(57)【要約】【課題】車両を駐車場内の駐車スペースに効率的に駐車させ、事前予約がある車両の駐車を可能にする駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】駐車場内の車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記車両の車長および車幅に基づいて前記駐車場内の車両の駐車位置を決定する駐車位置決定部と、を備える駐車場管理装置であって、前記駐車位置決定部は、前記認識部により認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する、駐車場管理装置。【選択図】図４
2020166634.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場内の車両を認識する認識部と、
前記認識部により認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する駐車位置決定部と、
を備える、駐車場管理装置。
【請求項２】
前記駐車位置決定部は、前記駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定し、前記車両を前記駐車枠に再配置する、
請求項１に記載の駐車場管理装置。
【請求項３】
前記駐車場に前記車両を駐車させることの事前予約を受け付ける予約部と、
前記予約部により前記事前予約を受け付けている車両に対して、前記再配置に寄与する順位を設定する順位設定部と、を更に備え、
前記駐車位置決定部は、前記事前予約のない車両を移動させても満車状態が解消されないと判定した場合、前記順位設定部により高い順位が設定された前記車両を、前記再配置に寄与させると決定する、
請求項２に記載の駐車場管理装置。
【請求項４】
前記駐車位置決定部は、前記事前予約のある車両の移動距離が最小となるように前記再配置を行う、
請求項３に記載の駐車場管理装置。
【請求項５】
前記順位設定部は、前記事前予約のある車両のうち、前記再配置に寄与する場合に移動距離が長くなる前記車両に対して、より低い順位を設定する、
請求項３または４に記載の駐車場管理装置。
【請求項６】
前記順位設定部は、より高難度の自律走行が可能である車両に対して、より高い順位を設定する、
請求項３から５のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項７】
前記順位設定部は、前記事前予約のある車両のうち、過去に前記再配置に寄与した前記車両であり、且つ、寄与した前記再配置での移動距離の長い前記車両により低い順位を設定する、
請求項３から６のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項８】
前記順位設定部は、相対的に車幅の大きい前記車両により低い順位を設定する、
請求項３から７のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項９】
前記順位設定部は、駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率が高い空間に存在する前記車両に対して、より低い順位を設定する、
請求項３から８のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項１０】
前記駐車位置決定部は、前記再配置を行っても新たな車両の駐車位置を決定することができない場合、前記事前予約のない車両を前記駐車位置とは異なる位置に移動させる、
請求項３から９のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項１１】
前記認識部は、前記駐車場内の車両の他車両の認識結果を取得して、前記車両の外寸、および駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率を認識する、
請求項９または１０に記載の駐車場管理装置。
【請求項１２】
前記駐車位置決定部は、前記予約部により受け付けられた予約と、前記駐車場にすでに駐車している前記車両の駐車位置とに基づいて、前記駐車場が将来満車状態になるか否かを判定し、満車状態になると判定された場合に、前記再配置を行うと決定する、
請求項３から１１のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項１３】
コンピュータが、
駐車場内の車両を認識し、
認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する、
駐車場管理方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
駐車場内の車両を認識させ、
認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定させ、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、満車状態の駐車場に駐車しようとする場合において、駐車が可能になるまでの時間を算出する技術が開示されている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００６／１０９８２８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、車両を駐車場内の駐車スペースに効率的に駐車させることについては十分に考慮されていなかった。また、従来の技術では、駐車場が事前予約を受け付ける駐車場である場合に予約があるにも関わらず駐車不可の状態となる可能性があり、事前予約がある車両の駐車を可能にしつつ、事前予約の無い車両が駐車場内の移動を妨げない位置に駐車させることについては十分に考慮されていなかった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両を駐車場内の駐車スペースに効率的に駐車させ、事前予約がある車両の駐車を可能にする駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、駐車場内の車両を認識する認識部と、前記認識部により認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する駐車位置決定部と、を備える、駐車場管理装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記駐車位置決定部は、前記駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定し、前記車両を前記駐車枠に再配置するものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記駐車場に前記車両を駐車させることの事前予約を受け付ける予約部と、前記予約部により前記事前予約を受け付けている車両に対して、前記再配置に寄与する順位を設定する順位設定部と、を更に備え、前記駐車位置決定部は、前記事前予約のない車両を移動させても満車状態が解消されないと判定した場合、前記順位設定部により高い順位が設定された前記車両を、前記再配置に寄与させると決定するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記駐車位置決定部は、前記事前予約のある車両の移動距離が最小となるように前記再配置を行うものである。
【００１０】
（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記順位設定部は、前記事前予約のある車両のうち、前記再配置に寄与する場合に移動距離が長くなる前記車両に対して、より低い順位を設定するものである。
【００１１】
（６）：上記（３）から（５）のいずれかの態様において、前記順位設定部は、より高難度の自律走行が可能である車両に対して、より高い順位を設定するものである。
【００１２】
（７）：上記（３）から（６）のいずれかの態様において、前記順位設定部は、前記事前予約のある車両のうち、過去に前記再配置に寄与した前記車両であり、且つ、寄与した前記再配置での移動距離の長い前記車両により低い順位を設定するものである。
【００１３】
（８）：上記（３）から（７）のいずれかの態様において、前記順位設定部は、相対的に車幅の大きい前記車両により低い順位を設定するものである。
【００１４】
（９）：上記（３）から（８）のいずれかの態様において、前記順位設定部は、駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率が高い空間に存在する前記車両に対して、より低い順位を設定するものである。
【００１５】
（１０）：上記（３）から（９）のいずれかの態様において、前記駐車位置決定部は、前記再配置を行っても新たな車両の駐車位置を決定することができない場合、前記事前予約のない車両を前記駐車位置とは異なる位置に移動させるものである。
【００１６】
（１１）：上記（３）から（１０）のいずれかの態様において、前記認識部は、前記駐車場内の車両の他車両の認識結果を取得して、前記車両の外寸、および駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率を認識するものである。
【００１７】
（１２）：上記（３）から（１１）のいずれかの態様において、前記駐車位置決定部は、前記予約部により受け付けられた予約と、前記駐車場にすでに駐車している前記車両の駐車位置とに基づいて、前記駐車場が将来満車状態になるか否かを判定し、満車状態になると判定された場合に、前記再配置を行うと決定するものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係る駐車場管理方法は、コンピュータが、駐車場内の車両を認識し、認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する駐車場管理方法である。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場内の車両を認識させ、認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定させ、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１３）によれば、車両を駐車場内の駐車スペースに効率的に駐車させることができる。
【００２１】
また、（３）〜（１１）によれば、事前予約がある車両の駐車を優先的に駐車させ、事前予約の無い車両が駐車場内の他車両の移動を妨げない位置に駐車させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】自動運転制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】車両Ｍ１〜Ｍ４のステータスを説明するための図である。
【図６】再配置前の駐車位置の一例を説明するための図である。
【図７】再配置後の駐車位置の一例を説明するための図である。
【図８】駐車場管理装置４００の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】順位設定部４６０の順位設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１０】実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２４】
［全体構成］
図１は、自動運転制御装置１００を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２５】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２６】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２７】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２８】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２９】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３０】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３１】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３２】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３３】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３４】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３５】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３６】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３７】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３８】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３９】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４０】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４１】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。また、認識部１３０は、駐車中の他車両の外寸（例えば車長、車幅など）、駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率などを認識する。充填率については後述する。
【００４２】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４３】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４５】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４６】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４７】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４８】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４９】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５０】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【００５１】
図３の道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。また、駐車場ＰＡには、通路や駐車スペースを撮影するカメラ（不図示）が設置されている。
【００５２】
なお、以下の説明において駐車場ＰＡの一部または全部において事前予約を受け付けるものとして説明する。車両Ｍのユーザは、訪問先施設における予定が決まったタイミングや、車両Ｍの乗車開始時、訪問先施設に到着したタイミングなどに駐車場管理装置４００に対して、駐車場ＰＡの利用予約を行う。駐車場管理装置４００は、予約のない車両およびユーザを受け付けてもよいが、その場合、予約のある車両およびユーザに駐車場ＰＡ内の施設を優先利用する権限を与えたり、駐車料金に事前予約の割引を適用したりするなどが行われてもよい。
【００５３】
バレーパーキング方式の駐車場に車両Ｍを入庫させる場合、ユーザは駐車スペースの手前の専用位置（以下、停止エリア３１０）に車両Ｍを停止させ、停止エリア３１０に隣接する乗降エリア３２０を利用して車両Ｍから降車する。バレーパーキング方式の駐車場に入庫した場合、ユーザは乗車時も同様に、乗降エリア３２０を利用して車両Ｍに乗車する。
【００５４】
駐車場ＰＡには、車両を停車するための車止めや、駐車可能な位置と通路とを区別する区画線、停車位置の目安になる標章が設けられていてもよい。車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５５】
なお、図３における領域Ａ１とＡ２とは同じ広さの領域であり、領域Ａ１は領域Ａ２よりも多くの車両が停車している。図示のような場合、領域Ａ１は各車両の車幅方向の充填率が高い状態であるといえる。
【００５６】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０と、認識部４４０と、駐車位置決定部４５０と、順位設定部４６０と、予約部４７０を備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、予約テーブル４３６などの情報が格納されている。
【００５７】
通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。予約テーブル４３６は、駐車スペースＩＤに対して、予約時間と車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５８】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５９】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６０】
認識部４４０は、駐車場ＰＡ内の駐車中、走行中の車両を認識する。認識部４４０は、駐車場ＰＡの各所に設置されているカメラにより撮像された画像を用いて駐車場ＰＡ内の車両を認識してもよいし、各車両の認識部１３０による認識結果を取得して、車両を認識してもよいし、ネットワークを介して車種に応じた情報を取得してもよい。認識部４４０は、例えば、各車両の認識部１３０による認識結果を取得して、各車両の外寸、駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率などを認識する。認識部４４０は、各車両の具体的な車幅や車長のサイズを認識してもよいし、各車両の車種を認識（または推定）して、車幅や車長を認識（または推定）してもよい。認識部４４０は、各車両の車種を認識して外寸を認識する場合、各車両の車種に基づいて「超大型、大型、中型、小型」などの区分に当てはめてもよい。
【００６１】
駐車位置決定部４５０は、駐車場ＰＡを利用する各車両の駐車位置を決定する。駐車位置決定部４５０は、例えば、認識部４４０により認識された各車両の外寸、および駐車場地図情報４３２に基づいて各車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、設定した駐車枠を駐車場ＰＡ内の車両Ｍの駐車位置として決定する。駐車位置決定部４５０は、駐車場ＰＡにおいてこれから駐車しようとする車両の駐車位置を決定してもよいし、既に駐車済の車両の駐車位置を他の駐車位置に変更すると決定してもよい。駐車位置決定部４５０は、駐車場ＰＡの駐車可能領域を効率的に利用することができるように、各車両の駐車位置を決定する。以下の説明において、駐車場ＰＡの駐車可能領域を効率的に利用することができるように駐車済みの車両を含めて駐車位置を決定することを「再構成」と称する場合がある。
【００６２】
駐車位置決定部４５０は、予約部４７０により受け付けられた予約と、駐車場ＰＡにすでに駐車している車両の駐車位置とに基づいて、駐車場ＰＡが近い将来満車状態になるか否かを判定し、満車状態になると判定された場合に、再配置を行うと決定する。その際、駐車位置決定部４５０は、駐車場ＰＡにおける一部領域でのみ再配置を行うと決定してもよいし、複数の領域で再配置を行うと決定してもよいし、全体的に再配置を行うと決定してもよい。
【００６３】
なお、駐車位置決定部４５０は、過去に再構成を行ったときの各車両を移動させた距離を記憶部４３０に記憶させてもよい。この距離に関する情報は、駐車位置決定部４５０により計算した理論上の移動距離であってもよいし、再構成に寄与した車両が実際に移動した距離をその車両に申告させて取得するものであってもよい。駐車位置決定部４５０は、今回駐車中に各車両が再構成に寄与して移動した距離を記憶部４３０に記憶させてもよいし、所定期間内（例えば、過去１か月）に各車両が再構成に寄与して移動した距離を記憶部４３０に記憶させてもよい。
【００６４】
順位設定部４６０は、各車両が再配置に寄与する順位を設定する。順位の設定方法については後述する。
【００６５】
予約部４７０は、通信部４１０を介して受信した車両Ｍからまたは車両Ｍのユーザの利用する通信端末から駐車場ＰＡを利用することの事前予約を受け付ける。
【００６６】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６７】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６８】
以下、図５〜図７を用いて、駐車位置決定部４５０による再配置処理について説明する。以下、再配置対象の車両が車両Ｍ１〜Ｍ４の４［台］であるものとして説明する。
【００６９】
図５は、車両Ｍ１〜Ｍ４のステータスを説明するための図である。予約部４７０は、車両Ｍ１〜Ｍ４のうち、車両Ｍ３のみ駐車場ＰＡの事前予約を受け付けている。また、車両Ｍ１およびＭ４は、他車両と比較して難易度が高い自律走行レベルで走行できる車両である。自律走行レベルとは、例えば、区画線がない駐車場において、駐車場管理装置４００により指定された位置を自ら認識して、他の外部装置や他車両からの誘導や支援を受けずに駐車可能である場合に自律走行レベルが高いと評価されるものである。
【００７０】
また、車両Ｍ４は、他車両よりも小型の車種に分類されるものである。車両Ｍ２およびＭ４は、過去に再構成に寄与している。
【００７１】
図６は、再配置前の駐車位置の一例を説明するための図である。駐車位置決定部４５０による再配置前には、障害物ＯＢの間に車両Ｍ１〜Ｍ３の３台の車両が停車している。なお、車両Ｍ４は、駐車場ＰＡの他の領域に停車しているものとする。
【００７２】
駐車位置決定部４５０は、車両Ｍ１〜Ｍ３が停車している一部領域に対して、再配置を行うと決定してより効率的に車両を駐車させた場合を想定して駐車枠Ｆ１〜Ｆ４を仮想的に設定する。駐車位置決定部４５０は、既に駐車済みの車両の駐車位置を大きく変更せずに再配置をシミュレートするため、駐車枠Ｆ１〜Ｆ４の大きさを車両Ｍ１〜Ｍ３の外寸に基づいて設定する。このようなシミュレートは、一定周期で行われてもよいし、駐車場ＰＡが近い将来満車状態になると予想される場合などに行われてもよい。
【００７３】
駐車位置決定部４５０は、仮想的に設定した駐車枠Ｆ４の内側に車両Ｍ３が停車しているため、車両Ｍ３は再構成時に移動させなくてもよいと決定する。また、駐車位置決定部４５０は、仮想的に設定した駐車枠Ｆ１〜Ｆ３のそれぞれと車両Ｍ１および車両Ｍ２の停車位置にずれがあることを認識する。また、駐車位置決定部４５０は、車両Ｍ１および車両Ｍ２の停車位置を移動させると、さらに１台の新規車両を停車させることができると推定されることから、車両Ｍ１および車両Ｍ２を再構成に寄与させると決定する。
【００７４】
［順位設定］
このとき、順位設定部４６０は、車両Ｍ３が事前予約のある車両であることから、車両Ｍ３を寄与の対象となりにくくなるよう、車両Ｍ３により低い順位を設定する。これは、事前予約のある車両はあらかじめ駐車位置決定部４５０が好適な駐車位置を決定し、その位置に停車させる可能性が、事前予約のない車両に比べて高いためである。駐車位置決定部４５０は、順位設定部４６０による順位設定結果を参照して再構成をシミュレートする。駐車位置決定部４５０は、そのシミュレート結果、対象の駐車領域（または駐車場ＰＡ全体）の満車状態が解消されないと判定した場合に、事前予約のある車両も再構成に寄与させる必要があると判定した場合には、事前予約のある車両に設定された順位も寄与対象となるように再構成をシミュレートする。
【００７５】
ただし、順位設定部４６０は、事前予約のある車両のうち、再配置に寄与する場合に移動距離が長くなる車両に対して、より低い順位を設定する。事前予約のある車両が寄与対象となるように再構成する場合であっても、駐車位置決定部４５０が事前予約のある車両Ｍ３の移動距離が最小となるように再配置を行うようになる。
【００７６】
なお、順位設定部４６０は、事前予約のある車両のうち、過去に再配置に寄与した車両であり、且つ、寄与した再配置での移動距離の長い車両に低い順位を設定するようにしてもよい。これは、車両Ｍの利用者に対して駐車場の事前予約のメリット（インセンティブ）を与えるためである。
【００７７】
また、順位設定部４６０は、より高難度の自律走行が可能である車両Ｍ１に対して、より高い順位を設定してもよい。高難度の自律走行とは、例えば、数［ｃｍ］〜数［ｍｍ］単位の駐車位置調整を含む走行が行えることである。また、順位設定部４６０は、相対的に車幅の大きい車両により低い順位を設定してもよい。言い換えれば、順位設定部４６０は、より小回りの利く車両により高い順位を設定することで、全体的な再構成をよりスムーズに行えるようにしてもよい。
【００７８】
また、順位設定部４６０は、駐車可能領域に対する車幅方向の空間の充填率が高い空間に存在する車両に対して、より低い順位を設定してもよい。順位設定部４６０は、例えば、図３に示す領域Ａ１に停車中の各車両は車幅方向の空間の充填率が高いことから、領域Ａ２に停車中の各車両と比較して、より低い順位を設定するようにしてもよい。
【００７９】
図７は、再配置後の駐車位置の一例を説明するための図である。車両Ｍ１および車両Ｍ２は、駐車位置決定部４５０により決定された再配置後の駐車位置に移動している。再配置後の位置は、それぞれ仮想的に設定した駐車枠Ｆ２および駐車枠Ｆ３の内側である。車両Ｍ１および車両Ｍ２の再配置により、駐車枠Ｆ１にあたる領域に空きスペースが発生し、新規の車両Ｍ４が停車可能になった。
【００８０】
仮に、他の駐車領域において、駐車枠Ｆ１よりも小さく、車両Ｍ４が停車可能な駐車枠ＲＦ１と同サイズ、または駐車枠ＲＦ１以上の大きさの駐車枠（以下、駐車枠ＮＦ（不図示））が確保され、且つ、他車両ＭＡが駐車枠Ｆ１には駐車可能であるが駐車枠ＮＦには駐車できない（車両Ｍ１などと同程度の外寸である）場合、駐車位置決定部４５０は、車両Ｍ４を駐車枠ＮＦに移動させると決定する。
【００８１】
［駐車領域が埋まった場合］
なお、駐車位置決定部４５０は、事前予約のある車両を優先的に駐車場ＰＡ内の駐車領域に停車させた結果、駐車領域内に停車できない事前予約のない車両が発生した場合、その事前予約のない車両を駐車領域とは異なる他車両の移動を妨げない位置に移動させる。移動を妨げない位置とは、例えば、駐車場ＰＡ内の通路や、停止エリア３１０付近の空きスペースである。
【００８２】
［駆動エネルギー残量に基づく順位決定１］
また、順位設定部４６０は、車両Ｍの駆動エネルギーが駐車場ＰＡ内にて補充可能なものであるか否かに基づいて順位を設定してもよい。車両Ｍの駆動エネルギーが駐車場ＰＡ内にて補充可能である場合、すなわち、駐車場ＰＡ内に給油施設や充電スポット、非接触充電システムなどがある場合、車両Ｍが駆動エネルギーの補充を要するか否かに基づいて、順位を決定してもよい。
【００８３】
順位設定部４６０は、車両Ｍの駆動エネルギーが補充可能なものであるか否かを判定し、補充可能である場合に、再構成に積極的に寄与させるよう、より高い順位を設定する。なお、再構成に寄与したことにより車両Ｍの駆動エネルギーが著しく減少した場合には、インセンティブとして今回駐車中や次回駐車時に駆動エネルギーの補充ができる権利が付与されてもよい。
【００８４】
［駆動エネルギー残量に基づく順位決定２］
また、駐車位置決定部４５０は、駐車スペースＰＳの位置と各車両の残エネルギー量を位置決定の要素に加えて、駐車位置の決定を行ってもよい。例えば、図３の駐車スペースＰＳが駆動エネルギーの補充可能なスペースである場合、順位設定部４６０は、車両Ｍの駆動エネルギーが駐車場ＰＡ内にて補充可能なものであるか否かに基づいて順位を設定する。
【００８５】
順位設定部４６０は、例えば、車両Ｍのユーザにより駐車場ＰＡに駐車中に駆動エネルギーを補充させる指示を受け付けていたり、車両Ｍの駆動エネルギーが空（Empty）状態であったりする場合、車両Ｍの順位をより低い順位に設定する。これにより、車両Ｍが駆動エネルギーの補充を要している場合に、再構成に寄与させる可能性を低減させることができる。
【００８６】
また、給油や充電などの駆動エネルギーの補充途中の車両や、エネルギーの補充のために補充スペース付近で待機している車両は、再構成の対象から除外されてもよく、その場合、駐車位置決定部４５０は、該当する車両を再構成の候補から除外する（または、順位設定部４６０により該当する車両を順位設定の対象から外したり、再構成に寄与させないように、より低い順位を設定したりしてもよい）。
【００８７】
［処理フロー  再構成］
図８は、駐車場管理装置４００による再構成時の処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００８８】
まず、制御部４２０は、記憶部４３０の各種情報や認識部４４０による認識結果に基づいて、駐車場ＰＡが近い将来満車状態になるか否かを判定する（ステップＳ１００）。満車状態になると判定しなかった場合、一定時間経過後に再度ステップＳ１００の処理を行う。次に、認識部４４０は、駐車場ＰＡの認識結果を取得する（ステップＳ１０２）。
【００８９】
次に、駐車位置決定部４５０は、駐車枠を仮想的に設定し、その駐車枠に各車両を移動させる場合の移動距離を計算する（ステップＳ１０４）。次に、順位設定部４６０は、各車両の順位を設定する。
【００９０】
次に、駐車位置決定部４５０は、ステップＳ１０６の処理結果を参照して、事前予約のある車両を再配置の対象とするか否かを判定する（ステップＳ１０８）。なお、ステップＳ１０８において、再構成を行う駐車領域を一部領域のみとするか、駐車場ＰＡ全体とするかの選択が併せて行われてもよい。
【００９１】
ステップＳ１０８において事前予約のある車両を再配置の対象とすると判定した場合には、駐車位置決定部４５０は、事前予約のある車両を含めて再配置対象の車両を決定し（ステップＳ１１０）、実際の駐車位置の移動を含めた車両の再配置を行わせる（ステップＳ１１２）。事前予約のある車両を再配置の対象としないと判定した場合には、駐車位置決定部４５０は、事前予約のない車両から再配置対象の車両を決定し（ステップＳ１１０）、ステップＳ１１２の処理を行う。以上、本フローチャートの処理の説明を終了する。
【００９２】
［処理フロー  順位設定］
図９は、順位設定部４６０による順位設定処理の流れの一例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、図８のステップＳ１０６に該当する処理である。
【００９３】
まず、順位設定部４６０は、対象の車両に事前予約がないか否かを判定する（ステップＳ２００）。順位設定部４６０は、事前予約がない場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２０２）。事前予約がある場合、図示のように、順位設定部４６０は、特に順位の設定に対する処理は行わずに次の処理に進んでもよいし、ステップＳ２０２とは逆の処理（順位をより低くする処理）が行われるようにしてもよい。
【００９４】
次に、順位設定部４６０は、仮に対象の車両を再配置に寄与させる場合の移動距離が、他車両を移動させる場合と比較して相対的に短いか否かを判定する（ステップＳ２０４）。順位設定部４６０は、移動距離が短いと判定した場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２０６）。移動距離が短いと判定しなかった場合、図示のように、順位設定部４６０は、特に順位の設定に対する処理は行わずに次の処理に進んでもよいし、ステップＳ２０６とは逆の処理が行われるようにしてもよい。
【００９５】
次に、順位設定部４６０は、対象の車両が他車両と比較して高難度の自律走行が可能か否かを判定する（ステップＳ２０８）。順位設定部４６０は、高難度の自律走行が可能と判定した場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２１０）。高難度の自律走行が可能と判定しなかった場合、図示のように、順位設定部４６０は、特に順位の設定に対する処理は行わずに次の処理に進んでもよいし、ステップＳ２１０とは逆の処理が行われるようにしてもよい。
【００９６】
次に、順位設定部４６０は、対象の車両が過去に再配置に寄与したか否かを判定する（ステップＳ２１２）。順位設定部４６０は、過去に寄与していないと判定した場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２１４）。過去に寄与したと判定した場合、図示のように、順位設定部４６０は、特に順位の設定に対する処理は行わずに次の処理に進んでもよいし、ステップＳ２１４とは逆の処理が行われるようにしてもよい。
【００９７】
次に、順位設定部４６０は、対象の車両が相対的に車幅の小さい車種に該当するか否かを判定する（ステップＳ２１６）。順位設定部４６０は、車幅が小さいと判定した場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２１８）。車幅が小さいと判定しなかった場合、図示のように、順位設定部４６０は、特に順位の設定に対する処理は行わずに次の処理に進んでもよいし、ステップＳ２１６とは逆の処理が行われるようにしてもよい。なお、ステップＳ２１８においては、対象の車両の車幅に加えて車長の大きさが併せて判定要素として用いられてもよい。
【００９８】
次に、順位設定部４６０は、対象の車両の現在駐車位置の車幅方向の空間の充填率が低いか否かを判定する（ステップＳ２２０）。順位設定部４６０は、充填率が低いと判定した場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２２２）。充填率が低いと判定しなかった場合、図示のように、順位設定部４６０は、特に順位の設定に対する処理は行わなくてよいし、ステップＳ２２２とは逆の処理が行われるようにしてもよい。次に、順位設定部４６０は、車両Ｍの駆動エネルギーが駐車場ＰＡ内にて補充可能なものであるか否かを判定する（ステップＳ２２４）。順位設定部４６０は、駐車場ＰＡ内でエネルギーが補充可能である場合、より高い順位を設定する（ステップＳ２２６）。以上、本フローチャートの説明を終了する。
【００９９】
以上説明したように、駐車場管理装置４００によれば、認識部４４０が駐車場ＰＡ内の各車両を認識し、認識部４４０により認識された各車両の外寸、および駐車場の地図情報に基づいて駐車位置決定部４５０が車両Ｍを駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、設定した駐車枠を駐車場ＰＡ内の車両の駐車位置として決定することで、車両Ｍを駐車場ＰＡ内に効率的に駐車させることができる。
【０１００】
また、駐車場管理装置４００によれば、制御部４２０により近い将来満車状態になる判定された場合に、順位設定部４６０が予約部４７０による事前予約の受付状況などの要素に基づいて各車両に再配置に寄与させる順位を設定し、順位設定部４６０がより高い順位が設定された車両を、再配置に寄与させると決定することで事前予約がある車両Ｍの駐車を可能にしたり、事前予約の無い車両Ｍが駐車場内の移動を妨げない位置に駐車させたりすることができる。
【０１０１】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置４００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、駐車場管理装置４００のうち一部または全部が実現される。
【０１０２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場内の車両を認識し、
認識された前記車両の外寸、および前記駐車場の地図情報に基づいて前記車両を駐車可能な駐車枠を仮想的に設定し、前記設定した駐車枠を前記駐車場内の車両の駐車位置として決定する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
【０１０３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、４０…車両センサ、５０…ナビゲーション装置、５１…ＧＮＳＳ受信機、５３…経路決定部、５４…第１地図情報、６１…推奨車線決定部、６２…第２地図情報、８０…運転操作子、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３２…駐車スペース認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００−ｉｎ…ゲート、３００−ｏｕｔ…ゲート、３１０…停止エリア、３２０…乗降エリア、４００…駐車場管理装置、４１０…通信部、４２０…制御部、４４０…認識部、４５０…駐車位置決定部、４６０…順位設定部、４７０…予約部
【図１】
2020166634.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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