(57)【要約】【課題】気象状況が変化する場合であっても、気象状況に応じて検出対象の物体を精度よく検出する。【解決手段】レーザレーダ１は、照射部２と、照射したレーザ光の反射光を受光する受光部５と、受光部５に入射する反射光を集光するレンズＬ２と、レンズＬ２の位置を変更するアクチュエータ６と、気象状況を判定する気象判定部１３と、アクチュエータ６を制御する駆動制御部１４と、を備える。駆動制御部１４は、判定された気象状況に基づいて、レンズＬ２の位置が、第１状態と、第２状態とに切り替えられるようにアクチュエータ６を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光を照射して照射した前記レーザ光の反射光に基づいて物体を検出する、地上に設置された物体検出装置であって、
前記レーザ光を照射する照射部と、
前記照射部が照射した前記レーザ光の反射光を受光する受光部と、
前記受光部で受光された前記反射光に基づいて前記物体を検出する物体検出部と、
前記受光部に入射する前記反射光を集光する集光レンズと、
前記受光部と前記集光レンズとの相対位置及び前記受光部に対する前記集光レンズの相対角度の少なくともいずれかを変更する駆動部と、
気象状況を判定する気象判定部と、
前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動制御部は、前記気象判定部で判定された前記気象状況に基づいて、前記相対位置及び前記相対角度の少なくともいずれかが、第１状態と、前記第１状態とは異なる第２状態とに切り替えられるように前記駆動部を制御する、物体検出装置。
【請求項２】
前記駆動制御部は、前記第１状態から前記第２状態に切り替えられた後、前記物体検出部での検出結果に基づいて、前記相対位置及び前記相対角度の少なくともいずれかが、前記第１状態及び前記第２状態とは異なる第３状態に更に切り替えられるように前記駆動部を制御する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項３】
前記レーザ光が照射される検出対象領域内には評価用反射体が設けられており、
前記駆動制御部は、前記物体検出部によって前記評価用反射体が検出されない場合、前記第２状態から前記第３状態に切り替えられるように前記駆動部を制御する、請求項２に記載の物体検出装置。
【請求項４】
前記レーザ光が照射される検出対象領域内には評価用反射体が設けられており、
前記気象判定部は、前記物体検出部による前記評価用反射体の検出結果に基づいて前記気象状況を判定する、請求項１に記載の物体検出装置。
【請求項５】
前記気象状況は、霧の発生の有無、降雨の有無、及び降雪の有無のうちの少なくともいずれかを含む、請求項１〜４のいずれか一項に記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光に基づいて物体を検出する物体検出装置がある。このような物体検出装置が、例えば特許文献１に記載されている。特許文献１には、振動等によって生じた送信光学系と受信光学系とのアライメントのずれを調整することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１６０４１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
物体検出装置の周囲に例えば霧が発生している場合、物体検出装置は、霧を物体として検出してしまい、検出対象の物体を精度よく検出できないことが考えられる。このため本技術分野では、気象状況が変化する場合であっても、気象状況に応じて検出対象の物体を精度よく検出することが求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面は、レーザ光を照射して照射したレーザ光の反射光に基づいて物体を検出する、地上に設置された物体検出装置であって、レーザ光を照射する照射部と、照射部が照射したレーザ光の反射光を受光する受光部と、受光部で受光された反射光に基づいて物体を検出する物体検出部と、受光部に入射する反射光を集光する集光レンズと、受光部と集光レンズとの相対位置及び受光部に対する集光レンズの相対角度の少なくともいずれかを変更する駆動部と、気象状況を判定する気象判定部と、駆動部を制御する駆動制御部と、を備え、駆動制御部は、気象判定部で判定された気象状況に基づいて、相対位置及び相対角度の少なくともいずれかが、第１状態と、第１状態とは異なる第２状態とに切り替えられるように駆動部を制御する。
【０００６】
この物体検出装置では、判定された気象状況に応じて、相対位置及び相対角度の少なくともいずれかが、第１状態又は第２状態に切り替えられる。ここで、受光部と集光レンズとの相対位置及び受光部に対する集光レンズの相対角度の少なくともいずれかが変更された場合、受光部に入射する反射光の集光状態が変化する。すなわち、物体検出装置は、集光状態として、反射光の集光位置を変化させることができる。これにより、物体検出装置は、受光部で検出される反射光の強度を弱くすることができ、検出対象とする物体以外で反射した反射光に基づいて物体が存在すると検出することを抑制できる。このように、物体検出装置は、気象状況が変化する場合であっても、気象状況に応じて検出対象の物体を精度よく検出できる。
【０００７】
物体検出装置において、駆動制御部は、第１状態から第２状態に切り替えられた後、物体検出部での検出結果に基づいて、相対位置及び相対角度の少なくともいずれかが、第１状態及び第２状態とは異なる第３状態に更に切り替えられるように駆動部を制御してもよい。これにより、物体検出装置は、例えば、第１状態から第２状態に切り替えたにもかかわらず検出対象とする物体以外の物体が検出される場合、相対位置及び相対角度の少なくともいずれかを更に第３状態に変更できる。これにより、物体検出装置は、検出対象とする物体以外で反射した反射光に基づいて物体が存在すると検出することを更に抑制し、検出対象の物体をより精度よく検出できる。
【０００８】
レーザ光が照射される検出対象領域内には評価用反射体が設けられており、駆動制御部は、物体検出部によって評価用反射体が検出されない場合、第２状態から第３状態に切り替えられるように駆動部を制御してもよい。これにより、物体検出装置は、評価用反射体が検出されたか否かに基づいて、第２状態から更に第３状態に切り替えることができる。ここで、評価用反射体が検出されている状態とは、検出対象とする物体を検出可能な状態である。従って、物体検出装置は、第２状態において評価用反射体が検出されており、切り替える必要がないにもかかわらず第３状態に切り替えてしまうことを抑制できる。
【０００９】
レーザ光が照射される検出対象領域内には評価用反射体が設けられており、気象判定部は、物体検出部による評価用反射体の検出結果に基づいて気象状況を判定してもよい。評価用反射体が検出されない場合とは、例えば、霧が発生している等の場合が考えられる。このため、気象判定部は、評価用反射体の検出結果に基づいて気象状況を判定できる。
【００１０】
物体検出装置において気象状況は、霧の発生の有無、降雨の有無、及び降雪の有無のうちの少なくともいずれかを含んでいてもよい。この場合、物体検出装置は、霧が発生している場合等であっても、相対位置及び相対角度の少なくともいずれかを切り変えることによって、検出対象の物体を精度よく検出できる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の一側面によれば、気象状況が変化する場合であっても、気象状況に応じて検出対象の物体を精度よく検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係るレーザレーダの概略構成を示す図である。
【図２】図２（ａ）及び図２（ｂ）は、アクチュエータによって位置が変更させられるレンズと受光部との位置関係を示す模式図である。
【図３】図１の制御部の機能構成を示すブロック図である。
【図４】物体の検出処理の開始時に実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】物体の検出処理の開始後に実行される処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１４】
図１に示されるレーザレーダ（物体検出装置）１は、物体検出を行う検出対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光する。レーザレーダ１は、ライダー（Lidar：Light  Detection  and  Ranging）、又はLaser  Range  Finderとも称される。レーザレーダ１は、検出対象の物体として、例えば、踏切内又は道路上を移動する車両及び人等を検出する。
【００１５】
レーザレーダ１は、地上に設置された支柱等の支持部材、又は建物の壁等に固定されている。レーザレーダ１は、地上に設置されていればよい。レーザレーダ１は、踏切内又は道路上を移動する車両等を上方から見下ろすことができるように設置されている。レーザレーダ１は、上方の位置から踏切内の路面又は道路の路面に向けてレーザ光を複数回照射し、物体で反射した反射光を受光する。
【００１６】
レーザレーダ１は、照射部２、ポリゴンミラー３、スイングミラー４、受光部５、アクチュエータ（駆動部）６、及び制御部１０を備えている。照射部２は、レーザ光を発生させる発光素子を備えている。照射部２は、レーザ光を予め定められた照射周期で照射する。照射部２から照射されたレーザ光は、ポリゴンミラー３及びスイングミラー４を介して、検出対象領域に向けて照射される。照射部２から照射されたレーザ光は、レンズＬ１によって平行光に変換される。検出対象領域に向けて照射されたレーザ光の反射光は、スイングミラー４及びポリゴンミラー３を介して、受光部５によって受光される。受光部５によって受光される反射光は、レンズ（集光レンズ）Ｌ２によって集光される。
【００１７】
ポリゴンミラー３は、モータによって、予め定められた一定の回転速度で回転させられる。これにより、ポリゴンミラー３は、レーザ光の照射方向を変化させることができる。本実施形態において、ポリゴンミラー３は、例えば、レーザレーダ１から照射されるレーザ光の水平方向の照射位置を変化させる。スイングミラー４は、モータによって、予め定められた一定の周期で揺動させられる。この揺動によりスイングミラー４は、レーザ光の照射方向を変化させることができる。本実施形態において、スイングミラー４は、例えば、レーザレーダ１から照射されるレーザ光の鉛直方向の照射位置を変化させる。
【００１８】
アクチュエータ６は、受光部５とレンズＬ２との相対位置を変更する。本実施形態において、アクチュエータ６は、レンズＬ２を移動させることにより、受光部５に対するレンズＬ２の位置を変更する。アクチュエータ６は、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示されるように、レンズＬ２の位置を移動させることにより、レンズＬ２と受光部５（受光素子）との距離Ｄを変化させる。これにより、受光部５に入射する反射光の集光状態が変化する。
【００１９】
制御部１０は、レーザレーダ１の各部の制御を行う。制御部１０は、例えば、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、及びＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。制御部１０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。制御部１０は、複数の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。なお、制御部１０は、照射部２等と同じ筐体内に設けられていてもよく、照射部２等とは異なる場所に設けられていてもよい。
【００２０】
図３に示されるように、制御部１０は、機能的には、照射制御部１１、物体検出部１２、気象判定部１３、及び駆動制御部１４を備えている。
【００２１】
照射制御部１１は、照射部２におけるレーザ光の照射を制御する。また、照射制御部１１は、ポリゴンミラー３を回転させるモータ、及びスイングミラー４を揺動させるモータを制御する。
【００２２】
物体検出部１２は、受光部５で受光された反射光に基づいて物体を検出する。物体検出部１２は、受光部５で受光された反射光に基づいて周知の方法によって物体を検出することができる。ここで、物体検出部１２は、受光部５で受光された反射光の強度が予め定められた検出閾値以上である場合に、物体が存在すると検出する。また、物体検出部１２は、照射部２から照射された一つのレーザ光の反射光のうち、レーザレーダ１（受光部５）に最も近い位置で反射した反射光に基づいて、物体を検出する。すなわち、例えば、レーザ光が一回（一つ）照射された場合、受光部５で検出される反射光において、レーザ光の照射方向の複数の位置で反射光の強度のピーク（検出閾値以上のピーク）が検出されることがある。この場合、物体検出部１２は、レーザレーダ１に最も近い位置で反射した反射光のピークに基づいて物体（物体の存在、及び物体の位置）を検出する。
【００２３】
気象判定部１３は、レーザレーダ１の検出対象領域の気象状況を判定する。具体的には、気象判定部１３は、気象状況が、レーザレーダ１による検出対象の物体（車両等）の検出に適した気象状況であるか否かを判定する。本実施形態において、気象判定部１３は、霧の発生の有無を判定する。例えば、霧が発生している場合、レーザレーダ１は、照射部２から照射されたレーザ光がレーザレーダ１（照射部２）の直前に存在する霧で反射させられることによって、直前の霧を物体として検出してしまうことがある。このため、霧が発生している場合、検出対象の物体の検出に適した気象状況ではない。
【００２４】
気象判定部１３は、例えば、気象状況を検出するセンサの検出結果に基づいて、気象状況を判定してもよい。また、気象判定部１３は、外部に設置された情報配信サーバ等から取得した情報に基づいて、レーザレーダ１の検出対象領域の気象状況を判定してもよい。
【００２５】
駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御する。より詳細には、駆動制御部１４は、気象判定部１３で判定された気象状況に基づいて、レンズＬ２の位置が、通常位置（第１状態）と、通常位置とは異なる霧用位置（第２状態）とに切り替えられるようにアクチュエータ６を制御する。ここで、駆動制御部１４は、気象判定部１３によって霧が発生していないと判定された場合、レンズＬ２の位置が通常位置となるようにアクチュエータ６を制御する。駆動制御部１４は、気象判定部１３によって霧が発生していると判定された場合、レンズＬ２の位置が霧用位置となるようにアクチュエータ６を制御する。
【００２６】
なお、通常位置とは、受光部５（受光素子上）の予め定められた基準集光位置に反射光を集光させることができるレンズＬ２の位置である。霧用位置とは、受光部５の基準集光位置からずれた位置に反射光を集光させることができるレンズＬ２の位置である。レンズＬ２が霧用位置に位置している場合、レンズＬ２が通常位置に位置している場合に比べて受光部５によって検出される反射光の強度は弱い。
【００２７】
ここで、霧が発生していると判定され、レンズＬ２の位置が霧用位置に切り替えられた場合、上述したように、集光される位置が基準集光位置からがずれるため、受光部５において検出されるレーザ光の反射光の強度が弱くなる。霧が発生している場合、レーザ光の一部が霧で反射し、反射光が受光部５によって検出される。しかしながら、レンズＬ２が霧用位置であるために霧で反射した反射光の検出強度が弱く、物体検出部１２は、霧の反射光に基づいて物体が存在すると検出しない。
【００２８】
また、霧が発生している場合であっても、レーザ光の一部が霧を透過する。検出対象とする車両等が存在する場合、霧を透過したレーザ光は車両等で反射する。検出対象とする車両等で反射した反射光の強度は、霧で反射した反射光の強度よりも強い。このため、レンズＬ２が霧用位置であったとしても、受光部５で検出される反射光の強度が強いため、物体検出部１２は、検出対象とする車両等の反射光に基づいて物体を検出することができる。
【００２９】
このように、レーザレーダ１は、レンズＬ２を霧用位置とすることにより、レーザレーダ１（照射部２）の直前に霧が存在していても、霧を物体として検出することを抑制できる。また、検出対象とする車両等が存在する場合、車両等で反射する反射光の強度が強いため、レーザレーダ１は、レンズＬ２が霧用位置であっても反射光に基づいて検出対象とする車両等を検出することができる。
【００３０】
また、駆動制御部１４は、レンズＬ２の位置が通常位置から霧用位置に切り替えられた後、物体検出部１２での検出結果に基づいて、レンズＬ２の位置が更に切り替えられるようにアクチュエータ６を制御する。なお、駆動制御部１４は、レンズＬ２の位置を更に切り替える場合、霧用位置における集光位置よりも、基準集光位置から更にずれた位置に集光されるように、アクチュエータ６によってレンズＬ２の位置を変更させる。
【００３１】
ここでは、レーザレーダ１（照射制御部１１）は、レンズＬ２を霧用位置とした状態で、検出対象領域内におけるレーザ光の照射を１スキャン分実行する。ここでのスキャンとは、レンズＬ２の位置を決定するために行われるスキャンである。駆動制御部１４は、レンズＬ２を霧用位置とした状態での１スキャン分の検出結果に基づいて、レンズＬ２の位置を更に変更する。また、レーザレーダ１においてレーザ光が照射される検出対象領域内（例えば、路面上）には、予め評価用反射体が１又は複数設置されている。評価用反射体とは、例えば、レーザ光の反射率が高く、レーザレーダ１によって容易に検出が可能な物体である。より詳細には、駆動制御部１４は、レンズＬ２を霧用位置とした状態での１スキャン分のスキャンによって、評価用反射体が物体検出部１２によって検出されない場合、レンズＬ２の位置を更に変更する。
【００３２】
なお、評価用反射体が物体検出部１２によって検出されない場合とは、物体検出部１２が、レーザレーダ１（照射部２）の直前の霧を物体として検出している場合である。すなわち、霧で反射して受光部５で検出された反射光の強度が検出閾値以上であり、物体検出部１２が霧を物体として検出している場合である。
【００３３】
さらに、駆動制御部１４は、レンズＬ２の位置を霧用位置から更に変更した後、変更後のレンズＬ２の位置での１スキャン分の検出結果に基づいて、レンズＬ２の位置が更に変更されるようにアクチュエータ６を制御する。駆動制御部１４は、変更後のレンズＬ２の位置での１スキャン分のスキャンによって評価用反射体が物体検出部１２によって検出されない場合、レンズＬ２の位置を更に変更する。ここでは、駆動制御部１４は、集光位置が基準集光位置から更にずれた位置となるように、アクチュエータ６によってレンズＬ２の位置を更に変更する。
【００３４】
一方、駆動制御部１４は、レンズＬ２を霧用位置とした状態又は霧用位置からレンズＬ２の位置を更に変更した状態での１スキャン分のスキャンによって評価用反射体が物体検出部１２によって検出された場合、現在のレンズＬ２の位置を維持する。
【００３５】
このように、駆動制御部１４は、レンズＬ２の位置を通常位置から霧用位置に切り替えた後、物体検出部１２によって評価用反射体が検出されない場合、レンズＬ２の位置が、通常位置及び霧用位置とは異なる位置（第３状態）に切り替えらえれるようにアクチュエータ６を制御する。そして、駆動制御部１４は、レンズＬ２の位置を決定するためのスキャンによって評価用反射体が検出されるまで、レンズＬ２の位置が順次変更されるようにアクチュエータ６を制御する。例えば、駆動制御部１４は、レンズＬ２の位置を更に変更する際に、アクチュエータ６によって１ｍｍずつレンズＬ２を移動させてもよい。
【００３６】
次に、レーザレーダ１が行う物体の検出処理の流れについて説明する。まず、物体の検出処理の開始時に実行される処理の流れについて説明する。図４に示される処理は、物体の検出処理の開始時に実行される。図４に示されるように、気象判定部１３は、霧が発生しているか否かを判定する（Ｓ１０１）。霧が発生していると判定された場合（Ｓ１０１：ＹＥＳ）、駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御することによって、レンズＬ２の位置を霧用位置に設定する（Ｓ１０２）。照射制御部１１は照射部２等を制御して、検出対象領域内におけるレーザ光の照射を１スキャン分実行する（Ｓ１０３）。このスキャンは、レンズＬ２の位置を決定するために行われるスキャンである。物体検出部１２は、このスキャンにおける受光部５の受光結果に基づいて、評価用反射体の検出処理を実行する（Ｓ１０４）。評価用反射体が物体検出部１２によって検出された場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、レーザレーダ１は、現在のレンズＬ２の位置で、物体の検出処理の実行を開始する（Ｓ１０５）。
【００３７】
一方、評価用反射体が物体検出部１２によって検出されない場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御することによって、レンズＬ２の位置を更に変更する（Ｓ１０６）。レンズＬ２の位置が更に変更された後、レーザレーダ１は、Ｓ１０３以降の処理を再度実行する。このように、Ｓ１０６及びＳ１０３の処理は、評価用反射体が物体検出部１２によって検出されるまで（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、繰り返し実行される。
【００３８】
Ｓ１０１において霧が発生していないと判定された場合（Ｓ１０１：ＮＯ）、駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御することによって、レンズＬ２の位置を通常位置に設定する（Ｓ１０７）。そして、レーザレーダ１は、レンズＬ２の位置を通常位置とした状態で、物体の検出処理の実行を開始する（Ｓ１０５）。
【００３９】
次に、レーザレーダ１における物体の検出処理が開始された後に、レンズＬ２の位置を変更する処理の流れについて説明する。なお、図５に示される処理は、物体の検出処理が開始された後に開始される。すなわち、図５の処理は、図４のフローチャートに示される処理によって物体の検出処理が開始（Ｓ１０５）された後に開始される。また、図５に示される処理は、処理がエンドに至った後、所定時間経過後に再びスタートから処理が開始される。すなわち、図５に示される処理は、物体の検出処理の開始後に繰り返し実行される。
【００４０】
図５に示されるように、気象判定部１３は、気象状況が変化したか否かを判定する（Ｓ２０１）。具体的には、気象判定部１３は、霧が発生している状態から霧が発生していない状態に変化した場合に、気象状況が変化したと判定する。また、気象判定部１３は、霧が発生していない状態から霧が発生している状態に変化した場合に、気象状況が変化したと判定する。
【００４１】
気象状況が変化した場合、レーザレーダ１は、物体の検出処理を一時的に停止する（Ｓ２０２）。駆動制御部１４は、気象判定部１３によって霧が発生している状態に変化したと判定されたか否かを判定する（Ｓ２０３）。霧が発生している状態に変化したと判定された場合（Ｓ２０３：ＹＥＳ）、駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御することによって、レンズＬ２の位置を霧用位置に設定する（Ｓ２０４）。照射制御部１１は照射部２等を制御して、検出対象領域内におけるレーザ光の照射を１スキャン分実行する（Ｓ２０５）。このスキャンは、レンズＬ２の位置を決定するために行われるスキャンである。物体検出部１２は、このスキャンにおける受光部５の受光結果に基づいて、評価用反射体の検出処理を実行する（Ｓ２０６）。評価用反射体が物体検出部１２によって検出された場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、レーザレーダ１は、現在のレンズＬ２の位置で、物体の検出処理の実行を再開する（Ｓ２０７）。
【００４２】
一方、評価用反射体が物体検出部１２によって検出されない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）、駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御することによって、レンズＬ２の位置を更に変更する（Ｓ２０８）。レンズＬ２の位置が更に変更された後、レーザレーダ１は、Ｓ２０５以降の処理を再度実行する。このように、Ｓ２０８及びＳ２０５の処理は、評価用反射体が物体検出部１２によって検出されるまで（Ｓ２０６：ＹＥＳ）、繰り返し実行される。
【００４３】
Ｓ２０３において霧が発生していないと判定された場合（Ｓ２０３：ＮＯ）、駆動制御部１４は、アクチュエータ６を制御することによって、レンズＬ２の位置を通常位置に設定する（Ｓ２０９）。そして、レーザレーダ１は、現在のレンズＬ２の位置（通常位置）で、物体の検出処理の実行を再開する（Ｓ２０７）。
【００４４】
Ｓ２０２において気象状況が変化していないと判定された場合、現在のレンズＬ２の位置で、物体の検出処理を実行する（Ｓ２０７）。レーザレーダ１は、処理がＳ２０７に至った後、所定時間経過後に再びスタートから処理を開始する。これにより、レーザレーダ１は、物体の検出処理の実行中に気象状況が変化した場合、変化した気象状況に応じてレンズＬ２の位置を変更することができる。
【００４５】
以上のように、レーザレーダ１では、気象判定部１３で判定された気象状況に応じて、レンズＬ２の位置が、通常位置と霧用位置とに切り替えられる。ここで、レンズＬ２の位置が変更された場合、受光部５に入射する反射光の集光状態が変化する。すなわち、レーザレーダ１は、集光状態として、反射光の集光位置を変化させることができる。これにより、レーザレーダ１は、受光部５で検出される反射光の強度を弱くすることができ、霧で反射した反射光に基づいて物体が存在すると検出することを抑制できる。このように、レーザレーダ１は、気象状況が変化する場合であっても、気象状況に応じて検出対象の物体を精度よく検出できる。
【００４６】
レーザレーダ１は、レンズＬ２の位置を通常位置から霧用位置に切り替えた後、物体検出部１２での検出結果に基づいて、レンズＬ２の位置を更に変更する。これにより、レーザレーダ１は、例えば、霧用位置に切り替えたにもかかわらず霧が物体として検出される場合、レンズＬ２の位置を更に変更できる。これにより、レーザレーダ１は、霧で反射した反射光に基づいて物体が存在すると検出することを更に抑制し、検出対象の物体をより精度よく検出できる。
【００４７】
レーザレーダ１は、レーザ光が照射される検出対象領域内に設けられた評価用反射体の検出の有無に基づいて、レンズＬ２の位置を更に変更する。ここで、評価用反射体が検出されている状態とは、検出対象とする物体を検出可能な状態である。従って、レーザレーダ１は、現在のレンズＬ２の位置において評価用反射体が検出されており、変更する必要がないにもかかわらずレンズＬ２の位置を更に変更してしまうことを抑制できる。
【００４８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、アクチュエータ６は、受光部５の位置を変更することにより、受光部５とレンズＬ２との相対位置を変更してもよい。また、アクチュエータ６は、レンズＬ２の位置及び受光部５の位置の両方を変更することにより、受光部５とレンズＬ２との相対位置を変更してもよい。
【００４９】
アクチュエータ６は、位置に代えて、受光部５に対するレンズＬ２の相対角度を変更してもよい。ここで、受光部５に対するレンズＬ２の相対角度が変更された場合、受光部５に入射する反射光の集光状態が変化する。すなわち、レーザレーダ１は、反射光の集光位置を変化させることができる。これにより、レーザレーダ１は、受光部５で検出される反射光の強度を弱くすることができ、霧で反射した反射光に基づいて物体が存在すると検出することを抑制できる。
【００５０】
受光部５に対するレンズＬ２の相対角度を変更する場合、アクチュエータ６は、受光部５の向きを変更してもよく、レンズＬ２の向きを変更してもよく、受光部５及びレンズＬ２の両方の向きを変更してもよい。駆動制御部１４は、気象判定部１３で判定された気象状況に基づいて、相対角度が、通常時用の角度（第１状態）と、通常時用の角度とは異なる霧用の角度（第２状態）とに切り替えられるようにアクチュエータ６を制御してもよい。また、駆動制御部１４は、相対角度を通常時用の角度から霧用の角度に切り替えた後、物体検出部１２によって評価用反射体が検出されない場合、相対角度が、通常時の角度及び霧用の角度とは異なる角度（第３状態）に切り替えらえれるようにアクチュエータ６を制御してもよい。そして、駆動制御部１４は、相対角度を変更した後、レンズＬ２の位置を決定するために行われるスキャンによって評価用反射体が検出されるまで、相対角度が更に変更されるようにアクチュエータ６を制御してもよい。
【００５１】
また、アクチュエータ６は、受光部５とレンズＬ２との相対位置及び受光部５に対するレンズＬ２の相対角度の両方を変更可能であってもよい。この場合、駆動制御部１４は、気象判定部１３で判定された気象状況に基づいて、相対位置及び相対角度の両方がそれぞれ切り替えられるようにアクチュエータ６を制御してもよい。
【００５２】
また、評価用反射体が複数設置されている場合、図４のＳ１０４及び図５のＳ２０６においてレーザレーダ１は、評価用反射体が予め定められた数以上検出されている場合に、評価用反射体が検出されたと判定してもよい。
【００５３】
気象判定部１３は、物体検出部１２における評価用反射体の検出結果に基づいて気象状況を判定してもよい。具体的には、例えば、気象判定部１３は、レンズＬ２を通常位置とした状態でスキャンが行われたときに、物体検出部１２によって評価用反射体が検出されない場合、霧が発生していると判定してもよい。評価用反射体が複数設置されている場合、気象判定部１３は、レンズＬ２を通常位置とした状態でスキャンが行われたときに、評価用反射体が予め定められた数以上検出されない場合、霧が発生していると判定してもよい。
【００５４】
また、気象判定部１３は、霧の発生の有無に代えて又は加えて、降雨の有無及び降雪の有無のうち少なくともいずれかを判定してもよい。すなわち、レーザレーダ１は、気象判定部１３によって雨が降っていると判定された場合に、上述した霧が発生している場合と同様の処理を行ってもよい。また、レーザレーダ１は、気象判定部１３によって雪が降っていると判定された場合、上述した霧が発生している場合と同様の処理を行ってもよい。
【００５５】
なお、レーザレーダ１は、レンズＬ２の位置を通常位置から霧用位置に切り替えた後、更にレンズＬ２の位置を変更する処理を行わなくてもよい。また、レーザレーダ１は、レンズＬ２の位置を通常位置から霧用位置に切り替えた後、更にレンズＬ２の位置を変更する処理を、評価用反射体の検出結果以外の条件に基づいて行ってもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１  レーザレーダ（物体検出装置）
２  照射部
５  受光部
６  アクチュエータ（駆動部）
１２  物体検出部
１３  気象判定部
１４  駆動制御部
Ｌ２  レンズ（集光レンズ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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