(57)【要約】【課題】本発明によれば、警告情報の煩わしさを低減しつつ、運転者が車両を安全に運転することを可能にする運転支援装置を提供することができる。【解決手段】運転支援装置が、一以上の対象物の各々に対する運転者の視認度合いである第１視認度を算出する視認度算出部と、一以上の対象物の各々に対する車両の接触可能性を示す危険度を算出する危険度算出部と、一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、第１視認度が第１閾値以上である場合、第１警告情報を非表示にさせる表示制御部と、を備え、表示制御部は、第１警告情報が表示部に表示されておらず、第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、第１対象物に対する第２警告情報を第１対象物と関連付けて表示部に表示させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視線の方向と、前記車両の周囲に存在する一以上の対象物の情報とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記運転者の視認度合いである第１視認度を算出する視認度算出部と、
前記一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記車両の接触可能性を示す危険度を算出する危険度算出部と、
前記一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に前記第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、前記第１視認度が第１閾値以上である場合、前記第１警告情報を非表示にさせる表示制御部と、
を備え、
前記表示制御部は、前記第１警告情報が前記表示部に表示されておらず、前記第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、前記第１対象物に対する第２警告情報を前記第１対象物と関連付けて前記表示部に表示させることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記車両の運転者の視線の方向と、前記第１対象物の情報とに基づいて、前記第１対象物に対する前記運転者の視認度合いである第２視認度を算出し、前記表示制御部は、前記第２視認度が第３閾値以上である場合、前記表示部に表示されている前記第１対象物に対する前記第２警告情報を非表示にする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、前記危険度が前記第２閾値以上である対象物であって、前記第１警告情報が前記表示部に表示されていない対象物が複数存在する場合、該複数の対象物の中から所定個数の対象物を選択し、選択された対象物に対して前記第２警告情報を表示する請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記表示制御部は、前記危険度が高い順に所定個数の対象物を選択する請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記一以上の対象物を所定の基準で一以上のグループに分類する対象物分類部を更に備え、
前記視認度算出部は、前記車両の運転者の視線の方向と、前記車両の周囲に存在する前記一以上のグループの情報とに基づいて、前記一以上のグループの各々に対する前記運転者の視認度合いである第３視認度を算出し、
前記表示制御部は、前記一以上のグループの中の第１グループに対する前記第３視認度が第４閾値以上である場合、前記表示部に前記第１グループと関連づけられて表示されている前記第１警告情報を非表示にする請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記危険度算出部は、前記非表示にされた第１警告情報に関連づけられていた前記第１グループに含まれる一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて、前記第１グループに含まれる一以上の対象物の各々に対する危険度を算出し、
前記危険度が第５閾値以上である第２対象物が前記第１グループに含まれていた場合、前記表示制御部は前記第２対象物に対する第２警告情報を前記第２対象物と関連付けて前記表示部に表示させる請求項５に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記視認度算出部は、前記車両の運転者の視線の方向と、前記第２対象物の情報とに基づいて、前記第２対象物に対する前記運転者の視認度合いである第４視認度を算出し、
前記第４視認度が第６閾値以上である場合、前記表示制御部は、前記表示部に表示されている前記第２対象物に対する前記第２警告情報を非表示にする請求項６に記載の運転支援装置。
【請求項８】
車両の運転者の視線の検出結果と、前記車両の周囲に存在する一以上の対象物の検出結果とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記運転者の視認度合いである第１視認度を算出するステップと、
前記一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて前記一以上の対象物の各々に対する危険度を算出するステップと、
前記一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に前記第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、前記第１視認度が第１閾値以上である場合、前記第１警告情報を非表示にさせるステップと、
前記第１警告情報が前記表示部に表示されておらず、前記第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、前記第１対象物に対する第２警告情報を前記第１対象物と関連付けて前記表示部に表示させるステップと、
を運転支援装置に実行させる運転支援方法。
【請求項９】
車両の運転者の視線の検出結果と、前記車両の周囲に存在する一以上の対象物の検出結果とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記運転者の視認度合いである第１視認度を算出するステップと、
前記一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて前記一以上の対象物の各々に対する危険度を算出するステップと、
前記一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に前記第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、前記第１視認度が第１閾値以上である場合、前記第１警告情報を非表示にさせるステップと、
前記第１対象物と関連づけられた前記第１警告情報が前記表示部に表示されておらず、前記第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、前記第１対象物に対する第２警告情報を前記第１対象物と関連付けて前記表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させる、運転支援プログラム。
【請求項１０】
請求項１から７のいずれか１項に記載の運転支援装置を備える車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム及び車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両周辺の対象物の移動方向及び運転者の視線の方向から、人などの対象物に対する運転者の視認度合いを判定して、判定された視認度合いが低い場合には対象物についての警告情報を運転者に通知する装置がある。
【０００３】
例えば、特許文献１には、運転者の対象物に対する認知度合いが低い場合には警告情報を運転者に通知し、対象物に対する認知度合いが高まると警告情報の通知を終了する走行情報提供装置が開示されている。警告情報の通知を終了するのは、運転者の対象物への認知度合いが高まると、運転者にとって警告情報が煩わしく感じることがあるからである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２００８／０２９８０２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
近年、安全性に対する要求がますます高まってきていることから、対象物に関する警告情報の提供が終了した後に、自車両の走行の安全性をより高める技術の開発が望まれている。
【０００６】
本開示はこのような状況に鑑み、警告情報の煩わしさを低減しつつ、運転者が車両を安全に運転することを可能にする運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、及び運転支援装置を備える車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る運転支援装置は、車両の運転者の視線の方向と、前記車両の周囲に存在する一以上の対象物の情報とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記運転者の視認度合いである第１視認度を算出する視認度算出部と、前記一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記車両の接触可能性を示す危険度を算出する危険度算出部と、前記一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に前記第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、前記第１視認度が第１閾値以上である場合、前記第１警告情報を非表示にさせる表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記第１警告情報が前記表示部に表示されておらず、前記第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、前記第１対象物に対する第２警告情報を前記第１対象物と関連付けて前記表示部に表示させる。
【０００８】
本開示に係る運転支援方法は、車両の運転者の視線の検出結果と、前記車両の周囲に存在する一以上の対象物の検出結果とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記運転者の視認度合いである第１視認度を算出するステップと、前記一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて前記一以上の対象物の各々に対する危険度を算出するステップと、前記一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に前記第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、前記第１視認度が第１閾値以上である場合、前記第１警告情報を非表示にさせるステップと、前記第１警告情報が前記表示部に表示されておらず、前記第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、前記第１対象物に対する第２警告情報を前記第１対象物と関連付けて前記表示部に表示させるステップと、を運転支援装置に実行させる。
【０００９】
本開示に係る運転支援プログラムは、車両の運転者の視線の検出結果と、前記車両の周囲に存在する一以上の対象物の検出結果とに基づいて、前記一以上の対象物の各々に対する前記運転者の視認度合いである第１視認度を算出するステップと、前記一以上の対象物の各々の状態と前記車両の状態とに基づいて前記一以上の対象物の各々に対する危険度を算出するステップと、前記一以上の対象物の中の第１対象物の第１視認度が第１閾値未満である場合、表示部に前記第１対象物と関連づけて第１警告情報を表示させ、前記第１視認度が第１閾値以上である場合、前記第１警告情報を非表示にさせるステップと、前記第１対象物と関連づけられた前記第１警告情報が前記表示部に表示されておらず、前記第１対象物の危険度が第２閾値以上である場合、前記第１対象物に対する第２警告情報を前記第１対象物と関連付けて前記表示部に表示させるステップと、をコンピュータに実行させる。
【００１０】
本開示に係る車両は、上述した運転支援装置を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本開示によれば、警告情報の煩わしさを低減しつつ、運転者が車両を安全に運転することを可能にする運転支援装置、運転支援方法、運転支援プログラム、及び、運転支援装置を備える車両を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の第１実施形態における運転支援装置を備える車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第１実施形態における運転支援装置において周辺視野が加味された第１瞬間視認度を算出する際に用いられる対応関係の一例を示す図である。
【図３】図３は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置を備える車両の走行中の状況の一例を示す図である。
【図５】図５は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって算出されたある対象物の第１累積視認度の時間変化の一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって算出されたある対象物の危険度の時間変化の一例を示す図である。
【図７Ａ】図７Ａは、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図７Ｃ】図７Ｃは、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図７Ｄ】図７Ｄは、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図７Ｅ】図７Ｅは、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図８】図８は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置によって算出されたある対象物の危険度の時間変化の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置によって算出されたある対象物の第２累積視認度の時間変化の一例を示す図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１２】図１２は、本発明の第３実施形態における運転支援装置を備える車両の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】図１４は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって算出されたある対象物の危険度の時間変化の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって算出されたある対象物の第４累積視認度の時間変化の一例を示す図である。
【図１６Ａ】図１６Ａは、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１６Ｂ】図１６Ｂは、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１６Ｃ】図１６Ｃは、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１６Ｄ】図１６Ｄは、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【図１６Ｅ】図１６Ｅは、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置によって表示部に出力される表示情報を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本開示にかかる実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１４】
（第１実施形態）
図１は、本開示の第１実施形態における運転支援装置３００を備える車両１の構成を示すブロック図である。
【００１５】
車両１は、視線情報取得部１００、周辺情報収集部２００ａ、車両情報検出部２００ｂ、運転支援装置３００、及び表示部４００を備える。なお、運転支援装置３００は、車両１に搭載されるものとして説明するが、必ずしも車両１に搭載されていなくてもよく、ネットワーク上に設置され、ネットワークを介して運転支援を行うこととしてもよい。
【００１６】
運転支援装置３００は、視線情報取得部１００、周辺情報収集部２００ａ、及び車両情報検出部２００ｂを介して各種情報を取得し、取得した情報に基づき、表示部４００を介して運転者に運転を支援するための情報を提示する。以下、詳細を説明する。
【００１７】
視線情報取得部１００は、車両１の運転者の視線の方向、つまり、実際に見ている方向の情報（視線情報）として、運転者の眼球画像を取得するアイカメラである。また、視線情報取得部１００として、アイカメラとともに、運転者の顔面方向データを取得する指向性赤外線センサが用いられていてもよい。視線情報取得部１００は、取得した視線情報を運転支援装置３００に出力する。
【００１８】
周辺情報収集部２００ａは、車両１の周辺情報（周辺情報）を収集する。例えば、周辺情報収集部２００ａは、車両１の周辺画像を撮像する車載カメラ、車両１周囲の存在物の方向、距離及び相対速度などを検出する指向性を有する超音波センサなどにより構成されている。
【００１９】
周辺情報収集部２００ａは、これらの車両１の周辺情報を収集し、運転支援装置３００に出力する。なお、この周辺情報収集部２００ａは、車両１の周辺情報を収集するものであれば、どのように構成されてもよい。
【００２０】
車両情報検出部２００ｂは、車両１の状態を検出するセンサなどにより構成されている。車両１の状態とは、車両１の位置、速度、進行方向等のことである。車両情報検出部２００ｂは、車両１の状態を検出し、検出した状態を示す情報を危険度算出部３５０に出力する。
【００２１】
運転支援装置３００は、ＲＯＭ、ＲＡＭなどのメモリからなる記憶部３００ａと、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）により実現される。記憶部３００ａには、車両１の運転者の特定の対象物に対する視認度合いを算出するためのデータ（図２参照）、及び、後に説明する判定処理に用いられるデータが格納されている。これらのデータについては、後に詳細に説明する。
【００２２】
ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されている運転支援プログラムを読みだして、ＲＡＭに展開し、展開した運転支援プログラムを実行する。これにより、ＣＰＵは、制御部３００ｂとして機能する。制御部３００ｂは、視線検出部３１０、対象物抽出部３２０、視認度算出部３３０、危険度算出部３５０、及び表示制御部３６０を備える。
【００２３】
視線検出部３１０は、視線情報取得部１００により取得した運転者の眼球画像に基づいて運転者の視線方向を検出して視認度算出部３３０に出力する。
【００２４】
具体的には、視線検出部３１０は、アイカメラにより撮影された眼球画像を解析して、装着した被験者の眼球運動・視線を検出するとともに、注視点を検出して視認度算出部３３０に出力する。ここで、注視点は、運転者が見ている点のことである。
【００２５】
また、視線情報取得部１００として、アイカメラとともに、運転者の顔面方向データを取得する指向性赤外線センサが用いられた場合、視線検出部３１０は、運転者が実際に見ている視線方向（中心視方向）、及び注視点を検出する。ここで、視線検出部３１０は、アイカメラからの顔面基準の視線方向データを指向性赤外線センサの顔面方向データの座標系に変換して合成することで、視線方向（中心視方向）、及び注視点を検出して視認度算出部３３０に出力する。
【００２６】
対象物抽出部３２０は、周辺情報収集部２００ａから入力される周辺情報から、車両１の走行中に安全確認すべき対象となる対象物を抽出し、抽出した対象物に関する情報を視認度算出部３３０に出力する。ここで、対象物は、対向車両などの他車両、歩行者、二輪車などの移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線などの交通環境対象物等である。
【００２７】
具体的には、対象物抽出部３２０は、対象物に関する情報を画像処理などにより抽出する。対象物に関する情報には、対象物の位置（中心位置）、車両１からの方向、対象物と車両１との相対距離、及び対象物と車両１との相対角度等が含まれる。なお、相対角度は、対象物の中心座標などの基準点と、予め設定される車両１の中心または運転座席の位置などの基準点から算出するものとする。
【００２８】
視認度算出部３３０は、所定のタイミングで、車両１の運転者の視線方向と、車両１の周囲に存在する対象物の位置とに基づいて、対象物の各々に対する運転者の視認度合いである第１視認度を算出する。第１視認度は、運転支援装置３００検出した対象物に対する検出時点からの運転者の視認度合である。所定のタイミングは、運転支援装置３００が対象物を検知したとき、つまり、対象物抽出部３２０によって対象物が抽出されたときである。
【００２９】
なお、第１視認度とは、第１瞬間視認度を累積した第１累積視認度であるものとする。ここで、第１瞬間視認度は、ある瞬間（時点）における対象物に対する運転者の視認度合いを示す値である。一方、第１累積視認度は、第１瞬間視認度を所定の期間累積した値である。ただし、第１視認度として、第１累積視認度を用いる代わりに、第１瞬間視認度を用いてもよい。
【００３０】
視認度算出部３３０は、瞬間視認度算出部３３１、及び累積視認度算出部３３２を備える。
【００３１】
瞬間視認度算出部３３１は、車両１の運転者の視線方向と、車両１の周囲に存在する対象物の情報とに基づいて、視線・注視点からの対象物のずれを算出する。ここで、瞬間視認度算出部３３１は、対象物と車両１との相対角度θを算出する。相対角度とは、実際の運転者の視線方向と運転者が対象物を見たとした時の視線方向とがなす角度である。もしくは、瞬間視認度算出部３３１は、対象物と車両１と相対距離を算出する。相対距離とは、運転者の注視点から対象物の位置までの距離である。そして、瞬間視認度算出部３３１は、算出したずれ（相対角度または相対距離）に基づき、記憶部３００ａに格納されている対応関係の情報を参照して第１瞬間視認度を算出する。そして、瞬間視認度算出部３３１は、算出した第１瞬間視認度を累積視認度算出部３３２に出力する。
【００３２】
ここで、視線及び注視点に加えて、視線及び注視点から算出される周辺視野も、第１瞬間視認度を決定する際に考慮される。周辺視野とは、瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲をいう。したがって、第１瞬間視認度は、注視点及び注視点近傍の視覚範囲である周辺視野を含む視野を用いた視認度合いと言える。
【００３３】
図２は、本発明の第１実施形態における運転支援装置３００において周辺視野が加味された第１瞬間視認度を算出する際に用いられる対応関係の一例を示す図である。この対応関係は、相対角度と第１瞬間視認度とを対応付けている。
【００３４】
なお、図２において、横軸は、相対角度θ、縦軸は第１瞬間視認度を表している。グラフＧ１は、角度θに応じて、運転者の第１瞬間視認度がどのように変化するかを示している。このグラフＧ１を以下では瞬間視認度曲線Ｇ１という。
【００３５】
例えば、ある対象物（対象物Ｘ）に対する視線及び注視点が視線検出部３１０から入力されると、瞬間視認度算出部３３１は、入力された視線及び注視点に基づいて、対象物Ｘと注視点に関する相対角度を算出する。そして、相対角度が角度θＸであった場合、瞬間視認度算出部３３１は、記憶部３００ａの瞬間視認度曲線Ｇ１を参照して第１瞬間視認度ＲＸを算出する。
【００３６】
これにより、瞬間視認度算出部３３１において、注視点から離れた周辺視野における認知も加味された第１瞬間視認度が算出される。なお、第１瞬間視認度の算出方法は、この方法に限られない。例えば、記憶部３００ａには、対象物と車両１との相対距離と第１瞬間視認度とを対応付けた対応情報が記憶されており、瞬間視認度算出部３３１は、その対応情報と、算出した相対距離に基づいて第１瞬間視認度を算出してもよい。
【００３７】
なお、瞬間視認度算出部３３１は、対象物情報及び視線情報が入力されると、その時点における全ての対象物に対する運転者の第１瞬間視認度を算出する。すべての対象物は、対象物抽出部３２０によって抽出されているすべての対象物を意味する。
【００３８】
累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１から入力される第１瞬間視認度を、対象物ごとに累積して第１累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として表示制御部３６０に出力する。
【００３９】
危険度算出部３５０は、対象物の各々の状態と車両の状態とに基づいて、対象物の各々に対する車両１の接触可能性を示す危険度を算出し、算出した危険度を表示制御部３６０に出力する。対象物の各々の状態は、周辺情報収集部２００ａから取得した車両１の周辺情報（周辺情報）に基づいて判定される。車両の状態は、車両情報検出部２００ｂから取得した車両１の状態を示す情報に基づいて判定される。接触可能性は、例えば、接触確率のことである。
【００４０】
危険度算出部３５０は、公知技術により、対象物の移動方向及び移動速度、車両１の進行方向及び速度、及び車両１と対象物との位置関係等に基づいて接触確率を算出する。例えば、対象物の移動方向と、車両１の進行方向とが交差する場合、両者が交差しない場合よりも危険度は高くなる。
【００４１】
表示制御部３６０は、表示情報を画像として表示部４００に表示する。つまり、表示制御部３６０は、表示部４００に表示情報を示す画像を投影することにより、当該画像を運転者が視認できるように表示する。
【００４２】
表示情報には、警告情報が含まれる。警告情報は、車両１の運転者が安全確認対象となる対象物の存在を確認させるために注意喚起するための情報である。
【００４３】
表示制御部３６０は、入力される対象物毎の第１累積視認度、及び、入力される危険度に応じて表示部４００に表示情報を表示したり、表示情報を終了（非表示に）したりする。
【００４４】
表示制御部３６０は、第１累積視認度が高まると第１警告情報を非表示にする。また、表示制御部３６０は、危険度が高い対象物と関連づけられた警告情報を表示部４００に表示する。表示制御部３６０については、後に詳細に説明する。
【００４５】
表示部４００は、例えば、フロントガラスなどの表示パネルである。表示部４００は、がフロントガラスである場合、運転支援装置３００は、表示制御部３６０によりヘッドアップディスプレイとして機能する。以下、運転支援装置３００は、ヘッドアップディスプレイとして機能し、表示部４００を介して各種情報を運転者に提示するとして説明する。
【００４６】
次に、運転支援装置３００の動作について、図３〜図６、及び図７Ａ〜図７Ｅを用いて説明する。
【００４７】
図３は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置３００の動作を示すフローチャートである。図４は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置３００を備える車両１の走行中の状況の一例を示す図である。なお、図４のＤＲは、車両１の運転者が表示部４００を介してみることができる車両１の前景の範囲である。
【００４８】
図５は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置３００によって算出されたある対象物（歩行者Ａ１）の第１累積視認度の時間変化の一例を示す図である。図６は、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置３００によって算出されたある対象物（歩行者Ａ１）の危険度の時間変化の一例を示す図である。図７Ａ〜図７Ｅは、本発明の第１実施形態に係る運転支援装置３００によって表示部４００に出力される表示情報を説明するための図である。
【００４９】
車両１が走行しているとき、周辺情報収集部２００ａが車両１の周辺情報（周辺映像）を取得するともに、視線検出部３１０が視線情報取得部１００から取得した車両１の運転者の視線情報に基づいて運転者の視線方向（及び注視点）を検出する（ステップＳ１１）。なお、この周辺情報の取得と視線方向の検出は略同じタイミングで行われる。
【００５０】
次に、対象物抽出部３２０は、周辺情報収集部２００ａから取得した周辺情報（周辺映像）から対象物を抽出し（ステップＳ１２）、抽出した対象物に関する情報を運転支援装置３００に出力する。具体的には、他車両、歩行者、二輪等の移動体や、標識・標示、信号、横断歩道、一時停止線等の交通環境対象物等の中心位置、車両１からの方向、車両１との相対距離及び相対角度を抽出する。
【００５１】
例えば、図４に示されているように、歩行者Ａ１が歩いている道路を車両１が走行している場合、対象物抽出部３２０は、周辺情報から歩行者Ａ１を抽出する。そして、歩行者Ａ１の中心位置、車両１を基準としたときの歩行者Ａ１の方向、歩行者Ａ１と車両１との相対距離及び相対角度を抽出する。
【００５２】
次に、瞬間視認度算出部３３１は、対象物抽出部３２０が抽出したすべての対象物の第１瞬間視認度をそれぞれ算出する（ステップＳ１３）。ここで、瞬間視認度算出部３３１は、視線検出部３１０から取得した視線情報、対象物抽出部３２０から取得した対象物に関する情報、及び記憶部３００ａに格納されている対応情報に基づいて、第１瞬間視認度を算出する。
【００５３】
図４の例においては、歩行者Ａ１が対象物抽出部３２０によって抽出されているため、瞬間視認度算出部３３１は、歩行者Ａ１の第１瞬間視認度を算出する。
【００５４】
次に、累積視認度算出部３３２は、対象物毎に第１累積視認度を算出する（ステップＳ１４）。ここで、累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１によって算出された瞬間視認度を対象物毎に累積する。
【００５５】
次に、表示制御部３６０は、算出された第１累積視認度に応じた表示態様で各対象物と関連づけられた第１警告情報を表示部４００に表示させる（ステップＳ１５）。
【００５６】
ここで、表示制御部３６０は、各対象物の第１累積視認度と基準値Ｘ１と比較して、第１累積視認度が基準値Ｘ１よりも小さい対象物と、第１累積視認度が基準値Ｘ１以上の対象物とで、警告情報の表示態様を変える。つまり、第１累積視認度が基準値Ｘ１以上の対象物に対する第１警告情報は、第１累積視認度が基準値Ｘ１よりも小さい対象物の第１警告情報よりも目立つような表示態様にする。なお、判定処理に用いられるデータには、基準値Ｘ１が含まれており、基準値Ｘ１は記憶部３００ａに格納されている。
【００５７】
図４の例において、時刻ｔ＝Ｔ０で、図５に示されているように歩行者Ａ１の第１累積視認度がＸ１よりも小さい場合、表示制御部３６０は、図７Ａに示されているように画像ＡＲ１（第１警告情報）を歩行者Ａ１と関連づけて表示部４００に表示する。時刻ｔ＝Ｔ０は、ステップＳ１５が行われる時点のことである。対象物と関連づけて表示するとは、例えば、図７Ａに示すように、歩行者Ａ１の周りの背景が画像ＡＲ１になるように表示することである。
【００５８】
各対象物に関連づけて第１警告情報が表示された後、表示制御部３６０は、第１累積視認度が第１閾値以上になった対象物があるか否かを判定する（ステップＳ１６）。なお、判定処理に用いられるデータには、第１閾値が含まれており、第１閾値は記憶部３００ａに格納されている。
【００５９】
第１累積視認度が第１閾値以上になった対象物がない場合（ステップＳ１６のＮＯ）、ステップＳ１１に移る。ステップＳ１６において、第１累積視認度が第１閾値以上になった対象物があると判定されるまで、ステップＳ１１〜Ｓ１６の処理が繰り返される。
【００６０】
ステップＳ１１〜Ｓ１６が繰り返されている間、時間の経過とともに対象物の第１累積視認度は次第に累積していく。つまり、第１累積視認度は図５に示されているように次第に増加していく。
【００６１】
図４の例において、ステップＳ１１〜Ｓ１６が繰り返されている間に、時刻ｔ＝Ｔ０から時間が経過して時刻ｔ＝Ｔ１となると図５に示されているように歩行者Ａ１の第１累積視認度が基準値Ｘ１以上に変化する。このとき、ステップＳ１５において、表示制御部３６０は、第１累積視認度に応じた表示態様で歩行者Ａ１に関連づけて第１警告情報を表示するため、図７Ｂに示されているように歩行者Ａ１に関連づけられた第１警告情報の表示態様が変更される。図７Ｂには、第１警告情報の表示態様が変更された結果、画像ＡＲ２（第１警告情報）が歩行者Ａ１と関連づけられて表示部４００に表示されることが示されている。
【００６２】
なお、画像ＡＲ２は、画像ＡＲ１に対して画像の濃度が薄い。画像ＡＲ１が画像ＡＲ２よりも運転者の目につきやすい表示態様であれば画像ＡＲ１と画像ＡＲ２がどのような点で違いがあってもよい。
【００６３】
このように、第１累積視認度が高い場合又は高まってきた場合、第１警告情報の表示態様を目立ちにくくすることで、第１警告情報を見続けた時に運転者が感じるしつこさが低減される。
【００６４】
第１累積視認度が第１閾値以上になった対象物がある場合（ステップＳ１６のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、該対象物（以下、高視認度対象物と称す。）に関連付けられた第１警告情報を非表示にする（ステップＳ１７）。
【００６５】
図４の例において、図５に示されているように時刻ｔ＝Ｔ２で歩行者Ａ１の第１累積視認度が第１閾値以上になると、表示制御部３６０は、図７Ｃに示されているように表示部４００に表示されていた画像ＡＲ２（第１警告情報）を非表示にする。
【００６６】
続いて、危険度算出部３５０は、高視認度対象物の危険度の算出を開始する（ステップＳ１８）。図４の例において、高視認度対象物は、歩行者Ａ１であり、図６に示されているように、時刻ｔ＝Ｔ２で危険度の算出を開始する。時刻ｔ＝Ｔ２は、歩行者Ａ１の第１累積視認度が第１閾値以上になり、歩行者の第１警告情報が表示部４００から非表示になった時刻である。なお、危険度は、瞬間的な値であり、累積されるものではない。危険度算出部３５０は、所定の時間毎に危険度を算出する。
【００６７】
次に、表示制御部３６０は、算出された危険度を判定する（ステップＳ１９）。ここで、表示制御部３６０は、高視認度対象物の危険度と第２閾値とを比較する。なお、判定処理に用いられるデータには、第２閾値が含まれており、第２閾値は記憶部３００ａに格納されている。
【００６８】
高視認度対象物の危険度が第２閾値以上になった場合（ステップＳ２０のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、高視認度対象物に対する第２警告情報を高視認度対象物と関連付けて表示部４００に表示させる（ステップＳ２１）。第２警告情報は、運転者が一度は視認した対象物について運転者に再度注意を喚起するための情報である。
【００６９】
図４の例において、図６に示されているように時刻ｔ＝Ｔ３で歩行者Ａ１の危険度が第２閾値以上になった場合、図７Ｄに示されているように、画像ＡＲ３（第２警告情報）を歩行者Ａ１と関連付けて表示する。ここで、画像ＡＲ３は、歩行者Ａ１を囲む破線の画像である。第２警告情報は、高視認度対象物を強調して表示できればよいため、表示態様は、この画像ＡＲ３として表示されることに限られない。
【００７０】
なお、第１警告情報に相当する画像（画像ＡＲ１及びＡＲ２）と第２警告情報に相当する画像（画像ＡＲ３）は異なる。第２警告情報は、上述したように一度は視認した対象物について再度注意を喚起するときの情報であるため、第２警告情報が表示される時点は、第１警告情報が表示されている時点と比べて車両１と対象物とが接触する危険性は高いと考えられる。
【００７１】
したがって、表示制御部３６０が、第１警告情報とは異なる表示態様で第２警告情報を表示することで、運転者に第１警告情報が表示されたときとは危険性が異なることを提示することができる。
【００７２】
しかし、強調表示をして運転者を注目させる観点では、第１警告情報と第２警告情報とが同じ表示態様で表示部４００に表示されてもよい。
【００７３】
次に、表示制御部３６０は高視認度対象物の危険度が第２閾値未満になったか否かを判定する（ステップＳ２２）。高視認度対象物の危険度が第２閾値以上のままである場合（ステップＳ２２のＮＯ）、高視認度対象物の第２警告情報は表示部４００に継続的に表示されたまま、ステップＳ２４に移る。
【００７４】
高視認度対象物の危険度が第２閾値未満になった場合（ステップＳ２２のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、高視認度対象物に関連づけられて表示されている第２警告情報の表示を非表示にする（ステップＳ２３）。
【００７５】
図４の例において、時刻ｔ＝Ｔ４で、図６に示すように、歩行者Ａ１の危険度が第２閾値未満になった場合、図７Ｅに示されているように、表示制御部３６０は、歩行者Ａ１に関連づけられて表示されていた画像ＡＲ３（第２警告情報）を非表示にする。
【００７６】
例えば、図７Ｅに示されているように、歩行者Ａ１が車両１から離れる方向に進んだ場合、歩行者Ａ１の危険度は低下する。
【００７７】
第２警告情報が非表示になると、ステップＳ２４に移る。
【００７８】
高視認度対象物の危険度が第２閾値未満のままである場合（ステップＳ２０のＮＯ）、高視認度対象物の第２警告情報は、表示部４００に表示されることなく、ステップＳ２４に移る。
【００７９】
ステップＳ２４において、制御部３００ｂは、車両情報検出部２００ｂからの車両１の情報に基づいて車両１の運転が終了したか否かを判定する。車両１の運転が終了した場合（ステップＳ２４のＹＥＳ）、運転支援装置３００の動作は終了する。車両１の運転が終了していない場合（ステップＳ２４のＮＯ）、ステップＳ１１に移る。
【００８０】
なお、ステップＳ１６において、高視認度対象物が複数検出された場合、危険度算出部３５０は、その複数についてそれぞれの危険度が算出される。そして、表示制御部３６０は、第２閾値以上の危険度に対応する高視認度対象物それぞれと関連付けて第２警告情報を表示する。
【００８１】
そして、第２警告情報と関連付けられた高視認度対象物の中に危険度が第２閾値未満になった高視認度対象物があれば、危険度が第２閾値未満になった高視認度対象物の第２警告情報を非表示にする。
【００８２】
なお、ステップＳ２０において、危険度が第２閾値以上になった高視認度対象物が所定個数よりも多かった場合、表示制御部３６０は、所定個数よりも多い高視認度対象物の中から、所定個数の高視認度対象物を選択してもよい。そして、表示制御部３６０は、選択した高視認度対象物について、第２警告情報をそれぞれの高視認度対象物と関連づけて表示してもよい。
【００８３】
このように、表示される警告情報の数に上限が設けられているならば、危険度が第２閾値以上である高視認度対象物が複数個存在する場合、表示制御部３６０は、該複数の高視認度対象物の中から所定のルールに従って所定個数の対象物を選択する。そして、表示制御部３６０は、選択された対象物に対する第２警告情報を表示する。
【００８４】
所定のルールとは、例えば、危険度が高い対象物を優先して選択することである。この場合、表示制御部３６０は、危険度が第２閾値以上である複数の高視認度対象物の中から危険度が高い順に所定個数の対象物を選択する。
【００８５】
なお、所定のルールは、危険度が高い対象物を優先させることに限られない。所定のルール及び所定個数は、記憶部３００ａに格納されている。
【００８６】
また、危険度が第２閾値以上になった高視認度対象物すべてについて第２警告情報を表示させた場合、表示部４００の表示内容が非常に煩雑になる。この場合、車両１の運転者に適切な運転支援を行うことができなくなるおそれがある。したがって、危険度が第２閾値以上になった高視認度対象物の中で選択した対象物についてのみ第２警告情報を表示させることで、表示部４００の表示内容が煩雑になるのを防ぐことができる。
【００８７】
なお、表示制御部３６０は、第１警告情報を非表示にするに際して、対象物の第１累積視認度と第１閾値とを比較しているが、第１瞬間視認度と第１瞬間視認度用の閾値との比較結果に基づいて第１警告情報の表示の継続／非表示を制御してもよい。
【００８８】
以上説明したように、第１実施形態によれば、運転支援装置３００は、車両１の運転者の視線の方向と、車両１の周囲に存在する一以上の対象物の情報とに基づいて、一以上の対象物の各々に対する運転者の第１視認度を算出する。そして、運転支援装置３００は、一以上の対象物の中に、第１視認度が第１閾値以上である高視認度対象物がある場合、表示部４００に該高視認度対象物と関連づけられて表示されている第１警告情報を非表示にする。これにより、運転者が対象物を視認した後に継続的に表示されている警告情報に対する煩わしさを低減できる。
【００８９】
また、運転支援装置３００は、一以上の対象物の各々の状態と車両１の状態とに基づいて、一以上の対象物の各々に対する車両１の危険度を算出する。そして、運転支援装置３００は、高視認度対象物の危険度が第２閾値以上である場合、高視認度対象物に対する第２警告情報を高視認度対象物と関連付けて表示部４００に表示させる。これにより、一度は視認した対象物の危険度が増加した後においても運転者に対して安全運転の支援を行うことができる。
【００９０】
したがって、本実施形態によれば、警告情報の煩わしさを低減しつつ、運転者が車両を安全に運転することができる。
【００９１】
（第２実施形態）
以下、本発明の第２実施形態を説明する。以下に説明する実施形態において、上述した第１実施形態と同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付することによりその部分の説明を省略し、以下の説明では第１実施形態と異なる点について主に説明する。なお、第２実施形態の運転支援装置３００及び車両１の構成は、図１に示されている構成と同様である。
【００９２】
第１実施形態では、第２警告情報を非表示にするタイミングは、第２警告情報と関連づいている高視認度対象物の危険度が第２閾値未満になった時である。しかし、第２実施形態では、危険度が第２閾値未満になった時以外にも第２警告情報を非表示にする。
【００９３】
第２実施形態では、視認度算出部３３０は、第１視認度に加えて第２視認度を算出する。第２視認度は、第１警告情報が表示されなくなった対象物に対する運転者の視認度合いである。
【００９４】
視認度算出部３３０は、所定のタイミングで表示制御部３６０から第２視認度を算出するための指令を受けたときに対象物（高視認度対象物）の第２視認度を、対象物毎に算出し始める。所定のタイミングは、該対象物の危険度が第２閾値以上になった、つまり、表示制御部３６０が該対象物に対する第２警告情報を表示させたタイミングである。第２視認度の具体的な算出方法は、第１視認度と同様である。なお、このタイミングで、表示制御部３６０から第２視認度を算出させるための指令が視認度算出部３３０に送信される。
【００９５】
第２視認度とは、第２瞬間視認度を累積した第２累積視認度であるものとする。ここで、第２瞬間視認度は、ある瞬間（時点）における対象物に対する運転者の視認度合いを示す値である。一方、第２累積視認度は、第２瞬間視認度を所定の期間累積した値である。ただし、第２視認度として、第２累積視認度を用いる代わりに、第２瞬間視認度を用いてもよい。
【００９６】
瞬間視認度算出部３３１は、車両１の運転者の視線の方向と、対象物（高視認度対象物）の情報とに基づいて、該対象物に対する第２瞬間視認度を算出し、累積視認度算出部３３２に出力する。第２瞬間視認度の具体的な算出方法は、第１瞬間視認度と同様である。
【００９７】
累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１から入力される第２瞬間視認度を、対象物ごとに累積して第２累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として表示制御部３６０に出力する。
【００９８】
表示制御部３６０は、対象物の第２累積視認度が第３閾値以上である場合には、対象物の危険度が第２閾値以上であっても該対象物に対する第２警告情報を非表示にする。なお、判定処理に用いられるデータには、第３閾値が含まれており、第３閾値は記憶部３００ａに格納されている。第３閾値は第１閾値と等しくてもよいし、第１閾値よりも小さくてもよい。また、第３閾値は、第１閾値よりも大きくてもよい。
【００９９】
以下、第２実施形態に係る運転支援装置３００の動作について、図８〜図１０、及び図１１Ａ〜図１１Ｃを用いて説明する。
【０１００】
図８は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置３００の動作を示すフローチャートである。なお、図８のステップＳ３１〜Ｓ４１、Ｓ４３〜Ｓ４５は、それぞれ図３のステップＳ１１〜Ｓ２４に対応している。図８のフローチャートは、図３のフローチャートにステップＳ４２、及びＳ４６が新たに加わっている。
【０１０１】
図９は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置３００によって算出されたある対象物（歩行者Ａ１）の危険度の時間変化の一例を示す図である。図１０は、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置３００によって算出されたある対象物（歩行者Ａ１）の第２累積視認度の時間変化の一例を示す図である。図１１Ａ、図１１Ｂ、及び図１１Ｃは、本発明の第２実施形態に係る運転支援装置３００によって表示部４００に出力される表示情報を説明するための図である。
【０１０２】
第２実施形態に係る運転支援装置３００は、ステップＳ３１〜Ｓ３９の処理を行う。ステップＳ３１〜Ｓ３９については、上述したように図３におけるステップＳ１１〜Ｓ１９と同様であるため、説明を省略する。
【０１０３】
図９に示されているように、時刻ｔ＝Ｔ３において、高視認度対象物の危険度が第２閾値以上になった場合（ステップＳ４０のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、高視認度対象物と関連付けて第２警告情報を表示部４００に表示させる（ステップＳ４１）。
【０１０４】
これにより、表示部４００には、時刻ｔ＝Ｔ２において第１警告情報が非表示であったが（図１１Ａ参照）、図１１Ｂに示されているように、時刻ｔ＝Ｔ３において第２警告情報（画像ＡＲ３）が歩行者Ａ１と関連付けられて表示されるようになる。
【０１０５】
続いて、累積視認度算出部３３２は、高視認度対象物の第２累積視認度の算出を開始する（ステップＳ４２）。ここで、累積視認度算出部３３２は、表示制御部３６０が第２警告情報を表示部４００に表示させたタイミング（時刻ｔ＝Ｔ３）で開始する。また、累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１が順次算出した高視認度対象物の第２瞬間視認度を累積していく。
【０１０６】
次に、高視認度対象物の危険度が第２閾値未満になったか否かを判定し（ステップＳ４３）、該危険度が第２閾値未満になった場合（ステップＳ４３のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、高視認度対象物の第２警告情報を非表示にする（ステップＳ４４）。
【０１０７】
一方、高視認度対象物の危険度が第２閾値以上のままである場合（ステップＳ４３のＮＯ）、表示制御部３６０は、高視認度対象物の第２累積視認度が第３閾値以上になったか否かを判定する（ステップＳ４６）。
【０１０８】
そして、高視認度対象物の第２累積視認度が第３閾値未満である場合（ステップＳ４６のＮＯ）、高視認度対象物の第２警告情報が表示部４００に表示されたままステップＳ４５に移る。
【０１０９】
高視認度対象物の第２累積視認度が第３閾値以上になった場合（ステップＳ４６のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、高視認度対象物の第２警告情報を非表示にする（ステップＳ４４）。
【０１１０】
つまり、時刻ｔ＝Ｔ４で歩行者Ａ１の危険度が第２閾値以上であっても（図９参照）、歩行者Ａ１の第２累積視認度が第３閾値以上となった場合（図１０参照）、表示制御部３６０は、歩行者Ａ１に関連づけられた第２警告情報を非表示にする。その結果、図１１Ｃに示されているように、時刻ｔ＝Ｔ３で表示部４００に表示されていた画像ＡＲ３（第２警告情報）が時刻ｔ＝Ｔ４で非表示になる。
【０１１１】
高視認度対象物の危険度が第２閾値未満のままである場合（ステップＳ４０のＮＯ）、高視認度対象物についての第２警告情報が表示されないままステップＳ４５に移る。ステップＳ４５は図３におけるステップＳ２４と同様であるためここでは説明を省略する。
【０１１２】
なお、表示制御部３６０は、第２警告情報を非表示にするに際して、対象物の第２累積視認度と第３閾値とを比較しているが、第２瞬間視認度と第３瞬間視認度用の閾値との比較結果に基づいて第２警告情報の表示の継続／非表示を制御してもよい。
【０１１３】
第２実施形態においても、危険度が第２閾値以上である高視認度対象物が複数個存在する場合、表示制御部３６０は、該複数の高視認度対象物の中から所定のルールに従って所定個数の対象物を選択し、選択された対象物に対する第２警告情報を表示してもよい。所定のルールとは、上述したように、例えば、危険度が高い対象物を優先して選択することである。
【０１１４】
以上説明したように、第２実施形態によれば、運転支援装置３００は、第１実施形態と同様に、第１視認度と危険度を算出し、視認度が高まった対象物の第１警告情報を非表示にしたり、該対象物の危険度が高まった場合には、第２警告情報を表示する。このため、第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【０１１５】
さらに、第２実施形態によれば、運転支援装置３００は第２視認度、つまり、車両１の運転者が一度は十分に視認した対象物に対する第１警告情報が表示されなくなった後の該対象物に対する運転者の視認度合（第２視認度）を算出する。そして、運転支援装置３００は、第２視認度がある程度大きい場合、表示部４００に表示されている対象物に対する第２警告情報を非表示にする。したがって、運転者が第２警告情報と関連付いている対象物を十分に視認した後に第２警告情報が継続的に表示されることで運転者が感じる煩わしさを低減することができる。
【０１１６】
（第３実施形態）
以下、本発明の第３実施形態を説明する。以下に説明する実施形態において、上述した第１実施形態と同一の作用効果を奏する部分には同一の符号を付することによりその部分の説明を省略し、以下の説明では第１実施形態と異なる点について主に説明する。
【０１１７】
図１２は、本発明の第３実施形態における運転支援装置３００を備える車両１の構成を示すブロック図である。第３実施形態に係る運転支援装置３００は、図１における構成に加えて対象物分類部３７０を備える。
【０１１８】
対象物分類部３７０は、対象物抽出部３２０で抽出された複数の対象物を所定の基準等に基づいていくつかのグループに分類する。所定の基準は、対象物の種別、距離、速度等に基づいて定められている。所定の基準の一例は、複数の対象物同士の中心間が一定の距離以下である場合、それらの対象物を同一群とみなすという基準である。
【０１１９】
この基準で対象物の分類が行われる場合、複数人の歩行者の団体が、同じ方向に進んでいる場合、その団体に含まれている複数の歩行者は、１つのグループに分類される。対象物分類部３７０は、分類したグループの情報を視認度算出部３３０に出力する。
【０１２０】
以下、視認度算出部３３０、危険度算出部３５０、及び表示制御部３６０は、第１及び第２実施形態で説明したことに加えて、以下に示す機能を果たす。
【０１２１】
視認度算出部３３０は、第１視認度及び第２視認度に加えて第３視認度及び第４視認度を算出する。第１視認度及び第２視認度の算出については、第１及び第２実施形態と同様である。
【０１２２】
第３視認度は、対象物分類部３７０による分類処理によって生成されたグループの各々に対する運転者の視認度合である。視認度算出部３３０は、所定のタイミングで車両１の運転者の視線の方向と、車両１の周囲に存在する一以上のグループの情報とに基づいて、一以上のグループの各々に対する第３視認度を算出する。所定のタイミングは、対象物分類部３７０による分類処理によってグループが生成されたタイミングである。
【０１２３】
第３視認度とは、第３瞬間視認度を累積した第３累積視認度であるものとする。ここで、第３瞬間視認度は、ある瞬間（時点）におけるグループに対する運転者の視認度合いを示す値である。一方、第３累積視認度は、第３瞬間視認度を所定の期間累積した値である。ただし、第３視認度として、第３累積視認度を用いる代わりに、第３瞬間視認度を用いてもよい。
【０１２４】
瞬間視認度算出部３３１は、車両１の運転者の視線の方向と、車両１の周囲に存在する一以上のグループの情報とに基づいて、運転者の視線・注視点とそれぞれの対象物との基準位置からの相対角度あるいは相対距離を算出する。車両１の周囲に存在する一以上のグループの情報は、対象物分類部３７０からのグループの情報に基づいて判定される。そして、瞬間視認度算出部３３１は、算出した相対角度あるいは相対距離に基づいて第３瞬間視認度を算出し、累積視認度算出部３３２に出力する。
【０１２５】
瞬間視認度算出部３３１で算出される第３瞬間視認度は、入力される視線及び注視点に加え、視線及び注視点から算出される周辺視野も視認度を決定する際に考慮される。なお、周辺視野は、上述したように、瞬時に情報受容が可能な視野であり、注視点を中心に略１０〜２０度の範囲をいう。
【０１２６】
なお、記憶部３００ａには、相対角度と第３瞬間視認度との関係を示す対応関係が格納されており、瞬間視認度算出部３３１は、記憶部３００ａに格納されている対応関係を参照して、グループに対する瞬間視認度を算出している。第１実施形態と同様に相対距離と第１瞬間視認度とを対応付けた対応関係が記憶部３００ａに格納されており、瞬間視認度算出部３３１は、相対距離と該対応関係とに基づいて第３瞬間視認度を算出してもよい。
【０１２７】
視認度算出部３３０は、所定のタイミングで表示制御部３６０から第４視認度を算出するための指令を受けたときに、対象物の高視認度対象物の第４視認度を対象物毎に算出し始める。所定のタイミングは、該対象物の危険度が第５閾値以上になった、つまり、表示制御部３６０に対する第２警告情報を表示させたタイミングである。なお、このタイミングで、表示制御部３６０から第４視認度を算出させるための指令が視認度算出部３３０に送信される。また、判定処理に用いられるデータには、第５閾値が含まれており、第５閾値は記憶部３００ａに格納されている。第４視認度の具体的な算出方法は、第２視認度と同様である。
【０１２８】
第４視認度とは、第４瞬間視認度を累積した第４累積視認度であるものとする。ここで、第４瞬間視認度は、ある瞬間（時点）における対象物に対する運転者の視認度合いを示す値である。一方、第４累積視認度は、第４瞬間視認度を所定の期間累積した値である。ただし、第４視認度として、第４累積視認度を用いる代わりに、第４瞬間視認度を用いてもよい。
【０１２９】
瞬間視認度算出部３３１は、車両１の運転者の視線の方向と、対象物の情報とに基づいて、対象物に対する第４視認度を算出する。第４瞬間視認度の具体的な算出方法は、第２瞬間視認度と同様である。
【０１３０】
累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１から入力される第４瞬間視認度を、対象物ごとに累積して第４累積視認度を算出し、対象物毎の累積値として表示制御部３６０に出力する。
【０１３１】
危険度算出部３５０は、表示制御部３６０によって非表示にされた第１警告情報に関連づけられていたグループに含まれる一以上の対象物の各々の状態と車両１の状態とに基づいて、該グループに含まれる一以上の対象物の各々に対する危険度を算出する。
【０１３２】
表示制御部３６０は、対象物に対する第２警告情報の表示／非表示、対象物分類部３７０によって生成されたグループに対する第１警告情報の表示／非表示を制御する。ここで、表示制御部３６０は、第３累積視認度、第４累積視認度、及び危険度に基づいて警告情報の表示／非表示を切り替える。表示制御部３６０については、後に詳細に説明する。
【０１３３】
次に、第３実施形態に係る運転支援装置３００の動作について、図１３〜図１５、及び図１６Ａ〜図１６Ｅを用いて説明する。図１３は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置３００の動作を示すフローチャートである。図１４は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置３００によって算出されたある対象物（歩行者Ｃ１）の危険度の時間変化の一例を示す図である。図１５は、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置３００によって算出されたある対象物（歩行者Ｃ１）の第４累積視認度の時間変化の一例を示す図である。図１６Ａ〜図１６Ｅは、本発明の第３実施形態に係る運転支援装置３００によって表示部４００に出力される表示情報を説明するための図である。
【０１３４】
車両１が走行しているとき、周辺情報収集部２００ａが車両１の周辺情報（周辺映像）を取得するともに、視線検出部３１０が視線情報取得部１００から取得した車両１の運転者の視線情報に基づいて運転者の視線方向（及び注視点）を検出する（ステップＳ５１）。
【０１３５】
次に、対象物抽出部３２０は、周辺情報収集部２００ａから取得した周辺情報（周辺映像）から対象物を抽出し、対象物分類部３７０は、抽出された複数の対象物を所定の基準でいくつかのグループに分類する（ステップＳ５２）。これにより、いくつかのグループが生成される。
【０１３６】
例えば、図１６Ａに示されているように歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２が車両１前方にいる場合、対象物抽出部３２０は、周辺情報収集部２００ａから入力される周辺情報から、対象物として歩行者Ａ２、歩行者Ｂ２、及び歩行者Ｃ２を抽出する。また、歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２の中心位置、車両１を基準としたときの歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２の方向、歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２それぞれと車両１との相対距離及び相対角度を抽出する。
【０１３７】
そして、抽出された対象物に関する情報と、所定の基準に基づいて歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２を分類する。図１６Ａの例では、対象物分類部３７０は歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２同士の中心間が一定の距離以下の対象物を同一群とみなすという基準により、歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２を同じグループに分類している。これにより、歩行者Ａ２、歩行者Ｂ２、及び歩行者Ｃ２からなるグループ（以下、対象グループと称す。）が生成される。
【０１３８】
なお、対象物分類部３７０が対象物を分類する基準は、対象物同士の中心間が一定の距離以下という基準に限られない。
【０１３９】
次に、瞬間視認度算出部３３１は、対象物分類部３７０が生成したすべてのグループの第３瞬間視認度をそれぞれ算出する（ステップＳ５３）。ここで、瞬間視認度算出部３３１は、視線検出部３１０から取得した視線情報、対象物分類部３７０から取得したグループの情報、及び記憶部３００ａに格納されている対応関係に基づいて、第３瞬間視認度を算出する。
【０１４０】
図１６Ａの例において、歩行者Ａ２、歩行者Ｂ２、及び歩行者Ｃ２からなる対象グループが生成されているため、瞬間視認度算出部３３１は、対象グループの第３瞬間視認度を算出する。
【０１４１】
次に、累積視認度算出部３３２は、グループ毎に第３累積視認度を算出する（ステップＳ５４）。ここで、累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１によって算出された第３瞬間視認度をグループ毎に累積することで、グループ毎に第３累積視認度を算出する。
【０１４２】
表示制御部３６０は、算出された第３累積視認度に応じた表示態様で各グループと関連づけられた第１警告情報を表示部４００に表示させる（ステップＳ５５）。
【０１４３】
ここで、表示制御部３６０は、各グループの第３累積視認度と基準値Ｘ２と比較して、第３累積視認度が基準値Ｘ２よりも小さい対象物と、第３累積視認度が基準値Ｘ２以上の対象物とで、警告情報の表示態様を変える。つまり、第３累積視認度が基準値Ｘ２以上の対象物に対する第２警告情報は、第３累積視認度が基準値Ｘ２よりも小さい対象物の第１警告情報よりも目立つような表示態様にする。なお、判定処理に用いられるデータには、基準値Ｘ２が含まれており、基準値Ｘ２は記憶部３００ａに格納されている。
【０１４４】
例えば、時刻ｔ＝Ｔ０で、対象グループの第３累積視認度が基準値Ｘ２よりも小さい場合、表示制御部３６０は、図１６Ａに示されているように画像ＡＲ１（第１警告情報）を対象グループと関連づけて表示部４００に表示する。時刻ｔ＝Ｔ０は、ステップＳ５５が行われる時点のことである。対象グループと関連づけて表示するとは、例えば、図１６Ａに示すように、対象グループ（歩行者Ａ２、歩行者Ｂ２、歩行者Ｃ２）の周りの背景が画像ＡＲ１になるように表示することである。
【０１４５】
グループに関連づけて第１警告情報が表示された後、表示制御部３６０は、第３累積視認度が第４閾値以上になったグループ（以下、対象グループと称す。）があるか否かを判定する（ステップＳ５６）。なお、判定処理に用いられるデータには、第４閾値が含まれており、第４閾値は記憶部３００ａに格納されている。また、第４閾値は、第１実施形態における第１閾値と同じであってもよいし違う値であってもよい。
【０１４６】
第３累積視認度が第４閾値以上になったグループがない場合（ステップＳ５６のＮＯ）、ステップＳ５１に移る。ステップＳ５６において、第３累積視認度が第４閾値以上になったグループがあると判定されるまで、ステップＳ５１〜Ｓ５６の処理が繰り返される。ステップＳ５１〜Ｓ５６が繰り返されている間、時間の経過とともにグループの第３累積視認度は次第に累積していく。
【０１４７】
時刻ｔ＝Ｔ０から時間が経過して時刻ｔ＝Ｔ１となったときに、対象グループの第３累積視認度が基準値Ｘ２以上に変化する。このとき、ステップＳ５７において、表示制御部３６０は、第３累積視認度に応じた表示態様で対象グループに関連づけて第１警告情報を表示するため、図１６Ｂに示されているように対象グループに関連づけられた第１警告情報の表示態様が変更される。図１６Ｂには、画像ＡＲ１に対して画像の濃度が薄い画像ＡＲ２（第１警告情報）が対象グループと関連づけられて表示部４００に表示されることが示されている。
【０１４８】
なお、画像ＡＲ１が画像ＡＲ２よりも運転者の目につきやすい表示態様であれば画像ＡＲ１と画像ＡＲ２がどのような点で違いがあってもよい。
【０１４９】
このように、第３累積視認度が高い場合又は高まってきた場合、第１警告情報の表示態様を目立ちにくくすることで、第１実施形態と同様、第１警告情報を見続けた時に運転者が感じるしつこさが低減される。
【０１５０】
第３累積視認度が第４閾値以上になったグループがあった場合（ステップＳ５６のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、該グループ（以下、高視認度グループと称す。）に関連付けられた第１警告情報を非表示にする（ステップＳ５７）。
【０１５１】
例えば、時刻ｔ＝Ｔ２において、対象グループの第３累積視認度が第４閾値以上になると、図１６Ｃに示されているように、表示部４００に表示されていた画像ＡＲ２（第１警告情報）を非表示にする。
【０１５２】
そして、対象物分類部３７０は、対象グループ（高視認度グループ）に関連づけられた第１警告情報を非表示にしたことを知らせる信号を表示制御部３６０から受けて、高視認度グループを解除（グループ解除処理）する（ステップＳ５８）。例えば、図１６Ｃの例においては、対象物分類部３７０は、表示制御部３６０が、対象グループの画像ＡＲ２を非表示にしたことを受けて、高視認度グループである対象グループを解除する。
【０１５３】
続いて、危険度算出部３５０は、高視認度グループを構成していた対象物の各々に対する危険度を算出する（ステップＳ５９）。例えば、危険度算出部３５０は、対象グループが解除された場合、歩行者Ａ２、Ｂ２、Ｃ２の危険度を算出する。
【０１５４】
次に、表示制御部３６０は、算出された危険度を判定する（ステップＳ６０）。ここで、表示制御部３６０は、高視認度グループを構成していた各対象物の危険度と第５閾値とを比較する。なお、第５閾値は、第１及び第２実施形態における第２閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【０１５５】
高視認度グループを構成していた対象物の中に、危険度が第５閾値以上になった対象物がない場合（ステップＳ６１のＮＯ）、高視認度グループを構成していた各対象物について第２警告情報は表示されないままステップＳ６６に移る。
【０１５６】
高視認度グループを構成していた対象物の中に、危険度が第５閾値以上になった対象物があった場合（ステップＳ６１のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、該対象物（以下、危険対象物と称す。）に対する第２警告情報を危険対象物と関連付けて表示部４００に表示させる（ステップＳ６２）。第２警告情報を表示することで、運転者が一度は視認したグループに属していた対象物について運転者に再度注意を喚起することができる。
【０１５７】
例えば、図１４に示されているように、時刻ｔ＝Ｔ３において対象グループを構成していた歩行者Ａ２〜Ｃ２の中の歩行者Ｃ２の危険度が第５閾値以上になり、図１６Ｄに示されているように画像ＡＲ３（第２警告情報）を歩行者Ｃ２と関連付けて表示する。ここで、画像ＡＲ３は、歩行者Ｃ２を囲む破線の画像である。第２警告情報は、歩行者Ｃ２を強調して表示できればよいため、画像ＡＲ３のような表示態様に限られない。
【０１５８】
次に、一以上の危険対象物について、第４累積視認度を算出し始める（ステップＳ６３）。ここで、累積視認度算出部３３２は、表示制御部３６０が第２警告情報を表示部４００に表示させたタイミング（時刻ｔ＝Ｔ３）で開始する。また、累積視認度算出部３３２は、瞬間視認度算出部３３１が順次算出した高視認度対象物の第４瞬間視認度を累積していく。
【０１５９】
そして、表示制御部３６０は、危険度が第５閾値未満になった危険対象物があったか否かを判定する（ステップＳ６４）。危険度が第５閾値未満になった危険対象物があった場合（ステップＳ６４のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、危険度が第５閾値未満になった危険対象物と関連づけられた第２警告情報を非表示にする（ステップＳ６５）。その後、ステップＳ６６に移る。
【０１６０】
危険度が第５閾値未満になった危険対象物がなかった場合（ステップＳ６４のＮＯ）、第４累積視認度が第６閾値以上になった危険対象物があるか否かを判定する（ステップＳ６７）。なお、判定処理に用いられるデータには、第６閾値が含まれており、第６閾値は記憶部３００ａに格納されている。また、第６閾値は、第２実施形態における第３閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。第６閾値は第４閾値に等しくてもよいし、第４閾値よりも小さくてもよい。また、第６閾値は、第４閾値よりも大きくてもよい。
【０１６１】
そして、第４累積視認度が第６閾値以上になった危険対象物がなかった場合（ステップＳ６７のＮＯ）、危険対象物の第２警告情報が表示部４００に表示されたままステップＳ６６に移る。
【０１６２】
第４累積視認度が第６閾値以上になった危険対象物があった場合（ステップＳ６７のＹＥＳ）、表示制御部３６０は、第４累積視認度が第６閾値以上になった危険対象物に対する第２警告情報を非表示にする（ステップＳ６５）。
【０１６３】
例えば図１４に示されているように、時刻ｔ＝Ｔ４において、歩行者Ｃ２の危険度が第５閾値よりも大きい値であっても、図１５に示すように、歩行者Ｃ２の第４累積視認度が第６閾値以上になる。この場合、図１６Ｅに示されているように、表示制御部３６０は、歩行者Ｃ２に関連づけられた画像ＡＲ３を非表示にする。
【０１６４】
第６閾値以上になった危険対象物に対する第２警告情報が非表示にされると、ステップＳ６６に移る。
【０１６５】
ステップＳ６６は、図３のステップＳ２４と同様であるので詳しい説明は省略する。
【０１６６】
第３実施形態においても、危険度が第５閾値以上である高視認度対象物が複数個存在する場合、表示制御部３６０は、該複数の高視認度対象物の中から所定のルールに従って所定個数の対象物を選択し、選択された対象物に対する第２警告情報を表示してもよい。所定のルールとは、上述したように、例えば、危険度が高い対象物を優先して選択することである。
【０１６７】
なお、ステップＳ５８〜Ｓ５９において、対象物分類部３７０がグループを解除して、危険度算出部３５０が対象物毎に危険度を算出しているが、対象物分類部３７０は、グループを解除することで小グループを生成し、小グループ毎に危険度が算出されてもよい。
【０１６８】
例えば、同じ方向に進んでいる歩行者９人からなるグループが解除される場合、９人のうち３人が右折し、別の３人が左折し、残りの３人が直進したとする。この場合、対象物分類部３７０は、歩行者９人から構成されるグループを解除するとともに、右折した３人を第１グループ、左折した３人を第２グループ、直進している３人を第３グループとなるように分類してもよい。これにより、歩行者９人から構成されるグループを歩行者３人で構成されている３つの小グループが生成される。
【０１６９】
その場合、危険度算出部３５０は小グループ毎に危険度を算出する。また、視認度算出部３３０は、小グループ毎に視認度を算出する。つまり、瞬間視認度算出部３３１が小グループ毎に瞬間視認度を算出し、累積視認度算出部３３２は、該瞬間視認度を累積する。
【０１７０】
そして、表示制御部３６０は、危険度が第７閾値以上の小グループについては第２警告情報を表示させる。また、表示制御部３６０は、累積視認度が第８閾値以上の小グループについては表示部４００に表示されていた該小グループに関連付けられた第２警告情報を非表示にする。このとき、第７閾値及び第８閾値は、判定処理に用いられるデータとして、記憶部３００ａに格納されているものとする。
【０１７１】
第７閾値は、第２閾値と等しくてもよいし、異なっていてもよい。また、第７閾値は、第５閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。また、第８閾値は、第３閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。さらに、第８閾値は、第６閾値と同じであってもよいし、異なっていてもよい。
【０１７２】
このように、対象物毎に第２警告情報を表示するか否かを判定すると、危険度が高い対象物が多く、且つ、該対象物が密集していた場合、対象物毎に第２警告情報が表示されるので、表示部４００に第２警告情報が密集して表示される。このため、表示部４００への表示内容が非常に煩雑になる。
【０１７３】
しかしながら、表示制御部３６０が、小グループ毎に第２警告情報を表示させるか否かを判定することで、第２警告情報が表示部４００に表示された場合に表示内容が煩雑になるのを防ぐことができる。
【０１７４】
なお、表示制御部３６０は、第１警告情報を非表示にするに際して、グループの第３累積視認度と第４閾値とを比較しているが、第３瞬間視認度と第３瞬間視認度用の閾値との比較結果に基づいて第１警告情報の表示の継続／非表示を制御してもよい。また、表示制御部３６０は、第２警告情報を非表示にするに際して、対象物の第４累積視認度と第６閾値とを比較しているが、第４瞬間視認度と第４累積視認度用の閾値との比較結果に基づいて第２警告情報の表示の継続／非表示を制御してもよい。
【０１７５】
以上説明したように、第３実施形態において、運転支援装置３００は、一度視認したグループ内に危険度が高い対象物が存在した場合に、該対象物に関連付けた第２警告情報を表示する。したがって、一度視認したグループの中の危険度が高まった対象物について車両１の運転者に注意喚起することができる。また、運転者が、該対象物を十分に視認した場合には、第２警告情報を非表示にすることで、運転者が感じる第２警告情報に対する煩わしさを防ぐことができる。
【０１７６】
したがって、第３実施形態においても、第１及び第２実施形態と同様の効果を得られる。
【０１７７】
＜注釈＞
その他、上記各実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【産業上の利用可能性】
【０１７８】
本発明は、車両周辺の対象物に関する情報を運転者に提示する運転支援装置に好適に利用される。
【符号の説明】
【０１７９】
１  車両
１００  視線情報取得部
２００ａ  周辺情報収集部
２００ｂ  車両情報検出部
３００  運転支援装置
３００ａ  記憶部
３００ｂ  制御部
３１０  視線検出部
３２０  対象物抽出部
３３０  視認度算出部
３３１  瞬間視認度算出部
３３２  累積視認度算出部
３５０  危険度算出部
３６０  表示制御部
３７０  対象物分類部
４００  表示部
Ａ１，Ａ２，Ｂ２，Ｃ２  歩行者
ＤＲ  範囲
ＡＲ１，ＡＲ２，ＡＲ３  画像
【図１】
2020166542.tif 000003
【図２】
2020166542.tif 000004
【図３】
2020166542.tif 000005
【図４】
2020166542.tif 000006
【図５】
2020166542.tif 000007
【図６】
2020166542.tif 000008
【図７Ａ】
2020166542.tif 000009
【図７Ｂ】
2020166542.tif 000010
【図７Ｃ】
2020166542.tif 000011
【図７Ｄ】
2020166542.tif 000012
【図７Ｅ】
2020166542.tif 000013
【図８】
2020166542.tif 000014
【図９】
2020166542.tif 000015
【図１０】
2020166542.tif 000016
【図１１Ａ】
2020166542.tif 000017
【図１１Ｂ】
2020166542.tif 000018
【図１１Ｃ】
2020166542.tif 000019
【図１２】
2020166542.tif 000020
【図１３】
2020166542.tif 000021
【図１４】
2020166542.tif 000022
【図１５】
2020166542.tif 000023
【図１６Ａ】
2020166542.tif 000024
【図１６Ｂ】
2020166542.tif 000025
【図１６Ｃ】
2020166542.tif 000026
【図１６Ｄ】
2020166542.tif 000027
【図１６Ｅ】
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