(57)【要約】【課題】自動走行における制御性を向上させる。【解決手段】実施形態にかかる管制装置は、所定領域内で車両の走行を制御するシステムにおいて利用され、所定領域に設けられた検出部による検出データに基づいて生成された、所定領域内に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、車両に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、障害物情報と、車両情報と、所定領域内の移動可能な経路を少なくとも特定可能な地図情報とに基づいて、車両を目標地点まで自動走行させるための指示情報を生成する生成部と、指示情報と地図情報とを車両に送信する第１の送信部と、を備える。【選択図】図５
2020131787.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定領域内で車両の走行を制御するシステムにおいて利用される管制装置であって、
前記所定領域に設けられた検出部による検出データに基づいて生成された、前記所定領域内に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、
前記車両に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、
前記障害物情報と、前記車両情報と、前記所定領域内の移動可能な経路を少なくとも特定可能な地図情報とに基づいて、前記車両を目標地点まで自動走行させるための指示情報を生成する生成部と、
前記指示情報と前記地図情報とを前記車両に送信する第１の送信部と、
を備える管制装置。
【請求項２】
前記第１の送信部は、前記車両を前記目標地点まで自動走行させるための移動経路及び当該移動経路上の上限速度を含む第１の指示情報と、前記地図情報と、を前記車両に送信し、
前記障害物情報取得部は、前記第１の指示情報を送信した後、前記第１の指示情報を送信する前に取得した第１の障害物情報では示されていない障害物が示された第２の障害物情報を取得し、
前記生成部は、前記障害物情報取得部が前記第２の障害物情報を取得した場合に、前記第２の障害物情報で示された障害物の移動状態に基づいて、前記第１の指示情報から、前記目標地点までの前記車両の移動経路及び当該移動経路の上限速度のうちいずれか一つ以上を変更した第２の指示情報を生成し、
前記第１の送信部は、前記第２の指示情報を前記車両に送信する、
請求項１に記載の管制装置。
【請求項３】
前記地図情報は、前記所定領域における勾配に関する勾配情報を少なくとも含む地形的特徴を示す、
請求項１又は２に記載の管制装置。
【請求項４】
情報処理端末に関する端末情報を取得する端末情報取得部と、
前記所定領域内における前記車両の走行状態を示す走行状態情報を前記情報処理端末に送信する第２の送信部と、
を更に備える請求項１〜３のいずれか１項に記載の管制装置。
【請求項５】
所定領域内で車両の走行を制御するシステムにおいて利用される車両制御装置であって、
前記車両を目標地点まで自動走行させるための指示情報と、前記所定領域の地形的特徴を示す地図情報とを受信する受信部と、
前記指示情報と前記地図情報とに基づいて、前記車両の目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記目標速度に基づいて、前記車両の走行を制御する走行制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項６】
前記地図情報は、前記所定領域における勾配に関する勾配情報を含み、
前記走行制御部は、前記勾配情報で示された勾配を考慮して、前記目標速度に従うように前記車両の走行を制御する、
請求項５に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、管制装置及び車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、駐車場等の所定領域内において、車両を空き駐車領域等の目標地点まで自動走行又は半自動走行させる自動バレー駐車システムの開発が進められている。
【０００３】
車両の自動走行に関する技術として、車両に搭載されたセンサからの出力に基づいて駐車領域への車両の誘導経路を設定し、誘導経路に沿って車両を自動的に走行させる技術が開示されている（特許文献１）。
【０００４】
また、空き駐車枠を探索しながら駐車場内を走行する空き駐車枠探索走行において、自車両に搭載された速度センサやカメラによって走行路の道幅を検出し、検出した道幅に応じて空き駐車枠を検索するための経路を設定する技術が開示されている（特許文献２）。
【０００５】
また、自動運転走行を可能とし、駆動力制御及び変速制御を行う走行モードを有する装置において、駆動力応答性を向上させることを目的として、坂路走行時には平坦路走行時よりエンジン回転速度を高く維持する技術が開示されている（特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１６−１５０５９３号公報
【特許文献２】特開２０１８−３９２９４号公報
【特許文献３】特開２０１８−８３６０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
車両に搭載されたセンサ、カメラ等の車載検知機器を利用することにより、車両周辺の状況に応じた走行制御を行うことができる。しかしながら、車載検知機器の検知可能範囲は車両周辺の範囲に限られるため、車載検知機器の検知結果のみに依存した走行制御では、車両から離れた領域等の状況を考慮した高度な制御を行うことは困難である。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
実施形態に係る管制装置は、所定領域内で車両の走行を制御するシステムにおいて利用される管制装置であって、所定領域に設けられた検出部による検出データに基づいて生成された、所定領域内に存在する障害物に関する障害物情報を取得する障害物情報取得部と、車両に関する車両情報を取得する車両情報取得部と、障害物情報と、車両情報と、所定領域内の移動可能な経路を少なくとも特定可能な地図情報とに基づいて、車両を目標地点まで自動走行させるための指示情報を生成する生成部と、指示情報と地図情報とを車両に送信する第１の送信部と、を備える。これにより、例えば、車載検知機器の検知結果のみでは実現できない高度な走行制御を実現することができる。
【０００９】
また、実施形態の管制装置において、第１の送信部は、車両を目標地点まで自動走行させるための移動経路及び当該移動経路上の上限速度を含む第１の指示情報と、地図情報と、を車両に送信し、障害物情報取得部は、第１の指示情報を送信した後、第１の指示情報を送信する前に取得した第１の障害物情報では示されていない障害物が示された第２の障害物情報を取得し、生成部は、障害物情報取得部が第２の障害物情報を取得した場合に、第２の障害物情報で示された障害物の移動状態に基づいて、第１の指示情報から、目標地点までの車両の移動経路及び当該移動経路の上限速度のうちいずれか一つ以上を変更した第２の指示情報を生成し、第１の送信部は、第２の指示情報を車両に送信する。
【００１０】
また、実施形態に係る管制装置において、地図情報は、所定領域における勾配に関する勾配情報を少なくとも含む地形的特徴を示す。これにより、例えば、所定領域の勾配を考慮した高度な速度制御を実現することができる。
【００１１】
また、実施形態に係る管制装置は、情報処理端末に関する端末情報を取得する端末情報取得部と、所定領域内における車両の走行状態を示す走行状態情報を情報処理端末に送信する第２の送信部と、を更に備える。これにより、例えば、車両の乗員等が使用する情報処理端末に車両の走行状態を表示させることができる。
【００１２】
また、実施形態に係る車両制御装置は、所定領域内で車両の走行を制御するシステムにおいて利用される車両制御装置であって、車両を目標地点まで自動走行させるための指示情報と、所定領域の地形的特徴を示す地図情報とを受信する受信部と、指示情報と地図情報とに基づいて、車両の目標速度を設定する目標速度設定部と、目標速度に基づいて、車両の走行を制御する走行制御部と、を備える。これにより、例えば、車載検知機器の検知結果のみでは実現できない高度な走行制御を実現することができる。
【００１３】
また、実施形態に係る車両制御装置において、地図情報は、所定領域における勾配に関する勾配情報を含み、走行制御部は、勾配情報で示された勾配を考慮して、目標速度に従うように車両の走行を制御する。これにより、例えば、所定領域の勾配を考慮した高度な速度制御を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態に係る自動バレー駐車システムが適用される駐車場の一例を示す図である。
【図２】図２は、実施形態に係る自動バレー駐車システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、実施形態に係る管制装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態に係る車両制御装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態に係るインフラ設備及び管制装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図６】図６は、実施形態に係る走行ルートと上限速度との関係の一例を示すグラフである。
【図７】図７は、実施形態に係る上限速度の経時的変化の一例を示すグラフである。
【図８】図８は、歩行者との接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。
【図９】図９は、入出庫中の他車両との接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、交差点における他車両との接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、他車両とのすれ違い時における接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。
【図１２】図１２は、実施形態に係る車両制御装置の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、実施形態に係る上限速度と目標速度との比較の一例を示すグラフである。
【図１４】図１４は、実施形態に係るユーザ端末の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１５】図１５は、実施形態に係る自動バレー駐車システムにおける処理の一例を概念的に示すブロック図である。
【図１６】図１６は、実施形態に係る目標速度設定処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の例示的な実施形態が開示される。以下に示される実施形態の構成、並びに当該構成によってもたらされる作用、結果、及び効果は、一例である。本発明は、以下の実施形態に開示される構成以外によっても実現可能であるとともに、基本的な構成に基づく種々の効果や派生的な効果のうち、少なくとも一つを得ることが可能である。
【００１６】
図１は、実施形態に係る自動バレー駐車システムにおける自動走行の概念を説明するための例示的かつ模式的な図である。自動バレー駐車システムは、駐車場１内において車両２を所定の目標地点まで自動走行（半自動走行を含む）させるシステムである。
【００１７】
自動走行には、例えば自動駐車及び自動出庫が含まれる。自動駐車とは、駐車場１内の降車領域Ｐ１において車両２から乗員が降車した後、当該降車領域Ｐ１に停車した車両２が所定の指示に応じて降車領域Ｐ１から空きの駐車領域Ｒへ自動で移動して駐車する自動運転のことである（走行ルート２０Ａ参照）。自動出庫とは、自動駐車が完了した後、駐車領域Ｒに停車した車両２が所定の呼び出しに応じて出庫して駐車領域Ｒから乗車領域Ｐ２へ自動で移動して停車する自動運転のことである（走行ルート２０Ｂ参照）。
【００１８】
なお、実施形態において、自動駐車の際に実行される所定の指示と、自動出庫の際に実行される所定の呼び出しとは、いずれも、例えば乗員が使用するユーザ端末２４の操作によって実現される。また、実施形態において、降車領域Ｐ１は、乗車領域として利用することもでき、乗車領域Ｐ２は、降車領域として利用することもできる。降車領域Ｐ１及び乗車領域Ｐ２は、駐車場１の出入口５の近傍に設けられる。
【００１９】
駐車場１には、車両２が通行するための走行路１１、区画線Ｌにより区画され車両２が駐車するための複数の駐車領域Ｒ等が設けられている。また、駐車場１には、障害物（他車両、歩行者等）の状態を検出する検出部として、駐車場１内を撮像する複数のカメラ１５が配置されている。本実施形態においては、屋内駐車場である駐車場１の天井に複数のカメラ１５が配置されている。各カメラ１５は広角レンズを備えており、比較的広範囲な撮像範囲Ａを有している。複数のカメラ１５は駐車場１を略全域に渡って撮像できるように配置されている。また、駐車場１には、車両２の位置を検出するための複数のマーカ１６が配置されている。各マーカ１６は、車両２に搭載された車載カメラにより撮像可能な位置に配置されている。
【００２０】
本実施形態にかかる自動バレー駐車システムは、検出部による検出データに基づいて車両２の自動走行を制御するための処理を行う管制装置２２を備えている。管制装置２２は、車両２に搭載された車両制御装置２３と無線通信を確立する。
【００２１】
なお、実施形態において、駐車場１における降車領域Ｐ１、乗車領域Ｐ２、駐車領域Ｒ、カメラ１５、及びマーカ１６の数や配置は、図１に示される例に制限されるものではない。実施形態の技術は、図１に示された駐車場１とは異なる様々な構成の駐車場に適用可能である。
【００２２】
車両２は、自動走行機能を備える移動体であり、その具体的構成は特に限定されるべきものではない。車両２は、例えば、内燃機関を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）、電動機を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）等であり得る。
【００２３】
図２は、実施形態に係る自動バレー駐車システムのハードウェア構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る自動バレー駐車システムは、インフラ設備２１、管制装置２２、車両制御装置２３、及びユーザ端末２４を含む。
【００２４】
インフラ設備２１は、複数のカメラ１５と、各カメラ１５により取得された画像データを解析する解析装置３１とを含む。解析装置３１は、各カメラ１５により取得された画像データに対して各種画像処理を行う情報処理装置である。解析装置３１は、例えばプログラムに従って演算処理を行うＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、画像処理に特化したＦＰＧＡ（Field  Programmable  Gate  Array）、ＡＳＩＣ（Application  Specific  Integrated  Circuit）等を含むコンピュータであり得る。なお、インフラ設備２１は上記に限られるものではなく、例えば各駐車領域Ｒの使用状況を検知するセンサ、当該センサの検知信号を解析する情報処理装置等を更に含んでもよい。
【００２５】
解析装置３１は、カメラ１５により撮像された障害物（車両、歩行者等）の種類を判別する画像認識処理（推論処理）、障害物の位置を駐車場１における座標に変換する座標変換処理等を行う。解析装置３１は、障害物の種類、位置、移動方向、移動速度、移動加速度等を示す障害物情報を生成する。
【００２６】
管制装置２２は、制御対象となる車両２を自動走行させるための指示情報を生成し、指示情報を車両２に搭載された車両制御装置２３に送信する情報処理装置である。管制装置２２は、制御対象となる車両２に関する車両情報、インフラ設備２１から取得した障害物情報、駐車場１に関する地図情報等に基づいて、各車両２に対応する指示情報を生成する。地図情報は、駐車場１の地形的特徴を示す情報であり、例えば走行路１１における直進路の距離、湾曲路の曲率、道幅、勾配等を示す情報を含む。指示情報には、例えば制御対象となる車両２の走行ルート２０Ａ，２０Ｂ、走行ルート２０Ａ，２０Ｂを走行する際の上限速度等が含まれる。
【００２７】
地図情報には、駐車場１において車両２が移動可能な走行路１１を特定可能とするための情報や、走行路１１における、カメラ１５により検出された駐車状況に応じた走行許可領域を特定可能な情報が含まれている。これにより、道幅内で移動経路を変更できるため、対向車とすれ違うように車両２を右側又は左側に寄せたり、路肩に寄せたりする制御を実現できる。また、地図情報には、マーカ１６に関する情報が含まれる。このため、車両２に搭載された車両制御装置２２は、車両２に搭載された車載カメラが撮像した画像に含まれているマーカ１６から、駐車場１における車両２の現在位置を示す位置情報を特定できる。
【００２８】
また、管制装置２２は、制御対象となる車両２の走行状態を示す走行状態情報を生成し、走行状態情報を所定のユーザ端末２４に送信する。走行状態情報には、例えば車両２の駐車場１内における位置、車両２が目標地点に到達するまでの所要時間等が含まれる。
【００２９】
車両制御装置２３は、車両２に搭載され、管制装置２２から受信した指示情報に基づいて、車両２の自動走行を実現するための各種処理を行う情報処理装置である。車両制御装置２３は、車両２の走行機構（制動システム、加速システム、操舵システム、変速システム等）と連携して車両２を自動走行させる。また、車両制御装置２３は、車両２に関する車両情報を適宜なコンピュータネットワークを介して管制装置２２に送信する。車両情報には、例えば車両２を特定する識別番号、車両２の現在位置を特定する位置情報等が含まれる。車両制御装置２３が車両情報を管制装置２２に所定時間毎に送信することで、管制装置２２は、車両２の正確な現在位置を把握できる。
【００３０】
ユーザ端末２４は、主に制御対象となる車両２の乗員が使用する情報処理装置であり、例えばスマートフォン、タブレット端末等であることが想定される。ユーザ端末２４は、車両２の走行状態を表示するためのアプリケーションがインストールされた状態で使用される。乗員がユーザ端末２４を操作してユーザ端末２４に関する端末情報を発信すると、管制装置２２からユーザ端末２４に対して走行状態情報が送信され、ユーザ端末２４は走行状態情報に基づいて車両２の走行状態を表示させる。
【００３１】
図３は、実施形態に係る管制装置２２のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。管制装置２２は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）４２、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）４３、通信デバイス４４、入出力デバイス４５、及びストレージ４６を含む。これらのハードウェアはバス４７を介して互いに接続されている。
【００３２】
ＣＰＵ４１は、管制装置２２を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４２やストレージ４６に記憶された各種の制御プログラム（オペレーションシステム、アプリケーションプログラム、ファームウェア等）を読み出し、所定の演算処理を実行する。ＲＯＭ４２は、不揮発性の主記憶装置であり、制御プログラムの他に、各種処理の実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ４３は、ＣＰＵ４１の作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。
【００３３】
通信デバイス４４は、管制装置２２と外部装置（解析装置３１、車両制御装置２３、ユーザ端末２４等）との間で通信を確立するインターフェースである。例えば、通信デバイス４４は、管制装置２２と外部装置との間でＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の規格に準ずる無線通信を確立する。
【００３４】
入出力デバイス４５は、オペレータからの入力操作の受け付け及びオペレータに対する情報の出力を可能にするユーザインターフェースである。入出力デバイス４５は、例えばキーボード、マウス、タッチパネル機構、マイク、ディスプレイ、スピーカ等であり得る。
【００３５】
ストレージ４６は、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。ストレージ４６は、例えばＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等であり得る。
【００３６】
なお、図３に示すハードウェア構成は単なる例示であり、管制装置２２は使用状況に応じて適宜なハードウェア及びソフトウェアを利用して構築されるべきものである。
【００３７】
図４は、実施形態に係る車両制御装置２３のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。図４において、車両制御装置２３を含む、車両２の走行システム５０の構成が例示されている。走行システム５０は、車両制御装置２３、制動システム５１、加速システム５２と、操舵システム５３、変速システム５４、障害物センサ５５、走行状態センサ５６、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）５７、車載カメラ５８、モニタ装置５９、及び車載ネットワーク６０を含む。
【００３８】
制動システム５１は、車両２の減速を制御するユニットである。制動システム５１は、制動部５１Ａ、制動制御部５１Ｂ、及び制動部センサ５１Ｃを含む。
【００３９】
制動部５１Ａは、例えばブレーキペダル等の車両２を減速させるための部材を含む機構である。制動制御部５１Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）である。制動制御部５１Ｂは、車両制御装置２３からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し制動部５１Ａを作動させることで、車両２の減速度合を制御する。制動部センサ５１Ｃは、制動部５１Ａの状態を検出するための装置である。例えば、制動部５１Ａがブレーキペダルを含む場合、制動部センサ５１Ｃは、制動部５１Ａの状態としてブレーキペダルの位置、ブレーキペダルに作用している圧力等を検出する。制動部センサ５１Ｃは、検出した制動部５１Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。
【００４０】
加速システム５２は、車両２の加速を制御するユニットである。加速システム５２は、加速部５２Ａ、加速制御部５２Ｂ、及び加速部センサ５２Ｃを含む。
【００４１】
加速部５２Ａは、例えばアクセルペダル等の車両２を加速させるための部材を含む機構である。加速制御部５２Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵである。加速制御部５２Ｂは、車両制御装置２３からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し加速部５２Ａを作動させることで、車両２の加速度合を制御する。加速部センサ５２Ｃは、加速部５２Ａの状態を検出するための装置である。例えば、加速部５２Ａがアクセルペダルを含む場合、加速部センサ５２Ｃは、アクセルペダルの位置、アクセルペダルに作用している圧力等を検出する。加速部センサ５２Ｃは、検出した加速部５２Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。
【００４２】
操舵システム５３は、車両２の進行方向を制御するユニットである。操舵システム５３は、操舵部５３Ａ、操舵制御部５３Ｂ、及び操舵部センサ５３Ｃを含む。
【００４３】
操舵部５３Ａは、例えばステアリングホイール、ハンドル等の車両２の転舵輪を転舵させるための部材を含む機構である。操舵制御部５３Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵである。操舵制御部５３Ｂは、車両制御装置２３からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し操舵部５３Ａを作動させることで、車両２の進行方向を制御する。操舵部センサ５３Ｃは、操舵部５３Ａの状態を検出するための装置である。例えば、操舵部５３Ａがステアリングホイールを含む場合、操舵部センサ５３Ｃは、ステアリングホイールの位置、ステアリングホイールの回転角度等を検出する。操舵部５３Ａがハンドルを含む場合、操舵部センサ５３Ｃは、ハンドルの位置、ハンドルに作用している圧力等を検出してもよい。操舵部センサ５３Ｃは、検出した操舵部５３Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。
【００４４】
変速システム５４は、車両２の変速比を制御するユニットである。変速システム５４は、変速部５４Ａ、変速制御部５４Ｂ、及び変速部センサ５４Ｃを含む。
【００４５】
変速部５４Ａは、例えばシフトレバー等の車両２の変速比を変更するための部材を含む機構である。変速制御部５４Ｂは、例えばＣＰＵ等を含むＥＣＵである。変速制御部５４Ｂは、車両制御装置２３からの指示に基づいてアクチュエータを駆動し変速部５４Ａを作動させることで、車両２の変速比を制御する。変速部センサ５４Ｃは、変速部５４Ａの状態を検出するための装置である。例えば、変速部５４Ａがシフトレバーを含む場合、変速部センサ５４Ｃは、シフトレバーの位置、シフトレバーに作用している圧力等を検出する。変速部センサ５４Ｃは、検出した変速部５４Ａの状態を車載ネットワーク６０に出力する。
【００４６】
障害物センサ５５は、車両２の周囲に存在する障害物に関する情報を検出するための装置である。障害物センサ５５は、例えば車両２から障害物までの距離を検出するソナー等の測距センサを含む。障害物センサ５５は、検出した情報を車載ネットワーク６０に出力する。
【００４７】
走行状態センサ５６は、車両２の走行状態を検出するための装置である。走行状態センサ５６は、例えば車両２の車輪速を検出する車輪速センサ、車両２の操舵角を検出する操舵角センサ、車両２の前後方向又は左右方向の加速度を検出する加速度センサ、車両２の旋回速度（角速度）を検出するジャイロセンサ等を含む。走行状態センサ５６は、検出した走行状態を車載ネットワーク６０に出力する。
【００４８】
通信インターフェース５７は、走行システム５０と外部装置との間で通信を確立するインターフェースである。通信インターフェース５７は、例えば車両制御装置２３と管制装置２２との間の無線通信によるデータの送受信、車両制御装置２３とユーザ端末２４との間の無線通信によるデータの送受信等を実現する。通信インターフェース５７は、車両制御装置２３のＣＰＵ２３Ａに接続されている。
【００４９】
車載カメラ５８は、車両２の周辺の状況を撮像することで車両２の周辺の状況を検出するセンサである。例えば、車載カメラ５８は、車両２の前方、後方、及び側方（左右両方）の路面を含む領域を撮像するように複数設けられる。車載カメラ５８により得られた画像データは、車両２の周辺の状況の監視（障害物の検出を含む）に使用される。車載カメラ５８は、得られた画像データを車両制御装置２３に出力する。
【００５０】
モニタ装置５９は、車両２の車室内のダッシュボード等に設けられるユニットである。モニタ装置５９は、表示部５９Ａ、音声出力部５９Ｂ、及び操作入力部５９Ｃを含む。
【００５１】
表示部５９Ａは、車両制御装置２３の指示に応じて画像を表示するデバイスである。表示部５９Ａは、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を利用して構成される。音声出力部５９Ｂは、車両制御装置２３の指示に応じて音声を出力するデバイスである。音声出力部５９Ｂは、例えばスピーカを含んで構成される。操作入力部５９Ｃは、車両２内の乗員の入力を受け付けるデバイスである。操作入力部５９Ｃは、例えば表示部５９Ａのタッチパネル機構、入力ボタン等を利用して構成される。操作入力部５９Ｃは、受け付けた入力を車載ネットワーク６０に出力する。
【００５２】
車両制御装置２３は、走行システム５０を統括的に制御する装置である。車両制御装置２３は、車両２の現在位置を推定する機能、推定した現在位置を考慮して車両２の走行を制御する機能等を有し、これらの機能により駐車場１内における自動走行を実現する。
【００５３】
本実施形態に係る車両制御装置２３は、ＣＰＵ２３Ａ、ＲＯＭ２３Ｂ、ＲＡＭ２３Ｃ、ＳＳＤ２３Ｄ、表示制御部２３Ｅ、及び音声制御部２３Ｆを含むＥＣＵとして構成されている。
【００５４】
ＣＰＵ２３Ａは、車両制御装置２３を統括的に制御するハードウェアプロセッサである。ＣＰＵ２３Ａは、ＲＯＭ２３Ｂ等に記憶された各種の制御プログラムを読み出し、所定の演算処理を実行する。ＲＯＭ２３Ｂは、不揮発性の主記憶装置であり、制御プログラムの他に、各種処理の実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２３Ｃは、ＣＰＵ２３Ａの作業領域を提供する揮発性の主記憶装置である。ＳＳＤ２３Ｄは、書き換え可能な不揮発性の補助記憶装置である。なお、補助記憶装置として、ＳＳＤ２３Ｄに替えて、又はＳＳＤ２３Ｄに加えて、ＨＤＤが設けられてもよい。表示制御部２３Ｅは、車両制御装置２３で実行される各種の処理のうち、主として、車載カメラ５８から得られた画像データに対する画像処理、モニタ装置５９の表示部５９Ａに出力する画像データの生成等を行う回路である。音声制御部２３Ｆは、車両制御装置２３で実行される各種の処理のうち、主として、モニタ装置５９の音声出力部５９Ｂに出力する音声データの生成等を行う回路である。
【００５５】
車載ネットワーク６０は、車両制御装置２３、制動システム５１、加速システム５２、操舵システム５３、変速システム５４、障害物センサ５５、走行状態センサ５６、及びモニタ装置５９の操作入力部５９Ｃを通信可能に接続する。
【００５６】
図５は、実施形態に係るインフラ設備２１及び管制装置２２の機能構成の一例を示すブロック図である。
【００５７】
インフラ設備２１は、撮像部１０１、画像取得部１０２、画像認識部１０３、及び座標変換部１０４を含む。
【００５８】
撮像部１０１は、駐車場１内を撮像する。撮像部１０１は、例えば走行路１１を走行している車両２、駐車場１内を歩行している歩行者、駐車場１内に設けられた建造物等を撮像する。撮像部１０１は、複数のカメラ１５等により構成される。本実施形態は、所定領域の一例である駐車場１内に存在する障害物を検出するための検出部の一例として、撮像部１０１を用いたものである。本実施形態は、障害物を検出するための検出部を撮像部１０１（カメラ１５）に制限するものではなく、例えば超音波ソナー、ミリ波レーダー等を適用してもよい。
【００５９】
画像取得部１０２は、撮像部１０１により撮像された画像の画像データを取得する。画像取得部１０２は、解析装置３１等により構成される。
【００６０】
画像認識部１０３は、画像取得部１０２により取得された画像データに対して、撮像部１０１により撮像された物体（障害物）の種類を判別する画像認識処理（推論処理）を行う。画像認識部１０３は、解析装置３１等により構成される。
【００６１】
座標変換部１０４は、障害物の位置を駐車場１における座標に変換する座標変換処理を行う。座標変換部１０４は、解析装置３１等により構成される。
【００６２】
管制装置２２は、データ取得部１１１、他車両状態推定部１１２、指示情報生成部１１３、地図情報管理部１１４、駐車状況表示部１１５、及び送信部１１６を含む。
【００６３】
データ取得部１１１は、外部装置からデータを取得する。データ取得部１１１は、インフラ設備２１から障害物情報を取得する障害物情報取得部１２１、車両制御装置２３から車両情報を取得する車両情報取得部１２２、及びユーザ端末２４から端末情報を取得する端末情報取得部１２３を含む。データ取得部１１１は、通信デバイス４４、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３等の協働により構成される。
【００６４】
他車両状態推定部１１２は、データ取得部１１１により取得された障害物情報等に基づいて、駐車場１内に存在する他車両（制御対象となる車両２以外の車両２）の状態を推定する。他車両状態推定部１１２は、例えば他車両の進行方向、速度、加速度等を推定する。他車両状態推定部１１２は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３等の協働により構成される。
【００６５】
指示情報生成部１１３は、データ取得部１１１により取得された情報、他車両状態推定部１１２による推定結果等に基づいて、車両２の自動走行を実現させるための指示情報を生成する。指示情報生成部１１３は、走行ルート設定部１３１、走行ポイント設定部１３２、上限速度設定部１３３、及び緊急判断部１３４を含む。指示情報生成部１１３は、ＣＰＵ４１、ＲＯＭ４２、ＲＡＭ４３等の協働により構成される。
【００６６】
走行ルート設定部１３１は、制御対象となる車両２の出発地点から目標地点までの走行ルート（例えば図１に示す走行ルート２０Ａ，２０Ｂ）を設定する。走行ルート設定部１３１は、出発地点から目標地点までの基本的なルートであるグローバルルートと、グローバルルートを基に駐車場１内の状況に応じて変化するルートであるローカルルートとを設定する。グローバルルートは、例えば出発地点から目標地点までを結ぶ最短の走行路１１等である。ローカルルートは、例えば歩行者や他車両との接触を避けるための危険回避行動を考慮してグローバルルートを補正したルートである。「走行ルート」という語は、基本的に「ローカルルート」を意味するものとするが、危険回避行動を考慮する必要がない場合には「グローバルルート」を意味する場合がある。
【００６７】
走行ポイント設定部１３２は、制御対象となる車両２が走行ルート２０Ａ，２０Ｂを走行する際に通過すべき複数の走行ポイント（ノード）を設定する。走行ポイントの設定方法は特に限定されるべきものではないが、例えば走行ルート２０Ａ，２０Ｂ上に所定間隔毎に複数の走行ポイントを設定することが好ましい。当該所定間隔は、安全且つ正確に自動走行を実現できるように状況に応じて適宜設定されるべきものである。
【００６８】
上限速度設定部１３３は、車両２が走行ポイントを通過する際の上限速度を走行ポイント毎に設定する。上限速度の設定方法は特に限定されるべきものではないが、例えば、湾曲路上の走行ポイントの上限速度は、直進路上の走行ポイントの上限速度より低く設定されるべきである。また、他車両の駐車状況（例えば駐車台数）を考慮して上限速度を設定してもよい。また、駐車場１内の路面状況（ウェット、ドライ、積雪等）を考慮して上限速度を設定してもよい。
【００６９】
図６は、実施形態に係る走行ルートと上限速度との関係の一例を示すグラフである。図６に示すグラフの横軸は駐車場１の平面（上面）視におけるＸ座標に対応し、縦軸は駐車場１の平面視におけるＹ座標に対応している。ここでは、出発地点から目標地点までの走行ルートに第１の湾曲路Ｃ１、第１の直進路Ｓ１、第２の湾曲路Ｃ２、第２の直進路Ｓ２、第３の湾曲路Ｃ３、及び第３の直進路Ｓ３が含まれる例が示されている。また、直進時（直進路Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３上に設定された走行ポイント）における上限速度は５ｋｍ／ｈであり、旋回時（湾曲路Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３上に設定された走行ポイント）における上限速度は２ｋｍ／ｈとなっている。
【００７０】
図７は、実施形態に係る上限速度の経時的変化の一例を示すグラフである。図７に示す上限速度の経時的変化は、図６に示す走行ルートに対応している。第１の湾曲路Ｃ１に対応する上限速度は、走行開始直後に５ｋｍ／ｈに設定され、その後直ちに２ｋｍ／ｈに設定されている。その後、車両２が第１の直進路Ｓ１→第２の湾曲路Ｃ２→第２の直進路Ｓ２→第３の湾曲路Ｃ３→第３の直進路Ｓ３と進行していくに従い、上限速度が５ｋｍ／ｈ又は２ｋｍ／ｈに切り替えられる。なお、上記上限速度は例示であり、例えば旋回時における上限速度は湾曲路の曲率等に応じて変更されてもよい。
【００７１】
本実施形態の管制装置２２は、データ取得部１１１が取得したデータに基づいて、駐車場１の全体的な状況を把握できる。そして、指示情報生成部１１３は、取得したデータで示された駐車場１の全体的な状況を把握したうえで、駐車場１の現在の状況に応じたローカルルートを示した指示情報を車両制御装置２３に送信する。指示情報を送信するタイミングは、駐車場１の状況に変化が生じたと判断した場合でもよいし、所定時間毎でもよい。これにより本実施形態は、車両２の障害物センサ５５や車載カメラ５８では検出できない位置に存在する障害物を考慮した上で、車両２の走行制御を実現できる。
【００７２】
例えば、送信部１１６は、車両２を目標地点までのグローバルルートを自動走行させるための第１の指示情報を送信する。また、指示情報には、グローバルルートを走行するために車両２が通過すべき基準として示された走行ポイントと、当該走行ポイント毎に定義された上限速度と、を含んでいる。
【００７３】
そして、障害物情報取得部１２１は、第１の指示情報を送信した後、第１の指示情報を送信する前に取得した第１の障害物情報では示されていない障害物が示された第２の障害物情報を取得する場合がある。この第２の障害物情報としては、駐車場１内に移動してきた人や、駐車場内１で動き始めた他車両を示した情報が含まれる。また、第２の障害物情報は、第１の障害物情報で示された障害物であるが、移動状態（移動方向、移動速度、加速度等）が変化した障害物の情報であってもよい。
【００７４】
指示情報生成部１１３は、障害物情報取得部１２１が第２の障害物情報を取得した際、第２の障害物情報で示された障害物の移動状態、車両２の現在位置、車両２の移動経路、車両２の目標位置までの移動速度等を考慮して、第２の指示情報を生成する。指示情報生成部１１３は、第２の障害物情報で示された障害物が車両２の走行に影響を与える可能性がある場合、当該障害物の移動状態に基づいて、第１の指示情報と比べて、目標地点までの車両２の移動経路及び移動経路の上限速度のうちいずれか一つ以上を変更した第２の指示情報を生成する。
【００７５】
障害物が他車両の場合について説明する。本実施形態の他車両状態推定部１１２は、他車両の移動状態（移動方向、移動速度、加速度等）に基づいて、他車両が入出庫中であるか、他車両が走行経路上で停止しているか、又は他の車両が車両２の対向車として進行中であるか否かを判定する。そして、指示情報生成部１１３は、他車両状態推定部１１２の判定結果に応じて、車両２のための第２の指示情報を生成する。例えば、車両２が進行する走行路１１上で他車両の入出庫が開始されたと判定された場合や他車両が停止したと判定された場合、指示情報生成部１１は、車両２が他車両に近づく前であっても、車両２の走行ポイント毎の上限速度を下げた指示情報を生成する。これにより、車両２が他車両に近づいたことに基づく車両２の停止を低減できる。また、他車両が車両２の対向車として進行中である場合、指示情報生成部１１３は、他車両とすれ違うように走行ポイントの位置と移動速度とを変更したローカルルートによる指示情報を生成する。なお、他車両とすれ違うような移動経路については後述する。
【００７６】
そして、指示情報送信部１４１は、指示情報生成部１１３が指示情報を生成する毎に、当該指示情報を車両制御装置２３に送信する。
【００７７】
緊急判断部１３４（図５参照）は、車両２が危険回避行動を取る必要があるか否かを判断し、その必要がある場合には緊急情報を生成する。緊急判断部１３４は、例えば制御対象となる車両２と障害物（歩行者、他車両等）とが衝突する可能性が生じた場合に緊急情報を生成する。緊急情報には、車両２を停止させる停止指示、車両２を減速させる減速指示、車両２内で警報を出力させる警報指示等が含まれる。
【００７８】
図８〜図１１において、危険回避行動の例が示されている。図８は、歩行者３との接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。駐車場１に設置されたカメラ１５により、制御対象となる車両２の近辺に歩行者３が存在することが検知されると、管制装置２２の緊急判断部１３４は緊急情報を生成する。このとき生成される緊急情報には、例えば、車両２に歩行者３が接近していることを車両２の運転者に知らせる警報を発するための警報指示、運転者が車両２を停止させない場合に緊急停止させるための停止指示等を含めることができる。このとき、歩行路１２以外の場所（走行路１１等）における歩行者３の飛び出しも想定されることが好ましい。その後、カメラ１５により歩行者３の不在が検知されると、警報は停止し、緊急停止していた場合には走行が再開される。さらに、カメラ１５において、車両２の所定範囲内に歩行者３が存在することを検知した場合に、指示情報生成部１１３が、車両２の近くに歩行者３が存在することを車両２の運転者に警報を発するための警報指示と、車両２を減速させるための減速指示とを生成し、指示情報送信部１４１が、警報指示と減速指示とを車両制御装置２３に送信してもよい。これにより、車両２から歩行者３が視認できるか否かにかかわらず、車両２の減速制御を実現することができる。そして、歩行者３が車両２にさらに接近した場合に、停止指示等が送信される。
【００７９】
図９は、入出庫中の他車両２Ａとの接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。駐車場１に設置されたカメラ１５により、制御対象となる車両２の近辺に入出庫中の他車両２Ａの存在が検知されると、管制装置２２の緊急判断部１３４は緊急情報を生成する。このとき生成される緊急情報には、例えば、車両２を入出庫位置から所定距離だけ離れた場所に一時停止させるための停止指示等を含めることができる。このとき、車両２の運転者に対して一時停止を行う旨の通知が発せられるようにしてもよい。その後、カメラ１５により入出庫中の車両２Ａの不在が検知されると、車両２の走行が再開される。なお、停止指示を含めた緊急停止情報の生成に制限するものではなく、減速指示を生成してもよい。例えば、車両２の走行経路上に入出庫中の他車両２Ａの存在が検知された場合に、指示情報生成部１１３は、減速指示を生成し、指示情報送信部１４１は、減速指示を車両２の車両制御装置２３に送信する。そして、車両２が入出庫位置から所定距離に近づく前に、他車両２Ａの入出庫が終了した場合には、緊急判断部１３４は、停止指示を含めた緊急情報の生成は行わない。一方、車両２が入出庫位置から所定距離に近づいても、他車両２Ａの入出庫が終了しない場合には、緊急判断部１３４は、停止指示を含めた緊急情報生成を行う。
【００８０】
図１０は、交差点７１における他車両２Ａとの接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。駐車場１に設置されたカメラ１５により、交差点７１において制御対象となる車両２に他車両２Ａが接近していることが検知されると、管制装置２２の緊急判断部１３４は緊急情報を生成する。このとき生成される緊急情報には、例えば、車両２を交差点７１の停止線７２で一時停止させるための停止指示等を含めることができる。このとき、車両２の運転者に対して一時停止を行う旨の通知が発せられるようにしてもよい。その後、カメラ１５により他車両２Ａの通過及び不在が検知されると、車両２の走行が再開される。この場合においても、停止指示を含めた緊急情報の生成に制限されるものではなく、減速指示を行ってもよい。
【００８１】
図１１は、他車両２Ａとのすれ違い時における接触を避けるための危険回避行動の一例を示す図である。駐車場１に設置されたカメラ１５により、制御対象となる車両２に対向車である他車両２Ａが接近していることが検知されると、管制装置２２の緊急判断部１３４は緊急情報を生成する。このとき生成される緊急情報には、例えば、車両２を路肩に寄せて一時停止させるための停止指示等を含めることができる。このとき、車両２の運転者に対して一時停止を行う旨の通知が発せられるようにしてもよい。その後、カメラ１５により他車両２Ａの通過及び不在が検知されると、車両２の走行が再開される。この場合においても、停止指示を含めた緊急情報の生成に制限されるものではなく、減速指示を行ってもよい。
【００８２】
上記のような構成を有する指示情報生成部１１３により、走行ルート、走行ポイント、上限速度、緊急情報等を含む指示情報が生成される。
【００８３】
地図情報管理部１１４（図５参照）は、駐車場１に関する地図情報を管理する。「管理」という語には、記憶、編集、追加、削除等の意味が含まれる。地図情報は、例えばストレージ４６等の不揮発性の記憶装置に記憶される。地図情報は、オペレータによる操作に応じて編集、追加、削除等が可能であってもよい。地図情報には、駐車場１の地形的特徴が含まれる。
【００８４】
駐車状況表示部１１５は、駐車場１内の各駐車領域Ｒの空き状況を液晶ディスプレイ等の所定の表示装置に表示する。
【００８５】
送信部１１６は、管制装置２２内で生成された各種情報を外部装置に送信する。送信部１１６は、指示情報を車両制御装置２３に送信する指示情報送信部１４１、地図情報を車両制御装置２３に送信する地図情報送信部１４２、及び走行状態情報をユーザ端末２４に送信する走行状態情報送信部１４３を含む。
【００８６】
図１２は、実施形態に係る車両制御装置２３の機能構成の一例を示すブロック図である。車両制御装置２３は、指示情報取得部１５１、地図情報取得部１５２、目標速度設定部１５３、及び車両制御部１５４を含む。
【００８７】
指示情報取得部１５１は、管制装置２２の指示情報送信部１４１から送信された指示情報を取得する。指示情報取得部２０１は、通信インターフェース５７、ＣＰＵ２３Ａ、ＲＯＭ２３Ｂ、ＲＡＭ２３Ｃ等の協働により構成される。
【００８８】
地図情報取得部１５２は、管制装置２２の地図情報送信部１４２から送信された地図情報を取得する。地図情報取得部２０２は、通信インターフェース５７、ＣＰＵ２３Ａ、ＲＯＭ２３Ｂ、ＲＡＭ２３Ｃ等の協働により構成される。
【００８９】
目標速度設定部１５３は、指示情報取得部１５１により取得された指示情報、地図情報取得部１５２により取得された地図情報等に基づいて、車両２の目標速度を設定する。目標速度設定部１５３は、例えば指示情報に含まれる上限速度、地図情報に含まれる直進路情報、湾曲路情報等に基づいて、各走行ポイントにおける目標速度を設定する。直進路情報とは、走行路１１における各直進路の距離等に関する情報である。湾曲路情報とは、走行路１１における各湾曲路の曲率等に関する情報である。目標速度設定部１５３は、ＣＰＵ２３Ａ、ＲＯＭ２３Ｂ、ＲＡＭ２３Ｃ等の協働により構成される。
【００９０】
例えば、目標速度設定部１５３は、直進路情報及び湾曲路情報に基づいて、急激な速度変化を抑制するように目標速度を設定する。例えば、湾曲路までの残距離が短い直進路を走行する際には、目標速度を管制装置２２（上限速度設定部１３３）により設定された上限速度より低く設定することにより、急激な速度変化を抑制することができる。
【００９１】
図１３は、実施形態に係る上限速度と目標速度との比較の一例を示すグラフである。図１３において、線Ｌ１は上限速度の経時的変化を示し、線Ｌ２は目標速度の経時的変化を示している。線Ｌ１は、図７に示す上限速度の経時的変化と同一である。
【００９２】
図１３に示すように、第１の湾曲路Ｃ１前の走行開始直後にごく短い直線区間が存在するために、開始直後に５ｋｍ／ｈに設定され、その後直ちに第１の湾曲路Ｃ１に対する上限速度として、２ｋｍ／ｈに設定されている。これに対し、第１の湾曲路Ｃ１に対応する目標速度は、０ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈまで徐々に加速し、その後２ｋｍ／ｈを維持するように設定されている。
【００９３】
第１の直進路Ｓ１に対応する上限速度は、５ｋｍ／ｈに維持されている。これに対し、第１の直進路Ｓ１に対応する目標速度は、２ｋｍ／ｈから５ｋｍ／ｈまで徐々に加速し、５ｋｍ／ｈから２ｋｍ／ｈまで徐々に減速するように設定されている。
【００９４】
第２の湾曲路Ｃ２に対応する上限速度及び目標速度は、共に２ｋｍ／ｈに維持されている。第２の直進路Ｓ２、第３の湾曲路Ｃ３、及び第３の直進路Ｓ３のそれぞれに対応する上限速度は、５ｋｍ／ｈと２ｋｍ／ｈとの間で細目に切り替えられている。これに対し、第２の直進路Ｓ２、第３の湾曲路Ｃ３、及び第３の直進路Ｓ３のそれぞれに対応する目標速度は、２ｋｍ／ｈに維持された後、徐々に０ｋｍ／ｈに減速するように設定されている。
【００９５】
このように、直進路の距離等を考慮して目標速度を設定することにより、急激な速度変化を抑制することができる。
【００９６】
車両制御部１５４は、指示情報取得部１５１により取得された指示情報、目標速度設定部１５３により設定された目標速度等に基づいて、車両２の走行（加速、減速、方向転換等）を制御する。車両制御部１５４は、ＣＰＵ２３Ａ、ＲＯＭ２３Ｂ、ＲＡＭ２３Ｃ等の協働により構成される。
【００９７】
車両制御部１５４は、勾配情報で示された勾配を考慮して、目標速度に従うように車両２の走行を制御する。ここで、勾配情報とは、走行路１１における勾配に関する情報である。例えば、車両制御部１５４は、下り勾配に差し掛かる際に、下り勾配に応じた車両２の減速制御または制動制御を行い、車両制御部１５４は、上り勾配に差し掛かる際に、上り勾配に応じた車両２に加速制御を行うことで、勾配の影響による速度変化を抑制することができる。
【００９８】
図１４は、実施形態に係るユーザ端末２４の機能構成の一例を示すブロック図である。ユーザ端末２４は、走行状態情報取得部１６１及び走行状態表示部１６２を含む。
【００９９】
走行状態情報取得部１６１は、管制装置２２の走行状態情報送信部１４３から送信された走行状態情報を取得する。走行状態情報取得部１６１は、ユーザ端末２４に搭載された通信デバイス、ＣＰＵ、メモリ等の協働により構成される。
【０１００】
走行状態表示部１６２は、走行状態情報取得部１６１により取得された走行状態情報に基づいて、制御対象となる車両２の駐車場１内における走行状態をユーザ端末２４のディスプレイに表示させる。表示される走行状態は、例えば駐車場１内における車両２の位置、目標地点までの到達時間、車両２の速度等であり得る。走行状態表示部１６２は、ユーザ端末２４に搭載されたディスプレイ、ＣＰＵ、メモリ等の協働により構成される。
【０１０１】
図１５は、実施形態に係る自動バレー駐車システムにおける処理の一例を概念的に示すブロック図である。先ず、インフラ設備２１により取得された障害物情報等が管制装置２２に送信される。管制装置２２は、障害物情報等に基づいて、出発地点から目標地点までを結ぶグローバルルートを生成し、危険回避行動をとる必要がある場合には緊急情報を生成する。また、管制装置２２は、グローバルルート、障害物情報等に基づいて、ローカルルート（走行ルート）、走行ポイント、上限車速等を含む指示情報を生成し、指示情報及び地図情報を制御対象となる車両２の車両制御装置２３に送信する。
【０１０２】
車両制御装置２３は、指示情報、地図情報、緊急情報、自車位置情報等に基づいて、目標速度を設定する。自車位置は、制御対象となる車両２の車輪速パルス、操舵角、ランドマーク情報等に基づいて推定される。ランドマーク情報とは、駐車場１内に設置されたランドマーク（マーカ１６等）と車両２との位置関係を示す情報である。目標速度は、指示情報、地図情報等に基づいて、急激な速度変化が抑制されるように設定される。設定された目標速度と車両２の現在速度とに基づいて、車両２の速度制御が行われる。
【０１０３】
図１６は、実施形態に係る目標速度設定処理の一例を示すフローチャートである。先ず、目標速度設定部１５３は、旋回時速度から直進時速度（直線時速度＞旋回時速度）まで加速する間に走行する距離Ａを算出し（Ｓ１０１）、直進時速度から旋回時速度まで減速する間に走行する距離Ｂを算出する（Ｓ１０２）。次いで、目標速度設定部１５３は、上限車速が変化する走行ポイントを検出し（Ｓ１０３）、現在位置から当該走行ポイントまでの距離Ｃを算出する（Ｓ１０４）。
【０１０４】
目標速度設定部１５３は、車両２が直進中でありかつ距離Ｂ＜距離Ｃであるか否かを判定する（Ｓ１０５）。目標速度設定部１５３は、車両２が直進中であり且つ距離Ｂ＜距離Ｃである場合（Ｓ１０５：Ｙｅｓ）、距離Ｃ＞（距離Ａ＋距離Ｂ）であるか否かを判定する（Ｓ１０６）。距離Ｃ＞（距離Ａ＋距離Ｂ）である場合（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、目標速度設定部１５３は、目標速度を直進時における上限速度まで加速させる（Ｓ１０７）。一方、距離Ｃ＞（距離Ａ＋距離Ｂ）でない場合（Ｓ１０６：Ｎｏ）、目標速度設定部１５３は、目標速度を旋回時における上限速度に維持する（Ｓ１０８）。
【０１０５】
また、車両２が直進中であり且つ距離Ｂ＜距離Ｃであるという条件が満たされない場合（Ｓ１０５：Ｎｏ）、目標速度設定部１５３は、車両２が直進中でありかつ距離Ｂ≧距離Ｃであるか否かを判定する（Ｓ１０９）。車両２が直進中でありかつ距離Ｂ≧距離Ｃである場合（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、目標速度設定部１５３は、目標速度を旋回時における上限速度まで減速させる（Ｓ１１０）。一方、車両２が直進中でありかつ距離Ｂ≧距離Ｃであるという条件が満たされない場合（Ｓ１０９：Ｎｏ）、目標速度設定部１５３は、目標速度を旋回時における上限速度に維持する（Ｓ１１１）。
【０１０６】
上記実施形態によれば、車両２に搭載された車載検知機器（車載カメラ５８、障害物センサ５５等）による検知結果だけでなく、駐車場１に設置されたカメラ１５の撮像データ、駐車場１の地図情報等に基づいて、自動走行を実現することができる。これにより、自動バレー駐車システム等の走行支援システムにおける制御性を向上させることができる。
【０１０７】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。上記実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態や各変形例の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。
【符号の説明】
【０１０８】
１…駐車場、２…車両、１１…走行路、１５…カメラ、１６…マーカ、２０Ａ，２０Ｂ…走行ルート、２１…インフラ設備、２２…管制装置、２３…車両制御装置、２４…ユーザ端末、３１…解析装置、Ａ…撮像範囲、Ｌ…区画線、Ｐ１…降車領域、Ｐ２…乗車領域、Ｒ…駐車領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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