(57)【要約】【課題】エンジンと駆動輪との間にクラッチ及びマニュアルトランスミッションを備える車両でも、維持される速度の下限値を遅くできる制動制御システムを提供する。【解決手段】制動制御システムは、車両の速度を設定される速度以下に維持する制動制御を可能にする制動制御装置を備え、制動制御装置は、ギア位置が制動制御を可能にするギア位置であるか否かを判定するギア位置判定部と、制御の開始が指示され、且つ、制動制御を可能にするギア位置であると判定した場合に、制動制御を可能にする制動制御部とを含み、制動制御部は、エンジンから駆動輪への動力の伝達が可能な場合に設定可能な速度の下限値を第１の速度とし、エンジンから駆動輪への動力の伝達が不能な場合に設定可能な速度の下限値を第１の速度よりも遅い第２の速度とする。【選択図】  図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンと駆動輪との間にクラッチ及びマニュアルトランスミッションを備える車両の制動装置を制御するための制動制御システムであって、
前記制御の開始を指示するための指示手段と、
前記マニュアルトランスミッションのギア位置を検出可能なギア位置検出手段と、
前記車両の速度を設定される速度以下に維持する制動制御を可能にする制動制御装置と
を備え、
前記制動制御装置は、
前記ギア位置検出手段が検出したギア位置が前記制動制御を可能にするギア位置であるか否かを判定するギア位置判定部と、
前記指示手段から前記制御の開始が指示され、且つ、前記ギア位置判定部が前記制動制御を可能にするギア位置であると判定した場合に、前記制動制御の実行を可能にする制動制御部と
を含み、
前記制動制御部は、
前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が可能な場合に設定可能な速度の下限値を第１の速度とし、
前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が不能な場合に設定可能な速度の下限値を前記第１の速度よりも遅い第２の速度とする
ことを特徴とする制動制御システム。
【請求項２】
前記制動制御部は、
前記クラッチの操作中に設定可能な速度の下限値を前記第２の速度以上且つ前記第１の速度以下の速度とする
ことを特徴とする請求項１に記載の制動制御システム。
【請求項３】
前記制動制御部は、
前記クラッチの操作中に設定可能な速度の下限値を第３の速度とする
ことを特徴とする請求項１に記載の制動制御システム。
【請求項４】
前記マニュアルトランスミッションと前記駆動輪との間にハイギア列とローギア列との切り替えが可能なトランスファを備え、
前記制動制御部は、
前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が可能であって、前記トランスファがハイギア列の場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度とし、
前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が可能であって、前記トランスファがローギア列の場合に設定可能な速度の下限値を前記第４の速度よりも遅い第５の速度とする
ことを特徴とする請求項１に記載の制動制御システム。
【請求項５】
前記制動制御部は、
前記指示手段から制御の開始が指示され、且つ、前記ギア位置判定部が前記制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、前記制動制御をスタンバイ状態とする
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の制動制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制動制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両を制動するための制動手段を制御する制動制御システムが開示されている。かかる制動制御システムは、車両におけるトランスミッションのギア比を選択するためのシフトレバーのシフト位置を検出するシフト位置検出手段と、車両の速度が所定値以下に維持されるべき旨の入力が行われた場合に、検出されたシフト位置に応じて、（１）速度が所定値以下に維持されるように制動手段を制御する第１制御、又は（２）車両が停止するように制動手段を制御する第２制御、を選択的に実行する制御手段を具備する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２１３２９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示された制動制御システムでは、検出されたシフト位置が所定のギア比以上である場合に第１制御を実行する。エンジンと駆動輪との間にクラッチ及びマニュアルトランスミッションを備える車両の制動装置を制御するための制動制御システムでは、エンジンのストールを考慮しなければならないので、維持される速度の下限値を遅くするのは難しい。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、エンジンと駆動輪との間にクラッチ及びマニュアルトランスミッションを備える車両でも、維持される速度の下限値を遅くできる制動制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係る制動制御システムは、エンジンと駆動輪との間にクラッチ及びマニュアルトランスミッションを備える車両の制動装置を制御するための制動制御システムであって、前記制御の開始を指示するための指示手段と、前記マニュアルトランスミッションのギア位置を検出可能なギア位置検出手段と、前記車両の速度を設定される速度以下に維持する制動制御を可能にする制動制御装置とを備え、前記制動制御装置は、前記ギア位置検出手段が検出したギア位置が前記制動制御を可能にするギア位置であるか否かを判定するギア位置判定部と、前記指示手段から前記制御の開始が指示され、且つ、前記ギア位置判定部が前記制動制御を可能にするギア位置であると判定した場合に、前記制動制御の実行を可能にする制動制御部とを含み、前記制動制御部は、前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が可能な場合に設定可能な速度の下限値を第１の速度とし、前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が不能な場合に設定可能な速度の下限値を前記第１の速度よりも遅い第２の速度とする。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、制動制御部は、エンジンから駆動輪への動力の伝達が可能な場合（インギア時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度とする。また、制動制御部は、エンジンから駆動輪への動力の伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度よりも遅い第２の速度とする。したがって、制動制御部は、エンジンから駆動輪への動力伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値を第１の速度よりも遅い第２の速度にできる。換言すると、クラッチを切断し、又は、マニュアルトランスミッションのギア位置をニュートラルとすることで、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【０００８】
（２）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記制動制御部は、前記クラッチの操作中に設定可能な速度の下限値を前記第２の速度以上且つ前記第１の速度以下の速度とする。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、制動制御部は、クラッチの操作中に設定される速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度以上且つ第１の速度以下の速度にすることで、エンジンの特性（エンジンがストールし易いかし難いか）に応じ、エンジンのストールを回避しつつ、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００１０】
（３）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記制動制御部は、前記クラッチの操作中に設定可能な速度の下限値を第３の速度とする。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、制動制御部は、クラッチの操作中に設定可能な速度の下限値を第３の速度とすることで、エンジンのストールを回避しつつ、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００１２】
（４）幾つかの実施形態では、上記（１）の構成において、前記マニュアルトランスミッションと前記駆動輪との間にハイギア列とローギア列との切り替えが可能なトランスファを備え、前記制動制御部は、前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が可能であって、前記トランスファがハイギア列の場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度とし、前記エンジンから前記駆動輪への動力の伝達が可能であって、前記トランスファがローギア列の場合に設定可能な速度の下限値を前記第４の速度よりも遅い第５の速度とする。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、制動制御部は、エンジンから駆動輪への動力の伝達が可能であって、トランスファがハイギア列の場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度とする。また、制動制御部は、エンジンから駆動輪への動力の伝達が可能であって、トランスファがローギア列の場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度よりも遅い第５の速度とする。これにより、エンジンのストールを回避しつつ、トランスファのギア列によって設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００１４】
（５）幾つかの実施形態では、上記（１）から（４）のいずれか一つの構成において、前記制動制御部は、前記指示手段から制御の開始が指示され、且つ、前記ギア位置判定部が前記制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、前記制動制御をスタンバイ状態とする。
【００１５】
上記（５）の構成によれば、制動制御部は、指示手段から制御の開始が指示され、且つ、ギア位置判定部が制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、制動制御をスタンバイ状態とするので、制動制御が実行されることがなく、エンジンのストールを回避できる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、クラッチを切断し、又は、マニュアルトランスミッションのギア位置をニュートラルとすることで、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る制動制御システムが搭載される車両の構成を概略的に示す図である。
【図２】図１に示した制動制御システムの構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図１に示した制動制御システムの制御内容の一例を示すフローチャートであって、スタンバイ制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図４】図１に示した制動制御システムの制御内容の一例を示すフローチャートであって、図３に示したスタンバイ制御処理から移行可能なインギア制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図１に示した制動制御システムの制御内容の一例を示すフローチャートであって、図３に示したスタンバイ制御処理又は図４に示したインギア制御処理から移行可能なニュートラル制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図６】図１に示した制動制御システムの制御内容の一例を示すフローチャートであって、スタンバイ制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図７】図１に示した制動制御システムの制御内容の一例を示すフローチャートであって、図６に示したスタンバイ制御処理から移行可能なインギア制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図８】図１に示した制動制御システムの制御内容の一例を示すフローチャートであって、図６に示したスタンバイ制御処理又は図７に示したインギア制御処理から移行可能なニュートラル制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００１９】
図１は、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１が搭載される車両２の構成を概略的に示す図である。図２は、図１に示した制動制御システム１の構成を概略的に示すブロック図である。
【００２０】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る制動制御システム１は、エンジン２１と駆動輪２２Ａとの間にクラッチ２３及びマニュアルトランスミッション２４を備える車両２の制動装置を制御するための制御システムである。本発明の一実施形態に係る制動制御システム１は、二輪駆動の車両又は四輪駆動の車両に搭載可能であるが、ここでは、運転者の操作によって二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とが切り替わる四輪駆動の車両に搭載される制動制御システム１を例に説明する。
【００２１】
本実施形態に係る制動制御システム１が搭載される車両２は、エンジン２１、駆動輪２２Ａ、クラッチ２３、マニュアルトランスミッション２４のほかに、トランスファ２５、フロントデファレンシャル２６及びリアデファレンシャル２７を備えている。
【００２２】
エンジン２１は、車両２の駆動源であり、例えば、ガソリンを燃料とするガソリンエンジン、又は、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。
【００２３】
駆動輪２２Ａは、エンジン２１から動力が伝達される車輪であり、二輪駆動の場合には、例えば、前輪二輪が駆動輪となり、四輪駆動の場合には全輪（四輪）が駆動輪となる。
【００２４】
クラッチ２３は、動力伝達装置であり、運転者のクラッチペダル２３１の操作によって接続又は遮断され、クラッチ２３が接続されている場合にエンジン２１から駆動輪２２Ａへの動力伝達が可能となり、クラッチ２３が遮断されている場合にエンジン２１から駆動輪２２Ａへの動力伝達が不能となる。尚、クラッチペダル２３１の操作は、クラッチペダルセンサ２３２によって検出される。
【００２５】
マニュアルトランスミッション２４は、変速機であり、運転者のシフトレバー（図示せず）の操作によって減速比が相互に異なる複数のギア列の中から一のギア列を選択可能である。マニュアルトランスミッション２４は、車両２を前進させるためのギア列（前進用ギア列）として、例えば、５種類のギア列を有しており、これら５種類のギア列は、それぞれシフトレバーの５つのシフト位置に対応付けられている。シフトレバーのシフト位置は、ギア比が大きい順に、１速、２速・・・５速となっており、ギア比が大きいほどエンジン２１の回転が減速される構成となっている。また、マニュアルトランスミッション２４は、車両２を後進させるためのギア列（後進用ギア列）として、例えば、１種類のギア列を有しており、このギア列は、シフトレバーのシフト位置「Ｒ（後進）」に対応付けられている。尚、後進用ギア列のギア比は、前進用ギア列の１速に相当するギア比と概ね同程度に設定されている。
【００２６】
トランスファ２５は、動力分配装置であり、運転者のシフトレバー（図示せず）の操作によって高速側のハイギア列と低速側のローギア列のいずれか一方を選択可能である。高速側のハイギア列では、マニュアルトランスミッション２４の回転駆動力を減速することなく動力伝達が可能であり、低速側のローギア列では、マニュアルトランスミッション２４の回転駆動力を更に減速して動力伝達が可能である。
【００２７】
また、トランスファ２５は、その内部にセンタデファレンシャル（図示せず）を有する。センタデファレンシャルは、前輪と後輪の回転差を吸収するとともに、駆動力を前輪側のフロントプロペラシャフト２８と後輪側のリアプロペラシャフト２９に分配して伝達可能である。
【００２８】
フロントデファレンシャル２６は、左右の前輪の回転差を吸収するとともに、フロントプロペラシャフト２８から伝達された駆動力を左右の前輪に分配して伝達するものである。
【００２９】
リアデファレンシャル２７は、左右の後輪の回転差を吸収するとともに、リアプロペラシャフト２９から伝達された駆動力を左右の後輪に分配して伝達するものである。
【００３０】
また、本実施形態に係る制動制御システム１が搭載される車両２は、ブレーキ装置３を備えている。ブレーキ装置３は、運転者のブレーキペダル３１の操作に応じて車両２に制動力（ブレーキ力）を与える装置である。ブレーキ装置３は、車輪２２ごとにホイールシリンダ３３とブレーキパッド３４を有する。ホイールシリンダ３３には、マスタシリンダ３２から作動液（ブレーキフルード）の液圧が伝達可能であり、マスタシリンダ３２の液圧は、運転者のブレーキペダル３１の踏力に応じて増減可能である。すなわち、ホイールシリンダ３３に作動液の液圧が伝達し、ブレーキパッド３４が押し出されて、ブレーキディスク３５と接触することで、各車輪２２に摩擦制動力（ブレーキ力）が与えられる。
【００３１】
本実施形態に係る制動制御システム１が搭載される四輪駆動の車両２は、ブレーキペダル３１とは別にハイドロリックユニット３６を備えている。ハイドロリックユニット３６は、車輪２２ごとに有するホイールシリンダ３３に作動液の液圧が伝達可能であり、制動制御を実現可能にしている。
【００３２】
また、本実施形態に係る制動制御システム１が搭載される四輪駆動の車両２は、衝突被害軽減ブレーキ（ＦＣＭ（Ｆｏｒｗｏｒｄ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  Ｍｉｔｉｇａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ））（図示せず）を備えている。衝突被害軽減ブレーキは、カメラと画像処理装置、又は、レーダで前方車両との距離や相対速度を監視し、前方車両の減速・停止等による車間距離の減少をいち早く検知し、警報や自動ブレーキで、前方車両との衝突回避や衝突被害軽減に寄与可能である。
【００３３】
図２に示すように、本実施形態に係る制動制御システム１は、コントロールスイッチ１１、ギア位置検出センサ１２、１３、及び制動制御装置１４を備えている。
【００３４】
コントロールスイッチ１１は、制御の開始を指示するための指示手段である。コントロールスイッチ１１は、例えば、車室内のセンターコンソールに配置されるシフトレバーの近傍に配置される。コントロールスイッチ１１は、例えば、プッシュスイッチで構成され、コントロールスイッチ１１がオフ状態で押下されるとスイッチがオンとなり、コントロールスイッチ１１がオン状態で押下されるとスイッチがオフとなる。
【００３５】
また、運転席に設けられるコンビネーションメータ４には、制動制御表示４１が設けられている。制動制御表示４１は、コントロールスイッチ１１のスイッチがオンになると点灯され、コントロールスイッチ１１のスイッチがオフとなると消灯する。これにより、運転席に着座した運転者は、コントロールスイッチ１１のスイッチがオンであるか否か（オフであるか）を認識可能である。また、制動制御表示４１は、制動制御の実行中に点滅する。これにより、運転席に着座した運転者は、制動制御が実行中であるか否かを認識可能である。
【００３６】
ギア位置検出センサ１２は、マニュアルトランスミッション２４のギア位置（ギア列）を検出するためのギア位置検出手段であって、マニュアルトランスミッション２４のギア位置を検出可能である。ギア位置は、シフトレバーのシフト位置と対応しており、例えば、前進５速後進１速のマニュアルトランスミッション２４では、１速、２速・・・５速及びＲ（後進）に対応するギア位置を検出可能である。
【００３７】
ギア位置検出センサ１３は、トランスファ２５のギア位置（ギア列）を検出するためのギア位置検出手段であって、トランスファ２５のギア位置を検出可能である。ギア位置は、シフトレバーのシフト位置と対応しており、ハイギアの位置及びローギアの位置を検出可能である。
【００３８】
制動制御装置１４は、車両２の速度を設定される速度以下に維持する制動制御を可能にする制御装置である。車両２の速度を設定される速度以下に維持する制動制御は、例えば、急な坂道を下る際に車両２の速度を設定される速度以下に維持するヒルディセントコントロール（ＨＤＣ（Ｈｉｌｌ  Ｄｅｓｅｃｅｎｔ  Ｃｏｎｔｒｏｌ））を可能にする。尚、ヒルディセントコントロールに用いられる車輪速は、駆動輪２２を含む車輪２２ごとに設けられた車輪速センサ２２１によって検出され、Ｇ（加速度）は、前後Ｇセンサ２１３によって検出される。
【００３９】
制動制御装置１４は、ギア位置判定部１４１及び制動制御部１４２を含む。制動制御装置１４は、例えば、制御装置及び演算装置を有するプロセッサ（図示せず）、並びに、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ（図示せず）を含み、これらがギア位置判定部１４１及び制動制御部１４２を構成する。
【００４０】
ギア位置判定部１４１は、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御を可能にするギア位置であるか否かを判定するためのものである。制動制御を可能にするギア位置は、例えば、前進１速、Ｒ（後進）又はニュートラル（中立）のいずれかの位置である。
【００４１】
制動制御部１４２は、制動制御装置１４の主たる制御を司る部分であり、コントロールスイッチ１１から制御の開始が指示され、且つ、ギア位置判定部１４１が制動制御を可能にするギア位置であると判定した場合に、制動制御の実行を可能にする。例えば、制動制御部１４２は、コントロールスイッチ１１のスイッチがオンされ、且つ、ギア位置判定部１４１が判定したギア位置が制動制御を可能にするギア位置であると判定した場合に、スタンバイ状態となり、制動制御の実行を可能にする。
【００４２】
車両２の速度を設定される速度以下に維持する制動制御では、所定の速度以下であれば、ブレーキペダル３１又はアクセルペダル２１１を操作することによって車両２の速度を任意に設定可能である。所定の速度は、例えば、２０ｋｍ／ｈであり、ブレーキペダル３１又はアクセルペダル２１１を操作することによって、後述する第１の速度（Ｖ１）又は第２の速度（Ｖ２）以上、且つ、所定の速度以下で任意に設定可能である。したがって、例えば、所定の速度が２０ｋｍ／ｈの場合に、ブレーキペダル３１を操作することによって、車両２の速度を２０ｋｍ／ｈ以下に落とすことができ、アクセルペダル２１１を操作することによって、２０ｋｍ／ｈ以下に落ちた車両２の速度を上げることができる。尚、ブレーキペダル３１の操作は、ブレーキペダルセンサ３１１によって検出され、アクセルペダル２１１の操作は、アクセルペダルセンサ２１２によって検出される。
【００４３】
また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）とする。エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合とは、マニュアルトランスミッション２４においていずれか一のギア列が選択された状態（インギア）であり、エンジン２１からクラッチ２３及びトランスミッションを経由して駆動輪２２への動力の伝達が可能である。
【００４４】
また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が不能な場合に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度よりも遅い第２の速度（Ｖ２）とする。エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が不能な場合とは、クラッチ２３が切断されている場合、又は、マニュアルトランスミッション２４においていずれのギア列も選択されていない場合（ニュートラルの場合）である。これらいずれかの場合は、エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が不能である。
【００４５】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合（インギア時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）とする。また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度（Ｖ２）とする。したがって、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値を第１の速度よりも遅い第２の速度にできる。換言すると、クラッチ２３を切断し、又は、マニュアルトランスミッション２４のギア位置をニュートラルとすることで、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００４６】
本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がハイギアの位置にある場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）をエンジン２１がストールしない第４の速度（Ｖ４）とする（図３参照）。また、エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がローギアの位置にある場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）を第４の速度（Ｖ４）よりも遅く、且つ、エンジン２１がストールしない第５の速度（Ｖ５）とする（図３参照）。
【００４７】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がハイギアの位置にある場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）をエンジン２１がストールしない第４の速度（Ｖ４）とする。また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がローギアの位置にある場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度（Ｖ４）よりも遅く、且つ、エンジン２１がストールしない第５の速度（Ｖ５）とする。これにより、エンジン２１のストールを回避しつつ、トランスファ２５のギア位置によって設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００４８】
本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御部１４２は、コントロールスイッチ１１から制御の開始が指示され、且つ、ギア位置判定部１４１が制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、制動制御をスタンバイ状態とする。
【００４９】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、コントロールスイッチ１１から制御の開始が指示され、且つ、ギア位置判定部１４１が制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、制動制御をスタンバイ状態とするので、制動制御が実行されることがなく、エンジン２１のストールを回避できる。
【００５０】
図３から図５は、図１に示した制動制御システム１の制御内容の一例を示すフローチャートである。図３は、スタンバイ制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートであり、図４は、図３に示したスタンバイ制御処理から移行可能なインギア制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。また、図５は、図３に示したスタンバイ制御処理又は図４に示したインギア制御処理から移行可能なニュートラル制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。尚、図４及び図５では、トランスファ２５のギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にあることを前提に説明し、トランスファ２５のギア位置がロー（Ｌｏ）ギアの位置にある場合には言及しないが、トランスファ２５のギア位置がロー（Ｌｏ）ギアの位置にある場合には、設定可能な下限値（最低車速）が遅くなることを除いて同一の制御処理を実行する。
【００５１】
図３から図５に示す制動制御システム１の制御は、マニュアルトランスミッション２４が搭載された車両２（ＭＴ車）とオートマティックトランスミッションが搭載された車両（ＡＴ車）とで共用される。ここでは、マニュアルトランスミッション２４が搭載された車両２（ＭＴ車）の制御を説明し、オートマティックトランスミッションが搭載された車両（ＡＴ車）の制御の説明は最小限に留める。
【００５２】
図３に示すように、制動制御のスタンバイ制御処理では、まず、制動制御装置１４（制動制御部１４２）が対象となる車両２（自車両）がＭＴ車であるか否かを判定する（ステップＳ１１１）。制動制御装置１４（制動制御部１４２）が、自車両がＭＴ車でないと判定した場合、すなわち、自車両がＡＴ車であると判定した場合（ステップＳ１１１：Ｎｏ）には、制動制御装置１４がＡＴ車の制動制御を実行する（ステップＳ１００）。
【００５３】
一方、制動制御装置１４（制動制御部１４２）が自車両がＭＴ車であると判定した場合（ステップＳ１１１：Ｙｅｓ）には、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ１１２）。制動制御が作動可能なギア位置は、上述したように、例えば、前進１速、後進又はニュートラルのいずれかの位置であり、ギア位置判定部１４１は、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、後進又はニュートラルのいずれかの位置にある場合に、ギア位置が制動制御が作動可能なギア位置にあると判定する。一方、ギア位置判定部１４１は、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、後進又はニュートラルのいずれの位置にもない場合に、ギア位置が制動制御が可能なギア位置にないと判定する。
【００５４】
ギア位置判定部１４１が、ギア位置が制動制御が作動可能なギア位置にあると判定すると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１３が検出したギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ１１３）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１３が検出したギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にあると判定すると（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ１１４）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ１１４：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１１５）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、ギア位置がニュートラルから制動制御可能なギア位置（例えば、前進１速）への移動が予定されるので、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をエンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が可能な場合（インギア）でもエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）に設定する（ステップＳ１１６）。
【００５５】
一方、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、ギア位置がニュートラルに維持されるので、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度とする（ステップＳ１１７）。
【００５６】
また、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ１１４；Ｎｏ）、ギア位置が制動制御可能なギア位置（例えば、前進１速）にあるので、設定可能な下限値（最低設定車速）をエンジン２１から駆動輪２２が可能な場合（インギア）でもエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）に設定する（ステップＳ１１６）。
【００５７】
また、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にない、すなわち、ロー（Ｌｏ）ギアの位置にあると判定すると（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ１１８）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ１１８：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１１９）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると（ステップＳ１１９：Ｙｅｓ）、ギア位置がニュートラルから制動制御可能なギア位置（例えば、前進１速）に移動すると考えられるので、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をエンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が可能な場合（インギア）でもエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）に設定する（ステップＳ１２０）。
【００５８】
一方、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ１１９：Ｎｏ）、ギア位置がニュートラルに維持されるので、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度とする（ステップＳ１２１）。
【００５９】
尚、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がハイギアの位置にある場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）をエンジン２１がストールしない第４の速度（Ｖ４）とすると、エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がローギアの位置にある場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）を第４の速度（Ｖ４）よりも遅く、且つ、エンジン２１がストールしない第５の速度（Ｖ５）とする。
【００６０】
図４に示すように、制動制御のインギア制御処理では、まず、制動制御部１４２がシフト操作したか否かを判定する（ステップＳ１３１）。制動制御部１４２が、シフト操作をしたと判定すると、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ１３２）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１３３）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ１３３：Ｎｏ）、インギア制御処理からニュートラル制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）とする（ステップＳ１３４）。そして、制動制御部１４２は、インギア制御処理からニュートラル制御処理へ移行させる（ステップＳ１３５）。
【００６１】
一方、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ１３２：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ１３６）。制動制御が作動可能なギア位置は、上述したように、例えば、前進１速、後進又はニュートラルのギア位置であるが、ステップＳ１３２においてギア位置がニュートラルにないことが確定しているので、前進１速又は後進のギア位置である。
【００６２】
ギア位置判定部１４１が制動制御が可能な位置であると判定すると（ステップＳ１３６：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１３７）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ１３７：Ｎｏ）、インギア制御処理が継続されるので、制動制御部１４２が、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ１３８）。
【００６３】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ１３６：Ｎｏ）、制動制御部１４２は、インギア制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ１３９）。
【００６４】
図５に示すように、制動制御のニュートラル制御処理では、まず、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ１５１）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると（ステップＳ１５１：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ１５２）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ１５２：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ１５３）。ギア位置が制動制御が作動なギア位置は、上述したように、例えば、前進１速、後進又はニュートラルのギア位置であるが、ステップＳ１５２においてギア位置がニュートラルにないことが確定しているので、前進１速又は後進のギア位置である。
【００６５】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置であると判定すると（ステップＳ１５３：Ｙｅｓ）、ニュートラル制御処理からインギア制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ１５４）。そして、制動制御部１４２は、ニュートラル制御処理からインギア制御処理へ移行させる（ステップＳ１５５）。
【００６６】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ１５３：Ｎｏ）、制動制御部１４２は、ニュートラル制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ１５６）。
【００６７】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定しても（ステップＳ１５１：Ｎｏ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ１５７）。ギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ１５７：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置か否かを判定する（ステップＳ１５８）。尚、クラッチ２３が操作中でなく（ステップＳ１５１：Ｎｏ）、且つ、ギア位置がニュートラルにない（ステップＳ１５７；Ｎｏ）場合は、クラッチ操作することなく、シフト操作することで、ギア位置を変更した場合である。
【００６８】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置であると判定すると（ステップＳ１５８：Ｙｅｓ）、ニュートラル制御処理からインギア制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ１５９）。そして、制動制御部１４２は、ニュートラル制御処理からインギア制御処理へ移行させる（ステップＳ１６０）。
【００６９】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ１５８：Ｎｏ）、制動制御部１４２は、ニュートラル制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ１６１）。
【００７０】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合（インギア時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）とする。また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度（Ｖ２）とする。したがって、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度（Ｖ２）にできる。換言すると、クラッチ２３を切断し、又は、マニュアルトランスミッション２４のギア位置をニュートラルとすることで、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００７１】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がハイギア列の場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）をエンジン２１がストールしない第４の速度（Ｖ４）とする。また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がローギア列の場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度（Ｖ４）よりも遅く、且つ、エンジン２１がストールしない第５の速度（Ｖ５）とする。これにより、エンジン２１のストールを回避しつつ、トランスファ２５のギア列によって設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００７２】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、コントロールスイッチ１１（指示手段）から制御の開始が指示され、且つ、ギア位置判定部１４１が制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、制動制御をスタンバイ状態とするので、制動制御が実行されることがなく、エンジン２１のストールを回避できる。
【００７３】
本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御部１４２は、クラッチ２３の操作中に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）以上且つ第１の速度（Ｖ１）以下の速度とする。
【００７４】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、クラッチ２３の操作中に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）以上且つ第１の速度（Ｖ１）以下の速度（Ｖ３）とすることで、エンジン２１の特性（エンジン２１がストールし易いかし難いか）に応じ、エンジン２１のストールを回避しつつ、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００７５】
本発明の一実施形態に係る制動制御システム１では、制動制御部１４２は、クラッチ２３の操作中に設定可能な速度の下限値をマニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない第３の速度（Ｖ３）とする。
【００７６】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、クラッチ２３の操作中に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をマニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない第３の速度（Ｖ３）とすることで、エンジン２１のストールを回避しつつ、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【００７７】
図６から図８は、図１に示した制動制御システム１の制御内容の一例を示すフローチャートである。図６は、スタンバイ制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートであり、図７は、図６に示したスタンバイ制御処理から移行可能なインギア制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。また、図８は、図６に示したスタンバイ制御処理又は図７に示したインギア制御処理から移行可能なニュートラル制御処理の制御内容を概略的に示すフローチャートである。尚、図７及び図８では、トランスファ２５のギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にあることを前提に説明し、トランスファ２５のギア位置がロー（Ｌｏ）ギアの位置にある場合には言及しないが、トランスファ２５のギア位置がロー（Ｌｏ）ギアの位置にある場合には、設定可能な下限値（最低車速）が遅くなることを除いて同一の制御処理を実行する。
【００７８】
図６から図８に示す制動制御システム１の制御は、マニュアルトランスミッション２４が搭載された車両２（ＭＴ車）とオートマティックトランスミッションが搭載された車両（ＡＴ車）とで共用される。ここでは、マニュアルトランスミッション２４が搭載された車両２（ＭＴ車）の制御を説明し、オートマティックトランスミッションが搭載された車両（ＡＴ車）の制御の説明は最小限に留める。
【００７９】
図６に示すように、制動制御のスタンバイ制御処理では、まず、制動制御装置１４（制動制御部１４２）が対象となる車両２（自車両）がＭＴ車であるか否かを判定する（ステップＳ２１１）。制動制御装置１４（制動制御部１４２）が、自車両がＭＴ車でないと判定した場合、すなわち、自車両がＡＴ車であると判定した場合（ステップＳ２１１：Ｎｏ）には、制動制御装置１４がＡＴ車の制動制御を実行する（ステップＳ２００）。
【００８０】
一方、制動制御装置１４（制動制御部１４２）が自車両がＭＴ車であると判定した場合（ステップＳ２１１：Ｙｅｓ）には、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ２１２）。制動制御が作動可能なギア位置は、上述したように、例えば、前進１速、後進又はニュートラルのいずれかの位置であり、ギア位置判定部１４１は、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、後進又はニュートラルのいずれかの位置にある場合に、ギア位置が制動制御が作動可能なギア位置にあると判定する。一方、ギア位置判定部１４１は、ギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が前進１速、後進又はニュートラルのいずれの位置にもない場合に、ギア位置が制動制御が可能なギア位置にないと判定する。
【００８１】
ギア位置判定部１４１が、ギア位置が制動制御が作動可能なギア位置にあると判定すると（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１３が検出したギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にあるか否かを判定する（ステップＳ２１３）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１３が検出したギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にあると判定すると（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ２１４）。
【００８２】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると、ギア位置の移動が予定されるので、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）以上且つ第１の速度（Ｖ１）以下の第３の速度（Ｖ３）に設定する（ステップＳ２１５）。
【００８３】
ここで、第３の速度（Ｖ３）は、例えば、マニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない速度である。マニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない速度は、エンジン２１の特性、例えば、エンジン２１がストールし易いエンジン２１であるか、ストールし難いエンジン２１であるか等、によって任意に設定可能である。したがって、例えば、エンジン２１がストールし易いエンジン２１の場合には、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合（インギア）にエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）にとしてもよい。
【００８４】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ２１６）。
【００８５】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ２１６：Ｙｅｓ）、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度とする（ステップＳ２１７）。
【００８６】
一方、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ２１６；Ｎｏ）、ギア位置が制動制御可能なギア位置（例えば、前進１速）にある（ステップＳ２１２：Ｙｅｓ）ので、設定可能な下限値（最低設定車速）をエンジン２１から駆動輪２２が可能な場合（インギア）でもエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）に設定する（ステップＳ２１８）。
【００８７】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がハイ（Ｈｉ）ギアの位置にない、すなわち、ロー（Ｌｏ）ギアの位置にあると判定すると（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ２１９）。
【００８８】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると（ステップＳ２１９：Ｙｅｓ）、設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）以上且つ第１の速度（Ｖ１）以下の第３の速度（Ｖ３）に設定する（ステップＳ２２０）。
【００８９】
ここで、第３の速度（Ｖ３）は、例えば、マニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない速度である。マニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない速度は、エンジン２１の特性、例えば、エンジン２１がストールし易いエンジン２１であるか、ストールし難いエンジン２１であるか等、によって任意に設定可能である。したがって、例えば、エンジン２１がストールし易いエンジン２１の場合には、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合（インギア）にエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）にとしてもよい。
【００９０】
尚、トランスファ２５のギア位置がハイギアの位置にある場合とローギアの位置にある場合とでは、ローギアの位置にある場合のほうがエンジン２１がストールし難いので、トランスファ２５のギア位置がローギアの位置にある場合の第３の速度（Ｖ３）のほうがハイギアの位置にある場合の第３の速度（Ｖ３）よりも遅くできる。よって、トランスファ２５のギア位置がローギアの位置にある場合の第３の速度をＶ６と表記すると、ローギアの位置にある場合の第３の速度（Ｖ６）は、ハイギアの位置にある場合の第３の速度（Ｖ３）よりも遅くできる（Ｖ６≦Ｖ３）。
【００９１】
一方、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ２１９：Ｎｏ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ２２１）。
【００９２】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ２２１：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）とする（ステップＳ２２２）。
【００９３】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ２２１：Ｎｏ）、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ２２３）。
【００９４】
尚、トランスファ２５のギア位置がハイギアの位置にある場合とローギアの位置にある場合とでは、ローギアの位置にある場合のほうがエンジン２１がストールし難いので、トランスファ２５のギア位置がローギアの位置にある場合の第１の速度（Ｖ１）のほうがハイギアの位置にある場合の第３の速度（Ｖ１）よりも遅くできる。よって、トランスファ２５のギア位置がローギアの位置にある場合の第１の速度をＶ５と表記すると、ローギアの位置にある場合の第３の速度（Ｖ５）は、ハイギアの位置にある場合の第１の速度（Ｖ１）よりも遅くできる（Ｖ５≦Ｖ１）。
【００９５】
図７に示すように、制動制御のインギア制御処理では、まず、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ２３１）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると（ステップＳ２３１：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第３の速度（Ｖ３）とする（ステップＳ２３２）。
【００９６】
次に、制動制御部１４２がシフト操作したか否かを判定する（ステップＳ２３３）。制動制御部１４２がシフト操作したと判定すると（ステップＳ２３３：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ２３４）。
【００９７】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ２３４：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ２３５）。
【００９８】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ２３５：Ｎｏ）、インギア制御処理からニュートラル制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）とする（ステップＳ２３６）。そして、制動制御部１４２がインギア制御処理からニュートラル制御処理へと移行させる（ステップＳ２３７）。
【００９９】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ２３４：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ２３８）。ギア位置が制動制御が作動なギア位置は、上述したように、例えば、前進１速、後進又はニュートラルのギア位置であるが、ステップＳ２３４においてギア位置がニュートラルにないことが確定しているので、前進１速又は後進のギア位置である。
【０１００】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置であると判定すると（ステップＳ２３８：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第３の速度（Ｖ３）とする（ステップＳ２３９）。
【０１０１】
次に、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ２４０）。クラッチ２３が操作中でないと判定すると（ステップＳ２４０：Ｎｏ）、インギア制御処理の継続が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ２４１）。
【０１０２】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ２３８：Ｎｏ）、制動制御部１４２はインギア制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ２４２）。
【０１０３】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定しても（ステップＳ２３１：Ｎｏ）、シフト操作したか否かを判定する（ステップＳ２４３）。尚、クラッチ２３が操作中でなく（ステップＳ２３１：Ｎｏ）、且つ、シフト操作した（ステップＳ２４３：Ｙｅｓ）場合は、クラッチ操作することなく、シフト操作することで、ギア位置を変更した場合である。
【０１０４】
制動制御部１４２がシフト操作したと判定すると（ステップＳ２４３：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ２４４）。
【０１０５】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあると判定すると（ステップＳ２４４：Ｙｅｓ）、インギア制御処理からニュートラル制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）とする（ステップＳ２４５）。そして、制動制御部１４２がインギア制御処理からニュートラル制御処理へ移行させる（ステップＳ２４６）。
【０１０６】
制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ２４４：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置か否かを判定する（ステップＳ２４７）。
【０１０７】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置であると判定すると（ステップＳ２４７：Ｙｅｓ）、インギア制御処理の継続が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ２４８）。
【０１０８】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ２４７：Ｎｏ）、制動制御部１４２がインギア制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ２４９）。
【０１０９】
図８に示すように、制動制御のニュートラル制御処理では、まず、制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であるか否かを判定する（ステップＳ２５１）。制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中であると判定すると（ステップＳ２５１：Ｙｅｓ）、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第３の速度（Ｖ３）とする（ステップＳ２５２）。
【０１１０】
次に、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ２５３）。制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ２５３：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置であるか否かを判定する（ステップＳ２５４）。ギア位置が制動制御が作動なギア位置は、上述したように、例えば、前進１速、後進又はニュートラルのギア位置であるが、ステップＳ２５３においてギア位置がニュートラルにないことが確定しているので、前進１速又は後進のギア位置である。
【０１１１】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置であると判定すると（ステップＳ２５４：Ｙｅｓ）、ニュートラル制御処理からインギア制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ２５５）。そして、制動制御部１４２がニュートラル制御処理からインギア制御処理へ移行させる（ステップＳ２５６）。
【０１１２】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ２５４：Ｎｏ）、制動制御部１４２がニュートラル制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ２５７）。
【０１１３】
制動制御部１４２がクラッチ２３が操作中でないと判定しても（ステップＳ２５１：Ｎｏ）、制動制御部１４２がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置がニュートラルにあるか否かを判定する（ステップＳ２５８）。ギア位置がニュートラルにないと判定すると（ステップＳ２５８：Ｎｏ）、ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が作動可能なギア位置か否かを判定する（ステップＳ２５９）。尚、クラッチ２３が操作中でなく（ステップＳ２５１：Ｎｏ）、且つ、ギア位置がニュートラルにない（ステップＳ２５８；Ｎｏ）場合は、クラッチ操作することなく、シフト操作することで、ギア位置を変更した場合である。
【０１１４】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置であると判定すると（ステップＳ２５９：Ｙｅｓ）、ニュートラル制御処理からインギア制御処理への移行が確定されるので、制動制御部１４２が設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）とする（ステップＳ２６０）。そして、制動制御部１４２は、ニュートラル制御処理からインギア制御処理へ移行させる（ステップＳ２６１）。
【０１１５】
ギア位置判定部１４１がギア位置検出センサ１２が検出したギア位置が制動制御が可能なギア位置でないと判定すると（ステップＳ２５９：Ｎｏ）、制動制御部１４２はニュートラル制御処理からスタンバイ制御処理へ移行させる（ステップＳ２６２）。
【０１１６】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能な場合（インギア時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をエンジン２１がストールしない第１の速度（Ｖ１）とする。また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第１の速度（Ｖ１）よりも遅い第２の速度（Ｖ２）とする。したがって、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力伝達が不能な場合（クラッチ切断時又はニュートラル時）に設定可能な速度の下限値を第１の速度よりも遅い第２の速度にできる。換言すると、クラッチ２３を切断し、又は、マニュアルトランスミッション２４のギア位置をニュートラルとすることで、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【０１１７】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、クラッチ２３の操作中に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）を第２の速度（Ｖ２）以上且つ第１の速度（Ｖ１）以下の速度（Ｖ３）とすることで、エンジン２１の特性（エンジン２１がストールし易いかし難いか）に応じ、エンジン２１のストールを回避しつつ、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【０１１８】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、クラッチ２３の操作中に設定可能な速度の下限値（最低設定車速）をマニュアルトランスミッション２４の操作後のギア位置でエンジン２１がストールしない第３の速度（Ｖ３）とすることで、エンジン２１のストールを回避しつつ、設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【０１１９】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がハイギア列の場合に設定可能な速度の下限値（最低設定速度）をエンジン２１がストールしない第４の速度（Ｖ４）とする。また、制動制御部１４２は、エンジン２１から駆動輪２２への動力の伝達が可能（インギア）であって、トランスファ２５がローギア列の場合に設定可能な速度の下限値を第４の速度（Ｖ４）よりも遅く、且つ、エンジン２１がストールしない第５の速度（Ｖ５）とする。これにより、エンジン２１のストールを回避しつつ、トランスファ２５のギア列によって設定可能な速度の下限値を遅くできる。
【０１２０】
上述した本発明の一実施形態に係る制動制御システム１によれば、コントロールスイッチ１１（指示手段）から制御の開始が指示され、且つ、ギア位置判定部１４１が制動制御を可能にするギア位置でないと判定した場合に、制動制御をスタンバイ状態とするので、制動制御が実行されることがなく、エンジン２１のストールを回避できる。
【０１２１】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【符号の説明】
【０１２２】
１    制動制御システム
１１    コントロールスイッチ
１２    ギア検出センサ
１３    ギア検出センサ
１４    制動制御装置
１４１    ギア位置判定部
１４２    制動制御部
２    車両
２１    エンジン
２１１    アクセルペダル
２１２    アクセルペダルセンサ
２１３    前後Ｇセンサ
２２    車輪
２２Ａ    駆動輪
２２１    車輪速センサ
２３    クラッチ
２３１    クラッチペダル
２３２    クラッチペダルセンサ
２４    マニュアルトランスミッション
２５    トランスファ
２６    フロントデファレンシャル
２７    リアデファレンシャル
２８    フロントプロペラシャフト
２９    リアプロペラシャフト
３    ブレーキ装置
３１    ブレーキペダル
３１１    ブレーキペダルセンサ
３２    マスタシリンダ
３３    ホイールシリンダ
３４    ブレーキパッド
３５    ブレーキディスク
３６    ハイドロリックユニット
４    コンビネーションメータ
４１    制動制御表示
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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