(57)【要約】【課題】通信量を低減することが可能となる判定システム、及び判定プログラムを提供すること。【解決手段】  車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得部１８１と、取得部１８１が取得した看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する判定部１８２と、を備え、判定部１８２は、看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、看板が車両の正面側を向いているか否かを判定し、また、判定部１８２は、取得部１８１が取得した看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、看板が車両の正面側を向いているか否かを判定し、また、判定部１８２は、取得部１８１が取得した看板画像中の看板の外形上の４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となる場合に、看板が車両の正面側を向いているものと判定する。【選択図】図１
2020119179.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段と、
を備える判定システム。
【請求項２】
前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する、
請求項１に記載の判定システム。
【請求項３】
前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する、
請求項１又は２に記載の判定システム。
【請求項４】
前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板の外形上の４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となる場合に、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているものと判定する、
請求項１から３の何れか一項に記載の判定システム。
【請求項５】
前記取得手段が前記看板画像を複数取得した場合、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているものと前記判定手段に判定された当該看板画像のみをサーバ装置に送信する送信手段、を備える、
請求項１から４の何れか一項に記載の判定システム。
【請求項６】
コンピュータを、
車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段と、
前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段と、
として機能させる判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、判定システム、及び判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方側の画像を撮像し、撮像した画像を用いて運転支援を行う技術が知られていた（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１５／７１９２３号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、運転支援を行うための情報を、車両との間で通信を行うサーバ装置側で生成することも想定されるが、この場合、特許文献１の技術を応用して、車両側で撮像した画像をサーバ装置側に送信し、当該送信された画像を用いてサーバ装置側で画像認識等を行って、運転支援を行うための情報を生成することが考えられる。
【０００５】
しかしながら、このようにサーバ装置側で運転支援を行うための情報を生成する場合、車両側で画像を撮影する度に、当該画像がサーバ装置側に送信されることになるので、通信量が増大してしまう可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、通信量を低減することが可能となる判定システム、及び判定プログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明に係る判定システムは、車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段と、を備える。
【０００８】
また、本発明に係る判定プログラムは、コンピュータを、車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段と、として機能させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明に係る判定システムによれば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、車両のユーザから視認し易い看板であるか否かを判断することができ、当該判断結果を考慮して看板画像をサーバ装置に送信するか否かを決定することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【００１０】
本発明に係る案内プログラムによれば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、車両のユーザから視認し易い看板であるか否かを判断することができ、当該判断結果を考慮して看板画像をサーバ装置に送信するか否かを決定することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。
【図２】画像情報を例示した図である。
【図３】判定処理のフローチャートである。
【図４】自車両の周辺の地図を例示した図である。
【図５】看板画像を例示した図である。
【図６】看板画像における看板を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る判定システム、及び判定プログラムの実施の形態について図面を参照しつつ詳細に説明する。ただし、実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
【００１３】
本発明に係る判定システムは、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定するシステムであり、例えば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する専用システム、あるいは、汎用的に用いられるコンピュータ（一例としては、パーソナルコンピュータ、スマートフォン等の如き携帯端末等）に対して看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念である。また、判定システムは、例えば、車載装置、あるいは、センター装置等に対して看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する機能を実装することにより実現されるシステム等を含む概念であり、一例としては、取得手段、及び判定手段を備えており、任意で、送信手段を備える。
【００１４】
ここで、「車載装置」とは、車両に搭載される装置であり、具体的には、車載用ナビゲーション装置を含む概念である。「センター装置」とは、車載装置との間で通信を行う装置であり、具体的には、所定のコンピュータを搭載したサーバ装置を含む概念である。
【００１５】
「取得手段」とは、車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する手段である。「看板画像」とは、車両の進行方向の看板が写っている画像であり、車両の正面側の方向又は他の任意の方向を向いている看板が映っている画像である。「看板」とは、任意の目的で情報を表示するものであり、例えば、屋号、販売商品、又は営業情報等を表示する標識として機能するもの等を含む概念である。「車両の進行方向」とは、車両が進行する方向である。
【００１６】
「判定手段」とは、取得手段が取得した看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する手段であり、例えば、取得手段が取得した看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する手段等を含む概念であり、また、取得手段が取得した看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する手段等を含む概念であり、また、取得手段が取得した看板画像中の看板の外形上の４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となる場合に、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定する手段等を含む概念である。
【００１７】
「看板が車両の正面側を向いている」とは、例えば、看板が車両の運転者にとって運転中に視認しやすい方向を向いていることに対応する概念であり、一例としては、看板が走行している車両の運転者の正面を向いていることに対応する概念である。「看板が走行している車両の運転者の正面を向いている」とは、例えば、看板における情報が表示されている面が、車両の進行方向を向いている運転者の正面を向いていること等を含む概念である。
【００１８】
「看板の外形」とは、看板の外見であり、具体的には、看板の形状であり、一例としては、看板の輪郭又は外周等を含む概念である。「端点」とは、端の点である。「略直角」とは、例えば、直角の角度又は直角に近い角度を特定する概念であり、一例としては、８５度〜９５度等を含む概念である。
【００１９】
「送信手段」とは、取得手段が看板画像を複数取得した場合、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定手段に判定された当該看板画像のみをサーバ装置に送信する手段である。
【００２０】
そして、以下に示す実施の形態では、判定システムが「車載装置」にて実現されている場合について説明する。
【００２１】
なお、以下では、車載装置を搭載した車両を「自車両」と称して説明する。また、「自車両」とは、例えば、四輪自動車、二輪自動車、及び自転車等を含む概念であるが、以下では、自車両が四輪自動車である場合について説明する。また、以下で説明する車載装置及びセンター装置に関しては、判定システムに関連する特徴について説明し、一方、判定システムに関連する特徴以外については、公知の車載装置及びセンター装置の特徴と同様であるので、その説明は省略する。
【００２２】
（構成）
まず、本実施の形態に係るナビゲーションシステム１００について説明する。図１は、本発明の実施の形態に係るナビゲーションシステムを例示するブロック図である。ナビゲーションシステム１００は、判定システムを含むものであり、例えば、車載装置１、及びセンター装置２を備える。なお、実際には、ナビゲーションシステム１００には、車載装置１と同様な構成の車載装置が複数設けられているが、ここでは、説明の便宜上、特記する場合を除いて１つの車載装置１に着目して説明する（後述の処理についても同様とする）。
【００２３】
（構成−車載装置）
車載装置１は、判定システムであり、例えば、通信部１１、撮像部１２、タッチパッド１３、ディスプレイ１４、スピーカ１５、現在位置検出部１６、データ記録部１７、及び制御部１８を備える。
【００２４】
（構成−車載装置−通信部）
通信部１１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置との間で通信するための通信手段である。この通信部１１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、公知の移動体無線通信手段や、ＦＭ多重放送やビーコンを介した公知のＶＩＣＳ（登録商標）システム用の無線通信手段を用いることができる。
【００２５】
（構成−車載装置−撮像部）
撮像部１２は、画像を撮像する撮像手段である。この撮像部１２の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、自車両の周辺の画像である周辺画像を撮像するカメラを備えて構成することができ、一例としては、自車両の前方側（つまり、進行方向側）の画像を撮像するフロントカメラを備えて構成することができる。
【００２６】
（構成−車載装置−タッチパッド）
タッチパッド１３は、ユーザの指等で押圧されることにより、当該ユーザから各種操作入力を受け付ける操作手段である。このタッチパッド１３の具体的な構成は任意であるが、例えば、抵抗膜方式や静電容量方式等による操作位置検出手段を備えた公知のものを用いることができる。
【００２７】
（構成−車載装置−ディスプレイ）
ディスプレイ１４は、制御部１８の制御に基づいて各種の画像を表示する表示手段である。このディスプレイ１４の具体的な構成は任意であるが、例えば、公知の液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイの如きフラットパネルディスプレイ等を用いることができる。なお、上記のタッチパッド１３とディスプレイ１４とをタッチパネルとして一体形成しても構わない。
【００２８】
（構成−車載装置−スピーカ）
スピーカ１５は、制御部１８の制御に基づいて各種の音声を出力する音声出力手段である。スピーカ１５より出力される音声の具体的な態様は任意であり、必要に応じて生成された合成音声や、予め録音された音声を出力することができる。
【００２９】
（構成−車載装置−現在位置検出部）
現在位置検出部１６は、自車両の現在位置を取得する現在位置取得手段である。この現在位置検出部１６は、ＧＰＳやジャイロセンサ、距離センサ（いずれも図示省略）を有し、現在の車載装置１の位置（座標）及び方位等を公知の方法にて検出する。
【００３０】
（構成−車載装置−データ記録部）
データ記録部１７は、車載装置１の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、外部記録装置としてのハードディスク（図示省略）を用いて構成されている。ただし、ハードディスクに代えてあるいはハードディスクと共に、磁気ディスクの如き磁気的記録媒体、又はＤＶＤやブルーレイディスクの如き光学的記録媒体を含む、その他の任意の記録媒体を用いることができる。
【００３１】
また、このデータ記録部１７は、地図情報データベース（以下、データベースを「ＤＢ」と称する）１７１、及び画像情報ＤＢ１７２を備える。
【００３２】
（構成−車載装置−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ１７１は、地図情報を格納する地図情報格納手段である。ここで、「地図情報」とは、ユーザに対して地図を提示するための情報であり、具体的には、道路、道路の交差点、道路構造物、施設等を含む各種の位置の特定に必要な情報であり、例えば、道路上に設定された各ノードに関するノードデータ（例えばノードＩＤ、座標等）や、道路上に設定された各リンクに関するリンクデータ（例えばリンクＩＤ、リンク名、接続ノードＩＤ、道路座標、道路種別（例えば、細街路、一般道路、主要国道、及び高速道路等）、道路幅、車線数等）、地物データ（例えば信号機、道路標識、ガードレール、施設（駐車場の位置である一例としての座標を含む）等）、地形データ等を含んで構成されている。そして、このような地図情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、所定の記録媒体を介して入力することにより記録されたり、不図示の配信センターから配信された情報を受信することにより記録されたりする（後述する地図情報ＤＢ２２１の地図情報も同様とする）。
【００３３】
（構成−車載装置−データ記録部−画像情報ＤＢ）
画像情報ＤＢ１７２は、画像情報を格納する画像情報格納手段である。「画像情報」とは、看板画像に関する情報である。図２は、画像情報を例示した図である。図２に示すように、画像情報は、項目「画像ＩＤ」、項目「看板領域ＩＤ」、及び項目「有無情報」と、各項目に対応する情報とを、相互に関連付けて構成されている。ここで、項目「画像ＩＤ」に対応する情報は、看板画像を一意に識別する画像識別情報（以下、「識別情報」を「ＩＤ」と称する）である（図２では、「ＩＤｇ１」等）。項目「看板領域ＩＤ」に対応する情報は、看板が写って領域を一意に識別する看板領域ＩＤである（図２では、「ＩＤｅ１」等）。項目「有無情報」に対応する情報は、看板が車両の正面側を向いているか否かを特定する有無情報である（図２では、看板が車両の正面側を向いていることを特定する「有効」、及び看板が車両の正面側を向いていないことを特定する「無効」）。そして、このような画像情報については、任意の手法で記録されるが、例えば、後述する判定処理にて記録される。
【００３４】
（構成−車載装置−制御部）
制御部１８は、車載装置１を制御する制御手段であり、具体的には、ＣＰＵ、当該ＣＰＵ上で解釈実行される各種のプログラム（ＯＳなどの基本制御プログラムや、ＯＳ上で起動され特定機能を実現するアプリケーションプログラムを含む）、及びプログラムや各種のデータを格納するためのＲＡＭの如き内部メモリを備えて構成されるコンピュータである。特に、実施の形態に係る判定プログラムは、任意の記録媒体又はネットワークを介して車載装置１にインストールされることで、制御部１８の各部を実質的に構成する。
【００３５】
この制御部１８は、例えば、機能概念的には、取得部１８１、判定部１８２、及び送信部１８３を備える。取得部１８１は、車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段である。判定部１８２は、取得部１８１が取得した看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段である。送信部１８３は、取得部１８１が看板画像を複数取得した場合、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定手段に判定された当該看板画像のみをサーバ装置に送信する送信手段である。なお、この制御部１８の各部により行われる処理については、後述する。
【００３６】
（構成−センター装置）
センター装置２は、例えば、通信部２１、データ記録部２２、及び制御部２３を備える。
【００３７】
（構成−センター装置−通信部）
通信部２１は、ネットワーク（図示省略）を介して外部装置（例えば、車載装置１等）との間で通信するための通信手段である。この通信部２１の具体的な種類や構成は任意であるが、例えば、車載装置１の通信部１１と同様にして構成することができる。
【００３８】
（構成−センター装置−データ記録部）
データ記録部２２は、センター装置２の動作に必要なプログラム及び各種のデータを記録する記録手段であり、例えば、車載装置１のデータ記録部１７と同様にして構成することができる。
【００３９】
また、このデータ記録部２２は、地図情報ＤＢ２２１を備える。
【００４０】
（構成−センター装置−データ記録部−地図情報ＤＢ）
地図情報ＤＢ２２１は、地図情報を格納する地図情報格納手段であり、例えば、車載装置１の地図情報ＤＢ１７１と同様な情報を格納しているものである。
【００４１】
（構成−センター装置−制御部）
制御部２３は、センター装置２を制御する制御手段であり、例えば、車載装置１の制御部１８と同様にして構成することができる。
【００４２】
（処理）
次に、このように構成される車載装置１によって実行される判定処理について説明する。図３は、判定処理のフローチャートであり（以下の各処理の説明ではステップを「Ｓ」と略記する）、図４は、自車両の周辺の地図を例示した図であり、図５は、看板画像を例示した図である。判定処理は、概略的には、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定する処理である。そして、この判定処理を実行するタイミングは任意であるが、例えば、車載装置１の電源をオンした後に、所定時間（例えば、１秒〜１０秒等）毎に繰り返し起動されて実行を開始することとして、実行を開始したところから説明する。ここでは、例えば、図４において、看板３１が自車両の正面側を向いている看板であり、看板３２が自車両の正面側を向いていない看板であることとして、この図４の例を適宜用いて説明する。
【００４３】
図３のＳＡ１において取得部１８１は、画像中に看板が写っているか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、図１の制御部１８が、撮像部１２を介して自車両の進行方向側の画像を所定時間（例えば、０．５秒〜１秒等）毎に撮像し、撮像した画像をデータ記録部１７に記録するように構成されていることとして説明する。取得部１８１は、データ記録部１７にアクセスして、直近に記録された画像に看板が写っているか否かを、任意の手法（例えば、看板の特徴である背景色との色の違い、文字情報の有無、内容、又は大きさ等に着目して判定する手法、あるいは、その他の公知の手法等）で判定する。そして、直近に記録された画像に看板が写っていないものと判定した場合（ＳＡ１のＮＯ）、処理を終了する。また、直近に記録された画像に看板が写っているものと判定した場合（ＳＡ１のＹＥＳ）、ＳＡ２に移行する。ここでは、例えば図４において、直近に撮像して記録した画像が図５の画像（つまり、図４の自車両の進行方向における看板３１、３２が写っている看板画像）である場合、直近に記録された画像に看板が写っているものと判定する。
【００４４】
図３のＳＡ２において取得部１８１は、画像を取得する。具体的には任意であるが、例えば、データ記録部１７にアクセスして、ＳＡ１で看板が写っているものと判定した画像（つまり、看板画像）を取得する。ここでは、例えば、図５の看板画像を取得する。
【００４５】
図３のＳＡ３において取得部１８１は、画像情報を記録する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ２で取得した看板画像について、図２の画像情報を記録する。詳細には、図２の画像情報において一意となる画像ＩＤを生成し、生成した画像ＩＤを、ＳＡ２で取得した看板画像の画像ＩＤとして記録する。また、ＳＡ２で取得した看板画像における各看板が写っている領域を各々特定し、特定した領域各々に対して一意となる看板領域ＩＤを生成し、生成した看板領域ＩＤを記録する。また、有無情報の初期値として「無効」を記録する。ここでは、例えば、図５の看板画像について「画像ＩＤ」＝「ＩＤｇ１」を生成して記録し、また、図５の看板３１の領域について「看板領域ＩＤ」＝「ＩＤｅ１」を生成して記録し、また、図５の看板３２の領域について「看板領域ＩＤ」＝「ＩＤｅ２」を生成して記録し、また、これらの有無情報の初期値として「有無情報」＝「無効」を記録する。なお、図２では、後の処理で一部の有無情報が「有効」となった状態を図示しているが、ここでのＳＡ３の処理では、全ての有無情報として「無効」が記録される。
【００４６】
図３のＳＡ４について判定部１８２は、ＳＡ２で取得した看板画像中の看板が自車両の正面側を向いているか否かを判定する。図６は、看板画像における看板を例示した図である。なお、この図６では、看板画像における看板３２が写っている領域の４個の端点の座標が例示されている。ＳＡ４の処理について具体的には任意であるが、例えば、看板の外形が正方形又は長方形となっていることを想定し、当該看板を正面から見た場合に、看板の外形上の４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角（ここでは、例えば、「略直角」が「８５度〜９５度」を特定していることとする）に見えることに着目して、以下のように処理する。
【００４７】
詳細には、例えば、データ記録部１７にアクセスして、ＳＡ２で取得した看板画像において、ＳＡ３で記録した看板領域ＩＤが識別する領域の内の、未だＳＡ４で判定されていない１つの看板領域ＩＤが識別する領域を特定し、特定した領域において、４個の端点を特定する。なお、ここでの４個の端点の特定手法は任意であるが、例えば、ＳＡ３で特定した看板が写っている領域における鉛直方向及び水平方向の４隅に対応する位置を端点として特定することとして説明する。ここでは、例えば、ＳＡ２で取得した看板画像である図５の看板画像において、ＳＡ３で記録した「看板領域ＩＤ」＝「ＩＤｅ１」、「ＩＤｅ２」が識別する領域の内の、未だＳＡ４で判定されていない１つの看板領域ＩＤである「ＩＤｅ１」が識別する領域として図５の看板３１の領域を特定し、特定した領域において、図６の４個の端点Ｐ１〜Ｐ４を特定する。
【００４８】
次に、特定した４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となるか否かを判定する。なお、ここでの４個の内角の角度がすべて略直角となるか否かの判定手法は任意であるが、例えば、前述の特定した端点に対してＹ軸が鉛直方向（重力の方向に対応する方向）に対応しており、且つ、Ｘ軸が当該Ｙ軸に対して直交する水平方向に対応しているＸＹ座標系を適用した上で、当該座標系において各端点の座標を特定し、特定した座標に着目して判定する手法を用いることとして説明する。
【００４９】
ここでは、例えば、前述のＸＹ座標系を適用した場合の図６の４個の端点Ｐ１〜Ｐ４の座標が「（ｘ１，ｙ１）」、「（ｘ２，ｙ２）」、「（ｘ３，ｙ３）」、「（ｘ４，ｙ４）」である場合、鉛直方向に隣接している端点Ｐ１、Ｐ２のｘ座標の差分値（つまり、「ｘ３−ｘ１」の絶対値）、鉛直方向に隣接している端点Ｐ２、Ｐ４のｘ座標の差分値（つまり、「ｘ４−ｘ２」の絶対値）、水平方向に隣接している端点Ｐ１、Ｐ２のｙ座標の差分値（つまり、「ｙ２−ｙ１」の絶対値）、及び水平方向に隣接している端点Ｐ３、Ｐ４のｙ座標の差分値（つまり、「ｙ４−ｙ３」の絶対値）を算出する。次に、算出した差分値と所定値（予め定められた値であり、「０」に近い比較的小さい数値であり且つ「０」よりも大きい数値）とを相互に比較する。そして、算出した４個差分値が全て所定値以下であるわけではない場合（つまり、算出した４個差分値のうちの少なくとも１個以上の差分値が所定値より大きい場合）、４個の内角の角度がすべて略直角となっているわけではないものと判定した上で、前述の特定した１つの看板領域ＩＤが識別する領域の看板が自車両の正面側を向いていないものと判定する。また、算出した４個差分値が全て所定値以下である場合、４個の内角の角度がすべて略直角となっているものと判定した上で、前述の特定した１つの看板領域ＩＤが識別する領域の看板が自車両の正面側を向いているものと判定する。ここでは、例えば、図６の看板３１については、算出した４個差分値が全て所定値以下となり、４個の内角の角度がすべて略直角となっているものと判定した上で、前述の特定した１つの看板領域ＩＤである「ＩＤｅ１」が識別する領域の看板３１が自車両の正面側を向いているものと判定する。
【００５０】
図３のＳＡ５について判定部１８２は、有無情報を記録する。具体的には任意であるが、例えば、ＳＡ４で判定した看板領域ＩＤを取得し、また、ＳＡ４の判定結果を取得する。次に、取得した判定結果が「看板が自車両の正面側を向いていない」を示す場合、図２において、前述の取得した看板領域ＩＤに対応する有無情報として「無効」を記録し、また、取得した判定結果が「看板が自車両の正面側を向いている」を示す場合、図２において、前述の取得した看板領域ＩＤに対応する有無情報として「有効」を記録する。なお、前述したように、有無情報の初期値として「無効」が記録されていることに着目して、取得した判定結果が「看板が自車両の正面側を向いていない」を示す場合、何らの処理も行わずに、初期値である「無効」のままにするように構成してもよい。ここでは、例えば、図５及び図６の看板３１について、図２の「看板領域ＩＤ」＝「ＩＤｅ１」に対応する「有無情報」として「有効」を記録して更新する。
【００５１】
そして、図３のこれらのＳＡ４及びＳＡ５の処理を、ＳＡ３で記録した看板領域ＩＤ全てについて実行されるまで、繰り返し行う。ここでは、例えば、繰り返し行われるＳＡ４では、図５の看板３２については自車両の正面側を向いていないものと判定し、この後のＳＡ５では、図２の「看板領域ＩＤ」＝「ＩＤｅ２」に対応する「有無情報」として「無効」を記録する。このようにして、図２の画像情報が記録される。
【００５２】
図３のＳＡ６について送信部１８３は、ＳＡ２で取得した看板画像をセンター装置２に送信するか否かを判定する。具体的には任意であるが、例えば、図２の画像情報において、ＳＡ２で取得した看板画像を識別する画像ＩＤを特定し、特定した画像ＩＤに対応する有無情報を全て取得し、取得した有無情報内に「有効」が存在しているか否かを確認する。そして、取得した有無情報内に「有効」が存在していない場合（つまり、取得した有無情報が全て「無効」である場合）、ＳＡ２で取得した看板画像をセンター装置２に送信しないものと判定し（ＳＡ６のＮＯ）、処理を終了する。また、取得した有無情報内に「有効」が存在している場合、ＳＡ２で取得した看板画像をセンター装置２に送信するものと判定し（ＳＡ６のＹＥＳ）、ＳＡ７に移行する。ここでは、例えば、ＳＡ２で取得した図５の看板画像については、図２の「画像ＩＤ」＝「ＩＤｇ１」に対応する「有無情報」として「有効」が記録されているので、ＳＡ２で取得した看板画像をセンター装置２に送信するものと判定する。
【００５３】
図３のＳＡ７について送信部１８３は、看板画像をセンター装置２に送信する。具体的には任意であるが、例えば、データ記録部１７にアクセスして、ＳＡ２で取得した看板画像を取得し、また、他の任意の情報（例えば、自車両の現在位置等）を任意の手法（例えば、現在位置検出部１６にアクセスして情報を取得する手法等）で取得し、この後、取得した看板画像と他の任意の情報とを相互に関連付けて、通信部１１を介してセンター装置２に送信する。ここでは、例えば、ＳＡ２で取得した図５の看板画像と他の任意の情報とを相互に関連付けて送信する。
【００５４】
なお、この後のセンター装置２側での処理は任意であるが、例えば、車載装置１から受信した看板画像等に基づいて、車両を案内するための案内処理（例えば、走行ルートを案内する処理等）に用いることが可能となる。なお、この場合、当該看板画像を用いて車両側にて案内が行われるので、車両の運転者に対しては、当該運転者が視認し易い方向である運転者の正面を向いている看板に基づいて案内が行われることになり、運転者のわき見運転を防止することにより運転の安全性を向上させることが可能となる。これにて、判定処理を終了する。
【００５５】
（実施の形態の効果）
このように本実施の形態によれば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、車両のユーザ（運転者）から視認し易い看板であるか否かを判断することができ、当該判断結果を考慮して看板画像をセンター装置２に送信するか否かを決定することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【００５６】
また、看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、看板の向きを特定するための情報等を用いることなく判定することができるので、判定のために用いられるデータ量を低減することができ、処理負荷を低減することが可能となる。
【００５７】
また、看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、複数の点の相互間の位置関係に関する比較的単純な処理にて判定することができるので、処理負荷を更に低減することが可能となる。
【００５８】
また、看板画像中の看板の外形上の４個の端点Ｐ１〜Ｐ４のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となる場合に、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定することにより、例えば、看板画像において長方形又は正方形として写っている看板を、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定することができるので、車両のユーザから視認し易い看板を、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定することが可能となる。
【００５９】
〔実施の形態に対する変形例〕
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明の具体的な構成及び手段は、特許請求の範囲に記載した本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。以下、このような変形例について説明する。
【００６０】
（解決しようとする課題や発明の効果について）
まず、発明が解決しようとする課題や発明の効果は、上述の内容に限定されるものではなく、発明の実施環境や構成の細部に応じて異なる可能性があり、上述した課題の一部のみを解決したり、上述した効果の一部のみを奏することがある。
【００６１】
（分散や統合について）
また、上述した各電気的構成要素は機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていることを要しない。すなわち、各部の分散や統合の具体的形態は図示のものに限られず、その全部または一部を、各種の負荷や使用状況などに応じて、任意の単位で機能的または物理的に分散又は統合して構成できる。また、本出願における「装置」とは、単一の装置によって構成されたものに限定されず、複数の装置によって構成されたものを含む。例えば、車載装置１の機能の少なくとも一部をセンター装置２に設けた上で、車載装置１とセンター装置２とが相互に通信を行うことにより、実施の形態と同様な処理を行うように構成してもよい。また、逆に、センター装置２の機能の少なくとも一部を車載装置１に設けてもよい。
【００６２】
（形状、数値、構造、時系列について）
実施の形態や図面において例示した構成要素に関して、形状、数値、又は複数の構成要素の構造若しくは時系列の相互関係については、本発明の技術的思想の範囲内において、任意に改変及び改良することができる。
【００６３】
（取得部について）
また、上記実施の形態では、取得部１８１が、図３のＳＡ１において直近に記録された画像について判定を行って、判定結果に基づいて当該直近の画像をＳＡ２で取得する場合について説明したが、これに限らない。例えば、取得部１８１が、ＳＡ１において、記録された複数の画像について判定を行って、判定結果に基づいて当該複数の画像のうちの一部又は全部をＳＡ２で取得するように構成してもよい。この場合において複数の画像を取得した場合、複数の画像各々についてＳＡ３〜ＳＡ６の処理を行った上で、ＳＡ６において送信部１８３が、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものとＳＡ４にて判定部１８２に判定された当該看板画像のみをセンター装置２に送信するように構成してもよい。このように構成した場合、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定部１８２に判定された当該看板画像のみをセンター装置２に送信することにより、例えば、センター装置２に送信する看板画像の量を制限することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【００６４】
（看板が車両の正面側を向いているかの判定について）
また、上記実施の形態では、図３のＳＡ４において、４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となるか否かに基づいて、看板が車両の正面側を向いているかの判定する場合について説明したが、これに限らない。
【００６５】
例えば、判定部１８２が、看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、看板が車両の正面側を向いているかの判定するように構成してもよい。具体的な実装手法は任意であるが、例えば、図３のＳＡ２で取得した看板画像について画像認識を行った上で、看板の外形を特定し、特定した外形が所定の形状（例えば、正方形又は長方形）である場合に、看板が車両の正面側を向いているものと判定し、一方、特定した外形が所定の形状でない場合に、看板が車両の正面側を向いていないものと判定するように構成してもよい。なお、ここでの所定の形状については、正方形又は長方形以外の任意の形状（例えば、円形、三角形、平行四辺形、ひし形、又は五角形等）に変更してもよい。
【００６６】
また、例えば、判定部１８２が、看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、看板が車両の正面側を向いているかの判定するように構成してもよい。具体的な実装手法は任意であるが、例えば、図３のＳＡ２で取得した看板画像における看板の外形上の複数の点（例えば、１０個〜１５個等の点、あるいは、これ以上の多数の点）を特定した上で、特定した複数の点の相互間の位置関係に基づいて、当該特定した複数の点が外形となる形状を推定し、推定した形状が所定の形状（例えば、正方形又は長方形）である場合に、看板が車両の正面側を向いているものと判定し、一方、推定した形状が所定の形状でない場合に、看板が車両の正面側を向いていないものと判定するように構成してもよい。
【００６７】
〔実施の形態の特徴と効果の一部〕
最後に、これまでに説明した実施の形態の特徴と効果の一部を、以下に例示する。ただし、実施の形態の特徴と効果は、以下の内容に限定されず、以下の特徴の一部のみを具備することによって以下の効果の一部のみを奏する場合や、以下の特徴以外の他の特徴を具備することによって以下の効果以外の他の効果を奏する場合がある。
【００６８】
実施の形態の１つの側面１に係る判定システムは、車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段と、を備える。
【００６９】
上記側面１に係る判定システムによれば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、車両のユーザから視認し易い看板であるか否かを判断することができ、当該判断結果を考慮して看板画像をサーバ装置に送信するか否かを決定することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【００７０】
実施の形態の他の側面２に係る判定システムは、上記側面１に係る判定システムにおいて、前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する。
【００７１】
上記側面２に係る判定システムによれば、看板画像中の看板の外形の形状に基づいて、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、看板の向きを特定するための情報等を用いることなく判定することができるので、判定のために用いられるデータ量を低減することができ、処理負荷を低減することが可能となる。
【００７２】
実施の形態の他の側面３に係る判定システムは、上記側面１又は２に係る判定システムにおいて、前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する。
【００７３】
上記側面３に係る判定システムによれば、看板画像中の看板の外形上の複数の点の相互間の位置関係に基づいて、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、複数の点の相互間の位置関係に関する比較的単純な処理にて判定することができるので、処理負荷を更に低減することが可能となる。
【００７４】
実施の形態の他の側面４に係る判定システムは、上記側面１から３の何れかに係る判定システムにおいて、前記判定手段は、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板の外形上の４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となる場合に、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているものと判定する。
【００７５】
上記側面４に係る判定システムによれば、看板画像中の看板の外形上の４個の端点のうち相互に隣り合う２点同士を相互に結ぶことにより形成される４個の内角の角度がすべて略直角となる場合に、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定することにより、例えば、看板画像において長方形又は正方形として写っている看板を、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定することができるので、車両のユーザから視認し易い看板を、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定することが可能となる。
【００７６】
実施の形態の他の側面５に係る判定システムは、上記側面１から４の何れかに係る判定システムにおいて、前記取得手段が前記看板画像を複数取得した場合、前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているものと前記判定手段に判定された当該看板画像のみをサーバ装置に送信する送信手段、を備える。
【００７７】
上記側面５に係る判定システムによれば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているものと判定手段に判定された当該看板画像のみをサーバ装置に送信することにより、例えば、サーバ装置に送信する看板画像の量を制限することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【００７８】
実施の形態の他の側面６に係る判定プログラムは、コンピュータを、車両の進行方向の看板が写っている画像である看板画像を取得する取得手段と、前記取得手段が取得した前記看板画像中の看板が前記車両の正面側を向いているか否かを判定する判定手段と、として機能させる。
【００７９】
上記側面６に係る判定プログラムによれば、看板画像中の看板が車両の正面側を向いているか否かを判定することにより、例えば、車両のユーザから視認し易い看板であるか否かを判断することができ、当該判断結果を考慮して看板画像をサーバ装置に送信するか否かを決定することができるので、通信量を低減することが可能となる。
【符号の説明】
【００８０】
１  車載装置
２  センター装置
１１  通信部
１２  撮像部
１３  タッチパッド
１４  ディスプレイ
１５  スピーカ
１６  現在位置検出部
１７  データ記録部
１８  制御部
２１  通信部
２２  データ記録部
２３  制御部
３１  看板
３２  看板
１００  ナビゲーションシステム
１７１  地図情報ＤＢ
１７２  画像情報ＤＢ
１８１  取得部
１８２  判定部
１８３  送信部
２２１  地図情報ＤＢ
Ｐ１  端点
Ｐ２  端点
Ｐ３  端点
Ｐ４  端点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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