(57)【要約】【課題】自車両を先行車両に追従して走行させる際に、燃費の悪化を抑制すること。【解決手段】自車両を先行車両に追従して走行させる走行制御装置であって、自車両の走行する車線に隣接する隣接車線が混雑しているか否かを判定する判定部と、前記隣接車線が混雑していると判定された場合、前記隣接車線が混雑していると判定されなかった場合よりも前記先行車両への追従性を鈍化させる走行制御部と、を備える、走行制御装置。【選択図】図３
2020131996.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を先行車両に追従して走行させる走行制御装置であって、
前記自車両の走行する車線に隣接する隣接車線が混雑しているか否かを判定する判定部と、
前記隣接車線が混雑していると判定された場合、前記隣接車線が混雑していると判定されなかった場合よりも前記先行車両への追従性を鈍化させる走行制御部と、を備える、
走行制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記自車両が高速道路上を走行中であるか否かを判定し、
前記走行制御部は、前記自車両が高速道路上を走行中である場合に、前記追従性を鈍化させる、
請求項１に記載の走行制御装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記自車両が低速走行中であるか否かを判定し、
前記走行制御部は、前記自車両が低速走行中である場合に、前記追従性を鈍化させる、
請求項１または２に記載の走行制御装置。
【請求項４】
前記判定部は、前記先行車両が急加速または急減速しているか否かを判定し、
前記走行制御部は、前記先行車両が急加速または急減速している場合に、前記追従性を鈍化させる、
請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の走行制御装置を備える、
車両。
【請求項６】
自車両を先行車両に追従して走行させる走行制御方法であって、
前記自車両の走行する車線に隣接する隣接車線が混雑しているか否かを判定するステップと、
前記隣接車線が混雑していると判定された場合、前記隣接車線が混雑していると判定されなかった場合よりも前記先行車両への追従性を鈍化させるステップと、を備える、
走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、走行制御装置、車両、および走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転支援機能として、先行車両に追従し、先行車両との車間距離を保ちながら車両を走行させるＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−０５６８５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
例えば道路が渋滞している状況において、先行車両が加速と減速を繰り返す場合がある。そのような先行車両に追従するように車両を走行させると、加速と減速の繰り返しにより燃費の悪化を招くという問題がある。
【０００５】
本開示の目的は、自車両を先行車両に追従して走行させる際に、燃費の悪化を抑制することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の一態様に係る走行制御装置は、自車両を先行車両に追従して走行させる走行制御装置であって、前記自車両の走行する車線に隣接する隣接車線が混雑しているか否かを判定する判定部と、前記隣接車線が混雑していると判定された場合、前記隣接車線が混雑していると判定されなかった場合よりも前記先行車両への追従性を鈍化させる走行制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００７】
本開示によれば、自車両を先行車両に追従して走行させる際に、燃費の悪化を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る走行制御装置を備える車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、実施形態に係る走行制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る走行制御装置の動作の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本開示の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、以下に説明する実施形態は一例であり、本開示はこの実施形態により限定されるものではない。
【００１０】
図１を参照して、実施形態に係る走行制御装置１００を備える車両１の構成について説明する。図１は、実施形態に係る走行制御装置１００を備える車両１の構成の一例を示すブロック図である。なお、ここでは、走行制御装置１００に関連する部分に着目して、図示および説明を行う。
【００１１】
車両１（「自車両」の一例）は、例えば、直列６気筒のディーゼルエンジンを搭載した、トラック等の大型車両である。
【００１２】
車両１は、車両１を走行させる駆動系統として、エンジン３、クラッチ４、変速機５、推進軸６、差動装置７、駆動軸８、および車輪９を備える。エンジン３の動力は、クラッチ４を経由して変速機５に伝達され、さらに推進軸６、差動装置７および駆動軸８を介して車輪９に伝達される。これにより、エンジン３の動力が車輪９に伝達されて車両１が走行する。なお、本実施形態では、駆動源としてエンジンを用いるものを例に説明を行うが、これに限定されず、駆動源として電動機等を用いるものでもよい。
【００１３】
車両１は、車両１を停止させる制動系統として、制動装置４０を備える。制動装置４０は、車輪９に対して抵抗力を付与するフットブレーキに加え、推進軸６に対して抵抗力を付与するリターダ、またはエンジン３に対して負荷を与える排気ブレーキ等の、補助ブレーキを含む。
【００１４】
車両１は、検出系統として、車速センサ２０、カメラ２１、速度／距離検知センサ２２およびナビゲーション装置２３を備える。車速センサ２０は、変速機５の出力軸の回転数に基づいて車両１の速度を検知し、検知した速度を示す情報（以下、「自車両速度情報」という）を走行制御装置１００へ出力する。
【００１５】
カメラ２１は、車両１の前方領域を撮影し、撮影により得られた画像（以下、「前方画像」という）を走行制御装置１００へ出力する。前方画像には、先行車両が含まれる。なお、本実施形態において、先行車両とは、車両１の走行する車線において、車両１の前方を走行中の車両をいう。また、前方画像には、車線境界線、車両１の走行する車線以外を走行する車両、道路標識、交通信号機等が含まれる。
【００１６】
速度／距離検知センサ２２は、先行車両の速度、および、車両１と先行車両との車間距離を検知し、検知された速度を示す情報（以下、「先行車両速度情報」という）および検知された車間距離を示す情報（以下、「車間距離情報」という）を走行制御装置１００へ出力する。速度／距離検知センサ２２としては、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging、Laser Imaging Detection and Ranging）等のレーダを用いてもよい。
【００１７】
ナビゲーション装置２３は、ＧＰＳ（Global Positioning System）および地図情報を含んで構成され、車両１の走行する道路に関する情報（以下、「道路情報」という）を走行制御装置１００へ出力する。なお、本実施形態において、道路情報には、車両１の走行する道路が高速道路であるか否かを示す情報、または、車両１の走行する道路が片側２車線以上の道路であるか否かを含む情報等が含まれる。
【００１８】
車両１は、車両１の走行を制御する制御系統として、自動走行装置２を備える。自動走行装置２は、エンジン３、クラッチ４、変速機５、および制動装置４０を制御して、ＡＣＣを実行する装置である。
【００１９】
自動走行装置２は、例えば、エンジン用ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、制動用ＥＣＵ１２、および走行制御装置１００を含んで構成される。なお、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、制動用ＥＣＵ１２、および走行制御装置１００は、ＣＡＮ（Car Area Network）等の車載ネットワークにより相互に接続され、必要なデータや制御信号を相互に送受信可能となっている。また、自動走行装置２は、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１、制動用ＥＣＵ１２、および走行制御装置１００を一体に有していてもよい。
【００２０】
エンジン用ＥＣＵ１０は、エンジン３の出力を制御する。動力伝達用ＥＣＵ１１は、クラッチ４の断接および変速機５の変速を制御する。制動用ＥＣＵ１２は、制動装置４０による制動力を制御する。
【００２１】
走行制御装置１００は、例えば車両１の乗員によるＡＣＣ実行指示操作を受け付けた場合、自車両速度情報、前方画像、先行車両速度情報および車間距離情報に基づいて、予め設定された車間距離（以下、「セット車間距離」という）を維持しながら先行車両に追従して車両１を走行させるＡＣＣを実行する。ＡＣＣを実行する際、走行制御装置１００は、エンジン用ＥＣＵ１０、動力伝達用ＥＣＵ１１および制動用ＥＣＵ１２を制御する。
【００２２】
走行制御装置１００は、先行車両を検知し、その先行車両の速度が予め設定された車速（以下、「セット車速」という）以下である場合、セット車間距離を維持しながら先行車両に追従して走行するように、車両１を制御する。
【００２３】
また、車両制御装置１００は、先行車両を検知していない場合、または、先行車両を検知し、その先行車両の速度がセット車速を超える場合、セット車速で走行するように、車両１を制御する。
【００２４】
さらに、車両制御装置１００は、これらの制御のほかに、車両１の走行する車線に隣接し、かつ、車両１の進行方向と同方向に進行する車両が走行する車線（以下、「隣接車線」という）の混雑状況に応じて、特徴的な制御を行う。この特徴的な制御については後述する。
【００２５】
次に、図２を参照して、実施形態に係る走行制御装置１００の構成について説明する。図２は、実施形態に係る走行制御装置１００の構成の一例を示すブロック図である。
【００２６】
走行制御装置１００は、ハードウェアとして、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）等を有する。以下において説明する走行制御装置１００の各機能は、ＣＰＵがＲＯＭから読み出したコンピュータプログラムをＲＡＭ上で実行することにより実現される。
【００２７】
走行制御装置１００は、速度判定部１１０と、混雑状況判定部１２０と、走行制御部１３０と、を有する。
【００２８】
速度判定部１１０は、車速センサ２０から受け取った自車両速度情報と、速度／距離検知センサ２２から受け取った先行車両速度情報とに基づいて、車両１の速度と先行車両の速度との差（以下、「速度差」という）を算出し、当該速度差に関する情報（以下、「速度差情報」という）を走行制御部１３０へ出力する。
【００２９】
また、速度判定部１１０は、速度／距離検知センサ２２から受け取った先行車両速度情報に基づいて、先行車両が急加速または急減速しているか否かを判定し、当該判定結果に関する情報を走行制御部１３０へ出力する。
【００３０】
例えば、速度判定部１１０は、速度／距離検知センサ２２から受け取った先行車両速度情報に基づいて、先行車両の加速度または減速度を算出する。さらに、速度判定部１１０は、算出された加速度または減速度を予め設定された閾値と比較する。算出された加速度または減速度が閾値を超える場合、速度判定部１１０は、先行車両が急加速または急減速していると判定する。
【００３１】
また、速度判定部１１０は、車速センサ２０から受け取った自車両速度情報に基づいて、車両１が低速走行中であるか否かを判定し、当該判定結果に関する情報を走行制御部１３０へ出力する。
【００３２】
混雑状況判定部１２０は、ナビゲーション装置２３から受け取った道路情報に基づいて、車両１が高速道路上を走行中であるか否かを判定し、当該判定結果に関する情報を走行制御部１３０へ出力する。
【００３３】
また、混雑状況判定部１２０は、隣接車線が存在するか否かを判定する。隣接車線が存在すると判定された場合、混雑状況判定部１２０は、さらに、カメラ２１から受け取った前方画像に基づいて、隣接車線が混雑しているか否かを判定し、当該判定結果に関する情報を走行制御部１３０へ出力する。
【００３４】
例えば、混雑状況判定部１２０は、カメラ２１に映った画像における車線境界線に基づいて、車両１の走行する車線と隣接車線とを区別する。さらに、混雑状況判定部１２０は、カメラ２１に映った画像から、隣接車線に所定量以上の車両が存在するか否かを判定する。隣接車線に所定量以上の車両が存在する場合、混雑状況判定部１２０は、隣接車線が混雑していると判定する。
【００３５】
走行制御部１３０は、速度判定部１１０および混雑状況判定部１２０から受け取った各種情報に基づいて、所定の制御を行う。
【００３６】
走行制御部１３０は、車両１の速度が先行車両の速度よりも遅く、かつ、先行車両の速度がセット車速を超えている場合、セット車速で走行するように車両１を制御する。
【００３７】
走行制御部１３０は、車両１の速度が先行車両の速度よりも速い場合、または、車両１の速度が先行車両の速度よりも遅く、かつ、先行車両の速度がセット車速以下である場合、先行車両に追従するように車両１を制御する。
【００３８】
本実施形態では、走行制御部１３０は、先行車両に追従するように車両１を制御する際に、車両１が高速道路上を走行中であり、車両１が低速走行中であり、隣接車線が混雑しており、かつ、先行車両が急加速または急減速している場合には、先行車両に対する車両１の追従性を鈍化させる。
【００３９】
例えば、車両１の速度を先行車両の速度まで上昇させる場合、車両１の速度を先行車両の速度まで上昇させるための加速における加速度ａ１が、隣接車線が混雑していない場合の加速度ａ２よりも小さくなるように、エンジン３等を制御する。
【００４０】
また、例えば、車両１の速度を先行車両の速度まで低下させる場合、車両１の速度を先行車両の速度まで低下させるための減速における減速度ａ３が、隣接車線が混雑していない場合の減速度ａ４よりも小さくなるように、制動装置４０等を制御する。この場合、先行車両との車間距離が狭くなり過ぎないように、第２判定結果情報を受け取った場合の減速よりも早いタイミングで減速が開始されてもよい。また、減速度については隣接車線の混雑状況に依らず一定とされてもよい。
【００４１】
なお、先行車両に対する車両１の追従性を鈍化させるか否かを判定するパラメータとして、隣接車線の混雑状況を用いる理由は、以下のとおりである。現時点で車両１の走行する車線が混雑していない状況でも、隣接車線が混雑していれば、数秒後または数分後に、車両１の走行する車線も混雑する可能性が高い。そのため、隣接車線の混雑状況を用いることにより、車両１の走行する車線の混雑状況を先読みして適切な対応を取ることができる。
【００４２】
次に、図３を参照して、走行制御装置１００の動作について説明する。図３は、実施形態に係る走行制御装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、ＡＣＣ実行中に、所定の周期で繰り返し実行される。
【００４３】
ステップＳ１で、走行制御装置１００（具体的には、混雑状況判定部１２０）は、ナビゲーション装置２３から受け取った道路情報に基づいて、車両１が高速道路上を走行中であるか否かを判定する。
【００４４】
車両１が高速道路上を走行中でないと判定された場合（ステップＳ１：ＮＯ）、ステップＳ１の処理を繰り返す。一方、車両１が高速道路上を走行中であると判定された場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、処理はステップＳ２に進む。
【００４５】
ステップＳ２で、走行制御装置１００（具体的には、速度判定部１１０）は、車速センサ２０から受け取った自車両速度情報に基づいて、車両１が低速走行中であるか否かを判定する。
【００４６】
車両１が低速走行中でないと判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、処理はステップＳ１に進む。一方、車両１が低速走行中であると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、処理はステップＳ３に進む。
【００４７】
ステップＳ３で、走行制御装置１００（具体的には、混雑状況判定部１２０）は、カメラ２１から受け取った前方画像に基づいて、隣接車線が混雑しているか否かを判定する。
【００４８】
隣接車線が混雑していないと判定された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、処理はステップＳ１に進む。一方、隣接車線が混雑していると判定された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に進む。
【００４９】
ステップＳ４で、走行制御装置１００（具体的には、速度判定部１１０）は、速度／距離検知センサ２２から受け取った先行車両速度情報に基づいて、先行車両が急加速または急減速しているか否かを判定する。
【００５０】
先行車両が急加速または急減速していないと判定された場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ１に進む。一方、先行車両が急加速または急減速していると判定された場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に進む。
【００５１】
ステップＳ５で、走行制御装置１００（具体的には、走行制御部１３０）は、車両１の先行車両に対する追従性を鈍化させる。
【００５２】
以上説明したように、本実施形態に係る走行制御装置１００は、車両１の走行する車線に隣接する隣接車線が混雑しているか否かを判定する混雑状況判定部１２０と、隣接車線が混雑していると判定された場合、隣接車線が混雑していると判定されなかった場合よりも先行車両への追従性を鈍化させる走行制御部１３０と、を備える。
【００５３】
これにより、自車両を先行車両に追従して走行させる際に、車両１が加速と減速を繰り返すことを抑制することができ、もって、車両１の燃費の悪化を抑制することが可能となる。また、車両１が加速と減速を繰り返すことを抑制することができるため、車両１の乗員の快適性を向上させることができる。
【００５４】
特に、先行車両の追従性を鈍化させるか否かの判断に隣接車線の混雑状況を用いることにより、車両１の走行する車線の混雑状況を先読みして適切な対応を取ることができる。
【００５５】
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜変形して実施することが可能である。
【００５６】
自車両が高速道路上を走行中であるか否かの判断、自車両が低速走行中であるか否かの判断、および、先行車両が急加速または急減速しているか否かの判断が取捨選択可能であることはいうまでもない。
【００５７】
例えば、隣接車線の混雑状況に加えて、自車両が走行する車線の混雑状況に基づいて、自車両の先行車両への追従性を変化させてもよい。このようにすれば、自車両が走行する車線の混雑状況を、より正確に把握することができる。
【００５８】
また、例えば、自車両を先行車両に追従させるための加速度に上限値を設け、当該上限値を隣接車線の混雑状況によって変更してもよい。このようにすれば、先行車両が急加速していない場合には自車両を先行車両に応答よく追従させることができる。また、先行車両が急加速した場合には自車両の加速度を上限値に制限することで、自車両の燃費の悪化を抑制し、自車両の乗員の快適性を向上させることができる。
【００５９】
また、例えば、隣接車線を走行する所定の車両と、当該所定の車両の前を走行する車両との車間距離を算出し、当該車間距離に基づいて、隣接車線の混雑状況を判定してもよい。このようにすれば、隣接車線の混雑状況を細かく把握することができる。
【００６０】
また、例えば、自車両が高速道路上を走行中であるか否かを、自車両の走行状況（高速巡航中等）、または自車両の搭載するカメラから受け取った周囲の画像データに基づいて判定してもよい。このようにすれば、ナビゲーション装置を搭載しない車両であっても、簡易的に自車両の走行する道路状況を把握することができる。
【００６１】
また、例えば、自車両が高速道路上を走行中である場合とない場合とで、自車両が低速走行中であるか否かの判定閾値を変更してもよい。このようにすれば、道路状況に応じて、より適切な対応を取ることができる。
【００６２】
また、例えば、混雑状況に応じて自車両の先行車両への追従性を段階的または連続的に変化させてもよい。具体的には、混雑の度合いが高いほど、自車両の先行車両への追従性をより鈍化させてもよい。このようにすれば、混雑状況に応じて、より適切な対応を取ることができる。
【００６３】
また、例えば、交通信号機等の交通指示に基づいて自車両または先行車両が減速している場合には、自車両の先行車両への追従性を鈍化させなくてもよい。このようにすれば、減速に続く加速時（発進時）に、応答性が低下することを抑制することができる。なお、自車両または先行車両の減速が交通信号機等の交通指示に基づくものか否かは、自車両に搭載されたカメラから受け取った画像情報、または、路側無線装置（高度化光ビーコン）等からの信号に基づいて判定することができる。
【００６４】
また、例えば、車間距離の検出、または混雑状況の検出等は、車車間通信を利用して行ってもよい。このようにすれば、車間距離、または混雑状況等を、より正確に検出することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本開示の走行制御装置は、道路が渋滞している状況において自車両を先行車両に追従して走行させる用途に好適に用いられる。
【符号の説明】
【００６６】
１  車両
２  自動走行装置
３  エンジン
４  クラッチ
５  変速機
６  推進軸
７  差動装置
８  駆動軸
９  車輪
１０  エンジン用ＥＣＵ
１１  動力伝達用ＥＣＵ
１２  制動用ＥＣＵ
２０  車速センサ
２１  カメラ
２２  速度／距離検知センサ
２３  ナビゲーション装置
４０  制動装置
１００  車両制御装置
１１０  速度判定部
１２０  混雑状況判定部
１３０  走行制御部
【図１】
2020131996.tif 000003
【図２】
2020131996.tif 000004
【図３】
2020131996.tif 000005