(57)【要約】【課題】  複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機において、比較的簡単な手段で異常を検出できる異常検出方法を提供する。【解決手段】  複数のボールねじ２４，２４をそれぞれサーボモータ２５，２５により駆動させ可動部１８を移動させる成形機１１の異常検出方法において、各ボールねじ２４，２４を駆動するサーボモータ２５，２５のトルクを検出してその検出値ｔを比較し、前記トルクの検出値ｔの偏差ｄが所定値ｉ以上の際または所定値ｉを超えた際に異常と判断する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機の異常検出方法において、
各ボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し、前記トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断することを特徴とする成形機の異常検出方法。
【請求項２】
前記トルクの検出値の偏差が所定時間もしくは所定回数以上の際、または所定時間もしくは所定回数を超えた際に異常と判断することを特徴とする請求項１に記載の成形機の異常検出方法。
【請求項３】
前記トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際には異常レベルの判断を行い、即時にサーボモータの停止を要する異常レベル以外の異常レベルと判断されたときについてはサーボモータを停止せずに異常の報知を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の成形機の異常検出方法。
【請求項４】
複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機において、
複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる同期作動機構と、
前記同期作動機構のボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し該トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断する制御装置とが備えられ、
前記同期作動機構は、型締装置の型開閉機構であることを特徴とする成形機。
【請求項５】
複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機において、
複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる同期作動機構と、
前記同期作動機構のボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し該トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断する制御装置とが備えられ、
前記同期作動機構は、射出装置の射出機構であることを特徴とする成形機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、成形機の異常検出方法および成形機に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、射出成形機等の成形機の異常検出方法については、特許文献１に記載されたものが知られている。特許文献１は、モータによって駆動される駆動機構部の加速度をセンサにより検出し、過去に検出値や基準値と比較して異常を検出するものである。しかしながら特許文献１は、複数のボールねじをそれぞれモータにより駆動させる成形機の異常を検出するものではない。一方、特許文献２には、複数のモータのトルクについてモニターし、グラフィック表示することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１６１４７６号公報（請求項１、００５０、図１、図５、図６、図７）
【特許文献２】特開２００４−１８８６０２号公報（請求項１、００２６、図１、図２）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら特許文献２もまた、複数のボールねじをそれぞれモータにより駆動させる成形機の異常を検出するものではない。また特許文献２は単にトルクのグラフィック表示を行うものに留まり、検出したトルクに基づき次のアクションを自動的に行うものではない。そのため従来の特許文献１や特許文献２には、複数のボールねじをそれぞれモータにより駆動させる成形機において、どのように異常を検出して前記異常に対してどのように対応するかの解決策は何ら示されていなかった。
【０００５】
そこで本発明では上記の問題を鑑みて、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機において、比較的簡単な手段で異常を検出できる異常検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の請求項１に記載の成形機の異常検出方法は、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機の異常検出方法において、各ボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し、前記トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断することを特徴とする。
【０００７】
本発明の請求項２に記載の成形機の異常検出方法は、請求項１において、前記トルクの検出値の偏差が所定時間もしくは所定回数以上の際、または所定時間もしくは所定回数を超えた際に異常と判断することを特徴とする。
【０００８】
本発明の請求項３に記載の成形機の異常検出方法は、請求項１または請求項２において、前記トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際には異常レベルの判断を行い、即時にサーボモータの停止を要する異常レベル以外の異常レベルと判断されたときについてはサーボモータを停止せずに異常の報知を行うことを特徴とする。
【０００９】
本発明の請求項４に記載の成形機は、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機において、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる同期作動機構と、前記同期作動機構のボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し該トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断する制御装置とが備えられ、前記同期作動機構は、型締装置の型開閉機構であることを特徴とする。
【００１０】
本発明の請求項５に記載の成形機は、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機において、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる同期作動機構と、前記同期作動機構のボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し該トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断する制御装置とが備えられ、前記同期作動機構は、射出装置の射出機構であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の成形機の異常検出方法は、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機の異常検出方法において、各ボールねじを駆動するサーボモータのトルクを検出してその検出値を比較し、前記トルクの検出値の偏差が所定値以上の際または所定値を超えた際に異常と判断するので、比較的簡単な手段で異常を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態の成形機の異常検出方法に用いられる射出成形機の概略説明図である。
【図２】本発明の実施形態の成形機の異常検出方法のフローチャート図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の成形機の異常検出方法を説明するに際して、まずは図１を参照して成形機について説明する。成形機の一種である横型の射出成形機１１は、型締装置１３と射出装置１４とから構成されている。型締装置１３は、固定金型１５が取付けられる固定盤１６がベッド１２上に固定的に配置されている。また固定盤１６に対して可動金型１７が取付けられる可動部である可動盤１８がベッド上面のリニアガイド等のガイド１９またはレールの上を型開閉方向に移動可能に設けられている。
【００１４】
固定盤１６の四隅近傍には型締機構である型締シリンダ２０がそれぞれ設けられ、型締シリンダ２０のロッドがタイバ２１を構成している。そしてタイバ２１は可動盤１８の四隅近傍のガイド穴に挿通されている。型締シリンダ２０は図示しない油圧回路に接続されている。なお型締機構については図１の型締シリンダ２０に限定されず他の機構でもよい。
【００１５】
固定盤１６の外側（固定金型１５の取付面とは反対側）には、射出装置１４の加熱筒５１およびノズル５２が挿入可能な、凹部４３（すり鉢部）が形成されている。またタイバ２１の外周には複数の溝からなる係止部４４が設けられている。一方可動盤１８の外側（可動金型１７の取付面とは反対側）の壁面のタイバ２１が挿通される部分の周囲には結合機構であるハーフナット４５が設けられている。ハーフナット４５は複数の係止歯を有しており、図示しない駆動機構により進退移動されて、タイバ２１の係止部４４に前記係止歯が係止されるようになっている。結合機構は後述する型開閉機構２２，２３により型閉を行った後にタイバ２１等と可動盤１８等を結合するものであって、図示のものに限定されない。
【００１６】
型開閉機構２２，２３は、複数設けられ、ボールねじ２４，２４をそれぞれサーボモータ２５，２５（一例として三相交流サーボモータ）を同期制御により駆動させ、１つの可動部である可動盤１８を型開方向および型閉方向に移動させる同期作動機構である。具体的にはベッド１２の可動盤側の両側上面のブラケット２６，２６にはボールねじ２４，２４を軸支するベアリングがボルトとナット等によりそれぞれ取付けられている。またベッド１２の固定盤側の両側上面のブラケット２７，２７にはボールねじ２４，２４を軸支するベアリングがボルトとナット等によりそれぞれ取付けられている。そして前記各ベアリングに対して型開閉機構２２，２３のボールねじ２４，２４が回転自在にそれぞれ取付けられている。またベッド１２の可動盤側の上面に設けられたブラケット２８，２８には型開閉機構のサーボモータ２５，２５がボルトとナット等によりそれぞれ固定されている。そしてサーボモータ２５，２５の駆動軸に固定された駆動プーリとボールねじ２４，２４の一端側に固定された従動プーリがベルト２９，２９により連結されている。なおサーボモータは減速機が取付けられたものでもよい。またサーボモータの駆動軸はボールねじに直列に直接連結されたものでもよい。またボールねじに固定された複数の従動プーリまたは単数の従動プーリに対して、複数のサーボモータの駆動プーリがベルトを介して接続されるものでもよい。
【００１７】
可動盤１８の両側側面のブラケット３０，３０にはボールねじナット３１，３１がボルトとナット等によりそれぞれ固定されている。前記ボールねじナット３１，３１には前記ボールねじ２４，２４が挿通されている。そして前記サーボモータ２５，２５が駆動されることによりボールねじ２４，２４が回転され、可動盤１８が型開閉方向に移動可能となっている。なお型開閉機構は、サーボモータを用いたものであれば、サーボモータが固定盤に設けられボールねじナットが可動盤に設けられたものや、サーボモータが可動盤に設けられボールねじナットが固定盤に設けられたもの等でもよい。更に型開閉機構は、固定盤に対して中間盤と可動盤の双方が移動される射出成形機の、双方移動される中間盤と可動盤の間に設けられたものでも、固定盤と中間盤の間に設けられたものでもよい。
【００１８】
本実施形態では型開閉機構の数は２基が設けられているが、２基以上であれば限定されず４基等でもよい。また複数のサーボモータ間の同期制御方式については、両方のサーボモータが単独で制御されるものであっても、一方のサーボモータがマスタ軸であり、他方のサーボモータがスレーブ軸であって前記マスタ軸に追従するマスタ・スレーブ方式でもよい。そして３軸以上のサーボモータとボールねじから構成され２軸以上がスレーブ軸の場合は、スレーブ軸同士のサーボモータのトルクの検出値ｔの偏差ｄを比較するものでもよい。更には全ての軸のサーボモータのトルク値を検出し、いずれか１軸でも閾値を超えたら異常と判断するものでもよい。
【００１９】
サーボモータ２５，２５には駆動軸の回転角度（可動盤１８の位置）を検出するロータリエンコーダ３２，３２が取付けられている。そしてサーボモータ２５，２５とサーボアンプ３３，３３は動力線３４，３４により接続され、ロータリエンコーダ３２，３２とサーボアンプ３３，３３は信号線３５，３５により接続されている。そしてサーボモータ２５，２５は、サーボアンプ３３，３３からの指令値により駆動可能となっている。サーボアンプ３３，３３または動力線３４，３４には図示しない電流検出器が取付けられサーボモータ２５，２５に送られる電流値（出力電流値）が検出可能となっている。またサーボアンプ３３，３３は制御装置３６と接続されている。
【００２０】
制御装置３６は、前記型開閉機構２２，２３のボールねじ２４，２４を駆動するサーボモータ２５，２５のトルクを検出してその検出値ｔを比較し該トルクの検出値ｔの偏差ｄが所定値を超えた際に異常と判断する機能を備えている。制御装置３６は、入力部３７、出力部３８、記憶部３９、演算部４０、タイマ４１等を備えている。そして制御装置３６は、設定入力および表示を行う機能を備えた設定・表示部４２に接続されている。前記制御装置３６の記憶部３９は、型開閉機構２２，２３の異常を判断するための双方のサーボモータ２５，２５のトルクの検出値ｔの偏差ｄの閾値ｉが保存されている。本実施形態では記憶部３９に保存される閾値ｉは、運転が継続されることを前提とした異常の予報レベルｉ１、運転が継続されることを前提とするがより一層作業員に検査を求める異常の警告レベルｉ２、即時にサーボモータの停止させる即時停止レベルｉ３の３段階の閾値ｉが保存されている。これらの閾値ｉは、設定・表示部４２から入力可能である。なお閾値ｉは前記３つの段階に限定されず、１つのみや他の数であってもよい。
【００２１】
射出装置１４は、複数基の射出用のサーボモータ５３，５３と１基の計量用のサーボモータ５４を備えている。加熱筒５１内のスクリュ５９を前後進させる射出機構６０は、複数設けられ、各ボールねじ５５，５５をそれぞれ少なくとも１基の射出用のサーボモータ５３，５３を同期制御により駆動させ、１つの可動部であるプッシャプレート５６を前進方向および後退方向に移動させる同期作動機構である。射出用の２基のサーボモータ５３，５３は、フロントプレート５８に固定されている。また２基のボールねじナット５７，５７はプッシャプレート５６に固定されている。２本の射出用のボールねじ５５，５５は、フロントプレート５８にベアリングを介して回転自在かつ前後には移動不能にそれぞれ取付けられ、前記プッシャプレート５６のボールねじナット５７にそれぞれ挿通されている。それぞれの射出用のサーボモータ５３，５３と１基の計量用のサーボモータ５４は、型開閉機構２２，２３のサーボモータ２５，２５と同様にサーボアンプを介して制御装置３６に接続されるが図１では詳細な図示は省略している。
【００２２】
次に本実施形態の射出成形機１１の異常検出方法、とりわけ型締装置１３の型開閉機構２２，２３の異常検出方法について説明する。最初に型開完了位置において可動金型１７から前回の成形品が取出されると次に、制御装置３６からサーボアンプ３３，３３を介して型開閉機構２２，２３のサーボモータ２５，２５に信号が送られて型閉開始する。その際に各ボールねじ２４，２４を駆動するサーボモータ２５，２５のトルクを検出してその検出値ｔを比較し、前記トルクの検出値ｔの偏差ｄが所定値を超えた際に異常と判断する。
【００２３】
より具体的には図２のフローチャートに示されるようにまず最初に、サーボモータ２５，２５のトルク（出力トルク）検出値ｔの検出を行う（Ｓ１）。サーボモータ２５，２５のトルク（出力トルク）検出値ｔは、サーボアンプ３３，３３からサーボモータ２５，２５に送られる駆動電流の電流値を図示しない電流検出器により測定して行われる。モータ駆動電流とトルクの関係はほぼ比例関係にはある。本発明においては、双方のサーボモータ２５，２５の相対的なトルクの関係を検出することが必要であるが、一方のサーボモータ２５，２５の絶対的なトルクの検出値を必要としているわけではない。そのため金型重量の変化や型開閉速度の変更によりサーボモータ２５，２５のトルクの検出値ｔが変更されても問題を生じない。なおトルクの検出はサーボモータの駆動軸の軸トルクを直接検出するなどしてもよい。これらトルクの検出値ｔは、設定・表示部４２に数値表示され、なおかつ波形の形でグラフ表示される。
【００２４】
そして２つのサーボモータ２５，２５のそれぞれのトルクの検出値ｔは、制御装置３６の演算部４０でその偏差ｄが演算される（Ｓ２）。偏差ｄの演算はトルクの検出値ｔのいずれか一方の値から他方の値を減算した値の絶対値で表わされる。トルクの偏差ｄが予報レベルｉ１、警告レベルｉ２、即時停止レベルｉ３の３つの閾値ｉうち最低の予報レベルｉ１を未満の場合（閾値未満の場合）（Ｓ３＝Ｎ）は、正常な状態であり、型開閉機構２２，２３による型閉作動が完了してサーボモータ２５，２５が停止されるまでトルク値検出（Ｓ１）、トルク値偏差演算（Ｓ２）、トルクの検出値ｔの偏差ｄが閾値ｉ１以上か？（Ｓ３）のループを繰り返す。一方サーボモータ２５，２５のトルクの検出値ｔの偏差ｄが少なくとも予報レベルｉ１以上の場合（閾値以上の場合）（Ｓ３＝Ｙ）は、所定値以上であり異常と判断した場合には異常レベルｉ１、ｉ２、ｉ３の判断を行う。具体的には次にトルクの検出値ｔの偏差ｄが即時停止レベルｉ３以上か（Ｓ４）を判断する。そして即時停止レベルｉ３以上のときには、設定・表示部４２にトルクの検出値ｔの偏差異常の表示する（Ｓ５）。
【００２５】
偏差異常の表示は、トルクの検出値ｔの偏差ｄが偏差異常であることのみを表示してもよいが、異常となっている原因や異常の推定される箇所や点検を指示する箇所を表示してもよい。一例として、２本以上のボールねじ２４，２４をサーボモータ２５，２５を用いて同期制御する型開閉機構２２，２３では、上記したように駆動部分に近いボールねじ２４，２４のベアリング、ボールねじナット３１，３１、減速機を含むサーボモータ２５，２５等を締結するボルトやナットの緩みが問題となるケースが多いので、それらの部分の点検を指示するメッセージを表示するようにしてもよい。また必要に応じてアラーム音などを発する。そして同時に制御装置３６の演算部４０からサーボアンプ３３，３３に信号が送られ双方のサーボモータ２５，２５の作動を停止する（Ｓ６）。
【００２６】
サーボモータ２５，２５のトルクの検出値ｔの偏差ｄが閾値である予報レベルｉ１以上であったものの即時停止レベルｉ３未満のとき（Ｓ４＝Ｎ）には、次にトルクの検出値ｔの偏差ｄが警報レベルｉ２以上であるか（Ｓ７）を判断し、予報レベルｉ１である（Ｓ７＝Ｎ）のときは設定・表示部４２に予報レベルｉ１に対応した異常の予報表示を行う（Ｓ８）。またトルクの検出値ｔの偏差ｄが警告レベルｉ２であるとき（Ｓ７＝Ｙ）は設定・表示部４２に警告レベルｉ２に対応した異常の警告表示を行う（Ｓ９）。これらの際に後述するように、閾値ｉ１，ｉ２を超えた時間の積算時間や、閾値ｉ１，ｉ２を超えた回数の積算回数を用いて予報レベルｉ１、警告レベルｉ２、即時停止レベルｉ３のいずれに該当するかを判断するようにしてもよい。
【００２７】
そしてトルクの検出値ｔの偏差ｄがサーボモータ２５，２５の停止を要する異常レベルｉ３以外の異常レベルである予報レベルｉ１または警告レベルｉ２であるときにはサーボモータ２５，２５を停止せずに、偏差ｄが閾値ｉ１またはｉ２以上の回数をカウントする（Ｓ１０）。また同時に偏差ｄが閾値ｉ１またはｉ２以上の状態が継続された時間をタイマ４１により計時する。そして偏差ｄが閾値ｉ１またはｉ２以上となった回数が記憶部３９に記憶されている設定回数（所定値）の閾値Ｎ以上となったら、設定・表示部４２に偏差異常を表示する（Ｓ５）とともに、サーボモータ２５，２５の作動を停止する（Ｓ６）。または偏差ｄが閾値ｉ１またはｉ２以上となった合計時間が設定時間（所定値）の閾値Ｔ以上となったとき（Ｓ１３＝Ｙ）も同様に設定・表示部４２に偏差異常を表示する（Ｓ５）とともに、サーボモータ２５，２５の作動を停止する（Ｓ６）。従ってトルクの検出値ｔの偏差ｄが所定時間以上閾値ｉ１またはｉ２を超えた状態かまたは所定回数以上閾値ｉ１またはｉ２を超えた状態のいずれの場合も設定・表示部４２に偏差異常を表示してサーボモータ２５，２５が停止される。
【００２８】
これらステップ（Ｓ１２）、（Ｓ１３）がいずれも閾値Ｎ，Ｔの回数未満および時間未満であるとき（Ｓ１２＝Ｎ）ＡＮＤ（Ｓ１３＝Ｎ）の場合は、作動か継続可能であるとしてサーボモータ２５，２５の作動を停止せずにステップ（Ｓ１）に戻って運転が継続される。これらのようにトルクの検出値ｔに閾値以上の偏差ｄが発生した回数や閾値以上の偏差ｄが発生した時間の要素を加味することにより、突発的なノイズの影響による誤報知や誤停止を防止することができる。なお本実施形態の図２のフローチャートは一例であって、異常のレベルの種類数、判断手法、手順も本実施形態のフローチャートの例に限定されない。閾値の判断については、トルクの検出値ｔの偏差ｄが閾値（所定値）以上のみの場合だけではなく、トルクの検出値ｔの偏差ｄが閾値（所定値）を超えた際に異常と判断するものでもよい。または閾値（所定値）の上限についても、閾値未満を正常値と判断せず、閾値（所定値）以下を正常値と判断してもよい。更にトルクの偏差異常の設定回数（所定値）の閾値Ｎや偏差異常の設定時間（所定値）の閾値Ｔに対する判断についても、所定時間もしくは所定回数以上の際、または所定時間もしくは所定回数を超えた際に異常と判断するものでよい。
【００２９】
またトルクの検出値ｔの偏差ｄについては、偏差ｄの値（絶対値）と偏差ｄが発生した時間を積算により異常の程度を判断してもよい。即ちグラフにおける波形部分の面積により異常の程度を判断してもよい。更にはトルク波形を解析し、波形が異常なものと判断されたときに停止するものでもよい。更にまた、一定期間のトルクの検出値の平均値（実効トルク）を測定し、平均値の偏差ｄにより異常の有無を判断してもよい。
【００３０】
またサーボモータ２５，２５のトルクの検出値ｔ以外の他のセンサの検出値やメンテナンス記録と組み合せて異常の有無を判断するものや、異常個所の推定を行いその結果を表示するものでもよい。具体的には可動盤１８やプッシャプレート５６を移動させるリニアガイド等のガイド、ブッシュ、転動機構等への給脂状況の記録との組み合せや、音センサや振動センサの検出値を組み合わせて異音や振動異常の有無判断も加えて異常個所の推定に用いてもよい。
【００３１】
また異常状態であることは、上記したように設定・表示部４２に表示され、アラーム音等も発することにより周囲の作業者に報知されるがこれに限定されない。一例として工場内外の作業者の所持する携帯電話等の通信端末に通信により異常を報知してもよい。またイントラネット等を介して工場内の集中管理を行うパーソナルコンピュータやサーバーにデータを転送して表示やデータの蓄積、解析を行うようにしてもよい。更にインターネット等を介して他の事業所や射出成形機の製造メーカーのパーソナルコンピュータやサーバーにデータを転送してもよい。
【００３２】
また本発明のサーボモータのトルクを検出してその検出値ｄを比較し、前記トルクの検出値の偏差が所定値ｉ以上の際または所定値を超えた際に異常と判断する異常検出方法は、型開閉機構の型開時にも適用されることは言うまでもない。更には射出機構６０のサーボモータ５３，５３を用いてプッシャプレート５６の前後進の同期制御を行う射出制御時や背圧制御時にも適用される。
【００３３】
本発明については、一々列挙はしないが、上記した本実施形態のものに限定されず、当業者が本発明の趣旨を踏まえて変更を加えたものや上記の各実施形態の一部部分を個別に組み合わせたものについても適用されることは言うまでもないことである。
【００３４】
また本発明の成形機は、複数のボールねじをそれぞれサーボモータにより駆動させ可動部を移動させる成形機であれば、射出成形機に限定されない。具体的にはダイカスト成形機、プレス成形機、圧縮成形機、中空成形機、発泡成形機、真空成形機、注型成形機、トランスファ成形機、切削加工成形機などでもよい。これらの成形機についても竪型、横型の機構の種類は限定されず、成形される成形品についても限定されない。
【符号の説明】
【００３５】
１１  射出成形機（成形機）
１３  型締装置
１４  射出装置
１６  固定盤
１８  可動盤
２２，２３  型開閉機構
２５  サーボモータ
３６  制御装置
４０  演算部
４２  設定・表示部
ｉ，ｉ１，ｉ２，ｉ３，Ｎ，Ｔ  閾値
ｔ  トルクの検出値
【図１】
2020131688.tif 000003
【図２】
2020131688.tif 000004