(57)【要約】【課題】進入先の車線上を走行する他車両に対して、車線変更の意図をより伝わり易くする車線制御方法及び車線制御装置を提供する。【解決手段】自車両を車線変更させることが可能なプロセッサ（１０１）に実行させる車両制御方法であって、自車両に設けられたセンサから、自車両の周辺情報を取得し、自車両の周辺情報に基づいて、自車両が走行する第１車線に対して隣接する第２車線上に位置し、自車両の進入先の位置を示す進入位置を特定し、第２車線上で、進入位置の前方に位置する前方車両を特定し、第１車線上で、前方車両より前方に位置する所定範囲内に、ウィンカー作動位置を設定し、自車両が第１車線上で前方車両よりも前方で走行している状態から、前方車両に対する自車両の相対速度を負にする速度で、自車両を前記第１車線上で走行させて、相対速度が負になった後に、ウィンカー作動位置で自車両のウィンカーを作動させる。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両を車線変更させることが可能なプロセッサに実行させる車両制御方法であって、
前記自車両に設けられたセンサから、前記自車両の周辺情報を取得し、
前記自車両の周辺情報に基づいて、前記自車両が走行する第１車線に対して隣接する第２車線上に位置し、前記自車両の進入先の位置を示す進入位置を特定し、
前記第２車線上で、前記進入位置の前方に位置する前方車両を特定し、
前記第１車線上で、前記前方車両より前方に位置する所定範囲内にウィンカー作動位置を設定し、
前記自車両が前記第１車線上で前記前方車両よりも前方を走行している状態から、前記前方車両に対する前記自車両の相対速度を負にする速度で、前記自車両を前記第１車線上で走行させて、
前記相対速度が負になった後に、前記ウィンカー作動位置で前記自車両のウィンカーを作動させる車両制御方法。
【請求項２】
前記自車両が前記ウィンカー作動位置に位置する場合に、前記自車両の前端が前記前方車両の前端より所定距離前方に位置する請求項１記載の車両制御方法。
【請求項３】
前記自車両が前記ウィンカー作動位置に位置する場合に、前記自車両の後端が前記前方車両の前端より後方に位置する請求項２記載の車両制御方法。
【請求項４】
前前記相対速度が負側に大きいほど前記所定距離が長くなるように、前記ウィンカー作動位置が設定される請求項２又は３記載の車両制御方法。
【請求項５】
前記ウィンカー作動位置は、前記自車両の全長に基づき設定されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両制御方法。
【請求項６】
前記第２車線上で、前記進入位置の後方に位置する後方車両を特定し、
前記ウィンカー作動位置で前記自車両のウィンカーを作動させた後に、前記前方車両から前記後方車両までの車間距離が所定の判定閾値より長いか否かを判定し、
前記車間距離が前記所定の判定閾値より長いと判定された場合に、前記自車両を前記第１車線から前記第２車線に移動させる、請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両制御方法。
【請求項７】
自車両が車線変更する際の走行を制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記自車両に設けられたセンサから、前記自車両の周辺情報を取得し、
前記自車両の周辺情報に基づいて、前記自車両が走行する第１車線に対して隣接する第２車線上に位置し、前記自車両の進入先の位置を示す進入位置を特定し、
前記第２車線上で、前記進入位置の前方に位置する前方車両を特定し、
前記第１車線上で、前記前方車両より前方に位置する所定範囲内にウィンカー作動位置を設定し、
前記自車両が前記第１車線上で前記前方車両よりも前方で走行している状態から、前記前方車両に対する前記自車両の相対速度を負にする速度で、前記自車両を前記第１車線上で走行させて、
前記相対速度が負になった後に、前記ウィンカー作動位置で前記自車両のウィンカーを作動させる車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御方法及び車両制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
走行車線を走行する車両を走行車線に隣接する渋滞中の隣接車線へ車線変更させる車両走行制御装置が知られている（特許文献１）。この車両制御装置は、車両が進入するスペースが存在しないと判定された場合、車線変更するように予め定められた走行軌跡に沿って、車両を移動させるとともに、走行車線と隣接車線との車線境界上の待機位置、又は、走行車線内における車線境界線から所定距離以内の待機位置に車両を待機させる。この車両制御装置は、車両を待機させている間に、上記スペースが存在すると判定された場合、上記待機位置から当該スペースへ車両を移動させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６−２０３７４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来技術では、車線変更のための待機位置が不適切な場所に設定された場合には、自車両の進入先の車線上を走行する車両に対して、車線変更の意図が伝わりづらいという問題がある。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、進入先の車線上を走行する他車両に対して、車線変更の意図を伝わり易くする車線制御方法及び車線制御装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、自車両の周辺情報を取得し、自車両の周辺情報に基づいて自車線（第１車線）に対して隣接する隣接車線（第２車線）上に位置し、自車両の進入先の位置を示す進入位置を特定し、進入位置の前方に位置する前方車両を特定し、自車線上で、前方車両より前方に位置する所定範囲内にウィンカー作動位置を設定し、自車両が自車線上で前方車両よりも前方で走行している状態から、前方車両に対する自車両の相対速度を負にする速度で自車両を自車線上で走行させて、当該相対速度が負になった後にウィンカー作動位置で自車両のウィンカーを作動させることにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、他車両に対して車線変更の意図を伝わり易くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両制御装置を含む車両システムの一例を示す構成図である。
【図２】図２は、本実施形態に係る車両制御装置が実行する車線変更処理のフローチャートである。
【図３】図３は、図２に示す処理が実行された際の自車両の走行の一例である。
【図４】図４は、隣接車線上を走行する他車両の車速に対する、ウィンカー作動位置の上限の特性を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
≪第１実施形態≫
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、本実施形態は車両に搭載された車両制御装置を例示して説明する。
【００１０】
図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置１００を含む車両システム２００の一例を示す構成図である。本実施形態の車両システム２００は、車両に搭載されている。車両システム２００は、車両が自動的に車線変更を行うためのシステムである。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る車両システム２００は、周辺環境センサ群１０と、車両センサ群２０と、ナビゲーションシステム３０と、地図データベース４０と、ＨＭＩ５０と、アクチュエータ制御装置６０と、車両制御アクチュエータ群７０と、ウィンカー８０と、車両制御装置１００とを含む。これらの装置又はシステムは、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。
【００１２】
周辺環境センサ群１０は、自車両の周辺の状態（外部状態）を検出するセンサ群であって、自車両に設けられている。図１に示すように、周辺環境センサ群１０としては、例えば、レーダー１１、撮像装置１２が挙げられるが、これらに限定されない。
【００１３】
レーダー１１は、自車両の周辺に存在する物体を検出する。レーダー１１としては、例えば、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザレンジファインダーなどが挙げられるが、これらに限定されない。レーダー１１は、例えば、電波を自車両の周辺に送信し、物体で反射された電波を受信することで、物体を検出する。具体的には、レーダー１１は、物体が存在する方向及び物体までの距離を検出する。また、レーダー１１は、物体が存在する方向及び物体までの距離の時間変化に基づいて、自車両に対する物体の相対速度（移動方向を含む）を検出する。レーダー１１により検出された検出結果は、車両制御装置１００に出力される。
【００１４】
本実施形態では、レーダー１１は自車両を中心としたときの全方位を検出対象としている。例えば、レーダー１１は、自車両の前方、側方、及び後方それぞれに備えられ、自車両の前方に存在する物体を検出する前方レーダー、自車両の側方に存在する物体を検出する側方レーダー、及び自車両の後方に存在する物体を検出する後方レーダーで構成される。なお、自車両が備えるレーダー１１の数及び種別は特に限定されない。
【００１５】
撮像装置１２は、自車両の周辺に存在する物体を撮像する。撮像装置１２としては、例えば、ＣＣＤ又はＣＭＯＳの撮像素子を備えるカメラが挙げられるが、これに限定されない。撮像装置１２により撮像された撮像画像は、車両制御装置１００に出力される。
【００１６】
本実施形態では、撮像装置１２は自車両を中心としたときの全方位を撮像対象としている。例えば、撮像装置１２は、自車両の前方、側方、及び後方それぞれに備えられ、自車両の前方に存在する物体を撮像する前方カメラ、自車両の側方に存在する物体を撮像する側方カメラ、自車両の後方に存在する物体を検出する後方カメラで構成される。なお、自車両が備える撮像装置１２の数及び種別は特に限定されない。
【００１７】
周辺環境センサ群１０が検出する物体としては、例えば、自転車、バイク、自動車（以降、他車両ともいう）、路上障害物、交通信号機、路面標示（車線境界線を含む）、横断歩道が挙げられる。例えば、自車両の進行方向に沿って走行する他車両が自車両の周辺に存在する場合、レーダー１１は、自車両の位置を基準として他車両が存在する方向及び他車両までの距離と、自車両に対する他車両の相対速度を検出する。また、撮像装置１２は、他車両の車種、他車両の大きさ、及び他車両の形状が特定可能な画像を撮像する。
【００１８】
また、例えば、自車両が複数の車線のうち特定の車線を走行している場合、レーダー１１は、自車両が走行している車線と、この車線の側方に位置する車線とを区切っている車線境界線を検出するとともに、自車両から車線境界線までの距離を検出する。また、撮像装置１２は、車線境界線の種別が特定可能な画像を撮像する。なお、自車線の両側に車線境界線が存在する場合、レーダー１１は、それぞれの車線境界線について、自車両から車線境界線までの距離を検出する。また、以降の説明においては、自車両が走行している車線を自車線、自車線の側方に位置する車線を隣接車線ともいう。
【００１９】
車両センサ群２０は、自車両の状態（内部状態）を検出するセンサ群である。図１に示すように、車両センサ群２０としては、例えば、車速センサ２１、加速度センサ２２、ジャイロセンサ２３、操舵角センサ２４、アクセルセンサ２５、ブレーキセンサ２６が挙げられるが、これらに限定されない。
【００２０】
車速センサ２１は、ドライブシャフトなどの駆動系の回転速度を計測し、計測結果に基づいて自車両の走行速度を検出する。車速センサ２１は、例えば、自車両の車輪又は車輪と一体に回転するドライブシャフトに設けられている。加速度センサ２２は、自車両の加速度を検出する。加速度センサ２２には、自車両の前後方向の加速度を検出する前後加速度センサと、自車両の横加速度を検出する横加速度センサが含まれる。ジャイロセンサ２３は、自車両が回転する速度、すなわち、単位時間あたりの自車両の角度の移動量（角速度）を検出する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。操舵角センサ２４は、例えば、自車両のステアリングシャフトに設けられている。アクセルセンサ２５は、アクセルペダルの踏み込み量（アクセルペダルの位置）を検出する。アクセルセンサ２５は、例えば、アクセルペダルのシャフト部分に設けられている。ブレーキセンサ２６は、ブレーキペダルの踏み込み量（ブレーキペダルの位置）を検出する。ブレーキセンサ２６は、例えば、ブレーキペダルのシャフト部分に設けられている。
【００２１】
車両センサ群２０により検出された検出結果は、車両制御装置１００に出力される。検出結果には、例えば、自車両の車速、加速度（前後加速度及び横加速度を含む）、角速度、アクセルペダルの踏み込み量、ブレーキペダルの踏み込み量が含まれる。
【００２２】
ナビゲーションシステム３０は、自車両の現在位置の情報に基づいて、自車両の現在位置から目的地までの経路を示して自車両の乗員（運転者を含む）を誘導するシステムである。ナビゲーションシステム３０には、地図データベース４０から地図情報が入力されるとともに、自車両の乗員からＨＭＩ５０を介して目的地の情報が入力される。ナビゲーションシステム３０は、これらの入力情報に基づいて自車両の走行経路を生成する。そして、ナビゲーションシステム３０は、自車両の走行経路の情報を車両制御装置１００に出力するとともに、ＨＭＩ５０を介して自車両の乗員に自車両の走行経路の情報を提示する。これにより、乗員には現在位置から目的地までの走行経路が提示される。
【００２３】
図１に示すように、ナビゲーションシステム３０は、ＧＰＳ３１と、通信装置３２と、ナビコントローラ３３とを備える。
【００２４】
ＧＰＳ３１は、現在の自車両の位置を示す位置情報を取得する（Global Positioning System, GPS）。ＧＰＳ３１は、複数の衛星通信から送信される電波を受信機で受信することで、自車両の位置情報を取得する。また、ＧＰＳ３１は、周期的に複数の衛星通信から送信される電波を受信することで、自車両の位置情報の変化を検出することができる。
【００２５】
通信装置３２は、外部から自車両の周辺状況を取得する。通信装置３２は、例えば、自車両の外部に設けられたサーバ又はシステムと通信可能な装置である。通信装置３２は、他車両に搭載された通信装置と通信してもよい。
【００２６】
例えば、通信装置３２は、道路に設けられた情報発信装置（ビーコン）又はＦＭ多重放送等により、道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System, VICS（登録商標）、以下同じ）から道路交通情報を取得する。道路交通情報には、例えば、車線単位の渋滞情報、事故情報、故障車情報、工事情報、速度規制情報、車線規制情報などが含まれる。なお、道路交通情報には、上記の各情報が必ず含まれているわけではなく、少なくとも何れか一つの情報が含まれていればよい。
【００２７】
また、例えば、通信装置３２は、他車両に搭載された通信装置と通信可能な機能を有している場合には、他車両の車速情報及び他車両の位置情報を取得する。このような自車両と他車両で行われる通信は、車車間通信と称されている。通信装置３２は、車車間通信により、他車両の車速等の情報を自車両の周辺情報として取得してもよい。
【００２８】
なお、通信装置３２は、ＶＩＣＳから、他車両の位置、車速、進行方向を含む情報を自車両の周辺情報として取得してもよい。
【００２９】
ナビコントローラ３３は、自車両の現在位置から目的地までの走行経路を生成するコンピュータである。例えば、ナビコントローラ３３は、走行経路を生成するためのプログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成される。
【００３０】
ナビコントローラ３３には、ＧＰＳ３１から自車両の現在位置の情報が入力され、通信装置３２から道路交通情報が入力され、地図データベース４０から地図情報が入力され、ＨＭＩ５０から自車両の目的地の情報が入力される。例えば、自車両の乗員がＨＭＩ５０を介して自車両の目的地を設定したとする。ナビコントローラ３３は、自車両の位置情報、自車両の目的地の情報、地図情報、及び道路交通情報に基づいて、現在位置から目的地までの経路であって車線単位の経路を、自車両の走行経路として生成する。ナビコントローラ３３は、生成した走行経路の情報を、車両制御装置１００に出力するとともに、ＨＭＩ５０を介して自車両の乗員に提示する。
【００３１】
なお、本実施形態では、自車両の走行経路は、自車両が現在位置から目的地に到着可能な経路であればよく、その他の条件については限定されない。例えば、ナビコントローラ３３は、乗員により設定された条件に従って、自車両の走行経路を生成してもよい。例えば、乗員が有料道路を優先的に使用して目的地まで到着するような設定を行った場合、ナビコントローラ３３は、地図情報に基づいて、有料道路を使用した走行経路を生成してもよい。また、例えば、ナビコントローラ３３は、道路交通情報に基づいて、自車両の走行経路を生成してもよい。例えば、目的地までの最短経路の途中で渋滞が発生している場合、ナビコントローラ３３は、迂回経路を探索し、探索された複数の迂回経路のうち所要時間が最短となる経路を、走行経路として生成してもよい。
【００３２】
地図データベース４０は、地図情報を格納している。地図情報には、道路情報と交通規則情報が含まれている。道路情報及び交通規則情報は、ノードと、ノード間を接続するリンク（道路リンクともいう）により定義される。リンクは車線レベルで識別される。
【００３３】
道路情報は、車両が走行可能な道路に関する情報である。各道路リンクには、例えば、道路の種別、道路幅、道路形状、直進の可否、進行の優先関係、追い越しの可否（隣接車線への進入の可否）、車線変更の可否その他の道路に関する情報が紐づけられているが、道路リンクに紐づけられる情報はこれらに限定されない。その他にも、各道路リンクには、例えば、信号機の設置位置、交差点の位置、交差点の進入方向、交差点の種別その他の交差点に関する情報が紐づけられている。
【００３４】
交通規則情報は、車両が走行時に遵守すべき交通に関する規則である。交通規則としては、例えば、経路上における一時停止、駐車／停車禁止、徐行、制限速度、車線変更禁止が挙げられるが、これらに限定されるものではない。各道路リンクには、道路リンクで定義される区間における交通規則の情報が紐づけられている。例えば、車線変更禁止区間における道路リンクには、車線変更禁止の情報が紐づけられている。なお、交通規則の情報は、道路リンクだけでなく、例えば、ノード又は地図上の特定の地点（緯度、経路）に紐づけられていてもよい。
【００３５】
また、交通規則情報には、交通規則に関する情報だけでなく、信号機に関する情報が含まれていてもよい。例えば、信号機が設置されている交差点の道路リンクには、信号機が現在表示している色の情報、及び／又は信号機の表示が切り替わる周期の情報が紐づけられていてもよい。信号機に関する情報は、例えば、通信装置３２によって、ＶＩＣＳから取得されたり、あるいは、道路上に設けられた情報発信装置（例えば、光ビーコン）から取得されたりする。信号機の表示情報は、時間の経過とともに変化する。そのため、交通規則情報は所定の周期毎に更新される。
【００３６】
なお、地図データベース４０に格納される地図情報は、自動運転に適した高精度地図情報でもよい。高精度地図情報は、例えば、自車両の外部に設けられたサーバ又はシステムとの通信により取得される。また、高精度地図情報は、周辺環境センサ群１０を用いてリアルタイムに取得した情報（例えば、レーダー１１により検出された物体の情報、撮像装置１２により撮像された自車両の周辺の画像）に基づいて、随時生成されてもよい。
【００３７】
ここで、本実施形態における自動運転について説明する。本実施形態では、自動運転とは、運転主体が運転者のみで構成された運転形態以外を示す。例えば、運転主体に運転者とともに、運転操作を支援するコントローラ（図示しない）が含まれている場合、又は運転者に代わり運転操作を実行するコントローラ（図示しない）が含まれている場合が自動運転に該当する。
【００３８】
また、本実施形態では、車両システム２００が地図データベース４０を備える構成を例に挙げて説明するが、車両システム２００の外部に設けられていてもよい。例えば、地図情報は、可搬型の記憶装置（例えば、外付けＨＤＤ、フラッシュメモリ）に予め記憶されていてもよい。この場合、車両制御装置１００と地図情報を記憶する記憶装置とを電気的に接続することで、記憶装置が地図データベース４０として機能する。
【００３９】
ＨＭＩ５０は、自車両の乗員と車両システム２００との間で情報の出力及び入力を行うためのインターフェースである（Human Machine Interface, HMI）。ＨＭＩ５０としては、例えば、文字又は画像情報を表示するディスプレイと、音楽又は音声など音を出力するスピーカが挙げられるが、これらに限定されるものではない。
【００４０】
ＨＭＩ５０を介した情報の授受について説明する。例えば、目的地を設定するために、乗員がＨＭＩ５０に対して目的地を入力すると、目的地の情報は、ＨＭＩ５０からナビゲーションシステム３０に出力される。これにより、ナビゲーションシステム３０は、自車両の目的地の情報を取得することができる。また、例えば、ナビゲーションシステム３０が目的地までの走行経路を生成すると、走行経路の情報は、ナビゲーションシステム３０からＨＭＩ５０へ出力される。そして、ＨＭＩ５０は、走行経路の情報をディスプレイ及び／又はスピーカから出力する。これにより、自車両の乗員には、目的地までの走行経路の情報が提示される。目的地までの走行経路の情報としては、例えば、ルートの案内、目的地までの所要時間が挙げられるが、これらに限定されない。
【００４１】
また、例えば、自車両を車線変更させるために、乗員がＨＭＩ５０に対して車線変更の実行指令を入力すると、車線変更の実行指令は、ＨＭＩ５０から車両制御装置１００に出力される。これにより、車両制御装置１００は、車線変更の制御処理を開始することができる。また、例えば、車両制御装置１００が車線変更のための目標軌跡を設定すると、目標軌跡の情報は、車両制御装置１００からＨＭＩ５０へ出力される。そして、ＨＭＩ５０は、目標軌跡の情報をディスプレイ及び／又はスピーカから出力する。これにより、自車両の乗員には、車線変更のための目標軌跡の情報が提示される。車線変更のための目標軌跡の情報としては、例えば、隣接車線上で特定された進入位置、車線変更する際の目標軌跡が挙げられるが、これらに限定されない。なお、目標軌跡及び進入位置については後述する。
【００４２】
アクチュエータ制御装置６０は、自車両の走行を制御する。アクチュエータ制御装置６０は、ステアリング制御機構、アクセル制御機構、ブレーキ制御機構、エンジン制御機構等を備えている。アクチュエータ制御装置６０には、後述する車両制御装置１００から制御信号が入力される。アクチュエータ制御装置６０は、車両制御装置１００からの制御信号に応じて、車両制御アクチュエータ群７０を制御することで、自車両の自動運転を実現する。例えば、アクチュエータ制御装置６０に自車両を自車線から隣接車線へ移動させるための制御信号が入力されると、アクチュエータ制御装置６０は、制御信号に応じて、自車両の移動に必要な操舵角、移動速度に応じたアクセル踏み込み量又はブレーキ踏み込み量を算出する。アクチュエータ制御装置６０は、算出した各種パラメータを車両制御アクチュエータ群７０に出力する。
【００４３】
なお、各機構の制御は、完全に自動で行われてもよいし、運転者の運転操作を支援する態様で行われてもよい。各機構の制御は、運転者の介入操作により中断又は中止させることができる。アクチュエータ制御装置６０による走行制御方法は、上記の制御方法に限られず、その他の周知の方法を用いることもできる。
【００４４】
車両制御アクチュエータ群７０は、自車両を駆動するための各種アクチュエータである。図１に示すように、車両制御アクチュエータ群７０としては、例えば、ステアリングアクチュエータ７１、アクセル開度アクチュエータ７２、ブレーキ制御アクチュエータ７３が挙げられるが、これらに限定されない。
【００４５】
ステアリングアクチュエータ７１は、アクチュエータ制御装置６０から入力される信号に応じて、自車両のステアリングの操舵方向及び操舵量を制御する。アクセル開度アクチュエータ７２は、アクチュエータ制御装置６０から入力される信号に応じて、自車両のアクセル開度を制御する。ブレーキ制御アクチュエータ７３は、アクチュエータ制御装置６０から入力される信号に応じて、自車両のブレーキ装置の制動動作を制御する。
【００４６】
ウィンカー８０は、点滅を行うランプを内部に有しており、自車両の運転者が方向指示スイッチ（図示しない）を操作すると、橙色で点灯する。ウィンカー８０は、自車両が右左折する際又は車線変更する際に、その方向を周囲に示すための装置である。ウィンカー８０は、例えば、自車両の前端及び後端の左右に一体的に設けられる。
【００４７】
また、本実施形態では、ウィンカー８０には車両制御装置１００から制御信号が入力される。制御信号は、ウィンカーを作動するための信号であり、消灯しているウィンカー８０を点滅させる信号（点滅信号ともいう）、点滅しているウィンカー８０を消灯させる信号（消灯信号ともいう）が挙げられる。例えば、ウィンカー８０に左側ウィンカーを点滅させる点滅信号が入力されると、ウィンカー８０は、左側ウィンカーを点灯させる。その後、ウィンカー８０に左側ウィンカーを消灯させる消灯信号が入力されると、ウィンカー８０は、左側ウィンカーを消灯させる。このように、ウィンカー８０は、自車両の運転者に加えて、車両制御装置１００により制御される。
【００４８】
次に、車両制御装置１００について説明する。本実施形態の車両制御装置１００は、ハードウェア及びソフトウェアを備えたコンピュータにより構成され、プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行するＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とから構成されている。なお、動作回路としては、ＣＰＵに代えて又はこれとともに、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などを用いることができる。図１に示す制御装置１０１はＣＰＵ（プロセッサ）に相当する。図１に示す記憶装置１１０はＲＯＭ及びＲＡＭに相当する。
【００４９】
なお、本実施形態では、制御装置１０１により実行されるプログラムが記憶装置１１０に予め記憶されている構成を例に挙げて説明するが、プログラムが記憶される場所は記憶装置１１０に限定されない。例えば、プログラムは、コンピュータが読み取ることができ、かつ、可搬型のコンピュータ読み取り可能な記録媒体（例えば、ディスクメディア、フラッシュメモリなど）に記憶されていてもよい。この場合、制御装置１０１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体からダウンロードしたプログラムを実行する。言い換えると、車両制御装置１００が動作回路のみを備え、プログラムを外部からダウンロードする構成であってもよい。
【００５０】
図１に示すように、制御装置１０１は、機能ブロックとして、情報取得部１０２と、車線変更箇所特定部１０３と、車線変更準備部１０４と、車線変更制御部１０５を含んでいる。これらのブロックは、ＲＯＭに確立されたソフトウェアによって、後述する各機能を実現する。なお、本実施形態では、制御装置１０１が有する機能を、４つの機能ブロックとして分けた上で、各機能ブロックの機能を説明しているが、制御装置１０の機能は必ずしも４つのブロックで分ける必要なく、３つ以下の機能ブロック、あるいは、５つ以上の機能ブロックで分けてもよい。また、制御装置１０が有する機能は、以下で説明する機能ブロックの機能に限らず、例えばナビゲーションシステムの制御機能等も有している。
【００５１】
情報取得部１０２の機能について説明する。情報取得部１０２は、周辺環境センサ群１０、車両センサ群２０、ナビゲーションシステム３０、地図データベース４０、ＨＭＩ５０のそれぞれから、各種情報を取得する。
【００５２】
情報取得部１０２は、周辺環境センサ群１０により検出された、自車両の周辺情報（自車両の外部情報ともいう）を取得する。自車両の周辺情報には、レーダー１１により検出された検出結果、及び撮像装置１２により撮像された撮像画像が含まれる。また、情報取得部１０２は、車両センサ群２０により検出された、自車両の状態を示す情報（自車両の内部情報ともいう）を取得する。自車両の内部情報には、自車両の車速、加速度、角速度、アクセルペダルの踏み込み量、及びブレーキペダルの踏み込み量が含まれる。また、情報取得部１０２は、ナビゲーションシステム３０から、自車両の現在位置、自車両の走行経路、及び道路交通情報を取得する。また、情報取得部１０２は、地図データベース４０から、地図情報（道路情報及び交通規則情報を含む）を取得する。
【００５３】
車線変更箇所特定部１０３は、ナビゲーションシステム３０から、自車両の現在位置及び自車両の走行経路を取得し、自車両の現在位置及び走行経路に基づき、車線変更箇所を特定する。車線変更箇所は、走行経路に走行する際に、自車線から隣接車線に車両を移動させる必要がある箇所を示している。車線変更箇所特定部１０３は、自車両の走行経路を参照し、走行経路において車線が変更されている箇所を特定する。
【００５４】
車線変更箇所特定部１０３は、自車両の走行経路から、交差点等、進行方向を切り替える地点や、インターチェンジなど、車両の進行方向とは異なる方向に進路を変える地点を目標地点として特定する。次に、車線変更箇所特定部１０３は、目標地点で自車両の進行方向を変えるために、自車線から隣接車線に車両を移動する必要がある箇所を、車線変更箇所として特定する。
【００５５】
例えば、現在位置の先にある交差点で右折するような走行経路が設定されており、自車両が複数車線のうち最も左側の車線を走行している場合には、自車両は右折に備えて、左側の車線から右側の車線に移動する必要がある。このようなシーンにおいて、車線変更箇所特定部１０３は、右折を必要とする交差点を目標地点として特定する。車線変更箇所特定部１０３は、走行経路上で、右折すべき交差点（目標地点）から所定距離、前の位置を車線変更箇所として特定する。車線変更箇所は、例えば、走行経路上で、目標地点から数１００ｍ手前の箇所に設定される。車線変更箇所は、必ずしも点で設定される必要はなく、所定の区間でされてもよい。他の例として、車線変更箇所は、高速道路上に設けられた分岐点手前の所定区間、自車両の目的地の手前にある所定区間が挙げられる。高速道路上に設けられた分岐点には、各方面への分岐点と、本線と出口との分岐点が含まれる。なお、本実施形態では、車線変更箇所が区間で特定する場合に、区間の長さは特に限定されない。
【００５６】
本実施形態では、車線変更箇所特定部１０３により車線変更箇所が特定され、自車両が当該車線変更箇所に到達した時、又は、乗員により車線変更の実行指令が入力された時に、自車両が自動的に車線変更する車線変更処理を、以下で説明する機能で実行する。
【００５７】
車線変更準備部１０４は、自車両の現在位置が車線変更箇所に到達した場合に、自車両の車線変更を行うための準備制御を実行する。準備制御は、進入位置の特定、車線変更候補エリアの特定、ウィンカー作動位置の設定、車速制御、及び、ウィンカーの作動を含む。
【００５８】
車線変更準備部１０４は、自車両の周辺情報に基づいて、自車両が走行する自車線に対して隣接する隣接車線上に位置し、自車両の進入先の位置を示す進入位置を特定する。例えば、車線変更準備部１０４は、レーダー１１により検出された結果及び撮像装置１２により撮像された撮像画像に基づいて、隣接車線上において車両の進行方向に沿った距離が所定距離以上、空いている場所を進入位置として特定する。
【００５９】
また、車線変更準備部１０４は、進入位置を特定すると、進入位置の前後に位置する他車両のうち、前方の他車両を前方車両として特定し、後方の他車両を後方車両として特定する。言い換えると、車線変更準備部１０４は、隣接車線に位置する複数の他車両のうち、進入位置に対して前方に位置する前方車両と、この進入位置に対して後方に位置する後方車両とをそれぞれ特定する。例えば、車線変更準備部１０４は、レーダー１１により検出された検出結果及び撮像装置１２により撮像された撮像画像から、進入位置に対して隣接車線の前方に位置する複数の他車両のうち、進入位置に対して最も近くに位置する他車両を、前方車両として特定する。また、車線変更準備部１０４は、進入位置に対して隣接車線の後方に位置する複数の他車両のうち、進入位置に対して最も近くに位置する他車両を、後方車両として特定する。なお、進入位置の後方に他車両が走行していない場合には、車線変更準備部１０４は前方車両のみ特定すればよい。
【００６０】
車線変更準備部１０４は、少なくとも前方車両を特定すると、隣接車線上で、前方車両の後方に位置する所定範囲を、車線変更の候補エリア（以下、車線変更候補エリアとも称す）として特定する。後方車両が、前方車両の後方で走行している場合には、車線変更準備部１０４は、前方車両と後方車両との間の範囲を、車線変更候補エリアとして特定する。前方車両の後方に、別の他車両が走行していない場合には、車線変更準備部１０４は、走行経路に沿う方向で所定の長さになるように、車線変更候補エリアを設定する。
【００６１】
車線変更準備部１０４は、隣接車線上を走行する車両に対して、車線変更の意図を伝えるために、ウィンカー作動位置を設定し、ウィンカー８０の点灯タイミングを制御する。また、車線変更準備部１０４は、隣接車線上を走行する車両に対して、車線変更の意図を伝えるために、自車両の車速変化位置を設定し、自車両の車速を制御する。以下、それぞれの制御について説明する。
【００６２】
車線変更準備部１０４は、自車両の車速、前方車両の車速、及び前方車両の位置に基づき、ウィンカー作動位置を設定する。ウィンカー作動位置は、前方車両に対して車線変更の意思を伝えるために、ウィンカーの点滅を開始する位置を表している。ウィンカー作動位置は、車線変更候補エリアを特定する際に、前方車両の位置に対する相対的な位置で表される。ウィンカー作動位置は、自車線上に設定される。ウィンカー作動位置は、隣接車線上を走行している前方車両のドライバーが、自車両のウィンカーを目視できる範囲に設定される。また、ウィンカー作動位置は、当該前方車両のドライバーにとってウィンカーの点滅を見やすい位置に設定される。
【００６３】
車線変更準備部１０４は、ウィンカー作動位置に対して、自車両の進行方向に所定距離、離れた位置に、車速変化位置を設定する。所定距離は、例えば自車両の全長の長さである。所定距離は、他車両の全長でもよい。車速変化位置は、車線変更の意図を伝える先となる前方車両よりも前方の位置で、さらにウィンカー作動位置よりも前方の位置に設定される。車速変化位置は、ウィンカー作動位置と同様に、前方車両に対する相対的な位置で表される。なお、車速変化位置は、前方車両の位置からウィンカー作動位置までの距離に対して一定比率を乗じた長さ分、前方車両の位置よりも前方の位置としてもよい。
【００６４】
車線変更準備部１０４は、自車両が前方車両の周囲を走行している状態から、自車両の位置が車速変化位置に到達するように、自車両の車速を制御する。例えば、自車両と前方車両が並走している状態で、自車両の位置が、車速変化位置よりも後方を走行している場合には、車線変更準備部１０４は、自車両の車速が前方車両の車速よりも大きくなるように、車速を制御する制御信号をアクチュエータ制御装置６０に出力する。
【００６５】
車線変更準備部１０４は、自車両の現在位置が車速変化位置に到達した場合には、前方車両に対する自車両の相対速度が負になるように、自車両の車速を変更する。前方車両に対する自車両の相対速度が負になっているため、自車両は前方車両に対して相対的に後退する。前方車両のドライバーは、自車両の動きから、自車両が前方のスペースに進入しないことを認識できる。
【００６６】
車線変更制御部１０５は、自車両が前方車両に対して相対的に後退し、自車両の位置がウィンカー作動位置に到達した場合には、ウィンカー８０を作動させて、ウィンカーの点滅を開始する。このとき、ウィンカー８０の点滅は、前方車両のドライバーが認識できる範囲内で開始する。そのため、前方車両のドライバーは、自車両が前方車両の後方に進入しようしていることを認識できる。すなわち、前方車両のドライバーは、前方車両の前方の位置から自車両が後退していること、及び、ウィンカーの点滅が作動していることを認識することで、自車両の車線変更の意図を把握できる。
【００６７】
自車両が前方車両に対して相対的に後退して、自車両が車線変更候補エリアの隣で走行する状態になると、車線変更制御部１０５は、車線変更候補エリアの長さを計測し、車線変更候補エリアの長さと、所定の判定閾値とを比較する。車線変更候補エリアの長さは、走行経路に沿う方向の長さである。判定閾値は、車線変更可能であると判定するための閾値であって、予め設定されている。例えば、判定閾値は、車両の前後にそれぞれ所定の長さ（例えば６ｍ）を確保できる長さに設定される。なお、判定閾値は、隣接車線上の他車両の車速及び／又は自車両の車速等に応じて変化させてもよい。
【００６８】
車線変更候補エリアの長さが判定閾値以上である場合には、車線変更制御部１０５は、自車両の現在位置を始点とし、車線変更後方範囲内の進入位置を終点として、自車両が車線変更するための目標軌跡を生成する。車線変更制御部１０５は、目標軌跡に沿って自車両が走行する際の車速及び操舵角を設定する。走行制御部１０８は、設定された車速及び操舵角に応じた制御信号を、アクチュエータ制御装置６０に出力する。そして、自車両の位置が進入位置に到達した場合には、車線変更制御部１０５は、ウィンカー８０の点滅を終了して、車線変更制御を終える。
【００６９】
次に、図２を参照して、制御装置１０１の制御フローを説明する。図２は、本実施形態に係る車両制御装置により実行される制御処理のフローチャートを示す。なお、以下の各制御フローは、完全に自動で行われてもよいし、運転者の運転操作を支援する態様で行われてもよい。
【００７０】
ステップＳ１にて、制御装置１０１は、周辺環境センサ群１０から、自車両の外部情報（周辺情報）を取得する。また、制御装置１０１は、自車両の内部情報を取得する。なお、制御装置１０１は、ステップＳ２以降の制御処理を実行している間、自車両の外部情報及び内部情報を所定の周期で取得する。走行状態は、車両の位置、車両の車速等で表される。
【００７１】
ステップＳ２にて、制御装置１０１は、自車両の走行経路に基づき、車線変更箇所を特定する。ステップＳ３にて、制御装置１０１は、自車両の現在位置と車線変更箇所とを比較し、自車両が車線変更箇所に到達したか否かを判定する。自車両の現在位置が車線変更箇所に到達していない場合には、制御装置１０１はステップＳ３の制御処理を繰り返し実行する。自車両の現在位置が車線変更箇所に到達した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ４以降の制御処理を実行する。
【００７２】
ステップＳ４にて、制御装置１０１は、自車両の周辺情報から、隣接車線上に、自車両の進入位置を特定し、進入位置の前方に位置する他車両を前方車両として特定する。ステップＳ５にて、制御装置１０１は、隣接車線上で、前方車両の後方に車線変更候補エリアを特定する。
【００７３】
ステップＳ６にて、制御装置１０１は、自車線上で、前方車両より前方に位置する所定範囲内に、ウィンカー作動位置を設定する。また、制御装置１０１は、ウィンカー作動位置の前方に、車速変化位置を設定する。
【００７４】
ステップＳ７にて、制御装置１０１は、自車両の現在位置、自車両の車速、前方車両の現在位置、前方車両の車速、及び、車速変化位置に基づき、自車両の現在位置が車線変更位置に近づくように、自車両の車速を制御する。例えば、自車両が前方車両より後方に位置し、自車両の車速が前方車両の車速より低い場合には、制御装置１０１は、自車両の車速が前方車両の車速より高くなるように、車速を制御する。また他の例として、自車両が前方車両より前方に位置し、自車両の車速が前方車両の車速より低い場合には、制御装置１０１は、自車両の車速が現在の車速を維持するように自車両の車速を制御する。
【００７５】
ステップＳ８にて、制御装置１０１は、自車両の現在位置と車速変化位置とを比較し、自車両の現在位置が車速変化位置に到達したか否かを判定する。自車両の現在位置が車速変化位置に到達していない場合には、制御装置１０１はステップＳ８の制御処理を繰り返し実行する。
【００７６】
ステップＳ９にて、制御装置１０１は、前方車両に対する自車両の相対速度を負にする速度で、自車両を自車線上で走行させる。ステップＳ１０にて、制御装置１０１は、自車両の現在位置とウィンカー作動位置とを比較し、自車両の現在位置がウィンカー作動位置に到達したか否かを判定する。自車両の現在位置がウィンカー作動位置に到達していない場合には、制御装置１０１はステップＳ１０の制御処理を繰り返し実行する。
【００７７】
自車両の現在位置がウィンカー作動位置に到達した場合には、ステップＳ１１にて、制御装置１０１は、ウィンカー８０を作動させてウィンカー８０の点滅を開始する。
【００７８】
ステップＳ１２にて、制御装置１０１は、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）を計測する。ステップＳ１３にて、制御装置１０１は、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）と所定の判定閾値（Ｍｔｈ）を比較し、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）が判定閾値（Ｍｔｈ）以上であるか否かを判定する。車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）が判定閾値（Ｍｔｈ）以上である場合には、ステップＳ１４にて、制御装置１０１は、車線変更制御部１０５の機能により車線変更を開始する。すなわち、前方車両に対する自車両の相対速度が負になり、自車両のウィンカー８０が、前方車両のドライバーから目視できる範囲内で作動することで、自車両が進入位置に進入する意図が前方車両のドライバーに伝わり、前方車両のドライバーは車速を高くする。前方車両の車速の増加に伴い車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）が長くなり、前方車両の後方に車線変更に適した十分なスペースができるため、自車両は進入位置に向けて自車線から隣接車線に移動できる。
【００７９】
一方、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）が判定閾値（Ｍｔｈ）未満である場合には、ウィンカー８０の点滅開始時点からの経過時間と所定時間とを比較し、経過時間が所定時間を経過しているか否か判定する。経過時間が所定時間を経過した場合には、制御装置１０１は、ステップＳ４の制御処理を実行する。すなわち、ウィンカー点滅開始時から所定時間経過し、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）が判定閾値（Ｍｔｈ）以上にならない場合には、制御装置１０１は、新たな進入位置を特定するために、車線変更更準備部１０４の機能にて、車線変更の準備制御を実行する。経過時間が所定時間を経過していない場合には、制御装置１０１は、ステップＳ１２の制御を実行する。すなわち、制御装置１０１が、ステップＳ１２からステップＳ１５の制御ループを繰り返し実行する。
【００８０】
図３及び図４を参照して、制御装置１０１の制御処理と、自車両及び他車両の走行シーンとの関係を説明する。図３は、自車両の走行シーンの一例を示しており、（ａ）から（ｄ）の順番に、走行シーンが移り変わる。なお、図３に示す車両は走行中の車両であって、図３は車両の位置を相対的な位置で表している。図４は、隣接車線上を走行する他車両の車速に対するウィンカー作動位置の上限の特性を示すグラフである。
【００８１】
制御装置１０１は、自車両の走行経路に基づき、変更箇所Ｓを特定する。図３（ａ）に示すように、自車両Ｘが車線変更箇所Ｓを通過すると、制御装置１０１は、周辺環境センサ群１０から自車両Ｘの周辺情報を取得する。制御装置１０１は、周辺情報から、隣接車線上に自車両Ｘの進入位置Ｐを特定する。制御装置１０１は、進入位置Ｐの前方に位置する前方車両Ａ、及び、進入位置Ｐの後方に位置する後方車両Ｂをそれぞれ特定する。
【００８２】
制御装置１０１は、前方車両Ａと後方車両Ｂとの間のエリアを、車線変更候補エリアとして特定する。制御装置１０１は、自車線上で、前方車両Ａより前方の位置に、ウィンカー作動開始範囲Ｗを設定する。ウィンカー作動開始範囲Ｗは、前方車両Ａの前端を基準点Ｏとする相対的な位置で表される。また、ウィンカー作動開始範囲Ｗは、走行経路に沿う方向で、ウィンカー作動位置の上限βＭＡＸからウィンカー作動位置の下限βＭＩＸまで範囲である。ウィンカー作動開始範囲Ｗの幅（走行経路の対して垂直方向の長さ）は、例えば車両の車幅に相当する。ウィンカー作動位置の上限βＭＡＸ及びウィンカー作動位置の下限βＭＩＸは基準点Ｏから、走行経路に沿う方向の長さで表される。
【００８３】
図４に示すように、ウィンカー作動位置の上限βＭＡＸは前方車両の車速に応じて設定され、例えば下記式（１）、（２）の関係で表される。
［数１］
βＭＡＸ＝ＶＡ／３．６×０．５（ＶＡ≧２０ｋｍ／ｈ）          （１）
β＝ｋ  （ＶＡ＜２０ｋｍ／ｈ）                            （２）
【００８４】
ただし、ＶＡは車両Ａの車速である。ｋは所定の係数であり、図４の例ではｋ＝３（ｍ）である。式（１）の右辺において、前方車両Ａの車速ＶＡを１ｍ当たりの分速に単位換算した値に対して乗算される値（乗数）０．５秒は、前方車両Ａが自車両Ｘに追従できない距離を、走行時間で表した値である。複数車両が並走状態で一定の時間走行している場合には、車両のドライバーは並走状態を避けたいという心理が無意識に発生し、一方の車両のドライバーは他方の車両に追従しないよう、加速又は減速を行う。式（１）の値０．５秒は、このようなドライバーの心理を踏まえた経験則から決められる値である。なお、式（１）の乗数は必ずしも０．５秒である必要なく、例えば０．４秒又は０．６秒でもよい。
【００８５】
図４のグラフは、式（１）、（２）の関係を表している。式（１）、（２）及び図４に示すように、車速ＶＡが所定の速度閾値（図４の例では２０ｋｍ／ｈ）より低い場合には、ウィンカー作動位置の上限βＭＡＸは一定の長さに設定される。また、車速ＶＡが所定の速度閾値（図４の例では２０ｋｍ／ｈ）以上である場合には、ウィンカー作動位置の上限βＭＡＸは、車速ＶＡに対して比例した値となる。
【００８６】
ウィンカー作動位置の下限βＭＩＮは、前方車両Ａのドライバーが自車両Ｘの前端に設置されたウィンカー８０の点滅を確認できる最小距離に応じて設定される。最小距離は、０．５ｍ、１ｍ等に設定される。
【００８７】
なお、ドライバーの視点の位置や高さは車種によって異なる。そのため、制御装置１０１は、前方車両Ａの車種に応じて、ウィンカー作動位置の下限βＭＩＮを設定してもよい。制御装置１０１は、自車両の周辺情報に基づき、前方車両Ａの車種を特定する。例えば、前方車両Ａの車種がセダンタイプである場合には、制御装置１０１はウィンカー作動位置の下限βＭＩＮを１ｍとし、前方車両Ａの車種が１ＢＯＸタイプである場合には、制御装置１０１はウィンカー作動位置の下限βＭＩＮを０．５ｍとする。
【００８８】
図３（ａ）に示すように、制御装置１０１は、ウィンカー作動位置の下限βＭＩＮからウィンカー作動位置の上限βＭＡＸの範囲を、ウィンカー作動開始範囲Ｗとする。また制御装置１０１は、ウィンカー作動開始範囲Ｗ内にウィンカー作動位置Ｑを設定する。ウィンカー作動位置Ｑは、ウィンカー作動開始範囲Ｗの中心点に設定する。なお、ウィンカー作動位置Ｑは、前方車両Ａに対する自車両Ｘの相対速度に応じて、ウィンカー作動開始範囲Ｗ内で設定してもよい。後述するように、自車両Ｘが前方車両Ａの前方を走行している状態から、前方車両Ａに対する自車両Ｘの相対速度が負になり、自車両Ｘは前方車両Ａに対して相対的に後退する。このとき、前方車両Ａに対する自車両Ｘの相対速度が負側に高いほど、自車両Ｘは速い速度で前方車両Ａに向かって後退する。そのため、自車両Ｘのウィンカーの点滅を、前方車両Ａのドライバーに早く見せるために、制御装置１０１は、前方車両Ａに対する自車両Ｘの相対速度が負側に高いほど、ウィンカー作動位置Ｐを、より前方の位置に設定する。
【００８９】
図３（ａ）に示すように、制御装置１０１は、基準点Ｏから、ウィンカー作動位置の上限βＭＡＸに自車両Ｘの全長Ｌを加えた長さの位置に車速変化位置Ｒを設定する。車速変化位置Ｒはウィンカー作動開始範囲Ｗよりも前方の位置に設定され、車速変化位置Ｒから基準点Ｏまでの長さは、Ｌ＋βＭＡＸとなる。
【００９０】
制御装置１０１は、自車両Ｘが前方車両Ｘの位置に対して相対的に前方に位置するように、自車両Ｘの車速を制御する。
【００９１】
図３（ｂ）に示すように、自車両Ｘは、自車線上で前方車両Ｘより前方を走行し、自車両Ｘの位置が車速変化位置Ｒに到達する。自車両Ｘの位置及び他車両Ａの位置が、図３（ｂ）に示すような位置関係になると、制御装置１０１は、前方車両Ａに対する自車両Ｘの相対速度が負になるように、自車両Ｘの車速を制御する。
【００９２】
図３（ｃ）に示すように、前方車両Ａに対する自車両Ｘの相対速度が負になることで、自車両Ｘは前方車両Ａに対して相対的に後退する。言い換えると、自車両Ｘが、前方車両Ａの前方の位置から、走行経路に沿う方向で前方車両Ａに近づくように、自車両Ｘが移動する。自車両Ｘがウィンカー作動位置Ｑに到達すると、制御装置１０１はウィンカー８０を作動させる。これにより、ウィンカー８０の点滅が、ウィンカー作動位置Ｑから開始する。このとき、前方車両Ａのドライバーは、自車両Ｘが前方車両Ａの後方に相対的に後退していること、及び、自車両Ｘのウィンカー８０の点滅が開始したこと、を確認することで、自車両Ｘが前方車両Ａの後方の位置で車線変更するという意図を把握できる。
【００９３】
図３（ｄ）に示すように、前方車両Ａのドライバーは、自車両Ｘの車線変更の意図を把握し、車速を高くする。これにより、車線変更候補エリアが進入位置Ｐに対して前方側に広がる。また、後方車両Ｂのドライバーは、自車両Ｘのウィンカー８０が点滅した状態で後退していることから、自車両Ｘが後方車両Ｂの前方の位置で車線変更するという意図を把握できる。後方車両Ｂのドライバーは、自車両Ｘの車線変更の意図を把握し、車速を低くする。これにより、車線変更候補エリアが進入位置Ｐに対して後方側に広がる。
【００９４】
制御装置１０１は、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）と判定閾値（Ｍｔｈ）を比較する。図３（ｄ）の例では、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）は、前方車両Ａと後方車両Ｂとの間の車間距離に相当する。そして、車線変更候補エリアの長さ（Ｍ）が判定閾値（Ｍｔｈ）以上である場合には、制御装置１０１は、進入位置Ｐに向かって自車両を移動させる。
【００９５】
上記のように、本実施形態では、自車両に設けられたセンサから自車両の周辺情報を取得し、自車両の周辺情報に基づいて、自車両が走行する自車線（第１車線）に対して隣接する隣接車線（第２車線）上に位置し、自車両の進入先の位置を示す進入位置を特定し、隣接車線上で、進入位置の前方に位置する前方車両を特定し、自車線上で、前方車両より前方に位置する所定範囲内に、ウィンカー作動位置を設定する。そして、本実施形態では、自車両が自車線上で前方車両よりも前方で走行している状態から、前方車両に対する自車両の相対速度を負にする速度で自車両を自車線上で走行させて、当該相対速度が負になった後に、ウィンカー作動位置で自車両のウィンカー８０を作動させる。これにより、本実施形態では、前方車両に対して、自車両の車線変更の意図を伝わり易くすることができる。また、車線変更の意図が前方車両のドライバーに伝わることで、前方車両の後方のスペースが広くなり、自車両が隣接車線に進入しやすい道路環境をつくることができる。
【００９６】
また本実施形態では、自車両がウィンカー作動位置に位置する場合に、自車両の前端が前方車両の前端より所定距離前方に位置するように、ウィンカー作動位置が設定されている。これにより、ウィンカーの点滅が、前方車両のドライバーが目視できる範囲内で開始されるため、自車両の車線変更の意図を伝わり易くすることができる。
【００９７】
また本実施形態では、自車両が前記ウィンカー作動位置に位置する場合に、自車両の後端が前方車両の前端より後方に位置するように、ウィンカー作動位置が設定されている。これにより、前方車両のドライバーは、自車両の前方の一部分が見えている状態で、ウィンカーの点滅開始を見ることができるため、前方車両の後方位置で、自車両が車線変更するという意図を、前方車両のドライバーに伝えることができる。また、自車両が前方車両の前方の位置に進入するという誤解が生じることを防止できる。
【００９８】
また本実施形態では、前方車両に対する自車両の相対速度が負側に大きいほど、他車両の前端からウィンカー作動位置までの長さが長くなるように、ウィンカー作動位置が設定される。これにより、自車両が後方車両に後退する速度が速いほど、ウィンカーの作動タイミングが早くなるため、方車両に対して、自車両の車線変更の意図を伝わり易くすることができる。
【００９９】
また本実施形態では、ウィンカー作動位置で自車両のウィンカーを作動させた後に、前方車両から後方車両までの車間距離が所定の判定閾値より長いか否かを判定し、車間距離が所定の判定閾値より長いと判定された場合に、自車両を自車線から隣接車線に移動させる。これにより、前方車両の後方車両の間に、車線変更に適したスペースが確保したことを確認した上で、車線変更を実行することができる。
【０１００】
なお本実施形態の変形例として、制御装置１０１は、前方車両の全長に基づき、ウィンカー作動位置を設定してもよい。例えば、制御装置１０１は、前方車両の全長が長いほど、ウィンカー作動開始範囲内で、より後方の位置に、ウィンカー作動位置を設定する。これにより、前方車両のドライバーがウィンカーの点滅を容易に確認できる。
【０１０１】
例えば、本明細書では、本発明に係る車両制御装置を、車両制御装置１００を例に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、本発明に係る第１車線を、自車線を例に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。また、本明細書では、本発明に係る第２車線を、隣接車線を例に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０２】
１０…周辺環境センサ群
１１…レーダー
１２…撮像装置
２０…車両センサ群
３０…ナビゲーションシステム
４０…地図データベース
５０…ＨＭＩ
６０…アクチュエータ制御装置
７０…車両制御アクチュエータ群
８０…ウィンカー
１００…車両制御装置
１０１…制御装置
１０２…情報取得部
１０３…車線変更箇所特定部
１０４…車線変更準備部
１０５…車線変更制御部
２００…車両システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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