(57)【要約】【課題】光学的ブレ補正の防振性能をより高めることのできる交換レンズ、カメラボディ及びカメラシステムを提供する。【解決手段】本発明の交換レンズ１Ｂは、カメラボディ１Ａに着脱可能な交換レンズ１Ｂであって、駆動可能なブレ補正レンズ６６を備え、被写体の像を形成する光学系と、ブレを検出して信号を出力する検出部１２と、前記カメラボディ１Ａで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディ１Ａが算出した動きベクトルの情報、及び前記動きベクトルの算出の信頼の度合いに関する情報を受信するレンズ側受信部２２と、前記検出部１２から出力された前記信号を用いて前記ブレ補正レンズ６を駆動する目標位置を演算する目標位置演算部３６と、前記目標位置に基づいて前記ブレ補正レンズ６を駆動する駆動部９と、を有する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラボディに着脱可能な交換レンズであって、
駆動可能なブレ補正レンズを備え、被写体の像を形成する光学系と、
ブレを検出して信号を出力する検出部と、
前記カメラボディで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディが算出した動きベクトルの情報、及び前記動きベクトルの算出の信頼の度合いに関する情報を受信するレンズ側受信部と、
前記検出部から出力された前記信号を用いて前記ブレ補正レンズを駆動する目標位置を演算する目標位置演算部と、
前記目標位置に基づいて前記ブレ補正レンズを駆動する駆動部と、
を有する交換レンズ。
【請求項２】
請求項１に記載の交換レンズにおいて、
前記目標位置演算部は、前記検出部から出力された前記信号と、前記レンズ側受信部で受信した前記動きベクトルの情報及び前記信頼の度合いに関する情報とを用いて前記目標位置を演算する交換レンズ。
【請求項３】
請求項２に記載の交換レンズにおいて、
前記駆動部は、前記目標位置演算部で演算した前記目標位置に基づいて前記ブレ補正レンズを駆動する交換レンズ。
【請求項４】
請求項３に記載の交換レンズにおいて、
前記目標位置演算部は、前記信頼の度合いに関する情報における信頼の度合いが高いほど、前記目標位置の演算に用いる前記動きベクトルの情報の比率を高くする交換レンズ。
【請求項５】
請求項３または４に記載の交換レンズにおいて、
前記目標位置演算部は、前記信頼の度合いに関する情報における信頼性がない場合には、前記目標位置の演算に用いる前記動きベクトルの差分の比率をゼロにする交換レンズ。
【請求項６】
請求項１または請求項２に記載の交換レンズであって、
前記検出部から出力される前記信号の基準値を演算する基準値演算部と、
前記動きベクトルの情報に基づいて前記基準値を補正する基準値補正部と、
前記検出部から出力された前記信号から、前記基準値補正部により補正された基準値を減算した信号を用いて、前記ブレ補正レンズを駆動する目標位置を演算する目標位置演算部と、
前記演算された前記目標位置に基づいて前記ブレ補正レンズを駆動する駆動部と、
を備え、
前記基準値補正部は、前記信頼の度合いに関する情報により前記基準値を補正する補正量を変化させる交換レンズ。
【請求項７】
請求項６に記載の交換レンズにおいて、
前記基準値補正部は、前記信頼の度合いに関する情報における信頼の度合いが高いほど、前記基準値を補正する補正量の絶対値を大きくする交換レンズ。
【請求項８】
請求項６に記載の交換レンズにおいて、
前記基準値補正部は、前記信頼の度合いに関する情報における信頼性がない場合には、前記基準値を補正しない交換レンズ。
【請求項９】
請求項６から８のいずれか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記動きベクトルの情報は、前記動きベクトルの方向に関する情報である交換レンズ。
【請求項１０】
請求項６から９のいずれか一項に記載の交換レンズにおいて、
前記動きベクトルの情報に基づいて前記基準値を補正することを示す情報を前記カメラボディに送信するレンズ側送信部とを有する交換レンズ。
【請求項１１】
カメラボディに着脱可能な交換レンズであって、
駆動可能なブレ補正レンズを備え、被写体の像を形成する光学系と、
ブレを検出して信号を出力する検出部と、
前記カメラボディで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディが算出した動きベクトルの情報で、前記検出部から出力された前記信号を補正可能であることを示す情報を前記カメラボディに送信するレンズ側送信部と、
を有する交換レンズ。
【請求項１２】
カメラボディに着脱可能な交換レンズであって、
駆動可能なブレ補正レンズを備え、被写体の像を形成する光学系と、
ブレを検出して信号を出力する検出部と、
前記カメラボディで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディが算出した動きベクトルの情報を受信するレンズ側受信部と、
前記検出部から出力された前記信号を前記動きベクトルの情報で補正する補正部と、
前記検出部から出力された前記信号を前記動きベクトルの情報で補正することを示す第１情報を前記カメラボディに送信するレンズ側送信部と、
を有する交換レンズ。
【請求項１３】
請求項１２に記載の交換レンズにおいて、
前記レンズ側送信部は、前記ブレ補正レンズを備えていることを示す第２情報を前記カメラボディに送信する交換レンズ。
【請求項１４】
請求項１３に記載の交換レンズにおいて、
前記レンズ側送信部は、前記ブレ補正レンズの駆動状態に関する第３情報を前記カメラボディに送信する交換レンズ。
【請求項１５】
請求項１４に記載の交換レンズにおいて、
前記レンズ側送信部は、
前記第１情報と前記第２情報とを送信する第１端子と、
前記第３情報を送信する、前記第１端子とは異なる第２端子と、を有する交換レンズ。
【請求項１６】
交換レンズが着脱する着脱部と、
前記交換レンズにより形成された被写体の像を撮像し、撮像信号を出力する撮像部と、
前記撮像信号から生成された複数の画像データを用いて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
前記動きベクトルの信頼の度合いに関する情報、及び前記動きベクトルの方向に関する情報を含む動きベクトルの情報を、前記交換レンズに送信するカメラボディ側送信部と、
を備えるカメラボディ。
【請求項１７】
請求項１６に記載のカメラボディであって、
前記信頼の度合いに関する情報は、前記動きベクトルを算出に使用した前記画像データから判断された前記動きベクトルの算出の信頼の度合いに関する情報である、
カメラボディ。
【請求項１８】
カメラボディと交換レンズとからなるカメラシステムであって、
前記カメラボディは、
前記交換レンズにより形成された被写体の像を撮像して生成された画像データを用いて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
前記動きベクトルの信頼の度合いに関する情報、及び前記動きベクトルの方向に関する情報を含む動きベクトルの情報を、前記交換レンズに送信可能なカメラボディ側送信部と、を備え、
前記交換レンズは、
前記カメラボディ側送信部より送信された前記信頼の度合いに関する情報及び前記動きベクトルの情報を受信するレンズ側受信部を備える、
カメラシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、交換レンズ、カメラボディ及びカメラシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、撮影された画像データから、画像の動きベクトル情報を検出し、この動きベクトル情報を、ブレ補正レンズの目標駆動位置の演算にフィードバックすることにより、光学的ブレ補正の防振性能を高める技術が提案されている（特許文献１参照）。しかし動きベクトル情報が正しくない場合はブレ補正の防振性能を悪化させることがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１４５６６２号公報
【発明の概要】
【０００４】
本発明の交換レンズは、カメラボディに着脱可能な交換レンズであって、駆動可能なブレ補正レンズを備え、被写体の像を形成する光学系と、ブレを検出して信号を出力する検出部と、前記カメラボディで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディが算出した動きベクトルの情報、及び前記動きベクトルの算出の信頼の度合いに関する情報を受信するレンズ側受信部と、前記検出部から出力された前記信号を用いて前記ブレ補正レンズを駆動する目標位置を演算する目標位置演算部と、前記目標位置に基づいて前記ブレ補正レンズを駆動する駆動部と、を有する構成にした。
【０００５】
また、本発明の交換レンズは、カメラボディに着脱可能な交換レンズであって、駆動可能なブレ補正レンズを備え、被写体の像を形成する光学系と、ブレを検出して信号を出力する検出部と、前記カメラボディで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディが算出した動きベクトルの情報で、前記検出部から出力された前記信号を補正可能であることを示す情報を前記カメラボディに送信するレンズ側送信部とを有する構成にした。
【０００６】
さらに、本発明の交換レンズは、カメラボディに着脱可能な交換レンズであって、駆動可能なブレ補正レンズを備え、被写体の像を形成する光学系と、ブレを検出して信号を出力する検出部と、前記カメラボディで前記被写体の像を撮像して生成された画像データから前記カメラボディが算出した動きベクトルの情報を受信するレンズ側受信部と、前記検出部から出力された前記信号を前記動きベクトルの情報で補正する補正部と、前記検出部から出力された前記信号を前記動きベクトルの情報で補正することを示す第１情報を前記カメラボディに送信するレンズ側送信部と、を有する構成とした。
【０００７】
また、本発明のカメラボディは、交換レンズが着脱する着脱部と、前記交換レンズにより形成された被写体の像を撮像し、撮像信号を出力する撮像部と、前記撮像信号から生成された複数の画像データを用いて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、前記動きベクトルの信頼の度合いに関する情報、及び前記動きベクトルの方向に関する情報を含む動きベクトルの情報を、前記交換レンズに送信するカメラボディ側送信部と、を備える構成とした。
【０００８】
さらに、本発明のカメラシステムは、カメラボディと交換レンズとからなるカメラシステムであって、前記カメラボディは、前記交換レンズにより形成された被写体の像を撮像して生成された画像データを用いて動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、前記動きベクトルの信頼の度合いに関する情報、及び前記動きベクトルの方向に関する情報を含む動きベクトルの情報を、前記交換レンズに送信可能なカメラボディ側送信部と、を備え、前記交換レンズは、前記カメラボディ側送信部より送信された前記信頼の度合いに関する情報及び前記動きベクトルの情報を受信するレンズ側受信部を備える構成とした。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】カメラシステムを模式的に示す断面図である。
【図２】カメラシステムに含まれるブレ補正機構を示すブロック図である。
【図３】動きベクトル演算部での動きベクトル情報の演算タイミングを説明する図である。
【図４】ブレ補正機構の動作を示したフローチャートである。
【図５】図４の基準値補正ステップの詳細なフローチャートである。
【図６】（ａ）は、Ｙａｗ方向の基準値を示したグラフであり、（ｂ）は動きベクトル情報の方向を示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面等を参照して、実施形態の交換レンズ１Ｂ、カメラボディ１Ａ、カメラシステム１について説明する。図１は、カメラシステム１を模式的に示す断面図である。図２は、カメラシステム１に含まれるブレ補正機構１００を示すブロック図である。
本実施形態においては、図１に示すように、３次元直交座標系が設定される。具体的には、交換レンズ１Ｂの光軸に平行な軸をＺ軸（紙面左右方向）とし、Ｚ軸に垂直な平面内でＺ軸と交わる軸をＸ軸（紙面に垂直な方向）とし、Ｚ軸に垂直な平面内でＺ軸とＸ軸とに垂直に交わる軸をＹ軸（紙面上下方向）とする。Ｚ軸を中心とする回転方向をＲｏｌｌ方向、Ｙ軸を中心とする回転方向をＹａｗ方向、Ｘ軸を中心とする回転方向をＰｉｔｃｈ方向とする。
【００１１】
（カメラシステム１）
カメラシステム１は、カメラボディ１Ａと、このカメラボディ１Ａに対して着脱可能に装着される交換レンズ１Ｂとを備える。
【００１２】
（カメラボディ１Ａ）
カメラボディ１Ａは、撮像素子３、記録媒体１３、ボディ記憶部１４、レリーズスイッチ１７、背面液晶１８、シャッタ２０、及び交換レンズ１Ｂとの通信用のボディ側送受信部２１及びボディＣＰＵ２Ａを備える。なお、ボディ側送受信部２１、及びボディＣＰＵ２Ａは、ブレ補正機構１００の一部である。
【００１３】
撮像素子３は撮影光学系の予定焦点面に設けられ、交換レンズ１Ｂの撮影光学系４，５，６を介して入射した被写体からの光を光電変換して信号を生成する行方向および列方向に二次元に画素が配列された素子であり、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。撮像素子３から出力された信号から、ボディＣＰＵ２Ａに含まれる後述の信号処理部４０で画像データが生成される。
【００１４】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等のメモリーカードが使用される。記録媒体１３は内蔵の記録媒体でも構わない。
【００１５】
ボディ記憶部１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ等のメモリである。
【００１６】
撮像素子３は画像生成用の画像用画素と焦点検出用の焦点検出用画素とを有し、ボディＣＰＵ２Ａは、焦点検出用画素からの画素出力データ（出力信号）を用いて周知の瞳分割式位相差方式により焦点検出処理を行う。撮像素子３は、１つの画素内に複数の光電変換部を有し、画像生成用の画素と焦点検出用の画素とを兼用する構成としても構わない。または、撮像素子３の画像用画素から出力されるデータを用いて周知のコントラスト方式により焦点検出を行ってもよい。
【００１７】
レリーズスイッチ１７は、カメラシステム１の静止画の撮影の指示または動画の指示を行う操作部材である。
【００１８】
背面液晶１８は、カメラボディ１Ａの背面に設けられ、撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するディスプレイである。また、カメラの各種設定を行うためのタッチパネルを有しても良い。
【００１９】
本実施形態では、シャッタ２０を、撮像素子３の前方に配置している。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。なお、撮像素子３の蓄積時間制御によるいわゆる電子シャッタを利用する場合には、シャッタ２０を配置しなくても良い。
【００２０】
ボディＣＰＵ２Ａは、カメラシステム１の全体の制御を行う中央処理装置である。ボディＣＰＵ２Ａについては後に詳述する。
【００２１】
（交換レンズ１Ｂ）
次に、交換レンズ１Ｂについて説明する。交換レンズ１Ｂは、ズームレンズ４、フォーカスレンズ５、ブレ補正レンズ６、ズームレンズ駆動機構７、フォーカスレンズ駆動機構８、ブレ補正レンズ駆動機構９、絞り１０、絞り駆動機構１１、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ位置検出部２３（図２）、レンズＣＰＵ２Ｂ、及びレンズ側送受信部２２を備える。
ブレ補正レンズ６、ブレ補正レンズ駆動機構９、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ位置検出部２３、レンズＣＰＵ２Ｂ、及びレンズ側送受信部２２は、図２に示すブレ補正機構１００の一部である。
【００２２】
ズームレンズ４は、例えば、ズームリングであるズームレンズ駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、焦点距離を連続的に変化させるレンズ群である。なお、ズームレンズ駆動機構７は、ズームリングの回転等を検出してレンズＣＰＵからの信号によりズームレンズを電動駆動するものであってもよい。また、ボタン操作によってズーミングするものであってもよい。
【００２３】
フォーカスレンズ５は、フォーカスレンズ駆動機構８により駆動され、光軸方向（Ｚ軸方向）に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。すなわち交換レンズ１Ｂにより形成された特定の被写体像の位置を撮像素子３の撮像面の位置に一致させる（合焦する）ためのレンズである。
【００２４】
ブレ補正レンズ６は、ＶＣＭ（ヴォイスコイルモータ）等のブレ補正レンズ駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に交差する方向に移動可能なレンズ群である。
【００２５】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影光学系４，５，６を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
【００２６】
角速度センサ１２は、交換レンズ１Ｂに生じる振れの角速度を検出するセンサである。Ｘ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。なお、角速度センサ１２は、さらにＺ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度も検出してもよい。
【００２７】
レンズＣＰＵ２Ｂは、フォーカスレンズ５、ブレ補正レンズ６等のレンズの駆動量演算を行う。そして、フォーカスレンズ駆動機構８、ブレ補正レンズ駆動機構９に駆動量を指示してフォーカスレンズ５、ブレ補正レンズ６を移動させる。
【００２８】
レンズ側送受信部２２は、カメラボディ１Ａから動きベクトルの情報を受信し、後述する角速度センサ１２から出力された信号をカメラボディ１Ａから受信した動きベクトルの情報で補正することを示す情報やブレ補正レンズ６を備えていることを示す情報をカメラボディ１Ａに送信する不図示の第１通信端子と、ブレ補正レンズ６の位置などの駆動状態に関する情報をカメラボディ１Ａに送信する不図示の第２通信端子とを備えている。第２通信端子は、フォーカスレンズ５の位置などの駆動状態に関する情報をカメラボディ１Ａに送信しても構わない。また、第２通信端子は、第１通信端子から角速度センサ１２から出力された信号をカメラボディ１Ａから受信した動きベクトルの情報で補正するか否かを示す情報を送信しても構わない。第１通信端子を介して、カメラボディ１Ａとの初期化通信の一部としてカメラボディ１Ａからの要求があると、上記した情報をカメラボディ１Ａへ送信しても構わない。また第２通信端子は、ブレ補正レンズ６の位置やフォーカスレンズ５の位置の情報などを定期的（１ミリ秒ごと）にカメラボディ１Ａに送っても構わない。
レンズ側送受信部２２は、第１通信端子や第２通信端子以外に、電源端子やグラウンド端子など他の端子を備えても良い。
レンズＣＰＵ２Ｂのその他の機能については後に詳述する。
【００２９】
図２は、カメラシステム１に含まれるブレ補正機構１００を示すブロック図である。ブレ補正機構１００は、ボディＣＰＵ２Ａの一部とレンズＣＰＵ２Ｂの一部とにより構成される。
【００３０】
（ボディＣＰＵ２Ａ）
ボディＣＰＵ２Ａは、カメラボディ１Ａの制御を行う中央処理装置である。図２に示すように、ボディＣＰＵ２Ａは、信号処理部４０と動きベクトル演算部４１とを備える。
【００３１】
信号処理部４０は、撮像素子３により出力された信号に対してノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行い、画像データを生成する。
【００３２】
動きベクトル演算部４１は、信号処理部４０により生成された複数の画像データから、像の動き（動き方向、動き量）である動きベクトルを演算する。動きベクトルとは、時間的に連続する複数の画像内の被写体像の変化を示すベクトルである。また、本実施形態では、後述するように撮影時にブレ補正レンズ６を駆動してブレ補正動作を行うが、動きベクトルはそのブレ補正レンズ６を駆動したブレ補正動作を行ってもブレを補正しきれずに、撮像した画像データに残るブレである。
【００３３】
動きベクトルについて、説明を続ける。動きベクトルが発生する主たる理由は角速度センサの基準値に誤差が生じているためである。ブレ補正レンズ６を駆動するブレ補正動作は、角速度センサ１２の出力に基づいて、振動のない静止状態とみなされる角速度センサの出力値を基準値として求め、その基準値に対する角速度センサ１２の出力値の差分（実際の振動量に相当する）を求め、この差分すなわち振動を打ち消すように、ブレ補正レンズ６を駆動する。しかし、角速度の基準値は、温度特性や起動直後のドリフト特性等により変化する。そのため基準値が正確でない場合は、基準値と角速度センサ１２の出力値との差分に誤差が生じることとなる。この誤差分がブレ補正レンズ６を駆動してブレ補正を行っても、振動が補正しきれずに、撮影画像にブレ（振動による画像の流れ）が残存することとなる。この残存するブレが動きベクトルである。上述した基準値の誤差以外にも、角速度センサ自体の振動検出精度や、振動演算速度および演算精度、あるいは補正レンズの移動量不足などもあるが、本実施形態では、基準値の誤差に着目し、この誤差を低減する構成としている。
【００３４】
動きベクトルは、振動のない静止状態における角速度センサの出力である基準値に、フィードバックされて、基準値を補正するために用いられる。
動きベクトル演算部４１が出力する動きベクトルは、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｒｏｌｌ方向の符号付きの大きさ等で表される。また、詳しくは後述するが、動きベクトルの発生時刻と、演算した動きベクトルをボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２へ送信される時刻とのずれを検出遅れ時間とする。動きベクトル情報には、動きベクトル及び検出遅れ時間等が含まれる。
なお、動きベクトルは、符号付きの大きさに限らず符号付きの画素数など撮影画像に残存するブレを表すものなら何でもよい。
【００３５】
具体的には、動きベクトル演算部４１は、次に述べるように、撮像素子３により撮像された画像データに含まれる高輝度の特徴部の位置変化を求め、２つ以上の画像データを比較して、その高輝度の特徴部の動き方向及び動き量を検出し、動きベクトルを演算する。高輝度の特徴部を求める輝度情報以外にも、画像のパターンマッチングなどで動きベクトルを演算してもよい。
なお、動きベクトルは、1つの画像から検出してもよいし、連続する２つの画像、時間的に離れて撮影された２つの画像、３つの画像から演算してもよい。
【００３６】
（動きベクトルの演算）
図３は、動きベクトル演算部４１での動きベクトルの演算タイミングの一例を説明する図である。図３の横軸は時間、図３（ａ）の縦軸は撮像素子３の行の位置を示す。ｎ番目の画像データについて説明すると、一番上のラインが撮像素子３の最初に画像データの蓄積が行われる画素の行である。図３（ａ）の平行四辺形の領域内で、撮像素子３のｎ番目の画像データの蓄積が行われる。すなわち、最初の行（一番上のライン）が画像データの蓄積を行う時間と最後の行（一番下のライン）が画像データの蓄積を行う時間は、ずれている（ローリングシャッタとも呼ばれる）。
【００３７】
動きベクトル演算部４１は、ｎ−１番目の画像データと、ｎ−１番目の画像データに引き続き撮像されたｎ番目の画像データとから動きベクトルを演算する。その後も対象画像データとその次の画像データ（ｎ番目とその次のｎ＋１番目の画像データ、ｎ＋１番目とｎ＋２番目の画像データ、・・・）とから動きベクトルを連続して演算する。
【００３８】
本実施形態では、撮像素子３において１５ｆｐｓで画像データが生成され、約６７ｍｓごとに１回、動きベクトルが得られる。また、ボディ側送受信部２１とレンズ側送受信部２２との通信タイミングは、３０ｆｐｓである。
したがって、動きベクトルの大きさ、動き方向及び検出遅れ時間を含む動きベクトル情報の送信は、ボディ側送受信部２１とレンズ側送受信部２２との通信の２回に１回となる。
【００３９】
（時間遅れ）
図中、時刻ｔ１は、撮像素子３に、ｎ−１番目の画像データの蓄積が開始された時間である。
時刻ｔ２はｎ−１番目の画像データの蓄積が開始された時刻と蓄積が終了された時刻とのちょうど中間の時刻である。
時刻ｔ４はｎ番目の画像データの蓄積が開始された時間である。
時刻ｔ５はｎ番目の画像データの蓄積が開始された時刻と蓄積が終了した時刻とのちょうど中間の時刻である。
時刻ｔ６は、ｎ−１の画像データとｎの画像データとから演算された動きベクトル情報がボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２へ送信される時刻である。この時刻ｔ６に送信される動きベクトルの発生時刻は、ｔ５とｔ２とのちょうど中間のｔ３と考えるのが妥当である。したがって、動きベクトル情報が送信される時刻と、動きベクトルが発生した時刻との間には、ｔ６−ｔ３の検出遅れ時間が生じている。
【００４０】
なお、カメラボディ１Ａは、交換レンズ１Ｂの焦点距離をレンズ側送受信部２２から、ボディ側送受信部２１より受信可能で、受信した焦点距離が所定の焦点距離よりもワイド側（小さい）の場合、動きベクトル演算部４１は、動きベクトルを演算する際の、２枚の画像データの時間間隔を長くしてもよい。または、ボディＣＰＵ２Ａで演算して求めた動きベクトルが所定値よりも小さい場合にも、動きベクトル演算部４１は、動きベクトルを演算する際の、２枚の画像データの時間間隔を長くしてもよい。これにより、動きベクトル検出精度を向上させることができる。
【００４１】
（信頼度）
動きベクトル演算部４１においては、動きベクトルの信頼の度合いの情報である信頼度情報も求める。信頼度情報は、以下に述べる「信頼度」、「算出不能」、「算出途中」又は「算出停止」のいずれかの情報を含む。また、信頼度情報としては後述するレベルが含まれる。
信頼度は、動きベクトルの検出精度と相関性があり、例えば、以下のような判断基準に基づいて総合的に判断される。
【００４２】
（コントラスト）
画像データのコントラストが低くなればなるほど対象とする画像データの中の動きベクトルを検出するための特徴点を特定することが困難となる。さらに２枚の画像データで同一の特徴点を特定することが困難となる。つまり、低コントラストの２枚の画像データ間における特徴点の位置を誤検出してしまうなど、動きベクトルを正確に検出できない可能性がある。したがって、画像データのコントラストが低い場合は、信頼度（レベル）を低くする。
【００４３】
（動体の有無）
動きベクトルを求める場合、本実施形態では、１枚の画像データを複数領域に分割し、それぞれの領域において、高輝度の特徴点を検出する。動きベクトルを求めるために２枚の画像をそれぞれ複数領域に分割し高輝度の特徴点を検出し、２枚の画像データにおける、それぞれの領域内での特徴点の位置を比較する。その特徴点の移動量から動きベクトルを検出する。
静止している被写体を撮影した場合は、２つの画像データの全ての領域で動きベクトルがほぼ等しくなる。しかし動体の被写体（動いている被写体）を撮影した場合、２枚の画像を比較すると、ある特定の分割領域（動体被写体の部分）での動きベクトルが、他の領域の動きベクトと比べて大きさや動き方向が異なり、領域間でばらつきが大きくなる。領域毎にばらつきの大きい２枚の画像データから動きベクトルを演算すると、カメラの振動による動きベクトルを正確に検出できない可能性がある。したがって、領域毎の動きベクトルがばらつく場合、画像データに動体被写体が含まれていると認識し、信頼度（レベル）を低くする。
【００４４】
（動きベクトルの急激な変化）
前述したように、画像データを取得するたびに、動きベクトルを連続して演算するが、演算した動きベクトルの大きさや動き方向が前に演算して得られた動きベクトルに対して急激に変化した場合は、特徴点の誤検出等の発生が考えられる。したがって、算出した動きベクトルが、急激に変化した場合、動きベクトルの信頼度（レベル）を低くする。
【００４５】
（信頼度のレベル）
本実施形態では、信頼度は例えばレベル０から４の５段階で示される。レベル４は信頼度が最も高い。レベルの数値が小さくなるほど信頼度は低くなり、レベル０は信頼度が最も低い。
【００４６】
また、いずれのレベルの信頼度にも当てはめることのできない以下のような場合もある。
（算出不能）
例えば、比較する２枚の画像データのうち、少なくとも１枚の画面全体が白とびや黒潰れ画像データだった場合等、動きベクトルの演算をして何らかの結果が出ても、演算結果は信用できない。このような場合、動きベクトル演算部４１は、動きベクトル算出不能と判断する。
【００４７】
（算出途中）
本実施形態において、上述したように、交換レンズ１Ｂとカメラボディ１Ａとの通信は３０ｆｐｓで行われている。つまり、交換レンズ１Ｂに対してカメラボディ１Ａは３０ｆｐｓで動きベクトル情報を送信可能である。しかし本実施形態では、動きベクトルの計算は１５ｆｐｓで行う。そのため、カメラボディ１Ａから３０ｆｐｓ間隔で送られる動きベクトル情報を送れるが、２回に１回は動きベクトルが算出されないことになる。この３０ｆｐｓ間隔における２回に１回の動きベクトルが演算中の場合、動きベクトル演算部４１は、動きベクトル算出途中と判断する。
【００４８】
（算出停止）
また、カメラボディ１Ａの電源がＯＮにされた直後で撮像素子３自体が起動していない場合や、背面液晶１８がメニュー表示をしていてスルー画が作成されない場合もある。このように動きベクトルを演算する画像データが存在しない場合、動きベクトル演算部４１は動きベクトルを算出することができず、動きベクトル算出停止中と判断する。
【００４９】
ボディ側送受信部２１は、カメラボディ１Ａに交換レンズ１Ｂが装着されたときに、レンズ側送受信部２２と接触する。これにより、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの送受信が可能となる。
ボディ側送受信部２１は、動きベクトル演算部４１で演算された動きベクトル情報及び信頼度情報を含む情報を、レンズ側送受信部２２に送信する。
【００５０】
信頼度情報は、上述のレベル０から４の信頼度、算出不能、算出途中、算出停止（カメラボディ自体が算出機能なしの場合も含む）のいずれかを示す情報である。信頼度情報は、以下の表に示す０から７のいずれかの信号値として、ボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２へと送られる。
【表１】
2020012899.tif 000003
【００５１】
（レンズＣＰＵ２Ｂ）
図２に戻り、交換レンズ１ＢのレンズＣＰＵ２Ｂは、増幅部３１と、第１Ａ／Ｄ変換部３２、第２Ａ／Ｄ変換部３３、基準値演算部３４、積分部を内部に含む目標位置演算部３６、センタバイアス演算部３７、基準値補正部５０、駆動量演算部３９及び減算部４３を備える。
【００５２】
増幅部３１は、角速度センサ１２の出力を増幅する。
【００５３】
第１Ａ／Ｄ変換部３２は、増幅部３１の出力をＡ／Ｄ変換する。
【００５４】
基準値演算部３４は、角速度センサ１２から得られた振動検出信号（第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力）の基準値（補正前の基準値）を演算する。上述したように、角速度の基準値とは、カメラシステム１に振動が加わっていない状態（例えば静止しているとき）などで角速度センサ１２から出力される値であり、角速度の基準となる値である。基準値演算部３４は、角速度センサ１２の出力から所定の高周波成分を低減するローパスフィルタの出力に基づいて基準値を求める。
【００５５】
減算部４３は、基準値演算部３４において演算された基準値を、第１Ａ／Ｄ変換部３２の出力から減算する。
【００５６】
目標位置演算部３６は、減算部４３において基準値が減算された後の角速度センサ１２の出力を基に、ブレ補正レンズ６の目標位置を演算する。上述したように、基準値と角速度センサ１２の出力値との差分が、カメラシステム１に加わっている実際の振動量に相当し、この差分すなわち振動を打ち消すように、ブレ補正レンズ６を駆動する目標位置を演算する。
【００５７】
センタバイアス演算部３７は、目標位置演算部３６によって演算されたブレ補正レンズ６の目標位置に基づいて、ブレ補正レンズ６を、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力に対応する量をバイアス量として演算する。
そして、ブレ補正レンズ６の目標位置から、演算したバイアス量を減算することによりブレ補正レンズ６の目標位置を修正する。
このようにセンタリングバイアス処理を行うことで、ブレ補正レンズ６がハードリミット（メカ的な駆動限界）に衝突することを有効に防止することができ、さらには、レンズの性能が悪化する可動域の周辺にブレ補正レンズが留まることを防止することで、撮影画像の見栄えを向上させることができる。
【００５８】
駆動量演算部３９は、目標位置演算部３６からの目標位置と、ブレ補正レンズ位置検出部２３により検出され、第２Ａ／Ｄ変換部３３によりＡ／Ｄ変換された値から求められたブレ補正レンズ６の現在位置から、ブレ補正レンズ駆動機構９の駆動量を演算する。
【００５９】
レンズ側送受信部２２は、上述したように、カメラボディ１Ａに交換レンズ１Ｂが装着されると、ボディ側送受信部２１と接触し、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの間で種々の情報の送受信が可能になる。
レンズ側送受信部２２は、ボディ側送受信部２１から、動きベクトル演算部４１で演算された動きベクトル情報及び信頼度情報を受信する。
【００６０】
基準値補正部５０は、センタバイアス除去部３８、基準値補正量演算部３５、減加算部４２を備える。
【００６１】
以下の説明では、Ｘ方向の基準値の補正について説明する。動きベクトルのＸ方向（Ｘ成分）の情報を、動きベクトルＸとする。Ｙ方向の基準値の補正ついても、Ｘ方向と同様である。本実施形態では、動きベクトルのＲｏｌｌ方向の情報は受信しない。
【００６２】
センタバイアス除去部３８は、動きベクトルＸから、センタバイアス演算部３７において演算された（ブレ補正レンズ６の目標位置から減算された）Ｘ成分のバイアス量Ｘに対応する動きベクトルであるバイアス補正量Ｘ（動きベクトル補正量Ｘ）を減算する。動きベクトルであるバイアス補正量Ｘは、バイアス量Ｘを微分した値に基づいて後述する式で算出される。
ブレ補正レンズ６の目標位置からバイアス量が減算されることにより画像中に発生した動きベクトルのＸ成分（バイアス補正量Ｘである動きベクトル補正量Ｘ）を、動きベクトルＸから減算する。減算後の動きベクトルＸ（後述する補正後動きベクトルＭＶ）にはセンタバイアス処理による影響は除去されている。すなわち、動きベクトルＸからバイアス補正量Ｘ（動きベクトル補正量Ｘ）を減算することにより、基準値の変動（基準値の誤差）のみにより生じる画像のブレに対応する動きベクトルを算出することができる。
【００６３】
基準値補正量演算部３５は、センタバイアス除去部３８においてバイアス補正量Ｘが除去された動きベクトルＸをもとに、Ｙ軸周り（Ｙａｗ）方向の角速度センサの出力値から基準値補正量を演算する。バイアス補正量Ｘが除去された動きベクトルＸは基準値の誤算により生じているので、バイアス補正量Ｘが除去された動きベクトルＸをフィードバックして、基準値を補正する。
【００６４】
減加算部４２は、基準値演算部３４により演算された補正量で基準値を補正して補正後の基準値を求める。減加算部４２で演算された基準値は、基準値演算部３４にフィードバックされる。
【００６５】
（ブレ補正機構１００の動作）
次に、ブレ補正機構１００の動作について説明する。図４は、ブレ補正機構１００の動作を示したブレ補正処理のフローチャートである。
【００６６】
以下の説明で、説明を容易にするため、ブレ補正機構１００の一部として交換レンズ１ＢのレンズＣＰＵ２Ｂが行う動作を交換レンズ１Ｂが行う動作として説明し、ブレ補正機構１００の一部としてカメラボディ１ＡのボディＣＰＵ２Ａが行う動作をカメラボディ１Ａが行う動作として説明する。
【００６７】
（交換レンズ１Ｂ側）
ステップ１０１：交換レンズ１Ｂは、上述したブレ補正レンズ６、角速度センサ１２、ブレ補正レンズ位置検出部２３などのブレ補正機能を有している場合(ステップ１０１，ＹＥＳ）ステップ１０２へ進む。
交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能を有していない場合(ステップ１０１，ＮＯ）ブレ補正処理を終了する。
【００６８】
ステップ１０２：交換レンズ１Ｂは、レンズ側送受信部２２から、交換レンズ１Ｂがブレ補正機能を有しているという信号を、カメラボディ１Ａに送信し、ステップ１０３へ進む。
ステップ１０３：交換レンズ１Ｂは、基準値補正機能を有している場合、（ステップ１０３、ＹＥＳ）ステップ１０４へ進む。
交換レンズ１Ｂは、基準値補正機能を有していない場合（ステップ１０３、ＮＯ）、ステップ１１４へ進む。
【００６９】
ステップ１０４：交換レンズ１Ｂは、基準値補正機能を有していることを示す信号をカメラボディ１Ａに送信し、ステップ１０５へ進む。
【００７０】
ステップ１０５：交換レンズ１Ｂは、角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅し、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換し、ステップ１０６へ進む。
【００７１】
ステップ１０６：交換レンズ１Ｂは、基準値演算部３４において、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、角速度の初期の基準値（第１基準値）を演算し、ステップ１０７へ進む。
【００７２】
上述のとおり、角速度の基準値は、温度特性や起動直後のドリフト特性等により変化するため、例えば、工場出荷時における静止時出力を基準値に用いることはできない。このため、このようにブレ補正処理が行われている最中に、基準値演算部３４において角速度の基準値を演算する。
【００７３】
本実施形態では、ローパスフィルタ処理（ＬＰＦ処理）による基準値演算を用いる。ＬＰＦ処理のカットオフ周波数ｆｃは、０．１［Ｈｚ］程度の低い周波数に設定するのが一般的である。これは、手ブレは１〜１０［Ｈｚ］程度の周波数が支配的であることに起因する。０．１［Ｈｚ］のカットオフ周波数ｆｃであれば、手ブレ成分に与える影響は少なく、良好なブレ補正を行うことができる。
しかしながら、実際の撮影時には、構図の微調整（パンニング検出できないレベルの）等、低周波の動きが加わるため、基準値演算結果に誤差を持ってしまうこともある。また、ｆｃが低い（時定数が大きい）為に、一端誤差が大きくなってしまった場合、真値に収束するまでに時間を要してしまうという課題がある。基準値補正は、基準値の誤差を補正するものである。
【００７４】
（カメラボディ１Ａ側）
ステップ２０１：カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとの間の初期通信で、交換レンズ１Ｂからブレ補正機能を有しているという信号を受信すると(ステップ２０１，ＹＥＳ）ステップ２０２へ進む。
カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂがブレ補正機能を有しているという信号を受信しない場合、ブレ補正処理を終了する。
【００７５】
ステップ２０２：カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂが送信した動きベクトルで角速度センサの基準値補正機能を有しているという信号を受信すると(ステップ２０２，ＹＥＳ）、ステップ２０３へ進む。
カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１において、交換レンズ１Ｂが基準値補正機能を有しているという信号を受信しない場合、ブレ補正処理を終了する。
【００７６】
ステップ２０３：カメラボディ１Ａは、動きベクトルが演算可能である場合、ステップ２０４へ進む。
カメラボディ１Ａは、動きベクトルが演算可能でない場合、すなわち、算出停止中（算出機能なしも含む）、算出途中の場合、ステップ２０７へ進む。
【００７７】
ステップ２０４：カメラボディ１Ａは、図３に基づいて上述したように、動きベクトルを演算する。
【００７８】
ステップ２０５：カメラボディ１Ａは、演算した動きベクトルの信頼度情報を取得可能である場合（表１参照）、ステップ２０６へ進む。
カメラボディ１Ａは、上述したように、少なくとも１枚の画面全体が白とびや黒潰れ画像データだった場合等で、動きベクトルが算出不能（算出されたが有効な値でない）である場合、信頼度情報を取得せずにステップ２０７へ進む。
【００７９】
ステップ２０６：カメラボディ１Ａは、表１に基づいて上述したように信号値０から７で示される信頼度情報を取得する。
【００８０】
ステップ２０７：カメラボディ１Ａは、ボディ側送受信部２１から、動きベクトル情報及び信頼度情報を、交換レンズ１Ｂに送信する。
【００８１】
（交換レンズ１Ｂ側）
ステップ１０７：交換レンズ１Ｂは、レンズ側送受信部２２において、動きベクトル情報及び信頼度情報を受信すると（ステップ１０７，ＹＥＳ）、ステップ１０８へ進む。
ここで、動きベクトル情報及び信頼度情報を受信する場合について説明する。
（１）カメラボディ１Ａが動きベクトル演算機能を有し、且つ信頼度情報を取得可能で、信頼度情報の信号値が２，３，４，５，６，７の場合、交換レンズ１Ｂはカメラボディ１Ａから、動きベクトル情報と信頼度情報とを受信する（なお、信号値２の場合は、動きベクトル情報は含まなくてもよい）。この場合、動きベクトル情報も信頼度情報も使用する。
（２）カメラボディ１Ａが動きベクトル演算機能を有し、且つ信頼度情報を取得可能であっても、信頼度情報の信号値が０，１の場合、交換レンズ１Ｂは、カメラボディ１Ａから受信した動きベクトル情報と信頼度情報のうち、動きベクトル情報は使用することなく、信頼度情報だけを使用する。
（３）カメラボディ１Ａが動きベクトル演算機能を有しているが、信頼度情報を取得可能でない場合、交換レンズ１Ｂはカメラボディ１Ａから受信した動きベクトル情報と信頼度情報のうち、動きベクトル情報だけを使用し、信頼度情報は使用しない。
【００８２】
交換レンズ１Ｂは、レンズ側送受信部２２において、動きベクトル情報及び信頼度情報を受信しない場合（ステップ１０７，ＮＯ）、基準値補正をせずにステップ１０９へ進む。
ここで、動きベクトル情報及び信頼度情報を受信しない場合とは、以下である。
（１）カメラボディ１Ａが動きベクトル演算機能を有していない場合、動きベクトル情報は演算されず、また信頼度情報は取得されないので、交換レンズ１Ｂはカメラボディ１Ａから、動きベクトル情報及び信頼度情報は受信しない。
（２）光学ブレ補正の制御周期は例えば１ｍｓで、本実施形態の通信周期である３３ｍｓに対して高速である。このため、交換レンズ１Ｂは、カメラボディ１Ａとの通信周期（３０ｆｐｓ）であると、レンズ側送受信部２２において、動きベクトル情報及び信頼度情報を受信するが、それ以外では、動きベクトル情報及び信頼度情報を受信せずに、光学ブレ補正の制御を行う。
【００８３】
ステップ１０８：受信した動きベクトル情報及び信頼度情報に基づき、基準値補正量を演算し、その基準値補正量を基準値から減加算して基準値補正を行う。このステップ１０８については図５に基づいて後述する。
【００８４】
ステップ１０９：交換レンズ１Ｂは、補正後（基準値減算後）の角速度センサ１２の出力を積算し、焦点距離、被写体距離、ブレ補正レンズの単位シフト量に対する被写体像のズレ量の比の情報を基に、ブレ補正レンズ６の目標位置を演算し、ステップ１１０へ進む。
【００８５】
ステップ１１０：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正レンズ６が可動端へ到達することを防ぐため、センタバイアス処理を行い、ステップ１１１へ進む。
センタバイアス処理の方法については、目標位置情報に応じてバイアス量を設定する方法や、ＨＰＦ処理、不完全積分処理（ステップ１０９にて）等、種々あるが、ここでは方法は問わない。
【００８６】
ステップ１１１：交換レンズ１Ｂは、センタバイアス成分を加味した目標位置情報と、ブレ補正レンズ位置情報の差分から、駆動量演算部３９においてレンズ駆動量を演算し、ステップ１１２ヘ進む。
【００８７】
ステップ１１２：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正レンズ駆動機構９によりブレ補正レンズ６を目標位置まで駆動させ、Ｓ１１３ヘ進む。
【００８８】
ステップ１１３：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能がＯＦＦにならない場合（ステップ１１３，ＮＯ）、ステップ１１４へ進む。
交換レンズ１Ｂは、ブレ補正機能がＯＦＦの場合（ステップ１１３，ＹＥＳ）、レンズ側ブレ補正処理を終了する。
【００８９】
ステップ１１４：交換レンズ１Ｂは、ステップ１０３と同様に、新たな角速度センサ１２の出力を、増幅部３１で増幅し、第１Ａ／Ｄ変換部３２によりＡ／Ｄ変換し、ステップ１１５へ進む。
【００９０】
ステップ１１５：交換レンズ１Ｂは、ステップ１０４と同様に、基準値演算部３４において、角速度センサ１２の出力のＡ／Ｄ変換後の信号を基に、演算上の角速度の基準値（ゼロｄｅｇ／ｓ相当の値）を演算し、ステップ１０７へ戻り、ステップ１０７以降の動作を繰り返す。
【００９１】
（カメラボディ１Ａ側）
ステップ２０８：カメラボディ１Ａは、ブレ補正機能がＯＦＦにならない場合（ステップ２０８，ＮＯ）、ステップ２０３へ戻り、ステップ２０３以降の動作を繰り返す。
カメラボディ１Ａは、ブレ補正機能がＯＦＦの場合（ステップ２０８，ＹＥＳ）、ボディ側ブレ補正処理を終了する。
【００９２】
図５は図４の基準値補正ステップ１０８の詳細なフローチャートである。
ステップ３０１：交換レンズ１Ｂは、ブレ補正レンズ６のバイアス量を像面での大きさに換算し、撮像素子３の画素数で示される動きベクトル補正量を算出する。すなわち、ブレ補正レンズのセンタバイアス処理によって余分に生じる動きベクトルの大きさを算出する。換算は、焦点距離、撮影倍率、動きベクトルの分解能情報、バイアス量を基に以下の式で演算される。
Ｂｉａｓ＿ＭＶ＝Ｂｉａｓ＿θ＊ｆ＊（１＋β）／ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ
Ｂｉａｓ＿ＭＶ：動きベクトル補正量
Ｂｉａｓ＿θ：バイアス量（微分値）
ｆ：焦点距離
β：撮影倍率
ＭＶ＿ｐｉｔｃｈ：動きベクトルピッチサイズ
（画素間隔：動きベクトルの分解能情報）
【００９３】
また、動きベクトルの発生時刻と動きベクトル情報の交換レンズ１Ｂでの受信の時刻とでは、ずれが発生するため、動きベクトル補正量の算出に使用するバイアス量は動きベクトルの発生時刻のバイアス量を使用することが好ましい。カメラボディ１Ａから受信した検出遅れ時間分だけ、前の時間に撮影した画像データから検出した動きベクトルから算出したバイアス量を用いることで、より正確に動きベクトル補正量が演算できる。
【００９４】
ステップ３０２：交換レンズ１Ｂは、センタバイアス除去部３８においてステップ３０１で演算した動きベクトル補正量をカメラボディ１Ａから受信した動きベクトルから減算した補正後動きベクトル（ＭＶ）を算出し、ステップ３０３へ進む。
【００９５】
ステップ３０３：交換レンズ１Ｂは、基準値補正量演算部３５において、補正後動きベクトル（ＭＶ）を基に、動きベクトルによる基準値の補正量（基準値補正量）を設定してステップ３０４へ進む。基準値補正量は、以下の考えにより設定される。
すなわち、補正後動きベクトル（ＭＶ）が正の場合は、負の定数である基準値補正量が設定される。補正後動きベクトル（ＭＶ）が負の場合は、正の定数である基準値補正量が設定される。補正後動きベクトル（ＭＶ）が０の場合は、基準値補正が０となる。
ＭＶ＞０：ω０＿ｃｏｍｐ＝−（α×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ）
ＭＶ＜０：ω０＿ｃｏｍｐ＝＋（α×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ）
ＭＶ＝０：ω０＿ｃｏｍｐ＝０
ω０＿ｃｏｍｐ：基準値補正量
ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆ：基準値補正定数
なおαは、信頼度により定まる係数であり、後述するが、本実施形態では、０．２刻みで０〜１の係数である。前述した表１との対応関係を示すと以下のとおりである。
信号値７（信頼度４）の場合：α＝１．０
信号値６（信頼度３）の場合：α＝０．８
信号値５（信頼度２）の場合：α＝０．６
信号値４（信頼度１）の場合：α＝０．４
信号値３（信頼度０）の場合：α＝０．２
信号値２（算出不能）の場合：α＝０
信号値１（算出途中）の場合：α＝０
信号値０（算出停止中）の場合：α＝０
基準値補正定数は撮影レンズの焦点距離で決定される定数である。焦点距離を考慮するのは、焦点距離と角速度の乗算によって像面の移動量が変化するからである。
【００９６】
ステップ３０４：交換レンズ１Ｂは、減加算部４２において、ステップ３０３にて演算したω０＿ｃｏｍｐをステップ１０６で演算した第１基準値から加算あるいは減算して補正後の第２基準値を求める。
なお補正後の第２基準値はその後のステップ（図４参照）において、ステップ１１４からステップ１０３へと戻った際に、ステップ１０６で算出される第１基準値として使用される。すなわち、ステップ１０６で第１基準値を求め、ステップ１０９で第１基準値を補正して算出した第２基準値は、ステップ１１４からステップ１０３へ戻って再度ステップ１０６の処理の際に新たな第１基準値として扱われる。
【００９７】
図６は本実施形態における、基準値補正処理を示す図である。図６（ａ）は、Ｙaｗ方向の基準値の例を示したグラフである。図中点線は本実施形態による動きベクトルによる補正をしなかった場合の基準値を示し、図中実線は、本実施形態により補正した場合の基準値を示す。図６（ｂ）はＸ方向の動きベクトルが検出された時刻と、動きベクトルの変化の方向と、信頼度情報とを示したグラフである。図６（a）および（ｂ）の時間軸は同一である。
【００９８】
（１）時刻Ｔ２，Ｔ４，Ｔ６，Ｔ８，Ｔ１０，Ｔ１２，Ｔ１４，Ｔ１６，Ｔ１８、Ｔ２４，Ｔ２６の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は１（算出途中）であるのでα＝０である。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝０である。
【００９９】
（２）時刻Ｔ１，Ｔ１３，Ｔ１７の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は７（信頼度４）であるのでα＝１．０、また正の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝−１．０×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
【０１００】
（３）時刻Ｔ３の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は３（信頼度０）であるのでα＝０．２、また正の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝−０．２×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
時刻Ｔ３では、時刻Ｔ１で補正された基準値（第２基準値）が時刻Ｔ３までの間に変化した基準値を第１基準値として、補正を行う。
【０１０１】
（４）時刻Ｔ５の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は５（信頼度２）であるのでα＝０．６、また正の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝−０．６×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
【０１０２】
（５）時刻Ｔ７の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は６（信頼度３）であるのでα＝０．８、また正の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝−０．８×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
【０１０３】
（６）時刻Ｔ９の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は４（信頼１）であるのでα＝０．４、また正の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝−０．４×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
【０１０４】
（７）時刻Ｔ１１、１５の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は２（算出不能）であり、動きベクトルは検出されていない。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝０である。
【０１０５】
（８）時刻Ｔ１９の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は７（信頼４）であるが、検出された動きベクトルの変化量は０である。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝０である。
（９）時刻Ｔ２０，Ｔ２１，Ｔ２２の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は０（算出停止中）であり、動きベクトルは検出されていない。したがってω０＿ｃｏｍｐ＝０である。
【０１０６】
（１０）時刻Ｔ２３の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は７（信頼度４）であるのでα＝１．４、また負の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝＋１．０×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
【０１０７】
（１１）時刻Ｔ２５の場合、レンズ側送受信部２２で受信した信号値は５（信頼度２）であるのでα＝０．６、また負の動きベクトルが検出されている。したがって、ω０＿ｃｏｍｐ＝＋０．６×ω０＿ｃｏｍｐ＿ｄｅｆである。
【０１０８】
なお、交換レンズ１Ｂの焦点距離の大きさに応じて、さらに基準値補正定数の係数（α）を変更してもよい。例えば、交換レンズ１Ｂの焦点距離が大きくなるに従いαの数値を大きくするようにしてもよい。
【０１０９】
以上、本実施形態によると、図６に示すように、角速度センサ１２の基準値を、カメラボディ１Ａ側から得られた動きベクトルにより補正することができるので、図６（ａ）に示すように、補正がない場合に比べて、真値に近い基準値を得ることができる。
さらに、その時の補正量は、画像データから動きベクトルを求める際の信頼度に応じて変更し、信頼度が高い場合に比べて低い場合の補正量を小さくしている。動きベクトルを求める際の信頼度が低い場合には、動きベクトルに基づいて決定された、基準値を補正する値（基準値補正定数）の信頼度（精度）も低くなる。そのため精度の低い基準値補正定数で基準値を補正する場合には、基準値に加算または減算する基準値補正定数の値を小さくすること（信頼度によって決まる定数（α）を掛けること）によって、補正後の基準値の精度を高くすることができる（補正後の基準値の精度が低くなるのを防ぐことができる）。
すなわち、信頼度によらず一律に同じ量だけ補正して基準値を算出する場合に比べて、基準値の精度が高くなる。
【０１１０】
また、動きベクトル情報及び信頼度情報は、ボディ側送受信部２１からレンズ側送受信部２２に送信される。したがって、カメラボディ１Ａと交換レンズ１Ｂとが別体な場合であっても、交換レンズ１Ｂは動きベクトル情報を受信することができる。
【０１１１】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）カメラボディ１Ａは信頼度情報を取得可能であるが、交換レンズ１Ｂによっては、信頼度に応じた段階的な基準値補正ができない場合がある。このような場合、例えば、信頼度０または１のときは、ブレ補正機構１００は基準値を補正せず（α＝０）、信頼度２，３，４のいずれかのときは、信頼度にかかわらず一定量補正（α＝１）として補正するようにしてもよい。これにより、交換レンズ１Ｂの性能（バージョン）が低く、信頼度に応じた段階的な基準値補正ができない場合（αが０か１のいずれかのみ）であっても、基準値の補正ができなくなることを防止できる。
【０１１２】
（２）なお、上述の実施形態では、目標位置演算部によって演算されたブレ補正レンズの目標位置に基づいて、ブレ補正レンズを、その可動範囲の中心に向かって移動させるための向心力であるセンタバイアスを用いた制御を行ったが、センタバイアスを用いない制御を行ってもよい。その場合は、センタバイアス演算部とセンタバイアス除去部を持たない。
【０１１３】
（３）上述の実施形態では、カメラボディ１Ａ内にミラーがない形態について説明したが、これに限定されず、クイックリターンミラーおよび光学ファインダを有する構造のカメラボディ、いわゆる一眼レフであってもよい。
【０１１４】
（４）本実施形態はブレを補正するためのブレ補正レンズを交換レンズが備える構造であったが、これに限らず、カメラボディ１Ａが備える撮像素子をＸＹ平面内で駆動させ、ブレを補正する構造としてもよい。
（５）本実施形態は交換レンズ１Ｂのブレ補正レンズでブレを補正する構造であったが、これに限らず、交換レンズ１Ｂのブレ補正レンズ、及びカメラボディ１Ａが備える撮像素子３を共にＸＹ平面内で駆動させブレを補正する構造としてもよい。
（６）本実施形態は角速度センサ１２を交換レンズ１Ｂが備える構造であったが、これに限らず、角速度センサ１２はカメラボディ１Ａ内に備えられていてもよいし、カメラボディ１Ａ内及び交換レンズ１Ｂ内に備えられる構造としてもよい。カメラボディ１Ａ内及び交換レンズ１Ｂ内に角速度センサ１２が備えられている場合、カメラボディ１Ａ内の角度センサの基準値補正部と、交換レンズ１Ｂ内の角速度センサの基準値補正部とに、それぞれ動きベクトル情報が送られる。
また、角速度センサではなく、加速度センサをカメラボディ１Ａ及び／又は交換レンズ１Ｂ内に備えるものであってもよい。
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記の実施形態の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能なことは当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態、及び、実施形態の要素と変形形態の要素との組み合わせの形態も本発明の技術的範囲に含まれることが、請求の範囲の記載から明らかである。
【符号の説明】
【０１１５】
カメラシステム、１Ａ：カメラボディ、１Ｂ：交換レンズ、２Ａ：ボディＣＰＵ、２Ｂ：レンズＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズームレンズ（撮像光学系）、５：フォーカスレンズ（撮像光学系）、６：ブレ補正レンズ（撮像光学系）、７：ズームレンズ駆動機構、８：フォーカスレンズ駆動機構、９：ブレ補正レンズ駆動機構、１１：駆動機構、１２：角速度センサ、１８：背面液晶、２０：シャッタ、２１：ボディ側送受信部、２２：レンズ側送受信部、２３：ブレ補正レンズ位置検出部、３１：増幅部、３２：変換部、３３：変換部、３４：基準値演算部、３５：基準値補正量演算部、３６：目標位置演算部、３７：センタバイアス演算部、３８：センタバイアス除去部、３９：駆動量演算部、４０：信号処理部、４１：ベクトル演算部、４２：減加算部、４３：減算部、５０：基準値補正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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