(57)【要約】【課題】本開示は、海面の波浪を計測するにあたり、保守管理を軽減するとともに、画像検出を容易にすることを目的とする。【解決手段】本開示は、レーダ画像を分割して各分割画像を生成する画像分割部３１と、各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかを計測する海面計測部３２と、一の分割画像が表す評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、一の分割画像の周囲分割画像が表す周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、の比較に基づいて、評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する擾乱検出部３３と、を備えることを特徴とする海面計測装置３である。【選択図】図１
2020094997.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ画像を分割して各分割画像を生成する画像分割部と、
各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかを計測する海面計測部と、
一の分割画像が表す評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、前記一の分割画像の周囲分割画像が表す周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、の比較に基づいて、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する擾乱検出部と、
を備えることを特徴とする海面計測装置。
【請求項２】
前記擾乱検出部は、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、前記周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの前記周囲海域にわたる平均値と、の間の差分に基づいて、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する
ことを特徴とする、請求項１に記載の海面計測装置。
【請求項３】
前記画像分割部が、各分割画像の大きさを可変に設定することにより、前記擾乱検出部は、前記一の分割画像が表す前記評価海域の大きさを可変に設定する
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の海面計測装置。
【請求項４】
前記画像分割部が、各分割画像の形状を可変に設定することにより、前記擾乱検出部は、前記一の分割画像が表す前記評価海域の形状を可変に設定する
ことを特徴とする、請求項１から３のいずれかに記載の海面計測装置。
【請求項５】
レーダ画像を分割して各分割画像を生成する画像分割ステップと、
各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかを計測する海面計測ステップと、
一の分割画像が表す評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、前記一の分割画像の周囲分割画像が表す周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、の比較に基づいて、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する擾乱検出ステップと、
を順にコンピュータに実行させるための海面計測プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、海面の波浪を計測する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
海面の波浪を計測する技術が、特許文献１等に開示されている。特許文献１では、複数の浮標を海面に配置しカメラで撮影することにより、海面の波浪を計測する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−０９６８２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、複数の浮標を保守管理する必要があるが、保守管理は手間がかかり、複数の浮標の動作を画像検出する必要があるが、画像検出は困難であった。
【０００５】
そこで、前記課題を解決するために、本開示は、海面の波浪を計測するにあたり、保守管理を軽減するとともに、画像検出を容易にすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、レーダ画像の海面クラッタを計測することにより、海面の波浪を計測することとした。具体的には、レーダ画像を分割した各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の擾乱を検出することとした。
【０００７】
具体的には、本開示は、レーダ画像を分割して各分割画像を生成する画像分割部と、各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかを計測する海面計測部と、一の分割画像が表す評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、前記一の分割画像の周囲分割画像が表す周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、の比較に基づいて、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する擾乱検出部と、を備えることを特徴とする海面計測装置である。
【０００８】
また、本開示は、レーダ画像を分割して各分割画像を生成する画像分割ステップと、各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかを計測する海面計測ステップと、一の分割画像が表す評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、前記一の分割画像の周囲分割画像が表す周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、の比較に基づいて、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する擾乱検出ステップと、を順にコンピュータに実行させるための海面計測プログラムである。
【０００９】
これらの構成によれば、海面の波浪を計測するにあたり、レーダシステムの保守管理を行うのみでよく、海面クラッタの画像検出を行うのみでよい。そして、各分割画像が表す各海域において、海面の擾乱を個別に検出することができる。
【００１０】
また、本開示は、前記擾乱検出部は、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、前記周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの前記周囲海域にわたる平均値と、の間の差分に基づいて、前記評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出することを特徴とする海面計測装置である。
【００１１】
この構成によれば、各分割画像が表す各海域において、上記差分が大きい（小さい）ときには、海面の擾乱が存在する（存在しない）ことを個別に検出することができる。
【００１２】
また、本開示は、前記画像分割部が、各分割画像の大きさを可変に設定することにより、前記擾乱検出部は、前記一の分割画像が表す前記評価海域の大きさを可変に設定することを特徴とする海面計測装置である。
【００１３】
この構成によれば、小さい分割画像での局所的な海面計測結果と、大きい分割画像での大局的かつ高精度な海面計測結果と、のいずれかを選択することができる。
【００１４】
また、本開示は、前記画像分割部が、各分割画像の形状を可変に設定することにより、前記擾乱検出部は、前記一の分割画像が表す前記評価海域の形状を可変に設定することを特徴とする海面計測装置である。
【００１５】
この構成によれば、海面の擾乱の異方性が海岸等で大きい（沖合等で小さい）ときには、各分割画像の形状に異方性を持たせる（持たせない）ことができる。
【発明の効果】
【００１６】
このように、本開示は、海面の波浪を計測するにあたり、保守管理を軽減するとともに、画像検出を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本開示のレーダ目標検出システムの構成を示す図である。
【図２】本開示の海面計測処理の手順を示すフローチャートである。
【図３】本開示の第１の海面計測処理の手順を示す図である。
【図４】本開示の第２の海面計測処理の手順を示す図である。
【図５】本開示の第３の海面計測処理の手順を示す図である。
【図６】本開示の第４の海面計測処理の手順を示す図である。
【図７】本開示の海面の波長及び波向きの計測方法を示す図である。
【図８】本開示の海面の波速の計測方法を示す図である。
【図９】本開示の海面の波高の計測方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
添付の図面を参照して本開示の実施形態を説明する。以下に説明する実施形態は本開示の実施の例であり、本開示は以下の実施形態に制限されるものではない。
【００１９】
本開示のレーダ目標検出システムの構成を図１に示す。本開示の海面計測処理の手順を図２に示す。レーダ目標検出システムＲは、レーダ送信部１、レーダ受信部２、海面計測装置３及びレーダ映像表示部４から構成される。海面計測装置３は、画像分割部３１、海面計測部３２及び擾乱検出部３３から構成され、図２に示した海面計測プログラムをコンピュータにインストールすることにより実現することができる。
【００２０】
レーダ送信部１は、海上に向けてレーダビームを照射する。レーダ受信部２は、海上で反射されたレーダビームを受信する。海面計測装置３は、レーダ画像の海面クラッタを計測することにより、海面の波浪を計測する。レーダ映像表示部４は、海面計測装置３が取得、処理及び作成したレーダ映像のデータを映像化して表示する。
【００２１】
本開示の第１の海面計測処理の手順を図３に示す。図３の左上欄では、画像分割部３１は、レーダ映像を取得する。図３の右上欄では、画像分割部３１は、レーダ画像を分割して各分割画像を生成する（ステップＳ１）。例えば、レーダ画像は、ｘ方向に４分割され、ｙ方向に４分割され、全体として４×４＝１６分割されている。
【００２２】
図３の左右下欄では、海面計測部３２は、各分割画像での波数空間解析又は実空間解析に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかを計測する（ステップＳ２）。例えば、海面の波長は、図３の左右下欄の矢印の長さにより表され、海面の波向きは、図３の左右下欄の矢印の方向で表され、海面の波速は、図３の左右下欄の数値で表され、海面の波高は、図３の左右下欄の階調で表される。
【００２３】
図３の左右下欄では、擾乱検出部３３は、一の分割画像が表す評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、一の分割画像の周囲分割画像が表す周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、の比較に基づいて、評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する（ステップＳ３）。ここで、１６個の各分割画像のうち、上から３行目かつ左から１列目の分割画像において、定置網が設置されており、海面の擾乱が存在しうる。
【００２４】
図３の左下欄では、１６個の各分割画像のうち、上から２行目かつ左から３列目の分割画像について、評価海域とされている。そして、１６個の各分割画像のうち、上記の分割画像の周囲の分割画像について、周囲海域とされている。さらに、上記の評価海域での海面の波向き（図３の左下欄の矢印の方向）は、上記の周囲海域での海面の波向きと比べて、大差はない。よって、上記の評価海域での海面の波向きの擾乱は存在しない。
【００２５】
図３の右下欄では、１６個の各分割画像のうち、上から３行目かつ左から１列目の分割画像について、評価海域とされている。そして、１６個の各分割画像のうち、上記の分割画像の周囲の分割画像について、周囲海域とされている。さらに、上記の評価海域での海面の波向き（図３の右下欄の矢印の方向）は、上記の周囲海域での海面の波向きと比べて、大差がある。よって、上記の評価海域での海面の波向きの擾乱が存在する。
【００２６】
このように、海面の波浪を計測するにあたり、レーダ目標検出システムＲの保守管理を行うのみでよく、海面クラッタの画像検出を行うのみでよい。そして、各分割画像が表す各海域において、海面の擾乱を個別に検出することができる。
【００２７】
本開示の第２の海面計測処理の手順を図４に示す。擾乱検出部３３は、評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかと、周囲海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの周囲海域にわたる平均値と、の間の差分に基づいて、評価海域での海面の波長、波向き、波速及び波高の少なくともいずれかの擾乱の存在を検出する（ステップＳ３）。
【００２８】
図４の左上欄では、１６個の各分割画像のうち、上から２行目かつ左から３列目の分割画像について、評価海域とされている。そして、１６個の各分割画像のうち、上記の分割画像の周囲の分割画像について、周囲海域とされている。さらに、上記の評価海域について、海面の波浪のパラメータがｅとされ、上記の周囲海域について、海面の波浪のパラメータがｐ１、ｐ２、ｐ３、ｐ４、ｐ５、ｐ６、ｐ７、ｐ８とされている。
【００２９】
図４の右上欄及び左下欄では、上記の周囲海域について、海面の波浪のパラメータの平均値がｐ＝Σｐｉ／８とされ、上記の評価海域について、海面の波浪のパラメータと上記の平均値との間の差分がｅ’＝ｅ−ｐとされ、上記の周囲海域について、海面の波浪のパラメータと上記の平均値との間の差分がｐｉ’＝ｐｉ−ｐ（ｉ＝１〜８）とされている。
【００３０】
図４の右下欄では、上記の評価海域について、上記の差分ｅ’がある程度は０と一致するときには、上記の周囲海域と比べて、海面の波浪のパラメータの擾乱が存在しない。一方で、上記の評価海域について、上記の差分ｅ’がある程度も０と一致しないときには、上記の周囲海域と比べて、海面の波浪のパラメータの擾乱が存在する。
【００３１】
このように、各分割画像が表す各海域において、上記の差分ｅ’が大きい（小さい）ときには、海面の擾乱が存在する（存在しない）ことを個別に検出することができる。
【００３２】
本開示の第３の海面計測処理の手順を図５に示す。画像分割部３１が、各分割画像の大きさを可変に設定することにより（ステップＳ１）、擾乱検出部３３は、一の分割画像が表す評価海域の大きさを可変に設定する（ステップＳ３）。
【００３３】
図５の左欄では、レーダ画像は、ｘ方向に４分割され、ｙ方向に４分割され、全体として４×４＝１６分割されている。そして、１６個の各分割画像について、評価海域とされている。さらに、１６個の各評価海域について、海面の波浪のパラメータの擾乱の有無が検出されている。よって、大局的かつ高精度な海面計測を実行することができる。
【００３４】
図５の右欄では、レーダ画像は、ｘ方向に８分割され、ｙ方向に８分割され、全体として８×８＝６４分割されている。そして、６４個の各分割画像について、評価海域とされている。さらに、６４個の各評価海域について、海面の波浪のパラメータの擾乱の有無が検出されている。よって、局所的な海面計測を実行することができる。
【００３５】
このように、小さい分割画像での局所的な海面計測結果と、大きい分割画像での大局的かつ高精度な海面計測結果と、のいずれかを選択することができる。なお、レーダ画像のうち、ある分割画像を小さくしてもよく、他の分割画像を大きくしてもよい。
【００３６】
本開示の第４の海面計測処理の手順を図６に示す。画像分割部３１が、各分割画像の形状を可変に設定することにより（ステップＳ１）、擾乱検出部３３は、一の分割画像が表す評価海域の形状を可変に設定する（ステップＳ３）。
【００３７】
図６の左欄では、レーダ画像は、ｘ方向に４分割され、ｙ方向に４分割され、全体として４×４＝１６分割されている。これは、海面の擾乱のｘ方向（例えば、東西方向。）とｙ方向（例えば、南北方向。）との間の異方性が、沖合等で小さいからである。そして、１６個の各分割画像について、評価海域とされている。さらに、１６個の各評価海域について、海面の波浪のパラメータの擾乱の有無が検出されている。
【００３８】
図６の右欄では、レーダ画像は、ｘ方向に１分割され、ｙ方向に４分割され、全体として１×４＝４分割されている。これは、海面の擾乱のｘ方向（例えば、海岸線と平行な方向。）とｙ方向（例えば、海岸から沖合への方向。）との間の異方性が、海岸等で大きいからである。そして、４個の各分割画像について、評価海域とされている。さらに、４個の各評価海域について、海面の波浪のパラメータの擾乱の有無が検出されている。
【００３９】
このように、海面の擾乱の異方性が海岸等で大きい（沖合等で小さい）ときには、各分割画像の形状に異方性を持たせる（持たせない）ことができる。なお、レーダ画像のうち、ある分割画像を長方形としてもよく、他の分割画像を正方形としてもよい。
【００４０】
まず、海面計測部３２が、各分割画像での「波数空間解析」に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高を計測する方法を説明する。
【００４１】
本開示の海面の波長及び波向きの計測方法を図７に示す。海面計測部３２は、各フーリエスペクトルの波数空間でのピーク位置に基づいて、各分割画像での海面の波長及び波向きの少なくともいずれかを計測する（ステップＳ２）。
【００４２】
具体的には、Ｂスコープ画像をＸＹ座標画像に座標変換し、ＳＴＣ処理を実行し、円形画像から方形画像のみ切り出し、海面計測対象のレーダ画像とする。次に、前回スキャン及び今回スキャンの各分割画像について、それぞれ、前回スキャン及び今回スキャンの各スペクトルを生成する。次に、前回スキャン及び今回スキャンの各スペクトルを乗算し、前回スキャンと今回スキャンとの間の各クロススペクトルＣＳを生成する。次に、前回スキャンと今回スキャンとの間の各クロススペクトルＣＳを、ｋｘ及びｋｙを座標軸とする波数座標からλｘ＝１／ｋｘ及びλｙ＝１／ｋｙを座標軸とする波長座標へと座標変換する。
【００４３】
ここで、前回スキャンと今回スキャンとの間の各クロススペクトルにおいて、ピーク位置は（λｘｐ、λｙｐ）である。そこで、波長λ及び波向きθを数式１、２により算出する。
【数１】
2020094997.tif 000003
【数２】
2020094997.tif 000004
【００４４】
このように、波数空間解析により実空間解析と比べて、海面の波長及び波向きの少なくともいずれかを容易に計測することができる。そして、各分割画像が表す各海域において、海面の波長及び波向きの少なくともいずれかを個別に計測することができる。なお、海面の波長及び波向きの少なくともいずれかを計測するにあたり、乗算後の各クロススペクトルを利用してもよいが、乗算前の各スペクトルを利用してもよい。また、乗算後の各クロススペクトル又は乗算前の各スペクトルを算出するにあたり、過去から現在に渡る複数個の乗算後の各クロススペクトル又は乗算前の各スペクトルを平均してもよい。
【００４５】
本開示の海面の波速の計測方法を図８に示す。海面計測部３２は、先の時刻での各フーリエスペクトルのピーク位相と、後の時刻での各フーリエスペクトルのピーク位相と、の間の差分に基づいて、各分割画像での海面の波速を計測する（ステップＳ２）。
【００４６】
具体的には、Ｂスコープ画像をＸＹ座標画像に座標変換し、ＳＴＣ処理を実行し、円形画像から方形画像のみ切り出し、海面計測対象のレーダ画像とする。次に、前回スキャン及び今回スキャンの各分割画像について、それぞれ、前回スキャン及び今回スキャンの各スペクトルを生成する。次に、前回スキャン及び今回スキャンの各スペクトルを乗算し、前回スキャンと今回スキャンとの間の各クロススペクトルＣＳを生成する。
【００４７】
ここで、前回スキャンと今回スキャンとの間の各クロススペクトルにおいて、ピーク位置は（ｋｘｐ、ｋｙｐ）である。そこで、各クロススペクトルのピーク位相ＣＳθ（ｋｘｐ、ｋｙｐ）を数式３により算出し、波速ｖを数式４により算出する。ただし、τは、前回スキャンと今回スキャンとの間の時間間隔（例えば、アンテナの回転周期。）である。
【数３】
2020094997.tif 000005
【数４】
2020094997.tif 000006
【００４８】
このように、波数空間解析により実空間解析と比べて、海面の波速を容易に計測することができる。そして、各分割画像が表す各海域において、海面の波速を個別に計測することができる。なお、ナイキスト条件２πｖ／λ＜π／τを満たさないときには、海面の波速を正しく計測することができないことに留意すべきである。また、乗算後の各クロススペクトル又は乗算前の各スペクトルを算出するにあたり、過去から現在に渡る複数個の乗算後の各クロススペクトル又は乗算前の各スペクトルを平均してもよい。
【００４９】
本開示の海面の波高の計測方法を図９に示す。海面計測部３２は、（１）先の時刻での各フーリエスペクトルの各波数での位相と、後の時刻での各フーリエスペクトルの各波数での位相と、の間の差分に基づいて、各フーリエスペクトルの各波数に対応する計測波速を算出し、（２）重力波の分散関係及び各フーリエスペクトルの各波数に対応する波長に基づいて、各フーリエスペクトルの各波数に対応する理論波速を算出し、（３）各フーリエスペクトルの各波数に対応する計測波速と理論波速との間の一致程度に基づいて、各フーリエスペクトルの各波数での振幅を信号成分と雑音成分とに分類し、（４）有義波高の経験式及び各フーリエスペクトルの全波数にわたる信号対雑音比に基づいて、各分割画像での海面の波高を計測する（ステップＳ２）。
【００５０】
具体的には、Ｂスコープ画像をＸＹ座標画像に座標変換し、ＳＴＣ処理を実行し、円形画像から方形画像のみ切り出し、海面計測対象のレーダ画像とする。次に、前回スキャン及び今回スキャンの各分割画像について、それぞれ、前回スキャン及び今回スキャンの各スペクトルを生成する。次に、前回スキャン及び今回スキャンの各スペクトルを乗算し、前回スキャンと今回スキャンとの間の各クロススペクトルＣＳを生成する。
【００５１】
そして、各クロススペクトルの各波数での位相ＣＳθ（ｋｘ、ｋｙ）を数式５により算出し、各クロススペクトルの各波数での振幅ＣＳｐ（ｋｘ、ｋｙ）を数式６により算出し、各クロススペクトルの各波数に対応する計測波速ｖｍ（ｋｘ、ｋｙ）を数式７により算出し、各クロススペクトルの各波数に対応する理論波速ｖｔ（ｋｘ、ｋｙ）を数式８により算出する。ここで、ｇは、重力加速度（＝９．８ｍ／ｓ２）であり、重力波の分散関係において、沖合では水深は波高より十分に深いことを考慮している。
【数５】
2020094997.tif 000007
【数６】
2020094997.tif 000008
【数７】
2020094997.tif 000009
【数８】
2020094997.tif 000010
【００５２】
そして、計測波速ｖｍ（ｋｘ、ｋｙ）と理論波速ｖｔ（ｋｘ、ｋｙ）とがある程度は一致するときには、振幅ＣＳｐ（ｋｘ、ｋｙ）を信号成分Ｓ（ｋｘ、ｋｙ）に分類する。一方で、計測波速ｖｍ（ｋｘ、ｋｙ）と理論波速ｖｔ（ｋｘ、ｋｙ）とがある程度も一致しないときには、振幅ＣＳｐ（ｋｘ、ｋｙ）を雑音成分Ｎ（ｋｘ、ｋｙ）に分類する。さらに、各クロススペクトルの全波数にわたる信号対雑音比ＳＮＲを数式９により算出し、波高Ｈを数式１０により算出する。ここで、ａ及びｂは、有義波高の実測結果に基づく値である。
【数９】
2020094997.tif 000011
【数１０】
2020094997.tif 000012
【００５３】
このように、波数空間解析により実空間解析と比べて、海面の波高を容易に計測することができる。そして、各分割画像が表す各海域において、海面の波高を個別に計測することができる。なお、海面の波高を計測するにあたり、乗算後の各クロススペクトルを利用してもよいが、乗算前の各スペクトルを利用してもよい。また、乗算後の各クロススペクトル又は乗算前の各スペクトルを算出するにあたり、過去から現在に渡る複数個の乗算後の各クロススペクトル又は乗算前の各スペクトルを平均してもよい。
【００５４】
次に、海面計測部３２が、各分割画像での「実空間解析」に基づいて、各分割画像での海面の波長、波向き、波速及び波高を計測する方法を説明する。
【００５５】
海面計測部３２は、（１）レーダ反射強度が高い海面クラッタを、海面の波頭として観測し、（２）海面の波頭の間隔に基づいて、海面の波長を計測し、（３）海面の波頭の位置の変化に基づいて、海面の波向き及び波速を計測し、（４）海面クラッタのレーダ反射強度のコントラストに基づいて、海面の波高を計測する（ステップＳ２）。
【産業上の利用可能性】
【００５６】
本開示の海面計測装置及び海面計測プログラムは、例えば、海面の波浪が激しい海域を特定することができ、船舶又は航空機が近づけない海域を特定することができる。
【符号の説明】
【００５７】
Ｒ：レーダ目標検出システム
１：レーダ送信部
２：レーダ受信部
３：海面計測装置
４：レーダ映像表示部
３１：画像分割部
３２：海面計測部
３３：擾乱検出部
【図１】
2020094997.tif 000013
【図２】
2020094997.tif 000014
【図３】
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【図４】
2020094997.tif 000016
【図５】
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【図６】
2020094997.tif 000018
【図７】
2020094997.tif 000019
【図８】
2020094997.tif 000020
【図９】
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