(57)【要約】【課題】駐車目標位置を高精度に検出する。【解決手段】駐車制御システムは、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、車両に搭載される画像センサと、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカと、前記車両に搭載される車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記画像センサが前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記マーカの像に基づいて、車両の目標駐車位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を有する。【選択図】図５
2020131943.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、車両に搭載される画像センサと、
光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカと、
前記車両に搭載される車載装置と、
を備え、
前記車載装置は、
前記画像センサが前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した画像を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記マーカの像に基づいて、車両の目標駐車位置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、
前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、
を有する、
駐車制御システム。
【請求項２】
前記反射部は、特定の形状を有し、
前記検出部は、前記画像における前記特定の形状の明部を、前記マーカの像として検出する、
請求項１に記載の駐車制御システム。
【請求項３】
前記特定の形状は、角度情報を有する形状であり、
前記検出部は、前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置に対する前記車両の角度である車体角を検出する、
請求項２に記載の駐車制御システム。
【請求項４】
前記マーカは、前記反射部よりも放射率が高い放射部を有する、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項５】
前記反射部は、再帰性反射材により構成され、
前記放射部は、高放射率材により構成される、
請求項４に記載の駐車制御システム。
【請求項６】
前記マーカは、地面に対して交差する平面に設けられる、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項７】
前記入力部は、前記画像センサが前記画像を生成した画像生成時刻に関する時刻情報をさらに受け付け、
前記車載装置は、前記入力部によって受け付けられた前記時刻情報と前記目標駐車位置とに基づいて、前記画像生成時刻より後の前記車両と前記目標駐車位置との相対位置を推定する推定部をさらに備え、
前記生成部は、前記推定部によって推定される前記相対位置に基づいて前記指令を生成する、
請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の駐車制御システム。
【請求項８】
車両に搭載される車載装置であって、
可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、前記車両に搭載される画像センサによって生成される画像を受け付ける入力部と、
前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出する検出部と、
前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、
前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、
を備え、
前記入力部は、前記画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した前記画像を受け付け、
前記検出部は、前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置を検出する、
車載装置。
【請求項９】
可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光する、車両に搭載される画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより画像を生成するステップと、
生成される前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出するステップと、
検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成するステップと、
生成される前記指令を出力するステップと、
を有する、
駐車制御方法。
【請求項１０】
車両に搭載されるコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、前記車両に搭載される画像センサによって生成される画像を受け付ける入力部、
前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出する検出部、
前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部、及び
前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部、
として機能させ、
前記入力部は、前記画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した前記画像を受け付け、
前記検出部は、前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置を検出する、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車制御システム、車載装置、駐車制御方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１及び２には、車両に設けられた受電コイルと給電装置に設けられた送電コイルとの間で、非接触で電力を供給するシステムが開示されている。特許文献１及び２には、カメラによって得られた画像を解析することで、送電コイルと受電コイルとの相対的な位置を検出することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５９７９３０９号
【特許文献２】特開２０１８−１２６００４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、可視光線を検出するカメラは、例えば日の出又は日の入りのように強い太陽光が照射される状況では明瞭な画像を得ることが困難である。不明瞭な画像では正確な画像解析が困難なため、目標駐車位置である送電コイルの位置の検出に誤差が生じるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る駐車制御システムは、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、車両に搭載される画像センサと、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカと、前記車両に搭載される車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記画像センサが前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記マーカの像に基づいて、車両の目標駐車位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を有する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、前記車両に搭載される画像センサによって生成される画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を備え、前記入力部は、前記画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した前記画像を受け付け、前記検出部は、前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置を検出する。
【０００８】
本発明の一態様に係る駐車制御方法は、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光する、車両に搭載される画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより画像を生成するステップと、生成される前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出するステップと、検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成するステップと、生成される前記指令を出力するステップと、を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、前記車両に搭載される画像センサによって生成される画像を受け付ける入力部、前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出する検出部、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部、及び前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部、として機能させ、前記入力部は、前記画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した前記画像を受け付け、前記検出部は、前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置を検出する。
【００１０】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車載装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする駐車制御方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車載装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車載装置を含む駐車制御システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、目標駐車位置を高精度に検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】実施形態に係るマーカの構成の一例を示す平面図である。
【図３】実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る自動運転車載装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】実施形態に係る自動運転車載装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図６】実施形態に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】第１変形例に係る自動運転車載装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図８】第１変形例に係る自動運転車載装置による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【図９Ａ】第２変形例に係るマーカの構成の一例を示す平面図である。
【図９Ｂ】第２変形例に係るマーカの構成の他の例を示す平面図である。
【図１０Ａ】第３変形例に係るマーカの構成の一例を示す斜視図である。
【図１０Ｂ】第３変形例に係るマーカの構成の他の例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１４】
（１）  本実施形態に係る駐車制御システムは、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、車両に搭載される画像センサと、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカと、前記車両に搭載される車載装置と、を備え、前記車載装置は、前記画像センサが前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像における前記マーカの像に基づいて、車両の目標駐車位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を有する。これにより、強い太陽光が照射される状況においても、明瞭な画像を得ることができ、目標駐車位置を高精度に検出することができる。
【００１５】
（２）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記反射部は、特定の形状を有し、前記検出部は、前記画像における前記特定の形状の明部を、前記マーカの像として検出してもよい。これにより、容易にマーカの像を検出することができる。
【００１６】
（３）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記特定の形状は、角度情報を有する形状であり、前記検出部は、前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置に対する前記車両の角度である車体角を検出してもよい。検出される車体角を用いて、車両の適切な角度制御を行うことができる。
【００１７】
（４）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカは、前記反射部よりも放射率が高い放射部を有してもよい。これにより、反射部の像と放射部の像とのコントラストが高い画像が得られる。したがって、画像によるマーカの検出精度を向上させることができ、これにより目標駐車位置の検出精度を向上させることができる。
【００１８】
（５）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記反射部は、再帰性反射材により構成され、前記放射部は、高放射率材により構成されてもよい。これにより、画像における反射部の像と放射部の像とのコントラストをさらに高くすることができ、マーカの検出精度をより一層向上させることができる。
【００１９】
（６）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記マーカは、地面に対して交差する平面に設けられてもよい。これにより、画像センサの光軸に対してマーカの傾斜が大きくなりすぎない。したがって、マーカにおける強い反射光が画像センサによって受光され、明瞭なマーカの像を含む撮像画像を得ることができる。
【００２０】
（７）  また、本実施形態に係る駐車制御システムにおいて、前記入力部は、前記画像センサが前記画像を生成した画像生成時刻に関する時刻情報をさらに受け付け、前記車載装置は、前記入力部によって受け付けられた前記時刻情報と前記目標駐車位置とに基づいて、前記画像生成時刻より後の前記車両と前記目標駐車位置との相対位置を推定する推定部をさらに備え、前記生成部は、前記推定部によって推定される前記相対位置に基づいて前記指令を生成してもよい。マーカが撮像されてから、目標駐車位置が検出されるまでには時間を要する。時刻情報を用いることにより、上記の時間を考慮して車両と目標駐車位置との相対位置を推定することができ、車両と目標駐車位置との位置合わせの精度をさらに向上させることができる。
【００２１】
（８）  本実施形態に係る車載装置は、車両に搭載される車載装置であって、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、前記車両に搭載される画像センサによって生成される画像を受け付ける入力部と、前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出する検出部と、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部と、前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部と、を備え、前記入力部は、前記画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した前記画像を受け付け、前記検出部は、前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置を検出する。これにより、強い太陽光が照射される状況においても、明瞭な画像を得ることができ、目標駐車位置を高精度に検出することができる。
【００２２】
（９）  本実施形態に係る駐車制御方法は、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光する、車両に搭載される画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより画像を生成するステップと、生成される前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出するステップと、検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成するステップと、生成される前記指令を出力するステップと、を有する。これにより、強い太陽光が照射される状況においても、明瞭な画像を得ることができ、目標駐車位置を高精度に検出することができる。
【００２３】
（１０）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、車両に搭載されるコンピュータによって実行されるコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する、前記車両に搭載される画像センサによって生成される画像を受け付ける入力部、前記入力部によって受け付けられた前記画像に基づいて、前記車両の目標駐車位置を検出する検出部、前記検出部によって検出される前記目標駐車位置に基づいて、前記車両を前記目標駐車位置に位置合わせするための前記車両の走行制御に用いられる指令を生成する生成部、及び前記生成部によって生成される前記指令を出力する出力部、として機能させ、前記入力部は、前記画像センサが、光を反射する反射部を有する、路側に設置されるマーカの前記反射部による反射光に含まれる前記特定の波長の光を受光することにより生成した前記画像を受け付け、前記検出部は、前記画像における前記マーカの像に基づいて、前記目標駐車位置を検出する。これにより、強い太陽光が照射される状況においても、明瞭な画像を得ることができ、目標駐車位置を高精度に検出することができる。
【００２４】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２５】
［１．駐車制御システムの構成］
図１は、本実施形態に係る駐車制御システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す駐車制御システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。図１中、駐車スペースＳは、１台の車両１０を駐車させるために白線Ｈで区画された矩形状の領域である。なお、図１では、車両１０が駐車スペースＳに進入又は退出する方向に沿った駐車スペースＳの長手方向をＹ方向、長手方向に直交する幅方向をＸ方向とする。また、Ｙ方向のうち、車両１０が駐車スペースＳへ進入する方向をＹ１方向、駐車スペースＳから退出する方向（Ｙ１方向の逆方向）をＹ２方向とする。
【００２６】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、エンジン車、電動車等の動力源を有する車両１０を駐車スペースＳに自動駐車させる。なお、「エンジン車」は、エンジンの動力によって推進する車両をいう。「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。以下では、電動車を自動駐車させる駐車制御システムについて説明する。
【００２７】
本実施形態に係る駐車制御システム１は、車両１０を後方に進行させて駐車スペースＳに駐車させる。なお、この構成は一例であり、車両１０を前方に進行させて駐車させる構成であってもよい。
【００２８】
駐車スペースＳの路面には、駐車スペースＳに駐車される車両１０に対して給電を行うための給電ユニット６００が設置される。給電ユニット６００は、対向配置される受電ユニットに対して無線給電を行うことが可能であり、Ｙ方向に延び且つ駐車スペースＳの幅方向中央を通過する中心線Ｃ上に設けられる。給電ユニット６００の特定の部位（例えば、中心）は、車両１０の目標駐車位置ＰＴである。
【００２９】
路側には、給電ユニット６００を含む給電システム１１０が設けられる。給電システム１１０は、給電ユニット６００と、インバータを含む電源装置６０１と、制御装置６０２とを備える。なお、ここでいう「路側」とは、道路の側部という意味に限定されず、車両が走行する対象である道路、駐車場等の基盤設備を指す。 
【００３０】
給電ユニット６００は、電源装置６０１に接続される。制御装置６０２は、電源装置６０１に接続され、電源装置６０１を制御する。電源装置６０１は、制御装置６０２からの制御により、給電ユニット６００へ電流を供給する。給電ユニット６００は、電源装置６０１から供給される電流によって無線給電を行う。
【００３１】
制御装置６０２は、図示しない無線通信部を備え、車両１０との無線通信を行うことができる。
【００３２】
給電ユニット６００には、マーカ５００が設けられる。マーカ５００は、画像処理により目標駐車位置ＰＴを検出するために用いられる。図２は、本実施形態に係るマーカ５００の構成の一例を示す平面図である。給電ユニット６００は、例えば直方体の筐体６１０を有する。筐体６１０の上面には、マーカ５００が設けられている。マーカ５００は、例えば円などの図形によって構成される。図２に示す例では、２つの同心円によってマーカ５００が構成される。
【００３３】
マーカ５００は、反射部５０１と、放射部５０２とを有し得る。反射部５０１は、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光（赤外線、遠赤外線、紫外線等）を含む光の高い反射率を有する。放射部５０２は、特定の波長の光（赤外線、遠赤外線、紫外線等）の高い放射率（高い吸収率）を有する。一例では、反射部５０１は再帰性反射材により構成され、放射部５０２は高放射率材（黒体等）によって構成される。
【００３４】
マーカ５００において特定の部位に目標駐車位置ＰＴが位置づけられる。図２の例では、マーカ５００の２つの同心円の中心が、目標駐車位置ＰＴである。これにより、マーカ５００を画像処理により検出すれば、目標駐車位置ＰＴを検出することができる。
【００３５】
再び図１を参照する。車両１０は、給電ユニット６００から受電するための受電ユニット１１を備える。受電ユニット１１は、受電のために、路面に設置される給電ユニット６００に対向させる必要があるため、車両１０の下面に搭載される。また、受電ユニット１１は車両１０の幅方向中心線上に搭載される。
【００３６】
受電ユニット１１の特定の部位（例えば、中心）は、基準位置Ｐ０である。駐車制御システム１では、車両１０の基準位置Ｐ０を目標駐車位置ＰＴに位置合わせする駐車制御が行われる。
【００３７】
車両１０には、自動運転車載装置４００、画像センサ２００、及び光照射装置２５０が搭載される。画像センサ２００は、例えば赤外線、紫外線のような、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像（以下、「撮像画像」という）を生成する。即ち、画像センサ２００は、例えば赤外線カメラ、遠赤外線カメラ、紫外線カメラである。
【００３８】
画像センサ２００は、自動運転車載装置４００に接続され、自動運転車載装置４００に撮像画像を送信することができる。画像センサ２００は、車両１０の進行方向下流側に向けて配置される。なお、画像センサ２００は車体の任意の場所に取り付けることができる。例えば、車両１０が後進して駐車を行う場合には、車両１０の後部に画像センサ２００を取り付け、車両１０の後方の撮像画像を生成してもよい。また、車両１０の上部、例えばルーフに画像センサ２００を取り付け、進行方向下流側の撮像画像を生成してもよい。
【００３９】
光照射装置２５０は、自動運転車載装置４００に接続される。光照射装置２５０は、自動運転車載装置４００の制御により、上記の特定の波長を含む波長の光を照射することができる。光照射装置２５０は、車両１０の進行方向下流側に向けて配置される。つまり、光照射装置２５０は、画像センサ２００と同じ方向に向けて配置される。例えば、車両１０が後進して駐車を行う場合、画像センサ２００及び光照射装置２５０のそれぞれは後方に向けて車両１０に取り付けられ、光照射装置２５０は車両１０の後方へ向けて光を照射する。
【００４０】
例えば、車両１０の後部が給電ユニット６００に向けられた状態から、車両１０の駐車制御が開始される。駐車制御において、光照射装置２５０はマーカ５００へ向けて光を照射し、画像センサ２００は、マーカ５００を含む範囲を撮像する。これにより、光照射装置２５０によって照射された光のマーカ５００における反射光が画像センサ２００によって受光され、マーカ５００の像を含む撮像画像が生成される。自動運転車載装置４００は、撮像画像に対して画像処理を実行し、目標駐車位置ＰＴを検出する。自動運転車載装置４００は、検出された目標駐車位置ＰＴに基づいて、車両１０を制御するための指令を出力する。これによって車両１０が走行し、受電ユニット１１が給電ユニット６００に対向する位置で車両１０が停止する自動駐車動作が実行される。
【００４１】
［２．車載システムの構成］
図３は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。
【００４２】
車載システム１００は、例えば、画像センサ２００と、光照射装置２５０と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機３１１と、給電制御装置３１２と、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３と、受電ユニット１１と、自動運転車載装置４００とを備える。
【００４３】
モータ３０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。
【００４４】
ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。
【００４５】
車両制御装置３０１は、自動運転車載装置４００からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、自動運転車載装置４００から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。自動運転車載装置４００から目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２を制御して、車両を目標走行速度で走行させる。また、自動運転車載装置４００から制動指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２及び制動装置３０８を制御して、制動力を発生させる。
【００４６】
表示装置３０９は、車両制御装置３０１、自動運転車載装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００４７】
給電制御装置３１２はＡＣ／ＤＣコンバータ３１３に接続され、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は受電ユニット１１に接続される。給電制御装置３１２は、ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３を制御する。受電ユニット１１が給電ユニット６００に対向する場合、受電ユニット１１は給電ユニット６００から無線給電を受け、交流電流をＡＣ／ＤＣコンバータ３１３へ出力する。ＡＣ／ＤＣコンバータ３１３は、給電制御装置３１２の制御によって受電ユニット１１から与えられた交流電流を直流電流に変換し、車載の図示しないバッテリに直流電流を出力する。
【００４８】
車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、自動運転車載装置４００及び給電制御装置３１２は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。
【００４９】
中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び自動運転車載装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００５０】
車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。車外通信機３１１は、制御装置６０２と無線通信を行うことができる。
【００５１】
［３．自動運転車載装置の構成］
図３に示すように、自動運転車載装置４００は、画像センサ２００及び光照射装置２５０のそれぞれに接続される。自動運転車載装置４００は、光照射装置２５０及び画像センサ２００のそれぞれを制御し、光照射装置２５０に光を照射させ、画像センサ２００に撮像画像を生成させる。自動運転車載装置４００は、画像センサ２００からの撮像画像を受信する。
【００５２】
自動運転車載装置４００は、バス３５１、中継装置３１０、及び通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００５３】
自動運転車載装置４００は、バス３５１、中継装置３１０、及びバス３５０を介して車両制御装置３０１に接続される。自動運転車載装置４００は、目標タイヤ角及び目標走行速度を決定し、決定された目標タイヤ角及び目標走行距離を含む指令を出力したり、走行中の車両１０の制動を決定し、車両１０を減速させるための制動指令を出力したりする。
【００５４】
図４は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の構成の一例を示すブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（入力部、出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３及び駐車制御プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。自動運転車載装置４００は、コンピュータを備えて構成され、自動運転車載装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである駐車制御プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。駐車制御プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行し、後述するような駐車制御処理を行う。
【００５５】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、制御装置６０２が送信した情報を車外通信機３１１を介して受け付けたり、制御装置６０２へ送信するための情報を車外通信機３１１へ出力したり、走行指令、制動指令等の指令を車両制御装置３０１へ出力したりすることができる。また、通信インタフェース４０５は、画像センサ２００に接続され、画像センサ２００から撮像画像を受信する。
【００５６】
ＣＰＵ４０１は、光照射装置２５０への制御信号を出力し、光照射装置２５０を駆動することができる。また、ＣＰＵ４０１は、画像センサ２００への制御信号を出力し、画像センサ２００を駆動することができる。ＣＰＵ４０１は、画像センサ２００からの画像データ（撮像画像）を受け付けることができる。
【００５７】
ＣＰＵ４０１は、受け付けられた撮像画像に対する画像処理を実行し、ｘ−ｙ空間における目標駐車位置ＰＴを検出する。ＣＰＵ４０１は、ｘ−ｙ空間における基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を決定する。ＣＰＵ４０１は、基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置に基づいて、車両制御装置３０１への走行指令、制動指令等の指令を生成する。
【００５８】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、ＣＰＵ４０１によって生成された指令を車両制御装置３０１へ出力することができる。
【００５９】
図５は、自動運転車載装置４００の機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０と、検出部４２０と、生成部４３０と、出力部４４０として機能する。
【００６０】
入力部４１０は、画像センサ２００から出力される画像データ（撮像画像）を受信する。
【００６１】
検出部４２０は、画像センサ２００から受信された撮像画像におけるマーカ５００の像に基づいて、車両１０の目標駐車位置ＰＴを検出する。具体的な一例では、検出部４２０は撮像画像に対して画像処理を実行し、撮像画像におけるマーカ５００の像を検出する。また、検出部４２０は、例えば撮像画像に対して鳥瞰変換を実行し、マーカ５００に正対した位置、即ち、マーカ５００の直上から撮像された画像に相当する画像に変換し、変換後の撮像画像におけるマーカ５００の像を検出してもよい。例えば、検出部４２０は、マーカ５００の像の位置から目標駐車位置ＰＴの画素位置を特定し、当該画素位置をｘ−ｙ空間における座標位置に変換して、目標駐車位置ＰＴを検出する。
【００６２】
例えば、マーカ５００には、反射部５０１と、放射部５０２とが含まれる。反射部５０１は、特定の形状を有する。図２に示す例では、反射部５０１は２つの同心円によって構成され、その中心が目標駐車位置ＰＴである。検出部４２０は、撮像画像における特定の形状の明部を、マーカ５００の像として検出することができる。これにより、容易にマーカ５００の像を検出することができる。
【００６３】
検出部４２０は、検出された目標駐車位置ＰＴと基準位置Ｐ０との相対位置を決定することができる。ｘ−ｙ空間において基準位置Ｐ０は変化しない。このため、例えば、メモリ４０２には、ｘ−ｙ空間における基準位置Ｐ０の座標位置が記憶される。これにより、検出部４２０は、目標駐車位置ＰＴと基準位置Ｐ０との相対位置を決定することができる。
【００６４】
生成部４３０は、検出部４２０によって検出された目標駐車位置ＰＴに基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに位置合わせするための車両１０の走行制御に用いられる指令を生成する。具体的な一例では、生成部４３０は、検出部４２０により決定された、基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置に基づいて、車両１０の走行計画を決定する。例えば、生成部４３０は、基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの離隔距離Ｄｘ，Ｄｙに基づいて、受電ユニット１１と給電ユニット６００との位置を合わせるための車両１０の走行方向及び走行距離を決定する。生成部４３０は、走行方向及び走行距離から、例えば、目標タイヤ角、目標走行速度、目標走行距離等を含む走行計画を決定する。生成部４３０は、走行計画にしたがって車両１０を走行制御するための指令を生成する。例えば、走行指令には、目標タイヤ角、目標走行距離、目標車速等の情報が含まれる。
【００６５】
出力部４４０は、生成部４３０によって生成された指令を出力する。出力された指令は、車両制御装置３０１に与えられる。車両制御装置３０１は、出力部４４０から与えられる指令にしたがって、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８を制御する。これにより、車両１０が走行計画に従って走行し、自動駐車が実行される。
【００６６】
入力部４１０及び出力部４４０は、図４の通信インタフェース４０５により実現される。検出部４２０及び生成部４３０は、ＣＰＵ４０１により実現される。
【００６７】
［４．自動運転車載装置の動作］
以下、本実施形態に係る自動運転車載装置４００の動作について説明する。自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、駐車制御プログラム４０３を実行することにより、駐車制御処理を実行する。
【００６８】
図６は、本実施形態に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００６９】
自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、光照射装置２５０に制御信号を送信し、光を照射させる（ステップＳ１０１）。光照射装置２５０から照射される光には、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光が含まれる。
【００７０】
車両１０の進行方向下流側（例えば、後方）に照射された光は、マーカ５００の反射部５０１によって反射される。反射光には、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光が含まれる。反射光における特定の波長の光は、画像センサ２００によって受光される。
【００７１】
ＣＰＵ４０１は、画像センサ２００に制御信号を送信し、撮像を実行させる（ステップＳ１０２）。画像センサ２００は、特定の波長の光を受光することにより撮像画像を生成する。このため、強い太陽光が照射される状況においても、明瞭な撮像画像を得ることができる。撮像画像には、マーカ５００の像が含まれる。マーカ５００は、反射部５０１と放射部５０２とを含むため、反射部５０１の像と放射部５０２の像との間でコントラストが高い撮像画像が得られる。
【００７２】
自動運転車載装置４００は、画像センサ２００から撮像画像を受信する（ステップＳ１０３）。
【００７３】
ＣＰＵ４０１は、撮像画像中のマーカ５００の像を検出する（ステップＳ１０４）。撮像画像において、反射部５０１の像は明部である。したがって、ＣＰＵ４０１は撮像画像における明部を、マーカ５００の像として検出することができる。上記のように、反射部５０１の像と放射部５０２の像との間でコントラストが高いため、マーカ５００の検出精度を高くすることができる。
【００７４】
ＣＰＵ４０１は、撮像画像から検出されたマーカ５００の像に基づいて、目標駐車位置ＰＴを検出する（ステップＳ１０５）。つまり、ＣＰＵ４０１は、目標駐車位置ＰＴのｘ−ｙ空間における座標値を検出する。
【００７５】
ＣＰＵ４０１は、車両１０の基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を決定する（ステップＳ１０６）。つまり、ＣＰＵ４０１は、例えばメモリ４０２に記憶された基準位置Ｐ０のｘ−ｙ空間における座標値と、検出された目標駐車位置ＰＴのｘ−ｙ空間における座標値とを用いて、基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を決定する。
【００７６】
ＣＰＵ４０１は、基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置に基づいて、走行計画を決定する（ステップＳ１０７）。つまり、ＣＰＵ４０１は、受電ユニット１１と給電ユニット６００との位置を合わせるための車両１０の走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を決定する。
【００７７】
ＣＰＵ４０１は、決定された走行計画にしたがって車両１０を走行させるための指令を生成し（ステップＳ１０８）、生成された指令を出力する（ステップＳ１０９）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。以上で、駐車制御処理が終了する。駐車制御処理が終了すると、給電ユニット６００による非接触給電が実行される。
【００７８】
なお、駐車制御処理が複数回実行されてもよい。例えば、車両１０が給電ユニット６００へ向かって走行中に自動運転車載装置４００が駐車制御処理を実行し、走行計画を更新して新たな指令を出力してもよい。
【００７９】
［５．変形例］
［５−１．第１変形例］
本変形例では、車両１０の走行中に、自動運転車載装置４００が駐車制御処理を実行する。画像センサ２００は、画像生成時刻（撮像時刻）に関する時刻情報（タイムスタンプ）を出力する。自動運転車載装置４００は、時刻情報に基づいて、現在時刻における基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を推定する。
【００８０】
図７は、本変形例に係る自動運転車載装置４００の機能の一例を示す機能ブロック図である。自動運転車載装置４００は、ＣＰＵ４０１が駐車制御プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０、検出部４２０、生成部４３０、出力部４４０に加え、推定部４５０として機能する。
【００８１】
入力部４１０は、画像センサ２００からの撮像画像に加え、時刻情報を受け付ける。
【００８２】
推定部４５０は、入力部４１０によって受け付けられた時刻情報と、検出部４２０によって検出された目標駐車位置ＰＴとに基づいて、画像生成時刻より後の現在時刻における基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を推定する。具体的な一例では、推定部４５０は、車両１０の走行速度と画像生成時刻とに基づいて、画像生成時刻から現在時刻までの経過時間における車両１０の走行距離を推定する。推定部４５０は、基準位置Ｐ０から、車両１０の走行方向に推定された走行距離進んだ位置を、現在時刻における基準位置Ｐ０として推定することができる。推定部４５０は、現在時刻における基準位置Ｐ０と、検出された目標駐車位置ＰＴとの相対位置を求め、現在時刻における基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置の推定値とすることができる。
【００８３】
また、別の一例では、推定部４５０は、検出された目標駐車位置ＰＴから、車両１０の走行方向と逆方向に推定された走行距離移動した位置を、現在時刻における目標駐車位置ＰＴとして推定することができる。推定部４５０は、基準位置Ｐ０と、現在時刻における目標駐車位置ＰＴとの相対位置を求め、現在時刻における基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置の推定値とすることができる。
【００８４】
なお、時刻情報は、画像センサ２００が撮像画像を生成した画像生成時刻に関していれば、画像生成時刻でなくてもよい。例えば、時刻情報は、画像センサ２００が撮像画像を送信する送信時刻を示す情報であってもよい。撮像画像が生成されてから撮像画像が送信されるまでの時間を推定することが可能である場合、推定部４５０は、時刻情報によって示される送信時刻から画像生成時刻を推定してもよい。また、画像生成時刻から送信時刻までの時間が極めて短い場合、推定部４５０は、送信時刻を画像生成時刻として扱ってもよい。
【００８５】
生成部４３０は、推定部４５０によって推定された車両１０の位置（基準位置Ｐ０）と目標駐車位置ＰＴとの相対位置に基づいて、受電ユニット１１を給電ユニット６００に位置合わせするための指令を生成する。
【００８６】
図８は、本変形例に係る自動運転車載装置４００による駐車制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。
【００８７】
自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、光照射装置２５０に制御信号を送信し、光を照射させる（ステップＳ１０１）。光照射装置２５０から照射される光には、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光が含まれる。
【００８８】
車両１０の進行方向下流側（例えば、後方）に照射された光は、マーカ５００の反射部５０１によって反射される。反射光には、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光が含まれる。反射光における特定の波長の光は、画像センサ２００によって受光される。
【００８９】
ＣＰＵ４０１は、画像センサ２００に制御信号を送信し、撮像を実行させる（ステップＳ１０２）。画像センサ２００は、特定の波長の光を受光することにより撮像画像を生成する。また、画像センサ２００は、撮像画像を生成した画像生成時刻を示す時刻情報を出力する。
【００９０】
自動運転車載装置４００は、画像センサ２００から撮像画像及び時刻情報を受信する（ステップＳ２０３）。
【００９１】
ＣＰＵ４０１は、撮像画像中のマーカ５００の像を検出する（ステップＳ１０４）。撮像画像において、反射部５０１の像は明部である。したがって、ＣＰＵ４０１は撮像画像における明部を、マーカ５００の像として検出することができる。反射部５０１の像と放射部５０２の像との間でコントラストが高いため、マーカ５００の検出精度を高くすることができる。
【００９２】
ＣＰＵ４０１は、撮像画像から検出されたマーカ５００の像に基づいて、目標駐車位置ＰＴを検出する（ステップＳ１０５）。つまり、ＣＰＵ４０１は、目標駐車位置ＰＴのｘ−ｙ空間における座標値を検出する。
【００９３】
ＣＰＵ４０１は、受け付けられた時刻情報と決定された目標駐車位置ＰＴとに基づいて、画像生成時刻より後の現在時刻における基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を推定する（ステップＳ２０６）。
【００９４】
ＣＰＵ４０１は、推定された基準位置Ｐ０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置に基づいて、走行計画を決定する（ステップＳ１０７）。つまり、ＣＰＵ４０１は、受電ユニット１１と給電ユニット６００との位置を合わせるための車両１０の走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を決定する。
【００９５】
ＣＰＵ４０１は、決定された走行計画にしたがって車両１０を走行させるための指令を生成し（ステップＳ１０８）、生成された指令を出力する（ステップＳ１０９）。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。以上で、駐車制御処理が終了する。駐車制御処理が終了すると、給電ユニット６００による非接触給電が実行される。
【００９６】
［５−２．第２変形例］
マーカ５００を車体角の検出が可能な形状とすることができる。図９Ａ及び図９Ｂは、本変形例に係るマーカ５００の構成の例を示す平面図である。
【００９７】
図９Ａに示すマーカ５００は、２つの同心円によって構成される第１マーカ５００Ａと、２つの同心円によって構成される第２マーカ５００Ｂとを含む。第１マーカ５００Ａは反射部５０１と放射部５０２とを有し、第２マーカ５００Ｂも反射部５０１と放射部５０２とを有する。第１マーカ５００Ａ及び第２マーカ５００Ｂは、特定の方向に並べて配置される。
【００９８】
円（同心円を含む）はｎ回回転対称（ｎ＝∞）の２次元図形である。円は、その中心周りに回転させても形状が変わらない。換言すると、円は角度情報を有しない図形である。その一方で、第１マーカ５００Ａ及び第２マーカ５００Ｂを含むマーカ５００全体は、１回回転対称の２次元図形、即ち回転対称性のない２次元図形である。円（同心円を含む）以外の２次元図形は、特定の角度回転させると形状が変化する。換言すると、円以外の２次元図形は、角度情報を有する図形である。したがって、マーカ５００は角度情報を有する図形である。
【００９９】
マーカ５００を上記のような角度情報を有する図形とすることで、マーカ５００に対する（つまり、給電ユニット６００に対する）車両１０の相対的な角度、即ち車体角を特定することが可能となる。具体的な一例では、自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１が、撮像画像において第１マーカ５００Ａの像の中心と第２マーカ５００Ｂの像の中心とを結ぶ直線が、撮像画像の特定方向（例えば、横方向）に対する角度を検出する。画像センサ２００は車両１０に固定されるため、撮像画像における角度は、現実の車両１０の角度に対応する。したがって、自動運転車載装置４００は、撮像画像を処理することにより、車体角を検出することができる。
【０１００】
自動運転車載装置４００のＣＰＵ４０１は、検出された車体角に応じて、Ｘ−Ｙ座標における特定の方向に車両１０を進行させ、給電ユニット６００に接近させることができる。例えば、車両１０をＹ１方向に進行させて給電ユニット６００に接近させるよう、車両１０のタイヤ角を制御することができる。
【０１０１】
マーカ５００を多角形の図形とすることもできる。図９Ｂに示すマーカ５００は、２つの三角形を入れ子状に配置した図形である。三角形のような多角形は、直線部分を含む。正三角形は３回回転対称の図形であり、正三角形以外の三角形は１回回転対称の図形である。四角形であれば、正方形は４回回転対称の図形であり、正方形を除く長方形は２回回転対称の図形である。正方形を除く菱形及び平行四辺形は２回回転対称の図形である。これら以外の四角形は１回回転対称の図形である。これらの多角形は、角度情報を有する図形である。したがって、マーカ５００を多角形の図形とすることでも、マーカ５００に対する（つまり、給電ユニット６００に対する）車両１０の相対的な角度、即ち車体角を特定することができる。
【０１０２】
また、マーカ５００を、多角形以外の角度情報を有する図形にすることもできる。マーカ５００が角度情報を有する図形であれば、車両１０の車体角を特定することが可能である。
【０１０３】
［５−３．第３変形例］
地面に交差する平面にマーカ５００を設けることができる。図１０Ａ及び図１０Ｂは、本変形例に係るマーカ５００の構成の例を示す斜視図である。
【０１０４】
図１０Ａに示す例では、車止め７００の正面にマーカ５００が設けられる。車止め７００の正面は、駐車対象の車両１０に向いた面である。このため、画像センサ２００の光軸に対してマーカ５００の傾斜が大きくなりすぎない。したがって、マーカ５００における強い反射光が画像センサ２００によって受光され、明瞭なマーカ５００の像を含む撮像画像を得ることができる。
【０１０５】
図１０Ｂに示す例では、給電ユニット６００の筐体６１０の正面にマーカ５００が設けられる。筐体６１０の正面は、駐車対象の車両１０に向いた面である。このため、この例においても明瞭なマーカ５００の像を含む撮像画像を得ることができる。
【０１０６】
また、図１０Ａ及び図１０Ｂに示す例では、光照射装置２５０の光軸に対してマーカ５００の傾斜が大きくなりすぎない。したがって、光照射装置２５０からの光がマーカ５００において効率的に反射し、画像センサ２００によってより一層強い反射光が受光される。
【０１０７】
［５−４．その他の変形例］
なお、光照射装置２５０を車両１０に設けなくてもよい。この場合、マーカ５００によって太陽光が反射され、反射光に含まれる、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光が画像センサ２００によって受光される。
【０１０８】
［６．効果］
以上のように、駐車制御システム１は、画像センサ２００と、マーカ５００と、自動運転車載装置４００とを備える。画像センサ２００は、車両１０に搭載され、可視光線の波長とは異なる特定の波長の光を受光することにより画像を生成する。マーカ５００は、路側に設置され、光を反射する反射部５０１を有する。自動運転車載装置４００は、車両１０に搭載される。自動運転車載装置４００は、入力部４１０と、検出部４２０と、生成部４３０と、出力部４４０とを有する。入力部４１０は、画像センサ２００が反射部５０１による反射光に含まれる特定の波長の光を受光することにより生成した撮像画像を受け付ける。検出部４２０は、入力部４１０によって受け付けられた撮像画像におけるマーカ５００の像に基づいて、車両１０の目標駐車位置ＰＴを検出する。生成部４３０は、検出部４２０によって検出される目標駐車位置ＰＴに基づいて、車両１０を目標駐車位置ＰＴに位置合わせするための車両１０の走行制御に用いられる指令を生成する。出力部４４０は、生成部４３０によって生成される指令を出力する。これにより、強い太陽光が照射される状況においても、明瞭な画像を得ることができ、目標駐車位置ＰＴを高精度に検出することができる。
【０１０９】
反射部５０１は、特定の形状を有してもよい。検出部４２０は、撮像画像における特定の形状の明部を、マーカ５００の像として検出してもよい。これにより、容易にマーカの像を検出することができる。
【０１１０】
特定の形状は、角度情報を有する形状であってもよい。検出部４２０は、マーカ５００の像に基づいて、目標駐車位置ＰＴに対する車両１０の角度である車体角を検出してもよい。検出される車体角を用いて、車両１０の適切な角度制御を行うことができる。
【０１１１】
マーカ５００は、反射部５０１よりも放射率が高い放射部５０２を有してもよい。これにより、反射部５０１の像と放射部５０２の像とのコントラストが高い撮像画像が得られる。したがって、撮像画像によるマーカ５００の検出精度を向上させることができ、これにより目標駐車位置ＰＴの検出精度を向上させることができる。
【０１１２】
反射部５０１は、再帰性反射材により構成されてもよい。放射部５０２は、高放射率材により構成されてもよい。これにより、撮像画像における反射部５０１の像と放射部５０２の像とのコントラストをさらに高くすることができ、マーカ５００の検出精度をより一層向上させることができる。
【０１１３】
マーカ５００は、地面に対して交差する平面に設けられてもよい。これにより、画像センサ２００の光軸に対してマーカ５００の傾斜が大きくなりすぎない。したがって、マーカ５００における強い反射光が画像センサ２００によって受光され、明瞭なマーカの像を含む撮像画像を得ることができる。
【０１１４】
入力部４１０は、画像センサ２００が撮像画像を生成した画像生成時刻に関する時刻情報をさらに受け付けてもよい。自動運転車載装置は、入力部４１０によって受け付けられた時刻情報と目標駐車位置ＰＴとに基づいて、画像生成時刻より後の車両１０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を推定する推定部４５０をさらに備えてもよい。生成部４３０は、推定部４５０によって推定される相対位置に基づいて指令を生成してもよい。マーカ５００が撮像されてから、目標駐車位置ＰＴが検出されるまでには時間を要する。時刻情報を用いることにより、上記の時間を考慮して車両１０と目標駐車位置ＰＴとの相対位置を推定することができ、車両１０と目標駐車位置ＰＴとの位置合わせの精度をさらに向上させることができる。
【０１１５】
［７．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１１６】
１  駐車制御システム
１０  車両
１１  受電ユニット
１００  車載システム
１１０  給電システム
２００  画像センサ
２５０  光照射装置
３０１  車両制御装置
３０２  モータ
３０３  バッテリ
３０４  インバータ
３０５  ステアリング制御装置
３０６  舵角センサ
３０７  モータ
３０８  制動装置
３０９  表示装置
３１０  中継装置
３１１  車外通信機
３１２  給電制御装置
３１３  コンバータ
３５０，３５１  バス
３５２  通信線
４００  自動運転車載装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０３  駐車制御プログラム
４０５  通信インタフェース（入力部，出力部）
４１０  入力部
４２０  検出部
４３０  生成部
４４０  出力部
４５０  推定部
５００  マーカ
５００Ａ  第１マーカ
５００Ｂ  第２マーカ
５０１  反射部
５０２  放射部
６００  給電ユニット
６０１  電源装置
６０２  制御装置
６１０  筐体
７００  車止め
Ｐ０  受電基準位置
ＰＴ  目標駐車位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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