(57)【要約】      （修正有）【課題】壊れやすい物体との衝突が発生したことをより正確に検出し、減速制御を確実に実行できる運転支援装置の提供。【解決手段】運転支援装置は、減速度が第１閾値減速度以上となった場合、衝突条件が成立したと判定し、減速制御を実行する制御装置を備える。制御装置は、減速度が第１閾値減速度よりも小さな第２閾値減速度以上であって且つ第１閾値減速度未満の値となった場合において、誤操作状態が発生していると操作量に基いて判定されているとの誤操作条件、物体検出センサが車両に対して接近してくる物体を検出しているとの検出条件、及び、減速度が第２閾値減速度以上となった時刻と物体と車両とが衝突する予測される衝突予測時刻との差分が所定の閾値以下であるとの時刻差分条件、の総てが成立するとき、衝突条件が成立したと見做して減速制御を実行する。【選択図】図３
2020131941.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子の操作量を検出する操作量検出センサと、
前記車両の周囲の所定の検出領域に位置する物体の前記車両に対する位置を検出する物体検出センサと、
前記車両の減速度を検出する減速度センサと、
前記減速度センサが検出した減速度が所定の第１閾値減速度以上となった場合、前記車両の衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立したと判定し、前記車両を減速させる減速制御を実行する制御装置と、
を備え、
前記制御装置は、
前記減速度センサが検出した減速度が前記第１閾値減速度よりも小さな第２閾値減速度以上であって且つ前記第１閾値減速度未満の値となった場合において、
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生していると前記操作量に基いて判定されているとの誤操作条件、
前記減速度が第２閾値減速度以上であって且つ前記第１閾値減速度未満の値となった時点よりも前に前記物体検出センサが前記車両に対して接近してくる物体を検出しているとの検出条件、及び、
前記減速度が第２閾値減速度以上であって且つ前記第１閾値減速度未満の値となった時刻と前記物体検出センサが検出した物体と前記車両とが衝突する予測される衝突予測時刻との差分が所定の閾値以下であるとの時刻差分条件
の総てが成立するとき、前記衝突条件が成立したと見做して前記減速制御を実行する、
ように構成された、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立した場合、車両を減速させる減速制御を実行する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から知られる運転支援装置の一つ（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両に設けられた加速度センサが車両と物体との衝突を検出した場合、上記減速制御を実行する（特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１４５３１３号公報
【発明の概要】
【０００４】
車両の衝突が発生した場合、その衝突の衝撃によって車両には比較的大きな減速度が発生する。このため、従来装置は、「加速度センサが検出した車両の減速度」が閾値以上である場合に車両の衝突が発生したことを検出するように構成されていると、考えられる。
【０００５】
ところで、車両が「ガラス等の壊れやすい物体」と衝突した場合、車両は、この物体を突き破ってしまう可能性が高い。この場合、「車両がこのような壊れやすい物体と衝突したときの車両の減速度」が上記閾値未満となる可能性が高い。従って、従来装置は、車両の衝突が発生したことを検出できない可能性が高い。従来装置は、衝突が発生したことを検出しない場合には減速制御を実行しないので、車両が物体を突き破った後にも加速し続けてしまう可能性がある。
【０００６】
車両と上記壊れやすい物体との衝突の検出できるようにするために、上記閾値をよりも小さな値に設定することが考えられる。しかし、上記閾値をより小さな値に設定してしまうと、車両の衝突が発生していないときの減速度（例えば、「車両が悪路を走行している場合に車両に発生する減速度」及び「車両が段差を乗り越える場合に車両に発生する減速度」等）がこの閾値以上となってしまう可能性が高い。このため、車両の衝突が発生していないにもかかわらず車両の衝突が発生したとの誤検出の可能性が高まってしまう。
【０００７】
本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、車両と上記壊れやすい物体との衝突が発生したことをより正確に検出でき、このような場合に減速制御を確実に実行できる運転支援装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の運転支援装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の運転者が前記車両を加速させるために操作する加速操作子（２２ａ）の操作量（ＡＰ）を検出する操作量検出センサ（２２）と、
前記車両の周囲の所定の検出領域に位置する物体の前記車両に対する位置を検出する物体検出センサ（１２、１４、１６Ｆａ乃至１６Ｆｄ）と、
前記車両の減速度（Ｇｘ）を検出する減速度センサ（１８）と、
前記減速度センサが検出した減速度が所定の第１閾値減速度（Ｇ１ｔｈ）以上となった場合（ステップ８０７「Ｙｅｓ」）、前記車両の衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立したと判定し、前記車両を減速させる減速制御を実行する（ステップ８４０）制御装置（１０、２０、２４、２６、２８、３０、３４、３６）と、
を備える。
【０００９】
前記制御装置は、
前記減速度センサが検出した減速度が前記第１閾値減速度よりも小さな第２閾値減速度以上であって且つ前記第１閾値減速度未満の値となった場合において（ステップ７１５「Ｙｅｓ」）、
前記運転者が前記加速操作子を他の運転操作子と誤って操作している可能性が高い誤操作状態が発生していると前記操作量に基いて判定されているとの誤操作条件（ステップ８１５「Ｙｅｓ」、ステップ４００乃至ステップ４９５）、
前記減速度が第２閾値減速度以上であって且つ前記第１閾値減速度未満の値となった時点よりも前に前記物体検出センサが前記車両に対して接近してくる物体を検出しているとの検出条件（ステップ８２０「Ｙｅｓ」、ステップ８２５「Ｙｅｓ」、ステップ５００乃至ステップ５９５、ステップ６００乃至ステップ６９５）、及び、
前記減速度が第２閾値減速度以上であって且つ前記第１閾値減速度未満の値となった時刻（Ｔｅｄ）と前記物体検出センサが検出した物体と前記車両とが衝突する予測される衝突予測時刻（Ｔｃ）との差分（ΔＴ）が所定の閾値（ΔＴｔｈ）以下であるとの時刻差分条件（ステップ８１０「Ｙｅｓ」）
の総てが成立するとき、前記衝突条件が成立したと見做して前記減速制御を実行する（ステップ８４０）、
ように構成されている。
【００１０】
本発明装置によれば、減速度が第２閾値減速度以上であって且つ第１閾値減速度未満の値となった場合、誤操作条件、検出条件及び時刻差分条件の総てが成立するとき、車両と物体とが衝突したと判定して減速制御を実行する。これによって、車両と壊れやすい物体とが衝突し、車両が当該壊れやすい物体を突き破ってしまい減速度が第２閾値減速度以上第１閾値減速度未満の値になったとしても、この衝突を正確に検出することができ、減速制御を確実に実行できる。更に、誤操作条件、検出条件及び時刻差分条件の総てが成立しなければ減速制御を実行しないので、衝突を誤検出してしまう可能性を低減できる。これによって、運転者が減速制御を煩わしいと感じる可能性を低減できる。
【００１１】
なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の実施形態に係る運転支援装置（本支援装置）の概略システム構成図である。
【図２】図２は、図１に示したレーダ、カメラ、ソナー及びフロアセンサの車両への配設位置並びにレーダ及びソナーの検出範囲を説明するための車両の上面図である。
【図３】図３は、本支援装置の処理の概要を説明するためのタイミングチャートである。
【図４】図４は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図５】図５は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図６】図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図７】図７は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【図８】図８は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置（以下、「本支援装置」と称呼する。）は車両ＶＡ（図２を参照。）に搭載される。本支援装置は、運転支援ＥＣＵ（以下、「ＤＳＥＣＵ」と称呼する。）１０、エンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０を備える。これらのＥＣＵは、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。
【００１４】
ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらの又は幾つかのＥＣＵは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。
【００１５】
更に、本支援装置は、上記ＥＣＵの他に、レーダ１２、カメラ１４、複数のソナー１６Ｆａ乃至１６Ｆｄ、フロアセンサ１８、アクセルペダル操作量センサ２２、アクセルペダル２２ａ、エンジンセンサ２４、エンジンアクチュエータ２６、駆動装置２８、ブレーキペダル操作量センサ３２、ブレーキペダル３２ａ、複数の車輪速センサ３４、及びブレーキアクチュエータ３６を備える。以下、ソナー１６Ｆａ乃至１６Ｆｄのそれぞれ区別なく表現する場合、単に「ソナー１６」と称呼する。
【００１６】
図２に示したように、レーダ１２は、車両ＶＡの前方端部且つ車幅方向の中央部に配設されている。レーダ１２は、ミリ波送受信部及び処理部を備えている。ミリ波送受信部は、車両ＶＡの直進前方向に伸びる中心軸Ｃ１を有し且つ中心軸Ｃ１から左方向及び右方向にそれぞれ所定の角度θ１の広がりをもって伝播するミリ波を発信する。そのミリ波は、物体（例えば、他の車両、歩行者、二輪車、及びガラス戸等）により反射される。ミリ波送受信部はこの反射波を受信する。
【００１７】
レーダ１２の処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及び「ミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間」等に基づいて、物体までの距離、物体の車両ＶＡに対する相対速度ＲＶｒ及び物体の方位（「物体が存在する位置とレーダ１２の配設位置とを通る直線」と中心軸Ｃ１とがなす角度）等の物体情報を取得する。
【００１８】
カメラ１４は、図２に示したように、車室（キャビン）内のフロントウインドの上部に配設されている。カメラ１４は、車両ＶＡの直進前方の画像を取得し、その画像から物体情報（物体までの距離及び物体の方位等）を取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、レーダ１２が取得する物体情報をカメラ１４が取得する物体情報に基づいて修正することにより、後述するレーダ接近判定（図５を参照。）に用いる最終的な物体情報を取得する。
【００１９】
各ソナー１６は、超音波送受信部及び処理部を備えている。超音波送受信部は、それぞれに対応する検出領域に伝播する超音波を発信する。その超音波は物体により反射される。超音波送受信部は、この反射波を受信する。
【００２０】
各ソナー１６の処理部は、送信した超音波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベル及び「超音波を送信してから反射波を受信するまでの時間」等に基いて、物体までの距離、物体の車両に対する相対速度ＲＶｓ及び物体の方位等の物体情報を取得する。
【００２１】
図２に示したように、ソナー１６Ｆａ乃至１６Ｆｄは、車両ＶＡの前方端部に車幅方向に並んで配設されている。ソナー１６Ｆａは車両ＶＡの前方端部の車幅方向の左端に配設されている。ソナー１６Ｆａは、車両ＶＡの前方端部の左端の左前方付近に位置する物体を検出する。ソナー１６Ｆｄは車両ＶＡの前方端部の車幅方向の右端に配設されており、車両ＶＡの前方端部の右端の右前方付近に位置する物体を検出する。
【００２２】
ソナー１６Ｆｂは車両ＶＡの前方端部の車幅方向の中央部よりも左側に配設され、ソナー１６Ｆｃは車両ＶＡの前方端部の車幅方向の中央部よりも右側に配設されている。ソナー１６Ｆｂ及び１６Ｆｃは、車両ＶＡの中央部付近の前方に位置する物体を検出する。
【００２３】
レーダ１２は比較的遠距離に位置する物体を検出し、ソナー１６は比較的近距離に位置する物体を検出する。レーダ１２は、レーダ１２までの距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下である範囲に位置する物体を検出できず、各ソナー１６は、各ソナー１６までの距離ＬがＬｔｈよりも長い範囲に位置する物体を検出できない。
【００２４】
図２に示したように、フロアセンサ１８は、車室（キャビン）を構成するフロア（即ち、車体中央部の車体床構成部材）に固定されている。フロアセンサ１８は、自身に作用する車両前後方向の加速度（以下、「フロア加速度Ｇｘ」と称呼する。）を検出し、フロア加速度Ｇｘを表す検出信号をＤＳＥＣＵ２０に送信する。フロア加速度Ｇｘは車両ＶＡの後方の加速度（減速度）を正の値として表すように設定されている。
【００２５】
図１に示したエンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２及びエンジンセンサ２４に接続され、これらのセンサの検出信号を受け取る。
【００２６】
アクセルペダル操作量センサ２２は、車両ＶＡのアクセルペダル２２ａの操作量（以下、「アクセルペダル操作量ＡＰ」と称呼する。）を検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す検出信号をエンジンＥＣＵ２０に送信する。アクセルペダル２２ａは、車両ＶＡの駆動装置（本例において、内燃機関）３０が発生する駆動力を増加させることによって車両ＶＡを加速させるために運転者が操作する加速操作子である。
【００２７】
運転者がアクセルペダル２２ａを操作していない場合（即ち、運転者がアクセルペダル２２ａを踏み込んでいない場合）のアクセルペダル操作量ＡＰは「０」になる。運転者がアクセルペダル２２ａを踏み込む量が大きくなるほど、アクセルペダル操作量ＡＰは大きくなる。
【００２８】
エンジンＥＣＵ２０は、アクセルペダル操作量センサ２２から受信した検出信号をＤＳＥＣＵ１０に送信する。ＤＳＥＣＵ１０は、エンジンＥＣＵ２０から検出信号を受信することによって、アクセルペダル操作量ＡＰを取得する。
【００２９】
エンジンセンサ２４は、内燃機関２８の運転状態量を検出するセンサである。エンジンセンサは、スロットル弁開度センサ、機関回転速度センサ及び吸入空気量センサ等である。
【００３０】
更に、エンジンＥＣＵ２０は、「スロットル弁アクチュエータ及び燃料噴射弁」等のエンジンアクチュエータ２６に接続されている。エンジンＥＣＵ２０は、エンジンアクチュエータ２６を駆動することによって内燃機関が発生するトルクを変更し、以て、車両ＶＡの駆動力を調整する。
【００３１】
エンジンＥＣＵ２０は、後述する車速Ｖｓ及びアクセルペダル操作量ＡＰに基いて目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを決定する。そして、エンジンＥＣＵ２０は、実際のスロットル弁開度ＴＡが目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔと一致するようにエンジンアクチュエータ２６を制御する。これによって、車両ＶＡに駆動力が作用する。
【００３２】
更に、エンジンＥＣＵ２０は、後述する要求減速度ＧｔｇｔをＤＳＥＣＵ１０から受信した場合、車速Ｖｓ及びアクセルペダル操作量ＡＰに関わらずに、目標スロットル弁開度ＴＡｔｇｔを「０」に決定する。この場合、エンジンＥＣＵ２０は、スロットル弁を全閉状態にすることによって、吸入空気量を「０」にする。
【００３３】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキペダル操作量センサ３２及び複数の車輪速センサ３４と接続され、これらのセンサの検出信号を受け取るようになっている。
【００３４】
ブレーキペダル操作量センサ３２は、車両ＶＡのブレーキペダル３２ａの操作量（以下、「ブレーキペダル操作量ＢＰ」と称呼する。）を検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す検出信号をブレーキＥＣＵ３０に送信する。ブレーキペダル３２ａは、車両ＶＡの車輪に制動力を付与するために運転者が操作する減速操作子である。
【００３５】
運転者がブレーキペダル３２ａを操作していない場合（即ち、運転者がブレーキペダル３２ａを踏み込んでいない場合）のブレーキペダル操作量ＢＰは「０」になる。運転者がブレーキペダル３２ａを踏み込む量が大きくなるほど、ブレーキペダル操作量ＢＰは大きくなる。
【００３６】
複数の車輪速センサ３４のそれぞれは車両ＶＡの車輪（左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪）毎に設けられる。各車輪速センサ３４は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つのパルス信号（車輪パルス信号）ＰＳを発生させる。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪速センサ３４から送信されてくる車輪パルス信号ＰＳの単位時間におけるパルス数を計測し、その計測したパルス数に基いて各車輪の回転速度（車輪速度）を取得する。ＤＳＥＣＵ１０は、各車輪の車輪速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＤＳＥＣＵ１０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。
【００３７】
ブレーキＥＣＵ３０は、ブレーキアクチュエータ３６と接続されている。ブレーキアクチュエータ３６は油圧制御アクチュエータである。ブレーキアクチュエータ３６は、「ブレーキペダル３２ａの踏力によって作動油を加圧するマスタシリンダ」と、「各車輪に設けられる周知のホイールシリンダを含む摩擦ブレーキ装置」と、の間の油圧回路（何れも、図示略）に配設される。更に、ブレーキアクチュエータ３６はホイールシリンダに供給する油圧を調整する。
【００３８】
一方、ブレーキＥＣＵ３０は、最終的な目標減速度に基づいてブレーキアクチュエータ４３を駆動することによりホイールシリンダに供給される作動油の油圧を制御する。その結果、各車輪に調整された制動力（摩擦制動力）が発生し、以て、車両ＶＡの減速度が目標減速度に一致させられる。なお、本明細書において、車両ＶＡの後方向の加速度を意味する。ブレーキＥＣＵ３０は、上記要求減速度ＧｔｇｔをＤＳＥＣＵ１０から受信していない場合、ブレーキペダル操作量ＢＰに基く目標減速度（以下、「操作目標減速度」と称呼する。）を取得し、最終的な目標減速度をこの操作目標減速度に設定する。この操作目標減速度はブレーキペダル操作量ＢＰが大きいほど大きくなる。
【００３９】
これに対して、ブレーキＥＣＵ３０は、ＤＳＥＣＵ１０から要求減速度Ｇｔｇｔを受信した場合、要求減速度Ｇｔｇｔが上記操作目標減速度よりも大きければ、最終的な目標減速度を要求減速度Ｇｔｇｔに設定する。一方、ＣＰＵは、要求減速度Ｇｔｇｔが上記操作目標減速度以下であれば、最終的な目標減速度を操作目標減速度に設定する。
【００４０】
（作動の概要）
ＤＳＥＣＵ１０は、フロアセンサ１８が検出したフロア加速度Ｇｘが正の値であって（以下、正の値であるフロア加速度Ｇｘを「減速度Ｇｘ」と称呼する。）且つその大きさが比較的大きな第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ以上となった場合、車両ＶＡに衝突が発生した可能性が高いときに成立する衝突条件が成立したと判定する。そして、ＤＳＥＣＵ１０は、上記衝突条件が成立した場合、車両ＶＡを減速させる減速制御の実行を開始する。
【００４１】
しかしながら、上述したように、車両ＶＡが「壊れやすい物体」と衝突した場合には車両ＶＡが当該物体を突き破ってしまう可能性が高いため、減速度Ｇｘが第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ未満となる可能性が高い。
【００４２】
そこで、ＤＳＥＣＵ１０は、減速度Ｇｘが「第１閾値減速度Ｇ１ｔｈよりも小さな値に設定された第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ」以上であって且つ第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ未満の値となった時点（以下、「過大減速度発生時点」と称呼する。）にて、以下の条件（１）乃至（４）の総てが成立しているか否かを判定する。ＤＳＥＣＵ１０は、条件（１）乃至（４）の総てが成立していると判定した場合、上記衝突条件が成立したと判定して上記減速制御の実行を開始する。
【００４３】
条件（１）：運転者がアクセルペダル２２ａを他の運転操作子（例えば、ブレーキペダル３２ａ等）と間違って踏み込んでいる可能性が高い誤操作状態（以下、「誤踏み状態」と称呼する場合もある。）が発生していること。
条件（２）：上記過大減速度発生時点よりも前に、レーダ１２及びカメラ１４が車両ＶＡに接近する接近物体を検出していること。
条件（３）：上記過大減速度発生時点よりも前に、レーダ１２及びカメラ１４が検出した接近物体と同一の物体をソナー１６でも検出したこと。
条件（４）：過大減速度発生時点を示す時刻（過大減速度発生時刻）と「上記物体が車両ＶＡに衝突すると予測される衝突予測時点を示す時刻（衝突予測時刻）」との差分（ΔＴ）が閾値ΔＴｔｈ以下であること。
なお、条件（１）は「誤操作条件」と称呼され、条件（２）及び条件（３）は「検出条件」と称呼され、条件（４）は「時刻差分条件」と称呼される場合もある。
【００４４】
過大減速度発生時点にて上記条件（１）乃至（４）の総てが成立している場合、減速度Ｇｘが第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ以上となった原因は、車両ＶＡが悪路を走行していることでも車両ＶＡが段差を折り超えたことでもなく、車両ＶＡと「壊れやすい物体」とが衝突したことである可能性が高い。よって、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡと「壊れやすい物体」とが衝突したことをより正確に検出できる。これによって、車両ＶＡと「壊れやすい物体」とが衝突した場合に減速制御を確実に実行できるので、車両ＶＡが「壊れやすい物体」を突き破った後に減速制御が実行されずにそのまま走行してしまうことを防止できる。
【００４５】
（作動例）
図３を用いて、本支援装置の作動例を説明する。
＜時点ｔ１＞
時点ｔ１にて、ＤＳＥＣＵ１０は、以下の条件（Ａ１）及び（Ａ２）の少なくとも一方が成立したと判定して上記誤踏み状態が発生したと判定し、誤踏みフラグＸｇｆｍの値を「１」に設定する。
条件（Ａ１）：アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ以上となったこと。
条件（Ａ２）：「アクセルペダル操作量ＡＰの単位時間当たりの増加量を表すアクセルペダル操作速度ＡＰＶ」が閾値速度ＡＰＶｔｈ以上であること。
【００４６】
なお、ＤＳＥＣＵ１０は、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」となった場合（即ち、運転者がアクセルペダル２２ａから足を離した場合）、誤踏み状態が解消したと判定し、誤踏みフラグＸｇｆｍの値を「０」に設定する。
【００４７】
＜時点ｔ２＞
ＤＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎に、レーダ１２からの物体情報及びカメラ１４からの物体情報に基いて「車両ＶＡの前方端部の車幅方向の中央部との距離Ｌが図２に示した検出可能距離Ｌｔｈ以上の前方領域に位置し且つ車両ＶＡに接近する物体」が存在するか否かを判定している。時点ｔ２よりも前の時点においては、ＤＳＥＣＵ１０は、上記物体が存在していないと判定している、即ち、上記物体を検出していない。時点ｔ２にて、ＤＳＥＣＵ１０は、上記物体が存在していると初めて判定する、即ち、上記物体を検出し始める。
【００４８】
＜時点ｔ３＞
時点ｔ２から所定時間Ｔｒが経過した時点ｔ３にて、時点ｔ２から所定時間Ｔｒの間レーダ１２からの物体情報及びカメラ１４からの物体情報に基き上記物体が検出され続けている。この場合、時点ｔ３にて、ＤＳＥＣＵ１０は、レーダフラグＸｒの値を「１」に設定する。
【００４９】
＜時点ｔ４＞
時点ｔ４にて、上記物体の距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下となる。このため、レーダ１２は上記物体を検出できなくなるため、ＤＳＥＣＵ１０は、レーダ１２からの物体情報及びカメラ１４からの物体情報に基いて上記物体を検出できなくなる。
【００５０】
ところで、ＤＳＥＣＵ１０は、所定時間が経過する毎に、ソナー１６からの物体情報に基いて「距離Ｌが図２に示した検出可能距離Ｌｔｈ未満であって且つ車両ＶＡに接近する物体」が存在するか否かを判定している。時点ｔ４よりも前の時点においては、ソナー１６は上記物体を検出していないので、ＤＳＥＣＵ１０は、ソナー１６からの物体情報に基いて上記物体が存在していないと判定している。時点ｔ４にて、ＤＳＥＣＵ１０は、ソナー１６からの物体情報に基いて上記物体が存在していると初めて判定する、即ち、上記物体を検出し始める。
【００５１】
＜時点ｔ５＞
時点ｔ４から所定時間Ｔｓが経過した時点ｔ５にて、時点ｔ４から所定時間Ｔｓの間ソナー１６からの物体情報に基き上記物体が検出され続けている。この場合、時点ｔ５にて、ＤＳＥＣＵ１０は、ソナーフラグＸｓの値を「１」に設定する。
【００５２】
＜時点ｔ６＞
その後時点ｔ６にて、減速度Ｇｘが上記第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ以上となり、ＤＳＥＣＵ１０は、上記条件（１）乃至（４）の総てが成立しているか否かを判定する。
【００５３】
・条件（１）について
時点ｔ６にて、誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「１」であるので誤踏み状態が発生している。このため、上記条件（１）は成立している。
【００５４】
・条件（２）について
時点ｔ６よりも前の時点ｔ２にてレーダ１２及びカメラ１４が車両ＶＡに接近する物体を検出しており、時点ｔ３にてレーダフラグＸｒの値が「１」に設定されている。更に、時点ｔ６にてもレーダフラグＸｒの値が「１」のままである。このため、上記条件（２）は成立している。
【００５５】
・条件（３）について
時点ｔ４にてソナー１６が「レーダ１２及びカメラ１４が検出した上記物体」と同一の物体を検出しており、時点ｔ５にてソナーフラグＸｓの値が「１」に設定されている。更に、時点ｔ６にてもソナーフラグＸｓの値が「１」のままである。このため、上記条件（３）は成立している。
【００５６】
・条件（４）について
ＤＳＥＣＵ１０は、レーダ１２からの物体情報及びカメラ１４からの物体情報に基いて上記物体を検出し始めた時点ｔ２以降、所定時間が経過する毎に、上記物体と車両ＶＡとが衝突するまでにかかる時間を表すＴＴＣ（Ｔｉｍｅ  Ｔｏ  Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を取得している。より具体的に述べると、ＤＳＥＣＵ１０は、上記物体の相対速度ＲＶｒ及び車両ＶＡまでの距離Ｌを以下の式１に適用することによって、ＴＴＣを取得している。
ＴＴＣ＝ＲＶｒ／Ｌ・・・式１
【００５７】
時点ｔ６にて、ＤＳＥＣＵ１０は、時点ｔ４の時刻に「時点ｔ４にて取得したＴＴＣ」を加算することによって、当該物体が車両ＶＡに衝突すると予測される衝突予測時刻（Ｔｃ）を取得する。そして、ＤＳＥＣＵ１０は、過大減速度発生時点である時点ｔ６の時刻（過大減速度発生時刻Ｔｅｄ）と衝突予測時刻Ｔｃとの差分（ΔＴ＝｜Ｔｅｄ−Ｔｃ｜）が閾値ΔＴｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００５８】
図３に示す例においては上記差分（ΔＴ）が閾値ΔＴｔｈ以下であると仮定する。よって、上記条件（４）は成立している。この場合、ＤＳＥＣＵ１０は、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値を「１」に設定する。
【００５９】
上記例から理解されるように、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値は、過大減速度発生時点にて上記（４）が成立している場合（即ち、減速度Ｇｘが第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ以上となった原因が「車両ＶＡの衝突」である可能性が高い場合）、「１」に設定される。
【００６０】
以上説明したように、時点ｔ６にて条件（１）乃至（４）の総てが成立するため、ＤＳＥＣＵ１０は、衝突条件が成立したと判定して減速制御の実行を開始する。減速制御においては、ＤＳＥＣＵ１０は、所定の要求減速度ＧｔｇｔをブレーキＥＣＵ３０に送信する。要求減速度Ｇｔｇｔは、車両ＶＡが自動ブレーキによって発生できる最大減速度に設定されている。
【００６１】
＜時点ｔ７＞
時点ｔ７にて、減速制御によって車速Ｖｓが「０」になり車両ＶＡが停止する。
＜時点ｔ８＞
車速Ｖｓが「０」となった時点ｔ７から所定時間Ｔｔｈが経過した時点ｔ８にて、ＤＳＥＣＵ１０は、減速制御の実行を終了する。減速制御の実行を終了した場合、ＤＳＥＣＵ１０は、レーダフラグＸｒの値、ソナーフラグＸｓの値及び衝突可能性フラグＸｃｏｌの値等を「０」に設定する。
＜時点ｔ９＞
たとえ、減速制御の実行中の時点ｔ９にて、衝突の衝撃等が原因でレーダ１２及びソナー１６が故障したとしても、既に減速制御は開始されているので、減速制御はそのまま継続する。
【００６２】
（具体的作動）
＜誤踏み判定ルーチン＞
ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＤＳＥＣＵ１０のＣＰＵを指す。）は、図４にフローチャートにより示したルーチン（誤踏み判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００６３】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図４のステップ４００から処理を開始してステップ４０５を実行し、ステップ４１０に進む。
【００６４】
ステップ４０５：ＣＰＵは、アクセルペダル操作量センサ２２が検出したアクセルペダル操作量ＡＰを取得する。
エンジンＥＣＵ２０がアクセルペダル操作量センサ２２からアクセルペダル操作量ＡＰを所定時間経過する毎に取得しており、ＣＰＵは、そのアクセルペダル操作量ＡＰをエンジンＥＣＵ２０から取得する。
【００６５】
ステップ４１０：ＣＰＵは、誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「０」であるか否かを判定する。
誤踏みフラグＸｇｆｍの値は、誤踏み状態が発生したと判定された場合に「１」に設定され（後述するステップ４２０を参照。）、誤踏み状態が終了したと判定された場合に「０」に設定される（後述するステップ４４０を参照。）。なお、ＤＳＥＣＵ１０は、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、誤踏みフラグＸｇｆｍの値を「０」に設定する。
【００６６】
誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ４１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４１５に進む。ステップ４１５にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ未満であるか否かを判定する。
【００６７】
アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４２０に進む。この場合、上記条件（Ａ１）が成立しているため、ステップ４２０にて、ＣＰＵは誤踏みフラグＸｇｆｍの値を「１」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００６８】
一方、ＣＰＵがステップ４１５に進んだ時点にて、アクセルペダル操作量ＡＰが閾値操作量ＡＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ４１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２５を実行してステップ４３０に進む。
【００６９】
ステップ４２５：ＣＰＵは、アクセルペダル操作速度ＡＰＶを取得する。
より詳細には、ＣＰＵは、今回取得したアクセルペダル操作量ＡＰから前回取得したアクセルペダル操作量ＡＰを減算することによって減算値ｄＡＰを求める。そして、ＣＰＵは、減算値ｄＡＰを本ルーチンの実行間隔である時間ｄｔで除算することによってアクセルペダル操作速度ＡＰＶを求める。
【００７０】
ステップ４３０：ＣＰＵは、アクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値速度ＡＰＶｔｈ以上であるか否かを判定する。
【００７１】
アクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値速度ＡＰＶｔｈ以上である場合、上記条件（Ａ２）が成立しているため、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４２０にて誤踏みフラグＸｇｆｍの値を「１」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７２】
一方、ＣＰＵがステップ４３０に進んだ時点にて、アクセルペダル操作速度ＡＰＶが閾値速度ＡＰＶｔｈ未満である場合、上記条件（Ａ１）及び（Ａ２）の何れも成立していない。この場合、ＣＰＵは、ステップ４３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、誤踏みフラグＸｇｆｍの値は「０」のまま維持される。
【００７３】
ステップ４２０にて誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「１」に設定された後に本ルーチンが実行され、ＣＰＵがステップ４１０に進むと、ＣＰＵは、そのステップ４１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４３５に進む。
【００７４】
ステップ４３５にて、ＣＰＵは、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」であるか否かを判定する。アクセルペダル操作量ＡＰが「０」よりも大きい場合、ＣＰＵはステップ４３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、誤踏みフラグＸｇｆｍの値は「１」のまま維持される。
【００７５】
一方、ＣＰＵがステップ４３５に進んだ時点にて、アクセルペダル操作量ＡＰが「０」である場合（即ち、運転者がアクセルペダル２２ａから足を離した場合）、ＣＰＵはそのステップ４３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ４４０に進む。ステップ４４０にて、ＣＰＵは、誤踏みフラグＸｇｆｍの値を「０」に設定し、ステップ４９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００７６】
＜レーダ接近判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図５にフローチャートにより示したルーチン（レーダ接近判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【００７７】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始してステップ５０５乃至ステップ５３０の処理をこの順に実行し、ステップ５３５に進む。
【００７８】
ステップ５０５：ＣＰＵは、レーダ１２から物体情報（以下、「レーダ物体情報」と称呼する。）を取得する。
ステップ５１０：ＣＰＵは、カメラ１４から物体情報（以下、「カメラ物体情報」と称呼する。）を取得する。
【００７９】
ステップ５１５：ＣＰＵは、レーダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて検出した物体の中から車両ＶＡに接近する物体を接近物体として選択し、当該接近物体の車両ＶＡに対する相対速度ＲＶｒ及び当該物体の位置Ｐｒを記憶する。
なお、相対速度ＲＶｒとしてレーダ物体情報に含まれる相対速度が用いられる。更に、物体の位置Ｐｒとして上記した最終的な物体情報が示す物体の位置が用いられる。
本実施例では、車両ＶＡに接近する物体の相対速度ＲＶｒが正の値であり、車両ＶＡから離れていく物体の相対の相対速度ＲＶｒは負の値である。従って、ＣＰＵは、相対速度ＲＶｒが正の値である物体を接近物体として選択する。
【００８０】
ステップ５２０：ＣＰＵは、上記式１に従って上記接近物体のＴＴＣを取得する。
ステップ５２５：ＣＰＵは、接近物体の中から、後述するステップ５３０乃至ステップ５５５及びステップ５７０乃至ステップ５８０の処理を実行する物体を処理物体ｋとして選択する。
【００８１】
ステップ５３０：ＣＰＵは、本ルーチンが今回実行されるまでに既に検出されている接近物体（前回接近物体）の中から「前回接近物体の予測位置ＰＥｒと処理物体ｋの位置Ｐｒ＿ｋとの間の距離Ｌａ」が最小となる接近物体を、最小距離物体として特定する。
【００８２】
ステップ５３５：ＣＰＵは、上記最小距離物体の予測位置ＰＥｒと処理物体ｋとの間の距離（最小距離）ＭｉｎＬａが閾値距離Ｌａｔｈ以下であるか否かを判定する。
【００８３】
最小距離ＭｉｎＬａが閾値距離Ｌａｔｈよりも長い場合（即ち、処理物体ｋと同一の物体であると見做される物体が過去に検出されておらず、処理物体ｋが初めて検出された場合）、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５４０及びステップ５４５の処理をこの順に実行し、ステップ５５０に進む。
【００８４】
ステップ５４０：ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｒ（ｋ）を一意な識別子ＩＤｒ（ｎｅｗ）に設定する。
ステップ５４５：ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｒ（ｎｅｗ）に対応するカウンタＣ＿ＩＤｒ（ｎｅｗ）の値を「０」に設定することによって、カウンタＣ＿ＩＤｒ（ｎｅｗ）を初期化する。
【００８５】
ステップ５５０：ＣＰＵは、カウンタＣ＿ＩＤｒ（ｋ）（即ち、カウンタＣ＿ＩＤｒ（ｎｅｗ））の値が閾値Ｃｒｔｈ以上であるか否かを判定する。なお、処理物体ｋが初めて検出された時点から上記所定時間Ｔｒが経過した時点にてカウンタＣ＿ＩＤｒ（ｋ）の値が閾値Ｃｒｔｈとなるように、閾値Ｃｒｔｈが設定されている。
【００８６】
カウンタＣ＿ＩＤｒ（ｋ）の値が閾値Ｃｒｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ５５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５５５に進む。ステップ５５５にて、ＣＰＵは、レーダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて今回検出された総ての物体が処理物体ｋとして選択されたか否かを判定する。
【００８７】
総ての物体が処理物体ｋとして選択されている場合、ＣＰＵは、ステップ５５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５６０及びステップ５６５の処理をこの順に実行する。
【００８８】
ステップ５６０：ＣＰＵは、識別子が付与されている総ての物体の予測位置ＰＥｒを取得する。
より詳細には、ＣＰＵは、接近物体が予測移動方向に沿って当該相対速度ＲＶｒの大きさで、本ルーチンの実行間隔の間に移動した結果の位置を予測位置ＰＥｒとして取得する。なお、ＣＰＵは、当該接近物体の位置Ｐｒの履歴に基いて予測移動方向を求める。
なお、識別子が付与されている総ての物体の予測位置ＰＥｒが取得されるので、距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下となってレーダ１２が検出できなくなった物体の予測位置ＰＥｒも取得され続ける。この予測位置ＰＥｒは、後述する図６に示すステップ６６５にて用いられる。
【００８９】
ステップ５６５：ＣＰＵは、予測位置ＰＥｒが車両ＶＡの前方端部よりも後方に位置し、且つ、その予測位置ＰＥｒと車両ＶＡの前方端部との間の距離Ｌｂが閾値距離Ｌｂｔｈ以上である場合、その予測位置ＰＥｒの物体の識別子ＩＤｒを消去する。
これによって、距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下となった後に車両ＶＡと衝突せずに車両ＶＡと衝突する可能性が低いと考えられる物体の識別子ＩＤｒが消去されるので、このような物体の予測位置ＰＥｒはその後取得されなくなる。
【００９０】
ＣＰＵは、ステップ５６５の処理を実行した後、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【００９１】
一方、ＣＰＵがステップ５３５に進んだ時点にて、最小距離ＭｉｎＬａが閾値距離Ｌａｔｈ以下である場合（即ち、処理物体ｋと最小距離物体とが同一の物体であると見做される場合）、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５７０及びステップ５７５の処理をこの順に実行し、ステップ５５０に進む。
【００９２】
ステップ５７０：ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｒ（ｋ）を最小距離物体に設定されている識別子ＩＤｒ（ｎ）に設定する。
ステップ５７５：ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｒ（ｎ）に対応するカウンタＣ＿ＩＤｒ（ｎ）の値に「１」を加算する。
【００９３】
ＣＰＵがステップ５５０に進んだ時点にてカウンタＣ＿ＩＤｒ（ｎ）の値が閾値Ｃｒｔｈ以上である場合（即ち、処理物体ｋが初めて検出された時点から上記所定時間Ｔｒが経過した場合）、ＣＰＵは、そのステップ５５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５８０に進む。
【００９４】
ステップ５８０にて、ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｒ（ｋ）（即ち、識別子ＩＤｒ（ｎ））に対応するレーダフラグＸｒ＿ＩＤｒ（ｋ）の値を「１」に設定し、ステップ５５５以降の処理に進む。
【００９５】
ＣＰＵがステップ５５５に進んだ時点にて、総ての物体が処理物体ｋとして選択されていない場合、ＣＰＵは、ステップ５５５にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵは、ステップ５２５にて接近物体の中から、未だ処理物体ｋとして選択されていない接近物体を処理物体ｋとして選択し、ステップ５３０以降の処理に進む。
【００９６】
＜ソナー接近判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示したルーチン（ソナー接近判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。本ルーチンは、図６において太線で囲ったステップ（ステップ６６５乃至６７５）が図５に示すルーチンに追加され、その他のステップは図５に示したルーチンのステップと対応している。図５に示したルーチンのステップと対応しているステップの詳細な説明は省略する。
【００９７】
所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５乃至ステップ６１５の処理をこの順に実行し、ステップ６２０に進む。
【００９８】
ステップ６０５：ＣＰＵは、ソナー１６から物体情報（以下、「ソナー物体情報」と称呼する。）を取得する。
ステップ６１０：ＣＰＵは、ソナー物体情報に基いて検出された物体の中から選択された接近物体の相対速度ＲＶｓ及び位置Ｐｓを記憶する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、接近物体の中から処理物体ｋを選択する。
【００９９】
ステップ６２０：ＣＰＵは、前回接近物体の中から選択された最小距離物体の予測位置ＰＥｓと処理物体ｋとの間の距離（最小距離）ＭｉｎＬｃが閾値距離Ｌｃｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１００】
最小距離ＭｉｎＬｃが閾値距離Ｌｃｔｈよりも長い場合（即ち、処理物体ｋが初めて検出された場合）、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定する。そして、ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｓ（ｋ）を一意な識別子（ＩＤｓ（ｎｅｗ））に設定し（ステップ６２５）、カウンタＣ＿ＩＤｓ（ｎｅｗ）を初期化し（ステップ６３０）、ステップ６３５に進む。
【０１０１】
カウンタＣ＿ＩＤｓ（ｎｅｗ）の値が閾値Ｃｓｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ６３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４０に進む。なお、処理物体ｋが初めて検出された時点から上記所定時間Ｔｓが経過した時点にてカウンタＣ＿ＩＤｓ（ｋ）の値が閾値Ｃｓｔｈとなるように、閾値Ｃｓｔｈが設定されている。
【０１０２】
その後、ＣＰＵは、ステップ６４０に進み、総ての物体が処理物体ｋとして選択されている場合にはそのステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、接近物体の予測位置ＰＥｓを取得する（ステップ６４５）。次に、ＣＰＵは、予測位置ＰＥｓが車両ＶＡの前方端部よりも後方に位置し且つその予測位置ＰＥｓと車両ＶＡの前方端部との間の距離Ｌｄが閾値距離Ｌｄｔｈ以上である場合、当該物体の識別子ＩＤｓを消去し（ステップ６５０）、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１０３】
一方、ＣＰＵがステップ６２０に進んだ時点にて、最小距離ＭｉｎＬｃが閾値距離Ｌｃｔｈ以下である場合（即ち、処理物体ｋと最小距離物体とが同一の物体であると見做される場合）、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、処理物体ｋの識別子ＩＤｓ（ｋ）を最小距離物体の識別子ＩＤｓ（ｎ）に設定し（ステップ６５５）、カウンタＣ＿ＩＤｓ（ｎ）の値に「１」を加算する（ステップ６６０）。その後、ＣＰＵは、ステップ６３５に進む。
【０１０４】
カウンタＣ＿ＩＤｓ（ｎ）の値が閾値Ｃｓｔｈ以上である場合、ＣＰＵはステップ６３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６６５を実行してステップ６７０に進む。
【０１０５】
ステップ６６５：ＣＰＵは、直近のレーダ接近判定ルーチンにて検出された接近物体（レーダ物体）及び「距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下となった予測位置ＰＥｒの物体」の中から、処理物体ｋの位置Ｐｓ（ｋ）との間の距離Ｌｅが最小となる物体を同一候補物体として特定する。
【０１０６】
ステップ６７０：ＣＰＵは、距離Ｌｅが閾値距離Ｌｅｔｈ以下であるか否かを判定する。
距離Ｌｅが閾値距離Ｌｅｔｈよりも長い場合、ＣＰＵは、処理物体ｋと同一候補物体とが同一の物体ではなく異なる物体であると見做す。この場合、ＣＰＵは、ステップ６７０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４０に進む。
【０１０７】
一方、ＣＰＵがステップ６７０に進んだ時点にて、距離Ｌｅが閾値距離Ｌｅｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、処理物体ｋと同一候補物体とが同一の物体であると見做す。この場合、ＣＰＵは、ステップ６７０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６７５及びステップ６８０の処理をこの順で実行し、ステップ６４０に進む。
【０１０８】
ステップ６７５：ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｓ（ｋ）と同一候補物体の識別子ＩＤｒとを紐付けて記憶する。
ステップ６８０：ＣＰＵは、処理物体ｋの識別子ＩＤｓ（ｋ）に対応するソナーフラグＸｓ＿ＩＤｓ（ｋ）の値を「１」に設定し、ステップ６４０以降の処理に進む。
【０１０９】
ＣＰＵがステップ６４０に進んだ時点にて、総ての物体が処理物体ｋとして選択されていない場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６１５の処理を実行する。
【０１１０】
＜衝突判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示したルーチン（衝突判定ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【０１１１】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５の処理を実行し、ステップ７１０に進む。
【０１１２】
ステップ７０５：ＣＰＵは、フロアセンサ１８からフロア加速度Ｇｘを取得する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１１３】
衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１５に進む。
【０１１４】
ステップ７１５にて、ＣＰＵは、減速度Ｇｘが第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ以上である（即ち、減速度Ｇｘが第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ未満である）との過大減速度発生条件が成立するか否かを判定する。
【０１１５】
上記過大減速度発生条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１１６】
一方、上記過大減速度発生条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ７１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２０乃至ステップ７３０の処理をこの順に実行してステップ７３５に進む。
【０１１７】
ステップ７２０：ＣＰＵは、直近に実行されたソナー接近判定ルーチンにて検出され且つソナーフラグＸｓの値が「１」である識別子ＩＤｓによって識別される接近物体の中から、車両ＶＡの車体に最も近い接近物体を衝突候補物体として特定する。
【０１１８】
ステップ７２５：ＣＰＵは、衝突候補物体の識別子ＩＤｓに紐付けられた識別子ＩＤｒを特定し、レーダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて検出された接近物体の中からその識別子ＩＤｒによって識別される接近物体を特定し、その接近物体のＴＴＣを特定する。
より詳細には、図６に示したステップ６８０にてソナーフラグＸｓの値が「１」に設定される際、ステップ６７５にて、この「ソナー物体情報に基いて検出された接近物体（以下、「ソナー物体」と称呼する。）」の識別子ＩＤｓと同一の物体と見做される「レーダ物体情報及びカメラ物体情報に基いて検出された接近物体（以下、「レーダ物体」と称呼する。）」の識別子ＩＤｒとは紐付けられている。
更に、図５に示したステップ５２０にて、このレーダ物体のＴＴＣは、レーダ１２との距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下となるまで（即ち、レーダ１２によって検出されている期間）取得されている。
ステップ７２５においては、衝突候補物体と同一の物体と見做されるレーダ物体の最後に取得されたＴＴＣ（即ち、当該レーダ物体の距離Ｌが検出可能距離Ｌｔｈ以下となる直前に取得されたＴＴＣ）が特定される。
【０１１９】
ステップ７３０：ＣＰＵは、ステップ７２５にて特定したＴＴＣが取得された時刻Ｔｐに当該ＴＴＣを加算することによって衝突予測時刻Ｔｃを取得する。
【０１２０】
ステップ７３５：ＣＰＵは、上記過大減速度発生条件が成立した過大減速度発生時刻Ｔｅｄと上記衝突予測時刻Ｔｃとの差分ΔＴが閾値ΔＴｔｈ以下であるか否かを判定する。
【０１２１】
上記差分ΔＴが閾値ΔＴｔｈよりも大きい場合、上記物体と車両ＶＡとは衝突していないと考えられ、衝突以外の原因で減速度Ｇｘが第２閾値減速度以上となった可能性が高い。この場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値は「０」のまま維持される。
【０１２２】
一方、上記差分ΔＴが閾値ΔＴｔｈ以下である場合、上記物体と車両ＶＡとが衝突している可能性が高い。この場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７４０に進む。ステップ７４０にて、ＣＰＵは、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値を「１」に設定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１２３】
ＣＰＵがステップ７１０に進んだ時点にて衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１２４】
＜減速制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示したルーチン（減速制御ルーチン）を所定時間が経過する毎に実行する。
【０１２５】
従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進む。
【０１２６】
ステップ８０５にて、ＣＰＵは、減速フラグＸｂｒｋの値が「０」であるか否かを判定する。減速フラグＸｂｒｋの値は、減速制御が開始した場合に「１」に設定され（後述するステップ８３０を参照。）、減速制御が終了した場合に「０」に設定される（後述するステップ８６５を参照。）。なお、ＣＰＵは、前述したイニシャルルーチンにおいて、減速フラグＸｂｒの値を「０」に設定する。
【０１２７】
減速フラグＸｂｒｋの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８０７に進む。ステップ８０７にて、ＣＰＵは、減速度Ｇｘが第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ以上であるか否かを判定する。
【０１２８】
減速度Ｇｘが第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８０７にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「１」であるか否かを判定する。衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「０」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（４）が成立していない。この場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＣＰＵは減速制御を行わない。
【０１２９】
一方、ＣＰＵがステップ８１０に進んだ時点にて、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「１」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（４）が成立している。この場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、ＣＰＵは、誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「１」であるか否かを判定する。誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「０」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（１）は成立していない。この場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＣＰＵは減速制御を行わない。
【０１３０】
一方、ＣＰＵがステップ８１５に進んだ時点にて、誤踏みフラグＸｇｆｍの値が「１」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（１）が成立している。この場合、ＣＰＵは、ステップ８１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２０に進む。
【０１３１】
ステップ８２０にて、ＣＰＵは、衝突可能性フラグＸｃｏｌの値が「１」に設定されたときの衝突候補物体のレーダ識別子（ＩＤｒ（ｃｏｌ））に対応するレーダフラグＸｒ＿ＩＤｒ（ｃｏｌ）の値が「１」であるか否かを判定する。レーダフラグＸｒ＿ＩＤｒ（ｃｏｌ）の値が「０」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（２）が成立していない。この場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＣＰＵは、減速制御を行わない。
【０１３２】
一方、ＣＰＵがステップ８２０に進んだ時点にて、レーダフラグＸｒ＿ＩＤｒ（ｃｏｌ）の値が「１」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（２）が成立している。この場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２５に進む。
【０１３３】
ステップ８２５にて、ＣＰＵは、上記衝突候補物体のソナー識別子（ＩＤｓ（ｃｏｌ））に対応するソナーフラグＸｓ＿ＩＤｓ（ｃｏｌ）の値が「１」であるか否かを判定する。ソナーフラグＸｓ＿ＩＤｓ（ｃｏｌ）の値が「０」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（３）が成立していない。この場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。この結果、ＣＰＵは、減速制御を行わない。
【０１３４】
一方、ＣＰＵがステップ８２５に進んだ時点にて、ソナーフラグＸｓ＿ＩＤｓ（ｃｏｌ）の値が「１」である場合、過大減速度発生時点にて上記条件（３）が成立している。従って、過大減速度発生時点にて上記条件（１）乃至（４）の総ての条件が成立している。この場合、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０及びステップ８４０の処理をこの順に実行し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１３５】
ステップ８３０：ＣＰＵは、減速フラグの値を「１」に設定する。
ステップ８３５：ＣＰＵは、要求減速度Ｇｔｇｔを所定の大きさの減速度Ｇｐｄに設定する。
ステップ８４０：ＣＰＵは、要求減速度ＧｔｇｔをエンジンＥＣＵ２０及びブレーキＥＣＵ３０に送信する。
【０１３６】
一方、ＣＰＵがステップ８０５に進んだ時点にて減速フラグＸｂｒｋの値が「１」である場合、ＣＰＵは、そのステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵは、停止フラグＸｔｅｉｓｈｉの値が「０」であるか否かを判定する。
【０１３７】
停止フラグＸｔｅｉｓｈｉの値は、減速制御によって車速Ｖｓが「０」となった場合に「１」に設定され（後述するステップ８５０を参照。）、減速制御が終了した場合に「０」に設定される（後述するステップ８６５を参照。）。なお、ＣＰＵは、前述したイニシャルルーチンにおいて、停止フラグＸｔｅｉｓｈｉの値を「０」に設定する。
【０１３８】
停止フラグＸｔｅｉｓｈｉの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４５に進む。ステップ８４５にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが「０」であるか否かを判定する。車速Ｖｓが「０」でない場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３５に進む。
【０１３９】
一方、ＣＰＵがステップ８４５に進んだ時点にて車速Ｖｓが「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８５０及びステップ８５５の処理をこの順に実行し、ステップ８６０に進む。
【０１４０】
ステップ８５０：ＣＰＵは、停止フラグＸｔｅｉｓｈｉの値を「０」に設定し、タイマＴを「０」に設定する。
タイマＴは、減速制御によって車速Ｖｓが「０」となった時点から経過した時間をカウントするためのタイマである。
【０１４１】
ステップ８５５：ＣＰＵは、タイマＴの値に「１」を加算する。
ステップ８６０：ＣＰＵは、タイマＴの値が閾値タイマＴｔｈ以上であるか否かを判定する。
【０１４２】
タイマＴの値が閾値タイマＴｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８３５に進む。一方、ＣＰＵがステップ８３５に進んだ時点にてタイマＴの値が閾値タイマＴｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８６５を実行する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
【０１４３】
ステップ８６５：ＣＰＵは、各フラグ（Ｘｂｒｋ、Ｘｔｅｉｓｈｉ、Ｘｃｏｌ、Ｘｓ、Ｘｒ）の値を「０」に設定し、物体に割り当てたレーダ識別子ＩＤｒ及びソナー識別子ＩＤｓをリセットする。
【０１４４】
一方、ＣＰＵがステップ８０７に進んだ時点にて減速度Ｇｘが第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８０７にて「Ｙｅｓ」と判定し、直接ステップ８３０に進む。この場合、ＣＰＵは、上記条件（１）乃至（４）が成立しているか否かに関わらず、減速制御を実行する。
【０１４５】
以上により、減速度Ｇｘが第２閾値減速度Ｇ２ｔｈ以上且つ第１閾値減速度Ｇ１ｔｈ未満である値となった場合において上記条件（１）乃至（４）の総てが成立しているとき、ＣＰＵは、衝突条件が成立したと判定し、減速制御を実行する。これによって、車両ＶＡと「壊れやすい物体」とが衝突したことを正確に検出できる。従って、車両ＶＡと「壊れやすい物体」とが衝突した場合に減速制御を確実に実行できるので、車両ＶＡが「壊れやすい物体」を突き破った後に減速制御が実行されずにそのまま走行してしまうことを防止できる。
【０１４６】
本発明は前述した実施形態に限定されることはなく、本発明の種々の変形例を採用することができる。
例えば、図６に示すステップ６１０にて、ＣＰＵは、接近物体の相対速度ＲＶｓ及び位置Ｐｓに基いて当該接近物体のＴＴＣを取得する。そして、ＣＰＵは、図７に示すステップ７２０の処理の実行後ステップ７３０に進み、そのステップ７３０にて、衝突候補物体のＴＴＣが直近に取得された時刻Ｔｐに当該ＴＴＣを加算することによって、衝突予測時刻Ｔｃを取得してもよい。
【０１４７】
更に、加速操作子は、アクセルペダル２２ａに限定されず、例えば、アクセルレバーであってもよい。
【０１４８】
更に、物体を検出するためのレーダ１２及びソナー１６は、無線媒体を放射して、反射された無線媒体を受信することによって物標を検出するセンサであればよい。
【０１４９】
なお、レーダ１２が物標を検出可能な最も小さな距離と、ソナー１６が物標を検出可能な最も大きな距離と、は異なる値であってもよい。
【符号の説明】
【０１５０】
１０…運転支援ＥＣＵ（ＤＳＥＣＵ）、１２…レーダ、１４…カメラ、１６Ｆａ乃至１６Ｆｄ…ソナー、１８…フロアセンサ、２０…エンジンＥＣＵ、２２…アクセルペダル操作量センサ、２２ａ…アクセルペダル、２４…エンジンセンサ、２６…エンジンアクチュエータ、２８…駆動装置（内燃機関）、３０…ブレーキＥＣＵ、３２…ブレーキペダル操作量センサ、３２ａ…ブレーキペダル、３４…車輪速センサ、３６…ブレーキアクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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