(57)【要約】      （修正有）【課題】交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供する。【解決手段】車両用運転支援システムが実行する処理であって、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、特定部は、前記の特定装置によって当該交差点の通過挙動の意図（右左折の意思）をドライバから受け付けたか否かを判断する（Ｓ１２）。これを受け付けたときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、報知部の報知により支援する信号灯（右折矢印信号か左折矢印信号か）を特定する（Ｓ１３）。そして報知部は、自車両の交差点での右折又は左折を支援する（Ｓ１４）。当該交差点の通過挙動の意図（右左折の意思）をドライバから受け付けなかったときは（Ｓ１２のＮｏ）、報知部は、自車両の交差点での直進のみを支援する（Ｓ１５）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、
自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、
前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、
前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知をディスプレイ及び／又は出音装置を介して行う報知部とを備える車両用運転支援システムであって、
前記信号機が前記交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けてドライバの意図に応じた前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する特定部を備えていることを特徴とする車両用運転支援システム。
【請求項２】
前記特定部は、前記意図としてドライバの交差点での右左折の意思を受け付けなかったときは前記報知部の報知により前記複数の信号灯のうち直進信号のみの支援を行うことを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【請求項３】
前記特定部は、ドライバのウィンカーレバーの操作方向を検出することにより前記意図を受け付けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援システム。
【請求項４】
接触位置を特定可能な静電容量センサを有し、
前記センサでドライバによる操舵操作子に接触した位置の変化方向を検知することで前記意図を受け付けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援システム。
【請求項５】
前記特定部は、ドライバのジェスチャをカメラで撮像することで前記意図を受け付けることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両用運転支援システム。
【請求項６】
前記特定部は、前記交差点の所定距離前に自車両が存在するときに、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けてドライバの意図に応じた前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定することを特徴とする請求項１に記載の車両用運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
信号情報活用運転支援システム（ＴＳＰＳ：Traffic Signal Prediction Systems）は、光ビーコン等から取得した信号情報を用いて信号交差点を円滑に通行するための車両の運転を支援するシステムとして知られている。
【０００３】
特許文献１には、走行中の車両が交差点で車外からの信号機の情報を受信し、受信した信号情報を利用して交差点を通行する車両用運転支援システムについて開示されている。
【０００４】
特許文献１に提案されている技術は、次のような内容である。まず、車両が信号機の設置された交差点を通過する際に、前記交差点の上流地点で、前記信号機の現在の灯色、各灯色の点灯時間、及び次の灯色に変化するまでの残秒数（残り時間、待ち時間）等を含む信号情報を車外から受信する。そして、受信した信号情報と自車両の位置・車速とから前記自車両の前記交差点への到達時間を算出する。そして、前記交差点までの前記到達時間が前記信号機の灯色が青から黄又は赤に変化するまでの時間より長い場合には、運転者に減速開始を促す通知を行うというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４４３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、交通信号の中には右折矢印信号のように、直進と右左折では通過できるタイミングが異なる交差点も存在する。その際、車両のシステムは交差点で右左折する運転者に対しては右左折に応じた信号支援を行いたい。しかし、このようなシステムが運転者を支援したいタイミングは交差点のはるか手前である。そのため、車両のウインカー操作、ステアリング操舵、走行車線の変更を検知することなどで運転者の右左折意思をくみ取ることができない。そのため、このようなケースでは適切な運転支援をすることができなかった。
【０００７】
特に信号機に右折矢印信号、左折矢印信号、直進矢印信号など車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、左折、直進、右折の３つの車両挙動の支援情報を同時に表示することになるとわずらわしい。しかし、運転者の交差点での車両挙動の意図がわからないときは、このような表示をせざるを得ない。
【０００８】
そこで、本発明の目的は、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を車外から受信する受信部と、自車両位置から交差点までの残距離を算出する残距離算出部と、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する通過速度範囲算出部と、前記通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記速度範囲での前記交差点の通過を促す報知を行うディスプレイ及び／又は出音装置を介して報知部とを備える車両用運転支援システムであって、前記信号機が前記交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の所定距離前に自車両が存在するときは、当該交差点の通過挙動の意図をドライバから受け付けて前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する特定部を備えていることを特徴とする車両用運転支援システムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる車両用運転支援システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。
【００１２】
【図２】本実施形態に係る車両用運転支援システムが実行する具体的な処理内容について説明するフローチャートである。
【００１３】
【図３】本実施形態に係る車両用運転支援システムが実行する図２のＳ７のサブルーチンである。
【００１４】
【図４】本実施形態に係るインパネの平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態について説明する。
【００１６】
図１は、車載されている車両用運転支援システムのシステム構成を示すブロック図である。車両用運転支援システム１は、マイクロコンピュータ等により構成され、所定のメッセージを表示するディスプレイ４と、音声を出音する出音装置５とを備えている。また、車両用運転支援システム１には、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの衛星測位システムを備えたカーナビゲーションシステム２１と、車速を検出する車速センサ２２とが接続されている。また、車両用運転支援システム１は、ドライバの交差点の通過挙動の意図を検知する特定装置２３を備えている。
【００１７】
車両用運転支援システム１は、機能ブロックとして表現した、受信部１１、残距離算出部１２、通過速度範囲算出部１３、報知部１４及び特定部１５の機能を実行する。
【００１８】
受信部１１は、交差点に設置された信号機の灯色の遷移及び灯色の点灯時間を少なくとも含む信号情報を路側の光ビーコンや、プロバイダからの配信により車外から受信する。
【００１９】
残距離算出部１２は、車両用運転支援システム１を搭載した自車両位置から交差点までの残距離を算出する。
【００２０】
通過速度範囲算出部１３は、前記信号情報と前記残距離とに基づいて、前記交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する。
【００２１】
報知部１４は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速又は前記の速度範囲で交差点の通過を促す等の報知をディスプレイ４や出音装置５を介して行う。
【００２２】
特定部１５は、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、当該交差点の所定距離前に自車両が存在するときは、当該交差点の通過挙動の意図を特定装置２３を介してドライバから受け付けて、前記報知部の報知により支援する前記信号灯を特定する。ここで、交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯とは、右折矢印信号、左折矢印信号、直進矢印信号等である。
【００２３】
ここで、特定装置２３は様々に構成することができる。特定装置２３の例としては、例えば、次の（１）〜（３）の例のいずれかを用いることができる。
【００２４】
（１）まず、ウインカーレバー（図示せず）を軽く上下に触れてもらうことでドライバからの交差点での右折（左折）の意図を示してもらうことができる。これは、ワンタッチターンシグナルの操作のような操作である。特に、実際に右左折する交差点まで自車両が遠くて、まだ本当のウインカーレバーの操作を行うには早すぎるときに行う。この例では、ウインカーレバーが特定装置２３を構成する。
【００２５】
（２）また、ステアリングホイール上のハンズオンセンサ（接触位置を特定可能な静電容量センサ）を操作してもらうことでドライバからの交差点での右折（左折）の意図を示してもらうことができる。具体的には、ステアリングホイール（操舵操作子）に両手を添えた状態（１０時１０分の位置）で、曲がりたい方向の手でステアリングホイールを２〜３回ほど強く握ることで、右折又は左折の意思表示をすることができる。この例では、ハンズオンセンサが特定装置２３を構成する。
【００２６】
（３）ジェスチャによってドライバから右折（左折）の意図を示してもらうこともできる。例えばドライバを撮像している車載のカメラに対して左右を指差ししたり、あるいは左右の目をウインクしたりして右折（左折）の意図を示してもらうことができる。あるいは、カーナビゲーションシステム２１などのタッチパネルディスプレイで指を左右にスワイプさせて右折（左折）の意図を示してもらうことなどもできる。この例ではカメラ等が特定装置２３を構成する。
【００２７】
次に、車両用運転支援システム１が実行する具体的な処理内容について図２のフローチャートを参照して説明する。
【００２８】
交差点に車両用運転支援システム１を搭載した車両が近づくと、当該交差点に対応した光ビーコンなどから当該交差点の信号に関する信号情報を受信部１１が受信する（Ｓ１のＹｅｓ）。この信号情報には、これから車両が通過しようとする交差点の信号の現在の灯色、次の灯色、現在の灯色から次の灯色まで遷移するまでに要する時間などの情報を含む。また、信号が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、次のような情報も含む。すなわち、右折矢印信号、左折矢印信号及び直進矢印信号のうち少なくとも１種類を備えているときは、灯色が赤になってから何秒後に右折矢印信号、左折矢印信号又は直進矢印信号が点灯し、それがそれぞれ何秒継続するかの情報も含まれる。
【００２９】
次に、残距離算出部１２は、自車両位置から当該交差点までの残距離を算出する（Ｓ２）。自車両の位置は、カーナビゲーションシステム２１で判断できるので、これによって、地図データ上での自車両位置から当該交差点までの残距離を算出することができる。次に、通過速度範囲算出部１３が、前記信号情報と当該残距離とに基づいて、交差点を信号機の灯色に従って通過できる速度範囲を算出する（Ｓ３）。そして、当該交差点の所定距離前に自車両が存在しているか否かを判断する（Ｓ４）。これもカーナビゲーションシステム２１の情報から判断することができる。所定距離は、ウインカーレバーを操作したり、車線変更したりするには交差点から離れている距離である。
【００３０】
次に、当該交差点の所定距離前に自車両が存在していた場合に（Ｓ４のＹｅｓ）、報知部１４は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として減速が必要なときは（Ｓ５のＹｅｓ）、次のようにする。すなわち、報知部１４は、減速を促す報知を後述のインパネ５１（ディスプレイ４に相当）及び前述の出音装置５の出力するメッセージで報知する（Ｓ６）。減速が必要なときは、最終的には交差点の手前で自車両は停止することになる。報知部１４は、前記の通過できる速度範囲と自車両の現在速度に基づいて運転支援情報として前記の通過できる速度範囲で自車両が交差点の通過が可能なときは（Ｓ５のＮｏ）、前記の速度範囲で交差点の通過を促す等の報知を行う（Ｓ７）。
【００３１】
図３は、Ｓ７のサブルーチンである。Ｓ７で、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合（Ｓ１１のＹｅｓ）、特定部１５は、前記の特定装置２３によって当該交差点の通過挙動の意図（右左折の意思）をドライバから受け付けたか否かを判断する（Ｓ１２）。信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有するか否かの判断（Ｓ１１）は、受信信号（Ｓ１）に車両の通過方向に応じた複数の信号灯の情報が含まれるか否かによって行える。これ（意図）を受け付けたときは（Ｓ１２のＹｅｓ）、報知部１４の報知により支援する信号灯（右折矢印信号か左折矢印信号か）を特定する（Ｓ１３）。そして報知部１４は、Ｓ７で自車両の交差点での右折又は左折を支援する（Ｓ１４）。当該交差点の通過挙動の意図（右左折の意思）をドライバから受け付けなかったときは（Ｓ１２のＮｏ）、報知部１４は、Ｓ７で自車両の交差点での直進のみを支援する（Ｓ１５）。なお、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有しない場合（Ｓ１１のＮｏ）、交差点における車両の通過方向を特定せず交差点を自車両で通過するように支援する（Ｓ１６）。
【００３２】
図４は、自車両のインパネ５１の平面図である。インパネ５１（ディスプレイ４が相当）には前記のように行う交差点通過の支援情報５２が表示される。図３の例では、運転者が交差点を右折する意思表示を示した例である。この例では、交差点を右折することを示す右折矢印５３と右折表示ランプ５４の点灯により、交差点での右折を支援する例を示している。左折するときは左折矢印（図示せず）と左折ランプ５５の点灯、直進するときは、直進矢印（図示せず）と直進ランプ５６の点灯によって支援を行う。
【００３３】
以上説明した本実施形態の車両用運転支援システム１によれば、信号機が交差点における車両の通過方向に応じた複数の信号灯を有する場合、運転者の交差点での挙動意図に応じた支援を行うことができる。例えば、運転者が右折の意思表示を行ったら右折矢印信号に応じて交差点での右折の支援を行う。そのため、車両用運転支援システム１は、交差点に進入しようとする車両の運転者に対して適切な運転支援を行うことができる。
【００３４】
この場合、運転者の交差点での挙動意図が不明な場合は、右折矢印信号、左折矢印信号、直線矢印信号に対応して、交差点で右折、左折、直進すべての支援を行う必要が生じる。このような場合は、交差点での通過支援が大変わずらわしいことになるが、本実施例では、このようなわずらわしさを回避することができる。
【００３５】
なお、特定装置２３についての前記の例示はあくまでも例示であり、特定装置２３を前記の例示以外の構成としてもよい。
【符号の説明】
【００３６】
１      車両用運転支援システム
１１    受信部
１２    残距離算出部
１３    通過速度範囲算出部
１４    報知部
１５    特定部
２３    特定装置（ウィンカーレバー、ハンズオンセンサ、カメラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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