(57)【要約】【課題】薬液の散布時に、薬液が散布されない無散布領域が生じるのが抑制される散布装置、及び散布方法を提供する。【解決手段】散布装置２０は、車体１と、車体１に取り付けられた液体を散布するノズル部９と、ノズル部９を支持し、車体１の前側又は後側に切り替えて配置する支持部７とを備える。被散布体の端部に対応する位置に車体１がある場合に、ノズル部９を車体１の前側又は後側に切り替えて配置することにより、無散布領域が生じるのが抑制される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体と、
該車体に取り付けられた液体を散布するノズルと、
該ノズルを支持し、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する支持部と
を備える散布装置。
【請求項２】
前記支持部は回転可能に構成されている請求項１に記載の散布装置。
【請求項３】
前記ノズルが前記車体の前側又は後側に切り替えて配置されたときに、前記支持部の回転を抑止するピンを備える請求項２に記載の散布装置。
【請求項４】
前記支持部に取り付けられ、前記支持部を回転させるためのハンドルを備える請求項２又は３に記載の散布装置。
【請求項５】
前記ノズルが前記車体の前側又は後側に位置することを検知する検知部
を備える請求項１から４までのいずれか１項に記載の散布装置。
【請求項６】
前記車体に取り付けられており、レールを走行するための車輪と、
前記車輪に動力を供給する駆動源と、
該駆動源の駆動を制御する制御部と、
前記車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部と
を備え、
前記第一動作モード又は前記第二動作モードに応じて、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置する請求項１から５までのいずれか１項に記載の散布装置。
【請求項７】
車体に取り付けられた液体を散布するノズルを、前記車体の前側又は後側に切り替えて配置し、
前記車体を被散布体が並ぶ方向に沿って移動させつつ、前記ノズルから前記液体を散布する散布方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、前進又は後進する車体を有し、液体、例えば薬液を散布する散布装置、及び散布方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハウス内に設けられたレールを移動する車体を備え、車体に薬液を散布する手段を設けた散布装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。特許文献１によれば、天井にレール及び車体を設けているので、ハウス内の地上全体を圃場として使用することができる。
【０００３】
特許文献１の散布装置は、ハウス毎にレールを設置する。車輪と、薬液を散布する散布ノズルとを備える直進式の一つの散布装置を準備し、散布装置を複数のハウスそれぞれに移動させることによって、複数のハウスに対して作業を行う。ハウス内では、例えば作業用通路を開始地点及び終了地点として、散布装置を二つの作物の列の間を、列に沿って往復させて、作物に薬液を付着させる。往復後は、作業者が散布装置の向きを変更し、未作業の二つの列の間まで散布装置を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】実開平１−６６８７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
作物の列間を自動で往復走行し、散布作業を行う従来の散布装置において、車体の前側又は後側のどちらかに散布のためのノズルを固定して散布作業を行っていた。例えばノズルが車体の前側に配置され、列に沿い、後進走行して散布を行う場合、列の後端から車体を突出させることができないときには、車体の長さ分、無散布領域が生じるという問題がある。無散布領域が生じないようにするためには、列間の通路内で散布装置を１８０度方向転換する必要があるが、散布装置の重量が重い場合、旋回作業は困難であり、作業者の負担が大きくなりやすい。通路の端部で旋回できない場合もある。
【０００６】
本開示の目的は、薬液の散布時に、薬液が散布されない無散布領域が生じるのが抑制される散布装置、及び散布方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る散布装置は、車体と、該車体に取り付けられた液体を散布するノズルと、該ノズルを支持し、前記車体の前側又は後側に切り替えて配置する支持部とを備える。
【０００８】
上記構成によれば、支持部により支持されたノズルの位置を車体の前側又は後側に切り替えることにより、作物等の被散布体の列に車体の長さ分、無散布領域が生じるのが抑制される。作業者は重量がある散布装置を旋回させる必要がない。
【０００９】
上述の散布装置は、前記支持部は回転可能に構成されていてもよい。
【００１０】
上記構成によれば、支持部を回転させることにより、容易にノズルの位置を切り替えることができる。
【００１１】
上述の散布装置は、前記ノズルが前記車体の前側又は後側に切り替えて配置されたときに、前記支持部の回転を抑止するピンを備えてもよい。
【００１２】
上記構成によれば、ノズルが車体の前側又は後側に配置された後、ノズルが動くのが抑止される。
【００１３】
上述の散布装置は、前記支持部に取り付けられ、前記支持部を回転させるためのハンドルを備えてもよい。
【００１４】
上記構成によれば、作業者はハンドルを握って支持部を回転させることにより、容易にノズルの位置を切り替えることができる。
【００１５】
上述の散布装置は、前記ノズルが前記車体の前側又は後側に位置することを検知する検知部を備えてもよい。
【００１６】
上記構成によれば、ノズルが車体の前側又は後側のいずれに位置するかが判定される。作業者が位置を確認する必要がない。ノズルの位置が検出されるので、自動的にノズルの位置を決めて、散布を行うことができる。
【００１７】
上述の散布装置は、前記車体に取り付けられており、レールを走行するための車輪と、前記車輪に動力を供給する駆動源と、該駆動源の駆動を制御する制御部と、前記車体を前進させた後、後進させる第一動作モード及び前記車体を後進させた後、前進させる第二動作モードの選択を受け付ける受付部とを備え、前記第一動作モード又は前記第二動作モードに応じて、前記車体の前側又は後側に該ノズルを切り替えて配置してもよい。
【００１８】
上記構成によれば、前進後、後進する第一動作モードの終了後に、後進後、前進する第二動作モードを選択する。作業者は、作業用通路よりも前側に配置された作物に対して、散布作業を行った後、受付部を操作するだけで、車体を回転させることなく、作業用通路よりも後側に配置された作物に対して、散布作業を行うことができる。
そして、上記構成によれば、各動作モードの前進又は後進時に、ノズルの配置を制御することで、無散布領域が生じるのを良好に抑制することができる。
【００１９】
本開示の散布方法は、車体に取り付けられた液体を散布するノズルを、前記車体の前側又は後側に切り替えて配置し、前記車体を被散布体が並ぶ方向に沿って移動させつつ、前記ノズルから前記液体を散布する。
【００２０】
上記構成によれば、車体の移動方向に応じて、ノズルの位置を車体の前側又は後側に切り替えて配置するので、無散布領域が生じるのが良好に抑制される。
【発明の効果】
【００２１】
本開示に係る散布装置にあっては、支持部により支持されたノズルの位置を車体の前側又は後側に切り替えることにより、作物等の被散布体の列に車体の長さ分、無散布領域が生じるのが抑制される。作業者は重量がある散布装置を旋回させる必要がない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施の形態１に係る散布装置を示す斜視図である。
【図２】図１の一部拡大図である。
【図３】散布装置の平面図である。
【図４】散布装置の左側面図である。
【図５】散布装置のノズル部が車体の後側に配置された状態を示す左側面図である。
【図６】散布装置の背面図である。
【図７】散布装置の制御部の構成を示すブロック図である。
【図８】ハウス内の構成を示す平面図である。
【図９】ＦＰＧＡによる散布処理を説明するフローチャートである。
【図１０】ノズル部の位置の切替構造を有さない散布装置により散布作業を行う場合の説明図である。
【図１１】ノズル部の位置の切替構造を有する散布装置により散布作業を行う場合の説明図である。
【図１２】実施の形態２に係る散布装置を示す左側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（実施の形態１）
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。以下の説明では、図に示す上下前後左右を使用する。図１は実施の形態１に係る散布装置２０を示す斜視図、図２は図１の一部拡大図、図３は散布装置２０の平面図、図４は散布装置２０の左側面図、図５は散布装置２０のノズル部が車体の後側に配置された状態を示す左側面図、図６は散布装置２０の背面図である。
【００２４】
散布装置２０は前後方向に延びる直方体状の車体１を備える。車体１は、左右各一対の前輪２，２、及び後輪３，３により支持されている。後輪３，３は車体１内に設けたモータ１６（図７参照）により回転（正逆）駆動される駆動輪である。前輪２，２は従動輪であり、車体１は後輪３，３の回転に応じて、レール３１に沿って前進又は後進する。
前輪２，２、及び後輪３，３は夫々の外側を大径化して形成された鍔を有する。各鍔は、レール３１に外側から接して、レール３１に沿った走行をガイドする。
【００２５】
車体１の上部には、左右の側板の略中央から立ち上がる脚柱間に横梁を架け渡してなる支持体５が設けられている。支持体５の横梁には、上下方向の軸回りに回転可能な回転板７が支持されている。回転板７には、ハンドル４と、ノズル支持管６とが取り付けられている。ハンドル４は、後方に延びる左右両側の支え棒と、両支え棒の後端間に横架された把持棒とを備える枠型の部材である。作業者は車体１の後側に立ち、ハンドル４の把持棒を把持して回転板７を回転操作することができる。なお、ハンドル４の支え棒は後側部分が前側部分より高くなるように屈曲させてあり、作業者が無理のない姿勢で把持棒を把持できるようにしてある。
【００２６】
ハンドル４には、取付部材を介して、ディスプレイ及び複数のスイッチを有する操作部１０が取り付けられている。操作部１０は制御部１５（図７参照）を内蔵する。操作部１０は、作業者の操作を受け付ける。例えば、作業者は操作部１０を操作し、後述する第一動作モード又は第二動作モードを選択する。操作部１０は、ノズル部９の前後位置の切り替えの操作を受け付けることにしてもよい。
【００２７】
ノズル支持管６は、回転板７の上面から立ち上がり、前方に向けて屈曲している。
ノズル支持管６の前端には、上下方向に延びる支持棒９１が取り付けられている。支持棒９１は中途に設けたヒンジ９２により折り曲げが可能であり、支持棒９１を折り曲げた状態で、散布装置２０を収納場所に収納できるように構成されている。支持棒９１には、上下方向に所定の間隔を隔てて複数のノズル９４が取り付けられている。一対のノズル９４は左右両側に向けた噴出口を有する。ノズル９４として、例えば静電ノズルが挙げられる。
各ノズル９４には、薬液を供給するためのチューブ９３が接続されている。チューブ９３は支持棒９１に沿わせて下方に延び、車体１の後部に設けた接続口１１に接続されている（図４参照）。接続口１１は薬液が通流する通流管（図示略）に接続され、通流管は、薬液を送出するポンプ（図示略）に接続されている。接続口１１とチューブ９３の一端部とを接続し、車体１内を通る管（図示略）には、電磁弁１７（図７参照）が設けられている。支持棒９１、ヒンジ９２、チューブ９３、及びノズル９４によりノズル部９が構成される。
【００２８】
回転板７上の、ノズル支持管６の側方にピン取付台８１が設けられており、ピン取付台８１には上面から先端が突出する状態で、ピン８が昇降可能に取り付けられている。ピン８の先端は、支持体５の該当位置に設けたロック孔（図示略）に係合されるように構成されている。
ピン８はバネ（図示略）で下向きに付勢されている。ピン８は、ワイヤ４ｂを介しハンドル４の把持棒に設けたブレーキレバー４ａに連結されている。作業者がブレーキレバー４ａを握る操作をすると、ワイヤ４ｂに引かれてピン８はバネ力に抗して上昇する。ブレーキレバー４ａを離した場合、圧縮バネのバネ荷重でピン８が下降する。
【００２９】
作業者がブレーキレバー４ａを握り、ピン８を上げた状態で、ハンドル４を回すことにより回転板７が回転して、ノズル部９の配置が初期位置の車体１の前側から後側へ切り替わる。
図５は、ノズル部９の配置が車体１の後側へ切り替わった状態を示す左側面図である。ノズル部９の回転が終了した時点で、ブレーキレバー４ａを離すことにより、ピン８が下降してロック孔に嵌り、回転板７の回転が抑止される。
回転板７はモータにより駆動することにしてもよい。ピン８はソレノイドにより昇降させることにしてもよい。
【００３０】
図６に示すように、支持体５の後側の左右には、位置検出スイッチ１２，１２が設けられている。ピン８が下降したときに、ピン８の先端部が位置検出スイッチ１２の接点１２ａに接してオンになり、信号が制御部１５へ送られ、ノズル部９の位置が検出される。図５においては、ノズル部９が車体１の後側にあり、左側の位置検出スイッチ１２の接点１２ａに接している状態を示す。ノズル部９が１８０度回転し、後側に移動した場合、ピン８は右側の位置検出スイッチ１２の接点に接する。左右のいずれの位置検出スイッチ１２の接点１２ａにピン８が接しているのかが検出されることにより、ノズル部９の位置が検出される。
【００３１】
図７は、散布装置２０の制御部１５の構成を示すブロック図である。散布装置２０は、後輪３を駆動するモータ１６と、前記管を開閉する電磁弁１７と、該電磁弁１７及びモータ１６の駆動を制御する制御部１５とを備える。モータ１６の回転は、減速機（図示略）及び伝動部材を介して、後輪３，３に伝達される。なお、車体１は四輪駆動されてもよい。制御部１５は、ＦＰＧＡ１５ａ(Field Programmable Gate Array)、記憶部１５ｂ及びタイマ１５ｃを備える。記憶部１５ｂは、例えば不揮発性メモリ又は揮発性メモリを有する。記憶部１５ｂには、車体１を前進させた後、後進させる第一動作モードを実行する第一プログラムと、車体１を後進させた後、前進させる第二動作モードを実行する第二プログラムとが記憶されている。
【００３２】
なおＦＰＧＡ１５ａに代えて、プロセッサ、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)
又はＭＰＵ(Micro Processing Unit)を使用してもよい。制御部１５には、操作部１０、位置検出スイッチ１２、及び磁気センサ１３からの出力信号が入力される。磁気センサ１３は車体１の底部前側に設けられており、後述する第一磁石４１〜第四磁石４４の磁気を検出する。ＦＰＧＡ１５ａは、モータ１６に対して、前進信号、後進信号又は停止信号を出力し、電磁弁１７に対して、開閉信号を出力する。
【００３３】
図８は、ハウス５０内の構成を示す平面図である。ハウス５０内には、左右に延びた作業用通路５２が設けられている。作業用通路５２の前側に、前後に延びた作物の列（畝）５１、５１が左右に並んでいる。以下、作物の列５１を単に列５１という。作業用通路５２の後側にも、前後に延びた作物の列５１、５１が左右に並んでおり、列５１、５１の間には、前後に延びる二つのレール３１、３１が設けられている。
【００３４】
作業用通路５２よりも前側において、二つのレール３１、３１の間に、第一磁石４１及び第二磁石４２が設けられている。第一磁石４１は、レール３１の後端部、即ち作業用通路５２側の端部付近に設けられており、第二磁石４２は、レール３１の前端部、即ち作業用通路５２の反対側端部付近に設けられている。
【００３５】
作業用通路５２よりも後側において、二つのレール３１、３１の間に、第三磁石４３及
び第四磁石４４が設けられている。第三磁石４３は、レール３１の前端部、即ち作業用通路５２側の端部付近に設けられており、第四磁石４４は、レール３１の後端部、即ち作業用通路５２の反対側端部付近に設けられている。第一磁石４１〜第四磁石４４は、地中に埋められている。なお第一磁石４１〜第四磁石４４を地上に設置してもよい。
【００３６】
以下、散布装置２０を用い、ハウス５０内にて、薬液を散布する散布処理について説明する。作業者によって、散布装置２０における前輪２が、作業用通路５２よりも前側で、前側の列５１の後端部に臨む位置に配置されているものとし（図８参照）、電磁弁１７は閉じており、磁気センサ１３は第一磁石４１よりも後側に配置され、モータ１６は停止しているものとする。
以下の説明では、回転板７は、作業者がハンドル４を回すことにより回転させられるのではなく、モータ（図示略）により回転駆動され、ピン８は電動により昇降されるものとする。
【００３７】
図９は、ＦＰＧＡ１５ａによる散布処理を説明するフローチャートである。
ＦＰＧＡ１５ａは、操作部１０からの信号を取り込み、第一動作モードが選択されているか否かを判定する（Ｓ１）。第一動作モードが選択されている場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは、操作部１０からの信号を取り込み、移動開始信号が入力されたか否か判定する（Ｓ２）。移動開始信号が入力されていない場合（Ｓ２：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。
移動開始信号が入力された場合（Ｓ２：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に前進信号を出力する（Ｓ３）。モータ１６は正回転し、前輪２及び後輪３はレール３１上を移動し、散布装置２０の車体１は前進する。
【００３８】
ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否かを判定する（Ｓ４）。即ち、第一磁石４１を検出した後に、更に第二磁石４２を検出したか否かを判定する。第一磁石４１及び第二磁石４２を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも前側において、作物の列５１の前端部に位置すると判定される。磁気を二回検出していない場合（Ｓ４：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の前端部に至っていないと判定される。車体１は、第一磁石４１と第二磁石４２との間に位置している。なお磁気を検出した場合、ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を検出したことを示す情報を記憶部１５ｂに記憶する。記憶部１５ｂは、磁気を一回目に検出した情報と、磁気を二回目に検出した情報とを記憶する。
【００３９】
磁気を二回検出した場合（Ｓ４：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に停止信号を出力し、ノズル部９の位置が車体１の前側であるか否かを判定する（Ｓ５）。ＦＰＧＡ１５ａは、ピン８の下降によりオンになっている位置検出スイッチ１２が左の位置検出スイッチ１２であるかを検出して、ノズル部９の位置が車体１の前側であるか否かを判定する。
【００４０】
ＦＰＧＡ１５ａはノズル部９の位置が車体１の前側であると判定した場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、処理をＳ７へ進める。
ＦＰＧＡ１５ａはノズル部９の位置が車体１の前側でないと判定した場合（Ｓ５：ＮＯ）、モータにより回転板７を回転させ、ノズル部９を車体１の前側に配置する（Ｓ６）。ＦＰＧＡ１５ａはピン８を下降させて回転板７の回転を抑止する。ピン８の下降により左の位置検出スイッチ１２がオンになり、ＦＰＧＡ１５ａはノズル部９が前側に位置することを検出する。
【００４１】
ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に後進信号を出力する（Ｓ７）。車体１は後進する。即ち、車体１の移動方向は反転する。このとき、ＦＰＧＡ１５ａは、記憶部１５ｂに記憶された、一回目及び二回目に磁気を検出したことを示す情報をクリアする。
【００４２】
ＦＰＧＡ１５ａは、電磁弁１７に開信号を出力する（Ｓ８）。電磁弁１７は開き、ノズル９４から薬液が散布される。散布装置２０は、後進しながら薬液の散布を実行する。ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否か判定する（Ｓ９）。即ち、第二磁石４２を検出した後に、更に第一磁石４１を検出したか否かを判定する。第二磁石４２及び第一磁石４１を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも前側において、作物の列５１の後端部に位置すると考えられる。
【００４３】
磁気を二回検出していない場合（Ｓ９：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の後端部に至っていないと判定される。例えば、車体１は、第一磁石４１と第二磁石４２との間に位置していると判定される。磁気を二回検出した場合（Ｓ９：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはタイマ１５ｃによって所定時間、例えば２〜５秒が経過したか否かを判定する（Ｓ１０）。所定時間が経過していない場合（Ｓ１０：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。所定時間待機することによって、車体１は第一磁石４１よりも後側に移動し、作物の列５１の後端に車体１を位置させることができる。所定時間が経過した場合（Ｓ１０：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは電磁弁１７に閉信号を出力し（Ｓ１１）、モータ１６に停止信号を出力する（Ｓ１２）。散布装置２０は薬液の散布を停止し、作業用通路５２にて停止する。ＦＰＧＡ１５ａはＳ１に処理を戻す。
【００４４】
Ｓ１において、第一動作モードが選択されていない場合（Ｓ１：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは、操作部１０からの信号を取り込み、第二動作モードが選択されているか否かを判定する（Ｓ１３）。前述したように、Ｓ１〜１２を実行した後、散布装置２０は作業用通路５２にて停止し、薬液の散布を停止している。作業者は、第二動作モードを選択することによって、車体１を回転させることなく、作業用通路５２よりも後側に配置された作物の列５１に対しても、引き続き薬液を散布することができる。
【００４５】
第二モードが選択されている場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは、操作部１０からの信号を取り込み、移動開始信号が入力されたか否か判定する（Ｓ１４）。移動開始信号が入力されていない場合（Ｓ１４：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。移動開始信号が入力された場合（Ｓ１４：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に後進信号を出力する（Ｓ１５）。モータ１６は逆回転し、前輪２及び後輪３はレール３１上を移動し、車体１は後進する。
【００４６】
ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否かを判定する（Ｓ１６）。即ち、第三磁石４３を検出した後に、更に第四磁石４４を検出したか否かを判定する。第三磁石４３及び第四磁石４４を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも後側において、作物の列５１の後端部に位置すると判定される。磁気を二回検出していない場合（Ｓ１６：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の後端部に至っていないと判定される。車体１は、第三磁石４３と第四磁石４４との間に位置していると判定される。
【００４７】
磁気を二回検出した場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはモータ１６に停止信号を出力し、ノズル部９の位置が車体１の後側であるか否かを判定する（Ｓ１７）。ＦＰＧＡ１５ａはピン８の下降によりオンになっている位置検出スイッチ１２が右の位置検出スイッチ１２であるかを検出して、ノズル部９の位置が車体１の後側であるか否かを判定する。
ＦＰＧＡ１５ａはノズル部９の位置が車体１の後側であると判定した場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、処理をＳ１９へ進める。
ＦＰＧＡ１５ａはノズル部９の位置が車体１の後側でないと判定した場合（Ｓ１７：ＮＯ）、モータにより回転板７を回転させ、ノズル部９を車体１の後側に配置する（Ｓ１８）。ＦＰＧＡ１５ａはピン８を下降させて回転板７の回転を抑止する。ピン８の下降により右の位置検出スイッチ１２がオンになり、ＦＰＧＡ１５ａはノズル部９が後側に位置することを検出する。
ＦＰＧＡ１５ａは、前進信号を出力する（Ｓ１９）。車体１は前進する。即ち、車体１の移動方向は反転する。このとき、ＦＰＧＡ１５ａは、記憶部１５ｂに記憶された、一回目及び二回目に磁気を検出したことを示す情報をクリアする。
【００４８】
ＦＰＧＡ１５ａは、電磁弁１７に開信号を出力する（Ｓ２０）。電磁弁１７は開き、ノズル９４から薬液が散布される。散布装置２０は、前進しながら薬液の散布を実行する。ＦＰＧＡ１５ａは、磁気を二回検出したか否か判定する（Ｓ２１）。即ち、第四磁石４４を検出した後に、更に第三磁石４３を検出したか否かを判定する。第四磁石４４及び第三磁石４３を検出した場合、車体１は、作業用通路５２よりも後側において、作物の列５１の前端部に位置すると判定される。
【００４９】
磁気を二回検出していない場合（Ｓ２１：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。磁気を二回検出していない場合、車体１は列５１の前端部に至っていないと推定される。車体１は、第三磁石４３と第四磁石４４との間に位置していると推定される。磁気を二回検出した場合（Ｓ２１：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａはタイマ１５ｃによって所定時間、例えば２〜５秒が経過したか否かを判定する（Ｓ２２）。所定時間が経過していない場合（Ｓ２２：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａは待機する。所定時間待機することによって、車体１は第三磁石４３よりも前側に移動し、作物の列５１の前端に車体１を位置させることができる。所定時間が経過した場合（Ｓ２２：ＹＥＳ）、ＦＰＧＡ１５ａは電磁弁１７に閉信号を出力し（Ｓ２３）、モータ１６に停止信号を出力する（Ｓ２４）。散布装置２０は薬液の散布を停止し、作業用通路５２にて停止する。その後、ＦＰＧＡ１５ａはＳ１に処理を戻す。Ｓ１２において、第二動作モードが選択されていない場合（Ｓ１３：ＮＯ）、ＦＰＧＡ１５ａはＳ１に処理を戻す。
【００５０】
回転板７をモータではなく、手動で回転させる場合、前側の列５１の先端部に散布装置２０が位置したときに、作業者がハンドル４を回して回転板７を回転させ、ノズル部９を前側に位置させる。散布装置２０は後進しながら薬液を散布する。そして、散布装置２０が後側の列５１の後端部に位置したときに、作業者がハンドル４を回して回転板７を回転させ、ノズル部９を後側に位置させる。散布装置２０は前進しながら薬液を散布する。
【００５１】
上述した第一動作モードにおいては、後進時に電磁弁１７を開いており、第二動作モードにおいては、前進時に電磁弁１７を開いているが、これには限定されない。第一動作モードの前進時に薬液を散布し、第二動作モードの後進時に薬液を散布してもよい。但し、ノズル部９の位置を制御して、無散布領域が生じないようにする。
【００５２】
実施の形態１に係る散布装置２０は、第一動作モードの終了後に第二動作モードを選択するか、又は第二動作モードの終了後に第一動作モードを選択することができる。作業者は、作業用通路５２よりも前側に配置された作物に対して、散布作業を行った後、操作部１０を操作するだけで、車体１を回転させることなく、作業用通路５２よりも後側に配置された作物に対して、散布作業を行うことができる。または作業用通路５２よりも後側に配置された作物に対して、散布作業を行った後、操作部１０を操作するだけで、車体１を回転させることなく、作業用通路５２よりも前側に配置された作物に対して、散布作業を行うことができる。
【００５３】
散布装置２０は、第一磁石４１及び第二磁石４２の間を自動的に往復し、第一動作モードを実行することができる。第三磁石４３及び第四磁石４４の間を自動的に往復し、第二動作モードを実行することができる。
【００５４】
なおレール３１は専用レールでもよいし、例えば温水パイプと兼用してもよい。また磁気センサ１３及び第一磁石４１〜第四磁石４４に代えて、近接センサ（例えば光センサ、ホールセンサ又は超音波センサなど）及びドグを使用してもよい。
【００５５】
図１０は、ノズル部９の位置の切替構造を有さない散布装置により散布作業を行う場合の説明図である。
散布装置は第一動作モードにおいて前側の列５１，５１間を前進し、後進する場合にノズル部９から薬液を散布する。散布装置は第二動作モードにおいて後側の列５１，５１間を後進し、前進する場合にノズル部９から薬液を散布する。ノズル部９の位置が車体１の前側に固定されているので、ハウス５０の壁面に当たる等の制約により、後側の列５１の後端部から車体１が突出できない場合、第二動作モードで前進して散布するときに、車体１の長さ分、無散布領域が生じるのが分かる。無散布領域が生じるのを回避するためには、後側の列５１，５１間の後端部において、散布装置を旋回する必要があるが、散布装置を旋回させるのは困難であり、煩雑である。
【００５６】
図１１は、ノズル部９の位置の切替構造を有する散布装置２０により散布作業を行う場合の説明図である。
図９のフローチャートを用いて説明したように、散布装置２０は第一動作モードにおいて前側の列５１，５１間を前進し、列５１の先端部でノズル部９を車体１の前側に配置し、後進するときにノズル部９から薬液を散布する。散布装置２０は、この状態で第二動作モードにおいて後側の列５１，５１間を後進し、後端部でノズル部９を車体１の後側に配置し、前進するときにノズル部９から薬液を散布する。図１１に示すように、後側の列５１の後端から薬液を散布することができるので、列５１の後端部に無散布領域が生じないことが分かる。
【００５７】
以上のように、本実施形態においては、回転板７に支持されたノズル部９の位置を車体１の前側又は後側に切り替えるので、列５１に車体１の長さ分、無散布領域が生じるのが抑制される。作業者は重量がある散布装置２０を旋回させる必要がない。
【００５８】
手動の場合、作業者はハンドル４を握って回転板７を回転させることにより、容易にノズル部９の位置を切り替えることができる。
ノズル部９が車体１の前側又は後側に配置されたときに、ノズル部９が動くのがピン８により抑止される。
【００５９】
位置検出スイッチ１２により、ノズル部９が車体１の前側又は後側のいずれに位置するかが判定される。作業者が位置を確認する必要がない。ノズル部９の位置が検出されるので、自動的にノズル部９の位置を決めて、散布を行うことができる。作業者は車体１の進行方向を選択する必要がない。各動作モードにおいて、前進及び後進のいずれのときに薬液を散布するのかに基づいて、自動的にノズル部９の位置を検出し、必要に応じてノズル部９の位置を切り替えて、薬液を散布することができる。
【００６０】
（実施の形態２）
図１２は、実施の形態２に係る散布装置３０を示す左側面図である。図中、図４と同一部分は同一符号を付して詳細な説明を省略する。
図１２に示すように、ノズル支持管６は支持体５の上部から前方に向けて延びており、先端部にノズル部９が取り付けられている。ノズル支持管６は支持体５の上部に設けられた、左右方向に延びる枢軸１８の軸回りに回転可能に構成されている。
始めにノズル部９が車体１の前側に配置されていた場合に、ノズル支持管６を車体１の後側に回転させることにより、ノズル部９を後側に配置することができる。
【００６１】
今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。各実施例にて記載されている技術的特徴は互いに組み合わせることができ、本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
例えば、車体１の上面に一対のレールを設け、ハンドル４及びノズル部９を取り付けた板体をレールを介して車体１の前後にスライドできるようにし、ノズル部９の配置を車体１の前側及び後側に切り替えるように構成してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１  車体
２  前輪
３  後輪
４  ハンドル
４ａ  ブレーキレバー
４ｂ  ワイヤ
５  支持体
６  ノズル支持管
７  回転板（支持部）
８  ピン
８１  ピン取付台
９  ノズル部
９４  ノズル
１０  操作部（受付部）
１２  位置検出スイッチ
１３  磁気センサ
１５  制御部
１６  モータ
１８  枢軸
２０、３０  散布装置
４１  第一磁石
４３  第三磁石
４２  第二磁石
４４  第四磁石
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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