(57)【要約】      （修正有）【課題】搭乗部の揺れを防止できるモーションシミュレーターを提供する。【解決手段】搭乗者が搭乗する搭乗部１００と、搭乗部１００の下部を支持する複数の駆動部を具備したモーションシミュレーターにおいて、複数の駆動部は、中央部を支持する第１駆動部２００−１、第１駆動部２００−１を挟んでその両側を支持する第２駆動部２００−２と第３駆動部２００−３を含む。第１駆動部２００−１は、第１移動体を往復直線運動させる第１リニアアクチュエータ、第１移動リンク部材、第１固定リンク部材、第１支持リンク部材、第２支持リンク部材を含む。【選択図】図１
2020101785.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搭乗者が搭乗する搭乗部と、前記搭乗部の下部を支持する複数の駆動部を具備したモーションシミュレーターにおいて、
前記複数の駆動部は、前記搭乗部の中央部を支持する第１駆動部、前記第１駆動部を挟んでその両側に位置して前記搭乗部の下部の一側と他側をそれぞれ支持する第２駆動部と第３駆動部を含み、
前記第１駆動部は、第１移動体を往復直線運動させる第１リニアアクチュエータ、前記第１移動体に下端部がヒンジ連結され上端部が前記搭乗部の下端部にヒンジ連結される第１移動リンク部材、前記第１移動リンク部材に上端部がヒンジ連結され、下端部が前記第１移動体から離隔した位置にヒンジ連結された第１固定リンク部材、上端部が前記第１固定リンク部材の一側を支持し下端部が前記第１固定リンク部材の下端部と一直線上の位置でヒンジ連結された第１支持リンク部材、および上端部が前記第１固定リンク部材の他側を支持し下端部が前記第１固定リンク部材の下端部および前記第１支持リンク部材の下端部と一直線上の位置でヒンジ連結された第２支持リンク部材を含むことを特徴とする、
モーションシミュレーター。
【請求項２】
前記第１移動リンク部材と第１固定リンク部材の上端部は一つのリンク連結軸にヒンジ連結され、前記第１支持リンク部材の上端部と前記第２支持リンク部材の上端部は前記リンク連結軸にヒンジ連結されたことを特徴とする、請求項１に記載のモーションシミュレーター。
【請求項３】
前記第１移動リンク部材は前記第１固定リンク部材の両側に一対で備えられ、前記第１支持リンク部材は一側に位置した第１移動リンク部材の一側にヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材は他側に位置した第１移動リンク部材の他側にヒンジ連結されたことを特徴とする、請求項２に記載のモーションシミュレーター。
【請求項４】
前記一対の第１移動リンク部材の外側に位置する前記リンク連結軸の両側端部には一対のボールジョイントが結合されたことを特徴とする、請求項２に記載のモーションシミュレーター。
【請求項５】
前記第１支持リンク部材の上端部は前記第１移動リンク部材の一側にヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材の上端部は前記第１移動リンク部材の他側にヒンジ連結されたことを特徴とする、請求項１に記載のモーションシミュレーター。
【請求項６】
前記搭乗部の下部には、前記第１駆動部と連結するための第１リンク連結部材が結合され、前記第１リンク連結部材の両側面には内部に挿入された第１支持軸の両端が結合され、前記第１支持軸には前記第１リンク連結部材と搭乗部が相対回転可能にするための第１ボールジョイントが結合されたことを特徴とする、請求項１に記載のモーションシミュレーター。
【請求項７】
前記第１ボールジョイントは前記第１支持軸に結合された状態で、前記第１支持軸の長さ範囲内で相対移動可能に備えられたことを特徴とする、請求項６に記載のモーションシミュレーター。
【請求項８】
前記第１移動リンク部材の上端部には水平方向に備えられた第１連結リンク部材が一体に備えられ、前記第１連結リンク部材の上端部には前記第１ボールジョイントが結合されたことを特徴とする、請求項６に記載のモーションシミュレーター。
【請求項９】
前記第１支持リンク部材の下端部は底支持部上に固定された第１支持部材に第１支持部ヒンジ軸によりヒンジ連結され、前記第１支持リンク部材の下端部には前記第１支持部材に向かう方向に折り曲げられて延びた第１支持リンク連結部材が一体に結合され、前記第１支持部ヒンジ軸が前記第１支持リンク連結部材を貫通するように結合されてヒンジ連結され、前記第１支持リンク部材は第１支持リンク連結部材に対してＸ軸方向を基準として前記第１移動リンク部材と第１支持リンク部材がヒンジ連結されるリンク連結部方向に一定の角度傾斜するように設置され、前記第２支持リンク部材の下端部は底支持部上に固定された第２支持部材に第２支持部ヒンジ軸によりヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材の下端部には前記第２支持部材に向かう方向に折り曲げられて延びた第２支持リンク連結部材が一体に結合され、前記第２支持部ヒンジ軸が前記第２支持リンク連結部材を貫通するように結合されてヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材は第２支持リンク連結部材に対してＸ軸方向を基準として前記第１移動リンク部材と第２支持リンク部材がヒンジ連結されるリンク連結部方向に一定の角度傾斜するように設置されたことを特徴とする、請求項２に記載のモーションシミュレーター。
【請求項１０】
前記第２駆動部は、第２移動体を往復直線運動させる第２リニアアクチュエータ、前記第２移動体に下端部がヒンジ連結され上端部が前記搭乗部の下端部にヒンジ連結される第２移動リンク部材、前記第２移動リンク部材に上端部がヒンジ連結され下端部が前記第２移動体から離隔した位置にヒンジ連結された第２固定リンク部材で構成され、前記第３駆動部は、第３移動体を往復直線運動させる第３リニアアクチュエータ、前記第３移動体に下端部がヒンジ連結され上端部が前記搭乗部の下端部にヒンジ連結される第３移動リンク部材、前記第３移動リンク部材に上端部がヒンジ連結され下端部が前記第３移動体から離隔した位置にヒンジ連結された第３固定リンク部材で構成されることを特徴とする、請求項１に記載のモーションシミュレーター。
【請求項１１】
前記第１駆動部の第１リニアアクチュエータは前記第１移動体を第１方向が前進方向となるように往復直線運動させ、前記第２駆動部の第２リニアアクチュエータは前記第２移動体を前記第１方向と反対方向である第２方向が前進方向となるように往復直線運動させ、前記第３駆動部の第３リニアアクチュエータは前記第３移動体を前記第２方向が前進方向となるように往復直線運動させることを特徴とする、請求項１０に記載のモーションシミュレーター。
【請求項１２】
前記第１駆動部と第２駆動部および第３駆動部は、前記搭乗部の下部を三角形の位置で支持することを特徴とする、請求項１０に記載のモーションシミュレーター。
【請求項１３】
前記搭乗部の下部には、前記第１駆動部と連結するための第１リンク連結部材が結合され、前記第１リンク連結部材の両側面には内部に挿入された第１支持軸の両端が結合され、前記第１支持軸はＸ軸方向の長さを有するように設置され、前記第１支持軸には前記第１リンク連結部材と搭乗部が相対回転可能にするための第１ボールジョイントが結合され、前記第１ボールジョイントは前記第１支持軸に結合された状態で、前記第１支持軸の長さ範囲内でＸ軸方向に相対移動可能に備えられ、前記第２駆動部と連結するための第２リンク連結部材が結合され、前記第２リンク連結部材の両側面には内部に挿入された第２支持軸の両端が結合され、前記第２支持軸は前記第１支持軸と直交する方向であるＺ軸方向の長さを有するように設置され、前記第２支持軸には前記第２リンク連結部材と搭乗部が相対回転可能にするための第２ボールジョイントが結合され、前記第２ボールジョイントは前記第２支持軸に結合された状態で、前記第２支持軸の長さ範囲内でＺ軸方向に相対移動可能に備えられ、前記第３駆動部と連結するための第３リンク連結部材が結合され、前記第３リンク連結部材の両側面には内部に挿入された第３支持軸の両端が結合され、前記第３支持軸はＺ軸方向の長さを有するように設置され、前記第３支持軸には前記第３リンク連結部材と搭乗部が相対回転可能にするための第３ボールジョイントが結合され、前記第３ボールジョイントは前記第３支持軸に結合された状態で、前記第３支持軸の長さ範囲内で前記Ｚ軸方向に相対移動可能に備えられたことを特徴とする、請求項１０に記載のモーションシミュレーター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はモーションシミュレーターに関し、より詳細には搭乗部を安定して支持できるモーションシミュレーターに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般的にモーションシミュレーターは、コンピュータによって制御される仮想環境に合うように動的変化を再現することによって、ユーザーに仮想現実の動きを現実のように感じさせる装置であって、飛行シミュレーションや運転シミュレーションなどを具現できるだけでなく、最近では３次元を体感できるように、ゲーム用または劇場用のシミュレーターなどに広く使われている。
【０００３】
モーションシミュレーターは直線運動と回転運動の組み合わせによって３次元運動を遂行することになる。空間上での物体の運動は、前後方向（Ｚ軸）、左右方向（Ｘ軸）および上下方向（Ｙ軸）への直線運動と、Ｚ軸を回転中心とするローリング（Ｒｏｌｌｉｎｇ）、Ｘ軸を回転中心とするピッチング（Ｐｉｔｃｈｉｎｇ）およびＹ軸を回転中心とするヨーイング（Ｙａｗｉｎｇ）回転運動の組み合わせによって行われることになる。
【０００４】
このようなモーションシミュレーターのうち搭乗部の下部を３ヶ所で支持する従来技術としてアメリカ特許ＵＳ６，１５２，８２８が公開されている。
【０００５】
前記従来技術では、搭乗部の下部が３個の駆動部材によって支持されている。前記駆動部材の上端部は前記搭乗部にヒンジ連結されており、前記駆動部材の下端部は移動体にヒンジ連結されている。
【０００６】
前記移動体はリニアアクチュエータによって直線運動するようになっている。前記リニアアクチュエータは、モーター、前記モーターによって回転運動するシャフト、前記シャフトの回転運動によって直線運動する移動体で形成されている。前記シャフトが自分の位置で回転すると、前記移動体は前記シャフトの長さ方向に沿って直線運動することになる。
【０００７】
このような構成からなる従来のモーションシミュレーターによると、搭乗部が安定して支持されず、揺れが発生する問題点がある。特に搭乗部に複数の搭乗者が搭乗できるモーションシミュレーターの場合、搭乗部および搭乗者の重さが重いためモーションシミュレーターの稼動中に揺れが発生する問題点がある。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は前述した諸般の問題点を解決するために案出されたものであって、搭乗部の揺れを防止できるモーションシミュレーターを提供することにその目的がある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記の目的を達成するための本発明のモーションシミュレーターは、搭乗者が搭乗する搭乗部１００と、前記搭乗部１００の下部を支持する複数の駆動部を具備したモーションシミュレーターにおいて、前記複数の駆動部は、前記搭乗部１００の中央部を支持する第１駆動部２００−１、前記第１駆動部２００−１を挟んでその両側に位置して前記搭乗部１００の下部の一側と他側をそれぞれ支持する第２駆動部２００−２と第３駆動部２００−３を含み、前記第１駆動部２００−１は、第１移動体２１６−１を往復直線運動させる第１リニアアクチュエータ、前記第１移動体２１６−１に下端部がヒンジ連結され上端部が前記搭乗部１００の下端部にヒンジ連結される第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１、前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１に上端部がヒンジ連結され、下端部が前記第１移動体２１６−１から離隔した位置にヒンジ連結された第１固定リンク部材２３０−１、上端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の一側を支持し下端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部と一直線上の位置でヒンジ連結された第１支持リンク部材２４０−１、および上端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の他側を支持し下端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部および前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部と一直線上の位置でヒンジ連結された第２支持リンク部材２５０−１を含む。
【００１０】
前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と第１固定リンク部材２３０−１の上端部は一つのリンク連結軸２６１にヒンジ連結され、前記第１支持リンク部材２４０−１の上端部と前記第２支持リンク部材２５０−１の上端部は前記リンク連結軸２６１にヒンジ連結され得る。
【００１１】
前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１は前記第１固定リンク部材２３０−１の両側に一対で備えられ、前記第１支持リンク部材２４０−１は一側に位置した第１移動リンク部材２２０−１の一側にヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材２５０−１は他側に位置した第１移動リンク部材２２１−１の他側にヒンジ連結され得る。
【００１２】
前記一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の外側に位置する前記リンク連結軸２６１の両側端部には一対のボールジョイント２６３ａ、２６３ｂが結合され得る。
【００１３】
前記第１支持リンク部材２４０−１の上端部は前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の一側にヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材２５０−１の上端部は前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の他側にヒンジ連結され得る。
【００１４】
前記搭乗部１００の下部には、前記第１駆動部２００−１と連結するための第１リンク連結部材１１０−１が結合され、前記第１リンク連結部材１１０−１の両側面には内部に挿入された第１支持軸１１１−１の両端が結合され、前記第１支持軸１１１−１には前記第１リンク連結部材１１０−１と搭乗部１００が相対回転可能にするための第１ボールジョイント１１２−１が結合され得る。
【００１５】
前記第１ボールジョイント１１２−１は前記第１支持軸１１１−１に結合された状態で、前記第１支持軸１１１−１の長さ範囲内で相対移動可能に備えられ得る。
【００１６】
前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の上端部には水平方向に備えられた第１連結リンク部材２２２−１が一体に備えられ、前記第１連結リンク部材２２２−１の上端部には前記第１ボールジョイント１１２−１が結合され得る。
【００１７】
前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部は底支持部３００上に固定された第１支持部材２４１−１に第１支持部ヒンジ軸２４２−１によりヒンジ連結され、前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部には前記第１支持部材２４１−１に向かう方向に折り曲げられて延びた第１支持リンク連結部材２４３−１が一体に結合され、前記第１支持部ヒンジ軸２４２−１が前記第１支持リンク連結部材２４３−１を貫通するように結合されてヒンジ連結され、前記第１支持リンク部材２４０−１は第１支持リンク連結部材２４３−１に対してＸ軸方向を基準として前記第１移動リンク部材２２０−１と第１支持リンク部材２４０−１がヒンジ連結されるリンク連結部２６０方向に一定の角度傾斜するように設置され得る。
前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部は底支持部３００上に固定された第２支持部材２５１−１に第２支持部ヒンジ軸２５２−１によりヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部には前記第２支持部材２５１−１に向かう方向に折り曲げられて延びた第２支持リンク連結部材２５３−１が一体に結合され、前記第２支持部ヒンジ軸２５２−１が前記第２支持リンク連結部材２５３−１を貫通するように結合されてヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材２５０−１は第２支持リンク連結部材２５３−１に対してＸ軸方向を基準として前記第１移動リンク部材２２１−１と第２支持リンク部材２５０−１がヒンジ連結されるリンク連結部２６０方向に一定の角度傾斜するように設置され得る。
【００１８】
前記第２駆動部２００−２は、第２移動体２１６−２を往復直線運動させる第２リニアアクチュエータ、前記第２移動体２１６−２に下端部がヒンジ連結され上端部が前記搭乗部１００の下端部にヒンジ連結される第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２、前記第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２に上端部がヒンジ連結され下端部が前記第２移動体２１６−２から離隔した位置にヒンジ連結された第２固定リンク部材２３０−２で構成され得る。前記第３駆動部２００−３は、第３移動体２１６−３を往復直線運動させる第３リニアアクチュエータ、前記第３移動体２１６−３に下端部がヒンジ連結され上端部が前記搭乗部１００の下端部にヒンジ連結される第３移動リンク部材２２０−３、２２１−３、前記第３移動リンク部材２２０−３、２２１−３に上端部がヒンジ連結され下端部が前記第３移動体２１６−３から離隔した位置にヒンジ連結された第３固定リンク部材２３０−３で構成され得る。
【００１９】
前記第１駆動部２００−１の第１リニアアクチュエータは前記第１移動体２１６−１を第１方向が前進方向となるように往復直線運動させ、前記第２駆動部２００−２の第２リニアアクチュエータは前記第２移動体２１６−２を前記第１方向と反対方向である第２方向が前進方向となるように往復直線運動させ、前記第３駆動部２００−３の第３リニアアクチュエータは前記第３移動体２１６−３を前記第２方向が前進方向となるように往復直線運動させるように構成され得る。
【００２０】
前記第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２および第３駆動部２００−３は、前記搭乗部１００の下部を三角形の位置で支持するように構成され得る。
【００２１】
前記搭乗部１００の下部には、前記第１駆動部２００−１と連結するための第１リンク連結部材１１０−１が結合され、前記第１リンク連結部材１１０−１の両側面には内部に挿入された第１支持軸１１１−１の両端が結合され、前記第１支持軸１１１−１はＸ軸方向の長さを有するように設置され、前記第１支持軸１１１−１には前記第１リンク連結部材１１０−１と搭乗部１００が相対回転可能にするための第１ボールジョイント１１２−１が結合され、前記第１ボールジョイント１１２−１は前記第１支持軸１１１−１に結合された状態で、前記第１支持軸１１１−１の長さ範囲内でＸ軸方向に相対移動可能に備えられ得る。
前記第２駆動部２００−２と連結するための第２リンク連結部材１１０−２が結合され、前記第２リンク連結部材１１０−２の両側面には内部に挿入された第２支持軸１１１−２の両端が結合され、前記第２支持軸１１１−２は前記第１支持軸１１１−１と直交する方向であるＺ軸方向の長さを有するように設置され、前記第２支持軸１１１−２には前記第２リンク連結部材１１０−２と搭乗部１００が相対回転可能にするための第２ボールジョイント１１２−２が結合され、前記第２ボールジョイント１１２−２は前記第２支持軸１１１−２に結合された状態で、前記第２支持軸１１１−２の長さ範囲内でＺ軸方向に相対移動可能に備えられ得る。
前記第３駆動部２００−３と連結するための第３リンク連結部材１１０−３が結合され、前記第３リンク連結部材１１０−３の両側面には内部に挿入された第３支持軸１１１−３の両端が結合され、前記第３支持軸１１１−３はＺ軸方向の長さを有するように設置され、前記第３支持軸１１１−３には前記第３リンク連結部材１１０−３と搭乗部１００が相対回転可能にするための第３ボールジョイント１１２−３が結合され、前記第３ボールジョイント１１２−３は前記第３支持軸１１１−３に結合された状態で、前記第３支持軸１１１−３の長さ範囲内で前記Ｚ軸方向に相対移動可能に備えられ得る。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によると、搭乗部の下部を支持する複数の駆動部を具備し、搭乗部の下部の中間部を支持する第１駆動部に揺れを防止できる第１、２支持リンク部材を具備することによって、モーションシミュレーターの動作時の安定性を向上させることができる。
【００２３】
また、第１固定リンク部材の下端部と第１支持リンク部材の下端部および第２支持リンク部材の下端部が一直線上の位置でヒンジ連結されるように構成することによって、第１固定リンク部材と第１支持リンク部材および第２支持リンク部材はそれぞれの下端部のヒンジを中心として円滑に回転することができる。
【００２４】
また、第１移動リンク部材と第１固定リンク部材の上端部は一つのリンク連結軸にヒンジ連結され、第１支持リンク部材の上端部と第２支持リンク部材の上端部はリンク連結軸にヒンジ連結されるように構成することによって、リンク連結軸のずれおよびこれによる第１駆動部に揺れを防止することができる。
【００２５】
また、リンク連結軸の一側端部にはボールジョイントを結合することによって、第１支持リンク部材とリンク連結軸の安定した相対回転が可能である。
【００２６】
また、リンク連結軸の一側端部にはロックナットを結合することによって、第１支持リンク部材とボールジョイントがリンク連結軸から抜けることが防止される。
【００２７】
また、搭乗部の下部に結合される第１〜第３リンク連結部材には第１〜第３支持軸が結合され、第１〜第３支持軸にはそれぞれ長さ範囲内で相対移動可能な第１〜第３ボールジョイントを具備することによって、第１〜第３リンク連結部材と搭乗部の安定した相対回転が可能である。
【００２８】
また、第１ボールジョイントは第１支持軸の長さ範囲内でＸ軸方向に相対移動可能に構成し、第２ボールジョイントと第３ボールジョイントはそれぞれ第２支持軸と第３支持軸の長さ範囲内でＸ軸方向と直交する方向であるＺ軸方向に相対移動可能に構成することによって、モーションシミュレーターの動作中に第１〜第３駆動部の支持構造を堅固に維持しながらも、Ｘ軸とＺ軸方向に所定の隙間が形成されてモーションシミュレーターの動作柔軟性を向上させることができる。
【００２９】
また、第１支持リンク部材の下端部に第１支持リンク連結部材が第１支持部材に向かう方向に折り曲げられて延び、第２支持リンク部材の下端部に第２支持リンク連結部材が第２支持部材に向かう方向に折り曲げられて延びるように構成することによって、第１支持部材と第２支持部材を底支持部を構成するフレームと並んでいる方向に設置することができるため、第１支持部材と第２支持部材を底支持部上に設置する構造を簡素化することができる。
【００３０】
また、第１駆動部と第２駆動部および第３駆動部は、同じ構造で形成されて搭乗部の下部を三角形の位置でそれぞれ支持するように構成することによって、モーションシミュレーターをさらに安定して支持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明に係るモーションシミュレーターを示した斜視図。
【図２】図１のモーションシミュレーターで搭乗部を除去した状態を示した斜視図。
【図３】図２のモーションシミュレーターで底支持部を除去した状態を示した斜視図。
【図４】図３に図示されたモーションシミュレーターの側面図。
【図５】本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部を示した斜視図。
【図６】図５の第１駆動部の側面図。
【図７】図５の第１駆動部の平面図。
【図８】図７のＡ−Ａ断面図。
【図９】本発明に係るモーションシミュレーターで第１〜第３駆動部の初期状態を示した動作状態図。
【図１０】本発明に係るモーションシミュレーターで第２駆動部が伸張した状態を示した図面。
【図１１】本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部が伸張した状態を示した図面。
【図１２】本発明に係るモーションシミュレーターで第３駆動部が伸張した状態を示した図面。
【図１３】本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部と第２駆動部が伸張した状態を示した図面。
【図１４】本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部と第２駆動部および第３駆動部が伸張した状態を示した図面。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明について添付した図面を参照して詳細に説明する。
【００３３】
図１を参照して運動および回転方向と自由度について説明すると、空間上での物体の運動は前後方向に直線運動（Ｆｏｒｗａｒｄ⇔Ｂａｃｋ；Ｚ軸）、左右方向に直線運動（Ｌｅｆｔ⇔Ｒｉｇｈｔ；Ｘ軸）、上下方向に直線運動（Ｕｐ⇔Ｄｏｗｎ；Ｙ軸）、Ｚ軸を回転中心とするローリング（Ｒｏｌｌｉｎｇ）、Ｘ軸を回転中心とするピッチング（Ｐｉｔｃｈｉｎｇ）、Ｙ軸を回転中心とするヨーイング（Ｙａｗｉｎｇ）の６つに示され、これを、いわゆる６自由度（ｓｉｘ  ｄｅｇｒｅｅ  ｏｆ  ｆｒｅｅｄｏｍ）という。
【００３４】
以下では、図１で定義した通り、左右を連結する軸をＸ軸、上下を連結する軸をＹ軸、前後を連結する軸をＺ軸とし、これを基準に移動および回転方向を説明するものの、Ｚ軸上でユーザーが椅子１０１に座った時にユーザーが眺める視線方向を前方とし、その反対方向を後方とする。
【００３５】
図１〜図６を参照して本発明のモーションシミュレーター１について説明する。図２と図３は、モーションシミュレーター１が１８０度回転した状態であるため、各構成の位置および配置方向が異なって示されている。
【００３６】
本発明のモーションシミュレーター１は、搭乗者が搭乗する搭乗部１００と、前記搭乗部１００の下部を支持する３個の駆動部２００−１、２００−２、２００−３、前記駆動部２００−１、２００−２、２００−３の下部を支持するように底に備えられる底支持部３００で構成される。
【００３７】
前記搭乗部１００には搭乗者が着席できるように椅子１０１が備えられる。
【００３８】
前記３個の駆動部２００−１、２００−２、２００−３は、Ｚ軸方向の前後方の長さを有する前記搭乗部１００の中央部を支持する第１駆動部２００−１、前記第１駆動部２００−１を挟んで前方と後方にそれぞれ位置して、Ｚ軸方向を基準として前記搭乗部１００の下部の一側と他側をそれぞれ支持する第２駆動部２００−２と第３駆動部２００−３で構成される。
【００３９】
前記搭乗部１００の下部には、前記第１駆動部２００−１と連結するための第１リンク連結部材１１０−１と、前記第２駆動部２００−２と連結するための第２リンク連結部材１１０−２、前記第３駆動部２００−３と連結するための第３リンク連結部材１１０−３が結合されている。
【００４０】
平面図から見た時、前記第１リンク連結部材１１０−１は搭乗部１００の底面でＸ軸方向の一側端に結合されており、前記第２リンク連結部材１１０−２と第３リンク連結部材１１０−３は搭乗部１００の底面でＸ軸方向の他側端であって、Ｚ軸方向の前方と後方にそれぞれ結合されている。したがって、前記第１〜第３リンク連結部材１１０−１、１１０−２、１１０−３は前記搭乗部１００を３ヶ所で支持し、その支持する位置が三角形の形状となっている。
【００４１】
前記第１リンク連結部材１１０−１はＸＹ平面に対する断面が略∩の形状となっており、上面には前記搭乗部１００が締結部材で結合されており、内部に挿入された第１支持軸１１１−１の両端が両側面に結合されている。
【００４２】
前記第１支持軸１１１−１はＸ軸方向の長さを有するように設置されている。前記第１支持軸１１１−１には、前記第１リンク連結部材１１０−１と搭乗部１００が相対回転可能にするための第１ボールジョイント１１２−１が結合されている。本発明のモーションシミュレーター１はローリング回転とピッチング回転を利用して搭乗部１００の動作を具現するものであるが、ヨーイング方向の微細な回転が発生する場合、これを前記第１ボールジョイント１１２−１で吸収することができる。また、前記第１ボールジョイント１１２−１は前記第１支持軸１１１−１に結合された状態で、前記第１支持軸１１１−１の長さ範囲内でＸ軸方向に相対移動可能である。
【００４３】
前記第１駆動部２００−１はＸ軸方向に直線往復運動が行われる第１リニアアクチュエータを含む。前記第１リニアアクチュエータは、第１モーター２１０−１、第１連結部２１１−１、第１固定部材２１２−１、第１シャフト２１３−１、第１端部支持部材２１４−１、第１ガイドレール２１５−１、第１移動体２１６−１で構成され得る。
【００４４】
前記第１モーター２１０−１は電気の印加によって前記第１シャフト２１３−１を回転させるための回転駆動力を提供する。前記第１シャフト２１３−１と第１モーター２１０−１の間には動力伝達のための第１連結部２１１−１が備えられる。
【００４５】
前記第１シャフト２１３−１はＸ軸方向の長さを有するように設置され、その外周面は螺旋状に加工されている。前記第１シャフト２１３−１の一側端部は第１固定部材２１２−１により支持され、他側端部は第１端部支持部材２１４−１により支持される。前記第１シャフト２１３−１は前記第１固定部材２１２−１を貫通し、前記貫通した状態で前記第１シャフト２１３−１は回転可能である。前記第１端部支持部材２１４−１は前記第１シャフト２１３−１が回転可能であるように支持する。
【００４６】
前記第１移動体２１６−１は前記第１シャフト２１３−１が貫通するように貫通孔が形成され、前記貫通孔の内周面には前記第１シャフト２１３−１の外周面に形成された螺旋状に対応する螺旋状が形成されている。
【００４７】
前記第１ガイドレール２１５−１はＸ軸方向の長さを有するように設置される。前記第１ガイドレール２１５−１の上部に前記第１移動体２１６−１がＸ軸方向に移動できるように結合される。前記第１移動体２１６−１の下部は溝状に形成され、前記溝状に前記第１ガイドレール２１５−１の一部が挿入された構造で結合される。したがって、前記第１シャフト２１３−１が自分の位置で回転すると、前記第１移動体２１６−１はＸ軸方向にのみ移動するようになり、回転が防止される。
【００４８】
前記第１駆動部２００−１は、前記第１リニアアクチュエータと搭乗部１００間をリンク構造で連結するために、第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１、第１連結リンク部材２２２−１、第１移動リンクヒンジ軸２２３−１、第１固定リンク部材２３０−１、第１固定リンク支持部２３１−１、２３２−１、第１固定リンクヒンジ軸２３３−１を含む。
【００４９】
前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１はＺ軸方向の前方と後方に備えられた一対で構成され、前記第１移動体２１６−１の前方の側面と後方の側面に第１移動リンクヒンジ軸２２３−１によりヒンジ構造で連結されてローリング回転が可能である。
【００５０】
前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の上端部には、水平方向に備えられた前記第１連結リンク部材２２２−１が一体に備えられている。前記第１連結リンク部材２２２−１は前記一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と一体型で備えられるか、前記一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１のうちいずれか一つと一体型で備えられ得る。
【００５１】
前記第１連結リンク部材２２２−１の上端部には前記第１ボールジョイント１１２−１が結合されている。
【００５２】
前記第１固定リンク部材２３０−１は、Ｚ軸方向から見た時に前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と上端部で鋭角を形成するように傾斜して備えられる。すなわち、第１固定リンク部材２３０−１の上端部はリンク連結部２６０により前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１とヒンジ連結され、第１固定リンク部材２３０−１の下端部は第１固定リンク支持部２３１−１、２３２−１に第１固定リンクヒンジ軸２３３−１によりヒンジ連結される。
【００５３】
前記第１固定リンク支持部２３１−１、２３２−１は、第１シャフト２１３−１からＸ軸方向に離隔した位置に固定して設置されるが、底支持部３００に固定される第１下部固定リンク支持部２３１−１と前記第１下部固定リンク支持部２３１−１の上部に結合された第１上部固定リンク支持部２３２−１で構成される。前記第１下部固定リンク支持部２３１−１と第１上部固定リンク支持部２３２−１が接する面は第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１が備えられた方向に傾斜している。
【００５４】
前記第１固定リンクヒンジ軸２３３−１は、前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部と第１上部固定リンク支持部２３２−１をヒンジ結合することによって、前記第１固定リンク部材２３０−１のローリング回転が行われる。
【００５５】
また、前記第１駆動部２００−１は、上端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の一側を支持し下端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部と一直線（Ｌ、図７参照）上の位置でヒンジ連結された第１支持リンク部材２４０−１、上端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の他側を支持し下端部が前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部および前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部と一直線（Ｌ）上の位置でヒンジ連結された第２支持リンク部材２５０−１をさらに含む。
【００５６】
図５と図７を参照する。前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部と前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部および前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部が一直線（Ｌ）上に位置するようにするための構成として、前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部に備えられて回転中心となる第１固定リンクヒンジ軸２３３−１と、前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部に備えられて回転中心となる第１支持部ヒンジ軸２４２−１、および前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部に備えられて回転中心となる第２支持部ヒンジ軸２５２−１が一直線上（Ｌ）に位置するように備えられる。
【００５７】
前記第１固定リンク部材２３０−１の下端部と前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部および前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部が一直線上の位置でヒンジ連結されるように構成することによって、前記第１固定リンク部材２３０−１と第１支持リンク部材２４０−１および第２支持リンク部材２５０−１は、それぞれの下端部のヒンジを中心として円滑に回転することができる。
【００５８】
一実施例として、前記第１支持リンク部材２４０−１の上端部は前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の一側にヒンジ連結され、前記第２支持リンク部材２５０−１の上端部は前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の他側にヒンジ連結されたもので構成することができる。
【００５９】
他の実施例として、前記第１支持リンク部材２４０−１の上端部は前記第１固定リンク部材２３０−１の一側部に連結され、前記第２支持リンク部材２５０−１の上端部は前記第１固定リンク部材２３０−１の他側部に連結されたもので構成してもよい。この場合、前記第１支持リンク部材２４０−１の上端部は前記第１固定リンク部材２３０−１の一側部に一体に結合されるかヒンジ連結され得、前記第２支持リンク部材２５０−１の上端部は前記第１固定リンク部材２３０−１の他側部に一体に結合されるかヒンジ連結され得る。
【００６０】
前記第１支持リンク部材２４０−１と第２支持リンク部材２５０−１によって、前記第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と第１固定リンク部材２３０−１が揺れることを防止して、モーションシミュレーター１の動作時の安定性を向上させることができる。
【００６１】
前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部は、底支持部３００上に固定された第１支持部材２４１−１に第１支持部ヒンジ軸２４２−１によりヒンジ連結されて前記第１支持リンク部材２４０−１のローリング回転が可能となる。
【００６２】
この場合、前記第１支持リンク部材２４０−１の下端部には第１支持部材２４１−１に向かう方向に折り曲げられて延びた第１支持リンク連結部材２４３−１が一体に結合され、前記第１支持部ヒンジ軸２４２−１が前記第１支持リンク連結部材２４３−１を貫通するように結合されてヒンジ連結されるように構成することができる。
前記第１支持リンク連結部材２４３−１の上端部は第１支持リンク部材２４０−１の下端部に結合されるものの、前記第１支持リンク部材２４０−１は第１支持リンク連結部材２４３−１に対してＸ軸方向を基準として、前記リンク連結部２６０方向に一定の角度傾斜するように設置され得る。
【００６３】
前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部は、底支持部３００上に固定された第２支持部材２５１−１に第２支持部ヒンジ軸２５２−１によりヒンジ連結されて前記第２支持リンク部材２５０−１のローリング回転が可能となる。
【００６４】
この場合、前記第２支持リンク部材２５０−１の下端部には第２支持部材２５１−１に向かう方向に折り曲げられて延びた第２支持リンク連結部材２５３−１が一体に結合され、前記第２支持部ヒンジ軸２５２−１が前記第２支持リンク連結部材２５３−１を貫通するように結合されてヒンジ連結されるように構成することができる。前記第２支持リンク連結部材２５３−１の上端部は第２支持リンク部材２５０−１の下端部に結合されるものの、前記第２支持リンク部材２５０−１は第２支持リンク連結部材２５３−１に対してＸ軸方向を基準として、前記リンク連結部２６０方向に一定の角度傾斜するように設置され得る。
【００６５】
前記のように構成すると、第１支持リンク部材２４０−１と第１支持部材２４１−１と第１支持部ヒンジ軸２４２−１および第１支持リンク連結部材２４３−１からなる第１支持部と、第２支持リンク部材２５０−１と第２支持部材２５１−１と第２支持部ヒンジ軸２５２−１および第２支持リンク連結部材２５３−１からなる第２支持部は、第１固定リンク部材２３０−１およびリンク連結部２６０を連結するＸ軸を基準として前方と後方に対称となるように設置され得る。
【００６６】
また、前記のように第１支持リンク部材２４０−１の下端部に第１支持リンク連結部材２４３−１が第１支持部材２４１−１に向かう方向に折り曲げられて延び、第２支持リンク部材２５０−１の下端部に第２支持リンク連結部材２５３−１が第２支持部材２５１−１に向かう方向に折り曲げられて延びるように構成することによって、第１支持部材２４１−１と第２支持部材２５１−１を底支持部３００を構成するフレームと並んでいる方向に設置することができるため、第１支持部材２４１−１と第２支持部材２５１−１を底支持部３００上に設置する構造を簡素化することができる。
【００６７】
前記第２リンク連結部材１１０−２は前記第１リンク連結部材１１０−１と同じ形状に形成され、前記第１支持軸１１１−１に対応する構成である第２支持軸１１１−２、前記第１ボールジョイント１１２−１と同じである第２ボールジョイント１１２−２が備えられる。この場合、前記第２支持軸１１１−２は前記第１支持軸１１１−１と直交する方向であるＺ軸方向の長さを有する。前記第２ボールジョイント１１２−２は前記第２支持軸１１１−２に結合された状態で、前記第２支持軸１１１−２の長さの範囲内で相対移動可能である。ここで同一構成とは、寸法まで完全に同一の場合だけでなく、寸法は一部に差があっても、形状、機能、動作方向などにおいて同一の場合を含み、以下の説明においても同様である。
【００６８】
前記第２駆動部２００−２はＸ軸方向に直線往復運動が行われる第２リニアアクチュエータを含む。前記第２リニアアクチュエータは、第１リニアアクチュエータと同一構成で構成される。すなわち、第１モーター２１０−１と同一の第２モーター２１０−２、第１連結部２１１−１と同一の第２連結部２１１−２、第１固定部材２１２−１と同一の第２固定部材２１２−２、第１シャフト２１３−１と同一の第２シャフト２１３−２、第１端部支持部材２１４−１と同一の第２端部支持部材２１４−２、第１ガイドレール２１５−１と同一の第２ガイドレール２１５−２、第１移動体２１６−１と同一の第２移動体２１６−２で構成され得る。
【００６９】
また、前記第２駆動部２００−２は、前記第２リニアアクチュエータと搭乗部１００の間をリンク構造で連結するために、第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と同一の第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２、第１連結リンク部材２２２−１と同一の第２連結リンク部材２２２−２、第１移動リンクヒンジ軸２２３−１と同一の第２移動リンクヒンジ軸２２３−２、第１固定リンク部材２３０−１と同一の第２固定リンク部材２３０−２、第１固定リンク支持部２３１−１、２３２−１と同一の第２固定リンク支持部２３１−２、２３２−２、第１固定リンクヒンジ軸２３３−１と同一の第２固定リンクヒンジ軸２３３−２を含む。
【００７０】
ただし、前記第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２は、第２モーター２１０−２がモーションシミュレーターの中心を通るＺ軸を基準として第１モーター２１０−１の反対側に位置し、残りの第２駆動部２００−２の構成も第１駆動部２００−１の構成と比較してＹ軸を基準として１８０度回転させた反対方向に位置しているという点で差がある。
【００７１】
前記第３駆動部２００−３は第２駆動部２００−２とすべての構成が同じであるが、第１駆動部２００−１を挟んでＺ軸方向の前方と後方にそれぞれ位置する。すなわち、Ｘ軸方向に直線往復運動が行われる第３リニアアクチュエータを含む。
前記第３リニアアクチュエータは、第２リニアアクチュエータと設置位置および動作方向を含んですべての構成が同一構成で構成される。すなわち、第２モーター２１０−２と同一の第３モーター２１０−３、第２連結部２１１−２と同一の第３連結部２１１−３、第２固定部材２１２−２と同一の第３固定部材２１２−３、第２シャフト２１３−２と同一の第３シャフト２１３−３、第２端部支持部材２１４−２と同一の第３端部支持部材２１４−３、第２ガイドレール２１５−２と同一の第３ガイドレール２１５−３、第２移動体２１６−２と同一の第３移動体２１６−３で構成され得る。
【００７２】
また、前記第３駆動部２００−３は、前記第３リニアアクチュエータと搭乗部１００の間をリンク構造で連結するために、第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２と同一の第３移動リンク部材２２０−３、２２１−３、第２連結リンク部材２２２−２と同一の第３連結リンク部材２２２−３、第２移動リンクヒンジ軸２２３−２と同一の第３移動リンクヒンジ軸２２３−３、第２固定リンク部材２３０−２と同一の第３固定リンク部材２３０−３、第２固定リンク支持部２３１−２、２３２−２と同一の第３固定リンク支持部２３１−３、２３２−３、第２固定リンクヒンジ軸２３３−２と同一の第３固定リンクヒンジ軸２３３−３を含む。
【００７３】
ただし、前記第１駆動部２００−１と第３駆動部２００−３は、第３モーター２１０−３がモーションシミュレーターの中心を通るＺ軸を基準として第１モーター２１０−１の反対側に位置し、残りの第３駆動部２００−３の構成も第１駆動部２００−１の構成と比較してＹ軸を基準として１８０度回転させた反対方向に位置しているという点で差がある。
【００７４】
図７と図８を参照してリンク連結部２６０について説明する。
【００７５】
前記リンク連結部２６０は、一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１をＺ軸方向に貫通するように、Ｚ軸方向の長さを有する棒状のリンク連結軸２６１を含む。
【００７６】
前記リンク連結軸２６１で前記一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の間に位置した部分は、第１固定リンク部材２３０−１の上端部を貫通するように備えられる。したがって、ローリング回転が可能となる。
【００７７】
前記一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の外側に位置する前記リンク連結軸２６１の一側端部にはボールジョイント２６３ａが結合されており、前記ボールジョイント２６３ａの外部に第１支持リンク部材２４０−１が結合されている。したがって、前記第１支持リンク部材２４０−１とリンク連結軸２６１の相対回転が前記ボールジョイント２６３ａにより可能となる。
【００７８】
前記リンク連結軸２６１の一側端部には一対のロックナット２６６ａが結合されており、前記第１支持リンク部材２４０−１とボールジョイント２６３ａが前記リンク連結軸２６１から抜けることが防止される。前記第１移動リンク部材２２０−１とボールジョイント２６３ａの間の離隔した状態を維持するためにスペースリング２６２ａがリンク連結軸２６１に結合されている。
【００７９】
前記一対の第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１の外側に位置する前記リンク連結軸２６１の他側端部にもボールジョイント２６３ｂが結合されており、前記ボールジョイント２６３ｂの外部に第２支持リンク部材２５０−１が結合されている。したがって、前記第２支持リンク部材２５０−１とリンク連結軸２６１の相対回転が前記ボールジョイント２６３ｂにより可能となる。
【００８０】
前記リンク連結軸２６１の他側端部には一対のロックナット２６６ｂが結合されており、前記第２支持リンク部材２５０−１とボールジョイント２６３ｂが前記リンク連結軸２６１から抜けることが防止される。前記第１移動リンク部材２２１−１とボールジョイント２６３ｂの間の離隔した状態を維持するためにスペースリング２６２ｂがリンク連結軸２６１に結合されている。
【００８１】
前記のように、リンク連結軸２６１の両側端部がボールジョイント２６３ａ、２６３ｂを媒介として第１支持リンク部材２４０−１と第２支持リンク部材２５０−１を連結させることによって、組立時に正確な寸法が合わなくても誤差を吸収することができるため、組立性を向上させることができる。
【００８２】
もし、前記リンク連結軸２６１が２個に分離されており、２個のそれぞれのリンク連結軸に第１支持リンク部材２４０−１と第２支持リンク部材２５０−１の上端部がそれぞれ連結されているのであれば、２個のリンク連結軸にずれが発生し得る。したがって、本発明のように、一つのリンク連結軸２６１の両側端部に第１支持リンク部材２４０−１と第２支持リンク部材２５０−１の上端部がそれぞれボールジョイント２６３ａ、２６３ｂにより回転可能に連結されているため、リンク連結軸２６１のずれが防止される。
【００８３】
また、本発明によると、搭乗部１００の下部を３ヶ所で支持し、搭乗部１００の中間を支持する第１移動リンク部材と第１固定リンク部材の揺れを防止できる第１支持リンク部材２４０−１と第２支持リンク部材２５０−１を具備することによって、モーションシミュレーターの動作時の安定性を向上させることができる。
【００８４】
以下、図９〜図１４を参照して本発明に係るモーションシミュレーターの動作状態を例示して説明する。
【００８５】
図９は、本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２および第３駆動部２００−３の初期状態を示した動作状態図である。
【００８６】
この場合、第１駆動部２００−１は第１移動体２１６−１が第２方向に後進移動した状態となるようにして、第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と第１固定リンク部材２３０−１間の角度が最大となった状態となり、第１リンク連結部材１１０−１は最下側に移動した状態となる。これと同時に第２駆動部２００−２と第３駆動部２００−３は、それぞれ第２移動体２１６−２と第３移動体２１６−３が第１方向に後進移動した状態となるようにして、第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２と第２固定リンク部材２３０−２間の角度、および第３移動リンク部材２２０−３、２２１−３と第３固定リンク部材２３０−３間の角度が最大となった状態となり、第２リンク連結部材１１０−２と第３リンク連結部材１１０−３は最下側に移動した状態となる。
この場合、前記第１リンク連結部材１１０−１と第２リンク連結部材１１０−２および第３リンク連結部材１１０−３は同じ高さに位置して、搭乗部１００は水平状態から下降した状態に位置するようになる。
【００８７】
図１０は、本発明に係るモーションシミュレーターで第２駆動部が伸張した状態を示した図面である。
【００８８】
この場合、第１駆動部２００−１と第３駆動部２００−３は図９のような初期状態にあり、前記第２駆動部２００−２は第２移動体２１６−２が第２方向に前進移動した状態となるようにして、第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２と第２固定リンク部材２３０−２間の角度が最小となった状態となり、第２リンク連結部材１１０−２は最上側に移動した状態となる。このように第２駆動部２００−２のみが伸張した状態で駆動されると、搭乗者の方向を基準とする時、左側が上向き傾斜したローリング回転と、前方が上向き傾斜したピッチング回転した状態となる。
【００８９】
図１１は、本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部が伸張した状態を示した図面である。
【００９０】
この場合、第２駆動部２００−２と第３駆動部２００−３は図９のような初期状態にあり、前記第１駆動部２００−１は第１移動体２１６−１が第１方向に前進移動した状態となるようにして、第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と第１固定リンク部材２３０−１間の角度が最小となった状態となり、第１リンク連結部材１１０−１は最上側に移動した状態となる。このように第１駆動部２００−１のみが伸張した状態で駆動されると、搭乗者の方向を基準とする時、右側が上向き傾斜したローリング回転した状態となる。
【００９１】
図１２は、本発明に係るモーションシミュレーターで第３駆動部が伸張した状態を示した図面である。
【００９２】
この場合、第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２は図９のような初期状態にあり、前記第３駆動部２００−３は第３移動体２１６−３が第２方向に前進移動した状態となるようにして、第３移動リンク部材２２０−３、２２１−３と第３固定リンク部材２３０−３間の角度が最小となった状態となり、第３リンク連結部材１１０−３は最上側に移動した状態となる。このように第３駆動部２００−３のみが伸張した状態で駆動されると、搭乗者の方向を基準とする時、左側が上向き傾斜したローリング回転と、前方が下向き傾斜したピッチング回転した状態となる。
【００９３】
図１３は、本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部と第２駆動部が伸張した状態を示した図面である。
【００９４】
この場合、第３駆動部２００−３は図９のような初期状態にあり、第１駆動部２００−１は第１方向に前進移動するようにして、第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と第１固定リンク部材２３０−１間の角度が最小となった状態となり、第１リンク連結部材１１０−１は最上側に移動した状態になり、これと同時に第２駆動部２００−２は第２移動体２１６−２が第２方向に前進移動した状態となるようにして、第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２と第２固定リンク部材２３０−２間の角度が最小となった状態となり、第２リンク連結部材１１０−２は最上側に移動した状態となる。
このように第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２が同時に伸張した状態となるように駆動されると、図１０と図１１の動作が共に行われながらローリングとピッチングおよびヨーイング回転が複合的に行われるようになる。
【００９５】
図１４は、本発明に係るモーションシミュレーターで第１駆動部と第２駆動部および第３駆動部が伸張した状態を示した図面である。
【００９６】
この場合、第１駆動部２００−１は第１方向に前進移動するようにして、第１移動リンク部材２２０−１、２２１−１と第１固定リンク部材２３０−１間の角度が最小となった状態となり、第１リンク連結部材１１０−１は最上側に移動した状態になる。また、第２駆動部２００−２は第２移動体２１６−２が第２方向に前進移動した状態となるようにして、第２移動リンク部材２２０−２、２２１−２と第２固定リンク部材２３０−２間の角度が最小となった状態となり、第２リンク連結部材１１０−２は最上側に移動した状態になる。更に、第３駆動部２００−３は第３移動体２１６−３が第２方向に前進移動した状態となるようにして、第３移動リンク部材２２０−３、２２１−３と第３固定リンク部材２３０−３間の角度が最小となった状態となり、第３リンク連結部材１１０−３は最上側に移動した状態となる。
このように第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２および第３駆動部２００−３が同時に伸張した状態となるように駆動されると、図１０〜図１２の動作が共に行われながらローリングとピッチングおよびヨーイング回転が複合的に行われるようになる。
【００９７】
また、第１駆動部２００−１と第２駆動部２００−２および第３駆動部２００−３が設定された順序に沿って駆動すると、ローリングとピッチングおよびヨーイング回転が複合された多様なモーションシミュレーション運動を具現することができる。
【００９８】
前述した通り、本発明について好ましい実施例を挙げて詳細に説明したが、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲と発明の詳細な説明および添付した図面の範囲内で多様に変形実施することが可能であり、これも本発明に属する。
【符号の説明】
【００９９】
１００  搭乗部
１０１  椅子
１１０−１  第１リンク連結部材
１１１−１  第１支持軸
１１２−１  第１ボールジョイント
２００−１  第１駆動部
２００−２  第２駆動部
２００−３  第３駆動部
２１０−１  モーター
２１１−１  第１連結部
２１２−１  第１固定部材
２１３−１  第１シャフト
２１４−１  第１端部支持部材
２１５−１  第１ガイドレール
２１６−１  第１移動体
２２０−１、２２１−１  第１移動リンク部材
２２３−１  第１移動リンクヒンジ軸
２３０−１  第１固定リンク部材
２４０−１  第１支持リンク部材
２４１−１  第１支持部材
２４２−１  第１支持部ヒンジ軸
２４３−１  第１支持リンク連結部材
２５０−１  第２支持リンク部材
２５１−１  第２支持部材
２５２−１  第２支持部ヒンジ軸
２５３−１  第２支持リンク連結部材
２６０  リンク連結部
２６１  リンク連結軸
２６２ａ、２６２ｂ  スペースリング
２６３ａ、２６３ｂ  ボールジョイント
２６６ａ、２６６ｂ  ロックナット
３００  底支持部
【図１】
2020101785.tif 000003
【図２】
2020101785.tif 000004
【図３】
2020101785.tif 000005
【図４】
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【図５】
2020101785.tif 000007
【図６】
2020101785.tif 000008
【図７】
2020101785.tif 000009
【図８】
2020101785.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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