(57)【要約】【課題】本発明は、運転者の運転操作を考慮しつつ、車両の衝突を抑制できる運転支援装置および運転支援方法を提供する。【解決手段】本発明の運転支援装置ＤＳは、車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定し、前記ゲートの通過を判定した場合に、自車両に先行する先行車両の行き先を取得し、自車両の行き先、および、前記先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定し、この設定した上限速度以下となるように、前記自車両の走行を制御する。【選択図】図１
2020101956.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の行き先を記憶する自車両行先記憶部と、
車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定部と、
前記ゲート通過判定部でゲートの通過を判定した場合に、前記自車両に先行する先行車両の行き先を取得する先行車両行先取得部と、
前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記先行車両行先取得部で取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する上限速度設定部と、
前記上限速度設定部で設定した上限速度以下となるように、前記自車両の走行を制御する走行制御部とを備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両に対する前記先行車両との相対距離を取得する相対距離取得部をさらに備え、
前記上限速度設定部は、前記相対距離取得部で取得した相対距離に基づいて前記上限速度を修正する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記走行領域の形状を表す走行領域情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部と、
前記走行領域での前記自車両の車両位置を測定する位置測定部と、
前記自車両に対する前記先行車両の相対位置を取得する相対位置取得部とをさらに備え、
前記走行領域のうち、前記自車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域は、前記ゲート位置から続く１個の共通走行領域と前記共通走行領域から分岐して続く複数の分岐走行領域とを備え、
前記地図情報は、前記複数の分岐走行領域それぞれについて、当該分岐走行領域を走行した場合に到達する行き先を表す行き先情報を含み、
前記上限速度設定部は、前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記地図情報格納部に格納された地図情報に基づいて、前記複数の分岐走行領域の中から、前記自車両の行き先に対応する分岐走行領域を特定し、前記共通走行領域から前記特定した分岐走行領域へ入る入口、前記位置測定部で測定した前記自車両の車両位置、および、前記相対位置取得部で取得した前記先行車両の相対位置に基づいて、前記上限速度を修正する、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
自車両の行き先を記憶する自車両行先記憶部に記憶する自車両行先記憶工程と、
車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定工程と、
前記ゲート通過判定工程でゲートの通過を判定した場合に、前記自車両に先行する先行車両の行き先を取得する先行車両行先取得工程と、
前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記先行車両行先取得工程で取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する上限速度設定工程と、
前記上限速度設定工程で設定した上限速度以下となるように、前記自車両の走行を制御する走行制御工程とを備える、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転操作を支援する技術や車両の運転操作を自動化する技術が、研究、開発されている。このような技術の１つとして、例えば自車の行先（目的地）や他車の動向等の状況に応じて車速の変更や車線の変更等が要求されることの多い料金所付近における技術が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示された運転支援装置は、自車両の運転支援を行う運転支援装置であって、自車両の周囲に位置する他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する旨を示す干渉情報を取得する干渉情報取得部と、複数の料金所ゲートが配置された領域を示す料金所領域において、前記干渉情報が取得された場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させる軌道変更部とを備える。前記軌道は、自車両の軌道が他車両の軌道と交差する位置や、この位置を自車両が通過する時刻を変更することによって他車両との衝突を回避するように、変更される（例えば［００３２］段落参照）。より具体的には、自車両の速度や、自車両が加減速または操舵を開始するタイミングが通常設定されるものから変更される（例えば［００４３］段落参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】２０１７−８４２５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１に開示された運転支援装置は、他車両の軌道と自車両の軌道とが干渉する場合に、自車両と他車両との衝突を抑制するよう自車両または他車両の軌道を変更させるので、車両の衝突を抑制できる。しかしながら、強制的に軌道を変更してしまうので、運転者の意図、例えば車速の遅い先行車両を追い越そうとする等の運転者の意図による運転操作を考慮することができない。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、運転者の運転操作を考慮しつつ、車両の衝突を抑制できる運転支援装置および運転支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる運転支援装置は、自車両の行き先を記憶する自車両行先記憶部と、車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定部と、前記ゲート通過判定部でゲートの通過を判定した場合に、自車両に先行する先行車両の行き先を取得する先行車両行先取得部と、前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記先行車両行先取得部で取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する上限速度設定部と、前記上限速度設定部で設定した上限速度以下となるように、前記自車両の走行を制御する走行制御部とを備える。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記先行車両取得部は、車車間通信を行う通信部を備え、前記通信部は、車両の行き先を表す行き先情報を収容する通信信号（行先通知通信信号）を受信する。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記上限速度設定部は、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先が同方向である場合には、所定の第１速度に前記上限速度を設定し、前記上限速度設定部は、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先が異方向である場合には、前記第１速度より速い所定の第２速度に前記上限速度を設定する。好ましくは、前記第１速度は、前記自車両が前記先行車両を追従するように設定される。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記走行領域は、道路であり、前記ゲートは、前記道路を有料道路と非有料道路とに区分するゲートである。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記走行領域は、道路と区画領域とを含み、前記ゲートは、前記道路と前記区画領域との境界に配設されたゲートである。好ましくは、前記区画領域は、駐車場、テーマパークおよびサファリパークのうちのいずれかである。
【０００８】
このような運転支援装置は、上限速度を設定するので、前記上限速度の範囲内で運転者の運転操作は、許容される。上記運転支援装置は、この上限速度を、自車両の行き先および先行車両の行き先に基づいて設定するので、例えば各行き先の各方向の同異に応じて前記上限速度を異なる値に設定できる。したがって、上記運転支援装置は、運転者の運転操作を考慮しつつ、車両の衝突を抑制できる。
【０００９】
他の一態様では、上述の運転支援装置において、前記自車両に対する前記先行車両との相対距離を取得する相対距離取得部をさらに備え、前記上限速度設定部は、前記相対距離取得部で取得した相対距離に基づいて前記上限速度を修正する。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記上限速度設定部は、前記相対距離が短いほど（小さいほど、近いほど）、前記自車両に対する前記先行車両との相対速度の上限値が小さくなるように、前記上限速度を修正する。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記上限速度設定部は、前記相対距離が所定の第１距離以下である場合には、前記相対速度の上限値が所定の第１上限値となるように前記上限速度を修正し、前記相対距離が、前記第１距離を超え、かつ、前記第１距離より長い所定の第２距離以下である場合には、前記相対速度の上限値が前記第１上限値より大きい所定の第２上限値となるように前記上限速度を修正する。
【００１０】
相対距離（自車両と先行車両との間の車間距離）が比較的長い場合では、自車両が加速しても先行車両の搭乗者に心理的な影響を及ぼすことは比較的少ないが、前記相対距離が比較的短い場合では、前記自車両が加速して前記先行車両を追い越すと前記先行車両の搭乗者に例えば驚きや怖さ等の心理的な影響を及ぼすことがある。上記運転支援装置は、前記相対距離取得部で取得した相対距離に基づいて前記上限速度を修正するので、前記先行車両の搭乗者に及ぼす心理的な影響が低減できるように、前記上限速度の設定が可能となる。
【００１１】
他の一態様では、これら上述の運転支援装置において、前記走行領域の形状を表す走行領域情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部と、前記走行領域での前記自車両の車両位置を測定する位置測定部と、前記自車両に対する前記先行車両の相対位置を取得する相対位置取得部とをさらに備え、前記走行領域のうち、前記自車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域は、前記ゲート位置から続く１個の共通走行領域と前記共通走行領域から分岐して続く複数の分岐走行領域とを備え、前記地図情報は、前記複数の分岐走行領域それぞれについて、当該分岐走行領域を走行した場合に到達する行き先を表す行き先情報を含み、前記上限速度設定部は、前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記地図情報格納部に格納された地図情報に基づいて、前記複数の分岐走行領域の中から、前記自車両の行き先に対応する分岐走行領域を特定し、前記共通走行領域から前記特定した分岐走行領域へ入る入口、前記位置測定部で測定した前記自車両の車両位置、および、前記相対位置取得部で取得した前記先行車両の相対位置に基づいて、前記上限速度を修正する。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記上限速度設定部は、前記共通走行領域と前記特定した分岐走行領域との境界線上に、前記自車両の車両位置および前記先行車両の車両位置を射影し、前記射影した前記自車両の車両位置が前記射影した前記先行車両の車両位置より前記入口に近い場合に、前記上限速度を前記先行車両を追い越し可能な値に修正する。
【００１２】
自車両における行き先の方向と先行車両における行き先の方向とが同方向であって自車両の方が先行車両より分岐走行領域の入口に近い場合、自車両が先行車両を追い越しても交通が交錯することは少ない。上記運転支援装置は、前記分岐走行領域の入口、前記自車両の車両位置、および、前記先行車両の相対位置に基づいて、前記上限速度を修正するので、交通が交錯することの少ない場合に応じた上限速度の設定が可能となる。
【００１３】
本発明の他の一態様にかかる運転支援方法は、自車両の行き先を記憶する自車両行先記憶部に記憶する自車両行先記憶工程と、車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定工程と、前記ゲート通過判定工程でゲートの通過を判定した場合に、自車両に先行する先行車両の行き先を取得する先行車両行先取得工程と、前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記先行車両行先取得工程で取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する上限速度設定工程と、前記上限速度設定工程で設定した上限速度以下となるように、自車両の走行を制御する走行制御工程とを備える。
【００１４】
このような運転支援方法は、上限速度を設定するので、前記上限速度の範囲内で運転者の運転操作は、許容される。上記運転支援装置は、この上限速度を、自車両の行き先および先行車両の行き先に基づいて設定するので、例えば各行き先の各方向の同異に応じて前記上限速度を異なる値に設定できる。したがって、上記運転支援装置は、運転者の運転操作を考慮しつつ、車両の衝突を抑制できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明にかかる運転支援装置および運転支援方法は、転者の運転操作を考慮しつつ、車両の衝突を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた前記運転支援装置のレーダ装置およびソナーを説明するための図である。
【図３】前記運転支援装置で設定される上限速度を説明するための図である。
【図４】前記運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００１８】
実施形態における運転支援装置は、自車両の行き先を記憶する自車両行先記憶部と、車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定部と、前記ゲート通過判定部でゲートの通過を判定した場合に、前記自車両に先行する先行車両の行き先を取得する先行車両行先取得部と、前記自車両行先記憶部に記憶された自車両の行き先、および、前記先行車両行先取得部で取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する上限速度設定部と、前記上限速度設定部で設定した上限速度以下となるように、前記自車両の走行を制御する走行制御部とを備える。このような運転支援装置について、以下、より具体的に説明する。
【００１９】
図１は、実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。図２は、車両に取り付けられた前記運転支援装置のレーダ装置およびソナーを説明するための図である。図３は、前記運転支援装置で設定される上限速度を説明するための図である。
【００２０】
実施形態における運転支援装置ＤＳは、例えば、図１に示すように、レーダー１−１と、ソナー１−２と、位置測定部１−３と、通信部１−４と、制御処理部２と、記憶部３とを備え、さらに、本実施形態では、走行を制御するために、車速測定部４を備え、走行させるために、動力部５ａ、動力伝達部５ｂ、制動部６および操舵部７を備え、所定の入力および出力を行うために、入力部８および表示部９を備える。
【００２１】
レーダー１−１は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、所定の送信波を送信し、対象物で反射した送信波の反射波を受信することにより、前記対象物を検出し、前記対象物の方向と前記対象物までの距離を測定することにより、前記対象物の位置（自車両に対する前記対象物の相対位置）を測定する装置である。そして、本実施形態では、レーダー１−１は、送信波に対する反射波のドップラーシフトに基づき、自車両に対する前記対象物の相対速度も求めている。なお、車両ＶＣは、説明の都合上、区別する必要がある場合には、適宜、「自車両ＶＣｓ」または「先行車両ＶＣｐ」と呼称する。レーダー１−１は、例えば、本実施形態では、図２に示すように、車両ＶＣの前端部に設けられ、車両ＶＣの前方を所定の対象範囲（レンジ）で対象物を測定する。一例では、例えば、レーダー１−１は、ミリ波帯の送信波を前記対象範囲で走査しながら送信する送信部と、前記送信波が対象物で反射した反射波を受信する受信部と、前記送信波と前記反射波とに基づいて前記対象物の方向と前記対象物までの距離とを求めることで、前記対象物の位置を求める信号処理部とを備える。前記信号処理部は、前記対象範囲の走査における前記送信波の送信方向から前記対象物の方向を求め、前記送信波の送信タイミングと前記反射波の受信タイミングとの時間差に基づいて、前記対象物までの距離を求める（ＴＯＦ（Ｔｉｍｅ−Ｏｆ−Ｆｌｉｇｈｔ）方式）。なお、レーダー１−１は、このような構成に限らず、適宜な種類のレーダーであって良い。例えば、レーダー１−１は、ミリ波帯ではなく、レーザ光を利用したレーザレーダーであって良く、また、レーダー１−１は、複数の受信アンテナを備え、前記複数の受信アンテナが受信した反射波の位相差から前記対象物の方向を求める装置であっても良い。
【００２２】
レーダー１−１は、このように測定した対象物における位置（方向、距離）および相対速度を制御処理部２へ出力する。なお、レーダー１−１は、複数の対象物を検出した場合には、前記複数の対象物それぞれの各位置（各方向、各距離）および各相対速度を制御処理部２へ出力する。
【００２３】
ソナー１−２は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、車両周囲の比較的近傍な検知範囲（例えば１．５ｍ以内や１ｍ以内等）において、物体の有無を検知し、車両から前記検知した物体までの距離を測定する装置である。ソナー１−２は、その結果（検知結果や測定結果）を制御処理部２へ出力する。ソナー１−２は、例えば、アクティブ超音波ソナーであり、例えば、本実施形態では、図２に示すように、車両ＶＣの４つの各コーナーに配設される４個のソナー１−２を備える。前記アクティブ超音波ソナーは、一例では、超音波の送信波を送信し、前記送信波の反射波を受信する圧電素子、ならびに、前記検知範囲内での反射波を前記圧電素子で受信したか否かによって物体の有無を検知し、前記物体を検知した場合に、送信波の送信タイミングとその反射波の受信タイミングとの時間差および超音波の音速から前記物体までの距離を求める信号処理部等を備える。前記送信波の強度は、前記検知範囲に応じて適宜に設定される。
【００２４】
位置測定部１−３は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、車両が走行する走行領域での車両の車両位置を測定する装置である。位置測定部１−３は、例えば、地球上の現在位置を測定するための衛星測位システムによって、車両位置を測定する装置、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置であり、その測位結果（緯度Ｘ、経度Ｙ、高度Ｚ）を制御処理部２へ出力する。なお、ＧＰＳ受信装置は、ＤＧＳＰ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＳＰ）等の誤差を補正する補正機能を持ったＧＰＳ受信装置であっても良い。また、衛星測位システムの衛星は、準同期軌道を周回するいわゆるＧＰＳ衛星だけでなく、見かけ上一地域の上空に留まる準天頂衛星を含む。
【００２５】
通信部１−４は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、外部装置との間で通信信号を送受信する回路であり、例えば、無線によって通信する通信カード等である。本実施形態では、例えば、通信部１−４は、他の車両（他の車両に搭載された通信部）との間で通信信号を送受信し（車車間通信を行い）、前記通信信号には、車両を特定し識別するための車両の識別子（車両ＩＤ、例えば製造番号や自動車登録番号等）および前記車両の行き先を表す行き先情報を収容する通信信号（行先通知通信信号）が含まれる。例えば、自車両ＶＣｓの通信部１−４は、先行車両ＶＣｐに行き先を問い合わせるための通信信号（問合せ通信信号）を送信し、先行車両ＶＣｐは、この問合せ通信信号を受信すると、行先通知通信信号を送信し、自車両ＶＣｓの通信部１−４は、この行先通知通信信号を先行車両ＶＣｐから受信することで、前記先行車両ＶＣｐの行き先を取得する。また例えば、各車両ＶＣ（自車両ＶＣｓおよび先行車両ＶＣｐ等）は、行先通知通信信号を所定の時間間隔で繰り返し送信するように構成され、自車両ＶＣｓの通信部１−４は、この行先通知通信信号を先行車両ＶＣｐから受信することで、前記先行車両ＶＣｐの行き先を取得する。
【００２６】
車速測定部４は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、車両の速度を測定する装置である。車速測定部４は、例えば、ロータリエンコーダおよびその周辺回路を備え、単位時間当たりの、車輪（車軸）における回転の変位量から車輪速（車輪の回転速度）を測定する車輪速センサ等である。車速測定部４は、その測定した車輪速を制御処理部２へ出力する。本実施形態では、制御処理部２が車輪の大きさに基づき車輪速を車速へ変換するが、この車輪速から車速の変換は、車輪速センサを備える車速測定部４で実施されて良い。
【００２７】
動力部５ａは、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って車両を駆動（移動）する動力を生成する装置である。動力部５ａは、例えば、エンジン、モータおよびこれらのハイブリッド装置等の原動機およびその付属機器を備えて構成される。動力伝達部５ｂは、動力部５ａが生成した動力を駆動輪に伝達する機構であり、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、車両の進行方向の切り換えや、変速比および減速比の切り換えを行うトランスミッションを含む。このように動力部５ａが生成した動力は、動力伝達部５ｂを介して駆動輪に伝達され、駆動輪を回転させる。
【００２８】
制動部６は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って車両に制動力を与え、車両を減速する装置である。制動部６は、車両を減速した結果、停止させることもでき、車両の停止中に制動力を与え続けた結果、車両の停止を維持することもできる。制動部６は、例えば、ディスクブレーキおよび回生ブレーキ等のブレーキ装置およびその付属機器を備えて構成される。なお、制動部６は、いわゆるパーキングブレーキ装置の機能を含む。
【００２９】
操舵部７は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って車両の操舵を行う装置である。操舵部７は、車両の操舵輪の方向を変えるステアリング装置およびその付属機器を備えて構成される。
【００３０】
動力部５ａおよび制動部６それぞれを制御することで、車両の加速度が調整され、車輪速および車両の速度（車速）が調整される。動力伝達部５ｂの前記トランスミッションを制御することで、車両の進行方向（前進、後退）が調整される。操舵部７を制御することで、車両の走行方向が調整される。
【００３１】
入力部８は、制御処理部２に接続され、例えば、定速走行の開始やその解除を指示するコマンドや、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンドや、カーナビゲーションの開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば定速走行の設定速度や行き先（目的地）等の各種データを運転支援装置ＤＳに入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。表示部９は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、入力部８から入力されたコマンドやデータ、カーナビゲーションにかかる情報（例えば地図、経路、走行上の注意や案内、および、現在位置等）等を表示する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。
【００３２】
本実施形態では、入力部８の一部および表示部９からタッチパネルが構成される。このタッチパネルを構成する場合において、入力部８は、その一部として、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等の操作位置を検出して入力する位置入力装置を含む。このタッチパネルでは、表示部９の表示面上に前記位置入力装置が設けられ、表示部９に入力可能な１または複数の入力内容の候補が表示され、ユーザが、入力したい入力内容を表示した表示位置を触れると、前記位置入力装置によってその位置が検出され、検出された位置に表示された表示内容がユーザの操作入力内容として運転支援装置ＤＳに入力される。このようなタッチパネルでは、ユーザは、入力操作を直感的に理解し易いので、ユーザにとって取り扱い易い運転支援装置ＤＳが提供される。
【００３３】
記憶部３は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、運転支援装置ＤＳの各部１−１〜１−４、３〜９を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、自車両の行き先に関する所定の処理を行う自車両行先処理プログラムや、位置測定部１−３で測定した自車両の車両位置、および、地図情報記憶部３１に記憶された位置情報で表されたゲート位置に基づいて、ゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定処理プログラムや、先行車両に関する所定の処理を行う先行車両処理プログラムや、所定の処理によって上限速度を設定する上限速度設定プログラムや、前記上限速度設定プログラムで設定した上限速度以下となるように、自車両ＶＣｓの走行を制御する走行制御プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、走行領域を含む地図を表す地図情報や自車両の行き先等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。記憶部３は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部３は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部２のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。なお、記憶部３は、比較的大きな記憶容量を持つハードディスク装置や、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体からデータを読み出すドライブ装置を備えても良い。そして、記憶部３は、地図情報記憶部３１および自車両行先記憶部３２を機能的に備える。
【００３４】
自車両行先記憶部３２は、自車両の行き先を記憶するものである。
【００３５】
地図情報記憶部３１は、地図情報を記憶するものである。前記地図情報は、本実施形態では、車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートのゲート位置を表す位置情報、前記走行領域の形状を表す走行領域情報、および、前記走行領域を走行した場合に到達する行き先（方面）を表す行き先情報を含む。前記地図情報は、例えば車線や標識や前記行き先等の走行領域に付属する走行に関わる各種情報や、例えば地名およびその位置や建物名およびその位置等のカーナビゲーションに関わる各種情報等を含む。このような地図情報には、公知の地図情報が用いられて良く、いわゆるＡＤＡＳマップや高精度地図等と呼称される地図情報が好ましい。ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、先進運転支援システム）は、自動運転の実現に向けた施策であり、ＡＤＡＳマップ（高精度地図）は、このＡＤＡＳに利用可能なデータであり、例えば、道路、路面標識、車線、道路標識、外灯、電柱、橋、トンネル、建物等の道路を走行する車両から観測可能な主要な対象物を表した３次元データであり、例えば、いわゆる地図メーカから提供されている。
【００３６】
例えば、前記走行領域は、道路であり、前記ゲートは、前記道路を有料道路と非有料道路とに区分するゲートである。また例えば、前記走行領域は、道路と区画領域とを含み、前記ゲートは、前記道路と前記区画領域との境界に配設されたゲートである。前記区画領域は、例えば、駐車場、テーマパークおよびサファリパーク等である。以下では、一例として、前記走行領域が道路であって、前記ゲートが前記有料道路の一例である高速道路と前記非有料道路の一例である一般道路とを区分する料金ゲートの場合について説明するが、前記走行領域および前記ゲートが上述の各場合であっても同様に説明できる。また、実施形態における運転支援装置ＤＳは、有料道路に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、有料道路から出るためにゲートを通過する場合にも適用され、同様に、区画領域に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、区画領域から出るためにゲートを通過する場合にも適用される。
【００３７】
制御処理部２は、運転支援装置ＤＳの各部１−１〜１−４、３〜９を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、ゲート通過後の所定の範囲内において、上限速度を設定することによってユーザの運転操作を支援するための回路である。制御処理部２は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部２は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部２１、自車両行先処理部２２、ゲート通過判定部２３、先行車両処理部２４、上限速度設定部２５および走行制御部２６を機能的に備える。
【００３８】
制御部２１は、運転支援装置ＤＳの各部１−１〜１−４、３〜９を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、運転支援装置ＤＳの全体制御を司るものである。制御部２１は、本実施形態では、公知の処理手法によって、カーナビゲーションにかかる情報を表示部９に表示する。
【００３９】
自車両行先処理部２２は、自車両の行き先に関する所定の処理を行うものである。より具体的には、本実施形態では、自車両行先処理部２２は、自車両の行き先を入力部８で受け付け、この受け付けた自車両の行き先を記憶部３の自車両行先記憶部３２に記憶する。前記自車両の行き先の入力は、例えば、本運転支援のために、行き先の入力を促すメッセージを表示部９に表示することで促されたユーザによって行われて良く、また例えば、カーナビゲーションで走行経路の案内をさせるためにユーザによって行われて良い。
【００４０】
ゲート通過判定処理部２３は、位置測定部１−３で測定した自車両の車両位置、および、地図情報記憶部３１に記憶された位置情報で表されたゲート位置に基づいて、ゲートを通過したか否かを判定するものである。ゲート通過判定処理部２３は、前記自車両の走行方向において、前記車両位置が前記ゲート位置を通過した場合に、前記ゲートを通過したと判定する。
【００４１】
先行車両処理部２４は、先行車両に関する所定の処理を行うものである。より具体的には、本実施形態では、先行車両処理部２４は、ゲート通過判定処理部２３でゲートの通過を判定した場合に、通信部１−４を用いて自車両に先行する先行車両の行き先を取得する。例えば、先行車両処理部２４は、前記問合せ通信信号を通信部１−４に送信させ、先行車両から前記行先通知通信信号を通信部１−４で受信し、この受信した行先通知通信信号に収容された先行車両の行き先を取り出して取得する。先行車両処理部２４は、レーダー１−１の測定結果およびソナー１−２の測定結果から、前記自車両に対する前記先行車両との相対距離（車間距離（前後方向だけでなく斜め方向や左右方向も含む））を取得する。より具体的には、先行車両処理部２４は、ソナー１−２が検知範囲に物体を検知した場合には、ソナー１−２で測定した距離が前記相対距離とされ、ソナー１−２が検知範囲に物体を検知しない場合には、レーダー１−１で測定した距離が前記相対距離とされる。
【００４２】
なお、前記自車両に対する前記先行車両との相対位置は、レーダー１−１によって取得されるが、レーダー１−１の測定結果およびソナー１−２の測定結果から、前記自車両に対する前記先行車両との相対位置が取得されても良い。この場合、先行車両処理部２４は、レーダー１−１の測定結果およびソナー１−２の測定結果から、前記自車両に対する前記先行車両との相対位置を取得する。より具体的には、先行車両処理部２４は、ソナー１−２が検知範囲に物体を検知した場合には、ソナー１−２の測定結果から前記相対位置を取得し、ソナー１−２が検知範囲に物体を検知しない場合には、レーダー１−１で測定した位置を前記相対位置とする。先行車両処理部２４は、自車両の前端右に配設されたソナー１−２で物体を検知した場合には、自車両に対し、右側における、前記ソナー１−２で測定した距離の位置を前記相対位置とし、自車両の前端左に配設されたソナー１−２で物体を検知した場合には、自車両に対し、左側における、前記ソナー１−２で測定した距離の位置を前記相対位置とする。
【００４３】
上限速度設定部２５は、上限速度を設定するものである。より具体的には、本実施形態では、上限速度設定部２５は、自車両行先記憶部３２に記憶された自車両の行き先、および、先行車両処理部２４で取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する。より詳しくは、例えば、上限速度設定部２５は、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先とが同方向（同方面）である場合には、所定の第１速度に前記上限速度を設定し、上限速度設定部２５は、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先とが異方向（異方面）である場合には、前記第１速度より速い所定の第２速度に前記上限速度を設定する。ゲート通過後の走行領域の分岐では、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先とが違っていても、前記先行車両の行き先に対応する方向（方面）と前記自車両の行き先に対応する方向（方面）が同方向（同方面）であれば、同じ分岐の走行領域へ向かうので、本実施形態では、方向（方面）で判定している。前記第１速度は、好ましくは、前記自車両が前記先行車両を追従するように設定される。
【００４４】
例えば、図３に示すように、走行領域ＤＡが、４個の第１ないし第４区画線ＬＭ１〜ＬＭ４によって示される３個の第１ないし第３車線ＬＮ１、ＬＮ２、ＬＮ３を備える第１走行区間ＤＡ１と、区画線ＬＭの無い、第１走行区間ＤＡ１の道路幅（幅員）より道路幅の拡幅されている、前記第１走行区間ＤＡ１に続く第２走行区間ＤＡ２と、第２走行区間ＤＡ２から互いに異なる方向（例えばＡ方面およびＢ方面等）に分岐して延びる、第２走行区間ＤＡ２に続く２個の第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４とから成り、第２走行区間ＤＡ２の一方端側に５個の第１ないし第５ゲートＧＴ１〜ＧＴ５が、走行方向に対し直交する方向に並置して配置されている場合に、第３ゲートＧＴ３を通過した車両（自車両）ＶＣｓの運転支援装置ＤＳにおいて、自車両ＶＣｓの行き先の方向（方面）と車両ＶＣｐ１の行き先の方向（方面）とが異なり、自車両ＶＣｓの行き先の方向（方面）と車両ＶＣｐ２の行き先の方向（方面）とが同じ場合では、上限速度設定部２５は、先行車両ＶＣｐが車両ＶＣｐ２である場合、上限速度を第１速度に設定する一方、先行車両ＶＣｐが車両ＶＣｐ１である場合、上限速度を第２速度に設定する。ここで、先行車両ＶＣｐは、ゲートを通過した際（ゲート通過直後）において、自車両ＶＣｓに先行する、自車両ＶＣｓに最も近い車両ＶＣである。図３に示す例では、車両ＶＣｐ１が先行車両ＶＣｐとされる。
【００４５】
なお、図３に示すように、ゲート通過後の前方に複数の車両が走行している場合が有り得る。この場合、複数の行先通知通信信号が受信されるが、車両ＩＤに自動車登録番号が用いられ、図１に破線で示す車両の前方を撮像することによって前方画像を生成する撮像部１−５がさらに備えられ、前方画像から、先行車両ＶＣｐ１のナンバープレートに記載された自動車登録番号を抽出し、この抽出した自動車登録番号を収容する行先通知通信信号を選択することで、先行車両ＶＣｐ１の行き先が取得できる。なお、撮像部１−５については、他の変形形態において、さらに後述する。
【００４６】
上限速度設定部２５は、先行車両処理部２４で取得した相対距離（車間距離）に基づいて前記上限速度を修正する。より具体的には、例えば、上限速度設定部２５は、前記相対距離が短いほど（小さいほど、近いほど）、前記自車両に対する前記先行車両との相対速度の上限値が小さくなるように、前記上限速度を修正する。より詳しくは、例えば、図３に示すように、上限速度設定部２５は、前記相対距離が所定の第１距離ＲＡ１以下である場合には、前記相対速度の上限値が所定の第１上限値Ｔｈｓ１となるように前記上限速度を修正し、前記相対距離が、前記第１距離ＲＡ１を超え、かつ、前記第１距離ＲＡ１より長い所定の第２距離ＲＡ２以下である場合には、前記相対速度の上限値が前記第１上限値Ｔｈｓ１より大きい所定の第２上限値Ｔｈｓ２となるように前記上限速度を修正する（０＜ＲＡ１＜ＲＡ２、０＜Ｔｈｓ１＜Ｔｈｓ２）。この上限速度の修正では、自車両の速度と相対速度とから先行車両の速度が求められ、先行車両の速度と第１上限値Ｔｈｓ１とから、前記相対速度の上限値が第１上限値Ｔｈｓ１となる修正後の上限速度が求められ、先行車両の速度と第２上限値Ｔｈｓ２とから、前記相対速度の上限値が第２上限値Ｔｈｓ２となる修正後の上限速度が求められる。第１および第２距離ＲＡ１、ＲＡ２ならびに第１および第２上限値Ｔｈｓ１、Ｔｈｓ２は、複数のサンプルから予め適宜な値に設定される。例えば、第１距離ＲＡ１は、０．５ｍや１ｍや１．５ｍ等に設定され、第２距離ＲＡ２は、１ｍや１．５ｍや２ｍ等に設定され、第１上限値Ｔｈｓ１は、１５ｋｍ／ｈや２０ｋｍ／ｈや２５ｋｍ／ｈ等に設定され、第１上限値Ｔｈｓ１は、３５ｋｍ／ｈや４０ｋｍ／ｈや４５ｋｍ／ｈ等に設定される。
【００４７】
上限速度設定部２５は、自車両行先記憶部３２に記憶された自車両の行き先、および、前記地図情報記憶部３１に格納された地図情報に基づいて、複数の分岐走行領域の中から、前記自車両の行き先に対応する分岐走行領域を特定し、共通走行領域から前記特定した分岐走行領域へ入る入口、位置測定部１−３で測定した前記自車両の車両位置、および、レーダー１−１で取得した前記先行車両の相対位置に基づいて、前記上限速度を修正する。より具体的には、上限速度設定部２５は、自車両の通過したゲートに続く共通走行領域に続く複数の分岐走行領域それぞれの行き先を、地図情報記憶部３１に格納された地図情報から、前記複数の分岐走行領域それぞれに対応付けて抽出し、これら抽出した各分岐走行領域の各行き先の中から、自車両行先記憶部３２に記憶された自車両の行き先に対応する分岐走行領域の行き先を選定することによって、複数の分岐走行領域の中から、前記自車両の行き先に対応する分岐走行領域を特定する。上限速度設定部２５は、前記共通走行領域と前記特定した分岐走行領域との境界線上に、前記自車両の車両位置および前記先行車両の車両位置を射影し、前記射影した前記自車両の車両位置が前記射影した前記先行車両の車両位置より前記入口に近い場合に、前記上限速度を前記先行車両を追い越し可能な値に修正する。前記入口に対する遠近は、例えば、前記境界線上での前記入口の中央位置から、前記射影した前記自車両の車両位置までの距離（自車両距離）と、前記境界線上での前記入口の中央位置から、前記射影した前記先行車両の車両位置までの距離（先行車両距離）とを比較することによって判定される。前記自車両距離が前記先行車両距離より小さい（短い）場合、前記自車両が前記先行車両に較べて前記入口に近いと判定され、前記自車両距離が前記先行車両距離以上である場合、前記自車両が前記先行車両に較べて前記入口に近くないと判定される。前記先行車両を追い越し可能な値は、車速測定部４で測定した自車両の速度、および、先行車両処理部２４で取得した相対速度から先行車両の速度を求め、この求めた先行車両の速度に、予め設定された所定の値（加算値、例えば２０ｋｍ／ｈや３０ｋｍ／ｈ等）を加算することによって求められる。
【００４８】
走行制御部２６は、上限速度設定部２５で設定した上限速度以下となるように、自車両の走行を制御するものである。より具体的には、走行制御部２６は、車速測定部４で測定した車速をモニタ（監視）し、車速測定部４で測定した車速が上限速度に達すると、例えば運転者がアクセルペダルを踏み込む等の加速の運転操作が実施されても、加速せずに、上限速度を維持するように、動力部５ａ、動力伝達部５ｂおよび制動部６を制御する。なお、例えば運転者がアクセルペダルの踏む込みを緩めたりアクセルペダルを解放したりブレーキペダルを踏み込んだり等の減速の運転操作が実施された場合には、そのまま実施される（減速は許容される）。
【００４９】
なお、本実施形態では、位置測定部１−３、地図情報記憶部３１およびゲート通過判定処理部２３は、車両が走行する走行領域に配設され前記走行領域を区分するゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定部の一例に相当する。通信部１−４および先行車両処理部２４は、前記ゲート通過判定部でゲートの通過を判定した場合に、前記自車両に先行する先行車両の行き先を取得する先行車両行先取得部の一例に相当する。レーダー１−１、ソナー１−２および先行車両処理部２４は、前記自車両に対する前記先行車両との相対距離を取得する相対距離取得部の一例に相当する。地図情報記憶部３１は、前記走行領域の形状を表す走行領域情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部の一例に相当する。レーダー１−１は、前記自車両に対する前記先行車両の相対位置を取得する相対位置取得部の一例に相当する。
【００５０】
次に、本実施形態の動作について説明する。図４は、前記運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【００５１】
このような運転支援装置ＤＳは、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部２には、制御部２１、自車両処理部２２、ゲート通過判定処理部２３、先行車両処理部２４、上限速度設定部２５および走行制御部２６が機能的に構成される。
【００５２】
まず、搭乗者は、自車両の行き先を入力部８から入力し、自車両の走行を開始する。走行中、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２の走行制御部２６によって、上限速度設定部２５で設定した上限速度以下となるように、自車両の走行を制御する。この走行中、上限速度設定部２５は、走行制御部２６で用いられる前記上限速度を次のように設定している。
【００５３】
図４において、入力部８から行き先が入力されると、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２の自車両行先処理部２２によって、入力部８から入力された行き先を記憶部３の自車両行先記憶部３２に記憶する（Ｓ１１）。この行き先の入力によって、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２の制御部２１によって、記憶部３の地図情報記憶部３１に記憶された地図情報に基づいて、公知の処理手法によって、カーナビゲーションにかかる情報を表示部９に表示しても良い。
【００５４】
次に、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２のゲート通過判定処理部２３によって、ゲート通過判定処理部２３は、位置測定部１−３で測定した自車両の車両位置、および、地図情報記憶部３１に記憶された位置情報で表されたゲート位置に基づいて、ゲートを通過したか否かを判定する（Ｓ１２）。より具体的には、ゲート通過判定処理部２３は、まず、付近にゲートが存在するか否かを判定する。より詳しくは、ゲート通過判定処理部２３は、位置測定部１−３から、その測定した自車両の車両位置を取得し、この取得した車両位置に最も近く配置されているゲートのゲート位置を、地図情報記憶部３１に記憶されている位置情報から選定（検索）し、この選定したゲート位置と前記取得した車両位置とを比較し、前記取得した車両位置が前記選定したゲート位置から前記所定の距離（例えば５０ｍや３０ｍ等）以内であるか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内ではない場合には、運転支援装置ＤＳは、付近にゲートが存在しないと判定して、ゲートを通過していないと判定し（Ｎｏ）、次に、処理Ｓ２４を実行する。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内である場合には、ゲート通過判定処理部２３は、ゲートを通過するまで繰り返し、位置測定部１−３から、その測定した自車両の車両位置を取得し、この取得した車両位置が、前記自車両の走行方向において、前記ゲート位置を通過したか否かを判定する。そして、ゲート通過判定処理部２３は、この繰り返しの処理で、ゲートを通過したと判定すると（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ１３を実行する。
【００５５】
この処理Ｓ１３では、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２の先行車両処理部２４によって、先行車両が存在するか否かを判定する。先行車両処理部２４は、例えば、レーダー１−１が先行車両を検知したか否かを判定することによって、先行車両が存在するか否かを判定する。この場合において、レーダー１−１で検出された対象物の中から、自車両に対し相対速度を持つ対象物が先行車両として選択され、先行車両の存在が判定される。また例えば、先行車両処理部２４は、前記問合せ通信信号を送信しその返信である行先通知通信信号を受信したか否かを判定することによって、先行車両が存在するか否かを判定する。この場合において、前記問合せ通信信号に対する行先通知通信信号を受信した場合に、先行車両の存在が判定される。この判定の結果、先行車両が存在しない場合（Ｎｏ）には、運転支援装置ＤＳは、処理を処理Ｓ１１に戻す。この場合、先行車両が存在しないので、ゲート通過後における交通の交錯の虞が少なく、速度の上限値が設定されることなく、自車両が走行される。一方、判定の結果、先行車両が存在する場合（Ｙｅｓ）には、運転支援装置ＤＳは、先行車両処理部２４によって、先行車両の行き先を取得する（Ｓ１４）。より具体的には、例えば、上述したように、先行車両処理部２４は、前記問合せ通信信号を通信部１−４に送信させ、先行車両から前記行先通知通信信号を通信部１−４で受信し、この受信した行先通知通信信号に収容された先行車両の行き先を取り出して取得する。なお、先行車両の有無を、前記問合せ通信信号の返信としての前記行先通知通信信号の受信の有無で判定する場合には、処理Ｓ１３および処理Ｓ１４は、同時に実施可能である。
【００５６】
続いて、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２の上限速度設定部２５によって、自車両行先記憶部３２に記憶された自車両の行き先と処理Ｓ１４で先行車両処理部２４によって取得した先行車両の行き先とが同方向（同方面）か否かを判定する（Ｓ１５）。この判定の結果、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先とが異方向（異方面）である場合（Ｎｏ）には、上限速度設定部２５は、前記第１速度より速い所定の第２速度に前記上限速度を設定し（Ｓ１６）、次に、処理Ｓ２１を実行する。一方、前記判定の結果、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先とが同方向（同方面）である場合（Ｙｅｓ）には、上限速度設定部２５は、所定の第１速度に前記上限速度を設定し（Ｓ１７）、次に、処理Ｓ１８を実行する。
【００５７】
このように処理Ｓ１５、処理Ｓ１６および処理Ｓ１７の各処理によって、運転支援装置ＤＳは、自車両行先記憶部３２に記憶された自車両の行き先、および、処理Ｓ１４で先行車両処理部２４によって取得した先行車両の行き先に基づいて、上限速度を設定する。
【００５８】
前記処理Ｓ１７に続く前記処理Ｓ１８では、現在の走行状況を認識するために、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２によって、自車両および先行車両それぞれの各走行状況を取得する。より具体的には、制御処理部２は、位置測定部１−３から、その測定した自車両の車両位置を取得し、レーダー１−１から、その測定した位置（前記相対位置）を取得する。
【００５９】
前記処理Ｓ１７に続く処理Ｓ１９では、運転支援装置ＤＳは、上限速度設定部２５によって、自車両行先記憶部３２に記憶された自車両の行き先、および、地図情報記憶部３１に格納された地図情報に基づいて、処理Ｓ１２で自車両が通過したゲートに続く共通走行領域に続く複数の分岐走行領域の中から、前記自車両の行き先に対応する分岐走行領域を特定し、前記共通走行領域から前記特定した分岐走行領域へ入る入口、位置測定部１−３で測定した前記自車両の車両位置、および、レーダー１−１で取得した前記先行車両の相対位置に基づいて、前記自車両が前記分岐走行領域の入口に近いか否かを判定する。この判定の結果、前記自車両が前記分岐走行領域の入口に近い場合（Ｙｅｓ）には、上限速度設定部２５は、前記上限速度を、前記先行車両を追い越し可能な値に修正し（Ｓ２０）、次に、処理Ｓ２１を実行する。一方、前記判定の結果、前記自車両が前記分岐走行領域の入口に近くない場合（Ｎｏ）には、上限速度設定部２５は、前記上限速度を修正せずに、次に、処理Ｓ２１を実行する。
【００６０】
この処理Ｓ２１では、現在の走行状況を認識するために、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２によって、自車両および先行車両それぞれの各走行状況を取得する。より具体的には、制御処理部２は、位置測定部１−３から、その測定した自車両の車両位置を取得し、車速測定部４から、その測定した自車両の速度を取得し、レーダー１−１から、その測定した前記相対速度を取得し、先行車両処理部２４によって、レーダー１−１の測定結果およびソナー１−２の測定結果から、前記相対距離を取得する。
【００６１】
前記処理Ｓ２１に続く前記処理Ｓ２２では、運転支援装置ＤＳは、上限速度設定部２５によって自車両が前記特定した分岐走行領域の入口を通過したか否かを判定する。この判定の結果、処理Ｓ２１で位置測定部１−３から取得した自車両の車両位置が、前記自車両の走行方向において、処理Ｓ１９で特定した前記特定した分岐走行領域へ入る入口を通過している場合（Ｙｅｓ）には、上限速度設定部２５は、上述のように設定した上限速度を解除し（Ｓ２３）、次に、処理Ｓ２４を実行する。
【００６２】
この処理Ｓ２４では、運転支援装置ＤＳは、制御処理部２の制御部２１によって、前記自車両の車両位置が行き先に到着しているか否かを判定する。この判定の結果、前記自車両の車両位置が行き先に到着している場合（Ｙｅｓ）には、運転支援装置ＤＳは、本処理を終了し、一方、前記判定の結果、前記自車両の車両位置が行き先に到着していない場合（Ｎｏ）には、運転支援装置ＤＳは、処理を処理Ｓ１２に戻す。
【００６３】
一方、前記処理Ｓ２２における判定の結果、前記自車両の車両位置が前記入口を通過していない場合（Ｎｏ）には、運転支援装置ＤＳは、次に、処理Ｓ２５を実行する。
【００６４】
この処理Ｓ２５では、運転支援装置ＤＳは、上限速度設定部２５によって、処理Ｓ２１で取得した前記相対距離に基づいて上限速度の修正が必要か否かを判定する。より具体的には、本実施形態では、上限速度設定部２５は、処理Ｓ２１で取得した前記相対距離が前記第２距離ＲＡ２以下であるか否かを判定し、この判定の結果、処理Ｓ２１で取得した前記相対距離が前記第２距離ＲＡ２以下である場合には、上限速度の修正が必要と判定し（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ２６を実行し、一方、前記判定の結果、処理Ｓ２１で取得した前記相対距離が前記第２距離ＲＡ２以下ではない場合には、上限速度の修正が必要ではないと判定し（Ｎｏ）、処理を処理Ｓ２１に戻す。なお、この場合において、処理Ｓ２５の判定の結果、処理Ｓ２６で上限速度が修正されている場合には、上限速度を修正前の上限速度に復帰（再修正）してから、処理を処理Ｓ２１に戻すことが好ましい。
【００６５】
この処理Ｓ２６では、上限速度設定部２５は、処理Ｓ２１で取得した相対距離に基づいて前記上限速度を修正し、その後、処理を処理Ｓ２１に戻す。より具体的には、本実施形態では、上限速度設定部２５は、前記相対距離が前記第１距離ＲＡ１以下である場合には、前記相対速度の上限値が前記第１上限値Ｔｈｓ１となるように前記上限速度を修正し、前記相対距離が、前記第１距離ＲＡ１を超え、かつ、前記第２距離ＲＡ２以下である場合には、前記相対速度の上限値が前記第２上限値Ｔｈｓ２となるように前記上限速度を修正する（０＜ＲＡ１＜ＲＡ２、０＜Ｔｈｓ１＜Ｔｈｓ２）。
【００６６】
以上説明したように、実施形態における運転支援装置ＤＳおよびこれに実装された駐車支援方法は、上限速度を設定するので、前記上限速度の範囲内で運転者の運転操作は、許容される。上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、この上限速度を、自車両の行き先および先行車両の行き先に基づいて設定するので、例えば各行き先の各方向（各方面）の同異に応じて前記上限速度を異なる値に設定できる。したがって、上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、運転者の運転操作を考慮しつつ、車両の衝突を抑制できる。例えば、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先が同方向（同方面）である場合には、所定の第１速度に前記上限速度が設定され、前記先行車両の行き先と前記自車両の行き先が異方向（異方面）である場合には、前記第１速度より速い所定の第２速度に前記上限速度が設定される。前記同方向である場合には相対的に遅い第１速度で上限速度を設定することで、自車両が先行車両に追従するように走行させ、交通の交錯が低減できる。一方、前記異方向である場合には、交通が交錯する可能性が低く、相対的に速い第２速度で上限速度を設定することで、先行車両と左右方向の車間距離を開きつつ先行車両を自車両が追い越すことも可能となる。
【００６７】
相対距離（自車両と先行車両との間の車間距離）が比較的長い場合では、自車両が加速しても先行車両の搭乗者に心理的な影響を及ぼすことは比較的少ないが、前記相対距離が比較的短い場合では、前記自車両が加速して前記先行車両を追い越すと前記先行車両の搭乗者に例えば驚きや怖さ等の心理的な影響を及ぼすことがある。上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、前記相対距離に基づいて前記上限速度を修正するので、前記先行車両の搭乗者に及ぼす心理的な影響が低減できるように、前記上限速度の設定が可能となる。
【００６８】
自車両における行き先の方向と先行車両における行き先の方向とが同方向であって自車両の方が先行車両より分岐走行領域の入口に近い場合、自車両が先行車両を追い越しても交通が交錯することは少ない。上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、前記分岐走行領域の入口、前記自車両の車両位置、および、前記先行車両の相対位置に基づいて、前記上限速度を修正するので、交通が交錯することの少ない場合に応じた上限速度の設定が可能となる。
【００６９】
なお、上述の実施形態では、ゲートを通過したか否かを判定するゲート通過判定部は、位置測定部１−３、地図情報記憶部３１およびゲート通過判定処理部２３を備えて構成されたが、これに限定されるものではない。例えば、前記ゲート通過判定部は、図１に破線で示す撮像部１−５、および、ゲート通過判定処理部２３を備えて構成されても良い。撮像部１−５は、制御処理部２に接続され、制御処理部２の制御に従って、車両の前方を撮像することによって前方画像を生成する装置である。撮像部１−５は、例えば、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像部１−５は、路面を含むように、車両の前方を撮像するように、前記車両に搭載される。例えば、撮像部１−５は、図２に破線で示すように、車両ＶＣ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、路面を含むように、車両ＶＣの前方を撮像するように、その撮影方向（光軸方向）を斜め下方に向けて配設される。これによって、撮像部１−５は、路面を含むように車両ＶＣの前方を撮像することで前方画像（前方画像データ）を生成し、前方画像（前方画像データ）を制御処理部２へ出力する。そして、この場合におけるゲート通過判定処理部２３は、この撮像部１−５で生成した前方画像に基づいて、ゲートを通過したか否かを判定する。より具体的には、例えば、ゲート通過判定処理部２３は、互いに異なる時点で撮像部１−５で生成した時系列な複数の前方画像それぞれについて、ゲート（ゲート画像）の有無を検出することによって、ゲートを通過したか否かを判定する。ゲート通過判定処理部２３は、ゲート有りを検出した後にゲート無しを検出した場合に、前記ゲートを通過したと判定する。また例えば、ゲート通過判定処理部２３は、ゲートの通過を許可するサイン（例えばゲートがＥＴＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｔｏｌｌ  Ｃｏｌｌｅｃｔｉｏｎ  ｓｙｓｔｅｍ）である場合に表示される「ＯＫ」サイン）を、前方画像から検出することによって、ゲートを通過したか否かを判定する。ゲート通過判定処理部２３は、前記前方画像から前記サインを検出した場合に、前記ゲートを通過したと判定する。
【００７０】
また、上述の実施形態では、前記自車両に対する前記先行車両との相対距離（車間距離）を取得する相対距離取得部は、レーダー１−１、ソナー１−２および先行車両処理部２４を備えて構成されたが、これに限定されるものではない。例えば、前記相対距離取得部は、位置測定部１−３、通信部１−４および先行車両処理部２４を備えて構成されても良い。この場合では、前記行先通知通信信号には、さらに、車両（先行車両）の車両位置（例えばＧＰＳの測位結果（緯度Ｘ、経度Ｙ、高度Ｚ））が収容される。そして、先行車両処理部２４は、位置測定部１−３で測定した自車両の車両位置と行先通知通信信号に収容された先行車両の車両位置とから、前記自車両に対する前記先行車両との相対距離（車間距離）を求める。
【００７１】
また、上述の実施形態では、前記地図情報を格納する地図情報格納部の一例として、地図情報記憶部３１が用いられたが、これに限定されるものではなく、前記地図情報格納部は、他の形態であっても良い。例えば、前記地図情報格納部は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭやＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等の、前記地図情報を記録することで格納する記録媒体と、例えばＤＶＤドライブ装置やＵＳＢインターフェース等の、前記記録媒体から前記地図情報を読み出す読出装置とを備えても良い。また例えば、前記地図情報格納部は、例えば通信カード等の、前記地図情報を管理するサーバ装置からネットワークを介して受信する受信部と、前記受信部で受信した地図情報を記憶することで格納する記憶部とを備えても良い。
【００７２】
また、上述の実施形態では、先行車両の存否判定は、一例として、レーダー１−１の測定結果に基づいて判定されたが、この場合において、上述の撮像部１−５で生成された画像が参酌されても良い。例えば、レーダー１−１で検出された対象物の中から、自車両に対し相対速度を持つ対象物が選択され、撮像部１−５で生成された画像において、前記選択された対象物の位置に対応する所定のサイズの画像領域に公知の画像処理によって車両が写り込んでいるか否かが判定され、前記画像領域に車両が写り込んでいる場合に、先行車両の存在が判定され、前記選択された対象物が先行車両とされ、前記選択した対象物の、レーダー１−１で測定された位置（対象物の方向および距離）が先行車両の位置とされる。
【００７３】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【００７４】
ＤＳ  運転支援装置
１−１  レーダー
１−２  ソナー
１−３  位置測定部
１−４  通信部
１−５  撮像部
２  制御処理部
３  記憶部
４  車速測定部
５ａ  動力部
６ｂ  動力伝達部
６  制動部
７  操舵部
８  入力部
９  表示部
２１  制御部
２２  自車両処理部
２３  ゲート通過判定処理部
２４  先行車両処理部
２５  上限速度設定部
２６  走行制御部
３１  地図情報記憶部
３２  自車両行先記憶部
【図１】
2020101956.tif 000003
【図２】
2020101956.tif 000004
【図３】
2020101956.tif 000005
【図４】
2020101956.tif 000006