(57)【要約】【課題】駐車場内でのアクセルペダルレス車両の急加速を確実に制限できるアクセルペダルレス車両の車両制御装置を提供する。【解決手段】アクセルペダルレス車両の車両制御装置は、アクセルペダルレス車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、走行環境情報に基づいてアクセルペダルレス車両の走行時の加速プロファイルを演算する加速プロファイル演算部と、加速プロファイルに基づいてアクセルペダルレス車両の駆動装置及び変速装置を制御する駆動制御部と、走行環境情報に基づいてアクセルペダルレス車両の現在位置が駐車場内であると判定された場合に、アクセルペダルレス車両の走行モードを駐車場専用モードに設定するモード設定部とを備え、加速プロファイル演算部は、駐車場専用モードに設定されている場合に加速プロファイルを駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で演算する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダルレス車両の車両制御装置であって、
前記アクセルペダルレス車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、
前記走行環境情報に基づいて前記アクセルペダルレス車両の走行時の加速プロファイルを演算する加速プロファイル演算部と、
前記加速プロファイルに基づいて前記アクセルペダルレス車両の駆動装置及び変速装置を制御する駆動制御部と、
前記走行環境情報に基づいて前記アクセルペダルレス車両の現在位置が駐車場内であると判定された場合に、前記アクセルペダルレス車両の走行モードを駐車場専用モードに設定するモード設定部と
を備え、
前記加速プロファイル演算部は、前記駐車場専用モードに設定されている場合に駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で前記加速プロファイルを演算すること
を特徴とするアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項２】
前記モード設定部に設定された前記駐車場専用モードを通常モードに切り替える操作スイッチを備え、
前記加速プロファイル演算部は、前記駐車場専用モードを通常モードに切り替えると、前記駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除して前記加速プロファイルを演算することを特徴とする請求項１に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項３】
前記加速プロファイル演算部は、
前記走行環境情報取得部によって取得された走行環境情報に基づいて、前記アクセルペダルレス車両の最適速度を算出し、
前記最適速度と前記アクセルペダルレス車両の現在速度との差分に基づいて、前記加速プロファイルを演算することを特徴とする請求項１又は２に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項４】
前記駐車場専用モードに設定された場合に、前記駐車場専用モードである旨を表示するモード表示装置を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項５】
前記モード表示装置は、前記駐車場専用モードである旨を速度メータ内に点滅表示することを特徴とする請求項４に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項６】
前記最適速度を速度メータ内に表示する最適速度表示装置を備えることを特徴とする請求項３に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項７】
前記駐車場専用モードに設定された場合に、前記駐車場専用モードである旨及び前記アクセルペダルレス車両の速度を前記アクセルペダルレス車両のフロントガラスに表示するヘッドアップディスプレイを備えることを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【請求項８】
前記操作スイッチの一回目の操作によって警告を報知する警告報知装置を備え、
前記モード設定部は、前記操作スイッチの一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替えることを特徴とする請求項２に記載のアクセルペダルレス車両の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、アクセルペダルを装備しない車両、又は、アクセルペダルの操作を無効にできる車両（以下「アクセルペダルレス車両」という）の車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、足による車両の加速操作を行うことができるアクセルペダルと、手による車両の加速操作を行うことができる手操作部材と、アクセルペダル及び手操作部材のいずれの操作によっても車両を加速させるように推進装置を加速制御する制御手段とを備えた車両の推進操作装置が開示されている。かかる車両の推進操作装置の制御手段は、車速が閾値未満の場合、アクセルペダルの操作に基づく加速制御を無効とし、手操作部材の操作に応じて推進装置を加速制御する。特許文献１に開示された車両の推進操作装置によれば、車速が閾値未満の場合にアクセルペダルの操作に基づく加速制御を無効とすることにより、低速域でのペダルの踏み間違えによる誤加速を防止できる、とされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１９０３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１が開示する車両の推進操作装置では、車速が制限される駐車場内を車両が走行する場合に、アクセルペダルの操作に基づく加速制御が無効になったり、有効になったりするので、駐車場内での急加速を確実に制限することができない。
【０００５】
上述の事情に鑑みて、本発明の少なくとも一実施形態は、駐車場内でのアクセルペダルレス車両の急加速を確実に制限できるアクセルペダルレス車両の車両制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明の少なくとも一実施形態に係るアクセルペダルレス車両の車両制御装置は、前記アクセルペダルレス車両が走行する走行環境情報を取得する走行環境情報取得部と、前記走行環境情報に基づいて前記アクセルペダルレス車両の走行時の加速プロファイルを演算する加速プロファイル演算部と、前記加速プロファイルに基づいて前記アクセルペダルレス車両の駆動装置及び変速装置を制御する駆動制御部と、前記走行環境情報に基づいて前記アクセルペダルレス車両の現在位置が駐車場内であると判定された場合に、前記アクセルペダルレス車両の走行モードを駐車場専用モードに設定するモード設定部とを備え、前記加速プロファイル演算部は、前記駐車場専用モードに設定されている場合に駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で前記加速プロファイルを演算する。
【０００７】
上記（１）の構成によれば、加速プロファイル演算部は、駐車場専用モードに設定されている場合に、加速プロファイルが駐車場内の走行用に設定された制限速度に制約され、駐車場内でのアクセルペダルレス車両の急加速を確実に制限できる。
【０００８】
（２）本発明の一実施形態では、上記（１）の構成において、前記モード設定部に設定された前記駐車場専用モードを通常モードに切り替える操作スイッチを備え、前記加速プロファイル演算部は、前記駐車場専用モードを通常モードに切り替えると、前記駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除して前記加速プロファイルを演算する。
【０００９】
上記（２）の構成によれば、操作スイッチを操作することで駐車場専用モードを通常モードに切り替えると、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除してアクセルペダルレス車両の走行時の加速プロファイルを演算する。これにより、走行環境情報取得部によって取得された走行環境情報に基づいてアクセルペダルレス車両の走行時の加速プロファイルを演算する。この結果、アクセルペダルレス車両は、駐車場内の走行用に設定された制限速度から解放され、駐車場内であっても走行環境に応じた走行が可能となる。
【００１０】
（３）本発明の一実施形態では、上記（１）又は（２）の構成において、前記加速プロファイル演算部は、前記走行環境情報取得部によって取得された走行環境情報に基づいて、前記アクセルペダルレス車両の最適速度を算出し、前記最適速度と前記アクセルペダルレス車両の現在速度との差分に基づいて、前記加速プロファイルを演算する。
【００１１】
上記（３）の構成によれば、アクセルペダルレス車両の最適速度とアクセルペダルレス車両の現在速度との差分に基づいて、加速プロファイルを演算するので、アクセルペダルレス車両の速度を最適速度に近づけることができる。
【００１２】
（４）本発明の一実施形態では、上記（１）から（３）のいずれか一つの構成において、前記駐車場専用モードに設定された場合に、前記駐車場専用モードである旨を表示するモード表示装置を備える。
【００１３】
上記（４）の構成によれば、アクセルペダルレス車両の走行モードが駐車場専用モードに設定された場合に、モード表示装置は駐車場専用モードである旨を表示するので、アクセルペダルレス車両の運転者は駐車場内の走行によって車両の速度が制限されていることを知ることができ、車両の不調や故障と誤認する虞を小さくできる。
【００１４】
（５）本発明の一実施形態では、上記（４）の構成において、前記モード表示装置は、前記駐車場専用モードである旨を速度メータ内に点滅表示する。
【００１５】
上記（５）の構成によれば、モード表示装置は、駐車場専用モードである旨を速度メータ内に点滅表示するので、アクセルペダルレス車両の運転者に駐車場専用モードである旨を確実に知らしめることができる。
【００１６】
（６）本発明の一実施形態では、上記（３）の構成において、前記最適速度を速度メータ内に表示する最適速度表示装置を備える。
【００１７】
上記（６）の構成によれば、最適速度表示装置は、最適速度を速度メータ内に表示するので、アクセルペダルレス車両の運転者に最適速度を確実に知らしめることができる。
【００１８】
（７）本発明の一実施形態では、上記（１）から（６）の構成において、前記駐車場専用モードに設定された場合に、前記駐車場専用モードである旨及び前記アクセルペダルレス車両の速度を前記アクセルペダルレス車両のフロントガラスに表示するヘッドアップディスプレイを備える。
【００１９】
上記（７）の構成によれば、アクセルペダルレス車両の走行モードが駐車場専用モードに設定された場合に、ヘッドアップディスプレイは、駐車場専用モードである旨及びアクセルペダルレス車両の速度をアクセルペダルレス車両のフロントガラスに表示するので、アクセルペダルレス車両の運転者に駐車場専用モードである旨及びアクセルペダルレス車両の速度を確実に知らしめることができる。
【００２０】
（８）本発明の一実施形態では、上記（２）の構成において、前記操作スイッチの一回目の操作によって警告を報知する警告報知装置を備え、前記モード設定部は、前記操作スイッチの一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替える。
【００２１】
上記（８）の構成によれば、モード設定部は、操作スイッチの一回目の操作によって警告を報知し、操作スイッチの一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替えるので、誤って通常モードに切り替える危険を小さくできる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明の少なくとも一実施形態によれば、駐車場内でのアクセルペダルレス車両の急加速を確実に制限できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の一実施形態に係る車両制御装置が搭載されるアクセルペダルレス車両の構成を概略的に示す図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図３】図２に示した車両制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図４】図３に示した駐車場専用モードにおける速度の設定手順を概略的に示すフローチャートである。
【図５】図２に示した加速プロファイル演算部に記憶された加速プロファイルと、加速プロファイル演算部で演算された加速プロファイルの一例を示す図である。
【図６】図２に示した加速プロファイル演算部で駐車場内の走行ように設定された制限速度の下で演算された加速プロファイルの一例を示す図である。
【図７】本発明の実施形態２に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図８】図７に示した車両制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態４に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１０】図９に示したモード表示装置によって速度メータに表示される表示を概略的に示す図である。
【図１１】本発明の実施形態６に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１２】図１１に示した速度表示装置によって速度メータに表示される最適速度の表示を概略的に示す図である。
【図１３】本発明の実施形態７に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１４】図１３に示したヘッドアップディスプレイによってフロントガラスに表示される表示を概略的に示す図である。
【図１５】本発明の実施形態８に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１６】図１５に示した車両制御装置におけるモード切り替えの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【図１７】本発明の実施形態９に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【図１８】本発明の実施形態１０に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、添付図面を参照して本発明の幾つかの実施形態について説明する。ただし、実施形態として記載されている又は図面に示されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は、本発明の範囲をこれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００２５】
図１は、本発明の一実施形態に係る車両制御装置２が搭載されるアクセルペダルレス車両１の構成を概略的に示す図である。本発明の一実施形態に係る車両制御装置２が搭載されるアクセルペダルレス車両１は、アクセルペダルを装備しない車両、又は、アクセルペダルの操作を無効にできる車両である。ここでは、アクセルペダルを装備しない車両を例に説明するが、アクセルペダルの操作を無効にできる車両を除外するものではない。
【００２６】
図１に示すように、アクセルペダルレス車両１は、四輪自動車であって、エンジンやモータ等の駆動装置１１、トランスミッション等の変速装置１２、駆動装置１１から変速装置１２を経由して伝達された動力によって駆動される駆動輪１３、駆動輪１３に従動する従動輪１４、及び、駆動輪１３及び従動輪１４を制動するブレーキ装置１５、ステアリングホイール１６１等の操舵装置１６（図２参照）を備えており、駆動装置１１、変速装置１２及びブレーキ装置１５は電子制御ユニット２１及び走行制御ユニット２２等の車両制御装置２によって制御される。
【００２７】
駆動装置１１は、例えば、ガソリン自動車又はディーゼル自動車ではエンジン、電気自動車（ＥＶ）ではモータ、ハイブリッド自動車（ＨＶ，ＰＨＶ，ＰＨＥＶ）ではエンジン及びモータである。
【００２８】
変速装置１２は、例えば、オートマチックのトランスミッションであり、シフトレバー１２１を操作することで、パーキングレンジ（Ｐレンジ）、リバースレンジ（Ｒレンジ）、ニュートラルレンジ（Ｎレンジ）、ドライブレンジ（Ｄレンジ）、又は、段数固定レンジ（Ｌレンジ）に変更可能である。アクセルペダルレス車両１においてもシフトレバー１２１を操作することにより、パーキングレンジ、リバースレンジ、ニュートラルレンジ、ドライブレンジ、又は、段数固定レンジに変更可能である。
【００２９】
ブレーキ装置１５は、パーキングブレーキ及びサービスブレーキで構成される。パーキングブレーキはブレーキレバー１５２によって操作可能であり、サービスブレーキはブレーキペダル１５４によって操作可能である。アクセルペダルレス車両１においてもパーキングブレーキはブレーキレバーによって操作可能であり、サービスブレーキはブレーキペダル１５４によって操作可能である。
【００３０】
車両制御装置２は、例えば、電子制御ユニット２１及び走行制御ユニット２２により構成される（図２参照）。例えば、電子制御ユニット２１は主に車両全般を統括制御するユニットであり、走行制御ユニット２２は主に駆動装置１１、変速装置１２及びブレーキ装置１５を制御するユニットである。アクセルペダルレス車両１においても、電子制御ユニット２１は主に車両全般を統括制御し、走行制御ユニット２２は主に駆動装置１１、変速装置１２及びブレーキ装置１５を制御する。
【００３１】
［実施形態１］
図２は、本発明の実施形態１に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。図３は、図２に示した車両制御装置２の制御内容を概略的に示すフローチャートである。図４は、図３に示した駐車場専用モードにおける速度の設定手順を概略的に示すフローチャートである。
【００３２】
図２に示すように、本発明の実施形態１に係る車両制御装置２は、走行環境情報取得部２１１、加速プロファイル演算部２１２、駆動制御部２２１及びモード設定部２１３を有する。車両制御装置２は、上述したように、電子制御ユニット２１及び走行制御ユニット２２により構成される。電子制御ユニット２１は、例えば、制御装置及び演算装置を含むプロセッサ（図示せず）、並びにＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等のメモリ（図示せず）を含み、これらが走行環境情報取得部２１１、加速プロファイル演算部２１２、モード設定部２１３を構成する。走行制御ユニット２２は、電子制御ユニット２１と同様に、制御装置及び演算装置を含むプロセッサ（図示せず）、並びにＲＯＭ及びＲＡＭ等のメモリ（図示せず）を含み、これらが駆動制御部２２１を構成する。
【００３３】
走行環境情報取得部２１１は、自車両が走行する走行環境情報を取得する部分である。走行環境情報取得部２１１は、例えば、車両制御装置２に電気的に接続された走行環境情報取得装置３から自車両の走行に必要な走行環境情報を取得する。自車両の走行に必要な走行環境情報は、例えば、自車両の現在位置及び走行速度等の自車両の走行情報、自車両が走行する道路の制限速度等の自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行速度及び車間距離等の自車両の前方を走行する他車両の走行情報、自車両の周りの歩行者等の自車両の周りの障害物情報である。
【００３４】
走行環境情報取得装置３は、自車両の走行に必要な走行環境情報を取得するための装置であり、例えば、自車両が走行する道路の道路幅、道路標識、周囲物体の位置及び速度等の走行環境情報を取得可能な外界センサ３１、及び、駐車場、市街路、幹線道路、高速道路等の自車両の現在位置を取得可能なロケータ３２であるがこれに限定されるものではない。外界センサ３１は、例えば、自車両の前方の道路標識や他車両、自車両の周りの歩行者を撮影可能なカメラであるがこれに限定されるものではない。ロケータ３２は、例えば、自車両の位置を取得可能なナビゲーションシステムであるがこれに限定されるものではなく、極端な例では、自車両の現在位置を選択するスイッチであってもよい。
【００３５】
加速プロファイル演算部２１２は、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する部分である。加速プロファイル演算部２１２は、例えば、自車両の走行特性、自車両の走行情報、自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、及び、自車両の周りの障害物情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する。
【００３６】
加速プロファイル演算部２１２は、例えば、図５に示すように、自車両の走行特性によって予め設定され、記憶された加速プロファイルを、自車両の走行情報、自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、及び、自車両の障害物情報に基づいて補正することで、アクセルペダルレス車両１の加速プロファイルを演算する。アクセルペダルレス車両１の加速プロファイルの演算は、これに限られるものではなく、例えば、自車両の走行特性、自車両の走行情報、自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、及び、自車両の周りの障害物情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の加速プロファイルを初めから演算してもよい。
【００３７】
駆動制御部２２１は、加速プロファイル演算部２１２によって演算された加速プロファイルに基づいて、アクセルペダルレス車両１の駆動装置１１、変速装置１２及びブレーキ装置１５を制御する部分である。駆動制御部２２１は、例えば、エンジンのスロットルバルブを開閉したり、トランスミッションのギアをチェンジしたりすることで、アクセルペダルレス車両１の加速プロファイルを実現するように制御する。
【００３８】
モード設定部２１３は、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の現在位置が駐車場内であると判定された場合に、アクセルペダルレス車両１の走行モードを駐車場専用モードに設定する部分である。モード設定部２１３は、例えば、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境情報に含まれる自車両の走行情報、例えば、自車両の現在位置に基づいて、アクセルペダルレス車両１の現在位置が駐車場内であるか否かを判定する。そして、モード設定部２１３において、アクセルペダルレス車両１の現在位置が駐車場内であると判定された場合に、アクセルペダルレス車両１の走行モードを駐車場専用モードに設定し、モード設定部２１３に設定する。
【００３９】
また、上述した加速プロファイル演算部２１２は、モード設定部２１３に駐車場専用モードが設定されている場合に駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で加速プロファイルを演算する。駐車場内の走行用に設定された制限速度は、アクセルペダルレス車両１が駐車場を走行する場合に安全に走行することができる制限速度であり、例えば、図６に示すような加速プロファイルが演算される。駐車場内の走行用に設定された制限速度は、例えば、アクセルペダルレス車両１が安全に停止できる制限速度であり、例えば、８ｋｍ／ｈである。駐車場内の走行用に設定された制限速度は、駐車場ごとに定められ、駐車場ごとに変動する制限速度（変動値）としてもよいし、一律に定められ、駐車場ごとに変動しない制限速度（固定値）としてもよい。
【００４０】
尚、上述した加速プロファイル演算部２１２は、モード設定部２１３が駐車場専用モードに設定されている場合に加速プロファイルを駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で演算するものとしたが、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約に加えて、駐車場内の走行用に設定された加速度の制約の下で演算するものとしてもよい。
【００４１】
図３に示すように、本発明の実施形態１に係る車両制御装置２は、車両制御装置２を起動すると、走行環境情報取得部２１１が走行環境情報を取得する（ステップＳ１１）。例えば、走行環境情報取得部２１１は、車両制御装置２に電気的に接続された走行環境情報取得装置３から走行環境情報を取得する。走行環境情報は、上述したように、例えば、自車両の走行情報、自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、自車両の周りの障害物情報であり、例えば、自車両の車両制御装置２、カメラ等の外界センサ３１、ナビゲーションシステム等のロケータ３２等から取得可能である。
【００４２】
走行環境情報取得部２１１が走行環境情報を取得すると、加速プロアイル演算部が走行環境情報取得部２１１が取得した走行環境情報に基づいてアクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する（ステップＳ１２）。
【００４３】
加速プロファイル演算部２１２が加速プロファイルを演算すると、駆動制御部２２１が加速プロファイル演算部２１２で演算された加速プロファイルに基づいてアクセルペダルレス車両１の駆動装置１１及び変速装置１２を制御する（ステップＳ１３）。
【００４４】
これにより、本発明の実施形態１にかかるアクセルペダルレス車両１は、走行環境情報取得部２１１で取得された走行環境情報に基づいて、走行速度が制御される。
【００４５】
ところで、本発明の実施形態１に係るアクセルペダルレス車両１は、アクレセルペダルレス車両の現在位置が駐車場内か否かが判断され（ステップＳ２１）、アクセルペダルレス車両１の現在位置が駐車場内であると判定された場合に、アクセルペダルレス車両１の走行モードを駐車場専用モードに設定する（ステップＳ２２）。
【００４６】
そして、加速プロファイル演算部２１２は、アクセルペダルレス車両１の走行モードを駐車場走行モードに設定されている場合に駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で加速プロファイルを演算する（ステップＳ２３）。
【００４７】
加速プロファイル演算部２１２が加速プロファイルを演算すると、駆動制御部２２１が加速プロファイル演算部２１２で演算された加速プロファイルに基づいてアクセルペダルレス車両１の駆動装置１１及び変速装置１２を制御する（ステップＳ２３）。
【００４８】
これにより、本発明の実施形態１にかかるアクセルペダルレス車両１は、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約の下で、走行環境情報取得部２１１で取得された走行環境情報に基づいて、走行速度が制御される。
【００４９】
また、モード設定部２１３にアクセルペダルレス車両１の走行モードを駐車場専用モードに設定されている場合には、変速装置１２のシフト位置によってアクセルペダルレス車両１の速度を変更する。
【００５０】
図４に示すように、モード設定部２１３にアクセルペダルレス車両１の走行モードを駐車場専用モードに設定され、且つ、変速装置１２のシフト位置がリバースレンジ（Ｒレンジ）に設定されている場合（ステップＳ２４１：Ｙｅｓ）には、アクセルペダルレス車両の走行速度をクリープ現象によって生じる速度程度に設定する（ステップＳ２４２）。また、変速装置１２のシフト位置がドライブレンジ（Ｄレンジ）又は段数固定レンジ（Ｌレンジ）に設定されている場合（ステップＳ２４３：Ｙｅｓ）には、上述した加速プロファイルによって定まる速度に設定する（ステップＳ２４４）。また、変速装置１２のシフト位置がパーキングレンジ（Ｐレンジ）又はニュートラルレンジ（Ｎレンジ）に設定されている場合（ステップＳ２４３：Ｎｏ）には、アクセルペダルレス車両１は駐車又は停車しているので、速度を０に設定する（ステップＳ２４５）。
【００５１】
上述した本発明の実施形態１に係る車両制御装置２によれば、加速プロファイル演算部２１２は、モード設定部２１３に駐車場専用モードが設定されている場合に、加速プロファイルが駐車場内の走行用に設定された制限速度に制約され、駐車場内のアクセルペダルレス車両１の急加速を確実に制限できる。
【００５２】
［実施形態２］
図７は、本発明の実施形態２に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。図８は、図７に示した車両制御装置の制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００５３】
図７に示すように、本発明の実施形態２に係る車両制御装置２は、上述した実施形態１に示した車両制御装置２において、操作スイッチ４を備える。操作スイッチ４は、モード設定部２１３に設定された駐車場専用モードを通常モードに切り替える操作スイッチである。操作スイッチ４は、例えば、センターコンソール（図示せず）に設けられる。操作スイッチ４は、例えば、プッシュスイッチであり、一回押すごとに操作が車両制御装置２に入力される。
【００５４】
本発明の実施形態２に係る車両制御装置２では、加速プロファイル演算部２１２は、モード設定部２１３に設定された駐車場専用モードを通常モードに切り替えた場合に、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除して加速プロファイルを演算する。したがって、モード設定部２１３に設定された駐車場専用モードを通常モードに切り替えた場合に、加速プロファイル演算部２１２は、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する。これにより、加速プロファイル演算部２１２は、例えば、自車両の走行情報、自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、及び、自車両の周りの障害物情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する。
【００５５】
図８に示すように、本発明の実施形態２に係る車両制御装置２は、モード設定部２１３に駐車場専用モードが設定されているときに、操作スイッチ４を操作すると（ステップＳ３１：Ｙｅｓ）、モード設定部２１３に設定された駐車場モードを通常モードに切り替える（ステップＳ３２）。モード設定部２１３に設定された駐車場専用モードを通常モードに切り替えると加速プロファイル演算部２１２は、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除して加速プロファイルを演算する（ステップＳ３３）。したがって、モード設定部２１３に設定された通常モードに切り替えると、加速プロファイル演算部２１２は、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境に基づいて、アクセルペダルレス車両１の加速プロファイルを演算する。これにより、加速プロファイル演算部２１２は、例えば、自車両の走行情報、自車両が走行する道路の道路情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、及び、自車両の周りの障害物情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の加速プロファイルを演算する。
【００５６】
そして、駆動制御部２２１は、加速プロファイル演算部２１２によって演算された加速プロファイルに基づいて、アクセルペダルレス車両１の駆動装置１１及び変速装置１２を制御する（ステップＳ３４）。したがって、アクセルペダルレス車両１は、駐車場内の走行用に設定された制限速度から解放され、自車両の走行情報、自車両が走行する駐車場の情報、自車両の前方を走行する他車両の走行情報、及び、自車両の周りの障害物情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の駆動装置１１及び変速装置１２を制御する。
【００５７】
上述した本発明の実施形態２に係る車両制御装置２によれば、操作スイッチ４を操作することで駐車場専用モードを通常モードに切り替えると、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除してアクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する。これにより、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境情報に基づいてアクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する。この結果、アクセルペダルレス車両１は、駐車場内の走行用に設定された制限速度から解放され、駐車場内であっても走行環境に応じた走行が可能となる。
【００５８】
したがって、例えば、大規模駐車場や駐車場の空きが多く見通しが良い場合には、操作スイッチ４を操作することで駐車場専用モードを通常モードに切り替えれば、アクセルペダルレス車両１は、駐車場内の走行用に設定された制限速度から解放され、駐車場内であっても走行環境に応じた走行が可能となる。
【００５９】
［実施形態３］
本発明の実施形態３に係る車両制御装置２は、上述した実施形態１又は２に示した車両制御装置２において、加速プロファイル演算部２１２は、走行環境情報取得部２１１によって取得された走行環境情報に基づいて、アクセルペダルレス車両１の最適速度を算出し、アクセルペダルレス車両１の最適速度とアクセルペダルレス車両１の現在速度との差分に基づいて、アクセルペダルレス車両１の走行時の加速プロファイルを演算する。
【００６０】
上述した本発明の実施形態３に係る車両制御装置２によれば、アクセルペダルレス車両１の最適速度とアクセルペダルレス車両１の現在速度との差分に基づいて、加速プロファイルを演算するので、アクセルペダルレス車両１の速度を最適速度に近づけることができる。
【００６１】
［実施形態４］
図９は、本発明の実施形態４に係る車両制御装置の構成を概略的に示すブロック図である。
【００６２】
本発明の実施形態４に係る車両制御装置２は、上述した実施形態１から３のいずれか一つに示した車両制御装置２において、モード表示装置５を備える。モード表示装置５は、駐車場専用モードに設定された場合に駐車場専用モードである旨を表示するためのものである。
【００６３】
上述した本発明の実施形態４に係る車両制御装置２によれば、アクセルペダルレス車両１の走行モードが駐車場専用モードに設定された場合に、モード表示装置５は、駐車場専用モードである旨を表示するので、アクセルペダルレス車両１の運転者は駐車場内の走行によって車両の速度が制限されていることを知ることができ、車両の不調や故障と誤認する虞を小さくできる。
【００６４】
［実施形態５］
図１０は、図９に示したモード表示装置５によって速度メータ１７に表示される表示を概略的に示す図である。
【００６５】
図１０に示すように、本発明の実施形態５に係る車両制御装置２は、上述した実施形態４に示した車両制御装置２において、モード表示装置５は、駐車場専用モードである旨を速度メータ１７内に点滅表示する。
【００６６】
上述した本発明の実施形態５に係る車両制御装置２によれば、モード表示装置５は、駐車場専用モードである旨を速度メータ１７内に点滅表示するので、アクセルペダルレス車両１の運転者に駐車場専用モードである旨を確実に知らしめることができる。
【００６７】
［実施形態６］
図１１は、本発明の実施形態６に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。図１２は、図１１に示した最適速度表示装置６によって速度メータに表示される最適速度の表示を概略的に示す図である。
【００６８】
図１１に示すように、本発明の実施形態６に係る車両制御装置２は、上述した実施形態３に示した車両制御装置２において、最適速度表示装置６を備える。図１２に示すように、最適速度表示装置６は、最適速度を速度メータ１７内に表示する。
【００６９】
上述した本発明の実施形態６に係る車両制御装置２によれば、最適速度表示装置６は、最適速度を速度メータ１７内に表示するので、アクセルペダルレス車両１の運転者に最適速度を確実に知らしめることができる。
【００７０】
［実施形態７］
図１３は、本発明の実施形態７に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。図１４は、図１３に示したヘッドアップディスプレイ７によってフロントガラスに表示される表示を概略的に示す図である。
【００７１】
図１３に示すように、本発明の実施形態７に係る車両制御装置２は、上述した実施形態１から６のいずれか一つに示した車両制御装置２において、ヘッドアップディスプレイ７を備える。図１４に示すように、ヘッドアップディスプレイ７は、アクセルペダルレス車両１の走行モードが駐車場専用モードに設定された場合に、駐車場専用モードである旨及びアクセルペダルレス車両１の速度をアクセルペダルレス車両１のフロントガラスに表示する。
【００７２】
上述した本発明の実施形態７に係る車両制御装置２によれば、アクセルペダルレス車両１の走行モードが駐車場モードに設定された場合に、駐車場モードである旨及びアクセルペダルレス車両１の速度をアクセルペダルレス車両１のフロントガラスに表示するので、アクセルペダルレス車両１の運転者に駐車場専用モードである旨及びアクセルペダルレス車両１の速度を確実に知らしめることができる。
【００７３】
［実施形態８］
図１５は、本発明の実施形態８に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。図１６は、図１５に示した車両制御装置２におけるモード切り替えの制御内容を概略的に示すフローチャートである。
【００７４】
図１５に示すように、本発明の実施形態８に係る車両制御装置２は、上述した実施形態３に示した車両制御装置２において、警告報知装置８を備える。警告報知装置８は、操作スイッチ４の一回目の操作によって警告を報知するものである。操作スイッチ４の一回目の操作によって報知する警告は、操作の確実を期すためのものであり、例えば、「モード切り替えをしますか？」等の音声と、速度メータ内に表示される「モード切り替えをしますか？」等の表示である。
【００７５】
本発明の実施形態８に係る車両制御装置２では、モード設定部２１３は、操作スイッチ４の一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替える。このように、操作スイッチ４の一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替わるのは、運転者が十分な注意を払わずに操作スイッチ４を操作（一回操作）しても直ちに駐車場モードから通常モードに切り替わらないようにするためである。このようにすることで、運転者が十分な注意を払わずに操作スイッチ４を操作（一回操作）しても直ちに駐車場モードから通常モードに切り替わることで、アクセルペダルレス車両１が駐車場内を駐車場内の走行用に設定された制限速度を超えて走行するような事態を防止する。
【００７６】
尚、本発明の実施形態８に係る車両制御装置２では、モード設定部２１３は、操作スイッチ４の一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替えるものとしたが、操作スイッチ４の一回目の操作によって報知された警告から所定時間内にされた操作スイッチ４の二回目の操作によって通常モードに切り替えるものとしても、操作スイッチ４の一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替えるものに変わりはない。
【００７７】
図１６に示すように、本発明の実施形態８に係る車両制御装置２では、モード設定部２１３に駐車場専用モードが設定されているときに、操作スイッチ４を一回操作すると（ステップＳ４１：Ｙｅｓ）、警告報知装置が警告を報知する（ステップＳ４２）。例えば、操作スイッチ４の一回目の操作によって、「モード切り替えをしますか？」等の音声が出力されるとともに、速度メータ内に「モード切り替えをしますか？」等の警告が表示される。
【００７８】
そして、モード設定部２１３は、操作スイッチ４の一回目の操作から所定時間内に操作スイッチ４を再び操作すると（ステップＳ４３：Ｙｅｓ）、この二回目の操作によってモード設定部２１３に設定された駐車場専用モードを通常モードに切り替える（ステップＳ４４）。モード設定部２１３に設定された駐車場専用モードを通常モードに切り替えると加速プロファイル演算部２１２は、駐車場内の走行用に設定された制限速度の制約を解除して加速プロファイルを演算する（ステップＳ４５）。そして、駆動制御部２２１は、加速プロファイル演算部２１２によって演算された加速プロファイルに基づいて、アクセルペダルレス車両１の駆動装置１１及び変速装置１２を制御する（ステップＳ４６）。
【００７９】
上述した本発明の実施形態８に係る車両制御装置２によれば、モード設定部２１３は、操作スイッチ４の一回目の操作によって警告を報知し、操作スイッチ４の一回目の操作から所定時間内にされた二回目の操作によって通常モードに切り替えるので、誤って通常モードに切り替える危険を小さくできる。
【００８０】
［実施形態９］
図１７は、本発明の実施形態９に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。
【００８１】
図１７に示すように、本発明の実施形態９に係る車両制御装置２は、加速度調整装置９を備える。加速度調整装置９は、アクセルペダルレス車両１の加速度を調整するための装置であって、例えば、レベルスイッチやボリュームスイッチにより構成される。加速度調整装置９は、例えば、加速プロファイル演算部２１２によって演算された加速プロファイルを補正することで、アクセルペダルレス車両１の加速度を調整可能である。
【００８２】
［実施形態１０］
図１８は、本発明の実施形態１０に係る車両制御装置２の構成を概略的に示すブロック図である。
【００８３】
図１８に示すように、本発明の実施形態１０に係る車両制御装置２は、上述した実施形態９に示した車両制御装置２において、調整記憶部２１４及び自動調整部２１５を有する。調整記憶部２１４は、アクセルペダルレス車両１の運転者によって操作された加速度調整装置９の操作を記憶する部分であり、自動調整部２１５は、調整記憶部２１４に記憶された加速度調整装置９の操作に基づいて、加速プロファイル演算部２１２によって演算された加速プロファイルを自動的に補正することで、アクセルペダルレス車両１の加速度を調整する。
【００８４】
本発明は上述した実施形態に限定されることはなく、上述した実施形態に変形を加えた形態や、これらの形態を適宜組み合わせた形態も含む。
【００８５】
例えば、駆動装置１１の起動後の所定条件を満たすまでは、急発進を防止するように、加速プロファイルを起動直後の走行ように設定された制限速度の制約の下で演算するようにしてもよい。駆動装置１１の起動とは、例えば、ガソリン自動車又はディーゼル自動車ではエンジンの始動であり、起動後の所定条件とは、例えば、所定時間の経過又は所定距離の走行であり、これにより、アクセルペダルレス車両１の急発進を防止可能である。
【符号の説明】
【００８６】
１    アクセルペダルレス車両
１１    駆動装置
１２    変速装置
１２１    シフトレバー
１３    駆動輪
１４    従動輪
１５    ブレーキ装置
１５２    ブレーキレバー
１５４    ブレーキペダル
１６    操舵装置
１７    速度メータ
２    車両制御装置
２１    電子制御ユニット
２１１  走行環境情報取得部
２１２    加速プロファイル演算部
２１３    モード設定部
２１４    調整記憶部
２１５    自動調整部
２２    走行制御ユニット
２２１    駆動制御部
３    走行環境取得装置
３１    外界センサ
３２    ロケータ
４    操作スイッチ
５    モード表示装置
６    最適速度表示装置
７    ヘッドアップディスプレイ
８    警告報知装置
９    加速度調整装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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