(57)【要約】【課題】乗員が姿勢を変更した場合に車両に搭載された装置の操作が困難になるのを緩和する。【解決手段】画像照射方法では、車両の乗員１の身体の特定の部位の状態を検出し（Ｓ４）、この特定の部位の状態の検出結果に応じた表示位置を決定し（Ｓ７）、車両に搭載された装置（２、３２、３３）の操作に用いる操作用画像（８ａ〜８ｄ、４０ａ〜４０ｅ）を、決定した表示位置に照射する（Ｓ８）。【選択図】図６
2020003953.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員の身体の特定の部位の状態を検出し、
前記特定の部位の状態の検出結果に応じた表示位置を決定し、
前記車両に搭載された装置の操作に用いる操作用画像を、決定した前記表示位置に照射する、
ことを特徴とする画像照射方法。
【請求項２】
前記車両の内装表面に前記表示位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像照射方法。
【請求項３】
前記特定の部位の状態として前記乗員の上肢の位置を検出することを特徴とする請求項２に記載の画像照射方法。
【請求項４】
前記上肢のうち前腕の可動範囲内に前記表示位置を決定することを特徴とする請求項３に記載の画像照射方法。
【請求項５】
検出した前記上肢の位置が後方であるほど前記表示位置をより後方に設定し、検出した前記上肢の位置が上方であるほど前記表示位置をより上方に設定することを特徴とする請求項３又は４に記載の画像照射方法。
【請求項６】
前記特定の部位の状態として前記乗員の上肢以外の部位の状態を検出し、
検出した前記特定の部位の状態に応じて前記上肢の位置を推定し、
推定した前記上肢の位置が後方であるほど前記表示位置をより後方に設定し、推定した前記上肢の位置が上方であるほど前記表示位置をより上方に設定することを特徴とする請求項２に記載の画像照射方法。
【請求項７】
前記車両のアームレストの位置に基づいて前記上肢の位置を検出することを特徴とする請求項５に記載の画像照射方法。
【請求項８】
前記車両のシートの前後位置に基づいて前記上肢の位置を検出し、
検出した前記上肢の位置が後方であるほど前記表示位置をより後方に設定することを特徴とする請求項３に記載の画像照射方法。
【請求項９】
前記車両のシートクッションの上下位置に基づいて前記上肢の位置を検出し、
検出した前記上肢の位置が上方であるほど前記表示位置をより上方に設定することを特徴とする請求項３に記載の画像照射方法。
【請求項１０】
前記車両のシートバックの角度に基づいて前記上肢の位置を検出し、
前記シートバックが後傾するほど前記表示位置をより後方に設定することを特徴とする請求項３に記載の画像照射方法。
【請求項１１】
前記特定の部位の状態として前記乗員の顔の向きを検出し、
検出した前記顔の向きが上向きであるほど、前記表示位置をより後方かつ上方に設定することを特徴とする請求項２に記載の画像照射方法。
【請求項１２】
前記特定の部位の状態として前記乗員の姿勢を検出し、
前記乗員の姿勢に応じて前記乗員の顔の向きを推定し、
推定した前記顔の向きが上向きであるほど、前記表示位置をより後方かつ上方に設定することを特徴とする請求項２に記載の画像照射方法。
【請求項１３】
前記車両のヘッドレストの角度に基づいて前記乗員の顔の向きを前記特定の部位の状態として検出し、
前記ヘッドレストが後傾するほど前記表示位置をより後方かつ上方に設定することを特徴とする請求項２に記載の画像照射方法。
【請求項１４】
前記車両のシートバックの角度に基づいて前記乗員の顔の向きを前記特定の部位の状態として検出し、
前記シートバックが後傾するほど前記表示位置をより後方かつ上方に設定することを特徴とする請求項２に記載の画像照射方法。
【請求項１５】
前記車両の車室内面形状の三次元データに基づいて前記乗員による接触可能範囲を判断し、
前記車両の窓及び前記窓に設けられたシェードの状態に基づいて前記操作用画像の照射可能範囲を判断し、
前記接触可能範囲及び前記照射可能範囲に基づいて前記表示位置を決定することを特徴とする請求項２〜１４のいずれか一項に記載の画像照射方法。
【請求項１６】
前記乗員の身体に前記表示位置を設定することを特徴とする請求項１に記載の画像照射方法。
【請求項１７】
前記車両の自動運転中における運転モードを検出し、
検出した前記運転モードに応じて前記操作用画像を選択することを特徴とする請求項１〜１６のいずれか一項に記載の画像照射方法。
【請求項１８】
車両の乗員の身体の特定の部位の状態を検出するセンサと、
前記車両に搭載された装置の操作に用いる操作用画像を照射する照射装置と、
前記センサによる前記特定の部位の状態の検出結果に応じて、前記操作用画像の照射位置を決定するコントローラと、
を、備えることを特徴とするユーザインタフェース装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像照射方法及びユーザインタフェース装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両の自動運転と手動運転との間の切り替えの際に、車両用運転席シートのシートポジションを変更する技術が開示されている。
特許文献１に記載のドライビングポジション制御装置は、手動運転から自動運転へ切り替える場合に、手動運転中の運転に適した予め定めた第１位置よりもリラックス姿勢となる第２位置に移動し、自動運転から手動運転へ切り替える場合に、第１位置に移動するよう、位置検出結果に基づいて各機構を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１６‐１６８９７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車室内には、車両に搭載された様々な装置（例えば、操舵機構、制動装置、駆動装置、乗員が座るシート、オーディオ機器、ナビゲーションシステム、空調装置、パワーウインドウ等）を操作するための操作器具が設けられている。乗員が姿勢を変更すると、変更前の姿勢では操作できた操作器具を操作できなくなることがある。
本発明は、乗員が姿勢を変更した場合に車両に搭載された装置の操作が困難になるのを緩和することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様に係る画像照射方法では、車両の乗員の身体の特定の部位の状態を検出し、この特定の部位の状態の検出結果に応じた表示位置を決定し、車両に搭載された装置の操作に用いる操作用画像を、決定した表示位置に照射する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明の一態様によれば、乗員が姿勢を変更した場合に車両に搭載された装置の操作が困難になるのを緩和できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１Ａ】車両に搭載された装置の操作に用いる操作用画像の表示態様の一例の説明図である。
【図１Ｂ】操作用画像の表示態様の他の一例の説明図である。
【図２】実施形態のユーザインタフェース装置の概略構成の一例の説明図である。
【図３Ａ】操作用画像の第１例を示す図である。
【図３Ｂ】操作用画像の第２例を示す図である。
【図４Ａ】操作用画像の表示位置の調整方法の説明図（その１）である。
【図４Ｂ】操作用画像の表示位置の調整方法の説明図（その２）である。
【図４Ｃ】操作用画像の表示位置の調整方法の説明図（その３）である。
【図５Ａ】リラックスモードにおいて表示する操作用画像の一例の説明図である。
【図５Ｂ】ライイングモードにおいて表示する操作用画像の一例の説明図である。
【図６】実施形態の画像照射方法の一例のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【０００９】
図１Ａを参照する。参照符号１は乗員（例えば運転者）を示し、参照符号２は乗員１が座る車両用運転席シートを示し、参照符号３はステアリングホイールを示し、参照符号４はダッシュボードを示し、参照符号５は前席の運転席側ドア５を示し、参照符号６は運転席側ドア５の窓に設けられたシェードを示し、参照符号７は運転席側のＢピラーを示す。
車両用運転席シート２は、乗員１が座る座部となるシートクッション２ａと、背もたれとなるシートバック２ｂと、ヘッドレスト２ｃと、乗員１の前腕を載せるためのアームレスト２ｄと、乗員１の足を載せるためのオットマン２ｅを備える。
【００１０】
本発明の実施形態に係るユーザインタフェース装置（以下、単に「ユーザインタフェース装置」と表記する）は、車両に搭載された装置の操作に用いる操作用画像８ａ〜８ｄを車室内に照射する照射装置を備えている。
図１Ａに例示する操作用画像８ａ〜８ｄは、車両用運転席シート２のシートポジションを変更する操作に用いられるアイコンであり、それぞれ異なるシートポジションに対応付けられている。
図１Ａの例では、操作用画像８ａ〜８ｄは、車両の車室の内装である運転席側ドア５の内面、シェード６、Ｂピラー７の内面などの表面に照射される。
【００１１】
なお、本願の明細書の記載において車両用運転席シート２の「シートポジション」とは、車両用運転席シート２の前後位置（例えばシートクッション２ａの前後位置）、車両用運転席シート２の上下位置（例えばシートクッション２ａの上下位置）、シートバック２ｂのリクライニング角度、ヘッドレスト２ｃの後傾角度、アームレスト２ｄの位置、及びオットマン２ｅの位置の組み合わせを意味する。
【００１２】
ユーザインタフェース装置は、乗員１のジェスチャーを検出するジェスチャー検出装置を備える。
乗員１が操作用画像８ａ〜８ｄ上でジェスチャー（例えば操作用画像８ａ〜８ｄを操作するジェスチャー）が検出されると、ユーザインタフェース装置は、検出されたジェスチャーに応じて操作対象の装置を制御する。以下、操作用画像８ａ〜８ｄを用いる操作の対象となる装置を「操作対象装置」と表記する。
【００１３】
例えば、乗員１が操作用画像８ａ〜８ｄの何れかを操作するジェスチャーが検出されると、ユーザインタフェース装置は、シートポジションを変更するシートアクチュエータを制御して、車両用運転席シート２のシートポジションを、操作された操作用画像に対応するシートポジションに調整する。
【００１４】
本発明の実施形態に係るユーザインタフェース装置は、図１Ｂに示すように、ダッシュボード４のインストルメントパネル９に隣接する窓側の領域に操作用画像８ａ及び８ｂを照射してもよい。
ユーザインタフェース装置は、例えば車両用運転席シート２のシートポジションに応じて操作用画像８ａ〜８ｄの照射位置を変えてもよい。
【００１５】
例えば、車両用運転席シート２が車両の運転に適したシートポジション（以下「ドライビングポジション」と表記する）や、運転以外の何らかのアクティビティをするのに適したシートポジション（以下「アクティブポジション」と表記する）にある場合に、図１Ｂに示す領域に操作用画像８ａ及び８ｂを照射してよい。
一方で、シートポジションよりもリラックスした姿勢となるシートポジション（以下「リラックスポジション」と表記する）や、乗員１が仰向けや横になるのに適したシートポジション（以下「ライイングポジション」と表記する）にある場合に、図１Ａに示す領域に操作用画像８ａ〜８ｄを照射してよい。
【００１６】
（構成）
図２を参照する。ユーザインタフェース装置１０は、ユーザインタフェース（ＵＩ）コントローラ１１と、乗員センサ１２と、ＢＣＭ（車体制御モジュール：Body Control Module）１３と、表示位置データベース（ＤＢ）１４と、照射装置１５と、ジェスチャー検出装置１６を備える。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１による操作に応じて、ユーザインタフェース装置１０が搭載された車両（以下「自車両」と表記する）に搭載された装置を制御する電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。
【００１７】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、プロセッサ１１ａと、記憶装置１１ｂ等の周辺部品とを含む。
プロセッサ１１ａは、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
記憶装置１１ｂは、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置のいずれかを備えてよい。記憶装置１１ｂは、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
【００１８】
プロセッサ１１ａは、記憶装置１１ｂに格納されるコンピュータプログラムを実行することにより、以下に説明するユーザインタフェースコントローラ１１の機能を実現する。
なお、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路でユーザインタフェースコントローラ１１を実現してもよい。例えば、ユーザインタフェースコントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【００１９】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、自車両の走行制御を行う車両制御装置２０から、自車両の走行状態を示すモード信号を受信する。モード信号は、自車両の走行状態が自動運転モード及び手動運転モードの何れであるかを示す。
なお、本願の明細書及び特許請求の範囲の記載において手動運転とは、自車両に搭載されるシステム（例えば車両制御装置２０）による運転支援が全くない状態で乗員が自車両を運転する走行状態のほか、駆動、制動、操舵の少なくとも一つを制御する運転支援がある状態で、乗員が自車両を運転する走行状態を含む。
【００２０】
車両制御装置２０は、自車両の走行制御を行う電子制御ユニットである。
自動運転モードにおいて車両制御装置２０は、周囲センサ２１により検出された自車両の周囲環境と、測位装置２２により測定された自車両の現在位置と、地図データベース（ＤＢ）２３に記憶されている地図データとに基づいて、自車両を走行させる走行経路を生成する。
【００２１】
例えば、車両制御装置２０は、地図データ上の自車両の位置を特定し、自車両の位置を基準にして、周囲センサ２１で検出した車線や地図データベース２３から取得した車線に引かれるように走行経路を生成する。走行経路は、例えば車線内の中央を通るように生成されてもよい。
周囲センサ２１は、自車両の周囲環境（周囲状況）を検出するセンサである。周囲センサ２１は、例えばカメラ、レーダ及び通信機等であってよい。
【００２２】
測位装置２２は、複数の航法衛星から電波を受信して自車両の現在位置を取得し、取得した自車両の現在位置を車両制御装置２０へ出力する。測位装置２２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機であってよく、ＧＰＳ受信機以外の他の全地球型測位システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）受信機であってもよい。測位装置２２は、慣性航法装置であってもよい。
【００２３】
車両制御装置２０は、車両状態センサ２４が検出した自車両の車両状態に基づいて、生成した走行経路を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ２５の制御量を算出する。車両制御装置２０は、算出した制御量を車両制御アクチュエータ２５へ出力する。
車両状態センサ２４は、自車両の現在位置及び走行状態を検出するセンサである。車両状態センサ２４は、例えば車速センサ、加速度センサ及びジャイロセンサであってよい。
【００２４】
車両制御アクチュエータ２５は、車両制御装置２０からの制御信号に応じて自車両の走行を制御する。車両制御アクチュエータ２５は、例えば駆動アクチュエータ、ブレーキアクチュエータ及びステアリングアクチュエータであってよい。
【００２５】
駆動アクチュエータは、例えば電子制御スロットルバルブであってよく、車両制御装置２０からの制御信号に基づき自車両のアクセル開度を制御する。
ブレーキアクチュエータは、例えば油圧回路であってよく、車両制御装置２０からの制御信号に基づき自車両のブレーキの制動動作を制御する。
ステアリングアクチュエータは、車両制御装置２０からの制御信号に基づき自車両のステアリングを制御する。
【００２６】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両制御装置２０から受信したモード信号に基づいて自車両の走行状態が自動運転モードであるか否かを判断する。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、自動運転モードの期間中に操作用画像８ａ〜８ｄを提示する。このときユーザインタフェースコントローラ１１は、照射装置１５により操作用画像８ａ〜８ｄを内装表面に照射する位置を、乗員１の身体の特定の部位の状態の検出結果に応じて調整する。
【００２７】
乗員センサ１２は、乗員１の身体の特定の部位（以下、単に「特定部位」と表記することがある）の状態を検出する。特定の部位は、例えば乗員１の上半身、窓側の上肢、窓側の肘、窓側の手指、胸部、顔などであってよい。例えば、乗員センサ１２は、特定部位の状態として、これらの特定の部位の位置、向き、または姿勢などを検出してよい。例えば、乗員センサ１２は、乗員１の上半身の姿勢、窓側の上肢の位置、窓側の肘の位置、顔の位置、顔の向き、窓側の手指の位置、または胸部の位置などを検出してよい。
【００２８】
乗員センサ１２は、例えば乗員１を撮影する室内カメラや、車両用運転席シート２に設けられた圧力センサ、ステアリングホイール３に設けられ手指の接触を検知する接触センサであってよい。
乗員センサ１２は、特定部位の状態の検出結果を示す身体検出信号をユーザインタフェースコントローラ１１に出力する。
【００２９】
ユーザインタフェースコントローラ１１の記憶装置１１ｂには、車両の車室内面形状の三次元データが格納される。ユーザインタフェースコントローラ１１は、身体検出信号と三次元データに基づいて乗員１が接触できる内装表面の接触可能範囲を判断する。
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の窓側の上肢の位置に基づいて窓側の前腕の可動範囲を決定する。窓側の肘の位置に基づいて窓側の前腕の可動範囲を決定してもよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、窓側の前腕の可動範囲内に存在する内装表面の範囲を接触可能範囲と判断してよい。
【００３０】
ＢＣＭ１３は、自車両の電装品を制御するモジュールである。ＢＣＭ１３は、運転席側ドア５の窓の開閉状態を示す窓状態信号と、シェード６の使用状態を示すシェード状態信号をユーザインタフェースコントローラ１１に出力する。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、窓状態信号とシェード状態信号とに基づいて操作用画像８ａ〜８ｄを照射できる内装表面の照射可能範囲を判断する。
【００３１】
例えば、窓が開いた状態又はシェード６が使用されていない状態では、運転席側ドア５の内面及び運転席側のＢピラーの内面を照射可能範囲と判断する。
また、窓が閉じており且つシェード６が使用されている状態では、シェード６、運転席側ドア５の内面及び運転席側のＢピラーの内面を照射可能範囲と判断する。
【００３２】
表示位置データベース１４には、操作用画像８ａ〜８ｄを内装表面上に照射する表示位置の位置情報が、接触可能範囲と照射可能範囲に応じて登録されている。例えば、表示位置は、少なくとも接触可能範囲及び照射可能範囲の重複範囲内に設定されている。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、接触可能範囲と照射可能範囲に応じて定められた表示位置を、表示位置データベース１４から読み出す。
【００３３】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像８ａ〜８ｄのデータを、照射装置１５へ出力する。このときユーザインタフェースコントローラ１１は、照射装置１５による操作用画像８ａ〜８ｄの照射位置を、表示位置データベース１４から読み出した表示位置へ調整する。
照射装置１５は、ユーザインタフェースコントローラ１１により調整された照射位置へ操作用画像８ａ〜８ｄを照射する。
【００３４】
ジェスチャー検出装置１６は、乗員１のジェスチャーを検出する。ジェスチャー検出装置１６は、例えば乗員１を撮影するカメラを備え、モーションキャプチャ等の技術を用いてカメラで撮影された映像から乗員１のジェスチャーを検出してよい。
ジェスチャー検出装置１６は、操作用画像８ａ〜８ｄ上で乗員１が行ったジェスチャー（例えば、操作用画像８ａ〜８ｄのいずれかを操作するジェスチャー）を検出すると、検出したジェスチャーをユーザインタフェースコントローラ１１へ出力する。
【００３５】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、ジェスチャー検出装置１６が検出する操作に応じて操作対象装置を制御する。
操作対象装置の一例は、車両用運転席シート２のシートポジションを変更するシートアクチュエータ３２である。
図３Ａに、シートアクチュエータ３２の操作に用いる操作用画像８ａ〜８ｄの一例を示す。操作用画像８ａは、車両用運転席シート２をライイングポジションへ調整するためのアイコンであり、操作用画像８ｂは、車両用運転席シート２をリラックスポジションへ調整するためのアイコンである。
【００３６】
操作用画像８ｃは、車両用運転席シート２をアクティブポジションへ調整するためのアイコンであり、操作用画像８ｄは、車両用運転席シート２をドライビングポジションへ調整するためのアイコンである。
例えば、乗員１が操作用画像８ａを操作するジェスチャー（例えば操作用画像８ａに触るジェスチャー）が検出されると、ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両用運転席シート２をライイングポジションへ調整するシートポジション変更指示信号をシートコントロールユニット３０へ出力する。
【００３７】
シートコントロールユニット３０は、車両用運転席シート２のシートポジションを制御する電子制御ユニットである。シートコントロールユニット３０は、シートポジション検出センサ３１により検出される現在のシートポジションが、乗員毎に予め登録されたライイングポジションとなるように、シートアクチュエータ３２を駆動する。
【００３８】
シートポジション検出センサ３１は、車両用運転席シート２の現在のシートポジションを検出するセンサであり、スライド位置検出センサ、リフト位置検出センサ、リクライニング角度検出センサ、ヘッドレスト角度検出センサ、アームレスト位置検出センサ、オットマン位置検出センサを備える。
【００３９】
スライド位置検出センサは、車両用運転席シート２の前後位置を検出する。リフト位置検出センサは、シートクッション２ａのリフト量（すなわち上下位置）を検出する。リクライニング角度検出センサは、シートバック２ｂのリクライニング角度を検出する。ヘッドレスト角度検出センサはヘッドレスト２ｃの後傾角度を検出する。アームレスト位置検出センサ及びオットマン位置検出センサは、アームレスト２ｄ及びオットマン２ｅの位置を検出する。
【００４０】
なお、シートアクチュエータ３２の操作に用いられる操作用画像は、図３Ａに例示したアイコン画像に限られない。
例えば、シートアクチュエータ３２の操作に用いられる操作用画像として、車室内に設けられている物理的なシートスライドスイッチ、シートリクライニングスイッチ、シートリフタスイッチの形状を模した画像を表示してもよい。
ジェスチャー検出装置１６は、これらのスイッチ画像の操作を模したジェスチャーを検出することにより、操作用画像を操作するジェスチャーを検出してもよい。
【００４１】
操作対象装置の他の例は、自車両に搭載されたオーディオ装置３３である。
図３Ｂに、オーディオ装置３３の操作に用いる操作用画像４０ａ〜４０ｅの一例を示す。操作用画像４０ａは楽曲再生及び停止を切り替えるためのアイコンであり、操作用画像４０ｂ及び４０ｃは送り操作又は戻し操作のためのアイコンであり、操作用画像４０ｄ及び４０ｅは音量調整のためのアイコンである。
【００４２】
例えば、乗員１が操作用画像４０ａを操作するジェスチャー（例えば操作用画像４０ａに触るジェスチャー）が検出されると、ユーザインタフェースコントローラ１１は、楽曲再生及び停止を切り替えるオーディオ操作信号をオーディオコントロールユニット３４へ出力する。
オーディオコントロールユニット３４は、オーディオ装置３３の動作を制御する電子制御ユニットである。オーディオコントロールユニット３４は、ユーザインタフェースコントローラ１１から受信したオーディオ操作信号に従って、オーディオ装置３３による楽曲再生及び停止を切り替える。
【００４３】
なお、オーディオ装置３３の操作に用いられる操作用画像は、図３Ｂに例示したアイコン画像に限られない。
例えば、オーディオ装置３３の操作に用いられる操作用画像として、インストルメントパネル９に設けられたオーディオ装置３３の操作パネルの形状を模した画像を表示してもよい。
ジェスチャー検出装置１６は、操作パネル画像の操作を模したジェスチャーを検出することにより、操作用画像を操作するジェスチャーを検出してもよい。
【００４４】
操作対象装置の更なる他の例は、自車両に搭載された空調装置３５である。空調装置３５の操作に用いられる操作用画像は、例えば図３Ａや図３Ｂに示すような特定の操作に対応付けられているアイコンであってもよく、インストルメントパネル９に設けられた空調装置３５の操作パネルの形状を模した画像であってもよい。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像を操作するジェスチャーに応じて、空調装置３５の動作を制御する空調操作信号を空調コントロールユニット３６へ出力する。
【００４５】
空調コントロールユニット３６は、空調装置３５の動作を制御する電子制御ユニットである。
空調コントロールユニット３６は、ユーザインタフェースコントローラ１１から受信した空調操作信号に従って、空調装置３５の動作を制御する。
【００４６】
操作対象装置の更なる他の例は、車両制御装置２０や車両制御アクチュエータ２５である。すなわち、操作用画像は自車両の走行制御のために用いられてもよい。
例えば、操作用画像は、車両制御装置２０による自動運転の実行中に乗員１が希望するタスクレベルの操作種別（例えば交差点での右左折、直進、車線変更、停止、加速、減速）を、乗員１が選択するために使用される画像（例えばアイコン）であってよい。
【００４７】
このような操作用画像を使用して操作種別を選択することにより、車両制御装置２０による自動運転中に、車両制御装置２０が決定した車両動作と異なる車両動作を自動運転で実施することができる。
例えば、車両制御装置２０が決定した車両動作が交差点での直進であった場合に、右折用の操作用画像を操作するジェスチャーを行うことにより、自車両が右折を行うように車両制御装置２０に指示することができる。
【００４８】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像を操作するジェスチャーに応じて、乗員１が選択した操作種別を決定する。ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作種別選択信号を車両制御装置２０へ出力する。
車両制御装置２０は、周囲環境、自車両の現在位置、及び地図データに基づいて自ら決定した操作種別に代えて、ユーザインタフェースコントローラ１１が出力する操作種別選択信号が示す操作種別に基づいて自車両を走行させる走行経路を生成する。
車両制御装置２０は、車両状態センサ２４が検出した自車両の車両状態に基づいて、生成した走行経路を自車両が走行するように車両制御アクチュエータ２５を制御する。
【００４９】
次に、図４Ａ〜図４Ｃを参照する。
前述のように、ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像８ａ〜８ｄを内装表面上に照射する表示位置を、乗員１の上肢５０の位置の検出位置に基づいて乗員１が接触できる内装表面の接触可能範囲内に設定してよい。
したがって、ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の窓側の上肢５０の位置が上方であるほど操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置をより上方に設定する。
【００５０】
上肢５０は、上腕５０ａ、肘５０ｂ、前腕５０ｃ及び手５０ｄからなる。図４Ａに示す上肢５０の位置は、図４Ｂに示す上肢５０の位置よりも上方にある。このため、乗員１の手５０ｄが接触できる接触可能範囲は、図４Ａの場合の方が高くなる。したがって、ユーザインタフェースコントローラ１１は、図４Ｂに示す表示位置よりも、図４Ａに示す表示位置を高く設定する。
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の窓側の肘５０ｂの位置が上方であるほど操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置をより上方に設定する。
【００５１】
また、ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の窓側の上肢５０の位置が後方であるほど操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置をより後方に設定する。
図４Ｃに示す上肢５０の位置は、図４Ａに示す上肢５０の位置よりも後方にある。このため、乗員１の手５０ｄが接触できる接触可能範囲は、図４Ｃの場合の方が後方になる。したがって、ユーザインタフェースコントローラ１１は、図４Ａに示す表示位置よりも、図４Ｃに示す表示位置を後方に設定する。
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の窓側の肘５０ｂの位置が後方であるほど操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置をより後方に設定する。
【００５２】
乗員センサ１２が乗員１の上肢５０の位置を検出できない場合には、ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の上肢５０以外の部位の状態を乗員センサ１２が検出した検出結果に基づいて、上肢５０の位置を推定してよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、例えば乗員１の顔の位置や胸部の位置、上半身の姿勢に基づいて上肢５０の位置を推定してよい。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、推定した上肢の位置に基づいて図４Ａ〜図４Ｃと同様に操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置を設定してよい。
【００５３】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両用運転席シート２のシートポジションに基づいて推定することにより上肢５０の位置を検出してもよい。例えばシートコントロールユニット３０は、シートポジション検出センサ３１が検出した、アームレスト２ｄの位置、車両用運転席シート２の前後位置、シートクッション２ａの上下位置、シートバック２ｂのリクライニング角度、ヘッドレスト２ｃの後傾角度を、ユーザインタフェースコントローラ１１へ出力してよい。
【００５４】
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、アームレスト２ｄの位置に基づいて上肢５０の位置を検出してよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した上肢５０の位置に基づいて図４Ａ〜図４Ｃと同様に操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置を設定してよい。すなわち、アームレスト２ｄの位置が後方であるほど表示位置をより後方に設定し、アームレスト２ｄの位置が上方であるほど表示位置をより上方に設定してよい。
【００５５】
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、車両用運転席シート２の前後位置に基づいて上肢５０の前後位置を検出してよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した上肢５０の前後位置に基づいて図４Ａ及び図４Ｃと同様に操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置を設定してよい。すなわち、車両用運転席シート２の前後位置が後方であるほど表示位置をより後方に設定してよい。
【００５６】
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、シートクッション２ａの上下位置に基づいて上肢５０の上下位置を検出してよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した上肢５０の上下位置に基づいて図４Ａ及び図４Ｂと同様に操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置を設定してよい。すなわち、シートクッション２ａが上方であるほど表示位置をより上方に設定してよい。
【００５７】
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、シートバック２ｂのリクライニング角度に基づいて上肢５０の前後位置を検出してよい。シートバック２ｂが後傾するほど上肢５０の前後位置が後退する。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した上肢５０の前後位置に基づいて図４Ａ及び図４Ｃと同様に操作用画像８ａ〜８ｄの表示位置を設定してよい。すなわち、シートバック２ｂが後傾するほど表示位置をより後方に設定してよい。
【００５８】
次に図５Ａ及び図５Ｂを参照する。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、自動運転中の乗員１の運転モードに応じて照射する操作用画像を変更してもよい。
自動運転中の乗員１の運転モードとして、例えば、自車両の周囲及び車両制御装置２０による自動運転を監視し手動運転に備えている「運転監視モード」、運転以外の何らかのアクティビティを行っている「アクティブモード」、アクティビティを行わずにリラックスしている「リラックスモード」、及び車両用運転席シート２に仰向け又は横になっている「ライイングモード」を想定する。
【００５９】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、例えば、乗員センサ１２が備える室内カメラに写る乗員１の映像に基づいて、自動運転中の乗員１の運転モードを検出してよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、例えばシートポジション検出センサ３１により検出される車両用運転席シート２の現在のシートポジションに基づいて、自動運転中の乗員１の運転モードを検出してもよい。
【００６０】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、例えば、同じ操作対象装置を操作する複数の操作用画像の中から、自動運転中の乗員１の運転モードに応じて異なる操作用画像を選択して照射してもよい。
例えば、操作用画像８ａ〜８ｄは、いずれも同じシートアクチュエータ３２を操作する複数の操舵用画像の一例である。
図５Ａに示すように乗員１の運転モードがリラックスモードである場合には、車両用運転席シート２は既にリラックスポジションにあるため、リラックスポジション用の操作用画像８ｂを表示する必要はない。このため、ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像８ｂ以外の操作用画像８ａ、８ｃ及び８ｄを照射する。
【００６１】
一方で、図５Ｂに示すライイングモードでは、車両用運転席シート２は既にライイングポジションにあるため、ライイングポジション用の操作用画像８ａを表示する必要はない。このため、ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像８ａ以外の操作用画像８ｂ〜８ｄを照射する。
【００６２】
また例えば、複数の操作対象装置の中から、自動運転中の乗員１の運転モードに応じて異なる操作対象装置を選択し、選択した操作対象装置を操作する操作用画像を照射してもよい。
例えば、リラックスモードではシートポジションを変更する操作用画像８ａ〜８ｄを照射し、アクティブモードではオーディオ装置３３を操作する操作用画像４０ａ〜４０ｅを照射してよい。
【００６３】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１のジェスチャーに応じて照射する操作用画像を切り替えてもよい。
例えば、操作用画像８ａ〜８ｄが照射されている内装の場所をスワイプする乗員１のジェスチャーがジェスチャー検出装置１６によって検出されたとき、ユーザインタフェースコントローラ１１は、照射する操作用画像を操作用画像８ａ〜８ｄから操作用画像４０ａ〜４０ｅに切り替えてよい。
【００６４】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、自動運転時に常に操作用画像を表示してもよいが、操作用画像の表示の有無を乗員１のジェスチャーに応じて制御してもよい。
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１が操作用画像の表示の開始を指示するジェスチャー（以下「表示開始操作」と表記する）を行った場合に、照射装置１５による操作用画像の照射を開始してよい。
【００６５】
表示開始操作は、例えば内装やアームレスト２ｄに窓側の肘５０ｂを接触させるジェスチャーであってよい。肘５０ｂを接触させることによって操作用画像の表示の開始を指示し、その後、肘５０ｂを接触させた状態で前腕５０ｃの可動範囲に操作用画像を照射することにより、肘５０ｂを内装やアームレスト２ｄに接触させたまま操作用画像を操作するジェスチャーを行うことができる。このため、走行路のアンジュレーションが大きい場面でも安定してジェスチャーを行うことが可能になる。
【００６６】
不意に内装やアームレスト２ｄに肘５０ｂに接触して操作用画像の表示が開始するのを防ぐために、例えば肘５０ｂの接触が所定時間以上継続した場合に、操作用画像の表示を開始してもよい。
また、内装やアームレスト２ｄに肘５０ｂに接触した時に、ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像の表示を開始することの意思確認動作を行ってもよい。意思確認動作の後も肘５０ｂの接触が継続した場合に、ユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像の表示を開始してもよい。
【００６７】
ユーザインタフェースコントローラ１１は、意思確認動作として、確認用の音声メッセージや視覚的メッセージを出力してよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、意思確認動作として、アームレスト２ｄやシートバック２ｂなどの車両用運転席シート２の部位を振動させてもよい。
その後、ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１が操作用画像の表示の終了を指示するジェスチャー（以下「表示終了操作」と表記する）を行った場合に、照射装置１５による操作用画像の照射を終了してよい。表示終了操作は、例えば内装やアームレスト２ｄに接触させていた肘５０ｂを離すジェスチャーであってよい。
【００６８】
（動作）
次に、実施形態の画像照射方法の一例を説明する。図６を参照する。
ステップＳ１においてユーザインタフェースコントローラ１１は、車両制御装置２０から受信したモード信号に基づいて、自車両の走行状態が自動運転モードであるか否かを判定する。自車両の走行状態が自動運転モードである場合（Ｓ１：Ｙ）に処理はステップＳ２へ進む。自車両の走行状態が自動運転モードでない場合（Ｓ１：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
【００６９】
ステップＳ２においてユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１による表示開始操作を検出したか否かを判定する。乗員１による表示開始操作を検出した場合（Ｓ２：Ｙ）に処理はステップＳ３へ進む。乗員１による表示開始操作を検出しない場合（Ｓ２：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
ステップＳ３においてユーザインタフェースコントローラ１１は、自動運転中の乗員１の運転モードを判定する。例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、自動運転中の乗員１の運転モードが、運転監視モード、アクティブモード、リラックスモード及びライイングモードの何れであるかを判定する。
【００７０】
ステップＳ４においてユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員センサ１２により乗員１の身体の特定部位の位置の検出を試みる。例えば、ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の上肢５０や肘５０ｂの位置の検出を試みる。乗員１の上肢５０の位置を検出できない場合、例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、上肢５０以外の部位の位置から上肢５０の位置を推定することにより、上肢５０の位置の検出を試みる。
【００７１】
ステップＳ５においてユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１の身体の特定部位の位置を検出できたか否かを判定する。特定部位の位置を検出できた場合（Ｓ５：Ｙ）に処理はステップＳ７へ進む。特定部位の位置を検出できない場合（Ｓ５：Ｎ）に処理はステップＳ６へ進む。
ステップＳ６においてユーザインタフェースコントローラ１１は、車両用運転席シート２のシートポジションに基づいて推定することにより、乗員１の身体の特定部位の位置を検出する。その後に処理はステップＳ７へ進む。
【００７２】
ステップＳ７においてユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した特定部位の位置に応じて操作用画像を内装表面に照射する表示位置を決定する。
ステップＳ８において照射装置１５は、ユーザインタフェースコントローラ１１により決定した照射位置へ操作用画像を照射する。
【００７３】
ステップＳ９においてユーザインタフェースコントローラ１１は、操作用画像上で乗員１が行ったジェスチャーをジェスチャー検出装置１６により検出する。
ステップＳ１０においてユーザインタフェースコントローラ１１は、検出したジェスチャーに応じて操作対象装置を制御する。
【００７４】
ステップＳ１１においてユーザインタフェースコントローラ１１は、ステップＳ３で検出した自動運転中の乗員１の運転モードに応じて、表示する操作用画像を決定する。
ステップＳ１２においてユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員１による表示終了操作を検出したか否かを判定する。表示終了操作を検出した場合（Ｓ１２：Ｙ）に処理は終了する。表示終了操作を検出しない場合（Ｓ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１へ戻る。
【００７５】
（実施形態の効果）
（１）乗員センサ１２は、車両の乗員１の身体の特定の部位の状態を検出する。ユーザインタフェースコントローラ１１は、特定の部位の状態の検出結果に応じた表示位置を決定する。照射装置１５は、車両に搭載された装置の操作に用いる操作用画像を、決定した表示位置に照射する。
これにより、乗員１の身体の位置変化に応じて操作用画像の照射位置を変更できるので、乗員１が姿勢を変更した場合に車載装置の操作が困難になるのを緩和できる。このため、車載装置の操作負担を軽減できる。
【００７６】
（２）ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両の内装表面に表示位置を設定する。これにより、画像を照射し易い所定位置に操作用画像を照射できる。
（３）乗員センサ１２は、特定の部位の状態として乗員１の窓側の上肢５０の位置を検出する。
上肢５０を基準に表示位置を決定することにより、操作し易い位置に操作用画像を照射できる。これにより乗員１の操作負担をより軽減できる。
【００７７】
（４）ユーザインタフェースコントローラ１１は、上肢５０のうち前腕５０ｃの可動範囲内に表示位置を決定する。
前腕５０ｃの可動範囲内に表示位置を決定することで、操作し易い位置に操作用画像を照射できる。これにより乗員１の操作負担をより軽減できる。
【００７８】
（５）ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した上肢５０の位置が後方であるほど表示位置をより後方に設定し、検出した上肢５０の位置が上方であるほど表示位置をより上方に設定する。
これにより、乗員１が操作し易い位置に操作用画像を照射できるので、操作負担をより軽減できる。
【００７９】
（６）乗員センサ１２は、特定の部位の状態として乗員１の上肢５０以外の部位の状態を検出する。ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した特定の部位の状態に応じて上肢５０の位置を推定し、推定した上肢５０の位置が後方であるほど表示位置をより後方に設定し、推定した上肢５０の位置が上方であるほど表示位置をより上方に設定する。
これにより、乗員１が操作し易い位置に操作用画像を照射できるので、操作負担をより軽減できる。
【００８０】
（７）ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両のアームレスト２ｄの位置に基づいて上肢５０の位置を検出し、検出した上肢５０の位置が後方であるほど表示位置をより後方に設定し、検出した上肢５０の位置が上方であるほど表示位置をより上方に設定する。
これにより、乗員１が操作し易い位置に操作用画像を照射できるので、操作負担をより軽減できる。
【００８１】
（８）ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両用運転席シート２の前後位置に基づいて上肢５０の位置を検出し、検出した上肢５０の位置が後方であるほど表示位置をより後方に設定する。
これにより、乗員１が操作し易い位置に操作用画像を照射できるので、操作負担をより軽減できる。
【００８２】
（９）ユーザインタフェースコントローラ１１は、シートクッション２ａの上下位置に基づいて上肢５０の位置を検出し、検出した上肢５０の位置が上方であるほど表示位置をより上方に設定する。
これにより、乗員１が操作し易い位置に操作用画像を照射できるので、操作負担をより軽減できる。
【００８３】
（１０）ユーザインタフェースコントローラ１１は、シートバック２ｂの角度に基づいて上肢５０の位置を検出し、シートバック２ｂが後傾するほど表示位置をより後方に設定する。
これにより、乗員１が操作し易い位置に操作用画像を照射できるので、操作負担をより軽減できる。
【００８４】
（１１）ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両の車室内面形状の三次元データに基づいて乗員１による接触可能範囲を判断し、車両の窓及びシェード６の状態に基づいて操作用画像の照射可能範囲を判断し、接触可能範囲及び照射可能範囲に基づいて表示位置を決定する。
これにより、乗員１が接触操作及び視認可能な位置に操作用画像を照射できるので、操作用画像上のジェスチャー操作の操作感を向上できる。
【００８５】
（１２）ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両の自動運転中における運転モードを検出し、検出した運転モードに応じて操作用画像を選択する。
これにより、自動運転中における乗員１の運転モードに応じた情報提示が可能になるため、効率よく車載装置の操作が可能になる。
【００８６】
（変形例）
以下、実施形態の変形例を説明する。
（１）実施形態では、乗員１の身体の特定の部位の状態として上肢５０の位置を検出したが、検出する部位は上肢５０に限定されない。例えば乗員１の顔の向きを乗員１の身体の特定の部位の状態として検出してもよい。
ユーザインタフェースコントローラ１１は、検出した顔の向きが上向きであるほど、表示位置をより後方かつ上方に設定してよい。
乗員１の顔の向きに応じて表示位置を設定することにより乗員１が視認しやすい位置へ操作用画像を照射できるので、乗員１の操作を容易にして操作負担を軽減できる。
【００８７】
（２）乗員１の顔の向きを直接検出できない場合、乗員１の姿勢を特定の部位の状態として検出して、乗員１の姿勢に応じて乗員１の顔の向きを推定してもよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、推定した顔の向きが上向きであるほど、表示位置をより後方かつ上方に設定してよい。
乗員１の顔の向きに応じて表示位置を設定することにより乗員１が視認しやすい位置へ操作用画像を照射できるので、乗員１の操作を容易にして操作負担を軽減できる。
【００８８】
（３）ユーザインタフェースコントローラ１１は、車両用運転席シート２のシートポジションに基づいて推定することにより乗員１の顔の向きを検出してもよい。
例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、ヘッドレスト２ｃの角度に基づいて乗員１の顔の向きを特定の部位の状態として検出し、ヘッドレスト２ｃが後傾するほど表示位置をより後方かつ上方に設定してよい。
乗員１の顔の向きに応じて表示位置を設定することにより乗員１が視認しやすい位置へ操作用画像を照射できるので、乗員１の操作を容易にして操作負担を軽減できる。
【００８９】
（４）例えばユーザインタフェースコントローラ１１は、シートバック２ｂの角度に基づいて乗員１の顔の向きを特定の部位の状態として検出し、シートバック２ｂが後傾するほど表示位置をより後方かつ上方に設定してよい。
乗員１の顔の向きに応じて表示位置を設定することにより乗員１が視認しやすい位置へ操作用画像を照射できるので、乗員１の操作を容易にして操作負担を軽減できる。
【００９０】
（５）実施形態では、車両の内装表面に表示位置を設定したが、表示位置は内装表面に限定されない。ユーザインタフェースコントローラ１１は、乗員の身体に表示位置を設定してもよい。
例えば、乗員センサ１２が検出した乗員１の身体の特定の部位の位置から所定の範囲に存在する乗員１の身体の他の部位に操作用画像を照射してもよい。
【００９１】
例えば、乗員センサ１２が検出した乗員１の上肢５０の位置に基づいて、前腕５０ｃの可動範囲内にある乗員１の身体の他の部位（例えば、腹部、大腿部、他方の前腕、他方の上肢の手のひら又は手の甲）に操作用画像を照射してもよい。
また、例えば乗員１の身体の特定の部位として検出した部位に、操作用画像を照射してもよい。
例えば乗員１の身体の特定の部位の状態として乗員の手の位置を検出し、検出した手のひら又は手の甲に操作用画像を照射してもよい。
乗員１の身体に表示位置を設定することにより、乗員１の姿勢に関わらず乗員１が視認しやすい位置に操作用画像を照射することが可能になる。
【００９２】
（６）実施形態では、ユーザインタフェースコントローラ１１が自動運転中に操作用画像を照射したが、手動運転中に操作用画像を照射してもよい。ユーザインタフェースコントローラ１１は、手動運転中における乗員１の身体の特定の部位の検出結果に応じて、操作用画像の照射位置を決定してもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１…乗員，２…車両用運転席シート，２ａ…シートクッション，２ｂ…シートバック，２ｃ…ヘッドレスト，２ｄ…アームレスト，２ｅ…オットマン，３…ステアリングホイール，４…ダッシュボード，５…運転席側ドア，６…シェード，７…ピラー，８ａ〜８ｄ…操作用画像，９…インストルメントパネル，１０…ユーザインタフェース装置，１１…ユーザインタフェースコントローラ，１１ａ…プロセッサ，１１ｂ…記憶装置，１２…乗員センサ，１３…ＢＣＭ，１４…表示位置データベース，１５…照射装置，１６…ジェスチャー検出装置，２０…車両制御装置，２１…周囲センサ，２２…測位装置，２３…地図データベース，２４…車両状態センサ，２５…車両制御アクチュエータ，３０…シートコントロールユニット，３１…シートポジション検出センサ，３２…シートアクチュエータ，３３…オーディオ装置，３４…オーディオコントロールユニット，３５…空調装置，３６…空調コントロールユニット，４０ａ〜４０ｅ…操作用画像
【図１Ａ】
2020003953.tif 000003
【図１Ｂ】
2020003953.tif 000004
【図２】
2020003953.tif 000005
【図３Ａ】
2020003953.tif 000006
【図３Ｂ】
2020003953.tif 000007
【図４Ａ】
2020003953.tif 000008
【図４Ｂ】
2020003953.tif 000009
【図４Ｃ】
2020003953.tif 000010
【図５Ａ】
2020003953.tif 000011
【図５Ｂ】
2020003953.tif 000012
【図６】
2020003953.tif 000013