(57)【要約】【課題】物品とチャック爪との接触面積をできるだけ大きく設定可能なチャック装置を提供する。【解決手段】  チャック装置１は、対向配置された一対の基台２０Ａ，２０Ｂと、所定の方向にそれぞれ延設された一対のチャック爪４０ＡＲ，４０ＢＲであって、それらの長手方向における一端部が基台２０Ａ，２０Ｂにそれぞれ支持された一対のチャック爪４０ＡＲ，４０ＢＲと、基台２０Ａ，２０Ｂを接近させる駆動装置３０と、を備える。チャック爪４０ＡＲ，４０ＢＲの側面部に平面部がそれぞれ設けられている。チャック装置１は、チャック爪４０ＡＲ，４０ＢＲの前記平面部の間に物品を挟み込んで把持する。チャック爪４０ＡＲが、基台２０Ａに固定され、チャック爪４０ＢＲが、その長手方向に延びる軸線まわりに回動可能に、基台２０Ｂに支持されている。を備える。【選択図】図１
2020084237.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向配置された一対の基台と、
所定の方向にそれぞれ延設された一対のチャック爪であって、それらの長手方向における一端部が前記一対の基台にそれぞれ支持された一対のチャック爪と、
前記一対の基台を接近させる駆動装置と、を備え、
前記一対のチャック爪の側面部に平面部がそれぞれ設けられ、前記一対のチャック爪の前記平面部の間に物品を挟み込んで把持するチャック装置であって、
前記一対のチャック爪のうちの一方のチャック爪が、前記一対の基台のうちの一方の基台に固定され、
前記一対のチャック爪のうちの他方のチャック爪が、その長手方向に延びる軸線まわりに回動可能に、前記一対の基台のうちの他方の基台に支持されているチャック装置。
【請求項２】
請求項１に記載のチャック装置において、
前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して平行移動可能に、前記他方の基台に支持されているチャック装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のチャック装置において、
前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して傾動可能に、前記他方の基台に支持されているチャック装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちのいずれか１つに記載のチャック装置において、
前記他方のチャック爪の回動範囲を規定する規制部材を備えたチャック装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちのいずれか１つに記載のチャック装置において、
前記他方の基台は、その一方の側面から他方の側面へ貫通する貫通孔を備え、
前記軸線方向に延びる締結部材が前記貫通孔に挿通され、前記締結部材の一端部の外周部が前記他方の基台の一方の側面に係止されるとともに、前記締結部材の他端部が前記他方のチャック爪に締結されたチャック装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品（部品、製品など）を把持するチャック装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、下記特許文献１に記載されているように、物品を把持するチャック装置は知られている。このチャック装置は、対向配置された一対のチャック爪を備える。これらのチャック爪は、上下方向に延びる略直方体を呈する。両チャック爪の側面部（平面部）が対面配置されている。つまり、両チャック爪の側面部が平行である。両チャック爪が、アクチュエータにより、接近される。その際、前記側面部同士が平行である状態が保たれる。これにより、前記側面部の間に物品が挟みこまれて把持される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２４５７８５号公報
【発明の概要】
【０００４】
前記物品のうち、チャック爪の側面部に当接する部分（以下、物品の側面部と呼ぶ）が、チャック爪の側面部に対して平行な平面状であるならば、チャック爪の側面部と前記物品と側面部とが面接触するため、両者の接触面積が比較的大きい。しかし、前記物品の側面部がチャック爪の側面部に対して傾斜している場合には、両者が面接触するのではなく、線接触又は点接触するため、両者の接触面積が比較的小さい。
【０００５】
本発明は上記問題に対処するためになされたもので、その目的は、物品とチャック爪との接触面積をできるだけ大きく設定可能なチャック装置を提供することにある。なお、下記本発明の各構成要件の記載においては、本発明の理解を容易にするために、実施形態の対応箇所の符号を括弧内に記載しているが、本発明の各構成要件は、実施形態の符号によって示された対応箇所の構成に限定解釈されるべきものではない。
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の特徴は、対向配置された一対の基台（２０Ａ，２０Ｂ）と、所定の方向にそれぞれ延設された一対のチャック爪（４０ＡＲ，４０ＢＲ）であって、それらの長手方向における一端部が前記一対の基台にそれぞれ支持された一対のチャック爪と、前記一対の基台を接近させる駆動装置（３０）と、を備え、前記一対のチャック爪の側面部に平面部（Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲ）がそれぞれ設けられ、前記一対のチャック爪の前記平面部の間に物品を挟み込んで把持するチャック装置であって、前記一対のチャック爪のうちの一方のチャック爪が、前記一対の基台のうちの一方の基台に固定され、前記一対のチャック爪のうちの他方のチャック爪が、その長手方向に延びる軸線まわりに回動可能に、前記一対の基台のうちの他方の基台に支持されているチャック装置としたことにある。
【０００７】
前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して平行移動可能に、前記他方の基台に支持されているとよい。
【０００８】
また、この場合、前記他方のチャック爪は、その自然状態での姿勢に対して傾動可能に、前記他方の基台に支持されていてもよい。
【０００９】
また、この場合、前記他方のチャック爪の回動範囲を規定する規制部材を備えているとよい。
【００１０】
この場合、前記他方の基台は、その一方の側面から他方の側面へ貫通する貫通孔（ＴＨ２３Ｒ）を備え、前記軸線方向に延びる締結部材（ＢＴ）が前記貫通孔に挿通され、前記締結部材の一端部の外周部が前記他方の基台の一方の側面に係止されるとともに、前記締結部材の他端部が前記他方のチャック爪に締結されているとよい。
【００１１】
上記のように構成されたチャック装置においては、一対のチャック爪の間に前記物品が配置される。つまり、一対のチャック爪の平面部と前記物品の平面部とが対向するように、チャック装置に対する前記物品の位置が設定される。つぎに、一対の基台が接近され、一対のチャック爪の平面部の間に前記物品が挟み込まれて把持される。
【００１２】
ここで、一対のチャック爪の間に前記物品が配置された際、一対のチャック爪の平面部に対し、把持対象部の平面部が傾斜している場合がある。この場合、一対の基台が近接されると、一対のチャック爪のうちのいずれが前記物品に当接する。例えば、最初に、前記他方のチャック爪の平面部の一部が前記物品の平面部に当接する。一対の基台がさらに接近されると、前記一対のチャック爪の平面部の一部が前記物品の平面部に当接する。ここで、前記一方のチャック爪は、一方の基台に固定されている。つまり、前記一方のチャック爪は、前記他方のチャック爪とは異なり、その軸線まわりの回動が規制されている。したがって、前記一方の基台が他方の基台側へ移動することにより、前記物品の平面部が前記一方のチャック爪の平面部に倣う（沿う）ように、前記物品が回動する。ここで、前記他方のチャック爪は、その軸線まわりの回動が許容さされている。したがって、前記他方のチャック爪の平面部が前記物品の平面部に倣う（沿う）ように、前記他方のチャック爪が回動する。これにより、両チャック爪の平面部が前記物品の両平面部に面接触する。
【００１３】
また、例えば、前記物品の平面部の平行度が正規の値とは多少異なったとしても、前記一方のチャック爪の平面部に倣うように前記物品が回動されるとともに、前記他方のチャック爪の平面部が前記物品の平面部に倣うように、前記他方のチャック爪が回動する。したがって、この場合も、両チャック爪の平面部が前記物品の平面部に面接触する。
【００１４】
上記のように、本発明に係るチャック装置によれば、前記物品の製造精度及び前記物品の配置精度が多少低かったとしても、両チャック爪の平面部を前記物品の平面部の側面に面接触させることができる。つまり、両チャック爪と前記物品との接触面積を比較的大きく設定できる。そのため、前記物品に十分な把持力を作用させることができる。また、チャック爪と前記物品とが点接触又は線接触している場合に比べて、把持力が分散するので、前記物品の平面部に傷が付き難い。また、チャック爪を電極として用いる場合であって、チャック爪と前記物品とが点接触又は線接触している場合には、接触してはいないが近接している部分同士の間にて、放電が生じる虞がある。本発明によれば、両チャック爪の平面部を前記物品の平面部に面接触させることができるので、上記のような放電の発生を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るチャック装置の斜視図である。
【図２】把持対象物としてのワークの斜視図である。
【図３】ワークの平面図である。
【図４】フレーム、基台及び駆動装置の分解斜視図である。
【図５】チャック装置の側面図である。
【図６】チャック爪の斜視図である。
【図７】前側チャック爪のうちの右側のチャック爪の上端部の断面図であって、チャック爪の軸線方向に沿った断面図である。
【図８】前側チャック爪のうちの左側のチャック爪の上端部の断面図であって、チャック爪の軸線方向に沿った断面図である。
【図９】チャック爪の回動範囲を示す平面図である。
【図１０】前側チャック爪のうちの左側のチャック爪が傾動した状態の上端部の断面図であって、チャック爪の軸線方向に沿った断面図である。
【図１１】チャック爪の間にワークが配置された状態を示す平面図である。
【図１２】チャック爪によってワークが把持された状態を示す平面図である。
【図１３Ａ】チャック爪に対するワークの配置精度が低い状態を示す平面図である。
【図１３Ｂ】チャック爪に１つの凸部が当接した状態を示す平面図である。
【図１３Ｃ】ワークが回動する様子を示す平面図である。
【図１３Ｄ】チャック爪によってワークが把持された状態を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
本発明の一実施形態に係るチャック装置１について説明する。チャック装置１は、図１に示すように、金属製の被処理体（ワークとも言う）Ｗを把持して電解液に浸漬させ、ワークＷの表面に陽極酸化皮膜を形成する装置である。
【００１７】
ここで、ワークＷの構成について簡単に説明しておく。ワークＷは、図２及び図３に示すように、円板状の本体部ＭＢを備える。本体部ＭＢの中心部には、その板厚方向に貫通する貫通孔ＴＨＭＢが設けられている。また、ワークＷは、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４を備える。凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、本体部ＭＢの外周面から、本体部ＭＢの径方向に突出している。凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、本体部ＭＢの周方向に、等間隔に配置されている。凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、本体部ＭＢに対して平行な板状部である。ワークＷの平面視（図３）において、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４は、略扇形を呈する。つまり、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の基端部（ワークＷの内周側（本体部ＭＢとの接続部側））における幅寸法（ワークＷの周方向の寸法）に比べて、先端部（ワークＷの外周側）における幅寸法が大きい。なお、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の幅寸法は略同一である。
【００１８】
凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の先端面ＳＤＴ１，ＳＤＴ２，ＳＤＴ３，ＳＤＴ４（ワークＷの径方向に対して交差する面）は、平面状である。また、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の側面ＳＡＴ１，ＳＡＴ２，ＳＡＴ３，ＳＡＴ４，ＳＢＴ１，ＳＢＴ２，ＳＢＴ３，ＳＢＴ４（ワークＷの周方向に対して交差する面）は、平面状である。なお、本実施形態では、凸部Ｔ１及び凸部Ｔ３がチャック装置１によって把持される。
【００１９】
つぎに、チャック装置１の構成について説明する。チャック装置１は、フレーム１０、基台２０、駆動装置３０及びチャック爪４０を備える（図１参照）。なお、詳しくは後述するように、ワークＷは、チャック爪４０によって把持される。
【００２０】
フレーム１０は、後述する各構成部品を支持する。フレーム１０は、図４に示すように、下板部１１、上板部１２及び前後一対の立柱部１３Ａ，１３Ｂを備える。下板部１１は、略正方形の板状部である。下板部１１は、鉛直方向に対して垂直に配置されている。すなわち、下板部１１の板厚方向が鉛直方向に一致している。以下の説明において、下板部１１の板厚方向（つまり、鉛直方向）をチャック装置１の上下方向と呼ぶ。また、下板部１１の平面視において直交する２つの辺のうちの一方の延設方向をチャック装置１の左右方向と呼び、他方の辺の延設方向をチャック装置１の前後方向と呼ぶ。
【００２１】
下板部１１には、左右一対の切り欠き部ＣＬ及び切り欠き部ＣＲが設けられている。切り欠き部ＣＬは、下板部１１の前端面の左端部から後方へ入り込んでいる。切り欠き部ＣＲは、下板部１１の後端面の右端部から前方へ入り込んでいる。切り欠き部ＣＬ，ＣＲの幅寸法（左右方向の寸法）は、切り欠き部ＣＬ，ＣＲの長手方向に一定である。
【００２２】
上板部１２は、上下方向に対して垂直に配置されている。すなわち、上板部１２の板厚方向が上下方向に一致している。上板部１２の中央部には、鉛直方向に貫通する円形の貫通孔ＴＨ１２が設けられている。
【００２３】
立柱部１３Ａ，１３Ｂは、下板部１１と上板部１２との間にて上下方向に延びる板状部である。立柱部１３Ａ，１３Ｂは、前後方向に離間している。立柱部１３Ａ，１３Ｂの板厚方向が前後方向に一致している。下板部１１の前部及び後部の上面に、立柱部１３Ａ，１３Ｂの下面が当接した状態で、下板部１１と立柱部１３Ａ，１３Ｂとが締結されている。また、立柱部１３Ａ，１３Ｂの上面に、上板部１２が載置され、上板部１２と立柱部１３Ａ，１３Ｂとが締結されている。
【００２４】
基台２０は、前後一対の基台２０Ａ，２０Ｂを備える。基台２０Ａと基台２０Ｂとは、左右方向に対して垂直な平面に関して面対称であり、且つ前後方向に対して垂直な平面に関して面対称である。つまり、両者は、その向きが異なるだけであって、その他の構成は略同一である。そこで、以下、主に、基台２０Ａについて説明し、基台２０Ｂの説明を適宜省略する。
【００２５】
基台２０Ａは、スライドブロック２１、ベースプレート２２及び電気絶縁板２３を備える。スライドブロック２１は、上側ブロック部２１１と下側ブロック部２１２を有する。上側ブロック部２１１は、前後方向に延びる略直方体を呈する。上側ブロック部２１１の幅寸法（左右方向の寸法）は、切り欠き部ＣＲの幅寸法（左右方向の寸法）より少し大きい、上側ブロック部２１１は、切り欠き部ＣＲの上面に載置される。上側ブロック部２１１の上面には、左右方向に延びる凹溝Ｇ１２１１が設けられている。凹溝Ｇ１２１１は、上側ブロック部２１１の後端部に位置している。また、上側ブロック部２１１の下面には、左右方向に延びる凹溝Ｇ２２１１が設けられている。凹溝Ｇ２２１１は、上側ブロック部２１１の前後方向における中央部から見て少し前方に位置している。
【００２６】
下側ブロック部２１２の上部２１２Ｕは、前後方向に延びる略直方体を呈する。上部２１２Ｕの幅寸法（左右方向の寸法）は、切り欠き部ＣＲの幅寸法（左右方向の寸法）より僅かに小さく設定されている。また、上部２１２Ｕの左側面部の下端部及び右側面部の下端部には、フランジ部Ｆ２１２Ｕがそれぞれ形成されている。フランジ部Ｆ２１２Ｕは前後方向に延設されている。また、上部２１２Ｕの上面には、左右方向に延びる凸部Ｐ２１２Ｕが設けられている。また、下側ブロック部２１２の下部２１２Ｌは、前後方向に延びる略直方体を呈する。下部２１２Ｌは、上部２１２Ｕの下面の前後方向における中央部から後端部に亘る部分を支持している。言い換えれば、上部２１２Ｕの後部は、下部２１２Ｌの後端よりも後方へ突出している。
【００２７】
ベースプレート２２は、左右方向にそれぞれ延びる略長方形の上側プレート２２１と下側プレート２２２からなる。下側プレート２２２の上面に上側プレート２２１が重ねられて締結されている。ベースプレート２２の右端部が、下側ブロック部２１２の前端部に接続されている。
【００２８】
電気絶縁板２３は、左右一対の電気絶縁板２３Ｌ及び電気絶縁板２３Ｒからなる。電気絶縁板２３Ｌと電気絶縁板２３Ｒは、左右方向に垂直な平面に関して面対称である。つまり、両者は、その向きが異なるだけであって、その他の構成は略同一である。そこで、以下、主に、電気絶縁板２３Ｒについて説明し、電気絶縁板２３Ｌの説明を適宜省略する。
【００２９】
電気絶縁板２３Ｒは、電気絶縁材で形成された、略正方形の板状部である。電気絶縁板２３Ｒは、上下方向に対して垂直に配置されている。電気絶縁板２３Ｒの上面には、左右方向に延びる凹部ＲＰ２３Ｒが設けられている。凹部ＲＰ２３Ｒは、電気絶縁板２３Ｒの左端から中央部まで延びている。また、電気絶縁板２３Ｒの中央部（凹部ＲＰ２３Ｒの端部）には、上下方向に貫通する貫通孔ＴＨ２３Ｒが設けられている。
【００３０】
電気絶縁板２３Ｒが、ベースプレート２２の下面の右端部に締結されている。また、電気絶縁板２３Ｒと同様に、電気絶縁板２３Ｌがベースプレート２２の下面の左端部に締結されている。
【００３１】
下側ブロック部２１２の上部２１２Ｕが切り欠き部ＣＲに挿入され、フランジ部Ｆ２１２Ｕが下板部１１の下面に当接した状態では、上部２１２Ｕの上面と下板部１１の上面とが略同一平面内に位置しており、凸部Ｐ２１２Ｕが下板部１１の上面より上方へ突出している。この凸部Ｐ２１２Ｕが上側ブロック部２１１の凹溝Ｇ２２１１に挿入されて嵌合している。この状態で、上側ブロック部２１１と下側ブロック部２１２とが締結されている。
【００３２】
これにより、基台２０Ａは、切り欠き部ＣＲに沿って、前後方向にスライド可能である。また、基台２０Ｂは、切り欠き部ＣＬに沿って、前後方向にスライド可能である。
【００３３】
駆動装置３０は、ブラケット３１及びアーム３２を備える。ブラケット３１は、上下方向に延びる円柱状部材である。ブラケット３１の外周面には、周方向に延びる溝部Ｇ３１が設けられている。
【００３４】
アーム３２は、左右一対のアーム３２Ｌとアーム３２Ｒからなる。アーム３２Ｌとアーム３２Ｒとは、前後方向に垂直な平面に関して面対称である。つまり、両者は、その向きが異なるだけであって、その他の構成は略同一である。
【００３５】
アーム３２Ｒは、第１アーム部３２１Ｒ及び第２アーム部３２２Ｒを有する。第１アーム部３２１Ｒは、前後方向に延びる角柱部であり、第２アーム部３２２Ｒは、第１アーム部３２１Ｒの後端部から下方へ延びる角柱部である。アーム３２Ｒの右方から見て、第１アーム部３２１Ｒの前端部は略円形を呈する。また、アーム３２Ｒの右方から見て、第２アーム部３２２Ｒの下端部の前面及び後面が少し膨出しており、当該部分が略円弧状に湾曲している。第１アーム部３２１Ｒと第２アーム部３２２Ｒとの接続部には、左右方向に貫通する貫通孔ＴＨ３２Ｒが設けられている。
【００３６】
貫通孔ＴＨ３２Ｒに軸部材ＳＨが挿入されて、その軸部材ＳＨの先端部が、後側の立柱部１３Ｂの右端面に締結されている。すなわち、アーム３２Ｒは、軸部材ＳＨのまわりに回動可能に支持されている。第１アーム部３２１Ｒの前端部が、ブラケット３１の溝部Ｇ３１に挿入されている。また、第２アーム部３２２Ｒの下端部が、基台２０Ａの凹溝Ｇ１２１１に挿入されている。
【００３７】
アーム３２Ｌは、アーム３２Ｒと同様に、立柱部１３Ａの左端面に締結された軸部材ＳＨの回りに回動可能に支持されている。そして、第１アーム部３２１Ｌの前端部が、ブラケット３１の溝部Ｇ３１に挿入されている。また、第２アーム部３２２Ｌの下端部が、基台２０Ｂの凹溝Ｇ１２１１に挿入されている。
【００３８】
ブラケット３１が図示しないエアシリンダーによって上下方向に移動される。これにより、アーム３２Ｌ及びアーム３２Ｒが軸部材ＳＨのまわりにそれぞれ回動し、基台２０Ａ及び基台２０Ｂがそれぞれ前後方向に移動する。具体的には、ブラケット３１が下方へ移動されると、アーム３２Ｒは、図５において反時計回りに回動する。また、アーム３２Ｌもアーム３２Ｒと同様に回動する。これにより、基台２０Ａが後方へ移動するとともに、基台２０Ｂが前方へ移動する。つまり、基台２０Ａと基台２０Ｂの間隔が小さくなる。なお、基台２０Ａの移動量と基台２０Ｂの移動量は同一である。逆に、ブラケット３１が上方へ移動されると、アーム３２Ｒは、図５において時計回りに回動する。アーム３２Ｌもアーム３２Ｒと同様に回動する。これにより、基台２０Ａが前方へ移動するとともに、基台２０Ｂが後方へ移動する。つまり、基台２０Ａと基台２０Ｂの間隔が大きくなる。この場合も、基台２０Ａの移動量と基台２０Ｂの移動量は同一である。
【００３９】
チャック爪４０は、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂからなる（図１参照）。前側チャック爪４０Ａは、左右一対のチャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲからなる。また、後側チャック爪４０Ｂは、左右一対のチャック爪４０ＢＬ，４０ＢＲからなる。前側チャック爪４０Ａは、基台２０Ａに取り付けられている。また、後側チャック爪４０Ｂは、基台２０Ｂに取り付けられている。チャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲは金属製であり、陽極酸化皮膜処理工程において電極として機能する。
【００４０】
チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＡＲとは、左右方向に垂直な平面に関して面対称である。また、チャック爪４０ＢＬとチャック爪４０ＢＲとは、左右方向に垂直な平面に関して面対称である。また、チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＢＬとは、前後方向に垂直な平面に関して面対称である。また、チャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとは前後方向に垂直な平面に関して面対称である。以下、主に、チャック爪４０ＡＲの構成について説明し、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの説明を適宜省略する。
【００４１】
チャック爪４０ＡＲは、図６に示すように、基部４１及び脚部４２を有する、基部４１は、水平部４１Ｈと垂直部４１Ｖを有する。水平部４１Ｈは、左右方向に延びる板状部である。水平部４１Ｈは、上下方向に対して垂直に配置されている。垂直部４１Ｖは、水平部４１Ｈの右端部から上方へ突出している。
【００４２】
脚部４２は、水平部４１Ｈの下面における左端部から下方へ延設された柱状部である。脚部４２の下端部は、前方へ湾曲しており、その先端面Ｓ４０ＡＲは、平面状に形成されている。
【００４３】
チャック爪４０ＡＲは、水平部４１Ｈの上面から下方へ延びるネジ孔Ｈ４０ＡＲを有する。ネジ孔Ｈ４０ＡＲは、水平部４１Ｈの上面から脚部４２の上端部の内部へ至っている。
【００４４】
チャック爪４０ＡＲは、図７に示すように、基台２０Ａの右端部の下面に取り付けられている。具体的には、電気絶縁板２３Ｒの上面側から、貫通孔ＴＨ２３ＲにボルトＢＴが挿入され、ボルトＢＴの先端部が、チャック爪４０ＡＲのネジ孔Ｈ４０ＡＲに螺合されている。ボルトＢＴの外径と貫通孔ＴＨ２３Ｒの内径は略同一である。また、チャック爪４０ＡＲの垂直部４１Ｖの左面と電気絶縁板２３Ｒの右面とが面接触している。また、チャック爪４０ＡＲの水平部４１Ｈの上面と電気絶縁板２３Ｒの下面とが面接触している。すなわち、チャック爪４０ＡＲは、電気絶縁板２３Ｒに対して移動不能である。また、チャック爪４０ＡＲの脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＲの延設方向が上下方向（鉛直方向）に一致している。また、チャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲは、水平面に対して垂直である。
【００４５】
チャック爪４０ＡＬは、図８に示すように、基台２０Ａの左端部の下面に取り付けられている。具体的には、電気絶縁板２３Ｌの上面側から、貫通孔ＴＨ２３ＬにボルトＢＴが挿入され、ボルトＢＴの先端部が、チャック爪４０ＡＬのネジ孔Ｈ４０ＡＬに螺合されている。ボルトＢＴの外径に比べて、貫通孔ＴＨ２３Ｌの内径が少し大きい。また、チャック爪４０ＡＬの垂直部４１Ｖの右面と電気絶縁板２３Ｌの左面との間に少し隙間が設けられている。また、チャック爪４０ＡＬの水平部４１Ｈの上面と電気絶縁板２３Ｌの下面との間に少し隙間が設けられている。すなわち、チャック爪４０ＡＬは、ボルトＢＴのヘッド部にて、電気絶縁板２３Ｌに係止されている。つまり、チャック爪４０ＡＬが、電気絶縁板２３Ｌに吊り下げられている。自然状態（チャック爪４０ＡＬに外力が印加されていない状態）では、チャック爪４０ＡＬの脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＬの延設方向が上下方向（鉛直方向）に一致している。また、自然状態では、チャック爪４０ＡＬの先端面Ｓ４０ＡＬは、水平面に対して垂直である。
【００４６】
チャック爪４０ＡＬは、脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＬのまわりに回動可能である。ただし、図９に示すように、垂直部４１Ｖが電気絶縁板２３Ｌの左端面に当接して、チャック爪４０ＡＬの回動が規制される。また、上記の隙間の範囲内において、チャック爪４０ＡＬは移動可能である。すなわち、チャック爪４０ＡＬは、平行移動可能であるとともに、傾動可能である。「平行移動」とは、左右方向及び／又は前後方向にチャック爪４０ＡＬが移動することを意味する。また、「傾動」とは、図１０に示すように、脚部４２の軸線Ｃ４０ＡＬが上下方向に対して傾斜した方向に延設されるように、チャック爪４０ＡＬが移動することを意味する。
【００４７】
チャック爪４０ＢＬ及びチャック爪４０ＢＲもチャック爪４０Ｌと同様に、基台２０Ｂの電気絶縁板２３Ｌ及び電気絶縁板２３Ｒにそれぞれ係止されている。
【００４８】
チャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲの垂直部４１Ｖの側面部と、図示しない電源装置とが、ケーブルを介して電気的に接続されている。
【００４９】
つぎに、チャック爪４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲを用いて、ワークＷを把持する工程について説明する。
【００５０】
まず、ブラケット３１が上方へ移動され、基台２０Ａが前方へ移動されるとともに、基台２０Ｂが後方へ移動される（第１工程）。つまり、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂとの間隔が比較的大きく設定される。すなわち、チャック爪４０が開かれる。
【００５１】
つぎに、図１１に示すように、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂの間にワークＷが配置される（第２工程）。つまり、チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＢＬとの間に、凸部Ｔ１が位置し、且つチャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとの間に凸部Ｔ３が位置するように、チャック装置１とワークＷとの位置関係が設定される。なお、ワークＷの板厚方向が上下方向に一致するように、ワークＷが図示しないテーブルに載置されている。
【００５２】
つぎに、ブラケット３１が下方へ移動され、基台２０Ａが後方へ移動されるとともに、基台２０Ｂが前方へ移動される（第３工程）。つまり、前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂとが接近される。すなわち、チャック爪４０が閉じられる。これにより、図１２に示すように、チャック爪４０ＡＬとチャック爪４０ＢＬとの間に凸部Ｔ１が挟みこまれるとともに、チャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとの間に凸部Ｔ３が挟みこまれる。
【００５３】
なお、図１１の例では、第２工程において前側チャック爪４０Ａと後側チャック爪４０Ｂとの間に配置されたワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３がチャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，  Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲに対して略平行である。したがって、第３工程において、先端面Ｓ４０ＡＬ，  Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲが、略同時に、側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。
【００５４】
ここで、例えば、図１３Ａに示すように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＲに対し、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３が傾斜している場合がある。なお、この例では、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３は、水平面（左右方向に平行且つ前後方向に平行な面）に対して垂直であるとする。
【００５５】
この例の第３工程において、チャック爪４０が閉じられると、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲのうちのいずれか１つ又は複数のチャック爪の先端面の一部が凸部Ｔ１，Ｔ３に当接する。例えば、図１３Ｂに示すように、最初に、チャック爪４０ＢＬの先端面Ｓ４０ＢＬの一部が凸部Ｔ１の側面ＳＢＴ１に当接する。やがて、チャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲの一部が凸部Ｔ３の側面ＳＡＴ３に当接する。ここで、チャック爪４０ＡＲは、基台２０Ａに対し固定されている。つまり、チャック爪４０ＡＲは、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲとは異なり、その軸線Ｃ４０ＡＲまわりの回動が規制されている。したがって、前側チャック爪４０Ａが後方へ移動することにより、図１３Ｃに示すように、凸部Ｔ３の側面ＳＡＴ３がチャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲに倣う（沿う）ように、ワークＷが回動する。ワークＷが上記のように回動するとともに、チャック爪４０がさらに閉じられることにより、全てのチャック爪の先端面の一部が、凸部Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４に当接する。ここで、上記のようにチャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲは、所定の範囲内にて、それらの軸線Ｃ４０ＡＬ，Ｃ４０ＢＬ，Ｃ４０ＢＲまわりの回動が許容されるとともに、平行移動が許容されている。したがって、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲが凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＢＴ３に倣う（沿う）ように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲが移動（回動及び平行移動）する。これにより、図１３Ｄに示すように、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲがワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。
【００５６】
また、例えば、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３のテーパー角（凸部Ｔ１，Ｔ３の軸線ＣＴ１，ＣＴ３に対する側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３の傾斜角度（図３参照））が正規の値とは多少異なったとしても、上記の例と同様に、固定爪であるチャック爪４０ＡＲの先端面Ｓ４０ＡＲに倣うようにワークＷが回動されるとともに、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲが凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＢＴ３に倣うように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲが移動（回動及び平行移動）する。したがって、この場合も、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲがワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。
【００５７】
また、上記の例では、凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３は、水平面に対して垂直であるとした。しかし、側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３のうちのいずれか１つ又は複数の側面が水平面に対して垂直ではなく、多少傾斜していたとしても、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲが凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＢＴ３に倣うように、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲが移動（傾動）する。したがって、この場合も、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲがワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触する。
【００５８】
なお、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの可動範囲（回動、平行移動及び傾動の範囲）が、ワークＷの製造精度及び第２工程におけるワークＷの配置精度に鑑みて、必要且つ十分な程度に設定されている。
【００５９】
上記のように、チャック装置１によれば、ワークＷの製造精度及び第２工程におけるワークＷの配置精度が多少低かったとしても、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲをワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触させることができる。そのため、ワークＷに十分な把持力を作用させることができる。また、先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲと側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３とが点接触又は線接触している場合に比べて、把持力が分散するので、側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に傷が付き難い。また、先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲと側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３とが点接触又は線接触している場合には、陽極酸化皮膜処理工程において、前記先端面と前記側面のうち、接触してはいないが近接している部分同士の間にて、放電が生じる虞がある。本実施形態によれば、全てのチャック爪の先端面Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲをワークＷの凸部Ｔ１，Ｔ３の側面ＳＡＴ１，ＳＢＴ１，ＳＡＴ３，ＳＢＴ３に面接触させることができるので、上記のような放電の発生を抑制できる。
【００６０】
さらに、本発明の実施にあたっては、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００６１】
上記実施形態において、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＢＲの平行移動及び傾動の機能を省略して、それらの軸線回りの回動の機能のみを備えても良い。また、把持対象の物品は上記の例に限られず、どのような物品であってもよい。ただし、その物品のうち、チャック爪４０ＡＬ，４０ＢＬ，４０ＡＲ，４０ＢＲに当接する部分が平面状である必要がある。また、把持対象物が比較的小さい場合には、チャック爪４０ＡＬ及びチャック爪４０ＢＬを省略し、チャック爪４０ＡＲとチャック爪４０ＢＲとの間に、その物品を挟みこんで把持してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１・・・チャック装置、１０・・・フレーム、１１・・・角板部、１２・・・円板部、１３Ａ，１３Ｂ・・・立柱部、２０Ａ，２０Ｂ・・・基台、２１・・・スライドブロック、２２・・・ベースプレート、２３Ｌ，２３Ｒ・・・電気絶縁板、３０・・・駆動装置、４０ＡＬ，４０ＡＲ，４０ＢＬ，４０ＢＲ・・・チャック爪、４２・・・脚部、ＢＴ・・・ボルト、Ｗ・・・ワーク、Ｓ４０ＡＬ，Ｓ４０ＡＲ，Ｓ４０ＢＬ，Ｓ４０ＢＲ・・・先端面，ＳＡＴ１，ＳＡＴ２，ＳＡＴ３，ＳＡＴ４，ＳＢＴ１，ＳＢＴ２，ＳＢＴ３，ＳＢＴ４・・・側面、Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４・・・凸部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３Ａ】
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【図１３Ｂ】
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【図１３Ｃ】
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【図１３Ｄ】
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