(57)【要約】【課題】ＧＮＳＳ測位装置を有する作業機であっても、容易にＱＺＳＳ衛星の衛星信号を受信する。【解決手段】作業機は、ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置と、ＱＺＳＳ衛星から送信された第２衛星信号に基づいて補正情報を出力可能なＱＺＳＳ測位装置と、第１ＧＮＳＳ測位装置が取り付けられる第１支持ブラケットと、ＱＺＳＳ測位装置が取り付けられ、且つ、第１支持ブラケットと連結される第２支持ブラケットと、を備えている。また、作業機は、第１支持ブラケットを固定する締結具を備え、第１支持ブラケットと第２支持ブラケットは、少なくとも一部が重複するように配置され、締結具は、第１支持ブラケット及び第２支持ブラケットを共締めしている。【選択図】図１
2020012681.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置と、
ＱＺＳＳ衛星から送信された第２衛星信号に基づいて補正情報を出力可能なＱＺＳＳ測位装置と、
前記第１ＧＮＳＳ測位装置が取り付けられる第１支持ブラケットと、
前記ＱＺＳＳ測位装置が取り付けられ、且つ、前記第１支持ブラケットと連結される第２支持ブラケットと、を備えている作業機。
【請求項２】
前記第１支持ブラケットを固定する締結具を備え、
前記第１支持ブラケットと前記第２支持ブラケットは、少なくとも一部が重複するように配置され、
前記締結具は、前記第１支持ブラケット及び前記第２支持ブラケットを共締めしている請求項１に記載の作業機。
【請求項３】
ルーフを有するキャビンを備え、
前記第１支持ブラケット及び前記第２支持ブラケットは、前記ルーフに取り付けられている請求項１又は２に記載の作業機。
【請求項４】
車載バッテリーと、
車載ネットワークと、を備え、
前記ＱＺＳＳ測位装置は、
前記車載バッテリーから電力を供給される第１端子と、
前記車載ネットワークと接続された第２端子と、
前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続され、且つ、前記第１端子に供給された電力を当該第１ＧＮＳＳ測位装置に供給する第３端子と、
前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続され、且つ、前記第２端子を介して、当該第１ＧＮＳＳ測位装置を前記車載ネットワークと接続する第４端子と、を有している請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項５】
前記ＧＮＳＳ測位装置及び前記ＱＺＳＳ測位装置は、複数のコネクタを有しており、
前記第３端子、及び前記第４端子は、前記複数のコネクタにより前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続されている請求項４に記載の作業機。
【請求項６】
前記ＱＺＳＳ測位装置は、前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続され、且つ、前記第２衛星信号によって得られた補正情報を出力する第５端子を有しており、
前記第１ＧＮＳＳ測位装置は、当該第１ＧＮＳＳ測位装置が受信した第１衛星信号の観測データと、前記第５端子から入力された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部を有している請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項７】
前記第２衛星信号によって得られた補正情報を前記第１ＧＮＳＳ測位装置に送信する補正情報送信部を備え、
前記第１ＧＮＳＳ測位装置は、当該第１ＧＮＳＳ測位装置が受信した第１衛星信号の観測データと、前記補正情報送信部から送信された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部を有している請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機。
【請求項８】
前記第２衛星信号によって得られた補正情報を送信する補正情報送信部を備え、
前記補正情報送信部は、前記作業機とは別の作業機に設けられ且つ、前記ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置に、前記ＱＺＳＳ測位装置が生成した補正情報を送信し、
前記第２ＧＮＳＳ測位装置は、当該第２ＧＮＳＳ測位装置が受信した第１衛星信号の観測データと、前記補正情報送信部から送信された補正情報とに基づいて測位を行う第２位置演算部を備えている請求項１〜７のいずれか１項に記載の作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、トラクタ等の作業機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、準天頂衛星、即ち、ＱＺＳＳ衛星を用いて測位を行う技術として、特許文献１が知られている。特許文献１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した測位信号に基づいて単独測位を行う一方、単独測位の結果と、ＱＺＳＳ衛星から受信した衛星測位補正データとに基づいて観測データを生成して、生成した観測データに基づいてより精度の高い測位を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−６６５７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１においては、ＧＮＳＳ衛星の測位信号による単独測位と、ＱＺＳＳ衛星からの衛星測位補正データによってより精度の高い測位が期待できる。しかしながら、ＧＮＳＳ衛星の測位信号を受信するＧＮＳＳ測位装置では、ＱＺＳＳ衛星の衛星測位補正データを受信することができず、作業機にＧＮＳＳ測位装置のみが設けられている場合は、別途ＱＺＳＳ測位装置を設ける必要がある。
【０００５】
そこで、本発明は上記問題点に鑑み、ＧＮＳＳ測位装置を有する作業機であっても、容易にＱＺＳＳ衛星の衛星信号を受信することができる作業機の測位装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係る作業機は、ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置と、ＱＺＳＳ衛星から送信された第２衛星信号に基づいて補正情報を出力可能なＱＺＳＳ測位装置と、前記第１ＧＮＳＳ測位装置が取り付けられる第１支持ブラケットと、前記ＱＺＳＳ測位装置が取り付けられ、且つ、前記第１支持ブラケットと連結される第２支持ブラケットと、を備えている。
【０００７】
また、作業機は、前記第１支持ブラケットを固定する締結具を備え、前記第１支持ブラケットと前記第２支持ブラケットは、少なくとも一部が重複するように配置され、前記締結具は、前記第１支持ブラケット及び前記第２支持ブラケットを共締めしている。
また、作業機は、ルーフを有するキャビンを備え、前記第１支持ブラケット及び前記第２支持ブラケットは、前記ルーフに取り付けられている。
【０００８】
また、作業機は、車載バッテリーと、車載ネットワークと、を備え、前記ＱＺＳＳ測位装置は、前記車載バッテリーから電力を供給される第１端子と、前記車載ネットワークと接続された第２端子と、前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続され、且つ、前記第１端子に供給された電力を当該第１ＧＮＳＳ測位装置に供給する第３端子と、前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続され、且つ、前記第２端子を介して、当該第１ＧＮＳＳ測位装置を前記車載ネットワークと接続する第４端子と、を有している。
【０００９】
また、前記ＧＮＳＳ測位装置及び前記ＱＺＳＳ測位装置は、複数のコネクタを有しており、前記第３端子、及び前記第４端子は、前記複数のコネクタにより前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続されている。
また、前記ＱＺＳＳ測位装置は、前記第１ＧＮＳＳ測位装置と接続され、且つ、前記第２衛星信号によって得られた補正情報を出力する第５端子を有しており、前記第１ＧＮＳＳ測位装置は、当該第１ＧＮＳＳ測位装置が受信した第１衛星信号の観測データと、前記第５端子から入力された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部を有している。
【００１０】
また、作業機は、前記第２衛星信号によって得られた補正情報を前記第１ＧＮＳＳ測位装置に送信する補正情報送信部を備え、前記第１ＧＮＳＳ測位装置は、当該第１ＧＮＳＳ測位装置が受信した第１衛星信号の観測データと、前記補正情報送信部から送信された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部を有している。
また、作業機は、前記第２衛星信号によって得られた補正情報を送信する補正情報送信部を備え、前記補正情報送信部は、前記作業機とは別の作業機に設けられ且つ、前記ＧＮＳＳ衛星から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置に、前記ＱＺＳＳ測位装置が生成した補正情報を送信し、前記第２ＧＮＳＳ測位装置は、当該第２ＧＮＳＳ測位装置が受信した第１衛星信号の観測データと、前記補正情報送信部から送信された補正情報とに基づいて測位を行う第２位置演算部を備えている。
【発明の効果】
【００１１】
上記作業機によれば、ＧＮＳＳ測位装置を有する作業機であっても、容易にＱＺＳＳ衛星の衛星信号を受信することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態におけるトラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図２】第１実施形態におけるキャビンを左後方からみた斜視図である。
【図３】第１実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置、第１支持ブラケット、第２支持ブラケットを示す平面図である。
【図４】第１実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置、第１支持ブラケット、第２支持ブラケットを示す左側面図である。
【図５】第１実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置、第１支持ブラケット、第２支持ブラケットの分解斜視図である。
【図６】第１実施形態における変形例のトラクタの構成及び制御ブロック図を示す図である。
【図７】第１実施形態の変形例における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置、第１支持ブラケットを示す平面図である。
【図８】第１実施形態におけるトラクタの管理システムを示す図である。
【図９】第１実施形態における自動操舵を説明する説明図である。
【図１０】第１実施形態におけるトラクタの全体を示す左側面図である。
【図１１】第１実施形態におけるトラクタの全体を示す平面図である。
【図１２】第２実施形態におけるトラクタの全体を示す左側面図である。
【図１３】第２実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置、運転席、ロプスを示す背面図である。
【図１４】第２実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置、ロプスを示す平面図である。
【図１５Ａ】第３実施形態におけるトラクタの全体を示す左側面図及び構成を示す図である。
【図１５Ｂ】第３実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置を示すブロック図である。
【図１５Ｃ】第３実施形態の変形例におけるトラクタの全体を示す左側面図及び構成を示す図である。
【図１６Ａ】第４実施形態におけるトラクタの全体を示す左側面図及び構成を示す図である。
【図１６Ｂ】第４実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置、ＱＺＳＳ測位装置を示すブロック図である。
【図１６Ｃ】第４実施形態の変形例におけるトラクタの全体を示す左側面図及び構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
作業機１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号から演算した作業機１の位置に基づいて自動操舵することができる。作業機１は、トラクタ、コンバイン、田植機等の農業機械、バックホー、ローダ等の建設機械である。
【００１４】
以下、トラクタ１を例にあげて作業機について説明する。
図１０、図１１は、本発明の一実施形態に係る作業機１を示す図である。図１０、図１１に示すように、トラクタ１は、走行装置７を有する走行車両（走行車体）３と、原動機４と、変速装置５とを備えている。本発明の実施形態において、トラクタ１の運転席１０に着座した運転者（オペレータ）の前側（図１０の左側）を前方、運転者の後側（図１０の右側）を後方、運転者の左側（図１０の手前側）を左方、運転者の右側（図１０の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を幅方向として説明する。走行車両（走行車体）３の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を外方として説明する。言い換えれば、外方とは、幅方向であって、走行車両３から離れる方向である。外方とは反対の方向を、内方として説明する。言い換えれば、内方とは、幅方向であって、走行車両３に近づく方向である。なお、図１０及び図１１において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。
【００１５】
走行装置７は、前輪７Ｆ及び後輪７Ｒを有する装置である。前輪７Ｆは、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。また、後輪７Ｒも同様に、タイヤ型であってもクローラ型であってもよい。原動機４は、ディーゼルエンジン、電動モータ等である。変速装置５は、変速によって走行装置７の推進力を切換可能であると共に、走行装置７の前進、後進の切換が可能である。
【００１６】
また、走行車両３の後部には、３点リンク機構等で構成された連結部８が設けられている。連結部８には、作業装置（図示省略）が着脱可能である。作業装置を連結部８に連結することによって、走行車両３によって作業装置を牽引することができる。作業装置は、耕耘する耕耘装置、肥料を散布する肥料散布装置、農薬を散布する農薬散布装置、収穫を行う収穫装置、牧草等の刈取を行う刈取装置、牧草等の拡散を行う拡散装置、牧草等の集草を行う集草装置、牧草等の成形を行う成形装置等である。
【００１７】
図１は、トラクタ１の構成及び制御ブロック図を示す図である。以下、主に図１を用いて、変速装置５について詳しく説明する。図１に示すように、変速装置５は、主軸（推進軸）５ａと、主変速部５ｂと、副変速部５ｃと、シャトル部５ｄと、ＰＴＯ動力伝達部５ｅと、を備えている。推進軸５ａは、変速装置５のハウジングケースに回転自在に支持され、当該推進軸５ａには、エンジン４のクランク軸からの動力が伝達される。主変速部５ｂは、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。主変速部５ｂは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、推進軸５ａから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
【００１８】
副変速部５ｃは、主変速部５ｂと同様に、複数のギア及び当該ギアの接続を変更するシフタを有している。副変速部５ｃは、複数のギアの接続（噛合）をシフタで適宜変更することによって、主変速部５ｂから入力された回転を変更して出力する（変速する）。
シャトル部５ｄは、シャトル軸１２と、前後進切換部１３とを有している。シャトル軸１２には、副変速部５ｃから出力された動力がギア等を介して伝達される。前後進切換部１３は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によってシャトル軸１２の回転方向、即ち、トラクタ１の前進及び後進を切り換える。シャトル軸１２は、後輪デフ装置に接続されている。後輪デフ装置は、後輪７Ｒが取り付けられた後車軸２９Ｒを回転自在に支持している。
【００１９】
ＰＴＯ動力伝達部５ｅは、ＰＴＯ推進軸１４と、ＰＴＯクラッチ１５とを有している。ＰＴＯ推進軸１４は、回転自在に支持され、推進軸５ａからの動力が伝達可能である。ＰＴＯ推進軸１４は、ギア等を介してＰＴＯ軸１６に接続されている。ＰＴＯクラッチ１５は、例えば、油圧クラッチ等で構成され、油圧クラッチの入切によって、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達する状態と、推進軸５ａの動力をＰＴＯ推進軸１４に伝達しない状態とに切り換わる。
【００２０】
図１０及び図１１に示すように、トラクタ１は、キャビン９を備えている。図１０に示すように、キャビン９は、走行車両３の上部に設けられ、当該キャビン９内には運転席１０が設けられている。以下、キャビン９について詳しく説明する。図２は、キャビン９を示す図である。詳しくは、図２は、キャビン９を左後方からみた斜視図である。なお、図２において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。
【００２１】
図２に示すように、キャビン９は、ルーフ９ａと、複数の前支柱７１と、複数の後支柱７３と、連結フレーム７４と、パネルとを有している。ルーフ９ａは、キャビン９の天井を構成する部材であって、複数の前支柱７１、複数の後支柱７３及び連結フレーム７４により支持されている。
図２に示すように、複数の前支柱７１は、第１前支柱７１１と第２前支柱７１２とを含んでいる。第１前支柱７１１及び第２前支柱７１２は、上方に向かって延びている。詳しくは、第１前支柱７１１及び第２前支柱７１２は、下端部から上方に向かって後方に湾曲している。第１前支柱７１１と第２前支柱７１２とは、幅方向に離間して配置されていて、第１前支柱７１１は、左前端に位置し、第２前支柱７１２は、右前端に位置している。
【００２２】
図２に示すように、複数の後支柱７３は、複数の前支柱７１の後方に位置していて、第１後支柱７３１と、第２後支柱７３２とを含んでいる。第１後支柱７３１及び第２後支柱７３２は、上方に向かって延びている。第１後支柱７３１及び第２後支柱７３２は、機体の幅方向に離間して配置されていて、第１後支柱７３１は、左後部に位置し、第２後支柱７３２は、右後部に位置している。
【００２３】
図２に示すように、連結フレーム７４は、前支柱７１及び後支柱７３を連結するフレームであり、上部連結フレーム７４ａと、下部連結フレーム７４ｂとを有している。上部連結フレーム７４ａは、第１前支柱７１１、第２前支柱７１２、第１後支柱７３１、第２後支柱７３２のそれぞれの上端部を連結している。下部連結フレーム７４ｂは、第１前支柱７１１、第２前支柱７１２、第１後支柱７３１、第２後支柱７３２のそれぞれの下端部を連結している。
【００２４】
図２に示すように、パネルは、フロントパネル７５と、リヤパネル７６と、ドアパネル７７とを含んでいる。フロントパネル７５、リヤパネル７６、及びドアパネル７７は、例えば、ガラス、アクリル板等の透明部材から形成されている。
フロントパネル７５は、キャビン９の前部に配置されている。運転席１０に着座したオペレータは、キャビン内部からフロントパネル７５を介して、トラクタ１の前方を視認することができる。図２に示すように、フロントパネル７５は、複数の前支柱７１（第１前支柱７１１、第２前支柱７１２）と、連結フレーム７４及びルーフ９ａとに固定されている。
【００２５】
図２に示すように、リヤパネル７６は、キャビン９の後部に配置されている。運転席１０に着座したオペレータは、キャビン内部からリヤパネル７６を介して、トラクタ１の後方を視認することができる。図２に示すように、リヤパネル７６は、複数の後支柱７３（第１後支柱７３１、第２後支柱７３２）と、連結フレーム７４及びルーフ９ａとに囲まれている。
【００２６】
第１前支柱７１１と、第１後支柱７３１、連結フレーム７４（上部連結フレーム７４ａ、下部連結フレーム７４ｂ）に囲まれた部分によって、オペレータが乗降する乗降口６３が形成されている。ドアパネル７７は、乗降口６３を開閉可能に塞ぐ部材である。ドアパネル７７は、乗降口６３の後側（第１後支柱７３１の前側）に取り付けられたヒンジ７８により支持されている。ヒンジ７８は、ドアパネル７７を開閉可能に支持する。
【００２７】
図１０に示すように、キャビン内部には操舵装置１１が設けられている。図１に示すように、操舵装置１１は、ハンドル（ステアリングホイール）１１ａと、ハンドル１１ａの回転に伴って回転するステアリングシャフト（回転軸）１１ｂと、ハンドル１１ａの操舵を補助する補助機構（パワーステアリング機構）１１ｃと、を有している。図１に示すように、補助機構１１ｃは、油圧ポンプ２１と、油圧ポンプ２１から吐出した作動油が供給される制御弁２２と、制御弁２２により作動するステアリングシリンダ２３とを含んでいる。制御弁２２は、制御信号に基づいて作動する電磁弁である。制御弁２２は、例えば、スプール等の移動によって切り換え可能な３位置切換弁である。また、制御弁２２は、ステアリングシャフト１１ｂの操舵によっても切換可能である。ステアリングシリンダ２３は、前輪７Ｆの向きを変えるアーム（ナックルアーム）２４に接続されている。
【００２８】
したがって、運転者がハンドル１１ａを操作すれば、当該ハンドル１１ａに応じて制御弁２２の切換位置及び開度が切り換わり、当該制御弁２２の切換位置及び開度に応じてステアリングシリンダ２３が左又は右に伸縮することによって、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。つまり、操舵装置１１によって、トラクタ１（走行車体３）の操舵を手動で行うことができる。
【００２９】
トラクタ１（走行車体３）の操舵は自動でも行うことが可能である。図１に示すように、操舵装置１１は、自動操舵機構２５を有している。自動操舵機構２５は、走行車体３の自動操舵を行う機構であって、走行車体３の位置（車体位置）と、予め設定された走行予定ラインに基づいて走行車体３を自動操舵する。自動操舵機構２５は、ステアリングモータ２６と、ギア機構２７と、を備えている。ステアリングモータ２６は、現在位置に基づいて、回転方向、回転速度、回転角度等が制御可能なモータである。ギア機構２７は、ステアリングシャフト１１ｂに設けられ且つ当該ステアリングシャフト１１ｂと供回りするギアと、ステアリングモータ２６の回転軸に設けられ且つ当該回転軸と供回りするギアとを含んでいる。ステアリングモータ２６の回転軸が回転すると、ギア機構２７を介して、ステアリングシャフト１１ｂが自動的に回転（回動）し、車体位置が走行予定ラインに一致するように、前輪７Ｆの操舵方向を変更することができる。なお、上述した操舵装置１１は一例であり、上述した構成に限定されない。
【００３０】
トラクタ１は、制御装置１７と、通信装置１８とを備えている。制御装置１７は、運転席１０の周りに設置された操作具（操作レバー、操作スイッチ、操作ボリューム等）を操作したときの操作信号、走行車体３に搭載された様々なセンサの検出信号等に基づいてトラクタ１の走行系や作業系の制御を行う。例えば、制御装置１７は、操作具の操作（操作信号）に基づいて作業装置を昇降する制御を行ったり、アクセルペダルセンサに基づいて原動機４の回転数を制御する。制御装置１７は、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＦｌｅｘＲａｙなどの車載ネットワークＮによりトラクタ１に設けられた機器と接続されている。なお、制御装置１７は、トラクタの作業系や走行系を制御するものであればよく、制御方式は限定されない。
【００３１】
トラクタ１には、当該トラクタ１の位置（車体位置）を検出する測位装置が設けられている。以下、トラクタに設けられている測位装置について詳しく説明する。
図1に示すように、トラクタ１は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１を備えている。図８に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号に基づいて測位を行う。
【００３２】
図１、図１０、図１１に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、トラクタ１に設けられている。第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、トラクタ１に設けられた制御装置１７及び通信装置１８に接続されている。第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、少なくとも測位に関する情報を制御装置１７及び通信装置１８に出力する。
図１０、図１１等に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、電子・電子部品等を収容する筐体３１ａを有している。図３、図５に示すように、筐体３１ａは、例えば、前後方向の長さが幅方向及び高さ方向の長さよりも長い略直方体である。筐体３１ａは、底板１３１ａと、周壁１３１ｂと、天板１３１ｃと、を有している。底板１３１ａは、前後方向の長さが幅方向の長さよりも長い略長方形状である。周壁１３１ｂは、底板１３１ａの端部から上方に突出している。天板１３１ｃは、周壁１３１ｂの上部を覆い、例えば、前方に向かって下方へ湾曲している。底板１３１ａと、周壁１３１ｂと、天板１３１ｃは、電子・電子部品等を収容する空間を形成している。図５に示すように、底板１３１ａの下面には、ボルト１３１ｄが挿通される孔１３１ｅが形成されている。筐体３１ａは、第１トラクタ１のキャビン９のルーフ９ａに取付けられている。
【００３３】
図１に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、ＧＮＳＳ衛星１０１の衛星信号（第１衛星信号）を受信するアンテナ３１ｂを有している。アンテナ３１ｂは、第１衛星信号として、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信されたＬ１信号（中心周波数１５７５．４２ＭＨｚ）及びＬ２信号（中心周波数１２２７．６０ ＭＨｚ）を受信する。Ｌ１信号には、航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波が含まれ、Ｌ２信号には、少なくともＬ２搬送波が含まれている。
【００３４】
図１に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、筐体３１ａ及びアンテナ３１ｂの他に、信号処理部３１ｃと、第１位置演算部３１ｄと、出力部３１ｆとを有している。信号処理部３１ｃ、第１位置演算部３１ｄ及び出力部３１ｆは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に設けられた電子・電子部品等で構成されている。
信号処理部３１ｃは、アンテナ３１ｂが受信した衛星信号の処理を行う部分であって、例えば、アンテナ３１ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。
【００３５】
第１位置演算部３１ｄは、少なくとも信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位が可能である。出力部３１ｆは、第１位置演算部３１ｄが演算した結果（第１測位結果）を、少なくとも制御装置１７及び通信装置１８のいずれかに出力する。
【００３６】
図１等に示すように、トラクタ１は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１のほかに、ＱＺＳＳ測位装置３２を備えている。ＱＺＳＳ測位装置３２は、みちびき等の準天頂衛星（ＱＺＳＳ（Ｑｕａｓｉ−Ｚｅｎｉｔｈ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星）１０２の衛星信号に基づいて補正情報を出力する。
図３、図４、図５に示すように、ＱＺＳＳ測位装置３２は、電子・電子部品等を収容する筐体３２ａを有している。筐体３２ａは、例えば、幅方向の長さが高さ方向及び前後方向の長さよりも長い略直方体である。筐体３２ａは、底板１３２ａと、周壁１３２ｂと、天板１３２ｃと、を有している。底板１３２ａは、幅方向の長さが前後方向の長さよりも長い略長方形状である。周壁１３２ｂは、底板１３２ａの端部から上方に突出している。天板１３２ｃは、周壁１３２ｂの上部を覆っている。底板１３２ａと、周壁１３２ｂと、天板１３２ｃは、電子・電子部品等を収容する空間を形成している。底板１３２ａの下面には、ボルト１３２ｄが挿通される孔１３２ｅが形成されている。図１０、図１１に示すように、筐体３２ａは、筐体３１ａに並んでキャビン９のルーフ９ａに取り付けられている。図１に示すように、ＱＺＳＳ測位装置３２は、準天頂衛星１０２の衛星信号（第２衛星信号）を受信するアンテナ３２ｂを有している。
【００３７】
アンテナ３２ｂは、第２衛星信号として、少なくともＱＺＳＳ衛星１０２から送信されたＬ６信号（中心周波数１２７８．７５ＭＨｚ）を受信する。Ｌ６信号には、補正情報（センチメータ級測位補強情報）が含まれている。補正情報には、衛星時計誤差情報、衛星信号バイアス誤差補正値、衛星軌道誤差情報、対流圏伝播誤差情報、電離層伝播誤差情報等が含まれている。
【００３８】
ＱＺＳＳ測位装置３２は、筐体３２ａ及びアンテナ３２ｂの他に、信号処理部３２ｃと、出力部３２ｅとを有している。信号処理部３２ｃ及び出力部３２ｅは、ＱＺＳＳ測位装置３２に設けられた電子・電子部品等で構成されている。
信号処理部３２ｃは、アンテナ３２ｂが受信した衛星信号の処理を行う部分であって、例えば、アンテナ３２ｂが受信したＬ６信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。出力部（補正情報出力部）３２ｅは、信号処理部３２ｃで復調されたＬ６信号、即ち、Ｌ６信号により得られた補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力する。
【００３９】
図３に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、夫々複数のコネクタ１３３を有している。第１ＧＮＳＳ測位装置３１側のコネクタ１３３とＱＺＳＳ測位装置３２側のコネクタ１３３の少なくともいずれかは、互いに接続可能である。具体的には、例えば、互いに接続されるコネクタ１３３の一方側が他方側のコネクタ１３３に嵌合することで接続される。これによって、ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２との配策が簡単になり、且つ、容易に接続することができる。このため、ＱＺＳＳ測位装置３２による高精度の測位機能を容易に導入及び撤去が可能となる。以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２の複数のコネクタ１３３について説明する。複数のコネクタ１３３は、第１〜第５コネクタを含む。
【００４０】
図３に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、第１コネクタ１３３ａと、第２コネクタ１３３ｂとを有している。第１コネクタ１３３ａ及び第２コネクタ１３３ｂは、筐体３１ａの後部に形成されている。詳しくは、第１コネクタ１３３ａ及び第２コネクタ１３３ｂは、周壁１３１ｂの後面から後方に向かって突出している。
図３に示すように、第１コネクタ１３３ａは、例えば、第６端子１３４ｆと第７端子１３４ｇとを有している。第６端子１３４ｆは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の内部の電子・電子機器に電力を供給する入力端子である。第６端子１３４ｆは、＋端子とＧＮＤ端子とを含む。第７端子１３４ｇは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１を制御装置１７と接続する入出力端子である。
【００４１】
図３に示すように、第２コネクタ１３３ｂは、例えば、第８端子１３４ｈを有している。第８端子１３４ｈは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の内部の電子・電子機器に情報を入力する入力端子である。
一方、図３に示すように、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第３コネクタ１３３ｃと、第４コネクタ１３３ｄと、第５コネクタ１３３ｅとを有している。第３コネクタ１３３ｃは、筐体３２ａの後部に形成されている。詳しくは、第３コネクタ１３３ｃは、周壁１３２ｂの後面から後方に向かって突出している。第４コネクタ１３３ｄ及び第５コネクタ１３３ｅは、筐体３２ａの前部に形成されている。詳しくは、第４コネクタ１３３ｄ及び第５コネクタ１３３ｅは、周壁１３２ｂの前面から前方に向かって突出している。
【００４２】
図３に示すように、第３コネクタ１３３ｃは、第１端子１３４ａと、第２端子１３４ｂとを有している。第１端子１３４ａは、ＱＺＳＳ測位装置３２の内部の電子・電子機器に電力を供給する入力端子である。第１端子１３４ａは、＋端子とＧＮＤ端子とを含む。第２端子１３４ｂは、ＱＺＳＳ測位装置３２を制御装置１７と接続する入出力端子である。
図３に示すように、第３コネクタ１３３ｃは、例えば、ルーフ９ａの上部等から配策されたケーブル９ｂと接続されている。当該ケーブル９ｂは、トラクタ１に設けられた車載バッテリー２及び車載ネットワークＮに接続されている。これにより、第１端子１３４ａは、当該車載バッテリー２（トラクタ１）から電力を供給される。また、第２端子１３４ｂは、車載ネットワークＮを介してトラクタ１の制御装置１７と接続されている。
【００４３】
図３に示すように、第４コネクタ１３３ｄは、第１コネクタ１３３ａと接続されている。第４コネクタ１３３ｄは、第３端子１３４ｃと、第４端子１３４ｄとを有している。第３端子１３４ｃは、トラクタ（作業機）１から第１端子１３４ａに供給された電力を当該第３端子１３４ｃに接続された端子に供給する。具体的には、第３端子１３４ｃは、第４コネクタ１３３ｄ及び第１コネクタ１３３ａによって、第６端子１３４ｆ（第１ＧＮＳＳ測位装置３１）と接続されている。これによって、第３端子１３４ｃは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に電力を供給する。第３端子１３４ｃは、＋端子とＧＮＤ端子とを含む。具体的には、第３端子１３４ｃは、第１端子１３４ａに供給された電力を第６端子１３４ｆに供給する出力端子である。詳しく説明すると、ＱＺＳＳ測位装置３２は、分岐路３２ｇを有している。
【００４４】
図３に示すように、分岐路３２ｇの一方側は第１端子１３４ａと接続されている。分岐路３２ｇは、中途部で分岐し、ＱＺＳＳ測位装置３２内部の電子・電子機器及び第３端子１３４ｃと接続されている。つまり、第１端子１３４ａに供給された電力は、当該分岐路３２ｇ及び第３端子１３４ｃを介して第６端子１３４ｆ（ＧＮＳＳ測位装置３１）に供給される。
【００４５】
第４端子１３４ｄは、第２端子１３４ｂを介して、当該第４端子１３４ｄに接続された端子と車載ネットワークＮとを接続する入出力端子である。具体的には、第４端子１３４ｄは、第４コネクタ１３３ｄ及び第１コネクタ１３３ａによって、第７端子１３４ｇ（ＧＮＳＳ測位装置３１）と接続されている。これによって、第４端子１３４ｄは、当該第７端子１３４ｇ（ＧＮＳＳ測位装置３１）を車載ネットワークＮに接続する。
【００４６】
図３に示すように、第５コネクタ１３３ｅは、第２コネクタ１３３ｂと接続されている。第５コネクタ１３３ｅは、第５端子１３４ｅを有している。第５端子１３４ｅは、ＱＺＳＳ測位装置３２の内部の電子・電子機器から情報を出力する出力端子である。具体的には、第５端子１３４ｅは、第８端子１３４ｈ（第１ＧＮＳＳ測位装置３１）と接続され、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に補正情報を出力する。言い換えるとＱＺＳＳ測位装置３２は、有線通信により補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力する。これによって、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に電力を供給する経路、及び、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１を車載ネットワークＮに接続する経路をＱＺＳＳ測位装置３２に兼用することができる。このため、ＱＺＳＳ測位装置３２を搭載する際に、別途電源経路及び通信経路を追加する必要がなく、トラクタ１を加工する必要がない。つまり、低コストでＱＺＳＳ測位装置３２のトラクタ１への導入が可能となり、既に第１ＧＮＳＳ測位装置３１を有するトラクタ１であっても、容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を受信することができる。
【００４７】
第５端子１３４ｅ及び第８端子１３４ｈを介してＱＺＳＳ測位装置３２から補正情報を出力された第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、当該補正情報に基づいて測位を行う。図１に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、取得部３１ｅを有している。取得部３１ｅは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に設けられた電子・電子部品等で構成されている。ＱＺＳＳ測位装置３２が出力した補正情報は、取得部３１ｅが取得し、当該取得した情報を第１位置演算部３１ｄに出力する。第１ＧＮＳＳ測位装置３１の第１位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）と、第５端子１３４ｅから入力された補正情報とに基づいて、３次元座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を演算する。言い換えると、第１位置演算部３１ｄは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が受信した第１衛星信号の観測データと、第５端子１３４ｅから入力された補正情報とに基づいて測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＱＺＳＳ衛星１０２の観測データ（第２観測データ）に基づいて、精密な測位を行う。これによって、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を有線通信によって第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力することができる。また、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が搭載されているトラクタ１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。なお、第１ＧＮＳＳ測位装置３１がＱＺＳＳ測位装置３２から補正情報を入力されない場合、第１位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位を行う。
【００４８】
また、上述した構成において複数のコネクタ１３３は、第１〜第５コネクタを含むが、コネクタの数１３３及び当該コネクタ１３３と夫々の端子の組み合わせは、上記構成に限定されない。例えば、第１コネクタ１３３ａが第６端子１３４ｆのみを有するような構成であってもよいし、第１コネクタ１３３ａが第６〜第８コネクタを有するような構成であっても何でもよい。
【００４９】
なお、上述した実施形態においては、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第５端子１３４ｅ及び第８端子１３４ｈを介して補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力するが、ＱＺＳＳ測位装置３２は、無線通信により補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に送信するような構成であってもよい。係る場合、図６に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２とが相互に無線通信可能な通信手段を有している。具体的には、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、アンテナ３１ｇを有し、ＱＺＳＳ測位装置３２は、アンテナ３１ｇと無線通信可能な補正情報送信部（アンテナ）３２ｆを有している。
【００５０】
アンテナ３１ｇは、アンテナ３２ｆから送信された補正情報を受信する。アンテナ３１ｇは、近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。なお、アンテナ３１ｇの通信方式は限定されず、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズであってもよいし、その他の通信方式であってもよい。
【００５１】
アンテナ３２ｆは、ＱＺＳＳ測位装置３２の出力部３２ｅから出力された補正情報を外部に送信する。具体的には、例えば、アンテナ３２ｆは、補正情報をアンテナ３１ｇに送信する。アンテナ３２ｆは、出力部３２ｅから出力された補正情報を外部に送信する。アンテナ３２ｆは、近距離の通信装置、或いは、携帯電話通信網、データ通信網、携帯電話通信網等によって無線通信を行う通信装置である。アンテナ３２ｆの通信方式は限定されず、例えば、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１５．１シリーズ、通信規格ＩＥＥＥ８０２．１１シリーズであってもよいし、その他の通信方式であってもよい。
【００５２】
アンテナ３１ｇがアンテナ３２ｆから受信した補正情報は、取得部３１ｅが取得し、当該取得した情報を第１位置演算部３１ｄに出力する。第１位置演算部３１ｄは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う。これによって、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を無線通信によって第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力することができる。また、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が搭載されているトラクタ１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【００５３】
上述した第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、図１０、図１１等に示すように、トラクタ１のルーフ９ａに設けられている。以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３１、ＱＺＳＳ測位装置３２の配置について詳しく説明する。
図３、図４に示すように、トラクタ１は、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２と締結具１３１ｆとを備えている。第１支持ブラケット１４１は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が取り付けられ、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１をルーフ９ａに取り付ける部材である。具体的には、第１支持ブラケット１４１は、ルーフ９ａの上部に配置されている。第１支持ブラケット１４１は、第１取付部１４１ａと第１延設部１４１ｃとを有している。第１取付部１４１ａは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が取り付けられる部分である。第１取付部１４１ａは、例えば平面視で略矩形状の板部材である。図５に示すように、第１取付部１４１ａには、第１ＧＮＳＳ測位装置３１がボルト１３１ｄを介して取り付けられる。第１取付部１４１ａには、ボルト１３１ｄが貫通する孔１４１ｂが形成されている。具体的には、孔１４１ｂは厚み方向に向かって貫通している。なお、本実施形態においては、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、第１取付部１４１ａに対してボルト１３１ｄによって取り付けられているが、第１ＧＮＳＳ測位装置３１を固定できればよく、上述した構成に限定されない。たとえば、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、被係合部（被フック部）を有しており、第１取付部１４１ａが当該被係合部に係合する係合部（フック部）を有しているような構成であってもよく、取付方法はこれに限定されない。
【００５４】
図３、図４に示すように、第１延設部１４１ｃは、第１取付部１４１ａの幅方向の端部から幅方向外方に向かって延設している部分である。第１延設部１４１ｃは、前側延設部１４１ｃ１と後側延設部１４１ｃ２とを含んでいる。前側延設部１４１ｃ１は、第１取付部１４１ａの幅方向の端部のうち前側から幅方向に延設している部分である。一方、後側延設部１４１ｃ２は、第１取付部１４１ａの幅方向の端部のうち後側から幅方向に延設している部分である。図３、図４、図５に示すように、第１延設部１４１ｃには、厚み方向に向かって貫通する取付孔１４１ｄが形成されている。
【００５５】
第２支持ブラケット１４２は、ＱＺＳＳ測位装置３２が取り付けられ、第１支持ブラケット１４１と連結される。第２支持ブラケット１４２は、ルーフ９ａの上部に配置される。これによって、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２が作業機１の上部に配置される。このため、障害物による第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２の衛星信号の受信阻害を抑制することができる。図４に示すように、第２支持ブラケット１４２は、例えば、平面視で略門型である。第２支持ブラケット１４２は、第２取付部１４２ａと、突出部１４２ｃと、第２延設部１４２ｄとを有している。第２取付部１４２ａは、ＱＺＳＳ測位装置３２が取り付けられる部分である。図３に示すように、第２取付部１４２ａは、例えば平面視で略矩形状の板部材である。図５に示すように、第２取付部１４２ａには、ＱＺＳＳ測位装置３２がボルト１３２ｄを介して取り付けられる。第２取付部１４２ａには、ボルト１３２ｄが貫通する孔１４２ｂが形成されている。具体的には、孔１４２ｂは厚み方向に向かって貫通している。なお、本実施形態においては、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第２取付部１４２ａに対してボルト１３２ｄによって取り付けられているが、ＱＺＳＳ測位装置３２を固定できればよく、上述した構成に限定されない。たとえば、ＱＺＳＳ測位装置３２は、被係合部（被フック部）を有しており、第２取付部１４２ａが被係合部に係合する係合部（フック部）を有しているような構成であってもよく、取付方法はこれに限定されない。
【００５６】
図４、図５に示すように、突出部１４２ｃは、第２取付部１４２ａの後部の下面から下方に向かって突出している。詳しくは、図４に示すように、突出部１４２ｃの上下方向の厚みＴ１は、第１取付部１４１ａの上下方向の厚みＴ２と一致する。言い換えると、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２をルーフ９ａに固定した状態において、突出部１４２ｃの下面と第１取付部１４１ａの下面とは面一である。なお、本実施形態においては、突出部１４２ｃは、第２取付部１４２ａの下面の後部のみから突出しているが、第２支持ブラケット１４２は、複数の突出部１４２ｃを有している構成であってもよい。例えば、突出部１４２ｃは、第２取付部１４２ａの下面の前部及び後部の両方から下方に向かって突出しているような構成であってもよい。
【００５７】
第２延設部１４２ｄは、第２取付部１４２ａの前端部から前方に向かって延設している部分である。具体的には、第２延設部１４２ｄは、第２取付部１４２ａの前端部の幅方向の両端から延設している。第２延設部１４２ｄには、厚み方向に向かって貫通する取付孔１４２ｅが形成されている。図３に示すように、第２延設部１４２ｄに形成された一方の取付孔１４２ｅの中心と、他方の取付孔１４２ｅの中心までの長さと、後側延設部１４１ｃ２に形成された一方の取付孔１４１ｄの中心と、他方の取付孔１４１ｄの中心までの長さとは一致する。これによって、第２延設部１４２ｄの取付孔１４２ｅと後側延設部１４１ｃ２の取付孔１４１ｄとは重複（オーバーラップ）する。言い換えれば、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２は、少なくとも一部が重複するように配置されている。なお、本実施形態において、前側延設部１４１ｃ１に形成された取付孔１４１ｄの中心間の距離と、後側延設部１４１ｃ２に形成された取付孔１４１ｄの中心間の距離とが一致しているが、第２延設部１４２ｄの取付孔１４２ｅと後側延設部１４１ｃ２の取付孔１４１ｄとが重複（オーバーラップ）すればよく、上記構成に限定されない。
【００５８】
締結具１３１ｆは、第１支持ブラケット１４１をルーフ９ａ（トラクタ１）に固定する部材である。締結具１３１ｆは、例えばボルトである。締結具１３１ｆは、第２延設部１４２ｄの取付孔１４２ｅと後側延設部１４１ｃ２の取付孔１４１ｄとルーフ９ａの上面に形成された孔に挿通される。これにより、締結具１３１ｆは、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２をルーフ９ａに固定する。詳しくは、図４に示すように、締結具１３１ｆは、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を共締めしている。なお、本実施形態において締結具１３１ｆはボルトであるが、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２とを共締めして固定できればよく、締結具１３１ｆは、リベットやビス等であってもよいし、ボルトに限定されない。これによって、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を介して、ＱＺＳＳ測位装置３２をトラクタ１に固定することができる。このため、トラクタ１に別途加工を施すことなく、ＱＺＳＳ測位装置３２をトラクタ１に取り付けることができる。つまり、低コストでＱＺＳＳ測位装置３２のトラクタ１への導入が可能となる。また、従来、第１支持ブラケット１４１をトラクタ１に固定する締結具１３１ｆを兼用することで、第２支持ブラケット１４２を第１支持ブラケット１４１に連結することができる。このため、第２支持ブラケット１４２を介してＱＺＳＳ測位装置３２をトラクタ１に固定するに際して、構成部材の数を減少させることができる。つまり、より低コストで第２支持ブラケット１４２のトラクタ１への固定が可能となる。なお、本実施形態において、第１ＧＮＳＳ測位装置３１がＱＺＳＳ測位装置３２の前方に配置されているが、第１ＧＮＳＳ測位装置３１のトラクタ１への取付方法を兼用してＱＺＳＳ測位装置３２をトラクタ１に取り付ける事が出来ればよく、第１ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２の位置関係は、上記構成に限定されない。具体的には、例えば、第１ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２とが幅方向に並列して配置されていてもよい。また、本実施形態において、トラクタ１は、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２と締結具１３１ｆとを備えているが、図７に示すように、第１支持ブラケット１４１の取付部１４１ａが筐体３１ａと筐体３２ａとを取り付ける領域を有している場合には、第１支持ブラケット１４１に第１ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２の両方を取り付けるような構成であってもよい。具体的には、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第１支持ブラケット１４１にボルトやマグネット１４１ｅ等により取り付けられる。本実施形態においては、図７に示すように、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第１支持ブラケット１４１にマグネット１４１ｅにより取り付けられる。ＱＺＳＳ測位装置３２をボルトにより第１支持ブラケット１４１に取り付ける場合、当該ボルトを挿通する孔を第１支持ブラケット１４１に別途形成する。
【００５９】
また、トラクタ１は、少なくともＱＺＳＳ測位装置３２における測位に関する情報を他のトラクタに送信可能である。
以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２が設けられたトラクタ１のことを「第１トラクタ１Ａ」といい、他のトラクタのことを「第２トラクタ１Ｂ」といい説明を進める。なお、図８に示すように、第１トラクタ１Ａ及び第２トラクタ１Ｂは、走行車両（走行車体）３、原動機４、変速装置５、走行装置７、操舵装置１１、自動操舵機構２５、制御装置１７、通信装置１８を備えていて、基本的な構成は、第１トラクタ１Ａと第２トラクタ１Ｂとの両方で同じである。
【００６０】
第１ＧＮＳＳ測位装置３１の第１位置演算部３１ｄは、出力部（補正情報出力部）３２ｅから出力された補正情報を取得部３１ｅが取得すると、取得した補正情報（衛星時計誤差情報、衛星信号バイアス誤差情報、衛星軌道誤差情報、対流圏伝播誤差情報、電離層伝播誤差情報を含む）と、アンテナ３１ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号（航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波等）の第１観測情報とを用いて、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の物理的な位置（緯度、経度、高さ）を求める。このように、出力部３１ｆは、第１位置演算部３１ｄが補正情報を用いて位置を求めた場合、求めた位置（測位結果）を制御装置１７に出力する。
【００６１】
第１トラクタ１Ａは、アンテナ３２ｂによって受信した補正情報を他のトラクタ、即ち第２トラクタ１Ｂに送信する補正情報送信部（アンテナ）３２ｆを備えている。例えば、ＱＺＳＳ測位装置３２のアンテナ３２ｂがＬ６信号を含む第２衛星信号を受信し、受信した第２衛星信号が信号処理部３２ｃによって復調されることによって得られた補正情報を、第２トラクタ１Ｂに送信する。この実施形態では、補正情報送信部は、ＱＺＳＳ測位装置３２のアンテナ３２ｆであるが、外部に補正情報を送信できればよく、補正情報送信部は、第１トラクタ１Ａに設けられた通信装置１８であってもよい。
【００６２】
図８に示すように、第２トラクタ１Ｂは、第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置３３を備えている。第２ＧＮＳＳ測位装置３３は、筐体３３ａと、アンテナ３３ｂと、信号処理部３３ｃと、第２位置演算部３３ｄと、補正情報受信部とを有している。筐体３３ａは、第２トラクタ１Ｂのキャビン９のルーフ９ａに取り付けられている。アンテナ３３ｂは、アンテナ３１ｂと同様に第１衛星信号を受信する。
【００６３】
補正情報受信部は、第１トラクタ１Ａから送信された補正情報を受信する装置である。この実施形態では、補正情報受信部は、第２トラクタ１Ｂに設けられた通信装置１８と兼用化されている。なお、補正情報受信部と通信装置１８とを別体に構成してもよい。
信号処理部３３ｃ及び第２位置演算部３３ｄは、第２ＧＮＳＳ測位装置３３に設けられた電子・電子部品等で構成されている。
【００６４】
信号処理部３３ｃは、アンテナ３３ｂが受信した衛星信号の処理を行う部分であって、例えば、アンテナ３３ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。
第２位置演算部３３ｄは、信号処理部３３ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）と、第２トラクタ１Ｂの通信装置（補正情報受信部）１８が取得した補正情報、即ち、第１トラクタ１Ａから送信された補正情報とに基づいて、測位を行う。
【００６５】
即ち、第２位置演算部３３ｄは、補正情報を通信装置１８が受信すると、受信した補正情報と、アンテナ３３ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号（航法メッセージ、Ｃ／Ａコード、Ｌ１搬送波等）の第１観測情報とを用いて、第２ＧＮＳＳ測位装置３３の物理的な位置（緯度、経度、高さ）を求める。これによって、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号を受信するアンテナ３２ｂが搭載されていないトラクタ１も補正情報を受信することができる。このため、低コストで複数のトラクタ１に対して高精度の位置検出機能を導入することができる。
【００６６】
なお、第１トラクタ１Ａから第２トラクタ１Ｂへの補正情報の送信は、逐次行ってもよいが、第１トラクタ１Ａの補正情報送信部（通信装置１８）は、第２トラクタ１Ｂから要求があった場合に要求に応じて補正情報を送信してもよい。
図８に示すように、第１トラクタ１Ａにおける農作業の作業開始前、作業途中等に、当該第１トラクタ１Ａの通信装置１８は、携帯端末（スマートフォン、タブレット）２００又は管理サーバ２０１に接続する。携帯端末２００又は管理サーバ２０１は、予め設定された作業計画を、第１トラクタ１Ａの通信装置１８に送信する。作業計画は、トラクタ１Ａの自己で行う自己作業計画と、トラクタ１Ｂの他で行う他人作業計画とが含まれる。自己作業計画及び他人作業計画のいずれも、作業を行う圃場等の作業場、日時などの作業時間、耕耘、代掻き、収穫、刈取、集草、薬剤散布、施肥等の作業内容、機械情報が含まれる。機械情報とは、少なくともトラクタを識別する識別情報が含まれている。
【００６７】
第１トラクタ１Ａの制御装置１７は、自己作業計画及び他人作業計画を、通信装置１８を介して取得すると、自己作業計画及び他人作業計画を参照し、自己作業計画で示された作業場の近くで且つ略同一の作業時間に作業を行う第２トラクタ（近隣トラクタという）１Ｂが存在しないか否かを判定する。例えば、制御装置１７は、第１トラクタ１Ａの作業を行う作業場を中心として、半径が５ｋｍ程度に近隣トラクタが存在しないか否かを判断する。
【００６８】
第１トラクタ１Ａの制御装置１７は、近隣トラクタ１Ｂが存在する場合、当該近隣トラクタ１Ｂの通信装置１８に接続要求を行い、第１トラクタ１Ａの通信装置１８と近隣トラクタ１Ｂの通信装置１８とでペアリングを実行する。第１トラクタ１Ａの通信装置１８と近隣トラクタ１Ｂの通信装置１８とのペアリングが成立すると、当該第１トラクタ１Ａの通信装置１８は、作業中、例えば、走行中、作業装置の駆動中、原動機４の駆動中等に近隣トラクタ１Ｂに補正情報を送信する。このようにすれば、第１トラクタ１Ａは、所定距離の範囲内に第２トラクタ１Ｂが存在する場合に補正情報を送信することができる。
【００６９】
なお、上述した実施形態では、第１トラクタ１Ａの制御装置１７が近隣トラクタの判断を行っていたが、第２トラクタ１Ｂの制御装置１７が、自己作業計画で示された作業場の近くで且つ略同一の作業時間に作業を行う第１トラクタ（近隣トラクタという）１Ａが存在しないか否かを判定し、近隣トラクタ１Ａが存在する場合に、近隣トラクタ１Ａに対して補正情報の送信の要求を行ってもよい。
【００７０】
さて、第１トラクタ１Ａ及び第２トラクタ１Ｂのそれぞれの制御装置１７は、位置等の測位した結果に基づいて自動操舵を行うことができる。
図９は、自動操舵におけるトラクタ１の位置と、走行予定ラインＺ１との関係を示している。以下、第２トラクタ１Ｂを例にとり、自動操舵について説明する。
走行予定ラインＺ１は、予めパーソナルコンピュータ、携帯端末（スマートフォン、タブレット）２００によって設定して、無線通信、有線通信、或いは記憶媒体により制御装置１７等に転送される。なお、トラクタ１にタッチパネル式等の表示装置１９を設けて、当該表示装置１９に走行予定ラインＺ１を入力できるようにしてもよい。走行予定ラインＺ１は、設定時に緯度、経度に対応付けられている。
【００７１】
トラクタ１において、オペレータが所定の操作を行うことによって、自動操舵が第２トラクタ１Ｂの制御装置１７に指令されると、第２トラクタ１Ｂの制御装置１７は、第２ＧＮＳＳ測位装置３３で求めた測位情報、即ち、走行車体３の位置（車体位置）として取得する。図９の中図に示すように、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差が閾値未満（第２トラクタ１Ｂの車体位置が図９の破線Ｚ２と破線Ｚ３との範囲内）である場合、制御装置１７は、ステアリングモータ２６の回転軸の回転角を維持する。図９の左図に示すように、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差が閾値以上であって、第２トラクタ１Ｂが走行予定ラインＺ１に対して左側に位置している（第２トラクタ１Ｂの車体位置が図９の破線Ｚ２よりも左側である）場合は、制御装置１７は、第２トラクタ１Ｂの操舵方向が右方向となるようにステアリングモータ２６の回転軸を回転する。図９の右図に示すように、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差が閾値以上であって、第２トラクタ１Ｂが走行予定ラインＺ１に対して右側に位置している（第２トラクタ１Ｂの車体位置が図９の破線Ｚ３よりも右側である）場合は、制御装置１７は、第２トラクタ１Ｂの操舵方向が左方向となるようにステアリングモータ２６の回転軸を回転する。
【００７２】
なお、上述した実施形態では、車体位置と走行予定ラインＺ１との偏差に基づいて操舵装置１１の操舵角を変更していたが、走行予定ラインＺ１の方位と第２トラクタ１Ｂの進行方向の方位とが異なる場合、制御装置１７は、第２トラクタ１Ｂの進行方向の方位が走行予定ラインＺ１の方位に一致するように操舵角を設定してもよい。
上述した作業機（トラクタ）１は、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置３１と、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号に基づいて補正情報を出力可能なＱＺＳＳ測位装置３２と、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が取り付けられる第１支持ブラケット１４１と、ＱＺＳＳ測位装置３２が取り付けられ、且つ、第１支持ブラケット１４１と連結される第２支持ブラケット１４２と、を備えている。
【００７３】
上記構成によれば、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を介して、ＱＺＳＳ測位装置３２を作業機１に固定することができる。このため、作業機１に別途加工を施すことなく、ＱＺＳＳ測位装置３２を作業機１に取り付けることができる。つまり、低コストでＱＺＳＳ測位装置３２の作業機１への導入が可能となる。
また、作業機１は、第１支持ブラケット１４１を固定する締結具１３１ｆを備え、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２は、少なくとも一部が重複するように配置され、締結具１３１ｆは、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を共締めしている。
【００７４】
上記構成によれば、従来、第１支持ブラケット１４１を作業機１に固定する締結具１３１ｆを兼用することで、第２支持ブラケット１４２を第１支持ブラケット１４１に連結することができる。このため、第２支持ブラケット１４２を介してＱＺＳＳ測位装置３２を作業機１に固定するに際して、構成部材の数を減少させることができる。つまり、低コストで第２支持ブラケット１４２の作業機１への固定が可能となる。
【００７５】
また、作業機１は、ルーフ９ａを有するキャビン９を備え、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２は、ルーフ９ａに取り付けられている。
上記構成によれば、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２が作業機１の上部に配置される。このため、障害物による第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２の衛星信号の受信阻害を抑制することができる。
【００７６】
また、作業機１は、車載バッテリー２と、車載ネットワークＮと、を備え、ＱＺＳＳ測位装置３２は、車載バッテリー２から電力を供給される第１端子１３４ａと、車載ネットワークＮと接続された第２端子１３４ｂと、第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続され、且つ、第１端子１３４ａに供給された電力を当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１に供給する第３端子１３４ｃと、第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続され、且つ、第２端子１３４ｂを介して、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１を車載ネットワークＮと接続する第４端子１３４ｄと、を有している。
【００７７】
上記構成によれば、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に電力を供給する経路、及び、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１を車載ネットワークＮに接続する経路をＱＺＳＳ測位装置３２に兼用することができる。このため、ＱＺＳＳ測位装置３２を搭載する際に、別途電源経路及び通信経路を追加する必要がなく、作業機１を加工する必要がない。つまり、低コストでＱＺＳＳ測位装置３２の作業機１への導入が可能となり、既に第１ＧＮＳＳ測位装置３１を有する作業機１であっても、容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を受信することができる。
【００７８】
また、ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、複数のコネクタ１３３を有しており、第３端子１３４ｃ、及び第４端子１３４ｄは、複数のコネクタ１３３により第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続されている。
上記構成によれば、第３端子１３４ｃ及び第４端子１３４ｄと第１ＧＮＳＳ測位装置３１との配策が簡単になり、且つ、容易に接続、切断することができる。これによって、ＱＺＳＳ測位装置３２による高精度の測位機能を容易に導入及び撤去が可能となる。
【００７９】
また、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続され、且つ、第２衛星信号によって得られた補正情報を出力する第５端子１３４ｅを有しており、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１が受信した第１衛星信号の観測データと、第５端子１３４ｅから入力された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部３１ｄを有している。
【００８０】
上記構成によれば、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を有線通信によって第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力することができる。また、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が搭載されている作業機１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【００８１】
また、作業機１は、第２衛星信号によって得られた補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に送信する補正情報送信部３２ｆを備え、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１が受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部３１ｄを有している。
上記構成によれば、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を無線通信によって第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力することができる。また、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、第１ＧＮＳＳ測位装置３１が搭載されている作業機１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【００８２】
また、作業機１は、第２衛星信号によって得られた補正情報を送信する補正情報送信部３２ｆを備え、補正情報送信部３２ｆは、作業機１とは別の作業機１に設けられ且つ、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第２ＧＮＳＳ測位装置３３に、ＱＺＳＳ測位装置３２が生成した補正情報を送信し、第２ＧＮＳＳ測位装置３３は、当該第２ＧＮＳＳ測位装置３３が受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う第２位置演算部３３ｄを備えている。
【００８３】
上記構成によれば、ＱＺＳＳ測位装置３２が搭載されていない作業機１も補正情報を受信することができる。このため、低コストで複数の作業機１に対してＱＺＳＳ測位装置３２による位置検出を導入することができる。
［第２実施形態］
図１２〜図１４は、作業機１の別の実施形態（第２実施形態）を示す。
【００８４】
以下、第２実施形態の作業機１について、上述した実施形態（第１実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。図１２は、第２実施形態におけるトラクタ１の全体を示す左側面図である。なお、図１２において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。図１２に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、ロプス１５１に取り付けられている。
【００８５】
第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２について説明する前に、ロプス１５１の具体的な構成について説明する。ロプス１５１は、走行車体３の上部に設けられている。具体的には、ロプス１５１は、運転席１０の後方に設けられている。図１３、図１４に示すように、ロプス１５１は、第１縦柱部１５１ａと、第２縦柱部１５１ｂと、横架部１５１ｃと、を有している。図１３は、第２実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置３１、ＱＺＳＳ測位装置３２、運転席１０、ロプス１５１を示す背面図である。図１４は、第２実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置３１、ＱＺＳＳ測位装置３２、ロプス１５１を示す平面図である。なお、図１３、図１４において、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示し、矢印Ｂ１は左方を示し、矢印Ｂ２は右方を示している。第１縦柱部１５１ａと第２縦柱部１５１ｂと横架部１５１ｃとは、角パイプを折り曲げることにより一体に形成されている。第１縦柱部１５１ａは、運転席１０の左方且つ後方において上下方向に延びている。第２縦柱部１５１ｂは、運転席１０の右方且つ後方において上下方向に延びている。横架部１５１ｃは、車体幅方向に延びており、運転席１０の上方且つ後方において第１縦柱部１５１ａの上端と第２縦柱部１５１ｂの上端とを連結している。これにより、ロプス１５１は、全体として正面視にて略門型に形成されている。ロプス１５１は、第１縦柱部１５１ａの下端及び第２縦柱部１５１ｂの下端に設けられた枢支軸１５２を支点として後方に揺動させることができる。
【００８６】
図１３、図１４に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、ロプス１５１の横架部１５１ｃに取り付けられている。第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、ブラケット１５３に固定されており、当該ブラケット１５３が横架部１５１ｃに取り付けられている。具体的には、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、ボルト等の取付部材によりブラケット１５３に取り付けられている。ブラケット１５３は、ボルト等の取付部材により横架部１５１ｃに取り付けられている。ＱＺＳＳ測位装置３２は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の左方に配置されている。
【００８７】
ＱＺＳＳ測位装置３２は、ボルトやビス等の締結部材又はマグネット等の取付部材により、横架部１５１ｃの上部に取り付けられる。図１２、図１３、図１４に示すように、ＱＺＳＳ測位装置３２の筐体３２ａは、第１実施形態と異なり、前後方向の長さが幅方向及び高さ方向の長さよりも長い略直方体である。筐体３２ａの底板１３２ａは、前後方向の長さが幅方向の長さよりも長い略長方形状である。
【００８８】
第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、夫々複数のコネクタ２３３を有している。第１ＧＮＳＳ測位装置３１側のコネクタ２３３とＱＺＳＳ測位装置３２側のコネクタ２３３の少なくともいずれかは、互いに接続可能である。以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３１とＱＺＳＳ測位装置３２の複数のコネクタ２３３について説明する。複数のコネクタ２３３は、第１〜第５コネクタを含む。
【００８９】
図１４に示すように、第１ＧＮＳＳ測位装置３１は、第１コネクタ２３３ａと、第２コネクタ２３３ｂとを有している。第１コネクタ２３３ａ及び第２コネクタ２３３ｂは、筐体３１ａの左部に形成されている。詳しくは、第１コネクタ２３３ａ及び第２コネクタ２３３ｂは、周壁１３１ｂの左面から左方に向かって突出している。
図１４に示すように、第１コネクタ２３３ａは、例えば、第６端子２３４ｆと第７端子２３４ｇとを有している。第６端子２３４ｆは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の内部の電子・電子機器に電力を供給する入力端子である。第６端子２３４ｆは、＋端子とＧＮＤ端子とを含む。第７端子２３４ｇは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１を制御装置１７と接続する入出力端子である。
【００９０】
図１４に示すように、第２コネクタ２３３ｂは、例えば、第８端子２３４ｈを有している。第８端子２３４ｈは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１の内部の電子・電子機器に情報を入力する入力端子である。
一方、図１４に示すように、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第３コネクタ２３３ｃと、第４コネクタ２３３ｄと、第５コネクタ２３３ｅとを有している。第３コネクタ２３３ｃは、筐体３２ａの左部に形成されている。詳しくは、第３コネクタ２３３ｃは、周壁１３２ｂの左面から左方に向かって突出している。第４コネクタ２３３ｄ及び第５コネクタ２３３ｅは、筐体３２ａの右部に形成されている。詳しくは、第４コネクタ２３３ｄ及び第５コネクタ２３３ｅは、周壁１３２ｂの右面から右方に向かって突出している。
【００９１】
図１４に示すように、第３コネクタ２３３ｃは、第１端子２３４ａと、第２端子２３４ｂとを有している。第１端子２３４ａは、ＱＺＳＳ測位装置３２の内部の電子・電子機器に電力を供給する入力端子である。第１端子２３４ａは、＋端子とＧＮＤ端子とを含む。第２端子２３４ｂは、ＱＺＳＳ測位装置３２を制御装置１７と接続する入出力端子である。
【００９２】
図１４に示すように、第３コネクタ２３３ｃは、例えば、ロプス１５１の第１縦柱部１５１ａから配策されたケーブル９ｂと接続されている。当該ケーブル９ｂは、トラクタ１に設けられた車載バッテリー２及び車載ネットワークＮに接続されている。これにより、第１端子２３４ａは、当該車載バッテリー２（トラクタ１）から電力を供給される。また、第２端子２３４ｂは、車載ネットワークＮを介してトラクタ１の制御装置１７と接続されている。
【００９３】
図１４に示すように、第４コネクタ２３３ｄは、第１コネクタ２３３ａと接続されている。第４コネクタ２３３ｄは、第３端子２３４ｃと、第４端子２３４ｄとを有している。第３端子２３４ｃは、トラクタ（作業機）１から第１端子２３４ａに供給された電力を当該第３端子２３４ｃに接続された端子に供給する。具体的には、第３端子２３４ｃは、第４コネクタ２３３ｄ及び第１コネクタ２３３ａによって、第６端子２３４ｆ（第１ＧＮＳＳ測位装置３１）と接続されている。これによって、第３端子２３４ｃは、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に電力を供給する。第３端子２３４ｃは、＋端子とＧＮＤ端子とを含む。具体的には、第３端子２３４ｃは、第１端子２３４ａに供給された電力を第６端子２３４ｆに供給する出力端子である。詳しく説明すると、ＱＺＳＳ測位装置３２は、分岐路３２ｇを有している。
【００９４】
図１４に示すように、分岐路３２ｇの一方側は第１端子２３４ａと接続されている。分岐路３２ｇは、中途部で分岐し、ＱＺＳＳ測位装置３２内部の電子・電子機器及び第３端子２３４ｃと接続されている。つまり、第１端子２３４ａに供給された電力は、当該分岐路３２ｇ及び第３端子２３４ｃを介して第６端子２３４ｆ（ＧＮＳＳ測位装置３１）に供給される。
【００９５】
第４端子２３４ｄは、第２端子２３４ｂを介して、当該第４端子２３４ｄに接続された端子と車載ネットワークＮとを接続する入出力端子である。具体的には、第４端子２３４ｄは、第４コネクタ２３３ｄ及び第１コネクタ２３３ａによって、第７端子２３４ｇ（ＧＮＳＳ測位装置３１）と接続されている。これによって、第４端子２３４ｄは、当該第７端子２３４ｇ（ＧＮＳＳ測位装置３１）を車載ネットワークＮに接続する。
【００９６】
図１４に示すように、第５コネクタ２３３ｅは、第２コネクタ２３３ｂと接続されている。第５コネクタ２３３ｅは、第５端子２３４ｅを有している。第５端子２３４ｅは、ＱＺＳＳ測位装置３２の内部の電子・電子機器から情報を出力する出力端子である。具体的には、第５端子２３４ｅは、第８端子２３４ｈ（第１ＧＮＳＳ測位装置３１）と接続され、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に補正情報を出力する。言い換えるとＱＺＳＳ測位装置３２は、有線通信により補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力する。なお、上述した実施形態においては、ＱＺＳＳ測位装置３２は、第５端子２３４ｅ及び第８端子２３４ｈを介して補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に出力するが、第１実施形態の変形例（図６）のように、ＱＺＳＳ測位装置３２は、無線通信により補正情報を第１ＧＮＳＳ測位装置３１に送信するような構成であってもよい。
【００９７】
上述した作業機（トラクタ）１は、走行車体３と、走行車体３に設けられたロプス１５１と、ロプス１５１に設けられ、且つ、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号に基づいて測位が可能な第１ＧＮＳＳ測位装置３１と、ロプス１５１に設けられ、且つ、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号に基づいて補正情報を出力可能なＱＺＳＳ測位装置３２と、を備えている。
【００９８】
上記構成によれば、第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２が作業機１の上部に配置される。このため、障害物による第１ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２の衛星信号の受信阻害を抑制することができる。
また、作業機１は、車載バッテリー２と、車載ネットワークＮと、を備え、ＱＺＳＳ測位装置３２は、車載バッテリー２から電力を供給される第１端子２３４ａと、車載ネットワークＮと接続された第２端子２３４ｂと、第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続され、且つ、第１端子２３４ａに供給された電力を当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１に供給する第３端子２３４ｃと、第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続され、且つ、第２端子２３４ｂを介して、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１を車載ネットワークＮと接続する第４端子２３４ｄと、を有している。
【００９９】
上記構成によれば、第１ＧＮＳＳ測位装置３１に電力を供給する経路、及び、当該第１ＧＮＳＳ測位装置３１を車載ネットワークＮに接続する経路をＱＺＳＳ測位装置３２に兼用することができる。このため、ＱＺＳＳ測位装置３２を搭載する際に、別途電源経路及び通信経路を追加する必要がなく、作業機１を加工する必要がない。つまり、低コストでＱＺＳＳ測位装置３２の作業機１への導入が可能となり、既に第１ＧＮＳＳ測位装置３１を有する作業機１であっても、容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を受信することができる。
【０１００】
また、ＧＮＳＳ測位装置３１及びＱＺＳＳ測位装置３２は、複数のコネクタ２３３を有しており、第３端子２３４ｃ、及び第４端子２３４ｄは、複数のコネクタ２３３により第１ＧＮＳＳ測位装置３１と接続されている。
上記構成によれば、第３端子２３４ｃ及び第４端子２３４ｄと第１ＧＮＳＳ測位装置３１との配策が簡単になり、且つ、容易に接続、切断することができる。これによって、ＱＺＳＳ測位装置３２による高精度の測位機能を容易に導入及び撤去が可能となる。
［第３実施形態］
図１５Ａ、図１５Ｂは、作業機１の別の実施形態（第３実施形態）を示す。
【０１０１】
以下、第３実施形態の作業機１について、上述した実施形態（第１実施形態、第２実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１実施形態及び第２実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。図１５Ａは、第３実施形態におけるトラクタ１の全体を示す左側面図及び構成を示す図である。なお、図１５Ａにおいて、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。図１５Ｂは、第３実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置３３１、ＱＺＳＳ測位装置３２を示すブロック図である。
【０１０２】
図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、第３実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置３３１は、第１実施形態及び第２実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置３１とは異なり、筐体３３１ａと、当該筐体３３１ａとは別の構造体である筐体３３２ａと、を有している。以下、第１ＧＮＳＳ測位装置３３１について詳しく説明する。また、第１ＧＮＳＳ測位装置３３１は、筐体３３１ａ及び筐体３３２ａの他に、受信部３１ｂと、信号処理部３１ｃと、第１位置演算部３１ｄと、出力部３１ｆと、を有している。
【０１０３】
筐体３３１ａは、電子・電子部品等を収容する。図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、筐体３３１ａは、キャビン９の外部に設けられている。アンテナ（受信部）３１ｂは、筐体３３１ａの内部に収容されている。つまり、受信部３１ｂは、キャビン９の外部に設けられている。具体的には、筐体３３１ａ（受信部３１ｂ）は、第１支持ブラケット１４１を介してキャビン９のルーフ９ａの上部に取り付けられている。図１５Ｂに示すように、筐体３３１ａは、ボルトやビス等の締結部材により第１支持ブラケット１４１に取り付けられている。
【０１０４】
筐体３３２ａは、筐体３３１ａとは別の構造体であり、電子・電子機器を収容する。図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、筐体３３２ａは、キャビン９の内部に設けられている。信号処理部３１ｃ、第１位置演算部３１ｄ及び出力部３１ｆは、筐体３３２ａに収容された電子・電子部品等で構成されている。筐体３３２ａと当該筐体３３２ａに収容された電子・電子機器を有する構造体を測位装置３３２という。測位装置３３２は、車載バッテリー２から電力を供給される。
【０１０５】
図１５Ａに示すように、筐体３３１ａの受信部３１ｂは、アンテナ線３３１ｂにより、筐体３３２ａに収容されている電子・電子機器と接続されている。受信部３１ｂが受信した第１衛星信号は、当該アンテナ線３３１ｂを介して信号処理部３１ｃ（測位装置３３２）に出力される。信号処理部３１ｃは、受信部３１ｂが受信したＬ１信号及びＬ２信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。第１位置演算部３１ｄは、少なくとも信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。つまり、測位装置３３２は、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号に基づいて測位を行う。
【０１０６】
測位装置３３２とＱＺＳＳ測位装置３２とは有線、又は無線により接続されており、互いに情報を通信可能である。まず、測位装置３３２とＱＺＳＳ測位装置３２とが有線により通信可能に接続されている場合について説明する。
図１５Ａ、図１５Ｂに示すように、測位装置３３２とＱＺＳＳ測位装置３２とは信号線３３１ｃにより接続されている。ＱＺＳＳ測位装置３２の出力部３２ｅから出力された補正情報は、当該信号線３３１ｃを介して測位装置３３２に入力される。
【０１０７】
信号線３３１ｃを介してＱＺＳＳ測位装置３２から補正情報を出力された測位装置３３２は、当該補正情報に基づいて測位を行う。図１５Ａに示すように、測位装置３３２は、取得部３１ｅを有している。取得部３１ｅは、測位装置３３２の筐体３３２ａに設けられた電子・電子部品等で構成されている。ＱＺＳＳ測位装置３２が出力した補正情報は、取得部３１ｅが取得し、当該取得した情報を第１位置演算部３１ｄに出力する。測位装置３３２の第１位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）と、信号線３３１ｃから入力された補正情報とに基づいて、３次元座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を演算する。言い換えると、第１位置演算部３１ｄは、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、ＱＺＳＳ測位装置３２から入力された補正情報とに基づいて測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＱＺＳＳ衛星１０２の観測データ（第２観測データ）に基づいて、精密な測位を行う。これによって、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を有線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２が搭載されているトラクタ１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。なお、測位装置３３２がＱＺＳＳ測位装置３２から補正情報を入力されない場合、第１位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位を行う。
【０１０８】
次に、測位装置３３２とＱＺＳＳ測位装置３２とが無線により通信可能に接続されている場合について説明する。図１５Ｃは、第３実施形態の変形例におけるトラクタ１の全体を示す左側面図及び構成を示す図である。なお、図１５Ｃにおいて、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。図１５Ｃに示すように、測位装置３３２とＱＺＳＳ測位装置３２とが相互に無線通信可能な通信手段を有している。具体的には、測位装置３３２は、アンテナ３１ｇを有し、ＱＺＳＳ測位装置３２は、アンテナ３１ｇと無線通信可能な補正情報送信部（アンテナ）３２ｆを有している。
【０１０９】
アンテナ３１ｇは、アンテナ３２ｆから送信された補正情報を受信する。アンテナ３１ｇが受信した補正情報は、取得部３１ｅが取得し、当該取得した情報を第１位置演算部３１ｄに出力する。第１位置演算部３１ｄは、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う。これによって、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を無線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２が搭載されているトラクタ１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【０１１０】
上述した作業機（トラクタ）１は、キャビン９と、キャビン９の外部に設けられ、且つ、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号を受信可能な受信部３１ｂと、キャビン９の内部に設けられ、且つ、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号に基づいて測位が可能な測位装置３３２と、キャビン９の外部に設けられ、且つ、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号に基づいて補正情報出力可能なＱＺＳＳ測位装置３２と、受信部３１ｂが取り付けられる第１支持ブラケット１４１と、ＱＺＳＳ測位装置３２が取り付けられ、且つ、第１支持ブラケット１４１と連結される第２支持ブラケット１４２と、を備えている。
【０１１１】
上記構成によれば、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を介して、ＱＺＳＳ測位装置３２を作業機１に固定することができる。このため、作業機１に別途加工を施すことなく、ＱＺＳＳ測位装置３２を作業機１に取り付けることができる。つまり、低コストでＱＺＳＳ測位装置３２を作業機１に取り付けることが可能となる。
また、作業機１は、第１支持ブラケット１４１を固定する締結具１３１ｆを備え、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２は、少なくとも一部が重複するように配置され、締結具１３１ｆは、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を共締めしている。
【０１１２】
上記構成によれば、従来、第１支持ブラケット１４１を作業機１に固定する締結具１３１ｆを兼用することで、第２支持ブラケット１４２を第１支持ブラケット１４１に連結することができる。このため、第２支持ブラケット１４２を作業機１に固定するに際して、構成部材の数を減少させることができる。つまり、低コストで第２支持ブラケット１４２の作業機１への固定が可能となる。
【０１１３】
また、キャビン９は、当該キャビン９の上部を構成するルーフ９ａを備え、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２は、ルーフ９ａに取り付けられている。
上記構成によれば、受信部３１ｂ及びＱＺＳＳ測位装置３２が作業機１の上部に配置される。このため、障害物による受信部３１ｂ及びＱＺＳＳ測位装置３２の衛星信号の受信阻害を抑制することができる。
【０１１４】
また、ＱＺＳＳ測位装置３２は、測位装置３３２と接続され、測位装置３３２は、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、ＱＺＳＳ測位装置３２から入力された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部３１ｄを有している。
上記構成によれば、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を有線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２及び受信部３１ｂが搭載されている作業機１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【０１１５】
また、作業機１は、第２衛星信号によって得られた補正情報を測位装置３３２に送信する補正情報送信部３２ｆを備え、測位装置３３２は、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部３１ｄを有している。
上記構成によれば、ＱＺＳＳ測位装置３２が受信した補正情報を無線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２が搭載されている作業機１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
［第４実施形態］
図１６Ａ、図１６Ｂは、作業機１の別の実施形態（第４実施形態）を示す。
【０１１６】
以下、第４実施形態の作業機１について、上述した実施形態（第１〜第３実施形態）と異なる構成を中心に説明し、第１〜第３実施形態と共通する構成については同じ符号を付して詳しい説明を省略する。図１６Ａは、第４実施形態におけるトラクタ１の全体を示す左側面図及び構成を示す図である。なお、図１６Ａにおいて、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。図１６Ｂは、第４実施形態における第１ＧＮＳＳ測位装置３３１、ＱＺＳＳ測位装置４３２を示すブロック図である。
【０１１７】
図１６Ａ、図１６Ｂに示すように、第４実施形態におけるＱＺＳＳ測位装置４３２は、第１〜第３実施形態におけるＱＺＳＳ測位装置３２とは異なり、筐体４３２ａと、当該筐体４３２ａとは別の構造体である筐体４３３ａと、を有している。また、ＱＺＳＳ測位装置４３２は、筐体４３２ａ及び筐体４３３ａの他に、アンテナ（第１アンテナ）３２ｂと、信号処理部３２ｃと、出力部３２ｅと、を有している。以下、ＱＺＳＳ測位装置４３２について詳しく説明する。
【０１１８】
筐体４３２ａは、電子・電子部品等を収容する。図１６Ａ、図１６Ｂに示すように、筐体４３２ａは、キャビン９の外部に設けられている。アンテナ（第１アンテナ）３２ｂは、筐体４３２ａの内部に収容されている。つまり、第１アンテナ３２ｂは、キャビン９の外部に設けられている。具体的には、筐体４３２ａ（アンテナ３２ｂ）は、第２支持ブラケット１４２を介してキャビン９のルーフ９ａの上部に取り付けられている。図１６Ｂに示すように、筐体４３２ａは、例えば、ボルトやビス等の締結部材（図示省略）により第２支持ブラケット１４２に取り付けられている。なお、筐体４３２ａは、第２支持ブラケット１４２に取り付けられていればよく、取付方法は上記構成に限定されない。
【０１１９】
筐体４３３ａは、筐体３３１ａとは別の構造体であり、電子・電子機器を収容する。図１６Ａ、図１６Ｂに示すように、筐体４３３ａは、キャビン９の内部に設けられている。信号処理部３２ｃ及び出力部３２ｅは、筐体４３３ａに収容された電子・電子部品等で構成されている。筐体４３３ａと当該筐体４３３ａに収容された電子・電子機器を有する構造体をアダプタ６２という。
【０１２０】
図１６Ａ、図１６Ｂに示すように、筐体４３２ａの第１アンテナ３２ｂは、第１アンテナ線３２ｂ１により、アダプタ６２と接続されている。第１アンテナ３２ｂが受信した第２衛星信号は、当該第１アンテナ線３２ｂ１を介して信号処理部３２ｃ（アダプタ６２）に出力される。信号処理部３２ｃは、第１アンテナ３２ｂが受信したＬ６信号の増幅及び復調を行うことで、観測データを生成する。出力部（補正情報出力部）３２ｅは、信号処理部３２ｃで復調されたＬ６信号、即ち、Ｌ６信号により得られた補正情報を出力する。
【０１２１】
測位装置３３２とアダプタ６２とは有線、又は無線により接続されており、互いに情報を通信可能である。まず、測位装置３３２とアダプタ６２とが有線により通信可能に接続されている場合について説明する。
図１６Ａ、図１６Ｂに示すように、測位装置３３２とアダプタ６２とは信号線４３２ｃにより接続されている。アダプタ６２の出力部３２ｅから出力された補正情報は、当該信号線４３２ｃを介して測位装置３３２に入力される。
【０１２２】
信号線４３２ｃを介してアダプタ６２から補正情報を出力された測位装置３３２は、当該補正情報に基づいて測位を行う。図１５Ａに示すように、測位装置３３２は、取得部３１ｅを有している。取得部３１ｅは、測位装置３３２の筐体３３２ａに設けられた電子・電子部品等で構成されている。ＱＺＳＳ測位装置４３２が出力した補正情報は、取得部３１ｅが取得し、当該取得した情報を第１位置演算部３１ｄに出力する。測位装置３３２の第１位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）と、信号線３３１ｃから入力された補正情報とに基づいて、３次元座標（ｘ１、ｙ１、ｚ１）を演算する。言い換えると、第１位置演算部３１ｄは、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、アダプタ６２から入力された補正情報とに基づいて測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＱＺＳＳ衛星１０２の観測データ（第２観測データ）に基づいて、精密な測位を行う。これによって、アダプタ６２が受信した補正情報を有線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２が搭載されているトラクタ１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。なお、測位装置３３２がアダプタ６２から補正情報を入力されない場合、第１位置演算部３１ｄは、信号処理部３１ｃから出力された観測データ（復調されたＬ１信号、Ｌ２信号）に基づいて、測位を行う。即ち、第１位置演算部３１ｄは、ＧＮＳＳ衛星１０１の観測データ（第１観測データ）に基づいて単独測位を行う。
【０１２３】
次に、測位装置３３２とアダプタ６２とが無線により通信可能に接続されている場合について説明する。図１６Ｃは、第４実施形態の変形例におけるトラクタ１の全体を示す左側面図及び構成を示す図である。なお、図１６Ｃにおいて、矢印Ａ１は前方を示し、矢印Ａ２は後方を示している。図１６Ｃに示すように、測位装置３３２とアダプタ６２とが相互に無線通信可能な通信手段を有している。具体的には、測位装置３３２は、アンテナ３１ｇを有し、アダプタ６２は、アンテナ３１ｇと無線通信可能な補正情報送信部（アンテナ、第２アンテナ）３２ｆを有している。
【０１２４】
アンテナ３１ｇは、第２アンテナ３２ｆから送信された補正情報を受信する。アンテナ３１ｇが受信した補正情報は、取得部３１ｅが取得し、当該取得した情報を第１位置演算部３１ｄに出力する。第１位置演算部３１ｄは、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う。これによって、ＱＺＳＳ測位装置４３２が受信した補正情報を無線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２が搭載されているトラクタ１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【０１２５】
上述した作業機（トラクタ）１は、キャビン９と、キャビン９の外部に設けられ、且つ、ＧＮＳＳ衛星１０１から送信された第１衛星信号を受信可能な受信部３１ｂと、キャビン９の内部に設けられ、且つ、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号に基づいて測位が可能な測位装置３３２と、キャビン９の外部に設けられ、ＱＺＳＳ衛星１０２から送信された第２衛星信号に基づいて受信可能な第１アンテナ３２ｂと、キャビン９に設けられ、且つ、第１アンテナ３２ｂが受信した第２衛星信号に基づいて補正情報出力可能なアダプタ６２と、受信部３１ｂが取り付けられる第１支持ブラケット１４１と、第１アンテナ３２ｂが取り付けられ、且つ、第１支持ブラケット１４１と連結される第２支持ブラケット１４２と、を備えている。
【０１２６】
上記構成によれば、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を介して、第１アンテナ３２ｂを作業機１に固定することができる。このため、作業機１に別途加工を施すことなく、第１アンテナ３２ｂを作業機１に取り付けることができる。つまり、低コストでアンテナ３２ｂを作業機１に取り付けることが可能となる。
また、アダプタ６２は、キャビン９の内部に設けられている。
【０１２７】
上記構成によれば、アダプタ６２をキャビン９内側に配置することで、風雨を遮断し、アダプタ６２の防水性を向上させることができる。これにより、アダプタ６２が浸水、劣化することによる故障を抑制することができる。
また、作業機１は、第１支持ブラケット１４１を固定する締結具１３１ｆを備え、第１支持ブラケット１４１と第２支持ブラケット１４２は、少なくとも一部が重複するように配置され、締結具１３１ｆは、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２を共締めしている。
【０１２８】
上記構成によれば、従来、第１支持ブラケット１４１を作業機１に固定する締結具１３１ｆを兼用することで、第２支持ブラケット１４２を第１支持ブラケット１４１に連結することができる。このため、第２支持ブラケット１４２を作業機１に固定するに際して、構成部材の数を減少させることができる。つまり、低コストで第２支持ブラケット１４２の作業機１への固定が可能となる。
【０１２９】
また、キャビン９は、当該キャビン９の上部を構成するルーフ９ａを備え、第１支持ブラケット１４１及び第２支持ブラケット１４２は、ルーフ９ａに取り付けられている。
上記構成によれば、受信部３１ｂ及び第１アンテナ３２ｂが作業機１の上部に配置される。このため、障害物による受信部３１ｂ及び第１アンテナ３２ｂの衛星信号の受信阻害を抑制することができる。
【０１３０】
また、アダプタ６２は、測位装置３３２と接続され、測位装置３３２は、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、アダプタ６２から入力された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部３１ｄを有している。
上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂが受信した補正情報を有線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２及び受信部３１ｂが搭載されている作業機１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【０１３１】
また、作業機１は、第２衛星信号によって得られた補正情報を測位装置３３２に送信する補正情報送信部３２ｆを備え、測位装置３３２は、受信部３１ｂが受信した第１衛星信号の観測データと、補正情報送信部３２ｆから送信された補正情報とに基づいて測位を行う第１位置演算部３１ｄを有している。
上記構成によれば、第１アンテナ３２ｂが受信した補正情報を無線通信によって測位装置３３２に出力することができる。また、測位装置３３２が有している第１位置演算部３１ｄを兼用して高精度の測位が可能になる。このため、従来、測位装置３３２が搭載されている作業機１も容易にＱＺＳＳ衛星１０２の衛星信号を利用して測位を行うことができる。
【０１３２】
以上、本発明について説明したが、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１３３】
１  トラクタ（作業機）
９  キャビン
９ａ  ルーフ
３１  第１ＧＮＳＳ測位装置
３１ｄ  第１位置演算部
３１ｇ  アンテナ
３２ｆ  補正情報送信部（アンテナ、第２アンテナ）
３３  第２ＧＮＳＳ測位装置
３３ｄ  第２位置演算部
７５  フロントパネル
７６  リヤパネル
１０１  ＧＮＳＳ衛星
１０２  ＱＺＳＳ衛星（準天頂衛星）
１３１ｆ  締結具（ボルト）
１３４ａ  第１端子
１３４ｂ  第２端子
１３４ｃ  第３端子
１３４ｄ  第４端子
１３４ｅ  第５端子
１４１  第１支持ブラケット
１４２  第２支持ブラケット
Ｎ    車載ネットワーク
【図１】
2020012681.tif 000003
【図２】
2020012681.tif 000004
【図３】
2020012681.tif 000005
【図４】
2020012681.tif 000006
【図５】
2020012681.tif 000007
【図６】
2020012681.tif 000008
【図７】
2020012681.tif 000009
【図８】
2020012681.tif 000010
【図９】
2020012681.tif 000011
【図１０】
2020012681.tif 000012
【図１１】
2020012681.tif 000013
【図１２】
2020012681.tif 000014
【図１３】
2020012681.tif 000015
【図１４】
2020012681.tif 000016
【図１５Ａ】
2020012681.tif 000017
【図１５Ｂ】
2020012681.tif 000018
【図１５Ｃ】
2020012681.tif 000019
【図１６Ａ】
2020012681.tif 000020
【図１６Ｂ】
2020012681.tif 000021
【図１６Ｃ】
2020012681.tif 000022