(57)【要約】【課題】ロボットが容器を棚等から引き出す作業を容易にする容器用取付具を提供する。【解決手段】容器用取付具１は、容器２に固定される固定部１０と、固定部１０に接続され、ロボット５の把持部５２により把持される被把持部２０とを備える。【選択図】図２
2020131404.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器に固定される固定部と、
前記固定部に接続され、ロボットの把持部により把持される被把持部と
を備えることを特徴とする容器用取付具。
【請求項２】
前記被把持部は、前記容器側を向く露出された表面である内向面を有することを特徴とする請求項１に記載の容器用取付具。
【請求項３】
前記被把持部は、それぞれ前記容器側を向く露出された表面である一対の内向面を有することを特徴とする請求項１に記載の容器用取付具。
【請求項４】
前記被把持部は、前記ロボットに検出されるためのマーカーであって、前記容器と反対側の表面である正面に、前記正面の中心軸に関して回転対称性を有しないように配置されたマーカーを有することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の容器用取付具。
【請求項５】
前記被把持部は、前記ロボットに検出されるための構造であって、前記容器と反対側の表面である正面に、前記正面の中心軸に関して回転対称性を有しない構造を有することを特徴とする請求項１乃至３に何れか１項に記載の容器用取付具。
【請求項６】
前記固定部は、前記容器の側壁を挟み込むことにより前記容器に固定されることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の容器用取付具。
【請求項７】
前記固定部は、前記容器の外周に巻かれることにより前記容器に固定されることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の容器用取付具。
【請求項８】
請求項１乃至７の何れか１項に記載の容器用取付具を備えることを特徴とする収容装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、容器用取付具及び収容装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、引き出し内に配置された物品を撮影するカメラと、物品を取り出すためのロボットアームと、収容部から引き出しを引き出す引き出し機構とを有する物品移動装置を開示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−８９７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、ロボットアームを用いて容器を棚から引き出そうとする場面において、容器の形状や状態によっては、容器をロボットアームにより把持することができず、引き出すことが困難な場合があった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
第１態様は、容器に固定される固定部と、前記固定部に接続され、ロボットの把持部により把持される被把持部とを備える容器用取付具である。
【０００６】
第２態様は、第１態様において、前記被把持部が、前記容器側を向く露出された表面である内向面を有することである。
【０００７】
第３態様は、第１態様において、前記被把持部が、それぞれ前記容器側を向く露出された表面である一対の内向面を有することである。
【０００８】
第４態様は、第１乃至第３態様の何れかにおいて、前記被把持部が、前記ロボットに検出されるためのマーカーであって、前記容器と反対側の表面である正面に、前記正面の中心軸に関して回転対称性を有しないように配置されたマーカーを有することである。
【０００９】
第５態様は、第１乃至第３態様の何れかにおいて、前記被把持部が、前記ロボットに検出されるための構造であって、前記容器と反対側の表面である正面に、前記正面の中心軸に関して回転対称性を有しない構造を有することである。
【００１０】
第６態様は、第１乃至第５態様の何れかにおいて、前記固定部が、前記容器の側壁を挟み込むことにより前記容器に固定されることである。
【００１１】
第７態様は、第１乃至第５態様の何れかにおいて、前記固定部が、前記容器の外周に巻かれることにより前記容器に固定されることである。
【００１２】
第８態様は、第１乃至第７態様の何れかの容器用取付具を備える収容装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る収容装置がロボットにより把持される様子を説明する図。
【図２】実施形態に係る収容装置が備える容器用取付具を説明する斜視図。
【図３】容器用取付具の被把持部の正面側を説明する斜視図。
【図４】容器用取付具の被把持部の背面側を説明する斜視図。
【図５】被把持部の構成を説明する正面図。
【図６】ロボットの把持部を説明する斜視図。
【図７】把持部の指の先端に対応する被把持部の挿入部を説明する拡大側面図。
【図８Ａ】第１変形例に係る被把持部を説明する上面図。
【図８Ｂ】第１変形例に係る被把持部を説明する正面図。
【図９】第２変形例に係る被把持部を説明する上面図。
【図１０】第３変形例に係る被把持部を説明する上面図。
【図１１Ａ】第４変形例に係る固定部を説明する側面図。
【図１１Ｂ】第４変形例に係る固定部を説明する正面図。
【図１２】第５変形例に係る容器用取付具を備える収容装置を説明する側面図。
【図１３】第６変形例に係る容器用取付具を説明する側面図。
【図１４Ａ】第７変形例に係る容器用取付具を説明する側面図。
【図１４Ｂ】第７変形例に係る容器用取付具を説明する正面図。
【図１５】２本の指を有する把持部を説明する正面図。
【図１６Ａ】第８変形例に係る被把持部を説明する上面図。
【図１６Ｂ】第８変形例に係る被把持部を説明する正面図。
【図１７】他の実施形態に係る被把持部を説明する正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。各実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものである。各実施形態で説明される構成の全てが、本発明の必須構成要件であるとも限らない。本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置、処理等を下記のものに特定されない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。図面においては、同一又は類似の要素には同一又は類似の符号をそれぞれ付して、重複する説明を省略する。図面は模式的であり、実際の寸法及び寸法の相対的比率、配置、構造等と異なる場合が含まれ得る。
【００１５】
以下では、各図面に記載されているように、適宜、互いに直交する３本の軸をＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸として説明する場合がある。この場合、Ｘ軸及びＹ軸に平行な平面を「Ｘ−Ｙ平面」のようにいうことがある。なお、以下における上下左右等の方向の定義は、単に説明の便宜上の定義であって、本発明の技術的思想を限定するものでない。一般に、例えば視線方向を軸として観察対象を９０°回転すれば上下は左右に、左右は上下に変換して理解され、１８０°回転すれば上下及び左右はそれぞれ反転して理解されることは勿論である。但し、重力の方向が関係する記載に関してはこの限りでない。
【００１６】
［収容装置］
図１に示すように、本実施形態に係る収容装置８は、ロボット５により棚４から引き出される。収容装置８は、種々の物品３を収容する容器２と、容器２に取り付けられた容器用取付具１とを備える。収容装置８は、図１に示す例において、第１棚板４１上に収納され、第１棚板４１と第２棚板４２との間隙に位置する。容器２は、例えば、上面部において開口する直方体状のコンテナであり、１枚の底板と４枚の側壁とを有する。容器用取付具１は、容器２の、ロボット５側の１枚の側壁に取り付けられる。
【００１７】
ロボット５は、例えば、本体部５０と、マニピュレーター５１と、４本の指５３を有する把持部５２と、センサー５５と、制御装置６とを備える。マニピュレーター５１は、把持部５２の位置及び姿勢を決定する。マニピュレーター５１は、例えば複数の相互連結されたリンク及びジョイントを有することにより複数自由度で運動するロボティックアームである。図示を省略するが、マニピュレーター５１は、制御装置６の制御に応じてマニピュレーター５１及び把持部５２を駆動するアクチュエーターと、マニピュレーター５１及び把持部５２の位置、姿勢、加速度等を検出して制御装置６に出力する内界センサーとを有する。把持部５２は、４本の指５３により対象を把持するエンドエフェクターである。
【００１８】
センサー５５は、例えば、対象を検出して対象の映像を制御装置６に出力するステレオカメラを含む。センサー５５は、測距センサー等、対象を検出するための他の外界センサーを含み得る。制御装置６は、センサー５５等の出力に応じて対象を認識することにより、予め決定されたプログラムに従ってマニピュレーター５１及び把持部５２を駆動する。図１に示す例では、ロボット５は、棚４に配置された容器用取付具１をセンサー５５により検出し、制御装置６における画像処理等により容器用取付具１の位置及び姿勢を認識する。ロボット５は、認識された容器用取付具１を指５３で把持するようにマニピュレーター５１を駆動することにより、収容装置８を棚４から引き出す。
【００１９】
図２に示すように、容器用取付具１は、容器２に相対的に固定されるための固定部１０と、ロボット５の把持部５２により把持されるための被把持部２０であって、固定部１０に相対的に接続される被把持部２０とを備える。固定部１０は、例えば、互いの間に間隙を有して互いに対向する第１板１１及び第２板１２と、第１板１１及び第２板１２の間を連結する連結部１３とを有する。第１板１１及び第２板１２は、例えば、矩形平板状であり、互いに同等の寸法を有する。例えば、第１板１１、第２板１２及び連結部１３は、互いに一体に成形される。第１板１１及び第２板１２の間隙は、容器２の側壁の厚さに対応する。即ち、固定部１０は、第１板１１の第１主面１１２と、第１主面１１２に平行に対向する第２板１２の第２主面１２１との間に容器２の側壁を挟み込むことにより容器２に固定される。第１主面１１２は、容器２の側壁の外側の表面に接し、第２主面１２１は、容器２の側壁の内側の表面に接する。
【００２０】
被把持部２０は、例えば概略として直方体状である。被把持部２０は、例えば、第１板１１の、第１主面１１２と反対の主面である連結面１１１に連結されることにより、固定部１０に相対的に接続される。被把持部２０は、例えば接着材を介して固定部１０に固定されてもよく、ねじ止め、溶接、嵌合構造等により固定部１０に固定されてもよい。或いは、被把持部２０は、同一の材料により固定部１０と一体に形成されてもよい。
【００２１】
図３及び図４に示すように、被把持部２０は、容器２と反対側の表面である正面２１と、正面２１と対向し連結面１１１に連結される背面２２と、互いに対向する一対の側面２３ａ，２３ｃ及び互いに対向する一対の側面２３ｂ，２３ｄとを有する。被把持部２０は、背面２２の４つの角に対応する領域にそれぞれ設けられた凹部である４つの挿入部２５ａ，２５ｂ，２５ｃ，２５ｄと、ロボット５に検出されるための構造として溝２６とを更に有する。
【００２２】
挿入部２５ａ〜２５ｄのそれぞれは、例えば、被把持部２０の概形をなす直方体の４つの角部を共有する領域において定義される直方体状の空間である。挿入部２５ａ〜２５ｄは、それぞれ容器２を向く露出された被把持部２０の表面である内向面２５１ａ，２５１ｂ，２５１ｃ，２５１ｄと、内向面２５１ａ〜２５１ｄにそれぞれ直交する露出された表面である把持面２５２ａ，２５２ｂ，２５２ｃ，２５２ｄとを含む表面により定義される。例えば、挿入部２５ｂは、内向面２５１ｂと、内向面２５１ｂにそれぞれ直交し、且つ互いに直交する２つの表面である把持面２５２ｂとにより定義される。内向面２５１ａ〜２５１ｄが容器２を向くことは、内向面２５１ａ〜２５１ｄの各法線が容器２に向かうことを意味する。例えば、内向面２５１ａ〜２５１ｄの各法線は、図４に示す背面２２の法線Ｄ２に平行である。内向面２５１ａ〜２５１ｄのそれぞれは、正面２１がなす平面を基準とするレベルにおいて、正面２１及び背面２２の間に位置し、互いに等しい。
【００２３】
挿入部２５ａ〜２５ｄは、例えば、背面２２の中心Ｐ２を通る法線Ｄ２に関して２回又は４回の回転対称性を有し得る。このように、被把持部２０は、一対の内向面２５１ａ，２５１ｄ及び一対の内向面２５１ｂ，２５１ｃ、又は、一対の内向面２５１ａ，２５１ｂ及び一対の内向面２５１ｃ，２５１ｄを有するため、把持部５２により把持された後に引き出され易い。
【００２４】
溝２６は、例えば上方を向く１つの側面２３ａにおいて、正面２１から背面２２まで延伸する。即ち、溝２６は、両端を正面２１及び背面２２において開口する。これにより、正面２１は、正面２１の中心軸に関して回転対称性を有しない。正面２１の中心軸は、例えば、正面２１の中心Ｐ１を通る法線Ｄ１として定義され得る。正面２１が回転対称性を有しないため、ロボット５は、被把持部２０の正面２１の形状を予め記憶し、センサー５５により取得される情報とテンプレートマッチングを実施することにより、被把持部２０の上下方向を誤ることなく認識することができる。このように、被把持部２０は、テンプレートマッチングに適した構成として溝２６を有する。
【００２５】
図５に示すように、正面２１に直交するＸ軸に沿って見た平面パターンにおいて、中心Ｐ１を原点とする４つの象限Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を仮定すると、溝２６の開口は象限Ｑ１に位置する。象限Ｑ１の対角の象限Ｑ３には、溝２６のような構造が存在しないため、正面２１は、中心Ｐ１に関して点対称性を有しない。これにより、正面２１は、ロボット５により被把持部２０の上下方向を誤ることなく認識される。正面２１は、中心軸に関して回転対称性を有しなければよく、例えば象限Ｑ１，Ｑ２に対応する領域において互いに鏡像対称性を有してもよい。
【００２６】
図６に示すように、把持部５２は、例えば指５３１，５３２，５３３，５３４からなる４本の指５３を有する。指５３１〜５３４は、１平面、即ち、図６におけるＸ−Ｙ平面においてＸ軸及びＹ軸に沿って格子状に配列される。例えば、指５３１，５３２と、指５３３，５３４とが対をなして、把持部５２の中心を通るＹ−Ｚ平面に関して互いに鏡像対称性を有しながらＸ軸に沿って運動する。また、指５３１，５３４と、指５３２，５３３とが対をなして、把持部５２の中心を通るＸ−Ｚ平面に関して互いに鏡像対称性を有しながらＹ軸に沿って運動する。指５３の各先端は、対をなす他の指の先端と互いに接近するように、Ｚ軸に沿って見た平面パターンにおいて、根元よりも把持部５２の中心側に位置する。
【００２７】
例えば図７に示すように、指５３１が挿入部２５ａに挿入される場合、指５３１の先端部５４は、挿入部２５ａに対応する形状を有してもよい。即ち、指５３１の先端部５４は、内向面２５１ａ、把持面２５２ａ及び連結面１１１に接触する表面を有する。このように、指５３が、各先端部において、挿入部２５ａ〜２５ｄに対応する形状を有することにより、被把持部２０は、把持部５２により確実に把持され、棚４から引き出されることができる。更に、正面２１に直交する方向から見た平面パターンにおいて、第１板１１の寸法を被把持部２０より大きくすることにより、連結面１１１は、指５３が挿入部２５ａ〜２５ｄに向かう際にガイドとして機能し、指５３が挿入部２５ａ〜２５ｄに挿入され易くなる。
【００２８】
図１に示す例において容器用取付具１がない場面を仮定すると、容器２の高さと、第１棚板４１及び第２棚板４２との距離とが近い場合や、容器２と同様の複数のコンテナが互いに近接して第１棚板４１に配置されている場合、ロボット５により容器２を引き出すことが困難である。このため、従来、コンテナ及び把持部の形状等のロボットの作業環境を検討する必要があった。更に、コンテナ間の隙間を確保するために棚の設置面積を増大させる必要があった。
【００２９】
これに対して、容器用取付具１は、容器２に固定されるための固定部１０と、ロボット５に把持されるための被把持部２０とを備えることにより、ロボット５等により容器２を引き出すことを容易にする。即ち、容器２の形状に応じてロボット５の環境を調整することを低減し、作業環境における汎用性を向上することができる。また、ロボット５による検出に適した構成を有することにより、ロボット５による認識及び把持の精度の向上に寄与することができる。更に、ロボット５による作業環境において、容器用取付具１をそれぞれ備える複数の収容装置８を用いることにより、認識や駆動の為のロボット５に適用するプログラムを共通化することができる。また、容器２の上方や側方に把持の為の隙間を準備する必要がないので、棚４における容器２の収納効率を向上することができる。
【００３０】
｛第１変形例｝
図８Ａ及び図８Ｂに示すように、上述の被把持部２０は、ロボット５に検出されるための構造の代わりに、ロボット５に検出されるためのマーカー２７ａ，２７ｂを、容器２と反対側の表面である正面２１Ａに有する被把持部２０Ａに置き換えられてもよい。第１変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態と同様であるため省略する。
【００３１】
被把持部２０Ａは、４つの挿入部２５ａ〜２５ｄの代わりに、背面２２Ａの互いに平行な２辺に対応する領域に設けられた２本の挿入部２５Ａａ，２５Ａｂを有する。図示を省略するが、背面２２Ａは、固定部１０の連結面１１１に連結される面である。挿入部２５Ａａ，２５Ａｂのそれぞれは、両端を被把持部２０Ａの対向する２つの側面において開口するようにＺ軸に沿って延伸する。挿入部２５Ａａ，２５Ａｂは、それぞれ容器２を向く、被把持部２０Ａの露出された表面である内向面２５１Ａａ，２５１Ａｂと、内向面２５１Ａａ，２５１Ａｂにそれぞれ直交する把持面２５２Ａａ，２５２Ａｂとにより定義される。把持面２５２Ａａ，２５２Ａｂは、互いに相対的に離れる方向の法線をそれぞれ有する。被把持部２０Ａは、被把持部２０と同様に、背面２２Ａ側の４つの角に対応する領域を４本の指５３により把持されてもよく、挿入部２５Ａａ，２５Ａｂのそれぞれ中央部を２本の指５３により把持されてもよい。
【００３２】
マーカー２７ａ，２７ｂは、正面２１Ａの中心軸に関して回転対称性を有しないように配置される。マーカー２７ａ，２７ｂは、例えば、正面２１Ａに貼られるステッカーであってもよく、正面２１Ａに直接的に印されてもよい。マーカー２７ａ，２７ｂは、例えば、ロボット５のセンサー５５により検出されやすいパターン及び色彩を有する。更に、マーカー２７ａ，２７ｂの少なくとも何れかは、マーカー２７ａ，２７ｂの面内における回転情報を有し得る。回転情報により、ロボット５は、正面２１Ａの回転角、即ち、正面２１Ａの法線Ｄ１に沿う回転軸の周りの回転角を認識することができる。ロボット５は、３次元空間における各マーカー２７ａ，２７ｂの位置を検出し、正面２１Ａの回転角を認識することにより、正面２１Ａの位置及び姿勢を検出することが可能となる。
【００３３】
或いは、マーカー２７ａ，２７ｂは回転情報を有しなくてもよい。正面２１Ａは、正面２１Ａの中心軸に関して回転対称性を有しないように３つのマーカーを配置されることにより、ロボット５により位置及び姿勢を認識されることが可能となる。ロボット５は、正面２１Ａの位置及び姿勢を認識することにより、予め記憶する被把持部２０の形状から、マニピュレーター５１を駆動して、把持部５２により被把持部２０を把持する。
【００３４】
｛第２変形例｝
図９に示すように、上述の被把持部２０Ａは、Ｚ軸に沿う方向から見た平面パターンにおいて、互いに対向する２つの側面のそれぞれ中央部に位置する一対の挿入部２５Ｂａ，２５Ｂｂを有する被把持部２０Ｂに置き換えられてもよい。第２変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１変形例と同様であるため省略する。
【００３５】
挿入部２５Ｂａ，２５Ｂｂは、正面２１Ｂ及び背面２２Ｂの間においてＺ軸に沿って延伸する溝である。挿入部２５Ｂａ，２５Ｂｂは、それぞれ容器２を向く露出された表面である内向面２５１Ｂａ，２５１Ｂｂと、内向面２５１Ｂａ，２５１Ｂｂにそれぞれ直交する把持面２５２Ｂａ，２５２Ｂｂとを含む被把持部２０Ｂの表面により定義される。被把持部２０Ｂは、ロボット５の一対の指５３が挿入部２５Ｂａ，２５Ｂｂに挿入されることにより、把持部５２により把持される。
【００３６】
｛第３変形例｝
図１０に示すように、上述の被把持部２０Ａは、正面２１Ｃ及び背面２２Ｃに対して傾斜する一対の内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂを有する被把持部２０Ｃに置き換えられてもよい。第３変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１変形例と同様であるため省略する。
【００３７】
被把持部２０Ｃは、一対の内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂと、図１０において図示を省略した固定部１０の連結面１１１によりそれぞれ定義される挿入部２５Ｃａ，２５Ｃｂを有する。内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂは、それぞれ容器２側を向く露出された表面である。内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂが容器２側を向くことは、内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂの各法線が、正面２１Ｃの法線Ｄ１の成分でなく、背面２２Ｃの法線Ｄ２の成分を有することを意味する。よって、挿入部２５Ｃａ，２５Ｃｂに挿入された一対の指５３により内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂが押圧されることにより、被把持部２０Ｃはロボット５に棚４から引き出されることができる。加えて、第３変形例において、内向面２５１Ｃａ，２５１Ｃｂのそれぞれは、互いに反対方向を向くことにより、一対の指５３により把持されるための把持面としての機能も有する。
【００３８】
なお、被把持部２０Ｃは、正面２１Ｃにそれぞれ設けられる第１凹部２６Ｃａ及び第２凹部２６Ｃｂを有する。第１凹部２６Ｃａ及び第２凹部２６Ｃｂのそれぞれは、ロボット５に検出されるための構造である。このため、第１凹部２６Ｃａ及び第２凹部２６Ｃｂは、正面２１Ｃの中心軸に関して回転対称性を有しない。第１凹部２６Ｃａ及び第２凹部２６Ｃｂは、例えば、正面２１Ｃがなす平面を基準とするレベルにおいて、正面２１Ｃ及び背面２２Ｃの間に位置し、互いに等しい。よって、被把持部２０Ｃは、ロボット５により位置及び姿勢を認識されることにより、把持部５２に把持されることが可能である。
【００３９】
｛第４変形例｝
図１１Ａ及び図１１Ｂに示すように、上述の固定部１０は、互いの間に間隙を有して互いに対向する第１板１１Ａ及び第２板１２Ａと、第１板１１Ａ及び第２板１２Ａの間を連結する連結ねじ１４ａ，１４ｂとを備える固定部１０Ａに置き換えられてもよい。第４変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１〜第３変形例と同様であるため省略する。即ち、図１１Ａ及び図１１Ｂにおいて図示を省略するが、第１板１１Ａの連結面１１１Ａは、被把持部２０，２０Ａ〜２０Ｃの各背面に連結し得る。
【００４０】
固定部１０Ａは、第１板１１Ａの第１主面１１２Ａと、第１主面１１２Ａに平行に対向する第２板１２Ａの第２主面１２１Ａとの間に容器２の側壁を挟み込んだ状態で、連結ねじ１４ａ，１４ｂが締め付けられることにより、容器２に固定される。これにより、固定部１０Ａは、より強固に容器２に対して相対的に固定されることができる。
【００４１】
｛第５変形例｝
図１２に示すように、上述の固定部１０は、容器２の外周に巻かれる固定バンド１５と、固定バンド１５により容器２の側壁の外側の表面に固定される固定板１１Ｄとを備える固定部１０Ｄに置き換えられてもよい。第５変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１〜第３変形例と同様であるため省略する。
【００４２】
固定板１１Ｄは、第１板１１と同様に例えば矩形平板状であり、一方の主面である連結面１１１Ｄと、他方の主面１１２Ｄとを有する。連結面１１１Ｄは、上述の被把持部２０，２０Ａ〜２０Ｃの各背面に連結し得る。主面１１２Ｄは、固定バンド１５が容器２の外周に巻かれた状態において容器２の側壁の外側の表面に接する。固定バンド１５の両端は、例えば、固定板１１Ｄの連結面１１１Ｄ及び主面１１２Ｄの間の、互いに対向する一対の側面に接続される。例えば、図示を省略したバックルを用いて、容器２の外周に巻かれた固定バンド１５により容器２を締め付けることにより、固定部１０Ｄ及び被把持部２０を備える容器用取付具１Ｄが容器２に固定される。
【００４３】
｛第６変形例｝
図１３に示すように、上述の固定部１０は、一方の主面である連結面１１１Ｅと、他方の主面１１２Ｅとを有する矩形平板状の固定部１０Ｅに置き換えられてもよい。第６変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１〜第３変形例と同様であるため省略する。
【００４４】
連結面１１１Ｅは、上述の被把持部２０，２０Ａ〜２０Ｃの各背面に連結し得る。主面１１２Ｅは、例えば、接着材を介して容器２の側壁の外側の表面に貼り付けられる。固定部１０Ｅ及び被把持部２０を備える容器用取付具１Ｅは、容器２に相対的に固定される。固定部１０Ｅは、接着剤の他、磁石を用いて容器２に貼り付けられてもよい。或いは、固定部１０Ｅは、吸盤やねじ止め等により容器２に固定されてもよい。このように、固定部１０Ｅは、容器２に相対的に固定可能な構成であればよい。
【００４５】
｛第７変形例｝
図１４Ａ及び図１４Ｂに示すように、上述の被把持部２０は、一対の挿入部２５Ｆａ，２５Ｆｂを有する被把持部２０Ｆに置き換えられてもよい。第７変形例に係る容器用取付具１Ｆは、例えば固定部１０Ｅと同様の構成を有する固定部１０Ｆと、固定部１０Ｆの連結面１１１Ｆに連結される被把持部２０Ｆとを備える。固定部１０Ｆの主面１１２Ｆは、例えば接着材を介して容器２の側壁に貼り付けられる。第７変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１〜第６変形例と同様であるため省略する。
【００４６】
挿入部２５Ｆａ，２５Ｆｂのそれぞれは、被把持部２０Ｆの背面２２Ｆに設けられた凹部である。挿入部２５Ｆａ，２５Ｆｂは、背面２２Ｆの互いに平行な２辺のそれぞれ中央部に位置する。挿入部２５Ｆａ，２５Ｆｂは、それぞれ容器２を向く露出された表面である内向面２５１Ｆａ，２５１Ｆｂと、内向面２５１Ｆａ，２５１Ｆｂにそれぞれ直交する露出された表面である把持面２５２Ｆａ，２５２Ｆｂとを含む表面により定義される。内向面２５１Ｆａ，２５１Ｆｂは、正面２１Ｆがなす平面を基準とするレベルにおいて、正面２１Ｆ及び背面２２Ｆの間に位置し、互いに等しい。
【００４７】
例えば図１５に示すように、被把持部２０Ｆは、指５３１Ａ及び指５３２Ａからなる２本の指５３Ａを有する把持部５２Ａにより把持される。即ち、指５３１Ａ及び指５３２Ａの各先端が挿入部２５Ｆａ，２５Ｆｂに挿入され、一対の把持面２５２Ｆａ，２５２Ｆｂに接触することにより、被把持部２０Ｆは、把持部５２Ａにより把持される。更に、指５３１Ａ及び指５３２Ａの各先端が一対の内向面２５１Ｆａ，２５１Ｆｂを押圧することにより、被把持部２０Ｆは、例えば棚４から把持部５２Ａにより引き出される。このように、被把持部２０Ｆは、２本の指５３Ａにより把持されるための構造を有してもよい。
【００４８】
｛第８変形例｝
図１６Ａ及び図１６Ｂに示すように、上述の被把持部２０Ｆは、正面２１に開口する挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂを有する被把持部２０Ｇに置き換えられてもよい。第８変形例において説明しない構成、作用及び効果は、上述の実施形態及び第１〜第７変形例と同様であるため省略する。
【００４９】
一対の挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂは、例えば正面２１Ｇに直交するＸ−Ｚ平面に関して互いに鏡像対称性を有する。挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂは、正面２１Ｇにおける開口部から背面２２Ｇに向かって互いに近づくように延伸する孔である。挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂは、背面２２Ｇに到達してもよい。挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂは、それぞれ容器２側を向く露出された表面である内向面２５１Ｇａ，２５１Ｇｂと、それぞれ互いに離れる方向を向く露出された表面である把持面２５２Ｇａ，２５２Ｇｂとを含む表面により定義される。
【００５０】
被把持部２０Ｇは、被把持部２０Ｆと同様に、２本の指５３Ａを有する把持部５２Ａにより把持される。即ち、指５３１Ａ及び指５３２Ａの各先端が挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂに挿入され、一対の把持面２５２Ｇａ，２５２Ｇｂに接触することにより、被把持部２０Ｇは、把持部５２Ａにより把持される。更に、指５３１Ａ及び指５３２Ａの各先端が一対の内向面２５１Ｇａ，２５１Ｇｂを押圧することにより、被把持部２０Ｇは、例えば棚４から把持部５２Ａにより引き出される。
【００５１】
［他の実施形態］
以上のように実施形態を説明したが、本発明はこれらの開示に限定されるものではない。各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成に置換されてよく、また、本発明の技術的範囲内において、各実施形態における任意の構成が省略されたり追加されたりしてもよい。このように、これらの開示から当業者には様々な代替の実施形態が明らかになる。
【００５２】
例えば、上述の第７変形例に係る被把持部２０Ｆの一対の挿入部２５Ｆａ，２５Ｆｂは互いに繋げられてもよい。即ち、被把持部２０Ｆは、図１７に示すように、被把持部２０Ｈの１つの側面から対向する他の側面に貫通する孔である挿入部２５Ｈを有する被把持部２０Ｈに置き換えられてもよい。挿入部２５Ｈは、容器２を向く露出された表面である内向面２５１Ｈを含む表面により定義される。なお、図１７の正面図に対応する側面図は、図１４Ａに示す側面図と同様であり得る。被把持部２０Ｈは、２本の指５３Ａを有する把持部５２Ａにより把持される。この場合、指５３１Ａ及び指５３２Ａの各先端が挿入部２５Ｈの両端の開口から挿入され、指５３１Ａ及び指５３２Ａが挿入部２５Ｈの開口を有する被把持部２０Ｈの一対の側面に接触することにより、被把持部２０Ｈは、把持部５２Ａにより把持される。更に、指５３１Ａ及び指５３２Ａの各先端が内向面２５１Ｈを押圧することにより、被把持部２０Ｈは、例えば棚４から把持部５２Ａにより引き出される。第８変形例に係る被把持部２０Ｇに関しても同様に、一対の挿入部２５Ｇａ，２５Ｇｂが互いに繋げられ、１本のトンネル状に設けられてもよい。
【００５３】
また、被把持部２０は、把持部５２の１本の指５３で引き出されてもよい。この場合、把持部５２をロボティックハンドとみなすときの把持部５２の掌と指５３とにより被把持部２０を把持すればよい。例えば、正面２１を掌に接触させ、指５３を内向面２５１ａに接触させることにより、把持部５２は、被把持部２０を把持し、棚４から引き出すことができる。
【００５４】
或いは、被把持部２０は、容器２に収容される物品３の種類を示す識別子であるマーカーを有してもよい。また、ロボット５に検出されるためのマーカー２７ａ，２７ｂに識別子を含めてもよい。これにより、ロボット５は、容器２の内容を認識しながら作業を行うことができる。更に、マーカー２７ａ，２７ｂや溝２６等のロボットに検出されるための被把持部２０の構成は、ロボット５により把持されている間も検出され続けることにより、容器２を移動する場合の容器２の姿勢を認識するために使用されてもよい。
【００５５】
更に、収容装置８は、１つの容器２と、容器２にそれぞれ取り付けられた複数の容器用取付具１とを備えてもよい。これにより、重量やサイズの大きい容器２を複数の把持部５２により把持することが可能となる。また、収容装置８は、２つの容器２と、並列させた２つの容器２に取り付けられた１つの容器用取付具１とを備えてもよい。これにより、１つの容器用取付具１を引き出すことで２つの容器２を引き出すことができる。
【００５６】
その他、上述の各構成を相互に応用した構成等、本発明は以上に記載しない様々な実施形態を含むことは勿論である。本発明の技術的範囲は、上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。
【００５７】
以下に、上述した実施形態から導き出される内容を、各態様として記載する。
【００５８】
第１態様は、容器に固定される固定部と、前記固定部に接続され、ロボットの把持部により把持される被把持部とを備える容器用取付具である。
【００５９】
第１態様によれば、容器に取り付けられ、ロボットに把持されることにより、容器の形状に関わらず、ロボットが容器を棚等から引き出す作業を容易にすることができる。
【００６０】
第２態様は、第１態様において、前記被把持部が、前記容器側を向く露出された表面である内向面を有することである。
【００６１】
第２態様によれば、ロボットの把持部が内向面を押圧することにより、ロボットは確実に容器を棚等から引き出すことができる。
【００６２】
第３態様は、第１態様において、前記被把持部が、それぞれ前記容器側を向く露出された表面である一対の内向面を有することである。
【００６３】
第３態様によれば、ロボットの把持部が一対の内向面をそれぞれ押圧することにより、ロボットは、より確実に容器を棚等から引き出すことができる。
【００６４】
第４態様は、第１乃至第３態様の何れかにおいて、前記被把持部が、前記ロボットに検出されるためのマーカーであって、前記容器と反対側の表面である正面に、前記正面の中心軸に関して回転対称性を有しないように配置されたマーカーを有することである。
【００６５】
第４態様によれば、ロボットが被把持部の位置及び姿勢を認識することができる。
【００６６】
第５態様は、第１乃至第３態様の何れかにおいて、前記被把持部が、前記ロボットに検出されるための構造であって、前記容器と反対側の表面である正面に、前記正面の中心軸に関して回転対称性を有しない構造を有することである。
【００６７】
第５態様によれば、ロボットが被把持部の位置及び姿勢を認識することができる。更に、凹凸形状を採用することにより、マーカーを配置するための平坦な表面が不要であるため、被把持部の大型化を抑制することができる。
【００６８】
第６態様は、第１乃至第５態様の何れかにおいて、前記固定部が、前記容器の側壁を挟み込むことにより前記容器に固定されることである。
【００６９】
第６態様によれば、固定部が容器に対して強固に固定されることができる。
【００７０】
第７態様は、第１乃至第５態様の何れかにおいて、前記固定部が、前記容器の外周に巻かれることにより前記容器に固定されることである。
【００７１】
第７態様によれば、固定部が容器に対して強固に固定されることができる。
【００７２】
第８態様は、第１乃至第７態様の何れかの容器用取付具を備える収容装置である。
【００７３】
第８態様によれば、ロボットにより把持することが容易な収容装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００７４】
１，１Ｄ〜１Ｆ…容器用取付具、２…容器、３…物品、４…棚、５…ロボット、６…制御装置、８…収容装置、１０，１０Ａ，１０Ｄ〜１０Ｆ…固定部、１１，１１Ａ…第１板、１１Ｄ…固定板、１２，１２Ａ…第２板、１３…連結部、１５…固定バンド、２０，２０Ａ〜２０Ｃ，２０Ｆ〜２０Ｈ…被把持部、２１，２１Ａ〜２１Ｃ，２１Ｆ，２１Ｇ…正面、２２，２２Ａ〜２２Ｃ，２２Ｆ，２２Ｇ…背面、２３ａ〜２３ｄ…側面、２５ａ〜２５ｄ，２５Ａａ，２５Ａｂ，２５Ｂａ，２５Ｂｂ，２５Ｃａ，２５Ｃｂ，２５Ｆａ，２５Ｆｂ，２５Ｇａ，２５Ｇｂ，２５Ｈ…挿入部、２６…溝、２６Ｃａ…第１凹部、２６Ｃｂ…第２凹部、２７ａ，２７ｂ…マーカー、４１…第１棚板、４２…第２棚板、５０…本体部、５１…マニピュレーター、５２，５２Ａ…把持部、５３，５３Ａ…指、５４…先端部、５５…センサー、１１１，１１１Ａ，１１１Ｄ〜１１１Ｆ…連結面、１１２，１１２Ａ…第１主面、１１２Ｄ〜１１１Ｆ…主面、１２１，１２１Ａ…第２主面、２５１ａ〜２５１ｄ，２５１Ａａ，２５１Ａｂ，２５１Ｂａ，２５１Ｂｂ，２５１Ｃａ，２５１Ｃｂ，２５１Ｆａ，２５１Ｆｂ，２５１Ｇａ，２５１Ｇｂ，２５１Ｈ…内向面、２５２ａ〜２５２ｄ，２５２Ａａ，２５２Ａｂ，２５２Ｂａ，２５２Ｂｂ，２５２Ｆａ，２５２Ｆｂ，２５２Ｇａ，２５２Ｇｂ…把持面、５３１〜５３４，５３１Ａ，５３２Ａ…指、Ｄ１，Ｄ２…法線、Ｐ１，Ｐ２…中心、Ｑ１〜Ｑ４…象限。
【図１】
2020131404.tif 000003
【図２】
2020131404.tif 000004
【図３】
2020131404.tif 000005
【図４】
2020131404.tif 000006
【図５】
2020131404.tif 000007
【図６】
2020131404.tif 000008
【図７】
2020131404.tif 000009
【図８Ａ】
2020131404.tif 000010
【図８Ｂ】
2020131404.tif 000011
【図９】
2020131404.tif 000012
【図１０】
2020131404.tif 000013
【図１１Ａ】
2020131404.tif 000014
【図１１Ｂ】
2020131404.tif 000015
【図１２】
2020131404.tif 000016
【図１３】
2020131404.tif 000017
【図１４Ａ】
2020131404.tif 000018
【図１４Ｂ】
2020131404.tif 000019
【図１５】
2020131404.tif 000020
【図１６Ａ】
2020131404.tif 000021
【図１６Ｂ】
2020131404.tif 000022
【図１７】
2020131404.tif 000023