(57)【要約】【課題】リアルタイムに変化する状況に対応可能な経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムを提供する【解決手段】サーバ装置１０は、道路画像、及び道路画像が撮像された画像取得位置を含む道路画像情報を受信する画像受信部１３２と、道路画像を解析して、車両の通行に関する道路特徴要素を検出する道路特徴検出部１３３と、道路特徴要素に基づいて、画像取得位置の道路状況を判定する道路状況判定部１３４と、出発地から目的地までの経路探索を要求する探索要求を受信した際に、出発地から目的地までの経路を前記道路状況に基づいて探索する経路探索部１３６と、を備える。【選択図】図２
2020094959.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路画像、及び前記道路画像が撮像された画像取得位置を含む道路画像情報を受信する画像受信部と、
前記道路画像を解析して、車両の通行に関する道路特徴要素を検出する道路特徴検出部と、
前記道路特徴要素に基づいて、前記画像取得位置の道路状況を判定する道路状況判定部と、
出発地から目的地までの経路探索を要求する探索要求を受信した際に、前記出発地から前記目的地までの経路を前記道路状況に基づいて探索する経路探索部と、
を備えたことを特徴とする経路探索装置。
【請求項２】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記道路特徴検出部は、前記道路画像を解析して交通標識を前記道路特徴要素として検出する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項３】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記道路特徴検出部は、前記道路画像を解析して道路を走行する車両を前記道路特徴要素として検出する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項４】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記道路特徴検出部は、前記道路画像を解析して道路上の人を前記道路特徴要素として検出する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項５】
請求項１に記載の経路探索装置において、
前記道路特徴検出部は、前記道路画像を解析して道路上の危険因子を前記道路特徴要素として検出する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項６】
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
ユーザが運転する車両の車両サイズを含む車両情報を取得する車両情報取得部を備え、
前記道路状況判定部は、車両サイズ毎の前記道路状況を判定し、
前記経路探索部は、前記ユーザが運転する車両が通行可能な経路を探索する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項７】
請求項６に記載の経路探索装置において、
前記車両情報取得部は、前記ユーザが操作するユーザ端末から受信したユーザ車両画像に基づいて、前記車両情報を取得する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項８】
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の経路探索装置において、
前記画像受信部は、車両に搭載されたドライブレコーダーから前記道路画像情報を受信する
ことを特徴とする経路探索装置。
【請求項９】
コンピュータにより経路を探索させる経路探索方法であって、
前記コンピュータは、画像受信部、道路特徴検出部、道路状況判定部、及び経路探索部を備え、
前記画像受信部が、道路画像、及び前記道路画像が撮像された画像取得位置を含む道路画像情報を受信するステップと、
前記道路特徴検出部が、前記道路画像を解析して、車両の通行に関する道路特徴要素を検出するステップと、
前記道路状況判定部が、前記道路特徴要素に基づいて、前記画像取得位置の道路状況を判定するステップと、
前記経路探索部が、出発地から目的地までの経路探索を要求する探索要求を受信した際に、前記出発地から前記目的地までの経路を前記道路状況に基づいて探索するステップと、
を実施することを特徴とする経路探索方法。
【請求項１０】
コンピュータにより読み取り実行される経路探索プログラムであって、
前記コンピュータを、請求項１から請求項８のいずれか１項に記載の経路探索装置として機能させる
ことを特徴とする経路探索プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動経路を探索して案内する経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、出発地から目的地までの移動経路を探索する経路探索装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載の経路探索装置（経路情報提示システム）では、出発地から目的地までの経路を探索する際、道路ＤＢや、危険個所ＤＢ等に登録された交通情報や、ＶＩＣＳ（登録商標）局やＦＭ局から受信した交通情報に基づいて、渋滞や危険個所を迂回する迂回路を生成して運転手に提示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−２２７７８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１では、過去に交通事故が発生した地点や工事中で道幅が狭くなっている地点を危険個所ＤＢに蓄積する。一般に、道路情報や危険個所などをデータベースに記録する場合、道路管理センター等の機関が配信する交通情報を蓄積するが、交通情報の種類によっては、配信までに時間がかかる。例えば、道路上の危険物を発見した発見者が警察等の所定の機関に通報し、警察等の機関が通報内容を現場で確認し、確認された内容が管理センターに伝達されて交通情報が送信される。このため、道路上の危険物が発見されてから危険個所ＤＢに登録されるまでに時間がかかり、その間、経路探索処理において、その道路を通る経路は通常通り探索されてしまう。また、危険物等によって道路が通行できない場合、ユーザは、迂回路を探索することが多い。しかし、上記のように危険個所ＤＢが更新されていない場合、通行できない道路を通る経路が再び探索される可能性がある。
【０００５】
また、ＶＩＣＳ等の交通情報は、リアルタイムに渋滞状況を監視することができるが、道路が国道や有料道路などの特定の道路に限られ、一般道路の交通状況を把握することはできない。
さらに、突発的なイベント等によって、車両の通行が困難となる場合もある。例えば、祭り等のイベントや要人通行によって、一部の道路の交通が規制される場合がある。この場合、規制対象の道路に関して、予めデータベースに登録することで、ユーザが規制対象の道路を通行しない経路を探索することは可能である。しかしながら、一部の道路が規制されることで生じる他の道路の交通量の変化は即座に把握することができない。
【０００６】
上記のような一般道路の交通状況や、突発的なイベントによる交通状況は、複数の車両から送信される走行情報を蓄積することで、道路が混雑しているか否かを予測することも可能である。しかしながら、この場合、一定数のデータ量を蓄積する必要があり、リアルタイムに変化する交通状況に即座に対応することが困難である。
【０００７】
本発明は、上記のような課題に鑑みて、リアルタイムに変化する状況に対応可能な経路探索装置、経路探索方法、及び経路探索プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の経路探索装置は、道路画像、及び前記道路画像が撮像された画像取得位置を含む道路画像情報を受信する画像受信部と、前記道路画像を解析して、車両の通行に関する道路特徴要素を検出する道路特徴検出部と、前記道路特徴要素に基づいて、前記画像取得位置の道路状況を判定する道路状況判定部と、出発地から目的地までの経路探索を要求する探索要求を受信した際に、前記出発地から前記目的地までの経路を前記道路状況に基づいて探索する経路探索部と、を備える。
【発明の効果】
【０００９】
本発明では、画像受信部により受信した道路画像情報に含まれる道路画像を解析して、道路特徴要素を検出し、その道路特徴要素に基づいて道路画像が撮像された道路の道路状況を判定する。なお、道路特徴要素は、画像内に含まれる交通標識、車両、人の他、落下物等の走行時に危険が伴う危険物である。この場合、道路画像を解析することで、画像が取得された時点での画像取得位置における道路状況を判定することができる。つまり、データベースに複数の車両の走行履歴が蓄積されていなくても、１枚の画像から、道路における道路状況を判定することが可能となり、リアルタイムに変化する道路状況に柔軟に対応することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態のナビゲーションシステムの概略構成を示す模式図。
【図２】本実施形態のサーバ装置の概略構成を示すブロック図。
【図３】本実施形態のユーザ端末及びドライブレコーダーの概略構成を示すブロック図。
【図４】本実施形態の経路探索方法における道路状況判定処理を示すフローチャート。
【図５】本実施形態における地図表示画面の一例を示す図。
【図６】本実施形態の経路探索方法における探索処理を示すフローチャート。
【図７】本実施形態の経路探索方法における車両登録処理を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明に係る一実施形態について説明する。
［ナビゲーションシステムの構成］
図１は、本発明の経路探索装置であるサーバ装置１０を含む、ナビゲーションシステム１の概略構成を示す模式図である。
図１に示すように、本実施形態のナビゲーションシステム１は、サーバ装置１０と、インターネットを介してサーバ装置１０に通信可能となる複数のユーザ端末２０と、インターネットを介してサーバ装置１０に通信可能となる複数のドライブレコーダー３０と、を備える。
【００１２】
そして、本実施形態のナビゲーションシステム１では、ドライブレコーダー３０により車両の周囲（主に前方）の道路や道路の周辺の画像（道路画像）が撮像されると、撮像された道路画像と、道路画像が撮像された画像取得位置と、道路画像が撮像された日時（画像取得日時）とを含む道路画像情報が、ドライブレコーダー３０からサーバ装置１０に送信される。この道路画像情報は、複数のユーザが所有するドライブレコーダー３０からサーバ装置１０に送信される。サーバ装置１０は、これらの道路画像情報を解析し、道路画像に含まれる道路特徴要素を検出して、道路特徴要素に基づいて画像取得位置における道路状況を判定する。そして、ユーザ端末２０からサーバ装置１０に対して、経路を探索する旨の探索要求が送信されると、サーバ装置１０は、探索要求に含まれる出発地や目的地などの地点情報に基づいて、経路探索を実施する。この際、サーバ装置１０は、道路画像の解析によって判定された道路状況に基づいた経路探索を実施する。つまり、サーバ装置１０は、リアルタイムで複数のドライブレコーダー３０から送信される道路画像情報に基づいた経路探索を実施する。
以下、このようなナビゲーションシステム１の各構成について、より具体的に説明する。
【００１３】
［サーバ装置１０の構成］
図２は、サーバ装置１０の概略構成を示すブロック図である。
サーバ装置１０は、コンピュータにより構成された経路探索装置であり、ハードウェア構成として、通信部１１と、記憶部１２と、制御部１３と、等を含んで構成されている。
通信部１１は、インターネットに接続されており、インターネットを介してユーザ端末２０や、ドライブレコーダー３０等の外部装置と通信する。
【００１４】
記憶部１２は、例えばメモリ、ハードディスク等により構成された情報記録装置であり、サーバ装置１０の全体動作を制御するためのＯＳ（Operating System）や、経路探索プログラムを含む各種プログラム、各種データが記憶される。
記憶部１２には、地図データベース（地図ＤＢ１２１）、道路データベース（道路ＤＢ１２２）、地点データベース（地点ＤＢ１２３）、ユーザデータベース（ユーザＤＢ１２４）、車両データベース（車両ＤＢ１２５）等のデータベースが設けられている。
なお、ここでは、サーバ装置１０の記憶部１２に、地図ＤＢ１２１、道路ＤＢ１２２、地点ＤＢ１２３、ユーザＤＢ１２４、及び、車両ＤＢ１２５が設けられる例を示すが、サーバ装置１０とネットワークを介して通信可能に接続された他のデータサーバに、これらのデータベースが設けられる構成としてもよい。
【００１５】
（地図ＤＢ１２１に記録される地図情報）
地図ＤＢ１２１には、地図情報が記録されている。この地図情報は、例えば緯度経度により分割された複数の地域に対応した複数の地図メッシュを有し、これらの地図メッシュがグリッド状に配置された構造を有する。各地図メッシュは、例えば緯度経度等に対応した位置座標を有し、それぞれ地図メッシュを識別するためのメッシュＩＤが関連付けられている。また、各地図メッシュには、道路を示すリンク、及び、交差点や道路端点（行止まり）等を示すノードが含まれる。各リンクや各ノードは、それぞれを識別するリンクＩＤやノードＩＤが関連付けられている。
【００１６】
（道路ＤＢ１２２に記録される道路詳細情報）
道路ＤＢ１２２には、各リンクや各ノードに対応した道路詳細情報が記録されている。
道路詳細情報は、例えば、道路ＩＤ、道路評価情報、道路規制情報、及び現状情報などが含まれる。
道路ＩＤは、リンクやノードを特定するための情報であり、上述したリンクＩＤやノードＩＤが記録される。
道路評価情報は、リンクの両端部のノード間（交差点間）の距離や、所定速度で通行した場合の所要時間、走行に係る料金等が記録されている。
【００１７】
道路規制情報は、道路を通行可能な車両に関する情報や、道路を通行する際のルール等が記録される。例えば、道路規制情報として、通行可能な車両の車高や車幅や車重等を示した車両規制情報、一方通行や右折禁止等の走行時のルールに関する走行規制情報、踏切注意や横風注意等の注意喚起情報等が含まれる。なお、本実施形態において、道路規制情報に記録される各情報は、本発明の道路状況に含まれる。
【００１８】
現状情報は、道路の現在の道路状況を示す情報である。この現状情報には、例えば渋滞状況や、人混状況、危険因子に基づく道路状況、等の情報が記録される。
渋滞状況は、車両の渋滞に関する情報であり、例えば、渋滞、混雑、平常等のように、渋滞の度合いを複数のレベルで区分して記録される。
人混状況は、道路上の人の混雑度による車両の通行のしやすさを示す情報であり、例えば、通行不可、通行困難、通行注意、通行可等のように、人混の度合いを複数のレベルに区分して記録される。なお、「軽自動車：通行注意、普通車：通行困難、大型車：通行不可」等のように、車両タイプや、車両サイズ毎に異なる情報が記録されていてもよい。
危険因子に基づく道路状況は、例えば落石等の災害、道路陥没、落下物、事故車、工事等によって、道路上に危険物が存在する際の車両の通行のしやすさを示す情報であり、例えば、通行不可、通行困難、通行注意等の情報が記録される。なお、「軽自動車：通行注意、普通車：通行注意、大型車：通行不可」等のように、車両のタイプや、車両サイズ毎に異なる情報が記録されていてもよい。
【００１９】
（地点ＤＢ１２３に記録される地点情報）
地点ＤＢ１２３は、地図上の各地点や施設に関する地点情報が記録されている。地点情報には、例えば、施設や住所等に対する、地図上の経緯度が記録されている。なお、本実施形態では、地点ＤＢ１２３と地図ＤＢ１２１とを別のデータベースとしているが、地図ＤＢ１２１に記録される地図情報に、地点情報が含まれていてもよい。
【００２０】
（ユーザＤＢ１２４に記録されるユーザ情報）
ユーザＤＢ１２４は、ナビゲーションシステム１を利用するユーザに関するユーザ情報が記録されている。ユーザ情報は、ユーザを識別するユーザＩＤ、及びユーザ車両情報等を記録する。
ユーザ車両情報は、ユーザが経路探索を実施する際の走行車両に関する情報である。この車両情報には、ユーザが所有する車両の車幅、車高、車重、最低地上高等の車両の大きさに関する情報が記録されている。
なお、ユーザ情報として、その他、ユーザの自宅や職場、ユーザが指定した地点が記録される拠点情報や、ユーザの運転歴、ユーザの車両走行時の嗜好性（例えば時間優先、距離優先、料金優先等）が記録されていてもよい。
【００２１】
（車両ＤＢ１２５に記録される車両情報）
車両ＤＢ１２５は、複数の車両情報が記録されている。車両情報は、例えば、車両特定情報、車両画像、車両サイズ等が記録されている。
車両特定情報は、車両の名称や型番（年式）等の車両を特定するための情報が記録されている。
車両画像は、複数角度から撮像された車両の画像が記録されている。車両の形状特徴等が記録されていてもよい。
車両サイズは、車両の大きさは重量に関する情報であり、車幅、車高、車重、及び最低地上高等を含む。
【００２２】
［制御部１３の構成］
制御部１３は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算回路、ＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶回路により構成される。制御部１３は、記憶部１２等に記憶されているプログラムをＲＡＭに展開し、ＲＡＭに展開されたプログラムとの協働で、各種処理を実行する。
そして、制御部１３は、記憶部１２に記憶された情報処理プログラムを読み取り実行することで、図２に示すように、登録部１３１、画像受信部１３２、道路特徴検出部１３３、道路状況判定部１３４、交通情報受信部１３５、経路探索部１３６、及び案内送信部１３７として機能する。
【００２３】
登録部１３１は、ユーザ情報を登録する。また、登録部１３１は、車両情報取得部として機能し、ユーザ端末２０から車両画像を受信すると、受信した車両画像を解析して、車両ＤＢ１２５からユーザの車両を特定し、ユーザ車両情報として登録する。
【００２４】
画像受信部１３２は、各ユーザの車両に搭載されたドライブレコーダー３０から送信される道路画像情報を取得する。
道路特徴検出部１３３は、道路画像情報に含まれる道路画像を解析して、道路特徴要素を検出する。道路特徴検出部１３３による画像解析は、エッジ検出等の技術により画像内に含まれるオブジェクトを検出するとともに、ＡＩを用いた画像認識技術を利用して、各オブジェクトから、道路特徴要素に対応するオブジェクトを検出する。
【００２５】
道路状況判定部１３４は、検出した道路特徴要素に基づいて、道路状況を判定して道路詳細情報を更新する。なお、上述したように、ここで述べる道路状況は、道路における車両の渋滞状況、人混状況、道路上の落下物等の危険因子の有無等の道路の通行に係る状況に加え、道路の車高制限等の走行可能な車両の条件も含まれるものである。
交通情報受信部１３５は、ＦＭ局等の道路情報配信機関が配信する交通情報や、インターネット上で配信される交通情報を受信し、道路詳細情報を更新する。つまり、本実施形態では、ドライブレコーダー３０から送信される道路画像情報に基づいた道路詳細情報の更新のみならず、ＶＩＣＳ等の交通情報を用いた道路詳細情報の更新をも行う。これにより、より広いエリアの道路の現状の交通状況を把握することが可能となる。
【００２６】
経路探索部１３６は、ユーザ端末２０から送信された探索要求に対応した経路探索処理を実施する。この際、経路探索部１３６は、ユーザ情報のユーザ車両情報と、道路状況判定部１３４及び交通情報受信部１３５により更新される道路詳細情報と、を用い、ユーザが所有する車両で通行可能な道路を通る経路を探索する。
案内送信部１３７は、探索された経路や地図をユーザ端末２０に送信する。
【００２７】
［ユーザ端末２０の構成］
次に、ユーザ端末２０の構成について説明する。
図３は、ユーザ端末２０及びドライブレコーダー３０の概略構成を示すブロック図である。
ユーザ端末２０は、ユーザが保有するコンピュータであり、例えばスマートフォンやタブレット端末、カーナビゲーション装置等により構成される。ユーザ端末２０は、各種情報を表示させる表示部２１、各種情報を入力操作するための入力操作部２２、撮像対象を撮像する端末カメラ２３、ユーザ端末２０の位置を検出する位置検出部２４、インターネットを介してサーバ装置１０等を通信する端末通信部２５、各種情報を記憶する端末記憶部２６、及びユーザ端末２０を制御する端末制御部２７等を含んで構成される。
【００２８】
端末記憶部２６は、ナビゲーションシステム１を用いた経路探索処理を実施するための端末側プログラムが記録されている。また、ユーザが所有する車両情報等を含むユーザ情報や、端末カメラ２３により撮像された車両画像が記録されていてもよい。
【００２９】
端末制御部２７は、端末記憶部２６に記憶された端末側プログラムを読み込み実行することで、探索要求部２７１、経路表示部２７２、車両画像送信部２７３等として機能する。
探索要求部２７１は、ユーザ操作によって経路探索を要求する操作信号が入力されると、サーバ装置１０に、出発地、目的地、中継地等の地点情報とともに、探索要求を送信する。
経路表示部２７２は、サーバ装置１０から経路や地図を受信し、位置検出部２４により検出されるユーザ端末２０の現在位置とともに、表示部２１に表示させる。
車両画像送信部２７３は、車両登録を実施する際の車両画像を取得してサーバ装置１０に送信する。
【００３０】
［ドライブレコーダー３０の構成］
ドライブレコーダー３０は、ユーザの車両に搭載される装置である。ドライブレコーダー３０は、図３に示すように、撮像カメラ３１と、レコーダー位置検出部３２と、レコーダー記憶部３３と、レコーダー通信部３４と、レコーダー制御部３５と、を含んで構成されている。
撮像カメラ３１は、例えば広角レンズを備えたカメラであり、車両の前方の画像、つまり、車両が走行する道路の画像を撮像する。撮像カメラ３１により画像が撮像される。
レコーダー位置検出部３２は、例えばＧＰＳ装置であり、ドライブレコーダー３０の現在位置を検出する。
【００３１】
レコーダー記憶部３３には、車両走行時に撮像された走行履歴が蓄積される。つまり、撮像カメラ３１により撮像された画像（道路画像）と、レコーダー位置検出部３２により検出される道路画像が撮像された位置（画像取得位置）と、道路画像が撮像された日時（画像取得日時）と、を関連付けた道路画像情報が蓄積されて記憶される。
また、レコーダー記憶部３３には、ドライブレコーダー３０の動作を制御する各種プログラムが記憶される。
【００３２】
レコーダー通信部３４は、インターネットを介して、道路画像情報をサーバ装置１０に送信する。
レコーダー制御部３５は、レコーダー記憶部３３に記憶される各種プログラムを読み込み実行することで、ドライブレコーダー３０の動作を制御する。具体的には、レコーダー制御部３５は、レコーダー位置検出部３２による位置検出でドライブレコーダー３０の位置が移動したことを検出した際に、撮像カメラ３１及びレコーダー位置検出部３２を起動させて、道路画像の撮像処理及び、ドライブレコーダーの位置検出処理を実施する。また、レコーダー制御部３５は、道路画像が撮像されると、レコーダー位置検出部３２により検出される画像取得位置と、画像が撮像された画像取得日時と、道路画像とを含む道路画像情報を生成し、サーバ装置１０に送信する。また、当該道路画像情報を、車両の走行履歴としてレコーダー記憶部３３に蓄積する。
【００３３】
［経路探索方法］
次に、本実施形態のナビゲーションシステム１を用いた経路探索方法について説明する。
（道路状況判定処理）
本実施形態のナビゲーションシステム１では、複数のドライブレコーダー３０からの道路画像情報の送信を常に受け付け、当該道路画像情報に基づいた道路の交通状況の判定を行う。
図４は、本実施形態の経路探索方法に係る道路状況判定処理を示すフローチャートである。
道路状況判定処理では、サーバ装置１０の画像受信部１３２は、ドライブレコーダー３０から、道路画像、画像取得位置、及び画像取得日時を含む道路画像情報を受信する（ステップＳ１１）。
次に、道路特徴検出部１３３は、受信した道路画像情報の道路画像を解析して、道路の道路特徴要素を検出する（ステップＳ１２）。
道路特徴要素の検出では、従来の画像解析技術を利用でき、例えばエッジ検出技術や、ＡＩを用いた画像認識技術等を用いて、道路画像内に含まれるオブジェクトとオブジェクトの種類を認識する。そして、道路特徴検出部１３３は、道路画像内のオブジェクトから、交通標識、車両、人、道路上の落下物や事故車両、道路工事や陥没等の道路の危険因子を、道路特徴要素として検出する。検出される道路特徴要素は複数であってもよい。
【００３４】
この後、道路状況判定部１３４は、検出された道路特徴要素から道路状況を判定する（ステップＳ１３）。
具体的には、道路特徴要素として交通標識が検出された場合、道路状況判定部１３４は、交通標識の内容を道路状況として判定する。例えば、３．３ｍの車高制限を示す交通標識が検出された場合、その道路の道路状況が、３．３ｍの車高制限がある道路であると判定する。
【００３５】
道路特徴要素として、車両が検出された場合、道路状況判定部１３４は、検出された車両の進行方向を判定し、さらに、各々の進行方向における平均車間間隔を算出する。進行方向は、検出された車両の画像がフロント画像であるかリア画像であるかにより判定できる。そして、道路状況判定部１３４は、例えば、平均車間間隔が所定の第一閾値以下である場合に渋滞と判定し、第一閾値以上第二閾値未満である場合混雑であると判定し、第二閾値以上である場合に平常であると判定する。渋滞状況の判定としては、平均車間距離に限らず、例えば、画像内に移る車両数であってもよい。
【００３６】
道路特徴要素として、人が検出された場合、道路状況判定部１３４は、人の混雑状況を判定する。混雑状況は、例えば、検出された人の数であってもよく、画像内の道路の面積に対する人の面積の割合であってもよく、人の密度を算出してもよい。例えば、検出された人の密度が第三閾値以下である場合、通行可と判定し、第三閾値以上第四閾値未満である場合、通行注意と判定し、第四閾値以上である場合に、通行困難と判定する。なお、第三閾値や第四閾値は、車両サイズに応じてそれぞれ異なる値としてもよい。これにより、例えば軽自動車では通行注意であり、大型車では通行困難であると判定することも可能となる。
【００３７】
道路特徴要素として、道路上の危険因子が検出された場合、道路状況判定部１３４は、例えば、道路における危険因子の位置や道路に対する危険因子の占める割合に基づいて、通行可能な道路幅を算出する。そして、道路状況判定部１３４は、算出した道路幅に基づいて、例えば、第五閾値以下であれば、通行不可、第五閾値以上第六閾値未満であれば通行困難、第六閾値以上であれば、通行注意とした道路状況の判定を行う。なお、第五閾値や第六閾値は、混雑状況と同様、車両サイズに応じてそれぞれ異なる値としてもよい。
【００３８】
以上の後、道路状況判定部１３４は、ステップＳ１１で受信した道路画像情報の画像取得位置に基づいて、判定された道路状況の道路の位置を特定する（ステップＳ１４）。そして、道路状況判定部１３４は、特定した道路に対応する道路詳細情報を更新する（ステップＳ１５）。具体的には、道路状況判定部１３４は、判定した道路状況が交通標識に基づいた道路の規制情報である場合、道路規制情報を更新する。また、道路状況判定部１３４は、判定した道路状況が、渋滞状況、混雑状況、危険因子に基づいた道路状況である場合、現状情報に、画像取得日時とともに道路状況を記録して更新する。
【００３９】
なお、ここでは、ドライブレコーダー３０から送信される道路画像情報に基づいた道路詳細情報の更新方法のみを説明したが、サーバ装置１０は、道路情報配信機関が配信する交通情報を受信すると、その交通情報に基づいて、現状情報を更新する。これにより、サーバ装置１０は、ドライブレコーダー３０からの道路画像情報と、道路情報配信機関からの交通情報との双方により、より広いエリアに対してリアルタイム性を重視した現状情報の更新が可能となる。
【００４０】
（経路表示処理）
次に、ユーザがユーザ端末２０で地図及び経路を表示させる経路表示処理について説明する。
ユーザがナビゲーションシステム１を用い、ユーザ端末２０の表示部２１に地図及び経路を表示させるには、ユーザは、ユーザ端末２０で所定のアプリケーションを起動させる。これにより、ユーザ端末２０の経路表示部２７２は、地図表示画面を表示部２１に表示させる。
図５は、ユーザ端末２０において表示される地図表示画面４０の一例を示す図である。
図５において、地図表示画面４０は、地図表示部４１、探索入力部４２、及び設定アイコン４３を有する。
地図表示部４１は、地図が表示される領域である。ユーザ操作によって経路探索を指示する探索要求が入力されていない場合、デフォルトとして、地図表示部４１には、位置検出部２４により検出されるユーザ端末２０の現在位置を含む地図が表示されていてもよい。
【００４１】
探索入力部４２は、出発地や目的地等を入力可能な地点入力欄４２１と、経路探索を実行する旨の探索ボタン４２２とを含む。ユーザ操作によって、地点入力欄４２１に地点が入力されたうえで、探索ボタン４２２が選択されることで、ユーザ端末２０からサーバ装置１０に探索要求が送信される。なお、探索入力部４２としては、その他の詳細条件を入力するためのリンク等が設けられ、当該リンクを選択することで、詳細条件を入力可能な画面が表示されてもよい。詳細条件としては、例えば、距離優先、時間優先、料金優先等の走行嗜好性、出発時間や到着時間等の時間、出発地及び目的地以外の地点（中継地等）が挙げられる。
なお、ユーザ操作により、探索ボタン４２２が選択された際に実施される探索処理の詳細な説明については後述する。
【００４２】
設定アイコン４３は、ユーザにより選択されることで、図５に示すように、複数の設定項目が表示される。これらの設定項目は、ユーザによる選択操作が実施されない場合、所定時間経過後に非表示となる。設定項目としては、例えば図５に示すように、車両登録４３１、ユーザ設定４３２、表示設定４３３、音声設定４３４等が挙げられる。
車両登録４３１は、ユーザが所有する車両を登録する旨の設定項目であり、ユーザ操作によって、車両登録が選択されると、車両登録処理が実施される。なお、車両登録処理についての詳細な説明については後述する。
【００４３】
ユーザ設定４３２は、ユーザ車両情報以外の各種登録事項を入力する項目であり、ユーザ操作によって、ユーザ設定４３２が選択されることで、ユーザが指定した自宅等の地点、ユーザの運転歴等の設定登録が可能となる。ユーザにより各種情報が入力されるとサーバ装置１０に送信され、サーバ装置１０の登録部１３１が入力された情報をユーザ情報に記録する。
表示設定４３３は、地図表示部における地図の表示方法等の画面表示設定に関する項目である。
音声設定４３４は、経路案内時の音声出力のオン／オフや、音量等の設定項目である。
【００４４】
（探索処理）
次に、探索処理について説明する。
図６は、経路探索方法における探索処理を示すフローチャートである。
ユーザ端末２０において、図５に示すような地図表示画面４０に対し、ユーザ操作により、地点入力欄４２１に地点が入力されたうえで、探索ボタン４２２が選択されると（ステップＳ２１）、探索要求部２７１は、地点入力欄４２１に入力された地点と、ユーザＩＤと、現在位置とを含む探索要求をサーバ装置１０に送信する（ステップＳ２２）。
【００４５】
サーバ装置１０は、ユーザ端末２０から探索要求を受信すると（ステップＳ３１）、経路探索部１３６は、探索要求に含まれるユーザＩＤに基づいて、ユーザＤＢ１２４からユーザ車両情報を抽出する（ステップＳ３２）。
そして、経路探索部１３６は、探索要求に含まれる出発地から目的地を抽出し、地図情報から、出発地に最も近いノードから、目的地に最も近いノードまでの経路を探索する（ステップＳ３３）。
具体的には、経路探索部１３６は、例えばダイクストラ法等の探索アルゴリズムを用いて、出発地から目的地までの複数のリンク及び複数のノードを通る経路を探索する。この際、経路探索部１３６は、ユーザ車両情報に記録された車両サイズと、各リンクに対する道路詳細情報に基づいて、ユーザの車両が通行不可または通行困難となる道路に対応したリンクを探索対象のリンクから除外して経路を探索する。例えば、ユーザ車両情報として、車高３．５ｍが記録されている場合、道路規制情報に３．３ｍの車高制限が記録されたリンクは探索対象から除外される。また、現状情報の人混状況や危険因子に基づいた道路状況として、通行不可や通行困難が記録されている場合も、探索対象から除外される。
【００４６】
また、経路の探索では、経路探索部１３６は、出発地から目的地までの複数の経路のうち、コストが最小となる経路を探索する。このコストは、例えば走行嗜好性によって変化する値である。走行嗜好性としては、例えば距離優先、時間優先、料金優先等が挙げられるが、このうち、距離優先の場合、各リンクの道路評価情報に記録された距離の総和が最小となる経路が探索される。料金優先では、道路評価情報に記録された料金の操作が最小となる経路が探索される。
一方、走行嗜好性として、時間優先である場合では、各リンクの道路評価情報に記録される所要時間の総和が最小となる経路が探索されるが、この際に、現状情報に記録される各種情報が参照され、渋滞や人混みや危険因子を回避した経路が探索される。
【００４７】
以上の後、案内送信部１３７は、探索された経路と、当該経路が含まれる地図（地図メッシュ）と、ユーザ端末２０の現在位置に対応した地図と、をユーザ端末２０に送信する（ステップＳ３４）。
ユーザ端末２０において、サーバ装置１０から地図及び経路を受信すると（ステップＳ２３）、経路表示部２７２は、図５に示す地図表示画面４０の地図表示部４１に、受信した経路を含む地図を表示させ、その地図に、受信した経路、及び位置検出部２４により検出される現在位置を重畳させて表示させる（ステップＳ２４）。
【００４８】
（車両登録処理）
次に、図５に示す地図表示画面４０において、設定アイコン４３が選択された後、車両登録４３１が選択された場合の車両登録処理について説明する。
図７は、本実施形態の経路探索方法における車両登録処理を示すフローチャートである。
ユーザ操作によって、地図表示画面４０の車両登録４３１が選択されると（ステップＳ４１）、端末制御部２７の車両画像送信部２７３、車両を撮像する撮像処理、又は車両画像の画像選択処理のいずれかを選択する旨を表示部２１に表示させる（ステップＳ４２）。
ステップＳ４２で、ユーザ操作によって撮像処理が選択された場合、車両画像送信部２７３は、端末カメラ２３を起動させて（ステップＳ４３）、車両の撮像をユーザに促す。ユーザ操作によって端末カメラ２３で画像が撮像されると（ステップＳ４４）、その画像をユーザ車両画像として、サーバ装置１０にユーザ車両画像とユーザＩＤとを送信する（ステップＳ４５）。
【００４９】
また、ステップＳ４２で、ユーザ操作によって画像選択処理が選択された場合、車両画像送信部２７３は、端末記憶部２６に記録された画像のサムネイルを表示部２１に表示させ（ステップＳ４６）、ユーザに車両の画像を選択させる。そして、ユーザ操作によって、画像が選択されると（ステップＳ４７）、選択された画像をユーザ車両画像として、ステップＳ４５の処理を実施、つまりサーバ装置１０にユーザ車両画像とユーザＩＤとを送信する。
【００５０】
サーバ装置１０において、登録部１３１は、ユーザ端末２０からユーザ車両画像を受信すると（ステップＳ５１）、車両ＤＢ１２５に記録された車両情報から、ユーザ車両画像に対応した車両情報を特定する（ステップＳ５２）。車両情報の特定は、例えば、ユーザ車両画像の特徴点を検出し、車両情報の車両画像に記録された特徴点と比較し、類似度が最も高い車両画像をユーザが所有する車両として、車両情報を特定する。
登録部１３１は、ステップＳ５２で、ユーザ車両画像に対応する車両情報を特定すると、その車両情報の車両サイズ情報を読み込み、ユーザ情報のユーザ車両情報に登録する（ステップＳ５３）。
【００５１】
ここでは、ステップＳ５２において、ユーザ車両画像に対応した車両情報が特定される例を示すが、ユーザ車両画像によっては、車両情報を特定できない場合がある。この場合は、登録部１３１は、ユーザ端末２０に、ユーザ車両画像の再選択を要求してもよい。この場合、ステップＳ４２の処理に戻る。あるいは、登録部１３１は、ユーザの車両の名称や型番（年式）、または、車両サイズ等を、別途入力させる入力案内をユーザ端末２０に送信し、ユーザに車両の情報入力を促してもよい。
【００５２】
［本実施形態の作用効果］
本実施形態のサーバ装置１０は、画像受信部１３２、道路特徴検出部１３３、道路状況判定部１３４、及び経路探索部１３６として機能する制御部１３を備える。画像受信部１３２は、ドライブレコーダー３０から道路画像、道路画像が撮像された画像取得位置、及び道路画像が撮像された画像取得日時を含む道路画像情報を受信する。道路特徴検出部１３３は、道路画像を解析して、車両の通行に関する道路特徴要素を検出し、道路状況判定部１３４は、道路特徴要素に基づいて、画像取得位置の道路の道路状況を判定する。そして、経路探索部１３６は、ユーザ端末２０から出発地から目的地までの経路探索を要求する探索要求を受信すると、道路状況に基づいて更新される道路詳細情報に基づいて、出発地から目的地までの経路を探索する。
【００５３】
このようなサーバ装置１０では、探索要求を受信した際に、ドライブレコーダー３０によってリアルタイムで取得される道路画像から判定される道路状況に基づいて、探索処理が実施される。この場合、例えば、各車両から送信された位置情報に基づいた走行履歴を蓄積して渋滞状況を推測する場合に比べて、リアルタイム性を重視した精度の高い道路状況の把握が可能となる。
つまり、車両から送信される位置情報に基づいて走行速度を判定して渋滞を予測する場合、渋滞や混雑が発生することで車両の速度が低下しているのか、その車両のみが低速で移動しているのかを把握することができない。所定期間における複数の車両からの情報を蓄積することで、渋滞を予測することも可能であるが、高精度な渋滞予測を実施するために、十分なデータ量が必要となる。また、十分なデータ量が揃ったとしても、突発的なイベントや災害等の発生時の道路状況の予測は困難である。
これに対して、本実施形態では、ドライブレコーダー３０から送信される道路画像を画像解析することで得られる道路特徴要素に基づいて、道路状況を判定する。道路画像は、道路画像情報を送信した車両のみでなく、その車両が走行している道路に存在する他の車両、道路上の人、道路上の危険因子、及び道路自体の情報が含まれる。よって、多くのデータ量が揃っていなくても、道路画像が撮像された画像取得位置の画像取得時点での道路状況を正しく判定でき、リアルタイムに変化する道路状況に柔軟に対応した経路探索を行うことができる。
【００５４】
本実施形態では、道路特徴検出部１３３は、道路画像を解析して交通標識を道路特徴要素として検出する。これにより、例えば、地図情報の道路詳細情報として、道路規制情報が正しく記録されていなかった場合でも、実際の道路の標識に基づいた適正な経路探索を実施することができる。
【００５５】
本実施形態では、道路特徴検出部１３３は、道路画像を解析して道路を走行する車両を道路特徴要素として検出する。これにより、道路を走行中の車両の数や、車間間隔に基づいて、その道路の渋滞状況を判定することができる。つまり、１枚もしくは少数の道路画像から、現状の道路の渋滞状況を適正に判定することができる。
【００５６】
本実施形態では、道路特徴検出部１３３は、道路画像を解析して道路上の人を道路特徴要素として検出する。これにより、道路上の人の混雑度である人混状況を判定することができる。渋滞の車両の走行履歴のみでは、車両が渋滞しているのか、車両の通行が困難であるのかを正しく判定することができない。これに対して、本実施形態では、道路画像に基づいた道路状況を判定するため、人混状況も正しく判定することができる。これにより、例えば、ゲリラライブ等の突発的なイベントや、インターネット上での情報が出回っていない地方の祭り等でも、通行困難な道路を避けた経路探索を実施することができる。
【００５７】
本実施形態では、道路特徴検出部１３３は、道路画像を解析して道路上の危険因子を道路特徴要素として検出する。落石や川の増水等の自然災害の発生、交通事故や事故車、トラックからの落下物、道路の陥没等の危険因子が道路上に存在する場合、渋滞では、通報を受けた警察機関や道路管理者が対処するまで道路を安全に走行することができない。また、従来の交通情報により危険因子の存在を知らせる場合、危険因子に気付いた通行人が通報を行うまでの時間、通報が入ってから交通情報が配信されるまでの時間だけ遅延が発生する。これに対して、本実施形態では、危険因子を撮像した道路画像が１枚でもサーバ装置１０に送信されれば、危険因子の存在に基づいた経路探索を実施することができ、リアルタイム性を重視した経路探索を実現できる。
【００５８】
本実施形態では、登録部１３１は、ユーザが所有する車両の車両サイズ（車高、車幅当の大きさや、車重等の重量に関する情報を含む）を、ユーザ車両情報として登録する。
また、道路状況判定部は、車両サイズ毎の道路状況（例えば、人混状況や、危険因子に基づいた道路状況）を判定して、現状情報を更新する。そして、経路探索部１３６は、道路詳細情報の、道路規制情報と、現状情報に基づいて、ユーザが所有する車両で通行不可能または通行困難なリンクを除外して、経路探索を実施する。
これにより、ユーザが運転する車両に基づいた経路探索を実施することができる。
つまり、従来の一般的なカーナビゲーションシステムでは、普通車や軽自動車を対象とした経路が探索され、大型車やキャンピングカー等の車両サイズが大きい車両では、専用のカーナビゲーションシステムを用いる必要があった。これに対して、本実施形態では、ユーザの車両の車両サイズに応じて、最適な経路を案内することができる。
【００５９】
本実施形態では、登録部１３１は、ユーザ端末２０から送信されるユーザ車両画像に基づいて、車両を特定して、ユーザ車両情報を登録する。したがって、ユーザは、車両を運転する前に、運転する車両を端末カメラ２３により撮像するだけで、容易に、ユーザ車両情報を登録することができ、車両サイズに最適化された経路を得ることができる。
【００６０】
本実施形態では、画像受信部１３２は、車両に搭載されたドライブレコーダー３０から道路画像情報を受信する。
複数のドライブレコーダー３０から道路画像情報を受信することで、広い範囲のリアルタイムの道路状況を把握することができる。
【００６１】
［変形例］
なお、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形をも含むものであり、以下にその一部を変形例として示す。
［変形例１］
上記実施形態では、画像受信部１３２は、ドライブレコーダー３０からの道路画像情報を受信する例を示したが、これに限定されない。例えば、道路上に設置されたカメラにより撮像された道路画像情報を受信してもよい。また、店舗等に設置された監視カメラにより道路画像情報が撮像されてもよい。
【００６２】
［変形例２］
上記実施形態では、道路状況判定部１３４は、通行可能な車両の車高や車幅等を表示した交通標識を道路状況要素として特定することで、道路規制情報を更新した。
これに対して、道路画像に基づいて、トンネルや橋桁の高さ、道路の幅等を算出し、道路規制情報に記録してもよい。この場合、道路に交通標識がない場合でも、車両が道路を通行可能であるか否かを適正に判定でき、車両サイズに対応した経路探索を好適に実施できる。
【００６３】
［変形例３］
道路状況判定部１３４は、狭路における対向車の有無を判定してもよい。例えば、狭路において、対向車とすれ違った車両に搭載したドライブレコーダー３０からの道路画像情報に基づいて、道路状況として対向車有との情報を現状情報に記録してもよい。この場合、経路探索部１３６は、対向車有との情報が記録された日時（画像取得日時）と、後続車の現在位置とに基づいて、後続車が対向車とすれ違う可能性が高い場合に、後続車のユーザ端末２０に退避所への経路案内や、退避所での退避案内を行ってもよい。先行する車両のドライブレコーダー３０から送信される道路画像情報に基づいて、対向車の数を把握することも可能であるので、後続車に対して対向車の数を知らせることもできる。後続車が複数台ある場合では、各々の後続車のユーザ端末２０に対して、それぞれ異なる退避所を案内することもできる。
【００６４】
［変形例４］
上記実施形態では、車両ＤＢ１２５からユーザ車両画像に対応する車両情報を特定し、ユーザ車両情報に車両の車高、車幅、車重、最低地上高等の車両サイズを登録したが、これに限定されない。例えば、車両画像を解析して車両サイズを推算する構成としてもよい。
また、ユーザ端末２０から、ユーザ操作によって入力された車両の名称や年式を受信することで、車両情報を特定してもよく、ユーザ端末２０からユーザ操作によって入力された車両サイズをそのままユーザ車両情報に登録してもよい。
【００６５】
［変形例５］
上記実施形態では、ユーザ端末２０と、ドライブレコーダー３０とがそれぞれ別体であり、サーバ装置１０に対してそれぞれ独立して通信回線によって通信する例であるが、これに限定されない。例えば、ドライブレコーダー３０と、ユーザ端末２０とが、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信手段によって通信可能に接続され、ドライブレコーダー３０がユーザ端末２０を介してサーバ装置１０に通信可能となる構成としてもよい。
また、ユーザ端末２０において、所定のアプリケーションが実行されることで、ユーザ端末２０をドライブレコーダーとして機能させてもよく、この場合、端末カメラ２３で撮像された道路画像を含む道路画像情報がサーバ装置１０に送信される。
【符号の説明】
【００６６】
１…ナビゲーションシステム、１０…サーバ装置（経路探索装置）、１１…通信部、１２…記憶部、１３…制御部、２０…ユーザ端末、２１…表示部、２３…端末カメラ、２４…位置検出部、３０…ドライブレコーダー、３１…撮像カメラ、３２…レコーダー位置検出部、１３１…登録部、１３２…画像受信部、１３３…道路特徴検出部、１３４…道路状況判定部、１３５…交通情報受信部、１３６…経路探索部、１３７…案内送信部。
【図１】
2020094959.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2020094959.tif 000009