(57)【要約】【課題】アンローダに大きな負荷がかかることを回避できる収穫機の提供。【解決手段】収穫機は、収穫物タンクから機体の外部に収穫物を排出する排出姿勢と、機体に収納保持される収納姿勢との間で姿勢変更可能なアンローダの姿勢を検出する姿勢検出部と、走行装置に対する挙動要求を出力する走行操作具と、走行装置の挙動を制御する走行制御モードとして、第１走行制御モードと、走行時に前記アンローダに及ぶ慣性負荷が前記第１走行制御モードより少なくする第２走行制御モードとを管理する走行制御モード管理部と、姿勢検出部が前記収納姿勢を検出している場合に、前記第１走行制御モードを用いて前記挙動要求に基づき前記走行装置を制御し、姿勢検出部が収納姿勢以外を検出している場合に、第２走行制御モードを用いて挙動要求に基づき走行装置を制御する走行制御部とを備える。【選択図】図４
2020000005.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置と、
収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、
前記収穫物タンクから機体の外部に前記収穫物を排出する排出姿勢と、前記機体に収納保持される収納姿勢との間で姿勢変更可能なアンローダと、
前記アンローダの姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記走行装置に対する挙動要求を運転者の操作に基づいて出力する走行操作具と、
前記走行装置の挙動を制御する走行制御モードとして、第１走行制御モードと、走行時に前記アンローダに及ぶ慣性負荷が前記第１走行制御モードより少なくなる第２走行制御モードとを管理する走行制御モード管理部と、
前記姿勢検出部が前記収納姿勢を検出している場合に、前記第１走行制御モードを用いて前記挙動要求に基づき前記走行装置を制御し、前記姿勢検出部が前記収納姿勢以外を検出している場合に、前記第２走行制御モードを用いて前記挙動要求に基づき前記走行装置を制御する走行制御部と、
を備えた収穫機。
【請求項２】
前記挙動要求として車速要求が出力された場合、前記走行制御部は、前記第２走行制御モードでは、前記第１走行制御モードに比べて低い加速度で前記走行装置を駆動する請求項１に記載の収穫機。
【請求項３】
前記第２走行制御モードでは、前記走行装置の駆動速度に対して、通常収穫作業速度よりも低い上限値が設定される請求項１または２に記載の収穫機。
【請求項４】
前記上限値は、前記走行装置の車軸回転数に対して設定される請求項３に記載の収穫機。
【請求項５】
前記走行装置のためのトランスミッションには油圧無段変速装置が組み込まれており、前記上限値は、前記油圧無段変速装置の斜板角度に対して設定される請求項３に記載の収穫機。
【請求項６】
前記挙動要求として旋回要求が出力された場合、前記走行制御部は、前記第２走行制御モードでは、旋回半径が前記第１走行制御モードにおける旋回半径以上となるように前記走行装置を駆動する請求項１から５のいずれか一項に記載の収穫機。
【請求項７】
前記走行制御部は、旋回半径が異なる複数の旋回モードを有しており、
前記第２走行制御モードでは、前記複数の旋回モードのうち旋回半径が最も大きい旋回モードが選択される請求項６に記載の収穫機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行装置と、収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、収穫物タンクから機体の外部に収穫物を排出するアンローダとを備えた収穫機に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、機体を左右方向で所定の姿勢に維持する姿勢制御手段と、グレンタンク内の穀粒を排出可能なアンローダと、アンローダが格納位置に存在するか否かを検出する位置検出手段とを備え、アンローダが格納位置にあるときにのみ姿勢制御手段が作動可能となるように、位置検出手段と姿勢制御手段とを連係しているコンバインが開示されている。
【０００３】
特許文献２には、底部にスクリュー式の搬出コンベアを設けた穀粒タンクと、搬出コンベアに下部を連結連通した穀粒排出装置（アンローダ）とを備え、穀粒排出装置を作用位置に傾けた状態で走行する際に走行速度が所定速度に達すると、穀粒排出装置が自動的に格納位置に移行される汎用コンバインが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２８９８２０号公報
【特許文献２】特開２００１−２７５４６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１及び２によるコンバインは、アンローダが機体の内側に格納される格納位置から機体の外側に張り出す排出位置に移行した状態で、走行することが可能である。アンローダが排出位置となっている状態での走行においては、特許文献１によるコンバインでは、機体の左右方向での姿勢変更（ローリング制御）が禁止され、特許文献２によるコンバインでは、車速が所定値に達すると、強制的にアンローダが格納位置に戻される。いずれにしても、走行に関する規制は行われていない。しかしながら、アンローダが機体の外側に張り出した状態で、急加速や急旋回などが行われると、アンローダの基幹部に大きな負荷がかかるという問題が生じる。
このため、このようなアンローダに大きな負荷がかかることを回避できる収穫機が要望されている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による収穫機は、走行装置と、収穫された収穫物を貯留する収穫物タンクと、前記収穫物タンクから機体の外部に前記収穫物を排出する排出姿勢と、前記機体に収納保持される収納姿勢との間で姿勢変更可能なアンローダと、前記アンローダの姿勢を検出する姿勢検出部と、前記走行装置に対する挙動要求を運転者の操作に基づいて出力する走行操作具と、前記走行装置の挙動を制御する走行制御モードとして、第１走行制御モードと、走行時に前記アンローダに及ぶ慣性負荷が前記第１走行制御モードより少なくなる第２走行制御モードとを管理する走行制御モード管理部と、前記姿勢検出部が前記収納姿勢を検出している場合に、前記第１走行制御モードを用いて前記挙動要求に基づき前記走行装置を制御し、前記姿勢検出部が前記収納姿勢以外を検出している場合に、前記第２走行制御モードを用いて前記挙動要求に基づき前記走行装置を制御する走行制御部とを備えている。
【０００７】
この構成では、走行操作具の操作に基づいて現出する走行装置の挙動は、用いられる制御モードが第１走行制御モードであるか、第２走行制御モードであるかによって異なる。第２走行制御モードが用いられる場合、第１走行制御モードに比べて、アンローダに及ぼされる慣性負荷が少なくなるような走行挙動が現出される。アンローダが収納姿勢以外の姿勢になっていることを姿勢検出部が検出している場合には、第２走行制御モードが用いられることにより、アンローダに大きな負荷がかかることが回避される。
【０００８】
機体の外部に収穫物を排出するためにアンローダが機体外部に張り出すことになる排出姿勢では、機体に大きな加速度が生じた際に、アンローダの基幹にモーメントが作用し、アンローダに大きな負荷がかかる。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記挙動要求として車速要求が出力された場合、前記走行制御部は、前記第２走行制御モードでは、前記第１走行制御モードに比べて低い加速度で前記走行装置を駆動する。
【０００９】
走行装置の駆動速度が大きいほど、車速が大きくなる。収穫機では、通常の収穫作業に適した車速が通常収穫作業速度として設定されている。このような通常の収穫作業では、アンローダは収納姿勢であることが前提となっているので、アンローダが収納姿勢以外の状態で通常収穫作業速度で走行すると、アンローダに大きな負荷がかかる可能性がある。このことから、本発明の好適な実施形態の１つとして、前記第２走行制御モードでは、前記走行装置の駆動速度に対して、通常収穫作業速度よりも低い上限値が設定されることが提案される。
【００１０】
走行装置の駆動速度の結果としての実車速を、できるだけ正確にかつ簡単に検出するためには、走行装置の車軸の回転数を検出することが好ましい。このため、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記上限値は、前記走行装置の車軸回転数に対して設定される。
【００１１】
多くの収穫機では、変速を必要とする走行装置の変速のために、油圧無段変速装置が用いられている。油圧無段変速装置は、斜板角度を変えることにより車軸の回転速度を調整する。つまり、斜板角度と車軸回転数とは、一定の関係を有している。このことから、好適な実施形態の１つとして、前記走行装置のためのトランスミッションには油圧無段変速装置が組み込まれており、前記上限値は、前記油圧無段変速装置の斜板角度に対して設定されることが提案される。
【００１２】
アンローダが収納姿勢から外れて固定されていないときに、機体が旋回すると、慣性力により、アンローダの基幹にモーメントが働く。このモーメントを抑制するためには、旋回時の旋回半径を大きくすることが有効である。このことから、本発明の好適な実施形態の１つでは、前記挙動要求として旋回要求が出力された場合、前記走行制御部は、前記第２走行制御モードでは、旋回半径が前記第１走行制御モードにおける旋回半径以上となるように前記走行装置を駆動する。
【００１３】
走行装置がクローラタイプの場合、左右のクローラの速度差によって機体が旋回する。その際、操舵操作具（走行操作具の１つ）の操作量に応じて、左右のクローラの速度差が細かく変更されると、種々の旋回半径で機体が旋回するので、操舵操作が難しくなる。これを回避するために、旋回半径が異なる複数の旋回モード（大旋回モード、中旋回モード、小旋回モードなど）が予め選択可能に用意され、選操舵操作具の操作により、前もって選択されている旋回モードで旋回する構成が採用される。このような収穫機においては、走行制御部は、旋回半径が異なる複数の旋回モードを有しており、前記第２走行制御モードでは、前記複数の旋回モードのうち旋回半径が最も大きい旋回モードが選択されるように構成すると好都合である。これにより、アンローダが収納姿勢から外れた状態であっても、機体旋回時のアンローダへの負荷が抑制される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】コンバインの全体側面図である。
【図２】コンバインの全体平面図である。
【図３】アンローダの姿勢に基づく走行制御のための機能ブロック図である。
【図４】アンローダの姿勢に基づく走行制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明に係る収穫機の実施形態を自脱型コンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
この実施形態では、機体の前後方向を定義するときは、作業状態における機体進行方向に沿って定義し、機体の左右方向を定義するときは、機体進行方向視で見た状態で左右を定義する。すなわち、図１及び図２に符号（Ｆ）で示す方向が機体前側、図１及び図２に符号（Ｂ）で示す方向が機体後側である。図２に符号（Ｌ）で示す方向が機体左側、図２に符号（Ｒ）で示す方向が機体右側である。
【００１６】
図１及び図２に示すように、このコンバインは、走行装置１として、左右一対のクローラ走行装置が採用されており、この走行装置１に支持された機体の前部に植立穀稈を刈り取る刈取部１２が配置されている。機体の前部右側にキャビン１３にて周囲が覆われた運転部１４が配置され、機体の後部には、脱穀装置１５と、収穫物タンクとしての穀粒タンク１６とが、横方向に並ぶように配置されている。脱穀装置１５は、刈取部１２にて刈り取られた穀稈を脱穀処理する。穀粒タンク１６は、脱穀処理にて得られた穀粒を貯留する。運転部１４における運転座席１７の下方にはエンジン１８が配置されている。さらに、穀粒タンク１６に貯留された穀粒を機外（機体の外部）に排出するアンローダ３が備えられている。
【００１７】
図１及び図２に示すように、アンローダ３は、穀粒タンク１６の機体後部側に設けられた縦送りスクリューコンベア３２と、脱穀装置１５の上方を延びている横送りスクリューコンベア３３とを備えている。穀粒タンク１６の底部には、穀粒タンク１６内に貯留される穀粒を縦送りスクリューコンベア３２に受け渡す底部スクリュー１９が設けられている。底部スクリュー１９から受け渡された穀粒は、縦送りスクリューコンベア３２を経て横送りスクリューコンベア３３に送られ、横送りスクリューコンベア３３の先端に設けられた排出口３４から外部に排出される。底部スクリュー１９と縦送りスクリューコンベア３２と横送りスクリューコンベア３３とは、機械的に同期回転するように構成されている。エンジン１８から底部スクリュー１９までの動力伝達経路に排出クラッチ７が介装されている（図３参照）。排出クラッチ７が入り位置になれば、エンジン動力が、底部スクリュー１９、縦送りスクリューコンベア３２、横送りスクリューコンベア３３に伝達され、排出クラッチ７が切り位置になれば、その動力伝達が遮断される。
【００１８】
横送りスクリューコンベア３３は油圧シリンダ３６により基端部の水平軸芯Ｐ１周りで上下揺動操作可能に構成されている。さらに、縦送りスクリューコンベア３２は、横送りスクリューコンベア３３とともに、電動モータまたは油圧シリンダからなる駆動ユニット３７により縦軸芯Ｐ２周りで回動操作可能に構成されている。これにより、穀粒を機外の運搬用トラック等に排出することができる位置に、横送りスクリューコンベア３３の排出口３４を位置決めすることができる。つまり、アンローダ３の横送りスクリューコンベア３３は、穀粒タンク１６から機体の外部に穀粒を排出する排出姿勢と、機体の内側に収納される収納姿勢との間で姿勢変更可能である。
【００１９】
横送りスクリューコンベア３３がほぼ水平で、横送りスクリューコンベア３３の全体が平面視で収穫機の外形内に収まる姿勢が、横送りスクリューコンベア３３のホームポジション（アンローダ３の収納姿勢）であり、このホームポジションで、横送りスクリューコンベア３３は保持装置３８によって下からしっかりと位置保持される。保持装置３８は、上方に開口したアーチ状の受け面を形成しており、横送りスクリューコンベア３３が略水平姿勢となるホームポジションで、横送りスクリューコンベア３３の下面を受け止めて、固定する。この実施形態では、横送りスクリューコンベア３３のホームポジションを、つまりアンローダ３の収納姿勢を検出する姿勢検出スイッチ３９が保持装置３８に設けられている。
【００２０】
図３には、エンジン１８からの動力をクローラ走行装置１及びアンローダ３に伝達する動力伝達経路が模式的に示されている。エンジン１８からの第１の分岐動力は、クローラ走行装置１を駆動するトランスミッション１０に伝達される。このトランスミッション１０には、無段変速装置として油圧無段変速装置（以後ＨＳＴと略称する）１１が含まれている。ＨＳＴ１１の斜板角度が、例えは、電動モータ１１ａを用いて調節されることで、クローラ走行装置１の駆動速度、つまり車速が変更される。この斜板角度を検出するために、斜板角度センサ４４が設けられている。車速は、クローラ走行装置１の車軸回転数から算定することが可能であり、この車軸回転数を検出するために、車軸回転数センサ４３が設けられている。なお、車速は、斜板角度センサ４４によって検出されるＨＳＴ１１の斜板角度から算出することも可能である。
【００２１】
図３には、アンローダ３の姿勢に基づく走行制御のための機能ブロックが示されている。制御ユニット５には、入力信号処理ユニット６１を介して、種々の信号が入力される。制御ユニット５は、機器制御ユニット６２を介して、種々の制御信号を送ることで、動作機器を制御する。入力信号処理ユニット６１には、姿勢検出スイッチ３９、走行操作具４１、作業操作具４２からの信号が入力される。さらに、入力信号処理ユニット６１には、車軸回転数センサ４３及び斜板角度センサ４４からの検出信号も入力される。
【００２２】
走行操作具４１は、走行装置１を動作させるために運転者が用いるデバイスの総称であり、変速レバー、操向レバー、アクセルレバーなどが含まれる。走行操作具４１は、運転者の操作に基づいて走行装置１に対する挙動要求が出力する。走行装置１の挙動は、走行装置１を構成する左右のクローラの駆動速度の調整により実現する。走行操作具４１は複合的な機能を有する多機能レバーであってもよいし、1つ以上の単機能レバーでもよいし、それらの組み合わせでもよい。作業操作具４２は、刈取部１２、脱穀装置１５、アンローダ３、などの作業装置を動作させるために運転者が操作するデバイスの総称であり、刈取りクラッチレバーや脱穀クラッチレバーや排出クラッチレバーやアンローダ姿勢変更スイッチなどが含まれる。作業操作具４２も複合的な機能を有する多機能レバーであってもよいし、1つ以上の単機能レバーでもよいし、それらの組み合わせでもよい。
【００２３】
エンジン制御ユニット６３は、制御ユニット５から指令に基づいて、エンジン１８への燃料供給量などを調節して、所定のエンジン回転数あるいは所定のトルクでエンジン１８を駆動させる。
【００２４】
制御ユニット５は、走行制御部５１、走行制御モード管理部５２、作業制御部５３、姿勢検出部５４、エンジン回転数指令部５５を備えている。走行制御部５１は、走行装置１の駆動を制御するために、機器制御ユニット６２を介して、ＨＳＴ１１の斜板角度を調整する制御信号を出力する。この制御信号により、車速の調整及び左右方向の操舵（左右方向の旋回）が行われる。
【００２５】
走行制御モード管理部５２は、走行制御部５１が走行装置１の挙動（加速、減速、左旋回、右旋回など）を制御する際に用いられる走行制御モードを管理する。走行制御モードには、第１走行制御モードと第２走行制御モードとが含まれている。第１走行制御モードでは、通常の走行にとって適正な加速や減速が行われる。この第１走行制御モードが選択されるには、コンバインを構成する種々の装置が正常な状態であること、特にアンローダ３が収納姿勢であり、横送りスクリューコンベア３３が保持装置３８によって保持されていることが前提条件となっている。アンローダ３が格納位置を外れて、横送りスクリューコンベア３３が横方向に張り出している場合、車体が加速すれば、縦送りスクリューコンベア３２に大きなモーメントがかかり、縦送りスクリューコンベア３２の下部（アンローダ３の基幹部）に大きな負荷（慣性負荷）が生じる。したがって、アンローダ３が収納姿勢から外れた状態で、走行操作具４１の操作に基づいて車速を変更する車速要求が発生した場合、アンローダ３に及ぶ慣性負荷が第１走行制御モードより少なくする第２走行制御モードが用いられる。また、収納姿勢から外れたアンローダ３に及ぶ慣性負荷を小さくするためには、車速も低いほうがよい。さらに、収納姿勢から外れたアンローダ３に及ぶ慣性負荷を小さくするためには、旋回半径は大きいほうがよい。
【００２６】
このことから、この実施形態では、第２走行制御モードでは、（１）第１走行制御モードに比べて低い加速度となる低加速モード用テーブルを用いて得られる制御信号を、（２）第１走行制御モードに比べて、つまり通常収穫作業で用いられる車速（通常収穫作業速度、例えば５ｋｍ／ｈ）に比べて、より低い値を有する上限値（例えば、３ｋｍ／ｈ）で制限する条件のもとで利用して、走行装置が駆動される。もちろん、（１）だけ、あるいは（２）だけを第２走行制御モードにおいて適用される構成を採用してもよい。上限値の設定に関しては、車速が３ｋｍ／ｈになった際の斜板角度を記憶し、当該斜板角度を上限値として用いるとよい。
【００２７】
ＨＳＴ１１を用いている場合での、加速度を制限するための低加速モード用テーブルの具体例の１つは、ＨＳＴ斜板制御の応答性を低下させたテーブルを用いることである。この応答性を下げることで、急加速が指令されても、その応答遅れのため、結果的には急加速が回避される。その際、減速指令に対して応答遅れが生じると制動距離が延びるという不都合が生じるので、応答性の低減は、加速に対してだけ行われるように設定される。
【００２８】
このコンバインでは、旋回モードとして、旋回半径が小さい小旋回モードと、旋回半径が大きい大旋回モードと、小旋回モードの旋回半径と大旋回モードの旋回半径との間の旋回半径を作り出す中旋回モードとが用意されている。これを利用し、アンローダ３が収納姿勢から外れている状態で、走行操作具４１を用いて、挙動要求として旋回要求が出力された場合には、大旋回モードが選択される。つまり、大旋回モードは、第２走行制御モードにおける旋回モードとして設定される。具体的には、アンローダ３が収納姿勢から外れると、旋回モードが大旋回モードに設定される。この大旋回モードの設定は、アンローダ３が収納姿勢に戻されると、大旋回モードが解除される。なお、第１走行制御モードでの旋回モードとして小旋回モードが設定されている場合、第２走行制御モードでの旋回モードとして大旋回モードまたは中旋回モードが選択されるようにするとよい。さらに、第１走行制御モードでの旋回モードとして中旋回モードが設定されている場合、第２走行制御モードでの旋回モードとして大旋回モードまたは中旋回モードが選択されるようにするとよい。もちろん、第１走行制御モードでの旋回モードとして大旋回モードが設定されている場合、第２走行制御モードでの旋回モードとして大旋回モードが選択される。
【００２９】
第２走行制御モードが選択されると、通常の走行とは異なる限定された走行となるので、ブザーやランプなどの報知デバイスを用いてその旨の報知がなされると好都合である。また、アンローダ３が収納姿勢から外れている状態での走行は、できるだけ避けるか、注意深く走行することが要求されるので、その際には、報知デバイスを通じて走行停止の警告を行うのが好ましい。主変速レバー（走行操作具４１の一種）が中立になれば車体は減速停止するので、走行制御における速度や加速度の制限、小旋回の制限、それに伴う警告は、一旦解除されるとよい。
【００３０】
作業制御部５３は、作業操作具４２からの指令に基づいて、刈取部１２、脱穀装置１５、アンローダ３、などの作業装置への制御指令を生成し、機器制御ユニット６２を介して作業装置に出力する。姿勢検出部５４は、アンローダ３の姿勢、特に横送りスクリューコンベア３３が保持装置３８によって保持されているかどうか、つまり、アンローダ３が収納姿勢であることを、姿勢検出スイッチ３９からの信号に基づいて検出する。姿勢検出部５４は、アンローダ３が収納姿勢から外れているかどうか、穀粒の排出が可能は排出姿勢であるかどうかも検出することができる。姿勢検出部５４による検出結果は、作業制御部５３や走行制御モード管理部５２で利用される。
【００３１】
制御ユニット５における、加速度や車速は、走行装置１における車軸の回転数やＨＳＴ１１の斜板角度によって算出することができる。車軸の回転数は、車軸回転数センサ４３の検出信号に基づいて算出され、ＨＳＴ１１の斜板角度は斜板角度センサ４４の検出信号に基づいて算出される。走行制御部５１は、第２走行制御モードが設定され、走行装置１の駆動速度の上限値が設定されている場合、算出される車軸の回転数またはＨＳＴ１１の斜板角度が上限値を超えないように走行装置１を制御する。
【００３２】
エンジン回転数指令部５５は、アクセルレバーなどのエンジン回転数設定具による設定値、走行制御部５１によって生成されるエンジン回転数要求値、などに基づいて、エンジン制御ユニット６３に与えるエンジン回転数指令を生成する。
【００３３】
次に、図４を用いて、アンローダの姿勢に応じて規制される走行制御の基本概念を説明する。なお、図４で示されたフローチャートは、基本概念を説明するためのものであり、実際の制御では、この基本概念を満たす限り、種々の制御フローを採用することができる。走行装置１の制御（走行装置制御ルーチン）では、走行制御モードルーチンによって設定される２つの走行制御モードに応じた走行制御となる。
【００３４】
走行制御モード設定ルーチンでは、アンローダ３が収納姿勢であるか、収納姿勢から外れた非収納姿勢であるかが、姿勢検出部５４によってチェックされる（＃０１）。アンローダ３の姿勢が収納姿勢であれば、走行制御モードとして、通常の走行制御である第１走行制御モードが設定される（＃０２）。アンローダ３の姿勢が非収納姿勢であれば、走行制御モードとして、アンローダ３に及ぶ慣性負荷が第１走行制御モードより少なくなる第２走行制御モードが設定される（＃０３）。
【００３５】
走行制御ルーチンでは、まず、走行操作具４１が操作されたかどうかチェックされる（＃１１）。操作されるまで待機し（＃１１Ｎｏ分岐）、操作された時点で（＃１１Ｙｅｓ分岐）、その操作量を取得する（＃１２）。取得した操作量から、走行操作具４１の操作によって要求されている走行装置１の走行挙動が算定される（＃１３）。次いで、算定された走行挙動が、「減速」、「加速」、「旋回」のいずれであるかがチェックされる（＃１４）。
【００３６】
算定された走行挙動が「減速」であれば（＃２０）、通常の変速モード（第１走行制御モード）での変速制御量が演算される（＃２１）。
【００３７】
算定された走行挙動が「加速」であれば（＃３０）、走行制御モード設定ルーチンで設定されている走行制御モードが何であるかチェックされる（＃３１）。設定されている走行制御モードが第１走行制御モードであれば、通常の変速モードのために用意されているテーブルを用いて変速制御量が演算される（＃３２）。設定されている走行制御モードが第２走行制御モードであれば、低加速度モードのために用意されているテーブルを用いて変速制御量が演算される（＃３３）。
【００３８】
算定された走行挙動が「旋回」（左旋回及び右旋回を含む）であれば（＃４０）、ここでも、走行制御モード設定ルーチンで設定されている走行制御モードが何であるかチェックされる（＃４１）。設定されている走行制御モードが第１走行制御モードであれば、小旋回モードのために用意されているテーブルを用いて変速制御量が演算される（＃４２）。設定されている走行制御モードが第２走行制御モードであれば、大旋回モードために用意されているテーブルを用いて変速制御量が演算される（＃４３）。なお、予め、旋回モードとして大旋回モードが選択されている場合には、第１走行制御モードであっても、大旋回モード用のテーブルが用いられる。
【００３９】
図４に示されているように、要求されている走行挙動が加速であっても旋回であっても、第２走行制御モードが設定されている場合には、演算された制御量（変速制御量、旋回制御量）で走行装置１を駆動させた場合、上限車速を超えるかどうか判定さる（＃５１）。上限車速を超える場合（＃５１Ｙｅｓ分岐）、演算された制御量は上限車速を超えない制御量に修正される（＃５２）。
【００４０】
演算された制御量または修正された制御量は、機器制御ユニット６２に与えられ（＃６１）、この制御量に基づいて走行装置１が駆動される（＃６２）。
【００４１】
上限車速越えの判定に関して、斜板角度から車速を算出する方法が採用されている場合であれば、演算された制御量で実際に走行制御を実行する前に判定することが可能である。しかしながら、車軸回転数から車速を算出する方法が採用されている場合であれば、演算された制御量で実際に走行装置１を駆動しながら、フィードバック制御によって車軸回転数が上限車速に対応する回転数を超えないように走行制御される。
【００４２】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、走行装置１としてクローラ走行装置が用いられたが、ホイール式の走行装置を採用してもよい。
【００４３】
（２）上記実施形態では、アンローダ３は、縦送りスクリューコンベア３２と横送りスクリューコンベア３３とから構成されていた。これに代えて、横送りスクリューコンベア３３を省略して、傾動する縦送りスクリューコンベア３２の先端に排出口３４を設けたアンローダ３を採用してもよい。
【００４４】
（３）上記実施形態では、アンローダ３が収納姿勢であるときと、それ以外の姿勢であるときで、異なる走行制御モードが用いるという、２択制御であったが、収納姿勢からアンローダ３の外側への張り出し度に応じて複数の走行制御モードが設定されてもよい。その際、張り出し度が大きいほど、加速度や車速の制限値を大きくすることで、アンローダ３の基幹に及ぶ慣性負荷が所定値以下に抑制可能となる。
【００４５】
（４）上記実施形態では、アンローダ３の収納姿勢は、横送りスクリューコンベア３３が保持装置３８に収納されていることを姿勢検出スイッチ３９が検出することで感知されていた。これに代えて、横送りスクリューコンベア３３の水平軸芯Ｐ１周りで揺動角度と縦軸芯Ｐ２周りで回動角度とを検出する角度センサからの信号に基づいて、横送りスクリューコンベア３３が保持装置３８に収納されていること（アンローダ３の収納姿勢）を検知するようにしてもよい。
【００４６】
（５）図４で示された走行装置制御では、第２走行制御モードにおいて、加速度制限、速度制限、旋回半径制限が行われていたが、これらの全ての制御を行う必要はなく、少なくとも１つを行うだけでもよい。
【産業上の利用可能性】
【００４７】
本発明は、自脱型コンバインの他、普通型コンバイン、さらには、トウモロコシ収穫機（粒とり）などの収穫機などにも適用できる。
【符号の説明】
【００４８】
１    ：走行装置（クローラ走行装置）
３    ：アンローダ
５    ：制御ユニット
１０  ：トランスミッション
１６  ：穀粒タンク
１９  ：底部スクリュー
３２  ：縦送りスクリューコンベア
３３  ：横送りスクリューコンベア
３４  ：排出口
３６  ：油圧シリンダ
３７  ：駆動ユニット
３８  ：保持装置
３９  ：姿勢検出スイッチ
４１  ：走行操作具
４３  ：車軸回転数センサ
４４  ：斜板角度センサ
５１  ：走行制御部
５２  ：走行制御モード管理部
５４  ：姿勢検出部
【図１】
2020000005.tif 000003
【図２】
2020000005.tif 000004
【図３】
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【図４】
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