(57)【要約】【課題】複数のワーク及び工具を貯蔵する貯蔵装置及びこれを備えた移送システムであって、製造コストを低減できる貯蔵装置及び移送システムを提供する。【解決手段】移送システムは、貯蔵装置と移送装置とを備える。貯蔵装置はワークを保持する複数のワーク保持部４６と、工具Ｔを保持する複数の工具保持部５０と、ワーク保持部４６を第１の経路で回動可能に一列に整列し、且つ工具保持部５０を第１の経路と平行な第２の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部６０と、ワーク保持部４６及び工具保持部５０を同時に対応する第１の経路及び第２の経路でそれぞれ回動させる駆動装置５５と、駆動装置５５を制御して、各ワーク保持部４６を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出すとともに、各工具保持部５０を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す制御装置９とを備える。【選択図】図４
2020131349.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のワーク及び工具を貯蔵する装置であって、
ワークを保持する複数のワーク保持部と、
工具を保持する複数の工具保持部と、
前記複数のワーク保持部を第１の経路で回動可能に一列に整列し、且つ前記複数の工具保持部を前記第１の経路と平行な第２の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、
前記複数のワーク保持部及び前記複数の工具保持部をそれぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御して、前記各ワーク保持部を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出すとともに、前記各工具保持部を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す制御装置とを備えていることを特徴とする貯蔵装置。
【請求項２】
請求項１に記載した貯蔵装置と、
ワークを保持するワークハンド及び工具を保持する工具ハンドを有し、前記貯蔵装置と加工装置との間で前記ワーク及び工具を移送する移送装置とを備えて構成され、
前記移送装置は、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記ワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記ワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されるとともに、前記工具取出位置にある前記工具保持部に保持された工具を前記工具ハンドに保持して該工具保持部から取り出す一方、前記工具ハンドに保持した工具を前記工具格納位置にある前記工具保持部に格納するように構成されていることを特徴とする移送システム。
【請求項３】
前記移送装置は、前記ワークハンドとして、第１のワークハンド及び第２のワークハンドを備え、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記第１のワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記第２のワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されていることを特徴とする請求項２記載の移送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のワーク及び工具を貯蔵する貯蔵装置、並びにこの貯蔵装置、及びこの貯蔵装置と加工装置との間でワーク及び工具を移送する移送装置を備えた移送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、工作機械の分野では、ワークを無人運転によって連続的に加工するために、複数のワークを貯蔵したワーク貯蔵装置が付設されており、このワーク貯蔵装置に収容された未加工のワークを、適宜移送装置により取り出して前記工作機械に供給する一方、工作機械によって加工されたワークを、前記移送装置により当該工作機械から取り出して、前記ワーク貯蔵装置に格納するといった態様が採られている。
【０００３】
また、１台の工作機械で多様な加工を行うためには、各加工に適応した特有の工具が必要となる。そこで、近年の工作機械においては、このような多様な加工に適応するために、各加工にそれぞれ対応した複数種の工具を貯蔵可能な工具マガジンが備えられており、適宜構造の交換装置によって、工具マガジンに貯蔵された複数の工具の中から選択される工具と、工作機械の刃物台や工具主軸に装着された工具とが交換されるようになっている。このような工具マガジン及び交換装置を備えた工作機械として、従来、例えば、下記特開昭５６−２７７５４号公報（特許文献１）に開示されるような工作機械が知られている。
【０００４】
尚、前記ワーク貯蔵装置は、一般的に、ワークを保持する複数のワーク保持部と、この複数のワーク保持部を所定の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、複数のワーク保持部を定められた経路で回動させる駆動装置と、この駆動装置を制御して、各ワーク保持部を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出す割出装置などを備えて構成される。
【０００５】
また、前記工具マガジンは、工具を保持する複数の工具保持部と、この複数の工具保持部を所定の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、複数の工具保持部を定められた経路で回動させる駆動装置と、この駆動装置を制御して、各工具保持部を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す割出装置などを備えて構成される。
【０００６】
そして、当該工作機械の分野においては、上述したワーク貯蔵装置や工具マガジンはそれぞれ別々に設けられるのが通例である。これは、前記ワーク貯蔵装置は、工作機械に標準的に設けられるものではなく、無人の連続運転を行う仕様の場合に、特別に装備されるものであるため、工具マガジンとは関係なく、一つの完結した装置構成として設計するのが常識的であるからである。また、工具マガジンについても、マシニングセンタや工具主軸を有する旋盤の場合には、工具マガジンは標準的に装備され、工具主軸を備えていない旋盤の場合には、特別に装備されるが、これらのいずれの場合にも、工具マガジンは他の装置とは関係なく、一つの完結した装置構成として設計するのが常識的であるからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭５６−２７７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところで、当該工作機械の分野では、恒常的に、設備コストや製造コストの削減が求められている。したがって、上述したワーク貯蔵装置及び工具マガジンを工作機械に併設する場合に、設備コストや製造コストを削減することができれば、当該分野において恒常的に求められる要請に応えることができて好ましい。
【０００９】
そこで、本願発明者等は、ワーク貯蔵装置及び工具マガジンを工作機械に併設する際に、設備コストや製造コストを低減することができる要素を、鋭意研究を重ねて追求した結果、本発明を成し得るに至ったものである。
【００１０】
本発明は、以上の背景に鑑みなされたものであって、複数のワーク及び工具を貯蔵する貯蔵装置及びこれを備えた移送システムであって、その製造コストを低減することができる貯蔵装置及びこれを備えた移送システムの提供を、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するための本発明は、
複数のワーク及び工具を貯蔵する装置であって、
ワークを保持する複数のワーク保持部と、
工具を保持する複数の工具保持部と、
前記複数のワーク保持部を第１の経路で回動可能に一列に整列し、且つ前記複数の工具保持部を前記第１の経路と平行な第２の経路で回動可能に一列に整列した状態で連結する連結部と、
前記複数のワーク保持部及び前記複数の工具保持部をそれぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させる駆動装置と、
前記駆動装置を制御して、前記各ワーク保持部を、ワークを取り出すワーク取出位置及びワークを格納するワーク格納位置に割り出すとともに、前記各工具保持部を、工具を取り出す工具取出位置及び工具を格納する工具格納位置に割り出す制御装置とを備えた貯蔵装置に係る。
【００１２】
また、本発明は、上記貯蔵装置と、
ワークを保持するワークハンド及び工具を保持する工具ハンドを有し、前記貯蔵装置と加工装置との間で前記ワーク及び工具を移送する移送装置とを備えて構成され、
前記移送装置は、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記ワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記ワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されるとともに、前記工具取出位置にある前記工具保持部に保持された工具を前記工具ハンドに保持して該工具保持部から取り出す一方、前記工具ハンドに保持した工具を前記工具格納位置にある前記工具保持部に格納するように構成された移送システムに係る。
【００１３】
この移送システムによれば、まず、貯蔵装置の所定のワーク保持部に未加工のワークが保持されるとともに、所定の工具保持部に工具が保持される。そして、これらワーク保持部及び工具保持部は前記駆動装置により駆動されて、それぞれ対応する第１の経路及び第２の経路で同時に回動し、当該駆動装置を制御する制御装置による制御の下で、所定のワーク保持部が前記ワーク取出位置及びワーク格納位置にそれぞれ割り出されるとともに、所定の工具保持部が前記工具取出位置及び工具格納位置にそれぞれ割り出される。
【００１４】
前記移送装置は、前記加工装置によって加工された加工済のワークを、そのワークハンドに保持して前記加工装置から取り出した後、貯蔵装置に移送し、前記ワーク格納位置に割り出された前記ワーク保持部に、ワークハンドに保持した加工済のワークを当該ワーク保持部に格納する。
【００１５】
また、未加工ワークを保持したワーク保持部がワーク取出位置に割り出されている場合には、当該ワーク取出位置のワーク保持部に保持されたワークを前記ワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出した後、前記加工装置に移送し、ワークハンドに保持した未加工ワークを当該加工装置の所定位置に供給する。
【００１６】
一方、前記移送装置は、前記加工装置の所定位置に保持された工具を工具ハンドに保持して前記加工装置から取り出した後、貯蔵装置に移送し、前記工具格納位置に割り出された空の前記工具保持部に、工具ハンドに保持した工具を格納する。
【００１７】
また、工具を保持した工具保持部が前記工具取出位置に割り出されている場合には、当該工具取出位置の工具保持部に保持された工具を前記工具ハンドに保持して該工具保持部から取り出した後、前記加工装置に移送して、工具ハンドに保持した工具を当該加工装置の所定位置に供給する。
【００１８】
斯くして、本発明に係る貯蔵装置では、ワーク保持部及び工具保持部の両方を備えているので、ワーク貯蔵装置と工具マガジンとを別々の装置として構成した従来に比べて、装置構成をコンパクトにすることができるとともに、その設置スペースについて省スペース化を図ることができる。
【００１９】
また、ワーク保持部と工具保持部を共通の一つの駆動装置によって、それぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させることができるので、装置構成の簡略化を図ることができ、従来の装置構成に比べて、その製造コストを低減することができる。
【００２０】
また、本発明に係る移送システムによれば、共通の一つの移送装置により、貯蔵装置と加工装置との間で工具及びワークを移送することができるので、従来の構成に比べて、その構成を簡略化することができるとともに、その製造コストの低減化を図ることができる。
【００２１】
尚、前記移送装置は、前記ワークハンドとして、第１のワークハンド及び第２のワークハンドを備え、前記ワーク取出位置にある前記ワーク保持部に保持されたワークを前記第１のワークハンドに保持して該ワーク保持部から取り出す一方、前記第２のワークハンドに保持したワークを前記ワーク格納位置にある前記ワーク保持部に格納するように構成されていても良い。
【００２２】
このようにすれば、前記ワーク取出位置にあるワーク保持部からのワークの取り出し、及びワーク格納位置にあるワーク保持部へのワークの格納を効率的に行うことができる。
【発明の効果】
【００２３】
以上のように、本発明に係る貯蔵装置によれば、従来に比べて、装置構成をコンパクトにすることができるとともに、その設置スペースついて省スペース化を図ることができる。また、ワーク保持部と工具保持部を共通の一つの駆動装置によって、それぞれ対応する前記第１の経路及び第２の経路で同時に回動させることができるので、装置構成の簡略化を図ることができ、その製造コストを低減することができる。
【００２４】
また、本発明に係る移送システムによれば、共通の一つの移送装置により、貯蔵装置と加工装置との間で工具及びワークを移送することができるので、従来の構成に比べて、その構成を簡略化することができるとともに、その製造コストの低減化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本発明の一実施形態に係る移送システム、及びこれが付設されるＮＣ旋盤を示した正面図である。
【図２】本実施形態に係る貯蔵装置を示した平面図である。
【図３】図２における矢視Ａ−Ａ方向の断面図である。
【図４】本実施形態に係る把持装置を示した斜視図である。
【図５】本実施形態に係る移送システムの動作を説明するための説明図である。
【図６】本実施形態に係る移送システムの動作を説明するための説明図である。
【図７】本実施形態に係る移送システムの動作を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、本発明の具体的な実施の形態について、図面を参照しながら説明する。図１は、本実施形態に係る移送システム、及びこれが付設されるＮＣ旋盤を示した正面図であり、図２は、本実施形態に係る貯蔵装置を示した平面図であり、図３は、図２における矢視Ａ−Ａ方向の断面図である。
【００２７】
［ＮＣ旋盤の概要］
まず、本例のＮＣ旋盤の概要について説明する。ＮＣ旋盤１は、図１において図示を省略したベッド、主軸台及び刃物台の他、図１に示した主軸２、この主軸２の端部に装着されたチャック３、工具Ｔが装着されるタレット４、チャック３及びタレット４の上方及び操作側に当たる前方を開口した状態で前述した構造物を包囲するカバー体５，６，７、このカバー体５，６，７の開口部を開閉する扉８、並びに数値制御部を有する制御装置９などを備えて構成される。
【００２８】
主軸２はその軸線を中心に回転自在に前記主軸台に支持されており、この主軸台に内設された主軸モータ（図示せず）により駆動されて回転する。また、前記チャック３は開閉する把持爪３ａを備えており、この把持爪３ａの動作によってワークＷを把持する。
【００２９】
前記タレット４はチャック３と対峙するように前記刃物台に保持され、刃物台に内設された駆動モータ（図示せず）により前記主軸の軸線と平行な軸線を中心として回転し、その端面や外周面に装着された工具Ｔを加工作用位置に割り出す。
【００３０】
また、前記刃物台は、適宜送り装置（図示せず）によって、主軸２の軸線と平行なＺ軸方向、及びこのＺ軸に直交するＸ軸方向に移動するようになっている。そして、チャック３にワークＷが把持され、主軸２が回転している状態で、刃物台がＸ軸方向及びＺ軸方向に適宜移動することにより、タレット４の加工作用位置に装着された工具Ｔによって当該ワークＷが加工される。
【００３１】
尚、主軸２を駆動する主軸モータの動作、チャック３の動作、タレット４を駆動する駆動モータの動作、送り装置の動作、及び扉８の動作は前記制御装置９によって制御される。また、この制御装置９は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを含むコンピュータから構成される。
【００３２】
［移送システムの構成］
前記移送システム１０は、前記ＮＣ旋盤１の上方に配設された移送装置１１、及びＮＣ旋盤１の向かって左側方に配設された貯蔵装置４０、並びにこれら移送装置１１及び貯蔵装置４０を制御する前記制御装置９から構成される。尚、本例では、ＮＣ旋盤１を制御する制御装置９を用いて前記移送装置１１及び貯蔵装置４０を制御する構成としたが、ＮＣ旋盤１の制御と、移送装置１１及び貯蔵装置４０の制御とを別々の制御装置によって実行するようにしても良い。
【００３３】
Ａ．移送装置
前記移送装置１１は、前記Ｚ軸に沿って前記ＮＣ旋盤１の上方に配設されたビーム１２と、ＮＣ旋盤１の適宜ベース上に設けられて前記ビーム１２を支持する支持部材１３と、前記ビーム１２の前面に配設された移動台１４と、この移動台１４に配設された昇降装置１５と、この昇降装置１５に支持された把持装置２０とから構成される。
【００３４】
前記ビーム１２の前面には、一対のガイドレール１２ａ，１２ａが、当該ビーム１２の長手方向に沿って上下に平行に配設されており、更に、これらガイドレール１２ａ，１２ａ間には、ラック１２ｂが当該ガイドレール１２ａ，１２ａと平行に配設されている。そして、前記移動台１４は前記ガイドレール１２ａ，１２ａに係合することによって、これらガイドレール１２ａ，１２ａに沿った前記Ｚ軸方向に移動可能となっている。
【００３５】
また、当該移動台１４には、前記ラック１２ｂに噛合するピニオンギア（図示せず）及びこのピニオンギアを回転させる駆動モータ（図示せず）が設けられており、前記制御装置９による制御の下で当該駆動モータ（図示せず）が駆動されることによって、ラック１２ｂとピニオンギアとの噛合関係から移動台１４が前記Ｚ軸方向に移動するようになっている。
【００３６】
前記昇降装置１５は、図示しないボールねじ、このボールねじに螺合されたボールナット、ボールナットを回転させるサーボモータなどを備えており、このボールねじの下端部に前記把持装置２０が取り付けられている。そして、前記ボールねじはその軸線が鉛直になり、且つ上下方向に移動可能に設けられている。また、前記ボールナットは回転自在に支持されており、前述のようにサーボモータにより駆動されて回転する。斯くして、前記制御装置９による制御の下で前記サーボモータが駆動制御されることで、前記ボールナットが回転し、これに噛合したボールねじが上下方向に沿って移動する。
【００３７】
前記把持装置２０は、前記ボールねじに接続される接続部２２、この接続部２２の下端に固定されたハンド支持台２１、このハンド支持台２１の正面に設けられたワークハンド２５、及びこのワークハンド２５に設けられた工具ハンド３５などから構成される。
【００３８】
前記ワークハンド２５はブロック状をしたワークハンド本体２６、このワークハンド本体２６の上下面となる各面に配設されたそれぞれ３つの第１把持爪２８及び第２把持爪３２、この第１把持爪２８を駆動する第１駆動シリンダ３０、第２把持爪３２を駆動する第２駆動シリンダ３３、アルファベットのＹ字状をした第１押付部材２９及び第２押付部材（図示せず）などから構成される。
【００３９】
前記第１把持爪２８は、放射方向に移動可能に前記ワークハンド本体２６に配設されており、第１駆動シリンダ３０により、各第１把持爪２８が中心側に向けて相互に接近するように移動することによって前記ワークＷが把持され、逆に外側に向けて相互に離隔するように移動することによって前記ワークＷの把持が解除される。同様に、前記第２把持爪３２は、放射方向に移動可能に前記ワークハンド本体２６に配設されており、第２駆動シリンダ３３により、各第２把持爪３２が中心側に向けて相互に接近するように移動することによって前記ワークＷが把持され、逆に外側に向けて相互に離隔するように移動することによって前記ワークＷの把持が解除される。
【００４０】
また、前記第１押付部材２９は３つの第１把持爪２８が配設される位置関係の中心位置に配設されており、ワークハンド本体２６に内設されたバネ体により、配設面に対して垂直となる外方に向けた付勢力を有している。同様に、前記第２押付部材（図示せず）は３つの第２把持爪３２が配設される位置関係の中心位置に配設されており、ワークハンド本体２６に内設されたバネ体により、配設面に対して垂直となる外方に向けた付勢力を有している。そして、前記ワークハンド本体２６はハンド支持台２１の正面と直交する軸線を中心として矢示方向に回転することができるようになっており、ワークハンド本体２６がこのように回転することによって、ワークハンド２５は、第１把持爪２８が上側に位置し、第２把持爪３２が下側に位置した状態と、これから両方向に９０°それぞれ回転した状態と、第１把持爪２８が下側に位置し、第２把持爪３２が上側に位置した状態にそれぞれ割り出される。
【００４１】
尚、ワークハンド本体２６、第１把持爪２８、第１押付部材２９及び第１駆動シリンダ３０からなる構成物が第１のワークハンド２７を構成し、ワークハンド本体２６、第２把持爪３２、第２押付部材（図示せず）及び第２駆動シリンダ３３からなる構成物が第２のワークハンド３１を構成する。
【００４２】
前記工具ハンド３５は、ワークハンド本体２６の第２把持爪３２が配設される面に固設され、このワークハンド本体２６より前方に延出するように配設された支持板３６と、この支持板３６に固設された工具ハンド本体２６と、工具ハンド本体２６の前面に設けられ、前記工具ハンド本体２６に内蔵された駆動部によって開閉する一対の把持爪３８，３８とから構成される。
【００４３】
Ｂ．貯蔵装置
前記貯蔵装置４０は、フレーム構造をした架台４１と、この架台４１に設けられる貯蔵機構部４５とから構成される。
【００４４】
図３及び図４に示すように、貯蔵機構部４５は複数のワーク保持部４６及び工具保持部５０、これらワーク保持部４６及び工具保持部５０を連結する連結部６０、ワーク保持部４６及び工具保持部５０を回動させる駆動装置５５、並びに第１昇降装置８０及び第２昇降装置９０などを備えている。
【００４５】
前記駆動装置５５は、所定の間隔をあけて配設された駆動側スプロケット５７及び従動側スプロケット５８と、駆動側スプロケット５７を回転させる駆動モータ５６とから構成される。駆動側スプロケット５７及び従動側スプロケット５８は、それぞれその歯部が前記架台４１の天板４１ａより上方に位置するように、当該天板４１ａに設けられた軸受（図示せず）よって回転自在に支持されている。また、駆動モータ５６は天板４１ａの下面に固設された状態で、その出力軸がスプロケットに係合されている。
【００４６】
また、前記ワーク保持部４６は、それぞれ、平面から視てほぼ矩形をした支持板４７、この支持板４７と同じ形状を有し、当該支持板４７上に載置される昇降板４８、及びこの昇降板４８を貫通した状態で、前記支持板４７上に鉛直に設けられる３本のガイドバー４９から構成され、円筒状をしたワークＷが３本のガイドバー４９によって画定される内側の領域に格納され、前記昇降板４８上に載置される。
【００４７】
前記連結部６０は、各ワーク保持部４６の支持板４７の下面にそれぞれ固定された連結板６１と、前記駆動側スプロケット５７及び従動側スプロケット５８に掛け回された無端環状のチェーン６３と、前記各連結板６１に対応してそれぞれ設けられ、一端が連結板６１に固設され、他端が前記チェーン６３に固設された連結部材６２とから構成される。
【００４８】
斯くして、複数の前記ワーク保持部４６は、チェーン６３を有する連結部６０によって、一列に整列した状態で数珠つなぎ状に連結され、前記駆動モータ５６によって駆動される駆動側スプロケット５７の回転によって、チェーン６３と共に定められた移動経路（第１経路）で、矢示Ｃ−Ｄ方向に回動する。
【００４９】
尚、前記架台４１の天板４１ａ上には、ワーク保持部４６の移動経路に沿って、直線状の移動経路に対応する部分に、平行に設けられた一対のローラコンベア６５，６６が配設され、アール状の移動経路に対応する部分に、内側のローラコンベア６５，６５同士を接続するように円弧状に配置された複数個のボールコンベア６７群、及び外側のローラコンベア６６，６６同士を接続するように円弧状に配置された複数個のボールコンベア６８群が配設されている。前記各ワーク保持部４６は、これらローラコンベア６５，６６及びボールコンベア６７，６８群により支持されて円滑に移動する。
【００５０】
また、前記各工具保持部５０は、前記連結部６０の連結板５７上に鉛直に立設された２本の支持部材５１と、この支持部材５１の上端部に固設された保持板５２と、保持板５２上に固設された保持ポット５３とをそれぞれ備えている。そして、工具Ｔは、その軸部が前記保持ポット５３内に嵌挿された状態で、当該保持ポット５３に保持される。斯くして、各工具保持部５０は、前記チェーン６３を有する連結部６０によって、一列に整列した状態で連結され、前記駆動モータ５６によって駆動される駆動側スプロケット５７の回転により、前記チェーン６３と共に、前記ワーク保持部４６と連動して、定められた移動経路（第２経路）で矢示Ｃ−Ｄ方向に回動する。尚、２本の支持部材５１は、図４において、紙面と直交する方向に平行に配設されている。
【００５１】
図４に示すように、前記第１昇降装置８０及び第２昇降装置９０は、それぞれワーク取出位置Ｐ１及びワーク格納位置Ｐ２に設けられるもので、両者は同じ構成を備えている。したがって、以下、代表として第１昇降装置８０についてその構成を説明するが、第２昇降装置９０の同じ構成物については括弧書きでその符号を付す。
【００５２】
前記第１昇降装置８０（第２昇降装置９０）は、支持フレーム８４（９４）、昇降バー８１（９１）、支持板８２（９２）、昇降モータ８７（９７）、昇降ねじ８５（９５）などを備えて構成される。支持フレーム８４（９４）は矩形をした枠体であり、前記架台４１の天板４１ａの下面に、これから垂下するように固設される。前記昇降ねじ８５（９５）は、支持フレーム８４（９４）の内側の中間位置に、鉛直方向に沿って配設され、当該支持フレーム８４（９４）によって回転自在に支持されている。
【００５３】
また、前記支持板８２（９２）は、矩形をした板状の部材であり、支持フレーム８４（９４）の内側に、前記昇降ねじ８５（９５）と螺合した状態で水平に設けられ、この昇降ねじ８５（９５）の回転によって、水平姿勢を維持したまま上下に昇降する。そして、この支持板８２（９２）の上面には、その４隅にそれぞれ前記昇降バー８１（９１）が立設されている。４本の昇降バー８１（９１）はそれぞれその上端部が前記天板４１ａを貫通した状態で上方に突出するとともに、天板４１ａの下面に固設されたガイドブッシュ８３（９３）に嵌挿されており、その上下方向の移動がこのガイドブッシュ８３（９３）によって案内されるようになっている。また、昇降バー８１（９１）の上端部はそれぞれ先鋭に形成されており、上方に移動する際に、前記支持板４７に形成された貫通穴に挿通された後、前記昇降板４８の下面の対応する位置に形成された止まり穴に係合して、当該昇降板４８を上方に移動させる。
【００５４】
前記昇降モータ８７（９７）はブラケット８６（９６）を介して前記支持フレーム８４（９４）に固定されており、その出力軸には駆動プーリ８７ａ（９７ａ）が設けられている。また、前記昇降ねじ８５（９５）には従動プーリ８５ａ（９５ａ）が設けられており、駆動プーリ８７ａ（９７ａ）及び従動プーリ８５ａ（９５ａ）に伝動ベルト８８（９８）が掛け回されている。
【００５５】
斯くして、昇降モータ８７（９７）により、駆動プーリ８７ａ（９７ａ）、伝動ベルト８８（９８）及び従動プーリ８５ａ（９５ａ）を介して昇降ねじ８５（９５）が回転されると、これに螺合した支持板８２（９２）が昇降ねじ８５（９５）の回転方向に応じて上下動する。そして、支持板８２（９２）が上方に移動する場合には、これとともに昇降バー８１（９１）が上方に移動して、昇降板４８を上昇させる。逆に、支持板８２（９２）が下方に移動する場合には、これとともに昇降バー８１（９１）が下方に移動して、昇降板４８を降下させる。
【００５６】
尚、前記駆動モータ５６、昇降モータ８７及び昇降モータ９７は、それぞれ前記制御装置９によってその動作が制御される。
【００５７】
［移送システムの動作］
次に、上述した構成を備えた移送システム１０の動作について説明する。
最初に、ＮＣ旋盤１への未加工ワークＷの搬入動作、及びＮＣ旋盤１からの加工済みのワークＷ（以下、未加工ワークＷとの区別のために、「加工済ワークＷ’」という。）の搬出動作について説明する。
【００５８】
まず、前記制御装置９による制御の下で、前記駆動モータ５６が駆動され、ワーク保持部４６の一つがワーク取出位置Ｐ１に割り出され、他の一つがワーク格納位置Ｐ２に割り出される。尚、このとき、ワーク取出位置Ｐ１のワーク保持部４６には未加工ワークＷが格納されており、一方、ワーク格納位置Ｐ２のワーク保持部４６には何も格納されておらず、空の状態になっているものとする。
【００５９】
次に、前記第１昇降装置８０の昇降モータ８７が駆動されて、支持板８２及び昇降バー８１が上昇端まで移動し、これによりワーク取出位置Ｐ１に位置するワーク保持部４６の昇降板４８及びこれに載置されたワークＷが上昇端に移動する。同様に、前記第２昇降装置９０の昇降モータ９７が駆動されて、その支持板９２及び昇降バー９１が上昇端まで移動し、これによりワーク格納位置Ｐ２に位置するワーク保持部４６の昇降板４８が上昇端に移動する。この状態で、貯蔵機構部４５は待機状態となる。
【００６０】
一方、移送装置１１は、その移動台１４がＮＣ旋盤１側に移動して、把持装置２０が扉８の上方に位置しており、本例では、第１のワークハンド２７に未加工ワークＷが把持され、第２のワークハンド３１には、何も把持されていないものとする。また、第２のワークハンド３１はチャック３と対向可能な状態になっている。そして、移送装置１１はこの状態で待機状態となっており、ＮＣ旋盤１は所定のワークＷの加工を実行しているものとする。
【００６１】
このような待機状態から、ＮＣ旋盤１において必要な加工が終了されると、制御装置９は、ＮＣ旋盤１の扉８を駆動してこれを開いた後、移送装置１１の昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を降下させ、第２のワークハンド３１をチャック３とを対向させる。ついで、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３側に移動させる。これにより、第２押付部材（図示せず）が加工済ワークＷ’の端面に当接した後、移動方向とは反対側に変位して、加工済ワークＷ’を前記移動方向側（チャック３側）に付勢した状態となる。ついで、第２把持爪３２によって加工済ワークＷ’を把持するとともに、チャック３による加工済ワークＷ’の把持を解除する。
【００６２】
次に、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３から遠ざかる方向に移動させた後、把持装置２０を上方に移動させ、ついで、ワークハンド本体２６を回転させて、第１のワークハンド２７をチャック３と対向可能な状態にした後、再度、把持装置２０を降下させて、第１のワークハンド２７とチャック３とを対向させる。次に、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３側に移動させ、第１のワークハンド２７に把持された未加工ワークＷをチャック３に当接させた後、第１把持爪２８により把持を解除する。これにより、未加工ワークＷが第１押付部材２９の付勢力によって、チャック３に押し付けられる。ついで、チャック３に未加工ワークＷを把持させた後、移動台１４をＺ軸方向に沿ってチャック３から遠ざかる方向に移動させた後、把持装置２０を上方に移動させ、この後、ＮＣ旋盤１の扉８を閉じる。以上の動作によって、ＮＣ旋盤１のチャック３に把持された加工済ワークＷ’を移送装置１１によって取り出すとともに、新たな未加工ワークＷをチャック３に把持させる。この後、ＮＣ旋盤１では次の加工が実行される。
【００６３】
ＮＣ旋盤１から加工済ワークＷ’を取り出した移送装置１１は、制御装置９による制御の下で、第２のワークハンド３１がワーク格納位置Ｐ２にある昇降板４８と対向するようにワークハンド本体２６を回転させるとともに、移動台１４を駆動して、第２のワーハンド３１をワーク格納位置Ｐ２にある昇降板４８の上方に移動させる。この状態を図５に示している。次に、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を下方に移動させ、第２のワーハンド３１に把持された加工済ワークＷ’をワーク格納位置Ｐ２にある昇降板４８の少し上方に位置決めした後、第２把持爪３２による加工済ワークＷ’の把持を解除する。これにより、加工済ワークＷ’がワーク格納位置Ｐ２にある昇降板４８上に載置される。
【００６４】
次いで、移送装置１１は、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を上方に移動させた後、ワークハンド本体２６を反転させ、この後、第１のワークハンド２７をワーク取出位置Ｐ１にあるワーク保持部４６の上方に移動させる。一方、貯蔵機構部４５は第２昇降装置９０の昇降モータ９７を駆動して、支持板９２及び昇降バー９１を下方に移動させ、これにより昇降バー９１によって支持される昇降板４８及び加工済ワークＷ’を下方に移動させ、当該昇降板４８を支持板４７上に載置させる。
【００６５】
第１のワークハンド２７をワーク取出位置Ｐ１にあるワーク保持部４６の上方に移動させた移送装置１１は、次に、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を下方に移動させる。これにより、第１押付部材２９がワーク取出位置Ｐ１にある未加工ワークＷの上端面に当接した後、移動方向とは反対側に変位して、未加工ワークＷを下方に付勢した状態となる。ついで、第１把持爪２８により未加工ワークＷを把持させた後、昇降装置１５を駆動して、把持装置２０を上方に移動させる。この後、移送装置１１は、その移動台１４をＮＣ旋盤１側に移動して待機状態となる。
【００６６】
一方、貯蔵機構部４５は、前記駆動モータ５６を駆動してワーク保持部４６を矢示Ｃ方向に回動させて、次のワーク保持部４６をワーク取出位置Ｐ１に割り出するともに、ワーク取出位置Ｐ１に在ったワーク保持部４６をワーク格納位置Ｐ２に割り出し、ついで、第１昇降装置８０を駆動して、ワーク取出位置Ｐ１に割り出されたワーク保持部４６の未加工ワークＷを上昇端まで移動させた後、待機状態となる。
【００６７】
以降、以上の動作を繰り返すことにより、ＮＣ旋盤１で加工された加工済ワークＷ’を当該ＮＣ旋盤１から自動的に取り出すとともに、当該ＮＣ旋盤１に未加工ワークＷを自動的に供給することができ、当該ＮＣ旋盤１により、無人運転で連続的にワークＷを加工することができる。
【００６８】
次に、工具Ｔの交換動作について説明する。まず、ＮＣ旋盤１のタレット４に装着された工具Ｔを当該タレット４から取り出して、貯蔵機構部４５に格納する動作について説明する。
【００６９】
前記制御装置９による制御の下で、前記駆動モータ５６が駆動され、工具Ｔを格納する対象の工具保持部５０を工具格納位置Ｐ３に割り出す。尚、工具格納位置Ｐ３は、ワーク格納位置Ｐ２よりも矢示Ｃ方向に一つ分だけワーク保持部４６を進めた位置であり、この位置は工具取出位置Ｐ４にもなる。したがって、工具Ｔを工具保持部５０から取り出す場合には、対象の工具保持部５０をこの工具取出位置Ｐ４に割り出す。
【００７０】
一方、移送装置１１は、その移動台１４がＮＣ旋盤１側に移動して、把持装置２０が扉８の上方に位置しており、その際、工具ハンド３５に工具Ｔは把持されておらず、把持爪３８，３８は開状態となっている。尚、ＮＣ旋盤１の扉８は開状態にあり、タレット４は取出対象の工具Ｔが交換位置に割り出されているものとする。また、移送装置１１の工具ハンド３５は取出対象の工具Ｔの上方に位置しているものとする。
【００７１】
次に、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、工具ハンド３５をその把持爪３８，３８が取出対象の工具Ｔを把持可能な位置に位置決めする。ついで、移送装置１１は、把持爪３８，３８を閉じて、当該把持爪３８，３８によって工具Ｔを把持し、一方、ＮＣ旋盤１はタレット４による取出対象の工具Ｔの保持を解除する。ついで、移送装置１１は、把持装置２０を上昇させて、取出対象の工具Ｔをタレット４から取り出した後、把持装置２０を貯蔵機構部４５側に移動させて、工具格納位置Ｐ３に割り出された保持ポット５３の上方に工具Ｔを位置決めし、ついで、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、把持した工具Ｔを工具格納位置Ｐ３の保持ポット５３に格納する（図７参照。尚、図７では工具Ｔの図示を省略している。）。次に、移送装置１１は、把持爪３８，３８を開いて工具Ｔの把持を解除した後、把持装置２０を上昇させる。
以上の動作によって、ＮＣ旋盤１から対象の工具Ｔを取り出して、貯蔵機構部４５に格納する。
【００７２】
次に、貯蔵機構部４５に格納された工具ＴをＮＣ旋盤１のタレット４に装着する動作について説明する。
【００７３】
前記制御装置９による制御の下で、前記駆動モータ５６が駆動され、取出対象の工具Ｔを格納した工具保持部５０を前記工具取出位置Ｐ４（工具格納位置Ｐ３）に割り出す。
【００７４】
一方、移送装置１１は、その把持装置２０が貯蔵機構部４５の前記工具取出位置Ｐ４の上方に位置しており、その際、工具ハンド３５に工具Ｔは把持されておらず、把持爪３８，３８は開状態となっている（図７参照。尚、図７では工具Ｔの図示を省略している。）。尚、ＮＣ旋盤１の扉８は開状態にあり、タレット４は工具Ｔを装着可能な保持部が装着位置に割り出されているものとする。
【００７５】
次に、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、工具ハンド３５をその把持爪３８，３８が取出対象の工具Ｔを把持可能な位置に位置決めした後、把持爪３８，３８を閉じて、当該把持爪３８，３８によって工具Ｔを把持する。ついで、移送装置１１は、把持装置２０を上昇させて、取出対象の工具Ｔを工具保持部５０の保持ポット５３から取り出した後、把持装置２０をＮＣ旋盤１側に移動させて、工具ハンド３５をタレット４に対して設定された装着位置の上方に位置決めする。
【００７６】
次に、移送装置１１は、把持装置２０を降下させて、工具ハンド３５に把持した工具Ｔを、装着位置に割り出されたタレット４の保持部に装着する。そして、ＮＣ旋盤１は装着位置の保持部に装着された工具Ｔを当該保持部に保持する。この後、移送装置１１は、工具ハンド３５の把持爪３８，３８を開いて、当該工具ハンド３５による工具Ｔの把持を解除した後、把持装置２０を上昇させる。
以上の動作によって、貯蔵機構部４５から対象の工具Ｔを取り出して、ＮＣ旋盤１に装着する。
【００７７】
斯くして、本例の移送システム１０によれば、貯蔵装置４０に、ワーク保持部４６及び工具保持部５０の両方を設けたので、ワーク貯蔵装置と工具マガジンとを別々の装置として構成した従来に比べて、その装置構成をコンパクトにすることができるとともに、その設置スペースについて省スペース化を図ることができる。
【００７８】
また、ワーク保持部４０と工具保持部５０を共通の一つの駆動装置５５によって、それぞれ対応する第１経路及び第２経路で同時に回動させることができるので、装置構成の簡略化を図ることができ、従来の装置構成に比べて、その製造コストを低減することができる。
【００７９】
また、本例の移送システム１０によれば、共通の一つの移送装置１１により、貯蔵装置４０とＮＣ旋盤１との間で工具Ｔ及びワークＷを移送することができるので、従来の構成に比べて、その構成を簡略化することができるとともに、その製造コストの低減化を図ることができる。
【００８０】
また、本例の移送装置１１は、第１のワークハンド２７及び第２のワークハンド３１を備え、前記ワーク取出位置Ｐ１にある前記ワーク保持部４６に保持されたワークＷを前記第１のワークハンド２７に保持して該ワーク保持部４６から取り出す一方、前記第２のワークハンド３１に保持したワークを前記ワーク格納位置Ｐ２にある前記ワーク保持部４６に格納するように構成されているので、前記ワーク取出位置Ｐ１にあるワーク保持部４６からのワークＷの取り出し、及びワーク格納位置Ｐ２にあるワーク保持部４６へのワークＷの格納を効率的に行うことができる。
【００８１】
尚、上述の実施形態の説明は、すべての点で例示であって、制限的なものではない。当業者にとって変形および変更が適宜可能である。本発明の範囲は、上述の実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。さらに、本発明の範囲には、特許請求の範囲内と均等の範囲内での実施形態からの変更が含まれる。
【符号の説明】
【００８２】
１    ＮＣ旋盤
２    主軸
３    チャック
４    タレット
７    扉
８    制御装置
１０  移送システム
１１  移送装置
１２  ビーム
１４  移動台
１５  昇降装置
２０  把持装置
２５  ワークハンド
２７  第１のワークハンド
２８  第１把持爪
３１  第２のワークハンド
３２  第２把持爪
３５  工具ハンド
３８  把持爪
４０  貯蔵装置
４５  貯蔵機構部
４６  ワーク保持部
５０  工具保持部
５５  駆動装置
６０  連結部
８０  第１昇降装置
９０  第２昇降装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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