(57)【要約】【課題】ユーザによるサーボパラメータの調整等の際の、対象装置の動作確認を好適に行う。【解決手段】対象装置のサーボ制御動作に関連する所定情報の時間推移を表示装置に表示させるための処理装置であって、対象装置に対して与えられるサーボ制御動作の動作情報を取得し、該動作情報に基づいて、所定情報の時間推移を計測するための計測時間を算出する算出部と、計測時間に基づいて、対象装置がサーボ制御動作を行う際の、所定情報の取得のためのサンプリング周期を決定する決定部と、サンプリング周期に従って取得された所定情報を記憶し、該記憶された所定情報を表示装置に対して出力する出力部と、を備える。【選択図】図６
2020166577.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象装置のサーボ制御動作に関連する所定情報の時間推移を表示装置に表示させるための処理装置であって、
前記対象装置に対して与えられる前記サーボ制御動作の動作情報を取得し、該動作情報に基づいて、前記所定情報の時間推移を計測するための計測時間を算出する算出部と、
前記計測時間に基づいて、前記対象装置が前記サーボ制御動作を行う際の、前記所定情報の取得のためのサンプリング周期を決定する決定部と、
前記サンプリング周期に従って取得された前記所定情報を記憶し、該記憶された所定情報を前記表示装置に対して出力する出力部と、
を備える処理装置。
【請求項２】
前記動作情報は、前記サーボ制御動作の実行のために前記対象装置に対して与えられる指令情報と、該サーボ制御動作の終了判断のための該対象装置の状態に関連する状態関連情報とを含む、
請求項１に記載の処理装置。
【請求項３】
前記指令情報と前記状態関連情報は、表示される前記サーボ制御動作と同一の動作であって、且つ、所定の制御装置から前記対象装置に対して既に駆動指令が出された過去の動作に関連する情報である、
請求項２に記載の処理装置。
【請求項４】
前記サンプリング周期に従った前記所定情報の取得開始タイミングを調整する調整部を、更に備える、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、対象装置のサーボ制御動作に関連する所定情報の時間推移の表示技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ＦＡ（Factory Automation）分野、ロボット分野等においては、モータを制御し制御対象の位置や方位、姿勢等を制御量として目標値に追従するように自動制御するサーボ制御システムが知られている。サーボ制御システムにおいては、サーボモータ調整装置を介し、制御対象の種別、制御方式の種別、モータの特性等に応じて、モータをサーボ制御するための各種パラメータ（サーボパラメータ）が調整される。そして、各種パラメータの調整に際しては、当該調整を好適に遂行するために、該サーボ制御下で駆動中のそれぞれのモータについての速度データや位置データ等が所定のサンプリング周期で計測される。例えば、上記計測データを取得し、該計測データが時間軸上における速度や位置等の推移を表すグラフとしてＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等の表示デバイスに表示される。
【０００３】
例えば、特許文献１に示す技術は、ユーザが、画面上にグラフ表示された各計測データの時系列変化から、モータのサーボ制御動作時の応答特性を評価できる環境を提供している。サーボ制御の調整作業においては、応答特性の評価結果に基づいて各種パラメータの設定条件の調整、および、調整された設定条件に基づく計測データの評価が繰り返される。このような調整作業により、モータ駆動のための、サーボパラメータの設定条件の最適化が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−４１９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
サーボ制御対象となる対象装置（モータ等）に関するサーボパラメータの調整は、対象装置を想定通りに作動させるために必要な作業である。そして、その作業を好適に行うためには、サーボパラメータが設定された対象装置の、実際の動作を確認する必要がある。そして、対象装置の動作を確認するためにユーザに対して当該動作の推移を表示する場合、動作中の対象装置からその動作推移に関する情報を取得し、それを表示のために記憶しておかなければならない。
【０００６】
しかし、当該情報の記憶のために割り当てられる記憶容量は、一般には有限であるため、サーボパラメータの調整のために対象装置に確認動作を行わせている場合の、当該確認動作の推移情報を十分に記憶できないおそれがある。一般に、サーボ制御を行う場合、対象装置が所定の状態（例えば、所定位置への到達）に至るために要する時間が、サーボパラメータの適否判断の重要な要素となり得るが、上記のように確認動作を十分に記憶できないと、特に重要とされる動作終了近傍における、対象装置の動作を確認する機会を失うことになり、好適なサーボパラメータの調整が阻害され得る。
【０００７】
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、ユーザによるサーボパラメータの調整等の際の、対象装置の動作確認を好適に行い得る技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明においては、上記課題を解決するために、対象装置のサーボ制御動作に要する時間に基づいて、当該動作に関連する所定情報の取得のためのサンプリング周期を変更する構成を採用した。当該構成の採用により、記憶容量に収まるように当該動作に関連する所定情報を取得でき、以て対象装置の動作確認を好適に実現することができる。
【０００９】
具体的に、本発明は、対象装置のサーボ制御動作に関連する所定情報の時間推移を表示装置に表示させるための処理装置であって、前記対象装置に対して与えられる前記サーボ制御動作の動作情報を取得し、該動作情報に基づいて、前記所定情報の時間推移を計測するための計測時間を算出する算出部と、前記計測時間に基づいて、前記対象装置が前記サーボ制御動作を行う際の、前記所定情報の取得のためのサンプリング周期を決定する決定部と、前記サンプリング周期に従って取得された前記所定情報を記憶し、該記憶された所定情報を前記表示装置に対して出力する出力部と、を備える。
【００１０】
上記の処理装置は、サーボ制御動作を行う対象装置に関連する、当該動作に関連する所定情報の時間推移を表示させるための装置である。サーボ制御動作のための対象装置への駆動指令は、処理装置自身が対象装置に与えてもよく、別法として、処理装置とは別の制御装置から対象装置に与えてもよい。また、処理装置は、表示装置と一体に形成されていてもよく、その場合は、出力部によって出力された情報が処理装置に組み込まれている表示装置で表示されることになる。別法としては、処理装置とは別に形成されている表示装置が出力部によって出力された情報を受け取り、そこで表示処理を実行してもよい。
【００１１】
ここで、算出部は、対象装置が行うサーボ制御動作の動作情報を取得する。当該動作情報は、サーボ制御による対象装置の動作内容を理解できる情報である。その一例として、動作情報は、前記サーボ制御動作の実行のために前記対象装置に対して与えられる指令情報と、該サーボ制御動作の終了判断のための該対象装置の状態に関連する状態関連情報とを含んでもよい。指令情報に関して、サーボ制御動作の全体に関連する指令情報を含めてもよく、別法として、当該サーボ制御動作の一部に関連する指令情報を含めてもよい。指令情報が含められることで、対象装置によるサーボ制御動作の指令上の所要時間を把握することができる。
【００１２】
また、一般には、指令上の所要時間は、最小限の所要時間となり得、サーボ制御における遅れ時間に起因して、指令上の所要時間経過後に、動作終了とみなし得る状態に至るまでに一定の時間を要する。そこで、状態関連情報が、このような遅れ時間を把握するために利用される。なお、状態関連情報の一例としては、対象装置が目的位置から一定の範囲内に到達したときには、当該目的位置に到達したとみなし得る整定状態に関連する情報が挙げられる。当該整定状態のための範囲は、対象装置に求められるサーボ制御動作の内容に応じて適宜設定され得る。整定状態は、対象装置の位置情報だけではなく、速度情報やその他の物理パラメータに対しても同様に適用してもよい。また、状態関連情報は、対象装置の整定状態以外の状態、例えば、対象装置の振動状態等に関する情報であってもよい。ユーザがサーボ制御動作終了の判断のために、対象装置の振動が所定のレベル以下に収まることを確認したい場合等には、その振動に関連する情報を状態関連情報に含めるのも有用である。また、動作情報には、上記の指令情報と状態関連情報以外の情報が含まれてもよい。
【００１３】
そして、算出部は、動作情報に基づいて計測時間を算出する。当該計測時間は、表示装置での表示を介してユーザによる確認が求められる、対象装置のサーボ制御の実行時間を意味する。一例としては、計測時間は、上記の指令情報に基づく指令上の所要時間と、状態関連情報に基づくサーボ制御動作終了までの所要時間との和として算出することができ
る。算出部は、それ以外の所要時間を加算等してもよい。
【００１４】
そして、決定部は、算出された計測時間における、対象装置のサーボ制御動作を表示装置で表示できるように、サンプリング周期を決定する。当該サンプリング周期は、サーボ制御動作に関連する所定情報を取得するための時間間隔である。サンプリング周期が短くなるほど、所定情報をより精緻に取得することができるが、その分所定情報のデータ数が多くなり、必要な記憶容量が大きくなるため、表示装置での表示が困難となり得る。そこで、決定部は、表示が求められるサーボ制御動作の計測時間を考慮して、当該サンプリング周期を決定する。
【００１５】
そして、出力部が、決定されたサンプリング周期に従って取得された所定情報を取得するとともにそれを記憶領域に記憶し、表示装置へ出力する。当該所定情報を受け取った表示装置は、当該所定情報をそのまま表示してもよく、又は、当該所定情報を更に処理して表示してもよい。このように構成される処理装置により、表示装置での所定情報の時間推移が表示可能となるように、サンプリング周期が決定されるため、好適な当該推移の表示が実現でき、以て対象装置の動作確認を好適に実現することができる。
【００１６】
上記の処理装置において、前記指令情報と前記状態関連情報は、表示される前記サーボ制御動作と同一の動作であって、且つ、所定の制御装置から前記対象装置に対して既に駆動指令が出された過去の動作に関連する情報であってもよい。処理装置が、サーボ制御動作のための指令情報を直接得ることができない場合があり得る。そのような場合には、上記のように同一の動作であって過去に行われた動作に関連する指令情報を、動作情報に含め得る指令情報として扱うことができる。
【００１７】
また、上述までの処理装置は、前記サンプリング周期に従った前記所定情報の取得開始タイミングを調整する調整部を、更に備えてもよい。表示装置での表示を可能にするためにサンプリング周期を過度に長くしてしまうと、正確な所定情報の推移の表示が困難となる。そこで、例えば、サンプリング周期の上限が設定されている場合に、表示のためにその上限を超えるサンプリング周期が必要となったときに、サンプリング周期を上限に設定しつつ調整部による取得開始タイミングの調整が行われてもよい。この場合、好ましくは、サーボ制御動作の終了タイミングを含むサーボ制御動作の後半部分が含まれるように、取得開始タイミングは決定されてもよい。また、サンプリング周期の長さ以外の観点からも、調整部による取得開始タイミングの調整が行われてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
対象装置の動作確認を好適に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】標準ＰＬＣ及びサーボドライバを含む制御システムの概略構成、及び該制御システムに接続されたコンピュータの概略構成を示す図である。
【図２】図１に示す処理装置の表示画面の一形態を示す図である。
【図３】従来のトレース処理が実行された際の、コンピュータの表示画面の状況を説明するための図である。
【図４】サーボドライバの制御構造を示す図である。
【図５】サーボドライバで実行されるトレース処理のフローチャートである。
【図６】図４に示すトレース処理が実行された際の、コンピュータの表示画面の状況を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
＜適用例＞
実施形態に係る処理装置の適用例について、図１及び図２に基づいて説明する。図１は、当該処理装置が適用される制御システムの概略構成図である。当該制御システムは、ネットワーク１と、サーボドライバ４と、標準ＰＬＣ(Programmable Logic Controller)５
とを備える。サーボドライバ４は、例えば２つの制御軸に対応する２台のモータ２ａ、２ｂを有する装置６をサーボ制御するためのサーボ制御装置であり、本実施形態の処理装置に相当する。装置６の一例としては、ワークの搬送を行う搬送テーブルが例示でき、そこではモータ２ａ、２ｂにより搬送テーブルが平面上を駆動される。また、図１に示す制御システムは、１台のサーボドライバ４で２台の制御軸（モータ）を駆動可能に構成されているが、そのような構成に代えて、１つの制御軸毎に１台のサーボドライバ４が配置され、各サーボドライバ４がネットワーク１で接続される構成を採用することもできる。このようなサーボドライバ４に対して、装置６を駆動制御するための指令が標準ＰＬＣ５から供給される。
【００２１】
上記制御システムでは、標準ＰＬＣ５から送られてくる指令を用いて、装置６においてモータ２ａとモータ２ｂがサーボ制御される。当該サーボ制御は、各モータによる位置決めのための制御である。なお、標準ＰＬＣ５から指令が供給されたサーボドライバ４は、モータ２ａ、２ｂに接続されている各エンコーダから出力されたフィードバック信号を受けることで、各モータの出力が指令に追従するように、モータ２ａ，２ｂに駆動電流を供給する。この供給電流は、交流電源からサーボドライバ４に対して送られる交流電力が利用される。本実施例では、サーボドライバ４は三相交流を受けるタイプのものであるが、単相交流を受けるタイプのものでもよい。なお、本願ではサーボドライバ４によるフィードバック制御の形態は特定のものに限定されない。また、サーボドライバ４の構成は、本願発明の核をなすものではないため、その詳細な開示は割愛する。
【００２２】
また、サーボドライバ４にはコンピュータ１０が電気的に接続されている。当該電気的接続は有線接続でもよく、無線接続でもよい。コンピュータ１０は、サーボドライバ４によるモータ２ａ，２ｂの上記サーボ制御のための制御パラメータを設定及び調整するための装置であり、調整用のプログラムが含まれている。具体的には、コンピュータ１０は、演算装置やメモリ、ディスプレイ（表示装置）等を有しており、そこで実行可能な調整用プログラムを有している。この調整用プログラムは、サーボドライバ４によって行われるサーボ制御の目的に応じて、必要な制御パラメータの算出、調整、決定を行う。例えば、当該調整用プログラムによって、制御対象ごとに、その制御対象の機械特性や物理特性等に適した制御パラメータの算出、調整、決定を行う標準算出処理が行われる。標準算出処理では、実際に装置６を動かしながら制御パラメータの算出、調整、決定を行ってもよく、又は、装置６に対応する物理モデル等を利用して実際に装置６を動かすことなくその動作をシミュレーションすることで制御パラメータの算出、調整、決定を行ってもよい。
【００２３】
本実施形態において、サーボドライバ４によって実行されるサーボ制御については、特定の形態のものに限定されない。例えば、サーボドライバ４は、公知の位置制御器、速度制御器、電流制御器を備えるフィードバック系を有し、それによりサーボ制御を行うように構成される。一般に、位置制御器は、例えば、比例制御（Ｐ制御）を行う。具体的には、標準ＰＬＣ５からの位置指令と、モータにおける検出位置との偏差である位置偏差に、所定の位置比例ゲインを乗ずることにより速度指令ｖｃｍｄを算出する。また、速度制御器は、例えば、比例積分制御（ＰＩ制御）を行う。具体的には、位置制御器により算出された速度指令ｖｃｍｄとモータにおける検出速度との偏差である速度偏差の積分量に所定の速度積分ゲインを乗じ、その算出結果と当該速度偏差の和に所定の速度比例ゲインを乗ずることにより、トルク指令τｃｍｄを算出する。また、速度制御器はＰＩ制御に代えてＰ制御を行ってもよい。そして、電流制御器は、速度制御器により算出されたトルク指令τｃｍｄに基づいて電流指令Ｃｃｍｄを出力し、それによりモータが駆動制御される。電流制御器は、トルク指令に関するフィルタ（１次のローパスフィルタ）や一又は複数のノ
ッチフィルタを含み、制御パラメータとして、これらのフィルタの性能に関するカットオフ周波数等を有しもよい。
【００２４】
このようなサーボドライバ４によるサーボ制御のためのサーボパラメータ（上記の位置比例ゲイン、速度積分ゲイン、速度比例ゲイン、カットオフ周波数等）を調整するために、調整用プログラムがコンピュータ１０で実行されるが、そこで調整、設定されたサーボパラメータが装置６を構成する各モータの駆動に適したものであるか確認することが求められる。そこで、調整されたサーボパラメータが設定されているサーボドライバ４によって各モータを駆動し、そのときの各モータの動作を表示するトレース処理が行われる。具体的には、トレース処理のためのモータ駆動と各モータの動作に関連する情報の取得がサーボドライバ４によって行われ、その表示がコンピュータ１０のディスプレイ上で行われる。
【００２５】
ここで、図２に、当該トレース処理が行われたときの、コンピュータ１０のディスプレイに表示された画面の一例を示す。トレース処理では、設定されているサーボパラメータがユーザに把握しやすいように、ディスプレイの上段に表示される。本実施形態では、位置比例ゲイン、速度比例ゲイン、速度積分ゲインが表示される。また、トレース処理で実行されるモータの移動条件として、移動距離、（最高）速度、当該速度への到達に関する時定数が、ディスプレイ中、サーボパラメータの下方に表示されている。その上で、当該サーボパラメータが設定された状態で、当該移動条件の移動を行ったときの、モータの速度の推移が表示されている。当該「速度」に関する情報が、モータのサーボ制御動作に関連する所定情報の１つに相当する。
【００２６】
図２において、実線Ｌ１で表されている推移は、実際のモータの速度の推移であり、破線Ｌ２で表されている推移は、モータに与えられた駆動指令（上記の移動条件に基づいた指令）である。モータの実際の速度は、各モータが有するエンコーダの検出信号から算出される。また、駆動指令は、後述するトレース駆動部１５により与えられる指令に基づくものである。なお、図２に示す実施形態では、１つのモータに関連する速度推移が表示されているが、複数のモータが同時にサーボ制御動作を行う場合には、それぞれの速度推移を同時に並べて表示してもよい。また、所定情報として、「速度」以外にも「位置」や「加速度」等の情報を採用することができる。
【００２７】
ここで、上記トレース処理を行うためには、サーボドライバ４は、当該処理の対象となるモータをサーボ制御により駆動させるとともに、その際のモータの所定情報である「速度」に関する情報（以下、単に「速度情報」という）を取得して一時的に記憶し、それを図２に示すような表示をコンピュータ１０に実行させるために出力する必要がある。しかしながら、サーボドライバ４においては、当該トレース処理のために割り当てられた記憶容量は所定量の有限であるため、トレース処理の結果として表示できる速度情報の量にも上限が存在する。
【００２８】
例えば、図３に示すように、トレース処理のための速度に関する駆動指令が破線Ｌ２で表される台形状であり、その駆動指令に要する時間（駆動指令が立ち上がってから終了するまでの時間であり、以下、単に「駆動指令時間」という）がΔｔ１である場合、実際にはサーボ制御における遅れ時間等に起因して、実線Ｌ１で示すように、実際のモータの速度は駆動指令からずれて推移する。そのため、モータが駆動してからトレース処理において目的の移動距離を移動するまでに要する時間Δｔ３は、駆動指令時間Δｔ１より長くなる。なお、モータの到達位置が目的位置から所定範囲内に収まり整定状態に至ったときに、モータの目的距離の移動が完了したものと判断される。そこで、本願では、駆動指令時間が経過してから、モータが目的の移動距離の移動を完了するまでの時間はΔｔ２（Δｔ２＝Δｔ３−Δｔ１）で表される。なお、整定状態を画定する上記の所定範囲は、装置６
の構成や用途等に応じて適宜設定すればよい。
【００２９】
このような速度推移をモータが取った場合に、上述したサーボドライバ４における記憶容量の限界に起因して、図３に示す時間Δｔ３における速度推移の情報を全て取得することが困難となる場合がある。速度推移の情報は、所定のサンプリング周期ΔＴ毎に取得され、都度、割り当てられている記憶領域に記憶されていく。したがって、当該記憶領域の容量に限界が存在すると、取得できる速度情報の数にも上限が存在し、結果として、表示のために取得し記憶できる速度推移の範囲にも制限が生じる。図３においては、所定のサンプリング周期ΔＴと記憶領域の容量とから算出される、記憶可能な速度推移の範囲がＴｄで示されている。範囲Ｔｄは、破線Ｌ２で示される駆動指令と同時に開始される時間範囲である。範囲Ｔｄは、駆動指令時間Δｔ１より長いものの時間Δｔ３より短くなっている。そのため、トレース処理を行っても、サーボドライバ４は速度推移の全体を取得できず、コンピュータ１０のディスプレイにその推移を完全に表示させることができない。図３において、速度推移の情報が取得できない時間がＴｎｇで表されている。時間Ｔｎｇは、モータが整定状態に至るタイミングを含むため、装置６の動作特性に大きく関係する、サーボ制御動作終了時の速度推移を表示できなくなる。その結果、ユーザは、設定しているサーボパラメータの適否を判断しにくく、サーボパラメータの調整を円滑に行いにくくなる。
【００３０】
そこで、本実施形態のサーボドライバ４は、トレース処理を行う際に表示対象となっている所定情報（上記の例では、速度情報）を好適に表示するために、図４に示す機能部を備える。図４は、サーボドライバ４が有する機能をイメージ化したものであり、各機能部の処理は、サーボドライバ４で実行される制御プログラム等によって実現される。具体的には、サーボドライバ４は、算出部１１、決定部１２、出力部１３、調整部１４、トレース駆動部１５を備えているが、これら以外の機能部を有していても構わない。以下、各機能部について説明する。
【００３１】
先ず、トレース駆動部１５は、トレース処理を行うために対象となるモータに対して駆動指令を与える機能部である。なお、トレース駆動部１５に対しては、本実施形態ではコンピュータ１０が、図２に示す移動条件（移動距離、速度、時定数）等に基づいて駆動指令を生成してトレース駆動部１５に送り、トレース駆動部１５はその駆動指令を、サーボ制御のための駆動指令としてモータに与える。なお、このような形態に代えて、標準ＰＬＣ５が、トレース処理のための駆動指令を生成してトレース駆動部１５に送ってもよい。
【００３２】
次に、算出部１１は、上記トレース処理のためにモータに与えられる動作情報を取得するとともに、その取得した動作情報に基づいて、トレース処理において速度情報を計測する時間（計測時間）を算出する機能部である。例えば、動作情報として、トレース駆動部１５に送られる駆動指令に関する情報（指令情報）と、モータの整定状態に関連するサーボ制御の情報（特に、目的位置に到達する間際の速度推移に大きく影響を及ぼす位置比例ゲイン等のサーボパラメータの情報（状態関連情報））が例示できる。また、計測時間は、図３に示すΔｔ３に相当する時間である。例えば、指令情報から把握できる駆動指令時間Δｔ１に、状態関連情報に含まれる位置比例ゲイン等のサーボパラメータから把握できる、サーボ制御で見込まれる遅れ時間（実質的にΔｔ２に相当する時間）を加算して計測時間とすることができる。例えば、位置比例ゲインから算出される時定数の所定数倍の時間を、見込まれる遅れ時間とすることができる。別法としては、予め設定した見込み遅れ時間（固定値）を採用してもよい。
【００３３】
また、決定部１２は、算出部１１が算出した計測時間に基づいて、速度情報を取得するためのサンプリング周期ΔＴを決定する機能部である。計測時間における速度情報のデータ容量は、速度情報の数に比例する。そして、速度情報の数は、サンプリング周期ΔＴが
小さくなるほど増え、以て、それらの記憶に要する記憶容量は増加することになる。そこで、記憶容量に上限があることを考慮して、当該記憶容量に基づき設定される、記憶可能な最大データ数をＤｍａｘとすると、サンプリング周期ΔＴは、以下の式で算出される。
サンプリング周期ΔＴ＝計測時間／Ｄｍａｘ
また、別法として、サンプリング周期ΔＴは、計測時間における速度情報の取得数がＤｍａｘを超えない範囲で、計測時間が長くなるほどサンプリング周期ΔＴが段階的に長くなるように決定してもよい。
【００３４】
出力部１３は、決定部１２が決定したサンプリング周期ΔＴに従って取得された速度情報を記憶し、その記憶された情報をコンピュータ１０に出力してそのディスプレイに表示させる機能部である。出力部１３の出力の結果、図２に示すようなトレース処理の出力結果が得られることになる。また、調整部１４は、サンプリング周期ΔＴに従った速度情報の取得の開始タイミングを調整する機能部である。
【００３５】
＜トレース処理＞
サーボドライバ４においては、上述の各機能部が連携することで、図５に示す本実施形態のトレース処理が実行される。図５は、トレース処理の流れを示すフローチャートである。トレース処理は、所定の間隔で繰り返し実行される。先ず、Ｓ１０１では、トレース処理の要求があるか否かが判定される。本実施形態では、トレース処理の要求は、サーボパラメータの調整のための調整用プログラムが実行されているコンピュータ１０からサーボドライバ４に対して出されるものとする。すなわち、コンピュータ１０は、ユーザからの要求に従って、調整しているサーボパラメータの適否を判断する等の目的でトレース処理の要求をサーボドライバ４に対して出力する。Ｓ１０１で肯定判定されると処理はＳ１０２へ進み、否定判定されると本トレース処理は終了する。
【００３６】
Ｓ１０２では、算出部１１により先ずトレース処理のためのサーボ制御動作の情報（動作情報）が取得される。上述したように、トレース処理のための駆動指令は、コンピュータ１０からトレース駆動部１５に対して与えられる場合と、標準ＰＬＣ５からトレース駆動部１５に対して与えられる場合がある。前者の場合、算出部１１はコンピュータ１０から動作情報を取得できる。また、後者の場合、算出部１１は標準ＰＬＣ５から動作情報を取得できる。ただし、これらの場合でも、サーボドライバ４がトレース処理の際に、その駆動指令を直接得ることができない場合がある。そのような場合には、例えば、過去のサーボパラメータの調整時にモータに対して出されていた駆動指令の情報を、トレース処理の際の駆動指令の情報として利用することもできる。ただし、そのためには前者の駆動指令と後者の駆動指令の動作内容が一致しなければならない。続いて、Ｓ１０３では、算出部１１によりトレース処理のための計測時間が算出される。
【００３７】
次に、Ｓ１０４では、Ｓ１０３で算出された計測時間に基づいて、決定部１２によりサンプリング周期ΔＴが決定される。上記の通り、このサンプリング周期ΔＴは、サーボドライバ４においてトレース処理のために割り当てられている記憶領域の容量を反映するものである。そして、Ｓ１０５では、Ｓ１０４で決定されたサンプリング周期ΔＴが、予め設定されているその上限値を超えるか否かが判定される。サンプリング周期ΔＴが過度に長くなると、速度情報の取得頻度が粗くなるため、実際の速度情報の推移を的確に反映しない速度情報を取得してしまい好適な表示が困難となるおそれがある。そこで、このような速度情報の精度低下を回避するために、サンプリング周期ΔＴの上限値が設定されている。Ｓ１０５で肯定判定されると処理はＳ１０６へ進み、否定判定されると処理はＳ１０８へ進む。
【００３８】
そして、Ｓ１０６では、調整部１４による速度情報の取得開始タイミングｔｓ（サンプリング開始タイミング）の調整が行われる。具体的には、サンプリング周期ΔＴを上限値
に設定したときに速度情報の取得が可能な最大時間Ｔｄｍａｘ（当該最大時間は、サンプリング周期ΔＴの上限値に、最大データ数Ｄｍａｘを乗じた時間として算出できる）を、計測時間の後半部分に設定したときの、当該最大時間の開始タイミングが速度情報の取得開始タイミングｔｓとなり、下記の式により算出される。
取得開始タイミングｔｓ＝計測時間−最大時間Ｔｄｍａｘ
また、Ｓ１０７では、サンプリング周期ΔＴを、上記の上限値に改めて決定する。
【００３９】
また、Ｓ１０７の処理が終了した後のＳ１０８、又は、Ｓ１０５で否定判定された後のＳ１０８では、トレース駆動部１５によりモータに対してトレース処理のための駆動指令が与えられる。それに伴って、Ｓ１０９では、上述までの処理において決定されたサンプリング周期ΔＴに従って、速度情報の取得が開始され、出力部１３によってその取得された速度情報が割り当てられた記憶領域に記憶され、その後、Ｓ１１０で、コンピュータ１０に対して出力され、そのディスプレイに表示される。
【００４０】
このようなトレース処理が行われると、Ｓ１０５で否定判定された場合には、図６の上段（ａ）に示すように、サンプリング周期ΔＴが調整されたことで、計測時間Δｔ３の全てにおける速度情報の推移が表示される。そのため、ユーザは、ディスプレイを通して、調整を行っているサーボパラメータの適否を判断しやすい。また、Ｓ１０５で肯定判定された場合には、図６の下段（ｂ）に示すように、サンプリング周期ΔＴが上限値に設定されて速度推移の精度低下を回避しながら、サーボパラメータの適否判断に比較的重要な、整定状態に至るタイミング（計測時間Δｔ３の終了間際）を含むように表示範囲Ｔｄｍａｘが設定される。そのため、この場合も、ユーザは、ディスプレイを通して、調整を行っているサーボパラメータの適否を判断しやすい。
【００４１】
＜付記１＞
対象装置（２ａ、２ｂ）のサーボ制御動作に関連する所定情報の時間推移を表示装置に表示させるための処理装置（４）であって、
前記対象装置（２ａ、２ｂ）に対して与えられる前記サーボ制御動作の動作情報を取得し、該動作情報に基づいて、前記所定情報の時間推移を計測するための計測時間を算出する算出部（１１）と、
前記計測時間に基づいて、前記対象装置（２ａ、２ｂ）が前記サーボ制御動作を行う際の、前記所定情報の取得のためのサンプリング周期を決定する決定部（１２）と、
前記サンプリング周期に従って取得された前記所定情報を記憶し、該記憶された所定情報を前記表示装置に対して出力する出力部（１３）と、
を備える処理装置（４）。
【符号の説明】
【００４２】
１: ネットワーク
２ａ、２ｂ: モータ
５: 標準ＰＬＣ
１０： コンピュータ
１１: 算出部
１２: 決定部
１３: 出力部
１４: 調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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