(57)【要約】      （修正有）【課題】運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能な運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０では、以下の構成及び機能を備えている。信頼度算出部１６は、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する。警報判断部２０は、信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行う。閾値変更部２４は、運転支援動作の履歴に基づき警報閾値を変更する。【選択図】図１
2020006877.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出部と、
前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断部と、
運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更部と、
を具備することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記閾値変更部は、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間の増大に応じて前記警報閾値を増大させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記閾値変更部は、所定の期間における運転支援動作の実行が指示された時間に対する運転支援動作が停止されずに実行された時間の割合を示す動作継続割合の増減に応じて前記警報閾値を増減させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記閾値変更部は、所定の区間における運転支援動作の実行が指示された回数に対する運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す動作継続頻度の増減に応じて前記警報閾値を増減させる、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項５】
運転に対する運転者の注意度を算出する注意度算出部をさらに具備し、
前記警報判断部は、前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合であっても、前記注意度算出部によって算出された注意度が所定の取消閾値以上である場合には、事前警報を行わないと判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項６】
運転支援動作の履歴に基づき警報閾値を変更する閾値変更ステップと、
運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出ステップと、
前記信頼度算出ステップによって算出された動作信頼度が前記警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断ステップと、
を具備することを特徴とする運転支援方法。
【請求項７】
コンピュータに、
運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出機能と、
前記信頼度算出機能によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断機能と、
運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更機能と、
を実現させることを特徴とする運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転車両において運転支援動作を行う運転支援装置、方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動運転車両において様々な運転支援システムが用いられている。運転支援システムとしては、レーンキープシステム、オートクルーズコントロールシステム、プリクラッシュセーフティシステム等がある。
【０００３】
運転支援システムでは、運転者が運転支援システムを繰り返し利用するのに伴い、システムを過信してしまうおそれがある。このような過信に起因する運転者の不注意に対処するため、運転者に対して注意を喚起する警告を行う様々なシステムが提案されている（例えば、非特許文献１及び２参照）。
【先行技術文献】
【非特許文献】
【０００４】
【非特許文献１】株式会社デンソー、“ドライバーステータスモニター”、インターネット＜ｈｔｔｐｓ：//ｗｗｗ.ｄｅｎｓｏ.ｃｏｍ/ｊｐ/ｊａ/ｐｒｏｄｕｃｔｓ−ａｎｄ−ｓｅｒｖｉｃｅｓ/ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ−ａｎｄ−ｓａｆｅｔｙ/ｐｉｃｋ−ｕｐ/ｄｓｍ/＞
【０００５】
【非特許文献２】トヨタ自動車株式会社、“進化したドライバーモニター付プリクラッシュセーフティシステム”、インターネット＜ｈｔｔｐｓ：//ｎｅｗｓｒｏｏｍ.ｔｏｙｏｔａ.ｃｏ.ｊｐ/ｊｐ/ｄｅｔａｉｌ/１７９３７８１＞
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
自動運転車両の運転支援システムでは、運転支援動作の動作信頼度が低下すると、運転支援動作を停止するようにしており、運転支援動作が停止された場合には運転者自身が運転操作を行わなければならない。このため、運転支援動作が停止される可能性がある場合には、運転者に対して予めその旨の事前警報を発して、運転者に運転操作の準備を促す必要がある。もっとも、運転者に対してどのようなタイミングで事前警報を行うのが適切であるかは、運転者のシステムに対する信用度によって異なり、特に運転者がシステムを過信して、運転に対する注意度が低下している場合には、早いタイミングで事前警報を行う必要がある。
【０００７】
本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能な運転支援装置、方法及びプログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の第１実施態様は、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出部と、前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断部と、運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更部と、を具備することを特徴とする運転支援装置である。
【０００９】
本実施態様では、運転支援システムに対する運転者の信用度は運転支援動作の履歴に依存するところ、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更し、運転支援動作の動作信頼度が当該警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能となっている。
【００１０】
本発明の第２実施態様は、前記閾値変更部は、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間の増大に応じて前記警報閾値を増大させる、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。
【００１１】
本実施態様では、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。
【００１２】
本発明の第３実施態様は、前記閾値変更部は、所定の期間における運転支援動作の実行が指示された時間に対する運転支援動作が停止されずに実行された時間の割合を示す動作継続割合の増減に応じて前記警報閾値を増減させる、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。
【００１３】
本実施態様では、運転支援動作の動作継続割合の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援動作の動作継続割合の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。
【００１４】
本発明の第４実施態様は、前記閾値変更部は、所定の区間における運転支援動作の実行が指示された回数に対する運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す動作継続頻度の増減に応じて前記警報閾値を増減させる、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。
【００１５】
本実施態様では、所定の区間毎に、運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、特定の区間において、運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。
【００１６】
本発明の第５実施態様は、運転に対する運転者の注意度を算出する注意度算出部をさらに具備し、前記警報判断部は、前記信頼度算出部によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合であっても、前記注意度算出部によって算出された注意度が所定の取消閾値以上である場合には、事前警報を行わないと判断する、ことを特徴とする第１実施態様の運転支援装置である。
【００１７】
本実施態様では、運転者が運転支援システムを過信せず、運転に対する運転者の注意度が低下していない場合には、運転支援動作停止の事前警報を発しないようにしているため、不必要な事前警報を行うことを回避することが可能となっている。
【００１８】
本発明の第６実施態様は、運転支援動作の履歴に基づき警報閾値を変更する閾値変更ステップと、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出ステップと、前記信頼度算出ステップによって算出された動作信頼度が前記警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断ステップと、を具備することを特徴とする運転支援方法である。
本実施態様では、第１実施態様と同様な作用効果を奏する。
【００１９】
本発明の第７実施態様は、コンピュータに、運転支援動作の信頼性を示し所定の停止閾値以下となった場合には運転支援動作が停止される動作信頼度を算出する信頼度算出機能と、前記信頼度算出機能によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する警報判断機能と、運転支援動作の履歴に基づき前記警報閾値を変更する閾値変更機能と、を実現させることを特徴とする運転支援プログラムである。
本実施態様では、第１実施態様と同様な作用効果を奏する。
【発明の効果】
【００２０】
本発明では、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の第１実施形態の運転支援システムを示すブロック図。
【図２】本発明の第１実施形態の運転支援方法を示すフロー図。
【図３】本発明の第１実施形態の動作継続時間と警報閾値との関係を示すグラフ図。
【図４】本発明の第１実施形態の事前警報判断ステップ及び停止判断ステップを説明するためのグラフ図。
【図５】本発明の第３実施形態の動作履歴記憶テーブルを示す表図。
【図６】本発明の第４実施形態の運転支援システムを示すブロック図。
【図７】本発明の第４実施形態の運転支援方法を示すフロー図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
図１乃至図４を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
自動運転車両の運転支援システムでは、運転支援動作の動作信頼度が所定の停止閾値以下となった場合には、運転支援動作を停止して運転者による運転操作に復帰させるようにしている。そして、運転支援動作の停止に先立ち、運転支援動作の動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合には、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行って、運転者に運転操作の準備を促すようにしている。ここで、運転支援動作の動作継続時間が増大するのに伴い、運転者がシステムを過信して運転に対する運転者の注意度が低下してしまい、運転操作の準備に必要な時間が増大するおそれがある。これに対して、本実施形態では、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴って警報閾値を増大させ、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにすることで、運転支援動作停止までに運転者が運転操作の準備を確実に完了できるようにしている。
【００２３】
図１を参照して、本実施形態の運転支援システムについて説明する。
図１に示されるように、本実施形態の運転支援システムでは、運転支援指示部４０は、運転支援動作の開始指示を運転支援装置１０へ出力する。周辺情報検出部５０は、車両周辺の周辺環境情報を検出し、運転支援装置１０へ出力する。運転支援装置１０は、運転支援指示部４０から運転支援動作の開始指示を入力されると、運転支援動作を開始する。また、運転支援装置１０は、周辺情報検出部５０で検出された周辺環境情報に基づき、車両駆動部６０を制御して自動運転車両の運転支援動作を行うと共に、警報発生部７０を制御してパネル表示や音声案内によって各種警報を行う。
【００２４】
運転支援装置１０において、運転支援制御部１４は、周辺情報検出部５０で検出された周辺環境情報に基づき、車両駆動部６０を制御して自動運転車両の運転支援動作を行う機能を有する。
【００２５】
信頼度算出部１６は、周辺情報検出部５０で検出された周辺環境情報に基づき、運転支援動作の動作信頼度を算出する機能を有する。動作信頼度は運転支援動作の信頼性を示すものであり、動作信頼度が所定の停止閾値以下となった場合には、運転支援動作を停止する必要がある。動作信頼度は様々な要因に基づいて算出される。例えば、レーンキープシステムにおいて、路面上の白線位置に基づいてレーンキープ制御が行われる場合には、白線位置の検出精度は白線自身の経年劣化の程度や天候等の検出環境によって変化し、白線位置の検出精度の増減に応じてレーンキープ制御の動作信頼度も増減することとなる。
【００２６】
停止判断部１８は、信頼度算出部１６によって算出された動作信頼度が所定の停止閾値以下となった場合には、運転支援動作を停止すると判断する機能を有する。そして、停止判断部１８は、運転支援動作を停止すると判断した場合には、警報発生部７０を制御して、運転者に対して運転支援動作が停止されることを示す停止警報を行うと共に、運転支援制御部１４による運転支援動作を停止させる機能を有する。
【００２７】
警報判断部２０は、信頼度算出部１６によって算出された動作信頼度が所定の警報閾値以下となった場合には、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行うと判断する機能を有する。警報閾値は停止閾値よりも大きく、運転支援動作を停止する判断の前に事前警報を行う判断がなされる。そして、警報判断部２０は、事前警報を行うと判断した場合には、警報発生部７０を制御して事前警報を行う機能を有する。
【００２８】
動作履歴記憶部２２は、運転支援動作の履歴として、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間を記憶しておく機能を有する。閾値変更部２４は、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更する機能を有し、本実施形態では、動作継続時間の増大に応じて警報閾値を増大させる。
【００２９】
図２乃至図４を参照して、本実施形態の運転支援方法について説明する。
図２に示されるように、本実施形態の運転支援方法は以下の各ステップを有する。
【００３０】
運転支援動作開始指示判断ステップＳ１０
運転支援動作開始指示判断ステップＳ１０では、運転支援動作の開始指示がなされたか否か判断する。運転支援動作の開始指示がなされたと判断された場合には、運転支援動作開始ステップＳ１１に進行する。
【００３１】
運転支援動作開始ステップＳ１１
運転支援動作開始ステップＳ１１では、自動運転車両において運転支援動作を開始する。
【００３２】
警報閾値変更ステップＳ１２
警報閾値変更ステップＳ１２では、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更する。本実施形態では、運転支援動作が実行された時間を示す動作継続時間の増大に応じて、警報閾値を増大させる。例えば、図３中のｆ１に示されるように、動作継続時間Ｔの増大に応じて、警報閾値γａを所定の基準値γ０から直線的に増大させていき、動作継続時間Ｔが所定の時間Ｔａを超えた場合には、警報閾値γａを所定の最大値γｍで一定とする。なお、動作継続時間Ｔの増大に応じた警報閾値γａの増大の仕方については様々な形態を用いることが可能であり、例えば、図３中のｆ２に示されるように、動作継続時間Ｔの増大に応じて警報閾値γａを曲線的に増大させていき、所定の時間Ｔａで最大値γｍに滑らかに接続するようにしてもよい。ここで、警報閾値γａの基準値γ０は運転支援動作を停止する判断をするための停止閾値γｓよりも大きく、警報閾値γａは停止閾値γｓよりも大きくなる。
【００３３】
信頼度算出ステップＳ１３
信頼度算出ステップＳ１３では、車両周辺の周辺環境情報に基づいて、自動運転車両における運転支援動作の動作信頼度を算出する。
【００３４】
事前警報完了判断ステップＳ１４
事前警報完了判断ステップＳ１４では、事前警報が完了しているか否か判断する。事前警報が完了していない場合には、事前警報判断ステップＳ１５に進行する。一方、事前警報が完了している場合には、停止判断ステップＳ１７に進行する。
【００３５】
事前警報判断ステップＳ１５
事前警報判断ステップＳ１５では、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となったか否か判断する。運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となったと判断された場合には、事前警報ステップＳ１６に進行する。例えば、図４に示されるように、運転支援動作開始後の経過時間ｔに応じて運転支援動作の動作信頼度ηが徐々に低下していく状況では、動作信頼度ηが警報閾値γａとなった時点ｔａで、動作信頼度ηが警報閾値γａ以下となったと判断される。ここで、警報閾値γａは変更前の基準値γ０よりも大きく、警報閾値γａに対応する時点ｔａは変更前の基準値γ０に対応する時点ｔ０よりも前となっている。一方、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となっていないと判断された場合には、信頼度算出ステップＳ１３に戻る。
【００３６】
事前警報ステップＳ１６
事前警報ステップＳ１６では、運転者に対して運転支援動作が停止される可能性があることを示す事前警報を行う。運転者は、事前警報を受けた場合には、運転支援動作が停止して運転者による運転操作に復帰しても即時に対応可能なように準備を行う。
【００３７】
停止判断ステップＳ１７
停止判断ステップＳ１７では、運転支援動作の動作信頼度が停止閾値以下となったか否か判断する。運転支援動作の動作信頼度が停止閾値以下となったと判断された場合には、運転支援動作停止ステップＳ１８に進行する。例えば、図４に示されるように、運転支援動作開始後の経過時間ｔに応じて運転支援動作の動作信頼度ηが徐々に低下していく状況では、動作信頼度ηが停止閾値γｓとなった時点ｔｓで、動作信頼度ηが停止閾値γｓ以下となったと判断される。ここで、警報閾値γａよりも停止閾値γｓのほうが小さく、警報閾値γａに対応する時点ｔａよりも停止閾値γｓに対応する時点ｔｓのほうが後となっている。一方、運転支援動作の動作信頼度が停止閾値以下となっていないと判断された場合には、信頼度算出ステップＳ１３に戻る。
【００３８】
運転支援動作停止ステップＳ１８
運転支援動作停止ステップＳ１８では、運転者に対して運転支援動作が停止することを示す停止警報を行うと共に、自動運転車両における運転支援動作を停止する。
【００３９】
本実施形態の運転支援装置及び方法は次の効果を奏する。
自動運転車両の運転支援システムでは、運転支援システムに対する運転者の信用度は運転支援動作の履歴に依存している。本実施形態では、運転支援動作の履歴に基づいて警報閾値を変更し、運転支援動作の動作信頼度が当該警報閾値以下となった場合に、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援システムに対する運転者の信用度に応じた適切なタイミングで、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行うことが可能となっている。
【００４０】
特に本実施態様では、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴って、警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、運転支援動作の動作継続時間の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。
【００４１】
以下、本発明の第２実施形態について説明する。
【００４２】
本実施形態では、自動運転車両の運転支援動作の履歴として、第１実施形態の運転支援動作の動作継続時間に代えて、所定の期間における運転支援動作の実行が指示された時間に対する運転支援動作が停止されずに実行された時間の割合を示す動作継続割合を用いる。
【００４３】
ここで、運転支援動作の動作継続割合の増減に応じて、警報閾値を増減させるようにしている。動作継続割合Ｒと警報閾値γａとの関係は、例えば、図３に示される第１実施形態の動作継続時間Ｔと警報閾値γａとの関係と同様である。
【００４４】
本実施形態では、自動運転車両における運転支援動作の動作継続割合の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、第１実施形態と同様に、運転支援動作の動作継続割合の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに、運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。
【００４５】
図５を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。
【００４６】
本実施形態では、自動運転車両の運転支援動作の履歴として、第１実施形態の運転支援動作の動作継続時間に代えて、所定の区間における運転支援動作の実行が指示された回数に対する運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す動作継続頻度を用いる。例えば、図５に示されるように、動作履歴記憶テーブルとして、区間ＩＤ、実行指示回数及び非停止実行回数を記憶するテーブルが用いられる。ここで、区間ＩＤは区間を識別するＩＤを示し、実行指示回数は当該区間において運転支援動作の実行が指示された回数を示し、非停止実行回数は当該区間において運転支援動作が指示された場合に運転支援動作が停止されずに実行された回数を示す。そして、動作継続頻度＝非停止実行回数／実行指示回数となる。
【００４７】
そして、運転支援動作の動作継続頻度の増減に応じて、警報閾値を増減させるようにしている。動作継続頻度Ｆと警報閾値γａとの関係は、例えば、図３に示される第１実施形態の動作継続時間Ｔと警報閾値γａとの関係と同様である。
【００４８】
また、第１実施形態では、運転支援動作の開始指示があった時点で警報閾値を変更するようにしていたが、本実施形態では、所定の区間に進入した時点あるいは所定の区間に距離的又は時間的に近接した時点で警報閾値を変更する。
【００４９】
本実施形態では、所定の区間毎に、自動運転車両における運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴って警報閾値を増大させて、運転者に対して早いタイミングで運転支援動作停止の事前警報を行うようにしている。このため、特定の区間において、運転支援動作の動作継続頻度の増大に伴い、運転者が運転支援システムを過信して、運転に対する運転者の注意度が低下してしまっている場合であっても、運転支援動作停止までに運転者が運転操作の準備を確実に完了することが可能となっている。
【００５０】
第１乃至第３実施形態では、夫々、警報閾値を変化させるのに動作継続時間、動作継続割合及び動作継続頻度を用いているが、その他の様々な運転支援動作の履歴を用いることが可能であり、これらを適宜組み合わせて、またさらに重み付けして用いることも可能である。
【００５１】
図６及び図７を参照して、本発明の第４実施形態について説明する。
本実施形態については、運転に対する運転者の注意度が低下していない場合には、運転支援動作停止の事前警報を行わないようにして、不必要な事前警報を行うことを回避するようにしたものである。なお、以下の説明では、第１実施形態と同様な構成ないしステップについては説明を省略する。
【００５２】
図６を参照して、本実施形態の運転支援システムについて説明する。
図６に示されるように、本実施形態の運転支援システムでは、運転者情報検出部３２は、運転者についての情報を検出して、運転支援装置１０の注意度算出部３４に出力する。注意度算出部３４は、運転者情報検出部３２で検出された運転者情報に基づいて、運転に対する運転者の注意度を算出し、警報判断部２０に出力する機能を有する。例えば、運転者の顔の向き、目の開閉、視線の向き、運転席シートに対する運転者の姿勢を検出し、顔の向きが進行方向を向いているか、目を開いているか、視線の向きが進行方向を向いているか、運転席シートに対する姿勢が運転操作に適した姿勢であるか等から、運転者の運転に対する注意度を算出する。警報判断部２０は、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となった場合であっても、注意度算出部３４によって算出された運転者の注意度が所定の取消閾値以上である場合には、運転支援動作停止の事前警報を行わないと判断する機能を有する。
【００５３】
図７を参照して、本実施形態の運転支援方法について説明する。
図７に示されるように、本実施形態の運転支援方法は、第１実施形態の運転支援方法の各ステップに加えて、注意度算出ステップＳ３１及び注意度判断ステップＳ３２を有する。
【００５４】
注意度算出ステップＳ３１
事前警報判断ステップＳ１５において、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下になったと判断された場合には、注意度算出ステップＳ３１に進行する。注意度算出ステップＳ３１では、運転者情報に基づいて、運転に対する運転者の注意度を算出する。
【００５５】
注意度判断ステップＳ３２
注意度判断ステップＳ３２では、運転に対する運転者の注意度が所定の取消閾値以上であるか否か判断する。運転に対する運転者の注意度が所定の取消閾値以上ではないと判断された場合には、事前警報ステップＳ１６に進行する。一方、運転に対する運転者の注意度が所定の取消閾値以上であると判断された場合には、運転支援動作停止の事前警報を行うことなく、停止判断ステップＳ１７に進行する。
【００５６】
本実施形態の運支援装置及び方法は次の効果を奏する。
本実施形態の運支援装置及び方法では、運転支援動作の動作信頼度が警報閾値以下となった場合であっても、運転に対する運転者の注意度が取消閾値以上であれば、運転者に対して運転支援動作停止の事前警報を行わないようにしている。このように、運転者が運転支援システムを過信せず、運転に対する運転者の注意度が低下していない場合には、運転支援動作停止の事前警報を発しないようにしているため、不必要な事前警報を行うことを回避することが可能となっている。
【００５７】
以上の各実施形態では、運転支援装置及び方法について述べたが、コンピュータに運転支援装置の各機能を実現させるプログラム、又は、コンピュータに運転支援方法の各ステップを実行させるプログラムについても、本発明の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５８】
１０…運転支援装置  １４…運転支援制御部  １６…信頼度算出部  １８…停止判断部
２０…警報判断部  ２２…動作履歴記憶部  ２４…閾値変更部  ３２…運転者情報検出部
３４…注意度算出部  ４０…運転支援指示部  ５０…周辺情報検出部  ６０…車両駆動部
７０…警報発生部
【図１】
2020006877.tif 000003
【図２】
2020006877.tif 000004
【図３】
2020006877.tif 000005
【図４】
2020006877.tif 000006
【図５】
2020006877.tif 000007
【図６】
2020006877.tif 000008
【図７】
2020006877.tif 000009