(57)【要約】【課題】安全性を更に高めることを目的とする。【解決手段】機械式駐車装置は、乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、各センサに対応付けられ、各センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの無人確認入力器と、乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、制御装置６０とを備える。制御装置６０は、各センサの検知情報を蓄積する記憶部８１と、入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知したセンサがあるか否かを判定し、物体を検知したセンサがある場合に少なくとも一つの無人確認入力器を有効化させる入力制御部８２と、全ての無人確認入力器が無効化された状態で、搬送装置の起動を許可する運転許可部８５とを具備する。【選択図】図７
2020084753.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、
各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、
前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、
制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
各前記センサの検知情報を蓄積する記憶部と、
入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、前記出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に少なくとも一つの前記入力部を有効化させる入力制御部と、
全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する運転許可部と
を具備する機械式駐車装置。
【請求項２】
駐車車両の幅方向に一列に並んで設けられた複数の前記乗降室を備え、
前記入力部は、隣接する前記乗降室の境界付近であって該乗降室の出入口付近に設けられている請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項３】
前記制御装置は、
前記所定のトリガイベントが発生した場合であって、前記物体を検知した前記センサがある場合に、前記センサに対応する前記入力部を有効化させる請求項１または２に記載の機械式駐車装置。
【請求項４】
複数の前記センサは、隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサ、前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサ、前記出入口扉の乗り越えを検出するための乗越えセンサ、及び前記乗降室の出入口からみて奥側に設けられた監視区域を監視するための後方センサのいずれか一つを備える請求項１から３のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項５】
前記後方センサによる監視区域における無人を前記入力部の近傍から視認により確認するためのミラーを備える請求項４に記載の機械式駐車装置。
【請求項６】
駐車車両は前記乗降室に配置されたパレット上に載置可能とされ、
前記トリガイベントは、前記パレットの呼び出し操作の受け付けである請求項１から５のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項７】
前記乗降室の出入口付近に設けられた操作盤を備え、
少なくとも一つの前記入力部が操作盤に設けられている請求項１から６のいずれかに記載の機械式駐車装置。
【請求項８】
前記トリガイベントは、前記操作盤の電源操作の受け付けである請求項７に記載の機械式駐車装置。
【請求項９】
乗降室内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、
制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、入庫時または出庫時における搬送装置の最初の起動前に、少なくとも一つの前記入力部を有効化する入力制御部と、
有効化した全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する運転許可部と
を具備する機械式駐車装置。
【請求項１０】
乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
各前記センサの検知情報を蓄積する工程と、
入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、前記出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に少なくとも一つの前記入力部を有効化させる工程と、
全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する工程と
を有する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項１１】
乗降室内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部を備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、
入庫時または出庫時における搬送装置の最初の起動前に、少なくとも一つの前記入力部を有効化する工程と、
有効化した全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する工程と
を有する機械式駐車装置の安全確認方法。
【請求項１２】
乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、
各前記センサの検知情報を蓄積する処理と、
入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、前記出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に少なくとも一つの前記入力部を有効化させる処理と、
全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する処理と
をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラム。
【請求項１３】
乗降室内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部を備える機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、
入庫時または出庫時における搬送装置の最初の起動前に、少なくとも一つの前記入力部を有効化する処理と、
有効化した全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する処理と
をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、機械式駐車装置およびその安全確認方法並びに安全確認プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、複数のパレットを備える機械式駐車装置において、利用者が操作盤から所望のパレットの呼び出し操作を行うと、呼び出し操作が行われたパレットを入出庫可能な位置に移動させ、該パレットが入出庫可能な位置に移動させられると、その位置の出入口扉を開状態にして車両の入出庫が可能な状態とする機械式駐車装置が開示されている。
【０００３】
また、特許文献１には、出入口扉が開いているパレットへの車両の入庫を終えた後に、開いている出入口扉に対応して設けられた２つの入力操作部の表示部を表示状態にさせ、その領域における無人確認を利用者に促し、表示状態とされた全ての入力操作部が操作された場合に、立体駐車装置内が無人状態であると判断して、出入口扉の閉操作を許可することが開示されている。
【０００４】
更に、特許文献１には、無人状態判断から出入口扉の閉動作を行うまでに、立体駐車装置内に配置された複数のセンサによって物体が検知された場合には、そのセンサに関連付けられた入力操作部の表示部を表示状態にし、利用者に対して再度の無人確認を促すことが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１６−１０２３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１に開示されている機械式駐車装置では、利用者による所望のパレットの呼び出し操作が行われると、人による機械式駐車装置内の無人確認が行われることなく、パレットの移動が開始される。
したがって、例えば、利用者によるパレットの呼び出し操作前に、人や動物が出入口扉を乗り越えたりすることで駐車装置内に侵入していた場合には、その状況を把握することなしに、パレットの搬送を開始してしまうおそれがあった。
【０００７】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、機械式駐車装置における安全性を更に高めることのできる機械式駐車装置およびその安全確認方法並びに安全確認プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１態様は、乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉と、制御装置とを備え、前記制御装置は、各前記センサの検知情報を蓄積する記憶部と、入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、前記出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に少なくとも一つの前記入力部を有効化させる入力制御部と、全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する運転許可部とを具備する機械式駐車装置である。
【０００９】
上記のような構成によれば、入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、乗降室内に配置されたセンサの検知情報を確認し、物体を検知したセンサがある場合には少なくとも一つの入力部を有効化させる。そして、有効化させた入力部が全て無効化されるまで搬送装置の起動を許可しない。これにより、いずれかのセンサによって物体が検知されていた場合には、搬送装置を起動させる前に必ず人による乗降室内の無人確認が行われることとなるから、機械式駐車装置の安全性をより高めることが可能となる。
【００１０】
上記機械式駐車装置は、駐車車両の幅方向に一列に並んで設けられた複数の前記乗降室をさらに備え、前記入力部は、隣接する前記乗降室の境界付近であって該乗降室の出入口付近に設けられていてもよい。
【００１１】
上記機械式駐車装置において、前記制御装置は、前記所定のトリガイベントが発生した場合であって、前記物体を検知した前記センサがある場合に、前記センサに対応する前記入力部を有効化させることとしてもよい。
【００１２】
上記機械式駐車装置によれば、物体を検知したセンサがある場合に、そのセンサに対応する入力部を有効化させるので、物体が検知された領域、換言すると、人や動物などの物体がいる可能性の高い領域の無人確認を重点的に行わせることができる。これにより、全ての入力部を有効化させる場合に比べて、無人確認を効率的に行わせることができ、無人確認に関する利用者の負担を軽減させることが可能となる。
【００１３】
上記機械式駐車装置において、複数の前記センサは、隣接する前記乗降室の境界に設けられた監視区域を監視するための区画センサ、前記乗降室の出入口付近に設けられた監視区域を監視するための出入口センサ、前記出入口扉の乗り越えを検出するための乗越えセンサ、及び前記乗降室の出入口からみて奥側に設けられた監視区域を監視するための後方センサのいずれか一つを備えることとしてもよい。
【００１４】
上記機械式駐車装置は、前記後方センサによる監視区域における無人を前記入力部の近傍から視認により確認するためのミラーを備えていてもよい。
【００１５】
上記機械式駐車装置によれば、ミラーを介して後方センサによる監視区域の無人確認が可能となるので、わざわざ機械式駐車設備の側方または乗降室内に移動して後方部分を確認する手間を省くことができる。
【００１６】
上記機械式駐車装置において、駐車車両は前記乗降室に配置されたパレット上に載置可能とされ、前記トリガイベントは、前記パレットの呼び出し操作の受け付けであってもよい。
【００１７】
上記機械式駐車装置は、前記乗降室の出入口付近に設けられた操作盤を更に備え、少なくとも一つの前記入力部が操作盤に設けられていてもよい。
【００１８】
上記機械式駐車装置によれば、操作盤に入力部の機能を設けるので、操作盤の付近に入力部を追加で設置する必要がない。これにより、入力部の設置数を低減することが可能となり、装置構成を簡素化することが可能となる。
【００１９】
上記機械式駐車装置において、前記トリガイベントは、前記操作盤の電源操作の受け付けであってもよい。
【００２０】
本発明の第二態様は、乗降室内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、制御装置とを備え、前記制御装置は、入庫時または出庫時における搬送装置の最初の起動前に、少なくとも一つの前記入力部を有効化する入力制御部と、有効化した全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する運転許可部とを具備する機械式駐車装置である。
【００２１】
上記機械式駐車装置によれば、入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動前に必ず人による無人確認を行わせることが可能となる。これにより、機械式駐車装置の安全性をより高めることが可能となる。
【００２２】
本発明の第三態様は、乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、各前記センサの検知情報を蓄積する工程と、入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、前記出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に少なくとも一つの前記入力部を有効化させる工程と、全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する工程とを有する機械式駐車装置の安全確認方法である。
【００２３】
本発明の第四態様は、乗降室内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部を備える機械式駐車装置の安全確認方法であって、入庫時または出庫時における搬送装置の最初の起動前に、少なくとも一つの前記入力部を有効化する工程と、有効化した全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する工程とを有する機械式駐車装置の安全確認方法である。
【００２４】
本発明の第五態様は、乗降室内における物体を検知する複数のセンサと、各前記センサに対応付けられ、各前記センサによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部と、前記乗降室の出入口に設けられた出入口扉とを備える機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、各前記センサの検知情報を蓄積する処理と、入庫時または出庫時において、搬送装置の最初の起動に関する所定のトリガイベントが発生した場合に、前記出入口扉の前回の閉操作完了以降において物体を検知した前記センサがあるか否かを判定し、物体を検知した前記センサがある場合に少なくとも一つの前記入力部を有効化させる処理と、全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラムである。
【００２５】
本発明の第六態様は、乗降室内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された少なくとも一つの入力部を備える機械式駐車装置の安全確認プログラムであって、入庫時または出庫時における搬送装置の最初の起動前に、少なくとも一つの前記入力部を有効化する処理と、有効化した全ての前記入力部が無効化された状態で、前記搬送装置の起動を許可する処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の安全確認プログラムである。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、安全性を更に高めることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の外観図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の一例としての内部透過斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る無人確認入力器及び各種センサの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る無人確認入力器の一構成例を示す図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る操作盤の一構成例を示す図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置の一例としてのハードウェア構成図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置が備える機能を示した機能ブロック図である。
【図８】図９に示した駐車式駐車装置のセンサ配置及び無人確認入力器の配置を想定した場合における入力器情報の一例を示した図である。
【図９】８つの乗降室を有する機械式駐車装置におけるセンサ及び無人確認入力器の一配置例を示した図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【図１１】本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置による入庫処理の手順の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、本発明に係る機械式駐車装置及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムの一実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態では、機械式駐車装置１の乗降室Ｃ１〜Ｃ３が駐車車両の幅方向に一列に並んで配置された単列式の機械式駐車装置１を例示して説明する。
【００２９】
図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置１の一例としての外観図、図２は本実施形態に係る機械式駐車装置１の一例としての内部透過斜視図である。図１、図２に示すように、機械式駐車装置１（以下、単に「駐車装置１」という。）は、単列二段昇降横行式の駐車装置であり、地上階に設けられた２つの乗降室Ｃ１及びＣ３と、その上階に設けられた３つの格納庫を備え、中央部の格納庫が乗降室Ｃ２として着床している。図１、図２において、符号Ｗ１は車両の進行方向を示している。
【００３０】
以下、乗降室Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３のそれぞれを個別に区別する必要がある場合には、乗降室Ｃ１、Ｃ２、Ｃ３と称し、区別する必要がない場合には、単に乗降室Ｃと称する。また、他の構成についても同様の取り扱いとする。
【００３１】
乗降室Ｃは、入庫及び出庫の両方が可能な領域とされていてもよいし、入庫または出庫のいずれか一方が可能な領域とされていてもよい。
乗降室Ｃは、乗降領域および駐車領域として機能可能な領域とされている。すなわち、乗降室Ｃは、入出庫時においては乗降領域として機能し、車両が載置されたパレットが格納されている状態においては駐車領域として機能する。より具体的には、乗降室Ｃは、入庫時においては空パレットなどの搬器上に車両を入庫させ、出庫時においては車両が載置されたパレットから車両を退出させる乗降領域として機能する。また、車両格納時においては、車両が載置されたパレットを格納しておく駐車領域（格納庫）として機能する。
【００３２】
乗降室Ｃ１〜Ｃ３において、互いに隣接する乗降室Ｃ１とＣ２との境界及び乗降室Ｃ２とＣ３との境界はいずれも空間とされており、後述する区画センサＳｅ２、Ｓｅ３（図２、図３参照）によって仮想的に区画されているが、この例に限定されず、例えば、フェンスなどの区画扉によって区画されていてもよい。
【００３３】
図１、図２に示した駐車装置１は、乗降室Ｃが設けられている乗入階よりも上層階に格納庫を設けた例を示しているが、これらの構造は一例であり、格納庫が乗入階よりも下層に設けられていてもよい。
【００３４】
乗降室Ｃは、駐車車両の幅方向に一列に並んで配置されている。各乗降室Ｃ１〜Ｃ３の出入口側には出入口扉Ｄ１〜Ｄ３がそれぞれ設けられているが、複数の乗降室、例えば、乗降室Ｃ１〜Ｃ３に対して一つの扉を設けることとしてもよい。出入口扉Ｄは、乗降室Ｃ内への出入を行うための扉であり、車両の入庫または出庫を行う時に開閉される。出入口扉Ｄは、後述する制御装置６０（図６参照）によって開閉が制御される。
駐車装置１の外周は、フェンスや壁などの遮蔽物によって遮蔽されている。
【００３５】
駐車装置１は、乗降室Ｃ内における物体を検知する複数のセンサＳｅと、各センサＳｅに対応付けられ、各センサＳｅによる監視区域内の物体の有無を人が視認可能な位置に配置された複数の無人確認入力器（入力部）Ｍを備えている。また、駐車装置１は、利用者が入庫や出庫のための各種入力操作や無人確認終了の入力を行うための操作盤５０を備えている。
【００３６】
図３は、無人確認入力器Ｍ及び各種センサＳｅの一配置例を説明するための機械式駐車装置の平面図である。図３に示すように、センサＳｅは、例えば、複数の区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４と、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１と、後方センサＳｅ１２と、乗越えセンサＳｅ１５（図２参照）とを備えている。
【００３７】
区画センサＳｅ１は、一端部に位置する乗降室Ｃ１の外側端部の監視区域Ａ１を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１ａは投光部、Ｓｅ１ｂは受光部である。
区画センサＳｅ２は、隣接して配置された二つの乗降室Ｃ１とＣ２との境界に設けられた監視区域Ａ２を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ２ａは投光部、Ｓｅ２ｂは受光部である。
区画センサＳｅ３は、並列方向に隣接して配置された二つの乗降室Ｃ２とＣ３との境界に設けられた監視区域Ａ３を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ３ａは投光部、Ｓｅ３ｂは受光部である。
区画センサＳｅ４は、並列方向の外側の他端部に位置する乗降室Ｃ３の外側端部の監視区域Ａ４を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ４ａは投光部、Ｓｅ４ｂは受光部である。
なお、上記区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４は必ずしも全て設けられていなければならないものではなく、駐車装置の構造等によって適宜増減させることができる。例えば、操作盤５０の位置から区画センサＳｅ１の監視区域Ａ１を目視可能な場合には、区画センサＳｅ１を省略することが可能である。同様に、操作盤５０の位置から区画センサＳｅ４の監視区域Ａ４を目視可能な場合には、区画センサＳｅ４を省略することが可能である。
【００３８】
出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は、乗降室Ｃへの物体の侵入及び退出を検知するためのセンサであり、出入口センサＳｅ１０は乗降室Ｃの内部の出入口周辺に設けられた監視区域Ａ１０を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１０ａは投光部、Ｓｅ１０ｂは受光部である。出入口センサＳｅ１１は、乗降室Ｃの外部の出入口周辺に設けられた監視区域Ａ１１を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１１ａは投光部、Ｓｅ１１ｂは受光部である。
【００３９】
出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１の順で物体が検知された場合には、乗降室Ｃからの退出が検知され、出入口センサＳｅ１１、Ｓｅ１０の順で物体が検知された場合には、物体の乗降室への侵入が検知される。なお、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は、いずれか一方が設けられていれば足り、両方が設けられている必要はない。出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１のいずれか一方が設けられていることにより、乗降室Ｃに関する物体の移動を検知することができる。
【００４０】
なお、本実施形態においては、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１は全ての乗降室Ｃに共通で設けられているが、これに代えて、乗降室Ｃの出入口毎にそれぞれ個別に設けられていてもよい。このように、乗降室Ｃ毎に出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１を設けることで、物体が移動した乗降室Ｃを特定することが可能となる。
【００４１】
後方センサＳｅ１２は、出入口からみて乗降室Ｃの奥側に設けられた監視区域Ａ１２を監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１２ａは投光部、Ｓｅ１２ｂは受光部である。
乗越えセンサＳｅ１５は、図２に示すように、出入口扉Ｄの乗り越えを監視するための一対のセンサであり、Ｓｅ１５ａは投光部、Ｓｅ１５ｂは受光部である。図２において、乗越えセンサＳｅ１５は全ての出入口扉Ｄ１〜Ｄ３に共通して１つ設けられているが、これに代えて、出入口扉毎に乗越えセンサＳｅ１５を設けることとしてもよい。このようにすることで、物体が乗越えた出入口扉Ｄを特定することが可能となる。
【００４２】
本実施形態において、各種センサＳｅは投光部と受光部とからなる一対のセンサによって構成され、投光部から発せられた光が受光部によって受信されなかった場合に物体を検知するセンサを採用することとしたが、センサＳｅの種類はこれに限られず、上述した各監視区間における物体をそれぞれ検知可能な構成とされていればよい。例えば、センサＳｅは人感センサであってもよいし、画像解析によって物体を検知するような構成とされていてもよい。また、上述した監視区間の配置例も一例であり、監視区間は必要に応じて増減してもよい。
【００４３】
無人確認入力器Ｍは、各監視区域における物体の有無を人が視認によって確認できる位置に配置されている。本実施形態では、図２、図３に示すように、無人確認入力器Ｍは、出入口扉Ｄの両端に設けられた４本の支柱にそれぞれ設けられている。換言すると、複数の無人確認入力器Ｍ１〜Ｍ４は、隣り合う乗降室Ｃ１、Ｃ２及びＣ２、Ｃ３の境界部および端部に位置する乗降室Ｃ１、Ｃ３の外側端部であって、出入口近傍にそれぞれ設けられている。なお、図２、図３に示した無人確認入力器Ｍの配置は一例であり、この例に限定されない。例えば、無人確認入力器Ｍは乗降室Ｃの内部に設けられていてもよい。また、無人確認入力器Ｍは、乗降室Ｃの内部と外部との両方に設けられていてもよい。また、無人確認入力器Ｍの設置台数も一例であり、適宜増減させてもよい。
【００４４】
図４に無人確認入力器Ｍの一構成例を示す。図４に示すように、無人確認入力器Ｍは、指示ランプ３１と、押し釦３２とを備えている。例えば、無人確認入力器Ｍが有効化されると、指示ランプ３１が点滅する。無人確認を行った利用者が押し釦３２を押下することにより、無人確認終了が入力されると、無人確認入力器Ｍが無効化され、指示ランプ３１が消灯する。なお、無人確認終了の入力は、押し釦３２に限られず、カードリーダやＩＣタグリーダ、テンキーなどで構成されていてもよい。
カードリーダやＩＣタグリーダを採用する場合には、利用者が予め保持する専用のカードキーなどをカードリーダ等にかざすことによって、また、テンキーの場合には所定の暗証番号等を入力することで、無人確認の完了が入力される。このように、カードリーダ等にすることで、無人確認を行った人物を特定することができるので、安全性を更に高めることができる。
【００４５】
無人確認入力器Ｍの有効化及び無効化は、後述する制御装置６０によって制御される。無人確認入力器Ｍの有効化とは、無人確認入力器Ｍに無人確認の完了を示す入力操作が行われていない状態をいい、無人確認入力器Ｍの無効化とは、無人確認入力器Ｍに無人確認の完了を示す入力操作が行われた状態をいう。本実施形態では、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１が点滅することにより、無人確認入力器Ｍの有効化が利用者に通知され、無人確認入力器Ｍの指示ランプ３１が消灯することにより、無人確認入力器Ｍの無効化が利用者に通知される。
【００４６】
なお、無人確認入力器Ｍの有効化は、上述したような指示ランプ３１によるものに限定されず、例えば、音声によって無人確認の入力が必要な無人確認入力器Ｍを利用者に伝えるようにしてもよい。また、上述した指示ランプ３１の表示態様（有効化の際は点滅で、無効化の際は消灯）も一例であり、有効化と無効化とで表示態様を異ならせれば足りる。
【００４７】
また、いずれかの出入口扉Ｄの近傍には操作盤５０が設けられている。本実施形態では、乗降室Ｃ３の外側端部に位置する支柱に操作盤５０が設けられている。なお、本実施形態では、同じ支柱に設けられた無人確認入力器Ｍ４の機能を操作盤５０に設けている。これにより、装置構成を簡素化することが可能となる。なお、本実施形態では、無人確認入力器Ｍ４の機能のみを操作盤５０に設けた例を示しているが、例えば、操作盤５０の位置から他の監視区域における目視による無人確認が可能な場合には、操作盤５０の位置から目視可能な監視区域に対応する無人確認入力器Ｍの機能を操作盤５０に設けることとしてもよい。このようにすることで、無人確認入力器Ｍの設置台数を削減させることが可能となる。
【００４８】
図５に操作盤５０の一構成例を示す。図５に示すように、操作盤５０は、電源キー５１、非常停止ボタン５２、及びタッチパネル５３を備えている。利用者が操作盤５０を操作することで、入庫時における空パレットの呼び出しや、出庫時における出庫車両の呼び出しを指示することができる。
操作盤５０のタッチパネル５３には、所望のパレットを呼び出すためのパレット番号を入力するためのテンキーや、パレットを呼び出すためのパレット起動ボタン、無人確認の完了を入力させるための最終無人確認ボタン、扉を開けるための扉開ボタン、及び扉を閉めるための扉閉ボタンなどが表示される。
【００４９】
乗降室Ｃ１〜Ｃ３内には、操作盤５０またはいずれかの無人確認入力器Ｍの近傍位置から利用者が視認によって後方センサＳｅ１２の監視区域Ａ１２を確認するためのミラー４０が設置されている。本実施形態では、操作盤５０の近傍から利用者がミラー４０を介して監視区域Ａ１２を目視可能な場合を例示している。
【００５０】
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０について図６、図７を参照して説明する。図６は、本実施形態に係る制御装置６０の一例としてのハードウェア構成図である。図６に示すように、制御装置６０は、例えば、ＣＰＵ（中央演算装置）６２、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）６４、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）６６、ＨＤＤ６８、センサ通信部７２、操作盤通信部７４、入力器通信部７６等を主な構成として備えている。センサ通信部７２は、各種センサと有線または無線により接続され、各種センサとの情報の授受を行うものであり、例えば、区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５等の各種センサＳｅの検知情報を受信する。操作盤通信部７４は、操作盤５０と有線または無線により接続され、操作盤５０との間の情報の授受を行うための通信部である。入力器通信部７６は、無人確認入力器Ｍと有線または無線により接続され、無人確認入力器Ｍとの間の情報の授受を行うための通信部である。また、これら各部はバス７８を介して相互に情報の授受が可能な構成とされている。
【００５１】
また、後述する各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラム（例えば、安全確認プログラム）の形式でＲＯＭ６４に記録されており、このプログラムをＣＰＵ６２がＲＡＭ６６に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
【００５２】
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０が備える機能について図７を参照して説明する。図７は制御装置６０が備える機能を示した機能ブロック図である。制御装置６０は、機械式駐車装置１の入出庫を制御する。また、制御装置６０は、乗降室Ｃにおける安全確認に係る制御を行う。
【００５３】
図６に示されるように、制御装置６０は、モータ制御部８０、記憶部８１、入力制御部８２、及び運転許可部８５を主な構成として備えている。
モータ制御部８０は、各種モータ（不図示）を制御することによって、各パレットＰ１〜Ｐ５や各出入口扉Ｄ１〜Ｄ３を駆動させる。
記憶部８１は、区画センサＳｅ１〜Ｓｅ４、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１、後方センサＳｅ１２、乗越えセンサＳｅ１５による検知情報を蓄積する。例えば、記憶部８１には、各センサＳｅの識別情報に関連付けられて、そのセンサが物体を検知したか否かが登録されている。例えば、物体を検知した場合には「１」が、物体を検知していない場合には「０」が登録される。また、これらの情報に代えて、物体を検知した時間が登録されるようになっていてもよい。すなわち、センサの検知情報としては、物体を検知したセンサを判別可能な情報が格納されていればよい。更に、記憶部８１には、入力制御部８２によって用いられる入力器情報が格納されている。
【００５４】
入力器情報は、各センサＳｅの識別情報と有効化する無人確認入力器Ｍの識別情報とが関連付けられた情報である。
図８に入力器情報の一例を示す。図８は、例えば、図９に示すように、機械式駐車装置１が、駐車車両の幅方向に一列に並んで配置された８つの乗降室Ｃ１〜Ｃ８を有する場合を想定して作成された入力器情報を例示して示している。なお、この例において、操作盤５０は８つの乗降室Ｃの幅方向におけるほぼ中央に配置されており、また、この操作盤５０には無人確認入力器Ｍ５の機能が搭載されている。
【００５５】
図８に示す入力器情報では、区画センサＳｅ１に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２が、区画センサＳｅ２に対応付けて無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３が、区画センサＳｅ３に対応付けて無人確認入力器Ｍ２、Ｍ３、Ｍ４が、区画センサＳｅ４に対応付けて無人確認入力器Ｍ３、Ｍ４、Ｍ５が、区画センサＳｅ５に対応付けて無人確認入力器Ｍ４、Ｍ５、Ｍ６が、区画センサＳｅ６に対応付けて無人確認入力器Ｍ５、Ｍ６、Ｍ７が、区画センサＳｅ７に対応付けて無人確認入力器Ｍ６、Ｍ７、Ｍ８が、区画センサＳｅ８に対応付けて無人確認入力器Ｍ７、Ｍ８、Ｍ９が、区画センサＳｅ９に対応付けて無人確認入力器Ｍ８、Ｍ９が登録されている。
【００５６】
このように、各区画センサＳｅ１〜Ｓｅ９に対しては、その区画センサの監視区画に対応する位置に設けられた各無人確認入力器Ｍ及びその無人確認入力器Ｍの両隣りの無人確認入力器Ｍが対応付けられる。すなわち、区画センサＳｅ３であれば、区画センサＳｅ３の監視区域に対応する位置に設けられた無人確認入力器Ｍ３とその両隣に設けられた無人確認入力器Ｍ２及びＭ４が対応付けられる。なお、両端に位置する区画センサＳｅ１及びＳｅ９については、隣接する無人確認入力器Ｍが一つしかないため、それぞれ２つの無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２やＭ８、Ｍ９が対応付けられることとなる。
【００５７】
また、後方センサＳｅ１２に対応付けて操作盤５０が設けられた位置に配置された無人確認入力器Ｍ５が登録されている。これは、操作盤５０の配置位置近傍からミラー４０を介して後方センサＳｅ１２の監視区域Ａ１２を視認できるように、ミラー４０が設置されているからである。なお、ミラー４０の設置の仕方次第によって他の無人確認入力器Ｍが対応付けられることとなる。
【００５８】
また、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５については、例えば、全ての無人確認入力器Ｍ（Ｍ１〜Ｍ９）が対応付けられている。
なお、出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び乗越えセンサＳｅ１５が出入口扉Ｄ毎に設けられている場合には、各出入口センサＳｅ１０、Ｓｅ１１及び各乗越えセンサＳｅ１５に対応する出入口扉Ｄの両端に配置された無人確認入力器Ｍが対応付けられて登録されていてもよい。
【００５９】
運転許可部８５は、入力制御部８２によって有効化された全ての無人確認入力器Ｍが無効化された状態で、パレットの呼び出しを許可する。
【００６０】
次に、本実施形態に係る機械式駐車装置の制御装置６０によって実行される処理手順の一例について、図１０〜図１１を参照して説明する。図１０〜図１１は、本実施形態に係る入庫処理の流れの一例を示したフローチャートである。なお、以下の一連の処理において、各種センサによる物体検知は常時行われており、すなわち、操作盤５０の電源のオンオフにかかわらず常に各種センサは作動状態とされ、各種センサによる物体の検知結果が記憶部８１に蓄積されているものとする。
【００６１】
まず、利用者によって操作盤５０の電源がオン状態とされ（図１０のＳＡ１）、所望のパレット番号が指定されてパレット呼び出し操作が行われると（ＳＡ２）、前回の出入口扉Ｄの閉動作から今回のパレット呼び出し操作までの監視期間におけるセンサの検知情報を記憶部８１から読み出し（ＳＡ３）、読み出したセンサの検知情報に基づいて物体を検知したセンサがあるか否かを判定する（ＳＡ４）。この結果、物体を検知したセンサがない場合には（ＳＡ４：ＮＯ）、ステップＳＡ８に移行する。
【００６２】
一方、物体を検知したセンサがある場合には（ＳＡ４：ＹＥＳ）、そのセンサに対応する無人確認入力器Ｍを入力器情報（図８参照）に基づいて特定し、特定した無人確認入力器Ｍを有効化させる（ＳＡ５）。例えば、図９に示した機械式駐車装置を想定した場合、区画センサＳｅ２及び後方センサＳｅ１２によって物体が検知された場合には、入力器情報から無人確認入力器Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３、Ｍ５が有効化されることとなる。
【００６３】
このとき、例えば、有効化する無人確認入力器Ｍが複数存在した場合には、全ての無人確認入力器Ｍを同じタイミングで有効化してもよいし、有効化するタイミングを段階的にずらしてもよい。例えば、無人確認入力器Ｍを一つずつ又は一部ずつ有効化し、有効化した無人確認入力器Ｍが全て無効化された場合に、次の順番の無人確認入力器Ｍを有効化することとしてもよい。
【００６４】
利用者は指示ランプ３１が点滅している無人確認入力器Ｍの近傍において乗降室Ｃ内の無人を確認すると、その無人確認入力器Ｍを操作することにより、無人確認終了を入力する。
【００６５】
無人確認入力器Ｍが利用者によって操作されると、制御装置６０は、その無人確認入力器Ｍを無効化し、指示ランプ３１を消灯させる。そして、有効化させた全ての無人確認入力器Ｍが無効化されると（ＳＡ６）、記憶部８１におけるセンサの検知情報をリセットし（ＳＡ７）、すなわち、各種センサによって物体の検知が行われていない状態に戻し、パレットの呼び出しを許可する（ＳＡ８）。これにより、モータ制御部８０によって駐車装置内のパレットが駆動され、利用者によって指定された空パレットが所定の乗降室Ｃに呼び出される。
【００６６】
そして、指定された空パレットが所定の乗降室Ｃに到着すると（ＳＡ９）、空パレットが到着した乗降室Ｃに対応する出入口扉Ｄを全開状態とする（ＳＡ１０）。出入口扉Ｄが全開状態とされると、利用者は車両に乗り込み、乗降室Ｃに到着した空パレット上に車両を停車させ、乗降室Ｃから退出する。
【００６７】
また、制御装置６０は、出入口扉Ｄが全開とされると、パレットＰが到着した乗降室Ｃに対応する所定の無人確認入力器Ｍ（例えば、パレットＰが到着した乗降室Ｃの出入口扉Ｄの両端の無人確認入力器Ｍ）を有効化させる（ＳＡ１１）。
【００６８】
続いて、入庫を終えて乗降室Ｃから退出した利用者は、有効化されている無人確認入力器Ｍの近傍から乗降室Ｃの内部の無人確認を視認によって行い、無人が確認できると無人確認入力器Ｍを操作する。このようにして、有効化された全ての無人確認入力器Ｍに対して無人確認終了の入力がされると（図１１のＳＡ１２）、操作盤５０のタッチパネル５３に最終確認ボタンを表示させる。これにより、利用者によって最終確認ボタンが押下されると（ＳＡ１３）、出入口扉Ｄの駆動を許可し（ＳＡ１４）、操作盤５０のタッチパネル５３に閉扉指示ボタンを表示させる。これにより、利用者によって閉扉指示ボタンが押下されることにより閉扉指示が入力されると（ＳＡ１５）、モータ制御部８０によって開いていた出入口扉Ｄが閉扉され（ＳＡ１６）、完全に出入口扉が閉じると、利用者は操作盤５０の電源をオフする（ＳＡ１７）。制御装置６０は、利用者によって操作盤５０の電源がオフされると、入庫処理を終了する。
【００６９】
また、操作盤５０の電源がオフされた後も各種センサは常時作動状態とされ、物体の検知結果が記憶部８１に蓄積され、次回の入庫処理または出庫処理において利用される。
【００７０】
なお、上述した入庫処理において、最終確認ボタンの押下（ステップＳＡ１３）の直前において、ユーザ認証処理を設けることとしてもよい。このように、ユーザ認証処理を設けることで、例えば、利用者が乗降室Ｃから確実に退出したことを確認でき、また、利用者以外の第三者によって閉扉指示等が行われることを防止することが可能となる。
【００７１】
出庫処理の場合は、車両が載置されたパレットが所定の乗降室Ｃに呼び出される点、該パレットが到着した乗降室Ｃに対して利用者が進入し、パレット上に載置されている車両に乗り込んで乗降室Ｃから車両を出庫させる点が異なるのみであり、他の点についてはほぼ同様のため、説明を省略する。
【００７２】
以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその安全確認方法並びに安全確認プログラムによれば、入庫時または出庫時において、前回の出入口扉閉から物体を検知したセンサがあるか否かを判定し、いずれかのセンサによって物体が検知されていた場合には、少なくとも一つの無人確認入力器Ｍを有効化するので、人による無人確認を行わせることができる。これにより、前回の出入口扉の閉動作以降において人や動物などの物体が乗降室Ｃ内に侵入していた場合には、その存在に気付くことができ、機械式駐車装置の安全性をより高めることが可能となる。
【００７３】
以上、本発明について各実施形態を参照して説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。
【００７４】
例えば、上記実施形態では、センサＳｅによって物体が検知されていた場合に限って無人確認入力器Ｍを有効化させて人による無人確認を行わせていたが（例えば、図１１のステップＳＡ４〜ＳＡ７参照）、例えば、センサＳｅの検知結果にかかわらず、必ず人による無人確認を行わせることとしてもよい。
【００７５】
この場合、例えば、図１０におけるステップＳＡ４の処理を行わずに、ステップＳＡ５において予め決められている無人確認入力器Ｍを有効化することとすればよい。このように、センサの検知結果にかかわらず、搬送装置の最初の起動前に必ず人の無人確認を行わせることにより、安全性をより高めることが可能となる。
例えば、図２に示すように、３列の右端に操作盤５０が設置されている場合に、起動前に左端の無人確認入力器Ｍ１を有効化することとしてもよい。また、操作盤５０が図２において無人確認入力器Ｍ２またはＭ３の位置、すなわち、全ての乗降室Ｃ１〜Ｃ３の端部ではない位置に設置されている場合には、両端部に位置する無人確認入力器Ｍ１及びＭ４を有効化させることとしてもよい。このようにすることで、必然的に利用者を機械式駐車装置１の出入口扉Ｄの一端から他端まで移動させることができる。これにより、機械式駐車装置内の無人を隈なく確認させることが可能となる。
また、有効化する無人確認入力器Ｍの台数も適宜決定することができ、一つの無人確認入力器Ｍを有効化させてもよいし、全ての無人確認入力器Ｍを有効化させることとしてもよい。
【００７６】
また、本発明に係る機械式駐車装置１は、上記に限られず、垂直循環方式、多層循環方式、水平循環方式、エレベータ方式、平面往復方式、昇降式（ピット式）、昇降横行式（ピット式）等さまざまな方式の機械式駐車装置とすることが可能である。
【００７７】
更に、本実施形態では、３つの乗降室Ｃが駐車車両の幅方向に一列に並んで配置されている場合を例示して説明したが、例えば、乗降室Ｃの数はこの例に限定されない。例えば、１つの乗降室Ｃを備える単列多段式の構成とされていてもよい。
更に、乗降室Ｃの更に後方に格納庫が設けられた縦列式の機械式駐車装置とされていてもよい。この場合でも、以下のような構成を備えることで、同様の効果を得ることができる。
【００７８】
すなわち、乗降室内および乗降室と同一階にある格納庫（駐車領域）内に仮想的に設定された各監視区域に対して人や動物などの物体を検知するセンサＳｅを設け、更に、各センサＳｅの監視区域に対応する無人確認入力器（入力部）Ｍを設ける。そして、入庫時または出庫時において、パレットＰなどの搬器を移動させる前に、センサＳｅによって物体が検知されているか否かを判定し、物体を検知したセンサＳｅが存在する場合には、いずれか一つの無人確認入力器Ｍを有効化する。そして、有効化した全ての無人確認入力器Ｍが無効化された場合に、パレット等の搬器の移動を許可する。この場合、無人確認入力器Ｍは、乗降室Ｃの内部や乗降室Ｃと同一階に設けられた格納庫（駐車領域）内に設けられていてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態で説明した入庫処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。
【００８０】
例えば、図１０〜図１１に示した入庫処理では、ステップＳＡ１において操作盤の電源がオン状態とされ、ステップＳＡ２においてパレット呼び出し操作が行われた後に、センサの検知情報に基づいて無人確認入力器Ｍを有効化していたが、これに代えて、例えば、操作盤５０の電源がオン状態とされたことをトリガとして、センサＳｅの検知情報に基づく無人確認入力器Ｍの有効化を行うこととしてもよい。すなわち、図１０のステップＳＡ１とＳＡ２との間に、ステップＳＡ３からＳＡ７の処理を行うこととしてもよい。
また、図１１のステップＳＡ１３にステップＳＡ１４及びＳＡ１５を統合したり、ステップＳＡ１５、ＳＡ１３、ＳＡ１４の順序に変更してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１        ：機械式駐車装置
３１      ：指示ランプ
３２      ：押し釦
４０      ：ミラー
５０      ：操作盤
５１      ：電源キー
５２      ：非常停止ボタン
５３      ：タッチパネル
６０      ：制御装置
６２      ：ＣＰＵ
６４      ：ＲＯＭ
６６      ：ＲＡＭ
６８      ：ＨＤＤ
７２      ：センサ通信部
７４      ：操作盤通信部
７６      ：入力器通信部
７８      ：バス
８０      ：モータ制御部
８１      ：記憶部
８２      ：入力制御部
８５      ：運転許可部
Ａ（Ａ１〜Ａ４、Ａ１０〜Ａ１２）  ：監視区域
Ｃ（Ｃ１〜Ｃ８）  ：乗降室
Ｄ（Ｄ１〜Ｄ３）  ：出入口扉
Ｍ（Ｍ１〜Ｍ９）  ：無人確認入力器
Ｐ（Ｐ１〜Ｐ５）：パレット
Ｓｅ      ：センサ
Ｓｅ１〜Ｓｅ９    ：区画センサ
Ｓｅ１０、Ｓｅ１１  ：出入口センサ
Ｓｅ１２  ：後方センサ
Ｓｅ１５  ：乗越えセンサ
Ｗ１      ：車両の進入方向
【図１】
2020084753.tif 000003
【図２】
2020084753.tif 000004
【図３】
2020084753.tif 000005
【図４】
2020084753.tif 000006
【図５】
2020084753.tif 000007
【図６】
2020084753.tif 000008
【図７】
2020084753.tif 000009
【図８】
2020084753.tif 000010
【図９】
2020084753.tif 000011
【図１０】
2020084753.tif 000012
【図１１】
2020084753.tif 000013