(57)【要約】【課題】開閉体を閉じる際の突き当て音を抑えつつ、開閉体を完全に閉め切ることが可能な車両用開閉体制御装置を提供する。【解決手段】モータ制御部は、開閉体のオートクローズ制御の際の開閉体の位置とモータへの印加電圧（モータの回転速度）との関係を定めたモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１ａを予め保持し、位置センサの検出結果を受けて目標速度マップ８１ａに基づきモータへの印加電圧（モータの回転速度）を制御する。目標速度マップ８１ａでは、開閉体が全閉位置に到達する直前に通過する位置となる直前位置でモータへの印加電圧（モータの回転速度）が上昇するように、開閉体の位置とモータの回転速度との関係が定められる。【選択図】図７
2020012279.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開閉体の開閉を制御する車両用開閉体制御装置であって、
前記開閉体を開閉する駆動力を出力するモータと、
前記開閉体の位置を検出する位置センサと、
前記モータの回転状態を制御するモータ制御部と、
を有し、
前記モータ制御部は、前記開閉体のオートクローズ制御の際の前記開閉体の位置と前記モータの回転速度との関係を定めた目標速度マップを予め保持し、前記位置センサの検出結果を受けて前記目標速度マップに基づき前記モータの回転速度を制御し、
前記目標速度マップでは、前記開閉体が全閉位置に到達する直前に通過する位置となる直前位置で前記モータの回転速度が上昇するように、前記開閉体の位置と前記モータの回転速度との関係が定められる、
車両用開閉体制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用開閉体制御装置において、
前記開閉体は、水平方向または垂直方向に滑動する窓であり、
前記車両には、グラスランを保持するサッシが設置され、
前記直前位置は、前記窓が前記グラスランに摺接する位置である、
車両用開閉体制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の車両用開閉体制御装置において、
前記グラスランは、
前記窓の表面部に摺接する摺接部と、
前記窓の端部に突き当てられる突き当て部と、
を有し、
前記直前位置は、前記窓の表面部が前記摺接部に摺接する位置であり、かつ、前記窓の端部が前記突き当て部に接触する前の位置である、
車両用開閉体制御装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用開閉体制御装置において、
前記目標速度マップでは、前記開閉体が前記直前位置に近づくにつれて前記モータの回転速度が徐々に下がるように、前記開閉体の位置と前記モータの回転速度との関係が定められる、
車両用開閉体制御装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両用開閉体制御装置において、さらに、
電源が供給され、スイッチング素子を介して前記モータを駆動するモータドライバと、
前記モータドライバの電源電圧の値を検出する電圧検出部と、
を有し、
前記目標速度マップは、前記開閉体の位置と、前記モータへの印加電圧の値との関係を定め、
前記モータ制御部は、前記電圧検出部からの前記電源電圧の値と、前記目標速度マップに基づく前記モータへの印加電圧の値との比率によってＰＷＭ信号のデューティ比を算出し、当該算出されたデューティ比を持つ前記ＰＷＭ信号で前記スイッチング素子を制御する、
車両用開閉体制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、開閉体の開閉をモータを用いて制御する車両用開閉体制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、開閉体の閉方向への制御に際し、全閉位置近辺でモータの回転速度を下げつつ、回転速度が規定値以下になったらデューティ比を上げ、その状態で全閉位置まで駆動する方式が示される。また、特許文献２には、開閉体の閉方向への制御に際し、全閉位置直前領域で挟み込み有無の判定を行い、挟み込み有と判定された場合に、その時点を全閉位置への到達時点とみなしてモータの駆動を停止する方式が示される。挟み込み有無の判定は、具体的には、モータの回転速度の変化量と、所定の閾値とを比較することで行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３２７５７４号公報
【特許文献２】特開２０１６−８４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば車両用のパワーウインドウ等では、開閉体を全閉方向へ制御する際のグラスランへの突き当て音を軽減するため、全閉位置近傍でモータへの印加電圧を減少させ、モータの回転速度を減少させることが有益となる。ただし、この場合、全閉位置間際におけるモータの駆動力が、開閉体とグラスランとの摺動抵抗に負ける程度の大きさになってしまうことで、開閉体を完全に閉め切ることが困難となる恐れがある。そこで、特許文献１に示されるように、モータの回転速度が規定値以下になったらデューティ比を上げる方式を用いることが考えられる。しかし、特許文献１の方式では、経年劣化でグラスランの摺動抵抗が増加してしまったり、モータ自体が劣化することにより、モータの回転数が変化し、モータの回転速度が規定値以下になる位置が徐々に変化する可能性がある。よって、開閉体を完全に閉め切れない事態が生じる可能性がある。
【０００５】
本発明は、このようなことに鑑みてなされたものであり、その目的の一つは、開閉体を閉じる際の突き当て音を抑えつつ、長期間使用しても開閉体を完全に閉め切ることが可能な車両用開閉体制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の車両用開閉体制御装置は、開閉体の開閉を制御する装置であり、前記開閉体を開閉する駆動力を出力するモータと、前記開閉体の位置を検出する位置センサと、前記モータの回転状態を制御するモータ制御部とを有し、前記モータ制御部は、前記開閉体のオートクローズ制御の際の前記開閉体の位置と前記モータの回転速度との関係を定めた目標速度マップを予め保持し、前記位置センサの検出結果を受けて前記目標速度マップに基づき前記モータの回転速度を制御し、前記目標速度マップでは、前記開閉体が全閉位置に到達する直前に通過する位置となる直前位置で前記モータの回転速度が上昇するように、前記開閉体の位置と前記モータの回転速度との関係が定められる。
【０００７】
本発明の他の態様では、前記開閉体は、水平方向または垂直方向に滑動する窓であり、前記車両には、グラスランを保持するサッシが設置され、前記直前位置は、前記窓が前記グラスランに摺接する位置である。
【０００８】
本発明の他の態様では、前記グラスランは、前記窓の表面部に摺接する摺接部と、前記窓の端部に突き当てられる突き当て部とを有し、前記直前位置は、前記窓の表面部が前記摺接部に摺接する位置であり、かつ、前記窓の端部が前記突き当て部に接触する前の位置である。
【０００９】
本発明の他の態様では、前記目標速度マップでは、前記開閉体が前記直前位置に近づくにつれて前記モータの回転速度が徐々に下がるように、前記開閉体の位置と前記モータの回転速度との関係が定められる。
【００１０】
本発明の他の態様では、車両用開閉体制御装置は、さらに、電源が供給され、スイッチング素子を介して前記モータを駆動するモータドライバと、前記モータドライバの電源電圧の値を検出する電圧検出部とを有し、前記目標速度マップは、前記開閉体の位置と、前記モータへの印加電圧の値との関係を定め、前記モータ制御部は、前記電圧検出部からの前記電源電圧の値と、前記目標速度マップに基づく前記モータへの印加電圧の値との比率によってＰＷＭ信号のデューティ比を算出し、当該算出されたデューティ比を持つ前記ＰＷＭ信号で前記スイッチング素子を制御する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、開閉体を閉じる際の突き当て音を抑えつつ、開閉体を完全に閉め切ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態による車両用開閉体制御装置の主要部の構成例を示す概略図である。
【図２】図１におけるパワーウインドウモータの概略構造例を示す断面図である。
【図３】図１におけるコントローラ（ＥＣＵ）周りの主要部の構成例を示す概略図である。
【図４】図３におけるモータ制御部の主要部の構成例を示す概略図である。
【図５】図３および図４のモータ制御部において、閉指令を実行する際の詳細な処理内容の一例を示すフロー図である。
【図６】図５におけるモータ印加電圧設定処理の処理内容の一例を示すフロー図である。
【図７】（ａ）は、図４におけるモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）の保持情報の一例を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）のモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）に基づく図４のデューティ算出部の具体的な処理内容の一例を示す図である。
【図８】図６の処理を用いた場合と図９の処理を用いた場合とで、窓の閉め切り状態を比較したものであり、図１のＡ−Ａ’間の概略的な構成例を示す断面図である。
【図９】図６の比較例となる処理内容の一例を示すフロー図である。
【図１０】（ａ）は、図７（ａ）の比較例となるモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）の保持情報の一例を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）に基づくデューティ算出部の具体的な処理内容の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態について図面を用いて詳細に説明する。
【００１４】
《車両用開閉体制御装置の概略》
図１は、本発明の一実施の形態による車両用開閉体制御装置の主要部の構成例を示す概略図である。図１には、車両用開閉体制御装置の一例として、自動車等の車両に設けられるパワーウインドウ装置１１が示される。パワーウインドウ装置１１は、サイドドア１０のドア枠１０ａに設けられた開閉体となる窓（窓ガラス）１２の開閉を、モータによって制御する機能を担う。
【００１５】
パワーウインドウ装置１１は、パワーウインドウモータ（減速機構付モータ）２０と、パワーウインドウモータ２０によって駆動されるウインドウレギュレータ５０と、配線１５を介してパワーウインドウモータ２０を制御するコントローラ（ＥＣＵ）１４とを備える。コントローラ（ＥＣＵ）１４は、例えば、パワーウインドウモータ２０の直近に設置されるか、または、パワーウインドウモータ２０の内部に設置されてもよい。パワーウインドウモータ２０は、モータＭＴおよびギヤ（減速ギア）ＧＲを備える。
【００１６】
ウインドウレギュレータ５０は、ギヤＧＲに装着されるドラム２１と、サイドドア１０の上下方向、すなわち窓１２の開閉方向に延びるガイドレール５１とを備える。ドラム２１の外周部には、駆動ケーブル１３が巻かれる。ガイドレール５１の上側および下側には、駆動ケーブル１３の移動方向を折り返す上側プーリ５２および下側プーリ５３がそれぞれ回転自在に取り付けられる。また、ガイドレール５１には、窓１２の下端部を支持するキャリアプレート５４が摺動自在に設けられる。キャリアプレート５４は、上側プーリ５２および下側プーリ５３により折り返された駆動ケーブル１３の一方の端部１３ａおよび他方の端部１３ｂに連結される。
【００１７】
このような構成において、車室内の操作スイッチ（図示せず）によって「開指令」が発行された場合、パワーウインドウモータ２０は、モータＭＴを正方向に回転駆動し、ドラム２１を時計方向に回転させる。これにより、駆動ケーブル１３の端部１３ｂが引っ張られ、キャリアプレート５４はガイドレール５１に沿って下降する。その結果、窓１２は、開方向へ移動する。一方、操作スイッチによって「閉指令」が発行された場合、パワーウインドウモータ２０は、モータＭＴを逆方向に回転駆動し、ドラム２１を反時計方向に回転させる。これにより、駆動ケーブル１３の端部１３ａが引っ張られ、キャリアプレート５４はガイドレール５１に沿って上昇する。その結果、窓１２は、閉方向へ移動する。
【００１８】
図２は、図１におけるパワーウインドウモータの概略構造例を示す断面図である。図２の例では、モータＭＴとして、ブラシ付きＤＣモータが用いられる。モータＭＴは、略円筒状のヨーク２５と、ヨーク２５の内周面に固定される永久磁石２６と、モータシャフト（モータ軸）２９と、ヨーク２５の内側でモータシャフト２９と共に回転するアーマチュア（回転子）２７と、アーマチュア２７に給電を行うブラシ３５とを備える。アーマチュア２７は、所定の巻き数および巻き方で巻装されるコイル２８と、コイル２８の端部に接続される整流子３４とを備える。
【００１９】
モータシャフト２９は、アーマチュア２７の回転軸となる。モータシャフト２９の一端は、ヨーク２５に装着された軸受３０によって回転自在に支持され、他端は、ギヤＧＲを収容するギヤケース２２に装着された軸受４１によって回転自在に支持される。また、モータシャフト２９の軸方向の中間部は、ブラシホルダ３２に装着された軸受３３によって回転自在に支持される。また、ブラシホルダ３２は、整流子３４に摺接するブラシ３５を支持する。ブラシ３５には、図１のコントローラ（ＥＣＵ）１４からの駆動電流が供給される。当該駆動電流は、ブラシ３５および整流子３４を介してアーマチュア２７のコイル２８に印加される。その結果、アーマチュア２７に電磁力が発生し、アーマチュア２７は、モータシャフト２９と共に所定の回転方向および回転数で回転する。
【００２０】
モータシャフト２９の他端側には、ギアＧＲが設けられる。ギアＧＲは、ギヤケース２２に収容され、ウォーム３８と、ウォームホイール３９とを備える。ウォーム３８は、モータシャフト２９と一体化して回転し、ウォームホイール３９の歯部３９ａに噛み合っている。ウォームホイール３９は、支軸４０によって回転自在に支持される。また、ウォームホイール３９の中心部には、ウォームホイール３９と一体化して回転するセレーション４３が設けられる。セレーション４３は、ウインドウレギュレータ５０のドラム２１に噛み合っている。
【００２１】
ウォーム３８およびウォームホイール３９は減速機構を構成する。すなわち、ウォームホイール３９（およびセレーション４３）は、ウォーム３８（モータシャフト２９）の回転に連動し、所定の減速比で回転する。当該減速機構は、モータシャフト２９の回転を減速することで高トルク化し、この高トルク化された回転力を外部（ウインドウレギュレータ５０）に出力する。これにより、比較的重量が嵩む窓１２の開閉が可能となる。
【００２２】
また、モータシャフト（モータ軸）２９には、センサマグネット３６が取り付けられる。センサマグネット３６は、ブラシホルダ３２の内部に収容される。また、センサマグネット３６の近辺には、センサ基板３７が設置される。センサマグネット３６およびセンサ基板３７は、モータＭＴの回転角度を検出するモータ軸センサＳＥＮとして機能する。センサ基板３７は、モータシャフト２９（ひいてはセンサマグネット３６）が回転した際の磁気変化を検出する磁気検出素子３７ａを搭載し、その検出結果に基づいて所定の検出信号（例えば、ＡＢＺ信号やＵＶＷ信号）を出力する。当該検出信号は、図１の配線１５を介してコントローラ（ＥＣＵ）１４へ送信される。
【００２３】
《コントローラ（ＥＣＵ）周りの概略》
図３は、図１におけるコントローラ（ＥＣＵ）周りの主要部の構成例を示す概略図である。図３に示すコントローラ（ＥＣＵ）１４は、例えば、配線基板等によって構成され、配線基板等に実装されるモータ制御部６０と、モータドライバ６１と、電圧監視回路６２と、スイッチ（ＳＷ）入力回路６３と、通信回路６４とを備える。また、コントローラ１４の周辺には、窓（開閉体）１２の開閉指令を発行するスイッチ（操作スイッチ）７１と、図１に示したパワーウインドウモータ２０とが設けられる。パワーウインドウモータ２０内のモータＭＴは、図１および図２で述べたように、窓（開閉体）１２を開閉する駆動力を出力する
コントローラ１４のバッテリ端子Ｐｂ１，Ｐｂ２は、電装ケーブル７３を介してバッテリ７０に接続される。モータドライバ６１は、当該バッテリ７０によって電源が供給され、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を介してパワーウインドウモータ２０内のモータＭＴを駆動する。この例では、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４は、Ｈブリッジ回路を構成する。Ｈブリッジ回路の２個の出力ノードは、モータ駆動端子Ｐｍ１，Ｐｍ２および図１の配線１５を介してモータＭＴ（その中の各ブラシ３５（図２参照））にそれぞれ接続される。これにより、モータ駆動端子Ｐｍ１，Ｐｍ２には、スイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４の制御状態に応じたモータ電圧ＶＭ（モータＭＴへの印加電圧）が生成される。
【００２４】
モータ制御部６０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含むマイクロコントローラ等によって構成される。この場合、電圧監視回路６２、スイッチ（ＳＷ）入力回路６３および通信回路６４は、当該マイクロコントローラ内に搭載されてもよい。スイッチ（ＳＷ）入力回路６３は、スイッチ７１によって発行された開閉指令を受信する。開閉指令には、開指令（ＤＯＷＮ）、閉指令（ＵＰ）、自動開指令（ＡＵＴＯ）または自動閉指令（ＡＵＴＯ）が含まれる。
【００２５】
モータ制御部６０は、スイッチ（ＳＷ）入力回路６３で受信した開閉指令に応じてモータドライバ６１内のスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を制御することでモータＭＴの回転状態を制御する。具体的には、モータ制御部６０は、モータＭＴを正方向に回転させる際（ひいては、窓１２を開く際）には、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をオフに固定し、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をＰＷＭ（Pulse Width Modulation）信号で制御する。より詳細には、モータ制御部６０は、例えば、スイッチング素子ＳＷ４をオンに固定し、スイッチング素子ＳＷ１をＰＷＭ信号で制御する。
【００２６】
一方、モータ制御部６０は、モータＭＴを逆方向に回転させる際（ひいては、窓１２を閉じる際）には、スイッチング素子ＳＷ１，ＳＷ４をオフに固定し、スイッチング素子ＳＷ２，ＳＷ３をＰＷＭ信号等で制御する。より詳細には、モータ制御部６０は、例えば、スイッチング素子ＳＷ３をオンに固定し、スイッチング素子ＳＷ２をＰＷＭ信号で制御する。
【００２７】
ここで、パワーウインドウモータ２０内には、前述したように、モータ軸センサＳＥＮが設けられる。モータ制御部６０は、モータ軸センサＳＥＮからの検出信号（例えば、ＡＢＺ信号やＵＶＷ信号）に基づいて、モータＭＴの回転角度を認識でき、ひいては、窓１２の位置を認識できる。モータ制御部６０は、当該窓１２の位置に応じて、ＰＷＭ信号のデューティを適宜変更しながらスイッチング素子ＳＷ１〜ＳＷ４を制御する。
【００２８】
電圧監視回路（電圧検出部）６２は、バッテリ７０によって生成されるバッテリ電圧ＶＢの値を検出することで、モータドライバ６１の電源電圧値を検出する。具体的には、電圧監視回路６２は、２個のバッテリ端子Ｐｂ１，Ｐｂ２の一方（Ｐｂ２）を接地電源電圧ＧＮＤ（０Ｖ）として、他方（Ｐｂ１）のバッテリ電圧ＶＢの値を検出する。電圧監視回路６２は、例えば、バッテリ電圧ＶＢを抵抗分圧等によって降圧し、降圧された電圧に対してアナログディジタル変換等を行う。通信回路６４は、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）やＣＡＭ（Controller Area Network）等の通信プロトコルを用いて、外部のＢＣＭ（Body Control Module）７２との間で各種情報を送受信する。
【００２９】
図４は、図３におけるモータ制御部の主要部の構成例を示す概略図である。図４に示すモータ制御部６０は、シーケンス制御部７５と、デューティ算出部７６と、ＰＷＭ信号生成部７７と、位置・速度検出部７８と、ロック検知部７９と、挟み込み検知部８０と、記憶部ＭＥＭとを備える。例えば、位置・速度検出部７８やＰＷＭ信号生成部７７は、主にカウンタ等によって実装され、記憶部ＭＥＭは、不揮発性メモリ等によって実装される。その他の各部は、主にＣＰＵ等を用いたプログラム処理によって実装される。
【００３０】
位置・速度検出部７８は、モータ軸センサＳＥＮからの検出信号に基づき、モータＭＴの回転角度（ひいては、窓１２の位置）を検出し、その回転角度の変化率に基づいてモータＭＴの回転速度を検出する。ロック検知部７９は、位置・速度検出部７８によって検出されたモータＭＴの回転速度が所定のロック判定閾値よりも低い場合に、モータＭＴをロック状態と判定する。ロック状態とは、モータＭＴの回転速度がゼロの状態か、または、ゼロとみなせる程度に低い状態（略ゼロ状態）を意味する。挟み込み検知部８０は、例えば、位置・速度検出部７８によって検出されたモータＭＴの回転速度の変化率を監視することで、窓１２の開閉期間における異物の挟み込みの有無を検知する。
【００３１】
記憶部ＭＥＭは、予め定められたモータ印加電圧マップ８１を保持する。モータ印加電圧マップ８１は、例えば、窓（開閉体）１２の自動閉指令（ＡＵＴＯ）に伴う制御（オートクローズ制御）の際の窓１２の位置とモータＭＴへの印加電圧（モータ電圧ＶＭ）の値との関係を定める。なお、パワーウインドウ制御等では、モータ電圧ＶＭの値によってモータＭＴの回転速度を制御することができる。したがって、モータ印加電圧マップ８１は、目標速度マップと等価である。
【００３２】
デューティ算出部７６は、オートクローズ制御に際し、位置・速度検出部７８からのモータＭＴの回転角度（窓１２の位置）を受け、モータ印加電圧マップ８１に基づき窓１２の位置毎のモータＭＴへの印加電圧（モータ電圧ＶＭ）を定める。言い換えれば、デューティ算出部７６は、モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１に基づきモータＭＴの回転速度を定める。また、デューティ算出部７６は、電圧監視回路６２からのバッテリ電圧ＶＢの値と、モータ印加電圧マップ８１に基づくモータ電圧ＶＭの値との比率（具体的には“ＶＭ／ＶＢ”）によってＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。
【００３３】
ＰＷＭ信号生成部７７は、オートクローズ制御に際し、デューティ算出部７６で算出されたデューティ比を持つＰＷＭ信号を生成し、当該ＰＷＭ信号でモータドライバ６１内の所定のスイッチング素子（例えばＳＷ２，ＳＷ３）を制御する。シーケンス制御部７５は、開閉指令（ＡＵＴＯ／ＵＰ／ＤＯＷＮ）に応じて、デューティ算出部７６やＰＷＭ信号生成部７７を適宜用いながらモータＭＴの回転状態を制御する。この際に、シーケンス制御部７５は、ロック検知部７９の検知結果に基づいて窓１２が全開位置または全閉位置に到達したことを認識する。また、シーケンス制御部７５は、挟み込み検知部８０の検知結果に基づいて挟み込みが生じたことを認識し、例えば、ＰＷＭ信号生成部７７を介してモータＭＴの回転を反転させるような制御を行う。
【００３４】
《モータ制御部の詳細動作》
図５は、図３および図４のモータ制御部において、閉指令を実行する際の詳細な処理内容の一例を示すフロー図である。この例では、モータ制御部６０は、図４で述べたモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１を、図３のスイッチ７１のオンによって閉指令（ＵＰ）が発行された場合と、自動閉指令（ＡＵＴＯ）が発行された場合の両方で用いることとする。
【００３５】
図５において、モータ制御部６０は、シーケンス制御部７５を用いてＵＰ作動条件の成立を認識すると（ステップＳ１０１）、デューティ算出部７６を用いて、モータＭＴへの印加電圧（モータ電圧ＶＭ）を定めるモータ印加電圧設定処理を実行する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０１のＵＰ作動条件は、前述した閉指令（ＵＰ）が発行された場合か自動閉指令（ＡＵＴＯ）が発行された場合に成立する。
【００３６】
ステップＳ１０２でモータ電圧ＶＭが定められると、モータ制御部６０は、ＰＷＭ信号生成部７７を用いて当該モータ電圧ＶＭでモータＭＴを駆動する（ステップＳ１０３）。続いて、モータ制御部６０（シーケンス制御部７５）は、ＵＰ作動が有効状態か否かを判定する（ステップＳ１０４）。例えば、閉指令（ＵＰ）を発行するスイッチ７１がオン状態を維持している場合や、発行された自動閉指令（ＡＵＴＯ）が操作によって解除されていない場合、ＵＰ作動は有効状態となる。
【００３７】
ステップＳ１０４でＵＰ作動が有効状態の場合、モータ制御部６０（シーケンス制御部７５）は、ロック検知部７９を介してモータＭＴがロック状態か否かを判定する（ステップＳ１０５）。モータ制御部６０（シーケンス制御部７５）は、モータＭＴがロック状態でない場合には、ステップＳ１０２の処理に戻り、モータＭＴがロック状態の場合には、モータＭＴの駆動を停止し、処理を終了する（ステップＳ１０６）。また、ステップＳ１０４でＵＰ作動が無効状態の場合も、モータ制御部６０（シーケンス制御部７５）は、モータＭＴの駆動を停止し、処理を終了する（ステップＳ１０６）。
【００３８】
《モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）の詳細》
図６は、図５におけるモータ印加電圧設定処理の処理内容の一例を示すフロー図である。図７（ａ）は、図４におけるモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）の保持情報の一例を示す図であり、図７（ｂ）は、図７（ａ）のモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）に基づく図４のデューティ算出部の具体的な処理内容の一例を示す図である。図７（ａ）に示されるように、モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１ａ（８１）は、オートクローズ制御の際の窓１２の位置と、モータＭＴへの印加電圧（モータ電圧ＶＭ）との関係を保持する。
【００３９】
ここで、モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１ａでは、窓１２が全閉位置に到達する直前に通過する位置となる直前位置でモータ電圧ＶＭが上昇するように（言い換えればモータＭＴの回転速度が上昇するように）、窓位置とモータ電圧ＶＭとの関係が定められる。具体的には、図７（ａ）および図７（ｂ）の例では、全閉位置の座標を“０”、全開位置の座標を“２５００”として、直前位置の座標は“４”に定められる。モータ電圧ＶＭは、窓１２が当該直前位置を通過する際に２．９９Ｖから１３．４２Ｖへ上昇する。モータ電圧ＶＭは、直前位置から全閉位置までの区間で当該１３．４２Ｖに維持される。なお、直前位置から全閉位置までの区間では、挟み込み検知部８０の検知結果は無視される。
【００４０】
また、モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１ａでは、窓１２が直前位置に近づくにつれてモータ電圧ＶＭが徐々に下がるように（言い換えればモータＭＴの回転速度が徐々に下がるように）、窓位置とモータ電圧ＶＭとの関係が定められる。具体的には、例えば、窓位置の座標が“１５００”から“４”までの区間で、モータ電圧ＶＭは、１５．４８Ｖから２．９９Ｖへ徐々に下がるように定められる。
【００４１】
デューティ算出部７６は、このようにして定められるモータ電圧ＶＭの値と、モータドライバ６１の電源電圧の値（すなわちバッテリ電圧ＶＢの値）との比率（ＶＭ／ＶＢ）によってＰＷＭ信号のデューティ比を算出する。例えば、モータ電圧ＶＭの値を１３．４２Ｖとして、バッテリ電圧ＶＢの値が１３．５Ｖの場合のデューティ比は９９．４％（＝１３．４２Ｖ／１３．５Ｖ）であり、バッテリ電圧ＶＢの値が１６Ｖの場合のデューティ比は８３．９％（＝１３．４２Ｖ／１６Ｖ）である。なお、モータ電圧ＶＭの値がバッテリ電圧ＶＢの値を超える場合、デューティ比は最大値（１００％）に定められる。
【００４２】
図５のステップＳ１０２の処理に対応する図６のモータ印加電圧設定処理（ステップＳ１０２ａ）において、モータ制御部６０（デューティ算出部７６）は、位置・速度検出部７８からのモータＭＴの回転角度によって窓１２の位置を把握する（ステップＳ２０１ａ）。そして、モータ制御部６０（デューティ算出部７６）は、図７（ａ）に示したようなモータ印加電圧マップ８１ａに基づき窓位置毎のモータＭＴへの印加電圧（モータ電圧ＶＭ）の値を定め、図７（ｂ）で述べたように、当該モータ電圧ＶＭを生成するためのデューティ比をバッテリ電圧ＶＢの値を反映して算出する（ステップＳ２０２ａ）。
【００４３】
その後は、図５のステップＳ１０３の処理において、モータ制御部６０（ＰＷＭ信号生成部７７）は、図６のステップＳ２０２ａで算出されたデューティ比を持つＰＷＭ信号でモータドライバ６１をスイッチング制御する。なお、図６および図７（ｂ）に基づくモータ印加電圧マップ８１ａでは、処理を簡素化するため、全開位置と全閉位置との区間が１０分割（エリア［０］〜［１］、…、エリア［９］〜［１０］）され、モータ電圧ＶＭは、分割された各区間で一定に定められる。
【００４４】
《モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）の比較例》
図９は、図６の比較例となる処理内容の一例を示すフロー図である。図１０（ａ）は、図７（ａ）の比較例となるモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）の保持情報の一例を示す図であり、図１０（ｂ）は、図１０（ａ）に基づくデューティ算出部の具体的な処理内容の一例を示す図である。図１０（ａ）および図１０（ｂ）に示されるように、比較例となるモータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１ｂでは、図７（ａ）および図７（ｂ）の場合と異なり、モータ電圧ＶＭを徐々に低下させたままの状態で全閉位置に到達するように、窓位置とモータ電圧ＶＭとの関係が定められる。また、図９のモータ印加電圧設定処理（ステップＳ１０２ｂ）では、このような窓位置とモータ電圧ＶＭとの関係に基づく処理が行われる（ステップＳ２０１ｂ，Ｓ２０２ｂ）。
【００４５】
《実施の形態と比較例との対比》
図８は、図６の処理を用いた場合と図９の処理を用いた場合とで、窓の閉め切り状態を比較したものであり、図１のＡ−Ａ’間の概略的な構成例を示す断面図である。図８に示すように、車両のドア枠１０ａにはサッシ８５が設置され、サッシ８５は、グラスラン８６を保持する。グラスラン８６は、窓（開閉体）１２とサッシ８５と間の密閉性を高め、振動を吸収する役目を担うゴム等の部材である。グラスラン８６は、窓１２の表面部に摺接する摺接部８６ｂと、窓の端部に突き当てられる突き当て部８６ａとを有する。
【００４６】
窓１２は、自動閉指令（ＡＵＴＯ）に応じてサッシ８５およびグラスラン８６に向けて垂直方向に滑動する。ここで、比較例となる図９の処理を用いた場合、全閉位置近傍でモータ電圧ＶＭを下げる（モータＭＴの回転速度を下げる）ことで、モータＭＴの駆動力が、窓１２と摺接部８６ｂとの摺動抵抗に負ける程度の大きさになってしまう場合がある。この場合、図８に示されるように、突き当て部８６ａに接触しない位置となる誤った全閉位置８７ｂで窓１２が停止してしまい、窓１２を完全に閉め切ることが困難となる恐れがある。
【００４７】
一方、図６の処理を用いた場合、直前位置でモータ電圧ＶＭを上昇させる（モータＭＴの回転速度を上昇させる）ことで、図８に示されるように、窓１２を突き当て部８６ａに押し込んだ位置となる正しい全閉位置８７ａで窓１２を停止させることができる。すなわち、窓１２を完全に閉め切ることが可能になる。ここで、直前位置は、例えば、窓１２の表面部が摺接部８６ｂに摺接する位置（言い換えれば、窓１２がグラスラン８６の内部に収容された状態の位置）であり、かつ、窓１２の端部が突き当て部８６ａに接触する前の位置に設定される。具体的には、直前位置は、例えば、誤った全閉位置８７ｂよりも若干開寄りの位置に設定され、正しい全閉位置８７ａから数ｍｍ程度の位置に設定される。
【００４８】
《実施の形態の主要な効果》
以上、実施の形態の方式を用いることで、特許文献１や特許文献２の方式と異なり、窓（開閉体）１２を閉じる際の突き当て音を抑えつつ、窓（開閉体）１２を完全に閉め切ることが可能になる。具体的には、特許文献２の方式は、窓１２がグラスラン８６に衝突することで挟み込み有と判定されたことを受けて、モータＭＴの駆動を停止する。このため、挟み込み有りの判定感度が高ければ閉め切りが不十分となり、判定感度が低ければ突き当て音が増大する。ここで、判定感度は、グラスラン８６の材質、固さ、劣化具合といった各種状態に影響を受けるため、適切な判定感度を定めることは容易でない。
【００４９】
一方、特許文献１の方式では、全閉位置近傍でモータＭＴの回転速度を減少させるため、グラスラン８６への衝突に伴う突き当て音を抑制することができる。また、モータＭＴの回転速度が規定値以下になった時点でデューティ比を上げることで、窓１２を全閉位置まで閉め切ることができる。しかし、この閉め切り具合は、グラスラン８６の材質、固さ、劣化具合といった各種状態に影響を受ける可能性がある。
【００５０】
具体的には、例えば、グラスラン８６の摺動抵抗が劣化等によって小さくなったような場合、モータＭＴの回転速度が規定速度以下となる前に突き当て部８６ａに接触し得る。突き当て部８６ａに接触すると、モータＭＴの回転速度は規定速度以下になるが、同時に、モータＭＴのロックが検知され得るため、デューティ比を上げることなくモータＭＴの駆動自体が終了してしまう恐れがある。このように、デューティ比を上げる処理（すなわち、窓１２を突き当て部８６ａに押し込む処理）が常に行われるとは限らないことから、場合によっては、窓１２の閉め切りが不十分となってしまう可能性がある。
【００５１】
一方、実施の形態の方式では、モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）８１ａを用いて、窓１２の位置に基づいてデューティ比を上げる制御が行われる。このため、正しい全閉位置８７ａに到達する直前の位置で、常にデューティ比を上げる処理が行われ、この駆動状態でモータＭＴがロックしたことを確認した上でモータＭＴの駆動を停止することができる。その結果、窓１２の閉め切りを確実に行えるようになり、風漏れや水漏れ等を確実に防止することが可能になる。また、窓１２は、速度が遅い状態で直前位置に到達し、その後の極僅かな区間のみで加速するため、実際上、窓が突き当て部８６ａに突き当たる際の速度は、さほど速くならない。その結果、突き当て音を抑制することも可能になる。
【００５２】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施の形態では、モータＭＴとしてブラシ付きＤＣモータを用いたが、必ずしもこれに限定されず、場合によっては、ブラシレスＤＣモータ等の様々なモータを用いることも可能である。また、上記実施の形態では、開閉体の一例として、垂直方向に滑動する窓１２への適用例を示したが、例えば、水平方向に滑動するサンルーフ等に対しても同様に適用することが可能である。
【００５３】
さらに、この例では、モータ制御部６０は、モータ印加電圧マップ８１ａに基づきモータ電圧ＶＭの制御を行ったが、場合によって、位置・速度検出部７８で検出されたモータＭＴの回転速度が目標速度マップに基づく窓位置毎の目標回転速度に一致するようにＰＩ（比例・積分）制御を行うような構成であってもよい。ただし、ＰＩ制御に伴う遅延を低減する観点や、処理を簡素化する観点では、モータ印加電圧マップ８１ａを用いる方式が望ましい。
【００５４】
その他、上記各実施の形態における各構成要素の材質，形状，寸法，数，設置箇所等は、本発明を達成できるものであれば任意であり、上記各実施の形態に限定されない。
【符号の説明】
【００５５】
１０  サイドドア
１０ａ  ドア枠
１１  パワーウインドウ装置（車両用開閉体制御装置）
１２  窓（開閉体）
１３  駆動ケーブル
１３ａ，１３ｂ  端部
１４  コントローラ（ＥＣＵ）
１５  配線
２０  パワーウインドウモータ
２１  ドラム
２２  ギヤケース
２５  ヨーク
２６  永久磁石
２７  アーマチュア（回転子）
２８  コイル
２９  モータシャフト（モータ軸）
３０，３３，４１  軸受
３２  ブラシホルダ
３４  整流子
３５  ブラシ
３６  センサマグネット
３７  センサ基板
３７ａ  磁気検出素子
３８  ウォーム
３９  ウォームホイール
３９ａ  歯部
４０  支軸
４３  セレーション
５０  ウインドウレギュレータ
５１  ガイドレール
５２  上側プーリ
５３  下側プーリ
５４  キャリアプレート
６０  モータ制御部
６１  モータドライバ
６２  電圧監視回路
６３  スイッチ入力回路
６４  通信回路
７０  バッテリ
７１  スイッチ
７２  ＢＣＭ
７３  電装ケーブル
７５  シーケンス制御部
７６  デューティ算出部
７７  ＰＷＭ信号生成部
７８  位置・速度検出部
７９  ロック検知部
８０  挟み込み検知部
８１  モータ印加電圧マップ（目標速度マップ）
８５  サッシ
８６  グラスラン
８６ａ  突き当て部
８６ｂ  摺接部
８７ａ  正しい全閉位置
８７ｂ  誤った全閉位置
ＧＮＤ  接地電源電圧
ＧＲ  ギア
ＭＥＭ  記憶部
ＭＴ  モータ
Ｐｂ１，Ｐｂ２  バッテリ端子
Ｐｍ１，Ｐｍ２  モータ駆動端子
ＳＥＮ  モータ軸センサ
ＳＷ１〜ＳＷ４  スイッチング素子
ＶＢ  バッテリ電圧
ＶＭ  モータ電圧
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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