(57)【要約】【課題】リファレンスワイヤを提供すること。【解決手段】装置は、カテーテル、センサ、第１の対のワイヤセグメント、アーチファクト低減機構、及び補正モジュールを含む。センサは、カテーテルの遠位端に位置付けされ、センサ信号を生成するように構成されている。第１の対のワイヤセグメントは、センサと連結され、カテーテルの長さに沿って延在する。アーチファクト低減機構は、センサに近接して位置付けされ、第２の対のワイヤセグメントを含む。補正モジュールは、第２の対のワイヤセグメントから受信した信号からの運動誘発アーチファクトに基づいて、第１の対のワイヤセグメントから受信した信号から運動誘発アーチファクトを減算し、それによって、補正されたセンサ信号を提供するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
（ａ）カテーテルであって、前記カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、
（ｂ）前記カテーテルの遠位端に位置付けされたセンサであって、センサ信号を生成するように構成されている、センサと、
（ｃ）前記センサと連結された第１の対のワイヤセグメントであって、前記カテーテルの長さに沿って延在する、第１の対のワイヤセグメントと、
（ｄ）前記センサに近接して位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含む、アーチファクト低減機構と、
（ｅ）前記第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、前記第２の対のワイヤセグメントから受信した信号からの運動誘発アーチファクトに基づいて、前記第１の対のワイヤセグメントから受信した信号から運動誘発アーチファクトを減算し、それによって、補正されたセンサ信号を提供するように構成されている、補正モジュールと、を備える、装置。
【請求項２】
前記センサが、隣接する心臓組織から心電図信号を感知するように構成された１つ又は２つ以上の電極を備える、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記センサが、三次元空間内の前記カテーテルの前記遠位端の位置を感知するように構成された位置センサを備える、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記カテーテルの前記遠位端に位置付けされた複数のセンサを更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記第１の対のワイヤセグメントが、前記複数の前記センサと更に連結されている、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
各センサが、関連付けられた対のワイヤセグメントを有する、請求項４に記載の装置。
【請求項７】
前記センサに関連付けられた各対のワイヤセグメントが、前記カテーテルの前記長さに沿って延在する、請求項６に記載の装置。
【請求項８】
前記カテーテルの前記遠位端が、複数のアームを画定し、前記センサが、前記アームに沿って位置付けされている、請求項４に記載の装置。
【請求項９】
前記カテーテルの前記遠位端が、コイル状本体部分を含み、前記センサが、前記コイル状本体部分に沿って位置付けされている、請求項４に記載の装置。
【請求項１０】
前記アーチファクト低減機構が、前記第２の対の前記ワイヤセグメントのそれぞれの遠位端と連結されたブリッジ部材を更に備える、請求項１に記載の装置。
【請求項１１】
前記ブリッジ部材が、ワイヤセグメントを備える、請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記第２の対の前記ワイヤセグメント及び前記ブリッジ部材の前記ワイヤセグメントが全て、単一の連続ワイヤ片によって形成されている、請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記ブリッジ部材が、抵抗器を備える、請求項１０に記載の装置。
【請求項１４】
前記カテーテルの近位端と連結されたハンドルを更に備え、前記補正モジュールが、前記ハンドル内に位置している、請求項１に記載の装置。
【請求項１５】
前記カテーテルと遠隔で連結されたコンソールを更に備え、前記補正モジュールが、前記コンソール内に位置している、請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
（ａ）前記カテーテルの近位端と連結されたハンドルと、
（ｂ）前記ハンドルの近位端に連結されたケーブルであって、前記ケーブルが、前記コンソールと更に連結され、前記ケーブルが、前記第１の対のワイヤセグメント及び前記第２の対のワイヤセグメントから前記コンソール内の前記補正モジュールへの通信経路を提供する、ケーブルと、を更に備える、請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
装置であって、
（ａ）カテーテルであって、前記カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、
（ｂ）前記カテーテルの遠位端に位置付けされた一対の電極であって、心臓組織から心電図信号をピックアップするように構成されている、一対の電極と、
（ｃ）前記電極と連結された第１の対のワイヤセグメントであって、前記カテーテルの長さに沿って延在する、第１の対のワイヤセグメントと、
（ｄ）前記カテーテルの前記遠位端に位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含む、アーチファクト低減機構と、
（ｅ）前記第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、前記補正モジュールが、第２の静電容量の変化に基づいて、前記第１の対のワイヤセグメントから受信したセンサ信号から第１の静電容量の変化を減算して、補正されたセンサ信号を提供するように構成されており、前記第１の静電容量が、前記第１の対の前記ワイヤセグメントによって画定され、前記第２の静電容量が、前記第２の対の前記ワイヤセグメントによって画定される、補正モジュールと、を備える、装置。
【請求項１８】
方法であって、
（ａ）第１の対のワイヤセグメントから第１の信号を受信することであって、前記第１の対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在し、前記第１の信号が、前記第１の対のワイヤセグメントに連結されたセンサから生成され、前記第１の信号が、前記第１の対のワイヤセグメントの少なくとも１つのワイヤセグメントの運動に関連付けられた第１のアーチファクトを含む、受信することと、
（ｂ）第２の対のワイヤセグメントから第２の信号を受信することであって、前記第２の対のワイヤセグメントが、前記カテーテルの前記長さに沿って延在し、前記第２の信号が、前記第２の対のワイヤセグメントの少なくとも１つのワイヤセグメントの運動に関連する第２のアーチファクトを含み、前記第２のアーチファクトは、前記第２のアーチファクトが前記第１のアーチファクトと時間的に関連付けられるように、前記第１のアーチファクトと同時に存在する、受信することと、
（ｃ）前記第１及び第２の信号を比較して、前記第１及び第２のアーチファクトを相関させることと、
（ｄ）前記比較する行動に基づいて、前記第１の信号から前記第１のアーチファクトを除去し、それによって、補正された第１の信号を生成することと、を含む、方法。
【請求項１９】
前記第１のアーチファクト及び前記第２のアーチファクトが、前記カテーテルの急激な変形に基づく、請求項１８に記載の方法。
【請求項２０】
前記第１の信号が、心電図信号を含む、請求項１８に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
心房細動などの心臓不整脈は、心臓組織の領域が電気信号を異常に伝導するときに生じる。不整脈を治療するための処置には、そのような信号の伝導経路を外科的に破壊することが含まれる。エネルギー、例えば、高周波エネルギーを適用することにより、心臓組織を選択的にアブレーションすることによって、心臓の一部分から別の部分への望ましくない電気信号の伝播を、停止又は変更することが可能な場合がある。アブレーションプロセスは、電気絶縁性病変又は瘢痕組織を作り出すことによって、望ましくない電気伝導経路に対する障壁を提供することができる。
【０００２】
いくつかの処置では、１つ又は２つ以上のＲＦ電極を有するカテーテルを使用して、心臓血管系内にアブレーションを提供することができる。カテーテルは、主要静脈又は動脈（例えば、大腿動脈）内に挿入され、次いで、心臓内又は心臓に隣接する心臓血管構造（例えば、肺静脈）内に電極を位置付けするように前進させてもよい。電極は、心臓組織又は他の血管組織と接触して配置され、次いでＲＦエネルギーで作動され、それによって、接触された組織をアブレーションすることができる。いくつかの場合において、電極は、双極性であってもよい。いくつかの他の場合において、単極電極は、患者と接触している接地パッドとともに使用されてもよい。
【０００３】
アブレーションカテーテルの例は、米国特許第２０１３／００３０４２６号、発明の名称「Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ａｂｌａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ  ｕｓｉｎｇ  Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｍｕｌｔｉｐｌｅ  Ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ  Ｌｕｍｅｎｓ」（２０１３年１月３１日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；米国特許第２０１７／０３１２０２２号、発明の名称「Ｉｒｒｉｇａｔｅｄ  Ｂａｌｌｏｏｎ  Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ」（２０１７年１１月２日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；米国特許第２０１８／００７１０１７号、発明の名称「Ａｂｌａｔｉｏｎ  Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  ａ  Ｆｌｅｘｉｂｌｅ  Ｐｒｉｎｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ  Ｂｏａｒｄ」（２０１８年３月１５日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；米国特許第２０１８／００５６０３８号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｂｉｐｏｌｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｓｐａｃｅｒ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」（２０１８年３月１日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；米国特許第２０１８／００３６０７８号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｓｏｆｔ  Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  ｆｏｒ  Ｍａｐｐｉｎｇ  ａｎｄ  Ａｂｌａｔｉｎｇ  Ｔｕｂｕｌａｒ  Ｒｅｇｉｏｎ」（２０１８年２月８日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；米国特許第８，９５６，３５３号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｉｒｒｉｇａｔｉｏｎ  Ｕｓｉｎｇ  Ｍｉｃｒｏ−Ｊｅｔｓ」（２０１５年２月１７日発行、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；並びに米国特許第９，８０１，５８５号、発明の名称「Ｅｌｅｃｔｒｏｃａｒｄｉｏｇｒａｍ  Ｎｏｉｓｅ  Ｒｅｄｕｃｔｉｏｎ」（２０１７年１０月３１日発行、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）に開示されている。
【０００４】
いくつかのカテーテルアブレーション処置は、電気生理学（ＥＰ）マッピングを使用して行うことができる。このようなＥＰマッピングは、カテーテル上の感知電極（例えば、アブレーションを行うために使用される同じカテーテル）の使用を含んでもよい。このような感知電極は、心臓血管系内の電気信号を監視して、不整脈に関与する異常な導電性組織部位の位置を挟持することができる。ＥＰマッピングシステムの例は、米国特許第５，７３８，０９６号、発明の名称「Ｃａｒｄｉａｃ  Ｅｌｅｃｔｒｏｍｅｃｈａｎｉｃｓ」と題する（１９９８年４月１４日発行、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）に開示されている。ＥＰマッピングカテーテルの例は、米国特許第９，９０７，４８０号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ  Ｓｐｉｎｅ  Ａｓｓｅｍｂｌｙ  ｗｉｔｈ  Ｃｌｏｓｅｌｙ−Ｓｐａｃｅｄ  Ｂｉｐｏｌｅ  Ｍｉｃｒｏｅｌｅｃｔｒｏｄｅｓ」（２０１８年３月６日発行、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；米国特許第２０１８／００３６０７８号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｓｏｆｔ  Ｄｉｓｔａｌ  Ｔｉｐ  ｆｏｒ  Ｍａｐｐｉｎｇ  ａｎｄ  Ａｂｌａｔｉｎｇ  Ｔｕｂｕｌａｒ  Ｒｅｇｉｏｎ」（２０１８年２月８日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）；並びに米国特許第２０１８／００５６０３８号、発明の名称「Ｃａｔｈｅｔｅｒ  ｗｉｔｈ  Ｂｉｐｏｌｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｄｅ  Ｓｐａｃｅｒ  ａｎｄ  Ｒｅｌａｔｅｄ  Ｍｅｔｈｏｄｓ」（２０１８年３月１日公開、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）に開示されている。
【０００５】
ＥＰマッピングを使用することに加えて、いくつかのカテーテルアブレーション処置は、画像誘導手術（ＩＧＳ）システムを使用して実行されてもよい。ＩＧＳシステムは、患者内の解剖学的構造の画像に関連して、医師が患者内のカテーテルの位置を視覚的に追跡することを可能にすることができる。いくつかのシステムは、Ｉｒｖｉｎｅ，ＣａｌｉｆｏｒｎｉａのＢｉｏｓｅｎｓｅ  Ｗｅｂｓｔｅｒ，Ｉｎｃ．によるＣＡＲＴＯ  ３（登録商標）システムを含むＥＰマッピング及びＩＧＳ機能の組み合わせを提供することができる。ＩＧＳシステムとともに使用するように構成されたカテーテルの例は、米国特許第９，４８０，４１６号、発明の名称「Ｓｉｇｎａｌ  Ｔｒａｎｓｍｉｓｓｉｏｎ  Ｕｓｉｎｇ  Ｃａｔｈｅｔｅｒ  Ｂｒａｉｄ  Ｗｉｒｅｓ」（２０１６年１１月１日発行、開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）、及び本明細書に引用される様々な他の参照文献に開示されている。
【０００６】
いくつかのカテーテルシステム及び方法が製作され利用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の特許請求の範囲に記載する本発明を製作又は利用したものは存在しないと考えられる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
以下の図面及び詳細な説明は、単に例示に過ぎず、発明者らによって企図される本発明の範囲を限定することを意図するものではない。
【図１】カテーテルアセンブリのカテーテルが患者に挿入される医療処置の概略図を示す。
【図２】図１のカテーテルアセンブリの頂面図を示す。
【図３】図１のカテーテルアセンブリのエンドエフェクタの斜視図である。
【図４】図１の医療処置とともに使用することができる、別の例示的な代替のカテーテルアセンブリの頂面図である。
【図５】図４のカテーテルアセンブリのエンドエフェクタの斜視図である。
【図６】カテーテルアセンブリに一体化することができる例示的なセンサ構成の概略図を示す。
【図７】アーチファクト低減機構を組み込む、カテーテルアセンブリに一体化することができる別の例示的なセンサ構成の概略図を示す。
【図８】図７のセンサ構成を使用して実施することができる例示的なプロセスのフローチャートを示している。
【図９】図７のセンサ構成及び図８のプロセスを介して提供される補正信号とともに、図７のセンサ構成を使用して受信された生心電図信号及びエラー訂正信号のプロットを含むグラフを示す。
【図１０】図７のセンサ構成を使用して受信された生心電図信号及びエラー訂正信号のプロットを含むグラフを、図７のセンサ構成及び別の例示的なプロセスを介して提供される補正信号とともに示すグラフを示す。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の特定の実施例の以下の説明文は、本発明の範囲を限定する目的で用いられるべきではない。図面は、必ずしも縮尺どおりとは限らず、所定の実施形態を示しており、本発明の範囲を限定するようには意図されていない。詳細な説明は、本発明の原理を限定ではなく一例として例証するものである。本発明の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、本発明を実施するために想到される最良の形態の１つを実例として示す以下の説明文より、当業者には明らかとなろう。理解されるように、本発明は、いずれも本発明から逸脱することなく、他の異なるかつ同等の態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものと見なされるべきである。
【０００９】
本明細書に記載の教示、表現、変形形態、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上は、本明細書に記載の他の教示、表現、変形、実施例などのうちのいずれか１つ又は２つ以上と組み合わされ得る。したがって、以下に記載されている教示、表現、変形形態、実施例などは、互いに独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【００１０】
本明細書で使用する場合、任意の数値又は数値の範囲についての「約」又は「およそ」という用語は、構成要素の部分又は構成要素の集合が、本明細書で述べる意図された目的に沿って機能することを可能とするような好適な寸法の許容範囲を示すものである。より具体的には、「約」又は「およそ」は、挙げられた値の±１０％の値の範囲を指し得、例えば、「約９０％」は、８１％〜９９％の値の範囲を指し得る。更に、本明細書で使用する「患者」、「ホスト」、「ユーザ」、及び「被験者」という用語は、任意の被験者又は被験動物を指し、システム又は方法をヒトにおける使用に限定することを目的としたものではないが、ヒト患者における本発明の使用は、好ましい実施形態を代表するものである。
【００１１】
Ｉ．例示的なカテーテルシステムの概要
Ａ．例示的なマルチレイ感知カテーテル
図１は、心臓アブレーションシステムの例示的な医療処置及び関連する構成要素を示す。具体的には、図１は、カテーテルアセンブリ（１００）のハンドル（１１０）を把持する医師（ＰＨ）を示し、患者（ＰＡ）の心臓（Ｈ）内又はその近くの組織をマッピング又はアブレーションするために、患者（ＰＡ）内に配設されたカテーテルアセンブリ（１００）のカテーテル（１２０）のエンドエフェクタ（１３０）を有する（図２〜３に示されているが、図１には示されていない）。図２に示すように、カテーテル（１２０）は、細長い可撓性シャフト（１２２）を含み、エンドエフェクタ（１３０）は、シャフト（１２２）の遠位端に配設されている。カテーテルアセンブリ（１００）は、ケーブル（３０）を介して誘導及び駆動システム（１０）と連結される。カテーテルアセンブリ（１００）はまた、流体導管（４０）を介して流体源（４２）と連結されるが、これは単に任意である。一組の磁場発生器（２０）は、患者（ＰＡ）の下に位置付けされ、ケーブル（２２）を介して誘導及び駆動システム（１０）と連結される。
【００１２】
本実施例の誘導及び駆動システム（１０）は、コンソール（１２）及びディスプレイ（１８）を含む。コンソール（１２）は、第１のドライバモジュール（１４）及び第２のドライバモジュール（１６）を含む。第１のドライバモジュール（１４）は、ケーブル（３０）を介してカテーテルアセンブリ（１００）と連結される。いくつかの変形例では、第１のドライバモジュール（１４）は、以下により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（１３０）の電極（１３２、１４６、１４８）を介して取得されたＥＰマッピング信号を受信するように動作可能である。コンソール（１２）は、そのようなＥＰマッピング信号を処理し、それによって、当該技術分野において既知のＥＰマッピングを提供するプロセッサ（図示せず）を含む。加えて、又は代替的に、第１のドライバモジュール（１４）は、エンドエフェクタ（１３０）の電極（１３２、１４６、１４８）にＲＦ電力を供給し、それによって、組織をアブレーションするように動作可能であってもよい。いくつかの変形例では、第１のドライバモジュール（１４）はまた、以下でより詳細に説明するように、エンドエフェクタ（１３０）内の位置センサ（図示せず）から信号を示す位置を受信するように動作可能である。このような変形例では、コンソール（１２）のプロセッサはまた、位置センサからの信号を示す位置を処理し、それによって、患者（ＰＡ）内のカテーテル（１２０）のエンドエフェクタ（１３０）の位置を決定するように動作可能である。
【００１３】
第２のドライバモジュール（１６）は、ケーブル（２２）を介して磁場発生器（２０）に連結される。第２のドライバモジュール（１６）は、磁場発生器（２０）を作動させて、患者（ＰＡ）の心臓（Ｈ）の周囲に交流磁場を発生させるように動作可能である。例えば、磁場発生器（２０）は、心臓（Ｈ）を含む所定の作業体積内に交流磁場を発生させるコイルを含んでもよい。
【００１４】
ディスプレイ（１８）は、コンソール（１２）のプロセッサと連結され、患者の解剖学的構造の画像をレンダリングするように動作可能である。このような画像は、一組の手術前又は術中に取得された画像（例えば、ＣＴ又はＭＲＩスキャン、３Ｄマップなど）に基づいてもよい。ディスプレイ（１８）を通して提供される患者の解剖学的構造の図はまた、エンドエフェクタ（１３０）の位置センサからの信号に基づいて動的に変化してもよい。例えば、カテーテル（１２０）のエンドエフェクタ（１３０）が患者（ＰＡ）内で移動するとき、位置センサからの対応する位置データは、コンソール（１２）のプロセッサにディスプレイ（１８）内の患者の解剖学的構造の図をリアルタイムで更新させて、エンドエフェクタ（１３０）が患者（ＰＡ）内で動くとき、エンドエフェクタ（１３０）の周囲の患者の解剖学的構造の領域を描写することができる。更に、コンソール（１２）のプロセッサは、エンドエフェクタ（１３０）によるＥＰマッピングによって検出されるように、異常な導電性組織部位の位置を示すように、ディスプレイ（１８）を駆動してもよい。単に一例として、コンソール（１２）のプロセッサは、患者の解剖学的構造の画像上の異常な導電性組織部位の位置を、例えば、照明されたドット、十字線、又は異常な導電性組織部位の視覚的表示の他の何らかの形態を重ね合わせることによって、ディスプレイ（１８）を駆動することができる。
【００１５】
コンソール（１２）のプロセッサはまた、照明されたドット、十字線、エンドエフェクタ（１３０）のグラフィック表現、又は何らかの他の形態の視覚的表示を重ね合わせることなどによって、患者の解剖学的構造の画像上にエンドエフェクタ（１３０）の現在の位置を重ね合わせるようにディスプレイ（１８）を駆動してもよい。このような重ね合わされた視覚的表示はまた、医師が患者（ＰＡ）内でエンドエフェクタ（１３０）を移動させ、それによって、エンドエフェクタ（１３０）が患者（ＰＡ）内で移動する際に、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１３０）の位置に関するリアルタイム視覚フィードバックを操作者に提供するので、リアルタイムでディスプレイ（１８）上の患者の解剖学的構造の画像内で移動することができる。したがって、ディスプレイ（１８）を通して提供される画像は、エンドエフェクタ（１３０）を見る任意の光学機器（すなわちカメラ）を必ずしも有することなく、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１３０）の位置を追跡するビデオ追跡を効果的に提供することができる。同図では、ディスプレイ（１８）は、本明細書に記載されるＥＰマッピングによって検出された異常な導電性組織部位の位置を、同時に視覚的に示すことができる。したがって、医師（ＰＨ）は、ディスプレイ（１８）を見て、マッピングされた異常な導電性組織部位に対する、及び患者（ＰＡ）内の隣接する解剖学的構造の画像に関して、エンドエフェクタ（１３０）のリアルタイム位置付けを観察することができる。
【００１６】
本実施例の流体源（４２）は、生理食塩水又はいくつかの他の好適な灌注流体を収容する袋を含む。導管（４０）は、流体源（４２）からカテーテルアセンブリ（１００）に流体を選択的に駆動するように動作可能なポンプ（４４）と更に連結された可撓性チューブを含む。いくつかの変形例では、導管（４０）、流体源（４２）、及びポンプ（４４）は、完全に省略される。これらの構成要素が含まれる変形例では、エンドエフェクタ（１３０）は、流体源（４２）から患者の標的部位に灌注流体を伝達するように構成されてもよい。かかる灌注は、本明細書で引用した様々な特許参考文献のうちのいずれかの教示に従って提供することができる。本明細書の教示に鑑みて当業者には明らかであるように、又は任意の他の好適な様式で提供することができる。
【００１７】
図２は、エンドエフェクタ（１３０）をより詳細に示している。図示のように、エンドエフェクタ（１３０）は、カテーテルシャフト（１２２）の遠位端から遠位に延在する一組のアーム（１４０）を含む。各アーム（１４０）は、長手方向に離間配置されたリング電極（１４６、１４８）対のそれぞれの組を有する可撓性の細長い本体（１４２）を含む。各対の電極（１４６、１４８）は、対応する間隙（１４４）によって互いに分離される。エンドエフェクタ（１３０）は、アーム（１４０）の近位にある、カテーテルシャフト（１２２）の遠位端における、長手方向に離間配置されたリング電極（１３２）のアレイを更に含む。本実施例では、各対の電極（１４６、１４８）は、心電図信号の双極感知を電極（１４６、１４８）が心臓血管組織と接触して配置されるときに提供するように構成されている。電極（１３２）はまた、電極（１３２）が心臓血管組織と接触して配置される際に心電図信号の双極感知を提供するように対で協働するように構成されている。したがって、一対の電極（１４６、１４８）は、その用語が本明細書で使用されるとき、単一の「センサ」を集合的に形成するものと見なされてもよく、一対の電極（１３２）もまた、その用語が本明細書で使用されるように、単一の「センサ」を集合的に形成するものと見なされてもよい。
【００１８】
電極（１３２、１４６、１４８）を介して心電図信号を感知することにより、カテーテルアセンブリ（１００）はＥＰマッピングを提供し、それによって、心臓解剖学的構造内の異常な電気活動の位置を識別するように動作可能である。これにより、次に、医師（ＰＨ）が心臓組織の最も適切な領域を識別して（例えば、ＲＦエネルギー、冷凍アブレーションなどで）切除し、それによって、心臓組織にわたる異常な電気活動の通信を防止するか、又は少なくとも低減することができる。感知電極（１４６、１４８）を有するいくつかのアーム（１４０）を有することにより、アーム（１４０）の近位の電極（１３２）を感知することに加えて、いくつかの電極（１３２、１４６、１４８）が心臓組織の複数の領域において同時に心電図信号感知を同時に提供することができるので、エンドエフェクタ（１３０）は、心臓（Ｈ）の４つの全ての心腔を通して高密度のＥＰマッピングを提供することができる。
【００１９】
いくつかの変形例では、電極（１４６、１４８）又は電極（１３２）の対は、対応する電極（１３２、１４６、１４８）と接触している組織に双極ＲＦエネルギーを印加し、それによって、組織をアブレーションするように動作可能である。また、いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（１３０）は、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（１３０）の位置及び配向を示す信号を生成するように動作可能な位置センサ（図示せず）を含む。単に一例として、このような位置センサは、アーム（１４０）の近位にあるカテーテルシャフト（１２２）の遠位端に位置付けされてもよい。別の単なる例示的な例として、このような位置センサは、各アーム（１４０）の遠位端に位置付けされてもよい。位置センサを有するいくつかの変形例では、各位置センサは、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を発生させるように構成された、１つのワイヤコイル又は複数のワイヤコイル（例えば、３つの直交コイル）を含む。エンドエフェクタ（１３０）に関連付けられたリアルタイム位置データを生成するために使用することができる他の構成要素及び技術としては、無線三角測量、音響トラッキング、光学追跡、慣性追跡などが挙げられる。カテーテルアセンブリ（１００）のいくつかの変形例は、位置センサを欠く場合がある。
【００２０】
上記に加えて、エンドエフェクタ（１３０）及びカテーテルアセンブリ（１００）の他の態様は、米国特許出願公開第２０１８／００５６０３８号（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）の教示の少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であってもよい。
【００２１】
Ｂ．コイル状エンドエフェクタを有する例示的な感知カテーテル
図４は、カテーテルアセンブリ（１００）の代わりに、図１に示す医療処置で使用することができる別の例示的なカテーテルアセンブリ（２００）を示す。本実施例のカテーテルアセンブリ（２００）は、ハンドル（２１０）から遠位に延在するカテーテル（２２０）を有するハンドル（２１０）を含む。カテーテル（２２０）は、細長い可撓性シャフト（２２２）を含む。エンドエフェクタ（２３０）は、シャフト（２２２）の遠位端に位置付けされる。図５で最も良く分かるように、本実施例のエンドエフェクタ（２３０）は、第１の可撓性本体部分（２４２）及び第２の可撓性本体部分（２４６）を含み、第２の可撓性本体部分（２４６）は、第１の可撓性本体部分（２４２）に対して遠位にある。第１の可撓性本体部分（２４２）は、シャフト（２２２）の遠位部分の長手方向中心軸の周りに巻かれたコイル（２２４）を画定する。第２の可撓性本体部分（２４６）は、実質的に真っ直ぐであり、シャフト（２２２）の遠位部分の長手方向中心軸と同軸上に位置合わせされる。第１の組のリング電極（２３２）は、第１の可撓性本体部分（２４２）の第１の長さに沿って離間配置され、一方、第２の組のリング電極（２４４）は、第１の可撓性本体部分（２４２）の第２の長さに沿って離間配置される。いくつかの変形形態では、第２の可撓性本体部分（２４６）はまた、リング電極（２４４）を含む。
【００２２】
電極（２３２、２４４）は、電極（２３２、２４４）が心臓血管組織と接触して配置される際に心電図信号の双極感知を提供するように構成されている。電極（２３２、２４４）を介して心電図信号を感知することにより、カテーテルアセンブリ（２００）はＥＰマッピングを提供し、それによって、心臓解剖学的構造内の異常な電気活動の位置を識別する。これにより、次に、医師（ＰＨ）が心臓組織の最も適切な領域を識別して（例えば、ＲＦエネルギー、冷凍アブレーションなどで）切除し、それによって、心臓組織にわたる異常な電気活動の通信を防止するか、又は少なくとも低減することができる。したがって、一対の電極（２３２）は、その用語が本明細書で使用されるように、単一の「センサ」を集合的に形成するものとして考慮されてもよく、一対の電極（２４４）もまた、その用語が本明細書で使用されるとき、単一の「センサ」を集合的に形成するものと見なされてもよい。
【００２３】
いくつかの変形例では、電極（２３２）又は電極（２４４）は、対応する電極（２３２、２４４）と接触している組織に双極ＲＦエネルギーを印加し、それによって、組織をアブレーションするように動作可能である。また、いくつかの変形例では、エンドエフェクタ（２３０）は、患者（ＰＡ）内のエンドエフェクタ（２３０）の位置及び配向を示す信号を生成するように動作可能な位置センサ（図示せず）を含む。単に一例として、このような位置センサは、第２の可撓性本体部分（２４６）の遠位端に位置付けされてもよい。位置センサを有するいくつかの変形例では、各位置センサは、磁場発生器（２０）によって生成された交流電磁場の存在に応答して電気信号を発生させるように構成された、１つのワイヤコイル又は複数のワイヤコイル（例えば、３つの直交コイル）を含む。エンドエフェクタ（２３０）に関連付けられたリアルタイム位置データを生成するために使用することができる他の構成要素及び技術としては、無線三角測量、音響トラッキング、光学追跡、慣性追跡などが挙げられ得る。カテーテルアセンブリ（２００）のいくつかの変形例は、位置センサを欠く場合がある。
【００２４】
上記に加えて、エンドエフェクタ（２３０）及びカテーテルアセンブリ（２００）の他の態様は、米国特許第２０１８／００３６０７８号（開示内容は参照により本明細書に組み込まれている）の教示の少なくともいくつかに従って構成され、動作可能であってもよい。
【００２５】
ＩＩ．例示的なセンサ配線構成
上記のように、カテーテルアセンブリ（１００）の電極（１３２、１４６、１４８）は、ケーブル（３０）を介してコンソール（１４）と連結されてもよい。同様に、カテーテルアセンブリ（２００）の電極（２３２、２４４）は、ケーブル（３０）を介してコンソール（１４）と連結されてもよい。カテーテルアセンブリ（１００、２００）のいずれかが位置センサを含む場合、そのような位置センサはまた、ケーブル（３０）を介してコンソール（１４）と連結されてもよい。図６は、電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）を連結するために使用することができる１つの例示的な配線構成、又はケーブル（３０）を介してコンソール（１４）を有する位置センサを示す。図６は、シャフト本体（３０２）の遠位端（３０４）に位置付けされたセンサ（３１０）を有するシャフト本体（３０２）を有するカテーテル（３００）の形態のこれらの構成要素を示す。カテーテル（３００）は、カテーテル（１２０）、カテーテル（２２０）、又は任意の他の好適なカテーテルを表すものとして見ることができる。本明細書に記載されるセンサ配線構成は、上述のカテーテルアセンブリ（１００、２００）に限定されない。本明細書に記載される配線構成が実装することができる他の好適な種類のカテーテルアセンブリは、当業者には明らかであろう。
【００２６】
センサ（３１０）は、１つ若しくは２つ以上の対の電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）、本明細書に記載される位置センサ、又は任意の他の好適な種類のセンサを表すものとして見ることができる。この実施例の配線構成は、センサ（３１０）と連結され、カテーテルシャフト本体（３０２）の全長に沿って延在する一対のワイヤ（３１２、３１４）を含む。センサ（３１０）は図６の単一のブロックとして概略的に示されているが、センサ（３１０）は、実際には、いくつかの変形例では、双極子対の電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）によって形成されてもよいことを理解されたい。そのような変形例では、各電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）は、一対のワイヤ（３１２、３１４）から選択される単一のワイヤ（３１２又は３１４）を有してもよい。センサ（３１０）が１つのみの単一電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）からなっていた場合、１つの単一ワイヤ（３１２、３１４）のみが、その特定のセンサ（３１０）と連結されてもよい。２つ以上のセンサ（３１０）を有する変形例では、各センサ（３１０）は、２つ以上の対応するワイヤ（３１２、３１４）が連結されてもよい。いくつかのマルチセンサ（３１０）の変形例では、様々なセンサ（３１０）は、直列に連結され、ただ一対のワイヤ（３１２、３１４）が直列に向かって、かつ直列からつながっている。
【００２７】
本実施例のワイヤ（３１２、３１４）は、処理モジュール（３２０）と更に連結される。いくつかの変形例では（例えば、ワイヤ（３１２、３１４）がケーブル（３０）の全長を通って延在し続ける場合）、処理モジュール（３２０）はコンソール（１２）内に位置する。いくつかのそのような変形例では、処理モジュール（３２０）は、上述したように、第１のドライバモジュール（１４）を表す。いくつかの他の変形例では、処理モジュール（３２０）は、ハンドルアセンブリ（例えば、ハンドル（１１０）若しくはハンドル（２１０）など）内に、又はケーブル（３０）の遠位の他の場所に位置する。処理モジュール（３２０）がケーブル（３０）に対して遠位にある変形例では、処理モジュール（３２０）は、それでもなお、ケーブル（３０）、又は他の方法を介してコンソール（１２）と連結されてもよい。
【００２８】
センサ（３１０）が電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）のような一対のＥＰマッピング電極の形態である変形例では、処理モジュール（３２０）は、センサ（３１０）からの信号を処理して、センサ（３１０）からの信号に基づいて心電図プロットを提供するように構成される。センサ（３１０）が磁場発生器（２０）によって生成された交流磁場に応答して信号を生成する位置センサの形態である変形例では、処理モジュール（３２０）は、センサ（３１０）からの信号を処理して、患者（ＰＡ）内の遠位端（３０４）の位置を識別するように構成される。センサ（３１０）が採り得る他の好適な形態が当業者には明らかであるように、処理モジュール（３２０）によって処理することができる他の好適な種類のデータは、当業者には明らかとなるであろう。同様に、様々な種類のハードウェア構成要素（例えば、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣなど）及び処理モジュール（３２０）を形成するために使用することができる配置は、当業者には明らかであろう。
【００２９】
カテーテル本体（３０２）が、患者（ＰＡ）を通って移動して、遠位端（３０４）を標的位置（例えば、心臓（Ｈ）内）に位置付けするために、カテーテル本体（３０２）は、様々な急激な動き、震え、振動などを経験し得る。各対のワイヤ（３１２、３１４）は、キャパシタとして機能することができる。したがって、カテーテル本体（３０２）が、耳障りな動き又は振動（例えば、カテーテル本体（３０２）が患者（ＰＡ）を通って移動して遠位端（３０４）を標的位置に位置付けするときに起こる急速な偏向又は他の付随的な動き）に遭遇したとき、各対のワイヤ（３１２、３１４）によって画定されるキャパシタの静電容量は、急激に変化する場合がある。ワイヤ（３１２、３１４）の静電容量は、他方のワイヤ（３１２、３１４）に対して移動する１つのワイヤ（３１２、３１４）に起因して変化してもよい。同じ運動はまた、１つのワイヤ（３１２、３１４）を別のワイヤ（３１２、３１４）に対して、シャフト本体内の他の構成要素に対して、又はシャフト本体自体（３０２）に対して擦ることから、摩擦電気電荷の蓄積を誘発することができる。次いで、摩擦電気電荷は、ワイヤ（３１２、３１４）を通って放電することができる。静電容量又は摩擦電気放電のこの急激な変化は、ノイズ又は信号アーチファクトとして処理モジュール（３２０）によってピックアップされてもよい。したがって、本発明者らは、センサ（３１０）から提供される信号からそのような運動誘発ノイズ又はアーチファクトを除去することを可能にする代替的な構成を提供する必要性を認識した。
【００３０】
図７は、図６に示す構成の使用中に生成することができる上述の運動関連ノイズの除去を提供する例示的な代替的な構成を示す。具体的には、図７は、シャフト本体（４０２）の遠位端（４０４）に位置付けされたセンサ（４１０）を有するシャフト本体（４０２）を有するカテーテル（４００）を示す。カテーテル（４００）は、カテーテル（１２０）、カテーテル（２２０）、又は任意の他の好適なカテーテルを表すものとして見ることができる。本明細書に記載されるセンサ配線構成は、上述のカテーテルアセンブリ（１００、２００）に限定されない。本明細書に記載される配線構成が実装することができる他の好適な種類のカテーテルアセンブリは、当業者には明らかであろう。
【００３１】
センサ（４１０）は、１つ若しくは２つ以上の対の電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）、本明細書に記載される位置センサ、又は任意の他の好適な種類のセンサを表すものとして見ることができる。この実施例の配線構成は、センサ（４１０）と連結され、カテーテルシャフト本体（４０２）の全長に沿って延在する、第１の対のワイヤ（４１２、４１４）を含む。センサ（４１０）は図６の単一のブロックとして概略的に示されているが、センサ（４１０）は、実際には、いくつかの変形例では、双極子対の電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）によって形成されてもよいことを理解されたい。そのような変形例では、各電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）は、ワイヤ（４１２、４１４）の単一のワイヤ（４１２、４１４）を有してもよい。センサ（４１０）が１つのみの単一電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）からなっていた場合、１つの単一ワイヤ（４１２、４１４）のみが、その特定のセンサ（４１０）と連結されてもよい。２つ以上のセンサ（４１０）を有する変形例では、各センサ（４１０）は、２つ以上の対応するワイヤ（４１２、４１４）が連結されてもよい。いくつかのマルチセンサ（４１０）の変形例では、様々なセンサ（４１０）は、ともに直列に連結され、ただ一対のワイヤ（４１２、４１４）が直列に向かって、かつ直列からつながっている。
【００３２】
本実施例のワイヤ（４１２、４１４）は、補正モジュール（４２０）と更に連結され、次に処理モジュール（３２０）と連結される。補正モジュール（４２０）は、以下で更に詳細に説明するように、ワイヤ（４１２、４１４）からの信号を処理するように動作可能である。補正モジュール（４２０）を形成するために使用することができる様々な種類のハードウェア構成要素（例えば、マイクロプロセッサ、ＡＳＩＣなど）及び配置が、当業者には明らかとなるであろう。処理モジュール（３２０）及び補正モジュール（４２０）は、この実施例では別個の構成要素として示されているが、モジュール（３２０、４２０）は、両方とも同じハードウェア構成に組み合わされてもよい。例えば、モジュール（３２０、４２０）は、同じハードウェアアセンブリによる処理の別個の段階として具現化されてもよい。
【００３３】
いくつかの変形例では（例えば、ワイヤ（４１２、４１４）がケーブル（３０）の全長を通って延在し続ける場合）、補正モジュール（４２０）は、コンソール（１２）内に位置する。同様に、上述したように、処理モジュール（３２０）は、コンソール（１２）内に位置してもよい。いくつかのそのような変形例では、モジュール（３２０、４２０）は、上述したように、第１のドライバモジュール（１４）によって集合的に提供される。いくつかの他の変形例では、補正モジュール（４２０）は、ハンドルアセンブリ（例えば、ハンドル（１１０）若しくはハンドル（２１０）など）内に、又はケーブル（３０）の遠位の他の場所に位置する。補正モジュール（４２０）がケーブル（３０）に対して遠位にあり、処理モジュール（３２０）がケーブル（３０）（例えば、コンソール（１２）内）に対して近位にある変形例では、補正モジュール（４２０）は、ケーブル（３０）を介して、又は他の方法で、処理モジュール（３２０）と連結されてもよい。本明細書の教示を考慮することで、他の好適な配置が、当業者に明らかになるであろう。
【００３４】
図７に示される構成はまた、アーチファクト低減機構（４３０）を含む。２つ以上のセンサ（４１０）を有するカテーテル（４００）の変形例では、カテーテル（４００）は、ただ１つのアーチファクト低減機構（４３０）を有してもよい。代替的に、カテーテル（４００）は、２つ以上のアーチファクト低減機構（４３０）を有してもよい。例えば、２つ以上のセンサ（４１０）を有するカテーテル（４００）の変形例では、カテーテル（４００）は、アーチファクト低減機構（４３０）の数がセンサ（４１０）の数に対応するように、各センサ（４１０）に関連付けられたアーチファクト低減機構（４３０）を有してもよい。本実施例のアーチファクト低減機構（４３０）は、一対のワイヤ（４３２、４３４）と、ワイヤ（４３２、４３４）を連結するブリッジ部材（４３６）と、を含む。
【００３５】
ブリッジ部材（４３６）は、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかとなるように、別の長さのワイヤ、抵抗器、又は任意の他の好適な構成要素を含むが、これらに限定されない、様々な形態を採ることができる。単に一例として、ブリッジ部材（４３６）及びワイヤ（４３２、４３４）は全て、単一の連続したワイヤ片で形成されてもよい。別の単なる例示的な変形例として、ワイヤ（４３２、４３４）は、電解質がブリッジ部材（４３６）として機能するように、電解質（例えば、患者（ＰＡ）の本体内）において遠位に終端してもよい。そのような変形例では、ワイヤ（４３２、４３４）の遠位端は、患者（ＰＡ）の組織に接触しない場合がある。ブリッジ部材（４３６）は、センサ（４１０）が患者（ＰＡ）の体内にあるとき、センサ（４１０）の電気抵抗を模倣するように構成されてもよい。ブリッジ部材（４３６）は、本実施例ではセンサ（４１０）に近接して位置する。いくつかの変形形態では、ブリッジ部材（４３６）は、センサ（４１０）に対してちょうど遠位にある。いくつかの他の変形形態では、ブリッジ部材（４３６）は、センサ（４１０）のすぐ近位にある。更に他の変形例では、ブリッジ部材（４３６）は、センサ（４１０）と長手方向に共配置されている。
【００３６】
ワイヤ（４３２、４３４）は、シャフト本体（４０２）の実質的に全長に沿って延在する。本実施例では、ワイヤ（４３２、４３４）は、シャフト本体（４０２）の長さに沿って実質的に真っ直ぐであるが、ワイヤ（４３２、４３４）は、シャフト本体（４０２）が横方向に曲がるにつれて、シャフト本体（４０２）とともに柔軟に変形する。ワイヤ（４３２、４３４）は、ＲＦ電源（４２０）と更に電気的に連結している。補正モジュール（４２０）がコンソール（１２）内に位置する変形例では、ワイヤ（４３２、４３４）は、ケーブル（３０）に沿って更に延在してもよい。代替的に、補正モジュール（４２０）は、カテーテル（４００）に関連付けられた、又は他の方法でケーブル（３０）の遠位にあるハンドルアセンブリ内に位置してもよい。
【００３７】
カテーテル本体（３０２）に関して上述したように、カテーテル本体（４０２）が、患者（ＰＡ）を通って移動して遠位端（４０４）を標的位置（例えば、心臓（Ｈ）内）に位置付けするために、カテーテル本体（４０２）は、様々な急激な動き、震え、振動などを経験し得る。各対のワイヤ（４１２、４１４）は、キャパシタとして機能することができる。したがって、カテーテル本体（４０２）が、耳障りな動き又は振動（例えば、カテーテル本体（４０２）が患者（ＰＡ）を通って移動して遠位端（４０４）を標的位置に位置付けするときに起こる急速な偏向又は他の付随的な動き）に遭遇したとき、各対のワイヤ（４１２、４１４）によって画定されるキャパシタの静電容量は、急激に変化する場合がある。ワイヤ（４１２、４１４）の静電容量は、他方のワイヤ（４１２、４１４）に対して移動する１つのワイヤ（４１２、４１４）に起因して変化してもよい。この静電容量の急激な変化は、補正モジュール（４２０）によって電気ノイズとしてピックアップすることができる。同様に、１つのワイヤ（４１２、４１４）を別のワイヤ（４１２、４１４）に対して、又はシャフト本体内の他の構成要素（４０２）若しくはシャフト本体自体に対して擦ることからの摩擦電気放電もまた、補正モジュール（４２０）によって電気ノイズとしてピックアップされてもよい。カテーテル本体（４０２）が耳障りな動き又は振動（例えば、カテーテル本体（４０２）が患者（ＰＡ）を通って移動して遠位端（４０４）を標的位置に位置付けするときに起こる急速な偏向又は他の付随的な動き）に遭遇したときに、ワイヤ（４３２、４３４）もキャパシタとして機能することができ、ワイヤ（４３２、４３４）によって画定されるキャパシタの静電容量の結果として生じる変化は、補正モジュール（４２０）によって電気ノイズとしてピックアップされてもよい。同様に、１つのワイヤ（４３２、４３４）を別のワイヤ（４３２、４１４）に対して、又はシャフト本体内の他の構成要素（４０２）若しくはシャフト本体自体に対して擦ることからの摩擦電気放電もまた、補正モジュール（４２０）によって電気ノイズとしてピックアップされてもよい。ワイヤ（４３２、４３４）は、ワイヤ（４１２、４１４）と同様の構成（例えば、材料、寸法）で作製されてもよく、ワイヤ（４３２、４３４）はワイヤ（４１２、４１４）と実質的に同じ長さに沿って延在するので、ワイヤ（４３２、４３４）からの運動アーチファクトは、ワイヤ（４１２、４１４）からの運動アーチファクトと実質的に同じであってもよい。
【００３８】
アーチファクト低減機構（４３０）は、カテーテル本体（４０２）が様々な急激な動き、震え、振動などを経験すると、ワイヤ（４１２、４１４）によって提供される静電容量変化プロファイルを実質的に模倣する、運動誘発ノイズプロファイルを提供するように構成されているため、アーチファクト低減機構（４３０）からの信号は、ワイヤ（４１２、４１４）に沿って伝達される信号から、運動誘発ノイズ又はアーチファクトをフィルタリングするのに使用することができる。図８は、かかるノイズ又はアーチファクトの除去を達成するために実行することができる例示的なプロセス（５００）を示す。本実施例のプロセス（５００）は、一致及び排除フィルタアルゴリズムの形態である。プロセス（５００）は、信号がワイヤ（４１２、４１４、４３２、４３４）に沿って受信されるとき、補正モジュール（４２０）によってリアルタイムで実行されてもよい。図示のように、補正モジュール（４２０）は、ワイヤ（４１２、４１４）から生センサ信号を受信し（ブロック５０２）、同時に、ワイヤ（４３２、４３４）からエラー訂正信号を受信する（ブロック５０４）。次いで、補正モジュール（４２０）は、生センサ信号からエラー訂正信号を減算する（ブロック５０６）。最後に、補正モジュール（４２０）は、補正信号を処理モジュール（３２０）に出力する（ブロック５０８）。次いで、処理モジュール（３２０）は、ディスプレイ（１８）を介して、本明細書の教示を考慮することで当業者には明らかな他の目的のために視覚フィードバックをオペレータに駆動するために、補正信号を使用することができる。
【００３９】
図９は、ワイヤ（４１２、４１４）からの生センサ信号のプロット（６１０）と、ワイヤ（４３２、４３４）からのエラー訂正信号のプロット（６２０）と、補正モジュール（４２０）によって実行されるプロセス（５００）から生じる補正信号のプロット（６３０）を含むグラフ（６００）を示す。図示のように、生センサ信号のプロット（６１０）は、ワイヤ（４１２、４１４）の運動から生じる一対のアーチファクト（６１２）を有する規則的な心電図信号を含み、急激な運動誘発アーチファクトは、カテーテル本体（４０２）の急激な動き、震え、振動などによって引き起こされる。ワイヤ（４３２、４３４）もまた、ワイヤ（４１２、４１４）が遭遇したのと同じ急激な動き、震え、振動などを経験するので、ワイヤ（４３２、４３４）も、アーチファクト（６１２）に関連付けられた同じ期間中に静電容量の急激な変化を提供する。ワイヤ（４３２、４３４）内の運動誘発ノイズは、アーチファクト（６２２）としてプロット（６２０）に示されている。補正モジュール（４２０）はアーチファクト（６２２）を使用してアーチファクト（６１２）を減算し（ブロック５０６）、プロット（６３０）によって示されるような補正信号をもたらす。この補正信号は、ノイズ又はアーチファクトを実質的に含まないセンサ（４１０）からの心電図信号を表す。
【００４０】
図９に示すプロット（６１０、６３０）は心電図信号の形態であるが、センサ（４１０）が上述のＥＰマッピング電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）のような電極の形態であるバージョンで提供され、図８に示されるプロセス（５００）は、センサ（４１０）が他の何らかの種類の信号を提供する他の好適な形態である場合、容易に実行することができる。例えば、センサ（４１０）が位置センサの形態である場合、ワイヤ（４１２、４１４）は、センサ（４１０）からの信号中に静電容量関連ノイズ又はアーチファクトを発生させてもよく、同様のノイズ又はアーチファクトが、ワイヤ（４３２、４３４）からの信号において発生する場合があり、その結果、アーチファクト低減機構（４３０）及び補正モジュール（４２０）は、センサ（４１０）からの信号における運動関連ノイズ又はアーチファクトを除去するために依然として使用することができる。センサ（４１０）が採り得る他の好適な形態、並びにワイヤ（４１２、４１４）に沿って伝達することができる異なる種類の信号が、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。アーチファクト低減機構（４３０）は、ＥＰマッピング電極（１３２、１４６、１４８、２３２、２４４）及び位置センサを越えて様々な種類のセンサ（４１０）と関連して使用することができることが企図される。単に一例として、アーチファクト低減機構（４３０）は、脳波記録（ＥＥＧ）、脳波図（ＥＣｏＧ）、筋電図検査（ＥＭＧ）、眼電位（ＥＯＧ）、又は心電図（ＥＣＧ）に関連するものを含む様々な信号をピックアップするように構成されたセンサ（４１０）（例えば、双極電極など）に関連して使用されてもよい。
【００４１】
いくつかの例では、カテーテル本体（４０２）の急激な動き、震え、振動などによって引き起こされる、ワイヤ（４３２、４３４）からの信号の急激な変化の振幅又は他の特性は、カテーテル本体（４０２）の同じ急激な動き、震え、振動などによって引き起こされる、ワイヤ（４１２、４１４）からの信号の急激な変化の振幅又は他の特性と正確に一致しなくてもよい。換言すれば、アーチファクト（６２２）の特性は、アーチファクト（６１２）の特性と正確に一致しなくてもよい。アーチファクト（６２２）は、それにもかかわらず、アーチファクト（６１２）と同時に、かつ同じ持続時間にわたって発生することができる。したがって、別の例示的なプロセスでは、ワイヤ（４３２、４３４）からの運動誘発ノイズを使用して、アーチファクト（６２２）の発生中にワイヤ（４１２、４１４）からの信号を効果的に遮断することができる。各アーチファクト（６２２）の停止時に、プロセスは、ワイヤ（４１２、４１４）からの信号の遮断を停止することができる。
【００４２】
図１０は、図９に示すように、ワイヤ（４１２、４１４）からの生センサ信号の同じプロット（６１０）、及びワイヤ（４３２、４３４）からのエラー訂正信号の同じプロット（６２０）を含むグラフ（７００）を示す。しかしながら、グラフ（７００）はまた、補正モジュール（４２０）によって実行される上述の代替的なプロセスから得られる例示的な代替的な補正信号のプロット（７３０）も示す。図示のように、アーチファクト（６２２）をアーチファクト（６１２）から減算して、補正された信号プロット（７３０）を提供するのではなく、このプロセスは、アーチファクト（６２２）が発生する時間枠の間にワイヤ（４１２、４１４）からの信号を一時的に遮断し、アーチファクト（６１２）が発生する時間枠に対応すると理解される。結果として、補正信号プロット（７３０）は、アーチファクト（６１２、６２２）に関連付けられた時間枠の間の平坦線を示す。
【００４３】
カテーテル（４００）がいくつかの関連する対のワイヤ（４１２、４１４）を有するいくつかのセンサ（４１０）を含むいくつかの変形形態では、アーチファクト低減機構（４３０）は、排除することができる。そのような変形例では、カテーテル本体（４０２）が、様々な急激な動き、震え、振動などを経験し得るとき、様々な対のワイヤ（４１２、４１４）は、実質的に同じ運動誘発アーチファクトに遭遇し得る。したがって、様々な対のワイヤ（４１２、４１４）からの信号は、実質的に同時に発生し、実質的に同様の特性を有するアーチファクト（６１２）を有することができる。補正モジュール（４２０）は、様々な対のワイヤ（４１２、４１４）からの信号の間で共通であるこれらのアーチファクト（６１２）を、様々な対のワイヤ（４１２、４１４）からの信号間のそのようなアーチファクト（６１２）の共通性に少なくとも部分的に基づいて、識別することができる。補正モジュール（４２０）は、ワイヤ（４１２、４１４）に沿って受信されている他の信号特性に関連したアーチファクト（６１２）の不規則性に基づいて、様々な対のワイヤ（４１２、４１４）からの信号の間で共通であるこれらのアーチファクト（６１２）を更に識別することができる。アーチファクト（６１２）が補正モジュール（４２０）によって識別されている状態で、補正モジュール（４２０）は次に、様々な対のワイヤ（４１２、４１４）に沿って受信されている信号からアーチファクト（６１２）を減算し、それによって、各センサ（４１０）から補正信号を提供することができる。
【００４４】
ＩＩＩ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる、種々の非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得る、いずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない、と理解すべきである。一切の棄権を意図するものではない。以下の実施例は、単なる例示の目的で与えられるものに過ぎない。本明細書の種々の教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると考えられている。また、いくつかの変形形態では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してよいことも、考えられる。したがって、本発明者又は本発明者の利益の継承者により、後日、そうである旨が明示的に示されないかぎり、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとして見なされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更に特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更に特徴は、特許性に関連するいずれかの理由により追加されたものとしても、仮定されるべきではない。
【００４５】
（実施例１）
（ａ）カテーテルであって、カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、（ｂ）カテーテルの遠位端に位置付けされたセンサであって、センサ信号を生成するように構成されている、センサと、（ｃ）センサと連結された第１の対のワイヤセグメントであって、カテーテルの長さに沿って延在する、第１の対のワイヤセグメントと、（ｄ）センサに近接して位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含む、アーチファクト低減機構と、（ｅ）第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、第２の対のワイヤセグメントから受信した信号からの運動誘発アーチファクトに基づいて、第１の対のワイヤセグメントから受信した信号から運動誘発アーチファクトを減算し、それによって、補正されたセンサ信号を提供するように構成されている、補正モジュールと、を備える、装置。
【００４６】
（実施例２）
センサが、隣接する心臓組織から心電図信号を感知するように構成された１つ又は２つ以上の電極を備える、実施例１に記載の装置。
【００４７】
（実施例３）
センサが、三次元空間内のカテーテルの遠位端の位置を感知するように構成された位置センサを備える、実施例１に記載の装置。
【００４８】
（実施例４）
カテーテルの遠位端に位置付けされた複数のセンサを更に備える、実施例１〜３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【００４９】
（実施例５）
第１の対のワイヤセグメントが、複数のセンサと更に連結されている、実施例４に記載の装置。
【００５０】
（実施例６）
各センサが、関連付けられた対のワイヤセグメントを有する、実施例４に記載の装置。
【００５１】
（実施例７）
センサに関連付けられた各対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在する、実施例６に記載の装置。
【００５２】
（実施例８）
カテーテルの遠位端が、複数のアームを画定し、センサが、アームに沿って位置付けされている、実施例４〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【００５３】
（実施例９）
カテーテルの遠位端が、コイル状本体部分を含み、センサが、コイル状本体部分に沿って位置付けされている、実施例４〜７のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【００５４】
（実施例１０）
アーチファクト低減機構が、第２の対のワイヤセグメントのそれぞれの遠位端と連結されたブリッジ部材を更に備える、実施例１〜９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【００５５】
（実施例１１）
ブリッジ部材が、ワイヤセグメントを備える、実施例１０に記載の装置。
【００５６】
（実施例１２）
第２の対のワイヤセグメント及びブリッジ部材のワイヤセグメントが全て、単一の連続ワイヤ片によって形成されている、実施例１１に記載の装置。
【００５７】
（実施例１３）
ブリッジ部材が、抵抗器を備える、実施例１０に記載の装置。
【００５８】
（実施例１４）
カテーテルの近位端と連結されたハンドルを更に備え、補正モジュールが、ハンドル内に位置している、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【００５９】
（実施例１５）
カテーテルと遠隔で連結されたコンソールを更に備え、補正モジュールが、コンソール内に位置している、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。
【００６０】
（実施例１６）
（ａ）カテーテルの近位端と連結されたハンドルと、（ｂ）ハンドルの近位端に連結されたケーブルであって、ケーブルが、コンソールと更に連結され、ケーブルが、第１の対のワイヤセグメント及び第２の対のワイヤセグメントからコンソール内の補正モジュールへの通信経路を提供する、ケーブルと、を備える、実施例１５に記載の装置。
【００６１】
（実施例１７）
（ａ）カテーテルであって、カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、（ｂ）カテーテルの遠位端に位置付けされた一対の電極であって、心臓組織から心電図信号をピックアップするように構成されている、一対の電極と、（ｃ）電極と連結された第１の対のワイヤセグメントであって、カテーテルの長さに沿って延在する、第１の対のワイヤセグメントと、（ｄ）カテーテルの遠位端に位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含む、アーチファクト低減機構と、（ｅ）第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、補正モジュールが、第２の静電容量の変化に基づいて、第１の対のワイヤセグメントから受信したセンサ信号から第１の静電容量の変化を減算して、補正されたセンサ信号を提供するように構成されており、第１の静電容量が、第１の対のワイヤセグメントによって画定され、第２の静電容量が、第２の対のワイヤセグメントによって画定される、補正モジュールと、を備える、装置。
【００６２】
（実施例１８）
方法であって、（ａ）第１の対のワイヤセグメントから第１の信号を受信することであって、第１の対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在し、第１の信号が、第１の対のワイヤセグメントに連結されたセンサから生成され、第１の信号が、第１の対のワイヤセグメントの少なくとも１つのワイヤセグメントの運動に関連付けられた第１のアーチファクトを含む、受信することと、（ｂ）第２の対のワイヤセグメントから第２の信号を受信することであって、第２の対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在し、第２の信号が、第２の対のワイヤセグメントの少なくとも１つのワイヤセグメントの運動に関連する第２のアーチファクトを含み、第２のアーチファクトは、第２のアーチファクトが第１のアーチファクトと時間的に関連付けられるように、第１のアーチファクトと同時に存在する、受信することと、（ｃ）第１及び第２の信号を比較して、第１及び第２のアーチファクトを相関させることと、（ｄ）比較する行動に基づいて、第１の信号から第１のアーチファクトを除去し、それによって、補正された第１の信号を生成することと、を含む、方法。
【００６３】
（実施例１９）
第１のアーチファクト及び第２のアーチファクトが、カテーテルの急激な変形に基づく、実施例１８に記載の方法。
【００６４】
（実施例２０）
第１の信号が、心電図信号を含む、実施例１８〜１９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の方法。
【００６５】
（実施例２１）
装置であって、（ａ）カテーテルであって、カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、（ｂ）カテーテルの遠位端に位置付けされたセンサであって、センサ信号を生成するように構成されている、センサと、（ｃ）センサに連結された第１の対のワイヤセグメントであって、カテーテルの長さに沿って延在し、第１の静電容量を画定するように構成されている、第１の対のワイヤセグメントと、（ｄ）センサに近接して位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含み、第２の対のワイヤセグメントが第２の静電容量を画定するように構成されている、アーチファクト低減機構と、（ｅ）第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、補正モジュールは、第２の静電容量の変化に基づいて、第１の対のワイヤセグメントから受信した信号から第１の静電容量の変化を減算し、それによって、補正されたセンサ信号を提供するように構成されている、補正モジュールと、を備える、装置。
【００６６】
（実施例２２）
方法であって、（ａ）第１の対のワイヤセグメントから第１の信号を受信することであって、第１の対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在し、第１の信号が、第１の対のワイヤセグメントに連結されたセンサから生成され、第１の信号が、第１の静電容量の変化に関連付けられた第１のアーチファクトを含む、受信することと、（ｂ）第２の対のワイヤセグメントから第２の信号を受信することであって、第２の対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在し、第２の信号が、第２の静電容量の変化に関連付けられた第２のアーチファクトを含み、第２の静電容量の変化が、第２のアーチファクトが第１のアーチファクトと時間的に関連付けられるように、第１の静電容量の変化と同時に存在する、受信することと、（ｃ）第１及び第２の信号を比較して第１及び第２のアーチファクトを相関させることと、（ｄ）比較する行動に基づいて第１の信号から第１のアーチファクトを除去し、それによって、補正された第１の信号を生成することと、を含む、方法。
【００６７】
（実施例２３）
第１の静電容量の変化及び第２の静電容量の変化が、カテーテルの急激な変形に基づいている、実施例２２の方法。
【００６８】
ＩＶ．その他
本明細書に記載の実施例のうちのいずれも、上述のものに加えて又はそれに代えて、様々な他の特徴を含み得る点が理解されるべきである。単に一例として、本明細書に記載の実施例のうちのいずれも、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかに開示されている様々な特徴のうちの１つ又は２つ以上を含むこともできる。
【００６９】
本明細書に記載の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上を、本明細書に記載の他の教示、表現要素、実施形態、実施例などのうちのいずれか１つ以上と組み合わせることができる点が理解されるべきである。したがって、上記の教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して独立して考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる種々の好適な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。このような改変及び変形形態は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。
【００７０】
本明細書に参考として組み込まれると言及されたいかなる特許、公報、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本明細書に記載される他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ本明細書に組み込まれる、と理解されなければならない。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記述、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲でしか組み込まれないものとする。
【００７１】
本発明の様々な変形形態について図示し説明したが、本明細書で説明した方法及びシステムの更なる応用が、当業者による適切な改変形態により、本発明の範囲から逸脱することなく実現可能である。このような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかとなるであろう。例えば、上述の実施例、変形形態、幾何学形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須ではない。したがって、本発明の範囲は、以下の特許請求の範囲の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして、理解されたい。
【００７２】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
（ａ）カテーテルであって、前記カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、
（ｂ）前記カテーテルの遠位端に位置付けされたセンサであって、センサ信号を生成するように構成されている、センサと、
（ｃ）前記センサと連結された第１の対のワイヤセグメントであって、前記カテーテルの長さに沿って延在する、第１の対のワイヤセグメントと、
（ｄ）前記センサに近接して位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含む、アーチファクト低減機構と、
（ｅ）前記第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、前記第２の対のワイヤセグメントから受信した信号からの運動誘発アーチファクトに基づいて、前記第１の対のワイヤセグメントから受信した信号から運動誘発アーチファクトを減算し、それによって、補正されたセンサ信号を提供するように構成されている、補正モジュールと、を備える、装置。
（２）  前記センサが、隣接する心臓組織から心電図信号を感知するように構成された１つ又は２つ以上の電極を備える、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記センサが、三次元空間内の前記カテーテルの前記遠位端の位置を感知するように構成された位置センサを備える、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記カテーテルの前記遠位端に位置付けされた複数のセンサを更に備える、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記第１の対のワイヤセグメントが、前記複数の前記センサと更に連結されている、実施態様４に記載の装置。
【００７３】
（６）  各センサが、関連付けられた対のワイヤセグメントを有する、実施態様４に記載の装置。
（７）  前記センサに関連付けられた各対のワイヤセグメントが、前記カテーテルの前記長さに沿って延在する、実施態様６に記載の装置。
（８）  前記カテーテルの前記遠位端が、複数のアームを画定し、前記センサが、前記アームに沿って位置付けされている、実施態様４に記載の装置。
（９）  前記カテーテルの前記遠位端が、コイル状本体部分を含み、前記センサが、前記コイル状本体部分に沿って位置付けされている、実施態様４に記載の装置。
（１０）  前記アーチファクト低減機構が、前記第２の対の前記ワイヤセグメントのそれぞれの遠位端と連結されたブリッジ部材を更に備える、実施態様１に記載の装置。
【００７４】
（１１）  前記ブリッジ部材が、ワイヤセグメントを備える、実施態様１０に記載の装置。
（１２）  前記第２の対の前記ワイヤセグメント及び前記ブリッジ部材の前記ワイヤセグメントが全て、単一の連続ワイヤ片によって形成されている、実施態様１１に記載の装置。
（１３）  前記ブリッジ部材が、抵抗器を備える、実施態様１０に記載の装置。
（１４）  前記カテーテルの近位端と連結されたハンドルを更に備え、前記補正モジュールが、前記ハンドル内に位置している、実施態様１に記載の装置。
（１５）  前記カテーテルと遠隔で連結されたコンソールを更に備え、前記補正モジュールが、前記コンソール内に位置している、実施態様１に記載の装置。
【００７５】
（１６）  （ａ）前記カテーテルの近位端と連結されたハンドルと、
（ｂ）前記ハンドルの近位端に連結されたケーブルであって、前記ケーブルが、前記コンソールと更に連結され、前記ケーブルが、前記第１の対のワイヤセグメント及び前記第２の対のワイヤセグメントから前記コンソール内の前記補正モジュールへの通信経路を提供する、ケーブルと、を更に備える、実施態様１５に記載の装置。
（１７）  装置であって、
（ａ）カテーテルであって、前記カテーテルの少なくとも一部分が、ヒト心臓血管系の内腔内に嵌合するようにサイズ決め及び構成されている、カテーテルと、
（ｂ）前記カテーテルの遠位端に位置付けされた一対の電極であって、心臓組織から心電図信号をピックアップするように構成されている、一対の電極と、
（ｃ）前記電極と連結された第１の対のワイヤセグメントであって、前記カテーテルの長さに沿って延在する、第１の対のワイヤセグメントと、
（ｄ）前記カテーテルの前記遠位端に位置付けされたアーチファクト低減機構であって、第２の対のワイヤセグメントを含む、アーチファクト低減機構と、
（ｅ）前記第１及び第２の対のワイヤセグメントと通信する補正モジュールであって、前記補正モジュールが、第２の静電容量の変化に基づいて、前記第１の対のワイヤセグメントから受信したセンサ信号から第１の静電容量の変化を減算して、補正されたセンサ信号を提供するように構成されており、前記第１の静電容量が、前記第１の対の前記ワイヤセグメントによって画定され、前記第２の静電容量が、前記第２の対の前記ワイヤセグメントによって画定される、補正モジュールと、を備える、装置。
（１８）  方法であって、
（ａ）第１の対のワイヤセグメントから第１の信号を受信することであって、前記第１の対のワイヤセグメントが、カテーテルの長さに沿って延在し、前記第１の信号が、前記第１の対のワイヤセグメントに連結されたセンサから生成され、前記第１の信号が、前記第１の対のワイヤセグメントの少なくとも１つのワイヤセグメントの運動に関連付けられた第１のアーチファクトを含む、受信することと、
（ｂ）第２の対のワイヤセグメントから第２の信号を受信することであって、前記第２の対のワイヤセグメントが、前記カテーテルの前記長さに沿って延在し、前記第２の信号が、前記第２の対のワイヤセグメントの少なくとも１つのワイヤセグメントの運動に関連する第２のアーチファクトを含み、前記第２のアーチファクトは、前記第２のアーチファクトが前記第１のアーチファクトと時間的に関連付けられるように、前記第１のアーチファクトと同時に存在する、受信することと、
（ｃ）前記第１及び第２の信号を比較して、前記第１及び第２のアーチファクトを相関させることと、
（ｄ）前記比較する行動に基づいて、前記第１の信号から前記第１のアーチファクトを除去し、それによって、補正された第１の信号を生成することと、を含む、方法。
（１９）  前記第１のアーチファクト及び前記第２のアーチファクトが、前記カテーテルの急激な変形に基づく、実施態様１８に記載の方法。
（２０）  前記第１の信号が、心電図信号を含む、実施態様１８に記載の方法。
【図１】
2020000868.tif 000003
【図２】
2020000868.tif 000004
【図３】
2020000868.tif 000005
【図４】
2020000868.tif 000006
【図５】
2020000868.tif 000007
【図６】
2020000868.tif 000008
【図７】
2020000868.tif 000009
【図８】
2020000868.tif 000010
【図９】
2020000868.tif 000011
【図１０】
2020000868.tif 000012
【外国語明細書】
2020000868000001.pdf