(57)【要約】【課題】ホーニング加工の精度の低下を抑制する。【解決手段】第１揺動部材（42）は、第１揺動軸（42x）を中心に揺動するように治具ベース（41）に支持される。第２揺動部材（43）は、第２揺動軸（43y）を中心に揺動するように第１揺動部材（42）に支持される。複数の第１アクチュエータ（51）は、第１揺動軸（42x）の周囲を囲うように配置されて治具ベース（41）に固定され、第１揺動軸（42x）の軸心へ向かう方向に第１揺動軸（42x）を押し付ける。複数の第２アクチュエータ（61）は、第２揺動軸（43y）の周囲を囲うように配置されて第１揺動部材（42）に固定され、第２揺動軸（43y）の軸心へ向かう方向に第２揺動軸（43y）を押し付ける。【選択図】図１
2020131345.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筒状に形成されて周壁部に貫通孔が設けられたツールボディと、前記ツールボディの貫通孔に配置されて径方向に進退可能なホーニング砥石とを有し、前記ホーニング砥石を前記ツールボディから進出させてワークの被加工孔の内周面に接触させた状態で、軸方向に延びる回転軸線を中心に回転することにより、前記ワークの被加工孔の内周面を研削するホーニングツールと、
治具ベースと、第１方向に延びる第１揺動軸を有して前記第１揺動軸を中心に揺動するように前記治具ベースに支持される第１揺動部材と、前記第１方向と直交する第２方向に延びる第２揺動軸を有して前記第２揺動軸を中心に揺動するように前記第１揺動部材に支持される第２揺動部材と、前記第２揺動部材に固定されて前記ワークを保持するワークホルダとを有し、前記ワークを浮動状態で支持するフローティング治具と、
前記第１揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記治具ベースに固定され、それぞれが前記第１揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第１揺動軸を押し付ける複数の第１アクチュエータと、
前記第２揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記第１揺動部材に固定され、それぞれが前記第２揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第２揺動軸を押し付ける複数の第２アクチュエータとを備えている
ことを特徴とするホーニング加工機。
【請求項２】
請求項１において、
前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第１荷重センサと、
前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第２荷重センサと、
前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータを制御するとともに、前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータを制御する制御部とを備えている
ことを特徴とするホーニング加工機。
【請求項３】
請求項２において、
前記制御部は、
前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように、前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータの押し付け力を調節し、
前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように、前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータの押し付け力を調節する
ことを特徴とするホーニング加工機。
【請求項４】
請求項２または３において、
粘弾性を有して前記第１揺動軸の外周に設けられる第１リングと、
粘弾性を有して前記第２揺動軸の外周に設けられる第２リングとを備え、
前記複数の第１荷重センサは、前記第１揺動軸と前記第１リングとの間に配置され、
前記複数の第２荷重センサは、前記第２揺動軸と前記第２リングとを間に配置される
ことを特徴とするホーニング加工機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つにおいて、
前記第１アクチュエータの数は、３以上であり、
前記第２アクチュエータの数は、３以上である
ことを特徴とするホーニング加工機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ホーニング加工機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ワークの被加工孔の内周面を研削するホーニング加工機が知られている。例えば、特許文献１には、ホーニングシステムが開示されている。このホーニングシステムは、工作物を保持してワーク搬送部により搬送されるワーク保持治具を備えている。このワーク保持治具は、ワーク搬送部の搬送路上に移動可能に載置される治具ベースと、治具ベースに三次元方向へ揺動可能に設けられた揺動体と、揺動体上に一体的に設けられたワークホルダとを備えている。そして、この揺動体は、第１揺動部材と第２揺動部材とからなる。第１揺動部材は、Ｘ−クロスピンを介して治具ベースに吊持状かつ揺動可能に設けられている。第２揺動部材は、Ｘ−クロスピンと直交するＹ−クロスピンを介して第１揺動部材に吊持状かつ揺動可能に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−４０２３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１のようなホーニング加工機では、揺動体がクロスピンを中心に揺動するようになっているので、ホーニング加工機の運転条件によっては、ホーニング加工中に揺動体の姿勢がずれてホーニングツールに対するワークの芯ずれが大きくなるおそれがある。このようにホーニングツールに対するワークの芯ずれが大きくなると、ホーニング加工の精度が低下してしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、ホーニング加工の精度の低下を抑制することが可能なホーニング加工機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
第１の発明は、ホーニング加工機に関するものであり、筒状に形成されて周壁部に貫通孔が設けられたツールボディと、前記ツールボディの貫通孔に配置されて径方向に進退可能なホーニング砥石とを有し、前記ホーニング砥石を前記ツールボディから進出させてワークの被加工孔の内周面に接触させた状態で、軸方向に延びる回転軸線を中心に回転することにより、前記ワークの被加工孔の内周面を研削するホーニングツールと、治具ベースと、第１方向に延びる第１揺動軸を有して前記第１揺動軸を中心に揺動するように前記治具ベースに支持される第１揺動部材と、前記第１方向と直交する第２方向に延びる第２揺動軸を有して前記第２揺動軸を中心に揺動するように前記第１揺動部材に支持される第２揺動部材と、前記第２揺動部材に固定されて前記ワークを保持するワークホルダとを有し、前記ワークを浮動状態で支持するフローティング治具と、前記第１揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記治具ベースに固定され、それぞれが前記第１揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第１揺動軸を押し付ける複数の第１アクチュエータと、前記第２揺動軸の周囲を囲うように配置されて前記第１揺動部材に固定され、それぞれが前記第２揺動軸の軸心へ向かう方向に前記第２揺動軸を押し付ける複数の第２アクチュエータとを備えている。
【０００７】
第１の発明では、第１揺動軸の周囲を囲うように配置された複数の第１アクチュエータが第１揺動軸の軸心へ向かう方向に第１揺動軸を押し付けることにより、第１揺動軸の揺動を制限して第１揺動部材の姿勢を固定することができる。これと同様に、第２揺動軸の周囲を囲うように配置された複数の第２アクチュエータが第２揺動軸の軸心へ向かう方向に第２揺動軸を押し付けることにより、第２揺動軸の揺動を制限して第２揺動部材の姿勢を固定することができる。このように、第１揺動部材および第２揺動部材の姿勢を固定することができるので、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができる。これにより、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【０００８】
第２の発明は、第１の発明において、前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第１荷重センサと、前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力をそれぞれ検出する複数の第２荷重センサと、前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータを制御するとともに、前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータを制御する制御部とを備えていることを特徴とするホーニング加工機である。
【０００９】
第２の発明では、複数の第１荷重センサの検出結果に応じて複数の第１アクチュエータを制御することにより、第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力を確認しながら複数の第１アクチュエータの押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第１アクチュエータにより第１揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力の不均衡が大きくなって第１揺動部材の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。これと同様に、複数の第２荷重センサの検出結果に応じて複数の第２アクチュエータを制御することにより、第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力を確認しながら複数の第２アクチュエータの押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第２アクチュエータにより第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力の不均衡が大きくなって第２揺動部材の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。以上により、複数の第１アクチュエータおよび複数の第２アクチュエータにより第１揺動部材および第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【００１０】
第３の発明は、第２の発明において、前記制御部は、前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第１揺動軸に作用する前記複数の第１アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように前記複数の第１荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第１アクチュエータの押し付け力を調節し、前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が徐々に増加して前記第２揺動軸に作用する前記複数の第２アクチュエータの押し付け力が均衡状態となるように前記複数の第２荷重センサの検出結果に応じて前記複数の第２アクチュエータの押し付け力を調節することを特徴とするホーニング加工機である。
【００１１】
第３の発明では、複数の第１アクチュエータの押し付け力を徐々に増加させて第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第１アクチュエータにより第１揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸に作用する複数の第１アクチュエータの押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第１アクチュエータの押し付け力の不均衡による第１揺動部材の姿勢のずれを抑制することができる。これと同様に、複数の第２アクチュエータの押し付け力を徐々に増加させて第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第２アクチュエータにより第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸に作用する複数の第２アクチュエータの押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第２アクチュエータの押し付け力の不均衡による第２揺動部材の姿勢のずれを抑制することができる。以上により、複数の第１アクチュエータおよび複数の第２アクチュエータにより第１揺動部材および第２揺動部材の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【００１２】
第４の発明は、第２または第３の発明において、粘弾性を有して前記第１揺動軸の外周に設けられる第１リングと、粘弾性を有して前記第２揺動軸の外周に設けられる第２リングとを備え、前記複数の第１荷重センサは、前記第１揺動軸と前記第１リングとの間に配置され、前記複数の第２荷重センサは、前記第２揺動軸と前記第２リングとを間に配置されることを特徴とするホーニング加工機である。
【００１３】
第４の発明では、粘弾性を有する第１リングを第１揺動軸の外周に設けることにより、複数の第１アクチュエータの押し付け力により第１揺動軸の揺動を制限して第１揺動部材の姿勢を固定するときに第１揺動軸の滑りを抑制することができる。これにより、第１揺動部材の姿勢を強固に固定することができる。これと同様に、粘弾性を有する第２リングを第２揺動軸の外周に設けることにより、複数の第２アクチュエータの押し付け力により第２揺動軸の揺動を制限して第２揺動部材の姿勢を固定するときに第２揺動軸の滑りを抑制することができる。これにより、第２揺動部材の姿勢を強固に固定することができる。
【００１４】
第５の発明は、第１〜第４の発明いずれか１つにおいて、前記第１アクチュエータの数は、３以上であり、前記第２アクチュエータの数は、３以上であることを特徴とするホーニング加工機である。
【００１５】
第５の発明では、第１揺動軸に対して３つ以上の第１アクチュエータを設けることにより、第１揺動軸に対して第１アクチュエータを２つだけ設ける場合よりも、第１揺動軸を多方向から押し付けることができる。これにより、第１揺動軸の位置ずれを抑制することができるので、第１揺動部材の位置ずれを抑制することができる。これと同様に、第２揺動軸に対して３つ以上の第２アクチュエータを設けることにより、第２揺動軸に対して第２アクチュエータを２つだけ設ける場合よりも、第２揺動軸を多方向から押し付けることができる。これにより、第２揺動軸の位置ずれを抑制することができるので、第２揺動部材の位置ずれを抑制することができる。以上により、ホーニングツールに対するワークの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】実施形態によるホーニング加工機の構成を例示する斜視図である。
【図２】実施形態によるホーニング加工機の構成を例示する平面図である。
【図３】実施形態によるホーニング加工機の構成を例示する断面図である。
【図４】ホーニング加工機の要部の構成を例示する平面図である。
【図５】ホーニング加工機の要部の構成を例示する概略図である。
【図６】ホーニング加工機の要部の構成を例示する断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、実施の形態を図面を参照して詳しく説明する。なお、図中同一または相当部分には同一の符号を付しその説明は繰り返さない。
【００１９】
（ホーニング加工機）
図１，図２，図３は、実施形態によるホーニング加工機１０の構成を例示している。図３は、図２のIII−III線における断面図である。
【００２０】
ホーニング加工機１０は、ワークＷの被加工孔の内周面を研削する装置であり、ホーニングツール２０と、駆動機構３０と、フローティング治具４０と、制御部１００とを備えている。
【００２１】
なお、以下の説明において、特に断りのない限り、「軸方向」とは、ホーニングツール２０の回転軸線の方向のことであり、「径方向」とは、ホーニングツール２０の回転軸線の方向と直交する方向のことであり、「周方向」とは、ホーニングツール２０の回転軸線周りの方向のことである。この例では、ホーニングツール２０の回転軸線は、鉛直方向に延びている。
【００２２】
また、以下の説明において、「同軸状」とは、２つの部材の軸線（または軸心）が互いに一致しているとみなせる状態のことであり、具体的には、２つの軸線（または軸心）のずれが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。
【００２３】
また、以下の説明において、第１方向Ｘと第２方向Ｙは、互いに直交する方向であり、第３方向Ｚは、第１方向Ｘと第２方向Ｙの両方と直交する方向である。この例では、第１方向Ｘと第２方向Ｙは、水平方向に沿う方向であり、第３方向Ｚは、鉛直方向に沿う方向である。
【００２４】
〔ホーニングツール〕
ホーニングツール２０は、棒状に形成され、その一端部（基端部）が駆動機構３０に接続されている。ホーニングツール２０は、ツールボディ２１と、１つまたは複数のホーニング砥石２２と、ロッド２３とを有している。図４に示すように、この例では、３つのホーニング砥石２２が設けられている。
【００２５】
〈ツールボディ〉
ツールボディ２１は、筒状に形成されている。ツールボディ２１の周壁部には、１つまたは複数の貫通孔２１ａが設けられている。貫通孔２１ａは、ツールボディ２１の周壁部を径方向に貫通している。この例では、ツールボディ２１の軸心は、ホーニングツール２０の回転軸線と同軸状となっている。ツールボディ２１には、３つのホーニング砥石２２にそれぞれ対応する３つの貫通孔２１ａが設けられている。３つの貫通孔２１ａは、ホーニングツール２０の周方向に等間隔で配置されている。貫通孔２１ａの貫通方向（すなわち径方向）における断面形状は、ホーニング砥石２２の径方向における断面形状に対応する形状となっている。このような形状により、貫通孔２１ａは、ホーニング砥石２２を径方向に進退可能に保持する。
【００２６】
〈ホーニング砥石〉
ホーニング砥石２２は、ツールボディ２１の貫通孔２１ａに配置されて径方向に進退可能となっている。この例では、ツールボディ２１の３つの貫通孔２１ａに３つのホーニング砥石２２がそれぞれ配置されている。また、ホーニング砥石２２のロッド２３との接触面は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向かうに連れて径方向の外側から内側へ向けて傾斜する傾斜面となっている。
【００２７】
〈ロッド〉
ロッド２３は、棒状に形成され、ツールボディ２１の内部に配置される。そして、ロッド２３は、軸方向に移動することにより１つまたは複数（この例では３つ）のホーニング砥石２２を径方向に進退させる。この例では、ロッド２３の横断面形状は、円形状に形成されている。また、ロッド２３は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向けて順に並ぶ第１ロッド部と第２ロッド部と第３ロッド部を有している。第１ロッド部は、円柱状に形成されて駆動機構３０に連結されている。第２ロッド部は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向かうに連れて次第に細くなる円錐状に形成されている。そして、第２ロッド部は、駆動機構３０に近い側から遠い側へ向かう方向にロッド２３が移動するときにホーニング砥石２２と接触してホーニング砥石２２を径方向に進出させる。第３ロッド部は、円柱状に形成されてロッド２３の先端部を構成している。第３ロッド部の横断面形状は、第２ロッド部の先端部の横断面形状よりも大きくなっている。
【００２８】
〈付勢部材〉
なお、ホーニングツール２０には、複数の付勢部材（図示を省略）が設けられている。複数の付勢部材は、１つまたは複数のホーニング砥石２２をホーニングツール２０の回転軸線へ向かう方向に付勢するために設けられている。この例では、２つの付勢部材が１つのホーニング砥石２２の軸方向両端部にそれぞれ設けられている。付勢部材は、例えば、板バネである。
【００２９】
〈ホーニングツールにおけるホーニング砥石の進退〉
ホーニングツール２０では、ロッド２３が駆動機構３０に近い側から遠い側へ向けて軸方向に移動すると、ロッド２３（具体的には円錐状に形成された第２ロッド部）がホーニング砥石２２を径方向外方へ向けて押し出す。これにより、ホーニング砥石２２が径方向に進出し、ホーニング砥石２２の進出量が増加する。一方、ロッド２３が駆動機構３０から遠い側から近い側へ向けて軸方向に移動すると、付勢部材（図示を省略）がホーニング砥石２２を径方向内方へ向けて押し込む。これにより、ホーニング砥石２２が径方向に後退し、ホーニング砥石２２の進出量が減少する。
【００３０】
〈ホーニングツールの動作〉
ワークＷの被加工孔の内周面を研削するホーニング加工運転では、まず、ホーニングツール２０は、フローティング治具４０に保持されたワークＷの被加工孔に挿入される。その後、ホーニングツール２０は、１つまたは複数（この例では３つ）のホーニング砥石２２をツールボディ２１から進出させる。そして、ホーニングツール２０は、１つまたは複数のホーニング砥石２２をツールボディ２１から進出させてワークの被加工孔の内周面に接触させた状態で、ホーニングツール２０の軸方向に延びる回転軸線を中心に回転することにより、ワークの被加工孔の内周面を研削する。なお、ホーニング加工運転において行われる各種の動作（芯出し動作など）については、後で詳しく説明する。
【００３１】
〔駆動機構〕
駆動機構３０は、ホーニングツール２０を駆動する。この例では、駆動機構３０は、回転主軸と、主軸回転駆動部と、主軸往復駆動部と、砥石駆動部とを有している。回転主軸は、軸方向に延びる回転軸線を中心に回転可能であり、且つ、その回転軸線の方向に往復可能となっている。そして、回転主軸には、ホーニングツール２０が取り付けられる。なお、ホーニングツール２０の回転軸線は、回転主軸の回転軸線と同軸状となっている。主軸回転駆動部は、回転軸線を中心に回転主軸を回転させる。主軸往復駆動部は、回転軸線の方向に回転主軸を往復させる。砥石駆動部は、ホーニングツール２０のロッド２３を軸方向に移動させる。なお、この駆動機構３０は、公知の駆動機構により構成されたものであってもよい。
【００３２】
〔フローティング治具〕
フローティング治具４０は、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出しされた状態となるように、ワークＷを浮動状態で支持する。フローティング治具４０は、治具ベース４１と、第１揺動部材４２と、第２揺動部材４３と、ワークホルダ４４とを有する。なお、この芯出しされた状態とは、ホーニングツール２０の回転軸線とワークＷの軸心とが互いに一致しているとみなせる状態のことであり、具体的には、ホーニングツール２０の回転軸線とワークＷの軸心とのずれが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。
【００３３】
〈治具ベース〉
治具ベース４１は、第１揺動部材４２が後述する第１揺動軸４２ｘを中心に揺動するように、第１揺動部材４２を揺動可能に支持している。この例では、治具ベース４１は、第１揺動軸４２ｘを揺動可能に支持する第１軸受部４１ｘを有している。具体的には、治具ベース４１は、ベースボディ４１ａと、２つの支持部４１ｂと、後述する２つの第１揺動軸４２ｘにそれぞれ対応する２つの第１軸受部４１ｘとを有している。
【００３４】
ベースボディ４１ａは、第１方向Ｘに延びる板状に形成されている。また、ベースボディ４１ａは、第３方向Ｚにおいて第１揺動部材４２と間隔をおいて対向している。この例では、第１揺動部材４２は、ベースボディ４１ａの上方に配置されている。
【００３５】
２つの支持部４１ｂは、それぞれが第３方向Ｚに延びる板状に形成されている。また、２つの支持部４１ｂは、第１方向Ｘにおいて第１揺動部材４２を間に挟んで互いに対向するように配置されてベースボディ４１ａに固定されている。この例では、２つの支持部４１ｂは、矩形の板状に形成されたベースボディ４１ａの第１方向Ｘにおける両端部に立設されている。
【００３６】
２つの第１軸受部４１ｘは、２つの支持部４１ｂにそれぞれ設けられ、第１方向Ｘにおいて第１揺動部材４２を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第１軸受部４１ｘは、それぞれの軸心の方向が第１方向Ｘに沿う方向となっており、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第１軸受部４１ｘには、２つの第１揺動軸４２ｘがそれぞれ挿入されている。このような構成により、２つの第１軸受部４１ｘは、２つの第１揺動軸４２ｘをそれぞれ揺動可能に支持する。この例では、第１軸受部４１ｘは、円筒状に形成されたブッシュである。
【００３７】
〈第１揺動部材〉
第１揺動部材４２は、第１方向Ｘに延びる第１揺動軸４２ｘを有している。そして、第１揺動部材４２は、第１揺動軸４２ｘを中心に揺動するように治具ベース４１に支持されている。また、第１揺動部材４２は、予め定められた第１方向Ｘの範囲内（この例では２つの支持部４１ｂの間）において第１方向Ｘに移動可能となっている。具体的には、第１揺動部材４２は、第１揺動体４２ａと、２つの第１揺動軸４２ｘとを有している。
【００３８】
第１揺動体４２ａは、環状（具体的には円環状）に形成されている。そして、第１揺動体４２ａは、治具ベース４１の２つの第１軸受部４１ｘの間に配置されている。第１揺動体４２ａの内部には、第２揺動部材４３が配置されている。なお、第１揺動体４２ａは、２つの第１軸受部４１ｘの間において第１方向Ｘに移動可能となっている。
【００３９】
２つの第１揺動軸４２ｘは、第１揺動体４２ａの第１方向Ｘにおいて互いに対向する２つの第１対向部にそれぞれ設けられ、第１方向Ｘにおいて第２揺動部材４３を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第１揺動軸４２ｘは、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第１揺動軸４２ｘは、第１揺動体４２ａから第１揺動体４２ａの外方へ向けて第１方向Ｘにそれぞれ突出して治具ベース４１の２つの第１軸受部４１ｘにそれぞれ挿入されている。また、２つの第１揺動軸４２ｘの各々は、第１軸受部４１ｘに揺動可能に支持された状態で第１方向Ｘに移動可能となっている。
【００４０】
また、第１揺動部材４２は、第２揺動部材４３が後述する第２揺動軸４３ｙを中心に揺動するように、第２揺動部材４３を揺動可能に支持している。この例では、第１揺動部材４２は、第２揺動軸４３ｙを揺動可能に支持する第２軸受部４２ｙを有している。具体的には、第１揺動部材４２は、後述する２つの第２揺動軸４３ｙにそれぞれ対応する２つの第２軸受部４２ｙを有している。
【００４１】
２つの第２軸受部４２ｙは、第１揺動体４２ａの第２方向Ｙにおいて互いに対向する２つの第２対向部にそれぞれ設けられ、第２方向Ｙにおいて第２揺動部材４３を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第２軸受部４２ｙは、それぞれの軸心の方向が第２方向Ｙに沿う方向となっており、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第２軸受部４２ｙには、２つの第２揺動軸４３ｙがそれぞれ挿入されている。このような構成により、２つの第２軸受部４２ｙは、２つの第２揺動軸４３ｙをそれぞれ揺動可能に支持する。この例では、第２軸受部４２ｙは、円筒状に形成されたブッシュである。
【００４２】
〈第２揺動部材〉
第２揺動部材４３は、第２方向Ｙに延びる第２揺動軸４３ｙを有している。そして、第２揺動部材４３は、第２揺動軸４３ｙを中心に揺動するように第１揺動部材４２に支持されている。また、第２揺動部材４３は、予め定められた第２方向Ｙの範囲内（この例では第１揺動体４２ａの内部）において第２方向Ｙに移動可能となっている。具体的には、この例では、第２揺動部材４３は、第２揺動体４３ａと、２つの延出部４３ｂと、２つの第２揺動軸４３ｙとを有している。
【００４３】
第２揺動体４３ａは、第２方向Ｙに延びる板状に形成されている。また、第２揺動体４３ａには、ワークホルダ４４が固定されている。この例では、ワークホルダ４４は、矩形の板状に形成された第２揺動体４３ａの中央部に設けられている。
【００４４】
２つの延出部４３ｂは、第３方向Ｚに延びる板状に形成されている。そして、２つの延出部４３ｂは、第２方向Ｙにおいてワークホルダ４４を間に挟んで互いに対向するように配置されて第２揺動体４３ａに固定されている。この例では、２つの延出部４３ｂは、矩形の板状に形成された第２揺動体４３ａの第２方向Ｙにおける両端部に立設されている。
【００４５】
２つの第２揺動軸４３ｙは、２つの延出部４３ｂにそれぞれ設けられ、第２方向Ｙにおいてワークホルダ４４を間に挟んで互いに対向している。また、２つの第２揺動軸４３ｙは、それぞれの軸心が同軸状となっている。そして、２つの第２揺動軸４３ｙは、第２揺動体４３ａから第２揺動体４３ａの外方へ向けて第２方向Ｙにそれぞれ突出して第１揺動部材４２の２つの第２軸受部４２ｙにそれぞれ挿入されている。また、２つの第１揺動軸４２ｘの各々は、第２軸受部４２ｙに揺動可能に支持された状態で第２方向Ｙに移動可能となっている。
【００４６】
〈ワークホルダ〉
ワークホルダ４４は、第２揺動部材４３に固定されている。そして、ワークホルダ４４は、ワークＷを保持する。この例では、ワークホルダ４４は、ワークＷを着脱可能に構成されており、ワークＷの位置決めと保持を行う。
【００４７】
〔制御部〕
制御部１００は、ホーニング加工機１０の各部（例えば駆動機構３０）と電気的に接続されてホーニング加工機１０の各部との間において電気信号を伝送可能となっている。そして、制御部１００は、ホーニング加工機１０の各部からの信号やホーニング加工機１０の外部からの信号に基づいてホーニング加工機１０の各部を制御する。例えば、制御部１００は、プロセッサや、プロセッサを動作させるためのプログラムや情報を記憶するメモリなどにより構成されている。
【００４８】
〔第１制動機構〕
ホーニング加工機１０は、第１制動機構５０を備えている。第１制動機構５０は、第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定する。この例では、ホーニング加工機１０は、２つの第１制動機構５０を備えている。２つの第１制動機構５０のうち一方の第１制動機構５０は、２つの第１揺動軸４２ｘのうち一方の第１揺動軸４２ｘの揺動を制限し、他方の第１制動機構５０は、他方の第１揺動軸４２ｘの揺動を制限する。
【００４９】
図５，図６に示すように、第１制動機構５０は、複数の第１アクチュエータ５１と、複数の第１荷重センサ５２と、第１リング５３とを有している。制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１および複数の第１荷重センサ５２と電気的に接続され、これらとの間において電気信号を伝送可能となっている。
【００５０】
〈第１アクチュエータ〉
複数の第１アクチュエータ５１は、第１揺動軸４２ｘの周囲を囲うように配置されて治具ベース４１に固定されている。そして、複数の第１アクチュエータ５１は、それぞれが第１揺動軸４２ｘの軸心へ向かう方向に第１揺動軸４２ｘを押し付ける。第１揺動軸４２ｘに対する第１アクチュエータ５１の押し付け力は、制御可能となっている。
【００５１】
この例では、１つの第１揺動軸４２ｘに対して３つの第１アクチュエータ５１が設けられている。３つの第１アクチュエータ５１は、第１揺動軸４２ｘの軸心周りの方向（以下「第１揺動軸４２ｘの周方向」と記載）に等間隔で配置されて治具ベース４１の支持部４１ｂに固定されている。
【００５２】
図５に示すように、この例では、第１アクチュエータ５１は、第１エアシリンダ５１ａと、第１エアポンプ５１ｂとを有している。第１エアシリンダ５１ａは、第１揺動軸４２ｘの軸心の方向と直交する方向（以下「第１揺動軸４２ｘの径方向」と記載）に延びるロッドを有し、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧の上昇および降下に応じてロッドを第１揺動軸４２ｘの径方向に進出および後退させる。なお、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧が高くなるほど、第１揺動軸４２ｘに対する第１エアシリンダ５１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。第１エアポンプ５１ｂは、第１エアシリンダ５１ａに空気を供給する供給動作と、第１エアシリンダ５１ａから空気を排出する排出動作とを選択的に行う。
【００５３】
第１エアポンプ５１ｂから第１エアシリンダ５１ａに空気が供給されると、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧が上昇し、第１揺動軸４２ｘに対する第１エアシリンダ５１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。一方、第１エアシリンダ５１ａから第１エアポンプ５１ｂに空気が排出されると、第１エアシリンダ５１ａの内部における空気圧が降下し、第１揺動軸４２ｘに対する第１エアシリンダ５１ａのロッドの押し付け力が小さくなる。
【００５４】
〈第１荷重センサ〉
複数の第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力をそれぞれ検出する。具体的には、第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘに作用する第１アクチュエータ５１の押し付け力に応じた電気信号を出力する。例えば、第１荷重センサ５２は、歪みゲージである。複数の第１荷重センサ５２の検出結果（電気信号）は、制御部１００に伝送される。
【００５５】
この例では、３つの第１アクチュエータ５１にそれぞれ対応する３つの第１荷重センサ５２が設けられている。３つの第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘの外周に設けられている。そして、３つの第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘの径方向において３つの第１アクチュエータ５１とそれぞれ対向するように第１揺動軸４２ｘの周方向に等間隔で配置され、それぞれが第１アクチュエータ５１の押し付け部（具体的には第１エアシリンダ５１ａのロッド）と接触する。
【００５６】
〈第１リング〉
第１リング５３は、粘弾性を有している。具体的には、第１リング５３は、粘弾性を有する材料（例えばゴム）で作製されて円筒状に形成されている。そして、第１リング５３は、第１揺動軸４２ｘの外周に設けられる。この例では、複数の第１荷重センサ５２は、第１揺動軸４２ｘと第１リング５３との間に設けられている。
【００５７】
〔第２制動機構〕
ホーニング加工機１０は、第２制動機構６０を備えている。第２制動機構６０は、第２揺動軸４３ｙの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定する。この例では、ホーニング加工機１０は、２つの第２制動機構６０を備えている。２つの第２制動機構６０のうち一方の第２制動機構６０は、２つの第２揺動軸４３ｙのうち一方の第２揺動軸４３ｙの揺動を制限し、他方の第２制動機構６０は、他方の第２揺動軸４３ｙの揺動を制限する。
【００５８】
図５，図６に示すように、第２制動機構６０は、複数の第２アクチュエータ６１と、複数の第２荷重センサ６２と、第２リング６３とを有している。制御部１００は、複数の第２アクチュエータ６１および複数の第２荷重センサ６２と電気的に接続され、これらとの間において電気信号を伝送可能となっている。
【００５９】
〈第２アクチュエータ〉
複数の第２アクチュエータ６１は、第２揺動軸４３ｙの周囲を囲うように配置されて第１揺動部材４２に固定されている。そして、複数の第２アクチュエータ６１は、それぞれが第２揺動軸４３ｙの軸心へ向かう方向に第２揺動軸４３ｙを押し付ける。第２揺動軸４３ｙに対する第２アクチュエータ６１の押し付け力は、制御可能となっている。
【００６０】
この例では、１つの第２揺動軸４３ｙに対して３つの第２アクチュエータ６１が設けられている。３つの第２アクチュエータ６１は、第２揺動軸４３ｙの軸心周りの方向（以下「第２揺動軸４３ｙの周方向」と記載）に等間隔で配置されて第１揺動部材４２の第１揺動体４２ａに固定されている。
【００６１】
図５に示すように、この例では、第２アクチュエータ６１は、第２エアシリンダ６１ａと、第２エアポンプ６１ｂとを有している。第２エアシリンダ６１ａは、第２揺動軸４３ｙの軸心の方向と直交する方向（以下「第２揺動軸４３ｙの径方向」と記載）に延びるロッドを有し、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧の上昇および降下に応じてロッドを第２揺動軸４３ｙの径方向に進出および後退させる。なお、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧が高くなるほど、第２揺動軸４３ｙに対する第２エアシリンダ６１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。第２エアポンプ６１ｂは、第２エアシリンダ６１ａに空気を供給する供給動作と、第２エアシリンダ６１ａから空気を排出する排出動作とを選択的に行う。
【００６２】
第２エアポンプ６１ｂから第２エアシリンダ６１ａに空気が供給されると、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧が上昇し、第２揺動軸４３ｙに対する第２エアシリンダ６１ａのロッドの押し付け力が大きくなる。一方、第２エアシリンダ６１ａから第２エアポンプ６１ｂに空気が排出されると、第２エアシリンダ６１ａの内部における空気圧が降下し、第２揺動軸４３ｙに対する第２エアシリンダ６１ａのロッドの押し付け力が小さくなる。
【００６３】
〈第２荷重センサ〉
複数の第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力をそれぞれ検出する。具体的には、第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙに作用する第２アクチュエータ６１の押し付け力に応じた電気信号を出力する。例えば、第２荷重センサ６２は、歪みゲージである。複数の第２荷重センサ６２の検出結果（電気信号）は、制御部１００に伝送される。
【００６４】
この例では、３つの第２アクチュエータ６１にそれぞれ対応する３つの第２荷重センサ６２が設けられている。３つの第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙの外周に設けられている。そして、３つの第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙの径方向において３つの第２アクチュエータ６１とそれぞれ対向するように第２揺動軸４３ｙの周方向に等間隔で配置され、それぞれが第２アクチュエータ６１の押し付け部（具体的には第２エアシリンダ６１ａのロッド）と接触する。
【００６５】
〈第２リング〉
第２リング６３は、粘弾性を有している。具体的には、第２リング６３は、粘弾性を有する材料（例えばゴム）で作製されて円筒状に形成されている。そして、第２リング６３は、第２揺動軸４３ｙの外周に設けられる。この例では、複数の第２荷重センサ６２は、第２揺動軸４３ｙと第２リング６３との間に設けられている。
【００６６】
〔ホーニング加工運転における制御部の動作〕
次に、ホーニング加工運転における制御部１００の動作について説明する。ホーニング加工運転では、制御部１００は、芯出し動作と制動動作と加工動作とを順に行う。
【００６７】
〈芯出し動作〉
フローティング治具４０のワークホルダ４４にワークＷが保持されると、制御部１００は、芯出し動作を行う。芯出し動作では、まず、制御部１００は、フローティング治具４０に保持されたワークＷの被加工孔にホーニングツール２０が挿入されるように、駆動機構３０を制御する。次に、図４に示すように、制御部１００は、ホーニング砥石２２がツールボディ２１から径方向に進出してワークＷの被加工孔の内周面と接触するように、駆動機構３０を制御する。これにより、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出しされた状態となるように、フローティング治具４０の第１揺動部材４２と第２揺動部材４３の姿勢が調節される。
【００６８】
〈制動動作〉
芯出し動作が完了すると、制御部１００は、制動動作を行う。制動動作では、制御部１００は、２つの第１制動機構５０と２つの第２制動機構６０を駆動させる。これにより、２つの第１制動機構５０の各々に含まれる複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動軸４２ｘの揺動が制限されて第１揺動部材４２の姿勢が固定され、２つの第２制動機構６０の各々に含まれる複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動軸４３ｙの揺動が制限されて第２揺動部材４３の姿勢が固定される。
【００６９】
なお、この例では、制御部１００は、制動動作において、２つの第１制動機構５０の各々に対して第１制動制御を行うとともに、２つの第２制動機構６０の各々に対して第２制動制御を行う。第１制動制御および第２制動制御については、後で詳しく説明する。
【００７０】
〈加工動作〉
制動動作が完了すると、制御部１００は、加工動作を行う。加工動作では、制御部１００は、ホーニングツール２０が回転軸線を中心に回転するように、駆動機構３０を制御する。これにより、ワークＷの被加工孔の内周面が研削される。
【００７１】
〔制動動作における押し付け力の不均衡〕
なお、ホーニング加工機１０では、第１揺動軸４２ｘの形状誤差や、複数の第１アクチュエータ５１の設置誤差や、複数の第１アクチュエータ５１の応答性のばらつきなどの要因により、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸４２ｘに対して複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が不均衡に作用し、その結果、第１揺動部材４２の姿勢がずれてしまうおそれがある。また、これと同様の要因により、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸４３ｙに対して複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が不均衡に作用し、その結果、第２揺動部材４３の姿勢がずれてしまうおそれがある。
【００７２】
〔第１制動制御〕
この例では、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作（この例では制動動作）において、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡を小さくするために、２つの第１制動機構５０の各々に対して第１制動制御を行う。
【００７３】
第１制動制御では、制御部１００は、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。具体的には、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が徐々に増加して第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が均衡状態となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を調節する。なお、この均衡状態は、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力が実質的に等しくなっているとみなせる状態であり、具体的には、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力のばらつきが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。この例では、制御部１００は、複数の第１荷重センサ５２により検出される複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の各々が予め定められた目標押し付け力となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１をそれぞれ制御する。
【００７４】
〔第１制動制御の具体例〕
具体的には、制御部１００は、第１制動制御において、以下の処理（ステップ１〜８）を行う。
【００７５】
〈ステップ１〉
まず、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々に対して、その第１アクチュエータ５１の押し付け力の目標値である目標押し付け力を予め定められた初期値に設定する。この複数の第１アクチュエータ５１の各々に対して定められる目標押し付け力の初期値は、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力により第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を十分に固定することができるときの第１アクチュエータ５１の押し付け力に設定されている。
【００７６】
〈ステップ２〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ１において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力（初期値）の１／２となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の１／２との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、複数の第１アクチュエータ５１の各々が目標押し付け力（初期値）の１／２に相当する押し付け力で第１揺動軸４２ｘを押し付ける。そして、制御部１００は、複数の第１荷重センサ５２により検出された複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を取得する。
【００７７】
〈ステップ３〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がゼロとなる（すなわち複数の第１アクチュエータ５１による第１揺動軸４２ｘの押し付けが解除される）ように、複数の第１アクチュエータ５１を制御する。
【００７８】
〈ステップ４〉
次に、制御部１００は、ステップ２において複数の第１荷重センサ５２により検出された複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力のばらつきに基づいて、複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を更新する。
【００７９】
例えば、制御部１００は、３つの第１荷重センサ５２により検出された３つの第１アクチュエータ５１の押し付け力のうち、最も大きい押し付け力から２番目に大きい押し付け力を減算して第１補正値を導出し、２番目に大きい押し付け力から最も小さい押し付け力を減算して第２補正値を導出する。そして、制御部１００は、３つの第１アクチュエータ５１のうち第１荷重センサ５２により検出された押し付け力が最も大きい第１アクチュエータ５１の目標押し付け力から第１調節量を減算してその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力を更新し、３つの第１アクチュエータ５１のうち第１荷重センサ５２により検出された押し付け力が最も小さい第１アクチュエータ５１の目標押し付け力に第２調節量を加算してその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力を更新する。なお、３つの第１アクチュエータ５１のうち第１荷重センサ５２により検出された押し付け力が２番目に小さい第１アクチュエータ５１の目標押し付け力は、更新されない。
【００８０】
〈ステップ５〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／３となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の１／３との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／３となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。
【００８１】
〈ステップ６〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／２となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の１／２との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の１／２となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。
【００８２】
〈ステップ７〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の３／４となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力の３／４との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力の３／４となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。
【００８３】
〈ステップ８〉
次に、制御部１００は、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がステップ４において設定されたその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力となるように、複数の第１荷重センサ５２の検出結果と目標押し付け力との差に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御する。これにより、複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力が徐々に増加し、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１の各々の押し付け力がその第１アクチュエータ５１の目標押し付け力となり、第１揺動軸４２ｘに対する複数の第１アクチュエータ５１が均衡状態となる。
【００８４】
〔第２制動制御〕
また、この例では、制御部１００は、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作（この例では制動動作）において、第２揺動軸４３ｙに対する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡を小さくするために、２つの第２制動機構６０の各々に対して第２制動制御を行う。
【００８５】
第２制動制御では、制御部１００は、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１を制御する。具体的には、制御部１００は、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が徐々に増加して第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が均衡状態となるように、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を調節する。なお、この均衡状態は、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力が実質的に等しくなっているとみなせる状態であり、具体的には、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力のばらつきが予め定められた許容範囲内に収まっている状態のことである。この例では、制御部１００は、複数の第２荷重センサ６２により検出される複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の各々が予め定められた目標押し付け力となるように、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１をそれぞれ制御する。
【００８６】
〔第２制動制御の具体例〕
具体的には、制御部１００は、第２制動制御において、第１制動制御において行われる処理（ステップ１〜８）と同様の処理を行う。すなわち、第２制動制御では、上記のステップ１〜８における「第１揺動部材４２」と「第１揺動軸４２ｘ」と「第１アクチュエータ５１」と「第１荷重センサ５２」を、それぞれ、「第２揺動部材４３」と「第２揺動軸４３ｙ」と「第２アクチュエータ６１」と「第２荷重センサ６２」に読み替えた処理が行われる。
【００８７】
〔実施形態の効果〕
以上のように、第１揺動軸４２ｘの周囲を囲うように配置された複数の第１アクチュエータ５１が第１揺動軸４２ｘの軸心へ向かう方向に第１揺動軸４２ｘを押し付けることにより、第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定することができる。これと同様に、第２揺動軸４３ｙの周囲を囲うように配置された複数の第２アクチュエータ６１が第２揺動軸４３ｙの軸心へ向かう方向に第２揺動軸４３ｙを押し付けることにより、第２揺動軸４３ｙの揺動を制限して第２揺動部材４３の姿勢を固定することができる。このように、第１揺動部材４２および第２揺動部材４３の姿勢を固定することができるので、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができる。これにより、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【００８８】
また、複数の第１荷重センサ５２の検出結果に応じて複数の第１アクチュエータ５１を制御することにより、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を確認しながら複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡が大きくなって第１揺動部材４２の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。これと同様に、複数の第２荷重センサ６２の検出結果に応じて複数の第２アクチュエータ６１を制御することにより、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を確認しながら複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を調節することができる。これにより、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡が大きくなって第２揺動部材４３の姿勢がずれてしまうという事態を発生させにくくすることができる。以上により、複数の第１アクチュエータ５１および複数の第２アクチュエータ６１により第１揺動部材４２および第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【００８９】
また、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を徐々に増加させて第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第１アクチュエータ５１により第１揺動部材４２の姿勢を固定する動作が行われるときに、第１揺動軸４２ｘに作用する複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力の不均衡による第１揺動部材４２の姿勢のずれを抑制することができる。これと同様に、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を徐々に増加させて第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力を均衡状態にすることにより、複数の第２アクチュエータ６１により第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、第２揺動軸４３ｙに作用する複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡が急激に大きくならないようにすることができるので、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力の不均衡による第２揺動部材４３の姿勢のずれを抑制することができる。以上により、複数の第１アクチュエータ５１および複数の第２アクチュエータ６１により第１揺動部材４２および第２揺動部材４３の姿勢を固定する動作が行われるときに、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【００９０】
また、粘弾性を有する第１リング５３を第１揺動軸４２ｘの外周に設けることにより、複数の第１アクチュエータ５１の押し付け力により第１揺動軸４２ｘの揺動を制限して第１揺動部材４２の姿勢を固定するときに、第１揺動軸４２ｘの滑りを抑制することができる。これにより、第１揺動部材４２の姿勢を強固に固定することができる。これと同様に、粘弾性を有する第２リング６３を第２揺動軸４３ｙの外周に設けることにより、複数の第２アクチュエータ６１の押し付け力により第２揺動軸４３ｙの揺動を制限して第２揺動部材４３の姿勢を固定するときに、第２揺動軸４３ｙの滑りを抑制することができる。これにより、第２揺動部材４３の姿勢を強固に固定することができる。
【００９１】
（第１制動制御の変形例）
なお、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出し状態であるときに第１揺動軸４２ｘに作用する応力の分布に応じて、第１制動制御における複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を設定してもよい。具体的には、制御部１００は、第１制動制御において、ステップ１〜４の代わりに、次のステップ１１を行うように構成されていてもよい。
【００９２】
〈ステップ１１〉
まず、制御部１００は、芯出し動作においてホーニングツール２０とワークＷとが芯出し状態となると、複数の第１荷重センサ５２の出力を取得する。次に、制御部１００は、その複数の第１荷重センサ５２の出力分布（すなわち第１揺動軸４２ｘに作用する応力の分布）に基づいて、複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を設定する。例えば、制御部１００は、第１荷重センサ５２の出力が大きくなるほどその第１荷重センサ５２に対応する第１アクチュエータ５１の目標押し付け力を大きくなるように、複数の第１アクチュエータ５１の各々の目標押し付け力を設定する。次に、ステップ５へ進む。
【００９３】
（第２制動動作の変形例）
また、第１制動制御の変形例と同様に、ホーニングツール２０とワークＷとが芯出し状態であるときに第２揺動軸４３ｙに作用する応力の分布に応じて、第２制動制御における複数の第２アクチュエータ６１の各々の目標押し付け力を設定してもよい。具体的には、制御部１００は、第２制動制御において、ステップ１〜４と同様の処理の代わりに、上記のステップ１１と同様の処理を行うように構成されていてもよい。
【００９４】
（アクチュエータの数）
以上の説明では、第１アクチュエータ５１の数が３であり、第２アクチュエータ６１の数が３である場合を例に挙げている。なお、第１アクチュエータ５１の数は、３以上であることが好ましい。これと同様に、第２アクチュエータ６１の数は、３以上であることが好ましい。
【００９５】
以上のように、第１揺動軸４２ｘに対して３つ以上の第１アクチュエータ５１を設けることにより、第１揺動軸４２ｘに対して第１アクチュエータ５１を２つだけ設ける場合よりも、第１揺動軸４２ｘを多方向から押し付けることができる。これにより、第１揺動軸４２ｘの位置ずれを抑制することができるので、第１揺動部材４２の位置ずれを抑制することができる。これと同様に、第２揺動軸４３ｙに対して３つ以上の第２アクチュエータ６１を設けることにより、第２揺動軸４３ｙに対して第２アクチュエータ６１を２つだけ設ける場合よりも、第２揺動軸４３ｙを多方向から押し付けることができる。これにより、第２揺動軸４３ｙの位置ずれを抑制することができるので、第２揺動部材４３の位置ずれを抑制することができる。以上により、ホーニングツール２０に対するワークＷの芯ずれを発生させにくくすることができるので、ホーニング加工の精度の低下を抑制することができる。
【００９６】
（その他の実施形態）
なお、以上の説明では、ホーニング加工機１０が２つの第１制動機構５０を備えている場合を例に挙げたが、２つの第１制動機構５０のうち一方の第１制動機構５０が省略されていてもよい。これと同様に、２つの第２制動機構６０うち一方の第２制動機構６０が省略されていてもよい。
【００９７】
また、以上の実施形態を適宜組み合わせて実施してもよい。以上の実施形態は、本質的に好ましい例示であって、本発明、その適用物、あるいはその用途の範囲を制限することを意図するものではない。
【産業上の利用可能性】
【００９８】
以上説明したように、本発明は、ホーニング加工機として有用である。
【符号の説明】
【００９９】
１０          ホーニング加工機
２０          ホーニングツール
３０          駆動機構
４０          フローティング治具
４１          治具ベース
４２          第１揺動部材
４２ｘ        第１揺動軸
４３          第２揺動部材
４３ｙ        第２揺動軸
４４          ワークホルダ
５０          第１制動機構
５１          第１アクチュエータ
５２          第１荷重センサ
５３          第１リング
６０          第２制動機構
６１          第２アクチュエータ
６２          第２荷重センサ
６３          第２リング
１００        制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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