(57)【要約】【課題】吐出ノズルや給送流路に残った吐出材料を比較的容易な構成で除去することができ、また、コストを抑え、清掃もし易い構造で垂れ防止性能を付与することを可能にする吐出装置及び産業用ロボットを提供すること。【解決手段】吐出材料を給送するための複数の給送流路、及び給送流路に連通し、給送流路に残った吐出材料を除去するための除去流路を有するノズルヘッドと、複数の給送流路のそれぞれに接続してノズルヘッドに取り付けられる複数の吐出ノズルと、複数の給送流路のいずれかに選択的に吐出材料を送出し、吐出ノズルから吐出材料を吐出させる送出管と、除去流路に接続され、除去流路を通じて給送流路及び吐出ノズルに残った吐出材料を吸引するための吸引管と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
吐出材料を給送するための複数の給送流路、及び前記給送流路に連通し、前記給送流路に残った吐出材料を除去するための除去流路を有するノズルヘッドと、
前記複数の給送流路のそれぞれに接続して前記ノズルヘッドに取り付けられる複数の吐出ノズルと、
前記複数の給送流路のいずれかに選択的に吐出材料を送出し、前記吐出ノズルから吐出材料を吐出させる送出管と、
前記除去流路に接続され、前記除去流路を通じて前記給送流路及び前記吐出ノズルに残った吐出材料を吸引するための吸引管と、
を備える、吐出装置。
【請求項２】
前記吸引管には、前記ノズルヘッドの外面に吸着して前記吸引管を前記除去流路に連通させる吸着パッドが設けられている、請求項１に記載の吐出装置。
【請求項３】
前記送出管は、前記給送流路に挿入された状態で前記給送流路の内面と前記送出管の外面との間を遮断するシール部を備え、
前記吐出ノズルからの吐出材料の吐出時には、前記給送流路と前記除去流路との連結部よりも前記吐出ノズルの吐出方向の側に前記シール部を配置する前記給送流路の第一の位置に、前記送出管が配設され、
前記吸引管による前記残った吐出材料の吸引時には、前記給送流路と前記除去流路との連結部よりも前記吐出方向とは反対側に前記シール部を配置する前記給送流路の第二の位置に、前記送出管が配設される、請求項１または請求項２に記載の吐出装置。
【請求項４】
前記送出管を進退させて前記給送流路の前記第一の位置と前記第二の位置に位置決めする送出管進退駆動装置を備える、請求項３に記載の吐出装置。
【請求項５】
前記吸引管を進退させて前記除去流路に着脱する吸引管進退駆動装置を備える、請求項４に記載の吐出装置。
【請求項６】
前記ノズルヘッドが軸線周りに回転可能に設けられ、
前記ノズルヘッドが回転制御され、前記送出管進退駆動装置の駆動とともに前記複数の給送流路のいずれかに選択的に前記送出管が挿入され、前記吸引管進退駆動装置の駆動とともに前記除去流路に対して前記吸引管が着脱するように構成されている、請求項５に記載の吐出装置。
【請求項７】
アームと、
前記アームに取り付けられる請求項１から請求項６のいずれかに記載の吐出装置と、
を備える、産業用ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、吐出装置及び産業用ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ワークにコーティングや接着剤塗布、塗装、前処理などを施す手段として、例えば、産業用ロボットなどに取り付け、コーティング材や接着剤（接着材）、塗装材、研磨材、前処理材などの吐出材料（各種の液体、固体（粉体又は粒体）、気体）を吐出／噴出する吐出装置が多用されている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、予め設定された中心軸周りにリング状又は弧状に配置され、基板に処理液を吐出する複数のノズルと、複数のノズルを支持する支持アームとを備えてなる基板処理装置（吐出装置）が示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１６−０９６３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ここで、例えば、凹凸や背の高い部品が複雑に配置されている３Ｄ形状などのワークにおいては、タクトタイムを短く、効率的に、且つ高品質で綺麗に、コーティングや接着剤塗布、塗装、前処理など施すことが難しく、また、吐出する吐出材料のノズルからの垂れを防ぐことが難しい。
【０００６】
また、垂れを防ぐための手段として、ノズル先端から内部に吐出材料が戻る背圧を生じさせるサックバック機能をノズルに付加することも提案、実用化されている。しかし、この場合には、垂れが吐出材料の品質劣化を招いたり、サックバック機能の垂れ防止構造が複雑となり、清掃の困難さやコストの増大を招くという不都合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示の一態様の吐出装置は、吐出材料を給送するための複数の給送流路、及び前記給送流路に連通し、前記給送流路に残った吐出材料を除去するための除去流路を有するノズルヘッドと、前記複数の給送流路のそれぞれに接続して前記ノズルヘッドに取り付けられる複数の吐出ノズルと、前記複数の給送流路のいずれかに選択的に吐出材料を送出し、前記吐出ノズルから吐出材料を吐出させる送出管と、前記除去流路に接続され、前記除去流路を通じて前記給送流路及び前記吐出ノズルに残った吐出材料を吸引するための吸引管と、を備える。
【０００８】
本開示の一態様の産業用ロボットは、アームと、前記アームに取り付けられる上記の吐出装置と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本開示の一態様の吐出装置及びこれを備えた産業用ロボットによれば、コーティング材や接着剤（接着材）、塗装材、研磨材、前処理材などの各種の液体、固体（粉体又は粒体）、気体の吐出材料をワークに塗布などする作業の効率化、高品質化を図ることができ、複数の装置を用意せずとも、１つの装置で、多種形態の吐出材料の吐出を可能にし、多品種のワークへの塗布などを好適に自動化することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る吐出装置を示す上方からの斜視図である。
【図２】一実施形態に係る吐出装置を示す下方からの斜視図である。
【図３】一実施形態に係る吐出装置のノズルヘッド及び吐出ノズルを示す下方からの斜視図である。
【図４】一実施形態に係る吐出装置を示す図であり、送出ノズルを第一の位置に配置した状態を示す図である。
【図５】一実施形態に係る吐出装置を示す図であり、送出ノズルを第一の位置に配置した状態を示す下方からの斜視図である。
【図６】一実施形態に係る吐出装置を示す図であり、送出ノズルを第二の位置に配置し、吸着パッドをノズルヘッドに吸着させた状態を示す図である。
【図７】一実施形態に係る吐出装置を示す図であり、送出ノズルを第三の位置に配置した状態を示す図である。
【図８】一実施形態に係る吐出装置を示す図であり、送出ノズルを第三の位置に配置した状態を示す下方からの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図１から図８を参照し、一実施形態に係る吐出装置及び産業用ロボットについて説明する。
【００１２】
ここで、本実施形態の吐出装置は、例えば、産業用ロボットのアーム（ロボットハンド）に取り付け、コーティング材や接着剤（接着材）、塗装材、研磨材、前処理材などの液体、固体、気体の吐出材料を吐出し、ワークにコーティングや接着剤塗布、塗装、研磨、前処理などを施すための装置である。
【００１３】
具体的に、本実施形態の吐出装置Ａは、図１及び図２に示すように、産業用ロボットのロボットハンドなどに着脱するための接続部１と、吐出装置本体部２とを備えて構成されている。
【００１４】
接続部１は、例えば、吐出装置本体部２の上端側に一体に設けられ、ロボットハンドに対してスムーズに着脱／交換が可能なＡＴＣ（オートツールチェンジャー）などが用いられている。なお、接続部１は、吐出装置Ａを所望の対象に接続して支持することが可能であれば、必ずしもＡＴＣでなくてもよい。
【００１５】
本実施形態の吐出装置本体部２は、フレーム３と、フレーム３に支持されたロータリーアクチュエータなどの回転駆動装置４と、上端側を回転駆動装置４に接続し、回転駆動装置４の駆動によって上下方向Ｔ１に延びる軸線Ｏ１周りに回転する回転軸５と、回転軸５の先端に接続して支持されたノズルヘッド６と、ノズルヘッド６に取り付けられる吐出ノズル７と、吐出ノズル７に吐出材料Ｍを給送する吐出材料供給部８と、供給して残った吐出材料Ｍ’を除去するための吐出材料除去部９とを備えて構成されている。
【００１６】
フレーム３は、例えば、上端側に設けられ、上面に接続部１が、下面に回転駆動装置４がそれぞれ一体に取り付けられてこれらを支持する略方形板状の支持部３ａと、支持部３ａの一側端部に上端を接続し、軸線Ｏ１方向に沿って下方に延出する略方形帯板状の支柱部３ｂと、支柱部３ｂの下端に接続し、軸線に直交する横方向Ｔ２に配設され、中心孔３ｄに回転軸５の下端側を挿通してこれを軸支する略円盤状の軸受盤部３ｃとを備えて形成されている。
【００１７】
また、図１（及び図４）に示すように、軸受盤部３ｃには、所定位置に、上面から下面に貫通する送出ノズル挿入孔１０が設けられている。
【００１８】
ノズルヘッド６は、図１から図５に示すように、略円盤状（略円柱状）に形成され、その上面を軸受盤部３ｃの下面と対向させ、軸受盤部３ｃの中心孔３ｄを挿通した回転軸５の下端側を同軸上で一体に接続して配設されている。これにより、ノズルヘッド６は、回転駆動装置４の駆動によって回転軸５とともに軸線Ｏ１周りに回転可能に設けられている。
【００１９】
ノズルヘッド６は、上面から下面に貫通する給送流路１１を複数備えて形成されている。本実施形態のノズルヘッド６は、軸線Ｏ１に沿って延びる８つの給送流路１１が軸線Ｏ１中心の周方向に、すなわち、軸線Ｏ１中心の同心円上に、等間隔で配設されている。また、各給送流路１１の下端側の内面には雌ねじの螺刻が施されている。
なお、給送流路１１は、軸線Ｏ１中心の径方向に間隔をあけて設けられていてもよく、少なくとも２つあれば、その数、配置は適宜決めればよい。
【００２０】
ノズルヘッド６は、各給送流路１１に一端を接続して連通し、軸線Ｏ１中心の径方向に延びて外周面（外面）６ａに開口する除去流路１２が設けられている。これにより、本実施形態のノズルヘッド６には、８つの給送流路１１に連通する８つの除去流路１２の８つの開口部１２ａが外周面６ａに軸線Ｏ１中心の周方向に等間隔で開口形成されている。
【００２１】
吐出ノズル７は、図３及び図５に示すように、ノズルヘッド６の下面に開口する給送流路１１の開口部から給送流路１１に挿入して着脱可能に取り付けるためのジョイント部７ａと、ノズルヘッド６の下面から下方に突出配置されるノズル本体部７ｂとを備えて形成されている。
【００２２】
また、吐出ノズル７のジョイント部７ａには雄ねじの螺刻が施されている。吐出ノズル７は、ジョイント部７ａを給送流路１１の下端側の雌ねじに螺合することによって、給送流路１１に連通、接続してノズルヘッド６に着脱可能に取り付けられている。また、本実施形態では、ノズルヘッドに８つの給送流路１１が設けられているため、種類の異なる吐出ノズル７がそれぞれ、給送流路１１に選択的に取り付けられている。
【００２３】
吐出材料供給部８は、図１、図２、図４、図５に示すように、例えば、ポンプなどの駆動とともに吐出材料Ｍを給送する給送配管１５と、給送配管１５の先端が接続され、軸受盤部３ｃの送出ノズル挿入孔１０に挿入される管状の送出ノズル（送出管）１６と、送出ノズル進退駆動装置（送出管進退駆動装置）１７とを備えて構成されている。送出ノズル進退駆動装置１７は、送出ノズル１６を、送出ノズル挿入孔１０と、送出ノズル挿入孔１０に連通した下方の給送流路１１との間で、上下方向Ｔ１に進退させる。
【００２４】
また、送出ノズル１６には、その下端側（先端側）に、例えば、Ｏリングなどのシール材（シール部）１６ａが取り付けられている。これにより、送出ノズル１６を給送流路１１に挿入嵌合した状態で、シール材１６ａが給送流路１１の内面に隙間なく密着し、給送流路１１などの内面と送出ノズル１６の外面との間を通じて吐出材料Ｍや空気が漏れ出すことがないようになっている。
【００２５】
送出ノズル進退駆動装置１７は、例えば、圧縮空気の給排などによって上下方向Ｔ１に進退駆動するシリンダなどを備え、その駆動によって、送出ノズル１６の先端部（シール材１６ａ）が、図４及び図５に示すように、給送流路１１と除去流路１２の連結部Ｒよりも吐出ノズル側まで挿入して嵌合させる第一の位置と、図６に示すように、送出ノズル１６の先端部が、給送流路１１と除去流路１２の連結部Ｒよりも上方の給送流路１１内に挿入嵌合して配される第二の位置と、送出ノズル１６の先端側が、図７及び図８に示すように、給送流路１１から引き抜かれている第三の位置とに、送出ノズル１６の位置を調整可能とされている。
【００２６】
ここで、図４及び図５に示す第一の位置は、給送配管１５から給送された吐出材料Ｍを吐出ノズル７から吐出させ、ワークに吐出材料Ｍを塗布などする際の送出ノズル１６の吐出位置である。
【００２７】
図６に示す第二の位置は、除去流路１２と、前記連結部Ｒから下方（吐出ノズル７側）の給送流路１１が連通し、シール材１６ａによって軸受盤部３ｃ側の給送流路１１が遮断される位置であり、詳細を後述する吐出材料除去部９によって除去流路１２の開口部１２ａから吸引力を作用させ、吐出ノズル７から吐出ノズル７側の給送流路１１に残った吐出材料Ｍ’を吸引し、除去流路１２を通じて外部に除去する際の送出ノズル１６の位置である。
【００２８】
図７及び図８に示す第三の位置は、軸受盤部３ｃの板厚内、すなわち、送出ノズル挿入孔１０に送出ノズル１６の先端部のシール材１６ａが配され、回転軸５の回転によってノズルヘッド６を回転させることができる位置であり、他の給送流路１１及び吐出ノズル７で吐出材料Ｍを吐出する際、言い換えれば、自動で吐出ノズル７を替える際の送出ノズル１６の切替位置、あるいは吐出作業が完了した際の送出ノズル１６の位置である。
【００２９】
なお、第三の位置は、軸受盤部３ｃから送出ノズル１６を完全に引き抜く位置であってもよいが、これに制限されない。第三の位置を、軸受盤部３ｃの板厚内に送出ノズル１６の先端部が配される位置に設定することで、送出ノズル１６を軸受盤部３ｃの送出ノズル挿入孔１０への再挿入操作が不要になり、軸心がずれて軸受盤部３ｃの送出ノズル挿入孔１０に送出ノズル１６が好適に挿入できなくなるなどの不都合を排除できる。
【００３０】
次に、吐出材料除去部９は、図１、図２、図４から図８に示すように、真空ポンプなどの吸引手段（不図示）に接続された吸引管１８と、吸引管１８の先端に取り付けられた吸着パッド１９と、吸着パッド１９をノズルヘッド６の外周面６ａに対向する横方向Ｔ２の前後に進退させる吸着パッド進退駆動装置（吸引管進退駆動装置）２０とを備えて構成されている。
【００３１】
吸着パッド１９は、吸着面に中心孔を備えた筒状に形成されており、接続した吸引管１８が中心孔と連通するように形成されている。
【００３２】
吸着パッド進退駆動装置２０は、例えば、フレーム３の支柱部３ｂに取り付けられ、ノズルヘッド６の軸線Ｏ１中心の径方向に沿う横方向Ｔ２の前後に伸縮／進退するシリンダなどの進退駆動部２０ａと、進退駆動部２０ａのシリンダのピストンなどに一端を接続し、下方に延びて吸着パッド１９及び吸引管１８の先端部側を保持する保持部材２０ｂとを備えて構成されている。
【００３３】
吐出材料除去部９は、図１、図６に示すように、進退駆動部２０ａが径方向内側に退避して保持部材２０ｂ及び吸着パッド１９がノズルヘッド６の外周面６ａに向けて径方向内側に進出すると、吸着パッド１９がノズルヘッド６の外周面６ａに吸着するとともに、所定位置に設けられた開口部１２ａと吸引管１８が吸着パッド１９を介して連通する。
【００３４】
一方、図７、図８（図２、図４、図５）に示すように、進退駆動部２０ａが径方向外側に進出し、保持部材２０ｂ及び吸着パッド１９がノズルヘッド６の外周面６ａから径方向外側に退避すると、吸着パッド１９がノズルヘッド６の外周面６ａから離れる。
【００３５】
そして、上記のように構成した本実施形態の吐出装置Ａにおいては、ノズルヘッド６の複数の給送流路１１に所望の吐出ノズル７を螺合して取り付け、例えば、産業用ロボットのアーム先端のロボットハンドに接続部１を接続し、吐出装置Ａをロボットのアームに取り付ける。このとき、所定位置に置かれた吐出装置Ａを、ロボットの駆動制御によって自動的にアームに接続したり、所望の吐出ノズル７をノズルヘッド６の所望の位置の給送流路１１に自動的に取り付けできるようにしてもよい。
【００３６】
次に、使用する吐出ノズル７が取り付けられた給送流路１１が軸受盤部３ｃの送出ノズル挿入孔１０と連通するように、回転駆動装置４を駆動して回転軸５及びノズルヘッド６を回転させて位置決めする。
【００３７】
これとともに、送出ノズル進退駆動装置１７が駆動し、図２、図４、図５に示すように、送出ノズル１６を給送流路１１の第一の位置、すなわち、給送流路１１と除去流路１２の連結部Ｒよりも吐出ノズル７側の給送流路１１にシール材１６ａが配される位置まで挿入して嵌合させる。この状態で、吐出材料供給部８のポンプなどを駆動すると、吐出材料Ｍが給送配管１５を通じて送出ノズル１６、給送流路１１、吐出ノズル７に給送され、吐出ノズル７から吐出される。
【００３８】
このとき、送出ノズル１６のシール材１６ａによって吐出材料Ｍが給送される給送流路１１と除去流路１２とが遮断されているため、吐出材料Ｍを好適に吐出ノズル７から吐出させることができる。そして、ロボットの駆動制御によってワークに対して吐出材料Ｍを塗布などすることができる。
【００３９】
次に、選択した吐出ノズル７によって吐出材料Ｍの塗布などが完了し、塗布作業を終了する際、あるいは他の吐出ノズル７で吐出材料Ｍの塗布作業を継続する際には、まず、送出ノズル進退駆動装置１７が駆動し、図１、図６に示すように、送出ノズル１６を給送流路１１の第二の位置、すなわち、給送流路１１と除去流路１２の連結部Ｒよりも上方の軸受盤部３ｃ側の給送流路１１にシール材１６ａが配される位置に引き上げる。
【００４０】
これとともに、吐出材料除去部９の進退駆動部２０ａを駆動し、吸着パッド１９をノズルヘッド６の外周面６ａに吸着させる。このとき、ノズルヘッド６の位置制御が行われていることによって、吸着パッド１９は、ノズルヘッド６の外周面６ａの開口部１２ａと吸引管１８が吸着パッド１９を介して連通する位置に自動的に吸着される。
【００４１】
この段階で、吐出材料除去部９の真空ポンプなどの吸引手段を駆動すると、吐出ノズル７及び給送流路１１に残った吐出材料Ｍ’が除去流路１２、吸着パッド１９、吸引管１８を通じて吸引され、外部に除去される。これにより、残った吐出材料Ｍ’を自動的に除去でき、垂れなどが発生することを防止できる。
【００４２】
次に、吐出材料除去部９の進退駆動部２０ａを駆動し、図２、図７、図８に示すように、吸着パッド１９をノズルヘッド６の外周面６ａから退避させ、吸着パッド１９の吸着状態を解除する。
【００４３】
これとともに、軸受盤部３ｃの板厚内（送出ノズル挿入孔１０内）に送出ノズル１６の先端が配される第三の位置に送出ノズル１６を上昇させ、給送流路１１から送出ノズル１６を引き抜き、ノズルヘッド６と分離する。このようにノズルヘッド６と分離した第三の位置に送出ノズル１６が配されることにより、ノズルヘッド６を回転させることが可能になる。
【００４４】
そして、次に用いる他の吐出ノズル７で吐出材料Ｍの塗布などを継続する際には、次に用いる他の吐出ノズル７を取り付けた給送流路１１が軸受盤部３ｃの送出ノズル挿入孔１０と連通するように、ひいては送出ノズル１６の直下に配されるように、ノズルヘッド６を回転させる。このようにノズルヘッド６を回転させると、次に用いる他の吐出ノズル７を取り付けた給送流路１１に連通する除去流路１２の開口部１２ａが吸着パッド１９と対向する所定位置に自動的に配置される。
【００４５】
この状態で、送出ノズル１６を下方に進出させて給送流路１１の第一の位置に配置することで、新たな吐出ノズル７を用いて吐出材料Ｍを吐出させることが可能になる。また、送出ノズル１６を第二の位置に引き上げ、吸着パッド１９を吸着させて吸引することによって、新たな吐出ノズル７、給送流路１１に残った吐出材料Ｍ’を除去することが可能になる。
【００４６】
したがって、本実施形態の吐出装置Ａ（及び産業用ロボット）においては液体、固体、又は気体である吐出材料Ｍを給送する給送流路１１を複数備えるとともに軸線Ｏ１周りに回転可能にノズルヘッド６を構成し、各給送流路１１に吐出ノズル７を着脱可能に取り付け、ノズルヘッド６の回転によって、使用する吐出ノズル７が取り付けられて所定位置に配された給送流路１１の第一の位置まで送出ノズル１６を自動的に挿入して接続する。
【００４７】
このように、吐出材料Ｍの塗布作業を行う際に、使用する吐出ノズル７が取り付けられた給送流路１１が所定位置に配されるようにノズルヘッド６を位置決め制御し、送出ノズル１６を自動挿入することによって、最適な吐出ノズル７を自由に素早く選択し、吐出材料Ｍを吐出することが可能になる。
【００４８】
また、各給送流路１１に連通する除去流路１２を設け、送出ノズル１６を除去流路１２の連結部Ｒよりも上方の第二の位置に移動させ、ノズルヘッドの外周面に吸着パッド１９を吸着させて吸引することによって、吐出ノズル７、給送流路１１に残った吐出材料Ｍ’を除去流路１２、吸着パッド１９、吸引管１８を通じて外部に除去することが可能になる。
【００４９】
これにより、吐出ノズル７や給送流路１１に残った吐出材料Ｍ’を比較的容易な構成で自動的に除去することが可能になる。また、コストを抑え、清掃もし易い構造で垂れ防止性能を付与することが可能になる。
【００５０】
よって、本実施形態の吐出装置Ａ（及び産業用ロボット）によれば、液体、固体、気体の吐出材料をワークに塗布などする作業の効率化、高品質化を図ることができるとともに、複数の装置を用意せずとも、１つの装置で、より多種形態の吐出材料Ｍの吐出、多品種のワークの塗布などの自動化を実現することが可能になる。また、コストを抑え、メンテナンス性に優れた吐出装置Ａを実現することが可能になる。
【００５１】
以上、本開示に係る吐出装置及び産業用ロボットの一実施形態について説明したが、本開示は上記の一実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。
【００５２】
例えば、複数の給送流路１１に連通させて除去流路１２を形成し、この除去流路１２の開口部１２ａから吸引し、複数の給送流路１１、これら給送流路１１に取り付けられた吐出ノズル７から同時に、残った吐出材料Ｍ’を吸引して除去するように構成してもよい。
【００５３】
また、ノズルヘッド６の形状、給送流路１１や取付可能な吐出ノズル７の数などは、特に限定を必要としない。
前記実施形態においては、吐出ノズルの吐出方向が下方を向いており、吐出方向とは反対側が上方側を向いているが，これに制限されない。吐出ノズルの吐出方向は、斜め下方、横方向、斜め上方向、上方向であってもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１  接続部
２  吐出装置本体部
３  フレーム
３ｃ  軸受盤部
５  回転軸
６  ノズルヘッド
６ａ  外周面（外面）
７  吐出ノズル
８  吐出材料供給部
９  吐出材料除去部
１０  送出ノズル挿入孔
１１  給送流路
１２  除去流路
１２ａ  開口部
１６  送出ノズル（送出管）
１６ａ  シール材（シール部）
１７  送出ノズル進退駆動装置（送出管進退駆動装置）
１８  吸引管
１９  吸着パッド
２０  吸着パッド進退駆動装置（吸引管進退駆動装置）
２０ａ  進退駆動部
Ａ  吐出装置
Ｍ  吐出材料
Ｍ’残った吐出材料
Ｏ１  軸線
Ｔ１  上下方向
Ｔ２  横方向
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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