(57)【要約】【課題】  運転者の事前の行動を考慮して合流に関する音声案内を出力する電子装置を提供する。【解決手段】  本発明に係る車載装置は、自車位置を検出し、検出された自車位置に基づき自車が走行している道路への他の道路の合流の有無を検出し、合流が検出された場合には、合流地点の手前の案内地点で合流に関する音声案内を出力する機能を備えている。さらに車載装置は、方向指示器の操作情報に基づき、運転者が事前に合流の回避行動に合致する方向指示器の操作を行った場合には、合流に関する音声案内の出力を抑制する制御を行う。【選択図】  図５
2020094890.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ナビゲーション機能を有する電子装置であって、
自車位置を検出する検出手段と、
検出された自車位置に基づき自車が走行している道路への他の道路の合流の有無を検出する合流検出手段と、
合流が検出された場合、合流地点の手前の案内地点で合流に関する音声案内を出力可能な案内手段と、
方向指示器の操作情報を取得する取得手段と、
前記操作情報に基づき前記案内手段を制御する制御手段とを有し、
前記制御手段は、方向指示器の操作が合流を回避する操作であるとき、前記合流に関する音声案内の出力を抑制する、電子装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記合流地点から手前の一定区間内において合流を回避する方向指示器の操作が行われたとき、前記合流に関する音声案内を抑制する、請求項１に記載の電子装置。
【請求項３】
前記合流を回避する操作は、他の道路が合流する方向と反対方向への方向指示器の操作である、請求項１に記載の電子装置。
【請求項４】
前記合流を回避する操作は、他の道路が左から合流する場合には方向指示器の右方向への操作、他の道路が右から合流する場合には方向指示器の左方向への操作である、請求項１ないし３いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項５】
前記案内手段が複数の案内地点で合流に関する音声案内を出力させる機能を備えているとき、前記制御手段は、ｎ回目の合流に関する音声案内の出力から一定区間内に合流を回避する方向指示器の操作が行われた場合には、ｎ＋１回目以降の合流に関する音声案内の出力を抑制する（ｎは、１以上の整数）、請求項１ないし４いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項６】
電子装置はさらに、マルチメディアデータを再生する再生手段と、
前記再生手段により再生された音声および前記合流に関する音声案内を出力可能な音声出力手段とを有し、
前記制御手段は、前記音声出力手段に前記合流に関する音声案内を出力させるとき、前記再生手段による音声の出力を抑制し、前記合流に関する音声案内の出力を抑制するとき、前記再生手段による音声を出力させるように前記音声出力手段を制御する、請求項１ないし５いずれか１つに記載の電子装置。
【請求項７】
電子装置はさらに、自車が走行している道路の車線数を識別する識別手段を有し、
前記制御手段は、前記識別手段により道路の車線数が１車線であると識別された場合には、方向指示器の操作とは無関係に前記合流に関する音声案内を出力させる、請求項１に記載の電子装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ナビゲーション機能を備えた電子装置に関し、特に、他の車線が合流するときの合流に関する音声案内に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置では、高速道路等の合流地点において、事前に「左から合流があります」等の案内を出力し、運転者の注意を喚起している。また、オーディオ・ビジュアル機能を搭載したナビゲーション装置では、ナビゲーションの音声出力とオーディオ・ビジュアルの音声出力とが競合する場合、オーディオ・ビジュアルの音量をミュートすることが可能であり、例えば、音楽やラジオ等の音量を下げて、ナビゲーションの案内音声を聞き易くすることができる。
【０００３】
合流案内に関し、例えば特許文献１のナビゲーション装置は、白線検出部により検出された白線が破線パターンから実線パターンに変化したときパーキングエリア等の入口（本線分岐区間）を通過したと判定し、本線分岐区間の通過前の不要な合流案内の出力を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−０２１０５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記したように、ナビゲーション装置には、通常、自車が走行している道路に他の道路が合流する場合、その合流地点の手前で合流に関する音声案内を出力する機能が備えられている。例えば、図１に示すように、自車Ｍが高速道路Ｒ１を走行中、自車Ｍの前方において、サービスエリア、パーキングエリア、ジャンクションなどから分岐する他の道路Ｒ２が合流するとき、ナビゲーション装置は、合流地点Ｐから一定距離Ｑだけ手前の案内地点Ｓを自車Ｍが通過したとき、「およそ○○メート先に左からの合流があります。注意してください」等の音声案内を出力し、運転者の注意を喚起している。
【０００６】
しかしながら、運転者が合流を認識して事前に車線変更して合流への回避行動をしていた場合には、運転者にとっての合流案内は不要であり、にもかかわらず注意喚起の音声案内が出力されると、煩わしさを感じてしまう。また、合流案内によって音楽やラジオの音量が小さくなると、音楽等が聴き難くなったり、音楽が途切れたり、不快を感じてしまう。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題を解決するものであり、運転者の事前の行動を考慮して合流に関する音声案内を出力することができる電子装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る電子装置は、ナビゲーション機能を有するものであって、自車位置を検出する検出手段と、検出された自車位置に基づき自車が走行している道路への他の道路の合流の有無を検出する合流検出手段と、合流が検出された場合、合流地点の手前の案内地点で合流に関する音声案内を出力可能な案内手段と、方向指示器の操作情報を取得する取得手段と、前記操作情報に基づき前記案内手段を制御する制御手段とを有し、前記制御手段は、方向指示器の操作が合流を回避する操作であるとき、前記合流に関する音声案内の出力を抑制する。
【０００９】
ある実施態様では、前記制御手段は、前記合流地点から手前の一定区間内において合流を回避する方向指示器の操作が行われたとき、前記合流に関する音声案内を抑制する。ある実施態様では、前記合流を回避する操作は、他の道路が合流する方向と反対方向への方向指示器の操作である。ある実施態様では、前記合流を回避する操作は、他の道路が左から合流する場合には方向指示器の右方向への操作、他の道路が右から合流する場合には方向指示器の左方向への操作である。ある実施態様では、前記案内手段が複数の案内地点で合流に関する音声案内を出力させる機能を備えているとき、前記制御手段は、ｎ回目の合流に関する音声案内の出力から一定区間内に合流を回避する方向指示器の操作が行われた場合には、ｎ＋１回目以降の合流に関する音声案内の出力を抑制する（ｎは、１以上の整数）。ある実施態様では、電子装置はさらに、マルチメディアデータを再生する再生手段と、前記再生手段により再生された音声および前記合流に関する音声案内を出力可能な音声出力手段とを有し、前記制御手段は、前記音声出力手段に前記合流に関する音声案内を出力させるとき、前記再生手段による音声の出力を抑制し、前記合流に関する音声案内の出力を抑制するとき、前記再生手段による音声を出力させるように前記音声出力手段を制御する。ある実施態様では、電子装置はさらに、自車が走行している道路の車線数を識別する識別手段を有し、前記制御手段は、前記識別手段により道路の車線数が１車線であると識別された場合には、方向指示器の操作とは無関係に前記合流に関する音声案内を出力させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、方向指示器の操作が合流を回避する操作であるとき、合流に関する音声案内の出力を抑制するようにしたので、運転者が事前に合流を回避する行動をした場合には、運転者にとって不要な合流に関する案内音声が抑制され、煩わしさを解消することができる。また、楽曲やラジオ放送などを聴いている場合にも、合流に関する音声案内による楽曲等の音量低下やミュートが抑制されるため、従来よりも不快さを軽減することができる。さらに、既存の方向指示器の操作情報により運転者の事前の回避行動を検出するため、車載カメラ等により車線を検出する場合と比較して、非常に簡易な構成でありかつ低コストである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】従来のナビゲーション装置の合流案内を説明する図である。
【図２】本発明の実施例に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
【図３】他の配信サイトから情報を取得する例を示す図である。
【図４】図４（Ａ）は、本発明の実施例に係る合流案内機能の構成を示す図、図４（Ｂ）は、合流方向、方向指示器の操作および合流に関する音声案内の関係を示すテーブルである。
【図５】本発明の第１の実施例に係る合流案内を説明する図である。
【図６】本発明の第２の実施例に係る合流案内を説明する図である。
【図７】本発明の第２の実施例に係る合流案内の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本発明に係る電子装置は、移動体等の車両に搭載される車載装置、携帯型端末、ポータブル端末、コンピュータ装置であることができ、例えば、ナビゲーション機能、オーディオ・ビジュアルデータを再生する機能、テレビ・ラジオ放送を受信する機能、アプリケーションソフトウェアを実行する機能などを備えることができる。以下の実施例では、ナビゲーション機能を備えた車載装置を例に説明する。
【実施例】
【００１３】
図２は、本発明の実施例に係る車載装置の内部構成を示すブロック図である。本実施例に係る車載装置１００は、入力部１１０、位置検出部１２０、ナビゲーション部１３０、マルチメディア再生部１４０、車両情報取得部１５０、音声出力部１６０、表示部１７０、記憶部１８０、および制御部１９０を含んで構成される。但し、ここに示す構成は一例であり、車載装置１００はさらに無線によりデータ通信を行う通信機能や外部機器を接続するための外部インターフェースなどを備えるものであってもよい。
【００１４】
入力部１００は、ユーザーからの指示を受け取り、これを制御部１９０へ提供する。入力部１１０は、例えば、タッチパネル、音声入力、リモコンなどを含む。位置検出部１２０は、ＧＰＳ測位および／または測位センサ（例えば、角速度センサや加速度センサなど）により現在の自車位置を検出する。検出された自車位置は、例えば、ナビゲーション部１３０によって使用される。
【００１５】
ナビゲーション部１３０は、道路地図データを参照し、位置検出部１２０により検出された自車位置に基づき自車位置周辺の道路地図画面を表示部１７０に表示させたり、目的地までの経路を探索したり、合流地点に関する案内等を行う。案内は、表示部１７０における画像出力のみならず、音声出力部１６０における音声出力も含まれる。
【００１６】
道路地図データは、道路に関するリンクデータ、交差点や分岐点等に関するノードデータ、ランドマーク等の施設に関する施設データ等を含む。リンクデータは、リンクの始点および終点の座標、国道、県道、市道の種別、一般道や高速道路等の種別、道路の車線数、リンクの方位などを含む。ノードデータは、ノードの種別（例えば、交差点、分岐点、合流地点など）、リンクとの接続情報、交差点や分岐点等の属性などを含む。
【００１７】
車載装置１００が通信機能を備えている場合には、車載装置１００は、インターネットを介して外部からナビゲーションに必要なデータをダウンロードすることも可能である。例えば、図３に示すように、ネットワークＮＷを介して、地図データ配信サイト１９２にアクセスし、そこから自車位置周辺の地図データを取得したり、道路交通情報配信サイト１９４にアクセスし、そこから自車位置近傍の道路交通情報を取得することができる。
【００１８】
マルチメディア再生部１４０は、ＣＤ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、メモリ媒体などに記録されたオーディオデータやビデオデータを再生したり、テレビ放送やラジオ放送で受信した信号を再生する。再生されたオーディオデータやビデオデータは、音声出力部１６０や表示部１７０から出力される。
【００１９】
車両状態取得部１５０は、車両に関する情報（例えば、方向指示器（ウインカー）の操作情報、パーキングブレーキの操作情報、車速パルスなど）を、例えば車内バスを介して取得する。取得された車両情報は、制御部１９０へ提供される。
【００２０】
音声出力部１６０は、ナビゲーション部１３０によって生成された音声データをスピーカーから出力したり、マルチメディア再生部１４０によって再生された音声データをスピーカーから出力する。表示部１７０は、ナビゲーション部１３０によって生成された道路地図データ等をディスプレイに表示したり、マルチメディア再生部１４０によって再生された映像データをディスプレイに表示する。
【００２１】
記憶部１８０は、車載装置１００にとって必要なデータ、アプリケーションソフトウェアやプログラムを記憶する。例えば、ナビゲーション１３０が利用する道路地図データや、マルチメディア再生部１４０が再生する楽曲や映像等のコンテンツデータなどが記憶される。
【００２２】
制御部１９０は、車載装置１００の各部を制御し、例えば、ＲＯＭ／ＲＡＭ等を含むマイクロコントローラ、マイクロプロセッサ、画像処理プロセッサ、ディジタル処理プロセッサ等を含むことができる。１つの態様では、制御部１９０は、ナビゲーション部１３０により生成された音声データとマルチメディア再生部１４０により再生された音声データとが競合するとき、両者の調停を行うことができ、例えば、マルチメディア再生部１４０により再生された音声データの音量を小さくしたり、ミュートする。
【００２３】
次に、本実施例のナビゲーション部１３０による合流案内の詳細について説明する。ナビゲーション部１３０は、位置検出部１２０により検出された自車位置に基づき自車が走行している道路を識別し、自車が走行している道路に他の道路が合流する場合には、合流に関する音声案内を音声出力部１６０から出力させる機能を備えている。
【００２４】
図４に、ナビゲーション部１３０の合流案内機能の構成を示す。合流案内機能２００は、合流の有無を検出する合流有無検出部２１０、合流が検出された場合に合流に関する音声案内データを生成する合流案内生成部２２０と、車両情報取得部１５０から方向指示器に関する操作情報を取得する操作情報取得部２３０、操作情報取得部２３０で取得された操作情報を保持する操作情報保持部２４０と、操作情報保持部２４０に保持された操作情報に基づき合流案内生成部２２０で生成された合流に関する音声案内データの出力を制御する音声案内制御部２５０を含む。
【００２５】
合流有無検出部２１０は、位置検出部１２０によって検出された自車位置に基づき自車が走行する道路を識別し、識別された道路上に合流地点が存在するか否かを検出する。１つの態様では、ノードデータがノード種別として合流地点に関する情報を含むとき、合流地点検出部２１０は、自車が走行しているリンク上のノードを検索し、合流地点に関する情報を含むノードを検出する。また、合流地点に関する情報がその属性として合流方向（左側から合流するのか右側から合流するのか）を含む場合には、合流方向も同時に検出する。他の態様では、合流有無検出部２１０は、自車が走行している道路のリンクデータが高速道路または複数車線数の道路を示し、リンク方位に基づき自車が走行する道路と当該道路に合流する他の道路との交差角が一定条件を満足し、かつ他の道路が接続されるノードが信号機のある交差点でない場合には、当該他の道路が接続されるノードを合流地点として検出するようにしてもよい。
【００２６】
音声案内生成部２２０は、合流有無検出部２１０により合流が検出された場合、他の道路が合流する方向に応じて、合流に関する音声案内データを生成する。例えば、自車が走行する道路に左側から他の道路が合流する場合には、「およそ○○メートルで左からの合流があります。注意して下さい」のような音声データを生成し、他の道路が右側から合流する場合には、「およそ○○メートルで右からの合流があります。注意して下さい」のような音声データを生成する。生成された音声データは、音声案内制御部２５０へ提供される。
【００２７】
操作情報取得部２３０は、車両情報取得部１５０を介して方向指示器の操作情報を取得する。取得された操作情報は、方向指示器が右方向への合図を示すのか、あるいは左方向への合図を示すのかの識別を含んでいる。操作情報保持部２４０は、操作情報取得部２３０が操作情報を取得したしたときの自車位置に関連付けして操作情報を逐次記憶する。取得した操作情報は、音声案内制御部２５０へ提供される。
【００２８】
音声案内制御部２５０は、合流有無検出部２１０により合流が検出されたとき、操作情報保持部２４０により保持された方向指示器の操作情報に基づき、音声案内生成部２２０で生成された合流に関する音声案内データの出力を制御する。音声案内データの出力を制御するとき、音声案内制御部２５０は、制御部１９０と連携して音声出力部１６０を制御する。
【００２９】
音声案内制御部２５０は、図１に示すように、合流に関する音声案内を出力する案内地点Ｓの手前で、合流を回避する方向指示器の操作が行われなかった場合には、運転者は合流地点を認識していても車線変更をしない（または出来ない）ので、注意喚起が必要であり、それ故、自車Ｍが案内地点Ｓを自車Ｍが通過するとき、音声案内生成部２２０で生成された合流に関する音声案内データを音声出力部１６０から出力させる。
【００３０】
一方、音声案内制御部２５０は、合流地点Ｐの手前または案内地点Ｓの手前の一定区間内において、合流を回避する方向指示器の操作が行われた場合には、合流に関する音声案内データを音声出力部１６０から出力させない。つまり、合流に関する案内の出力を抑制する。具体的には、図５に示すように、合流地点Ｐ、合流地点Ｐの手前距離Ｑを案内地点Ｓ、案内地点Ｓの手前距離Ｄを検出開始地点Ｔとするとき、音声案内制御部２５０は、操作情報保持部２４０により保持された操作情報を参照し、検出開始地点Ｔから一定区間Ｄ（この場合には、検出開始地点Ｔから案内開始地点Ｓに等しい）内に、方向指示器の操作が行われたか、操作が行われた場合には、方向指示器の方向が合流方向と反対方向であるかを判定する。図の例では、自車Ｍが走行する道路Ｒ１の左側から他の道路Ｒ２が合流するので、方向指示器がそれと反対側の右方向に操作されたかを判定する。方向指示器が合流方向と反対方向に操作された場合には、運転者が事前に合流を回避する行動をとったと見做し、音声案内制御部２５０は、自車Ｍが案内地点Ｓを通過したときに合流に関する音声案内を音声出力部１６０から出力させない。なお、高速道路を走行中、追い越し車線を所定距離継続して走行することは道交法違反であり、通常、自車Ｍは走行車線を走行する。
【００３１】
方向指示器が合流方向と同じ方向に操作された場合（図５の例では、自車Ｍが追い越し車線から走行車線へ移動する方向）には、運転者が事前に合流を回避する行動をとっているとは言い難いので、通常通り、自車Ｍが案内地点Ｓを通過するときに合流に関する音声案内が音声出力部１６０から出力される。図４（Ｂ）に、音声案内制御部２５０による合流に関する音声案内の出力制御の条件を示す。
【００３２】
また、車載装置１００では、ナビゲーション部１３０を起動しながら、バックグラウンドでマルチメディア再生部１４０を動作させ、オーディオを聴くことが可能である。このため、ナビゲーション部１３０による音声案内の出力と、マルチメディア再生部１４０による再生音声の出力とが競合することがある。このような場合、音声出力部１６０から両者の音声を同時に出力させることも可能であるが、そうすると、ナビゲーション部１３０の音声案内を聴き難くなる。このため、音声案内制御部２５０およびこれと連携する制御部１９０は、ナビゲーション部１３０による音声案内を音声出力部１６０から出力させるとき、マルチメディア再生部１４０により生成された音声が出力されないようにその音声をミュートさせるか、または音量レベルを低下させる。
【００３３】
このように本実施例によれば、運転者が事前に合流を回避する行動をとった場合には、不要な合流に関する案内を抑制することで、運転者に煩わしさを感じさせないようにすることができる。また、マルチメディア再生部１４０により楽曲等の音声を出力している場合には、その音声ができるだけ案内音声によって遮断されないようにし、運転者に不快を感じさせないようにすることができる。さらに本実施例では、既存の方向指示器の操作情報から運転者の事前の回避行動を検出するようにしたので、車載カメラ等を用いて走行車線の検出等を行う必要がなく、それ故、簡易な構成でかつ低コストで、合流に関する音声案内の出力を制御することができる。
【００３４】
上記実施例では、操作情報保持部２４０が操作情報取得部２３０により取得された操作情報を保持し、音声案内制御部２５０が保持された操作情報に基づき音声案内の出力を制御するようにしたが、これは一例であり、必ずしも操作情報保持部２４０を用いる必要はない。例えば、音声案内制御部２５０は、位置検出部１２０により検出された自車位置に基づき、案内開始地点Ｔから一定区間内の方向指示器の操作情報を監視し、その監視結果から合流を回避する方向指示器の操作を検出するようにしてもよい。
【００３５】
さらに、音声案内制御部２５０は、リンクデータを参照し、自車が走行している道路が高速道路である場合、あるいは複数車線の道路である場合にのみ、合流を回避する方向指示器の操作があったときに合流に関する音声案内の出力を抑制するようにしてもよい。従って、自車が走行している道路が高速道路でない場合、あるいは車線数が１つである場合には、図１に示すような通常の合流案内が行われる。
【００３６】
さらに上記実施例では、検出開始地点Ｄから案内地点Ｓまでの距離を一定区間Ｄとし、この一定区間Ｄ内の方向指示器の操作が合流を回避する操作に合致するか否かを検出したが、一定区間Ｄは任意の大きさに設定することが可能である。
【００３７】
次に、本発明の第２の実施例について説明する。第２の実施例では、合流に関する音声案内が複数の案内地点で行われる場合の音声案内の出力制御に関する。例えば、図６に示すように、合流地点Ｐの手前の案内地点Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３で合流に関する音声案内を出力する機能が車載装置１００に搭載されているものとする。
【００３８】
音声案内制御部２５０は、自車Ｍが案内地点Ｓ１を通過したとき、１回目の合流に関する音声案内を出力させ、１回目の音声案内以降に運転者が合流の回避行動をとった場合には、自車Ｍが案内地点Ｓ２を通過したときの２回目以降の音声案内を出力させず、回避行動をとらなかった場合には、２回目以降の音声案内を出力させる制御を行う。合流の回避行動とは、第１の実施例のときと同様に、合流する方向と反対方向の方向指示器の操作である。
【００３９】
具体的には、音声案内制御部２５０は、１回目の案内地点Ｓ１または１回目の音声案内を検出開始地点とし、ここから一定区間の間に、操作情報保持部２４０に保持された操作情報に基づき合流を回避する方向指示器の操作が行われたか否かを判定する。図６の例では、運転者が１回目の合流に関する音声案内を認識し、方向指示器を右方向へ操作し、自車Ｍを走行車線から追い越し車線へ移動させ、その結果、自車Ｍが２回目の案内地点Ｓ２、３回目の案内地点Ｓ３を通過するとき、合流に関する音声案内が出力されない様子が示されている。
【００４０】
図７は、第２の実施例による合流に関する音声案内の動作を説明するフローチャートである。ナビゲーション部１３０の起動とともに自車Ｍの走行が開始されると（Ｓ１００）、合流有無検出部２１０により合流の有無が検出される（Ｓ１０２）。合流有りが検出されると、音声案内制御部２５０は、自車位置が１回目の案内地点を通過したとき（Ｓ１０４）、１回目の合流に関する音声案内を出力させる（Ｓ１０６）。次に、１回目の合流に関する音声案内をトリガーにそこから一定区間内に、方向指示器の操作が行われたか否かを検出する（Ｓ１０８）。方向指示器の操作が検出されなかった場合には、運転者が合流地点を認識していても車線変更をしない（あるいは出来ない）ので、注意喚起が必要であり、２回目以降の合流に関する音声案内が出力される（Ｓ１１０）。他方、方向指示器の操作が行われた場合には、その操作が合流を回避する操作（図４（Ｂ）を参照）に一致するか否かを判定し（Ｓ１１２）、一致する場合には、合流に関する音声案内の出力が抑制され、当該合流に関しての案内が終了され、一致しない場合には、２回目以降の合流に関する音声案内が出力される。
【００４１】
なお、上記実施例では、１回目の音声案内または案内地点Ｓ１をトリガーにそこから一定区間内に合流を回避する方向指示器の操作の有無を検出する例を示したが、これは一例であり、例えば、合流に関する音声案内の回数が３回以上行われる場合、２回目の音声案内または案内地点Ｓ２をトリガーにそこから一定区間内に合流を回避する方向指示器の操作の有無を検出し、検出された場合に、３回目以降の音声案内を中止するようにしてもよい。
【００４２】
以上、本発明の好ましい実施の形態について詳述したが、本発明は、特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の要旨の範囲において、種々の変形、変更が可能である。
【符号の説明】
【００４３】
１００：車載装置
１１０：入力部
１２０：位置検出部
１３０：ナビゲーション部
１４０：マルチメディア再生部
１５０：車両情報取得部
１６０：音声出力部
１７０：表示部
１８０：記憶部
１９０：制御部
２００：合流案内機能
Ｐ：合流地点
Ｓ、Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３：案内地点
Ｔ：検出開始地点
【図１】
2020094890.tif 000003
【図２】
2020094890.tif 000004
【図３】
2020094890.tif 000005
【図４】
2020094890.tif 000006
【図５】
2020094890.tif 000007
【図６】
2020094890.tif 000008
【図７】
2020094890.tif 000009