(57)【要約】【課題】通電中にシャッターカーテンが手動操作されても、電源断を行って停電復帰操作を実行することなく、正確にシャッターカーテンを電動で開閉可能なシャッター装置を提供する。【解決手段】電動モードにおける前記開閉動作中に、シャッターカーテンに作用する負荷の異常を検知する異常検知を実行する制御部を備え、前記制御部は、手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後に前記異常検知により前記異常を検知した場合には、前記シャッターカーテンを開動作させて前記シャッターカーテンの全開状態を検知する上限検知処理、又は前記シャッターカーテンを閉動作させて前記前記シャッターカーテンの全閉状態を検知する下限検知処理のいずれかを実行することで前記シャッターカーテンの位置を認識する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャッターカーテンの開閉動作を電動で行う電動モードと、通電中に前記シャッターカーテンを手動で開閉可能な手動モードと、を切り替え可能なシャッター装置であって、
前記電動モードにおける前記開閉動作中に、前記シャッターカーテンに作用する負荷の異常を検知する異常検知を実行する制御部を備え、
前記制御部は、前記手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後に前記異常検知により前記異常を検知した場合には、前記シャッターカーテンを開動作させて前記シャッターカーテンの全開状態を検知する上限検知処理、又は前記シャッターカーテンを閉動作させて前記前記シャッターカーテンの全閉状態を検知する下限検知処理のいずれかを実行することで前記シャッターカーテンの位置を認識することを特徴とする、シャッター装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後の前記異常検知において、最初に前記異常を検知した場合に前記上限検知処理、又は前記下限検知処理のいずれかを実行することで前記シャッターカーテンの位置を認識する、請求項１に記載のシャッター装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記電動モード時におけるシャッターカーテンの位置情報が格納されている格納部と、
操作部から受信した前記シャッターカーテンの開又は閉動作を指示する操作信号及び前記位置情報の組み合わせに基づいて、前記開閉動作を制御する駆動制御部と、
前記手動モードから前記電動モードへの切り替え後の前記異常検知により前記異常の検知された後の最初の開閉動作として前記シャッターカーテンの開動作が行われた場合には前記上限検知処理を行い、前記最初の開閉動作として前記シャッターカーテンの閉動作が行われた場合には前記下限検知処理を行う処理部と、
を備える請求項２に記載のシャッター装置。
【請求項４】
前記駆動制御部は、前記手動モードから前記電動モードへ切り替えられた後の前記開動作において前記異常が検知された場合には、前記操作部から送信される前記閉動作を示す操作信号を受信した場合に前記閉動作を行い、
前記処理部は、当該閉動作の実行を契機として前記下限検知処理を実行する請求項３に記載のシャッター装置。
【請求項５】
前記駆動制御部は、前記手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後の前記閉動作において前記異常を検知した場合には、前記操作信号の受信によらず前記シャッターカーテンの反転上昇を行い、
前記処理部は、前記反転上昇の実行を契機として前記上限検知処理を実行する請求項３又は４に記載のシャッター装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シャッター装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
シャッターカーテンの現在位置を揮発性のメモリに随時記憶することで常に当該現在位置を認識しながら、シャッターカーテンの開閉動作を電動で行う電動シャッター装置がある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
上記シャッターカーテン装置の中には、停電等の非常時にシャッターカーテンの開閉を手動で行うことができる手動モードと、シャッターカーテンの開閉を電動で行う電動モードを切り替え可能なものがある。この手動モードでは、電動シャッターの電源がオフするため上記メモリに格納されている現在位置が消失する。そのため、手動モードから電動モードに移行した場合には、全閉状態の位置と全開状態の位置をリモコン装置で再設定を行って上記現在位置を認識させる、いわゆる停電復帰操作を行う必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−１６０６２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、電動シャッター装置において、電動シャッターの電源をオフすることなく手動操作したいというユーザの要望がある。ただし、手動モードでは、シャッターカーテンの現在位置を認識することができない。そのため、手動モードでシャッターカーテンを開閉した後に電動モードに切り替えてシャッターカーテンの開閉動作を行う場合には、シャッターカーテンの実際の現在位置と、電動シャッター装置が認識しているシャッターカーテンの現在位置（認識位置）とに誤差が生じる。そのため、電動シャッター装置は、正確にシャッターカーテンの開閉動作を行うことができない。
そこで、強制的にシャッター装置の電源断を行って停電復帰操作を行うことも考えらえるが、ユーザに負担を強いる。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、通電中にシャッターカーテンが手動操作されても、電源断を行って停電復帰操作を実行することなく、正確にシャッターカーテンを電動で開閉可能なシャッター装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様は、シャッターカーテンの開閉動作を電動で行う電動モードと、通電中に前記シャッターカーテンを手動で開閉可能な手動モードと、を切り替え可能なシャッター装置であって、前記電動モードにおける前記開閉動作中に、前記シャッターカーテンに作用する負荷の異常を検知する異常検知を実行する制御部を備え、前記制御部は、前記手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後に前記異常検知により前記異常を検知した場合には、前記シャッターカーテンを開動作させて前記シャッターカーテンの全開状態を検知する上限検知処理、又は前記シャッターカーテンを閉動作させて前記前記シャッターカーテンの全閉状態を検知する下限検知処理のいずれかを実行することで前記シャッターカーテンの位置を認識することを特徴とする、シャッター装置である。
【０００８】
本発明の一態様は、上述のシャッター装置であって、前記制御部は、前記手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後の前記異常検知において、最初に前記異常を検知した場合に前記上限検知処理、又は前記下限検知処理のいずれかを実行することで前記シャッターカーテンの位置を認識する。
【０００９】
本発明の一態様は、上述のシャッター装置であって、前記制御部は、前記電動モード時におけるシャッターカーテンの位置情報が格納されている格納部と、操作部から受信した前記シャッターカーテンの開又は閉動作を指示する操作信号及び前記位置情報の組み合わせに基づいて、前記開閉動作を制御する駆動制御部と、前記手動モードから前記電動モードへの切り替え後の前記異常検知により前記異常の検知された後の最初の開閉動作として前記シャッターカーテンの開動作が行われた場合には前記上限検知処理を行い、前記最初の開閉動作として前記シャッターカーテンの閉動作が行われた場合には前記下限検知処理を行う処理部と、を備える。
【００１０】
本発明の一態様は、上述のシャッター装置であって、前記駆動制御部は、前記手動モードから前記電動モードへ切り替えられた後の前記開動作において前記異常が検知された場合には、前記操作部から送信される前記閉動作を示す操作信号を受信した場合に前記閉動作を行い、前記処理部は、当該閉動作の実行を契機として前記下限検知処理を実行する請求項３に記載のシャッター装置である。
【００１１】
本発明の一態様は、上述のシャッター装置であって、前記駆動制御部は、前記手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後の前記閉動作において前記異常を検知した場合には、前記第１の操作信号の受信によらず前記シャッターカーテンの反転上昇を行い、前記処理部は、前記反転上昇の実行を契機として前記上限検知処理を実行する。
【発明の効果】
【００１２】
以上説明したように、本発明によれば、通電中にシャッターカーテンが手動操作されても、電源断を行って停電復帰操作を実行することなく、正確にシャッターカーテンを電動で開閉可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係るシャッター装置を備えたシャッターシステムＡの概略構成の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態に係るシャッター制御装置１０の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るシャッター制御装置１０の復帰処理を実行するための制御部１３の機能ブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る復帰処理の動作を説明する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係る復帰処理の動作を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る復帰処理の動作を説明する図である。
【図７】、本発明の一実施形態に係る復帰処理のフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態に係るシャッター装置を、図面を用いて説明する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係るシャッター装置を備えたシャッターシステムＡの概略構成の一例を示す図である。
図１に示すシャッターシステムＡは、シャッター装置１及び操作部２を備える。
【００１６】
シャッター装置１は、建物の窓やドア等の開口部の開放又は閉鎖を行う電動シャッター装置である。シャッター装置１は、シャッターカーテン３を備え、操作部２からの操作信号に基づいてシャッターカーテン３を開閉することにより上記開口部を開放又は閉鎖することができる。さらに、シャッター装置１は、通電中に、シャッターカーテン３を手動で開閉可能な構成を備える。
【００１７】
すなわち、シャッター装置１は、シャッターカーテン３の開閉動作を電動で行う電動モードと、シャッター装置１への通電中にシャッターカーテン３を手動で開閉可能な手動モードとを有する。そして、シャッター装置１は、電動モード及び手動モードを切り替え可能な構成を備える。
【００１８】
操作部２は、操作対象であるシャッター装置１に有線又は無線で接続され、シャッター装置１と相互に通信可能である。操作部２は、ユーザや作業者が操作可能であって、シャッター装置１に対して操作信号を入力する手段を備える、例えば、リモコン装置である。
【００１９】
本実施形態では、操作部２には、開スイッチＳＷｏ、閉スイッチＳＷｃ及び停止スイッチＳＷｔが設けられている。したがって、ユーザは、これらのスイッチを押下することで、シャッター装置１に対して、シャッターカーテン３の開閉動作や当該開閉動作の停止を指示することができる。
【００２０】
具体的には、操作部２は、ユーザによっていずれかのスイッチが押下されると、シャッター装置１にスイッチに応じた信号である操作信号を出力する。
例えば、操作部２は、開スイッチＳＷｏが操作されると、シャッターカーテン３の開動作を指示する第１の操作信号をシャッター装置１に送信する。また、操作部２は、閉スイッチＳＷｃが操作されると、シャッターカーテン３の閉動作を指示する第２の操作信号をシャッター装置１に送信する。さらに、操作部２は、停止スイッチＳＷｔが操作されると、シャッターカーテン３の開動作又は閉動作の停止を指示する停止信号をシャッター装置１に送信する。
【００２１】
次に、本発明の一実施形態に係るシャッター装置１の概略構成の一例について説明する。
【００２２】
図１に示すように、シャッター装置１は、シャッターカーテン３、ガイドレール４ａ，４ｂ及びシャッターボックス５を備える。
【００２３】
シャッターカーテン３は、上下方向に連結された長尺な複数のスラット３ａ及び最下端に設けられた巾木部３ｂを有する。
【００２４】
巾木部３ｂは、最下端のスラット３ａに接続された矩形断面を有する長尺部材である。
巾木部３ｂは、シャッターカーテン３が全開状態（開口部の開放）になる場合にマグサ（不図示）又はシャッターボックス５に接触するように突出形成されている。すなわち、巾木部３ｂは、シャッターカーテン３の全開状態時にはマグサ（不図示）又はシャッターボックス５に接触する。一方、巾木部３ｂは、シャッターカーテン３が全閉状態（開口部の閉鎖）になる場合には、シャッター装置１の枠体の下枠や床面に接触する。
なお、上記マグサは、シャッターカーテン３が上昇することで形成されるシャッター装置１の開口部の見切り部材であって、シャッターボックス５の下部に設けられていてもよい。
【００２５】
ガイドレール４ａ及びガイドレール４ｂは、シャッターカーテン３の幅方向の両端に一対で設けられ、底面に対して垂直に立設されている。ガイドレール４ａ及びガイドレール４ｂは、シャッターカーテン３を構成する各スラット３ａの横ずれを規制する。
【００２６】
シャッターボックス５は、シャッター装置１の上部に設けられている。このシャッターボックス５は、シャッターカーテン３の巻き戻し（シャッターカーテン３の閉動作時）、又は、巻き取り（シャッターカーテン３の開動作時）を行う。
【００２７】
以下に、本発明の一実施形態に係るシャッターボックス５の概略構成の一例について説明する。図１に示すように、シャッターボックス５は、シャフト６、モータ７、出力部８、切替部９及びシャッター制御装置１０を備える。
【００２８】
シャフト６は、シャッターカーテン３の上端部とモータ７とに連結されている。シャフト６は、モータ７によって正逆方向に回転駆動される。このシャフト６の回転に応じて、シャッターカーテン３の巻き戻し、又は、巻き取りが行われる。シャフト６に巻き取られたシャッターカーテン３は、シャッターボックス５内に収容されるようになっている。
【００２９】
モータ７は、シャフト６を回転駆動することでシャッターカーテン３を開閉駆動する駆動源であって、例えば直流モータから構成されている。モータ７は、シャッター制御装置１０からの駆動信号に基づいて正回転、逆回転、又は回転停止する。
【００３０】
出力部８は、モータ７の駆動状況を出力する機能を有する。出力部８は、例えばモータ７に内蔵されたエンコーダである。出力部８は、モータ７の回転に応じた位置パルスをシャッター制御装置１０に出力する。例えば、出力部８は、モータ７が１回転すると１つの位置パルスをシャッター制御装置１０に出力する。なお、出力部８は、エンコーダに限らず、例えばモータ７の回転角量を計測する等、巻取り軸やモータ７の回転量を把握できる構成であれば任意に選択できる。
【００３１】
切替部９は、ユーザにより操作可能であって、ユーザの操作によってシャッターカーテン３の開閉動作モードを、電動モードと手動モードとのいずれかに切り替える。
例えば、切替部９は、シャフト６（巻取り軸）と、モータ７の駆動軸との間を切り離すことが可能なクラッチ機構を備える。切替部９は、ユーザにより第１の操作が行われた場合には、シャフト６（巻取り軸）と、モータ７の駆動軸との間を切り離して電動モードから手動モードに切り替える。一方、切替部９は、ユーザにより第２の操作が行われた場合には、シャフト６（巻取り軸）と、モータ７の駆動軸との間を接続して手動モードから電動モードに切り替える。ただし、切替部９の開閉動作モードの切り替え機構は、上記クラッチ機構に限定されず、電動モードと手動モードとを切り替え可能であれば、どのような構成であってもよい。
【００３２】
切替部９は、電動モードと手動モードとのうち、どのモードに切り替えたかを示す切替結果をシャッター制御装置１０に通知する。これにより、シャッター制御装置１０は、当該切替結果におり電動モードから手動モードへの切り替えや手動モードから電動モードへの切り替えを検知することができる。
【００３３】
図２は、本発明の一実施形態に係るシャッター制御装置１０の概略構成図である。
図２に示すように、シャッター制御装置１０は、通信部１１、駆動部１２及び制御部１３を備える。
【００３４】
通信部１１は、操作部２と通信することで情報を送受する。この通信部１１の通信方式は、特に限定されないが、本実施形態では、短距離無線通信規格ＲＦ４ＣＥ（Radio Frequency for Consumer Electronics）やBluetooth（登録商標）等の無線通信方式が用いられる。
【００３５】
駆動部１２は、制御部１３からの指令に応じた駆動信号を生成してモータ７に出力することでモータ７を駆動、又は停止させる。
【００３６】
制御部１３は、例えばＣＰＵ又はＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラや記憶装置などから構成され、電動モードにおいて、操作部２のスイッチの操作に応じてモータ７の駆動を制御する。
【００３７】
制御部１３は、電動モードにおいて、操作部２からの第１の操作信号又は第２の操作信号に基づいて、モータ７の回転を制御することで、シャッターカーテン３の開閉動作を制御する。また、制御部１３は、電動モードにおいて、操作部２からの停止信号に基づいて、モータ７の回転を停止することで、シャッターカーテン３の開閉動作を停止する。
【００３８】
具体的には、制御部１３は、電動モードにおいて、通信部１１を介して操作部２から開スイッチＳＷｏに対応する第１の操作信号を受信した場合には、シャッターカーテン３をシャフト６に巻き取らせて開動作させる指令（以下、「開指令」という。）を駆動部１２に対して出力する。これにより、駆動部１２は、モータ７を正転させてシャッターカーテン３を開動作させる。
【００３９】
また、制御部１３は、電動モードにおいて、通信部１１を介して操作部２から閉スイッチＳＷｃに対応する第２の操作信号を受信した場合には、シャッターカーテン３をシャフト６から巻き出させて閉動作させる指令（以下、「閉指令」という。）を駆動部１２に対して出力する。これにより、駆動部１２は、モータ７を逆転させてシャッターカーテン３を閉動作させる。
【００４０】
また、制御部１３は、電動モードにおいて、操作部２から停止スイッチＳＷｔに対応する停止信号を受信した場合、シャッターカーテン３の動作を停止させる指令（以下、「停止指令」という。）を駆動部１２に対して出力する。これにより、駆動部１２は、モータ７の回転を停止させてシャッターカーテン３の開閉動作を停止させる。
【００４１】
ここで、制御部１３は、電動モードにおけるシャッターカーテン３の位置Ｐを常に認識している。具体的には、例えば、制御部１３は、モータ７の回転に基づいて電動モードにおけるシャッターカーテン３の現在の位置（以下、「認識位置」という。）Ｐを常に認識し、当該認識位置Ｐを自装置内の揮発性のメモリに随時記憶ながら、シャッターカーテン３の開閉動作を制御する。なお、認識位置は、本発明の「位置情報」に相当する。
【００４２】
例えば、制御部１３は、シャッターカーテン３を開動作させて全開状態にする場合には、シャッターカーテン３の開動作を実行している間、シャッターカーテン３の位置Ｐが上限位置Ｐｕに達したか否かを判定する。そして、制御部１３は、シャッターカーテン３の位置Ｐが上限位置Ｐｕに達したと判定した場合には、シャッターカーテン３が全開状態であると判定して、シャッターカーテン３の開動作を停止する。
【００４３】
また、制御部１３は、シャッターカーテン３を閉動作させて全閉状態にする場合には、シャッターカーテン３の閉動作を実行している間、シャッターカーテン３の認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに達したか否かを判定する。そして、制御部１３は、シャッターカーテン３の位置Ｐが下限位置Ｐｌに達したと判定した場合には、シャッターカーテン３が全閉状態であると判定して、シャッターカーテン３の閉動作を停止する。
【００４４】
ここで、例えば、シャッターカーテン３の認識位置Ｐとは、シャッターカーテン３の最下端（例えば、巾木部３ｂ）の位置であって、本実施形態では、出力部８から出力される位置パルスのカウント値Ｎである。すなわち、本実施形態では、制御部１３は、位置パルスをカウントして、そのカウント値Ｎによりシャッターカーテン３の位置Ｐを認識している。
【００４５】
例えば、制御部１３は、初期設定として、シャッターカーテン３が全開状態であるときのカウント値Ｎを閾値Ｎｕｔｈとして予め設定する。また、制御部１３は、初期設定として、この上限位置Ｐｕを基準位置として、全開状態のシャッターカーテン３が全閉状態になるまで下降させた場合のカウント値Ｎを閾値Ｎｌｔｈとして予め設定する。そして、制御部１３は、初期設定により求めた閾値Ｎｕｔｈ及び閾値Ｎｌｔｈを用いて、シャッターカーテンを全開状態又は全閉状態に制御する。なお、上限位置Ｐｕを基準位置として、全開状態のシャッターカーテン３が全閉状態になるまで下降させた場合のカウント値Ｎとは、上限位置Ｐｕと下限位置Ｐｌとの間の距離を示す。
【００４６】
具体的には、制御部１３は、シャッターカーテン３の閉動作時においては、現在のカウント値Ｎから位置パルスの数（パルス数）を加算していくことで、当該カウント値Ｎを更新していく。そして、制御部１３は、カウント値Ｎが閾値Ｎｌｔｈに到達した場合には、シャッターカーテン３の位置Ｐが下限位置Ｐｌである、すなわちシャッターカーテン３が全閉状態であると判定する。一方、制御部１３は、シャッターカーテン３の開動作時においては、現在のカウント値Ｎから位置パルスの数（パルス数）を減算していくことで、当該カウント値Ｎを更新していく。そして、制御部１３は、カウント値Ｎが閾値Ｎｕｔｈに到達した場合には、シャッターカーテン３の位置Ｐが上限位置である、すなわちシャッターカーテン３が全開状態であると判定する。
【００４７】
ただし、切替部９に対するユーザの操作によって、シャッターカーテン３の開閉動作モードが電動モードから手動モードに切り替えられた場合には、シャフト６（巻取り軸）とモータ７の駆動軸との間を切り離される。そのため、手動モードにおいてユーザがシャッターカーテン３を手動で開閉させても、出力部８は、位置パルス信号を出力しない。したがって、制御部１３は、手動モードにおいて、シャッターカーテン３の位置を認識することができない。その結果、シャッターカーテン３の実際の現在位置と、電動シャッター装置が認識している認識位置Ｐとに誤差が生じる。
【００４８】
そこで、本実施形態に係るシャッター装置１は、シャッターカーテン３の開閉動作モードが手動モードから電動モードに切り替えられた場合には、認識位置Ｐを正しい値に修正（書き換えや更新を含む）するための処理（以下、「復帰処理」という。）を行う。すなわち、シャッター装置１は、シャッターカーテン３の開閉動作モードが手動モードから電動モードに切り替えられた場合には、復帰処理を実行することで正確な認識位置Ｐを認識する。
【００４９】
以下において、本発明の一実施形態に係るシャッター制御装置１０の復帰処理を実行するための制御部１３の機能部を、図３を用いて説明する。図３は、本発明の一実施形態に係るシャッター制御装置１０の復帰処理を実行するための制御部１３の機能ブロック図である。
【００５０】
制御部１３は、格納部１４、駆動制御部１５、負荷検出部１６及び処理部１７を備える。
【００５１】
格納部１４には、処理部１７により認識位置Ｐが格納される。例えば、格納部１４は、揮発性のメモリである。
【００５２】
駆動制御部１５は、操作部２から受信した操作信号に基づいて、シャッターカーテン３の開閉動作を制御する。
【００５３】
駆動制御部１５は、手動モードから電動モードに切り替えられた場合であって復帰処理が完了していない場合には、通信部１１を介して操作部２から操作信号を取得すると、格納部１４から認識位置Ｐを読み込む。そして、駆動制御部１５は、操作信号及び認識位置Ｐの組み合わせに基づいてシャッターカーテン３の開動作及び閉動作のいずれの動作を実行させるかを選択して、当該選択した動作を実行する。
【００５４】
具体的には、駆動制御部１５は、手動モードから電動モードへの切り替えられた後に、第１の操作信号を取得した場合には認識位置Ｐが上限位置Ｐｕではないという条件でシャッターカーテン３の開動作を実行する。ここで、「認識位置Ｐが上限位置Ｐｕではない」とは、認識位置Ｐが下限位置Ｐｌであること、又は、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕと下限位置Ｐｌとの間の途中の位置（以下、「途中位置」という。）であることを示す。
また、駆動制御部１５は、手動モードから前記電動モードへの切り替えられた後に、第２の操作信号を取得した場合には認識位置Ｐが下限位置Ｐｌではないという条件でシャッターカーテン３の開動作を実行する。ここで、「認識位置Ｐが下限位置Ｐｌではない」とは、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕであること、又は、認識位置Ｐが途中位置であることを示す。
【００５５】
さらに、駆動制御部１５は、シャッターカーテン３の開閉動作中に、シャッターカーテンに作用する負荷の異常を検知する異常検知処理により当該異常が検知された場合には、シャッターカーテン３の開閉動作を停止する。
具体的には、駆動制御部１５は、シャッターカーテン３の開動作中に、シャッターカーテンに作用する負荷の異常が検知された場合には、シャッターカーテン３の開動作を停止する。一方、駆動制御部１５は、シャッターカーテン３の閉動作中に、シャッターカーテンに作用する負荷の異常が検知された場合には、シャッターカーテン３の閉動作を停止して開動作を行う。以下において、シャッターカーテン３の閉動作から開動作に移行することを、「反転上昇」と称する。
【００５６】
負荷検出部１６は、モータ７にかかる負荷（以下、「モータ負荷」という。）を検出する。本実施形態に係る負荷検出部１６は、カウンタ１６１及び負荷計測部１６２を備える。
【００５７】
カウンタ１６１は、復帰処理が実行された場合には、位置パルスのパルス数のカウントを開始する。
【００５８】
負荷計測部１６２は、出力部８から出力された位置パルスに基づいてモータ負荷を計測する。具体的には、例えば、負荷計測部１６２は、出力部８から出力された位置パルスのパルス幅をモータ負荷として、位置パルス毎（カウンタ１６１のカウント値Ｎ毎）に計測する。
【００５９】
ここで、位置パルスは、モータ７の回転速度が遅くなるにつれてそのパルス幅が大きくなり、モータ７の回転速度が速くなるにつれてそのパルス幅が小さくなる。すなわち、シャッターカーテン３が上限位置Ｐｕに到達して、巾木部３ｂがマグサやシャッターボックス５に接触すると、モータ７に負荷がかかり、モータ７は過負荷状態となる。そのため、モータ７の回転速度が遅くなり、位置パルスのパルス幅が大きくなる。
また、シャッターカーテン３が下限位置Ｐｌに到達して、巾木部３ｂが床面又は下枠に当接してから、さらに閉動作が継続すると巾木部３ｂが床面又は下枠に押圧している状態になる。その結果、モータ７に負荷がかかり、モータ７は過負荷状態となる。そのため、モータ７の回転速度が遅くなり、位置パルスのパルス幅が大きくなる。
したがって、負荷計測部１６２は、位置パルス毎（カウント値Ｎ毎）に、その位置パルスのパルス幅を測定することにより、モータ７のパルス幅をモータ負荷として算出する。負荷計測部１６２は、カウント値Ｎとモータ負荷とを関連付けて処理部１７に出力する。
【００６０】
処理部１７は、異常検知部１７１、選択部１７２、上限検知部１７３、下限検知部１７４、及び認識部１７５を備える。
【００６１】
異常検知部１７１は、電動モードにおけるシャッターカーテン３の開閉動作中に、シャッターカーテン３の異常を検知する異常検知処理を実行する。ここで、このシャッターカーテン３の異常とは、シャッターカーテン３に作用する負荷の異常である。本実施形態に係る「負荷の異常」とは、シャッターカーテン３に対して、通常の開閉動作時よりも大きい負荷、すなわち過負荷が作用したことである。本実施形態では、シャッターカーテン３に作用する負荷は、モータ負荷である。
したがって、本実施形態に係る異常検知部１７１は、シャッターカーテン３の開閉動作中に、負荷検知部１５２から出力されるモータ負荷を監視して、当該モータ負荷に基づいてモータ７の過負荷状態か否かを判定する。例えば、異常検知部１７１は、モータ負荷又はモータ負荷の変化率が閾値を超えた場合には、モータ７が過負荷状態であると判定する。
【００６２】
そして、異常検知部１７１は、シャッターカーテン３の開閉動作中において、モータ７が過負荷状態であると判定した場合には、シャッターカーテン３に異常が発生したと判定して、その判定結果を駆動制御部１５に送信する。なお、この異常検知処理は、例えば、シャッターカーテン３が障害物に接触したことを検知する障害物検知として機能するものである。すなわち、シャッターカーテン３が障害物に接触したことによってモータ負荷が過負荷状態になる。そのため、異常検知部１７１は、異常検知処理によりモータ負荷の過負荷状態を検知した場合には、シャッターカーテン３の開閉動作を停止させることで、シャッターカーテンによる人や搬入物等の障害物の挟み込みによる事故を防止する。すなわち、異常検知処理は、シャッターカーテン３による人や搬入物等の障害物の挟み込みによる事故を防止するために、シャッターカーテン３が障害物に接触したことを検知する障害物検知としての機能を有する。
【００６３】
選択部１７２は、手動モードから電動モードへの切り替えられた後に、異常検知部１７１におり異常が検知された場合には、シャッターカーテン３の全開状態を検知する上限検知処理、又はシャッターカーテン３の全閉状態を検知する下限検知処理のいずれかを選択する。例えば、選択部１７２は、切替部９からの切替結果により手動モードから電動モードへの切り替えられたと判定した場合には、復帰処理に用いる処理として、上限検知処理及び下限検知処理のいずれかを選択する。
【００６４】
具体的には、例えば、選択部１７２は、手動モードから電動モードへの切り替えられた後の開動作中に異常検知処理により最初に異常を検知され、当該異常の検知後に、閉スイッチＳＷｃが操作されて第２の操作信号を取得した場合には、下限検知処理を選択する。ただし、本発明はこれに限定されず、選択部１７２は、手動モードから電動モードへの切り替えられた後の開動作中に異常検知処理により最初に異常を検知した場合には下限検知処理を選択してもよい。一方、選択部１７２は、手動モードから電動モードへの切り替えられた後の閉動作中に異常検知処理により最初に異常を検知された場合には上限検知処理を選択する。
【００６５】
上限検知部１７３は、選択部１７２により上限検知処理が選択され、反転上昇を含む開動作が実行された場合には、負荷検出部１６から出力されるモータ負荷に基づいて上限検知処理を実行する。例えば、上限検知部１７３は、負荷検出部１６から出力されるモータ負荷に基づいて、モータ７が過負荷状態か否かを判定する。例えば、上限検知部１７３は、上限検知処理モードにおいて、モータ負荷又はモータ負荷の変化率が閾値を超えた場合には、モータ７が過負荷状態であると判定する。上限検知部１７３は、上限検知処理においてモータ７が過負荷状態であると判定した場合には、シャッターカーテン３が全開状態であると判定する。例えば、上限検知部１７３は、モータ７の過負荷状態を検知することで上限位置Ｐｕを検知する。
【００６６】
ここで、上限検知部１７３は、上述したように、モータ負荷に基づいてモータ７の過負荷状態を検知する過負荷検知を上限検知処理に用いる場合には、巾木部３ｂがマグサ又はシャッターボックス５に当接した位置（上限位置Ｐｕ）ではなく、上限位置Ｐｕからさらにシャッターカーテン３の開動作を行ってシャッターカーテン３を巻き締めした位置（以下、「巻き締め位置」という。）で、モータ７が過負荷状態を検知する。ただし、巻き締め位置と上限位置Ｐｕとの間の距離ΔＨ１（例えば、位置パルスのカウント数）は、実験等により予め求めることが可能である。したがって、上限検知部１７３は、既知である距離ΔＨ１を用いて巻き締め位置から上限位置Ｐｕを求めることができる。すなわち、上限検知部１７３は、巻き締め位置を検知することで上限位置Ｐｕを検知することができる。
【００６７】
下限検知部１７４は、選択部１７２により下限検知処理が選択され、閉動作が実行されて場合には、負荷検出部１６から出力されるモータ負荷に基づいて下限検知処理を実行する。例えば、下限検知部１７４は、負荷検出部１６から出力されるモータ負荷に基づいて、モータ７が過負荷状態か否かを判定する。例えば、下限検知部１７４は、モータ負荷又はモータ負荷の変化率が閾値を超えた場合には、モータ７が過負荷状態であると判定する。下限検知部１７４は、下限検知処理においてモータ７が過負荷状態であると判定した場合には、シャッターカーテン３が全閉状態であると判定する。例えば、下限検知部１７４は、モータ７の過負荷状態を検知することで下限位置Ｐｌを検知する。
【００６８】
ここで、下限検知部１７４は、上述したように、モータ負荷に基づいてモータ７の過負荷状態を検知する過負荷検知を用いる場合には、巾木部３ｂが床面又は下枠に当接した位置（下限位置Ｐｌ）ではなく、下限位置Ｐｌからさらにシャッターカーテン３の閉動作を行ってシャッターカーテン３が床面又は下枠を押し込んだ位置（以下、「押し込み位置」という。）で、モータ７が過負荷状態を検知する。ただし、押し込み位置と下限位置Ｐｌとの間の距離ΔＨ２（例えば、位置パルスのカウント数）は、実験等により予め求めることが可能である。したがって、下限検知部１７４は、既知である距離ΔＨ２を用いて押し込み位置から下限位置Ｐｌを求めることができる。すなわち、下限検知部１７４は、押し込み位置を検知することで下限位置Ｐｌを検知することができる。
【００６９】
なお、シャッターカーテン３が押し込み位置に到達した場合には、シャッターカーテン３にたわみが発生している場合がある。そのため、駆動制御部１５は、下限検知部１７４により、モータ７の過負荷状態が検知された場合には、モータ７の閉動作を停止するとともに、上記たわみを解消するために、シャッターカーテン３を押し込み位置から下限位置Ｐｌまで開動作を行ってもよい。例えば、駆動制御部１５は、押し込み位置から下限位置までの距離ΔＨ２に相当する位置パルスのパルス数ΔＫ２を予め実験等に求めておき、そのパルス数ΔＫ２だけモータ７を逆回転させることで、シャッターカーテン３を押し込み位置から下限位置Ｐｌにシャッターカーテン３を移動させてもよい。
なお、以下の説明において、シャッターカーテン３のたわみを解消させるために、押し込み位置から下限位置Ｐｌまで開動作させる処理を「たわみ解消処理」という。
【００７０】
このように、本実施形態の処理部１７は、手動モードから電動モードへの切り替え後の異常検知により最初にシャッターカーテン３の異常が検知されてから最初の開閉動作としてシャッターカーテン３の開動作が行われた場合には上限検知処理を行い、上記最初の開閉動作としてシャッターカーテン３の閉動作が行われた場合には下限検知処理を行う。
【００７１】
認識部１７５は、カウント値Ｎに基づいてシャッターカーテンの現在位置を認識し、その認識した現在位置に格納部１４の認識位置Ｐを更新する。
例えば、認識部１７５は、カウント値Ｎがカウント値Ｎｌｔｈに到達した場合には、シャッターカーテンの現在位置Ｐが下限位置Ｐｕであると認識して、格納部１４の認識位置を下限位置Ｐｕに更新する。また、認識部１７５は、カウント値Ｎがカウント値Ｎｕｔｈに到達した場合には、シャッターカーテンの現在位置Ｐが上限位置Ｐｌであると認識して、格納部１４の認識位置を上限位置Ｐｕに更新する。
認識部１７５は、カウント値Ｎが、カウント値Ｎｌｔｈ及びカウント値Ｎｕｔｈのいずれにも到達していない場合には、シャッターカーテンの現在位置Ｐが途中位置であると認識して、格納部１４の認識位置を途中位置に更新する。
【００７２】
認識部１７５は、上限検知処理においてモータ７の過負荷が検知された場合には、シャッターカーテン３の現在位置が巻き締め位置であると認識して、当該格納部１４の認識位置Ｐを巻き締め位置に更新する。
認識部１７５は、下限検知処理においてモータ７の過負荷が検知された場合には、シャッターカーテン３の現在位置が押し込み位置であると認識して、当該格納部１４の認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。
【００７３】
次に、本実施形態に係る復帰処理の動作を説明する。図４〜６は、本実施形態に係る復帰処理の動作を説明する図である。
【００７４】
＜手動でシャッターカーテン３を下限位置から上限位置又は途中位置に動かした場合＞
シャッター装置１に通電されている状態において、ユーザが手動モードで下限位置（全閉状態）にあるシャッターカーテン３を上限位置（全開状態）又は途中位置に手動で動かした後、電動モードに切り替えた場合を仮定する（図４（ａ））。
この場合には、制御部１３は、認識位置Ｐとして下限位置Ｐｌを格納している。したがって、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作されても、シャッターカーテン３を閉動作させない。すなわち、この場合には、シャッターカーテン３の開動作のみが有効である。したがって、制御部１３は、開スイッチＳＷｏが操作されると（第１の操作信号を受信すると）、モータ７の異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を開動作させる。すると、シャッターカーテン３が上限位置Ｐｕよりも上方の位置にある巻き締め位置に到達したときに、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知する。したがって、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には、シャッターカーテン３の開動作を停止する。
その後、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、シャッターカーテン３の閉動作とともに、下限検知処理を実行する。そして、制御部１３は、下限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知したときに、シャッターカーテン３の現在位置が押し込み位置であると認識して、格納部１４の認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。その後、制御部１３は、たわみ解消処理を実行して、格納部１４の認識位置Ｐを下限位置Ｐｌに更新する。これにより、本実施形態における復帰処理が終了する。
【００７５】
＜手動でシャッターカーテン３を上限位置から下限位置又は途中位置に動かした場合＞
シャッター装置１に通電されている状態において、ユーザが手動モードで下限位置（全開状態）にあるシャッターカーテン３を下限位置（全閉状態）又は途中位置に手動で動かした後、電動モードに切り替えた場合を仮定する（図４（ｂ））。
この場合には、制御部１３は、認識位置Ｐとして上限位置Ｐｌを格納している。したがって、制御部１３は、ユーザにより開スイッチＳＷｏが操作されても、シャッターカーテン３を開動作させない。すなわち、この場合には、シャッターカーテン３の閉動作のみが有効である。したがって、制御部１３は、閉スイッチＳＷｃが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、モータ７の異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を閉動作させる。すると、シャッターカーテン３が下限位置Ｐｕよりも下方の位置にある押し込み位置に到達したときに、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知する。したがって、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には、シャッターカーテン３の反転上昇を行い、当該反転上昇とともに、上限検知処理を実行する。そして、制御部１３は、上限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知したときに、シャッターカーテン３の現在位置が巻き締め位置であると認識して、格納部１４の認識位置Ｐを巻き締め位置に更新する。その後、制御部１３は、押し込み位置から既知のΔＨ１だけ開動作させて、シャッターカーテン３の巻き締めをリリースするリリース処理を実行する。そして、制御部１３は、リリース処理後、格納部１４の認識位置Ｐを上限位置Ｐｕに更新する。これにより、本実施形態における復帰処理が終了する。
【００７６】
＜手動でシャッターカーテン３を途中位置から上限位置に動かした場合＞
シャッター装置１に通電されている状態において、ユーザが手動モードで途中位置にあるシャッターカーテン３を上限位置（全開状態）に手動で動かした後、電動モードに切り替えた場合を仮定する（図５）。
この場合には、制御部１３は、認識位置Ｐとして途中位置を格納している。したがって、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作された場合にはシャッターカーテン３を閉動作させ、ユーザにより開スイッチＳＷｏが操作された場合にはシャッターカーテン３を開動作させる。すなわち、この場合には、シャッターカーテン３の開動作及び閉動作の双方が有効である。
【００７７】
例えば、図５（ａ）に示すように、制御部１３は、開スイッチＳＷｏが操作されると（第１の操作信号を受信すると）、モータ７の異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を開動作させる。すると、シャッターカーテン３が巻き締め位置に到達したときに、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知する。したがって、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には、シャッターカーテン３の開動作を停止する。
その後、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、シャッターカーテン３の閉動作とともに、下限検知処理を実行する。そして、制御部１３は、下限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知したときに、シャッターカーテン３の現在位置が押し込み位置であると認識して、格納部１４の認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。その後、制御部１３は、たわみ解消処理を実行して、格納部１４の認識位置Ｐを下限位置Ｐｌに更新する。これにより、本実施形態における復帰処理が終了する。
【００７８】
一方、図５（ｂ）に示すように、制御部１３は、電動モードに切り替えられた後に閉スイッチＳＷｏが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、モータ７の異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を閉動作させる。すると、実際にはシャッターカーテン３が下限位置Ｐｌに到達していないが、認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達するため、制御部１３は、シャッターカーテン３の全閉状態になったとしてシャッターカーテン３の閉動作を停止する。したがって、実際にはシャッターカーテン３は、全閉状態ではなく開口部が空いた状態になる。この場合には、認識位置Ｐが下限位置Ｐｌであるため、シャッターカーテン３の開動作のみが有効である。
したがって、制御部１３は、ユーザにより開スイッチＳＷｏが操作された場合には異常検知処理とともにシャッターカーテン３を開動作させる。ここで、当該開動作において、実際にはシャッターカーテン３が上限位置Ｐｕに到達しても、認識位置Ｐは上限位置Ｐｕに到達しない。したがって、制御部１３は、シャッターカーテン３が上限位置Ｐｕを超えて巻き締め位置に達したときに異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知する。そのため、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には、シャッターカーテン３の開動作を停止する。
その後、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、シャッターカーテン３の閉動作とともに、下限検知処理を実行する。そして、制御部１３は、下限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知したときに、シャッターカーテン３の現在位置が押し込み位置であると認識して、格納部１４の認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。その後、制御部１３は、たわみ解消処理を実行して、格納部１４の認識位置Ｐを下限位置Ｐｌに更新する。これにより、本実施形態における復帰処理が終了する。
【００７９】
＜手動でシャッターカーテン３を途中位置から下限位置に動かした場合＞
シャッター装置１に通電されている状態において、ユーザが手動モードで途中位置にあるシャッターカーテン３を下限位置（全閉状態）に手動で動かした後、電動モードに切り替えた場合を仮定する（図６）。
この場合には、制御部１３は、認識位置Ｐとして途中位置を格納している。したがって、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作された場合にはシャッターカーテン３を閉動作させ、ユーザにより開スイッチＳＷｏが操作された場合にはシャッターカーテン３を開動作させる。すなわち、この場合には、シャッターカーテン３の開動作及び閉動作の双方が有効である。
【００８０】
例えば、図６（ａ）に示すように、制御部１３は、開スイッチＳＷｏが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、モータ７の異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を開動作させる。すると、実際にはシャッターカーテン３が上限位置Ｐｕに到達していないが、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達するため、制御部１３は、シャッターカーテン３の全開状態になったとしてシャッターカーテン３の開動作を停止する。したがって、実際にはシャッターカーテン３は全開状態ではない。この場合には、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕであるため、シャッターカーテン３の閉動作のみが有効である。
その後、制御部１３は、ユーザにより閉スイッチＳＷｃが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を閉動作させる。ここで、当該閉動作において、実際にはシャッターカーテン３が下限位置Ｐｌに到達しても、認識位置Ｐは下限位置Ｐｌに到達しない。したがって、制御部１３は、シャッターカーテン３が下限位置Ｐｌを超えて押し込み位置に達したときに異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知する。そのため、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には、シャッターカーテン３の反転上昇を行うとともに、上限検知処理を実行する。そして、制御部１３は、上限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知したときに、シャッターカーテン３の現在位置が巻き締め位置であると認識して、格納部１４の認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。その後、制御部１３は、リリース処理を実行して、格納部１４の認識位置Ｐを上限位置Ｐｕに更新する。これにより、本実施形態における復帰処理が終了する。
【００８１】
一方、図６（ｂ）に示すように、制御部１３は、電動モードに切り替えられた後に閉スイッチＳＷｏが操作されると（第２の操作信号を受信すると）、モータ７の異常検知処理を動作させてシャッターカーテン３を閉動作させる。すると、シャッターカーテン３が押し込み位置に到達したときに、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知する。したがって、制御部１３は、異常検知処理によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には、シャッターカーテン３の反転上昇とともに上限検知処理を実行する。そして、制御部１３は、上限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知したときに、シャッターカーテン３の現在位置が巻き締め位置であると認識して、格納部１４の認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。その後、制御部１３は、リリース処理を実行して、格納部１４の認識位置Ｐを上限位置Ｐｕに更新する。これにより、本実施形態における復帰処理が終了する。
【００８２】
次に、本実施形態に係る復帰処理の動作の流れを、図７を用いて説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る復帰処理のフロー図である。
【００８３】
制御部１３は、切替部９に対してユーザにより第２の操作が行われたことを検知した場合、すなわち手動モードから電動モードに切り替えられた場合には、操作部２のスイッチ操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ１０１）。このスイッチ操作とは、シャッターカーテン３を開動作又は閉動作させるための操作であって、例えば、開スイッチＳＷｏ又は閉スイッチＳＷｃの押下操作である。
【００８４】
制御部１３は、操作部２から操作信号を受信した場合には、スイッチ操作が行われたかと判定して、開スイッチＳＷｏ及び閉スイッチＳＷｃのうち、どのスイッチが操作されたかを判定する（ステップＳ１０２）。一方、制御部１３は、操作部２から操作信号を受信しない場合には、スイッチ操作が行われていないと判定して、スイッチＳ１０１の処理に戻る。
【００８５】
制御部１３は、ステップＳ１０２において、操作部２から第１の操作信号を受信した場合には開スイッチＳＷｏが操作されたと判定し、現在の認識位置Ｐが上限位置Ｐｕか否かを判定する（ステップＳ１０３）。そして、制御部１３は、現在の認識位置Ｐが上限位置Ｐｕではないと判定した場合には、駆動制御部１５による開動作とともに、異常検知部１７１による異常検知処理を開始する（ステップＳ１０４）。ただし、制御部１３は、現在の認識位置Ｐが上限位置Ｐｕであると判定した場合には、スイッチＳ１０１の処理に戻る。
【００８６】
一方、制御部１３は、ステップＳ１０２において、操作部２から第２の操作信号を受信した場合には閉スイッチＳＷｃが操作されたと判定し、現在の認識位置Ｐが下限位置Ｐｌか否かを判定する（ステップＳ１０５）。そして、制御部１３は、現在の認識位置Ｐが下限位置Ｐｌではないと判定した場合には、駆動制御部１５による閉動作とともに、異常検知部１７１による異常検知処理を開始する（ステップＳ１０６）。
【００８７】
異常検知部１７１は、ステップＳ１０４による開動作において異常検知処理を行い、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達するまでに、シャッターカーテン３に異常が発生したか否かを一定周期で判定する（ステップＳ１０７）。
すなわち、処理部１７は、シャッターカーテン３の異常を検知したか否かを判定して、当該異常を検知していない場合には、現在の認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達したか否かを判定する（ステップＳ１０８）。処理部１７は、現在の認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達していないと判定した場合には（例えば、カウンタ値Ｎが閾値Ｎｕｔｈに到達した場合には）、ステップＳ１０７の処理に戻る。
【００８８】
駆動制御部１５は、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達するまでに、異常検知部１７１によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には（ステップＳ１０７：ＹＥＳ）、シャッターカーテン３の開動作を停止する（ステップＳ１０９）。そして、制御部１３は、ユーザによる閉スイッチＳＷｃの操作を待機する状態となる（ステップＳ１１０）。そして、制御部１３は、ステップＳ１１０においては、開スイッチＳＷｏの操作を受け付けない。例えば、制御部１３は、ステップＳ１１０においては、第１の操作信号を受信しても開動作を実行しない。したがって、制御部１３は、ステップＳ１１０において、第２の操作信号を受信しない場合には、ユーザによる閉スイッチＳＷｃが操作されていない判定して、再度ステップＳ１１０の処理を行う。
駆動制御部１５は、ステップＳ１１０において、第２の操作信号を受信すると、ユーザによる閉スイッチＳＷｃが操作されたと判定して、シャッターカーテン３の閉動作を開始する（ステップＳ１１１）。また、処理部１７は、復帰処理として用いる処理として下限検知処理を選択して、その選択した下限検知処理を、ステップＳ１１１におけるシャッターカーテン３の閉動作を契機として実行する（ステップＳ１１２）。
【００８９】
処理部１７は、下限検知処理において、モータ７の過負荷状態を検知した場合には、シャッターカーテン３の閉動作が停止され、シャッターカーテン３が全閉状態であると認識する（ステップＳ１１３）。例えば、処理部１７は、下限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知した場合には、シャッターカーテン３が全閉状態であって、押し込み位置に到達したと認識して、認識位置Ｐを押し込み位置に更新する。その後、駆動制御部１５は、たわみ解消処理を実行する（ステップＳ１１４）。したがって、処理部１７は、たわみ解消処理が完了した場合には、認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達したと認識して、認識位置Ｐを下限位置Ｐｌに更新する。
【００９０】
駆動制御部１５は、処理部１７による異常検知処理においてシャッターカーテン３の異常が検知されずに認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達した場合には（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、シャッターカーテン３の開動作を停止する（ステップＳ１１５）。そして、制御部１３は、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００９１】
一方、異常検知部１７１は、ステップＳ１０６による閉動作において、異常検知処理を行い、認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達するまでに、シャッターカーテン３に異常が発生したか否かを一定周期で判定する（ステップＳ１１６）。
すなわち、処理部１７は、シャッターカーテン３の異常を検知したか否かを判定して、当該異常を検知していない場合には、現在の認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達したか否かを判定する（ステップＳ１１７）。処理部１７は、現在の認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達していないと判定した場合には（例えば、カウンタ値Ｎが閾値Ｎｌｔｈに到達した場合には）、ステップＳ１１６の処理に戻る。
【００９２】
駆動制御部１５は、認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達するまでに、異常検知部１７１によりシャッターカーテン３の異常を検知した場合には（ステップＳ１１６：ＹＥＳ）、シャッターカーテン３の反転上昇を行う（ステップＳ１１８）。また、処理部１７は、復帰処理として用いる処理として上限検知処理を選択して、その選択した上限検知処理を、上記反転上昇を契機として実行する（ステップＳ１１９）。
【００９３】
処理部１７は、上限検知処理において、モータ７の過負荷状態を検知した場合には、シャッターカーテン３の開動作が停止され、シャッターカーテン３が全開状態であると認識する（ステップＳ１２０）。例えば、処理部１７は、上限検知処理によりモータ７の過負荷状態を検知した場合には、シャッターカーテン３が全開状態であって、巻き締め位置に到達したと認識して、認識位置Ｐを巻き締め位置に更新する。その後、駆動制御部１５は、リリース処理を実行する。したがって、処理部１７は、リリース処理が完了した場合には、認識位置Ｐが上限位置Ｐｕに到達したと認識して、認識位置Ｐを上限位置Ｐｕに更新する。
【００９４】
駆動制御部１５は、処理部１７による異常検知処理においてシャッターカーテン３の異常が検知されずに認識位置Ｐが下限位置Ｐｌに到達した場合には（ステップＳ１１７：ＹＥＳ）、シャッターカーテン３の閉動作を停止する（ステップＳ１２１）。そして、制御部１３は、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００９５】
以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【００９６】
（変形例１）上記実施形態において、シャッターカーテン３は、任意な部材や構造で構成されたものであってよい。例えば、シャッターカーテン３は、複数のスラット３ａで形成されてもよく、シートで形成されてよく、一部のみが複数のスラット３ａで構成されてもよい。
【００９７】
（変形例２）上記実施形態では、負荷検出部１６は、モータ負荷を位置パルスのパルス幅としたが、本発明はこれに限定されず、モータ負荷を検出できれば、位置パルスのパルス幅を用いなくてもよい。例えば、負荷検出部１６は、モータ７のトルクを公知の技術を用いて検出することでモータ負荷を検出してもよい。
【００９８】
（変形例３）上記実施形態では、制御部１３は、上限検知処理及び下限検知処理として、モータ７の過負荷検知を用いたが、本発明はこれに限定されない。すなわち、制御部１３は、モータ負荷を用いずに、上限検知処理及び下限検知処理を実行してもよい。例えば、シャッター装置１は、シャッターカーテン３の最下端（例えば、巾木部３ｂ）が上限位置Ｐｕに到達したことを検知するセンサやスイッチ等の上限位置検知機構を備えてもよい。
すなわち、制御部１３は、上限位置検知機構を用いて上限検知処理を実行してもよい。この場合には、制御部１３は、上限位置検知機構によりシャッターカーテン３の最下端が上限位置Ｐｕに到達したことが検知された場合に、上限位置Ｐｕを検知する。
また、シャッター装置１は、シャッターカーテン３の最下端（例えば、巾木部３ｂ）が下限位置Ｐｌに到達したことを検知するセンサやスイッチ等の下限位置検知機構を備えてもよい。すなわち、制御部１３は、下限位置検知機構を用いて下限検知処理を実行してもよい。この場合には、制御部１３は、下限位置検知機構によりシャッターカーテン３の最下端が下限位置Ｐｌに到達したことが検知された場合に、下限位置Ｐｌを検知する。
なお、制御部１３は、上限検知処理及び下限検知処理のうち、いずれか一方をモータ７の過負荷検知を用い、他方をセンサやスイッチ等の位置検知機構（上限位置検知機構又は下限位置検知機構）を用いてもよい。
【００９９】
（変形例４）上記実施形態では、制御部１３は、たわみ解消処理を実行したが、押し込み位置においてシャッターカーテン３のたわみが発生しない、又は許容できる程度であれば、たわみ解消処理を実行しなくてもよい。また、制御部１３は、下限検知処理として、モータ７の過負荷検知を用いないのであれば、たわみ解消処理を実行しなくてもよい。
【０１００】
（変形例５）上記実施形態では、制御部１３は、下限検知処理時において、シャッターカーテン３を閉動作させたときのシャッターカーテン３の移動距離Ｈが所定距離Ｈｔｈ以上でない場合には、シャッターカーテン３を所定距離Ｈｔｈ以上に開動作させてから、再度、シャッターカーテン３を閉動作させて下限検知処理を実行するリトライ処理を実行してもよい。所定距離Ｈｔｈは、過負荷検知で下限位置Ｐｌを検知するのに十分な量の位置パルスが負荷検出部１６で得ることができる距離である。
【０１０１】
以上、説明したように、本発明の一実施形態に係るシャッター装置１は、シャッターカーテン３の開閉動作を電動で行う電動モードと、通電中にシャッターカーテン３を手動で開閉可能な手動モードと、を切り替え可能なである。
シャッター装置１は、電動モードにおける開閉動作中に、シャッターカーテン３に作用する負荷の異常を検知する異常検知を実行する制御部１３を備える。そして、制御部１３は、手動モードから電動モードへの切り替えられた後に上記異常検知により異常を検知した場合には、シャッターカーテン３を開動作させてシャッターカーテン３の全開状態を検知する上限検知処理、又はシャッターカーテンを閉動作させてシャッターカーテン３の全閉状態を検知する下限検知処理のいずれかを実行することでシャッターカーテンの位置Ｐを認識する。
【０１０２】
このような構成によれば、通電中にシャッターカーテンが手動操作されても、電源断を行って停電復帰操作を実行することなく、シャッターカーテン３の正確な位置を認識することができる。したがって、通電中にシャッターカーテンが手動操作されても、電源断を行って停電復帰操作を実行することなく、シャッターカーテン３を電動で開閉動作させることができる。
【０１０３】
また、上記構成によれば、通電中にシャッターカーテンが手動操作されても、停電復帰操作を強いることがない。
すなわち、ユーザは、通電中に手動モードでシャッターカーテン３を手動操作してから電動モードに切り替えた場合に、操作部２に対して特別な操作を行うことなく、通常の使用時と同様に、閉スイッチＳＷｃ又は開スイッチＳＷｕを押下すればよい。したがって、ユーザに負担をかけることなく、シャッターカーテン３の正確な位置を認識することができる。
【０１０４】
なお、上述した実施形態における制御部１３の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。この場合、上記コンピュータは、ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えてもよい。そして、学習装置Ａの全部または一部の機能をコンピュータで実現するためのプログラムを上記コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムを上記プロセッサに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。ここで、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。
【符号の説明】
【０１０５】
Ａ  シャッターシステム
１  シャッター装置
２  操作部
３  シャッターカーテン
１３  制御部
１４  格納部
１５  駆動制御部
１６  負荷検出部
１７  処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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