(57)【要約】【課題】荷受台の姿勢の検知に異常が生じた場合であっても、安全に荷物の積み降ろしを行える荷受台昇降装置の提供。【解決手段】本発明の荷受台昇降装置１は、車両７の荷台７２に積み降ろしする荷物を受ける荷受台２と、該荷受台２を荷台７２に対して昇降させる昇降駆動部４と、荷受台２を回転させて荷受台２の姿勢を変更する回転駆動部５と、荷受台２の姿勢に応じて荷受台２の回転速度を制御する制御手段６とを備え、制御手段６は、荷受台２の姿勢を検知したうえで該姿勢に応じた信号を出力する検知出力手段６０と、該検知出力手段６０から出力された信号の受信状況に応じて荷受台２の回転速度を設定する速度設定手段６１とを有し、速度設定手段６１における信号の受信状況が荷受台２の姿勢に適していない場合に、荷受台２の回転速度を安全な速度に設定する。【選択図】図１
2020131780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の荷台に積み降ろしする荷物を受ける荷受台と、
該荷受台を荷台に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記荷受台を回転させることによって前記荷受台の姿勢を変更する回転駆動部と、
前記荷受台の姿勢に応じて前記荷受台の回転速度を制御する制御手段とを備え、
前記荷受台は、前記回転によって、起立した起立姿勢と、回転端まで展開した展開姿勢とに姿勢変更可能であり、
前記制御手段は、前記荷受台の姿勢を検知したうえで該姿勢に応じた信号を出力する検知出力手段と、該検知出力手段から出力された信号の受信状況に応じて前記荷受台の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、
前記検知出力手段は、前記荷受台が前記展開姿勢時の位置よりも上方側に回転した中間展開側姿勢までの範囲内の第１姿勢であることを検知すると第１信号を出力し、前記荷受台が前記中間展開側姿勢時の位置よりも上方側に回転した中間起立側姿勢から前記起立姿勢までの範囲内の第２姿勢であるときに第２信号を出力するように構成され、
前記速度設定手段は、前記第２信号のみを受信している状態で前記荷受台の回転速度として基準速度を設定し、前記第１信号のみを受信している状態で前記荷受台の回転速度を前記基準速度よりも遅い安全速度に設定し、前記第１信号と前記第２信号とを何れも受信している異常状態において、前記荷受台の回転速度を前記安全速度に設定するように構成される、
荷受台昇降装置。
【請求項２】
車両の荷台に積み降ろしする荷物を受ける荷受台と、
該荷受台を荷台に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記荷受台を回転させることによって前記荷受台の姿勢を変更する回転駆動部と、
前記荷受台の姿勢に応じて前記荷受台の回転速度を制御する制御手段とを備え、
前記荷受台は、前記回転によって、起立した起立姿勢と、回転端まで展開した展開姿勢とに姿勢変更可能であり、
前記制御手段は、前記荷受台の姿勢を検知したうえで該姿勢に応じた信号を出力する検知出力手段と、該検知出力手段から出力された信号の受信状況に応じて前記荷受台の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、
前記検知出力手段は、前記荷受台が前記展開姿勢時から前記展開姿勢時の位置よりも上方側に回転した中間起立側姿勢までの範囲内の第１姿勢であることを検知すると第１信号を出力し、前記展開姿勢時の位置と前記中間起立側姿勢時の位置との間に位置する間展開側姿勢から前記起立姿勢までの間の範囲内の第２姿勢であることを検知すると、第２信号を出力するように構成され、
前記速度設定手段は、前記第２信号のみを受信している状態で前記荷受台の回転速度として基準速度を設定し、少なくとも前記第１信号を受信している状態で前記荷受台の回転速度を前記基準速度よりも遅い安全速度に設定し、前記第１信号と前記第２信号とを何れも受信していない異常状態において、前記荷受台の回転速度を前記安全速度に設定するように構成される、
荷受台昇降装置。
【請求項３】
前記検知出力手段は、
前記荷受台が前記第１姿勢であることを検知して前記第１信号を出力する第１検知部と、
前記荷受台が前記第２姿勢であることを検知して前記第２信号を出力する第２検知部とを有し、
前記速度設定手段は、前記第１検知部から出力された前記第１信号と前記第２検知部から出力された前記第２信号とを何れも受信していない異常状態において、前記荷受台の回転速度を前記安全速度に設定するように構成される、
請求項１又は請求項２に記載の荷受台昇降装置。
【請求項４】
前記荷受台を回転させるべく使用者が操作する回転操作手段を備え、
該回転操作手段は、
前記荷受台を倒す方向に回転させる倒制御信号を出力する倒操作部と、
前記荷受台を起こす方向に回転させる起制御信号を出力する起操作部とを有し、
前記速度設定手段は、
前記倒制御信号又は前記起制御信号を受信している状態であり且つ前記異常状態を認識している状態であると、前記起制御信号を受信した時点を基準として、所定の抑制時間が経過した時点で前記荷受台の回転速度を前記基準速度に設定するように構成される、
請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の荷受台昇降装置。
【請求項５】
前記荷受台は、前記中間展開側姿勢時に水平よりも上向きに傾くように構成され、
前記抑制時間は、前記荷受台が前記展開姿勢から前記中間展開側姿勢に切り替わるまでの所要時間に相当する時間である、
請求項４に記載の荷受台昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷台を備えた貨物自動車等の車両に装着され、地上と荷台との間で荷物の積み降ろしをするために用いられる荷受台昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
上記の荷受台昇降装置には、例えば、特許文献１に開示されているような、荷台床に対して起立した姿勢と荷台床と同じ高さ位置で横倒しにされた横倒姿勢との間で回動可能な荷受台と、荷受台の姿勢（位置）を検知する回動位置検知手段（センサ）と、該回動位置検知手段による荷受台の姿勢の検知結果に応じて荷受台の回動速度を制御する制御手段とを備えたものが知られており、かかる荷受台昇降装置によれば、荷受台の姿勢に応じて該荷受台の回動速度を切り替えることによって、多様な環境や条件に適宜対応できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５５０５９５４号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、従来の荷受台昇降装置は、例えば、センサの故障等の原因でセンサから誤った信号が送信されたり、センサから信号が送信されていなかったりする場合があり、制御手段における前記信号の受信状況が、実際の荷受台の姿勢に対応した受信状態とは異なっていたり、実際には起こり得ない受信状態となっていたりすることがある。
【０００５】
そのため、従来の荷受台昇降装置では、荷受台の動作が正しく制御されないことがあり、異常時においては、荷物の積み降ろし作業中に荷崩れ等の危険が生じたり、該積み降ろし作業を中断せざるを得ないことがあった。
【０００６】
そこで、本発明は、斯かる実情に鑑み、荷受台の姿勢の検知に異常が生じた場合であっても、安全に荷物の積み降ろしを行うことができる荷受台昇降装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の荷受台昇降装置は、
車両の荷台に積み降ろしする荷物を受ける荷受台と、
該荷受台を荷台に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記荷受台を回転させることによって前記荷受台の姿勢を変更する回転駆動部と、
前記荷受台の姿勢に応じて前記荷受台の回転速度を制御する制御手段とを備え、
前記荷受台は、前記回転によって、起立した起立姿勢と、回転端まで展開した展開姿勢とに姿勢変更可能であり、
前記制御手段は、前記荷受台の姿勢を検知したうえで該姿勢に応じた信号を出力する検知出力手段と、該検知出力手段から出力された信号の受信状況に応じて前記荷受台の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、
前記検知出力手段は、前記荷受台が前記展開姿勢時の位置よりも上方側に回転した中間展開側姿勢までの範囲内の第１姿勢であることを検知すると第１信号を出力し、前記荷受台が前記中間展開側姿勢時の位置よりも上方側に回転した中間起立側姿勢から前記起立姿勢までの範囲内の第２姿勢であるときに第２信号を出力するように構成され、
前記速度設定手段は、前記第２信号のみを受信している状態で前記荷受台の回転速度として基準速度を設定し、前記第１信号のみを受信している状態で前記荷受台の回転速度を前記基準速度よりも遅い安全速度に設定し、前記第１信号と前記第２信号とを何れも受信している異常状態において、前記荷受台の回転速度を前記安全速度に設定するように構成されている。
【０００８】
上記構成の荷受台昇降装置では、常態の場合、検知出力手段からは第１信号又は第２信号のみが出力されているが、検知出力手段の故障等の原因により、速度設定手段が第１信号と第２信号とを受信した異常状態になると、回転速度に荷受台の姿勢に適していない速度が設定された状態になる可能性がある。
【０００９】
しかしながら、上記構成の荷受台昇降装置の速度設定手段は、前記異常状態においては、実際の荷受台の姿勢にかかわらず荷受台の回転速度を安全速度に設定するため、異常時においても作業者が安全に作業できる範囲内の速度で荷受台を回転させることができる。
【００１０】
また、本発明の別の荷受台昇降装置は、
車両の荷台に積み降ろしする荷物を受ける荷受台と、
該荷受台を荷台に対して昇降させる昇降駆動部と、
前記荷受台を回転させることによって前記荷受台の姿勢を変更する回転駆動部と、
前記荷受台の姿勢に応じて前記荷受台の回転速度を制御する制御手段とを備え、
前記荷受台は、前記回転によって、起立した起立姿勢と、回転端まで展開した展開姿勢とに姿勢変更可能であり、
前記制御手段は、前記荷受台の姿勢を検知したうえで該姿勢に応じた信号を出力する検知出力手段と、該検知出力手段から出力された信号の受信状況に応じて前記荷受台の回転速度を設定する速度設定手段とを有し、
前記検知出力手段は、前記荷受台が前記展開姿勢時から前記展開姿勢時の位置よりも上方側に回転した中間起立側姿勢までの範囲内の第１姿勢であることを検知すると第１信号を出力し、前記展開姿勢時の位置と前記中間起立側姿勢時の位置との間に位置する間展開側姿勢から前記起立姿勢までの間の範囲内の第２姿勢であることを検知すると、第２信号を出力するように構成され、
前記速度設定手段は、前記第２信号のみを受信している状態で前記荷受台の回転速度として基準速度を設定し、少なくとも前記第１信号を受信している状態で前記荷受台の回転速度を前記基準速度よりも遅い安全速度に設定し、前記第１信号と前記第２信号とを何れも受信していない異常状態において、前記荷受台の回転速度を前記安全速度に設定するように構成されている。
【００１１】
上記構成の荷受台昇降装置では、常態の場合、検知出力手段からは第１信号及び第２信号の少なくとも何れか一方が出力されているが、検知出力手段の故障等の原因により、速度設定手段が第１信号と第２信号とを何れも受信していない異常状態になると、回転速度に荷受台の姿勢に適していない速度が設定された状態になる可能性がある。
【００１２】
しかしながら、上記構成の荷受台昇降装置の速度設定手段は、第１信号と第２信号とを何れも受信していない状態においては、実際の荷受台の姿勢にかかわらず荷受台の回転速度を安全速度に設定するため、異常時においても作業者が安全に作業できる範囲内の速度で荷受台を回転させることができる。
【００１３】
本発明の荷受台昇降装置において、
前記検知出力手段は、
前記荷受台が前記第１姿勢であることを検知して前記第１信号を出力する第１検知部と、
前記荷受台が前記第２姿勢であることを検知して前記第２信号を出力する第２検知部とを有し、
前記速度設定手段は、前記第１検知部から出力された前記第１信号と前記第２検知部から出力された前記第２信号とを何れも受信していない異常状態において、前記荷受台の回転速度を前記安全速度に設定するように構成されていてもよい。
【００１４】
上記構成の荷受台昇降装置によれば、第１検知部から出力される第１信号と第２検知部から出力される第２信号とを何れも受信していない場合においては、荷受台の回転速度が
誤った速度に設定された状態になる可能性があるが、この場合、前記速度設定手段が荷受台の回転速度を安全速度に設定するため、異常時においても作業者が安全に作業できる範囲内の速度で荷受台を回転させることができる。
【００１５】
本発明の荷受台昇降装置は、
前記荷受台を回転させるべく使用者が操作する回転操作手段を備え、
該回転操作手段は、
前記荷受台を倒す方向に回転させる倒制御信号を出力する倒操作部と、
前記荷受台を起こす方向に回転させる起制御信号を出力する起操作部とを有し、
前記速度設定手段は、
前記倒制御信号又は前記起制御信号を受信している状態であり且つ前記異常状態を認識している状態であると、前記起制御信号を受信した時点を基準として、所定の抑制時間が経過した時点で前記荷受台の回転速度を前記基準速度に設定するように構成されていてもよい。
【００１６】
上記構成によれば、例えば、起操作部を操作して荷受台を下傾斜姿勢から起立姿勢に切り替える際に異常状態になっていても、所定の抑制時間が経過した後においては、荷受台を基準速度で回動させることができるため、荷受台を起立姿勢に切り替えるまでの時間を短縮できる。
【００１７】
この場合、
前記荷受台は、前記中間展開側姿勢時に水平よりも上向きに傾くように構成され、
前記抑制時間は、前記荷受台が前記展開姿勢から前記中間展開側姿勢に切り替わるまでの所要時間に相当する時間であってもよい。
【００１８】
このようにすれば、例えば、起操作部を操作して荷受台を展開姿勢から起立姿勢に切り替える際に異常状態になっていても、荷受台に荷物が載せられる可能性のある状態においては、荷受台を安全速度で回動させることができ、荷受台に荷物を載せない状態に切り替わった際に荷受台を基準速度で回動させることによって荷受台を起立姿勢に切り替えるまでの時間を短縮できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明の荷受台昇降装置によれば、荷受台の姿勢の検知に異常が生じた場合であっても、安全に荷物の積み降ろしを行うことができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る荷受台昇降装置の側面図である。
【図２】同実施形態に係る荷受台昇降装置の一部拡大側面図である。
【図３】同実施形態に係る荷受台昇降装置の連結構造を表した組立図である。
【図４】同実施形態に係る荷受台昇降装置のブロック図である。
【図５】同実施形態に係る荷受台昇降装置の動作説明図である。
【図６】本発明の他の実施形態に係る荷受台昇降装置の動作説明図である。
【図７】本発明の別の実施形態に係る荷受台昇降装置の動作説明図である。
【図８】本発明のさらに別の実施形態に係る荷受台昇降装置の動作説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の一実施形態に係る荷受台昇降装置について添付図面を参照しつつ説明を行う。
【００２２】
本実施形態に係る荷受台昇降装置は、荷台を備えた貨物自動車等の車両に装着され、地上と荷台との間で荷物の積み降ろしをするように構成されている。
【００２３】
車両７は、図１に示すように、車両７の前後方向に延び、且つ車両７の車幅方向の両側に設置されている一対のシャシフレーム７０と、該シャシフレーム７０上に固定されているサブフレーム７１とを備えており、該サブフレーム７１上に荷台７２が搭載されている。
【００２４】
荷受台昇降装置１は、荷物を収容する荷台７２に設けられる荷受台２と、該荷受台２を車両７に連結する連結構造３と荷台に対して荷受台２を昇降させる昇降駆動部４と、該荷受台２を荷室に対して回転させることによって、該荷受台２の姿勢を起立した起立姿勢と、回転範囲の端まで回転させて倒した展開姿勢とに切替可能な回転駆動部５と、前記荷受台２の姿勢に応じて前記荷受台２の回転速度を制御する制御手段６（図４参照）とを備えている。
【００２５】
荷受台２は、矩形板状の荷物載置部２０と、該荷物載置部２０に設けられたスチフナ２１とを有する。
【００２６】
荷物載置部２０は、荷台７２の後方に配置されている。荷物載置部２０には、荷物を載せるための載置面２００と、該載置面２００とは反対側の裏面２０１とを含むように構成されている。
【００２７】
上述のように、荷物載置部２０は、矩形板状であるため、一方の板面が載置面２００となり、他方の板面が裏面２０１となる。
【００２８】
なお、荷受台２が起立姿勢に切り替えられた状態において、載置面２００は荷台７２側に向けて配置され、裏面２０１は荷台７２側とは反対側に向けて配置される。また、荷受台２が展開姿勢に切り替えられると、載置面２００が上方に向けて配置され、裏面２０１が下方に向けて配置される。
【００２９】
また、荷物載置部２０には、回転の起点側に配置される端辺（以下、基端辺と称する）と、該基端辺に対して平行に延びる端辺（以下、先端辺と称する）とが含まれている。本実施形態では、基端辺と先端辺とにつながり、且つ互いに平行となるように延びている一対の端辺を側端辺と称して以下の説明を行うこととする。
【００３０】
スチフナ２１は、荷物載置部２０の裏面２０１に設けられている。また、スチフナ２１は、荷物載置部２０の基端辺側から先端辺側に向かって真っすぐに延びており、基端辺側から先端辺側になるにつれて縦幅（すなわち、裏面２０１からの延出量）が徐々に小さくなるように形成されている。そのため、スチフナ２１の先端部は、鋭角となるように形成されている。
【００３１】
連結構造３は、図１に実線と二点鎖線とで示しているように荷受台２とともに動く平行リンク機構である。本実施形態に係る連結構造３は、図２に示すように、車両７（シャシフレーム７０）に固定される固定側ブラケット３０と、長尺であり、且つ長手方向における一端（基端）が固定側ブラケット３０に回転可能に連結される第一アーム３１と、長尺であり、且つアームと平行又は略平行となる姿勢で長手方向における一端（基端）が固定側ブラケット３０に回転可能に連結される第二アーム３２と、第一アーム３１の先端と第二アーム３２の先端とが回転可能に連結される可動側ブラケット３３とを有する。
【００３２】
可動側ブラケット３３には、図３に示すように、荷受板（荷物載置部２０）が回転可能に連結されている。そのため、荷受板（荷物載置部２０）は、可動側ブラケット３３との連結位置を起点として回転可能である。  
【００３３】
昇降駆動部４は、連結構造３を駆動させることによって、荷受台２を昇降させるように構成されている。
【００３４】
本実施形態に係る昇降駆動部４は、図２に示すように、固定側ブラケット３０に回転可能に連結されるチルトリンク４０と、該チルトリンク４０に回転可能に連結され、且つ第一アーム３１の下方に配置される昇降シリンダ４１とを有する。
【００３５】
チルトリンク４０には、第一アーム３１の基端が回転可能に連結されており、さらに、第一アーム３１の先端には昇降シリンダ４１の先端が回転可能に連結されている。
【００３６】
そのため、昇降シリンダ４１が収縮すると可動側ブラケット３３が下側に引き下げられ、これに伴い、荷受台２が下降する。一方、昇降シリンダ４１が伸長すると、可動側ブラケット３３が上側に押し上げられ、これに伴い、荷受台２が上昇する。また、荷受台２は、昇降駆動部４によって地面に接地する位置から、荷台７２の床面に対応する位置までの間で昇降するように構成されている。
【００３７】
また、図示していないが、昇降駆動部４は、昇降シリンダ４１を伸縮させる（すなわち、荷受台２を昇降させる）昇降操作手段を有するように構成されている。
【００３８】
昇降操作手段は、例えば、荷受台２を下降させる下降制御信号を出力する下降操作部と、荷受台２を上昇させる上昇制御信号を出力する上昇操作部とを有する構成とすることができ、下降操作部が操作されると、昇降シリンダ４１が収縮することで荷受台２が下降し、上昇操作部が操作されると、昇降シリンダ４１が伸長することで荷受台２が上昇するようにすることができる。
【００３９】
回転駆動部５は、一端が可動側ブラケット３３に回転可能に連結され、他端がスチフナ２１に回転可能に連結されている回転シリンダ（いわゆる、チルトシリンダ）５０と、前記荷受台２を回転させるべく使用者が操作する操作手段（以下、回転操作手段と称する）５１（図４参照）とを有する。 
【００４０】
回転シリンダ５０の他端は、荷物載置部２０の裏面２０１に対して回転可能に連結されているため、回転シリンダ５０が伸長すると荷物載置部２０の裏面２０１が押し上げられて荷物載置部２０が起立する方向へ回転する一方、回転シリンダ５０が収縮すると荷物載置部２０の裏面２０１が可動側ブラケット３３側に引き込まれて横向きに倒れる方向に回転する。
【００４１】
荷受台２は、この回転に伴って、起立姿勢と展開姿勢、そして、展開姿勢よりも上方に起こされた状態（より具体的には、起立姿勢と展開姿勢の間であり且つ展開姿勢時の配置位置側に位置した状態）の中間展開側姿勢と、中間展開側姿勢時の配置位置よりも上方側であり且つ起立姿勢時の配置位置よりも下方側に倒された状態（すなわち、中間展開側姿勢時の配置位置と起立姿勢時の配置位置の間の位置に配置された状態）の中間起立側姿勢とに姿勢変更可能である。
【００４２】
なお、本実施形態の荷受台２は、展開姿勢に切り替えられると先端辺が基端辺よりも下側に位置するように下向きに傾斜した姿勢になり、中間展開側姿勢に切り替えられると荷台７２と同じ高さ位置で横倒しにされた姿勢になる。
【００４３】
また、荷受台２は、中間起立側姿勢に切り替えられると、先端辺が基端辺よりも上側に位置するように傾斜した姿勢になる。
【００４４】
回転操作手段５１は、荷受台２を倒す方向に回転させる倒制御信号を出力する倒操作部５１０と、荷受台２を起こす方向に回転させる起制御信号を出力する起操作部５１１とを有する（図４参照）。
【００４５】
本実施形態では、倒操作部５１０が操作されると、回転シリンダ５０が収縮することで荷受台２が倒される方向に回転し、起操作部５１１が操作されると、回転シリンダ５０が伸長することで荷受台２が起こされる方向に回転する。なお、倒操作部５１０と起操作部５１１とは、例えば、１つのスイッチによって構成されていてもよいし、開閉スイッチと上スイッチ、開閉スイッチと下スイッチのように、２つのスイッチで構成されていてもよい。
【００４６】
制御手段６は、図４に示すように、前記荷受台２の姿勢を検知したうえで該姿勢を表す信号を出力する検知出力手段６０と、該検知出力手段６０から出力された信号の受信状況に応じて前記荷受台２の回転速度を設定する速度設定手段６１とを有する。
【００４７】
検知出力手段６０は、図５に示すように、荷受台２が中間展開側姿勢から展開姿勢までの範囲内の第１姿勢であることを検知すると第１信号を出力し、荷受台２が中間起立側姿勢から起立姿勢までの範囲内の第２姿勢であるときに第２信号を出力するように構成されている。なお、図５においては、荷受台２が第２姿勢になっている。
【００４８】
本実施形態に係る検知出力手段６０は、図４に示すように、荷受台２の姿勢を検知するための検知部を２つ備えており、より具体的には、荷受台２が第１姿勢であることを検知して第１信号を出力する第１検知部６００と、荷受台２が第２姿勢であることを検知して第２信号を出力する第２検知部６０１とを有する。
【００４９】
なお、中間展開側姿勢の荷受台２の角度は０度、中間起立側姿勢の荷受台２の角度は５度に設定されているため、第１検知部６００は、荷受台２の角度が０度以下である場合に第１信号を出力し、第２検知部６０１は、荷受台２の角度が５度以上の場合に第２信号を出力するように構成されている。そのため、荷受台２の角度が５度未満であり且つ０度よりも大きい第３姿勢である場合、検知出力手段６０は、第１信号も第２信号も出力しないように構成されている。なお、荷受台２の角度とは、地面を基準とした場合における荷受台２の傾きのことであるが、例えば、荷受台２と平行な位置を基準としてもよい。
【００５０】
速度設定手段６１は、検知出力手段６０による荷受台２が異常な状態（以下、異常状態と称する）であることを判定する異常判定処理と、該異常判定処理の処理結果を考慮して荷受台２の回転速度を設定する速度設定処理とを実行するように構成されている。
【００５１】
速度設定手段６１は、第１検知部６００から出力された第１信号と、第２検知部６０１から出力された第２信号とを受信可能であり、異常判定処理においては、第１信号を受信し且つ第２信号を受信している状態になると荷受台２が異常状態であると判定する。
【００５２】
速度設定処理では、速度設定手段６１が第２信号のみを受信している場合は、荷受台２の回転速度として基準速度を設定し、第１信号のみを受信している場合は、荷受台２の回転速度を基準速度よりも遅い安全速度に設定する。
【００５３】
なお、荷受台２の角度が５度未満であり且つ０度よりも大きい場合、検知出力手段６０からは第１信号も第２信号も出力されないが、この場合、速度設定処理では、荷受台２の回転速度が安全速度に設定される。
【００５４】
さらに、速度設定処理では、速度設定手段６１が第１信号と第２信号とを受信している状態、すなわち、異常判定処理で荷受台２が異常状態であると判定されている場合、荷受台２の姿勢に関わらず、荷受台２の回転速度を安全速度に設定するように構成されている。
【００５５】
このように、速度設定手段６１は、荷受台２が異常状態である場合、すなわち、荷受台２の姿勢を把握できない場合に荷受台２の回転速度を安全速度に設定するように構成されている。
【００５６】
本実施形態に係る荷受台昇降装置１の構成は、以上の通りである。続いて、荷受台昇降装置１の動作を説明する。
【００５７】
まず、荷受台昇降装置１の正常時の動作を説明する。荷受台２を起立姿勢から展開姿勢に切り替える場合、荷受台２は、基準速度で回転し始め、荷受台２の傾きが０度（本実施形態では中間展開側姿勢）に切り替わると地面に接地するまで（本実施形態では展開姿勢に切り替わるまで）安全速度で回転する。
【００５８】
一方、荷受台２が地面に接地している状態から上方側（起立姿勢側）に回転する場合は、安全速度で回転し始め、荷受台２が水平よりも上方側に５度傾くと（本実施形態では、中間起立側姿勢に切り替わると）起立姿勢になるまで基準速度で回転する。
【００５９】
また、荷受台２の傾きが５度以下の状態（本実施形態では中間起立側姿勢よりも下方側に傾いている状態）から上方側、若しくは下方側に回転させる場合、荷受台２は、安全速度で回転し始める。
【００６０】
そして、荷受台２の傾きが５度よりも大きい状態（本実施形態では中間起立側姿勢よりも上方側に傾いている状態）から上方側、若しくは下方側に回転させる場合、荷受台２は、基準速度で回転し始める。
【００６１】
荷受台昇降装置１は、荷受台２が第１の姿勢に切り替わっており且つ速度設定手段６１が第１信号のみを受信している場合、若しくは荷受台２が第２の姿勢に切り替わっており且つ速度設定手段６１が第２信号のみを受信している場合は、荷受台２が正常である。そのため、荷受台２は、第１の姿勢であれば安全速度で回転し、第２の姿勢であれば基準速度で回転する。
【００６２】
荷受台２の角度が５度未満であり且つ０度よりも大きく、且つ第１信号も第２信号も受信していない場合、荷受台２は、安全速度で回転する。
【００６３】
そして、速度設定手段６１が第１信号と第２信号とを受信している状態においては、荷受台２が異常状態であると異常判定処理が判定するため、荷受台２は、姿勢に関わらず安全速度で回転する。
【００６４】
以上のように、本実施形態の荷受台昇降装置１では、常態の場合、検知出力手段６０からは第１信号又は第２信号のみが出力されているが、検知出力手段６０の故障等の原因により、速度設定手段６１が第１信号と第２信号とを受信した異常状態になると、回転速度に荷受台２の姿勢に適していない速度が設定された状態になる可能性がある。
【００６５】
しかしながら、荷受台昇降装置１の速度設定手段６１は、前記異常状態においては、実際の荷受台２の姿勢にかかわらず荷受台２の回転速度を安全速度に設定するため、異常時においても作業者が安全に作業できる範囲内の速度で荷受台２を回転させることができ、これにより、荷受台２の姿勢の検知に異常が生じた場合であっても、安全に荷物の積み降ろしを行うことができるという優れた効果を奏し得る。
【００６６】
なお、本発明の荷受台昇降装置は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変更を加え得ることは勿論である。
【００６７】
上記実施形態において、検知出力手段６０は、正常時に第１信号又は第２信号のみを出力するように構成されていたが、この構成に限定されない。検知出力手段６０は、図６に示すように、正常時において、第１信号及び第２信号の少なくとも何れか一方の信号を出力するように構成されていてもよい。
【００６８】
検知出力手段６０は、荷受台２が展開姿勢から中間起立側姿勢までの範囲内の第１姿勢であることを検知すると第１信号を出力し、中間展開側姿勢から起立姿勢までの間の範囲内の第２姿勢であることを検知すると、第２信号を出力するように構成されていればよい。すなわち、荷受台２が中間展開側姿勢から中間起立側姿勢までの間で回転している状態においては、検知出力手段６０から第１信号と第２信号とが出力される。なお、図６においては、荷受台２が第２姿勢になっている。
【００６９】
この場合、速度設定手段６１は、第２信号のみを受信している状態で荷受台２の回転速度として基準速度を設定し、少なくとも第１信号を受信している状態で荷受台２の回転速度を基準速度よりも遅い安全速度に設定し、第１信号と第２信号とを受信していない異常状態において、荷受台２の回転速度を安全速度に設定するように構成されていればよい。
【００７０】
なお、検知出力手段６０は、第１信号と第２信号を１つの検知部から出力するように構成されていてもよいし、第１信号と第２信号とが別々の検知部から出力するように構成されていてもよい。
【００７１】
上記実施形態において、検知出力手段６０は、第１信号と第２信号とを別々の検知部（第１検知部６００、第２検知部６０１）から出力するように構成されていたが、この構成に限定されない。  例えば、検知出力手段６０は、１つの検知部から第１信号と第２信号とを出力するように構成されていてもよい。
【００７２】
上記実施形態において、特に言及しなかったが、例えば、速度設定手段６１は、倒制御信号又は起制御信号を受信している状態であり且つ異常状態を認識している状態であると、起制御信号を受信した時点を基準として、荷受台２が展開姿勢から中間起立側姿勢に切り替わるまでの所要時間（すなわち、荷受台２が水平な状態を超えて荷物を載せにくい、若しくは載せることができない姿勢に切り替わるまでに要する時間）に相当する抑制時間が経過した時点で荷受台２の回転速度を基準速度に設定するように構成されていてもよい。
【００７３】
なお、抑制時間は、他の条件に基づいて設定してもよく、例えば、荷受台２の姿勢が展開姿勢から中間展開側姿勢に切り替わるまでの所要時間を設定してもよいし、荷受台２の姿勢が中間展開側姿勢から中間起立側姿勢に切り替わるまでの所要時間を設定してもよい。
【００７４】
但し、抑制時間は、荷受台２の傾きが０度以下である状態から起立姿勢側に到達しない程度に起立姿勢側に回転させた状態に切り替わるまでの所要時間が設定されていることが好ましい。より具体的に説明すると、荷受台２の地面に対する接地角度を基準として、荷受台２が０度である状態から該接地角度よりも大きな角度で上方側に傾くまで（すなわち、荷受台２に荷物が載っていると該荷物が勢いよく転がったり滑ったりする傾きになるまで）の所要時間が抑制時間に設定されていることが好ましい。
【００７５】
この場合、速度設定手段６１は、例えば、図７に示すように、倒制御信号又は起制御信号を受信した時点で異常状態（図５に示したように第１信号と第２信号とを何れも受信している場合、若しくは図６に示したように何れも受信していない場合）を認識したときに、倒制御信号又は起制御信号を受信した時点を基準として前記抑制時間が経過した時点で荷受台２の回転速度を基準速度に設定するように構成されていてもよい。
【００７６】
また、速度設定手段６１は、例えば、図８に示すように、倒制御信号又は起制御信号を受信した後、前記抑制時間が経過する前に異常状態（第１信号と第２信号とを何れも受信している場合、若しくは何れも受信していない場合）を認識したときに、倒制御信号又は起制御信号を受信した時点を基準として前記抑制時間が経過した時点で荷受台２の回転速度を基準速度に設定するように構成されていてもよい。
【００７７】
上記の構成によれば、例えば、起操作部５１１を操作して中間展開側姿勢の荷受台２を起こす際に、異常状態になっていても、荷受台２が傾くのを待った後に荷受台２の回転速度が基準速度に設定されるため、例えば、起操作部５１１を操作して荷受台２を展開姿勢から起立姿勢に切り替える際に異常状態になっていても、荷受台２に荷物が載せられる可能性のある状態においては、荷受台２を安全速度で回動させることができ、荷受台２に荷物を載せない状態に切り替わった際に荷受台２を基準速度で回動させることによって荷受台２を起立姿勢に切り替えるまでの時間を短縮できる。
【００７８】
上記実施形態において、荷受台２は、中間展開側姿勢時に水平な姿勢となるように構成されていたが、この構成に限定されない。例えば、荷受台２は、中間展開側姿勢時に水平よりも下側に傾いた姿勢（先端辺が基端辺よりも下方側に位置するように傾斜した姿勢）、若しくは水平よりも上側に傾いた姿勢（先端辺が基端辺よりも上方側に位置するように傾斜した姿勢）となるように構成されていてもよい。
【００７９】
上記実施形態において、荷受台２は、展開姿勢に切り替えられると先端辺が基端辺よりも下側に位置するように下向きに傾斜した姿勢になるように構成されていたが、この構成に限定されない。例えば、荷受台２は、展開姿勢に切り替えられると水平な姿勢（荷台７２と同じ高さ位置で横倒しにされた姿勢）になるように構成されていてもよい。
【００８０】
この場合、荷受台２は、中間展開側姿勢に切り替えられると先端辺が基端辺よりも上方側に位置するように傾斜した姿勢になり、中間起立側姿勢に切り替えられると中間展開側姿勢時の傾きよりも大きく上方側に傾いた姿勢となるように構成されていればよい。
【００８１】
なお、荷受台２の回転範囲の端は、ストッパを設置したり、シリンダのストローク幅によって調整できる。
【００８２】
上記実施形態において、特に言及しなかったが、荷受台２を安全速度で回転させる場合、例えば、回転シリンダ５０が油圧シリンダであれば、回転シリンダ５０への油路の途中に流量を少なくするフローコントロールバルブを設置し、このフローコントロールバルブを通じて回転シリンダ５０に油を供給すればよい。なお、荷受台２を基準速度で回転させる場合は、フローコントロールバルブを通さずに回転シリンダ５０に油を供給すればよい。
【００８３】
また、回転シリンダ５０が油圧シリンダである場合においては、油を回転シリンダ５０に供給するポンプを駆動させるモータの回転数を下げる、すなわち、ポンプからの油の吐出量を減らすことで回転シリンダ５０への油の供給量を少なくし、これにより、荷受台２が安全速度で回転するようにしてもよい。
【００８４】
さらに、回転シリンダ５０が電動シリンダである場合は、回転シリンダ５０を駆動させるモータの回転数を下げることで、荷受台２が安全速度で回転するようにしてもよい。この場合、例えば、回転シリンダ５０への電路中に開閉スイッチを設けておき、そのスイッチを継続させて電流値を下げることでモータの回転数を下げるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１…荷受台昇降装置、２…荷受台、３…連結構造、４…昇降駆動部、５…回転駆動部、６…制御手段、７…車両、２０…荷物載置部、２１…スチフナ、３０…固定側ブラケット、３１…第一アーム、３２…第二アーム、３３…可動側ブラケット、４０…チルトリンク、４１…昇降シリンダ、５０…回転シリンダ、５１…回転操作手段、６０…検知出力手段、６１…速度設定手段、７０…シャシフレーム、７１…サブフレーム、７２…荷台、２００…載置面、２０１…裏面、５１０…倒操作部、５１１…起操作部、６００…第１検知部、６０１…第２検知部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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