(57)【要約】      （修正有）【課題】ライダーの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法、およびそれを備える運転支援システムを提供する。【解決手段】モータサイクルに用いられる運転支援システム１０の制御装置６０であって、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部６５と、関連情報取得部６５で取得された自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置７０にライダーへの報知動作を実行させる報知制御部６６と、を備える。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータサイクル（１００）に用いられる運転支援システム（１０）の制御装置（６０）であって、
前記モータサイクル（１００）から前走車までの車間距離に応じた速度で該モータサイクル（１００）を走行させるアダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部（６３）と、
前記モータサイクル（１００）に、前記制御量設定部（６３）で設定される前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行部（６４）と、
を備えており、
更に、
前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部（６５）と、
前記関連情報取得部（６５）で取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置（７０）にライダーへの報知動作を実行させる報知制御部（６６）と、
を備えている、
制御装置。
【請求項２】
前記自動減速に関連する情報には、前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速での、前記モータサイクル（１００）の減速度が含まれる、
請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記報知制御部（６６）は、前記減速度が基準値よりも大きい場合に、前記報知装置（７０）に前記報知動作を実行させる、
請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記報知制御部（６６）は、前記減速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、前記報知装置（７０）に前記報知動作を実行させる、
請求項２又は３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記自動減速に関連する情報には、前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速での、前記モータサイクル（１００）のピッチ角又はピッチ角速度が含まれる、
請求項１から４の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項６】
前記報知制御部（６６）は、前記ピッチ角又は前記ピッチ角速度が基準値よりも大きい場合に、前記報知装置（７０）に前記報知動作を実行させる、
請求項５に記載の制御装置。
【請求項７】
前記報知制御部（６６）は、前記ピッチ角又は前記ピッチ角速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、前記報知装置（７０）に前記報知動作を実行させる、
請求項５又は６に記載の制御装置。
【請求項８】
前記自動減速に関連する情報には、前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に影響する、前記モータサイクル（１００）の周囲環境情報が含まれる、
請求項１から７の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項９】
前記周囲環境情報には、前記前走車のブレーキランプの点灯状態の情報が含まれる、
請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記報知動作は、ライダーに外力を及ぼさない動作である、
請求項１から９の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記報知動作は、ライダーに外力を及ぼす動作である、
請求項１から９の何れか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
モータサイクル（１００）に用いられる運転支援システム（１０）であって、
請求項１から１１の何れか一項に記載の制御装置（６０）と、
前記報知装置（７０）と、
を備えている、
運転支援システム。
【請求項１３】
モータサイクル（１００）に用いられる運転支援システム（１０）の制御方法であって、
前記モータサイクル（１００）から前走車までの車間距離に応じた速度で該モータサイクル（１００）を走行させるアダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップ（Ｓ１）と、
前記モータサイクル（１００）に、前記制御量設定ステップ（Ｓ１）で設定される前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップ（Ｓ５）と、
を備えており、
更に、
前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得ステップ（Ｓ２）と、
前記関連情報取得ステップ（Ｓ２）で取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置（７０）にライダーへの報知動作を実行させる報知制御ステップ（Ｓ３、Ｓ４）と、
を備えている、
制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライダーによるモータサイクルの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法と、そのような制御装置を備えている運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のモータサイクル（自動二輪車又は自動三輪車）に関する技術として、ライダーによる運転を支援するためのものがある。例えば、特許文献１には、走行方向又は実質的に走行方向にある障害物を検出するためのセンサの出力に基づいて、モータサイクルが不適切に障害物に接近していることをライダーへ報知する運転支援システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１１６８８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ライダーによる運転を支援するために、モータサイクルにオートクルーズ動作を実行させることが考えられる。オートクルーズ動作では、モータサイクルの走行速度が速度基準値に近づくように、モータサイクルの挙動が制御される。また、オートクルーズ動作の一形態であるアダプティブクルーズ動作では、モータサイクルが走行するレーンの前走車が追従対象車として特定され、モータサイクルと追従対象車の相対的な位置情報が取得され、モータサイクルから追従対象車までの車間距離が距離基準値に近づくように、モータサイクルの挙動が制御される。アダプティブクルーズ動作では、その動作中の自動減速でのモータサイクルに生じる減速度が、ライダーの快適性が損なわれない程度の減速度に制限される。
【０００５】
ここで、幅広車両（例えば４輪を有する乗用車、トラック等）で実行されるアダプティブクルーズ動作に関しては、既に広く普及しており、種々の技術が既に確立されている。しかしながら、モータサイクルで実行されるアダプティブクルーズ動作に関しては、未だ技術が確立されていない。例えば、幅広車両では、自動減速中であっても、ドライバーがハンドルを操作することで比較的自由に走行車線を変更することが可能である。それに対して、モータサイクルでは、走行方向の変更がライダーの体重移動を伴って行われる。また、前後輪の制動力の配分状態によっては、車体を起き上げる方向の力がモータサイクルに作用する場合がある。そのため、モータサイクルでは、自動減速中の走行車線の変更が比較的困難である。つまり、モータサイクルのアダプティブクルーズ動作では、ライダーが快適性が低いと感じかねない自動減速を許容する必要が生じ得るため、モータサイクルのアダプティブクルーズ動作に特化した特有な制御を導入する必要があると考えられる。
【０００６】
本発明は、上述の課題を背景としてなされたものであり、ライダーの運転を適切に支援することができる制御装置及び制御方法を得るものである。また、そのような制御装置を備えている運転支援システムを得るものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、モータサイクルに用いられる運転支援システムの制御装置であって、前記モータサイクルから前走車までの車間距離に応じた速度で該モータサイクルを走行させるアダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定部と、前記モータサイクルに、前記制御量設定部で設定される前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行部と、を備えており、更に、前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部と、前記関連情報取得部で取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置にライダーへの報知動作を実行させる報知制御部と、を備えている。
【０００８】
また、本発明は、モータサイクルに用いられる運転支援システムであって、上記の制御装置と、前記報知装置と、を備えている。
【０００９】
また、本発明は、モータサイクルに用いられる運転支援システムの制御方法であって、前記モータサイクルから前走車までの車間距離に応じた速度で該モータサイクルを走行させるアダプティブクルーズ動作での制御量を設定する制御量設定ステップと、前記モータサイクルに、前記制御量設定ステップで設定される前記制御量に応じた前記アダプティブクルーズ動作を実行させる実行ステップと、を備えており、更に、前記アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得ステップと、前記関連情報取得ステップで取得された前記自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置にライダーへの報知動作を実行させる報知制御ステップと、を備えている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明では、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報が取得され、その情報が判定基準を満たす場合に、報知装置がライダーへの報知動作を実行することとなる。つまり、アダプティブクルーズ動作中に、ライダーが快適性が低いと感じかねない自動減速がモータサイクルに生じるような場合であっても、報知装置の報知動作によってもたらされる予測性の向上によって、ライダーが実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。そのため、アダプティブクルーズ動作において、モータサイクルを多様な態様で減速させることが可能となって、ライダーの運転を適切に支援することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る運転支援システムが適用されるモータサイクルの構成を示す図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る運転支援システムを説明するための図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの主要部のシステム構成を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る運転支援システムの制御装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る制御装置、運転支援システム、及び、制御方法の一例について、図面を用いて説明する。
【００１３】
なお、「モータサイクル」との用語は、ライダーが跨って搭乗する鞍乗型車両のうちの自動二輪車又は自動三輪車を意味する。また、以下の実施の形態で説明する構成及び動作はあくまでも一例である。本発明は、以下の実施の形態で説明する構成及び動作に限定されない。例えば、以下では、モータサイクルが自動二輪車である場合を説明しているが、モータサイクルが自動三輪車であってもよい。また、以下では、運転支援システムが、２つのホイールシリンダを有している場合を説明しているが、他の数のホイールシリンダを有していてもよい。
【００１４】
また、各図において、同一の又は類似する部材又は部分については、同一の符号を付している。また、細かい構造については、適宜図示を簡略化又は省略している。また、以下の図では、描画が省略されている構成要素を指し示す場合、破線の引き出し線を用いて指し示すこととする。
【００１５】
実施の形態．
以下に、実施の形態に係る運転支援システム、及び、運転支援システムが適用されるモータサイクルの一例について説明する。
【００１６】
＜運転支援システムの構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムが適用されるモータサイクルの構成を示す図である。図２は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムを説明するための図である。図３は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの主要部のシステム構成を示す図である。
【００１７】
図１及び図２に示されるように、運転支援システム１０の少なくとも一部は、モータサイクル１００に搭載される。モータサイクル１００は、胴体１と、胴体１に旋回自在に保持されているハンドル２と、胴体１にハンドル２と共に旋回自在に保持されている前輪３と、胴体１に回動自在に保持されている後輪４と、を含む。
【００１８】
運転支援システム１０は、フロントブレーキ操作部１１と、少なくともフロントブレーキ操作部１１に連動して前輪３を制動する前輪制動機構１２と、リアブレーキ操作部１３と、少なくともリアブレーキ操作部１３に連動して後輪４を制動する後輪制動機構１４と、を含む。
【００１９】
フロントブレーキ操作部１１は、ハンドル２に設けられており、使用者の手によって操作される。フロントブレーキ操作部１１は、例えば、ブレーキレバーである。リアブレーキ操作部１３は、胴体１の下部に設けられており、使用者の足によって操作される。リアブレーキ操作部１３は、例えば、ブレーキペダルである。
【００２０】
前輪制動機構１２及び後輪制動機構１４のそれぞれは、ピストン（図示省略）を内蔵しているマスタシリンダ２１と、マスタシリンダ２１に付設されているリザーバ２２と、胴体１に保持され、ブレーキパッド２５が設けられているブレーキキャリパ２３と、ブレーキキャリパ２３に設けられているホイールシリンダ２４と、マスタシリンダ２１のブレーキ液をホイールシリンダ２４に流通させる主流路２６と、ホイールシリンダ２４のブレーキ液を逃がす副流路２７と、マスタシリンダ２１のブレーキ液を副流路２７に供給する供給流路２８と、を含む。
【００２１】
主流路２６には、込め弁（ＥＶ）３１が設けられている。副流路２７は、主流路２６のうちの、込め弁３１に対するホイールシリンダ２４側とマスタシリンダ２１側との間を、バイパスする。副流路２７には、上流側から順に、弛め弁（ＡＶ）３２と、アキュムレータ３３と、ポンプ３４とが、設けられている。主流路２６のうちの、マスタシリンダ２１側の端部と、副流路２７の下流側端部が接続される箇所と、の間には、第１弁（ＵＳＶ）３５が設けられている。供給流路２８は、マスタシリンダ２１と、副流路２７のうちのポンプ３４の吸込側と、の間を連通させる。供給流路２８には、第２弁（ＨＳＶ）３６が設けられている。
【００２２】
込め弁３１は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。弛め弁３２は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。第１弁３５は、例えば、非通電状態で開き、通電状態で閉じる電磁弁である。第２弁３６は、例えば、非通電状態で閉じ、通電状態で開く電磁弁である。
【００２３】
込め弁３１、弛め弁３２、アキュムレータ３３、ポンプ３４、第１弁３５、第２弁３６等の部材と、それらの部材が設けられ、主流路２６、副流路２７及び供給流路２８を構成するための流路が内部に形成されている基体５１と、制御装置（ＥＣＵ）６０と、によって、液圧制御ユニット５０が構成される。液圧制御ユニット５０は、運転支援システム１０において、ホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧、つまり、前輪制動機構１２に生じさせる前輪３の制動力、及び、後輪制動機構１４に生じさせる後輪４の制動力を制御する機能を担うユニットである。
【００２４】
各部材が、１つの基体５１に纏めて設けられていてもよく、また、複数の基体５１に分かれて設けられていてもよい。また、制御装置６０は、１つであってもよく、また、複数に分かれていてもよい。また、制御装置６０は、基体５１に取り付けられていてもよく、また、基体５１以外の他の部材に取り付けられていてもよい。
【００２５】
また、図１及び図３に示されるように、運転支援システム１０は、前輪回転速度センサ４１と、後輪回転速度センサ４２と、測距センサ４３と、画像センサ４４と、慣性計測センサ（ＩＭＵ）４５と、を含む。
【００２６】
前輪回転速度センサ４１は、前輪３の回転速度を検出する。前輪回転速度センサ４１が、前輪３の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。後輪回転速度センサ４２は、後輪４の回転速度を検出する。後輪回転速度センサ４２が、後輪４の回転速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
【００２７】
測距センサ４３は、モータサイクル１００の前部に、前方を向いた状態で取り付けられる。測距センサ４３は、例えば、Ｒａｄａｒセンサ、Ｌｉｄａｒセンサ、超音波センサ、ステレオビジョンセンサ等であり、モータサイクル１００からその前方に位置する物体までの距離及び方位を検出するものである。
【００２８】
画像センサ４４は、モータサイクル１００の前部に、前方を向いた状態で取り付けられる。画像センサ４４は、モータサイクル１００の走行レーンと前走車との位置関係を知ることができるものであれば、どのようなものであってもよい。なお、画像センサ４４の機能が測距センサ４３によって実現され、画像センサ４４が省略されてもよい。
【００２９】
慣性計測センサ４５は、例えば、３軸のジャイロセンサ及び３方向の加速度センサを備えるものである。つまり、慣性計測センサ４５は、走行中のモータサイクル１００に生じている角速度及び加速度を検出するものである。慣性計測センサ４５が、角速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよく、また、加速度に実質的に換算可能な他の物理量を検出するものであってもよい。
【００３０】
図３に示されるように、制御装置６０は、追従対象車特定部６１と、車両位置情報取得部６２と、制御量設定部６３と、実行部６４と、関連情報取得部６５と、報知制御部６６と、を含む。制御装置６０の一部又は全ては、例えば、マイコン、マイクロプロセッサユニット等で構成されてもよく、また、ファームウェア等の更新可能なもので構成されてもよく、また、ＣＰＵ等からの指令によって実行されるプログラムモジュール等であってもよい。
【００３１】
制御装置６０には、各種センサ（マスタシリンダ圧センサ、ホイールシリンダ圧センサ、前輪回転速度センサ４１、後輪回転速度センサ４２、測距センサ４３、画像センサ４４、慣性計測センサ４５等）の出力が入力される。また、制御装置６０は、運転支援システム１０の各構成要素（液圧制御ユニット５０の各構成要素、エンジン出力を制御するための各構成要素等）に信号を出力して、モータサイクル１００の挙動を制御する。
【００３２】
具体的には、制御装置６０は、通常ブレーキ制御時、込め弁３１、弛め弁３２、第１弁３５及び第２弁３６を以下のように制御する。通常ブレーキ制御とは、フロントブレーキ操作部１１が操作された際、前輪３にその操作量に応じた制動力を発生させる制御である。また、通常ブレーキ制御とは、リアブレーキ操作部１３が操作された際、後輪４にその操作量に応じた制動力を発生させる制御である。
【００３３】
通常ブレーキ制御時には、制御装置６０によって、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が開放され、第２弁３６が閉鎖される。その状態で、フロントブレーキ操作部１１が操作されると、前輪制動機構１２において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３に設けられているブレーキパッド２５が前輪３のロータ３ａに押し付けられる。これにより、前輪３に制動力が発生し、前輪３が制動される。また、リアブレーキ操作部１３が操作されると、後輪制動機構１４において、マスタシリンダ２１のピストン（図示省略）が押し込まれてホイールシリンダ２４のブレーキ液の液圧が増加し、ブレーキキャリパ２３に設けられているブレーキパッド２５が後輪４のロータ４ａに押し付けられる。これにより、後輪４に制動力が発生し、後輪４が制動される。
【００３４】
制御装置６０は、アダプティブクルーズ動作を実行することが可能である。アダプティブクルーズ動作とは、オートクルーズ動作の一形態である。オートクルーズ動作では、エンジン出力、及び、車輪（前輪３、後輪４）に生じさせる制動力が、モータサイクル１００の走行速度が速度基準値に近づくように制御されることで、自動加速又は自動減速が行われる。アダプティブクルーズ動作は、オートクルーズ動作の実行中に前走車が追従対象車として特定されると実行される。アダプティブクルーズ動作では、エンジン出力、及び、車輪（前輪３、後輪４）に生じさせる制動力が、モータサイクル１００からその追従対象車までの車間距離が距離基準値に近づくように制御されることで、自動加速又は自動減速が行われる。アダプティブクルーズ動作では、自動加速に際して設定されるモータサイクル１００の目標加速度、及び、自動減速に際して設定されるモータサイクル１００の目標減速度に、上限値が設けられている。その上限値は、ライダーの快適性が極端に損なわれない程度の値であるとよい。
【００３５】
追従対象車特定部６１は、測距センサ４３及び画像センサ４４の出力に基づいて、追従対象車を特定する。具体的には、測距センサ４３の検出範囲内に位置する前走車のうちの、モータサイクル１００の走行レーンに位置し、且つ、モータサイクル１００からの距離が最も短い前走車が、追従対象車として特定される。
【００３６】
車両位置情報取得部６２は、測距センサ４３の出力に基づいて、走行中のモータサイクル１００に対する追従対象車の相対的な位置情報である、車両位置情報を取得する。具体的には、モータサイクル１００と追従対象車との車間距離を、車両位置情報として取得する。
【００３７】
制御量設定部６３は、車両位置情報取得部６２で取得された車両位置情報と、前輪回転速度センサ４１及び後輪回転速度センサ４２の出力と、に基づいて、アダプティブクルーズ動作での制御量を設定する。具体的には、制御量設定部６３は、モータサイクル１００の走行方向でのモータサイクル１００と追従対象車との車間距離が、距離基準値に近づくような制御量を設定する。距離基準値は、モータサイクル１００から追従対象車までの距離としてライダーの安全性を確保し得る値に設定される。また、制御量設定部６３は、モータサイクル１００の走行速度が速度基準値を超えないような制御量を設定する。速度基準値は、例えば、ライダーによって適宜設定され得る。また、制御量設定部６３は、追従対象車特定部６１で追従対象車が特定されていない場合には、モータサイクル１００の走行速度が速度基準値に近づくような制御量を設定する。
【００３８】
実行部６４は、制御量設定部６３で設定される制御量に応じたアダプティブクルーズ動作を実行する。例えば、実行部６４は、アダプティブクルーズ動作において、運転支援システム１０の構成要素をエンジン出力が増加するように制御して、自動加速を実行する。また、例えば、実行部６４は、アダプティブクルーズ動作において、運転支援システム１０の構成要素を車輪（前輪３、後輪４）に生じる制動力が増加するように制御して、自動減速を実行する。自動減速を実行する際には、実行部６４は、込め弁３１、弛め弁３２、第１弁３５、第２弁３６、及び、ポンプ３４を、制御量設定部６３で設定される制御量で動作させて、モータサイクル１００に生じさせる減速度を制御する。
【００３９】
例えば、制御装置６０は、込め弁３１、弛め弁３２、第１弁３５、第２弁３６、及び、ポンプ３４を以下のように制御する。制御装置６０は、前輪３に制動力を生じさせるために、前輪制動機構１２において、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放された状態で、ポンプ３４を駆動する。また、制御装置６０は、後輪４に制動力を生じさせるために、後輪制動機構１４において、込め弁３１が開放され、弛め弁３２が閉鎖され、第１弁３５が閉鎖され、第２弁３６が開放された状態で、ポンプ３４を駆動する。
【００４０】
また、制御装置６０は、アダプティブクルーズ動作中に、各種センサ（マスタシリンダ圧センサ、ホイールシリンダ圧センサ、前輪回転速度センサ４１、後輪回転速度センサ４２、測距センサ４３、画像センサ４４、慣性計測センサ４５等）の出力に応じて、報知装置７０に信号を出力して、ライダーへの報知動作を実行させることが可能である。
【００４１】
関連情報取得部６５は、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する。自動減速に関連する情報は、その時点で生じている自動減速に関連する情報であってもよく、また、将来生じる自動減速に関連する情報であってもよい。
【００４２】
報知制御部６６は、関連情報取得部６５で取得された自動減速に関連する情報が、判定基準を満たすか否かを判定し、判定基準が満たされる場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。
【００４３】
例えば、自動減速に関連する情報は、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速での、モータサイクル１００の減速度を含む。関連情報取得部６５が、前輪回転速度センサ４１及び後輪回転速度センサ４２の出力に基づいて、その時点で生じている減速度を取得してよく、また、制御量設定部６３で設定された設定量に基づいて、将来生じる減速度を取得してもよい。報知制御部６６は、減速度が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。なお、その基準値が、自動減速に際して設定されるモータサイクル１００の目標減速度の上限値よりも小さいことは、言うまでもない。また、報知制御部６６は、減速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。
【００４４】
例えば、自動減速に関連する情報は、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速での、モータサイクル１００のピッチ角又はピッチ角速度を含む。関連情報取得部６５が、慣性計測センサ４５の出力に基づいて、その時点で生じているピッチ角又はピッチ角速度を取得するとよい。報知制御部６６は、ピッチ角又はピッチ角速度が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。また、報知制御部６６は、ピッチ角又はピッチ角速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。
【００４５】
例えば、自動減速に関連する情報は、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に影響する、モータサイクル１００の周囲環境情報を含む。関連情報取得部６５が、画像センサ４４の出力に基づいて、前走車のブレーキランプの点灯状態を取得するとよい。報知制御部６６は、前走車のブレーキランプが点灯した場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。また、報知制御部６６は、前走車のブレーキランプの点灯が基準時間以上継続した場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。
【００４６】
報知装置７０は、音によってライダーに報知するものであってもよく、また、表示によってライダーに報知するものであってもよく、また、振動によってライダーに報知するものであってもよく、また、それらの組み合わせによって報知するものであってもよい。つまり、報知装置７０は、ライダーに外力を及ぼさない報知動作を実行するものであってもよく、また、ライダーに外力を及ぼす報知動作を実行するものてあってもよい。具体的には、報知装置７０は、スピーカー、ディスプレイ、ランプ、バイブレーター等である。また、報知装置７０は、モータサイクル１００に設けられていてもよく、また、ヘルメット等のモータサイクル１００に付随する装備に設けられていてもよい。また、報知装置７０は、１つの出力器で構成されていてもよく、また、複数の同一種類又は異なる種類の出力器で構成されていてもよい。その複数の出力器は、一体的に設けられていてもよく、また、別体的に設けられていてもよい。
【００４７】
＜制御装置の動作＞
図４は、本発明の実施の形態に係る運転支援システムの制御装置の動作を示すフローチャートである。
制御装置６０は、アダプティブクルーズ動作中に、図４に示される処理を繰り返す。
【００４８】
（制御量設定ステップ）
制御装置６０の制御量設定部６３は、ステップＳ１において、モータサイクル１００に所望の自動加速又は自動減速を生じさせるための制御量を設定する。
【００４９】
（関連情報取得ステップ）
制御装置６０の関連情報取得部６５は、ステップＳ２において、モータサイクル１００に生じる自動減速に関連する情報を取得する。
【００５０】
（報知制御ステップ）
制御装置６０の報知制御部６６は、ステップＳ３において、ステップＳ２で取得された自動減速に関連する情報が判定基準を満たすか否かを判定する。報知制御部６６は、ステップＳ３でＹＥＳと判定されると、ステップＳ４において、報知装置７０に報知動作を実行させるための信号を出力する。
【００５１】
（実行ステップ）
制御装置６０の実行部６４は、ステップＳ５において、ステップＳ１で設定された制御量で運転支援システム１０の各構成要素を動作させて、モータサイクル１００に自動加速又は自動減速を実行させる。
【００５２】
＜運転支援システムの効果＞
実施の形態に係る運転支援システムの効果について説明する。
【００５３】
運転支援システム１０では、制御装置６０が、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に関連する情報を取得する関連情報取得部６５と、関連情報取得部６５で取得された自動減速に関連する情報が判定基準を満たす場合に、報知装置７０にライダーへの報知動作を実行させる報知制御部６６と、を備えている。つまり、アダプティブクルーズ動作中に、ライダーが快適性が低いと感じかねない自動減速がモータサイクル１００に生じるような場合であっても、報知装置７０の報知動作によってもたらされる予測性の向上によって、ライダーが実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。そのため、アダプティブクルーズ動作において、モータサイクル１００を多様な態様で減速させることが可能となって、ライダーの運転を適切に支援することが可能となる。
【００５４】
好ましくは、運転支援システム１０では、自動減速に関連する情報に、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速での、モータサイクル１００の減速度が含まれる。例えば、報知制御部６６は、減速度が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるとよい。また、例えば、報知制御部６６は、減速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるとよい。そのように構成されることで、アダプティブクルーズ動作中に、モータサイクル１００の挙動を、ライダーが快適性が低いと感じかねない減速度、又は、減速度の変化量が生じるような自動減速によって制御せざるを得ない場合が生じても、ライダーに事前の準備が促されることとなる。そのため、ライダーが実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。
【００５５】
好ましくは、運転支援システム１０では、自動減速に関連する情報に、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速での、モータサイクル１００のピッチ角又はピッチ角速度が含まれる。例えば、報知制御部６６は、ピッチ角又はピッチ角速度が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるとよい。また、例えば、報知制御部６６は、ピッチ角又はピッチ角速度の変化量が基準値よりも大きい場合に、報知装置７０に報知動作を実行させるとよい。そのように構成されることで、アダプティブクルーズ動作中に、モータサイクル１００の挙動を、ライダーが快適性が低いと感じかねないピッチ角又はピッチ角速度、又は、ピッチ角又はピッチ角速度の変化量が生じるような自動減速によって制御せざるを得ない場合が生じても、ライダーに事前の準備が促されることとなる。そのため、ライダーが実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。
【００５６】
好ましくは、運転支援システム１０では、自動減速に関連する情報に、アダプティブクルーズ動作中に生じる自動減速に影響する、モータサイクル１００の周囲環境情報が含まれる。例えば、周囲環境情報には、前走車のブレーキランプの点灯状態の情報が含まれる。そのように構成されることで、アダプティブクルーズ動作中に、モータサイクル１００の挙動を、ライダーが快適性が低いと感じかねない自動減速によって制御せざるを得ない場合が生じても、その必要性が早い段階で認識されて、ライダーに事前の準備が促されることとなる。そのため、ライダーが実感する快適性への悪影響を低減することが可能である。
【００５７】
好ましくは、運転支援システム１０では、報知動作が、ライダーに外力を及ぼさない動作である。そのように構成されることで、ライダーの運転に報知動作が悪影響を及ぼすことが抑制される。
【００５８】
好ましくは、運転支援システム１０では、報知動作が、ライダーに外力を及ぼす動作である。そのように構成されることで、ライダーへの報知が確実化される。
【００５９】
以上、実施の形態について説明したが、本発明は実施の形態の説明に限定されない。例えば、実施の形態の一部のみが実施されてもよく、また、各ステップの順序が入れ替えられてもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１  胴体、２  ハンドル、３  前輪、３ａ  ロータ、４  後輪、４ａ  ロータ、１０    運転支援システム、１１  フロントブレーキ操作部、１２  前輪制動機構、１３  リアブレーキ操作部、１４  後輪制動機構、２１  マスタシリンダ、２２  リザーバ、２３  ブレーキキャリパ、２４  ホイールシリンダ、２５  ブレーキパッド、２６  主流路、２７  副流路、２８  供給流路、３１  込め弁、３２  弛め弁、３３  アキュムレータ、３４  ポンプ、３５  第１弁、３６  第２弁、４１  前輪回転速度センサ、４２  後輪回転速度センサ、４３  測距センサ、４４  画像センサ、４５  慣性計測センサ、５０  液圧制御ユニット、５１  基体、６０  制御装置、６１  追従対象車特定部、６２  車両位置情報取得部、６３  制御量設定部、６４  実行部、６５  関連情報取得部、６６  報知制御部、７０  報知装置、１００  モータサイクル。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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