(57)【要約】【課題】カム環のカム溝にガイドされるカムピンをネジでレンズなどを保持する保持枠に固定する場合に、カムピンの位置精度にばらつきが生じする可能性がある。【解決手段】レンズ装置は、レンズを備えてよい。レンズ装置は、レンズとともに移動する移動枠を備えてよい。レンズ装置は、移動枠の表面に設けられるカムピンを備えてよい。レンズ装置は、カムピンをガイドするカム溝を有するカム環を備えてよい。レンズ装置は、移動枠が有する空洞の内部に設けられるナットを備えてよい。レンズ装置は、ナットに締め付けられることによって、カムピンを移動枠に固定するネジを備えてよい。【選択図】図６
2020101617.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズと、
前記レンズとともに移動する移動枠と、
前記移動枠の表面に設けられるカムピンと、
前記カムピンをガイドするカム溝を有するカム環と、
前記移動枠が有する空洞の内部に設けられるナットと、
前記ナットに締め付けられることによって、前記カムピンを前記移動枠に固定するネジと
を備えるレンズ装置。
【請求項２】
前記移動枠は、前記表面に凹部を有し、
前記カムピンは、前記凹部に設けられる、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記カムピンは、第１貫通孔を有し、
前記凹部は、底面に前記空洞まで貫通する第２貫通孔を有し、
前記ネジは、前記第１貫通孔、及び前記第２貫通孔を通して前記ナットに締め付けられる、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記カムピンは、前記凹部の側壁で位置決めされる、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記第２貫通孔の径は、前記ナットのネジ穴の径より大きい、請求項３に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記ナットは、前記空洞の内壁に接着剤で接着されている、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記接着剤は、弾性を有する、請求項６に記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記空洞の幅は、前記ナットの幅より広い、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項９】
前記ナットは、板状である、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１０】
前記ナット及び前記ネジは、金属で構成される、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１１】
前記移動枠は、樹脂で構成される、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１２】
請求項１から１１の何れか１つに記載のレンズ装置と、
イメージセンサと
を備える、撮像装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズ装置、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、第１レンズ枠と、第２レンズ枠とを、偏心ピンを介してネジ止めすることが記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２０００−６６０７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
カム環のカム溝にガイドされるカムピンをネジでレンズなどを保持する保持枠に固定する場合に、カムピンの位置精度にばらつきが生じる可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係るレンズ装置は、レンズを備えてよい。レンズ装置は、レンズとともに移動する移動枠を備えてよい。レンズ装置は、移動枠の表面に設けられるカムピンを備えてよい。レンズ装置は、カムピンをガイドするカム溝を有するカム環を備えてよい。レンズ装置は、移動枠が有する空洞の内部に設けられるナットを備えてよい。レンズ装置は、ナットに締め付けられることによって、カムピンを移動枠に固定するネジを備えてよい。
【０００５】
移動枠は、表面に凹部を有してよい。カムピンは、凹部に設けられてよい。
【０００６】
カムピンは、第１貫通孔を有してよい。凹部は、底面に空洞まで貫通する第２貫通孔を有してよい。ネジは、第１貫通孔、及び第２貫通孔を通してナットに締め付けられてよい。
【０００７】
カムピンは、凹部の側壁で位置決めされてよい。
【０００８】
第２貫通孔の径は、ナットのネジ穴の径より大きてよい。
【０００９】
ナットは、空洞の内壁に接着剤で接着されていてよい。
【００１０】
接着剤は、弾性を有してよい。
【００１１】
空洞の幅は、ナットの幅より広くてよい。
【００１２】
ナットは、板状でよい。
【００１３】
ナット及びネジは、金属で構成されてよい。
【００１４】
移動枠は、樹脂で構成されてよい。
【００１５】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置と、イメージセンサとを備えてよい。
【００１６】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動する移動体でよい。
【００１７】
本発明の一態様によれば、カムピンをネジでレンズなどを保持する保持枠に固定する場合に、カムピンの位置精度のばらつきを抑制できる。
【００１８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】撮像装置の外観斜視図の一例を示す図である。
【図２】撮像装置の機能ブロックを示す図である。
【図３】レンズ部の断面図の一例である。
【図４】図３に示す符号５００の拡大図である。
【図５】本実施形態に係るレンズ部の断面図の一例である。
【図６】図５の符号５０２で示した部分の拡大図を示す図である。
【図７】カムピンと移動枠との固定部分の模式図を示す図である。
【図８】カムピン及びナットが、移動枠に設けられた状態を示す図である。
【図９】ネジが貫通孔内に挿入される途中の様子を示す図である。
【図１０】ネジが、カムピンの貫通孔、移動枠の貫通孔を通してナットに締め付けられた状態を示す図である。
【図１１】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２１】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２２】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２３】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２４】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックを示す図である。
【００２６】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、レンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２７】
撮像部１０２は、指示部１６２及び表示部１６０をさらに有してよい。指示部１６２は、撮像装置１００に対する指示をユーザから受け付けるユーザインタフェースである。表示部１６０は、イメージセンサ１２０により撮像された画像、撮像装置１００の各種設定情報などを表示する。表示部１６０は、タッチパネルで構成されてよい。
【００２８】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、光量制御機構３５０、レンズ移動機構２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、単焦点レンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構２１２は、複数のレンズ２１０を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、フォーカス制御命令である。レンズ移動機構２１２は、電動機、電動機により駆動されるカム環、及びカム環の回転に伴いレンズとともに光軸方向に移動する移動枠を有してよい。電動機は、ステッピングモータ、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータでよい。
【００２９】
レンズ部２００は、メモリ２２２をさらに有する。メモリ２２２は、レンズ移動機構２１２、及びレンズ移動機構２１２を介して移動するレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００３０】
光量制御機構３５０は、イメージセンサ１２０に入射する光の光量を制御する。光量制御機構３５０は、絞り機構及びシャッター機構の少なくとも一方を有する。光量制御機構３５０は、光量制御機構３５０は、複数の絞り羽根を含んでよい。光量制御機構３５０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、ソレノイド、またはステッピングモータでよい。光量制御機構３５０は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の絞り羽根の重なり度合いを調整して、開口径の大きさを調整してよい。
【００３１】
図３は、レンズ部２００の断面図の一例である。レンズ部２００は、物体側のレンズ群１を保持する第１レンズ枠４１を備える。レンズ部２００は、像側のレンズ群２を保持する第２レンズ枠４２を備える。レンズ部２００は、第１レンズ枠４１と第２レンズ枠４２との間に配置される光量制御機構３５を備える、さらに、レンズ部２００は、第１レンズ枠４１、第２レンズ枠４２、及び光量制御機構３５を保持する移動枠４０を備える。カムピン４３が移動枠４０の外周に固定されている。レンズ部２００は、移動枠４０の外側に、光軸方向に沿ったカム溝を有する固定筒４４、及び固定筒４４の外側に、第１レンズ群１及び第２レンズ群２の移動量に対応するカム溝を有するカム環４５を備える。カム環４５が固定筒４４に対して回転することで、カムピン４３がカム溝にガイドされることで、移動枠４０は、第１レンズ群１及び第２レンズ群２とともに光軸方向に移動する。
【００３２】
図４は、図３の符号５００で示す枠で囲まれた部分の拡大図である。移動枠４０が、樹脂で構成されている場合、カムピン４３をセルフタップネジ４６で移動枠４０に固定することが考えられる。しかし、セルフタップネジ４６でカムピン４３を移動枠４０に固定すると、カムピン３２が移動枠４０に固定されている力が弱い。そのため、カムピン４３が衝撃を受けた場合には、移動枠４０に対して位置ずれを起こす可能性がある。そこで、移動枠４０内にナットを埋め込んで、ネジの固定部分の強度を増加させることが考えられる。例えば、金属製のナットをインサート成形により内部に埋め込んで、樹脂により移動枠４０を成形することが考えられる。しかし、インサート成形の場合、ナットの位置精度に、ばらつきが生じ、カムピン３２が移動枠４０に対して精度よく固定されない可能性がある。
【００３３】
そこで、本実施形態では、ナットの位置精度のばらつきによらずに、カムピン３２を移動枠４０に対して精度よく固定する。
【００３４】
図５は、本実施形態に係るレンズ部２００の断面図の一例である。レンズ部２００は、移動枠４００、第１レンズ枠４１０、第２レンズ枠４２０、及び光量制御機構３５０を備える。第１レンズ枠４１０は、物体側の複数のレンズを含む第１レンズ群４１５を保持する。第２レンズ枠４２０は、像側の複数のレンズを含む第２レンズ群４２５を保持する。第１レンズ群４１５及び第２レンズ群４２５は、レンズ２１０の一例である。
【００３５】
光量制御機構３５０は、移動枠４００と第２レンズ枠４２０との間に挟まれて、移動枠４００に固定されている。カムピン４３０は、移動枠４００の外周側に固定されている。複数のカムピン４３０が、放射状に移動枠４００の外周面に固定されてよい。移動枠４００の外側には、カムピン４３０を光軸方向にガイドするカム溝を有する固定筒４４０が配置される。固定筒４４０の外側には、第１レンズ群４１５及び第２レンズ群４２５の移動量に対応するカム溝を有し、固定筒４４０により回転可能に支持されるカム環４５０が配置される。
【００３６】
図６は、図５の符号５０２で示した枠で囲まれた部分の拡大図を示す。移動枠４００は、内部にナット４７０を収容する空洞４８０を有する。ネジ４６０は、カムピン４３０の貫通孔、及び移動枠４００の貫通孔を介してナット４７０に締め付けられ、カムピン４３０が移動枠４００に固定される。移動枠４００は、樹脂で構成されてよい。ネジ４６０及びナット４７０は、金属で構成さてよい。ナット４７０は、板ナットまたは四角ナットでよい。
【００３７】
図７は、カムピン４３０と移動枠４００との固定部分の模式図を示す。移動枠４００は、カムピン４３０を配置するための凹部４０２を有する。カムピン４３０は、凹部４０２の側壁４０５で位置決めされる。
【００３８】
カムピン４３０は、ネジを挿入するための貫通孔４３２を有する。移動枠４００は、凹部４０２の直下に、ナット４７０を収容するための空洞４８０を有する。凹部４０２は、底面４０３に空洞４８０まで貫通する貫通孔４０４を有する。移動枠４００は、樹脂を射出成形することで得られてよい。空洞４８０は、射出成形中または射出成形後の段階で移動枠４００に形成されてよい。ナット４７０の材料には、例えばステンレスのＳＵＳ３０４を用いることができる。移動枠４００、第１レンズ枠４１０、及び第２レンズ枠４２０の材料には、例えばポリカーボネートのＰＣ−ＧＦ３０％を用いることができる。
【００３９】
図８は、カムピン４３０及びナット４７０が、移動枠４００に設けられた状態を示す。移動枠４００は、物体側または像側の少なくとも一方の面に、空洞４８０と連通する開口を有する。その開口から、ナット４７０が空洞４８０に挿入されてよい。ナット４７０は、接着剤４８２により空洞４８０の壁面に接着されてよい。ナット４７０が空洞４８０に挿入された状態で、接着剤を空洞４８０に充填することで、ナット４７０を空洞４８０の側壁に接着してもよい。ここで、接着剤４８２は、例えば、紫外線硬化樹脂、またはＵＶ硬化性エポキシ接着剤などの弾性接着剤でよい。ナット４７０が弾性接着剤で接着されることで、ナット４７０は、接着後も移動可能である。よって、ナット４７０のネジ穴４７２と、貫通孔４０４とが位置ずれしていても、ネジ４６０をナット４７０に締め付ける際に、ナット４７０が移動して、ネジ穴４７２と、貫通孔４０４との位置ずれを解消できる。
【００４０】
また、ナット４７０が、空洞４８０内で移動できるように、空洞の幅Ｗ２は、ナット４７０の幅Ｗ１より広い。さらに、移動枠４００の貫通孔４０４の径は、ナット４７０のネジ穴４７２の径より大きい。これにより、ナット４７０が貫通孔４０４に対して多少ずれても、貫通孔４０４を介してネジ４６０をネジ穴４７２に挿入することができる。移動枠４００の貫通孔４０４は、カムピン４３０の位置決めには作用しない。
【００４１】
図９は、ネジ４６０が貫通孔４０４内に挿入される途中の様子を示す。図１０は、ネジ４６０が、カムピン４３０の貫通孔４３２、移動枠４００の貫通孔４０４を通してナット４７０に締め付けられた状態を示す。上記の通り、接着剤４８２は、弾性を有しているので、カムピン４３０に対して多少位置ずれしていても、ナット４７０は、空洞４８０内で移動可能である。よって、ナット４７０は、ネジ４６０が締め付けられることで、カムピン４３０に対して移動して、位置ずれを解消できる。また、ナット４７０とネジ４６０とで、カムピン４３０と移動枠４００とを挟み込んで固定することで、カムピン４３０に衝撃が加えられても、カムピン４３０が移動枠４００に対して位置ずれすることを防止できる。セルタップネジを用いた場合、カムピン４３０に衝撃が加えられてもカムピン４３０が移動枠４００に対して位置ずれを起こさないために、移動枠４００のネジ穴部分に厚みを持たせる必要がある。しかし、セルフタップネジを用いずに、ネジ４６０をナット４７０に締め付ける構成にすることで、移動枠４００の貫通孔４０４部分にそれほど大きな厚みを持たせる必要がない。
【００４２】
ネジ４６０をナット４７０に締め付けてカムピン４３０を固定することで、移動枠４００を樹脂で構成しても、精度よくカムピン４３０を移動枠４００に固定することができる。しかも、ナット４７０は、インサート成形で移動枠４００に埋め込まれるのではなく、移動枠４００に事前に形成された空洞４８０に挿入されて配置される。空洞４８０は、ナット４７０が移動可能な程度の空間を有する。そして、ナット４７０は、弾性を有する接着剤４８２で空洞４８０内に接着される。したがって、ナット４７０が空洞４８０内で多少位置ずれして接着されたとしても、ネジ４６０で締め付けられる際にその位置ずれを解消できる。
【００４３】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図１１に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００４４】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００４５】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００４６】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００４７】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００４８】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００４９】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５０】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３２  カムピン
３５  光量制御機構
４０  移動枠
４１，４１０  第１レンズ枠
４２，４２０  第２レンズ枠
４３，４３０  カムピン
４４，４４０  固定筒
４５，４５０  カム環
４６  セルフタップネジ
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１６０  表示部
１６２  指示部
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ移動機構
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
３００  遠隔操作装置
３５０  光量制御機構
４０２  凹部
４０３  底面
４０４  貫通孔
４０５  側壁
４１５  第１レンズ群
４２５  第２レンズ群
４３２  貫通孔
４６０  ネジ
４７０  ナット
４７２  ネジ穴
４８０  空洞
４８２  接着剤
【図１】
2020101617.tif 000003
【図２】
2020101617.tif 000004
【図３】
2020101617.tif 000005
【図４】
2020101617.tif 000006
【図５】
2020101617.tif 000007
【図６】
2020101617.tif 000008
【図７】
2020101617.tif 000009
【図８】
2020101617.tif 000010
【図９】
2020101617.tif 000011
【図１０】
2020101617.tif 000012
【図１１】
2020101617.tif 000013
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月1日(2020.4.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズと、
前記レンズとともに移動する移動枠と、
前記移動枠の表面に設けられるカムピンと、
前記カムピンをガイドするカム溝を有するカム環と、
前記移動枠が有する空洞の内部に設けられるナットと、
前記ナットに締め付けられることによって、前記カムピンを前記移動枠に固定するネジと
を備え、
前記移動枠は、前記表面に凹部を有し、
前記カムピンは、前記凹部の側壁で位置決めされ、前記凹部に設けられ、
前記ナットは、前記空洞の内壁に、弾性を有する接着剤で接着されている、レンズ装置。
【請求項２】
前記カムピンは、第１貫通孔を有し、
前記凹部は、底面に前記空洞まで貫通する第２貫通孔を有し、
前記ネジは、前記第１貫通孔、及び前記第２貫通孔を通して前記ナットに締め付けられる、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記第２貫通孔の径は、前記ナットのネジ穴の径より大きい、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記空洞の幅は、前記ナットの幅より広い、請求項１から３の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記ナットは、板状である、請求項１から４の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記ナット及び前記ネジは、金属で構成される、請求項１から５の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記移動枠は、樹脂で構成される、請求項１から６の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項８】
請求項１から７の何れか１つに記載のレンズ装置と、
イメージセンサと
を備える、撮像装置。
【請求項９】
請求項８に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。