(57)【要約】【課題】どの作業モードの時に不具合が発生しやすいかといった詳細な情報を把握するための技術を提供する。【解決手段】複数の作業モードで動作可能な作業機を管理する管理装置であって、前記作業機の作業情報を受信する作業情報受信手段と、前記作業機の作業モードが変更された場合に、前記作業機から作業モードの変更情報を受信する変更情報受信手段と、前記作業情報と前記作業モードとを対応付けて記憶する記憶手段と、前記記憶手段に記憶された情報に基づいて不具合を特定する特定手段とを備える。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の作業モードで動作可能な作業機を管理する管理装置であって、
前記作業機の作業情報を受信する作業情報受信手段と、
前記作業機の作業モードが変更された場合に、前記作業機から作業モードの変更情報を受信する変更情報受信手段と、
前記作業情報と前記作業モードとを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された情報に基づいて不具合を特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする管理装置。
【請求項２】
前記作業情報受信手段は、複数の単一種の作業機から作業情報を受信し、
前記変更情報受信手段は、前記複数の単一種の作業機から作業モードの変更情報を受信し、
前記特定手段は、前記複数の単一種の作業機に関して前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記不具合を統計的に特定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記作業情報受信手段は、同一の作業エリアで動作する複数の作業機から作業情報を受信し、
前記変更情報受信手段は、前記同一の作業エリアで動作する前記複数の作業機から作業モードの変更情報を受信し、
前記特定手段は、前記同一の作業エリアで動作する前記複数の作業機に関して前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記不具合を統計的に特定することを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項４】
前記特定手段は、前記不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとしてさらに特定することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項５】
前記作業機の動作を制御する制御手段をさらに備え、
前記制御手段は、同一の作業エリアで動作する複数の作業機をそれぞれ異なる作業モードで動作させ、
前記特定手段は、前記複数の作業機に関して前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記不具合を統計的に特定するとともに、前記不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとして特定し、
前記制御手段は、前記特定手段により特定された作業モードで、前記複数の作業機をそれぞれ動作させることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項６】
前記特定手段は、前記作業モードが変更される前の作業情報と、前記作業モードが変更された後の作業情報との変化に基づいて前記不具合の増減を特定し、
前記管理装置は、
変更後の作業モードで前記不具合が増大した場合に、変更前の作業モードの方が適していることを報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項７】
前記特定手段は、前記作業モードが変更される前の作業情報と、前記作業モードが変更された後の作業情報との変化に基づいて前記不具合の増減を特定し、
前記管理装置は、
変更後の作業モードで前記不具合が増大した場合に、変更前の作業モードで前記作業機を動作させる制御手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項８】
前記特定手段は、
前記作業モードが変更される前の作業情報と、前記作業モードが変更された後の作業情報との変化に基づいて前記不具合の増減を特定し、
変更後の作業モードで前記不具合が増大した場合に、前記記憶手段に記憶されている情報の蓄積結果に基づいて、前記不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとして特定し、
前記管理装置は、
前記特定手段により特定された作業モードを報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項９】
前記特定手段は、複数の作業機のうち、第１の作業モードで動作する第１の作業機の第１の作業情報と、第２の作業モードで動作する第２の作業機の第２の作業情報とに基づいて、作業効率が高い方の作業機の作業モードを特定し、
前記管理装置は、
前記特定手段により特定された作業モードを報知する報知手段をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記作業モードは、前記作業機が備える作業部の作業速度に関する複数のモード、前記作業機の走行速度に関する複数のモード、前記作業機の作業時間に関する複数のモード、及び前記作業機の作業開始地点に関する複数のモードのうち少なくとも何れか１つを含むことを特徴とする請求項１乃至９の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項１１】
前記作業情報は、前記作業機でスリップが発生した割合を示すスリップ率、前記作業機を走行させるためのエンジンの回転数、前記作業機が備える作業部にかかる負荷、及び前記作業機が行う作業の完了率のうち少なくとも何れか１つを含むことを特徴とする請求項１乃至１０の何れか１項に記載の管理装置。
【請求項１２】
複数の作業モードで動作可能な作業機を管理する管理装置の制御方法であって、
前記作業機の作業情報を受信する作業情報受信工程と、
前記作業機の作業モードが変更された場合に、前記作業機から作業モードの変更情報を受信する変更情報受信工程と、
前記作業情報と前記作業モードとを対応付けて記憶手段に記憶する記憶工程と、
前記記憶手段に記憶された情報に基づいて不具合を特定する特定工程と、
を有することを特徴とする管理装置の制御方法。
【請求項１３】
請求項１２に記載の管理装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置、管理装置の制御方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は、作業機（船）とサーバとを通信可能に接続し、作業機のセンサ等で取得した各種情報（位置情報、エンジン回転数、スロットル開度等）を無線通信によりサーバで取得するシステムを開示している。このようなシステムによれば、遠隔で作業機を監視できるので、作業機に故障等が生じた際に早急な対応が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６９３３８８４号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業機の作業モードが複数あるような場合、ユーザは作業態様に応じて作業モードを変更することがあるが、特許文献１に記載の技術では、サーバは各種情報を受信するだけであり、異なる作業モードでどのような情報が得られるかは何ら考慮されていない。そのため、どの作業モードの時に不具合が発生しやすいかといった詳細な情報を得ることが難しいという課題がある。
【０００５】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであり、どの作業モードの時に不具合が発生しやすいかといった詳細な情報を把握するための技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成する本発明に係る管理装置は、
複数の作業モードで動作可能な作業機を管理する管理装置であって、
前記作業機の作業情報を受信する作業情報受信手段と、
前記作業機の作業モードが変更された場合に、前記作業機から作業モードの変更情報を受信する変更情報受信手段と、
前記作業情報と前記作業モードとを対応付けて記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶された情報に基づいて不具合を特定する特定手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、どの作業モードの時に不具合が発生しやすいかといった詳細な情報を把握することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】一実施形態に係る管理システムの構成例を示す図である。
【図２】（ａ）一実施形態に係る作業車のハードウェア構成例を示す図であり、（ｂ）一実施形態に係る作業車の機能構成例を示す図である。
【図３】（ａ）一実施形態に係る管理装置のハードウェア構成例を示す図であり、（ｂ）一実施形態に係る管理装置の機能構成例を示す図である。
【図４】一実施形態に係る作業車が実施する処理の手順を示すフローチャートである。
【図５】一実施形態に係る管理装置が実施する処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】一実施形態に係る作業情報及び作業モードの一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。尚、各図は実施形態を説明するための模式図に過ぎず、例えば図中の各要素の寸法は必ずしも現実のものを反映するものではない。また、図中において同一の要素には同一の参照番号を付しており、本明細書において重複する内容については説明を省略する。
【００１０】
＜システム構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る管理システムの構成例を示す図である。管理システムは、１台以上の作業車１０と、管理装置２０とを含んで構成される。作業車１０と管理装置２０とはネットワーク３０を介して通信可能に構成されている。作業車１０は、例えば自律走行する作業機（芝刈機、草刈機、除雪機、ゴルフボール回収機など）であり、作業エリア内で所定の作業を行う。管理装置２０は、サーバ装置であり、作業車１０から収集した様々な情報を処理して、作業車１０の作業を管理するとともに作業車の動作を制御することができる。なお、本実施形態では作業車１０として芝刈機を例に説明を行う。
【００１１】
＜作業車の構成＞
図２（ａ）は、本発明の一実施形態に係る作業車のハードウェア構成例を示す図である。ＥＣＵ１００は、回路基板上に構成されたマイクロコンピュータを含む電子制御ユニットであり、作業車１０の動作を制御する。ＥＣＵ１００は、ＣＰＵ１００ａと、Ｉ／Ｏ１００ｂと、メモリ１００ｃとを備えている。Ｉ／Ｏ１００ｂは、各種情報の入出力を行う。メモリ１００ｃは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。メモリ１００ｃには、作業車１０の作業日程、作業エリアに関する情報、作業情報、作業モード情報、作業車１０の動作を制御するための各種プログラム等が記憶される。ＥＣＵ１００は、メモリ１００ｃに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。
【００１２】
ＥＣＵ１００は各種のセンサ群Ｓと接続されている。センサ群Ｓは、方位センサ１１０、ＧＰＳセンサ１１１、車輪速センサ１１２、角速度センサ１１３、加速度センサ１１４、及びブレード高さセンサ１１５を含んで構成されている。
【００１３】
方位センサ１１０及びＧＰＳセンサ１１１は、作業車１０の位置や向きの情報を取得するためのセンサである。方位センサ１１０は、地磁気に応じた方位を検出する。ＧＰＳセンサ１１１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して作業車１０の現在位置（緯度、経度）を示す情報を検出する。
【００１４】
車輪速センサ１１２、角速度センサ１１３、及び加速度センサ１１４は、作業車１０の移動状態に関する情報を取得するためのセンサである。車輪速センサ１１２は、左右の後輪の車輪速を検出する。角速度センサ１１３は、作業車１０の重心位置の上下方向の軸（鉛直方向のｚ軸）回りの角速度を検出する。加速度センサ１１４は、作業車１０に作用する直交３軸方向の加速度を検出する。
【００１５】
ブレード高さセンサ１１５は、作業車１０の接地面に対する、芝刈り作業用のロータリブレードの高さを検出する。ブレード高さセンサ１１５の検出結果はＥＣＵ１００へ出力される。ＥＣＵ１００の制御に基づいてブレード高さ調節モータ１１９が駆動され、ブレードが上下方向に上下して接地面からの高さが調節される。
【００１６】
各種センサ群Ｓの出力は、Ｉ／Ｏ１００ｂを介してＥＣＵ１００へ入力される。ＥＣＵ１００は、各種センサ群Ｓの出力に基づいて、作業モータ１１７、走行モータ１１８、高さ調節モータ１１９を制御する。ＥＣＵ１００は、Ｉ／Ｏ１００ｂを介して制御値を出力して作業モータ１１７を制御することで、ブレードの回転を制御する。また、Ｉ／Ｏ１００ｂを介して制御値を出力して走行モータ１１８を制御することで、作業車１０の走行を制御する。また、Ｉ／Ｏ１００ｂを介して制御値を出力してブレード高さ調節モータ１１９を制御することで、ブレードの高さを調節する。ここで、Ｉ／Ｏ１００ｂは、通信インタフェースとして機能することができ、ネットワーク３０を介して有線又は無線で管理装置２０又は他の装置（例えば作業車１０のユーザが保持する通信装置（スマートフォン））と接続することが可能である。
【００１７】
また、作業車１０は、複数のカメラを含むカメラユニット１１６を備えており、視差がある複数のカメラにより撮影された画像を用いて、前方に存在する物体と、作業車１０との距離情報を算出して取得する。そして、撮影された画像と、予め保持されている物体認識モデルとに基づいて、作業車１０の動作を制御する。
【００１８】
作業モータ１１７は、芝刈り作業用のロータリブレードの上方に配置された電動モータである。ブレードは、作業モータ１１７と接続されており、作業モータ１１７によって回転駆動される。走行モータ１１８は、作業車１０に取り付けられている２個の電動モータ（原動機）である。２個の電動モータは、左右の後輪とそれぞれ接続されている。前輪を従動輪、後輪を駆動輪として左右の車輪を独立に正転（前進方向への回転）あるいは逆転（後進方向への回転）させることで、作業車１０を種々の方向に移動させることができる。ブレード高さ調節モータ１１９は、接地面に対するブレードの上下方向の高さを調節するためのモータである。
【００１９】
続いて、図２（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る作業車の機能構成例を示す図である。作業車１０は、制御部１５１、記憶部１５２、変更情報送信部１５３、及び作業情報送信部１５４を備えている。制御部１５１は、ＣＰＵ１００ａに対応しており、作業車１０の動作を制御する。記憶部１５２は、メモリ１００ｃに対応しており、様々な情報を記憶する。
【００２０】
変更情報送信部１５３は、作業車１０の作業モードが変更された場合に、変更情報を管理装置２０へ送信する。これにより、管理装置２０は作業車１０が現在どの作業モードで動作しているかを認識することができる。作業モードの変更は、例えば、ユーザによる作業車１０の操作による直接的な指示、ユーザが保持する通信装置（例えばスマートフォン）を介した指示、或いは、管理装置２０から受信した作業モードの変更指示に応じて行われる。
【００２１】
ここで、作業モードの一例について、図６（ａ）を参照して説明する。作業モードとは、予め設定されている作業条件のことである。例えば、ブレードの回転速度に関するモード、作業車１０の走行速度に関するモード、作業時間に関するモード、作業開始地点に関するモードなどである。ブレードの回転速度に関するモードとして、低速モード、中速モード、高速モードの３段階のモードが設定されている。また、作業車１０の走行速度に関するモードとして、低速モード、中速モード、高速モードの３段階のモードが設定されている。作業車１０は、例えば走行速度に関するモードとして高速モードが設定された場合、高速モードに対応付けられた走行速度で作業を行う。
【００２２】
また、作業車１０が作業を行う作業時間に関するモードとして、短時間モード、中時間モード、長時間モードの３段階のモードが設定されている。作業車１０は、例えば作業時間に関するモードとして短時間モードが設定された場合、短時間モードに対応付けられた作業時間で作業を行う。
【００２３】
また、作業車１０が作業エリア内のどの地点から作業を開始する作業開始地点に関するモードとして、地点Ａモード、地点Ｂモード、地点Ｃモードの３種類のモードが設定されている。作業車１０は、例えば作業開始地点に関するモードとして、地点Ｃモードが設定された場合、地点Ｃを作業開始地点として作業を開始する。
【００２４】
なお、図示の例では、何れも３種類のモードが存在する例を示したが、モードの種類はこれに限定されない。２種類のモードに分けられていてもよいし、４種類以上のモードに分けられていてもよい。
【００２５】
作業情報送信部１５４は、作業車１０が行った作業に関する作業情報を管理装置２０へ送信する。これにより、管理装置２０は、作業車１０の作業情報を蓄積し、どの作業モードでどのような作業情報が得られたかを把握することができる。従って、作業情報を解析することにより、不具合を特定したり、より適切な作業モードを特定したりすることが可能となる。不具合とは、作業車１０の不具合や、作業の進捗の不具合など、何らかの不測の事態を含むものである。
【００２６】
ここで、作業情報の一例について、図６（ｂ）を参照して説明する。作業情報とは、作業車１０が作業を行った結果として得られた結果物の情報である。例えば、作業車１０の車輪がスリップした割合を示すスリップ率、走行モータ１１８のエンジンの回転数、ブレードにかる負荷の大きさ、予定されている作業面積のうちどの程度の面積の作業が完了しているかを示す作業完了率である。
【００２７】
スリップ率については、車輪速センサ１１２のセンサ情報に基づいてスリップの有無を判定することで算出することができ、例えばスリップ回数／走行時間として算出することができる。エンジンの回転数については、走行モータ１１８の回転数を検知することで取得できる。ブレードにかかる負荷の大きさは、例えば作業モータ１１７による所定出力に対する実際のブレードの回転数が、負荷がかからない場合の理想値に対してどの程度減少しているかを算出することにより判定することができる。作業完了率については、ＧＰＳセンサ１１１により作業車１０の走行履歴をプロットすることで、作業エリアの面積のうち作業車１０が走行した面積の割合を算出することにより取得することができる。
【００２８】
作業車１０は作業を行いながら、作業情報を逐次収集又は算出して更新していく。作業情報送信部１５４は、定期的に或いは管理装置２０の求めに応じて、作業情報を管理装置２０へ送信する。
【００２９】
＜管理装置の構成＞
図３（ａ）は、本発明の一実施形態に係る管理装置のハードウェア構成例を示す図である。管理装置２０は、例えばサーバ装置であり、ＣＰＵ２００ａ、Ｉ／Ｏ２００ｂ、及びメモリ２００ｃを備えている。
【００３０】
ＣＰＵ２００ａは、管理装置２０の動作を制御する。Ｉ／Ｏ２００ｂは、各種情報の入出力を行う。メモリ２００ｃは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒy）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等である。メモリ２００ｃには、作業車１０の作業情報、作業車１０の作業モード情報、管理装置２０の動作を制御するための各種プログラム等が記憶される。ＣＰＵ２００ａは、メモリ２００ｃに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、本発明を実現するための各処理部として動作することができる。
【００３１】
続いて、図３（ｂ）は、本発明の一実施形態に係る管理装置の機能構成例を示す図である。管理装置２０は、制御部２５１、作業情報受信部２５２、変更情報受信部２５３、記憶部２５４、特定部２５５、及び報知部２５６を備えている。
【００３２】
制御部２５１は、ＣＰＵ２００ａに対応しており、管理装置２０の動作を制御すると共に、作業車１０を動作させる作業モードの変更指示を作業車１０に送信することで、作業車１０の動作を制御することも可能である。
【００３３】
作業情報受信部２５２は、作業車１０から送信された作業情報を受信する。変更情報受信部２５３は、作業車１０から送信された作業モードの変更情報を受信する。制御部２５１は、受信された作業情報を、その作業情報が得られた時に設定されていた作業車１０の作業モードと対応付けて記憶部２５４に記憶する。記憶部２５４は、メモリ２００ｃに対応しており、様々な情報を記憶する。
【００３４】
特定部２５５は、記憶部２５４にこれまで蓄積された情報に基づいて、どの作業モードの時にどのような作業情報が得られたかを解析することで、不具合の有無、増減、原因などを特定する。さらに、どの作業モードで動作すれば不具合が無くなったり、減少したりするかを判定し、推奨されるべき作業モードを特定する。また、変更前後の作業モードでどちらの作業モードの方が適しているかや、複数の作業モードの中で作業効率がより高い作業モードを特定することもできる。
【００３５】
報知部２５６は、ユーザが保持する通信装置（例えばスマートフォン）又は作業車１０に対して、推奨作業モード、変更前後の作業モードでより適した作業モード、複数の作業モードの中でより作業効率が高い作業モードなどの情報を報知する。ユーザの通信装置に対して報知することで、通信装置のディスプレイに報知内容を表示し、ユーザが確認できるように構成してもよい。或いは、通信装置ではなく作業車１０に対して直接報知することで、作業車１０が備える不図示のディスプレイに報知内容を表示し、ユーザが確認できるように構成してもよい。ユーザは、報知内容を確認した後、通信装置を介して又は直接作業車１０を操作して、作業モードの変更操作を行ってもよい。
【００３６】
＜作業車の処理＞
次に、図４のフローチャートを参照して、本実施形態に係る作業車１０が実施する処理の手順を説明する。Ｓ１０１において、作業情報送信部１５４は、作業車１０の作業情報を管理装置２０へ送信する。
【００３７】
Ｓ１０２において、制御部１５１は、作業車１０の作業モードが変更されたか否かを判定する。ここで、作業モードの変更は、作業車１０に備えられた不図示のモード変更操作部をユーザが操作することにより行われてもよいし、或いは、ユーザが保持する不図示の通信装置（例えばスマートフォン）を介してモード変更指示を作業車１０へ送信することにより行われてもよい。作業モードが変更された場合、Ｓ１０３へ進む。一方、作業モードが変更されていない場合、Ｓ１０４へ進む。
【００３８】
Ｓ１０３において、変更情報送信部１５３は、変更された作業モードに関する情報を変更情報として管理装置２０へ送信する。例えば、作業モードＡから作業モードＢへ変更された場合、作業モードＢに変更されたことを示す情報を送信する。或いは、作業モードの変更前後の作業モードの情報（すなわち変更前は作業モードＡ、変更後は作業モードＢ）を送信してもよい。
【００３９】
Ｓ１０４において、制御部１５１は、処理を終了するか否かを判定する。処理を終了する場合とは、例えば予定していた作業が全て完了した場合や、ユーザにより作業車１０に備えられた不図示の電源オフボタンが押下された場合や、ユーザが保持する通信装置を介して終了指示が作業車１０へ送信された場合などである。処理を終了する場合、図４の一連の処理を終了する。一方、処理を終了しない場合、Ｓ１０１に戻って処理を繰り返す。
【００４０】
以上説明したように、本実施形態に係る作業車１０は、作業車１０の作業情報を逐次管理装置２０へ送信しながら、作業モードが変更された場合に変更情報を管理装置２０へ送信する。これにより、管理装置２０は、作業モードごとに作業情報を記憶することができるので、後述の通り、どの作業モードの時にどのような作業情報が得られたかを解析することで、不具合の有無、増減、原因などを特定することが可能となる。さらに、どの作業モードが適しているか、推奨されるべき作業モードを特定することも可能となる。作業車１０は、管理装置２０により特定された推奨作業モードの情報を受信して動作することにより、適切な作業モードで作業を行うことが可能となる。
【００４１】
＜管理装置の処理＞
続いて、図５のフローチャートを参照して、本実施形態に係る管理装置２０が実施する処理の手順を説明する。Ｓ２０１において、作業情報受信部２５２は、作業車１０から送信された作業車１０の作業情報を受信する。
【００４２】
Ｓ２０２において、制御部２５１は、作業情報受信部２５２により受信された作業車１０の作業情報と、作業車１０の現在の作業モードとを対応付けて記憶部２５４に記憶する。ここで対応付けを行う作業モードの種類は、従前に作業車１０から受信している作業モードを用いればよい。また、作業モードの情報が過去に受信できていない場合には、本ステップをスキップしてもよい。
【００４３】
Ｓ２０３において、変更情報受信部２５３は、作業車１０の作業モードの変更情報を受信したか否かを判定する。変更情報を受信した場合、Ｓ２０４へ進む。一方、変更情報を受信していない場合、Ｓ２０７へ進む。
【００４４】
Ｓ２０４において、作業情報受信部２５２は、作業車１０から送信された作業車１０の作業情報を受信する。Ｓ２０５において、制御部２５１は、作業情報受信部２５２により受信された作業車１０の作業情報と、作業車１０の変更後の作業モードとを対応付けて記憶部２５４に記憶する。
【００４５】
Ｓ２０６において、特定部２５５は、記憶部２５４に記憶されて蓄積された情報に基づいて、不具合の有無、増減、原因などを特定する。さらに、特定部２５５は、どの作業モードが作業車１０に適しているか、推奨されるべき作業モードを特定してもよい。例えば、不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとして特定してもよい。
【００４６】
一例として、作業車１０の走行速度に関するモードが高速モードである場合に、作業車１０の車輪がスリップした割合を示すスリップ率が、中速モードの時よりも増大したという不具合を特定する。スリップが発生すると自己位置推定の精度が低下し、作業車１０を充電する充電ステーション（不図示）に作業車１０が帰着できなくなる可能性がある。そのため、スリップ率が増大した場合、例えば高速モードにおいて閾値以上のスリップ率になった場合には、中速モードが、推奨されるべき作業モードとして特定されてもよい。
【００４７】
また、作業車１０の走行速度に関するモードが低速モードである場合に、予め設定された作業時間内に作業が完了しないという不具合が特定される場合に、中速モード又は高速モードを、推奨されるべき作業モードとして特定してもよい。例えば、作業情報として蓄積されている、予定されている作業面積のうちどの程度の面積の作業が完了しているかを示す作業完了率を算出することで、残りの作業時間で作業が完了するか否かを判定することができる。
【００４８】
同様に、作業時間に関するモードが短時間モードである場合に、予め設定された作業時間内に作業が完了しないという不具合が特定される場合に、中時間モード又は長時間モードを、推奨されるべき作業モードとして特定してもよい。同様に、作業情報として蓄積されている、予定されている作業面積のうちどの程度の面積の作業が完了しているかを示す作業完了率を算出することで、残りの作業時間で作業が完了するか否かを判定することができる。
【００４９】
また、作業車１０の走行速度に関するモードが高速モードである場合に、作業情報として蓄積されているブレード負荷が増大して閾値以上となった場合、ブレード寿命が短くなる可能性があるため、中速モードが、推奨されるべき作業モードとして特定されてもよい。
【００５０】
また、作業車１０のブレードの回転速度に関するモードが低速モードである場合に、中速モード及び高速モードである場合よりも、作業情報として蓄積されているブレード負荷が増大して閾値以上となった場合、ブレード寿命が短くなる可能性がある。そのため、中速モード又は高速モードが、推奨されるべき作業モードとして特定されてもよい。
【００５１】
また、作業開始地点に関するモードが地点Ａモードである場合に、地点Ｂモード及び地点Ｃモードよりも、作業情報として蓄積されている、予定されている作業面積のうちどの程度の面積の作業が完了しているかを示す作業完了率が向上した場合、地点Ａモードが、推奨されるべき作業モードとして特定されてもよい。
【００５２】
Ｓ２０７において、制御部２５１は、処理を終了するか否かを判定する。処理を終了する場合とは、Ｓ１０４で既に説明したように、例えば予定していた作業が全て完了した場合や、ユーザにより作業車１０に備えられた不図示の電源オフボタンが押下された場合や、ユーザが保持する通信装置を介して終了指示が作業車１０へ送信された場合などである。管理装置２０の側としては、作業車１０と通信が途切れたり、作業車１０の電源がオフにされたことや、ユーザが保持する通信装置を介して終了指示が作業車１０へ送信されたことを検知したりした場合に、処理を終了する。処理を終了する場合、図５の一連の処理を終了する。一方、処理を終了しない場合、Ｓ２０１に戻って処理を繰り返し、作業情報を蓄積していく。
【００５３】
以上説明したように、本実施形態に係る管理装置２０は、作業車１０の作業情報を逐次受信しながら、作業車１０の作業モードが変更された場合に受信した変更情報を用いて、作業モードごとに作業情報を対付けて記憶する。これにより、管理装置２０は、どの作業モードの時にどのような作業情報が得られたかを解析することで、不具合の有無、増減、原因などを特定することが可能となる。さらに、どの作業モードが適しているか、推奨されるべき作業モードを特定することも可能となる。作業車１０は、管理装置２０により特定された推奨作業モードで動作することにより、適切な作業モードで作業を行うことが可能となる。
【００５４】
[変形例]
なお、本実施形態では、作業車１０が１台である場合を例に説明を行ったが、複数の作業車が存在する場合にも本発明を適用することができる。
【００５５】
例えば、作業情報受信部２５２は、複数の単一種の作業車から作業情報をそれぞれ受信してもよいし、変更情報受信部２５３は、複数の単一種の作業車からそれぞれの作業モードの変更情報を受信してもよい。すなわち、それぞれ別の作業エリアで作業を行う同じ種類の作業機（例えばＡさんの庭で作業を行う作業機Ｘ、Ｂさんの庭で作業を行う作業機Ｘ）から情報を収集してもよい。その場合、特定部２５５は、複数の単一種の作業車に関して記憶部２５４に記憶された情報に基づいて、不具合等を統計的に特定する。
【００５６】
また、作業情報受信部２５２は、同一の作業エリアで動作する複数の作業車から作業情報をそれぞれ受信してもよいし、変更情報受信部２５３は、同一の作業エリアで動作する複数の作業車からそれぞれの作業モードの変更情報を受信してもよい。その場合、特定部２５５は、同一の作業エリアで動作する複数の作業車に関して記憶部２５４に記憶された情報に基づいて、不具合等を統計的に特定する。ここでいう複数の作業車は、単一種でなくてもよく、別の種類の作業車が含まれていてもよい。
【００５７】
また、同一の作業エリアで動作する複数の作業車が存在する場合に早期に適切な作業モードを特定するため、以下のような制御を行ってもよい。
【００５８】
例えば、制御部２５１は、同一の作業エリアで動作する複数の作業車をそれぞれ異なる作業モードで動作させる。そして、作業情報受信部２５２は、異なる作業モードで動作させた複数の作業車から作業情報をそれぞれ受信する。制御部２５１は、作業モードごとに、受信した作業情報を記憶部２５４に記憶する。特定部２５５は、複数の作業車に関して記憶部２５４に記憶された情報に基づいて、不具合を統計的に特定するとともに、不具合がより少ない作業モードや、作業効率が向上する作業モードなどを、推奨される作業モードとして特定する。そして、制御部２５１は、特定部２５５により特定された作業モードで、複数の作業車をそれぞれ動作させる。例えば、制御部２５１が、作業モード変更指示を複数の作業車に送信することで、複数の作業車を推奨される作業モードで動作させることができる。或いは、報知部２５６が、ユーザの通信装置に対して推奨作業モードを報知することで、ユーザが手動で各作業車の作業モードを推奨作業モードに変更してもよい。このように、最初に各作業者を異なる作業モードで動作させて情報を収集することで、適切な作業モードを早期に発見することが可能となる。従って、作業効率を向上させることが可能となる。
【００５９】
また、本実施形態では、複数の作業モードについて、作業モードごとに作業情報を蓄積する例を説明した。しかし、必ずしも様々な作業モードでの作業情報のデータを蓄積してから最適な作業モードを特定する必要はない。例えば、作業モードの変更前後の作業情報に基づいて、どちらの作業モードが適しているかを判定し、変更後の作業モードよりも変更前の作業モードの方が適切であると判定された場合には、変更前の作業モードに戻すように作業車１０へ指示を送信する制御を行ってもよい。
【００６０】
また、特定部２５５は、作業モードが変更される前に受信して蓄積された作業情報と、作業モードが変更された後に受信して蓄積された作業情報との変化に基づいて不具合の増減を特定してもよい。例えば、変更後の作業モードの下で蓄積された作業情報から、変更後の作業モードにおいて不具合が増大したことを特定してもよい。その場合、報知部２５６は、変更前の作業モードの方が適していることをユーザの通信装置に対して報知してもよい。或いは、制御部２５１は、ユーザの通信装置に対して報知するのではなく、変更前の作業モードに戻すように作業車へ指示を送信し、作業車を変更前の作業モードで動作させてもよい。これにより、適切ではない作業モードで作業車を動作させることを防止することができる。
【００６１】
また、Ｓ２０６において不具合を特定することや推奨されるべき作業モードを特定することを説明したが、報知部２５６が、特定部２５５により特定された推奨作業モードをユーザの通信装置又は作業車に対して送信して推奨してもよい。ユーザは推奨内容を確認した上で、必要に応じて作業車の作業モードを変更することができる。
【００６２】
また、本実施形態では、特定部２５５が不具合や、不具合に基づく推奨作業モードを特定する例を説明したが、特定部２５５は、作業効率がよい作業モードを特定してもよい。例えば、複数の作業車のうち、第１の作業モードで動作する第１の作業車の第１の作業情報と、第２の作業モードで動作する第２の作業車の第２の作業情報とに基づいて、作業効率が高い方の作業機の作業モードを特定してもよい。その場合、報知部２５６は、特定部２５５により特定された作業効率が高い方の作業車の作業モードをユーザの通信装置に対して報知してもよい。作業効率の一例としては、作業情報として蓄積される作業完了率であってもよい。例えば、作業モードごとの作業完了率の差異を特定し、作業完了率が高い作業モードを特定して報知してもよい。
【００６３】
（その他）
以上、いくつかの好適な態様を例示したが、本発明はこれらの例に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、その一部が変更されてもよい。例えば、各実施形態の内容に、目的、用途等に応じて他の要素を組み合わせることも可能であるし、或る実施形態の内容に他の実施形態の内容の一部を組み合わせることも可能である。また、本明細書に記載された個々の用語は、本発明を説明する目的で用いられたものに過ぎず、本発明は、その用語の厳密な意味に限定されるものでないことは言うまでもなく、その均等物をも含む。
【００６４】
また、実施形態で説明された１以上の機能を実現するプログラムは、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給され、該システム又は装置のコンピュータにおける１以上のプロセッサは、このプログラムを読み出して実行することができる。このような態様によっても本発明は実現可能である。
【００６５】
＜実施形態のまとめ＞
第１の態様による管理装置は、
複数の作業モードで動作可能な作業機（例えば１０）を管理する管理装置（例えば２０）であって、
前記作業機の作業情報を受信する作業情報受信手段（例えば２５２、２００ｂ、Ｓ２０１、Ｓ２０４）と、
前記作業機の作業モードが変更された場合に、前記作業機から作業モードの変更情報を受信する変更情報受信手段（例えば２５３、２００ｂ、Ｓ２０３）と、
前記作業情報と前記作業モードとを対応付けて記憶する記憶手段（例えば２５４、２００ｃ）と、
前記記憶手段に記憶された情報に基づいて不具合を特定する特定手段（例えば２５５、２００ａ）と、
を備える。
【００６６】
これにより、どの作業モードの時に不具合が発生しやすいかといった詳細な情報を把握することが可能となる。
【００６７】
第２の態様による管理装置では、
前記作業情報受信手段は、複数の単一種の作業機から作業情報を受信し、
前記変更情報受信手段は、前記複数の単一種の作業機から作業モードの変更情報を受信し、
前記特定手段は、前記複数の単一種の作業機に関して前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記不具合を統計的に特定する。
【００６８】
これにより、様々な作業機の統計情報を用いて不具合を特定することが可能となるため、特定の作業機に限定された推奨作業モードではなく、広く一般的に推奨されるべき作業モードを特定することも可能となる。
【００６９】
第３の態様による管理装置では、
前記作業情報受信手段は、同一の作業エリアで動作する複数の作業機から作業情報を受信し、
前記変更情報受信手段は、前記同一の作業エリアで動作する前記複数の作業機から作業モードの変更情報を受信し、
前記特定手段は、前記同一の作業エリアで動作する前記複数の作業機に関して前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記不具合を統計的に特定する。
【００７０】
これにより、特定の作業エリアにおいて複数の作業機の情報を用いて不具合を特定することで、特定の作業エリアに適した作業モードを特定することも可能となる。
【００７１】
第４の態様による管理装置では、
前記特定手段は、前記不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとしてさらに特定する。
【００７２】
これにより、不具合が少ない作業モードを特定することが可能となる。
【００７３】
第５の態様による管理装置は、
前記作業機の動作を制御する制御手段（例えば２５１、２００ａ、２００ｂ）をさらに備え、
前記制御手段は、同一の作業エリアで動作する複数の作業機をそれぞれ異なる作業モードで動作させ、
前記特定手段は、前記複数の作業機に関して前記記憶手段に記憶された情報に基づいて、前記不具合を統計的に特定するとともに、前記不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとして特定し、
前記制御手段は、前記特定手段により特定された作業モードで、前記複数の作業機をそれぞれ動作させる。
【００７４】
これにより、不具合が発生しにくい適切な作業モードを早期に特定することが可能となる。
【００７５】
第６の態様による管理装置では、
前記特定手段は、前記作業モードが変更される前の作業情報と、前記作業モードが変更された後の作業情報との変化に基づいて前記不具合の増減を特定し、
前記管理装置は、
変更後の作業モードで前記不具合が増大した場合に、変更前の作業モードの方が適していることを報知する報知手段（例えば２５６、２００ｂ）をさらに備える。
【００７６】
これにより、ユーザは、前の作業モードの方が適切な作業モードであったことを早期に把握することができる。
【００７７】
第７の態様による管理装置では、
前記特定手段は、前記作業モードが変更される前の作業情報と、前記作業モードが変更された後の作業情報との変化に基づいて前記不具合の増減を特定し、
前記管理装置は、
変更後の作業モードで前記不具合が増大した場合に、変更前の作業モードで前記作業機を動作させる制御手段（例えば２５１、２００ａ、２００ｂ）をさらに備える。
【００７８】
これにより、適切ではない作業モードで作業機が動作することを自動的に防止することが可能となる。
【００７９】
第８の態様による管理装置では、
前記特定手段は、
前記作業モードが変更される前の作業情報と、前記作業モードが変更された後の作業情報との変化に基づいて前記不具合の増減を特定し、
変更後の作業モードで前記不具合が増大した場合に、前記記憶手段に記憶されている情報の蓄積結果に基づいて、前記不具合がより少ない作業モードを、推奨される作業モードとして特定し、
前記管理装置は、
前記特定手段により特定された作業モードを報知する報知手段（例えば２５６、２００ｂ）をさらに備える。
【００８０】
これにより、作業モードの変更により不具合が増大した場合に、ユーザは、これまでの蓄積情報から不具合が少ない最適な作業モードを早期に把握することができる。
【００８１】
第９の態様による管理装置では、
前記特定手段は、複数の作業機のうち、第１の作業モードで動作する第１の作業機の第１の作業情報と、第２の作業モードで動作する第２の作業機の第２の作業情報とに基づいて、作業効率が高い方の作業機の作業モードを特定し、
前記管理装置は、
前記特定手段により特定された作業モードを報知する報知手段（例えば２５６、２００ｂ）をさらに備える。
【００８２】
これにより、ユーザは、作業効率が向上する作業モードを把握することが可能となる。
【００８３】
第１０の態様による管理装置では、
前記作業モードは、前記作業機が備える作業部の作業速度に関する複数のモード、前記作業機の走行速度に関する複数のモード、前記作業機の作業時間に関する複数のモード、及び前記作業機の作業開始地点に関する複数のモードのうち少なくとも何れか１つを含む。
【００８４】
これにより、様々な作業モードごとに作業情報を収集することが可能となる。
【００８５】
第１１の態様による管理装置では、
前記作業情報は、前記作業機でスリップが発生した割合を示すスリップ率、前記作業機を走行させるためのエンジンの回転数、前記作業機が備える作業部にかかる負荷、及び前記作業機が行う作業の完了率のうち少なくとも何れか１つを含む。
【００８６】
これにより、様々な作業情報を収集することが可能となる。
【００８７】
第１２の態様による管理装置の制御方法は、
複数の作業モードで動作可能な作業機（例えば１０）を管理する管理装置（例えば２０）の制御方法であって、
前記作業機の作業情報を受信する作業情報受信工程（例えばＳ２０１、Ｓ２０４）と、
前記作業機の作業モードが変更された場合に、前記作業機から作業モードの変更情報を受信する変更情報受信工程（例えばＳ２０３）と、
前記作業情報と前記作業モードとを対応付けて記憶手段（例えば２５４）に記憶する記憶工程（例えばＳ２０５）と、
前記記憶手段に記憶された情報に基づいて不具合を特定する特定工程（例えばＳ２０６）と、
を有する。
【００８８】
これにより、どの作業モードの時に不具合が発生しやすいかといった詳細な情報を把握することが可能となる。
【００８９】
第１３の態様によるプログラムは、
第１１の態様による管理装置の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【００９０】
これにより、管理装置の制御方法の処理をコンピュータにより実現可能となる。
【符号の説明】
【００９１】
２０：管理装置、２５１：制御部、２５２：作業情報受信部、２５３：変更情報受信部、記憶部２５４、２５５：特定部、報知部２５６
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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