(57)【要約】      （修正有）【課題】外科用器具用の関節アセンブリ、それを含む外科用器具、および外科ロボットと関節アセンブリを含む外科用器具とを含むロボット外科システムを提供すること。【解決手段】関節アセンブリ２００は、親ねじ３４２の回転が親ねじの周りにカラー３４６を並進させるように、親ねじと、親ねじの周りで動作可能に係合されるカラーとをそれぞれ含む親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０を含む。各親ねじの周りのカラーのうちの１つの近位移動が対応する関節ケーブルを伸張させ且つ各親ねじの周りのカラーのうちの１つの遠位移動が対応する関節ケーブルを伸張解除させるように、関節ケーブルは、親ねじアセンブリのカラーに動作可能に連結される。近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０は、親ねじに連結される。連結ギアは、対応する関節ケーブルの予張力を維持するように近位ギアアセンブリの対を互いに連結する。【選択図】図２
2020131027.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
外科用器具用の関節アセンブリであって、
親ねじの回転が前記親ねじの周りにカラーを並進させるように、各親ねじアセンブリが、前記親ねじと、前記親ねじの周りに動作可能に係合された前記カラーとを含む、第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリと、
前記各親ねじの周りの前記カラーのうちの１つの近位移動が対応する関節ケーブルを伸張させ且つ前記各親ねじの周りの前記カラーのうちの１つの遠位移動が前記対応する前記関節ケーブルを伸張解除させるように、前記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの前記カラーにそれぞれ動作可能に連結された第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルと、
前記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの前記親ねじにそれぞれ連結された第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリと、
前記第１および第３の関節ケーブルに対する予張力を維持するように前記第１および第３の近位ギアアセンブリを互いに連結する第１の連結ギアと、
前記第２および第４の関節ケーブルに対する予張力を維持するように前記第２および第４の近位ギアアセンブリを互いに連結する第２の連結ギアと、を備える、関節アセンブリ。
【請求項２】
前記第１および第３の親ねじアセンブリの前記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定し、前記第２および第４の親ねじアセンブリの前記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定する、請求項１に記載の関節アセンブリ。
【請求項３】
前記第１および第３の親ねじアセンブリの前記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、前記第１および第３の親ねじアセンブリの前記カラーが反対方向に移動されるように、前記第１の連結ギアが前記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、前記第２および第４の親ねじアセンブリの前記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、前記第２および第４の親ねじアセンブリの前記カラーが反対方向に移動されるように、前記第２の連結ギアが前記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、請求項２に記載の関節アセンブリ。
【請求項４】
前記第１および第３の親ねじアセンブリの前記親ねじが同様の方向に回転されるように、前記第１の連結ギアが前記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、前記第２および第４の親ねじアセンブリの前記親ねじが同様の方向に回転されるように、前記第２の連結ギアが前記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、請求項１に記載の関節アセンブリ。
【請求項５】
さらに、
近位ベースアセンブリと、中間ベースアセンブリと、遠位ベースアセンブリとを備え、前記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリが、前記近位ベースアセンブリと前記中間ベースアセンブリとの間に延び、前記第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリが、前記中間ベースアセンブリと前記遠位ベースアセンブリとの間に延びる、請求項１に記載の関節アセンブリ。
【請求項６】
前記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリのそれぞれが、前記対応する親ねじの回転を駆動するように構成された出力を画定するギアシャフトと、前記ギアシャフトの周りに係合された平歯車とを含み、前記第１の連結ギアが、前記第１および第３の近位ギアアセンブリの前記平歯車と噛合して配置され、前記第２の連結ギアが、前記第２および第４の近位ギアアセンブリの前記平歯車と噛合して配置される、請求項１に記載の関節アセンブリ。
【請求項７】
第１のギアセットが、前記第１および第３の近位ギアアセンブリを前記第１の連結ギアと動作可能に連結し、前記第１のギアセットが、前記第１の近位ギアアセンブリに対する入力に対して前記第１および第３の近位ギアアセンブリから前記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成され、第２のギアセットが、前記第２および第４の近位ギアアセンブリを前記第２の連結ギアと動作可能に連結し、前記第２のギアセットが、前記第２の近位ギアアセンブリに対する入力に対して前記第２および第４の近位ギアアセンブリから前記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成される、請求項１に記載の関節アセンブリ。
【請求項８】
外科用器具であって、
ハウジングと、
前記ハウジングから遠位方向に延びるシャフトであって、関節セクションを含むシャフトと、
前記シャフトから遠位に延びるエンドエフェクタアセンブリであって、第１および第２のジョー部材を含み、少なくとも前記第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、前記第２のジョー部材に対して移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
請求項１に記載の関節アセンブリと、を備え、前記関節アセンブリが、前記ハウジング内に配置され、前記シャフトを通って延びる第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを介して前記ハウジングに対して前記エンドエフェクタアセンブリを関節運動させるように構成される、外科用器具。
【請求項９】
ロボット外科システムであって、
第１および第２の回転出力を提供するように構成されたロボットアームを含む外科ロボットと、
前記ロボットアームに取り外し可能に取り付け可能な請求項８に記載の外科用器具とを備える、ロボット外科システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、外科用器具に関し、より具体的には、例えばロボット外科システムにおける使用のためなどの外科用器具用の関節機構に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロボット外科システムは、様々な異なる外科処置においてますます利用されている。いくつかのロボット外科システムは、ロボットアームを支持するコンソールを含む。１つ以上の異なる外科用器具は、ロボット外科システムとともに使用するように構成され、ロボットアームに選択的に取り付け可能とすることができる。ロボットアームは、１つ以上の入力を、取り付けられた外科用器具へ提供して、取り付けられた外科用器具の操作を可能にする。
【０００３】
ロボット外科システムのロボットアームによって提供される入力の数、タイプ、および構成は、ロボット外科システムにおいて使用するように構成された外科用器具の設計における制約事項である。すなわち、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けて、それとともに使用するのに適合した外科用器具を設計する際には、外科用器具の所望の機能を達成するために、ロボットアームによって提供される利用可能な入力をどのように利用するのかを決定することを考慮しなければならない。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本明細書で使用されるとき、「遠位」という用語は、外科医からより遠い、説明されている部分を指し、「近位」という用語は、外科医により近い、説明されている部分を指す。本明細書で利用されるとき、「約」、「実質的に」、などの用語は、製造、材料、環境、使用、および／または測定許容差および偏差を説明することを意味する。さらに、矛盾しない程度に、本明細書に記載される態様のいずれかは、本明細書に記載される他の態様のいずれかまたは全てと併せて使用されてもよい。
【０００５】
本開示の態様にしたがって提供されるのは、第１および第３の近位ギアアセンブリと第２および第４の近位ギアアセンブリとが互いに対角線上に対向するように配置された第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリを含む外科用器具の関節アセンブリである。関節アセンブリは、さらに、それぞれの第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリに連結され且つ第１および第３の遠位ギアアセンブリと第２および第４の遠位ギアアセンブリとが互いに対角線上に対向するように配置された第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリを含む。第１および第２の遠位ギアアセンブリは、第３および第４の遠位ギアアセンブリに対して反対に構成されている。第１の連結ギアは、第１の近位ギアアセンブリへの入力が第１および第３の近位ギアアセンブリから第１および第３の遠位ギアアセンブリへとそれぞれ同様の出力をもたらすように、第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、これにより、ひいては第１および第３の遠位ギアアセンブリの反対の構成による反対の出力をもたらす。第２の連結ギアは、第２の近位ギアアセンブリへの入力が第２および第４の近位ギアアセンブリから第２および第４の遠位ギアアセンブリへとそれぞれ同様の出力をもたらすように、第２および第４の近位ギアアセンブリを連結し、これにより、ひいては第２および第４の遠位ギアアセンブリの反対の構成による反対の出力をもたらす。
【０００６】
本開示の態様では、第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリのそれぞれは、出力を画定するギアシャフトと、ギアシャフトの周りに係合される平歯車とを含む。そのような態様では、第１の連結ギアは、第１および第３の近位ギアアセンブリの平歯車と噛合して配置され、第２の連結ギアは、第２および第４の近位ギアアセンブリの平歯車と噛合して配置される。
【０００７】
本開示の他の態様では、第１のギアセットは、第１および第３の近位ギアアセンブリを第１の連結ギアと動作可能に連結する。第１のギアセットは、第１の近位ギアアセンブリへの入力に対して第１および第３の近位ギアアセンブリからの出力を増幅または減衰するように構成される。追加的にまたは代替的に、第２のギアセットは、第２および第４の近位ギアアセンブリを第２の連結ギアと動作可能に連結する。第２のギアセットは、第２の近位ギアアセンブリへの入力に対して第２および第４の近位ギアアセンブリからの出力を増幅または減衰するように構成される。
【０００８】
本開示のさらに他の態様では、第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリのそれぞれは、親ねじの回転がカラーを並進させて出力を提供するように、親ねじと、親ねじの周りに動作可能に係合されるカラーとを含む。
【０００９】
本開示のさらに他の態様では、第１および第２の親ねじアセンブリの親ねじは、第１のねじピッチを画定し、第３および第４の親ねじアセンブリの親ねじは、第１のねじピッチと反対の第２のねじピッチを画定し、それにより、第１および第３の遠位ギアアセンブリの反対の構成、ならびに第２および第４の遠位ギアアセンブリの反対の構成を画定する。
【００１０】
本開示のさらに他の態様では、関節アセンブリは、さらに、近位ベースアセンブリ、中間ベースアセンブリ、および遠位ベースアセンブリを含む。そのような態様では、第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリは、近位および中間ベースアセンブリ間に延び、第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリは、中間および遠位ベースアセンブリ間に延びる。
【００１１】
本開示の他の態様では、関節アセンブリは、さらに、それぞれの第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリの出力に連結された第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを含む。
【００１２】
本開示にしたがって提供される外科用器具は、ハウジングと、ハウジングから遠位方向に延び且つ関節セクションを含むシャフトと、シャフトから遠位方向に延びるエンドエフェクタアセンブリと、ハウジング内に配置された関節アセンブリとを含む。関節アセンブリは、シャフトを通って延びる第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを介してハウジングに対してエンドエフェクタアセンブリを関節運動させるように構成される。関節アセンブリは、上記または本明細書で詳述する関節アセンブリのいずれかの態様および特徴を含むことができ、第１、第２、第３および第４の遠位ギアアセンブリの出力が、それぞれ、第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルに連結されるように構成される。態様では、エンドエフェクタアセンブリは、第１および第２のジョー部材を含む。少なくとも第１のジョー部材は、離間位置から近接位置まで第２のジョー部材に対して移動可能であり、その間にある組織を把持する。
【００１３】
本開示にしたがって提供されるロボット外科システムは、第１および第２の回転出力を提供するように構成されたロボットアームを含む外科ロボットを含む。ロボット外科システムは、さらに、ロボットアームに解放可能に取り付け可能な外科用器具を含み、外科用器具は、関節アセンブリを含み、上記または本明細書で詳述する外科用器具の態様および特徴のいずれかを含むことができる。関節アセンブリは、ロボットアームから第１および第２の回転出力を受け取り、エンドエフェクタアセンブリを選択的に関節運動させるために関節ケーブルに連結された出力を提供するように構成される。
【００１４】
本開示の態様にしたがって提供される他の関節アセンブリは、親ねじの回転が親ねじの周りにカラーを並進させるように、親ねじと、親ねじの周りに動作可能に係合されるカラーとをそれぞれ含む第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリを含む。関節アセンブリは、さらに、各親ねじの周りのカラーの一方の近位移動が対応する関節ケーブルを伸張させ且つ各親ねじの周りのカラーの一方の遠位移動が対応する関節ケーブルを伸張解除させるように、第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリのカラーにそれぞれ動作可能に連結された第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを含む。第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリは、それぞれ、第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの親ねじに連結される。第１の連結ギアは、第１および第３の関節ケーブルの予張力を維持するように第１および第３の近位ギアアセンブリを互いに連結する。第２の連結ギアは、第２および第４の関節ケーブルの予張力を維持するように第２および第４の近位ギアアセンブリを互いに連結する。
【００１５】
本開示の態様では、第１および第３の親ねじアセンブリの親ねじは、互いに対して反対のねじピッチを画定し、第２および第４の親ねじアセンブリの親ねじは、互いに対して反対のねじピッチを画定する。
【００１６】
本開示の他の態様では、第１の連結ギアは、第１および第３の親ねじアセンブリの親ねじが同様の方向に回転するように、態様では、第１および第３の親ねじアセンブリのカラーが反対方向に移動されるように、第１および第３の近位ギアアセンブリを連結する。第２の連結ギアは、第２および第４の親ねじアセンブリの親ねじが同様の方向に回転するように、態様では、第２および第４の親ねじアセンブリのカラーが反対方向に移動されるように、第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する。
【００１７】
本開示のさらに他の態様では、関節アセンブリは、さらに、近位ベースアセンブリと、中間ベースアセンブリと、遠位ベースアセンブリとを含む。第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリは、近位ベースアセンブリと中間ベースアセンブリとの間に延び、第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリは、中間ベースアセンブリと遠位ベースアセンブリとの間に延びる。
【００１８】
本開示のさらに他の態様では、第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリのそれぞれは、対応する親ねじの回転を駆動するように構成された出力を画定するギアシャフトと、ギアシャフトの周りに係合される平歯車とを含む。そのような態様では、第１の連結ギアは、第１および第３の近位ギアアセンブリの平歯車と噛合して配置され、第２の連結ギアは、第２および第４の近位ギアアセンブリの平歯車と噛合して配置される。
【００１９】
本開示のさらに他の態様では、第１のギアセットは、第１および第３の近位ギアアセンブリを第１の連結ギアと動作可能に連結し、第１の近位ギアアセンブリへの入力に対して第１および第３の近位ギアアセンブリから対応する親ねじへの出力を増幅または減衰するように構成される。第２のギアセットは、第２および第４の近位ギアアセンブリを第２の連結ギアと動作可能に連結し、第２の近位ギアアセンブリへの入力に対して第２および第４の近位ギアアセンブリから対応する親ねじへの出力を増幅または減衰するように構成される。
【００２０】
上記の態様のいずれかにかかる関節アセンブリを含む外科用器具、および外科用器具を含むロボット外科システムもまた、本開示の態様にしたがって提供される。
【００２１】
本開示の態様にしたがって提供される外科用器具用の他の関節アセンブリは、第１のベースアセンブリと、第２のベースアセンブリと、第１の親ねじアセンブリと、第１の関節ケーブルと、第１の止めねじとを含む。第１の親ねじの回転が第１の親ねじの周りに第１のカラーを並進させるように、第１の親ねじアセンブリは、第１および第２のベースアセンブリ間に延び、第１の親ねじと、第１の親ねじの周りに動作可能に係合される第１のカラーとを含む。第１の親ねじは、近位入力端と、遠位ドック端とを画定する。近位入力端は、第１のベースアセンブリ内に回転可能に収容され、遠位ドック端は、第２のベースアセンブリ内に回転可能に収容される。第１の関節ケーブルは、第１の親ねじの周りの第１のカラーの近位移動が第１の関節ケーブルを伸張させ且つ第１の親ねじの周りの第１のカラーの遠位移動が第１の関節ケーブルを伸張解除させるように、第１のカラーに動作可能に連結される。第１の止めねじは、第２のベースアセンブリ内に螺合され、第２のベースアセンブリに対する第１の止めねじの近位回転駆動が第１の親ねじを近位方向に付勢し、それにより、第１のカラーを近位方向に付勢して第１の関節ケーブルに対する張力を高めるように、第１の親ねじの遠位ドック端に動作可能に連結される。
【００２２】
本開示の態様では、第２のベースアセンブリは、第１の親ねじの遠位ドック端を受け入れる少なくとも１つの第１のブッシングを含む。そのような態様では、第１の止めねじの近位回転駆動は、第１のブッシングと接触するように第１の止めねじを付勢し、それにより第１の親ねじを近位方向に付勢する。
【００２３】
本開示の他の態様では、第１の止めねじは、第２のベースアセンブリ内に配置された第１の雌ねじ付きナット内に動作可能に係合される。
【００２４】
本開示のさらに他の態様では、関節アセンブリは、第１および第２のベースアセンブリ間に延びる第２の親ねじアセンブリと、第２の関節ケーブルと、第２の止めねじとを含む。第２の親ねじアセンブリは、第２の親ねじの回転が第２の親ねじの周りに第２のカラーを並進させるように、第２の親ねじの周りに動作可能に係合される第２の親ねじおよび第２のカラーを含む。第２の親ねじは、近位入力端と、遠位ドック端とを画定する。近位入力端は、第２のベースアセンブリ内に回転可能に収容され、遠位ドック端は、第２のベースアセンブリ内に回転可能に収容される。第２の関節ケーブルは、第２の親ねじの周りの第２のカラーの近位移動が第２の関節ケーブルを伸張させ且つ第２の親ねじの周りの第２のカラーの遠位移動が第２の関節ケーブルを伸張解除させるように、第２のカラーに動作可能に連結される。第２の止めねじは、第２のベースアセンブリ内に螺合され、第２のベースアセンブリに対する第２の止めねじの近位回転駆動が第２の親ねじを近位方向に付勢し、それにより、第２のカラーを近位方向に付勢して第２の関節ケーブルに対する張力を高めるように、第２の親ねじの遠位ドック端に動作可能に連結される。
【００２５】
本開示のさらに他の態様では、関節アセンブリは、さらに、第１の親ねじアセンブリの近位入力端に動作可能に連結された第１の近位ギアアセンブリを含む。第１の近位ギアアセンブリは、第１の親ねじの回転を駆動し、それによって第１のカラーを第１の親ねじに沿って並進させて第１の関節ケーブルを伸張または伸張解除させるように構成される。
【００２６】
本開示のさらに他の態様では、関節アセンブリは、さらに、第３のベースアセンブリを含む。そのような態様では、第１の近位ギアアセンブリは、第１のベースアセンブリと第３のベースアセンブリとの間に延びる。
【００２７】
本開示の他の態様では、第１の近位ギアアセンブリは、入力を受けるように構成される入力端と、入力端において受けた入力にしたがって第１の親ねじの回転を駆動するように構成される出力端とを含む第１のギアシャフトを含む。
【００２８】
本開示の他の態様では、第１の近位ギアアセンブリは、第１の近位ギアアセンブリへの入力に対して第１の近位ギアアセンブリから第１の親ねじアセンブリへの出力を増幅または減衰するように構成される第１のギアセットを含む。
【００２９】
上記の態様のいずれかにかかる関節アセンブリを含む他の外科用器具、および外科用器具を含むロボット外科システムもまた、本開示の態様にしたがって提供される。態様では、外科用器具のエンドエフェクタアセンブリは、第１および第２のジョー部材を含む。少なくとも第１のジョー部材は、離間位置から近接位置まで第２のジョー部材に対して移動可能であり、その間にある組織を把持する。
本願明細書は、例えば、以下の項目も提供する。
（項目１）
外科用器具用の関節アセンブリであって、
親ねじの回転が上記親ねじの周りにカラーを並進させるように、各親ねじアセンブリが、上記親ねじと、上記親ねじの周りに動作可能に係合された上記カラーとを含む、第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリと、
上記各親ねじの周りの上記カラーのうちの１つの近位移動が対応する関節ケーブルを伸張させ且つ上記各親ねじの周りの上記カラーのうちの１つの遠位移動が上記対応する上記関節ケーブルを伸張解除させるように、上記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの上記カラーにそれぞれ動作可能に連結された第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルと、
上記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじにそれぞれ連結された第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリと、
上記第１および第３の関節ケーブルに対する予張力を維持するように上記第１および第３の近位ギアアセンブリを互いに連結する第１の連結ギアと、
上記第２および第４の関節ケーブルに対する予張力を維持するように上記第２および第４の近位ギアアセンブリを互いに連結する第２の連結ギアと、を備える、関節アセンブリ。
（項目２）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定する、上記項目に記載の関節アセンブリ。
（項目３）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記カラーが反対方向に移動されるように、上記第１の連結ギアが上記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記カラーが反対方向に移動されるように、上記第２の連結ギアが上記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、上記項目のいずれかに記載の関節アセンブリ。
（項目４）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、上記第１の連結ギアが上記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、上記第２の連結ギアが上記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、上記項目のいずれかに記載の関節アセンブリ。
（項目５）
さらに、
近位ベースアセンブリと、中間ベースアセンブリと、遠位ベースアセンブリとを備え、上記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリが、上記近位ベースアセンブリと上記中間ベースアセンブリとの間に延び、上記第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリが、上記中間ベースアセンブリと上記遠位ベースアセンブリとの間に延びる、上記項目のいずれかに記載の関節アセンブリ。
（項目６）
上記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリのそれぞれが、上記対応する親ねじの回転を駆動するように構成された出力を画定するギアシャフトと、上記ギアシャフトの周りに係合された平歯車とを含み、上記第１の連結ギアが、上記第１および第３の近位ギアアセンブリの上記平歯車と噛合して配置され、上記第２の連結ギアが、上記第２および第４の近位ギアアセンブリの上記平歯車と噛合して配置される、上記項目のいずれかに記載の関節アセンブリ。
（項目７）
第１のギアセットが、上記第１および第３の近位ギアアセンブリを上記第１の連結ギアと動作可能に連結し、上記第１のギアセットが、上記第１の近位ギアアセンブリに対する入力に対して上記第１および第３の近位ギアアセンブリから上記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成され、第２のギアセットが、上記第２および第４の近位ギアアセンブリを上記第２の連結ギアと動作可能に連結し、上記第２のギアセットが、上記第２の近位ギアアセンブリに対する入力に対して上記第２および第４の近位ギアアセンブリから上記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成される、上記項目のいずれかに記載の関節アセンブリ。
（項目８）
外科用器具であって、
ハウジングと、
上記ハウジングから遠位方向に延びるシャフトであって、関節セクションを含むシャフトと、
上記シャフトから遠位に延びるエンドエフェクタアセンブリであって、第１および第２のジョー部材を含み、少なくとも上記第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、上記第２のジョー部材に対して移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
上記ハウジング内に配置された関節アセンブリであって、上記シャフトを通って延びる第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを介して上記ハウジングに対して上記エンドエフェクタアセンブリを関節運動させるように構成された関節アセンブリと、を備え、上記関節アセンブリが、
第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリであって、各親ねじアセンブリが、親ねじの回転が上記親ねじの周りにカラーを並進させるように、上記親ねじと、上記親ねじの周りに動作可能に係合される上記カラーとを含み、上記各親ねじの周りの上記カラーのうちの１つの近位移動が上記対応する関節ケーブルを伸張させ且つ上記各親ねじの周りの上記カラーのうちの１つの遠位移動が上記対応する関節ケーブルを伸張解除させるように、上記第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルが、それぞれ、上記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの上記カラーに動作可能に連結される、第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリと、
上記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじにそれぞれ連結された第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリと、
上記第１および第３の関節ケーブルに対する予張力を維持するように上記第１および第３の近位ギアアセンブリを互いに連結する第１の連結ギアと、
上記第２および第４の関節ケーブルに対する予張力を維持するように上記第２および第４の近位ギアアセンブリを互いに連結する第２の連結ギアと、を含む、外科用器具。
（項目９）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１０）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記カラーが反対方向に移動されるように、上記第１の連結ギアが上記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記カラーが反対方向に移動されるように、上記第２の連結ギアが上記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１１）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、上記第１の連結ギアが上記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、上記第２の連結ギアが上記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１２）
上記関節アセンブリが、さらに、
近位ベースアセンブリと、中間ベースアセンブリと、遠位ベースアセンブリとを備え、上記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリが、上記近位ベースアセンブリと上記中間ベースアセンブリとの間に延び、上記第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリが、上記中間ベースアセンブリと上記遠位ベースアセンブリとの間に延びる、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１３）
上記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリのそれぞれが、上記対応する親ねじの回転を駆動するように構成された出力を画定するギアシャフトと、上記ギアシャフトの周りに係合された平歯車とを含み、上記第１の連結ギアが、上記第１および第３の近位ギアアセンブリの上記平歯車と噛合して配置され、上記第２の連結ギアが、上記第２および第４の近位ギアアセンブリの上記平歯車と噛合して配置される、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１４）
第１のギアセットが、上記第１および第３の近位ギアアセンブリを上記第１の連結ギアと動作可能に連結し、上記第１のギアセットが、上記第１の近位ギアアセンブリに対する入力に対して上記第１および第３の近位ギアアセンブリから上記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成され、第２のギアセットが、上記第２および第４の近位ギアアセンブリを上記第２の連結ギアと動作可能に連結し、上記第２のギアセットが、上記第２の近位ギアアセンブリに対する入力に対して上記第２および第４の近位ギアアセンブリから上記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成される、上記項目のいずれかに記載の外科用器具。
（項目１５）
ロボット外科システムであって、
第１および第２の回転出力を提供するように構成されたロボットアームを含む外科ロボットと、
上記ロボットアームに取り外し可能に取り付け可能な外科用器具と、を備え、上記外科用器具が、
ハウジングと、
上記ハウジングから遠位方向に延びるシャフトであって、関節セクションを含むシャフトと、
上記シャフトから遠位に延びるエンドエフェクタアセンブリであって、第１および第２のジョー部材を含み、少なくとも上記第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、上記第２のジョー部材に対して移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
上記ハウジング内に配置された関節アセンブリであって、上記シャフトを通って延びる第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを介して上記ハウジングに対して上記エンドエフェクタアセンブリを関節運動させるように構成された関節アセンブリと、を含み、上記関節アセンブリが、
第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリであって、各親ねじアセンブリが、親ねじの回転が上記親ねじの周りにカラーを並進させるように、上記親ねじと、上記親ねじの周りに動作可能に係合される上記カラーとを含み、上記各親ねじの周りの上記カラーのうちの１つの近位移動が上記対応する関節ケーブルを伸張させ且つ上記各親ねじの周りの上記カラーのうちの１つの遠位移動が上記対応する関節ケーブルを伸張解除させるように、上記第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルが、それぞれ、上記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの上記カラーに動作可能に連結される、第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリと、
上記第１、第２、第３、および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじにそれぞれ連結された第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリと、上記第１および第２の回転出力をそれぞれ受けるように構成された第１および第２の入力ギアと、
上記第１および第３の関節ケーブルに対する予張力を維持するように上記第１および第３の近位ギアアセンブリを互いに連結する第１の連結ギアと、
上記第２および第４の関節ケーブルに対する予張力を維持するように上記第２および第４の近位ギアアセンブリを互いに連結する第２の連結ギアと、を含む、ロボット外科システム。
（項目１６）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが、互いに対して反対のねじピッチを画定する、上記項目のいずれかに記載のロボット外科システム。
（項目１７）
上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、上記第１および第３の親ねじアセンブリの上記カラーが反対方向に移動されるように、上記第１の連結ギアが上記第１および第３の近位ギアアセンブリを連結し、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記親ねじが同様の方向に回転されるように、したがって、上記第２および第４の親ねじアセンブリの上記カラーが反対方向に移動されるように、上記第２の連結ギアが上記第２および第４の近位ギアアセンブリを連結する、上記項目のいずれかに記載のロボット外科システム。
（項目１８）
上記関節アセンブリが、さらに、
近位ベースアセンブリと、中間ベースアセンブリと、遠位ベースアセンブリとを備え、上記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリが、上記近位ベースアセンブリと上記中間ベースアセンブリとの間に延び、上記第１、第２、第３、および第４の遠位ギアアセンブリが、上記中間ベースアセンブリと上記遠位ベースアセンブリとの間に延びる、上記項目のいずれかに記載のロボット外科システム。
（項目１９）
上記第１、第２、第３、および第４の近位ギアアセンブリのそれぞれが、上記対応する親ねじの回転を駆動するように構成された出力を画定するギアシャフトと、上記ギアシャフトの周りに係合された平歯車とを含み、上記第１の連結ギアが、上記第１および第３の近位ギアアセンブリの上記平歯車と噛合して配置され、上記第２の連結ギアが、上記第２および第４の近位ギアアセンブリの上記平歯車と噛合して配置される、上記項目のいずれかに記載のロボット外科システム。
（項目２０）
第１のギアセットが、上記第１および第３の近位ギアアセンブリを上記第１の連結ギアと動作可能に連結し、上記第１のギアセットが、上記第１の近位ギアアセンブリに対する入力に対して上記第１および第３の近位ギアアセンブリから上記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成され、第２のギアセットが、上記第２および第４の近位ギアアセンブリを上記第２の連結ギアと動作可能に連結し、上記第２のギアセットが、上記第２の近位ギアアセンブリに対する入力に対して上記第２および第４の近位ギアアセンブリから上記対応する親ねじへの出力を増幅または減衰させるように構成される、上記項目のいずれかに記載のロボット外科システム。
（項目８Ａ）
外科用器具であって、
ハウジングと、
上記ハウジングから遠位方向に延びるシャフトであって、関節セクションを含むシャフトと、
上記シャフトから遠位に延びるエンドエフェクタアセンブリであって、第１および第２のジョー部材を含み、少なくとも上記第１のジョー部材が、離間位置からこれらのジョー部材の間で組織を把持するための接近位置まで、上記第２のジョー部材に対して移動可能である、エンドエフェクタアセンブリと、
上記項目のいずれかに記載の関節アセンブリと、を備え、上記関節アセンブリが、上記ハウジング内に配置され、上記シャフトを通って延びる第１、第２、第３、および第４の関節ケーブルを介して上記ハウジングに対して上記エンドエフェクタアセンブリを関節運動させるように構成される、外科用器具。
（項目９Ａ）
ロボット外科システムであって、
第１および第２の回転出力を提供するように構成されたロボットアームを含む外科ロボットと、
上記ロボットアームに取り外し可能に取り付け可能な上記項目のいずれかに記載の外科用器具とを備える、ロボット外科システム。
（摘要）
外科用器具用の関節アセンブリ、それを含む外科用器具、および外科ロボットと関節アセンブリを含む外科用器具とを含むロボット外科システムである。関節アセンブリは、親ねじの回転が親ねじの周りにカラーを並進させるように、親ねじと、親ねじの周りで動作可能に係合されるカラーとをそれぞれ含む親ねじアセンブリを含む。各親ねじの周りのカラーのうちの１つの近位移動が対応する関節ケーブルを伸張させ且つ各親ねじの周りのカラーのうちの１つの遠位移動が対応する関節ケーブルを伸張解除させるように、関節ケーブルは、親ねじアセンブリのカラーに動作可能に連結される。近位ギアアセンブリは、親ねじに連結される。連結ギアは、対応する関節ケーブルの予張力を維持するように近位ギアアセンブリの対を互いに連結する。
【００３０】
以下、本開示の様々な態様および特徴が図面を参照して説明され、いくつかの図面のそれぞれにおいて、同様の参照符号は、同一または対応する要素を示す。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１Ａ】図１Ａは、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けるように構成された、本開示にしたがって提供される外科用器具の関節アセンブリ、シャフト、およびエンドエフェクタアセンブリの斜視図である。
【００３２】
【図１Ｂ】図１Ｂは、図１Ａの外科用器具を解放可能に収容するように構成された例示的なロボット外科システムの概略図である。
【００３３】
【図２】図２は、一部を削除した図１Ａの外科用器具の関節アセンブリの背面斜視図である。
【００３４】
【図３】図３は、図１Ａの外科用器具の関節アセンブリの分解斜視図である。
【００３５】
【図４】図４は、図２の関節アセンブリの近位部分の側面斜視図である。
【００３６】
【図５】図５は、図１Ａの切断線「５−５」に沿った長手方向断面図である。
【００３７】
【図６】図６は、図２の切断線「６−６」に沿った横方向断面図である。
【００３８】
【図７】図７は、図２の切断線「７−７」に沿った横方向断面図である。
【００３９】
【図８】図８は、第１の方法におけるその作動を示す一部が削除された図２の関節アセンブリの上面、正面斜視図である。
【００４０】
【図９】図９は、第２の方法におけるその作動を示す一部が削除された図２の関節アセンブリの上面、正面斜視図である。
【００４１】
【図１０】図１０は、図１Ａの外科用器具の関節アセンブリの予張力付与およびアセンブリを示す、一部が削除された図２の関節アセンブリの側面斜視図である。
【図１１】図１１は、図１Ａの外科用器具の関節アセンブリの予張力付与およびアセンブリを示す、一部が削除された図２の関節アセンブリの側面斜視図である。
【００４２】
【図１２】図１２は、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けるように構成された本開示にしたがって提供される他の外科用器具の正面斜視図である。
【００４３】
【図１３】図１３は、図１２の外科用器具の近位部分の背面斜視図である。
【００４４】
【図１４】図１４は、内部コンポーネントを示すために外側ハウジングの半分が削除された図１２の外科用器具の一部の側面斜視図である。
【００４５】
【図１５】図１５は、図１２の切断線「１５−１５」に沿った横方向断面図である。
【００４６】
【図１６】図１６は、図１５において「１６」として示された詳細の領域の拡大図である。
【００４７】
【図１７】図１７は、ロボット外科システムのロボットアームに取り付けるために外科用器具とともに使用するように構成された本開示にしたがって提供される、一部が削除された他の関節アセンブリの側面斜視図である。
【００４８】
【図１８】図１８は、図１７の関節アセンブリの背面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
図１Ａを参照すると、本開示にしたがって提供される外科用器具１０は、一般に、ハウジング（図示せず；外科用器具５００のハウジング５０２（図１２〜図１６）と同様）と、ハウジングから遠位方向に延びるシャフト３０と、シャフト３０から遠位方向に延びるエンドエフェクタアセンブリ４０と、ハウジング内に配置され且つエンドエフェクタアセンブリ４０と動作可能に関連付けられたギアボックスアセンブリ１００とを含む。器具１０は、本明細書では、ロボット外科システム、例えばロボット外科システム１０００（図１Ｂ）で使用するように構成された関節式電気手術鉗子として詳述される。しかしながら、以下に詳述する、本開示にしたがって提供される器具１０の態様および特徴は、他の好適な外科用器具および／または他の好適な外科システムとともに使用するように等しく適用することができる。
【００５０】
器具１０のシャフト３０は、それぞれ、近位セグメント３２と、遠位セグメント３４と、近位セグメント３２と遠位セグメント３４との間に配置された関節セクション３６とを含む。関節セクション３６は、例えばリンク、ジョイントなどの１つ以上の関節構成要素３７を含む。複数の関節ケーブル３８（図３も参照）、例えば４つの関節ケーブルまたは他の好適なアクチュエータは、関節セクション３６を通って延びている。より具体的には、関節ケーブル３８は、その遠位端部においてシャフト３０の遠位セグメント３４に動作可能に連結され、シャフト３０の遠位セグメント３４から、シャフト３０の関節セクション３６およびシャフト３０の近位セグメント３２を通り、ハウジング内へと近位方向に延び、関節ケーブル３８は、ギアボックスアセンブリ１００の関節サブアセンブリ２００と動作可能に連結して、近位セグメント３２およびハウジングに対する、例えば少なくとも２つの関節軸を中心とした遠位セグメント３４（したがってエンドエフェクタアセンブリ４０）の選択的な関節運動（例えば、ヨーおよびピッチの関節運動）を可能にする。関節ケーブル３８は、略正方形の構成を画定するように配置されるが、他の好適な構成も想到される。
【００５１】
シャフト３０の近位セグメント３２に対するエンドエフェクタアセンブリ４０の関節運動に関して、関節ケーブル３８の作動は、一対で達成される。より具体的には、エンドエフェクタアセンブリ４０をピッチさせるためには、上方の関節ケーブル対３８を類似する様態で作動させ、一方で、下方の関節ケーブル対３８を、互いに対して類似するが、上方の関節ケーブル対３８に対して反対の様態で作動させる（図３も参照）。ヨー関節運動に関しては、右側の関節ケーブル対３８を類似する様態で作動させ、一方で、左側の関節ケーブル対３８を、互いに対して類似するが、右側の関節ケーブル対３８に対して反対の様態で作動させる（図３も参照）。
【００５２】
続けて図１Ａを参照すると、エンドエフェクタアセンブリ４０は、第１のジョー部材４２および第２のジョー部材４４それぞれを含む。各ジョー部材４２、４４は、近位フランジ部分４３ａ、４５ａおよび遠位本体部分４３ｂ、４５ｂをそれぞれ含む。遠位本体部分４３ｂ、４５ｂは、対向する組織接触面４６、４８をそれぞれ画定する。近位フランジ部分４３ａ、４５ａは、枢軸５０を中心に互いに枢動可能に連結され、且つジョー部材４２、４４それぞれのうちの少なくとも１つの近位フランジ部分４３ａ、４５ａ内に画定されたカムスロット内で摺動可能に受容されるカムピンを含むカムスロットアセンブリ５２を介して、互いに動作可能に連結されて、離間位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の開放位置）と、組織接触面４６、４８の間で組織を把持するための接近位置（例えば、エンドエフェクタアセンブリ４０の閉鎖位置）との間で、ジョー部材４４およびシャフト３０の遠位セグメント３４に対するジョー部材４２の枢動を可能にする。この片側構成の代替として、両側構成を提供することができ、それによれば、両方のジョー部材４２、４４が互いにかつシャフト３０の遠位セグメント３４と相対的に旋回可能である。
【００５３】
実施形態において、長手方向に延びるナイフチャネル４９（ジョー部材４４のナイフチャネル４９のみが例示され、ジョー部材４２のナイフチャネルは、同じように構成される）は、ジョー部材４２、４４それぞれの組織接触面４６、４８を通して画定される。そのような実施形態では、ハウジングからシャフト３０を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０まで延びるナイフチューブ（図示せず）と、エンドエフェクタアセンブリ４０内のジョー部材４２、４４の間に配置されたナイフブレード（図示せず）と、を含むナイフアセンブリ（図示せず）が、ジョー部材４２、４４それぞれの組織接触面４６、４８の間で把持された組織の切断を可能にするために提供される。ナイフチューブは、その近位端部でギアボックスアセンブリ１００のナイフ駆動サブアセンブリ（図示せず）に動作可能に連結されて、選択的な作動を可能にし、次に、ジョー部材４２、４４の間でナイフブレードに往復運動させて、組織接触面４６、４８の間に把持された組織を切断することを可能にする。
【００５４】
さらに図１Ａを参照すると、駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０のカムスロットアセンブリ５２に動作可能に連結され、例えばそのカムピンと係合され、よって、駆動ロッド４８４の長手方向の作動が、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置と接近位置との間で枢動させる。より具体的には、駆動ロッド４８４を近位に付勢することは、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して接近位置に向かって枢動させ、一方で、遠位に駆動ロッド４８４を付勢することは、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置に向かって枢動させる。しかしながら、駆動ロッド４８４の選択的な作動に応答して、ジョー部材４２をジョー部材４４に対して離間位置と接近位置との間で枢動させるための他の好適な機構および／または構成も想到される。駆動ロッド４８４は、エンドエフェクタアセンブリ４０からシャフト３０を通ってハウジング内に近位に延び、駆動ロッド４８４は、ギアボックスアセンブリ１００のジョー駆動サブアセンブリ（図示せず）と動作可能に連結されて、エンドエフェクタアセンブリ４０の選択的な作動を可能にして、それらの間で組織を把持して、適切なジョー閉鎖力の範囲内で閉鎖力を印加する。
【００５５】
ジョー部材４２、４４それぞれの組織接触面４６、４８は、少なくとも部分的に導電性材料から形成され、異なる電位に通電可能であって、それらの間に把持された組織を通る電気エネルギーの伝導を可能にするが、組織接触面４６、４８は、代替的に、エネルギーベースの組織治療のために、それらの間に把持された組織を通して、任意の適切なエネルギー、例えば熱、マイクロ波、光、ウルトラソニック、超音波などを供給するように構成され得る。器具１０は、リード線、接点、および／または導電性コンポーネントを含み得る、ハウジングおよびシャフト３０を通ってエンドエフェクタアセンブリ４０に至る導電性経路（図示せず）を画定して、組織接触面４６、４８間に把持された組織を治療、例えば封止するためのエネルギーを組織接触面４６、４８に供給するための、エネルギー源（図示せず）、例えば電気手術発電機などへのジョー部材４２、４４それぞれの組織接触面４６、４８の電気接続を可能にする。
【００５６】
ギアボックスアセンブリ１００は、ハウジング内に配置され、上記のように、関節サブアセンブリ２００と、ナイフ駆動サブアセンブリ（図示せず）と、ジョー駆動サブアセンブリ（図示せず）とを含む。関節サブアセンブリ２００は、以下に詳述するように、ギアボックスアセンブリ１００および関節ケーブル３８に提供される第１および第２の回転入力それぞれの間で動作可能に連結され、よって、第１および／または第２の回転入力への適切な入力を受けると、関節サブアセンブリ２００は、関節ケーブル３８を操作して、エンドエフェクタアセンブリ４０を所望の方向に関節運動、例えばエンドエフェクタアセンブリ４０をピッチおよび／またはヨーさせる。
【００５７】
ナイフ駆動サブアセンブリは、ギアボックスアセンブリ１００に提供される第３の回転入力の間に動作可能に連結され、よって、第３の回転入力への適切な入力を受けると、ナイフ駆動サブアセンブリは、ナイフチューブを操作して、組織接触面４６、４８の間に把持された組織を切断するようにジョー部材４２、４４の間でナイフブレードを往復運動させる。
【００５８】
ジョー駆動サブアセンブリは、ギアボックスアセンブリ１００に提供される第４の回転入力と駆動ロッド４８４との間に動作可能に連結され、よって、第４の回転入力への適切な入力を受けると、ジョー駆動サブアセンブリは、ジョー部材４２、４４を離間位置と近接位置との間で枢動して、それらの間に組織を把持して好適な閉鎖鉗子範囲内の閉鎖力を印加する。
【００５９】
ギアボックスアセンブリ１００は、器具１０がロボット外科システム１０００（図１Ｂ）に取り付けられたときにロボット外科システム１０００（図１Ｂ）と動作的にインターフェース接続し、ギアボックスアセンブリ１００のロボット動作を可能にし、例えばギアボックスアセンブリ１００に回転入力を提供するなどの上記詳述した機能を提供するように構成される。しかしながら、ギアボックスアセンブリ１００は、任意の他の適切な外科システム、例えば手動手術ハンドル、電動手術ハンドルなどとインターフェース接続するように構成されることも想定される。本明細書における目的のために、ロボット外科システム１０００（図１Ｂ）が概略的に説明される。
【００６０】
図１Ｂを参照すると、ロボット外科システム１０００は、本開示にしたがって使用するように構成される。本開示の理解に関係のないロボット外科システム１０００の態様および特徴は、不必要な詳細で本開示の態様および特徴を不明瞭にすることを避けるために省略されている。
【００６１】
ロボット外科システム１０００は、一般に、複数のロボットアーム１００２、１００３と、制御デバイス１００４と、制御デバイス１００４に連結された操作コンソール１００５とを含む。操作コンソール１００５は、特に３次元画像を表示するようにセットアップされ得るディスプレイデバイス１００６と、人、例えば外科医がそれによって第１の操作モードでロボットアーム１００２、１００３を遠隔操作し得る手動入力デバイス１００７、１００８とを含み得る。ロボット外科システム１０００は、低侵襲的な方法で治療されるべく患者台１０１２に横たわっている患者１０１３に使用するように構成され得る。ロボット外科システム１０００は、特に制御デバイス１００４に連結されたデータベース１０１４をさらに含むことができ、そこには、例えば、患者１０１３由来の術前データおよび／または解剖図が記憶される。
【００６２】
ロボットアーム１００２、１００３のそれぞれは、関節を介して接続される複数の部材と、例えば、手術ツール「ＳＴ」であり得る搭載デバイスとを含むことができる。手術ツール「ＳＴ」の１つ以上は、器具１０（図１Ａ）とすることができ、したがって、ロボット外科システム１０００においてそのような機能を提供する。
【００６３】
ロボットアーム１００２、１００３は、制御デバイス１００４に接続された電動デバイス、例えばモータにより駆動され得る。制御デバイス１００４、例えばコンピュータは、特にコンピュータプログラムによって、ロボットアーム１００２、１００３、したがってそれらの搭載手術ツール「ＳＴ」が手動入力デバイス１００７、１００８それぞれからの対応する入力に応じた所望の動きおよび／または機能を実行するように、モータを作動させるように構成され得る。制御デバイス１００４は、ロボットアーム１００２、１００３および／またはモータの動きを調節するように構成されることもできる。
【００６４】
図２〜図７を参照すると、ギアボックスアセンブリ１００の関節サブアセンブリ２００は、一般に、近位ベースアセンブリ２１０と、中間ベースアセンブリ２２０と、遠位ベースアセンブリ２３０と、４つの近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０と、２つの連結ギア２８０、２９０と、親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０として構成された４つの遠位ギアアセンブリ（他の好適な遠位ギアアセンブリも想定されるが）と、４つのガイドダボ３８０とを含むように示されている。連結ギア２８０、２９０の代替としてまたはそれに加えて、連結を提供するためにベルトが利用されてもよい。同様に、本開示から逸脱することなく、本明細書で詳述する他のギア構成要素が、直接噛合するギアの代わりにベルトを使用して交換または補足されてもよい。さらに、実施形態では、所望の増幅または減衰効果を提供するために、単一のギア（および／またはベルト）の代わりに複数のギア（および／またはベルト）が設けられてもよい。
【００６５】
近位、中間、および遠位ベースアセンブリ２１０、２２０、２３０のそれぞれは、略正方形の構成で配置された４つの開口２１４、２２４、２３４を画定するベースプレート２１２、２２２、２３２をそれぞれ含む。ブッシング２１６、２２６、２３６は、それぞれ、近位、中間、および遠位ベースアセンブリ２１０、２２０、２３０のそれぞれの開口２１４、２２４、２３４内に係合される。
【００６６】
各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０は、その近位端において入力２４４を画定するギアシャフト２４２を含む。しかしながら、以下に詳述するように、２つの入力２４４のみが必要であり、実際に、２つのみが利用される。したがって、いくつかの実施形態では、近位ギアアセンブリのうちの２つのみ、例えば、近位ギアアセンブリ２４０、２５０のみが入力２４４を含む一方で、他の２つの近位ギアアセンブリ、例えば、近位ギアアセンブリ２６０、２７０は含まない。各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０は、さらに、その遠位端において出力２４６を含む。平歯車２４８は、各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０のそれぞれのギアシャフト２４２に取り付けられている。近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０は、各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０の平歯車２４８が２つの隣接する平歯車２４８、例えば垂直方向に隣接する平歯車２４８および水平方向に隣接する平歯車２４８、ならびに対角線上に対向する平歯車２４８を含むように、略正方形の構成を画定するように配置される。一対の対角線上に対向する平歯車２４８、例えば、近位ギアアセンブリ２４０、２６０の平歯車２４８は、他の対の対角線上に対向する平歯車２４８、例えば、近位ギアアセンブリ２５０、２７０の平歯車２４８に対して長手方向にオフセットされている。より具体的には、近位ギアアセンブリ２４０、２６０の平歯車２４８は、近位ギアアセンブリ２５０、２７０の平歯車２４８と比較して、より遠位方向に配置されている。
【００６７】
利用される入力２４４（または２つのみが提供される場合、提供される入力２４４）、例えば、近位ギアアセンブリ２４０、２５０の入力２４４は、近位ベースアセンブリ２１０のベースプレート２１２の開口２１４内に配置される対応するブッシング２１６内に近位方向に延びる。このようにして、２つの入力２４４は、関節サブアセンブリ２００の近位端に配置され、例えばロボット外科システム１０００（図１Ｂ）から関節運動のための２つの回転入力を受ける。各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０の出力２４６は、中間ベースアセンブリ２２０のベースプレート２２２の開口２２４内に配置される対応するブッシング２２６内に遠位方向に延びる。以下に詳述するように、これは、各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０の出力２４６が対応する親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０にそれぞれ回転出力を提供することを可能にする。
【００６８】
図２〜図７を引き続き参照すると、２つの連結ギア２８０、２９０は、対角線上に対向する各対の平歯車２４８の平歯車２４８を動作可能に連結する。より具体的には、より遠位の連結ギア２８０は、近位ギアアセンブリ２４０、２６０のより遠位方向に配置された平歯車２４８と噛合して配置される一方で、より近位の連結ギア２９０は、近位ギアアセンブリ２５０、２７０のより近位方向に配置された平歯車２４８と噛合して配置される。
【００６９】
上記の詳述した構成の結果として、例えば、近位ギアアセンブリ２４０の入力２４４に提供される回転入力は、近位ギアアセンブリ２４０の出力２４６および平歯車２４８を第１の方向に回転させ、次に連結ギア２８０を第２の反対方向に回転させ、次に、近位ギアアセンブリ２６０の平歯車２４８および出力２４６を第１の方向に回転させる。さらに、他の例として、近位ギアアセンブリ２５０の入力２４４に提供される回転入力は、近位ギアアセンブリ２５０の出力２４６および平歯車２４８を第１の方向に回転させ、次に、連結ギア２９０を第２の反対方向に回転させ、次に、近位ギアアセンブリ２７０の平歯車２４８および出力２４６を第１の方向に回転させる。したがって、以下の２つの回転入力のみが各近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０の出力２４６において回転出力を提供するために必要とされる：一方は、近位ギアアセンブリ２４０または近位ギアアセンブリ２６０の入力２４４に対するもの、および他方は、近位ギアアセンブリ２５０または近位ギアアセンブリ２７０の入力２４４に対するもの。したがって、上述したように、例えば、近位ギアアセンブリ２４０の入力２４４および近位ギアアセンブリ２５０の入力２４４など、２つの入力２４４のみが提供される必要がある。
【００７０】
各親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０は、近位入力端３４３および遠位ドック端３４５を画定する親ねじ３４２を含む。各親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０は、さらに、親ねじ３４２の回転が対応するカラー３４６をそれに沿って長手方向に並進させるように、対応する親ねじ３４２の周りに動作可能に螺合するカラー３４６を含む。各親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０の親ねじ３４２の近位入力端３４３は、中間ベースアセンブリ２２０のベースプレート２２２の開口２２４内に配置される対応するブッシング２２６内に近位に延びており、近位入力端３４３は、出力２４６の回転が親ねじ３４２の対応する回転をもたらすように、対応する近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０の出力２４６と動作可能に連結される。各親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０の親ねじ３４２の遠位ドック端３４５は、遠位ベースアセンブリ２３０のベースプレート２３２の開口２３４内に配置される対応するブッシング２３６に遠位方向に延び、その中に回転可能に着座する。
【００７１】
引き続き図２〜図７を参照すると、親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０は、近位ギアアセンブリ２４０、２５０、２６０、２７０と同様に、各親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０の親ねじ３４２が、２つの隣接する親ねじ３４２、例えば、垂直方向に隣接する親ねじ３４２および水平方向に隣接する親ねじ３４２、ならびに対角線上に対向する親ねじ３４２を含むように、略正方形の構成を画定するように配置される。対角線上に対向する各対の親ねじ３４２の親ねじ３４２は、反対のねじピッチ方向を画定する。例えば、親ねじアセンブリ３４０の親ねじ３４２は、右ねじピッチを画定する一方で、親ねじアセンブリ３６０の対角線上に対向する親ねじ３４２は、左ねじピッチを画定することができる。同様に、親ねじアセンブリ３５０の親ねじ３４２は、右ねじピッチを画定し、親ねじアセンブリ３７０の対角線上に対向する親ねじ３４２は、左ねじピッチを画定することができる。
【００７２】
上述したように、各カラー３４６は、親ねじ３４２の回転が対応するカラー３４６をそれに沿って長手方向に並進させるように、対応する親ねじ３４２の周りに動作可能に螺合される。各カラー３４６は、例えば圧着フックスロット係合または他の好適な係合（機械的締結、接着、溶接など）を介して、関節ケーブル３８（図３を参照）のうちの１つの近位端部と係合するように構成されるフェルール３４８を含む。したがって、カラー３４６の遠位方向への並進は、対応する関節ケーブル３８を遠位方向に押すことにより対応する関節ケーブル３８を緩める一方で、カラー３４６の近位方向への並進は、対応する関節ケーブル３８を近位方向に引くことにより対応する関節ケーブル３８を伸張させる。
【００７３】
４つのガイドダボ３８０は、それぞれ、中間ベースアセンブリ３２０と遠位ベースアセンブリ３３０との間に係合して延び、略正方形の構成に配置される。各ガイドダボ３８０は、対応する親ねじアセンブリ３４０、３５０、３６０、３７０のカラー３４６のスリーブ３４９を通って延びている。ガイドダボ３８０は、親ねじ３４２に沿ってカラー３４６の並進を案内し、親ねじ３４２に対するカラー３４６の回転を阻止する。
【００７４】
図３とあわせて、図８を参照すると、エンドエフェクタアセンブリ４０（図１）をピッチするために、親ねじアセンブリ３４０、３５０のカラー３４６は、同様の方法で関節ケーブル３８（図３）の上側対を作動させるように同様に並進される一方で、親ねじアセンブリ３６０、３７０のカラー３４６は、互いに同様に並進されるが、関節ケーブル３８（図３）の下側対が関節ケーブル３８の上側対に対して互いに反対の方法で同様の方法で作動されるように、親ねじアセンブリ３４０、３５０のカラー３４６とは反対である。図３とあわせて、図９を参照すると、エンドエフェクタアセンブリ４０（図１）のヨー関節運動に関して、親ねじアセンブリ３４０、３７０のカラー３４６は、同様の方法で並進されて関節ケーブル３８（図３）の右側対を作動させる一方で、親ねじアセンブリ３５０、３６０のカラー３４６は、互いに同様に並進されるが、関節ケーブル３８（図３）の左側対が関節ケーブル３８の右側対に対して互いに反対の方法で同様の方法で作動されるように、親ねじアセンブリ３４０、３７０のカラー３４６とは反対である。
【００７５】
図２〜図９を全体的に参照すると、上述したように、カラー３４６の対向する対角線上の対のカラー３４６は、ピッチおよび／またはヨー関節運動が望ましいかどうかにかかわらず、および、例えば、上ピッチ、下ピッチ、左ヨー、右ヨー、またはそれらの組み合わせなどの関節の方向にかかわらず、互いに反対方向に常に移動して関節運動をもたらす。同様に上記で詳述したように、近位ギアアセンブリ２４０または近位ギアアセンブリ２６０の入力２４４に提供される回転入力は、連結ギア２８０を介したその連結に起因して、近位ギアアセンブリ２４０および近位ギアアセンブリ２６０の双方の出力２４６において同様の回転出力を提供し、したがって、親ねじアセンブリ３４０、３６０は、それぞれ、近位ギアアセンブリ２４０、２６０から同様の入力を受ける。しかしながら、親ねじアセンブリ３４０、３６０の親ねじ３４２のねじピッチは、互いに反対であるため、それに提供される同様の入力は、そのカラー３４６の反対の並進をもたらす。同様に、近位ギアアセンブリ２５０または近位ギアアセンブリ２７０の入力２４４に提供される回転入力は、連結ギア２９０を介したその連結に起因して、双方の出力２４６において同様の回転出力を提供し、したがって、親ねじアセンブリ３５０、３７０は、それぞれ、近位ギアアセンブリ２５０、２７０からの同様の入力を受け、ひいてはそのカラー３４６の反対の並進をもたらす。したがって、２つの回転入力（一方は、近位ギアアセンブリ２４０または近位ギアアセンブリ２６０の入力２４４に対するもの、および他方は、近位ギアアセンブリ２５０または近位ギアアセンブリ２７０の入力２４４に対するもの）の方向を制御することにより、任意の好適な方向におけるピッチおよび／またはヨー関節運動が達成され得る。
【００７６】
ここで図１０および図１１を参照すると、予張力付与関節ケーブル３８（図３）は、エンドエフェクタアセンブリ４０（図１）の正確な関節運動および（関節運動または整列にかかわらず）所定位置におけるエンドエフェクタアセンブリ４０（図１）の保持を容易にする。関節ケーブル３８（図３）に予め張力をかけるために、各対角線上に対向する対の平歯車２４８の平歯車２４８の間の係合に連結ギア２８０、２９０を挿入する前に、第１の対角線上に対向する対のカラー３４６、例えば、親ねじアセンブリ３４０、３６０のカラー３４６は、対応する関節ケーブル３８（図３）を予張力閾値まで張力をかけるように同様の方法で近位方向に引っ張られる。カラー３４６は、適切な固定具（図示せず）を使用して、手動、自動、または半自動で並進されることができる。関節ケーブル３８（図３）が予張力閾値まで予張力をかけられるように、関節ケーブル３８（図３）に対する張力を判定するために、好適な力検知機構（図示せず）が利用されることができる。
【００７７】
予張力閾値に到達すると、連結ギア２８０は、近位ギアアセンブリ２４０、２６０の平歯車２４８と噛合するように挿入される。このように挿入された連結ギア２８０により、近位ギアアセンブリ２４０、２６０を連結して、親ねじアセンブリ３４０、３６０に関連付けられた関節ケーブル３８（図３）は、親ねじアセンブリ３４０、３６０が反対方向に作用し、したがって互いの伸張解除を阻害するという事実に起因して予張力付与状態に維持される。
【００７８】
図２〜図７を参照すると、連結ギア２９０および近位ギアアセンブリ２５０、２７０に関するのと同様に、第２の対角線上に対向する対のカラー３４６、例えば親ねじアセンブリ３５０、３７０のカラー３４６は、対応する関節ケーブル３８（図３）を予張力閾値まで張力をかけるように同様の方法で近位方向に引っ張られる。予張力閾値に到達すると、連結ギア２９０は、近位ギアアセンブリ２５０、２７０の平歯車２４８と噛合するように挿入され、それにより、対応する関節ケーブル３８（図３）を予張力付与状態に維持する。
【００７９】
図１２〜図１６を参照すると、本開示にしたがって提供される他の外科用器具が、参照符号５００によって一般に識別されて示される。外科用器具５００は、外科用器具１０（図１）と同様であり、したがって、それらの間の相違点のみが以下に詳細に説明され、類似点は、簡単に説明されるかまたは完全に省略される。
【００８０】
外科用器具５００は、一般に、ハウジング５０２と、ハウジング５０２から遠位方向に延びるシャフト５０３と、シャフト５０３から遠位方向に延びるエンドエフェクタアセンブリ５０４と、ハウジング５０２内に配置され且つエンドエフェクタアセンブリ５０４に動作可能に関連付けられたギアボックスアセンブリ５１０とを含む。
【００８１】
外科用器具５００のギアボックスアセンブリ５１０は、ハウジング５０２内に配置され、関節サブアセンブリ５２０と、ナイフ駆動サブアセンブリ（明確に特定されていない）と、ジョー駆動サブアセンブリ（明確に特定されていない）とを含む。関節サブアセンブリ５２０は、以下で明確に矛盾することを除いて、上記で詳述したように、外科用器具１０（図１〜図１１）の関節サブアセンブリ２００と同様である。より具体的には、関節サブアセンブリ５２０は、予張力付与が達成される構成および方法において異なる。
【００８２】
関節サブアセンブリ５２０に関して、各親ねじアセンブリ５４０の親ねじ５４２の遠位ドック端５４５は、遠位ベースアセンブリ５３０のベースプレート５３２の開口５３４内に配置される対応するブッシング５３６内に遠位方向に延び、その中に回転可能に着座する。遠位ベースアセンブリ５３０は、そのブッシング５３６の遠位方向に隣接する各開口５３４内に配置された雌ねじ付きナット５３８を画定する。止めねじ５５０は、各雌ねじ付きナット５３８内に螺合している。本明細書における目的のために、「止めねじ」は、例えば、ねじ付き止めねじ（図示のように）、ロックピンなどを含む任意の調整可能な設定構造を含む。したがって、止めねじ５５０は、ブッシング５３６に当接するように近位方向に回転可能に駆動され、ブッシング５３６を近位方向に付勢して、次に、親ねじ５４２を近位方向に付勢することができる。親ねじ５４２の近位方向の付勢は、カラー５４６を近位方向に移動させ、それにより、関連付けられた関節ケーブル（図示せず；関節ケーブル３８を参照（図３））を近位方向に引っ張って関節ケーブルを伸張させる。したがって、止めねじ５５０を回転駆動することにより、関節ケーブルは、予張力閾値まで伸張されることができる。
【００８３】
ハウジング５０２内に画定されたアクセス孔５６０は、例えば、好適なドライバツール（図示せず）を介して止めねじ５５０へのアクセスを可能にし、止めねじ５５０を回転駆動し、したがって、関節ケーブル（図示せず；関節ケーブル３８（図３）を参照）に対する適切な予張力を確立する。したがって、器具５００に関して、関節ケーブルの予張力付与は、組み立てが完了した後に達成されるが、他の構成も想定される。
【００８４】
図１７および図１８は、例えば、外科用器具１０（図１）とともに使用するために構成された他のギアボックスアセンブリ６００を示している。ギアボックスアセンブリ６００は、関節サブアセンブリ７００と、ナイフ駆動サブアセンブリ（図示せず）と、ジョー駆動サブアセンブリ（図示せず）とを含む。関節サブアセンブリ７００は、以下で明確に矛盾することを除いて、上記で詳述したように、外科用器具１０（図１〜図１１）の関節サブアセンブリ２００と同様である。より具体的には、関節サブアセンブリ７００は、近位ギアアセンブリ７４０、７５０、７６０、７７０の構成において異なる。すなわち、関節サブアセンブリ２００（図２〜図７）のように、入力２４４と対応する連結ギア２８０、２９０との間に直接連結された平歯車２４８を含むのではなく、関節サブアセンブリ７００の近位ギアアセンブリ７４０、７５０は、入力７４４と連結ギア７８０、７９０との間に配置されたギアセット７４１、７５１を含む。
【００８５】
ギアセット７４１は、近位ギアアセンブリ７４０の入力７４４に係合される第１のギア７４３を含む。第１のギア７４３は、入力７４４に提供される回転入力が第１のギア７４３を回転させ、次に第２のギア７４５を回転させるように、異なるサイズの第２のギア７４５と噛合して配置される。連結ギア７８０は、第２のギア７４５に対して固定され、第２のギア７４５の回転が第３のギア７４７、７６７を回転させるように、（連結ギア７８０とは異なるサイズの）近位ギアアセンブリ７４０、７６０の第３のギア７４７、７６７と噛合して配置される。第３のギア７４７、７６７は、対応する親ねじアセンブリ８４０、８６０の親ねじ８４２と係合される。したがって、近位ギアアセンブリ７４０、７６０は  、入力７４４に対する回転入力に基づいて親ねじアセンブリ８４０、８６０に与えられるトルクおよび／または運動の増幅または減衰が提供されることを除いて、外科用器具１０（図１〜図１１）に関して上記で詳述したように同様に動作する。特定のトルクおよび／または運動の増幅または減衰は、ギア７４３、７４５、７４７、７６７のギア比に基づいている。
【００８６】
ギアセット７５１は、ギアセット７４１と同様であり、近位ギアアセンブリ７５０の入力７４４に係合される第１のギア７５３を含む。第１のギア７５３は、連結ギア７９０に対して固定される異なるサイズの第２のギア７５５と噛合して配置される。連結ギア７９０は、第２のギア７５５の回転が第３のギア７５７、７７７を回転させるように、（連結ギア７９０とは異なるサイズの）近位ギアアセンブリ７５０、７７０の第３のギア７５７、７７７と噛合して配置される。第３のギア７５７、７７７は、対応する親ねじアセンブリ８５０、８７０の親ねじ８５２と係合される。したがって、近位ギアアセンブリ７５０、７７０は、同様に、親ねじアセンブリ８５０、８７０に与えられるトルクおよび／または運動の増幅または減衰を提供する。
【００８７】
本明細書に開示された実施形態に様々な変更が加えられてもよいことが理解されるであろう。したがって、上記の説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単に様々な実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は本明細書に添付される特許請求の範囲および趣旨内での他の変更を想定するであろう。
【符号の説明】
【００８８】
１０、５００  外科用器具
３０、５０３  シャフト
３２  近位セグメント
３４  遠位セグメント
３６  関節セクション
３７  関節構成要素
３８  関節ケーブル
４０、５０４  エンドエフェクタアセンブリ
４２  第１のジョー部材
４４  第２のジョー部材
４３ａ、４５ａ  近位フランジ部分
４３ｂ、４５ｂ  遠位本体部分
４６、４８  組織接触面
４９  ナイフチャネル
５０  枢軸
５２  カムスロットアセンブリ
１００、５１０、６００  ギアボックスアセンブリ
２００、５２０、７００  関節サブアセンブリ
２１０  近位ベースアセンブリ
２１２、２２２、２３２、５３２  ベースプレート
２１４、２２４、２３４、５３４  開口
２１６、２２６、２３６、５３６  ブッシング
２２０、３２０  中間ベースアセンブリ
２３０、３３０、５３０  遠位ベースアセンブリ
２４０、２５０、２６０、２７０、７４０、７５０、７６０、７７０  近位ギアアセンブリ
２４２  ギアシャフト
２４４、７４４  入力
２４６  出力
２４８  平歯車
２８０、２９０、７８０、７９０  連結ギア
３４０、３５０、３６０、３７０、５４０、８４０、８５０、８６０、８７０  親ねじアセンブリ
３４２、５４２、８４２、８５２  親ねじ
３４３  近位入力端
３４５、５４５  遠位ドック端
３４６、５４６  カラー
３４８  フェルール
３４９  スリーブ
３８０  ガイドダボ
４８４  駆動ロッド
５０２  ハウジング
５３８  雌ねじ付きナット
５５０  止めねじ
５６０  アクセス孔
７４１、７５１  ギアセット
７４３、７５３  第１のギア
７４５、７５５  第２のギア
７４７、７５７、７６７、７７７  第３のギア
１０００  ロボット外科システム
１００２、１００３  ロボットアーム
１００４  制御デバイス
１００５  操作コンソール
１００６  ディスプレイデバイス
１００７、１００８  手動入力デバイス
１０１２  患者台
１０１３  患者
１０１４  データベース
ＳＴ  手術ツール
【図１Ａ】
2020131027.tif 000003
【図１Ｂ】
2020131027.tif 000004
【図２】
2020131027.tif 000005
【図３】
2020131027.tif 000006
【図４】
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【図５】
2020131027.tif 000008
【図６】
2020131027.tif 000009
【図７】
2020131027.tif 000010
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2020131027.tif 000013
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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