(57)【要約】      （修正有）【課題】クレーンのジブ先端部等に効率よくＧＮＳＳ機器等の機器を取り付けることができる無人飛行体を使用した機器取り付け方法を提供する。【解決手段】機器が保持された無人飛行体８を使用し、電磁石１２，１２への通電を停止した状態で無人飛行体８を設置場所に移動させ、飛行体を着地させた後、電磁石に通電して着地位置に吸着させ、機器を設置場所に取り付けることによって、作業員が到達困難な場所に機器を容易に取り付けることができる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔操作可能な無人飛行体を使用し、所定の設置場所に機器を取り付ける無人飛行体を使用した機器取り付け方法であって、
前記無人飛行体は、前記機器が保持された本体部と、該本体部を支持する脚部と、該脚部の下端に取り付けられた電磁石と、該電磁石への通電を制御する電磁石制御部とを備え、
前記電磁石への通電を停止した状態で前記無人飛行体を前記設置場所に移動させ、前記電磁石を前記設置場所に対応した着地位置に着地させた後、前記電磁石に通電して該電磁石を前記着地位置に吸着させ、前記機器を前記設置場所に取り付けることを特徴とする無人飛行体を使用した機器取り付け方法。
【請求項２】
前記電磁石と本体部とをシールド材によって遮蔽した請求項１に記載の無人飛行体を使用した機器取り付け方法。
【請求項３】
前記無人飛行体は、撮像装置を備え、該撮像装置の映像を視認しつつ前記電磁石を前記着地位置に着地させる請求項１又は２に記載の無人飛行体を使用した機器取り付け方法。
【請求項４】
前記無人飛行体は、位置計測用のＧＮＳＳ機器を備え、該ＧＮＳＳ機器が前記機器を兼用している請求項１〜３の何れか一に記載の無人飛行体を使用した機器取り付け方法。
【請求項５】
前記設置場所は、クレーンのジブ先端部である請求項１〜４の何れか一に記載の無人飛行体を使用した機器取り付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンのジブ先端等の所定の位置に計測機器等の機器を取り付ける無人飛行体を使用した機器取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
海上工事では、旋回可能な旋回部に上下に回動可能に支持されたジブと、ジブ先端よりシーブを介して繰り出されるワイヤーとを備えたガット船等のクレーン船を使用し、石材やコンクリートブロック等を水中に投入する作業が行われている。
【０００３】
従来、石材やコンクリートブロック等の投入作業では、石材やコンクリートブロック等を投入する位置に旗等の目印を設置し、その目印を目安にして操作者がクレーンを操作する方法が一般的であったが、この方法においては、潮流等により旗等の目印が移動してしまうおそれや目視に頼るクレーン操作には熟練を要する等の問題があった。
【０００４】
そこで、近年においては、クレーン船のジブ先端部にＧＮＳＳ機器を固定し、このＧＮＳＳ機器の位置に基づいて投入する石材やコンクリートブロック等の位置を測定する装置が開発され、効率的且つ容易に捨石投入作業等を行えるようにしている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２６１２２８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上述の如き従来の技術では、全てのクレーン船のジブ先端部にＧＮＳＳ機器が取り付けられている訳ではないので、使用するクレーン船によっては、ＧＮＳＳ機器を取り付ける必要がある。
【０００７】
また、同一現場の作業に同一のクレーン船が毎回配船されるとは限らないため、作業の開始及び終了の都度にＧＮＳＳ機器を設置及び撤去する必要があるという問題があった。
【０００８】
一方、このＧＮＳＳ機器の取り付け作業は、ジブ先端部が高所に位置するため、作業に危険が伴うとともに、取付け作業に手間が掛かるため、作業効率が悪いという問題もあった。
【０００９】
さらに、このような機器の取り付け作業の困難性は、ジブ先端部のような高所のみならず、作業員の到達が困難な場所においても同様である。
【００１０】
そこで、本発明は、このような従来の問題に鑑み、クレーンのジブ先端部等に効率よくＧＮＳＳ機器等の機器を取り付けることができる無人飛行体を使用した機器取り付け方法の提供を目的としてなされたものである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述の如き従来の問題を解決するための請求項1に記載の発明の特徴は、遠隔操作可能な無人飛行体を使用し、所定の設置場所に機器を取り付ける無人飛行体を使用した機器取り付け方法であって、前記無人飛行体は、前記機器が保持された本体部と、該本体部を支持する脚部と、該脚部の下端に取り付けられた電磁石と、該電磁石への通電を制御する電磁石制御部とを備え、前記電磁石への通電を停止した状態で前記無人飛行体を前記設置場所に移動させ、前記電磁石を前記設置場所に対応した着地位置に着地させた後、前記電磁石に通電して該電磁石を前記着地位置に吸着させ、前記機器を前記設置場所に取り付けることにある。
【００１２】
請求項２に記載の発明の特徴は、請求項１の構成に加え、前記電磁石と本体部とをシールド材によって遮蔽したことにある。
【００１３】
請求項３に記載の発明の特徴は、請求項１又は２の構成に加え、前記無人飛行体は、撮像装置を備え、該撮像装置の映像を視認しつつ前記電磁石を前記着地位置に着地させることにある。
【００１４】
請求項４に記載の発明の特徴は、請求項１〜３の何れか一の構成に加え、前記無人飛行体は、位置計測用のＧＮＳＳ機器を備え、該ＧＮＳＳ機器が前記機器を兼用していることにある。
【００１５】
請求項５に記載の発明の特徴は、請求項１〜４の何れか一の構成に加え、前記設置場所は、クレーンのジブ先端部であることにある。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る無人飛行体を使用した機器取り付け方法は、請求項１に記載の構成を具備することによって、ジブ先端部等の高所やその他の作業員の到達が困難な場所に機器を容易且つ効率的に取り付け、また、取り外すことができる。
【００１７】
また、本発明は、請求項２に記載の構成を具備することによって、電磁石の磁力が無人飛行体に搭載されたコンパス等の方位計測機器、ＧＮＳＳ機器、その他の機器への影響を抑制し、機器の故障を防止することができる。
【００１８】
さらに、本発明は、請求項３に記載の構成を具備することによって、遠隔操作によって所定の設置場所に対応した着地位置に無人飛行体を誘導することができる。
【００１９】
さらにまた、本発明は、請求項４に記載の構成を具備することによって、部品点数を低減することができる。
【００２０】
また、本発明は、請求項５に記載の構成を具備することによって、高い位置にあるジブ先端部に安全且つ効率的に機器を取り付けることができ、特に、ＧＮＳＳ機器を取り付けることによってクレーンに吊り持ちされる物体の位置を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係る無人飛行体を使用した機器取り付け方法によって機器を取り付けた状態の一例を示す側面図である。
【図２】同上の平面図である。
【図３】同上の無人飛行体をクレーンのジブ先端部に取り付けた状態を示す部分拡大側面図である。
【図４】本発明に使用する無人飛行体の一例を示す正面図である。
【図５】同上の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
次に、本発明に係る無人飛行体を使用した機器取り付け方法の実施態様を図１〜図５に示した実施例に基づいて説明する。
【００２３】
本実施例では、クレーン船のジブの先端部にＧＮＳＳ機器を取り付ける場合を例に説明し、図中符号１はクレーン船である。
【００２４】
クレーン船１は、図１、図２に示すように、旋回可能な旋回部３に上下に回動可能に支持されたジブ４と、ジブ４の先端よりシーブ５を介して繰り出されるワイヤー６とを備え、ワイヤー６の先端にグラブバケット７等の物体が吊り持ちされている。
【００２５】
このクレーン船１には、ドローン等の無人飛行体８によってジブ４の先端部にＧＮＳＳ機器９が取り付けられ、ＧＮＳＳ機器９によって計測されたジブ４の先端部の位置座標に基づいてクレーンに吊り持ちされた物体の位置を計測できるようになっている。
【００２６】
無人飛行体８は、図４、図５に示すように、ＧＮＳＳ機器９が保持された本体部１０と、本体部１０を支持する脚部１１，１１と、脚部１１，１１の下端に取り付けられた電磁石１２，１２と、電磁石１２，１２を制御する電磁石制御部１３とを備え、無線によって遠隔操作できるようになっている。
【００２７】
尚、無人飛行体８は、一般に市販されているドローン等を使用することができ、その態様は、ＧＮＳＳ機器９、電磁石１２，１２及び電磁石制御部１３等の追加装備を搭載した状態で飛行、ホバリングが可能なものであればよい。
【００２８】
また、無人飛行体８には、デジタルカメラ等の撮像装置１４を備え、撮像装置１４からの映像が無線によってリアルタイムに操縦位置まで送信され、その映像を視認しつつ操縦できるようになっている。
【００２９】
本体部１０は、複数のロータ１５，１５…を有するロータユニット１６と、ロータユニット１６に支持された箱状のケース１７とを備え、ケース１７内にロータユニット１６を制御するロータ制御手段、飛行時の方位を計測するコンパス等の方位計測器、電磁石制御部１３、バッテリー等が収容されている。尚、符号を付していないものについては図示を省略している。
【００３０】
ロータユニット１６は、複数のロータ１５，１５…を備え、遠隔操作可能なロータ制御手段によって各ロータ１５，１５…を制御することによって、水平移動、上昇、下降及びホバリングを行えるようになっている。
【００３１】
ＧＮＳＳ機器９は、ケース１７の上面に保持され、ＧＮＳＳ受信処理機本体がＧＮＳＳアンテナで受信した電波に基づくＧＮＳＳアンテナの位置座標を計測し、その計測データをＧＮＳＳ受信処理機本体より無線によって外部に出力できるようになっている。尚、図中符号１８は、無線通信用のアンテナである。
【００３２】
尚、このＧＮＳＳ機器９には、無人飛行体８に搭載されている飛行時の位置計測に使用するものを兼用してもよい。
【００３３】
脚部１１，１１は、本体部１０の両側部に下方に向けて延出され、下端に電磁石１２，１２が吸着面を下面に向け、且つ、水平になるように固定されている。尚、脚部１１，１１には、必要に応じて着地位置の不陸を吸収するためのサスペンション機構等を備えてもよい。
【００３４】
電磁石１２，１２は、遠隔操作可能な電磁石制御部１３によって通電・非通電が制御され、通電時に磁力が発生され、非通電時に磁力が消失されるようになっている。
【００３５】
また、電磁石１２，１２は、その上面又は側面がステンレス材等のシールド部材（図示せず）によって覆われ、電磁石１２，１２と本体部１０との間の磁力が遮蔽されている。尚、シールド部材の配置は、本実施例に限定されず、電磁石１２，１２と本体部１０との磁力を遮蔽するできる態様であればよい。
【００３６】
このような無人飛行体８を使用してＧＮＳＳ機器９をジブ４の先端部に取り付けるには、先ず、クレーン船１等の取り付け対象が無人飛行体８の遠隔操作可能領域にあることを確認し、ＧＮＳＳ機器９を本体部１０に保持した無人飛行体８を所定の設置場所（本実施例では、ジブ４の先端部）に向けて飛行を開始する。
【００３７】
無人飛行体８の操縦は、撮像装置１４によって撮像された映像とともに、コンパス等の方計測器によって計測された方位、ＧＮＳＳ機器９による位置情報を基に行う。
【００３８】
その際、電磁石１２，１２は、非通電で磁力が消失した状態にしておき、電磁石１２，１２の磁力がコンパス等の方位計測器、ＧＮＳＳ機器９等に干渉しないようにしている。
【００３９】
そして、撮像装置１４による映像をリアルタイムで視認しつつ無人飛行体８を所定の設置場所（ジブ４の先端部）に対応する着地位置（ジブ４の先端部表面）に着地させ、無人飛行体８を介してＧＮＳＳ機器９を所定の設置場所に位置決めする。
【００４０】
次に、電磁石制御部１３によって電磁石１２，１２に通電させ、電磁石１２，１２に磁力を発生させることによって、電磁石１２，１２をジブ４の先端部表面に吸着させ、図３に示すように、電磁石１２，１２を介して無人飛行体８を着地位置に固定する。
【００４１】
そして、無人飛行体８を停止させ、着地位置に着地して固定された無人飛行体８の本体部１０に保持されたＧＮＳＳ機器９が所定の設置場所、即ち、ジブ４の先端部に固定される。
【００４２】
尚、電磁石１２，１２によって無人飛行体８がジブ４の先端部に固定されている間、電磁石１２，１２は、シールド部材によって覆われているので、電磁石１２，１２と本体部１０との間の磁力が遮蔽され、本体部１０に収容されたコンパス等の方位計測器やＧＮＳＳ機器９、その他の制御手段等に対する電磁石１２，１２の磁力の干渉が抑制され、コンパス等の方位計測器やＧＮＳＳ機器９等が電磁石１２，１２の磁力によって故障や精度のズレがないようにしている。
【００４３】
一方、ＧＮＳＳ機器９を所定の設置場所より取り外すには、電磁石１２，１２への通電を停止し、電磁石１２，１２の磁力を消失させ、無人飛行体８を着地位置から離脱可能な状態とし、その状態から無人飛行体８をジブ４の先端部より離陸させて帰還させればよい。
【００４４】
その際、電磁石１２，１２の磁力が消失したことによって、電磁石１２，１２の磁力がコンパス等の方位計測器やＧＮＳＳ機器９へ干渉しないので、無人飛行体８は、平常に操縦することができる。
【００４５】
このように構成された無人飛行体８を使用した機器の取り付け方法は、無人飛行体８を使用することによって、クレーン船１のジブ４の先端部等の高所やその他の作業員の到達が困難な場所に機器を容易且つ効率的に取り付けることができる。
【００４６】
尚、上述の実施例では、クレーン船１のジブ４の先端部にＧＮＳＳ機器９を取り付ける場合を例に説明したが、本発明の適用範囲は本実施例に限定されない。
【００４７】
例えば、設置場所は、クレーン船１以外の各種クレーンであってもよく、ジブ４の先端部以外の場所であってもよく、鉄塔などの建物やその他の建造物、磁力によって吸着可能な全ての場所に対応することができる。
【００４８】
また、取り付ける機器は、ＧＮＳＳ機器９に限定されず、風力計等の計測器、照明機器、その他の無人飛行体８に保持可能な全ての機器に対応することができる。
【符号の説明】
【００４９】
１  クレーン船
３  クレーン旋回部
４  ジブ
５  シーブ
６  ワイヤー
７  グラブバケット
８  無人飛行体
９  ＧＮＳＳ機器
１０  本体部
１１  脚部
１２  電磁石
１３  電磁石制御部
１４  撮像装置
１５  ロータ
１６  ロータユニット
１７  ケース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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