(57)【要約】【課題】飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、素早く確実にパラシュートを開傘可能なパラシュート装置を提供する。【解決手段】パラシュート装置（４）は、パラシュート（４００）と、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部（４０）と、前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体（４３）と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部（４１）とを備え、前記飛翔体は、前記射出部と係合された飛翔体本体部（４４）と、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間（４４０）に配置された、ガスを発生するガス発生装置（４５）とを有することを特徴とする。【選択図】図３
2020131917.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
パラシュートと、
前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、
前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、
前記飛翔体は、
前記射出部と係合された飛翔体本体部と、
前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置された、ガスを発生するガス発生装置と、を有する
パラシュート装置。
【請求項２】
請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の底部と対面した状態で、配置されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項３】
請求項２に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索を更に備え、
前記飛翔体本体部は、
前記ガス発生装置を保持する保持部と、前記飛翔体本体部の軸線方向において前記保持部と反対側に突出して形成され、前記連結索と連結される連結部とを有する
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項４】
請求項３に記載のパラシュート装置において、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線を更に備え、
前記連結部は、筒状に形成され、
前記リード線の少なくとも一部は前記連結部の内部に配策されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項５】
請求項１に記載のパラシュート装置において、
前記射出部は、棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の内部に設けられ、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の内部に前記射出部の少なくとも一部が挿入され、且つ、前記ガス発生装置が前記射出部の先端部に対面した状態で、前記射出部上に支持されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項６】
請求項５に記載のパラシュート装置において、
前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索を更に備え、
前記飛翔体本体部は、
筒状に形成され、前記射出部の少なくとも一部が一端側から挿入された支持部と、
前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部の一端側から挿入された前記射出部の先端部と対面した状態で保持する保持部と、
前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記連結索と連結された連結部とを含む
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項７】
請求項６に記載のパラシュート装置において、
前記ガス発生装置を点火するためのリード線を更に備え、
前記連結部は、筒状に形成され、
前記リード線の少なくとも一部は前記連結部の内部に配策されている
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか一項に記載のパラシュート装置において、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させるパラシュート制御部と、を更に有する
ことを特徴とするパラシュート装置。
【請求項９】
機体ユニットと、
前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部と、
前記推力発生部を制御する飛行制御部と、
飛行時の異常を検出する異常検出部と、
請求項１乃至７の何れか一項に記載のパラシュート装置と、
前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させるパラシュート制御部と、を備える
ことを特徴とする飛行装置。
【請求項１０】
パラシュートに連結可能な飛翔体と、
前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、
前記飛翔体は、前記射出部と係合された飛翔体本体部と、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置された、ガスを発生するガス発生装置とを有する
飛翔体射出機構。
【請求項１１】
請求項１０に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の底部と対面した状態で、配置されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【請求項１２】
請求項１０に記載の飛翔体射出機構において、
前記射出部は棒状に形成され、
前記飛翔体本体部は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、
前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の内部に設けられ、
前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の内部に前記射出部の少なくとも一部が挿入され、且つ、前記ガス発生装置が前記射出部の先端部に対面した状態で、前記射出部上に支持されている
ことを特徴とする飛翔体射出機構。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パラシュート装置、飛行装置、および飛翔体射出機構に関し、例えば、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置に取り付けられるパラシュート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、遠隔操作および自律飛行が可能な、マルチロータの回転翼機型の飛行装置（以下、単に「回転翼機」とも称する。）の産業分野への実用化が検討されている。例えば、運送業において、回転翼機（所謂ドローン）による荷物の輸送や旅客の輸送等が検討されている。
【０００３】
輸送用の回転翼機は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）信号等によって自己の位置を特定しながら飛行する自立飛行機能を備えている。しかしながら、何らかの原因で回転翼機に異常が発生した場合、自立飛行ができなくなり、回転翼機の落下等の事故が発生するおそれがある。そのため、回転翼機の安全性の向上が望まれている。
【０００４】
特に、輸送用の回転翼機は、今後、より大きな荷物や、旅客を輸送できるように機体の大型化が進むと予想される。このような大型の回転翼機が何らかの原因で制御不能に陥って落下した場合、これまでの回転翼機に比べて、人や構造物に甚大な被害を与えるおそれがある。そのため、回転翼機の大型化を図る場合には、これまで以上に安全性を重視する必要がある。
【０００５】
そこで、本願発明者らは、回転翼機の安全性を向上させるために、例えば下記特許文献に開示されているような飛翔体用のパラシュートを回転翼機に取り付けることを検討した。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４７８５０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の飛翔体用のパラシュートは、飛翔時に発生する気流によりパラシュートが開傘しやすいように設計されているため、上空において静止している状態から落下する時などのように、すぐに気流の効果を得られない場合に、パラシュートが直ちに開傘しないおそれがあることが発明者らの検討により明らかとなった。
【０００８】
本発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、素早く確実にパラシュートを開傘可能なパラシュート装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置は、パラシュートと、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部と、前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部と、を備え、前記飛翔体は、前記射出部と係合された飛翔体本体部と、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間に配置された、ガスを発生するガス発生装置と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、飛行装置の飛行時または落下時における気流の効果がすぐに得られない場合であっても、素早く確実にパラシュートを開傘することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。
【図２】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の機能ブロック図である。
【図３】実施の形態１に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。
【図４】パラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。
【図５】実施の形態１に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
【図６】実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置のパラシュートが開いた状態を模式的に示す図である。
【図７】実施の形態２に係るパラシュート装置の構成を模式的に示す図である。
【図８】実施の形態２に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
【図９】異常状態検知機構を備えたパラシュート装置の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
１．実施の形態の概要
先ず、本願において開示される発明の代表的な実施の形態について概要を説明する。なお、以下の説明では、一例として、発明の構成要素に対応する図面上の参照符号を、括弧を付して記載している。
【００１３】
〔１〕本発明の代表的な実施の形態に係るパラシュート装置（４，４Ａ）は、パラシュート（４００）と、前記パラシュートを収容するパラシュート収容部（４０）と、前記パラシュートに連結された少なくとも一つの飛翔体（４３，４３Ａ）と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部（４１，４１Ａ）とを備え、前記飛翔体は、前記射出部と係合された飛翔体本体部（４４，４４Ａ）と、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間（４４０，４４０Ａ）に配置された、ガスを発生するガス発生装置（４５）とを有することを特徴とする。
【００１４】
〔２〕上記パラシュート装置（４）において、前記射出部は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の底部（４１２）と対面した状態で、配置されていてもよい。
【００１５】
〔３〕上記パラシュート装置（４）において、前記パラシュートと前記飛翔体とを連結する連結索（４６）を更に備え、前記飛翔体本体部（４４）は、前記ガス発生装置を保持する保持部（４４１）と、前記飛翔体本体部の軸線（Ｑ）方向において前記保持部と反対側に突出して形成され、前記連結索と連結される連結部（４４２）とを有していてもよい。
【００１６】
〔４〕上記パラシュート装置（４）において、前記ガス発生装置を点火するためのリード線（４７）を更に備え、前記連結部は筒状に形成され、前記リード線の少なくとも一部は前記連結部の内部に配策されていてもよい。
【００１７】
〔５〕上記パラシュート装置（４Ａ）において、前記射出部（４１Ａ）は棒状に形成され、前記飛翔体本体部は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の内部に設けられ、前記飛翔体（４３Ａ）は、前記飛翔体本体部（４４Ａ）の内部に前記射出部の少なくとも一部が挿入され、且つ前記ガス発生装置が前記射出部の先端部（４１４Ａ）に対面した状態で、前記射出部上に支持されていてもよい。
【００１８】
〔６〕上記パラシュート装置（４Ａ）において、前記パラシュートと前記飛翔体（４３Ａ）とを連結する連結索（４６）を更に備え、前記飛翔体本体部（４４Ａ）は、筒状に形成され、前記射出部の少なくとも一部が一端側から挿入された支持部（４４３Ａ）と、前記支持部の他端側において、前記ガス発生装置を、前記支持部の一端側から挿入された前記射出部の先端部（４１４Ａ）と対面した状態で保持する保持部（４４１Ａ）と、前記保持部から前記支持部と反対側に突出して形成され、前記連結索と連結された連結部（４４２Ａ）とを含んでいてもよい。
【００１９】
〔７〕上記パラシュート装置（４Ａ）において、前記ガス発生装置を点火するためのリード線（４７）を更に備え、前記連結部（４４２Ａ）は筒状に形成され、前記リード線の少なくとも一部は前記連結部の内部に配策されていてもよい。
【００２０】
〔８〕上記パラシュート装置（４，４Ａ）において、飛行時の異常を検出する異常検出部（１５Ｂ）と、前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させるパラシュート制御部（１６Ｂ）とを更に有していてもよい。
【００２１】
〔９〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛行装置（１）は、機体ユニット（２）と、前記機体ユニットに接続され、推力を発生する推力発生部（３）と、前記推力発生部を制御する飛行制御部（１４）と、飛行時の異常を検出する異常検出部（１５）と、上記パラシュート装置（４，４Ａ）と、前記異常検出部による異常の検出に応じて、前記飛翔体を前記射出部から射出させる射出制御部（４２）とを備えることを特徴とする。
【００２２】
〔１０〕本発明の代表的な実施の形態に係る飛翔体射出機構（５０，５０Ａ）は、パラシュート（４００）に連結可能な飛翔体（４３，４３Ａ）と、前記飛翔体を保持し、保持した前記飛翔体を射出するための射出部（４１，４１Ａ）とを備え、前記飛翔体は、前記射出部と係合された飛翔体本体部（４４，４４Ａ）と、前記射出部と前記飛翔体本体部とによって画成される内部空間（４４０，４４０Ａ）に配置された、ガスを発生するガス発生装置（４５）とを有することを特徴とする。
【００２３】
〔１１〕上記飛翔体射出機構（５０）において、前記射出部（４１）は、一端が開口し、他端が有底の筒状に形成され、前記飛翔体本体部は、棒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の一端側に配置され、前記飛翔体は、前記飛翔体本体部の前記一端側が前記射出部の内部に挿入され、且つ、前記射出部の内部において前記ガス発生装置が前記射出部の底部（４１２）と対面した状態で、配置されていてもよい。
【００２４】
〔１２〕上記飛翔体射出機構（５０Ａ）において、前記射出部（４１Ａ）は棒状に形成され、前記飛翔体本体部は、一端が開口し他端が有底の筒状に形成され、前記ガス発生装置は、前記飛翔体本体部の内部に設けられ、前記飛翔体（４３Ａ）は、前記飛翔体本体部（４４Ａ）の内部に前記射出部の少なくとも一部が挿入され、且つ前記ガス発生装置が前記射出部の先端部（４１４Ａ）に対面した状態で、前記射出部上に支持されていてもよい。
【００２５】
２．実施の形態の具体例
以下、本発明の実施の形態の具体例について図を参照して説明する。なお、以下の説明において、各実施の形態において共通する構成要素には同一の参照符号を付し、繰り返しの説明を省略する。また、図面は模式的なものであり、各要素の寸法の関係、各要素の比率などは、現実と異なる場合があることに留意する必要がある。図面の相互間においても、互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている場合がある。
【００２６】
≪実施の形態１≫
図１は、実施の形態１に係るパラシュート装置を搭載した飛行装置の外観を模式的に示す図である。図１に示される飛行装置１は、例えば、３つ以上のロータを搭載したマルチロータの回転翼機型の飛行装置であり、所謂ドローンである。
図１に示すように、飛行装置１は、機体ユニット２、推力発生部３＿１〜３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、パラシュート装置４、報知装置５、およびアーム部６を備えている。
【００２７】
機体ユニット２は、飛行装置１の本体部分である。機体ユニット２は、後述のように、飛行装置１の飛行を制御するための各種機能部を収容している。なお、図１では、一例として円柱状の機体ユニット２を図示しているが、機体ユニット２の形状は特に制限されない。
【００２８】
推力発生部３＿１〜３＿ｎは、推力を発生するロータである。なお、以下の説明において、各推力発生部３＿１〜３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「推力発生部３」と表記する。飛行装置１が備える推力発生部３の個数は特に制限されないが、３つ以上であることが好ましい。例えば、飛行装置１は、３つの推力発生部３を備えたトライコプター、４つの推力発生部３を備えたクワッドコプター、６つの推力発生部を備えたヘキサコプター、および８つの推力発生部３を備えたオクトコプターなどの何れであってもよい。
【００２９】
なお、図１では、飛行装置１が４つ（ｎ＝４）の推力発生部３＿１〜３＿４を搭載したクワッドコプターである場合を一例として図示している。
【００３０】
推力発生部３は、例えば、プロペラ３０と、プロペラ３０を回転させるモータ３１とを、筒状の筐体３２に収容した構造を有している。筒状の筐体３２の開口部には、プロペラ３０との接触を防止するための網（例えば、樹脂材料や金属材料（ステンレス鋼等）等）が設けられていてもよい。
【００３１】
アーム部６は、機体ユニット２と各推力発生部３とを連結するための構造体である。アーム部６は、機体ユニット２から、例えば、機体ユニット２の中心軸Ｏを中心として放射状に突出して形成されている。各アーム部６の先端には、推力発生部３がそれぞれ取り付けられている。
【００３２】
報知装置５は、飛行装置１の外部に危険を知らせるための装置である。報知装置５は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ  Ｅｍｉｔｔｉｎｇ  Ｄｉｏｄｅ）等から成る光源や音声発生装置（アンプおよびスピーカ等）を含んで構成されている。報知装置５は、後述する異常検出部１５による異常の検出に応じて、飛行装置１が危険な状態であることを、光や音声によって外部に報知する。
【００３３】
なお、報知装置５は、機体ユニット２の外部に露出していてもよいし、光源から発生した光やスピーカから発生した音声等を外部に出力可能な形態で機体ユニット２の内部に収容されていてもよい。
【００３４】
パラシュート装置４は、飛行装置１に異常が発生し、落下のおそれがある場合に、飛行装置１の落下速度を緩やかにして、飛行装置１を安全に落下させるための装置である。
パラシュート装置４は、例えば図１に示すように、機体ユニット２上に設置されている。なお、パラシュート装置４の具体的な構成については、後述する。
【００３５】
図２は、実施の形態１に係るパラシュート装置４を搭載した飛行装置１の機能ブロック図である。
【００３６】
図２に示すように、機体ユニット２は、電源部１１、センサ部１２、モータ駆動部１３＿１〜１３＿ｎ（ｎは３以上の整数）、飛行制御部１４、異常検出部１５、落下制御部１６、通信部１７、および記憶部１８を含む。
【００３７】
これらの機能部のうち、飛行制御部１４、異常検出部１５、および落下制御部１６は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびメモリ等の記憶装置を含むマイクロコントローラ等のプログラム処理装置によるプログラム処理と周辺回路（ハードウェア資源）との協働によって実現される。
【００３８】
電源部１１は、バッテリ２２と電源回路２３とを含む。バッテリ２２は、例えば二次電池（例えばリチウムイオン二次電池）である。電源回路２３は、バッテリ２２の出力電圧に基づいて電源電圧を生成し、上記機能部を実現する各ハードウェアに供給する回路である。電源回路２３は、例えば複数のレギュレータ回路を含み、上記ハードウェア毎に適切な大きさの電源電圧を供給する。
【００３９】
センサ部１２は、飛行装置１の状態を検知する機能部である。センサ部１２は、飛行装置１の機体の傾きを検出する。具体的に、センサ部１２は、角速度センサ２４と、加速度センサ２５と、磁気センサ２６と、角度算出部２７とを含む。
【００４０】
角速度センサ２４は、角速度（回転速度）を検出するセンサである。例えば、角速度センサ２４は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて角速度を検出する３軸ジャイロセンサである。
【００４１】
加速度センサ２５は、加速度を検出するセンサである。例えば、加速度センサ２５は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて加速度を検出する３軸加速度センサである。
【００４２】
磁気センサ２６は、地磁気を検出するセンサである。例えば、磁気センサ２６は、ｘ軸、ｙ軸、およびｚ軸の３つの基準軸に基づいて方位（絶対方向）を検出する３軸地磁気センサ（電子コンパス）である。
【００４３】
角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて、飛行装置１の機体の傾きを算出する。ここで、飛行装置１の機体の傾きとは、地面（水平方向）に対する機体（機体ユニット２）の角度のことである。
【００４４】
例えば、角度算出部２７は、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよいし、角速度センサ２４および加速度センサ２５の検出結果に基づいて、地面に対する機体の角度を算出してもよい。なお、角速度センサ２４や加速度センサ２５の検出結果を用いた角度の算出方法は、公知の計算式を用いてもよい。
【００４５】
また、角度算出部２７は、角速度センサ２４および加速度センサ２５の少なくとも一方の検出結果に基づいて算出した角度を、磁気センサ２６の検出結果に基づいて補正してもよい。
【００４６】
なお、センサ部１２は、上述した角速度センサ２４、加速度センサ２５、および磁気センサ２６に加えて、例えば、気圧センサ、風量（風向き）センサ、超音波センサ、ＧＰＳ受信機、およびカメラ等を含んでもよい。
【００４７】
通信部１７は、外部装置９と通信を行うための機能部である。ここで、外部装置９は、飛行装置１の動作を制御し、飛行装置１の状態を監視する送信機やサーバ等である。通信部１７は、例えば、アンテナおよびＲＦ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ）回路等によって構成されている。通信部１７と外部装置９との間の通信は、例えば、ＩＳＭバンド（２．４ＧＨｚ帯）の無線通信によって実現される。
【００４８】
通信部１７は、外部装置９から送信された飛行装置１の操作情報を受信して飛行制御部１４に出力するとともに、センサ部１２によって計測された各種計測データ等を外部装置９へ送信する。また、通信部１７は、異常検出部１５によって飛行装置１の異常が検出された場合に、飛行装置１に異常が発生したことを示す情報を外部装置９に送信する。更に、通信部１７は、飛行装置１が地上に落下した場合に、飛行装置１が落下したことを示す情報を外部装置９に送信する。
【００４９】
モータ駆動部１３＿１〜１３＿ｎは、推力発生部３毎に設けられ、飛行制御部１４からの指示に応じて、駆動対象のモータ３１を駆動する機能部である。
【００５０】
なお、以下の説明において、各モータ駆動部１３＿１〜１３＿ｎを特に区別しない場合には、単に、「モータ駆動部１３」と表記する。
【００５１】
モータ駆動部１３は、飛行制御部１４から指示された回転数でモータ３１が回転するように、モータ３１を駆動する。例えば、モータ駆動部１３は、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｐｅｅｄ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ）である。
【００５２】
飛行制御部１４は、飛行装置１の各機能部を統括的に制御する機能部である。
飛行制御部１４は、飛行装置１が安定して飛行するように推力発生部３を制御する。具体的に、飛行制御部１４は、通信部１７によって受信した外部装置９からの操作情報（上昇や下降、前進や後退等の指示）と、センサ部１２の検出結果とに基づいて、機体が安定した状態で所望の方向に飛行するように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。
【００５３】
飛行制御部１４は、例えば風等の外部からの影響によって機体の姿勢が乱れた場合に、角速度センサ２４の検出結果に基づいて、機体が水平になるように、各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数をそれぞれ算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。
【００５４】
また、例えば、飛行制御部１４は、飛行装置１のホバリング時に飛行装置１のドリフトを防止するために、加速度センサ２５の検出結果に基づいて各推力発生部３のモータ３１の適切な回転数を算出し、算出した回転数を各モータ駆動部１３にそれぞれ指示する。
【００５５】
また、飛行制御部１４は、通信部１７を制御して、外部装置９との間で上述した各種データの送受信を実現する。
【００５６】
記憶部１８は、飛行装置１の動作を制御するための各種プログラムやパラメータ等を記憶するための機能部である。例えば、記憶部１８は、フラッシュメモリおよびＲＯＭ等の不揮発性メモリやＲＡＭ等から構成されている。
【００５７】
記憶部１８に記憶される上記パラメータは、例えば、後述する残容量閾値２８および傾き閾値２９等である。
【００５８】
異常検出部１５は、飛行時の異常を検出する機能部である。具体的に、異常検出部１５は、センサ部１２の検出結果と、バッテリ２２の状態と、推力発生部３の動作状態とを監視し、飛行装置１が異常状態であるか否かを判定する。
【００５９】
ここで、異常状態とは、飛行装置１の自律飛行が不可能になるおそれがある状態を言う。例えば、推力発生部３が故障したこと、バッテリ２２の残容量が所定の閾値よりも低下したこと、および機体（機体ユニット２）が異常に傾いたこと、の少なくとも一つが発生した状態を異常状態と言う。
【００６０】
異常検出部１５は、推力発生部３の故障を検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。ここで、推力発生部３の故障とは、例えば、飛行制御部１４が指定した回転数でモータ３１が回転しないこと、プロペラ３０が回転しないこと、およびプロペラ３０の破損したこと等を言う。
【００６１】
また、異常検出部１５は、バッテリ２２の残容量が所定の閾値（以下、「残容量閾値」とも称する。）２８よりも低下したことを検出した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。
【００６２】
ここで、残容量閾値２８は、例えば、飛行制御部１４が指示した回転数でモータが回転できなくなる程度の容量値とすればよい。残容量閾値２８は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。
【００６３】
また、異常検出部１５は、飛行装置１（機体）の異常な傾きを検出した場合に、飛行装置１が異常であると判定する。例えば、異常検出部１５は、角度算出部２７によって算出した角度が所定の閾値（以下、「傾き閾値」とも称する。）２９を超えている状態が所定期間継続した場合に、飛行装置１が異常状態であると判定する。
【００６４】
傾き閾値２９は、例えば、飛行装置１が前後方向に移動するときの角度（ピッチ角）や飛行装置１が左右方向に移動するときの角度（ロール角）を予め実験により取得し、それらの角度よりも大きい値に設定すればよい。傾き閾値２９は、例えば、予め記憶部１８に記憶されている。
【００６５】
落下制御部（パラシュート制御部）１６は、飛行装置１の落下を制御するための機能部である。具体的に、落下制御部１６は、異常検出部１５によって飛行装置１が異常状態であることが検出された場合に、飛行装置１を安全に落下させるための落下準備処理を実行する。
【００６６】
具体的に、落下制御部１６は、落下準備処理として以下に示す処理を実行する。すなわち、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて報知装置５を制御して、危険な状態であることを外部に報知する。また、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて各モータ駆動部１３を制御して、各モータ３１の回転を停止させる。更に、落下制御部１６は、異常検出部１５による異常の検出に応じて、パラシュートの開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４に出力して、パラシュート４００を開傘させる。
【００６７】
次に、実施の形態１に係るパラシュート装置４について、具体的に説明する。
図３は、実施の形態１に係るパラシュート装置４の構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置４の側断面が示されている。
【００６８】
パラシュート装置４は、パラシュート４００、パラシュート収容部４０、射出部４１、射出制御部４２、および飛翔体４３を備えている。
【００６９】
図４は、パラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
同図に示すように、パラシュート４００は、傘体（キャノピー）４０６、および傘体４０６とパラシュート収容部４０（パラシュート取り付け部４０４）とを連結する吊索４０７を含む。
【００７０】
傘体４０６は、連結索４６によって飛翔体４３と連結されている。例えば、図４に示すように、連結索４６は、傘体４０６の頂点よりもエッジ（周縁）側において、傘体４０６と接続されている。より具体的には、各連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に互いに離間してそれぞれ接続されている。例えば、図４に示すように、パラシュート４００が開いたときの頂点側から見たときのパラシュート４００の形状が円形状である場合には、各連結索４６は、パラシュート４００の周縁部の円周方法に沿って等間隔に接続される。
【００７１】
なお、飛翔体４３が１つのみ設けられる場合は、連結索４６は、パラシュート４００の周縁部に接続されていればよい。この場合、連結索４６が接続されるパラシュート４００の周縁部上の位置については、特に制限されない。
【００７２】
連結索４６は、例えば、金属材料（例えばステンレス鋼）、または、繊維材料（例えば、ナイロン紐）から構成されている。
【００７３】
例えば、飛行装置１を低速で落下させるために必要な傘体４０６の直径Ｄは、下記式（１）に基づいて算出することができる。式（１）において、ｍは飛行装置１の総重量、ｖは飛行装置１の落下速度、ρは空気密度、Ｃｄは抵抗係数である。
【００７４】
【数１】
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【００７５】
例えば、飛行装置１の総重量ｍ＝２５０〔ｋｇ〕、抵抗係数Ｃｄ＝０．９、空気密度ρ＝１．３ｋｇ／ｍとしたとき、飛行装置１の落下速度ｖを５〔ｍ／ｓ〕とするために必要な傘体４０６の直径Ｄは、式（１）より１４．６〔ｍ〕と算出される。
【００７６】
例えば図３に示すように、パラシュート４００は、その使用前において、傘体４０６が折り畳まれた状態でパラシュート収容部４０に収容されている。
【００７７】
パラシュート収容部４０は、パラシュート４００を収容する容器である。パラシュート収容部４０は、例えば樹脂から構成されている。図１に示すように、パラシュート収容部４０は、機体ユニット２の上面、すなわち飛行装置１の飛行時において地面と反対側の面に設定されている。例えば、パラシュート収容部４０は、機体ユニットの上面において、機体ユニット２の中心軸Ｏとパラシュート収容部４０の中心軸Ｐとが重なるように設置されていることが好ましい。
【００７８】
図３に示すように、パラシュート収容部４０は、例えば、一端が開口し、他端が有底の円筒形状を有する。
【００７９】
具体的に、パラシュート収容部４０は、筒状（例えば円筒状）の側壁部４０１と、側壁部４０１の一端側の開口を塞ぐように形成された底部４０２とを有する。
【００８０】
側壁部４０１と底部４０２とによって、パラシュート４００を収容するための収容空間４０３が画成されている。なお、側壁部４０１と底部４０２とは、それぞれ個別に形成されて接合されていてもよいし、一体形成されていてもよい。
【００８１】
図４に示すように、底部４０２には、パラシュート収容部４０とパラシュート４００とを連結するためのパラシュート取り付け部４０４が設けられている。例えば、パラシュート４００の吊索４０７の一端がパラシュート取り付け部４０４に連結されることにより、パラシュート４００とパラシュート収容部４０とが連結される。
【００８２】
なお、パラシュート収容部４０には、パラシュート４００を収容空間４０３に収容した状態で側壁部４０１の開口した一端側を覆う蓋が設けられていてもよい。
【００８３】
飛翔体４３は、パラシュート４００をパラシュート収容部４０の外部に放出し、パラシュート４００の開傘（展開）を補助するための装置である。飛翔体４３は、例えばガスを噴射することによって推力を得る。飛翔体４３は、上述したように連結索４６を介して、パラシュート４００と連結されている。
【００８４】
パラシュート装置４は、少なくとも１つの飛翔体４３を備えている。例えば、パラシュート装置４は、３つ以上の飛翔体４３を備えていることが好ましい。本実施の形態では、一例として、パラシュート装置４が３つの飛翔体を備えている場合を例にとり説明する。なお、飛翔体４３の具体的な構成については後述する。
【００８５】
射出部４１は、飛翔体４３を保持し、保持している飛翔体４３を射出するため装置である。射出部４１は、飛翔体４３毎に設けられている。本実施の形態に係るパラシュート装置４は、３つの飛翔体４３を別々に収容するために、３つの射出部４１を備えている。
【００８６】
図５は、実施の形態１に係る飛翔体射出機構の構成を示す図である。
同図には、飛翔体４３および射出部４１を含む飛翔体射出機構５０の断面形状が示されている。
【００８７】
図５に示すように、射出部４１は、一端が開口し、他端が有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。具体的に、射出部４１は、例えば円筒状の側壁部４１１と、側壁部４１１の一端を覆う底部４１２とを有する。側壁部４１１と底部４１２とは、飛翔体４３を収容するための収容空間を画成している。側壁部４１１および底部４１２は、例えば樹脂から構成されている。
【００８８】
各射出部４１は、パラシュート収容部４０に設けられている。具体的には、図１等に示すように、各射出部４１は、側壁部４１１における底部４１２と反対側の端部に形成された開口部である射出口４１３がパラシュート収容部４０の開口した一端側を向くようにパラシュート収容部４０の外周面にそれぞれ接合されている。
【００８９】
また、各射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向において等間隔に配置されている。例えば、本実施の形態のように飛翔体４３および射出部４１が３つある場合には、各射出部４１は、パラシュート収容部４０の中心軸Ｐを中心とした回転方向に１２０°（＝３６０°／３）間隔で配置される。
【００９０】
なお、射出部４１が１つのみ設けられる場合は、パラシュート収容部４０の外周面に接合されていればよい。この場合、射出部４１が接合されるパラシュート収容部４０の外周面上の位置については、特に制限されない。
【００９１】
飛翔体４３は、ガス発生装置４５と飛翔体本体部４４とを有する。図５に示すように、飛翔体４３は、飛翔体本体部４４の一端側が射出部４１の内部に挿入され、且つ、射出部４１の内部においてガス発生装置４５が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と対面した状態で、配置されている。
【００９２】
ガス発生装置４５は、飛翔体４３を射出部４１の射出口４１３から外部に射出するための推力の基になるガスを発生する装置である。ガス発生装置４５は、例えば図５に示すように、ハウジング４５１、封止部材４５２、点火薬４５３、ガス発生剤４５４、および点火部（図示せず）を有する。
【００９３】
点火部は、リード線（導線）４７を介して、後述する射出制御部４２と電気的に接続されている。点火部は、射出制御部４２から出力された点火信号に応じて点火薬４５３に点火して、ガス発生剤４５４を化学的に反応させることにより、ガスを発生させる。
【００９４】
ハウジング４５１は、ガス発生装置４５を収容するとともにガス発生装置４５から発生したガスを放出するガス放出室４５５を有する筐体である。例えば、ハウジング４５１は、ドーム形状を有している。ハウジング４５１は、例えば、樹脂から構成されている。好ましくは、ハウジング４５１は、繊維強化プラスチック（ＦＲＰ：Ｆｉｂｅｒ−Ｒｅｉｎｆｏｒｃｅｄ  Ｐｌａｓｔｉｃｓ）等によって構成されている。なお、ハウジング４５１は、樹脂に限らず金属によって構成されていてもよい。
【００９５】
図５に示すように、ガス放出室４５５には、ガス発生剤４５４が充填されている。ガス放出室４５５には、ガス発生剤４５４から発生したガスを放出するガス放出孔４５６が形成されている。また、ガス放出室４５５には、ガス放出孔４５６を覆ってガス発生剤４５４をガス放出室４５５に封止する封止部材４５２が設けられている。封止部材４５２は、ガス発生剤４５４からガスが発生した場合に、発生したガスの圧力によって容易に破壊される材料から構成されている。封止部材４５２は、例えば、ポリエステル等の薄膜である。
【００９６】
ガス発生装置４５は、射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０に配置されている。
【００９７】
飛翔体本体部４４は、ガス発生装置４５を保持するとともに、連結索４６と連結される部品である。飛翔体本体部４４は、例えば、棒状に形成されている。より具体的には、飛翔体本体部４４は、例えば一部が中空の円柱状に形成されている。飛翔体本体部４４は、射出部４１と係合されている。
【００９８】
飛翔体本体部４４は、一端においてガス発生装置４５を保持し、他端において連結索４６と連結されている。換言すれば、飛翔体本体部４４は、飛翔体本体部４４の軸線Ｑの方向において、ガス発生装置４５を保持する保持部４４１と、連結索４６と連結するための連結部４４２の二つの機能部に分けられている。
【００９９】
飛翔体本体部４４は、例えば、樹脂から構成されている。保持部４４１および連結部４４２は、例えば樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、飛翔体本体部４４は、保持部４４１と連結部４４２とが一体成形された部品であるとして説明する。
【０１００】
保持部４４１は、その内部にガス発生装置４５を収容し保持する。具体的に、保持部４４１は、射出部４１の内部において、ガス発生装置４５のガスが放出される側、すなわちハウジング４５１のガス放出孔４５６（封止部材４５２）側が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と対面するように、ガス発生装置４５を保持している。例えば、保持部４４１は、ガス発生装置４５の形状に対応するように形成された穴４４１ａを有している。保持部４４１は、例えば、ガス発生装置４５が穴４４１ａに対して圧入または接着されることにより、ガス発生装置４５を保持している。
【０１０１】
連結部４４２は、飛翔体本体部４４の軸線Ｑと平行な方向において保持部４４１と反対側に突出して形成されている。連結部４４２は、筒状（例えば円筒状）に形成されている。連結部４４２は、保持部４４１と反対側の端部に、連結索４６を係止するための係止部４４２ａを有する。係止部４４２ａは、例えば貫通孔である。例えば、連結索４６は、係止部４４２ａとしての貫通孔に挿通された状態で係止部４４２ａに係止されている。
【０１０２】
筒状の連結部４４２の内部には、リード線４７の少なくとも一部が延在している。リード線４７は、例えばビニール線、すずめっき線、またはエナメル線等から構成されている。例えば、リード線４７は、連結部４４２の内部空間４４２ｂに配策され、飛翔体本体部４４の保持部４４１の底面に形成された貫通穴４４１ｂを通って、保持部４４１に保持されたガス発生装置４５と接続されている。
【０１０３】
パラシュート装置４の未使用時に飛翔体４３が射出部４１から落下することを防止するために、図５に示すように、ピン（シアピン）４８によって飛翔体４３を射出部４１に固定してもよい。例えば、図５に示すように、射出部４１の側壁部４１１に貫通孔４８０を形成するとともに、飛翔体４３の飛翔体本体部４４に孔（例えば非貫通孔）を形成しておく。そして、側壁部４１１側の貫通孔４８０と飛翔体本体部４４側の孔とが重なった状態で、側壁部４１１側の貫通孔４８０および飛翔体本体部４４側の孔にピン４８を挿入する。これにより、パラシュート装置４の未使用時には、飛翔体４３が射出部４１に固定される。
【０１０４】
ピン４８は、飛翔体４３が射出するときに、ピン４８に対して飛翔体本体部４４の軸線Ｑの方向に加わる力によって破壊可能に構成されている。これによれば、ピン４８によって飛翔体４３の射出を妨害するおそれがない。ピン４８としては、例えば、アルミ合金、樹脂等を用いることが好ましい。
【０１０５】
図５に示すように、飛翔体４３は、射出部４１の内部において、ガス発生装置４５（封止部材４５２）が射出部４１の底部４１２（底面４１２ａ）と離間し、且つ対面した状態で、配置されている。これにより、飛翔体４３のガス発生装置４５と射出部４１の底部４１２との間に空間４１８が形成される。
【０１０６】
なお、飛翔体４３のガス発生装置４５と射出部４１の底部４１２との間の距離は、飛翔体４３を射出するためのガスの圧力が適切になるように、適宜変更することが可能である。
【０１０７】
射出制御部４２は、飛翔体４３を射出部４１から射出するための制御を行う機能部である。射出制御部４２は、例えば、落下制御部１６からパラシュート４００の開傘を指示する制御信号が出力された場合に点火信号を出力する。点火信号は、リード線４７を介して各飛翔体４３に設けられたガス発生装置４５の点火部（図示せず）にそれぞれ入力され、点火部は、入力された点火信号に応じて点火薬４５３を点火する。
【０１０８】
次に、実施の形態１に係るパラシュート装置４におけるパラシュート４００の開傘の流れについて説明する。
【０１０９】
例えば、パラシュート装置４を搭載した飛行装置１が飛行しているときに、強風によって飛行装置１の機体（機体ユニット２）の傾きが傾き閾値２９を超えた状態が所定期間継続し、異常検出部１５，１５Ａが異常状態であると判定した場合、飛行装置１側の落下制御部１６またはパラシュート装置４側の落下制御部１６Ａが、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号をパラシュート装置４の射出制御部４２に対して送信する。
【０１１０】
パラシュート装置４の射出制御部４２は、パラシュート４００の開傘を指示する制御信号を受信した場合、点火信号を出力する。点火信号は、リード線４７を介してガス発生装置４５の点火部（図示せず）に送信される。
【０１１１】
ガス発生装置４５の点火部は、受信した点火信号に応じて、点火薬４５３を点火してガス発生剤４５４を化学的に反応させることにより、ガス放出室４５５内にガスを発生させる。ガス放出室４５５内に発生したガスの圧力が高まると、ガス放出孔４５６を覆っている封止部材４５２が破れる。これにより、ガス放出室４５５内のガスが、ガス放出孔４５６から射出部４１内の空間４１８に放出され、空間４１８にガスが充満する。そして、空間４１８内のガスの圧力が所定値を超えたとき、飛翔体４３は、ガスの圧力によって射出口４１３側に移動し、射出部４１の射出口４１３から射出される。
【０１１２】
飛翔体４３が各射出部４１からそれぞれ射出されると、各飛翔体４３は、連結索４６を介してパラシュート４００を引っ張る。これにより、パラシュート４００がパラシュート収容部４０から放出される。その後、各飛翔体４３によって更に引っ張られたパラシュート４００は、畳まれた状態の傘体４０６の内部に空気が入り込むことによって傘体４０６が広がる。これにより、パラシュート４００が開傘する。
【０１１３】
図６は、実施の形態１に係る飛行装置１のパラシュート４００が開いた状態を模式的に示す図である。
例えば、上述した処理手順を経て各飛翔体４３が射出された場合、各飛翔体４３は、放出されたパラシュート４００の傘体４０６をその頂点部分からエッジ（周縁）側に引っ張る。これにより、傘体４０６が広がって空気をはらみ易くなり、パラシュート４００を直ちに開かせることが可能となる。
【０１１４】
以上、実施の形態１に係るパラシュート装置４は、パラシュート４００に連結された少なくとも一つの飛翔体４３を備え、飛翔体４３は、射出部４１と係合された飛翔体本体部４４と、射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０に配置されたガス発生装置４５とを有している。
これによれば、上述したように、ガス発生装置４５からガスが発生して射出部４１と飛翔体本体部４４とによって画成される内部空間４４０のガスの圧力が高まることにより、飛翔体４３を射出部４１から飛翔させることができる。飛翔体４３が飛翔することにより、飛翔体４３に連結されたパラシュート４００の傘体４０６がその頂点部分からエッジ（周縁）側に引っ張られるので、傘体４０６が空気をはらみ易くなり、パラシュート４００を直ちに開傘させることが可能となる。
【０１１５】
したがって、飛行装置１のように、上空において静止している状態を保つことが可能な回転翼機が、落下時に気流の効果を得られない場合であっても、本実施の形態に係るパラシュート装置４を取り付けることにより、素早く確実にパラシュートを開傘させることが可能となる。
【０１１６】
また、パラシュート装置４において、飛翔体４３自身が推力発生装置としてのガス発生装置４５を備えている。これによれば、飛翔体４３とは別に推力発生装置をパラシュート装置４に設ける必要がないので、パラシュート装置４の重量の増加を抑えることが可能になるとともに、コストの低減が可能となる。
【０１１７】
また、パラシュート装置４に飛翔体４３を複数設けた場合に、それぞれの飛翔体４３がガス発生装置４５を備えているので、各飛翔体４３の射出タイミングを制御することが容易となる。例えば、推力発生装置として一つのガス発生装置をパラシュート装置４に設け、そのガス発生装置から発生したガスを各飛翔体に放出する射出方式では、全ての飛翔体を同時に射出することしかできない。これに対し、本実施の形態に係るパラシュート装置４によれば、複数の飛翔体４３を射出するタイミングを変化させることが容易となる。
このように、本実施の形態に係る飛翔体４３によれば、パラシュート装置４の制御の自由度を高めることができる。
【０１１８】
また、実施の形態１に係るパラシュート装置４において、飛翔体４３は、飛翔体本体部４４のガス発生装置４５を保持する一端側が射出部４１の内部に挿入され、且つ、射出部４１の内部においてガス発生装置４５が射出部４１の底部４１２と対面した状態で、配置されている。
【０１１９】
これによれば、ガス発生装置４５が射出部４１の内部に収容されるので、雨水や異物がガス発生装置４５に曝されることによるガス発生装置４５の劣化等を防止することが可能となる。また、飛翔体４３が射出部４１内に収容されているので、ガス発生装置４５の点火時に、ガス発生装置４５から発生したガスを射出部４１内に溜めてガス圧力を高めることにより、勢い良く飛翔体４３を射出することができる。
また、筒状に形成された射出部４１の内周面が、射出時の飛翔体４３の移動をガイドするガイド機構として機能するので、飛翔体４３をより直線的に飛翔させることが可能となる。
【０１２０】
また、パラシュート装置４において、飛翔体本体部４４は、ガス発生装置４５を保持する保持部４４１と、飛翔体本体部４４の軸線Ｑの方向において保持部４４１と反対側に突出して形成された、連結索４６と連結される連結部４４２とを含む。
これによれば、射出部４１によって飛翔体４３を安定して保持させつつ、連結索４６による飛翔体４３とパラシュート４００との連結を容易に実現することができる。
【０１２１】
また、パラシュート装置４において、連結部４４２は筒状に形成され、ガス発生装置４５を点火するためのリード線４７の少なくとも一部は連結部４４２の内部に配策されている。
これによれば、保持部４４１に保持されているガス発生装置４５から延びるリード線４７を飛翔体本体部４４の内部で引き廻すことが容易となる。
【０１２２】
また、パラシュート装置４において、パラシュート収容部４０や射出部４１および飛翔体本体部４４等を樹脂（例えば合成樹脂）によって構成することにより、パラシュート装置４の軽量化が可能となる。
【０１２３】
≪実施の形態２≫
図７は、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａの構成を模式的に示す図である。同図には、パラシュート装置４Ａの側断面が示されている。
【０１２４】
実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａは、飛翔体および射出部の構造において実施の形態１に係るパラシュート装置４と相違し、その他の点においては、実施の形態１に係るパラシュート装置４と同様である。
【０１２５】
図８は、実施の形態２に係る、飛翔体４３Ａおよび射出部４１Ａを含む飛翔体射出機構５０Ａの構成を示す図である。
【０１２６】
飛翔体４３Ａは、射出部４１Ａの外周面の少なくとも一部を覆うように、射出部４１Ａ上に配置されている。具体的には、図８に示すように、飛翔体４３Ａは、飛翔体本体部４４Ａの内部に射出部４１Ａの少なくとも一部が挿入され、且つガス発生装置４５が射出部４１Ａの先端部４１４Ａに対面した状態で、射出部４１Ａ上に支持されている。
【０１２７】
飛翔体４３Ａは、ガス発生装置４５と飛翔体本体部４４Ａとを有する。ガス発生装置４５は、射出部４１Ａと飛翔体本体部４４Ａとによって画成される内部空間４４０Ａに配置されている。
【０１２８】
飛翔体本体部４４Ａは、一端が開口し他端が有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。飛翔体本体部４４Ａは、例えば、樹脂から構成されている。ガス発生装置４５は、飛翔体本体部４４Ａの内部に設けられている。
【０１２９】
より具体的には、飛翔体本体部４４Ａは、筒の開口部側が射出部４１Ａに挿通され、筒の底部側においてガス発生装置４５を保持し、底部を挟んで開口部と反対側の端部において連結索４６と連結されている。換言すれば、飛翔体本体部４４Ａは、飛翔体本体部４４Ａの軸線Ｑに沿って、飛翔体４３Ａを射出部４１Ａに支持するための支持部４４３Ａと、ガス発生装置４５を保持するための保持部４４１Ａと、連結索４６と連結するための連結部４４２Ａの、三つの機能部に分けられている。
【０１３０】
ここで、支持部４４３Ａ、保持部４４１Ａ、および連結部４４２Ａは、例えば、樹脂成形品として一体成形されていてもよいし、別個の部品として形成され、互いに接合されていてもよい。本実施の形態では、飛翔体本体部４４Ａは、支持部４４３Ａ、保持部４４１Ａ、および連結部４４２Ａが一体成形された部品であるとして説明する。
【０１３１】
支持部４４３Ａは、筒状（例えば円柱状）に形成されている。支持部４４３Ａの内径は、射出部４１Ａの外径に対応する大きさを有している。支持部４４３Ａには、一端側から射出部４１Ａの少なくとも一部が挿入されている。具体的には、射出部４１Ａの先端部４１４Ａが支持部４４３Ａの一端側から支持部４４３Ａの内部に挿入されている。
【０１３２】
保持部４４１Ａは、例えば、ガス発生装置４５の形状に対応するように形成された穴４４１Ａａを有している。保持部４４１Ａは、例えば、ガス発生装置４５が穴４４１Ａａに対して圧入または接着されることにより、ガス発生装置４５を保持している。
【０１３３】
保持部４４１Ａは、支持部４４３Ａの他端側において、ガス発生装置４５を、支持部４４３Ａの一端側から挿入された射出部４１Ａの先端部４１４Ａと対面した状態で保持する。すなわち、ガス発生装置４５は、ガス発生装置４５のガスが放出される側、すなわちハウジング４５１のガス放出孔４５６（封止部材４５２）側が射出部４１Ａの先端部４１４Ａと対面するように、配置されている。
【０１３４】
図８に示すように、飛翔体４３Ａは、ガス発生装置４５（封止部材４５２）が射出部４１Ａの先端部４１４Ａ（先端面４１４Ａａ）と離間し、且つ対面した状態で、配置されている。これにより、飛翔体４３Ａのガス発生装置４５と射出部４１Ａの先端部４１４Ａとの間に空間４１８Ａが形成される。
【０１３５】
なお、飛翔体４３Ａのガス発生装置４５と射出部４１Ａの先端部４１４Ａとの間の距離は、飛翔体４３Ａを射出するためのガスの圧力が適切になるように、適宜変更することが可能である。
【０１３６】
連結部４４２Ａは、飛翔体本体部４４Ａの軸線Ｑと平行な方向において、保持部４４１Ａから、支持部４４３Ａと反対側に突出して形成されている。連結部４４２Ａは、例えば、一端が開口し他端が有底の筒状（例えば円筒状）に形成されている。
連結部４４２Ａは、連結索４６と連結されている。具体的には、連結部４４２Ａは、支持部４４３Ａと反対側の端部に、連結索４６を係止するための係止部４４２Ａａを有する。係止部４４２Ａａは、例えば貫通孔である。例えば、連結索４６は、係止部４４２Ａａとしての貫通孔に挿通された状態で係止部４４２Ａａに係止されている。
【０１３７】
筒状の連結部４４２Ａの内部には、リード線４７の少なくとも一部が延在している。例えば、リード線４７は、連結部４４２Ａの内部空間４４２Ａｂに配策され、飛翔体本体部４４Ａの保持部４４１Ａの底面に形成された貫通穴４４１Ａｂを通って、保持部４４１Ａに保持されたガス発生装置４５と接続されている。
【０１３８】
以上、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａにおいて、飛翔体４３Ａは、飛翔体本体部４４Ａの内部に、棒状に形成された射出部４１Ａの少なくとも一部が挿入され、且つガス発生装置４５が射出部４１Ａの先端部４１４Ａに対面した状態で、射出部４１Ａ上に支持されている。
【０１３９】
これによれば、ガス発生装置４５が飛翔体本体部４４Ａの内部に収容された状態で、射出部４１Ａによって封止されるので、ガス発生装置４５が雨水や異物に曝されることによるガス発生装置４５の劣化を防止することが可能となる。特に、飛翔体本体部４４Ａが、棒状の射出部４１Ａに被さるように（蓋をするように）配置されているので、パラシュート装置４Ａを飛行装置１に設置したときに飛翔体４３Ａが雨や風に曝された場合であっても、飛翔体本体部４４Ａの内部に雨水や異物が侵入し難い。
【０１４０】
また、実施の形態２に係るパラシュート装置４Ａによれば、ガス発生装置４５から発生したガスを、支持部４４３Ａの内壁面と射出部４１Ａの先端面４１４Ａａとによって画成される空間に溜めて、ガス圧力を高めることにより、勢いよく飛翔体４３Ａを射出することができる。また、射出部４１Ａの側面４１Ａａが、射出時の飛翔体４３Ａの移動をガイドするガイド機構として機能するので、飛翔体４３Ａをより直線的に飛翔させることが可能となる。
【０１４１】
また、パラシュート装置４Ａにおいて、ガス発生装置４５が、筒状の支持部４４３Ａの他端側（保持部４４１Ａ側）に設けられているので、飛翔体４３Ａが射出部４１Ａから射出した後においても、ガス発生装置４５から発生したガスが支持部４４３Ａの内部を通って一端側から放出され続ける。これにより、飛翔体４３Ａの射出後も、飛翔体４３Ａを直線的に飛翔させることが可能となる。
【０１４２】
また、飛翔体４３Ａを実施の形態１に係る飛翔体４３と同じ外径寸法になるように設計した場合、飛翔体４３Ａは飛翔体４３に比べて重量が大きくなるため、飛翔体４３Ａを射出したときの慣性力が飛翔体４３に比べて大きくなる。その結果、パラシュート４００がより開き易くなる。
また、パラシュート装置４Ａにおいて、飛翔体４３Ａの連結部４４２Ａが筒状に形成され、ガス発生装置４５を点火するためのリード線４７の少なくとも一部は連結部４４２Ａの内部に配策されている。
これによれば、実施の形態４に係るパラシュート装置４と同様に、リード線４７を飛翔体本体部４４Ａの内部で引き廻すことが容易となる。
【０１４３】
≪実施の形態の拡張≫
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【０１４４】
例えば、上記実施の形態において、射出制御部４２がパラシュート装置４，４Ａに設けられる場合を例示したが、これに限られない。例えば、射出制御部４２は、飛行装置１に設けられていてもよい。
【０１４５】
また、上記実施の形態では、機体ユニット２側に設けられた落下制御部１６からの信号に応じてパラシュート装置４，４Ａが飛翔体４３，４３Ａを射出する場合を例示したが、これに限られない。例えば、図９に示すように、パラシュート装置４Ｂが、センサ部１２Ｂ、異常検出部１５Ｂ、および落下制御部１６Ｂを含む異常状態検知機構を備えていてもよい。センサ部１２Ｂ、異常検出部１５Ｂ、および落下制御部１６Ｂは、それぞれセンサ部１２、異常検出部１５、および落下制御部１６と同様の機能を有している。これによれば、パラシュート装置４，４Ｂ自らが異常状態を検出して飛翔体４３，４３Ａを射出することが可能となる。
【０１４６】
この場合、機体ユニット２は、センサ部１２、異常検出部１５、および落下制御部１６を含む異常状態検知機構を有していてもよいし、有していなくてもよい。機体ユニット２とパラシュート装置４Ｂがそれぞれ異常状態検知機構を有することにより、何等かの原因で一方の異常状態検知機構が異常状態を検知できなかった場合であっても、他方の異常状態検知機構によって異常状態を検知して、より確実にパラシュート４００を開傘することが可能となる。
【０１４７】
また、上記実施の形態では、パラシュート収容部４０が円筒状である場合を例示したが、これに限られない。すなわち、パラシュート収容部４０は、内部にパラシュート４００を収容するための空間を有していればよく、例えば、多角柱（例えば四角柱）状であってもよい。
【０１４８】
また、上記実施の形態では、ガス発生装置４５と射出部４１，４１Ａとの間に空間４１８が形成されるように、飛翔体４３，４３Ａを配置する場合を例示したが、これに限られない。すなわち、飛翔体４３，４３Ａを射出するための十分なガスの圧力が得られるのであれば、ガス発生装置４５は、射出部４１，４１Ａ（底面４１２ａ，先端面４１４Ａａ）と接触して配置されていてもよい。
【０１４９】
また、上記実施の形態において、射出部４１，４１Ａの外形が円筒状である場合を例示したが、これに限られない。すなわち、射出部４１は、内部に飛翔体４３を収容し、飛翔体４３を射出可能な構造であればよく、例えば、外形が多角柱（例えば四角柱）状で、飛翔体４３を収容する内部空間が円筒状であってもよい。同様に、射出部４１Ａは、外部に飛翔体４３Ａを配置し、飛翔体４３Ａを射出可能な構造であればよく、例えば、外形が多角柱（例えば四角柱）状であってもよい。但し、その場合は、飛翔体４３Ａの内部形状を射出部４１Ａに合わせる必要がある。
【０１５０】
また、パラシュート装置４，４Ａにおいて、飛翔体４３，４３Ａの誤発射を防止するための機構を設けてもよい。例えば、パラシュート装置４，４Ａにセフティピンを設け、セフティピンが挿入されている状態ではパラシュート装置４，４Ａが動作せず、セフティピンが外れた状態においてパラシュート装置４，４Ａが動作可能となるようにしてもよい。
【０１５１】
また、上記実施の形態に係る飛行装置１において、通常状態での飛行を制御するための機能部としての飛行制御部１４等と、異常発生時の落下制御を行うための機能部としての異常検出部１５、落下制御部１６、および記憶部１８とが同一のバッテリ２２からの電源供給によって動作する場合を例示したが、これに限られない。
例えば、通常状態での飛行を制御するための機能部用のバッテリと、異常発生時の落下制御を行うための機能部用のバッテリとをそれぞれ別個に用意してもよい。これによれば、通常状態での飛行を制御するための機能部用のバッテリに異常が発生して電源供給が行えなくなった場合であっても、落下制御処理を実行することが可能となる。
【０１５２】
また、異常発生時の落下制御を行うための機能部は、上述した２つのバッテリからの電源供給が選択できるように構成されていてもよい。これによれば、一方のバッテリに異常が発生した場合でも他方のバッテリから電源供給を受けることができるので、落下制御処理を確実に実行することが可能となる。
【０１５３】
また、上記実施の形態において、機体ユニット２の下面にエアバッグなどの衝撃緩衝部材を設けてもよい。これによれば、飛行装置１の落下時の安全性を更に向上させることができる。
【符号の説明】
【０１５４】
１…飛行装置、２…機体ユニット、３，３＿１〜３＿ｎ…推力発生部、４，４Ａ，４Ｂ…パラシュート装置、５…報知装置、６…アーム部、９…外部装置、１１…電源部、１２，１２Ｂ…センサ部、１３，１３＿１〜１３＿ｎ…モータ駆動部、１４…飛行制御部、１５，１５Ｂ…異常検出部、１６，１６Ｂ…落下制御部、１７…通信部、１８…記憶部、２２…バッテリ、２３…電源回路、２４…角速度センサ、２５…加速度センサ、２６…磁気センサ、２７…角度算出部、２８…残容量閾値、２９…傾き閾値、３０…プロペラ、３１…モータ、３２…筐体、３５…プロペラ、４０…パラシュート収容部、４１，４１Ａ…射出部、４１Ａａ…側面、４２…射出制御部、４３，４３Ａ…飛翔体、４４，４４Ａ…飛翔体本体部、４５…ガス発生装置、４６…連結索、４７…リード線、５０，５０Ａ…飛翔体射出機構、４００…パラシュート、４０１…側壁部、４０２…底部、４０３…収容空間、４０４…付け部、４０６…傘体（キャノピー）、４０７…吊索、４１１…側壁部、４１２…底部、４１２ａ…底面、４１３…射出口、４１４Ａ…先端部、４１４Ａａ…先端面、４１８，４１８Ａ…空間、４４０，４４０Ａ…内部空間、４４１，４４１Ａ…保持部、４４１ａ…穴、４４１ｂ，４４１Ａｂ…貫通穴、４４２，４４２Ａ…連結部、４４２ａ，４４２Ａａ…係止部、４４２ｂ，４４２Ａｂ…内部空間、４４３Ａ…支持部、４５１…ハウジング、４５２…封止部材、４５３…点火薬、４５４…ガス発生剤、４５５…ガス放出室、４５６…ガス放出孔。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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