(57)【要約】【課題】連結解除装置に駆動力を伝達する駆動部と分離機構との連結が途切れることで分離動作が完了しないことがあった。【解決手段】航行体の分離に用いられる連結解除装置であって、分離可能に結合される一対の分離機構と、前記分離機構の結合を解除する駆動力を発生する駆動部と、前記分離機構に対し前記駆動部の反対側に設けられた規制部材とを備え、前記連結解除装置における連結解除時に、前記分離機構が前記駆動部から離れる方向に変位することを前記規制部材によって規制することを特徴とする。【選択図】図２０
2020131771.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
航行体の分離に用いられる連結解除装置であって、
分離可能に結合される一対の分離機構と、
前記分離機構の結合を解除する駆動力を発生する駆動部と、
前記分離機構に対し前記駆動部の反対側に設けられた規制部材と
を備え、
前記連結解除装置における連結解除時に、前記分離機構が前記駆動部から離れる方向に変位することを前記規制部材によって規制することを特徴とする連結解除装置。
【請求項２】
前記規制部材は、
前記一対の分離機構のうち、一方の分離機構にのみ当接可能な位置に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の連結解除装置。
【請求項３】
前記一対の分離機構は、互いに異なる分離対象物に対して取り付けられており、前記規制部材は、前記一方の分離機構が取り付けられた一方の前記分離対象物に対して固定されていることを特徴とする請求項２に記載の連結解除装置。
【請求項４】
前記規制部材における前記分離機構と対向する側の面には、一方の分離機構の分離方向に向かうにつれて前記分離機構との距離が広がる傾斜面が設けられていることを特徴とする請求項３に記載の連結解除装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の物体同士を連結して分離可能に保持することができる連結解除装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
複数の物体同士を連結して分離可能に保持する構造は、さまざまな分野で利用されており、種々の構造が提案されている。
【０００３】
一例として、ロケットと人工衛星の連結における連結構造として、引用文献１には、従来多用されていた火工品を使用せず、熱可塑性樹脂の形状変化を利用して分離する技術が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−１３６１３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、複数の連結解除装置が一対の負荷を受けた状態で連結されている場合、一方の連結解除装置が解除すると、負荷が抜けることでもう一方の連結解除装置の位置が変位し、連結解除装置に駆動力を伝達する駆動部と分離機構との連結が途切れることで分離動作が完了しないことがあった。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、この点に鑑みてなされたものであり、
航行体の分離に用いられる連結解除装置であって、
分離可能に結合される一対の分離機構と、
前記分離機構の結合を解除する駆動力を発生する駆動部と、
前記分離機構に対し前記駆動部の反対側に設けられた規制部材と
を備え、
前記連結解除装置における連結解除時に、前記分離機構が前記駆動部から離れる方向に変位することを前記規制部材によって規制することを特徴とする連結解除装置。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、連結解除時に分離機構が駆動部から離れることで駆動部からの駆動力の伝達が切れることを防止し、連結解除装置における連結の解除をより確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態における連結解除装置の分解斜視図。
【図２】本発明の一実施形態における連結解除装置の要部分解斜視図。
【図３】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図４】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図５】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図６】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図７】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図８】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図９】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図１０】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図１１】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作説明図。
【図１２】本発明の一実施形態における連結解除装置の分離動作の比較図。
【図１３】本発明の他の実施形態における連結解除装置の要部分解斜視図。
【図１４】本発明の他の実施形態における連結解除装置の要部分解斜視図。
【図１５】本発明の他の実施形態における連結解除装置の要部分解斜視図。
【図１６】本発明の他の実施形態における連結解除装置の要部拡大図。
【図１７】本発明の他の実施形態における連結解除装置の要部拡大図。
【図１８】本発明の他の実施形態における連結解除装置の要部分解斜視図。
【図１９】本発明の一実施形態における連結解除装置を適用した航行体の全体図。
【図２０】本発明の他の実施形態における連結解除装置搭載した例の斜視図。
【図２１】本発明の他の実施形態における連結解除装置を搭載した例の要部拡大図。
【図２２】本発明の他の実施形態における連結解除装置を搭載した例の要部拡大図。
【図２３】本発明の他の実施形態における連結解除装置を搭載した例の他の要部拡大図。
【図２４】本発明の他の実施形態における連結解除装置を搭載した例の他の要部拡大図。
【図２５】本発明の他の実施形態における連結解除装置が作動した例の要部拡大図。
【図２６】本発明の他の実施形態における連結解除装置を搭載した例の要部拡大図。
【図２７】本発明の他の実施形態における連結解除装置が作動した例の要部拡大図。
【図２８】本発明の他の実施形態における連結解除装置の他の例の要部拡大図。
【図２９】本発明の他の実施形態における連結解除装置の他の例の要部拡大図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第一実施形態）
本発明の第一実施形態に係る連結解除装置について、図１から図１８を用いて説明する。
図１に本発明の一実施形態における連結解除装置Ａの斜視図を示す。図１に示す通り、本発明の一実施形態に係る連結解除装置Ａは、分離機構１０００、動力伝達軸２０００およびモータＭから構成される。
【００１０】
分離機構１０００は、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００から構成され、分離可能に結合される。
【００１１】
第１連結部材１１００と第２連結部材１２００は、それぞれ分離対象物を連結するための第１取付部１１００ａと第２取付部１２００ａを有する。
【００１２】
＜第１連結部材の説明＞
図２に連結解除装置Ａの分解斜視図を示す。図２に示す通り、第１保持ピン１１１０は、駆動半円軸１１０９に設けられた挿入孔１１０９ａに挿入され圧入または接着により固定される。なお、第１保持ピン１１１０と駆動半円軸１１０９をまとめて駆動半円部材１１１１と記載する。
【００１３】
第１駆動軸受１１０３は、第１ピストン軸１１０４に挿入されて圧入または接着により固定される。なお、第１駆動軸受１１０３および第１ピストン軸１１０４をまとめて第１ピストン１１０５と記載する。
【００１４】
第１連結部材１１００は、第１Ｌ形部材１１０１、第１ガイドピン１１０８、第１閉塞ピン１１０７、第１圧縮ばね１１０６、第１ピストン１１０５、第１固定軸受１１０２、駆動半円部材１１１１、第１カバー１１１３、第１カバー固定ねじ１１１２から構成される。
【００１５】
第１ガイドピン１１０８は、第１Ｌ形部材１１０１の貫通孔１１０１ｃに挿入され圧入または接着により固定される。
【００１６】
第１固定軸受１１０２は、第１Ｌ形部材１１０１のピストン孔１１０１ｂに挿入され圧入または接着により固定される。
【００１７】
第１閉塞ピン１１０７は、第１ピストン１１０５および第１圧縮ばね１１０６をピストン孔１１０１ｂに挿入した状態において、ピストン孔１１０１ｂに挿入され圧入または接着により固定される。
【００１８】
第１カバー１１１３は、駆動半円部材１１１１の摺動面１１０９ｂと第１Ｌ形部材１１０１の摺動面１１０１ｄを当接させた状態において、第１Ｌ形部材１１０１に設置し、第１カバー固定ねじ１１１２によってモータＭが設けられた側と反対側から固定される。
【００１９】
なお、第１Ｌ形部材１１０１、第１ガイドピン１１０８、駆動半円部材１１１１は、連結中に応力集中等により高負荷が印加されるため、経年による腐食により強度が低下するのを防止する観点からも、高強度を有し耐食性材料でもあるステンレス鋼の一種であるＳＵＳ６３０−Ｈ９００が好適である。
【００２０】
また、第１Ｌ形部材１１０１、第１ガイドピン１１０８、第１圧縮ばね１１０６、第１ピストン１１０５、駆動半円部材１１１１の表面状態は、後述する分離動作が作用したときに各部材間で摺動が発生するため、所望の摩擦係数を有する表面状態等を形成する必要がある。特に、摺動部の摩擦係数を小さくすることにより、所望の分離動作を得るためのモータＭの出力を小さくすることができるので、表面粗さを小さくするとともに、二硫化モリブデン塗装（ＭＩＬ−Ｌ−２３３９８相当）またはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ−Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティングを施工することが好適である。
【００２１】
＜第２連結部材の説明＞
第２保持ピン１２１０は、従動半円軸１２０９に設けられた挿入孔１２０９ａに挿入され圧入または接着により固定される。なお、第２保持ピン１２１０と従動半円軸１２０９をまとめて従動半円部材１２１１と記載する。
【００２２】
第２駆動軸受１２０３は、第２ピストン軸１２０４に挿入されて圧入または接着により固定される。なお、第２駆動軸受１２０３および第２ピストン軸１２０４をまとめて第２ピストン１２０５と記載する。
【００２３】
第２連結部材１２００は、第２Ｌ形部材１２０１、第２ガイドピン１２０８、第２閉塞ピン１２０７、第２圧縮ばね１２０６、第２ピストン１２０５、第２固定軸受１２０２、従動半円部材１２１１、第２カバー１２１２、第２カバー固定ねじ１２１３から構成される。
【００２４】
第２ガイドピン１２０８は、第２Ｌ形部材１２０１の貫通孔１２０１ｃ（不図示）に挿入され圧入または接着により固定される。
【００２５】
第２固定軸受１２０２は、第２Ｌ形部材１２０１のピストン孔１２０１ｂ（不図示）に挿入され圧入または接着により固定される。
【００２６】
第２閉塞ピン１２０７は、第２ピストン１２０５および第２圧縮ばね１２０６をピストン孔１２０１ｂに挿入した状態において、ピストン孔１２０１ｂに挿入され圧入または接着により固定される。
【００２７】
第２カバー１２１２は、従動半円部材１２１１の摺動面１２０９ｂと第２Ｌ形部材１２０１の摺動面１２０１ｄを当接させた状態において、第２Ｌ形部材１２０１に設置し、第２カバー固定ねじ１２１３によってモータＭが設けられた側と反対側から固定される。
【００２８】
なお、第２Ｌ形部材１２０１、第２ガイドピン１２０８、従動半円部材１２１１は、連結中に応力集中等により高負荷が印加されるため、経年による腐食により強度が低下するのを防止する観点からも、高強度を有し耐食性材料でもあるステンレス鋼の一種であるＳＵＳ６３０−Ｈ９００が好適である。
【００２９】
また、第２Ｌ形部材１２０１、第２ガイドピン１２０８、第２圧縮ばね１２０６、第２ピストン１２０５、従動半円部材１２１１の表面状態は、後述する分離動作が作用したときに各部材間で摺動が発生するため、所望の摩擦係数を有する表面状態等を形成する必要がある。特に、摺動部の摩擦係数を小さくすることにより、所望の分離動作を得るためのモータＭの出力を小さくすることができるので、表面粗さを小さくするとともに、二硫化モリブデン塗装（ＭＩＬ−Ｌ−２３３９８相当）またはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ−Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティングを施工することが好適である。
【００３０】
＜動力伝達軸の連結説明＞
動力伝達軸２０００は、入力孔２０００ａ（不図示）にモータＭの出力軸Ｍａが挿入されて連結し、出力溝２０００ｂに駆動半円部材１１１１の凸部１１０９ｇが連結し、駆動部としてのモータＭによって分離機構１０００の連結を解除するのに必要な回転駆動力を得られる構成となる。
【００３１】
なお、動力伝達軸２０００は、作動中に応力集中等により高負荷が印加されるため、経年による腐食により強度が低下するのを防止する観点からも、高強度を有し耐食性材料でもあるステンレス鋼の一種であるＳＵＳ６３０−Ｈ９００が好適である。
【００３２】
また、動力伝達軸２０００の表面状態は、後述する分離動作が作用したときに各部材間で摺動が発生するため、所望の摩擦係数を有する表面状態等を形成する必要がある。特に、摺動部の摩擦係数を小さくすることにより、所望の分離動作を得るためのモータＭの出力を小さくすることができるので、表面粗さを小さくするとともに、二硫化モリブデン塗装（ＭＩＬ−Ｌ−２３３９８相当）またはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ−Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティングを施工することが好適である。
【００３３】
＜ＣＣＷ回転するときの分離機構の組立および作動原理＞
分離機構１０００の係合部である駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１がＣＣＷ方向に回転して連結が解除されるときの説明を図３から図６を用いて説明する。図３に分離機構１０００を組み立てるときの説明図を示す。図３の断面図に示す通り、組立時、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００は、それぞれＬ字状に形成されており、その外形が略等しくなるように構成されている。こうすることによって、図３のように両者を点対称に配置して当接させた際に隙間が生じないようになっている。
【００３４】
また、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００が連結した状態において、第１ガイドピン１１０８は第２ガイド孔１２０１ａ、第２ガイドピン１２０８は第１ガイド孔１１０１ａに挿入されており、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００の移動方向が、第１ガイドピン１１０８および第２ガイドピン１２０８の軸方向（基準面Ｘ方向）に規制されている。
【００３５】
ただし、第１ガイドピン１１０８と第２ガイド孔１２０１ａ、第２ガイドピン１２０８と第１ガイド孔１１０１ａとの間の軸直交方向（基準面Ｙ方向）には、意図的に隙間Ｓ／２が設けられており、基準面Ｙ方向にも若干の移動が可能である。
【００３６】
さらに、第１ガイド孔１１０１ａと第１ピストン孔１１０１ｂ、第２ガイド孔１２０１ａと第２ピストン孔１２０１ｂは内部で貫通しており、第１ガイドピン１１０８を第２ピストン１２０５、第２ガイドピン１２０８を第１ピストン１１０５が分離方向（図３中の矢印ａ方向であり第１連結部材１１００は右方向、第２連結部材１２００は左方向が分離方向となる。）に弾性力ａを与えているため、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００を分離方向と逆方向（矢印ｂ方向）に外力ｂを与えた状態にて連結させる。
【００３７】
なお、弾性力ａは、第１圧縮ばね１１０６および第２圧縮ばね１２０６を圧縮したときに生じる力もしくは、分離対象物から第１連結部材、第２連結部材に及ぼされる力である。このとき、弾性力ａは、外力ｂより小さい。
【００３８】
また、図３に示すように、第１Ｌ形部材１１０１と第２Ｌ形部材１２０１には、駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１を合わせて形成される外周面が略真円形の円柱に対応する凹みがある。
【００３９】
なお、第１Ｌ形部材１１０１の摺動面１１０１ｄと第２Ｌ形部材１２０１の摺動面１２０１ｄはそれぞれ半円形、より詳しくは、真円を上面および底面とする円柱形状を、その上面と底面を形成する真円の中央を通る面（基準面Ｘ）で割った形状（以下説明上、半円柱と称する。）に沿って凹んでいる。すなわち、連結状態においては、摺動面１１０１ｄと摺動面１２０１ｄは互いの正面に対向し、貫通孔（円形保持部）ｃを形成する。貫通孔ｃは真円形状を延ばした円柱状である。ここで、説明上貫通孔ｃの断面形状が真円であるとして説明したが、実際に加工する際には正確に真円とすることは難しく、真円に近いものを含むことは言うまでもない。また、後述するように、摺動面１１０１ｄと摺動面１２０１ｄの間に隙間を生じる状態であっても、両者が対向している状態においては真円形状を成していると見做せる。当然、真円で形成することができれば、以下に説明する連結原理における連結の密着度を高めることができ、好適である。
【００４０】
駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１は、それぞれの摺動面１１０９ｃと摺動面１２０９ｃが当接して円柱形状を成し、それぞれの摺動面１１０９ｂと摺動面１２０９ｂが、第１Ｌ形部材１１０１の摺動面１１０１ｄと第２Ｌ形部材１２０１の摺動面１２０１ｄの両方に当接するように配置されることで、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００が分離することを規制し、連結状態を維持している。
【００４１】
図４に連結時の分離機構１０００の断面図を示す。図４に示す通り、連結時、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００は、分離方向に弾性力ａが与えられた状態である。
【００４２】
なお、基準面Ｘに対し摺接面ｄの駆動半円部材１１１１側が成す角をθ１とすると、角度θ１は９０度より若干大きく設定され、駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１は摺接面ｄ方向にほぼ摺動しない。
【００４３】
第１連結部材１１００と第２連結部材１２００は、基準面Ｙ方向には規制がないため、それぞれ基準面Ｙ方向に移動する。
【００４４】
しかし、第１ガイドピン１１０８と第２ガイド孔１２０１ａ、第２ガイドピン１２０８と第１ガイド孔１１０１ａが接触することにより、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００の摺接面ｄ方向への移動は、基準面Ｙ方向に隙間Ｓ開いたところで規制される。
【００４５】
図５に作動中の分離機構１０００の断面図を示す。図５の断面図に示す通り、作動時、駆動半円部材１１１１はモータＭ（不図示）からの駆動力によりＣＣＷ方向に回転する。
【００４６】
また、従動半円部材１２１１は、駆動半円部材１１１１と摺接面ｄで当接しており、摺接面ｄ方向に摺動しながら駆動半円部材１１１１より駆動力が伝達され、ＣＣＷ方向に回転する。
【００４７】
このとき、角度θ１が小さくなるに従い、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００の分離方向の隙間Ｌが大きくなる。
【００４８】
なお、隙間Ｌと角度θ１の関係は、Ｌ＝Ｓ／ｔａｎθ１となる。
【００４９】
そのため、角度θ１が９０度以下で比較的大きい場合には角度θ１の変化に対して移動量Ｌの変化は小さく、角度θ１が減少し、角度θ１が０に近づくにつれて移動量Ｌが急激に無限大に発散することが上記Ｌを求める式から分かる。
【００５０】
また、隙間Ｓを任意に調整することで、隙間Ｌと角度θ１の関係を一意に定めることができる。
【００５１】
図６に分離時の分離機構１０００の断面図を示す。図６に示す通り、隙間Ｌが所定の大きさとなった時点で第１ガイドピン１１０８が第２ガイド孔１２０１ａ、第２ガイドピン１２０８が第１ガイド孔１１０１ａから抜け、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００の連結が解除される。
【００５２】
なお、第１ガイドピン１１０８および第２ガイドピン１２０８をそれぞれ第２ガイド孔１２０１ａおよび第１ガイド孔１１０１ａから確実に抜けるようにするため、第１ピストン１１０５の端部１１０５ａおよび第２ピストン１２０５の端部１２０５ａがそれぞれ第１ガイド孔１１０１ａの端部１１０１ｅおよび第２ガイド孔１２０１ａの端部１２０１ｅから抜ける設計にすることが好適である。
【００５３】
また、第１ピストン１１０５は第１固定軸受１１０２、第２ピストン１２０５は第２固定軸受１２０２と接触することで、連結解除後の位置を一意に決めることができる。
【００５４】
連結が解除されると、駆動半円部材１１１１の凸部１１０９ｇは、規制力が無くなるため、動力伝達軸２０００の溝２０００ｂが延在する方向に第１Ｌ型連結部材１１０１と共に移動し、溝２０００ｂから分離する。
【００５５】
第１ガイドピン１１０８と第２ガイドピン１２０８の軸方向長さを同じに設計すると、加工誤差の影響で厳密に同じ長さに製造することができないため、第１ガイドピン１１０８と第２ガイドピン１２０８がそれぞれ第２ガイド孔１２０１ａおよび第１ガイド孔１１０１ａから抜ける順序を設定することができない。そのため、前述の順序を設定したい場合、第１ガイドピン１１０８と第２ガイドピン１２０８の軸方向長さを違わせる設計とすることで、前述の順序を設定することができる。
【００５６】
図７に第２ガイドピン１２０８が第１ガイドピン１１０８より早く規制が解除されるように設計した場合の分離機構１０００の断面図を示す。図８に示す通り、第１ガイドピン１１０８を第２ガイドピン１２０８より軸方向に長くすることで、第２ガイドピン１２０８は第１ガイド孔１１０１ａを抜けて規制が解除されているが、第１ガイドピン１１０８は第２ガイド孔１２０１ａに挿通されて規制された状態となり、設計した通り第２ガイドピン１２０８が第１ガイドピン１１０８より早く規制が解除されていることがわかる。
【００５７】
＜ＣＷ回転するときの分離機構の組立および作動原理＞
分離機構１０００の係合部である駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１がＣＷ方向に回転して連結が解除されるときの説明を図８から図１１を用いて説明する。図８に分離機構１０００を組み立てるときの説明図を示す。組立時の説明は、前述したＣＣＷ方向に回転して連結が解除されるときの説明（図３）と、駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１の位置関係が入れ替わったのみであるので省略する。
【００５８】
図９に連結時の分離機構１０００の断面図を示す。連結時の説明は、前述したＣＣＷ方向に回転して連結が解除されるときの説明（図４）と、駆動半円部材１１１１と従動半円部材１２１１の位置関係が入れ替わったのみであるので省略する。なお、基準面Ｘに対し摺接面ｄの駆動半円部材１１１１側が成す角θ１は、９０度より若干小さく設定される。よって、基準面Ｘと摺接面ｄの位置関係は、図４と図９で同一である。
【００５９】
図１０に作動中の分離機構１０００の断面図を示す。図１０の断面図に示す通り、分離作動時、駆動半円部材１１１１はモータＭ（不図示）からの駆動力によりＣＷ方向に回転する。
【００６０】
また、従動半円部材１２１１は、駆動半円部材１１１１と摺接面ｄで当接しており、摺接面ｄ方向にほぼ摺動することなく、駆動半円部材１１１１より駆動力が伝達され、ＣＷ方向に回転する。
【００６１】
このとき、角度θ１が小さくなっても、第１連結部材１１００と第２連結部材１２００の分離方向の隙間Ｌは、ＣＣＷのときのように大きくなることはない。
【００６２】
そのため、角度θ１が０度になった瞬間に急激に分離する。
【００６３】
図１１に分離時の分離機構１０００の断面図を示す。分離時の説明は、前述したＣＣＷ方向に回転して連結が解除されるときの説明（図６）と、同じであるので省略する。
＜ＣＷ方向への回転とＣＣＷ方向への回転における駆動トルクの比較＞
【００６４】
図１２に前述した係合部をＣＣＷおよびＣＷ方向に回転して分離機構１０００が分離する場合における、基準面Ｘと摺接面ｄの駆動半円部材１１１１側の成す角θ１と係合部を回転させるために必要なトルクの関係を示す。ＣＣＷ方向に回転させると、角度θ１が小さくなるに従い、係合部を回転させるために必要なトルクも小さくなる。
【００６５】
また、係合部をＣＣＷ方向に回転させる場合、角度θ１が０付近になると、前述した弾性力ａおよび後述するマルマンバンドを周方向に引っ張る力による係合部をＣＣＷ方向に回転させるトルクが大きくなり、係合部はＣＣＷ方向にモータＭの動力がなくても駆動する場合がある。
【００６６】
上記の現象は、図１２においては、ＣＣＷ方向に回転させる場合の曲線において、係合部を回転させるために必要なトルクが０以下になったときの現象に対応する。
【００６７】
ＣＣＷ方向に回転させる場合、分離時、係合部を回転させるために必要なトルクは小さく、すなわち、分離機構１０００に印加された負荷が小さい状態で分離されるため、分離により発生する衝撃は小さくなる。
【００６８】
ＣＷ方向に回転させると、角度θ１が小さくなっても、係合部を回転させるために必要なトルクはほとんど変化しない。
【００６９】
ＣＷ方向に回転させる場合、分離時、連結対象部材を瞬間的に分離することができる。
【００７０】
このように、一つの連結解除装置において連結の解除の仕方を複数有する構造を実現することで、装置の使用用途や目的に合わせた解除の仕方を選択することができ、連結解除装置の汎用性を高めることができる。
【００７１】
＜精密位置決め機構の説明＞
係合部の回転を止める精密位置決め機構について、図１３から図１４を用いて説明する。図１３にＣＣＷ回転により分離したときの分離機構１０００の分解斜視図を示す。第１Ｌ形部材１１０１は、第１カバー１１１３と当接する面１１０１ｆと摺動面１１０１ｄとの間に溝１１０１ｇを有している。
【００７２】
また、溝１１０１ｇを形成する壁の一部として端部１１０１ｈを有している。
【００７３】
駆動半円部材１１１１は、半円を形成する摺動面１１０９ｂおよび摺動面１１０９ｃより第１カバー１１１３側に駆動回転調整部１１０９ｄを有している。
【００７４】
また、駆動回転調整部１１０９ｄは、端部１１０９ｅを有している。
【００７５】
駆動半円部材１１１１は、ＣＣＷ方向に回転すると、端部１１０９ｅが端部１１０１ｈに接触することで回転が停止する。
【００７６】
第２Ｌ形部材１２０１は、第２カバー１２１３と当接する面１２０１ｆと摺動面１２０１ｄとの間に溝１２０１ｇを有している。
【００７７】
また、溝１２０１ｇを形成する壁の一部として端部１２０１ｈを有している。
【００７８】
従動半円部材１２１１は、半円を形成する摺動面１２０９ｂおよび摺動面１２０９ｃより第２カバー１２１３側に従動回転調整部１２０９ｄを有している。
【００７９】
また、従動回転調整部１２０９ｄは、端部１２０９ｅを有している。
【００８０】
従動半円部材１２１１は、ＣＣＷ方向に回転すると、端部１２０９ｅが端部１２０１ｈに接触することで回転が停止する。
【００８１】
第１Ｌ形部材１１０１、駆動半円軸１１０９、第２Ｌ形部材１２０１および従動半円軸１２０９は、切削加工により精密加工が成されており、係合部の回転を精密に止めることが可能である。
【００８２】
また、上記で説明した精密位置決め機構は、係合部の保持機構を兼ねていない。
【００８３】
なお、分離機構１０００を小型化する場合および部品形状を簡単化する場合等、精密位置決め機構と係合部の保持機構を兼ねる別の形態を採用することも可能である。図１４にＣＣＷ回転により分離したときの分離機構１０００の分解斜視図（図１３を別角度から記載）を示す。第１連結部材１１００を組み立てた状態において、駆動半円部材１１１１の駆動回転調整部１１０９ｄは、第１Ｌ形部材１１０１の溝１１０１ｇと第１カバー１１１３との間に隙間を有して挟まれる。
【００８４】
駆動半円部材１１１１の第１保持ピン１１１０は、第１カバー１１１３に形成された溝１１１３ａに挿通される。
【００８５】
また、作動中、駆動半円部材１１１１がＣＣＷ方向に回転しても、溝１１１３ａは第１保持ピン１１１０の軌跡に沿うように形成されており、溝１１１３ａの側面１１１３ｂおよび底面１１１３ｃに接触することはない。
【００８６】
例えば、駆動半円部材１１１１は、ＣＣＷ方向に回転すると、第１保持ピン１１１０が溝１１１３ａの側面１１１３ｂに接触することで回転が停止する。
【００８７】
第２連結部材１２００を組み立てた状態において、従動半円部材１２１１の従動回転調整部１２０９ｄは、第２Ｌ形部材１２０１の溝１２０１ｇと第２カバー１２１３との間に隙間を有して挟まれる。
【００８８】
また、従動半円部材１２１１の第２保持ピン１２１０は、第２カバー１２１３に形成された溝１２１３ａに挿通される。
【００８９】
また、作動中、従動半円部材１２１１がＣＣＷ方向に回転しても、溝１２１３ａは第２保持ピン１２１０の軌跡に沿うように形成されており、溝１２１３ａの側面１２１３ｂおよび底面１２１３ｃに接触することはない。
【００９０】
例えば、従動半円部材１２１１は、ＣＣＷ方向に回転すると、第２保持ピン１２１０が溝１２１３ａの側面１２１３ｂに接触することで回転が停止する。
【００９１】
第１Ｌ形部材１１０１、駆動半円軸１１０９、第１カバー１１１３、第２Ｌ形部材１２０１、従動半円軸１２０９、第２カバー１２１３は、切削加工により精密加工が成されており、係合部の回転を精密に止めることが可能である。
【００９２】
＜斉発性の確保の説明＞
連結解除装置Ａの斉発性を確保するための、係合部回転量調整機構について、図１５から図１８を用いて説明する。図１５にＣＣＷ回転により分離するときの連結状態における分離機構１０００の分解斜視図を示す。第１Ｌ形部材１１０１の溝１１０１ｇは、形成する壁の一部として端部１１０１ｉを有している。
【００９３】
駆動半円部材１１１１の駆動回転調整部１１０９ｄは、端部１１０９ｆを有している。
【００９４】
駆動半円部材１１１１は、ＣＷ方向に回転すると、端部１１０９ｆが端部１１０１ｉに接触することで回転が停止する。
【００９５】
第２Ｌ形部材１２０１の溝１２０１ｇは、形成する壁の一部として端部１２０１ｉを有している。
【００９６】
従動半円部材１２１１の従動回転調整部１２０９ｄは、端部１２０９ｆを有している。
【００９７】
従動半円部材１２１１は、ＣＷ方向に回転すると、端部１２０９ｆが端部１２０１ｉに接触することで回転が停止する。
【００９８】
つまり、分離機構１０００を連結させたとき、モータＭをＣＷ方向に回転させることで、係合部である駆動半円部材１１１１および従動半円部材１２１１の回転開始位置を精密に決めることができる。
【００９９】
また、前述の通り、係合部の回転停止位置も精密に決めることができるので、係合部の回転量を精密に決めることができる。
【０１００】
なお、端部１１０１ｈと端部１１０１ｉおよび端部１２０１ｈと端部１２０１ｉは、それぞれ同じ部材（第１Ｌ形部材１１０１および第２Ｌ形部材１２０１）に加工されることにより、部品間のガタによるバラツキをなくして精度を向上させることができる。
【０１０１】
前述の通り、第１Ｌ形部材１１０１、駆動半円軸１１０９、第２Ｌ形部材１２０１および従動半円軸１２０９は、切削加工により精密加工が成されており、製造による寸法のバラツキは極小化されている。
【０１０２】
よって、分離機構１０００は、複数個製造したときも個体間の係合部の回転量はほぼ同じであり、高い斉発性を確保することが可能である。
【０１０３】
なお、係合部である駆動半円部材１１１１および従動半円部材１２１１の回転開始位置は、精密に、かつ任意に決めることができる。図１６に図１５より端部１１０１ｉおよび端部１２０１ｉの位置及び構造を変更したときの、連結状態の分離機構１０００の正面図を一例として示す。
【０１０４】
第１Ｌ形部材１１０１の端部１１０１ｉと基準面Ｘ方向の成す角θ２および第２Ｌ形部材１２０１の端部１２０１ｉと基準面Ｘ方向の成す角θ２の大きさは、任意に決めることが可能である。（図１５に示すθ２は９０°、図１６に示すθ２は４５°で記載している。）
【０１０５】
図１５や図１６に示すようにθ１＝θ２とするのであれば、係合部をＣＣＷ方向に回転させて連結を解除する場合、図１２に示すとおり、角度θ２を小さくすると係合部を回転させるために必要なトルクを小さくすることができるため、モータＭの小型化、すなわち連結解除装置Ａの小型化に好適である。
【０１０６】
ただし、角度θ２を小さくし過ぎると、前述したとおり、弾性力ａおよび後述するマルマンバンドを周方向に引っ張る力による係合部をＣＣＷ方向に回転させるトルクが大きくなり、係合部がＣＣＷ方向にモータＭの動力がなくても駆動する場合があるので、弾性力ａおよび後述するマルマンバンドを周方向に引っ張る力を鑑みて、適切な角度θ２を設定する必要がある。
【０１０７】
一方、係合部をＣＷ方向に回転させて連結を解除する場合、図１２に示すとおり、角度θ２を小さくしても係合部を回転させるために必要なトルクは小さくならないが、モータＭを作動させる時間が短くなるため、モータＭを駆動させるための電源等の小型化に好適である。
【０１０８】
図１７に駆動半円部材１１１１および従動半円部材１２１１の形状をＣＷ方向に回転させて回転開始位置を決めるとき、それぞれの部材が接触する場所を図１５より変化させたときの、連結状態の分離機構１０００の正面図を示す。
【０１０９】
駆動半円部材１１１１は、ＣＷ方向に回転すると、端部１１０９ｇが第２Ｌ形部材１２０１の端部１２０１ｊに接触することで回転が停止する。
【０１１０】
従動半円部材１２１１は、ＣＷ方向に回転すると、端部１２０９ｇが第１Ｌ形部材１１０１の端部１１０１ｊに接触することで回転が停止する。
【０１１１】
上記の形状の場合、前述のように端部１１０９ｇおよび端部１２０９ｇの形状を調整することにより、回転開始位置を精密に決めることができる。
【０１１２】
上記の形状の場合、一方の半円部材の回転開始位置を決める突き当てを、分離時に他方の半円部材が保持されるＬ型部材に設けることによって、第１Ｌ形部材１１０１、駆動半円部材１１１１、第２Ｌ形部材１２０１、従動半円部材１２１１の部品形状を図１５よりも簡単化することができるため、量産に好適である。
【０１１３】
また、上記で説明した係合部回転量調整機構は、係合部の保持機構を兼ねていない。
【０１１４】
なお、分離機構１０００を小型化する場合および部品形状を簡単化する場合等、係合部回転量調整機構と係合部の保持機構を兼ねる別の態様を採用することも可能である。図１８にＣＣＷ回転により分離するときの連結状態の分離機構１０００の分解斜視図（図１５を別角度から記載）を示す。第１連結部材１１００を組み立てた状態において、駆動半円部材１１１１の駆動回転調整部１１０９ｄは、第１Ｌ形部材１１０１の溝１１０１ｇと第１カバー１１１３との間に隙間を有して挟まれる。
【０１１５】
駆動半円部材１１１１の第１保持ピン１１１０は、第１カバー１１１３に形成された溝１１１３ａに挿通される。
【０１１６】
駆動半円部材１１１１は、ＣＷ方向に回転すると、第１保持ピン１１１０が溝１１１３ａの側面１１１３ｂに接触することで回転が停止する。
【０１１７】
第２連結部材１２００を組み立てた状態において、従動半円部材１２１１の従動回転調整部１２０９ｄは、第２Ｌ形部材１２０１の溝１２０１ｇと第２カバー１２１３との間に隙間を有して挟まれる。
【０１１８】
また、従動半円部材１２１１の第２保持ピン１２１０は、第２カバー１２１３に形成された溝１２１３ａに挿通される。
【０１１９】
従動半円部材１２１１は、ＣＷ方向に回転すると、第２保持ピン１２１０が溝１２１３ａの側面１２１３ｂに接触することで回転が停止する。
【０１２０】
つまり、分離機構１０００を連結させたとき、モータＭをＣＷ方向に回転させることで、係合部である駆動半円部材１１１１および従動半円部材１２１１の回転開始位置を精密に決めることができる。
【０１２１】
また、前述の通り、連結解除時における係合部の回転停止位置も精密に決めることができるので、係合部の回転量を精密に決めることができる。
【０１２２】
前述の通り、第１Ｌ形部材１１０１、駆動半円部材１１１１、第２Ｌ形部材１２０１および従動半円軸１２０９は、切削加工により精密加工が成されており、製造による寸法のバラツキは極小化されている。
【０１２３】
よって、分離機構１０００は、複数個製造したときも個体間の係合部の回転量はほぼ同じであり、高い斉発性を確保することが可能である。
【０１２４】
＜保持機構の説明＞
連結解除装置Ａが解除されたとき、係合部がバラバラにならないための保持機構について、図１４を用いて説明する。図１４にＣＣＷ回転により分離したときの分離機構１０００の分解斜視図（図１３を別角度から記載）を示す。第１連結部材１１００を組み立てた状態において、駆動半円部材１１１１の駆動回転調整部１１０９ｄは、第１Ｌ形部材１１０１の溝１１０１ｇと第１カバー１１１３との間に隙間を有して挟まれる。
【０１２５】
また、駆動半円部材１１１１の第１保持ピン１１１０は、第１カバー１１１３に形成された溝１１１３ａに挿通される。
【０１２６】
連結解除後、駆動半円部材１１１１は、駆動回転調整部１１０９ｄが第１Ｌ形部材１１０１の溝１１０１ｇと第１カバー１１１３との間に挟まれているため、第１保持ピン１１１０の軸方向に規制される。
【０１２７】
また、駆動半円部材１１１１は、第１保持ピン１１１０が第１カバー１１１３に形成された溝１１１３ａに挿通されているため、第１保持ピン１１１０の軸直交方向に規制される。
【０１２８】
よって、係合部の一部である駆動半円部材１１１１は、分離機構１０００の作動後も第１連結部材１１００からバラバラになることはない。
【０１２９】
同様に、第２連結部材１２００を組み立てた状態において、従動半円部材１２１１の従動回転調整部１２０９ｄは、第２Ｌ形部材１２０１の溝１２０１ｇと第２カバー１２１３との間に隙間を有して挟まれる。
【０１３０】
また、従動半円部材１２１１の第２保持ピン１２１０は、第２カバー１２１３に形成された溝１２１３ａに挿通される。
【０１３１】
連結解除後、従動半円部材１２１１は、従動回転調整部１２０９ｄが第２Ｌ形部材１２０１の溝１２０１ｇと第２カバー１２１３との間に挟まれているため、第２保持ピン１２１０の軸方向に規制される。
【０１３２】
また、従動半円部材１２１１は、第２保持ピン１２１０が第２カバー１２１３に形成された溝１２１３ａに挿通されているため、第２保持ピン１２１０の軸直交方向に規制される。
【０１３３】
よって、係合部の一部である従動半円部材１２１１は、分離機構１０００の作動後も第２連結部材１２００からバラバラになることはない。
【０１３４】
そのため、分離機構１０００の係合部は、精密位置決め機構とは別に、分離後も係合部がバラバラにならないための保持機構を有する。
【０１３５】
なお、前述した精密位置決め機構、斉発性の確保および保持機構の説明は、係合部である駆動半円部材１１１１および従動半円部材１２１１をＣＣＷ方向に回転させて連結を解除する場合について図１３から図１８を用いて説明したが、係合部をＣＷ方向に回転させて連結を解除する場合は、回転開始位置や回転停止位置を決める各規制構造を図３から図１１に示す基準面Ｙに対して対称な構造とする必要がある。
【０１３６】
また、前述した係合部をＣＣＷ方向に回転させて解除すると低衝撃に解除、ＣＷ方向に回転させて解除すると瞬間的に解除する特徴は、図１に示す通り駆動半円部材１１１１、従動半円部材１２１１からなる半円部材の下部に第１連結部材１１００が、上部に第２連結部材１２００が係合している場合の特徴であり、半円部材の上部に第１連結部材１１００が、下部に第２連結部材１２００が係合する形状の場合は、ＣＣＷ方向に回転させて解除すると瞬間的に解除、ＣＷ方向に回転させて解除すると低衝撃に解除となり、解除時の特徴が逆となる。
【０１３７】
ここで、本実施形態に係る連結解除装置を適用した装置の一例として、ロケットや衛星等の宇宙航行体の分離装置に設けた例を示す。図１９に示すとおり、打ち上げ時のロケット（図１９（ａ））は、１段からフェアリングまで連結した状態であるが、飛翔中にフェアリングおよび下段部材の連結を解除しながら（図１９（ｂ）および（ｃ））、最終的に衛星等のペイロードとの連結を解除する（図１９（ｄ））。この構成によれば、フェアリングとロケットとの連結を解除する際に発生する衝撃を、火工品を用いて分離するものに比べて抑えることができると同時に、より確実に分離動作を行わせることができる。
【０１３８】
以下にロケットの上段部材（フェアリング含む）、下段部材間および衛星分離装置に本実施形態に係る連結解除装置を適用した場合の具体的な構造について、図２０から図２４を用いて詳述する。図２０に本実施形態における連結状態の斜視図を示す。図２０に示す通り、本実施形態は、分離対象である下段部材３００１と上段部材３００２および連結解除装置３０００、マルマンバンド３００３、分離スプリング３００４、半径方向規制部材３００５から構成される。
【０１３９】
連結解除装置３０００は、機体の周方向に１８０度対称に配置され、モータＭは下段部材３００１に保持される。
【０１４０】
モータＭは、上段部材３００２に保持されてもよいが、上段部材３００２を軽量にしたい場合は、下段部材３００１に保持させる方が好適である。
【０１４１】
マルマンバンドは、クランプ３００３ａ、エンドクランプ３００３ｂ、バンド３００３ｃから構成され、バンド３００３ｃの両端はエンドクランプ３００３ｂに締結される。
【０１４２】
連結解除装置３０００の連結部３０００ａは、エンドクランプ３００３ｂの連結穴３００３ｄに挿通され、締結用ナット３０００ｂにより締結される。
【０１４３】
締結用ナット３０００ｂを締め付けるとバンド３００３ｃが周方向に引っ張られ、機軸中心方向に発生した締付力によりクランプ３００３ａと下段部材３００１および上段部材３００２が嵌合することで、下段部材３００１および上段部材３００２が連結する。
【０１４４】
なお、分離スプリング３００４は、搭載された圧縮コイルばねが圧縮された状態であり、下段部材３００１および上段部材３００２に対して、機軸方向に弾性力を負荷した状態である。
【０１４５】
半径方向規制部材３００５は、連結解除装置３０００の機軸直交方向外側、すなわち、連結解除装置３０００の結合を解除するモータＭと、連結解除装置３０００を挟んで反対側に配置され、下段部材３００１に締結される。なお、複数の連結解除装置３０００を用いて分離動作を行うようにした場合には、それぞれの連結解除装置３０００に対応して半径方向規制部材３００５が設けられることが好ましい。
【０１４６】
半径方向規制部材３００５は、上段部材３００２に保持されてもよいが、上段部材３００２を軽量にしたい場合は、下段部材３００１に保持させる方が好適である。
【０１４７】
半径方向規制部材３００５の突起３００５ａは、連結解除装置３０００の近傍に配置される。
【０１４８】
図２１に動力伝達軸２０００および駆動半円部材１１１１の連結状態の斜視図を示す。図２１に示す通り、駆動半円部材１１１１は、前述したバンド３００３ｃによる機軸中心方向への締付力が負荷され、矢印ｃ方向に付勢された状態となり、動力伝達軸２０００は、出力溝２０００ｂに駆動半円部材１１１１の凸部１１０９ｇが連結し、モータＭより連結解除に必要な回転動力が得られる構成となる。
【０１４９】
なお、前述の締付力がなくなると、駆動半円部材１１１１は、矢印ｃの逆方向等、凸部１１０９ｇと出力溝２０００ｂが干渉しない方向に任意に移動可能となる。
【０１５０】
図２２に連結解除装置３０００の近傍の正面図を示す。図２２に示す通り、半径方向規制部材３００５の突起３００５ａは、連結解除時に、連結解除装置３０００の機軸直交方向外側（図２２の紙面手前方向）への移動を規制する。
【０１５１】
突起３００５ａは、連結解除装置３０００の分離動作の妨げとならないように、駆動半円部材１１１１（不図示）を有する第１連結部材３１００のみを規制することが望ましく、半径方向規制部材３００５を下段部材３００１に保持させる場合は、第１連結部材３１００が下段部材３００１側に配置されるよう、連結解除装置３０００を配置する。
【０１５２】
突起３００５ａの上端３００５ｂは、第１連結部材３１００のみを規制するために、基準面Ｘから第１連結部材３１００方向に若干の隙間Ｐを設けた位置に配置するのが好適である。
【０１５３】
また、図４および図９で説明した通り、連結解除装置３０００は連結状態において、第２連結部材３２００が基準面Ｘより隙間Ｓ／２（不図示）を有した位置に配置される。そのため、突起３００５ａの上端３００５ｂは、第２連結部材３２００の水平分離面３２００ａより下側に配置するのも好適である。
【０１５４】
また、突起３００５ａの左端３００５ｃは、第１連結部材３１００のみを規制するために、第１連結部材３１００と第２連結部材３２００の当接面３０００ｃと同じ位置に配置するのが好適である。換言すると、一対の分離機構１０００（連結解除装置３０００）を構成する第１連結部材３１００と第２連結部材３２００とのうちの、一方（第１連結部材３１００）のみに当接可能な位置に突き当て部３００５を設けている。
【０１５５】
また、図５で説明した通り、連結解除装置３０００は連結状態において、第２連結部材３２００が第１連結部材３１００との間に隙間Ｌを有した位置に配置される。そのため、突起３００５ａの左端３００５ｃは、第２連結部材３２００の垂直分離面３２００ｂより右側に配置するのも好適である。
【０１５６】
突起３００５ａの右端３００５ｄは、連結解除装置３０００の連結解除後の動作の妨げにならないために、第１連結部材３１００と第２連結部材３２００の連結が解除された瞬間に連結解除装置３０００の規制を解除する位置に配置することが望ましい。第１連結部材３１００と第２連結部材３２００の連結は、図６および図１１で説明した通り、第１ガイドピン１１０８および第２ガイドピン１２０８が、それぞれ第２ガイド孔１２０１ａの端部１２０１ｅおよび第１ガイド孔１１０１ａの端部１１０１ｅを抜けたときに解除される。連結状態から上記の連結が解除されるまでに第１連結部材３１００が分離方向に移動する距離をＺ（不図示）とすると、突起３００５ａの幅３００５ｅは距離Ｚと略等しく、分離の瞬間は右端３００５ｄと第１連結部材３１００の垂直分離面３１００ａが同一にあることがより好ましい。
【０１５７】
そのため、突起３００５ａは、図２２に示す基準面Ｙより左側にずれた位置に配置される。
【０１５８】
なお、上記よりも確実に連結解除装置３０００を規制したい場合、突起３００５ａの右端３００５ｄを、左端３００５ｃから右側に距離Ｚよりも大きくした位置に配置したとしてもよい。
【０１５９】
図２３に連結解除装置３０００の近傍の側面図を示す。図２３に示す通り、連結解除装置３０００と半径方向規制部材３００５の突起３００５ａは隙間Ｑを介して配置されている。
【０１６０】
そのため、図２１に示す駆動半円部材１１１１の凸部１１０９ｇの長さ１１０９ｈより隙間Ｑを小さく設定することで、上記締付力が解除されて連結解除装置３０００が機軸直交方向外側に移動しても、隙間Ｑ移動したときに半径方向規制部材３００５と干渉して移動を規制され、駆動半円部材１１１１の凸部１１０９ｇと動力伝達軸２０００の出力溝２０００ｂの連結が解除されることはないので、モータＭからの動力を伝達し続けることができる。
【０１６１】
なお、連結解除装置３０００と半径方向規制部材３００５の突起３００５ａを当接させた状態で配置することも可能であるが、当接面の摩擦抵抗が分離動作の妨げになるため、隙間Ｑを設けることが好適である。
【０１６２】
図２４に連結解除装置３０００の近傍の上面図を示す。図２４に示す通り、突起３００５ａは、左端３００５ｃから右端３００５ｄに向けてテーパ面３００５ｆ（傾斜面）を有している。
【０１６３】
テーパ面３００５ｆは、マルマンバンド３００３のように分離後に機軸直交方向外側に移動するもの、また小型観測ロケットのように機軸中心に回転している状態で分離するため、遠心力により、分離後、連結部材が機軸直交方向外側に移動するもの等の連結解除後の動作の妨げにならないために配置することが好適である。
【０１６４】
テーパ面３００５ｆを設けることにより、突起３００５ａの右端３００５ｄより左側で第１連結部材３１００の連結が解除された場合でも、上記外力により第１連結部材３１００はテーパ面３００５ｆを摺動し、機軸直交方向外側に移動することができる。すなわち、連結の解除時に垂直分離面３１００ａがテーパ面３００５ｆと対向する位置で分離解除する場合でも、テーパ面３００５ｆに当接した第１連結部材３１００（垂直分離面３１００ａを形成する端部）がテーパ面３００５ｆによってガイドされ、突起３００５ａに引っ掛かることなく分離される。従って、上述したように、確実に連結解除装置３０００を規制したい場合に、突起３００５ａの右端３００５ｄを、左端３００５ｃから右側に距離Ｚよりも大きくした位置に配置したとしても、テーパ面３００５ｆによって分離動作を妨げることなくマルマンバンド３００３を分離することができる。
【０１６５】
上記の通り、連結解除装置３０００は、半径方向規制部材３００５に接触することにより位置を規制される。そのため、連結解除装置３０００と半径方向規制部材３００５の摺接面の摩擦抵抗が分離動作の妨げになるので、摺接面は表面粗さを小さくするとともに、二硫化モリブデン塗装（ＭＩＬ−Ｌ−２３３９８相当）またはＤＬＣ（Ｄｉａｍｏｎｄ−Ｌｉｋｅ  Ｃａｒｂｏｎ）コーティングを施工することが好適である。
【０１６６】
図２５に本実施形態における分離状態の斜視図を示す。図２５に示す通り、連結解除装置３０００が作動するとマルマンバンド３００３が切断される。
【０１６７】
なお、上記切断を微視的に見ると、複数個配置された連結解除装置３０００について、精密に同時に締結を解除させることは、部品の製造誤差等の影響により不可能である。
【０１６８】
つまり、１個の連結解除装置３０００の連結が解除された瞬間に上記締付力は無くなり、他の連結解除装置３０００は連結が解除される前に機軸直交方向外側に移動する可能性があるが、上記の通り、半径方向規制部材３００５の設置により、モータＭからの動力を伝達し続けることができ、確実に分離することができる。
【０１６９】
マルマンバンド３００３が切断されると、マルマンバンド３００３は機軸中心方向に発生していた締付力が解放されることにより機軸直交方向にはじかれ、下段部材３００１と上段部材３００２の連結が解除さる。
【０１７０】
下段部材３００１と上段部材３００２の連結が解除さると、分離スプリング３００４の弾性力が解除され、下段部材３００１と上段部材３００２は機軸方向に分離する。
【０１７１】
なお、下段部材３００１と上段部材３００２が機軸方向に傾くことなく分離されることが望ましい。
【０１７２】
また、フェアリング等の衛星近傍の分離箇所は、衛星への衝撃を低減することが要求されるため、駆動半円部材１１１１、従動半円部材１２１１をＣＣＷ方向に回転させて分離することが好適である。
【０１７３】
一方、機体への外力が負荷された状態で分離する等、分離動作をゆっくり行うことで機体の姿勢制御が困難になる場合等、瞬間的な分離が要求されるときはＣＷ方向に回転させて分離することが好適である。
【０１７４】
（第二実施形態）
本発明の一実施形態に係る連結解除装置を適用した装置の他の例として、周方向規制部材を配置した例を示す。本実施形態は、前述のマルマンバンドを介して連結解除装置の位置を規制することで、一方の連結解除装置が解除されても他方の連結解除装置の動力伝達が継続し、確実に分離させることができる。本実施形態の具体的な構造について図２６から図２７を用いて説明する。なお、本実施形態の多くの構成は前記実施形態の構成と同様であるため、詳細は割愛し、異なる部分のみ説明を行う。図２５に本実施形態における連結状態の斜視図を示す。図２６に示す通り、本実施形態は、分離対象である下段部材４００１と上段部材４００２を、複数の連結解除装置４０００を配置した一対のマルマンバンド４００３で締め付けて連結している。
【０１７５】
周方向規制部材４００８は、マルマンバンド４００３の位置を径方向で規制するためにマルマンバンド４００３の周方向に複数設置され、機体固定部材４００５、連結ワイヤ４００６、バンド固定部材４００７から構成される。
【０１７６】
機体固定部材４００５は、マルマンバンド４００３の機軸直交方向外側に配置され、下段部材４００１に締結される。
【０１７７】
機体固定部材４００５は、上段部材４００２に保持されてもよいが、上段部材４００２を軽量にしたい場合は、下段部材４００１に保持させる方が好適である。
【０１７８】
バンド固定部材４００７は、クランプ４００３ａと締結し、バンド固定部材４００７とクランプ４００３ａの間にバンド４００３ｃを挟み込むことにより、マルマンバンドに固定される。
【０１７９】
連結ワイヤ４００６は、機体固定部材４００５とバンド固定部材４００７を連結する。
【０１８０】
このとき、後述する分離動作において連結解除装置４０００の位置を規制するために、連結解除装置４０００同士の周方向の中間に周方向規制部材４００８を配置し、連結ワイヤ４００６を各連結解除装置４０００方向に１個ずつ余長なく設置する。
【０１８１】
図２６に本実施形態における連結状態の斜視図を示す。なお、周方向固定部材４００８等を図示するために上段部材４００２は不図示とする。図２７に示す通り、連結解除装置４０００Ａと連結解除装置４０００Ｂの周方向の中間に周方向規制部材４００８Ａと周方向規制部材４００８Ｂがそれぞれ配置されている。
【０１８２】
前述の通り、複数個配置された連結解除装置４０００について、精密に同時に締結を解除させることは不可能であるため、仮に連結解除装置４０００Ａが先に解除されたとする。
【０１８３】
連結解除装置４０００Ａを解除すると、マルマンバンド４００３Ａとマルマンバンド４００３Ｂの締付力が解除され、連結解除装置４０００Ｂは、機軸直交方向外側ｆに移動することができる。
【０１８４】
しかし、連結ワイヤ４００６Ｂと連結ワイヤ４００６Ｃが、連結解除装置４０００Ｂの機軸直交方向外側ｆへの移動をマルマンバンド４００３Ａとマルマンバンド４００３Ｂを介して規制することで、連結解除装置４０００Ｂは移動することができない。
【０１８５】
つまり、１個の連結解除装置４０００Ａの連結が解除された瞬間に上記締付力は無くなり、他の連結解除装置４０００Ｂは連結が解除される前に機軸直交方向外側ｆに移動する可能性があるが、上記の通り、周方向規制部材４００８Ａと周方向規制部材４００８Ｂの設置により、モータＭからの動力を伝達し続けることができ、確実に分離することができる。
【０１８６】
なお、連結用ワイヤ４００６を引張ばねに代替することも可能であり、引張ばねの弾性力により上記規制動作をワイヤより能動的に行うことができ、かつ連結解除後はマルマンバンド４００３を機軸直交方向外側に変位させることができる。
【０１８７】
（第三実施形態）
本発明の一実施形態に係る連結解除装置を適用した装置の他の例として、動力伝達軸および駆動半円部材の連結部形状を変更した例を示す。本実施形態は、動力伝達軸および駆動半円部材の連結部の移動を機軸直交方向外側に規制することで、一方の連結解除装置が解除されても他方の連結解除装置の動力伝達が継続し、確実に分離させることができる。本実施形態の具体的な構造について図２８を用いて説明する。なお、本実施形態の多くの構成は前記実施形態の構成と同様であるため、詳細は割愛し、異なる部分のみ説明を行う。図２８に本形態の連結状態における動力伝達軸近傍の斜視図を示す。図２８に示す通り、動力伝達軸５０００の出力溝５０００ａおよび駆動半円部材５００１の凸部５００１ａは、台形形状を形成しており、互いに噛み合うことで、前述した矢印ｃ方向への付勢力が無い状態においても、機軸直交方向外側（矢印ｃ方向と逆方向）に移動することは無い。
【０１８８】
つまり、１個の連結解除装置の連結が解除された瞬間に上記締付力は無くなり、他の連結解除装置は、連結が解除される前に機軸直交方向外側に移動する可能性があるが、上記の通り、動力伝達軸５０００の出力溝５０００ａおよび駆動半円部材５００１の凸部５００１ａが噛み合い、連結解除装置の機軸直交方向外側への移動を規制することで、モータＭからの動力を伝達し続けることができ、確実に分離することができる。
【０１８９】
（第四実施形態）
本発明の一実施形態に係る連結解除装置を適用した装置の他の例として、動力伝達軸および駆動半円部材の連結部形状を変更した例を示す。本実施形態は、動力伝達軸および駆動半円部材の連結部を機軸直交方向外側に規制することで、一方の連結解除装置が解除されても他方の連結解除装置の動力伝達が継続し、確実に分離させることができる。本実施形態の具体的な構造について図２９を用いて説明する。なお、本実施形態の多くの構成は前記実施形態の構成と同様であるため、詳細は割愛し、異なる部分のみ説明を行う。図２９に本形態の連結状態における動力伝達軸近傍の斜視図を示す。図２９に示す通り、動力伝達軸６０００の出力溝６０００ａおよび駆動半円部材６００１の凸部６００１ａは、矩形形状を形成しており、互いに噛合うことで、前述した矢印ｃ方向への付勢力が無い状態においても、機軸直交方向外側（矢印ｃ方向と逆方向）に移動することは無い。
【０１９０】
つまり、１個の連結解除装置の連結が解除された瞬間に上記締付力は無くなり、他の連結解除装置は、連結が解除される前に機軸直交方向外側に移動する可能性があるが、上記の通り、動力伝達軸６０００の出力溝６０００ａおよび駆動半円部材６００１の凸部６００１ａが噛合い、連結解除装置の機軸直交方向外側への移動を規制することで、モータＭからの動力を伝達し続けることができ、確実に分離することができる。
【符号の説明】
【０１９１】
１  連結部材
１１００  第１連結部材
１２００  第２連結部材
２  固定軸
１１１１  駆動半円部材
１２１１  従動半円部材
３  ガイドピン
５  ガイド孔
１１１０  第１保持ピン
１２１０  第２保持ピン
Ｍ  開錠モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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