(57)【要約】【課題】快適な温熱環境と省エネルギーとを実現可能とする送風機を得ること。【解決手段】送風機１００は、空気流を送り出す送風部１と、空気流が送り出される空間における移動のための移動機構２と、を備える。送風機１００は、空間の温熱環境を測定する温熱環境測定部２９と、温熱環境測定部２９による測定結果を基に移動機構２を制御する移動制御部２６と、を備える。送風機１００は、快適な温熱環境と省エネルギーとを実現することができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気流を送り出す送風部と、
前記空気流が送り出される空間における移動のための移動機構と、
前記空間の温熱環境を測定する温熱環境測定部と、
前記温熱環境測定部による測定結果を基に前記移動機構を制御する移動制御部と、
を備えることを特徴とする送風機。
【請求項２】
前記温熱環境測定部は、前記空間における温度の分布を求め、
前記移動制御部は、前記温度の分布を基に前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１に記載の送風機。
【請求項３】
前記温熱環境測定部は、前記空間に居る人の分布を求め、
前記移動制御部は、前記温度の分布と前記人の分布とを基に前記移動機構を制御することを特徴とする請求項２に記載の送風機。
【請求項４】
前記空間を囲う建材と前記空間における設置物とを含む前記空間内の物体を検出する物体検出部と、
前記物体検出部による検出結果を基に前記空間における前記物体の位置を表す地図情報を作成する地図作成部と、
を備え、
前記移動制御部は、前記地図情報を基に前記移動機構を制御することを特徴とする請求項１から３のいずれか１つに記載の送風機。
【請求項５】
前記温熱環境の測定結果と前記地図情報との表示のための処理を行う表示処理部を備えることを特徴とする請求項４に記載の送風機。
【請求項６】
前記送風部の向きを変化させる首振り機構を備え、
前記物体検出部は、前記送風部に設けられていることを特徴とする請求項４または５に記載の送風機。
【請求項７】
前記送風部の向きを変化させる首振り機構と、
前記空間における温度を検出する温度検出部と、
を備え、
前記温度検出部は、前記送風部に設けられていることを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の送風機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、空気流を送り出す送風機に関する。
【背景技術】
【０００２】
温度が調整された空気流を空調機から吹き出すことによって室内の空調を行う場合に、快適な温熱環境を実現するために、空調機と併せて送風機が使用されることがある。空調機からの空気流が送風機によって所望の場所へ送られることにより、快適な温熱環境の実現が可能となる。また、室内の全体が均一な温熱環境となるように空調機が稼動する場合よりも空調に要する負担を低減できることから、省エネルギーの実現が可能となる。
【０００３】
特許文献１には、室内の所望の場所へ自走させて空調を行う空調装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２４４５３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１の空調装置は、ユーザの手動操作によって移動する。上記特許文献１にかかる従来技術と同様に送風機を移動させると、送風機の移動先はユーザの手動操作によって決定されることとなるため、快適な温熱環境が得られない場合がある。そのため、上記従来技術によると、快適な温熱環境と省エネルギーとの実現が困難となる場合があるという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、快適な温熱環境と省エネルギーとを実現可能とする送風機を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明にかかる送風機は、空気流を送り出す送風部と、空気流が送り出される空間における移動のための移動機構と、空間の温熱環境を測定する温熱環境測定部と、温熱環境測定部による測定結果を基に移動機構を制御する移動制御部と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、快適な温熱環境と省エネルギーとを実現することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１にかかる送風機の概略構成を示す斜視図
【図２】図１に示す送風機が有する機能構成を示すブロック図
【図３】図２に示す送風機が有する処理装置のハードウェア構成の例を示す図
【図４】図１に示す送風機によって空気流が送り出されている様子を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の実施の形態にかかる送風機を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１１】
実施の形態１．
図１は、本発明の実施の形態１にかかる送風機１００の概略構成を示す斜視図である。送風機１００は、空調機による空調が行われている室内空間にて自律移動して空気流を送り出すことによって、室内空間における快適な温熱環境の実現を可能とする。空調機は、室内空間の温度と湿度とを調整する。実施の形態１において、室内空間は、住宅の屋内における空間とする。ユーザとは、当該住宅に居住する居住者とする。室内空間は、住宅以外の建築物の屋内における空間であっても良い。ユーザは、当該建築物の利用者あるいは管理者などであっても良い。
【００１２】
送風機１００は、空気流を送り出す送風部１と、空気流が送り出される空間における移動のための移動機構２と、送風部１の向きを変化させる首振り機構３と、センサを有するセンサ部４とを備える。
【００１３】
送風部１は、羽根車５と、羽根車５を回転駆動する送風用モータと、羽根車５と送風用モータとを覆うガード６とを有する。ガード６は、空気流が通過する円筒状の通風路を構成する。円筒の前方端である吹出し口６ａは、空気流を吹き出し可能に開放されている。ガード６のうち吹出し口６ａとは逆側へ向けられた面には、ガード６の内部へ空気流を吸い込むための吸込み口が設けられている。送風部１は、羽根車５を回転させることによって空気流を発生させる。送風部１は、吸込み口からガード６内へ吸い込まれた空気流を吹出し口６ａから吹き出すことによって、空気流を送り出す。なお、送風用モータと吸込み口とは、図１において見えない位置に設けられている。吹出し口６ａには、羽根車５を保護するための格子状のカバーが取り付けられている。カバーは、送風部１の前面に設けられている。図１では、カバーの図示を省略している。
【００１４】
移動機構２は、車輪７と、車輪７を回転駆動する移動用モータと、車輪７と移動用モータとを覆うカバー１３とを有する。送風機１００は、車輪７の回転によって室内の床を移動する。送風機１００は、車輪７の向きを変化させることによって方向転換を行う。なお、移動用モータは、図１において見えない位置に設けられている。移動機構２は、車輪７に代えてローラーを有しても良い。
【００１５】
首振り機構３は、送風部１の吹出し口６ａの向きを上下左右に変化させる。首振り機構３は、送風部１の向きを変化させる首振り動作のための首振り用モータを有する。首振り用モータは、図１において見えない位置に設けられている。連結部８は、首振り機構３と移動機構２とを連結する。移動機構２は、送風機１００の移動手段であるとともに、連結部８と首振り機構３とを介して送風部１を支持する。
【００１６】
センサ部４は、ガード６に設けられている。センサ部４は、温度検出部１１と物体検出部１２とを有する。温度検出部１１は、空間における温度を検出するセンサである熱画像センサを有する。熱画像センサは、物体から放射される赤外線を検出することによって、物体の表面温度を検出する。温度検出部１１は、送風機１００の周囲の温度を検出するサーミスタを有しても良い。なお、センサ部４は、ガード６に設けられる場合に限られず、上記のカバーの中心部に設けられても良い。
【００１７】
送風機１００は、首振り機構３によって送風部１の向きを変化させることによって、温度検出部１１の向きを変化させる。温度検出部１１の向きを変化させることによって、温度検出部１１は、室内空間の３次元方向について温度を検出することができる。また、移動機構２によって温度検出部１１の位置を変化させることによって、温度検出部１１は、室内空間の全体における温度を検出することができる。さらに、温度検出部１１は、床の温度を検出するサーミスタを有しても良い。床の温度を検出するサーミスタは、移動機構２に設けられる。温度検出部１１は、温度の検出のためのこれらのセンサのうちの少なくとも１つを有していれば良い。温度検出部１１は、これらのセンサのうちの複数、またはこれらのセンサの全てを有しても良い。
【００１８】
物体検出部１２は、空間を囲う建材と空間における設置物とを含む空間内の物体を検出する。空間を囲う建材とは、建築物の居室を構成する建材であって、床、壁、天井、階段、扉および窓などである。物体検出部１２は、物体の距離情報を得るための距離センサ、または、物体を撮影するカメラである。物体検出部１２は、１つあるいは複数の距離センサを有するもの、または、１つあるいは複数の距離センサとカメラとを有するものであっても良い。物体検出部１２は、カメラによって得られた画像情報を基に物体の距離情報を得るものであっても良い。なお、ここでいうカメラとは、撮像機能を担う構成要素、すなわち、光を取り込む光学レンズと、取り込まれた光の検知によって物体を撮像する撮像素子である半導体センサとを有するのみならず、半導体センサからの電気信号を撮像データに変換するための処理機能を担う処理系を含めたものとする。
【００１９】
送風機１００は、首振り機構３によって送風部１の向きを変化させることによって、物体検出部１２の向きを変化させる。これにより、物体検出部１２は、室内空間の３次元方向における物体を検出することができる。また、移動機構２によって物体検出部１２の位置を変化させることによって、物体検出部１２は、室内空間の全体における物体を検出することができる。
【００２０】
電源部９は、送風機１００の各部へ電力を供給する。電源部９は、カバー１３によって囲われている内側に設けられている。図１では、カバー１３の内側にある電源部９を破線によって示している。電源部９は、商用電源から得た電力を蓄える蓄電池である。電源部９は、金属接点あるいはコネクタといった接点を介して電力を伝送する有線給電方式と、接点を介さずに電力を伝送するワイヤレス給電方式とのどちらによって充電を行うものであっても良い。なお、電源部９は、カバー１３の内側以外の位置に設けられても良い。
【００２１】
図２は、図１に示す送風機１００が有する機能構成を示すブロック図である。送風機１００は、送風機１００の制御のための処理を行う処理装置２０を備える。処理装置２０は、空間における温度についての情報と空間内の物体についての情報とを取得する取得部２１と、送風機１００の全体を制御する制御部２２と、情報を記憶する記憶部２３と、送風機１００の外部の装置との通信を行う通信部２４とを有する。
【００２２】
温度検出部１１は、検出された温度についての情報を取得部２１へ出力する。物体検出部１２は、検出された物体についての情報を取得部２１へ出力する。これにより、取得部２１は、空間における温度についての情報と空間内の物体についての情報とを取得する。
【００２３】
制御部２２は、送風部１を制御する送風制御部２５と、移動機構２を制御する移動制御部２６と、首振り機構３を制御する向き制御部２７とを有する。また、制御部２２は、空間における物体の位置を表す地図情報を作成する地図作成部２８と、空間の温熱環境を測定する温熱環境測定部２９と、温熱環境の測定結果と地図情報との表示のための処理を行う表示処理部３０とを有する。
【００２４】
地図作成部２８は、物体検出部１２による検出結果である空間内の物体についての情報を基に、室内空間の３次元方向における物体の位置を表す地図情報を作成する。地図情報には、居室を構成する建材の位置を表す情報と、空間における設置物の位置を表す情報とが含まれる。また、地図情報には、設置物の１つである空調機の位置を表す情報が含まれる。地図作成部２８は、空間における１つの位置を原点とする３次元方向の座標系を設定して、３次元方向における物体の位置を表す座標値を求める。詳細には、地図作成部２８は、空間のうち当該物体が占める範囲を表す座標値の範囲を求める。地図作成部２８は、物体ごとの座標値を含む地図情報を作成する。記憶部２３は、地図作成部２８によって作成された地図情報を記憶する。このように、送風機１００は、自律移動によって、室内空間の全体についての地図情報を取得することができる。
【００２５】
温熱環境測定部２９は、温度検出部１１による検出結果である空間内の温度についての情報を基に、室内空間の３次元方向における温度の分布を求める。温熱環境測定部２９は、温度検出部１１によって検出された温度を示す値と、空間のうち当該温度が検出された位置を表す座標値とを対応付けることによって、温度の分布を求める。また、温熱環境測定部２９は、空間における温度の分布から人の体温を認識することによって、室内空間に居る人の分布を求める。温熱環境測定部２９は、人が居る位置の座標値を人ごとに検出することによって、人の分布を求める。記憶部２３は、温熱環境測定部２９による測定結果であって温度の分布の情報と人の分布の情報とを含む温熱情報を記憶する。このように、送風機１００は、自律移動によって、室内空間の全体についての温熱情報を取得することができる。
【００２６】
表示処理部３０は、地図情報と温熱情報とを記憶部２３から読み出す。表示処理部３０は、地図情報を基に、物体検出部１２によって検出された物体が室内空間に配置されている状態を表す図である間取り図を作成する。表示処理部３０は、温熱情報を基に、空間における温度の分布と人の分布とを表す図である分布図を作成する。記憶部２３は、表示処理部３０によって作成された間取り図と分布図とを記憶する。
【００２７】
送風機１００は、地図情報の取得と温熱情報の取得とを行う際に、移動制御部２６による移動機構２の制御によって室内空間を移動する。また、送風機１００は、向き制御部２７による首振り機構３の制御によって、温度検出部１１の向きと物体検出部１２の向きとを変化させる。送風機１００は、室内空間を移動することによって、室内空間の全体における地図情報と温熱情報とを取得する。送風機１００は、温度検出部１１の向きを変化させることによって、３次元方向における温度の分布を求める。送風機１００は、物体検出部１２の向きを変化させることによって、３次元方向における地図情報を取得する。
【００２８】
通信部２４とユーザが所有する携帯端末１０１とは、ネットワークを介して通信可能に接続される。ネットワークは、インターネットあるいはＬＡＮ（Local  Area  Network）といった通信網である。携帯端末１０１は、ユーザによって利用される端末であって、通信機能を有する情報処理端末である。携帯端末１０１は、スマートフォンまたはタブレット端末などである。携帯端末１０１には、間取り図と分布図とを画面にて表示するためのアプリケーションがインストールされている。
【００２９】
通信部２４は、記憶部２３から読み出された間取り図と分布図とを携帯端末１０１へ送信する。携帯端末１０１は、通信部２４から送信された間取り図と分布図とを受信し、ユーザによる操作にしたがって間取り図と分布図とを画面に表示する。このように、送風機１００は、送風機１００によって取得された地図情報と温熱情報とを可視化して、ユーザに提示することができる。なお、表示処理部３０は、温度の分布と人の分布との表示が含まれた間取り図を作成しても良い。この場合も、送風機１００は、送風機１００によって取得された地図情報と温熱情報とを可視化して、ユーザに提示することができる。
【００３０】
温熱環境測定部２９は、温熱情報を基に、空調機から送り出される空気流が行き届いている場所と、空調機から送り出される空気流が行き届いていない場所とを把握する。温熱環境測定部２９は、温度検出部１１によって検出された温度が、快適な温熱環境とみなされる目標温度の範囲に含まれる場合に、空調機から送り出される空気流が行き届いていると判断する。温熱環境測定部２９は、温度検出部１１によって検出された温度が、目標温度の範囲に含まれていない場合に、空調機から送り出される空気流が行き届いていないと判断する。記憶部２３は、空調機が冷房運転を行っている場合における目標温度の範囲を示す情報と、空調機が暖房運転を行っている場合における目標温度の範囲を示す情報とを記憶している。温熱環境測定部２９は、目標温度の範囲を示す情報を記憶部２３から読み出して、空調機から送り出される空気流が行き届いているか否かを判断する。
【００３１】
温熱環境測定部２９は、空調機から送り出される空気流が行き届いている場所の中から、空気流の送り出しによって温熱環境の改善が見込まれる送風機１００の移動先とする位置を判断する。温熱環境の改善が見込まれる位置とは、空調機からの空気流がその場所の空調に必要な量を超えて到達している位置とする。空調機が冷房運転を行っている場合は、温熱環境測定部２９は、空調機からの空気流が行き届いている場所のうち著しい温度低下が認められる位置を、空調に必要な量を超えて空気流が到達している位置と判断する。空調機が暖房運転を行っている場合は、温熱環境測定部２９は、空調機からの空気流が行き届いている場所のうち著しい温度上昇が認められる位置を、空調に必要な量を超えて空気流が到達している位置と判断する。温熱環境測定部２９は、移動先と判断された位置を表す情報を移動制御部２６へ送る。これにより、移動制御部２６は、温熱環境測定部２９による測定結果を基に、移動機構２を制御する。また、温熱環境測定部２９は、温熱環境の改善が見込まれる送風部１の向きと送風量とを判断する。温熱環境測定部２９は、かかる送風部１の向きを表す情報を向き制御部２７へ送る。温熱環境測定部２９は、かかる送風量の情報を送風部１へ送る。
【００３２】
移動機構２は、移動制御部２６による制御にしたがって送風機１００を移動させる。首振り機構３は、向き制御部２７による制御にしたがって送風部１の向きを調整する。送風部１は、送風制御部２５による制御にしたがって羽根車５を回転させる。これにより、送風機１００は、室内空間が快適な温熱環境となるように空気流を送り出すことができる。
【００３３】
また、温熱環境測定部２９は、空調機から人が居る場所へ送り出される空気流が、当該場所に居る人にとって快適な温熱環境を実現し得る空気流よりも少ないと判断した場合に、空調機からの空気流を当該人が居る場所へ多く送り出すことができる送風機１００の移動先を判断する。温熱環境測定部２９は、人が居る場所へ送り出される空気流が少ないか否かを、当該場所に居る人の数に基づいて判断する。また、温熱環境測定部２９は、人が居る場所へ送り出される空気流が少ない場合に、空調機からの空気流を当該人が居る場所へ多く送り出すことができる送風部１の向きと送風量とを判断する。送風機１００は、かかる温熱環境測定部２９からの情報に基づいた制御によって、室内に居る人に快適な温熱環境を提供することができる。
【００３４】
移動制御部２６は、地図情報を基に、室内空間の物体を避けて移動先まで送風機１００を移動させ得る経路を決定する。移動制御部２６は、決定された経路を移動するように移動機構２を制御する。移動制御部２６は、カメラによって取得された画像を基に、地図情報の中から送風機１００の現在位置を把握して、経路に沿って移動するように移動機構２を制御する。このように、移動制御部２６は、地図情報を基に移動機構２を制御する。これにより、送風機１００は、室内空間において物体と接触せずに移動することができる。
【００３５】
空調機と併せて送風機１００が使用されることによって快適な温熱環境の実現が可能となることで、室内空間の全体が均一な温熱環境となるように空調機が稼動する場合よりも、空調に要する負担が低減可能となる。空調に要する負担の低減によって、省エネルギーの実現が可能となる。
【００３６】
図３は、図２に示す送風機１００が有する処理装置２０のハードウェア構成の例を示す図である。処理装置２０は、各種処理を実行する処理回路４１と、情報を記憶する記憶装置４２と、温度検出部１１および物体検出部１２からの情報の入力のための入力インタフェース４３と、送風機１００の外部の装置との通信のための通信インタフェース４４とを有する。
【００３７】
図２に示す制御部２２が有する各部の機能は、処理回路４１を使用して実現される。処理回路４１は、処理装置２０に搭載される専用のハードウェアである。専用のハードウェアである処理回路４１は、単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable  Gate  Array）、又はこれらの組み合わせである。処理回路４１は、記憶装置４２に記憶されているプログラムを実行するプロセッサであっても良い。プロセッサである処理回路４１は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、又はＤＳＰ（Digital  Signal  Processor）である。
【００３８】
図２に示す記憶部２３の機能は、記憶装置４２を使用して実現される。記憶装置４２は、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electrically  Erasable  Programmable  Read  Only  Memory）等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリ等の内蔵メモリである。図２に示す取得部２１の機能は、入力インタフェース４３を使用して実現される。入力インタフェース４３は、温度検出部１１が有するセンサとの接続インタフェースと、物体検出部１２が有するセンサあるいはカメラとの接続インタフェースとを含む。図２に示す通信部２４の機能は、通信インタフェース４４を使用して実現される。通信インタフェース４４は、送風機１００の外部の装置との接続インタフェースである。
【００３９】
図４は、図１に示す送風機１００によって空気流５８が送り出されている様子を示す図である。図４に示す室内空間５０は、ダイニングスペース６１とリビングスペース６２とが一体となった空間とする。送風機１００は、室内空間５０の床５３の上を走行する。空調機１０２は、ダイニングスペース６１の壁５５のうち天井５４に近い上方の位置に取り付けられている。
【００４０】
室内空間５０のうち、ダイニングスペース６１とリビングスペース６２とに跨る居室スペース５１は、主に人の居場所となるスペースである。リビングスペース６２の壁５６は、居室スペース５１を介して壁５５と向かい合わせられている。吹き抜けスペース５２は、室内空間５０のうち、リビングスペース６２における居室スペース５１の上方のスペースである。
【００４１】
空調機１０２が冷房運転を行っている場合に、空調機１０２によって冷やされた空気は下方にて停滞しがちとなる。図４に示す例では、空気流５７は、空調機１０２から壁５６側へ向けて斜め下方へ流動して、ダイニングスペース６１とリビングスペース６２との間にて床５３付近に到達し、当該到達位置よりも壁５６側へは行き届いていない。温熱環境測定部２９は、温熱情報を基に、このような空気流５７の状態を把握する。温熱環境測定部２９は、リビングスペース６２への空気流５８の送り出しによって室内空間５０の温熱環境を改善可能とであると判断する。
【００４２】
温熱環境測定部２９は、当該到達位置にて送風機１００による送風を行うことで室内空間５０の温熱環境を改善し得ると判断した場合に、温熱環境測定部２９は、当該到達位置を表す情報を移動制御部２６へ送る。移動制御部２６は、温熱環境測定部２９から受けた情報を基に、当該到達位置へ送風機１００を移動させる制御を行う。また、温熱環境測定部２９は、送風部１の向きを壁５６側における斜め上方の向きとすることで室内空間５０の温熱環境を改善し得ると判断した場合に、当該向きを表す情報を向き制御部２７へ送る。向き制御部２７は、温熱環境測定部２９から受けた情報を基に、壁５６側の斜め上方へ送風部１を向けさせる制御を行う。温熱環境測定部２９は、室内空間５０の温熱環境を改善し得る送風量を決定し、かかる送風量を表す情報を送風制御部２５へ送る。送風制御部２５は、温熱環境測定部２９から受けた情報を基に、送風部１による送風量を調整する。
【００４３】
送風機１００は、処理装置２０による制御にしたがって当該到達位置へ移動して、空気流５７を受けるとともにリビングスペース６２へ向けて空気流５８を送り出す。送風機１００は、空気流５８を送り出すことによって、冷やされた空気がリビングスペース６２へ行き届かないことによる室内空間５０内の温度のむらを低減させる。これにより、送風機１００は、室内空間５０を快適な温熱環境とさせることができる。
【００４４】
室内空間５０において人が集中している場所が検出された場合、処理装置２０は、当該場所へ多くの空気流５８を送り出すように、送風機１００の移動先、送風部１の向き、あるいは送風量を調整する。これにより、送風機１００は、多くの人が居る場所において、より快適な温熱環境を実現することができる。
【００４５】
空調機１０２が暖房運転を行う場合には、空調機１０２によって温められた空気は上方にて停滞しがちとなる。リビングスペース６２では、居室スペース５１よりも吹き抜けスペース５２へ多くの空気流５７が到達することがある。温熱環境測定部２９は、温熱情報を基に、このような空気流５７の状態を把握する。この場合、送風機１００は、処理装置２０による制御にしたがって、吹き抜けスペース５２へ向けて空気流５８を送り出すことによって、床５３と天井５４との間において空気流５８を循環させる。送風機１００は、空気流５８を循環させることによって、温められた空気が居室スペース５１へ行き届かないことによる室内空間５０内の温度のむらを低減させる。これにより、送風機１００は、室内空間５０を快適な温熱環境とさせることができる。
【００４６】
仮に、送風機１００が、空調機１０２などの外部装置からの命令を受けて移動することとした場合、当該外部装置からの信号が届かない場所では送風機１００の移動が困難となることがあり得る。また、命令の主体である当該外部装置が命令を送信し得ない状態である場合、送風機１００は移動することができなくなる。実施の形態１では、送風機１００は、処理装置２０による制御にしたがって自律移動を行うことで、外部装置による命令を受ける場合と比べて、外部からの信号が届きにくいような場所であっても容易に移動することができる。また、送風機１００は、外部装置の稼動状況に左右されることなく移動することができる。
【００４７】
なお、処理装置２０は、空調機１０２からの空気流５７が行き届いておらず温度のむらがあると温熱環境測定部２９によって判断された場合であっても、人が居ない場所については温熱環境の改善のための制御を行わなくて良い。送風機１００は、室内空間５０に居る人に対して快適な温熱環境を提供可能に動作する一方、人が居ない場所については当該動作を省略することによって、効率良く温熱環境を改善することができる。送風機１００は、人が居ない場所であっても結露を発生させ得る温熱環境である場合には、当該場所における結露の抑制のために温熱環境を改善させる動作を行うこととしても良い。これにより、送風機１００は、建材あるいは設置物が結露によって濡れることによる室内環境の悪化を抑制できる。
【００４８】
空調機１０２は、空気を清浄する機能を有しても良い。空調機１０２によって清浄された空気が吹き出される場合、送風機１００は、室内空間５０内において空調機１０２からの空気を行き届かせることによって、室内空間５０における空気質を改善することができる。
【００４９】
さらに、送風機１００は、空気質を悪化させる要因となる物質である微粒子または気体といった汚染物質を検出するセンサを備えていても良い。空気質を悪化させる微粒子には、花粉および塵埃などが挙げられる。空気質を悪化させる気体には、二酸化炭素が挙げられる。多くの汚染物質が検出された場合、処理装置２０は、多くの汚染物質が検出された場所へ空調機１０２からの空気を行き届かせ得る位置へ送風機１００を移動させる。送風機１００は、当該位置において空気流５８を送り出すことによって、室内空間５０における空気質を改善することができる。
【００５０】
温熱環境測定部２９は、温熱環境指標を算出することによって温熱環境を測定するものであっても良い。温熱環境指標には、空調分野において一般的に採用されている指標を用いることができる。温熱環境指標には、人が感じる暑さと寒さとの指標である予想平均温冷感申告（Predicted  Mean  Vote：ＰＭＶ）、室内環境の温熱状態に人の状態を加えることによって快適さを表した指標である標準新有効温度（Standard  new  Effective  Temperature：ＳＥＴ＊）などを用いることができる。温熱環境測定部２９は、人の体温を検出した結果を基に、人の状態を判断する。送風機１００は、かかる温熱環境指標によって表される温熱環境を改善し得る制御を処理装置２０が行うことによって、室内空間５０を快適な温熱環境とさせることができる。
【００５１】
温熱環境測定部２９は、人の体感温度の推定値を算出することによって温熱環境を測定するものであっても良い。温熱環境測定部２９は、室内における壁５５，５６の表面温度と空気温度との平均値、または、床５３の表面温度と空気温度との平均値を基に、体感温度の推定値を求めても良い。送風機１００は、かかる推定値を指標として、温熱環境を改善し得る制御を処理装置２０が行うことによって、室内空間５０を快適な温熱環境とさせることができる。
【００５２】
送風機１００は、温熱環境測定部２９によって取得された温熱情報と当該温熱情報に基づいた制御による送風機１００の動作の内容とを示す履歴情報を記憶部２３に記憶しても良い。温熱環境測定部２９は、履歴情報を基に、温熱情報に対する送風機１００の最適な動作を学習することにより、温熱環境の改善のための動作を決定しても良い。これにより、送風機１００は、より快適な温熱環境を実現することができる。
【００５３】
履歴情報は、送風機１００の外部の装置であるサーバに記憶されても良い。送風機１００は、ネットワークを通じて通信部２４と通信可能なサーバへ履歴情報を送信しても良い。サーバは、送風機１００からの履歴情報を受信して、履歴情報を記憶する。さらに、サーバは、記憶された履歴情報を解析しても良い。送風機１００は、サーバからフィードバックされた解析結果を基に、温熱環境の改善のための動作を決定することができる。これにより、送風機１００は、より快適な温熱環境を実現することができる。
【００５４】
処理装置２０は、人の体温を検出した結果または人の行動に基づいて温熱環境測定部２９において人の状態を判断し、人の状態に応じて送風機１００の動作を調整しても良い。ここでは、空調機１０２が冷房運転を行っている場合における調整例について説明する。標準的な体温よりも低い体温の人が居ると判断された場合に、温熱環境測定部２９は、かかる人が居る位置に到達させる空気流５８が少なくなるように、送風機１００の移動先、送風部１の向き、あるいは送風量を調整する。また、活発に動作しておりかつ体温が上がっている人が居ると判断された場合に、温熱環境測定部２９は、かかる人が居る位置に到達させる空気流５８が多くなるように、送風機１００の移動先、送風部１の向き、あるいは送風量を調整する。これにより、送風機１００は、人の状態に応じてより快適な温熱環境を提供することができる。
【００５５】
処理装置２０は、センサ部４に設けられている各種センサによって得られた情報を基に、室内空間５０に居る人の体調を推定し、推定結果に応じて送風機１００の動作を調整しても良い。温熱環境測定部２９は、カメラによって得られた画像に写された人について、顔の表情あるいは血流状態を判断することによって、体調を推定しても良い。空調機１０２が冷房運転を行っている場合、温熱環境測定部２９は、体調を崩していると推定された人に対しては到達させる空気流５８が少なくなるように、送風機１００の移動先、送風部１の向き、あるいは送風量を調整する。これにより、送風機１００は、人の体調に応じてより快適な温熱環境を提供することができる。
【００５６】
送風機１００は、空気流５８を送り出すのみならず、送り出す空気を加熱する機能と、送り出す空気を冷却する機能との少なくとも一方を有しても良い。これにより、送風機１００は、より快適な温熱環境を提供することが可能となる。送風機１００は、送り出す空気を清浄する機能を有しても良い。これにより、送風機１００は、室内空間５０における空気質を改善することができる。
【００５７】
送風機１００は、取得された温熱情報を基に、空気流５７の温度変更の命令を空調機１０２へ送信しても良い。この場合、空調機１０２は、通信部２４との通信のための通信機能を有している。温度変更の命令は、温熱環境測定部２９によって生成される。生成された命令は、通信部２４によって空調機１０２へ送信される。空調機１０２は、受信した命令にしたがって空気流５７の温度を変更する。これにより、送風機１００は、空調機１０２とともに、より快適な温熱環境を提供することができる。
【００５８】
送風機１００は、空調機１０２と併せて使用される以外に、空調機１０２以外の装置と併せて使用されるものであっても良い。送風機１００は、空気流以外によって温度を調整する床暖房システムあるいは蓄熱暖房器といった装置と併せて使用されるものであっても良い。送風機１００は、室内空間５０への太陽光の入射による温度上昇に対し、温熱環境の改善のための送風を行うものであっても良い。送風機１００は、空調機１０２と併せて使用されることによって温熱環境を改善するものに限られず、単独での使用によって温熱環境を改善するものであっても良い。送風機１００は、他の装置と併用される場合と、単独で使用される場合とのいずれの場合であっても、温度むらが生じた場所への送風によって温熱環境を改善することができる。
【００５９】
温熱環境測定部２９は、空間における温度の分布と空間に居る人の分布との双方を求めるものに限られない。温熱環境測定部２９は、少なくとも温度の分布を求めるものであれば良い。移動制御部２６は、温度の分布と人の分布との双方に基づいて移動機構２を制御するものに限られない。移動制御部２６は、少なくとも温度の分布に基づいて移動機構２を制御するものであれば良い。送風機１００は、温度の分布に基づいた移動機構２の制御によって、室内空間が快適な温熱環境となるように空気流を送り出すことができる。表示処理部３０によって作成される分布図は、温度の分布と人の分布との双方を表すものに限られず、少なくとも温度の分布を表すものであれば良い。送風機１００は、温度の分布を表す分布図の作成によって、送風機１００によって取得された温熱情報を可視化してユーザに提示することができる。
【００６０】
実施の形態１によると、送風機１００は、空間の温熱環境を測定した結果である温熱情報を基に移動機構２を制御することによって、室内空間５０が快適な温熱環境となるように空気流５８を送り出すことができる。送風機１００は、送風によって温熱環境の改善を可能とすることで、室内空間５０の全体が均一な温熱環境となるような空調が行われる場合に比べて空調に要する負担を低減することができ、省エネルギーの実現が可能となる。これにより、送風機１００は、快適な温熱環境と省エネルギーとを実現することができるという効果を奏する。
【００６１】
以上の実施の形態に示した構成は、本発明の内容の一例を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、構成の一部を省略、変更することも可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  送風部、２  移動機構、３  首振り機構、４  センサ部、５  羽根車、６  ガード、６ａ  吹出し口、７  車輪、８  連結部、９  電源部、１１  温度検出部、１２  物体検出部、１３  カバー、２０  処理装置、２１  取得部、２２  制御部、２３  記憶部、２４  通信部、２５  送風制御部、２６  移動制御部、２７  向き制御部、２８  地図作成部、２９  温熱環境測定部、３０  表示処理部、４１  処理回路、４２  記憶装置、４３  入力インタフェース、４４  通信インタフェース、５０  室内空間、５１  居室スペース、５２  吹き抜けスペース、５３  床、５４  天井、５５，５６  壁、５７，５８  空気流、６１  ダイニングスペース、６２  リビングスペース、１００  送風機、１０１  携帯端末、１０２  空調機。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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