(57)【要約】【課題】並走する他車両を運転者が視認し易くすることができる車両の運転支援装置を提供する。【解決手段】車両の走行速度が設定車速となるように車両の走行制御を行う車速制御手段２１を有する車両の運転支援装置１０であって、車両の後側方を走行する他車両を検知する他車両検知手段１１，１２と、車速制御手段２１によって車両の走行制御が行われている際に他車両検知手段１１，１２によって他車両が検知されると、車両と他車両との位置関係を変えるように、車両の走行速度を調整する速度調整手段２４とを、備える構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行速度が設定車速となるように前記車両の走行制御を行う車速制御手段を有する車両の運転支援装置であって、
前記車両の後側方を走行する他車両を検知する他車両検知手段と、
前記車速制御手段によって前記車両の走行制御が行われている際に前記他車両検知手段によって前記他車両が検知されると、前記車両と前記他車両との位置関係を変えるように、前記車両の走行速度を調整する速度調整手段とを、備えている
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両の運転支援装置であって、
前記速度調整手段は、前記他車両検知手段によって前記他車両が予め設定された設定時間以上連続して検知された場合に、前記車両の走行速度の調整を行う
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両の運転支援装置であって、
前記他車両検知手段の検知結果に基づいて、前記他車両が前記車両の後側方に設定された設定領域内に位置しているか否かを判定する後側方車両判定手段を備え、
前記速度調整手段は、前記後側方車両判定手段によって前記他車両が前記設定領域内に位置していると判定された場合に、前記他車両が前記設定領域から外れるように前記車両の走行速度を調整する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車両の運転支援装置であって、
前記速度調整手段は、前記後側方車両判定手段によって予め設定された設定時間以上連続して前記他車両が前記設定領域内に位置していると判定された場合に、前記車両の走行速度の調整を行う
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両の運転支援装置であって、
前記後側方車両判定手段が前記設定領域内に位置する前記他車両を検知した場合に、前記他車両の存在を運転者に対して報知する報知手段を備えている
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項６】
請求項１から５の何れか一項に記載の車両の運転支援装置であって、
前記速度調整手段は、前記設定車速の変更により前記車両の走行速度を調整する
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【請求項７】
請求項１から６の何れか一項に記載の運転支援装置であって、
前記車両の前方を走行する先行車両が存在する場合、
前記車速制御手段は、前記車両と前記先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように前記車両の走行制御を行い、
前記速度調整手段は、前記設定車間距離の変更により前記車両の走行速度の調整を行う
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両（自車両）の走行速度が設定車速となるように車両の走行制御を行う、いわゆるクルーズコントロール機能を有する車両の運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車等の車両には、運転支援機能（運転支援装置）として、運転者がアクセルペダルを踏まなくても、車両の走行速度が設定車速となるように車両の走行制御を行う、いわゆるクルーズコントロール（ＣＣ：Cruise Control）システムを備えているものがある。
【０００３】
また近年は、上記機能に加えて、自車両と先行車両との車間距離を認識し、この車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように自車両の走行制御を行う、いわゆるアダプティブクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）システムを備えている車両も増加してきている（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このようなクルーズコントロールシステムや、アダプティブクルーズコントロールシステムを車両が備えていることで、運転者の操作負担を大幅に軽減することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−１２１４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、自車両だけでなく自車両の周囲を走行する他車両が、このようなクルーズコントロールシステムやアダプティブクルーズコントロールシステムを利用して走行している場合、並走する自車両と他車両とが、同一速度で走行し続けるという状況が起こり得る。この場合、自車両と他車両とは、両者の位置関係が保たれたまま走行し続けることになる。
【０００７】
その際、運転者の死角、例えば、自車両の後側方を他車両が走行していると、運転者から他車両を視認し難い状況が比較的長い時間続くことになってしまう。
【０００８】
また車両の運転支援機能（運転支援装置）の一つとして、自車両の後側方に位置する他車両を検出し、必要に応じて運転者に警告等を行う、いわゆる後側方死角警報（Blind Spot Warning：ＢＳＷ）システムが実用化されている。このような後側方死角警報システムを車両が備えていれば、運転者は自車両の後側方に位置する他車両を認識することはできる。
【０００９】
しかしながら、後側方死角警報システムを備えている場合でも、運転者は、並走する他車両を視認できていることが望ましい。
【００１０】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、並走する他車両を運転者が視認し易くすることができる車両の運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決する本発明の一つの態様は、車両の走行速度が設定車速となるように前記車両の走行制御を行う車速制御手段を有する車両の運転支援装置であって、前記車両の後側方を走行する他車両を検知する他車両検知手段と、前記車速制御手段によって前記車両の走行制御が行われている際に前記他車両検知手段によって前記他車両が検知されると、前記車両と前記他車両との位置関係を変えるように、前記車両の走行速度を調整する速度調整手段とを、備えていることを特徴とする車両の運転支援装置にある。
【００１２】
ここで、前記速度調整手段は、前記他車両検知手段によって前記他車両が予め設定された設定時間以上連続して検知された場合に、前記車両の走行速度の調整を行うことが好ましい。
【００１３】
また車両の運転制御装置は、前記他車両検知手段の検知結果に基づいて、前記他車両が前記車両の後側方に設定された設定領域内に位置しているか否かを判定する後側方車両判定手段を備え、前記速度調整手段は、前記後側方車両判定手段によって前記他車両が前記設定領域内に位置していると判定された場合に、前記他車両が前記設定領域から外れるように前記車両の走行速度を調整することが好ましい。
【００１４】
さらに、前記速度調整手段は、前記後側方車両判定手段によって予め設定された設定時間以上連続して前記他車両が前記設定領域内に位置していると判定された場合に、前記車両の走行速度の調整を行うことが好ましい。
【００１５】
また前記後側方車両判定手段が前記設定領域内に位置する前記他車両を検知した場合に、前記他車両の存在を運転者に対して報知する報知手段を備えていることが好ましい。
【００１６】
また前記速度調整手段は、前記設定車速の変更により前記車両の走行速度を調整することが好ましい。
【００１７】
また前記車両の前方を走行する先行車両が存在する場合、前記車速制御手段は、前記車両と前記先行車両との車間距離を予め設定された設定車間距離に保つように前記車両の走行制御を行い、前記速度調整手段は、前記設定車間距離の変更により前記車両の走行速度の調整を行うことが好ましい。
【発明の効果】
【００１８】
かかる本発明に係る車両の運転支援装置によれば、車両と他車両との位置関係を変えるように車両の走行速度を適宜調整することで、運転者は、ミラー等を介して、並走する他車両を比較的容易に視認することができるようになる。したがって、車線変更等を行う際の安全性も向上する。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を説明する図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。
【図３】車両（自車両）と他車両との位置関係の変化を説明する図である。
【図４】車両（自車両）と他車両との位置関係の変化を説明する図である。
【図５】車両（自車両）と他車両との位置関係の変化を説明する図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る速度調整制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明に係る車両の運転支援装置は、例えば、高速道路（自動車専用道路）等において利用される、いわゆるアダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣシステム）を備えており、ＡＣＣシステムが有効な状態で、並走する他車両１００との位置関係が適切な位置関係となるように、車両（自車両）の走行速度を適宜調整する。
【００２１】
具体的には、本発明に係る運転支援装置は、ＡＣＣシステムが有効な状態で、自車両の後側方に他車両が走行（並走）している場合、つまり運転者の死角となり易い車両の後側方に他車両が位置している場合に、自車両と他車両との位置関係を変えるように、自車両の走行車速を適宜調整する。
【００２２】
運転支援装置は、後側方死角警報（ＢＳＷ）システムを備えており、車両１の後側方に設定された設定領域内に他車両が位置している場合に、他車両の存在を運転者に報知すると共に、必要に応じて運転者に対して警報を発する。
【００２３】
そして本実施形態に係る運転支援装置は、ＡＣＣシステムが有効な状態で、ＢＳＷシステムによって上記設定領域内に位置する他車両が検知された場合に、他車両の位置がこの設定領域から外れるように、自車両の走行速度を適宜調整する。これにより、運転者は、並走している他車両を視認し易くなり、車線変更等を行う際の安全性を向上することができる。
【００２４】
以下、本発明の一実施形態に係る車両の運転支援装置について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明に係る車両の運転支援装置の概略構成を説明する図であり、図２は、運転支援装置の概略構成を示すブロック図である。図３〜図５は、車両（自車両）と他車両との位置関係の変化を説明する図である。図６は、本発明に係る速度調整制御の一例を示すフローチャートである。
【００２５】
図１及び図２に示すように、車両１には、他車両検知手段としての後方レーダ１１，１２と、前方レーダ１３と、車速センサ１４と、制御部としてのＥＣＵ（電子コントロールユニット）２０と、が設けられており、本実施形態に係る車両の運転支援装置１０は、これらのセンサ類とＥＣＵとを含んで構成されている。
【００２６】
後方レーダ１１，１２は、車両１の左右の後方に配設されて車両１の左右の後側方に位置する他車両１００を検知する。これらの後方レーダ１１，１２の構成は特に限定されないが、例えば、ミリ波等を照射することで他車両１００を検知するように構成されている。
【００２７】
前方レーダ１３は、先行車両２００との車間距離を検出するためのものであり、例えば、先行車両に向かって検出波（例えば、ミリ波等）を照射し、照射した検出波が反射して戻ってくるまでの時間から先行車両との車間距離を検出する。この前方レーダ１３は、先行車両２００との車間距離を計測することができるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。
【００２８】
車速センサ１４は、自車両１の車速を検出して、その検出結果をＥＣＵ２０に供給する。
【００２９】
制御部であるＥＣＵ２０は、車速制御手段２１と、後側方車両判定手段２２と、報知手段２３と、速度調整手段２４と、を備えている。なおＥＣＵ２０は、例えば、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）、中央処理装置（ＣＰＵ）、タイマカウンタ等を備えて構成されている。上記各手段は、ＥＣＵ２０の機能を各手段として表したものであり、ＣＰＵによるプログラムの実行によって実現される。
【００３０】
車速制御手段２１は、前方レーダ１３及び車速センサ１４の検出結果に基づいて、車両１の走行速度が設定車速となるように車両１の走行制御を行う。この車速制御手段２１は、ＡＣＣシステムを制御するものであり、自車両１の前方を先行車両２００が走行していない場合には、車両１の走行速度が、運転者によって設定された設定速度となるように、車両１の走行制御を行う。先行車両２００の有無は、前方レーダ１３の検出結果に基づいて判断する。
【００３１】
自車両１の前方に先行車両２００が走行している場合には、車速制御手段２１は、自車両１と先行車両２００との車間距離を、予め設定された設定車間距離に保つように車両の走行制御を行う。つまり、車速制御手段２１は、「設定速度」内で「設定車間距離」を保つように、車両１の走行制御を行う。
【００３２】
後側方車両判定手段２２は、ＢＳＷシステムの一部として機能するものであり、左右の後方レーダ１１，１２の何れかが自車両１の後側方を走行する他車両１００を検知した場合に、後方レーダ１１，１２の検知結果に基づいて、他車両１００が車両１の後側方に設定された設定領域５００内に位置しているか否かを判定する。この設定領域５００は、後方レーダ１１，１２によって検知可能な範囲内において、車両１の運転者が他車両１００を視認し難い領域に設定されている。
【００３３】
報知手段２３も、ＢＳＷシステムの一部として機能するものであり、左右の後方レーダ１１，１２の何れかが自車両１の後側方を走行する他車両１００を検知した場合に、他車両１００の存在を運転者に対して報知する。本実施形態では、報知手段２３は、後方レーダ１１，１２によって他車両１００が検知され、さらに後側方車両判定手段２２によって他車両１００が設定領域５００内に位置していると判定された場合に、例えば、車両１のサイドミラーに設けられたランプ等を点灯あるいは点滅させることで、他車両１００の存在を運転者に報知する。また報知手段２３は、他車両１００が設定領域５００内に位置している状態で、運転者が車線変更しようとした場合には、運転者に対する警告を行う。
【００３４】
速度調整手段２４は、車速制御手段２１による車両１の走行制御が行われている際、後方レーダ１１，１２によって他車両１００が検知されると、自車両１と他車両１００との位置関係（相対位置）を変えるように、車両１の車両速度を調整する。本実施形態では、速度調整手段２４は、車速制御手段２１による車両１の走行制御が行われている際（ＡＣＣ制御が実行されている際）、後側方車両判定手段２２によって他車両１００が設定領域５００内に位置していると判定された場合に（図３（ａ）参照）、他車両１００の位置が設定領域５００から外れるように車両１の走行速度を調整する。
【００３５】
速度調整手段２４は、具体的には、上記「設定速度」あるいは「設定車間距離」を変更することで、車両１の走行速度を調整する。例えば、先行車両２００がなく、車両１が設定速度で走行している場合、速度調整手段２４は、設定速度を若干（例えば、時速数ｋｍ程度）下げる変更を行う。
【００３６】
これにより、車両１の走行速度は低下することになる。相対的に他車両１００の走行速度が自車両の走行速度よりも速くなり、他車両１００の位置は、自車両１の前方側に移動して設定領域５００から外れることになる（図３（ｂ）参照）。
【００３７】
また例えば、先行車両２００が存在し、先行車両２００との車間距離を設定車間距離Ｌ１に保つように自車両１が走行している場合（図４（ａ）参照）、速度調整手段２４は、設定車間距離を若干長く変更する（設定車間距離Ｌ２（＞Ｌ１）に変更する）。これにより、車両１の走行速度が一時的に低下する。相対的に他車両１００の走行速度は自車両１の走行速度よりも一時的に速くなり、他車両１００の位置は、自車両１の前方側に移動して設定領域５００から外れることになる（図４（ｂ）参照）。
【００３８】
なお、先行車両２００が存在し、先行車両２００との車間距離を設定車間距離に保つように自車両が走行している場合、速度調整手段２４は、設定車間距離を若干短く変更するようにしてもよい（設定車間距離Ｌ３（＜Ｌ１）に変更する）。これにより、車両１の走行速度が一時的に速くなる。相対的に他車両１００の走行速度は、自車両１の走行速度よりも一時的に遅くなり、他車両１００の位置は、自車両１の後側方から、さらに車両１の後方側に移動して設定領域５００から外れることになる（図５参照）。
【００３９】
以上説明したように、他車両１００が設定領域５００内に位置している場合に車両１の走行速度を調整し、他車両１００の位置が設定領域５００から外れるようにすることで、運転者は、ミラー等を介して、並走する他車両１００を比較的容易に視認することができるようになる。したがって、車線変更等を行う際の安全性も向上する。
【００４０】
ここで、速度調整手段２４は、後側方車両判定手段２２によって予め設定された設定時間（例えば、数秒〜数十秒程度）以上連続して他車両１００が設定領域５００内に位置していると判定された場合に、車両１の走行速度の調整を行うことが好ましい。これにより、不要な走行速度の調整を抑制することができる。
【００４１】
また本実施形態では、速度調整手段２４は、車速制御手段２１による車両１の走行制御が行われている際、後側方車両判定手段２２によって他車両１００が設定領域５００内に位置していると判定された場合に、車両１の走行速度を調整するようにしたが、後側方車両判定手段２２は必ずしも設けられていなくてもよい。すなわち速度調整手段２４は、車速制御手段２１による車両１の走行制御が行われている際、後方レーダ１１，１２によって他車両１００が検知されたことを条件として、車両１の走行速度を調整するようにしてもよい。
【００４２】
そして、この場合にも、速度調整手段２４は、後方レーダ１１，１２によって他車両１００が設定時間以上連続して検知された場合に、車両１の走行速度の調整を行うことが好ましい。
【００４３】
以下、図６のフローチャートを参照して本実施形態に係る速度調整制御の一例についてさらに説明する。
図６に示すように、まずステップＳ１にて、運転者がスイッチ等を操作することで、アダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣシステム）が有効な状態となっているか否かを判定する。ここで、ＡＣＣシステムが有効な状態である場合には（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２に進む。ステップＳ１にて、ＡＣＣシステムが有効な状態ではない場合（ステップＳ１：Ｎｏ）、ステップＳ１の判定に戻り、ＡＣＣシステムが有効になった段階でステップＳ２に進む。
【００４４】
ステップＳ２では、ＡＣＣシステムと同様に、例えば、運転者がスイッチ等を操作することで、後側方死角警報システム（ＢＳＷシステム）が有効な状態となっているか否かを判定する。ここで、ＢＳＷシステムが有効な状態である場合には（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、ステップＳ３に進み、ＢＳＷシステムが有効な状態でない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、ステップＳ１に戻る。
【００４５】
ステップＳ３では、設定領域５００に他車両１００が設定時間以上連続して位置しているか否かを判定する。ここで、設定領域５００に他車両１００が設定時間以上連続して位置していると判定した場合（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、速度調整制御を実行する。一方、ステップＳ３にて、設定領域５００に他車両１００が所定時間以上連続して位置していないと判定した場合（ステップＳ３：Ｎｏ）、ステップＳ６に進み、現在の設定速度及び設定車間距離にてＡＣＣ制御を実行する。つまり運転者の設定した速度・車間距離にてＡＣＣ制御を実行する。その後、ステップＳ１に戻る。
【００４６】
ステップＳ４では、自車両１の前方に先行車両２００が走行しているか否かを判定する。すなわち前方レーダ１３の検出結果に基づいて先行車両２００の有無を判定する。そして、先行車両２００が走行していない場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、ステップＳ５にて設定速度を若干（例えば、時速数ｋｍ程度）低下させる。その後、ステップＳ６に進み、変更した設定速度及び設定車間距離にてＡＣＣ制御を実行する。その後、ステップＳ１に戻る。これにより、他車両１００を設定領域５００の外側まで相対的に移動させることができる。
【００４７】
なお、このときの車両１の設定速度が、走行中の道路の制限速度よりも低く設定されている場合には、制限速度を超えない範囲で設定速度を増加させるようにしてもよい。設定速度を増加させた場合でも、他車両１００を設定領域５００の外側まで相対的に移動させることができる。
【００４８】
一方、ステップＳ４で先行車両２００が走行している場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、つまり自車両１が、先行車両２００との車間距離を設定車間距離に保ちながら走行している場合、ステップＳ７に進み、設定車間距離を若干長く或いは若干短く変更する。その後、ステップＳ６に進み、変更した設定車間距離にてＡＣＣ制御を実行する。その後、ステップＳ１に戻る。これにより、他車両１００を設定領域５００の外側まで相対的に移動させることができる。設定車間距離を長くするか短くするかは、その時点の設定車間距離（設定値）に応じて適宜選択すればよい。
【００４９】
なお、このような速度調整制御は、他車両１００の位置が設定領域５００から十分に離れた段階で終了し、変更した設定速度、設定車間距離を元の値に戻す。
【００５０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更が可能なものである。
例えば、上述の実施形態では、設定速度又は設定車間距離を適宜変更するようにした例を説明したが、必ずしも設定速度又は設定車間距離を変更しなくてもよい。すなわち、速度調整手段は、車両１のその時点の走行速度を適宜増減させるようにしてもよい。
【００５１】
また上述の実施形態では、車両の運転支援装置が、ＡＣＣシステムを備えた構成を例示したが、本発明は、ＡＣＣシステムの代わりにクルーズコントロールシステム（ＣＣシステム）を備える車両の運転支援装置にも適用することができる。
【符号の説明】
【００５２】
１  車両（自車両）
１０  運転支援装置
１１，１２  後方レーダ（他車両検知手段）
１３  前方レーダ
１４  車速センサ
２０  ＥＣＵ
２１  車速制御手段
２２  後側方車両判定手段
２３  報知手段
２４  速度調整手段
１００  他車両
２００  先行車両
５００  設定領域
【図１】
2020131916.tif 000003
【図２】
2020131916.tif 000004
【図３】
2020131916.tif 000005
【図４】
2020131916.tif 000006
【図５】
2020131916.tif 000007
【図６】
2020131916.tif 000008