(57)【要約】【課題】マグネットの小型化、ひいては電動アクチュエータの小型化を図ることができるとともに、出力シャフトの回転角度を検出する際に、その回転角度を安定して正確に検出することができる電動アクチュエータを提供すること。【解決手段】電動アクチュエータ１０は、モータと、モータに接続され、モータの作動に伴って、軸線回りに０°を超えて３６０°未満の回転範囲αで回転して、モータの動力を出力する出力シャフト４１と、出力シャフト４１に取り付けられ、出力シャフト４１とともに中心軸Ｊ１回りに回転し、中心軸Ｊ１方向から見たときに中心軸Ｊ１を中心とする中心角がβの円弧状であり、一端側にＮ極が配置され、他端側にＳ極が配置された第１マグネット６３と、中心軸Ｊ１方向から見たときに第１マグネット６３と重なって配置され、第１マグネット６３の回転による磁束密度の変化を検出する第１回転センサ６１とを備える。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータに接続され、該モータの作動に伴って、軸線回りに０°を超えて３６０°未満の回転範囲αで回転して、前記モータの動力を出力する出力シャフトと、
前記出力シャフトに取り付けられ、該出力シャフトとともに前記軸線回りに回転し、前記軸線方向から見たときに前記軸線を中心とする中心角がβの円弧状であり、一端側にＮ極が配置され、他端側にＳ極が配置されたマグネットと、
前記軸線方向から見たときに前記マグネットと重なって配置され、前記マグネットの回転による磁束密度の変化を検出する検出素子とを備えることを特徴とする電動アクチュエータ。
【請求項２】
前記検出素子は、前記軸線と直交する前記回転範囲αの中央線と重なって配置されている請求項１に記載の電動アクチュエータ。
【請求項３】
前記中心角βは、前記回転範囲αよりも大きい請求項１または２に記載の電動アクチュエータ。
【請求項４】
前記中心角βは、前記回転範囲αの１．２倍以上４倍以下である請求項３に記載の電動アクチュエータ。
【請求項５】
前記回転範囲αは、１８０°以下である請求項１ないし４のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
【請求項６】
前記回転範囲αは、１０°以上である請求項１ないし５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
【請求項７】
前記出力シャフトは、前記モータの動力を減速して出力する請求項１ないし６のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動アクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から自動車に搭載されるワイパ装置の駆動源としては、例えば、特許文献１に記載されている減速機付きモータが知られている。この減速機付きモータは、電動モータと、電動モータに連結された減速機と、を備えている。減速機は、電動モータの出力を所定の減速比で減速して、出力軸から出力することができる。
【０００３】
また、特許文献１に記載の減速機付きモータは、出力軸の回転位置、すなわち回転角度を検出する回転位置検出センサを備えている。回転位置検出センサは、出力軸と同心的に配置され、出力軸とともに回転する円環状のセンサマグネットと、センサマグネットから離間して配置され、例えばケース等に固定された磁気センサと、を有している。磁気センサは、センサマグネットが回転して磁気センサに対向する部分の磁極が変化したときに、検出信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２４４５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に記載の減速機付きモータのセンサマグネットは、円環状に形成されたリングマグネットである。また、この減速機付きモータは、自動車のワイパ装置の駆動源として用いされており、この場合、出力軸の回転範囲は、せいぜい０°以上１８０°以下となる。したがって、円環状のセンサマグネットには、出力軸の回転角度の検出に寄与しない部分が存在することとなり、無駄となる。そして、センサマグネットは、無駄な部分がある分、大きくなる。また、センサマグネットが大きい分、検出誤差も生じるおそれがあり、結果として、出力軸の回転角度を正確に検出することができない場合がある。
【０００６】
本発明の目的は、マグネットの小型化、ひいては電動アクチュエータの小型化を図ることができるとともに、出力シャフトの回転角度を検出する際に、その回転角度を安定して正確に検出することができる電動アクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、モータと、モータに接続され、モータの作動に伴って、軸線回りに０°を超えて３６０°未満の回転範囲αで回転して、モータの動力を出力する出力シャフトと、出力シャフトに取り付けられ、出力シャフトとともに軸線回りに回転し、軸線方向から見たときに軸線を中心とする中心角がβの円弧状であり、一端側にＮ極が配置され、他端側にＳ極が配置されたマグネットと、軸線方向から見たときにマグネットと重なって配置され、マグネットの回転による磁束密度の変化を検出する検出素子とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、マグネットの小型化を図ることができるとともに、出力シャフトの回転角度を検出する際に、その回転角度を安定して正確に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本発明の電動アクチュエータの実施形態を示す断面図である。
【図２】図２は、図１におけるII−II断面図である。
【図３】図３は、図１に示す電動アクチュエータの部分拡大図である。
【図４】図４は、図１に示す電動アクチュエータの一部を下側から視た斜視図である。
【図５】図５は、図１に示す電動アクチュエータの一部を下側から視た斜視図である。
【図６】図６は、図１に示す電動アクチュエータの磁気センサを下側から視た平面図ある。
【図７】図７は、図６におけるVII−VII断面図である。
【図８】図８は、図６に示す磁気センサにおける回転角度と磁束密度との関係を示すグラフである。
【図９】図９は、図８に示すグラフの一部を拡大したグラフある。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の電動アクチュエータを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１〜図９を参照して本発明の電動アクチュエータの実施形態について説明する。各図においてＺ軸方向は、正の側を上側とし、負の側を下側とする上下方向である。各図に適宜示す中心軸（軸線）Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、中心軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向Ｚ」と呼ぶ。また、各図に適宜示すＸ軸方向およびＹ軸方向は、軸方向Ｚと直交する水平方向であり、互いに直交する方向である。以下の説明においては、Ｘ軸方向と平行な方向を「第１方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「第２方向Ｙ」と呼ぶ。
【００１１】
また、中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。本実施形態において、上側は、軸方向他方側に相当し、下側は、軸方向一方側に相当する。なお、上下方向、水平方向、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１０は、ケース１１と、ベアリングホルダ１００と、中心軸Ｊ１の軸方向Ｚに延びるモータシャフト２１を有するモータ２０と、制御部７０と、コネクタ部８０と、減速機構３０と、出力部４０と、配線部材９０と、回転検出装置６０と、第１ベアリング５１と、第２ベアリング５２と、第３ベアリング５３と、ブッシュ５４と、を備える。第１ベアリング５１、第２ベアリング５２および第３ベアリング５３は、例えば、ボールベアリングである。
【００１３】
ケース１１は、モータ２０および減速機構３０を収容する。ケース１１は、モータ２０を収容するモータケース１２と、減速機構３０を収容する減速機構ケース１３と、を有する。モータケース１２は、第１ケースに相当する。減速機構ケース１３は、第２ケースに相当する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、第１ケースとしてのモータケース１２と、第２ケースとしての減速機構ケース１３と、を備える。モータケース１２は、ケース筒部１２ａと、壁部１２ｂと、制御基板収容部１２ｆと、上蓋部１２ｃと、端子保持部１２ｄと、第１配線保持部１４と、を有する。モータケース１２の各部は、後述する金属部材１１０を除いて樹脂製である。
【００１４】
ケース筒部１２ａは、中心軸Ｊ１を中心として軸方向Ｚに延びる円筒状である。ケース筒部１２ａは、軸方向Ｚの両側に開口する。ケース筒部１２ａは、下側に開口する第１開口部１２ｇを有する。すなわち、モータケース１２は、第１開口部１２ｇを有する。ケース筒部１２ａは、モータ２０の径方向外側を囲む。 
壁部１２ｂは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に拡がる円環状である。壁部１２ｂは、モータ２０の後述するステータ２３の上側を覆う。壁部１２ｂは、壁部１２ｂを軸方向Ｚに貫通する貫通孔１２ｈを有する。本実施形態において貫通孔１２ｈは、中心軸Ｊ１を中心とする円形状である。貫通孔１２ｈの内径は、後述するホルダ筒部１０１の外径よりも大きい。壁部１２ｂは、樹脂製の壁部本体１２ｉと、金属製の金属部材１１０と、を有する。壁部本体１２ｉは、ケース筒部１２ａの内周面から径方向内側に拡がる円環状の部分である。
【００１５】
金属部材１１０は、円環状であり、内周面に雌ネジ部を有する。金属部材１１０は、例えば、ナットである。金属部材１１０は、壁部本体１２ｉに埋め込まれる。より詳細には、金属部材１１０は、壁部本体１２ｉのうち径方向内縁部に埋め込まれる。金属部材１１０は、貫通孔１２ｈの径方向内側面よりも径方向外側に離れた位置に位置する。金属部材１１０の上側の面は、壁部本体１２ｉの上側の面よりも上側に位置する。金属部材１１０の上側の面は、軸方向Ｚと直交する平坦な面である。図示は省略するが、本実施形態において金属部材１１０は、複数設けられる。複数の金属部材１１０は、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。金属部材１１０は、例えば、３つ設けられる。
【００１６】
制御基板収容部１２ｆは、後述する制御基板７１を収容する部分である。制御基板収容部１２ｆは、ケース筒部１２ａの上側部分の径方向内側に構成される。制御基板収容部１２ｆの底面は、壁部１２ｂの上面である。制御基板収容部１２ｆは、上側に開口する。上蓋部１２ｃは、制御基板収容部１２ｆの上端開口を塞ぐ板状の蓋である。端子保持部１２ｄは、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。端子保持部１２ｄは、径方向外側に開口する円筒状である。端子保持部１２ｄは、後述する端子８１を保持する。
【００１７】
第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから径方向外側に突出する。図１では、第１配線保持部１４は、ケース筒部１２ａから第１方向Ｘの負の側に突出する。第１配線保持部１４は、軸方向Ｚに延びる。第１配線保持部１４の上端部の軸方向位置は、壁部１２ｂの軸方向位置とほぼ同じである。第１配線保持部１４の周方向位置は、例えば、コネクタ部８０の周方向位置と異なる。
【００１８】
減速機構ケース１３は、モータケース１２の下側に位置する。減速機構ケース１３は、減速機構ケース本体１３ｉと、円筒部材１６と、を有する。本実施形態において減速機構ケース本体１３ｉは、第２ケース本体に相当する。減速機構ケース本体１３ｉは、樹脂製である。減速機構ケース本体１３ｉは、底壁部１３ａと、筒部１３ｂと、突出筒部１３ｃと、第２配線保持部１５と、を有する。底壁部１３ａは、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。底壁部１３ａは、減速機構３０の下側を覆う。
【００１９】
筒部１３ｂは、底壁部１３ａの径方向外縁部から上側に突出する円筒状である。筒部１３ｂは、上側に開口する。筒部１３ｂの上端部は、ケース筒部１２ａの下端部に接触して固定される。突出筒部１３ｃは、底壁部１３ａの径方向内縁部から下側に突出する円筒状である。突出筒部１３ｃは、軸方向両側に開口する。
【００２０】
第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから径方向外側に突出する。図１では、第２配線保持部１５は、筒部１３ｂから第１方向Ｘの負の側、すなわち第１配線保持部１４が突出する側と同じ側に突出する。第２配線保持部１５は、第１配線保持部１４の下側に配置される。第２配線保持部１５は、例えば、中空で上側に開口する箱状である。第２配線保持部１５の内部は、筒部１３ｂの内部と繋がる。第２配線保持部１５は、底壁部１５ａと、側壁部１５ｂと、を有する。底壁部１５ａは、底壁部１３ａから径方向外側に延びる。図１では、底壁部１５ａは、底壁部１３ａから第１方向Ｘの負の側に延びる。側壁部１５ｂは、底壁部１５ａの外縁部から上側に延びる。本実施形態においては、底壁部１３ａと底壁部１５ａとによって減速機構ケース本体１３ｉの底部１３ｊが構成される。
【００２１】
円筒部材１６は、軸方向Ｚに延びる円筒状である。より詳細には、円筒部材１６は、中心軸Ｊ１を中心とし、軸方向両側に開口する多段の円筒状である。円筒部材１６は、金属製である。本実施形態において円筒部材１６は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することにより円筒部材１６を作ることができ、円筒部材１６の製造コストを低減できる。本実施形態において円筒部材１６は、非磁性材である。
【００２２】
円筒部材１６は、減速機構ケース本体１３ｉに埋め込まれる。円筒部材１６は、大径部１６ａと、円環部１６ｂと、小径部１６ｃと、を有する。大径部１６ａは、円筒部材１６の上側部分である。大径部１６ａは、筒部１３ｂに埋め込まれる。大径部１６ａの内周面のうち上側の端部は、減速機構ケース１３の内部に露出する。図２に示すように、大径部１６ａは、内周面に、径方向外側に窪む位置決め凹部１６ｄを有する。なお、図２においては、減速機構ケース本体１３ｉの図示を省略する。
【００２３】
図１に示すように、円環部１６ｂは、大径部１６ａの下側の端部から径方向内側に延びる円環状の部分である。本実施形態において円環部１６ｂは、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。円環部１６ｂは、底壁部１３ａに配置される。本実施形態において円環部１６ｂは、底壁部１３ａの上側の面に位置する。円環部１６ｂの径方向外縁部は、筒部１３ｂに埋め込まれる。円環部１６ｂの上面のうち径方向内側寄りの部分は、減速機構ケース１３の内部に露出する。円環部１６ｂは、後述する第１マグネット６３の下側を覆う。
円環部１６ｂの上面は、軸方向Ｚと直交する平坦な面である。
【００２４】
図３に示すように、円環部１６ｂは、円環部１６ｂの下側の面から上側に窪む第２凹部１６ｅを有する。第２凹部１６ｅは、円環部１６ｂのうち第１方向Ｘの負の側の部分に位置する。図示は省略するが、第２凹部１６ｅの内縁は、軸方向Ｚに沿って視て、径方向に延びる長方形状である。本実施形態において第２凹部１６ｅは、第１方向Ｘに延びる。第２凹部１６ｅは、第１マグネット６３の下側に位置する。すなわち、第２凹部１６ｅは、軸方向Ｚに沿って視て第１マグネット６３と重なる位置に位置する。本実施形態では、第２凹部１６ｅの径方向内側の端部が第１マグネット６３の下側に位置する。
【００２５】
第２凹部１６ｅは、円環部１６ｂを下側から上側に向かってプレスして押し潰すことによって作られる。そのため、円環部１６ｂのうち第２凹部１６ｅが設けられた部分は、押し潰されて薄くなる。これにより、円環部１６ｂのうち第２凹部１６ｅが設けられた部分は、円環部１６ｂの他の部分よりも軸方向Ｚの寸法が小さい。
【００２６】
図１に示すように、小径部１６ｃは、円筒部材１６の下側部分である。小径部１６ｃは、円環部１６ｂの径方向内縁部から下側に延びる。小径部１６ｃの外径および内径は、大径部１６ａの外径および内径よりも小さい。小径部１６ｃは、突出筒部１３ｃの径方向内側に嵌め合わされる。小径部１６ｃの内部には、軸方向Ｚに延びる円筒状のブッシュ５４が配置される。ブッシュ５４は、小径部１６ｃに嵌め合わされて、突出筒部１３ｃ内に固定される。ブッシュ５４は、上端部に径方向外側に突出するブッシュフランジ部５４ａを有する。ブッシュフランジ部５４ａは円環部１６ｂの上面に接触する。これにより、ブッシュ５４が小径部１６ｃの内部から下側に抜けることが抑制される。
【００２７】
減速機構ケース１３は、上側に開口する第２開口部１３ｈを有する。本実施形態において第２開口部１３ｈは、筒部１３ｂの上側の開口と第２配線保持部１５の上側の開口とによって構成される。モータケース１２と減速機構ケース１３とは、第１開口部１２ｇと第２開口部１３ｈとが軸方向Ｚに対向した状態で互いに固定される。モータケース１２と減速機構ケース１３とが互いに固定された状態において、第１開口部１２ｇの内部と第２開口部１３ｈの内部とは、互いに繋がる。
【００２８】
本実施形態においてモータケース１２および減速機構ケース１３は、例えば、それぞれインサート成形によって作られる。モータケース１２は、金属部材１１０と配線部材９０のうち後述する第１配線部材９１とをインサート部材としたインサート成形によって作られる。減速機構ケース１３は、円筒部材１６と配線部材９０のうち後述する第２配線部材９２とをインサート部材としたインサート成形によって作られる。
【００２９】
図３に示すように、ケース１１は、ケース１１の外側面に位置する第１凹部１７を有する。本実施形態において第１凹部１７は、減速機構ケース１３に設けられる。より詳細には、第１凹部１７は、底部１３ｊの下側の面から上側に窪む。本実施形態において第１凹部１７は、底壁部１３ａと底壁部１５ａとに跨って設けられる。第１凹部１７は、径方向に延びる。本実施形態において第１凹部１７が延びる方向は、径方向のうちの第１方向Ｘと平行な方向である。本実施形態において第１凹部１７は、軸方向Ｚに沿って視て、第２凹部１６ｅと重なる。
【００３０】
第１凹部１７は、底部１３ｊの下側の面から上側に窪む第１部分１７ａと、第１部分１７ａの底面から上側に窪む第２部分１７ｂと、を有する。第１部分１７ａの底面は、第１部分１７ａの内側面のうち下側を向く面である。第２部分１７ｂの底面は、第２部分１７ｂの内側面のうち下側を向く面である。本実施形態において第１凹部１７の底面は、第１凹部１７の内側面のうち下側を向く面であり、第１部分１７ａの底面と、第２部分１７ｂの底面と、によって構成される。
【００３１】
図４および図５に示すように、第１部分１７ａの内縁は、軸方向Ｚに沿って視て、第１方向Ｘに長い略長方形状である。第２部分１７ｂは、本体収容部１７ｃと、端子収容部１７ｄと、第１突起収容部１８ａと、第２突起収容部１８ｂと、を有する。本体収容部１７ｃは、第２部分１７ｂの第１方向Ｘにおける径方向内側の端部である。本体収容部１７ｃは、底壁部１３ａに設けられる。本体収容部１７ｃには、後述するセンサ本体６４が収容される。本体収容部１７ｃの内縁は、軸方向Ｚに沿って視て、第１方向Ｘに長い長方形状である。本実施形態において本体収容部１７ｃは、軸方向Ｚに沿って視て、第２凹部１６ｅとほぼ同じ大きさであり、ほぼ全体が第２凹部１６ｅと互いに重なる。
【００３２】
図５に示すように、本体収容部１７ｃには、円環部１６ｂのうち第２凹部１６ｅの底面１６ｆが露出する。底面１６ｆは、第２凹部１６ｅの内側面のうち下側を向く面である。底面１６ｆは、本体収容部１７ｃの底面を構成する。すなわち、第１凹部１７の底面は、第２凹部１６ｅの底面１６ｆを含む。底面１６ｆは、軸方向Ｚと直交する平坦面である。
【００３３】
端子収容部１７ｄは、本体収容部１７ｃの第１方向Ｘにおける径方向外側の端部に繋がる。端子収容部１７ｄは、底壁部１５ａに設けられる。端子収容部１７ｄの内縁は、軸方向Ｚに沿って視て、第２方向Ｙに長い長方形状である。端子収容部１７ｄの第２方向Ｙの寸法は、本体収容部１７ｃの第２方向Ｙの寸法よりも大きい。端子収容部１７ｄは、本体収容部１７ｃよりも第２方向Ｙの両側に突出する。
【００３４】
第１突起収容部１８ａおよび第２突起収容部１８ｂは、本体収容部１７ｃに繋がる。第１突起収容部１８ａは、本体収容部１７ｃの第２方向Ｙの一方側（＋Ｙ側）に設けられる。第２突起収容部１８ｂは、本体収容部１７ｃの第２方向Ｙの他方側（−Ｙ側）に設けられる。第１突起収容部１８ａの底面および第２突起収容部１８ｂの底面は、本体収容部１７ｃの底面１６ｆよりも下側に位置する。第１突起収容部１８ａの底面は、第１突起収容部１８ａの内側面のうち下側を向く面である。第２突起収容部１８ｂの底面は、第２突起収容部１８ｂの内側面のうち下側を向く面である。
【００３５】
第１突起収容部１８ａは、第１方向Ｘに離れて２つ設けられる。第２突起収容部１８ｂは、第１方向Ｘに離れて２つ設けられる。２つの第１突起収容部１８ａ同士の第１方向Ｘの間隔は、２つの第２突起収容部１８ｂ同士の第１方向Ｘの間隔よりも小さい。第１方向Ｘにおいて、第１突起収容部１８ａの位置と第２突起収容部１８ｂの位置とは、互いに異なる。
【００３６】
より詳細には、２つの第２突起収容部１８ｂのうち、径方向外側に位置する第２突起収容部１８ｂは、２つの第１突起収容部１８ａよりも径方向外側に位置する。また、２つの第２突起収容部１８ｂのうち、径方向内側に位置する第２突起収容部１８ｂは、２つの第１突起収容部１８ａよりも径方向内側に位置する。
【００３７】
図１に示すように、ベアリングホルダ１００は、モータケース１２に固定される。ベアリングホルダ１００は、金属製である。本実施形態においてベアリングホルダ１００は、板金製である。そのため、金属板をプレス加工することによりベアリングホルダ１００を作ることができ、ベアリングホルダ１００の製造コストを低減できる。ベアリングホルダ１００は、筒状のホルダ筒部１０１と、ホルダフランジ部１０２と、を有する。本実施形態においてホルダ筒部１０１は、中心軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ホルダ筒部１０１は、径方向内側に第１ベアリング５１を保持する。ホルダ筒部１０１は、貫通孔１２ｈに挿入される。ホルダ筒部１０１は、制御基板収容部１２ｆの内部から貫通孔１２ｈを介して壁部１２ｂよりも下側に突出する。
【００３８】
ホルダ筒部１０１の外径は、貫通孔１２ｈの内径よりも小さい。そのため、ホルダ筒部１０１の径方向外側面のうち周方向の少なくとも一部は、貫通孔１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。図１に示す例では、ホルダ筒部１０１の径方向外側面は、全周に亘って貫通孔１２ｈの径方向内側面から径方向内側に離れた位置に位置する。
【００３９】
本実施形態においてホルダ筒部１０１は、外側筒部１０１ａと、内側筒部１０１ｂと、を有する。外側筒部１０１ａは、ホルダフランジ部１０２の径方向内縁部から下側に延びる円筒状である。外側筒部１０１ａの径方向外側面は、ホルダ筒部１０１の径方向外側面である。内側筒部１０１ｂは、外側筒部１０１ａの径方向内側において外側筒部１０１ａの下側の端部から上側に延びる円筒状である。内側筒部１０１ｂの径方向外側面は、外側筒部１０１ａの径方向内側面と接触する。このように、２つの筒部を径方向に重ねてホルダ筒部１０１を構成することで、ホルダ筒部１０１の強度を向上できる。内側筒部１０１ｂの径方向内側には、第１ベアリング５１が保持される。内側筒部１０１ｂの上側の端部は、第１ベアリング５１よりも上側に位置する。内側筒部１０１ｂの上側の端部は、外側筒部１０１ａの上側の端部よりも僅かに下側に位置する。
【００４０】
ホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１から径方向外側に延びる。本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、ホルダ筒部１０１の上側の端部から径方向外側に延びる。ホルダフランジ部１０２は、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂの上側に位置する。ホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに固定される。これにより、ベアリングホルダ１００がモータケース１２に固定される。
【００４１】
本実施形態においてホルダフランジ部１０２は、壁部１２ｂに軸方向Ｚに締め込まれる複数のネジ部材によって壁部１２ｂに固定される。本実施形態においてホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材は、壁部１２ｂのうち金属部材１１０の雌ネジ部に締め込まれる。図示は省略するが、ホルダフランジ部１０２を固定するネジ部材は、例えば、３つ設けられる。
【００４２】
ネジ部材によって固定されたホルダフランジ部１０２は、金属部材１１０の上側の面に接触する。より詳細には、ホルダフランジ部１０２の下側の面のうちネジ部材が貫通する貫通部の周縁部が、金属部材１１０の上側の面に接触する。ホルダフランジ部１０２は、壁部本体１２ｉから上側に離れた位置に位置する。そのため、金属部材１１０によってホルダフランジ部１０２を精度よく軸方向Ｚに位置決めできる。また、ホルダフランジ部１０２が軸方向Ｚに対して傾くことを抑制できる。また、ホルダフランジ部１０２が壁部本体１２ｉに直接的には接触しない。そのため、線膨張係数の違いによって樹脂製の壁部本体１２ｉと金属製の金属部材１１０との間に熱変形量の差が生じた場合であっても、壁部本体１２ｉに応力が加えられることを抑制できる。これにより、壁部本体１２ｉが破損すること、および金属部材１１０が壁部本体１２ｉから抜けること等を抑制できる。
【００４３】
モータ２０は、モータシャフト２１と、ロータ本体２２と、ステータ２３と、を有する。モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１を中心として回転する。モータシャフト２１は、第１ベアリング５１と第２ベアリング５２とによって、中心軸Ｊ１回りに回転可能に支持される。第１ベアリング５１は、ベアリングホルダ１００に保持され、モータシャフト２１のうちロータ本体２２よりも上側の部分を回転可能に支持する。第２ベアリング５２は、モータシャフト２１のうちロータ本体２２よりも下側の部分を減速機構ケース１３に対して回転可能に支持する。
【００４４】
モータシャフト２１の上端部は、貫通孔１２ｈを通って壁部１２ｂよりも上側に突出する。モータシャフト２１は、中心軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心とする偏心軸部２１ａを有する。偏心軸部２１ａは、ロータ本体２２よりも下側に位置する。偏心軸部２１ａには、第３ベアリング５３の内輪が嵌め合わされて固定される。
【００４５】
ロータ本体２２は、モータシャフト２１に固定される。図示は省略するが、ロータ本体２２は、モータシャフト２１の外周面に固定される円筒状のロータコアと、ロータコアに固定されるマグネットと、を有する。ステータ２３は、ロータ本体２２と隙間を介して径方向に対向する。ステータ２３は、ロータ本体２２の径方向外側においてロータ本体２２を囲む。ステータ２３は、ロータ本体２２の径方向外側を囲む環状のステータコア２４と、ステータコア２４に装着されるインシュレータ２５と、インシュレータ２５を介してステータコア２４に装着される複数のコイル２６と、を有する。ステータコア２４は、ケース筒部１２ａの内周面に固定される。これにより、モータ２０は、モータケース１２に保持される。
【００４６】
制御部７０は、制御基板７１と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７２と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、制御基板７１と、第２取付部材７３と、第２マグネット７４、第２回転センサ７２と、を備える。
制御基板７１は、軸方向Ｚと直交する平面に拡がる板状である。制御基板７１は、モータケース１２に収容される。より詳細には、制御基板７１は、制御基板収容部１２ｆ内に収容され、壁部１２ｂから上側に離れて配置される。制御基板７１は、モータ２０と電気的に接続される基板である。制御基板７１には、ステータ２３のコイル２６が電気的に接続される。制御基板７１は、例えば、モータ２０に供給される電流を制御する。すなわち、制御基板７１には、例えば、インバータ回路が搭載される。
【００４７】
第２取付部材７３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２取付部材７３の内周面は、モータシャフト２１の上端部に固定される。第２取付部材７３は、第１ベアリング５１およびベアリングホルダ１００の上側に配置される。第２取付部材７３は、例えば、非磁性材である。なお、第２取付部材７３は、磁性材であってもよい。
【００４８】
第２マグネット７４は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。第２マグネット７４は、第２取付部材７３の径方向外縁部の上端面に固定される。第２マグネット７４の第２取付部材７３への固定方法は、特に限定されず、例えば、接着剤による接着である。第２取付部材７３と第２マグネット７４とは、モータシャフト２１と共に回転する。第２マグネット７４は、第１ベアリング５１およびホルダ筒部１０１の上側に配置される。第２マグネット７４は、周方向に沿って交互に配置されるＮ極とＳ極とを有する。
【００４９】
第２回転センサ７２は、モータ２０の回転を検出するセンサである。第２回転センサ７２は、制御基板７１の下面に取り付けられる。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４と隙間を介して軸方向Ｚに対向する。第２回転センサ７２は、第２マグネット７４によって生じる磁界を検出する。第２回転センサ７２は、例えばホール素子である。図示は省略するが、第２回転センサ７２は、周方向に沿って複数、例えば３つ設けられる。第２回転センサ７２は、モータシャフト２１と共に回転する第２マグネット７４によって生じる磁界の変化を検出することで、モータシャフト２１の回転を検出することができる。
【００５０】
コネクタ部８０は、ケース１１外の電気的配線との接続が行われる部分である。コネクタ部８０は、モータケース１２に設けられる。コネクタ部８０は、上述した端子保持部１２ｄと、端子８１と、を有する。端子８１は、端子保持部１２ｄに埋め込まれて保持される。端子８１の一端は、制御基板７１に固定される。端子８１の他端は、端子保持部１２ｄの内部を介してケース１１の外部に露出する。本実施形態において端子８１は、例えば、バスバーである。
【００５１】
コネクタ部８０には、図示しない電気的配線を介して外部電源が接続される。より詳細には、端子保持部１２ｄに外部電源が取り付けられ、外部電源が有する電気的配線が端子保持部１２ｄ内に突出した端子８１の部分と電気的に接続される。これにより、端子８１は、制御基板７１と電気的配線とを電気的に接続する。したがって、本実施形態では、端子８１および制御基板７１を介して、外部電源からステータ２３のコイル２６に電源が供給される。
【００５２】
減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分の径方向外側に配置される。減速機構３０は、減速機構ケース１３の内部に収容される。減速機構３０は、底壁部１３ａおよび円環部１６ｂとモータ２０との軸方向Ｚの間に配置される。減速機構３０は、外歯ギア３１と、複数の突出部３２と、内歯ギア３３と、出力フランジ部４２と、を有する。
【００５３】
外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａの偏心軸Ｊ２を中心として、軸方向Ｚと直交する平面に拡がる略円環板状である。図２に示すように、外歯ギア３１の径方向外側面には、歯車部が設けられる。外歯ギア３１は、偏心軸部２１ａに第３ベアリング５３を介して連結される。これにより、減速機構３０は、モータシャフト２１の下側の部分に連結される。外歯ギア３１は、第３ベアリング５３の外輪に径方向外側から嵌め合わされる。これにより、第３ベアリング５３はモータシャフト２１と外歯ギア３１とを、偏心軸Ｊ２回りに相対的に回転可能に連結する。
【００５４】
図１に示すように、複数の突出部３２は、外歯ギア３１から出力フランジ部４２に向かって軸方向Ｚに突出する。突出部３２は、下側に突出する円柱状である。図２に示すように、複数の突出部３２は、周方向に沿って配置される。より詳細には、複数の突出部３２は、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。
【００５５】
内歯ギア３３は、外歯ギア３１の径方向外側を囲んで固定され、外歯ギア３１と噛み合う。内歯ギア３３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。図１に示すように、内歯ギア３３は、円筒部材１６の上側の端部の径方向内側に位置する。内歯ギア３３は、金属製の円筒部材１６の内周面に固定される。そのため、減速機構ケース本体１３ｉを樹脂製としつつ、内歯ギア３３を減速機構ケース１３に強固に固定できる。これにより、内歯ギア３３が減速機構ケース１３に対して移動することを抑制でき、内歯ギア３３の位置がずれることを抑制できる。本実施形態において内歯ギア３３は、大径部１６ａの内周面に圧入によって固定される。このように、減速機構３０は、円筒部材１６の内周面に固定され、減速機構ケース１３に保持される。図２に示すように、内歯ギア３３の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と噛み合う。より詳細には、内歯ギア３３の歯車部は、外歯ギア３１の歯車部と一部において噛み合う。
【００５６】
内歯ギア３３は、径方向外側に突出する位置決め凸部３３ａを有する。位置決め凸部３３ａは、大径部１６ａに設けられた位置決め凹部１６ｄに嵌め合わされる。これにより、位置決め凸部３３ａが位置決め凹部１６ｄに引っ掛かり、内歯ギア３３が円筒部材１６に対して周方向に相対回転することを抑制できる。
【００５７】
出力フランジ部４２は、出力部４０の一部である。出力フランジ部４２は、外歯ギア３１の下側に位置する。出力フランジ部４２は、中心軸Ｊ１を中心として径方向に拡がる円環板状である。出力フランジ部４２は、後述する出力シャフト４１の上側の端部から径方向外側に拡がる。図１に示すように、出力フランジ部４２は、ブッシュフランジ部５４ａに上側から接触する。
【００５８】
出力フランジ部４２は、複数の穴部４２ａを有する。本実施形態において複数の穴部４２ａは、出力フランジ部４２を軸方向Ｚに貫通する。図２に示すように、穴部４２ａの軸方向Ｚに沿って視た形状は、円形状である。穴部４２ａの内径は、突出部３２の外径よりも大きい。複数の穴部４２ａのそれぞれには、外歯ギア３１に設けられた複数の突出部３２がそれぞれ挿入される。突出部３２の外周面は、穴部４２ａの内周面と内接する。穴部４２ａの内周面は、突出部３２を介して、外歯ギア３１を中心軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。言い換えれば、複数の突出部３２は、穴部４２ａの内側面を介して、外歯ギア３１を中心軸Ｊ１回りに揺動可能に支持する。
【００５９】
出力部４０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。図１に示すように、出力部４０は、減速機構ケース１３に収容される。出力部４０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を有する。すなわち、電動アクチュエータ１０は、出力シャフト４１と、出力フランジ部４２と、を備える。本実施形態において出力部４０は、単一の部材である。
【００６０】
出力シャフト４１は、モータ２０に接続されている。より詳細には、出力シャフト４１は、モータシャフト２１の下側においてモータシャフト２１の軸方向Ｚに延びる。出力シャフト４１は、円筒部４１ａと、出力シャフト本体部４１ｂと、を有し、モータ２０の動力を出力する。円筒部４１ａは、出力フランジ部４２の内縁から下側に延びる円筒状である。円筒部４１ａは、底部を有し上側に開口する円筒状である。円筒部４１ａは、ブッシュ５４の径方向内側に嵌め合わされる。これにより、出力シャフト４１は、ブッシュ５４を介して円筒部材１６に回転可能に支持される。上述したように円筒部材１６には、減速機構３０が固定される。そのため、金属製の円筒部材１６によって、減速機構３０と出力シャフト４１とを共に支持することができる。これにより、減速機構３０と出力シャフト４１とを軸精度よく配置することができる。
【００６１】
円筒部４１ａの内部には、第２ベアリング５２が収容される。第２ベアリング５２の外輪は、円筒部４１ａの内部に嵌め合わされる。これにより、第２ベアリング５２は、モータシャフト２１と出力シャフト４１とを互いに相対回転可能に連結する。円筒部４１ａの内部には、モータシャフト２１の下端部が位置する。モータシャフト２１の下端面は、円筒部４１ａの底部の上面と隙間を介して対向する。
【００６２】
出力シャフト本体部４１ｂは、円筒部４１ａの底部から下側に延びる。本実施形態において出力シャフト本体部４１ｂは、中心軸Ｊ１を中心とする円柱状である。出力シャフト本体部４１ｂの外径は、円筒部４１ａの外径および内径よりも小さい。出力シャフト本体部４１ｂの下端部は、突出筒部１３ｃよりも下側に突出する。出力シャフト本体部４１ｂの下端部には、電動アクチュエータ１０の駆動力が出力される他の部材が取り付けられる。
【００６３】
モータシャフト２１が中心軸Ｊ１回りに回転されると、偏心軸部２１ａは、中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部２１ａの公転は第３ベアリング５３を介して外歯ギア３１に伝達され、外歯ギア３１は、穴部４２ａの内周面と突出部３２の外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア３１の歯車部と内歯ギア３３の歯車部とが噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア３３に、外歯ギア３１を介してモータシャフト２１の回転力が伝達される。
【００６４】
ここで、本実施形態では、内歯ギア３３は固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア３３に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア３１が偏心軸Ｊ２回りに回転する。このとき外歯ギア３１の回転する向きは、モータシャフト２１の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア３１の偏心軸Ｊ２回りの回転は、穴部４２ａと突出部３２とを介して、出力フランジ部４２に伝達される。これにより、出力シャフト４１が中心軸Ｊ１回りに回転する。このようにして、出力部４０には、減速機構３０を介してモータシャフト２１の回転が伝達される。
【００６５】
出力シャフト４１の回転は、減速機構３０によって、モータシャフト２１の回転に対して減速される。具体的に、本実施形態の減速機構３０の構成では、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比Ｒは、Ｒ＝−（Ｎ２−Ｎ１）／Ｎ２で表される。減速比Ｒを表す式の先頭の負符号は、モータシャフト２１の回転する向きに対して、減速される出力シャフト４１の回転の向きが逆向きとなることを示している。Ｎ１は、外歯ギア３１の歯数であり、Ｎ２は、内歯ギア３３の歯数である。一例として、外歯ギア３１の歯数Ｎ１が５９で、内歯ギア３３の歯数Ｎ２が６０の場合、減速比Ｒは、−１／６０となる。
【００６６】
このように、本実施形態の減速機構３０によれば、モータシャフト２１の回転に対する出力シャフト４１の回転の減速比Ｒを比較的大きくできる。そのため、出力シャフト４１の回転トルクを比較的大きくできる。このように、出力シャフト４１は、モータ２０の動力を減速して出力することができる。これにより、電動アクチュエータ１０を減速機として用いることができ、よって、例えば、電動アクチュエータ１０を自動車に搭載されるワイパ装置の駆動源とすることができる。
配線部材９０は、後述する第１回転センサ６１に電気的に接続される。本実施形態において配線部材９０は、回転検出装置６０の第１回転センサ６１と制御部７０の制御基板７１とを繋ぐための部材である。本実施形態において配線部材９０は、細長で板状のバスバーである。図示は省略するが、本実施形態において配線部材９０は、３つ設けられる。各配線部材９０のそれぞれは、第１配線部材９１と、第２配線部材９２と、が接続されて構成される。
【００６７】
第１配線部材９１は、第２配線保持部１５の内部から制御基板収容部１２ｆの内部まで延びる。第１配線部材９１の一部は、第１配線保持部１４、ケース筒部１２ａおよび壁部本体１２ｉに埋め込まれる。これにより、第１配線部材９１は、モータケース２に保持される。
【００６８】
第１配線部材９１の下端部９１ａは、第１配線保持部１４から下側に突出し、第２配線保持部１５の内部に位置する。第１配線部材９１の上端部９１ｂは、壁部本体１２ｉから上側に突出して制御基板７１に接続される。これにより、第１配線部材９１は、制御基板７１に電気的に接続され、コネクタ部８０を介してケース１１外の電気的配線と電気的に接続される。
【００６９】
第２配線部材９２の一部は、底部１３ｊに埋め込まれる。これにより、第２配線部材９２は、減速機構ケース１３に保持される。第２配線部材９２の上端部９２ａは、底壁部１５ａから上側に突出する。第２配線部材９２の上端部９２ａは、第１配線部材９１の下端部９１ａと接続される。第２配線部材９２の下端部９２ｂは、底部１３ｊを貫通して第１凹部１７の内部に突出する。下端部９２ｂは、配線部材９０の一端部に相当する。これにより、配線部材９０は、ケース１１の内部からケース１１を貫通して、一端部が第１凹部１７の内部に突出する。図４および図５に示すように、下端部９２ｂは、端子収容部１７ｄの底面から端子収容部１７ｄの内部に突出する。
【００７０】
回転検出装置６０は、出力部４０の回転を検出する。図３に示すように、回転検出装置６０は、第１マグネット６３と、被覆部６２と、第１回転センサ６１と、を有する。第１マグネット６３は、出力部４０に取り付けられる。より詳細には、第１マグネット６３は、出力フランジ部４２の下面に固定される。これにより、第１マグネット６３は、出力シャフト４１が中心軸Ｊ１回りに回転した際に、この出力シャフト４１とともに中心軸Ｊ１回りに回転することができる。第１マグネット６３は、突出部３２の下側に位置する。第１マグネット６３の下側の端部は、円環部１６ｂの上側に隙間を介して対向する。
【００７１】
第１回転センサ６１は、第１凹部１７の内部に位置する。第１回転センサ６１は、第１マグネット６３によって生じる磁界を検出する磁気センサ、すなわち、検出素子である。この第１回転センサ６１は、円環部１６ｂを挟んで第１マグネット６３の下側に位置する。これにより、第１回転センサ６１は、中心軸Ｊ１方向から見たときにマグネット６３と重なって配置された状態となる。そして、第１回転センサ６１は、第１マグネット６３が出力シャフト４１とともに回転した際に、その回転による磁束密度（磁界）の変化を検出することができる。
【００７２】
ここで、第１回転センサ６１で検出可能な磁束密度としては、中心軸Ｊ１（Ｚ軸）方向の磁束密度Ｂｚ（Ｓｉｎ）と、第１マグネット６３の周方向の磁束密度Ｂｙ（Ｃｏｓ）とがある。電動アクチュエータ１０では、第１回転センサ６１によって磁束密度Ｂｚと磁束密度Ｂｙとの２相信号を検出して、逆正接（Ｓｉｎ／Ｃｏｓ＝ＡＴＡＮ）の値を演算することにより、出力シャフト４１の回転角度を検出することができる（図８参照）。なお、図８では、なお、磁束密度Ｂｚのグラフが「軸方向磁束」として図示され、磁束密度Ｂｙのグラフが「周方向磁束」として図示され、逆正接の値のグラフが「ＡＴＡＮ」として図示されている。また、図８では、逆正接の値と回転角度との理想的（理論的）な関係のグラフも「センサ出力理想線」として図示されている。
【００７３】
このような第１回転センサ６１は、例えばホール素子である。また、本実施形態によれば、円筒部材１６は非磁性材である。そのため、第１マグネット６３と第１回転センサ６１との間に円筒部材１６が位置しても、第１回転センサ６１による第１マグネット６３の磁界の検出精度が低下することを抑制できる。
図４に示すように、第１回転センサ６１は、センサ本体６４と、第１突起部６５ａおよび第２突起部６５ｂと、複数のセンサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃと、を有する。センサ本体６４は、第１方向Ｘに沿って延び、軸方向Ｚに扁平な略直方体状である。センサ本体６４は、第１凹部１７に収容される。より詳細には、センサ本体６４は、本体収容部１７ｃに収容される。センサ本体６４は、内側部分６４ａと、外側部分６４ｂと、接続部６４ｃと、を有する。内側部分６４ａは、軸方向Ｚに沿って視て略正方形状である。内側部分６４ａは、内部にセンサチップ６４ｄを有する。
【００７４】
図３に示すように、センサチップ６４ｄは、第１マグネット６３の下側に位置する。センサチップ６４ｄは、第１マグネット６３によって生じる磁界を検出する。センサチップ６４ｄを用いて、出力部４０と共に回転する第１マグネット６３によって生じる磁界の変化を検出することで、第１回転センサ６１は、出力部４０の回転を検出することができる。
【００７５】
外側部分６４ｂは、内側部分６４ａの径方向外側に位置する。外側部分６４ｂは、軸方向Ｚに沿って視て略正方形状である。外側部分６４ｂは、第２凹部１６ｅの底面１６ｆと接触する。すなわち、第１回転センサ６１は、第２凹部１６ｅの底面に接触する。そのため、第１回転センサ６１を金属製の円筒部材１６によって軸方向Ｚに位置決めできる。これにより、第１回転センサ６１を位置精度よく配置できる。図４に示すように、外側部分６４ｂには、センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃが保持される。接続部６４ｃは、内側部分６４ａと外側部分６４ｂとを繋ぐ。接続部６４ｃは、センサチップ６４ｄとセンサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃとを電気的に接続する。
【００７６】
第１突起部６５ａおよび第２突起部６５ｂは、センサ本体６４から軸方向Ｚと直交する第２方向Ｙに突出する。第１突起部６５ａは、センサ本体６４から第２方向Ｙの一方側（＋Ｙ側）に突出する。第２突起部６５ｂは、センサ本体６４から第２方向Ｙの他方側（−Ｙ側）に突出する。第１突起部６５ａおよび第２突起部６５ｂは、板面が軸方向Ｚと直交する板状である。
【００７７】
第１突起部６５ａは、第１方向Ｘに離れて２つ設けられる。第２突起部６５ｂは、第１方向Ｘに離れて２つ設けられる。２つの第１突起部６５ａは、２つの第１突起収容部１８ａの内部にそれぞれ位置する。２つの第２突起部６５ｂは、２つの第２突起収容部１８ｂの内部にそれぞれ位置する。
【００７８】
センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、センサ本体６４から径方向外側に延びる。センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、端子収容部１７ｄに収容される。センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、接続部６４ｃを介して、センサチップ６４ｄと電気的に接続される。複数のセンサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、第２方向Ｙに沿って並んで配置される。センサ端子６６ｂは、第２方向Ｙにおいて、センサ端子６６ａとセンサ端子６６ｃとの間に配置される。センサ端子６６ｂは、第１方向Ｘに沿って直線状に延びる。センサ端子６６ａ，６６ｃは、センサ本体６４から径方向外側に向かって第２方向Ｙにおけるセンサ端子６６ｂから離れる側に屈曲する第１屈曲部と、第１屈曲部よりも径方向外側においてセンサ端子６６ｂ側に屈曲する第２屈曲部と、をそれぞれ有する。
【００７９】
センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、第２配線部材９２の下端部９２ｂのそれぞれに接続される。これにより、第１回転センサ６１は、配線部材９０の一端部と接続される。本実施形態では、下端部９２ｂが二股に分かれており、センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、下端部９２ｂに挟み込まれて把持される。センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃは、溶接によって下端部９２ｂに固定される。
【００８０】
このように、本実施形態によれば、ケース１１の外側面に位置する第１凹部１７内において第１回転センサ６１を配線部材９０と接続できる。そのため、第１回転センサ６１のセンサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃと配線部材９０とを接続する空間をケース１１の外部に確保することができる。これにより、第１回転センサ６１がケース１１の内部に設けられる場合に比べて、センサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃと配線部材９０とを接続する作業に掛かる手間を低減できる。したがって、第１回転センサ６１を配置する手間を低減でき、電動アクチュエータ１０の生産性を向上できる。
【００８１】
また、本実施形態によれば、出力部４０は減速機構ケース１３に収容され、第１凹部１７は減速機構ケース１３に設けられる。そのため、第１回転センサ６１を出力部４０に近づけやすく、第１回転センサ６１によって出力部４０の回転を検出しやすい。
また、本実施形態によれば、減速機構ケース１３は、減速機構ケース１３に埋め込まれる円筒部材１６を有する。そのため、減速機構ケース１３の内部に第１回転センサ６１を配置すると、円筒部材１６が邪魔でセンサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃと配線部材９０とを接続する作業をより行いにくい。そのため、上述したセンサ端子６６ａ，６６ｂ，６６ｃと配線部材９０とを接続する作業に掛かる手間を低減できる効果は、円筒部材１６が設けられる構成において、特に有用に得られる。
【００８２】
図３に示すように、第１回転センサ６１の少なくとも一部は、第２凹部１６ｅの内部に位置する。そのため、第１回転センサ６１の軸方向Ｚの位置をより上側として、第１マグネット６３に近づけることができる。これにより、第１回転センサ６１による第１マグネット６３の磁界の検出精度を向上できる。
【００８３】
また、例えば、円環部１６ｂのうち第２凹部１６ｅが設けられた部分の軸方向Ｚの寸法が円環部１６ｂの他の部分の軸方向Ｚの寸法と同じ場合、円環部１６ｂは第２凹部１６ｅが設けられた部分において上側に突出する。そのため、突出した円環部１６ｂの部分が第１マグネット６３に近くなり、円環部１６ｂと第１マグネット６３とが接触する虞がある。これに対して、本実施形態によれば、円環部１６ｂのうち第２凹部１６ｅが設けられた部分は、円環部１６ｂの他の部分よりも軸方向Ｚの寸法が小さい。そのため、本実施形態のように、円環部１６ｂの上側の面を平坦な面にしつつ、第２凹部１６ｅを設けることができる。これにより、円環部１６ｂが第１マグネット６３と接触することを抑制しつつ、第２凹部１６ｅを設けて第１回転センサ６１を第１マグネット６３に近づけることができる。
【００８４】
本実施形態では、第１回転センサ６１のうち内側部分６４ａの上側の端部および外側部分６４ｂの上側の端部が第２凹部１６ｅの内部に位置する。内側部分６４ａの一部が第２凹部１６ｅの内部に位置することで、内側部分６４ａの内部に設けられたセンサチップ６４ｄをより第１マグネット６３に近づけることができ、第１回転センサ６１の検出精度をより好適に向上できる。
【００８５】
被覆部６２は、第１凹部１７の内部に位置する。本実施形態において被覆部６２は、第１凹部１７の内部に充填される。被覆部６２は、樹脂製である。第２配線部材９２の下端部９２ｂ、すなわち配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１は、被覆部６２に埋め込まれて覆われる。そのため、第１凹部１７内に位置する配線部材９０の一端部および第１回転センサ６１に水分等が接触することを阻止できる。
【００８６】
前述したように、外歯ギア３１は、モータ２０の作動により中心軸Ｊ１回りに回転する。また、これに伴って、出力シャフト４１も中心軸Ｊ１回りに回転することができる。本実施形態では、図６に示すように、出力シャフト４１は、中心軸Ｊ１回りに回転範囲αで回転（揺動）するように設定されている。この回転範囲αは、０°を超えて３６０°未満であり、１０°以上１８０°以下であることが好ましく、１５°以上１２０°以下であることがより好ましいが、本実施形態では３０°前後となっている。
【００８７】
したがって、出力シャフト４１の回転角度を検出する際に、第１回転センサ６１で磁束密度の変化が検出される第１マグネット６３は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である必要はない。
そこで、本発明では、図６に示すように、第１マグネット６３を、中心軸Ｊ１方向から見たときに中心軸Ｊ１を中心とする中心角がβの円弧状マグネットで構成した。なお、図６および図７に示す構成では、第１マグネット６３は、一端側（すなわち図中の右側）にＮ極が配置され、他端側（すなわち図中の左側）にＳ極が配置されているが、Ｎ極とＳ極との位置関係は、これに限定されず、左右逆転していてもよい。
【００８８】
このように、第１マグネット６３は、外形形状を円弧状として、出力シャフト４１の回転角度の検出に寄与する部分を残し、それ以外の無駄な部分を省略した構成となっている。これにより、例えば第１マグネット６３を前記のように円環状で構成した場合に比べて、第１マグネット６３の小型化、ひいては電動アクチュエータ１０の小型化を図ることができる。
【００８９】
また、第１回転センサ６１は、仮に第１マグネット６３が無駄な部分有する場合（すなわち円環状である場合）、当該部分からの磁界（磁力）の影響を受けて、検出誤差が生じ易くなる。その結果、出力シャフト４１の回転角度を正確に検出できなくなるおそれがある。これに対して、電動アクチュエータ１０では、第１回転センサ６１は、無駄な部分を省略した構成となっている。これにより、第１回転センサ６１が前記無駄な部分からの磁界の影響を受けるのが防止または抑制され、よって、出力シャフト４１の回転角度を安定して正確に検出することができる。
【００９０】
また、前述したように、回転範囲αは、１０°以上１８０°以下であるのが好ましい。この回転範囲αの大きさに対応して、第１マグネット６３（円弧状）の中心角βを好ましい大きさに決定することができる。
そして、出力シャフト４１は、このような回転範囲α内で回転（揺動）する。図９に示すように、６０°以上１２０°以下の範囲（回転範囲α）内でのＡＴＡＮのグラフの回帰直線を想定すると、回帰直線の傾きは、センサ出力理想線の傾きに近い。これにより、６０°以上１２０°以下の範囲（回転範囲α）内では、第１回転センサ６１によって出力シャフト４１の回転角度をより正確に検出可能である。
【００９１】
図６に示すように、第１マグネット６３の中心角βは、回転範囲αよりも大きいのが好ましい。これにより、回転範囲αの大小にかかわらず、出力シャフト４１の回転角度を安定して正確に検出することができる。
特に、中心角βは、回転範囲αの１．２倍以上４倍以下であるのが好ましく、２．５倍以上３．５倍以下であるのがより好ましい。これにより、出力シャフト４１の回転角度を過不足なく、より安定して確実に検出することができる。
なお、回転範囲αと中心角βとの組み合わせとしては、回転範囲αが１０〜３０°程度かつ中心角βが４０〜１２０°程度の組み合わせが好ましく、回転範囲αが３０°前後かつ中心角βが９０°前後の組み合わせがより好ましい。
【００９２】
図６に示すように、第１回転センサ６１は、出力シャフト４１の回転角度に関わらず、第１マグネット６３と対向して配置されている。また、図６中の時計回りへの回動角度と、図６中の反時計回りへの回動角度とが同じとなる位置を出力シャフト４１のホームポジションとしたとき、第１回転センサ６１は、中心軸Ｊ１と直交する回転範囲αの中央線α０と重なって配置されている。これにより、出力シャフト４１の回転角度をより安定して正確に検出することができる。
【００９３】
また、中心軸Ｊ１方向から見たときに、第１マグネット６３の外周面６３１は、出力フランジ部４２の外周面４２１と重なっているのが好ましいが、これに限定されない。すなわち、第１マグネット６３の外周面６３１の曲率は、出力フランジ部４２の外周面４２１の曲率と同じであるのが好ましいが、これに限定されない。例えば、第１マグネット６３の外周面６３１は、出力フランジ部４２の外周面４２１よりも内側に位置していてもよい。
【００９４】
また、中心軸Ｊ１方向から見たときに、第１マグネット６３の幅Ｗ６３は、その周方向に沿って一定となっているのが好ましいが、これに限定されない。例えば、第１マグネット６３は、幅Ｗ６３が周方向に沿って変化した部分を有していてもよい。
図７に示すように、第１マグネット６３の厚さｔ６３は、その周方向に沿って一定となっているのが好ましいが、これに限定されない。例えば、第１マグネット６３は、厚さｔ６３が周方向に沿って変化した部分を有していてもよい。
【００９５】
以上、本発明の電動アクチュエータを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、電動アクチュエータを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【符号の説明】
【００９６】
１０…電動アクチュエータ、１１…ケース、１２…モータケース（第１ケース）、１２ａ…ケース筒部、１２ｂ…壁部、１２ｃ…上蓋部、１２ｄ…端子保持部、１２ｆ…制御基板収容部、１２ｇ…第１開口部、１２ｈ…貫通孔、１２ｉ…壁部本体、１３…減速機構ケース（第２ケース）、１３ａ…底壁部、１３ｂ…筒部、１３ｃ…突出筒部、１３ｈ…第２開口部、１３ｉ…減速機構ケース本体（第２ケース本体）、１３ｊ…底部、１４…第１配線保持部、１５…第２配線保持部、１５ａ…底壁部、１５ｂ…側壁部、１６…円筒部材、１６ａ…大径部、１６ｂ…円環部、１６ｃ…小径部、１６ｄ…位置決め凹部、１６ｅ…第２凹部、１６ｆ…底面、１７…第１凹部、１７ａ…第１部分、１７ｂ…第２部分、１７ｃ…本体収容部、１７ｄ…端子収容部、１８ａ…第１突起収容部、１８ｂ…第２突起収容部、２０…モータ、２１…モータシャフト、２１ａ…偏心軸部、２２…ロータ本体、２３…ステータ、２４…ステータコア、２５…インシュレータ、２６…コイル、３０…減速機構、３１…外歯ギア、３２…突出部、３３…内歯ギア、３３ａ…位置決め凸部、４０…出力部、４１…出力シャフト、４１ａ…円筒部、４１ｂ…出力シャフト本体部、４２…出力フランジ部、４２ａ…穴部、４２１…外周面、５１…第１ベアリング、５２…第２ベアリング、５３…第３ベアリング、５４…ブッシュ、５４ａ…ブッシュフランジ部、６０…回転検出装置、６１…第１回転センサ（回転センサ）、６２…被覆部、６３…第１マグネット、６３１…外周面、６４…センサ本体、６４ａ…内側部分、６４ｂ…外側部分、６４ｃ…接続部、６４ｄ…センサチップ、６５ａ…第１突起部、６５ｂ…第２突起部、６６ａ…センサ端子、６６ｂ…センサ端子、６６ｃ…センサ端子、７０…制御部、７１…制御基板、７２…第２回転センサ、７３…第２取付部材、７４…第２マグネット、８０…コネクタ部、８１…端子、９０…配線部材、９１…第１配線部材、９１ａ…下端部、９１ｂ…上端部、９２…第２配線部材、９２ａ…上端部、９２ｂ…下端部、１００…ベアリングホルダ、１０１…ホルダ筒部、１０１ａ…外側筒部、１０１ｂ…内側筒部、１０２…ホルダフランジ部、１１０…金属部材、Ｂｙ…磁束密度、Ｂｚ…磁束密度、Ｊ１…中心軸（軸線）、Ｊ２…偏心軸、ｔ６３…厚さ、Ｗ６３…幅、Ｘ…第１方向、Ｙ…第２方向、Ｚ… 軸方向、α…回転範囲、α０…中央線、β…中心角
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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