(57)【要約】【課題】物体の検知結果の記憶状態を、より良好に管理すること。【解決手段】車両（１０）用の情報処理装置（３０）は、物体検知部（３０１）と、物体情報記憶部（３０２）と、物体情報管理部（３０４）とを備える。物体検知部は、車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、当該車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知する。物体情報記憶部は、物体検知部による検知結果である物体情報を記憶する。物体情報管理部は、物体情報に基づいて、車両の走行を支援する走行支援部（３０３）における走行支援動作に関連する情報である関連情報を、走行支援部から受領する。物体情報管理部は、受領した関連情報に基づいて、物体情報記憶部における物体情報の記憶優先度を決定する。物体情報管理部は、決定した記憶優先度に基づいて、物体情報記憶部における物体情報の記憶状態を管理する。【選択図】図２
2020131909.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）用の情報処理装置（３０）であって、
前記車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、当該車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知する物体検知部（３０１）と、
前記物体検知部による検知結果である物体情報を記憶する物体情報記憶部（３０２）と、
前記物体情報に基づいて前記車両の走行を支援する走行支援部（３０３）における走行支援動作に関連する情報である関連情報を前記走行支援部から受領し、受領した前記関連情報に基づいて前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶優先度を決定し、決定した前記記憶優先度に基づいて前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶状態を管理する物体情報管理部（３０４）と、
を備えた情報処理装置。
【請求項２】
前記物体情報管理部は、前記関連情報としての、前記走行支援動作における前記車両の走行モード、または、前記走行支援動作における前記物体の注目態様に基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記物体情報管理部は、前記走行支援動作が駐車支援動作である場合に、前記関連情報としての、前記駐車支援動作における駐車態様、または、前記物体情報に対応する前記物体と目標駐車空間またはその候補との位置関係に基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１または２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記物体情報管理部は、前記関連情報と、前記物体情報に対応する前記物体の方位とに基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１〜３のいずれか１つに記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記物体情報管理部は、前記関連情報と、前記物体情報の検知精度とに基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１〜４のいずれか１つに記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記物体情報管理部は、前記検知精度の低下に伴って前記記憶優先度を低下させる一方、前記車両の進行方向側に存在する前記物体に対応する前記物体情報については前記検知精度の低下に伴う前記記憶優先度の低下を抑制する、
請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記物体情報記憶部に記憶された前記物体情報の受渡優先度を前記関連情報に基づいて決定し、決定した前記受渡優先度に基づいて、前記物体情報記憶部に記憶された前記物体情報から前記走行支援部に受け渡す前記物体情報を選択する物体情報選択部（３０５）をさらに備えた、
請求項１〜６のいずれか１つに記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記物体情報選択部は、前記関連情報としての、前記走行支援動作における前記車両の走行モード、または、前記走行支援動作における前記物体の注目態様に基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記物体情報選択部は、前記走行支援動作が駐車支援動作である場合に、前記関連情報としての、前記駐車支援動作における駐車態様、または、前記物体情報に対応する前記物体と目標駐車空間またはその候補との位置関係に基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項７または８に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記物体情報選択部は、前記関連情報と、前記物体情報に対応する前記物体の方位とに基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項７〜９のいずれか１つに記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記物体情報選択部は、前記関連情報と、前記物体情報の検知精度とに基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項７〜１０のいずれか１つに記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記物体情報選択部は、前記検知精度の低下に伴って前記受渡優先度を低下させる一方、前記車両の進行方向側に存在する前記物体に対応する前記物体情報については前記検知精度の低下に伴う前記受渡優先度の低下を抑制する、
請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
車両（１０）用の情報処理装置（３０）により実行される情報処理方法であって、
前記車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、当該車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知し、
前記物体の検知結果である物体情報を、物体情報記憶部（３０２）に記憶し、
前記物体情報に基づいて前記車両の走行を支援する走行支援部（３０３）における走行支援動作に関連する情報である関連情報を、前記走行支援部から受領し、
受領した前記関連情報に基づいて、前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶優先度を決定し、
決定した前記記憶優先度に基づいて、前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶状態を管理する、
情報処理方法。
【請求項１４】
前記関連情報としての、前記走行支援動作における前記車両の走行モード、または、前記走行支援動作における前記物体の注目態様に基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１３に記載の情報処理方法。
【請求項１５】
前記走行支援動作が駐車支援動作である場合に、前記関連情報としての、前記駐車支援動作における駐車態様、または、前記物体情報に対応する前記物体と目標駐車空間またはその候補との位置関係に基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１３または１４に記載の情報処理方法。
【請求項１６】
前記関連情報と、前記物体情報に対応する前記物体の方位とに基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１３〜１５のいずれか１つに記載の情報処理方法。
【請求項１７】
前記関連情報と、前記物体情報の検知精度とに基づいて、前記記憶優先度を決定する、
請求項１３〜１６のいずれか１つに記載の情報処理方法。
【請求項１８】
前記検知精度の低下に伴って前記記憶優先度を低下させる一方、前記車両の進行方向側に存在する前記物体に対応する前記物体情報については前記検知精度の低下に伴う前記記憶優先度の低下を抑制する、
請求項１７に記載の情報処理方法。
【請求項１９】
前記物体情報記憶部に記憶された前記物体情報の受渡優先度を、前記関連情報に基づいて決定し、
決定した前記受渡優先度に基づいて、前記物体情報記憶部に記憶された前記物体情報から、前記走行支援部に受け渡す前記物体情報を選択する、
請求項１３〜１８のいずれか１つに記載の情報処理方法。
【請求項２０】
前記関連情報としての、前記走行支援動作における前記車両の走行モード、または、前記走行支援動作における前記物体の注目態様に基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項１９に記載の情報処理方法。
【請求項２１】
前記走行支援動作が駐車支援動作である場合に、前記関連情報としての、前記駐車支援動作における駐車態様、または、前記物体情報に対応する前記物体と目標駐車空間またはその候補との位置関係に基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項１９または２０に記載の情報処理方法。
【請求項２２】
前記関連情報と、前記物体情報に対応する前記物体の方位とに基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項１９〜２１のいずれか１つに記載の情報処理方法。
【請求項２３】
前記関連情報と、前記物体情報の検知精度とに基づいて、前記受渡優先度を決定する、
請求項１９〜２２のいずれか１つに記載の情報処理方法。
【請求項２４】
前記検知精度の低下に伴って前記受渡優先度を低下させる一方、前記車両の進行方向側に存在する前記物体に対応する前記物体情報については前記検知精度の低下に伴う前記受渡優先度の低下を抑制する、
請求項２３に記載の情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用の情報処理装置および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に記載のレーダ装置は、認識物標をロストした場合、その物標を消失物標として登録する。また、このレーダ装置は、消失物標のうち、再検出されたもの、および猶予期間の間に再検出されなかったものを削除する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００４−２２６１２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
レーダセンサ等の各種車載センサを用いた、物体の検知結果は、車両の走行支援のための重要な情報である。車両の走行支援に際しては、現在検知中の物体に関する検知結果のみならず、現在検知中ではない物体に関する過去の検知結果をも用いられることがある。しかしながら、過去の検知結果をすべて記憶しておくことは、記憶容量および処理負荷の観点から妥当ではない。
【０００５】
この点、例えば、時系列的に古い順から過去の検知結果を削除する方法があり得る。あるいは、例えば、特許文献１に記載のように、所定期間内に再検出されなかった物体に関する過去の検知結果を削除する方法があり得る。しかしながら、時系列的に最も古い過去情報が最も利用価値が低い情報であるとは限らない。同様に、所定期間内に再検出されなかった物体に関する過去情報であっても、その後に利用価値が生じる場合があり得る。
【０００６】
本発明は、上記に例示した事情等に鑑みてなされたものである。すなわち、本発明は、例えば、物体の検知結果の記憶状態を、より良好に管理することが可能となる、構成および方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の、車両（１０）用の情報処理装置（３０）は、
前記車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、当該車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知する物体検知部（３０１）と、
前記物体検知部による検知結果である物体情報を記憶する物体情報記憶部（３０２）と、
前記物体情報に基づいて前記車両の走行を支援する走行支援部（３０３）における走行支援動作に関連する情報である関連情報を前記走行支援部から受領し、受領した前記関連情報に基づいて前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶優先度を決定し、決定した前記記憶優先度に基づいて前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶状態を管理する物体情報管理部（３０４）と、
を備えている。
請求項１３に記載の情報処理方法は、以下の手順を含む：
前記車両に搭載されたセンサの出力に基づいて、当該車両の周囲に存在する物体（Ｂ）を検知し、
前記物体の検知結果である物体情報を、物体情報記憶部（３０２）に記憶し、
前記物体情報に基づいて前記車両の走行を支援する走行支援部（３０３）における走行支援動作に関連する情報である関連情報を、前記走行支援部から受領し、
受領した前記関連情報に基づいて、前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶優先度を決定し、
決定した前記記憶優先度に基づいて、前記物体情報記憶部における前記物体情報の記憶状態を管理する。
【０００８】
上記構成および方法においては、前記物体の検知結果である前記物体情報が、前記物体情報記憶部に記憶される。前記物体情報記憶部における前記物体情報の前記記憶状態は、前記記憶優先度に基づいて管理される。前記記憶優先度は、前記走行支援部から受領した、前記走行支援部における前記走行支援動作に関連する前記関連情報に基づいて決定される。
【０００９】
このように、上記構成および方法によれば、前記走行支援部における前記走行支援動作に関連する前記関連情報に基づいて、前記物体情報記憶部における前記物体情報の前記記憶状態が管理される。したがって、前記物体の検知結果の記憶状態を、より良好に管理することが可能となる。
【００１０】
なお、出願書類中の各欄において、各要素に括弧付きの参照符号が付されている場合がある。この場合、参照符号は、同要素と後述する実施形態に記載の具体的構成との対応関係の単なる一例を示すものである。よって、本発明は、参照符号の記載によって、何ら限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る情報処理装置を搭載した車両の概略構成を示す平面図である。
【図２】図１に示された情報処理装置の概略的な機能構成を示すブロック図である。
【図３】図２に示された情報処理装置の動作概要を示す概念図である。
【図４】図２に示された情報処理装置の動作概要を示す概念図である。
【図５】図２に示された情報処理装置の動作概要を示す概念図である。
【図６】図２に示された情報処理装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図７Ａ】図２に示された情報処理装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図７Ｂ】図２に示された情報処理装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図８】図２に示された情報処理装置の一動作例を示すフローチャートである。
【図９】図２に示された情報処理装置の一動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態を、図面に基づいて説明する。なお、一つの実施形態に対して適用可能な各種の変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中に挿入されると、当該実施形態の理解が妨げられるおそれがある。このため、変形例については、当該実施形態に関する一連の説明の途中ではなく、その後にまとめて説明する。
【００１３】
（車両の全体構成）
図１を参照すると、車両１０は、いわゆる四輪自動車であって、平面視にて略矩形状の車体１１を備えている。以下、平面視にて、車両１０の車幅方向における中心を通り、且つ車両１０における車両全長方向と平行な仮想直線を、車両中心線ＬＣと称する。車両全長方向は、車幅方向と直交し且つ車高方向と直交する方向である。車高方向は、車両１０の車高を規定する方向であって、車両１０を水平面に載置した場合の重力作用方向と平行な方向である。図１において、車両全長方向は図中上下方向であり、車幅方向は図中左右方向である。
【００１４】
車両１０における「前」「後」「左」「右」を、図１中にて矢印で示された通りに定義する。すなわち、車両全長方向は、前後方向と同義である。また、車幅方向は、左右方向と同義である。「平面視」における車両１０の各部分の形状は、車両１０を水平面に載置した状態で当該部分を重力作用方向と同一方向の視線で見た場合の形状を指すものである。
【００１５】
車体１１における前側の端部には、フロントバンパー１２が装着されている。車体１１における後側の端部には、リアバンパー１３が装着されている。車体１１における側面部には、ドアパネル１４が装着されている。図１に示された具体例においては、左右にそれぞれ二枚ずつ、合計四枚のドアパネル１４が設けられている。前側の左右一対のドアパネル１４のそれぞれには、ドアミラー１５が装着されている。
【００１６】
車両１０には、物体検知装置２０が搭載されている。物体検知装置２０を搭載した車両１０を、以下「自車両」と称することがある。車両１０用の物体検知装置２０は、自車両に搭載されることで、自車両の外側に存在する物体Ｂを検知するように構成されている。
【００１７】
具体的には、物体検知装置２０は、物体検知用センサとして、ソナーセンサ２１と、ミリ波レーダセンサ２２と、ＬＩＤＡＲセンサ２３と、画像センサ２４とを備えている。ＬＩＤＡＲはLight  Detection  and  RangingまたはLaser  Imaging  Detection  And  Rangingの略であり、「レーザレーダ」とも称され得る。また、物体検知装置２０は、物体Ｂを検知する際に考慮すべき自車両の走行状態を検出するために、車速センサ２５と、シフトポジションセンサ２６と、操舵角センサ２７と、ヨーレートセンサ２８とを備えている。また、物体検知装置２０は、情報処理装置３０と、表示部３１と、スピーカ３２とを備えている。なお、図示の簡略化のため、物体検知装置２０を構成する各部の間の電気接続関係は、図１においては適宜省略されている。
【００１８】
ソナーセンサ２１は、自車両の外側に向けて探査波を送信するとともに、この探査波の物体Ｂによる反射波を含む受信波を受信することで、物体Ｂの検知情報である測距情報を出力するように設けられている。測距情報は、ソナーセンサ２１の出力信号に含まれる情報であって、自車両の周囲の物体Ｂとの距離に対応する情報である。本実施形態においては、ソナーセンサ２１は、いわゆる超音波センサであって、超音波である探査波を発信するとともに、超音波を含む受信波を受信可能に構成されている。
【００１９】
自車両には、ソナーセンサ２１が複数搭載されている。複数のソナーセンサ２１の各々は、平面視にて相互に異なる位置に設けられている。また、本実施形態においては、複数のソナーセンサ２１の各々は、車両中心線ＬＣから、車幅方向における左右いずれか一方側にシフトして配置されている。
【００２０】
具体的には、本実施形態においては、フロントバンパー１２には、ソナーセンサ２１としての、第一フロントソナー２１１Ａ、第二フロントソナー２１１Ｂ、第三フロントソナー２１１Ｃ、および第四フロントソナー２１１Ｄが装着されている。同様に、リアバンパー１３には、ソナーセンサ２１としての、第一リアソナー２１２Ａ、第二リアソナー２１２Ｂ、第三リアソナー２１２Ｃ、および第四リアソナー２１２Ｄが装着されている。また、車体１１の側面部には、第一サイドソナー２１３Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、第三サイドソナー２１３Ｃ、および第四サイドソナー２１３Ｄが装着されている。以下の説明において、上記の第一フロントソナー２１１Ａ等のうちのいずれであるかを特定しない場合、「ソナーセンサ２１」という表現を用いる。
【００２１】
「直接波」および「間接波」を、以下のように定義する。複数のソナーセンサ２１のうちの一つを「第一測距センサ」と称し、他の一つを「第二測距センサ」と称する。第一測距センサにおける受信波であって、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「直接波」と称する。直接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第一測距センサが受信波として検知したときの当該受信波である。すなわち、直接波は、探査波を送信したソナーセンサ２１と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として検知したソナーセンサ２１とが、同一である場合の、当該受信波である。
【００２２】
これに対し、第二測距センサにおける受信波であって、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波に起因する受信波を、「間接波」と称する。間接波は、典型的には、第一測距センサから送信された探査波の物体Ｂによる反射波を第二測距センサが受信波として検知したときの当該受信波である。すなわち、間接波とは、探査波を送信したソナーセンサ２１と、当該探査波の物体Ｂによる反射波を受信波として検知したソナーセンサ２１とが、異なる場合の、当該受信波である。
【００２３】
第一フロントソナー２１１Ａは、自車両の左前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２における左端部に設けられている。第二フロントソナー２１１Ｂは、自車両の右前方に探査波を発信するように、フロントバンパー１２における右端部に設けられている。第一フロントソナー２１１Ａと第二フロントソナー２１１Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２４】
第三フロントソナー２１１Ｃおよび第四フロントソナー２１１Ｄは、フロントバンパー１２における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三フロントソナー２１１Ｃは、自車両の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第一フロントソナー２１１Ａと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四フロントソナー２１１Ｄは、自車両の略前方に探査波を発信するように、車幅方向について第二フロントソナー２１１Ｂと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三フロントソナー２１１Ｃと第四フロントソナー２１１Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２５】
第一フロントソナー２１１Ａ〜第四フロントソナー２１１Ｄは、それぞれ、自身が送信した探査波の物体Ｂによる反射波である直接波を受信可能に設けられている。また、第一フロントソナー２１１Ａ〜第四フロントソナー２１１Ｄは、それぞれ、自身に隣接するソナーセンサ２１を含む他のソナーセンサ２１が送信した探査波の物体Ｂによる反射波である間接波を受信可能に設けられている。
【００２６】
第一リアソナー２１２Ａは、自車両の左後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３における左端部に設けられている。第二リアソナー２１２Ｂは、自車両の右後方に探査波を発信するように、リアバンパー１３における右端部に設けられている。第一リアソナー２１２Ａと第二リアソナー２１２Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２７】
第三リアソナー２１２Ｃおよび第四リアソナー２１２Ｄは、リアバンパー１３における中央寄りの位置にて、車幅方向に配列されている。第三リアソナー２１２Ｃは、自車両の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第一リアソナー２１２Ａと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第四リアソナー２１２Ｄは、自車両の略後方に探査波を発信するように、車幅方向について第二リアソナー２１２Ｂと車両中心線ＬＣとの間に配置されている。第三リアソナー２１２Ｃと第四リアソナー２１２Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００２８】
第一リアソナー２１２Ａ〜第四リアソナー２１２Ｄは、それぞれ、自身が送信した探査波の物体Ｂによる反射波である直接波を受信可能に設けられている。また、第一リアソナー２１２Ａ〜第四リアソナー２１２Ｄは、それぞれ、自身に隣接するソナーセンサ２１を含む他のソナーセンサ２１が送信した探査波の物体Ｂによる反射波である間接波を受信可能に設けられている。
【００２９】
第一サイドソナー２１３Ａ、第二サイドソナー２１３Ｂ、第三サイドソナー２１３Ｃ、および第四サイドソナー２１３Ｄは、車体１１の側面から自車両の側方に探査波を発信するように設けられている。第一サイドソナー２１３Ａおよび第二サイドソナー２１３Ｂは、車体１１における前側部分に装着されている。第一サイドソナー２１３Ａと第二サイドソナー２１３Ｂとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。第三サイドソナー２１３Ｃおよび第四サイドソナー２１３Ｄは、車体１１における後側部分に装着されている。第三サイドソナー２１３Ｃと第四サイドソナー２１３Ｄとは、車両中心線ＬＣを挟んで対称に配置されている。
【００３０】
第一サイドソナー２１３Ａは、自車両の左方に探査波を発信するように、車体１１の前部における左側の側面に設けられている。第一サイドソナー２１３Ａは、前後方向について、第一フロントソナー２１１Ａと左側のドアミラー１５との間に配置されている。第一サイドソナー２１３Ａは、第一フロントソナー２１１Ａとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能に設けられている。
【００３１】
第二サイドソナー２１３Ｂは、自車両の右方に探査波を発信するように、車体１１の前部における右側の側面に設けられている。第二サイドソナー２１３Ｂは、前後方向について、第二フロントソナー２１１Ｂと右側のドアミラー１５との間に配置されている。第二サイドソナー２１３Ｂは、第二フロントソナー２１１Ｂとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能に設けられている。
【００３２】
第三サイドソナー２１３Ｃは、自車両の左方に探査波を発信するように、車体１１の後部における左側の側面に設けられている。第三サイドソナー２１３Ｃは、前後方向について、第一リアソナー２１２Ａと左後側のドアパネル１４との間に配置されている。第三サイドソナー２１３Ｃは、第一リアソナー２１２Ａとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能に設けられている。
【００３３】
第四サイドソナー２１３Ｄは、自車両の右方に探査波を発信するように、車体１１の後部における右側の側面に設けられている。第四サイドソナー２１３Ｄは、前後方向について、第二リアソナー２１２Ｂと右後側のドアパネル１４との間に配置されている。第四サイドソナー２１３Ｄは、第二リアソナー２１２Ｂとの間で、相互に、一方が送信した探査波の物体Ｂによる反射波が他方における受信波として検知可能に設けられている。
【００３４】
以下図１および図２を参照すると、複数のソナーセンサ２１の各々は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。すなわち、複数のソナーセンサ２１の各々は、情報処理装置３０の制御下で超音波を送受信するように設けられている。また、複数のソナーセンサ２１の各々は、受信波の受信結果に対応する出力信号を発生して、当該出力信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００３５】
ミリ波レーダセンサ２２は、外部に送信したミリ波の物体Ｂによる反射波を受信することで、物体Ｂの検知情報である測距情報および方位情報を出力するように設けられている。測距情報は、ミリ波レーダセンサ２２の出力信号に含まれる情報であって、自車両の周囲の物体Ｂとの距離に対応する情報である。方位情報は、ミリ波レーダセンサ２２の出力信号に含まれる情報であって、方位すなわち物体Ｂの自車両からの方向に対応する情報である。「方位」は、車両全長方向および車幅方向と直交する方向の視線で見た場合の、物体Ｂとミリ波レーダセンサ２２との双方を通る仮想直線と車両中心線ＬＣとのなす角であり、「水平方位」とも称され得る。
【００３６】
本実施形態においては、前方検知用のミリ波レーダセンサ２２と、後方検知用のミリ波レーダセンサ２２とが設けられている。前方検知用のミリ波レーダセンサ２２は、自車両の前方に存在する物体Ｂを検知できるように、自車両の前端部に配置されている。後方検知用のミリ波レーダセンサ２２は、自車両の後方に存在する物体Ｂを検知できるように、自車両の後端部に配置されている。
【００３７】
ミリ波レーダセンサ２２は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。すなわち、ミリ波レーダセンサ２２は、情報処理装置３０の制御下で、ミリ波を外部に送信するように設けられている。また、ミリ波レーダセンサ２２は、受信した反射波に基づいて取得した測距情報および方位情報を含む出力信号を発生して、当該出力信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００３８】
ＬＩＤＡＲセンサ２３は、外部に照射したレーザ光の物体Ｂによる反射光を受光することで、物体Ｂの検知情報である測距情報を出力するように設けられている。測距情報は、ＬＩＤＡＲセンサ２３の出力信号に含まれる情報であって、自車両の周囲の物体Ｂとの距離に対応する情報である。本実施形態においては、前方検知用のＬＩＤＡＲセンサ２３と、後方検知用のＬＩＤＡＲセンサ２３とが設けられている。前方検知用のＬＩＤＡＲセンサ２３は、自車両の前方に存在する物体Ｂを検知できるように、前方に向けて配置されている。後方検知用のＬＩＤＡＲセンサ２３は、自車両の後方に存在する物体Ｂを検知できるように、後方に向けて配置されている。
【００３９】
ＬＩＤＡＲセンサ２３は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。すなわち、ＬＩＤＡＲセンサ２３は、情報処理装置３０の制御下で、レーザ光を外部に照射するように設けられている。また、ＬＩＤＡＲセンサ２３は、受光した反射光に基づいて取得した測距情報を含む出力信号を発生して、当該出力信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００４０】
画像センサ２４は、自車両の周囲の画像を撮影して、撮影画像に対応する画像情報を生成および出力するように設けられている。本実施形態においては、画像センサ２４は、デジタルカメラ装置であって、ＣＭＯＳセンサあるいはＣＣＤセンサ等の固体撮像素子を備えている。ＣＭＯＳはComplementary  MOSの略である。ＣＣＤはCharge  Coupled  Deviceの略である。
【００４１】
本実施形態においては、前方撮影用、後方撮影用、左側方撮影用、および右側方撮影用の、合計４個の画像センサが設けられている。前方撮影用の画像センサ２４は、自車両の前方に存在する物体Ｂを検知できるように、自車両における前部寄りの位置に配置されている。後方撮影用の画像センサ２４は、自車両の後方に存在する物体Ｂを検知できるように、自車両における後部寄りの位置に配置されている。側方撮影用の画像センサ２４は、自車両の側方に存在する物体Ｂを検知できるように、ドアミラー１５に装着されている。
【００４２】
画像センサ２４は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。すなわち、画像センサ２４は、情報処理装置３０の制御下で、自車両の周囲の画像を撮影するように設けられている。また、画像センサ２４は、生成した画像情報を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００４３】
車速センサ２５は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。車速センサ２５は、自車両の走行速度に対応する信号を発生して、当該信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。自車両の走行速度を、以下単に「車速」と称する。
【００４４】
シフトポジションセンサ２６は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。シフトポジションセンサ２６は、自車両のシフトポジションに対応する信号を発生して、当該信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００４５】
操舵角センサ２７は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。操舵角センサ２７は、自車両の操舵角に対応する信号を発生して、当該信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００４６】
ヨーレートセンサ２８は、車載通信回線を介して、情報処理装置３０に電気接続されている。ヨーレートセンサ２８は、自車両に作用するヨーレートに対応する信号を発生して、当該信号を情報処理装置３０に送信するように設けられている。
【００４７】
情報処理装置３０は、車体１１の内側に配置されている。本実施形態に係る、車両１０用の情報処理装置３０は、各種センサから受信した信号および情報に基づいて、所定の動作を実行するように構成されている。「各種センサ」には、ソナーセンサ２１等の物体検知用センサに加えて、車速センサ２５等の走行状態検知用センサが含まれる。走行状態は、車速センサ２５等によって取得された、自車両の移動状態であって、「車両移動状態」あるいは「運転状態」とも称され得る。「所定の動作」には、物体検知動作と、物体検知結果に基づく自車両の走行支援動作とが含まれる。「走行支援動作」は、例えば、衝突回避動作、駐車支援動作、自動運転動作、等が含まれる。「走行支援動作」は、「運転支援動作」とも称され得る。特に、駐車支援、旋回時巻き込み防止、等は、自車両の低速走行中に実行されることから、「低速運転支援」とも称され得る。「低速運転支援」には、低速域衝突被害軽減ブレーキも含まれる。低速域衝突被害軽減ブレーキは、低速域における衝突被害を軽減するための制動動作である。「低速域」には停車中の車速０ｋｍ／ｈも含まれる。低速域衝突被害軽減ブレーキには誤発進防止も含まれる。
【００４８】
本実施形態においては、情報処理装置３０は、ＥＣＵとも称され得る車載マイクロコンピュータであって、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ、等を備えている。ＥＣＵはElectronic  Control  Unitの略である。不揮発性ＲＡＭは、電源投入中は情報を書き換え可能である一方で電源遮断中は情報を書き換え不能に保持する記憶装置であって、例えばフラッシュＲＯＭ等である。情報処理装置３０のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭを、以下単に「ＣＰＵ」、「ＲＯＭ」、「ＲＡＭ」および「不揮発性ＲＡＭ」と略称する。ＲＯＭ、ＲＡＭおよび不揮発性ＲＡＭは、非遷移的実体的記憶媒体である。
【００４９】
情報処理装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭからプログラムを読み出して実行することで、各種の制御動作を実現可能に構成されている。このプログラムには、後述のルーチンに対応するものが含まれている。また、ＲＯＭまたは不揮発性ＲＡＭには、プログラムの実行の際に用いられる各種のデータが、あらかじめ格納されている。各種のデータには、例えば、初期値、ルックアップテーブル、マップ、等が含まれている。
【００５０】
表示部３１およびスピーカ３２は、自車両における車室内に配置されている。表示部３１は、情報処理装置３０の制御下で、物体検知動作および／または走行支援動作に伴う表示を行うように、情報処理装置３０に電気接続されている。スピーカ３２は、情報処理装置３０の制制御下で、物体検知動作および／または走行支援動作に伴う警報音等の各種音声を発生するように、情報処理装置３０に電気接続されている。
【００５１】
図２に示されているように、情報処理装置３０は、機能上の構成として、物体検知部３０１と、物体情報記憶部３０２と、走行支援部３０３と、物体情報管理部３０４と、物体情報選択部３０５とを備えている。以下、図２に示された情報処理装置３０の機能構成について説明する。
【００５２】
物体検知部３０１は、自車両に搭載された上述の各種センサの出力に基づいて、自車両の周囲に存在する物体Ｂを検知するように設けられている。すなわち、物体検知部３０１は、上記の物体検知動作を実行することで、物体Ｂの検知結果である物体情報を取得するようになっている。
【００５３】
本実施形態においては、物体情報には、位置情報、画像情報、物体種別情報、検知精度情報、等が含まれる。位置情報は、自車両に対する物体Ｂの相対位置に対応する情報であって、測距情報と方位情報とを含む情報である。典型的には、相対位置は、車両全長方向および車幅方向と直交する方向の視線で見た場合における自車両と物体Ｂとの相対位置であり、「水平位置」とも称され得る。物体種別情報は、物体Ｂの種別に対応する情報であって、ＬＩＤＡＲセンサ２３および画像センサ２４の出力に基づいて取得される情報である。「種別」には、例えば、他車両、歩行者、固定障害物、道路標示、車線、等が含まれる。「固定障害物」には、例えば、柱、壁、段差、等が含まれる。検知精度情報は、物体Ｂの検知結果の精度に関する情報である。物体Ｂの検知結果の精度を単に「検知精度」と称する。検知精度の詳細については後述する。
【００５４】
物体情報記憶部３０２は、物体検知部３０１による検知結果である物体情報を記憶するように設けられている。すなわち、物体情報記憶部３０２は、物体情報の記憶用に確保されたＲＡＭおよび／または不揮発性ＲＡＭ上の領域であって、所定容量分の物体情報を記憶可能に設けられている。
【００５５】
本実施形態においては、物体情報記憶部３０２は、物体情報を、現在物体情報と過去物体情報とに区別しつつ、時系列で記憶するように設けられている。「現在物体情報」は、現在すなわち現時点で検知されている物体Ｂに対応する物体情報である。「現時点」とは、情報処理装置３０が後述する各ルーチン（特に物体検知ルーチン）を実行中のことをいうものとする。「過去物体情報」は、現在検知されてはいないが過去に検知されたことがある物体Ｂに対応する物体情報である。現時点で情報処理装置３０が後述する各ルーチンを実行中である場合の、現時点における当該ルーチンの実行段階を、「今回」と称する。「過去」とは、今回より前に情報処理装置３０が後述する各ルーチンを実行した任意の時点をいうものとする。
【００５６】
走行支援部３０３は、物体検知部３０１により取得された物体情報に基づいて、自車両の走行を支援するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、走行支援部３０３は、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報を物体情報記憶部３０２から受け取ることで、走行支援動作を実行するようになっている。また、走行支援部３０３は、走行支援動作に対応して、表示部３１および／またはスピーカ３２を適宜動作させるようになっている。
【００５７】
物体情報管理部３０４は、物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶状態を管理するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、物体情報管理部３０４は、関連情報を走行支援部３０３から受領し、受領した関連情報に基づいて記憶優先度を決定し、決定した記憶優先度に基づいて記憶状態を管理するようになっている。
【００５８】
関連情報は、走行支援部３０３における走行支援動作に関連する情報である。関連情報には、走行支援動作の種別、走行支援動作における自車両の走行モード、等が含まれる。走行支援動作の種別を、以下単に「動作種別」と称する。動作種別は、例えば、駐車支援、巻き込み防止、低速域衝突被害軽減ブレーキ、等である。また、関連情報には、物体情報の検知精度、現在物体情報か過去物体情報か、物体情報に対応する物体Ｂの方位、等が含まれる。物体Ｂの方位を、以下単に「方位」と称する。物体情報の検知精度を、以下単に「検知精度」と称する。現在物体情報か過去物体情報かの種別を、以下単に「時間種別」と称する。
【００５９】
走行モードには、走行状態を構成する、駆動態様および進行方向が含まれる。駆動態様には、前進、後退、および停車が含まれる。すなわち、走行状態には、停車状態、すなわち車速が０ｋｍ／ｈである状態も含まれる。進行方向には、直進、右旋回、および左旋回が含まれる。典型的には、走行モードには、「前進右旋回」等のように駆動状態と進行方向との組み合わせが含まれる。動作種別が駐車支援である場合、走行モードには、駐車空間探索、誘導、入庫、出庫、等の実行タスクが含まれる。この場合、典型的には、走行モードには、「後退入庫」等のように走行状態と実行タスクとの組み合わせが含まれる。走行モードは「走行シーン」とも称され得る。
【００６０】
動作種別が駐車支援である場合、関連情報には、駐車態様、物体情報に対応する物体Ｂと目標駐車空間またはその候補との位置関係、等が含まれる。駐車態様には、縦列駐車、並列駐車、等が含まれる。物体情報に対応する物体Ｂと目標駐車空間またはその候補との位置関係を、以下単に「位置関係」と称する。物体Ｂが目標駐車空間を規定するために利用されたものである場合、すなわち、当該物体Ｂが目標駐車空間に近接状態にて隣接するものである場合、当該物体Ｂは「注目物体」とも称され得る。このため、位置関係情報には、走行支援動作における物体Ｂの注目態様、すなわち、物体Ｂが注目物体であるか否かの情報も含まれ得る。
【００６１】
記憶優先度は、物体情報における、物体情報記憶部３０２に記憶すべき優先度である。すなわち、記憶優先度は、物体情報記憶部３０２に記憶を形成あるいは保持すべき度合いあるいは優先順位を示す指標である。記憶優先度が高いほど、物体情報記憶部３０２に記憶を形成あるいは保持すべき度合いあるいは優先順位が高い。記憶状態には、記憶の有無に加えて、現在物体情報と過去物体情報との区別も含まれる。物体情報管理部３０４の機能のさらなる詳細については後述する。
【００６２】
物体情報選択部３０５は、走行支援動作のために走行支援部３０３が取得すべき物体情報を選択するように設けられている。すなわち、物体情報選択部３０５は、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報から走行支援部３０３に受け渡す物体情報を選択するように設けられている。具体的には、本実施形態においては、物体情報選択部３０５は、関連情報を走行支援部３０３から受領し、受領した関連情報に基づいて受渡優先度を決定し、決定した受渡優先度に基づいて物体情報を選択するようになっている。
【００６３】
受渡優先度は、物体情報における、走行支援部３０３に受け渡すべき優先度である。すなわち、受渡優先度は、走行支援部３０３にて走行支援動作を実行するために走行支援部３０３に物体情報を受け渡す上での、受け渡すべき度合いあるいは優先順位を示す指標である。受渡優先度が高いほど、走行支援部３０３に物体情報を受け渡すべき度合いあるいは優先順位が高い。物体情報選択部３０５の機能のさらなる詳細については後述する。
【００６４】
（動作概要）
以下、本実施形態に係る物体検知装置２０および情報処理装置３０の動作概要について、実施形態の構成による効果とともに説明する。
【００６５】
情報処理装置３０は、車速センサ２５、シフトポジションセンサ２６、操舵角センサ２７、ヨーレートセンサ２８、等の出力に基づいて、自車両の走行状態を取得する。走行状態は、ソナーセンサ２１、ミリ波レーダセンサ２２、ＬＩＤＡＲセンサ２３、および画像センサ２４の各々における移動状態にも対応する。
【００６６】
情報処理装置３０は、取得した走行状態に基づいて、物体検知条件の成立の有無を判定する。物体検知条件とは、物体検知装置２０の動作条件である。「動作条件」には、例えば、車速が所定範囲内であること、シフトポジションが「Ｐ」以外のポジションであること、等が含まれる。
【００６７】
情報処理装置３０は、物体検知条件の成立時点から、所定時間間隔で物体検知タイミングの到来を判定する。物体検知タイミングが到来すると、情報処理装置３０は、物体検知動作を実行する。すなわち、物体検知部３０１は、自車両に搭載された物体検知用センサの出力に基づいて、自車両の周囲に存在する物体Ｂを検知する。
【００６８】
具体的には、情報処理装置３０は、ソナーセンサ２１、ミリ波レーダセンサ２２、ＬＩＤＡＲセンサ２３、および画像センサ２４の出力信号に含まれる各種情報を取得する。そして、物体検知部３０１は、取得した各種情報と、取得した走行状態とに基づいて、物体情報を取得すなわち生成する。物体Ｂの検知結果である物体情報は、物体情報記憶部３０２に記憶される。
【００６９】
物体情報管理部３０４は、物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶状態を管理する。具体的には、物体情報管理部３０４は、現在検知されている物体Ｂに対応する物体情報を、現在物体情報として物体情報記憶部３０２に記憶する。連続的に検知中の物体Ｂについては、物体情報管理部３０４は、かかる物体Ｂに対応する現在物体情報を最新の検知結果によって更新するとともに、重複情報等の不要な情報を削除する。また、物体情報管理部３０４は、一旦検知されることで現在物体情報として記憶された物体情報に対応する物体Ｂの検知が途切れて現在不検知となった場合、かかる物体Ｂに対応する現在物体情報を過去物体情報に変更して当該情報の記憶を保持する。
【００７０】
物体情報管理部３０４は、前回不検知であり今回検知された物体Ｂに対応する物体情報を、過去物体情報と照合する。照合の結果、今回検知されたものと同一の物体Ｂに対応する過去物体情報が存在しなかった場合、物体情報管理部３０４は、今回検知された物体Ｂを新規のものと判定する。この場合、物体情報管理部３０４は、対応する物体情報を、現在物体情報として物体情報記憶部３０２に記憶する。
【００７１】
一方、今回検知されたものと同一の物体Ｂに対応する過去物体情報が存在した場合、物体情報管理部３０４は、今回の物体Ｂの検知は再検知であると判定する。この場合、物体情報管理部３０４は、今回検知された物体Ｂに対応する過去物体情報を、今回検知された物体Ｂに対応する現在物体情報により更新する。具体的には、対応する過去物体情報から、今回の検知結果と重複する情報等の不要な情報が削除される。また、対応する過去物体情報のうちの必要な情報と、今回の検知結果とに基づいて、現在物体情報が生成および記憶される。
【００７２】
また、物体情報管理部３０４は、不要な過去物体情報を削除する。具体的には、例えば、物体情報管理部３０４は、上記のように、現在物体情報による更新に伴って不要となった過去物体情報を削除する。また、物体情報管理部３０４は、自走式立体駐車場等においてフロア移動した場合に、移動元のフロア内の過去物体情報を削除する。また、物体情報管理部３０４は、自車両が多数回の旋回あるいは切り返し等によって累積誤差が大きくなった過去物体情報を削除する。また、物体情報管理部３０４は、不検知が所定程度継続した物体Ｂに対応する過去物体情報を、不要な情報として削除する。
【００７３】
ところで、車両１０における走行支援機能の高度化に伴い、車両１０に搭載される物体検知用センサの数および種類が多数となる傾向にある。また、これらのセンサにおける物体検知性能が向上している。このため、物体情報記憶部３０２に記憶される物体情報の数および種類は、従来よりも増加傾向にある。
【００７４】
走行支援動作に際しては、現在検知中の物体Ｂに関する検知結果である現在物体情報のみならず、現在検知中ではない物体Ｂに関する過去の検知結果である過去物体情報をも用いられることがある。しかしながら、過去物体情報をすべて記憶しておくことは、記憶容量および処理負荷の観点から妥当ではない。一方、上記のような、更新に伴う古い情報の削除、および、連続不検知による不要な情報の削除だけでは、処理性能の向上には限界がある。
【００７５】
そこで、本実施形態においては、物体情報管理部３０４は、走行支援部３０３における走行支援動作に関連する関連情報を、走行支援部３０３から受領する。また、物体情報管理部３０４は、受領した関連情報に基づいて、物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶優先度を決定する。さらに、物体情報管理部３０４は、決定した記憶優先度に基づいて、物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶状態を管理する。
【００７６】
本実施形態においては、物体情報管理部３０４は、関連情報としての、走行支援動作における自車両の走行モード、または、走行支援動作における物体Ｂの注目態様に基づいて、記憶優先度を決定する。特に、物体情報管理部３０４は、走行支援動作が駐車支援動作である場合に、関連情報としての、駐車支援動作における駐車態様、または、物体情報に対応する物体Ｂと目標駐車空間またはその候補との位置関係に基づいて、記憶優先度を決定する。さらに、物体情報管理部３０４は、関連情報と方位と検知精度とに基づいて、記憶優先度を決定する。
【００７７】
図３〜図５は、自車両の走行場面すなわち走行モードに応じた、記憶優先度の設定手法の一例を示す。具体的には、図３〜図５は、並列駐車の支援動作を、順を追って示すものである。図３〜図５において、車両１０は、物体検知装置２０を搭載した自車両である。ＶＰ１〜ＶＰ５は、物体Ｂとしての、他車両すなわち駐車車両である。Ｂ１は、物体Ｂとしてのポール障害物である。Ｂ２は、物体Ｂとしての駐車ブロックである。ＢＤは物体情報である。また、記憶優先度が高く設定される物体情報ＢＤが、一点鎖線の円または楕円で囲まれている。
【００７８】
図３に示されているように、本具体例においては、自車両の左側にて、第一駐車車両ＶＰ１〜第三駐車車両ＶＰ３が並列駐車している。第一駐車車両ＶＰ１と第二駐車車両ＶＰ２との間には、自車両が駐車可能なスペースはない。一方、第二駐車車両ＶＰ２と第三駐車車両ＶＰ３との間には、自車両が１台分駐車可能な充分なスペースが存在する。また、自車両の右側にて、第四駐車車両ＶＰ４および第五駐車車両ＶＰ５が並列駐車している。第四駐車車両ＶＰ４は第一駐車車両ＶＰ１と正対している。第五駐車車両ＶＰ５は第三駐車車両ＶＰ３と正対している。このため、第四駐車車両ＶＰ４と第五駐車車両ＶＰ５との間には、自車両が２台分駐車可能なスペースが存在する。本具体例においては、自車両の左側にて駐車空間候補ＳＣを探索して後退で並列駐車する場合を想定する。ＢＤ１〜ＢＤ５は、それぞれ、第一駐車車両ＶＰ１〜第五駐車車両ＶＰ５に対応する物体情報である。
【００７９】
図３は、自車両が駐車空間候補ＳＣを探索しつつ前方に直進している場面を示す。駐車空間候補ＳＣは、図４等に示された目標駐車空間ＳＰの候補である。かかる場面においては、駐車空間候補ＳＣに隣接あるいは近接する第二駐車車両ＶＰ２および第三駐車車両ＶＰ３に対応する、物体情報ＢＤ２およびＢＤ３について、記憶優先度が高く設定される。換言すれば、駐車空間候補ＳＣを構築するために用いられる注目物体に対応する物体情報ＢＤについては、記憶優先度が高く設定される。また、駐車空間候補ＳＣに近いほど、記憶優先度が高く設定される。このように、かかる場面においては、主として、物体Ｂと目標駐車空間ＳＰとの位置関係に基づいて、物体情報ＢＤの記憶優先度が決定される。
【００８０】
駐車空間候補ＳＣを探索した後、目標駐車空間ＳＰが決定される。図４は、駐車支援動作において、決定された目標駐車空間ＳＰに後退入庫するために、自車両を一旦右方向に前進誘導する場面を示す。すなわち、図４は、図３に示された駐車空間候補ＳＣを目標駐車空間ＳＰとして設定した後の様子を示す。かかる場面においては、図３の場面と同様に、物体Ｂと目標駐車空間ＳＰとの位置関係に基づいて、物体情報ＢＤの記憶優先度が決定される。また、自車両の進行予定領域ＰＲ内の物体Ｂであるポール障害物Ｂ１に対応する物体情報ＢＤについて、記憶優先度が高く設定される。さらに、進行予定領域ＰＲの車幅方向における中心に近いほど、記憶優先度が高く設定される。
【００８１】
前進誘導が終了した後、自車両は、目標駐車空間ＳＰに後退入庫する。図５は、かかる後退入庫の場面を示す。すなわち、図５は、図４に示された前進誘導段階にて右前方に一旦誘導された自車両を、左後方の目標駐車空間ＳＰに後退入庫する場面を示す。かかる場面においては、図３の場面と同様に、物体Ｂと目標駐車空間ＳＰとの位置関係に基づいて、物体情報ＢＤの記憶優先度が決定される。
【００８２】
さらに、本実施形態においては、検知精度に基づいて、物体情報ＢＤの記憶優先度が決定される。検知精度は、検知条件等によって変動する。例えば、一対のソナーセンサ２１による三角測量が成立している場合、検知精度が高い。これに対し、直接波と間接波とのうちの一方が検知できないことにより三角測量が不成立である場合、検知精度が低い。また、物体Ｂを検知したセンサの数が多いほど、検知精度が高い。また、自車両に対する物体Ｂの相対位置を含む、検知条件によっては、物体Ｂを検知したセンサの種類に応じて検知精度が異なり得る。
【００８３】
さらに、自車両も物体Ｂも移動し得る。このため、一般的には、現在物体情報の方が過去物体情報よりも検知精度が高い。また、過去物体情報については、不検知が継続するほど検知精度が低下する。
【００８４】
そこで、物体情報管理部３０４は、検知精度の低下に伴って、記憶優先度を低下させる。具体的には、例えば、現在物体情報の方が過去物体情報よりも記憶優先度が高く設定される。また、過去物体情報については、不検知が継続するほど記憶優先度が低く設定される。
【００８５】
さらに、物体Ｂを検知したセンサの種類および数に応じて、記憶優先度が設定される。具体的には、例えば、ソナーセンサ２１によって検知された物体Ｂは、ミリ波レーダセンサ２２等の他のセンサによって検知された物体Ｂよりも近距離に存在する可能性が高い。一方、画像センサ２４は、遠距離範囲まで撮像可能ではあるものの、自車両から離れた位置に存在する物体Ｂの撮影画像は不鮮明である。そこで、ソナーセンサ２１による検知の場合の記憶優先度が最も高く設定され、画像センサ２４による検知の場合の記憶優先度が最も低く設定される。すなわち、記憶優先度の高さは、高い順に、ソナーセンサ２１、ミリ波レーダセンサ２２、ＬＩＤＡＲセンサ２３、画像センサ２４となる。また、物体Ｂを検知したセンサの数が多いほど、記憶優先度が高く設定される。
【００８６】
但し、自車両の進行方向側に存在する物体Ｂに対応する物体情報ＢＤについては、物体情報管理部３０４は、検知精度の低下に伴う記憶優先度の低下を抑制する。具体的には、例えば、図４に示された場面において、ポール障害物Ｂ１は、自車両の進行予定領域ＰＲ内に存在する。そこで、ポール障害物Ｂ１に対応する物体情報ＢＤが過去物体情報である場合、かかる物体情報ＢＤについての記憶優先度の低下は抑制される。より詳細には、ポール障害物Ｂ１に対応する物体情報ＢＤが過去物体情報であっても、かかる物体情報ＢＤには、記憶優先度について、現在物体情報である場合と同様に取り扱われる。
【００８７】
また、異なる時刻で同一の物体Ｂが検知された場合、検知精度が高い方の記憶優先度が高く設定される。例えば、同一の物体Ｂについて、ソナーセンサ２１による過去物体情報の方が画像センサ２４による現在物体情報よりも検知精度が高い場合、前者の方が後者よりも記憶優先度が高く設定される。
【００８８】
具体的には、例えば、図５における自車両の後退時の進行方向に存在する第二駐車車両ＶＰ２については、図３に示された前進探索段階にて、ソナーセンサ２１により、物体情報ＢＤ２がすでに取得されている。自車両が図３に示された位置からさらに前進して、第二駐車車両ＶＰ２を通り過ぎると、ソナーセンサ２１による第二駐車車両ＶＰ２の検知が途切れる。すると、物体情報ＢＤ２が過去物体情報となる場合がある。物体情報ＢＤ２は過去物体情報となった場合、その後、第二駐車車両ＶＰ２の不検知が継続する毎に、物体情報ＢＤ２の検知精度は低下する。
【００８９】
一方、図５に示された後退入庫中にて、第二駐車車両ＶＰ２は、後方撮影用の画像センサ２４により検知可能となることがある。かかる検知結果を物体情報ＢＤ６とする。物体情報ＢＤ６の検知精度は、検知開始から所定期間、物体情報ＢＤ２の検知精度よりも低い。よって、かかる所定期間においては、過去物体情報である物体情報ＢＤ２の方が、現在物体情報である物体情報ＢＤ６よりも記憶優先度が高く設定される。
【００９０】
物体情報管理部３０４は、決定した記憶優先度に基づいて、物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶状態を管理する。具体的には、物体情報管理部３０４は、同一の物体Ｂについて、重複情報等の不要情報を削除する際に、記憶優先度が低い方を優先して削除する。また、物体情報管理部３０４は、過去物体情報の記憶領域の空き容量が所定容量未満となった場合、記憶優先度が低い過去物体情報から優先して削除する。
【００９１】
また、情報処理装置３０は、取得した走行状態に基づいて、走行支援条件の成立の有無を判定する。走行支援条件とは、走行支援動作の実行条件である。情報処理装置３０は、物体検知条件の成立中に走行支援条件が成立すると、物体検知動作と並行して、自車両の走行支援動作を実行する。本実施形態においては、情報処理装置３０は、取得した走行状態と、取得した物体情報とに基づいて、走行支援部３０３により自車両の低速運転支援を実行する。
【００９２】
走行支援部３０３は、物体検知部３０１による検知結果である物体情報に基づいて、自車両の走行を支援する。具体的には、本実施形態においては、走行支援部３０３は、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報を受け取り、受け取った物体情報に基づいて自車両の走行支援動作を実行する。
【００９３】
ところで、車両１０における走行支援機能の高度化に伴い、車両１０に搭載される物体検知用センサの数および種類が多数となる傾向にある。また、これらのセンサにおける物体検知性能が向上している。このため、走行支援動作の実行にあたって走行支援部３０３が受け取り得る物体情報の数および種類は、従来よりも増加傾向にある。しかしながら、情報処理装置３０における、処理能力および／または処理負荷の関係で、処理可能な情報量にも限界がある。
【００９４】
そこで、物体情報選択部３０５は、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報から、走行支援部３０３に受け渡す物体情報を選択する。具体的には、物体情報選択部３０５は、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報の受渡優先度を、関連情報に基づいて決定する。また、物体情報選択部３０５は、決定した受渡優先度に基づいて、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報から走行支援部３０３に受け渡す物体情報を選択する。さらに、物体情報選択部３０５は、選択した物体情報を、走行支援部３０３に受け渡す。走行支援部３０３は、受け渡された物体情報に基づいて、自車両の走行支援動作を実行する。
【００９５】
本実施形態においては、物体情報選択部３０５は、関連情報としての、走行支援動作における自車両の走行モード、または、走行支援動作における物体Ｂの注目態様に基づいて、受渡優先度を決定する。特に、物体情報選択部３０５は、走行支援動作が駐車支援動作である場合に、関連情報としての、駐車支援動作における駐車態様、または、物体情報に対応する物体Ｂと目標駐車空間またはその候補との位置関係に基づいて、受渡優先度を決定する。さらに、物体情報選択部３０５は、関連情報と方位と検知精度とに基づいて、受渡優先度を決定する。
【００９６】
物体情報選択部３０５は、検知精度の低下に伴って、受渡優先度を低下させる。一方、物体情報選択部３０５は、自車両の進行方向側に存在する物体に対応する物体情報については、検知精度の低下に伴う受渡優先度の低下を抑制する。
【００９７】
上記の通り、本実施形態においては、記憶優先度と受渡優先度とは、同様の方法で決定される。したがって、以下の説明において、記憶優先度と受渡優先度とを総称して、「物体優先度」と称することがある。
【００９８】
下記の表１に、物体優先度が高く設定される要素の例を示す。なお、物体優先度の決定すなわち算出の具体例については後述する。表１の「動作種別」において、「Ｔｙｐｅ  １」は、駐車支援動作に対応する。また、「Ｔｙｐｅ  ２」は、旋回時巻き込み防止動作に対応する。また、「Ｔｙｐｅ  ３」は、低速域衝突被害軽減ブレーキに対応する。
【表１】
2020131909.tif 000003
【００９９】
上記の通り、本実施形態に係る構成および方法においては、物体Ｂの検知結果である物体情報が、物体情報記憶部３０２に記憶される。物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶状態は、記憶優先度に基づいて管理される。記憶優先度は、走行支援部３０３から受領した、走行支援部３０３における走行支援動作に関連する関連情報に基づいて決定される。
【０１００】
このように、本実施形態に係る構成および方法によれば、走行支援部３０３における走行支援動作に関連する関連情報に基づいて、物体情報記憶部３０２における物体情報の記憶状態が管理される。したがって、物体Ｂの検知結果の記憶状態を、より良好に管理することが可能となる。
【０１０１】
また、本実施形態に係る構成および方法においては、走行支援部３０３に受け渡す物体情報は、受渡優先度に基づいて選択される。受渡優先度は、走行支援部３０３から受領した、走行支援部３０３における走行支援動作に関連する関連情報に基づいて決定される。
【０１０２】
このように、本実施形態に係る構成および方法によれば、走行支援部３０３における走行支援動作に関連する関連情報に基づいて、走行支援部３０３に受け渡す物体情報が選択される。このため、必要且つ最小限の物体情報を走行支援部３０３に受け渡すことができる。したがって、情報処理装置３０における処理負荷の過度な増大を良好に抑制しつつ、高機能な走行支援動作を実行することが可能となる。
【０１０３】
（動作例）
以下、本実施形態の構成による、上記の動作概要に対応する具体的な動作例について、図４に示されたフローチャートを用いて説明する。なお、図面中において、「ステップ」を単に「Ｓ」と略記する。
【０１０４】
（物体検知）
情報処理装置３０のＣＰＵは、物体検知タイミングが到来する毎に、図６に示された物体検知ルーチンを繰り返し実行する。すなわち、ＣＰＵは、物体検知条件の成立中に、図６に示された物体検知ルーチンを、所定時間間隔で繰り返し起動する。
【０１０５】
かかるルーチンが起動されると、まず、ステップ６０１にて、ＣＰＵは、各種センサから受信した出力信号に含まれる各種情報を取得する。次に、ステップ６０２にて、ＣＰＵは、ステップ６０１にて取得した各種情報に基づいて、物体情報を取得する。すなわち、ＣＰＵは、各種センサの出力に基づいて、物体Ｂを検知する。続いて、ステップ６０３にて、ＣＰＵは、今回の物体情報の取得結果を、ＲＡＭに一時的に格納する。その後、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【０１０６】
（物体情報管理）
図７Ａおよび図７Ｂは、物体情報管理部３０４の動作に対応する、物体情報管理ルーチンを示す。物体情報管理ルーチンは、図６に示された物体検知ルーチンの実行直後に、ＣＰＵにより実行される。
【０１０７】
かかるルーチンが起動されると、まず、ステップ７０１にて、ＣＰＵは、今回の物体検知結果、すなわち、本ルーチンの実行直前に実行された上記の物体検知ルーチンの実行結果を取得する。かかる実行結果は、典型的には、上記のステップ６０３にてＲＡＭに一時的に格納された、今回の物体情報の取得結果である。但し、上記の物体検知ルーチンの実行時に、物体Ｂの検知がなかった場合は、物体Ｂの検知がなかったという実行結果が、ステップ７０１にて取得される。
【０１０８】
次に、ステップ７０２にて、ＣＰＵは、今回の物体検知結果にて物体Ｂの検知があったか否かを判定する。今回の物体検知結果にて、物体Ｂの検知があった場合（すなわちステップ７０２＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７０３およびステップ７０４の処理を順に実行する。
【０１０９】
ステップ７０３にて、ＣＰＵは、Ｍｇの値に、今回検知された物体Ｂの数を設定する。今回検知された物体Ｂとは、今回の物体検知結果にて検知があった物体Ｂであり、以下「現在検知物体」と称する。ステップ７０４にて、ＣＰＵは、カウンタＮｇの値を１に初期化する。ステップ７０４の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７０５に処理を進行させる。
【０１１０】
ステップ７０５にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する物体情報を、重複が生じないように特定する。特定方法は、例えば、時刻順である。すなわち、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する物体情報は、例えば、Ｍｇ個の現在検知物体に対応する物体情報のうちの、記憶された時刻が古い順からＮｇ個目のものである。ステップ７０４の処理の直後にステップ７０５の処理が実行される場合、ＣＰＵは、１個目の現在検知物体に対応する物体情報を特定する。ステップ７０５の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７０６に処理を進行させる。ステップ７０６にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体について、前回も検知されたか否かを判定する。
【０１１１】
Ｎｇ個目の現在検知物体が前回も検知された場合（すなわちステップ７０６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７０７に処理を進行させる。ステップ７０７にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する現在物体情報について、重複情報等の不要な情報を削除する。その後、ＣＰＵは、ステップ７１１に処理を進行させる。ステップ７１１にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する現在物体情報を、ステップ７０５にて特定された物体情報により更新する。
【０１１２】
Ｎｇ個目の現在検知物体が前回は検知されなかった場合（すなわちステップ７０６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ７０８およびステップ７０９に処理を進行させる。ステップ７０８にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する物体情報と、物体情報記憶部３０２に記憶された過去物体情報とを照合する。ステップ７０９にて、ＣＰＵは、ステップ７０８における照合の結果、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する過去物体情報が存在するか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体が前々回以前の過去に検知されたことがあるものであって、且つ過去物体情報に過去の検知結果が保存されているかを判定する。
【０１１３】
Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する過去物体情報が存在する場合（すなわちステップ７０９＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７１０に処理を進行させる。ステップ７１０にて、ＣＰＵは、不要な過去物体情報を削除する。その後、ＣＰＵは、ステップ７１１に処理を進行させる。ステップ７１１にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する現在物体情報を、ステップ７０５にて特定された物体情報により更新する。
【０１１４】
Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する過去物体情報が存在しない場合（すなわちステップ７０９＝ＮＯ）、かかる現在検知物体は新規に検知されたものである。したがって、この場合、ＣＰＵは、ステップ７１０の処理をスキップして、ステップ７１１に処理を進行させる。ステップ７１１にて、ＣＰＵは、Ｎｇ個目の現在検知物体に対応する現在物体情報を、ステップ７０５にて特定された物体情報により更新する。すなわち、この場合、ステップ７０５にて特定された物体情報を、現在物体情報として、新たに物体情報記憶部３０２に記憶する。
【０１１５】
ステップ７１１の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７１２に処理を進行させる。ステップ７１２にて、ＣＰＵは、カウンタＮｇの値がＭｇ未満であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、カウンタＮｇの値がＭｇに達したか否かを判定する。カウンタＮｇの値がＭｇに達していない場合（すなわちステップ７１２＝ＹＥＳ）、今回の物体検知結果にて検知があった現在検知物体のうち、ステップ７０５における特定が未了のもの、すなわち、物体情報管理処理に未だ供されていないものが存在する。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ７１３にてカウンタＮｇの値をインクリメントした後、ステップ７０５に処理を戻す。
【０１１６】
今回の物体検知結果にて物体Ｂの検知がなかった場合（すなわちステップ７０２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、図７Ｂに示されたステップ７１４に処理を進行させる。カウンタＮｇの値がＭｇに達した場合も（すなわちステップ７１２＝ＮＯ）、ＣＰＵは、図７Ｂに示されたステップ７１４に処理を進行させる。
【０１１７】
ステップ７１４にて、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された現在物体情報のうち、過去検知物体に対応するものを、過去物体情報に変更する。過去検知物体とは、現在すなわち今回検知されてはいないが過去に検知されたことがある物体Ｂである。ステップ７１４の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７１５に処理を進行させる。
【０１１８】
ステップ７１５にて、ＣＰＵは、Ｍｋの値に、物体情報記憶部３０２に記憶された過去物体情報に対応する過去検知物体の数を設定する。ステップ７１５の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７１６に処理を進行させる。
【０１１９】
ステップ７１６にて、ＣＰＵは、Ｍｋが０より大きいか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された過去物体情報に対応する過去検知物体が存在するか否かを判定する。物体情報記憶部３０２に記憶された過去物体情報に対応する過去検知物体が存在する場合（すなわちステップ７１６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７１７に処理を進行させる。一方、物体情報記憶部３０２に記憶された過去物体情報に対応する過去検知物体が存在しない場合、Ｍｋ＝０となる。この場合（すなわちステップ７１６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２０】
ステップ７１７にて、ＣＰＵは、カウンタＮｋの値を１に初期化する。ステップ７１７の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７１８に処理を進行させる。
【０１２１】
ステップ７１８にて、ＣＰＵは、Ｎｋ個目の過去検知物体に対応する過去物体情報を、重複が生じないように特定する。特定方法は、例えば、上記の例と同様に時刻順である。ステップ７１７の処理の直後にステップ７１８の処理が実行される場合、ＣＰＵは、１個目の過去検知物体に対応する過去物体情報を特定する。ステップ７１８の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７１９に処理を進行させる。ステップ７１９にて、ＣＰＵは、Ｎｋ個目の過去検知物体について、前回に検知があったか否かを判定する。
【０１２２】
Ｎｋ個目の過去検知物体が前回は検知された場合（すなわちステップ７１９＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７２０に処理を進行させる。ステップ７２０にて、ＣＰＵは、今回の物体検知結果に基づいて、Ｎｋ個目の過去検知物体に対応する過去物体情報を更新する。具体的には、例えば、ＣＰＵは、連続不検知回数、検知精度情報、等を更新する。ステップ７２０の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７２３に処理を進行させる。
【０１２３】
Ｎｋ個目の過去検知物体が前回も検知されなかった場合（すなわちステップ７１９＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ７２１に処理を進行させる。ステップ７２１にて、ＣＰＵは、今回の不検知により不検知が所定の上限回数連続したか否かを判定する。
【０１２４】
不検知の連続回数が上限回数には達していない場合（すなわちステップ７２１＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ７２０に処理を進行させる。ステップ７２０にて、ＣＰＵは、今回の物体検知結果に基づいて、Ｎｋ個目の過去検知物体に対応する過去物体情報を更新する。具体的には、例えば、ＣＰＵは、連続不検知回数、検知精度情報、等を更新する。ステップ７２０の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７２３に処理を進行させる。
【０１２５】
所定の上限回数連続して不検知の場合（すなわちステップ７２１＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７２２に処理を進行させる。ステップ７２２にて、ＣＰＵは、Ｎｋ個目の過去検知物体に対応する過去物体情報を削除する。ステップ７２２の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７２３に処理を進行させる。
【０１２６】
ステップ７２３にて、ＣＰＵは、カウンタＮｋの値がＭｋ未満であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、カウンタＮｋの値がＭｋに達したか否かを判定する。カウンタＮｋの値がＭｋに達していない場合（すなわちステップ７２３＝ＹＥＳ）、過去物体情報のうち、ステップ７１８における特定が未了のもの、すなわち、物体情報管理処理に未だ供されていないものが存在する。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ７２４にてカウンタＮｋの値をインクリメントした後、ステップ７１８に処理を戻す。一方、カウンタＮｋの値がＭｋに達した場合（すなわちステップ７２３＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ７２５およびステップ７２６に処理を進行させる。
【０１２７】
ステップ７２５にて、ＣＰＵは、物体優先度すなわち記憶優先度を算出する。物体優先度の算出については後述する。ステップ７２６にて、ＣＰＵは、無効な物体情報を削除する。無効な物体情報は、例えば、自走式立体駐車場等においてフロア移動した場合の、移動元のフロア内の過去物体情報である。あるいは、無効な物体情報は、例えば、自車両が多数回の旋回あるいは切り返し等によって累積誤差が大きくなった過去物体情報である。ステップ７２６の処理の後、ＣＰＵは、ステップ７２７に処理を進行させる。
【０１２８】
ステップ７２７にて、ＣＰＵは、過去物体情報に対応する物体情報記憶部３０２の記憶領域の空き容量が所定容量未満となったか否かを判定する。空き容量が所定容量未満となった場合（すなわちステップ７２７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ７２８の処理を実行した後、本ルーチンを一旦終了する。ステップ７２８にて、ＣＰＵは、記憶優先度が低い過去物体情報を、現在の空き容量に応じた所定容量分削除する。空き容量が所定容量以上である場合（すなわちステップ７２７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ７２８の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【０１２９】
（物体情報選択）
図８は、物体情報選択部３０５の動作に対応する、物体情報選択ルーチンを示す。物体情報選択ルーチンは、走行支援部３０３による走行支援動作の実行時における適宜のタイミングで、ＣＰＵにより実行される。
【０１３０】
かかるルーチンが起動されると、まず、ステップ８０１にて、ＣＰＵは、物体優先度すなわち受渡優先度を算出する。物体優先度の算出については後述する。次に、ステップ８０２にて、ＣＰＵは、Ｍｊの値に、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報の総数を設定する。すなわち、Ｍｊは、物体情報記憶部３０２に記憶された現在物体情報の数と、物体情報記憶部３０２に記憶された過去物体情報の数との合計値である。
【０１３１】
続いて、ステップ８０３にて、ＣＰＵは、優先度序列カウンタＮｊの値を１に初期化する。本具体例においては、優先度序列カウンタＮｊは、値が小さいほど、受渡優先度が高いものとする。すなわち、優先度序列が１番目の物体情報は、受渡優先度が最も高い物体情報である。また、優先度序列がＮｊ番目の物体情報は、受渡優先度がＮｊ番目に高い物体情報である。その後、ＣＰＵは、ステップ８０４に処理を進行させる。
【０１３２】
ステップ８０４にて、ＣＰＵは、Ｎｊが閾値Ｎth未満であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、優先度序列がＮｊ番目の物体情報について、優先度が所定以上であるか否かを判定する。ステップ８０３の処理の直後にステップ８０４の処理が実行される場合、Ｎｊ＝１である。よって、この場合は、ステップ８０４の判定結果は「ＹＥＳ」となる。
【０１３３】
優先度序列がＮｊ番目の物体情報の優先度が所定以上である場合（すなわちステップ８０４＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ８０５に処理を進行させる。一方、優先度序列がＮｊ番目の物体情報の優先度が所定以上でない場合（すなわちステップ８０４＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ８０５の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【０１３４】
ステップ８０５にて、ＣＰＵは、走行支援部３０３に受け渡すための物体情報の一時的格納領域にて、容量に空きがあるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、走行支援部３０３に受け渡すために選択済みの物体情報の合計容量が所定の上限容量に達したか否かを判定する。容量に空きがある場合（すなわちステップ８０５＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ８０６に処理を進行させる。一方、容量に空きがない場合（すなわちステップ８０５＝ＮＯ）、ＣＰＵは、ステップ８０６の処理をスキップして、本ルーチンを一旦終了する。
【０１３５】
ステップ８０６にて、ＣＰＵは、優先度序列がＮｊ番目の物体情報を、走行支援部３０３に受け渡すために選択する。すなわち、ＣＰＵは、優先度序列がＮｊ番目の物体情報を、ＲＡＭに設けられた上記の一時的格納領域に格納する。その後、ＣＰＵは、ステップ８０７に処理を進行させる。
【０１３６】
ステップ８０７にて、ＣＰＵは、優先度序列カウンタＮｊの値がＭｊ未満であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報を本ルーチンにて処理済みであるか否かを判定する。未処理の物体情報が存在する場合（すなわちステップ８０７＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ８０８にてカウンタＮｊの値をインクリメントした後、ステップ８０４に処理を戻す。一方、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報を本ルーチンにて処理済みである場合（すなわちステップ８０７＝ＮＯ）、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【０１３７】
このように、ＣＰＵは、以下のうちのいずれか一つの条件が成立するまで、物体情報を選択して、ＲＡＭに設けられた上記の一時的格納領域に格納する。
・所定以上の優先度の物体情報を選択し尽くした場合（すなわちステップ８０４＝ＮＯ）
・走行支援部３０３に受け渡すために選択済みの物体情報の合計容量が所定の上限容量に達した場合（すなわちステップ８０５＝ＮＯ）
・物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報について選択処理が終了した場合（すなわちステップ８０７＝ＮＯ）
【０１３８】
（物体優先度算出）
以下、図７Ｂに示されたステップ７２５、および、図８に示されたステップ８０１に対応する、物体優先度算出処理の一例について、図９に示されたフローチャートを用いて説明する。
【０１３９】
まず、ステップ９０１〜ステップ９０４にて、ＣＰＵは、関連情報を含む、物体優先度の算出すなわち決定に必要な情報を取得する。具体的には、ステップ９０１にて、ＣＰＵは、現在実行中の走行支援動作における動作種別情報を、走行支援部３０３から取得する。ステップ９０２にて、ＣＰＵは、現在実行中の走行支援動作における走行モード情報を、走行支援部３０３から取得する。
【０１４０】
ステップ９０３にて、ＣＰＵは、現在実行中の走行支援動作における優先領域を、走行支援部３０３から取得する。「優先領域」は、内包あるいは近接する物体Ｂの優先度を高める効果を有する領域である。例えば、駐車空間候補ＳＣ、目標駐車空間ＳＰ、および進行予定領域ＰＲは、「優先領域」に該当する。ステップ９０４にて、ＣＰＵは、現在実行中の走行支援動作における優先方位を取得する。「優先方位」は、注目物体の存在確率が高い方位である。例えば、自車両の現在の進行方向および進行予定方向は、「優先方位」に該当する。
【０１４１】
ステップ９０４の処理の後、ＣＰＵは、ステップ９０５およびステップ９０６に処理を進行させる。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報から、有効な物体情報を抽出する。「有効な物体情報」は、ステップ７２５における「無効な物体情報」とは反対の意義である。具体的には、「有効な物体情報」は、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報から、ステップ７２５における「無効な物体情報」を抽出した後の、残りの情報に相当する。ステップ９０６にて、ＣＰＵは、Ｍｙの値に、ステップ９０５にて抽出された有効な物体情報の総数を設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９０７に処理を進行させる。
【０１４２】
ステップ９０７にて、ＣＰＵは、Ｍｙの値が０を超えるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報の中に有効な物体情報が１個以上存在するか否かを判定する。
【０１４３】
Ｍｙの値が０を超える場合（すなわちステップ９０７＝ＹＥＳ）、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報の中に有効な物体情報が１個以上存在することとなる。そこで、この場合、ＣＰＵは、ステップ９０８以降に処理を進行させる。これに対し、Ｍｙの値が０を超えない場合（すなわちステップ９０７＝ＮＯ）、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報の中に有効な物体情報が存在しないこととなる（すなわちＭｙ＝０）。そこで、この場合、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【０１４４】
ステップ９０８にて、ＣＰＵは、優先度処理カウンタＮｙの値を１に初期化する。ステップ９０８の処理の後、ＣＰＵは、ステップ９０９〜ステップ９１６の処理を順に実行する。
【０１４５】
ステップ９０９にて、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての物体情報の中から、重複が生じないように、Ｎｙ番目の物体情報を特定する。特定方法は、例えば、上記の例と同様に時刻順である。
【０１４６】
ステップ９１０にて、ＣＰＵは、Ｎｙ番目の物体情報について、位置関係情報に基づく優先度Ｙ１を決定する。本具体例においては、優先度Ｙ１は、大きな値になるほど、記憶優先度あるいは受渡優先度が高くなるように決定される。
【０１４７】
優先度Ｙ１は、物体情報に対応する物体Ｂの、優先領域との位置関係に基づいて決定される。また、優先度Ｙ１は、物体情報に対応する物体Ｂが、注目物体であるか否かに基づいても決定される。具体的には、例えば、物体情報に対応する物体Ｂが、注目物体である場合、優先度Ｙ１は所定値（例えば１）に設定される。また、物体情報に対応する物体Ｂが、注目物体ではない場合、優先度Ｙ１は、物体情報に対応する物体Ｂの、優先領域との位置関係（例えば距離）と、マップまたはルックアップテーブルとに基づいて決定される。マップまたはルックアップテーブルは、コンピュータシミュレーションおよび／または各種試験の結果に基づいて作成可能である。
【０１４８】
ステップ９１１にて、ＣＰＵは、Ｎｙ番目の物体情報について、方位情報に基づく優先度Ｙ２を決定する。本具体例においては、優先度Ｙ２は、大きな値になるほど、記憶優先度あるいは受渡優先度が高くなるように決定される。
【０１４９】
優先度Ｙ２は、物体情報に対応する物体Ｂの方位θの、優先方位θｒとの関係に基づいて決定される。具体的には、例えば、θｔ＝θ−θｒとすると、優先度Ｙ２は、θｔと、マップまたはルックアップテーブルとに基づいて決定される。マップまたはルックアップテーブルは、コンピュータシミュレーションおよび／または各種試験の結果に基づいて作成可能である。
【０１５０】
ステップ９１２にて、ＣＰＵは、Ｎｙ番目の物体情報について、現在物体情報か過去物体情報かの種別に基づく補正値Ｙ３を決定する。本具体例においては、補正値Ｙ３は、大きな値になるほど、記憶優先度あるいは受渡優先度が高くなるように決定される。補正値Ｙ３は、例えば、現在物体情報の場合は所定値αであり、過去物体情報の場合は所定値βである。０＜β＜α≦１である。
【０１５１】
ステップ９１３にて、ＣＰＵは、Ｎｙ番目の物体情報について、検知精度に基づく補正値Ｙ４を決定する。本具体例においては、補正値Ｙ４は、大きな値になるほど、記憶優先度あるいは受渡優先度が高くなるように決定される。補正値Ｙ４は、例えば、検知精度Ａｃを０＜Ａｃ≦１とすると、Ｙ４＝Ｋｃ・Ａｃである。Ｋｃは所定の係数であって０＜Ｋｃ≦１である。
【０１５２】
ステップ９１４にて、ＣＰＵは、ステップ９１０〜ステップ９１３にて決定された、優先度Ｙ１等に基づいて、物体優先度Ｙを算出する。具体的には、例えば、物体優先度Ｙは、位置関係情報に基づく優先度Ｙ１、方位情報に基づく優先度Ｙ２、現在物体情報か過去物体情報かの種別に基づく補正値Ｙ３、および検知精度に基づく補正値Ｙ４と、所定の計算方法とに基づいて算出される。所定の計算方法は、コンピュータシミュレーションおよび／または各種試験の結果に基づいて作成可能である。
【０１５３】
ステップ９１５にて、ＣＰＵは、Ｎｙ番目の物体情報についての物体優先度Ｙの算出値を、当該物体情報と対応付けつつ、物体情報記憶部３０２に記憶する。ステップ９１６にて、ＣＰＵは、カウンタＮｙの値がＭｙ未満であるか否かを判定する。すなわち、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された全ての有効な物体情報について今回の物体優先度Ｙを算出し終えたか否かを判定する。
【０１５４】
物体優先度Ｙの算出が未了の有効な物体情報が存在する場合（すなわちステップ９１６＝ＹＥＳ）、ＣＰＵは、ステップ９１７にてカウンタＮｙの値をインクリメントした後、ステップ９０９に処理を戻す。一方、今回の物体優先度Ｙの算出が終了した場合（すなわちステップ９１６＝ＮＯ）、ＣＰＵは、本ルーチンを一旦終了する。
【０１５５】
（変形例）
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。故に、上記実施形態に対しては、適宜変更が可能である。以下、代表的な変形例について説明する。以下の変形例の説明においては、上記実施形態との相違点を主として説明する。また、上記実施形態と変形例とにおいて、相互に同一または均等である部分には、同一符号が付されている。したがって、以下の変形例の説明において、上記実施形態と同一の符号を有する構成要素に関しては、技術的矛盾または特段の追加説明なき限り、上記実施形態における説明が適宜援用され得る。
【０１５６】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な装置構成に限定されない。すなわち、例えば、物体検知装置２０を搭載する車両１０は、四輪自動車に限定されない。具体的には、車両１０は、三輪自動車であってもよいし、貨物トラック等の六輪または八輪自動車でもよい。
【０１５７】
車両１０の種類は、内燃機関のみを備えた自動車であってもよいし、内燃機関を備えない電気自動車または燃料電池車であってもよいし、いわゆるハイブリッド自動車であってもよい。車体１１の形状および構造も、箱状すなわち平面視における略矩形状に限定されない。ドアパネル１４の数も、特段の限定はない。
【０１５８】
物体検知装置２０の適用対象についても、特段の限定はない。すなわち、例えば、物体検知装置２０は、自動運転の定義におけるレベル２〜レベル５に相当する、半自動運転あるいは自動運転に対しても、好適に適用可能である。
【０１５９】
ソナーセンサ２１の配置および個数は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、図１を参照すると、第三フロントソナー２１１Ｃが車幅方向における中央位置に配置される場合、第四フロントソナー２１１Ｄは省略される。同様に、第三リアソナー２１２Ｃが車幅方向における中央位置に配置される場合、第四リアソナー２１２Ｄは省略される。第一サイドソナー２１３Ａ〜第四サイドソナー２１３Ｄは、省略され得る。
【０１６０】
ミリ波レーダセンサ２２の個数、配置、および検知方向は、上記の具体例に限定されない。ＬＩＤＡＲセンサ２３および画像センサ２４についても同様である。
【０１６１】
各種センサの種類および個数は、上記の具体例に限定されない。具体的には、例えば、走行状態検知用センサとして、不図示の加速度センサが用いられ得る。
【０１６２】
上記実施形態においては、情報処理装置３０は、ＣＰＵがＲＯＭ等からプログラムを読み出して起動する車載マイクロコンピュータの構成を有していた。しかしながら、本発明は、かかる構成に限定されない。すなわち、例えば、情報処理装置３０は、上記のような動作を可能に構成されたデジタル回路、例えばゲートアレイ等のＡＳＩＣあるいはＦＰＧＡであってもよい。ＡＳＩＣはApplication  Specific  Integrated  Circuitの略である。ＦＰＧＡはField  Programmable  Gate  Arrayの略である。
【０１６３】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な機能構成に限定されない。例えば、図２に示された機能ブロック構成は、本発明の一実施形態を簡略的に説明するために便宜的に示された、単なる一例である。よって、本発明は、かかる機能ブロック構成に限定されるものではない。すなわち、機能配置に関しては、図２に示された具体的一例から、適宜変更され得る。
【０１６４】
走行支援部３０３は、情報処理装置３０とは別ユニットとして設けられていてもよい。すなわち、例えば、走行支援部３０３は、車載通信回線を介して情報処理装置３０と電気接続された走行支援ＥＣＵであってもよい。
【０１６５】
走行支援部３０３にて走行支援動作に用いられる情報は、物体情報記憶部３０２から読み出されたものに限定されない。すなわち、走行支援部３０３にて走行支援動作に用いられる情報の一部は、物体検知部３０１および／または各種センサから取得されてもよい。
【０１６６】
物体情報選択部３０５は、物体情報記憶部３０２に記憶された物体情報から、走行支援部３０３に受け渡すために必要な物体情報を読み出すものであると評価することが可能である。よって、物体情報選択部３０５は、「物体情報読出部３０５」とも称され得る。
【０１６７】
本発明は、上記実施形態にて示された具体的な動作例に限定されない。具体的には、例えば、記憶優先度の決定要素は、上記の具体例に限定されない。すなわち、例えば、方位と検知精度とのうちの一方または双方は、省略され得る。受渡優先度についても同様である。また、記憶優先度と受渡優先度とは、異なる方法で決定されてもよい。
【０１６８】
注目物体は、目標駐車空間あるいはその候補を規定するために利用された物体Ｂに限定されない。すなわち、例えば、注目物体は、衝突回避動作、旋回時巻き込み防止動作、低速域衝突被害軽減ブレーキ動作等における、自車両と衝突可能性があるものとして注目中あるいは考慮中の物体Ｂであってもよい。あるいは、例えば、注目物体は、走行経路算出のために利用された物体Ｂであってもよい。
【０１６９】
記憶優先度は、走行モードと物体Ｂの注目態様とのうちのいずれか一方に基づいて決定されてもよい。受渡優先度についても同様である。
【０１７０】
ステップ７１４にて、ＣＰＵは、物体情報記憶部３０２に記憶された現在物体情報のうち、所定回数以上連続して不検知である物体Ｂに対応するものを、過去物体情報に変更してもよい。すなわち、過去検知物体とは、今回の物体検知結果にて所定回数以上連続して不検知であるが過去に検知されたことがある物体Ｂであってもよい。
【０１７１】
ステップ７２０にて、ＣＰＵは、Ｎｋ個目の過去検知物体について、対応する過去物体情報に基づいて推定された現在位置の推定結果により位置情報を更新してもよい。
【０１７２】
ステップ７２６の処理は、省略され得る。あるいは、ステップ７２６の処理は、ステップ７２７の処理の直後に実行され得る。この場合、ステップ７２８の処理の直前に、ステップ７２７と同様の処理が再度実行され得る。
【０１７３】
図８における優先度序列カウンタＮｊは、値が大きいほど、受渡優先度が高くなるように設定されてもよい。この場合、ステップ８０３にて設定されるＮｊの初期値は、Ｍｊに設定される。また、ステップ８０８におけるインクリメント（すなわち１加算）はデクリメント（すなわち１減算）に変更される。さらに、ステップ８０７における判定内容も、「Ｎｊ＞１？」に変更される。
【０１７４】
図９に示された物体優先度の算出においても、上記の具体例から適宜変更され得る。すなわち、例えば、位置関係情報に基づく優先度Ｙ１は、注目物体であるか否かに基づく優先度Ｙ１１と、優先領域との位置関係に基づく優先度Ｙ１２とに分けて決定され得る。
【０１７５】
位置関係情報に基づく優先度Ｙ１、方位情報に基づく優先度Ｙ２、現在物体情報か過去物体情報かの種別に基づく補正値Ｙ３、および検知精度に基づく補正値Ｙ４のうちの、少なくともいずれか一つは、省略され得る。
【０１７６】
Ｙ３は、補正値ではなく、優先度であってもよい。Ｙ４についても同様である。
【０１７７】
「算出」、「演算」、「取得」、「推定」等の、互いに概念が類似する表現同士は、技術的矛盾が生じない限り、互いに入れ替え可能である。また、各判定処理における不等号は、等号付きであってもよいし、等号無しであってもよい。すなわち、例えば、「閾値以上」は、「閾値を超える」に変更され得る。
【０１７８】
上記実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に本発明が限定されることはない。同様に、構成要素等の形状、方向、位置関係等が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に特定の形状、方向、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、方向、位置関係等に本発明が限定されることはない。
【０１７９】
変形例も、上記の例示に限定されない。また、複数の変形例が、互いに組み合わされ得る。さらに、上記実施形態の全部または一部と、変形例の全部または一部とが、互いに組み合わされ得る。
【０１８０】
上記の各機能構成および方法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、上記の各機能構成および方法は、一つあるいは複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサおよびメモリと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
【符号の説明】
【０１８１】
１０        車両
３０        情報処理装置
３０１      物体検知部
３０２      物体情報記憶部
３０３      走行支援部
３０４      物体情報管理部
３０５      物体情報選択部
Ｂ          物体
ＳＣ        駐車空間候補
ＳＰ        目標駐車空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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