(57)【要約】【課題】作土深に応じて植付深さを深くして、浮き苗の発生を防ぐ田植機を提供する。【解決手段】車輪の回転によって自走する走行機体と、苗を圃場に植え付ける複数の植付アームを有する苗植付装置と、苗植付装置の位置を上下に変更することによって、植付アームによる苗の植付深さを変更する植付深さアクチュエータ３１と、植付深さアクチュエータ３１に作動指令を出す植付深さ制御部３０と、圃場における作土層の深さである作土深を検出可能な作土深検出手段５０と、が備えられている。作土深検出手段５０によって検出された作土深が、予め設定された値よりも深い場合、植付深さ制御部３０は、植付アームによる苗の植付深さを、予め設定された値よりも深く変更する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転によって自走する走行機体と、
苗を圃場に植え付ける複数の植付アームを有する苗植付装置と、
前記苗植付装置の位置を上下に変更することによって、前記植付アームによる苗の植付深さを変更する植付深さアクチュエータと、
前記植付深さアクチュエータに作動指令を出す植付深さ制御部と、
圃場における作土層の深さである作土深を検出可能な作土深検出手段と、が備えられ、
前記作土深検出手段によって検出された前記作土深が、予め設定された値よりも深い場合、前記植付深さ制御部は、前記植付アームによる苗の植付深さを、予め設定された値よりも深く変更する田植機。
【請求項２】
前記作土深検出手段は、前記車輪のうち、圃場の田面よりも下側に位置する部分の高さを検出可能なように構成されている請求項１に記載の田植機。
【請求項３】
前記作土深検出手段は、圃場の田面に信号波を照射して、前記信号波による反射波に基づいて前記作土深を検出可能なように構成されている請求項１または２に記載の田植機。
【請求項４】
圃場の田面に接地追従する整地フロートが前記苗植付装置の下部に備えられ、
前記作土深検出手段は、前記走行機体に対する前記整地フロートの高さに基づいて前記作土深を検出可能なように構成されている請求項１または２に記載の田植機。
【請求項５】
前記走行機体の車速を検出可能な車速検出手段が備えられ、
前記車速検出手段によって検出された車速が予め設定された値よりも高速となった場合、前記植付深さ制御部は、前記植付アームによる苗の植付深さを、予め設定された値よりも深く変更する請求項１から４の何れか一項に記載の田植機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪の回転によって自走する走行機体と、苗を圃場に植え付ける複数の植付アームを有する苗植付装置と、苗植付装置の位置を上下に変更することによって、植付アームによる苗の植付深さを変更する植付深さアクチュエータと、植付深さアクチュエータに作動指令を出す植付深さ制御部と、が備えられた田植機に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１に、コントローラからの出力によってアクチュエータ（文献のリフトシリンダ）が伸縮し、苗植付装置（文献の植付装置）が昇降制御される田植機が開示されている。この田植機では、走行機体（文献の車体）の走行する土壌耕盤が深い場合にアクチュエータが伸長して苗植付装置が上昇し、土壌耕盤が浅い場合に苗植付装置が下降することによって、苗植付装置による苗植付深さが略一定になるように昇降制御が実行される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、圃場における作土層の深さ、即ち作土深は必ずしも一様ではなく、作土深の違いによって作土層における泥の硬さが異なる場合が多い。特に、作土深が深くなると泥が柔らかくなる傾向が強い。田植機による圃場での田植え作業が行われると、田植機の走行箇所ごとに作土深が変化するとともに泥の硬さが変化する。そして、泥が柔らかく変化する箇所に対しても一様な植付深さで苗が植え付けられると、泥が柔らかい箇所における苗の根元が根付かずに浮き苗が発生する虞がある。
【０００５】
上述した実情に鑑みて、本発明の目的は、作土深に応じて植付深さを深くして、浮き苗の発生を防ぐ田植機を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による田植機は、
車輪の回転によって自走する走行機体と、
苗を圃場に植え付ける複数の植付アームを有する苗植付装置と、
前記苗植付装置の位置を上下に変更することによって、前記植付アームによる苗の植付深さを変更する植付深さアクチュエータと、
前記植付深さアクチュエータに作動指令を出す植付深さ制御部と、
圃場における作土層の深さである作土深を検出可能な作土深検出手段と、が備えられ、
前記作土深検出手段によって検出された前記作土深が、予め設定された値よりも深い場合、前記植付深さ制御部は、前記植付アームによる苗の植付深さを、予め設定された値よりも深く変更することを特徴とする。
【０００７】
一般的に作土深が深くなると田面の泥が柔らかい場合が多く、苗の植付深さを深くする必要がある。本発明によると、作土深検出手段によって作土深が検出され、作土深が深くなると苗の植付深さが深くなるように、植付深さ制御部が苗植付装置を制御する。このため、作土層の深さに基づいて田面の柔らかさの度合いが判定され、植付アームによる苗の植付深さが深く変更される。これにより、作土深に応じて植付深さを深くして、浮き苗の発生を防ぐ田植機が実現される。
【０００８】
本発明において、
前記作土深検出手段は、前記車輪のうち、圃場の田面よりも下側に位置する部分の高さを検出可能なように構成されていると好適である。
【０００９】
田植機の自重によって、車輪の下側箇所は田面よりも下側に沈下して、車輪の下端部が作土層よりも下側の耕盤層と接地する。このため、作土層に対する車輪の沈み込み度合いが検出される構成によって、作土深の検出が可能となる。
【００１０】
本発明において、
前記作土深検出手段は、圃場の田面に信号波を照射して、前記信号波による反射波に基づいて前記作土深を検出可能なように構成されていると好適である。
【００１１】
本構成であれば、作土深検出手段は信号波に基づいて作土深を検出可能な構成であるため、作土深検出手段は機械的な動作を伴わない。このため、機械動作式の作土深検出手段と比較して、作土深検出手段が経年劣化する虞が軽減され、作土深検出手段による作土深の検出が精度よく可能となる。
【００１２】
本発明において、
圃場の田面に接地追従する整地フロートが前記苗植付装置の下部に備えられ、
前記作土深検出手段は、前記走行機体に対する前記整地フロートの高さに基づいて前記作土深を検出可能なように構成されていると好適である。
【００１３】
本構成であれば、走行機体に対する整地フロートの相対的な高さを検出することによって、作土深を検出可能となるため、作土深検出手段の構成を簡素化できる。
【００１４】
本発明において、
前記走行機体の車速を検出可能な車速検出手段が備えられ、
前記車速検出手段によって検出された車速が予め設定された値よりも高速となった場合、前記植付深さ制御部は、前記植付アームによる苗の植付深さを、予め設定された値よりも深く変更すると好適である。
【００１５】
走行機体の車速が速くなると、整地フロートが田面から抵抗を受けて上昇し易くなり、作土深検出手段によって検出される作土深が、実際よりも大きな値となる傾向がある。これに対して植付深さ制御部は、苗の植付深さを予め設定された値よりも深く変更するが、検出される作土深の精度が良くない状態で、実際の苗の植付深さが設定よりも浅くなりがちとなる。本構成であれば、走行機体の車速が速い状態で整地フロートが浮き気味となる場合であっても、苗の植付深さの設定が深く変更されるため、苗の植付深さが本来の設定よりも浅くなる虞が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明に係る田植機の側面図である。
【図２】本発明に係る田植機の平面図である。
【図３】植付深さ制御部と各部との連係状態を示す概略図である。
【図４】作土深検出手段の一例を示す説明図である。
【図５】植付深さ自動調整の第一実施形態を示す説明図である。
【図６】植付深さ自動調整のフローチャート図である。
【図７】植付深さ自動調整の第二実施形態を示す説明図である。
【図８】植付深さ制御部と各部との連係状態に関する別実施形態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
〔圃場作業機の基本構成〕
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。ここでは、本発明の圃場作業機の一例として乗用型田植機を例に挙げて説明する。なお、図１及び図２に示されているように、本実施形態では、矢印「Ｆ」が走行機体１の機体前方向、矢印「Ｂ」が走行機体１の機体後方向、矢印「Ｌ」が走行機体１の機体左方向、矢印「Ｒ」が走行機体１の機体右方向である。
【００１８】
乗用型田植機には、左右一対の操舵車輪２と、左右一対の後車輪３とを有する自走可能な走行機体１と、圃場に対する苗の植え付けが可能な作業装置としての八条植え型式の苗植付装置Ｗと、が備えられている。左右一対の操舵車輪２は、走行機体１の機体前側に設けられて走行機体１の向きを変更操作自在なように構成され、左右一対の後車輪３は、走行機体１の機体後側に設けられている。なお、走行機体１の車速を検出可能な車速検出手段として車速センサ５１（図３参照）が備えられている。苗植付装置Ｗは、昇降用油圧シリンダ４の伸縮作動により昇降作動するリンク機構５を介して、走行機体１の後端に昇降自在に連結されている。リンク機構５の揺動基端部に、リンク機構５の角度を検出するポテンショメータ式の高さセンサ５２（図３参照）が備えられ、苗植付装置Ｗの高さが検出可能なように構成されている。
【００１９】
走行機体１の前部には、開閉式のフード６が備えられている。フード６の先端位置には、マーカ（不図示）によって圃場に描かれる指標ライン（不図示）に沿って走行するための目安となる棒状のセンターマスコット７が備えられている。走行機体１には、前後方向に沿って延びる機体フレーム１Ｆが備えられ、機体フレーム１Ｆの前部には支持支柱フレーム８が立設されている。
【００２０】
フード６内には、エンジンＥが備えられている。詳述はしないが、エンジンＥの動力が、機体に備えられた変速装置を介して操舵車輪２及び後車輪３に伝達され、変速後の動力が電動モータ駆動式の植付クラッチ３２（図３参照）を介して苗植付装置Ｗに伝達される。植付クラッチ３２は、エンジンＥの動力を苗植付装置Ｗに伝達する伝動状態と、エンジンＥの動力を苗植付装置Ｗに伝達しない遮断状態と、に切換可能に構成されている。
【００２１】
八条植え型式の苗植付装置Ｗに、四個の植付伝動ケース１０と、八個の回転ケース１１と、整地フロート１２と、苗載せ台１３と、整地ロータ１４と、が備えられている。回転ケース１１は、各植付伝動ケース１０の後部の左側部及び右側部に、夫々回転自在に支持されている。夫々の回転ケース１１の両端部に、一対のロータリ式の植付アーム１５が備えられている。整地フロート１２は、圃場の田面に接地追従することで田面を整地するものであり、苗植付装置Ｗに複数備えられている。苗載せ台１３に、植え付け用のマット状苗が載置される。
【００２２】
植付クラッチ３２が伝動状態である状態で、苗植付装置Ｗは、苗載せ台１３を左右に往復横送り駆動しながら、植付伝動ケース１０から伝達される動力により各回転ケース１１を回転駆動して、苗載せ台１３の下部から各植付アーム１５により交互に苗を取り出して圃場の田面に植え付けるようになっている。苗植付装置Ｗは、複数の回転ケース１１に備えられた植付アーム１５により苗を植え付けるように構成されている。回転ケース１１が四個の場合は四条植え型式であり、回転ケース１１が六個の場合は六条植え型式であり、回転ケース１１が八個の場合は八条植え型式であり、回転ケース１１が十個の場合は十条植え型式である。
【００２３】
苗植付装置Ｗに補給するための予備苗を載置可能な、複数の予備苗台１６が、走行機体１におけるフード６の左右側部に備えられている。走行機体１におけるフード６の左右側部には、予備苗台１６を支持する背高のフレーム部材としての左右一対の予備苗フレーム１７が備えられている。
【００２４】
走行機体１の中央部には、各種の運転操作が行われる搭乗部２０が備えられている。搭乗部２０には、運転座席２１と、操向ハンドル２２と、主変速レバー２３と、昇降操作レバー２４と、が備えられている。運転座席２１は、走行機体１の中央部に備えられ、搭乗者が着席可能なように構成されている。操向ハンドル２２は、人為操作によって操舵車輪２の操向操作を可能なように構成されている。主変速レバー２３は、前後進の切換え操作や走行速度の変更操作が可能なように構成されている。苗植付装置Ｗの昇降操作と、左右の整地ロータ１４の切換えと、が昇降操作レバー２４によって行われる。操向ハンドル２２、主変速レバー２３、昇降操作レバー２４等は、運転座席２１の機体前部側に位置する操縦塔２５の上部に備えられている。搭乗部２０の足元部位の左右両方に、搭乗者が搭乗部２０へ機体横側方から乗降するための乗降用ステップ２６が設けられている。
【００２５】
〔昇降操作レバーによる苗植付装置の昇降構造〕
昇降操作レバー２４は上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在であり、植付クラッチ３２と機械的に接続されている。図３に示されるように、例えば機体に搭載されたマイクロコンピュータのシステムとして植付深さ制御部３０が備えられており、昇降操作レバー２４の操作位置が植付深さ制御部３０に入力されている。昇降用油圧シリンダ４に対する作動油の給排操作が、植付深さアクチュエータとしての電磁操作型式の制御弁３１によって行われる。制御弁３１は植付深さ制御部３０によって操作される。昇降操作レバー２４が上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作されると、制御弁３１及び植付クラッチ３２が、以下の説明のように操作される。
【００２６】
昇降操作レバー２４が上昇位置に操作されると、植付クラッチ３２が遮断状態に操作されて、制御弁３１が上昇位置に操作され、昇降用油圧シリンダ４が収縮作動して、苗植付装置Ｗが上昇する。昇降操作レバー２４が中立位置に操作されると、植付クラッチ３２が遮断状態に操作されて、制御弁３１が中立位置に操作され、昇降用油圧シリンダ４が停止して、苗植付装置Ｗの昇降が停止する。昇降操作レバー２４が下降位置に操作されると、植付クラッチ３２が遮断状態に操作されて、制御弁３１が下降位置に操作され、昇降用油圧シリンダ４が伸長作動して、苗植付装置Ｗが下降する。昇降操作レバー２４が下降位置に操作され状態で、整地フロート１２が田面Ｇに接地すると、苗植付装置Ｗの昇降制御が作動する。苗植付装置Ｗの昇降制御に関しては後述する。
【００２７】
昇降操作レバー２４が植付位置に操作されると、上述の下降位置と同様に、苗植付装置Ｗの昇降制御が作動し、且つ、植付クラッチ３２が伝動状態に操作される。植付クラッチ３２が伝動状態に操作されると、苗植付装置Ｗに動力が伝達されて、苗植付装置Ｗが作動する。
【００２８】
〔整地フロート１２の構成〕
苗植付装置Ｗの下部における整地フロート１２の構成に関して説明する。植付伝動ケース１０の下部に、支持軸３４が左右方向の第一軸芯Ｐ１周りに回動可能に支持され、支持軸３４に支持アーム３５が連結されている。支持アーム３５は、第一軸芯Ｐ１よりも後方に延出した状態で上下揺動可能に構成されている。支持アーム３５の遊端部に整地フロート１２の後部が枢支連結され、整地フロート１２の後部は第二軸芯Ｐ２周りに揺動可能に構成されている。このことから、整地フロート１２は支持アーム３５を介して上下揺動可能に構成されている。
【００２９】
植付深さレバー３６は、前上がりに傾斜する状態で支持軸３４に連結されている。このことから、植付深さレバー３６は第一軸芯Ｐ１周りに揺動可能であり、植付深さレバー３６の揺動と連動して支持アーム３５も揺動する。このため、植付深さレバー３６の揺動によって、支持アーム３５の遊端部にある第二軸芯Ｐ２の上下位置が変動するとともに、整地フロート１２の上下位置も変動する。つまり、植付深さレバー３６の揺動によって、苗植付装置Ｗの相対高さＨａの高さ設定が可能となる。植付深さレバー３６はレバーガイド３７を貫通し、レバーガイド３７には植付深さレバー３６を位置固定させる係合溝が形成されている。植付深さレバー３６がレバーガイド３７の係合溝と係合することによって、植付深さレバー３６の位置が保持され、苗植付装置Ｗの相対高さＨａの高さ設定が位置保持される。本実施形態では、相対高さＨａの高さ設定が設定高さＨ１に設定されている。
【００３０】
〔苗植付装置の昇降制御〕
苗植付装置Ｗの昇降制御とは、田面Ｇに対する苗植付装置Ｗの相対高さＨａが予め設定された高さに近付くように、植付深さ制御部３０が昇降用油圧シリンダ４に作動指令を出して苗植付装置Ｗを昇降させる制御である。本実施形態では、相対高さＨａの高さ設定が予め設定高さＨ１に設定されている。このため、植付深さ制御部３０による作動指令の目標値、即ち相対高さＨａの目標値が設定高さＨ１に設定され、植付深さ制御部３０は、設定高さＨ１を基準に苗植付装置Ｗを昇降制御する。
【００３１】
ポテンショメータ型式のフロート高さセンサ３８が支持フレーム３９に支持されている。フロート高さセンサ３８に検出アーム３８ａが揺動自在に枢支連結され、検出アーム３８ａと整地フロート１２の前部とが連係部材４０を介して連結されている。田面Ｇに接地追従する整地フロート１２の上下位置が、連係部材４０及び検出アーム３８ａを介してフロート高さセンサ３８によって検出され、フロート高さセンサ３８の検出値が植付深さ制御部３０に入力される。この構成によって、田面Ｇに対する苗植付装置Ｗの相対高さＨａが検出可能となる。
【００３２】
相対高さＨａに基づいて、植付深さ制御部３０が制御弁３１に作動指令を出力すると、昇降用油圧シリンダ４が伸縮作動して苗植付装置Ｗが上下揺動する。これにより、設定高さＨ１の位置を基準に苗植付装置Ｗの上下位置が維持され、植付アーム１５による苗の植付深さが、設定高さＨ１に対応する設定深さに維持される。
【００３３】
〔植付深さ自動調整〕
上述のように、植付深さ制御部３０は設定高さＨ１の位置を基準に苗植付装置Ｗを昇降制御する。しかし、圃場における作土層の深さ、即ち図４，図５及び図７に示される作土深Ｄは、圃場の中でも一様ではなく、作土深Ｄの違いよって、田面Ｇより下側の泥の硬さが異なる。一般的に作土深Ｄが深いと泥が柔らかい場合が多く、苗の根元が深い位置まで植え付けられていなければ、苗の根元が根付かずに浮き苗が生じる虞がある。つまり、作土深Ｄが考慮されないまま、設定高さＨ１を基準に苗植付装置Ｗが昇降制御されると、浮き苗によって補植作業が発生する虞がある。このような不都合を防止するため、植付深さ制御部３０は作土深Ｄに基づいて植付け深さを調整可能なように構成されている。
【００３４】
〔植付深さ自動調整の第一実施形態〕
以下に、植付深さ自動調整の第一実施形態を説明する。図４に示されるように、機体フレーム１Ｆに作土深検出手段としての作土深センサ５０が設けられている。作土深センサ５０は、例えば超音波センサであって、圃場の田面Ｇに超音波を照射して、田面Ｇで反射した超音波を検出することによって、作土深センサ５０と田面Ｇとの離間距離Ｈｂを測定する。つまり、作土深センサ５０は、圃場の田面Ｇに信号波を照射して、信号波による反射波に基づいて作土深Ｄを検出可能な測距センサである。このため、作土深センサ５０は超音波センサに限定されず、ＬＲＦ（Ｌａｓｅｒ  Ｒａｄａｒ  Ｆｉｎｄｅｒ）等であっても良い。
【００３５】
作土深センサ５０が取り付けられる高さに基づいて、作土深センサ５０と、操舵車輪２及び後車輪３の夫々の下端と、の上下の相対距離Ｈ２が予め決められている。田植機の自重によって、操舵車輪２及び後車輪３の夫々における下側箇所は田面よりも田面Ｇよりも下側の作土層に沈下して、操舵車輪２及び後車輪３の夫々の下端部が作土層よりも下側の耕盤層と接地する。このため、離間距離Ｈｂは相対距離Ｈ２よりも短くなる。このことから、離間距離Ｈｂと相対距離Ｈ２との差分によって、作土深Ｄが検出される。つまり、作土深センサ５０は、操舵車輪２及び後車輪３の夫々のうち、圃場の田面Ｇよりも下側に位置する部分の高さを、作土深Ｄとして検出可能なように構成されている。
【００３６】
作土深センサ５０によって検出された作土深Ｄに基づいて、植付深さ制御部３０が植付深さを調整する一例を、図５及び図６に基づいて説明する。本実施形態では、作土深Ｄの深さ度合いを判定するための複数の閾値として、第一閾値Ｄ１と、第一閾値Ｄ１よりも下側の第二閾値Ｄ２と、が設けられている。第一閾値Ｄ１及び第二閾値Ｄ２は、例えば機体のマイクロコンピュータのメモリに予め設定された値であっても良いし、人為操作によって変更可能な値であっても良い。
【００３７】
図５及び図６に示されるように、作土深Ｄが第一閾値Ｄ１以下であれば（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、苗植付装置Ｗの相対高さＨａが設定高さＨ１に近付くように、植付深さ制御部３０は苗植付装置Ｗを昇降制御する（ステップ＃１１）。作土深Ｄが第一閾値Ｄ１よりも深く、かつ、第二閾値Ｄ２以下であれば（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、植付深さ制御部３０は、相対高さＨａの目標値を設定高さＨ１よりもα（１）だけ低い位置に設定変更する（ステップ＃１２）。そして、苗植付装置Ｗの相対高さＨａが「Ｈ１−α（１）」に近付くように、植付深さ制御部３０は苗植付装置Ｗを昇降制御する。作土深Ｄが第二閾値Ｄ２よりも深ければ（ステップ＃０２：Ｎｏ）、植付深さ制御部３０は、相対高さＨａの目標値を設定高さＨ１よりもα（２）だけ低い位置に設定変更する（ステップ＃１３）。α（２）はα（１）よりも大きな値に設定されている。そして、苗植付装置Ｗの相対高さＨａが「Ｈ１−α（２）」に近付くように、植付深さ制御部３０は苗植付装置Ｗを昇降制御する。
【００３８】
つまり、作土深センサ５０によって検出された作土深Ｄが、第一閾値Ｄ１よりも深い場合、植付深さ制御部３０は、植付アーム１５による苗の植付深さを、設定高さＨ１に基づく植付深さよりも深く変更する。なお、ステップ＃０１及びステップ＃０２の夫々のステップに該当する状態が即座に判定されて、相対高さＨａの目標値が変更される構成であっても良い。あるいは、ステップ＃０１及びステップ＃０２の夫々のステップに該当する状態が、予め設定された時間に亘って継続した後に、相対高さＨａの目標値が変更される構成であっても良い。
【００３９】
〔植付深さ自動調整の第二実施形態〕
上述した植付深さ自動調整の第一実施形態では、作土深検出手段として作土深センサ５０が用いられているが、作土深検出手段は作土深センサ５０に限定されず、例えば整地フロート１２のフロート高さセンサ３８が用いられる構成であっても良い。リンク機構５の揺動基端部に、リンク機構５の角度を検出するポテンショメータ式の高さセンサ５２が備えられている。高さセンサ５２の検出値が植付深さ制御部３０に入力され、機体に対するリンク機構５の角度を検出することによって、操舵車輪２及び後車輪３の夫々の下端に対する苗植付装置Ｗの高さが算出される。そして、上述のように、苗植付装置Ｗの相対高さＨａがフロート高さセンサ３８によって検出される。このことから、操舵車輪２及び後車輪３の夫々の下端に対する苗植付装置Ｗの高さと、苗植付装置Ｗの相対高さＨａと、の差分を算出することによって、作土深Ｄが算出される。
【００４０】
植付深さ制御部３０による植付深さ自動調整は、基本的に図５及び図６に基づいて上述した通りに実行される。しかし、走行機体１の車速が速くなると、整地フロート１２が田面Ｇから抵抗を受けて上昇し易くなり、フロート高さセンサ３８によって検出される相対高さＨａが、実際よりも低い値となる虞がある。この場合、植付深さ制御部３０によって苗植付装置Ｗが昇降制御されると、苗植付装置Ｗの実際の高さが設定高さＨ１よりも高くなる虞がある。これに対して作土深Ｄは実際よりも深い値に算出される傾向となり、植付深さ制御部３０は、苗の植付深さを予め設定された値よりも深く変更するが、検出される作土深Ｄの精度が良くない状態で、実際の苗の植付深さが設定よりも浅くなる傾向が強くなる。このような不都合を解消するため、車速が予め設定された値よりも高速となった場合、植付深さ制御部３０は、植付アーム１５による苗の植付深さを更に深く変更する。
【００４１】
車速センサ５１（図３参照）によって検出された車速が予め設定された値よりも高速となった場合、図５に示された閾値が、図７に示されているように増減処理される。つまり、図５における第一閾値Ｄ１が、図７に示されるように第一補正値β１の値だけ減算され、図６のステップ＃０１で示された作土深Ｄの判定処理が、第一閾値Ｄ１よりも浅い「Ｄ１−β１」の閾値に基づいて判定される。同様に、図５における第二閾値Ｄ２が、図７に示されるように第二補正値β２の値だけ減算され、図６のステップ＃０２で示された作土深Ｄの判定処理が、第二閾値Ｄ２よりも浅い「Ｄ２−β２」の閾値に基づいて判定される。α´（１）はα（１）以上の値に設定され、α´（２）はα（２）以上の値に設定されている。これにより、走行機体１の車速が速い状態で整地フロート１２が浮き気味となる場合であっても、苗の植付深さが本来の設定よりも浅くなる虞が軽減される。
【００４２】
なお、第一補正値β１は零値であっても良く、この場合のα´（１）はα（１）よりも大きな値に設定されるのが望ましい。同様に、第二補正値β２は零値であっても良く、この場合のα´（２）はα（２）よりも大きな値に設定されるのが望ましい。
【００４３】
〔その他の実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。
【００４４】
（１）上述した実施形態において、植付深さアクチュエータとして制御弁３１が示されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、植付深さレバー３６に代えて、図８に示されるような電動モータ６０が備えられ、本発明における植付深さアクチュエータは、電動モータ６０であっても良い。そして、植付深さ制御部３０が電動モータ６０に作動指令を出力する構成であっても良い。図３に示される構成では、苗植付装置Ｗの相対高さＨａの高さ設定が植付深さレバー３６の揺動によって予め設定され、苗の植付深さが植付深さアクチュエータとしての制御弁３１によって変更される。これに対して図８に示される構成では、電動モータ６０は苗植付装置Ｗの支持フレーム３９に支持され、電動モータ６０の回転動力が減速機構６１を介して従動ギヤ６２に伝達し、従動ギヤ６２が上下揺動する。従動ギヤ６２は支持軸３４と連結され、従動ギヤ６２の上下揺動と連動して支持アーム３５及び整地フロート１２が上下揺動する。これにより、整地フロート１２の上下位置が変動し、苗植付装置Ｗの相対高さＨａの高さ設定が、電動モータ６０の回転によって調整可能となる。そして、調整された相対高さＨａの高さ設定に基づいて苗植付装置Ｗが上下揺動し、苗の植付深さが好適に変更される。
【００４５】
（２）上述した実施形態において、作土深検出手段として、作土深センサ５０とフロート高さセンサ３８とが示されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、操舵車輪２及び後車輪３の少なくとも何れかの回転周方向に沿って、微弱電流を出力する電極が備えられる構成であっても良い。そして、当該電極のうち、圃場の田面Ｇよりも下側に位置する部分と、圃場の田面Ｇよりも上側に位置する部分と、の放電度合いの差を検出することによって、作土深Ｄを検出する構成であっても良い。
【００４６】
（３）上述した実施形態に限定されず、例えば、走行機体１に衛星測位システムが搭載され、作土深検出手段によって検出された作土深Ｄが、測位位置と紐づけられて無線インターネット通信を介して管理コンピュータに記憶される構成であっても良い。この構成によって、次の田植えの時期に他の田植機にも同じ情報を共有でき、測位座標ごとに植付深さ自動調整を精度よく実行できる。
【００４７】
（４）上述した実施形態に例示された車速センサ５１に限定されず、車速検出手段として衛星測位システムの位置情報が用いられる構成であっても良い。即ち、位置情報の経時的な変化に基づいて車速が検出される構成であっても良い。
【００４８】
（５）上述した第二実施形態において、フロート高さセンサ３８によって相対高さＨａが検出され、車速が予め設定された値よりも高速となった場合、植付深さ制御部３０は、植付アーム１５による苗の植付深さを更に深く変更する構成となっているが、この実施形態は第一実施形態にも適用可能である。例えば、作土深センサ５０と田面Ｇとの離間距離Ｈｂに基づいて作土深Ｄが算出され、車速が予め設定された値よりも高速となった場合、植付深さ制御部３０は、植付アーム１５による苗の植付深さを更に深く変更する構成であっても良い。
【００４９】
（６）上述した実施形態は、乗用型の田植機に限定されず、歩行型の田植機等にも適用可能である。
【産業上の利用可能性】
【００５０】
本発明は、植付深さを調整可能な田植機に適用できる。
【符号の説明】
【００５１】
１      ：走行機体
２      ：操舵車輪（車輪）
３      ：後車輪（車輪）
１５    ：植付アーム
３０    ：植付深さ制御部
３１    ：制御弁（植付深さアクチュエータ）
３８    ：高さセンサ（作土深検出手段）
５０    ：作土深センサ（作土深検出手段）
５１    ：車速センサ（車速検出手段）
Ｄ      ：作土深
Ｇ      ：田面
Ｗ      ：苗植付装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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