(57)【要約】      （修正有）【課題】自動運転車両の遠隔制御方法、遠隔制御装置、サーバ、遠隔制御システム、コンピュータプログラム製品および記憶媒体を提供する。【解決手段】遠隔制御方法は、自動運転車両の遠隔制御要求を受信するステップ１０１と、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定するステップ１０２と、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信するステップ１０３とを含む。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことを避けることができ、自動運転車両との通信安定性を向上し、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。【選択図】図１
2020038633.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信するステップと、
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定するステップと、
複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップとを含む自動運転車両の遠隔制御方法。
【請求項２】
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、前記自動運転車両の現在の地理位置情報を取得するステップと、
前記現在の地理位置情報に基づいて、複数の前記無線ネットワークを選別して、前記現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得するステップとをさらに含み、
複数の前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップは、
前記目標無線ネットワークに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップを含む請求項１に記載の自動運転車両の遠隔制御方法。
【請求項３】
前記遠隔制御要求の受信時刻を取得するステップと、
前記受信時刻および前記現在の地理位置情報に基づいて、前記目標無線ネットワークの目標通信チャネルを決定するステップとをさらに含み、
前記目標無線ネットワークに対応する前記無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップは、
前記目標無線ネットワークに対応する前記目標無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップを含む請求項２に記載の自動運転車両の遠隔制御方法。
【請求項４】
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、前記自動運転車両の現在の地理位置情報を取得するステップをさらに含み、
複数の前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップの前に、
前記現在の地理位置情報に基づいて、各前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを決定するステップをさらに含む請求項１に記載の自動運転車両の遠隔制御方法。
【請求項５】
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、前記自動運転車両の現在の地理位置情報を取得するステップと、
前記遠隔制御要求の受信時刻を取得するステップとをさらに含み、
複数の前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップの前に、
前記現在の地理位置情報および前記受信時刻に基づいて、各前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを決定するステップをさらに含む請求項１に記載の自動運転車両の遠隔制御方法。
【請求項６】
自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する受信モジュールと、
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定する第１決定モジュールと、
複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信する送信モジュールとを備える自動運転車両の遠隔制御装置。
【請求項７】
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、前記自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する第１取得モジュールと、
前記現在の地理位置情報に基づいて、複数の前記無線ネットワークを選別して、前記現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得する第２取得モジュールとをさらに備え、
前記送信モジュールが、前記目標無線ネットワークに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信する請求項６に記載の自動運転車両の遠隔制御装置。
【請求項８】
前記遠隔制御要求の受信時刻を取得する第３取得モジュールと、
前記受信時刻および前記現在の地理位置情報に基づいて、前記目標無線ネットワークの目標通信チャネルを決定する第２決定モジュールとをさらに備え、
前記送信モジュールが、  前記目標無線ネットワークに対応する前記目標無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信する請求項７に記載の自動運転車両の遠隔制御装置。
【請求項９】
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、前記自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する第４取得モジュールと、
前記送信モジュールが複数の前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信する前に、前記現在の地理位置情報に基づいて、各前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを決定する第３決定モジュールとをさらに備える請求項６に記載の自動運転車両の遠隔制御装置。
【請求項１０】
前記装置は、
前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、前記自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する第５取得モジュールと、
前記遠隔制御要求の受信時刻を取得する第６取得モジュールと、
前記送信モジュールが複数の前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信する前に、前記現在の地理位置情報および前記受信時刻に基づいて、各前記無線ネットワークのそれぞれに対応する前記無線チャネルを決定する第４決定モジュールとをさらに備える請求項６に記載の自動運転車両の遠隔制御装置。
【請求項１１】
プロセッサと、メモリとを備えるサーバであって、
前記プロセッサが、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、実行可能な前記プログラムコードに対応するプログラムを実行して、請求項１から請求項５のいずれかに記載の自動運転車両の遠隔制御方法を実現するサーバ。
【請求項１２】
自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信し、該遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するサーバと、
該サーバに前記遠隔制御要求を送信し、前記サーバから送信された前記制御命令を受信する前記自動運転車両とを備える自動運転車両の遠隔制御システム。
【請求項１３】
コンピュータプログラム製品であって、
該コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合に、請求項１から請求項５のいずれかに記載の自動運転車両の遠隔制御方法が実現されるコンピュータプログラム製品。
【請求項１４】
コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、請求項１から請求項５のいずれかに記載の自動運転車両の遠隔制御方法が実現される非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動運転技術の分野に関し、特に、自動運転車両の遠隔制御方法、遠隔制御装置、サーバ、遠隔制御システム、コンピュータプログラム製品および記憶媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動運転の分野において、自動運転車両が、技術的な故障、原因不明の突然の加速または減速、障害物に近づきすぎるなどの極端の状況に遭遇する場合、遠隔手動運転の方式でそれらの状況から脱出する必要がある。
【０００３】
関連技術において、遠隔制御側は、一般的に、単一の固定ネットワークの無線チャネルを用いて自動運転車両と遠隔でやり取りを行って自動運転車両の手動制御を行う。しかし、ネットワーク環境が様々な要因によるに影響を受けるため、遠隔制御側と自動運転車両との間の無線通信の遅延が不安定であり、遠隔制御側の制御命令が自動運転車両にタイムリーに伝達できず、自動運転車両の応答動作が制約され、車両運転の安全性に影響を与える。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、関連技術における技術的課題の少なくとも１つをある程度解決することを目的とする。
【０００５】
本発明の第１の目的として、自動運転車両の遠隔制御方法を提供する。遠隔制御方法は、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことが避けられ、自動運転車両との通信の通信安定性が向上し、制御命令が自動運転車両にタイムリーに到達することができ、そして自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性が向上する。
【０００６】
本発明の第２の目的として、自動運転車両の遠隔制御装置を提供する。
【０００７】
本発明の第３の目的として、サーバを提供する。
【０００８】
本発明の第４の目的として、自動運転車両の遠隔制御システムを提供する。
【０００９】
本発明の第５の目的として、コンピュータプログラム製品を提供する。
【００１０】
本発明の第６の目的として、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の目的を達成するために、本発明の第１態様は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信するステップと、前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定するステップと、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するステップとを含む自動運転車両の遠隔制御方法を提供する。
【００１２】
本態様において、自動運転車両の遠隔制御方法は、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことが避けられ、自動運転車両との通信の通信安定性が向上し、制御命令が自動運転車両にタイムリーに到達することができ、そして自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性が向上する。
【００１３】
上記の目的を達成するために、本発明の第２態様は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する受信モジュールと、前記遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定する第１決定モジュールと、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信する送信モジュールとを備える自動運転車両の遠隔制御装置を提供する。
【００１４】
本態様において、自動運転車両の遠隔制御装置は、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことが避けられ、自動運転車両との通信の通信安定性が向上し、制御命令が自動運転車両にタイムリーに到達することができ、そして自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性が向上する。
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明の第３態様は、プロセッサと、メモリとを備えるサーバを提供する。サーバは、前記プロセッサが、前記メモリに記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、実行可能な前記プログラムコードに対応するプログラムを実行して、上記の自動運転車両の遠隔制御方法を実現する。
【００１６】
本態様において、サーバは、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことが避けられ、自動運転車両との通信の通信安定性が向上し、制御命令が自動運転車両にタイムリーに到達することができ、そして自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性が向上する。
【００１７】
上記の目的を達成するために、本発明の第４態様は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信し、該遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して前記自動運転車両に前記制御命令を送信するサーバと、該サーバに前記遠隔制御要求を送信し、前記サーバから送信された前記制御命令を受信する自動運転車両とを備える自動運転車両の遠隔制御システムを提供する。
【００１８】
本態様において、自動運転車両の遠隔制御システムは、サーバが自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことが避けられ、自動運転車両との通信の通信安定性が向上し、制御命令が自動運転車両にタイムリーに到達することができ、そして自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性が向上する。
【００１９】
上記の目的を達成するために、本発明の第５態様は、コンピュータプログラム製品を提供する。コンピュータプログラム製品は、該コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合に、上記の自動運転車両の遠隔制御方法が実現される。
【００２０】
上記の目的を達成するために、本発明の第６態様は、コンピュータプログラムが記憶されている非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体を提供する。記憶媒体は、前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合に、上記の自動運転車両の遠隔制御方法が実現される。
【００２１】
本発明の付加的な特徴および利点は、一部が以下の説明において示され、一部が以下の説明により明らかになり、または本発明の実践によって理解される。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
本発明の上記の付加的な特徴および利点は、下記の図面を参照して実施形態を説明することにより、明らかになり、理解しやすくなる。
【図１】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法のフローチャートである。
【図２】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第１変形例のフローチャートである。
【図３】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第２変形例のフローチャートである。
【図４】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第３実施例のフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第４変形例のフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置の概略構成図である。
【図７】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置の第１変形例の概略構成図である。
【図８】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置の第２変形例の概略構成図である。
【図９】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置の第３変形例の概略構成図である。
【図１０】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置の第４変形例の概略構成図である。
【図１１】本発明の一実施形態に係るサーバの概略構成図である。
【図１２】本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御システムの概略構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態について詳細に説明し、実施形態の一例が図面に示されている。同一または類似の符号は常に同一または類似の要素を表す。以下に図面を参照しながら説明された実施形態は、例示するものであり、本発明を解釈するためのものであり、本発明を限定するものであると理解されるものではない。
【００２４】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法、遠隔制御装置、サーバおよび遠隔制御システムを図面を参照しながら以下に説明する。
【００２５】
図１は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法のフローチャートである。
【００２６】
図１に示されるように、自動運転車両の遠隔制御方法は、以下のステップ１０１〜ステップ１０３を含んでいる。
【００２７】
ステップ１０１は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する。
【００２８】
なお、本実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法は、サーバに位置する自動運転車両の遠隔制御装置に適用される。
【００２９】
具体的には、自動運転車両が遠隔制御を必要とすることを決定した場合、自動運転車両は、遠隔制御に対応するサーバに遠隔制御要求を送信してもよい。
【００３０】
ここで、自動運転車両が遠隔制御を必要とすることは、自動運転車両が既存運転条件範囲外の状況に遭遇したこと、自動運転車両の突然の加速または減速、自動運転車両の自動運転制御ストラテジーが故障したことなどを含むが、それらに限定されない。本実施形態においては、これについて限定しない。
【００３１】
例えば、自動運転車両の前方に変わった形状の障害物がある場合、自動運転車両は、前方へ引き続き進むことを停止し、サーバに遠隔制御要求を送信して、サーバによって自動運転車両が制御されて、前方へ引き続き進むかまたは車線を変更する。
【００３２】
ステップ１０２は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定する。
【００３３】
ここで、制御命令は、車線変更命令、前方へ引き続き進む命令、運転モード調整命令などであってもよい。
【００３４】
なお、異なる使用シーンにおいて、自動運転車両の実際状況が異なり、その対応する遠隔制御要求に含まれる情報が異なり、または、送信される遠隔制御要求のタイプが異なる。したがって、遠隔制御要求に基づいて決定される制御命令も異なる。したがって、実際の使用において、自動運転車両から送信された遠隔制御要求に含まれる情報の実際の状況に合わせた制御命令を決定してもよいが、本実施形態は、これについて限定しない。
【００３５】
なお、サーバが自動運転車両の周辺環境情報および車両状態情報に基づいて、対応する制御命令を決定するように、遠隔制御要求に含まれる情報は、自動運転車両の周辺環境情報および車両状態情報などを含んでもよいが、これらに限定されない。
【００３６】
ステップ１０３は、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００３７】
ここで、無線ネットワークは、モバイル通信ネットワークであってもよい。例えば、複数の無線ネットワークは、複数の異なるモバイル通信サービスプロバイダによって提供される無線ネットワークであってもよい。
【００３８】
なお、自動運転車両が任意の無線ネットワークから送信された制御命令を受信した後、自動運転車両は、制御命令に基づいた動作を実行する。
【００３９】
自動運転車両がさらに他の無線ネットワークから送信された制御命令を受信した後、自動運転車両は、車両状態を取得し、車両状態に基づいて制御命令を実行するか否かを決定する。例えば、制御命令が、車線を変更するように自動運転車両を制御するが、車両状態に基づいて自動運転車両が既に車線変更動作を完成した場合、自動運転車両は、制御命令に基づく車線変更をしない。
【００４０】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法において、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことを避けることができ、自動運転車両との通信の通信安定性を向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【００４１】
図２は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第１変形例を示すフローチャートである。
【００４２】
図２に示されるように、自動運転車両の遠隔制御方法の第１変形例は、以下のステップ２０１〜ステップ２０５を含んでいる。
【００４３】
ステップ２０１は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する。
【００４４】
ステップ２０２は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
【００４５】
なお、適用シーンが異なると、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する方式も異なる。以下、一例を挙げて説明する。
【００４６】
一例として、遠隔制御要求に自動運転車両の車両識別情報が含まれる場合、サーバは、位置に基づく位置決めサーバに、車両識別情報が含まれる位置決め要求を送信する。それに応じて、位置決めサーバは、車両識別情報に対応する地理位置情報を取得し、サーバに地理位置情報をフィードバックする。位置決めサーバによってフィードバックされた地理位置情報は、自動運転車両の現在の地理位置情報である。
【００４７】
他の一例として、遠隔制御要求に自動運転車両の車両識別情報が含まれる場合、サーバは、車両識別情報に対応する地理位置情報を取得し、取得された地理位置情報は、自動運転車両の現在の地理位置情報である。
【００４８】
他の一例として、遠隔制御要求に自動運転車両の全地球測位情報が含まれる場合、サーバは、全地球測位情報に対応する地理位置情報を取得し、取得された地理位置情報は、自動運転車両の現在の地理位置情報である。
【００４９】
ステップ２０３は、現在の地理位置情報に基づいて、複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得する。
【００５０】
なお、異なる地理位置では、異なる移動通信プロバイダから提供されるネットワーク信号のカバレッジが異なるため、現在の地理位置に位置する自動運転車両が制御命令を迅速に取得できるように、変形例として、自動運転車両の現在の地理位置情報に合わせて複数の無線ネットワークを選別して目標無線ネットワークを取得してもよい。
【００５１】
具体的には、予め記憶された地理位置と無線ネットワークとの対応関係に基づいて、複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置に対応する目標無線ネットワークを取得する。
【００５２】
なお、目標無線ネットワークの数は、少なくとも１つである。
【００５３】
ステップ２０４は、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定する。
【００５４】
ステップ２０５は、目標無線ネットワークに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００５５】
ここで、無線ネットワークは、モバイル通信ネットワークであってもよい。例えば、複数の無線ネットワークは、複数の異なるモバイル通信サービスプロバイダから提供される無線ネットワークであってもよい。
【００５６】
なお、自動運転車両が任意の無線ネットワークから送信された制御命令を受信した後、自動運転車両は、制御命令に基づいて、対応する動作を実行する。
【００５７】
自動運転車両が、さらに他の無線ネットワークから送信された制御命令を受信した後、自動運転車両は、車両状態を取得し、車両状態に基づいて、制御命令を実行するか否かを決定する。例えば、制御命令が、車線を変更するように自動運転車両を制御するが、車両状態に基づいて自動運転車両が既に車線変更作業を完成した場合、自動運転車両は、制御命令に基づく車線変更をしない。
【００５８】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第１変形例において、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得し、現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得する。その後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、目標無線ネットワークに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、自動運転車両の現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置に対応する目標無線ネットワークを取得し、目標無線ネットワークの無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。よって、自動運転車両との通信の通信安定性がさらに向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【００５９】
図３は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第２変形例のフローチャートである。
【００６０】
図３に示されるように、自動運転車両の遠隔制御方法の第２変形例は、以下のステップ３０１〜ステップ３０７を含んでいる。
【００６１】
ステップ３０１は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する。
【００６２】
ステップ３０２は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
【００６３】
ステップ３０３は、現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得する。
【００６４】
なお、異なる地理位置では、異なる移動通信プロバイダによって提供されるネットワーク信号のカバレッジが異なるため、現在の地理位置に位置する自動運転車両が制御命令を迅速に取得できるように、変形例として、自動運転車両の現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、目標無線ネットワークを取得してもよい。
【００６５】
具体的には、予め記憶された地理位置と無線ネットワークとの対応関係に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置に対応する目標無線ネットワークを取得する。
【００６６】
なお、目標無線ネットワークの数は、少なくとも１つである。
【００６７】
ステップ３０４は、遠隔制御要求の受信時刻を取得する。
【００６８】
ステップ３０５は、受信時刻および現在の地理位置情報に基づいて、目標無線ネットワークの目標通信チャネルを決定する。
【００６９】
なお、ある無線ネットワークのある地理位置について、無線ネットワークの異なる時間帯で使用される無線チャネルが異なる場合がある。したがって、変形例として、受信時刻および現在の地理位置情報に基づいて、目標無線ネットワークの目標通信チャネルを決定してもよい。
【００７０】
ステップ３０６は、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定する。
【００７１】
ステップ３０７は、目標無線ネットワークに対応する目標無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００７２】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第２変形例において、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、自動運転車両の現在の地理位置情報に基づいて、複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得する。そして、受信時刻に基づいて、目標無線ネットワークが使用する無線チャネルを選別して、受信時刻および現在の地理位置情報に適する無線チャネルを取得し、目標無線ネットワークの目標無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。これにより、自動運転車両との通信の通信安定性をさらに向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【００７３】
図４は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第３変形例のフローチャートである。
【００７４】
図４に示されるように、自動運転車両の遠隔制御方法の第３変形例は、以下のステップ４０１〜ステップ４０５を含んでいる。
【００７５】
ステップ４０１は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する。
【００７６】
ステップ４０２は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定する。
【００７７】
ステップ４０３は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
【００７８】
ステップ４０４は、現在の地理位置情報に基づいて、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを決定する。
【００７９】
なお、各無線ネットワークについて、地理位置に位置するユーザに高速ネットワークサービスを提供できるように、各無線ネットワークが異なる地理位置で使用する無線チャネルが異なる場合がある。したがって、変形例として、現在の地理位置情報に基づいて、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを決定してもよい。よって、各無線ネットワークについて、現在の地理位置情報では現在の無線ネットワークに適する無線チャネルを取得する。
【００８０】
ステップ４０５は、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００８１】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第３変形例は、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に含まれる情報基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得し、現在の地理位置情報に基づいて、各無線ネットワークが使用する無線チャネルを選別して、現在の地理位置情報に対応する無線チャネルを取得し、その後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。よって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得することができないことを避けることができ、自動運転車両との通信の通信安定性を向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【００８２】
図５は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第４変形例のフローチャートである。
【００８３】
図５に示されるように、自動運転車両の遠隔制御方法の第４変形例は、以下のステップ５０１〜ステップ５０６を含んでいる。
【００８４】
ステップ５０１は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する。
【００８５】
ステップ５０２は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定する。
【００８６】
ステップ５０３は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
【００８７】
ステップ５０４は、遠隔制御要求の受信時刻を取得する。
【００８８】
ステップ５０５は、現在の地理位置情報に基づいて、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを決定する。
【００８９】
なお、各無線ネットワークについて、地理位置に位置するユーザに高速なネットワークサービスを提供できるように、各無線ネットワークの異なる地理位置情報および異なる時間帯で使用される無線チャネルが異なる場合がある。したがって、変形例として、現在の地理位置および受信時刻に基づいて、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを決定する。よって、各無線ネットワークについて、現在の地理位置情報および受信時刻が位置する時間帯における、現在の無線ネットワークによる使用に適する無線チャネルが取得される。
【００９０】
ステップ５０６は、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００９１】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御方法の第４変形例は、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、自動運転車両の現在の地理位置情報および遠隔制御要求を受信した受信時刻に基づいて、各無線ネットワークが使用する無線チャネルを決定し、その後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、現在の地理位置情報および受信時刻に対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、自動運転車両との通信安定性がさらに向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【００９２】
上記の一実施形態を実現するために、本発明は、自動運転車両の遠隔制御装置をさらに提供する。
【００９３】
図６は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置の概略構成図である。
【００９４】
図６に示されるように、自動運転車両の遠隔制御装置は、受信モジュール１１０と、第１決定モジュール１２０と、送信モジュール１３０とを備えている。
受信モジュール１１０は、自動運転車両から送信された遠隔制御要求を受信する。
第１決定モジュール１２０は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定する。
送信モジュール１３０は、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００９５】
ここで、無線ネットワークは、モバイル通信ネットワークであってもよい。例えば、複数の無線ネットワークは、複数の異なるモバイル通信プロバイダによって提供される無線ネットワークであってもよい。
【００９６】
なお、自動運転車両の遠隔制御方法に関する上記の解釈や説明は、本実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置にも適用するため、ここでは説明を省略する。
【００９７】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御装置は、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことが避けられ、自動運転車両との通信の通信安定性が向上し、制御命令が自動運転車両にタイムリーに到達することができ、そして自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性が向上する。
【００９８】
本発明の一実施形態においては、図６に示す構成に加えて、第１変形例として、自動運転車両の遠隔制御装置は、図７に示されるように、第１取得モジュール１４０と、第２取得モジュール１５０とをさらに備えていてもよい。
第１取得モジュール１４０は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
第２取得モジュール１５０は、現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得する。
送信モジュール１３０は、具体的には、目標無線ネットワークに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【００９９】
第１変形例において、自動運転車両の現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置に対応する目標無線ネットワークを取得し、目標無線ネットワークの無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。よって、自動運転車両との通信の通信安定性をさらに向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【０１００】
本発明の一実施形態においては、図７に示す構成に加えて、第２変形例として、自動運転車両の遠隔制御装置は、図８に示されるように、第３取得モジュール１６０と、第２決定モジュール１７０とをさらに備えていてもよい。
第３取得モジュール１６０は、遠隔制御要求の受信時刻を取得する。
第２決定モジュール１７０は、受信時刻および現在の地理位置情報に基づいて、目標無線ネットワークの目標通信チャネルを決定する。
送信モジュール１３０は、具体的には、目標無線ネットワークに対応する目標無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。
【０１０１】
この例において、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、自動運転車両の現在の地理位置情報に基づいて複数の無線ネットワークを選別して、現在の地理位置情報に対応する目標無線ネットワークを取得し、受信時刻に基づいて、目標無線ネットワークが使用する無線チャネルを選別して、受信時刻および現在の地理位置情報に適する無線チャネルを取得し、目標無線ネットワークの目標無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する。よって、自動運転車両との通信の通信安定性をさらに向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【０１０２】
本発明の一実施形態において、図６に示す構成に加えて、第３変形例として、自動運転車両の遠隔制御装置は、図９に示されるように、第４取得モジュール１８０と、第３決定モジュール１９０とをさらに備えていてもよい。
第４取得モジュール１８０は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
第３決定モジュール１９０は、送信モジュールが複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する前に、現在の地理位置情報に基づいて、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを決定する。
【０１０３】
第３変形例において、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に含まれる情報基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得し、現在の地理位置情報に基づいて、各無線ネットワークが使用する無線チャネルを選別して、現在の地理位置情報に対応する無線チャネルを取得する。その後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。これにより、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことを避けることができ、自動運転車両との通信安定性を向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【０１０４】
本発明の一実施形態において、図６に示す構成に加えて、第４変形例として、自動運転車両の遠隔制御装置は、図１０に示されるように、第５取得モジュール２００と、第６取得モジュール２１０と、第４決定モジュール２２０とをさらに備えていてもよい。
第５取得モジュール２００は、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、自動運転車両の現在の地理位置情報を取得する。
第６取得モジュール２１０は、遠隔制御要求の受信時刻を取得する。
第４決定モジュール２２０は、送信モジュールが複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両に制御命令を送信する前に、現在の地理位置および受信時刻に基づいて、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを決定する。
【０１０５】
第４変形例において、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、自動運転車両の現在の地理位置情報および遠隔制御要求を受信する受信時刻に基づいて、各無線ネットワークが使用する無線チャネルを決定する。その後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、各無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、現在の地理位置情報および受信時刻に対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、自動運転車両との通信安定性をさらに向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【０１０６】
上記の一実施形態を実現するために、本発明は、サーバをさらに提供する。
【０１０７】
図１１は、本発明の一実施形態に係るサーバの概略構成図である。
【０１０８】
図１１に示されるように、サーバは、プロセッサ７１と、メモリ７２と、通信インターフェース７３と、バス７４とを備えている。
プロセッサ７１、メモリ７２および通信インターフェース７３は、バス７４によって接続されて互いに通信する。
メモリ７２には、実行可能なプログラムコードが記憶されている。
プロセッサ７１は、メモリ７２に記憶されている実行可能なプログラムコードを読み出して、実行可能なプログラムコードに対応するプログラムを実行して、上記の自動運転車両の遠隔制御方法を実行する。
【０１０９】
本発明の一実施形態に係るサーバは、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した後、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことを避けることができ、自動運転車両との通信安定性を向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【０１１０】
図１２は、本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御システムの概略構成図である。
【０１１１】
図１２に示されるように、自動運転車両の遠隔制御システムは、サーバ１０と、自動運転車両２０とを備えている。
サーバ１０は、自動運転車両２０から送信された遠隔制御要求を受信し、遠隔制御要求に含まれる情報に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して自動運転車両２０に制御命令を送信する。
自動運転車両２０は、サーバ１０に遠隔制御要求を送信し、サーバ１０から送信された制御命令を受信する。
【０１１２】
なお、自動運転車両の遠隔制御方法および遠隔制御装置に関する上記の解釈や説明は、本実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御システムにも適用するため、本実施形態は、これについて限定しない。
【０１１３】
本発明の一実施形態に係る自動運転車両の遠隔制御システムは、自動運転車両の遠隔制御要求を受信した場合、遠隔制御要求に基づいて、対応する制御命令を決定し、複数の無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信する。したがって、複数の異なる無線ネットワークのそれぞれに対応する無線チャネルを介して制御命令を送信することによって、制御命令の冗長バックアップが実現され、単一のネットワークの不安定によって自動運転車両が制御命令をタイムリーに取得できないことを避けることができ、自動運転車両との通信安定性を向上し、制御命令を自動運転車両にタイムリーに到達させることができ、自動運転車両が制御命令に基づいて迅速に応答することができ、自動運転車両の運転安全性を向上することができる。
【０１１４】
上記の一実施形態を実現するために、本発明は、非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体をさらに提供する。
非一時的なコンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、記憶媒体における命令がプロセッサによって実行される場合に、上記の自動運転車両の遠隔制御方法が実現される。
【０１１５】
上記の一実施形態を実現するために、本発明は、コンピュータプログラム製品をさらに提供する。
コンピュータプログラム製品は、コンピュータプログラム製品における命令がプロセッサによって実行される場合に、上記の自動運転車両の遠隔制御方法が実現される。
【０１１６】
本発明の説明において、「一実施形態」、「他の実施形態」、「一例」、「具体的例」、或いは「変形例」などの用語を参考した説明とは、実施形態或いは実施例に合わせて説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性が、本発明の少なくとも１つの実施形態或いは実施例に含まれることである。本明細書において、上記用語に対する例示的な説明は、必ずしも同じ実施形態或いは実施例を示すものではない。また、説明された具体的な特徴、構成、材料或いは特性は、少なくとも１つの実施形態または実施例において適切に結合することができる。なお、相互に矛盾しない限り、当業者は、本明細書において説明された異なる実施形態または実施例、および異なる実施形態または実施例の特徴を結合し、組み合わせることができる。
【０１１７】
なお、「第１」、「第２」の用語は、単に目的を説明するためのものであり、比較的な重要性を指示または暗示するか、或いは示された技術的特徴の数を黙示的に指示すると理解してはいけない。よって、「第１」、「第２」が限定されている特徴は少なくとも１つの上記特徴を含むことを明示または暗示するものである。本発明の説明において、明確且つ具体的な限定がない限り、「複数」とは、少なくとも２つ、例えば、２つ、３つなどを意味する。
【０１１８】
フローチャートにおける、またはここで他の形態で記載された任意のプロセスまたは方法は、特定ロジック機能またはプロセスのステップを実現するための少なくとも１つの実行可能な命令コードを含むモジュール、セグメントまたは一部を表すと理解されてもよい。また、本発明の好ましい実施形態の範囲は、ここで、示されたまたは論議された順番ではなく、係る機能に応じてほぼ同時の形態または逆の順番で機能を実行することができる他の実現を含むことができる。これは、当業者であれば理解すべきものである。
【０１１９】
フローチャートで示されたまたはここで他の形態で説明されたロジックおよび／またはステップは、例えば、ロジック機能を実現するための実行可能な命令の順番付けられたリストと見なすことができ、任意のコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に具体的に実装されて、命令実行システム、装置、またはデバイス（例えば、コンピュータに基づいたシステム、プロセッサを含むシステム、または他の命令実行システム、装置またはデバイスから命令を獲得して命令を実行するシステム）に利用されるか、またはこれらの命令実行システム、装置またはデバイスと組み合わせて利用される。本願明細書において、「コンピュータ読み取り可能な記憶媒体」は、命令実行システム、装置またはデバイスによって、または、命令実行システム、装置またはデバイスと組み合わせて使用するためのプログラムを含む、格納する、通信する、伝播する、または伝送することができる任意の装置であってもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体のより具体的な例（非限定的なリスト）として、少なくとも１つの配線を備える電気接続部（電子装置）、ポータブルコンピュータディスクカートリッジ（磁気装置）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、消去可能なプログラマブル読み出し専用メモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、光ファイバデバイスおよびポータブルコンパクトディスク読み出し専用リメモリ（ＣＤＲＯＭ）を含む。また、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体は、前記プログラムが印刷される紙または他の適切な媒体であってもよく、これは、例えば、紙や他の媒体を光学的スキャンし、次に編集し、解釈し、または必要な場合に他の適切な形態で処理してプログラムを電子的に取得して、そしてコンピュータメモリに格納するためである。
【０１２０】
なお、本出願の各部分は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって実現することができる。上記実施形態において、複数のステップまたは方法は、メモリに記憶された且つ適切な命令実行システムによって実行されるソフトウェアまたはファームウェアによって実現することができる。例えば、ハードウェアで実現される場合に、他の実施形態と同様に、本分野において周知である、データ信号に対してロジック機能を実現するためのロジックゲート回路を備える離散ロジック回路、適切な組み合わせロジックゲート回路を備える特定用途向け集積回路、プログラマブルゲートアレイ（ＰＧＡ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）などの当分野の周知技術のうちいずれか１つまたはこれらの組み合わせによって実現することができる。
【０１２１】
普通の当業者であれば、上記の実施形態に係る方法に含まれる少なくとも一部のステップは、プログラムによってハードウェアを命令することで実行することができると理解することができる。プログラムは、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に格納することができ、プログラムが実行される場合に、方法におけるステップの１つまたはそれらの組み合わせが実行される。
【０１２２】
また、本発明の各実施形態における各機能ユニットは、１つの処理モジュールに集積されてもよいし、それぞれが個別の物理的存在であってもよいし、２つ以上のユニットが１つのモジュールに集積されてもよい。集積モジュールは、ハードウェアの形態で実現されてもよいし、ソフトウェア機能モジュールの形態で実現されてもよい。集積モジュールがソフト機能モジュールの形態で実現されるとともに、独立した製品として販売または使用される場合に、１つのコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶されてもよい。
【０１２３】
上記の記憶媒体は、読み出し専用メモリ、磁気ディスク、または光ディスクなどであってもよい。なお、以上、本発明の一実施形態を示して説明したが、本発明の一実施形態は例示するものであって、本発明を制限するためのものであると理解されるものではない。普通の当業者であれば、本発明の範囲内で上記実施形態に対して変更、修正、置き換えまたは変形を行うことができる。
【図１】
2020038633.tif 000003
【図２】
2020038633.tif 000004
【図３】
2020038633.tif 000005
【図４】
2020038633.tif 000006
【図５】
2020038633.tif 000007
【図６】
2020038633.tif 000008
【図７】
2020038633.tif 000009
【図８】
2020038633.tif 000010
【図９】
2020038633.tif 000011
【図１０】
2020038633.tif 000012
【図１１】
2020038633.tif 000013
【図１２】
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