(57)【要約】【課題】自車の周辺の車両の搭乗者の感情に応じた適切な情報を自車の搭乗者に通知可能な技術を提供することが望ましい。【解決手段】一の車両以外の他の車両の搭乗者の感情を示す他車感情を取得する他車感情取得部と、他車感情に基づいて、一の車両の搭乗者に対する通知を実行するか否かを判定する判定部と、判定部によって通知を実行すると判定された場合に、他車感情に基づく通知情報を一の車両の搭乗者に通知するよう制御する通知制御部とを備える制御装置を提供する。【選択図】図３
2020101869.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一の車両以外の他の車両の搭乗者の感情を示す他車感情を取得する他車感情取得部と、
前記他車感情に基づいて、前記一の車両の搭乗者に対する通知を実行するか否かを判定する判定部と、
前記判定部によって前記通知を実行すると判定された場合に、前記他車感情に基づく通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する通知制御部と、
を備える制御装置。
【請求項２】
前記判定部は、前記他車感情がポジティブな感情である場合、前記通知を実行しないと判定し、前記他車感情がネガティブな感情である場合、前記通知を実行すると判定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記他車感情取得部は、前記一の車両の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得し、
前記通知制御部は、前記後続車感情がネガティブな感情である場合、前記後続車感情を含む通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記後続車感情を含む通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知する前と通知した後の当該搭乗者の感情の変化量が予め定められた閾値より大きい場合に、当該搭乗者を、前記通知情報を通知しない搭乗者として登録する登録部
を備え、
前記通知制御部は、前記後続車感情がネガティブな感情であり、かつ、前記一の車両の搭乗者が、前記通知情報を通知しない搭乗者として登録されていない場合に、前記後続車感情を含む通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記他車感情取得部は、前記一の車両の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得し、
前記通知制御部は、前記後続車感情がネガティブな感情である場合、車線変更、ルート変更及び休憩の少なくともいずれかを前記一の車両の搭乗者に促す通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項６】
前記他車感情取得部は、前記一の車両に連鎖的に後続する複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得し、
前記判定部は、前記複数の車両の複数の他車感情のうちのネガティブな他車感情の割合が予め定められた割合よりも多い場合、前記通知を実行すると判定し、
前記通知制御部は、前記複数の他車感情がネガティブであることを示す通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項７】
前記他車感情取得部は、前記一の車両の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情と、前記一の車両の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情とを取得し、
前記判定部は、前記後続車感情と前記先行車感情との相違が予め定められた条件を満たす場合に、前記通知を実行すると判定する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項８】
前記通知制御部は、前記後続車感情と前記先行車感情との相違が前記予め定められた条件を満たし、前記後続車感情がネガティブな感情であり、前記先行車感情がポジティブな感情である場合に、前記後続車感情に基づく通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記後続車感情と前記先行車感情との相違が前記予め定められた条件を満たし、前記後続車感情がポジティブな感情であり、前記先行車感情がネガティブな感情である場合に、前記先行車感情に基づく通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項７に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記他車感情取得部は、前記一の車両の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情を取得し、
前記通知制御部は、前記先行車感情がネガティブな感情である場合に、前記先行車を追い抜かないことを推奨する通知情報を前記一の車両の搭乗者に通知するよう制御する、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記一の車両は自動運転車であり、
前記他車感情取得部は、前記一の車両の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情を取得し、
前記制御装置は、
前記先行車感情がネガティブな感情である場合に、前記一の車両が前記先行車を追い抜かないように前記一の車両の自動運転を制御する自動運転制御部
を備える、請求項１から９のいずれか一項に記載の制御装置。
【請求項１２】
自動運転車の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情を取得する他車感情取得部と、
前記先行車感情がネガティブな感情である場合に、前記自動運転車が前記先行車を追い抜かないように前記自動運転車の自動運転を制御する自動運転制御部と
を備える制御装置。
【請求項１３】
前記他車感情取得部は、前記自動運転車の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得し、
前記自動運転制御部は、前記後続車感情がネガティブな感情である場合に、前記自動運転車を車線変更させるよう前記自動運転車の自動運転を制御する、請求項１２に記載の制御装置。
【請求項１４】
コンピュータを、請求項１から１３のいずれか一項に記載の制御装置として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
他車の搭乗者の感情を取得して自車のディスプレイに表示する情報出力装置が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１３−１６４６６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
自車の周辺の車両の搭乗者の感情に応じた適切な情報を自車の搭乗者に通知可能な技術を提供することが望ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の第１の態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、一の車両以外の他の車両の搭乗者の感情を示す他車感情を取得する他車感情取得部を備えてよい。制御装置は、他車感情に基づいて、一の車両の搭乗者に対する通知を実行するか否かを判定する判定部を備えてよい。制御装置は、判定部によって通知を実行すると判定された場合に、他車感情に基づく通知情報を一の車両の搭乗者に通知するよう制御する通知制御部を備えてよい。
【０００５】
上記判定部は、上記他車感情がポジティブな感情である場合、上記通知を実行しないと判定し、上記他車感情がネガティブな感情である場合、上記通知を実行すると判定してよい。上記他車感情取得部は、上記一の車両の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得してよく、上記通知制御部は、上記後続車感情がネガティブな感情である場合、上記後続車感情を含む通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。上記制御装置は、上記後続車感情を含む通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知する前と通知した後の当該搭乗者の感情の変化量が予め定められた閾値より大きい場合に、当該搭乗者を、上記通知情報を通知しない搭乗者として登録する登録部を備えてよく、上記通知制御部は、上記後続車感情がネガティブな感情であり、かつ、上記一の車両の搭乗者が、上記通知情報を通知しない搭乗者として登録されていない場合に、上記後続車感情を含む通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。
【０００６】
上記他車感情取得部は、上記一の車両の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得してよく、上記通知制御部は、上記後続車感情がネガティブな感情である場合、車線変更、ルート変更及び休憩の少なくともいずれかを上記一の車両の搭乗者に促す通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。上記他車感情取得部は、上記一の車両に連鎖的に後続する複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得してよく、上記判定部は、上記複数の車両の複数の他車感情のうちのネガティブな他車感情の割合が予め定められた割合よりも多い場合、上記通知を実行すると判定してよく、上記通知制御部は、上記複数の他車感情がネガティブであることを示す通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。
【０００７】
上記他車感情取得部は、上記一の車両の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情と、上記一の車両の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情とを取得してよく、上記判定部は、上記後続車感情と上記先行車感情との相違が予め定められた条件を満たす場合に、上記通知を実行すると判定してよい。上記通知制御部は、上記後続車感情と上記先行車感情との相違が上記予め定められた条件を満たし、上記後続車感情がネガティブな感情であり、上記先行車感情がポジティブな感情である場合に、上記後続車感情に基づく通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。上記通知制御部は、上記後続車感情と上記先行車感情との相違が上記予め定められた条件を満たし、上記後続車感情がポジティブな感情であり、上記先行車感情がネガティブな感情である場合に、上記先行車感情に基づく通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。
【０００８】
上記他車感情取得部は、上記一の車両の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情を取得してよく、上記通知制御部は、上記先行車感情がネガティブな感情である場合に、上記先行車を追い抜かないことを推奨する通知情報を上記一の車両の搭乗者に通知するよう制御してよい。上記一の車両は自動運転車であってよく、上記他車感情取得部は、上記一の車両の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情を取得してよく、上記制御装置は、上記先行車感情がネガティブな感情である場合に、上記一の車両が上記先行車を追い抜かないように上記一の車両の自動運転を制御する自動運転制御部を備えてよい。
【０００９】
本発明の第２の態様によれば、制御装置が提供される。制御装置は、自動運転車の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情を取得する他車感情取得部を備えてよい。制御装置は、先行車感情がネガティブな感情である場合に、自動運転車が先行車を追い抜かないように自動運転車の自動運転を制御する自動運転制御部を備えてよい。他車感情取得部は、自動運転車の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得してよく、自動運転制御部は、後続車感情がネガティブな感情である場合に、自動運転車を車線変更させるよう自動運転車の自動運転を制御してよい。
【００１０】
本発明の第３の態様によれば、コンピュータを、上記制御装置として機能させるためのプログラムが提供される。
【００１１】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本実施形態に係る車両１００の一例を概略的に示す。
【図２】車両１００の構成の一例を概略的に示す。
【図３】制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。
【図４】自車３００の走行状況の一例を概略的に示す。
【図５】自車３００の走行状況の一例を概略的に示す。
【図６】制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図７】制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。
【図８】制御装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。
【図９】制御装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。
【００１４】
図１は、本実施形態に係る車両１００の一例を概略的に示す。車両１００は、制御装置２００を備えてよい。制御装置２００は、制御装置２００が搭載されている車両１００（自車と記載する場合がある。）以外の他の車両１００（他車と記載する場合がある。）の搭乗者の感情（他車感情と記載する場合がある。）に基づく通知情報を、自車の搭乗者に通知するよう制御する通知制御機能を有する。
【００１５】
本実施形態において、車両１００に搭乗している者を区別しない場合、搭乗者と記載し、運転している者としていない者とを区別する場合、前者を運転者５２、後者を同乗者５４と記載する。車両１００が自動運転車である場合、運転者５２は、運転席に座っている者であってよい。同乗者５４は、助手席に座っている者であってよい。同乗者５４は、後部座席に座っている者であってよい。
【００１６】
本実施形態において、車両１００の搭乗者の感情とは、例えば、車両１００の運転者５２の感情である。車両１００に複数の搭乗者が登場している場合であっても、車両１００の運転者５２の感情を車両１００の搭乗者の感情として取り扱ってよい。また、車両１００の搭乗者の感情とは、車両１００の複数の搭乗者の総合的な感情であってもよい。複数の搭乗者の総合的な感情とは、複数の搭乗者の感情に対して、多数決を適用することによって決定される感情であってよい。また、複数の搭乗者の総合的な感情とは、複数の搭乗者の感情を平均することによって決定される感情であってもよい。
【００１７】
車両１００は、車両１００の搭乗者の感情を推定する感情推定処理を実行可能である。感情推定処理は、制御装置２００によって実行されてよい。また、感情推定処理は、車両１００が備える制御装置２００以外の装置によって実行されてもよい。ここでは、制御装置２００が感情推定処理を実行する場合を主に例に挙げて説明する。
【００１８】
制御装置２００は、搭乗者の画像を用いて搭乗者の感情を推定する感情推定処理を実行可能であってよい。制御装置２００は、車両１００が備える撮像部によって撮像された搭乗者の画像を取得する。撮像部は、車両１００の車内の全体を撮像可能な１台のカメラ１１０を有してよい。制御装置２００は、当該カメラ１１０から、運転者５２の画像及び同乗者５４の画像を取得してよい。
【００１９】
撮像部は、複数のカメラ１１０を有してもよい。制御装置２００は、複数のカメラ１１０のそれぞれによって撮像された運転者５２の画像及び同乗者５４の画像を、当該複数のカメラ１１０から取得してよい。撮像部は、例えば、運転席及び助手席を撮像可能なカメラ１１０と、後部座席を撮像可能なカメラ１１０とを有する。撮像部は、運転席を撮像可能なカメラ１１０と、助手席を撮像可能なカメラ１１０とを有してもよい。撮像部は、後部座席の複数の同乗者５４のそれぞれを撮像可能な複数のカメラ１１０を有してもよい。
【００２０】
制御装置２００は、例えば、搭乗者のニュートラルな表情の画像を予め格納しておく。ニュートラルな表情とは、いわゆる素の表情であってよい。搭乗者の素の表情とは、例えば、搭乗者が何も意識していないときの表情である。制御装置２００は、カメラ１１０によって撮像された搭乗者の顔画像とニュートラルな表情の画像とを比較することによって、搭乗者の感情を推定してよい。
【００２１】
制御装置２００は、例えば、初期設定としてカメラ１１０によって撮像された搭乗者のニュートラルな表情の画像を格納する。制御装置２００は、搭乗者のニュートラルな表情の画像を他の装置から受信して格納してもよい。制御装置２００は、例えば、搭乗者が所有するスマートフォン等の携帯通信端末から、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信を介して、搭乗者のニュートラルな表情の画像を受信する。また、制御装置２００は、例えば、搭乗者のニュートラルな表情の画像を管理する管理サーバから、移動体通信ネットワーク等を介して、搭乗者のニュートラルな表情の画像を受信する。
【００２２】
制御装置２００は、搭乗者のニュートラルな表情の画像を用いるのではなく、汎用のニュートラルな表情の画像を用いて搭乗者の感情を推定してもよい。汎用のニュートラルな表情の画像とは、多数の人の平均的なニュートラルな表情の画像であってよい。汎用のニュートラルな表情の画像は、性別、年齢、及び人種等の属性毎に用意されていてもよい。
【００２３】
制御装置２００は、例えば、ニュートラルな表情との相違と、人間の感情パターンとを対応付けた対応付けデータを予め格納しておく。対応付けデータは、例えば、ニュートラルな表情に対して口角が上がっていることとポジティブな感情とを対応付け、ニュートラルな表情に対して口角が下がっていることとネガティブな感情とを対応付ける。制御装置２００は、カメラ１１０によって撮像された搭乗者の画像、ニュートラルな表情の画像、及び当該対応付けデータを用いて、感情のパターンのいずれかを特定することにより、搭乗者の感情の推定結果とする。
【００２４】
人間の感情のパターンとして、例えば、人間の感情を活性度（Ａｒｏｕｓａｌ）と覚醒度（Ｖａｌｅｎｃｅ）の２軸で表し、感情の度合いを原点からの距離で表すラッセル（Ｒｕｓｓｅｌｌ）の円環モデルに基づく感情のパターンを採用し得る。また、例えば、人間の感情を、８つの基本感情（喜び、信頼、恐れ、驚き、悲しみ、嫌悪、怒り、期待）と、隣り合う２つの感情の組み合わせによる応用感情とに分類したプルチック（Ｐｌｕｔｃｈｉｋ）の感情の輪に基づく感情のパターンを採用し得る。これらに限らず、本実施形態に係る制御装置２００は、任意の感情のパターンを採用し得る。
【００２５】
制御装置２００は、ニュートラルな表情の画像を用いるのではなく、搭乗者が複数の種類の感情のそれぞれを抱いているときの顔画像を格納しておき、その後にカメラ１１０によって撮像された搭乗者の顔画像と、格納している複数の顔画像とを比較することによって、搭乗者の感情を推定してもよい。例えば、制御装置２００は、格納している複数の顔画像のうち、カメラ１１０によって撮像された搭乗者の顔画像に最も類似する顔画像を特定し、特定した顔画像に対応する感情を、搭乗者の感情の推定結果とする。
【００２６】
制御装置２００は、予め格納した画像を用いるのではなく、搭乗者の顔画像の変動等に基づいて、搭乗者の感情を推定してもよい。人物の顔画像から当該人物の感情を推定する感情推定技術として様々な技術が知られているが、当該様々な技術のうちの任意の技術を採用し得る。
【００２７】
また、制御装置２００は、搭乗者の音声を用いて搭乗者の感情を推定する感情推定処理を実行可能であってよい。制御装置２００は、例えば、音声自体の特徴量に基づく感情推定処理を実行する。音声自体の特徴量としては、音声の大きさ、トーン、スペクトル、及び基本周波数等が例示できる。制御装置２００は、音声を音声認識した結果の文字列に基づく感情推定処理を実行してもよい。また、制御装置２００は、音声自体の特徴量と、音声を音声認識した結果の文字列との両方に基づく感情推定処理を実行してもよい。車両１００が複数の搭乗者のそれぞれの音声を拾う複数のマイクを備えている場合、制御装置２００は、マイクの違いによって、話者を識別してよい。一つのマイクによって複数の搭乗者の音声を拾う場合、制御装置２００は、公知の話者識別機能を用いることによって、話者を識別してよい。公知の話者識別機能としては、音声の特徴量を用いる方法、音声の取得方向から判定する方法等が知られている。人物の音声から当該人物の感情を推定する感情推定技術として様々な技術が知られているが、制御装置２００は、当該様々な技術のうちの任意の技術を採用し得る。
【００２８】
また、制御装置２００は、搭乗者の画像及び音声とは異なる情報を用いて搭乗者の感情を推定する感情推定処理を実行可能であってよい。制御装置２００は、例えば、搭乗者の心拍、脈拍、発汗、血圧、及び体温等を用いた感情推定処理を実行する。人物の心拍、脈拍、発汗、血圧、及び体温等から当該人物の感情を推定する感情推定技術として様々な技術が知られているが、制御装置２００は、当該様々な技術のうちの任意の技術を採用し得る。
【００２９】
車両１００は、車両１００の搭乗者の感情を他車と共有する。車両１００は、例えば、ネットワーク１０を介して、車両１００の搭乗者の感情を情報管理サーバ４００に送信する。ネットワーク１０は、任意のネットワークであってよい。例えば、ネットワーク１０は、３Ｇ（３ｒｄ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ  Ｔｅｒｍ  Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）通信システム、及び５Ｇ（５ｔｈ  Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）通信システム等の移動体通信システムを含む。ネットワーク１０は、インターネット、公衆無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）、及び任意の専用網等を含んでもよい。また、車両１００は、ネットワーク１０を介して、情報管理サーバ４００から他車感情を受信する。このように、複数の車両１００は、情報管理サーバ４００を介して、搭乗者の感情を共有してよい。
【００３０】
車両１００は、他車と無線通信することによって、搭乗者の感情を共有してもよい。車両１００は、ネットワーク１０を介した他車との無線通信、他車との直接の無線通信（車車間直接通信と記載する場合がある。）、及び路車間通信を介した他車との無線通信（車路車間通信と記載する場合がある。）の少なくともいずれかによって、他車と無線通信してよい。車両１００は、公知の任意の車車間通信技術、路車間通信技術を用いて、車車間直接通信、車路車間通信を実行してよい。例えば、車両１００は、７００ＭＨｚ帯及び５．８ＧＨｚ帯等の所定の周波数帯を利用した通信によって、車車間直接通信、車路車間通信を実行する。車両１００は、他車を経由してさらに他車と無線通信してもよい。例えば、複数の車両１００が車車間直接通信、車路車間通信によって連携することにより車両間ネットワークを形成してよく、車両間ネットワークを介して、遠隔地の車両１００同士が通信を実行してもよい。
【００３１】
搭乗者の操作に従って他車感情をディスプレイに表示する技術が知られているが、状況に応じて他車感情を車両１００側から搭乗者に対して積極的に通知することが好ましい場合がある。例えば、自車が先頭でノロノロ走行している場合に、後ろの車が「イライラ」していることに気づかないことがある。このような場合に、後ろの車が「イライラ」していることを自車の搭乗者に通知することによって、自車の搭乗者に状況を迅速に把握させることができる。
【００３２】
本実施形態に係る制御装置２００は、他車感情に基づいて、自車の搭乗者に対する通知を実行するか否かを判定し、実行すると判定した場合、他車感情に基づく通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。例えば、制御装置２００は、自車の後ろの車の搭乗者がイライラしている場合に通知を実行すると判定し、表示及び音声等によって、自車の後ろの車の搭乗者がイライラしていることを自車の運転者に通知する。これにより、走行速度を速くしたり、車線変更をしたり等の対策を自車の運転者にとらせることができる。
【００３３】
図２は、車両１００の構成の一例を概略的に示す。図２に示す各種構成は、車両１００が備えるナビゲーションシステムの一部であってもよい。
【００３４】
車両１００は、カメラ１１０を備える。図２では、車両１００が、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６のすべてを撮像可能なカメラ１１０を備える場合を例示する。図２において例示する画角１１１が示すように、カメラ１１０によれば、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６の搭乗者を撮像可能である。図２におけるカメラ１１０の配置は例示であり、カメラ１１０は、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６のすべてを撮像可能であれば任意の場所に配置されてよい。なお、車両１００は、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６のそれぞれを撮像する複数のカメラ１１０を備えてもよい。
【００３５】
車両１００は、車両１００の前方を撮像するカメラ１１２を備えてよい。図２におけるカメラ１１２の配置は例示であり、カメラ１１２は、車両１００の前方を撮像することができれば任意の場所に配置されてよい。カメラ１１２は、いわゆるフロントカメラであってよい。また、カメラ１１２は、いわゆるドライブレコーダであってよい。
【００３６】
車両１００は、車両１００の後方を撮像するカメラ１１４を備えてよい。図２におけるカメラ１１４の配置は例示であり、カメラ１１４は、車両１００の後方を撮像することができれば任意の場所に配置されてよい。カメラ１１４は、いわゆるリアカメラであってよい。また、カメラ１１４は、いわゆるバックカメラであってよい。
【００３７】
車両１００は、マイク１２２を備える。図２では、車両１００が、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６のすべてに対応するマイク１２２を備える場合を例示する。図２におけるマイク１２２の配置は例示であり、マイク１２２は、運転席１６２、助手席１６４及び後部座席１６６のすべての搭乗者の音声を拾うことができれば、任意の場所に配置されてよい。車両１００は、複数のマイク１２２を備えてもよい。複数のマイク１２２は、例えば、運転席１６２用のマイク１２２、助手席１６４用のマイク１２２、及び後部座席１６６用のマイク１２２を含む。
【００３８】
車両１００は、スピーカ１２４を備える。図２では、車両１００が、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６のすべてに対応するスピーカ１２４を備える場合を例示する。図２におけるスピーカ１２４の配置は例示であり、スピーカ１２４は、任意の場所に配置されてよい。車両１００は、複数のスピーカ１２４を備えてもよい。
【００３９】
車両１００は、ディスプレイ１３０を備える。図２におけるディスプレイ１３０の配置は例示であり、ディスプレイ１３０は、主に運転席１６２及び助手席１６４から閲覧可能であれば、任意の場所に配置されてよい。ディスプレイ１３０は、タッチパネルディスプレイであってよい。車両１００は、複数のディスプレイ１３０を備えてもよい。例えば、車両１００は、運転席１６２及び助手席１６４用のディスプレイ１３０と、後部座席１６６用のディスプレイ１３０とを備える。
【００４０】
車両１００は、無線通信アンテナ１４２を備える。無線通信アンテナ１４２は、ネットワーク１０を介した通信を実行するためのアンテナであってよい。車両１００は、例えば、無線通信アンテナ１４２によって、移動体通信システムにおける無線基地局及び無線ルータ等を介してネットワーク１０を介した通信を実行する。無線通信アンテナ１４２は、車車間通信及び路車間通信等を行うためのアンテナであってもよい。
【００４１】
車両１００は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）アンテナ１４４を備える。ＧＰＳアンテナ１４４は、ＧＰＳ衛星から位置測定用の電波を受信する。車両１００は、ＧＰＳアンテナ１４４が受信する位置測定用の電波を用いて、車両１００の現在地を測位してよい。車両１００は、さらに自立航法による測位を組み合わせることによって、車両１００の現在地を測位してもよい。車両１００は、公知の任意の測位技術を用いて、車両１００の現在地を測位してよい。
【００４２】
車両１００は、車両１００の搭乗者の生体情報を検知可能な不図示のセンサを備えてもよい。当該センサは、例えば、ハンドル１５０、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６等に配置され、搭乗者の心拍、脈拍、発汗、血圧、及び体温等の生体情報を検知する。車両１００は、搭乗者が身に着けているウェアラブルデバイスと通信接続する近距離無線通信部を備えていてもよく、ウェアラブルデバイスによって検知された搭乗者の生体情報を、当該ウェアラブルデバイスから受信してもよい。近距離無線通信部は、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ等によってウェアラブルデバイスと通信接続する。
【００４３】
上述の各種構成は、制御装置２００が備えてもよい。制御装置２００は、車両１００が備えるナビゲーションシステムと一体であってよく、また、別体であってもよい。
【００４４】
図３は、制御装置２００の機能構成の一例を概略的に示す。制御装置２００は、画像取得部２０２、音声取得部２０４、センサ情報取得部２０６、位置情報取得部２０８、感情推定部２１０、推定感情送信部２１２、他車感情取得部２２０、判定部２２２、車両状況取得部２２４、通知制御部２２６、登録部２２８、通知設定部２３０、及び自動運転制御部２３２を備える。なお、制御装置２００がこれらのすべての構成を備えることは必須とは限らない。
【００４５】
画像取得部２０２は、車両１００の搭乗者の画像を取得する。画像取得部２０２は、車両１００の撮像部によって撮像された搭乗者の画像を取得する。画像取得部２０２は、１００の撮像部によって撮像される搭乗者の画像を継続的に取得してよい。
【００４６】
音声取得部２０４は、車両１００の搭乗者の音声を取得する。音声取得部２０４は、車両１００のマイク１２２から入力された搭乗者の音声を取得する。音声取得部２０４は、車両１００のマイク１２２から搭乗者の音声を継続的に取得してよい。
【００４７】
センサ情報取得部２０６は、センサによって検知された車両１００の搭乗者の生体情報を取得する。センサ情報取得部２０６は、例えば、ハンドル１５０、運転席１６２、助手席１６４、及び後部座席１６６等に配置されたセンサによって検知された搭乗者の心拍、脈拍、発汗、血圧、及び体温等の生体情報を、当該センサから取得する。また、センサ情報取得部２０６は、例えば、搭乗者が身に着けているウェアラブルデバイスによって検知された搭乗者の心拍、脈拍、発汗、血圧、及び体温等の生体情報を、当該ウェアラブルデバイスから取得する。
【００４８】
位置情報取得部２０８は、車両１００の位置情報を取得する。位置情報取得部２０８は、ＧＰＳアンテナ１４４が受信した位置測定用の電波を用いて導出された車両１００の位置情報を取得してよい。車両１００の位置情報の導出は、車両１００のナビゲーションシステムによって行われてよい。また、位置情報取得部２０８が、ＧＰＳアンテナ１４４から受信した情報を用いて導出してもよい。
【００４９】
感情推定部２１０は、感情推定処理を実行して搭乗者の感情を推定する。感情推定部２１０は、画像取得部２０２によって取得された搭乗者の画像を用いた感情推定処理を実行してよい。感情推定部２１０は、音声取得部２０４によって取得された搭乗者の音声を用いた感情推定処理を実行してよい。感情推定部２１０は、センサ情報取得部２０６によって取得された複数種類の生体情報を用いた感情推定処理を実行してよい。感情推定部２１０は、搭乗者の画像、搭乗者の音声、及び搭乗者の複数種類の生体情報のうち複数を用いた感情推定処理を実行してもよい。
【００５０】
推定感情送信部２１２は、感情推定部２１０によって推定された搭乗者の感情を送信する。推定感情送信部２１２は、例えば、搭乗者の感情を、ネットワーク１０を介して情報管理サーバ４００に送信する。また、推定感情送信部２１２は、搭乗者の感情を、ネットワーク１０を介して他の車両１００に送信してもよい。また、推定感情送信部２１２は、搭乗者の感情を、車車間直接通信によって他の車両１００に送信してもよい。また、推定感情送信部２１２は、搭乗者の感情を、車路車間通信によって他の車両１００に送信してもよい。また、推定感情送信部２１２は、搭乗者の感情を、車両間ネットワークを介して他の車両１００に送信してもよい。
【００５１】
推定感情送信部２１２は、感情推定部２１０によって推定された搭乗者の感情を定期的に送信してよい。推定感情送信部２１２が搭乗者の感情を送信するタイミングは、任意に設定可能であってよい。また、推定感情送信部２１２は、他車からの要求に応じて、搭乗者の感情を当該他車に対して送信してもよい。
【００５２】
他車感情取得部２２０は、他の車両１００の搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。他車感情取得部２２０は、例えば、他の車両１００から、当該他の車両１００の搭乗者の感情を示す他車感情を受信する。また、他車感情取得部２２０は、例えば、情報管理サーバ４００から、他車感情を受信する。
【００５３】
他車感情取得部２２０は、例えば、自車の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情を取得する。本実施形態において、一の車両の後続車とは、他の車両を挟むことなく、当該一の車両に後に続いて走行する１台の車両であってよい。他車感情取得部２２０は、後続車によって定期的に送信される感情を受信してよい。また、他車感情取得部２２０は、後続車に対して要求を送信することによって、当該後続車から後続車感情を受信してもよい。また、他車感情取得部２２０は、情報管理サーバ４００に対して後続車の感情を要求することによって、情報管理サーバ４００から後続車感情を受信してもよい。
【００５４】
他車感情取得部２２０は、例えば、自車に連鎖的に後続する複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。一の車両に連鎖的に後続する複数の車両とは、一の車両の後に続く列を構成する複数の車両であってよい。他車感情取得部２２０は、例えば、自車に連鎖的に後続する複数の車両のうち、自車から予め定められた距離内に位置する複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。また、他車感情取得部２２０は、例えば、自車に連鎖的に後続する複数の車両のうち、自車のより近くに位置する予め定められた台数の複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。他車感情取得部２２０は、当該複数の車両の他車感情を、当該複数の車両から受信してよい。また、他車感情取得部２２０は、情報管理サーバ４００に対して当該複数の車両の感情を要求することによって、情報管理サーバ４００から当該複数の車両の他車感情を受信してもよい。
【００５５】
他車感情取得部２２０は、例えば、自車の先行車の搭乗者の感情を示す先行車情報を取得する。本実施形態において、一の車両の先行車とは、他の車両を挟むことなく、当該一の車両の前を走行する１台の車両であってよい。他車感情取得部２２０は、先行車によって定期的に送信される感情を受信してよい。また、他車感情取得部２２０は、先行車に対して要求を送信することによって、当該先行車から当該先行車の感情を受信してもよい。また、他車感情取得部２２０は、情報管理サーバ４００に対して先行車の感情を要求することによって、情報管理サーバ４００から先行車感情を受信してもよい。
【００５６】
他車感情取得部２２０は、例えば、自車に連鎖的に先行する複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。一の車両に連鎖的に先行する複数の車両とは、一の車両に先行する列を構成する複数の車両であってよい。他車感情取得部２２０は、例えば、自車に連鎖的に先行する複数の車両のうち、自車から予め定められた距離内に位置する複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。また、他車感情取得部２２０は、例えば、自車に連鎖的に先行する複数の車両のうち、自車のより近くに位置する予め定められた台数の複数の車両のそれぞれの、搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。他車感情取得部２２０は、当該複数の車両の他車感情を、当該複数の車両から受信してよい。また、他車感情取得部２２０は、情報管理サーバ４００に対して当該複数の車両の感情を要求することによって、情報管理サーバ４００から当該複数の車両の他車感情を受信してもよい。
【００５７】
判定部２２２は、他車感情取得部２２０が取得した他車感情に基づいて、自車の搭乗者に対する通知を実行するか否かを判定する。判定部２２２は、例えば、他車感情がポジティブな感情である場合、通知を実行しないと判定し、他車感情がネガティブな感情である場合、通知を実行すると判定する。
【００５８】
ネガティブな感情は、例えば、怒りである。ネガティブな感情は、例えば、嫌悪である。ネガティブな感情は、例えば、苛立ちである。ネガティブな感情は、例えば、恐怖である。
【００５９】
ポジティブな感情は、例えば、喜びである。ポジティブな感情は、例えば、嬉しさである。ポジティブな感情は、例えば、楽しさである。ポジティブな感情は、例えば、安らぎである。ポジティブな感情は、例えば、感謝である。
【００６０】
ネガティブな感情とポジティブな感情は、任意のモデルにおける定義に従ってもよい。例えば、ラッセルの円環モデルにおける、不快（Ｕｎｐｌｅａｓｕｒｅ）側の感情がネガティブな感情であり、快（Ｐｌｅａｓｕｒｅ）側の感情がポジティブな感情であってよい。
【００６１】
車両状況取得部２２４は、車両１００の状況を取得する。車両状況取得部２２４は、例えば、車両１００の周辺状況を取得する。車両状況取得部２２４は、車両１００の後方の状況を取得してよい。車両状況取得部２２４は、カメラ１１４によって撮像された画像によって、車両１００の後方の状況を取得してよい。車両状況取得部２２４は、車両１００の前方の状況を取得してよい。車両状況取得部２２４は、カメラ１１２によって撮像された画像によって、車両１００の前方の状況を取得してよい。
【００６２】
車両状況取得部２２４は、車両１００の周辺状況の変化を検出してよい。車両状況取得部２２４は、例えば、車両１００の後方の変化を検出する。車両状況取得部２２４は、カメラ１１４によって継続的に撮像されている画像によって、車両１００の後方の変化を検出してよい。
【００６３】
具体例として、車両状況取得部２２４は、車両１００の後方の車両が変わったことを検出する。例えば、車両状況取得部２２４は、車両１００の後方に他の車両が車線変更してきたことによって、車両１００の後方の車両が変わったことを検出する。また、例えば、車両状況取得部２２４は、車両１００が車線変更して、車両１００の後方の車両が変わったことを検出する。また、具体例として、車両状況取得部２２４は、他の車両が後方から自車に向かって近付いていることを検出する。
【００６４】
また、車両状況取得部２２４は、例えば、車両１００の前方の変化を検出する。車両状況取得部２２４は、カメラ１１２によって継続的に撮像されている画像によって、車両１００の前方の変化を検出してよい。
【００６５】
具体例として、車両状況取得部２２４は、車両１００の前方の車両が変わったことを検出する。例えば、車両状況取得部２２４は、車両１００の前方に他の車両が車線変更してきたことによって、車両１００の前方の車両が変わったことを検出する。また、例えば、車両状況取得部２２４は、車両１００が車線変更して、車両１００の前方の車両が変わったことを検出する。
【００６６】
他車感情取得部２２０は、車両状況取得部２２４が取得した車両１００の状況及び車両状況取得部２２４が検出した車両１００の周辺状況の変化に基づいて、他車感情を取得してもよい。例えば、車両状況取得部２２４によって、車両１００の後方の車両が変わったことが検出された場合に、他車感情取得部２２０は、後続車感情を取得する。また、例えば、車両状況取得部２２４によって、他の車両が後方から自車に向かって近づいていることが検出された場合、他車感情取得部２２０は、後続車感情を取得する。また、例えば、車両状況取得部２２４によって、車両１００の前方の車両が変わったことが検出された場合に、他車感情取得部２２０は、先行車感情を取得する。
【００６７】
通知制御部２２６は、判定部２２２によって通知を実行すると判定された場合に、他車感情に基づく通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、音声によって通知情報を自車の搭乗者に通知するよう、スピーカ１２４を制御する。また、通知制御部２２６は、例えば、表示によって通知情報を自車の搭乗者に通知するよう、ディスプレイ１３０を制御する。
【００６８】
例えば、後続車感情がネガティブな感情であることにより判定部２２２によって通知を実行すると判定された場合、通知制御部２２６は、後続車感情を含む通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。これにより、例えば、自車が車線変更をしたことによって、後続車の搭乗者がネガティブな感情を抱いたような場合に、その旨を自車の搭乗者に迅速に気づかせることができる。また、例えば、後方から自車に向かって近づいてくる車両の搭乗者がネガティブな感情を抱いている場合に、その旨を自車の搭乗者に迅速に気づかせることができる。通知制御部２２６は、後続車感情がポジティブな感情であることにより判定部２２２によって通知を実行しないと判定された場合には、通知を実行しない。これにより、他車感情を常に通知する場合と比較して、通知の回数を適切に低減することができ、自車の搭乗者が通知に対して鈍感になってしまうことを抑制できる。また、より必要性の高い状況の場合のみ、通知を実行するようにできる。また、通知処理の回数を適切に低減することができ、通知処理による処理負荷を低減することができる。
【００６９】
通知制御部２２６は、後続車感情がネガティブな感情であることにより判定部２２２によって通知を実行すると判定された場合、車線変更、ルート変更、及び休憩の少なくともいずれかを自車の搭乗者に促す通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してもよい。通知制御部２２６は、例えば、車線変更を促す通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、ルート変更を促す通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、休憩を促す通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。自車の搭乗者の性格等によっては、後続車感情がネガティブであることを直接通知した場合、自車の搭乗者を必要以上に委縮させてしまうことがあり得るが、このように間接的に通知することによって、自車の搭乗者を必要以上に委縮させることなく、自車と、搭乗者の感情がネガティブな感情である車両とを離間させるように誘導することができる。
【００７０】
通知制御部２２６は、先行車感情がネガティブな感情であることにより判定部２２２によって通知を実行すると判定された場合、先行車を追い抜かないことを推奨する通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してもよい。通知制御部２２６は、例えば、先行車感情が苛立ち又は怒りである場合に、先行車を追い抜かないことを推奨する通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。これにより、搭乗者が苛立っていたり、怒っていたりする先行車を追い抜くことによって、後に要らぬトラブルを招いてしまうことを防止することができる。
【００７１】
判定部２２２は、例えば、自車に連鎖的に後続する複数の車両の複数の他車感情のうちのネガティブな他車感情の割合が予め定められた割合よりも多い場合に、通知を実行すると判定してもよい。判定部２２２は、例えば、５台の車両が自車に連鎖的に後続している場合であって、５台の他車感情のうち、３台以上の他車感情がネガティブな感情である場合に、通知を実行すると判定する。この場合、通知制御部２２６は、当該複数の車両の他車感情がネガティブであることを示す通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。通知制御部２２６は、例えば、後続する複数の車両のうちの多くが、ネガティブな感情を抱いている旨を通知する通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。これにより、個人の感情を通知することなく、自車が原因で後続する車両の搭乗者がネガティブな感情を抱いている可能性があることを、自車の搭乗者に気づかせることができる。
【００７２】
判定部２２２は、例えば、後続車感情と先行車感情との相違が予め定められた条件を満たす場合に、通知を実行すると判定する。判定部２２２は、例えば、後続車感情及び先行車感情が同一の種類の感情である場合、通知を実行しないと判定し、後続車感情及び先行車感情の種類が異なる場合、通知を実行すると判定する。例えば、後続車感情が苛立ちであり、先行車感情が楽しさである場合と、後続車感情及び先行車感情の両方が苛立ちである場合とでは、前者の方が、苛立ちの原因が自車である可能性が高い。よって、判定部２２２がこのような判定を行うことにより、苛立ちの原因が自車である可能性が高い場合に、通知を実行でき、自車の搭乗者に状況を迅速に把握させることができる。
【００７３】
判定部２２２は、例えば、後続車感情及び先行車感情のうち、一方がポジティブな感情であり、他方がネガティブな感情である場合に、通知を実行すると判定してもよい。通知制御部２２６は、後続車感情がネガティブな感情であり、先行車感情がポジティブな感情である場合に、後続車感情に基づく通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。これにより、自車が原因で、後続車の搭乗者がネガティブな感情を抱いている可能性があることを、自車の搭乗者に迅速に気づかせることができる。なお、このような原因として、いわゆるふらふら運転、急停止を繰り返す運転、急な割り込み及び先行車との間を空けすぎること等が挙げられる。
【００７４】
通知制御部２２６は、後続車感情がポジティブな感情であり、先行車感情がネガティブな感情である場合に、先行車感情に基づく通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。これにより、自車の原因で、先行車の搭乗者がネガティブな感情を抱いている可能性があることを、自車の搭乗者に迅速に気づかせることができる。このような原因として、自車が先行車との車間距離を詰め過ぎていること、及び自車のヘッドライトがハイビームになってしまっていること等が挙げられる。
【００７５】
判定部２２２は、例えば、後続車感情と先行車感情とが同じ種類の感情であり、感情の度合の差が予め定められた閾値より大きい場合に、通知を実行すると判定してもよい。判定部２２２は、例えば、後続車感情及び先行車感情がともに苛立ちの感情であり、感情の度合の差が予め定められた閾値より小さい場合、通知を実行しないと判定する。これにより、例えば、先行車、自車、及び後続車がともに渋滞に巻き込まれており、苛立ちの原因が自車でない場合に、後続車感情及び先行車感情が怒りであることを通知してしまうことを防止できる。判定部２２２は、例えば、後続車感情及び先行車感情がともに苛立ちの感情であり、感情の度合の差が予め定められた閾値より大きい場合、通知を実行すると判定する。これにより、例えば、先行車、自車、及び後続車がともに渋滞に巻き込まれている中、自車が原因で先行車の搭乗者又は後続車の搭乗者が苛立っている場合に、その旨を自車の搭乗者に迅速に気づかせることができる。
【００７６】
登録部２２８は、通知制御部２２６によって、他車感情がネガティブな感情であることを示す通知情報が自車の搭乗者に通知された場合に、通知する前と通信した後の当該搭乗者の感情を感情推定部２１０から取得する。そして、登録部２２８は、通知する前と通信した後の感情の変化量が予め定められた閾値より大きい場合に、当該搭乗者を、他車情報がネガティブな感情であることを示す通知情報を通知しない搭乗者として登録する。
【００７７】
通知制御部２２６は、他車感情がネガティブな感情であり、かつ、自車の搭乗者が、通知情報を通知しない搭乗者として登録されていない場合に、他車感情を含む通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。通知制御部２２６は、他車感情がネガティブな感情であり、かつ、自車の搭乗者が、通知情報を通知しない搭乗者として登録されている場合、他車感情を含む通知情報を自車の搭乗者に通知しない。これにより、ネガティブな感情を示す他車感情を自車の搭乗者に通知することによって、自車の搭乗者が必要以上に動揺等をしてしまう事態が発生することを防止できる。
【００７８】
通知設定部２３０は、通知制御部２２６による通知制御に関する設定を行う。通知設定部２３０は、例えば、判定部２２２による判定結果に基づいて通知を行う設定、他車感情取得部２２０が取得した感情を常に通知する設定、及び他車感情取得部２２０が取得した他車感情を指定されたタイミングで通知する設定等を行う。通知設定部２３０によって、他車感情取得部２２０が取得した感情を常に通知する設定が行われた場合、通知制御部２２６は、判定部２２２による判定結果に関わらず、他車感情取得部２２０が取得した他車感情を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。また、通知設定部２３０によって、他車感情取得部２２０が取得した感情を指定されたタイミングで通知する設定が行われた場合、通知制御部２２６は、判定部２２２による判定結果に関わらず、自車の搭乗者の指定に従って、他車感情取得部２２０が取得した他車感情を自車の搭乗者に通知するよう制御してよい。
【００７９】
通知設定部２３０は、自車の搭乗者の指示に従って設定を行ってよい。通知設定部２３０は、例えば、ディスプレイ１３０を介して、自車の搭乗者の指示を受け付けてよい。具体例として、通知設定部２３０は、ディスプレイ１３０に表示された各種設定を行うためのボタンに対する自車の搭乗者の指示を受け付ける。また、通知設定部２３０は、例えば、マイク１２２を介して、自車の搭乗者の指示を受け付けてもよい。
【００８０】
自動運転制御部２３２は、車両１００が自動運転車である場合に、車両１００の自動運転を制御する。車両１００が自動運転車でない場合、制御装置２００は、自動運転制御部２３２を備えなくてもよい。
【００８１】
自動運転制御部２３２は、例えば、他車感情取得部２２０が取得した、車両１００の先行車の先行車感情がネガティブな感情である場合に、車両１００が当該先行車を追い抜かないように車両１００の自動運転を制御する。これにより、例えば、搭乗者が苛立っている先行車を追い抜くことによってトラブルを招いてしまうことを防止できる。
【００８２】
また、自動運転制御部２３２は、例えば、他車感情取得部２２０が取得した、車両１００の後続車の後続車感情がネガティブな感情である場合に、車両１００を車線変更させるように車両１００の自動運転を制御する。これにより、例えば、搭乗者が苛立っている車両の前を走行することによってトラブルを招いてしまうことを防止できる。
【００８３】
図４は、自車３００の走行状況の一例を概略的に示す。ここでは、自車３００に連鎖的に後続する後続車両群３０２の搭乗者の感情に基づいて、通知を実行するか否かを判定する場合について説明する。
【００８４】
自車３００の制御装置２００が備える他車感情取得部２２０は、自車３００に連鎖的に後続する後続車両群３０２のそれぞれから、それぞれの搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。他車感情取得部２２０は、例えば、車車間直接通信を介して、後続車両群３０２のそれぞれから他車感情を受信する。
【００８５】
判定部２２２は、後続車両群３０２の複数の他車感情のうちのネガティブな感情の割合が予め定められた割合よりも多い場合、通知を実行すると判定し、少ない場合、通知を実行しないと判定してよい。例えば、予め定められた割合が５割である場合、図４に示す例において、判定部２２２は、搭乗者の感情がネガティブな感情である車両の台数が５台中３台以上の場合、通知を実行すると判定する。判定部２２２によって通知を実行すると判定された場合、通知制御部２２６は、自車３００に後続する複数の車両の搭乗者の感情がネガティブであることを示す通知情報を、自車３００の搭乗者に通知するよう制御してよい。
【００８６】
これにより、例えば、自車３００がいわゆるノロノロ走行をしている等の理由によって、自車３００に後続する複数の車両の搭乗者が苛立ち等のネガティブな感情を抱いている場合に、その旨を迅速に自車３００の搭乗者に気づかせることができる。また、自車３００に後続する複数の車両の搭乗者の総合的な感情として通知することができ、個人の情報としては通知しないようにすることができる。
【００８７】
また、判定部２２２は、搭乗者の感情がネガティブな感情である車両の台数が５台中２台以下の場合、通知を実行しないと判定する。これにより、後続車両群３０２のうちの少数の車両において、自車３００の走行とは関係なく、たまたま搭乗者がネガティブな感情を抱いている場合に、後続車両群３０２の感情がネガティブであることを自車３００の搭乗者に通知してしまうことを防止できる。
【００８８】
図５は、自車３００の走行状況の一例を概略的に示す。ここでは、自車３００の後続車３１２の感情を示す後続車感情と、自車３００の先行車３１４の感情を示す先行車感情との相違に基づいて、通知を実行するか否かを判定する場合について説明する。
【００８９】
自車３００の制御装置２００が備える他車感情取得部２２０は、例えば、後続車感情を後続車３１２から受信し、先行車感情を先行車３１４から受信する。他車感情取得部２２０は、例えば、車車間直接通信を介して、後続車３１２及び先行車３１４のそれぞれから後続車感情と先行車感情とを受信してよい。
【００９０】
判定部２２２は、例えば、後続車感情及び先行車感情が同一の種類の感情である場合、通知を実行しないと判定し、後続車感情及び先行車感情の種類が異なる場合、通知を実行すると判定する。これにより、例えば、後続車感情及び先行車感情が苛立ちの感情であっても、渋滞等の理由によって、苛立っており、自車３００の走行が原因でない場合に、通知を実行してしまうことを防止できる。また、例えば、先行車感情が楽しい感情であるのに、後続車感情が苛立ちの感情であり、後続車の搭乗者の苛立ちの原因が自車３００の走行の可能性がある場合に、その旨を迅速に自車３００の搭乗者に気づかせることができる。
【００９１】
図６は、制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、自車が車線変更をしたり、自車の前又は後ろに他車が車線変更をしたり、他車が自車の後ろに近づいてきたときなど、自車の前又は後ろの車両が変化した場合の処理の流れの一例を説明する。
【００９２】
ステップ（ステップをＳと省略して記載する場合がある。）１０２では、他車感情取得部２２０が、自車の前又は後ろに新たに位置した車両の搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。Ｓ１０４では、他車感情取得部２２０が、Ｓ１０２において取得した他車感情がネガティブな感情であるか否かを判定する。ネガティブな感情であると判定した場合、Ｓ１０６に進み、ネガティブな感情でないと判定した場合、処理を終了する。
【００９３】
Ｓ１０６では、通知制御部２２６が、他車感情を含む通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、スピーカ１２４及びディスプレイ１３０を制御することによって、自車の前又は後ろに新たに位置した車両の搭乗者がネガティブな感情を抱いていることを、自車の搭乗者に通知する。
【００９４】
図７は、制御装置２００による処理の流れの一例を概略的に示す。ここでは、自車が車線変更をしたり、自車の前又は後ろに他車が車線変更をしたり、他車が自車の後ろに近づいてきたときなど、自車の前又は後ろの車両が変化した場合の処理の流れの他の一例を説明する。
【００９５】
Ｓ２０２では、他車感情取得部２２０が、自車の前又は後ろに新たに位置した車両の搭乗者の感情を示す他車感情を取得する。Ｓ２０４では、他車感情取得部２２０が、Ｓ２０２において取得した他車感情がネガティブな感情であるか否かを判定する。ネガティブな感情であると判定した場合、Ｓ２０６に進み、ネガティブな感情でないと判定した場合、Ｓ２０８に進む。
【００９６】
Ｓ２０６では、通知制御部２２６が、車線変更を促す通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、例えば、スピーカ１２４及びディスプレイ１３０を制御することによって、車線を変更することを薦める。
【００９７】
Ｓ２０８では、通知制御部２２６が、他車感情を含む通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、を含む通知情報を自車の搭乗者に通知するよう制御する。通知制御部２２６は、例えば、スピーカ１２４及びディスプレイ１３０を制御することによって、自車の前又は後ろに新たに位置した車両の搭乗者がポジティブな感情を抱いていることを、自車の搭乗者に通知する。
【００９８】
図８は、制御装置２００の機能構成の他の一例を概略的に示す。図８に例示する制御装置２００は、自動運転車である車両１００に搭載され、他車感情取得部２２０、車両状況取得部２２４、及び自動運転制御部２３２を備える。
【００９９】
図８に示す制御装置２００によれば、例えば、他車感情取得部２２０によって、車両１００の先行車の搭乗者の感情を示す先行車感情が取得される。自動運転制御部２３２は、先行車感情がネガティブな感情である場合、車両１００が当該先行車を追い抜かないように、車両１００の自動運転を制御する。
【０１００】
また、図８に示す制御装置２００によれば、例えば、他車感情取得部２２０によって、車両１００の後続車の搭乗者の感情を示す後続車感情が取得される。自動運転制御部２３２は、後続車感情がネガティブな感情である場合、車両１００を車線変更させるように、車両１００の自動運転を制御する。
【０１０１】
上記実施形態では、制御装置２００が車両１００に搭載される例を主に挙げて説明したが、これに限らない。制御装置２００は、車両１００の外部に配置されてもよい。例えば、制御装置２００は、ネットワーク１０上に配置され、ネットワーク１０を介して、車両１００を制御してもよい。制御装置２００による制御対象の車両１００は、一の車両の一例であってよい。
【０１０２】
図９は、制御装置２００として機能するコンピュータ１２００のハードウェア構成の一例を概略的に示す。コンピュータ１２００にインストールされたプログラムは、コンピュータ１２００を、上記実施形態に係る装置の１又は複数の「部」として機能させ、又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係る装置に関連付けられるオペレーション又は当該１又は複数の「部」を実行させることができ、及び／又はコンピュータ１２００に、上記実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ１２００に、本明細書に記載のフローチャート及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ１２１２によって実行されてよい。
【０１０３】
本実施形態によるコンピュータ１２００は、ＣＰＵ１２１２、ＲＡＭ１２１４、及びグラフィックコントローラ１２１６を含み、それらはホストコントローラ１２１０によって相互に接続されている。コンピュータ１２００はまた、通信インタフェース１２２２、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６、及びＩＣカードドライブのような入出力ユニットを含み、それらは入出力コントローラ１２２０を介してホストコントローラ１２１０に接続されている。ＤＶＤドライブ１２２６は、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ及びＤＶＤ−ＲＡＭドライブ等であってよい。記憶装置１２２４は、ハードディスクドライブ及びソリッドステートドライブ等であってよい。コンピュータ１２００はまた、ＲＯＭ１２３０及びタッチパネルのような入出力ユニットを含み、それらは入出力チップ１２４０を介して入出力コントローラ１２２０に接続されている。
【０１０４】
ＣＰＵ１２１２は、ＲＯＭ１２３０及びＲＡＭ１２１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。グラフィックコントローラ１２１６は、ＲＡＭ１２１４内に提供されるフレームバッファ等又はそれ自体の中に、ＣＰＵ１２１２によって生成されるイメージデータを取得し、イメージデータがディスプレイデバイス１２１８上に表示されるようにする。コンピュータ１２００は、ディスプレイデバイス１２１８を備えていなくてもよく、その場合、グラフィックコントローラ１２１６は、イメージデータが外部のディスプレイデバイスに表示されるようにする。
【０１０５】
通信インタフェース１２２２は、無線通信ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。記憶装置１２２４は、コンピュータ１２００内のＣＰＵ１２１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＤＶＤドライブ１２２６は、プログラム又はデータをＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７等から読み取り、記憶装置１２２４に提供する。ＩＣカードドライブは、プログラム及びデータをＩＣカードから読み取り、及び／又はプログラム及びデータをＩＣカードに書き込む。
【０１０６】
ＲＯＭ１２３０はその中に、アクティブ化時にコンピュータ１２００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ１２００のハードウェアに依存するプログラムを格納する。入出力チップ１２４０はまた、ＵＳＢポート等を介して、様々な入出力ユニットを入出力コントローラ１２２０に接続してよい。
【０１０７】
プログラムは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７又はＩＣカードのようなコンピュータ可読記憶媒体によって提供される。プログラムは、コンピュータ可読記憶媒体から読み取られ、コンピュータ可読記憶媒体の例でもある記憶装置１２２４、ＲＡＭ１２１４、又はＲＯＭ１２３０にインストールされ、ＣＰＵ１２１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ１２００に読み取られ、プログラムと、上記様々なタイプのハードウェアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ１２００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。
【０１０８】
例えば、通信がコンピュータ１２００及び外部デバイス間で実行される場合、ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース１２２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース１２２２は、ＣＰＵ１２１２の制御の下、ＲＡＭ１２１４、記憶装置１２２４、ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７、又はＩＣカードのような記録媒体内に提供される送信バッファ領域に格納された送信データを読み取り、読み取られた送信データをネットワークに送信し、又はネットワークから受信した受信データを記録媒体上に提供される受信バッファ領域等に書き込む。
【０１０９】
また、ＣＰＵ１２１２は、記憶装置１２２４、ＤＶＤドライブ１２２６（ＤＶＤ−ＲＯＭ１２２７）、ＩＣカード等のような外部記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ１２１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ１２１４上のデータに対し様々なタイプの処理を実行してよい。ＣＰＵ１２１２は次に、処理されたデータを外部記録媒体にライトバックしてよい。
【０１１０】
様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理を受けてよい。ＣＰＵ１２１２は、ＲＡＭ１２１４から読み取られたデータに対し、本開示の随所に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々なタイプのオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々なタイプの処理を実行してよく、結果をＲＡＭ１２１４に対しライトバックする。また、ＣＰＵ１２１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ１２１２は、当該複数のエントリの中から、第１の属性の属性値が指定されている条件に一致するエントリを検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。
【０１１１】
上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ１２００上又はコンピュータ１２００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。また、専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能であり、それによりプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ１２００に提供する。
【０１１２】
上記実施形態におけるフローチャート及びブロック図におけるブロックは、オペレーションが実行されるプロセスの段階又はオペレーションを実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウェア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、例えば、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、及びプログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のような、論理積、論理和、排他的論理和、否定論理積、否定論理和、及び他の論理演算、フリップフロップ、レジスタ、並びにメモリエレメントを含む、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。
【０１１３】
コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ−ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【０１１４】
コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。
【０１１５】
コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路が、フローチャート又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段を生成するために当該コンピュータ可読命令を実行すべく、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ、又はプログラマブル回路に提供されてよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【０１１６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更又は改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【０１１７】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階などの各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」などと明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」などを用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１１８】
１０  ネットワーク、５２  運転者、５４  同乗者、１００  車両、１１０  カメラ、１１１  画角、１１２  カメラ、１１４  カメラ、１２２  マイク、１２４  スピーカ、１３０  ディスプレイ、１４２  無線通信アンテナ、１４４  ＧＰＳアンテナ、１５０  ハンドル、１６２  運転席、１６４  助手席、１６６  後部座席、２００  制御装置、２０２  画像取得部、２０４  音声取得部、２０６  センサ情報取得部、２０８  位置情報取得部、２１０  感情推定部、２１２  推定感情送信部、２２０  他車感情取得部、２２２  判定部、２２４  車両状況取得部、２２６  通知制御部、２２８  登録部、２３０  通知設定部、２３２  自動運転制御部、３００  自車、３０２  後続車両群、３１２  後続車、３１４  先行車、４００  情報管理サーバ、１２００  コンピュータ、１２１０  ホストコントローラ、１２１２  ＣＰＵ、１２１４  ＲＡＭ、１２１６  グラフィックコントローラ、１２１８  ディスプレイデバイス、１２２０  入出力コントローラ、１２２２  通信インタフェース、１２２４  記憶装置、１２２６  ＤＶＤドライブ、１２２７  ＤＶＤ−ＲＯＭ、１２３０  ＲＯＭ、１２４０  入出力チップ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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