(57)【要約】【課題】苗継ぎ作業を簡略化して効率的な苗の移植作業を行える乗用型田植機を提供すること。【解決手段】走行車体２の後部に苗植付部４を設け、走行車体２上に設けた運転席３１に座って操縦ハンドル３４を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、フロアステップ３５上に、踏み込み操作でエンジン２０をアイドリングに低下し、左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの接地を切り替え、苗植付部４を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル７０を設けたことを特徴とする乗用型田植機とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体（２）の後部に苗植付部（４）を設け、前記走行車体（２）上に設けた運転席（３１）に座って操縦ハンドル（３４）を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、
フロアステップ（３５）上に、踏み込み操作でエンジン（２０）をアイドリングに低下し、左右マーカー（２００Ｌ，２００Ｒ）の接地を切り替え、前記苗植付部（４）を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル（７０）を設けたことを特徴とする乗用型田植機。
【請求項２】
前記苗継ぎペダル（７０）に隣接して駐車ペダル（７１）を設けたことを特徴とする請求項１に記載の乗用型田植機。
【請求項３】
前記苗継ぎペダル（７０）と前記駐車ペダル（７１）を一体に連結可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の乗用型田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場で苗の移植作業を行う乗用型田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
乗用型田植機は、特許文献１に記載の如く、運転席に座った作業者が操縦ハンドルを操作しながら苗植付部の苗載せ台に載せた苗を圃場に移植し、苗載せ台に苗が無くなると予備苗枠に載せた苗を苗載せ台に移し替えながら移植作業を行うが、移植苗が無くなる前に補充苗を置いた畔に戻り、補充苗を予備苗枠に積み込む苗継ぎを行って、Ｕターンして隣の条に移植する移植作業を継続していく。
【０００３】
苗継ぎ作業は、畔に向かって機体の走行停止した後に、駐車ブレーキを掛けて完全停止して、補充苗を予備苗枠に載せて苗植付部を上昇させた後に、機体をＵターンして圃場に降ろす左右マーカーを切換えて、隣の条に移植する作業となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１４００４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
乗用型田植機の苗継ぎ作業は、補充苗の供給作業と共に機体の走行停止操作と左右マーカーの昇降操作と苗植付部の昇降操作を行っているので、作業が面倒である。
【０００６】
本発明は、上記従来の乗用型田植機のこの様な課題に鑑みて、苗継ぎ作業を簡略化して効率的な苗の移植作業を行える乗用型田植機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記従来の課題は、次の技術手段により解決される。
【０００８】
請求項１の発明は、走行車体２の後部に苗植付部４を設け、走行車体２上に設けた運転席３１に座って操縦ハンドル３４を操作しながら移植作業を行う乗用型田植機において、フロアステップ３５上に、踏み込み操作でエンジン２０をアイドリングに低下し、左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの接地を切り替え、苗植付部４を圃場から上昇させる動作を行う、苗継ぎペダル７０を設けたことを特徴とする乗用型田植機とする。
【０００９】
請求項２の発明は、苗つぎペダル７０に隣接して駐車ペダル７１を設けたことを特徴とする請求項１に記載の乗用型田植機とする。
【００１０】
請求項３の発明は、苗つぎペダル７０と駐車ペダル７１を一体に連結可能にしたことを特徴とする請求項２に記載の乗用型田植機とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１の発明で、乗用型田植機の運転席３１に座った作業者は、移植する苗が無くなる前に補充苗を置いた畔に向かって走行して、畔の直前で苗継ぎペダル７０を踏み込むだけで、走行車体２の走行が停止しエンジン２０の回転がアイドリング回転に低下し、左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの接地が切り替わり、苗植付部４が圃場から上昇する動作をするので、面倒な複数の操作レバーを操作する必要が無く、補充苗の積み込み準備が整い、補充苗を積み込んでＵターンして移植作業を継続できるので、補充苗の供給作業を迅速に行える。
【００１２】
請求項２の発明で、請求項1の効果に加えて、乗用型田植機を路上走行させて停止させる場合には駐車ペダル７１のみを踏み込めばよく、圃場内で苗の移植作業中に苗継ぎを行う場合には、苗継ぎペダル７０と駐車ペダル７１を同時に踏み込むと機体の走行を完全に停止させて補充作業を行える。
【００１３】
請求項３の発明で、請求項２の効果に加えて、圃場作業の場合には、苗つぎペダル７０と駐車ペダル７１を一体に連結しておくことで、踏み違いなどの戸惑い無く、苗継ぎ作業が行える。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】乗用型田植機の左側面図である。
【図２】乗用型田植機の平面図である。
【図３】乗用型田植機の動力伝達系および制御系のブロック図である。
【図４】副変速レバー近傍の模式的な平面図である。
【図５】乗用型田植機の模式的な背面図である。
【図６】乗用型田植機の模式的な正面図（その一）である。
【図７】乗用型田植機の模式的な正面図（その二）である。
【図８】乗用型田植機の模式的な正面図（その三）である。
【図９】肥料タンクの部分拡大背面図である。
【図１０】植付操作レバーの斜視図である。
【図１１】ブロアー用電動モーターの制御フローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照しながら、本発明における乗用型田植機の実施の形態について詳細に説明する。
【００１６】
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
【００１７】
まず、図１および２を主として参照しながら、乗用型田植機８の構成について具体的に説明する。
【００１８】
図１においては走行車体２を備える乗用型の８条植えの乗用田植機８の側面視における状態が図示されており、図２においては平面視における状態が図示されている。
【００１９】
乗用田植機８は、走行車体２の後側に昇降リンク機構３を介して苗植付部４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置５の本体部分が設けられている。
【００２０】
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に左右前輪１０が各々取り付けられている。
【００２１】
又、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギヤケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギヤケース１８から外向きに突出する後輪車軸に後輪１１が取り付けられている。
【００２２】
エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ２３を介してミッションケース１２に伝達される。
【００２３】
ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分岐して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギヤケース１８に伝達されて後輪１１を駆動する。
【００２４】
又、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって苗植付部４へ伝動されるとともに、施肥伝動機構によって施肥装置５へ伝動される。
【００２５】
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するフロントカバー３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。
【００２６】
エンジンカバー３０及びフロントカバー３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
【００２７】
また、フロアステップ３５の右側には、苗継ぎペダル７０と駐車ペダル７１が設けられ、苗継ぎペダル７０を踏み込むと、エンジン２０の回転をアイドリング回転に低下し左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの接地を切り替え苗植付部４を圃場から上昇させる動作を行う。この苗継ぎペダル７０は、予備苗枠３８からマット苗が無くなり補給マット苗を置いた畔に戻った際に踏み込むことで、走行車体２の走行を停止して補給マット苗の補充を行ってＵターン旋回して隣条への移植が行い易くなる。
【００２８】
駐車ペダル７１は、走行停止を確実にすることで走行車体２の停止姿勢を安定させるのであるが、苗継ぎペダル７０と一体に連結させて、一度の踏み込みで苗継ぎペダル７０と駐車ペダル７１が踏み込まれるようにすると、苗継ぎ作業時に操作がより簡略になる。
【００２９】
なお、エンジン冷却水の温度が低い場合は、エンジン２０をアイドリングに低下したりアイドリングストップ機構を設けてもストップにしたりしない。アイドリングストップ機構は、ストップ時間が長くなるとバッテリー消耗を避けるためにエンジン２０を起動する。
【００３０】
昇降リンク機構３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、その先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、苗植付部４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として苗植付部４がローリング自在に連結されている。
【００３１】
メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダー４６が設けられており、昇降油圧シリンダー４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、苗植付部４が略一定姿勢のまま昇降する。
【００３２】
苗植付部４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａに供給するとともに横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５４によって圃場に植え付ける苗植付装置５２等を備えている。
【００３３】
植付伝動ケース５０の後部は、４つに分岐しており、分岐したそれぞれの後端部に植付駆動軸が回転自在に支承されており、この植付駆動軸の左右突出部にロータリーケース１６の中央部が一体回転する構成で固定して取り付けられている。
【００３４】
更にロータリーケース１６の両端部に植付回動軸を回転自在に支承し、これらの２つの植付回動軸のそれぞれに苗植付具５４が取り付けられている。
【００３５】
苗植付部４の下部には中央にセンターフロート５５、その左右両側にミドルフロート５７とサイドフロート５６がそれぞれ設けられている。これらフロート５５、５７、５６を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５、５７、５６が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付装置５２により苗が植え付けられる。
【００３６】
各フロート５５、５７、５６は、圃場表土面の凹凸に対応して前端側が上下動する如く回動自在に取り付けられており、植付作業時にはセンターフロート５５の前部の上下動が迎角制御センサー（図示せず）により検出され、その検出結果に対応して昇降油圧シリンダー４６を制御する油圧バルブを切り替えて苗植付部４を昇降させることにより、苗の植付深さを常に一定に維持する。
【００３７】
施肥装置５は、肥料タンク６０に貯留されている粒状の肥料を繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド（図示せず）まで導き、施肥ガイドの前側に設けた作溝体（図示せず）によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥構内に落とし込む構成となっている。ブロアー用電動モーター５３で駆動するブロアー５８で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバー５９を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている。
【００３８】
図９の如く、肥料タンク６０の背面で繰出部６１の近傍に試しスイッチ６３を設け、この試しスイッチ６３を押し続けるとブロアー用電動モーター５３が所定時間断続的に駆動されて各施肥ホース６２内を送られる肥料が目視して確認できる。
【００３９】
図１０は、植付操作レバー６７を示し、この植付操作レバー６７に設ける肥料排出レバー６９をオンして植付スイッチ６８を押してオンすると苗植付部４の植付動作が開始されるが、肥料排出レバー６９をオンしないで植付スイッチ６８を押しても植付動作は開始されないので、移植動作と共に施肥が確実に行われる。
【００４０】
図１１は、ブロアー用電動モーター５３の制御フローチャート図で、肥料排出レバー６９が施肥位置であると、苗植付部４の昇降を感知するリンクセンサが下降状態検出の条件でブロアー５８の回転が行われるが、試しスイッチ６３がオンされると電源制御でブロアー５８がｔ秒間だけ断続駆動されて肥料の散布を確認する。
【００４１】
肥料排出レバー６９が排出側になっていると、リンクセンサの状態に関係なく、ブロアー５８を駆動して肥料を排出し、ホッパー内残量センサが無を検出した後のＴ秒後に排出終了ブザーを鳴らし、プッシュスイッチを押すかＵ秒経過後に排出終了ブザーを停止する。
【００４２】
苗植付部４には第１整地ローター２７ａ及び第２整地ローター２７ｂ（第１整地ローター２７ａと第２整地ローター２７ｂの組み合わせを単に整地ローターと言うことがある）が取り付けられている。
【００４３】
又、苗載せ台５１は、苗植付部４の全体を支持する左右方向と上下方向に幅一杯の矩形の支持枠体６５の支持ローラ６５ａを利用してレール上を左右方向にスライドする構成である。
【００４４】
又、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく一対の予備苗枠３８が設けられている。
【００４５】
つぎに、図３および４を主として参照しながら、本実施の形態の乗用田植機８の動力伝達系および制御系の構成および動作について具体的に説明する。
【００４６】
ここに、図３は、本発明における実施の形態の乗用田植機８の動力伝達系および制御系のブロック図であり、図４は、本発明における実施の形態の乗用田植機８の副変速レバー１００近傍の模式的な平面図である。
【００４７】
なお、図３においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されている。また、図４においては、副変速レバー１００の動きが矢印を利用して図示されている。
【００４８】
前述されたように、ミッションケース１２に伝達された回転動力は、走行動力と外部取出動力とに分離され、走行動力は、つぎのように利用される。
【００４９】
エンジン２０から主変速装置としてのＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して、後輪１１は回転する。そして、副変速レバー１００は、後輪１１への駆動力の伝達モード、または後輪１１を回転させずに苗植付具５４にその場で苗を植付けさせるためのその場植えモードＡを、レバー操作位置に応じて選択する。
【００５０】
より具体的には、副変速レバー１００のレバー操作位置として、植付走行モードＢ、中立モードＣ、路上走行モードＤおよびその場植えモードＡの何れかに対応する位置が、選択される（図４参照）。さらに、副変速レバー１００のどのレバー操作位置が選択されているかは、副変速レバーセンサー１０１によって検出される。
【００５１】
外部取出動力は、フィードケース１８０に伝達された後、苗植付具５４に伝達されるとともに、施肥装置５にも伝達され、横送りネジ軸（図示せず）に伝達されて苗載せ台５１を左右方向に往復移動させるために利用され、苗送り駆動軸（図示せず）に伝達されて苗送りベルト５１ｂを駆動するためにも利用される。
【００５２】
つまり、外部取出動力は、つぎのように利用される。
【００５３】
エンジン２０からＨＳＴ２３を介して伝達される駆動力を利用して、苗載せ台５１は左右方向に往復移動し、苗植付具５４は苗載せ台５１に載せられた苗を植付ける。そして、植付クラッチ機構１２０は、苗載せ台５１および苗植付具５４などへの駆動力の伝達モードとして、オンモードまたはオフモードを選択する。
【００５４】
より具体的には、苗載せ台５１は、リードカム軸にリードメタルが接触させられているリードカム機構などの摺動機構によって左右方向に往復移動させられる。そして、植付クラッチサーボモーターなどの植付クラッチオンオフアクチュエーターを利用する植付クラッチ機構１２０の接続と切断との切り替えは、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ１２１からの命令、またはコントローラー１６０からの命令に応じて行われる。さらに、植付クラッチ機構１２０が接続されているか切断されているかは、植付クラッチセンサー１２２によって検出される。
【００５５】
主変速レバーとしてのＨＳＴレバー１１１は、ＨＳＴ２３の出力値を、レバー操作位置に応じて指示する。
【００５６】
より具体的には、ＨＳＴサーボモーターなどのＨＳＴ出力可変アクチュエーターを利用するＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の変更は、作業者のＨＳＴレバー操作に基づいたＨＳＴレバー１１１からの命令、またはコントローラー１６０からの命令に応じて行われる。そして、ＨＳＴレバー操作量は、ポテンショメーターなどを利用するＨＳＴセンサー１１３によって検出され、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度も、ＨＳＴセンサー１１３によって検出される。
【００５７】
端寄せモード選択部材としての端寄せモードスイッチ１５０は、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せモードを、作業者の操作に応じて選択する。
【００５８】
苗載せ台５１が端に寄せられたか否かは、リミットスイッチなどを利用する端寄せセンサー１３１によって検出される。
【００５９】
後に詳述される端寄せが行われるときには、苗植付装置５２がそれぞれ有する、左右の苗植付具５４への駆動力の伝達のオンオフ状態の切り替えを行う少数条クラッチ１８１の切断が作業者の少数条クラッチレバー操作に基づいてあらかじめ行われるとともに、苗植付部４が上昇させられることが望ましい。
【００６０】
なお、少数条クラッチ１８１の切断が行われると、対応する植付休止条での、苗送りベルト５１ｂによる苗送り、および施肥装置５による施肥も休止される。
【００６１】
つぎに、コントローラー１６０による、（Ａ）端寄せ制御、（Ｂ）その場植え制御、および（Ｃ）苗載せ台傾き調節制御に関する、本実施の形態の乗用田植機８の構成および動作について順に詳述する。
【００６２】
（Ａ）端寄せ制御
図３を主として参照しながら、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させるための端寄せ制御について説明する。
【００６３】
端寄せは、端寄せモードスイッチ１５０の押し下げで端寄せモードが選択されると、実行される。
【００６４】
ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置に対応している場合には、端寄せモードスイッチ１５０が押し下げられるたびに、端寄せモードのオン状態とオフ状態とが交互に選択されるが、そうではない場合には、端寄せモードスイッチ１５０が押し下げられると、端寄せモードのオフ状態が常に選択される。
【００６５】
端寄せモードランプ（図示せず）は、端寄せモードのオン状態が選択されると点灯し、端寄せモードのオフ状態が選択されると消灯する。さらに、橙色のセンターマスコットランプ９は、端寄せモードのオン状態が選択されると、たとえば、５００ミリ秒の周期、および２５０ミリ秒のオンタイムで点滅する。
【００６６】
なお、本実施の形態においては、端寄せ制御は、端寄せモードが選択されているとともに、（１）植付クラッチ機構１２０が接続されている、および（２）ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第一基準値を上回っている、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第一基準値を上回るとは、たとえば、ＨＳＴレバー操作量が前進操作量の８０％以上とされる（ＢＬＶｎ（レバー展開値）が１９８を上回る）、ということである。端寄せ制御が正確に実行されるように、第一基準値は大きめに設定される。
【００６７】
ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度については、端寄せ制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチ（図示せず）のオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつＨＳＴ出力制御が実行されるが、そうではない場合には、ＨＳＴレバー操作量に応じた通常のＨＳＴ出力制御が実行される。
【００６８】
たとえば、調節可能範囲が０〜２５５であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ａは１５０であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ｂは１９０である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、乗用田植機８の形式などに応じて設定される。ただし、ＨＳＴ２３の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、端寄せ制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ｈａ３ｂは大きめに設定される。
【００６９】
そして、ブザー（図示せず）は、端寄せ制御が実行されているときには、たとえば、１秒の周期、および３００ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、端寄せ制御が端寄せセンサー１３１による検出に応じて終了されると、たとえば、１秒間にわたって鳴動する。
【００７０】
端寄せ制御が終了されると、植付クラッチ機構１２０が切断され、端寄せモードがオフ状態とされる。
【００７１】
なお、端寄せ制御は、（１）植付クラッチ機構１２０が切断された、（２）ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第二基準値を下回った、および（３）端寄せモードがオフ状態になった、という三条件の少なくとも一つが満たされると、中断されるかまたは終了されるかする。ＨＳＴ２３の変速装置出力量が第二基準値を下回るとは、たとえば、ＨＳＴレバー操作量が前進操作量の７５％以下とされる（ＢＬＶｎが１９２を下回る）、ということである。端寄せ制御が不必要に中断されたり終了されたりしないように、第二基準値は第一基準値と比べて少し小さめに設定される。
【００７２】
さて、苗載せ台５１を左側または右側の端に寄せて停止させる端寄せは、典型的には、苗の消費量が左右方向においてできるだけ均一であることが要求される植付作業が行われる前、または折り畳み構造が苗載せ台５１の左右端部に採用される大型の乗用田植機８が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われる。
【００７３】
このような場合には、通常、苗は苗載せ台５１に積載されておらず、副変速レバー１００の操作があらかじめ行われて走行動力は後輪１１に伝達されていない。
【００７４】
したがって、作業者が端寄せを行わせたい場合における典型的な手順は、エンジン２０は動力を発生しているが、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロであって走行動力が後輪１１に伝達されていないことを確認した上で、以上で詳述されたような所定の、端寄せモードオンオフ操作、植付クラッチオンオフ操作およびＨＳＴレバー操作をこの順に行う、といったものである。
【００７５】
しかしながら、副変速レバー１００の副変速レバー操作量がゼロであることが何らかの理由で確認されず、副変速レバー操作量が実際にゼロでなかった場合には、乗用田植機８が急速に発進してしまう恐れがある。
【００７６】
なぜならば、従来は、端寄せモードが選択されている場合においては、ＨＳＴ２３の出力値は、（ａ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったＨＳＴ出力制御がしばしば採用されていたからである。
【００７７】
そこで、端寄せモードが選択されている場合においては、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられる、といったＨＳＴ出力制御が、本実施の形態のＨＳＴ出力制御として採用されている。
【００７８】
つまり、作業者が、端寄せモードオン操作および植付クラッチオン操作を行い、ＨＳＴレバー操作を行い始めると、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて徐々に増大させられる。
【００７９】
すると、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置でなくても、乗用田植機８は急速に発進することなく徐々に発進する。
【００８０】
このため、作業者は、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置でないことにすぐ気付き、乗用田植機８が発進しないように適切な副変速レバー１００の操作を行うことができる。
【００８１】
したがって、乗用田植機８が端寄せモードが選択されている場合において急速に発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。
【００８２】
もちろん、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置でなければ、ＨＳＴ２３の出力値はＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置にかかわらずゼロとされる、といった別の実施の形態も、考えられる。
【００８３】
すると、乗用田植機８が端寄せモードが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどなくなる。
【００８４】
そして、このような別の実施の形態のＨＳＴ出力制御が採用されるときには、端寄せモードが選択されている場合においては、副変速レバー１００のレバー操作位置が中立位置であれば、ＨＳＴ２３の出力値は、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよいし、（ａ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていなければ、ゼロとされ、（ｂ）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が所定位置を越えていれば、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置に応じて所定値まで増大させられてもよい。
【００８５】
（Ｂ）その場植え制御
図３を主として参照しながら、後輪１１を回転させずに苗植付具５４にその場で苗を植付けさせるためのその場植え制御について説明する。
【００８６】
その場植えは、副変速レバー１００のレバー操作位置としてその場植えモードＡに対応する位置が選択されると、実行される（図４参照）。
【００８７】
その場植えモードＡを選択するための専用のスイッチが利用される実施の形態も考えられるが、本実施の形態においては副変速レバー１００がそのようなスイッチとして兼用される。したがって、乗用田植機８がその場植えモードＡが選択されている場合において発進してしまう恐れは、ほとんどない。
【００８８】
もちろん、たとえば、停車ペダルスイッチ（図示せず）がオフ状態とされており、苗植付部４が降下させられており、フロート５５、５６および５７が接地状態である場合には、その場植えモードＡが選択可能であるが、そうではない場合には、その場植えモードＡが選択可能でない、といった実施の形態も、考えられる。
【００８９】
なお、本実施の形態においては、その場植え制御は、その場植えモードＡが選択されているとともに、（１）ＨＳＴ２３の自動運転を行うためのＨＳＴセイフティ制御が実行されていない、（２）昇降リンク機構３のリンク機構自動昇降モードが実行されている、（３）フロート５５、５６および５７が接地状態である、および（４）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置対応している、という所定条件の全てが満たされると、実際に開始される。
【００９０】
上記のＨＳＴセイフティ制御は、断線による通電の途切れ、または故障による異常な通電の発生などによるＨＳＴセンサー１１３の異常状態が検知されているとき、または停止ペダル（図示せず）がその場植え制御を止めるべく作用位置まで踏み込み操作され、セイフティスイッチが反応して、ＨＳＴ２３が強制的に中立にされたときに行われる制御である。そして、ＨＳＴセイフティ制御の実行中は、ＨＳＴレバー１１１が操作されても、ＨＳＴのトラニオン軸１１２の開度は変更されない。
【００９１】
ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度については、その場植え制御が実行されている場合には、疎植牽制スイッチのオンオフ状態に応じて異なる目標値をもつＨＳＴ出力制御が実行される。
【００９２】
これは、前述された端寄せ制御の場合と同様である。
【００９３】
すなわち、たとえば、調節可能範囲が０〜２５５であるとき、疎植牽制スイッチのオフ状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ａは１５０であり、疎植牽制スイッチのオン状態に対応するデフォルト目標値ｈａ３ｂは１９０である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、乗用田植機８の形式などに応じて設定される。ただし、ＨＳＴ２３の変速装置出力量が抑制される疎植牽制が実行されているときにおいても、その場植え制御が正確に実行されるように、デフォルト目標値ｈａ３ｂは大きめに設定される。
【００９４】
ブザーは、その場植え制御が実行されているときには、たとえば、３００ミリ秒のオンタイムで間欠的に鳴動し、緑色および橙色のセンターマスコットランプ９はブザーに連動して点滅する。
【００９５】
もちろん、植付クラッチ機構１２０は、コントローラー１６０からの命令に応じて自動的に接続される。
【００９６】
そして、たとえば、１０秒のその場植え制御監視タイマー値が設定され、１２００ミリ秒のその場植え制御作動タイマー値が設定される。畦際における苗の植付けが植込杆回転によって一回だけ行われるように、その場植え制御作動タイマー値は苗植付具５４の形式に応じて設定される。
【００９７】
その場植え制御作動タイマー値として設定された１２００ミリ秒が経過するまでの間は、前述されたＨＳＴ出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構１２０が引き続いて接続されている。これは、前述された端寄せ制御の場合と同様な苗載せ台５１の移動、および苗植付具５４における植込杆回転が、行われるようにするためである。
【００９８】
１２００ミリ秒が経過した、その場植え制御作動タイマーのタイマーアップ後においては、たとえば、５００ミリ秒のＨＳＴトラニオン軸中立ウェイトタイマー値が設定されるとともに、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が実行され、植付クラッチ機構１２０が引き続いて接続されている。
【００９９】
たとえば、調節可能範囲が０〜２５５であるとき、デフォルト目標値ｈａ３は１０１である。もちろん、このようなデフォルト目標値は、乗用田植機８の形式などに応じて設定される。
【０１００】
ＨＳＴトラニオン軸中立ウェイトタイマー値として設定された５００ミリ秒が経過するまでの間は、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構１２０が引き続いて接続されている。これは、苗植付具５４における植込杆回転が、植込杆が所定の停止位置に達するまで行われるようにするためである。
【０１０１】
５００ミリ秒が経過した、ＨＳＴトラニオン軸中立ウェイトタイマーのタイマーアップ後においては、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が引き続いて実行され、植付クラッチ機構１２０が切断される。
【０１０２】
そして、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー１６０はその場植え制御を終了する。
【０１０３】
その場植え制御が終了されると、植付クラッチ機構１２０が接続される。これは、その場植え後の通常の植付けが、作業者の植付クラッチオンオフ操作に基づいた植付クラッチスイッチ１２１からの命令を必要とせずに行われるようにするためである。
【０１０４】
なお、その場植え制御は、（１）その場植えモードＡが所定時間の経過前に選択されなくなった、つまり、副変速レバー１００のレバー操作位置がその場植えモードＡに対応する位置以外の位置に操作された、（２）昇降リンク機構３の手動操作を行うためのフィンガップレバー１１１ａ（図１１参照）が植付けを行うために操作された、（３）その場植え制御監視タイマー値として設定された１０秒がその場植え制御が開始されてから経過した、（４）ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置でなくなった、（５）ＨＳＴセイフティ制御が実行されるようになった、（６）リンク機構自動昇降モードが実行されなくなった、および（７）フロート５５、５６および５７が接地状態でなくなった、という七条件の少なくとも一つが満たされると、中断される。
【０１０５】
その場植え制御が中断されると、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度の中立位置に対応するデフォルト目標値ｈａ３をもつＨＳＴ出力制御が実行される。
【０１０６】
ただし、植付クラッチ機構１２０は、前述された七条件の内の、（１）その場植えモードＡが所定時間の経過前に選択されなくなった、および（２）フィンガップレバー１１１ａが植付けを行うために操作された、という二条件の少なくとも一つが満たされる場合には、引き続いて接続されているが、それ以外の場合には、切断される。
【０１０７】
そして、ＨＳＴレバー１１１のレバー操作位置が中立位置であって、ＨＳＴトラニオン軸１１２の開度が中立位置に対応している場合には、コントローラー１６０はその場植え制御を終了する。
【０１０８】
さて、後輪１１を回転させずに苗植付具５４にその場で苗を植付けさせるためのその場植えは、典型的には、畦際における手作業での補完的な苗の植付けを不要にするために、車両走行をともなう通常の植付作業が行われる前に行われる。
【０１０９】
しかしながら、副変速レバー１００のレバー操作位置としてその場植えモードＡに対応する位置が何らかの理由で選択されなくなり、その場植え制御が中断された場合には、後の通常の植付けが行われない恐れがある。
【０１１０】
なぜならば、従来は、たとえば、１秒間の所定時間が経過する前に、その場植えモードＡが選択されなくなった場合においては、オフモードが苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御がしばしば採用されていたからである。
【０１１１】
なお、副変速レバー１００は付勢されており、作業者の手が副変速レバー１００から離れると、副変速レバー１００のレバー操作位置はその場植えモードＡに対応する位置から中立モードＣに対応する位置に戻ってしまう（図４参照）。
【０１１２】
そこで、少なくとも所定時間が経過するまでの間にわたって、その場植えモードＡが選択されていた場合においては、所定時間が経過するまでの間にわたって、ＨＳＴ２３の出力値は所定値まで増大させられ、オンモードは苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択されるが、所定時間が経過する前に、その場植えモードＡが選択されなくなった場合においては、ＨＳＴ２３の出力値はゼロとされ、オンモードは苗植付具５４への駆動力の伝達モードとしてそのまま選択される、といった植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御が、本実施の形態の植付クラッチ駆動力伝達モード選択制御として採用されている。
【０１１３】
このため、植付けが行われずに乗用田植機８の車両走行のみが行われてしまう、いわゆる空走りの発生を抑制することができる。
【０１１４】
もちろん、その場植えモードＡが選択されたが、オンモードが苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択される前に、その場植えモードＡが選択されなくなった場合においても、オンモードは苗植付具５４への駆動力の伝達モードとして選択される、といった実施の形態も、考えられる。
【０１１５】
すると、植付けが行われずに乗用田植機８の車両走行のみが行われてしまう恐れは、ほとんどなくなる。
【０１１６】
（Ｃ）苗載せ台傾き調節制御
図５を主として参照しながら、苗載せ台５１の傾きを調節するための苗載せ台傾き調節制御について説明する。
【０１１７】
ここに、図５は、本発明における実施の形態の乗用田植機８の模式的な背面図である。
【０１１８】
なお、図５においては、動力伝達系が実線を利用して図示されるとともに、制御系が点線を利用して図示されており、苗載せ台５１の動きが矢印を利用して図示されている。
【０１１９】
苗載せ台傾き検出部材１９１は、苗載せ台５１の傾きを検出する手段である。
【０１２０】
より具体的には、苗載せ台傾き検出部材１９１は、圃場面を基準とした、水平な基準線Ｈからの苗載せ台５１の回動量を検出するスロープセンサーを利用して構成されている。
【０１２１】
苗載せ台傾き調節機構１９２は、検出された苗載せ台５１の傾きに基づいて、苗載せ台５１の傾きを調節する手段である。
【０１２２】
より具体的には、苗載せ台傾き調節機構１９２は、苗載せ台５１の水平状態を保つためのローリング機構であり、苗載せ台傾き検出部材１９１の検出結果が水平状態を示すように苗載せ台５１を回動させる回動アクチュエーターをもつローリングモーターを利用して構成されている。
【０１２３】
異常発生判断機構としてのコントローラー１６０は、検出された苗載せ台５１の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する手段である。
【０１２４】
より具体的には、コントローラー１６０は、タイマーを利用して、たとえば、５秒間の所定時間にわたって、８ｂｉｔＡ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ−ｔｏ−Ｄｉｇｉｔａｌ）のスロープセンサー値として、（１）断線判定値（＝７）以下の検出値が入力された、または（２）ショート判定値（＝２４８）以上の検出値が入力された場合に、異常が発生したと判断する。
【０１２５】
さて、異常が発生したとコントローラー１６０によって判断されると、異常の発生がブザーの鳴動などによって報知されるので、作業者は作業を中断して苗載せ台５１の点検作業などを行わなければならない。
【０１２６】
しかしながら、スロープセンサーにおける断線、またはスロープセンサー電圧値が５Ｖを超えてしまう５Ｖショートなどの異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断されると、作業者は確認のために苗の植付作業を一時中断しなくてはならないので、作業能率が結果的に低下してしまう恐れがある。
【０１２７】
なぜならば、乗用田植機８の現状の構成においては、右方向への高速旋回が苗載せ台５１が右側の端に寄せられた状態で行われると、断線判定値以下またはショート判定値以上である検出値が瞬間的に発生することがあるからである。
【０１２８】
そこで、検出された苗載せ台５１の傾きが、所定時間が経過するまでの間にわたって、所定範囲を外れた場合においては、異常が発生したと判断する、といった異常発生判断制御が、本実施の形態の異常発生判断制御として採用されている。
【０１２９】
すると、異常が実際には発生していないにもかかわらず、異常が発生したと判断され、作業能率が結果的に低下してしまう恐れは、ほとんどなくなる。
【０１３０】
次に、図６〜８を主として参照しながら、次の植付列の目安となる直線状のマークを圃場面に形成する電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの電動リアマーカー自動収納展開制御について説明する。
【０１３１】
ここに、図６〜８は、本発明における実施の形態の乗用田植機８の模式的な正面図（その一〜その三）である。
【０１３２】
本実施の形態においては、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの収納展開が、副変速レバー１００のレバー操作位置として選択される、植付走行モードＢ、中立モードＣ、路上走行モードＤおよびその場植えモードＡの何れかに対応する位置に基づいて自動的に行われる（図４参照）。
【０１３３】
より具体的に説明すると、つぎの通りである。
【０１３４】
まず、副変速レバー１００のレバー操作位置として路上走行モードＤが選択されている場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの基準線Ｈからの回動量θＲおよびθＬがほぼ９０度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの両方が収納される（図６参照）。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌは使用されないからである。
【０１３５】
つぎに、副変速レバー１００のレバー操作位置として植付走行モードＢ、中立モードＣまたはその場植えモードＡが選択されている場合には、回動量θＲおよびθＬの一方がほぼ０度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの一方が展開され、回動量θＲおよびθＬの他方が７０度といった角度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの他方が半展開される（図７参照）。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの一方は線状のマークを圃場面に形成するために使用されるまたは使用されようとしており、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの他方はつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。
【０１３６】
なお、車両旋回が車両旋回センサー（図示せず）などによって検出されている場合には、回動量θＲおよびθＬが７０度といった角度になるように、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの両方が半展開されてもよい（図８参照）。なぜならば、このような場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌはつぎの作業に備えて待機させられるべきであるからである。
【０１３７】
また、植付クラッチ機構１２０が接続されている場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが収納されてもよい。なぜならば、このような場合には、苗載せ台５１が左右方向に往復移動させられることがあるので、収納されている電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌの水車羽根が苗載せ台５１の延長された格子部分と干渉しやすく、このような干渉にともなう機器破損の発生が懸念されるからである。
【０１３８】
また、（１）端寄せモードスイッチ１５０が押し下げられた場合、または（２）端寄せ制御が端寄せセンサー１３１による検出に応じて終了された場合には、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが収納されもよい。なぜならば、端寄せは乗用田植機８が軽トラックの荷台などに積載される植付作業が行われた後に行われることがしばしばであるからである。もちろん、端寄せは植付作業が行われる前に行われることもあるので、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが不必要に収納されてしまわないように、植付クラッチ機構１２０が切断されており、後輪１１の回転状態を示す後輪パルス信号が検出されている場合にのみ、電動リアマーカー２００Ｒおよび２００Ｌが収納されもよい。
【０１３９】
なお、前記の苗継ぎペダル７０の踏み込みで左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの切り替えが行われた場合は、他の切り替え操作では展開方向が切り替わらないようにする。
【０１４０】
また、苗植付部４の昇降やバック走行で左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの切り替えを行いセンターマスコットランプ９を点滅して知らせるようにした場合に、苗継ぎペダル７０を踏み込んだ場合は左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの再度の切り替えを行わないようにする。
【０１４１】
また、肥料タンク６０に肥料が無くなったことを知らせる肥料ランプが点灯すると、左右マーカー２００Ｌ，２００Ｒの切り替えを行わないようにして知らせる。
【符号の説明】
【０１４２】
２  走行車体
４  苗植付部
２０  エンジン
３１  運転席
３４  操縦ハンドル
３５  フロアステップ
７０  苗継ぎペダル
７１  駐車ペダル
２００Ｌ，２００Ｒ  マーカー
【図１】
2020000127.tif 000003
【図２】
2020000127.tif 000004
【図３】
2020000127.tif 000005
【図４】
2020000127.tif 000006
【図５】
2020000127.tif 000007
【図６】
2020000127.tif 000008
【図７】
2020000127.tif 000009
【図８】
2020000127.tif 000010
【図９】
2020000127.tif 000011
【図１０】
2020000127.tif 000012
【図１１】
2020000127.tif 000013