(57)【要約】【課題】作業者の誰もが容易に変速操作することのできる作業車両を提供すること。【解決手段】作業車両の走行車体は、エンジンから入力される動力を変速して出力するＨＳＴと、レバー型の第１の操作具およびペダル型の第２の操作具と、第１、第２の操作具のいずれか一方の操作により車速調整を行い、いずれか他方の操作によりスロットル調整を行う第１の走行モードと、第１の操作具または第２の操作具のいずれか一方の操作により車速調整を行う第２の走行モードとを、モード切替スイッチの操作に応じて選択的に切替えて走行を制御する制御装置と、第２の走行モードが選択された場合、車速調整を行う操作具として第１、第２の操作具のいずれかを選択する操作具選択スイッチを備える。【選択図】図２
2020000171.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
後部に作業装置を連結可能な走行車体を備え、
前記走行車体は、
エンジンから入力される動力を変速して出力する油圧式無段変速装置と、
操作力がゼロになっても操作力に応じた位置に停止する第１の操作具および操作力がゼロになると初期位置に復帰する第２の操作具と、
前記第１の操作具または前記第２の操作具のいずれか一方の操作により前記油圧式無段変速装置の出力およびエンジンの回転数を共に変更して車速調整を行い、いずれか他方の操作により、前記エンジンの回転数のみを変更するスロットル調整を行う第１の走行モードと、前記第１の操作具または前記第２の操作具のいずれか一方の操作により前記車速調整を行う第２の走行モードとを、モード切替スイッチの操作に応じて選択的に切替えて前記走行車体の走行を制御する制御装置と、
前記第２の走行モードが選択された場合、前記車速調整を行う操作具として、前記第１の操作具および前記第２の操作具のいずれかを選択する操作具選択スイッチと、
を備えることを特徴とする作業車両。
【請求項２】
前記モード切替スイッチおよび前記操作具選択スイッチは、操縦座席の近傍に設けられている
ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
【請求項３】
前記第１の操作具および前記第２の操作具の操作位置を検出するセンサを備えるとともに、前記第１の操作具を、前記走行車体が備える走行車輪を操舵する操舵輪に近接して設けた操作レバーとし、前記第２の操作具をフットペダルとした
ことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両。
【請求項４】
前記第２の走行モードが選択され、かつ前記フットペダルが前記車速調整を行う操作具に選択された場合、
前記制御装置は、
前記走行車体を前進走行させるか、または後進走行させるかを、前記操作レバーの位置が中立位置に対して前進側にあるか、後進側にあるかによって決定する
ことを特徴とする請求項３に記載の作業車両。
【請求項５】
前記油圧式無段変速装置に連結されたトラニオンの開度を一定に保持する車速維持スイッチを備え、
前記フットペダルを所定の位置まで踏込操作し、かつ前記車速維持スイッチをオン操作した場合、前記フットペダルから操作力が解放されても車速が維持される
ことを特徴とする請求項３または４に記載の作業車両。
【請求項６】
前記第１の走行モードが選択された場合、
前記制御装置は、
前記操作具選択スイッチの操作に拘わらず、前記車速調整を前記第１の操作具に割り当て、前記スロットル調整を前記第２の操作具に割り当てる
ことを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項７】
前記走行車体が備える走行車輪を操舵する操舵輪の下方位置に、前記操舵輪に掌を当接させながら指で上方へ向けて操作可能な第３のスイッチを設けた
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項８】
前記制御装置は、
前記第３のスイッチが操作された場合、前記第１の走行モードおよび前記第２の走行モードに拘わらず、前記油圧式無段変速装置に連結されたトラニオンの開度を多段に変更可能とした
ことを特徴とする請求項７に記載の作業車両。
【請求項９】
前記走行車体が備える走行車輪を操舵する操舵輪の回動位置が、前記走行車体の直進に対応する位置にあるときのみ、下方へ向けて操作可能な第４のスイッチを設けた
ことを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の作業車両。
【請求項１０】
前記第４のスイッチを、前記走行車体が備える走行車輪をマニュアル操作するか、自動操舵装置を介して自動操舵するかを選択する操舵モードスイッチとし、
前記制御装置は、
前記操舵モードスイッチがオン操作された場合、前記自動操舵装置を作動して前記走行車体を自動直進させる
ことを特徴とする請求項９に記載の作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車両として、たとえば、エンジンの動力を無段変速する油圧式無段変速装置と、この油圧式無段変速装置を操作して、機体を前進、停止、および後進させるとともに車速変更を行う第１の操作具と、エンジンの回転数のみを変更する第２の操作具とを備えたものがある。（たとえば、特許文献１）。なお、特許文献１においては、第１の操作具はステアリングホイルの近傍に設けられたレバーであり、第２の操作具は、操縦座席の足元に設けられたペダルとしているが、逆に、第１の操作具がペダルで、第２の操作具がレバーとしたものもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−１０３８０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、第１の操作具がレバーであってもペダルでも、また、第２の操作具がペダルであってもレバーでも、作業者は、たとえば車速変更を行いたい場合、操作すべき操作具はレバーあるいはペダルのいずれか一方に限定される。したがって、通常、他方の操作に慣れている作業者によっては、変速操作が難しい作業車両となってしまう。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業者の誰もが容易に変速操作することのできる作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の作業車両（１）は、後部に作業装置（５０）を連結可能な走行車体（２）を備え、前記走行車体（２）は、エンジン（１０）から入力される動力を変速して出力する油圧式無段変速装置（１６）と、操作力がゼロになっても操作力に応じた位置に停止する第１の操作具および操作力がゼロになると初期位置に復帰する第２の操作具と、前記第１の操作具または前記第２の操作具のいずれか一方の操作により前記油圧式無段変速装置（１６）の出力およびエンジン（１０）の回転数を共に変更して車速調整を行い、いずれか他方の操作により、前記エンジン（１０）の回転数のみを変更するスロットル調整を行う第１の走行モード（Ｍ１）と、前記第１の操作具または前記第２の操作具のいずれか一方の操作により前記車速調整を行う第２の走行モード（Ｍ２）とを、モード切替スイッチ（９２）の操作に応じて選択的に切替えて前記走行車体（２）の走行を制御する制御装置（１５０）と、前記第２の走行モード（Ｍ２）が選択された場合、前記車速調整を行う操作具として、前記第１の操作具および前記第２の操作具のいずれかを選択する操作具選択スイッチ（９１）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の作業車両（１）は、請求項１において、前記モード切替スイッチ（９２）および前記操作具選択スイッチ（９１）は、操縦座席（２８）の近傍に設けられていることを特徴とする。
【０００８】
請求項３に記載の作業車両（１）は、請求項１または２において、前記第１の操作具および前記第２の操作具の操作位置を検出するセンサを備えるとともに、前記第１の操作具を、前記走行車体（２）が備える走行車輪（４）を操舵する操舵輪（３２）に近接して設けた操作レバー（８１）とし、前記第２の操作具をフットペダル（２９）としたことを特徴とする。
【０００９】
請求項４に記載の作業車両（１）は、請求項３において、前記第２の走行モード（Ｍ２）が選択され、かつ前記フットペダル（２９）が前記車速調整を行う操作具に選択された場合、前記制御装置（１５０）は、前記走行車体（２）を前進走行させるか、または後進走行させるかを、前記操作レバー（８１）の位置が中立位置に対して前進側にあるか、後進側にあるかによって決定することを特徴とする。
【００１０】
請求項５に記載の作業車両（１）は、請求項３または４において、前記油圧式無段変速装置（１６）に連結されたトラニオン（１６７）の開度を一定に保持する車速維持スイッチ（９３）を備え、前記フットペダル（２９）を所定の位置まで踏込操作し、かつ前記車速維持スイッチ（９３）をオン操作した場合、前記フットペダル（２９）から操作力が解放されても車速が維持されることを特徴とする。
【００１１】
請求項６に記載の作業車両（１）は、請求項１から５のいずれかにおいて、前記第１の走行モード（Ｍ１）が選択された場合、前記制御装置（１５０）は、前記操作具選択スイッチ（９１）の操作に拘わらず、前記車速調整を前記第１の操作具に割り当て、前記スロットル調整を前記第２の操作具に割り当てることを特徴とする。
【００１２】
請求項７に記載の作業車両（１）は、請求項１から６のいずれかにおいて、前記走行車体（２）が備える走行車輪（４）を操舵する操舵輪（３２）の下方位置に、前記操舵輪（３２）に掌を当接させながら指で上方へ向けて操作可能な第３のスイッチ（１７３）を設けたことを特徴とする。
【００１３】
請求項８に記載の作業車両（１）は、請求項７において、前記第３のスイッチ（１７３）が操作された場合、前記第１の走行モード（Ｍ１）および前記第２の走行モード（Ｍ２）に拘わらず、前記油圧式無段変速装置（１６）に連結されたトラニオン（１６７）の開度を多段に変更可能としたことを特徴とする。
【００１４】
請求項９に記載の作業車両（１）は、請求項１から６のいずれかにおいて、前記走行車体が備える走行車輪（４）を操舵する操舵輪（３２）の回動位置が、前記走行車体（２）の直進に対応する位置にあるときのみ、下方へ向けて操作可能な第４のスイッチを設けたことを特徴とする。
【００１５】
請求項１０に記載の作業車両（１）は、請求項９において、前記第４のスイッチを、前記走行車体が備える走行車輪（４）をマニュアル操作するか、自動操舵装置（１１０）を介して自動操舵するかを選択する操舵モードスイッチ（３２１）とし、前記制御装置（１５０）は、前記操舵モードスイッチ（３２１）がオン操作された場合、前記自動操舵装置（１１０）を作動して前記走行車体（２）を自動直進させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
請求項１に記載の作業車両によれば、作業者が自分の好みに応じて車速調整を行う操作具を選択することができるため、誰でも円滑に変速操作をすることが可能となる。
【００１７】
請求項２に記載の作業車両によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業者が車速の変更をレバーで行うかフットペダルで行うかを、自分で選択することができるため、誰でも変速操作を違和感なく円滑に行うことが可能となる。
【００１８】
請求項３に記載の作業車両によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、モード切替えの操作を容易に行うことができる。
【００１９】
請求項４に記載の作業車両によれば、請求項３に記載の発明の効果に加えて、フットペダルを用いた車速変更の操作を、前進時、後進時のいずれの場合でもより円滑に行うことができる。
【００２０】
請求項５に記載の作業車両によれば、請求項３または４に記載の発明の効果に加えて、車速を維持することが簡単なスイッチ操作で行うことができる。
【００２１】
請求項６に記載の作業車両によれば、請求項１から５のいずれかに記載の発明の効果に加えて、走行車体が振動しても、振動の影響を受けやすいペダル操作よりもより円滑に車速変更操作を行うことができる。
【００２２】
請求項７に記載の作業車両によれば、請求項１から６のいずれかに記載の発明の効果に加えて、操舵しながらでも簡単に操作できるスイッチにより、スイッチ操作による機能追加が可能になる。
【００２３】
請求項８に記載の作業車両によれば、請求項７に記載の発明の効果に加えて、走行しながらの車速変更を容易に行えるようになる。
【００２４】
請求項９に記載の作業車両によれば、請求項１から６のいずれかの記載の発明の効果に加えて、直進時以外には不要なスイッチ操作などが設定された場合に、より確実なスイッチ操作が可能となる。
【００２５】
請求項１０に記載の作業車両によれば、請求項９に記載の発明の効果に加えて、必要なときにのみ走行車体を自動直進させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図である。
【図２】図２は、同上の苗移植機の操縦部の拡大側面図である。
【図３】図３は、油圧式無段変速機の説明図である。
【図４】図４は、コントローラを中心とした機能ブロック図である。
【図５】図５は、コントローラが有する記憶部に格納された第１の走行モードと第２の走行モードの内容を示す説明図である。
【図６】図６は、実施形態に係る苗移植機の車速変更の操作系統を示す説明図である。
【図７Ａ】図７Ａは、車速変更を行うことのできるフットペダルの配置の一例を正面視で示す説明図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、車速変更を行うことのできるフットペダルの配置の一例を側面視で示す説明図である。
【図８Ａ】図８Ａは、車速変更を行うことのできるフットペダルの配置の一例を正面視で示す説明図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、車速変更を行うことのできるフットペダルの配置の一例を側面視で示す説明図である。
【図９Ａ】図９Ａは、操舵モードスイッチの配置例を正面視で示す説明図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、操舵モードスイッチの配置例を側面視で示す説明図である。
【図９Ｃ】図９Ｃは、図９Ａの一部を拡大した操舵モードスイッチの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下に、本発明の実施形態に係る作業車両を、乗用型の苗移植機として図面を参照しながら詳細に説明する。なお、下記実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のもの、いわゆる均等の範囲のものが含まれる。さらに、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の骨子を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２８】
図１は、実施形態に係る苗移植機の側面図、図２は、同苗移植機の操縦部の拡大側面図である。なお、以下の説明においては、図１における苗移植機１の前後、左右の方向基準は、作業者が着座可能な操縦座席２８からみて、走行車体２の走行方向を基準とする。また、以下では、苗移植機１を指して機体と記す場合がある。
【００２９】
走行車体２は、圃場で作業を行う作業装置を後部に連結可能であり、ここでは、作業装置としての苗植付部５０が、昇降装置である苗植付部昇降機構４０によって昇降可能に取付けられている。また、走行車体２は、走行車輪として、左右一対の前輪４と、左右一対の後輪５とを有するとともに、操舵輪であるハンドル３２が設けられた操縦部３０と、この操縦部３０に対峙する位置に設けられた操縦座席２８とを備える。本実施形態に係る苗移植機１は、前・後輪４，５が共に駆動輪となる四輪駆動車としており、圃場や圃場間の道などを走行することが可能になっている。なお、以下では前輪４と後輪５とを合わせて、走行車輪４，５あるいは駆動輪と表すことがある。
【００３０】
さらに、走行車体２は、車体の略中央に配置されたメインフレーム７と、このメインフレーム７の上に搭載された原動機であるエンジン１０と、エンジン１０の動力を駆動輪（前・後輪４，５）と苗植付部５０とに伝える動力伝達装置１５とを備える。
【００３１】
動力伝達装置１５は、いわゆるＨＳＴ（Hydro  Static  Transmission）と云われる油圧式無段変速装置１６と、この油圧式無段変速装置１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７とを有する。油圧式無段変速装置１６は、エンジン１０から入力される動力を変速して出力する変速装置である。なお、油圧式無段変速装置１６については、以下、ＨＳＴ１６と記す。
【００３２】
なお、この苗移植機１では、動力源であるエンジン１０には、ディーゼル機関やガソリン機関等の内燃機関が用いられ、発生した動力は、走行車体２を前進や後進させるために用いるのみでなく、苗植付部５０を駆動させるためにも使用される。
【００３３】
エンジン１０は、走行車体２の左右方向における略中央で、且つ、作業者が乗車時に足を載せるフロアステップ２６よりも上方に突出させた状態で配置される。フロアステップ２６は、走行車体２の前部とエンジン１０の後部との間に亘って設けられてメインフレーム７上に取り付けられており、その一部が格子状になることにより、靴に付いた泥を圃場に落とすことができる。また、フロアステップ２６の後方には、後輪５のフェンダを兼ねたリアステップ２７が設けられる。リアステップ２７は、後方に向うに従って上方に向う方向に傾斜した傾斜面を有し、エンジン１０の左右それぞれの側方に配置される。
【００３４】
エンジン１０は、これらのフロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出しており、これらのステップから突出している部分には、エンジン１０を覆うエンジンカバー１１が配設される。エンジンカバー１１は、フロアステップ２６とリアステップ２７とから上方に突出した状態で、エンジン１０を覆っている。
【００３５】
また、走行車体２に設置された作業者が着席する操縦座席２８は、エンジンカバー１１の上部に設けられている。そして、この操縦座席２８の前方に配設された前述の操縦部３０は、走行車体２の前側中央部にフロアステップ２６の床面から上方に突出した状態で配置されており、フロアステップ２６の前部側を左右に分断している。
【００３６】
操縦部３０の前部には、開閉可能なフロントカバー３１が設けられ、このフロントカバー３１の前端中央位置には、走行の指標となるセンターマスコット３５０が取り付けられている。また、ステアリングポスト３１５には計器パネル３３が配設される。
【００３７】
本実施形態に係る苗移植機１は、操作力がゼロになっても操作力に応じた位置に停止するレバー型の第１の操作具と、操作力がゼロになると初期位置に復帰するペダル型の第２の操作具とを、それぞれ走行時に用いられる走行操作部材として走行車体２に備えている。
【００３８】
すなわち、走行車体２は、詳しくは後述するが、走行モードとして、モード切替スイッチ９２の操作により選択的に切替可能な第１の走行モードＭ１と第２の走行モードＭ２とを有する（図５参照）。
【００３９】
第１の走行モードＭ１は、第１の操作具または第２の操作具のいずれか一方の操作によりＨＳＴ１６の出力とエンジン１０の回転数とを共に変更して車速調整を行い、いずれか他方の操作により、エンジン１０の回転数のみを変更するスロットル調整を行う。また、第２の走行モードＭ２は、第１の操作具または第２の操作具のいずれか一方の操作により車速調整を行う。
【００４０】
また、モード切替スイッチ９２の操作によって第２の走行モードＭ２が選択された場合、前記車速調整を行う操作具として、第１の操作具および第２の操作具のいずれかを選択する操作具選択スイッチ９１を走行車体２は備えている。
【００４１】
ここで、図２を参照しながら、第１の操作具、第２の操作具、モード切替スイッチ９２、および操作具選択スイッチ９１の具体的な配置を含め、操縦部３０の構成について説明する。
【００４２】
図２に示すように、操縦部３０の上部には、作業者による操舵が可能なハンドル３２と計器パネル３３とが設けられたステアリングポスト３１５と、このステアリングポスト３１５を挟んで第１操作レバー８１と第２操作レバー８２とが設けられる。第１操作レバー８１が前後に操作可能な第１の操作具であり、ステアリングポスト３１５の右脇にハンドル３２と近接して設けられている。そして、第１操作レバー８１と反対側の位置には第２操作レバー８２が設けられている。
【００４３】
第１操作レバー８１は、操作力がゼロになっても操作力に応じた位置に停止する第１の操作具として設けられており、走行車体２の前後進と走行出力を切替操作する変速操作部材である。また、第２操作レバー８２は、走行車体２の走行速度を規定する走行モードを、走行する場所に応じて低速モードと高速モードとに切り替える副走行操作部材である副変速レバーとして機能する。
【００４４】
さらに、操縦部３０の下部には、操作力がゼロになると初期位置に復帰する第２の操作具としてのフットペダル２９が設けられている。なお、図１および図２では省略したが、操縦部３０の下部には、フットペダル２９の他にブレーキペダル３９（図７Ａおよび図８Ａ参照）が設けられる。
【００４５】
また、ステアリングポスト３１５の上部位置にモード切替スイッチ９２を配設するとともに、ステアリングポスト３１５の下部位置に操作具選択スイッチ９１を配設している。このように、モード切替スイッチ９２および操作具選択スイッチ９１は、操縦座席２８の近傍に設けられており、作業者が容易に操作することができる。
【００４６】
詳しくは後述するが、モード切替スイッチ９２が操作されて第１の走行モードが選択された場合は、コントローラ１５０（図４参照）は、第１操作レバー８１の操作により車速調整を行わせ、フットペダル２９にエンジン１０の回転数のみを変更するスロットル調整を行わせるようにしている。すなわち、この第１の走行モードＭ１では、第１操作レバー８１が、従来のいわゆる主変速レバーとして機能し、フットペダル２９がエンジン１０の回転数のみを調整するペダルとして機能することになる。
【００４７】
このときに、フットペダル２９のレスポンスを自由に設定できるようにすることが好ましい。たとえば、ダイヤル式のレスポンス設定スイッチを設けておき、踏込量に対応してエンジン１０の回転数をどの程度変えるようにするかを、作業者の好みでダイヤル操作により容易に設定できるようにするとよい。
【００４８】
一方、モード切替スイッチ９２が操作されて第２の走行モードＭ２が選択された場合、作業者は、操作具選択スイッチ９１を操作して、車速調整を第１操作レバー８１で行うか、フットペダル２９で行うかを選択する。
【００４９】
第２の走行モードＭ２が選択され、かつフットペダル２９が車速調整を行う操作具に選択された場合、フットペダル２９は、踏込力が解除されるとニュートラル位置へ復帰する構成となっているため、車速を維持するための車速維持スイッチ９３を第１操作レバー８１のグリップに設けている。
【００５０】
車速維持スイッチ９３は、ＨＳＴ１６に連結されたトラニオン１６７の開度を一定に保持することができ、フットペダル２９を所定の位置まで踏込操作して、この車速維持スイッチ９３をオン操作すると、フットペダル２９から操作力が解放されても車速が維持される。また、この場合、走行車体２を前進走行させるか、または後進走行させるかについては、第１操作レバー８１の位置が中立位置に対して前進側にあるか、後進側にあるかによってコントローラ１５０が決定するようにしている。
【００５１】
また、車速維持スイッチ９３を押した後に、改めてフットペダル２９を踏み込むと、新たに踏み込まれた位置に対応する車速が維持されるようにするとよい。なお、維持された車速は、逐次、コントローラ１５０が備える記憶部１５０ｂ（図４参照）に記憶しておくことが好ましい。
【００５２】
また、車速維持スイッチ９３を押した後に、第１操作レバー８１を動かすと、コントローラ１５０は、車速維持を解除するとともに、機体を停止させる制御を実行することもできる。さらに、たとえば操縦座席２８に着座センサを設けておき、車速維持スイッチ９３を押した後に、着座センサにより作業者が席を立ったことが検出されると、コントローラ１５０は機体を停止するように制御することもできる。なお、車速維持の解除は、ブレーキペダル３９の操作によってなされるようにしてもよいし、たとえば、図示しない畦クラッチの操作時に車速維持の解除を行うようにしてもよい。
【００５３】
なお、着座センサを設けた場合、コントローラ１５０は、作業者が着座していない限り、各種スイッチのオン操作を受け付けないように制御することもできる。
【００５４】
図３は、第１操作レバー８１やフットペダル２９の操作により出力が変更されるＨＳＴ（油圧式無段変速装置）１６の説明図である。ＨＳＴ１６は、静油圧式の無段変速装置であり、図３に示すように、エンジン１０からの動力により、油圧ポンプ１６１を駆動して油圧を発生させ、この油圧を油圧モータ１６２で機械的な力（回転力）に変換して出力する。
【００５５】
たとえば、第１の走行モードＭ１であれば、前述の主変速レバーとして機能する第１操作レバー８１を操作すると、モータや油圧シリンダなどのトラニオン軸アクチュエータ１６６を介してＨＳＴ１６のトラニオン１６７の回動角度を変化させる。こうして、第１操作レバー８１の操作により斜板１６８の傾斜角度を変化させることで、ＨＳＴ１６の出力を無段状に変更させることができる。
【００５６】
油圧閉回路１６３からは、斜板１６８の傾斜角度に応じた圧油が油圧モータ１６２に供給され、この油圧モータ１６２により出力軸１６５が駆動されて走行車輪４，５の回転速度が変化する。なお、図３中、符号８０は、ＨＳＴ１６の入力軸を示しており、エンジン１０の出力軸１０ａとメインクラッチ１０ｂを介して連結されている。
【００５７】
このように、ＨＳＴ１６は、エンジン１０で発生する動力を、走行車体２を走行させる力に変換しており、作業者は、第１の走行モードＭ１であれば第１操作レバー８１の操作により、また第２の走行モードＭ２であればフットペダル２９の操作によって、ＨＳＴ１６の出力及び出力方向を変更し、走行車体２の前後進及び走行速度を操作することができる。かかるＨＳＴ１６は、図１に示すように、エンジン１０よりも前方で、且つ、フロアステップ２６の床面よりも下方に配置されている。
【００５８】
ＨＳＴ１６にエンジン１０からの動力を伝えるベルト式動力伝達機構１７は、図１に示すように、エンジン１０の出力軸１０ａ（図３参照）に取り付けたプーリ１７ａと、ＨＳＴ１６の入力軸８０（図３参照）に取り付けたプーリ１７ｂと、双方のプーリ１７ａ，１７ｂに巻き掛けたベルト１７ｃと、このベルト１７ｃの張力を調整するテンションプーリ（不図示）とを備える。これにより、ベルト式動力伝達機構１７は、エンジン１０で発生した動力を、ベルト１７ｃを介してＨＳＴ１６に伝達することができる。
【００５９】
図１に示すように、ベルト式動力伝達機構１７を備える動力伝達装置１５は、さらに、ミッションケース１８を有する。ミッションケース１８は、エンジン１０からの駆動力を各部に伝達する伝動装置である。すなわち、エンジン１０からの駆動力は、ベルト式動力伝達機構１７を介してＨＳＴ１６に伝達され、このＨＳＴ１６で変速した動力がミッションケース１８に伝達される。
【００６０】
かかるミッションケース１８は、高速モードでの路上走行時や、低速モードでの植付時などにおける走行車体２の走行モードを切り替える副変速機構（不図示）を内設しており、メインフレーム７の前部に取り付けられる。前述の第２操作レバー８２は、副変速レバーとして機能してミッションケース１８内の副変速機構を操作することにより、走行車体２の走行モードを切り替えることが可能である。
【００６１】
ミッションケース１８は、伝達されてきたエンジン１０からの出力を変速して、前輪４と後輪５への走行用動力と、苗植付部５０への駆動用動力とに分けて出力することができる。
【００６２】
このうち、走行用動力は、一部が左右の前輪ファイナルケース１３を介して前輪４に伝達可能であり、残りが左右の後輪ギヤケース２２を介して後輪５に伝達可能となっている。一方、ミッションケース１８から出力される駆動用動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチ５００に伝達され、かかる植付クラッチ５００の係合時に植付伝動軸（不図示）によって苗植付部５０へ伝達される。植付クラッチ５００は、後に詳述するコントローラ１５０に接続された植付クラッチモータ５１０によって動作する（図４参照）。
【００６３】
左右それぞれの前輪ファイナルケース１３は、ミッションケース１８の左右それぞれの側方に配設される。左右の前輪４は、車軸１３１を介して左右の前輪ファイナルケース１３に連結されており、かかる前輪ファイナルケース１３は、ハンドル３２の操舵操作に応じて駆動し、前輪４を転舵させることが可能である。同様に、左右それぞれの後輪ギヤケース２２には、車軸２２０を介して後輪５が連結されている。
【００６４】
ここで、上述の構成を有する本実施形態に係る苗移植機１の機能について、図４〜図６を参照しながら説明する。図４は、苗移植機１のコントローラ１５０を中心とした機能ブロック図であり、本実施形態に係る苗移植機１は、電子制御によって各部を制御することが可能になっている。また、図５は、コントローラ１５０が有する記憶部１５０ｂに格納された第１の走行モードＭ１と第２の走行モードＭ２の内容を示す説明図、図６は、苗移植機１の車速変更の操作系統を示す説明図である。
【００６５】
苗移植機１は、各部を制御する制御装置としてのコントローラ１５０を備えている。このコントローラ１５０は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）等を有する処理部を有する制御部１５０ａと、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を有する記憶部１５０ｂと、入出力部（不図示）とを備え、これらは互いに接続されて互いに信号の受け渡しが可能である。記憶部１５０ｂには、第１の走行モードＭ１および第２の走行モードＭ２に応じた走行制御プログラムや苗植付部５０を制御する作業部制御プログラム等、苗移植機１を制御するコンピュータプログラム等が格納される。
【００６６】
図５に示すように、記憶部１５０ｂには、第１の走行モードＭ１と第２の走行モードＭ２との２つの走行モードが記憶されている。
【００６７】
第１の走行モードＭ１は、第１操作レバー８１またはフットペダル２９のいずれか一方の操作によりＨＳＴ１６の出力およびエンジン１０の回転数を共に変更して車速調整を行うとともに、いずれか他方の操作により、エンジン１０の回転数のみを変更するスロットル調整を行うものである。
【００６８】
本実施形態では、第１の走行モードＭ１が選択された場合、コントローラ１５０（制御部１５０ａ）は、操作具選択スイッチ９１の操作に拘わらず、車速調整を第１操作レバー８１に割り当て、スロットル調整をフットペダル２９に割り当てる。すなわち、第１操作レバー８１が操作されると、制御部１５０ａは、スロットルモータ１００およびトラニオン軸アクチュエータ１６６を駆動して（図４参照）、車速の調整を行う。他方、フットペダル２９が操作されると、スロットルモータ１００のみを駆動し、車速は一定に保ちながら、フットペダル２９の踏込量に応じてエンジン１０の回転数を変更する。
【００６９】
第２の走行モードＭ２は、第１操作レバー８１またはフットペダル２９のいずれか一方の操作により車速調整を行うもので、モード切替スイッチ９２が操作されてこの第２の走行モードＭ２に切替えられると、コントローラ１５０の制御部１５０ａは、たとえば、操縦部３０に設けられたランプやブザーなどの報知装置（不図示）により、車速調整を行う操作具として、第１操作レバー８１またはフットペダル２９のいずれを選択するかを促す報知を行う。そして、作業者により、操作具選択スイッチ９１が操作されていずれかが選択されると、制御部１５０ａは、選択された操作具（第１操作レバー８１またはフットペダル２９のいずれ）に車速調整の操作を割り当てる。なお、選択を促す報知は必ずしも行わなくてもよい。
【００７０】
このとき、フットペダル２９が車速調整を行う操作具に選択された場合、制御部１５０ａは、走行車体２を前進走行させるか、あるいは後進走行させるかを、第１操作レバー８１の位置が、中立位置に対して前進側にあるか後進側にあるかによって決定する。すなわち、前後進の切替えについては、第１の走行モードＭ１でも第２の走行モードＭ２でも第１操作レバー８１の位置によって決定される。
【００７１】
たとえば、本実施形態に係るコントローラ１５０には、アクチュエータ類として、前述のエンジン１０の吸気量を調節するスロットルモータ１００、ＨＳＴ１６のトラニオン１６７の回動角度を変化させるトラニオン軸アクチュエータ１６６が接続される（図６参照）。また、コントローラ１５０には、ブレーキを作動させるブレーキモータ１３０と、植付クラッチ５００を作動させる植付クラッチモータ５１０とが接続される。
【００７２】
また、コントローラ１５０には、第１レバーポテンショメータ８１０および第２レバーポテンショメータ８２０が接続されるとともに、ペダルポテンショメータ８４０、ステアリングセンサ１６０、さらにはその他各種センサ１９０が接続されている。
【００７３】
第１レバーポテンショメータ８１０は、第１操作レバー８１の操作位置を検出することができ、第２レバーポテンショメータ８２０は、第２操作レバー８２の操作位置を検出することができる。
【００７４】
ペダルポテンショメータ８４０は、フットペダル２９が踏込まれた際の位置を検出することができる。
【００７５】
ステアリングセンサ１６０は、ハンドル３２を連結するステアリングシャフト（不図示）に取付けられ、前輪４の操舵角を検出することができる。
【００７６】
また、苗移植機１は、自動操舵装置１１０と、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）あるいはＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）等の衛星航法を利用したＧＰＳ制御装置１２０と、情報処理端末装置であるタブレット端末装置１４０とを備えており、これらがコントローラ１５０に接続される。なお、本実施形態におけるＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳＳを利用している場合も含む制御装置である。
【００７７】
自動操舵装置１１０は、任意の回転力をハンドル３２に付与する直進サポート機構３１０を備えている。コントローラ１５０は、直進サポートスイッチ１１３が操作されると、ＧＰＳ制御装置１２０が取得した位置情報に基づき、直進サポート機構３１０を介してハンドル３２を自動操縦することにより、走行車体２を直進方向に維持することが可能となっている。なお、直進サポート機構３１０は、ハンドル３２の操作量を示す回転角度を検出するハンドルポテンショメータ１１２を備える。
【００７８】
ＧＰＳ制御装置１２０は、ＧＰＳで使用される人工衛星からの信号を受信する受信アンテナ１２１（図１参照）を有し、地球上における苗移植機１の位置情報（座標情報）を取得し、取得した位置情報をコントローラ１５０に伝達する。
【００７９】
また、コントローラ１５０には、所定の無線通信規格による無線接続により、タブレット端末装置１４０が接続されている。タブレット端末装置１４０は、内蔵される端末通信部１４４とコントローラ１５０に接続される車体通信部１５１との間で無線接続可能に構成されるとともに、制御部１４１と、情報を表示する表示部および各種の入力操作を行う入力操作部とを兼用するタッチパネル１４２と、情報を記憶する記憶部１４３とを備える。この記憶部１４３に、一または複数の圃場の地図情報や、その他、苗移植機１の制御に必要な各種プログラムや各種データが記憶されている。
【００８０】
このように、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳ制御装置１２０により取得した走行車体２の位置情報に基づき、タッチパネル１４２上において、機体位置を、作業領域を含む圃場の地図情報上に重畳表示することができる。
【００８１】
また、コントローラ１５０には、図２に示したモード切替スイッチ９２、操作具選択スイッチ９１、車速維持スイッチ９３、さらには、第３のスイッチとして多機能スイッチ１７３が接続される。
【００８２】
モード切替スイッチ９２は、２つの走行モードのうち、第１の走行モードＭ１と第２の走行モードＭ２とのいずれかに切り替えるスイッチである。操作具選択スイッチ９１は、第２の走行モードＭ２が選択された場合に、第１操作レバー８１とフットペダル２９とのうち、車速調整を行う操作具としていずれか一方を選択するスイッチである。
【００８３】
車速維持スイッチ９３は、第２の走行モードＭ２が選択され、かつフットペダル２９が車速調整を行う操作具として選択された場合に、ＨＳＴ１６に連結されたトラニオン１６７の開度を一定に保持するスイッチであり、フットペダル２９を所定の位置まで踏込操作し、かつ車速維持スイッチ９３がオン操作されると、フットペダル２９から足を離して操作力を解放しても、車速はそのまま維持される。なお、車速維持スイッチ９３が操作された後に再度操作されると車速維持が解除されるようにすることもできる。あるいは、車速維持スイッチ９３が操作された後にフットペダル２９が再度操作されると車速維持が解除され、フットペダル２９により車速調整が改めて行えるようにしてもよい。
【００８４】
また、第３のスイッチとして設けられた多機能スイッチ１７３は、図２に示すように、前輪４を操舵するハンドル３２の下方位置に、このハンドル３２に作業者が掌を当接させながら指で上方へ向けて操作可能な位置に設けられている。
【００８５】
かかる多機能スイッチ１７３を、ここでは、車速変更スイッチとして設け、この多機能スイッチ１７３が操作された場合、第１の走行モードＭ１および第２の走行モードＭ２に拘わらず、ＨＳＴ１６に連結されたトラニオン１６７の開度を多段に変更可能としている。これにより、トラニオン１６７の開度を無段階に制御するよりも、段階的な目標値を定めることができ、作業者にとって車速調整の操作が容易となる。
【００８６】
なお、多機能スイッチ１７３により車速を多段に調整するようにした場合、コントローラ１５０は、トラニオン１６７の位置が中途半端な位置にあるときは、操作したときに最も近い段数に応じた車速となるように制御するとよい。また、多機能スイッチ１７３の操作段数は、第１操作レバー８１の段数に応じて設定するとよい。その際に、変速範囲はエンストが起こらない範囲となるように、あるいは作業者の操作フィーリングに違和感が生じないように設定することが好ましい。
【００８７】
ここで、図１に戻り、苗植付部５０およびその他の構成について説明する。
【００８８】
図１に示すように、走行車体２の後部には、苗植付部昇降機構４０を介して苗植付部５０が昇降可能に取付けられている。苗植付部昇降機構４０は、昇降リンク装置４１を備えており、この昇降リンク装置４１は、走行車体２の後部と苗植付部５０とを連結させる平行リンク機構を備える。かかる平行リンク機構は、上リンク４１ａと下リンク４１ｂとを有し、これらのリンク４１ａ，４１ｂが、メインフレーム７の後部端に立設した背面視門型のリンクベースフレーム４３に回動自在に連結される。そして、リンク４１ａ，４１ｂの他端側が苗植付部５０に回転自在に連結されている。こうして、苗植付部５０は走行車体２に昇降可能に連結されることになる。
【００８９】
また、苗植付部昇降機構４０は、油圧によって伸縮する油圧昇降シリンダ４４を有し、油圧昇降シリンダ４４の伸縮動作によって、苗植付部５０を昇降させることができる。苗植付部昇降機構４０は、その昇降動作によって、苗植付部５０を非作業位置まで上昇させたり、対地作業位置（植付位置）まで下降させたりすることができる。
【００９０】
また、苗植付部５０は、苗を植え付ける範囲を、複数の区画、あるいは複数の列で植え付けることができる。例えば、苗を６つの区画で植え付ける、いわゆる６条植の苗植付部５０とすることができる。苗植付部５０は、苗植付装置６０と、苗載置台５１及びフロート４７（４８，４９）を備える。このうち、苗載置台５１は、走行車体２の後部に複数条の苗を積載する苗載置部材として設けられており、走行車体２の左右方向において仕切られた植付条数分の苗載せ面５２を有し、それぞれの苗載せ面５２に土付きのマット状苗を載置することが可能である。
【００９１】
苗植付装置６０は、苗載置台５１の下部に配設されており、当該苗載置台５１の前面側に配設される植付支持フレーム５５によって支持される。苗植付装置６０は、苗載置台５１に載置された苗を苗載置台５１から取って圃場に植え付ける装置であり、植付伝動ケース６４と植付体６１とを有する。植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付けることができるように構成されており、植付伝動ケース６４は、植付体６１に駆動力を供給することができる。
【００９２】
また、植付伝動ケース６４は、エンジン１０から苗植付部５０に伝達された動力を、植付体６１に供給可能に構成されており、植付体６１は、植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結される。また、植付体６１は、苗載置台５１から苗を取って圃場に植え付ける植込杆６２と、植込杆６２を回転可能に支持すると共に植付伝動ケース６４に対して回転可能に連結されるロータリケース６３とを有する。ロータリケース６３は、植付伝動ケース６４から伝達された駆動力によって植込杆６２を回転させる際に、回転速度を変化させながら回転させることのできる不等速伝動機構（不図示）を内装している。これにより、植付体６１の回転時には、植込杆６２は、ロータリケース６３に対する回転角度によって回転速度が変化しながら回転をすることができる。
【００９３】
このように構成される苗植付装置６０は、２条毎に１つずつ配設されている。すなわち、複数の苗植付装置６０は、それぞれ植付条が割り当てられている。また、各植付伝動ケース６４は、２条分の植付体６１を回転可能に備えている。つまり、１つの植付伝動ケース６４には、２つのロータリケース６３が、機体左右方向の両側に連結される。
【００９４】
また、フロート４７は、走行車体２の移動と共に、圃場面上を滑走して整地するものであり、走行車体２の左右方向における苗植付部５０の中央に位置するセンターフロート４８と、左右方向における苗植付部５０の両側に位置するサイドフロート４９とを有する。
【００９５】
また、苗植付部５０の下方側の位置における前側には、圃場の整地を行う整地用ロータ６７，６７が設けられる。この整地用ロータ６７，６７は、後輪ギヤケース２２を介して伝達されるエンジン１０からの出力によって回転可能に構成される。
【００９６】
また、苗植付部５０の左右両側には、次の植付条に進行方向の目安になる線を形成する線引きマーカ６８が備えられる。線引きマーカ６８は、苗移植機１が圃場内における直進前進時に、圃場の畦際で転回した後に直進前進する際の目印を圃場上に線引きする。しかしながら、本実施形態に係る苗移植機１は、ＧＰＳやＧＮＳＳを利用して直進サポートを実行することができるため、線引きマーカ６８を廃止することもできる。
【００９７】
また、走行車体２における操縦座席２８の後方には、施肥装置７０が搭載される。施肥装置７０は、肥料を貯留する貯留ホッパ７１と、貯留ホッパ７１から供給される肥料を設定量ずつ繰り出す繰出し装置７２と、繰出し装置７２により繰り出される肥料を圃場に供給する施肥通路である施肥ホース７４と、施肥ホース７４に搬送風を供給するブロア７３とを備える。
【００９８】
このブロア７３により、施肥ホース７４内の肥料が苗植付部５０側に移送される。さらに、施肥装置７０は、施肥ホース７４によって肥料が移送される施肥ガイド７５と、施肥ホース７４によって移送された肥料を苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む作溝器７６とを有する。
【００９９】
また、本実施形態に係る苗移植機１が備えるＧＰＳ制御装置１２０（図４参照）は、走行車体２に設けられる受信アンテナ１２１を有する。この受信アンテナ１２１により所定間隔の時間でＧＰＳ座標またはＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。
【０１００】
受信アンテナ１２１は、ハンドル３２の直上方であって、走行車体２の前端側に設けられた車体前側フレーム７００に基端が連結されたアンテナフレーム１２４の頂部に取り付けられる。アンテナフレーム１２４は、左右の前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａと、前側上部フレーム１２４ｂと、後側縦フレーム１２４ｃと、上部Ｌ形フレーム１２４ｄとから構成される。なお、図中、符号１２５および符号１２６は、それぞれ、後側縦フレーム１２４ｃと上部Ｌ形フレーム１２４ｄとを伸縮自在に連結する連結部を示す。
【０１０１】
左右の前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａには一対のブラケット１２７，１２７が設けられており、ブラケット１２７，１２７に掛け渡された取付杆１４５を介してタブレット端末装置１４０が設けられている。なお、図１において、符号１２４ｅは、前側縦フレーム１２４ａ，１２４ａ間および各前側縦フレーム１２４ａとフロントカバー３１との間に設けられる補強フレームを示す。
【０１０２】
ここで、図７Ａから図８Ｂを参照して、フットペダル２９の配置について説明する。図７Ａおよび図８Ａは、車速変更を行うことのできるフットペダル２９の配置の一例を正面視で示す説明図であり、図７Ｂおよび図８Ｂは、同フットペダル２９の配置の一例を側面視で示す説明図である。
【０１０３】
すなわち、上述してきた実施形態では、フットペダル２９の配置については特に規定してはいないが、たとえば、走行モードを第１の走行モードＭ１が選択された際に、第１操作レバー８１の補助装置として利用できるような配置とすることができる。
【０１０４】
すなわち、図７Ａに示すように、連結部２９ａを介して回転軸２９ｂに連接したフットペダル２９を、ブレーキペダル３９の右側に隣接させて配置する。なお、フットペダル２９の回転軸２９ｂの軸心と、ブレーキペダル３９の回転軸３９ｂとの軸心とは同じ位置になるようにする。なお、図７Ａ中、符号３９ａは、ブレーキペダル３９の回転軸３９ａとの連結部を示す。そして、フットペダル２９の作動範囲Ｐがブレーキペダル３９の作動範囲Ｂよりも大きくなるように、図７Ｂに示すように、フットペダル２９の初期位置Ｎ１をブレーキペダル３９の初期位置Ｎ２よりも上方に設定する。
【０１０５】
こうして、フットペダル２９は、ブレーキペダル３９の初期位置Ｎ２よりも上方の範囲Ｐ１では、通常通りにエンジン１０の回転数のみを変更するスロットル調整用として用いることができるとともに、ブレーキペダル３９の初期位置Ｎ２よりも下方の範囲Ｐ２では、踏込量に応じてＨＳＴ１６の出力を変更して車速調整を行わせることができる。かかる構成とすることで、第１操作レバー８１の補助装置としてのフットペダル２９の誤操作を可及的に防止することができる。
【０１０６】
また、フットペダル２９を第１操作レバー８１の補助装置として利用可能な配置例としては、図８Ａおよび図８Ｂに示すように配置することもできる。すなわち、図８Ａに示すように、適宜配設したフットペダル２９の左側に隣接させて、走行車体２のフロアステップ２６上にフットレスト３９０を配置する。そして、図８Ｂに示すようにフットペダル２９の初期位置Ｎ１を、フットレスト３９０の上面よりも上方に設定しておく。
【０１０７】
こうして、フットペダル２９は、フットレスト３９０の上面よりも上方の範囲Ｐ１では、通常通りにエンジン１０の回転数のみを変更するスロットル調整用として用いることができるとともに、フットレスト３９０の上面よりも下方の範囲Ｐ２では、踏込量に応じてＨＳＴ１６の出力を変更して車速調整を行わせることができる。かかる構成とすることによっても、第１操作レバー８１の補助装置としてのフットペダル２９の誤操作を可及的に防止することができる。
【０１０８】
また、フットペダル２９を第１操作レバー８１の補助装置として利用する際に、フットペダル２９をアナログ的に無段階に操作するのではなく、複数段に車速調整可能な多段操作とすることもできる。また、フットペダル２９を第１操作レバー８１の補助装置として利用する際には、たとえば、補助装置としてフットペダル２９を操作した後、第１操作レバー８１をニュートラル位置に戻した場合は、車速調整については第１操作レバー８１による操作に戻るようにすることができる。
【０１０９】
また、フットペダル２９を第１操作レバー８１の補助装置として利用する技術の一環として、フットペダル２９の踏込による回転軸２９ｂの回動角度ではなく、踏込時間によって車速調整することもできる。たとえば、フットペダル２９の踏込みを開始して単位時間ごとに車速を１０パーセントずつ変更するように制御することができる。また、フットペダル２９から回転軸２９ｂを廃止する一方、圧力センサなどを設け、押圧力の大きさで車速調整することもできる。
【０１１０】
なお、上述してきた実施形態では、第１操作レバー８１は、操作力がゼロになっても操作力に応じた位置に停止する操作具の一例であり、第１の走行モードＭ１では車速調整を行う操作具は第１操作レバー８１に割り当てられるようにしていた。しかし、たとえば、第１の走行モードＭ１が選択されて、かつ操作具選択スイッチ９１により、車速調整を行う操作具としてフットペダル２９が選択された場合に、第１操作レバー８１をエンジン１０の回転数を調整するスロットル調整用として用いることができ、その場合、第１操作レバー８１についても、操作力がゼロになると初期位置に復帰するように構成することもできる。
【０１１１】
また、上述してきた実施形態では、車速調整を行うことのできる第１操作レバー８１は、ステアリングポスト３１５の右脇に設けているが、第１操作レバー８１とは別に、車速調整用スイッチをハンドル３２の内側であって、ハンドル操作しながら操作可能な位置に設けることもできる。この場合、ハンドル３２で操舵しながらでも容易に車速調整が可能となる。
【０１１２】
また、上述してきた実施形態では、第１操作レバー８１が操作されると、制御部１５０ａは、スロットルモータ１００およびトラニオン軸アクチュエータ１６６を駆動して車速の調整を行うが、このとき、制御部１５０ａは、増速側の制御であれば、トラニオン軸アクチュエータ１６６よりもスロットルモータ１００を先に先行して駆動して増速するとよい。これによりエンジンドロップなどを防止することができる。このとき、逆に減速側の制御であれば、スロットルモータ１００よりもトラニオン軸アクチュエータ１６６を先に先行して減速させるとエンジンドロップを防ぐことができる。
【０１１３】
また、車速維持スイッチ９３については、常時受け付けるのではなく、路上走行時には車速を維持できないように、たとえば、フロート４７が設置している場合や整地用ロータ６７が駆動している場合に受け付けるような条件を設けることもできる。
【０１１４】
また、車速維持スイッチ９３の受付けは、作業者が着座している場合に限定することもできる。また、車速維持スイッチ９３がオン操作された後、車速維持を解除する操作についても、車速維持スイッチ９３を再度操作する他、様々な条件で自動的に解除するように適宜設定することができる。
【０１１５】
ここで、苗移植機１の他の実施形態について説明する。図９Ａは、操舵モードスイッチの配置例を正面視で示す説明図、図９Ｂは、同操舵モードスイッチの配置例を側面視で示す説明図、図９Ｃは、図９Ａの一部を拡大した操舵モードスイッチの説明図である。なお、先に説明してきた実施形態における構成要素と同じ機能を有する構成要素については、同一の符号を用いている。
【０１１６】
他の実施形態に係る苗移植機１は、図９Ａ〜図９Ｃに示すように、前輪４を操舵するハンドル３２の回動位置が、走行車体２の直進に対応する位置にあるときのみ操作可能な第４のスイッチである操舵モードスイッチ３２１（３２１Ｒ，３２１Ｌ）を設けた点に特徴を有する。かかる操舵モードスイッチ３２１は、上述してきた実施形態における直進サポートスイッチ１１３（図４参照）に代えて設けられる。
【０１１７】
すなわち、操舵モードスイッチ３２１は、前輪４を、ハンドル３２を作業者が操作するマニュアル操作とするか、自動操舵装置１１０を用いて自動操舵とするかを選択するスイッチであって、コントローラ１５０は、この操舵モードスイッチ３２１が下方へ押し下げられてオン操作された場合、自動操舵装置１１０を作動させて走行車体２の自動直進をサポートする。
【０１１８】
ところで、操舵モードスイッチ３２１は、ハンドルグリップを兼用しており、ここでは、左側のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌと右側のハンドルグリップスイッチ３２１Ｒとを合わせた総称として操舵モードスイッチ３２１と呼称する。なお、操舵モードスイッチ３２１を下方へ押し下げるオン操作は、左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒのいずれを用いても可能である。
【０１１９】
操舵モードスイッチ３２１の構成をより具体的に説明する。図９Ａに示すように、ここでのハンドル３２には、直進姿勢における左右側に、内側に屈曲する屈曲部３２０Ｌ，３２０Ｒが形成されている。そして、かかる左右の屈曲部３２０Ｌ，３２０Ｒに臨むようにグリップ兼用の操舵モードスイッチ３２１が配設されている。つまり、左の屈曲部３２０Ｌに左のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌが、右の屈曲部３２０Ｒに右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｒが臨設されている。
【０１２０】
左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒは、それぞれ左右の連結杆３２２Ｌ，３２２Ｒを介して独立してステアリングポスト３１５のコラム３１６に取付けられている。すなわち、図９Ｂに示すように、上下方向Ｆ２には操作可能となっているが、ハンドル３２の回動方向（図９Ａの矢印Ｆ１参照）には移動することがないよういに連結されている。そのため、左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒのハンドル回動方向における位置は常に一定である。
【０１２１】
また、図９Ｃに示すように、左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒは、断面視略コ字状に形成されて内部にはハンドル通過空間３２３が設けられている。そのため、左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒが常に同じ位置にあっても、ハンドル３２はハンドル通過空間３２３を通って自由に回動できる。したがって、直進サポート実行中に、作業者は左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒに手を置いている際にもハンドル３２は自動的に回動可能である。
【０１２２】
また、操舵モードスイッチ３２１は、上述したように、ハンドル３２の回動位置が走行車体２の直進に対応する位置にあるときのみ操作可能であるため、誤操作するおそれが可及的に抑えられる。また、押し下げられた操舵モードスイッチ３２１は、初期位置に復帰するため、左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒは、それぞれ左右の屈曲部３２０Ｌ、３２０Ｒの位置に戻る。そのため、作業者は、左右のハンドルグリップスイッチ３２１Ｌ、３２１Ｒに手を置いていながらも、いつでも円滑に操舵モードスイッチ３２１のオン操作を行うことができる。
【０１２３】
上述してきたように、本実施形態に係る苗移植機１は、第１操作レバー８１とフットペダル２９とを備え、いずれも条件によっては車速調整が実行可能である。かかる構成における苗移植機１において、フットペダル２９と第１操作レバー８１とのいずれを操作しても車速変更可能とし、たとえば、フットペダル２９の操作に連動して第１操作レバー８１が作動するように構成することもできる。
【０１２４】
また、ダイヤル式のレスポンス設定スイッチによるマニュアル操作でフットペダル２９のレスポンスを変更するのではなく、たとえば機体の傾斜を検出するセンサを設け、機体が前上がりの場合はレスポンスを鈍くするように制御することができる。この場合、車速の急変によって機体がさらに傾くことを防止することができる。また、傾斜センサに代えて畦検出センサを設け、畦が接近したことを検出するとフットペダル２９のレスポンスを鈍くするようにしてもよい。
【０１２５】
また、フットペダル２９の作動範囲を走行状態に応じて可変とし、車速が低速であるほど広くなるように制御することで、低速時のエンジン１０の回転数を微調整し易くすることができる。
【０１２６】
また、第２の走行モードＭ２でフットペダル２９を車速調整用の操作具として選択した場合において、苗移植機１が走行中、負荷が大きくなってフットペダル２９の踏込量ほどに車速が上がらない場合、あるいはエンジン１０の回転数が低下した場合、エンジン１０の負荷を減らすために、トラニオン１６７を緩める方向にトラニオン軸アクチュエータ１６６を制御することもできる。
【０１２７】
また、フットペダル２９で車速調整を行う場合に、第１操作レバー８１を用いて変速範囲を規定することもできる。すなわち、フットペダル２９を最大に踏み込んだとしても、第１操作レバー８１により設定した最高速度以上には車速が上がらないようにするものである。
【０１２８】
また、たとえば着座センサを設けて、コントローラ１５０は、作業者が着座していない限り、各種スイッチのオン操作を受け付けないように制御することもできるとしたが、着座センサではなく、作業者が任意に操作できるスイッチを設け、このスイッチを操作すると、コントローラ１５０が各種スイッチのオン操作を受け付けないようにする構成としてもよい。
【０１２９】
また、ブレーキペダル３９が操作されている場合や停車中である場合は、フットペダル２９による車速調整はできないように制御することもできる。たとえば、苗補給などにより停車している際に、誤ってフットペダル２９を踏み込んでしまっても、機体が動かないようにすることで、畦への乗上げなどを防止でき、安全性を高めることができる。
【０１３０】
また、停車中にフットペダル２９が急に踏み込まれたことをペダルポテンショメータ８４０が検出すると、コントローラ１５０は、作業者による踏み間違いであると判断し、車速調整はできないように制御することもできる。この場合でも安全性が向上する。
【０１３１】
また、上述してきた実施家体では、多機能スイッチ１７３を車速変更スイッチとして設けていたが、これをハンドル３２の下方位置の左右にそれぞれ設け、ハンドル３２を握ったまま、左右の多機能スイッチ１７３を操作してより多彩な機能を発揮させることができる。このとき、たとえば、左右のいずれか一方の多機能スイッチ１７３を増スイッチに割り当て、いずれか他方の多機能スイッチ１７３を減スイッチに割り当てることができる。
たとえば、各種のモータや油圧シリンダなどの増減スイッチとして利用することができる。このように、多機能スイッチ１７３を設けることで、通常作業の操作性を損なうことなく、新たな機能を追加することが可能となる。
【０１３２】
また、コントローラ１５０は、多機能スイッチ１７３の操作受付を、所定時間連続で操作されている場合のみ受け付けるようにすることができる。そうすることにより、誤って多機能スイッチ１７３を瞬間的に触れた場合の誤動作を防止することができる。また、誤動作を防止する観点からいえば、所定時間以上の連続して多機能スイッチ１７３が操作された場合、コントローラ１５０は、操作受付を１回として認識するようにしてもよい。そして、次の操作受付は、多機能スイッチ１７３が改めて所定時間以上の連続して操作された場合とする。
【０１３３】
また、多機能スイッチ１７３を車速変更スイッチとして使用する場合、多機能スイッチ１７３を操作したことにより、第１操作レバー８１によって設定していたトラニオン１６７の開度と、実際の開度とが異なってしまう場合がある。つまり、現在の第１操作レバー８１により規定された段数よりも多機能スイッチ１７３で規定した段数による開度が大きい場合である。このようなときは、その段数の間は、第１操作レバー８１を開度増側に操作しても多機能スイッチ１７３で規定した段数を維持するようにすることができる。たとえば、第１操作レバー８１の位置は前進４段であり、実際は多機能スイッチ１７３の操作でトラニオン１６７の開度は前進６段に相当している場合、第１操作レバー８１を、前進４段〜６段までの間での操作であれば、トラニオン１６７の開度は前進６段のままにするのである。
【０１３４】
このとき、多機能スイッチ１７３で規定した段数以上の段数まで第１操作レバー８１を操作した場合は、コントローラ１５０は第１操作レバー８１の操作を有効とする。なお、第１操作レバー８１で段数を減じる側へ操作した場合も第１操作レバー８１による操作は有効となるようにする。このとき、コントローラ１５０は、作業者の安全確保のため、急激な車速減少を避けてＨＳＴ１６の出力を緩やかに減少させることが好ましい。なお、第１操作レバー８１が停止位置に操作された場合は、作業者の停止意思を優先し、通常通りに減速して停止させるものとする。
【０１３５】
また、逆に現在の第１操作レバー８１により規定された段数よりも多機能スイッチ１７３で規定した段数による開度が小さい場合、たとえば、第１操作レバー８１の位置は前進４段であり、実際は多機能スイッチ１７３の操作でトラニオン１６７の開度は前進２段に相当している場合、第１操作レバー８１を、前進４段〜２段までの間での減速操作であれば、トラニオン１６７の開度は前進２段のままにする。このような制御によってもレバー操作と実際の機体の動きとに違和感を生じるおそれが抑えられる。このとき、多機能スイッチ１７３で規定した段数以下の段数まで第１操作レバー８１を操作した場合は、コントローラ１５０は第１操作レバー８１の操作を有効とする。
【０１３６】
ところで、このように、現在の第１操作レバー８１による段数よりも実際のトラニオン１６７の開度の段数が小さい方向に乖離しているときに、第１操作レバー８１を増速側に操作した場合、コントローラ１５０は、第１操作レバー８１の操作を有効とする。このとき、このとき、コントローラ１５０は、作業者の安全確保のため、急激な増速を避けてＨＳＴ１６の出力を緩やかに増加させることが好ましい。なお、この場合も第１操作レバー８１が停止位置に操作された場合は、作業者の停止意思を優先し、通常通りに減速して停止させるものとする。
【０１３７】
上述した実施形態から以下の苗移植機１が実現する。
【０１３８】
（１）後部に苗植付部５０を連結可能な走行車体２を備え、走行車体２は、エンジン１０から入力される動力を変速して出力するＨＳＴ１６と、操作力がゼロになっても操作力に応じた位置に停止する第１の操作具（第１操作レバー８１）および操作力がゼロになると初期位置に復帰する第２の操作具（フットペダル２９）と、第１の操作具または第２の操作具のいずれか一方の操作によりＨＳＴ１６の出力およびエンジン１０の回転数を共に変更して車速調整を行い、いずれか他方の操作により、エンジン１０の回転数のみを変更するスロットル調整を行う第１の走行モードＭ１と、第１の操作具または第２の操作具のいずれか一方の操作により車速調整を行う第２の走行モードＭ２とを、モード切替スイッチ９２の操作に応じて選択的に切替えて走行車体２の走行を制御するコントローラ１５０と、第２の走行モードＭ２が選択された場合、車速調整を行う操作具として、第１の操作具および第２の操作具のいずれかを選択する操作具選択スイッチ９１とを備える苗移植機１。
【０１３９】
（２）上記（１）において、モード切替スイッチ９２および操作具選択スイッチ９１は、操縦座席２８の近傍に設けられている苗移植機１。
【０１４０】
（３）上記（１）または（２）において、第１の操作具および第２の操作具の操作位置を検出するセンサ（第１レバーポテンショメータ８１０，ペダルポテンショメータ８４０）を備えるとともに、第１の操作具を、走行車体２が備える前輪４を操舵するハンドル３２に近接して設けた第１操作レバー８１とし、第２の操作具をフットペダル２９とした苗移植機１。
【０１４１】
（４）上記（３）において、第２の走行モードＭ２が選択され、かつフットペダル２９が車速調整を行う操作具に選択された場合、コントローラ１５０は、走行車体２を前進走行させるか、または後進走行させるかを、第１操作レバー８１の位置が中立位置に対して前進側にあるか、後進側にあるかによって決定する苗移植機１。
【０１４２】
（５）上記（３）または（４）において、ＨＳＴ１６に連結されたトラニオン１６７の開度を一定に保持する車速維持スイッチ９３を備え、フットペダル２９を所定の位置まで踏込操作し、かつ車速維持スイッチ９３をオン操作した場合、フットペダル２９から操作力が解放されても車速が維持される苗移植機１。
【０１４３】
（６）上記（１）から（５）のいずれかにおいて、第１の走行モードＭ１が選択された場合、コントローラ１５０は、操作具選択スイッチ９１の操作に拘わらず、車速調整を第１操作レバー８１に割り当て、スロットル調整をフットペダル２９に割り当てる苗移植機１。
【０１４４】
（７）上記（１）から（６）のいずれかにおいて、走行車体２が備える前輪４を操舵するハンドル３２の下方位置に、ハンドル３２に掌を当接させながら指で上方へ向けて操作可能な多機能スイッチ１７３を設けた苗移植機１。
【０１４５】
（８）上記（７）において、多機能スイッチ１７３が操作された場合、第１の走行モードＭ１および第２の走行モードＭ２に拘わらず、ＨＳＴ１６に連結されたトラニオン１６７の開度を多段に変更可能とした苗移植機１。
【０１４６】
（９）上記（１）から（６）のいずれかにおいて、前輪４を操舵するハンドル３２の回動位置が、走行車体２の直進に対応する位置にあるときのみ、下方へ向けて操作可能な第４のスイッチ（操舵モードスイッチ）３２１を設けた苗移植機１。
【０１４７】
（１０）上記（９）において、第４のスイッチを、前輪４をマニュアル操作するか、自動操舵装置１１０を介して自動操舵するかを選択する操舵モードスイッチ３２１とし、コントローラ１５０は、操舵モードスイッチ３２１がオン操作された場合、自動操舵装置１１０を作動して走行車体２を自動直進させる苗移植機１。
【０１４８】
上述してきた実施形態はあくまでも一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各構成や、形状、表示要素などのスペック（構造、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質など）は、適宜に変更して実施することができる。
【符号の説明】
【０１４９】
１  苗移植機（作業車両）
２  走行車体
４  前輪（走行車輪）
１０  エンジン
１６  ＨＳＴ（油圧式無段変速装置）
２９  第２の操作具（フットペダル）
３２  ハンドル（操舵輪）
５０  苗植付部
８１  第１操作レバー（第１の操作具）
９１  操作具選択スイッチ
１１０  自動操舵装置
１５０  コントローラ（制御装置）
１６６  トラニオン軸アクチュエータ
１６７  トラニオン
１７３  多機能スイッチ（第３のスイッチ）
３２１  操舵モードスイッチ（第４のスイッチ）
Ｍ１  第１の走行モード
Ｍ２  第２の走行モード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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