(57)【要約】【課題】掘削効率が低下する要因を予測することができるシールド掘進機を提供する。【解決手段】シールド掘進機は、掘進機本体と、掘進機本体の先端に設けられたカッターヘッドと、掘進機本体を前進させるシールドジャッキと、掘削に関する評価を行う評価装置とを備え、評価装置は、カッターヘッドのトルク（Ｔ）とカッターヘッドの回転数（ｒ）とシールドジャッキの推力（Ｆ）との積を掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した掘削指数を経時的に算出し、掘削指数がピークとなる場合に、カッターヘッドのトルク（Ｔ）、カッターヘッドの回転数（ｒ）、およびシールドジャッキの推力（Ｆ）を含む群から選択される何れか１つ又は２つの積を掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した評価指数に基づいて掘削指数がピークとなる要因を予測するように構成されている。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
掘進機本体と、
前記掘進機本体の先端に設けられたカッターヘッドと、
前記掘進機本体を前進させるシールドジャッキと、
掘削に関する評価を行う評価装置と、を備え、
前記評価装置は、前記カッターヘッドのトルク（Ｔ）と前記カッターヘッドの回転数（ｒ）と前記シールドジャッキの推力（Ｆ）との積を前記掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した掘削指数を経時的に算出し、前記掘削指数がピークとなる場合に、前記カッターヘッドのトルク（Ｔ）、前記カッターヘッドの回転数（ｒ）、および前記シールドジャッキの推力（Ｆ）を含む群から選択される何れか１つ又は２つの積を前記掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した評価指数に基づいて前記掘削指数がピークとなる要因を予測するように構成されている、シールド掘進機。
【請求項２】
前記評価装置は、同じ所定時間範囲における前記掘削指数のピークと前記評価指数のピークとの重なり合いの有無を検出し前記予測を行うように構成されている、請求項１に記載のシールド掘進機。
【請求項３】
前記カッターヘッドに設けられて掘削土の温度又は前記カッターヘッドの温度を検出する温度センサをさらに備え、
前記評価装置は、前記温度センサの検出結果に基づき前記要因を予測するように構成されている、請求項１又は２に記載のシールド掘進機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、シールド掘進機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、シールド掘進機により安定した掘削を行うには、カッターヘッドに取り付けられたカッターを適時交換することが好ましいことが知られている。
【０００３】
例えば特許文献１には、振動センサを用いて、切羽前方の地盤の状態を判定する地盤判定装置が開示されている。詳しくは、特許文献１の地盤判定装置では、回転するカッターヘッドに取り付けられたカッター（特許文献１ではビットと表記）に取り付けられた振動センサによってカッターと地山との間の摩擦により発生する振動を検出し、分析装置によってその振動の周波数に基づいて地盤判定テーブルを参照して、切羽前方の岩盤の種類が判定される。また、カッターが摩耗すると、地山との摩擦によって発生する振動の周波数が変移するため、摩耗分析部から出力されるカッターの摩耗量に基づき地盤判定テーブルを補正することで、正確な地盤の判定ができるとのことである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１９８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の地盤判定装置は、地盤の種類の判定を行うものであって、カッターの掘削に関する評価を行うものではない。掘削効率が低下する要因を予測することは、カッターの交換時期などを知る上で重要である。
【０００６】
そこで、本発明は、掘削効率が低下する要因を予測することができるシールド掘進機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、掘削効率と逆の関係にある掘削指数を見出し、以下の通り、当該掘削指数に基づき掘削効率が低下する要因を予測することを見い出した。
本発明のシールド掘進機は、掘進機本体と、前記掘進機本体の先端に設けられたカッターヘッドと、前記掘進機本体を前進させるシールドジャッキと、掘削に関する評価を行う評価装置と、を備え、前記評価装置は、前記カッターヘッドのトルク（Ｔ）と前記カッターヘッドの回転数（ｒ）と前記シールドジャッキの推力（Ｆ）との積を前記掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した掘削指数を経時的に算出し、前記掘削指数がピークとなる場合に、前記カッターヘッドのトルク（Ｔ）、前記カッターヘッドの回転数（ｒ）、および前記シールドジャッキの推力（Ｆ）を含む群から選択される何れか１つ又は２つの積を前記掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した評価指数に基づいて前記掘削指数がピークとなる要因を予測するように構成されているものである。
【０００８】
本発明に従えば、掘削指数がピークとなる場合に、評価指数に基づき掘削指数がピークとなる要因、換言すれば掘削効率の低下の要因が予測される。詳しくは、評価装置によって、評価指数として、シールドジャッキの押し付け指数（Ｆ／Ｖ）、カッターの回転指数（ｒ／Ｖ）、カッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）のうち少なくとも１つが算出され、上記掘削指数のピークと評価指数とが関連付けされる。具体的には、掘削指数のピークと押し付け指数（Ｆ／Ｖ）との関連付けにより、掘削効率の低下がシールドジャッキの押し付け力の大きさに起因したものであることが予測される。掘削指数のピークとカッターの回転指数（ｒ／Ｖ）との関連付けにより、掘削効率の低下がカッターの回転不足に起因したものであることが予測される。掘削指数のピークとカッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）との関連付けにより、掘削効率の低下がカッターの切削性低下または掘削土の流動性の低下に起因したものであることが予測される。
【０００９】
また、掘削指数のピークと第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）との関連付けにより、掘削効率の低下が土質状態に起因したものであることが予測される。掘削指数のピークと第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）との関連付けにより、掘削効率の低下がカッターの摩耗量に起因したものであることが予測される。掘削指数のピークと掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）との関連付けにより、掘削効率の低下が地山強度（掘削土の流動性）の大きさに起因したものであることが予測される。以上の構成により、各評価指数に基づいて掘削指数がピークとなる要因を予測することができるので、掘削効率が低下する要因を予測することが可能となる。
【００１０】
上記発明において、前記評価装置は、同じ所定時間範囲における前記掘削指数のピークと前記評価指数のピークとの重なり合いの有無を検出し前記予測を行うように構成されていてもよい。
【００１１】
上記構成に従えば、掘削指数のピークと各評価指数との関連付けを行い易くなる。
【００１２】
上記発明において、シールド掘進機は、前記カッターヘッドに設けられて掘削土の温度又は前記カッターヘッドの温度を検出する温度センサをさらに備え、前記評価装置は、前記温度センサの検出結果に基づき前記要因を予測するように構成されていてもよい。
【００１３】
上記構成に従えば、掘削効率が低下する要因を予測する際の信頼性をより向上することができる。例えば、カッターヘッドのトルクやシールドジャッキの推力が上がっただけでは地山強度が上がっただけの可能性がある。これに対して、カッターヘッドのトルクやシールドジャッキの推力と共に温度センサによる温度が上がった場合には、掘削土との摩擦抵抗が上昇していることが分かる。これにより、掘削土の流動性が低下していることや、カッタービットの摩耗に起因した地山とカッターヘッドとの摩擦抵抗が上昇していることを予測することが可能となる。また、カッターヘッドのトルクやシールドジャッキの推力は上がらずに、温度センサによる温度が上がった場合には、掘削指数に表れない閉塞やカッタービットの摩耗による摩擦の増加を検知することができる。さらに、カッターヘッドに対する抵抗力が生じてもトルクの変化は少ない場合が多いが、機敏に変化する上記温度を早期に捉えれば、異常検知を早期に行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、掘削効率が低下する要因を予測することが可能なシールド掘進機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係るシールド掘進機の断面図である。
【図２】シールド掘進機における各構成のブロック図である。
【図３】掘削指数の経時的変化を示すグラフである。
【図４】（ａ）は押し付け指数（Ｆ／Ｖ）の経時的変化を示すグラフであり、（ｂ）はカッターの回転指数（ｒ／Ｖ）の経時的変化を示すグラフであり、（ｃ）はカッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）の経時的変化を示すグラフである。
【図５】（ａ）は第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）の経時的変化を示すグラフであり、（ｂ）は第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）の経時的変化を示すグラフであり、（ｃ）は掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）の経時的変化を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明に係る実施形態のシールド掘進機について図面を参照して説明する。以下に説明するシールド掘進機は、本発明の一実施形態に過ぎない。従って、本発明は以下の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で追加、削除および変更が可能である。
【００１７】
図１に本発明の一実施形態に係るシールド掘進機１０を示す。シールド掘進機１０は泥水式のシールド掘進機であるが、これに限らず、泥土圧式のシールド掘進機を採用してもよい。シールド掘進機１０は、筒状の掘進機本体１と、掘進機本体１の前方（シールド掘進機１０の進行方向）に配置され、カッターが設けられて図略のバルクヘッドと共にカッターチャンバを形成するカッターヘッド１１とを含む。
【００１８】
上記の掘進機本体１は前胴１２および後胴１３を含む。掘進機本体１は折れ曲がり可能となっている。前胴１２および後胴１３の内側には、セグメントリング２５を押圧して掘進機本体１を前進させる複数のシールドジャッキ１４が配置されている。
【００１９】
また、図２に示すように、本実施形態のシールド掘進機１は、カッターヘッド１１の駆動系に設けられてカッターの回転トルク（Ｔ）を検出するトルクセンサ５１と、カッターヘッド１１の駆動系に設けられてカッターの回転数（ｒ）を検出する回転センサ５２と、シールドジャッキ１４の推力（Ｆ）を検出する推力センサ５３と、掘進機本体１の速度（Ｖ）を検出する速度センサ５４と、カッターヘッド１１の例えば中心部に設けられて上記カッターチャンバ内の掘削土の温度又はカッターヘッド１１の温度を検出する温度センサ５５と、評価装置５０とを備えている。トルクセンサ５１は例えばカッターヘッド１１の回転トルクを検出する。回転センサ５２は例えばカッターヘッド１１を回転駆動する駆動モータの回転数を検出する。推力センサ５３は例えばシールドジャッキ１４の圧力を検出する圧力センサである。評価装置５０により、推力センサ５３の検出結果からシールドジャッキ１４の推力が算出される。速度センサ５４は例えばシールドジャッキ１４のストローク量を検出するストロークセンサである。評価装置５０により、速度センサ５４の検出結果からシールド掘進機１の推進速度（例えばｍｍ／ｍｉｎ）が算出される。また、評価装置５０は、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリとＣＰＵを有するコンピュータであり、ＲＯＭに格納されたプログラムがＣＰＵにより実行される。
【００２０】
評価装置５０は、トルクセンサ５１からカッターの回転トルク（Ｔ）の検出結果を受け取り、回転センサ５２からカッターの回転数（ｒ）の検出結果を受け取り、推力センサ５３からシールドジャッキ１４の推力（Ｆ）の検出結果を受け取り、速度センサ５４から掘進機本体１の速度（Ｖ）の検出結果を受け取る。
【００２１】
また、評価装置５０は、カッターヘッドのトルク（Ｔ）とカッターヘッドの回転数（ｒ）とシールドジャッキの推力（Ｆ）との積を掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した掘削指数（（Ｔ×ｒ×Ｆ）／Ｖ）を経時的に算出するように構成されている。
【００２２】
さらに、評価装置５０は、上記の掘削指数がピークとなる場合に、カッターヘッドのトルク（Ｔ）、カッターヘッドの回転数（ｒ）、およびシールドジャッキの推力（Ｆ）を含む群から選択される何れか１つ又は２つの積を掘進機本体の速度（Ｖ）で除算した評価指数に基づいて、上記掘削指数がピークとなる要因、即ち掘削効率が低下する要因を予測するように構成されている。具体的には、評価装置５０は、上記評価指数として、シールドジャッキ１４の押し付け指数（Ｆ／Ｖ）、カッターの回転指数（ｒ／Ｖ）、カッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）のうち少なくとも１つを算出するように構成されている。
【００２３】
以下、掘削指数がピークとなる要因の予測方法について図面を参照しながら説明する。図３に示すように、評価装置５０により算出される掘削指数（（Ｔ×ｒ×Ｆ）／Ｖ）の経時的変化において、例えば６つのピークが出現するとする。ピークが出現する時間をＴ１〜Ｔ６とする。上記した通り、掘削指数は掘削効率と逆の関係にあるので、図３の例でいえば、掘削効率が大きく低下するポイントが６つ存在するということになる。なお、図３において、ピークが出現するポイントを時間で表すこと、即ちグラフの横軸を時間で表すこととしたが、これに限定されるものではなく、シールド掘進機１０により接続されたセグメントリング２５のリング数で表してもよい。
【００２４】
評価装置５０により算出されるシールドジャッキ１４の押し付け指数（Ｆ／Ｖ）の経時的変化は、例えば図４（ａ）のようになる。図４（ａ）において、押し付け指数（Ｆ／Ｖ）のピークは、例えば時間Ｔ１，Ｔ４，Ｔ６で出現する。したがって、押し付け指数（Ｆ／Ｖ）のピークが出現した時点Ｔ１，Ｔ４，Ｔ６で、シールドジャッキ１４の押し付けが過大であることがいえる。
【００２５】
また、評価装置５０により算出されるカッターの回転指数（ｒ／Ｖ）の経時的変化は、例えば図４（ｂ）のようになる。図４（ｂ）において、回転指数（ｒ／Ｖ）のピークは、例えば時間Ｔ２，Ｔ４，Ｔ５で出現する。したがって、カッターの回転指数（ｒ／Ｖ）のピークが出現した時点Ｔ２，Ｔ４，Ｔ５で、カッターの回転過多が生じていることがいえる。
【００２６】
また、評価装置５０により算出されるカッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）の経時的変化は、例えば図４（ｃ）のようになる。図４（ｃ）において、トルク指数（Ｔ／Ｖ）のピークは、例えば時間Ｔ３，Ｔ５，Ｔ６で出現する。したがって、カッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）のピークが出現した時点Ｔ３，Ｔ５，Ｔ６で、掘削（もしくは切削）抵抗又は摩擦抵抗が大きいことがいえる。
【００２７】
また、評価装置５０により算出される第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）の経時的変化は、例えば図５（ａ）のようになる。図５（ａ）において、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）のピークは、例えば時間Ｔ１，Ｔ２，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６で出現する。したがって、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）のピークが出現した時点Ｔ１，Ｔ２，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６で、カッター貫入抵抗が高い又は掘削土の流動性が低下していることがいえる。
【００２８】
また、評価装置５０により算出される第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）の経時的変化は、例えば図５（ｂ）のようになる。図５（ｂ）において、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）のピークは、例えば時間Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６で出現する。したがって、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）のピークが出現した時点Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６で、カッターの摩耗量が増大又は掘削土の流動性が低下していることがいえる。
【００２９】
さらに、評価装置５０により算出される掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）の経時的変化は、例えば図５（ｃ）のようになる。図５（ｃ）において、掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）のピークは、例えば時間Ｔ１，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６で出現する。したがって、掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）のピークが出現した時点Ｔ１，Ｔ３，Ｔ４，Ｔ５，Ｔ６で、地山強度が高くなっている又は掘削土の流動性が低下していることがいえる。
【００３０】
ここで、評価装置５０は、同じ所定時間範囲における掘削指数（（Ｔ×ｒ×Ｆ）／Ｖ）のピークと各評価指数のピークとの重なり合いの有無を検出する。具体的には、評価装置５０は、掘削指数（（Ｔ×ｒ×Ｆ）／Ｖ）においてピークが出現している時間Ｔ１〜Ｔ６と同じ時間（幅を設定してもよい）にピークが出現する各評価指数を検出する。
【００３１】
この場合、時間Ｔ１については、評価装置５０により押し付け指数（Ｆ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）が検出される。これによって、掘削指数と押し付け指数とが関連付けされ、掘削指数と第１施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と掘削状態指数とが関連付けされる。これにより、時間Ｔ１における掘削効率の低下が、シールドジャッキの押し付け力の大きさ、土質状態、掘削土の流動性および地山強度の大きさに起因したものであることを予測することができる。
【００３２】
以下同様に、時間Ｔ２については、評価装置５０によりカッターの回転指数（ｒ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、および第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）が検出される。これによって、掘削指数とカッターの回転指数とが関連付けされ、掘削指数と第１施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と第２施工状態指数とが関連付けされる。これにより、時間Ｔ２における掘削効率の低下が、カッターの回転不足、土質状態、掘削土の流動性およびカッターの摩耗量に起因したものであることを予測することができる。
【００３３】
また、時間Ｔ３については、評価装置５０によりカッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）が検出される。これによって、掘削指数とカッターのトルク指数とが関連付けされ、掘削指数と第２施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と掘削状態指数とが関連付けされる。これにより、時間Ｔ３における掘削効率の低下が、攪拌抵抗の大きさ、カッターの摩耗量、および地山強度の大きさに起因したものであることを予測することができる。
【００３４】
また、時間Ｔ４については、評価装置５０によりシールドジャッキの押し付け指数（Ｆ／Ｖ）、カッターの回転指数（ｒ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）が検出される。これによって、掘削指数と押し付け指数とが関連付けされ、掘削指数とカッターの回転指数とが関連付けされ、掘削指数と第１施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と第２施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と掘削状態指数とが関連付けされる。これにより、時間Ｔ４における掘削効率の低下が、シールドジャッキの押し付け力の大きさ、カッターの回転不足、土質状態、カッターの摩耗量、および地山強度の大きさに起因したものであることを予測することができる。
【００３５】
また、時間Ｔ５については、評価装置５０によりカッターの回転指数（ｒ／Ｖ）、カッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）が検出される。これによって、掘削指数とカッターの回転指数とが関連付けされ、掘削指数とカッターのトルク指数とが関連付けされ、掘削指数と第１施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と第２施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と掘削状態指数とが関連付けされる。これにより、時間Ｔ５における掘削効率の低下が、カッターの回転不足、攪拌抵抗の大きさ、土質状態、カッターの摩耗量、および地山強度の大きさに起因したものであることを予測することができる。
【００３６】
さらに、時間Ｔ６については、評価装置５０によりシールドジャッキの押し付け指数（Ｆ／Ｖ）、カッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）が検出される。これによって、掘削指数と押し付け指数とが関連付けされ、掘削指数とカッターのトルク指数とが関連付けされ、掘削指数と第１施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と第２施工状態指数とが関連付けされ、掘削指数と掘削状態指数とが関連付けされる。これにより、時間Ｔ６における掘削効率の低下が、シールドジャッキの押し付け力の大きさ、攪拌抵抗の大きさ、土質状態、カッターの摩耗量、および地山強度の大きさに起因したものであることを予測することができる。
【００３７】
また、本実施形態において、評価装置５０は温度センサ５５の検出結果に基づき上記要因を予測することができ、これにより当該予測の信頼性が向上する。例えば、カッターヘッドのトルクやシールドジャッキの推力が上がっただけでは地山強度が上がっただけの可能性がある。これに対して、カッターヘッドのトルクやシールドジャッキの推力と共に温度センサによる温度が上がった場合には、掘削土との摩擦抵抗が上昇していることが分かる。これにより、掘削土の流動性が低下していることや、カッタービットの摩耗に起因した地山とカッターヘッドとの摩擦抵抗が上昇していることを予測することが可能となる。また、カッターヘッドのトルクやシールドジャッキの推力は上がらずに、温度センサによる温度が上がった場合には、掘削指数に表れない不具合の検知を行うことができる。さらに、カッターヘッドに対する抵抗力が生じてもトルクの変化は少ない場合が多いが、機敏に変化する上記温度を早期に捉えれば、異常検知を早期に行うことができる。
【００３８】
以上説明したように、本実施形態のシールド掘進機１によれば、掘削指数がピークとなる場合に、当該掘削指数のピークと少なくとも１つの評価指数とを関連付けし、掘削指数のピークの要因、即ち掘削効率の低下の要因を予測することができる。
【００３９】
また、本実施形態において、評価装置５０は、同じ所定時間範囲における掘削指数のピークと評価指数のピークとの重なり合いの有無を検出する。これにより、掘削指数のピークと各評価指数との関連付けを行い易くなる。
【００４０】
（他の実施形態）
本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。例えば以下の通りである。
【００４１】
上記実施形態では、評価装置５０によって掘削効率の低下の要因を予測するために、シールドジャッキの押し付け指数（Ｆ／Ｖ）、カッターの回転指数（ｒ／Ｖ）、カッターのトルク指数（Ｔ／Ｖ）、第１施工状態指数（（ｒ×Ｆ）／Ｖ）、第２施工状態指数（（Ｔ×ｒ）／Ｖ）、および掘削状態指数（（Ｔ×Ｆ）／Ｖ）の６つの評価指数を用いることとしたが、これに限定されるものではなく、上記６つの評価指数のうち少なくとも１つの評価指数を用いて掘削効率が低下する要因を予測してもよい。
【００４２】
また、上記実施形態において、掘削効率が低下する要因が予測されれば、アラーム等を報知する構成を採用してもよい。
【００４３】
さらに、上記実施形態では、掘削指数のピークおよび各評価指数のピークに閾値を設けなかったが、閾値を設定してもよい。すなわち、掘削指数のピークに閾値を設定することで当該閾値未満のピークを無視することができる。また、各評価指数のピークに閾値を設けることで、掘削効率の低下の要因を予測する際に、上記閾値未満のピークの評価指数に基づく要因を排除することができる。例えば、カッターの回転指数（ｒ／Ｖ）のピークに閾値を設定し、そのピークが閾値未満である場合に、上記アラームを報知させずに掘削効率を低下させてでも現状のカッター回転数を維持すること等の制御が可能となる。
【符号の説明】
【００４４】
１  掘進機本体
１０  シールド掘進機
１１  カッターヘッド
１４  シールドジャッキ
５０  評価装置
５１  トルクセンサ
５２  回転センサ
５３  推力センサ
５４  速度センサ
５５  温度センサ
【図１】
2020094414.tif 000003
【図２】
2020094414.tif 000004
【図３】
2020094414.tif 000005
【図４】
2020094414.tif 000006
【図５】
2020094414.tif 000007