(57)【要約】【課題】無線信号を利用した物体の検出をより好適な態様で実現可能とする。【解決手段】無線通信を行う通信部と、送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得する取得部と、取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御する制御部と、を備える、通信装置。【選択図】図１４
2020012773.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
無線通信を行う通信部と、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得する取得部と、
取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御する制御部と、
を備える、通信装置。
【請求項２】
前記検出に関する情報は、前記無線信号の送信に利用可能なリソースに関する情報を含み、
前記制御部は、当該リソースに関する情報に基づき、前記無線信号の送信に利用する前記リソースを選択する、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記無線信号により前記検出の対象とする前記物体までの距離に応じて、異なる前記リソースが割り当てられ、
前記制御部は、前記リソースに関する情報と、前記検出の対象とする前記物体までの距離と、に基づき、前記無線信号の送信に利用する前記リソースを選択する、
請求項２に記載の通信装置。
【請求項４】
割り当てを希望するリソースに関する情報を前記他の通信装置に通知する通知部を備える、請求項２に記載の通信装置。
【請求項５】
前記検出に関する情報は、前記無線信号の送信タイミングに関する情報を含み、
前記制御部は、前記送信タイミングに関する情報に基づき、前記無線信号の送信タイミングを制御する、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項６】
前記無線信号は、第１の時間幅を有する期間内で周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御され、
前記制御部は、前記無線信号が、前記第１の時間幅よりも短い第２の時間幅を有する期間ごとに設定された複数の送信タイミングのうちのいずれかの送信タイミングで送信されるように制御する、
請求項１に記載の通信装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記無線信号の送信タイミングから前記第２の時間幅以下の第３の時間幅を有する期間内における前記反射波の受信結果に基づき物体の位置が検出されるように制御する、請求項６に記載の通信装置。
【請求項８】
前記無線信号は、周波数が時系列に沿って連続的に増加または減少するように制御されたチャープ信号である、請求項６に記載の通信装置。
【請求項９】
無線通信を行う通信部と、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置に通知する通知部と、
を備える、通信装置。
【請求項１０】
前記無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当てる制御部を備え、
前記検出に関する情報は、割り当てられた前記リソースに関する情報を含む、
請求項９に記載の通信装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離に応じて、当該無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当てる領域の、時間方向の幅及び周波数方向の幅のうち少なくともいずれかを制御する、請求項１０に記載の通信装置。
【請求項１２】
前記制御部は、前記無線信号の送信に利用可能なリソースとして、当該無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離に応じて異なるリソースを割り当てる、請求項１０に記載の通信装置。
【請求項１３】
前記制御部は、前記無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離が長いほど、当該無線信号の送信に利用可能なリソースとして、より低い周波数帯域のリソースを割り当てる、請求項１０に記載の通信装置。
【請求項１４】
前記制御部は、前記無線信号の送信に利用可能なリソースとして、互いに異なる複数の領域のうちいずれかの領域に含まれるリソースを割り当てる、請求項１０に記載の通信装置。
【請求項１５】
前記通信装置は、複数の端末装置のうちのマスター装置として動作する第１の端末装置であり、
前記通知部は、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置に、前記検出に関する情報を通知する、
請求項９に記載の通信装置。
【請求項１６】
前記通信装置は、基地局からの依頼に応じて、マスター装置として動作する、請求項１５に記載の通信装置。
【請求項１７】
１以上の前記端末装置のうち少なくとも一部の端末装置から、当該端末装置の周辺環境に関する情報を取得する取得部と、
前記周辺環境に関する情報に基づき、当該を取得した１以上の前記端末装置の中から、マスター装置として動作する端末装置を選択する選択部と、
を備え、
前記通知部は、選択された前記端末装置に、マスター装置としての動作の依頼に関する情報を通知する、
請求項９に記載の通信装置。
【請求項１８】
コンピュータが、
無線通信を行うことと、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得することと、
取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御することと、
を含む、通信方法。
【請求項１９】
コンピュータが、
無線通信を行うことと、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置に通知することと、
を含む、通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、通信装置及び通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車等のような移動体の運転支援や自動運転を実現するための重要な要素技術の１つとして車載レーダーが挙げられる。車載レーダーは、車載を想定したカメラ及びライダー（Lidar：light  detection  and  ranging）と並ぶ、車載センシング技術におけるキーデバイスの一つである。例えば、特許文献１には、車載レーダーを実現するための技術の一例が開示されている。
【０００３】
また、近年では、このような車載レーダーに対して、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚや７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚといったミリ波と呼ばれる周波数の無線信号（以下、単に「ミリ波」とも称する）の利用が検討されている。特に、ミリ波を利用したレーダーは、例えば、アンテナの小型化に伴い高利得のアレーアンテナの実現がより容易になることや、距離分解能の向上も見込まれること等の効果が期待されるため、車載レーダーへの適用が注目されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１８７６３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一般的な車載レーダーは、例えば、周囲に無線信号を送信し、当該無線信号が物体等で反射した反射波の受信結果を利用して当該物体の検出を行う。このような特性から、例えば、移動体それぞれが無線信号を送信するような状況下では、他の車両から送信された無線信号が意図せず受信されることで干渉が生じるような状況が想定され得る。このような干渉の影響は、車載レーダーの普及に伴いより顕在化しやすくなる可能性がある。
【０００６】
そこで、本開示では、無線信号を利用した物体の検出をより好適な態様で実現可能とする技術を提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示によれば、無線通信を行う通信部と、送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得する取得部と、取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御する制御部と、を備える、通信装置が提供される。
【０００８】
また、本開示によれば、無線通信を行う通信部と、送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置に通知する通知部と、を備える、通信装置が提供される。
【０００９】
また、本開示によれば、コンピュータが、無線通信を行うことと、送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得することと、取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御することと、を含む、通信方法が提供される。
【００１０】
また、本開示によれば、コンピュータが、無線通信を行うことと、送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置に通知することと、を含む、通信方法が提供される。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように本開示によれば、無線信号を利用した物体の検出をより好適な態様で実現可能とする技術が提供される。
【００１２】
なお、上記の効果は必ずしも限定的なものではなく、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書に示されたいずれかの効果、または本明細書から把握され得る他の効果が奏されてもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本開示の一実施形態に係るシステムの概略的な構成の一例について説明するための説明図である。
【図２】同実施形態に係る基地局の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】同実施形態に係る端末装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】比較例に係るレーダー装置の構成の一例について示した概略的な機能ブロック図である。
【図５】チャープ信号を利用した物体検出の仕組みの一例について概要を説明するための説明図である。
【図６】物体の検出に利用される信号を生成する信号生成部の概略的な構成の一例について示したブロック図である。
【図７】送信信号がターゲットで反射した反射波の受信に係る部分の概略的な構成の一例について示したブロック図である。
【図８】送信信号が物体で反射した反射波の受信結果に応じて当該物体の検出に係る処理を実行する信号処理部の概略的な構成の一例について示したブロック図である。
【図９】レーダーに対する他の無線信号の干渉の影響について概要を説明するための説明図である。
【図１０】レーダーに対する他の無線信号の干渉の影響について概要を説明するための説明図である。
【図１１】レーダー間の干渉の影響を低減する方法の一例について説明するための説明図である。
【図１２】同実施形態に係るレーダー装置による物体の検出に係る無線信号の送信タイミングの一例について説明するための説明図である。
【図１３】同実施形態に係るレーダー装置による物体の検出に係る無線信号の送信タイミングの他の一例について説明するための説明図である。
【図１４】同実施形態に係るシステムにおけるレーダー装置間での干渉の影響をより低減可能とする技術の概要を説明するための説明図である。
【図１５】レーダー装置の利用条件に応じたリソースの割り当て方法の一例について説明するための説明図である。
【図１６】レーダー装置の利用条件に応じたリソースの割り当て方法の他の一例について説明するための説明図である。
【図１７】レーダー装置の利用条件に応じたリソースの割り当て方法の他の一例について説明するための説明図である。
【図１８】同実施形態に係るレーダー装置の機能構成の一例を示したブロック図である。
【図１９】同実施形態に係るシステムの構成の一例について説明するための説明図である。
【図２０】実施例１に係るシステムの一連の処理の流れの一例を示したシーケンス図である。
【図２１】実施例２に係るシステムの一連の処理の流れの一例を示したシーケンス図である。
【図２２】実施例３に係るシステムの一連の処理の流れの一例について示したシーケンス図である。
【図２３】実施例３に係るシステムの一連の処理の流れの一例について示したシーケンス図である。
【図２４】ｅＮＢの概略的な構成の第１の例を示すブロック図である。
【図２５】ｅＮＢの概略的な構成の第２の例を示すブロック図である。
【図２６】スマートフォンの概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【図２７】カーナビゲーション装置の概略的な構成の一例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１５】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
１．構成例
１．１．システム構成の一例
１．２．基地局の構成例
１．３．端末装置の構成例
２．車載レーダー
３．無線信号の干渉によるレーダーへの影響に関する検討
４．技術的特長
４．１．干渉の低減に係る技術
４．２．リソースの効率的な利用を可能とする技術
４．３．レーダー装置の動作の制御に係る構成及び処理の一例
５．応用例
６．むすび
【００１６】
＜＜１．構成例＞＞
＜１．１．システム構成の一例＞
まず、図１を参照して、本開示の一実施形態に係るシステム１の概略的な構成の一例について説明する。図１は、本開示の一実施形態に係るシステム１の概略的な構成の一例について説明するための説明図である。図１に示すように、システム１は、無線通信装置１００と、端末装置２００とを含む。ここでは、端末装置２００は、ユーザとも呼ばれる。当該ユーザは、ＵＥとも呼ばれ得る。無線通信装置１００Ｃは、ＵＥ−Ｒｅｌａｙとも呼ばれる。ここでのＵＥは、ＬＴＥ又はＬＴＥ−Ａにおいて定義されているＵＥであってもよく、ＵＥ−Ｒｅｌａｙは、３ＧＰＰで議論されているＰｒｏｓｅ  ＵＥ  ｔｏ  Ｎｅｔｗｏｒｋ  Ｒｅｌａｙであってもよく、より一般的に通信機器を意味してもよい。
【００１７】
（１）無線通信装置１００
無線通信装置１００は、配下の装置に無線通信サービスを提供する装置である。例えば、無線通信装置１００Ａは、セルラーシステム（又は移動体通信システム）の基地局である。基地局１００Ａは、基地局１００Ａのセル１０Ａの内部に位置する装置（例えば、端末装置２００Ａ）との無線通信を行う。例えば、基地局１００Ａは、端末装置２００Ａへのダウンリンク信号を送信し、端末装置２００Ａからのアップリンク信号を受信する。
【００１８】
基地局１００Ａは、他の基地局と例えばＸ２インタフェースにより論理的に接続されており、制御情報等の送受信が可能である。また、基地局１００Ａは、所謂コアネットワーク（図示を省略する）と例えばＳ１インタフェースにより論理的に接続されており、制御情報等の送受信が可能である。なお、これらの装置間の通信は、物理的には多様な装置により中継され得る。
【００１９】
ここで、図１に示した無線通信装置１００Ａは、マクロセル基地局であり、セル１０Ａはマクロセルである。一方で、無線通信装置１００Ｂ及び１００Ｃは、スモールセル１０Ｂ及び１０Ｃをそれぞれ運用するマスタデバイスである。一例として、マスタデバイス１００Ｂは、固定的に設置されるスモールセル基地局である。スモールセル基地局１００Ｂは、マクロセル基地局１００Ａとの間で無線バックホールリンクを、スモールセル１０Ｂ内の１つ以上の端末装置（例えば、端末装置２００Ｂ）との間でアクセスリンクをそれぞれ確立する。なお、無線通信装置１００Ｂは、３ＧＰＰで定義されるリレーノードであってもよい。マスタデバイス１００Ｃは、ダイナミックＡＰ（アクセスポイント）である。ダイナミックＡＰ１００Ｃは、スモールセル１０Ｃを動的に運用する移動デバイスである。ダイナミックＡＰ１００Ｃは、マクロセル基地局１００Ａとの間で無線バックホールリンクを、スモールセル１０Ｃ内の１つ以上の端末装置（例えば、端末装置２００Ｃ）との間でアクセスリンクをそれぞれ確立する。ダイナミックＡＰ１００Ｃは、例えば、基地局又は無線アクセスポイントとして動作可能なハードウェア又はソフトウェアが搭載された端末装置であってよい。この場合のスモールセル１０Ｃは、動的に形成される局所的なネットワーク（Localized  Network／Virtual  Cell）である。
【００２０】
セル１０Ａは、例えば、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ａ（LTE−Advanced）、ＬＴＥ−ＡＤＶＡＮＣＥＤ  ＰＲＯ、ＧＳＭ（登録商標）、ＵＭＴＳ、Ｗ−ＣＤＭＡ、ＣＤＭＡ２０００、ＷｉＭＡＸ、ＷｉＭＡＸ２又はＩＥＥＥ８０２．１６などの任意の無線通信方式に従って運用されてよい。
【００２１】
なお、スモールセルは、マクロセルと重複して又は重複せずに配置される、マクロセルよりも小さい様々な種類のセル（例えば、フェムトセル、ナノセル、ピコセル及びマイクロセルなど）を含み得る概念である。ある例では、スモールセルは、専用の基地局によって運用される。別の例では、スモールセルは、マスタデバイスとなる端末がスモールセル基地局として一時的に動作することにより運用される。いわゆるリレーノードもまた、スモールセル基地局の一形態であると見なすことができる。リレーノードの親局として機能する無線通信装置は、ドナー基地局とも称される。ドナー基地局は、ＬＴＥにおけるＤｅＮＢを意味してもよく、より一般的にリレーノードの親局を意味してもよい。
【００２２】
（２）端末装置２００
端末装置２００は、セルラーシステム（又は移動体通信システム）において通信可能である。端末装置２００は、セルラーシステムの無線通信装置（例えば、基地局１００Ａ、マスタデバイス１００Ｂ又は１００Ｃ）との無線通信を行う。例えば、端末装置２００Ａは、基地局１００Ａからのダウンリンク信号を受信し、基地局１００Ａへのアップリンク信号を送信する。
【００２３】
また、端末装置２００としては、所謂ＵＥのみに限らず、例えば、ＭＴＣ端末、ｅＭＴＣ（Enhanced  MTC）端末、及びＮＢ−ＩｏＴ端末等のような所謂ローコスト端末（Low  cost  UE）が適用されてもよい。また、ＲＳＵ(Road  Side  Unit)のようなインフラストラクチャ端末やＣＰＥ(Customer  Premises  Equipment)のような端末が適用されてもよい。
【００２４】
（３）補足
以上、システム１の概略的な構成を示したが、本技術は図１に示した例に限定されない。例えば、システム１の構成として、マスタデバイスを含まない構成、ＳＣＥ（Small  Cell  Enhancement）、ＨｅｔＮｅｔ（Heterogeneous  Network）、ＭＴＣネットワーク等が採用され得る。またシステム１の構成の、他の一例として、マスタデバイスがスモールセルに接続し、スモールセルの配下でセルを構築してもよい。
【００２５】
＜１．２．基地局の構成例＞
次いで、図２を参照して、本開示の一実施形態に係る基地局１００の構成を説明する。図２は、本開示の一実施形態に係る基地局１００の構成の一例を示すブロック図である。図２を参照すると、基地局１００は、アンテナ部１１０と、無線通信部１２０と、ネットワーク通信部１３０と、記憶部１４０と、制御部１５０とを含む。
【００２６】
（１）アンテナ部１１０
アンテナ部１１０は、無線通信部１２０により出力される信号を電波として空間に放射する。また、アンテナ部１１０は、空間の電波を信号に変換し、当該信号を無線通信部１２０へ出力する。
【００２７】
（２）無線通信部１２０
無線通信部１２０は、信号を送受信する。例えば、無線通信部１２０は、端末装置へのダウンリンク信号を送信し、端末装置からのアップリンク信号を受信する。
【００２８】
（３）ネットワーク通信部１３０
ネットワーク通信部１３０は、情報を送受信する。例えば、ネットワーク通信部１３０は、他のノードへの情報を送信し、他のノードからの情報を受信する。例えば、上記他のノードは、他の基地局及びコアネットワークノードを含む。
【００２９】
なお、前述したように、本実施形態に係るシステム１においては、端末装置がリレー端末として動作し、リモート端末と基地局との間の通信を中継してもよい。このような場合には、例えば、当該リレー端末に相当する無線通信装置１００Ｃは、ネットワーク通信部１３０を備えていなくてもよい。
【００３０】
（４）記憶部１４０
記憶部１４０は、基地局１００の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。
【００３１】
（５）制御部１５０
制御部１５０は、基地局１００の様々な機能を提供する。制御部１５０は、通信制御部１５１と、情報取得部１５３と、通知部１５５と、判定部１５７とを含む。なお、制御部１５０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、制御部１５０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。
【００３２】
通信制御部１５１は、無線通信部１２０を介した端末装置２００との間の無線通信の制御に係る各種処理を実行する。例えば、通信制御部１５１は、端末装置２００が無線信号の送信に利用可能な無線リソース（以下、単に「リソース」とも称する）を割り当ててもよい。具体的な一例として、端末装置２００が車両等の移動体として構成されている場合には、通信制御部１５１は、当該移動体が備えるレーダー（例えば、車載レーダー）が物体の検出に利用する無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当ててもよい。
【００３３】
また、他の一例として、通信制御部１５１は、端末装置２００間における無線信号の干渉の影響をより低減するための各種制御を行ってもよい。具体的な一例として、端末装置２００が車両等の移動体として構成されている場合には、通信制御部１５１は、当該移動体が備えるレーダーが物体の検出に利用する無線信号の送信タイミングを制御してもよい。
【００３４】
また、通信制御部１５１は、ネットワーク通信部１３０を介した他のノード（例えば、他の基地局やコアネットワークノード等）との間の通信の制御に係る各種処理を実行する。
【００３５】
情報取得部１５３は、端末装置２００や他のノードから各種情報を取得する。例えば、情報取得部１５３は、端末装置２００から、上記リソースの割り当ての希望や、上記送信タイミングの割り当ての希望等に関する情報を取得してもよい。取得された各種情報は、例えば、端末装置２００の各種動作の制御に利用されてもよい。また、情報取得部１５３は、少なくとも一部の端末装置２００から、当該端末装置２００により収集された各種情報を取得してもよい。具体的な一例として、情報取得部１５３は、端末装置２００の周辺環境のモニタリングの結果に応じた情報を、当該端末装置２００から取得してもよい。
【００３６】
通知部１５５は、端末装置２００や他のノードに各種情報を通知する。例えば、通知部１５５は、端末装置に対して、割り当てた上記リソースに関する情報や、割り当てた上記送信タイミングに関する情報を通知してもよい。
【００３７】
判定部１５７は、各種判定に係る処理を実行する。例えば、判定部１５７は、情報取得部１５３により取得された情報に基づき、所定の判定を行ってもよい。具体的な一例として、判定部１５７は、端末装置２００から送信された各種情報に応じて、セル内の端末装置２００の中から、基地局１００の一部の役割を委譲する端末装置２００を選択してもよい。なお、この場合における判定部１５７が、「選択部」の一例に相当する。
【００３８】
＜１．３．端末装置の構成例＞
次に、図３を参照して、本開示の実施形態に係る端末装置２００の構成の一例を説明する。図３は、本開示の実施形態に係る端末装置２００の構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、端末装置２００は、アンテナ部２１０と、無線通信部２２０と、記憶部２３０と、制御部２４０と、検出部２５０とを含む。
【００３９】
（１）アンテナ部２１０
アンテナ部２１０は、無線通信部２２０により出力される信号を電波として空間に放射する。また、アンテナ部２１０は、空間の電波を信号に変換し、当該信号を無線通信部２２０へ出力する。
【００４０】
（２）無線通信部２２０
無線通信部２２０は、信号を送受信する。例えば、無線通信部２２０は、基地局からのダウンリンク信号を受信し、基地局へのアップリンク信号を送信する。
【００４１】
また、本実施形態に係るシステム１においては、端末装置２００が、他の端末装置２００と基地局１００を介さずに直接通信を行う場合がある。この場合には、無線通信部２２０は、他の端末装置２００との間でサイドリンク信号を送受信してもよい。
【００４２】
（３）記憶部２３０
記憶部２３０は、端末装置２００の動作のためのプログラム及び様々なデータを一時的に又は恒久的に記憶する。
【００４３】
（４）検出部２５０
検出部２５０は、物体の検出に係る構成を模式的に示している。例えば、検出部２５０は、無線信号を送信し、物体等で反射した反射波の受信結果を利用して、当該物体までの距離、物体の速度、物体の位置する方向（方位）等を検出する。なお、検出部２５０の構成については詳細を別途後述する。
【００４４】
（５）制御部２４０
制御部２４０は、端末装置２００の様々な機能を提供する。例えば、制御部２４０は、通信制御部２４１と、情報取得部２４３と、検出制御部２４５と、通知部２４７とを含む。なお、制御部２４０は、これらの構成要素以外の他の構成要素をさらに含み得る。即ち、制御部２４０は、これらの構成要素の動作以外の動作も行い得る。
【００４５】
通信制御部２４１は、無線通信部２２０を介した基地局１００や他の端末装置２００との間の無線通信の制御に係る各種処理を実行する。例えば、通信制御部２４１は、基地局１００により予約されたリソースのうち一部のリソースを選択し、選択した当該リソースを利用してパケットが送信されるように制御してもよい。
【００４６】
情報取得部２４３は、基地局１００や他の端末装置２００から各種情報を取得する。具体的な一例として、情報取得部２４３は、検出部２５０の動作の制御に関する情報（換言すると、物体の検出に関する情報）を、基地局１００や他の端末装置２００から取得してもよい。より具体的な一例として、情報取得部２４３は、物体の検出に係る無線信号の送信に利用可能なリソースに関する情報や、当該無線信号の送信タイミングに関する情報等を、基地局１００や他の端末装置２００から取得してもよい。
【００４７】
検出制御部２４５は、検出部２５０による物体の検出に係る動作を制御する。具体的な一例として、検出制御部２４５は、検出部２５０による上記無線信号の送信に係る動作や、当該無線信号が物体で反射した反射波の受信に係る動作等を制御してもよい。
【００４８】
通知部２４７は、基地局１００や他の端末装置２００に各種情報を通知する。具体的な一例として、通知部２４７は、上記検出制御部２４５が、検出部２５０による物体の検出に係る動作を制御するための各種情報（例えば、リソースや送信タイミングに関する情報等）の送信に関する要求を、基地局や他の端末装置２００に通知してもよい。
【００４９】
＜＜２．車載レーダー＞＞
続いて、車載レーダーについて概要を説明する。自動車等のような移動体の運転支援や自動運転を実現するための重要な要素技術の１つとして車載レーダーが挙げられる。車載レーダーは、車載を想定したカメラ及びライダー（Lidar）と並ぶ、車載センシング技術におけるキーデバイスの一つである。
【００５０】
また、近年では、このような車載レーダーに対して、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚや７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚといったミリ波と呼ばれる周波数の無線信号（以下、単に「ミリ波」とも称する）の利用が検討されている。ミリ波を利用したレーダー（以下、「ミリ波レーダー」とも称する）は、ミリ波信号の波長の短さによりアンテナを小型化することが可能となる。また、アンテナの小型化に伴い、複数の当該アンテナを利用して高利得のアレーアンテナをより現実的なサイズで実現する等、当該アレーアンテナを従来に比べてより容易に実現することが可能となる。そのため、ミリ波レーダーは、車載レーダーへの適用が注目されている。具体的な一例として、上述した特性を利用することで、例えば、遠方のターゲットをセンシングする、ミッドレンジレーダー（ＭＲＲ）やロングレンジレーダー（ＬＲＲ）等が実用化され得る。
【００５１】
また、ミリ波帯域では、従来の無線通信に利用されていた周波数帯域に比べてより広い周波数帯域を利用することも可能である。そのため、このような特性を利用することで、例えば、距離分解性能をより向上させることが可能となり、より高性能のショートレンジレーダー（ＳＲＲ）を実現することも可能となる。
【００５２】
レーダーに用いられるミリ波帯域としては、例えば、７６ＧＨｚ〜７７ＧＨｚの帯域や７７ＧＨｚ〜８１ＧＨｚの帯域等が知られている。なお、これらの帯域の利用については、国や地域に応じて制約が設けられている場合がある。例えば、日本においては、７６ＧＨｚ帯については、周波数帯域が１ＧＨｚ以下、空中線電力１０ｍＷ以下、空中線利得４０ｄＢｉ以下となるように、利用に関する制約が定められている。同様に、７９ＧＨｚ帯については、周波数帯４ＧＨｚ以下、空中線電力１０ｍＷ以下、空中線利得３５ｄＢｉ以下となるように、利用に関する制約が定められている。
【００５３】
（レーダー装置の構成例）
ここで、比較例として、車載レーダーとして適用され得る典型的なレーダー装置の構成の一例について説明する。例えば、図４は、比較例に係るレーダー装置の構成の一例について示した概略的な機能ブロック図であり、無線信号を送信し、当該無線信号が物体で反射した反射波の受信結果を利用することで当該物体を検出するレーダー装置の構成の一例について示している。
【００５４】
図４に示すように、レーダー装置３００は、信号発生部３０１と、アンプ３０３、３０９、及び３１３と、送信アンテナ３０５と、受信アンテナ３０７と、ミキサ３１１と、ＬＰＦ（Low−Pass  Filter）３１５と、ＡＤコンバータ３１７と、信号処理部３１９とを含む。
【００５５】
信号発生部３０１は、物体の検出に利用する無線信号を送信するために、送信アンテナを駆動するための電気信号を生成する。車載レーダーとして適用されるレーダーにおいては、一般的には、所謂チャープ信号と称される信号のように、周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御された無線信号が利用される。なお、以降の説明では、便宜上、チャープ信号が物体の検出に利用されるものとして説明する。即ち、信号発生部３０１は、チャープ信号を生成して出力する。なお、信号発生部３０１から出力されたチャープ信号（電気信号）は、スプリッタ等により分離され、一部の信号がアンプ３０３により増幅された後に、送信アンテナ３０５から無線信号として外部に送信される。また、信号発生部３０１から出力されたチャープ信号から分離された他の信号については、ミキサ３１１に供給される。
【００５６】
送信アンテナ３０５から送信された無線信号（チャープ信号）が物体で反射した反射波は、受信アンテナ３０７により受信される。即ち、受信アンテナ３０７による当該反射波の受信結果に応じた電気信号が、アンプ３０９により増幅された後に、ミキサ３１１に供給される。アンプ３０９としては、例えば、低雑音のものが適用されるとより望ましい。
【００５７】
ミキサ３１１は、信号発生部３０１から出力される上記電気信号（チャープ信号）と、受信アンテナ３０７による上記反射波の受信結果に応じた電気信号と、を乗算し、当該乗算の結果に応じた電気信号を、後段に位置するアンプ３１３に出力する。なお、ミキサ３１１による上記乗算の結果として、当該ミキサ３１１に入力される二つの信号間の差周波数成分であるビート信号が得られる。
【００５８】
ミキサ３１１による上記乗算の結果に応じた電気信号（即ち、ビート信号）は、アンプ３１３により増幅された後に、ＬＰＦ３１５により不要な雑音成分（例えば、高周波成分等）が除去され、ＡＤコンバータ３１７によりアナログの電気信号からデジタルの電気信号にＡＤ変換される。そして、当該ＡＤ変換の結果に応じたデジタルの電気信号が、ＡＤコンバータ３１７から信号処理部３１９に出力される。
【００５９】
信号処理部３１９は、ＡＤコンバータ３１７から出力される電気信号、即ち、信号発生部３０１から出力された上記チャープ信号と、上記反射波の受信結果に応じた電気信号と、の乗算結果（ビート信号）がＡＤ変換された電気信号に対して各種信号解析を施す。そして、信号処理部３１９は、当該信号解析の結果に基づき物体を検出する。具体的には、信号処理部３１９は、当該信号解析の結果に基づき、物体までの距離、物体の速度、物体の位置する方向（方位）等を算出する。なお、信号処理部３１９による物体の検出結果については、例えば、車両等の移動体の制御等（例えば、運転支援や自動運転等）に利用される。
【００６０】
（物体検出の仕組み）
続いて、チャープ信号を利用した物体検出の仕組みの一例について概要を説明する。
【００６１】
前述したように、チャープ信号は、周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御される。このとき、チャープ信号の周波数掃引方法には、時系列に沿った周波数変化の傾き、周期、周波数変化のパターン等の組み合わせるにより多様なバリエーションがあり得る。一般的には、車載レーダーとして適用されるミリ波レーダーにおいては、チャープ信号の周波数掃引方法として、ＦＭＣＷ（Frequency  Modulated  Continuous  Wave）方式やＦＣＭ（Fast  Chirp  Modulation）方式等が広く利用されている。特に近年では、ＦＣＭ方式は、ＦＭＣＷ方式に比べてより重要度が増してきており、高性能な車載レーダーにより多く採用されている。
【００６２】
例えば、図５は、チャープ信号を利用した物体検出の仕組みの一例について概要を説明するための説明図であり、ＦＣＭ方式において利用される典型的なチャープ信号の一例が示されている。図５において、横軸は時間を示しており、縦軸は周波数を示している。また、図５において、参照信号Ｒ１０１は、無線信号として送信されるチャープ信号（以下、便宜上「送信信号」とも称する）を示している。また、参照符号Ｒ１０３は、送信された無線信号が物体で反射した反射波の受信結果に応じた信号（以下、便宜上「受信信号」とも称する）を示している。
【００６３】
ＦＣＭ方式では、例えば、低い周波数から高い周波数に向けて直線的に周波数を変化させ（アップチャープ）、このような周波数制御が行われた信号（無線信号）を周期的に送信する。このようなアップチャープ信号のチャープパルス掃引時間幅としては、例えば、１０μｓ〜１００μｓ程度の時間幅が想定され得る。ＦＣＭ方式では、このような短いパルス幅を有するチャープ信号を周期的に繰り返し送信することで、レーダーの時間分解性能を向上させることが可能となる。即ち、ＦＣＭ方式は、ターゲット（物体）の速度の測定の精度が比較的高く、同方式を適用することで高性能（高分解能）なレーダーを実現することが可能となる。
【００６４】
次いで、図５を参照しながら、レーダー測距の原理について、ＦＣＭ方式の場合を例に概要を説明する。レーダーの送信機から送信された送信信号（チャープ信号）は、ターゲット（物体等）に当たり、その反射波がレーダーの受信機に受信信号として受信される。このときレーダーから送信された電磁波である無線信号が、当該レーダーとターゲットとの間を往復する時間を測定することで測距（即ち、当該ターゲットまでの距離の測定）が可能となる。具体的には、図５に示す例では、レーダーは、送信信号と受信信号との間の周波数差を検出し、当該周波数差に応じてターゲットまでの距離を算出する。
【００６５】
例えば、図５において、参照符号Ｒ１０１は、送信信号を模式的に示している。また、参照符号Ｒ１０３は、受信信号（反射波）を模式的に示している。また、参照符号Ｔ１０１は、送信信号と受信信号との間の遅延を模式的に示している。また、参照符号Ｆ１０１は、送信信号と受信信号との間のビート周波数を模式的に示している。
【００６６】
ここで、チャープ信号の単位時間当たりの周波数変化（送信信号Ｒ１０１のグラフの傾き）をｍ、光速をｃ、検出されるビート信号の周波数（即ち、ビート周波数）をｆとする。このとき、レーダーとターゲットまでの距離ｘは、以下に（式１）として示す計算式で表される。
【００６７】
【数１】
2020012773.tif 000003
【００６８】
また、ＦＣＭ方式を採用するレーダーでは、複数のチャープ信号の位相差を検出することで、レーダーが搭載された装置（例えば、車両等の移動体）とターゲットとの間の相対速度を検出することも可能である。このような速度の検出結果に応じた情報は、例えば、車載センシング技術を実現するうえで有用な情報となる。
【００６９】
（信号発生部の構成例）
続いて、図４に示す信号発生部３０１の構成の一例として、物体の検出に利用される信号の生成に係る構成の一例について、特に、周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御された信号（例えば、チャープ信号）を生成する場合に着目して説明する。例えば、図６は、物体の検出に利用される信号を生成する信号生成部の概略的な構成の一例について示したブロック図である。なお、以降では、便宜上、図６に示す信号発生部３０１は、チャープ信号を生成するものとして説明する。
【００７０】
図６に示すように、信号発生部３０１は、タイミング制御部３２１と、周波数制御部３２３と、ＰＬＬ（Phase  Locked  Loop）３２５と、周波数逓倍器３２７とを含む。
【００７１】
ＰＬＬ３２５は、信号発生部３０１から出力されるチャープ信号の基礎となる信号を生成する。具体的には、ＰＬＬ３２５は、後述する周波数制御部３２３による制御に応じて、周波数が時系列に沿って連続的に変化する信号（チャープ信号）を生成し、当該信号を周波数逓倍器３２７に出力する。そのため、ＰＬＬ３２５は、例えば、周波数を制御可能に構成された発振器を含んでもよい。もちろん、ＰＬＬ３２５が所望の周波数の信号を生成可能であれば、そのための構成は特に限定されない。
【００７２】
周波数逓倍器３２７は、ＰＬＬ３２５が生成した信号を入力として、当該信号の整数倍の周波数の信号を生成し、当該信号を出力する。一般的には、ミリ波帯域の信号のような所謂高周波を直接発振すること（特に、より正確な周波数で発信すること）は困難である。そのため、図６に示す信号発生部３０１では、ＰＬＬ３２５が生成した信号を、周波数逓倍器３２７で逓倍することでミリ波のような高周波を生成して出力している。なお、周波数逓倍器３２７としては一般的に使用されているものを利用可能なため、当該周波数逓倍器３２７自体の構成については詳細な説明は省略する。
【００７３】
タイミング制御部３２１は、時系列に沿った制御の基準となるタイミング信号を生成し、当該タイミング信号を周波数制御部３２３に出力する。具体的な一例として、タイミング制御部３２１は、上記タイミング信号として基準クロックを生成し、当該基準クロックを周波数制御部３２３に供給してもよい。これにより、周波数制御部３２３は、タイミング制御部３２１から供給される基準クロックに応じて計時を行うことで、当該基準クロックに基づく所望のタイミングに同期して各種処理を実行することが可能となる。もちろん、上記はあくまで一例であり、周波数制御部３２３が所望のタイミングで各種動作を実行することが可能であれば、タイミング制御部３２１による当該タイミングの制御に係る方法は特に限定されない。
【００７４】
周波数制御部３２３は、ＰＬＬ３２５による信号の生成に係る動作を制御する。具体的には、周波数制御部３２３は、タイミング制御部３２１から出力されるタイミング信号に基づき、ＰＬＬ３２５から出力される信号の周波数が時系列に沿って連続的に変化するように、当該ＰＬＬ３２５の動作を制御してもよい。また、周波数制御部３２３は、ＰＬＬ３２５から出力された信号が周波数逓倍器３２７により逓倍されて外部に出力されることを想定して、ＰＬＬ３２５から出力される信号の周波数を制御してもよい。即ち、この場合には、周波数制御部３２３は、例えば、信号発生部３０１から外部に出力される信号の整数分の１の周波数で発振するように、ＰＬＬ３２５による信号の生成（発振）に係る動作を制御してもよい。
【００７５】
以上のようにして、時系列に沿って周波数が連続的に変化するように制御された信号（電気信号）が生成され、当該信号が信号発生部３０１の外部（例えば、図４に示すアンプ３０３やミキサ３１１等）に出力される。
【００７６】
（受信回路の構成例）
続いて、送信アンテナから送信された送信信号（例えば、チャープ波）がターゲットで反射した反射波の受信に係る部分（所謂、受信回路に相当する部分）の構成の一例について説明する。図７は、送信信号がターゲットで反射した反射波の受信に係る部分の概略的な構成の一例について示したブロック図である。
【００７７】
図７に示す例は、送信信号がターゲットで反射した反射波の受信に係る部分が複数設けられた場合の一例を示している。具体的には、図７に示す例では、参照符号３２１で示した、受信アンテナ３０７、アンプ３０９、ミキサ３１１、アンプ３１３、及びＡＤコンバータ３１７を含む一連の構成（以下、便宜上「受信ユニット３２９」とも称する）が複数設けられている。なお、各受信ユニット３２９は、図４に示す例と同様に、アンプ３１３とＡＤコンバータ３１７との間に介在するようにＬＰＦ３１５が設けられていてもよい。
【００７８】
このような構成の基で、信号処理部３１９は、各受信ユニット３２９での受信結果をターゲット（物体）の検出に利用する。なお、図７に示す例では、送信信号の生成及び送信に係る部分の構成、即ち、図４に示す信号発生部３０１、アンプ３０３、及び送信アンテナ３０５については図示を省略している。そのため、図７では明示的な図示は省略されているが、各受信ユニット３２９のミキサ３１１には、当該受信ユニット３２９のアンプ３０９から出力される信号（即ち、受信アンテナ３０７による反射波の受信結果に応じた信号）に加えて、送信信号（即ち、信号発生部３０１により生成された信号）が入力される。
【００７９】
このような構成とすることで、図７に示す例では、各受信ユニット３２９の受信アンテナ３０７を、空間的に互いに離間した位置に配設することが可能となる。そのため、例えば、各受信アンテナ３０７による受信結果に応じた信号を入力として、所謂ビームフォーミングと称される技術を利用することで、受信信号の送信元の方位（即ち、送信信号を反射したターゲットの方位）を算出することも可能となる。
【００８０】
ここで、図８を参照して、信号処理部３１９の機能構成の一例について説明する。図８は、送信信号が物体で反射した反射波の受信結果に応じて当該物体の検出に係る処理を実行する信号処理部の概略的な構成の一例について示したブロック図である。なお、図８に示す例では、例えば、図７に示す例のように受信ユニット３２９を複数設けることで、ターゲットまでの距離と、ターゲットの速度と、に加えて、ターゲットの方位を算出する場合の、信号処理部３１９の構成の一例について示している。即ち、図８は、送信信号が物体で反射した反射波の受信に、デジタルビームフォーミング技術の利用を想定した信号処理部３１９の構成の一例を示している。
【００８１】
図８に示すように、信号処理部３１９は、距離演算部３３１と、速度演算部３３３と、方位演算部３３５と、信号解析部３３７とを含む。
【００８２】
距離演算部３３１は、信号処理部３１９に入力される信号、即ち、デジタルのビート信号に対して、距離の算出に係る演算処理を実行する。具体的な一例として、距離演算部３３１は、入力されたビート信号に対する信号処理として距離ＦＦＴ（Fast  Fourier  Transform）を施し、その結果に応じた情報を信号解析部３３７に出力する。
【００８３】
速度演算部３３３は、信号処理部３１９に入力される信号、即ち、デジタルのビート信号に対して、速度の算出に係る演算処理を実行する。具体的な一例として、速度演算部３３３は、入力されたビート信号に対する信号処理として速度ＦＦＴを施し、その結果に応じた情報を信号解析部３３７に出力する。
【００８４】
方位演算部３３５は、信号処理部３１９に入力される信号、即ち、デジタルのビート信号に対して、方位の算出に係る演算処理を実行する。具体的な一例として、方位演算部３３５は、複数の受信アンテナ３０７それぞれによる受信結果に応じた受信信号に対する信号処理として、ＦＦＴによる位相差の検出に係る処理を実行し、その結果に応じた情報を信号解析部３３７に出力する。
【００８５】
信号解析部３３７は、上述した信号処理部３１９に入力される信号に対する各種演算処理（換言すると、各種信号処理）の結果に応じて、ターゲットの検出を行う。具体的には、信号解析部３３７は、距離演算部３３１による上記信号に対する距離ＦＦＴの結果に応じて、当該情報に基づきターゲットまでの距離に関する情報を取得する。また、信号解析部３３７は、速度演算部３３３による上記信号に対する速度ＦＦＴの結果に応いて、当該情報に基づきターゲットまでの距離に関する情報を取得する。また、信号解析部３３７は、方位演算部３３５による上記信号に対するＦＦＴによる位相差の検出に係る処理の結果に応じて、当該情報に基づきターゲットの位置する方向（方位）に関する情報を取得する。そして、信号解析部３３７は、取得した上記各種情報を所定の出力先に出力する。なお、信号解析部３３７は、例えば、ＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）により構成され得る。
【００８６】
以上のようにして、ターゲットまでの距離、ターゲットの速度、及びターゲットの方位等に関する情報を取得することが可能となる。このような構成により、例えば、他の移動体等をターゲットとして上記情報を取得することで、取得された当該情報を、車両等の移動体の運転支援や自動運転を実現するための情報として利用することも可能である。なお、ターゲットまでの距離、ターゲットの速度、及びターゲットの方位のうちいずれかを検出の対象としない場合には、距離演算部３３１、速度演算部３３３、及び方位演算部３３５のうち、検出対象としないパラメータに対応する構成が含まれていなくてもよい。
【００８７】
以上、図４〜図８を参照して、車載レーダーについて概要を説明した。
【００８８】
＜＜３．無線信号の干渉によるレーダーへの影響に関する検討＞＞
続いて、上述のように、送信信号がターゲットで反射した反射波の受信結果に応じて当該ターゲットを検出するレーダーに対する、他の無線信号の干渉の影響について検討を行ったうえで、本開示の一実施形態に係るレーダー装置の技術的課題について説明する。
【００８９】
車載レーダーの受信回路に対して、当該車載レーダーから送信された送信信号の反射波以外の他の無線信号が混入することで、当該反射波の受信結果に他の無線信号の受信結果が干渉し、ターゲットの検出に係る性能が劣化する場合がある。例えば、図９及ぶ図１０は、レーダーに対する他の無線信号の干渉の影響について概要を説明するための説明図である。
【００９０】
具体的には、図９は、車載レーダーによる反射波の受信結果が、他の車載レーダーから送信された無線信号（送信信号）による干渉を受ける場合の一例について示している。より具体的には、図９に示す例では、車両３５０Ａの車載レーダーが前方に向けて無線信号を送信し、その反射波を受信することで、当該車両３５０Ａの前方に位置する車両３５０Ｂの検出を行うような状況を示している。また、図９に示す例では、車両３５０Ａの斜め後方に位置する車両３５０Ｃの車載レーダーについても同様に、他の車両の検出を行うために無線信号を送信している。このとき、車両３５０Ｃの車載レーダーから送信された無線信号が車両３５０Ｂで反射し、反射波が車両３５０Ａの車載レーダーに受信されることで、当該車両３５０Ａの車載レーダーによる車両３５０Ｂの検出に係る処理に干渉する場合がある。この場合には、例えば、車両３５０Ａの車載レーダーが、自身の送信信号の反射波を受信するタイミングとは異なるタイミングで、車両３５０Ｃの車載レーダーからの送信信号の反射波を受信することとなり得る。即ち、車両３５０Ａの車載レーダーの検出結果に対して、本来は存在しないはずのターゲットの像（即ち、虚像）が生じる可能性がある。
【００９１】
また、図１０は、車載レーダーによる反射波の受信結果が、他の車載レーダーから送信された無線信号（送信信号）による干渉を受ける場合の他の一例について示している。より具体的には、図１０に示す例では、車両３５０Ａの車載レーダーが前方に向けて無線信号を送信し、その反射波を受信することで、当該車両３５０Ａの前方に位置する車両３５０Ｂの検出を行うような状況を示している。また、図１０に示す例では、車両３５０Ａの斜め前方に位置する車両３５０Ｃ（対向車）の車載レーダーについても同様に、他の車両の検出を行うために無線信号を送信している。このとき、車両３５０Ｃの車載レーダーから送信された無線信号が車両３５０Ａの車載レーダーに直接受信されることで、当該車両３５０Ａの車載レーダーによる車両３５０Ｂの検出に係る処理に干渉する場合がある。この場合においても、例えば、車両３５０Ａの車載レーダーが、自身の送信信号の反射波を受信するタイミングとは異なるタイミングで、車両３５０Ｃの車載レーダーからの送信信号を受信することとなり得る。即ち、車両３５０Ａの車載レーダーの検出結果に対して、本来は存在しないはずのターゲットの像（即ち、虚像）が生じる可能性がある。
【００９２】
現時点では、車載レーダーは実用化の段階にあり、一部の車両からは、他の車両等を検出するための無線信号（例えば、ミリ波帯域の無線信号）の送信が行われているが、現段階では、当該無線信号の送信方法は各社各様である。即ち、各車両は、任意のタイミングで起点の信号強度の無線信号（例えば、ミリ波）を送信することで、他の車両等のセンシングを行っている。
【００９３】
しかしながら、上述のように各車両が、他の車両等のターゲットを検出するための無線信号（以下、「レーダー波」とも称する）を無作為に送信することで、前述したように、他の車両の車載レーダーに対して意図しない干渉を与えることが懸念される。即ち、当該干渉を受けた車両の車載レーダーにおいては、ターゲットの検出結果に虚像が顕在化する等、意図しない性能の劣化が生じる可能性がある。車載レーダーを備える車両の数が少ない状況下では、このような干渉の発生頻度が低く、当該干渉の影響も小さいため、上述のような影響が顕在化する可能性は低い。しかしながら、車載レーダーの普及に伴い、上記干渉が発生する頻度がより高くなり、当該干渉の影響もより大きくなることが懸念される。そのため、上述のような干渉の影響をより低減する仕組みの導入が望まれる。
【００９４】
レーダー間の干渉への対策の一例としては、車載レーダーとインフラレーダーとの間、または、車両に搭載された複数のレーダー（例えば、前後左右のレーダー）の動作を時分割で制御することで、干渉の影響を低減する方法が挙げられる。例えば、図１１は、レーダー間の干渉の影響を低減する方法の一例について説明するための説明図であり、レーダー波の送信に利用可能に割り当てられたリソースの一例を示している。図１１において、横軸は時間を示しており、縦軸はレーダー帯域（即ち、周波数）を示している。
【００９５】
図１１に示す例では、時間的に分割された＃１〜＃５のリソースが互いに異なるレーダーに割り当てられる。具体的な一例として、図１１に示すリソース＃１〜＃５のうち、リソース＃１、＃３、＃４、及び＃５については、車両に搭載されたレーダーのうちの、前方、後方、右方、及び左方に設置されたレーダーにそれぞれ割り当てられる。また、リソース＃２については、インフラレーダーに割り当てられている。このように、図１１に示す例では、レーダーの役割ごとに異なるタイムスロットが割り当てらており、このような構成とすることで、車載レーダー及びインフラレーダー間や、車両に搭載された複数のレーダー間の干渉の低減を図っている。
【００９６】
しかしながら、図１１に示す例では、異なる車両間において、あるレーダーが特定のリソースを使用するタイミングで、他のレーダーが同じリソースを使用すると、依然として、これらのレーダー間に干渉が生じる可能性がある。また、図１１に示す例は、時分割でリソースを割り当てるという特性上、レーダー波の送信に利用可能な時間がより短くなる傾向にある。そのため、図１１に示す例は、レーダー波として送信時間の短い信号（例えば、パルス波）を利用する方式のレーダーへの適用が可能である。しかしながら、図１１に示す例は、チャープ信号のように比較的長い掃引時間を有する信号を利用した方式（例えば、ＦＣＭ方式）を採用したレーダーについては、適用が困難となるか、適用できたとしても制約がより大きくなる可能性が高い。
【００９７】
以上のような状況を鑑み、本開示では、無線信号を利用した物体の検出をより好適な態様で実現可能とする技術の一例として、特に、他の無線信号からの干渉の影響をより低減可能とする技術を提案する。より具体的には、本開示では、各レーダー装置により送信される無線信号による干渉（換言すると、レーダー装置間の干渉）の影響をより低減することで虚像の顕在化をより抑制し、レーダー装置が無線信号を送信するために割り当てられたリソースをより有効に活用可能とする技術を提案する。
【００９８】
また、後述する本開示に係る技術は、今後、より顕在化する可能性のあるレーダー装置間の干渉の問題を解決することを目的として、将来的に、標準化団体等により、車載レーダー等を含む各種レーダーの信号の送信方法に関する規格や技術仕様の等の策定に際し、特に有効になると考える。具体的な一例として、各車両の車載レーダーによる無線信号の送信に係る動作が特定のルールに従って管理されることで、干渉の影響をより低減する効果をより向上させることが可能となる。
【００９９】
＜＜４．技術的特長＞＞
続いて、本開示の一実施形態に係るレーダー装置と、当該レーダー装置を含むシステムとの技術的特徴について以下に説明する。
【０１００】
＜４．１．干渉の低減に係る技術＞
まず、本開示の一実施形態に係るシステムにおいて、各レーダー装置により送信される無線信号による干渉（換言すると、レーダー装置間の干渉）の影響をより低減する技術の基本原理について以下に説明する。
【０１０１】
例えば、図１２は、本開示の一実施形態に係るレーダー装置による物体（ターゲット）の検出に係る無線信号の送信タイミングの一例について説明するための説明図である。図１２に示す例では、当該無線信号として、周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御された信号（例えば、チャープ信号）を利用する場合を想定している。なお、以降では、便宜上、当該無線信号としてチャープ信号が利用されるものとして説明する。
【０１０２】
図１２において、横時は時間を示しており、縦軸は周波数を示している。図１２において、参照符号Ｒ１１１及びＲ１１２のそれぞれは、各レーダー装置が物体を検出するために送信するチャープ信号を示している。また、参照符号ｔ１１及びｔ１２は、チャープ信号Ｒ１１１及びＲ１１２の送信タイミングそれぞれを模式的に示している。即ち、チャープ信号Ｒ１１１は、送信タイミングｔ１１を基点として、時系列に沿って周波数が連続的に上昇するように制御されている。また、チャープ信号Ｒ１１２は、送信タイミングｔ１１よりも後の送信タイミングｔ１２を基点として、時系列に沿って周波数が連続的に上昇するように制御されている。
【０１０３】
図１２に示すように、本実施形態に係るシステムでは、一部のレーダー装置が送信するチャープ信号の周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御される期間（以下、「掃引期間」とも称する）の一部に対して、他のチャープ信号の掃引期間の一部がオーバーラップすること許容している。具体的な一例として、図１２に示す例では、チャープ信号Ｒ１１１の周波数を連続的に上昇させる制御が終了するよりも前のタイミングｔ１２から、チャープ信号Ｒ１１２の周波数を連続的に上昇させる制御が開始されている。
【０１０４】
即ち、従来は、各車両のレーダー装置が任意のタイミングでチャープ信号を送信して物体の検出を行っているのに対して、本開示の一実施形態に係るシステムでは、複数のレーダー装置それぞれによるチャープ信号の送信が、所定の条件に基づき制御される。具体的な一例として、本開示の一実施形態に係るシステムでは、所定のグループに含まれる複数のレーダー装置間において、チャープ信号の送信の基準とするタイミングが共有され、相互に干渉が生じない条件の基で、各レーダー装置が物体の検出（即ち、レーダーセンシング）を行う。即ち、各車両のレーダー装置は、図１２に示す送信タイミングをはじめとする、物体の検出に係る動作の条件に関するパラメータ（換言すると、物体の検出に関する情報）を、基地局や当該基地局を含む中央制御システムから適宜取得し、複数のレーダー装置間で協調して物体の検出を行うことが可能である。
【０１０５】
また、図１３は、本開示の一実施形態に係るレーダー装置による物体の検出に係る無線信号の送信タイミングの他の一例について説明するための説明図である。図１２に示す例では、１つのチャープ信号の掃引期間（例えば、チャープ信号Ｒ１１１の掃引期間）の時間幅に対して、２つの送信タイミング（例えば、送信タイミングｔ１１及びｔ１２）が設定されている。これに対して、図１３に示す例では、１つのチャープ信号の掃引期間に対して、４つの送信タイミングが設定されている。
【０１０６】
具体的には、図１３に示す例の縦軸及び横軸は、図１２に示す例と同様である。また、図１３において、参照符号Ｒ１２１〜Ｒ１２４のそれぞれは、各レーダー装置が物体を検出するために送信するチャープ信号を示している。また、参照符号ｔ２１〜ｔ２４は、チャープ信号Ｒ１２１〜Ｒ１２４の送信タイミングそれぞれを模式的に示している。即ち、図１３に示す例では、チャープ信号Ｒ１２１の掃引期間の時間幅に対して、４つの送信タイミング（即ち、送信タイミングｔ２１〜ｔ２４）が設定されている。換言すると、図１３に示す例では、チャープ信号Ｒ１２１〜Ｒ１２４それぞれの掃引期間の一部が互いにオーバーラップしている。
【０１０７】
典型的な例として、ＦＣＭ方式では、チャープ信号の掃引期間の時間幅は数十μｓである。そのため、例えば、チャープ信号の掃引期間の時間幅を２０μｓとした場合には、図１２に示す例における各チャープ信号の送信タイミング間の間隔は約１０μｓとなる。また、図１３に示す例における各チャープ信号の送信タイミング間の間隔は約５μｓとなる。なお、送信タイミングの候補の設定については、あらかじめ静的に決定されていてもよい。また、他の一例として、中央制御システムが、送信タイミングの候補の設定を動的または準静的に制御してもよい。この場合には、例えば、中央制御システムは、図１２に示す例のような送信タイミングの設定と、図１３に示すような送信タイミングの設定と、をその時々の状況に応じて選択的に切り替えてもよい。
【０１０８】
各レーダー装置は、図１２及び図１３に示すように、あらかじめ決められた複数の送信タイミングのうちのいずれかを選択し、選択した送信タイミングでチャープ信号を送信して物体の検出（センシング）を開始する。なお、各レーダー装置がチャープ信号を送信するタイミングについては、レーダー装置間で同期させることとなる。当該同期については、例えば、基地局等の制御やレーダー装置間の直接通信等により達成することが可能である。なお、本項の以降の説明では、レーダー装置間におけるチャープ信号の送信タイミングの同期については予め達成されているものとする。
【０１０９】
レーダー装置が送信タイミングを選択する方法としては、例えば、各レーダー装置と通信可能に構成された中央制御システムによる制御に基づく方法が挙げられる。中央制御システムは、例えば、複数のレーダー装置を所定の条件に基づきグルーピングし、同一グループに含まれるレーダー装置（例えば、車載レーダーを備える車両等）の数や、レーダー装置間の間隔（例えば、車両間の間隔）等の条件を加味して、各レーダー装置にチャープ信号の送信タイミングを割り当てる。
【０１１０】
より具体的な一例として、中央制御システムは、ある基地局が管理するセル内の車両（車載レーダーを備える車両）を当該セル内のエリアごとにグルーピングし、当該グルーピングの結果に基づき各車両に対してチャープ信号の送信タイミングを割り当ててもよい。また、このとき中央制御システムは、同一グループ内で車両間（即ち、レーダー装置間）の干渉が抑制されるように、当該グループに含まれる各車両に対するチャープ信号の送信タイミングの割り当てを制御するとよい。また、中央制御システムは、同一グループのみに限らず、近接する他グループの車両群の状況や、離散する他グループの車両群の状況を加味して、各車両に対するチャープ信号の送信タイミングの割り当てを制御してもよい。
【０１１１】
また、この場合には、各レーダー装置（例えば、各車両）は、中央制御システムに対して、自身の位置情報、物体の検出に係る能力、検出したターゲットの情報等のような、当該レーダー装置自身の情報や、当該レーダー装置の周囲の情報を中央制御システムに提供してもよい。このような構成により、中央制御システムは、各レーダー装置の状況を加味して、システム全体としてより効率的な運用（例えば、干渉の低減やリソースの利用効率の向上等）を実現可能となるように、各種制御を行うことが可能となる。
【０１１２】
続いて、本開示の一実施形態に係るシステムにおいて、レーダー装置間での干渉の影響をより低減可能とする仕組みについて説明する。
【０１１３】
本実施形態に係るシステムにおいて、レーダー装置は、送信信号としてミリ波の利用を想定している。ミリ波は、電磁波であるため、１秒間に約３０万ｋｍ進む。そのため、例えば、レーダー装置から１５０ｍ離間したターゲットで送信信号が反射するような状況を想定した場合には、レーダー装置が送信信号を送信するタイミングから、当該送信信号がターゲットで反射した反射波が受信されるタイミングまでの遅延は１μｓとなる。従って、例えば、図１３を参照して説明した例のように、５μｓの間隔で送信タイミングｔ２１〜ｔ２４が設定され、送信タイミングｔ２１においてチャープ信号が送信された場合には、上記遅延（１μｓ）は、送信タイミング間の間隔（５μｓ）に比べて十分に短い期間と言える。
【０１１４】
ここで、図１４を参照して、送信信号と反射波とに応じたビート信号と、当該送信信号と干渉信号とに応じたビート信号と、の間の関係の一例について説明する。図１４は、本開示の一実施形態に係るシステムにおけるレーダー装置間での干渉の影響をより低減可能とする技術の概要を説明するための説明図である。具体的には、図１４は、送信信号と反射波とに応じたビート信号と、当該送信信号と干渉信号とに応じたビート信号と、の間における時間及び周波数の関係の一例について示している。
【０１１５】
図１４において、参照符号Ｒ１３１及びＲ１３２のそれぞれは、各レーダー装置が物体を検出するために送信するチャープ信号を示している。また、参照符号ｔ１１及びｔ１２は、チャープ信号Ｒ１３１及びＲ１３２の送信タイミングそれぞれを模式的に示している。また、参照符号Ｒ１３３は、レーダー装置から送信されたチャープ信号がターゲット（物体）で反射され、当該レーダー装置で受信された反射波を模式的に示している。また、参照符号Ｔ１３５は、チャープ信号の周波数が時系列に沿って連続的に変化する期間（１周期分の期間）を模式的に示している。なお、期間Ｔ１３５の時間幅が、「第１の時間幅」の一例に相当する。
【０１１６】
ここで、図１４に示す例において、あるレーダー装置に対して送信タイミングｔ１１が割り当てられ、当該レーダー装置がチャープ信号Ｒ１３１を送信する場合に着目する。例えば、参照符号Ｔ１３３は、チャープ信号Ｒ１３１に対する反射波Ｒ１３３の遅延時間を模式的に示している。また、参照符号Ｆ１３１は、チャープ信号Ｒ１３１と反射波Ｒ１３３との間の周波数の差に相当し、即ち、チャープ信号Ｒ１３１と反射波Ｒ１３３とに基づくビート信号の周波数に相当する。また、この場合には、上記レーダー装置が、送信したチャープ信号Ｒ１３１の反射波Ｒ１３３の受信結果を利用してターゲットの検出を行う場合に、チャープ信号Ｒ１３２は干渉波として作用する可能性がある。このとき、参照符号Ｆ１３３は、チャープ信号Ｒ１３１（送信信号）とチャープ信号Ｒ１３２（干渉波）との間の周波数の差に相当し、即ち、送信信号（チャープ信号Ｒ１３１）と干渉波（チャープ信号Ｒ１３２）とに基づくビート信号の周波数に相当する。また、参照符号Ｔ１３１は、送信タイミングｔ１１及びｔ１２間の時間幅に相当し、チャープ信号Ｒ１３１（送信信号）とチャープ信号Ｒ１３２（干渉波）との間の時間幅（遅延）に相当する。即ち、期間Ｔ１３１の時間幅が、「第２の時間幅」の一例に相当する。
【０１１７】
図１４に示す例では、送信タイミングｔ１１及びｔ１２間の時間幅は、所望の反射波の遅延時間（例えば、反射波Ｒ１３３の遅延時間Ｔ１３３）に対して十分に大きく、送信信号と干渉波との間の周波数差（例えば、周波数差Ｆ１３３）は、当該送信信号と反射波との間の周波数差（即ち、ビート信号の周波数であり、例えば、周波数差Ｆ１３１）よりも十分に大きくなる。このような特性から、干渉波による周波数成分については、例えば、低域通過フィルタ（ＬＰＦ）等により容易に除去することが可能である。なお、送信信号とターゲットの検出に利用する反射波（即ち、フィルタを通過させる反射波）との間の遅延時間の時間幅、即ち、遅延時間Ｔ１３３の時間幅が、「第３の時間幅」の一例に相当する。
【０１１８】
ＦＭＣＷ方式のレーダーにおいては、一般的には、受信機のミキサ出力をＡＤ変換器によりデジタル信号にＡＤ変換して信号処理を行うが、当該ＡＤ変換におけるエイリアシング除去のために設けられた低域通過フィルタにより、上述した干渉波の周波数成分を除去することが可能である。また、ＡＤ変換後においても、ビート信号から距離情報を抽出するために適用される距離ＦＦＴによって、所望の周波数成分と妨害波の周波数成分との弁別は容易に行うことが可能である。
【０１１９】
より具体的な一例として、各チャープ信号の送信タイミングの間隔（即ち、図１１に示す時間幅Ｔ１３１）が５μｓに設定されたものとする。このような場合において、上述したフィルタリングの仕組みにより、当該５μｓの遅延に相当する距離である７５０ｍを、ターゲットの検出の範囲外として容易に除外することが可能である。
【０１２０】
ただし、各チャープ信号の送信タイミングの間隔（時間幅）については、対象となるレーダー装置で要求される性能に応じて制約が生じる可能性があり、必ずしも任意に小さくすることが可能となるとは限らない。
【０１２１】
一般的には、実用的なミリ波の車載レーダーが検出対象とするターゲットの距離は、所謂長距離レーダー（ＬＲＲ：Long  Range  Rader）であれば２５０ｍ程度までを射程としている。そのため、当該長距離レーダーであれば、各チャープ信号の送信タイミングの間隔は、２μｓ（距離３００ｍ相当）が最小値となる。
【０１２２】
また、他の一例として、所謂中距離レーダー（ＭＲＲ：Middle  Range  Rader）であれば、最大射程を１２０ｍとすれば、各チャープ信号の送信タイミングの間隔は、１μｓ（距離１５０ｍ相当）が最小値となる。また、上記中距離レーダーよりも最大射程の短い近距離レーダー（ＳＲＲ：Short  Range  Rader）を設定する場合には、当該近距離レーダーについては、上記中距離レーダーよりも各チャープ信号の送信タイミングの間隔が、当該最大射程に応じてより短くなることは言うまでもない。
【０１２３】
上述のように、各チャープ信号の送信タイミングの間隔の最小値は、対象となるレーダー装置が想定する最大射程（即ち、検出対象とするターゲットの距離の最大値）に依存する。なお、対象となるレーダー装置が想定する最大射程を考慮して各チャープ信号の送信タイミングの間隔が設定されていれば、必ずしも図１２及び図１３に示す例のように、１つのチャープ信号の掃引期間を等間隔に分割することで各チャープ信号の送信タイミングが設定されていなくてもよい。
【０１２４】
また、１つのチャープ信号の掃引期間中に設定可能なチャープ信号の送信タイミングの数は、当該掃引期間の長さに依存する。例えば、図１２及び図１３に示す例のように、１つのチャープ信号の掃引期間を等間隔に分割してチャープ信号の送信タイミングを設定する場合には、送信タイミングの分割数は、使用されるチャープ信号の掃引時間が長いほどより多くなる。より具体的な一例として、１つのチャープ信号の掃引期間が１００μｓであり、２μｓの間隔で送信タイミングが設定される場合には、各レーダー装置は、自身が送信するチャープ信号の送信タイミングを、５０通りの送信タイミングの中から選択することが可能となる。なお、各チャープ信号の掃引期間を考慮して各チャープ信号の送信タイミングの間隔が設定されていれば、必ずしも図１２及び図１３に示す例のように、１つのチャープ信号の掃引期間を等間隔に分割することで各チャープ信号の送信タイミングが設定されていなくてもよい。
【０１２５】
ＦＭＣＷ方式のレーダーにおいては、レーダーの最大射程距離ｄｍａｘは、以下に（式２）として示す計算式で表される。
【０１２６】
【数２】
2020012773.tif 000004
【０１２７】
上記（式２）において、Ｓは、チャープ信号の傾き（即ち、周波数／時間）を示している。また、ｆｓは、ＡＤ変換器のサンプリング周波数を示している。また、ｃは、光速を示している。上記（式２）から、同一のサンプリング周波数でより遠いターゲットを検出する場合には、チャープ信号の傾きＳの値をより小さくする必要があることがわかる。より具体的な一例として、ｆｓを２０ＭＨｚとした場合に、最大射程距離ｄｍａｘが２５０ｍであれば、チャープ信号の傾きＳ＝１２ＭＨｚ／μｓとなる。従って、１ＧＨｚの帯域を使用可能であるならば、チャープ信号の掃引期間を約８３μｓに設定することで、Ｓ／Ｎ値が最大となるように制御することが可能となる。
【０１２８】
一方で、レーダー装置がどれくらいの細かさでターゲットの距離を検出可能であるかの指標を距離分解能Δｄとした場合に、当該距離分解能Δｄは、以下に（式３）として示す計算式で表される。
【０１２９】
【数３】
2020012773.tif 000005
【０１３０】
上記（式３）において、Ｂは、使用するＦＭＣＷ信号のチャープ帯域幅に相当する。上記（式３）から、より高い分解能を得るためには、より広い帯域が必要となることがわかる。具体的な一例として、距離分解能Δｄを１５ｃｍに設定するためには、必要となる帯域は１ＧＨｚとなる。
【０１３１】
このように、検出対象とするターゲットの距離や、当該検出に係る距離分解能に応じて、要求されるチャープ信号の掃引期間や利用可能な周波数帯域幅の設定が決定される。従って、ＬＲＲとＳＲＲとでは、要求されるチャープ信号の掃引期間の設定や、要求される周波数帯域幅の設定等が異なる。
【０１３２】
より具体的には、ＬＲＲの場合には、受信後に良好な信号のＳ／Ｎを得るために、チャープ信号の掃引期間として比較的長い時間幅が必要となる。その一方で、ＬＲＲにおいては、上記掃引期間が長くなることで、チャープ信号の傾き（Ｓ値）が比較的小さくなるため、要求される周波数帯域幅は比較的狭くなる傾向にある。
【０１３３】
これに対して、ＳＲＲの場合には、Ｓ／Ｎが高くなる傾向にあるため、チャープ信号の掃引期間が比較的短くてもよい（少なくとも、ＬＲＲの場合よりも短くてよい）傾向にある。その一方で、ＳＲＲにおいては、ターゲットの位置をより高い分解能で検出するために、比較的広い周波数帯域幅（少なくとも、ＬＲＲの場合よりも広い周波数帯域幅）が必要となる。
【０１３４】
以上のような状況を鑑み、用途の異なる各レーダー装置がリソースを占有する際に、それぞれの利用条件を考慮した周波数帯域の使用法が望まれる。
【０１３５】
＜４．２．リソースの効率的な利用を可能とする技術＞
続いて、各レーダー装置の利用条件に応じてリソースをより効率的に利用可能とする技術の基本原理について説明する。
【０１３６】
例えば、図１５は、レーダー装置の利用条件に応じたリソースの割り当て方法の一例について説明するための説明図である。具体的には、図１５は、ターゲットの検出に利用可能なリソース（即ち、レーダー装置が利用可能なリソース）を、時間的及び周波数的に分割し、ＳＲＲのレーダー装置と、ＬＲＲのレーダー装置と、のそれぞれに割り当てた場合の一例を示している。図１５において、横軸は時間を示している。また、縦軸は周波数を示しており、特に、レーダー装置が利用可能な周波数帯域について示している。
【０１３７】
前述したように、ＬＲＲの場合には、チャープ信号の掃引期間として比較的長い時間幅を必要とする一方で、要求される周波数帯域幅があまり広くならならない傾向にある。そのため、図１５に示す例では、ＬＲＲ＃１〜ＬＲＲ＃４として示すように、周波軸方向に比べて時間軸方向の幅がより広くなるように分割されたリソースの領域が、ＬＲＲの用途で使用されるリソースとして割り当てられている。
【０１３８】
また、図１５に示す例では、ＳＲＲ＃１として示すように、時間軸方向に分割された一部のリソースの領域が、ＳＲＲの用途で使用されるリソースとして割り当てられている。なお、前述したように、ＳＲＲの場合には、比較的広い周波数帯域幅が必要となる一方で、チャープ信号の掃引期間が比較的短くてもよい傾向にある。そのため、図１５に示す例では、ＳＲＲ＃１として示すように、時間軸方向に比べて周波数軸方向の幅がより広くなるように分割されたリソースの領域が、ＳＲＲの用途で使用されるリソースとして割り当てられている。
【０１３９】
図１５に示すようにリソースが割り当てられることで、ＬＲＲの用途で利用可能なリソースが周波数方向に多重化されるため、当該レーダー装置の収容力をより向上させることが可能となる。また、一定の周期でＳＲＲの用途で利用可能なリソースが割り当てられているため、当該周期ごとにＳＲＲの用途で使用されるレーダー装置が動作することも許容される。
【０１４０】
また、図１６及び図１７は、レーダー装置の利用条件に応じたリソースの割り当て方法の他の一例について説明するための説明図であり、ＳＲＲ及びＬＲＲの用途に加えて、ＭＲＲの用途で利用可能なリソースを割り当てる場合の一例について示している。
【０１４１】
まず、図１６に示す例について説明する。図１６に示す例では、ＬＲＲの用途で利用可能なリソースＬＲＲ＃１及びＬＲＲ＃２が、ＭＲＲの用途で利用可能なリソースＭＲＲ＃１及びＭＲＲ＃２よりも低い周波数帯域に割り当てられている。これは、一般的には、周波数がより高くなるほど電波の到達距離が短くなることと、７０ＧＨｚ〜１００ＧＨｚ近傍の周波数帯域においては、水蒸気等の影響により周波数がより高くなるほど電波がより大きく減衰することと、を考慮したものである。
【０１４２】
また、レーダー装置が利用可能な周波数帯として７６ＧＨｚ〜８１ＧＨｚの広帯域の利用を想定した場合には、アンテナの実装のしやすさを鑑みると、上記のようにレーダー装置の用途に応じたリソースの割り当てが想定され得る。即ち、検出対象とするターゲットまでの距離がより長く設定されたレーダー装置に対して、より低い周波数帯域のリソースを割り当てられるように、各レーダー装置への周波数の割り当てが制御されてもよい。
【０１４３】
次いで、図１７に示す例について説明する。図１７に示す例では、図１６に示す例に比べて、ＬＲＲの用途に割り当てられたリソースの多重数を減らすことで、ＭＲＲの用途に対して、周波数方向の幅がより広くなるように制御されたリソースの領域が割り当てられている。
【０１４４】
なお、図１５〜図１７に示した例はあくまで一例であり、用途に応じたリソースの領域の配置に関する組み合わせは適宜変更されてもよい。例えば、各領域が時系列に沿って配置される順序が変更されてもよい。より具体的な一例として、図１６及び図１７に示す例において、ＬＲＲ及びＭＲＲの用途で利用可能なリソース領域よりも時間軸方向に沿って前（即ち、より速いタイミング）に相当する位置に、ＳＲＲの用途で利用可能なリソースの領域が割り当てられてもよい。
【０１４５】
以上のように、各レーダー装置の用途（換言すると、検出対象とするターゲットまでの距離や、検出に係る分解能等のような要求される性能）に応じて割り当てられるリソースの区分が制御されることで、システム全体として無線通信（特に、ターゲットの検出）に利用可能なリソースの利用効率をより向上させることが可能となる。
【０１４６】
＜４．３．レーダー装置の動作の制御に係る構成及び処理の一例＞
続いて、各レーダー装置（例えば、各車両）によるターゲット（物体等）の検出に係る動作の制御に係る構成及び処理の一例について、特に、当該レーダー装置による無線信号（例えば、チャープ信号）の送信に係る動作を制御する場合に着目して説明する。
【０１４７】
（レーダー装置の構成例）
まず、図１８を参照して、本開示の一実施形態に係るレーダー装置の機能構成の一例について説明する。図１８は、本開示の一実施形態に係るレーダー装置の機能構成の一例を示したブロック図である。なお、以降の説明では、本実施形態に係るレーダー装置を、図４を参照して説明したレーダー装置３００と区別するために、「レーダー装置３５０」と称する場合がある。
【０１４８】
図１８に示すように、レーダー装置３５０は、レーダーユニット３５５と、通信部３５１と、制御部３５３とを含む。レーダーユニット３５５は、図４を参照して説明したレーダー装置３００に相当する部分である。そのため、レーダーユニット３５５については、詳細な説明は省略する。
【０１４９】
通信部３５１は、レーダー装置３５０の各構成が、所定の通信経路を介して他の装置と通信を行うための構成である。例えば、レーダー装置３５０が、車両等の移動体として構成される場合には、通信部３５１は、無線の通信経路を介して他の装置（例えば、基地局等）と通信可能に構成されていてもよい。
【０１５０】
また、通信部３５１と他の装置との間の通信経路は、無線の通信経路のみには限定されず、レーダー装置３５０や他の装置の構成に応じて適宜変更され得る。例えば、通信部３５１は、無線の通信経路のみに限らず、例えば、有線の通信経路を介して他の装置と通信可能に構成されていてもよい。
【０１５１】
また、レーダー装置３５０が移動体として構成されている場合においても、通信部３５１が通信の相手とする他の装置は基地局のみには限定されず、通信相手に応じて通信方式が変更されてもよい。例えば、通信部３５１は、ロードサイドに設置された無線通信ユニットを通信相手としたＶ２Ｉ（Vehicle−to−Infrastructure）通信や、他の車両を通信相手としたＶ２Ｖ（Vehicle−to−Vehicle）通信等のような、所謂Ｖ２Ｘ通信を行ってもよい。また、通信部３５１は、ＤＳＲＣ（Dedicated  Short  Range  Communications）等のように、何らかのＩＴＳ（Intelligent  Transport  System）に紐付けられた任意の通信手段を利用してもよい。なお、通信部３５１の構成については、通信経路や通信手段等に応じて適宜変更されてもよい。
【０１５２】
制御部３５３は、レーダーユニット３５５の動作を制御する。例えば、制御部３５３は、通信部３５１を介して他の装置と通信を行うことで、当該他の装置の制御に基づき、レーダーユニット３５５の動作を制御してもよい。具体的な一例として、制御部３５３は、他の装置からターゲットの検出に利用する無線信号（例えば、チャープ信号）の送信条件に関する情報として、送信タイミングに関する情報や、当該無線信号の送信に利用可能なリソースに関する情報を取得してもよい。この場合には、制御部３５３は、取得した当該情報に基づき、レーダーユニット３５５による上記無線信号の送信や受信に係る動作を制御してもよい。また、制御部３５３は、上記送信タイミングの割り当てや、上記リソースの割り当てに関する要求を、通信部３５１を介して他の装置（例えば、基地局等）に送信してもよい。即ち、制御部３５３は、例えば、図３に示す端末装置２００における、制御部２４０に含まれる少なくとも一部の構成として実現され得る。
【０１５３】
なお、図１８に示す構成はあくまで一例であり、必ずしもレーダー装置３５０の構成を限定するものではない。具体的な一例として、図１５に示すレーダー装置３５０の各構成のうち一部の構成が、レーダー装置３５０の外部の構成として、当該レーダー装置３５０に外付けされていてもよい。また、レーダー装置３５０の各構成のうち少なくとも一部の構成が、複数のユニットが連携して動作するように構成されていてもよい。以上のように、上述した本開示の一実施形態に係る技術の基本思想を逸脱しない範囲であれば、レーダー装置３５０の一部の構成が適宜変更されてもよく、他の構成が追加されてもよい。
【０１５４】
以上、図１８を参照して、本開示の一実施形態に係るレーダー装置の機能構成の一例について説明した。
【０１５５】
（システムの構成例）
続いて、図１９を参照して、本開示の一実施形態に係るシステムの構成の一例について説明する。図１９は、本開示の一実施形態に係るシステムの構成の一例について説明するための説明図であり、図１８を参照して説明したレーダー装置３５０が車両等のような移動体として構成され得る場合を想定したシステムの一例について示している。なお、以降の説明では、図１９に示すシステムを、便宜上「システム１Ａ」と称する場合がある。
【０１５６】
図１９に示すように、システム１Ａは、中央制御システム１９０と、１以上のレーダー装置３５０とを含む。例えば、図１９に示す例では、システム１Ａは、１以上のレーダー装置３５０として、レーダー装置３５０Ａ及び３５０Ｂとを含んでいる。なお、各レーダー装置３５０が車両等のような移動体として構成され得る場合には、当該レーダー装置３５０は、図１を参照して説明したシステム１における端末装置２００に相当し得る。
【０１５７】
中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０と無線の通信経路を介して通信を行うことで、当該レーダー装置３５０の動作、特に、当該当該レーダー装置３５０が無線信号（例えば、チャープ信号）を利用してターゲット（物体）を検出する動作を制御する。具体的には、中央制御システム１９０は、基地局１００と、中央制御装置１９１とを含む。基地局１００は、例えば、図１を参照して説明したシステム１における基地局１００に相当する。なお、中央制御システム１９０は、複数の基地局１００を含んでもよい。
【０１５８】
中央制御装置１９１は、基地局１００と通信可能に構成され、基地局１００の通信範囲内に位置するレーダー装置３５０と当該基地局１００を介して通信を行うことで、当該レーダー装置３５０の動作を制御する。具体的な一例として、中央制御装置１９１は、タイミング制御部１９３と、リソース管理部１９５とを含む。
【０１５９】
タイミング制御部１９３は、各レーダー装置３５０が、ターゲットの検出に利用する無線信号（例えば、チャープ信号）の送信タイミングを制御する。具体的な一例として、タイミング制御部１９３は、各種条件に応じて、図１２や図１３に示す例に示すように複数設定された送信タイミングの中から、各レーダー装置３５０に割り当てる送信タイミングを制御する。より具体的な一例として、タイミング制御部１９３は、同一エリア内（例えば、基地局１００のセルから区分された領域のうちの同一の領域内）に存在する複数のレーダー装置３５０に対して、互いに異なる送信タイミングを割り当ててもよい。このように、タイミング制御部１９３は、レーダー装置間の干渉がより低減されるように、各レーダー装置３５０に対して送信タイミングを割り当ててよい。
【０１６０】
リソース管理部１９５は、各レーダー装置３５０が上記無線信号（例えば、チャープ信号）の送信に利用可能なリソースの割り当てを制御する。例えば、リソース管理部１９５は、図１５〜図１７を参照して説明したように、各レーダー装置３５０の用途に応じて、当該レーダー装置３５０へのリソースの割り当てを制御してもよい。
【０１６１】
なお、図１９に示す構成はあくまで一例であり、必ずしもシステム１Ａの構成を限定するものではない。具体的な一例として、前述したように、中央制御システム１９０は、複数の基地局１００を含んでもよい。即ち、中央制御装置１９１は、当該複数の基地局１００のそれぞれと通信可能に構成されていてもよい。また、中央制御装置１９１の少なくとも一部の構成が、基地局１００に含まれていてもよい。また、複数の装置が連携して動作することで、中央制御装置１９１の機能が実現されてもよい。この場合には、例えば、タイミング制御部１９３の機能と、リソース管理部１９５の機能とが互いに異なる装置により実行されてもよい。また、タイミング制御部１９３の機能やリソース管理部１９５の機能が、複数の装置による分散処理により実現されてもよい。また、複数の中央制御システム１９０が連携して動作してもよい。具体的な一例として、互いに異なるエリアをカバーするように設定された中央制御システム１９０が連携して動作することで、エリア間を移動するレーダー装置３５０（例えば、車両等の移動体）による、ターゲットの検出に係る動作が制御されてもよい。
【０１６２】
以上、図１９を参照して、本開示の一実施形態に係るシステムの構成の一例について説明した。
【０１６３】
（実施例１）
続いて、本開示の一実施形態に係るシステムの実施例として、レーダー装置（例えば、車両等）の動作の制御に係る一連の処理の流れの一例について説明する。まず、実施例１として、図２０を参照して、中央制御システム１９０が、各レーダー装置３５０の動作を制御する場合の処理の流れの一例について説明する。図２０は、実施例１に係るシステムの一連の処理の流れの一例を示したシーケンス図であり、中央制御システム１９０が車両３５０によるターゲットの検出に係る動作を制御する処理の流れの一例について示している。なお、以降の説明では、各レーダー装置３５０は、図１２〜図１４を参照して説明した例のように、ターゲットの検出にチャープ信号を利用するものとする。
【０１６４】
図２０に示すように、まず、中央制御システム１９０は、送信したチャープ信号がターゲット（物体）で反射した反射波に基づく当該ターゲットの検出に関する情報（以下、単に「ターゲットの検出に関する情報」とも称する）を、あらかじめ、無線の通信経路を介して、通信範囲内のレーダー装置３５０（例えば、車両等）に報知する。具体的な一例として、中央制御システム１９０は、チャープ信号の送信タイミングの候補に関する情報や、チャープ信号の送信に利用可能な周波数帯域や周波数区分に関する情報（換言すると、割り当て可能なリソースに関する情報）をレーダー装置３５０に報知する（Ｓ１０１）。なお、中央制御システム１９０とレーダー装置３５０との間の無線の通信経路を介した通信については、例えば、基地局１００とレーダー装置３５０との間の通信として実現され得る。即ち、中央制御システム１９０における中央制御装置１９１は、例えば、基地局１００を介して、当該基地局１００の通信範囲内（例えば、セル内）のレーダー装置３５０と通信を行うことが可能である。また、チャープ信号の送信タイミングの候補の一例としては、例えば、図１２及び図１３を参照して説明した送信タイミングの一例が挙げられる。また、チャープ信号の送信に利用可能な周波数帯域や周波数区分に関する情報としては、例えば、図１５〜図１７を参照して説明した、時間軸方向や周波数軸方向に分割されたリソースの領域に関する情報（即ち、周波数帯域や周波数区分に関する情報）が挙げられる。
【０１６５】
レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０から報知された情報に基づき、チャープ信号を利用したターゲットの検出に関する各種条件を選択する。具体的な一例として、レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０から報知されたチャープ信号の送信タイミングの候補に関する情報に基づき、当該候補の中からチャープ信号の送信への利用を希望する送信タイミングを選択する。また、レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０から報知された周波数帯域や周波数区分に関する情報に基づき、チャープ信号を送信するために割り当てを希望するリソースやリソースの区分を選択する（Ｓ１０３）。
【０１６６】
ただし、この時点では、各レーダー装置３５０の自発的な選択となるため、選択結果に偏りが生じる可能性がある。従って、各レーダー装置３５０は、最終的なリソースの決定のために、中央制御システム１９０に問い合わせを行ってもよい。また、各レーダー装置３５０は、無線環境のモニタリングを行うことで、候補となる送信タイミングやリソースの中から、最良と推測される送信タイミングやリソースを選択してもよい。また、各レーダー装置３５０は、あらかじめ割り振られた乱数に基づき、利用を希望する送信タイミングやリソースを確率的に決定してもよい。また、各レーダー装置３５０は、通信手段に与えられる固有の番号に基づき、算術的に求めた特定の値を参照して、当該値に対応する送信タイミングやリソースを決定してもよい。
【０１６７】
そして、レーダー装置３５０は、チャープ信号を利用したターゲットの検出に関する各種条件（例えば、送信タイミングやリソース等）の選択結果に関する情報を中央制御システム１９０に送信する（Ｓ１０５）。中央制御システム１９０は、レーダー装置３５０から上記条件の選択結果に関する情報の通知を受けると、当該情報を確認し、通知された条件での動作を許可するか否かを決定する。また、このとき中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０が希望する条件での動作を許可するか否かを、他のレーダー装置３５０が希望する条件を鑑みて決定してもよい。そして、中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０が希望する条件での動作を許可するか否かの決定結果を、当該レーダー装置３５０に通知する（Ｓ１０７）。
【０１６８】
レーダー装置３５０は、希望する条件での動作が中央制御システム１９０により許可された場合には、当該条件に基づくターゲットの検出に係る動作を開始する。具体的な一例として、レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０により許可されたリソースを利用して、中央制御システム１９０により許可された送信タイミングでチャープ信号の送信を開始する（Ｓ１０９）。
【０１６９】
このように、実施例１に係るシステムでは、例えば、中央制御システム１９０が、各レーダー装置３５０の状況を鑑み、当該レーダー装置３５０によるターゲットの検出に係る動作の条件（例えば、送信タイミングやリソースの条件）を制御することが可能である。このように、中央制御システム１９０が、各レーダー装置３５０によるターゲットの検出に係る動作を制御することで、レーダー装置３５０間での干渉の影響をより低減することが可能となる。
【０１７０】
以上、実施例１として、図２０を参照して、中央制御システム１９０が、各レーダー装置３５０の動作を制御する場合の処理の流れの一例について説明した。
【０１７１】
（実施例２）
続いて、実施例２として、図２１を参照して、中央制御システム１９０が、各レーダー装置３５０の動作を制御する場合の処理の流れの他の一例について説明する。図２１は、実施例２に係るシステムの一連の処理の流れの一例を示したシーケンス図であり、中央制御システム１９０が車両３５０によるターゲットの検出に係る動作を制御する処理の流れの一例について示している。
【０１７２】
実施例２に係るシステムでは、レーダー装置３５０側が起点となって、ターゲットの検出に係る動作の条件の設定（例えば、送信タイミングやリソースの割り当て等）に関する処理が開始される。
【０１７３】
具体的には、図２１に示すように、各レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０からの情報の報知の有無に関わらず、任意のタイミングで、中央制御システム１９０に対して、ターゲットの検出に係る動作の各種条件の設定（例えば、送信タイミングやリソースの割り当て）に関する要求を行う（Ｓ１３１）。
【０１７４】
中央制御システム１９０は、レーダー装置３５０からの上記要求を受けると、当該レーダー装置３５０によるターゲットの検出に係る動作の条件の選択を行う。具体的な一例として、中央制御システム１９０は、当該レーダー装置３５０に対して割り当てる、チャープ信号の送信タイミングを複数の候補の中から選択する。また、中央制御システム１９０は、当該レーダー装置３５０に対して割り当てるリソースを選択してもよい（Ｓ１３３）。
【０１７５】
そして、中央制御システム１９０は、レーダー装置３５０に対して、当該レーダー装置３５０によるターゲットの検出に係る動作の条件の選択結果（例えば、送信タイミングやリソースの割り当て結果）に関する情報を通知する（Ｓ１３５）。
【０１７６】
レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０から、ターゲットの検出に係る動作の条件の選択結果に関する情報の通知を受けると、当該条件に基づくターゲットの検出に係る動作を開始する。具体的な一例として、レーダー装置３５０は、中央制御システム１９０により割り当てられたリソースを利用して、中央制御システム１９０により割り当てられた送信タイミングでチャープ信号の送信を開始する（Ｓ１３７）。
【０１７７】
以上、実施例２として、図２１を参照して、中央制御システム１９０が、各レーダー装置３５０の動作を制御する場合の処理の流れの他の一例について説明した。
【０１７８】
（実施例３）
続いて、実施例３として、中央制御システム１９０からの依頼に応じて、一部のレーダー装置３５０が、中央制御システム１９０の役割を担う場合における、一連の処理の流れの一例について説明する。なお、以降の説明では、中央制御システム１９０の役割を担うレーダー装置３５０を、「マスター装置」とも称する。また、レーダー装置３５０が車両として構成されている場合については、「マスター装置」に相当するレーダー装置３５０を「マスター車両」とも称する。また、マスター装置として動作するレーダー装置３５０が、「第１の端末装置」の一例に相当する。また、マスター装置以外の他のレーダー装置３５０が、「第２の端末装置」の一例に相当する。
【０１７９】
まず、図２２を参照して、マスター装置として動作するレーダー装置３５０が中央制御システム１９０の役割を担う場合における一連の処理の流れの一例について説明する。図２２は、実施例３に係るシステムの一連の処理の流れの一例について示したシーケンス図であり、マスター装置として動作するレーダー装置３５０が中央制御システム１９０の役割を担う場合の一例について示している。なお、図２２に示す例では、便宜上、マスター装置として動作するレーダー装置を「マスター装置３５０Ｄ」と称し、マスター装置として動作しない他のレーダー装置を「レーダー装置３５０Ｅ」と称する。
【０１８０】
図２２に示すように、まず、マスター装置３５０Ｄは、ターゲットの検出に関する情報を、あらかじめ、無線の通信経路を介して、周囲のレーダー装置３５０Ｅに報知する（Ｓ１５１）。なお、マスター装置３５０Ｄとレーダー装置３５０Ｅとの間の通信は、例えば、Ｖ２Ｘ通信を含む装置間（例えば、車両間）の直接的または間接的な通信となることが想定される。また、マスター装置３５０Ｄからレーダー装置３５０Ｅに報知される情報については、例えば、前述した実施例１に係るシステム（図２０参照）において中央制御システム１９０からレーダー装置３５０に報知される情報に相当する。
【０１８１】
レーダー装置３５０Ｅは、マスター装置３５０Ｄから報知された情報に基づき、チャープ信号を利用したターゲットの検出に関する各種条件（例えば、送信タイミングやリソース等）を選択する（Ｓ１５３）。
【０１８２】
そして、レーダー装置３５０Ｅは、チャープ信号を利用したターゲットの検出に関する各種条件（例えば、送信タイミングやリソース等）の選択結果に関する情報をマスター装置３５０Ｄに送信する（Ｓ１５５）。マスター装置３５０Ｄは、レーダー装置３５０Ｅから上記条件の選択結果に関する情報の通知を受けると、当該情報を確認し、通知された条件での動作を許可するか否かを決定する。また、このときマスター装置３５０Ｄは、レーダー装置３５０Ｅが希望する条件での動作を許可するか否かを、他のレーダー装置３５０が希望する条件を鑑みて決定してもよい。そして、マスター装置３５０Ｄは、レーダー装置３５０Ｅが希望する条件での動作を許可するか否かの決定結果を、当該レーダー装置３５０Ｅに通知する（Ｓ１５７）。
【０１８３】
レーダー装置３５０Ｅは、希望する条件での動作がマスター装置３５０Ｄにより許可された場合には、当該条件に基づくターゲットの検出に係る動作を開始する。具体的な一例として、レーダー装置３５０Ｅは、マスター装置３５０Ｄにより許可されたリソースを利用して、マスター装置３５０Ｄにより許可された送信タイミングでチャープ信号の送信を開始する（Ｓ１５９）。
【０１８４】
続いて、図２３を参照して、中央制御システム１９０からの依頼に応じて、一部のレーダー装置３５０がマスター装置としての動作に移行するまでの一連の手続きの流れの一例について説明する。図２３は、実施例３に係るシステムの一連の処理の流れの一例について示したシーケンス図であり、中央制御システム１９０からの依頼に応じて、一部のレーダー装置３５０がマスター装置としての動作に移行するまでの一連の手続きの流れの一例を示している。
【０１８５】
図２３に示すように、中央制御システム１９０は、通信範囲内の各レーダー装置３５０のうち少なくとも一部のレーダー装置３５０に対して、マスター装置として動作の基本的な条件に関する情報（以下、「基本情報」とも称する）を報知する（Ｓ１７１）。基本情報には、例えば、マスター装置として動作の開始時間、終了時間、マスター装置としての動作の開始条件、終了条件、マスター装置に求められるハードウェア条件等の情報が含まれていてもよい。また、レーダー装置３５０が車両の等の移動体として構成されている場合には、基本情報として、マスター車両に適合する車両の運行条件等の情報が含まれていてもよい。
【０１８６】
また、中央制御システム１９０は、基本情報を報知したレーダー装置３５０に対して、周辺の電波環境のモニターを依頼する（Ｓ１７３）。また、このとき中央制御システム１９０は、当該依頼に対して、電波環境のモニタリングの条件に関する情報を含めてもよい。
【０１８７】
中央制御システム１９０から基本情報を受信したレーダー装置３５０は、周辺の電波環境のモニター依頼に応じて、自身の周辺の電波環境のモニタリングを開始する。また、このときレーダー装置３５０は、当該依頼に対して、電波環境のモニタリングの条件に関する情報が含まれている場合には、当該条件に応じて電波環境のモニタリングを行ってもよい（Ｓ１７５）。
【０１８８】
より具体的には、レーダー装置３５０は、自身が基本情報で指定された条件に見合うハードウェアを備えているか否かを確認する。また、基本情報に対して、マスター車両に適合する車両運行条件に関する情報が含まれている場合には、レーダー装置３５０（車両）は、車速の履歴、現在位置の履歴等のような走行データを参照し、自身が当該条件を満たすか否かを確認する。そして、レーダー装置３５０は、自身がマスター装置として条件を満たしていることを確認した場合には、自身の周辺の電波環境のモニタリングを開始する。具体的には、レーダー装置３５０は、基本情報として指定されたマスター装置としての動作の開始時間から終了時間の期間においてレーダーの受信回路を起動し、自身の周辺の環境におけるレーダー帯域の信号レベルを測定する。
【０１８９】
そして、レーダー装置３５０は、周辺の電波環境のモニタリングを行った場合には、当該モニタリングの結果を中央制御システム１９０に通知する（Ｓ１７７）。また、レーダー装置３５０が車両等の移動体として構成されている場合には、当該レーダー装置３５０は、当該モニタリングの結果に対して、自身の走行データに応じた情報（例えば、車速の履歴や、位置の履歴等）を関連付けることで、当該情報を中央制御システム１９０に通知してもよい。
【０１９０】
中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０から通知されるモニタリングの結果に基づき、マスター装置としての動作を依頼するレーダー装置３５０を決定する。マスター装置としては、帯域内に大きな干渉波が存在しないことが望ましい。そのため、中央制御システム１９０は、干渉レベルの高いレーダー装置３５０については、マスター装置として適さないと判断してもよい。また、レーダー装置３５０が車両等の移動体として構成されている場合には、中央制御システム１９０は、レーダー装置３５０（車両）の走行データに応じた情報を鑑みて、マスター装置としての動作を依頼するレーダー装置３５０を決定してもよい。具体的な一例として、中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０の位置の履歴に基づき、レーダー装置３５０間の位置関係（車両間の位置関係）を勘案し、マスター装置（マスター車両）に適したレーダー装置３５０を決定してもよい。また、中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０の速度の履歴に基づき、マスター装置（マスター車両）に適さないレーダー装置３５０を候補から除外してもよい。
【０１９１】
また、中央制御システム１９０は、各レーダー装置３５０から通知されるモニタリングの結果を、リソースの割り当てのための情報として活用してもよい。具体的な一例として、車両の数、速度、車両の距離等の関係に基づき、極めて多くの車両が渋滞等により特定のエリアに偏在していることが検知することが可能である。そのため、このような状況が検知された場合には、中央制御システム１９０は、例えば、渋滞が発生している状況下でより効率的にリソースを活用することが可能となるリソースの割り当て方法を選択してもよい。
【０１９２】
そして、中央制御システム１９０は、マスター装置に適するレーダー装置３５０を特定すると、当該レーダー装置３５０に対して、マスター装置としての動作の依頼を通知する（Ｓ１８１）。当該依頼の通知を受けたレーダー装置３５０は、マスター装置としての動作を承諾するか否かを判断し、承諾する場合には、当該承諾に関する情報を当該中央制御システム１９０に通知する（Ｓ１８１）。そして、当該レーダー装置３５０は、マスター装置としての動作を開始する（Ｓ１８３）。
【０１９３】
以上のような構成により、中央制御システム１９０は、自身の役割を一部のレーダー装置３５０に委譲することも可能となる。これにより、例えば、中央制御システム１９０が実行する処理を、その時々の状況に応じて、複数の装置で分散して処理することも可能となる。
【０１９４】
以上、実施例３として、図２２及び図２３を参照して、中央制御システム１９０からの依頼に応じて、一部のレーダー装置３５０が、中央制御システム１９０の役割を担う場合における、一連の処理の流れの一例について説明した。
【０１９５】
＜＜５．応用例＞＞
続いて、本開示に係る技術の応用例について説明する。本開示に係る技術は、様々な製品へ応用可能である。例えば、基地局１００は、マクロｅＮＢ又はスモールｅＮＢなどのいずれかの種類のｅＮＢ（evolved  Node  B）として実現されてもよい。スモールｅＮＢは、ピコｅＮＢ、マイクロｅＮＢ又はホーム（フェムト）ｅＮＢなどの、マクロセルよりも小さいセルをカバーするｅＮＢであってよい。その代わりに、基地局１００は、ＮｏｄｅＢ又はＢＴＳ（Base  Transceiver  Station）などの他の種類の基地局として実現されてもよい。基地局１００は、無線通信を制御する本体（基地局装置ともいう）と、本体とは別の場所に配置される１つ以上のＲＲＨ（Remote  Radio  Head）とを含んでもよい。また、後述する様々な種類の端末が一時的に又は半永続的に基地局機能を実行することにより、基地局１００として動作してもよい。
【０１９６】
また、例えば、端末装置２００は、スマートフォン、タブレットＰＣ（Personal  Computer）、ノートＰＣ、携帯型ゲーム端末、携帯型／ドングル型のモバイルルータ若しくはデジタルカメラなどのモバイル端末、又はカーナビゲーション装置などの車載端末として実現されてもよい。また、端末装置２００は、Ｍ２Ｍ（Machine  To  Machine）通信を行う端末（ＭＴＣ（Machine  Type  Communication）端末ともいう）として実現されてもよい。さらに、端末装置２００は、これら端末に搭載される無線通信モジュール（例えば、１つのダイで構成される集積回路モジュール）であってもよい。
【０１９７】
また、上記では、端末装置２００に相当するレーダー装置３５０が移動体して構成されている場合の一例として、特に、当該レーダー装置３５０が車両として構成されている場合の例について説明した。一方で、レーダー装置３５０を移動体として構成する場合の応用先は、必ずしも車両のみには限定されない。具体的な一例として、レーダー装置３５０が、ドローンや自律型のロボット等として構成されていてもよい。また、レーダー装置３５０自体が移動体として構成されていなくてもよい。即ち、レーダー装置３５０が、移動体に搭載されるレーダー装置として構成されていてもよい。また、レーダー装置３５０を移動体以外の他の装置に応用することも可能である。具体的な一例として、ＲＳＵ等のようなインフラストラクチャ端末として、本実施形態に係るレーダー装置３５０が適用されてもよい。
【０１９８】
＜５．１．基地局に関する応用例＞
（第１の応用例）
図２４は、本開示に係る技術が適用され得るｅＮＢの概略的な構成の第１の例を示すブロック図である。ｅＮＢ８００は、１つ以上のアンテナ８１０、及び基地局装置８２０を有する。各アンテナ８１０及び基地局装置８２０は、ＲＦケーブルを介して互いに接続され得る。
【０１９９】
アンテナ８１０の各々は、単一の又は複数のアンテナ素子（例えば、ＭＩＭＯアンテナを構成する複数のアンテナ素子）を有し、基地局装置８２０による無線信号の送受信のために使用される。ｅＮＢ８００は、図２４に示したように複数のアンテナ８１０を有し、複数のアンテナ８１０は、例えばｅＮＢ８００が使用する複数の周波数帯域にそれぞれ対応してもよい。なお、図２４にはｅＮＢ８００が複数のアンテナ８１０を有する例を示したが、ｅＮＢ８００は単一のアンテナ８１０を有してもよい。
【０２００】
基地局装置８２０は、コントローラ８２１、メモリ８２２、ネットワークインタフェース８２３及び無線通信インタフェース８２５を備える。
【０２０１】
コントローラ８２１は、例えばＣＰＵ又はＤＳＰであってよく、基地局装置８２０の上位レイヤの様々な機能を動作させる。例えば、コントローラ８２１は、無線通信インタフェース８２５により処理された信号内のデータからデータパケットを生成し、生成したパケットをネットワークインタフェース８２３を介して転送する。コントローラ８２１は、複数のベースバンドプロセッサからのデータをバンドリングすることによりバンドルドパケットを生成し、生成したバンドルドパケットを転送してもよい。また、コントローラ８２１は、無線リソース管理（Radio  Resource  Control）、無線ベアラ制御（Radio  Bearer  Control）、移動性管理（Mobility  Management）、流入制御（Admission  Control）又はスケジューリング（Scheduling）などの制御を実行する論理的な機能を有してもよい。また、当該制御は、周辺のｅＮＢ又はコアネットワークノードと連携して実行されてもよい。メモリ８２２は、ＲＡＭ及びＲＯＭを含み、コントローラ８２１により実行されるプログラム、及び様々な制御データ（例えば、端末リスト、送信電力データ及びスケジューリングデータなど）を記憶する。
【０２０２】
ネットワークインタフェース８２３は、基地局装置８２０をコアネットワーク８２４に接続するための通信インタフェースである。コントローラ８２１は、ネットワークインタフェース８２３を介して、コアネットワークノード又は他のｅＮＢと通信してもよい。その場合に、ｅＮＢ８００と、コアネットワークノード又は他のｅＮＢとは、論理的なインタフェース（例えば、Ｓ１インタフェース又はＸ２インタフェース）により互いに接続されてもよい。ネットワークインタフェース８２３は、有線通信インタフェースであってもよく、又は無線バックホールのための無線通信インタフェースであってもよい。ネットワークインタフェース８２３が無線通信インタフェースである場合、ネットワークインタフェース８２３は、無線通信インタフェース８２５により使用される周波数帯域よりもより高い周波数帯域を無線通信に使用してもよい。
【０２０３】
無線通信インタフェース８２５は、ＬＴＥ（Long  Term  Evolution）又はＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄなどのいずれかのセルラー通信方式をサポートし、アンテナ８１０を介して、ｅＮＢ８００のセル内に位置する端末に無線接続を提供する。無線通信インタフェース８２５は、典型的には、ベースバンド（ＢＢ）プロセッサ８２６及びＲＦ回路８２７などを含み得る。ＢＢプロセッサ８２６は、例えば、符号化／復号、変調／復調及び多重化／逆多重化などを行なってよく、各レイヤ（例えば、Ｌ１、ＭＡＣ（Medium  Access  Control）、ＲＬＣ（Radio  Link  Control）及びＰＤＣＰ（Packet  Data  Convergence  Protocol））の様々な信号処理を実行する。ＢＢプロセッサ８２６は、コントローラ８２１の代わりに、上述した論理的な機能の一部又は全部を有してもよい。ＢＢプロセッサ８２６は、通信制御プログラムを記憶するメモリ、当該プログラムを実行するプロセッサ及び関連する回路を含むモジュールであってもよく、ＢＢプロセッサ８２６の機能は、上記プログラムのアップデートにより変更可能であってもよい。また、上記モジュールは、基地局装置８２０のスロットに挿入されるカード若しくはブレードであってもよく、又は上記カード若しくは上記ブレードに搭載されるチップであってもよい。一方、ＲＦ回路８２７は、ミキサ、フィルタ及びアンプなどを含んでもよく、アンテナ８１０を介して無線信号を送受信する。
【０２０４】
無線通信インタフェース８２５は、図２４に示したように複数のＢＢプロセッサ８２６を含み、複数のＢＢプロセッサ８２６は、例えばｅＮＢ８００が使用する複数の周波数帯域にそれぞれ対応してもよい。また、無線通信インタフェース８２５は、図２４に示したように複数のＲＦ回路８２７を含み、複数のＲＦ回路８２７は、例えば複数のアンテナ素子にそれぞれ対応してもよい。なお、図２４には無線通信インタフェース８２５が複数のＢＢプロセッサ８２６及び複数のＲＦ回路８２７を含む例を示したが、無線通信インタフェース８２５は単一のＢＢプロセッサ８２６又は単一のＲＦ回路８２７を含んでもよい。
【０２０５】
図２４に示したｅＮＢ８００において、図２を参照して説明した基地局１００に含まれる１つ以上の構成要素（例えば、通信制御部１５１、情報取得部１５３、通知部１５５、及び判定部１５７の少なくともいずれか）は、無線通信インタフェース８２５において実装されてもよい。あるいは、これらの構成要素の少なくとも一部は、コントローラ８２１において実装されてもよい。一例として、ｅＮＢ８００は、無線通信インタフェース８２５の一部（例えば、ＢＢプロセッサ８２６）若しくは全部、及び／又はコントローラ８２１を含むモジュールを搭載し、当該モジュールにおいて上記１つ以上の構成要素が実装されてもよい。この場合に、上記モジュールは、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラム（換言すると、プロセッサに上記１つ以上の構成要素の動作を実行させるためのプログラム）を記憶し、当該プログラムを実行してもよい。別の例として、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムがｅＮＢ８００にインストールされ、無線通信インタフェース８２５（例えば、ＢＢプロセッサ８２６）及び／又はコントローラ８２１が当該プログラムを実行してもよい。以上のように、上記１つ以上の構成要素を備える装置としてｅＮＢ８００、基地局装置８２０又は上記モジュールが提供されてもよく、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。また、上記プログラムを記録した読み取り可能な記録媒体が提供されてもよい。
【０２０６】
また、図２４に示したｅＮＢ８００において、図２を参照して説明した無線通信部１２０は、無線通信インタフェース８２５（例えば、ＲＦ回路８２７）において実装されてもよい。また、アンテナ部１１０は、アンテナ８１０において実装されてもよい。また、ネットワーク通信部１３０は、コントローラ８２１及び／又はネットワークインタフェース８２３において実装されてもよい。また、記憶部１４０は、メモリ８２２において実装されてもよい。
【０２０７】
（第２の応用例）
図２５は、本開示に係る技術が適用され得るｅＮＢの概略的な構成の第２の例を示すブロック図である。ｅＮＢ８３０は、１つ以上のアンテナ８４０、基地局装置８５０、及びＲＲＨ８６０を有する。各アンテナ８４０及びＲＲＨ８６０は、ＲＦケーブルを介して互いに接続され得る。また、基地局装置８５０及びＲＲＨ８６０は、光ファイバケーブルなどの高速回線で互いに接続され得る。
【０２０８】
アンテナ８４０の各々は、単一の又は複数のアンテナ素子（例えば、ＭＩＭＯアンテナを構成する複数のアンテナ素子）を有し、ＲＲＨ８６０による無線信号の送受信のために使用される。ｅＮＢ８３０は、図２５に示したように複数のアンテナ８４０を有し、複数のアンテナ８４０は、例えばｅＮＢ８３０が使用する複数の周波数帯域にそれぞれ対応してもよい。なお、図２５にはｅＮＢ８３０が複数のアンテナ８４０を有する例を示したが、ｅＮＢ８３０は単一のアンテナ８４０を有してもよい。
【０２０９】
基地局装置８５０は、コントローラ８５１、メモリ８５２、ネットワークインタフェース８５３、無線通信インタフェース８５５及び接続インタフェース８５７を備える。コントローラ８５１、メモリ８５２及びネットワークインタフェース８５３は、図２４を参照して説明したコントローラ８２１、メモリ８２２及びネットワークインタフェース８２３と同様のものである。
【０２１０】
無線通信インタフェース８５５は、ＬＴＥ又はＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄなどのいずれかのセルラー通信方式をサポートし、ＲＲＨ８６０及びアンテナ８４０を介して、ＲＲＨ８６０に対応するセクタ内に位置する端末に無線接続を提供する。無線通信インタフェース８５５は、典型的には、ＢＢプロセッサ８５６などを含み得る。ＢＢプロセッサ８５６は、接続インタフェース８５７を介してＲＲＨ８６０のＲＦ回路８６４と接続されることを除き、図２４を参照して説明したＢＢプロセッサ８２６と同様のものである。無線通信インタフェース８５５は、図２５に示したように複数のＢＢプロセッサ８５６を含み、複数のＢＢプロセッサ８５６は、例えばｅＮＢ８３０が使用する複数の周波数帯域にそれぞれ対応してもよい。なお、図２５には無線通信インタフェース８５５が複数のＢＢプロセッサ８５６を含む例を示したが、無線通信インタフェース８５５は単一のＢＢプロセッサ８５６を含んでもよい。
【０２１１】
接続インタフェース８５７は、基地局装置８５０（無線通信インタフェース８５５）をＲＲＨ８６０と接続するためのインタフェースである。接続インタフェース８５７は、基地局装置８５０（無線通信インタフェース８５５）とＲＲＨ８６０とを接続する上記高速回線での通信のための通信モジュールであってもよい。
【０２１２】
また、ＲＲＨ８６０は、接続インタフェース８６１及び無線通信インタフェース８６３を備える。
【０２１３】
接続インタフェース８６１は、ＲＲＨ８６０（無線通信インタフェース８６３）を基地局装置８５０と接続するためのインタフェースである。接続インタフェース８６１は、上記高速回線での通信のための通信モジュールであってもよい。
【０２１４】
無線通信インタフェース８６３は、アンテナ８４０を介して無線信号を送受信する。無線通信インタフェース８６３は、典型的には、ＲＦ回路８６４などを含み得る。ＲＦ回路８６４は、ミキサ、フィルタ及びアンプなどを含んでもよく、アンテナ８４０を介して無線信号を送受信する。無線通信インタフェース８６３は、図２５に示したように複数のＲＦ回路８６４を含み、複数のＲＦ回路８６４は、例えば複数のアンテナ素子にそれぞれ対応してもよい。なお、図２５には無線通信インタフェース８６３が複数のＲＦ回路８６４を含む例を示したが、無線通信インタフェース８６３は単一のＲＦ回路８６４を含んでもよい。
【０２１５】
図２５に示したｅＮＢ８３０において、図２を参照して説明した基地局１００に含まれる１つ以上の構成要素（例えば、通信制御部１５１、情報取得部１５３、通知部１５５、及び判定部１５７の少なくともいずれか）は、無線通信インタフェース８５５及び／又は無線通信インタフェース８６３において実装されてもよい。あるいは、これらの構成要素の少なくとも一部は、コントローラ８５１において実装されてもよい。一例として、ｅＮＢ８３０は、無線通信インタフェース８５５の一部（例えば、ＢＢプロセッサ８５６）若しくは全部、及び／又はコントローラ８５１を含むモジュールを搭載し、当該モジュールにおいて上記１つ以上の構成要素が実装されてもよい。この場合に、上記モジュールは、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラム（換言すると、プロセッサに上記１つ以上の構成要素の動作を実行させるためのプログラム）を記憶し、当該プログラムを実行してもよい。別の例として、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムがｅＮＢ８３０にインストールされ、無線通信インタフェース８５５（例えば、ＢＢプロセッサ８５６）及び／又はコントローラ８５１が当該プログラムを実行してもよい。以上のように、上記１つ以上の構成要素を備える装置としてｅＮＢ８３０、基地局装置８５０又は上記モジュールが提供されてもよく、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。また、上記プログラムを記録した読み取り可能な記録媒体が提供されてもよい。
【０２１６】
また、図２５に示したｅＮＢ８３０において、例えば、図２を参照して説明した無線通信部１２０は、無線通信インタフェース８６３（例えば、ＲＦ回路８６４）において実装されてもよい。また、アンテナ部１１０は、アンテナ８４０において実装されてもよい。また、ネットワーク通信部１３０は、コントローラ８５１及び／又はネットワークインタフェース８５３において実装されてもよい。また、記憶部１４０は、メモリ８５２において実装されてもよい。
【０２１７】
＜５．２．端末装置に関する応用例＞
（第１の応用例）
図２６は、本開示に係る技術が適用され得るスマートフォン９００の概略的な構成の一例を示すブロック図である。スマートフォン９００は、プロセッサ９０１、メモリ９０２、ストレージ９０３、外部接続インタフェース９０４、カメラ９０６、センサ９０７、マイクロフォン９０８、入力デバイス９０９、表示デバイス９１０、スピーカ９１１、無線通信インタフェース９１２、１つ以上のアンテナスイッチ９１５、１つ以上のアンテナ９１６、バス９１７、バッテリー９１８及び補助コントローラ９１９を備える。
【０２１８】
プロセッサ９０１は、例えばＣＰＵ又はＳｏＣ（System  on  Chip）であってよく、スマートフォン９００のアプリケーションレイヤ及びその他のレイヤの機能を制御する。メモリ９０２は、ＲＡＭ及びＲＯＭを含み、プロセッサ９０１により実行されるプログラム及びデータを記憶する。ストレージ９０３は、半導体メモリ又はハードディスクなどの記憶媒体を含み得る。外部接続インタフェース９０４は、メモリーカード又はＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）デバイスなどの外付けデバイスをスマートフォン９００へ接続するためのインタフェースである。
【０２１９】
カメラ９０６は、例えば、ＣＣＤ（Charge  Coupled  Device）又はＣＭＯＳ（Complementary  Metal  Oxide  Semiconductor）などの撮像素子を有し、撮像画像を生成する。センサ９０７は、例えば、測位センサ、ジャイロセンサ、地磁気センサ及び加速度センサなどのセンサ群を含み得る。マイクロフォン９０８は、スマートフォン９００へ入力される音声を音声信号へ変換する。入力デバイス９０９は、例えば、表示デバイス９１０の画面上へのタッチを検出するタッチセンサ、キーパッド、キーボード、ボタン又はスイッチなどを含み、ユーザからの操作又は情報入力を受け付ける。表示デバイス９１０は、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）又は有機発光ダイオード（ＯＬＥＤ）ディスプレイなどの画面を有し、スマートフォン９００の出力画像を表示する。スピーカ９１１は、スマートフォン９００から出力される音声信号を音声に変換する。
【０２２０】
無線通信インタフェース９１２は、ＬＴＥ又はＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄなどのいずれかのセルラー通信方式をサポートし、無線通信を実行する。無線通信インタフェース９１２は、典型的には、ＢＢプロセッサ９１３及びＲＦ回路９１４などを含み得る。ＢＢプロセッサ９１３は、例えば、符号化／復号、変調／復調及び多重化／逆多重化などを行なってよく、無線通信のための様々な信号処理を実行する。一方、ＲＦ回路９１４は、ミキサ、フィルタ及びアンプなどを含んでもよく、アンテナ９１６を介して無線信号を送受信する。無線通信インタフェース９１２は、ＢＢプロセッサ９１３及びＲＦ回路９１４を集積したワンチップのモジュールであってもよい。無線通信インタフェース９１２は、図２６に示したように複数のＢＢプロセッサ９１３及び複数のＲＦ回路９１４を含んでもよい。なお、図２６には無線通信インタフェース９１２が複数のＢＢプロセッサ９１３及び複数のＲＦ回路９１４を含む例を示したが、無線通信インタフェース９１２は単一のＢＢプロセッサ９１３又は単一のＲＦ回路９１４を含んでもよい。
【０２２１】
さらに、無線通信インタフェース９１２は、セルラー通信方式に加えて、近距離無線通信方式、近接無線通信方式又は無線ＬＡＮ（Local  Area  Network）方式などの他の種類の無線通信方式をサポートしてもよく、その場合に、無線通信方式ごとのＢＢプロセッサ９１３及びＲＦ回路９１４を含んでもよい。
【０２２２】
アンテナスイッチ９１５の各々は、無線通信インタフェース９１２に含まれる複数の回路（例えば、異なる無線通信方式のための回路）の間でアンテナ９１６の接続先を切り替える。
【０２２３】
アンテナ９１６の各々は、単一の又は複数のアンテナ素子（例えば、ＭＩＭＯアンテナを構成する複数のアンテナ素子）を有し、無線通信インタフェース９１２による無線信号の送受信のために使用される。スマートフォン９００は、図２６に示したように複数のアンテナ９１６を有してもよい。なお、図２６にはスマートフォン９００が複数のアンテナ９１６を有する例を示したが、スマートフォン９００は単一のアンテナ９１６を有してもよい。
【０２２４】
さらに、スマートフォン９００は、無線通信方式ごとにアンテナ９１６を備えてもよい。その場合に、アンテナスイッチ９１５は、スマートフォン９００の構成から省略されてもよい。
【０２２５】
バス９１７は、プロセッサ９０１、メモリ９０２、ストレージ９０３、外部接続インタフェース９０４、カメラ９０６、センサ９０７、マイクロフォン９０８、入力デバイス９０９、表示デバイス９１０、スピーカ９１１、無線通信インタフェース９１２及び補助コントローラ９１９を互いに接続する。バッテリー９１８は、図中に破線で部分的に示した給電ラインを介して、図２６に示したスマートフォン９００の各ブロックへ電力を供給する。補助コントローラ９１９は、例えば、スリープモードにおいて、スマートフォン９００の必要最低限の機能を動作させる。
【０２２６】
図２６に示したスマートフォン９００において、図３を参照して説明した端末装置２００に含まれる１つ以上の構成要素（例えば、通信制御部２４１、情報取得部２４３、検出制御部２４５、及び通知部２４７の少なくともいずれか）は、無線通信インタフェース９１２において実装されてもよい。あるいは、これらの構成要素の少なくとも一部は、プロセッサ９０１又は補助コントローラ９１９において実装されてもよい。一例として、スマートフォン９００は、無線通信インタフェース９１２の一部（例えば、ＢＢプロセッサ９１３）若しくは全部、プロセッサ９０１、及び／又は補助コントローラ９１９を含むモジュールを搭載し、当該モジュールにおいて上記１つ以上の構成要素が実装されてもよい。この場合に、上記モジュールは、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラム（換言すると、プロセッサに上記１つ以上の構成要素の動作を実行させるためのプログラム）を記憶し、当該プログラムを実行してもよい。別の例として、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムがスマートフォン９００にインストールされ、無線通信インタフェース９１２（例えば、ＢＢプロセッサ９１３）、プロセッサ９０１、及び／又は補助コントローラ９１９が当該プログラムを実行してもよい。以上のように、上記１つ以上の構成要素を備える装置としてスマートフォン９００又は上記モジュールが提供されてもよく、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。また、上記プログラムを記録した読み取り可能な記録媒体が提供されてもよい。
【０２２７】
また、図２６に示したスマートフォン９００において、例えば、図３を参照して説明した無線通信部２２０は、無線通信インタフェース９１２（例えば、ＲＦ回路９１４）において実装されてもよい。また、アンテナ部２１０は、アンテナ９１６において実装されてもよい。また、記憶部２３０は、メモリ９０２において実装されてもよい。
【０２２８】
（第２の応用例）
図２７は、本開示に係る技術が適用され得るカーナビゲーション装置９２０の概略的な構成の一例を示すブロック図である。カーナビゲーション装置９２０は、プロセッサ９２１、メモリ９２２、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）モジュール９２４、センサ９２５、データインタフェース９２６、コンテンツプレーヤ９２７、記憶媒体インタフェース９２８、入力デバイス９２９、表示デバイス９３０、スピーカ９３１、無線通信インタフェース９３３、１つ以上のアンテナスイッチ９３６、１つ以上のアンテナ９３７及びバッテリー９３８を備える。
【０２２９】
プロセッサ９２１は、例えばＣＰＵ又はＳｏＣであってよく、カーナビゲーション装置９２０のナビゲーション機能及びその他の機能を制御する。メモリ９２２は、ＲＡＭ及びＲＯＭを含み、プロセッサ９２１により実行されるプログラム及びデータを記憶する。
【０２３０】
ＧＰＳモジュール９２４は、ＧＰＳ衛星から受信されるＧＰＳ信号を用いて、カーナビゲーション装置９２０の位置（例えば、緯度、経度及び高度）を測定する。センサ９２５は、例えば、ジャイロセンサ、地磁気センサ及び気圧センサなどのセンサ群を含み得る。データインタフェース９２６は、例えば、図示しない端子を介して車載ネットワーク９４１に接続され、車速データなどの車両側で生成されるデータを取得する。
【０２３１】
コンテンツプレーヤ９２７は、記憶媒体インタフェース９２８に挿入される記憶媒体（例えば、ＣＤ又はＤＶＤ）に記憶されているコンテンツを再生する。入力デバイス９２９は、例えば、表示デバイス９３０の画面上へのタッチを検出するタッチセンサ、ボタン又はスイッチなどを含み、ユーザからの操作又は情報入力を受け付ける。表示デバイス９３０は、ＬＣＤ又はＯＬＥＤディスプレイなどの画面を有し、ナビゲーション機能又は再生されるコンテンツの画像を表示する。スピーカ９３１は、ナビゲーション機能又は再生されるコンテンツの音声を出力する。
【０２３２】
無線通信インタフェース９３３は、ＬＴＥ又はＬＴＥ−Ａｄｖａｎｃｅｄなどのいずれかのセルラー通信方式をサポートし、無線通信を実行する。無線通信インタフェース９３３は、典型的には、ＢＢプロセッサ９３４及びＲＦ回路９３５などを含み得る。ＢＢプロセッサ９３４は、例えば、符号化／復号、変調／復調及び多重化／逆多重化などを行なってよく、無線通信のための様々な信号処理を実行する。一方、ＲＦ回路９３５は、ミキサ、フィルタ及びアンプなどを含んでもよく、アンテナ９３７を介して無線信号を送受信する。無線通信インタフェース９３３は、ＢＢプロセッサ９３４及びＲＦ回路９３５を集積したワンチップのモジュールであってもよい。無線通信インタフェース９３３は、図２７に示したように複数のＢＢプロセッサ９３４及び複数のＲＦ回路９３５を含んでもよい。なお、図２７には無線通信インタフェース９３３が複数のＢＢプロセッサ９３４及び複数のＲＦ回路９３５を含む例を示したが、無線通信インタフェース９３３は単一のＢＢプロセッサ９３４又は単一のＲＦ回路９３５を含んでもよい。
【０２３３】
さらに、無線通信インタフェース９３３は、セルラー通信方式に加えて、近距離無線通信方式、近接無線通信方式又は無線ＬＡＮ方式などの他の種類の無線通信方式をサポートしてもよく、その場合に、無線通信方式ごとのＢＢプロセッサ９３４及びＲＦ回路９３５を含んでもよい。
【０２３４】
アンテナスイッチ９３６の各々は、無線通信インタフェース９３３に含まれる複数の回路（例えば、異なる無線通信方式のための回路）の間でアンテナ９３７の接続先を切り替える。
【０２３５】
アンテナ９３７の各々は、単一の又は複数のアンテナ素子（例えば、ＭＩＭＯアンテナを構成する複数のアンテナ素子）を有し、無線通信インタフェース９３３による無線信号の送受信のために使用される。カーナビゲーション装置９２０は、図２７に示したように複数のアンテナ９３７を有してもよい。なお、図２７にはカーナビゲーション装置９２０が複数のアンテナ９３７を有する例を示したが、カーナビゲーション装置９２０は単一のアンテナ９３７を有してもよい。
【０２３６】
さらに、カーナビゲーション装置９２０は、無線通信方式ごとにアンテナ９３７を備えてもよい。その場合に、アンテナスイッチ９３６は、カーナビゲーション装置９２０の構成から省略されてもよい。
【０２３７】
バッテリー９３８は、図中に破線で部分的に示した給電ラインを介して、図２７に示したカーナビゲーション装置９２０の各ブロックへ電力を供給する。また、バッテリー９３８は、車両側から給電される電力を蓄積する。
【０２３８】
図２７に示したカーナビゲーション装置９２０において、図３を参照して説明した端末装置２００に含まれる１つ以上の構成要素（例えば、通信制御部２４１、情報取得部２４３、検出制御部２４５、及び通知部２４７の少なくともいずれか）は、無線通信インタフェース９３３において実装されてもよい。あるいは、これらの構成要素の少なくとも一部は、プロセッサ９２１において実装されてもよい。一例として、カーナビゲーション装置９２０は、無線通信インタフェース９３３の一部（例えば、ＢＢプロセッサ９３４）若しくは全部及び／又はプロセッサ９２１を含むモジュールを搭載し、当該モジュールにおいて上記１つ以上の構成要素が実装されてもよい。この場合に、上記モジュールは、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラム（換言すると、プロセッサに上記１つ以上の構成要素の動作を実行させるためのプログラム）を記憶し、当該プログラムを実行してもよい。別の例として、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムがカーナビゲーション装置９２０にインストールされ、無線通信インタフェース９３３（例えば、ＢＢプロセッサ９３４）及び／又はプロセッサ９２１が当該プログラムを実行してもよい。以上のように、上記１つ以上の構成要素を備える装置としてカーナビゲーション装置９２０又は上記モジュールが提供されてもよく、プロセッサを上記１つ以上の構成要素として機能させるためのプログラムが提供されてもよい。また、上記プログラムを記録した読み取り可能な記録媒体が提供されてもよい。
【０２３９】
また、図２７に示したカーナビゲーション装置９２０において、例えば、図３を参照して説明した無線通信部２２０は、無線通信インタフェース９３３（例えば、ＲＦ回路９３５）において実装されてもよい。また、アンテナ部２１０は、アンテナ９３７において実装されてもよい。また、記憶部２３０は、メモリ９２２において実装されてもよい。
【０２４０】
また、本開示に係る技術は、上述したカーナビゲーション装置９２０の１つ以上のブロックと、車載ネットワーク９４１と、車両側モジュール９４２とを含む車載システム（又は車両）９４０として実現されてもよい。車両側モジュール９４２は、車速、エンジン回転数又は故障情報などの車両側データを生成し、生成したデータを車載ネットワーク９４１へ出力する。
【０２４１】
＜＜６．むすび＞＞
以上説明したように、本開示の一実施形態に係る通信装置（例えば、レーダー装置３５０）は、無線通信を行う通信部と、送信された無線信号（例えば、チャープ信号）が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、上記無線通信を介して他の通信装置から取得する取得部と、取得された当該情報に基づき、上記検出に関する動作を制御する制御部とを備える。また、本開示の一実施形態に係る通信装置（例えば、基地局１００やマスター装置３５０Ｄ）は、無線通信を行う通信部と、送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置（例えば、レーダー装置３５０）に通知する通知部と、を備える。
【０２４２】
以上のような構成により、本開示の一実施形態に係るシステムに依れば、例えば、車載レーダーの普及に伴い、当該レーダー間（車両間）の干渉の影響がより顕在化しやすくなるような状況下においても、当該干渉の影響をより低減することが可能となる。即ち、レーダー間の干渉の影響を低減することで、虚像の顕在化をより抑制することが可能となる。また、本開示の一実施形態に係るシステムに依れば、各レーダー装置に対して、無線信号（例えば、チャープ信号）の送信に利用可能なリソースをより効率的に割り当てることも可能となる。
【０２４３】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０２４４】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０２４５】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
無線通信を行う通信部と、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得する取得部と、
取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御する制御部と、
を備える、通信装置。
（２）
前記検出に関する情報は、前記無線信号の送信に利用可能なリソースに関する情報を含み、
前記制御部は、当該リソースに関する情報に基づき、前記無線信号の送信に利用する前記リソースを選択する、
前記（１）に記載の通信装置。
（３）
前記無線信号により前記検出の対象とする前記物体までの距離に応じて、異なる前記リソースが割り当てられ、
前記制御部は、前記リソースに関する情報と、前記検出の対象とする前記物体までの距離と、に基づき、前記無線信号の送信に利用する前記リソースを選択する、
前記（２）に記載の通信装置。
（４）
割り当てを希望するリソースに関する情報を前記他の通信装置に通知する通知部を備える、前記（２）または（３）に記載の通信装置。
（５）
前記検出に関する情報は、前記無線信号の送信タイミングに関する情報を含み、
前記制御部は、前記送信タイミングに関する情報に基づき、前記無線信号の送信タイミングを制御する、
前記（１）〜（４）のいずれか一項に記載の通信装置。
（６）
希望する無線信号の送信タイミングに関する情報を前記他の通信装置に通知する通知部を備える、前記（５）に記載の通信装置。
（７）
前記無線信号は、第１の時間幅を有する期間内で周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御され、
前記制御部は、前記無線信号が、前記第１の時間幅よりも短い第２の時間幅を有する期間ごとに設定された複数の送信タイミングのうちのいずれかの送信タイミングで送信されるように制御する、
前記（１）〜（６）のいずれか一項に記載の通信装置。
（８）
前記制御部は、前記無線信号の送信タイミングから前記第２の時間幅以下の第３の時間幅を有する期間内における前記反射波の受信結果に基づき物体の位置が検出されるように制御する、前記（７）に記載の通信装置。
（９）
前記無線信号は、周波数が時系列に沿って連続的に増加または減少するように制御されたチャープ信号である、前記（７）または（８）に記載の通信装置。
（１０）
前記他の通信装置は、基地局である、前記（１）〜（９）のいずれか一項に記載の通信装置。
（１１）
前記他の通信装置は、無線通信を介して基地局と通信可能に構成された端末装置である、前記（１）〜（９）のいずれか一項に記載の通信装置。
（１２）
前記通信装置は、移動体として構成されている、前記（１）〜（１１）のいずれか一項に記載の通信装置。
（１３）
無線通信を行う通信部と、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置に通知する通知部と、
を備える、通信装置。
（１４）
前記無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当てる制御部を備え、
前記検出に関する情報は、割り当てられた前記リソースに関する情報を含む、
前記（１３）に記載の通信装置。
（１５）
前記制御部は、前記無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離に応じて、当該無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当てる領域の、時間方向の幅及び周波数方向の幅のうち少なくともいずれかを制御する、前記（１４）に記載の通信装置。
（１６）
前記制御部は、前記無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離が長いほど、当該無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当てる領域の時間方向の幅がより広くなるように制御する、前記（１５）に記載の通信装置。
（１７）
前記制御部は、前記無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離が短いほど、当該無線信号の送信に利用可能なリソースを割り当てる領域の周波数方向の幅がより広くなるように制御する、前記（１５）または（１６）に記載の通信装置。
（１８）
前記制御部は、前記無線信号の送信に利用可能なリソースとして、当該無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離に応じて異なるリソースを割り当てる、前記（１４）〜（１７）のいずれか一項に記載の通信装置。
（１９）
前記制御部は、前記無線信号による前記検出の対象とする前記物体までの距離が長いほど、当該無線信号の送信に利用可能なリソースとして、より低い周波数帯域のリソースを割り当てる、前記（１４）〜（１８）のいずれか一項に記載の通信装置。
（２０）                                   
前記制御部は、前記無線信号の送信に利用可能なリソースとして、互いに異なる複数の領域のうちいずれかの領域に含まれるリソースを割り当てる、前記（１４）〜（１９）のいずれか一項に記載の通信装置。
（２１）
前記通信装置は、複数の端末装置のうちのマスター装置として動作する第１の端末装置であり、
前記通知部は、前記第１の端末装置とは異なる第２の端末装置に、前記検出に関する情報を通知する、
前記（１３）〜（２０）のいずれか一項に記載の通信装置。
（２２）
前記通信装置は、基地局からの依頼に応じて、マスター装置として動作する、前記（２１）に記載の通信装置。
（２３）
周辺環境に関する情報を取得する取得部を備え、
前記通知部は、基地局からの依頼に応じて、周辺環境に関する情報を当該基地局に通知する、
前記（２２）に記載の通信装置。
（２４）
前記通信装置は、基地局である、前記（１３）〜（２０）のいずれか一項に記載の通信装置。
（２５）
１以上の前記端末装置のうち少なくとも一部の端末装置から、当該端末装置の周辺環境に関する情報を取得する取得部と、
前記周辺環境に関する情報に基づき、当該を取得した１以上の前記端末装置の中から、マスター装置として動作する端末装置を選択する選択部と、
を備え、
前記通知部は、選択された前記端末装置に、マスター装置としての動作の依頼に関する情報を通知する、
前記（２４）に記載の通信装置。
（２６）
コンピュータが、
無線通信を行うことと、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して他の通信装置から取得することと、
取得された当該情報に基づき、前記検出に関する動作を制御することと、
を含む、通信方法。
（２７）
コンピュータが、
無線通信を行うことと、
送信された無線信号が物体で反射した反射波に基づく当該物体の検出に関する情報を、前記無線通信を介して端末装置に通知することと、
を含む、通信方法。
（２８）
第１の時間幅を有する期間内で周波数が時系列に沿って連続的に変化するように制御された無線信号が、前記第１の時間幅よりも短い第２の時間幅を有する期間ごとに設定された複数の送信タイミングのうちのいずれかの送信タイミングで送信され、当該無線信号の反射波が受信されるように制御する通信制御部と、
前記無線信号の送信タイミングから前記第２の時間幅以下の第３の時間幅を有する期間内における前記反射波の受信結果に基づき物体の位置を検出する検出部と、
を備える、検出装置。
【符号の説明】
【０２４６】
１      システム
１００  基地局
１１０  アンテナ部
１２０  無線通信部
１３０  ネットワーク通信部
１４０  記憶部
１５０  制御部
１５１  通信制御部
１５３  情報取得部
１５５  通知部
１５７  判定部
２００  端末装置
２１０  アンテナ部
２２０  無線通信部
２３０  記憶部
２４０  制御部
２４１  通信制御部
２４３  情報取得部
２４５  検出制御部
２４７  通知部
２５０  検出部
１９０  中央制御システム
１９１  中央制御装置
１９３  タイミング制御部
１９５  リソース管理部
３５０  レーダー装置
３５１  通信部
３５３  制御部
３５５  レーダーユニット
【図１】
2020012773.tif 000006
【図２】
2020012773.tif 000007
【図３】
2020012773.tif 000008
【図４】
2020012773.tif 000009
【図５】
2020012773.tif 000010
【図６】
2020012773.tif 000011
【図７】
2020012773.tif 000012
【図８】
2020012773.tif 000013
【図９】
2020012773.tif 000014
【図１０】
2020012773.tif 000015
【図１１】
2020012773.tif 000016
【図１２】
2020012773.tif 000017
【図１３】
2020012773.tif 000018
【図１４】
2020012773.tif 000019
【図１５】
2020012773.tif 000020
【図１６】
2020012773.tif 000021
【図１７】
2020012773.tif 000022
【図１８】
2020012773.tif 000023
【図１９】
2020012773.tif 000024
【図２０】
2020012773.tif 000025
【図２１】
2020012773.tif 000026
【図２２】
2020012773.tif 000027
【図２３】
2020012773.tif 000028
【図２４】
2020012773.tif 000029
【図２５】
2020012773.tif 000030
【図２６】
2020012773.tif 000031
【図２７】
2020012773.tif 000032