(57)【要約】【課題】掃除機本体が床面上の障害物に乗り上げようとする際に、掃除機本体がスタックするのを抑制することができる掃除機を提供する。【解決手段】掃除機２は、底面３６に吸込口３８を有する掃除機本体６と、吸込口３８から床面４上の塵埃を吸引する電動送風機１８と、掃除機本体６の底面３６に回転可能に支持されたサイドブラシ２０と、掃除機本体６の底面３６の前進側及び後退側にそれぞれ配置された前輪８及び後輪１０と、前輪８を駆動する走行モータ１２と、障害物７０を検出するＲＧＢカメラ５８と、障害物７０の高さに基づいて走行モータ１２を制御する制御部５４とを備える。制御部５４は、障害物７０の高さが閾値未満である場合には、掃除機本体６が前輪８側から障害物７０に乗り上げ、障害物７０の高さが閾値以上である場合には、掃除機本体６が後輪１０側から障害物７０に乗り上げるように、走行モータ１２を制御する。【選択図】図１８
2020000595.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
床面を自律走行する掃除機であって、
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸込口から前記床面上の塵埃を吸引する吸引部と、
前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持され、回転することにより前記床面上の塵埃を前記吸込口に向けて掻き集めるブラシと、
前記掃除機本体の前記底面の前進側に配置された前輪と、
前記掃除機本体の前記底面の後退側に配置された後輪と、
前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方を駆動する車輪駆動部と、
前記掃除機本体の前進方向に存在する障害物を検出するセンサと、
前記センサの検出結果に基づいて前記障害物の前記床面からの高さを検出し、前記障害物の高さに基づいて前記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記ブラシは、前記掃除機本体の前記底面において前記後輪よりも前記前輪側に配置され、且つ、前記掃除機本体の前記底面から前記床面に向けて延びており、
前記制御部は、前記障害物の高さが閾値未満である場合には、前記掃除機本体が前記前輪側から前記障害物に乗り上げ、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、前記掃除機本体が前記後輪側から前記障害物に乗り上げるように、前記車輪駆動部を制御する
掃除機。
【請求項２】
前記ブラシは、
前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持されたホルダと、
前記ホルダの先端部から前記床面に向けて延びる刷毛部と、を有し、
前記閾値は、前記ホルダの前記先端部の前記床面からの高さである
請求項１に記載の掃除機。
【請求項３】
前記制御部は、前記掃除機本体が前記障害物に向けて前進走行している際に、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、予め、前記掃除機本体を前記障害物から離れる方向に後退走行させた後に前記掃除機本体を旋回させるように、前記車輪駆動部を制御する
請求項１又は２に記載の掃除機。
【請求項４】
前記掃除機は、さらに、前記ブラシを駆動するブラシ駆動部を備え、
前記制御部は、前記掃除機本体が前記障害物に向けて前進走行している際に、前記障害物の高さが前記閾値未満である場合には、予め、上面視で前記ブラシが前記障害物の側縁に対して略平行な姿勢を維持するように、前記ブラシ駆動部を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の掃除機。
【請求項５】
前記掃除機は、さらに、
前記ブラシを駆動するブラシ駆動部と、
前記掃除機本体が走行する走行面の種類を検出する走行面種類センサと、を備え、
前記制御部は、前記ブラシの回転数が所定の回転数である状態で前記掃除機本体が前記障害物に乗り上げた際に、前記障害物が第１の種類の走行面である場合には、前記ブラシの回転数を前記所定の回転数に維持し、前記障害物が前記第１の種類の走行面よりも抵抗の大きい第２の種類の走行面である場合には、前記ブラシの回転数を前記所定の回転数よりも低下させるように、前記ブラシ駆動部を制御する
請求項１〜３のいずれか１項に記載の掃除機。
【請求項６】
床面を自律走行する掃除機の制御方法であって、
前記掃除機は、
底面に吸込口を有する掃除機本体と、
前記掃除機本体に配置され、前記吸込口から前記床面上の塵埃を吸引する吸引部と、
前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持され、回転することにより前記床面上の塵埃を前記吸込口に向けて掻き集めるブラシと、
前記掃除機本体の前記底面の前進側に配置された前輪と、
前記掃除機本体の前記底面の後退側に配置された後輪と、
前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方を駆動する車輪駆動部と、
前記掃除機本体の前進方向に存在する障害物を検出するセンサと、を備え、
前記ブラシは、前記掃除機本体の前記底面において前記後輪よりも前記前輪側に配置され、且つ、前記掃除機本体の前記底面から前記床面に向けて延びており、
前記制御方法は、
前記センサの検出結果に基づいて、前記障害物の前記床面からの高さを検出するステップと、
前記障害物の高さが閾値未満である場合には、前記掃除機本体が前記前輪側から前記障害物に乗り上げ、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、前記掃除機本体が前記後輪側から前記障害物に乗り上げるように、前記車輪駆動部を制御するステップと、を含む
掃除機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、床面を自律走行する掃除機及び掃除機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
床面を自律走行しながら、床面上の塵埃を吸引するロボット型の掃除機が知られている（例えば、特許文献１参照）。掃除機は、底面に吸込口を有する掃除機本体と、掃除機本体に内蔵され、吸込口から床面上の塵埃を吸引する吸引ユニットと、掃除機本体の底面に回転可能に支持されたサイドブラシと、掃除機本体の底面に配置された駆動輪とを備えている。
【０００３】
サイドブラシは、掃除機本体の底面の前進側の端部に配置され、且つ、掃除機本体の底面から床面に向けて延びている。サイドブラシが回転することにより、床面上の塵埃がサイドブラシにより吸込口に向けて掻き集められる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２１２４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
掃除機本体は、床面を前進走行している際に、床面上に敷かれた絨毯等の障害物に乗り上げようとすることがある。この時、例えばサイドブラシが障害物に引っ掛かることにより、掃除機本体が障害物に乗り上げられずに走行不能状態となる、すなわちスタックするおそれがある。
【０００６】
そこで、本開示は、掃除機本体が床面上の障害物に乗り上げようとする際に、掃除機本体がスタックするのを抑制することができる掃除機及び掃除機の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様に係る掃除機は、床面を自律走行する掃除機であって、底面に吸込口を有する掃除機本体と、前記掃除機本体に配置され、前記吸込口から前記床面上の塵埃を吸引する吸引部と、前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持され、回転することにより前記床面上の塵埃を前記吸込口に向けて掻き集めるブラシと、前記掃除機本体の前記底面の前進側に配置された前輪と、前記掃除機本体の前記底面の後退側に配置された後輪と、前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方を駆動する車輪駆動部と、前記掃除機本体の前進方向に存在する障害物を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて前記障害物の前記床面からの高さを検出し、前記障害物の高さに基づいて前記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、前記ブラシは、前記掃除機本体の前記底面において前記後輪よりも前記前輪側に配置され、且つ、前記掃除機本体の前記底面から前記床面に向けて延びており、前記制御部は、前記障害物の高さが閾値未満である場合には、前記掃除機本体が前記前輪側から前記障害物に乗り上げ、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、前記掃除機本体が前記後輪側から前記障害物に乗り上げるように、前記車輪駆動部を制御する。
【０００８】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様に係る掃除機等によれば、掃除機本体が床面上の障害物に乗り上げようとする際に、掃除機本体がスタックするのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る掃除機の外観を示す斜視図である。
【図２】実施の形態に係る掃除機の底面側を示す図である。
【図３】実施の形態に係る掃除機のサイドブラシを拡大して示す図である。
【図４】実施の形態に係る掃除機の機能構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態に係る掃除機の動作の全体の流れを説明するための図である。
【図６】実施の形態に係る掃除機の動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【図７】図６のステップＳ１００を具体的に示すフローチャートである。
【図８】図７のステップＳ１０１における障害物の有無の検出方法の一例を示す図である。
【図９】図７のステップＳ１０１における障害物の有無の検出方法の他の例を示す図である。
【図１０Ａ】図７のステップＳ１０３における障害物の高さの検出方法の一例を示す図である。
【図１０Ｂ】図７のステップＳ１０３における障害物の高さの検出方法の一例を示す図である。
【図１１】図７のステップＳ１０３における障害物の高さの検出方法の他の例を示す図である。
【図１２】図６のステップＳ２００を具体的に示すフローチャートである。
【図１３】掃除機本体が前進走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図１４】掃除機本体が前進走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図１５】掃除機本体が前進走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図１６】掃除機本体が後退走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図１７】掃除機本体が後退走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図１８】掃除機本体が後退走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図１９】図６のステップＳ３００を具体的に示すフローチャートである。
【図２０】掃除機本体が後退走行で障害物に乗り上げる場合における、図６のステップＳ３００での掃除機の動作を説明するための図である。
【図２１】比較例１に係る掃除機が前進走行で障害物に乗り上げようとする際にスタックする動作を説明するための図である。
【図２２】比較例２に係る掃除機が前進走行で障害物に乗り上げようとする際にスタックする動作を説明するための図である。
【図２３】比較例３に係る掃除機が前進走行で障害物に乗り上げようとする際にスタックする動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本開示の一態様に係る掃除機は、床面を自律走行する掃除機であって、底面に吸込口を有する掃除機本体と、前記掃除機本体に配置され、前記吸込口から前記床面上の塵埃を吸引する吸引部と、前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持され、回転することにより前記床面上の塵埃を前記吸込口に向けて掻き集めるブラシと、前記掃除機本体の前記底面の前進側に配置された前輪と、前記掃除機本体の前記底面の後退側に配置された後輪と、前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方を駆動する車輪駆動部と、前記掃除機本体の前進方向に存在する障害物を検出するセンサと、前記センサの検出結果に基づいて前記障害物の前記床面からの高さを検出し、前記障害物の高さに基づいて前記車輪駆動部を制御する制御部と、を備え、前記ブラシは、前記掃除機本体の前記底面において前記後輪よりも前記前輪側に配置され、且つ、前記掃除機本体の前記底面から前記床面に向けて延びており、前記制御部は、前記障害物の高さが閾値未満である場合には、前記掃除機本体が前記前輪側から前記障害物に乗り上げ、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、前記掃除機本体が前記後輪側から前記障害物に乗り上げるように、前記車輪駆動部を制御する。
【００１２】
本態様によれば、障害物の床面からの高さが閾値以上である場合、掃除機本体は、後輪側から障害物に乗り上げる。これにより、掃除機本体が障害物に乗り上げようとする際に、ブラシが障害物と干渉するのを抑制することができ、掃除機本体がスタックするのを抑制することができる。
【００１３】
例えば、前記ブラシは、前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持されたホルダと、前記ホルダの先端部から前記床面に向けて延びる刷毛部と、を有し、前記閾値は、前記ホルダの前記先端部の前記床面からの高さであるように構成してもよい。
【００１４】
本態様によれば、掃除機本体が障害物に乗り上げようとする際に、ブラシのホルダの先端部が障害物と干渉するのを抑制することができ、掃除機本体がスタックするのを抑制することができる。
【００１５】
例えば、前記制御部は、前記掃除機本体が前記障害物に向けて前進走行している際に、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、予め、前記掃除機本体を前記障害物から離れる方向に後退走行させた後に前記掃除機本体を旋回させるように、前記車輪駆動部を制御するように構成してもよい。
【００１６】
本態様によれば、掃除機本体を障害物から退避させた状態で掃除機本体を旋回させるので、掃除機本体を旋回させる際にブラシが障害物と干渉するのを抑制することができる。
【００１７】
例えば、前記掃除機は、さらに、前記ブラシを駆動するブラシ駆動部を備え、前記制御部は、前記掃除機本体が前記障害物に向けて前進走行している際に、前記障害物の高さが前記閾値未満である場合には、予め、上面視で前記ブラシが前記障害物の側縁に対して略平行な姿勢を維持するように、前記ブラシ駆動部を制御するように構成してもよい。
【００１８】
本態様によれば、掃除機本体が前輪側から障害物に乗り上げる際に、ブラシの先端部が障害物と床面との間に潜り込むのを抑制することができる。
【００１９】
例えば、前記掃除機は、さらに、前記ブラシを駆動するブラシ駆動部と、前記掃除機本体が走行する走行面の種類を検出する走行面種類センサと、を備え、前記制御部は、前記ブラシの回転数が所定の回転数である状態で前記掃除機本体が前記障害物に乗り上げた際に、前記障害物が第１の種類の走行面である場合には、前記ブラシの回転数を前記所定の回転数に維持し、前記障害物が前記第１の種類の走行面よりも抵抗の大きい第２の種類の走行面である場合には、前記ブラシの回転数を前記所定の回転数よりも低下させるように、前記ブラシ駆動部を制御するように構成してもよい。
【００２０】
本態様によれば、障害物が第１の種類の走行面よりも抵抗の大きい第２の種類の走行面である場合に、ブラシの回転数を所定の回転数よりも低下させることにより、ブラシと走行面との摩擦を低減することができる。
【００２１】
本開示の一態様に係る掃除機の制御方法は、床面を自律走行する掃除機の制御方法であって、前記掃除機は、底面に吸込口を有する掃除機本体と、前記掃除機本体に配置され、前記吸込口から前記床面上の塵埃を吸引する吸引部と、前記掃除機本体の前記底面に回転可能に支持され、回転することにより前記床面上の塵埃を前記吸込口に向けて掻き集めるブラシと、前記掃除機本体の前記底面の前進側に配置された前輪と、前記掃除機本体の前記底面の後退側に配置された後輪と、前記前輪及び前記後輪の少なくとも一方を駆動する車輪駆動部と、前記掃除機本体の前進方向に存在する障害物を検出するセンサと、を備え、前記ブラシは、前記掃除機本体の前記底面において前記後輪よりも前記前輪側に配置され、且つ、前記掃除機本体の前記底面から前記床面に向けて延びており、前記制御方法は、前記センサの検出結果に基づいて、前記障害物の前記床面からの高さを検出するステップと、前記障害物の高さが閾値未満である場合には、前記掃除機本体が前記前輪側から前記障害物に乗り上げ、前記障害物の高さが前記閾値以上である場合には、前記掃除機本体が前記後輪側から前記障害物に乗り上げるように、前記車輪駆動部を制御するステップと、を含む。
【００２２】
本態様によれば、障害物の床面からの高さが閾値以上である場合、掃除機本体は、後輪側から障害物に乗り上げる。これにより、掃除機本体が障害物に乗り上げようとする際に、ブラシが障害物と干渉するのを抑制することができ、掃除機本体がスタックするのを抑制することができる。
【００２３】
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
【００２４】
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
【００２５】
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００２６】
（実施の形態）
［１．掃除機の構造］
まず、図１〜図３を参照しながら、実施の形態に係る掃除機２の構造について説明する。図１は、実施の形態に係る掃除機２の外観を示す斜視図である。図２は、実施の形態に係る掃除機２の底面３６側を示す図である。図３は、実施の形態に係る掃除機２のサイドブラシ２０を拡大して示す図である。
【００２７】
図１に示すように、本実施の形態の掃除機２は、床面４を自律走行しながら、床面４上の塵埃を吸引するロボット型の掃除機である。なお、床面４は、例えば室内のフローリング等である。
【００２８】
図２に示すように、掃除機２は、掃除機本体６と、一対の前輪８と、後輪１０と、一対の走行モータ１２（車輪駆動部の一例）と、メインブラシ１４と、メインブラシモータ１６と、電動送風機１８（吸引部の一例）と、一対のサイドブラシ２０（ブラシの一例）と、一対のサイドブラシモータ２２（ブラシ駆動部の一例）とを備えている。
【００２９】
掃除機本体６は、各種部品を収納及び配置するための筐体である。図２に示すように、掃除機本体６の平面形状は、例えば三角形の各頂部にＲ（アール）が形成された形状、いわゆるルーローの三角形である。掃除機本体６の外周部には、前進側に配置された前側面２４と、右後方側に配置された右後側面２６と、左後方側に配置された左後側面２８とが形成されている。前側面２４、右後側面２６及び左後側面２８の各々は、外側に向けて湾曲した曲面である。なお、前側面２４と右後側面２６との間には右前頂部３０が形成され、前側面２４と左後側面２８との間には左前頂部３２が形成され、右後側面２６と左後側面２８との間には後頂部３４が形成されている。
【００３０】
図１及び図２に示すように、掃除機本体６は、前進走行時には、前側面２４を前進方向（Ｙ軸のプラス方向）に向けた状態で走行する。一方、掃除機本体６は、後退走行時には、後頂部３４を後退方向（Ｙ軸のマイナス方向）に向けた状態で走行する。
【００３１】
図２に示すように、掃除機本体６の底面３６には、床面４上の塵埃を掃除機本体６の内部に吸い込むための吸込口３８が形成されている。吸込口３８は、長方形状に形成され、掃除機本体６の底面３６において一対の前輪８よりも前側面２４側に配置されている。吸込口３８は、掃除機本体６の走行方向（前進方向及び後退方向）に対して直交する方向（Ｘ軸方向）に沿って長尺状に延びている。
【００３２】
図２に示すように、一対の前輪８及び後輪１０は、掃除機本体６を走行及び旋回させるための車輪であり、掃除機本体６の底面３６に回転可能に支持されている。一対の前輪８は、掃除機本体６の底面３６の前進側、具体的には前側面２４と後輪１０との間に配置されている。一対の前輪８は、掃除機本体６の走行方向に対して直交する方向に沿って間隔を置いて配置されている。後輪１０は、掃除機本体６の底面３６の後退側、具体的には一対の前輪８と後頂部３４との間に配置されている。
【００３３】
図２に示すように、一対の走行モータ１２はそれぞれ、一対の前輪８を駆動するためのモータである。一対の走行モータ１２は、掃除機本体６の内部に配置されている。一対の走行モータ１２がそれぞれ一対の前輪８を正方向に駆動した際には、掃除機本体６が前進走行する。一方、一対の走行モータ１２がそれぞれ一対の前輪８を逆方向に駆動した際には、掃除機本体６が後退走行する。また、一対の走行モータ１２のうち一方のみが対応する前輪８を駆動した際には、掃除機本体６がその場で旋回する。
【００３４】
図２に示すように、メインブラシ１４は、床面４上の塵埃を吸込口３８から掃除機本体６の内部に掻き込むためのブラシである。メインブラシ１４は、掃除機本体６の吸込口３８に回転可能に支持されている。メインブラシ１４の回転軸は、掃除機本体６の走行方向に対して直交する方向に延びている。
【００３５】
図２に示すように、メインブラシモータ１６は、メインブラシ１４を駆動するためのモータである。メインブラシモータ１６は、掃除機本体６の内部に配置されており、メインブラシ１４を所定方向に回転させる。
【００３６】
図２に示すように、電動送風機１８は、掃除機本体６の吸込口３８から床面４上の塵埃を掃除機本体６の内部に吸引するための電動ファンである。電動送風機１８は、掃除機本体６の内部に配置されている。なお、電動送風機１８により吸引された塵埃は、掃除機本体６の内部に配置されたごみ収納ケース（図示せず）に収納される。
【００３７】
一対のサイドブラシ２０は、床面４上の塵埃を吸込口３８に向けて掻き集めるためのブラシである。図２及び図３に示すように、一対のサイドブラシ２０は、掃除機本体６の底面３６に回転可能に支持されており、掃除機本体６の底面３６から床面４に向けて延びている。一対のサイドブラシ２０の各回転軸は、鉛直方向（Ｚ軸方向）に延びている。一対のサイドブラシ２０は、掃除機本体６の底面３６において後輪１０よりも一対の前輪８側、具体的には吸込口３８と前側面２４側との間に配置されている。一方のサイドブラシ２０は、右前頂部３０と吸込口３８の長手方向における一端部との間に配置され、他方のサイドブラシ２０は、左前頂部３２と吸込口３８の長手方向における他端部との間に配置されている。
【００３８】
図３に示すように、一対のサイドブラシ２０の各々は、ホルダ４０と、一対の刷毛部４２とを有している。ホルダ４０は、一対の刷毛部４２を支持するためのものであり、例えば樹脂等で形成されている。ホルダ４０は、掃除機本体６の底面３６に回転可能に支持された軸部４４と、軸部４４の下端部から斜め下方に逆Ｖ字状に延びる一対の支持部４６とを有している。一対の刷毛部４２の各々は、複数のブリッスルが束ねられたブリッスル束である。一対の刷毛部４２はそれぞれ、一対の支持部４６の各先端部（すなわち、ホルダ４０の先端部）から床面４に向けて斜め下方に延びている。また、図２に示す平面視において、一対の刷毛部４２は、ホルダ４０から互いに１８０°の方向に延びている。なお、図２及び図３に示すように、一対の刷毛部４２の各長さは、当該刷毛部４２の先端部が掃除機本体６の外周部よりも外側にはみ出す程度の長さである。
【００３９】
図２に示すように、一対のサイドブラシモータ２２はそれぞれ、一対のサイドブラシ２０を駆動するためのモータである。一対のサイドブラシモータ２２は、掃除機本体６の内部に配置されている。一対のサイドブラシモータ２２はそれぞれ、一対のサイドブラシ２０を互いに反対方向に回転させる。
【００４０】
［２．掃除機の機能構成］
次に、図４を参照しながら、実施の形態に係る掃除機２の機能構成について説明する。図４は、実施の形態に係る掃除機２の機能構成を示すブロック図である。
【００４１】
図４に示すように、掃除機２は、機能構成として、センサ部４８と、掃除部５０と、走行部５２と、制御部５４とを備えている。なお、センサ部４８、掃除部５０、走行部５２及び制御部５４の各々は、掃除機本体６の内部に配置された二次電池５６（図２参照）からの電力により駆動される。
【００４２】
図４に示すように、センサ部４８は、ＲＧＢカメラ５８と、障害物距離センサ６０と、走行面距離センサ６２（走行面種類センサの一例）と、回転数センサ６４と、衝突センサ６６と、スリップセンサ６８とを含む。
【００４３】
ＲＧＢカメラ５８は、掃除機本体６の前進方向における床面４上に存在する障害物７０（後述する図５参照）等を撮像するためのカメラであり、障害物７０を検出するセンサの一例である。なお、障害物７０は、例えば床面４上に敷かれた絨毯又はマット等である。ＲＧＢカメラ５８は、例えば掃除機本体６の前側面２４に配置されている。ＲＧＢカメラ５８により撮像された画像データは、後述する障害物有無検出部７６及び障害物高さ検出部８０に出力される。
【００４４】
障害物距離センサ６０は、掃除機本体６と当該掃除機本体６の前進方向に存在する障害物７０との間の距離を検出するための測距センサであり、障害物７０を検出するセンサの一例である。障害物距離センサ６０は、例えば障害物７０に向けてレーザ光を走査し、障害物７０で反射したレーザ光を受光することにより、掃除機本体６と障害物７０との間の距離を検出する。障害物距離センサ６０は、例えば掃除機本体６の前側面２４に複数配置されている。なお、後述する図９に示すように、複数の障害物距離センサ６０は、掃除機本体６の前側面２４に鉛直方向に沿って間隔を置いて配置されている。障害物距離センサ６０により検出された距離データは、後述する障害物位置検出部７８及び障害物高さ検出部８０に出力される。なお、センサ部４８は、障害物距離センサ６０に代えて、障害物７０を撮像し且つ掃除機本体６と当該障害物７０との間の距離を検出するデプスカメラを含んでいてもよい。
【００４５】
走行面距離センサ６２は、掃除機本体６の底面３６から走行面までの距離を検出するためのセンサである。なお、走行面は、掃除機本体６が走行する面であり、例えば床面４又は床面４上に存在する障害物７０等である。走行面距離センサ６２は、例えば掃除機本体６の底面３６に配置されている。走行面距離センサ６２により検出された距離データは、後述する走行面種類検出部８２に出力される。
【００４６】
回転数センサ６４は、一対の前輪８の各回転数を検出するためのセンサである。
【００４７】
衝突センサ６６は、掃除機本体６が例えば家具又は壁等に衝突したことを検出するためのセンサである。
【００４８】
スリップセンサ６８は、一対の前輪８がスリップ（空転）したことを検出するためのセンサである。
【００４９】
図４に示すように、掃除部５０は、上述した電動送風機１８と、メインブラシモータ１６と、一対のサイドブラシモータ２２（図４では１つのサイドブラシモータ２２のみ図示）とを含む。電動送風機１８、メインブラシモータ１６及び一対のサイドブラシモータ２２については、既に説明したため、ここでは説明を省略する。
【００５０】
図４に示すように、走行部５２は、一対の走行モータ１２（図４では１つの走行モータ１２のみ図示）を含む。一対の走行モータ１２については、既に説明したため、ここでは説明を省略する。
【００５１】
図４に示すように、制御部５４は、センサ部４８、掃除部５０及び走行部５２を制御するための処理回路である。制御部５４は、走行指令部７２と、旋回指令部７４と、障害物有無検出部７６と、障害物位置検出部７８と、障害物高さ検出部８０と、走行面種類検出部８２と、吸引力制御部８４と、ブラシ角度制御部８６と、ブラシ回転数制御部８８とを含む。
【００５２】
走行指令部７２は、一対の走行モータ１２を制御することにより、掃除機本体６が走行する際の走行方向及び走行速度を制御する。
【００５３】
旋回指令部７４は、一対の走行モータ１２を制御することにより、掃除機本体６が旋回する際の旋回方向及び旋回速度を制御する。
【００５４】
障害物有無検出部７６は、ＲＧＢカメラ５８からの画像データに基づいて、掃除機本体６の前進方向における床面４上に障害物７０が存在するか否かを検出する。
【００５５】
障害物位置検出部７８は、障害物距離センサ６０からの距離データに基づいて、障害物７０の位置を検出する。
【００５６】
障害物高さ検出部８０は、ＲＧＢカメラ５８からの画像データ及び障害物距離センサ６０からの距離データに基づいて、障害物７０の床面４からの高さを検出する。
【００５７】
走行面種類検出部８２は、走行面距離センサ６２からの距離データに基づいて、走行面の種類を検出する。具体的には、走行面種類検出部８２は、走行面距離センサ６２からの距離データのばらつき度が第３の閾値未満である（例えば走行面の表面が平滑面である）場合には、走行面の種類として、抵抗の比較的小さい第１の種類の走行面（例えばフローリング等）を検出する。一方、走行面種類検出部８２は、走行面距離センサ６２からの距離データのばらつき度が第３の閾値以上である（例えば走行面の表面が平滑面でない）場合には、走行面の種類として、抵抗の比較的大きい第２の種類の走行面（例えば絨毯又はマット等）を検出する。
【００５８】
吸引力制御部８４は、電動送風機１８の吸引力を制御する。
【００５９】
ブラシ角度制御部８６は、一対のサイドブラシモータ２２を制御することにより、掃除機本体６に対する一対のサイドブラシモータ２２の各角度を制御する。
【００６０】
ブラシ回転数制御部８８は、一対のサイドブラシモータ２２を制御することにより、一対のサイドブラシモータ２２の各回転数を制御する。
【００６１】
［３．掃除機の動作］
［３−１．掃除機の動作の全体の流れ］
次に、図５及び図６を参照しながら、実施の形態に係る掃除機２の動作の全体の流れについて説明する。図５は、実施の形態に係る掃除機２の動作の全体の流れを説明するための図である。図６は、実施の形態に係る掃除機２の動作の全体の流れを示すフローチャートである。
【００６２】
図５に示すように、掃除機２は、室内の床面４を前進走行しながら、床面４上の塵埃を吸引している。この状態で、図６に示すように、掃除機２は、前進方向における床面４上に存在する障害物７０を検出する（Ｓ１００）。
【００６３】
その後、掃除機２は、床面４上に存在する障害物７０に乗り上げ（Ｓ２００）、障害物７０上を前進走行しながら障害物７０上の塵埃を吸引し、障害物７０上を掃除する（Ｓ３００）。
【００６４】
［３−２．ステップＳ１００の詳細］
次に、図７〜図１１を参照しながら、上述したステップＳ１００の詳細について説明する。図７は、図６のステップＳ１００を具体的に示すフローチャートである。図８は、図７のステップＳ１０１における障害物７０の有無の検出方法の一例を示す図である。図９は、図７のステップＳ１０１における障害物７０の有無の検出方法の他の例を示す図である。図１０Ａ及び図１０Ｂは、図７のステップＳ１０３における障害物７０の高さの検出方法の一例を示す図である。図１１は、図７のステップＳ１０３における障害物７０の高さの検出方法の他の例を示す図である。
【００６５】
図７に示すように、まず、障害物有無検出部７６は、ＲＧＢカメラ５８からの画像データに基づいて、掃除機本体６の前進方向における床面４上に障害物７０が存在するか否かを検出する（Ｓ１０１）。
【００６６】
具体的には、障害物有無検出部７６は、例えば図８に示すような画像データ９０をＲＧＢカメラ５８から取得する。図８に示す例では、画像データ９０には、ＲＧＢカメラ５８により撮像された、室内の床面４の画像、及び、当該床面４上に存在する障害物７０の画像等が含まれている。障害物有無検出部７６は、画像データ９０の下半分の画像領域９２を抽出し、データベースに格納されている障害物の画像パターンと、抽出した画像領域９２に含まれる障害物７０の画像パターン９４とのマッチングに基づいて、障害物７０の存在の有無を検出する。あるいは、障害物有無検出部７６は、抽出した画像領域９２を、予め障害物７０の画像を機械学習させた識別器にかける処理を行うことにより、障害物７０の存在の有無を検出してもよい。
【００６７】
なお、障害物有無検出部７６は、複数の障害物距離センサ６０の各々からの距離データと第１の閾値とを比較することにより、障害物７０の存在の有無を検出してもよい。具体的には、例えば図９に示すように、複数の障害物距離センサ６０のうち最も下側に配置された障害物距離センサ６０からの距離データが第１の閾値未満であり、且つ、他の障害物距離センサ６０からの距離データが第１の閾値以上である場合に、障害物有無検出部７６は、障害物７０の存在を検出する。この時、障害物距離センサ６０に代えてデプスカメラを用いた場合も同様に、障害物有無検出部７６は、複数のデプスカメラの各々からの距離データと第１の閾値とを比較することにより、障害物７０の存在の有無を検出することができる。
【００６８】
図７に戻り、ステップＳ１０１の後、障害物位置検出部７８は、障害物距離センサ６０からの距離データに基づいて、障害物７０の位置を検出する（Ｓ１０２）。具体的には、例えば図９に示すように、障害物位置検出部７８は、複数の障害物距離センサ６０のうち最も下側に配置された障害物距離センサ６０からの距離データに基づいて、障害物７０の位置を検出する。
【００６９】
その後、障害物高さ検出部８０は、ＲＧＢカメラ５８からの画像データ及び障害物距離センサ６０からの距離データに基づいて、障害物７０の床面４からの高さを検出する（Ｓ１０３）。具体的には、障害物高さ検出部８０は、例えばＲＧＢカメラ５８から取得した画像データ９０（図８参照）における障害物７０の画像の高さと、障害物距離センサ６０から取得した掃除機本体６と障害物７０との間の距離とを用いて、三角法等により障害物７０の床面４からの高さを検出する。なお、障害物距離センサ６０に代えてデプスカメラ（センサの一例）を用いた場合も同様に、障害物高さ検出部８０は、ＲＧＢカメラ５８からの画像データ及びデプスカメラからの距離データに基づいて、障害物７０の床面４からの高さを検出することができる。
【００７０】
図１０Ａ及び図１０Ｂに示すように、障害物高さ検出部８０は、ホルダ４０の先端部の床面４からの高さＨ１（閾値の一例）と、検出した障害物７０の床面４からの高さＨ２，Ｈ３とを比較する。なお、ホルダ４０の先端部の床面４からの高さＨ１は、制御部５４のメモリ（図示せず）に予め記憶されている。
【００７１】
図１０Ａに示す例では、障害物７０の床面４からの高さＨ２は、ホルダ４０の先端部の床面４からの高さＨ１未満（Ｈ２＜Ｈ１）である。この場合、障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６が前進走行で障害物７０に乗り上げることができると判定する。一方、図１０Ｂに示す例では、障害物７０の床面４からの高さＨ３は、ホルダ４０の先端部の床面４からの高さＨ１以上（Ｈ３≧Ｈ１）である。この場合、障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６が前進走行で障害物７０に乗り上げることができないと判定する。
【００７２】
なお、障害物高さ検出部８０は、複数の障害物距離センサ６０の各々からの距離データと第２の閾値とを比較することにより、障害物７０の床面４からの高さを検出してもよい。具体的には、例えば図１１に示すように、複数の障害物距離センサ６０のうち下側の２つの障害物距離センサ６０からの距離データが第２の閾値未満であり、且つ、他の障害物距離センサ６０からの距離データが第２の閾値以上である場合には、障害物高さ検出部８０は、障害物７０の床面４からの高さがホルダ４０の先端部の床面４からの高さ以上であると判定する。一方、複数の障害物距離センサ６０のうち最も下側の障害物距離センサ６０からの距離データが第２の閾値未満であり、且つ、他の障害物距離センサ６０からの距離データが第２の閾値以上である場合には、障害物高さ検出部８０は、障害物７０の床面４からの高さがホルダ４０の先端部の床面４からの高さ未満であると判定する。この時、障害物距離センサ６０に代えてデプスカメラを用いた場合も同様に、障害物高さ検出部８０は、複数のデプスカメラの各々からの距離データと第２の閾値とを比較することにより、障害物７０の床面４からの高さを検出することができる。
【００７３】
［３−３．ステップＳ２００の詳細］
次に、図１２〜図１８を参照しながら、上述したステップＳ２００の詳細について説明する。図１２は、図６のステップＳ２００を具体的に示すフローチャートである。図１３〜図１５は、掃除機本体６が前進走行で障害物７０に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機２の動作を説明するための図である。図１６〜図１８は、掃除機本体６が後退走行で障害物７０に乗り上げる場合における、図６のステップＳ２００での掃除機２の動作を説明するための図である。
【００７４】
まず、走行指令部７２は、掃除機本体６を障害物７０に向けて前進走行させるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図１３、図１４の（ａ）及び図１５の（ａ）に示すように、掃除機本体６は、障害物７０に向けて前進走行する（Ｓ２０１）。その後、障害物高さ検出部８０は、ホルダ４０の先端部の床面４からの高さと、検出した障害物７０の床面４からの高さとを比較する（Ｓ２０２）。
【００７５】
障害物７０の床面４からの高さがホルダ４０の先端部の床面４からの高さ未満である場合には（Ｓ２０２でＹＥＳ）、障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６が前進走行で障害物７０に乗り上げることができると判定し、ブラシ角度制御部８６及び走行指令部７２に判定結果を出力する。
【００７６】
その後、ブラシ角度制御部８６は、障害物高さ検出部８０からの判定結果に基づいて、一対のサイドブラシモータ２２を制御することにより、掃除機本体６に対する一対のサイドブラシモータ２２の各角度を調節する（Ｓ２０３）。これにより、図１４の（ｂ）に示す上面視で、一対のサイドブラシ２０の各々は、障害物７０の側縁７０ａに対して略平行な姿勢を維持するようになる。
【００７７】
その後、走行指令部７２は、障害物高さ検出部８０からの判定結果に基づいて、掃除機本体６を障害物７０の近傍まで前進走行させるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図１３、図１４の（ｂ）及び図１５の（ｂ）に示すように、掃除機本体６は、障害物７０の近傍まで前進走行する（Ｓ２０４）。
【００７８】
その後、走行指令部７２は、掃除機本体６を前進走行で（すなわち、一対の前輪８側から）障害物７０に乗り上げさせるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図１３、図１４の（ｃ）及び図１５の（ｃ）に示すように、掃除機本体６は、前進走行で障害物７０に乗り上げる（Ｓ２０５）。この時、上述したように、一対のサイドブラシ２０の各々は、障害物７０の側縁７０ａに対して略平行な姿勢を維持しているので、一対の刷毛部４２の各先端部が障害物７０と床面４との間に潜り込むのを抑制することができる。なお、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げる際の進入角度は、必ずしも障害物７０の側縁７０ａに対して垂直である必要は無く、障害物７０の側縁７０ａに対して傾斜していてもよい。
【００７９】
図１２のステップＳ２０２に戻り、障害物７０の床面４からの高さがホルダ４０の先端部の床面４からの高さ以上である場合には（Ｓ２０２でＮＯ）、障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６が前進走行で障害物７０に乗り上げることができないと判定し、走行指令部７２及び旋回指令部７４に判定結果を出力する。
【００８０】
その後、走行指令部７２は、障害物高さ検出部８０からの判定結果に基づいて、掃除機本体６を障害物７０から離れる方向に後退走行させるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図１６、図１７の（ａ）及び図１８の（ａ）に示すように、掃除機本体６は、障害物７０から離れる方向に後退走行する（Ｓ２０６）。
【００８１】
その後、旋回指令部７４は、掃除機本体６をその場で１８０°旋回させるように、掃除機本体６の旋回方向及び旋回速度を制御する。これにより、図１６、図１７の（ｂ）及び図１８の（ａ）に示すように、掃除機本体６は、その場で１８０°旋回する（Ｓ２０７）。この時、掃除機本体６を障害物７０から退避させた状態で掃除機本体６を旋回させるので、掃除機本体６を旋回させる際に一対のサイドブラシ２０が障害物７０と干渉するのを抑制することができる。
【００８２】
その後、走行指令部７２は、掃除機本体６を障害物７０に向けて後退走行させるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図１６、図１７の（ｂ）及び図１８の（ｂ）に示すように、掃除機本体６は、障害物７０の近傍まで後退走行する（Ｓ２０８）。
【００８３】
その後、走行指令部７２は、掃除機本体６を後退走行で（すなわち、後輪１０側から）障害物７０に乗り上げさせるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図１６、図１７の（ｃ）及び図１８の（ｃ）に示すように、掃除機本体６は、後退走行で障害物７０に乗り上げる（Ｓ２０９）。
【００８４】
［３−４．ステップＳ３００の詳細］
次に、図１９及び図２０を参照しながら、上述したステップＳ３００の詳細について説明する。図１９は、図６のステップＳ３００を具体的に示すフローチャートである。図２０は、掃除機本体６が後退走行で障害物７０に乗り上げる場合における、図６のステップＳ３００での掃除機２の動作を説明するための図である。
【００８５】
まず、障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げた際の走行方向を判定する（Ｓ３０１）。
【００８６】
障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６の走行方向が後退方向であると判定した場合には（Ｓ３０１で「後退方向」）、走行指令部７２及び旋回指令部７４に判定結果を出力する。旋回指令部７４は、障害物高さ検出部８０からの判定結果に基づいて、掃除機本体６をその場で１８０°旋回させるように、掃除機本体６の旋回方向及び旋回速度を制御する。これにより、図２０に示すように、掃除機本体６は、その場で１８０°旋回する（Ｓ３０２）。その後、走行指令部７２は、障害物高さ検出部８０からの判定結果に基づいて、掃除機本体６を前進走行させるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、図２０に示すように、掃除機本体６は、障害物７０上を前進走行する（Ｓ３０３）。
【００８７】
図１９のステップＳ３０１に戻り、障害物高さ検出部８０は、掃除機本体６の走行方向が前進方向であると判定した場合には（Ｓ３０１で「前進方向」）、走行指令部７２に判定結果を出力する。走行指令部７２は、障害物高さ検出部８０からの判定結果に基づいて、掃除機本体６を前進走行させるように、掃除機本体６の走行方向及び走行速度を制御する。これにより、掃除機本体６は、障害物７０上を前進走行する（Ｓ３０３）。
【００８８】
その後、走行面種類検出部８２は、走行面距離センサ６２からの距離データに基づいて、走行面である障害物７０の種類を検出する（Ｓ３０４）。走行面種類検出部８２は、障害物７０が第１の種類の走行面であると検出した場合には（Ｓ３０５で「第１の種類」）、ブラシ回転数制御部８８及び吸引力制御部８４に検出結果を出力する。ブラシ回転数制御部８８は、走行面種類検出部８２からの検出結果に基づいて、一対のサイドブラシ２０の各回転数を、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げる前における所定の回転数に維持する（Ｓ３０６）。また、吸引力制御部８４は、走行面種類検出部８２からの検出結果に基づいて、電動送風機１８の吸引力を、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げる前における所定の吸引力に維持する（Ｓ３０６）。これにより、掃除機２は、障害物７０上を前進走行しながら、障害物７０上の塵埃を吸引する。
【００８９】
図１９のステップＳ３０５に戻り、走行面種類検出部８２は、障害物７０が第２の種類の走行面であると検出した場合には（Ｓ３０５で「第２の種類」）、ブラシ回転数制御部８８及び吸引力制御部８４に検出結果を出力する。ブラシ回転数制御部８８は、走行面種類検出部８２からの検出結果に基づいて、一対のサイドブラシ２０の各回転数を、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げる前における所定の回転数よりも低下させる（Ｓ３０７）。また、吸引力制御部８４は、走行面種類検出部８２からの検出結果に基づいて、電動送風機１８の吸引力を、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げる前における所定の吸引力よりも上昇させる（Ｓ３０８）。これにより、図２０に示すように、掃除機２は、障害物７０上を前進走行しながら、障害物７０上の塵埃を吸引する。この時、一対のサイドブラシ２０と障害物７０との摩擦を低減しながら、障害物７０上の塵埃を効果的に吸引することができる。
【００９０】
なお、ステップＳ３０７において、一対のサイドブラシ２０の各回転数を所定の回転数よりも低下させることに代えて、一対のサイドブラシ２０の各回転を停止させてもよい。
【００９１】
［４．効果］
ここで、図２１〜図２３を参照しながら、比較例に係る掃除機１００が前進走行で床面４上に存在する障害物１０４，１０６，１０８に乗り上げる際の問題点について説明する。
【００９２】
まず、図２１に示す比較例１について説明する。図２１は、比較例１に係る掃除機１００が前進走行で障害物１０４に乗り上げようとする際にスタックする動作を説明するための図である。図２１の（ａ）及び（ｂ）に示すように、掃除機１００は、障害物１０４に向けて前進走行し、前進走行で障害物１０４に乗り上げようとする。この時、障害物１０４の床面４からの高さが比較的大きいため、図２１の（ｃ）に示すように、障害物１０４が掃除機１００のサイドブラシ１０２の根元部分にぶつかり、掃除機１００がスタックする。
【００９３】
次に、図２２に示す比較例２について説明する。図２２は、比較例２に係る掃除機１００が前進走行で障害物１０６に乗り上げようとする際にスタックする動作を説明するための図である。図２２の（ａ）に示すように、掃除機１００は、障害物１０６に向けて前進走行する。この時、図２２の（ｂ）及び（ｃ）に示すように、掃除機１００のサイドブラシ１０２の先端部が障害物１０６と床面４との間に潜り込み、掃除機１００がスタックする。
【００９４】
最後に、図２３に示す比較例３について説明する。図２３は、比較例３に係る掃除機１００が前進走行で障害物１０８に乗り上げようとする際にスタックする動作を説明するための図である。図２３の（ａ）及び（ｂ）に示すように、掃除機１００は、障害物１０８に向けて前進走行する。この時、図２３の（ｃ）に示すように、掃除機１００のサイドブラシ１０２の根元部分が障害物１０８に引っ掛かり、掃除機１００がスタックする。
【００９５】
これに対して、本実施の形態の掃除機２では、障害物７０の床面４からの高さがホルダ４０の先端部の床面４からの高さ以上である場合、掃除機本体６は、後退走行で障害物７０に乗り上げる。これにより、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げようとする際に、一対のサイドブラシ２０が障害物７０と干渉するのを抑制することができる。その結果、掃除機本体６がスタックするのを抑制することができる。
【００９６】
また、障害物７０の床面４からの高さがホルダ４０の先端部の床面４からの高さ未満である場合、掃除機本体６は、後退走行でなく、前進走行で障害物７０に乗り上げる。これにより、後退走行のための準備としての掃除機本体６を旋回させる動作を省略することができ、掃除機本体６が障害物７０に乗り上げるのに要する時間を短縮することができる。
【００９７】
（他の変形例）
以上、一つ又は複数の態様に係る掃除機及び掃除機の制御方法について、上記実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【００９８】
上記実施の形態では、一対の走行モータ１２がそれぞれ一対の前輪８を駆動するように構成したが、走行モータ１２が後輪１０を駆動するように構成してもよい。あるいは、複数の走行モータ１２がそれぞれ一対の前輪８及び後輪１０を駆動するように構成してもよい。
【００９９】
なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
【０１００】
また、上記実施の形態に係る掃除機の機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
【０１０１】
上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
【０１０２】
本開示は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。また、本開示は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ（登録商標）  Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものとしても良い。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本開示は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしても良い。また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【０１０３】
本開示に係る掃除機は、例えば床面を自律走行しながら、床面上の塵埃を吸引するロボット型の掃除機等に有用である。
【符号の説明】
【０１０４】
２，１００  掃除機
４  床面
６  掃除機本体
８  前輪
１０  後輪
１２  走行モータ
１４  メインブラシ
１６  メインブラシモータ
１８  電動送風機
２０，１０２  サイドブラシ
２２  サイドブラシモータ
２４  前側面
２６  右後側面
２８  左後側面
３０  右前頂部
３２  左前頂部
３４  後頂部
３６  底面
３８  吸込口
４０  ホルダ
４２  刷毛部
４４  軸部
４６  支持部
４８  センサ部
５０  掃除部
５２  走行部
５４  制御部
５６  二次電池
５８  ＲＧＢカメラ
６０  障害物距離センサ
６２  走行面距離センサ
６４  回転数センサ
６６  衝突センサ
６８  スリップセンサ
７０，１０４，１０６  障害物
７０ａ  側縁
７２  走行指令部
７４  旋回指令部
７６  障害物有無検出部
７８  障害物位置検出部
８０  障害物高さ検出部
８２  走行面種類検出部
８４  吸引力制御部
８６  ブラシ角度制御部
８８  ブラシ回転数制御部
９０  画像データ
９２  画像領域
９４  画像パターン
【図１】
2020000595.tif 000003
【図２】
2020000595.tif 000004
【図３】
2020000595.tif 000005
【図４】
2020000595.tif 000006
【図５】
2020000595.tif 000007
【図６】
2020000595.tif 000008
【図７】
2020000595.tif 000009
【図８】
2020000595.tif 000010
【図９】
2020000595.tif 000011
【図１０Ａ】
2020000595.tif 000012
【図１０Ｂ】
2020000595.tif 000013
【図１１】
2020000595.tif 000014
【図１２】
2020000595.tif 000015
【図１３】
2020000595.tif 000016
【図１４】
2020000595.tif 000017
【図１５】
2020000595.tif 000018
【図１６】
2020000595.tif 000019
【図１７】
2020000595.tif 000020
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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