(57)【要約】【課題】利便性を向上させる移動装置を提供する。【解決手段】記憶手段と、制御手段と、外面のうち対向する２つの方向にそれぞれ設けられた複数の扉と、自己位置認識部と、を有し、前記記憶手段は、地図情報と、前記地図情報に関連付けられた扉の開閉方向を記憶し、前記制御手段は、前記自己位置認識部によって認識された自己位置と、前記記憶手段に記憶された前記地図情報とを照合し、照合された地図情報に関連付けられた扉の開閉方向に基づいて、前記複数の扉から開閉する扉を選択する、移動装置。【選択図】図４
2020119411.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記憶手段と、制御手段と、外面のうち対向する２つの方向にそれぞれ設けられた複数の扉と、自己位置認識部と、を有し、
前記記憶手段は、地図情報と、前記地図情報に関連付けられた扉の開閉方向を記憶し、
前記制御手段は、
前記自己位置認識部によって認識された自己位置と、前記記憶手段に記憶された前記地図情報とを照合し、
照合された地図情報に関連付けられた扉の開閉方向に基づいて、前記複数の扉から開閉する扉を選択する、移動装置。
【請求項２】
指示を与える操作部と、該操作部を駆動する駆動部と、を含む操作手段を備え、
前記制御手段は、前記開閉する扉の方向に基づき、前記操作部の方向を変更するよう操作手段の駆動部を駆動する、請求項１記載の移動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、収納部に複数の扉を持つ移動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、移動装置を自律走行させることによって、人や搬送物を運搬する手法について、開発が進められている。例えば、特許文献１には、搬送物を目的地まで自動搬送するシステムに関して、セキュリティレベルの運用方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１４２５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本開示は、利便性を向上させる移動装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本開示の移動装置は、記憶手段と、制御手段と、外面のうち対向する２つの方向にそれぞれ設けられた複数の扉と、自己位置認識部と、を有し、前記記憶手段は、地図情報と、前記地図情報に関連付けられた扉の開閉方向を記憶し、前記制御手段は、前記自己位置認識部によって認識された自己位置と、前記記憶手段に記憶された前記地図情報とを照合し、照合された地図情報に関連付けられた扉の開閉方向に基づいて、前記複数の扉から開閉する扉を選択する。
【発明の効果】
【０００６】
本開示の移動装置によれば、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施の形態における移動装置の模式構成図
【図２】（ａ）本実施の形態における移動装置の一例を示す概略図（ｂ）本実施の形態における移動装置が壁沿いに停止した一例を示す概略図
【図３】（ａ）本実施の形態における移動装置の座標系の一例を示す概略図（ｂ）本実施の形態における移動装置の稼動領域の一例を示す概略図
【図４】本実施の形態における移動装置の制御フローチャート図
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
【０００９】
図１は、本実施の形態における移動装置１００の模式構成図である。
【００１０】
移動装置１００は、操作手段１０１、記憶手段１０４、制御手段１０５、環境情報取得手段１０８、搬送手段１０９、移動手段１１１、電源装置１１２を含む。
【００１１】
操作手段１０１は、操作部２０１と駆動部２０２とを含む。操作部２０１は、外部からの入力を受けつける構成である。操作部２０１に入力される情報は、例えば目的地や、移動速度、移動装置１００の搭乗者や搬送物のパーソナル情報などである。操作部２０１は、例えばタッチパネルやキーボードなどである。駆動部２０２は、操作部２０１を３軸方向および回転方向に駆動させる構成である。駆動部２０２は、例えばモータなどである。
【００１２】
記憶手段１０４は、移動装置１００の移動に関する情報を記憶する。記憶手段１０４は、例えば地図情報や速度情報、移動装置１００の大きさや形状などを記憶する。記憶手段１０４は、例えば，ＨＤＤ、メモリーカードなどである。
【００１３】
制御手段１０５は、経路生成部１０６と自己位置認識部１０７と、を含む。自己位置認識部１０７は、例えば無線通信を行うことにより、記憶手段１０４に記憶された地図情報に照らして移動装置１００の位置を認識する。経路生成部１０６は、例えば操作手段１０１によって入力された目的地情報をもとに、自己位置認識部１０７によって認識された自己位置から目的地までの経路を生成する。
【００１４】
環境情報取得手段１０８は、移動装置１００の周辺環境の情報を取得する。環境情報取得手段１０８は、例えば超音波センサや音感センサなどによって障害物を検知したり、マイクなどによって音声を認識したりする。環境情報取得手段１０８によって取得された環境情報は、例えば障害物の有無として認識され、経路生成部１０６による経路生成のために用いるパラメータとして利用される。
【００１５】
搬送手段１０９は、収納部２０３と扉部２０４と、を含む。収納部２０３は、人やものなど搬送対象を積載する。収納部２０３は、例えば四方を囲まれた箱型の構成である。扉部２０４は、収納部２０３に搬送対象を積載したり荷卸ししたりする際に用いられる。扉部２０４は、例えばノブ付きのドアや自動扉、シャッターなどである。
【００１６】
移動手段１１１は、移動装置１００を移動させる。移動手段１１１は、制御手段１０５によって自動制御されても良く、ハンドルやジョイスティックなどによって入力された人の指示に基づいて制御されても良い。移動手段１１１は、例えば主輪や従輪などの駆動系である。
【００１７】
電源装置１１２は、移動装置１００に電源を供給する。電源装置１１２は、スイッチや無線によって電源のオンオフを切り替えられる。電源装置１１２は、例えば電池やソーラーバッテリーなどの燃料である。電源装置１１２の種類は、移動装置１００の設計に合わせて変更することができる。
【００１８】
図２（ａ）は、本実施の形態における移動装置の一例を示す概略図である。
【００１９】
操作部２０１が、駆動部２０２によって３軸方向および回転方向に駆動可能となっている。本開示においては、操作部２０１は、少なくとも回転方向に駆動すれば良い。
【００２０】
搬送手段は、収納部２０３からなり、移動装置１００の側面両側に設けられた扉部２０４から各段の収納部にアクセス可能である。
【００２１】
収納部２０３は、１つのみならず、上下並びや横並びに複数個設けられても良い。
【００２２】
移動装置１００は、その側面に、上下２段に配置された扉部２０４を有する。また、移動装置１００は、対向する側面にも同様に、図示されていない扉部２０４を有する。
【００２３】
扉部２０４は、左右１つずつのみならず、上下並びや横並びで複数個設けられても良い。扉部２０４の設計は、収納部２０３の設計に合わせて決定されることが好ましい。
【００２４】
図２（ｂ）は、本実施の形態における移動装置１００が壁２０５沿いに停止した一例を示す概略図である。
【００２５】
移動装置１００が壁２０５沿いに停止するとき、操作部２０１の操作面が壁２０５と反対側に向くようにして回転駆動される。
【００２６】
これは、移動装置１００が壁２０５沿いに停止するとき、移動装置１００に対して入力を行う人や機械に対する利便性のためである。
【００２７】
また、移動装置１００が壁２０５沿いに停止するとき、対向する面に設けられた２つの扉部２０４のうち、壁２０５側でない面に設けられた扉部２０４のみが開閉可能に制御される。すなわち、壁２０５側でない面に設けられた扉部２０４は、開錠された状態となる。
【００２８】
これは、移動装置１００が壁２０５沿いに停止するとき、移動装置１００によって搬送される搬送物の取り出しや入庫を行う人や機械に対する利便性のためである。
【００２９】
また、壁２０５側の面に設けられた扉部２０４は、開閉されないように制御される。すなわち、壁２０５側の面に設けられた扉部２０４は、施錠された状態となる。
【００３０】
これは、壁２０５側の面に設けられた扉が意図せず開くことにより、搬送物を落下させたり、壁などを傷つけることを予防したりするためである。
【００３１】
以下に、開閉可能に制御する扉部２０４の選択のメカニズムについて説明する。
【００３２】
移動装置１００は、目的地情報を地図情報として予め記憶手段１０４に記憶している。目的地情報は、稼動領域を表す二次元座標（グローバル座標）上での停止位置（ｘｇ、ｙｇ）および二次元座標上での角度（αｇ）で表される停止方向、どの扉を使用するかを表す扉情報、二次元座標上での角度（βｇ）で表される操作部２０１の回転方向、を含んでいる。
【００３３】
例えば、目的地数がｎ個の場合、下記の表１に表すリストのような情報を持つ。
【００３４】
【表１】
2020119411.tif 000003
【００３５】
目的地名は、目的地ごとの固有の名称であって、操作部２０１等によって使用者に表示させる名称でも良く、内部処理のために割り当てられた番号でも良い。ここでは便宜的にＤｘと表している。
【００３６】
使用扉情報は、例えば扉に対して番号を割り当て、その番号を記憶する。また、例えば移動装置１００のひとつの面に複数の扉を有するとき、方向や面を使用扉情報として記憶しておくことで、その面に存在する複数の扉をすべて使用するように制御することもできる。
【００３７】
操作部２０１の回転方向は、使用する扉に対応する方向であることが好ましい。具体的には、使用する扉の存在する方向に対して向くような方向であることが好ましい。操作部２０１の回転方向は、使用する扉の存在する方向を含む回転角度の範囲で規定されても良い。
【００３８】
操作部２０１の回転方向は、後述の移動装置座標で記憶しても良い。
【００３９】
目的地は、例えば操作部２０１によって使用者に表示させても良い。このとき、停止位置に基づいてある地点として目的地を表示しても良く、エリアとして目的地を表示しても良い。エリアとして目的地が表示される場合、そのエリアを表す二次元座標領域の中に目的地情報における停止位置が少なくとも１つ含まれ、選択されたエリアに含まれる目的地情報に基づいて目的地が設定される。
【００４０】
次に、図３を用いて、使用する扉の設定の一例について説明する。
【００４１】
図３（ａ）は、本実施の形態における移動装置１００の座標系の一例を示す概略図である。図３（ｂ）は、本実施の形態における移動装置１００の稼動領域の一例を示す概略図である。
【００４２】
例えば、ある稼働領域において、図３（ｂ）のように目的地が３地点（Ｄ１〜Ｄ３）ある。
【００４３】
使用する扉は、目的地での停止位置および停止方向ごとに、適切な扉を設定する。例えば、目的地が壁沿いである場合、使用する扉は、壁側でない面に設けられた扉であることが好ましい。また、例えば、倉庫のシャッターなど壁に設けられた開閉手段に沿って目的地が設定されている場合、使用する扉は、壁沿いであっても、開閉手段側の面に設けられた扉であることが好ましい。
【００４４】
本実施形態の移動装置の動作について、図４を用いて説明する。図４は、本実施の形態における移動装置１００の制御フローチャート図である。
【００４５】
移動装置１００は、操作部２０１であるタッチパネル上に表示される目的地のリストから、目的地を選択される（Ｓ４０１）。
【００４６】
次に、制御手段１０５が予め記憶手段１０４に記憶した地図情報に基づいて、指示された目的地の座標（ｘｇｉ、ｙｇｉ、αｇｉ）までの現在位置からの経路を経路生成部１０６で生成する（Ｓ４０２）。経路の生成は、一般的に用いられる経路生成手段を用いる。
【００４７】
また、制御手段１０５は指示を受け付けると搬送手段１０９の扉部２０４に施錠する（Ｓ４０３）。
【００４８】
次に、駆動部２０２を制御して操作部２０１をαｒ＝０の方向に向け（Ｓ４０４）、移動を開始する（Ｓ４０５）。
【００４９】
移動装置１００は、移動装置上に設定した移動装置座標（ｘｒ、ｙｒ、αｒ）の原点ｘｒ＝０、ｙｒ＝０およびαｒ＝０が（ｘｇｉ、ｙｇｉ、αｇｉ）に一致するように移動し、移動中に、赤外線レーザーや超音波センサなどによる環境情報取得手段１０８により、周囲の障害物や地図情報に記憶したランドマークを検知する。制御手段１０５は、生成した経路に障害物があると判断すると速度調整を行うほか、経路生成部１０６で障害物を回避する経路を生成して、経路を修正しながら移動してもよい。制御手段１０５は自己位置認識部１０７でオドメトリや環境認識手段で検知したランドマークと地図情報に記憶したランドマーク情報の照合によって位置の修正を行うことなどで自己位置の認識を行う。
【００５０】
次に、移動装置１００は、目的地に到着したかどうかを判断する（Ｓ４０６）。目的地の到着判断は、制御手段１０５において認識しているグローバル座標上の自己位置（ｘｇｒ、ｙｇｒ、αｇｒ）が、目的地の座標（ｘｇｉ、ｙｇｉ、αｇｉ）と一致したとみなした場合とするが、例えば、目的地の座標ｘ方向、ｙ方向に距離ｍ、角度がｒ以内に入った場合を到着とみなすこととしても良い。ここで、ｍは３ｃｍ、ｒは５ｄｅｇｒｅｅなどに設定されたりする。上記一致するまでは、走行を継続する（Ｓ４０６でＮｏ）。
【００５１】
到着すると（Ｓ４０７でＹｅｓ）、移動装置１００は停止し（Ｓ４０７）、制御手段１０５は、記憶した回転位置βｇｉに操作部２０１が回転するように、操作手段１０１の駆動部２０２を制御する（Ｓ４０８）。操作部２０１の方向は、αｒ＝０を走行時の方向とすると、移動装置上での回転は、βｇｉ−αｒの角度分となる。
【００５２】
次に、制御手段１０５は、使用扉方向の扉の利用を可能とする（Ｓ４０９）。扉の利用を可能とする方法は、走行中に施錠していた扉を開錠する他、操作部２０１にパスワードを入力する、別途設けたＲＦ−ＩＤタグリーダなどによって認証された情報を操作部２０１に伝達されてからの開錠等でも良い。
【００５３】
搬送物の出し入れ作業を行った後、扉を閉め、次に移動装置を移動させる目的地があるかどうかを判断する（Ｓ４１０）。次に移動する目的地がある場合は（Ｓ４１０でＹｅｓ）、操作部２０１によって移動の指示を行い、Ｓ４０１から繰り返す。次に移動する目的地がない場合は（Ｓ４１０でＮｏ）、動作を終了する。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
本開示の移動装置は、病院・ビルなどの施設等で収納部に物品を入れて搬送する用途に利用される。
【符号の説明】
【００５５】
１００    移動装置
１０１    操作手段
１０４    記憶手段
１０５    制御手段
１０６    経路生成部
１０７    自己位置認識部
１０８    環境情報取得手段
１０９    搬送手段
１１１    移動手段
１１２    電源装置
２０１    操作部
２０２    駆動部
２０３    収納部
２０４    扉部
２０５    壁
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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