(57)【要約】      （修正有）【課題】ＲＦＩＤ読取システムに関し、ＲＦＩＤタグのタグ情報を短時間かつ高効率で得る。【解決手段】走行関連用マーク、読取範囲マークが配置された倉庫内にＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、地上走行体２１は、着地マーク２１Ａが形成され、コントローラ４１が走行関連用マークを画像認識して走行し、読取範囲マークを画像認識して読取範囲内のＲＦＩＤタグをリーダ４４で読み取らせ、飛行体２２は、読取範囲マーク、着地マーク２１Ａを画像認識し、着地マーク２１Ａを着地、飛行の基点として地上走行体２２の走行状態と連携し、コントローラ６１が読取範囲マークを画像認識して読取範囲のＲＦＩＤタグをでリーダ６４により読み取らせ、地上走行体２１及び飛行体２２が読み取った総てのタグ情報及び読み落としたタグ情報を夫々管理装置３２，３３に送信する構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも走行関連用マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体のＲＦＩＤ読取システムであって、
前記地上走行体は、
撮像可能な位置に形成され、前記飛行体を着地させる着地マークと、
少なくとも前記走行関連用マークを撮像する撮像手段と、
前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
少なくとも、前記撮像手段で撮像した走行関連用マークを認識して走行させて前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、
を有し、
前記飛行体は、
少なくとも前記着地マークを撮像する撮像手段と、
前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
少なくとも、前記撮像手段で撮像した着地マークを認識させて当該着地マークを着地、飛行の基点とさせ、前記ＲＦＩＤタグに対する前記タグ読取手段での読み取りを、前記地上走行体の走行状態と連携させながら行わせる制御手段と、
有することを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項２】
請求項１記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
前記エリア内には前記地上走行体及び飛行体のそれぞれでＲＦＩＤタグの読み取りを行う範囲として読取範囲マークが配置され、
前記読取範囲マークは、前記地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを低層域の範囲とし、前記飛行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを当該低層域より高層域の範囲とする情報を含むことを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載のＲＦＩＤ読取システムであって、前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項４】
請求項１又は２記載のＲＦＩＤ読取システムであって、前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項５】
請求項１〜４の少なくとも何れかに記載のＲＦＩＤ読取システムであって、前記地上走行体の備える地上走行体用電源と、前記飛行体の備える飛行体用電源とを有線で電気的接続させることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項６】
請求項１〜４の少なくとも何れかに記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
前記地上走行体は、自己の備える地上走行体用電源から前記飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備え、
前記飛行体は、自己の飛行体用電源に前記電力供給手段から充電する充電手段を備え、前記制御手段が飛行体用電源の容量を監視し、設定された容量を下回った時に前記地上走行体上に着地させて前記電力供給手段より充電させることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＲＦＩＤが付された管理対象物を保有環境下で読み取るＲＦＩＤ読取システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば倉庫内に保有している物品などの在庫に対して定期的に棚卸が行われ、その際に物品や当該物品を所定数積み込んだ容器などに無線による通信が可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）のタグが付され、これらＲＦＩＤタグに対してリーダによってタグ情報を読み取ることにより在庫管理等が行われている。このようなタグ情報の読み取りに関して人的な省力化を図り、読み取りを効率的に行うことが望まれる。
【０００３】
従来、ＲＦＩＤを用いて在庫管理を行う技術として特許文献１，２に記載されているものが知られている。特許文献１には、ＲＦＩＤを利用した棚卸方法等に関するものとして、ユニークな番号が割り当てられたＲＦＩＤタグを添付した在庫品に対し、そのＲＦタグを読取るためのＲＦＩＤリーダー／ライターに接続されたアンテナを棚の前方で位置座標を決定する位置測定機能によりアンテナを走査してＲＦＩＤタグを読み取ることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ベースユニットとケーブルで接続された飛行可能な情報収集ユニットを飛行させて倉庫等に収容された全ての物品の画像データを取得することで物品の在庫状態を収集することが記載されている。
【０００５】
一方、飛行移動体を利用して施設の監視を行う技術が特許文献３で知られている。特許文献３には、監視装置に関して、走行移動体に、長い飛行可能時間を確保する給電のための配線部を介して撮像部を備える飛行移動体が接続され、飛行移動体の飛行制御部が走行移動体を追尾するように飛行して撮像部で施設の管理を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−０３０７１２号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１８３２５号公報
【特許文献３】特開２０１８−１１１３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、特許文献１，２のように棚卸などにおける在庫の確認に飛行する移動体を利用する場合には、特許文献３のように飛行体を長時間飛行させる必要があるが、特許文献２のように充電のために固定配置されているベースユニットに帰還させる必要があってその分の時間を要し、一方、特許文献３のように電源基地としての走行体を飛行体が追尾させる場合には走行体が走行する高さ位置に存在する物品等を当該走行体が飛行体の飛行の邪魔になって認識することが困難であるか、若しく飛行経路を複雑化させることとなって効率低下を招くという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は上記課題に鑑みなされたもので、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を短時間かつ高効率で得ることを可能とするＲＦＩＤ読取システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明では、少なくとも走行関連用マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体のＲＦＩＤ読取システムであって、前記地上走行体は、撮像可能な位置に形成され、前記飛行体を着地させる着地マークと、少なくとも前記走行関連用マークを撮像する撮像手段と、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、少なくとも、前記撮像手段で撮像した走行関連用マークを認識して走行させて前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、を有し、前記飛行体は、少なくとも前記着地マークを撮像する撮像手段と、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、少なくとも、前記撮像手段で撮像した着地マークを認識させて当該着地マークを着地、飛行の基点とさせ、前記ＲＦＩＤタグに対する前記タグ読取手段での読み取りを、前記地上走行体の走行状態と連携させながら行わせる制御手段と、有する構成とする。
【００１０】
請求項２の発明では、前記エリア内には前記地上走行体及び飛行体のそれぞれでＲＦＩＤタグの読み取りを行う範囲として読取範囲マークが配置され、前記読取範囲マークは、前記地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを低層域の範囲とし、前記飛行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを当該低層域より高層域の範囲とする情報を含む構成とする。
【００１１】
請求項３の発明では、前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とする。
【００１２】
請求項４の発明では、前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とする。
【００１３】
請求項５の発明では、前記地上走行体の備える地上走行体用電源と、前記飛行体の備える飛行体用電源とを有線で電気的接続させる構成とする。
【００１４】
請求項６の発明では、前記地上走行体は、自己の備える地上走行体用電源から前記飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備え、前記飛行体は、自己の飛行体用電源に前記電力供給手段から充電する充電手段を備え、前記制御手段が飛行体用電源の容量を監視し、設定された容量を下回った時に前記地上走行体上に着地させて前記電力供給手段より充電させる構成とする。
【発明の効果】
【００１５】
請求項１の発明によれば、飛行体を着地させる着地マークが撮像可能な位置に形成されると共に、エリア内に配置された少なくとも走行関連用マークを撮像する撮像手段、ＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段を備え、制御手段が、少なくとも、撮像手段で撮像した走行関連用マークを認識して走行させてＲＦＩＤタグのタグ情報をタグ読取手段で読み取らせる地上走行体と、少なくとも地上走行体の着地マークを撮像する撮像手段、ＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段を備え、制御手段が、少なくとも、撮像手段で撮像した着地マークを認識させて当該着地マークを着地、飛行の基点とさせ、ＲＦＩＤタグの読み取りを、地上走行体の走行状態と連携させながら行わせる構成とすることにより、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグの読み取りに対して人的操作を必要とせずに同時に地上走行体及び飛行体で連携させながら分担させることから短時間でＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることができ、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグのタグ情報を得ることができるものである。
【００１６】
請求項２の発明によれば、被収容体が収容されるエリア内に読取範囲マークが配置され、地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを低層域の範囲とさせ、飛行体によるＲＦＩＤタグの読み取りを当該低層域より高層域の範囲とさせる情報を含ませる構成とすることにより、地上走行体による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグの読み取りをさせることができると共に、飛行体のＲＦＩＤタグの読み取り易い範囲とさせることができ、地上走行体及び飛行体で同時にＲＦＩＤタグの読み取りをさせて短時間で効率よくタグ情報を得ることができるものである。
【００１７】
請求項３の発明によれば、地上走行体の制御手段が所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とすることにより、地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができ、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものである。
【００１８】
請求項４の発明によれば、飛行体の制御手段が所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とすることにより、飛行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができ、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものである。
【００１９】
請求項５の発明によれば、地上走行体の備える地上走行体用電源と、飛行体の備える飛行体用電源とを有線で電気的接続させる構成とすることにより、飛行体の駆動電力を監視することなく飛行させることができるものである。
【００２０】
請求項６の発明によれば、地上走行体に、自己の備える地上走行体用電源から飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備えさせ、飛行体に、自己の飛行体用電源に電力供給手段から充電する充電手段を備えさせ、制御手段で飛行体用電源の容量を監視させ、設定された容量を下回った時に地上走行体上に着地させて電力供給手段より充電させる構成とすることのより、飛行体の駆動電力不足に対して初期位置に戻り飛行させる必要をなくして読取時間の短縮を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの使用される環境下の説明図である。
【図２】本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成説明図である。
【図３】図２のＲＦＩＤ読取システムの使用されるエリア内での自動移動の説明図である。
【図４】図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容の説明図である。
【図５】図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第１実施形態の動作フローチャートである。
【図６】図５の読み取り処理の動作フローチャートである。
【図７】図５の読み取り処理の他の動作フローチャート（１）である。
【図８】図５の読み取り処理の他の動作フローチャート（２）である。
【図９】図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第２実施形態の動作フローチャートである。
【図１０】図９の読み取り処理の動作フローチャートである。
【図１１】図９の読み取り処理の他の動作フローチャート（１）である。
【図１２】図９の読み取り処理の他の動作フローチャート（２）である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態を図により説明する。ここで、ＲＦＩＤ読取システムが用いられるエリアは商品倉庫、製造工場、商品出荷工場などがあるが本実施形態では商品倉庫として説明する。また、商品倉庫等のエリア内に収納されている被収容体としては商品、製造用部品、修理部品やこれらを収納する容器（箱、コンテナなど）などであり、固有情報のＲＦＩＤタグがそれぞれ商品等に個別に付される場合、容器に付される場合や、個別にＲＦＩＤタグが付された商品等がさらにＲＦＩＤタグが付された容器に収納されている場合などがあり、本実施形態では商品等を収納した容器にＲＦＩＤタグが付されるものを被収容体として説明する。
【００２３】
図１に、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの使用される環境下の説明図を示す。図１（Ａ）〜（Ｃ）において、ＲＦＩＤ読取システム１１（図２で説明する）は商品倉庫１２に配置され、商品倉庫１２には保有棚１３が例えば３列（保有棚列１３Ａ〜１３Ｃ）に配列される。各保有棚１３は、図１（Ｂ）に示すように、例えば３段で各段には読取範囲を示す読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃが設けられ、各段上に被収容体１５が固有情報のＲＦＩＤタグ１６が付され、それぞれ載置される。それぞれのＲＦＩＤタグ１６の固有情報としては、少なくとも被収容体１５の品名、型番等と共に、商品倉庫１２内で収容されている位置のアドレス情報が含まれる。
【００２４】
一方、商品倉庫１２にはＲＦＩＤ読取システム１１の初期位置となるステーション１４が設けられ、後述の地上走行体の備える地上走行体用電源を充電する充電部１４Ａが配置される。なお、充電部１４Ａから地上走行体用電源に対して有線による充電であっても、非接触による充電であってもよい。そして、図１（Ｃ）に示すように、商品倉庫１２の例えば床面には、地上走行体が自動走行するための走行順路に沿った走行関連用マークとしての進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０が設けられる（図３で詳述する）。
【００２５】
そこで、図２に、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成説明図を示す。図２（Ａ）において、ＲＦＩＤ読取システム１１は、地上走行体２１及び飛行体２２で構成され、一例として飛行体２２は地上走行体２１の指示下に置かれる関係として、当該地上走行体２１と飛行体２２とが接続線２３の有線で電気的接続されて構成され、地上走行体２１の備える地上走行用電源（図２（Ｂ）の４６）から、飛行体２２の備える飛行体用電源（図２（Ｃ）の６６）に電力を供給する。これによって、飛行体２２を駆動電力の監視下で飛行させることができるが、地上走行体２１が例えば大容量の地上走行体用電源を備えれば、特に監視させることなく電力供給すればよい。
【００２６】
地上走行体２１の撮像可能な位置の表面上に飛行体２２を着地させる着地マーク２１Ａが形成される。また、地上走行体２１は、図２（Ｂ）に示すように、制御手段であるコントローラ４１、駆動機構部４２、撮像手段である撮像部４３、タグ読取手段であるリーダ４４、送受信部４５及び地上走行体用電源４６を備える。当該地上走行体用電源４６は後述の飛行体２２の備える飛行体用電源（６６）と接続線２３で接続されて駆動電力を供給する役割をもなしている。
【００２７】
上記駆動機構部４２は、走行するためのモータなどで構成される機構である。上記撮像部４３は、商品倉庫１２内に設けられた走行関連用マークである進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０及び読取範囲マーク１７Ａを撮像するカメラである。上記リーダ４４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取るもので、ＲＦＩＤタグ用として一般的に知られているものである。
【００２８】
上記送受信部４５は、飛行体２２に対して読み取り飛行、着地を指示する指示信号を送信すると共に、また、ＲＦＩＤタグ１６の読み取り終了時に、図２（Ａ）に示す管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にＷｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介してタグ情報を送信し、また管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。ここで、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、管理タグデータを備え、受信したタグ情報に読み落としがあるか否かを判断し、読み落としのＲＦＩＤタグが存在するときには、その情報を地上走行体２１や飛行体２２に送信する。当該管理タグデータは、商品倉庫１２内に存在すべき総ての被収容体１５のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報（品名、型番、アドレスの情報等）を内容とする。また、上記管理装置は、読み込まれたＲＦＩＤタグ１６の情報や読み落としのタグ情報を管理者に対して表示可能とする。
【００２９】
上記コントローラ４１は、概略、少なくとも、撮像部４３で撮像した進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０を認識して走行させると共に、撮像部４３で撮像した読取範囲マーク１７Ａを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ４４で読み取らせるもので、制御部５１、記憶部５２、走行設定部５３、画像解析部５４、読取情報処理部５５及び駆動制御部５６を少なくとも備える。
【００３０】
上記制御部５１は、地上走行体２１を統括的に制御するである。上記記憶部５２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。上記走行設定部５３は、地上走行体２１を走行させるための設定が行われるもので、設定内容は図４（Ａ）で説明する。なお、設定内容には一回りした後にさらに繰り返して走行させる繰返し条件も含まれ、加えて地上走行体２１を走行させる時間設定（例えば、深夜０時〜６時などの時刻）なども設定させることとしてもよい。
【００３１】
上記画像解析部５４は、撮像部４３で撮像した進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０を解析して認識するもので、上記走行設定部５３で設定された内容で走行制御させるために供される（図４（Ａ）で説明する）。また、当該画像解析部５４は、撮像部４３で撮像した読取範囲マーク１７Ａを認識するもので、上記リーダ４４による読み取り位置（範囲）を特定するために供される。
【００３２】
上記読取情報処理部５５は、リーダ４４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部５２に記憶し、読み取り終了後に送受信部４５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。また、読取情報処理部５５は、飛行体２２に対して読み取り指示の信号を送受信部４５より送信する。
【００３３】
上記駆動制御部５６は、上記駆動機構４２による地上走行体２１の走行を、走行設定部５３の設定に応じて駆動制御する。
【００３４】
また、飛行体２２は、図２（Ｃ）に示すように、制御手段であるコントローラ６１、駆動機構部６２、撮像手段である撮像部６３、タグ読取手段であるリーダ６４、送受信部６５及び飛行体用電源６６を備える。当該飛行体用電源６６は上述の地上走行体２１の備える地上走行体用電源４６と接続線２３で接続されて駆動電力が供給される。
【００３５】
上記駆動機構部６２は、飛行するためのモータなどで構成される機構である。上記撮像部６３は、地上走行体２１上に形成された着地マーク２１Ａ及び読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを撮像するカメラである。上記リーダ６４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取るもので、地上走行体２１の備えるリーダ４４と同様のものである。
【００３６】
上記送受信部６５は、地上走行体２１より所定の指示信号を受信し、読み取って記憶されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を上述の管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にＷｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介してタグ情報を送信し、また管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。
【００３７】
上記コントローラ６１は、概略、少なくとも、撮像部６３で撮像した着地マーク２１Ａを認識して地上走行体２１上に着地させると共に、撮像部６３で撮像した読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ６４で読み取らせるもので、制御部７１、記憶部７２、飛行設定部７３、画像解析部７４、読取情報処理部７５及び駆動制御部７６を少なくとも備える。
【００３８】
上記制御部７１は、飛行体２２を統括的に制御するである。上記記憶部７２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。上記飛行設定部７３は、地上走行体２１からの読み取り飛行指示に従って飛行してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始するもので、読み取りのための飛行範囲の設定がなされる（設定内容は図４（Ｂ）で説明する）。
【００３９】
上記画像解析部７４は、撮像部６３で撮像した上記着地マーク２１Ａを解析して認識するもので、上記飛行設定部７３で設定に応じて飛行制御させるために供される（図４（Ｂ）に示す）。また、当該画像解析部７４は、撮像部６３で撮像した読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識するもので、上記リーダ６４による読み取り位置（範囲）を特定するために供される。
【００４０】
上記読取情報処理部７５は、リーダ６４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部７２に記憶し、読み取り終了後に送受信部６５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
【００４１】
上記駆動制御部７６は、上記駆動機構６２による飛行体２２の飛行を、飛行設定部７３の設定に応じて駆動制御する。
【００４２】
続いて、図３に図２のＲＦＩＤ読取システムの使用されるエリア内での自動移動の説明図を示すと共に、図４に図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容の説明図を示す。図３において、図１（Ａ）に示すように、商品倉庫１２内には地上走行体２１の走行ルートの走行関連用マークとして進行方向マーク１８、走行性マーク１９，２０が設けられている。
【００４３】
上記進行方向マーク１８内にはチェックマークが重ね表示される。当該進行方向マーク１８は、例えば三角形状としてその頂点方向を進行方向として示すものとし、地上走行体２１の初期位置のステーション１４から、当該商品倉庫１２内の総ての保有棚１３（保有棚列１３Ａ〜１３Ｃ）を廻るように配置される。
【００４４】
すなわち、地上走行体２１の走行設定部５３には、進行方向マーク１８（チェックマーク）と走行との関係が設定されるもので、図４（Ａ）に示すように、三角形状の頂点側に走行する４つの進行方向が関係付けられ、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１〜（数字）」を走行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられる。ここで、チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し走行を行う基点であり、繰り返し走行を行うか否かの判断は、読取情報処理部５５の読み落としタグ情報が存在するか否かで決定される（図６、図７で説明する）。なお、チェックマーク「Ｓ」と「Ｒ」とを一つに統合した形態として、例えば初期位置のステーション１４に形成されるものでもよく、例えば狭いエリア（商品倉庫）の場合に有効である。
【００４５】
また、商品倉庫１２内に設けられる走行性マーク１９，２０は、例えば色表示とする。すなわち、地上走行体２１の走行設定部５３には、読取終了「Ｅ」までに走行性マーク１９の色表示の画像認識が続けば順走行と設定し、走行性マーク２０の色表示が画像認識されれば逆送として設定して進行方向の概念を抽出させるためのものである。
【００４６】
さらに地上走行体２１の走行設定部５３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、読取範囲マーク１７Ａ（図１（Ｂ））が設定されるものである。
【００４７】
一方、飛行体２２の飛行設定部７３には、図４（Ｂ）に示すように、飛行範囲として地上走行体２１に形成されている着地マーク２１Ａ（図２（Ａ））が設定されると共に、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ（図１（Ｂ））が設定されるものである。
【００４８】
すなわち、図１（Ｂ）に示すように、地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、読取範囲マーク１７Ａに応じて低い位置の低層域の範囲となり、飛行体２２によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃに応じて上記低層域より高層域の範囲となるように設定される。このように設定することは、地上走行体２１による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせることができると共に、飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み取り易い範囲とさせることができ、地上走行体２１及び飛行体２２で同時にＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせて短時間で効率よくタグ情報を得ることができるものである。
【００４９】
なお、上記読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ内に数字などの符号、記号を配置することとしてもよい。例えば、読み取り距離として数字（例えば、「３０」）を配置させ、その数字を画像認識させることで、当該認識した数字の距離（例えば棚から３０Ｃｍの距離）まで接近させてＲＦＩＤタグ１６の読み取り行わせることができるものである。
【００５０】
そこで、図５に図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第１実施形態の動作フローチャート示すと共に、図６に図５の読み取り処理の動作フローチャートを示す。図５（Ａ）において、地上走行体２１は、ステーション１４において地上走行体用電源４６が充電部１４Ａにより充分に充電されていることを前提とし、例えば走行設定部５３で設定された時間（時刻）が到来したときに開始する。
【００５１】
すなわち、地上走行体２１が飛行体２２を着地させたまま走行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、読取範囲マーク１７Ａを画像認識して被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始すると共に、飛行体２２に飛行指示信号を送信する（ステップ（Ｓ）１）。
【００５２】
以降、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ、走行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像し、画像解析部５４により画像認識して走行しながら読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶すると共に、飛行体２２に飛行指示信号、着地指示信号を送信していき（Ｓ２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」が画像認識されるまで続けられる（Ｓ３）。そして、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図６又は図７、図８に移行する）。
【００５３】
一方、飛行体２２は、図５（Ｂ）において、地上走行体２１上に着地しており、当該地上走行体２１と共に移動する（Ｓ１１）。飛行体２２が、地上走行体２１が読取範囲マーク１７Ａを画像認識して走行停止した時に送信される飛行指示信号を受信することにより（Ｓ１２）、上昇飛行して読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを撮像して画像認識し、当該地上走行体２１の位置に応じた読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６を順次読み取って記憶する（Ｓ１３）。この上昇飛行によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りが地上走行体２１より着地指示信号を受信するまで続けられる（Ｓ１４）。
【００５４】
地上走行体２１が画像認識した読取範囲マーク１７Ａの範囲のＲＦＩＤタグ１６の読み取りを終了して走行するときに送信された着地指示信号を受信すると（Ｓ１４）、地上走行体２１からの着地指示信号に従い、着地マーク２１Ａを画像認識して当該地上走行体２１上に着地する（Ｓ１５）。
【００５５】
すなわち、飛行体２２は、地上走行体２１の走行中は着地状態で共に移動し、地上走行体２１が停止したときに飛行指示信号により上昇飛行してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行うものであり、当該地上走行体２１の走行状態と連携しながら着地、飛行、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われ、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識するまで繰り返される（Ｓ１６）。
【００５６】
続いて、図６（Ａ）において、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ２１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が地上走行体２１に送信される。
【００５７】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ２２）、走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達していない場合に（Ｓ２３）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度走行し、図５のＳ１から繰り返して地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われ、地上走行体２１の走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６で読み落としが存在しないと管理装置が照合するまでＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ２１〜Ｓ２３）。
【００５８】
そして、繰返し条件内で地上走行体２１による総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、繰返し条件に達した時点で、地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還する（Ｓ２４）。なお、飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み落としについては図６（Ｂ）で説明する。
【００５９】
地上走行体２１の帰還後、読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）において管理者に対して表示可能とされるものである。
【００６０】
一方、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合に（Ｓ３）、飛行体２２は、図６（Ｂ）において、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶した総てのタグ情報を送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ３１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体２２に送信される。
【００６１】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信待ちとなり、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ３２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合には（Ｓ３３）、地上走行体２１からの飛行指示を待って（Ｓ３４）、図５（Ｂ）のＳ１３に移行して読取範囲マーク１７Ｂ、１７Ｃの範囲でＲＦＩＤタグ１６の読み込みが行われる。飛行指示がなく（Ｓ３４）、地上走行体２１がステーション１４に帰還するまで繰り返される。
【００６２】
そして、地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされるものである。
【００６３】
すなわち、地上走行体２１及び飛行体２２より上記管理装置に送られたタグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言える。
【００６４】
次に、図７及び図８に、図５の読み取り処理の他の動作フローチャートを示す。図６では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６に対する繰り返し読み取りを再度総ての読み取りを繰り返す場合としているが、図７においては、読み落としたＲＦＩＤタグ１６を管理タグデータ１６Ａからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取りさせる場合としている。これらのことからすれば、例えば図７及び図８では、被収容体１５の収容されている位置が事前に判明している場合に有効であり、図６では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効と言える。
【００６５】
地上走行体２１は、図７において、図５（Ａ）に示す地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ４１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報が地上走行体２１に送信される。
【００６６】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ４２）、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ（１７Ｂ、１７Ｃ）、走行性マーク１９，２０を認識しながら当該アドレス位置に飛行体２２を着地させたまま走行する（Ｓ４３）。
【００６７】
読み落としのタグ情報に地上走行体２１による読み取り範囲が含まれていれば対応の被収容体のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、「Ｒ」マークを認識したときに管理装置に送信し、飛行体２２の読み取り範囲のＲＦＩＤタグ１６があるときには該当のアドレス位置で飛行体２２に飛行を指示する（Ｓ４４）。また、管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報が地上走行体２１に送信される。さらに、管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信した場合には、地上走行体２１の走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで（Ｓ４５）、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１のＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ４１〜Ｓ４６）。
【００６８】
そして、繰返し条件内で地上走行体２１による総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、繰返し条件に達した時点で、地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還する（Ｓ４７）。
【００６９】
一方、飛行体２２では、図８に示すように、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶した総てのタグ情報を送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ５１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体２２に送信される。
【００７０】
飛行体２２が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信待ちとなり、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ５２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合には（Ｓ５３）、地上走行体２１からの飛行指示を待って（Ｓ５４）、該当のアドレス位置で対応のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、地上走行体２１上に着地する（Ｓ５５）。
【００７１】
地上走行体２１が「Ｒ」マークを認識しないうちは、Ｓ５４〜Ｓ５５を繰り返し、当該認識したときにはＳ５１に戻る（Ｓ５６）。また、地上走行体２１がステーション１４に帰還しときには（Ｓ５４）、終了する。
【００７２】
そして、地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされるものである。
【００７３】
次に、図９に図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動における第２実施形態の動作フローチャートを示すと共に、図１０に図９の読み取り処理の動作フローチャートを示す。ここでは、飛行体２２が、着地マークを地上走行体２１の走行に対応して追従して飛行する追従マークとして用いることとする。図９（Ａ）において、地上走行体２１は、ステーション１４において地上走行体用電源４６が充電部１４Ａにより充分に充電されていることを前提とし、例えば走行設定部５３で設定された時間（時刻）が到来したときに開始する。
【００７４】
すなわち、地上走行体２１が走行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、読取範囲マーク１７Ａを画像認識して被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（Ｓ６１）。
【００７５】
以降、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ、走行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像し、画像解析部５４により画像認識して走行しながら読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶していき（Ｓ６２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」が画像認識されるまで続けられる（Ｓ６３）。そして、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図１０（Ａ）に移行する）。
【００７６】
一方、飛行体２２は、図９（Ｂ）において、地上走行体２１の地上走行体用電源４６により接続線２３を介して飛行体用電源６６が充分に充電されていることを前提とし、例えば地上走行体２１からの飛行指示信号に従い着地マーク２１Ａを撮像し、画像認識しながら飛行を開始する（Ｓ７１）。すなわち、飛行体２２は、地上走行体２１上の着地マーク２１Ａを撮像部６３により撮像し、画像解析部７４により画像認識して飛行を開始する。
【００７７】
飛行体２２は、着地マーク２１Ａにより地上走行体２１に追従しながら当該地上走行体２１の走行状態（走行及びＲＦＩＤタグ１６の読み取り）と連携し、当該地上走行体２１の位置に応じた読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを撮像部６３により撮像して画像認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６をリーダ６４により順次読み取って記憶部７２に記憶し（Ｓ７２）、以降、読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取るまで繰り返される（Ｓ７３）。なお、地上走行体２１と飛行体２２とは、何れかを追従させるかに拘わらず、着地マーク２１Ａにより相対的に連携を保っていればよい。
【００７８】
そして、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識したときには（Ｓ７３）、地上走行体２１からの着地指示信号に従い、着地マーク２１Ａを画像認識して当該地上走行体２１上に着地する（Ｓ７４）。そして、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図１０（Ｂ）に移行する）。
【００７９】
続いて、図１０（Ａ）において、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ６３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ８１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が地上走行体２１に送信される。
【００８０】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ８２）、走行設定部５３設定された繰返し条件（回数）に達していない場合に（Ｓ８３）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度走行し、図９（Ａ）のＳ６１から繰り返して地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われ、地上走行体２１の走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６で読み落としが存在しないと管理装置が照合するまでＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ８１〜Ｓ８３）。
【００８１】
そして、繰返し条件内で地上走行体２１による総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、繰返し条件に達した時点で、地上走行体２１がステーション１４に帰還する（Ｓ８４）。なお、飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み落としについては図１０（Ｂ）で説明する。
【００８２】
地上走行体２１の帰還後、読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）において管理者に対して表示可能とされるものである。
【００８３】
一方、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合に（Ｓ６３）、飛行体２２は、図１０（Ｂ）において、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶した総てのタグ情報を送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ９１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体２２に送信される。
【００８４】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信待ちとなり、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ９２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合には（Ｓ９３）、地上走行体２１からの飛行開始指示を待って（Ｓ９４）、図９（Ｂ）のＳ７１に移行して地上走行体２１を追従しながら読取範囲マーク１７Ｂ、１７Ｃの範囲でＲＦＩＤタグ１６の読み込みが行われる。飛行開始指示がなく（Ｓ９４）、地上走行体２１がステーション１４に帰還するまで繰り返される（Ｓ９５）。
【００８５】
そして、地上走行体２１が飛行体２２をチェックマーク「Ｒ」上で着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされるものである。
【００８６】
上記同様に、地上走行体２１及び飛行体２２より上記管理装置に送られたタグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言える。
【００８７】
次に、図１１及び図１２に、図９の読み取り処理の他の動作フローチャートを示す。図１０では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６に対する繰り返し読み取りを再度総ての読み取りを繰り返す場合としているが、図１１及び図１２においては、読み落としたＲＦＩＤタグ１６を管理タグデータ１６Ａからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取りさせる場合としている。これらのことからすれば、例えば図１０では、被収容体１５の収容されている位置が事前に判明している場合に有効であり、図１１及び図１２では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効と言えることは上記同様である。
【００８８】
地上走行体２１は、図１１において、図９（Ａ）に示す地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ６３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ１０１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報が地上走行体２１に送信される。
【００８９】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ１０２）、管読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ、走行性マーク１９，２０を認識しながら当該アドレス位置に走行する（Ｓ１０３）。
【００９０】
読み落としのタグ情報に地上走行体２１による読み取り範囲が含まれていれば対応の被収容体のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、「Ｒ」マークを認識したときに管理装置に送信し、飛行体２２の読み取り範囲のＲＦＩＤタグ１６があるときには該当のアドレス位置で飛行体２２に飛行開始を指示する（Ｓ１０４）、地上走行体２１の走行設定部５３に設定された繰返し条件（回数）に達するまで（Ｓ１０５）、若しくは、繰返し条件内で地上走行体２１のＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ１０１〜Ｓ１０６）。
【００９１】
そして、繰返し条件内で地上走行体２１による総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、繰返し条件に達した時点で、地上走行体２１が飛行体２２を着地させた状態でステーション１４に帰還する（Ｓ１０７）。
【００９２】
一方、飛行体２２では、図１２に示すように、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶した総てのタグ情報を送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ１１１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体２２に送信される。
【００９３】
飛行体２２が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信待ちとなり、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ１１２）、地上走行体２１がステーション１４に帰還していない場合には（Ｓ１１３）、地上走行体２１からの飛行開始指示を待って（Ｓ１１４）、地上走行体２１の着地マークを追従しながら該当のアドレス位置で対応のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、地上走行体２１上に着地する（Ｓ１１５）。
【００９４】
地上走行体２１が「Ｒ」マークを認識しないうちは、Ｓ１１４〜Ｓ１１５を繰り返し、当該認識したときにはＳ５１に戻る（Ｓ１１６）。また、地上走行体２１がステーション１４に帰還しときには（Ｓ１１４）、終了する。
【００９５】
そして、地上走行体２１が「Ｒ」マークを認識したときに当該地上走行体２１上に着地する（Ｓ１１７）。地上走行体２１が飛行体２２をチェックマーク「Ｒ」上で着地させた状態でステーション１４に帰還した後、管理装置では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされるものである。
【００９６】
このように、商品倉庫１２内に収容された全体の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りに対して人的操作を必要とせずに同時に地上走行体２１及び飛行体２２で連携させながら分担させすることから短時間でＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行わせることができ、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を得ることができるものである。
【００９７】
ところで、上記実施形態では、飛行体２２の飛行体用電源６６が接続線２３により地上走行体２１の地上走行体用電源４６から電力供給している場合を示したが、接続線を用いずに非接触で充電させることとしてもよい。
【００９８】
具体的には、地上走行体２１に、自己の備える地上走行体用電源４６から飛行体２２の備える飛行体用電源６６に対して非接触で電力を供給する電力供給手段を備えさせ、また、飛行体２２に、自己の飛行体用電源６６に電力供給手段から非接触で充電する充電手段を備えさせるもので、飛行体２２がコントローラ４１により飛行体用電源６６の容量を監視させ、設定された容量を下回った時に地上走行体２１上に着地させて電力供給手段より充電させることにより実現することができる。この場合、地上走行体２１の走行中に飛行体２２を着地させていることで、当該飛行体２２の消費電力を軽減させることができる。
【００９９】
上記のような構成とすることにより、飛行体２２の駆動電力不足に対して初期位置（例えばステーション１４）に戻り飛行させる必要がなく、ＲＦＩＤタグ１６の読取時間の短縮を図ることができるものである。
【０１００】
また、上記実施形態では、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するかの照合を管理装置側で行わせた場合を示したが、地上走行体２１及び飛行体２２に管理タグデータを備えさせて読み落としのＲＦＩＤタグ１６を特定することとしてもよい。さらに、飛行体２２で読み取ったタグ情報を地上走行体２１に送信して当該地上走行体２１で一括してタグ情報を管理し、管理装置に送信することとしてもよい。ところで、上記実施形態では、商品倉庫１２内で、地上走行体２１及び飛行体２２を一対としたＲＦＩＤ読取システムを運用した場合を示したが、走行ルート（飛行ルート）を分担させて複数組でＲＦＩＤタグ１６を読み取らせることで、さらなる時間短縮を図ることができるものである。
【産業上の利用可能性】
【０１０１】
本発明のＲＦＩＤ読取システムは、ＲＦＩＤが付された商品等の被収納体を倉庫等の保有環境下で無人で自動で読み取る装置の製造、使用、販売等の産業に利用可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
１１            ＲＦＩＤ読取システム
１２            商品倉庫
１３            保有棚
１３Ａ〜１３Ｃ  保有棚列
１４            ステーション
１４Ａ          充電部
１５            被収容体
１６            ＲＦＩＤタグ
１７Ａ〜１７Ｃ  読取範囲マーク
１８            進行方向マーク
１９，２０      走行性マーク
２１            地上走行体
２１Ａ          着地マーク
２２            飛行体
２３            接続線
３１            通信中継部
３２            パーソナルコンピュータ（管理装置）
３３            携帯端末（管理装置）
４１，６１      コントローラ
４２，６２      駆動機構部
４３，６３      撮像部
４４，６４      リーダ
４５，６５      送受信部
４６，６６      電源
５１，７１      制御部
５２，７２      記憶部
５３            走行設定部
５４，７４      画像解析部
５５，７５      読取情報処理部
５６，７６      駆動制御部
７３            飛行設定部
【図１】
2020102165.tif 000003
【図２】
2020102165.tif 000004
【図３】
2020102165.tif 000005
【図４】
2020102165.tif 000006
【図５】
2020102165.tif 000007
【図６】
2020102165.tif 000008
【図７】
2020102165.tif 000009
【図８】
2020102165.tif 000010
【図９】
2020102165.tif 000011
【図１０】
2020102165.tif 000012
【図１１】
2020102165.tif 000013
【図１２】
2020102165.tif 000014