(57)【要約】【課題】運転者の視線に基づいて当該運転者の運転を支援するための情報を提供するにあたり、当該運転者に対して適切な情報を提供することができる運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の運転者の視線方向に関する視線方向情報に基づき、当該運転者が注視している注視領域を検出する注視領域検出部と、注視領域検出部が検出した注視領域に関する情報に基づき、当該注視領域内に存在する対象物を検出する注視対象検出部と、注視対象検出部が検出した対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物のうち、情報提供する対象となる優先対象物を決定する優先対象決定部と、優先対象決定部が決定した優先対象物に関する通知情報を出力させる出力制御部とを備えた。【選択図】図１
2020094861.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視線方向に関する視線方向情報に基づき、当該運転者が注視している注視領域を検出する注視領域検出部と、
前記注視領域検出部が検出した注視領域に関する情報に基づき、当該注視領域内に存在する対象物を検出する注視対象検出部と、
前記注視対象検出部が検出した対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物のうち、情報提供する対象となる優先対象物を決定する優先対象決定部と、
前記優先対象決定部が決定した前記優先対象物に関する通知情報を出力させる出力制御部
とを備えた運転支援装置。
【請求項２】
前記優先対象決定部は、
前記車両の現在位置に応じて、前記優先対象物を決定する
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記優先対象決定部は、
前記車両の現在の車速に応じて、前記優先対象物を決定する
ことを特徴とする請求項１または請求項２記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記優先対象決定部は、
前記車両の現在の走行状態に応じて、前記優先対象物を決定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記優先対象決定部は、前記車両が後退している場合、前記複数の対象物はいずれも前記優先対象物ではないと判断し、
前記出力制御部は、前記優先対象物に関する情報を出力させない
ことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【請求項６】
注視領域検出部が、車両の運転者の視線方向に関する視線方向情報に基づき、当該運転者が注視している注視領域を検出するステップと、
注視対象検出部が、前記注視領域検出部が検出した注視領域に関する情報に基づき、当該注視領域内に存在する対象物を検出するステップと、
優先対象決定部が、前記注視対象検出部が検出した対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物のうち、情報提供する対象となる優先対象物を決定するステップと、
出力制御部が、前記優先対象決定部が決定した前記優先対象物に関する通知情報を出力させるステップ
とを備えた運転支援プログラム。
【請求項７】
車両の運転者の視線方向に関する視線方向情報に基づき、当該運転者が注視している注視領域を検出する注視領域検出部と、
前記注視領域検出部が検出した注視領域に関する情報に基づき、当該注視領域内に存在する対象物を検出する注視対象検出部と、
前記注視対象検出部が検出した対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物のうち、情報提供する対象となる優先対象物を決定する優先対象決定部と、
前記優先対象決定部が決定した前記優先対象物に関する通知情報を出力させる出力制御部
とを備えた運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両の運転者に対して、運転を支援するための情報を提供する運転支援装置、運転支援プログラム、および、運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の運転者に対して、当該運転者の運転を支援するための情報として、当該運転者の視線に基づく情報を提供する技術が知られている。
例えば、特許文献１には、ドライバ（運転者）の視線方向に基づいて、運転者が注視した注視対象物を決定し、当該注視対象物に関する情報を出力する情報提供装置が開示されている。特許文献１に開示されている情報提供装置では、運転者の視線上に存在する対象物を検出し、例えば当該対象物が運転者の視線上に存在する時間に基づいて、検出された対象物の中から、注視対象物を決定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８２８２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているような情報提供装置の技術に代表される従来技術では、注視対象物とされ得る対象物が複数存在する場合、どの対象物を注視対象物とすべきかの考慮がなされていない。そのため、運転者に対して適切な情報を提供できているとは言えないという課題があった。
【０００５】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、運転者の視線に基づいて当該運転者の運転を支援するための情報を提供するにあたり、当該運転者に対して適切な情報を提供することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る運転支援装置は、車両の運転者の視線方向に関する視線方向情報に基づき、当該運転者が注視している注視領域を検出する注視領域検出部と、注視領域検出部が検出した注視領域に関する情報に基づき、当該注視領域内に存在する対象物を検出する注視対象検出部と、注視対象検出部が検出した対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物のうち、情報提供する対象となる優先対象物を決定する優先対象決定部と、優先対象決定部が決定した優先対象物に関する通知情報を出力させる出力制御部とを備えたものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、運転者の視線に基づいて当該運転者の運転を支援するための情報を提供するにあたり、当該運転者に対して適切な情報を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る運転支援装置の構成例を示す図である。
【図２】実施の形態１において、注視領域内に対象物が複数存在する場合において、優先対象決定部が優先対象物を決定する際に参照する優先対象決定条件の一例を説明する図である。
【図３】実施の形態１において、注視領域内に対象物が複数存在する場合において、優先対象決定部が優先対象物を決定する際に参照する優先対象決定条件のその他の一例を説明する図である。
【図４】実施の形態１において、注視領域内に対象物が複数存在する場合において、優先対象決定部が優先対象物を決定する際に参照する優先対象決定条件のその他の一例を説明する図である。
【図５】実施の形態１において、注視領域内に対象物が複数存在する場合において、優先対象決定部が優先対象物を決定する際に参照する優先対象決定条件のその他の一例を説明する図である。
【図６】実施の形態１において、注視領域内に対象物が複数存在する場合において、優先対象決定部が優先対象物を決定する際に参照する優先対象決定条件のその他の一例を説明する図である。
【図７】実施の形態１に係る運転支援装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図８】実施の形態１において、図７を用いて説明したように運転支援装置が動作し、動作した結果出力される通知情報のイメージを説明するための図である。
【図９】従来技術において、通知情報が生成され出力される動作、および、出力される通知情報のイメージを説明するための図である。
【図１０】図１０Ａ，図１０Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る運転支援装置１の構成例を示す図である。
運転支援装置１は、例えば、車両のダッシュボードに設置された、車載用のカーナビゲーション装置に搭載される。
図１に示すように、運転支援装置１は、出力装置２、車内カメラ３、車外カメラ４、視線検出装置５、および、公衆無線通信機６と接続される。
【００１０】
出力装置２には、音声出力装置２１および表示装置２２が含まれる。
音声出力装置２１は、例えば、カーナビゲーション装置に搭載され、車両内に設置されたスピーカであり、運転支援装置１から出力される通知情報（詳細は後述する）に基づく音声を出力する。また、音声出力装置２１は、ナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション情報を音声にて出力する。
表示装置２２は、例えば、カーナビゲーション装置に搭載される液晶ディスプレイ、または、運転者の前方視界に情報を重畳させて表示するヘッドアップディスプレイであり、運転支援装置１から出力される通知情報に基づく画像を表示する。また、表示装置２２は、ナビゲーションシステムにおいて、ナビゲーション情報を表示する。
【００１１】
車内カメラ３は、例えば、車両のダッシュボードまたは天井部に設置される撮影装置である。車内カメラ３は、少なくとも、車両内の運転席の座席を含む領域を撮影する。より具体的には、車内カメラ３は、少なくとも、運転席のヘッドレストを含む領域を前方から撮影する。以下、車内カメラ３により撮影された画像を、「車内撮影画像」という。
車内カメラ３は、撮影した車内撮影画像を視線検出装置５に出力する。
【００１２】
車外カメラ４は、例えば、車両のフロントガラス上部に設置され、車両の周辺の風景を撮影する。より具体的には、車外カメラ４は、少なくとも、運転者の視界に相当する映像を撮影する。以下、車外カメラ４により撮影された画像を、「車外撮影画像」という。
車外カメラ４は、撮影した車外撮影画像を運転支援装置１に出力する。
【００１３】
視線検出装置５は、車内カメラ３から出力される車内撮影画像に基づき、運転者の視線方向を検出する。視線検出装置５は、例えば、車内撮影画像から運転者の顔の向きおよび眼球の方向を検出して運転者の視線方向を検出する、既存の技術を用いて、運転者の視線方向を検出すればよい。
視線検出装置５は、検出した、運転者の視線方向に関する情報（以下、「視線方向情報」という。）を、運転支援装置１に出力する。
【００１４】
なお、車内カメラ３、車外カメラ４、および、視線検出装置５は、いわゆる「ドライバーモニタリングシステム（Ｄｒｉｖｅｒ  Ｍｏｎｉｔｏｒｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ，ＤＭＳ）」と共用のものであってもよい。
【００１５】
公衆無線通信機６は、例えば、携帯電話またはスマートフォンである。公衆無線通信機６は、アプリケーションによって得られる交通情報を、運転支援装置１に出力する。
【００１６】
運転支援装置１は、視線検出装置５から出力された運転者の視線方向情報と、車外カメラ４から出力された車外撮影画像と、車両の現在位置の情報等に基づき、運転者が注視している領域（以下、「注視領域」という。）に存在する対象物に関する通知情報を生成し、当該通知情報を出力装置２から出力させる。通知情報の詳細については後述する。
【００１７】
運転支援装置１は、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２と、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５と、地図情報記憶部１６を備える。
情報取得部１３は、位置情報取得部１３１と、車速情報取得部１３２と、状態情報取得部１３３を備える。
【００１８】
注視領域検出部１１は、視線検出装置５から出力された運転者の視線方向情報に基づき、当該運転者の注視領域を検出する。注視領域とは、例えば、注視している視線の先を中心とし、当該中心から、予め設定された一定の広がり、を有する領域である。
具体的には、注視領域検出部１１は、運転者の視線方向情報に基づき、運転者が注視している方向を検出する。注視領域検出部１１は、例えば、運転者の視線方向が一定時間変化しない場合、当該視線方向を、運転者が注視している方向として検出する。そして、注視領域検出部１１は、検出した注視方向から、運転者の注視領域を検出する。
注視領域検出部１１は、検出した運転者の注視領域に関する情報を、注視対象検出部１２に出力する。以下の説明において、運転者の注視領域を、単に「注視領域」ともいうものとする。
【００１９】
注視対象検出部１２は、車外カメラ４から出力された車外撮影画像と、注視領域検出部１１が出力した注視領域に関する情報に基づき、注視領域検出部１１が検出した注視領域内に存在する対象物を検出する。実施の形態１において、対象物とは、施設、道路標識、有料道路等の出入口地点、または、通行人等、運転者が車両を運転中に視認し得るあらゆる物または生体を含む。
注視対象検出部１２は、画像マッチング等、既存の技術を用いて、注視領域内に存在する対象物を検出するようにすればよい。また、例えば、注視対象検出部１２は、後述する位置情報取得部１３１から出力される車両の現在位置の情報、および、後述する地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報に基づき、注視領域内に存在する対象物を検出するようにしてもよい。
注視対象検出部１２は、検出した対象物に関する情報を、優先対象決定部１４に出力する。
注視対象検出部１２は、注視領域内に複数の対象物を検出した場合は、検出した全ての対象物に関する情報を、優先対象決定部１４に出力する。
以下、注視対象検出部１２が出力する、注視領域内に存在する１つ以上の対象物に関する情報を、「対象物情報」ともいうものとする。
【００２０】
注視対象検出部１２が出力する対象物情報には、対象物の情報と対応付けて、当該対象物の位置情報等、当該対象物を特定できる情報が含まれる。注視対象検出部１２は、例えば、車外撮影画像と、車両の現在位置の情報と、地図情報から、対象物の位置情報等を取得すればよい。なお、対象物情報に含まれる対象物の位置情報は、地球座標系であらわされるものとする。注視対象検出部１２は、車両の現在位置に基づき、車外撮影画像における座標系を、地球座標系に変換し、対象物の、地球座標系であらわされる位置情報を求めればよい。
【００２１】
情報取得部１３は、各種情報を取得する。
情報取得部１３の位置情報取得部１３１は、車両の現在位置に関する情報を取得する。
位置情報取得部１３１は、車両の現在位置の情報を、例えば、車両に搭載されているＧＰＳ受信器（図示省略）がＧＰＳ衛星から受信するＧＰＳ情報から取得すればよい。
位置情報取得部１３１は、取得した車両の現在位置の情報を、優先対象決定部１４に出力する。
【００２２】
情報取得部１３の車速情報取得部１３２は、現在の車速に関する情報を取得する。
車速情報取得部１３２は、現在の車速の情報を、例えば、車両に搭載されている車速センサ（図示省略）から取得すればよい。
車速情報取得部１３２は、取得した現在の車速の情報を、優先対象決定部１４に出力する。
【００２３】
情報取得部１３の状態情報取得部１３３は、現在の車両の走行状態に関する情報を取得する。実施の形態１において、車両の走行状態とは、例えば、車両が停車中であるか走行中であるか、または、前進しているか後退しているかの状態をいう。
状態情報取得部１３３は、現在の車両の走行状態に関する情報を、例えば、ギア信号から取得してもよいし、車速情報取得部１３２が取得した車速の情報に基づき、現在の車両の走行状態に関する情報を取得してもよい。
状態情報取得部１３３は、取得した現在の車両の走行状態に関する情報を、優先対象決定部１４に出力する。
【００２４】
優先対象決定部１４は、注視対象検出部１２から出力された対象物情報と、情報取得部１３から出力された各種情報に基づき、運転者に対して優先して情報提供する対象とする対象物を決定する。
以下の説明において、優先対象決定部１４が決定する、運転者に対して優先して情報提供する対象とする対象物を、「優先対象物」ともいうものとする。
優先対象決定部１４は、対象物情報に基づき、注視領域内には対象物が１つしか存在しない場合は、当該対象物を、優先対象物に決定する。
優先対象決定部１４は、対象物情報に基づき、注視領域内に存在する対象物が複数存在する場合は、予め設定されている優先対象決定条件に従って、当該複数の対象物のうちから、優先対象物を決定する。
優先対象決定部１４によって決定された優先対象物に関する情報が、後に、通知情報として出力装置２から出力されることになる。通知情報の生成、および、当該通知情報の出力制御は、後述する出力制御部１５が行う。
【００２５】
ここで、注視領域内に対象物が複数存在する場合に、優先対象決定部１４が優先対象物を決定するために参照する優先対象決定条件について、具体例を挙げて詳しく説明する。
優先対象決定条件は、複数の対象物のうち、どの対象物を優先対象物とするかを決定するための情報であり、実施の形態１において、当該優先対象決定条件では、車両の位置、車速または走行状態と、優先順位が設定された対象物の情報とが、対応付けられている。
優先対象決定条件は、例えば、運転者が適宜設定し、運転支援装置１の、優先対象決定部１４が参照可能な場所に記憶させておくことができる。また、例えば、優先対象決定条件は、運転支援装置１の出荷時に設定され、運転支援装置１の優先対象決定部１４が参照可能な場所に記憶されているようにしてもよい。
【００２６】
図２〜図６は、実施の形態１において、注視領域内に対象物が複数存在する場合において、優先対象決定部１４が優先対象物を決定する際に参照する優先対象決定条件の一例を説明する図である。
【００２７】
優先対象決定条件は、例えば、図２で示すように、車両の現在位置と、優先順位が付与された対象物の情報が対応付けられた情報である。なお、図２で示すように、優先対象決定条件において定義される、優先順位が付与された対象物には、特定の対象物のみならず、予め、対象物がその属性に応じてグループ分けされて設定される、対象物の種類が含まれる。具体的には、例えば、案内標識または規制標識等は、対象物の種類として「道路標識」が設定され、当該「道路標識」が、優先対象決定条件にて定義される。言い換えれば、優先対象決定条件において、「道路標識」とは、案内標識または規制標識等を含む。以下に説明する図３〜図６においても同様である。
例えば、今、車両が一般道路内にあり、注視対象検出部１２から出力された対象物情報に基づけば、注視領域内には、施設に含まれる商業ビルと、道路標識に含まれる案内標識の２つの対象物が存在するとする。また、優先対象決定条件の内容は、図２に示すような内容であったとする。
この場合、図２の優先対象決定条件に従うと、商業ビルの方が、案内標識よりも、優先順位が高い。そこで、優先対象決定部１４は、当該優先対象決定条件に従い、優先順位がより高い、商業ビルを、優先対象物に決定する。
このように、優先対象決定部１４は、優先対象決定条件に従い、車両の位置に応じて、注視領域内に存在する複数の対象物のうちから、優先対象物を決定することができる。
なお、優先対象決定部１４は、車両の位置を、位置情報取得部１３１から出力された車両の現在位置の情報と、後述する地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報とに基づいて判定する。
【００２８】
優先対象決定条件は、例えば、図３に示すように、車両の現在の車速と、優先順位が付与された対象物の情報が対応付けられた情報であってもよい。
図３に示す優先対象決定条件では、車速が速いか遅いかに応じて、優先順位付けられる対象物が異なるようになっている。ここでは、例えば、優先対象決定部１４は、車速が予め設定された閾値以上であれば、車速が速いと判定し、車速が予め設定された閾値未満であれば、車速が遅いと判定するものとする。なお、優先対象決定部１４は、車速情報取得部１３２から出力される車速の情報に基づいて、車速が速いか遅いかを判定する。
例えば、今、車速が時速５０ｋｍであり、注視対象検出部１２から出力された対象物情報に基づけば、注視領域内には、高速道路の出入口地点と施設に含まれる商業ビルの２つの対象物が存在するとする。また、車速を判定するための閾値は、時速６０ｋｍであったとする。
この場合、車速は遅いと判定できるので、図３の優先対象決定条件に従うと、高速道路の出入口地点の方が、商業ビルよりも、優先順位が高い。そこで、優先対象決定部１４は、当該優先対象決定条件に従い、優先順位がより高い、高速道路の出入口地点を、優先対象物に決定する。
このように、優先対象決定部１４は、優先対象決定条件に従い、現在の車速に応じて、注視領域内に存在する複数の対象物のうちから、優先対象物を決定することができる。
【００２９】
優先対象決定条件は、例えば、図４で示すように、車両の現在の走行状態と、優先順位が付与された対象物の情報が対応付けられた情報であってもよい。
図４に示す優先対象決定条件では、車両が前進している走行状態であるか、後退している走行状態であるかに応じて、優先順位付けられる対象物が異なるようになっている。なお、優先対象決定部１４は、状態情報取得部１３３から出力される走行状態の情報に基づいて、車両が前進しているか後退しているかを判定する。
例えば、今、車両が前進しており、注視領域内には、道路標識に含まれる規制標識と施設に含まれる家屋の２つの対象物が存在するとする。
この場合、図４の優先対象決定条件に従うと、規制標識の方が、家屋よりも、優先順位が高い。そこで、優先対象決定部１４は、当該優先対象決定条件に従い、優先順位がより高い、規制標識を、優先対象物に決定する。
【００３０】
また、例えば、今、車両が後退しており、注視領域内には、施設に含まれる家屋と、サイドミラーの２つの対象物が存在するとする。
この場合、図４の優先対象決定条件に従うと、施設もサイドミラーも、優先対象決定条件において、車両が後退している場合に優先順位付けられている対象物の中にはない。そこで、優先対象決定部１４は、優先対象物はないと決定する。
例えば、車両を駐車させるために当該車両を後退させている場合、運転者は、サイドミラーによって後退状況の確認をするが、当該サイドミラーに関する情報を必要としているわけではないと推測される。また、サイドミラー越しに存在する家屋の情報を必要としているわけでもないと推測される。また、車両を後退させて駐車させる際には、車両の左側、右側または後方等、運転者の注視領域が頻繁に変わり得る。このような場合、運転者は、注視領域内の対象物に関する情報の提供を必要としていないと推測される。
そこで、例えば、運転者は、車両が後退している場合は、優先対象物はないと決定されるよう、優先対象決定条件を設定しておく。これにより、上述のとおり、優先対象決定部１４は、優先対象物はないと決定することとなり、後に、運転者にとっては必要がないと推測される、注視領域内の対象物に関する情報が出力されないようになる。
【００３１】
このように、優先対象決定部１４は、優先対象決定条件に従い、現在の車両の走行状態に応じて、注視領域内に存在する複数の対象物のうちから、優先対象物を決定することができる。
また、優先対象決定部１４は、優先対象決定条件に従い、注視領域内に存在する複数の対象物の中には、優先対象物はないと決定することもできる。なお、上述の例では、図４に示すような優先対象決定条件に従って、優先対象決定部１４が、優先対象物がないと決定する例を示したが、図２または図３に示すような優先対象決定条件に従っても、優先対象決定部１４が、優先対象物がないと決定できる。
【００３２】
また、さらに、優先対象決定条件には、現在位置、車速、または、走行状態に付加条件を設定しておき、優先対象決定部１４は、当該付加条件を加味して、優先対象物を決定するようにすることもできる。
例えば、図５は、図２に示す優先対象決定条件において、車両の現在位置が施設内である場合に、複数の対象物の中に、道路標識である、駐車場の案内標識があるか否かの付加条件を加えた優先対象決定条件の一例を示す図である。優先対象決定部１４は、車両が施設内にある場合、図５に示すような優先対象決定条件に従い、複数の対象物の中に駐車場の案内標識があるかを加味して、優先対象物を決定することもできる。
具体的には、例えば、車両が商業ビルの駐車場内にあり、注視領域内には、当該商業ビルと、駐車場の案内標識の２つの対象物が存在するとする。この場合、優先対象決定部１４は、優先対象決定条件に従い、駐車場の案内標識を、優先対象物に決定する。
【００３３】
例えば、運転者が車両で商業ビルを訪れ、車両を停車させようとして、商業ビル内の駐車場を探すとする。このとき、注視領域には、運転者が訪れている商業ビルと駐車場の案内標識が存在するとする。この場合、駐車場を探している運転者にとっては、駐車場に関する情報が必要とされると推測される。
そこで、例えば、運転者は、車両が施設内にある場合、注視領域内の複数の対象物に、駐車場の案内標識があれば、当該駐車場の案内標識が優先対象物として最優先されるよう、優先対象決定条件を設定しておく。これにより、上述のとおり、優先対象決定部１４は、駐車場の案内標識を優先対象物に決定することとなり、後に、運転者に対して、駐車場に関する情報が出力されることになる。
上記例では、付加条件を、「対象物に駐車場の案内標識があり」としたが、これに限らず、例えば、付加条件を、「現在位置が駐車場内」としてもよい。
また、ここでは、図２に示す優先対象決定条件において、付加条件が設定されている例を説明したが、これに限らず、図３または図４に示す優先対象決定条件において、付加条件が設定されるようにすることもできる。
【００３４】
図２〜図５に示す優先対象決定条件は、それぞれ、車両の現在位置のみ、現在の車速のみ、または、車両の現在の走行状態のみが、優先順位が付与された対象物の情報に対応付けられているものとした。
これに限らず、優先対象決定条件は、例えば、図６に示すように、現在位置、車速、および、車両の走行状態と、優先順位が付与された対象物の情報とが対応付けられているものであってもよい。
あるいは、優先対象決定条件は、現在位置、車速、または、車両の走行状態のうち、いずれか２つと、優先順位が付与された対象物の情報とが対応付けられているものであってもよい。
【００３５】
優先対象決定条件において、車両の現在位置のみが、優先順位が付与された対象物の情報に対応付けられている場合、運転支援装置１は、車速情報取得部１３２および状態情報取得部１３３を備えない構成としてもよい。言い換えれば、優先対象決定部１４が、優先対象物を決定する際に、車速および車両の走行状態を不問とする場合、運転支援装置１は、車速情報取得部１３２および状態情報取得部１３３を備えない構成としてもよい。
また、優先対象決定条件において、現在の車速のみが、優先順位が付与された対象物の情報に対応付けられている場合、運転支援装置１は、位置情報取得部１３１および状態情報取得部１３３を備えない構成としてもよい。言い換えれば、優先対象決定部１４が、優先対象物を決定する際に、車両の現在位置および走行状態を不問とする場合、運転支援装置１は、位置情報取得部１３１および状態情報取得部１３３を備えない構成としてもよい。この場合、注視対象検出部１２は、車両の現在位置の情報を、例えば、ＧＰＳ受信器から取得するようにすればよい。
また、優先対象決定条件において、車両の現在の走行状態のみが、優先順位が付与された対象物の情報に対応付けられている場合、運転支援装置１は、位置情報取得部１３１および車速情報取得部１３２を備えない構成としてもよい。言い換えれば、優先対象決定部１４が、優先対象物を決定する際に、車両の現在位置および車速を不問とする場合、運転支援装置１は、位置情報取得部１３１および車速情報取得部１３２を備えない構成としてもよい。
【００３６】
なお、以上に述べた具体例では、注視領域内に存在する対象物が複数存在する場合として、対象物が２つ存在する場合を挙げたが、これは一例に過ぎない。
注視領域内に存在する対象物が３つ以上存在する場合であっても、優先対象決定部１４は、具体例を挙げて上述した場合と同様に、優先対象決定条件に従い、優先対象物を決定する。
【００３７】
また、以上に述べた具体例では、注視領域内に存在する対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物は、施設と道路標識等、異なる種類の対象物であることを前提とした。しかしこれに限らず、注視範囲には、同じ種類の、複数の対象物が存在することもあり得る。具体的には、例えば、運転者の注視範囲には、道路標識に含まれる案内標識が２つ存在することもあり得る。この場合、優先対象決定部１４は、優先対象物を決定する際に道路標識の優先順位が一番高ければ、２つの案内標識のうちいずれか一方の案内標識のみを優先対象物と決定することができる。具体的には、例えば、優先対象決定部１４は、運転者の注視方向により近い案内標識を、優先対象物に決定する。
また、優先対象決定部１４は、２つの案内標識の両方を、優先対象物に決定するようにしてもよい。
【００３８】
優先対象決定部１４は、決定した優先対象物の情報を、出力制御部１５に出力する。優先対象決定部１４は、優先対象物がないと決定した場合は、優先対象物がない旨の情報を、優先対象物の情報として、出力制御部１５に出力する。
以下、優先対象決定部１４が出力する、優先対象物の情報を、「優先対象物情報」ともいうものとする。
優先対象物情報が、優先対象物がない旨の情報である場合を除き、優先対象決定部１４が出力する優先対象物情報には、位置情報等、優先対象物を特定できる情報が含まれる。当該優先対象物を特定できる情報は、注視対象検出部１２から出力された対象物情報に含まれる、対象物を特定できる情報と同様の内容である。
【００３９】
図１の説明に戻る。
出力制御部１５は、優先対象決定部１４から出力された、優先対象物情報に基づき、優先対象物に関する情報を通知するための通知情報を生成し、出力装置２に出力させる。具体的には、出力制御部１５は、通知情報を、音声出力装置２１から音声出力させる。または、出力制御部１５は、通知情報を、表示装置２２に表示させる。出力制御部１５は、通知情報を、音声出力装置２１から音声出力させるとともに、表示装置２２に表示させるようにしてもよい。
【００４０】
実施の形態１において、通知情報とは、例えば、優先対象物が施設に含まれる対象物であった場合、当該対象物の属性情報である。施設に含まれる対象物の属性情報とは、当該対象物の名称、所在地、または、収容人数等、当該対象物がどのような施設であるのかを示す情報をいう。後述する地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報には、道路情報の他に、緯度または経度であらわされる位置情報と関連付けて、上記施設の属性情報が含まれる。出力制御部１５は、地図情報を参照して、施設の属性情報を取得し、通知情報を生成するようにすればよい。
【００４１】
また、通知情報とは、例えば、優先対象物が道路標識に含まれる対象物であった場合、当該対象物で示されている内容に関する情報である。具体的には、例えば、道路標識に含まれる案内標識であれば、ある地点までの方面、方向または距離等を示す情報である。また、例えば、道路標識に含まれる規制標識であれば、規制内容を示す情報である。出力制御部１５は、地図情報を参照して、道路標識で示されている情報を取得し、通知情報を生成するようにすればよい。地図情報には、道路情報として、道路標識に関する情報も含まれている。
【００４２】
また、通知情報とは、例えば、優先対象物が、道路標識に含まれる、駐車場の案内標識であった場合、当該駐車場の空き状況を示す情報である。出力制御部１５は、公衆無線通信機６から出力される交通情報から、駐車場の空き状況に関する情報を取得し、通知情報を生成するようにすればよい。公衆無線通信機６から出力される交通情報には、駐車場の空き状況に関する情報も含まれる。
【００４３】
出力制御部１５が、どのような優先対象物に対して、どのような通知情報を生成するかは、優先対象物に応じて、予め設定されている。
出力制御部１５は、優先対象物に応じて、当該優先対象物に関する情報を、通知情報として生成するようになっていればよい。
【００４４】
地図情報記憶部１６は、地図情報を記憶する。地図情報には、道路情報、位置情報、または、施設情報等が含まれる。
ここでは、図１に示すように、地図情報記憶部１６は、運転支援装置１に備えられるものとするが、これに限らず、地図情報記憶部１６は、運転支援装置１の外部の、運転支援装置１が参照可能な場所に備えられるものとしてもよい。
【００４５】
実施の形態１に係る運転支援装置１の動作について説明する。
図７は、実施の形態１に係る運転支援装置１の動作を説明するためのフローチャートである。
注視領域検出部１１は、視線検出装置５から運転者の視線方向情報を取得し（ステップＳＴ７０１）、取得した運転者の視線方向情報に基づき、当該運転者の注視領域を検出する（ステップＳＴ７０２）。
注視領域検出部１１は、検出した注視領域に関する情報を、注視対象検出部１２に出力する。
【００４６】
注視対象検出部１２は、車外カメラ４から出力された車外撮影画像と、ステップＳＴ７０２にて注視領域検出部１１が出力した注視領域に関する情報に基づき、注視領域検出部１１が検出した注視領域内に存在する対象物を検出する（ステップＳＴ７０３）
注視対象検出部１２は、検出した対象物情報を、優先対象決定部１４に出力する。
【００４７】
優先対象決定部１４は、ステップＳＴ７０３にて注視対象検出部１２から出力された対象物情報に基づき、注視領域内に対象物が複数存在するか否かを判定する（ステップＳＴ７０４）。
ステップＳＴ７０４において、注視領域内に対象物は１つしか存在しないと判定した場合（ステップＳＴ７０４の“ＮＯ”の場合）、優先対象決定部１４は、対象物情報に基づく対象物を、優先対象物に決定する（ステップＳＴ７０５）。すなわち、優先対象決定部１４は、ステップＳＴ７０３にて注視対象検出部１２が検出した対象物を、優先対象物に決定する。
優先対象決定部１４は、決定した優先対象物の情報を、出力制御部１５に出力する。
【００４８】
ステップＳＴ７０４において、注視領域内に対象物は複数存在すると判定した場合（ステップＳＴ７０４の“ＹＥＳ”の場合）、優先対象決定部１４は、ステップＳＴ７０３にて注視対象検出部１２から出力された対象物情報と、情報取得部１３から出力された各種情報に基づき、優先対象物を決定する（ステップＳＴ７０６）。具体的には、優先対象決定部１４は、注視対象検出部１２から出力された対象物情報と、情報取得部１３から出力された各種情報に基づき、優先対象決定条件に従って、複数の対象物のうちから、優先対象物を決定する。
優先対象決定部１４は、優先対象物情報を出力制御部１５に出力する。
【００４９】
出力制御部１５は、ステップＳＴ７０５またはステップＳＴ７０６にて優先対象決定部１４から出力された、優先対象物情報に基づき、優先対象物に関する情報を通知するための通知情報を生成し（ステップＳＴ７０７）、生成した通知情報を、出力装置２に出力させる（ステップＳＴ７０８）。
【００５０】
図８は、実施の形態１において、図７を用いて説明したように運転支援装置１が動作し、動作した結果出力される通知情報のイメージを説明するための図である。なお、図８は、運転支援装置１において、優先対象決定部１４が、車両の現在位置に基づいて優先対象物を決定し、参照する優先対象決定条件は図２に示すものである場合に、生成され出力される通知情報のイメージを説明するための図としている。
今、車両が高速道路を走っており、運転者１００は前方の、道路標識に含まれる案内標識８０１の方向を注視しているものとする。このとき、案内標識８０１は、運転者１００の視界において、ビル８０２と重なっている。
【００５１】
注視領域検出部１１は、視線検出装置５から取得した視線方向情報に基づき、運転者１００の注視方向を検出し、注視領域８００を検出する（図７のステップＳＴ７０１〜ステップＳＴ７０２参照）。
注視対象検出部１２は、車外カメラ４から出力された車外撮影画像と、注視領域検出部１１が検出した注視領域８００に基づき、注視領域８００内に存在する対象物として、案内標識８０１と、ビル８０２を検出する（図７のステップＳＴ７０３参照）。
注視領域８００内には、２つの対象物が検出されたので（図７のステップＳＴ７０４の“ＹＥＳ”の場合参照）、優先対象決定部１４は、図２に示す優先対象決定条件に従って、案内標識８０１とビル８０２のうち、どちらを優先対象物とするか決定する。
【００５２】
具体的には、優先対象決定部１４は、位置情報取得部１３１から出力された車両の現在位置の情報と地図情報記憶部１６に記憶されている地図情報から、車両が高速道路上にあることを判定する。そして、優先対象決定部１４は、優先対象決定条件に従って、案内標識８０１の方が、ビル８０２よりも優先順位が高いと判定し、案内標識８０１を、優先対象物に決定する（図７のステップＳＴ７０６参照）。
出力制御部１５は、優先対象決定部１４が優先対象物と決定した案内標識８０１に関する情報を通知するための通知情報８０３を生成し、出力装置２に出力させる。ここでは、出力制御部１５は、通知情報８０３をスピーカから出力させるものとしている。
運転者１００は、音声出力された通知情報８０３を確認し、注視領域８００内の案内標識８０１は、「△△まであと○ｋｍ」という内容であったことを把握することができる。
高速道路上では、運転者１００に提供する情報としては、周辺のビル８０２に関する情報よりも、案内標識８０１に関する情報の方がより必要とされると推測される。実施の形態１に係る運転支援装置１では、上述のように、運転者１００の注視領域８００内に存在する対象物（案内標識８０１およびビル８０２）のうち、より必要と推測される対象物（案内標識８０１）に関する情報を出力することができる。
【００５３】
なお、図８では、出力制御部１５は、通知情報８０３を音声出力させるものとしたが、出力制御部１５は、ヘッドアップディスプレイに、注視領域８００と重畳して、当該通知情報８０３を表示させるようにしてもよい。
運転中の運転者１００に対する情報提供であることから、運転中の運転者１００が視線を大きくはずすことなく通知情報８０３を視認できるよう、通知情報８０３の表示は、ヘッドアップディスプレイに行うことが好ましい。
しかし、これに限らず、出力制御部１５は、通知情報８０３を表示させる場合、例えば、ヘッドアップディスプレイに加え、コントロールパネルに設置されたナビゲーション装置が備えるディスプレイに当該通知情報８０３を表示させるようにしてもよい。この場合、例えば、同乗者が当該ディスプレイを確認して、案内標識８０１に関する情報を視認することができる。
【００５４】
上述したような、従来の情報提供装置の技術に代表される従来技術では、注視対象物とされ得る対象物が複数存在する場合、どの対象物を注視対象物とすべきかの考慮がなされていない。
そのため、例えば、図８を用いて説明した上記例の場合、案内標識８０１とビル８０２のどちらを、運転者１００が注視している対象物かを考慮せず、運転者１００が必要としていないと推測される、ビル８０２に関する通知情報８０４を出力し得る（図９参照）。
そうすると、運転者１００に対して適切な情報が提供できているとは言えず、運転者１００に煩わしさを感じさせることにもなり得る。
【００５５】
これに対し、実施の形態１に係る運転支援装置１は、上記図８を用いた例でも説明したとおり、運転者１００の注視領域に案内標識８０１とビル８０２が存在する場合に、どちらを優先対象物とするかを考慮することで、運転者１００がより必要としていると推測される、案内標識８０１に関する情報を提供する。その結果、運転者１００に対して、適切な情報を提供することができる。
【００５６】
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１は、運転者の注視領域に複数の対象物が存在する場合に、当該複数の対象物のうち、優先して情報提供する対象とする優先対象物を決定し、当該優先対象物に関する通知情報を出力する。
これにより、運転者が必要としていると推測される対象物に関する情報を出力することができる。その結果、運転者の注視領域に複数の対象物が存在する場合であっても、運転者に対して、適切な情報提供を行うことができる。
【００５７】
また、実施の形態１に係る運転支援装置１は、図２〜図６等を用いて説明したように、運転者の注視領域に複数の対象物が存在し、当該複数の対象物のうちの優先対象物を決定する際、車両の現在位置、車速、または、車両の走行状態に応じて設定された優先対象決定条件に従って、優先対象物を決定する。
これにより、運転者に対して、運転者が置かれている状況に適した、運転者が必要としていると推測される情報を、提供することができる。
【００５８】
なお、以上の実施の形態１では、運転支援装置１は、車両に搭載されているものとしたが、これは一例に過ぎない。
運転支援装置１は、サーバ（図示省略）に備えられ、車内カメラ３等とサーバとが通信によって接続されるようにしてもよい。
また、運転支援装置１を構成する注視領域検出部１１、注視対象検出部１２、情報取得部１３、優先対象決定部１４、および、出力制御部１５のうちの一部のみがサーバに備えられるようにしてもよい。
【００５９】
また、以上の実施の形態１では、優先対象決定条件は、車両の位置、車速、または、走行状態によって、対象物の優先順位を付けるためのものとしたが、これは一例に過ぎない。優先対象決定条件は、優先対象決定部１４が、注視領域内に存在している複数の対象物のうち、どの対象物を優先対象物とするかを決定することができる情報になっていればよい。
【００６０】
また、以上の実施の形態１では、運転支援装置１は、車外カメラ４が撮影した車外撮影画像に基づき、注視領域を検出するものとした。しかし、これに限らず、運転支援装置１は、例えば、車外カメラ４に代えて、車両の周辺の情報を取得する車両周辺センサから、車両周辺情報を取得し、当該車両周辺情報と、運転者の視線方向情報に基づき、注視領域を検出するようにしてもよい。運転支援装置１は、少なくとも運転者の視界に相当する画像または情報を取得するようになっていればよい。
【００６１】
図１０Ａ，図１０Ｂは、実施の形態１に係る運転支援装置１のハードウェア構成の一例を示す図である。
実施の形態１において、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２と、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５の機能は、処理回路１００１により実現される。すなわち、運転支援装置１は、運転者の注視領域に存在する対象物に関する通知情報を出力する制御を行うための処理回路１００１を備える。
処理回路１００１は、図１０Ａに示すように専用のハードウェアであっても、図１０Ｂに示すようにメモリ１００６に格納されるプログラムを実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１００５であってもよい。
【００６２】
処理回路１００１が専用のハードウェアである場合、処理回路１００１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。
【００６３】
処理回路１００１がＣＰＵ１００５の場合、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２と、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。すなわち、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２と、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）１００２、メモリ１００６等に記憶されたプログラムを実行するＣＰＵ１００５、システムＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ−Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の処理回路により実現される。また、ＨＤＤ１００２、メモリ１００６等に記憶されたプログラムは、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２と、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。ここで、メモリ１００６とは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリや、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等が該当する。
【００６４】
なお、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２と、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。例えば、注視領域検出部１１と、注視対象検出部１２については専用のハードウェアとしての処理回路１００１でその機能を実現し、情報取得部１３と、優先対象決定部１４と、出力制御部１５については処理回路１００１がメモリ１００６に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
また、運転支援装置１は、出力装置２、車内カメラ３、車外カメラ４、視線検出装置５または公衆無線通信機６等の装置と、有線通信または無線通信を行う入力インタフェース装置１００３および出力インタフェース装置１００４を備える。
【００６５】
以上のように、実施の形態１に係る運転支援装置１は、車両の運転者の視線方向に関する視線方向情報に基づき、当該運転者が注視している注視領域を検出する注視領域検出部１１と、注視領域検出部１１が検出した注視領域に関する情報に基づき、当該注視領域内に存在する対象物を検出する注視対象検出部１２と、注視対象検出部１２が検出した対象物が複数存在する場合、当該複数の対象物のうち、情報提供する対象となる優先対象物を決定する優先対象決定部１４と、優先対象決定部１４が決定した優先対象物に関する通知情報を出力させる出力制御部１５とを備えるように構成した。そのため、運転者の視線に基づいて当該運転者の運転を支援するための情報を提供するにあたり、当該運転者に対して適切な情報を提供することができる。
【００６６】
また、実施の形態１に係る運転支援装置１において、優先対象決定部１４は、車両の現在位置に応じて、優先対象物を決定するようにした。また、優先対象決定部１４は、車両の現在の車速に応じて、優先対象物を決定するようにした。また、優先対象決定部１４は、車両の現在の走行状態に応じて、優先対象物を決定するようにした。そのため、運転者に対して、運転者が置かれている状況に適した、より適切な情報を提供することができる。
また、実施の形態１に係る運転支援装置１において、優先対象決定部１４は、車両が後退している場合、運転者の注視領域内に存在する複数の対象物はいずれも優先対象物ではないと判断し、出力制御部１５は、優先対象物に関する情報を出力させないようにすることもできる。そのため、運転者の注視領域内に複数の対象物が存在する場合であっても、運転者が、情報提供を必要としていないと推測される状況下において、運転者に対する情報提供を行わないようにすることができる。
【００６７】
なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
【産業上の利用可能性】
【００６８】
この発明に係る運転支援装置は、運転者の視線に基づいて当該運転者の運転を支援するための情報を提供するにあたり、当該運転者に対して適切な情報を提供できるように構成したため、車両の運転者に対して、運転を支援するための情報を提供する運転支援装置に適用することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１  運転支援装置、２  出力装置、２１  音声出力装置、２２  表示装置、３  車内カメラ、４  車外カメラ、５  視線検出装置、６  公衆無線通信機、１１  注視領域検出部、１２  注視対象検出部、１３  情報取得部、１３１  位置情報取得部、１３２  車速情報取得部、１３３  状態情報取得部、１４  優先対象決定部、１５  出力制御部、１６  地図情報記憶部、８００  注視領域、８０１  案内標識、８０２  ビル、８０３，８０４  通知情報、１００１  処理回路、１００２  ＨＤＤ、１００３  入力インタフェース装置、１００４  出力インタフェース装置、１００５  ＣＰＵ、１００６  メモリ。
【図１】
2020094861.tif 000003
【図２】
2020094861.tif 000004
【図３】
2020094861.tif 000005
【図４】
2020094861.tif 000006
【図５】
2020094861.tif 000007
【図６】
2020094861.tif 000008
【図７】
2020094861.tif 000009
【図８】
2020094861.tif 000010
【図９】
2020094861.tif 000011
【図１０】
2020094861.tif 000012