(57)【要約】【課題】本発明は、従来の自動ドアは、通行体の属性により移動速度が異なるにも関わらず、扉の動作は一定で、通行体の属性は考慮されていないという問題に鑑みなされたもので、通行体の属性に応じて扉の動作を制御することが可能な自動ドアを提供することを目的とする。【解決手段】扉を有する開口部を通行する通行体の属性に基づいて、当該通行体保護のため当該扉の近傍に設けられる保護検知エリアの広さを変更する動作可変部４０と、保護検知エリアの検知状態に基づいて扉を開閉制御する制御部２０と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
扉を有する開口部を通行する通行体の属性に基づいて、当該通行体保護のため当該扉の近傍に設けられる保護検知エリアの広さを変更する動作可変部と、
前記保護検知エリアの検知状態に基づいて前記扉を開閉制御する制御部と、
を備える自動ドア。
【請求項２】
前記通行体の属性は、前記通行体の高さであり、
前記通行体の高さが低い場合には、前記通行体の高さが高い場合に比べて前記保護検知エリアを広くする、請求項１に記載の自動ドア。
【請求項３】
前記通行体の属性は、前記通行体の高さであり、
前記通行体の高さが高い場合には、前記通行体の高さが低い場合に比べて前記保護検知エリアを広くする、請求項１に記載の自動ドア。
【請求項４】
前記通行体の属性は、前記通行体の移動速度であり、
前記通行体の移動速度が遅い場合には、前記通行体の移動速度が速い場合より前記保護検知エリアを広くする、請求項１に記載の自動ドア。
【請求項５】
前記通行体の属性は、上面視における前記通行体の大きさであり、
前記通行体の大きさが大きい場合には、前記通行体の大きさが小さい場合より前記保護検知エリアを広くする、請求項１に記載の自動ドア。
【請求項６】
前記通行体の属性は、上面視における前記通行体の大きさであり、
前記通行体の大きさが小さい場合には、前記通行体の大きさが大きい場合より前記保護検知エリアを広くする、請求項１に記載の自動ドア。
【請求項７】
前記扉の閉速度が速く設定されている場合は、前記扉の閉速度が遅く設定されている場合より前記保護検知エリアを広くする、請求項１から６のいずれか１項に記載の自動ドア。
【請求項８】
扉を有する開口部を通行する通行体の属性に基づいて、当該通行体保護のため当該扉の近傍に設けられる保護検知エリアの広さを変更するステップと、
前記保護検知エリアの検知状態に基づいて前記扉を開閉制御するステップと、
と、を含む自動ドアの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動ドアおよび自動ドアの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
建物の出入り口などの近傍を通行する通行人などを赤外線方式や電波方式の自動ドアセンサで検知して自動的に扉を開閉する自動ドアが知られている。例えば、特許文献１には、自動ドアの枠の上部に設置した発光器から扉側に向かって光を出射し、その反射光の検出結果に応じて扉の開閉を制御する自動ドアが記載されている。
【０００３】
特許文献１に記載の自動ドアは、無目に設置した発光器から所定の検知範囲に向けて光を出射し、その反射光を受光器で検出する。このドアは、反射光を連続して受光している間は扉を閉じており、反射光が遮られている間は扉を開き、再び反射光を連続して受光すると扉を閉じる。つまり、人がノブ部にタッチすることで扉が開き、人が通行している間は扉は開状態を維持し、人が検知範囲から出ると扉が閉じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平０２−１９７０３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明者は、自動ドアについて検討し以下の認識を得た。
従来の自動ドアでは、扉の近傍において人または物体などの通行体を検知する保護検知エリアは一定の範囲に設定されている。このエリアを広く設定すると、歩幅が大きく移動速度が速い通行体では、通行体が扉から遠く離れた後に扉が閉じられ、無駄な開放時間が長くなる。このエリアを狭く設定すると、歩幅が小さく移動速度が遅い通行体の場合では、未だ通行体が扉の近傍に居る状態で扉が閉じられ、閉じかけた扉が通行体に接触する懸念がある。つまり、従来の自動ドアには、通行体の属性によって、歩幅が異なりその移動速度が異なるにも関わらず、扉の動作は一定であり、通行体の属性は考慮されていないという問題がある。
これらから、本発明者は、従来の自動ドアには、通行体の属性に応じて扉の動作を制御する観点で改善の余地があることを認識した。
【０００６】
本発明は、こうした課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、通行体の属性に応じて扉の動作を制御することが可能な自動ドアを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動ドアは、扉を有する開口部を通行する通行体の属性に基づいて、当該通行体保護のため当該扉の近傍に設けられる保護検知エリアの広さを変更する動作可変部と、保護検知エリアの検知状態に基づいて扉を開閉制御する制御部と、を備える。
【０００８】
この態様によると、保護検知エリアの広さを変更する動作可変部を備えるから、通行体の属性に基づいて、保護検知エリアの広さを変更することができる。
【０００９】
なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、プログラム、プログラムを記録した一時的なまたは一時的でない記憶媒体、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、通行体の属性に応じて扉の動作を制御することが可能な自動ドアを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１実施形態に係る自動ドアを概略的に示す正面図である。
【図２】図１の自動ドアの上面視の図である。
【図３】図１の自動ドアの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図１の自動ドアの動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態に係る自動ドアを概略的に示す正面図である。
【図６】図５の自動ドアの構成の一例を示すブロック図である。
【図７】図５の自動ドアの動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施の形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
【００１３】
なお、以下の説明において、「平行」、「垂直」は、完全な平行、垂直だけではなく、誤差の範囲で平行、垂直からずれている場合も含むものとする。また、「略」は、おおよその範囲でそうであるという意味である。
また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。
【００１４】
［第１実施形態］
本発明の第１実施形態は自動ドアである。一例として、この自動ドアは、不特定多数の通行体が出入りする建物の出入口等の開口部に好適に設けられる。以下、図面を参照して、第１実施形態に係る自動ドア１００の構成について説明する。図１は、第１実施形態に係る自動ドア１００を概略的に示す正面図である。図２は、自動ドア１００の上面視の図である。
【００１５】
まず、自動ドア１００の全体構成を説明する。自動ドア１００は、通行体が通行する開口部を開閉する扉１２を間口方向Ｗに開閉動作させる可動装置である。自動ドア１００は、扉１２が開状態のとき、通行体は奥行方向Ｄに通行可能になる。この例では、間口方向Ｗと奥行方向Ｄとは互いに直交するとともに、高さ方向Ｈに直交する。
【００１６】
自動ドア１００は、自動ドアセンサ１６と、コントローラ５０、ドアエンジン２６と、操作部３６と、を含む。コントローラ５０は、制御部２０とエンジン駆動部２４とを含む回路ユニットであり、例えば自動ドア１００の無目１４内に設けられる。自動ドアセンサ１６は、通行体保護のため扉１２の近傍に設けられる保護検知エリア１８において、通行体の存在を検知し、その検知結果を制御部２０に提供する。この例では、自動ドアセンサ１６は、無目１４に設けられている。一例として、自動ドアセンサ１６は、保護検知エリア１８に赤外線を投光し、その光の反射光に応じて通行体の存在を検知する赤外線反射式センサである。
【００１７】
操作部３６は、扉１２の開動作を起動させるために通行者の操作を検知するセンサである。操作部３６は、扉１２の前面において高さ方向Ｈの中央近傍に設けられる。操作部３６は、起動センサと称されることがある。第１実施形態では、操作部３６は、高さＨ１の位置に設けられる第１操作部３６ｍと、高さＨ１より下方の高さＨ２の位置に設けられる第２操作部３６ｎと、を含む。高さＨ１は、成人の健常者が自然に手を差し出す高さであってもよい。高さＨ２は、車椅子使用者が容易に手が届く高さであってもよい。第１操作部３６ｍ、第２操作部３６ｎは、手が触れたことで操作を検知するタッチスイッチである。操作部３６は、検知結果をコントローラ５０に提供する。
【００１８】
制御部２０は、自動ドアセンサ１６の検出結果に基づいて、エンジン駆動部２４を介してドアエンジン２６を駆動する。特に、制御部２０は、保護検知エリア１８の検知状態に基づいて扉１２を開閉制御する。エンジン駆動部２４は、制御部２０の制御に応じてドアエンジン２６を駆動する駆動回路である。ドアエンジン２６は、エンジン駆動部２４に駆動されて、扉１２を開閉動作させる。一例として、ドアエンジン２６は、モータ（不図示）とこのモータに駆動されるプーリ（不図示）とを含み、扉１２が懸架されたループ状のベルト（不図示）を駆動して扉１２を間口方向Ｗに移動させる。
【００１９】
自動ドア１００は、操作部３６の操作により扉１２が開き、自動ドアセンサ１６が保護検知エリア１８で通行体の存在を検知しなくなってから所定のタイマ時間経過後に扉１２を閉じるように構成される。自動ドア１００は、扉１２が開いているときに、保護検知エリア１８で通行体の存在を検知している場合は、扉の閉動作を行わないように構成される。したがって、保護検知エリア１８は、そのエリア内における通行体の有無を判断するためのエリアである。
【００２０】
自動ドア１００は、保護検知エリア１８の各スポットの赤外線の反射量が判断用の基準値より大きい場合にそのスポットに通行体が存在すると判断している。また、自動ドア１００は、赤外線反射量が変化し、変化後の状態が一定期間続いたときに、その変化後の反射量により当該基準値を更新する背景学習処理を行っている。また、自動ドア１００は、扉１２が開いている間は背景学習処理を行わないように構成されている。扉１２が開いているときに、保護検知エリア１８で通行体が静止し続けている場合に、その状態の通行体を検知可能にするためである。この構成により、保護検知エリア１８で静止し続けている通行体が背景学習処理により背景と同化されることを防ぐことができる。
【００２１】
（保護検知エリア）
図２を参照して、保護検知エリア１８について説明する。第１実施形態では、保護検知エリア１８は、第１保護検知エリア１８ｂと、第１保護検知エリア１８ｂより検知エリアが広い第２保護検知エリア１８ｃと、の間で可変に構成されている。第２保護検知エリア１８ｃは、第１保護検知エリア１８ｂに対して、奥行方向Ｄと間口方向Ｗの少なくとも一方が広く設定される。図２の例では、第２保護検知エリア１８ｃは、第１保護検知エリア１８ｂに対して、奥行方向Ｄおよび間口方向Ｗにおいて広く設定されている。
【００２２】
保護検知エリア１８は、床面でみれば二次元状に配列された複数の検知スポット１８ｓで構成される。なお、実際の保護検知エリア１８は立体的に構成されるものである。各検知スポット１８ｓは、人または物体を赤外線によりそれぞれ独立して検知可能なスポットである。一例として、複数の検知スポット１８ｓは、間口方向Ｗおよび奥行方向Ｄにマトリックス状に配置される。この例では、保護検知エリア１８は、間口方向Ｗに１２行に配列され、奥行方向Ｄに６列に配列された７２個の検知スポット１８ｓで構成されている。
【００２３】
第１保護検知エリア１８ｂは、例えば、奥行方向Ｄで扉１２から最も離れた１列および間口方向Ｗの両端の各１列を除く１０行×５列の検知スポット１８ｓを有効スポットとして使用する。また、第２保護検知エリア１８ｃは、例えば、１２行×６列の検知スポット１８ｓを有効スポットとして使用する。つまり、有効スポットを動的に変更することにより、保護検知エリア１８の広さを変更することができる。なお、有効スポットの配置は、自動ドア１００の所望の動作特性に応じて設定されてもよい。
【００２４】
図３は、自動ドア１００の機能構成を示すブロック図である。本明細書のブロック図で示す各ブロックはハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵをはじめとする電子素子や機械部品などで実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラムなどによって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００２５】
（制御部）
図３に示すように、制御部２０は、第１取得部２０ａと、第２取得部２０ｂと、エンジン制御部２２と、属性特定部３０と、属性判定部３４と、動作可変部４０と、速度設定部４６と、を含む。第１取得部２０ａおよび第２取得部２０ｂは、属性検知部３２からその検知結果を取得する。この例では、第１取得部２０ａは、自動ドアセンサ１６から保護検知エリア１８の各検知スポット１８ｓの検知結果を取得する。第２取得部２０ｂは、操作部３６から第１操作部３６ｍと、第２操作部３６ｎの検知結果を取得する。
【００２６】
属性検知部３２は、通行体の属性を検知するためのセンサであり、高さ検知部３２ｈと、速度検知部３２ｃと、大きさ検知部３２ｄと、を含んでいる。図３の例では、高さ検知部３２ｈは、第１操作部３６ｍおよび第２操作部３６ｎであり、速度検知部３２ｃおよび大きさ検知部３２ｄは自動ドアセンサ１６である。属性特定部３０は、属性検知部３２の検知結果に基づき通行体の属性を判定する。図３の例では、属性特定部３０は、高さ特定部３０ａと、速度特定部３０ｂと、大きさ特定部３０ｃと、を含んでいる。
【００２７】
動作可変部４０は、属性判定部３４の判定結果および速度設定部４６の設定に基づき、保護検知エリア１８を決定する。エンジン制御部２２は、動作可変部４０の決定結果および第１取得部２０ａの取得結果に応じてエンジン駆動部２４を制御する。
【００２８】
（速度設定部）
速度設定部４６は、扉１２を閉じる際の扉１２の移動速度（以下、「閉速度」という）の設定値を記憶する。第１実施形態では、扉１２の閉速度を複数段階で設定することができる。この例では、扉１２の閉速度は、全速の速度Ａ１と全速の半分の速度Ａ２の２段階に設定することができる。エンジン制御部２２は、速度設定部４６に記憶された閉速度で扉１２を移動させる。
【００２９】
扉１２の閉速度が速いときは、閉速度が遅いときと比べて、閉じかけた扉１２が通行体に接触する可能性が高くなる。そこで、第１実施形態では、扉１２の閉速度が速く設定されている場合は、当該閉速度が遅く設定されている場合より扉１２の開口幅を広くするように構成されている。この例では、扉１２の閉速度が速度Ａ１のとき、扉１２の開口幅は全幅であり、扉１２の閉速度が速度Ａ２のとき、扉１２の開口幅は全幅の２／３幅である。具体的には、エンジン制御部２２は、速度設定部４６に記憶された閉速度に応じた開口幅で扉１２を開く。
【００３０】
閉じかけた扉１２が通行体に接触する可能性を低くする観点から、扉１２の閉速度が速く設定されている場合は、当該閉速度が遅く設定されている場合より保護検知エリア１８を広くするように構成されている。この例では、扉１２の閉速度が速度Ａ２のとき、保護検知エリアは第１保護検知エリア１８ｂとなり、扉１２の閉速度が速度Ａ１のとき、保護検知エリアは第２保護検知エリア１８ｃとなる。具体的には、動作可変部４０は、速度設定部４６に記憶された閉速度に応じた保護検知エリア１８を決定する。
【００３１】
自動ドアでは、室内側に吹き込む外気や埃を減らし、空調効率を向上する観点から不要な開放時間は短いことが望ましい。他方、高齢者や大きな荷を持った通行体については、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉を閉めることが望ましい。このような動作を実現するためには、通行体の属性を特定し、その属性に応じて扉の動作を制御することが望ましい。そこで、第１実施形態は、属性検知部３２の検知結果に基づき通行体の属性を特定する属性特定部３０と、属性特定部３０の特定結果に基づき通行体の属性を判定する属性判定部３４と、を備えている。
【００３２】
（通行体の属性）
通行体の属性について説明する。通行体としては、子供、大人、高齢者などの年齢、車椅子使用の有無、健常者か非健常者か、介護者同伴の有無、ベビーカー、台車、キャリーバッグなどの有無、同伴ペットの有無、大きな所持物の有無などの様々な状態が考えられる。これらから、通行体の属性として、通行体の高さ、通行体の移動速度、通行体の上面視の大きさ、通行体の色彩、通行体の杖所持の有無、通行体の所持物、通行体の人数（介助者）などを例示することができる。
以下、通行体の属性として例示される通行体の高さ、通行体の移動速度、通行体の上面視の大きさに応じた制御について説明する。
【００３３】
（高さ検知部）
高さ検知部３２ｈは、通行体の高さを検知する。高さ検知部３２ｈとしては、通行体の高さを検知可能な種々の検知手段を用いることができる。第１実施形態では、高さ検知部３２ｈは、互いに異なる高さに設けられた複数（例えば２つ）の第１操作部３６ｍ、第２操作部３６ｎである。
【００３４】
（高さ特定部）
高さ特定部３０ａは、高さ検知部３２ｈの検知結果に基づき、通行体の高さを特定する。この例では、高さ特定部３０ａは、第１操作部３６ｍ、第２操作部３６ｎの操作結果を第２取得部２０ｂを介して取得し、その取得結果に応じて通行体の高さを特定し、その特定結果を属性判定部３４に提供する。
【００３５】
第１実施形態では、通行体の高さが低い場合には、通行体の高さが高い場合に比べて保護検知エリア１８を広くするように構成されている。この例では、属性判定部３４は、第２操作部３６ｎが操作されたときは、通行体の高さは低いと判定し、第１操作部３６ｍが操作されたときは、通行体の高さは高いと判定する。動作可変部４０は、属性判定部３４の判定結果に応じて保護検知エリア１８を決定する。この結果、第２操作部３６ｎが操作されたとき、保護検知エリア１８は第２保護検知エリア１８ｃとなり、第１操作部３６ｍが操作されたとき、保護検知エリア１８は第１保護検知エリア１８ｂとなる。
【００３６】
（速度検知部）
速度検知部３２ｃは、通行体の移動速度を検知する。速度検知部３２ｃとしては、通行体の移動速度を検知可能な種々の検知手段を用いることができる。第１実施形態では、速度検知部３２ｃは、自動ドアセンサ１６である。
【００３７】
（速度特定部）
速度特定部３０ｂは、速度検知部３２ｃの検知結果に基づき、通行体の移動速度を特定する。この例では、速度特定部３０ｂは、各検知スポット１８ｓのうち通行体の存在を検知した複数の検知スポットからなる領域（以下、「存在領域」という）の移動速度から通行体の移動速度を特定する。具体的には、速度特定部３０ｂは、第１取得部２０ａが自動ドアセンサ１６から取得した各検知スポット１８ｓの検知結果に基づいて、存在領域の重心を特定し、その重心の移動速度を通行体の移動速度として特定し、その特定結果を属性判定部３４に提供する。
【００３８】
第１実施形態では、通行体の移動速度が遅い場合には、通行体の移動速度が速い場合より保護検知エリア１８を広くするように構成されている。この例では、属性判定部３４は、通行体の移動速度が予め設定された閾値以下のときは、通行体の移動速度は遅いと判定し、その移動速度が閾値を超えるときは、通行体の移動速度は速いと判定する。動作可変部４０は、属性判定部３４の判定結果に応じて保護検知エリア１８を決定する。この結果、通行体の移動速度が閾値以下のとき、保護検知エリア１８は第２保護検知エリア１８ｃとなり、通行体の移動速度が閾値を超えるとき、保護検知エリア１８は第１保護検知エリア１８ｂとなる。
【００３９】
（大きさ検知部）
大きさ検知部３２ｄは、通行体の上面視の大きさ（以下、単に「通行体の大きさ」という）を検知する。大きさ検知部３２ｄとしては、通行体の大きさを検知可能な種々の検知手段を用いることができる。第１実施形態では、大きさ検知部３２ｄは、自動ドアセンサ１６である。
【００４０】
（大きさ特定部）
大きさ特定部３０ｃは、大きさ検知部３２ｄの検知結果に基づき、通行体の大きさを特定する。この例では、大きさ特定部３０ｃは、各検知スポット１８ｓのうち通行体の存在を検知した存在領域の面積から通行体の大きさを特定する。具体的には、大きさ特定部３０ｃは、第１取得部２０ａが自動ドアセンサ１６から取得した各検知スポット１８ｓの検知結果に基づいて、存在領域の面積を特定し、その存在領域の面積を通行体の大きさとして特定し、その特定結果を属性判定部３４に提供する。
【００４１】
第１実施形態では、通行体の大きさが大きい場合には、通行体の大きさが小さい場合より保護検知エリア１８を広くするように構成されている。この例では、属性判定部３４は、通行体の大きさが予め設定された閾値以下のときは、通行体の大きさは小さいと判定し、通行体の大きさが閾値を超えるときは、通行体の大きさは大きいと判定する。動作可変部４０は、属性判定部３４の判定結果に応じて保護検知エリア１８を決定する。この結果、通行体の大きさが閾値以下のとき、保護検知エリア１８は第２保護検知エリア１８ｃとなり、通行体の大きさが閾値を超えるとき、保護検知エリア１８は第１保護検知エリア１８ｂとなる。
【００４２】
次に、このように構成された第１実施形態の動作の一例を説明する。図４は自動ドア１００の動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ８０を示している。処理Ｓ８０は、扉１２の開動作の開始から、通行体の通行後の扉１２の閉動作までの過程を含んでいる。
【００４３】
処理Ｓ８０を開始したら、制御部２０は、操作部３６が操作されたか否かを判定する（ステップＳ８１）。このステップにおいて、制御部２０は、第１操作部３６ｍと第２操作部３６ｎのいずれかが操作されたときに、操作部３６が操作されたと判定する。操作部３６が操作されていない場合（ステップＳ８１のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ８１の先頭に戻し、ステップＳ８１を繰り返す。
【００４４】
操作部３６が操作された場合（ステップＳ８１のＹ）、制御部２０は、扉１２を開動作させる（ステップＳ８２）。ステップＳ８２を実行したら、制御部２０は、通行体の高さを特定し、通行体の高さが高いか否かを判定する（ステップＳ８３）。このステップにおいて、制御部２０は、第１操作部３６ｍが操作されていたときは通行体の高さは高いと判定し、第２操作部３６ｎが操作されていたときは通行体の高さは高くない（低い）と判定する。
【００４５】
通行体の高さが高くない場合（ステップＳ８３のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ８７に移行する。ステップＳ８７については後述する。通行体の高さが高い場合（ステップＳ８３のＹ）、制御部２０は、通行体の移動速度は速いか否かを判定する（ステップＳ８４）。このステップにおいて、制御部２０は、通行体の移動速度が閾値を超えるときは、通行体の移動速度は速いと判定し、閾値以下のときは速くない（遅い）と判定する。
【００４６】
通行体の移動速度が速くない場合（ステップＳ８４のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ８７に移行する。通行体の移動速度が速い場合（ステップＳ８４のＹ）、制御部２０は、通行体の大きさは小さいか否かを判定する（ステップＳ８５）。このステップにおいて、制御部２０は、通行体の大きさが閾値以下のときは小さいと判定し、閾値を超えるときは、通行体の大きさは小さくない（大きい）と判定する。通行体の大きさが小さくない場合（ステップＳ８５のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ８７に移行する。
【００４７】
通行体の大きさが小さい場合（ステップＳ８５のＹ）、制御部２０は、処理をステップＳ８６に移行する。ステップＳ８６では、制御部２０は、保護検知エリア１８を第１保護検知エリア１８ｂに設定し、処理をステップＳ８８に移行する。ステップＳ８７では、制御部２０は、保護検知エリア１８を第２保護検知エリア１８ｃに設定し、処理をステップＳ８８に移行する。
【００４８】
ステップＳ８８では、制御部２０は、保護検知エリア１８内に通行体が存在するか否かを判定する（ステップＳ８８）。このステップにおける保護検知エリア１８は、ステップＳ８６またはステップＳ８７で設定されたエリアである。保護検知エリア１８内に通行体が存在する場合（ステップＳ８８のＹ）、制御部２０は、処理をステップＳ８８の先頭に戻しステップＳ８８を繰り返す。
【００４９】
保護検知エリア１８内に通行体が存在しない場合（ステップＳ８８のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ８９に移行する。ステップＳ８９では、制御部２０は、ステップＳ８９の開始からの経過時間が所定のタイマ時間Ｔ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ８９）。タイマ時間Ｔ１は、所望の動作特性に応じて設定することができる。一例として、タイマ時間Ｔ１を２秒から６秒の範囲に設定してもよい。経過時間がタイマ時間Ｔ１を経過していない場合（ステップＳ８８のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ８９の先頭に戻しステップＳ８９を繰り返す。
【００５０】
経過時間がタイマ時間Ｔ１を経過した場合（ステップＳ８８のＹ）、制御部２０は、扉１２を閉動作させる（ステップＳ９０）。ステップＳ９０を実行したら、制御部２０は、処理Ｓ８０を終了する。上述の処理Ｓ８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
以上が、第１実施形態の構成と動作の説明である。
【００５１】
［第２実施形態］
本発明の第２実施形態も自動ドアである。以下、図面を参照して、第２実施形態に係る自動ドア２００の構成について説明する。第２実施形態は、第１実施形態に対して属性検知部３２の構成が異なり、属性特定部３０および属性判定部３４の動作が異なる点で主に相違する。よって、重複する説明を省略し、相違点について重点的に説明する。
【００５２】
図５は、第２実施形態に係る自動ドア２００を概略的に示す正面図である。図６は、自動ドア２００の構成の一例を示すブロック図である。第２実施形態は、第２操作部を備えておらず、画像センサ３２ｅを備えている点で第１実施形態と相違する。第２実施形態では、画像センサ３２ｅは、高さ検知部３２ｈ、速度検知部３２ｃ、大きさ検知部３２ｄとして機能する。画像センサ３２ｅは、無目１４において間口方向Ｗの略中央近傍に、略下方向きに設けられる。画像センサ３２ｅには、通行体の画像を取得可能な公知の画像センサを用いることができる。
【００５３】
第２実施形態の高さ特定部３０ａの構成を説明する。第２実施形態では、高さ特定部３０ａは、画像センサ３２ｅの検知結果を第３取得部２０ｄを介して取得し、その取得結果に応じて通行体の高さを特定する。画像センサ３２ｅは、ステレオカメラとして機能し、通行体の立体画像を取得することができる。高さ特定部３０ａは、通行体の立体画像から通行体の高さを特定し、その特定結果を属性判定部３４に提供する。
【００５４】
通行体が大きな荷物を持っていると判断できる場合、閉じかけた扉１２が荷物に接触する可能性があり、通行体が遠くに離れた後に扉１２を閉じることが望ましい。そこで、第２実施形態では、通行体の高さが高い場合には、通行体の高さが低い場合に比べて保護検知エリア１８を広くするように構成されている。
【００５５】
この例では、属性判定部３４は、通行体の高さが予め設定された閾値以下のときは、通行体の高さは低いと判定し、その高さが閾値を超えるときは、通行体の高さは高いと判定する。動作可変部４０は、属性判定部３４の判定結果に応じて保護検知エリア１８を決定する。この結果、通行体の高さが閾値以下のとき、保護検知エリアは第１保護検知エリア１８ｂとなり、通行体の高さが閾値を超えるとき、保護検知エリアは第２保護検知エリア１８ｃとなる。
【００５６】
第２実施形態の速度特定部３０ｂの構成を説明する。第２実施形態では、速度特定部３０ｂは、画像センサ３２ｅの検知結果を第３取得部２０ｄを介して取得し、その取得結果に応じて通行体の移動速度を特定する。この例では、速度特定部３０ｂは、画像センサ３２ｅから取得した画像データから通行体の領域を抽出し、その抽出領域の重心の移動速度を通行体の移動速度として特定し、その特定結果を属性判定部３４に提供する。
【００５７】
第２実施形態では、第１実施形態と同様に、通行体の移動速度が遅い場合には、通行体の移動速度が速い場合より保護検知エリア１８を広くするように構成されている。具体的には、通行体の移動速度が閾値以下のとき、保護検知エリアは第２保護検知エリア１８ｃとなり、通行体の移動速度が閾値を超えるとき、保護検知エリアは第１保護検知エリア１８ｂとなる。
【００５８】
第２実施形態の大きさ特定部３０ｃの構成を説明する。第２実施形態では、大きさ特定部３０ｃは、画像センサ３２ｅの検知結果を第３取得部２０ｄを介して取得し、その取得結果に応じて通行体の大きさを特定する。この例では、大きさ特定部３０ｃは、画像センサ３２ｅから取得した画像データから通行体が存在する領域を抽出し、その抽出領域の面積を通行体の大きさとして特定し、その特定結果を属性判定部３４に提供する。
【００５９】
通行体の大きさが小さい場合、通行体が幼児や動物である可能性があり、通行体が遠くに離れた後に扉１２を閉じることが望ましい。そこで、第２実施形態では、通行体の大きさが小さい場合には、通行体の大きさが大きい場合に比べて保護検知エリア１８を広くするように構成されている。具体的には、通行体の大きさが閾値以下のとき、保護検知エリアは第２保護検知エリア１８ｃとなり、通行体の大きさが閾値を超えるとき、保護検知エリアは第１保護検知エリア１８ｂとなる。
【００６０】
次に、このように構成された第２実施形態の動作の一例を説明する。図７は自動ドア２００の動作の一例を示すフローチャートであり、この動作に関する処理Ｓ１８０を示している。処理Ｓ１８０は、扉１２の開動作の開始から、通行体の通行後の扉１２の閉動作までの過程を含んでいる。
【００６１】
処理Ｓ１８０を開始したら、制御部２０は、第１操作部３６ｍが操作されたか否かを判定する（ステップＳ１８１）。第１操作部３６ｍが操作されていない場合（ステップＳ１８１のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８１の先頭に戻し、ステップＳ１８１を繰り返す。
【００６２】
第１操作部３６ｍが操作された場合（ステップＳ１８１のＹ）、制御部２０は、扉１２を開動作させる（ステップＳ１８２）。ステップＳ１８２を実行したら、制御部２０は、通行体の高さを特定し、通行体の高さが低いか否かを判定する（ステップＳ１８３）。このステップにおいて、制御部２０は、通行体の高さが閾値以下のときは通行体の高さは低いと判定し、閾値を超えるときは、通行体の高さは低くない（高い）と判定する。
【００６３】
通行体の高さが低くない場合（ステップＳ１８３のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８７に移行する。ステップＳ１８７については後述する。通行体の高さが低い場合（ステップＳ１８３のＹ）、制御部２０は、通行体の移動速度は速いか否かを判定する（ステップＳ１８４）。このステップにおいて、制御部２０は、通行体の移動速度が閾値を超えるときは、通行体の移動速度は速いと判定し、閾値以下のときは速くないと判定する。
【００６４】
通行体の移動速度が速くない場合（ステップＳ１８４のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８７に移行する。通行体の移動速度が速い場合（ステップＳ１８４のＹ）、制御部２０は、通行体の大きさは大きいか否かを判定する（ステップＳ１８５）。このステップにおいて、制御部２０は、通行体の大きさが閾値以下のときは通行体の大きさは大きくないと判定し、閾値を超えるときは、通行体の大きさは大きいと判定する。通行体の大きさが大きくない場合（ステップＳ１８５のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８７に移行する。
【００６５】
通行体の大きさが大きい場合（ステップＳ１８５のＹ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８６に移行する。ステップＳ１８６では、制御部２０は、保護検知エリア１８を第１保護検知エリア１８ｂに設定し、処理をステップＳ１８８に移行する。ステップＳ１８７では、制御部２０は、保護検知エリア１８を第２保護検知エリア１８ｃに設定し、処理をステップＳ１８８に移行する。
【００６６】
ステップＳ１８８では、制御部２０は、保護検知エリア１８内に通行体が存在するか否かを判定する（ステップＳ１８８）。保護検知エリア１８内に通行体が存在する場合（ステップＳ１８８のＹ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８８の先頭に戻しステップＳ１８８を繰り返す。
【００６７】
保護検知エリア１８内に通行体が存在しない場合（ステップＳ１８８のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８９に移行する。ステップＳ１８９では、制御部２０は、ステップＳ１８９の開始からの経過時間が所定のタイマ時間Ｔ１を経過したか否かを判定する（ステップＳ１８９）。経過時間がタイマ時間Ｔ１を経過していない場合（ステップＳ１８８のＮ）、制御部２０は、処理をステップＳ１８９の先頭に戻しステップＳ１８９を繰り返す。
【００６８】
経過時間がタイマ時間Ｔ１を経過した場合（ステップＳ１８８のＹ）、制御部２０は、扉１２を閉動作させる（ステップＳ１９０）。ステップＳ１９０を実行したら、制御部２０は、処理Ｓ１８０を終了する。上述の処理Ｓ１８０はあくまでも一例であり、他のステップを追加したり、一部のステップを変更または削除したり、ステップの順序を入れ替えてもよい。
以上が、第２実施形態の構成と動作の説明である。
【００６９】
以上、本発明の各実施形態をもとに説明した。これらの実施形態は例示であり、いろいろな変形および変更が本発明の特許請求の範囲内で可能なこと、またそうした変形例および変更も本発明の特許請求の範囲にあることは当業者に理解されるところである。従って、本明細書での記述および図面は限定的ではなく例証的に扱われるべきものである。
【００７０】
［変形例］
以下、変形例について説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、第１実施形態と相違する構成について重点的に説明する。
【００７１】
第１、第２実施形態の説明では、保護検知エリア１８の可変エリアを２つのエリアの間で変化させる例を示したが、本発明はこれに限定されない。保護検知エリア１８の可変エリアは、３以上のエリアで可変に構成されてもよい。保護検知エリア１８の可変エリアは、通行体の属性ごとに異なっていてもよい。
【００７２】
第１、第２実施形態の説明では、通行体の属性を２段階に区分する例を示したが、本発明はこれに限定されない。通行体の属性は、３以上の段階に区分されてもよい。
【００７３】
第１、第２実施形態の説明では、属性ごとに保護検知エリア１８を決定する例を示したが、本発明はこれに限定されない。各属性の特定結果に重みづけをして統合し、その統合結果に基づいて保護検知エリア１８を決定するようにしてもよい。
【００７４】
第１、第２実施形態の説明では、各閾値が一定である例を示したが、本発明はこれに限定されない。各閾値は、動的に可変されてもよい。例えば、各属性の特定結果と通行体の通行状況との相関関係をデータベースとして記憶し、その記憶結果に基づいて、人工知能を用いて、各閾値を動的に変化させてもよい。
【００７５】
第１、第２実施形態の説明では、通行体の３種類の属性を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されない。属性としては、１または２種類の属性を用いてもよいし、これらの属性とは別の種類の属性を用いてもよいし、これらの属性に別の種類の属性を組み合わせて用いてもよい。
【００７６】
第１、第２実施形態の説明では、通行体の属性に応じて保護検知エリア１８を可変する例を示したが、本発明はこれに限定されない。通行体の属性に応じて、扉１２の閉速度、タイマ時間Ｔ１、扉１２の開口幅など自動ドアの動作特性を可変にしてもよい。
【００７７】
第２実施形態の説明では、操作部３６の操作によって扉１２を起動させる例を示したが、本発明はこれに限定されない。所定の起動検知エリアにおいて通行体の存在を検知したら、扉１２を起動させてもよい。起動検知エリアは、保護検知エリア１８と同じであってもよいし、保護検知エリア１８と異なっていてもよい。
【００７８】
第１、第２実施形態の説明では、自動ドアセンサ１６は赤外線を用いる例を示したが、本発明はこれに限定されない。自動ドアセンサ１６は、マイクロ波、超音波など赤外線とは別の原理により通行体を検知するものであってもよい。
【００７９】
第１実施形態の説明では、操作部３６が、第１操作部３６ｍと第２操作部３６ｎとからなる２つの操作部を含む例を示したが、本発明はこれに限定されない。操作部３６は、それぞれ高さの異なる位置に設けられる３つ以上の操作部を含んでもよい。例えば、操作部３６は、第１操作部３６ｍと第２操作部３６ｎに加え、第２操作部３６ｎの下方に設けられる別の操作部を含んでもよい。この別の操作部は、ペットなどの小動物が操作可能な構成を備えてもよい。この場合、別の操作部は、自動ドアの室外側にのみ設けられてもよい。別の操作部が操作された場合に、第１、第２操作部が操作された場合よりも、扉の閉速度を遅くしてもよいし、タイマ時間Ｔ１を長くしてもよい。
【００８０】
高さ検知部３２ｈは、互いに異なる高さに設けられた透過型または回帰反射型の複数の光電センサであってもよい。
速度検知部３２ｃは、通行体からの電磁波や音波のドップラー効果により通行体の移動速度を検知するデバイスであってもよい。
【００８１】
（その他の変形例）
操作部３６は、タッチスイッチに代えて、手が接近したことで操作を検知する非接触式のスイッチを用いてもよい。
自動ドアセンサ１６および画像センサ３２ｅは、天井など無目１４以外の箇所に設置されてもよい。
閉じる扉１２に通行体が挟まれないようにするために、閉動作中に通行体を検知する光電方式などの補助センサを備えてもよい。
【００８２】
上述した実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。
【００８３】
本発明の一態様の概要は、次の通りである。本発明のある態様の自動ドアは、扉１２を有する開口部を通行する通行体の属性に基づいて、当該通行体保護のため当該扉の近傍に設けられる保護検知エリア１８の広さを変更する動作可変部４０と、保護検知エリア１８の検知状態に基づいて扉１２を開閉制御する制御部２０と、を備える。この態様によると、通行体の属性に応じて保護検知エリア１８の広さを変更するから、安全性を確保しながら、不要開閉を抑制することができる。不要開閉を減らすことで、室内側に吹き込む外気や埃を減らし、空調の効率を向上することができる。
【００８４】
通行体の属性は、通行体の高さであり、通行体の高さが低い場合には、通行体の高さが高い場合に比べて保護検知エリア１８を広くしてもよい。通行体の高さが低い場合は、その通行体が老人や車椅子使用者などである可能性が高い。この場合に保護検知エリアを広くすることによって、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉を閉めることができる。
【００８５】
通行体の属性は、通行体の高さであり、通行体の高さが高い場合には、通行体の高さが低い場合に比べて保護検知エリア１８を広くしてもよい。通行体が大きな荷物を持っている場合、荷物が閉りかけの扉１２に接触する可能性がある。通行体の高さが高い場合には、大きな荷物を持っている可能性が高い。この場合に保護検知エリア１８を広くすることによって、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉１２を閉めることができる。
【００８６】
通行体の属性は、通行体の移動速度であり、通行体の移動速度が遅い場合には、通行体の移動速度が速い場合より保護検知エリア１８を広くしてもよい。通行体の移動速度が遅い場合は、その通行体が子供、老人、車椅子使用者などの可能性が高い。この場合に保護検知エリア１８を広くすることによって、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉を閉めることができる。
【００８７】
通行体の属性は、上面視における通行体の大きさであり、通行体の大きさが大きい場合には、通行体の大きさが小さい場合より保護検知エリア１８を広くしてもよい。通行体の大きさが大きい場合は、その通行体が腰が曲がった老人やまたは車椅子使用者などの可能性が高い。この場合に保護検知エリア１８を広くすることによって、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉１２を閉めることができる。
【００８８】
通行体の属性は、上面視における通行体の大きさであり、通行体の大きさが小さい場合には、通行体の大きさが大きい場合より保護検知エリア１８を広くしてもよい。通行体の大きさが小さい場合は、その通行体がペットなどの動物や幼児である可能性が高い。この場合に保護検知エリア１８を広くすることによって、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉を閉めることができる。
【００８９】
扉１２の閉速度が速く設定されている場合は、扉１２の閉速度が遅く設定されている場合より保護検知エリア１８を広くしてもよい。扉１２の閉速度が速いときは扉１２が通行体に接触する可能性が高い。この場合に保護検知エリア１８を広くすることによって、通行体がほぼ通り過ぎた後に扉を閉めることができる。
【００９０】
本発明の別の態様は、自動ドアの制御方法である。この方法は、扉１２を有する開口部を通行する通行体の属性に基づいて、当該通行体保護のため当該扉の近傍に設けられる保護検知エリア１８の広さを変更するステップと、保護検知エリア１８の検知状態に基づいて扉１２を開閉制御するステップと、を含む。この態様によると、通行体の属性に応じて保護検知エリア１８の広さを変更するように制御するから、安全性を確保しながら、不要開閉を抑制することができる。不要開閉を減らすことで、室内側に吹き込む外気や埃を減らし、空調の効率を向上することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１２・・扉、  １６・・自動ドアセンサ、  １８・・保護検知エリア、  １８ｂ・・第１保護検知エリア、  １８ｃ・・第２保護検知エリア、  ２０・・制御部、  ２４・・エンジン駆動部、  ２６・・ドアエンジン、  ３０・・属性特定部、  ３２・・属性検知部、  ３４・・属性判定部、  ３６・・操作部、  ４０・・動作可変部、  ４６・・速度設定部、  ５０・・コントローラ、  １００、２００・・自動ドア。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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