(57)【要約】【課題】複数の飛行体の運用を支援可能な技術を提供することが望ましい。【解決手段】地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体と、複数の飛行体を管理する管理装置とを備えるシステムであって、管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部を有し、複数の飛行体のそれぞれは、遠隔操縦対象として選択された場合に、管理装置から受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行制御部と、遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行制御部とを有する、システムを提供する。【選択図】図１
2020047225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体と、
前記複数の飛行体を管理する管理装置と
を備えるシステムであって、
前記管理装置は、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部
を有し、
前記複数の飛行体のそれぞれは、
遠隔操縦対象として選択された場合に、前記管理装置から受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部と、
遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部と
を有する、システム。
【請求項２】
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体から受信した制御信号に基づいて自機を飛行させる、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記制御信号は、前記他の飛行体が遠隔操縦信号に基づいて飛行した飛行パターンを含み、
前記同調飛行実行部は、前記飛行パターンに基づいて自機を飛行させる、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体に自機を追従させる、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体との距離が予め設定された距離よりも短くならないように自機を飛行させる、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記管理装置は、
遠隔操縦装置から前記遠隔操縦信号を受信する信号受信部
を有し、
前記信号送信部は、前記信号受信部が受信した前記遠隔操縦信号を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体に送信する、請求項１から４のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記管理装置は、
前記複数の飛行体のそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、
前記目的地情報取得部が取得した複数の前記目的地情報に基づいて、前記複数の飛行体をグループ分けするグループ管理部と、
それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と
を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項８】
前記管理装置は、
それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、
前記目的地情報取得部が取得した複数の前記目的地情報に基づいて、目的地までの経路が一部重複する複数の飛行体グループを選択するグループ管理部と、
前記目的地までの経路のうちの重複区間について、前記グループ管理部によって選択された複数の飛行体グループに含まれる複数の飛行体から、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択し、重複しない区間について、前記複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と
を備える、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記複数の飛行体から遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部
を備え、
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体が前記遠隔操縦信号に基づいて前記他の飛行体のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、自機のカバー対象エリアをカバーすべく、自機を、自機のカバー対象エリアの上空で前記他の飛行体の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行させる、請求項１から６のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
前記遠隔操縦対象選択部は、前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体である親機が遠隔操縦信号に基づいて飛行しており、前記親機以外の飛行体である子機が前記親機に同調して飛行しているときに、前記子機が予め定められた条件を満たした場合に、遠隔操縦対象を、前記親機から当該条件を満たした子機に切り替える、請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記管理装置は、
前記複数の飛行体のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部
を有し、
前記遠隔操縦対象選択部は、前記子機の状態情報が、前記子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を、前記親機から当該子機に切り替える、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記子機が第１の同調条件に従って前記親機に同調して飛行しているときに、前記子機の状態情報が前記子機の状態が悪い状態であることを示したことにより、前記遠隔操縦対象選択部が、遠隔操縦対象を、前記親機から前記子機に切り替えた場合、切り替え後の子機は、前記第１の同調条件とは異なる第２の同調条件に従って、切り替え後の親機に同調して飛行する、請求項１１に記載のシステム。
【請求項１３】
前記第１の同調条件は、親機の速度に従うことを含み、前記第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まない、請求項１２に記載のシステム。
【請求項１４】
前記管理装置は、
遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、前記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、
前記第１の気象状況及び前記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、前記第１の子機を、前記第２の親機に同調して飛行させる同調飛行制御部と
を備える、請求項１から１３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１５】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を管理する管理装置であって、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択されなかった飛行体を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体と同調して飛行させる同調飛行制御部と
を備える管理装置。
【請求項１６】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体であって、
遠隔操縦信号を受信する信号受信部と、
遠隔操縦対象として選択された場合に、前記信号受信部が受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部と、
遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部と
を備える飛行体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、システム、管理装置及び飛行体に関する。
【背景技術】
【０００２】
成層圏プラットフォームを提供すべく、アンテナを有し、成層圏を飛行する飛行体が知られていた（例えば、特許文献１参照）。また、無人航空機間で通信ネットワークを構成する技術が知られていた（例えば、特許文献２参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２００２−２１１４９６号公報
［特許文献２］米国特許第９０８３４２５号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
複数の飛行体の運用を支援可能な技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、システムが提供される。システムは、地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を備えてよい。システムは、複数の飛行体を管理する管理装置を備えてよい。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部を有してよい。複数の飛行体のそれぞれは、遠隔操縦対象として選択された場合に、管理装置から受信する遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部を有してよい。複数の飛行体のそれぞれは、遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部を有してよい。
【０００５】
上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された上記他の飛行体から受信した制御信号に基づいて自機を飛行させてよい。上記制御信号は、上記他の飛行体が遠隔操縦信号に基づいて飛行した飛行パターンを含んでよく、上記同調飛行実行部は、上記飛行パターンに基づいて自機を飛行さてよい。上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された上記他の飛行体に自機を追従させてよい。上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された上記他の飛行体との距離が予め設定された距離よりも短くならないように自機を飛行させてよい。上記管理装置は、遠隔操縦装置から上記遠隔操縦信号を受信する信号受信部を有してよく、上記信号送信部は、上記信号受信部が受信した上記遠隔操縦信号を、上記遠隔操縦対象として選択された飛行体に送信してよい。上記管理装置は、上記複数の飛行体のそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、上記目的地情報取得部が取得した複数の上記目的地情報に基づいて、上記複数の飛行体をグループ分けするグループ管理部と、それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部とを備えてよい。上記管理装置は、それぞれが複数の飛行体を含む複数の飛行体グループのそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する目的地情報取得部と、上記目的地情報取得部が取得した複数の上記目的地情報に基づいて、目的地までの経路が一部重複する複数の飛行体グループを選択するグループ管理部と、上記目的地までの経路のうちの重複区間について、上記グループ管理部によって選択された複数の飛行体グループに含まれる複数の飛行体から、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択し、重複しない区間について、上記複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部とを備えてよい。
【０００６】
上記システムは、上記複数の飛行体から遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部を備えてよく、上記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体が上記遠隔操縦信号に基づいて上記他の飛行体のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、自機のカバー対象エリアをカバーすべく、自機を、自機のカバー対象エリアの上空で上記他の飛行体の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行させてよい。上記遠隔操縦対象選択部は、上記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体である親機が遠隔操縦信号に基づいて飛行しており、上記親機以外の飛行体である子機が上記親機に同調して飛行しているときに、上記子機が予め定められた条件を満たした場合に、遠隔操縦対象を、上記親機から当該条件を満たした子機に切り替えてよい。上記管理装置は、上記複数の飛行体のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部を有してよく、上記遠隔操縦対象選択部は、上記子機の状態情報が、上記子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を、上記親機から当該子機に切り替えてよい。上記子機が第１の同調条件に従って上記親機に同調して飛行しているときに、上記子機の状態情報が上記子機の状態が悪い状態であることを示したことにより、上記遠隔操縦対象選択部が、遠隔操縦対象を、上記親機から上記子機に切り替えた場合、切り替え後の子機は、上記第１の同調条件とは異なる第２の同調条件に従って、切り替え後の親機に同調して飛行してよい。上記第１の同調条件は、親機の速度に従うことを含んでよく、上記第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まなくてよい。上記管理装置は、遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、上記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、上記第１の気象状況及び上記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、上記第１の子機を、上記第２の親機に同調して飛行させる同調飛行制御部とを備えてよい。
【０００７】
本発明の第２の態様によれば、地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を管理する管理装置が提供される。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部を備えてよい。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部を備えてよい。管理装置は、複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択されなかった飛行体を、遠隔操縦対象として選択された飛行体と同調して飛行させる同調飛行制御部を備えてよい。
【０００８】
本発明の第３の態様によれば、地上に通信エリアを形成して通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する飛行体が提供される。飛行体は、遠隔操縦信号を受信する信号受信部を備えてよい。飛行体は、遠隔操縦対象として選択された場合に、信号受信部が受信する遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部を備えてよい。飛行体は、遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部を備えてよい。
【０００９】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】飛行体１００の一例を概略的に示す。
【図２】制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図３】遠隔操縦装置４００の一例を概略的に示す。
【図４】複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。
【図５】複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。
【図６】複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。
【図７】複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。
【図８】複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。
【図９】管理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図１０】遠隔操縦装置４００による表示例５００を概略的に示す。
【図１１】飛行体１００間の間隔維持のためのアルゴリズムを説明するための説明図である。
【図１２】管理装置３００として機能するコンピュータ１０００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１２】
図１は、飛行体１００の一例を概略的に示す。本実施形態に係る飛行体１００は、主翼部１１４、プロペラ１１６、スキッド１１８、車輪１２０、太陽電池パネル１２２、及び制御装置２００を有する。制御装置２００は、飛行体１００の飛行を制御する。
【００１３】
飛行体１００は、不図示のバッテリを備える。バッテリは、太陽電池パネル１２２によって発電された電力を蓄電する。飛行体１００は、バッテリに蓄積されている電力を用いてプロペラ１１６を回転させることによって飛行可能である。
【００１４】
飛行体１００は、地上に通信エリア１３０を形成して通信エリア１３０内のユーザ端末３０に無線通信サービスを提供するためのアンテナを備える。通信エリア１３０は、単一セルによって構成されてよく、また、複数のセル１３２によって構成されてもよい。飛行体１００は、当該アンテナとして、フィーダリンクアンテナ及びサービスリンクアンテナを備えてよい。飛行体１００は、フィーダリンクアンテナによって、地上のゲートウェイ２２と通信し、サービスリンクアンテナによって地上のユーザ端末３０と通信してよい。
【００１５】
飛行体１００は、他の飛行体１００と直接通信するための通信機器を備えてもよい。例えば、飛行体１００は、他の飛行体１００と直接通信するための不図示のアンテナをさらに備える。飛行体１００は、当該アンテナを用いて、他の飛行体１００との間でＣ２リンクを形成してよい。また、飛行体１００は、他の飛行体１００との間で光通信を実行するための光通信機器を備えてもよい。
【００１６】
飛行体１００は、不図示のカメラを備える。カメラは飛行体１００の周囲を撮像してよく、飛行体１００は、カメラによる撮像画像を地上や他の飛行体１００に送信してよい。
【００１７】
ユーザ端末３０は、飛行体１００と通信可能な通信端末であればどのような端末であってもよい。例えば、ユーザ端末３０は、スマートフォン等の携帯電話である。ユーザ端末３０は、タブレット端末及びＰＣ（Ｐｅｒｓｏｎａｌ  Ｃｏｍｐｕｔｅｒ）等であってもよい。
【００１８】
飛行体１００は、例えば、ユーザ端末３０と、地上のネットワーク２０との通信を中継することによって、ユーザ端末３０に無線通信サービスを提供する。ネットワーク２０は、通信事業者によって提供されるコアネットワークを含んでよい。また、ネットワーク２０は、インターネットを含んでよい。
【００１９】
飛行体１００は、地上のゲートウェイ２２のうち、通信エリア１３０内のゲートウェイ２２を介してネットワーク２０と通信してよい。また、例えば、飛行体１００は、不図示の通信衛星を介してネットワーク２０と通信してもよい。
【００２０】
飛行体１００は、例えば、通信エリア１３０内のユーザ端末３０から受信したデータを、ネットワーク２０に送信する。また、飛行体１００は、例えば、ネットワーク２０を介して、通信エリア１３０内のユーザ端末３０宛のデータを受信した場合、当該データをユーザ端末３０に送信する。
【００２１】
飛行体１００は、管理装置３００によって管理される。管理装置３００は、ネットワーク２０及びゲートウェイ２２を介して、飛行体１００を制御してよい。また、管理装置３００は、不図示の通信衛星を介して飛行体１００を制御してもよい。
【００２２】
管理装置３００は、飛行体１００を遠隔操縦するための遠隔操縦装置４００と通信接続されている。管理装置３００と遠隔操縦装置４００とは、直接接続されてよく、また、ネットワーク２０を介して接続されてもよい。管理装置３００は、遠隔操縦装置４００から受信した遠隔操縦信号を飛行体１００に送信してよい。
【００２３】
飛行体１００は、遠隔操縦信号に従って自機の飛行を制御する機能を有する。飛行体１００は、遠隔操縦装置４００によって送信された遠隔操縦信号を、管理装置３００を介して受信してよい。また、飛行体１００は、遠隔操縦装置４００によって送信された遠隔操縦信号を、管理装置３００を介さずに受信してもよい。
【００２４】
管理装置３００は、例えば、遠隔操縦対象の飛行体１００と、当該飛行体１００を遠隔操縦するための遠隔操縦装置４００とを対応付け、当該飛行体１００から撮像画像を受信して、当該遠隔操縦装置４００に送信し、当該遠隔操縦装置４００から遠隔操縦信号を受信して、当該飛行体１００に送信する。これにより、遠隔操縦装置４００による飛行体１００の遠隔操縦を実現できる。
【００２５】
また、飛行体１００は、他の飛行体１００に同調して飛行する機能を有する。他の飛行体１００に同調して飛行するとは、他の飛行体１００に追従して飛行することを含む。また、他の飛行体１００に同調して飛行するとは、他の飛行体１００の飛行パターンと同一の飛行パターン又は他の飛行体１００の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行することを含む。例えば、飛行体１００は、他の飛行体１００とは異なる飛行エリアで、他の飛行体１００の飛行パターンと同一又は対応する飛行パターンで飛行する。また、例えば、他の飛行体１００が地上のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、飛行体１００は、自機のカバー対象エリアの上空を、他の飛行体１００と同一の飛行パターンで旋回する。対象エリアの上空を旋回することを、定点飛行と記載する場合がある。
【００２６】
制御装置２００は、複数の飛行体１００のそれぞれが飛行している飛行エリアの気象状況に基づいて、複数の飛行体１００を制御してもよい。制御装置２００は、各エリアの気象状況を示す気象情報を、上空の各エリアの気象情報を管理して提供する気象情報サーバ５００から受信してよい。
【００２７】
図２は、制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２００は、通信部２１０、撮像画像取得部２２０、撮像画像送信部２２２、遠隔操縦飛行実行部２３０、及び同調飛行実行部２４０を備える。
【００２８】
通信部２１０は、地上通信部２１２及び上空通信部２１４を有する。地上通信部２１２は、地上の機器と通信する。地上通信部２１２は、フィーダリンクアンテナ及びサービスリンクアンテナを使用して地上の機器と通信してよい。地上通信部２１２は、例えば、通信エリア１３０内のユーザ端末３０と通信する。また、地上通信部２１２は、例えば、通信エリア１３０内のゲートウェイ２２を介して、ネットワーク２０に接続された機器と通信する。
【００２９】
上空通信部２１４は、上空の機器と通信する。上空通信部２１４は、例えば、Ｃ２リンクを介して、上空の他の飛行体１００と通信する。また、上空通信部２１４は、例えば、光通信を介して、上空の他の飛行体１００と通信する。
【００３０】
撮像画像取得部２２０は、自機が有するカメラによって撮像された撮像画像を取得する。撮像画像送信部２２２は、撮像画像取得部２２０が取得した撮像画像を、通信部２１０を介して送信する。撮像画像送信部２２２は、例えば、地上通信部２１２を介して、撮像画像を地上の機器に送信する。また、撮像画像送信部２２２は、例えば、上空通信部２１４を介して、撮像画像を上空の他の飛行体１００に送信する。
【００３１】
遠隔操縦飛行実行部２３０は、自機が遠隔操縦対象として選択された場合に、地上通信部２１２が、管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、自機を飛行させる。
【００３２】
同調飛行実行部２４０は、自機を他の飛行体１００に同調して飛行させる。同調飛行実行部２４０は、例えば、自機を、管理装置３００から指定された他の飛行体１００に同調して飛行させる。また、同調飛行実行部２４０は、例えば、自機が遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体１００に同調して自機を飛行させる。同調飛行実行部２４０は、例えば、他の飛行体１００に追従して飛行する場合、撮像画像取得部２２０が取得する撮像画像によって他の飛行体１００を認識して、認識した他の飛行体１００に追従するように自機を制御する。
【００３３】
図３は、遠隔操縦装置４００の一例を概略的に示す。遠隔操縦装置４００は、操縦席４１０、操作部４２０、通信部４３０、及び表示部４４０を備える。遠隔操縦装置４００は、操縦席４１０の遠隔操縦者による操作部４２０に対する操作を受け付ける。操作部４２０は、操縦桿、各種操作を受け付ける操作ボタン、及びフットペダル等を含む。
【００３４】
通信部４３０は、管理装置３００と通信する。通信部４３０は、管理装置３００と直接通信してよく、また、ネットワーク２０を介して通信してもよい。
【００３５】
また、通信部４３０は、飛行体１００と通信する。通信部４３０は、管理装置３００を介して飛行体１００と通信してよい。通信部４３０は、管理装置３００を介さずに飛行体１００と通信してもよい。例えば、管理装置３００によって、遠隔操縦対象の飛行体１００と遠隔操縦装置４００との通信接続が確立された場合、通信部４３０は、ネットワーク２０及びゲートウェイ２２を介して、飛行体１００と通信してよい。
【００３６】
通信部４３０は、飛行体１００のカメラによって撮像された撮像画像を受信してよい。通信部４３０は、管理装置３００から撮像画像を受信してよく、飛行体１００から撮像画像を受信してもよい。
【００３７】
表示部４４０は、例えば、ディスプレイである。表示部４４０は、飛行体１００の遠隔操縦に必要な各種情報を表示する。表示部４４０は、例えば、通信部４３０が受信した撮像画像を表示してよい。なお、表示部４４０は、ディスプレイではなく、プロジェクタ及びスクリーンであってもよい。
【００３８】
通信部４３０は、遠隔操縦者による操作部４２０に対する操作内容に対応する遠隔操縦信号を飛行体１００に送信する。通信部４３０は、管理装置３００を介して遠隔操縦信号を飛行体１００に送信してよく、管理装置３００を介さずに遠隔操縦信号を飛行体１００に送信してもよい。
【００３９】
図４は、複数の飛行体１００による離陸時の編隊飛行の一例を概略的に示す。飛行体１００は、シリンダ形状の離着陸領域５０の範囲内で旋回しながら、目的の高度まで上昇していく。飛行体１００は、例えば、離着陸領域５０の範囲内で旋回しながら、成層圏まで上昇する。
【００４０】
図４では、編隊飛行を行う飛行体グループの例として飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３からなる飛行体グループを挙げ、飛行体１０１が遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２及び飛行体１０３が同調飛行をする場合を例示する。遠隔操縦信号に従って飛行する飛行体１００を親機と記載し、同調飛行をする飛行体１００を子機と記載する場合がある。
【００４１】
図４に示す例において、飛行体１０１は、ゲートウェイ２２を介して管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、旋回しながら上昇する。
【００４２】
飛行体１０２は、飛行体１０１が離陸してから所定時間経過後に出発し、飛行体１０１と同一の飛行パターンで、旋回しながら上昇する。飛行体１０２は、例えば、飛行体１０１から、飛行体１０１が利用した遠隔操縦信号を受信して、当該遠隔操縦信号に基づいて飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行する。飛行体１０２は、飛行体１０１から、飛行体１０１が飛行した３次元の飛行経路を示す経路情報を受信して、当該経路情報に基づいて、飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行してもよい。
【００４３】
飛行体１０３は、例えば、飛行体１０２が離陸してから所定時間経過後に出発し、飛行体１０１又は飛行体１０２と同一の飛行パターンで、旋回しながら上昇する。飛行体１０３は、飛行体１０１又は飛行体１０２から遠隔操縦信号を受信して、当該遠隔操縦信号に基づいて飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行する。飛行体１０３は、飛行体１０１又は飛行体１０２から経路情報を受信して、当該経路情報に基づいて、飛行体１０１と同一の飛行パターンで飛行してもよい。
【００４４】
図４では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３が同一の離着陸領域５０内を連なって飛行する例を挙げたが、これに限らず、異なる離着陸領域５０内を飛行してもよい。この場合、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、同時に出発して飛行してもよい。例えば、飛行体１０１が遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１から受信する遠隔操縦信号又は経路情報に基づいて飛行する。
【００４５】
従来、３機の飛行体１００を離陸させて、成層圏等の目的の高度まで上昇飛行させるには、少なくとも３人の遠隔操縦者が必要であった。それに対して、本実施形態に係る飛行体１００によれば、１人の遠隔操縦者によって、３機の飛行体１００を目的の高度まで上昇飛行させることができ、必要な遠隔操縦者の数を低減することができる。
【００４６】
図５は、複数の飛行体１００による目的地までの編隊飛行の一例を概略的に示す。目的地は、例えば、複数の飛行体１００による地上のカバー対象エリアの上空である。
【００４７】
管理装置３００は、例えば、管理装置３００のオペレータ等による指示に従って、複数の飛行体１００をグループ分けする。また、管理装置３００は、例えば、複数の飛行体１００のそれぞれの目的地を示す目的地情報に基づいて、複数の飛行体１００をグループ分けする。管理装置３００は、目的地が同一エリアである複数の飛行体１００を一のグループに含めることによって、グループ分けする。
【００４８】
管理装置３００は、複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の飛行体１００を選択する。図５は、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３を含む飛行グループについて、飛行体１０１が遠隔操縦対象として選択された場合を例示する。飛行体１０１は、管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、目的地まで飛行する。
【００４９】
飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に同調して飛行する。例えば、飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に追従して飛行する。飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１と通信しながら、飛行体１０１に同調して飛行してよい。
【００５０】
図５では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３が互いに直接通信する場合を例示している。飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、リングネットワークを構成してよい。４機以上の飛行体１００がネットワークを構成する場合、メッシュネットワークを構成してよい。
【００５１】
なお、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、地上を介して互いに通信してもよい。例えば、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、それぞれの通信エリア１３０内のゲートウェイ２２と、ネットワーク２０とを介して通信したり、管理装置３００を介して通信したりする。また、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３は、通信衛星を介して互いに通信してもよい。
【００５２】
図６は、複数の飛行体１００による目的地までの編隊飛行の他の一例を概略的に示す。ここでは、一の飛行体グループが途中で分裂する場合について説明する。
【００５３】
管理装置３００は、例えば、複数の飛行体グループのそれぞれの目的地を示す目的地情報に基づいて、目的地までの経路が一部重複する複数の飛行体グループを選択する。そして、管理装置３００は、目的地までの経路のうちの重複区間について、選択した複数の飛行体グループに含まれる複数の飛行体から、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択し、重複しない区間について、複数の飛行体グループのそれぞれについて、遠隔操縦対象の一の飛行体を選択する。
【００５４】
図６では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３を含む第１飛行体グループと、飛行体１０４、飛行体１０５、及び飛行体１０６を含む第２飛行体グループとに対して、目的地までの経路のうちの重複区間について、飛行体１０１を遠隔操縦対象として選択し、重複しない区間について、飛行体１０１と飛行体１０４とを遠隔操縦対象として選択した場合を例示している。
【００５５】
重複区間において、飛行体１０１は管理装置３００または遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２、飛行体１０３、飛行体１０４、飛行体１０５、及び飛行体１０６は、飛行体１０１に同調して飛行する。そして、分岐地点において、第１飛行グループと第２飛行グループとに分かれる。第１飛行グループでは、飛行体１０１が、遠隔操縦装置４００によって送信される遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に同調して飛行する。第２飛行グループでは、飛行体１０４が、第１飛行グループとは異なる遠隔操縦装置４００によって送信される遠隔操縦信号に従って飛行し、飛行体１０５及び飛行体１０６は、飛行体１０４に同調して飛行する。
【００５６】
これにより、重複区間については、６機の飛行体１００に対して１人の遠隔操縦者を割り当てればよく、第１飛行グループと第２飛行グループとが最初から別々に飛行する場合と比較して、必要な遠隔操縦者の数を低減することができる。
【００５７】
図７は、複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。ここでは、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３が、対象エリア４０をカバーすべく、対象エリア４０の上空を定点飛行する場合であって、飛行体１０１が遠隔操縦対象である場合について説明する。
【００５８】
飛行体１０１は、管理装置３００又は遠隔操縦装置４００から受信する遠隔操縦信号に従って、対象エリア４０のうち、自機に対応する部分をカバーすべく飛行する。飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１に同調して飛行する。飛行体１０２及び飛行体１０３は、飛行体１０１と通信しながら、飛行体１０１と同一の飛行パターンで、対象エリア４０のうち、それぞれに対応する部分をカバーすべく飛行する。
【００５９】
管理装置３００は、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３の状態を監視してよい。管理装置３００は、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を受信することによって、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３の状態を監視してよい。
【００６０】
管理装置３００は、例えば、子機である飛行体１０２及び飛行体１０３のうちのいずれかが予め定められた条件を満たした場合に、遠隔操縦対象を、飛行体１０１から、条件を満たした飛行体１０２又は飛行体１０３に切り替えてよい。予め定められた条件としては、飛行体１００の飛行機能に関する部位に不具合が発生したり故障が発生したりしたこと、及び飛行体１００の通信機能に関する部位に不具合が発生したり故障が発生したりしたこと等が設定されてよい。
【００６１】
例えば、飛行体１０２が有する複数のプロペラ１１６のうちの１つが故障した場合、管理装置３００は、遠隔操縦対象を飛行体１０１から飛行体１０２に切り替える。これにより、故障が発生した飛行体１００に対して遠隔操縦者を割り当てることができ、故障に応じた飛行をさせることができる。
【００６２】
切り替え後、飛行体１０１及び飛行体１０３は、飛行体１０２に同調して飛行する。このように、故障によって親機を切り替えた場合、管理装置３００は、切り替えの前後で、子機の同調条件を変更してよい。例えば、切り替え前の同調条件に親機の速度に従うことが含まれ、切り替え後の同調条件に親機の速度に従うことが含まれる。これにより、親機の飛行機能に関する部位が故障していること等によって飛行速度が低下してしまう場合に、飛行機能に関する部位が故障していないにもかかわらず、不必要に子機の飛行速度を低下させてしまうことを防止できる。
【００６３】
図８は、複数の飛行体１００による編隊飛行の一例を概略的に示す。ここでは、飛行体１０１、飛行体１０２、飛行体１０３、及び飛行体１０４を含む飛行体グループにおいて、飛行体１０４が他の飛行体と直接通信可能な範囲を外れており、かつ、飛行体１０４の通信エリア１３０内にゲートウェイ２２が存在しない場合の、飛行体グループ内の通信方法の一例を説明する。
【００６４】
図８では、飛行体１０１、飛行体１０２、及び飛行体１０３のうち、飛行体１０２が飛行体１０４に最も近い場合を例示している。管理装置３００は、飛行体１０２と飛行体１０４との間に、飛行体１５１及び飛行体１５２の少なくともいずれかを配置してよい。そして、飛行体１５１及び飛行体１５２の少なくともいずれかに、飛行体１０２と飛行体１０４との通信を中継させてよい。
【００６５】
飛行体１５１及び飛行体１５２は、飛行体１００と同様の構成を有してよい。また、飛行体１５１及び飛行体１５２は、飛行体１００よりも機能が少なくてもよい。例えば、飛行体１５１及び飛行体１５２は、通信エリア１３０を形成する機能を有さなくてもよい。
【００６６】
図９は、管理装置３００の機能構成の一例を概略的に示す。管理装置３００は、グループ管理部３０２、目的地情報取得部３０４、遠隔操縦対象選択部３０６、遠隔操縦制御部３０８、通信中継部３１０、同調飛行制御部３１４、状態情報取得部３１６、及び気象状況取得部３１８を備える。
【００６７】
グループ管理部３０２は、複数の飛行体１００の飛行体グループを管理する。飛行体１００のグループ分けは、例えば管理装置３００のオペレータ等によって決定されてよく、管理装置３００が自律的に決定してもよい。
【００６８】
目的地情報取得部３０４は、複数の飛行体１００のそれぞれの目的地を示す目的地情報を取得する。グループ管理部３０２は、目的地情報取得部３０４が取得した複数の目的地情報に基づいて、複数の飛行体１００をグループ分けしてよい。例えば、グループ管理部３０２は、目的地が同じ飛行体１００をグループとしてまとめることにより、グループ分けをする。また、例えば、グループ管理部３０２は、複数のエリアを規定し、目的地が同じエリア内に位置する飛行体１００をグループとしてまとめることにより、グループ分けをする。
【００６９】
遠隔操縦対象選択部３０６は、グループ管理部３０２によって管理されている飛行体グループ毎に、遠隔操縦対象の飛行体１００を選択する。遠隔操縦対象選択部３０６は、例えば、管理装置３００のオペレータによって指定された飛行体１００を遠隔操縦対象として選択する。また、遠隔操縦対象選択部３０６は、自律的に遠隔操縦対象の飛行体１００を選択してもよい。例えば、管理装置３００は、複数の飛行体１００の状態に応じて、遠隔操縦対象の飛行体１００を選択する。
【００７０】
遠隔操縦制御部３０８は、遠隔操縦対象選択部３０６によって遠隔操縦対象として選択された飛行体１００の遠隔操縦を制御する。遠隔操縦制御部３０８は、複数の遠隔操縦対象の飛行体１００のそれぞれに対して、遠隔操縦装置４００を対応付ける。
【００７１】
通信中継部３１０は、遠隔操縦制御部３０８によって対応付けられた飛行体１００と遠隔操縦装置４００との間の通信を中継する。例えば、通信中継部３１０は、飛行体１００によって送信された撮像画像を受信して、遠隔操縦装置４００に送信する。また、通信中継部３１０は、遠隔操縦装置４００から受信した遠隔操縦信号を飛行体１００に送信する。通信中継部３１０は、信号受信部の一例であってよい。また、通信中継部３１０は、信号送信部の一例であってよい。なお、通信中継部３１０は、飛行体１００と遠隔操縦装置４００との間で通信接続を確立させ、撮像画像と遠隔操縦信号とを、管理装置３００を介さずに、飛行体１００と遠隔操縦装置４００との間で通信させてもよい。
【００７２】
同調飛行制御部３１４は、飛行体１００の同調飛行を制御する。同調飛行制御部３１４は、複数の飛行体グループ毎に、親機として選択されなかった飛行体１００である子機を、親機又は他の子機に同調して飛行させるように制御する。同調飛行制御部３１４は、例えば、子機に、同調して飛行する対象となる親機又は他の子機を通知する。また、同調飛行制御部３１４は、同調飛行に用いる同調条件（同調アルゴリズム）を子機に送信する。同調条件には、状況（離着陸時、目的地までの移動時、及び定点飛行時等）に応じた、飛行方法が規定されていてよい。また、同調条件には、同調して飛行する対象と間の距離の関係、位置の関係、高度の関係、及び速度の関係等が規定されていてよい。
【００７３】
状態情報取得部３１６は、複数の飛行体１００のそれぞれの状態を示す状態情報を取得する。状態情報取得部３１６は、例えば、複数の飛行体１００のそれぞれから、状態情報を受信する。状態情報取得部３１６は、飛行体１００に設置されている各種センサ（風速センサ、温度センサ、湿度計センサ、及び照度センサ等）によって検出された情報を、当該各種センサから取得してよい。
【００７４】
遠隔操縦対象選択部３０６は、状態情報取得部３１６が取得する状態情報に基づいて、遠隔操縦対象を選択したり、遠隔操縦対象を切り替えたりしてよい。例えば、遠隔操縦対象選択部３０６は、定点飛行をしている飛行体グループに含まれる子機の状態情報が、子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を親機から当該子機に切り替える。
【００７５】
状態情報が、子機の状態が悪い状態であることを示す場合とは、例えば、子機に故障が発生している場合である。また、例えば、子機に不具合が発生している場合である。また、例えば、子機のバッテリのバッテリ残量が著しく少なくなっている場合等である。
【００７６】
同調飛行制御部３１４は、子機の状態情報が、子機の悪い状態であることを示したことにより、当該子機が親機に切り替わった場合、切り替え後の子機に、切り替え前の同調条件とは異なる同調条件で、親機に対する同調飛行を実行させてよい。例えば、切り替え前の第１の同調条件に親機の速度に従うことが含まれる場合、切り替え後の第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まなくてよい。同調飛行制御部３１４は、子機の状態が悪い状態であることを示した場合に、第２の同調条件を子機に対して送信してよい。また、同調飛行制御部３１４は、第１の同調条件及び第２の同調条件を予め飛行体１００に送信しておいて、状況に応じて切替させてもよい。
【００７７】
気象状況取得部３１８は、複数の飛行体１００が飛行している飛行エリアの気象状況を取得する。気象状況取得部３１８は、例えば、複数の飛行体グループのそれぞれが飛行している飛行エリアの気象状況を取得する。気象状況取得部３１８は、気象情報サーバ５００から、各エリアの気象状況を示す気象状況情報を受信してよい。
【００７８】
気象状況取得部３１８は、例えば、それぞれの飛行エリアが、予め定められた距離内に位置する第１の飛行体グループ及び第２の飛行体グループのそれぞれが飛行している飛行エリアの気象状況を取得する。気象状況取得部３１８は、第１の飛行体グループが飛行している第１飛行エリアの第１の気象状況と、第２の飛行体グループが飛行している第２飛行エリアの第２の気象状況とを取得してよい。ここで、第１の気象状況と第２の気象情報とが予め定められた条件を満たした場合、同調飛行制御部３１４は、第１の飛行グループに含まれる子機を、第２の飛行グループの親機に同調して飛行するように制御してよい。この場合、グループ管理部３０２は、当該第１のグループに含まれる子機を、第２の飛行グループに移動させてよい。
【００７９】
例えば、第１飛行エリア内の気象条件が同一で、第２飛行エリア内の気象条件が同一である状態から、気象の変化によって、第１飛行エリアの一部の気象条件が第２飛行エリア内の気象条件と同一になった場合、同調飛行制御部３１４は、当該第１飛行エリアの一部の中を飛行している子機を、第２飛行グループの親機に同調して飛行させる。これにより、気象が変化した場合であっても、同一の気象条件内に位置する飛行体を同一飛行体グループ内に含めることができる。そして、これにより、気象が変化した場合であっても、子機を、当該子機と同一の気象条件内に位置する親機に同調して飛行させることができる。
【００８０】
遠隔操縦対象選択部３０６及び同調飛行制御部３１４は、状態情報取得部３１６が取得する情報と、気象状況取得部３１８が取得する気象状況とを組み合わせて、各種制御を行ってもよい。例えば、遠隔操縦対象選択部３０６及び同調飛行制御部３１４は、気象状況取得部３１８が取得する気象状況をベースとして基本的な制御を行い、リアルタイムでの実測値（状況情報取得部３１６が各種センサから取得する情報）に基づいて詳細な制御を行う。例えば、同調飛行制御部３１４が、上述したように、気象状況取得部３１８が取得する気象状況に基づいて、第１飛行エリア内の気象条件が同一で、第２飛行エリア内の気象条件が同一である状態から、気象の変化によって、第１飛行エリアの一部の気象条件が第２飛行エリア内の気象条件と同一になった場合に、当該第１飛行エリアの一部の中を飛行している子機を、第２飛行グループの親機に同調して飛行させる制御を行う場合に、気象条件が同一であるか否かを、状態情報取得部３１６が取得する実測値にさらに基づいて判定する。例えば、同調飛行制御部３１４は、気象状況取得部３１８が取得する気象状況に基づいて気象条件が同一であると判定できる場合であっても、状態情報取得部３１６取得する実測値によっては、気象条件が同一であると判定できない場合には、結果として気象条件が同一でないと判定する。
【００８１】
遠隔操縦対象選択部３０６及び同調飛行制御部３１４は、気象状況取得部３１８が取得する気象状況と、状態情報取得部３１６が取得する実測値の差分の大きさに応じて、制御に用いるデータの重み付けを変更してもよい。それに加えて、データの蓄積を進めて（教師データを構築）して、機械学習（ＡＩディープラーニング）を行ってもよい。例えば、気象状況と実測値のデータを蓄積して、差分の大きさと、エリア・時間帯・気象状況ソース・飛行パターン等その他の多様な諸条件と相関関係を導き出して予測制御・フィードバック制御・リアルタイム制御での精度向上及び制御の効率化を図ってもよい。このように、気象状況取得部３１８が取得する気象状況と、状態情報取得部３１６が取得する実測値とを用いることによって、飛行体１００が飛行するエリアの気象状況をより正確に把握して、制御に用いることを実現できる。
【００８２】
図１０は、遠隔操縦装置４００による表示例４５０を概略的に示す。遠隔操縦装置４００は、遠隔操縦対象の飛行体１００の位置と、当該飛行体１００と同一の飛行体グループに含まれる飛行体１００の位置とを俯瞰ビューとして表示してよい。図１０は、親機である飛行体１０１と、子機である飛行体１０２、飛行体１０３、飛行体１０４、飛行体１０５、及び飛行体１０６との位置を示す俯瞰ビューを例示している。
【００８３】
また、遠隔操縦装置４００は、飛行体１００による撮像画像を表示する機体ビューを表示してよい。遠隔操縦装置４００は、親機の撮像画像を表示可能であってよい。また、遠隔操縦装置４００は、子機の撮像画像を表示可能であってよい。親機の撮像画像と子機の撮像画像とは、切り替えて表示可能であってよく、また、並列して表示可能であってもよい。
【００８４】
遠隔操縦装置４００は、俯瞰ビューと機体ビューとを切替可能であってよい。また、例えば、遠隔操縦装置４００は、俯瞰ビュー内に機体ビューを含めて表示可能であってもよい。遠隔操縦装置４００は、俯瞰ビューにおける複数の飛行体１００のそれぞれの位置に対応する位置に、複数の飛行体１００のそれぞれの撮像画像を配置して表示してもよい。
【００８５】
図１１は、２機の飛行体１００間の間隔維持のためのアルゴリズムを説明するための説明図である。親機と子機又は子機同士は、互いに通信することにより、緯度、経度、及び高度を共有して、機体間の距離を一定に保つような制御を実行してよい。例えば、子機は、親機との距離が予め定められた距離よりも短くならないように自機を飛行させてよい。
【００８６】
子機は、自機及び親機の中心座標（緯度、経度、高度）と、自機と親機との距離変化向き及び速度と、維持したい機体間の距離とを把握し、自機と親機との距離６１０と、維持したい機体間の距離の半分である半径６２０とに基づいて、自機の運行を制御する。具体例として、子機は、距離６１０の二乗が半径６２０の和の二乗よりも大きい状態を維持するように自機の運行を制御する。また、例えば、子機は、距離６１０が半径６２０の和よりも大きくなるように自機の運行を制御する。子機は、距離変化向き及び速度に応じて距離６１０＝半径６２０の和となるように運行制御してよい。なお、機体間の距離等の設定は、管理装置３００において実施されてよい。
【００８７】
図１２は、管理装置３００として機能するコンピュータ１０００の一例を概略的に示す。本実施形態に係るコンピュータ１０００は、ホストコントローラ１０９２により相互に接続されるＣＰＵ１０１０及びＲＡＭ１０３０を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ１０９４によりホストコントローラ１０９２に接続されるＲＯＭ１０２０、通信Ｉ／Ｆ１０４０、記憶装置１０５０及び入出力チップ１０８０を有する入出力部を備える。
【００８８】
ＣＰＵ１０１０は、ＲＯＭ１０２０及びＲＡＭ１０３０に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。通信Ｉ／Ｆ１０４０は、ネットワークを介して他の装置と通信する。また、通信Ｉ／Ｆ１０４０は、通信を行うハードウェアとして機能する。記憶装置１０５０は、ハードディスクドライブ、ソリッドステートディスク、及びソリッドステートドライブ等であってよく、ＣＰＵ１０１０が使用するプログラム及びデータを格納する。
【００８９】
ＲＯＭ１０２０は、コンピュータ１０００が起動時に実行するブート・プログラム及びコンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラムなどを格納する。入出力チップ１０８０は、例えばＵＳＢポート、パラレルポート、シリアルポート、キーボードポート、マウスポートなどを介して各種の入出力装置を入出力コントローラ１０９４へと接続する。
【００９０】
ＲＡＭ１０３０を介して記憶装置１０５０に提供されるプログラムは、ＩＣカードなどの記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ１０３０を介して記憶装置１０５０にインストールされ、ＣＰＵ１０１０において実行される。
【００９１】
コンピュータ１０００にインストールされ、コンピュータ１０００を管理装置３００として機能させるプログラムは、ＣＰＵ１０１０などに働きかけて、コンピュータ１０００を、管理装置３００の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ１０００に読込まれることにより、ソフトウエアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段であるグループ管理部３０２、目的地情報取得部３０４、遠隔操縦対象選択部３０６、遠隔操縦制御部３０８、通信中継部３１０、同調飛行制御部３１４、状態情報取得部３１６、及び気象状況取得部３１８として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ１０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の管理装置３００が構築される。
【００９２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００９３】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００９４】
２０  ネットワーク、２２  ゲートウェイ、３０  ユーザ端末、４０  対象エリア、１００、１０１、１０２、１０３、１０４、１０５、１０６  飛行体、１１４  主翼部、１１６  プロペラ、１１８  スキッド、１２０  車輪、１２２  太陽電池パネル、１３０  通信エリア、１３２  セル、１５１  飛行体、１５２  飛行体、２００  制御装置、２１０  通信部、２１２  地上通信部、２１４  上空通信部、２２０  撮像画像取得部、２２２  撮像画像送信部、２３０  遠隔操縦飛行実行部、２４０  同調飛行実行部、３００  管理装置、３０２  グループ管理部、３０４  目的地情報取得部、３０６  遠隔操縦対象選択部、３０８  遠隔操縦制御部、３１０  通信中継部、３１４  同調飛行制御部、３１６  状態情報取得部、３１８  気象状況取得部、４００  遠隔操縦装置、４１０  操縦席、４２０  操作部、４３０  通信部、４４０  表示部、４５０  表示例、５００  気象情報サーバ、６１０  距離、６２０  半径、１０００  コンピュータ、１０１０  ＣＰＵ、１０２０  ＲＯＭ、１０３０  ＲＡＭ、１０４０  通信Ｉ／Ｆ、１０５０  記憶装置、１０８０  入出力チップ、１０９２  ホストコントローラ、１０９４  入出力コントローラ
【図１】
2020047225.tif 000003
【図２】
2020047225.tif 000004
【図３】
2020047225.tif 000005
【図４】
2020047225.tif 000006
【図５】
2020047225.tif 000007
【図６】
2020047225.tif 000008
【図７】
2020047225.tif 000009
【図８】
2020047225.tif 000010
【図９】
2020047225.tif 000011
【図１０】
2020047225.tif 000012
【図１１】
2020047225.tif 000013
【図１２】
2020047225.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和1年12月10日(2019.12.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体と、
前記複数の飛行体を管理する管理装置と
を備えるシステムであって、
前記管理装置は、
前記複数の飛行体から遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部と、
前記複数の飛行体のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と
を有し、
前記複数の飛行体のそれぞれは、
遠隔操縦対象として選択された場合に、前記管理装置から受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部と、
遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部と
を有し、
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体が前記遠隔操縦信号に基づいて前記他の飛行体のカバー対象エリアの上空を旋回している場合に、自機のカバー対象エリアをカバーすべく、自機を、自機のカバー対象エリアの上空で前記他の飛行体の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行させ、
前記遠隔操縦対象選択部は、前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体である親機が遠隔操縦信号に基づいて飛行しており、前記親機以外の飛行体である子機が前記親機に同調して飛行しているときに、前記子機の状態情報が、前記子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を、前記親機から当該子機に切り替える、システム。
【請求項２】
前記子機が第１の同調条件に従って前記親機に同調して飛行しているときに、前記子機の状態情報が前記子機の状態が悪い状態であることを示したことにより、前記遠隔操縦対象選択部が、遠隔操縦対象を、前記親機から前記子機に切り替えた場合、切り替え後の子機は、前記第１の同調条件とは異なる第２の同調条件に従って、切り替え後の親機に同調して飛行する、請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第１の同調条件は、親機の速度に従うことを含み、前記第２の同調条件は、親機の速度に従うことを含まない、請求項２に記載のシステム。
【請求項４】
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体から受信した制御信号に基づいて自機を飛行させる、請求項１から３のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項５】
前記制御信号は、前記他の飛行体が遠隔操縦信号に基づいて飛行した飛行パターンを含み、
前記同調飛行実行部は、前記飛行パターンに基づいて自機を飛行させる、請求項４に記載のシステム。
【請求項６】
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体に自機を追従させる、請求項１から５のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項７】
前記同調飛行実行部は、遠隔操縦対象として選択された前記他の飛行体との距離が予め設定された距離よりも短くならないように自機を飛行させる、請求項６に記載のシステム。
【請求項８】
前記管理装置は、
遠隔操縦装置から前記遠隔操縦信号を受信する信号受信部
を有し、
前記信号送信部は、前記信号受信部が受信した前記遠隔操縦信号を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体に送信する、請求項１から７のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項９】
前記管理装置は、
遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、前記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、
前記第１の気象状況及び前記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、前記第１の子機を、前記第２の親機に同調して飛行させる同調飛行制御部と
を備える、請求項１から８のいずれか一項に記載のシステム。
【請求項１０】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体と、
前記複数の飛行体を管理する管理装置と
を備えるシステムであって、
前記管理装置は、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部
を有し、
前記複数の飛行体のそれぞれは、
遠隔操縦対象として選択された場合に、前記管理装置から受信する前記遠隔操縦信号に基づいて自機を飛行させる遠隔操縦飛行実行部と、
遠隔操縦対象として選択されていない場合に、遠隔操縦対象として選択された他の飛行体に同調して自機を飛行させる同調飛行実行部と
を有し、
前記管理装置は、
遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、前記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、
前記第１の気象状況及び前記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、前記第１の子機を、前記第２の親機に同調して飛行させる同調飛行制御部と
をさらに有する、システム。
【請求項１１】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を管理する管理装置であって、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択されなかった飛行体を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体と同調して飛行させる同調飛行制御部と、
前記複数の飛行体のそれぞれから、それぞれの状態を示す状態情報を取得する状態情報取得部と
を備え、
前記遠隔操縦対象選択部は、前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体である親機が遠隔操縦信号に基づいて前記親機のカバー対象エリアの上空を旋回しており、前記親機以外の飛行体である子機が前記親機に同調して、前記子機のカバー対象エリアをカバーすべく前記子機のカバー対象エリアの上空で前記親機の飛行パターンに対応する飛行パターンで飛行しているときに、前記子機の状態情報が、前記子機の状態が悪い状態であることを示す場合に、遠隔操縦対象を、前記親機から当該子機に切り替える、管理装置。
【請求項１２】
地上に通信エリアを形成して前記通信エリア内のユーザ端末に無線通信サービスを提供するためのアンテナを有する複数の飛行体を管理する管理装置であって、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象の飛行体を選択する遠隔操縦対象選択部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択された飛行体に遠隔操縦信号を送信する信号送信部と、
前記複数の飛行体のうち、遠隔操縦対象として選択されなかった飛行体を、前記遠隔操縦対象として選択された飛行体と同調して飛行させる同調飛行制御部と、
遠隔操縦対象として選択された飛行体である第１の親機と、前記第１の親機に同調して飛行している飛行体である第１の子機とを含む第１の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第１の気象状況と、第２の親機及び第２の子機を含む第２の飛行体グループが飛行している飛行エリアの第２の気象状況とを取得する気象状況取得部と、
を備え、
前記同調飛行制御部は、前記第１の気象状況及び前記第２の気象状況が予め定められた条件を満たした場合に、前記第１の子機を、前記第２の親機に同調して飛行させる、管理装置。