなっている。車両１０の前方にある領域の路面の前後方向及び／又は左右方向の傾斜に起因するカメラ物標位置の取得誤差の増加は、画像縦位置Ｐｘ（ａ）が大きいほど大きくなり、画像横位置Ｐｙ（ａ）の大きさ｜Ｐｙ（ａ）｜が大きいほど大きくなる。
【００６７】
カメラ物標位置の取得誤差が大きくなると、カメラ検出物標として検出された物標と、レーダ検出物標として検出された物標と、が互いに異なっているにも拘わらず、そのカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せが重複検出状態であるとの「誤判定」が発生する可能性が高くなる。この誤判定が継続して発生すると、カメラ検出物標として検出された物標と、レーダ検出物標として検出された物標と、が実際には互いに異なっているにも拘わらず、１つのフュージョン物標であると判定され、以て、不要な衝突回避制御（本実施形態において、自動制動処理）が実行される可能性がある。
【００６８】
そこで、運転支援ＥＣＵ２１は、カメラ検出物標の画像物標位置が「判定除外要件」を満たしていれば、そのカメラ検出物標と任意のレーダ検出物標との組合せに対して重複検出状態が成立していないと判定する。判定除外要件は、以下の条件（ａ１）及び条件（ａ２）の少なくとも一方が成立したときに満たされる条件である。
【００６９】
条件（ａ１）における縦位置Ｐｘｆは、進行方向画像における無限遠点ＦＯＥ（即ち、車両１０が直進する場合における車両１０の進行方向を表す点）の画像縦位置Ｐｘである（図３を参照。）。条件（ａ２）における横位置Ｐｙｆは、進行方向画像における無限遠点ＦＯＥの画像横位置Ｐｙである。本実施形態において、横位置Ｐｙｆは「０」である。
【００７０】
条件（ａ１）：画像縦位置Ｐｘ（ａ）と縦位置Ｐｘｆとの差分が、所定の第１閾値Ｄｔｈ１よりも大きい（即ち、Ｐｘ（ａ）−Ｐｘｆ＞Ｄｔｈ１）。
条件（ａ２）：画像横位置Ｐｙ（ａ）と横位置Ｐｙｆとの差分の大きさが、所定の第２閾値Ｄｔｈ２よりも大きい（即ち、｜Ｐｙ（ａ）−Ｐｙｆ｜＝｜Ｐｙ（ａ）｜＞Ｄｔｈ２）。
【００７１】
図３の進行方向画像Ｍ１において、条件（ａ１）及び条件（ａ２）の少なくとも一方を満たす進行方向画像上の点の集合（即ち、画像縦位置Ｐｘが「縦位置Ｐｘｆと第１閾値Ｄｔｈ１との和」よりも大きい、及び、画像横位置Ｐｙの大きさ｜Ｐｙ｜が第２閾値Ｄｔｈ２よりも大きい、の少なくとも一方を満たす領域）が模様（ドットパターン）を付された領域Ｒｄによって示される。従って、カメラ検出物標の画像物標位置が領域Ｒｄに含まれていれば、運転支援ＥＣＵ２１は、カメラ検出物標が判定除外要件を満たしていると判定する。
【００７２】
（衝突回避制御−制御対象物標の抽出方法）
次に、制御対象物標の抽出方法について説明する。運転支援ＥＣＵ２１は、フュージョン物標、並びに、非フュージョン物標であるカメラ検出物標及びレーダ検出物標のそれぞれが制御対象物標であるか否かを判定する。制御対象物標であるか否かが判定される物標は、以下、「判定対象物標」とも称呼される。即ち、運転支援ＥＣＵ２１は、フュージョン物標、並びに、非フュージョン物標であるカメラ検出物標及びレーダ検出物標のそれぞれを判定対象物標として選択し、その判定対象物標が制御対象物標であるか否かをそれぞれ判定する。
【００７３】
判定対象物標として選択された物標（フュージョン物標又は非フュージョン物標）が以下の条件（ｂ１）及び条件（ｂ２）を共に満たしていれば、運転支援ＥＣＵ２１は、その判定対象物標が制御対象物標であると判定する。
条件（ｂ１）：判定対象物標のｙ座標値である横距離Ｄｓｙの大きさが、所定の横距離閾値Ｄｙｔｈ（図１を参照。）よりも小さい（即ち、｜Ｄｓｙ｜＜Ｄｙｔｈ）。
条件（ｂ２）：衝突時間Ｔｓｃが、正の値であり且つ所定の時間閾値Ｔｔｈよりも小さい（即ち、０＜Ｔｓｃ＜Ｔｔｈ）。
【００７４】
横距離Ｄｓｙの大きさが、横距離閾値Ｄｙｔｈよりも小さい領域は、以下、「衝突判定領域」とも称呼される。
【００７５】
条件（ｂ２）における衝突時間Ｔｓｃは、下式（２）により算出される。式（２）において、縦距離Ｄｓｘは、制御対象物標のｘ座標値である。縦速度Ｖｓｘは、制御対象物標のｘ軸方向の速度（即ち、単位時間あたりの縦距離Ｄｓｘの変化量）である。
Ｔｓｃ＝（−１）×Ｄｓｘ／Ｖｓｘ……（２）
【００７６】
例えば、判定対象物標がカメラ検出物標であれば、横距離Ｄｓｙは、当該カメラ検出物標の横位置Ｄｃｙ（ａ）と等しい。運転支援ＥＣＵ２１は、カメラ検出物標の縦速度Ｖｓｘを算出するため、下式（３）により縦移動距離ΔＤｓｘを算出する。縦移動距離ΔＤｓｘを時間間隔ΔＴｃにより除することによって縦速度Ｖｓｘが算出される（即ち、Ｖｓｘ＝ΔＤｓｘ／ΔＴｃ）。
ΔＤｓｘ＝Ｄｃｘ（ａ）−Ｄｃｘｐ（ａ）……（３）
【００７７】
式（３）における縦位置Ｄｃｘ（ａ）は、前方カメラ３１から最後に受信したカメラ物標情報に含まれる値（即ち、最新画像に映る物標（ａ）に基づいて取得された縦位置Ｄｃｘ（ａ））である。式（３）における前回縦位置Ｄｃｘｐ（ａ）は、前方カメラ３１から前回受信したカメラ検出物標に含まれていた同一のカメラ検出物標に係る縦位置Ｄｃｘ（ａ）（即ち、前回画像に映る同一の物標（ａ）に基づいて取得された縦位置Ｄｃｘ（ａ））である。
【００７８】
判定対象物標がレーダ検出物標であれば、条件（ｂ１）にて適用される横距離Ｄｓｙは、当該レーダ検出物標の横位置Ｄｒｙ（ｂ）と等しい。式（２）にて適用される縦距離Ｄｓｘ及び縦速度Ｖｓｘは、当該レーダ検出物標の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）及び相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）とそれぞれ等しい。
【００７９】
判定対象物標がフュージョン物標であれば、条件（ｂ１）にて適用される横距離Ｄｓｙは、当該フュージョン物標に対応するカメラ検出物標の横位置Ｄｃｙ（ａ）と、対応するレーダ検出物標の横位置Ｄｒｙ（ｂ）と、の平均値に等しい。式（２）にて適用される縦距離Ｄｓｘは、当該フュージョン物標に対応するカメラ検出物標の縦位置Ｄｃｘ（ａ）と、対応するレーダ検出物標の縦位置Ｄｒｘ（ｂ）と、の平均値に等しい。式（２）にて適用される縦速度Ｖｓｘは、当該フュージョン物標に対応するレーダ検出物標の相対縦速度Ｖｒｘ（ｂ）と等しい。
【００８０】
（具体的作動）
次に、衝突回避制御に係る運転支援ＥＣＵ２１の具体的作動について図５及び図６を参照しながら説明する。運転支援ＥＣＵ２１のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」とも称呼される。）は、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に図５にフローチャートにより表された「重複検出判定処理」ルーチンを実行する。
【００８１】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５に進み、カメラ検出物標及びレーダ検出物標が共に存在しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、前方カメラ３１及びレーダ装置３２のそれぞれによって物標が検出されているか否かを判定する。
【００８２】
カメラ検出物標及びレーダ検出物標の少なくとも一方が存在していなければ、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５９５に直接進み本ルーチンの処理を終了する。
【００８３】
一方、カメラ検出物標及びレーダ検出物標が共に存在していれば、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５１０に進み、カメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せの１つを選択する。より具体的には、ＣＰＵは、カメラ検出物標の識別子と、ソナー検出物標の識別子と、の組合せを選択する。
【００８４】
次いで、ＣＰＵは、ステップ５１５に進み、選択されたカメラ検出物標とレーダ検出物標とが、初めて選択された組合せであるか否かを判定する。選択されたカメラ検出物標及びレーダ検出物標の少なくとも一方が本ルーチンの処理が前回実行された後から現時点まで期間に新たに検出された物標であれば、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５２０に進み、選択されたカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「０」に設定する。更に、ＣＰＵは、ステップ５２５に進む。
【００８５】
一方、選択されたカメラ検出物標及びレーダ検出物標が、初めて選択された組合せではなければ、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５２５に直接進む。
【００８６】
ステップ５２５にてＣＰＵは、カメラ検出位置とレーダ検出位置とが互いに近接しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、選択されたカメラ検出物標のカメラ検出位置と、選択されたレーダ検出物標のレーダ検出位置とが、上記式（１）の関係を満たしているか否かを判定する。
【００８７】
カメラ検出位置とレーダ検出位置とが互いに近接していれば、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３０に進み、選択された組合せに対応するカメラ検出物標が判定除外要件を満たしていない状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、選択された組合せに対応するカメラ検出物標のカメラ物標位置が、上述した条件（ａ１）及び条件（ａ２）の両方を満たしていないか否か（換言すれば、画像物標位置が図３の領域Ｒｄに含まれていないか否か）を判定する。
【００８８】
選択された組合せに対応するカメラ検出物標が判定除外要件を満たしていなければ、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５３５に進み、選択されたカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆを「１」だけ増加させる。更に、ＣＰＵは、ステップ５４０に進む。
【００８９】
一方、カメラ検出位置とレーダ検出位置とが互いに近接していなければ、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に直接進む。加えて、選択された組合せに対応するカメラ検出物標が判定除外要件を満たしていれば（即ち、画像物標位置が図３の領域Ｒｄに含まれていれば）、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５４０に直接進む。
【００９０】
ステップ５４０にてＣＰＵは、検出されているカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せの全てについて上述したステップ５１５乃至ステップ５３５の処理が実行されているか否かを判定する。カメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せの全てについて上述した処理が実行されていなければ、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｎｏ」と判定してステップ５１０に進み、上述した処理が実行されていない「カメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せ」の他の１つを選択する。
【００９１】
一方、カメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せの全てについて上述した処理が実行されていれば、ＣＰＵは、ステップ５４０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ５９５に進む。
【００９２】
次に、図６にフローチャートにより表された「衝突回避制御」ルーチンについて説明する。ＣＰＵは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に図６にフローチャートにより表された「衝突回避制御」ルーチンを実行する。
【００９３】
従って、適当なタイミングとなると、ＣＰＵは、ステップ６００から処理を開始してステップ６０５に進み、衝突回避制御の実行中ではない状態であるか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、現時点が、衝突回避制御が開始されてから車両１０が停止するまでの期間に含まれていないか否かを判定する。衝突回避制御の実行中であれば、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に進み、本ルーチンの処理を終了する。
【００９４】
一方、衝突回避制御の実行中ではない状態であれば、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、衝突判定領域にフュージョン物標が存在しているか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、フュージョン物標（即ち、フュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上であるカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せ）が存在し、且つ、そのフュージョン物標に関して上述した条件（ｂ１）にて適用される横距離Ｄｓｙの大きさが横距離閾値Ｄｙｔｈよりも小さいか否かを判定する。
【００９５】
（ケースＡ）
現時点において、フュージョン物標が衝突判定領域に存在し且つそのフュージョン物標が制御対象物標であると仮定する。
【００９６】
この場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、衝突判定領域に存在するフュージョン物標の最小衝突時間ＴＦｃｎを取得する。より具体的に述べると、１つのフュージョン物標が衝突判定領域に存在していれば、ＣＰＵは、最小衝突時間ＴＦｃｎとして、そのフュージョン物標の衝突時間Ｔｓｃを上記式（２）に基づいて算出する。
【００９７】
一方、複数のフュージョン物標が衝突判定領域に存在していれば、ＣＰＵは、衝突判定領域に存在するフュージョン物標のそれぞれに対して衝突時間Ｔｓｃを算出する。加えて、ＣＰＵは、最小衝突時間ＴＦｃｎとして、算出された衝突時間Ｔｓｃの内の最小値を取得する。
【００９８】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６２０に進み、取得された最小衝突時間ＴＦｃｎが正の値であり且つ時間閾値Ｔｔｈよりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（ｂ２）が成立しているか否かを判定する。
【００９９】
前述の仮定によれば、フュージョン物標が制御対象物標であるので、条件（ｂ２）が成立している。そのため、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６２５に進み、自動制動処理を開始する。より具体的に述べると、ＣＰＵは、目標減速度Ｄｃｔｇを下式（４）により取得（算出）する。
【０１００】
目標減速度Ｄｃｔｇは、車両１０がフュージョン物標よりも所定の停止位置マージンＬｖだけ手前の位置に停止するために必要な加速度Ａｓの大きさである。従って、目標減速度Ｄｃｔｇは「０」より大きい値である。式（４）にて適用される縦距離Ｄｓｘ及び縦速度Ｖｓｘは、上記式（２）にて適用される縦距離Ｄｓｘ及び縦速度Ｖｓｘとそれぞれ等しい。
Ｄｃｔｇ＝（１／２）・（Ｖｓｘ）２／（Ｄｓｘ−Ｌｖ）      ……（４）
【０１０１】
加えて、ＣＰＵは、ブレーキＥＣＵ２４に対して目標減速度Ｄｃｔｇを含む制動力制御要求を送信する。更に、ＣＰＵは、エンジンＥＣＵ２３に対してトルク発生停止要求を送信する。その結果、ブレーキ機構４５が制動力Ｂｆを発生させ、やがて、車両１０が停止する。
【０１０２】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６３０に進み、警報処理を開始する。即ち、ＣＰＵは、ＨＭＩ−ＥＣＵ２５に対して衝突警報制御要求を送信する。更に、ＣＰＵは、ステップ６９５に進む。
【０１０３】
（ケースＢ）
次に、フュージョン物標が衝突判定領域に存在しておらず且つ制御対象物標である非フュージョン物標が存在していると仮定する。
【０１０４】
この場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進み、衝突判定領域に非フュージョン物標が存在しているか否かを判定する。前述の仮定によれば、制御対象物標である非フュージョン物標が存在しているので（即ち、その非フュージョン物標は衝突判定領域に存在しているので）、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６４０に進み、衝突判定領域に存在する非フュージョン物標の最小衝突時間ＴＮｃｎを取得する。
【０１０５】
より具体的に述べると、１つの非フュージョン物標が衝突判定領域に存在していれば、ＣＰＵは、最小衝突時間ＴＮｃｎとして、そのフュージョン物標の衝突時間Ｔｓｃを上記式（２）乃至式（３）等に基づいて算出する。
【０１０６】
一方、複数の非フュージョン物標が衝突判定領域に存在していれば、ＣＰＵは、衝突判定領域に存在する非フュージョン物標のそれぞれに対して衝突時間Ｔｓｃを算出する。加えて、ＣＰＵは、最小衝突時間ＴＮｃｎとして、算出された衝突時間Ｔｓｃの内の最小値を取得する。
【０１０７】
次いで、ＣＰＵは、ステップ６４５に進み、取得された最小衝突時間ＴＮｃｎが正の値であり且つ時間閾値Ｔｔｈよりも小さいか否かを判定する。即ち、ＣＰＵは、条件（ｂ２）が成立しているか否かを判定する。
【０１０８】
前述の仮定によれば、非フュージョン物標である制御対象物標が存在しているので、条件（ｂ２）が成立している。そのため、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３０に進み、警報処理を開始する。
【０１０９】
なお、ステップ６２０の判定条件が成立していなければ（即ち、最小衝突時間ＴＦｃｎが０以下の値である、或いは、最小衝突時間ＴＦｃｎが時間閾値Ｔｔｈ以上であれば）、最小衝突時間ＴＦｃｎに対応するフュージョン物標（即ち、判定対象物標）は制御対象物標ではないので、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定してステップ６３５に進む。一方、ステップ６４５の判定条件が成立していなければ（即ち、最小衝突時間ＴＮｃｎが０以下の値である、或いは、最小衝突時間ＴＮｃｎが時間閾値Ｔｔｈ以上であれば）、最小衝突時間ＴＮｃｎに対応する非フュージョン物標（即ち、判定対象物標）は制御対象物標ではないので、ＣＰＵは、ステップ６４５にて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進む。
【０１１０】
以上、説明したように、カメラ検出物標とレーダ検出物標とが重複検出状態であれば、そのカメラ検出物標とレーダ検出物標との組合せに対応するフュージョン値Ｃｆ（重複検出カウンタ）が増加する。その組合せに対応するフュージョン値Ｃｆがカウント閾値Ｃｔｈ以上となると、その組合せに対応する物標はフュージョン物標として扱われ、自動制動処理の対象となり得る。
【０１１１】
一方、その組合せに対応するカメラ検出物標の画像物標位置が図３の進行方向画像Ｍ１における領域Ｒｄに含まれていれば、重複検出状態ではないと判定され、以て、フュージョン値Ｃｆは増加しない（即ち、フュージョン物標として扱われない。）。従って、本支援装置によれば、車両１０が走行しようとする路面の湾曲（傾斜）に起因して重複検出状態であるとの誤判定が発生し、その結果として不必要な自動制動処理が実行される可能性が低くなる。
【０１１２】
以上、本発明に係る変更操作支援装置の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。例えば、本支援装置に含まれる複数のＥＣＵが提供する機能は、１つのＥＣＵによって提供されても良い。或いは、本支援装置に含まれる１つのＥＣＵが提供する機能が、複数のＥＣＵによって提供されても良い。
【０１１３】
加えて、本実施形態において、レーダ装置３２（即ち、ミリ波レーダ装置）が物標探知機であった。しかし、物標探知機として、ミリ波レーダ装置に代わり、或いは、ミリ波レーダ装置に加えて、例えば、超音波ソナー装置が用いられても良い。
【０１１４】
加えて、本実施形態において、前方カメラ３１及びレーダ装置３２のそれぞれは、時間間隔ΔＴｃが経過する毎に物標を検出していた。しかし、前方カメラ３１及びレーダ装置３２が物標を検出する時間間隔は、互いに異なっていても良い。この場合であっても、運転支援ＥＣＵ２１は、重複検出状態が成立していると判定される回数（即ち、重複検出状態が成立している時間）が大きくなるほど、フュージョン値Ｃｆを大きな値に設定する。
【０１１５】
加えて、本実施形態において、運転支援ＥＣＵ２１は、判定除外要件が満たされていないとき（即ち、図５のステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定されたとき）、フュージョン値Ｃｆを変更していなかった。しかし、運転支援ＥＣＵ２１は、この場合、フュージョン値Ｃｆを「０」に設定しても良い。
【０１１６】
加えて、本実施形態に係る前方カメラ３１及びレーダ装置３２は、車両１０の前方にある物標を検出するように車両１０に配設されていた。しかし、これらの装置のそれぞれは、車両１０の後方にある物標を検出するように構成されても良い。この場合、運転支援ＥＣＵ２１は、車両１０が後進するときに物標（即ち、制御対象物標）と衝突する可能性が高い場合、衝突回避制御を実行する。
【符号の説明】
【０１１７】
１０…車両、２１…運転支援ＥＣＵ、２３…エンジンＥＣＵ、２４…ブレーキＥＣＵ、２５…ＨＭＩ−ＥＣＵ、３１…前方カメラ、３２…レーダ装置、４１…エンジン、４２…トランスミッション、４５…ブレーキ機構、５１…ディスプレイ、５２…スピーカー、５３…速度センサ、６１…歩行者、６２…歩行者。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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