(57)【要約】【課題】  遠隔操作を行うと共に伝動制御に係る部品点数を減らし、さらに無線信号の遮断時の際でも作業者の制御下に置くことができる自走式作業機及び自走式作業機の制御システムを提供する【解決手段】  走行部Ｄと、作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを遠隔操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、を備え、前記変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂからの信号が設定された時間途絶えると、送信機である操作部Ｂの電源が切断状態と判断して、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１に対して停止信号を出力し停止状態にさせる、ことを特徴とする自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。【選択図】図１
2020000094.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機。
【請求項２】
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の自走式作業機。
【請求項３】
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備えた自走式作業機用の制御システムであって、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム。
【請求項４】
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする請求項３に記載の自走式作業機の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自走式作業機及び自走式作業機の制御システムに係る。
【背景技術】
【０００２】
農作業においては、省力化の観点から作業者は作業機械から離れてスイッチ類を遠隔操作する作業機械が求められている。また、作業者による練度を要することなく扱える作業機械が求められている。
遠隔操作する作業機械として特許文献１のように、無線により遠隔操作して管理作業ができる無線操縦式管理機が知られている。この無線操縦式管理機は、複数の場所に設置された夫々のアクチュエーターを、無線機からの信号によって遠隔操作して、エンジンから出力された動力を伝動するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−１６８９０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１記載の無線操縦式管理機は、各伝動部位に設置されたアクチュエーターを作動させてエンジンから出力された動力を入切又は切換等させるため、駆動部及び伝動部が増えるたびにアクチュエーターが必要となり部品点数が増える。部品点数の増加は、機体価格の高騰に直結し経済性を損なう。また、機体重量が増加するので機体の操作性が悪化する。
さらに無線機と管理機の通信が途絶えた場合、管理機は制御不能になり動作し続けるので、常時近接して随行しなければ不具合時に即時対処ができない。
このことから本発明は、上述の問題点に着眼してなされたものであり、遠隔操作を行うと共に伝動制御に係る部品点数を減らし、さらに無線信号の遮断時の際でも作業者の制御下に置くことができる自走式作業機及び自走式作業機の制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
この発明は、
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備え、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【０００６】
この発明は、更に、
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする自走式作業機、
からなる。
【０００７】
機体の進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータを有した走行部と、前記機体及び前記走行部の前方に位置させて作業をするための複数の作業モータを備えた作業部と、前記作業部を昇降自在にする昇降アーム及び昇降モータを備えた昇降部と、前記走行部及び前記作業部及び前記昇降部を遠隔操作するための操作部と、該操作部から送られた信号を変換し、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータの回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置と、を備えた自走式作業機用の制御システムであって、
前記変換部制御装置は、操作部からの信号が設定された時間途絶えると、操作部の電源が切断状態と判断して、前記走行モータ及び前記作業モータ及び前記昇降モータに対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。
【０００８】
前記機体には、前記変換部制御装置が操作部の電源が切断状態と判断した場合に、点滅発光させる電源ランプと、
をさらに備えたことを特徴とする自走式作業機の制御システム、
からなる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によって、遠隔操作を行うと共に伝動制御に係る部品点数を減らし、さらに無線信号の遮断時の際でも作業者の制御下に置くことができる自走式作業機及び自走式作業機の制御システムを提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】この発明の実施の形態に係る実施例の平面図である。
【図２】この発明の実施の形態に係る実施例の左側面図である。
【図３】この発明の実施の形態に係る実施例の正面図である。
【図４】この発明の実施の形態に係る実施例の送信機の正面図である。
【図５】この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細左側面中央断面図である。
【図６】この発明の実施の形態に係る実施例の、昇降アームを一部断面し、弾性体を断面した、昇降部最上昇移動時の昇降部詳細正面図である。
【図７】この発明の実施の形態に係る実施例の草刈機の制御の相関を示したブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態に係る実施例の旋回信号の処理を表すフロー図である。
【図９】この発明の実施の形態に係る実施例の前後進信号処理を表すフロー図である。
【図１０】この発明の実施の形態に係る実施例の刈刃信号処理を表すフロー図である。
【図１１】この発明の実施の形態に係る実施例の無線信号遮断時の処理を表すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明の実施例に係る自走式作業機及び自走式作業機の制御システムについて説明する。
Ａは、自走式作業機である自走式草刈機である。自走式草刈機Ａの平面図をあらわす図１において、図中左側が自走式草刈機Ａの前方、右が後方、上が右側、下が左側である。
Ｂは、自走式草刈機Ａにおける、操作部である送信機である。自走式草刈機Ａは、送信機Ｂによって操作する。Ｊは受信機であり自走式草刈機Ａ上に設置する。
【００１２】
自走式草刈機Ａには、中央に機体である本体部Ｌを設ける。本体部Ｌには、本体フレーム０１、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの前部に、作業部Ｋを設ける。作業部Ｋには、２個の刈刃部Ｃを進行方向に向かって並べて設置する。本体部Ｌの左右には、走行部Ｄを設ける。本体部Ｌの後部には、牽引部Ｐを設ける。牽引部Ｐには、連結部を介して、被牽引作業車を取り付ける。
Ｅは変換部制御装置であり、自走式草刈機Ａの駆動、作動を制御する。Ｆは刈刃リフト部であり、走行部Ｄの前方に位置する刈刃部Ｃを昇降する。
【００１３】
走行部Ｄには、走行フレーム１１を設ける。走行フレーム１１は、自走式草刈機Ａの進行方向両側に平行にそれぞれ設ける。１２は駆動輪、１３は従動輪である。１２ａは右駆動輪、１２ｂは左駆動輪である。１２１は、駆動輪１２の回転軸である。
駆動輪１２は、走行フレーム１１の後部に幅方向に取り付けた回転軸１２１に取り付ける。従動輪１３は、走行フレーム１１の前部に取り付ける。１４は、転輪である。転輪１４は、駆動輪１２、従動輪１３の間の走行フレーム１１に取り付ける。
【００１４】
走行部Ｄには、機体である本体部Ｌの進行方向左右側に、自走式草刈機Ａに駆動走行をさせる走行モータ１５を設ける。１５ａは右走行モータ、１５ｂは左走行モータである。走行モータ１５は、左右駆動輪１２の左右駆動軸にそれぞれ取り付ける。１６は、クローラである。１６ａは右クローラ、１６ｂは左クローラである。クローラ１６は、左右の駆動輪１２、転輪１４、従動輪１３間にそれぞれ架け渡す。
２個の走行モータ１５ａ、１５ｂを駆動して、各駆動輪１２を駆動させクローラ１６を駆動させ、転輪１４、従動輪１３を回転することで、自走式草刈機Ａは、駆動走行する。
【００１５】
２１、２２は、バッテリである。バッテリ２１、バッテリ２２は、それぞれ自走式草刈機Ａに積載される。２３は、電源スイッチである。電源スイッチ２３は、バッテリ２１、バッテリ２２をそれぞれ入切して通電状態を切替える。
３１は、切替スイッチである。切替スイッチ３１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに積載する。切替スイッチ３１には、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８の各スイッチが設置される。右刈刃スイッチ３２は、作業部Ｋに設けた右刈刃５１ａを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。左刈刃スイッチ３３は、作業部Ｋに設けた左刈刃５１ｂを駆動停止及び回転方向を選択するためのスイッチである。非常停止スイッチ３４は、緊急時に自走式草刈機Ａの作動を停止させるためのスイッチである。
【００１６】
切替スイッチ３１には、左刈刃運転ランプ３５、右刈刃運転ランプ３６、電源ランプ３７の各ランプを設置する。左刈刃運転ランプ３５は、左刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。右刈刃運転ランプ３６は、右刈刃運転ランプの作動時に点灯して知らせる。電源ランプ３７は、自走式草刈機Ａの電源の入切、自走式草刈機Ａの作動状態を知らせるランプである。
これらランプは、変換部制御装置Ｅによって走行モータ１５及び刈刃モータ５１及びリフト部Ｆに設ける昇降モータ６１を含む全ての駆動の異常を検知して停止した場合は点滅発光する。
【００１７】
４１は昇降支点、４２は昇降支点軸、４３は昇降アーム、４４は支点部材である。支点部材４４は、本体部Ｌに垂直方向に取り付け、昇降支点４１、昇降支点軸４２を取り付ける。４３ａは右昇降アーム、４３ｂは左昇降アームであり、これらで刈刃リフト部Ｆを構成する。
昇降支点４１は、自走式草刈機Ａの走行部Ｄに幅方向に取り付ける。昇降支点軸４２は、昇降支点４１に取り付ける。昇降アーム４３の一方は昇降支点軸４２に取り付ける。
６１は、昇降モータである。昇降モータ６１は、基部は自走式草刈機Ａの本体フレーム０１上に取り付ける。６２は出力軸である。昇降モータ６１からは、出力軸６２が突設される。出力軸６２は、自走式草刈機Ａの前後方向と平行に設置する。出力軸６２にはピニオンギヤ６３を取り付ける。
【００１８】
６４は、昇降ギヤである。昇降ギヤ６４は、全体として扇形からなり、自走式草刈機Ａの前後方向と垂直に設置する。昇降ギヤ６４の基部には、自走式草刈機Ａの前後方向と平行にギヤ旋回支点６６を設け、本体部Ｌに取り付ける。昇降ギヤ６４の扇形に広がった扇状部先端には、ラックギヤ６５を設ける。
ピニオンギヤ６３は、昇降ギヤ６４に設けたラックギヤ６５と噛み合わせる。
昇降モータ６１が回転すると、昇降モータ６１の出力軸６２に取り付けられたピニオンギヤ６３が回転する。ピニオンギヤ６３の回転により、ピニオンギヤ６３に噛み合った昇降ギヤ６４の広がった端部に設けられたラックギヤ６５を上下に移動する。ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ギヤ６４の基部に設けたギヤ旋回支点６６を回動中心として昇降ギヤ６４は回動する。
【００１９】
図３に図示する６４１は、昇降ピンである。昇降ピン６４１は、ラックギヤ６５の歯部近傍の下部で進行方向前方に向けて固着する。６４２は、ピンである。ピン６４２は、昇降支点４１から作業部Ｋよりの昇降アーム４３に幅方向に設ける。昇降ピン６４１は、ピン６４２を下方から支える。
図５、図６に図示するように、昇降アーム４３と本体フレーム０１の間に、スプリング６４３を設置する。スプリング６４３は、昇降アーム４３を上方に常に付勢していて、作業部Ｋの上昇動作を補助している。
【００２０】
ラックギヤ６５の上下への移動により、昇降ピン６４１も上下動する。ピン６４１は、ギヤ旋回支点６６が回動することによる、ラックギヤ６５の上下への移動と共に、昇降支点４１を回動中心として、昇降アーム４３を上下動させる。
昇降ピン６４１は、昇降アーム４３が下方へ移動することを規制しているのみで、昇降アーム４３の上方側への移動は自由である。
【００２１】
刈刃リフト部Ｆである昇降部には、作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を設ける。昇降アーム４３の一端には、昇降支点軸４２を有する昇降支点４１を設けている。昇降アーム４３は昇降支点４１を回動軸にして上下動する。
【００２２】
昇降ギヤ６４は、昇降モータ６１の回動により、ギヤ旋回支点６６を回動軸として回動する。昇降ギヤ６４の回動により、昇降ピン６４１も上下動する。昇降ピン６４１の上下動により、ピン６４２は、上下動する。ピン６４２の、上下動により、昇降アーム４３は上下動する。刈刃部Ｃは、昇降アーム４３の先端に取り付ける。
そのため、回動刈刃リフト部Ｆは、刃昇降支点軸４２を回動中心として刈刃部Ｃを上下に昇降駆動し、昇降アーム４３の先端は昇降される。
【００２３】
作業部Ｋには、機体である本体部Ｌ及び走行部Ｄの前方に位置させて、作業をするための複数の作業モータである刈刃モータ５１を設ける。５１ａは右刈刃モータ、５１ｂは左刈刃モータである。この実施例では刈刃モータ５１は、右刈刃用モータと左刈刃用モータの２個をそれぞれの回転軸を垂直にして、それぞれ進行方向左右に並べて刈刃部Ｃに設置する。
５２は、刈刃基部である。刈刃基部５２は、それぞれ刈刃モータ５１の回転軸周囲に設置高さを変えて設ける。隣接する刈刃基部５２の設置高さが異なるため、刈刃基部５２相互が干渉することは無い。５３は、刈刃である。刈刃５３は、この実施例では、それぞれ刈刃基部５２に等間隔に４個取り付ける。
【００２４】
５４は接地体である。接地体５４は円盤状からなり、刈刃モータ５１の刈刃５３よりも下方の地面側に取り付ける。
５５は、刈刃ハウジングであり、両方の刈刃基部５２を覆うように、刈刃部Ｃに取り付ける。
刈刃モータ５１を駆動することで、刈刃基部５２を回転させ、刈刃５３を回転駆動させる。
回転駆動した刈刃５３によって、走行と共に刈刃ハウジング５５内に侵入した地面上の草を刈取り、刈取った草は刈刃ハウジング５５の後方から排出される。また、刈刃５３は、接地体５４より下方に下がることが無く、安定して地面上の草を刈る作業ができる。
【００２５】
Ｈは、記憶部である。図７に示す記憶部Ｈは、変換部制御装置Ｅに設けられ、刈刃モータ５１の負荷に応じた走行モータ１５の電流、回転数、パルス数を予め設定した設定値を記憶する。
Ｇは、回転駆動制御部である。回転駆動制御部Ｇは、走行モータ１５、前記刈刃モータ５１、昇降モータ６１の回転数、電流、パルス数を検出し検出値を変換部制御装置Ｅに出力すると共に、走行モータ１５及び刈刃モータ１５、昇降モータ６１を前記変換部制御装置Ｅによって決定された回転数で出力させ駆動する。回転駆動制御部Ｇは、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５、を有し、それぞれ各モータ、走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降モータ６１に近接して配置している。
回転駆動制御部Ｇは、変換部制御装置Ｅで制御する。
【００２６】
受信機Ｊからの信号を受領する変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を変換し、走行モータ１５及び前記刈刃モータ５１の回転駆動、前記刈刃５３、昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力し上下昇降を制御する。記憶部Ｈ、変換部制御装置Ｅは、近接させて設置する。
変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂから送られた信号を、走行モータ１５及び作業モータ５１及び昇降モータ６１を動作させる出力信号に変換するパルス数変換部Ｍを備える。
図１、図４に図示する操作部である送信機Ｂでは、走行部Ｄ及び作業部Ｋ及び昇降部Ｆを操作する。操作部である送信機Ｂにおいて、７１は、旋回スイッチである。旋回スイッチ７１は、送信機Ｂの旋回スイッチの動作範囲７２内で回動する。
【００２７】
７３は、前後進スイッチである。前後進スイッチ７３は、前後進スイッチの動作範囲７４の範囲内で移動する。
７５は、信地旋回切替スイッチである。信地旋回切替スイッチ７５は、操作することで、左右のクローラ１６ａ、クローラ１６ｂのうち、片側のクローラを停止してもう一方のクローラだけを回転させ、停止側のクローラを軸としてその場で旋回させる通常信地旋回と、互いのクローラ１６ａ、１６ｂのいずれか一方を前進方向に回転させ、他方を後進方向に回転させることで、機体の中心を旋回軸として旋回させる超信地旋回とを切り換える。
【００２８】
図７に図示するブロック図について変換部制御装置Ｅの関係を説明する。
送信機Ｂから操作信号が送信される。受信機Ｊでは、送信機Ｂからの操作信号を受領して前進／後退信号８１、旋回信号８２、刈刃ＯＮ／ＯＦＦ信号８３、リフト上げ／下げ信号８４の各信号を、変換部制御装置Ｅのパルス数変換部Ｍに伝送する。パルス数変換部Ｍでは、送信機Ｂから操作信号として送られる周波数（パルス信号）を、モータの出力率に変換し出力する。この実施例では、送信機Ｂから送信される周波数は１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚとされ、１５００Ｈｚをモータの出力率の０％と定め、１１００Ｈｚをモータの出力率−１００％、１９００Ｈｚをモータの出力率+１００％と設定している。周波数と出力率は比例関係に設定している。パルス数変換部Ｍからは、信号を演算部Ｎに伝送する。
【００２９】
変換部制御装置Ｅは、記憶部Ｈと演算部Ｎとパルス数変換部Ｍからなる。演算部Ｎは、走行指示演算部Ｅ１と刈刃指示演算部Ｅ２とリフト指示演算部Ｅ３とからなる。
演算部Ｎは、送信部である操作部Ｂから送られ、パルス数変換部Ｍを介して変換された走行及び旋回及び昇降の出力信号が指定された出力値であるかを判断する。
記憶部Ｈは、演算部Ｎでの判断に応じて走行モータ１５の走行モータ回転信号を記憶する。
【００３０】
走行指示演算部Ｅ１は、右走行モータ制御部Ｇ１、左走行モータ制御部Ｇ２に接続してこれらを制御する。
刈刃指示演算部Ｅ２は、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４に接続してこれらを制御する。
右走行モータ制御部Ｇ１は右走行モータ１５ａに、左走行モータ制御部Ｇ２は左走行モータ１５ｂに、右刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ３は右刈刃モータ５１ａに、左刈刃モータ回転駆動制御部Ｇ４は左刈刃モータ５１ｂの各刈刃モータ５１にそれぞれ接続してこれらを制御する。
【００３１】
変換部制御装置Ｅは、右刈刃スイッチ３２、左刈刃スイッチ３３、非常停止スイッチ３４、右刈刃運転ランプ３６、左刈刃運転ランプ３５、電源ランプ３７、電源スイッチ２３、通常信地旋回／超信地旋回切替スイッチ３８にそれぞれ接続してこれらを制御する。
リフト指示演算部Ｅ３は、リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５に接続してこれを制御する。リフトモータ回転駆動制御部Ｇ５は、昇降モータ（リフトモータ）６１に接続される。
演算部Ｎは、記憶部Ｈ、パルス数変換部Ｍに接続してこれらを制御する。
【００３２】
この発明の実施例に係る自走式作業機Ａ及び自走式作業機の制御システムは、
機体である本体部Ｌの進行方向左右側に設けられ駆動走行をさせる走行モータ１５を有した走行部Ｄと、前記機体である本体部Ｌ及び前記走行部Ｄの前方に位置させて作業をするための複数の作業モータ５１を備えた作業部Ｋと、前記作業部Ｋを昇降自在にする昇降アーム４３及び昇降モータ６１を備えた昇降部Ｆと、前記走行部Ｄ及び前記作業部Ｋ及び前記昇降部Ｆを遠隔操作するための操作部Ｂと、該操作部Ｂから送られた信号を変換し、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１の回転を制御するため信号を出力する変換部制御装置Ｅと、を備え、
前記変換部制御装置Ｅは、操作部Ｂからの信号が設定された時間途絶えると、送信機である操作部Ｂの電源が切断状態と判断して、前記走行モータ１５及び前記作業モータ５１及び前記昇降モータ６１に対して停止信号を出力し停止状態にさせる、
ことを特徴とする自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。
【００３３】
更に、
前記機体には、前記変換部制御装置Ｅが送信機ある操作部Ｂの電源が切断状態と判断した場合に、点滅発行させる電源ランプ３７と、
をさらに備えた自走式作業機及び自走式作業機の制御システムである。
【００３４】
図８に図示する旋回信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
旋回信号の処理を開始すると、受信機Ｊから旋回信号を取得する。すると、パルス信号を旋回範囲（％）に変換する。次いで、「前後進直進範囲か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ旋回％に０を代入し（ΔＦｒ＝０、ΔＲｒ＝０）、左走行モータ旋回％に０を代入する（ΔＦｌ＝０、ΔＲｌ＝０）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。
【００３５】
「前後進直進範囲内」ＮＯの場合は、「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内か否か」を判断する。
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、右走行モータ１５ａ旋回％値を代入する（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。
【００３６】
「前後進直進範囲内超過乃至右モータ１５ａ減速での右旋回範囲内」ＮＯの場合は、「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回までか否か」を判断する。
「右モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ旋回％値（ΔＦｒ％、ΔＲｒ％）」を代入する。次いで、ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶する。次いで、開始に戻る。
【００３７】
「右走行モータ１５ａ減速での右旋回範囲超過乃至、右走行モータ１５ａ指示逆転での右超信地旋回まで」ＮＯの場合は、「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内か否か」を判断する。
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」ＹＥＳの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」をスキップして、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入する。次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。次いで、開始に戻る。
【００３８】
「直進範囲内未満乃至、左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲内」がＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ減速での左旋回範囲超過乃至左走行モータ指示逆転での右超信地旋回まで」として、「左走行モータ１５ｂ旋回％値（ΔＦｌ％、ΔＲｌ％）」を代入し、次いで、「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」する。
「ΔＦｒ、ΔＲｒ、ΔＦｌ、ΔＲｌを記憶部Ｈに記憶」すると、開始に戻る。
【００３９】
図９に図示する前後進信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
「前後進信号の処理を開始」する。「受信機Ｊから前後進信号を取得」する。次いで、「パルス数を動作範囲（％）に変換」する。
次いで、「停止範囲内か否か」を判断する。
「停止範囲内」ＹＥＳの場合は、「右走行モータ１５ａ回転制御部Ｇ１へ停止を出力」し、「右走行モータ１５ａを停止」する。併せて、「左走行モータ１５ｂ回転制御部Ｇ２へ停止を出力」し、「左走行モータ１５ｂを停止」する。次いで、「終了」する。
【００４０】
「停止範囲内？」の判断がＮＯの場合は、「停止範囲超過乃至前進最大まで」か否かを判断する。
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＹＥＳの場合は、「記憶部ＨからΔＦｒ、ΔＦｌ、（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ前進方向へＦｒ％、左走行モータ１５ｂ前進方向へＦｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、前進信号：Ｆｒ−ΔＦｒ、右走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、前進信号：Ｆｌ−ΔＦｌを出力」する。
【００４１】
次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂの出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。
【００４２】
「停止範囲超過乃至前進最大まで」がＮＯの場合は、「停止範囲未満乃至後進最大まで」とする。次いで、「記憶部ＨからΔＲｒ、ΔＲｌ（旋回範囲％値）を取得」する。次いで、「右走行モータ１５ａ後進方向へＲｒ％、左走行モータ１５ｂ後進方向へＲｌ％を代入」する。次いで、「右走行モータ回転駆動制御部Ｇ１へ、後進信号：Ｒｒ−ΔＲｒ、左走行モータ回転駆動制御部Ｇ２へ、後進信号：Ｒｌ−ΔＲｌを出力」する。
【００４３】
次いで、「右走行モータ１５ａ過負荷」否かを判断する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右走行モータ１５ａ過負荷」ＮＯの場合は、「左走行モータ１５ｂ過負荷」か否かを判断する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「左走行モータ１５ｂ過負荷」ＮＯの場合は、「右走行モータ１５ａ、左走行モータ１５ｂ出力値に応じて回転」し、「開始」に戻る。
【００４４】
図１０に図示する刈刃信号の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、「受信機Ｊから刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ信号を取得」する。次いで、「パルス数を刈刃モータ５１のＯＮ／ＯＦＦ範囲に変換」する。
次いで、「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」か否かを判断する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＮＯの場合は、「全ての刈刃を停止」し、終了する。
「刈刃スイッチ３２、３３がＯＮ」がＹＥＳの場合は、「右側刈刃の回転指示あるか」否かを判断する。
【００４５】
「右側刈刃の回転指示あるか」がＮＯの場合は、「左側刈刃の回転指示があるか」否かを判断する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＮＯの場合は、全ての刈刃を停止し、終了する。
「左側刈刃の回転指示があるか」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し「開始」に戻る。
【００４６】
「右側刈刃の回転指示あるか」がＹＥＳの場合は、「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」否かを判断する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として「終了」する。
「右側の刈刃モータ５１は過負荷か」がＮＯの場合は、「右側の刈刃モータ５１を回転」し、「左側刈刃の回転指示はあるか」を判断する。
【００４７】
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＮＯの場合は、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
「左側刈刃の回転指示はあるか」がＹＥＳの場合は、「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＮＯの場合は、再度「待機時間経過か」否かを判断する。
「待機時間経過か」がＹＥＳの場合は、「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」否かを判断する。「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＹＥＳの場合は、「走行モータ１５、刈刃モータ５１、昇降（リフト）モータ６１の全停止」として終了する。
「左側の刈刃モータ５１が過負荷か」がＮＯの場合は、「左側の刈刃モータ５１を回転」し、その後「開始」に戻り処理を繰り返す。
【００４８】
図１１に図示する無線信号遮断時の処理についてあらわすフロー図について説明する。
開始すると、変換部制装置Ｅは「送信電源はＯＮ？」であるか否かを判断する。
「送信電源はＯＮ？」がＮＯの場合は、「受信機からの信号出力なし」と判断し、「パルス数変換器送信機電源ＯＦＦと判断」する。次いで、「・走行モータ停止する出力を実行・刈刃モータを停止する出力を実行・リフトモータを停止する出力を実行・電源ランプに待機状態を示す出力を実行」して、終了する。この実施例では、全く送信機Ｂからの信号が受信機Ｊで受信できない、或いは、受信機Ｊによって受信された信号が１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚの範囲外である場合のときに、「送信電源はＯＮ？」での判断をＮＯとしている。また、この実施例の電源ランプ３７は、変換部制装置Ｅによって待機状態を示す出力がなされると点滅発光する。
「送信電源はＯＮ？」がＹＥＳの場合は、「受信機からの信号出力あり」と判断し、「パルス数変換器送信機電源ＯＮと判断」する。次いで、「・走行モータの運転制御を継続・刈刃モータの運転制御を継続・リフトモータの運転制御を継続・電源ランプに運転状態を示す出力を実行」して、開始に戻る。この実施例では、受信機Ｊによって受信された信号が１１００Ｈｚ乃至１９００Ｈｚの範囲内である場合は、「送信電源はＯＮ？」での判断をＹＥＳとしている。また、この実施例の電源ランプ３７は、変換部制装置Ｅによって運転状態を示す出力がなされると常時点灯する。
【００４９】
この実施例では、機械的な部品を減らせるので、複数の信号を入力して複数のモータを同時に制御しようとした場合でもシステムが複雑にならない。
例えば、どれか１個のモータが過負荷になった時に全システムを停止させる等、電気的な信号で全てを制御するので、より複雑な条件制御が可能である。
電気信号でのシステムであるので、複数の入出力を制御させる事が出来、機体動作の応答の俊敏性、機体の操作性、安全性をそれぞれ向上させることができる。さらに、無線信号の遮断時の際は全ての駆動源を停止できるので、自走式作業機を作業者の制御下に置くことができる。
機械的なシステムを減らすことにより部品点数が減り、重量削減や、コスト削減に好影響を与える。また機械的な故障となる要因を減らすことが可能となる。
【符号の説明】
【００５０】
１５    走行モータ
１５ａ  右走行モータ
１５ｂ  左走行モータ
４３    昇降アーム
５１    刈刃モータ（作業モータ）
５１ａ  右刈刃モータ（作業モータ）
５１ｂ  左刈刃モータ（作業モータ）
５３  刈刃
６１  昇降モータ（リフトモータ）
Ａ  自走式草刈機（自走式作業機）
Ｂ  送信機（操作部）
Ｃ  刈刃部
Ｄ  走行部
Ｅ  変換部制御装置
Ｆ  刈刃リフト部（昇降部）
Ｇ  回転駆動制御部
Ｈ  記憶部
Ｊ  受信機
Ｋ  作業部
Ｌ  本体部（機体）
Ｍ  パルス数変換部
Ｎ  演算部
【図１】
2020000094.tif 000003
【図２】
2020000094.tif 000004
【図３】
2020000094.tif 000005
【図４】
2020000094.tif 000006
【図５】
2020000094.tif 000007
【図６】
2020000094.tif 000008
【図７】
2020000094.tif 000009
【図８】
2020000094.tif 000010
【図９】
2020000094.tif 000011
【図１０】
2020000094.tif 000012
【図１１】
2020000094.tif 000013