(57)【要約】【課題】ワークを加工して自動車部品を製造するものにおいて、システムをより効率的に運用する。【解決手段】自動車部品の製造システムは、加工機と、バッテリを搭載する作業機と、作業機とは別体として構成される移動体とを備える。作業機は、第１の作業位置において外部電源からの電力により加工機へ加工前ワークを受け渡す第１の作業とバッテリの充電とを行なうと共に、第１の作業位置とは異なる第２の作業位置においてバッテリからの電力により第１の作業とは異なる第２の作業を行なう。移動体は、加工前ワークの補充または加工済ワークの回収を行なうよう加工前ワークまたは加工済ワークを収容する収容台を移動させると共に、第１の作業位置と第２の作業位置との間で作業機を移動させる。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークを加工して自動車部品を製造する自動車部品の製造システムであって、
前記ワークを加工する加工機と、
バッテリを搭載し、第１の作業位置において外部電源からの電力により前記加工機へ加工前ワークを受け渡す第１の作業と前記バッテリの充電とを行なうと共に、前記第１の作業位置とは異なる第２の作業位置において前記バッテリからの電力により前記第１の作業とは異なる第２の作業を行なう作業機と、
前記作業機とは別体として構成され、前記加工前ワークの補充または加工済ワークの回収を行なうよう前記加工前ワークまたは前記加工済ワークを収容する収容台を移動させると共に、前記第１の作業位置と前記第２の作業位置との間で前記作業機を移動させる移動体と、
を備える自動車部品の製造システム。
【請求項２】
請求項１に記載の自動車部品の製造システムであって、
前記作業機は、前記第２の作業として、前記加工機の工具交換，点検，整備または段取り替えに係る作業を行なう、
自動車部品の製造システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の製造システムであって、
前記移動体は、前記加工機による加工の停止を伴って前記第２の作業が要求されたときに、前記作業機を前記第１作業位置から前記第２作業位置へ移動させ、前記第２の作業が完了したときに、前記作業機を前記第２作業位置から前記第１作業位置へ移動させる、
自動車部品の製造システム。
【請求項４】
ワークを加工する加工機を備える自動車部品の製造システムに用いられる作業機であって、
バッテリを搭載し、第１の作業位置において外部電源からの電力により前記加工機へ加工前ワークを受け渡す第１の作業と前記バッテリの充電とを行なうと共に、前記第１の作業位置とは異なる第２の作業位置において前記バッテリからの電力により前記第１の作業とは異なる第２の作業を行なう、
作業機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、自動車部品の製造システムおよび作業機について開示する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の製造システムとしては、ワークとしての物品を加工する加工機と、加工機に隣接した位置に移動して加工機に対して未加工の物品の搬入と加工済の物品の搬出とを行なう移動ロボットと、を備えるものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この製造システムでは、移動ロボットは、自律走行型の移動体（ＡＧＶ）と、移動体上に固定された多関節ロボットとにより構成される。移動ロボットは、加工機によりワークの加工が完了すると、加工機の前に移動して加工済のワークを加工機から搬出し、ワークストッカの前に移動して加工済のワークをワークストッカに搬入する。そして、移動ロボットは、ワークストッカから未加工のワークを搬出し、加工機の前に移動して加工機へ未加工のワークを搬入する。移動ロボットは、加工機に未加工のワークを搬入すると、待機位置へ移動して待機する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１２４９１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した製造システムでは、移動ロボット（作業機）は、加工機へ未加工のワークを搬入すると、待機位置で待機するものであり、作業機の効率的な運用を行なうにあたって尚改善の余地がある。
【０００５】
本開示の自動車部品の製造システムおよび作業機は、ワークを加工して自動車部品を製造するものにおいて、システムをより効率的に運用することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示の自動車部品の製造システムおよび作業機は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。
【０００７】
本開示の自動車部品の製造システムは、
ワークを加工して自動車部品を製造する自動車部品の製造システムであって、
前記ワークを加工する加工機と、
バッテリを搭載し、第１の作業位置において外部電源からの電力により前記加工機へ加工前ワークを受け渡す第１の作業と前記バッテリの充電とを行なうと共に、前記第１の作業位置とは異なる第２の作業位置において前記バッテリからの電力により前記第１の作業とは異なる第２の作業を行なう作業機と、
前記作業機とは別体として構成され、前記加工前ワークの補充または加工済ワークの回収を行なうよう前記加工前ワークまたは前記加工済ワークを収容する収容台を移動させると共に、前記第１の作業位置と前記第２の作業位置との間で前記作業機を移動させる移動体と、
を備えることを要旨とする。
【０００８】
この本開示の自動車部品の製造システムは、加工機と、バッテリを搭載する作業機と、作業機とは別体として構成される移動体とを備える。作業機は、第１の作業位置において外部電源からの電力により加工機へ加工前ワークを受け渡す第１の作業とバッテリの充電とを行なうと共に、第１の作業位置とは異なる第２の作業位置においてバッテリからの電力により第１の作業とは異なる第２の作業を行なう。移動体は、加工前ワークの補充または加工済ワークの回収を行なうよう加工前ワークまたは加工済ワークを収容する収容台を移動させると共に、第１の作業位置と第２の作業位置との間で作業機を移動させる。これにより、作業機と移動体とは、本来の作業である、加工機への加工前ワークの受け渡し作業（第１の作業），加工前ワークの補充または加工済ワークの回収に加えて、他の作業（第２の作業）も互いに連携して行なうことができるから、従来のシステムに比して、システムをより効率的に運用させることができる。また、第２の作業は、第１の作業位置において第１の作業中に外部電源により充電されたバッテリの電力を用いて行なうから、第２の作業を行なうために第２の作業位置において外部電源を設ける必要がなく、システムを簡素化することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態の製造システムの上面図である。
【図２】本実施形態の製造システムの正面図である。
【図３】作業ロボットとＡＧＶの概略構成図である。
【図４】作業ロボットとＡＧＶの概略構成図である。
【図５】加工機と作業ロボットとＡＧＶと管理装置との電気的な接続関係を示す説明図である。
【図６】作業ロボット側処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】ＡＧＶ側処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】ＡＧＶが加工前品用収容台を交換する様子を示す上面図である。
【図９】ＡＧＶが加工前品用収容台を交換する様子を示す正面図である。
【図１０】ＡＧＶが加工済品用収容台を交換する様子を示す上面図である。
【図１１】ＡＧＶが加工済品用収容台を交換する様子を示す正面図である。
【図１２】作業ロボットが特別作業を行なう様子を示す上面図である。
【図１３】作業ロボットが特別作業を行なう様子を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に、図面を参照しながら、本開示を実施するための形態について説明する。
【００１１】
図１は、本実施形態の製造システムの上面図であり、図２は、本実施形態の製造システムの正面図である。また、図３および図４は、作業ロボットとＡＧＶの概略構成図であり、図５は、加工機と作業ロボットとＡＧＶと管理装置との電気的な接続関係を示す説明図である。本実施形態の製造システム１は、複数の加工機１０によりワークを加工して自動車部品を製造（例えば、トランスミッションのバルブボディを切削工具を用いて削り出し加工）するシステムである。各加工機１０は、例えば、上流側からワークを受け入れて当該ワークを治具に固定し、ワークに対して工具を押し付けながら治具または工具を複数軸に移動させることにより当該ワークを加工して下流側へ払い出す多軸加工機として構成される。
【００１２】
自動車部品の製造システム１は、図１および図２に示すように、加工機１０の他に、複数の加工機１０のうち最上流の加工機１０に隣接するように設置され当該最上流の加工機１０へ加工前品Ｗｂを受け渡す作業ロボット２０と、作業ロボット２０に対して供給する加工前品Ｗｂを収容する加工前品用収容台４１と、複数の加工前品用収容台４１を保管する加工前品用保管エリアＡ１と、複数の加工機１０のうち最下流の加工機１０から払い出される加工済品Ｗａを収容する加工済品用収容台４２と、複数の加工済品用収容台４２を保管する加工済品用保管エリアＡ２と、無人搬送車（以下、ＡＧＶという）３０と、システム全体を管理する管理装置５０（図５参照）と、を備える。
【００１３】
作業ロボット２０は、図３および図４に示すように、天板部２９ａと側板部２９ｂと底板部２９ｃとを含む箱形の架台２９と、天板部２９ａ上に固定され先端部に把持部（チャック）やカメラ２７が取り付けられた多関節のロボットアーム２１と、ロボット用制御装置２５と、を有する。また、作業ロボット２０は、外部電源２からの電力により充電すると共に作業ロボット２０の各部へ供給する電力を放電可能なロボット用バッテリ２４や図示しない電源切替回路を有しており、これにより、外部電源２からの電力により駆動する外部電源駆動と、ロボット用バッテリ２４からの電力により駆動するバッテリ駆動とのいずれによっても動作することができる。本実施形態では、外部電源２は、図１に示すように、最上流の加工機１０の近傍に設けられており、作業ロボット２０は、最上流の加工機１０に隣接した位置に設置されているときに外部電源２と電気的に接続される。すなわち、作業ロボット２０は、最上流の加工機１０に隣接した位置（第１の作業位置、通常作業位置）に設置された状態で、隣接した加工前品用収容台４１内の加工前品Ｗｂを取り出して最上流の加工機１０へ受け渡す受渡作業（第１の作業、通常作業）を行なう場合のみ、外部電源駆動により動作することができる。
【００１４】
また、作業ロボット２０の架台２９は、底板部２９ｃが床面Ｆから離間した位置に設けられており、底板部２９ｃと床面Ｆとの間には、ＡＧＶ３０が出入りする空間Ｓが画成される。作業ロボット２０は、ＡＧＶ３０によって移動させられる。
【００１５】
ロボット用制御装置２５は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムを記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ等を備える。ロボット用制御装置２５には、作業ロボット２０の現在位置を検出する現在位置センサ２６からの検出信号や、ロボットアーム２１の各関節の角度を検出する角度センサからの検出信号などが入力されている。なお、現在位置センサ２６は、例えば、床面Ｆの複数の位置に設けられた複数の磁気テープを磁気センサで検出することにより現在位置を取得するものとして構成される。また、ロボット用制御装置２５からは、ロボットアーム２１の各関節を駆動するアームモータ２２への駆動信号などが出力されている。なお、ロボット用制御装置２５は、管理装置５０と無線通信可能に接続されており、互いに指令信号や情報のやり取りを行なう。
【００１６】
ＡＧＶ３０は、移動ユニット３１により車輪を駆動して床面Ｆ上を走行する床面走行式の無人搬送車として構成される。このＡＧＶ３０は、移動ユニット３１の他に、筐体３９の上面に設けられて昇降する例えば電動ボールねじ式のリフター３２と、ＡＧＶ用制御装置３５と、各部に駆動用の電力を供給するＡＧＶ用バッテリ３４と、備える。
【００１７】
ＡＧＶ用制御装置３５は、ＣＰＵを中心としたマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵの他に、処理プログラムや複数の走行ルートを含むナビゲーション情報を記憶するＲＯＭや、データを一時的に記憶するＲＡＭ等を備える。ＡＧＶ用制御装置３５には、現在位置を検知するための現在位置センサ３６からの検出信号や、進行方向の障害物を監視する監視センサ３７からの検出信号などが入力されている。なお、現在位置センサ３６は、床面Ｆの複数の位置に設けられた複数の磁気テープを磁気センサで検出することにより現在位置を取得するものとして構成される。また、ＡＧＶ用制御装置３５からは、移動ユニット３１（モータ）への駆動信号などが出力されている。なお、ＡＧＶ用制御装置３５は、管理装置５０と無線通信可能に接続されており、互いに指令信号や情報のやり取りを行なう。
【００１８】
ＡＧＶ３０は、ホームポジションＨＰに位置しているときにホームポジションＨＰの近傍に設けられた外部電源３と電気的に接続され、外部電源３からの電力によりＡＧＶ用バッテリ３４を充電する。そして、管理装置５０からの制御指令に基づいてナビゲーション情報に含まれる複数の走行ルートのうちのいずれかを選択すると共に選択した走行ルートに従って走行するよう移動ユニット３１を駆動することにより、目的の位置まで移動する。
【００１９】
上述したように、作業ロボット２０の下方（架台２９の底板部２２ｃの下方）には空間Ｓが画成されており、ＡＧＶ３０は、作業ロボット２０の下方の空間Ｓに入り込んだ状態でリフター３２を上昇させることにより、図４に示すように、底板部２２ｃを押し上げて作業ロボット２０（架台２９）を床面Ｆから離間させることができる。ＡＧＶ３０は、作業ロボット２０を床面Ｆから離間させた状態で走行することにより、作業ロボット２０を移動させることができる。
【００２０】
また、本実施形態では、加工前品用収容台４１や加工済品用収容台４２の下方にも、同様の空間が画成されており、ＡＧＶ３０は、加工前品用収容台４１や加工済品用収容台４２の下方の空間に入り込んだ状態でリフター３２を上昇させることにより、加工前品用収容台４１や加工済品用収容台４２を押し上げて床面Ｆから離間させることができる。ＡＧＶ３０は、加工前品用収容台４１や加工済品用収容台４２を床面Ｆから離間させた状態で走行することにより、加工前品用収容台４１や加工済品用収容台４２を移動させることができる。
【００２１】
加工前品用保管エリアＡ１は、作業ロボット２０（通常作業位置）に加工前品Ｗｂを供給する供給位置Ｐ１の近傍に設けられ、加工前品用保管エリアＡ１には、加工前品Ｗｂを収容した加工前品用収容台４１と、加工前品Ｗｂを供給して空となった加工前品用収容台４１とが保管される。なお、加工前品用保管エリアＡ１では、例えば作業員等により、空となった加工前品用収容台４１が適宜回収されると共に加工前品Ｗｂが収容された加工前品用収容台４１が適宜補充される。
【００２２】
加工済品用保管エリアＡ２は、最下流の加工機１０から加工済品Ｗａが払い出される払出位置Ｐ２の近傍に設けられ、加工済品用保管エリアＡ２には、加工済品Ｗａが収容されていない空の加工済品用収容台４２と、払い出された加工済品Ｗａで満杯となった加工済品用収容台４２とが保管される。なお、加工済品用保管エリアＡ２では、例えば作業員等により、加工済品Ｗａで満杯となった加工済品用収容台４２が適宜回収されると共に、空の加工済品用収容台４２が適宜補充される。なお、加工前品用保管エリアＡ１において保管される空となった加工前品用収容台４１を、加工済品Ｗａを収容するための加工済品用収容台４２として加工済品用保管エリアＡ２に移動させてもよい。
【００２３】
管理装置５０は、ＣＰＵやＲＯＭ，ＲＡＭ，ＨＤＤ（ＳＳＤ）等を含む汎用のコンピュータとして構成され、キーボードやマウス等の入力デバイス５１と、ＬＣＤ等のディスプレイ５２と、を備える。この管理装置５０には、複数の加工機１０と有線により通信可能に接続されると共に、作業ロボット２０およびＡＧＶ３０と無線により通信可能に接続されている。
【００２４】
また、管理装置５０のＨＨＤ（ＳＳＤ）には、どの機種用の自動車部品を何個製造するかの製造計画や製造スケジュールの他、各加工機１０，作業ロボット２０およびＡＧＶ３０を含むシステムの運用を管理するための管理情報が記憶される。管理情報には、例えば、加工機１０ごとの工具の使用回数や、供給位置Ｐ１に配置される加工前品用収容台４１内の加工前品Ｗｂの残数、払出位置Ｐ２に配置される加工済品用収容台４２内の加工済品Ｗａの払出数などが含まれる。管理装置５０は、製造計画や製造スケジュール、管理情報に基づいて、各加工機１０において順次加工が実施されると共に加工前品Ｗｂの補充と加工済品Ｗａの回収とが行なわれるように各加工機１０，作業ロボット２０およびＡＧＶ３０に対して制御指令を送信する。例えば、管理装置５０は、各加工機１０の加工状況や、作業ロボット２０の作業状況、ＡＧＶ３０の走行状況に関する情報を各加工機１０，作業ロボット２０およびＡＧＶ３０から受信し、受信した情報に基づいて管理情報を更新する。そして、管理情報に含まれる加工前品用収容台４１の残数がゼロ、すなわち品切れが生じているときには、供給位置Ｐ１に配置される加工前品用収容台４１の交換を指示する指令信号をＡＧＶ３０に送信する。また、管理情報に含まれる加工済品用収容台４２内の加工済品Ｗａの数が予め定められた上限数（満杯）に達しているときには、払出位置Ｐ２に配置される加工済品用収容台４２の交換を指示する制御指令をＡＧＶ３０に送信する。加えて、管理装置５０は、管理情報に含まれる工具の使用回数が予め定められた使用限度に達したときには、加工の停止を指示する制御指令を全ての加工機１０に送信すると共に該当する加工機１０の工具を交換する工具交換作業を指示する制御指令を作業ロボット２０とＡＧＶ３０とに送信する。また、加工機１０からエラーを受信したときには、加工の停止を指示する制御指令を全ての加工機１０に送信すると共に該当する加工機１０を点検整備する点検整備作業を指示する制御指令を作業ロボット２０とＡＧＶ３０とに送信する。さらに、機種の切り替えが発生したときには、加工機１０内の治具や工具を切り替え後の機種の製造に対応したものに交換する段取り替え作業を指示する制御指令を作業ロボット２０とＡＧＶ３０とに送信する。本実施形態では、加工前品用収容台４１の交換や加工済品用収容台４２の交換をＡＧＶ３０を用いて行ない、工具交換作業や点検整備作業、段取り替え作業を作業ロボット２０とＡＧＶ３０とを用いて行なう。これらの処理の詳細については後述する。
【００２５】
次に、こうして構成された自動車部品の製造システム１の動作について説明する。特に、作業ロボット２０の動作とＡＧＶ３０の動作とについて説明する。図６は、ロボット用制御装置２５により実行される作業ロボット側処理の一例を示すフローチャートであり、図７は、ＡＧＶ用制御装置３５により実行されるＡＧＶ側処理の一例を示すフローチャートである。まず、作業ロボット側処理について説明し、その後、ＡＧＶ側処理について説明する。
【００２６】
作業ロボット側処理では、ロボット用制御装置２５は、まず、管理装置５０から通常作業が要求されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。ここで、通常作業は、上述したように、加工前品用収容台４１から加工前品Ｗｂを取り出して最上流の加工機１０へ受け渡す作業である。通常作業が要求されていると判定すると、現在位置センサ２６により検出される現在位置が通常作業の実行位置（通常作業位置）であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。現在位置が通常作業位置であると判定すると、通常作業を実行する（ステップＳ１２０）。通常作業は、具体的には、供給位置Ｐ１に配置される加工前品用収容台４１に収容されている加工前品Ｗｂをカメラ２７で撮像し、得られた画像に基づいて加工前品Ｗｂの位置を認識し、加工前品Ｗｂがロボットアーム２１の把持部に把持されるようアームモータ２２を制御すると共に、把持された加工前品Ｗｂが最上流の加工機１０の治具上に載置されるようアームモータ２２を駆動制御することにより行なわれる。こうした通常作業は、外部電源駆動により実行される。ステップＳ１００において通常作業が要求されていないと判定したり、ステップＳ１１０において現在位置が通常作業位置でないと判定すると、通常作業を実行する必要がないか、実行することができないと判断して、ステップＳ１３０に進む。
【００２７】
次に、管理装置５０から特別作業が要求されているか否かを判定する（ステップＳ１３０）。ここで、特別作業とは、上述した工具交換作業，点検作業，整備作業および段取り替え作業が含まれる。特別作業が要求されていると判定すると、現在位置センサ２６により検出される現在位置が特別作業が必要な加工機１０の前方である特別作業位置であるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。現在位置が特別作業位置であると判定すると、特別作業を実行して（ステップＳ１５０）、本処理を終了する。特別作業は、具体的には、工具交換作業や段取り替え作業を実行する場合には、対象の加工機１０内の工具または治具をロボットアーム２１により当該加工機１０から取り外し、代わりの工具または治具をロボットアーム２１により当該加工機１０内に装着することにより行なわれる。また、点検作業や整備作業を実行する場合には、対象の加工機１０の内部をカメラ２７で撮像して異物がないかどうかを判定し、必要に応じて異物をロボットアーム２１で把持して除去することにより行なわれる。こうした特別作業は、特別作業位置において、外部電源２からの電力に代えて、作業ロボット２０に搭載するロボット用バッテリ２４からの電力を用いてバッテリ駆動により行なわれる。このように、常時実行を要する通常作業を外部電源駆動で行なうと共に、一時的な実行で足りる特別作業をバッテリ駆動で行なうことにより、外部電源２を多数設けることなく、異なる複数の作業位置（通常作業位置，特別作業位置）での作業を円滑に行なうことができる。
【００２８】
次に、図７のＡＧＶ側処理について図８〜図１３を参照しながら説明する。ＡＧＶ側処理では、ＡＧＶ用制御装置３５は、まず、供給位置Ｐ１に配置される加工前品用収容台４１の交換作業が管理装置５０から要求されているか否か（ステップＳ２００）、払出位置Ｐ２に配置される加工済品用収容台４２の交換作業が管理装置５０から要求されているか否か（ステップＳ２１０）、作業ロボット２０による特別作業が管理装置５０から要求されているか否か（ステップＳ２２０）、をそれぞれ判定する。いずれの要求もなされていないと判定すると、ホームポジションＨＰへ移動して（ステップＳ４３０）、本処理を終了する。上述したように、ＡＧＶ３０は、ホームポジションＨＰへ移動すると、外部電源３に電気的に接続され、外部電源３からの電力によりＡＧＶ用バッテリ３４を充電する。
【００２９】
ステップＳ２００において、供給位置Ｐ１での加工前品用収容台４１の交換作業が要求されていると判定すると、供給位置Ｐ１へ移動するよう移動ユニット３１を制御する（ステップＳ２３０）。これにより、ＡＧＶ３０は、加工前品用収容台４１の下方の空間に入り込む。続いて、リフター３２を上昇させて供給位置Ｐ１に配置される加工前品用収容台４１をＡＧＶ３０に積み上げる（ステップＳ２４０）。そして、加工前品用保管エリアＡ１へ移動するよう移動ユニット３１を制御し（ステップＳ２５０）、加工前品用保管エリアＡ１内でリフター３２を下降させて加工前品用収容台４１をＡＧＶ３０から積み下ろす（ステップＳ２６０）。次に、加工前品Ｗｂが収容された代わりの加工前品用収容台４１の下方へ移動し、リフター３２を上昇させて当該加工前品用収容台４１をＡＧＶ３０に積み上げる（ステップＳ２７０）。そして、供給位置Ｐ１へ移動するよう移動ユニット３１を制御し（ステップＳ２８０）、供給位置Ｐ１でリフター３２を下降させて代わりの加工前品用収容台４１をＡＧＶ３０から積み下ろして（ステップＳ２９０）、本処理を終了する。図８および図９に示すように、ＡＧＶ３０に加工前品用収容台４１を積み上げて走行すると共に目的の位置でＡＧＶ３０から加工前品用収容台４１を積み下ろすことで、供給位置Ｐ１に配置される加工前品用収容台４１を、代わりの加工前品用収容台４１に交換することができる。すなわち、供給位置Ｐ１へ加工前品Ｗｂを補充することができる。
【００３０】
ステップＳ２１０において、払出位置Ｐ２での加工済品用収容台４２の交換作業が要求されていると判定すると、払出位置Ｐ２へ移動するよう移動ユニット３１を制御する（ステップＳ３００）。これにより、ＡＧＶ３０は、加工済品用収容台４２の下方の空間に入り込む。続いて、リフター３２を上昇させて払出位置Ｐ２に配置される加工済品用収容台４２をＡＧＶ３０に積み上げる（ステップＳ３１０）。そして、加工済品用保管エリアＡ２へ移動するよう移動ユニット３１を制御し（ステップＳ３２０）、加工済品用保管エリアＡ２内でリフター３２を下降させて加工前品用収容台４１をＡＧＶ３０から積み下ろす（ステップＳ３３０）。次に、加工済品Ｗａが収容されていない（空の）代わりの加工済品用収容台４２の下方へ移動し、リフター３２を上昇させて当該加工済品用収容台４２をＡＧＶ３０に積み上げる（ステップＳ３４０）。そして、払出位置Ｐ２へ移動するよう移動ユニット３１を制御し（ステップＳ３５０）、払出位置Ｐ２でリフター３２を下降させて代わりの加工済品用収容台４２をＡＧＶ３０から積み下ろして（ステップＳ３６０）、本処理を終了する。図１０および図１１に示すように、ＡＧＶ３０に加工済品用収容台４２を積み上げて走行すると共に目的の位置でＡＧＶ３０から加工済品用収容台４２を積み下ろすことで、払出位置Ｐ２に配置される加工済品用収容台４２を、代わりの加工済品用収容台４２に交換することができる。すなわち、払出位置Ｐ２から加工済品Ｗａを回収することができる。
【００３１】
ステップＳ２２０において、作業ロボット２０の特別作業が要求されていると判定すると、通常作業位置へ移動するよう移動ユニット３１を制御する（ステップＳ３７０）。これにより、ＡＧＶ３０は、作業ロボット２０の下方の空間Ｓに入り込む。続いて、リフター３２を上昇させて通常作業位置にある作業ロボット２０をＡＧＶ３０に積み上げる（ステップＳ３８０）。そして、特別作業位置へ移動するよう移動ユニット３１を制御する（ステップＳ３９０）。これにより、作業ロボット側処理において作業ロボット２０に対して特別作業の要求が管理装置５０からなされていることに加えて、ステップＳ１４０において、現在位置が特別作業位置であると判定されるため、特別作業が開始される。そして、作業ロボット２０が特別作業を完了するまで待機し（ステップＳ４００）、特別作業が完了すると、通常作業位置へ移動するよう移動ユニット３１を制御し（ステップＳ４１０）、通常作業位置でリフター３２を下降させて作業ロボット２０をＡＧＶ３０から積み下ろして（ステップＳ４２０）、本処理を終了する。図１２および図１３に示すように、ＡＧＶ３０に作業ロボット２０を積み上げて走行することで、作業ロボット２０を加工機１０の特別作業位置へ移動させて、当該作業ロボット２０に特別作業を実行させることができる。
【００３２】
本実施形態では、加工前品用収容台４１の交換や加工済品用収容台４２の交換、加工機１０における工具交換，点検整備および段取り替えを１台のＡＧＶ３０で行なうものとしたが、複数台のＡＧＶで分担するものとしてもよい。
【００３３】
また、本実施形態では、払出位置Ｐ２に加工済品用収容台４２を配置し、最下流の加工機１０で加工された加工済品Ｗａを当該加工済品用収容台４２に直接に払い出すものとしたが、作業ロボット２０と同様に構成される第２の作業ロボットを払出位置Ｐ２に配置し、最下流の加工機１０が加工を終了すると、当該第２の作業ロボットが最下流の加工機１０の治具から加工済品Ｗａを取り出して、加工済品用収容台４２に移載するようにしてもよい。この場合、ＡＧＶ３０は、管理装置５０から特別作業が要求されたときに、第２の作業ロボットを特別作業位置へ移動させることで、当該第２の作業ロボットに特別作業を実行させてもよい。
【００３４】
以上説明したように、本開示の自動車部品の製造システムは、ワークを加工して自動車部品を製造する自動車部品の製造システム（１）であって、前記ワークを加工する加工機（１０）と、バッテリ（２４）を搭載し、第１の作業位置において外部電源（２）からの電力により前記加工機（１０）へ加工前ワーク（Ｗｂ）を受け渡す第１の作業と前記バッテリ（２４）の充電とを行なうと共に、前記第１の作業位置とは異なる第２の作業位置において前記バッテリ（２４）からの電力により前記第１の作業とは異なる第２の作業を行なう作業機（２０）と、前記作業機（２０）とは別体として構成され、前記加工前ワーク（Ｗｂ）の補充または加工済ワーク（Ｗａ）の回収を行なうよう前記加工前ワーク（Ｗｂ）または前記加工済ワーク（Ｗａ）を収容する収容台（４１，４２）を移動させると共に、前記第１の作業位置と前記第２の作業位置との間で前記作業機（２０）を移動させる移動体（３０）と、を備えることを要旨とする。
【００３５】
この本開示の自動車部品の製造システムは、加工機と、バッテリを搭載する作業機と、作業機とは別体として構成される移動体とを備える。作業機は、第１の作業位置において外部電源からの電力により加工機へ加工前ワークを受け渡す第１の作業とバッテリの充電とを行なうと共に、第１の作業位置とは異なる第２の作業位置においてバッテリからの電力により第１の作業とは異なる第２の作業を行なう。移動体は、加工前ワークの補充または加工済ワークの回収を行なうよう加工前ワークまたは加工済ワークを収容する収容台を移動させると共に、第１の作業位置と第２の作業位置との間で作業機を移動させる。これにより、作業機と移動体とは、本来の作業である、加工機への加工前ワークの受け渡し作業（第１の作業），加工前ワークの補充または加工済ワークの回収に加えて、他の作業（第２の作業）も互いに連携して行なうことができるから、従来のシステムに比して、システムをより効率的に運用させることができる。また、第２の作業は、第１の作業位置において第１の作業中に外部電源により充電されたバッテリの電力を用いて行なうから、第２の作業を行なうために第２の作業位置において外部電源を設ける必要がなく、システムを簡素化することができる。
【００３６】
こうした本開示の自動車部品の製造システムにおいて、前記作業機（２０）は、前記第２の作業として、前記加工機（１０）の工具交換，点検，整備または段取り替えに係る作業を行なうものとしてもよい。
【００３７】
また、本開示の自動車部品の製造システムにおいて、前記移動体（３０）は、前記加工機（１０）による加工の停止を伴って前記第２の作業が要求されたときに、前記作業機（２０）を前記第１作業位置から前記第２作業位置へ移動させ、前記第２の作業が完了したときに、前記作業機（２０）を前記第２作業位置から前記第１作業位置へ移動させるものとしてもよい。こうすれば、システムの効率を落とすことなく、作業機に第２の作業を実行させることができる。
【００３８】
なお、本開示では、自動車部品の製造システムに代えて作業機の形態とすることもできる。
すなわち、本開示の作業機は、ワークを加工する加工機を備える自動車部品の製造システム（１）に用いられる作業機（２０）であって、バッテリ（２４）を搭載し、第１の作業位置において外部電源（２）からの電力により前記加工機（１０）へ加工前ワーク（Ｗｂ）を受け渡す第１の作業と前記バッテリ（２４）の充電とを行なうと共に、前記第１の作業位置とは異なる第２の作業位置において前記バッテリ（２４）からの電力により前記第１の作業とは異なる第２の作業を行なうことを要旨とする。
【００３９】
以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本開示は、自動車部品の製造システムに係る産業に利用可能である。
【符号の説明】
【００４１】
１  製造システム、２，３  外部電源、１０  加工機、２０  作業ロボット、２１  ロボットアーム、２４  ロボット用バッテリ、２５  ロボット用制御装置、２６  現在位置センサ、２７  カメラ、２９  架台、２９ａ  天板部、２９ｂ  側板部、２９ｃ  底板部、３０  無人搬送車（ＡＧＶ）、３１  移動ユニット、３２  リフター、３４  ＡＧＶ用バッテリ、３５  ＡＧＶ用制御装置、３６  現在位置センサ、３７  監視センサ、３９  筐体、４１  加工前品用収容台、４２  加工済品用収容台、５０  管理装置、５１  入力デバイス、５２  ディスプレイ、Ｗｂ  加工前品、Ｗａ  加工済品、Ａ１  加工前品用保管エリア、Ａ２  加工済品用保管エリア、ＨＰ  ホームポジション、Ｐ１  供給位置、Ｐ２  払出位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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