(57)【要約】  【課題】  従来の作業車両に関しては、本発明者は、好ましいクラッチ操作フィーリングが十分に実現されないことがあることに気付いた。  【解決手段】  前後進クラッチ１１０をオフするための指示が行われてから前後進クラッチ１１０をオンするための指示が行われまでのクラッチオフ継続時間を検出するクラッチオフ継続時間検出機構２６０を備え、コントローラー２００は、オフされていた前後進クラッチ１１０をオンするために前後進クラッチ１１０の油室充填状態を確保するとき、イニシャル処理時間の間はイニシャル処理圧力に対応する信号を出力し、イニシャル処理時間が経過した後、イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号を出力し、イニシャル処理時間は、クラッチオフ継続時間に基づいて決定される農業用トラクターである。【選択図】  図１２
2020094663.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンの回転動力の伝達をオンオフするための油圧式のクラッチと、
運転者による操作に応じて前記クラッチをオンオフするための指示を行うクラッチオンオフ指示具と、
前記クラッチオンオフ指示具により行われる指示に基づいて前記クラッチのクラッチ接続制御を行うコントローラーと、
前記クラッチをオフするための指示が行われてから前記クラッチをオンするための指示が行われまでのクラッチオフ継続時間を検出するクラッチオフ継続時間検出機構と、
を備え、
前記コントローラーは、オフされていた前記クラッチをオンするために前記クラッチの油室充填状態を確保するとき、イニシャル処理時間の間はイニシャル処理圧力に対応する信号を出力し、前記イニシャル処理時間が経過した後、前記イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号を出力し、
前記イニシャル処理時間は、前記クラッチオフ継続時間に基づいて決定されることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記イニシャル処理時間は、前記クラッチオフ継続時間に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記イニシャル処理時間は、前記クラッチの油温に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項４】
前記イニシャル処理時間は、前記クラッチオンオフ指示具により行われる、前記クラッチをオフするための指示に関する前記クラッチの応答性に応じて決定されることを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、農業用トラクターなどのような作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
コントローラーは、運転者による操作に応じて前後進クラッチをオンオフするための指示を行う前後進レバーにより行われる指示に基づいて、エンジンの回転動力の伝達をオンオフするための油圧式の前後進クラッチのクラッチ接続制御を行う作業車両が、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなコントローラーは、オフされていた前後進クラッチをオンするために前後進クラッチの油室充填状態を確保するとき、イニシャル処理時間の間はイニシャル処理圧力に対応する信号を出力し、イニシャル処理時間が経過した後、イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号を出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平７−２０８５９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述された従来の作業車両に関しては、本発明者は、好ましいクラッチ操作フィーリングが十分に実現されないことがあることに気付いた。
【０００６】
本発明は、上述された従来の課題を考慮し、好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することができる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１の本発明は、エンジンの回転動力の伝達をオンオフするための油圧式のクラッチと、
運転者による操作に応じて前記クラッチをオンオフするための指示を行うクラッチオンオフ指示具と、
前記クラッチオンオフ指示具により行われる指示に基づいて前記クラッチのクラッチ接続制御を行うコントローラーと、
前記クラッチをオフするための指示が行われてから前記クラッチをオンするための指示が行われまでのクラッチオフ継続時間を検出するクラッチオフ継続時間検出機構と、
を備え、
前記コントローラーは、オフされていた前記クラッチをオンするために前記クラッチの油室充填状態を確保するとき、イニシャル処理時間の間はイニシャル処理圧力に対応する信号を出力し、前記イニシャル処理時間が経過した後、前記イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号を出力し、
前記イニシャル処理時間は、前記クラッチオフ継続時間に基づいて決定されることを特徴とする作業車両である。
【０００８】
これにより、イニシャル処理時間はクラッチオフ継続時間に基づいて決定されるので、好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することができる。
【０００９】
第２の本発明は、前記イニシャル処理時間は、前記クラッチオフ継続時間に応じて決定されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１０】
これにより、イニシャル処理時間はクラッチオフ継続時間に応じて決定されるので、クラッチオフ継続時間が小さくても好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することができる。
【００１１】
第３の本発明は、前記イニシャル処理時間は、前記クラッチの油温に応じて決定されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１２】
これにより、イニシャル処理時間はクラッチの油温に応じて決定されるので、より好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することができる。
【００１３】
第４の本発明は、前記イニシャル処理時間は、前記クラッチオンオフ指示具により行われる、前記クラッチをオフするための指示に関する前記クラッチの応答性に応じて決定されることを特徴とする第１の本発明の作業車両である。
【００１４】
これにより、イニシャル処理時間は、クラッチオンオフ指示具により行われる、クラッチをオフするための指示に関するクラッチの応答性に応じて決定されるので、より好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明により、好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することが可能な作業車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図
【図２】本発明における実施の形態の農業用トラクターのエンジン近傍の模式的な部分左側面図
【図３】本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット近傍の模式的な部分斜視図
【図４】本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図
【図５】本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図
【図６】本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図
【図７】（ａ）本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチペダル近傍の部分左側面図、（ｂ）本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチペダルの踏込み操作開放量とコントローラーから出力される信号との間の関係の説明図
【図８】（ａ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分上面図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分上面図（その二）、（ｃ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー近傍の模式的な部分上面図（その三）
【図９】本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図
【図１０】本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ近傍の模式的な部分垂直断面図
【図１１】（ａ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチの模式的な部分垂直断面図（その一）、（ｂ）本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチの模式的な部分垂直断面図（その二）
【図１２】本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチオフ継続時間に対応するイニシャル処理時間を示すグラフの説明図
【図１３】本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ接続制御タイミング図（その一）
【図１４】本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ接続制御タイミング図（その二）
【図１５】本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ接続制御タイミング図（その三）
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００１８】
（Ａ）はじめに、図１から５を主として参照しながら、本発明における作業車両の一例である本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作について具体的に説明する。
【００１９】
ここに、図１は本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な左側面図であり、図２は本発明における実施の形態の農業用トラクターのエンジン３０近傍の模式的な部分左側面図であり、図３は本発明における実施の形態の農業用トラクターの運転ユニット２０近傍の模式的な部分斜視図であり、図４は本発明における実施の形態の農業用トラクターの動力伝達系の説明図であり、図５は本発明における実施の形態の農業用トラクターの制御系の説明図である。
【００２０】
以下同様であるが、いくつかの構成要素は図面において示されていないこともあるし透視的にまたは省略的に示されていることもある。
【００２１】
まず説明されるのは、本実施の形態の農業用トラクターの基本的な構成および動作である。したがって、コントローラー２００に関連する構成および動作などについては、後に詳細に説明する。
【００２２】
車体１０の前部のボンネット３１の内部には、エンジン３０が設けられている。
【００２３】
エンジン３０は、多気筒ディーゼル機関の蓄圧式燃料噴射を行うためのコモンレール３２に燃料タンク３３の燃料を供給する燃料高圧ポンプ３４、コモンレール３２に供給された燃料をエンジンシリンダーの内部に向かって噴射する四つの高圧インジェクター３５、およびコモンレール３２に供給された燃料についてのいわゆるコモンレール圧を検出するレール圧センサー３６を有する。
【００２４】
エンジン３０の回転動力は、運転ユニット２０のフロア２２の下方に設けられているトランスミッションケースの内部のさまざまなクラッチを介して伝達される。より具体的には、主変速装置１２０および副変速装置１３０で変速された回転動力は、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒ、ならびに左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。
【００２５】
運転ユニット２０には、主変速スイッチ２２０および走行モード切替え指示部２４０とともに、副変速レバー２３０が設けられている。
【００２６】
エンジン３０の後方には、ダッシュボードカバー２７およびメーターパネル２８、ならびに前後進レバー２１０とともに、ステアリングホイール２３が設けられている。
【００２７】
ステアリングホイール２３の後方には、運転席２１が設けられている。
【００２８】
左側のフロア２２には、ブレーキペダル連結解除ペダルおよびクラッチペダル２５が配置されている。
【００２９】
右側のフロア２２には、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒ、ならびにアクセルペダル２６が配置されている。
【００３０】
車体１０の後部には、作業機１１が、たとえば、３点リンク機構を利用して装着される。
【００３１】
作業機昇降機構６０は、メインシリンダー６１、リフトアーム６２、トップリンク６３およびロワーリンク６４、ならびに回動カバー６５ａおよびサイドカバー６５ｂを有する。
【００３２】
トップリンク６３およびロワーリンク６４の前端部は車体１０の側と接続されており、トップリンク６３およびロワーリンク６４の後端部は作業機１１の側と接続されている。そして、メインシリンダー６１により回動されるリフトアーム６２の後端部は、ロワーリンク６４と接続されている。
【００３３】
耕耘深さセンサー６６は回動カバー６５ａの回動角度を検出するセンサーであり、リフトアームセンサー６７はリフトアーム６２の回動角度を検出するセンサーである。
【００３４】
作業機１１の情報は、作業機１１と接続されたＩＳＯＢＵＳ、または運転ユニット２０に搭載された情報端末などのような作業機装着状況取得部２８０を利用して取得され、コントローラー２００へ通知される。
【００３５】
車体１０の位置の情報は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）機構、または三角測量機構などのような車体位置測定機構２７０を利用して取得され、コントローラー２００へ通知される。
【００３６】
（Ｂ）つぎに、図６を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてより具体的に説明する。
【００３７】
ここに、図６は、本発明における実施の形態の農業用トラクターの模式的な上面図である。
【００３８】
エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０および後輪差動ギヤ３１２を介して、左後輪５０Ｌおよび右後輪５０Ｒへ伝達される。４ＷＤ（４−Ｗｈｅｅｌ  Ｄｒｉｖｅ）駆動が行われる場合には、エンジン３０の回転動力は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、副変速装置１３０、４ＷＤクラッチ３２０および前輪差動ギヤ３１１を介して、左前輪４０Ｌおよび右前輪４０Ｒへも伝達される。
【００３９】
左ブレーキ装置５００Ｌは、左ブレーキシリンダーの状態に応じて左後輪５０Ｌの制動を行う装置である。
【００４０】
右ブレーキ装置５００Ｒは、右ブレーキシリンダーの状態に応じて右後輪５０Ｒの制動を行う装置である。
【００４１】
左前輪４０Ｌおよび右後輪５０Ｒのステアリングは、操舵シリンダー３３０の状態に応じて行われる。操舵シリンダー３３０の状態は、ステアリングホイール２３からの指示により変化させられる。
【００４２】
コントローラー２００は、メモリー２０１およびタイマー２５０などと協働して動作する、耕耘作業機昇降制御部、エンジン制御部および走行制御部を有する。
【００４３】
ブレーキペダル踏込みセンサー、操舵角度センサー３４０、前進センサー４６１、後進センサー４６２、主変速スイッチ２２０、前進圧力センサー４４１および後進圧力センサー４４２の検出値は、コントローラー２００の走行制御部へ入力される。そして、走行制御部は、前後進クラッチ１１０、主変速装置１２０、ならびに右ブレーキシリンダーおよび左ブレーキシリンダーの制御を、入力された検出値に基づいて行う。
【００４４】
（Ｂ１）図７（ａ）および７（ｂ）を主として参照しながら、クラッチペダル２５の踏込み操作に関する構成および動作について具体的に説明する。
【００４５】
ここに、図７（ａ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチペダル２５近傍の部分左側面図であり、図７（ｂ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチペダル２５の踏込み操作開放量θとコントローラー２００から出力される信号との間の関係の説明図である。
【００４６】
図７（ａ）においては、踏込まれていないクラッチペダル２５は実線で示されており、ペダルストッパー２５ｃへ当接するように踏込まれているクラッチペダル２５は一点鎖線で示されている。
【００４７】
ペダル回動軸２５ａがペダルアームの上端部に設けられているクラッチペダル２５は前後進クラッチ１１０がオンされるようにペダルスプリング２５ｂにより常に付勢されているが、前後進クラッチ１１０はペダルスプリング２５ｂの付勢力に抗するクラッチペダル２５の踏込み操作に応じてオフされる。
【００４８】
クラッチペダル２５の踏込み操作開放量θは、回動される、クラッチペダル２５のセンサー接続部と接続されたセンサーアーム２９０ａを有するポテンショメーターとして構成された踏込み操作開放量検出センサー２９０により検出される。
【００４９】
θ＝０である場合には、コントローラー２００から出力される信号は、たとえば、０であり、前後進クラッチ１１０は完全にオフされる。θ＝θｍａｘである場合には、コントローラー２００から出力される信号は、たとえば、全圧接続を与えるための１であり、前後進クラッチ１１０は完全にオンされる。
【００５０】
ペダルストッパー２５ｃへ当接するように踏込まれているクラッチペダル２５の位置は、クラッチオフの踏込みセンサーアーム位置に対応する。踏込まれていないクラッチペダル２５の位置は、クラッチオンの開放センサーアーム位置に対応する。
【００５１】
（Ｂ２）図８から１０を主として参照しながら、車体１０の前後進切替えに関する構成および動作について具体的に説明する。
【００５２】
ここに、図８（ａ）から８（ｃ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進レバー２１０近傍の模式的な部分上面図（その一から三）であり、図９は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ油圧系の説明図であり、図１０は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ１１０近傍の模式的な部分垂直断面図である。
【００５３】
図８（ａ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が前進位置である状態が示されている。図８（ｂ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である状態が示されている。図８（ｃ）においては、前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置である状態が示されている。
【００５４】
前後進レバー２１０は、下端部が前後進カム４５０と接続されているレバーである。
【００５５】
前後進カム４５０は、前後進レバー２１０のレバー位置に応じて回動するカムである。
【００５６】
前後進レバー２１０のレバー位置が前進位置である場合には、前後進カム４５０が強く当接している前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａに接触しており、後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａから乖離しているので、前進状態が検出される。
【００５７】
前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である場合には、前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａから乖離しており、後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａから乖離しているので、中立状態が検出される。
【００５８】
前後進レバー２１０のレバー位置が後進位置である場合には、前進センサー４６１のアクチュエーター４６１ｂは前進センサー４６１の感知部４６１ａから乖離しており、前後進カム４５０が強く当接している後進センサー４６２のアクチュエーター４６２ｂは後進センサー４６２の感知部４６２ａに接触しているので、後進状態が検出される。
【００５９】
前後進クラッチ１１０は、車体１０の前後進切替えを行うクラッチである。前後進クラッチ１１０の状態は、コントローラー２００の走行制御部からの指示により変化させられる。走行制御部からの指示は、前進切替えソレノイド４１１、後進切替えソレノイド４１２、前後進昇圧ソレノイド４１３、可変リリーフバルブ４２０およびポンプ４３０を利用して行われる。
【００６０】
前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態が非噛合状態である場合には、前後進クラッチ１１０は入力軸４７１の回転を前進ギヤ部４８１および前進油圧クラッチ多板部４９１を介してカウンター軸４７２へ伝達するので、前進状態が実現される。
【００６１】
前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態が噛合状態である場合には、前後進クラッチ１１０は入力軸４７１の回転を後進ギヤ部４８２、逆転ギヤ部４８３および後進油圧クラッチ多板部４９２を介してカウンター軸４７２へ伝達するので、後進状態が実現される。
【００６２】
前進の動き出しの場合には、前進側シリンダー空間４９１ａの体積が、前進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において、前進側リターンスプリング４９１ｂの付勢力に抗する前進側クラッチピストン４９１ｃの移動により増加させられ始め、後進の動き出しの場合には、後進側シリンダー空間４９２ａの体積が、後進側昇圧指示値のイニシャル出力が行われている期間において、後進側リターンスプリング４９２ｂの付勢力に抗する後進側クラッチピストン４９２ｃの移動により増加させられ始める。
【００６３】
前後進クラッチ１１０はメインクラッチとしても機能し、前進油圧クラッチ多板部４９１の状態が非噛合状態であり、後進油圧クラッチ多板部４９２の状態も非噛合状態である場合には、中立状態が実現される。
【００６４】
クラッチペダル２５が踏込まれると、クラッチペダルソレノイド４１０を利用して、前進油圧クラッチ多板部４９１の非噛合状態および後進油圧クラッチ多板部４９２の非噛合状態が同時に実現される。
【００６５】
接続パターンＣ１０は、前後進クラッチ１１０が完全にオフされる、クラッチペダル２５の踏込み状態に対応する接続パターンである。
【００６６】
接続パターンＣ１１は、前後進クラッチ１１０がオンされる、クラッチペダル２５の踏込み状態に対応する接続パターンである。
【００６７】
接続パターンＣ２０は、大気開放系との接続による前進油圧クラッチ多板部４９１の非噛合状態、および大気開放系との接続による後進油圧クラッチ多板部４９２の非噛合状態を実現する、中立状態に対応する接続パターンである。
【００６８】
接続パターンＣ２１は、ポンプ４３０との接続による前進油圧クラッチ多板部４９１の噛合状態、および大気開放系との接続による後進油圧クラッチ多板部４９２の非噛合状態を実現する、前進状態に対応する接続パターンである。接続パターンＣ２１が選択されていても、接続パターンＣ１０が選択されていると、前進状態は実現されない。
【００６９】
接続パターンＣ２２は、大気開放系との接続による前進油圧クラッチ多板部４９１の非噛合状態、およびポンプ４３０との接続による後進油圧クラッチ多板部４９２の噛合状態を実現する、後進状態に対応する接続パターンである。接続パターンＣ２２が選択されていても、接続パターンＣ１０が選択されていると、後進状態は実現されない。
【００７０】
発進時における運転者の操作について具体的に説明すると、つぎの通りである。
【００７１】
主変速スイッチ２２０および副変速レバー２３０が、前後進レバー２１０のレバー位置が中立位置である状態において操作される。
【００７２】
このとき、左ブレーキペダル２４Ｌおよび右ブレーキペダル２４Ｒが安全のために踏込まれてもよいが、クラッチペダル２５は踏込まれない。
【００７３】
そして、エンジン３０が、エンジンキーを利用して始動させられる。
【００７４】
前後進レバー２１０がつぎに操作され、発進は直ちに実現されてもよい。
【００７５】
あるいは、クラッチペダル２５がつぎに踏込まれ、前後進レバー２１０は前後進クラッチ１１０がクラッチペダル２５の踏込み操作に応じてオフされている状態において操作され、発進は運転者による踏込み操作開放に応じて実現されてもよい。
【００７６】
以下同様であるが、このような発進は、前進であってもよいし、後進であってもよい。
【００７７】
（Ｃ）つぎに、図１１から１５を主として参照しながら、本実施の形態の農業用トラクターの構成および動作についてさらにより具体的に説明する。
【００７８】
ここに、図１１（ａ）および１１（ｂ）は本発明における実施の形態の農業用トラクターの前後進クラッチ１１０の模式的な部分垂直断面図（その一および二）であり、図１２は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチオフ継続時間ｔに対応するイニシャル処理時間τｉを示すグラフΓの説明図であり、図１３から１５は本発明における実施の形態の農業用トラクターのクラッチ接続制御タイミング図（その一から三）である。
【００７９】
図１１（ａ）においては、クラッチオフ継続時間ｔが小さい場合のクラッチ板イニシャル距離δ［０］が示されている。図１１（ｂ）においては、クラッチオフ継続時間ｔが大きい場合のクラッチ板イニシャル距離δ［０］が示されている。
【００８０】
本実施の形態の農業用トラクターの動作について説明しながら、本発明に関連した発明のクラッチ接続制御方法についても説明する。
【００８１】
コントローラー２００は、運転者による操作に応じて前後進クラッチ１１０をオンオフするための指示を行う前後進レバー２１０により行われる指示に基づいて、エンジン３０の回転動力の伝達をオンオフするための油圧式の前後進クラッチ１１０のクラッチ接続制御を行う。
【００８２】
前後進クラッチ１１０は、本発明におけるクラッチの一例である。
【００８３】
本発明におけるクラッチは、第１速および第３速の主変速のためのクラッチ、第２速および第４速の主変速のためのクラッチ、ＨｉおよびＬｏ変速のためのクラッチ、および副変速のためのクラッチなどのようなその他のクラッチであってもよい。
【００８４】
前進側クラッチピストン４９１ｃおよび後進側クラッチピストン４９２ｃの油室であるクラッチ室における作動油は、前後進クラッチ１１０がオフされると、クラッチ室から流れ出す。
【００８５】
しかしながら、前後進クラッチ１１０がオフされても、クラッチ板距離は直ちにそれほど大きくならない。これは、作動油がクラッチ室から流れ出すには少し時間がかかるからである。
【００８６】
したがって、クラッチオフ継続時間が小さい場合には、オフされていた前後進クラッチ１１０がオンされるとき、クラッチ板イニシャル距離δ［０］は小さい。
【００８７】
後に詳細に説明される本実施の形態のクラッチ接続制御から明らかであるが、本発明者は、このような観点から、クラッチオフ継続時間に基づいて、イニシャル処理圧力に対応する信号がイニシャル処理電流を利用して出力されるイニシャル処理時間を決定することの意義に気付いた。
【００８８】
コントローラー２００は、オフされていた前後進クラッチ１１０をオンするために前後進クラッチ１１０の油室充填状態を確保するとき、イニシャル処理時間の間はイニシャル処理圧力に対応する信号を出力し、イニシャル処理時間が経過した後、イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号を出力する。
【００８９】
したがって、クラッチショックを惹起することがある、全圧接続でのクラッチミートは、抑制される。
【００９０】
コントローラー２００から出力される信号は、クラッチ制御油圧バルブ開度を指示する信号である。
【００９１】
はじめに、図１３を主として参照しながら、具体的に説明する。
【００９２】
図１３においては、グラフｇ１０、ｇ２０、およびｇ３０が示されており、共通な横軸は経過時間τを表す。
【００９３】
グラフｇ１０は経過時間に対応するコントローラー２００から出力される信号を示すグラフであり、グラフｇ２０は経過時間に対応するクラッチ板距離δを示すグラフであり、グラフｇ３０は経過時間に対応する前後進クラッチ１１０の圧力を示すグラフである。
【００９４】
グラフｇ１０、ｇ２０、およびｇ３０は、出荷前の調整時において行われる、後に説明される基準イニシャル処理時間（数２）の記録に関するグラフである。
【００９５】
全圧接続を与えるためのクラッチ制御油圧バルブ開度を指示する信号が出力され始めた後、およそ１００ミリ秒である、油室充填時間τｆが経過すると、油室は最大流量で流れる作動油により充填され、クラッチ板距離はクラッチ板イニシャル最大距離δｍａｘから減少し始め、前後進クラッチ１１０の圧力はゼロより大きくなる。
【００９６】
およそ１５０ミリ秒である、クラッチミート時間τｍが経過すると、クラッチ板距離はゼロになり、前後進クラッチ１１０の圧力は、全圧接続を与えるための圧力である、たとえば、基準イニシャル処理圧力
【００９７】
（数１）
５［ｋｇｆ／ｃｍ２］
になる。
【００９８】
そして、クラッチ板距離がほぼゼロになる標準的な時間である、たとえば、基準イニシャル処理時間
【００９９】
（数２）
０．７×τｍ
は、走行制御部を有するコントローラー２００のメモリー２０１などに製品個別パラメーターとして記録される。
【０１００】
つぎに、図１４を主として参照しながら、具体的に説明する。
【０１０１】
図１４においては、グラフｇ１１、ｇ２１、およびｇ３１が示されており、共通な横軸は経過時間τを表す。
【０１０２】
グラフｇ１１は経過時間に対応するコントローラー２００から出力される信号を示すグラフであり、グラフｇ２１は経過時間に対応するクラッチ板距離δを示すグラフであり、グラフｇ３１は経過時間に対応する前後進クラッチ１１０の圧力を示すグラフである。
【０１０３】
グラフｇ１１、ｇ２１、およびｇ３１は、発進時において行われる、後に説明されるクラッチオフ継続時間が十分に大きい、たとえば、後に説明される基準クラッチオフ継続時間より大きい場合のクラッチ接続制御に関するグラフである。
【０１０４】
全圧接続を与えるためのクラッチ制御油圧バルブ開度を指示する信号がイニシャル処理圧力に対応する信号として出力され始めた後、油室充填時間τｆが経過すると、油室は作動油により充填され、クラッチ板距離は減少し始め、前後進クラッチ１１０の圧力はゼロより大きくなる。
【０１０５】
基準イニシャル処理時間（数２）と一致する、イニシャル処理時間
【０１０６】
（数３）
τｉ＝０．７×τｍ
が経過すると、クラッチ板距離はほぼゼロになる。
【０１０７】
そこで、イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号が出力された後、クラッチ接続制御が前後進レバー２１０の操作に対応する発進昇圧カーブまたはクラッチペダル２５の踏込み操作などに応じて行われる。
【０１０８】
したがって、クラッチミートポイント隣接ポイントからの実質的なクラッチ接続制御動作が保証され、好ましいクラッチ操作フィーリングが実現される。
【０１０９】
しかしながら、本発明者は、クラッチオフ継続時間が小さい場合には、好ましいクラッチ操作フィーリングが十分に実現されないことがあることに気付いた。
【０１１０】
本実施の形態におけるイニシャル処理時間は、クラッチオフ継続時間に基づいて決定される。
【０１１１】
図１５を主として参照しながら、具体的に説明する。
【０１１２】
図１５においては、グラフｇ１、ｇ２、およびｇ３がグラフｇ１１、ｇ２１、およびｇ３１とともに示されており、共通な横軸は経過時間τを表す。
【０１１３】
グラフｇ１は経過時間に対応するコントローラー２００から出力される信号を示すグラフであり、グラフｇ２は経過時間に対応するクラッチ板距離δを示すグラフであり、グラフｇ３は経過時間に対応する前後進クラッチ１１０の圧力を示すグラフである。
【０１１４】
グラフｇ１、ｇ２、およびｇ３は、発進時において行われる、後に説明されるクラッチオフ継続時間が十分に小さい、たとえば、後に説明される基準クラッチオフ継続時間より小さい場合のクラッチ接続制御に関するグラフである。
【０１１５】
全圧接続を与えるためのクラッチ制御油圧バルブ開度を指示する信号がイニシャル処理圧力に対応する信号として出力され始めた後、油室充填時間τｆが経過しなくても、油室は作動油によりすでに充填されている。
【０１１６】
その前でも、クラッチ板距離は減少し始め、前後進クラッチ１１０の圧力はゼロより大きい。
【０１１７】
クラッチオフ継続時間に基づいて決定される、イニシャル処理時間
【０１１８】
（数４）
τｉ＜０．７×τｍ
が経過すると、クラッチ板距離はほぼゼロになる。
【０１１９】
そこで、イニシャル処理圧力より小さい圧力に対応する信号が出力された後、クラッチ接続制御が前後進レバー２１０の操作に対応する発進昇圧カーブまたはクラッチペダル２５の踏込み操作などに応じて行われる。
【０１２０】
したがって、クラッチオフ継続時間が小さい場合にも、オフされていた前後進クラッチ１１０がオンされるときのクラッチ板イニシャル距離δ［０］を考慮したクラッチミートポイント隣接ポイントからの実質的なクラッチ接続制御動作が保証され、好ましいクラッチ操作フィーリングが実現される。
【０１２１】
クラッチオフ継続時間検出機構２６０は、前後進クラッチ１１０をオフするための指示が行われてから前後進クラッチ１１０をオンするための指示が行われまでのクラッチオフ継続時間を検出する機構である。
【０１２２】
イニシャル処理時間は、クラッチオフ継続時間に応じて決定されてもよい。
【０１２３】
図１２を主として参照しながら、具体的に説明する。
【０１２４】
典型的には、イニシャル処理時間τｉは、クラッチオフ継続時間ｔの広義単調増加関数である。
【０１２５】
たとえば、クラッチオフ継続時間ｔが基準クラッチオフ継続時間ｔ０より小さい範囲において、クラッチオフ継続時間ｔとイニシャル処理時間τｉとの間の関係は、比例関係である。
【０１２６】
クラッチオフ継続時間ｔが大きいほど、イニシャル処理時間τｉは大きいことが望ましい。これは、クラッチオフ継続時間ｔが大きいほど、オフされていた前後進クラッチ１１０がオンされるときのクラッチ板イニシャル距離δ［０］は大きいからである。
【０１２７】
しかしながら、クラッチオフ継続時間ｔが、およそ３秒である、基準クラッチオフ継続時間ｔ０より大きい場合には、イニシャル処理時間τｉは基準イニシャル処理時間（数２）と一律に一致することが望ましい。これは、基準クラッチオフ継続時間ｔ０が経過すると、前後進クラッチ１１０が完全にオフされるクラッチオフ位置へのクラッチ復帰が完了するからである。
【０１２８】
もちろん、クラッチオフ継続時間ｔが基準クラッチオフ継続時間ｔ０より小さい場合には、クラッチオフ継続時間ｔが大きいほど、イニシャル処理時間τｉは大きいことが望ましい。
【０１２９】
イニシャル処理時間は、前後進クラッチ１１０の油温に応じて決定されてもよい。
【０１３０】
同じクラッチオフ継続時間ｔに関してでも、前後進クラッチ１１０の油温が大きいほど、イニシャル処理時間τｉは大きいことが望ましい。これは、前後進クラッチ１１０の油温が大きいほど、作動油の粘性は小さいからである。たとえば、摂氏５０度での作動油の粘性は摂氏３０度での作動油の粘性より小さいので、摂氏５０度でのクラッチ板イニシャル距離δ［０］は摂氏３０度でのクラッチ板イニシャル距離δ［０］より大きい。
【０１３１】
もちろん、前後進クラッチ１１０の油温が、およそ摂氏５０度である、基準クラッチ油温より大きい場合には、異なるクラッチオフ継続時間ｔに関してでも、イニシャル処理時間τｉは基準イニシャル処理時間（数２）と一律に一致してもよい。
【０１３２】
このように、イニシャル処理時間は、前後進クラッチ１１０の油温に基づいて決定されてもよい。
【０１３３】
イニシャル処理時間は、前後進レバー２１０により行われる、前後進クラッチ１１０をオフするための指示に関する前後進クラッチ１１０の応答性に応じて決定されてもよい。
【０１３４】
同じクラッチオフ継続時間ｔに関してでも、前後進レバー２１０により行われる、前後進クラッチ１１０をオフするための指示に関する前後進クラッチ１１０の応答性が良好であるほど、イニシャル処理時間τｉは大きいことが望ましい。これは、前後進クラッチ１１０をオフするための指示に関する前後進クラッチ１１０の応答性が良好であるほど、クラッチ板イニシャル距離δ［０］は大きいからである。たとえば、クラッチストロークが検出された後、前後進クラッチ１１０の圧力が所定値より小さくなるクラッチオフ応答時間が、出荷前のクラッチストローク調整時において幾つかの油温に関して測定され、メモリー２０１などに応答性を示す製品個別パラメーターとして記録される。
【０１３５】
もちろん、このようなクラッチオフ応答時間が、およそ１秒である、基準クラッチオフ応答時間より小さい場合には、異なるクラッチオフ継続時間ｔに関してでも、イニシャル処理時間τｉは基準イニシャル処理時間（数２）と一律に一致してもよい。
【０１３６】
このように、イニシャル処理時間は、前後進レバー２１０により行われる、前後進クラッチ１１０をオフするための指示に関する前後進クラッチ１１０の応答性に基づいて決定されてもよい。
【０１３７】
前後進レバー２１０は、本発明におけるクラッチオンオフ指示具の一例である。
【０１３８】
もしも仮に、クラッチオフ継続時間ｔが基準クラッチオフ継続時間ｔ０より小さい範囲において、イニシャル処理時間τｉが一律に基準イニシャル処理時間（数２）であると、前後進レバー２１０の操作にともなうクラッチショックが発生してしまうことがある。これは、前後進クラッチ１１０が前後進レバー２１０の操作により短時間で繰返しオンオフされた場合には、クラッチ板イニシャル距離δ［０］が小さくなり、前後進レバー２１０の操作にともなうクラッチミートがかなり早く行われることがあるからである。たとえば、経過時間が１５０ミリ秒であるタイミングで、前後進クラッチ１１０の圧力が所定値より大きい場合には、イニシャル処理圧力に対応する信号の出力が中止される構成においても、前後進レバー２１０の操作にともなうクラッチミートはその前に行われることがある。
【０１３９】
本実施の形態におけるイニシャル処理時間τｉはクラッチオフ継続時間ｔに応じて決定されるので、前後進レバー２１０の操作が行われるとき、オフされていた前後進クラッチ１１０がオンされるときのクラッチ板イニシャル距離δ［０］が考慮される。したがって、クラッチオフ継続時間ｔが小さい場合にも、前後進レバー２１０の操作に対応する発進昇圧カーブなどに応じたクラッチミートポイント隣接ポイントからの実質的なクラッチ接続制御動作が保証される。
【０１４０】
クラッチペダル２５も、本発明におけるクラッチオンオフ指示具の一例である。
【０１４１】
もしも仮に、クラッチオフ継続時間ｔが基準クラッチオフ継続時間ｔ０より小さい範囲において、イニシャル処理時間τｉが一律にゼロであると、クラッチペダル２５の踏込み操作による半クラッチ操作が困難になってしまうことがある。これは、前後進クラッチ１１０がクラッチペダル２５の踏込み操作により短時間で繰返しオンオフされた場合には、クラッチ板イニシャル距離δ［０］が大きくなり、クラッチペダル２５の踏込み操作にともなうクラッチミートがなかなか行われないことがあるからである。たとえば、半クラッチ操作のために、運転者によるクラッチペダル２５の踏込み操作開放が必要になることがある。
【０１４２】
本実施の形態におけるイニシャル処理時間τｉはクラッチオフ継続時間ｔに応じて決定されるので、クラッチペダル２５の踏込み操作が行われるとき、オフされていた前後進クラッチ１１０がオンされるときのクラッチ板イニシャル距離δ［０］が考慮される。したがって、クラッチオフ継続時間ｔが小さい場合にも、クラッチペダル２５の踏込み操作などに応じたクラッチミートポイント隣接ポイントからの実質的なクラッチ接続制御動作が保証される。
【０１４３】
なお、本発明に関連した発明のプログラムは、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムであって、コンピュータと協働して動作するプログラムである。
【０１４４】
また、本発明に関連した発明の記録媒体は、上述された本発明に関連した発明のクラッチ接続制御方法の全部または一部のステップ（または工程、動作および作用など）の全部または一部の動作をコンピュータに実行させるためのプログラムを記録した記録媒体であり、読取られたプログラムがコンピュータと協働して利用されるコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【０１４５】
なお、上述された「一部のステップ（または工程、動作および作用など）」は、それらの複数のステップの内の一つまたはいくつかのステップを意味する。
【０１４６】
また、上述された「ステップ（または工程、動作および作用など）の動作」は、上述されたステップの全部または一部の動作を意味する。
【０１４７】
また、本発明に関連した発明のプログラムの一利用形態は、インターネット、光、電波または音波などのような伝送媒体の中を伝送され、コンピュータにより読取られ、コンピュータと協働して動作するという形態であってもよい。
【０１４８】
また、記録媒体としては、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）などが含まれる。
【０１４９】
また、コンピュータは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などのような純然たるハードウェアに限らず、ファームウェア、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）、そしてさらに周辺機器を含んでもよい。
【０１５０】
なお、上述されたように、本発明の構成は、ソフトウェア的に実現されてもよいし、ハードウェア的に実現されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【０１５１】
本発明における作業車両は、好ましいクラッチ操作フィーリングを実現することができ、たとえば、農業用トラクターなどのような作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１５２】
１０  車体
１１  作業機
２０  運転ユニット
２１  運転席
２２  フロア
２３  ステアリングホイール
２４Ｌ  左ブレーキペダル
２４Ｒ  右ブレーキペダル
２５  クラッチペダル
２５ａ  ペダル回動軸
２５ｂ  ペダルスプリング
２５ｃ  ペダルストッパー
２６  アクセルペダル
２７  ダッシュボードカバー
２８  メーターパネル
３０  エンジン
３１  ボンネット
３２  コモンレール
３３  燃料タンク
３４  燃料高圧ポンプ
３５  高圧インジェクター
３６  レール圧センサー
４０Ｌ  左前輪
４０Ｒ  右前輪
５０Ｌ  左後輪
５０Ｒ  右後輪
６０  作業機昇降機構
６１  メインシリンダー
６２  リフトアーム
６３  トップリンク
６４  ロワーリンク
６５ａ  回動カバー
６５ｂ  サイドカバー
６６  耕耘深さセンサー
６７  リフトアームセンサー
１１０  前後進クラッチ
１２０  主変速装置
１３０  副変速装置
２００  コントローラー
２０１  メモリー
２１０  前後進レバー
２２０  主変速スイッチ
２３０  副変速レバー
２４０  走行モード切替え指示部
２５０  タイマー
２６０  クラッチオフ継続時間検出機構
２７０  車体位置測定機構
２８０  作業機装着状況取得部
２９０  踏込み操作開放量検出センサー
２９０ａ  センサーアーム
３１１  前輪差動ギヤ
３１２  後輪差動ギヤ
３２０  ４ＷＤクラッチ
３３０  操舵シリンダー
３４０  操舵角度センサー
４１０  クラッチペダルソレノイド
４１１  前進切替えソレノイド
４１２  後進切替えソレノイド
４１３  前後進昇圧ソレノイド
４２０  可変リリーフバルブ
４３０  ポンプ
４４１  前進圧力センサー
４４２  後進圧力センサー
４５０  前後進カム
４６１  前進センサー
４６１ａ  感知部
４６１ｂ  アクチュエーター
４６２  後進センサー
４６２ａ  感知部
４６２ｂ  アクチュエーター
４７１  入力軸
４７２  カウンター軸
４８１  前進ギヤ部
４８２  後進ギヤ部
４８３  逆転ギヤ部
４９１  前進油圧クラッチ多板部
４９１ａ  前進側シリンダー空間
４９１ｂ  前進側リターンスプリング
４９１ｃ  前進側クラッチピストン
４９２  後進油圧クラッチ多板部
４９２ａ  後進側シリンダー空間
４９２ｂ  後進側リターンスプリング
４９２ｃ  後進側クラッチピストン
５００Ｌ  左ブレーキ装置
５００Ｒ  右ブレーキ装置
【図１】
2020094663.tif 000003
【図２】
2020094663.tif 000004
【図３】
2020094663.tif 000005
【図４】
2020094663.tif 000006
【図５】
2020094663.tif 000007
【図６】
2020094663.tif 000008
【図７】
2020094663.tif 000009
【図８】
2020094663.tif 000010
【図９】
2020094663.tif 000011
【図１０】
2020094663.tif 000012
【図１１】
2020094663.tif 000013
【図１２】
2020094663.tif 000014
【図１３】
2020094663.tif 000015
【図１４】
2020094663.tif 000016
【図１５】
2020094663.tif 000017