(57)【要約】      （修正有）【課題】簡単な構成で壁及び通行領域を精度よく認識できる運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０の物標データ取得部６６ｂは、カメラ４４が取得した画像中、自車１２の周囲に存在し、且つ、進行方向に対して上下方向に延びる物体を物標データとして取得する。通行領域推定部６６ｃは、物標データが進行方向に一定距離連続する場合、該物標データを壁と認識し、一方で、壁に対して進行方向に連続し、且つ、壁に対して一定の変化又は隙間を有する領域を通行領域と推定する。【選択図】図１
2020166482.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転を支援する運転支援装置において、
前記移動体の周囲の画像を取得する視覚センサと、
前記画像中、前記移動体の周囲に存在し、且つ、前記移動体の進行方向に対して上下方向に延びる物体を物標データとして取得する物標データ取得部と、
前記物標データが前記進行方向に一定距離連続する場合、該物標データを壁と認識し、一方で、前記画像中、前記壁に対して前記進行方向に連続し、且つ、前記壁に対して一定の変化又は隙間を有する領域を通行領域と推定する通行領域推定部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記通行領域推定部は、前記一定の変化又は隙間を有する領域に任意の対象物が存在し、前記対象物が前記進行方向に交差する方向から見て略左右対称と推定又は認識した場合、前記対象物を門扉と推定し、推定した前記門扉が存在する前記一定の変化又は隙間を有する領域を前記通行領域と推定する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の運転支援装置において、
前記通行領域推定部は、略左右対称の前記対象物が同色である場合、該対象物を前記門扉と推定する、運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の運転支援装置において、
前記門扉の開口量に応じて、該門扉から前記移動体が走行する道路への飛び出しの可能性を示すリスク量を設定するリスク量設定部と、
設定した前記リスク量に基づいて、前記門扉に接近する前記移動体の速度を低減するか、又は、前記門扉から離れるような走行軌道を生成するように前記移動体の走行制御を変更させる走行制御変更処理部と、
をさらに備える、運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記通行領域推定部は、前記一定の変化又は隙間を有する領域が、前記進行方向に沿って、同色の２つの前記壁に挟まれていると推定又は認識した場合、前記一定の変化又は隙間を有する領域を前記通行領域と推定する、運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記通行領域に門扉が存在するか、又は、前記通行領域が前記隙間であると前記通行領域推定部が推定した場合、前記門扉又は前記隙間の状態に応じて、前記門扉又は前記隙間から前記移動体が走行する道路への飛び出しの可能性を推定するリスク推定部をさらに備える、運転支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の運転支援装置において、
前記リスク推定部は、前記門扉又は前記隙間の違いとして、前記門扉の開閉の有無、前記門扉の開口量、前記門扉の大きさ、及び、前記隙間の幅のうち、少なくとも１つに基づき、前記門扉又は前記隙間から前記道路への飛び出しの可能性を推定する、運転支援装置。
【請求項８】
請求項７記載の運転支援装置において、
前記リスク推定部は、前記門扉が開いている状態、前記門扉が閉じている状態、及び、前記隙間が所定幅以下である状態の順番に前記飛び出しの可能性が低くなると推定する、運転支援装置。
【請求項９】
請求項７又は８記載の運転支援装置において、
前記リスク推定部は、前記門扉の開口量が大きい程、前記飛び出しの可能性が高いと判定する、運転支援装置。
【請求項１０】
請求項７〜９のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記リスク推定部は、前記門扉の前記進行方向に沿った幅が所定値以下である場合には、前記飛び出しによるリスクが高く、一方で、前記幅が前記所定値を超える場合には、前記飛び出しによるリスクが低いと判定する、運転支援装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
光又はミリ波を用いて前記移動体の周囲の前記物体を検知する検知ユニットをさらに備え、
前記通行領域推定部は、前記検知ユニットの検知結果のうち、前記進行方向に連続する点を前記壁と認識し、一方で、少なくとも２つの前記壁の間の領域を、門扉又は前記隙間の領域と推定し、前記視覚センサが取得した前記画像中、前記門扉又は前記隙間に対応する領域に対して画像処理を行うことで前記通行領域を推定する、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自車に備わる各種センサの検出結果に基づき、自車の進路上の死角、及び、歩行者の車道への進入を防止する路側物を検出することにより、自車と歩行者との衝突確率を推定し、推定した衝突確率が基準値以下に保たれるように車速を設定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２５７３３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、自車が道路を走行する場合、道路の両脇には、建造物の外壁、塀、柵、生垣等の垣根のような各種の壁が自車の進行方向に沿って存在している。また、道路の両脇には、壁に対して該進行方向に連なるように、人又は他車等が通行するための通行領域が設けられている。そのため、道路を走行する自車（移動体）の運転を支援する運転支援装置は、通行領域から道路への人又は他車等の飛び出しに適切に対処するため、壁及び通行領域を的確に認識可能であることが望ましい。
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、車速センサ、カメラ、レーザレーダ、ＧＰＳ装置及び天候センサ等の複数のセンサを用いて自車の周囲環境を認識するため、壁及び通行領域の認識処理が却って複雑になる。また、レーザレーダ等を用いた場合、出射光が柵又は生垣を通り抜けてしまうので、壁を精度よく検知することができない。従って、特許文献１の技術では、壁及び通行領域を的確に認識することが困難である。
【０００６】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、簡単な構成で壁及び通行領域を精度よく認識することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の態様は、移動体の運転を支援する運転支援装置であって、該運転支援装置は、前記移動体の周囲の画像を取得する視覚センサと、前記画像中、前記移動体の周囲に存在し、且つ、前記移動体の進行方向に対して上下方向に延びる物体を物標データとして取得する物標データ取得部と、前記物標データが前記進行方向に一定距離連続する場合、該物標データを壁と認識し、一方で、前記画像中、前記壁に対して前記進行方向に連続し、且つ、前記壁に対して一定の変化又は隙間を有する領域を通行領域と推定する通行領域推定部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、視覚センサが取得した画像のみ用いて壁及び通行領域を認識する。これにより、簡単な構成で壁及び通行領域を精度よく認識することができる。この結果、通行領域から移動体（自車）が走行する道路への人又は他車等の飛び出しに適切に対処することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置が搭載される自車の構成図である。
【図２】自車が走行する道路と、道路の両脇に存在する壁及び通行領域とを模式的に図示した説明図である。
【図３】図１の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１１】
［１．本実施形態の構成］
＜１．１  運転支援装置１０の全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０は、図１及び図２に示す車両１２（以下、自車１２ともいう。）に組み込まれており、且つ、自動又は手動により自車１２（移動体）の走行制御を行う。なお、「走行制御」とは、少なくとも自車１２の加減速制御を含む自車１２の走行に関わる制御をいう。「走行制御」が「自動運転」で行われる場合、「自動運転」は、自車１２の走行制御（運転支援）を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御（運転支援）を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００１２】
図１に示すように、運転支援装置１０は、基本的には、入力系装置群１４と、制御システム１６と、出力系装置群１８とから構成される。入力系装置群１４及び出力系装置群１８をなす各々の装置は、制御システム１６に通信線を介して接続されている。
【００１３】
入力系装置群１４は、外界センサ２０と、通信装置２２と、ナビゲーション装置２４と、車両センサ２６と、自動運転スイッチ２８と、操作デバイス３０に接続された操作検出センサ３２とを備える。
【００１４】
出力系装置群１８は、図示しない車輪を駆動する駆動力装置３４と、当該車輪を操舵する操舵装置３６と、当該車輪を制動する制動装置３８と、視聴覚を通じてドライバに報知する報知装置４０と、自車１２が右左折する方向を外部に報知する方向指示器４２とを備える。
【００１５】
＜１．２  入力系装置群１４の具体的構成＞
外界センサ２０は、自車１２の外界状態を示す情報（以下、外界情報という。）を取得し、当該外界情報を制御システム１６に出力する。外界センサ２０は、具体的には、カメラ４４（視覚センサ）と、レーダ４６（ミリ波を用いた検知ユニット）と、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）４８（光を用いた検知ユニット）とを含んで構成される。
【００１６】
なお、図２では、一例として、自車１２のルーフ前部に１台のカメラ４４が配置され、自車１２の車体１２ａの前方に１つのレーダ４６が配置され、車体１２ａの前方に２つのＬｉＤＡＲ４８が配置されている場合を図示している。
【００１７】
通信装置２２は、路側機、他車、及び、サーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報、他車に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報５０を送受信する。この地図情報５０は、制御システム１６に設けられた記憶装置５２の所定メモリ領域内に、又は、ナビゲーション装置２４に記憶される。
【００１８】
ナビゲーション装置２４は、自車１２の現在位置を検出可能な衛星測位装置と、ユーザインタフェース（例えば、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイク）とを含んで構成される。また、ナビゲーション装置２４は、自車１２の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、制御システム１６に出力する。ナビゲーション装置２４により算出された経路は、記憶装置５２の所定メモリ領域内に、経路情報５４として記憶される。
【００１９】
車両センサ２６は、自車１２の走行速度（車速）を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、横Ｇを検出する横Ｇセンサ、垂直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、向き・方位を検出する方位センサ、勾配を検出する勾配センサを含み、各々のセンサからの検出信号を制御システム１６に出力する。これらの検出信号は、記憶装置５２の所定メモリ領域内に、自車情報５６として記憶される。
【００２０】
自動運転スイッチ２８は、例えば、押しボタン式のハードウェアスイッチ、又は、ナビゲーション装置２４を利用したソフトウェアスイッチから構成される。自動運転スイッチ２８は、ドライバを含むユーザのマニュアル操作により、複数の運転モードを切り替え可能に構成される。
【００２１】
操作デバイス３０は、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、方向指示レバーを含んで構成される。操作デバイス３０には、ドライバによる操作の有無や操作量、操作位置を検出する操作検出センサ３２が取り付けられている。
【００２２】
操作検出センサ３２は、検出結果としてのアクセル踏込量（アクセル開度）、ステアリング操作量（操舵量）、ブレーキ踏込量、シフト位置、右左折方向等を、制御システム１６を構成する、後述の走行制御部５８に出力する。
【００２３】
＜１．３  出力系装置群１８の具体的構成＞
駆動力装置３４は、駆動力ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と、エンジン及び駆動モータを含む駆動源とから構成される。駆動力装置３４は、走行制御部５８から入力される走行制御値に従って自車１２の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して、あるいは、直接的に車輪に伝達する。
【００２４】
操舵装置３６は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳ装置とから構成される。操舵装置３６は、走行制御部５８から入力される走行制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。
【００２５】
制動装置３８は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵとブレーキアクチュエータとから構成される。制動装置３８は、走行制御部５８から入力される走行制御値に従って車輪を制動する。
【００２６】
報知装置４０は、報知ＥＣＵと表示装置と音響装置とから構成される。報知装置４０は、制御システム１６を構成する、後述する報知制御部６０から出力される報知指令に応じて、自動運転又は手動運転に関わる報知動作を行う。方向指示器４２は、報知制御部６０から出力される報知指令に応じて、自車１２の右左折に関わる報知動作を行う。
【００２７】
＜１．４  制御システム１６の構成＞
制御システム１６は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、上記した記憶装置５２、走行制御部５８及び報知制御部６０の他、各種機能実現部を備える。この実施形態において、機能実現部は、１つ又は複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が、非一過性の記憶装置５２に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウエア機能部である。これに代わって、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の集積回路からなるハードウエア機能部であってもよい。
【００２８】
制御システム１６は、記憶装置５２、走行制御部５８及び報知制御部６０の他、外界認識部６２、行動計画部６４及び通行領域対処部６６を含んで構成される。
【００２９】
外界認識部６２は、入力系装置群１４により入力された各種情報（例えば、外界センサ２０からの外界情報）を用いて、自車１２の両側にあるレーンマーク（白線）を認識し、停止線・信号機の位置情報、又は、走行可能領域を含む「静的」な外界認識情報を生成する。また、外界認識部６２は、入力された各種情報を用いて、駐停車車両等の障害物、人・他車両等の交通参加者、又は、信号機の灯色を含む「動的」な外界認識情報を生成する。
【００３０】
行動計画部６４は、外界認識部６２による認識結果に基づいて走行区間毎の行動計画（イベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画を更新する。イベントの種類として、例えば、図２に示す道路７０で自車１２を円滑に走行させるイベントとなる。なお、道路７０の詳細については後述する。
【００３１】
また、行動計画部６４は、記憶装置５２から読み出した地図情報５０、経路情報５４及び自車情報５６を用いて、作成した行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。この走行軌道は、具体的には、位置、姿勢角、速度、加速度、曲率、ヨーレート、操舵角をデータ単位とする時系列データセットである。
【００３２】
通行領域対処部６６は、外界認識部６２からの各種情報を用いて、道路７０への人又は他車等の移動体の飛び出しの可能性に対処するための処理を行う。また、通行領域対処部６６は、飛び出しの可能性への対処結果に関わる情報を行動計画部６４に出力する。
【００３３】
この場合、通行領域対処部６６は、外界情報取得部６６ａ、物標データ取得部６６ｂ、通行領域推定部６６ｃ、リスク推定部６６ｄ（リスク量設定部）及び走行制御変更処理部６６ｅとして機能する。通行領域対処部６６のこれらの構成要素の機能については、後述する。
【００３４】
走行制御部５８は、行動計画部６４により生成された走行軌道（目標挙動の時系列）に従って、少なくとも自車１２の加減速制御を含む、自車１２を走行制御するための各々の走行制御値を決定する。そして、走行制御部５８は、得られた各々の走行制御値を、駆動力装置３４、操舵装置３６及び制動装置３８に出力する。報知制御部６０は、行動計画部６４により生成された走行軌道に応じて、報知装置４０又は方向指示器４２を駆動制御する。以下、走行制御部５８及び報知制御部６０を総称して「運転制御部７２」という場合がある。
【００３５】
［２．運転支援装置１０の動作］
本実施形態における運転支援装置１０は、以上のように構成される。続いて、図２及び図３を参照して、運転支援装置１０を搭載した自車１２が、自動運転により、道路７０を走行する場合における運転支援装置１０の動作について説明する。
【００３６】
＜２．１  道路７０の説明＞
図２は、自車１２が道路７０を走行する状態を示す図である。自車１２は、破線矢印で示す走行予定経路７４に沿って、道路７０を走行しようとする。
【００３７】
自車１２が走行する道路７０の両脇には、建造物の外壁、塀、柵、生垣等の垣根のような各種の壁７６が、道路７０（自車１２の進行方向）に沿って存在している。また、道路７０の両脇には、壁７６に対して該進行方向に連なり、且つ、人又は他車等の移動体が通行して道路７０に進入するための出入口である通行領域７８が設けられている。
【００３８】
図２では、説明の便宜上、道路７０の両脇の壁７６を壁７６ａ〜７６ｅと呼称し、壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅの途中に設けられた道路７０に対する出入口を通行領域７８ａ、７８ｂ、７８ｅと呼称する。
【００３９】
これらの通行領域７８ａ、７８ｂ、７８ｅには、扉又はシャッタ等の門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ（対象物）が設けられている。門扉８０ａ、８０ｂは、自車１２の進行方向に交差する方向（図２の左右方向）から見て、略左右対称のスライド式又は両開きの扉である。また、門扉８０ｅは、片側に開く扉である。また、壁７６ａと壁７６ｂとの間には、道路７０に繋がる路地等の隙間８０ｆが通行領域７８ｆとして設けられている。
【００４０】
従って、通行領域７８ａ、７８ｂ、７８ｅは、それぞれ、壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅを構成する２つの部分に挟まれるように設けられている。また、通行領域７８ｆは、２つの壁７６ａ、７６ｂに挟まれるように設けられている。なお、以下の説明では、壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅの２つの部分に通行領域７８ａ、７８ｂ、７８ｅが挟まれている場合も、２つの壁に挟まれている状態として説明する場合がある。また、道路７０には、電柱や自転車等の障害物８２も存在している。
【００４１】
自車１２が走行予定経路７４に沿って道路７０を走行する場合、カメラ４４は、自車１２の前方の所定の角度範囲を撮像領域８４として撮像する。前述のように、道路７０の両脇には壁７６ａ〜７６ｅが存在するため、カメラ４４は、一点鎖線で示すように、壁７６ａ〜７６ｅで挟まれた自車１２の前方の道路７０の領域を撮像する。
【００４２】
＜２．２  動作の説明＞
次に、図３のフローチャートに示す運転支援装置１０（図１参照）の動作について説明する。ここでは、通行領域７８ａ、７８ｂ、７８ｅ、７８ｆから道路７０への人又は移動体の飛び出しの可能性を考慮して、自車１２が円滑に走行するための運転支援装置１０の動作について説明する。なお、図３の動作主体は、通行領域対処部６６である。
【００４３】
先ず、図３のステップＳ１において、通行領域対処部６６の外界情報取得部６６ａ（図１参照）は、カメラ４４が撮像した画像データ等の外界情報を取得する。
【００４４】
ステップＳ２において、物標データ取得部６６ｂは、画像データ中、自車１２の周囲（前方）に存在する物体を物標データとして抽出（取得）する。ステップＳ３において、物標データ取得部６６ｂは、抽出した物標データのうち、自車１２の進行方向に対して上下方向に延びる物標データがあるか否かを判定する。上下方向に延びる物標データがあれば（ステップＳ３：ＹＥＳ）、通行領域対処部６６は、ステップＳ４に進む。
【００４５】
ステップＳ４において、通行領域推定部６６ｃは、上下方向に延びる物標データが自車１２の進行方向に一定距離連続するか否かを判定する。該物標データが一定距離連続する場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、次のステップＳ５において、通行領域推定部６６ｃは、物標データが壁７６と認識する。
【００４６】
なお、通行領域推定部６６ｃは、上述の画像データ又は他の外界情報（例えば、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果）に基づき、認識した壁７６が複数の壁７６ａ〜７６ｅのいずれであるのかを特定可能である。
【００４７】
また、「一定距離」とは、ステップＳ４において、上下方向に延びる物標データを壁７６と認識するために必要な距離をいう。従って、ステップＳ４において、壁であっても一定距離連続しない物標データである場合には、後述する否定的な判定結果となる（ステップＳ４：ＮＯ）。
【００４８】
ステップＳ６において、通行領域対処部６６は、該通行領域対処部６６での処理を継続して行うか否かを判定する。継続して行う場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返し実行する。従って、自車１２の走行中、ステップＳ１〜Ｓ６の処理を繰り返し実行することで、壁７６（７６ａ〜７６ｅ）を容易に認識することが可能となる。
【００４９】
一方、ステップＳ３において、上下方向に延びる物標データがない場合（ステップＳ３：ＮＯ）、又は、ステップＳ４において、上下方向に延びる物標データが進行方向に一定距離連続した物体でない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、通行領域推定部６６ｃは、次のステップＳ７に進む。
【００５０】
ステップＳ７において、通行領域推定部６６ｃは、ステップＳ３、Ｓ４で否定的な判定結果の元となった物標データ等が、自車１２の進行方向に沿って壁７６に連続しているか否かを判定する。
【００５１】
壁７６に連続している場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、次のステップＳ８において、通行領域推定部６６ｃは、壁７６に対して一定の変化又は隙間を有する領域であるか否かを判定する。なお、壁７６に対して一定の変化を有する領域とは、壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅの途中に設けられている門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅのように、自車１２の進行方向に沿って、壁７６に対して形状、色彩又は模様の少なくとも１つが変化している領域をいう。
【００５２】
そのため、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅのように、壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅに連続し、且つ、壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅに対して進行方向に一定の変化を有する領域であれば、通行領域推定部６６ｃは肯定的な判定を行う（ステップＳ８：ＹＥＳ）。また、隙間８０ｆのように、壁７６ａ、７６ｂに連続し、且つ、一定の隙間を有する領域であれば、通行領域推定部６６ｃは肯定的な判定を行う（ステップＳ８：ＹＥＳ）。従って、ステップＳ８では、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅのような対象物や、隙間８０ｆの存在の有無も併せて判定する。
【００５３】
このようにして、壁７６（７６ａ〜７６ｅ）に対して一定の変化又は隙間を有する領域が特定された場合（ステップＳ８：ＹＥＳ）、次のステップＳ９において、通行領域推定部６６ｃは、特定された領域が出入口としての特徴を備えているか否かを判定する。
【００５４】
具体的に、門扉８０ａ、８０ｂのように、自車１２の進行方向に交差する左右方向から見て、略左右対称の対象物である場合、一定の変化を有する領域が出入口としての特徴を備えていると認識する（ステップＳ９：ＹＥＳ）。この場合、通行領域推定部６６ｃは、略左右対称の対象物が同色であれば、該対象物を門扉８０ａ、８０ｂと推定することが可能である。
【００５５】
また、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅのように、自車１２の進行方向に交差する左右方向から見て、同色の壁７６ａ、７６ｂ、７６ｅの２つの部分に挟まれている場合、一定の変化を有する領域が出入口としての特徴を備えていると推定又は認識する（ステップＳ９：ＹＥＳ）。さらに、隙間８０ｆのように、同色の２つの壁７６ａ、７６ｂに挟まれている場合、一定の隙間８０ｆを有する領域が出入口としての特徴を備えていると推定又は認識する（ステップＳ９：ＹＥＳ）。なお、実際には、進行方向に交差する方向から出入口を直接認識することは難しいため、ステップＳ９では、出入口の推定処理を行うことになる。あるいは、ステップＳ９では、ＡＩ（人工知能）等を利用して出入口を直接的に認識してもよい。
【００５６】
このようにして、出入口としての特徴を備えると推定又は認識された場合（ステップＳ９：ＹＥＳ）、ステップＳ１０において、通行領域推定部６６ｃは、該出入口が存在する一定の変化又は隙間を有する領域を、通行領域７８（７８ａ、７８ｂ、７８ｅ、７８ｆ）と推定する。
【００５７】
次のステップＳ１１において、リスク推定部６６ｄは、通行領域推定部６６ｃでの処理結果（通行領域７８の推定処理）に基づき、通行領域７８から道路７０への人又は車両等の他の移動体の飛び出しの可能性（リスク）を判定する。具体的に、リスク推定部６６ｄは、下記の基準に従って、飛び出しの可能性を判定する。
【００５８】
リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開口量に応じて、該門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅから道路７０への人又は他の移動体の飛び出しの可能性を示すリスク量を予め設定している。リスク推定部６６ｄは、予め設定したリスク量に基づき、飛び出しの可能性を判定する。例えば、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開口量が相対的に大きい場合、飛び出しの可能性がある、すなわち、リスクが高いと判定する（ステップＳ１１：ＹＥＳ）。
【００５９】
なお、リスクとは、車速を低減させるか、又は、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ若しくは隙間８０ｆから車幅方向に走行軌道をオフセットさせて、自車１２を走行させる必要があるような、人又は他の移動体の道路７０への飛び出しの可能性をいう。
【００６０】
また、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆの違いとして、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開閉の有無、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開口量、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの大きさ、及び、隙間８０ｆの幅のうち、少なくとも１つに基づき、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆから道路７０への飛び出しの可能性（リスクの高低）を推定する。
【００６１】
この場合、リスク推定部６６ｄは、（１）門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅが開いている状態、（２）門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅが閉じている状態、及び、（３）隙間８０ｆが所定幅以下である状態、の順番に飛び出しの可能性（リスク）が低くなる、と推定する。あるいは、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開口量が大きい程、飛び出しの可能性（リスク）が高いと判定してもよい。
【００６２】
さらに、リスク推定部６６ｄは、自車１２の進行方向に沿った門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの幅が所定値（例えば、車両の車幅）以下である場合には、飛び出しによるリスクが高く（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、一方で、幅が所定値を超える場合には、飛び出しによるリスクが低い（ステップＳ１１：ＮＯ）と判定してもよい。例えば、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの幅が所定値を超える場合、ドライバや画像等からの死角が減り、飛び出しの検知が容易になるので、リスクを低く見積もることができる。すなわち、実測による飛び出しの検知が可能となるため、飛び出しによるリスクが低くなる。
【００６３】
なお、ステップＳ１１において、リスク推定部６６ｄは、壁７６の種類（例えば、公園又は駐車場の柵の違い）や門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの種類（例えば、引き戸又は押戸の違い）に応じて、リスク量を変動させてもよい。
【００６４】
このようにして、ステップＳ１１において、飛び出しの可能性があると判定された場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、次のステップＳ１２において、走行制御変更処理部６６ｅは、自車１２の走行制御を変更する必要があるか否かを判定する。具体的に、リスクが高い場合、走行制御変更処理部６６ｅは、自車１２の車速を低減するか、又は、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ若しくは隙間８０ｆから車幅方向にオフセットする走行軌道を生成するように、自車１２の走行制御を変更させる必要があると判定する（ステップＳ１２：ＹＥＳ）。
【００６５】
そして、走行制御変更処理部６６ｅは、次のステップＳ１３において、ステップＳ１２での肯定的な判定結果に基づき、自車１２の走行制御を変更するための指示内容を行動計画部６４に出力する。これにより、行動計画部６４は、走行制御変更処理部６６ｅの判定結果を受けて行動計画を更新することで、自車１２の車速を低減させ、又は、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ若しくは隙間８０ｆから車幅方向にオフセットする走行軌道が生成される。走行制御部５８は、更新後の行動計画（走行軌道）に基づき、出力系装置群１８をなす各々の装置を制御する。
【００６６】
このように、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆから車幅方向に離れるような走行軌道に事前に変更し、変更後の走行軌道に沿って自車１２が走行することで、カメラ４４が撮像した画像データより、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆから飛び出そうとする人又は他の移動体を検知しやすくなる。なお、運転支援装置１０は、自車１２が門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆの前方を通り過ぎるタイミングで、道路７０の中央を走行するような走行軌道に変更すればよい。
【００６７】
その後、ステップＳ６に進み、通行領域対処部６６での処理を継続して行う場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１〜Ｓ１３の処理が繰り返し実行される。
【００６８】
一方、ステップＳ７〜Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１２において、否定的な判定結果である場合（ステップＳ７〜Ｓ９、Ｓ１１、Ｓ１２：ＮＯ）、これらの処理がスキップされ、ステップＳ６に進む。
【００６９】
そして、ステップＳ６において、自動運転による走行を停止する場合（ステップＳ６：ＮＯ）、図３の一連の処理が終了する。
【００７０】
＜２．３  変形例＞
図３では、カメラ４４が撮像した画像データに基づいて通行領域７８を推定していた。本実施形態では、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果も用いて通行領域７８を推定可能である。具体的に、ステップＳ１において、外界情報取得部６６ａは、カメラ４４の画像データに加え、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果も取得する。また、ステップＳ４、Ｓ５において、通行領域推定部６６ｃは、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果から、自車１２の進行方向に連続する複数の点があれば、これらの点が壁７６に対応すると認識する。さらに、ステップＳ７、Ｓ８において、通行領域推定部６６ｃは、壁７６の間の領域を門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆの領域と推定する。そして、ステップＳ９、Ｓ１０において、通行領域推定部６６ｃは、画像データ中、ステップＳ７、Ｓ８で推定した領域に応じた画像領域に対して画像処理を行うことにより、通行領域７８を推定する。
【００７１】
［３．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、自車１２（移動体）の運転を支援する装置であって、自車１２の周囲の画像データを取得するカメラ４４（視覚センサ）と、画像データ中、自車１２の周囲に存在し、且つ、自車１２の進行方向に対して上下方向に延びる物体を物標データとして取得する物標データ取得部６６ｂと、物標データが進行方向に一定距離連続する場合、該物標データを壁７６（７６ａ〜７６ｅ）と認識し、一方で、画像データ中、壁７６に対して進行方向に連続し、且つ、壁７６に対して一定の変化又は隙間を有する領域を通行領域７８（７８ａ、７８ｂ、７８ｅ、７８ｆ）と推定する通行領域推定部６６ｃとを備える。
【００７２】
この構成によれば、カメラ４４が取得した画像データのみ用いて壁７６及び通行領域７８を認識する。これにより、簡単な構成で壁７６及び通行領域７８を精度よく認識することができる。この結果、通行領域７８から自車１２が走行する道路７０への人又は他車等の移動体の飛び出しに適切に対処することが可能となる。
【００７３】
また、通行領域推定部６６ｃは、一定の変化又は隙間を有する領域に任意の対象物が存在し、対象物が進行方向に交差する方向（左右方向）から見て略左右対称と推定又は認識した場合、対象物を門扉８０（８０ａ、８０ｂ、８０ｅ）と推定し、推定した門扉８０が存在する一定の変化又は隙間を有する領域を通行領域７８（７８ａ、７８ｂ、７８ｅ）と推定する。これにより、出入口である門扉８０が存在する通行領域７８を容易に推定することができる。
【００７４】
ここで、通行領域推定部６６ｃは、略左右対称の対象物が同色である場合、該対象物を門扉８０と推定することで、該門扉８０を一層容易に推定することができる。
【００７５】
また、運転支援装置１０は、門扉８０の開口量に応じて、該門扉８０から自車１２が走行する道路７０への飛び出しの可能性を示すリスク量を設定するリスク推定部６６ｄ（リスク量設定部）と、設定したリスク量に基づいて、門扉８０に接近する自車１２の車速を低減するか、又は、門扉８０から離れるような走行軌道を生成するように自車１２の走行制御を変更させる走行制御変更処理部６６ｅとをさらに備える。これにより、飛び出しの可能性（リスク）を考慮して、自車１２を適切に走行させることができる。
【００７６】
また、通行領域推定部６６ｃは、一定の変化又は隙間を有する領域が、進行方向に沿って、同色の２つの壁７６に挟まれていると推定又は認識した場合、一定の変化又は隙間を有する領域を通行領域７８と推定する。これにより、通行領域７８をより確実に推定することができる。
【００７７】
また、運転支援装置１０は、通行領域７８に門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅが存在するか、又は、通行領域７８が隙間８０ｆであると通行領域推定部６６ｃが推定した場合、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆの状態に応じて、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆから自車１２が走行する道路７０への飛び出しの可能性（リスク）を推定するリスク推定部６６ｄをさらに備える。これにより、飛び出しの可能性を効率よく推定することができる。
【００７８】
具体的に、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆの違いとして、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開閉の有無、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開口量、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの大きさ、及び、隙間８０ｆの幅のうち、少なくとも１つに基づき、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆから道路７０への飛び出しの可能性を推定すればよい。これにより、飛び出しの可能性が定量的に評価されるので、飛び出しの可能性を精度よく推定することができる。
【００７９】
この場合、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅが開いている状態、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅが閉じている状態、及び、隙間８０ｆが所定幅以下である状態の順番に飛び出しの可能性（リスク）が低くなると推定すればよい。これにより、飛び出しの可能性を一層精度よく推定することができる。
【００８０】
また、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの開口量が大きい程、飛び出しの可能性（リスク）が高いと判定すればよい。これにより、飛び出しの可能性を確実に推定することができる。
【００８１】
さらに、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの進行方向に沿った幅が所定値以下である場合には、飛び出しによるリスクが高く、一方で、幅が所定値を超える場合には、飛び出しによるリスクが低いと判定してもよい。
【００８２】
具体的に、所定値が車両の車幅に設定されている場合、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの幅が車幅以下であれば、カメラ４４が撮像した画像から、人等の飛び出しを検知することが難しくなる。従って、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの幅が車幅以下の場合には、リスクが高いと推定することができる。
【００８３】
一方、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの幅が車幅を超える場合、カメラ４４が撮像した画像から、人等の飛び出しを容易に検知することが可能である。従って、リスク推定部６６ｄは、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅの幅が車幅を超える場合には、リスクが低いと推定することができる。
【００８４】
運転支援装置１０は、光又はミリ波を用いて自車１２の周囲の物体を検知するレーダ４６及びＬｉＤＡＲ４８（検知ユニット）をさらに備える。通行領域推定部６６ｃは、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果のうち、進行方向に連続する点を壁７６と認識し、一方で、少なくとも２つの壁７６の間の領域を、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆの領域と推定し、カメラ４４が取得した画像中、門扉８０ａ、８０ｂ、８０ｅ又は隙間８０ｆに対応する領域に対して画像処理を行うことで通行領域７８を推定すればよい。これにより、飛び出しの可能性をさらに精度よく推定することができる。
【００８５】
なお、本発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００８６】
１０…運転支援装置                    １２…自車（車両、移動体）
４４…カメラ（視覚センサ）            ６６ｂ…物標データ取得部
６６ｃ…通行領域推定部                ７６、７６ａ〜７６ｅ…壁
７８、７８ａ、７８ｂ、７８ｅ、７８ｆ…通行領域
【図１】
2020166482.tif 000003
【図２】
2020166482.tif 000004
【図３】
2020166482.tif 000005