(57)【要約】【課題】自動運転中において、自車両が接近することに不安感を抱く通行者の当該不安感を解消させる。【解決手段】前方走行環境情報取得部２１ｄで認識した通行者３５が、自車両Ｍの方向を向いているか否かの判定を含む認識状態報知条件（Ｓ４〜Ｓ８）を満足した場合、この通行者３５を報知対象通行者３６と特定し（Ｓ９）、この報知対象通行者３６に対して認識状態を報知する（Ｓ１０）。これにより、自車両Ｍが接近することに不安感を抱く報知対象通行者３６を的確に察知し、この報知対象通行者３６に対して自車両Ｍが接近する旨を報知することで、当該不安感を解消させる。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を走行ルートに沿って自動走行させる車両制御演算部と、
前記自車両前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得部と、
前記前方走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両前方の通行者を認識する通行者認識演算部と、
前記通行者認識演算部で前記通行者を認識した場合、該通行者に対して認識している旨の認識状態を報知する認識状態報知部と
を備える自動運転システムにおいて、
前記前方走行環境情報取得部で取得した走行環境に基づいて前記自車両の走行する車道と前記通行者の通行する路側帯とを区画する路側物の有無を検出する路側物検出部を更に有し、
前記通行者認識演算部は、認識した前記通行者が自車両の方向を向いているか否かを前記前方走行環境情報取得部で取得した該通行者の情報に基づいて調べ、向いている通行者を認識し、且つ前記路側物検出部で前記路側物が検出されない場合は該通行者を報知対象通行者と特定し、
前記認識状態報知部は、前記報知対象通行者に対して前記認識状態を報知する
ことを特徴とする自動運転システム。
【請求項２】
前記路側物は、前記車道と前記路側帯とを物理的に区画する立体物である
ことを特徴とする請求項１記載の自動運転システム。
【請求項３】
前記通行者認識演算部は、認識した前記通行者が自車両の方向を向いている場合であっても、前記路側物検出部で前記路側物が検出された場合は該通行者を報知対象通行者と特定しない
ことを特徴とする請求項１或いは２記載の自動運転システム。
【請求項４】
前記通行者認識演算部は、前記通行者が前記自車両の方向を向いているか否かを、該通行者の身体的特徴量から判定する
ことを特徴とする請求項１記載の自動運転システム。
【請求項５】
前記自車両の車速と予め設定されている報知判定車速とを比較する車速判定部
を更に有し、
前記通行者認識演算部は、前記車速判定部で前記自車両の車速が報知判定車速以下の場合に前記通行者が該自車両の方向を向いているか否かを調べる
ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項６】
前記通行者認識演算部は、前記自車両前方の予め設定された近距離以内の前記走行環境情報に基づいて前記通行者を認識する
ことを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項７】
前記認識状態報知部で報知する前記認識状態は、フロントガラスの予め設定された領域から車外に向けて表示するメッセージである
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項８】
報知する前記認識状態は車外に向けて投光する可視光線である
ことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の自動運転システム。
【請求項９】
前記認識状態報知部は、前記通行者認識演算部で特定した前記報知対象通行者が複数の場合、各報知対象通行者に向けて前記認識状態を報知する
ことを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の自動運転システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転で走行している際に、路側帯を通行する通行者を検出した場合、この通行者に対し自車両が通行者を認識している旨の認識状態を報知するが、車道と路側帯とが路側物で区画されている場合は認識状態を報知しない自動運転システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
最近の車両技術分野においては、運転者の負担を軽減し、快適で且つ安全に走行させる自動運転システムが種々提案されている。この自動運転システムは、地図ロケータにて検出した自車両が走行している道路地図上の道路形状と、カメラユニット等のセンシングデバイスで検出した実際に走行している車線の道路形状との一致度を常に比較して、自車進行路を認識する。
【０００３】
そして、道路地図上の道路形状とセンシングデバイスで検出した車線の道路形状との一致度が高い場合に、自車両は目標進行路に沿って走行していると判定し、運転者にハンドルを把持させることなく、制御システムが運転主体となって自動運転を行う運転モード（自動運転モード）を継続させる。
【０００４】
その際、自動運転の継続が困難と判断された場合には、運転モードを、運転者にハンドル把持を要求する運転支援モードへ遷移させ、或いは、自動退避モードを実行させる。尚、この自動退避モードは、走行車線を、法定若しくは指定されている最低速度で走行させる。或いは、自車両を路側帯等の安全な場所へ誘導して停止させる。
【０００５】
自動運転モードによる走行では、基本的に、運転者はハンドルを把持する必要も、前方を常時視認する必要もなく、自動運転システムからハンドルの把持要求があるまでは、ある程度リラックスしていることができる。従って、自動運転モードでの走行中において運転者は、運転席に着座した状態で運転操作以外の行動（読書、携帯端末の操作等）を行うことが可能となる。
【０００６】
一方、自動運転システムは、自車両を自動運転により走行させるために、地図ロケータにより自車位置を認識し、ダイナミックマップに記憶されている自車両周辺の道路地図情報から、信号機、横断歩道、路側帯等の静的情報、及び交通量等の動的情報を取得する。又、車載カメラ等のセンシングデバイス、及び路車間通信等により、交通信号機（横断者用信号機を含む）の現示（点灯色）情報を取得する。更に、上述したセンシングデバイスによって、周囲の障害物、走行車両、通行者（歩行者、自転車運転者等）を認識する。
【０００７】
ところで、例えば、道路幅が狭い車道の路側帯を通行する通行者に対して車両が近づいてくる場合、或いは通行者が横断歩道を渡る際に、通行者が接近する車両を認識しても、接近する車両が通行者を認識しているか否かが解らない場合、通行者は不安感を抱くことになる。
【０００８】
自車両が自動運転モードで走行している場合、自動運転システムは当然通行者を認識しているが、通行者側からは、接近する車両が運転者のハンドル操作による手動運転によるものか、自動運転によるものかを明確に判別することはできない。
【０００９】
例えば、特許文献１（特開２０１５−１７４５４１号公報）には、自動運転システムが自車両に接近する通行者（接近者）を検出し、接触する可能性がある場合、当該通行者に対し自車両が認識している旨を、表示や音声で報知することで、通行者が抱く不安感を解消させるようにした車両状態報知装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２０１５−１７４５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
自動運転システムでは、接近する通行者を常時認識しているため、通行者とすれ違う際の横位置の距離が比較的狭い場合は、徐行或いは通行者が通過するまで停車させる。又、横断者用信号機が設置されていない横断歩道を通行者が横断しようとすれば、それを検知し、自車両を横断歩道の停止線手前で自動的に停止させる。そのため、通行者が接近する車両を認識していない場合であっても、それが自動運転システムにより自動運転している車両であれば、通行者の横を安全に通過し、或いは自動的に停車して通行者の通過を待つことになる。
【００１２】
従って、自動運転システムにより自動運転を行っている車両が通行者に接近する場合であっても、それを認識していない、或いは認識していても接近する車両は安全に通過することを予め把握している通行者は、本来、不安感を抱いていないので、敢えて、自車両が通行者に対して認識している旨の報知をする必要はない。
【００１３】
しかし、上述した文献に開示されている技術を自動運転システムに適用すると、自車両に近接する通行者を検出した場合、検出した通行者全員に対して認識していることを報知することになるため、不安感を抱いていない通行者に対しても不要な報知がなされてしまうという不都合がある。
【００１４】
本発明は、上記事情に鑑み、自車両が接近することに不安感を抱く通行者を的確に察知して、当該通行者に対して自車両が接近する旨を報知することで、当該通行者の不安感を解消させると共に、不必要な報知を減少させることのできる自動運転システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
本発明は、自車両を走行ルートに沿って自動走行させる車両制御演算部と、前記自車両前方の走行環境情報を取得する前方走行環境情報取得部と、前記前方走行環境情報取得部で取得した前記走行環境情報に基づいて前記自車両前方の通行者を認識する通行者認識演算部と、前記通行者認識演算部で前記通行者を認識した場合、該通行者に対して認識している旨の認識状態を報知する認識状態報知部とを備える自動運転システムにおいて、前記前方走行環境情報取得部で取得した走行環境に基づいて前記自車両の走行する車道と前記通行者の通行する路側帯とを区画する路側物の有無を検出する路側物検出部を更に有し、前記通行者認識演算部は、認識した前記通行者が自車両の方向を向いているか否かを前記前方走行環境情報取得部で取得した該通行者の情報に基づいて調べ、向いている通行者を認識し、且つ前記路側物検出部で前記路側物が検出されない場合は該通行者を報知対象通行者と特定し、前記認識状態報知部は、前記報知対象通行者に対して前記認識状態を報知する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、前方走行環境情報取得部で認識した通行者が、自車両の方向を向いている場合は、この通行者を報知対象通行者と特定し、この報知対象通行者に対して認識状態を報知するようにしたので、不安感を抱く通行者を的確に察知し、当該通行者に対して自車両が接近する旨を報知することができる。その結果、当該通行者の不安感を解消させることができると共に、不安感を抱かない通行者に対する不必要な報知を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】自動運転システムの概略構成図
【図２】車道外側線を介して路側帯と区画されている車道を自動運転モードにより走行している車両の斜視図
【図３】路側物を介して路側帯と区画されている車道を自動運転モードにより走行している車両の斜視図
【図４】通行者認識状態報知処理ルーチンを示すフローチャート（その１）
【図５】通行者認識状態報知処理ルーチンを示すフローチャート（その２）
【図６】（ａ）は接近する車両を通行者が認識している状態を示す説明図、(ｂ)は接近する車両に通行者が気づいていない状態を示す説明図
【図７】（ａ）は接近する車両を通行者が認識してはいるが、路側帯が路側物で車道と区画されている状態を示す説明図、（ｂ）は車道を横断しようとしている通行者が接近する車両を認識している状態を示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。図１に示す自動運転システム１は、自車両Ｍ（図２参照）に搭載されている。この自動運転システム１は、自車両Ｍの現在位置（自車位置）を検出すると共に目的地までの走行ルートを生成するロケータユニット１１、自車両Ｍ前方の走行環境情報を取得するカメラユニット２１、及び自動運転制御ユニット２３を有している。
【００１９】
このロケータユニット１１、及びカメラユニット２１は一方が不調を来した場合には、他方のユニットで自動運転支援を一時的に継続させる冗長系が構築されている。そして、自動運転制御ユニット２３は、ロケータユニット１１とカメラユニット２１とから得られた情報を比較し、現在走行中の道路形状の一致度が高い場合に自動運転モードを継続させる。
【００２０】
ロケータユニット１１は道路地図上の自車位置を推定すると共に、この自車位置の周辺、及び前方の道路地図データを取得する。一方、カメラユニット２１は自車両Ｍが走行している車線（自車走行車線）の左右を区画する区画線の中央の道路曲率を求めると共に、この左右区画線の中央を基準とする自車両Ｍの車幅方向の横位置偏差を算出する。
【００２１】
ロケータユニット１１は、地図ロケータ演算部１２と高精度道路地図データベース１６とを有している。この地図ロケータ演算部１２、後述する前方走行環境情報取得部２１ｄ、及び自動運転制御ユニット２３は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ、不揮発性記憶部等を備える周知のマイクロコンピュータ、及びその周辺機器で構成されており、ＲＯＭにはＣＰＵで実行するプログラムやデータテーブル等の固定データ等が予め記憶されている。
【００２２】
又、地図ロケータ演算部１２の入力側に、ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System / 全球測位衛星システム)受信機１３、自律走行センサ１４、及び自動運転入力装置１５が接続されている。ＧＮＳＳ受信機１３は複数の測位衛星から発信される測位信号を受信する。
【００２３】
自律走行センサ１４は、トンネル内走行等、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない環境において、自律走行を可能にするもので、車速センサ、ヨーレートセンサ、及び前後加速度センサ等で構成されている。
【００２４】
又、自動運転入力装置１５は、搭乗者（主に運転者）が操作する端末装置であり、搭乗者は自動運転入力装置１５を操作して、自動運転スイッチのＯＮ／ＯＦＦ、目的地や経由地の情報（施設名、住所、電話番号等）の入力等、自動運転モードを実行させるために必要な情報を入力する。そして、この入力情報が地図ロケータ演算部１２で読込まれる。この地図ロケータ演算部１２は、自車位置推定演算部１２ａと走行ルート設定演算部１２ｂとを備えている。
【００２５】
又、高精度道路地図データベース１６はＨＤＤ等の大容量記憶媒体であり、高精度な周知の道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）が記憶されている。この高精度道路地図情報は、基盤とする最下層の静的情報階層上に、自動走行をサポートするために必要な付加的地図情報が重畳された階層構造をなしている。付加的地図情報としては、道路の種別（一般道路、高速道路等）、道路形状、左右区画線、道路標識、停止線、交差点、信号機等の静的な位置情報、及び、渋滞情報や事故或いは工事による通行規制等の動的な位置情報が含まれている。尚、この道路地図情報（ローカルダイナミックマップ）は、図示しないクラウドサーバに記憶されて逐次更新されているグローバルダイナミックマップから、自車両Ｍを走行させる際に必要とする道路地図情報が読込まれて逐次更新される。
【００２６】
自車位置推定演算部１２ａは、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した測位信号に基づき自車両Ｍの現在の位置座標（緯度、経度）を取得し、この位置座標を道路地図情報上にマップマッチングして、道路地図上の自車位置（現在位置）を推定する。その際、ＧＮＳＳ衛星からの受信感度が低く測位信号を有効に受信することのできない場合、地図ロケータ演算部１２は、自律走行センサ１４で受信した信号を読込む。そして、車速センサで検出した車速、ヨーレートセンサで検出したヨーレート（ヨー角速度）、及び前後加速度センサで検出した前後加速度等に基づき移動距離と方位からローカライゼーションを行う。尚、車速センサで検出した車速は自動運転制御ユニット２３においても読込まれる。
【００２７】
走行ルート設定演算部１２ｂは、自車位置推定演算部１２ａで推定した自車位置の位置座標と、自動運転入力装置１５から入力された目的地（及び経由地）の位置座標（緯度、経度）とに基づき、高精度道路地図データベース１６に格納されているローカルダイナミックマップを参照する。そして、自車位置と目的地（経由地が設定されている場合は、経由地を経由した目的地）とを結ぶ走行ルートを、予め設定されているルート条件（推奨ルート、最速ルート等）に従って生成する。
【００２８】
尚、自動運転入力装置１５に設けた自動運転スイッチがＯＮであっても、目的地情報が入力されていない場合、走行ルート設定演算部１２ｂは、現在走行している車線に沿って直進させる走行ルートを生成する。
【００２９】
一方、カメラユニット２１は、自車両Ｍの車室内前部の上部中央に固定されており、車幅方向中央を挟んで左右対称な位置に配設されているメインカメラ２１ａ及びサブカメラ２１ｂからなる車載カメラ（ステレオカメラ）と、画像処理ユニット（ＩＰＵ）２１ｃ、及び前方走行環境情報取得部２１ｄとを有している。このカメラユニット２１は、メインカメラ２１ａで基準画像データを撮像し、サブカメラ２１ｂで比較画像データを撮像する。
【００３０】
この両画像データはＩＰＵ２１ｃにて所定に画像処理される。前方走行環境情報取得部２１ｄは、ＩＰＵ２１ｃで画像処理された基準画像データと比較画像データとを読込む。そして、基準画像データからパターンマッチング等によって対象物を認識し、更に基準画像データと比較画像データとの視差に基づいて両画像中の同一対象物の距離データ（自車両Ｍから対象物までの距離）を、三角測量の原理等を利用して算出し、これらを前方走行環境情報として取得する。
【００３１】
この前方走行環境情報取得部２１ｄが前方走行環境情報として取得する対象物には、上述した自車走行車線の左右を区画する区画線の情報以外に、静的情報として、路側帯、横断歩道、道路標識、車両用信号機、路側帯と車道との境界に設置された路側物（ガードレール、ラバーポール、植え込み、縁石等）等が含まれる。更に、前方走行環境情報として取得する動的情報の対象物として、自車両Ｍの前方を走行する先行車（二輪車を含む）、路側帯を通行する通行者、及び、取得した車両用信号機の信号現示（点灯色）等が含まれる。
【００３２】
尚、「路側帯」は、厳密には歩道が設けられていない道路（又は設けられていない側）において、道路（路面）標示によって区画することにより設けられた通行者用の通路を云う。従って、車道と路側帯とは段差無く続いていることになる。因みに、「歩道」は、道路を縁石やガードレールなどによって物理的に区画することにより設けられた通行者用の通路を云う。しかし、本実施形態において「路側帯」と「歩道」とを厳格に峻別することは内容を却って分かり難くするだけであるため、これらを総称して「路側帯」とする。
【００３３】
又、本実施形態においては、「通行者」は路側帯を移動する者を示し、その代表として歩行者を示すが、通行者はこれに限定されるものではなく、自転車運転者も含まれる。従って、以下においては、歩行者を通行者３５と称して説明する。
【００３４】
又、前方走行環境情報取得部２１ｄは、認識した通行者の身体の向き、即ち、通行者が自車両Ｍの方向（より詳しくは、運転席方向）を向いているか否かを調べる。通行者が自車両Ｍの方向（より詳しくは、運転席方向）を向いているか否かは身体的特徴量から判定する。身体的特徴量として、例えば、顔であれば、予め設定されている顔の特徴量（目、鼻、口、あご等）と比較して判定する。或いは上半身や目の動きの特徴量を比較して判定しても良い。
【００３５】
尚、これらの対象物の少なくとも一部は、カメラユニット２１に代えて、超音波センサ、ミリ波レーダやライダー（LIDAR;Light Detection and Ranging）等のセンシングデバイスによって検出しても良く、或いはカメラユニット２１とセンシングデバイスとの組み合わせによって検出するようにしても良い。更に、上述した静的情報は、高精度道路地図データベース１６に記憶されているローカルダイナミックマップから取得することも可能である。
【００３６】
又、自動運転制御ユニット２３の入力側にカメラユニット２１の前方走行環境情報取得部２１ｄ、地図ロケータ演算部１２、路車間情報取得部２２が接続されている。路車間情報取得部２２は道路に設置されている路側機からの情報を路車間通信により取得するもので、取得する情報としては車両用信号機までの距離、及び車両用信号機や横断者用信号機の信号現示（点灯色）等がある。
【００３７】
一方、この自動運転制御ユニット２３の出力側に、自車両Ｍを走行ルートに沿って走行させる操舵制御部２６、強制ブレーキにより自車両Ｍを減速させるブレーキ制御部２７、自車両Ｍの車速を制御する加減速制御部２８、及び認識状態報知部２９が接続されている。
【００３８】
この認識状態報知部２９は、ヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）を代表とするプロジェクタユニットを有し、図２、図３に示すように、自車両ＭのフロントガラスＭｇに設定されている左右表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対し、車外に向けてメッセージを表示することで認識状態を報知させる。尚、図においては、左右表示領域Ｍｌ，ＭｒがフロントガラスＭｇ
の上部であって、カメラユニット２１に設けられている両カメラ２１ａ，２１ｂの視界を妨げない位置に設定されている。このメッセージは文章による文字表示でも良いが、予め決められたピクトグラムやシンボルマークを表示させるようにしても良い。
【００３９】
上述した自動運転制御ユニット２３は、車両制御演算部２３ａと通行者認識演算部２３ｂとを備えている。車両制御演算部２３ａは、操舵制御部２６、ブレーキ制御部２７、加減速制御部２８を所定に制御して、ＧＮＳＳ受信機１３で受信した自車位置を示す測位信号に基づき、自車両Ｍを走行ルート設定演算部１２ｂで生成した走行ルートに沿って自動走行させる。
【００４０】
その際、カメラユニット２１の前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報、及び、路車間情報取得部２２で取得した車両用信号機までの距離、及びその現示（点灯色）を検出する。そして、車両用信号機までの距離が所定距離に達した際に、車両用信号機３１の信号現示が赤色の場合は減速制御を開始させて、横断歩道手前の停止線で所定に停車させる。
【００４１】
更に、この自動運転制御ユニット２３は、図６に示すように、幅の狭い車道３３を自車両Ｍが走行している際に、区画線（車道外側線）３３ａの外側に設定した路側帯３４を通行する通行者３５を検出した場合、当該通行者３５とすれ違う手前で、通行者３５の横を安全に通過できる速度まで減速させる。又、図７（ｂ）に示すように、通行者３５が車道３３を横断しようとしている場合は、その手前で自車両Ｍを停車させる。
【００４２】
又、通行者認識演算部２３ｂは、自車両Ｍの前方に通行者３５を検出した場合、当該通行者３５の認識状態報知条件を判定し、この条件が満足された場合、認識状態報知部２９によって対象となる通行者３５に認識状態を報知する。この認識状態報知部２９によって、フロントガラスＭｇの左右表示領域Ｍｌ，Ｍｒに表示させるメッセージは、自車両Ｍ側を向いている通行者３５に対して行うものである。そのため、通行者認識演算部２３ｂが認識状態報知条件を満足する通行者（以下、「報知対象通行者３６」とする）を自車両Ｍの左側に認識した場合は、左側の表示領域Ｍｌにメッセージを表示して認識状態を報知する。逆の場合は、右側の表示領域Ｍｒにメッセージを表示させて認識状態を報知させる。又、通行者３５の何れもが認識状態報知条件を満足しない場合、メッセージは表示しない。
【００４３】
上述した通行者認識演算部２３ｂで実行される認識状態報知条件の判定、及び通行者（報知対象通行者３６）に対する認識状態の報知処理は、具体的には図４、図５示す通行者認識状態報知処理ルーチンに従って行われる。
【００４４】
このルーチンでは、先ず、ステップＳ１で、地図ロケータ演算部１２からの信号に基づき、運転モードが自動運転モードか否かを調べる。そして、自動運転スイッチがＯＮで、且つ運転モードとして自動運転モードが選択されている場合はステップＳ２へ進み、自動運転スイッチがＯＦＦ、或いは運転支援モード等、自動運転モード以外の運転モードが選択されている場合は、ルーチンを抜ける。
【００４５】
ステップＳ２へ進むと、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報に基づき、前方設定近距離以内の車道外側線３３ａの外側に設定されている路側帯３４を通行する通行者３５を検出する。尚、前方設定近距離は自車両Ｍが通行者３５に低速で近接する際に不安感を抱く距離であり、予め実験等に基づいて設定されている。因みに、本実施形態では、前方設定近距離を、自車両Ｍ前方１０〜２０{m}以内であって、すれ違う際の横位置が１[m]以内としている。又、路側帯３４の情報は道路地図情報（静的情報）から取得するようにしても良い。
【００４６】
その後、ステップＳ３へ進み、路側帯３４を通行する通行者３５が検出されたか否かを調べ、検出されない場合は、ルーチンを抜ける。又、通行者３５を検出した場合は、ステップＳ４へ進む。そして、ステップＳ４〜Ｓ８において、検出した通行者３５に対して認識状態報知条件が満足されているか否かの判定を行う。
【００４７】
先ず，ステップＳ４では、車両制御演算部２３ａで設定した目標車速と報知判定車速とを比較する。自車両Ｍが自動運転モードで走行している場合、前方の路側帯３４を通行する通行者３５を検出しても、例えば、車線幅か広い一般道路の走行では減速することなく巡航させることができ、その際、通行者３５に不安を抱かせることはない。尚、このステップでの処理が、本発明の車速判定部に対応している。
【００４８】
自車両Ｍが自動運転モードで走行している際に、車両制御演算部２３ａは通行者３５を含む障害物を常時認識している。そして、障害物を通過するに際しては、安全に通過可能な目標車速を設定し、各制御部２６〜２８を制御する。その際、自車両Ｍが市街地路等、幅の狭い車道３３を自動運転モードで走行するに際し、路側帯３４に通行者３５を検出した場合、すれ違う際の間隔（幅）が狭くなるに従い目標車速は低く設定される。又、その間隔が極めて狭い場合は、停車して通行者３５が通過するまで待機することになる。
【００４９】
しかし、通行者３５側からは自車両Ｍが自動運転モードによる走行であるか否かを判別することはできない。そのため、通行者３５の立場からすれば、接近する車両（自車両Ｍ）が自分（通行者３５）を認識しているかどうか不安になり、その度合は、すれ違う際の間隔（幅）が狭いほど、換言すれば、目標車速が低速側に設定されるほど顕著になる。尚、この場合、目標車速に代えて、車速センサで検出した実際の車速と報知判定車速とを比較してもよいが、目標車速と比較することで、通行者３５に対して瞬時に対応することができる。
【００５０】
そして、目標車速が報知判定車速を超えている場合、通行者は接近する自車両Ｍに対して不安感を抱いていないと判定し、ルーチンを抜ける。一方、目標自車速が報知判定車速以下の場合は、ステップＳ５へ進む。
【００５１】
ステップＳ５では、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した、路側帯３４を通行する通行者３５の位置情報に基づき、この通行者３５と車道外側線３３ａとの距離を求め、この距離が予め設定した近接距離（例えば、５０〜３０[cm]）以内か否かを調べる。通行者３５が車道外側線３３ａから離れた位置を通行している場合、接近する自車両Ｍを認識しても不安感は抱かないと考えられる。しかし、路側帯３４の幅が狭く、通行者３５は車道外側線３３ａ側を走行せざるを得ない場合には不安感を抱かせることになる。上述した近接距離は通行者３５が不安感を抱き始める距離であり、予め実験等に基づいて設定されている。
【００５２】
そして、通行者３５と車道外側線３３ａとの距離が近接距離よりも離れている場合、通行者３５は不安感を抱いていないと判定し、ルーチンを抜ける。一方、通行者３５と車道外側線３３ａとの距離が近接距離以内の場合、通行者３５は不安感を抱くと判定し、ステップＳ６へ進む。
【００５３】
ステップＳ６では、路側帯３４と車道３３とが路側物３７（図９(c)参照）で区画されているか否かを調べる。この路側物３７は、ガードレール、ラバーポール、植え込み、縁石等、車道３３から路側帯３４を物理的に区画する立体物であり、多くの場合、車道外側線３３ａの路側帯３４側に設置されている。尚、この路側物３７があるか否かは、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した前方走行環境情報、或いは道路地図情報の静的情報に基づいて判定する。又、このステップでの処理が、本発明の路側物検出部に対応している。
【００５４】
そして、通行者３５が通行する路側帯３４と車道３３とが車道外側線３３ａによってのみ区画されている、即ち、路側物３７によって物理的に区画されていないと判定した場合はステップＳ７へ進む。又、車道３３と路側帯３４とが路側物３７で区画されていると判定した場合はステップＳ８へ分岐する。
【００５５】
即ち、図６（ａ）に示すように、車道３３と路側帯３４とが車道外側線３３ａによってのみ区画されている場合、通行者３５は接近する車両（自車両Ｍ）に対し、接触するかもしれないという不安を抱き易くなる。これに対し、図７（ａ）に示すように、車道３３と路側帯３４とが路側物３７で区画されていれば、路側帯３４を通行する通行者３５は自車両Ｍに接触すると云う不安感は抱き難い。
【００５６】
そして、ステップＳ７へ進むと、検出した通行者３５が自車両Ｍの方向を向いているか否かを調べる。上述したように、自車両Ｍが自動運転モードで走行している場合、車両制御演算部２３ａは、前方設定距離以内の通行者３５を常時認識している。従って、不安感を抱いている通行者３５に対してのみ自車両Ｍが認識していることを報知すれば良く、不安感を抱いていない通行者３５に対して報知する必要は無い。
【００５７】
従って、図６（ａ）に示すように、上述したステップＳ５の条件を満足し、且つ路側物３７で区画されていない路側帯３４を自車両Ｍの方向に進む通行者３５が、自車両Ｍの方向を向いている場合は、自車両Ｍの接近に不安感を抱き易い。これに対し、同図（ｂ）に示すように、路側帯３４を自車両Ｍと同じ方向に、振り返ることなく通行する通行者３５は自車両Ｍの接近に不安感を抱いていないと考えられる。
【００５８】
そして、通行者３５が自車両Ｍの方向を向いていない場合は、ルーチンを抜ける。一方、通行者３５が自車両Ｍの方向を向いている場合、自車両Ｍの接近を気にしており、不安感を抱いていると判定し、ステップＳ９へ進む。尚、通行者３５が自車両Ｍの方向を向いているか否かは、上述した通行者３５の身体的特徴量を比較して判定する。又、この通行者３５には、信号機の設置されていない横断歩道を渡ろうとしている通行者も含まれる。
【００５９】
一方、ステップＳ６からステップＳ８へ分岐すると、通行者３５が車道３３を横断しようとしているか否かを調べる。通行者３５が車道を横断しようとしているか否かは、例えば、前方走行環境情報取得部２１ｄで取得した当該通行者３５と路側物３７との位置関係に基づき、通行者３５が路側物３７に近接（例えば、１０〜２０[cm]以内）し、或いは図７（ｂ）に示すように、通行者３５が車道３３側で検出されているか否かで判定する。
【００６０】
そして、当該通行者３５が路側物３７に近接していない場合は、横断しようとしていないと判定し、ルーチンを抜ける。又、当該通行者３５が路側物３７に近接し、或いは車道３３側で検出されている場合は、横断しようとしていると判定し、ステップＳ９へ進む。
【００６１】
そして、ステップＳ７、或いはステップＳ８からステップＳ９へ進むと、上述したステップＳ４〜Ｓ８において判定した認識状態報知条件を満足した通行者３５を報知対象通行者３６として特定する。尚、図においては、図６（ａ）、図７（ｂ）に示す通行者３５が報知対象通行者となるため、符号３６を括弧書きで付す。
【００６２】
次いで、ステップＳ１０へ進み、報知対象通行者３６に向けて、自車両Ｍは報知対象通行者３６を認識している旨を報知すべく、認識状態報知部２９に報知指令信号を送信する。すると、認識状態報知部２９は、通行者認識演算部２３ｂから報知指令信号を受けて、フロントガラスＭｇに設定されている表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対し、車外に向けて「通行者を認識している」旨のメッセージを表示させて認識状態を報知する。これにより、報知対象通行者３６の不安感を解消することができる。
【００６３】
その際、図６（ａ），図７（ｂ）に示すように、自車両Ｍの方向を向いている報知対象通行者３６が左側で検出された場合は、左側の表示領域Ｍｌにのみメッセージを表示させる。同様に、報知対象通行者３６が右側で検出された場合は、右側の表示領域Ｍｒにのみメッセージを表示させる。又、報知対象通行者３６が左右で検出された場合は、左右の表示領域Ｍｌ，Ｍｒに対してメッセージを表示させる。
【００６４】
その結果、報知対象通行者３６に対してのみ報知され、図６（ｂ）や図７（ａ）に示すような自車両Ｍの接近に不安感を抱いていない通行者３５に対しては報知しないため、当該通行者３５に不快感や煩わしさを覚えさせることがない。
【００６５】
その後、ステップＳ１１へ進み、自車両Ｍが停車のための減速中か否かを車両制御演算部２３ａでの制御状態に基づいて判定する。そして、停車のための減速が実行されていない場合は、ルーチンを抜ける。一方、停車のための減速が検出された場合は、ステップＳ１２へ進む。ステップＳ１２では、自車両Ｍが減速中である旨を、上述した通行者３５に対して報知すべく、認識状態報知部２９に報知指令を出力し、ルーチンを抜ける。
【００６６】
すると、認識状態報知部２９は、フロントガラスＭｇに設定された表示領域Ｍｌ，Ｍｒの現在表示されている、通行者３５を認識している旨の表示に変えて、「停車のために減速している」旨のメッセージを表示させる。その結果、車道３３を横断しようとしている通行者３５は、安心して自車両Ｍの前を横切ることができる。
【００６７】
このように、本実施形態によれば、自車両Ｍが接近する通行者３５を検出した場合、当該通行者３５に対して認識状態報知条件を判定するようにしたので、自車両Ｍが接近することに不安感を抱く通行者を的確に察知することができる。そして、この認識状態報知条件が満足された場合、該当する通行者３５が通行する側の表示領域Ｍｌ，Ｍｒにメッセージを表示するようにしたので、当該通行者３５の抱いている不安感を解消させることができる。
【００６８】
更に、認識状態報知条件が満足されない場合、当該路側帯３４を通行する通行者３５に対しては、自車両Ｍが接近する旨を報知しないので、不必要な報知が減少され、不快感や煩わしさを覚えさせることがなくなる。
【００６９】
尚、本発明は、上述した実施形態に限るものではなく、例えば自車両Ｍにドライバモニタリングシステムを搭載し、運転者の視線が、自車両Ｍの方向を向いている通行者３５に向けられていることを検知した場合、当該通行者３５に対してはメッセージを報知しないという条件を、認識状態報知条件に加えるようにしても良い。
【００７０】
又、認識状態報知部２９は、プロジェクタユニットに代えて、指向性を有する可視光線の一例であるＬＥＤアレイをフロントガラスＭｇの上部、或いはフロントガラスＭｇとルーフとの境界に横一列に配設し、中央の２つのＬＥＤを左右遠方に設定し、両サイドへ移行するに従い指向方向を扇状に設定するようにしても良い。そして、報知対象通行者３６に対応するＬＥＤを適宜投光させることで認識状態を報知する。この場合、ステップＳ１０の報知とステップＳ１２の報知とを異なる点灯色で表すことで認識状態を報知する。
【符号の説明】
【００７１】
１…自動運転システム、
１１…ロケータユニット、
１２…地図ロケータ演算部、
１２ａ…自車位置推定演算部、
１２ｂ…走行ルート設定演算部、
１３…ＧＮＳＳ受信機、
１４…自律走行センサ、
１５…自動運転入力装置、
１６…高精度道路地図データベース、
２１…カメラユニット、
２１ａ…メインカメラ、
２１ｂ…サブカメラ、
２１ｃ…画像処理ユニット、
２１ｄ…前方走行環境情報取得部、
２２…路車間情報取得部、
２３…自動運転制御ユニット、
２３ａ…車両制御演算部、
２３ｂ…通行者認識演算部、
２６…操舵制御部、
２７…ブレーキ制御部、
２８…加減速制御部、
２９…認識状態報知部、
３３…車道、
３３ａ…車道外側線、
３４…路側帯、
３５…通行者、
３６…報知対象通行者、
３７…路側物、
Ｍ…自車両、
Ｍｇ…フロントガラス、
Ｍｌ，Ｍｒ…左右表示領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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