(57)【要約】【課題】使用者の着座動作や起立動作に係る負担を軽減するとともに、人の自然な動作に応じた昇降を可能にする自動昇降手摺を提供することを目的とする。【解決手段】使用者の着座動作及び起立動作を補助する自動昇降手摺であって、使用者が着座動作及び起立動作を行う際に掴まるための手摺部と、手摺部を、当該手摺部の後端上方を中心として当該使用者の正面方向に円弧状に昇降させる昇降機構と、昇降機構を駆動する駆動部とを備える。【選択図】図１
2020131031.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の着座動作及び起立動作を補助する自動昇降手摺であって、
使用者が着座動作及び起立動作を行う際に掴まるための手摺部と、
前記手摺部を、当該手摺部の後端上方を中心として当該使用者の正面方向に円弧状に昇降させる昇降機構と、
前記昇降機構を駆動する駆動部と、
を備えたことを特徴とする自動昇降手摺。
【請求項２】
前記昇降機構は、当該使用者の横幅方向に垂直な２枚の揺動防止パネルによって挟み込まれた構造であることを特徴とする請求項１に記載の自動昇降手摺。
【請求項３】
前記昇降機構は、前記手摺部に対する耐荷重性を有する筋交い状に配設された第一の支持リンク及び第二の支持リンクを備え、
前記手摺部が上昇した場合、前記第一の支持リンクの下端と前記第二の支持リンクの下端とが接近するように且つ前記第一の支持リンクの上端と前記第二の支持リンクの上端とが接近するように移動し、
前記手摺部が下降した場合、前記第一の支持リンクの下端と前記第二の支持リンクの下端とが離隔するように且つ前記第一の支持リンクの上端と前記第二の支持リンクの上端とが離隔するように移動することを特徴とする請求項１に記載の自動昇降手摺。
【請求項４】
前記手摺部が円弧状に昇降する場合の半径は約０．１６ｍ〜０．２４ｍであることを特徴とする請求項１に記載の自動昇降手摺。
【請求項５】
前記手摺部には、使用者が上方から脇で挟み込むことが可能な移動補助部が設けられたことを特徴とする請求項１に記載の自動昇降手摺。
【請求項６】
更に、前記昇降機構と着脱可能な載置台を有することを特徴とする請求項１に記載の自動昇降手摺。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動昇降手摺に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、トイレ等における高齢者や身体障害者等の着座動作や起立動作を補助することを目的とした各種機器が知られている。例えばトイレ等の壁面に工事設置されて使用される縦手摺・横手摺・Ｌ型手摺（介護保険でいう住宅改修に対応する手摺）や、トイレ等の便座以外のスペースに着脱可能に設置されて使用される縦手摺・トイレフレーム（介護保険でいう福祉用具に対応する手摺）が知られている。更に、トイレ内での使用者の動作を補助することを目的として各種発明がなされてきた（例えば、特許文献１、２参照）。
【０００３】
特許文献１には、狭いトイレ内での衣服の着脱を容易にすべく、ホルダー部材を固定したアーム部材と昇降部材を備え、支点を基点にアーム部材が略水平面内で移動し、ホルダー部材で利用者を安全に固定することで衣服の着脱を容易にし、アーム部材が昇降部材を略水平に連動昇降し、衣服の着脱を行いやすい位置にて静止できるようにする可動式手摺が開示されている。
【０００４】
また特許文献２には、足の不自由な人が痛みや不安感を抱くことなく安心して用を足すべく、昇降装置により便座を昇降させる構造の昇降便座において、便座と、該便座を支持し該便座の両側上方に手摺及び前方側上方に握り部を設けると共に該便座の前方側下端に支点を備えた枠体と、該枠体の支点を可回転に連結する連結部を備えた台座とによって構成したものであって、該握り部は、該手摺の上端より上方に突出し、該手摺の前方側の離反した位置に上方に向かって突出させた突出部の上端に設けたものが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００５−２１１６４６号公報
【特許文献２】特開２００６−６８３９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記従来の住宅改修に対応する手摺は、使用者が手摺を把持して引っ張る動作を要する等、使用者に対して少なからず筋力的な負担を強いるものとなっていた。また、上記従来の福祉用具に対応する手摺は、トイレの構造上設置が困難な場合もあり、特にトイレフレームの場合には手摺を押す動作によって立ち上がるため腕力が必要となる等、住宅改修に対応する手摺と同様に、使用者に対して筋力的な負担を強いるものとなっていた。
【０００７】
図９は、人の着座動作に係る重心移動を簡易的に説明する図である。図９に示すように、一般的に人が着座動作を行う場合、人の重心Ｍは最初に下方向に大きく下がり、その後下方向への移動量が段々と小さくなるとともに後方向への移動量が段々と大きくなる。すなわち、人の着座動作時の重心Ｍは円弧状又は楕円弧状に移動することが分かる。しかしながら、特許文献１や特許文献２に開示された技術では、このような人の自然な重心移動については考慮されていなかった。
【０００８】
本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、使用者の着座動作や起立動作に係る負担を軽減するとともに、人の自然な動作に応じた昇降を可能にする自動昇降手摺を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するために、本発明に係る自動昇降手摺は、使用者の着座動作及び起立動作を補助する自動昇降手摺であって、使用者が着座動作及び起立動作を行う際に掴まるための手摺部と、前記手摺部を、当該手摺部の後端上方を中心として当該使用者の正面方向に円弧状に昇降させる昇降機構と、前記昇降機構を駆動する駆動部と、を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、使用者の着座動作や起立動作に係る負担を軽減するとともに、人の自然な動作に応じた昇降を可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る自動昇降手摺の一例を示す概略斜視図である。
【図２】本実施形態に係る自動昇降手摺を横方向から見た図である。
【図３】本実施形態に係る自動昇降手摺の昇降動作の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る自動昇降手摺が上昇した状態を横方向から見た図である。
【図５】本実施形態に係る自動昇降手摺の変形例を示す概略斜視図である。
【図６】変形例に係る自動昇降手摺を横方向から見た図である。
【図７】変形例に係る自動昇降手摺の昇降動作の一例を示す図である。
【図８】変形例に係る自動昇降手摺が上昇した状態を横方向から見た図である。
【図９】人の着座動作及び起立動作に係る重心移動を簡易的に説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の説明においては、自動昇降手摺がトイレの便器の横に設けられる場合について説明するが、本実施形態に係る自動昇降手摺の用途はこの場合に限定されるものではない。例えば玄関等に設けられて履物の着脱の際の着座動作及び起立動作の用途に用いても良い。
【００１３】
［自動昇降手摺の概略］
図１は、本発明の実施形態に係る自動昇降手摺の一例を示す概略斜視図である。
【００１４】
図１に示す自動昇降手摺１は、手摺部２、本体部３、駆動部４、載置台５を備える。この自動昇降手摺１は、トイレにおける便座１０等の傍に配置される持ち運び可能な簡易移動式の手摺である。
【００１５】
手摺部２は、使用者が着座動作や起立動作の際に掴まるための手摺りである。この手摺部２は、水平方向に配置された細長の直方体状部材であり、上面長辺方向に沿って使用者の腕を載せることができる。
【００１６】
この手摺部２の前端側には、前後に倒すことが可能なスティック状の操作部２１、手摺部２に垂直方向に延設されて使用者が着座動作や起立動作の際に把持するための把持部２２が配設されている。操作部２１が前方に倒されると、後述する駆動部４が手摺部２を上昇させるよう駆動し、当該操作部２１が後方に倒されると、駆動部４が手摺部２を下降させるよう動作する。この操作部２１による制御機構や配線については既知の技術によって実現可能であり、ここでは図示並びに説明を省略する。
【００１７】
手摺部２の後端側には、鉛直上方向に延びる四角柱状の支持部２３、支持部２３の便座１０側の側面に付設された棒状の移動補助部２４が設けられている。移動補助部２４は、使用者が便座１０に座った際の脇の位置程の高さにおいて手摺部２と平行になるように配設される。これら支持部２３及び移動補助部２４は手摺部２とともに移動する。
【００１８】
特に移動補助部２４は、使用者がこの移動補助部２４を上方から脇で挟み込むことによって、使用者の着座動作や起立動作を補助する。この際、支持部２３が使用者を脇後方から支持することとなる。手摺部２や移動補助部２４の詳細な動作については図２〜４を用いて後述する。
【００１９】
本体部３は、便座１０の横において手摺部２の下方に配置され、その内部に手摺部２の昇降機構（図１では不図示）が収納される本体部分である。図１に示す本体部３の横幅方向の両側面には揺動防止パネル３１、３２が設けられており、これら揺動防止パネル３１、３２により内部の昇降機構が両側面から挟み込まれる構造となっている。この本体部３の内部の詳細については図２を用いて後述する。なお、図１では本体部３の下方中央にコの字状の開口した開口部３３が形成されているが、この開口部３３は形成されなくても良い。
【００２０】
手摺部２及び本体部３について補足する。使用者が手摺部２に腕を載せた状態で自動昇降手摺１が昇降動作すると、手摺部２及び本体部３には使用者の不均一な体重がかかり、幅方向左右に揺動することが想定される。本実施形態に係る自動昇降手摺１によれば、使用者の横幅方向に垂直に設けられた２枚の揺動防止パネル３１、３２が両側面から内部の昇降機構を挟み込む構造とすることにより、使用者が体重をかけて使用した際であっても、左右にぐらつくことなく安心・安全に使用することができるとともに、手摺部２の複雑な動きを可能にする。
【００２１】
駆動部４は、本体部３の下側に配置され、本体部３の内部の昇降機構を昇降するための駆動装置、例えば電動アクチュエータである。この駆動部４の配線等については図示を省略するが、載置台５の後方により電源供給される。なお、駆動部４を駆動させるための蓄電装置等を本体部３の内部に設けても良い。
【００２２】
載置台５は、上面視Ｌ字形状の平板部材によって形成されており、便座１０の周りの二辺を囲むように配置される。図１に示す載置台５は便座１０を正面から見たときの右側に配置されているが、勿論便座１０の左側に配置してもよいし、便座１０の両側に手摺部２が設けられるように配置しても良い。この載置台５と本体部３（つまり、本体部３の内部の昇降機構）とは着脱可能であり、これにより持ち運び等が容易となる。
【００２３】
以上に示す構成により、本実施形態に係る自動昇降手摺１では、手摺部２が駆動部４及び本体部３の内部の昇降機構により昇降することで、使用者の着座動作や起立動作を補助し、使用者の下半身の負担を軽減する。
【００２４】
［自動昇降手摺の昇降機構の例］
図２は、本発明の実施形態に係る自動昇降手摺を横方向から見た図である。なお、説明の便宜上、図２では本体部３の内部の昇降機構６が見えるように図示している。また、以下の説明において、前述と同様の構成要素については同一の符号を付して適宜重複する説明を省略する。
【００２５】
図２において自動昇降手摺１は、前述の手摺部２、本体部３、駆動部４、載置台５に加え、昇降機構６を有する。図２に示す自動昇降手摺１では、手摺部２が最下点に位置している場合、すなわち使用者が着座している場合の手摺部２の位置を示している。
【００２６】
駆動部４は、前述に加え、図２に示すように一端が本体部３の後端側の下端近傍に固定して取付けられ、他端のロッド４１の先端が後述するジョイント６４に固定して取付けられている。すなわち、この駆動部４は便座１０の前側に向かって斜め上方向に配置されており、ロッド４１が斜め方向に伸縮する駆動装置である。
【００２７】
昇降機構６は、第一の支持体６１、第二の支持体６２、可動体６３、ジョイント６４、第一の回転リンク６５、第二の回転リンク６６を有する構成である。この昇降機構６は、駆動部４により駆動されて手摺部２を昇降させる動作を行う。
【００２８】
第一の支持体６１及び第二の支持体６２は、ともに手摺部２と可動体６３とを連結する部材であって、それぞれ手摺部２の後端側、前端側において鉛直下方向に固設される直方体状部材である。これら第一の支持体６１及び第二の支持体６２は、手摺部２を下方から支持する。
【００２９】
可動体６３は、手摺部２と平行方向、すなわち水平方向に設けられる直方体状部材である。前述の第一の支持体６１及び第二の支持体６２の下端面が可動体６３に固設される。これにより、手摺部２、第一の支持体６１、第二の支持体６２及び可動体６３は側面視四角形状に一体化して構成され、可動体６３の移動に併せて手摺部２も移動することとなる。なお、本実施形態では、手摺部２、第一の支持体６１、第二の支持体６２及び可動体６３はそれぞれ別個のものとして構成されているが、一の部品により構成しても良い。この可動体６３は、第一の回転リンク６５及び第二の回転リンク６６を介して本体部３に回転可能に取付けられる。
【００３０】
ジョイント６４は、可動体６３の背面に取り付けられ、駆動部４のロッド４１の先端が回転可能に取付けられる継手である。なお、ジョイント６４の取り付け位置は図２に示す位置に限定されるものではない。
【００３１】
第一の回転リンク６５は、一端が本体部３の後端側上部の軸Ｘ１周りに回転可能に取付けられ、他端が可動体６３の後端側の軸Ｙ１周りに回転可能に取付けられるリンク機構である。第二の回転リンク６６は、一端が本体部３の前端側上部の軸Ｘ２周りに回転可能に取付けられ、他端が可動体６３の前端側の軸Ｙ２周りに回転可能に取付けられるリンク機構である。
【００３２】
なお、軸Ｘ１及び軸Ｘ２は、側面パネル３１、３２の間に取り付けられた例えばロッドエンド用ジョイントであり、これら軸Ｘ１及び軸Ｘ２は固定端を形成する。また、軸Ｙ１及び軸Ｙ２は、可動体６３に取り付けられた例えばロッドエンド用ジョイントであり、これら軸Ｙ１及び軸Ｙ２は上記の固定端に対する自由端を形成する。
【００３３】
なお、第一の回転リンク６５及び第二の回転リンク６６がそれぞれ軸Ｘ１、Ｘ２周りに回転する場合の回転量は同一であり、第一の回転リンク６５及び第二の回転リンク６６が回転するとき、手摺部２及び可動体６３は水平方向を維持したまま同様に回転することとなる。
【００３４】
これら第一の回転リンク６５及び第二の回転リンク６６の長さ（図２における垂直方向の長さ）、すなわち手摺部２が円弧状に昇降する場合の半径は約０．１６ｍ〜０．２４ｍであることが好ましい。これは、着座動作時又は起立動作時の人の重心が円弧状又は楕円弧状に移動する場合（図９参照）の半径が、約０．１６ｍ〜０．２４ｍの長さに含まれることを考慮したものである。なお、当該長さは個人差が存在するため、第一の回転リンク６５及び第二の回転リンク６６の長さは可変としても良い。
【００３５】
以上に示す構成により、本実施形態に係る自動昇降手摺１では、昇降機構６が駆動部４の駆動に応じて回転を伴いながら昇降することで、手摺部２も同様に回転を伴いながら昇降する。これにより、手摺部２の把持部２２（図１参照）を把持した使用者の着座動作や起立動作を補助し、使用者の下半身の負担を軽減することができる。
【００３６】
［昇降動作の例］
図３は、本実施形態に係る自動昇降手摺の昇降動作の一例を示す図である。図４は、本実施形態に係る自動昇降手摺が上昇した状態を横方向から見た図である。
【００３７】
図３では、図２に示す自動昇降手摺１において駆動部４がロッド４１を伸ばすように駆動することで、手摺部２及び可動体６３が軸Ｘ１、Ｘ２周りに図中反時計回りに回転しながら上昇する動作を示している。
【００３８】
この動作では、第一の回転リンク６５及び第二の回転リンク６６がそれぞれ軸Ｘ１、Ｘ２周りに図中反時計回りに回転し上昇する。同時に、手摺部２が斜め上方に四分円の円弧を描くように動作する。これはつまり、手摺部２が昇降機構６によって手摺部２の後端上方の仮想軸Ｘ３を中心として当該使用者の正面方向に円弧状に昇降することとなる。その結果、図４に示すように上昇する。
【００３９】
これにより、起立動作の際の最初の段階では重心の前方移動（図中水平方向移動）を促し、重心の前方移動が完了するタイミングで上方への立ち上がりを補助する、すなわち人の自然な動作に応じた補助動作を行うことができる。また、本実施形態に係る自動昇降手摺１は、例えばＬ字手摺のような使い方が可能である。更には、持ち運び可能な簡易移動式であるため、工事を伴わず、且つ使用者が起立する際の下肢筋力と上肢筋力の引っ張る力を補助することができる。
【００４０】
［自動昇降手摺の変形例］
図５は、本発明の実施形態に係る自動昇降手摺の変形例を示す概略斜視図である。
【００４１】
図５に示す変形例に係る自動昇降手摺１００は、手摺部１２０、本体部１３０、駆動部１４０、載置台１５０を備える。この自動昇降手摺１００は、トイレにおける便座１０等の傍に配置される持ち運び可能な簡易移動式の手摺である。
【００４２】
図５に示す手摺部１２０、手摺部１２０が備える操作部１２１、把持部１２２、支持部１２３、移動補助部１２４、本体部１３０、揺動防止パネル１３１、１３２、開口部１３３、駆動部１４０、載置台１５０は、それぞれ図１の手摺部２、手摺部２が備える操作部２１、把持部２２、支持部２３、移動補助部２４、本体部３、揺動防止パネル３１、３２、開口部１３３、駆動部４、載置台５と基本的には同様であるため、以下では重複する説明を省略し、差異点のみ説明する。
【００４３】
図５に示す開口部１３３は、図１に示す開口部３３に比して、縦幅が短いコの字状に開口している。これは後述する第１ガイド部１７４（図６参照）を配設するためである。なお、この開口部１３３は、前述の開口部３３と同様に形成されなくても良い。
【００４４】
以上に示す構成により、本変形例に係る自動昇降手摺１００では、手摺部１２０が駆動部１４０及び本体部１３０の内部の昇降機構により昇降することで、使用者の着座動作や起立動作を補助し、使用者の下半身の負担を軽減する。
【００４５】
［自動昇降手摺の昇降機構の変形例］
図６は、変形例に係る自動昇降手摺を横方向から見た図である。なお、説明の便宜上、図６では本体部１３０の内部の昇降機構１６０が見えるように図示している。また、以下の説明において、前述と同様の構成要素については同一の符号を付して適宜重複する説明を省略する。
【００４６】
図６において自動昇降手摺１００は、前述の手摺部１２０、本体部１３０、駆動部１４０、載置台１５０に加え、昇降機構１６０を有する。図６に示す自動昇降手摺１００では、手摺部１２０が最下点に位置している場合、すなわち使用者が着座している場合の手摺部１２０の位置を示している。なお、図６及び後述の図７、８では、図５の操作部１２１、把持部１２２、支持部１２３及び移動補助部１２４については図示を省略している。
【００４７】
駆動部１４０は、図６に示すように一端が本体部１３０の後端側の下端近傍に固定して取付けられ、他端のロッド１４１の先端が後述するジョイント１６６に固定して取付けられている。すなわち、この駆動部１４０は便座１０の前側に向かって斜め上方向に配置されており、ロッド１４１が斜め方向に伸縮する駆動装置である。
【００４８】
昇降機構１６０は、第一の支持体１６１、第二の支持体１６２、第三の支持体１６３、可動体１６４、梁部材１６５、ジョイント１６６、第一のストッパー１６７、第二のストッパー１６８、第一の回転リンク１６９、第二の回転リンク１７０、第一の支持リンク１７１、第二の支持リンク１７２、交差部１７３、第一ガイド部１７４、第二ガイド部１７５を有する構成である。この昇降機構１６０は、駆動部１４０により駆動されて手摺部１２０を昇降させる動作を行う。
【００４９】
第一の支持体１６１、第二の支持体１６２及び第三の支持体１６３は、いずれも手摺部１２０と可動体１６４とを連結する部材であって、それぞれ手摺部１２０の後端側、手摺部１２０の前後方向やや後端側寄りの位置、前端側において鉛直下方向に固設される直方体状部材である。これら第一の支持体１６１、第二の支持体１６２及び第三の支持体１６３は、手摺部１２０を下方から支持する。
【００５０】
可動体１６４は、手摺部１２０と平行方向、すなわち水平方向に設けられる直方体状部材である。前述の第一の支持体１６１、第二の支持体１６２及び第三の支持体１６３の下端面が可動体１６４に固設される。これにより、手摺部１２０、第一の支持体１６１、第三の支持体１６３及び可動体１６４は側面視四角形状に一体化して構成される。なお、本変形例では、手摺部１２０、第一の支持体１６１、第三の支持体１６３及び可動体１６４はそれぞれ別個のものとして構成されているが、一の部品により構成しても良い。この可動体１６４は、第一の回転リンク１６９及び第二の回転リンク１７０を介して本体部１３０に回転可能に取付けられる。
【００５１】
梁部材１６５は、第一の支持体１６１及び第二の支持体１６２の鉛直方向略中央位置において両支持体の間に架け渡され、これら第一の支持体１６１及び第二の支持体１６２を連結する直方体状の梁部材である。この梁部材１６５の移動に併せて可動体１６４及び手摺部１２０も移動することとなる。
【００５２】
ジョイント１６６は、梁部材１６５の背面に取り付けられ、駆動部１４０のロッド１４１の先端が回転可能に取付けられる継手である。なお、ジョイント１６６の取り付け位置は図６に示す位置に限定されるものではない。
【００５３】
第一のストッパー１６７及び第二のストッパー１６８は、それぞれ可動体１６４の背面の第二の支持体１６２、第三の支持体１６３の略直下位置に取り付けられ、後述する第二ガイド部１７５の両端が嵌着される部材である。この第一のストッパー１６７及び第二のストッパー１６８は、第一の支持リンク１７１、第二の支持リンク１７２のそれぞれの移動端１７１Ｂ、１７２Ｂが第二ガイド部１７５から抜け外れてしまうのを防止する。
【００５４】
第一の回転リンク１６９は、一端が本体部１３０の後端側上部の軸Ｘ１１周りに回転可能に取付けられ、他端が可動体１６４の後端側の軸Ｙ１１周りに回転可能に取付けられるリンク機構である。第二の回転リンク１７０は、一端が本体部１３０の前端側上部の軸Ｘ１２周りに回転可能に取付けられ、他端が可動体１６４の前端側の軸Ｙ１２周りに回転可能に取付けられるリンク機構である。
【００５５】
なお、軸Ｘ１１及び軸Ｘ１２は、側面パネル１３１、１３２の間に取り付けられた例えばロッドエンド用ジョイントであり、これら軸Ｘ１１及び軸Ｘ１２は固定端を形成する。また、軸Ｙ１１及び軸Ｙ１２は、可動体１６４に取り付けられた例えばロッドエンド用ジョイントであり、これら軸Ｙ１１及び軸Ｙ１２は上記の固定端に対する自由端を形成する。
【００５６】
また、第一の回転リンク１６９及び第二の回転リンク１７０がそれぞれ軸Ｘ１１、Ｘ１２周りに回転する場合の回転量は同一であり、第一の回転リンク１６９及び第二の回転リンク１７０が回転するとき、手摺部１２０及び可動体１６４は水平方向を維持したまま同様に回転することとなる。
【００５７】
これら第一の回転リンク１６９及び第二の回転リンク１７０の長さ、すなわち手摺部１２０が円弧状に昇降する場合の半径は約０．１６ｍ〜０．２４ｍであることが好ましい。これは、着座動作時又は起立動作時の人の重心が円弧状又は楕円弧状に移動する場合（図９参照）の半径が、約０．１６ｍ〜０．２４ｍの長さに含まれることを考慮したものである。なお、当該長さは個人差が存在するため、第一の回転リンク１６９及び第二の回転リンク１７０の長さは可変としても良い。
【００５８】
第一の支持リンク１７１及び第二の支持リンク１７２は、両リンクが交差する部分において両リンクを保持する交差部１７３において交差し、筋交い状に配設された例えば棒状体である。これら第一の支持リンク１７１及び第二の支持リンク１７２は、可動体１６４及び可動体１６４と一体的に昇降する手摺部１２０を下方から支持するためのものである。
【００５９】
第一の支持リンク１７１の下端及び上端には、それぞれ第一ガイド部１７４、第二ガイド部１７５を水平方向に移動可能な移動端１７１Ａ、１７１Ｂが設けられている。移動端１７１Ａ、１７１Ｂは既知の技術であるため詳細は省略する。なお、図６に示すように手摺部１２０が最下点に位置している場合、移動端１７１Ａは第一ガイド部１７４の左端に位置する。
【００６０】
第二の支持リンク１７２の下端には、本体部１３０の前端側の下端近傍に回転可能に固定して取付けられる固定端１７２Ａが設けられている。第二の支持リンク１７２の上端には、第二ガイド部１７５を水平方向に移動可能な移動端１７２Ｂが設けられている。移動端１７２Ｂは、既知の技術であるため詳細は省略する。なお、図６に示すように手摺部１２０が最下点に位置している場合、移動端１７２Ｂは第二ガイド部１７５の左端に位置する。
【００６１】
第一ガイド部１７４は、側面パネル１３１、１３２の間に介装され、前述の移動端１７１Ａが水平方向に移動可能に取付けられるガイドレールである。手摺部１２０が上昇する程、移動端１７１Ａは第一ガイド部１７４を右方向に移動する。すなわち、第一の支持リンク１７１の下端と第二の支持リンク１７２の下端とが接近することとなる。逆に、手摺部１２０が下降する程、移動端１７１Ａは第一ガイド部１７４を左方向に移動し、第一の支持リンク１７１の下端と第二の支持リンク１７２の下端とが離隔することとなる。
【００６２】
第二ガイド部１７５は、側面パネル１３１、１３２の間に介装され、前述の移動端１７１Ｂ、１７２Ｂが水平方向に移動可能に取付けられるガイドレールである。手摺部１２０が上昇する程、移動端１７１Ｂ、１７２Ｂは第二ガイド部１７５をそれぞれ左方向、右方向に移動する。すなわち、第一の支持リンク１７１の上端と第二の支持リンク１７２の上端とが接近することとなる。逆に、手摺部１２０が下降する程、移動端１７１Ｂ、１７２Ｂは第二ガイド部１７５をそれぞれ左方向、右方向に移動し、第一の支持リンク１７１の上端と第二の支持リンク１７２の上端とが離隔することとなる。
【００６３】
以上に示す構成により、本変形例に係る自動昇降手摺１００では、昇降機構１６０が駆動部１４０の駆動に応じて回転を伴いながら昇降することで、手摺部１２０も同様に回転を伴いながら昇降する。これにより、手摺部１２０の把持部１２２（図５参照）を把持した使用者の着座動作や起立動作を補助し、使用者の下半身の負担を軽減することができる。
【００６４】
なお、本変形例に係る自動昇降手摺１００では、前述の自動昇降手摺１に加え、以下の作用効果を奏する。その作用とは、自動昇降手摺１００の後端側を駆動部１４０によって下方から支持し、前端側を筋交い状に配設された第一の支持リンク１７１及び第二の支持リンク１７２によって下方から支持することである。これにより、手摺部１２０の長径方向のいずれの位置に使用者の体重がかかった場合であっても、手摺部１２０の全体をバランス良く下方から支持し、使用者を安定して昇降させることができる。
【００６５】
［昇降動作の例］
図７は、変形例に係る自動昇降手摺の昇降動作の一例を示す図である。図８は、変形例に係る自動昇降手摺が上昇した状態を横方向から見た図である。
【００６６】
図７では、図６に示す自動昇降手摺１００において駆動部１４０がロッド１４１を伸ばすように駆動することで、手摺部１２０及び可動体１６４が軸Ｘ１１、Ｘ１２周りに図中反時計回りに回転しながら上昇する動作を示している。
【００６７】
この動作では、第一の回転リンク１６９及び第二の回転リンク１６９がそれぞれ軸Ｘ１１、Ｘ１２周りに図中反時計回りに回転し上昇する。同時に、手摺部１２０が斜め上方に四分円の円弧を描くように動作する。これはつまり、手摺部１２０が昇降機構１６０によって手摺部１２０の後端上方の仮想軸Ｘ１３を中心として当該使用者の正面方向に円弧状に昇降することとなる。その結果、図８に示すように上昇する。
【００６８】
これにより、起立動作の際の最初の段階では重心の前方移動（図中水平方向移動）を促し、重心の前方移動が完了するタイミングで上方への立ち上がりを補助する、すなわち人の自然な動作に応じた補助動作を行うことができる。また、本変形例に係る自動昇降手摺１は、例えばＬ字手摺のような使い方が可能である。更には、持ち運び可能な簡易移動式であるため、工事を伴わず、且つ使用者が起立する際の下肢筋力と上肢筋力の引っ張る力を補助することができる。
【００６９】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一つを示したものであり、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００７０】
また例えば、上記説明においては、昇降機構６、１６０が円弧状に上昇する場合について説明してきたが、この場合に限定されるものではない。楕円弧状である等、着座時や起立時の人の重心移動により即した移動方法であっても良い。また、着座時や起立時の人の動き、例えば身体のひねり等を考慮した動きをこの円弧状の昇降動作に組み込ませても良い。
【００７１】
また例えば、上記説明においては、駆動部４、１４０がロッドタイプの電動アクチュエータである場合を例に挙げて説明してきたが、この場合に限定されるものではない。例えば、第一ガイド部１７４、第二ガイド部１７５上で各移動端１７１Ａ、１７１Ｂ、１７２Ｂを移動させるスライダータイプの電動アクチュエータであっても良いし、両タイプの電動アクチュエータを併用しても良い。
【符号の説明】
【００７２】
１、１００  自動昇降手摺
２、１２０  手摺部
３、１３０  本体部
４、１４０  駆動部
５、１５０  載置台
６、１６０  昇降機構
２４、１２４  移動補助部
３１、３２、１３１、１３２  揺動防止パネル
１７１      第一の支持リンク
１７２      第二の支持リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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