(57)【要約】【課題】車両状況に応じてセンタ側が必要とするデータを優先的に送信することを可能にする。【解決手段】車両で用いられ、走行データとしての撮像画像を取得する走行データ取得部２１４と、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、走行データ取得部２１４で取得する複数種類の撮像方向の撮像画像について、管制センタ３での必要性が高い撮像画像ほど優先順位及び質を高く切り替えて、管制センタ３に送信する送信データを生成する送信データ変換部２１７と、送信データ変換部２１７で生成する送信データを管制センタ３に送信する送信部２０１とを備える。【選択図】図３
2020003934.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、
前記車両の走行によって得られるデータである走行データを取得するデータ取得部（２１４）と、
前記車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、前記データ取得部で取得する複数種類の前記走行データについて、優先的に送信する優先順位及び前記走行データの状態のうちの少なくとも前記優先順位である送信条件を、センタでの必要性が高い前記走行データほど前記優先順位を高く切り替えて、前記センタに送信する送信データを生成するデータ生成部（２１７）と、
前記データ生成部で生成する前記送信データを前記センタに送信するデータ送信部（２０１）とを備える車両用通信装置。
【請求項２】
前記データ生成部は、前記車両の経路に関する情報も用いて特定される前記車両状況に応じて、前記データ取得部で取得する複数種類の前記走行データについて、前記送信条件のうちの少なくとも前記優先順位を切り替えて前記送信データを生成する請求項１に記載の車両用通信装置。
【請求項３】
前記送信条件は、前記優先順位及び前記走行データの状態であり、
前記データ生成部は、前記車両の前記センタとの通信状態にも応じて、前記データ取得部で取得する複数種類の前記走行データについて、前記送信条件のうちの前記走行データの状態を切り替えて前記送信データを生成する請求項１又は２に記載の車両用通信装置。
【請求項４】
前記通信状態が、前記データ生成部で生成する、最も優先的に送信する前記走行データについての前記送信データの送信に必要な通信状態未満の場合に、前記車両の速度を低下させるための処理を行う速度低下用処理部（２１８）を備える請求項３に記載の車両用通信装置。
【請求項５】
前記車両状況と前記走行データの種類別の前記送信条件との対応関係である条件規則を記憶する規則記憶部（２１５）を備え、
前記データ生成部は、前記規則記憶部に記憶する前記条件規則をもとに、前記車両状況に応じて前記送信データを生成し、
前記規則記憶部に記憶する前記条件規則の更新が可能な請求項１〜４のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【請求項６】
前記規則記憶部は、前記車両状況別の優先度である優先度規則も記憶しており、
前記データ生成部は、前記車両状況として、前記規則記憶部に記憶する前記条件規則において前記送信条件に対応付けられる複数の車両状況に該当する場合に、前記規則記憶部に記憶する前記優先度規則において優先度の高い車両状況に対応付けられる前記送信条件を優先して前記送信データを生成する請求項５に記載の車両用通信装置。
【請求項７】
前記車両は、加速、制動、及び操舵を自動で制御する自動運転が可能な自動運転車両であり、
前記センタは、前記データ送信部から送信される前記送信データをもとに前記自動運転車両の走行を補助するための管制を行う管制センタであり、
前記データ取得部は、複数種類の前記走行データとして、前記車両で用いられる撮像装置で撮像される、それぞれ撮像方向の異なる撮像画像を取得し、
前記データ生成部は、前記車両状況に応じて、前記データ取得部で取得する、それぞれ撮像方向の異なる撮像画像について、前記管制センタでの必要性が高い撮像方向の撮像画像ほど前記優先順位を高く切り替えて前記送信データを生成する請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用通信装置。
【請求項８】
車両の走行によって得られるデータである走行データを取得し、
前記車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、取得する複数種類の前記走行データについて、優先的に送信する優先順位及び前記走行データの状態のうちの少なくとも前記優先順位である送信条件を、センタでの必要性が高い前記走行データほど前記優先順位を高く切り替えて、前記センタに送信する送信データを生成し、
生成する前記送信データを前記センタに送信する車両用通信方法。
【請求項９】
コンピュータを、
車両の走行によって得られるデータである走行データを取得するデータ取得部（２１４）と、
前記車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、前記データ取得部で取得する複数種類の前記走行データについて、優先的に送信する優先順位及び前記走行データの状態のうちの少なくとも前記優先順位である送信条件を、センタでの必要性が高い前記走行データほど前記優先順位を高く切り替えて、前記センタに送信する送信データを生成するデータ生成部（２１７）と、
前記データ生成部で生成する前記送信データを前記センタに送信するデータ送信部（２０１）として機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、車両用通信装置、車両用通信方法、及び制御プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両で用いられる車両用通信装置とセンタとで通信を行い、車両用通信装置からセンタに情報の送信を行う技術が知られている。例えば特許文献１には、無線通信によって緊急通報センタに撮像画像を送信する車両用通信端末装置において、緊急通報センタから取得する無線通信の通信状態に応じて、送信する撮像画像の種別、解像度、フレームレート等の画像状態量を変更する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２６３５８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示の技術は、無線通信の通信状態に応じて画像状態量を変更して送信するものであって、車両側の状況である車両状況に応じて画像状態量を変更するものではない。よって、車両状況によってセンタ側で必要となるデータの優先度が変化する場合に、車両状況に応じてセンタ側が必要とするデータを優先的に送信することが困難であった。
【０００５】
この開示のひとつの目的は、車両状況に応じてセンタ側が必要とするデータを優先的に送信することを可能にする車両用通信装置、車両用通信方法、及び制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。
【０００７】
上記目的を達成するために、本開示の車両用通信装置は、車両で用いられ、車両の走行によって得られるデータである走行データを取得するデータ取得部（２１４）と、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、データ取得部で取得する複数種類の走行データについて、優先的に送信する優先順位及び走行データの状態のうちの少なくとも優先順位である送信条件を、センタでの必要性が高い走行データほど優先順位を高く切り替えて、センタに送信する送信データを生成するデータ生成部（２１７）と、データ生成部で生成する送信データをセンタに送信するデータ送信部（２０１）とを備える。
【０００８】
上記目的を達成するために、本開示の車両用通信方法は、車両の走行によって得られるデータである走行データを取得し、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、取得する複数種類の走行データについて、優先的に送信する優先順位及び走行データの状態のうちの少なくとも優先順位である送信条件を、センタでの必要性が高い走行データほど優先順位を高く切り替えて、センタに送信する送信データを生成し、生成する送信データをセンタに送信する。
【０００９】
上記目的を達成するために、本開示の制御プログラムは、コンピュータを、車両の走行によって得られるデータである走行データを取得するデータ取得部（２１４）と、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、データ取得部で取得する複数種類の走行データについて、優先的に送信する優先順位及び走行データの状態のうちの少なくとも優先順位である送信条件を、センタでの必要性が高い走行データほど優先順位を高く切り替えて、センタに送信する送信データを生成するデータ生成部（２１７）と、データ生成部で生成する送信データをセンタに送信するデータ送信部（２０１）として機能させる。
【００１０】
これらによれば、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、車両の走行によって得られる複数種類の走行データについて、少なくとも優先的に送信する走行データを、センタでの必要性が高い走行データほど優先順位を高く切り替えて、センタに送信する送信データを生成する。よって、車両状況に応じて、センタ側が必要とするデータを優先的に送信する送信データを生成することが可能になる。そして、この送信データをセンタに送信するので、車両状況に応じてセンタ側が必要とするデータを優先的に送信することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】走行データ収集システム１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】車両側ユニット２の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】通信端末の概略的な構成の一例を示す図である。
【図４】条件規則の一例を説明するための図である。
【図５】自動運転車両の後退駐車の運転シーンにおける送信データの切り替えの一例を説明するための図である。
【図６】優先度規則の一例を説明するための図である。
【図７】通信端末２０での走行データ送信関連送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】通信端末２０での送信条件決定関連送信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】自動運転車両の交差点での左折の運転シーンにおける送信データの切り替えの一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。
【００１３】
（実施形態１）
＜走行データ収集システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示すように、走行データ収集システム１は、車両で用いられる車両側ユニット２及び管制センタ３を含んでいる。ここで言うところの車両は、例えば自動車であり、自家用車両であっても、タクシー，バス等の旅客輸送車両であってもよい。
【００１４】
車両側ユニット２は、車両で用いられて、この車両の走行によって得られるデータ（以下、走行データ）の送信データを、後述する通信端末２０により管制センタ３へ送信する。走行データの一例としては、車両で用いられる撮像装置（つまり、カメラ）で撮像される撮像画像が挙げられる。以降では、車両側ユニット２が、加速、制動、及び操舵を自動で制御する自動運転が可能な自動運転車両で用いられる場合を例に挙げて説明を行う。車両側ユニット２の詳細については後述する。
【００１５】
管制センタ３は、例えばサーバ装置であって、公衆通信網に接続されており、車両側ユニット２の通信端末２０から送信される送信データを受信する。この管制センタがセンタに相当する。管制センタ３は、通信端末２０から送信される送信データをもとに、自動運転車両の走行を補助するための管制を行う。なお、管制センタ３は、１つのサーバ装置からなるものであってもよいし、複数のサーバ装置からなるものであってもよい。また、管制センタ３は、複数の車両でそれぞれ用いられる車両側ユニット２の通信端末２０から送信データを受信し、複数の車両の管制を行う構成としてもよい。
【００１６】
本実施形態では、管制センタ３が、通信端末２０から送信される送信データを管制に用いる場合の例を挙げて説明を行うが、通信端末２０から送信される送信データを、管制に用いる代わりに、ＳＬＡＭ（Simultaneous Localization and Mapping）等のサービスに利用する構成としてもよい。この場合、管制センタ３の代わりに他のセンタを用いる構成としてもよい。
【００１７】
＜車両側ユニット２の概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット２の概略構成の一例を説明する。車両側ユニット２は、図２に示すように、通信端末２０、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ２１、周辺監視センサ２２、車両状態センサ２３、車両制御ＥＣＵ２４、自動運転ＥＣＵ２５、及びＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２６を備えている。通信端末２０、ＡＤＡＳロケータ２１、車両状態センサ２３、車両制御ＥＣＵ２４、自動運転ＥＣＵ２５、及びＨＭＩシステム２６は、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。
【００１８】
ＡＤＡＳロケータ２１は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ、ノードデータ、道路形状等の地図データを格納している。なお、地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含む構成であってもよい。
【００１９】
ＡＤＡＳロケータ２１は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車に搭載された車速センサから逐次出力される検出結果から求めた走行距離等を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。地図データとして、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を用いる場合、ＡＤＡＳロケータ２１は、ＧＮＳＳ受信機を用いずに、この三次元地図と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等の周辺監視センサ２２での検出結果とを用いて、自車の車両位置を特定する構成としてもよい。なお、地図データは、例えば通信端末２０を介して自車外から取得する構成としてもよい。
【００２０】
周辺監視センサ２２は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。一例として、周辺監視センサ２２は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ２２としては、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ２２０を用いる構成とすればよい。周辺監視カメラ２２０としては、撮像方向が異なる複数種類のカメラを用いる構成とすればよい。一例としては、自車の前方の所定範囲を撮像範囲とする前方カメラ２２０ａ，自車の左側方の所定範囲を撮像範囲とする左側方カメラ２２０ｂ，自車の右側方の所定範囲を撮像範囲とする右側方カメラ２２０ｃ，自車の後方の所定範囲を撮像範囲とする後方カメラ２２０ｄ等がある。周辺監視カメラ２２０は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ２５へ逐次出力する。
【００２１】
周辺監視センサ２２としては、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ，ソナー，ＬＩＤＡＲ等を用いたりする構成としてもよい。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、対象物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ２５へ逐次出力する。周辺監視センサ２２で検出したセンシング情報は、自動運転ＥＣＵ２５を介して車内ＬＡＮへ出力される構成とすればよい。
【００２２】
車両状態センサ２３は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ２３としては、車速を検出する車速センサ，操舵角を検出する操舵センサ，乗員の有無を検出する着座センサ，アクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ，ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキ踏力センサ，シフト位置を検出するシフトポジションセンサ等がある。また、自車のドアの開閉を検出するドアカーテシスイッチ，自車のウィンカーレバーに対する点灯操作を検出するウィンカースイッチ，ライトの点消灯を検出するライトスイッチ等がある。他にも、乗員の生体情報を検出する生体センサ等もある。生体センサとしては、シートに設けられる非侵襲式の脈波センサ等を用いればよい。車両状態センサ２３は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ２３で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。
【００２３】
車両制御ＥＣＵ２４は、自車の加減速制御及び／又は操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ２４としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ２４は、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、車速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。また、車両制御ＥＣＵ２４は、上述の各センサでのセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力可能である。
【００２４】
自動運転ＥＣＵ２５は、車両制御ＥＣＵ２４を制御することにより、ドライバによる運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。自動運転ＥＣＵ２５は、ＡＤＡＳロケータ２１から取得した自車の車両位置及び地図データ，周辺監視センサ２２での検出結果から、自車の走行環境を認識する。一例としては、周辺監視センサ２２での検出結果から、自車周辺の物体の形状及び移動状態を認識したり、自車周辺の路面標示の形状を認識したりする。そして、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。
【００２５】
また、自動運転ＥＣＵ２５は、認識した走行環境に基づき、自動運転機能によって自車を自動走行させるための走行計画を生成する。走行計画としては、長中期の走行計画と、短期の走行計画とが生成される。長中期の走行計画では、設定された目的地に自車を向かわせるための経路が規定される。短期の走行計画では、生成した自車の周囲の仮想空間を用いて、長中期の走行計画に従った走行を実現するための予定走行軌跡が規定される。具体的に、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等の実行が、短期の走行計画に基づいて決定される。
【００２６】
ＨＭＩシステム２６は、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２６０、室内カメラ２６１、及び提示装置２６２を備えている。ＨＣＵ２６０は、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、ＨＭＩシステム２６が担う機能に関する各種の処理を実行する。
【００２７】
室内カメラ２６１は、自車の車室内の所定範囲を撮像する。なお、室内カメラ２６１として、自車のドライバをモニタリングするＤＳＭ（Driver Status Monitor）を用いる構成としてもよい。ＤＳＭは、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。一例として、ＤＳＭは、近赤外カメラによってドライバの顔を撮像した撮像画像から、ドライバの顔向き，覚醒度，運転不能状態等を検出する。提示装置２６２は、ＨＣＵ２６０の指示に従って情報の提示を行う。例えば、提示装置２６２は、情報通知のための種々の画像を表示したり、情報通知のための音声を出力したりして情報の提示を行う。
【００２８】
通信端末２０は、無線通信用アンテナに加え、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを含み、メモリに記憶された制御プログラムをマイクロコンピュータで実行することにより、各種の処理を実行する。この通信端末２０が車両用通信装置に相当する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する車両用通信方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。
【００２９】
通信端末２０は、車両で用いられ、この車両の走行によって得られる走行データを取得する。また、通信端末２０は、公衆通信網を介して管制センタ３と通信を行い、取得する走行データについて生成する送信データを管制センタ３へ送信する。なお、走行データは、周辺監視センサ２２のうちの周辺監視カメラ２２０以外でのセンシング情報，車両状態センサ２３でのセンシング情報であってもよいが、本実施形態では周辺監視カメラ２２０の撮像画像及び室内カメラ２６１の撮像画像である場合を例に挙げて説明を行う。通信端末２０の詳細については、以下で述べる。
【００３０】
＜通信端末２０の概略構成＞
ここで、図３を用いて通信端末２０の概略構成についての説明を行う。通信端末２０は、図３に示すように、通信部２００及び制御部２１０を機能ブロックとして備える。なお、通信端末２０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、通信端末２０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
【００３１】
通信部２００は、無線通信用アンテナを有し、例えば基地局との間において移動体通信を行ったり、無線ＬＡＮのアクセスポイントとの間で無線通信によって情報の送受信を行ったりすることで、公衆通信網を介して管制センタ３と通信を行う。通信部２００は、図３に示すように、送信部２０１及び受信部２０２をサブ機能ブロックとして備える。送信部２０１は、制御部２１０で生成される送信データを、無線通信を用いて管制センタ３に送信する。この送信部２０１がデータ送信部に相当する。受信部２０２は、管制センタ３から送信されてくる情報を受信する。管制センタ３から送信されてくる情報の一例としては、通信端末２０を用いる自車としての自動運転車両の制御指示，制御の許可等が挙げられる。
【００３２】
制御部２１０は、図３に示すように、特定用情報取得部２１１、車両状況特定部２１２、通信状態判定部２１３、走行データ取得部２１４、規則記憶部２１５、送信条件決定部２１６、送信データ変換部２１７、及び速度低下用処理部２１８をサブ機能ブロックとして備える。
【００３３】
特定用情報取得部２１１は、自車の車両状況を特定するための情報（以下、車両状況特定用情報）を取得する。例えば、特定用情報取得部２１１は、車両状況特定用情報として、車両状態に関する情報を取得する。車両状態に関する情報の一例としては、車両状態センサ２３から取得する情報のうちの、車速センサで検出する車速，舵角センサで検出する操舵角，シフトポジションセンサで検出するシフト位置，着座センサで検出する乗員数，生体センサで検出する乗員の生体情報，ドアカーテシスイッチの信号から検出するドアの開閉，ウィンカースイッチの信号から検出する点灯操作，ライトスイッチの信号から検出するライトの点消灯等がある。また、ＡＤＡＳロケータ２１から取得する情報のうちの、慣性センサで検出する加速度等がある。
【００３４】
なお、車両状態に関する情報として、周辺監視センサ２２でのセンシング情報を取得したり、このセンシング情報をもとに自動運転ＥＣＵ２５で認識した走行環境の情報を取得したりしてもよい。また、ＨＣＵ２６０を介してＤＳＭでのドライバのモニタリング結果を取得してもよい。なお、車室内の音声を収集する集音マイクをＨＭＩシステム２６に含む場合、ＨＣＵ２６０を介して集音マイクでの車室内の音声の収集結果を取得してもよい。
【００３５】
他にも、特定用情報取得部２１１は、車両状況特定用情報として、経路に関する情報を取得する。経路に関する情報の一例としては、ＡＤＡＳロケータ２１から取得する車両位置，走行路の速度規制値，走行路のバス停留所といった停車位置，交差点位置，駐車場位置等がある。経路に関する情報として、自動運転ＥＣＵ２５で生成される走行計画を取得してもよい。
【００３６】
車両状況特定部２１２は、特定用情報取得部２１１で取得する車両状況特定用情報をもとに、自車の車両状況を特定する。一例として、車両状況特定部２１２は、自車の車両状況として、「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」，「乗員異常」を特定する場合を例に挙げて以降の説明を続ける。
【００３７】
「直進」は、自車が直進している状況である。車両状況特定部２１２は、車速が車速センサでの実質的な０ｋｍ／ｈよりも大きく、シフト位置がＤレンジであり、且つ、操舵角が所定範囲内の場合に、自車の車両状況を「直進」と特定すればよい。ここで言うところの実質的な０ｋｍ／ｈとは、車速センサでの車速の検出限界の値とすればよく、検出限界の値が５ｋｍ／ｈの場合は５ｋｍ／ｈが実質的な０ｋｍ／ｈとなる。また、ここで言うところの所定範囲とは、右左折と直進とを区別する範囲とし、例えばステアリングの中立位置である０度を中心とした正負にわたる範囲とする。なお、本実施形態では、ステアリングの中立位置から、右に操舵した場合には操舵角は正の値となり、左に操舵した場合には操舵角は負の値となる場合を例に挙げて説明を行う。
【００３８】
「右折」は、自車が交差点で右折している状況である。車両状況特定部２１２は、車速が車速センサでの実質的な０ｋｍ／ｈよりも大きく、シフト位置がＤ（ドライブ）レンジであり、操舵角が所定範囲よりも大きく、且つ、車両位置が交差点位置である場合に、自車の車両状況を「右折」と特定すればよい。一方、「左折」は、自車が交差点で左折している状況である。車両状況特定部２１２は、車速が車速センサでの実質的な０ｋｍ／ｈよりも大きく、シフト位置がＤレンジであり、操舵角が所定範囲よりも小さく、且つ、車両位置が交差点位置である場合に、自車の車両状況を「左折」と特定すればよい。
【００３９】
「後退」は、自車が後退している状況である。車両状況特定部２１２は、車速が車速センサでの実質的な０ｋｍ／ｈよりも大きく、且つ、シフト位置がＲ（リバース）レンジである場合に、自車の車両状況を「後退」と特定すればよい。「乗降停車」は、自車が乗員の乗降のために停車している状況である。車両状況特定部２１２は、車速が車速センサでの実質的な０ｋｍ／ｈ以下であり、シフト位置がＰ（パーキング）レンジであり、且つ、車両位置が乗降位置に該当する場合に、自車の車両状況を「乗降停車」と特定すればよい。乗降位置は、特定用情報取得部２１１で取得する経路に関する情報から特定すればよく、乗降位置としては、駐車場の位置であったり、自車がバスの場合にはバス停留所であったりが挙げられる。
【００４０】
「乗員異常」は、自車の乗員に異常が発生している状況である。車両状況特定部２１２は、ＤＳＭでドライバの運転不能を検出したり、ＤＳＭでドライバの居眠りを検出したり、生体センサで検出する乗員の生体情報が体調異常を示していたりした場合に、自車の車両状況を「乗員異常」と特定すればよい。他にも、集音マイクで収集した車室内の音声が異常の発生を判別する閾値以上であった場合に、自車の車両状況を「乗員異常」と特定する等してもよい。「検出エラー」は、車両状況特定部２１２で車両状況が特定できていない状況である。
【００４１】
通信状態判定部２１３は、自車の管制センタ３との通信状態を判定する。通信状態としては、通信速度及び遅延時間のいずれかを用いる構成とすればよいが、本実施形態では、通信速度と遅延時間とを用いる場合を例に挙げて説明を行う。通信速度としては、例えばアップロード（つまり、上り）及びダウンロード（つまり、下り）での１秒あたりに転送できるデータ量を用いればよい。遅延時間としては、例えばアップロード（つまり、上り）及びダウンロード（つまり、下り）での通信遅延の時間を用いればよい。一例として、通信状態判定部２１３は、通信部２００での直近の通信速度及び遅延時間の測定値を通信状態として用いる構成としてもよいし、通信部２００での過去の通信速度及び遅延時間の統計値を通信状態として用いる構成としてもよい。統計値は、平均値であっても中央値であっても最頻値であってもよい。
【００４２】
走行データ取得部２１４は、自車の走行によって得られる走行データを取得する。この走行データ取得部２１４がデータ取得部に相当する。本実施形態では、周辺監視カメラ２２０の撮像画像及び室内カメラ２６１の撮像画像を取得する。より詳しくは、前方カメラ２２０ａ，左側方カメラ２２０ｂ，右側方カメラ２２０ｃ，後方カメラ２２０ｄ，室内カメラ２６１の撮像画像といった撮像方向が異なる撮像画像を取得する。つまり、複数種類の走行データを取得する。以下では、前方カメラ２２０ａの撮像画像を「前方カメラ画像」，左側方カメラ２２０ｂの撮像画像を「左方カメラ画像」，右側方カメラ２２０ｃの撮像画像を「右方カメラ画像」，後方カメラ２２０ｄの撮像画像を「後方カメラ画像」，室内カメラ２６１の撮像画像を「車室内カメラ画像」と呼ぶ。
【００４３】
規則記憶部２１５は、送信データの送信条件を決定するための情報を記憶している。より詳しくは、規則記憶部２１５は、車両状況と走行データの種類別の送信条件との対応関係（以下、条件規則），車両状況別の優先度（以下、優先度規則）を記憶している。ここで、図４を用いて条件規則の一例を説明するとともに、及び図６を用いて優先度規則の一例を説明する。
【００４４】
図４に示すように、条件規則では、「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」，「乗員異常」，「検出エラー」といった車両状況と、「前方カメラ画像」，「左方カメラ画像」，「右方カメラ画像」，「後方カメラ画像」，「車室内カメラ画像」といった走行データの種類別の解像度，フレームレート，優先度といった送信条件とが対応付けられている。優先度が、走行データについての優先的に送信する優先順位を示すものであり、フレームレート，解像度が走行データの状態を示すものである。優先度は値が小さいほど高く、「１」〜「５」の５段階である。解像度は３段階であって、高いものから順に「４Ｋ」，「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，「ＨＤ」である。フレームレートは３段階であって、高いものから順に「２０ｆｐｓ」，「１０ｆｐｓ」，「５ｆｐｓ」である。
【００４５】
図４に示す例では、車両状況「直進」の場合については、走行データ「前方カメラ画像」の優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「右方カメラ画像」及び「左方カメラ画像」の優先度「２」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「後方カメラ画像」の優先度「３」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「車室内カメラ画像」の優先度「４」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」である。
【００４６】
車両状況「右折」の場合については、走行データ「右方カメラ画像」の優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「前方カメラ画像」の優先度「２」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「左方カメラ画像」の優先度「３」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「後方カメラ画像」の優先度「４」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「車室内カメラ画像」の優先度「５」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」である。
【００４７】
車両状況「左折」の場合については、走行データ「左方カメラ画像」の優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「前方カメラ画像」の優先度「２」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「右方カメラ画像」の優先度「３」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「後方カメラ画像」の優先度「４」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「車室内カメラ画像」の優先度「５」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」である。
【００４８】
車両状況「後退」の場合については、走行データ「後方カメラ画像」の優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「前方カメラ画像」の優先度「２」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「右方カメラ画像」及び「左方カメラ画像」の優先度「３」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」であり、走行データ「車室内カメラ画像」の優先度「４」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」である。
【００４９】
車両状況「乗降停車」の場合については、走行データ「左方カメラ画像」の優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」であり、走行データ「車室内カメラ画像」の優先度「２」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」であり、走行データ「前方カメラ画像」の優先度「３」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」であり、走行データ「後方カメラ画像」の優先度「４」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」であり、走行データ「右方カメラ画像」の優先度「５」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」である。なお、ここでは、自車が左側通行の法制度を採用している地域の旅客輸送車両である場合の例を挙げたが、必ずしもこれに限らない。自車が右側通行の法制度を採用している地域の旅客輸送車両である場合には、「左方カメラ画像」と「右方カメラ画像」との送信条件を入れ替える構成とすればよい。また、自車が自家用車両である場合には、「左方カメラ画像」と「右方カメラ画像」との両方の送信条件を優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」とすればよい。
【００５０】
車両状況「乗員異常」の場合については、走行データ「車室内カメラ画像」の優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」である。車両状況「検出エラー」については、対応付けられる走行データの送信条件は「なし」である。
【００５１】
以上のように、条件規則では、車両状況に応じて、障害物との接触回避等のために注意すべき種類の走行データほど優先度及び質が高くなるように送信条件が対応付けられている。つまり、管制センタ３での必要性が高い走行データほど優先度及び質が高くなるように送信条件が対応付けられている。
【００５２】
ここで、上述した条件規則が、自動運転を行う車両（以下、自動運転車両）が後退駐車する運転シーンに適用される場合の一例を、図５を用いて示す。図５は、自動運転車両の後退駐車の運転シーンにおける送信データの切り替えの例を説明するための図である。図５では、説明の便宜上、前方カメラ２２０ａ、左側方カメラ２２０ｂ、右側方カメラ２２０ｃ、後方カメラ２２０ｄ、及び室内カメラ２６１のうちの室内カメラ２６１については省略している。
【００５３】
ここでは、管制センタ３で自動運転車両の後退駐車を実施しても良いか判断する必要がある場合のために、周辺監視カメラ２２０の撮像画像及び室内カメラ２６１の撮像画像を車両側ユニット２から管制センタ３に送信するものとする。管制センタ３で自動運転車両の後退駐車を実施しても良いか判断する必要がある場合の一例としては、指定された駐車エリア内若しくはその付近の物体を自動運転ＥＣＵ２５が歩行者と誤認識して駐車できない場合等が挙げられる。
【００５４】
まず、後退位置まで車両が直進する際には、前方の障害物との接触回避が重要になるので、質の高い「前方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、前方カメラ２２０ａで撮像する「前方カメラ画像」の優先度及び質を高くする。自動運転車両が後退位置に到達し、後退を開始してから駐車が完了するまでは、後方の障害物との接触回避が重要になるので、質の高い「後方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、後方カメラ２２０ｄで撮像する「後方カメラ画像」の優先度及び質を高くする。自動運転車両の駐車が完了した場合には、乗降する領域の確認が重要になるので、質の高い「左方カメラ画像」及び「右方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、左側方カメラ２２０ｂで撮像する「左方カメラ画像」及び右側方カメラ２２０ｃで撮像する「右方カメラ画像」の優先度及び質を高くする。このように、後退駐車といった１つの運転シーン内においても、進行に伴う車両状況の変化に応じて、送信する送信データの組は切り替えずに、優先して送信する送信データの種類を切り替える。
【００５５】
また、他の例として、自動運転を行うバス（以下、自動運転バス）に車両側ユニット２を適用する場合について説明を行う。ここでは、管制センタ３で自動運転バスの運行状況を確認可能とするために、周辺監視カメラ２２０の撮像画像及び室内カメラ２６１の撮像画像を車両側ユニット２から管制センタ３に送信するものとする。
【００５６】
自動運転バスの車両状況が「直進」の場合には、前方の障害物との接触回避が重要になるので、質の高い「前方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、「前方カメラ画像」の優先度及び質を高くすることになる。一方、車両状況が「乗降停車」の場合には、管制センタ３で乗降用のドアを開ける判断をする必要がある場合のために、「左方カメラ画像」の優先度及び質を高くすることになる。管制センタ３で乗降用のドアを開ける判断をする必要がある場合の一例としては、水溜り，地面の陥没，落下物を自動運転ＥＣＵ２５では判断できない場合、バス停留所に停車車両が存在して停車位置が通常とは異なる場合等が挙げられる。また、車両状況が「乗員異常」の場合には、管制センタ３で車室内の状況を把握するために、「車室内カメラ画像」の優先度及び質を高くすることになる。
【００５７】
図６に示すように、優先度規則では、「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」，「乗員異常」，「検出エラー」といった車両状況と、優先度とが対応付けられている。言い換えると、車両状況特定部２１２で複数種類の車両状況が同時に特定される場合に、どの車両状況を優先するかを示す優先度が、車両状況に対応付けられている。
【００５８】
図６に示す例では、車両状況「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」には優先度「２」が対応付けられており、車両状況「乗員異常」には優先度「１」が対応付けられている。車両状況「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」に同じレベルの優先度が対応付けられているのは、車両状況「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」は同時に発生し得ないためである。
【００５９】
また、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則及び優先度規則は、条件規則及び優先度規則を変更できるように、更新可能となっていることが好ましい。規則記憶部２１５に記憶されている条件規則及び優先度規則の更新は、例えば管制センタ３等のセンタから更新用の新たな条件規則，優先度規則を受信部２０２で受信して制御部２１０が行う構成とすればよい。
【００６０】
送信条件決定部２１６は、通信状態判定部２１３で判定する通信状態と、車両状況特定部２１２で特定する車両状況と、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則，優先度規則とをもとに、走行データの送信条件を決定する。
【００６１】
例えば、通信状態判定部２１３で判定する通信状態が良好な場合には、送信条件として、解像度，フレームレートといった走行データの状態の質は最も高くする等すればよい。送信データの種類別の優先度については、デフォルトの順としてもよいし、車両状況特定部２１２で特定する車両状況に応じて、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則，優先度規則とをもとに後述するようにして決定する構成としてもよい。通信状態が良好か否かの判別は、通信速度，遅延時間といった通信状態の値と通信状態が良好か否かを区別する指標とを比較することによって送信条件決定部２１６が決定する構成とすればよい。一方、通信状態判定部２１３で判定する通信状態が良好でない場合には、車両状況特定部２１２で特定する車両状況に応じて、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則，優先度規則をもとに、以下に示すようにして優先度，解像度，フレームレートといった送信条件を決定すればよい。
【００６２】
図４の条件規則及び図６の優先度規則を用いる場合を例に挙げると、車両状況特定部２１２で特定する車両状況が「直進」の場合には、走行データ「前方カメラ画像」の送信条件は、優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」と決定する。走行データ「右方カメラ画像」及び「左方カメラ画像」の送信条件は、優先度「２」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」と決定する。走行データ「後方カメラ画像」の送信条件は、優先度「３」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」と決定する。走行データ「車室内カメラ画像」の送信条件は、優先度「４」，解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」と決定する。
【００６３】
また、車両状況特定部２１２で特定する車両状況が「直進」且つ「乗員異常」の場合には、優先度規則をもとに、条件規則のうちの「乗員異常」に対応付けられる送信条件を「直進」に対応付けられる送信条件よりも優先して送信条件を決定する。一例として、「車室内カメラ画像」の送信条件として、「直進」の場合の送信条件でなく「乗員異常」の送信条件を選定し、これに伴い、「前方カメラ画像」，「左方カメラ画像」，「右方カメラ画像」，「後方カメラ画像」の優先度を１段階ずつ繰り下げればよい。具体例としては、走行データ「車室内カメラ画像」の送信条件を、優先度「１」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」と決定する一方、走行データ「前方カメラ画像」の送信条件は、優先度「２」，解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」と決定する。そして、走行データ「右方カメラ画像」及び「左方カメラ画像」の送信条件は、優先度「３」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」と決定し、走行データ「後方カメラ画像」の送信条件は、優先度「４」，解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」と決定すればよい。なお、「前方カメラ画像」，「左方カメラ画像」，「右方カメラ画像」，「後方カメラ画像」の優先度を１段階ずつ繰り下げるのに伴い、解像度，フレームレートも１段階ずつ繰り下げる構成としてもよい。
【００６４】
送信データ変換部２１７は、送信条件決定部２１６で決定した送信条件に従って走行データを変換して送信データを生成する。この送信データ変換部２１７がデータ生成部に相当する。送信データ変換部２１７は、複数種類の走行データについて、送信条件決定部２１６で決定する走行データの状態に変換して送信データを生成し、送信条件決定部２１６で決定する走行データの優先度の順に従って、その送信データを送信部２０１から送信させる。一例として、前述した車両状況が「直進」の場合には、解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」に変換した「前方カメラ画像」の送信データを１番目、解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」に変換した「右方カメラ画像」及び「左方カメラ画像」の送信データを２番目、解像度「Ｆｕｌｌ−ＨＤ」，フレームレート「１０ｆｐｓ」に変換した「後方カメラ画像」の送信データを３番目、解像度「ＨＤ」，フレームレート「５ｆｐｓ」に変換した「車室内カメラ画像」の送信データを４番目に送信させればよい。なお、送信データ変換部２１７は、走行データのフレームレート，解像度を変換しない場合も、走行データを送信用のデータ構造に変換する変換を行って送信データを生成する。
【００６５】
送信データ変換部２１７は、送信条件決定部２１６で決定した優先度の順に従って、送信データの送信時間として車速に応じて設定される期間（以下、データ送信期間）内に送信できるだけの量の送信データを送信させる構成とすればよい。データ送信期間は、車速が高くなるほど、車両状況特定部２１２で車両状況を特定した領域近傍に止まる時間が短くなるため、車速が高くなるほど短く設定すればよい。なお、送信データ変換部２１７は、送信データ変換部２１７で生成する、送信対象となる全種類の走行データを上述のデータ送信期間内に送信可能となるように走行データを変換して送信データを生成する構成としてもよい。この場合、前述の条件規則では、送信条件のうちの優先度のみが固定であって、解像度，フレームレートといった走行データの状態は可変としてもよい。また、優先度が１番高い送信データについては、走行データの状態も条件規則において固定されている構成としてもよい。他にも、走行データの状態を可変とする場合にも、優先度の低いものほどフレームレート，解像度を下げていく、つまり、送信データの状態の質を低下させていくことで、管制センタ３での必要性が高い走行データほど質が高くなる構成とすることが好ましい。
【００６６】
速度低下用処理部２１８は、通信状態判定部２１３で判定する通信状態が、送信データ変換部２１７で生成する、最も優先的に送信する走行データについての送信データの送信に必要な通信状態（以下、必要通信状態）未満の場合に、自車の速度を低下させるための処理を行う。必要通信状態は、送信条件決定部２１６で決定した送信条件のうちの優先度の順位が１番の走行データを、その送信条件のうちの走行データの状態に変換して生成する送信データを、上述のデータ送信期間内に送信完了するために必要な通信状態である。
【００６７】
自車の速度を低下させるための処理としては、車両制御ＥＣＵ２４に減速の指示を行う処理，自動運転ＥＣＵ２５に自動運転の設定車速を下げる指示を行う処理，ＨＣＵ２６０に自車の減速を促す提示をさせる指示を行う処理等が挙げられる。自車の減速を行わせることで、車速が低くなるほど上述のデータ送信期間が長くなり、データ送信期間内に送信できる送信データの量を増加させることが可能になる。これによれば、通信状態が悪い場合であっても、最も優先的に送信する走行データについての送信データは管制センタ３に送信を完了することが可能になる。よって、管制センタ３で最も必要性の高いデータの管制センタ３への送信をより確実に完了することが可能になる。
【００６８】
＜走行データ送信関連処理＞
ここでは、図７及び図８のフローチャートを用いて、通信端末２０での走行データを変換して生成する送信データの送信に関連する処理（以下、走行データ送信関連処理）の流れの一例について説明を行う。図７のフローチャートは、通信端末２０の電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。通信端末２０の電源のオンオフは、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）のオンオフに応じて切り替えられる構成とすればよい。
【００６９】
まず、ステップＳ１では、走行データ取得部２１４が走行データを取得する。一例として、送信対象となる走行データとして、「前方カメラ画像」，「左方カメラ画像」，「右方カメラ画像」，「後方カメラ画像」，「車室内カメラ画像」を取得する。ステップＳ２では、特定用情報取得部２１１が、車両状況特定用情報を取得する。ステップＳ３では、通信状態判定部２１３が、自車の管制センタ３との通信状態を判定する。
【００７０】
ステップＳ４では、送信条件の決定に関連する処理（以下、送信条件決定関連処理）を行う。ここで、図８のフローチャートを用いて、送信条件決定関連処理の流れの一例について説明を行う。
【００７１】
ステップＳ４１では、通信状態判定部２１３で判定する通信状態のうちの通信速度が例えば５００ｋｂｐｓ未満の場合（Ｓ４１でＹＥＳ）には、通信状態が良好でないものとして、ステップＳ４４に移る。一方、通信速度が例えば５００ｋｂｐｓ以上の場合（Ｓ４１でＮＯ）には、ステップＳ４２に移る。ここでは、例として通信状態が良好か否かを区別する指標として通信速度５００ｋｂｐｓを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らず、他の値を用いる構成としてもよい。
【００７２】
ステップＳ４２では、通信状態判定部２１３で判定する通信状態のうちの遅延時間が例えば１００ｍｓよりも長い場合（Ｓ４２でＹＥＳ）には、通信状態が良好でないものとして、ステップＳ４４に移る。一方、遅延時間が例えば１００ｍｓ以下の場合（Ｓ４２でＮＯ）には、通信状態が良好であるものとして、ステップＳ４３に移る。ここでは、例として通信状態が良好か否かを区別する指標として遅延時間１００ｍｓを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らず、他の値を用いる構成としてもよい。
【００７３】
ステップＳ４３では、送信条件決定部２１６が、送信条件として、解像度，フレームレートといった走行データの状態の質は最も高くする。例えば解像度「４Ｋ」，フレームレート「２０ｆｐｓ」と決定すればよい。送信データの種類別の優先度については、デフォルトの順としてもよいし、車両状況特定部２１２で特定する車両状況に応じて、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則，優先度規則とをもとに決定する構成としてもよい。Ｓ４３の処理の後は、ステップＳ５に移る。
【００７４】
なお、Ｓ４１〜Ｓ４２で通信状態が良好であるものとしてＳ４３の処理を行う場合には、車両状況を特定することによる処理負荷を軽減するために、車両状況特定部２１２での車両状況の特定の処理は行わずに、Ｓ５に移ることが好ましい。
【００７５】
ステップＳ４４では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報が乗員異常を示すものでない場合（Ｓ４４でＹＥＳ）には、ステップＳ４６に移る。一方、乗員異常を示すものである場合（Ｓ４４でＮＯ）には、ステップＳ４５に移る。ステップＳ４５では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「乗員異常」と特定し、Ｓ４６に移る。
【００７６】
ステップＳ４６では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちの車速が実質的な０ｋｍ／ｈよりも大きい場合（Ｓ４６でＹＥＳ）には、ステップＳ４７に移る。一方、車速が実質的な０ｋｍ／ｈ以下の場合（Ｓ４６でＮＯ）には、ステップＳ５８に移る。ステップＳ４７では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちのシフト位置がＤレンジである場合（Ｓ４７でＹＥＳ）には、ステップＳ４８に移る。一方、シフト位置がＤレンジでない場合（Ｓ４７でＮＯ）には、ステップＳ５５に移る。
【００７７】
ステップＳ４８では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちの操舵角が前述の所定範囲よりも大きい場合（Ｓ４８でＹＥＳ）には、ステップＳ４９に移る。一方、操舵角が所定範囲よりも大きくはない場合（Ｓ４８でＮＯ）には、ステップＳ５１に移る。ステップＳ４９では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちの車両位置と地図データとから、現在位置が交差点位置に該当する場合（Ｓ４９でＹＥＳ）には、ステップＳ５０に移る。一方、現在位置が交差点位置に該当しない場合（Ｓ４９でＮＯ）には、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５０では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「右折」と特定し、Ｓ６１に移る。
【００７８】
ステップＳ５１では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちの操舵角が前述の所定範囲よりも小さい場合（Ｓ５１でＹＥＳ）には、ステップＳ５２に移る。一方、操舵角が所定範囲よりも小さくはない場合（Ｓ４８でＮＯ）、つまり所定範囲内の場合には、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５２では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちの車両位置と地図データとから、現在位置が交差点位置に該当する場合（Ｓ５２でＹＥＳ）には、ステップＳ５３に移る。一方、現在位置が交差点位置に該当しない場合（Ｓ５２でＮＯ）には、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５３では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「左折」と特定し、Ｓ６１に移る。ステップＳ５４では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「直進」と特定し、Ｓ６１に移る。
【００７９】
ステップＳ５５では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちのシフト位置がＲレンジである場合（Ｓ５５でＹＥＳ）には、ステップＳ５６に移る。一方、シフト位置がＲレンジでない場合（Ｓ５５でＮＯ）には、ステップＳ５７に移る。ステップＳ５６では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「後退」と特定し、Ｓ６１に移る。ステップＳ５７では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「検出エラー」と特定し、Ｓ６１に移る。
【００８０】
ステップＳ５８では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちのシフト位置がＰレンジである場合（Ｓ５８でＹＥＳ）には、ステップＳ５９に移る。一方、シフト位置がＰレンジでない場合（Ｓ５８でＮＯ）には、ステップＳ５４に移る。ステップＳ５９では、Ｓ２で取得する車両状況特定用情報のうちの車両位置と地図データとから、現在位置が乗降位置に該当する場合（Ｓ５９でＹＥＳ）には、ステップＳ６０に移る。一方、現在位置が乗降位置に該当しない場合（Ｓ５９でＮＯ）には、ステップＳ５４に移る。ステップＳ６０では、車両状況特定部２１２が、車両状況を「乗降停車」と特定し、Ｓ６１に移る。
【００８１】
ステップＳ６１では、車両状況特定部２１２で特定する車両状況に応じて、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則，優先度規則をもとに、前述したようにして優先度，解像度，フレームレートといった送信条件を決定する。
【００８２】
ステップＳ５では、Ｓ４で決定される送信条件が直近の過去に決定した送信条件から変更がある場合（Ｓ５でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、Ｓ４で決定される送信条件が直近の過去に決定した送信条件から変更がない場合（Ｓ５でＮＯ）には、ステップＳ７に移る。なお、過去に決定した送信条件の情報がない場合には、ステップＳ６に移る構成とすればよい。ステップＳ６では、送信データ変換部２１７が、Ｓ４で決定される送信条件を新たな送信条件に変更する。
【００８３】
ステップＳ７では、送信データ変換部２１７が、決定されている送信条件に従って走行データを変換して送信データを生成する。ステップＳ８では、送信部２０１が、Ｓ７で生成される送信データを送信する。送信データの送信は、データ送信期間内に全て送信できる場合は、Ｓ７で生成する全ての送信データの送信を完了する一方、データ送信期間内に全ては送信できない場合には、データ送信期間内に送信できるだけの送信データを送信して送信データの送信を終了する。
【００８４】
ステップＳ９では、走行データ送信関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ９でＹＥＳ）には、走行データ送信関連処理を終了する。一方、走行データ送信関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ９でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。走行データ送信関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のパワースイッチがオフになったこと等がある。
【００８５】
図７のフローチャートでは、走行データ送信関連処理を逐次行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の交差点への進入，乗降予定位置への接近等の所定の運転シーンに該当することをトリガとして走行データ送信関連処理を行う構成としてもよい。なお、交差点への進入，乗降予定位置等については、例えば自車の予定走行経路の情報と車両位置とから判断する等すればよい。
【００８６】
本実施形態では、車両状況特定部２１２が、車両状況として「直進」，「右折」，「左折」，「後退」，「乗降停車」，「乗員異常」を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両状況特定部２１２は、特定用情報取得部２１１で取得する種々の車両状況特定用情報をもとに、上述した以外の種類の車両状況を特定する構成としてもよいし、上述したよりも細分化した車両状況を特定する構成としてもよい。
【００８７】
一例として、図７のフローチャートでは、Ｓ４９でＮＯの場合，Ｓ５２でＮＯの場合に車両状況を「直進」と特定する構成を示したが、Ｓ４９でＮＯの場合及びＳ５２でＮＯの場合に車両状況を「車線変更」と特定したりする構成としてもよい。この場合、条件規則において車両状況「車線変更」に対応付ける送信条件としては、車両が方向転換する方向の送信データの優先度及び質をより高くする構成とすればよい。
【００８８】
他にも、直進であっても、右左折を行う予定の交差点進入直前の直進と、この交差点の退出後の直進とを異なる車両状況に細分化して特定する構成としてもよい。ここで、自動運転車両が交差点で左折する運転シーンに適用される場合の一例を、図９を用いて示す。図９は、自動運転車両の交差点での左折の運転シーンにおける送信データの切り替えの例を説明するための図である。図９では、説明の便宜上、前方カメラ２２０ａ、左側方カメラ２２０ｂ、右側方カメラ２２０ｃ、後方カメラ２２０ｄ、及び室内カメラ２６１のうちの後方カメラ２２０ｄ及び室内カメラ２６１については省略している。
【００８９】
ここでは、管制センタ３で自動運転車両の交差点での左折を実施しても良いか判断する必要がある場合のために、周辺監視カメラ２２０の撮像画像及び室内カメラ２６１の撮像画像を車両側ユニット２から管制センタ３に送信するものとする。管制センタ３で自動運転車両の交差点での左折を実施しても良いか判断する必要がある場合の一例としては、交差点の横断歩道付近の物体を自動運転ＥＣＵ２５が歩行者と誤認識して通過できない場合等が挙げられる。
【００９０】
まず、自動運転車両が交差点に進入する直前の直進時には、左方の障害物との接触回避が重要になるので、質の高い「左方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、左側方カメラ２２０ｂで撮像する「左方カメラ画像」の優先度及び質を高くする。自動運転車両が交差点に進入して左折を開始する場合には、前方の障害物及び左方の障害物との接触回避が重要になるので、質の高い「前方カメラ画像」及び「左方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、前方カメラ２２０ａで撮像する「前方カメラ画像」及び左側方カメラ２２０ｂで撮像する「左方カメラ画像」の優先度及び質を高くする。そして、自動運転車両が交差点を退出して直進する場合には、前方の障害物との接触回避が重要になるので、質の高い「前方カメラ画像」をより確実に管制センタ３に送信できるように、前方カメラ２２０ａで撮像する「前方カメラ画像」の優先度及び質を高くする。なお、ＤＳＭで検出するドライバの顔向きをもとに、ドライバの顔が向いていない方向の撮像画像の優先度をより高くする等して、送信条件決定部２１６が送信条件を変更する構成としてもよい。
【００９１】
＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、車両の車両状態を用いて特定される車両状況に応じて、車両の走行によって得られる複数種類の走行データについて、少なくとも優先的に送信する走行データを、管制センタ３での必要性が高い走行データほど優先順位及び質を高く切り替えて、管制センタ３に送信する送信データを生成する。よって、車両状況に応じて、管制センタ３側が必要とするデータを優先的に送信する送信データを生成することが可能になる。そして、この送信データを管制センタ３に送信するので、車両状況に応じて管制センタ３側が必要とするデータを優先的に送信することが可能になる。
【００９２】
また、実施形態１の構成によれば、車両状態だけでなく、経路についての情報も用いて車両状況を特定するので、車両状況をより細分化して特定し、車両状況に応じた管制センタ３側が必要とするデータの優先的な送信をより精度良く行うことが可能となる。さらに、実施形態１の構成によれば、車両状況だけでなく、通信状態にも応じて送信条件を決定するので、通信状態に合わせて送信条件を変更できる。例えば、通信状態に合わせて複数種類の走行データの質を切り替えることで、通信状態に合わせて走行データをできるだけ多く送信できるように送信データを切り替えることが可能になる。
【００９３】
他にも、実施形態１の構成によれば、送信条件として、複数種類の走行データのうちの、送信する走行データを切り替えるのでなく、優先度を切り替えるため、管制センタ３での必要性の高い走行データを優先的に送信しつつも、複数種類の走行データをできるだけ多く送信することが可能になる。よって、管制センタ３での車両の管制がより確実且つより精度良く行うことが可能になる。
【００９４】
（実施形態２）
実施形態１では、車両状態だけでなく、経路についての情報も用いて車両状況を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、経路についての情報を用いずに車両状況を特定する構成としてもよい。
【００９５】
（実施形態３）
実施形態１では、車両状況だけでなく、通信状態にも応じて送信条件を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信状態を用いずに送信条件を決定する構成としてもよい。この場合、制御部２１０が通信状態判定部２１３を備えない構成としてもよい。
【００９６】
（実施形態４）
実施形態１では、通信状態判定部２１３で判定する通信状態が必要通信状態未満の場合に、速度低下用処理部２１８が自車の速度を低下させるための処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、制御部２１０が速度低下用処理部２１８を備えず、通信状態が必要通信状態未満の場合であっても、自車の速度を低下させるための処理を行わない構成としてもよい。
【００９７】
（実施形態５）
実施形態１では、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則及び優先度規則が更新可能である構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、規則記憶部２１５に記憶されている条件規則及び優先度規則が更新可能でなく、固定である構成としてもよい。
【００９８】
（実施形態６）
実施形態１では、規則記憶部２１５に優先度規則が記憶されており、優先度規則も用いて送信条件を決定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、規則記憶部２１５に優先度規則を記憶せず、優先度規則を用いずに送信条件を決定する構成としてもよい。この場合、車両状況別だけでなく、車両状況の組み合わせ別に送信条件を対応付ける条件規則を用いる等して送信条件を決定する構成とすればよい。
【００９９】
（実施形態７）
実施形態１では、自動運転を行う車両に適用する場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動運転を行わない車両に適用する構成としてもよい。この場合、自動運転車両の走行を補助するための管制を行う管制センタ３の代わりに、車両の運行を監視したり、三次元の地図構築のために走行データを収集したりするセンタを用いる構成とすればよい。
【０１００】
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  走行データ収集システム、２  車両側ユニット、３  管制センタ（センタ）、２０  通信端末（車両用通信装置）、２１  ＡＤＡＳロケータ、２２  周辺監視センサ、２３  車両状態センサ、２４  車両制御ＥＣＵ、２５  自動運転ＥＣＵ、２６  ＨＭＩシステム、２００  通信部、２０１  送信部（データ送信部）、２０２  受信部、２１０  制御部、２１１  特定用情報取得部、２１２  車両状況特定部、２１３  通信状態判定部、２１４  走行データ取得部、２１５  規則記憶部、２１６  送信条件決定部、２１７  送信データ変換部（データ生成部）、２１８  速度低下用処理部、２２０  周辺監視カメラ、２６０  ＨＣＵ、２６１  室内カメラ、２６２  提示装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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