(57)【要約】      （修正有）【課題】ＧＮＳＳ測位装置を有する作業機であっても、容易にＱＺＳＳ衛星の衛星信号を受信することができる。【解決手段】本発明の作業機は、パネルを有するキャビン９と、ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置３１と、キャビンの内側に配置され、且つ、パネルに取り付けられ、ＱＺＳＳ衛星から送信された第２衛星信号を受信する第１アンテナ３２ｂと、キャビンの内側に配置され、且つ、第１アンテナが受信した第２衛星信号に基づいて補正情報を出力するアダプタ６２と、キャビンの内側に配置され、且つ、パネルに取り付けられ、アダプタから出力された補正情報を外部に送信する第２アンテナ３２ｆと、を備えている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パネルを有するキャビンと、
ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置と、
前記キャビンの内側に配置され、且つ、前記パネルに取り付けられ、ＱＺＳＳ衛星から送信された第２衛星信号を受信する第１アンテナと、
前記キャビンの内側に配置され、且つ、前記第１アンテナが受信した第２衛星信号に基づいて補正情報を出力するアダプタと、
前記キャビンの内側に配置され、且つ、前記パネルに取り付けられ、前記アダプタから出力された補正情報を外部に送信する第２アンテナと、
を備えている作業機。
【請求項２】
前記第１ＧＮＳＳ測位装置は、前記キャビンのルーフに設けられ、
前記第２アンテナから補正情報を受信可能な第３アンテナと、
前記第３アンテナが受信した補正情報に基づいて測位を行う位置演算部と、
を有している請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
前記第２アンテナは、別の作業機に設けられ且つ前記ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置に前記補正情報を送信する請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
前記パネルは、前記キャビンの前部に配置されたフロントパネル又は、前記キャビンの後部に配置されたリヤパネルである請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項５】
前記パネルは、前記キャビンの前部に配置されたフロントパネル、前記キャビンの後部に配置されたリヤパネル、キャビンの側部に設けられた側部パネルを含み、
前記第２アンテナは、フロントパネル、リヤパネル及び側部パネルに取付けられている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項６】
前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、前記パネルの上部に配置されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項７】
前記アダプタは、前記キャビンの内部に設けられた電源供給部から電力を供給される請求項１〜６のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項８】
前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、板状のマイクロストリップアンテナである請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項９】
前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、フィルムアンテナである請求項８に記載の作業機。
【請求項１０】
前記アダプタは、前記パネルに設けられている請求項１〜９のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項１１】
前記第１アンテナ、前記第２アンテナ及び前記アダプタの少なくとも１つを前記パネルに取り付ける吸盤部材を備えている請求項１〜１０のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、準天頂衛星、即ち、ＱＺＳＳ衛星を用いて測位を行う技術として、特許文献１が知られている。特許文献１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行う一方、単独測位の結果と、ＱＺＳＳ衛星から受信した衛星測位補正データとに基づいて観測データを生成して、生成した観測データに基づいてより精度の高い測位を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−６６５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、ＧＮＳＳ衛星の測位信号による単独測位と、ＱＺＳＳ衛星からの衛星測位補正データによってより精度の高い測位が期待できる。しかしながら、ＧＮＳＳ衛星の測位信号を受信するＧＮＳＳ測位装置では、ＱＺＳＳ衛星の衛星測位補正データを受信することができず、作業機にＧＮＳＳ測位装置のみが設けられている場合は、別途ＱＺＳＳ測位装置を設ける必要がある。また、ＱＺＳＳ測位装置には高い防水性が要求される。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ＧＮＳＳ測位装置を有する作業機であっても、容易にＱＺＳＳ衛星の衛星信号を受信することができる作業機の測位装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機は、パネルを有するキャビンと、ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置と、前記キャビンの内側に配置され、且つ、前記パネルに取り付けられ、ＱＺＳＳ衛星から送信された第２衛星信号を受信する第１アンテナと、前記キャビンの内側に配置され、且つ、前記第１アンテナが受信した第２衛星信号に基づいて補正情報を出力するアダプタと、前記キャビンの内側に配置され、且つ、前記パネルに取り付けられ、前記アダプタから出力された補正情報を外部に送信する第２アンテナと、を備えている。
【０００７】
また、前記第１ＧＮＳＳ測位装置は、前記キャビンのルーフに設けられ、前記第２アンテナから補正情報を受信可能な第３アンテナと、前記第３アンテナが受信した補正情報に基づいて測位を行う位置演算部と、を有している。
また、前記第２アンテナは、別の作業機に設けられ且つ前記ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置に前記補正情報を送信する。
【０００８】
また、前記パネルは、前記キャビンの前部に配置されたフロントパネル又は、前記キャビンの後部に配置されたリヤパネルである。
前記パネルは、前記キャビンの前部に配置されたフロントパネル、前記キャビンの後部に配置されたリヤパネル、キャビンの側部に設けられた側部パネルを含み、第２アンテナは、フロントパネル、リヤパネル及び側部パネルに取付けられている。
【０００９】
また、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、前記パネルの上部に配置されている。
また、前記アダプタは、前記キャビンの内部に設けられた電源供給部から電力を供給される。
また、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、板状のマイクロストリップアンテナである。
【００１０】
また、前記第１アンテナ及び前記第２アンテナは、フィルムアンテナである。
また、前記アダプタは、前記パネルに設けられている。
また、作業機は、前記第１アンテナ、前記第２アンテナ及び前記アダプタの少なくとも１つを前記パネルに取り付ける吸盤部材を備えている。
【発明の効果】
【００１１】
上記作業機によれば、ＧＮＳＳ測位装置を有する作業機であっても、容易にＱＺＳＳ衛星の衛星信号を受信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】トラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図２】キャビンを左前方からみた斜視図である。
【図３】キャビンを前上方からみた斜視図である。
【図４】キャビンを左後方からみた斜視図である。
【図５】キャビンの内部を示す左側面図である。
【図６】トラクタの管理システムを示す図である。
【図７】自動操舵を説明する説明図である。
【図８】トラクタの全体を示す左側面図である。
【図９】トラクタの全体を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
作業機１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号から演算した作業機１の位置に基づいて自動操舵することができる。作業機１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、バックホー、ローダ等の建設機械である。
【００１４】
以下、トラクタ１を例にあげて作業機について説明する。
図８、図９に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席１０に着座した運転者（オペレータ）の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。走行車両（走行車体）３の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を外方として説明する。言い換えれば、外方とは、幅方向であって、走行車両３から離れる方向である。外方とは反対の方向を、内方として説明する。言い換えれば、内方とは、幅方向であって、走行車両３に近づく方向である。なお、図８及び図９において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。
【００１５】
走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも同様に、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。
【００１６】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置（図示省略）が着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【００１７】
図１は、トラクタ１の構成及び制御ブロック図を示す図である。以下、主に図１を用いて、変速装置５について詳しく説明する。図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
【００１８】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置に接続されている。後輪デフ装置は、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２９Ｒを回転自在に支持している。
【００１９】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
【００２０】
図８及び図９に示すように、トラクタ１は、キャビン９を備えている。図８に示すように、キャビン９は、走行車両３の上部に設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。以下、キャビン９について詳しく説明する。図２〜図５は、キャビン９を示す図である。詳しくは、図２は、キャビン９を左前方からみた斜視図である。図３は、キャビン９を前上方からみた斜視図である。図４は、キャビン９を左後方からみた斜視図である。図５は、キャビン９の内部を示す左側面図である。なお、図２〜図５において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。
【００２１】
図４に示すように、キャビン９は、ルーフ９ａと、複数の前支柱７１と、複数の後支柱７３と、連結フレーム７４と、パネルとを有している。ルーフ９ａは、キャビン９の天井を構成する部材であって、複数の前支柱７１、複数の後支柱７３及び連結フレーム７４により支持されている。
図２〜図４に示すように、複数の前支柱７１は、第１前支柱７１１と第２前支柱７１２とを含んでいる。第１前支柱７１１及び第２前支柱７１２は、上方に向かって延びている。詳しくは、第１前支柱７１１及び第２前支柱７１２は、下端部から上方に向かって後方に湾曲している。第１前支柱７１１と第２前支柱７１２とは、幅方向に離間して配置されていて、第１前支柱７１１は、左前端に位置し、第２前支柱７１２は、右前端に位置している。
【００２２】
図４に示すように、複数の後支柱７３は、複数の前支柱７１の後方に位置していて、第１後支柱７３１と、第２後支柱７３２とを含んでいる。第１後支柱７３１及び第２後支柱７３２は、上方に向かって延びている。第１後支柱７３１及び第２後支柱７３２は、機体２の幅方向に離間して配置されていて、第１後支柱７３１は、左後部に位置し、第２後支柱７３２は、右後部に位置している。
【００２３】
図４に示すように、連結フレーム７４は、前支柱７１及び後支柱７３を連結するフレームであり、上部連結フレーム７４ａと、下部連結フレーム７４ｂとを有している。上部連結フレーム７４ａは、第１前支柱７１１、第２前支柱７１２、第１後支柱７３１、第２後支柱７３２のそれぞれの上端部を連結している。下部連結フレーム７４ｂは、第１前支柱７１１、第２前支柱７１２、第１後支柱７３１、第２後支柱７３２のそれぞれの下端部を連結している。
【００２４】
図２〜図５に示すように、パネルは、フロントパネル７５と、リヤパネル７６と、ドアパネル７７とを含んでいる。フロントパネル７５、リヤパネル７６、及びドアパネル７７は、例えば、ガラス、アクリル板等の透明部材から形成されている。
フロントパネル７５は、キャビン９の前部に配置されている。運転席１０に着座したオペレータは、キャビン内部からフロントパネル７５を介して、トラクタ１の前方を視認することができる。図４に示すように、フロントパネル７５は、複数の前支柱７１（第１前支柱７１１、第２前支柱７１２）と、連結フレーム７４及びルーフ９ａとに固定されている。図５に示すように、フロントパネル７５は、中途部で後方に向かって湾曲している。言い換えると、フロントパネル７５は、上方に向かって後方に傾斜している。
【００２５】
図２、図４に示すように、リヤパネル７６は、キャビン９の後部に配置されている。運転席１０に着座したオペレータは、キャビン内部からリヤパネル７６を介して、トラクタ１の後方を視認することができる。図４に示すように、リヤパネル７６は、複数の後支柱７３（第１後支柱７３１、第２後支柱７３２）と、連結フレーム７４及びルーフ９ａとに囲まれている。
【００２６】
第１前支柱７１１と、第１後支柱７３１、連結フレーム７４（上部連結フレーム７４ａ、下部連結フレーム７４ｂ）に囲まれた部分によって、オペレータが乗降する乗降口６３が形成されている。ドアパネル７７は、乗降口６３を開閉可能に塞ぐ部材である。ドアパネル７７は、乗降口６３の後側（第１後支柱７３１の前側）に取り付けられたヒンジ７８により支持されている。ヒンジ７８は、ドアパネル７７を開閉可能に支持する。
【００２７】
図３、図５、図８、及び図９に示すように、キャビン内部には操舵装置１１が設けられている。具体的には、操舵装置１１は、フロントパネル７５の幅方向中央に設けられている。図１、図５に示すように、操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転するステアリングシャフト（回転軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。図１に示すように、補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、ステアリングシャフト１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【００２８】
したがって、運転者がハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、操舵装置１１によって、トラクタ１（走行車体３）の操舵を手動で行うことができる。
【００２９】
トラクタ１（走行車体３）の操舵は自動でも行うことが可能である。図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構２５を有している。自動操舵機構２５は、走行車体３の自動操舵を行う機構であって、走行車体３の位置（車体位置）と、予め設定された走行予定ラインに基づいて走行車体３を自動操舵する。自動操舵機構２５は、ステアリングモータ２６と、ギア機構２７と、を備えている。ステアリングモータ２６は、現在位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構２７は、ステアリングシャフト１１ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ２６の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ２６の回転軸が回転すると、ギア機構２７を介して、ステアリングシャフト１１ｂが自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
【００３０】
トラクタ１は、制御装置１７と、通信装置１８とを備えている。制御装置１７は、運転席１０の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、走行車体３に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１７は、操作具の操作（操作信号）に基づいて作業装置を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいて原動機４の回転数を制御する。なお、制御装置１７は、トラクタ１の作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。
【００３１】
図５、図９に示すように、キャビン内部には、操舵装置１１の他に操縦ボックス８４と電源供給部８５が設けられている。具体的には、操縦ボックス８４は、運転席１０の右方に、キャビン内部の前部から後部に亘って設けられている。操縦ボックス８４は、変速装置等を操作する操縦装置を有している。操縦装置は、制御装置１７と接続されており、トラクタ１に関する様々な制御が可能である。電源供給部８５は、トラクタ１に設けられた車載バッテリに接続されており、当該電源供給部８５に接続された装置に電力を供給可能である。本実施形態においては、電源供給部８５は、例えば、操縦装置の上部に設けられたシガーライタである。なお、電源供給部８５は、当該電源供給部８５に接続された装置に車載バッテリから出力される電力を供給できればよく、シガーライタに限定されず、運転席１０の下部に設けられた電源ソケット（電源取り出し）であってもよい。
【００３２】
トラクタ１には、当該トラクタ１の位置（車体位置）を検出する測位装置が設けられている。以下、トラクタ１に設けられている測位装置について詳しく説明する。図１、図２、図３等に示すように、トラクタ１は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１を備えている。図６に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号（第１衛星信号）に基づいて測位を行う。
【００３３】
以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３１について詳しく説明する。第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、トラクタ１に設けられた制御装置１７に接続されている。第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、少なくとも測位に関する情報を制御装置１７に出力する。図２、図３等に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、電子・電子部品等を収容する筐体３１ａを有している。筐体３１ａは、トラクタ１のキャビン９のルーフ９ａに取り付けられている。具体的には、筐体３１ａは、例えば、固定ブラケット（図示省略）及び締結具（ボルト、図示省略）を介してルーフ９ａに取り付けられる。
【００３４】
図１に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、ＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号（第１衛星信号）を受信する第４アンテナ３１ｂを有している。第４アンテナ３１ｂは、例えば、チップアンテナ等の比較的小型なアンテナである。第４アンテナ３１ｂは、筐体３１ａの内部に収容されている基板に実装されている。第４アンテナ３１ｂは、第１衛星信号として、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信されたＬ１信号（中心周波数１５７５．４２ＭＨｚ）及びＬ２信号（中心周波数１２２７．６０ ＭＨｚ）を受信する。Ｌ１信号には、航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波が含まれ、Ｌ２信号には、少なくともＬ２搬送波が含まれている。
【００３５】
図１に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、筐体３１ａ及び第４アンテナ３１ｂの他に、信号処理部３１ｃと、第３アンテナ３１ｇと、位置演算部３１ｄと、取得部３１ｅと、出力部３１ｆとを有している。信号処理部３１ｃ、位置演算部３１ｄ、取得部３１ｅ、及び出力部３１ｆは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に設けられた電子・電子部品等で構成されている。
【００３６】
信号処理部３１ｃは、第４アンテナ３１ｂが受信した衛星信号の処理を行う部分であって、例えば、第４アンテナ３１ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。
第３アンテナ３１ｇは、外部から送信された情報を受信する。第３アンテナ３１ｇは、近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。なお、第３アンテナ３１ｇの通信方式は限定されず、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズであってもよいし、その他の通信方式であってもよい。図２、図３等に示すように、第３アンテナ３１ｇは、例えばロッドアンテナであり、筐体３１ａの側部に設けられている。本実施形態においては、第３アンテナ３１ｇは、筐体３１ａの右側部に設けられているが、取付箇所は筐体３１ａの右側部に限定されない。
【００３７】
取得部３１ｅは、第３アンテナ３１ｇが受信した情報を取得し、取得した情報を位置演算部３１ｄに出力する。
位置演算部３１ｄは、少なくとも信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。即ち、位置演算部３１ｄは、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位が可能である。取得部３１ｅは、ＱＺＳＳ測位装置３２から送信された情報を取得し、取得した情報を位置演算部３１ｄに出力する。出力部３１ｆは、位置演算部３１ｄが演算した結果（第１測位結果）を、少なくとも制御装置１７及び通信装置１８のいずれかに出力する。
【００３８】
トラクタ１は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１のほかに、第１アンテナ３２ｂと、アダプタ６２と、第２アンテナ３２ｆとを備えている。第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆは、トラクタ１に設けられているＱＺＳＳ測位装置３２を構成する部材である。ＱＺＳＳ測位装置３２は、みちびき等の準天頂衛星（ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星）１０２の衛星信号を受信する。以下、主に図１を用いてＱＺＳＳ測位装置３２について詳しく説明する。まず、第１アンテナ３２ｂについて説明する。
【００３９】
第１アンテナ３２ｂは、第２衛星信号として、少なくともＱＺＳＳ衛星１０２から送信されたＬ６信号（中心周波数１２７８．７５ＭＨｚ）を受信する。Ｌ６信号には、補正情報（センチメータ級測位補強情報）が含まれている。補正情報には、衛星時計誤差情報、衛星信号バイアス誤差補正値、衛星軌道誤差情報、対流圏伝播誤差情報、電離層伝播誤差情報等が含まれている。なお、第１アンテナ３２ｂは、第２衛星信号として、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信されたＬ１信号及びＬ２信号を受信してもよい。また、第１アンテナ３２ｂは、第２衛星信号の他に、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号（Ｌ１信号及びＬ２信号）を受信するものであってもよい。図３に示すように、第１アンテナ３２ｂは、第１アンテナ線３２ｂ１を介してアダプタ６２と接続されている。第１アンテナ３２ｂは、当該第１アンテナ３２ｂが受信した第２衛星信号をアダプタ６２に出力する。
【００４０】
第１アンテナ３２ｂは、比較的薄型の平面アンテナ（マイクロストリップアンテナ）である。具体的には、第１アンテナ３２ｂは、例えば、フィルムアンテナである。フィルムアンテナ３２ｂは他の立体形状のセンサよりも薄型であるため、第２衛星信号の受信するためのアンテナを設けることで美感を損なうことを抑制することができる。また、トラクタ１を操作するオペレータと接触することを回避できるため、第１アンテナ３２ｂが意図せず取付箇所から脱落することを抑止できる。フィルムアンテナ３２ｂは、フィルム基板とフィルム素子とを有している。フィルム基板は、誘電体基板であり、可撓性を有する樹脂材料で形成されている。なお、第１アンテナ３２ｂは、幅方向（貼り付け面の幅方向）及び高さ方向（貼り付け面の高さ方向）の長さが前後方向（貼り付け方向）の長さよりも長い略板状の平面アンテナでもよい。また、第１アンテナ３２ｂは、可撓性を有さないアンテナであってもよく、フィルムアンテナに限定されない。第１アンテナ３２ｂは、準天頂衛星１０２の衛星信号（第２衛星信号）を受信する。
【００４１】
次に、アダプタ６２について説明する。アダプタ６２は、第１アンテナ３２ｂが受信した第２衛星情報に基づいて補正情報を出力する。図２、図３等に示すように、アダプタ６２は、電子・電子部品等を収容する筐体３２ａを有している。筐体３２ａは、キャビン９の内部に配置されている。
図１に示すように、アダプタ６２は、少なくとも信号処理部３２ｃと出力部３２ｅとを有している。信号処理部３２ｃ及び出力部３２ｅは、アダプタ６２に設けられた電子・電子部品等で構成されている。
【００４２】
信号処理部３２ｃは、第１アンテナ３２ｂから出力された衛星信号の処理を行う部分であって、例えば、第１アンテナ３２ｂが受信したＬ６信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。
出力部（補正情報出力部）３２ｅは、信号処理部３２ｃで復調されたＬ６信号、即ち、Ｌ６信号により得られた補正情報を第２アンテナ３２ｆに出力する。
【００４３】
なお、上述したアダプタ６２は、補正情報を第２アンテナ３２ｆから外部に送信するが、アダプタ６２が位置演算部を備え、当該位置演算部が観測データと補正情報とに基づいて、３次元座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を演算し、第２アンテナ３２ｆが当該演算結果を外部に送信する構成であってもよい。係る場合、信号処理部３２ｃは、第１アンテナ３２ｂが受信したＬ１信号、Ｌ２信号、及びＬ６信号の増幅及び復調を行い、観測データを生成する。これによって、アダプタ６２の位置演算部は、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）、及び第１アンテナ３２ｂが受信した補正情報に基づいて測位を行う。即ち、位置演算部は、ＱＺＳＳ衛星１０２の観測データ（第２観測データ）に基づいて、精密な測位を行う。
【００４４】
図５に示すように、アダプタ６２は、キャビン内部に設けられた電源供給部８５から電力を供給される。なお、アダプタ６２は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１と独立して稼働できればよく、アダプタ６２に電力を供給するバッテリを設け、当該バッテリにより稼働するものであってもよい。これによって、アダプタ６２をトラクタ１に取り付けるに際して、アダプタ６２への給電の電源を取り出す必要がない。
【００４５】
第２アンテナ３２ｆは、アダプタ６２の出力部３２ｅから出力された補正情報を外部に送信する。第２アンテナ３２ｆは、補正情報を第３アンテナ３１ｇに送信する。第２アンテナ３２ｆは、第２アンテナ線３２ｆ１を介してアダプタ６２と接続されている。第２アンテナ３２ｆは、アダプタ６２（出力部３２ｅ）から出力された補正情報を外部に送信する。第２アンテナ３２ｆは、近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。第２アンテナ３２ｆの通信方式は限定されず、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズであってもよいし、その他の通信方式であってもよい。
【００４６】
第２アンテナ３２ｆは、比較的薄型の平面アンテナ（マイクロストリップアンテナ）である。具体的には、第２アンテナ３２ｆは、例えば、フィルムアンテナである。フィルムアンテナ３２ｆは他のマイクロストリップアンテナよりも薄型であるため、補正情報を送信するためのアンテナを設けることで美感を損なうことを抑制することができる。また、トラクタ１を操作するオペレータと接触することを回避できるため、第２アンテナ３２ｆが意図せず取付箇所から脱落することを抑止できる。フィルムアンテナ３２ｆは、フィルム基板とフィルム素子とを有している。フィルム基板は、誘電体基板であり、可撓性を有する樹脂材料で形成されている。なお、第２アンテナ３２ｆは、幅方向（貼り付け面の幅方向）及び高さ方向（貼り付け面の高さ方向）の長さが前後方向（貼り付け方向）の長さよりも長い略板状の平面アンテナでもよい。また、第２アンテナ３２ｆは、可撓性を有さないアンテナであってもよく、フィルムアンテナに限定されない。
【００４７】
以下、第２アンテナ３２ｆから送信された補正情報を受信した第１ＧＮＳＳ測位装置３１について説明する。第１ＧＮＳＳ測位装置３１の第３アンテナ３１ｇが、ＱＺＳＳ測位装置３２の第２アンテナ３２ｆから補正情報を受信する。
取得部３１ｅは、第３アンテナ３１ｇが受信した補正情報を取得し、取得した補正情報を位置演算部３１ｄに出力する。
【００４８】
位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）と、補正情報とに基づいて、３次元座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を演算する。言い換えると、位置演算部３１ｄは、第３アンテナ３１ｇが受信した補正情報に基づいて測位を行う。即ち、位置演算部３１ｄは、ＱＺＳＳ衛星１０２の観測データ（第２観測データ）に基づいて、精密な測位を行う。第３アンテナ３１ｇは、ＱＺＳＳ測位装置３２の第２アンテナ３２ｆから補正情報を無線通信で受信するため、第２アンテナ３２ｆと第３アンテナ３１ｇとの補正情報の送受信のために、信号線を配策する孔や切欠きをキャビン９に形成する必要がない。これにより、ＧＮＳＳ測位装置を備えた従来のトラクタ１に、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号に基づく高精度の位置検出機能を容易に導入することができる。なお、第３アンテナ３１ｇが第２アンテナ３２ｆから補正情報を受信しない場合、位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。即ち、位置演算部３１ｄは、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位を行う。
【００４９】
出力部３１ｆは、位置演算部３１ｄが演算した結果を、少なくとも制御装置１７及び通信装置１８のいずれかに出力する。
なお、上述した構成においては、ＱＺＳＳ測位装置３２の信号処理部３２ｃがＬ６信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成するが、信号処理部３２ｃが復調を行わない場合（第２アンテナ３２ｆが復調前の補正情報を送信する場合）は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の信号処理部３１ｃがＬ６信号の復調を行う。
【００５０】
上述した測位装置は、図２〜図５、図８等に示すように、トラクタ１のキャビン９に設けられている。以下、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、アダプタ６２の配置について詳しく説明する。
図２〜図４に示すように、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、キャビン９の内部に配置され、且つ、当該キャビン９のパネルに取り付けられている。これによって、第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆをキャビン内側に配置することで、風雨を遮断し、第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆの防水性を向上させることができる。このため、第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆが浸水、劣化することによる故障を抑制することができる。第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、同一のパネルに取り付けられており、キャビン９の幅方向に並列して取り付けられている。具体的には、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、パネルを構成する同一の部材の同一の面に取り付けられている。例えば、第１アンテナ３２ｂがフロントパネル７５に取り付けられている場合には、第２アンテナ３２ｆもフロントパネル７５に取り付けられている。また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、幅方向に並んで配置され、且つ、第１アンテナ３２ｂの上下方向と及び第２アンテナ３２ｆの上下方向とは、一部が重複（オーバーラップ）し、並列している。これによって、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆの信号受信の条件をより近似させることができる。これにより、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆが受信する衛星信号に含まれる情報の誤差をより低減することができる。第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、フロントパネル７５又はリヤパネル７６に取り付けられている。これによって、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆの取付方向とトラクタ１の進行方向とが一致する。これにより、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、回り込み信号を受信することができ、第１衛星信号及び第２衛星信号の受信可能範囲を確保することができる。さらに具体的には、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、パネルの上部に配置されている。これによって、パネルに配置された第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆにより、運転席１０に着座したオペレータの視界が妨げられることを抑制することができる。また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆがトラクタ１の上部に配置されることで、障害物による衛星信号の受信阻害を抑制することができる。
【００５１】
以下、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆがフロントパネル７５に取り付けられている場合を例に説明する。図４に示すように、第１アンテナ３２ｂは、上部連結フレーム７４ａの下方に配置されている。また、第１アンテナ３２ｂは、第１前支柱７１１と第２前支柱７１２との間に配置されている。具体的には、第１アンテナ３２ｂは、フロントパネル７５の幅方向の一方側（左側）に配置されている。第１アンテナ３２ｂは、接着剤や両面テープによりフロントパネル７５に着脱可能に取り付けられている。
【００５２】
図４に示すように、第２アンテナ３２ｆは、上部連結フレーム７４ａの下方に配置されている。また、第２アンテナ３２ｆは、第１前支柱７１１と第２前支柱７１２との間に配置されている。具体的には、第２アンテナ３２ｆは、フロントパネル７５の幅方向の他方側（右側）に配置されている。つまり、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆは、フロントパネル７５の上部においてキャビン９の幅方向に離反して配置されている。なお、本実施形態においては、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆはキャビン９の幅方向に離反して配置されているが、互いに隣接して配置されていてもよい。第２アンテナ３２ｆは、接着剤や両面テープによりフロントパネル７５に着脱可能に取り付けられている。なお、本実施形態においては、第１アンテナ３２ｂが幅方向に一方側（左側）に配置され、第２アンテナ３２ｆが幅方向の他方側（右側）に配置されているが、第１アンテナ３２ｂが幅方向の他方側（右側）に配置され、第２アンテナ３２ｆが幅方向の一方側（左側）に配置されていてもよい。
【００５３】
アダプタ６２は、フロントパネル７５に着脱可能に取り付けられている。図３、図５等に示すように、アダプタ６２は、例えば、操舵装置１１の上方に配置されている。アダプタ６２は、トラクタ（作業機）１が備えている吸盤部材８６によりフロントパネル７５に取り付けられている。なお、アダプタ６２は、接着剤や両面テープによりフロントパネル７５に着脱可能に取り付けられていてもよいし、アダプタ６２の取付方法はこれに限定されない。また、アダプタ６２は、キャビン内部に配置され、且つ、運転席１０に着座したオペレータの視界を阻害しない位置に配置されていればよく、操舵装置１１の上部に取り付けられていてもよいし、フロントパネル７５の上端に取り付けられていてもよいし、これに限定されない。また、本実施形態においては、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、接着剤や両面テープによりフロントパネル７５に取り付けられているが、アダプタ６２と同様に吸盤部材によりフロントパネル７５に取り付けられていても良い。つまり、トラクタ１は、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ及びアダプタ６２の少なくとも１つをパネルに取り付ける吸盤部材８６を備えている。これによって、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２の取付箇所が平滑であれば、当該第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２を容易に取り付けることができる。このため、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２をより低コストでパネルに着脱可能に取り付けることができる。また、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２の着脱に際して、パネルに接着糊や接着剤が付着しないため、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を用いた高精度の位置検出機能を容易に導入、又は撤去が可能である。
【００５４】
図３に示すように、第１アンテナ線３２ｂ１の一方側は、第１アンテナ３２ｂから幅方向外方に向かって延びている。詳しくは、第１アンテナ線３２ｂ１の一方側は、第１アンテナ３２ｂから第１前支柱７１１側に延び、第１前支柱７１１を沿って下方に向かって配策されている。第１アンテナ線３２ｂ１の他方側は、幅方向内方に向かって屈曲している。詳しくは、第１アンテナ線３２ｂ１の他方側は、アダプタ６２に向かって延びている。
【００５５】
図３に示すように、第２アンテナ線３２ｆ１の一方側は、第２アンテナ３２ｆから幅方向外方に向かって延びている。詳しくは、第２アンテナ線３２ｆ１の一方側は、第２アンテナ３２ｆから第２前支柱７１２側に延び、第２前支柱７１２を沿って下方に向かって配策されている。第２アンテナ線３２ｆ１の他方側は、幅方向内方に向かって屈曲している。詳しくは、第２アンテナ線３２ｆ１の他方側は、アダプタ６２に向かって延びている。なお、第１アンテナ線３２ｂ１及び第２アンテナ線３２ｆ１は、運転席１０に着座したオペレータの視界の阻害しなければよく、上述した配策には限定されない。具体的には、例えば、第１アンテナ３２ｂが第１前支柱７１１までの距離よりも上部連結フレーム７４ａの距離が近い場合、第１アンテナ線３２ｂ１の一方側は、第１アンテナ３２ｂから上部連結フレーム側に延びて配策される。第１アンテナ線３２ｂ１の中途部は、第１前支柱７１１側に向かって延びるよう配策され、第１前支柱７１１を沿って下方に向かって配策される。第１アンテナ線３２ｂ１の他方側は、幅方向内方に向かって屈曲している。第１アンテナ線３２ｂ１の他方側は、アダプタ６２に向かって配策される。一方、第２アンテナ３２ｆが第２前支柱７１２までの距離よりも上部連結フレーム７４ａの距離が近い場合、第２アンテナ線３２ｆ１の一方側は、第２アンテナ３２ｆから上部連結フレーム側に延びて配策される。第２アンテナ線３２ｆ１の中途部は、第２前支柱７１２側に向かって延びるよう配策され、第２前支柱７１２を沿って下方に向かって配策される。第２アンテナ線３２ｆ１の他方側は、幅方向内方に向かって屈曲している。第２アンテナ線３２ｆ１の他方側は、アダプタ６２に向かって配策される。
【００５６】
また、トラクタ１は、少なくともＱＺＳＳ測位装置３２における測位に関する情報を他のトラクタに送信可能である。
以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２（第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆ）が設けられたトラクタ１のことを「第１トラクタ１Ａ」といい、他のトラクタのことを「第２トラクタ１Ｂ」といい説明を進める。なお、図６に示すように、第１トラクタ１Ａ及び第２トラクタ１Ｂは、走行車両（走行車体）３、原動機４、変速装置５、走行装置７、操舵装置１１、自動操舵機構２５、制御装置１７、通信装置１８を備えていて、基本的な構成は、第１トラクタ１Ａと第２トラクタ１Ｂとの両方で同じである。
【００５７】
第１ＧＮＳＳ測位装置３１の位置演算部３１ｄは、出力部（補正情報出力部）３２ｅから出力された補正情報を取得部３１ｅが取得すると、取得した補正情報（衛星時計誤差情報、衛星信号バイアス誤差情報、衛星軌道誤差情報、対流圏伝播誤差情報、電離層伝播誤差情報を含む）と、第４アンテナ３１ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号（航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波等）の第１観測情報とを用いて、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の物理的な位置（緯度、経度、高さ）を求める。このように、出力部３１ｆは、位置演算部３１ｄが補正情報を用いて位置を求めた場合、求めた位置（測位結果）を制御装置１７に出力する。
【００５８】
第１トラクタ１Ａは、第１アンテナ３２ｂによって受信した補正情報を他のトラクタ、即ち第２トラクタ１Ｂに送信する補正情報送信部（第２アンテナ３２ｆ）を備えている。例えば、ＱＺＳＳ測位装置３２の第１アンテナ３２ｂがＬ６信号を含む第２衛星信号を受信し、受信した第２衛星信号が信号処理部３２ｃによって復調されることによって得られた補正情報を、第２トラクタ１Ｂに送信する。この実施形態では、補正情報送信部は、ＱＺＳＳ測位装置３２の第２アンテナ３２ｆであるが、外部に補正情報を送信できればよく、補正情報送信部は、第１トラクタ１Ａに設けられた通信装置１８であってもよい。
【００５９】
図６に示すように、第２トラクタ１Ｂは、第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置３３を備えている。第２ＧＮＳＳ測位装置３３は、筐体３３ａと、第５アンテナ３３ｂと、信号処理部３３ｃと、位置演算部３３ｄと、補正情報受信部とを有している。筐体３３ａは、第２トラクタ１Ｂのキャビン９のルーフ９ａに取り付けられている。第５アンテナ３３ｂは、第４アンテナ３１ｂと同様に第１衛星信号を受信する。
【００６０】
補正情報受信部は、第１トラクタ１Ａから送信された補正情報を受信する装置である。この実施形態では、補正情報受信部は、第２トラクタ１Ｂに設けられた通信装置１８と兼用化されている。なお、補正情報受信部と通信装置１８とを別体に構成してもよい。
信号処理部３３ｃ及び位置演算部３３ｄは、第２ＧＮＳＳ測位装置３３に設けられた電子・電子部品等で構成されている。
【００６１】
信号処理部３３ｃは、第５アンテナ３３ｂが受信した衛星信号の処理を行う部分であって、例えば、第５アンテナ３３ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。
位置演算部３３ｄは、信号処理部３３ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）と、第２トラクタ１Ｂの通信装置（補正情報受信部）１８が取得した補正情報、即ち、第１トラクタ１Ａから送信された補正情報とに基づいて、測位を行う。
【００６２】
即ち、位置演算部３３ｄは、補正情報を通信装置１８が受信すると、受信した補正情報と、第５アンテナ３３ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号（航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波等）の第１観測情報とを用いて、第２ＧＮＳＳ測位装置３３の物理的な位置（緯度、経度、高さ）を求める。これによって、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を受信する第１アンテナ３２ｂが搭載されていないトラクタ１も補正情報を受信することができる。このため、低コストで複数のトラクタ１に対して高精度の位置検出機能を導入することができる。
【００６３】
なお、第１トラクタ１Ａから第２トラクタ１Ｂへの補正情報の送信は、逐次行ってもよいが、第１トラクタ１Ａの補正情報送信部（通信装置１８）は、第２トラクタ１Ｂから要求があった場合に要求に応じて補正情報を送信してもよい。
図６は、第１トラクタ１Ａ及び第２トラクタ１Ｂを管理する管理システムを示す図である。図６に示すように、第１トラクタ１Ａにおける農作業の作業開始前、作業途中等に、当該第１トラクタ１Ａの通信装置１８は、携帯端末（スマートフォン、タブレット）２００又は管理サーバ２０１に接続する。携帯端末２００又は管理サーバ２０１は、予め設定された作業計画を、第１トラクタ１Ａの通信装置１８に送信する。作業計画は、トラクタ１Ａの自己で行う自己作業計画と、トラクタ１Ｂの他で行う他人作業計画とが含まれる。自己作業計画及び他人作業計画のいずれも、作業を行う圃場等の作業場、日時などの作業時間、耕耘、代掻き、収穫、刈取、集草、薬剤散布、施肥等の作業内容、機械情報が含まれる。機械情報とは、少なくともトラクタを識別する識別情報が含まれている。
【００６４】
第１トラクタ１Ａの制御装置１７は、自己作業計画及び他人作業計画を、通信装置１８を介して取得すると、自己作業計画及び他人作業計画を参照し、自己作業計画で示された作業場の近くで且つ略同一の作業時間に作業を行う第２トラクタ（近隣トラクタという）１Ｂが存在しないか否かを判定する。例えば、制御装置１７は、第１トラクタ１Ａの作業を行う作業場を中心として、半径が５ｋｍ程度に近隣トラクタが存在しないか否かを判断する。
【００６５】
第１トラクタ１Ａの制御装置１７は、近隣トラクタ１Ｂが存在する場合、当該近隣トラクタ１Ｂの通信装置１８に接続要求を行い、第１トラクタ１Ａの通信装置１８と近隣トラクタ１Ｂの通信装置１８とでペアリングを実行する。第１トラクタ１Ａの通信装置１８と近隣トラクタ１Ｂの通信装置１８とのペアリングが成立すると、当該第１トラクタ１Ａの通信装置１８は、作業中、例えば、走行中、作業装置の駆動中、原動機４の駆動中等に近隣トラクタ１Ｂに補正情報を送信する。このようにすれば、第１トラクタ１Ａは、所定距離の範囲内に第２トラクタ１Ｂが存在する場合に補正情報を送信することができる。
【００６６】
なお、上述した実施形態では、第１トラクタ１Ａの制御装置１７が近隣トラクタの判断を行っていたが、第２トラクタ１Ｂの制御装置１７が、自己作業計画で示された作業場の近くで且つ略同一の作業時間に作業を行う第１トラクタ（近隣トラクタという）１Ａが存在しないか否かを判定し、近隣トラクタ１Ａが存在する場合に、近隣トラクタ１Ａに対して補正情報の送信の要求を行ってもよい。
【００６７】
さて、第１トラクタ１Ａ及び第２トラクタ１Ｂのそれぞれの制御装置１７は、位置等の測位した結果に基づいて自動操舵を行うことができる。
図７は、自動操舵におけるトラクタ１の位置と、走行予定ラインＺ１との関係を示している。以下、第２トラクタ１Ｂを例にとり、自動操舵について説明する。
走行予定ラインＺ１は、予めパーソナルコンピュータ、携帯端末（スマートフォン、タブレット）２００によって設定して、無線通信、有線通信、或いは記憶媒体により制御装置１７等に転送される。なお、トラクタ１にタッチパネル式等の表示装置１９を設けて、当該表示装置１９に走行予定ラインＺ１を入力できるようにしてもよい。走行予定ラインＺ１は、設定時に緯度、経度に対応付けられている。
【００６８】
トラクタ１において、オペレータが所定の操作を行うことによって、自動操舵が第２トラクタ１Ｂの制御装置１７に指令されると、第２トラクタ１Ｂの制御装置１７は、第２ＧＮＳＳ測位装置３３で求めた測位情報、即ち、走行車体３の位置（車体位置）として取得する。図７の中図に示すように、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差が閾値未満（第２トラクタ１Ｂの車体位置が図７の破線Ｚ２と破線Ｚ３との範囲内）である場合、制御装置１７は、ステアリングモータ２６の回転軸の回転角を維持する。図７の左図に示すように、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差が閾値以上であって、第２トラクタ１Ｂが走行予定ラインＺ１に対して左側に位置している（第２トラクタ１Ｂの車体位置が図７の破線Ｚ２よりも左側である）場合は、制御装置１７は、第２トラクタ１Ｂの操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ２６の回転軸を回転する。図７の右図に示すように、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差が閾値以上であって、第２トラクタ１Ｂが走行予定ラインＺ１に対して右側に位置している（第２トラクタ１Ｂの車体位置が図７の破線Ｚ３よりも右側である）場合は、制御装置１７は、第２トラクタ１Ｂの操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ２６の回転軸を回転する。
【００６９】
なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＺ１の方位と第２トラクタ１Ｂの進行方向の方位とが異なる場合、制御装置１７は、第２トラクタ１Ｂの進行方向の方位が走行予定ラインＺ１の方位に一致するように操舵角を設定してもよい。
上述した実施形態では、第２アンテナ３２ｆをフロントパネル７５又はリヤパネル７６に取付けていたが、キャビン９のフロントパネル７５及びリアパネル７６以外の側部パネルにも、第２アンテナ３２ｆを取付けてもよい。図４に示すように、側部パネルは、キャビン９の左側部に位置するドアパネル（左パネル）７７、右側部に位置する右パネル７９であり、第２アンテナ３２ｆは、フロントパネル７５、リヤパネル７６、ドアパネル（左パネル）７７及び右パネル７９に取付けられている。なお、図４では、左パネルが開閉可能なドアパネル７７であるが、当該左パネルは開閉可能なドアパネル７７でなくてもよい。また、右パネル７９が開閉可能なドアパネルであってもよい。さらには、側部パネルは、キャビン９の側部（左側部、右側部）に位置するパネルであればよく限定されない。
【００７０】
上述した作業機（トラクタ）１は、パネルを有するキャビン９と、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置３１と、キャビン９の内側に配置され、且つ、パネルに取り付けられ、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を受信する第１アンテナ３２ｂと、キャビン９の内側に配置され、且つ、第１アンテナ３２ｂが受信した第２衛星信号に基づいて補正情報を出力するアダプタ６２と、キャビン９の内側に配置され、且つ、パネルに取り付けられ、アダプタ６２から出力された補正情報を外部に送信する第２アンテナ３２ｆと、を備えている。
【００７１】
上記構成によれば、予め第１ＧＮＳＳ測位装置３１を備えた作業機１であっても、第１アンテナ３２ｂによりＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を受信することができる。また、第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆをキャビン９内側に配置することで、風雨を遮断し、第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆの防水性を向上させることができる。これにより、第１アンテナ３２ｂ、アダプタ６２、及び第２アンテナ３２ｆが浸水、劣化することによる故障を抑制することができる。
【００７２】
また、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、キャビン９のルーフ９ａに設けられ、第２アンテナ３２ｆから補正情報を受信可能な第３アンテナ３１ｇと、第３アンテナ３１ｇが受信した補正情報に基づいて測位を行う位置演算部３１ｄと、を有している。
上記構成によれば、第２アンテナ３２ｆと第３アンテナ３１ｇとの補正情報の送受信のために、信号線を配策する孔や切欠きをキャビン９に形成する必要がない。これにより、予め第１ＧＮＳＳ測位装置３１を備えた従来の作業機１に、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号に基づく高精度の位置検出機能を容易に導入することができる。
【００７３】
また、第２アンテナ３２ｆは、別の作業機１に設けられ且つＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置３３に補正情報を送信する。
上記構成によれば、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を受信する第１アンテナ３２ｂが搭載されていない作業機１も補正情報を受信することができる。このため、低コストで複数の作業機１に対して高精度の位置検出機能を導入することができる。
【００７４】
また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、同一のパネルに取り付けられている。
上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆの信号受信の条件を近似させることができる。これにより、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆが受信する衛星信号に含まれる情報の誤差を低減することができる。
【００７５】
また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、キャビン９の幅方向に並列して取り付けられている。
上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆの信号受信の条件をより一致させることができる。これにより、第１アンテナ３２ｂと第２アンテナ３２ｆが受信する衛星信号に含まれる情報の誤差をより低減することができる。
【００７６】
また、パネルは、キャビン９の前部に配置されたフロントパネル７５又は、キャビン９の後部に配置されたリヤパネル７６である。  上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆの取付方向と作業機１の進行方向とは一致する。これにより、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、回り込み信号を受信することができ、第１衛星信号及び第２衛星信号の受信可能範囲を確保することができる。
【００７７】
パネルは、キャビン９の前部に配置されたフロントパネル７５、キャビンの後部９に配置されたリヤパネル７６、キャビン９の側部に設けられた側部パネル７７，７９を含み、第２アンテナ３２ｆは、フロントパネル７５、リヤパネル７６及び側部パネル７７，７９に取付けられている。例えば、第２アンテナ３２ｆは、第１トラクタ１Ａのキャビン９の四方に取付けられることになり、第２トラクタ１Ｂは第１トラクタ１Ａに対してどの方位からでも、補正情報を受信することができる。言い換えれば、第１トラクタ１Ａ自身が障害物になることなく、全方位の第２トラクタ１Ｂに対して補正情報を送信することができる。
【００７８】
また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、パネルの上部に配置されている。
上記構成によれば、パネルに配置された第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆにより、運転席１０に着座したオペレータの視界が妨げられることを抑制することができる。また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆが作業機１の上部に配置されることで、障害物による衛星信号の受信阻害を抑制することができる。
【００７９】
また、アダプタ６２は、キャビン９の内部に設けられた電源供給部８５から電力を供給される。
上記構成によれば、アダプタ６２を作業機１に取り付けるに際して、アダプタ６２への給電の電源を取り出す必要がない。このため、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を用いた高精度の位置検出機能を容易に導入が可能である。
【００８０】
また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、板状のマイクロストリップアンテナである。
上記構成によれば、板状のマイクロストリップアンテナは、薄型であるため、作業機１を操作するオペレータと当該第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆが接触することを回避できる。このため、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆが意図せずパネルから脱落することを抑止できる。
【００８１】
また、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆは、フィルムアンテナである。
上記構成によれば、フィルムアンテナは他のマイクロストリップアンテナよりも薄型であるため、第２衛星信号の受信や、補正情報を送信するためのアンテナも設けることで美感を損なうことを抑制することができる。また、作業機１を操作するオペレータと接触することを回避できるため、第１アンテナ３２ｂ及び第２アンテナ３２ｆが意図せずパネルから脱落することを抑止できる。
【００８２】
また、アダプタ６２は、パネルに設けられている。
上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ及びアダプタ６２の配策が簡単になる。これによって、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を用いた高精度の位置検出機能を容易に導入における製造コストを低減することができる。
また、作業機１は、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ及びアダプタ６２の少なくとも１つをパネルに取り付ける吸盤部材８６を備えている。
【００８３】
上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２の取付箇所（パネル）が平滑であれば、当該第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２を容易に取り付けることができる。このため、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２をより低コストでパネルに着脱可能に取り付けることができる。また、第１アンテナ３２ｂ、第２アンテナ３２ｆ、及びアダプタ６２の着脱に際して、パネルに接着糊や接着剤が付着しないため、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を用いた高精度の位置検出機能を容易に導入、又は撤去が可能である。
【００８４】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００８５】
１  トラクタ（作業機）
９  キャビン
９ａ  ルーフ
３１  第１ＧＮＳＳ測位装置
３１ｄ  位置演算部
３１ｇ  第３アンテナ
３２ｂ  第１アンテナ
３２ｆ  第２アンテナ
３３  第２ＧＮＳＳ測位装置
６２  アダプタ
７５  フロントパネル
７６  リヤパネル
７７、７９  側部パネル（ドアパネル、右パネル）
８５  電源供給部（シガーライタ）
８６  吸盤部材
１０１  ＧＮＳＳ衛星
１０２  ＱＺＳＳ衛星（準天頂衛星）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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