(57)【要約】【課題】被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制する移乗機及び移乗機の制御方法を提供する。【解決手段】移乗機１は、被介助者Ａの膝の移動を制限する膝当て部１６と、被介助者Ａの膝と腰との長さＬ２と同等の長さで上下に変位可能な先端を有する上部リンク１１と、上部リンク１１の先端に回転可能に設けられる支持部１４とを備える。【選択図】図１
2020174940.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
上下に変位可能な一端を有する上部リンクと、
前記上部リンクと平行に設けた下部リンクと、
前記上部リンクの一端及び前記下部リンクの一端に接続する支持部とを含む平行リンクを備える
移乗機。
【請求項２】
前記上部リンクの長さを調整する長さ調整部を備える
請求項１に記載の移乗機。
【請求項３】
被介助者の膝の移動を制限する膝当て部と、
被介助者の膝と腰との長さと同等の長さで上下に変位可能な一端を有する上部リンクと、
前記上部リンクの一端に回転可能に設けられる支持部とを備える
移乗機。
【請求項４】
前記上部リンクの長さを調整する長さ調整部を備える
請求項３に記載の移乗機。
【請求項５】
前記膝当て部の位置を調整する位置調整部を備える
請求項３又は４に記載の移乗機。
【請求項６】
上下に変位可能な一端を有する上部リンクと、
前記上部リンクの一端に回転可能に設けられる支持部と、
前記支持部を回転駆動する駆動部と、
前記支持部の傾斜角度が一定となるように前記駆動部を駆動させる角度制御部とを備える
移乗機。
【請求項７】
前記支持部の傾斜角度を検出する検出部を備え、
前記角度制御部は、前記検出部が検出した前記支持部の傾斜角度が一定となるように前記駆動部を駆動させる
請求項６に記載の移乗機。
【請求項８】
前記上部リンクの他端に設けられる足踏みペダルを備える
請求項１〜７のいずれか一項に記載の移乗機。
【請求項９】
前記支持部に設けられ被介助者の腰又は尻を支持する吊り下げ部を備える
請求項１〜８のいずれか一項に記載の移乗機。
【請求項１０】
上下に変位可能な一端を有する上部リンクの一端に回転可能に設けられる支持部に被介助者が支持されたときの前記支持部の傾斜角度を初期角度として設定する設定ステップと、
前記支持部の傾斜角度が前記初期角度に維持されるように前記支持部を回転駆動する駆動部を制御する制御ステップとを有する
移乗機の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移乗機及び移乗機の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
体の不自由な被介助者を車椅子、ベッド、トイレ等から移動させるときには、移乗機が利用されている。特許文献１に記載の移乗機は、回転軸を中心に回転するフレームに被介助者の上半身を乗せる胸当てを備える。移乗機は、被介助者が上半身を胸当てに乗せた状態でフレームを回転させることで被介助者を持ち上げる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２９６１５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記特許文献１に記載の移乗機では、胸当てとなる面と鉛直面との形成する角度が小さい場合に、被介助者を立ち上げるように胸当てが回転すると、被介助者が体の重みを十分に胸当てに加えることができず、被介助者が胸当てからずれ落ちるおそれがある。反対に、胸当てとなる面と鉛直面との形成する角度が大きい場合には、被介助者自身の重みによって被介助者の胸部が圧迫されるおそれがある。
【０００５】
本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制する移乗機及び移乗機の制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決する移乗機は、上下に変位可能な一端を有する上部リンクと、前記上部リンクと平行に設けた下部リンクと、前記上部リンクの一端及び前記下部リンクの一端に接続する支持部とを含む平行リンクを備える。
【０００７】
上記構成によれば、上部リンクと下部リンクと支持部とが平行リンクを構成し、上部リンクの一端と下部リンクの一端とに接続される支持部が中間リンクとなる。このため、上部リンクの一端が上下に変位するとき、すなわち支持部が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部の角度は変わらず、被介助者の胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。
【０００８】
上記移乗機について、前記上部リンクの長さを調整する長さ調整部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、上部リンクの長さを長さ調整部によって調整することで、異なる体格の被介助者に対応させることができる。
【０００９】
上記課題を解決する移乗機は、被介助者の膝の移動を制限する膝当て部と、被介助者の膝と腰との長さと同等の長さで上下に変位可能な一端を有する上部リンクと、前記上部リンクの一端に回転可能に設けられる支持部とを備える。
【００１０】
上記構成によれば、上部リンクと被介助者の膝と腰の間である大腿部とが実質的な平行リンクとなり、上部リンクと被介助者の大腿部とが実質的な平行クランク機構を形成する。このため、上部リンクの一端が上下に変位するとき、すなわち支持部が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部の角度は変わらず、被介助者の胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。
【００１１】
上記移乗機について、前記上部リンクの長さを調整する長さ調整部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、上部リンクの長さを長さ調整部によって調整することで、異なる体格の被介助者に対応させることができる。
【００１２】
上記移乗機について、前記膝当て部の位置を調整する位置調整部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、膝当て部の位置を位置調整部によって調整することで、異なる体格の被介助者に対応させることができる。
【００１３】
上記課題を解決する移乗機は、上下に変位可能な一端を有する上部リンクと、前記上部リンクの一端に回転可能に設けられる支持部と、前記支持部を回転駆動する駆動部と、前記支持部の傾斜角度が一定となるように前記駆動部を駆動させる角度制御部とを備える。
【００１４】
上記構成によれば、角度制御部が支持部の傾斜角度が一定となるように駆動部を駆動させる。このため、上部リンクの一端が上下に変位するとき、すなわち支持部が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部の角度が変わらず、被介助者の胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。また、支持部が被介助者を支持する前の調整を低減することができる。
【００１５】
上記移乗機について、前記支持部の回転角度を検出する検出部を備え、前記角度制御部は、前記検出部が検出した前記支持部の回転角度が一定となるように前記駆動部を駆動させることが好ましい。上記構成によれば、検出部が検出した支持部の回転角度によって駆動部を駆動させることができる。
【００１６】
上記移乗機について、前記上部リンクの他端に設けられる足踏みペダルを備えることが好ましい。
上記構成によれば、上部リンクを足踏みペダルによって容易に上下に変位させることができる。
【００１７】
上記移乗機について、前記支持部に設けられ被介助者の腰又は尻を支持する吊り下げ部を備えることが好ましい。
上記構成によれば、被介助者を吊り下げ部によって支持することで、体を支える力が弱い被介助者の立ち上がり時のずり落ちを防止することができる。
【００１８】
上記課題を解決する移乗機の制御方法は、上下に変位可能な一端を有する上部リンクの一端に回転可能に設けられる支持部に被介助者が支持されたときの前記支持部の傾斜角度を初期角度として設定する設定ステップと、前記支持部の傾斜角度が前記初期角度に維持されるように前記支持部を回転駆動する駆動部を制御する制御ステップとを有する。
【００１９】
上記方法によれば、角度制御部が支持部の傾斜角度が初期角度に維持されるように駆動部を駆動させる。このため、上部リンクの一端が上下に変位するとき、すなわち支持部が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部の角度が変わらず、被介助者の胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。また、支持部が被介助者を支持する前の調整を低減することができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、被介助者の立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】移乗機の第１の実施形態の概略構成を示す初期状態の図。
【図２】同実施形態の移乗機の概略構成を示す立ち上がり状態の図。
【図３】（ａ）〜（ｃ）同実施形態の移乗機の上部リンクの長さ調整部を示す図。
【図４】（ａ）〜（ｄ）同実施形態の移乗機による立ち上がり支援時における被介助者の各動作を示すスティックピクチャー。
【図５】同実施形態の移乗機の図４の各動作における体幹角度を示す図。
【図６】移乗機の第２の実施形態の概略構成を示す初期状態の図。
【図７】同実施形態の移乗機の概略構成を示す立ち上がり状態の図。
【図８】（ａ）〜（ｄ）同実施形態の移乗機による立ち上がり支援時における被介助者の各動作を示すスティックピクチャー。
【図９】同実施形態の移乗機の図８の各動作における体幹角度を示す図。
【図１０】移乗機の第３の実施形態の概略構成を示す初期状態の図。
【図１１】同実施形態の移乗機の概略構成を示す立ち上がり状態の図。
【図１２】移乗機の変形例を示す図。
【図１３】同変形例の移乗機の初期状態を示す図。
【図１４】同変形例の移乗機の立ち上がり状態を示す図。
【図１５】同変形例の移乗機の立ち上がり状態を示す図。
【図１６】移乗機の変形例を示す図。
【図１７】同変形例の移乗機の立ち上がり状態を示す図。
【図１８】移乗機の変形例の初期状態を示す図。
【図１９】同変形例の移乗機の立ち上がり状態を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
（第１の実施形態）
以下、図１〜図５を参照して、移乗機の第１の実施形態について説明する。移乗機は、体の不自由な被介助者を車椅子、ベッド、トイレ等から移動させるときに用いられる。図１及び図２では、被介助者Ａを直線によって示している。
【００２３】
図１及び図２に示すように、移乗機１は、床に設置される本体１０を備える。本体１０は、水平面を有する基台１０Ａと、基台１０Ａに垂直に設けられる架台１０Ｂとを備える。架台１０Ｂの先端には、第１回転軸１３が設けられ、第１回転軸１３を介して上部リンク１１が上下に変位可能に取り付けられている。
【００２４】
上部リンク１１の基端は、第１回転軸１３に回転可能に取り付けられている。上部リンク１１の先端には、第２回転軸１５が設けられ、第２回転軸１５を介して支持部１４が上下に変位可能に取り付けられている。支持部１４は、第２回転軸１５に回転可能に取り付けられるマウント１４Ａと、被介助者Ａの胸に当てて被介助者Ａを支持する胸当てクッション１４Ｂとを備えている。
【００２５】
上部リンク１１は、被介助者Ａの膝と腰との長さと同等の長さである。すなわち、上部リンク１１における第１回転軸１３の第１軸心Ｐ１と第２回転軸１５の第２軸心Ｐ２との長さＬ１は、被介助者Ａの膝を示す膝点ＰＡと腰を示す腰点ＰＢとの長さＬ２と同じ長さである。膝点ＰＡは、被介助者Ａの下半身の膝下部分と膝上部分との交点である。腰点ＰＢは、被介助者Ａの下半身の膝上部分と上半身との交点である。膝点ＰＡと腰点ＰＢとの間を以下では大腿部Ｄと記載する。
【００２６】
図３（ａ）に示すように、上部リンク１１は、上部リンク１１の長さＬ１を調整する上部リンク調整部４０を備えている。上部リンク調整部が上部リンク１１の長さ調整部に相当する。上部リンク１１は、第１筒部４１と、第１筒部４１に挿入される第２筒部４２とを備えている。第２筒部４２の外径は、第１筒部４１の内径よりも短い。第２筒部４２は、第１筒部４１の内部に挿入されて突出している。上部リンク調整部４０は、第１筒部４１に対する第２筒部４２の突出量を調整することで上部リンク１１の長さＬ１を調整する。上部リンク調整部４０は、第１筒部４１の外周面を貫通し、雌螺子が設けられた貫通孔４３と、この貫通孔４３に挿入されるボルト４４とを備える。ボルト４４の先端は、貫通孔４３を貫通して、第２筒部４２の外周面に当接する。ボルト４４は、貫通孔４３の雌螺子によって螺子止めされ、第２筒部４２の位置を固定する。
【００２７】
図３（ｂ）に示すように、上部リンク調整部４０は、第２筒部４２の外周面に設けられた複数の位置決め孔４５を備えてもよい。ボルト４４は、位置決め孔４５に挿入されることで第２筒部４２の位置を固定する。なお、位置決め孔４５に雌螺子を設けて、貫通孔４３に設けられ他雌螺子を省略してもよい。
【００２８】
図３（ｃ）に示すように、上部リンク調整部４０は、第１筒部４１の軸方向の端部を貫通し、雌螺子が設けられた貫通孔４６と、貫通孔４６に挿入されて第２筒部４２の軸方向に移動可能に固定される長軸ボルト４７とを備えてもよい。長軸ボルト４７を回転すると、長軸ボルト４７の先端に固定された第２筒部４２が軸方向に移動することで第２筒部４２の長さを調整する。よって、上部リンク１１の長さＬ１は、上部リンク調整部４０によって被介助者Ａの膝と腰との長さＬ２と同じ長さに調整される。なお、長さＬ１と長さＬ２は厳密に同じ長さである必要はない。
【００２９】
図１及び図２に示すように、移乗機１は、架台１０Ｂに固定され、被介助者Ａの膝の移動を制限する膝当て部１６を備える。膝当て部１６は、被介助者Ａの膝が当てられて被介助者Ａの体重が掛けられることで、被介助者Ａの膝関節の膝当て部１６への移動を制限する。膝当て部１６は、膝当て部１６の位置を調整する膝当て調整部（図示略）を備えている。膝当て調整部が膝当て部１６の位置調整部に相当する。膝当て部１６は、膝当て調整部によって被介助者の膝の位置に合わせて基台１０Ａからの高さと架台１０Ｂからの距離とを調整可能である。なお、膝当て調整部は、上部リンク１１の上部リンク調整部４０と同様のもので長さを調整してもよいし、上部リンク調整部４０を架台１０Ｂの上下方向に設置して高さを調整してもよい。また、架台１０Ｂは、架台１０Ｂの高さ、つまり第１回転軸１３の高さを調整する架台調整部（図示略）を備える。架台１０Ｂは、架台調整部によって被介助者の胸に胸当てクッション１４Ｂが当たるように高さを調整可能である。
【００３０】
上部リンク１１の基端には、第１回転軸１３にて回転するアーム下部１２が取り付けられている。アーム下部１２の先端には、第１回転軸１３にてアーム下部１２及び上部リンク１１を回転させる足踏みペダル１２Ａが設けられている。足踏みペダル１２Ａを介助者が足で踏むことで上部リンク１１を図中時計回りに容易に回転させて、支持部１４に支持された被介助者Ａを容易に持ち上げることができる。上部リンク１１とアーム下部１２と足踏みペダル１２Ａとは一体に回転してアームとして機能する。
【００３１】
移乗機１は、上部リンク１１の回転を許容する伸縮可能状態と固定状態とを切り替えられるガススプリング１７を備えている。ガススプリング１７の先端は上部リンク１１に接続され、ガススプリング１７の基端は架台１０Ｂに接続されている。ガススプリング１７は、図示しないワイヤによって操作レバーと接続されて、操作レバーが操作されることでガススプリング１７が伸縮可能状態と固定状態とで切り替えられる。なお、上部リンク調整部４０は、上部リンク１１のガススプリング１７が接続される位置よりも第１回転軸１３に近い位置に設けられている。また、架台調整部は、架台１０Ｂのガススプリング１７が接続される位置よりも基台１０Ａに近い位置に設けられている。
【００３２】
移乗機１は、上部リンク１１の長さＬ１と被介助者Ａの大腿部Ｄの長さＬ２とが実質的に同じであり、第１回転軸１３の第１軸心Ｐ１は架台１０Ｂに固定され、膝点ＰＡは膝当て部１６への移動が制限されている。このため、第１軸心Ｐ１と第２軸心Ｐ２と腰点ＰＢと膝点ＰＡとを結ぶ線は、実質的な平行四辺形を形成する。そして、第１軸心Ｐ１と膝点ＰＡとを結ぶ仮想線は固定リンクと同様の機能を果たし、第２回転軸１５の第２軸心Ｐ２と腰点ＰＢとを結ぶ仮想線は中間リンクと同様の機能を果たし、上部リンク１１と被介助者Ａの大腿部Ｄとが平行リンクと同様の機能を果たす。よって、上部リンク１１と被介助者Ａの膝と腰との間の部分とが実質的な平行クランク機構を形成する。
【００３３】
次に、図１〜図５を参照して、上記のように構成された移乗機１の作用について説明する。
図１に示すように、まず、車椅子等に座った被介助者Ａの足を移乗機１の基台１０Ａに置き、被介助者Ａの膝を移乗機１の膝当て部１６に突き当てて被介助者Ａの膝関節つまり膝点ＰＡの膝当て部１６への移動を制限する。このとき、被介助者Ａの膝の位置と膝当て部１６の位置とがずれている場合には、膝当て調整部によって膝当て部１６の位置を調整する。
【００３４】
次に、第１軸心Ｐ１と第２軸心Ｐ２と腰点ＰＢと膝点ＰＡとを結ぶ線が実質的な平行四辺形となるように、被介助者Ａの体格に合わせて移乗機１を調整する。すなわち、上部リンク１１の角度は、被介助者Ａの大腿部Ｄの角度に合わせて平行とする。そして、架台１０Ｂの高さを架台調整部によって調整し、上部リンク１１の長さＬ１を上部リンク調整部４０によって調整する。
【００３５】
次に、被介助者Ａを腰掛け姿勢で移乗機１に寄り掛からせる。被介助者Ａが移乗機１に寄り掛かると、支持部１４の胸当てクッション１４Ｂに被介助者Ａの胸が当たり、支持部１４の初期角度、水平面に対する傾斜角度が決定する。同時に、被介助者Ａの上半身である体幹の角度、体幹角度も決定する。このときの支持部１４の水平面に対する傾斜角度は、３０°〜４５°になるように設定される。支持部１４は、被介助者Ａを支持した状態においても、第２回転軸１５を中心に回転可能である。よって、被介助者Ａが立ち上がると、上部リンク１１に対する支持部１４の角度が変わることで胸当てクッション１４Ｂが被介助者Ａに追随する。
【００３６】
次に、図２に示すように、アーム下部１２の足踏みペダル１２Ａを介助者が踏むと、上部リンク１１が図中時計回りに回転して、支持部１４に支持された被介助者Ａの体が持ち上げられ、被介助者Ａの腰が浮き上がる。このとき、支持部１４の傾斜角度が維持された状態で上部リンク１１が回転して被介助者Ａが持ち上げられる。
【００３７】
次に、図４及び図５を参照して、移乗機１による被介助者Ａの立ち上がり支援時の被介助者Ａの体幹角度αの変化をスティックピクチャーによって説明する。図４では、被介助者Ａの下半身の膝下と大腿部Ｄとの内角を膝角度βとする。第２回転軸１５の第２軸心Ｐ２は被介助者Ａに含まれているため、支持部１４の傾斜角度と被介助者Ａの体幹角度αとは同一として説明する。
【００３８】
図４（ａ）は、被介助者Ａが車椅子等に腰掛けて上半身を支持部１４に支持された姿勢であって、被介助者Ａの膝角度βが９０°のときを示している。被介助者Ａの大腿部Ｄは水平に位置している。第１回転軸１３の第１軸心Ｐ１は架台１０Ｂに固定され、膝点ＰＡは膝当て部１６に支持されているので、第１軸心Ｐ１と膝点ＰＡとの位置及び位置関係は固定されている。このとき、被介助者Ａの体幹は、体幹角度αが４５°で支持部１４に支持されている。
【００３９】
図４（ｂ）は、足踏みペダル１２Ａが介助者によって踏まれて、上部リンク１１が図中時計回りに回転して、被介助者Ａが支持部１４に支持された状態で持ち上げられて、被介助者Ａの膝角度βが１２０°のときを示している。第１軸心Ｐ１と膝点ＰＡとの位置が固定された状態で、上部リンク１１が図中時計回りに回転することで被介助者Ａの腰が持ち上がり、大腿部Ｄが上部リンク１１と平行を維持している。このとき、被介助者Ａの体幹は、膝角度βが９０°のときと同様に体幹角度αが４５°で支持部１４に支持されている。
【００４０】
図４（ｃ）は、足踏みペダル１２Ａが介助者によって更に踏まれて、上部リンク１１が図中時計回りに更に回転して、被介助者Ａが支持部１４に支持された状態で更に持ち上げられて、被介助者Ａの膝角度βが１５０°のときを示している。第１軸心Ｐ１と膝点ＰＡとの位置が固定された状態で、上部リンク１１が図中時計回りに回転することで被介助者Ａの腰が持ち上がり、大腿部Ｄが上部リンク１１と平行を維持している。このとき、被介助者Ａの体幹は、膝角度βが１２０°のときと同様に体幹角度αが４５°で支持部１４に支持されている。
【００４１】
図４（ｄ）は、足踏みペダル１２Ａが介助者によって更に踏まれて、上部リンク１１が図中時計回りに更に回転して、被介助者Ａが支持部１４に支持された状態で更に持ち上げられて、被介助者Ａの膝角度βが１７０°のときを示している。第１軸心Ｐ１と膝点ＰＡとの位置が固定された状態で、上部リンク１１が図中時計回りに回転することで被介助者Ａの腰が持ち上がり、大腿部Ｄが上部リンク１１と平行を維持している。このとき、被介助者Ａの体幹は、膝角度βが１５０°のときと同様に体幹角度αが４５°で支持部１４に支持されている。
【００４２】
図４及び図５に示すように、被介助者Ａの体幹が移乗機１によって持ち上げられて、膝角度が９０°から１７０°まで変化しても被介助者Ａの体幹角度αは４５°で変化しない。つまり、被介助者Ａが移乗機１によって立ち上がっても支持部１４の傾斜角度が４５°に保たれているため、支持部１４からずり落ちることが抑制される。
【００４３】
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）上部リンク１１と被介助者Ａの膝と腰の間である大腿部Ｄとが実質的な平行リンクとなり、上部リンク１１と被介助者Ａの大腿部Ｄとが実質的な平行クランク機構を形成する。このため、上部リンク１１が上下に変位するとき、すなわち支持部１４が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部１４の角度は変わらず、被介助者Ａの体幹角度αは変わらず、被介助者Ａの胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者Ａの立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。
【００４４】
（２）上部リンク１１の長さを上部リンク調整部４０によって調整することで、異なる体格の被介助者Ａに対応させることができる。
（３）膝当て部１６の位置を膝当て調整部によって調整することで、異なる体格の被介助者Ａに対応させることができる。
【００４５】
（第２の実施形態）
以下、図６〜図９を参照して、移乗機の第２の実施形態について説明する。この実施形態の移乗機は、支持部の傾斜角度を維持する構成が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００４６】
図６及び図７に示すように、移乗機２は、床に設置される本体２０を備える。本体２０は、水平面を有する基台２０Ａと、基台２０Ａに垂直に設けられる架台２０Ｂとを備える。架台２０Ｂの先端には、棒状の固定リンク２１が設けられている。固定リンク２１は、水平面に対して３０°〜４５°の傾斜角度で架台２０Ｂに設けられている。固定リンク２１は、架台２０Ｂと一体成形であってもよいし、別体で取り付けられる構成であってもよい。固定リンク２１の上端には、第３回転軸２４が設けられ、第３回転軸２４を介して上部リンク２２が上下に変位可能に取り付けられている。
【００４７】
上部リンク２２の基端は、第３回転軸２４に回転可能に取り付けられている。上部リンク２２の先端には、第４回転軸２６が設けられ、第４回転軸２６を介して支持部２５が上下に変位可能に取り付けられている。支持部２５の一端が第４回転軸２６を介して上部リンク２２に回転可能に取り付けられている。支持部２５は、第４回転軸２６に回転可能に取り付けられるマウント２５Ａと、被介助者Ａの胸に当てて被介助者Ａを支持する胸当てクッション２５Ｂとを備えている。
【００４８】
上部リンク２２は、上部リンク２２における第３回転軸２４の第３軸心Ｐ３と第４回転軸２６の第４軸心Ｐ４との長さＬ３を有している。
上部リンク２２の基端には、第３回転軸２４にて回転するアーム下部２３が取り付けられている。アーム下部２３の先端には、第３回転軸２４にてアーム下部２３及び上部リンク２２を回転させる足踏みペダル２３Ａが設けられている。足踏みペダル２３Ａを介助者が足で踏むことで容易に上部リンク２２を図中時計回りに回転させて、支持部２５に支持された被介助者Ａを容易に持ち上げることができる。
【００４９】
支持部２５の下端には、第５回転軸２７が設けられ、第５回転軸２７を介して上部リンク２２と平行に動作する下部リンク２９が上下に変位可能に取り付けられている。つまり、上部リンク２２と下部リンク２９とが平行リンクを構成する。下部リンク２９の先端が第５回転軸２７を介して支持部２５に回転可能に取り付けられている。支持部２５は、支持部２５における第４回転軸２６の第４軸心Ｐ４と第５回転軸２７の第５軸心Ｐ５との長さＬ６を有している。支持部２５は、上部リンク２２と下部リンク２９とを接続する中間リンクとして機能する。
【００５０】
固定リンク２１の下端には、第６回転軸２８が設けられ、第６回転軸２８を介して下部リンク２９が上下に変位可能に取り付けられている。下部リンク２９の他端が第６回転軸２８を介して固定リンク２１に回転可能に取り付けられている。下部リンク２９は、下部リンク２９における第５回転軸２７の第５軸心Ｐ５と第６回転軸２８の第６軸心Ｐ６との長さＬ４を有している。上部リンク２２の長さＬ３と下部リンク２９の長さＬ４とは同じである。固定リンク２１は、固定リンク２１における第３回転軸２４の第３軸心Ｐ３と第６回転軸２８の第６軸心Ｐ６との長さＬ５を有している。固定リンク２１の長さＬ５と支持部２５の長さＬ６とは同じである。支持部２５の水平面に対する傾斜角度は、固定リンク２１の水平面に対する傾斜角度である３０°〜４５°と同じとなる。
【００５１】
架台２０Ｂは、架台２０Ｂの高さ、つまり固定リンク２１の高さを調整する架台調整部（図示略）を備える。架台２０Ｂは、架台調整部によって被介助者Ａの胸に胸当てクッション２５Ｂが当たるように高さを調整可能である。
【００５２】
移乗機２は、第１の実施形態と同様に、上部リンク２２の回転を許容する伸縮可能状態と固定状態とを切り替えられるガススプリング１７を備えている。ガススプリング１７の先端は上部リンク２２に接続され、ガススプリング１７の基端は架台２０Ｂに接続されている。
【００５３】
移乗機２は、上部リンク２２の長さＬ３と下部リンク２９の長さＬ４とが同じであり、第３回転軸２４の第３軸心Ｐ３と第６回転軸２８の第６軸心Ｐ６とは固定リンク２１に固定されている。このため、第３軸心Ｐ３と第４軸心Ｐ４と第５軸心Ｐ５と第６軸心Ｐ６とを結ぶ線は、実質的な平行四辺形を形成する。そして、上部リンク２２と下部リンク２９とが平行リンクとして機能し、支持部２５が中間リンクとして機能する。よって、固定リンク２１と上部リンク２２と支持部２５と下部リンク２９とが実質的な平行クランク機構を形成する。このため、上部リンク２２の長さＬ３を調整するときには、下部リンク２９の長さＬ４も同様に調整する必要がある。よって、上部リンク２２の長さＬ３と下部リンク２９の長さＬ４とを同様に調整するリンク調整部を備える。リンク調整部には、上部リンク２２の長さ調整部が含まれる。
【００５４】
次に、図６〜図９を参照して、上記のように構成された移乗機２の作用について説明する。
図６に示すように、まず、車椅子等に座った被介助者Ａの足を移乗機２の基台２０Ａに置く。被介助者Ａの体格に合わせて移乗機２を調整する。すなわち、架台２０Ｂの高さを架台調整部によって調整し、上部リンク２２の長さＬ３及び下部リンク２９の長さＬ４をリンク調整部によって調整する。
【００５５】
次に、被介助者Ａを腰掛け姿勢で移乗機２に寄り掛からせる。被介助者Ａが移乗機２に寄り掛かると、支持部２５の胸当てクッション２５Ｂに被介助者Ａの胸が当たる。このときの支持部１４の水平面に対する傾斜角度は、固定リンク２１の傾斜角度である３０°〜４５°となっている。支持部２５は、被介助者Ａを支持した状態においても、第４回転軸２６及び第５回転軸２７を中心に回転可能である。よって、被介助者Ａが立ち上がると、上部リンク２２に対する支持部２５の角度が変わることで胸当てクッション２５Ｂが被介助者Ａに追随する。
【００５６】
次に、図７に示すように、上部リンク２２の足踏みペダル２３Ａを介助者が踏むと、上部リンク２２が図中時計回りに回転して、支持部２５に支持された被介助者Ａの体が持ち上げられ、被介助者Ａの腰が浮き上がる。このとき、支持部２５の傾斜角度が維持された状態で上部リンク２２が回転して被介助者Ａが持ち上げられる。
【００５７】
次に、図８及び図９を参照して、移乗機２による被介助者Ａの立ち上がり支援時の被介助者Ａの体幹角度の変化をスティックピクチャーによって説明する。図８では、被介助者Ａの腰、腰点ＰＢの高さを腰高さＨとする。第４回転軸２６の第４軸心Ｐ４及び第５回転軸２７の第５軸心Ｐ５は被介助者Ａに含まれているため、支持部２５の傾斜角度と被介助者Ａの体幹角度αとは同一として説明する。第６回転軸２８の第６軸心Ｐ６の位置を腰高さＨが０ｍｍとする。
【００５８】
図８（ａ）は、被介助者Ａが車椅子等に腰掛けて上半身を支持部２５に支持された姿勢であって、被介助者Ａの腰高さＨが−１００ｍｍのときを示している。被介助者Ａの大腿部Ｄは水平に位置している。第３回転軸２４の第３軸心Ｐ３及び第６回転軸２８の第６軸心Ｐ６は固定リンク２１に固定されているので、第３軸心Ｐ３と第６軸心Ｐ６との位置は固定されている。このとき、被介助者Ａの体幹は、体幹角度αが４５°で支持部２５に支持されている。
【００５９】
図８（ｂ）は、足踏みペダル２３Ａが介助者によって踏まれて、上部リンク２２が図中時計回りに回転して、被介助者Ａが支持部２５に支持された状態で持ち上げられて、被介助者Ａの腰高さＨが２０ｍｍのときを示している。第３軸心Ｐ３と第６軸心Ｐ６との位置が固定された状態で、上部リンク２２が図中時計回りに回転することで、支持部２５が固定リンク２１と平行を維持したまま被介助者Ａの腰が持ち上がる。このとき、被介助者Ａの体幹は、腰高さＨが−１００ｍｍのときと同様に体幹角度αが４５°で支持部２５に支持されている。
【００６０】
図８（ｃ）は、足踏みペダル２３Ａが介助者によって更に踏まれて、上部リンク１１が図中時計回りに更に回転して、被介助者Ａが支持部２５に支持された状態で更に持ち上げられて、被介助者Ａの腰高さＨが１８０ｍｍのときを示している。第３軸心Ｐ３と第６軸心Ｐ６との位置が固定された状態で、上部リンク２２が図中時計回りに回転することで、支持部２５が固定リンク２１と平行を維持したまま被介助者Ａの腰が持ち上がる。このとき、被介助者Ａの体幹は、腰高さＨが２０ｍｍのときと同様に体幹角度αが４５°で支持部２５に支持されている。
【００６１】
図８（ｄ）は、足踏みペダル２３Ａが介助者によって更に踏まれて、上部リンク１１が図中時計回りに更に回転して、被介助者Ａが支持部２５に支持された状態で更に持ち上げられて、被介助者Ａの腰高さＨが２２０ｍｍのときを示している。第３軸心Ｐ３と第６軸心Ｐ６との位置が固定された状態で、上部リンク２２が図中時計回りに回転することで、支持部２５が固定リンク２１と平行を維持したまま被介助者Ａの腰が持ち上がる。このとき、被介助者Ａの体幹は、腰高さＨが１８０ｍｍのときと同様に体幹角度αが４５°で支持部２５に支持されている。
【００６２】
図８及び図９に示すように、被介助者Ａの体幹が移乗機２によって持ち上げられて、腰高さＨが−１００ｍｍから２２０ｍｍまで変化しても被介助者Ａの体幹角度αは４５°で変化しない。つまり、被介助者Ａが移乗機２によって立ち上がっても支持部２５の傾斜角度が４５°に保たれているため、支持部２５からずり落ちることが抑制される。また、被介助者Ａの膝の位置を固定することなく、被介助者Ａの体幹角度αを一定とすることができる。
【００６３】
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）上部リンク２２と下部リンク２９とが平行リンクを構成し、上部リンク２２と下部リンク２９とを接続する中間リンクに支持部２５が設けられる。このため、上部リンク２２の先端が上下に変位するとき、すなわち支持部２５が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部２５の角度は変わらず、支持部２５に支持された被介助者Ａの体幹角度αも変わらず、被介助者Ａの胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者Ａの立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。
【００６４】
（２）上部リンク２２の長さＬ３及び下部リンク２９の長さＬ４を長さ調整部によって調整することで、異なる体格の被介助者Ａに対応させることができる。
【００６５】
（第３の実施形態）
以下、図１０及び図１１を参照して、移乗機の第３の実施形態について説明する。この実施形態の移乗機は、支持部の傾斜角度を維持する構成が上記第１の実施形態と異なっている。以下、第１の実施形態との相違点を中心に説明する。
【００６６】
図１０及び図１１に示すように、移乗機３は、第１の実施形態の移乗機１と同様に、本体１０、上部リンク１１、第１回転軸１３、支持部１４、第２回転軸１５、ガススプリング１７を備えている。
【００６７】
移乗機３は、支持部１４の水平面に対する傾斜角度を維持する角度制御装置３０を備えている。角度制御装置３０は、支持部１４に取り付けられて、上部リンク１１に対する支持部１４の回転角度を制御する。角度制御装置３０は、支持部１４を回転駆動する駆動部３１と、支持部１４の回転角度を検出する検出部３２と、駆動部３１を駆動させる角度制御部３３とを備えている。角度制御部３３は、角度制御装置３０と別体で設けられていてもよい。
【００６８】
検出部３２は、重力加速度の出力の変化を検出することにより支持部１４の傾斜角度を角度制御部３３に出力する。なお、検出部３２は、上部リンク１１に対する支持部１４の回転角度を検出するとともに、架台１０Ｂに対する上部リンク１１の回転角度を検出して、２つの回転角度を加算することで支持部１４の傾斜角度を検出してもよい。
【００６９】
駆動部３１は、第２回転軸１５を回転中心として、支持部１４を回転駆動する例えばモータである。角度制御部３３は、検出部３２が検出した支持部１４の傾斜角度が一定となるように駆動部３１を駆動させる。支持部１４は、上部リンク１１の回転に伴い、上部リンク１１に対して相対回転する。このため、角度制御部３３は、上部リンク１１の回転時は支持部１４の傾斜角度が一定となるように駆動部３１を常に駆動させる。
【００７０】
次に、図１０及び図１１を参照して、上記のように構成された移乗機３の作用について説明する。
図１０に示すように、まず、車椅子等に座った被介助者Ａの足を移乗機３の基台１０Ａに置き、被介助者Ａの体格に合わせて移乗機３を調整する。すなわち、架台２０Ｂの高さを架台調整部によって調整し、上部リンク１１の長さＬ１を上部リンク調整部４０によって調整する。
【００７１】
次に、被介助者Ａを腰掛け姿勢で移乗機３に寄り掛からせる。被介助者Ａが移乗機３に寄り掛かると、支持部１４の胸当てクッション１４Ｂに被介助者Ａの胸が当たり、支持部１４の初期角度、水平面に対する傾斜角度が決定する。同時に、被介助者Ａの上半身である体幹の角度、体幹角度も決定する。角度制御部３３は、このときの支持部１４の水平面に対する傾斜角度を初期角度として設定する（設定ステップ）。このときの支持部１４の水平面に対する傾斜角度を初期角度としては、３０°〜４５°になるように設定される。支持部１４は、被介助者Ａを支持した状態においても、第２回転軸１５を中心に回転可能である。よって、被介助者Ａが立ち上がると、上部リンク１１に対する支持部１４の角度が変わることで胸当てクッション１４Ｂが被介助者Ａに追随する。
【００７２】
次に、図１１に示すように、上部リンク１１の足踏みペダル１２Ａを介助者が踏むと、上部リンク１１が図中時計回りに回転して、支持部１４に支持された被介助者Ａの体が持ち上げられ、被介助者Ａの腰が浮き上がる。このとき、角度制御部３３は、支持部１４の水平面に対する傾斜角度を初期角度に維持する。よって、支持部１４の傾斜角度が角度制御装置３０によって維持された状態で上部リンク１１が回転して被介助者Ａが持ち上げられる。
【００７３】
図１０及び図１１に示すように、被介助者Ａの体幹が移乗機３によって持ち上げられて、膝角度が９０°から１７０°まで変化しても被介助者Ａの体幹角度αは変化しない（制御ステップ）。つまり、被介助者Ａが移乗機３によって立ち上がっても支持部１４の傾斜角度が一定に保たれているため、支持部１４からずり落ちることが抑制される。また、移乗機３は、支持部１４が被介助者Ａを支持する前の上部リンク１１の角度等の調整が不要である。
【００７４】
次に、本実施形態の効果について説明する。
（１）角度制御部３３が支持部１４の傾斜角度が一定となるように駆動部３１を駆動させる。このため、上部リンク１１の先端が上下に変位するとき、すなわち支持部１４が上下に変位するとき、鉛直面に対する支持部１４の角度が変わらず、被介助者Ａの胸に加わる重みも変わらない。よって、被介助者Ａの立ち上がり時のずり落ちと胸部圧迫とを抑制することができる。また、支持部１４が被介助者Ａを支持する前の上部リンク１１の角度等の調整が不要である。
【００７５】
（２）上部リンク１１の長さを上部リンク調整部４０によって調整することで、異なる体格の被介助者Ａに対応させることができる。
【００７６】
（他の実施形態）
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変更例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
【００７７】
・上記第１の実施形態において、上部リンク１１の長さＬ１と被介助者Ａの大腿部Ｄの長さＬ２とが多少ずれてもよい。このような構成であっても、上部リンク１１と被介助者Ａの膝と腰との間の部分とが実質的な平行クランク機構を形成することで、鉛直面に対する支持部１４の角度の変化を抑制することができる。
【００７８】
・上記第２の実施形態において、固定リンク２１の水平面に対する傾斜角度を変更する角度変更部を備えて、被介助者Ａに合わせて固定リンク２１の傾斜角度、つまり支持部２５の傾斜角度を変更可能としてもよい。
【００７９】
・上記各実施形態において、被介助者Ａの腰又は尻を支持する吊り下げ部を備えてもよい。このような構成によれば、被介助者Ａを吊り下げ部によって支持することで、体を支える力が弱い被介助者Ａの立ち上がり時のずり落ちを防止することができる。
【００８０】
例えば、図１２〜図１４に示すように、移乗機１の支持部１４の上端に吊り下げ部５０を備える。吊り下げ部５０は、被介助者Ａの両肩の上を跨ぐように支持部１４に２つ設けられる。吊り下げ部５０には、吊りベルト５１がそれぞれ取り付けられている。各吊りベルト５１は、被介助者Ａの腰に取り付けられる腰ベルト５２のフック５３に引っ掛けられる。図１４に示すように、足踏みペダル１２Ａが介助者に踏まれて上部リンク１１が図中時計回りに回転すると、吊り下げ部５０によって被介助者Ａの腰の位置が維持されて体幹が保持されているので、被介助者Ａが支持部１４からのずり落ちを防止することができる。
【００８１】
例えば、図１５に示すように、移乗機２の支持部２５の上端に吊り下げ部５０を備える。吊り下げ部５０は、被介助者Ａの両肩の上を跨ぐように支持部２５に２つ設けられる。吊り下げ部５０には、吊りベルト５１がそれぞれ取り付けられている。各吊りベルト５１は、被介助者Ａの腰に取り付けられる腰ベルト５２のフック５３に引っ掛けられる。
【００８２】
例えば、図１６及び図１７に示すように、移乗機２の支持部２５の上端に吊り下げ部５０を備える。吊り下げ部５０は、被介助者Ａの両肩の上を跨ぐように支持部２５に２つ設けられる。吊り下げ部５０には、吊りベルト５１がそれぞれ取り付けられている。各吊りベルト５１は、被介助者Ａの尻を支持する座シート５４の２つの取付部５５にそれぞれ引っ掛けられる。図１７に示すように、足踏みペダル２３Ａが介助者に踏まれて上部リンク２２が図中時計回りに回転すると、吊り下げ部５０によって被介助者Ａの尻の位置が維持されて体幹が保持されているので、被介助者Ａが支持部２５からのずり落ちを防止することができる。
【００８３】
・上記第２の実施形態において、図１８及び図１９に示すように、被介助者Ａの膝を支える膝当て部６０を備えてもよい。移乗機２では、被介助者Ａの立ち上がりに伴い、被介助者Ａの膝の位置が移動する。このため、膝当て部６０は、被介助者Ａの膝の位置を固定するのではなく、膝を支えるために設けられる。そして、膝当て部６０は、架台２０Ｂに固定されるのではなく、下部リンク２９と架台２０Ｂとに接続されるリンクを介して取り付けられる。すなわち、膝当て部６０は、基端が下部リンク２９に取り付けられて先端が膝当て部６０に取り付けられる第１リンク６１と、先端が膝当て部６０に取り付けられて基端が架台２０Ｂに取り付けられる第２リンク６２とによって取り付けられる。図１９に示すように、足踏みペダル２３Ａが介助者に踏まれて上部リンク２２が図中時計回りに回転すると、被介助者Ａの膝の位置が移動するのに伴い第１リンク６１及び第２リンク６２が動作して、被介助者Ａの膝が支えられて被介助者Ａの姿勢が安定する。
【符号の説明】
【００８４】
１，２，３…移乗機、１０…本体、１０Ａ…基台、１０Ｂ…架台、１１…上部リンク、１２…アーム下部、１２Ａ…足踏みペダル、１３…第１回転軸、１４…支持部、１４Ａ…マウント、１４Ｂ…胸当てクッション、１５…第２回転軸、１６…膝当て部、１７…ガススプリング、２０…本体、２０Ａ…基台、２０Ｂ…架台、２１…固定リンク、２２…上部リンク、２３…アーム下部、２３Ａ…足踏みペダル、２４…第３回転軸、２５…支持部、２５Ａ…マウント、２５Ｂ…胸当てクッション、２６…第４回転軸、２７…第５回転軸、２８…第６回転軸、２９…下部リンク、３０…角度制御装置、３１…駆動部、３２…検出部、３３…角度制御部、４０…上部リンク調整部、４１…第１筒部、４２…第２筒部、４３…貫通孔、４４…ボルト、４５…位置決め孔、４６…貫通孔、４７…長軸ボルト、５０…吊り下げ部、５１…吊りベルト、５２…腰ベルト、５３…フック、５４…座シート、５５…取付部、６０…膝当て部、６１…第１リンク、６２…第２リンク、Ａ…被介助者、Ｄ…大腿部、Ｌ１〜Ｌ６…長さ、ＰＡ…膝点、ＰＢ…腰点、Ｐ１…第１軸心、Ｐ２…第２軸心、Ｐ３…第３軸心、Ｐ４…第４軸心、Ｐ５…第５軸心。
【図１】
2020174940.tif 000003
【図２】
2020174940.tif 000004
【図３】
2020174940.tif 000005
【図４】
2020174940.tif 000006
【図５】
2020174940.tif 000007
【図６】
2020174940.tif 000008
【図７】
2020174940.tif 000009
【図８】
2020174940.tif 000010
【図９】
2020174940.tif 000011
【図１０】
2020174940.tif 000012
【図１１】
2020174940.tif 000013
【図１２】
2020174940.tif 000014
【図１３】
2020174940.tif 000015
【図１４】
2020174940.tif 000016
【図１５】
2020174940.tif 000017
【図１６】
2020174940.tif 000018
【図１７】
2020174940.tif 000019
【図１８】
2020174940.tif 000020
【図１９】
2020174940.tif 000021