(57)【要約】【課題】通信トラフィックを圧迫することなく車両から画像情報を収集可能な画像情報収集システム及び車両を提供すること。【解決手段】本発明に係る画像情報収集システムは、サーバ装置が電気通信回線を介して車両から画像情報を収集する画像情報収集システムであって、車両は、周辺画像を撮影する撮像装置と、撮像装置によって撮影された周辺画像の評価値を算出し、算出された評価値及び周辺画像が撮影された場所に応じて周辺画像を画像情報としてサーバ装置に送信するか否かを決定し、送信すると決定された周辺画像をサーバ装置に送信する制御装置と、を備える。これにより、通信トラフィックを圧迫することなく車両から画像情報を収集することができる。【選択図】図１
2020166584.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバ装置が電気通信回線を介して車両から画像情報を収集する画像情報収集システムであって、
前記車両は、
周辺画像を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮影された周辺画像の評価値を算出し、算出された評価値及び該周辺画像が撮影された場所に応じて該周辺画像を前記画像情報として前記サーバ装置に送信するか否かを決定し、送信すると決定された周辺画像を前記サーバ装置に送信する制御装置と、
を備えることを特徴とする画像情報収集システム。
【請求項２】
前記制御装置は、周辺画像の画質に基づいて評価値を算出することを特徴とする請求項１に記載の画像情報収集システム。
【請求項３】
前記制御装置は、走行実績がある場所において撮影された周辺画像はサーバ装置に送信しないことを特徴とする請求項１又は２に記載の画像情報収集システム。
【請求項４】
周辺画像を撮影する撮像装置と、
前記撮像装置によって撮影された周辺画像の評価値を算出し、算出された評価値及び該周辺画像が撮影された場所に応じて該周辺画像をサーバ装置に送信するか否かを決定し、送信すると決定された周辺画像を前記サーバ装置に送信する制御装置と、
を備えることを特徴とする車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、サーバ装置が電気通信回線を介して車両から画像情報を収集する画像情報収集システム及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車載ナビゲーション装置が、設定されている頻度に従った画像の送信タイミングのそれぞれにおいて、カメラから撮影画像を取り込み、取り込んだ撮影画像のデータを直ちに記録センタに送信するシステムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２７０９７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のシステムによれば、全ての車両から全ての撮影画像のデータが記録センタに送信されることにより、車両と記録センタとの間の通信トラフィックが圧迫される可能性がある。
【０００５】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、通信トラフィックを圧迫することなく車両から画像情報を収集可能な画像情報収集システム及び車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る画像情報収集システムは、サーバ装置が電気通信回線を介して車両から画像情報を収集する画像情報収集システムであって、前記車両は、周辺画像を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された周辺画像の評価値を算出し、算出された評価値及び該周辺画像が撮影された場所に応じて該周辺画像を前記画像情報として前記サーバ装置に送信するか否かを決定し、送信すると決定された周辺画像を前記サーバ装置に送信する制御装置と、を備える。
【０００７】
なお、制御装置は、周辺画像の画質に基づいて評価値を算出するとよい。これにより、画質が悪く、利用価値が低い画像情報がサーバ装置に送信されることを抑制できる。
【０００８】
また、制御装置は、走行実績がある場所において撮影された周辺画像はサーバ装置に送信しないとよい。これにより、既に収集されている画像情報が重複してサーバ装置に送信されることを抑制できる。
【０００９】
本発明に係る車両は、周辺画像を撮影する撮像装置と、前記撮像装置によって撮影された周辺画像の評価値を算出し、算出された評価値及び該周辺画像が撮影された場所に応じて該周辺画像をサーバ装置に送信するか否かを決定し、送信すると決定された周辺画像を前記サーバ装置に送信する制御装置と、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明に係る画像情報収集システム及び車両によれば、周辺画像の評価値及び撮影場所に応じて周辺画像をサーバ装置に送信するか否かを決定することにより、選別された画像情報のみが車両からサーバ装置に送信されるので、通信トラフィックを圧迫することなく車両から画像情報を収集することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の一実施形態である画像情報収集システムの構成を示す模式図である。
【図２】図２は、図１に示す車両の構成を示すブロック図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態である画像情報送信処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態である画像情報収集システムの構成について説明する。
【００１３】
〔全体構成〕
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態である画像情報収集システムの全体構成について説明する。
【００１４】
図１は、本発明の一実施形態である画像情報収集システムの構成を示す模式図である。図１に示すように、本発明の一実施形態である画像情報収集システム１は、サーバ装置４がインターネット回線網や携帯電話回線網等の電気通信回線２を介して車両３から画像情報を収集するシステムであり、複数の車両３及びサーバ装置４を主な構成要素として備えている。
【００１５】
〔車両の構成〕
次に、図２を参照して、車両３の構成について説明する。
【００１６】
図２は、図１に示す車両３の構成を示すブロック図である。図２に示すように、車両３は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信部３１、外部センサ３２、地図データベース３３、ナビゲーションシステム３４、アクチュエータ３５、通信部３６、及びＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）３７を備えている。
【００１７】
ＧＰＳ受信部３１は、車両３の位置を測定する位置測定部として機能する。ＧＰＳ受信部３１は、３個以上のＧＰＳ衛星から信号を受信することにより、車両３の位置（例えば緯度及び経度）を測定する。ＧＰＳ受信部３１は、測定した車両３の位置の情報をＥＣＵ３７に出力する。なお、車両３は、地図データベース３３に格納されている地図情報に含まれている電柱等の固定障害物の位置情報及び外部センサ３２の検出結果を利用して、ＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  and  Mapping）技術により車両３の位置を測定してもよい。
【００１８】
外部センサ３２は、撮像装置、レーダー、及びライダーを含む。撮像装置は、車両３の外部状況を撮像する撮像機器である。撮像装置は、車両３のフロントガラスの裏側及び車両３の背面に設けられている。撮像装置は、車両３の左右側面に設けられていてもよい。撮像装置は、車両３の前方及び後方を撮像した撮像情報をＥＣＵ３７に出力する。撮像装置は、単眼カメラであってもよく、ステレオカメラであってもよい。ステレオカメラは、両眼視差を再現するように配置された２つの撮像部を有している。ステレオカメラの撮像情報には、奥行き方向の情報も含まれている。
【００１９】
レーダーは、電波（例えばミリ波）を利用して車両３の周辺の障害物を検出する。レーダーは、電波を車両３の周辺に送信し、障害物で反射された電波を受信することで障害物を検出する。レーダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ３７に出力する。障害物には、上述した固定障害物の他、自転車や他車両等の動的障害物が含まれる。ライダーは、光を利用して車両３の周辺の障害物を検出する。ライダーは、光を車両３の周辺に送信し、障害物で反射された光を受信することで反射点までの距離を計測し、障害物を検出する。ライダーは、検出した障害物情報をＥＣＵ３７に出力する。ライダー及びレーダーは、必ずしも重複して備える必要はない。
【００２０】
地図データベース３３は、地図情報を格納するデータベースである。地図データベース３３は、車両３に搭載されたＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）等の記憶装置内に形成されている。地図データベース３３は、通信部３６を介した無線通信によってサーバ装置４と接続することができる。地図データベース３３は、サーバ装置４に記憶されている最新の地図情報を用いて定期的に地図情報を更新する。地図情報には、道路の位置情報（車線毎の位置情報）、道路形状の情報（カーブ、直線部の種別、カーブの曲率等）、道路幅の情報（車線幅の情報）、道路における制限車速の情報、道路周辺の画像情報（３次元情報）、車両３が以前に走行した道路に関する情報（走行実績情報）が含まれる。また、地図情報には、交差点及び分岐点の位置情報、一時停止線の位置情報、横断歩道の位置情報、及び信号機の位置情報が含まれる。地図情報には、道路の勾配の情報及び道路のカントの情報が含まれていてもよい。さらに、地図情報には、縁石、電柱、ポール、ガードレール、壁、建物等の固定障害物の位置情報及び形状情報が含まれていてもよい。地図情報には、路面上に描かれた文字及びマーク等の路面ペイントの位置情報及び形状情報が含まれていてもよい。路面ペイントにはマンホールを含めてもよい。地図情報には、道路上方に設けられる看板の情報、路側に設けられる標識の情報が含まれていてもよい。
【００２１】
ナビゲーションシステム３４は、予め設定された目的地、ＧＰＳ受信部３１によって測定された車両３の位置、及び地図データベース３３の地図情報に基づいて車両３の現在位置から目的地に至るまでの目標ルートを周知の手法により演算し、目標ルートに沿った経路案内を行う。目的地は、車両３の乗員がナビゲーションシステム３４の備える入力ボタン（又はタッチパネル）を操作することにより設定される。
【００２２】
アクチュエータ３５は、車両３の走行制御を実行する装置である。アクチュエータ３５は、スロットルアクチュエータ、ブレーキアクチュエータ、及び操舵アクチュエータを含む。スロットルアクチュエータは、ＥＣＵ３７からの制御信号に応じてエンジンに対する空気の供給量（スロットル開度）を制御し、車両３の駆動力を制御する。なお、車両３がハイブリッド車である場合には、エンジンに対する空気の供給量の他に、動力源としてのモータにＥＣＵ３７からの制御信号が入力されて駆動力が制御される。車両３が電気自動車である場合には、動力源としてのモータにＥＣＵ３７からの制御信号が入力されて駆動力が制御される。これらの場合における動力源としてのモータは、アクチュエータ３５を構成する。ブレーキアクチュエータは、ＥＣＵ３７からの制御信号に応じてブレーキシステムを制御し、車両３の車輪へ付与する制動力を制御する。操舵アクチュエータは、電動パワーステアリングシステムのうち操舵トルクを制御するアシストモータの駆動を、ＥＣＵ３７からの制御信号に応じて制御する。
【００２３】
通信部３６は、無線通信のための無線通信回路等によって構成され、電気通信回線２を介してサーバ装置４との間で情報通信を実行する。通信部３６は、車々間通信可能な他車両と車々間通信を行ってもよい。また、通信部３６は、道路に沿って設けられた路側送受信機と路車間通信を行ってもよい。
【００２４】
ＥＣＵ３７は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）通信回路等を有する電子制御ユニットである。本実施形態では、ＥＣＵ３７は、ＲＯＭに記憶されているコンピュータプログラムをＲＡＭにロードし、ＲＡＭにロードされたコンピュータプログラムをＣＰＵで実行することにより、位置情報取得部３７ａ、周辺画像取得部３７ｂ、送信判断部３７ｃ、及び通信制御部３７ｄとして機能する。
【００２５】
位置情報取得部３７ａは、ＧＰＳ受信部３１を利用して車両３の位置の情報を取得する。周辺画像取得部３７ｂ、外部センサ３２を利用して車両３の周辺の画像情報を取得する。送信判断部３７ｃは、後述する画像情報送信処理を実行することにより、電気通信回線２を介してサーバ装置４に画像情報を送信する。通信制御部３７ｄは、電気通信回線２を介したサーバ装置４との間の情報通信を制御する。
【００２６】
このような構成を有する画像情報収集システム１は、以下に示す画像情報処理を実行することにより、通信トラフィックを圧迫することなく車両３から画像情報を収集する。以下、図３に示すフローチャートを参照して、この画像情報送信処理を実行する際の画像情報収集システム１の動作について説明する。
【００２７】
〔画像情報送信処理〕
図３は、本発明の一実施形態である画像情報送信処理の流れを示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、車両３のイグニッションスイッチがオフ状態からオン状態に切り換えられたタイミングで開始となり、画像情報送信処理はステップＳ１の処理に進む。画像情報送信処理は、車両３のイグニッションスイッチがオン状態である間、前回の画像情報送信処理が終了してから所定時間経過する度毎に繰り返し実行される。
【００２８】
ステップＳ１の処理では、位置情報取得部３７ａが、ＧＰＳ受信部３１を利用して車両３の位置情報を取得する。これにより、ステップＳ１の処理は完了し、画像情報送信処理はステップＳ２の処理に進む。
【００２９】
ステップＳ２の処理では、送信判断部３７ｃが、ステップＳ１の処理において取得した車両３の位置情報及び地図データベース３３に格納されている走行実績情報に基づいて、車両３が現在位置を以前に走行した実績があるか否かを判別する。判別の結果、走行実績がある場合（ステップＳ２：Ｙｅｓ）、送信判断部３７ｃは、一連の画像情報送信処理を終了する。一方、走行実績がない場合には（ステップＳ２：Ｎｏ）、送信判断部３７ｃは、画像情報送信処理をステップＳ３の処理に進める。
【００３０】
ステップＳ３の処理では、周辺画像取得部３７ｂが、外部センサ３２を利用して車両３の周辺画像情報を取得する。これにより、ステップＳ３の処理は完了し、画像情報送信処理はステップＳ４の処理に進む。
【００３１】
ステップＳ４の処理では、送信判断部３７ｃが、ステップＳ３の処理において取得した周辺画像情報の評価値を算出する。具体的には、送信判断部３７ｃは、輝度、コントラスト、色温度、色再現範囲、歪み等の画質に関するパラメータや周辺画像情報が撮影された時間帯等の情報を用いて周辺画像情報の評価値を算出する。例えば周辺画像情報を取得した時間帯が朝や夜の時間帯である場合、逆光や光量不足によって周辺画像の画質が鮮明でない可能性があるので、送信判断部３７ｃは、その他の時間帯に取得された周辺画像情報の評価値よりその評価値を低く算出する。これにより、ステップＳ４の処理は完了し、画像情報送信処理はステップＳ５の処理に進む。
【００３２】
ステップＳ５の処理では、送信判断部３７ｃが、ステップＳ４の処理において算出された評価値が所定値以上であるか否かを判別する。判別の結果、評価値が所定値以上である場合（ステップＳ５：Ｙｅｓ）、送信判断部３７ｃは、画像情報送信処理をステップＳ６の処理に進める。一方、評価値が所定値未満である場合には（ステップＳ５：Ｎｏ）、送信判断部３７ｃは、取得した周辺画像情報はニーズや意味がない画像情報であると判断し、一連の画像情報送信処理を終了する。
【００３３】
ステップＳ６の処理では、通信制御部３７ｄが、電気通信回線２を介してステップＳ３の処理において取得した周辺画像情報をステップＳ１の処理において取得した位置情報と共にサーバ装置４に送信する。以後、サーバ装置４は、車両３から送信された周辺画像情報と位置情報とを関連付けしてデータベースに記憶する。これにより、ステップＳ６の処理は完了し、一連の画像情報送信処理は終了する。
【００３４】
以上の説明から明らかなように、本発明の一実施形態である画像情報収集システム１では、車両３が、周辺画像の評価値を算出し、算出された評価値及び周辺画像が撮影された場所に応じて周辺画像を画像情報としてサーバ装置４に送信するか否かを決定し、送信すると決定された周辺画像をサーバ装置４に送信する。そして、このような構成によれば、周辺画像の評価値及び撮影場所に応じて周辺画像をサーバ装置４に送信するか否かを決定することにより、選別された画像情報のみが車両３からサーバ装置４に送信されるので、通信トラフィックを圧迫することなく車両３から画像情報を収集することができる。
【００３５】
また、本発明の一実施形態である画像情報収集システム１では、車両３は、周辺画像の画質に基づいて評価値を算出するので、画質が悪く、利用価値が低い画像情報がサーバ装置４に送信されることを抑制できる。また、車両３は、走行実績がある場所において撮影された周辺画像はサーバ装置４に送信しないので、既に収集されている画像情報が重複してサーバ装置４に送信されることを抑制できる。
【００３６】
以上、本発明者らによってなされた発明を適用した実施形態について説明したが、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述及び図面により本発明は限定されることはない。すなわち、本実施形態に基づいて当業者等によりなされる他の実施形態、実施例、及び運用技術等は全て本発明の範疇に含まれる。
【符号の説明】
【００３７】
１  画像情報収集システム
２  電気通信回線
３  車両
４  サーバ装置
３１  ＧＰＳ受信部
３２  外部センサ
３３  地図データベース
３４  ナビゲーションシステム
３５  アクチュエータ
３６  通信部
３７  ＥＣＵ
３７ａ  位置情報取得部
３７ｂ  周辺画像取得部
３７ｃ  送信判断部
３７ｄ  通信制御部
【図１】
2020166584.tif 000003
【図２】
2020166584.tif 000004
【図３】
2020166584.tif 000005