(57)【要約】      （修正有）【課題】エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報の読み取り効率を向上するるＲＦＩＤ読取装置を提供する。【解決手段】ＲＦＩＤ読取装置（飛行体）１１は、飛行体用電源４６、飛行体用電源４６の電源容量を監視する電源監視部５７、エリア内に配置された少なくとも飛行関連用マークを撮像する撮像部４３、ＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るリーダ４４及びコントローラ４１を備える。撮像部４３は、飛行関連用マークを撮像して認識させながら飛行させてＲＦＩＤタグのタグ情報をリーダ４４で読み取らせ、読み取ったタグ情報と管理タグデータとを照合して読取率を算出する。電源監視部５７は、監視される電源容量に対して予め設定された電源容量条件５３Ａの範囲内で、当該読取率に対して設定された読取率条件５３Ｂに達するまで前記エリア内を周回させる【選択図】図２
2020102163.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも飛行関連用マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを非接触で読み取る飛行体のＲＦＩＤ読取装置であって、
飛行体用電源と、
前記飛行体用電源の電源容量を監視する電源監視手段と、
少なくとも前記飛行関連用マークを撮像する撮像手段と、
前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
少なくとも、前記撮像手段で前記飛行関連用マークを撮像して認識させながら飛行させて前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせ、前記電源監視手段で監視される電源容量に対して予め設定された電源容量条件の範囲内で、被収容体数に対する当該読み取ったタグ情報の読取率に対して設定された読取率条件に達するまで前記エリア内を周回させる制御手段と、
有することを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項２】
請求項１記載のＲＦＩＤ読取装置であって、前記制御手段は、ＲＦＩＤタグの読み取り終了後に、読み取ったタグ情報の総てを所定の管理装置に送信し、読み取り対象のＲＦＩＤタグのタグ情報を管理タグデータとして備えた当該管理装置より当該管理タグデータを参照して算出された読取率を含む情報を受信し、前記設定された読取率条件に達するまで前記エリア内を周回させることを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項３】
請求項２記載のＲＦＩＤ読取装置であって、前記制御手段は、前記管理装置より受信する情報に読み落としたタグ情報が含まれ、次からの周回で読み落としのＲＦＩＤタグのみに対して読み取りを行わせることを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項４】
請求項１記載のＲＦＩＤ読取装置であって、前記制御手段は、読み取り対象のＲＦＩＤタグのタグ情報を管理タグデータとして備え、読み取ったタグ情報と当該管理タグデータとを照合して前記読取率を算出することを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項５】
請求項４記載のＲＦＩＤ読取装置であって、前記制御手段は、読み取ったＲＦＩＤタグのタグ情報と当該管理タグデータとを照合して読取率を算出するに際して、一致したタグ情報及び一致しない読み落としのタグ情報を特定し、次からの周回で読み落としのＲＦＩＤタグのみに対して読み取りを行わせることを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項６】
請求項１〜５の少なくとも何れかに記載のＲＦＩＤ読取装置であって、前記制御手段に飛行による読取時間条件が設定され、当該読取時間条件の範囲であり、前記電源容量条件内での前記読取率条件で前記エリア内を周回させることを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項７】
請求項１〜６の少なくとも何れかに記載のＲＦＩＤ読取装置であって、
前記エリア内に飛行の初期位置となるステーションが前記飛行体用電源に充電する電力供給手段を備えて設けられ、
前記制御手段が、前記電源容量条件に達したときに、前記ステーションに帰還させることを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【請求項８】
請求項１〜６の少なくとも何れかに記載のＲＦＩＤ読取装置であって、
前記エリア内に飛行の初期位置となるステーションが前記飛行体用電源に充電する電力供給手段を備えて設けられ、
前記制御手段が、前記電源容量条件の範囲内で読み取ったタグ情報が前記読取率条件に達したときに、前記ステーションに帰還させることを特徴とするＲＦＩＤ読取装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＲＦＩＤが付された管理対象物を保有環境下で読み取るＲＦＩＤ読取装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば倉庫内に保有している物品などの在庫に対して定期的に棚卸が行われ、その際に物品や当該物品を所定数積み込んだ容器などに無線による通信が可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）のタグが付され、これらＲＦＩＤタグに対してリーダによってタグ情報を読み取ることにより在庫管理等が行われている。このようなタグ情報の読み取りに関して人的な省力化を図り、読み取りを効率的に行うことが望まれる。
【０００３】
従来、ＲＦＩＤを用いて在庫管理を行う技術として特許文献１，２に記載されているものが知られている。特許文献１には、ＲＦＩＤを利用した棚卸方法等に関するものとして、ユニークな番号が割り当てられたＲＦＩＤタグを添付した在庫品に対し、アンテナ移動用走行台車に備えられたＲＦタグを読取るためのＲＦＩＤリーダー／ライターに接続されたアンテナを棚の前方で位置座標を決定する位置測定機能によりアンテナを走査してＲＦＩＤタグを読み取ることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ベースユニットとケーブルで接続された飛行可能な情報収集ユニットを飛行させて倉庫等に収容された全ての物品の画像データを取得することで物品の在庫状態を収集することが記載されている。
【０００５】
一方、飛行移動体を利用して施設の監視を行う技術が特許文献３で知られている。特許文献３には、監視装置に関して、走行移動体に、長い飛行可能時間を確保する給電のための配線部を介して撮像部を備える飛行移動体が接続され、飛行移動体の飛行制御部が走行移動体を追尾するように飛行して撮像部で施設の管理を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−０３０７１２号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１８３２５号公報
【特許文献３】特開２０１８−１１１３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
ところで、棚卸などにおける在庫の確認に際して、特許文献１のような昇降自在なアンテナを備えたアンテナ移動用走行台車に替えて特許文献２，３のように飛行する移動体を利用する場合には、飛行体を長時間飛行させる必要があるが、当該飛行体には重量の重い大容量の電源を搭載することができず、特許文献２のように充電のために固定配置されているベースユニットに帰還させるとその分の時間を要し、一方、特許文献３のように電源基地としての走行体を飛行体が追尾させる場合には走行体が走行する高さ位置に存在する物品等を当該走行体が飛行体の飛行の邪魔になって認識することが困難であるか、若しく飛行経路を複雑化させることとなって効率低下を招くという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は上記課題に鑑みなされたもので、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報の読み取り効率を向上させるＲＦＩＤ読取装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明では、少なくとも飛行関連用マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを非接触で読み取る飛行体のＲＦＩＤ読取装置であって、飛行体用電源と、前記飛行体用電源の電源容量を監視する電源監視手段と、少なくとも前記飛行関連用マークを撮像する撮像手段と、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、少なくとも、前記撮像手段で前記飛行関連用マークを撮像して認識させながら飛行させて前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせ、前記電源監視手段で監視される電源容量に対して予め設定された電源容量条件の範囲内で、被収容体数に対する当該読み取ったタグ情報の読取率に対して設定された読取率条件に達するまで前記エリア内を周回させる制御手段と、有する構成とする。
【００１０】
請求項２の発明では、前記制御手段は、ＲＦＩＤタグの読み取り終了後に、読み取ったタグ情報の総てを所定の管理装置に送信し、読み取り対象のＲＦＩＤタグのタグ情報を管理タグデータとして備えた当該管理装置より当該管理タグデータを参照して算出された読取率を含む情報を受信し、前記設定された読取率条件に達するまで前記エリア内を周回させる構成とする。
【００１１】
請求項３の発明では、前記制御手段は、前記管理装置より受信する情報に読み落としたタグ情報が含まれ、次からの周回で読み落としのＲＦＩＤタグのみに対して読み取りを行わせる構成とする。
【００１２】
請求項４の発明では、前記制御手段は、読み取り対象のＲＦＩＤタグのタグ情報を管理タグデータとして備え、読み取ったタグ情報と当該管理タグデータとを照合して前記読取率を算出する構成とする。
【００１３】
請求項５の発明では、前記制御手段は、読み取ったＲＦＩＤタグのタグ情報と当該管理タグデータとを照合して読取率を算出するに際して、一致したタグ情報及び一致しない読み落としのタグ情報を特定し、次からの周回で読み落としのＲＦＩＤタグのみに対して読み取りを行わせる構成とする。
【００１４】
請求項６の発明では、前記制御手段に飛行による読取時間条件が設定され、当該読取時間条件の範囲であり、前記電源容量条件内での前記読取率条件で前記エリア内を周回させる構成とする。
【００１５】
請求項７の発明では、前記エリア内に飛行の初期位置となるステーションが前記飛行体用電源に充電する電力供給手段を備えて設けられ、前記制御手段が、前記電源容量条件に達したときに、前記ステーションに帰還させる構成とする。
【００１６】
請求項８の発明では、前記エリア内に飛行の初期位置となるステーションが前記飛行体用電源に充電する電力供給手段を備えて設けられ、前記制御手段が、前記電源容量条件の範囲内で読み取ったタグ情報が前記読取率条件に達したときに、前記ステーションに帰還させる構成とする。
【発明の効果】
【００１７】
請求項１の発明によれば、飛行体用電源、飛行体用電源の電源容量を監視する電源監視手段、エリア内に配置された少なくとも飛行関連用マークを撮像する撮像手段、ＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段を備え、制御手段が、少なくとも、撮像手段で飛行関連用マークを撮像して認識させながら飛行させてＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせ、電源監視手段で監視される電源容量に対して予め設定された電源容量条件の範囲内で、被収容体数に対する当該読み取ったタグ情報の読取率に対して設定された読取率条件に達するまで前記エリア内を周回させる構成とすることにより、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグの読み取りに対して人的操作を必要とせずに限られた条件下で読み取り効率を向上させることができるものである。
【００１８】
請求項２，３の発明によれば、読み取ったタグ情報の総てを所定の管理装置に送信し、読み取り対象のＲＦＩＤタグのタグ情報を管理タグデータとして備えた当該管理装置で読取率を算出させて当該読取率、読み落としたタグ情報を含む情報を受信する構成とすることにより、飛行体での処理を軽減させることができると共に、人的な確認を行わせることができ、タグ情報の読み落としがあった場合でも人的な補充読み取りを促すことができるものである。
【００１９】
請求項４，５の発明によれば、制御手段が、読み取り対象のＲＦＩＤタグのタグ情報を管理タグデータとして備え、読み取ったタグ情報と当該管理タグデータとを照合して読取率を算出し、また、読み落としのタグ情報を特定し、次からの周回で読み落としのＲＦＩＤタグのみに対して読み取りを行わせる構成とすることにより、管理装置からの受信を待たずに再度の読み込みをさせることができるものである。
【００２０】
請求項６の発明によれば、制御手段に飛行による読取時間条件が設定され、当該読取時間条件の範囲であり、電源容量条件内での読取率条件でエリア内を周回させる構成とすることにより、人的操作を必要とせずに限られた時間範囲で読み取り効率を向上させることができるものである。
【００２１】
請求項７，８の発明によれば、エリア内に飛行の初期位置となるステーションが飛行体用電源に充電する電力供給手段を備えて設けられ、電源容量条件又は電源容量条件の範囲内で読み取ったタグ情報が読取率条件に達したときに、ステーションに帰還させる構成とすることにより、充分な飛行を確保して限られた条件下で読み取り効率を向上させることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明に係るＲＦＩＤ読取装置の使用される環境下の説明図である。
【図２】本発明に係るＲＦＩＤ読取装置の構成説明図である。
【図３】図２のＲＦＩＤ読取装置の使用されるエリア内での自動飛行の説明図である。
【図４】図２のＲＦＩＤ読取装置の飛行に関する設定内容の説明図である。
【図５】図２のＲＦＩＤ読取装置の飛行の動作フローチャートである。
【図６】図５の読み取り処理の動作フローチャートである。
【図７】図５の読み取り処理の他の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、本発明の実施形態を図により説明する。ここで、飛行体のＲＦＩＤ読取装置が用いられるエリアは商品倉庫、製造工場、商品出荷工場などがあるが本実施形態では商品倉庫として説明する。また、商品倉庫等のエリア内に収納されている被収容体としては商品、製造用部品、修理部品やこれらを収納する容器（箱、コンテナなど）などであり、固有情報のＲＦＩＤタグがそれぞれ商品等に個別に付される場合、容器に付される場合や、個別にＲＦＩＤタグが付された商品等がさらにＲＦＩＤタグが付された容器に収納されている場合などがあり、本実施形態では商品等を収納した容器にＲＦＩＤタグが付されるものを被収容体として説明する。
【００２４】
図１に、本発明に係るＲＦＩＤ読取装置の使用される環境下の説明図を示す。図１（Ａ）〜（Ｃ）において、飛行体のＲＦＩＤ読取装置（以下、「飛行体」とする）１１（図２で説明する）は商品倉庫１２に配置され、商品倉庫１２には保有棚１３が例えば３列（保有棚列１３Ａ〜１３Ｃ）に配列される。各保有棚１３は、図１（Ｂ）に示すように、例えば３段で各段には読取範囲を示す読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ（図４で説明する）が設けられ、各段上に被収容体１５が固有情報のＲＦＩＤタグ１６が付され、それぞれ載置される。それぞれのＲＦＩＤタグ１６の固有情報としては、少なくとも被収容体１５の品名、型番等と共に、商品倉庫１２内で収容されている位置のアドレス情報が含まれる。
【００２５】
一方、商品倉庫１２には飛行体１１の初期位置となるステーション１４が設けられ、飛行体用電源を非接触で充電する電力供給手段（図示せず）を備え、表面には図１（Ｃ）に示すステーションマーク２１が形成されている。なお、当該電力供給手段より有線で飛行体用電源に充電させることとしてもよい。そして、図１（Ｃ）に示すように、商品倉庫１２の例えば床面には、自動飛行させるための飛行順路に沿った飛行関連用マークとしての進行方向マーク１８、飛行性マーク１９，２０が設けられる（図３で詳述する）。
【００２６】
そこで、図２に、本発明に係るＲＦＩＤ読取装置の構成説明図を示す。図２（Ａ）において、飛行体１１は、ステーションマーク２１が形成されたステーション１４上に着地している状態が初期位置となり、このときに飛行体用電源（図２（Ｂ）の４６）が例えば非接触で上記電力供給手段から充電される。
【００２７】
飛行体１１は、図２（Ｂ）に示すように、制御手段であるコントローラ４１、駆動機構部４２、撮像手段である撮像部４３、タグ読取手段であるリーダ４４、送受信部４５及び飛行体用電源４６を備え、当該飛行体用電源４６はステーション１４の電力供給手段より充電するための充電部４６Ａを備える。
【００２８】
上記駆動機構部４２は、飛行するためのモータなどで構成される機構である。上記撮像部４３は、商品倉庫１２内に設けられた飛行関連用マークであるステーションマーク２１、進行方向マーク１８、飛行性マーク１９，２０及び読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃを撮像するカメラである。上記リーダ４４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取るもので、ＲＦＩＤタグ用として一般的に知られているものである。
【００２９】
上記送受信部４５は、ＲＦＩＤタグ１６の読み取り終了時に、図２（Ａ）に示す管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にＷｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介してタグ情報を送信する。管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、管理タグデータを備える。当該管理タグデータは、商品倉庫１２内に存在すべき総ての被収容体１５のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報（品名、型番、アドレスの情報等）を内容とするもので、飛行体１１より送信されたきたタグ情報と管理タグデータとを参照して一致したものを当該商品倉庫１２内に存在するものとして特定し、一致しないタグ情報を読み落としたタグ情報と特定すると共に、読み取り対象のＲＦＩＤタグ１６の個数に対して、読み取ったタグ情報で管理タグデータと一致したタグ情報個数との比で算出する。
【００３０】
上記コントローラ４１は、概略、少なくとも、撮像部４３で撮像した進行方向マーク１８、飛行性マーク１９，２０（ステーション１４への帰還時にはステーションマーク２１）を認識して飛行させると共に、撮像部４３で撮像した読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ４４で読み取らせるもので、制御部５１、記憶部５２、飛行設定部５３、画像解析部５４、読取情報処理部５５、駆動制御部５６及び電源監視部５７を備える。
【００３１】
上記制御部５１は、飛行体１１を統括的に制御するである。上記記憶部５２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。上記飛行設定部５３は、飛行体１１を飛行させるための設定が行われるもので、設定内容は図４（Ａ）で説明する。
【００３２】
また、飛行設定部５３には、電源容量条件５３Ａが設定されると共に、読取率条件５３Ｂが設定される。電源容量条件５３Ａとしては、例えば飛行体用電源４６の電源容量でエリア内を少なくとも１周することができる閾値として設定される。また、読取率条件５３Ｂは、後述の読取情報処理部５５において読み取り対象のＲＦＩＤタグ１６の個数に対して、読み取ったタグ情報で管理タグデータ１６Ａと一致したタグ情報個数との比で算出され、例えば９５パーセントとして設定される。
【００３３】
なお、飛行設定部５３には、飛行による読取時間条件（例えば、深夜０時〜６時などの時間帯）を設定してもよい。具体的には、読取時間の設定は、その時間範囲内で、エリア内の周回、飛行体用電源４６への充電を繰り返させるものである。この実施形態では、読取時間条件の設定を行っているものとする。なお、飛行体１１を飛行させてＲＦＩＤタグ１６を読み取らせる開始日として単日又は複数日を設定しておいてもよい。
【００３４】
上記画像解析部５４は、撮像部４３で撮像した進行方向マーク１８、飛行性マーク１９，２０及びステーションマーク２１を解析して認識するもので、上記飛行設定部５３で設定された内容で飛行制御させるために供される（図４（Ａ）で説明する）。また、当該画像解析部５４は、撮像部４３で撮像した読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃを認識するもので、上記リーダ４４による読み取り位置（範囲）を特定するために供される。
【００３５】
上記読取情報処理部５５は、リーダ４４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部５２に記憶し、読み取り終了後に送受信部６５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信し、当該管理装置より読取率や読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行わせる。
【００３６】
上記駆動制御部５６は、上記駆動機構４２による飛行体１１の飛行を、飛行設定部５３の設定に応じて駆動制御する。そして、電源監視部５７は、飛行体用電源４６の容量を監視するものであり、所定の閾値（例えば、商品倉庫１２内で１周分のＲＦＩＤタグ１６の読み取り可能な電源容量）を下回った時に飛行設定部５３からステーション１４に帰還させる制御をおこなわせるものである。
【００３７】
続いて、図３に図２のＲＦＩＤ読取装置の使用されるエリア内での自動飛行の説明図を示すと共に、図４に図２のＲＦＩＤ読取装置の飛行に関する設定内容の説明図を示す。図３において、図１（Ａ）に示すように、商品倉庫１２内には飛行体１１の飛行ルートの飛行関連用マークとして進行方向マーク１８、飛行性マーク１９，２０が設けられている。
【００３８】
上記進行方向マーク１８内にはチェックマークが重ね表示される。当該進行方向マーク１８は、例えば三角形状としてその頂点方向を進行方向として示すものとし、飛行体１１の初期位置のステーション１４から、当該商品倉庫１２内の総ての保有棚１３（保有棚列１３Ａ〜１３Ｃ）を廻るように配置される。
【００３９】
すなわち、飛行体１１の飛行設定部５３には、進行方向マーク１８（チェックマーク）と飛行との関係が設定されるもので、図４に示すように、三角形状の頂点側に飛行する４つの進行方向が関係付けられ、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１〜（数字）」を飛行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられる。ここで、チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し飛行を行う基点であり、繰り返し飛行を行うか否かの判断は、読取情報処理部５５の読み落としタグ情報が存在するか否かを基本として決定される（図６、図７で説明する）。なお、チェックマーク「Ｓ」と「Ｒ」とを一つに統合した形態でもよいもので、例えば狭いエリア（商品倉庫）の場合に有効である。
【００４０】
また、商品倉庫１２内に設けられる飛行性マーク１９，２０は、例えば色表示とする。すなわち、飛行体１１の飛行設定部５３には、読取終了「Ｅ」までに飛行性マーク１９の色表示の画像認識が続けば順方向飛行と設定し、飛行性マーク２０の色表示が画像認識されれば逆方向飛行として設定して進行方向の概念を抽出させるためのものである。
【００４１】
さらに、飛行体１１の飛行設定部５３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ（図１（Ｂ））が設定され、この認識で飛行高さが制御されるものである。なお、上記読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ内に数字などの符号、記号を配置することとしてもよい。例えば、読み取り距離として数字（例えば、「３０」）を配置させ、その数字を画像認識させることで、当該認識した数字の距離（例えば棚から３０Ｃｍの距離）まで接近させてＲＦＩＤタグ１６の読み取り行わせることができるものである。
【００４２】
そこで、図５に図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する飛行体の移動における動作フローチャート示すと共に、図６に図５の読み取り処理の動作フローチャートを示す。図５（Ａ）において、飛行体１１は、商品倉庫１２内において、ステーション１４上で電力供給手段より飛行体用電源４６が充電部４６Ａを介して充分に充電されていることを前提とし、例えば飛行設定部５３の電源容量条件５３Ａで設定された時間（時刻）が到来したときに飛行を開始する。
【００４３】
すなわち、飛行体１１が飛行して進行方向マーク１８の「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、最初の読取範囲マーク１７Ａを画像認識して被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（ステップ（Ｓ）１）。
【００４４】
以降、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ、飛行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像し、画像解析部５４により画像認識して飛行しながら読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶していき（Ｓ２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」が画像認識されるまで続けられる（Ｓ３）。そして、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、当該商品倉庫１２内での飛行ルートを１周したこととなり、繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りを行うか否かの処理が行われる（図６又は図７に移行する）。
【００４５】
続いて、図６において、飛行体１１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ１１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み取り対象のＲＦＩＤタグと飛行体１１より受信したタグ情報とを照合して読取率を算出すると共に、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読取率及び当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体１１に送信される。
【００４６】
飛行体１１が所定時間内に管理装置より読取率及び読み落としてＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ１２）、設定された読取時間条件の読取時間内であり（Ｓ１３）、電源監視部５７が飛行体用電源４６の電源容量が閾値以上であり（Ｓ１４）、また、上記算出した読取率が読取率条件の閾値未満であれば（Ｓ１５）、飛行体１１の図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置に再度飛行し、読取時間条件の範囲内で電源容量が閾値以上であることを条件として図５のＳ１から繰り返して飛行体１１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われる。
【００４７】
一方、所定時間内に管理装置より読取率及び読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信しない場合には（Ｓ１２）、ステーションマーク２１を画像認識してステーション１４上に帰還する（Ｓ１６）。また、Ｓ１３の読取時間条件に達した場合、又は、Ｓ１４の飛行体用電源４６の電源容量が電源容量条件５３Ａの閾値未満である場合、又は、Ｓ１５の上記読取率が読取率条件の閾値以上の場合には、ステーションマーク２１を画像認識してステーション１４上に帰還する（Ｓ１６）。すなわち、読取時間条件に達し、また、読取率条件に達すれば読み取り終了となってステーション１４への帰還となり、電源容量の低下の場合には充電のためのステーション１４への帰還となる。
【００４８】
そして、上記管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）では、飛行体１１が読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが管理者に対して表示可能とされるものである。これにより、タグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言える。
【００４９】
一方、上記Ｓ１４において、飛行体用電源４６の電源容量が電源容量条件の閾値を下回ったことによるステーション１４への帰還の場合（Ｓ１６）、読取時間条件に達していないことを条件に（Ｓ１３）、飛行体用電源４６の電源容量が閾値以上又は所定容量以上になるのを待ち（Ｓ１４）、読取率条件の閾値未満である条件で（Ｓ１５）、飛行体１１の図３に示す進行方向マーク１８のチェックマーク「Ｓ」の開始位置に再度飛行し、図５のＳ１から繰り返して飛行体１１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われて繰り返されるものである。
【００５０】
次に、図７に、図５の読み取り処理の他の動作フローチャートを示す。図６では、読取率が読取率条件未満の場合に、総てのＲＦＩＤタグ１６に対して読み取りを繰り返す場合としているが、図７においては、読み落としたＲＦＩＤタグ１６を管理タグデータ１６Ａからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取りさせる場合としている。これらのことからすれば、例えば図７では、被収容体１５の収容されている位置が事前に判明している場合に有効であり、図６では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効と言える。
【００５１】
図７（Ａ）において、飛行体１１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ３）、読取情報処理部５５が、を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ２１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み取り対象のＲＦＩＤタグと飛行体１１より受信したタグ情報とを照合して読取率を算出すると共に、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読取率及び当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体１１に送信される。
【００５２】
飛行体１１が所定時間内に管理装置より読取率及び読み落としてＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ２２）、設定された読取時間条件の読取時間内であり（Ｓ２３）、電源監視部５７が飛行体用電源４６の電源容量が閾値以上であり（Ｓ２４）、そのときに上記算出した読取率が読取率条件の閾値未満であれば（Ｓ２５）、図７（Ｂ）に移行する。
【００５３】
一方、所定時間内に管理装置より読取率及び読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信しない場合には（Ｓ２２）、ステーションマーク２１を画像認識してステーション１４上に帰還する（Ｓ２６）。また、Ｓ２３の読取時間条件に達した場合、又は、Ｓ２４の飛行体用電源４６の電源容量が電源容量条件５３Ａの閾値未満である場合、又は、Ｓ２５の上記読取率が読取率条件の閾値以上の場合には、ステーションマーク２１を画像認識してステーション１４上に帰還する（Ｓ２６）。すなわち、読取時間条件に達し、また、読取率条件に達すれば読み取り終了となってステーション１４への帰還となり、電源容量の低下の場合には充電のためのステーション１４への帰還となる。
【００５４】
そして、上記管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）では、飛行体１１が読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが管理者に対して表示可能とされるものである。これにより、上記同様に、上記管理装置に送られたタグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言える。
【００５５】
一方、上記Ｓ２４において、飛行体用電源４６の電源容量が電源容量条件の閾値を下回ったことによるステーション１４への帰還の場合（Ｓ２６）、読取時間条件に達していないことを条件に（Ｓ２３）、飛行体用電源４６電源容量が閾値以上又は所定容量以上になるのを待ち（Ｓ２４）、読取率条件の閾値未満である条件で（Ｓ２５）、図７（Ｂ）に移行する。
【００５６】
図７（Ｂ）において、図７（Ａ）における読取時間条件、電源容量条件の範囲において、読取率条件が閾値未満の場合（Ｓ２４、Ｓ２５）、読取率と共に受信した管理タグデータとの照合に応じた読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（チェックマーク）、読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ、飛行性マーク１９，２０を認識しながら当該アドレス位置に飛行し、対応の飛行体１１による被収容体１５のＲＦＩＤタグ１６を読み取らせ、管理タグデータ１６Ａと照合して一致したタグ情報を記憶部５２に記憶すると共に、読み取ったタグ情報を管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ３１）。そして、飛行体１１において、設定された読取時間条件の読取時間内であり（Ｓ２３）、電源監視部５７が飛行体用電源４６の電源容量が閾値以上であり（Ｓ２４）、そのときに上記算出した読取率が読取率条件の閾値未満であることを条件に、読み落としのタグ情報についてアドレス情報に基づき読み取りが行われるものである。
【００５７】
このように、商品倉庫１２内に収容された全体の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りに対して人的操作を必要とせずに限られた条件下で読み取り効率（読取率）を向上させることができるものである。また、読み取ったタグ情報と管理タグデータとを照合させた読取率を算出する際に一致したタグ情報及び一致しない読み落としのタグ情報を受信して、次からの周回で読み落としのＲＦＩＤタグのみに対して読み取りを行わせることで読取時間を短縮させて読取率を向上させることができるものである。
【００５８】
なお、上記実施形態では、少なくとも読取率の算出を管理装置側で行わせた場合を示したが、飛行体１１に管理タグデータを備えさせて読取率の算出や読み落としのＲＦＩＤタグ１６を特定して管理装置に送信することとしてもよい。ところで、上記実施形態では、商品倉庫１２内で、飛行体１１を１機としてＲＦＩＤタグ１６を読み取らせる場合を示したが、飛行ルートを分担させて複数機でＲＦＩＤタグ１６を読み取らせることで、さらなる時間短縮を図ることができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明のＲＦＩＤ読取装置は、ＲＦＩＤが付された商品等の被収納体を倉庫等の保有環境下で無人で自動で読み取る装置の製造、使用、販売等の産業に利用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１１            ＲＦＩＤ読取装置（飛行体）
１２            商品倉庫
１３            保有棚
１３Ａ〜１３Ｃ  保有棚列
１４            ステーション（電力供給手段）
１５            被収容体
１６            ＲＦＩＤタグ
１７Ａ〜１７Ｃ  読取範囲マーク
１８            進行方向マーク
１９，２０      飛行性マーク
２１            ステーションマーク
３１            通信中継部
３２            パーソナルコンピュータ（管理装置）
３３            携帯端末（管理装置）
４１            コントローラ
４２            駆動機構部
４３            撮像部
４４            リーダ
４５            送受信部
４６            飛行体用電源
４６Ａ          充電部
５１            制御部
５２            記憶部
５３            飛行設定部
５３Ａ          電源容量条件
５３Ｂ          読取率条件
５４            画像解析部
５５            読取情報処理部
５６            駆動制御部
５７            電源監視部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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