(57)【要約】【課題】簡素な構成で車両ドアの開度を適切に制限する。【解決手段】車両１の制限装置は、第一記憶部１１，第二記憶部１２，ナビゲーションシステム２０，算出部１４，制御部１５を備える。第一記憶部１１は、ドア３，４，５の制限開度と車両１の位置との対応関係を記憶する。第二記憶部１２は、道路状況と制限開度の補正値との対応関係を記憶する。ナビゲーションシステム２０は、地図データ２１を有するとともに車両１の現在位置を検出する。算出部１４は、第一記憶部１１に記憶された対応関係を用いて現在位置における制限開度を導出するとともに、第二記憶部１２に記憶された対応関係を用いて現在位置の道路状況に対応する補正値を取得して、導出した制限開度を取得した補正値に基づいて補正する。制御部１５は、ドア３，４，５の開度が、算出部１４により補正された制限開度以下となるようドア３，４，５の開放動作を制限する。【選択図】図１
2020094374.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のドアの制限開度と前記車両の位置との対応関係を記憶する第一記憶部と、
道路状況と前記制限開度の補正値との対応関係を記憶する第二記憶部と、
地図データを有するとともに前記車両の現在位置を検出するナビゲーションシステムと、
前記第一記憶部に記憶された前記対応関係を用いて前記現在位置における前記制限開度を導出するとともに、前記第二記憶部に記憶された前記対応関係を用いて前記現在位置の前記道路状況に対応する前記補正値を取得して、導出した前記制限開度を取得した前記補正値に基づいて補正する算出部と、
前記ドアの開度が、前記算出部により補正された前記制限開度以下となるよう前記ドアの開放動作を制限する制御部と、を備えた
ことを特徴とする、車両ドアの制限装置。
【請求項２】
前記位置には、路上と、駐車場と、前記車両のユーザーが登録した特定駐車場所とが含まれ、
前記算出部は、前記現在位置が前記位置のどこに属するかを判断する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両ドアの制限装置。
【請求項３】
前記道路状況には、走行量と、通路幅と、高さ制限とが含まれ、
前記ナビゲーションシステムは、前記現在位置に加えて、前記現在位置における前記道路状況を取得する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両ドアの制限装置。
【請求項４】
前記ドアには、前記車両の側部に位置するヒンジドアと、前記車両の後面部に位置するリアゲートとが含まれ、
前記第一記憶部及び前記第二記憶部は、前記ドアの種類ごとに各々の前記対応関係を記憶しており、
前記ヒンジドアの前記補正値は、前記通路幅の大小によって最も変化し、
前記リアゲートの前記補正値は、前記高さ制限の大小によって最も変化する
ことを特徴とする、請求項３記載の車両ドアの制限装置。
【請求項５】
前記第二記憶部は、前記車両の左側の前記ドアと前記車両の右側の前記ドアとで異なる前記対応関係を記憶している
ことを特徴とする、請求項３又は４記載の車両ドアの制限装置。
【請求項６】
走行量と前記ドアの開放速度との対応関係を記憶する第三記憶部を備え、
前記ドアは、前記制御部により制御されるアクチュエータによって開放されるものであって、
前記制御部は、前記第三記憶部に記憶された前記対応関係を用いて前記現在位置の前記走行量に対応する前記開放速度を取得し、前記ドアを開放させる際に、前記アクチュエータを制御して前記開放速度で前記ドアを開放させる
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両ドアの制限装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のサイドドアやリアゲートといったドアの開度を制限する制限装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ハッチバッグ型やワンボックス型の車両後面部のリアゲート（テールゲートやバックドアとも呼ばれる）を、電動モータによって自動的に開閉させる車両が実用化されている。このようなリアゲートは電動リアゲートと呼ばれ、ユーザーのスイッチ操作に応じて電動モータが作動することで開閉される。また、電動で開放されるリアゲートやサイドドア（以下これらを総称して「電動ドア」という）が周囲の障害物と接触しないよう、適切な開度に制御するシステムが提案されている（例えば特許文献１参照）。このシステムによれば、ナビゲーション情報とリンクさせることによって、シチュエーションに応じた適切なドア開放角度制御を実施できるとされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４１２０９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の特許文献１のシステムでは、ナビゲーション情報とリンクさせて車両の停車場所が路上か駐車場かであるのかを判断したのち、車両に搭載されたセンサを用いて車両周辺の他車両やガードレール等との距離を監視，計測してドアの開放角度をコントロールしている。言い換えると、このシステムでは車載センサ（例えば、近距離，遠距離周辺監視用センサや測距装置など）が必須であり、各センサで検出された情報を処理する処理装置も必要となることから、システムの複雑化を招きうる。したがって、システムの簡素化の観点から改善の余地がある。
【０００５】
本件の車両ドアの制限装置は、このような課題に鑑み案出されたもので、簡素な構成で車両ドアの開度を適切に制限することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）ここで開示する車両ドアの制限装置は、車両のドアの制限開度と前記車両の位置との対応関係を記憶する第一記憶部と、道路状況と前記制限開度の補正値との対応関係を記憶する第二記憶部と、地図データを有するとともに前記車両の現在位置を検出するナビゲーションシステムと、前記第一記憶部に記憶された前記対応関係を用いて前記現在位置における前記制限開度を導出するとともに、前記第二記憶部に記憶された前記対応関係を用いて前記現在位置の前記道路状況に対応する前記補正値を取得して、導出した前記制限開度を取得した前記補正値に基づいて補正する算出部と、前記ドアの開度が、前記算出部により補正された前記制限開度以下となるよう前記ドアの開放動作を制限する制御部と、を備えている。
【０００７】
（２）前記位置には、路上と、駐車場と、前記車両のユーザーが登録した特定駐車場所とが含まれることが好ましい。この場合、前記算出部は、前記現在位置が前記位置のどこに属するかを判断することが好ましい。
（３）前記道路状況には、走行量と、通路幅と、高さ制限とが含まれることが好ましい。この場合、前記ナビゲーションシステムは、前記現在位置に加えて、前記現在位置における前記道路状況を取得することが好ましい。
【０００８】
（４）前記ドアには、前記車両の側部に位置するヒンジドアと、前記車両の後面部に位置するリアゲートとが含まれることが好ましい。この場合、前記第一記憶部及び前記第二記憶部は、前記ドアの種類ごとに各々の前記対応関係を記憶しており、前記ヒンジドアの前記補正値は、前記通路幅の大小によって最も変化し、前記リアゲートの前記補正値は、前記高さ制限の大小によって最も変化することが好ましい。
【０００９】
（５）前記第二記憶部は、前記車両の左側の前記ドアと前記車両の右側の前記ドアとで異なる前記対応関係を記憶していることが好ましい。
（６）前記制限装置は、走行量と前記ドアの開放速度との対応関係を記憶する第三記憶部を備えていることが好ましい。また、前記ドアは、前記制御部により制御されるアクチュエータによって開放されるものであって、前記制御部は、前記第三記憶部に記憶された前記対応関係を用いて前記現在位置の前記走行量に対応する前記開放速度を取得し、前記ドアを開放させる際に、前記アクチュエータを制御して前記開放速度で前記ドアを開放させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
開示の車両ドアの制限装置によれば、ナビゲーションシステムを利用して、車両の現在位置における制限開度を導出するとともに、その現在位置での道路状況に合わせて制限開度が補正されることから、車載のセンサやカメラを使用することなく、言い換えると簡素な構成で、ドアの開度を適切に制限することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る車両ドアの制限装置を示すブロック図である。
【図２】図１の制限装置が適用された車両全体を示す模式的な上面図である。
【図３】図１の制限装置が適用された車両の後部を示す模式的な側面図である。
【図４】第一記憶部に記憶されている対応関係を例示した表である。
【図５】（ａ）〜（ｃ）は第二記憶部に記憶されている対応関係を例示したマップである。
【図６】第三記憶部に記憶されている対応関係を例示したマップである。
【図７】図１の制限装置の制御装置で実施される制御内容を例示するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照して、実施形態としての車両ドアの制限装置について説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。
【００１３】
［１．装置構成］
本実施形態の車両ドアの制限装置は、図１〜図３に示すような、ハッチバック型やワンボックス型の車両１に適用される。車両１の後部には、車両１の外部からアクセス可能なラゲッジルーム２（図３参照）が設けられ、車両１の後面部には、ラゲッジルーム２を開放自在に閉鎖するリアゲート３が設けられる。本実施形態のリアゲート３は、ユーザーのスイッチ操作によって自動的に開放する電動リアゲートであり、リアゲート３を開放させるアクチュエータ２３が付設される。なお、車室内には、リアゲート３を開放させるときにユーザーによって操作されるスイッチ３Ｓが設けられる。
【００１４】
車両１の側部には、フロントサイドドア４及びリアサイドドア５が設けられる。各サイドドア４，５はいずれもヒンジドアである。本実施形態のサイドドア４，５は、ユーザーのスイッチ操作によって自動的に開放する電動サイドドアであり、サイドドア４，５を開放させるアクチュエータ２４，２５が付設される。なお、車両１の左右それぞれに位置するサイドドア４，５を区別する場合には、左フロントサイドドア４Ｌ，右フロントサイドドア４Ｒ，左リアサイドドア５Ｌ，右リアサイドドア５Ｒと表記する。車室内や車両外面やユーザーの所持するキーには、各サイドドア４Ｌ，４Ｒ，５Ｌ，５Ｒを開放させるときにユーザーによって操作されるスイッチ４ＬＳ，４ＲＳ，５ＬＳ，５ＲＳが設けられる。
【００１５】
本実施形態の車両１には、これら四つのサイドドア４Ｌ，４Ｒ，５Ｌ，５Ｒのそれぞれを個別に開放させるためのアクチュエータ２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが設けられる。各アクチュエータ２３，２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒは、車載の補機バッテリ（図示略）を電力源として作動するものであり、後述する制御部１５からの指令値（後述する補正制限開度及び開放速度）に従って各ドア３，４Ｌ，４Ｒ，５Ｌ，５Ｒを開放させる。なお、各ドア３，４，５が、ユーザーのスイッチ操作によって自動的に閉鎖するものであってもよい。
【００１６】
制限装置は、車両１の駐車場所に応じて各ドア３，４，５の開度（開放角度）を適切な値に制限する機能を持ち、制御装置１０及びナビゲーションシステム２０から構成される。制御装置１０は、各ドア３，４，５の開度の制限値（以下「制限開度」という）を駐車場所に応じて適正化するための電子制御装置（コンピュータ）である。制御装置１０の内部には、バスを介して互いに接続されたプロセッサ，メモリ，インタフェイス装置等（いずれも図示略）が内蔵され、車両１に設けられた車載ネットワーク網の通信ラインに接続される。制御装置１０の入力側には各スイッチ３Ｓ，４ＬＳ，４ＲＳ，５ＬＳ，５ＲＳとナビゲーションシステム２０とが接続され、制御装置１０の出力側には各アクチュエータ２３，２４Ｌ，２４Ｒ，２５Ｌ，２５Ｒが接続される。
【００１７】
プロセッサは、例えば制御ユニット（制御回路）や演算ユニット（演算回路），キャッシュメモリ（レジスタ）などを内蔵する処理装置である。また、メモリは、プログラムや作業中のデータが格納される記憶装置であり、ＲＯＭ，ＲＡＭ，不揮発メモリなどを含む。制御装置１０で実施される制御の内容は、ファームウェアやアプリケーションプログラムとしてメモリに記録，保存されており、プログラムの実行時にはプログラムの内容がメモリ空間内に展開されプロセッサで実行される。
【００１８】
ナビゲーションシステム２０は、詳細な地図データ２１を有しており、ＧＰＳ受信部２２によって受信されたＧＰＳ衛星からの信号と地図データ２１とを使って、車両１の現在位置の検出（認識）や目的地への経路案内等を行うものである。ＧＰＳ受信部２２は、衛星測位システムの情報端末機であって、ＧＰＳ衛星から車両１の現在位置に関する情報を取得するものである。なお、ナビゲーションシステム２０による現在位置の検出方法はこれに限られない。
【００１９】
ここで取得される情報には、車両１の現在位置（例えば緯度，経度）に加え、現在位置における道路状況が含まれる。道路状況としては、例えば、道路を走行する車両の台数（以下「走行量」という），車両が走行可能な道路の幅寸法（以下「通路幅」という），車両が走行可能な道路の高さ制限が挙げられる。なお、片側二車線以上の道路における通路幅は、一車線（走行レーン）の幅寸法である。
【００２０】
［２．制御構成］
図１中の制御装置１０は、その機能をブロック図で模式的に表したものである。制御装置１０には、第一記憶部１１，第二記憶部１２，第三記憶部１３，算出部１４，制御部１５が設けられる。本実施形態では、これらの要素の各機能がソフトウェアで実現されるものとする。ただし、各機能の一部又は全部をハードウェア（電子制御回路）で実現してもよく、あるいはソフトウェアとハードウェアとを併用して実現してもよい。
【００２１】
第一記憶部１１は、ドア３，４，５の各制限開度と車両１の位置との対応関係を記憶する機能を持つ。ここで記憶される位置としては、例えば、路上，駐車場，車両１のユーザーが登録した特定の駐車場所（以下「特定場所」という）が挙げられる。本実施形態では、路上には一般道路及び高速道路が含まれ、駐車場には屋内駐車場及び屋外駐車場が含まれる。また、特定場所には、ユーザーの自宅の庭や車庫，ユーザーの職場の駐車場が含まれる。
【００２２】
第一記憶部１１には、位置と各ドア３，４，５の制限開度との対応関係が記憶，設定されている。例えば、図４に示すような対応関係が予め保存される。図４に示す例では、路上（一般道路又は高速道路），駐車場（屋内又は屋外），特定場所（自宅又は職場）における、リアゲート３，フロントサイドドア４，リアサイドドア５の各制限開度Lt，Lf，Lrがそれぞれ設定されている。すなわち、第一記憶部１１は、ドア３，４，５の種類ごとに各対応関係を記憶している。
【００２３】
なお、図４において、リアゲート３の制限開度Ltを示すLt1〜Lt6は、リアゲート３の最大開度以下の値に設定されている。これら六つの値のうち、路上及び駐車場の各制限開度Lt1〜Lt4は予め設定されている。一方、特定場所の制限開度Lt5，Lt6は、例えばユーザーがナビ画面やスマートフォンを用いて、リアゲート３の最大開度以下の値に設定可能となっている。六つの制限開度Lt1〜Lt6は、一部が同一の値であってもよいし、全てが異なる値であってもよい。例えば、路上の制限開度Lt1及びLt2が互いに同一の値であり、屋内駐車場の制限開度Lt3が屋外駐車場の制限開度Lt4よりも小さな値であってもよい。
【００２４】
同様に、フロントサイドドア４の制限開度Lfを示すLf1〜Lf6は、フロントサイドドア４の最大開度以下の値に設定されている。これら六つの値のうち、路上及び駐車場の各制限開度Lf1〜Lf4は予め設定されている。一方、特定場所の制限開度Lf5，Lf6は、例えばユーザーがナビ画面やスマートフォンを用いて、フロントサイドドア４の最大開度以下の値に設定可能となっている。六つの制限開度Lf1〜Lf6は、一部が同一の値であってもよいし、全てが異なる値であってもよい。例えば、一般道路の制限開度Lf1が高速道路の制限開度Lf2よりも小さな値であり、駐車場の制限開度Lf3及びLf4が互いに同一の値であってもよい。
【００２５】
同様に、リアサイドドア５の制限開度Lrを示すLr1〜Lr6は、リアサイドドア５の最大開度以下の値に設定されている。これら六つの値のうち、路上及び駐車場の各制限開度Lr1〜Lr4は予め設定されている。一方、特定場所の制限開度Lr5，Lr6は、例えばユーザーがナビ画面やスマートフォンを用いて、リアサイドドア５の最大開度以下の値に設定可能となっている。六つの制限開度Lr1〜Lr6は、一部が同一の値であってもよいし、全てが異なる値であってもよい。例えば、一般道路の制限開度Lr1が高速道路の制限開度Lr2よりも小さな値であり、駐車場の制限開度Lr3及びLr4が互いに同一の値であってもよい。
【００２６】
第二記憶部１２は、道路状況と各ドア３，４，５の制限開度の補正値との対応関係を記憶する機能を持つ。制限開度の補正値とは、車両１の現在位置における各ドア３，４，５の制限開度を、車両１の現在位置での道路状況に応じて補正するための値である。本実施形態の補正値は、制限開度に乗じる係数（ただし、０＜係数≦１）として与えられる。また、第二記憶部１２で記憶される道路状況は、ナビゲーションシステム２０により取得可能な情報であり、ここでは、上記の走行量，通路幅，高さ制限を含む。
【００２７】
第二記憶部１２には、道路状況（走行量，通路幅，高さ制限）と補正値との対応関係が記憶，設定されている。本実施形態では、車両１の後部にあるリアゲート３と、車両１の左側にある左フロントサイドドア４Ｌ及び左リアサイドドア５Ｌ（以下「左サイドドア」という）と、車両１の右側にある右フロントサイドドア４Ｒ及び右リアサイドドア５Ｒ（以下「右サイドドア」という）とのそれぞれについて、道路状況に応じた補正値が個別に設定されている場合を例示する。
【００２８】
第二記憶部１２には、例えば、図５（ａ）〜（ｃ）に示すような対応関係が予め保存される。図５（ａ）〜（ｃ）に示す例では、走行量に対する補正値Ka，通路幅に対する補正値Kw，高さ制限に対する補正値Khが設定されている。さらに、各補正値Ka，Kw，Khは、リアゲート３，左サイドドア，右サイドドアのそれぞれについて設定されている。すなわち、第二記憶部１２は、ドア３，４，５の種類ごとに各対応関係を記憶している。さらに、本実施形態の第二記憶部１２は、左サイドドアと右サイドドアとで異なる対応関係を記憶している。
【００２９】
以下、各対応関係について説明する。走行量と補正値Kaとの対応関係を示す図５（ａ）では、左右のサイドドア４，５の補正値Kaが走行量の増加に伴って小さくなり、リアゲート３の補正値Kaが走行量にかかわらず１に設定されている。さらに図５（ａ）では、右サイドドアの補正値Kaの変化率（減少率，傾きの大きさ）が、左サイドドアの補正値Kaの変化率よりも大きい。これは、左側通行である日本では、車両１を左端に停めた状態でドアを開ける状況が多いからである。すなわち、車両１の右側を他の車両が走行する場面が多いことから、右サイドドアの制限開度をより小さく補正するための補正値Kaが設定されている。なお、右側通行である国においては、これとは逆に設定されていればよい。
【００３０】
通路幅と補正値Kwとの対応関係を示す図５（ｂ）では、左右のサイドドア４，５の補正値Kwが通路幅の減少に伴って小さくなり、リアゲート３の補正値Kwが走行量にかかわらず１に設定されている。また、図５（ｂ）においても、図５（ａ）と同様の理由から、右サイドドアの補正値Kwの変化率（減少率，傾きの大きさ）が左サイドドアの補正値Kwの変化率よりもやや大きくなっている。
【００３１】
高さ制限と補正値Khとの対応関係を示す図５（ｃ）では、リアゲート３の補正値Khが高さ制限の低下に伴って（高さ制限が厳しくなるほど）小さくなり、左右のサイドドア４，５の補正値Khが高さ制限にかかわらず１に設定されている。これは、開放方向が上方向であるリアゲート３のみが、高さ制限による影響を受けるからである。
【００３２】
また、本実施形態では、リアゲート３の補正値Ka，Kw，Khは、高さ制限の大小によって最も変化し（高さ制限の影響を最も受け）、サイドドア４，５の補正値Ka，Kw，Khは、通路幅の大小によって最も変化する（通路幅の影響を最も受ける）。なお、道路状況（走行量，通路幅，高さ制限）に対する補正値Ka，Kw，Khの特性は一例であり、図５（ａ）〜（ｃ）に示すものに限られない。例えば、走行量，通路幅に対するリアゲート３の各補正値Ka，Kwが１よりも小さい値に変化するよう設定されてもよいし、高さ制限に対するサイドドア４，５の補正値Khが１よりも小さい値に変化するよう設定されてもよい。また、左右のサイドドアの補正値Ka，Kw，Khが同一の特性を有してもよいし、直線状やステップ状に変化するような特性であってもよい。
【００３３】
第三記憶部１３は、走行量と各ドア３，４，５の開放速度との対応関係を記憶する機能を持つ。例えば、図６に示すような対応関係が予め保存される。図６に示す例では、走行量に対する開放速度が、リアゲート３，左サイドドア，右サイドドアのそれぞれについて設定されている。すなわち、第三記憶部１３も、ドア３，４，５の種類ごとに各対応関係を記憶しており、左サイドドアと右サイドドアとで異なる対応関係を記憶している。なお、図６では、いずれのドア３，４，５も走行量が多いほど開放速度が最大値よりも徐々に小さくなるように設定されている。
【００３４】
算出部１４は、第一記憶部１１に記憶された対応関係を用いて、車両１の現在位置における制限開度を導出するとともに、第二記憶部１２に記憶された対応関係を用いて、その現在位置の道路状況に対応する補正値を取得し、導出した制限開度を、取得した補正値に基づいて補正する機能を持つ。つまり算出部１４は、最初に大まかな制限開度を位置に基づいて導出し、次いで、ナビゲーションシステム２０で取得された道路状況に対応した補正値を取得して制限開度を補正することで、現在位置における制限開度を適正化する。
【００３５】
本実施形態の算出部１４は、現在位置が上記の位置、すなわち、路上（一般道路又は高速道路），駐車場（屋内又は屋外），特定場所（自宅又は職場）のどこに属するかを判断する。そして、対応する位置の、リアゲート３，フロントサイドドア４，リアサイドドア５の各制限開度を、図４に例示するような対応関係から導出する。さらに、算出部１４は、図５（ａ）〜（ｃ）に例示するような対応関係から、その現在位置での道路状況（走行量，通路幅，高さ制限）に対する補正値Ka，Kw，Khをドア毎に取得する。そして、制限開度に補正値Ka，Kw，Khを乗じることで、制限開度を補正する。
【００３６】
例えば、車両１が、通路幅は標準的であるが高さ制限の低く（厳しく）、走行量が少ない一般道路に位置する場合を説明する。なお、このような情報はすべてナビゲーションシステム２０で取得され、車載のセンサやカメラは使用しない。この場合、算出部１４は、第一記憶部１１の対応関係を用いて、路上（一般道路）の制限開度Lt1，Lf1，Lr1を導出する。次いで、第二記憶部１２の対応関係を用いて、リアゲート３，左サイドドア，右サイドドアについての補正値Ka，Kw，Khを取得する。
【００３７】
この例では、リアゲート３の補正値Ka，Kw，Khとして「Ka＝１，Kw＝１，Kh＜１」が取得され、左サイドドアの補正値Ka，Kw，Khとして「Ka＜１，Kw＜１，Kh＝１」が取得され、右サイドドアの補正値Ka，Kw，Khとして「Ka＜１，Kw＜１，Kh＝１」が取得される。そして、リアゲート３については、制限開度Lt1に補正値Ka（＝１），Kw（＝１），Kh（＜１）が乗算され、補正された制限開度Lt1′（＝Lt1×Ka×Kw×Kh）が算出される。以下、補正された制限開度を「補正制限開度」ともいう。
【００３８】
また、左フロントサイドドア４Ｌについては、制限開度Lf1に補正値Ka（＜１），Kw（＜１），Kh（＝１）が乗算され、補正制限開度Lf1′が算出される。同様に、右フロントサイドドア４Ｒについては、制限開度Lf1に補正値Ka（＜１），Kw（＜１），Kh（＝１）が乗算され、補正制限開度Lf1′が算出される。ただし、補正値Ka及びKwはいずれも、左サイドドアと右サイドドアとでは異なることから、左フロントサイドドア４Ｌの補正制限開度Lf1′と右フロントサイドドア４Ｒの補正制限開度Lf1′とは互いに異なる値となる。ここでは、前者が後者よりも大きくなる。すなわち、右フロントサイドドア４Ｒの方が、開度制限が厳しくなる。
【００３９】
同様に、左リアサイドドア５Ｌについては、制限開度Lr1に補正値Ka（＜１），Kw（＜１），Kh（＝１）が乗算され、補正制限開度Lr1′が算出され、右リアサイドドア５Ｒについては、制限開度Lr1に補正値Ka（＜１），Kw（＜１），Kh（＝１）が乗算され、補正制限開度Lr1′が算出される。なお、上記と同様に、補正値Ka及びKwはいずれも、左サイドドアと右サイドドアとでは異なることから、左リアサイドドア５Ｌの補正制限開度Lr1′と右リアサイドドア５Ｒの補正制限開度Lr1′とは互いに異なる値となる。ここでは、前者が後者よりも大きくなり、フロントと同様、右リアサイドドア５Ｒの方が、開度制限が厳しくなる。
【００４０】
制御部１５は、各ドア３，４，５の開度が、算出部１４により補正された制限開度以下となるよう各ドア３，４，５の開放動作を制限する機能を持つ。本実施形態の制御部１５は、スイッチ３Ｓ，４ＬＳ，４ＲＳ，５ＬＳ，５ＲＳからの信号（以下「開放信号」という）が制御装置１０に伝達された場合に、この開放信号を出力したスイッチ（すなわち、ユーザーによって操作されたスイッチ）に対応するドア（以下「対象ドア」という）の開度を補正制限開度以下に制御する。
【００４１】
本実施形態のドア３，４，５はいずれも電動ドアであることから、制御部１５は、対象ドアのアクチュエータを制御することで対象ドアを補正制限開度に開放させる。例えば、リアゲート３を開放させるためにユーザーがスイッチ３Ｓを操作した場合は、スイッチ３Ｓからの開放信号が制御装置１０に伝達される。この場合、制御部１５は、リアゲート３の開度が、算出部１４で算出された補正制限開度Lt1′となるようにアクチュエータ２３を制御する。
【００４２】
本実施形態の制御部１５は、対象ドアを開放させる際に、第三記憶部１３に記憶された対応関係を用いてその開放速度を制御する。具体的には、第三記憶部１３の対応関係から、車両１の現在位置の走行量に対応する開放速度を取得し、対象ドアのアクチュエータを制御して、取得した開放速度で対象ドアを開放させる。例えば、リアゲート３のスイッチ３Ｓが操作された場合、算出部１４においてリアゲート３の補正制限開度Lt1′が算出されるが、制御部１５は、このときに用いられた走行量を図６に例示するような対応関係に適用することで開放速度を取得し、リアゲート３を補正制限開度Lt1′まで開放させるときの速度を制御する。
【００４３】
［３．フローチャート］
図７は、上述した制限装置で実施される制御の手順を説明するためのフローチャートである。本フローチャートは、車両１の補機バッテリの電力を使用可能な状態で、所定の演算周期で実施される。フローチャート中のフラグＦは、車両１の現在位置が定まり、その位置での補正制限開度が算出され開放速度が取得された場合に１に設定され、車両１の現在位置が変化すると０に設定される。
【００４４】
ステップＹ１では、ナビゲーションシステム２０により車両１の現在位置が検出され、ステップＹ２では、現在位置が前回の演算周期から変化していないか否かが判断される。現在位置が同じ場合にはステップＹ３に進み、現在位置が変化している場合にはステップＹ１２に進む。ステップＹ３では、フラグＦがＦ＝０であるか否かが判定され、Ｆ＝０であればステップＹ４に進む。
【００４５】
ステップＹ４では、ステップＹ１で検出された現在位置における制限開度をドア毎に導出し、ステップＹ５では、その現在位置の道路状況に対応する補正値をドア毎に取得する。ステップＹ６では、ステップＹ４で導出した制限開度に、ステップＹ５で取得した補正値を乗ずることで、補正制限開度をドア毎に算出する。また、ステップＹ７では、その現在位置の走行量に対する開放速度を取得する。これらの処理が完了すると、ステップＹ８においてフラグＦがＦ＝１に設定される。
【００４６】
ステップＹ９では、スイッチ３Ｓ，４ＬＳ，４ＲＳ，５ＬＳ，５ＲＳからの開放信号が制御装置１０に伝達されたか否かが判定される。開放信号が一つも伝達されない場合にはこのフローをリターンする。この場合、次の演算周期において再び現在位置が検出され（ステップＹ１）、ステップＹ２の判定が実施される。車両１の現在位置が前回の演算周期での現在位置と同一であれば、ステップＹ３からステップＹ９に進み、再び開放信号の有無が判定される。つまり、車両１の位置が変わらない限り、ステップＹ６で算出された補正制限開度とステップＹ７で取得された開放速度とがそのまま維持される。
【００４７】
ステップＹ９において開放信号が伝達された場合には、ステップＹ１０に進み、開放信号を出力したスイッチに対応する対象ドアの開度が、ステップＹ６で算出された補正制限開度以下となるよう対象ドアの開放動作が制限される。この開放動作時には、併せて開放速度も制限され（ステップＹ１１）、このフローをリターンする。なお、車両１が動き出し、現在位置が変化すると、ステップＹ２からステップＹ１２に進み、フラグＦがＦ＝０にリセットされてフローをリターンする。この場合、次に車両１が停車又は駐車したときには、ステップＹ３からステップＹ４に進み、新たな補正制限開度の算出及び開放速度の取得がなされる。
【００４８】
［４．作用，効果］
（１）上述した車両ドアの制限装置では、ナビゲーションシステム２０を利用して、車両１の現在位置における制限開度を導出するとともに、その現在位置での道路状況に合わせて制限開度が補正される。このため、車載のセンサやカメラを使用することなく、言い換えると簡素な構成で、ドア３，４，５の開度を適切に制限することができる。これにより、安全性や利便性を高めることができる。
【００４９】
（２）上述した制限装置では、第一記憶部１１に、路上と駐車場と特定場所とのそれぞれに対する制限開度が設定されており、算出部１４によって車両１の現在位置がこれらのどこに属するのかが判断される。路上と駐車場とユーザーの登録した特定場所とでは、周囲の状況（環境）が大きく異なるため、まずは、これらの位置に対する制限開度が導出されることで、ドア３，４，５の開度を適切に制限することができる。
【００５０】
（３）上述した道路状況には走行量と通路幅と高さ制限とが含まれており、ナビゲーションシステム２０がこれらの道路状況も取得する。このため、上述した制限装置によれば、走行量，通路幅，高さ制限といった詳細な道路状況に基づいて制限開度を補正することができるため、ドア３，４，５の開度を適切に制限することができる。
【００５１】
（４）上述した車両１には、リアゲート３と、ヒンジドアであるフロントサイドドア４及びリアサイドドア５とが設けられており、第一記憶部１１及び第二記憶部１２には、ドア３，４，５の種類ごとに各対応関係が記憶されている。特に、第二記憶部１２の対応関係では、リアゲート３の補正値が高さ制限の大小によって最も変化し、サイドドア４，５の補正値が通路幅の大小によって最も変化するよう設定されている。このように、上述した制限装置によれば、ドア３，４，５の開放動作の方向に応じて適切な補正値が設定されていることから、ドア３，４，５の開度をより適切に制限することができる。
【００５２】
（５）上述した第二記憶部１２には、左サイドドアと右サイドドアとで異なる対応関係が記憶されていることから、より適切に制限開度を補正することができ、ドア３，４，５の開度をより適切に制限することができる。
【００５３】
（６）また、上述した制限装置では、第三記憶部１３に、走行量とドア３，４，５の開放速度との対応関係が記憶されており、対象ドアを開放させる際に、その開放速度が制御される。このように、上述した制限装置によれば、制限開度に加えて開放速度も制限されるため、安全性をより高めることができる。
【００５４】
［５．変形例］
上記実施形態では、ドア３，４，５がいずれも電動ドアである場合を例示したが、これらのドアの一つ又は複数が手動で開放させるドアであってもよい。手動ドアである場合には上記のアクチュエータの代わりに、手動ドアが補正制限開度よりも大きく開放されないよう制限するための機構が必要となり、この機構を上記の制御部１５が制御することで、手動ドアの開度が補正制限開度以下になるよう開放動作を制限することが好ましい。
【００５５】
上述した実施形態では、車両１の全てのドア３，４，５の開度が制限される場合を例示したが、これらのいずれか一つ又は複数のドアの開度が制限される構成としてもよい。例えば、リアゲート３のみの開度を制限する制限装置であれば、第一記憶部１１は位置とリアゲート３の制限開度との対応関係のみを記憶しておけばよく、第二記憶部１２は道路状況とリアゲート３の制限開度の補正値との対応関係のみを記憶しておけばよい。
【００５６】
上述した第一記憶部１１，第二記憶部１２，第三記憶部１３に記憶されている各対応関係はいずれも一例であって、上述したものに限られない。例えば、上記実施形態では、路上，駐車場，特定場所の三箇所が位置に含まれる場合を例示したが、これらのいずれか省略してもよいし、これら以外の位置が含まれてもよい。また、上記実施形態では、路上を一般道路と高速道路とに分け、駐車場を屋内と屋外とに分けているが、これらをさらに細かく分類してもよい。また、特定場所に自宅の庭や車庫と職場の駐車場とが含まれる場合を例示したが、いずれか一方が含まれてもよいし、これら以外の場所が含まれてもよい。
【００５７】
また、上記実施形態では、走行量，通路幅，高さ制限の三つが道路状況に含まれる場合を例示したが、道路状況はナビゲーションシステム２０を利用して取得できるものであればよく、これらのいずれか省略してもよいし、これら以外の状況（条件）が含まれてもよい。なお、上記の補正値は、制限開度に乗じる係数として与えられているが、補正値が制限開度に加算される値として与えられてもよい。この場合、算出部１４は、第一記憶部１１から導出した制限開度に補正値を加算することで補正制限開度を算出すればよい。
【００５８】
また、走行量に対する開放速度の特性も、図６に示すものに限られず、左右のサイドドアの特性を同一にしてもよいし、直線状やステップ状に変化するような特性であってもよい。なお、上述した第三記憶部１３を省略してもよい。すなわち、ドアを開放させる際の開放速度は現在位置の走行量によらず一定値としてもよい。この場合、制御構成を簡素化することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１  車両
２  ラゲッジルーム（荷室）
３  リアゲート
３Ｓ  スイッチ
４  フロントサイドドア（ヒンジドア）
４Ｌ  左フロントサイドドア
４ＬＳ  スイッチ
４Ｒ  右フロントサイドドア
４ＲＳ  スイッチ
５  リアサイドドア（ヒンジドア）
５Ｌ  左リアサイドドア
５ＬＳ  スイッチ
５Ｒ  右リアサイドドア
５ＲＳ  スイッチ
１０  制御装置
１１  第一記憶部
１２  第二記憶部
１３  第三記憶部
１４  算出部
１５  制御部
２０  ナビゲーションシステム
２１  ＧＰＳ受信部
２２  地図データ
２３  アクチュエータ
２４，２４Ｌ，２４Ｒ  アクチュエータ
２５，２５Ｌ，２５Ｒ  アクチュエータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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