(57)【要約】【課題】地震の発生に伴い路上に停めた車両を適切に退避させることができる車両の制御装置を提供する。【解決手段】地震が発生した際に、震源の位置及び各地の震度を含む地震情報を取得する地震情報取得部１１と、地震情報に基づいて、震源地までの距離が現在地よりも遠い位置にあることを条件の一つとして複数の候補場所の中から車両を退避させる退避場所を設定する退避場所設定部１２と、地震発生後に乗員が車両を路上に駐車して避難した場合に、所定のタイミングで自動運転制御を実行して車両を退避場所まで移動させる自動運転制御部１３と、を備えている構成とする。【選択図】図１
2020006758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、
地震が発生した際に、震源の位置及び各地の震度を含む地震情報を取得する地震情報取得部と、
前記地震情報に基づいて、震源地までの距離が現在地よりも遠い位置にあることを条件の一つとして複数の候補場所の中から前記車両を退避させる退避場所を設定する退避場所設定部と、
地震発生後に乗員が前記車両を路上に駐車して避難した場合に、所定のタイミングで自動運転制御を実行して当該車両を前記退避場所まで移動させる自動運転制御部と、を備えている
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の制御装置であって、
前記退避場所設定部は、前記車両の燃料残量が少ないほど、現在地に近い位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の制御装置であって、
前記退避場所設定部は、現在地よりも海から離れた位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項４】
請求項１から３の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、前記車両が路上に駐車される際に乗員による当該車両の退避要求があったことを条件の一つとして前記自動運転制御を実行する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【請求項５】
請求項１から４の何れか一項に記載の車両の制御装置であって、
前記自動運転制御部は、路上に駐車されている前記車両の無人状態が所定時間継続した場合に、乗員が前記車両を路上に駐車して避難したと判断する
ことを特徴とする車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者を必要としない自動運転（いわゆる完全自動運転）が可能な車両の制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地震はいつ何時発生するか予想は難しく、車両での移動中に地震が発生する可能性もある。車両での移動中に地震が発生した場合、落ち着いて適切な対応をとる必要がある。例えば、路面に亀裂等が発生するような比較的大きな地震が発生した場合には、例えば、路肩等に車両を速やかに停車させて安全を確保することが望ましい。
【０００３】
また車両の自動運転技術は急激に進歩しており、車両での移動中に災害が起こった際に、自動運転により車両を走行させる技術も開発されている。例えば、車両での移動中に災害が起こった際に、手動運転から自動運転に切替えて車両を走行させることで、運転者の心理状況や判断能力によらずに適切な対応を取ることができるようにしたものがある（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このような特許文献１に記載の技術によれば、例えば、地震が発生した場合でも、自動運転により車両を安全に停車させることができると考えられる。
【０００５】
なお近年は、運転者を不要とする自動運転（いわゆる完全自動運転）に関する技術も確立されつつある。例えば、運転者が搭乗していない無人の状態であっても、車両の自動運転が可能になりつつある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−２０３７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、地震の発生に伴い道路状況に混乱が生じた場合等には、路上に停めた車両をそのままにして乗員は徒歩等により避難せざるを得ない状況も想定される。この場合、路上に停めた車両が、緊急車両の走行や救助作業等の妨げになってしまう虞がある。特に、トラック等の大型車両である場合、このような問題が生じやすい。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、地震の発生に伴い路上に停めた車両を適切に退避させることができる車両の制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、運転者を必要としない自動運転が可能な車両の制御装置であって、地震が発生した際に、震源の位置及び各地の震度を含む地震情報を取得する地震情報取得部と、前記地震情報に基づいて、震源地までの距離が現在地よりも遠い位置にあることを条件の一つとして複数の候補場所の中から前記車両を退避させる退避場所を設定する退避場所設定部と、地震発生後に乗員が前記車両を路上に駐車して避難した場合に、所定のタイミングで自動運転制御を実行して当該車両を前記退避場所まで移動させる自動運転制御部と、を備えていることを特徴とする車両の制御装置にある。
【００１０】
かかる本発明では、地震発生時に路上（路肩等）に駐車（放置）されている車両を適切に退避させることができる。
【００１１】
ここで、前記退避場所設定部は、前記車両の燃料残量が少ないほど、現在地に近い位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定することが好ましい。これにより、燃料不足の発生を抑制して、車両をより適切に退避場所まで移動させることができる。
【００１２】
また前記退避場所設定部は、現在地よりも海から離れた位置にある前記候補場所を前記退避場所として設定することが好ましい。車両の現在地が海岸沿いである場合でも、地震に伴う津波による被害を抑制しつつ車両を退避場所に適切に移動させることができる。
【００１３】
また前記自動運転制御部は、前記車両が路上に駐車される際に乗員による当該車両の退避要求があったことを条件の一つとして前記自動運転制御を実行することが好ましい。これにより、乗員の意志に反して車両を退避場所まで移動させることがなくなる。
【００１４】
また前記自動運転制御部は、路上に駐車されている前記車両の無人状態が所定時間継続した場合に、乗員が前記車両を路上に駐車して避難したと判断することが好ましい。これにより、乗員が避難したか否かを比較的容易に判断することができる。
【発明の効果】
【００１５】
かかる本発明の車両の制御装置によれば、地震の発生した際に、自己の車両（自車両）を路上（路肩等）に駐車（放置）し、徒歩等にて避難した場合でも、自車両を完全自動運転（無人運転）により安全な退避場所まで適切に移動させることができ、自車両が救助作業や交通の妨げになるのを防止することができる。さらには、路上に駐車している自車両が、倒壊した建物等によって破損することも防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両の制御装置の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る退避場所の設定手順を説明する図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る退避場所の設定手順を説明する図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る車両の自動退避の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
車両の制御装置は、例えば、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えて構成され、車両の総合的な制御を行う。本実施形態に係る車両の制御装置は、運転者を不要とする自動運転（完全自動運転）が可能な車両に搭載され、車両の制御の一つとして車両の自動運転を制御するものである。具体的には、地震発生後に、車両が路上（例えば、路肩）に駐車された場合に、自動運転（完全自動運転）制御を実行して、地震情報に基づいて設定した退避場所まで車両を安全に移動させる。
【００１８】
図１に示すように、本実施形態に係る車両１の制御装置１０は、地震情報取得部１１と、退避場所設定部１２と、自動運転制御部１３と、を備えている。
【００１９】
地震情報取得部１１は、地震が発生した場合に、例えば、テレビ放送やラジオ放送をチューナー２０によって受信し、そこから緊急地震情報や、震源の位置（震源地）の情報や各地の震度の情報等を含む地震情報を取得する。なお地震情報等を取得する方法は、特に限定されず、例えば、防災行政無線による放送や携帯電話各社により配信される情報から取得するようにしてもよい。
【００２０】
退避場所設定部１２は、地震情報等に基づいて車両１を退避させる退避場所を設定する。本実施形態では、退避場所設定部１２は、車両１が備えるナビゲーション装置３０を用いて退避場所を設定する。ナビゲーション装置３０には、地図データが記憶されていると共に、退避場所となり得る複数の候補場所が予め登録されており、退避場所設定部１２は、これらの候補場所の中から最適な退避場所を設定する。
【００２１】
なお候補場所（退避場所）は、車両１が進入できる道路以外の場所であれば、何れの場所であってもよいが、地震が発生しても被害が少ないと想定される場所であることが好ましい。このため、候補場所（退避場所）としては、主に、比較的大きな公園の駐車場等が登録されている。
【００２２】
図２及び図３を参照し、退避場所設定部１２が複数の候補場所の中から最適な退避場所を設定する手順（退避場所設定手順）をより詳細に説明する。なお図２及び図３は、車両１の現在地と、地震の震源地と、各候補場所との位置関係を示す図であり、図中の斜線部は海を表している。
【００２３】
退避場所設定部１２は、地震が発生して地震情報取得部１１によって地震情報が取得されると、車両１の現在地から所定距離（本実施形態では、１００ｋｍ程度）圏内に存在する複数の候補場所を抽出する。例えば、図２（ａ）に示すように、退避場所設定部１２は、車両１の現在地から１００ｋｍ圏内に存在する複数の候補場所Ｐ１〜Ｐ８を抽出する。
【００２４】
その後、退避場所設定部１２は、車両１の燃料残量に基づいて候補場所の数を絞る。退避場所設定部１２は、例えば、エンジンを備える車両１の燃料残量が１／２以上であれば車両１の現在地からの距離が５０ｋｍ以上の位置にある候補場所に絞り、車両１の燃料残量が１／４以上１／２未満であれば、車両１の現在地から５０ｋｍ圏内の候補場所に絞る。さらに車両１の燃料残量がほとんどない場合（例えば、燃料計のエンプティーランプが点灯している状態である場合等）には、車両１の現在地から１０ｋｍ圏内の候補場所に絞る。図２及び図３に示す例において、例えば、燃料残量が１／４以上１／２未満である場合、車両１の現在地から５０ｋｍ以上の位置にある候補場所Ｐ１〜Ｐ５に絞られることになる（図２（ｂ）参照）。
【００２５】
さらに退避場所設定部１２は、震源地や各地の震度を含む地震情報に基づいて、これら複数の候補場所の中から最適な一つを選択し、選択した候補場所を車両１の退避場所として設定する。
【００２６】
具体的には、退避場所設定部１２は、まず震源地から各候補場所Ｐ１〜Ｐ５までの距離Ｌ１〜Ｌ５が、震源地から現在地までの距離Ｌ０よりも遠い（長い）ことを条件として、候補場所を選択する（候補場所の数を絞る）。図２及び図３に示す例では、震源地から現在地までの距離Ｌ０よりも遠い位置にある候補場所Ｐ１〜Ｐ３が選択される（図３（ａ）参照）。つまり選択される各候補場所Ｐ１〜Ｐ３の震源地からの距離Ｌ１〜Ｌ３は、現在地から震源地までの距離Ｌ０よりも長い。
【００２７】
そして、選択された各候補場所Ｐ１〜Ｐ３の付近で計測された震度が異なる場合には、退避場所設定部１２は、候補場所Ｐ１〜Ｐ３の中で最も震度が小さい一つを選択して退避場所として設定する。
【００２８】
一方、各候補場所Ｐ１〜Ｐ３の付近で計測された震度が同一であった場合には、退避場所設定部１２は、候補場所Ｐ１〜Ｐ３の中で、震源地から最も遠い位置にある候補場所Ｐ２を選択して退避場所として設定する（図３（ｂ）参照）。
【００２９】
なお退避場所設定部１２による退避場所の設定方法は、上記の方法に限定されるものではない。すなわち退避場所設定部１２が複数の候補場所から退避場所となる一つを選択する条件は、上述したものに限定されるものではない。
【００３０】
例えば、候補場所Ｐ１〜Ｐ３のそれぞれが都心部の駐車場である場合、退避場所での安全性等を考慮して、退避場所設定部１２は、駐車台数が多い候補場所（広い場所）を優先的に選択することが好ましい。
【００３１】
また例えば、車両１の現在地が海岸沿いである場合、退避場所設定部１２は、現在地よりも海岸線から離れた位置であることを条件の一つとして退避場所を設定することが好ましい。さらに車両１の現在地が海岸沿いである場合、退避場所設定部１２は、現在地よりも標高の高い位置であることを条件の一つとして退避場所を設定することが好ましい。
【００３２】
特に、燃料残量がほとんどなく、現在地から比較的近い位置にある退避場所に車両１を移動する場合には、このような条件で退避場所を設定することが望ましい。これにより、例えば、地震発生に伴い津波が発生した場合でも、津波による車両１の被害を防止することができる。
【００３３】
自動運転制御部１３は、退避場所設定部１２によって設定された退避場所まで、所定のタイミングで、車両１を移動（退避）させる。具体的には、自動運転制御部１３は、車両１を路上（路肩等）に駐車して乗員が徒歩にて避難したと判断した場合、道路状況が安定したと判断した段階で車両１の自動運転制御を実行し、退避場所設定部１２によって設定された退避場所まで車両１を移動（退避）させる。
【００３４】
自動運転制御部１３は、例えば、路上に停めた車両１がキーオフされた状態であり且つ車室内に乗員が居ない状態（無人状態）が所定時間Ｔ１（例えば、１時間程度）経過した段階で、乗員が徒歩にて避難したと判断する。また自動運転制御部１３は、例えば、路上に停めた車両１がキーオフされてから所定時間Ｔ２（例えば、１時間程度）が経過した段階で「道路状況が安定した」と判断する。
【００３５】
なお、所定時間Ｔ１と所定時間Ｔ２とは、本実施形態では同程度の時間に設定されているが、必ずしも一致している必要はなく、例えば、所定時間Ｔ１は所定時間Ｔ２よりも短めに設定されていてもよい。また所定時間Ｔ２は震源地に近いほど長い時間とすることが好ましい。震源地に近いほど、道路状況の混乱は大きいと考えられるからである。
【００３６】
さらに本実施形態では、自動運転制御部１３は、車両１が路上に駐車される際に乗員による車両１の退避要求があったことを条件の一つとして自動運転制御を実行する。本実施形態では、自動運転制御部１３は、車両１に設けられている自動退避スイッチ４０がＯＮに設定されている場合に、車両１の退避要求があったと判断する。
【００３７】
そして、自動運転制御部１３は、自動退避スイッチ４０がＯＮに設定されている状態において、上述のように乗員が避難したと判断し、道路状況が安定したと判断すると、自動運転制御を実行し、無人の車両１を退避場所設定部１２によって設定された退避場所まで移動（退避）させる。
【００３８】
図示は省略するが車両１は、車両１の周囲を監視する監視カメラや各種センサ類を備えている。自動運転制御部１３は、これら監視カメラや各種センサ類からの出力情報等に基づき、車両１の自動運転制御を適宜実行する。自動運転制御部１３による車両１の自動運転制御自体は既存の技術を適用すればよいため、ここでの詳細な説明は省略する。
【００３９】
自動運転制御部１３によって車両１の自動運転制御が実行されると、車両１はキーオンの状態（スタンバイ状態）となり、車両１が備えるナビゲーション装置３０によって、現在地から目的地である退避場所まで車両１を走行させるための走行計画（走行ルート、走行速度等）が作成される。そして自動運転制御部１３は、作成された走行計画に基づいて車両１の自動運転（無人運転）を行い、車両１を目的地である退避場所まで移動させる。
【００４０】
なお、現在地からの退避場所まで車両１を走行させるための走行計画は、次の点を考慮して作成することが望ましい。例えば、目的地である退避場所が公園の駐車場である場合、公園の開園時間を考慮して走行計画を作成することが好ましい。すなわち公園の開園時間内に車両１が退避場所に到着するように車両１の走行計画を作成することが好ましい。
【００４１】
また例えば、現在地から退避場所までの間に火山（特に活火山）が存在する場合、火山を避けた走行ルート（走行計画）を作成することが好ましい。また例えば、都心部を通過して退避場所に向かう場合、高層ビルや繁華街付近を避けた走行ルート（走行計画）を作成することが好ましい。
【００４２】
このような本実施形態に係る車両の制御装置１０によれば、地震発生時に、路上に駐車した自己の車両１を適切に退避させることができる。したがって、路上に駐車した車両１が救助作業や交通の妨げになるのを防止することができる。さらには、路上に駐車している車両１が、倒壊した建物等によって破損することも未然に防止することができる。
【００４３】
図４は、本実施形態に係る車両の制御装置による車両の自動退避の流れを説明するフローチャートである。このフローチャートを参照して、本実施形態に係る車両の自動退避の流れについてさらに説明する。
【００４４】
本実施形態に係る車両の自動退避を実施する状況としては、車両１の移動中に地震が発生して道路状況が混乱し、車両１を路上（路肩等）に駐車（放置）して避難する必要性が生じた場合を想定している。
【００４５】
図４に示すように、このような状況において、ステップＳ１にて車両１が路上に停められてキーオフされると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、次いで、ステップＳ２で車両１に設けられている自動退避スイッチ４０がＯＮに設定されているか否かを判定する。そして自動退避スイッチ４０がＯＮに設定されている場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、自動退避の処理を継続し、ステップＳ３で地震情報を取得しているか否かを判定する。
【００４６】
地震情報を取得していない場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、地震情報を取得するまで待機し、地震情報を取得すると（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、この地震情報に基づいて車両１の退避場所を設定する。
【００４７】
すなわち退避場所設定部１２が、上述のように車両１の現在地と震源地との位置関係、各地の震度、車両１の燃料残量等に基づいて複数の候補場所の中から最適な一つを選択して退避場所として設定する（図２及び図３参照）。
【００４８】
その後、所定時間Ｔ１が経過すると、乗員が徒歩等にて避難し（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、さらに所定時間Ｔ２が経過すると、道路状況が安定したと判断する（ステップＳ６：Ｙｅｓ）。つまり道路状況が、車両１の移動が可能な状態であると判断する。
【００４９】
なお道路状況の判断方法は、特に限定に限定されるものではない。例えば、車両１が備える監視カメラによって車両１の周囲を撮影し、その映像に基づいて道路状況が落ち着いたか否かを判断するようにしてもよい。
【００５０】
ステップＳ６にて所定時間Ｔ２が経過して道路状況が落ち着いたと判断されると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、ステップＳ７に進み、自動運転制御部１３が車両１の自動運転制御を実行して、無人の車両１を退避場所まで移動させる。すなわち自動運転制御部１３は、上述のように、例えば、ナビゲーション装置３０によって作成された走行計画にて目的地である退避場所まで車両１の自動運転（無人運転）を行う。
【００５１】
なお自動運転制御部１３が自動運転制御を実行するにあたっては、車両１が備える自己診断機能等により、車両１の損傷状態が移動可能な程度であるか否かを確認しておくことが好ましい。また車両１が備える監視カメラによって車両１の周囲を撮影し、車両１の周囲に瓦礫等の障害物がないことを事前に確認しておくことが好ましい。さらに車両１の周囲に人が居る場合には、車両１の自動運転を開始する際、例えば、音声やヘッドライトを点灯・点滅等させることで、注意喚起することが好ましい。
【００５２】
また、車両１を退避場所まで移動させる際には、車両１のユーザの携帯端末等に対し、車両１の自動退避の開始や、車両１の退避完了を通知するメールを送信するようにしてもよい。
【００５３】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能なものである。
【００５４】
例えば、上述の実施形態では、燃料残量に基づいて退避場所を設定するようにしたが、残走行距離を演算し、残走行距離の１／２以下の範囲で退避場所を設定するようにしてもよい。これにより、給油せずに、元の場所やユーザの自宅等まで自動運転により帰還させることも可能となる。
【００５５】
また上述の実施形態では、エンジンを備える車両において、燃料残量に基づいて退避場所を設定するようにした例について説明したが、車両は、バッテリから供給される電力により駆動する走行用モータを備える電動車両であってもよい。この場合、バッテリの充電率（ＳＯＣ）に基づいて退避場所を設定することが好ましい。
【符号の説明】
【００５６】
１  車両
１０  制御装置
１１  地震情報取得部
１２  退避場所設定部
１３  自動運転制御部
２０  チューナー
３０  ナビゲーション装置
４０  自動退避スイッチ
【図１】
2020006758.tif 000003
【図２】
2020006758.tif 000004
【図３】
2020006758.tif 000005
【図４】
2020006758.tif 000006