(57)【要約】【課題】レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、追跡が途切れることを抑制する。【解決手段】物体追跡装置１は、追跡対象領域内にレーザ光を照射してその反射光を受光するレーザレーダ１０と、反射光の受光結果に基づいて検出対象物の位置を検出する対象物検出部２１と、検出対象物の位置に基づいて検出対象物を追跡する追跡部２２と、外部の車載装置３から送信された検出対象物の位置情報を収集する位置情報収集部２３と、を備える。追跡部２２は、対象物検出部２１において検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部２３で収集された検出対象物の位置情報に基づいて、対象物検出部２１において検出されなくなった検出対象物を追跡する。【選択図】図１
2020094820.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射した前記レーザ光の反射光を受光する地上に設置されたレーザレーダと、
前記レーザレーダにおける前記反射光の受光結果に基づいて検出対象物の位置を検出する対象物検出部と、
前記対象物検出部で検出された前記検出対象物の位置に基づいて、前記検出対象物を追跡する追跡部と、
外部の送信装置から送信された前記追跡対象領域内に存在する前記検出対象物の位置情報を収集する位置情報収集部と、
を備え、
前記追跡部は、前記対象物検出部において前記検出対象物が検出されなくなった場合、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に基づいて、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物を追跡する、物体追跡装置。
【請求項２】
前記対象物検出部において前記検出対象物が検出されなくなった場合、前記位置情報収集部は、前記検出対象物が検出されなくなる前に前記対象物検出部で検出された当該検出対象物の位置に基づいて、前記位置情報を収集した前記検出対象物のうち、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物に対応する前記検出対象物を特定し、
前記追跡部は、前記位置情報収集部で特定された前記検出対象物の位置情報に基づいて、前記対象物検出部において検出されなくなった前記検出対象物を追跡する、請求項１に記載の物体追跡装置。
【請求項３】
前記追跡部は、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に基づいて前記検出対象物を追跡しているときに、追跡している前記検出対象物の位置から予め定められた範囲内に前記対象物検出部によって前記検出対象物が検出された場合、前記位置情報収集部で収集された前記検出対象物の位置情報に代えて前記対象物検出部で検出された前記検出対象物の位置に基づいて前記検出対象物を追跡する、請求項１又は２に記載の物体追跡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体追跡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、照射したレーザ光の反射光に基づいて物体を検出するレーザレーダの検出結果を用いて、周辺車両の監視を行う装置が記載されている。この装置では、レーザレーダで検出された物体の位置に基づいて、カメラ画像中に画像処理対象領域を設定し、物体の種別を判定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１３４１１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行うことがある。この場合、レーザ光の照射部と検出対象物との間に障害物が存在すると、レーザ光が障害物で遮られるため、レーザレーダによって検出対象物を検出できず、追跡を継続することができない。このため、本技術分野では、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、追跡が途切れることを抑制することが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一側面に係る物体追跡装置は、追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射して照射したレーザ光の反射光を受光する地上に設置されたレーザレーダと、レーザレーダにおける反射光の受光結果に基づいて検出対象物の位置を検出する対象物検出部と、対象物検出部で検出された検出対象物の位置に基づいて、検出対象物を追跡する追跡部と、外部の送信装置から送信された追跡対象領域内に存在する検出対象物の位置情報を収集する位置情報収集部と、を備え、追跡部は、対象物検出部において検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部で収集された検出対象物の位置情報に基づいて、対象物検出部において検出されなくなった検出対象物を追跡する。
【０００６】
この物体追跡装置において追跡部は、対象物検出部で検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部で収集された位置情報に基づいて追跡を行う。これにより、物体追跡装置は、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、障害物等によってレーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物を検出できなくなったとしても、追跡が途切れることを抑制できる。
【０００７】
対象物検出部において検出対象物が検出されなくなった場合、位置情報収集部は、検出対象物が検出されなくなる前に対象物検出部で検出された当該検出対象物の位置に基づいて、位置情報を収集した検出対象物のうち、対象物検出部において検出されなくなった検出対象物に対応する検出対象物を特定し、追跡部は、位置情報収集部で特定された検出対象物の位置情報に基づいて、対象物検出部において検出されなくなった検出対象物を追跡してもよい。この場合、追跡部は、位置情報収集部で収集された位置情報のうち、対象物検出部で検出されなくなった検出対象物に対応する位置情報に基づいて追跡を継続できる。
【０００８】
物体追跡装置において、追跡部は、位置情報収集部で収集された検出対象物の位置情報に基づいて検出対象物を追跡しているときに、追跡している検出対象物の位置から予め定められた範囲内に対象物検出部によって検出対象物が検出された場合、位置情報収集部で収集された検出対象物の位置情報に代えて対象物検出部で検出された検出対象物の位置に基づいて検出対象物を追跡してもよい。この場合、追跡部は、対象物検出部において検出されなくなっていた検出対象物が再度検出できるようになった場合、位置情報収集部で収集された位置情報に基づく追跡を引き継いで、対象物検出部で検出された位置に基づく追跡を継続することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の一側面によれば、レーザレーダの検出結果に基づいて検出対象物の追跡を行う場合に、追跡が途切れることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施形態に係る物体追跡装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】レーザレーダから照射されたレーザ光が障害物で遮蔽される様子を示す模式図である。
【図３】車両に搭載された車載装置の概略構成を示すブロック図である。
【図４】追跡部で行われる車両の追跡処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】位置情報収集部で行われる位置情報の提供処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１２】
図１に示される物体追跡装置１は、検出対象物として、道路上を移動する車両及び人等を検出し、検出された車両等を追跡する。物体追跡装置１での追跡結果は、物体追跡装置１の上位装置等に送信され、上位装置等において種々の処理に利用される。物体追跡装置１は、レーザレーダ１０、及び演算部２０を備えている。
【００１３】
レーザレーダ１０は、物体を検出して追跡を行う対象の領域である追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を照射し、照射したレーザ光の反射光を受光する。レーザレーダ１０は、ライダー（Lidar：Light  Detection  and  Ranging）、又はLaser  Range  Finderとも称される。レーザレーダ１０は、地上に設置された支柱等の支持部材Ｐ（図２参照）、又は建物の壁等に固定されている。レーザレーダ１０は、地上に設置されていればよい。本実施形態において、物体追跡装置１は、検出対象物として、道路上を移動する車両等を検出する。このため、レーザレーダ１０は、図２に示されるように、道路上を移動する車両Ｖ等を上方から見下ろすことができるように設置されている。レーザレーダ１０は、上方の位置から道路の路面に向けてレーザ光を複数照射し、物体で反射した反射光を受光する。
【００１４】
レーザレーダ１０は、照射部１１、反射部１２、及び受光部１３を備えている。照射部１１は、レーザ光を発生させる発光素子を備えている。照射部１１は、レーザ光を予め定められた照射周期で照射する。反射部１２は、レーザ光を反射させるミラーを備えている。反射部１２は、照射部１１から照射されたレーザ光を、ミラーによって追跡対象領域内に向けて反射させる。また、反射部１２は、ミラーの角度を変更することができる。反射部１２は、ミラーの角度を変更してレーザ光の反射角度を変更することにより、追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光を反射させる。これにより、追跡対象領域内の複数の位置にレーザ光が照射される。さらに、反射部１２は、物体で反射してレーザレーダ１０に戻ってきた反射光を、受光部１３に向けて反射させる。受光部１３は、物体で反射した反射光を反射部１２を介して受光する。レーザレーダ１０は、レーザ光の受光結果を演算部２０に出力する。
【００１５】
演算部２０は、レーザレーダ１０におけるレーザ光の反射光の受光結果に基づいて、検出対象物を検出する。演算部２０は、例えば、ＣＰＵ[Central  Processing  Unit]、ＲＯＭ[Read  Only  Memory]、及びＲＡＭ[Random  Access  Memory]等を有する電子制御ユニットである。演算部２０は、例えば、ＲＯＭに記憶されているプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたプログラムをＣＰＵで実行することにより各種の機能を実現する。演算部２０は、複数の電子制御ユニットによって構成されていてもよい。
【００１６】
演算部２０は、機能的には、対象物検出部２１、追跡部２２、及び位置情報収集部２３を備えている。以下では、検出対象物を車両として説明する。
【００１７】
対象物検出部２１は、レーザレーダ１０における反射光の受光結果に基づいて車両の位置を検出する。対象物検出部２１は、反射光の受光結果に基づいて周知の方法によって車両の位置を検出できる。ここで、レーザレーダ１０が追跡対象領域内の予め定めされた全ての位置に１回ずつレーザ光の照射を行うことを１スキャンとする。レーザレーダ１０は、今回のスキャンが終了すると、次のスキャンを行う。対象物検出部２１は、レーザレーダ１０における１スキャンごとに車両の位置を検出する。
【００１８】
追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて、車両を追跡する。ここでは、追跡部２２は、追跡する車両ごとにＩＤ（識別番号）を付与し、ＩＤに基づいて追跡する車両を識別する。具体的には、例えば、追跡部２２は、対象物検出部２１によって新たな車両（未追跡の車両）が検出された場合、検出された車両に対して新たにＩＤを付与する。また、追跡部２２は、レーザレーダ１０による今回のスキャンで検出された車両が、前回以前のスキャンで検出された車両であり、当該車両に既にＩＤが付与されている場合、今回のスキャンで検出された車両に対して既に付与されているＩＤを再度付与す。そして、追跡部２２は、同じＩＤが付与された車両の位置の変化に基づいて車両を追跡する。
【００１９】
なお、追跡部２２は、前回のスキャンによって検出された車両と、今回のスキャンによって検出された車両とが同一車両であるか否かを、周知の方法によって判定できる。例えば、追跡部２２は、前回のスキャンによって検出された車両の位置と、今回のスキャンによって検出された車両の位置との差分が予め定められた距離以下である場合に、同一車両と判定してもよい。
【００２０】
位置情報収集部２３は、外部の送信装置から送信された追跡対象領域内に存在する車両の位置情報を収集する。本実施形態において、位置情報収集部２３は、外部の送信装置として、車両に搭載された車載装置から車両の位置情報を収集する。
【００２１】
図３に示されるように、車載装置３は、ＧＰＳ受信部３１、演算部３２、及び通信部３３を備えている。
【００２２】
ＧＰＳ受信部３１は、複数のＧＰＳ衛星から信号を受信する。演算部３２は、ＧＰＳ受信部３１での受信結果に基づいて、車両の位置（例えば車両の緯度及び経度）を検出する。演算部３２は、例えば、演算部２０と同様のハードウェア構成を有する電子制御ユニットである。通信部３３は、演算部３２で検出された車両の位置を含む位置情報を、位置情報収集部２３に送信する。
【００２３】
位置情報収集部２３は、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置３から、各車両の位置情報を収集する。位置情報収集部２３は、少なくとも追跡対象領域内に存在する車両の位置情報を収集する。位置情報収集部２３は、車載装置３の通信部３３から位置情報を直接取得してもよく、位置情報を収集するサーバを介して位置情報を収集してもよい。位置情報収集部２３は、予め定められた周期で位置情報を繰り返し収集し、位置情報を更新する。
【００２４】
車載装置３の通信部３３から物体追跡装置１の位置情報収集部２３へ送信される位置情報は、無線通信によって送信されてもよく、車両から無線通信で外部の中継機器に送信された後、中継機器から有線通信によって位置情報収集部２３に送信されてもよい。
【００２５】
なお、位置情報には、位置情報を送信した車両を特定するための車両特定情報が含まれている。これにより、位置情報収集部２３は、位置情報を送信した車両を特定できる。
【００２６】
ここで、図２に示されるように、レーザレーダ１０と車両Ｖとの間に障害物Ｗが存在する場合、レーザレーダ１０から照射されたレーザ光が障害物Ｗによって遮られる。このため、物体追跡装置１は、車両Ｖを検出できない。障害物Ｗとして、例えば、道路に設置された標識、及び道路脇に植えられた街路樹の枝葉等が想定される。
【００２７】
例えば、図２に示されるように、追跡部２２によって追跡されていた車両Ｖが障害物Ｗによって隠れ、対象物検出部２１（レーザレーダ１０）によって検出できなくなることがある。以下、対象物検出部２１の検出結果に基づいて車両の追跡ができなくなった場合に、追跡部２２が同じ車両の追跡を継続して行う構成について説明する。追跡部２２によって追跡していた車両の追跡ができなくなった場合とは、追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出されなくなった場合である。
【００２８】
追跡部２２は、追跡していた車両が対象物検出部２１において検出されなくなった場合、位置情報収集部２３で収集された車両の位置情報に基づいて、対象物検出部２１において検出されなくなった車両の追跡を継続する。
【００２９】
具体的には、追跡部２２は、対象物検出部２１によって車両が検出されなくなり、車両の追跡ができなくなると、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供を要求する。位置情報収集部２３は、位置情報の提供の要求がされると、複数の車両から収集した位置情報のうち、追跡部２２に提供する位置情報を特定する。ここで、対象物検出部２１によって検出されなくなった車両と、追跡部２２に位置情報が提供される車両とは対応している必要がある。このため、位置情報収集部２３は、車両が検出されなくなる前に対象物検出部２１で検出された当該車両の位置に基づいて、位置情報を収集した車両のうち、対象物検出部２１において検出されなくなった車両に対応する車両を特定する。この特定された車両の位置情報が、追跡部２２に提供される位置情報となる。
【００３０】
例えば、位置情報収集部２３は、車両が検出されなくなる前に対象物検出部２１で検出された当該車両の位置から、予め定められた範囲内（一例として半径１０ｍ以内）に存在する車両を、位置情報を提供すべき車両として特定してもよい。
【００３１】
位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報を追跡部２２に提供する。ここで、追跡部２２は、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供を要求する際に、追跡していた車両に付与していたＩＤを位置情報収集部２３に送信する。位置情報収集部２３は、位置情報を提供すべき車両を特定した後、特定した車両に対して追跡部２２から送信されたＩＤを付与する。また、位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報を追跡部２２に提供する際に、特定した車両のＩＤを位置情報に付与し、ＩＤが付与された位置情報を提供する。すなわち、位置情報収集部２３が位置情報に付与するＩＤとは、追跡部２２によって追跡ができなくなった車両に付与されていたＩＤである。
【００３２】
追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて、車両の追跡を行う。上述したように、この位置情報には、対象物検出部２１の検出結果に基づいて追跡ができなくなった車両に付与されていたＩＤと同じＩＤが付与されている。このため、対象物検出部２１は、対象物検出部２１の検出結果に基づく追跡ができなくなっても、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて、引き続き同じ車両を追跡できる。
【００３３】
なお、位置情報収集部２３が収集する位置情報には、位置情報を送信した車両を特定するための車両特定情報が含まれている。このため、位置情報収集部２３は、位置情報を提供すべき車両を特定した後は、車両特定情報に基づいて、複数の車両から新たに収集した位置情報のうち、追跡部２２に提供すべき位置情報を特定できる。
【００３４】
位置情報収集部２３は、予め定められた周期で、ＩＤが付与された位置情報を追跡部２２に繰り返し提供する。これにより、追跡部２２は、位置情報収集部２３から予め定められた周期で提供された位置情報に基づいて車両の追跡を行うことができる。
【００３５】
ここで、図２に示されるように障害物Ｗに隠れて対象物検出部２１において検出できなかった車両Ｖが、車両Ｖの位置が移動することによって再び対象物検出部２１によって検出されることがある。以下、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて車両を追跡しているときに、追跡している車両が対象物検出部２１によって検出された場合について説明する。
【００３６】
追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された車両の位置情報に基づいて車両を追跡しているときに、追跡している車両が対象物検出部２１によって検出された場合、位置情報収集部２３で収集された車両の位置情報に代えて、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて車両を追跡する。
【００３７】
ここで、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて追跡している車両と、対象物検出部２１で検出された車両とが対応している必要がある。このため、追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて追跡している車両の位置から予め定められた範囲内（一例として半径１０ｍ以内）に対象物検出部２１が車両を検出した場合、対象物検出部２１で検出された当該車両を、現在追跡している車両と特定する。追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両が追跡している車両であると特定された場合、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供の停止を要求する。これにより、位置情報収集部２３は、位置情報の提供を停止する。
【００３８】
追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両が追跡していた車両であると特定した場合、特定した車両に対して、位置情報収集部２３から提供された位置情報に基づいて追跡していた車両に付与されていたＩＤを付与する。そして、追跡部２２は、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて、車両の追跡を継続する。位置情報の切り替えの前後で車両には同じＩＤが付与されているため、追跡部２２は、引き続き同じ車両を追跡できる。
【００３９】
次に、追跡部２２で行われる車両の追跡処理の流れについて説明する。なお、図４に示される処理は、追跡部２２によって追跡されていない新たな車両が対象物検出部２１によって検出された場合に開始される。なお、追跡対象領域内に複数の追跡対象の車両が存在する場合、各車両について図４に示される処理が実行される。また、図４に示される追跡処理は、車両が追跡対象領域外へ出た場合に、当該車両についての追跡処理が終了する。
【００４０】
図４に示されるように、対象物検出部２１によって追跡対象領域内に未追跡の新たな車両が検出されると、追跡部２２は、検出された車両の位置を対象物検出部２１から取得し、検出された車両に対して追跡対象の車両を識別するためのＩＤを付与する（Ｓ１０１）。そして、追跡部２２は、ＩＤを付与した車両に対して追跡を開始する（Ｓ１０２）。
追跡部２２は、次のスキャンにおける対象物検出部２１の検出結果を取得する（Ｓ１０３）。
【００４１】
追跡部２２は、追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出されなくなった（消失した）か否かを判定する（Ｓ１０４）。追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出された場合（Ｓ１０４：ＮＯ）、追跡部２２は、検出された車両の位置に基づいて車両の追跡を行う（Ｓ１０２）。追跡していた車両が対象物検出部２１によって検出されなくなった場合（Ｓ１０４：ＹＥＳ）、追跡部２２は、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供を要求する（Ｓ１０５）。なお、追跡部２２は、上述したように、位置情報の提供の要求とともに、追跡していた車両に付与していたＩＤを位置情報収集部２３に送信する。これにより、位置情報収集部２３は、後述の図５に示されるＳ２０１及びＳ２０２の処理を行い、Ｓ２０３において、追跡していた車両のＩＤが付与された位置情報を追跡部２２に提供する。
【００４２】
追跡部２２は、追跡していた車両のＩＤが付与された位置情報を位置情報収集部２３から取得する（Ｓ１０６）。追跡部２２は、位置情報収集部２３から取得した位置情報に基づいて車両の追跡を継続する（Ｓ１０７）。追跡部２２は、追跡している車両が対象物検出部２１（レーザレーダ１０）によって検出されたか否かを判定する（Ｓ１０８）。追跡している車両が対象物検出部２１によって検出されていない場合（Ｓ１０８：ＮＯ）、追跡部２２は、位置情報収集部２３から次に提供された位置情報を取得し（Ｓ１０６）、取得した位置情報に基づいて車両の追跡を行う（Ｓ１０７）。
【００４３】
追跡している車両が対象物検出部２１によって検出された場合（Ｓ１０８：ＹＥＳ）、追跡部２２は、位置情報収集部２３に対して位置情報の提供の停止を要求する（Ｓ１０９）。そして、追跡部２２は、位置情報収集部２３から提供された位置情報に代えて、対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて車両の追跡を行う（Ｓ１０２）。
【００４４】
次に、位置情報収集部２３で行われる位置情報の提供処理の流れについて説明する。なお、図５に示される処理は、追跡部２２から位置情報の提供の要求がされた場合に開始される。また、図５に示される処理は、追跡部２２からの位置情報の提供の要求ごとに実行される。すなわち、追跡部２２において複数の車両の追跡が行われており、複数の車両のについて位置情報の提供の要求がされた場合、各車両ごとに図５に示される処理が実行される。なお、位置情報収集部２３は、図５に示される処理とは別に、予め定められた周期で位置情報を繰り返し収集し、位置情報を更新している。
【００４５】
図５に示されるように、追跡部２２から位置情報の提供の要求がされると、位置情報収集部２３は、複数の車両から収集した位置情報のうち、追跡部２２が追跡していた車両に対応する車両を特定する（Ｓ２０１）。位置情報収集部２３は、特定した車両に対して、追跡部２２から送信されたＩＤを付与する（Ｓ２０２）。
【００４６】
位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報に当該車両のＩＤを付与し、追跡部２２に提供する（Ｓ２０３）。位置情報収集部２３は、追跡部２２から位置情報の提供の停止の要求がされたか否かを判定する（Ｓ２０４）。停止の要求がされていない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）、予め定められた時間の経過後に、特定した車両の位置情報（ＩＤが付与された位置情報）を追跡部２２に提供する（Ｓ２０３）。
【００４７】
一方、位置情報の提供の停止の要求がされた場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）、位置情報収集部２３は、位置情報の提供を停止する（Ｓ２０５）。
【００４８】
以上のように、物体追跡装置１の追跡部２２は、対象物検出部２１で車両が検出されなくなった場合、位置情報収集部２３で収集された位置情報に基づいて追跡を行う。これにより、物体追跡装置１は、レーザレーダ１０の検出結果に基づいて車両の追跡を行う場合に、障害物Ｗ等によってレーザレーダ１０の検出結果に基づいて車両を検出できなくなったとしても、追跡が途切れることを抑制できる。
【００４９】
対象物検出部２１において車両が検出されなくなった場合、位置情報収集部２３は、車両が検出されなくなる前に対象物検出部２１で検出された当該車両の位置に基づいて、位置情報を収集した車両のうち、対象物検出部２１において検出されなくなった車両に対応する車両を特定する。位置情報収集部２３は、特定した車両の位置情報を追跡部２２に提供する。これにより、追跡部２２は、位置情報収集部２３で収集された位置情報のうち、対象物検出部２１で検出されなくなった車両に対応する位置情報に基づいて追跡を継続できる。
【００５０】
位置情報収集部２３で収集された位置情報に基づいて車両を追跡しているときに、追跡している車両の位置から予め定められた範囲内に対象物検出部２１によって車両が検出されることがある。この場合、追跡部２２は、位置情報収集部２３で収集された位置情報に代えて対象物検出部２１で検出された車両の位置に基づいて車両を追跡する。この場合、追跡部２２は、対象物検出部２１において検出されなくなっていた車両が再度検出できるようになった場合、位置情報収集部２３で収集された位置情報に基づく追跡を引き継いで、対象物検出部２１で検出された位置に基づく追跡を継続することができる。
【００５１】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、位置情報収集部２３は、車載装置３から検出対象物（車両）の位置情報を収集することに限定されない。位置情報収集部２３は、例えば、追跡対象領域の路面又は路側に設けられたループコイル検出器、ラインセンサ、ミリ波レーダ、及び画像センサ等を用いて検出された検出対象物の位置情報を収集してもよい。また、位置情報収集部２３は、レーザレーダを用いて検出された検出対象物の位置情報を収集してもよい。さらに、位置情報収集部２３は、歩行者が携帯するスマートフォンに搭載されたＧＰＳ受信部で計測された位置情報を収集してもよい。
【００５２】
車載装置３は、ＧＰＳ受信部３１の受信結果に基づいて車両の位置を検出することに限定されない。車載装置３は、周知の方法によって車両の位置を検出してもよい。
【符号の説明】
【００５３】
１  物体追跡装置
１０  レーザレーダ
２１  対象物検出部
２２  追跡部
２３  位置情報収集部
Ｖ  車両（検出対象物）
【図１】
2020094820.tif 000003
【図２】
2020094820.tif 000004
【図３】
2020094820.tif 000005
【図４】
2020094820.tif 000006
【図５】
2020094820.tif 000007