(57)【要約】【課題】蓋に蒸気穴が設けられた容器や、帯シュリンクが設けられた容器に対して、当該容器が変形してしまうおそれ無しで吸引保持動作を実現することが可能な吸引保持装置を提供すること。【解決手段】本発明は、複数の吸引筒が互いに平行に各吸引筒の軸線方向と垂直な２次元方向に整列された吸引力伝達要素と、前記複数の吸引筒の基端部側に配置され、各吸引筒の内部空間と接続された吸引力生成要素と、前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置され、当該複数の吸引筒の一部を当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有する遮蔽要素と、を備えたことを特徴とする吸引保持装置である。【選択図】図２
2020131295.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の吸引筒が互いに平行に各吸引筒の軸線方向と垂直な２次元方向に整列された吸引力伝達要素と、
前記複数の吸引筒の基端部側に配置され、各吸引筒の内部空間と接続された吸引力生成要素と、
前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置され、当該複数の吸引筒の一部を当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有する遮蔽要素と、
を備えたことを特徴とする吸引保持装置。
【請求項２】
前記遮蔽要素を前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置するための遮蔽要素支持機構
を更に備え、
前記遮蔽要素は、前記遮蔽要素支持機構に対して取り外し可能になっている
ことを特徴とする請求項１に記載の吸引保持装置。
【請求項３】
前記複数の吸引筒の他部の先端部側は、前記遮蔽要素から突出している
ことを特徴とする請求項１または２に記載の吸引保持装置。
【請求項４】
当該吸引保持装置は、蒸気穴が設けられた容器を保持するものであり、
前記遮蔽パターンは、前記蒸気穴が設けられた領域に対応して設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の吸引保持装置。
【請求項５】
当該吸引保持装置は、帯シュリンクが設けられた容器を保持するものであり、
前記遮蔽パターンは、帯シュリンクが設けられていない領域に対応して設けられている
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の吸引保持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、弁当等の容器を容易に保持する吸引保持装置に関し、特には、多種類の容器に柔軟に対応することが可能な吸引保持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内容物（弁当の中身等）の充填等の各工程を経て、ベルトコンベヤ等によって順次に搬送されてくる弁当等の容器は、最終的に搬送用のコンテナ内に整列状態で収容される。この収容作業は、従来は作業員が手作業で行っていた。
【０００３】
しかしながら、近年では、人材不足等のために、各種の生産現場に各種ロボットを導入することが検討ないし実践されている。そして、弁当等の容器を搬送用のコンテナ内に自動的に収容するために、弁当等の容器を吸引保持する吸引保持装置として、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」等を利用することが検討されてきた。
【０００４】
吸引保持装置に関連する従来の特許文献としては、例えば以下の特許文献１〜４が挙げられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２９６４８９号公報
【特許文献２】特開２０１０−０３０７８２号公報
【特許文献３】特表２０１２−５３３４９１号公報
【特許文献４】特表２０１４−５０９９５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
レンジアップする麺類等の弁当の容器においては、蓋に蒸気穴が設けられることがある。この場合に、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」を単純に利用すると、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引され、容器が不所望に変形してしまう可能性がある。（弁当等の容器の材料としては、軟らかい（変形し易い）材料、具体的には、ＯＰＳ（二軸延伸ポリスチレン）、ＰＰ（ポリプロピレン）、ＰＥＴ、ＰＳ、紙等、が採用されることが多い。）
【０００７】
また、蓋が被せられた状態の容器は、更に帯状のフィルムで巻かれる（包まれる）ことがある。当該帯状のフィルムは、「帯シュリンク」と呼ばれている。この場合には、「帯シュリンク」を吸引保持することで、重量が大きい容器であっても比較的容易に保持することが可能である。しかしながら、この場合、シュマルツ株式会社が市販している「汎用真空グリッパー」を単純に利用すると、「帯シュリンク」だけでなくその周囲の容器自体も吸引されてしまうため、重量が大きい容器に対応するべく高い吸引力を適用すると、容器が不所望に変形してしまう可能性がある。
【０００８】
本発明は、以上の課題に鑑みて創案されたものである。本発明の目的は、蓋に蒸気穴が設けられた容器や、帯シュリンクが設けられた容器に対して、当該容器が変形してしまうおそれ無しで吸引保持動作を実現することが可能な吸引保持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、複数の吸引筒が互いに平行に各吸引筒の軸線方向と垂直な２次元方向に整列された吸引力伝達要素と、前記複数の吸引筒の基端部側に配置され、各吸引筒の内部空間と接続された吸引力生成要素と、前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置され、当該複数の吸引筒の一部を当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有する遮蔽要素と、を備えたことを特徴とする吸引保持装置である。
【００１０】
本発明によれば、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されることにより、例えば遮蔽要素の遮蔽パターンを蒸気穴が設けられた領域に対応させておくことで、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、及び／または、例えば遮蔽パターンを帯シュリンクが設けられていない領域に対応させておくことで、帯シュリンクだけでなくその周囲の容器自体も吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、本発明の課題を達成することができる。
【００１１】
本発明の吸引保持装置は、前記遮蔽要素を前記複数の吸引筒の一部の先端部側に配置するための遮蔽要素支持機構を更に備え、前記遮蔽要素は、前記遮蔽要素支持機構に対して取り外し可能になっていることが好ましい。
【００１２】
この場合、例えば蒸気穴が設けられた容器を保持する場合に好適な遮蔽要素と、帯シュリンクが設けられた容器を保持する場合に好適な遮蔽要素と、を交換することで、両者の場合において吸引力伝達装置及び吸引力生成装置を共通に利用することができる。すなわち、容器の特性に合わせて、遮蔽要素のみを変更すれば足りる。このため、容器の特性に合わせてロボットハンド（の全体）を設計及び製造することと比較して、より安価且つより短時間で仕様を変更することが可能である。
【００１３】
また、前記複数の吸引筒の他部の先端部側は、前記遮蔽要素から突出していることが好ましい。この場合、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されている事実とは無関係に、複数の吸引筒の他部が容器に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
【００１４】
ここで、各吸引筒について、基端側に対して先端側が伸縮する構造が採用されていることが好ましい。この場合、遮蔽要素の遮蔽パターンが如何様なものであっても、遮蔽要素が取り付けられる際に遮蔽パターンに対応する領域内の吸引筒のみ先端側が縮められて、当該領域外の吸引筒が遮蔽要素から突出することが可能である。なお、吸引筒において、基端側に対して先端側が伸縮する構造は、従来より公知である（典型的には蛇腹構造）。
【００１５】
本発明の吸引保持装置において、蒸気穴が設けられた容器を保持する仕様が採用される場合には、前記遮蔽パターンは、前記蒸気穴が設けられた領域に対応して設けられていることが好ましい。
【００１６】
本発明の吸引保持装置において、帯シュリンクが設けられた容器を保持する仕様が採用される場合には、前記遮蔽パターンは、帯シュリンクが設けられていない領域に対応して設けられていることが好ましい。
【００１７】
前述したように、遮蔽要素を交換することで、本発明の吸引保持装置は、蒸気穴が設けられた容器を保持する仕様と、帯シュリンクが設けられた容器を保持する仕様と、の間で容易な仕様変更が可能である。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、遮蔽要素によって複数の吸引筒の一部が当該吸引筒の軸線方向に見て遮蔽されることにより、例えば遮蔽要素の遮蔽パターンを蒸気穴が設けられた領域に対応させておくことで、蓋の蒸気穴を介して容器内部の空気等が吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、及び／または、例えば遮蔽パターンを帯シュリンクが設けられていない領域に対応させておくことで、「帯シュリンク」だけでなくその周囲の容器自体も吸引されて容器が不所望に変形してしまうことを防止することができ、本発明の課題を達成することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施形態に係る吸引保持装置の概略図である。
【図２】図１の吸引保持装置の分解図である。
【図３】図１の吸引保持装置の吸引力伝達要素の底面図である。
【図４】図１の吸引保持装置の吸引力伝達要素及び遮蔽板（遮蔽要素の一例）の底面図である。
【図５】図１の吸引保持装置の遮蔽板（遮蔽要素の一例）の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴に対応している様子を示す概略平面図である。
【図６】図１の吸引保持装置が３つの容器を吸引保持している状態を示す概略図である。
【図７】図１の吸引保持装置によってコンテナ内に整列収納された９個の容器の配置例を示す概略平面図である。
【図８】第２例の遮蔽板に交換した状態での図４に対応する底面図である。
【図９】第２例の遮蔽板の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴に対応している様子を示す概略平面図である。
【図１０】第２例の吸引保持装置が２つまたは１つの容器を吸引保持している状態を示す概略図である。
【図１１】第２例の吸引保持装置によってコンテナ内に整列収納された３個の容器の配置例を示す概略平面図である。
【図１２】第３例の遮蔽板に交換した状態での図４及び図８に対応する底面図である。
【図１３】第３例の遮蔽板の遮蔽パターンが帯シュリンクの周囲の容器に対応している様子を示す概略平面図である。
【図１４】第３例の吸引保持装置が２つまたは１つの容器を吸引保持している状態を示す概略図である。
【図１５】第３例の吸引保持装置によってコンテナ内に整列収納された５個の容器の配置例を示す概略平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００２１】
図１は、本発明の一実施形態に係る吸引保持装置１の概略図であり（図１（ａ）は２列目の吸引筒２２を示す概略縦断面図、図１（ｂ）は側面図）、図２は、図１の吸引保持装置１の分解図である（図２（ａ）は２列目の吸引筒２２を示す概略縦断面図、図２（ｂ）は側面図）。また、図３は、図１の吸引保持装置１の吸引力伝達要素２０の底面図であり、図４は、図１の吸引保持装置１の吸引力伝達要素２０及び遮蔽板５０の底面図である。
【００２２】
図１乃至図４に示すように、本実施形態の吸引保持装置１は、複数の吸引筒２１、２２が互いに平行に各吸引筒２１、２２の軸線方向と垂直な２次元方向に整列された吸引力伝達要素２０を備えている。複数の吸引筒の符号については、後述する遮蔽パターン内のものについて「２１」を、当該遮蔽パターン外のものについて「２２」を付している。
【００２３】
複数の吸引筒２１、２２の基端部側（図１の上方側）には、各吸引筒２１、２２の内部空間と接続された吸引力生成要素１０が設けられている。より具体的には、本実施形態の吸引力生成要素１０は、上段部１０ａと下段部１０ｂとの二段構造となっており、上段部１０ａに真空吸引装置が設けられ、下段部１０ｂに真空吸引空間が設けられ、当該真空吸引空間は、前記真空吸引装置に接続されると共に、各吸引筒２１、２２の内部空間に連通している。
【００２４】
本実施形態の各吸引筒２１、２２は、株式会社「妙徳」によって市販されている「多段じゃばら型」の「真空パッド」であり、吸引力生成要素１０と協働して最大で約５〜６Ｎの吸引力を提供する能力がある（例えば７２本の合計では約４００Ｎとなる）。もっとも、吸引力生成要素１０及び吸引力伝達要素２０の組合体として、前述したシュマルツ株式会社の「汎用真空グリッパー」を採用してもよい。
【００２５】
本実施形態の各吸引筒２１、２２は、内径が１０ｍｍ、最大外形が２０ｍｍの略円筒形状を有しており、遮蔽板５０が取り付けられる前の状態では、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面から６５ｍｍだけ垂れ下がっている。
【００２６】
そして、本実施形態の複数の吸引筒２１、２２は、図３に示すように、全部で７２本あって、各吸引筒２１、２２の軸線方向と垂直な２次元方向に等間隔に（最大外形部間の距離が１ｍｍ）千鳥状に整列されている（１列目１４本、２列目１５本（図１（ａ）及び図２（ａ）参照）、３列目１４本、４列目１５本、５列目１４本）。
【００２７】
また、図２（ａ）及び図２（ｂ）に示すように、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面に、取付フレーム４０（遮蔽要素支持機構の一例）が設けられている。
【００２８】
本実施形態の取付フレーム４０は、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面の４つのコーナー部にそれぞれ固定された４つの固定部４１と、当該４つのコーナー部からそれぞれ鉛直方向下方に垂れ下がるように設けられた４つの脚部４２と、短手方向に一対の脚部４２の下端部同士を連絡する連絡部４３と、を有している。
【００２９】
そして、本実施形態では、連絡部４３の外側面に対して、固定ネジ４４を用いて、遮蔽要素としての遮蔽板５０の屈曲縁片５１が取り外し可能に固定される。
【００３０】
本実施形態の遮蔽板５０は、図４に示すように、３列目の１４本の吸引筒２１を当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽する遮蔽パターンを有している。そして、遮蔽板５０は、当該吸引筒２１の先端部側に配置される。遮蔽板５０は、屈曲縁片５１を除いて、平面視で例えば３５ｃｍ×１２ｃｍの大きさで、２ｍｍの厚みを有している。
【００３１】
遮蔽板５０の屈曲縁片５１が固定ネジ４４によって連絡部４３の外側面に取り付けられた状態で、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの下面と遮蔽板５０の上面との間の距離は、５５ｍｍである。すなわち、遮蔽板５０が取り付けられた状態で、３列目の１４本の吸引筒２１の長さは、この距離に一致するように縮められる（多段じゃばら構造が機能する）。一方、遮蔽板５０の厚みは２ｍｍであるから、残りの５８本の吸引筒２２は、遮蔽板５０の下面から８ｍｍだけ突出する。
【００３２】
本実施形態の遮蔽板５０の遮蔽パターンは、整列状態の３つの容器８０の蓋の中央に小型の蒸気穴８１が設けられている場合に有効である。図５は、遮蔽板５０の遮蔽パターンが蓋の蒸気穴８１に対応している様子を示す概略平面図である。
【００３３】
その他、吸引力生成要素１０の下段部１０ｂの上面には、ロボットアーム取付部６０が設けられている。本実施形態のロボットアーム取付部６０は、ロボットアーム（具体的にはデンソー株式会社製のＶＳ０６８）に取り付けられるようになっている。
【００３４】
次に、以上のように構成された吸引保持装置１の作用について説明する。
【００３５】
本実施形態の吸引保持装置１は、ロボットアーム取付部６０がロボットアーム（不図示であるが、例えばデンソー株式会社製のＶＳ０６８）に取り付けられて利用される。
【００３６】
一方、吸引保持装置１の保持対象である容器８０は、開口部を覆う蓋（蒸気穴８１を有する）が上向きの姿勢で、例えばベルトコンベヤ上を３個ずつ整列した状態で順次に搬送されてくる。容器８０は、例えば食品を封入した状態で２５０ｇの重量を有し、蓋は例えば直径約１０ｃｍの略円形であり、蒸気穴８１は、蓋の中心と同心の直径２ｃｍの円に収まる一方、蓋の中心と同心の直径２ｃｍの円には収まらない大きさの切込みによって形成されている。
【００３７】
ロボットアームは、例えば不図示のセンサまたは画像処理システム等を介して各容器８０の搬送状態を把握し、所定の制御プログラムを実行することによって、各容器８０の移動タイミングまたは停止タイミングと同期するように吸引保持装置１を移動させ、各容器８０を３個ずつ吸引保持して、最終的な搬送用のコンテナへと移載していく。
【００３８】
具体的には、図６に示すように、遮蔽板５０の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒２２の吸引作用を利用して、蒸気穴８１が設けられていない領域で容器８０の蓋を吸引保持する。これにより、蒸気穴８１を介して容器８０の内部の空気等が吸引されて容器８０が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。
【００３９】
なお、図６に示すように、吸引筒２２は、容器８０の蓋を吸引保持すると、当該蓋を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板５０に当接する位置まで縮む（多段じゃばら構造が機能する）。
【００４０】
そして、吸引保持装置１が３個の容器８０を吸引保持した状態で（図６参照）、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら３個の容器８０をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図７は、本実施形態の吸引保持装置１によってコンテナ内に整列収納された９個の容器８０の配置例を示す概略平面図である（９個の容器が収納されたコンテナが積層されていく）。
【００４１】
以上のように、本実施形態によれば、遮蔽板５０によって複数の吸引筒の一部２１が当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板５０の遮蔽パターンが蒸気穴８１が設けられた領域に対応しているため、蒸気穴８１を介して容器８０の内部の空気等が吸引されて容器８０が不所望に変形してしまうことが確実に防止され得る。
【００４２】
また、本実施形態の吸引保持装置１は、遮蔽板５０が取付フレーム４０に対して取り外し可能になっているため、例えば蒸気穴８１の位置が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板５０のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド（の全体）を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。
【００４３】
また、本実施形態の吸引保持装置１の複数の吸引筒の他部２２の先端部側は、遮蔽板５０の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板５０によって複数の吸引筒の一部２１が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部２２が容器８０に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
【００４４】
（第２例の遮蔽板５２への交換）
次に、図８は、遮蔽板５０を取付フレーム４０から取り外して、代わりに第２例の遮蔽板５２を取り付けた（交換した）状態での、図４に対応する底面図である。
【００４５】
第２例の遮蔽板５２は、図８に示すように、１列目及び５列目については、一方側から２本目及び１３本目の吸引筒２１を完全に遮蔽し、７本目及び８本目の吸引筒２１については概ね半分を遮蔽し、２列目及び４列目については、一方側から２〜３本目及び１３〜１４本目の吸引筒２１を完全に遮蔽し、７本目及び９本目の吸引筒２１については概ね半分を遮蔽し、３列目については、一方側から１〜３本目、７〜８本目及び１２〜１４本目の吸引筒２１を完全に遮蔽する遮蔽パターンを有している。
【００４６】
第２例の遮蔽板５２の遮蔽パターンは、整列状態の２つの容器８５の蓋の中央に比較的大きな蒸気穴８６が設けられている場合に有効である。図９（ａ）は、遮蔽板５２の遮蔽パターンが２つの蓋の蒸気穴８６に対応している様子を示す概略平面図である。また、第２例の遮蔽板５２の遮蔽パターンは、１つの容器８５の蓋の中央に比較的大きな蒸気穴８６が設けられている場合にも有効である。図９（ｂ）は、遮蔽板５２の遮蔽パターンが１つの蓋の蒸気穴８６に対応している様子を示す概略平面図である。
【００４７】
第２例の遮蔽板５２を用いる場合も、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、遮蔽板５２の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒２２の吸引作用を利用して、蒸気穴８６が設けられていない領域で容器８５の蓋を吸引保持する。これにより、蒸気穴８６を介して容器８５の内部の空気等が吸引されて容器８５が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。
【００４８】
なお、図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に示すように、容器８０の蓋を吸引保持する吸引筒２２は、当該蓋を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板５２に当接する位置まで縮む（多段じゃばら構造が機能する）。容器８０の蓋を吸引保持しない吸引筒２２は、自然長の状態を維持する。
【００４９】
容器８５は、例えば食品を封入した状態で３５０ｇの重量を有し、蓋は例えば直径約２２ｃｍの略円形であり、蒸気穴８６は、蓋の中心と同心の直径５ｃｍの円に収まる一方、蓋の中心と同心の直径５ｃｍの円には収まらない大きさの切込みによって形成されている。
【００５０】
そして、吸引保持装置１’が２個または１個の容器８５を吸引保持した状態で（図１０（ａ）及び図１０（ｂ）参照）、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら２個または１個の容器８５をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図１１は、第２例の遮蔽板５２を用いる吸引保持装置１’によってコンテナ内に整列収納された３個の容器８０の配置例を示す概略平面図である（２個の容器８５と１個の容器８５とが段違いで配置され、これら３個の容器が収納されたコンテナが積層されていく）。
【００５１】
以上のように、第２例の遮蔽板５２を用いる場合でも、当該遮蔽板５２によって複数の吸引筒の一部２１が当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板５２の遮蔽パターンが蒸気穴８６が設けられた領域に対応しているため、蒸気穴８６を介して容器８５の内部の空気等が吸引されて容器８５が不所望に変形してしまうことが確実に防止され得る。
【００５２】
また、第２例の遮蔽板５２を用いる吸引保持装置１’は、遮蔽板５２が取付フレーム４０に対して取り外し可能になっているため、例えば蒸気穴８６の位置が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板５２のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド（の全体）を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。
【００５３】
また、第２例の遮蔽板５２を用いる吸引保持装置１’の複数の吸引筒の他部２２の先端部側も、遮蔽板５２の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板５２によって複数の吸引筒の一部２１が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部２２が容器８５に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
【００５４】
（第３例の遮蔽板５３への交換）
次に、図１２は、遮蔽板５０を取付フレーム４０から取り外して、代わりに第３例の遮蔽板５３を取り付けた（交換した）状態での、図４及び図８に対応する底面図である。
【００５５】
第３例の遮蔽板５３は、図１２に示すように、２列目及び４列目において一方側から３〜４本目、７〜９本目及び１２〜１３本目の吸引筒２２を露出させ、３列目において一方側から２〜３本目、７〜８本目及び１２〜１３本目の吸引筒２２を露出させ、それ以外の吸引筒２１を完全に遮蔽する遮蔽パターンを有している。
【００５６】
第３例の遮蔽板５３の遮蔽パターンは、整列状態の２つの容器９０にそれぞれ帯シュリンク９１が設けられている場合に有効である。図１３（ａ）〜図１３（ｃ）は、遮蔽板５３の遮蔽パターンが、２つの蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に対応している様子を示す概略平面図である。図１３（ａ）〜図１３（ｃ）に示すように、帯シュリンク９１の位置が回転していても、遮蔽板５３の遮蔽パターンは、２つの蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に常に対応することができる。
【００５７】
また、第３例の遮蔽板５３の遮蔽パターンは、１つの容器９０に帯シュリンク９１が設けられている場合にも有効である。図１３（ｄ）〜図１３（ｆ）は、遮蔽板５３の遮蔽パターンが、１つの蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に対応している様子を示す概略平面図である。図１３（ｄ）〜図１３（ｆ）に示すように、帯シュリンク９１の位置が回転していても、遮蔽板５３の遮蔽パターンは、蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に常に対応することができる。
【００５８】
第３例の遮蔽板５３を用いる場合、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、遮蔽板５３の遮蔽パターンによって遮蔽されていない吸引筒２２の吸引作用を利用して、帯シュリンク９１が設けられている領域で容器９０を吸引保持することができる。これにより、帯シュリンク９１の周囲で蓋が吸引されて容器９０が不所望に変形してしまうことが、確実に防止される。
【００５９】
なお、図１４（ａ）及び図１４（ｂ）に示すように、容器９０の蓋の帯シュリンク９１を吸引保持する吸引筒２２は、当該蓋の帯シュリンク９１を引き寄せ、当該蓋が遮蔽板５３に当接する位置まで縮む（多段じゃばら構造が機能する）。容器９０の蓋の帯シュリンク９１を吸引保持しない吸引筒２２は、自然長の状態を維持する。
【００６０】
容器９０は、例えば食品を封入した状態で４００ｇの重量を有し、蓋は例えば直径約１８ｃｍの略円形であり、帯シュリンク９１の幅は、例えば７ｃｍである。
【００６１】
そして、吸引保持装置１”が２個または１個の容器９０を吸引保持した状態で（図１４（ａ）及び図１４（ｂ）参照）、ロボットアームの位置及び姿勢等を変更することで、それら２個または１個の容器９０をコンテナ内に整列状態で収容していくことができる。図１５は、第３例の遮蔽板５３を用いる吸引保持装置１”によってコンテナ内に整列収納された５個の容器９０の配置例を示す概略平面図である（４個の容器９０と１個の容器９０とが段違いで配置され、これら５個の容器が収納されたコンテナが積層されていく）。
【００６２】
以上のように、第３例の遮蔽板５３を用いる場合、当該遮蔽板５３によって複数の吸引筒の一部２１が当該吸引筒２１の軸線方向に見て遮蔽されており、当該遮蔽板５３の遮蔽パターンが蓋の帯シュリンク９１が設けられていない領域に対応しているため、帯シュリンク９１の周囲で蓋が吸引されて容器９０が不所望に変形してしまうことが、確実に防止され得る。
【００６３】
また、第３例の遮蔽板５３を用いる吸引保持装置１”も、遮蔽板５３が取付フレーム４０に対して取り外し可能になっているため、例えば帯シュリンク９１のサイズ等が変更されたような場合、そのような新しい容器の特性に合わせて、遮蔽板５３のみを変更すれば足りる。このため、ロボットハンド（の全体）を設計ないし製造し直すことと比較して、より安価且つより短時間で仕様変更に対応することが可能である。
【００６４】
また、第３例の遮蔽板５３を用いる吸引保持装置１”の複数の吸引筒の他部２２の先端部側も、遮蔽板５３の下面から更に下方に突出しているため、遮蔽板５３によって複数の吸引筒の一部２１が遮蔽されている事実とは無関係に、当該複数の吸引筒の他部２２が容器９０に対して吸引力を効果的に作用させることができる。
【００６５】
（補足）
なお、以上に説明された通り、吸引保持装置１は蒸気穴８１を有する容器８０を保持対象とする場合に好適であり、吸引保持装置１’は比較的大きな蒸気穴８６を有する容器８５を保持対象とする場合に好適であり、吸引保持装置１”は帯シュリンク９１が設けられたる容器９０を保持対象とする場合に好適であるが、各吸引保持装置１，１’，１”は、「蓋に蒸気穴がない容器」や「容器本体と蓋との嵌合部をシュリンクするサイドシュリンクが設けられた容器」や「容器本体と蓋との嵌合部と蓋全面をシュリンクするフルシュリンクが設けられた容器」等を保持対象とすることもできる。
【符号の説明】
【００６６】
１      吸引保持装置
１’    吸引保持装置
１”    吸引保持装置
１０    吸引力生成要素
１０ａ  上段部
１０ｂ  下段部
２０    吸引力伝達要素
４０    取付フレーム
４１    固定部
４２    脚部
４３    連絡部
４４    固定ネジ
５０    遮蔽板
５１    屈曲縁片
５２    遮蔽板（第２例）
５３    遮蔽板（第３例）
６０    ロボットアーム取付部
８０    容器
８１    蒸気穴（小型）
８５    容器
８６    蒸気穴（中型）
９０    容器
９１    帯シュリンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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