(57)【要約】【課題】飛行体を用いて傾斜している煙突筒身の筒身内面を点検することが可能な煙突筒身内面点検システムを提供する。【解決手段】煙突筒身内面点検システムは、中心軸が鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる煙突筒身の筒身内面を点検する煙突筒身内面点検システムであって、煙突筒身の筒身内部の空中で飛行して昇降可能な飛行体と、筒身内部に上下に張り渡される線状部材と、線状部材と煙突筒身の筒身内面部とを連結して線状部材を支持する支持部材と、を有し、飛行体の昇降移動を案内する案内機構と、飛行体の下部に配置され、側方を撮像する撮像装置と、飛行体に固定され、線状部材を囲んだ状態で当該線状部材に接続され、飛行体の昇降により線状部材に沿って移動可能であり、飛行体が支持部材を跨いで昇降する場合に支持部材を通過可能となるように設けられた接続機構とを備える。【選択図】図２
2020094780.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
中心軸が鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる煙突筒身の筒身内面を点検する煙突筒身内面点検システムであって、
前記煙突筒身の筒身内部の空中で飛行して昇降可能な飛行体と、
前記筒身内部に上下に張り渡される線状部材と、前記線状部材と前記煙突筒身の筒身内面部とを連結して前記線状部材が前記煙突筒身の中心軸に沿うように支持する支持部材と、を有し、前記飛行体の昇降移動を案内する案内機構と、
前記飛行体の下部に配置され、側方を撮像する撮像装置と、
前記飛行体に設けられ、前記線状部材を囲み前記飛行体の昇降により前記線状部材に沿って移動可能となるように当該線状部材に接続され、前記飛行体が前記支持部材を跨いで昇降する場合に前記支持部材を通過可能な接続機構と
を備える煙突筒身内面点検システム。
【請求項２】
前記接続機構は、
前記線状部材の一部を囲う支持部材取付部と、
前記支持部材取付部に支持され、前記支持部材取付部と共に前記線状部材を囲い、前記飛行体が前記支持部材を跨いで昇降する際に前記支持部材から受ける昇降方向の圧力により変形して前記支持部材を通過させる空間を形成する変形部と、を有する
請求項１に記載の煙突筒身内面点検システム。
【請求項３】
前記変形部は、前記昇降方向とは異なる方向への変形が規制される
請求項２に記載の煙突筒身内面点検システム。
【請求項４】
前記接続機構は、変形した前記変形部を所定の状態に復元する復元部を有する
請求項２又は請求項３に記載の煙突筒身内面点検システム。
【請求項５】
前記煙突筒身は、前記鉛直方向に対して前記中心軸の傾きが変化する複数の傾き変化部を有し、
前記支持部材は、前記傾き変化部ごとに設けられる
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の煙突筒身内面点検システム。
【請求項６】
前記煙突筒身は、作業用に設けられるマンホールを有し、
前記支持部材は、前記マンホールに設けられる
請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の煙突筒身内面点検システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、煙突筒身内面点検システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、煙突筒身の内面を点検する場合には、撮像装置を備える点検装置を気球等の浮揚体により浮上させ、浮揚体の浮上操作によって点検装置を煙突筒身に沿って移動させつつ撮像装置により煙突筒身の筒身内面部を撮像し、撮像された画像に基づいて点検を行っている。この場合、高所での作業が回避され、筒身内面の点検作業が安全かつ確実に行われる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９２２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
近年では、点検装置を筒身内部で昇降移動させる移動手段として、上記の浮揚体に代えてドローン等の飛行体を用いることが検討されている。筒身内部で飛行体を昇降移動させる場合、飛行体の位置を高精度に調整することが求められる。例えば直筒型の煙突筒身では、筒身内部にガイドロープを設置することで、ガイドロープに沿って飛行体を昇降可能であるが、多脚型の煙突筒身等の傾斜筒身を有する煙突筒身では、このような構成が困難である。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、飛行体を用いて傾斜している煙突筒身の筒身内面を点検することが可能な煙突筒身内面点検システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る煙突筒身内面点検システムは、中心軸が鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる煙突筒身の筒身内面を点検する煙突筒身内面点検システムであって、前記煙突筒身の筒身内部の空中で飛行して昇降可能な飛行体と、前記筒身内部に上下に張り渡される線状部材と、前記線状部材と前記煙突筒身の筒身内面部とを連結して前記線状部材が前記煙突筒身の中心軸に沿うように支持する支持部材と、を有し、前記飛行体の昇降移動を案内する案内機構と、前記飛行体の下部に配置され、側方を撮像する撮像装置と、前記飛行体に設けられ、前記線状部材を囲み前記飛行体の昇降により前記線状部材に沿って移動可能となるように当該線状部材に接続され、前記飛行体が前記支持部材を跨いで昇降する場合に前記支持部材を通過可能な接続機構とを備える。
【０００７】
従って、支持部材が設けられることにより、中心軸が鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる煙突筒身においても線状部材が煙突筒身の中心軸に沿うように支持される。また、飛行体が接続機構を介して線状部材に接続されるため、飛行体が煙突筒身の中心軸に沿って昇降可能となる。また、飛行体が支持部材を跨いで昇降する場合に支持部材を通過可能となるため、自在かつ高精度に昇降可能となる。これにより、飛行体を用いて傾斜している煙突筒身の筒身内面を点検することが可能となる。
【０００８】
また、前記接続機構は、前記線状部材の一部を囲う支持部材取付部と、前記支持部材取付部に支持され、前記支持部材取付部と共に前記線状部材を囲い、前記飛行体が前記支持部材を跨いで昇降する際に前記支持部材から受ける昇降方向の圧力により変形して前記支持部材を通過させる空間を形成する変形部と、を有してもよい。
【０００９】
従って、飛行体が支持部材を跨いで昇降する場合に変形部が変形し、支持部材を通過させる空間が形成されるため、複雑な機構を用いることなく飛行体を自在に昇降させることができる。
【００１０】
また、前記変形部は、前記昇降方向とは異なる方向への変形が規制されてもよい。
【００１１】
従って、変形部が線状部材からの圧力を受けて変形することを抑制でき、接続機構が線状部材から外れることを抑制できる。
【００１２】
また、前記接続機構は、変形した前記変形部を所定の状態に復元する復元部を有してもよい。
【００１３】
従って、支持部材を通過する時以外においては、変形部が線状部材を囲んだ状態とすることができる。これにより、接続機構が線状部材から外れることを抑制できる。
【００１４】
また、前記煙突筒身は、前記鉛直方向に対して前記中心軸の傾きが変化する複数の傾き変化部を有し、前記支持部材は、前記傾き変化部ごとに設けられてもよい。
【００１５】
従って、煙突筒身の傾きに応じて線状部材の傾きを調整することができるため、飛行体を高精度に移動させることができる。
【００１６】
また、前記煙突筒身は、作業用に設けられるマンホールを有し、前記支持部材は、前記マンホールに設けられてもよい。
【００１７】
従って、煙突筒身を点検する際の支持部材の設置作業や、煙突筒身の点検が完了した後の支持部材の撤去作業を容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、飛行体を用いて傾斜している煙突筒身の筒身内面を点検することが可能な煙突筒身内面点検システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システムの一例を示す図である。
【図２】図２は、煙突筒身内面点検システムの要部の構成を示す図である。
【図３】図３は、煙突筒身内面点検システムを上部から見た場合の一例を示す図である。
【図４】図４は、接続機構の一例を示す図である。
【図５】図５は、接続機構の一例を示す図である。
【図６】図６は、環状部の具体的な構成例を示す図である。
【図７】図７は、環状部の具体的な構成例を示す図である。
【図８】図８は、環状部の具体的な構成例を示す図である。
【図９】図９は、飛行体が支持部材を跨いで上昇する場合における接続機構の動作の経過を示す図である。
【図１０】図１０は、飛行体が支持部材を跨いで上昇する場合における接続機構の動作の経過を示す図である。
【図１１】図１１は、飛行体が支持部材を跨いで上昇する場合における接続機構の動作の経過を示す図である。
【図１２】図１２は、飛行体が支持部材を跨いで下降する場合における接続機構の動作の経過を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る煙突筒身内面点検システムの実施形態を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。
【００２１】
図１は、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００の一例を示す図である。図２は、煙突筒身内面点検システム１００の要部の構成を示す図である。図３は、煙突筒身内面点検システム１００を上部から見た場合の一例を示す図である。
【００２２】
図１から図３に示す煙突筒身内面点検システム１００は、煙突筒身１０１の内部を点検するものであり、例えば、煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａに施されたライニングについて、剥離や亀裂等の有無を点検するものである。本実施形態において、煙突筒身１０１は、例えば円筒状であり、中心軸ＡＸが鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる。つまり、煙突筒身１０１は、傾斜筒身を有する構成である。煙突筒身１０１は、鉛直方向に対して中心軸ＡＸの傾きが変化する複数の傾き変化部１０２を有する。
【００２３】
煙突筒身内面点検システム１００は、飛行体１０と、案内機構２０と、撮像装置３０と、接続機構４０とを備えている。
【００２４】
飛行体１０は、煙突筒身１０１の内部の空中にて上下に飛行可能に構成される。飛行体１０としては、例えばドローン等が用いられる。飛行体１０は、本体部１１と、プロペラ１２と、プロペラ駆動部１３とを有する。プロペラ１２及びプロペラ駆動部１３は、本体部１１に設けられる。飛行体１０は、プロペラ駆動部１３によりプロペラ１２が回転することで、煙突筒身１０１の内部を昇降可能である。
【００２５】
案内機構２０は、飛行体１０の昇降移動を案内する。また、案内機構２０は、飛行体１０の飛行位置、つまり、煙突筒身１０１の内部における水平位置を規定する。例えば、案内機構２０は、後述の複数の撮像装置３０が中心軸ＡＸの周りに配置されるように飛行体１０の水平位置を規定する。案内機構２０は、ガイドロープ（線状部材）２１と、ロープ巻き取り部２２と、支持部材２３とを有する。ガイドロープ２１は、煙突筒身１０１の上端部から底部にかけて、中心軸ＡＸに沿って張り渡されている。ガイドロープ２１の上端は、煙突筒身１０１の上端部の外側に配置される不図示の支持部に支持される。ガイドロープ２１の下端は、ロープ巻き取り部２２に巻き取られる。ロープ巻き取り部２２は、煙突筒身１０１の底部に配置される。ロープ巻き取り部２２は、ガイドロープ２１を巻き取ることで、当該ガイドロープ２１に張力を付与する。
【００２６】
支持部材２３は、ガイドロープ２１と煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａとを連結する。支持部材２３は、ガイドロープ２１が煙突筒身１０１の中心軸ＡＸに沿うように当該ガイドロープ２１を支持する。この場合、例えば支持部材２３は、後述の複数の撮像装置３０が中心軸ＡＸの周りに配置された状態で飛行体１０が昇降するように、ガイドロープ２１の支持位置を調整することができる。支持部材２３は、例えば煙突筒身１０１の傾き変化部１０２ごとに設けられる。煙突筒身１０１は、傾き変化部１０２ごとにマンホール１０３を有する。マンホール１０３は、作業者等が作業を行うために設けられるスペースである。マンホール１０３は、平板状の架台１０３ａを有する。支持部材２３は、煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａ側の端部が架台１０３ａに連結される。支持部材２３が設けられることにより、ガイドロープ２１が煙突筒身１０１の傾き変化部１０２ごとに屈曲した状態で設けられ、煙突筒身１０１の中心軸ＡＸに沿った状態を維持することが可能となっている。
【００２７】
支持部材２３は、ロープ固定部２３ａと、連結部２３ｂと、弾性部２３ｃとを有する。ロープ固定部２３ａは、ガイドロープ２１を保持する。連結部２３ｂは、例えばロープ又はワイヤ等で構成され、ロープ固定部２３ａと上記の架台１０３ａとを連結する。弾性部２３ｃは、連結部２３ｂに設けられ、連結部２３ｂに弾性力を付与する。
【００２８】
撮像装置３０は、飛行体１０の本体部１１に複数取り付けられ、それぞれ中心軸ＡＸを中心とする放射方向の外側に向けて配置される。各撮像装置３０としては、例えば静止画を撮像可能なカメラが用いられる。複数の撮像装置３０は、中心軸ＡＸの軸回り方向に等ピッチで配置される。このように、複数の撮像装置３０は、それぞれ飛行体１０の下部に配置されて側方を撮像する。本体部１１には、撮像装置３０毎に不図示の照明部が設けられてもよい。照明部は、各撮像装置３０が撮像する際に、当該撮像装置３０が向けられた方向に光を照射する、いわゆるフラッシュ型の照明装置が用いられる。複数の撮像装置３０により、煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａを周方向の一周に亘って撮像可能となっている。複数の撮像装置３０は、それぞれ焦点距離が等しくなるように調整されている。
【００２９】
接続機構４０は、飛行体１０に設けられ、ガイドロープ２１に接続される。つまり、飛行体１０は、接続機構４０を介してガイドロープ２１に接続される。接続機構４０は、環状取付部４１及び環状部４２を有する。環状取付部４１は、飛行体１０の本体部１１に固定される。
【００３０】
環状部４２は、環状取付部４１に固定される。本実施形態において、環状部４２は、上下方向に例えば２つ並んだ状態で配置される。環状部４２は、１つであってもよいし、３つ以上が上下方向に並んだ状態で配置されてもよい。環状部４２は、ガイドロープ２１を囲んだ状態で設けられる。
【００３１】
図４及び図５は、接続機構４０の一例を示す図である。図４は上方から見た図であり、図５は側方から見た図である。図４及び図５に示すように、環状部４２は、支持部材取付部４３及び変形部４４を有する。支持部材取付部４３は、環状取付部４１に連結され、ガイドロープ２１の一部を囲むように配置される。変形部４４は、支持部材取付部４３に支持され、支持部材取付部４３と共にガイドロープ２１を囲う。
【００３２】
本実施形態において、支持部材取付部４３及び変形部４４は、例えば上方から見た場合に矩形の環状に設けられる。つまり、支持部材取付部４３は、コ字状であり、当該矩形の３辺に相当する位置に配置される。また、変形部４４は、例えば直線方向に延びる板状であり、支持部材取付部４３のうちガイドロープ２１を囲う方向の両端部に１つずつ設けられ、残りの１辺に相当する位置に配置される。
【００３３】
各変形部４４は、一端が支持部材取付部４３に支持され、水平方向に平行な状態で保持される。以下、支持部材取付部４３に支持される一端を基端と表記し、他端を先端と表記する。一方の変形部４４の先端は、他方の変形部４４の先端と近接して配置される。各変形部４４の先端は、接触した状態であってもよいし、図５に示す方向から見た場合に重なった状態であってもよい。
【００３４】
各変形部４４は、図５に示すように、先端に上下方向の力を加えることにより、基端を中心として上下側に回動する。つまり、変形部４４の先端に上方向の力を加えた場合、変形部４４は、基端を中心として上側に回動する。また、変形部４４の先端に下方向の力を加えた場合、変形部４４は、基端を中心として下側に回動する。変形部４４が回動することにより、環状部４２が変形し、支持部材２３が通過可能な空間Ｋが環状部分の一部に形成される。一方、変形部４４は、先端に加えた力を開放することにより、水平方向に平行な状態に戻るようになっている。
【００３５】
図６から図８は、環状部４２（変形部４４）の具体的な構成例を示す図である。図６から図８において、それぞれ図中の上段には、環状部４２を上段から見た構成を示し、図中の下段には環状部４２を側方から見た構成を示している。図６に示す環状部４２Ａは、変形部４４Ａを有する。変形部４４Ａは、支持部４５Ａと、可動部４６Ａと、バネ部４７Ａと、軸部材４８Ａとを有する。支持部４５Ａは、支持部材取付部４３に固定され、軸部材４８Ａの周りに可動部４６Ａを回転可能に支持する。支持部４５Ａは、可動部４６Ａを挟むように配置される。
【００３６】
可動部４６Ａは、直線方向に延びる板状である。可動部４６Ａは、軸部材４８Ａの周りに回転可能である。可動部４６Ａが回転することにより、環状部４２Ａが変形する。可動部４６Ａは、当該可動部４６Ａの回転軌道面に直交する両側を、支持部４５Ａにより挟まれた状態で配置される。このため、可動部４６Ａは、回転方向（上下方向又は飛行体１０の昇降方向）とは異なる方向に回動することが抑制される。したがって、変形部４４Ａは、飛行体１０の昇降方向とは異なる方向への変形が抑制される。
【００３７】
バネ部４７Ａは、可動部４６Ａの上部及び下部にそれぞれ設けられる。一方のバネ部４７Ａは、可動部４６Ａの上辺と支持部材取付部４３とを連結する。他方のバネ部４７Ａは、可動部４６Ａの下辺と支持部材取付部４３とを連結する。一方のバネ部４７Ａ及び他方のバネ部４７Ａは、可動部４６Ａに支持部材２３からの力が作用しない状態において可動部４６Ａが水平方向に平行な姿勢を維持するように、互いに等しい弾性力を可動部４６Ａに付与する。支持部４５Ａ及び軸部材４８Ａが上記の基端であり、可動部４６Ａのうち軸部材４８Ａ側とは反対側の端部が上記の先端である。
【００３８】
この構成では、可動部４６Ａの先端に上方向の力を加えた場合、可動部４６Ａが軸部材４８Ａを中心として上側に回動する。可動部４６Ａの先端に下方向の力を加えた場合、可動部４６Ａが軸部材４８Ａを中心として下側に回動する。可動部４６Ａが回動することにより、支持部材２３が通過可能な空間が形成される。一方、可動部４６Ａは、先端に加えた力を開放することにより、バネ部４７Ａの弾性力により水平方向に平行な状態に戻るようになっている。したがって、バネ部４７Ａは、変形した変形部４４Ａを所定の状態に復元する復元部として機能する。
【００３９】
図７に示す環状部４２Ｂは、変形部４４Ｂを有する。変形部４４Ｂは、支持部４５Ｂと、可動部４６Ｂと、バネ部４７Ｂとを有する。支持部４５Ｂは、支持部材取付部４３に固定され、可動部４６Ｂを挟むように配置される。可動部４６Ｂは、直線方向に延びる板状である。
【００４０】
バネ部４７Ｂは、支持部材取付部４３と、可動部４６Ｂのうち支持部材取付部４３側の端部とを連結する。バネ部４７Ｂは、弾性力により可動部４６Ｂを支持する。バネ部４７Ｂは、可動部４６Ｂに支持部材２３からの力が作用しない状態においては直線状の状態を維持する。また、可動部４６Ｂの先端に上方向の力を加えた場合、バネ部４７Ｂは上側に撓むように変形する。可動部４６Ｂの先端に下方向の力を加えた場合、バネ部４７Ｂは下側に撓むように変形する。バネ部４７Ｂが上下方向に撓むことにより、可動部４６Ｂがバネ部４７Ｂを中心として上側及び下側に回転可能である。したがって、バネ部４７Ｂは、変形した変形部４４Ｂを所定の状態に復元する復元部として機能する。可動部４６Ｂが回転することにより、環状部４２Ｂが変形する。可動部４６Ｂは、当該可動部４６Ｂの回転軌道面に直交する両側を、支持部４５Ｂにより挟まれた状態で配置される。このため、可動部４６Ｂは、回転方向とは異なる方向に回動することが抑制される。したがって、変形部４４Ｂは、飛行体１０の昇降方向とは異なる方向への変形が抑制される。
【００４１】
図８に示す環状部４２Ｃは、変形部４４Ｃを有する。変形部４４Ｃは、支持部４５Ｃと、回転部４６Ｃと、軸部材４８Ｃとを有する。支持部４５Ｃは、支持部材取付部４３に固定され、回転部４６Ｃを挟むように配置される。回転部４６Ｃは、軸部材４８Ｃの軸回り方向に回転可能である。回転部４６Ｃは、回転方向、つまり軸部材４８Ｃの軸回り方向に９０°ごとに設けられる板状部を有する。軸部材４８Ｃは、支持部４５Ｃに支持される。
【００４２】
回転部４６Ｃの板状部に上方向の力を加えた場合、回転部４６Ｃは板状部が上側に移動する方向、つまり図８における反時計回りの方向に回転する。回転部４６Ｃの板状部に下方向の力を加えた場合、回転部４６Ｃは板状部が下側に移動する方向、つまり図８における時計回りの方向に回転する。回転部４６Ｃが回転することにより、板状部同士の間に支持部材２３が通過可能な空間が形成される。また、回転部４６Ｃは、回転方向に９０°ごとに板状部が配置されるため、支持部４５Ｃに対して少なくとも１つの板状部が突出した状態となる。このため、バネ部等の復元部の構成を設けることなく、ガイドロープ２１の脱落が抑制される。
【００４３】
上記のように構成された煙突筒身内面点検システム１００により煙突筒身１０１の内部を点検する場合、まず、煙突筒身内面点検システム１００の設置作業を行う。この設置作業では、ガイドロープ２１を煙突筒身１０１の内部に配置し、支持部材２３によって煙突筒身１０１の中心軸ＡＸに沿った状態とする。支持部材２３を設置する場合、マンホール１０３において行うことができるため、設置作業を容易に行うことができる。
【００４４】
設置作業が完了した後、撮像装置３０を備える飛行体１０を接続機構４０によってガイドロープ２１に接続し、飛行体１０のプロペラ駆動部１３を作動させて飛行体１０を飛行させる。その後、飛行体１０の上昇操作することで、当該飛行体１０をガイドロープ２１に沿って移動させつつ撮像装置３０により煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａを撮像し、撮像された画像に基づいて点検を行う。
【００４５】
本実施形態において、ガイドロープ２１には支持部材２３が連結される。支持部材２３はガイドロープ２１と煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａとの間に張り渡されており、接続機構４０の移動方向を横切るように配置される。したがって、接続機構４０は、支持部材２３を通過する必要がある。
【００４６】
図９から図１１は、飛行体１０が支持部材２３を跨いで上昇する場合における接続機構４０の動作の一例を示す図である。図９から図１１では、接続機構４０のうち環状部４２（支持部材取付部４３及び変形部４４）の構成を示し、他の構成は省略している。図９に示すように、飛行体１０が上昇することにより、環状部４２が支持部材２３に対して近接する。
【００４７】
図１０に示すように、支持部材取付部４３及び変形部４４が支持部材２３に到達した場合、飛行体１０（環状部４２）と支持部材２３との相対移動により、変形部４４の先端が支持部材２３から下向きの力を受ける。この支持部材２３からの力により、変形部４４の基端を中心として下側に回動する。飛行体１０が更に上昇することにより、変形部４４の回動量が大きくなり、支持部材２３が通過可能な空間Ｋが形成される。そして、変形部４４の上昇に伴って支持部材２３がこの空間Ｋを下側に抜けることにより、接続機構４０が支持部材２３を通過することになる。
【００４８】
接続機構４０が支持部材２３を通過した後、図１１に示すように、変形部４４が水平方向に平行な状態に復元する。これにより、ガイドロープ２１が支持部材取付部４３の両端の間から脱落することを抑制できる。
【００４９】
飛行体１０が煙突筒身１０１の上端まで到達し、点検が終了した場合、煙突筒身内面点検システム１００の撤収作業を行う。この撤収作業では、まず飛行体１０を下降させて煙突筒身１０１の底部まで戻す。この場合、飛行体１０は、支持部材２３を跨いで下降することになる。図１２は、飛行体１０が支持部材２３を跨いで下降する場合における接続機構４０の動作の一例を示す図である。
【００５０】
図１２に示すように、飛行体１０が下降し、支持部材取付部４３及び変形部４４が支持部材２３に到達した場合、飛行体１０（環状部４２）と支持部材２３との相対移動により、変形部４４の先端が支持部材２３から上向きの力を受ける。この支持部材２３からの力により、変形部４４の基端を中心として上側に回動する。飛行体１０が更に下降することにより、変形部４４の回動量が大きくなり、支持部材２３が通過可能な空間Ｋが形成される。そして、変形部４４の下降に伴って支持部材２３がこの空間Ｋを上側に抜けることにより、接続機構４０が支持部材２３を通過することになる。
【００５１】
飛行体１０が煙突筒身１０１の底部に戻った後、ガイドロープ２１から支持部材２３を取り外し、ガイドロープ２１を回収することにより、煙突筒身内面点検システム１００の撤収作業が完了する。支持部材２３を取り外す場合、マンホール１０３において行うことができるため、撤収作業を容易に行うことができる。
【００５２】
以上のように、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００は、中心軸ＡＸが鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる煙突筒身１０１の筒身内面を点検する煙突筒身内面点検システム１００であって、煙突筒身１０１の筒身内部の空中で飛行して昇降可能な飛行体１０と、筒身内部に上下に張り渡されるガイドロープ２１と、ガイドロープ２１と煙突筒身１０１の筒身内面部１０１ａとを連結してガイドロープ２１が煙突筒身１０１の中心軸ＡＸに沿うように支持する支持部材２３と、を有し、飛行体１０の昇降移動を案内する案内機構２０と、飛行体１０の下部に配置され、側方を撮像する撮像装置３０と、飛行体１０に固定され、ガイドロープ２１を囲んだ状態で当該ガイドロープ２１に接続され、飛行体１０の昇降によりガイドロープ２１に沿って移動可能であり、飛行体１０が支持部材２３を跨いで昇降する場合に支持部材２３を通過可能となるように設けられた接続機構４０とを備える。
【００５３】
従って、支持部材２３が設けられることにより、中心軸ＡＸが鉛直方向に対して傾いた状態で設けられる煙突筒身１０１においてもガイドロープ２１が煙突の中心軸ＡＸに沿うように支持される。また、飛行体１０が接続機構４０を介してガイドロープ２１に接続されるため、飛行体１０が煙突筒身１０１の中心軸ＡＸに沿って昇降可能となる。また、飛行体１０が支持部材２３を跨いで昇降する場合に支持部材２３を通過可能となるため、自在かつ高精度に昇降可能となる。これにより、飛行体１０を用いて筒身内面を高精度に点検することが可能となる。
【００５４】
また、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００において、接続機構４０は、ガイドロープ２１の一部を囲う支持部材取付部４３と、支持部材取付部４３に支持され、支持部材取付部４３と共にガイドロープ２１を囲い、飛行体１０が支持部材２３を跨いで昇降する際に支持部材２３から受ける昇降方向の圧力により変形して支持部材２３を通過させる空間Ｋを形成する変形部４４と、を有する。この構成によれば、飛行体１０が支持部材２３を跨いで昇降する場合に変形部４４が変形し、支持部材２３を通過させる空間Ｋが形成されるため、複雑な機構を用いることなく飛行体１０を自在に昇降させることができる。
【００５５】
また、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００において、変形部４４は、昇降方向とは異なる方向への変形が規制される。従って、変形部４４がガイドロープ２１からの圧力を受けて変形することを抑制でき、接続機構４０がガイドロープ２１から外れることを抑制できる。
【００５６】
また、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００において、接続機構４０は、変形した変形部４４を所定の状態に復元する復元部（バネ部材４７Ａ、４７Ｂ）を有する。従って、支持部材２３を通過する時以外においては、変形部４４がガイドロープ２１を囲んだ状態とすることができる。これにより、接続機構４０がガイドロープ２１から外れることを抑制できる。
【００５７】
また、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００において、煙突筒身１０１は、鉛直方向に対して中心軸ＡＸの傾きが変化する複数の傾き変化部１０２を有し、支持部材２３は、傾き変化部１０２ごとに設けられる。従って、煙突筒身１０１の傾きに応じてガイドロープ２１の傾きを調整することができるため、飛行体１０を高精度に移動させることができる。
【００５８】
また、本実施形態に係る煙突筒身内面点検システム１００において、煙突筒身１０１は、作業用に設けられるマンホール１０３を有し、支持部材２３は、マンホール１０３に設けられる。従って、煙突筒身１０１を点検する際の支持部材２３の設置作業や、煙突筒身１０１の点検が完了した後の支持部材２３の撤去作業を容易に行うことができる。
【００５９】
本発明の技術範囲は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。例えば、上記実施形態においては、接続機構４０の環状部４２が矩形状である場合を例に挙げて説明したが、これに限定されず、円形状、楕円形状等、他の形状であってもよい。
【００６０】
また、接続機構４０として、例えばカラビナ等の構成を用いてもよい。この構成では、飛行体１０が上昇する場合には支持部材２３からの圧力を受けてカラビナの一部が下側に開くように変形し、飛行体１０が下降する場合には支持部材２３からの圧力を受けてカラビナの一部が上側に開くように変形するように構成することができる。また、カラビナが径方向に開かない構成とすることで、ガイドロープ２１からの脱落を抑制できる。
【符号の説明】
【００６１】
１０  飛行体
１１  本体部
１２  プロペラ
１３  プロペラ駆動部
２０  案内機構
２１  ガイドロープ
２２  ロープ巻き取り部
２３  支持部材
２３ａ  ロープ固定部
２３ｂ  連結部
２３ｃ  弾性部
３０  撮像装置
４０  接続機構
４１  環状取付部
４２，４２Ａ，４２Ｂ，４２Ｃ  環状部
４３  支持部材取付部
４４，４４Ａ，４４Ｂ，４４Ｃ  変形部
４５Ａ，４５Ｂ，４５Ｃ  支持部
４６Ａ，４６Ｂ  可動部
４６Ｃ  回転部
４７Ａ，４７Ｂ  バネ部
４８Ａ，４８Ｃ  軸部材
１００  煙突筒身内面点検システム
１０１  煙突
１０１ａ  筒身内面部
１０２  変化部
１０３  マンホール
１０３ａ  架台
ＡＸ  中心軸
Ｋ  空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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