(57)【要約】【課題】  周辺センサの故障を表示器で知らせる際に、ドライバーが運転支援システムを有効利用できるように表示する。【解決手段】  各運転支援システム１０ｓは、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２から出力された故障判定信号に基づいて、自身が作動可能か否かを表す作動可否判定信号を表示調停部１０ａに出力する。表示調停部１０ａは、作動可否判定信号を入力し、ドライバーが運転支援を受けることができる運転支援システムである使用可能運転支援システムとドライバーが運転支援を受けることができない使用不可運転支援システムとに判別する。表示調停部１０ａは、前方センサが故障している旨の表示、および、使用可能運転支援システムと使用不可運転支援システムとを使用可否識別可能に一覧で表した表示を一画面にて表示器に表示する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状況を検知する複数の周辺センサを備えた周辺検知手段と、
前記周辺検知手段によって検知された自車両の周辺状況に基づいて、ドライバーに対して運転を支援する複数の運転支援システムと
を備えた運転支援装置おいて、
前記周辺検知手段に設けられた個々の周辺センサの故障の有無を判定する故障判定手段と、
前記故障判定手段によって前記周辺センサが故障有りと判定された場合に、その故障状況において、ドライバーが運転支援を受けることができる運転支援システムである使用可能運転支援システムとドライバーが運転支援を受けることができない使用不可運転支援システムとに判別する支援可否判別手段と、
前記故障判定手段によって前記周辺センサが故障有りと判定された場合に、前記周辺検知手段が故障している旨の表示、および、前記使用可能運転支援システムと前記使用不可運転支援システムとを使用可否識別可能に一覧で表した表示を一画面にて表示器に表示する表示制御手段と
を備えた運転支援装置。
【請求項２】
請求項1記載の運転支援装置において、
前記表示制御手段は、前記複数の運転支援システムを、前記使用可能運転支援システムと前記使用不可運転支援システムとのグループに分けて表示するように構成されている運転支援装置。
【請求項３】
請求項1または２記載の運転支援装置において、
前記周辺検知手段は、前記複数の周辺検知センサとして、自車両の前方の周辺状況を検知するカメラセンサとレーダセンサとを備え、
前記表示制御手段は、前記カメラセンサと前記レーダセンサとの何れが故障有りと判定された場合でも、前記カメラセンサと前記レーダセンサとを総称した名称を用いて故障している旨を表示するように構成されている運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバーの運転を支援する複数の運転支援システムが搭載された運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ドライバーの運転を支援する運転支援装置が知られている。運転支援装置には、一般に、複数の運転支援システムが搭載されている。運転支援システムの一例としては、例えば、前方に障害物が検知された場合に警報およびブレーキ力制御によりドライバーの衝突回避操作を補助するプリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳシステムと呼ぶ）、自車両が車線に沿って走行するようにドライバーのハンドル操作を補助するレーントレーシングアシストシステム（ＬＴＡシステムと呼ぶ）、および、先行車の車速変化に合わせて自車両が先行車に追従するようにドライバーのアクセルペダル操作を補助するアダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣシステムと呼ぶ）など種々のものが知られている。こうした運転支援システムが作動することによって、ドライバーの運転操作が支援される。
【０００３】
運転支援装置は、自車両の周辺状況を検知する複数の周辺センサを備えており、周辺センサによって検知された自車両の周辺状況に基づいて、各運転支援システムがドライバーの運転支援を実施する。
【０００４】
例えば、特許文献１に提案された車両の故障表示装置（従来装置と呼ぶ）では、運転支援システムの故障が検知された場合、そのシステムを特定するマークを表示器に点灯させる。従って、ドライバーは、表示器に点灯されたマークを見ることによって、運転支援を受けることができない運転支援システムを知ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−１５４３９３号公報
【発明の概要】
【０００６】
しかしながら、従来装置では、単に、運転支援を受けることができない運転支援システムのマークが点灯するだけであるため、ドライバーは、どの運転支援システムが使用可能で、どの運転支援システムが使用不能なのかを容易に把握することが難しい。また、周辺センサが故障していることを把握できない。
【０００７】
例えば、運転支援装置では、複数の周辺センサを使って自車両の周辺状況を検知することが一般的であるが、各運転支援システムにおいても、これらの周辺センサを共通に使用する。周辺センサが故障している旨をドライバーに知らせた場合、ドライバーは、その周辺センサを用いた運転支援を全て受けることができないと考えてしまう。しかし、運転支援システムによっては、一部の周辺センサが故障しても、別の正常な周辺センサによって運転支援を継続できるものもある。
【０００８】
従って、一部の周辺センサが故障しても、運転支援を受けることができる運転支援システムが存在するにもかかわらず、ドライバーは、そのことを容易に認識することができず、結局は、運転支援システムを有効に利用することができない。
【０００９】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、周辺センサの故障を表示器で知らせる際に、ドライバーが運転支援システムを有効利用できるように表示することを目的とする。
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置の特徴は、
自車両の周辺状況を検知する複数の周辺センサを備えた周辺検知手段（１１，１２）と、
前記周辺検知手段によって検知された自車両の周辺状況に基づいて、ドライバーに対して運転を支援する複数の運転支援システム（１０，１０ｓ）と
を備えた運転支援装置おいて、
前記周辺検知手段に設けられた個々の周辺センサの故障の有無を判定する故障判定手段（１１ｂ，１２ｂ）と、
前記故障判定手段によって前記周辺センサが故障有りと判定された場合に、その故障状況において、ドライバーが運転支援を受けることができる運転支援システムである使用可能運転支援システムとドライバーが運転支援を受けることができない使用不可運転支援システムとに判別する支援可否判別手段（Ｓ１２，Ｓ１３，Ｓ１４）と、
前記故障判定手段によって前記周辺センサが故障有りと判定された場合に、前記周辺検知手段が故障している旨の表示、および、前記使用可能運転支援システムと前記使用不可運転支援システムとを使用可否識別可能に一覧で表した表示を一画面にて表示器に表示する表示制御手段（２０，Ｓ２２）と
を備えたことにある。
【００１１】
本発明の運転支援装置は、周辺検知手段と運転支援システムと故障判定手段と支援可否判別手段と表示制御手段とを備えている。
【００１２】
周辺検知手段は、複数（複数種類）の周辺センサを備え、その周辺センサによって自車両の周辺状況を検知する。運転支援システムは、周辺検知手段によって検知された自車両の周辺状況に基づいて、ドライバーに対して運転を支援する。運転支援装置は、この運転支援システムを複数備えている。従って、運転支援装置は、複数種類の運転支援を実施することができる。
【００１３】
故障判定手段は、周辺検知手段に設けられた個々の周辺センサの故障の有無を判定する。支援可否判別手段は、故障判定手段によって周辺センサが故障有りと判定された場合に、その故障状況において、ドライバーが運転支援を受けることができる運転支援システムである使用可能運転支援システムとドライバーが運転支援を受けることができない使用不可運転支援システムとに判別する。
【００１４】
表示制御手段は、故障判定手段によって周辺センサが故障有りと判定された場合に、周辺検知手段が故障している旨の表示、および、使用可能運転支援システムと使用不可運転支援システムとを使用可否識別可能に一覧で表した表示を一画面にて表示器に表示する。
【００１５】
これにより、周辺センサの一つが故障した場合には、ドライバーは、周辺検知手段が故障したこと、および、どの運転支援システムが使えて、どの運転支援システムが使えないのかについて一目で把握することができる。
【００１６】
この結果、本発明によれば、周辺センサの一つが故障した場合でも、ドライバーは、運転支援システムを有効利用できる。
【００１７】
本発明の一側面の特徴は、
前記表示制御手段は、前記複数の運転支援システムを、前記使用可能運転支援システムと前記使用不可運転支援システムとのグループに分けて表示するように構成されていることにある。
【００１８】
本発明の一側面においては、複数の運転支援システムが、使用可能運転支援システムと使用不可運転支援システムとのグループに分けて表示される。つまり、複数の運転支援システムが、使用可能運転支援システムのグループと、使用不可運転支援システムのグループとに分けて表示される。このため、ドライバーは、どの運転支援システムが使えて、どの運転支援システムが使えないのかについて、一層容易に把握することができる。
【００１９】
本発明の一側面の特徴は、
前記周辺検知手段は、前記複数の周辺検知センサとして、自車両の前方の周辺状況を検知するカメラセンサ（１１）とレーダセンサ（１２）とを備え、
前記表示制御手段は、前記カメラセンサと前記レーダセンサとの何れが故障有りと判定された場合でも、前記カメラセンサと前記レーダセンサとを総称した名称を用いて故障している旨を表示するように構成されていることにある。
【００２０】
周辺検知センサとして、カメラセンサとレーダセンサと備えている場合、それらを区別して、故障をしている旨の表示をすることはドライバーにとっては必要では無く、かえって、混乱を招くおそれがある。そこで、本発明の一側面においては、カメラセンサとレーダセンサとの何れが故障有りと判定された場合でも、カメラセンサとレーダセンサとを総称した名称（例えば、前方センサという名称）を用いて故障している旨を表示する。従って、ドライバーに対して故障部位を分かりやすく認識させることができる。
【００２１】
上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成要件に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要件は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の概略構成図である。
【図２】故障報知機能を表すブロック図である。
【図３】運転支援システムごとの前方センサの故障に対する作動可否判定を表す図である。
【図４】表示調停部が実施する故障表示調停ルーチン（図面左側）、および、メータＥＣＵが実施する表示ルーチン（図面右側）を表すフローチャートである。
【図５】表示画面を表す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態に係る車両の運転支援装置について図面を参照しながら説明する。
【００２４】
本発明の実施形態に係る運転支援装置は、車両（以下において、他の車両と区別するために、「自車両」と称呼される場合がある。）に適用される。運転支援装置は、図１に示すように、運転支援ＥＣＵ１０、メータＥＣＵ２０、電動パワーステアリングＥＣＵ３０、エンジンＥＣＵ４０、および、ブレーキＥＣＵ５０を備えている。
【００２５】
これらのＥＣＵは、マイクロコンピュータを主要部として備える電気制御装置（Electric  Control  Unit）であり、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）１００を介して相互に情報を送信可能及び受信可能に接続されている。本明細書において、マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェースＩ／Ｆ等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現するようになっている。これらのＥＣＵは、幾つか又は全部が一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００２６】
また、ＣＡＮ１００には、車両状態を検出する複数の車両状態センサ６０、および、運転操作状態を検出する複数の運転操作状態センサ７０が接続されている。車両状態センサ６０は、例えば、車両の走行速度を検出する車速センサ、車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサ、車両の横方向の加速度を検出する横加速度センサ、および、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサなどである。
【００２７】
運転操作状態センサ７０は、アクセルペダルの操作量を検出するアクセル操作量センサ、ブレーキペダルの操作量を検出するブレーキ操作量センサ、ブレーキペダルの操作の有無を検出するブレーキスイッチ、操舵角を検出する操舵角センサ、操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ、および、変速機のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサなどである。
【００２８】
車両状態センサ６０、および、運転操作状態センサ７０によって検出された情報（センサ情報と呼ぶ）は、ＣＡＮ１００に送信される。各ＥＣＵにおいては、ＣＡＮ１００に送信されたセンサ情報を、適宜、利用することができる。尚、センサ情報は、特定のＥＣＵに接続されたセンサの情報であって、その特定のＥＣＵからＣＡＮ１００に送信される場合もある。例えば、アクセル操作量センサは、エンジンＥＣＵ４０に接続されていてもよい。この場合、エンジンＥＣＵ４０からアクセル操作量を表すセンサ情報がＣＡＮ１００に送信される。例えば、操舵角センサは、電動パワーステアリングＥＣＵ３０に接続されていてもよい。この場合、電動パワーステアリングＥＣＵ３０から操舵角を表すセンサ情報がＣＡＮ１００に送信される。他のセンサにおいても同様である。また、ＣＡＮ１００を介在させることなく、特定のＥＣＵ間における直接的な通信により、センサ情報の授受が行われる構成が採用されてもよい。
【００２９】
運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバーの運転支援を行う中枢となる制御装置であって、各種の運転支援を行うための複数のシステム（運転支援システムと呼ぶ）が搭載されている。例えば、運転支援ＥＣＵ１０には、運転支援システムとして、プリクラッシュセーフティシステム（ＰＣＳシステムと呼ぶ）、レーントレーシングアシストシステム（ＬＴＡシステムと呼ぶ）、アダプティブクルーズコントロールシステム（ＡＣＣシステムと呼ぶ）、および、ロードサインアシストシステム（ＲＳＡシステムと呼ぶ）などが搭載されている。運転支援ＥＣＵ１０に搭載される運転支援システムは、これらに限るものでは無く、従来から知られている種々の運転支援システムを適用することができる。
【００３０】
運転支援ＥＣＵ１０には、カメラセンサ１１、レーダセンサ１２、ブザー１３、および、設定操作器１４が接続されている。カメラセンサ１１およびレーダセンサ１２によって、自車両の前方の周囲状況を検知する前方センサ（本発明の周辺検知手段に相当する）が構成される。尚、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両の後方の周囲状況を検知して、その周囲状況に応じた運転支援を行う運転支援システムを搭載している場合には、自車両の後方の周囲状況を検知する後方センサが接続される。
【００３１】
カメラセンサ１１は、車室内のフロントウインドの上部に配設されている。カメラセンサ１１は、カメラ部、および、カメラ部によって撮影して得られた画像データを解析する画像処理部を備えている。カメラセンサ１１（カメラ部）は、自車両の前方の風景を撮影する。カメラセンサ１１（画像処理部）は、撮影された画像に基づいて、道路の白線、道路標識、および、自車両の前方に存在する立体物を認識し、それらの情報（白線情報、標識情報、立体物情報）を所定の周期で運転支援ＥＣＵ１０に供給する。白線情報は、自車両と白線との相対的な位置関係（向きを含む）を表す情報である。標識情報は、自車両の前方に配置されている道路標識の内容（例えば、制限速度など）を表す情報である。立体物情報は、自車両の前方に検出された立体物の種類、立体物の大きさ、および、立体物の自車両に対する相対的な位置関係などを表す情報である。
【００３２】
レーダセンサ１２は、自車両の前端部且つ車幅方向の中央部に配設されている。レーダセンサ１２は、自車両の前方に存在する立体物を検出するミリ波レーダセンサであって、レーダ送受信部と信号処理部（図示略）とを備えており、レーダ送受信部は、自車両の直進前方向に伸びるレーダ軸を中心として、このレーダ軸から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度の広がりをもって伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、物体（例えば、他の車両、歩行者及び二輪車等）により反射される。レーダ送受信部は、この反射波を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及びミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基づいて、自車両の前方に存在する立体物を検知するとともに、自車両と立体物との距離、自車両と立体物との相対速度、自車両に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を所定の周期で運転支援ＥＣＵ１０に供給する。
【００３３】
運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から供給される立体物情報とレーダセンサ１２から供給される立体物情報とを合成して、検出精度の高い立体物情報を取得する。
【００３４】
以下、カメラセンサ１１およびレーダセンサ１２から得られる自車両の前方の情報を、周辺情報と総称する。
【００３５】
ブザー１３は、運転支援ＥＣＵ１０から出力されるブザー鳴動信号を入力して鳴動する。運転支援ＥＣＵ１０は、ドライバーに対して運転支援状況を知らせる場合、および、ドライバーに対して注意を促す場合等においてブザー１３を鳴動させる。
【００３６】
設定操作器１４は、ドライバーが各種の設定を行うための操作器であって、例えば、操舵ハンドルに設けられている。運転支援ＥＣＵ１０は、設定操作器１４の設定信号を入力して、各種の設定処理を行う。例えば、設定操作器１４は、後述する複数の運転支援システムのそれぞれについて、作動させる／作動させないという選択操作に用いられる。また、設定操作器１４は、運転支援システムで用いられるパラメータ（例えば、セット車速、車間距離など）をドライバーの希望に応じた値に設定する場合等においても用いられる。
【００３７】
メータＥＣＵ２０は、表示器２１に接続されている。表示器２１は、例えば、運転席の正面に設けられたマルチインフォーメーションディスプレイであって、車速等のメータ類の計測値の表示に加えて、各種の情報を表示する。例えば、メータＥＣＵ２０は、運転支援ＥＣＵ１０から運転支援状態に応じた表示指令を受信すると、その表示指令で指定された画面を表示器２１に表示させる。尚、表示器２１としては、マルチインフォーメーションディスプレイに代えて、あるいは、加えて、ヘッドアップディスプレイ（図示略）を採用することもできる。ヘッドアップディスプレイを採用する場合には、ヘッドアップディスプレイの表示を制御する専用のＥＣＵを設けるとよい。
【００３８】
電動パワーステアリングＥＣＵ３０は、電動パワーステアリング装置の制御装置である。以下、電動パワーステアリングＥＣＵ３０をＥＰＳ・ＥＣＵ（Electric  Power  Steering  ＥＣＵ）３０と呼ぶ。ＥＰＳ・ＥＣＵ３０は、モータドライバ３１に接続されている。モータドライバ３１は、転舵用モータ３２に接続されている。転舵用モータ３２は、図示しない車両の「操舵ハンドル、操舵ハンドルに連結されたステアリングシャフト及び操舵用ギア機構等を含むステアリング機構」に組み込まれている。ＥＰＳ・ＥＣＵ３０は、ステアリングシャフトに設けられた操舵トルクセンサによって、ドライバーが操舵ハンドル（図示略）に入力した操舵トルクを検出し、この操舵トルクに基づいて、モータドライバ３１の通電を制御して、転舵用モータ３２を駆動する。この転舵用モータ３２の駆動によってステアリング機構に操舵トルクが付与されて、ドライバーの操舵操作をアシストする。
【００３９】
また、ＥＰＳ・ＥＣＵ３０は、ＣＡＮ１００を介して運転支援ＥＣＵ１０から操舵指令を受信した場合には、操舵指令で特定される制御量で転舵用モータ３２を駆動して操舵トルクを発生させる。この操舵トルクは、上述したドライバーの操舵操作（ハンドル操作）を軽くするために付与される操舵アシストトルクとは異なり、ドライバーの操舵操作を必要とせずに、運転支援ＥＣＵ１０からの操舵指令によってステアリング機構に付与されるトルクを表す。
【００４０】
エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４１に接続されている。エンジンアクチュエータ４１は内燃機関４２の運転状態を変更するためのアクチュエータである。本実施形態において、内燃機関４２はガソリン燃料噴射・火花点火式・多気筒エンジンであり、吸入空気量を調整するためのスロットル弁を備えている。エンジンアクチュエータ４１は、少なくとも、スロットル弁の開度を変更するスロットル弁アクチュエータを含む。エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４１を駆動することによって、内燃機関４２が発生するトルクを変更することができる。内燃機関４２が発生するトルクは図示しない変速機を介して図示しない駆動輪に伝達されるようになっている。従って、エンジンＥＣＵ４０は、エンジンアクチュエータ４１を制御することによって、自車両の駆動力を制御し加速状態（加速度）を変更することができる。
【００４１】
ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキアクチュエータ５１に接続されている。ブレーキアクチュエータ５１は、ブレーキペダルの踏力によって作動油を加圧する図示しないマスタシリンダと、左右前後輪に設けられる摩擦ブレーキ機構５２との間の油圧回路に設けられる。摩擦ブレーキ機構５２は、車輪に固定されるブレーキディスク５２ａと、車体に固定されるブレーキキャリパ５２ｂとを備える。ブレーキアクチュエータ５１は、ブレーキＥＣＵ５０からの指示に応じてブレーキキャリパ５２ｂに内蔵されたホイールシリンダに供給する油圧を調整し、その油圧によりホイールシリンダを作動させることによりブレーキパッドをブレーキディスク５２ａに押し付けて摩擦制動力を発生させる。従って、ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキアクチュエータ５１を制御することによって、自車両の制動力を制御することができる。
【００４２】
次に、運転支援ＥＣＵ１０に搭載されている運転支援システムについて説明する。
【００４３】
＜ＰＣＳシステム＞
ＰＣＳシステムは、運転支援ＥＣＵ１０に設けられた運転支援システムの一つであって、前方に障害物が検知された場合に警報およびブレーキ力制御によりドライバーの衝突回避操作を補助するシステムである。ＰＣＳシステムが作動している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２とから供給される周辺情報に基づいて、自車両の前方に存在する障害物を特定し、自車両がこの障害物と衝突する可能性を判定する。例えば、運転支援ＥＣＵ１０は、自車両と、自車両の前方に存在する障害物との相対距離Ｄｒ、および、相対速度Ｖｒに基づいて、現時点から自車両が障害物に衝突するまでの予測時間である衝突予測時間ＴＴＣ（＝Ｄｒ／Ｖｒ）を演算する。この衝突予測時間ＴＴＣは、自車両が障害物と衝突する可能性の高さを表す指標値として用いられる。衝突予測時間ＴＴＣが短いほど、自車両が障害物に衝突する可能性が高い（緊急度が高い）と判断することができる。
【００４４】
運転支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間ＴＴＣが警報レベルにまで小さくなると、ブザー１３を断続的に鳴動させるとともに、メータＥＣＵ２０にブレーキ誘導表示指令を送信することにより、表示器２１に「ブレーキ！」と文字表示して、ドライバーに警報する。更に、運転支援ＥＣＵ１０は、ブレーキＥＣＵ５０に対して加圧助成指令を送信してブレーキ油圧を加圧助成させ、ブレーキペダルを踏んだ際のブレーキ効果を高める。加えて、運転支援ＥＣＵ１０は、衝突予測時間ＴＴＣが更に小さくなって自動ブレーキレベルに達すると、ブレーキＥＣＵ５０に対して自動ブレーキ指令を送信して、ドライバーのブレーキ操作に関係なく、所定の摩擦制動力を発生させる。
【００４５】
こうしたＰＣＳシステムの作動により、衝突回避を支援する、あるいは、衝突が発生したときの被害の軽減を図ることができる。
【００４６】
＜ＡＣＣシステム＞
ＡＣＣシステムは、運転支援ＥＣＵ１０に設けられた運転支援システムの一つであって、ドライバーが設定操作器１４によって定速制御モードを選択している場合には、設定操作器１４によって設定されたセット車速にて自車両を定速走行させ、ドライバーが設定操作器１４によって追従制御モードを選択している場合には、自車両を先行車両に追従させることにより、ドライバーの運転操作（ペダル操作）を支援するシステムである。
【００４７】
ＡＣＣシステムが作動して、追従制御モードが選択されている場合、運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２から供給される周辺情報に基づいて、自車両の走行する車線（自車線）の前方に他車両が存在するか否かを判定し、自車線の前方に他車両が存在する場合には、そのうちの最も自車両に接近した他車両を先行車両として選択する。運転支援ＥＣＵ１０は、自車両を先行車両に対して所定の車間距離を保って追従させるための目標加速度を演算する。また、先行車両が存在しない場合には、定速モードにおける作動と同様であって、運転支援ＥＣＵ１０は、セット車速にて自車両を定速走行させるための目標加速度を演算する。
【００４８】
運転支援ＥＣＵは、自車両を目標加速度で加速（目標加速度が負の値の場合には減速）させるための要求駆動力を演算し、その要求駆動力を表す駆動指令をエンジンＥＣＵ４０に送信する。これにより、自車両が目標加速度で加速（減速も含む）するように駆動力が制御される。エンジンＥＣＵ４０は、大きな制動力（負の駆動力）が要求されており、内燃機関４２およびトランスミッション（図示略）だけでは要求に応えられない場合、その不足分を油圧ブレーキで発生させるようにブレーキＥＣＵ５０に対して要求制動力を表し制動指令を送信する。
【００４９】
こうしたＡＣＣシステムの作動により、ドライバーのペダル操作を支援することができる。
【００５０】
＜ＬＴＡシステム＞
ＬＴＡシステムは、運転支援ＥＣＵ１０に設けられた運転支援システムの一つであって、自車両が車線から逸脱する可能性がある場合に、ブザー１３の鳴動、および、表示器２１による注意喚起を行うとともに、自車両が車線から逸脱しないように操舵輪の操舵を制御して、ドライバーのハンドル操作の一部を支援するシステムである。また、ＬＴＡシステムは、ＡＣＣの作動中においては、自車両が車線の中央に沿って走行するように操舵輪の操舵を制御して、ドライバーのハンドル操作を補助するシステムである。
【００５１】
ＬＴＡシステムが作動している場合、運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から供給される周辺情報に基づいて自車両と白線との関係を認識し、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２とから供給される周辺情報に基づいて先行車両を認識する。カメラセンサ１１は、認識された左右の白線の中央位置となる車線中央を目標走行ラインに設定し、目標走行ラインの方向と車両進行方向とのずれ角（以下、ヨー角と呼ぶ）、目標走行ラインに対する車両重心位置の幅方向のずれ量（以下、オフセット量と呼ぶ）、および、目標走行ラインの曲率（道路曲率と呼ぶ）などを演算し、その演算結果を運転支援ＥＣＵ１０に供給する。
【００５２】
運転支援ＥＣＵ１０は、ヨー角とオフセット量と道路曲率とに基づいて、自車両が目標走行ラインに沿って走行するための目標舵角を演算し、この目標舵角を表す操舵指令をＥＰＳ・ＥＣＵ３０に送信する。これにより、ＡＣＣを実施しながら、車両を車線の中央に沿って走行させることができる。
【００５３】
従って、ＬＴＡシステムの作動により、ドライバーの操舵操作を支援することができる。
【００５４】
＜ＲＳＡシステム＞
ＲＳＡシステムは、運転支援ＥＣＵ１０に設けられた運転支援システムの一つであって、自車両の前方に設置されている道路標識を認識し、その道路標識の表している情報をドライバーに提供するシステムである。
【００５５】
ＲＳＡシステムが作動している場合、カメラセンサ１１は、自車両の前方に設置されている道路標識を検知すると、その道路標識の表している情報（標識情報）を運転支援ＥＣＵ１０に供給する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から供給された標識情報に基づいて、メータＥＣＵ２０に標識情報表示指令を送信する。この標識情報表示指令には、標識情報が含まれている。従って、標識情報が表している内容を表示器２１に表示してドライバーに知らせることができる。
【００５６】
この標識情報は、例えば、最高速度情報、車両進入禁止情報、一時停止情報、および、はみ出し通行禁止情報である。従って、カメラセンサ１１は、最高速度標識、車両進入禁止標識、一時停止標識、および、はみ出し通行禁止標識を検知した場合に限って、それらの標識が表す標識情報を運転支援ＥＣＵ１０に供給する。運転支援ＥＣＵ１０は、カメラセンサ１１から道路標識が供給される都度、標識情報表示指令をメータＥＣＵ２０に送信する。これにより、標識情報が表している内容が表示器２１に表示される。
【００５７】
従って、ＲＳＡシステムの作動により、ドライバーは、標識によって制限される道路状況を容易に把握することができる。
【００５８】
次に、自車両の周辺状況を検知するセンサ（カメラセンサ１１、レーダセンサ１２）の故障、および、使用可能な運転支援システムをドライバーに知らせる構成について説明する。図２は、故障報知機能を表すブロック図である。
【００５９】
カメラセンサ１１は、上述した自車両の周辺状況を検知する機能部である周辺検知部１１ａと、自身の故障の有無を判定する故障判定部１１ｂとを備えている。周辺検知部１１ａは、カメラセンサ１１によって取得された周辺情報を出力する。また、故障判定部１１ｂは、カメラセンサ１１の故障の有無を表す故障判定信号を出力する。
【００６０】
レーダセンサ１２は、上述した自車両の周辺状況を検知する機能部である周辺検知部１２ａと、自身の故障の有無を判定する故障判定部１２ｂとを備えている。周辺検知部１２ａは、レーダセンサ１２によって取得された周辺情報を出力する。また、故障判定部１２ｂは、レーダセンサ１２の故障の有無を表す故障判定信号を出力する。
【００６１】
運転支援ＥＣＵ１０は、複数の（複数種類）の運転支援システムを備えている。ここでは、複数の運転支援システムを、Ａシステム１０ｓａ、Ｂシステム１０ｓｂ、Ｃシステム１０ｓｃ、Ｄシステム１０ｓｄ、・・・というように表されているが、例えば、Ａシステム１０ｓａはＰＣＳシステムであり、Ｂシステム１０ｓｂはＡＣＣシステムであり、Ｃシステム１０ｓｃはＬＴＡシステムであり、Ｄシステム１０ｓｄはＲＳＡシステムである。以下、これらのシステムを、運転支援システム１０ｓと総称する。
【００６２】
また、運転支援ＥＣＵ１０は、運転支援システム１０ｓとは別に表示調停部１０ａを備えている。
【００６３】
各運転支援システム１０ｓには、カメラセンサ１１の周辺情報、カメラセンサ１１の故障判定信号、レーダセンサ１２の周辺情報、および、レーダセンサ１２の故障判定信号が入力される。各運転支援システム１０ｓは、カメラセンサ１１の故障判定信号とレーダセンサ１２の故障判定信号とに基づいて、自身が作動可能か否かについて判定し、その判定結果を表す作動可否判定信号を表示調停部１０ａに出力する。
【００６４】
また、各運転支援システム１０ｓは、カメラセンサ１１の故障判定信号とレーダセンサ１２の故障判定信号とに基づいて、作動可能と判定している場合には、システム作動時に制御指令をＣＡＮ１００に送信する。例えば、ＰＣＳシステムにおいては、ブレーキ誘導表示指令、自動ブレーキ指令などを送信する。また、ＡＣＣシステムにおいては、目標加速度に応じた駆動指令を送信する。また、ＬＴＡシステムは、目標舵角を表す操舵指令を送信する。また、ＲＳＡシステムでは、標識情報表示指令を送信する。
【００６５】
また、各運転支援システム１０ｓは、カメラセンサ１１の故障判定信号とレーダセンサ１２の故障判定信号とに基づいて、自身が作動不能と判定している場合には、自身の制御動作を停止する。
【００６６】
表示調停部１０ａには、各運転支援システム１０ｓからの作動可否判定信号に加えて、カメラセンサ１１の故障判定信号とレーダセンサ１２の故障判定信号とが入力される。従って、表示調停部１０ａは、前方センサ（カメラセンサ１１およびレーダセンサ１２）の故障の有無、および、各運転支援システム１０ｓが作動可能か否かについて認識することができる。
【００６７】
各運転支援システム１０ｓは、前方センサ（カメラセンサ１１およびレーダセンサ１２）の故障状況に応じて、その作動が禁止される（作動不能とされる）。この場合、運転支援システム１０ｓによっては、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２との一方でも故障していれば、その作動が禁止されるものもあれば、レーダセンサ１２が故障していてもカメラセンサ１１が故障していなければ、その作動が禁止されない（作動可能とされる）ものもある。従って、前方センサ（カメラセンサ１１およびレーダセンサ１２）の故障状況に応じて、各運転支援システム１０ｓから送信される作動可否判定信号は異なる。
【００６８】
図３は、その一例として、ＰＣＳシステム、ＡＣＣシステム、ＬＴＡシステム、および、ＲＳＡシステムにおける作動可否判定を表す。図中において、○印は、故障していないことを条件として当該システムが作動可能となるセンサ（カメラセンサ１１およびレーダセンサ１２）を表す。△印は、システムの作動に使用されるセンサであるが、故障していても当該システムの作動が禁止されないセンサを表す。−印は、当該システムでは使用されないセンサを表す。
【００６９】
例えば、ＰＣＳシステム、および、ＡＣＣシステムでは、前方センサとしてカメラセンサ１１とレーダセンサ１２とが使用されるが、作動許可条件として、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２との両方が故障していないことが条件とされる。つまり、ＰＣＳシステム、および、ＡＣＣシステムにおいては、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２との何れか一方でも故障した場合には、その作動が禁止され、作動不能であることを表す作動可否判定信号を出力する。
【００７０】
一方、ＬＴＡシステムでは、前方センサとしてカメラセンサ１１とレーダセンサ１２とが使用されるが、作動許可条件として、カメラセンサ１１が故障していないことが条件とされる。従って、ＬＴＡシステムにおいては、レーダセンサ１２が故障していても、カメラセンサ１１が故障していなければ、その作動が禁止されないため、作動可能であることを表す作動可否判定信号を出力する。従って、ドライバーは、ＬＴＡシステムを使用することができる。
【００７１】
また、ＲＳＡシステムでは、前方センサとしてカメラセンサ１１のみが使用される。このため、作動許可条件として、カメラセンサ１１が故障していないことが条件とされる。従って、ＲＳＡシステムにおいては、レーダセンサ１２が故障していても、その作動が禁止されないため、作動可能であることを表す作動可否判定信号を出力する。従って、ドライバーは、ＲＳＡシステムを使用することができる。
【００７２】
例えば、前方センサが故障した場合（カメラセンサ１１とレーダセンサ１２との何れか一方でも故障した場合）には、その旨を表示してドライバーに認識させるとよい。この場合、単に、前方センサが故障した旨のみを表示してしまうと、ドライバーは、全ての運転支援システムが使えないと考えてしまう。しかし、その故障状況によっては、ドライバーが使用できる運転支援システムが存在する。その場合には、運転支援システムを有効利用できなくなる。
【００７３】
そこで、本実施形態の運転支援装置においては、前方センサの故障が検知された場合、ドライバーに対して、使用できる運転支援システム（ドライバーが運転支援を受けられるシステム）と、使用できない運転支援システム（ドライバーが運転支援を受けられないシステム）とを識別可能に一覧にして表示する。
【００７４】
そのようにするために、表示調停部１０ａは、以下に示す表示調停処理を実施する。図４は、表示調停部１０ａが実施する故障表示調停ルーチン（図面左側）、および、メータＥＣＵ２０が実施する表示ルーチン（図面右側）を表す。
【００７５】
故障表示調停ルーチンが起動すると、表示調停部１０ａは、ステップＳ１１において、カメラセンサ１１の故障判定信号とレーダセンサ１２の故障判定信号とに基づいて、前方センサが故障しているか否かについて判定する。表示調停部１０ａは、前方センサが故障していない場合（カメラセンサ１１とレーダセンサ１２との両方が故障していない場合）、その処理をステップＳ１１に戻す。こうして、ステップＳ１１の判定処理が繰り返される。
【００７６】
こうした判定処理が繰り返され、前方センサが故障していると判定された場合（カメラセンサ１１とレーダセンサ１２との少なくとも一方が故障していると判定された場合）、表示調停部１０ａは、その処理をステップＳ１２に進める。表示調停部１０ａは、ステップＳ１２において、任意の１つの運転支援システムの出力する作動可否判定信号を入力し、その作動可否判定信号に基づいて、当該運転支援システムが使用可能であるか否かについて判定する。作動可否判定信号が作動可能であることを表している場合には、ドライバーは、その運転支援システムを使用することができる。一方、作動可否判定信号が作動不能であることを表している場合には、ドライバーは、その運転支援システムを使用することができない。
【００７７】
表示調停部１０ａは、当該運転支援システムが使用可能である場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、表示調停部１０ａは、その処理をステップＳ１３に進めて、当該運転支援システムに関して使用可能表示要求を出力する。
【００７８】
一方、当該運転支援システムが使用不能である場合（Ｓ１２：Ｎｏ）には、表示調停部１０ａは、その処理をステップＳ１４に進めて、当該運転支援システムに関して使用不能表示要求を出力する。ステップＳ１３あるいはステップＳ１４で出力された表示要求は、一旦、メモリに記憶され、後述するステップＳ１６において、表示指令とともに送信される。
【００７９】
続いて、表示調停部１０ａは、ステップＳ１５において、全ての運転支援システムに関して、使用可能であるか否かについての判定処理（使用可否判定処理と呼ぶ）が完了したか判断し、使用可否判定処理が完了していない運転支援システムが残っている場合（Ｓ１５：Ｎｏ）、その残っている運転支援システムの一つについて、ステップＳ１２からの処理を実施する。
【００８０】
こうした処理が繰り返されて、全ての運転支援システムについての使用可否判定処理が完了すると（Ｓ１５：Ｙｅｓ）、表示調停部１０ａは、ステップＳ１６において、故障表示指令をメータＥＣＵ２０に送信する。この故障表示指令には、前方センサに故障が発生していることを表す故障部位情報、および、各運転支援システムに関して使用可能か否かを表す使用可否判定情報（使用可能表示要求、および、使用不能表示要求）が含まれている。
【００８１】
表示調停部１０ａは、ステップＳ１６における故障表示指令の送信が完了すると、故障表示調停ルーチンを一旦終了し、その終了から所定時間経過するたびに、故障表示調停ルーチンを再開する。
【００８２】
一方、メータＥＣＵ２０は、ステップＳ２１において、故障表示指令を受信したか否かについて判定する。メータＥＣＵ２０は、故障表示指令を受信していない場合は、その処理をステップＳ２１に戻す。こうしてステップＳ２１の判定処理が繰り返される。
【００８３】
こうした判定処理が繰り返され、表示調停部１０ａから故障表示指令が送信されると、メータＥＣＵ２０は、故障表示指令を受信し（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、その処理をステップＳ２２に進める。メータＥＣＵ２０は、故障表示指令に従って、表示器２１に故障報知情報を表示する。
【００８４】
図５は、故障報知情報が表示された表示器２１の表示画面を表す。表示器２１には、前方センサが故障していることを文字で知らせる故障部位表示Ｄ１と、点検が必要であることを知らせる対応表示Ｄ２と、使用できない運転支援システムと使用できる運転支援システムとを使用可否識別可能に一覧表示した支援可能状況表示Ｄ３とが一画面にて表示される（同時に同一画面に表示される）。この場合、支援可能状況表示Ｄ３は、複数の運転支援システムが、使用できない運転支援システムのグループと、使用できる運転支援システムのグループとに分けて表示される。ステップＳ１３で使用可能表示要求が出力された運転支援システムが「使用できる運転支援システム」であり、ステップＳ１４で使用不能表示要求が出力された運転支援システムが「使用できない運転支援システム」である。
【００８５】
支援可能状況表示Ｄ３は、図４においては、簡易的にＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅを用いて表現されているが、実際には、例えば、運転支援システムの名称を簡略に表す簡略記号（ＰＣＳ、ＡＣＣなど）、あるいは、運転支援システムの支援内容をイメージさせるマークなどが用いられる。つまり、支援可能状況表示は、ドライバーが運転支援システムの種類を認識できる表示形態にて行われる。
【００８６】
この場合、使用できる運転支援システムと使用できない運転支援システムとを色分けすることが好ましい。例えば、使用できない運転支援システムについてはアンバーにて表示され、使用できる運転支援システムについては白色にて表示されるとよい。
【００８７】
この図４の例では、Ａ〜Ｅまでの運転支援システムのうち、ＣシステムとＤシステムとが使用可能であり、ＡシステムとＢシステムとＥシステムとが使用できないことを表している。従って、ドライバーは、この表示器２１に表示された画面から、前方センサが故障していることだけでなく、現在、どの運転支援システムが使えて、どの運転支援システムが使えないのかについて一目で認識することができる。
【００８８】
メータＥＣＵ２０は、ステップＳ２２の処理を実施すると、表示ルーチンを一旦終了し、その終了から所定時間経過するたびに、表示ルーチンを再開する。
【００８９】
以上説明した本実施形態の運転支援装置によれば、前方センサの一つが故障した場合であっても、ドライバーは、使用できる運転支援システムと使用できない運転支援システムとを一目で識別することができる。このため、ドライバーは、運転支援システムを有効利用できる。
【００９０】
例えば、前方センサの故障によって使用できなくなった運転支援システムについて、その一つ一つを、表示器２１の表示画面を切り替えて順番に表示した場合には、使用できる運転支援システムの状況を把握しにくいが、本実施形態では、一画面で、全ての情報を表示するため、ドライバーは、現時点における運転支援システムごとの使用可否状況を容易に把握することができる。また、使用できない運転支援システムのグループと、使用できる運転支援システムのグループとに分けて表示されるため、ドライバーは、一層、使用可否状況を容易に把握することができる。
【００９１】
また、本実施形態においては、故障部位の表示にあたっては、カメラセンサ１１とレーダセンサ１２とを区別せずに、それらを総称した「前方センサ」という名称を用いている。カメラセンサ１１とレーダセンサ１２とを区別して故障部位を表示することはドライバーにとって必要では無く、かえって、混乱を招くおそれがある。そこで、故障部位を、「前方センサ」というように表示することで、故障部位を分かりやすく認識させることができる。
【００９２】
以上、本実施形態に係る運転支援装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００９３】
例えば、本実施形態においては、前方センサを用いて実施される運転支援システムについて説明したが、自車両の左右後方の周囲状況を検知する後側方センサ（例えば、右後側方レーダセンサおよび左後側方レーダセンサ）を用いて実施される運転支援システム、あるいは、自車両の左右前方の周囲状況を検知する前側方センサ（例えば、右前側方レーダセンサおよび左前側方レーダセンサ）を用いて実施される運転支援システムに適用することもできる。
【００９４】
また、本実施形態においては、表示調停部１０ａが各運転支援システム１０ｓから作動可否判定信号を入力して、使用可能な運転支援システムと使用できない運転支援システムとを判別する構成であるが、必ずしもそのようにする必要は無い。例えば、表示調停部１０ａが、図３に示すような各センサの故障と各運転支援システムの作動可否との関係を記憶し、この関係と、各センサの出力する故障判定信号とに基づいて、使用可能な運転支援システムと使用できない運転支援システムとを判別する構成であってもよい。
【符号の説明】
【００９５】
１０…運転支援ＥＣＵ、１０ａ…表示調停部、１０ｓ…運転支援システム、１１…カメラセンサ、１１ａ…周辺検知部、１１ｂ…故障判定部、１２…レーダセンサ、１２ａ…周辺検知部、１２ｂ…故障判定部、１３…ブザー、１４…設定操作器、２０…メータＥＣＵ、２１…表示器、３０…ＥＰＳ・ＥＣＵ、３１…モータドライバ、３２…転舵用モータ、４０…エンジンＥＣＵ、４１…エンジンアクチュエータ、４２…内燃機関、５０…ブレーキＥＣＵ、５１…ブレーキアクチュエータ、５２…摩擦ブレーキ機構、６０…車両状態センサ、７０…運転操作状態センサ、１００…ＣＡＮ。
【図１】
2020131925.tif 000003
【図２】
2020131925.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020131925.tif 000006
【図５】
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