(57)【要約】      （修正有）【課題】散薬等を量り出す作業を自動化することができる薬剤払出し装置を提供する。【解決手段】薬剤容器２に内蔵された散薬を排出する薬剤フィーダと、薬剤包装装置４１０とを有し、薬剤フィーダに載置された薬剤容器２から排出された散薬を一服用分ずつ薬剤包装装置４１０に投入し、散薬を一服用分ずつ包装する分包作業を自動的に実行する薬剤払出し装置１において、薬剤容器２からの散薬の排出量を監視し、散薬の排出量に基づいて、所定の動作を実行することを特徴とする薬剤払出し装置。【選択図】図２
2020127832.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
薬剤容器に内蔵された散薬を排出する薬剤フィーダと、薬剤包装装置とを有し、薬剤フィーダに載置された薬剤容器から排出された散薬を一服用分ずつ薬剤包装装置に投入し、散薬を一服用分ずつ包装する分包作業を自動的に実行する薬剤払出し装置において、
前記薬剤容器からの散薬の排出量を監視し、
前記散薬の排出量に基づいて、所定の動作を実行することを特徴とする薬剤払出し装置。
【請求項２】
前記散薬の排出量は、前記薬剤容器の重量変化により特定され、
前記薬剤容器の重量の単位時間あたりの変化が一定未満である場合に、所定の動作を実行することを特徴とする請求項１に記載の薬剤払出し装置。
【請求項３】
所定の動作とは、表示装置に前記変化量に対応した表示を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の薬剤払出し装置。
【請求項４】
前記表示とは、使用者に異常が発生したことを知らせる表示であることを特徴とする請求項３に記載の薬剤払出し装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、薬剤払出し装置に関するものであり、特に散薬を分配する散薬分配装置を備えた薬剤払出し装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
本明細書において、散薬とは形態が粉状や粒状の薬剤であり、「薬剤」には散薬が含まれる。本発明の装置は、原則として散薬を取り扱う装置であるが、散薬と他の形態の薬剤とを区別する必要が無い場合には、散薬を薬剤と称する場合がある。
近年、大病院や、大規模の薬局では、散薬分包装置や散薬分包機能を備えた薬剤払出し装置が導入されている。ここで散薬分包装置とは、散薬等を一服用分ずつ個別に包装する装置である。散薬分包装置を使用すれば、散薬等を一服用分ずつ包装する作業の大半を自動化することができる。
【０００３】
ところで、実用化されている散薬分包装置は、いずれも半自動装置と言えるものであり、人手による作業が必要である。
即ち実用化されている散薬分包装置は、薬瓶から所定量の散薬を量り出して散薬分配装置のホッパー等に投入する作業までは自動化されていない。
そのため散薬分包装置を使用する場合であっても、薬剤師は、医師の処方箋を確認し、薬棚から処方された散薬が入った薬瓶を取り出し、さらに天秤等の秤を使用して処方された特定の散薬の総重量を量り出し、これをホッパー等に投入する時間と労力を強いられる。
【０００４】
この問題に対処する発明が特許文献１に開示されている。特許文献１に開示された散薬分包装置は、散薬収納庫と、分割分包器を有している。
散薬収納庫は、チェーン等の無端軌道に多数の薬剤カセットが取り付けられたものである。
【０００５】
分割分包器は、配分／分割装置を２台有している。配分／分割装置は、断面が円弧状に窪んだ環状の凹溝を備えた回転体を備えている。
【０００６】
特許文献１に開示された散薬分包装置では、散薬収納庫と回転体とが同一平面上にある。即ち散薬分包装置では、作業者側に回転体があり、その奥側に散薬収納庫がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平７−８００４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に開示された散薬分包装置は、散薬収納庫から所望の薬剤が充填された薬剤カセットを選びだし、薬剤カセットから薬剤を排出して秤量し、これを運搬して回転体に投入する。特許文献１に開示された散薬分包装置によると、これらの一連の作業を自動的に行うことができる。
しかしながら、特許文献１に開示された散薬分包装置は、専有する床面積が広すぎ、実用性に欠ける。
即ち既存の薬局や病院では、散薬分包装置を設置するための広い場所を確保することが困難であり、特許文献１に開示された散薬分包装置を導入することができない。
【０００９】
そこで本発明は、薬剤棚部領域から必要な薬剤容器を選び出す作業を自動的に実施することができる薬剤払出し装置を提供するものであり、且つ占有面積が小さくて実用性の高い薬剤払出し装置の開発を課題とするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するために開発された本発明の一つの態様は、薬剤容器に内蔵された散薬を排出する薬剤フィーダと、薬剤包装装置とを有し、薬剤フィーダに載置された薬剤容器から排出された散薬を一服用分ずつ薬剤包装装置に投入し、散薬を一服用分ずつ包装する分包作業を自動的に実行する薬剤払出し装置において、
前記薬剤容器からの散薬の排出量を監視し、
前記散薬の排出量に基づいて、所定の動作を実行する薬剤払出し装置である。
好ましい態様は、前記散薬の排出量は、前記薬剤容器の重量変化により特定され、前記薬剤容器の重量の単位時間あたりの変化が一定未満である場合に、所定の動作を実行する薬剤払出し装置である。
より好ましい態様は、所定の動作とは、表示装置に前記変化量に対応した表示を行う薬剤払出し装置である。
さらに好ましい態様は、前記表示とは、使用者に異常が発生したことを知らせる表示である薬剤払出し装置である。
上記の課題を解決するために開発された本発明の他の態様は、薬剤容器から所定量の散薬を取り出し、これを所定の数に分割し、さらに個別に包装して排出する薬剤払出し装置であって、薬剤容器は散薬を排出する薬剤排出部を有し、前記薬剤払出し装置はその内部に、薬剤棚部領域と、薬剤分割領域と、薬剤包装領域があり、薬剤棚部領域には複数の薬剤容器を設置して保管する容器保管装置が設けられ、薬剤分割領域には、薬剤投入溝が設けられ動力によって回転される分配皿と、分配皿に投入された散薬を薬剤投入溝から掻き出す掻出装置と、薬剤容器が載置されると共に薬剤容器に作用して薬剤容器から薬剤を排出させる容器載置装置とが設けられ、薬剤包装領域には、薬剤包装装置が設けられ、前記薬剤棚部領域と、薬剤分割領域と、薬剤包装領域は、上下方向に配置されていて、上から薬剤棚部領域、薬剤分割領域、薬剤包装領域の順にあり、容器移動手段が設けられ、容器移動手段によって薬剤棚部領域の容器保管装置から所定の薬剤容器を取り出して薬剤分割領域の容器載置装置に載置し、薬剤容器から散薬を排出させて分配皿の薬剤投入溝に投入し、掻出装置によって分配皿に投入された散薬を薬剤投入溝から掻き出して薬剤包装領域側に落下させ、薬剤包装装置によって薬剤を包装し、排出を終えた薬剤容器を容器移動手段によって薬剤棚部領域の容器保管装置に戻すことが可能であるものである。
【００１１】
前記構成によると、前記薬剤棚部領域と、薬剤分割領域と、薬剤包装領域が上下方向に配置されており、薬剤棚部領域は薬剤分割領域の上にある。そのため薬剤分割領域の上部空間が有効利用され、専有する床面積が小さい。
【００１２】
容器保管装置は、略水平方向に回転する縦型のドラム部材を有し、当該ドラム部材の外周面に複数の容器設置部があり、容器設置部に薬剤容器が設置されることが好ましい。このようにすると、ドラム部材の外周面に薬剤容器が設置される。そのため薬剤容器の設置面が広く、小さい床面積内に多くの薬剤容器を保管することができる。
【００１３】
容器保管装置には複数の容器設置部があり、容器設置部は、薬剤容器を縦置きした姿勢を基準としてその底面を支持する底面支持部と、側面の内の少なくとも２面を支持する側面支持部と、薬剤容器の一部と係合する対容器係合部を有することが好ましい。このようにすると、底面支持部と、側面支持部によって薬剤容器が支持される。そのため薬剤容器が安定する。また薬剤容器の一部と係合する対容器係合部を有するので、薬剤容器が脱落しにくい。
【００１４】
容器保管装置には複数の容器設置部があり、容器設置部は、薬剤容器の一部と係合する対容器係合部を２以上有し、そのうちの少なくとも一つは、薬剤容器を押し込むことによって姿勢変更して逃げて薬剤容器の近接を許し、薬剤容器が正規の位置に取り付けられると、姿勢が完全又は不完全に復帰して薬剤容器の一部と係合することが好ましい。このようにすると、簡単に薬剤容器を容器設置部に着脱することができる。
【００１５】
薬剤容器が正規の姿勢で容器保管装置に装着されているか否かを検知する装着検知手段を有することが好ましい。このようにすると、薬剤容器が正規の姿勢で容器保管装置に装着されているか否かを検知することができる。
【００１６】
容器保管装置には複数の容器設置部があり、容器設置部は、薬剤容器を縦置きした姿勢を基準としてその側面の一つと係合する側面支持部材と装着検知手段を有し、装着検知手段は、側面支持部材から突出する突出部材を有し、薬剤容器が正規の姿勢で取り付けられると、前記突出部材が側面支持部材側に没入することが好ましい。このようにすると、薬剤容器が正規の姿勢で取り付けられるか否かを知ることができる。
【００１７】
容器保管装置は略水平方向に回転する縦型のドラム部材を有し、当該ドラム部材の外周面に複数の容器設置部があり、ドラム部材の内部に、突出部材の姿勢を検知する突出部材検知センサが設けられていることが好ましい。このようにすると、薬剤容器が正規の姿勢で取り付けられるか否かを知ることができる。
【００１８】
容器保管装置から一定の距離だけ離れた位置に何らかの物品が存在するか否かを検知する飛び出し検知センサを有することが好ましい。このようにすると、薬剤容器が正規の姿勢で取り付けられるか否かを知ることができる。
【００１９】
容器保管装置は略水平方向に回転する縦型のドラム部材を有し、当該ドラム部材の外周面に複数の容器設置部があり、飛び出し検知センサはドラム部材の近傍にあってドラム部材から一定距離を置いた位置に光を照射して何らかの物品が存在するか否かを検知する光センサであることが好ましい。
【００２０】
容器保管装置は略水平方向に回転する縦型のドラム部材を有し、当該ドラム部材の外周面に複数の容器設置部があり、容器移動手段によって薬剤容器が保持され、容器移動手段から容器保管装置に薬剤容器が受け渡されるものであり、当該受け渡しの際に、ドラム部材を回動させ、容器移動手段は、ドラム部材の回動方向と反対方向に薬剤容器を回動させて薬剤容器の一面をドラム部材の一部に対向させ、その後、容器移動手段によって薬剤容器をドラム部材側に移動させて容器保管装置に薬剤容器を受け渡すことが好ましい。このようにすると、薬剤容器の装着が確実であり、かつ必要な動作空間が小さくて足る。
【００２１】
容器保管装置は略水平方向に回転する縦型のドラム部材を有し、当該ドラム部材の外周面に複数の容器設置部があり、薬剤分割領域には、分配皿が複数設けられ、ドラム部材は一方の分配皿側に寄った位置に設けられ、容器移動手段は、上下方向に設置された上下方向レールに多関節のロボットが設けられたものであり、前記上下方向レールは、ドラム部材よりも中央寄りの部分に設けられていることが好ましい。このようにすると、装置の全体構造をより小さくすることができる。
【００２２】
容器移動手段は、上下方向に設置された上下方向レールに多関節のロボットが設けられたものであり、前記ロボットは、少なくとも関節部で連接されていて水平方向に回動する２本のアーム部材と、薬剤容器を保持する容器保持掌部を有し、前記容器保持掌部は薬剤容器を保持する面を寝かせた姿勢と立てた姿勢に保持することが可能であることが好ましい。このようにすると、ロボットが必要とする動作空間が小さくて足る。
【００２３】
容器移動手段は、磁力によって容器を保持するものであることが好ましい。このようにすると、磁力によって薬剤容器を保持するので、薬剤容器の着脱が容易である。
【００２４】
薬剤容器には内蔵する薬剤に関する情報を記録又は記載した情報記録部材が設けられ、容器保管装置又はその近傍に、情報読み取り手段が設けられていることが好ましい。このようにすると、薬剤の取り違えを未然に防ぐことができる。
【００２５】
薬剤容器には内蔵する薬剤に関する情報を記録又は記載した情報記録部材が設けられ、容器保管装置は略水平方向に回転する縦型のドラム部材を有し、当該ドラム部材の外周面に複数の容器設置部があり、ドラム部材は、複数段に薬剤容器を収容可能であり、各段に対応する１以上の情報読み取り手段が設けられていることが好ましい。このようにすると、小さい占有面積に多くの薬剤容器を保管することができる。また情報読み取り手段の数が少なくて足る。
【００２６】
ドラム部材を回動させ、その最中に情報読み取り手段によって情報記録部材の情報を読み取ることが好ましい。このようにすると、情報読み取り手段の数が少なくて足る。
【００２７】
薬剤容器には内蔵する薬剤に関する情報を記録又は記載した情報記録部材が設けられ、容器載置装置またはその近傍に情報読み取り手段が設けられていることが好ましい。このようにすると、薬剤の取り違えを未然に防ぐことができる。
【００２８】
薬剤容器には内蔵する薬剤に関する情報を記録又は記載した情報記録部材が設けられ、薬剤棚部領域及び薬剤分割領域は筐体で覆われ、当該筐体には扉部があって内部に薬剤容器を出し入れすることが可能であり、前記扉又はその近傍に薬剤容器仮置部があり、薬剤容器仮置部に情報読み取り手段が設けられていることが好ましい。このようにすると、薬剤の取り違えを未然に防ぐことができる。
【００２９】
薬剤容器仮置部に設置された薬剤容器が容器移動手段によって容器保管装置に運ばれることが好ましい。
【００３０】
情報記録部材はＲＦＩＤであり、情報読み取り手段はＲＦＩＤアンテナであることが好ましい。
【００３１】
薬剤容器には内蔵する薬剤に関する情報を記録又は記載した情報記録部材が設けられ、薬剤棚部領域及び薬剤分割領域は筐体で覆われ、当該筐体には扉部があって内部に薬剤容器を出し入れすることが可能であり、前記扉又はその近傍に薬剤容器仮置部があり、薬剤容器載置部に重量測定手段が設けられていることが好ましい。
【００３２】
薬剤棚部領域は筐体で覆われ、筐体内は温度又は湿度の少なくともいずれかを調節可能であることが好ましい。このようにすると、薬剤の変質等を防止することができる。
【００３３】
薬剤の使用頻度に応じて薬剤容器の位置が自動的に変更されることが好ましい。
【００３４】
容器載置装置は振動台と、振動台を振動させる加振手段と、振動台に薬剤容器を固定する容器保持手段と、薬剤容器の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段とを有し、薬剤容器を振動台に載置し、容器保持手段で薬剤容器を振動台に固定し、振動台を振動させて薬剤容器から薬剤を少量ずつ排出し、重量測定手段によって薬剤の排出量を検知することが可能であることが好ましい。この構成によると、振動台に薬剤容器を固定し、薬剤容器を振動台に直接接触させる。この状態で振動台を振動させることによって、薬剤容器の全体または一部を振動させることができる。そのため薬剤容器内の薬剤はゆっくりと薬剤排出部側に移動し、薬剤は整流されて流れが層流化し、薬剤排出部から排出される。
また容器載置装置には、重量測定手段が装備されているから、薬剤の排出量を検知することができ、散薬等を量り出す作業を自動化することができる。
【００３５】
薬剤容器は一部又は全部が磁性体であり、容器保持手段は磁石を有していることが好ましい。このようにすると、磁力によって薬剤容器を保持するので、薬剤容器の着脱が容易である。
【００３６】
薬剤容器は一部又は全部が磁性体であり、容器保持手段は永久磁石と電磁石とを有し、少なくとも永久磁石の磁力によって薬剤容器を振動台に固定し、電磁石に通電して永久磁石の磁力を打ち消す磁力を発生させることによって薬剤容器の振動台に対する固定を解除することが好ましい。この構成は、容器保持手段が永久磁石と電磁石とを有し、少なくとも永久磁石の磁力によって薬剤容器を振動台に固定するものである。そのため薬剤容器が本体装置に装着された状態において、電磁石に対する通電量が少ない。仮に永久磁石の磁力のみによって薬剤容器を振動台に固定する構成を採用する場合であれば、薬剤容器を振動台に固定している間に、電磁石に対して通電する必要はない。そのため、電磁石が発熱せず、薬剤容器内の薬剤が加熱されることはない。また薬剤容器を振動台に固定している間、電磁石に対して通電する必要がないから、消費電力が小さい。そのため薬剤払出し装置全体でも消費電力が小さく、発熱が少ないから薬剤に影響を与えにくい。
【００３７】
重量測定手段によって、薬剤を排出する以前の薬剤容器の重量たる原重量を測定し、薬剤容器から散薬を少量ずつ排出する際に前記重量測定手段によって薬剤容器の重量を監視し、薬剤容器の現在の重量たる現重量が、原重量から目標排出量を引いた値に一致した際あるいは略一致した際に薬剤容器からの散薬の排出を停止させる計量機能を備えることが好ましい。薬剤容器の重量の測定手段について付言すると、薬剤容器の重量の測定は直接的であるか間接的であるかを問わない。即ち薬剤容器の重量だけを直接測定しても良いし、振動台等の機器を含めた重量を測定してもよい。この構成によると、薬剤を排出する以前の薬剤容器の重量たる原重量と、薬剤容器の現在の重量たる現重量とを活用し、現重量が原重量から目標排出量を引いた値に一致した際に振動台の振動を停止させる。あるいは落下途中の薬剤の重量を勘案して、現重量が原重量から目標排出量を引いた値から僅かに少なく、略一致した際に振動台の振動を停止させる。そのため目標量の薬剤が排出された後に、振動台の振動が停止され、薬剤の排出が停止する。
【００３８】
複数の重量測定手段を有し、そのうちの一つが容器載置装置に設けられており、薬剤容器から散薬を排出し、且つ薬剤容器の重量を容器載置装置に設けられた重量測定手段で測定し、その後に当該容器載置装置の重量測定手段以外の重量測定手段によって、再度薬剤容器の重量を測定する二重計測工程を行うことが好ましい。
【００３９】
複数の重量測定手段を有し、薬剤容器を一つの重量測定手段で測定し、その後に容器移動手段によって薬剤容器を他の重量測定手段に載せ替えて再度薬剤容器の重量を測定する検定動作を実施可能であることが好ましい。
【００４０】
容器移動手段が設けられ、容器移動手段によって容器保管装置から所定の薬剤容器を取り出して容器載置装置に載置するものであり、薬剤容器は薬剤を排出する薬剤排出部を有し、容器移動手段は容器保管装置から所定の薬剤容器を取り出して容器載置装置に載置するまでの間に、直前の姿勢と比較して薬剤排出部が上になる様に一時的に薬剤容器の姿勢を変更する姿勢変更動作を実行することが好ましい。この構成では、薬剤容器を移動させる際に、薬剤容器を横姿勢（薬剤排出部が横向きとなる姿勢）にして薬剤容器を運搬する場合を想定している。例えば容器保管装置における薬剤容器の保管姿勢が縦置きであってそもそも薬剤排出部が上である場合であっても、装置のレイアウト上の制約から薬剤容器を横姿勢（薬剤排出部が横向きとなる姿勢）にして薬剤容器を運搬する場合がある。そこでこの構成では、薬剤容器を取り出して容器載置装置に載置するまでの間に、一旦薬剤排出部が上になる様に薬剤容器の姿勢を変更する姿勢変更動作を実行する。より具体的には、姿勢変更動作を開始する以前に比べて、薬剤排出部が斜め上方に向くように傾け、排出部近傍にある薬剤を薬剤容器後方（排出部とは反対の方向）に偏らせる。そうすることにより、薬剤容器内の薬剤は、薬剤排出部から離れた側に寄る。そのため容器載置装置に薬剤容器を取り付けた際や、薬剤を排出する排出口を開いた際に、薬剤容器内の薬剤がこぼれない。
【００４１】
薬剤容器は薬剤を排出する薬剤排出部と、当該薬剤排出部を開閉する開閉蓋を有し、容器移動手段が設けられ、容器移動手段は磁力によって薬剤容器を保持する機能と、容器載置装置から薬剤容器を取り外して他の場所に移動させる機能を備え、容器移動手段が容器載置装置から薬剤容器を取り外す際には前記磁力を発現させていない状態で、薬剤容器に近接し、前記開閉蓋を閉じた後に前記磁力を発現させて薬剤容器を保持することが好ましい。容器移動手段は、開閉蓋を開閉する機能を備えていて容器移動手段によって開閉蓋を閉じることが望ましいが、容器載置装置に開閉蓋を開閉する機能があってもよい。またこれらとは独立した開閉蓋装置を有していてもよい。このようにすると、薬剤容器を容器載置装置から取り外す際に、薬剤容器内の薬剤がこぼれない。即ち所定量の払い出しが終わった後、開閉蓋を閉じる前に、容器移動手段の磁力を発現させると、吸着の振動により、排出部近傍にとどまっている薬剤がこぼれる。これに対して本発明の様に開閉蓋を閉じてから容器移動手段の磁力を発現させ、容器移動手段側に薬剤容器を吸着すると内部の薬剤がこぼれることがない。
【００４２】
全体又は一部が筐体で覆われ、当該筐体には扉部があって内部に薬剤容器を出し入れすることが可能であり、前記扉又はその近傍に薬剤容器仮置部があり、薬剤容器仮置部は、薬剤容器の一部と係合する係合レバーと、出没可能な柵部材とを有し、柵部材は係合レバーと連動し、薬剤容器が薬剤容器仮置部に載置されると係合レバーが薬剤容器の重量によって押し下げられ、柵部材が薬剤容器を保持可能な位置に出現することが好ましい。この構成では、薬剤容器を薬剤容器仮置部に置く際には、柵部材は邪魔にならない位置にある。そのため薬剤容器を容易に薬剤容器仮置部に設置することができる。そして薬剤容器を容易に薬剤容器仮置部に置くだけで柵部材が薬剤容器を保持可能な位置に出現し、薬剤部材が落下しない様に保持される。
【００４３】
容器移動手段が設けられ、容器移動手段によって薬剤容器が所定の位置に移動され、清掃部があり、容器移動手段によって薬剤容器を清掃部に移動させて、薬剤容器の外面を清掃することが好ましい。このようにすると、薬剤容器の外面に付着した薬剤の残渣が除去される。
【００４４】
清掃部には、吸引装置が設けられていることが望ましい。
【００４５】
清掃部には、容器接触部があり、容器移動手段によって薬剤容器を容器接触部に押し当て、薬剤容器を清掃することが好ましい。この構成では、容器移動手段を利用して薬剤容器を容器接触部に押し当て、薬剤容器を清掃する。例えば、容器移動手段を利用して薬剤容器を容器接触部に押し当て、その状態で薬剤容器を移動させて薬剤容器の外表面を拭う。
【００４６】
容器保管装置には複数の容器設置部があり、容器設置部は、薬剤容器の一部と係合する１又は２以上の対容器係合部を有し、そのうちの少なくとも一つは、薬剤容器を上方から下方にスライドさせることにより薬剤容器と係合し、薬剤容器を下方から上方にスライドさせることにより薬剤容器との係合が解除されるものであることが好ましい。
【００４７】
薬剤容器は薬剤を排出する薬剤排出部と、当該薬剤排出部を開閉する開閉蓋を有し、さらに薬剤容器には開閉蓋を動作させる操作部があり、薬剤容器を移動させる容器移動手段が有り、前記容器移動手段は薬剤容器を保持する機能を有し、さらに容器移動手段には前記操作部と係合して操作部を操作し開閉蓋を開閉する開閉部材が設けられていることが好ましい。このようにすると、容器移動手段によって薬剤容器の薬剤排出部を開閉することができる。
【発明の効果】
【００４８】
本発明の薬剤払出し装置は、薬剤棚部領域から必要な薬剤容器を選び出す作業を自動的に実施することができる。また本発明の薬剤払出し装置は、占有する床面積が小さい。
【図面の簡単な説明】
【００４９】
【図１】本発明の実施形態の薬剤払出し装置の外観斜視図。
【図２】図１において、薬剤払出し装置の内部を透視して示す斜視図。
【図３】本発明の実施形態の薬剤フィーダの斜視図。
【図４】薬剤容器の斜視図。
【図５】図４の薬剤容器の分解斜視図。
【図６】図４の薬剤容器の内部の薬剤が排出される際の挙動を示す断面図。
【図７】薬剤フィーダで採用される容器載置装置の斜視図。
【図８】図７の容器載置装置の分解斜視図。
【図９】図７の容器載置装置の縦断斜視図。
【図１０】図７の容器載置装置の縦断側面図。
【図１１】ドラム部材の斜視図。
【図１２】容器保管部を示す斜視図。
【図１３】図１２の容器保管部の断面図。
【図１４】容器保管部に薬剤容器を装着する手順を示す側面図。
【図１５】ドラム部材に薬剤容器を戻す直前の状態を示す平面図。
【図１６】ドラム部材に薬剤容器を戻す手順を示す図１５の部分拡大図。
【図１７】薬剤払出し装置の薬剤分割領域の斜視図。
【図１８】薬剤払出し装置の薬剤分割領域の一部を縦断した側面図。
【図１９】薬剤払出し装置の薬剤分割領域の分解斜視図。
【図２０】薬剤払出し装置の薬剤分割領域の平面図。
【図２１】ターンテーブル上に配置された掻出装置の斜視図。
【図２２】図２１の掻出用アームの別角度から見た斜視図。
【図２３】図２１の掻出装置の動力の伝動系統を示すスケルトン図。
【図２４】図２１の掻出装置のアーム側動力伝動系統と、位置決め機構の斜視図。
【図２５】図２１の掻出装置の受け部材の分解斜視図。
【図２６】図２５の受け部材の斜視図。
【図２７】図２１の位置決めピンと掻出用アームの側面図であり、（ａ）は、位置決めピンがターンテーブル内に退入しており、掻出用アームが上昇している状態を示しており、（ｂ）は、位置決めピンがターンテーブルから突出しており、掻出用アームが下降している状態を示す。
【図２８】分配皿の蓋の斜視図。
【図２９】図２８の蓋のアーム突出開口から下降姿勢の掻出用アームが突出している状態を示す部分拡大斜視図。
【図３０】図２９において、掻出用アームが上昇姿勢になった状態を示す部分拡大斜視図。
【図３１】ホッパー閉塞部材の斜視図。
【図３２】薬剤払出し装置の薬剤包装領域の斜視図。
【図３３】清掃ブラシの斜視図。
【図３４】図３３の清掃ブラシの分解斜視図。
【図３５】清掃装置の斜視図。
【図３６】図３５とは別の角度から見た清掃装置の斜視図。
【図３７】清掃用アームが屈曲した状態の清掃装置の斜視図。
【図３８】清掃ブラシの縦断面図。
【図３９】掻出用アームの掻出機構を清掃しているブラシの縦断面図。
【図４０】薬剤投入ホッパーに散薬を投入している状態を示す概念図。
【図４１】薬剤投入ホッパー上にホッパー閉塞部材が配置された状態を示す概念図。
【図４２】薬剤投入ホッパー内の散薬の残渣を吸引している状態を示す概念図。
【図４３】本発明の実施形態の薬剤払出し装置で使用されるロボットの斜視図。
【図４４】ロボットのハンド部の容器保持掌部が薬剤容器に接近した状態を示す斜視図。
【図４５】容器保持掌部が薬剤容器に固定され、薬剤容器を持ち上げている状態を示す斜視図。
【図４６】図４５の状態からロボットのアームの角度を変更した状態を示す斜視図。
【図４７】薬剤棚に薬剤容器が接近した状態の斜視図。
【図４８】図４７の薬剤棚に薬剤容器を載置した状態を示す斜視図。
【図４９】薬剤棚側から薬剤容器を見た斜視図。
【図５０】本発明の実施形態の別の薬剤払出し装置の内部を透視して示す斜視図。
【図５１】図１の薬剤払出し装置の扉部に設けられた薬剤容器仮置部の斜視図及び筐体内に設けられた清掃部の斜視図。
【図５２】掻き落とし部材の分解斜視図。
【図５３】掻き落とし部材の断面斜視図。
【図５４】図５１に示す薬剤容器仮置部に薬剤容器を装着する際の中途過程を示す斜視図。
【図５５】図５１に示す薬剤容器仮置部に薬剤容器を装着した状態を示す斜視図。
【図５６】図５１に示す薬剤容器仮置部のレバー部材及び保持部材の斜視図。
【図５７】本発明の他の実施形態で採用するロボットのハンド部で薬剤容器を保持した状態であって、ハンド部の一部を破断した状態を示すハンド部及び薬剤容器の側面図。
【図５８】ロボットのハンド部で薬剤容器を保持し、薬剤容器を容器載置装置に設置する直前の両者の関係を示す斜視図。
【図５９】ロボットのハンド部で薬剤容器を保持し、薬剤容器を容器載置装置に設置した直後の両者の関係を示す斜視図。
【図６０】本発明の他の実施形態で採用する薬剤投入ホッパー及びその近傍の部材を示す概念図。
【図６１】図６０の薬剤投入ホッパーに洗浄材を投入した状態を示す概念図。
【図６２】下部の開閉部材を閉じた状態で薬剤投入ホッパー内の洗浄材を吸引している状態を示す概念図。
【図６３】下部の開閉部材を開いた状態で薬剤投入ホッパー内の洗浄材を吸引している状態を示す概念図。
【図６４】エアーノズルから薬剤投入ホッパーの下部の開閉部材に空気を噴射している状態を示す概念図。
【図６５】薬剤投入ホッパーの斜視図。
【図６６】本発明の他の実施形態の薬剤払出し装置の薬剤分割領域の斜視図。
【図６７】本発明のさらに他の実施形態の薬剤払出し装置の薬剤分割領域の斜視図。
【図６８】図６７に示す薬剤払出し装置のホッパー閉塞部材を示す斜視図であって、（ａ）はホッパー閉塞部材から仕切り部材が突出した状態を示し、（ｂ）は仕切り部材が回動している状態を示し、（ｃ）は仕切り部材がホッパー閉塞部材内に収納された状態を示す。
【図６９】図６７に示すホッパー閉塞部材の分解斜視図。
【図７０】他の実施形態の清掃ブラシの斜視図。
【図７１】図７０の清掃ブラシの分解斜視図。
【図７２】掻出用アームの掻出機構を清掃している状態を示す断面図であり、（ａ）はブラシが仕切板以外の部位にあり、且つブラシが掻出機構に近接している状態を示し、（ｂ）はブラシが仕切板の部位にあり、且つブラシが掻出機構に近接している状態を示し、（ｃ）はブラシが仕切板の部位にあり、且つブラシが掻出機構から離れている状態を示す。
【図７３】図５１に示す薬剤容器仮置部の変形例を示す斜視図。
【発明を実施するための形態】
【００５０】
以下さらに本発明の実施形態の薬剤払出し装置１について説明するが、理解を容易にするため、先に薬剤払出し装置１の概要と大まかな動作について説明し、その後に各部材や装置を詳細に説明する。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、薬剤容器２に散薬を入れ、この散薬を自動的に取り出して計量し、所定の数に分割して包装する装置である。薬剤容器２には、二面に鉄板が設けられている。一面に設けられた鉄板は、ロボットハンドに磁着させて薬剤容器２をロボットハンドに固定するための運搬用鉄板部１５７である。他の面に設けられた鉄板は、薬剤容器を分配皿の近傍に設けられた容器保持手段に薬剤容器２を固定するために使用される固定用鉄板部６である。
また薬剤容器２には、ＲＦＩＤ等の情報記録部材１５が取り付けられている。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、筐体７によって囲まれており、その内部は、薬剤棚部領域１００と、薬剤分割領域２００と、薬剤包装領域３００に分かれている。
筐体７内には除湿装置と温度調節器が設けられており、内部の温度と湿度が一定範囲に維持される。
筐体７には薬剤容器２を薬剤払出し装置１内に出し入れするための扉部９が設けられている。扉部９には、薬剤容器２を仮置きする薬剤容器仮置部１１がある。薬剤容器仮置部１１は、機械的な係合によって薬剤容器２を保持するものであり、薬剤容器２を押し込むことによって薬剤容器２が機械的係合によって保持され、薬剤容器２を引っ張ると係合が外れて薬剤容器２を離脱させることができる。
また薬剤容器仮置部１１には、情報読み取り手段１６（図４７）が設けられている。また薬剤容器仮置部１１には、薬剤容器２の重量を測定する重量測定手段１９が設けられている。
【００５１】
薬剤棚部領域１００には、薬剤容器２を設置する容器保管装置１０１が設けられている。本実施形態では、容器保管装置１０１は、略水平方向に回転する縦型のドラム部材１０２を有し、ドラム部材１０２の外周面に複数の容器設置部１０３が設けられたものである。容器設置部１０３は、機械的な係合によって薬剤容器２を保持するものであり、薬剤容器２を押し込むことによって薬剤容器２が機械的係合によって保持され、薬剤容器２を引っ張ると係合が外れて薬剤容器２を離脱させることができる。
本実施形態では、容器設置部１０３は３段に渡って設けられている。また一段に１２個の容器設置部１０３が設けられており、合計３６個の薬剤容器２を取り付けることができる。
ドラム部材１０２の近傍には、情報読み取り手段が設けられている。
容器設置部１０３には、突出する突出部材（装着検知部材３２２）があり、薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられると、突出部材（装着検知部材３２２）が側面支持部材３２１側に没入する。
これに対してドラム部材１０２の中には、図１５に示す様に、突出部材（装着検知部材３２２）が没入しているか否か検知する光センサ（突出部材検知センサ３３３）が設けられている。
また図１１に示す様に、ドラム部材１０２の外側にも光センサ（飛び出し検知センサ３３０）があり、薬剤容器２が正規の位置から飛び出していないかを確認することができる。
【００５２】
ドラム部材１０２は、モータによって回転し、所望の薬剤容器２が、後記する容器移動手段７００のロボット７０２に近接され、ロボット７０２によって着脱される。
【００５３】
薬剤棚部領域１００から薬剤分割領域２００に至る領域に、容器移動手段７００が設けられている。図４３に示すように容器移動手段７００は、垂直方向に設けられた昇降機構７０１に、ロボット７０２が設けられたものである。ロボット７０２は、２本のアーム部材７０５，７０６と、ハンド部７０７とを有するものである。ハンド部７０７には、電磁石が設けられており、薬剤容器２の鉄板を磁着して保持することができる。
【００５４】
薬剤分割領域２００は、２個の分配皿２０１が埋設状態に設置された領域であり、その周辺に容器載置装置３と、清掃装置５００が配置されたものである。また薬剤分割領域２００には、掻出装置９３０が設けられており、薬剤分割領域２００の各分配皿２０１からは、掻出装置９３０の掻出用アーム９３１が突出している。
即ち薬剤分割領域２００には、平板状のテーブル部材２０５がある。テーブル部材２０５は平面であり、上に物を置くことができる。すなわち、テーブル部材２０５は、物品を載置可能なテーブル面２０５ａを有する。
図１７に示すようにテーブル部材２０５には分配皿収容開口２０６が２箇所に設けられている。すなわち、テーブル面２０５ａの２箇所に分配皿収容開口２０６が開口している。
そして分配皿収容開口２０６の中に分配皿２０１が設けられている。
分配皿２０１は、後記する皿回転機構２１１によって一定速度で回転させることができる。また所定の角度だけ回転させることもできる。
【００５５】
容器載置装置３は、振動台２０と、薬剤容器２の重量を直接的または間接的に測定する重量測定手段２５とを有している。
振動台２０には、振動台２０に薬剤容器２を一時的に固定する容器保持手段が設けられている。容器保持手段は、具体的には磁石である。
本実施形態では、容器載置装置３に薬剤容器２が載置し、振動台２０を振動させて薬剤容器２から薬剤を排出させることができる。またその時の薬剤容器２の重量変化が、重量測定手段２５によって検知される。
【００５６】
薬剤包装領域３００には、薬剤包装装置４１０が内蔵されている。薬剤包装装置４１０は、公知のそれと同様に、薬剤を一服用分ずつ包装する機械であり、公知の様に、分包紙供給装置と、分包装置によって構成されている。また包装部に薬剤を投入する散薬投入ホッパー４１３が設けられている。
【００５７】
次に、薬剤払出し装置１の大まかな動作について説明する。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、薬剤容器２を容器保管装置１０１に収容する動作と、処方箋に応じて薬剤容器２を選びだす動作と、容器保管装置１０１から薬剤容器２を取り出して分配皿２０１の近傍に移動させ、容器載置装置３に載置させる動作と、所定量の薬剤を分配皿２０１に投入する動作と、薬剤を分割して薬剤包装装置４１０に投入する動作と、薬剤容器２を容器載置装置３に戻す動作を自動的に行うことができる。
【００５８】
前記した様に、本実施形態の薬剤払出し装置１では、特殊な薬剤容器２を使用する。薬剤容器２の数は多数にのぼり、原則として各薬剤容器２に異なる種類の薬剤が充填される。薬剤を充填する作業は、薬剤師が手作業で行う。
また各薬剤容器２には、ＲＦＩＤ等の情報記録部材１５が取り付けられており、情報記録部材１５に薬剤の種類が記憶される。また必要に応じて薬剤容器２に薬剤を充填した日や、充填量を記憶させてもよい。
【００５９】
そして薬剤払出し装置１の筐体７に設けられた扉部９を開く。扉部９を開くことによって図示しない安全装置が起動し、容器移動手段７００等が動作しえない状態となる。
そして扉部９に設けられた薬剤容器仮置部１１（図４７）に薬剤容器２を設置する。その後、扉部９を閉じて薬剤容器２を筐体７内に入れる。
薬剤容器仮置部１１には、情報読み取り手段１６と、重量測定手段１９が設けられており、薬剤容器２に充填されている薬剤の種類が、情報読み取り手段１６によって読み取られる。
また重量測定手段１９によって薬剤容器２の重量が測定され、間接的に薬剤の充填量が検知される。
情報読み取り手段１６が読みだした薬剤の種類と、重量測定手段１９によって検知された薬剤の充填量は、制御装置内のメモリーに記憶される。また必要に応じて薬剤の充填量が情報記録部材１５に書き込まれる。
【００６０】
本実施形態では、扉部９を閉じることによって安全装置が解除され、容器移動手段７００等が動作しえる状態となる。
そして前記した重量測定手段１９による計量や情報読み取り手段１６による情報の読み取りが終了すると、容器移動手段７００が動作し、容器移動手段７００のハンド部７０７が薬剤容器仮置部１１に近接し、ハンド部７０７を薬剤容器２に押し当てる。そしてハンド部７０７に設けられた磁石によって薬剤容器２に設けられた運搬用鉄板部１５７を吸着させる。
【００６１】
その後、ハンド部７０７を後退させて、薬剤容器２を扉部９の薬剤容器仮置部１１から引き離し、アーム部材７０５，７０６を移動させてハンド部７０７をドラム部材１０２のいずれかの容器設置部１０３に近接させる。
そしてハンド部７０７の手首部７０８を水平に回動させつつ、ドラム部材１０２を回転させ、薬剤容器２を特定の容器設置部１０３に対向させる。即ちあたかも、二つの歯車がかみ合うごとくにハンド部７０７とドラム部材１０２を逆方向に回動させ（図１５、図１６）、薬剤容器２を特定の容器設置部１０３に対向させる。その後に、アーム部材７０５, ７０６を動作して、薬剤容器２をドラム部材１０２の容器設置部１０３に押し込んで、薬剤容器２を容器設置部１０３に係合させる。薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられた場合は、突出部材（装着検知部材３２２）がドラム部材１０２の中に没入する。薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられたか否かは、ドラム部材１０２材の中に設けられた突出部材検知センサ３３３で検知される。
さらにその後、ハンド部７０７の磁力を消去し、ハンド部７０７を薬剤容器２から離脱させる。薬剤容器２が装着された位置は、制御装置に記憶される。
この動作を繰り返し、ドラム部材１０２に相当数の薬剤容器２が設置される。
【００６２】
本実施形態の薬剤払出し装置１では、所定のタイミングで、ドラム部材１０２が回転され、薬剤容器２の場所と、内蔵する薬剤の種類が確認される。
即ち本実施形態の薬剤払出し装置１では、図１１に示す様に、各段に対応して一個ずつ情報読み取り装置３３５（情報読み取り手段）が設けられており、情報読み取り装置３３５の数は容器設置部１０３の数よりも少ない。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、ドラム部材１０２を回転しつつ、ドラム部材１０２の近傍に設けられた情報読み取り装置３３５で各薬剤容器２の情報記録部材１５から薬剤の情報を読み出す構成を採用して、情報読み取り装置３３５の取付け個数を減らしている。
【００６３】
また本実施形態の薬剤払出し装置１では、所定のタイミングで、ドラム部材１０２が回転され、薬剤容器２の姿勢が確認される。即ち本実施形態の薬剤払出し装置１では、各段に対応してドラム部材１０２の中に、一個ずつ突出部材検知センサ３３３（図１５）が設けられており、突出部材検知センサ３３３の数は容器設置部１０３の数よりも少ない。
本実施形態の薬剤払出し装置１では、ドラム部材１０２を回転しつつ、突出部材検知センサ３３３で装着検知部材３２２（図１２，１５）の突出状態を確認する構成を採用して、突出部材検知センサ３３３の取付け個数を減らしている。
また同時に、外側に設けられた飛び出し検知センサ３３０（図１１）で正規の位置から飛び出して取り付けられた薬剤容器２の有無が確認される。
【００６４】
ドラム部材１０２を回転するタイミングは、例えば、電源投入直後、一日の始業前、各分装作業前、一定時間ごと、筐体７の扉部９が閉じられた直後等が考えられる。
【００６５】
また本実施形態の薬剤払出し装置１は、処方箋に応じて自動的に薬剤容器２を選び出す。具体的には、容器保管装置１０１のドラム部材１０２を回転し、所望の薬剤容器２を容器移動手段７００に近づける。そして容器移動手段７００のハンド部７０７で、薬剤容器２を保持する。即ち容器移動手段７００のハンド部７０７がドラム部材１０２の容器設置部１０３に近接し、ハンド部７０７を薬剤容器２に押し当てる。そしてハンド部７０７に設けられた磁石によって薬剤容器２に設けられた運搬用鉄板部１５７を吸着させる。
そしてアーム部材７０５，７０６を後退させて薬剤容器２を抜き取り、アーム部材７０５，７０６を動作させて当該薬剤容器２を容器載置装置３の振動台２０に設置する。
なお複数の薬剤を配合して、一つの包装中に同封する場合には、複数の薬剤容器２が容器載置装置３に設置される。
また本実施形態では、容器載置装置３の近傍に、情報読み取り手段２７（図１７）が設けられているから、情報読み取り手段２７によって薬剤容器２に内蔵されている薬剤の種類が確認される。すなわち、情報読み取り手段２７によって、情報記録部材１５に記録された薬剤容器２内の薬剤の種類等が読み取られる。
そして振動台２０（図３）を振動させる。その結果、薬剤容器２の散薬が、ゆっくりと移動し、薬剤容器２から排出されて分配皿２０１に落下する。
【００６６】
即ち振動台２０が振動を開始すると、薬剤容器２が振動する。ここで、本実施形態では、薬剤容器２は、自己保持ソレノイド３０ａ，３０ｂ（図７）の永久磁石によって強固に振動台２０に接合されており、且つ振動台２０との密着度合いも高いから、薬剤容器２は、振動台２０と同一周波数で振動する。その結果、図６に示す様に、薬剤容器２の散薬貯留部１７に貯留された散薬が、薬剤排出部８側に向かってゆっくりと移動する。自己保持ソレノイド３０ａ，３０ｂは、容器保持手段として機能する。
また振動開始と前後して散薬分配装置２０２の分配皿２０１を回転させる。振動開始と前後して、薬剤容器２の重量が測定される。薬剤容器２を振動させている間、薬剤容器２の重量が監視され、散薬の総落下量が所望の重量となったところで、振動台２０の振動を停止する。
【００６７】
薬剤容器２の重量は、重量測定手段２５（図８）の検知重量から、一定値を引いたものである。より具体的には、薬剤容器２の重量は、重量測定手段２５の検知重量から、容器載置装置３の重量測定手段２５より上の部材の重量を引いたものである。
振動台２０に設置直後の薬剤容器２の重量は、原重量Ｇとして記憶される。また薬剤容器２の重量は、常時監視される。即ち薬剤容器２の現在の重量は、現重量ｇとして監視される。
【００６８】
より詳細に説明すると、散薬が落下中であるかが薬剤容器２の重量が低下することによって確認される。即ち本実施形態では、散薬が薬剤容器２の薬剤排出部８から落下中においても、薬剤容器２の現在の重量（現重量ｇ）が、重量測定手段２５によって監視され続けている。そして振動台２０に設置直後の薬剤容器２の原重量Ｇと、現重量ｇとを比較し、散薬の落下量Ｈ（Ｇマイナスｇ）を常時演算している。
そして散薬の総落下量Ｈが所望の重量となったところで、振動台２０の振動を停止する。
即ち重量測定手段２５が測定する薬剤容器２の現重量ｇが、重量測定手段２５によって測定された振動開始前の原重量Ｇに対して所望の重量だけ少なくなると、振動台２０の振動を停止する。
また振動台２０の振動を停止する前に、振動台２０の振幅を小さくし、且つ振動周波数を下げた状態で運転することが望ましい。
例えば、現在の散薬排出量が、散薬を最終的に排出する量（目標排出量）から、数グラムを引いた量となった場合に、振動台２０の振幅を小さくし、且つ振動周波数を下げた状態で運転する。そして残りの数グラムを振動台２０の振幅を小さくし、且つ振動周波数を下げた状態で排出させる。
そして前記した様に、散薬の総落下量Ｈが所望の重量となったところで、振動台２０の振動を停止する。
その後、容器移動手段７００が自動的に動作し、薬剤容器２が薬剤棚部領域１００のドラム部材１０２に戻される。
【００６９】
前記した様に散薬の総落下量が所望の重量となったところで、振動台２０の振動を停止し、その後に分配皿２０１の回転を停止する。そしてモータ９５０（図２１）を正回転して、掻出用アーム９３１を揺動させ、先端側を降下させて掻出機構６０６を下げ、掻出機構６０６を分配皿２０１の薬剤投入溝２０８内に入れる。
さらに分配皿２０１を分配個数に応じた角度だけ回転させて、掻寄板６０９にかき寄せる。その後、モータを逆回転して、掻寄板６０９を回転し、掻出板６０７で薬剤をすくい上げて分配皿２０１から排出し、薬剤投入開口２４１に投入する。
薬剤投入開口２４１に投入された薬剤は、散薬投入ホッパー４１３を落下して薬剤包装装置４１０に運ばれ、薬剤包装装置４１０で包装される。
この動作を順次繰り返し、分配皿２０１内の薬剤を全て排出し、それぞれ薬剤包装装置４１０で包装される。
またこれと平行して、容器移動手段７００が起動され、薬剤容器２がドラム部材１０２の容器設置部１０３に戻される。
【００７０】
即ち一連の排出工程が終了すると、電磁石の通電を停止し、容器移動手段７００を動作させて薬剤容器２を元の位置に戻す。
ここで、本実施形態の薬剤払出し装置１の特有の構成として、容器移動手段７００を動作させて薬剤容器２を元の位置に戻す際に、薬剤容器２の総重量を再計量する。より具体的には、薬剤容器２を元の位置に戻す際に、薬剤容器２を一旦薬剤容器仮置部１１に運び、薬剤容器仮置部１１に設けられた重量測定手段１９に薬剤容器２を載せて薬剤容器２の総重量を再計量する。
【００７１】
そして当初（今回の薬剤排出の直前）の薬剤容器２の総重量と、薬剤排出後の薬剤容器２の総重量とを比較する。両者の差が前記した工程の際に排出された薬剤の払出し量と合致することを確認する。即ち排出量の確認工程を実施する。
あるいは、薬剤容器仮置部１１に設けられた重量測定手段１９による薬剤容器２の重量と、薬剤フィーダ５０（散薬投入装置）で計測された薬剤排出後の薬剤容器２の重量とを比較し、両者が一致することを確認する。即ち薬剤フィーダ５０の重量測定手段２５が正確であるか否かの検定工程を実施する。
そして薬剤容器２の総重量を再計量した結果、薬剤容器２の総重量が正常であるならば、容器移動手段７００を動作させて薬剤容器２を元の位置に戻す。もし薬剤容器２の総重量に異常があれば、直ちに警報を発して薬剤師に報知する。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、複数の重量測定手段を有し、薬剤容器２から散薬を排出し、その後に当該薬剤フィーダ５０（容器載置装置３）の重量測定手段２５以外の重量測定手段１９によって、再度薬剤容器２の重量を測定する二重計測工程を行う。
【００７２】
本実施形態の薬剤払出し装置１では、以上の動作を繰り返し、薬剤の秤量、分割、包装、清掃を実施する。
また本実施形態の薬剤払出し装置１は、特有の動作として、薬剤容器２の自動入れ替え機能がある。
即ち薬剤容器２は、予め定められた位置のドラム部材１０２の容器設置部１０３に設置されるが、薬剤容器２の使用頻度に応じて、薬剤容器２の設置場所が自動変更される。
【００７３】
例えば、インフルエンザが流行したり、杉花粉が飛散する様な時期では、特有の薬剤の消費量が突出して多くなる。
この様な状況になると、薬剤容器２の場所が自動的に入れ換えられる。即ち本実施形態では、ドラム状の保管装置が採用されている。本実施形態の薬剤払出し装置１では、ドラム部材１０２は、分配皿２０１よりも上にあり、容器移動手段７００は、上下方向に移動させて薬剤容器２を運搬する。
一方ドラム部材１０２には、３段に容器設置部１０３が設けられており、設置場所の高さに差があり、設置場所によって容器移動手段７００が動く距離が異なる。即ち下段側は、分配皿２０１に近いので、移動距離が短く、上段は分配皿２０１から遠いので、移動距離が長い。
【００７４】
そこで本実施形態の薬剤払出し装置１は、一定期間内における薬剤容器２の使用頻度を確認し、使用頻度が高い薬剤容器２を下段側に移動させる。
仮に、下段側に設けられた容器設置部１０３に空きがある場合には、上段側の容器設置部１０３にあって使用頻度が高い薬剤容器２を直接下段側へ移動させる。
仮に下段側に設けられた容器設置部１０３に空きが無い場合には、下段側の容器設置部１０３に取り付けられていた薬剤容器２を、一旦、別の場所に設置し、下段側に空きを作る。例えば、扉部９に設けられた薬剤容器仮置部１１に下段側の薬剤容器２を仮設置し、下段側に空きを作る。
【００７５】
また本実施形態の薬剤払出し装置１は、重量測定手段２５が正確であるか否かを検定する検定機能を有している。
例えば重量が既知の分銅部材を用意し、分銅をドラム部材１０２の容器設置部１０３に設置しておく。そしてロボット７０２等で分銅部材を振動台２０に移動させ、重量測定手段２５で分銅部材の重量を測定する。測定値が分銅の重量と一致すれば重量測定手段２５は正確であり、違っておれば重量測定手段２５の故障である。
また分銅部材として、薬剤容器２そのものを活用することもできる。例えば薬剤容器２に無害の粉や粒状物を入れておき、その重量を予め測定しておく。分銅部材として利用する薬剤容器２は、他の薬剤容器２と共に薬剤棚部領域１００等に設置しておく。そして必要に応じてロボット７０２等で分銅用の薬剤容器２を移動させ、振動台２０に設置し、重量測定手段２５の検定を行う。
また本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤容器２を一つの重量測定手段２５で測定し、その後に容器移動手段７００によって薬剤容器２を他の重量測定手段１９に載せ替えて再度薬剤容器２の重量を測定する検定動作を実施可能である。
【００７６】
前記した様に、本実施形態では、振動台２０を振動させて薬剤容器２の散薬を排出して分配皿２０１に落下させるが、振動台２０が振動を続けているにも係わらず、散薬が落下しなくなってしまった場合や、振動台２０が振動を続けているにも係わらず、単位時間当たりの散薬落下量が過度に少なくなってしまった様な場合には、振動台２０の振動パターンが自動的に変更される。
具体的に説明すると、振動台２０を振動させつつ薬剤容器２の重量を監視し続けている際、散薬の落下量Ｈが所望の重量に至らないにも係わらず、薬剤容器２の重量の単位時間あたりの変化が一定未満となった場合には振動台２０の振幅を大きくする。あるいは振幅の周波数を大きくしたり小さくする。また可能であるならば、横振幅や長手方向の振幅を加える。
【００７７】
振動台２０を振動させているにも係わらず、薬剤容器２の重量の単位時間あたりの変化が一定未満となる原因は、次の２点である。
（１）散薬の固着
散薬が薬剤容器２内で固着するか、塊になってしまい。所定の部位を通過することができない。
（２）散薬不足
薬剤容器２内に散薬が無い。
そこで本実施形態では、振動台２０を振動させているにも係わらず、薬剤容器２の重量の単位時間あたりの変化が一定未満である場合には、最初に散薬の固着を疑い、振動台２０の振幅を大きくする。仮に原因が散薬の固着であるならば、振動台２０の振幅を大きくすることによって、原因が解消する可能性がある。
【００７８】
そして振動台２０の振幅を大きくしても、薬剤容器２の重量の単位時間あたりの変化が一定未満である場合には、振動台２０の振動を停止し、使用者に対して所定の報知がなされる。例えば図示しない表示装置に、異常表示がなされる。あるいは音声や警報音、光によって薬剤払出し装置１に異常が発生したことを使用者に知らせる。
そして所定の欠品処理工程を実行する。
欠品処理工程においては、既に当該薬剤容器２が排出した薬剤の重量が記憶される。異常が起きたことを知った使用者は、手動又は容器移動手段７００を使用して薬剤容器２を取り出し、点検することとなる。
【００７９】
本実施形態では、欠品処理工程においては、容器移動手段７００を使用して薬剤容器２が取り出される。即ち振幅を大きくしても、薬剤容器２の重量の単位時間あたりの変化が一定未満である場合には、振動台２０の振動を停止する。そして容器移動手段７００が自動的に動作し、薬剤容器２が扉部９に設けられた薬剤容器仮置部１１に移動させる。
使用者は、扉部９を開いて薬剤容器２を取り出し、薬剤容器２内を点検する。薬剤容器２内に散薬が無い場合は、薬剤容器２に薬剤を補充する。また薬剤容器２内で散薬が塊になってしまっている場合には、塊を砕く。
【００８０】
その後、開かれた扉部９の薬剤容器仮置部１１に薬剤容器２を載置し、図示しない入力装置や載置確認装置等で載置したことを装置に通知する動作を行うことで、薬剤容器２を薬剤払出し装置１内に導入する。そして手動又は容器移動手段７００を使用して再度、薬剤容器２を容器載置装置３に載置し、自動又は手動によって振動台２０及び分配皿２０１を再起動する。本実施形態では、薬剤容器２を扉部９の設けられた薬剤容器仮置部１１に設置し、所定の操作をすることにより、容器移動手段７００が動作し、薬剤容器２を容器載置装置３に運ぶ。
前記した様に、作業中断までに薬剤容器２が排出した薬剤の重量が記憶されるので、残りの排出量だけ、薬剤容器２から散薬が排出される。
【００８１】
本実施形態の薬剤払出し装置１は、図示しない入力装置や通信手段によって処方情報が入力され、その処方情報に従って所定の薬剤を払い出す。処方情報は、図示しないメモリーにストックされ、順次、薬剤払出し作業が行われることとなる。
【００８２】
例えば、２０人分の処方情報が入力され、図示しないメモリーにストックされる。ここで、ストックされた処方情報をまとめると、容器保管装置１０１に保管された薬剤だけでは量が不足する場合がある。
例えば、容器保管装置１０１に装着された特定の薬剤容器２に解熱剤Ａが２００ｇ保管されていると仮定する。
しかしながら例えばインフルエンザ等が流行していて解熱剤を含む処方が多数あり、各患者の処方量を合計すると、薬剤容器２に保管されている解熱剤Ａの量を超える場合がある。この様な場合には、図示しない報知手段によって薬剤が不足する見込みであることを報知し、使用者に薬剤の補充を促す。薬剤が補充されることにより、薬剤容器２から散薬を排出する作業の中断が未然に防がれる。
【００８３】
またストックされた処方情報を解析すると、容器保管装置１０１に保管されていない薬剤（以下  未収容薬）が処方されている場合がある。
即ち容器保管装置１０１には、多数の薬剤容器２を保管することができ、多数の種類の薬剤が薬剤払出し装置１内に保持されているが、現在、保持されているいずれの薬剤容器２にも、収容されていない薬剤（未収容薬）が処方されている場合がある。
その様な場合にも図示しない報知手段によって、未収容薬が処方されている旨を表示する。
【００８４】
薬剤払出し装置１の外部に該当する未収容薬が充填された薬剤容器２がある場合には当該薬剤容器２を扉部９の薬剤容器仮置部１１に設置し、さらに容器移動手段７００で容器保管装置１０１に移動させておく。即ち未収容薬を払出す順番が来る前に、該当する薬剤が充填された薬剤容器２を容器保管装置１０１に収容しておく。
この動作と前後して、図示しない入力装置により、未収容薬が薬剤容器仮置部１１に収容され、未収容薬を分包する準備が完了した旨の入力を行い装置に知らせておく。
【００８５】
また所定の操作によって薬剤を払い出す順番を入れ替えて、未収容薬が充填された薬剤容器２を容器保管装置１０１を経由することなく容器載置装置３に運び、未収容薬を含む処方箋に従う払出し作業を行ってもよい。
本実施形態では、薬剤容器２を扉部９の設けられた薬剤容器仮置部１１に設置し、所定の操作をすることにより、容器移動手段７００が動作し、未収容薬が充填された薬剤容器２を容器載置装置３に運ぶ。そして未収容薬を含む処方箋に従う払出し作業を行う。
【００８６】
もちろん手動によって薬剤容器２を容器載置装置３に設置し、未収容薬を含む処方箋に従う払出し作業を行ってもよい。
なお未収容薬を含む処方を行う場合には、外部で所定量の薬剤を秤量し、これを薬剤容器２に入れて容器載置装置３に設置し、未収容薬を含む処方箋に従う払出し作業を行う場合もある。この場合には、容器載置装置３の振動台２０を振動させて薬剤容器２から散薬を排出するが、重量測定手段２５による排出量の監視は行わず、薬剤容器２内の散薬を全量排出する。
外部で所定量の薬剤を秤量する場合は、舟型や樋型の様な開放型の薬剤容器（図示せず）を使用することもできる。
【００８７】
次に、薬剤払出し装置１の各部材や装置について説明する。
（１）薬剤容器
薬剤容器２は、密閉型の容器であり、容器本体５と、運搬用鉄板部１５７と、固定用鉄板部６と、蓋部材１２０と、情報記録部材１５とによって構成されている。
容器本体５は樹脂で作られた縦長の容器であり、長手方向の一端が開口していて薬剤排出部８を構成している。
また容器本体５には運搬用鉄板部１５７が設けられている。本実施形態では、運搬用鉄板部１５７は、二つの小運搬用鉄板部１５７ａ，１５７ｂに分かれている。運搬用鉄板部１５７は、フェライト等の磁性体成分を含む鋼板で作られている。
【００８８】
蓋部材１２０は、蓋本体部１２５と、可動蓋部１３４（開閉蓋）と、整流コイル１２６と、櫛状整流部材１３０によって構成されている。また蓋部材１２０には、図６の様に乾燥剤１８２が配されている。
可動蓋部１３４に摘まみ部１４７があり、当該摘まみ部１４７を押圧することにより可動蓋部１３４が開く。そして可動蓋部１３４は開かれた状態が維持される。
蓋部材１２０は、図６の様に容器本体５に装着されて薬剤排出部８を構成する。
蓋部材１２０の表面には、係合突起３７０が設けられている。また薬剤容器２の後端部に窪み３７１がある。
【００８９】
固定用鉄板部６は、フェライト等の磁性体成分を含む鋼板である。固定用鉄板部６は、容器本体５の外周部であって周壁下面１２に取り付けられている。固定用鉄板部６が取り付けられた面と、前記した運搬用鉄板部１５７が取り付けられた面は、対向する。
薬剤容器２は、保管時には、縦姿勢で載置され、使用時は水平姿勢に設置される。
また薬剤容器２には、バーコードやＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）やバーコード等の情報記録部材１５が設けられている。本実施形態では、情報記録部材１５として、ＲＦＩＤのチップが取り付けられている。情報記録部材１５には、薬剤容器２に充填されている薬剤の種類が記録されている。
【００９０】
（２）容器載置装置
容器載置装置３は、図７乃至図１０の様に、上から振動台２０、加振手段２１ａ，２１ｂ、中間台２２、防振台２３、重量測定手段２５及び基礎部材２６によって構成されている。
【００９１】
振動台２０はブロック状の載置台である。振動台２０の外観形状は、図２６，９，１０の様であり、略直方体である。
【００９２】
載置面６１には、自己保持ソレノイド３０ａ，３０ｂが内蔵されている。
振動台２０の短辺側側面６３ａ，６３ｂには、中央部分に傾斜面６７ａ，６７ｂが形成されている。
【００９３】
加振手段２１ａ，２１ｂは、圧電素子である。
中間台２２は、図８の様にその概観は、平面視が略「Ｈ」状を呈している。
中間台２２には傾斜面７８ａがある。そして中間台２２の傾斜面７８ａの延長上に振動台２０の傾斜面６７ａがある。
【００９４】
中間台２２の内部には大きな空洞部７５があり、本体部７６の裏面は広く開放されている。
防振台２３は、図８の様に、中央部を突出させて内部に空間を設けた板体である。
【００９５】
次に本実施形態の容器載置装置３の各構成部材の位置関係について説明する。容器載置装置３では、図２６，９，１０の様に、振動台２０と中間台２２の間に加振手段２１ａ，２１ｂが設けられている。
【００９６】
本実施形態においては、振動台２０と中間台２２との間には、加振手段２１ａ，２１ｂが存在しており、加振手段２１ａ，２１ｂ以外の部位では振動台２０が支持されていない。そのため振動台２０は、加振手段２１ａ，２１ｂによって、中間台２２から中空に支持された構造となっている。
【００９７】
また中間台２２の下部には、防振台２３が配されている。本実施形態では、中間台２２と防振台２３の間を接続する部材は、防振部材４０以外には無い。そのため中間台２２は、防振部材４０によって防振台２３から中空に支持された構造となっている。
【００９８】
また防振台２３の下部には、図８，９，１０の様に重量測定手段２５が配され、さらにその下部には基礎部材２６が配されている。
重量測定手段２５は、その大部分が、図８，９，１０の様に、防振台２３の中央に設けられた凸条８０内にあり、重量測定手段２５の上設置面３６が防振台２３の凸条８０の天面８１の内面に接続されている。
一方、重量測定手段２５の下設置面３７は基礎部材２６に取り付けられている。
基礎部材２６は、先の実施形態と同様に防振部材４１を介して散薬分配装置２０２の分配皿２０１の近傍に取り付けられている。
【００９９】
（３）薬剤フィーダ
本実施形態の薬剤払出し装置１では、薬剤容器２と、容器載置装置３によって一組の薬剤フィーダ５０が構成される。
即ち薬剤容器２と、容器載置装置３とが別々のものであり、散薬を分包する際に、両者が結合されて薬剤フィーダ５０を構成する。
薬剤フィーダ５０は、振動台２０に内蔵された自己保持ソレノイド３０に対する通電を停止して薬剤容器２を振動台２０に固定し、薬剤容器２を振動させて散薬を排出させる機能を持つ。
即ち本実施形態では、薬剤容器２は縦姿勢で保管され、散薬は、散薬貯留部１７に貯留されている。本実施形態では、ロボット７０２のハンド部７０７で薬剤容器２を保持し、薬剤容器２を移動し、図３の様に容器載置装置３に載置する。
より具体的には、図２の様に、薬剤容器２を移動させると共に姿勢変更する。即ち、薬剤容器２を容器載置装置３の近傍に移動させ、さらに、薬剤容器２を水平姿勢に寝かせ、振動台２０に載せる。
【０１００】
そして振動台２０に内蔵された自己保持ソレノイド３０に対する通電を停止する。その結果、永久磁石の磁力が復活して振動台２０に磁力が発生し、薬剤容器２の固定用鉄板部６が振動台２０に吸着される。
そして加振手段２１ａ，２１ｂに一定周波数の電流を通電して振動を発生させ、この振動によって振動台２０を振動させる。
また振動開始と前後して散薬分配装置２０２の分配皿２０１を回転させる。
【０１０１】
また振動開始と前後して、薬剤容器２の重量が測定される。薬剤容器２の重量は、重量測定手段２５の検知重量から、一定値を引いたものである。より具体的には、薬剤容器２の重量は、重量測定手段２５の検知重量から、容器載置装置３の重量測定手段２５より上の部材の重量を引いたものである。
振動台２０に設置直後の薬剤容器２の重量は、原重量Ｇとして記憶される。また薬剤容器２の重量は、常時監視される。即ち薬剤容器２の現在の重量は、現重量ｇとして監視される。
【０１０２】
振動台２０が振動を開始すると、薬剤容器２が振動する。ここで、本実施形態では、薬剤容器２は、自己保持ソレノイド３０ａ，３０ｂの永久磁石によって強固に振動台２０に接合されており、且つ振動台２０との密着度合いも高いから、薬剤容器２は、振動台２０と同一周波数で振動する。その結果、薬剤容器２の散薬貯留部１７に貯留された散薬が、薬剤排出部８側に向かってゆっくりと移動する。
【０１０３】
そして散薬は、櫛状整流部材１３０の部位によって形成される狭窄開口部１３に至る。狭窄開口部１３を通過した散薬は、導出路部１８に排出される。そして散薬は川の流れの如くに導出路部１８を流れ、遂には薬剤容器２の薬剤排出部８に至り、滝のごとくに落下し、下の分配皿２０１の薬剤投入溝２０８に入る。
【０１０４】
散薬が落下中であることは、薬剤容器２の重量が低下することによって確認される。即ち本実施形態では、散薬が薬剤容器２の薬剤排出部８から落下中においても、薬剤容器２の現在の重量が、現重量ｇとして監視され続けている。そして振動台２０に設置直後の薬剤容器２の原重量Ｇと、現重量ｇとを比較し、散薬の落下量Ｈ（Ｇマイナスｇ）を常時演算している。
そして散薬の総落下量Ｈが所望の重量となったところで、振動台２０の振動を停止する。
【０１０５】
（４）容器保管装置
容器保管装置１０１は、図１１に示すようにドラム部材１０２を有している。ドラム部材１０２は、円筒形の部材であり、中は空洞である。
ドラム部材１０２は、縦置き姿勢であって回転可能に配置され、下端側に大歯車３０４が設けられている。
【０１０６】
ドラム部材１０２の周面には、容器設置部１０３が設けられている。本実施形態では、前記した様に、容器設置部１０３が３段に渡って設けられている。また一段に１２個の容器設置部１０３が設けられており、合計３６個の容器設置部１０３がある。
【０１０７】
本実施形態では、容器設置部１０３は、図１２に示すように垂直壁３２０と、載置台（底面支持部）３２３によって構成されている。垂直壁３２０には側面支持部材３２１と、装着検知部材３２２と、上部係合部３２５（対容器係合部）とが設けられている。
載置台（底面支持部）３２３は、薬剤容器２を縦置きした姿勢を基準としてその底面を支持するものであり、底面支持部として機能する。
側面支持部材３２１は、図１２，１３に示すように金属の板体を折り曲げて作られたものであり、正面壁と、左右側壁とを有している。左右側壁は、正面壁に対してやや傾斜した姿勢をとるものであり、容器本体５の固定用鉄板部６と同等の開き角度を有している。側面支持部材３２１は、薬剤容器２の側面の内の３面を支持する。
【０１０８】
上部係合部３２５（対容器係合部）は、軸部を有しその先端側が鉤状を呈している。上部係合部３２５は、各容器設置部１０３の上端近傍にあって垂直壁３２０から突出している。上部係合部３２５は、基礎端側を中心として上下方向に揺動する。上部係合部３２５は常時は軸部が水平姿勢を保っている。また上部係合部３２５は図示しない付勢手段によって、軸部が水平姿勢を保つ様に付勢されている。
その一方で強い外力を受けると上部係合部３２５は回動し、上部係合部３２５は、付勢手段の付勢力に抗して自由端側が上方に逃げる。
【０１０９】
装着検知部材３２２は、突出部材を有している。装着検知部材３２２は、上部係合部３２５よりも下の位置にあり、突出部材は、垂直壁３２０から外側に向かって突出している。突出部材についても、図示しない付勢部材によって外側に向かって突出した状態を維持している。突出部材を付勢する付勢部材は、付勢力が弱く、何かに当たって押されると、突出部材は容易にドラム部材１０２の内部に没入する。即ち突出部材は常時は、ドラム部材１０２の外側に向かって突出しているが、容器設置部１０３に薬剤容器２が装着されると、薬剤容器２に押されてドラム部材１０２の内部に没入し、ドラム部材１０２の内部側に突出する。
【０１１０】
また載置台３２３には、下部係合部３２６（対容器係合部）が設けられている。下部係合部３２６についても、図示しない付勢部材によって突出した状態を維持している。
薬剤容器２は、前記した様に蓋部材１２０に係合突起３７０が設けられている。また薬剤容器２の後端部に窪み３７１がある。
上部係合部３２５は、薬剤容器２の蓋部材１２０を押しつけることにより、図１４の様に矢印の様に上方に回動する。下部係合部３２６は、薬剤容器２の固定用鉄板部６を押しつけることにより、載置台３２３の中に没する。
容器設置部１０３に薬剤容器２を押しつけると、上部係合部３２５と、下部係合部３２６は、付勢部材の力に抗して逃げる。そして薬剤容器２が所定の位置に至ると、上部係合部３２５が図示しない付勢部材によって復帰し、蓋部材１２０の係合突起３７０と係合する。また下部係合部３２６が図示しない付勢部材によって復帰し、薬剤容器２の後端部の窪み３７１に係合する。
薬剤容器２を取り出す場合は、ロボット７０２等で薬剤容器２を保持し、容器設置部１０３から引き離す。その際、上部係合部３２５と、下部係合部３２６は、付勢部材の力に抗して逃げ、係合が解ける。
また、容器設置部１０３に薬剤容器２を設置する際に、縦姿勢の薬剤容器２の上部が容器設置部１０３に接近するように薬剤容器２を傾け、容器設置部１０３の上部係合部３２５の下方から係合突起３７０を接近させ、上部係合部３２５に係合突起３７０を係合させ、さらに薬剤容器２で上部係合部３２５を上方に押し上げ、その次に傾いた薬剤容器２を縦姿勢に戻し、押し上げた上部係合部３２５が元の状態に戻るように薬剤容器２を上方から下方へ移動（スライド）させて、薬剤容器２の下部の窪み３７１を容器設置部１０３の下部係合部３２６に係合させてもよい。
さらに、容器設置部１０３から薬剤容器２を取り外す際には、薬剤容器２を下方から上方に移動（スライド）させて、上部係合部３２５を上方へ押し上げると共に下部係合部３２６と窪み３７１の係合を解除し、さらに薬剤容器２の下部が容器設置部１０３から離れるように薬剤容器２を傾斜させ、その後、薬剤容器２を上方から下方へ移動させることにより、押し上げた上部係合部３２５を元の姿勢に戻すと共に上部係合部３２５と係合突起３７０の係合を解除してもよい。
【０１１１】
またドラム部材１０２の近傍にはギャードモータ３０２が設けられており、ギャードモータ３０２に取り付けられた小歯車３０３がドラム部材１０２に取り付けられた大歯車３０４と係合している。
従って、ギャードモータ３０２を回転すると、ドラム部材１０２が回転する。
【０１１２】
また図１１に示すようにドラム部材１０２の近傍には飛び出し検知センサ３３０が設けられている。飛び出し検知センサ３３０は、発光器３３１と受光器３３２から成る光学センサであり、例えば発光器３３１がドラム部材１０２の近傍であって上部側に設けられている。一方、受光器３３２は、発光器３３１の鉛直方向下の位置に設けられている。
飛び出し検知センサ３３０の発光器３３１と受光器３３２とを結ぶ光の直線は、ドラム部材１０２と平行である。また光の直線は、薬剤容器２が容器設置部１０３に対して正確に取り付けられている状態において、ドラム部材１０２を回転させた際の回転軌跡と交わらない。
一方、薬剤容器２の容器設置部１０３に対する押し込みが不十分であり、薬剤容器２が容器設置部１０３に対して正確に取り付けられていない場合においては、ドラム部材１０２を回転させた際の回転軌跡と交わる。
【０１１３】
従って、容器設置部１０３に対して正確に取り付けられていない薬剤容器２があれば、ドラム部材１０２を回転させた際に、薬剤容器２が発光器３３１から発光された光線を遮り、受光器３３２への入光が途切れる。そのため本実施形態では、ギャードモータ３０２を駆動してドラム部材１０２を回転し、既に容器設置部１０３に装着されている薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられているか否かを検知することができる。
【０１１４】
ドラム部材１０２の内部には、前記した装着検知部材３２２（突出部材）の姿勢を検知する突出部材検知センサ３３３（装着検知手段）が設けられている。突出部材検知センサ３３３は、光学的センサ、あるいは近接センサである。
突出部材検知センサ３３３は、ドラム部材１０２とは別途独立した垂直軸に取り付けられおり、ドラム部材１０２が回転しても突出部材検知センサ３３３は回転しない、本実施形態では、容器設置部１０３が３段に渡って設けられているので、突出部材検知センサ３３３は、各段に対応して一個ずつ、合計３個設けられている。
本実施形態では、突出部材検知センサ３３３は、後記する薬剤容器２の装着ステージとなる近傍に設けられている。
そのため、薬剤容器２を容器設置部１０３に装着する際に、薬剤容器２が正規の位置に納まったか否かを検知することができる。
またギャードモータ３０２を駆動してドラム部材１０２を回転し、既に容器設置部１０３に装着されている薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられているか否かを検知することもできる。
【０１１５】
またドラム部材１０２の近傍にはＲＦＩＤリーダ等の情報読み取り装置３３５が設けられている。
本実施形態では、容器設置部１０３が３段に渡って設けられているので、情報読み取り装置３３５は、各段に対応して一個ずつ、合計３個設けられている。
本実施形態では、ギャードモータ３０２を駆動してドラム部材１０２を回転させると、ドラム部材１０２の周囲に取り付けられた薬剤容器２がドラム部材１０２と共に回動する。そのため、ドラム部材１０２の周囲に取り付けられた薬剤容器２が一つずつ順番に情報読み取り装置３３５に近づく。本実施形態では、ドラム部材１０２の回転中の適当なタイミングで、情報読み取り装置３３５を動作させ、個々の薬剤容器２に取り付けられたＲＦＩＤからそれぞれの薬剤容器２に収容された薬剤の種類を読み取り、図示しない制御装置に記憶する。即ち、薬剤容器２が装着されている位置と、内蔵されている薬剤とを関連付けて、制御装置に記憶する。
また既に制御装置に記憶されている情報を書き換えたり、内容を確認する用途に供する。
【０１１６】
また適宜ドラム部材１０２を回転し、突出部材検知センサ３３３及び飛び出し検知センサ３３０によって薬剤容器２が適切に取り付けられているか否かが検知される。
【０１１７】
（５）分配皿
本実施形態の薬剤払出し装置１では、分配皿２０１を２セット有している。
二つの分配皿２０１は、同一の大きさ及び構造をしている。即ち分配皿２０１は、円盤状であり、中央に機材収納開口２１０が設けられている。前記した様に分配皿２０１は、上面側に薬剤投入溝２０８が設けられている。薬剤投入溝２０８は、深さの浅い溝であり、断面形状が円弧状である。薬剤投入溝２０８は、分配皿２０１の外縁部近傍にあって、機材収納開口２１０の周囲を環状に取り巻いている。
【０１１８】
分配皿２０１は、ガイドによって下面側が保持され、回転可能である。
また機材収納開口２１０の内面が下側に向かって突出しており、その外周部に歯車の歯が刻まれている。
分配皿２０１の下部にモータ２０９が設けられており、当該モータ２０９に設けられた歯車が、分配皿２０１に設けられた歯車の歯と係合している。そのため、モータ２０９を回転させると、分配皿２０１が回転する。
【０１１９】
前記した機材収納開口２１０の部分には、蓋２０７がある。蓋２０７はターンテーブル６０４側に固定されており、ターンテーブル６０４と一体的に回転する。蓋２０７の外径は、分配皿２０１の中央に設けられた機材収納開口２１０と略等しく、機材収納開口２１０に入りこむので実質的に機材収納開口２１０を塞ぎ、内部の機器を覆う。しかしながら、蓋２０７は分配皿２０１と当接や係合するものではく、蓋２０７と分配皿２０１とは相対回転可能である。
蓋２０７には掻出用アーム９３１を突出させる開口があり、当該開口には扉部材が設けられており、掻出用アーム９３１の昇降に応じて扉部材が動作する。そのため掻出用アーム９３１の昇降に応じて開口面積が増減し、開口面積を必要最小限に保つ。
【０１２０】
蓋２０７の具体的な形状構造は、図２８の通りであり、蓋本体２１２と、扉部材２１３によって構成されている。蓋本体２１２は、あたかもベレー帽の様な薄い円盤状であり、円形の低部側天面２３０があり、低部側天面２３０の周囲に高さの低い側壁部がある。
蓋２０７の天面部の周端部の一部には隆起部２３１が形成されている。隆起部２３１はやや偏心した位置にある。即ち隆起部２３１には高部側天面と高部側天面の３方につながる３面の隆起部側面がある。３面の隆起部側面の内、対向する二面は面積が広く、残る一面は、前記二面を繋ぐものである。
そして一つの隆起部側面から低部側天面の周に至る距離と、これに対向する隆起部側面から低部側天面の周に至る距離が異なる。
【０１２１】
本実施形態では、隆起部２３１の天面から蓋本体２１２の側壁部にかけて大きな開口２３２が設けられている。また開口２３２の内側の縁には、図示しないガイド部が設けられている。
蓋２０７の裏面側であって開口２３２の近傍には、一対のリブが設けられている。当該リブには、軸挿通孔（図示せず）が設けられている。
【０１２２】
扉部材２１３は、開口２３２を開閉可能に覆うものであり、本体部と揺動軸片２３３を有している。扉部材２１３は、本体部の側面が開口２３２の縁に設けられた図示しないガイドと係合し、さらに揺動軸片２３３が軸挿通孔（図示せず）と係合している。
扉部材２１３は、自重によって閉じられ、蓋本体２１２の開口２３２を閉塞する。一方、外力によって持ち上げられると、難なく開く。
そのため蓋２０７によって開口２３２が必要最低限度に開かれ、埃等の進入が阻止される。
【０１２３】
（６）ターンテーブル
ターンテーブル６０４は、円形の板体であり、その外周に歯車の歯が刻まれている。ターンテーブル６０４は、外周部に設けられた３個のガイドによって回転可能に支持されている。またターンテーブル６０４の近傍には、図１８に示す様に、モータ６５０が設けられており、当該モータ６５０に設けられた歯車６５１が、ターンテーブル６０４の外周に設けられた歯車の歯６０５と係合している。そのため、モータ６５０を回転させると、ターンテーブル６０４が回転する。
【０１２４】
（７）掻出装置
次に、掻出装置９３０について説明する。
図２１は、掻出装置９３０の斜視図であり、図２２は、掻出装置９３０の掻出用アーム９３１の先端に装着された掻出機構６０６の斜視図である。また、図２３は、掻出装置９３０の動力の伝動系統を示すスケルトン図である。
図２１に示す様に、掻出装置９３０は、掻出用アーム９３１と、掻出用アーム９３１の先端に設けられた掻出機構６０６を有する。
また、図２３に示す様に、掻出装置９３０は、破線Ｄで囲んだ掻出側動力伝動系統９３２と、破線Ｅで囲んだアーム側動力伝動系統９３３とを有する。
掻出装置９３０の掻出機構６０６は、掻出側動力伝動系統９３２で駆動される。
【０１２５】
掻出機構６０６は、図２２に示す様に、掻寄板６０９と、掻出板６０７と、仕切板６０３とを有する部材である。掻寄板６０９は、薄板で作られた円盤である。
仕切板６０３は、掻寄板６０９と平行に配された薄板であり、扇型に近い形状をしている。即ち仕切板６０３は、中心角が３０度程度の円弧と、直線の２辺によって形付けられた略三角形の板である。
仕切板６０３は、掻寄板６０９と平行に配置されている。そして仕切板６０３の中心角を成す直線状の一辺と掻寄板６０９が、掻出板６０７で接続されている。掻出板６０７は、掻寄板６０９に対しても仕切板６０３に対しても直交している。
掻出機構６０６は、掻出用アーム９３１の先端にあり、掻寄板６０９は後記する掻出側動力伝動系統９３２（図２３）によって回転される。
【０１２６】
掻出用アーム９３１は、ターンテーブル６０４内に基端部を有する回動アームであり、アーム側動力伝動系統９３３によって上下に揺動される。
【０１２７】
掻出用アーム９３１は、細長い略四角柱状の外形の筐体を有し、筐体の内部には空洞が形成されている。すなわち、掻出用アーム９３１の筐体は、対向する一対の側板９３４ａ、９３４ｂと、天板９３４ｄと、底板９３４ｃで四方が囲まれた構造を有する。また、掻出用アーム９３１の基端側には基端側板９３５が設けられている。
【０１２８】
掻出用アーム９３１の基端側には、軸部材６１４が設けられている。軸部材６１４は、側板９３４ａ、９３４ｂを貫通している。また、掻出用アーム９３１の先端側には、軸部材６１５が設けられている。軸部材６１４、６１５は、互いに平行であり、それぞれ掻出用アーム９３１の長手方向に対して直交する方向に延びている。
図２１に示す様に、掻出用アーム９３１の途中の部位が若干屈曲している。すなわち、掻出用アーム９３１における軸部材６１４（図２３）が設けられた一端側（基端部）と、軸部材６１５（図２３）が設けられた他端側（先端部）の間の部位が、若干屈曲している。
【０１２９】
掻出用アーム９３１における基端付近には、突出部９３６（図２６）が設けられている。掻出用アーム９３１の筐体の底板９３４ｃは、突出部９３６の外形に沿って湾曲している。突出部９３６によって、底板９３４ｃの一部に押圧面９３６ａが構成されている。押圧面９３６ａは、天板９３４ｄに対して傾斜している。
また、側板９３４ａ、９３４ｂの基端付近には、軸部材６１４を挿通させる孔９３７ａ、９３７ｂ（図２１において側板９３４ｂの孔９３７ｂのみを描写）が設けられている。
さらに、基端側板９３５には、受け部材９３８が設けられている。
【０１３０】
図２１に示す様に、受け部材９３８は、固定部９３９と押圧部９４０を有する。
固定部９３９は、基端側板９３５に対してねじ止め等によって固定される固定板９３９ａと、固定板９３９ａと直交して連続する張出板９３９ｂを有する。張出板９３９ｂには孔９４１が設けられている。すなわち、固定板９３９ａが掻出用アーム９３１の基端側板９３５に固定されると、張出板９３９ｂは、掻出用アーム９３１の長手方向に張り出す。また、張出板９３９ｂの孔９４１は、側板９３４ａ、９３４ｂの孔９３７ａ、９３７ｂを貫通する軸部材６１４と直交する方向に開口している。
【０１３１】
押圧部９４０は、コイルばね９４２と、ばね固定部材９４３で構成されている。
ばね固定部材９４３は、ボルト部９４３ａとナット部９４３ｂとで構成されている。ボルト部９４３ａが張出板９３９ｂの孔９４１を下方から貫通しており、ボルト部９４３ａはナット部９４３ｂと螺合されている。
【０１３２】
ボルト部９４３ａには、ばね装着部９４４が設けられている。ばね装着部９４４は、フランジ部９４４ａと、フランジ部９４４ａから下方に突出する凸部９４４ｂで構成されている。ボルト部９４３ａとナット部９４３ｂをねじ込んでいくと、ボルト部９４３ａのフランジ部９４４ａが、固定部９３９の張出板９３９ｂに接近する。そして、フランジ部９４４ａを張出板９３９ｂに当接させ、一体化させることができる。
【０１３３】
コイルばね９４２は、圧縮ばねである。コイルばね９４２の一端（上端）が、ばね装着部９４４の凸部９４４ｂと係合し、コイルばね９４２がばね装着部９４４に装着されている。コイルばね９４２の他端（下端）は、後述の載置部材９４５の突起９４６と係合して載置部材９４５に装着されている。
【０１３４】
図２３に示す様に、掻出側動力伝動系統９３２は、モータ９５０の駆動軸９５０ａに、歯車６２８が装着されている。本実施形態では、モータ９５０から歯車６２８、６４１、６３３によって構成される歯車列に動力が伝達され、さらに歯車６３３から軸部材６１４を経て駆動側プーリ６２３に動力が伝動される。そして動力は、駆動側プーリ６２３から歯付きベルト６３４を介して従動側プーリ６８２に伝動される。
即ち本実施形態では、掻出側動力伝動系統９３２は、歯車６２８，６４１，６３３によって構成される歯車列と、軸部材６１４、駆動側プーリ６２３、歯付きベルト６３４、従動側プーリ６８２、軸部材６１５によって構成される。掻出機構６０６が逆回転することを防止するために、歯車６４１にワンウェイクラッチを設けてもよい。
【０１３５】
アーム側動力伝動系統９３３は、図２３に示す様に、モータ９６０、位置決め機構９６１、揺動機構９６２を有する。
【０１３６】
モータ９６０は、モータ９５０とは別のモータである。すなわち、モータ９６０は、アーム側動力伝動系統９３３のみを駆動するモータであり、正方向と逆方向に回転駆動可能である。モータ９６０の駆動軸９６０ａには、歯車９５１（ピニオン）が装着されている。
【０１３７】
位置決め機構９６１は、位置決めピン９５２、ガイド部材９５３ａ、９５３ｂ、連結部材９５４、及び、固定側係合部材６７０を有する。
【０１３８】
位置決めピン９５２は、丸棒状の部材であり、円柱側面にラック部９５５が形成されている。位置決めピン９５２の先端側は鉛筆の様に先細りしている。位置決めピン９５２の先細りした先端部分は、ターンテーブル６０４の外側に設置された固定側係合部材６７０の溝６７２と係合可能である。
位置決めピン９５２は、ターンテーブル６０４上に配置されている。位置決めピン９５２は、モータ９６０の駆動軸９６０ａの軸芯と直交している。また、駆動軸９６０ａに装着された歯車９５１（ピニオン）が、位置決めピン９５２のラック部９５５と係合している。すなわち、モータ９６０を正方向及び逆方向に駆動すると、歯車９５１からラック部９５５に動力が伝達されて位置決めピン９５２が直線往復移動する。
【０１３９】
ガイド部材９５３ａ、９５３ｂは、ターンテーブル６０４上に設置されており、往復移動する位置決めピン９５２をガイドする。
【０１４０】
連結部材９５４は、位置決めピン９５２の後端部分と、後述の揺動機構９６２とを連結する部材である。連結部材９５４は、ピン９４９で位置決めピン９５２の後端部分と接続されている。すなわち、連結部材９５４と位置決めピン９５２は、ピン９４９を介して相対回動可能に接続されている。
また、連結部材９５４は、掻出装置９３０に設けられた図示しない直線ガイドに沿って往復移動が可能である。この直線ガイドは、位置決めピン９５２の長手方向に延びている。すなわち、連結部材９５４は、位置決めピン９５２と共に位置決めピン９５２の長手方向に往復移動することができる。
さらに、連結部材９５４は、前述の図示しない直線ガイドによって、長手方向を軸とした軸回りの回転が阻止されている。よって、連結部材９５４と一体の位置決めピン９５２も回転不能である。そのため、位置決めピン９５２のラック部９５５は、常に歯車９５１と係合している。
【０１４１】
固定側係合部材６７０は、位置決めピン９５２と係合可能な溝６７２を有する。また、固定側係合部材６７０は、ターンテーブル６０４の外周側に隣接する固定部材６９９に配置されている。
【０１４２】
位置決め機構９６１は、掻出用アーム９３１の昇降に連動して、位置決めピン９５２を往復移動させる。位置決めピン９５２は、ターンテーブル６０４から突出すると、位置決めピン９５２と固定側係合部材６７０の溝６７２とが係合し、ターンテーブル６０４が回転不能に固定される。また、位置決めピン９５２がターンテーブル６０４内に退避すると、位置決めピン９５２と溝６７２の係合が解除され、ターンテーブル６０４が回転可能になる。
【０１４３】
揺動機構９６２は、載置部材９４５、揺動部材９４７を有する。載置部材９４５と揺動部材９４７は、ねじ９４８ａ、９４８ｂで一体固着されている。すなわち、載置部材９４５と揺動部材９４７は、互いに相対移動が不能である。
【０１４４】
揺動部材９４７は、図２４に示す様に、略Ｌ字形の板状の部材である。揺動部材９４７には、ねじ９４８ａ、９４８ｂを挿通させる２つの孔（図示せず）が設けられている。揺動部材９４７の一方の端部は、連結部材９５４と相対回転可能にピン９５６で接続されている。揺動部材９４７の他方の端部は、軸部材６１４に貫通されている。すなわち、揺動部材９４７は、軸部材６１４を中心に揺動可能である。軸部材６１４の両端は、ターンテーブル６０４上に固定された支持部材９６３、９６４（図２１、図２３）によって支持されている。
【０１４５】
載置部材９４５は、図２６に示す様に、本体９５７、載置部９５８、９５９を有する。
本体９５７は、垂直姿勢に配される板である。本体９５７には、ねじ９４８ａ、９４８ｂを挿通させる孔９６５ａ、９６５ｂが設けられている。本体９５７の上辺部の２か所が垂直に折り曲げられて載置部９５８、９５９が構成されている。載置部９５８と載置部９５９は、いずれも本体９５７に対して直交すると共に、両者は同一面内にはなく、互いに傾斜している。
載置部９５８上には突起９４６が設けられている。突起９４６は、コイルばね９４２と係合し、コイルばね９４２を載置部９５８に固定する機能を有する。
図２４に示す様に、揺動部材９４７と載置部材９４５は、２本のねじ９４８ａ、９４８ｂで一体固着されている。
【０１４６】
図２６に示す様に、載置部材９４５の載置部９５８には、コイルばね９４２の下側の端部が固定されている。コイルばね９４２の上側の端部は、固定部９３９のばね固定部材９４３に固定されている。ばね装着部９４４のフランジ部９４４ａは、固定部９３９の張出板９３９ｂに当接している。すなわち、張出板９３９ｂは、フランジ部９４４ａとナット部９４３ｂで挟持されている。コイルばね９４２は、固定部９３９側のフランジ部９４４ａと、揺動機構９６２の載置部材９４５の載置部９５８の間に配置されている。コイルばね９４２は、圧縮されている。
【０１４７】
図２６に示す様に、載置部材９４５の載置部９５９上には、掻出用アーム９３１の押圧面９３６ａが載置されている。
【０１４８】
掻出用アーム９３１の基端側の端部は、軸部材６１４で貫通されている。軸部材６１４は、掻出用アーム９３１の側板９３４ａ、９３４ｂを貫通すると共に、掻出用アーム９３１の内部では、図２３に示す様に、駆動側プーリ６２３が装着されている。
軸部材６１４は、支持部材９６３、９６４で支持されているので、掻出用アーム９３１の基端側は、軸部材６１４で支持されている。
載置部材９４５の載置部９５９に掻出用アーム９３１の押圧面９３６ａが載置されている。押圧面９３６ａは、掻出用アーム９３１における軸部材６１４の挿通部分よりも先端側に形成されている。そのため、底板９３４ｃに形成された押圧面９３６ａを載置部９５９が下方から押圧する、又は、載置部９５９上に押圧面９３６ａを載置することにより、掻出用アーム９３１を載置部材９４５で支持することができる。
すなわち、載置部材９４５によって、掻出用アーム９３１の自重による軸部材６１４回りの回動が阻止されている。
【０１４９】
次に、掻出装置９３０の動作について説明する。
【０１５０】
位置決めピン９５２が、ターンテーブル６０４に退入した状態では、ターンテーブル６０４は回転移動が可能である。また、このとき、図２７（ａ）に示す様に、掻出用アーム９３１は上昇している。すなわち、図２３，７６に示す揺動機構９６２の揺動部材９４７が軸部材６１４を中心に反時計回りに回動して停止しており、載置部材９４５の載置部９５９が上昇しているため、載置部９５９で押圧面９３６ａが押圧されている掻出用アーム９３１は、図２７（ａ）に示す上昇姿勢となっている。
【０１５１】
この状態からモータ９６０を駆動し、位置決めピン９５２をターンテーブル６０４から突出させ、固定側係合部材６７０の溝６７２に係合させると、ターンテーブル６０４は回転不能に固定される。また、位置決めピン９５２と一体の連結部材９５４が、ピン９５６を介して揺動機構９６２の揺動部材９４７を引っ張る。そのため、揺動部材９４７は、軸部材６１４を中心に時計回りに回動する。揺動部材９４７と一体の載置部材９４５も、揺動部材９４７と一体に時計回りに回動する。その結果、載置部９５９の位置が下がり、載置部９５８の位置が上がるので、掻出用アーム９３１の先端側が下降し、図２７（ｂ）に示す状態になる。
【０１５２】
図２７（ａ）に示す状態から図２７（ｂ）に示す状態に、軸部材６１４を中心に揺動部材９４７が回動すると、揺動部材９４７に固定されたピン９５６が、最下点（軸部材６１４の真下）を通過し、ターンテーブル６０４から若干上昇する。すなわち、ピン９５６と軸部材６１４の距離は常に一定であるが、図２７（ｂ）に示す状態では、図２７（ａ）に示す状態よりもピン９５６が高い位置にある。
【０１５３】
この様に、揺動部材９４７の回動に伴ってピン９５６の高さ位置が変化するが、連結部材９５４と位置決めピン９５２がピン９４９で接続されているため、連結部材９５４はピン９５２を中心に揺動することができ、連結部材９５４は、位置決めピン９５２の突出移動に追従しながらピン９４９を中心に揺動し、連結部材９５４におけるピン９５６が接続された端部を上昇させることができる。
【０１５４】
掻出用アーム９３１が、図２７（ｂ）に示す下降姿勢を呈すると、図２３に示すモータ９５０を駆動する。モータ９５０の駆動力は、駆動軸９５０ａ、歯車６２８、６４１、６３３、軸部材６１４、駆動側プーリ６２３、歯付きベルト６３４、従動側プーリ６８２、軸部材６１５を介して掻寄板６０９に伝達される。
【０１５５】
また、薬剤の掻出操作が完了すると、モータ９５０を停止し、掻出用アーム９３１の先端側を上昇させる。すなわち、モータ９６０を逆方向に回転させ、位置決めピン９５２をターンテーブル６０４上に退入させ、揺動機構９６２の載置部材９４５を軸部材６１４回りに反時計回りに回動させる。その結果、載置部材９４５の載置部９５９が上昇し、掻出用アーム９３１の先端側が上昇する。
【０１５６】
掻出用アーム９３１が上昇姿勢から下降姿勢になるときには、掻出機構６０６の掻寄板６０９が、分配皿２０１に衝突することがある。しかし、その際に生じる衝撃は、固定部９３９のコイルばね９４２によって緩和される。
【０１５７】
図２３において図示していないが、歯車６４１に、ワンウェイクラッチを設けるのが好ましい。このワンウェイクラッチによって、掻寄板６０９の自重による逆回転が阻止される。
【０１５８】
（８）ホッパー閉塞部材
ホッパー閉塞部材４００は本体部４０１と中蓋部４０２を有している。本体部４０１は平面形状が略長方形であって、厚さが１ｃｍ程度の板状である。
中蓋部４０２の面積は、本体部４０１の面積よりも小さい。中蓋部４０２の形状は、略長方形であって、本体部と相似形に近い。
中蓋部４０２は外表面が樹脂で作られている。中蓋部４０２は本体部４０１に対して平行に配され、平行状態を維持して近接・離反する様にガイドされている。
また中蓋部４０２と本体部４０１との間にモータとカムとが内蔵されており、モータを回転することにより、中蓋部４０２は本体部４０１に対して平行移動し、近接・離反する。
【０１５９】
（９）薬剤包装装置
薬剤包装装置４１０は基本構成として、分包紙供給装置と、分包装置を有する装置である。また付属装置として、散薬投入用の散薬投入ホッパー４１３と、吸引装置４１５を備えている。
分包紙供給装置は、シート状の分封紙を分包部に供給する部位である。
分包装置は、シート状の分包紙を折り曲げ、その中に散薬を導入した後、シートの辺を融着して袋状に成形する部位である。本実施形態で採用する分包紙供給装置及び分包装置は、いずれも公知のものであり、詳細な説明を省略する。
【０１６０】
散薬投入ホッパー４１３は、薬剤包装装置４１０側に散薬を導入するものであり、ロート状をしている。即ち散薬投入ホッパー４１３は、開口面積が大きな導入側開口と、開口面積が小さい排出側開口（薬剤排出口）を有している。排出側開口は、散薬投入ホッパー４１３の下端にあり、開閉板４１６が設けられている。開閉板４１６は、動力によって開閉可能であり、排出側開口を開閉することができる。
散薬投入ホッパー４１３の排出側開口は、薬剤包装装置４１０の分包装置に至っており、折り曲げられたシートに散薬を導入する。
【０１６１】
本実施形態では、散薬投入ホッパー４１３の中途部分に、吸引装置４１５が接続されている。吸引装置４１５は、公知の真空吸引機であり、ブロアー等の負圧発生装置と、真空ホースによった構成されている。
本実施形態では、真空ホースが散薬投入ホッパー４１３の中途部分に接続されている。
【０１６２】
分包紙供給部と、分包部及び散薬投入ホッパー４１３は、ユニット化されており、三者は一体化されている。
また本実施形態では、薬剤包装領域３００であって薬剤包装装置４１０の両側面にレール４１７が設けられている。またレール４１７の近傍にラック４１８が設けられている。
一方分包紙供給部等のユニット側には、レール４１７と係合する図示しないレール係合部と、走行モータが設けられている。走行モータにはピニオンが設けられており、前記したラック４１８と係合している。
そのため薬剤包装装置４１０は一体的に前後方向に移動可能である。
【０１６３】
（１０）テーブル部材
テーブル部材２０５は、図１９に示すようにステンレススチール等で作られた光沢性を有する平滑な板で作られている。テーブル部材２０５には、２箇所に分配皿収容開口２０６が設けられている。また分配皿収容開口２０６の周囲に、それぞれ容器載置装置用開口２４０が３個ずつ設けられている。分配皿収容開口２０６同士の間に、薬剤投入開口２４１と、閉塞部材設置開口２４２が設けられている。
分配皿収容開口２０６は、外径の大きな円形の開口である。分配皿収容開口２０６の外径は、分配皿２０１の外径よりも大きく、分配皿２０１は、分配皿収容開口２０６内に完全に嵌まり込む。
分配皿収容開口２０６は、二つ並んで設けられており、一部が連通している。
【０１６４】
容器載置装置用開口２４０は、長方形の開口であり、分配皿収容開口２０６を取り巻く様に設けられている。容器載置装置用開口２４０の中心線は、分配皿収容開口２０６の接線と平行となっている。そのため容器載置装置３に薬剤容器２が装着された状態においては、薬剤容器２の軸線が分配皿２０１の接線方向に向く姿勢となる。
【０１６５】
分配皿収容開口２０６同士の間であって、図面手前側の位置に、薬剤投入開口２４１と、閉塞部材設置開口２４２がある。本実施形態では、薬剤投入開口２４１と、閉塞部材設置開口２４２とは連通していて一体化されている。
閉塞部材設置開口２４２の内部には、段部がある。
【０１６６】
前記した二つの分配皿２０１は、いずれも分配皿収容開口２０６内に納まっており、分配皿２０１のいずれの部位についてもテーブル部材２０５の上面よりも下にある。
【０１６７】
また分配皿２０１の外径は、前記した様に分配皿収容開口２０６の内径よりも小さいので、分配皿２０１の外縁と、分配皿収容開口２０６の内縁との間には僅かに隙間がある。
分配皿２０１の外縁の周囲には、樋状の受け部材２４３がある（図１８）。分配皿２０１の外縁と、分配皿収容開口２０６の内縁との間に生じる隙間の下に前記した受け部材２４３が配置され、隙間に落ちた散薬は受け部材２４３内に落下する。
【０１６８】
閉塞部材設置開口２４２には、ホッパー閉塞部材４００が設けられている。ホッパー閉塞部材４００は、本体部の下面が段部によって支持され、中蓋部４０２はテーブル部材２０５の下部に突出している。
【０１６９】
薬剤包装装置４１０についてもテーブル部材２０５の下にある。そして常時は、装置の奥側にあり、散薬投入ホッパー４１３の投入開口は、テーブル部材２０５の薬剤投入開口２４１の下部にある。
また前記した様に薬剤包装装置４１０は全体的に移動可能であり、包装作業が終了すると、薬剤包装装置４１０が全体的に正面側に移動して散薬投入ホッパー４１３の投入開口が、ホッパー閉塞部材４００の位置に至る。
【０１７０】
（１１）清掃装置
清掃装置５００は、先端側が動力によって昇降する清掃用アーム５０１を有し、その先端に清掃ブラシ５０２が設けられたものである。また清掃ブラシ５０２は、ブラシカバー５０３内に回転可能に装着されている。ブラシカバー５０３には、吸引装置が接続されている。
【０１７１】
図３３に示す様に、清掃ブラシ５０２を巨視的に見ると、２条の溝Ｃ，Ｄが設けられたハブ部材５０５があり、ハブ部材５０５の円周面に植毛が施されたものである。
図３４に示す様に、清掃ブラシ５０２を分解すると、４個の円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂ、５０６ｃ、５０６ｄが同一の回転軸５０８で連結された構造となっている。即ち清掃ブラシ５０２は、二つの中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂと、二つの側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄを有し、これらの中心を回転軸５０８で連結したものである。ただし二つの中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂは密着されていて見かけ上、一つの中央ブラシ５０７を形成している。
【０１７２】
側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄは、厚さの薄い円盤部を有している。円盤部は、中心に軸挿通孔を有する円盤であり、外周面と、側面を有している。そして円盤部の円周面には、等間隔に小穴が設けられている。ここで小穴は、清掃ブラシ５０２の軸方向に傾斜している。即ち小穴の延長線は、清掃ブラシ５０２の中心軸側に向かうが、円盤部の中心を通過しない。
【０１７３】
側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄは、この小穴を利用して植毛されたものである。植毛は、剛性を有して自立する毛材を使用し、当該毛材を数十本束ねて毛束とし、この毛束の一端側が前記した小穴に挿入されて接着されている。
そのため毛束の自由端側は、円盤部の周面から突出している。ただし、前記した様に毛束を埋め込む小穴が、傾斜方向に形成されているから、毛束は、全体として側面側に向かって傾斜した姿勢となっている。
【０１７４】
２個の中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂについても、厚さの薄い円盤部を有している。２個の中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂの構造も、前記した側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄと同様であり、傾斜方向に形成された小穴を利用して植毛されたものである。２個の中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂについても、毛束は、全体として側面側に向かって傾斜した姿勢となっている。
【０１７５】
２個の中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂは、密接した状態で接合されている。合致された二枚の中央円盤状ブラシ５０６ａ、５０６ｂを一つの中央ブラシ５０７とすると、厚さの厚い回転ブラシの様な形状を呈している。即ち合致構造の円盤部は、中心に軸挿通孔を有する円盤である。合致構造の円盤部についても、円盤部の円周面には、等間隔に小穴が設けられている。
ただし本実施形態では、小穴は２列に分かれて設けられている。
また小穴は、清掃ブラシ５０２の軸方向に傾斜している。即ち小穴の延長線は、清掃ブラシ５０２の中心軸側に向かうが、円盤部の中心を通過しない。
ここで、中央ブラシ５０７の円盤部の一方の側面をＡ側面、他方の側面をＢ側面とすると、一方の穴列に埋め込まれた毛束は、毛先がＡ側面側に向かって傾斜し、他方の穴列に埋め込まれた毛束は、毛先がＢ側面側に向かって傾斜している。
即ち、中央ブラシ５０７は、一方に向かって傾斜する毛束と、他方に向かって傾斜する毛束が混在している。
また一方の穴列と他方の穴列は、いずれも小穴が等間隔に設けられているが、小穴の分布角度はずれている。そのため、中央ブラシ５０７では、一方に向かって傾斜する毛束と、他方に向かって傾斜する毛束が交互に配された構造となっている。
【０１７６】
清掃ブラシ５０２は、中央ブラシ５０７を中央においてその両脇に側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄを配置し、三者に回転軸５０８を挿通して一体化したものである。各円盤状ブラシは、回転軸５０８に対して一体的に固定されており、相対回転を許さない。
回転軸５０８の端部には歯車が設けられている。
【０１７７】
また図３８に示す様に、中央ブラシ５０７と、両脇の側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄとの間には隙間があり、当該隙間によって環状の溝が形成されている。即ち一方の側面側円盤状ブラシ５０６ｃと中央ブラシ５０７との間に環状溝Ｃがあり、他方の側面側円盤状ブラシ５０６ｄと中央ブラシ５０７との間に環状溝Ｄがある。
【０１７８】
また中央ブラシ５０７の両脇に配された二つの側面側円盤状ブラシ５０６ｃ、５０６ｄは、共に毛先が中央ブラシ５０７側に向かって傾斜する姿勢で取り付けられている。
その結果、清掃ブラシ５０２は、ハブ部材５０５を有し、当該ハブ部材５０５の外周に植毛列が設けられたものとなっている。
また植毛列は、４列に渡って設けられ、両端側の植毛列は、毛先側がハブ部材５０５の中央側に傾斜する方向に植毛された中央方向傾斜毛群である。中央側の植毛列は、毛先側がハブ部材５０５の一方の端部側に向かって傾斜する方向に植毛された一端方向傾斜毛群と毛先側がハブ部材５０５の他方の端部側に向かって傾斜する方向に植毛された他端方向傾斜毛群とを含んでいる。
【０１７９】
ブラシカバー５０３は、清掃ブラシ５０２の大部分を覆うことができる筐体である。本実施形態では、ブラシカバー５０３は、蝸牛状の本体部を有している。即ち本体部の側面形状は、約１８０度弱の円弧状面部を有し、円弧状面部の両端側が延長された形状をしている。二つの延長部は互いに角度が広がる方向に延びており、全体として蝸牛に似た形状となっている。二つの延長部の端部は開口されている。
また本体部の一部に接続部が設けられている。接続部は空洞であり、本体部内の空間と連通している。
【０１８０】
より詳細に説明すると、ブラシカバー５０３は、二つの側面壁５１０と、開口部５１３を除いて二つの側面壁の端部同士を繋ぐ周面壁５０９とを有している。
二つの側面壁５１０は、いずれも約１８０度弱の円弧状面部５１１と、円弧状面部５１１の両端側が延長された延長壁部５１２とが一体化されたものである。延長壁部５１２は、左右の辺が直線状であり、先端の辺は円弧状をしている。そのため側面壁５１０の一辺は円弧状辺部となっている。
そして二つの側面壁５１０の円弧状辺部同士の間が開口部５１３となっている。
【０１８１】
ここで、本実施形態では、二つの側面壁５１０が平行に対向されているが、二つの側面壁５１０の形状は異なっている。
即ち前記した様に、二つの側面壁５１０は、円弧状面部５１１と、延長壁部５１２とが一体化されたものである。ここで、二つの側面壁５１０の円弧状面部５１１は、同一形状、同一面積であるが、延長壁部５１２の大きさは両者で異なっている。
即ち延長壁部５１２は、一方が大きく、他方は小さい。
大きい側の延長壁部５１２ａは、左右辺の直線部分が他方の延長壁部５１２ｂに比べて長い。
大きい側の延長壁部５１２ａの円弧状辺部は、その曲率が前記した分配皿２０１の薬剤投入溝２０８の曲率と等しい。
また円弧状辺部の全長は、分配皿２０１の薬剤投入溝２０８よりも長い。そのため分配皿２０１の薬剤投入溝２０８に円弧状部を合わせると、両者は隙間無く合致し、且つ円弧状辺部の両端は薬剤投入溝２０８から少しだけ外にまで至る。
【０１８２】
小さい側の延長壁部５１２ｂは、左右辺の直線部分が他方の延長壁部５１２ａに比べて短い。小さい側の延長壁部５１２ｂの円弧状辺部は、その曲率が前記した分配皿２０１の薬剤投入溝２０８の曲率と等しいが、その全長は、大きい側の延長壁部５１２ａの円弧状辺部に比べて短い。
そのためブラシカバー５０３の開口部５１３を分配皿２０１の薬剤投入溝２０８に円弧状部を合わせると、小さい側の側面壁５１０の開口端と薬剤投入溝２０８との間に隙間ができる。
【０１８３】
前記した清掃ブラシ５０２は、ブラシカバー５０３の中に回転自在に配されている。清掃ブラシ５０２は、その大部分がブラシカバー５０３の中の空間内に収まり、一部だけが開口部５１３から露出する。
清掃ブラシ５０２に設けられた歯車５０４は、ブラシカバー５０３の外に露出する。
ブラシカバー５０３は、清掃ブラシ５０２を内包した状態で、清掃用アーム５０１の先端に取り付けられている。
【０１８４】
またブラシカバー５０３の接続部が清掃用アーム５０１に接続されている。ここで清掃用アーム５０１は、真空引き流路としても機能し、内部が空洞になっている。また清掃用アーム５０１の基端部は、真空装置５１５（吸引手段）に接続されている。
【０１８５】
清掃用アーム５０１は、テーブル部材２０５側を基端として揺動するアームであり、揺動中心たるピン５５５はテーブル部材２０５側（正確にはフレーム）に固定されている。揺動中心たるピン５５５は、水平に設けられている。
清掃用アーム５０１の側面には、固定歯車５１６が設けられている。固定歯車５１６の中心軸は、前記ピン５５５と一致する。固定歯車５１６は、清掃用アーム５０１と一体であり、両者は相対回転しない。
清掃用アーム５０１の近傍のテーブル部材２０５側に、揺動用モータ５１７が設けられている。揺動用モータ５１７には歯車５１８が設けられており、当該歯車５１８は、前記した固定歯車５１６と係合している。そのため揺動用モータ５１７を回転させると、固定歯車５１６が回転する。固定歯車５１６は、清掃用アーム５０１に一体に設けられており、清掃用アーム５０１が固定歯車５１６の回転軸５５６を中心として揺動する。
その結果、清掃用アーム５０１の先端側が昇降する。
【０１８６】
また清掃用アーム５０１の他方の側面には、歯車列が形成されている。歯車列は、いずれもアイドル歯車５１４ａ〜５１４ｅで構成されており、清掃用アーム５０１に対して自由回転可能である。歯車列の端部の歯車は、ブラシカバー５０３に設けられた歯車５０４と係合する。
清掃用アーム５０１の近傍のテーブル部材２０５側には、ブラシ用モータ５１９（回転装置）が設けられている。ブラシ用モータ５１９には歯車５２０が設けられており、当該歯車５２０は、前記した清掃用アーム５０１の他方の側面に設けられた歯車列の一つと係合する。従って、本実施形態では、ブラシ用モータ５１９に設けられた歯車５２０から、清掃ブラシ５０２に設けられた歯車５０４に至る一連の歯車列が形成され、一連の動力伝導経路が存在する。そのためブラシ用モータ５１９を回転すると、清掃用アーム５０１の先端側に取り付けられた清掃ブラシ５０２が回転する。
【０１８７】
（１２）容器移動手段
容器移動手段７００は、昇降機構７０１及びロボット７０２によって構成されている。昇降機構７０１は、垂直方向に設けられた直線ガイドであり、直線レール７０３（上下方向レール）と、昇降台７０４によって構成されている。直線レール７０３には図示しないラックが形成されており、昇降台７０４には図示しないモータとピニオン歯車が設けられている。
昇降台７０４は、図示しないモータを動作することによって上下方向に移動する。
直線レール７０３は、ドラム部材１０２よりも中央寄りの部分に配置されている。
【０１８８】
ロボット７０２は、２本のアーム部材７０５，７０６と、ハンド部７０７とを有する多関節のロボットである。
即ち第一アーム部材７０５は、図示しない垂直軸を介して昇降台７０４に取り付けられており、昇降台７０４に取り付けられたモータを駆動することにより、昇降台７０４を中心として水平方向に回動する。昇降台７０４に取り付けられたモータは上方に突出している。
第二アーム部材７０６は、図示しない垂直軸（関節部）を介して第一アーム部材７０５の先端に取り付けられており、第一アーム部材７０５の先端に取り付けられたモータを駆動することにより、第一アーム部材７０５の先端を中心として水平方向に回動する。第一アーム部材７０５に取り付けられたモータは上方に突出している。
前記した第一アーム部材７０５及び第二アーム部材７０６は、いずれも幅に対して厚さが小さく、その断面形状は偏平である。
【０１８９】
ハンド部７０７は、手首部７０８と、容器保持掌部７０９を有している。手首部７０８は、前記したアーム部材７０５，７０６よりも短いアームである。手首部７０８は、図示しない垂直軸を介して第二アーム部材７０６の先端に取り付けられており、モータを駆動することにより、第二アーム部材７０６の先端を中心として水平方向に回動する。
手首部７０８は、前記したアーム部材７０５，７０６よりも高さが高く、アーム部材の中にモータが内蔵されている。
【０１９０】
容器保持掌部７０９は、長方形の板であり、取り付け金具７１０を介して手首部７０８の先端に取り付けられている。
取り付け金具７１０は、容器保持掌部７０９が構成する平面に対して垂直方向に曲がった金具であり、その一端が手首部に軸止されている。取り付け金具７１０が取り付けられる軸は、水平方向に配されており、容器保持掌部７０９は手首部に設けられたモータによって水平軸を中心として回動する。
従って、容器保持掌部７０９は図４４、図４５の様な平行姿勢をとることも、図４６の様な垂直姿勢をとることもできる。すなわち、容器保持掌部７０９は、薬剤容器２を保持する面を寝かせた姿勢と立てた姿勢のいずれの姿勢もとることができる。よって、容器保持掌部７０９は、薬剤容器２を寝かせた姿勢でも立てた姿勢でも保持することが可能である。
また手首部７０８を水平方向に回動させることもできる。
容器保持掌部７０９には電磁石が装着されている。
【０１９１】
容器移動手段７００は、ドラム部材１０２の容器設置部１０３から薬剤容器２を取り出し、この薬剤容器２を容器載置装置３に移動させて容器載置装置３に引き渡す動作を実行することができる。また容器載置装置３から薬剤容器２を引取り、ドラム部材１０２に移動させて容器設置部１０３に薬剤容器２を引き渡すことができる。
【０１９２】
ドラム部材１０２の容器設置部１０３から薬剤容器２を取り出す際には、図４６の様に容器保持掌部７０９を垂直姿勢にして薬剤容器２に近接させる。そして薬剤容器２に取り付けられた運搬用鉄板部１５７に容器保持掌部７０９を押し当てる。その後、容器保持掌部７０９に設けられた電磁石に通電して薬剤容器２に設けられた運搬用鉄板部１５７を吸着させる。そしてアーム部材７０５、７０６を後退させて薬剤容器２を抜き取る。
そしてアーム部材等を動作さて薬剤容器２を下の分配皿２０１の近傍に移動させる。また容器保持掌部７０９の姿勢を図４５の様な平行姿勢に変更し容器載置装置３の振動台に近づける。
そして容器移動手段７００の容器保持掌部７０９を降下させて薬剤容器２を容器載置装置３に設置する。
そしてハンド部７０７側の電磁石への通電を停止し、代わって容器載置装置３の磁力を復活させる。
こうしてハンド部７０７側から容器載置装置３側に薬剤容器２を引き渡す。
【０１９３】
分配作業が終了すると、逆の経路で薬剤容器２をドラム部材１０２に戻す。
ここで、薬剤容器２をドラム部材１０２に戻す際には、図２の様に、ハンド部７０７の手首部７０８を水平に回動させつつ、ドラム部材１０２を回転させ、薬剤容器２を特定の容器設置部１０３に対向させる。
即ち本実施形態のドラム部材１０２の、容器設置部１０３には、前記した様に側面支持部材３２１があり、当該側面支持部材３２１は容器本体５の固定用鉄板部６と同等の開き角度を有している。そのためドラム部材１０２の表面は平坦ではなく、側面支持部材３２１の一部が放射状に突出している。そのため、容器移動手段７００を安易に移動させて薬剤容器２をドラム部材１０２に近づけると、薬剤容器２が側面支持部材３２１に当たってしまう。
【０１９４】
そこで本実施形態では、図１５の様にハンド部７０７の手首部７０８を水平に回動させ、これと周速度が等しくなる様にドラム部材１０２も回転させる。
そうしてあたかも、二つの歯車がかみ合うごとくにハンド部７０７とドラム部材１０２を逆方向に回動させ（図１６）、薬剤容器２を特定の容器設置部１０３に対向させる。その後に、アーム部を動作して、薬剤容器２をドラム部材１０２の容器設置部１０３に押し込んで、薬剤容器２を容器設置部１０３に係合させる。薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられた場合は、突出部材がドラム部材１０２の中に没入する。薬剤容器２が正規の姿勢で取り付けられたか否かは、ドラム部材１０２の中に設けられた光センサで検知される。
さらにその後、ハンド部７０７の磁力を消去し、ハンド部７０７を薬剤容器２から離脱させる。
なお本実施形態では、後記する薬剤容器仮置部１１に設置された薬剤容器２をドラム部材１０２に移動させる際にも容器移動手段７００が利用される。
【０１９５】
（１３）骨格および筐体
本実施形態の薬剤払出し装置１は、鋼材でフレームが作られ、そのフレームに各部材や装置が取り付けられた構造となっている。
またフレームは全体的に筐体７で覆われ、内外が遮蔽されている。
筐体７内には除湿装置と温度調節器が設けられており、内部の温度と湿度が一定範囲に維持される。また筐体７の天面にはファンが２基設けられていて筐体７内を換気することができる。
筐体７は、概ね、薬剤棚部領域１００を覆う棚領域筐体１００ａと、薬剤分割領域２００を覆う分割領域筐体２００ａと、薬剤包装領域３００を覆う包装領域筐体３００ａとに分かれている。
棚領域筐体１００ａと、分割領域筐体２００ａは、透明な樹脂で作られており、内部を観察することができる。これに対して包装領域筐体３００ａは、鋼板で作られており、内部を見ることはできない。
【０１９６】
棚領域筐体１００ａは、他の二つに比べて平面的な占有面積が小さい。そのため棚領域筐体１００ａは、薬剤分割領域２００の上に載置された様なデザインとなっている。本実施形態では、棚領域筐体１００ａは、正面から見て左側に寄った位置にある。そのため薬剤分割領域２００の上部は、一部だけが棚領域筐体１００ａと連通し、残る一部は連通せず、天井面となっている。
【０１９７】
棚領域筐体１００ａには、扉部９が設けられている。扉部９は、ヒンジによって開閉するものであり、ウイング式の扉である。
本実施形態では、扉部９は、左開きであって、引き方向に開く。即ち扉部９を開くと、扉部９は棚領域筐体１００ａ内の空間から外側に突出する。扉部９は、薬剤払出し装置１内に薬剤容器２を出し入れするための出入り口である。本実施形態の薬剤払出し装置１では、原則として扉部９のみから薬剤容器２が出し入れされる。即ち本実施形態の薬剤払出し装置１では、故障等の異常に対する対処を実施する場合を除いて、扉部９のみから薬剤容器２が出し入れされる。
【０１９８】
本実施形態では、扉部９の内側に、薬剤容器仮置部１１が設けられている。薬剤容器仮置部１１は、筐体７内に薬剤容器２を導入する際の導入部として機能する。また筐体７内から薬剤容器２を取り出す際の取出部としても機能する。
【０１９９】
薬剤容器仮置部１１の構造には、容器設置部１０３と同一のものが設けられている。容器設置部１０３は、前記したドラム部材１０２に取り付けられていたものと同一構造であり、垂直壁３２０と、載置台３２３によって構成されている。垂直壁３２０には側面支持部材３２１と、装着検知部材３２２と、上部係合部３２５とが設けられている。
さらに薬剤容器仮置部１１には、ＲＦＩＤリーダライター等の情報読み書き装置（図４７）が設けられている。また薬剤容器仮置部１１には、薬剤容器２の重量を測定する重量測定手段が設けられている。
【０２００】
本実施形態では、筐体７内に薬剤容器２を導入する際や、取り出す際、及び分包が終了して容器保管装置１０１に薬剤容器２を戻す際に、薬剤容器２に収容された薬剤の量を計量する機能を果たす。
即ち薬剤容器２内の薬剤が不足すると、薬剤容器２を薬剤払出し装置１から取り出し、当該薬剤容器２に薬剤を補充するが、当該薬剤容器２を薬剤払出し装置１に戻す際に、薬剤容器２の重量が測定され、図示しない制御装置に記憶される。また薬剤容器２に装着された情報記録部材１５に記録される。
具体的な手順としては、図示しないスイッチを操作して扉部９を開き、薬剤容器仮置部１１に薬剤容器２を設置する。その後に、図示しないスイッチを操作すると、扉部９が自動的に閉じ、さらに薬剤容器２の重量が測定される。
【０２０１】
また分包が終了して容器保管装置１０１に薬剤容器２を戻す際に、ロボット７０２のハンド部７０７で薬剤容器２を保持し、薬剤容器２を移動し、薬剤容器仮置部１１に設置する。そして薬剤容器２の重量が測定される。また薬剤容器２に取り付けられている情報記録部材１５の情報が書き換えられる。
薬剤容器２の重量が薬剤の排出量に対して想定される範囲を超えている場合は、図示しない報知手段で報知される。
【０２０２】
分割領域筐体２００ａには、スライド式の大きな扉１０５が設けられている。即ち薬剤分割領域２００の正面壁は、その両端にガイドレールが設けられており、分割領域筐体２００ａの正面壁の下半分程度が嵌合しており、図示しないモータによって扉部分が上下に開閉する。
【０２０３】
（１４）変形例（容器設置部）
容器設置部の変形例として次の構成が考えられる。図４９に示すように変形例の容器設置部３４０には、垂直壁３４１と載置台３４３がある。垂直壁３２０には開口３４６があり、開口３４６の中に、突起（保管部側上部係合部  対容器係合部）３４７が上向きに突出している。
また載置台３４３には、保管部側下部係合部３４８が設けられている。保管部側下部係合部３４８は、突起である。
本実施形態で採用する薬剤容器２は、後端部に窪み３７１がある。容器本体５の周壁下面１２に容器側係合部３５２が設けられている。容器側係合部３５２の位置は、周壁下面１２であって中央よりもやや蓋部材１２０寄りの位置であり、薬剤容器２を振動台２０に設置した際、振動台２０に当たることはない。容器側係合部３５２はリング状であって、薬剤容器２の長手方向に貫通する四角の孔３５１が設けられている。
【０２０４】
本実施形態では、薬剤容器２の容器側係合部３５２を開口３４６に挿通して、薬剤容器２を押し下げ、容器側係合部３５２の孔３５１に容器設置部３４０の突起（保管部側上部係合部  対容器係合部）３４７を差し込むことによって薬剤容器２を容器設置部３４０につり下げる。
またこのとき、載置台３４３に設けられた突起（保管部側下部係合部）３４８が、薬剤容器２の窪み３７１に係合する。
本実施形態の容器設置部３４０は、薬剤容器２の一部と係合する突起（保管部側上部係合部  対容器係合部）３４７を有し、突起は薬剤容器２を上方から下方に薬剤容器２を上方から下方にスライドさせることにより薬剤容器２と係合する。また薬剤容器２下方から上方にスライドさせることにより薬剤容器２と突起（保管部側上部係合部  対容器係合部）３４７の係合が解除される。
【０２０５】
（１５）変形例（容器保管装置）
前記した実施形態では、ドラム部材１０２を有し、容器設置部１０３が円周状に配置されていた。しかし本発明は、この構成に限定されるものではなく、図４９の様に、容器設置部３４０が平面的に配置されていてもよい。
変形例における薬剤払出し装置８００の全体構造は、例えば図５０に示す様なものである。薬剤払出し装置８００は、機能上、上下方向に薬剤棚部領域８０３と、薬剤分割領域８０５と、薬剤包装領域８０６とに分けられる。
最上部の薬剤棚部領域８０３は、周囲に薬剤容器収納棚８０１が並べられており、その内部に薬剤容器移動装置８０２が設けられている。
薬剤棚部領域８０３は、図示しない除湿装置で除湿されている。また薬剤棚部領域８０３の内部には図示しない集塵装置が設けられており、薬剤棚部領域８０３内の塵が除去される。例えば薬剤棚部領域８０３に、送風ファンを設け、送風ファンによって薬剤棚部領域８０３内の空気を循環させる。そして送風ファンの吸気側等、一定の通気経路にフィルターを設け、薬剤棚部領域８０３を浮遊する塵等を除去する。
【０２０６】
薬剤容器移動装置８０２は、上下昇降軸８１０と、水平移動アーム８０８と、薬剤容器２を保持するハンド部８１２とを有している。水平移動アーム８０８は、図５０の様に２箇所に関節８１３，８１４を有している。ハンド部８１２は、薬剤容器２の姿勢を変更することができる。なお薬剤容器移動装置８０２では、電磁石８０７のハンド部８１２を採用している。
【０２０７】
本実施形態の薬剤払出し装置８００では、薬剤棚部領域８０３に棚部材８１５があり、棚部材８１５は、レール８１６に載置されている。またレール８１６の近傍には図示しないラックが設けられている。一方、棚部材８１５には走行モータが設けられ、当該走行モータにはピニオンが設けられており、前記したラックと係合している。
本実施形態の薬剤払出し装置８００では、棚部材８１５が全体的に前後方向に移動し、薬剤容器２を取り出す際に、前進して分配皿２０１に近づく。
次に細部の補足説明及び他の変形例について説明する。
【０２０８】
（１６）容器本体の蓋開閉
容器本体５の可動蓋部（開閉蓋）１３４の開閉手段は任意であるが、ロボット７０２のハンド部７０７に開閉手段を設けることが推奨される。
図５７は、ハンド部７０７の容器保持掌部７０９に開閉手段を設けた例を示している。図５７に示すハンド部７０７は、容器保持掌部７０９であって薬剤容器２に押し当てられる面に開口４２６が設けられている。この開口４２６の中に、開閉部材４１９が設けられている。開閉部材４１９は、「Ｌ」字状の部材であり、２辺の当接部材４２０，４２１を有している。
また開閉部材４１９は、２辺の当接部材４２０，４２１の付け根部分を中心として揺動する。開閉部材４１９は、図示しないソレノイドやモータ等の動力によって揺動される。
【０２０９】
容器本体５がハンド部７０７に保持されたとき、容器本体５の可動蓋部１３４に設けられた摘まみ部（操作部）１４７が、図５７の様にハンド部７０７の開口４２６に入る。このとき、摘まみ部１４７は、開閉部材４１９の２辺の当接部材４２０，４２１の間に入る。
この状態で、図示しないソレノイド等により、開閉部材４１９が矢印の様に左右に揺動される。その結果、開閉部材４１９が摘まみ部１４７と係合して摘まみ部１４７が揺動し、可動蓋部１３４が開閉される。
【０２１０】
容器本体５の可動蓋部１３４の開閉手段を容器載置装置３に設けてもよい。また独立した可動蓋部１３４の開閉手段を設置してもよい。
【０２１１】
（１７）容器本体を移動させる際の姿勢
薬剤容器２は、前記した様にドラム部材１０２の容器設置部１０３に設置され、ロボット７０２のハンド部７０７で保持されて移動され、図３の様に容器載置装置３に載置される。仮に、薬剤容器２を水平姿勢にして移動させた場合には、薬剤容器２を容器載置装置３に設置する直前に、図５８の様に、薬剤容器２の薬剤排出部８側が上になる様に、一旦傾斜させることが望ましい。薬剤排出部８側が上になる様に、薬剤容器２を傾斜させることにより、散薬貯留部１７内の散薬が、薬剤排出部８側から離れる方向に寄せられる。
この姿勢変更動作によって、可動蓋部１３４を開いたときに、散薬がこぼれ落ちることが防止される。
【０２１２】
（１８）容器本体を容器載置装置から外す際の手順
容器設置部１０３から薬剤容器２を外す際には、薬剤容器２が容器載置装置３に載置されている状態で容器本体５の可動蓋部１３４を閉じ、その後に薬剤容器２をロボット７０２のハンド部７０７で保持して移動させる。
最も推奨される動作は、ハンド部７０７を容器本体５に近接させて、図５９の様に容器載置装置３に設置されている薬剤容器２に、ハンド部７０７の容器保持掌部７０９を合致させ、図５７に示す摘まみ部１４７を開口４２６に入れる。そして開閉部材４１９を動作させ、可動蓋部１３４を閉じる。このとき、ハンド部７０７側の磁石はオフ状態としておき、容器本体５は、容器載置装置３側が発生する磁力によって容器載置装置３側に固定しておく、そしてその後に、容器載置装置３側の磁力を停止し、ハンド部７０７側の磁石をオン状態として容器本体５をハンド部７０７側に保持させる。
この動作をすることにより、ハンド部７０７によって薬剤容器２を吸着した際の振動で、薬剤容器２の薬剤排出部８から薬剤がこぼれ落ちるのを防止することができる。
即ち所定量の払い出しが終わった後、可動蓋部１３４を閉じる前に、ハンド部７０７側の磁力を発現させると、薬剤容器２を吸着した際の振動で、可動蓋部１３４の近傍に止まっていた薬剤がこぼれる。これに対して可動蓋部１３４を閉じた後にハンド部７０７側の磁力を発現させ、薬剤容器２をハンド部７０７側に吸着すると、薬剤がこぼれることがない。
【０２１３】
（１９）分配皿の覆い
図６７の様に分配皿２０１の上面側に覆い２２０を設けることが望ましい。また上記した実施形態の様に分配皿２０１を複数有する場合には、分配皿２０１が設けられている領域を仕切り壁２２１で仕切ることが望ましい。
即ち散薬の粒子は薬品によってまちまちであり、極めて細かい粒子のものもある。極めて細かい粒子の散薬は、わずかな空気の動きでも浮遊する場合がある。
そのため分配皿２０１を複数有する薬剤払出し装置では、一方の分配皿２０１に投入された散薬が浮遊し、他方の分配皿２０１に落下することが考えられる。実際問題として、仮に浮遊した散薬が他方の分配皿２０１に落下したとしても、その量は極めて少なく、患者に影響があるとは思えない。しかしながら、可能性としてはあり得ることであり、防止する方策を講じることが望ましい。
【０２１４】
図６７は、この要請に応えるべく分配皿２０１の上面側に覆い２２０を設けた例を示している。覆い２２０は、分配皿２０１の３０パーセントから１００パーセントの領域を覆うものである。
本実施形態では、分配皿２０１の約３０パーセントの領域を覆っている。覆い２２０は、テーブル部材２０５に固定され、テーブル部材２０５側を基端として、分配皿２０１の上に片持ち状に張り出したものである。
【０２１５】
覆い２２０の高さは、掻出機構６０６を清掃装置５００側に移動させる際に、掻寄板６０９が干渉しない高さである。
即ち上部側に掻出装置９３０の掻出用アーム９３１を立てて掻出機構６０６を上部側に移動させ、さらにターンテーブル６０４を回動させて掻出機構６０６を清掃装置５００側に移動させるが、そのとき、掻寄板６０９等は、覆い２２０の上を通過する。
【０２１６】
本実施形態では、清掃装置５００の近傍においては、覆い２２０が欠落している。
本実施形態では、覆い２２０は、一つの中央覆い部材２２２と、二つの端部覆い部材２２３によって構成されている。
中央覆い部材２２２は、二つの分配皿２０１に跨がって設置されるものであり、散薬投入ホッパー４１３の近傍から清掃装置５００の近傍に至る領域を覆う。
また中央覆い部材２２２の下部に仕切り壁２２１が垂下されている。仕切り壁２２１の下端は、テーブル部材２０５に固定されている。そのため仕切り壁２２１は、中央覆い部材２２２を支持する支持部材としても機能している。
端部覆い部材２２３は、中央覆い部材２２２を挟んでその両脇にあるが、端部覆い部材２２３と中央覆い部材２２２との間には、清掃装置５００の清掃ブラシ５０２を入れるための隙間が確保されている。
【０２１７】
また図６７に示す実施形態では、ホッパー閉塞部材４００にも仕切り壁４３０が設けられている。ホッパー閉塞部材４００に設けられた仕切り壁４３０は可動式であり、ホッパー閉塞部材４００から出没する。
図６９は、ホッパー閉塞部材４００における仕切り壁４３０に関連する部材の分解斜視図である。
【０２１８】
ホッパー閉塞部材４００は、本体部４３１と、清掃部材４３２と、仕切り壁４３０を有している。本体部４３１は、天面部から側面にかけてスリット４３３が形成されている。
また本体部４３１の天面には、清掃部材４３２を装着するための凹部４２４が設けられている。また凹部４２４の両脇部分には係合溝４２５が設けられている。
仕切り壁４３０は板状であり、本体部４３１の天面部のスリット４３３に挿入されている。また仕切り壁４３０は、回動軸４３５を有している。本体部４３１内には、回動軸４３５を回転させるためのモータ（図示せず）が内蔵されており、仕切り壁４３０はスリット４３３の中にあって回動軸４３５を中心として回動する。
【０２１９】
そのため仕切り壁４３０は、図６８（ａ）の様に本体部４３１の側方に突出した姿勢と、図６８（ｂ）の様に回動し、遂には図６８（ｃ）の様に本体部４３１のスリット４３３内に収容される姿勢をとることができる。
また本実施形態では、本体部４３１の天面に清掃部材４３２が設けられている。清掃部材４３２は、厚さが薄い部材であり、金属で作られた枠部材４３６と、中央部材４３７を有している。枠部材４３６は、平面視が「コ」の字状であり、３辺を有する部材である。
【０２２０】
中央部材４３７は軟質であるがやや腰のあるゴム又は樹脂で作られた薄板である。中央部材４３７にはスリット４３８が設けられている。スリット４３８は、一端側か開放された切り欠き状である。スリット４３８の幅は、本体部４３１に設けられたスリット４３３の幅よりも狭い。またスリット４３８の幅は、仕切り壁４３０の厚さよりも狭い。
清掃部材４３２は、本体部４３１の天面の凹部４２４に装着されている。清掃部材４３２の両脇の辺部は、凹部４２４に設けられた係合溝４２５と係合しており、清掃部材４３２を係合溝４２５によって前側又は後ろ側にスライドさせることにより清掃部材４３２を本体部４３１から着脱することができる。
前記した様に仕切り壁４３０は、図６８（ａ）の様に本体部４３１の側方に突出した姿勢から回動し、本体部４３１のスリット４３３内に収容される姿勢となるが、その際に、仕切り壁４３０は中央部材４３７のスリット４３８を通過する。そして中央部材４３７は軟質であるがやや腰のあるゴム又は樹脂で作られており、且つスリット４３８の幅は、仕切り壁４３０の厚さよりも狭いから、仕切り壁４３０がスリット４３８を通過する際に仕切り壁４３０の両側面を中央部材４３７のスリット４３８が拭う。そのため仕切り壁４３０が本体部４３１内に収容される際に、仕切り壁４３０が清掃される。
また前記した様に本実施形態では、清掃部材４３２を本体部４３１に対してスライドさせることにより本体部４３１から離脱させることができるから、清掃部材４３２を取り外して水洗い等で清浄化することができる。
【０２２１】
（２０）薬剤容器仮置部
次に扉部９に設けられた薬剤容器仮置部１１の変形例について説明する。
図５１は、他の実施形態の薬剤容器仮置部２５０である。先の実施形態と同様に薬剤容器仮置部２５０は、扉部９に取り付けられており、扉部９と共に移動する。
薬剤容器仮置部２５０は、載置台２５１と、係合レバー２５２と、保持部材２５３（柵部材）によって構成されている。保持部材２５３は柵状であって薬剤容器２を保持するものである。
載置台２５１は、直立姿勢かやや傾斜姿勢で配置された背もたれ部２５５と、略水平姿勢に配置される台座部２５６によって構成されている。
背もたれ部２５５は、中央に長方形で大面積の設置部２５７があり、その両脇に長方形のサイド部２５８ａ，２５８ｂがある。
サイド部２５８ａ，２５８ｂは、設置部２５７に対し前側に向かって傾斜姿勢となっている。
台座部２５６の中央には、大きな切り欠き部２６０がある。
【０２２２】
係合レバー２５２は、台座部２５６の切り欠き部２６０に配置されている。係合レバー２５２と保持部材２５３は係合しており、係合レバー２５２が降下すると保持部材２５３が上昇する。
係合レバー２５２は、金属板を曲げ加工して作られたものである。係合レバー２５２は、一種のテコであり、図５６の様に中央に支点領域２６１があり、一端側に力点たる容器当接部２６２があり、他方側に作用部２６３がある。
支点領域２６１は、板材が「Ｌ」字状に折り曲げられた領域であり、その角の部分に揺動軸２６５がある。
【０２２３】
また支点領域２６１の一方の端部が折り曲げられて容器当接部２６２が設けられている。支点領域２６１の他方の端部が折り曲げられて作用部２６３が設けられている。作用部２６３には孔２６４が設けられている。
【０２２４】
保持部材２５３は、線材を左右対象に曲げ加工して作られたものである。
保持部材２５３は、中央に回転軸部２６９があり、その両端が折り曲げられて連接部２６６ａ，２６６ｂが形成されている。さらに連接部２６６ａ，２６６ｂの先端側が回転軸部２６９から離れる方向に折り曲げられてサイド保持部２６７ａ，２６７ｂが設けられている。そしてサイド保持部２６７ａ，２６７ｂの先端側が、互いに近接する方向に折り曲げられて前側保持部２６８ａ，２６８ｂが設けられている。
【０２２５】
係合レバー２５２は、揺動軸２６５が図示しないフレームと係合し、揺動軸２６５を中心として揺動する。
保持部材２５３は、係合レバー２５２の近傍にあり、回転軸部２６９は係合レバー２５２の揺動軸２６５と平行に配されている。
保持部材２５３は、回転軸部２６９が軸受け２７３に保持されていて回転軸部２６９を中心として揺動する。
【０２２６】
係合レバー２５２と保持部材２５３は、バネ２７０及び接続金具２７１を介して係合している。
接続金具２７１は、保持部材２５３の回転軸部２６９に一体的に取り付けられている。接続金具２７１には孔２７５が設けられている。
バネ２７０は、ねじりコイルばねであり、中央にコイル部２７４があり、両端に係合部がある。
バネ２７０は、コイル部２７４が保持部材２５３に対して回転軸部２６９を中心として取り付けられている。そしてバネ２７０の一方の係合部が係合レバー２５２の作用部２６３の孔２６４と係合している。またバネ２７０の他方の係合部が保持部材２５３に取り付けられた接続金具２７１の孔２７５と係合している。
そのため係合レバー２５２の容器当接部２６２が押し下げられると、図５６を基準として係合レバー２５２が時計方向に回動し、バネ２７０を反時計方向に回動させる。そしてバネ２７０と係合する保持部材２５３が反時計方向に回動し、サイド保持部２６７ａ，２６７ｂと、前側保持部２６８ａ，２６８ｂを上昇させる。
なお常時、係合レバー２５２の容器当接部２６２は、載置台２５１の台座部２５６の切り欠き部２６０から上方に突出している。
【０２２７】
薬剤容器仮置部２５０に薬剤容器２を取り付ける際には、人の手やロボット７０２のハンド部７０７を利用して、薬剤容器２を載置台２５１に載せる。
前記した様に係合レバー２５２の容器当接部２６２は、載置台２５１の切り欠き部２６０から上方に突出しているから、薬剤容器２を載置台２５１に載せると、容器当接部２６２が揺動して沈み、代わってサイド保持部２６７ａ，２６７ｂと、前側保持部２６８ａ，２６８ｂが上昇する。そしてサイド保持部２６７ａ，２６７ｂが薬剤容器２の側面を保持し、前側保持部２６８ａ，２６８ｂが薬剤容器２の運搬用鉄板部１５７側を保持する。また薬剤容器２の固定用鉄板部６側は、載置台２５１の背もたれ部２５５に保持される。
従って薬剤容器２は、載置台２５１の台座部２５６及び背もたれ部２５５と、保持部材２５３のサイド保持部２６７ａ，２６７ｂ及び前側保持部２６８ａ，２６８ｂによって５面が保持され、脱落しない。
【０２２８】
（２１）薬剤容器の清掃（掻き落とし部材）
図５１に示す実施形態では、扉部９を閉じた状態を基準としており、薬剤容器仮置部２５０の真上の位置に、掻き落とし部材２８０（清掃部）が設けられている。掻き落とし部材２８０は、扉部９ではなく薬剤払出し装置１の本体側に設けられている。
掻き落とし部材２８０は、断面形状が容器本体５の形状に沿う凹部２８１（容器接触部）を有している。また凹部２８１（容器接触部）の内側には吸引口２８２が開いており、吸引口２８２は図示しない吸引装置に接続されている。
【０２２９】
図５２は、掻き落とし部材２８０の分解斜視図であり、図５３は、掻き落とし部材２８０の断面斜視図である。
掻き落とし部材２８０は、図５２の様に、本体部２８３と、拭い部材２３４によって構成されている。
本体部２８３は、硬質の樹脂で作られたものであり、前記した様に凹部２８１ａが設けられている。
【０２３０】
拭い部材２３４は、シリコンゴム等の軟質の樹脂またはゴムによって作られたものであり、本体部２８３と同様に凹部２８１ｂが設けられている。
拭い部材２３４は、本体部２８３の下部にやや間隔を開けた状態で取り付けられている。また拭い部材２３４の凹部２８１ｂの先端は、図５３の様に、本体部２８３の凹部２８１ａの先端よりも少し前に飛び出した位置にある。
また前記した様に、拭い部材２３４と本体部２８３との間には、少しの間隔があり、当該隙間が吸引口２８２となっている。
【０２３１】
掻き落とし部材２８０は、薬剤容器２の側面を清掃するために設けられた部材である。上記した実施形態では、薬剤容器２から直接、分配皿２０１に薬剤を供給する。そのため、薬剤を供給した後、静電気等の影響で、薬剤容器２の側面に薬剤が付着していることがある。特に薬剤容器２の薬剤排出部８の近傍に、薬剤がこびり付くことがある。
そこで薬剤容器２の側面を掻き落とし部材２８０の凹部２８１（容器接触部）に押し当て、薬剤容器２を下方又は上方にスライドさせる。
また同時に図示しない吸引装置を起動させる。
ここで本実施形態では、硬質であって剛性の高い本体部２８３があり、その下にやや柔らかい拭い部材２３４がある。また拭い部材２３４は、本体部２８３よりも突出している。そのため薬剤容器２を下方又は上方にスライドさせると、薬剤容器２の側面であって薬剤排出部８の近傍が拭い部材２３４によって拭われ、こびりついた薬剤が斯き落とされる。こうして薬剤容器２の側面に付着した薬剤が拭い落とされ、吸引口２８２から吸引装置に吸引される。そのため仮に薬剤容器２の側面に薬剤の残渣が残っていたとしても、掻き落とし部材２８０によって清掃される。
【０２３２】
前記した様に薬剤容器２は、人の手やロボット７０２のハンド部７０７を利用して、薬剤容器仮置部２５０に取り付けられるが、ロボット７０２のハンド部７０７を利用して、薬剤容器仮置部２５０に取り付ける際には、掻き落とし部材２８０で薬剤容器２の側面を拭ってから薬剤容器仮置部２５０に取り付けることが望ましい。すなわち、ハンド部７０７で把持した薬剤容器２を容器接触部２８１に押し当て、薬剤容器２の側面に付着した薬剤を掻き落とす。
また使用済みの薬剤容器２をロボット７０２によってドラム部材１０２の容器設置部１０３に戻す際にも掻き落とし部材２８０で薬剤容器２の側面を拭ってから薬剤容器仮置部２５０に取り付けることが望ましい。
【０２３３】
（２２）ホッパー清掃
前記したホッパー清掃動作においては、散薬投入ホッパー４１３内に清掃剤を投入することが推奨される。清掃剤は剥離剤であり、処方された薬剤以外の粉体であり、ホッパー内を洗浄するための粉体である。また清掃剤は、薬効の有無に関係無く、仮に人の口に入っても害が無いものが選択される。
清掃剤は、例えば重曹粉末、乳糖、でんぷん等の人体に無害な粉体又は粒子である。
図６０は、清掃動作時に散薬投入ホッパー４１３内に清掃剤を投入する機能を備えた実施形態の概念図である。
図６０に示す実施形態では、散薬投入ホッパー４１３の導入側開口の近傍に清掃剤投入装置４２３が設けられている。また散薬投入ホッパー４１３の末端の排出側開口（薬剤排出口）に開閉板４１６があり、開閉板４１６の外側の近傍にエアーノズル４２２が設けられている。
【０２３４】
散薬投入ホッパー４１３は、例えば図６５の様な形状をしており、下部に排出側開口（薬剤排出口）１０００があり、上部に導入側開口１００１がある。また排出側開口１０００には開閉板４１６が設けられている。
散薬投入ホッパー４１３の側面には、吸引開口１００２が開口している。吸引開口１００２は、少なくとも排出側開口１０００よりも上にあり、排出側開口１０００よりも導入側開口１００１に近い高さにある。吸引開口１００２の平面方向の中心軸Ｘ−Ｘの延長線は、散薬投入ホッパー４１３の中心軸Ｚ−Ｚの近傍を通過する。即ち吸引開口１００２は、平面視的には、散薬投入ホッパー４１３の側面の中心に設けられている。
吸引開口１００２の形状は偏平であり、縦長さよりも横幅の方が広い。吸引開口１００２には、パイプ又はホース等の管部材１０１０が接続されており、当該管部材１０１０の末端が吸引装置４１５に接続されている。即ち管部材１０１０が吸引開口１００２から吸引装置４１５に至る吸引路の一部を構成している。
【０２３５】
そして本実施形態では、管部材１０１０が曲部１０１２を有している。即ち本実施形態では、吸引路であって、吸引開口１００２の直近の位置が大きくカーブしている。即ち管部材１０１０を上方から見たとき、曲部１０１２が認められる。
また吸引開口１００２は偏平である。そのため吸引開口１００２の近傍における空気の流速は、カーブの外側に近い側と内側に近い側で相違する。
【０２３６】
清掃剤を投入して実施するホッパー清掃動作は、次の手順で実施される。
最初の工程として散薬投入ホッパー４１３内に清掃剤を投入する。このとき散薬投入ホッパー４１３の末端の開閉板４１６は閉じておく。
そして散薬投入ホッパー４１３の投入開口をホッパー閉塞部材４００で閉鎖する。この状態で、吸引部材を動作させる。その結果、散薬投入ホッパー４１３内に激しい空気流が発生し、清掃剤が激しく渦巻いて散薬投入ホッパー４１３の内壁と衝突する。
ここで散薬投入ホッパー４１３の末端の開閉板４１６が閉じられているから、散薬投入ホッパー４１３内に供給される空気量は制限されている。そのため散薬投入ホッパー４１３内で清掃剤が渦巻くものの、吸引部材による空気吸引量は少ない。そのため清掃剤は単に散薬投入ホッパー４１３内で攪拌されるだけであって、吸引部材によって吸い出される量は少ない。
そのため清掃剤は散薬投入ホッパー４１３内に止まり、散薬投入ホッパー４１３の内壁と長時間に渡って衝突する。またあたかもサイクロン式掃除機のごとく、清掃剤の遠心力が作用して散薬投入ホッパー４１３の内面にぶつかるので衝突の衝撃は大きい。そのため散薬投入ホッパー４１３の内壁に付着した薬剤が剥ぎ落とされる。
【０２３７】
そしてその後、散薬投入ホッパー４１３の末端の開閉板４１６を開く。より望ましくは、開閉板４１６の開閉をくりかえす。
その結果、負圧傾向となっている散薬投入ホッパー４１３内に散薬投入ホッパー４１３の末端から外気が導入され、散薬投入ホッパー４１３内にさらに激しい空気流が発生し、清掃剤が激しく渦巻いて散薬投入ホッパー４１３の内壁と衝突して散薬投入ホッパー４１３の内壁に付着した薬剤が剥ぎ落とされる。
【０２３８】
特に本実施形態では、吸引開口１００２が偏平であり、且つ吸引路であって、吸引開口１００２の直近の位置が大きくカーブしているから、吸引開口１００２の近傍における空気の流速は、カーブの外側に近い側と内側に近い側で相違する。
本実施形態では、内壁１００３の近傍では、空気の流速が早くなり、対向する内壁１００６の近傍では、空気の流速が遅くなる。
そのため散薬投入ホッパー４１３の中に強い旋回流が発生する。また散薬投入ホッパー４１３の下部に設けられた排出側開口１０００から空気が導入される。そのため空気流は、散薬投入ホッパー４１３の内壁に沿った旋回を伴い、下側から上側に向かって進む。そのため、投入された清掃剤が、散薬投入ホッパー４１の内壁を削るがごとくに作用して薬剤をはぎ取り、これを清掃剤と共に巻き上げて吸引部材によって排出する。
本実施形態では、吸引開口１００２は、散薬投入ホッパー４１３の上端近傍に設けられているから、散薬投入ホッパー４１の略全ての内壁が清掃される。
【０２３９】
剥離した薬剤が清掃剤と共に吸引部材によって吸い出され、散薬投入ホッパー４１３の外に排出される。
開閉板４１６の開閉をくりかえす場合は、清掃剤を散薬投入ホッパー４１３に止めた状態による清掃剤の攪拌と、空気を導入して清掃剤の一部を排出しつつ行う清掃剤の攪拌とを繰り返されることとなる。
【０２４０】
また開閉板４１６自身の外側面に付着した薬剤を、開閉板４１６の近傍に設けられたエアーノズル４２２から空気を吹きつけることによって除去する。
即ち本発明者らの経験によると、散薬投入ホッパー４１３の排出側開口１０００に設けられた開閉板４１６に薬剤が付着する場合がある。ここで、開閉板４１６の内側（散薬投入ホッパー４１３の内面側）は、前記した清掃剤に攪拌による衝撃を利用して清掃することができるが、開閉板４１６自身の外側面は清掃剤を衝突させることができない。
そこで本実施形態では、開閉板４１６の近傍に設けられたエアーノズル４２２から、開閉板４１６の外側に向かって直接空気を吹きつけ、開閉板４１６の外側に付着した薬剤を除去する。
【０２４１】
なお開閉板４１６は、通常装置に奥まった位置に設けられているので、開閉板４１６が排出側開口１０００を閉じた状態においては、空気噴射を当てにくい。そこで本実施形態では、開閉板４１６が開いた姿勢の際に噴射された空気が当たる位置にエアーノズル４２２が設けられている。
また開閉板４１６の近傍には、分包紙があるので、エアーによって剥離させた薬剤を分包紙内に回収する。
一連の動作をまとめて説明すると、散薬投入ホッパー４１３内に清掃剤を投入して吸引を開始し、吸引の後半で開閉板４１６を開閉し始め、その際にエアーノズル４２２から、開閉板４１６の外側に向かって直接空気を吹きつける。５秒から１０秒後に吸引とエアーを停止する。
【０２４２】
図６０に示した実施形態では、散薬投入ホッパー４１３の導入側開口の近傍に清掃剤投入装置４２３を設けたが、薬剤容器２を利用して散薬投入ホッパー４１３に清掃剤を投入してもよい。即ち先の実施形態では、清掃剤を投入する清掃剤投入手段として清掃剤投入装置４２３を設けたが、薬剤容器２を清掃剤投入手段として活用してもよい。
例えば特定の薬剤容器２に重曹等の清掃剤を充填しておき、他の薬剤容器２と同様に容器保管装置１０１に保管しておく。
そして通常の薬剤容器２から散薬を取り出して散薬投入ホッパー４１３に投入する動作に準じた動作により、薬剤容器２内の清掃剤を散薬投入ホッパー４１３に投入する。
【０２４３】
具体的に説明すると、清掃作業が必要な薬剤が分包された場合や、残薬センサ等により、散薬投入ホッパー４１３に汚れがあることが判明した場合、自動または手動によって清掃剤が充填された薬剤容器２を選定する。
そしてロボット７０２のハンド部７０７で薬剤容器２を保持し、薬剤容器２を移動し、清掃剤が充填された薬剤容器２を容器載置装置３に載置する。
その後に容器載置装置３の防振台２３を動作させて薬剤容器２から散薬分配装置２０２の分配皿２０１に散薬を投入する。そして掻出装置９３０で分配皿２０１から清掃剤を排出し、散薬投入ホッパー４１３に投入する。
なおこの一連の動作は、通常の薬剤分包時の動作スピードよりも早いスピードで実行される。
【０２４４】
また通常の薬剤分包を行う場合、薬剤容器２から散薬投入ホッパー４１３に薬剤を投入する際に開閉板４１６は閉じられているが、散薬投入ホッパー４１３に清掃剤を投入する場合には開閉板４１６を閉じておく。
【０２４５】
（２３）残薬検知センサ
次に分配皿２０１を対象とする残薬検知センサ３７２について補足説明する。分配皿２０１を対象とする残薬検知センサ３７２（以下  単に残薬検知センサ３７２）は、光学センサであり、投光部と受光部が一体化されたものである。
残薬検知センサ３７２の投光部は、図６６の様に、分配皿２０１の薬剤投入溝２０８の幅に相当する幅のビームを照射する。残薬検知センサ３７２の投光部は固定されており、ビームが照射される領域は、一定の領域に限られる。
ビームの照射位置に汚れや残薬が無い場合は、投光部から照射された光は、薬剤投入溝２０８の表面で正反射し、受光部には戻らない。
これに対してビームの照射位置に汚れや残薬があれば、投光部から照射された光は、残薬等に当たって乱反射し、一部が残薬検知センサ３７２の受光部に入光する。
そのため照射部に汚れや残薬が有るか否かを検知することができる。
【０２４６】
残薬の検知作業は、分配皿２０１を回転しつつ、残薬検知センサ３７２（以下  単に残薬検知センサ３７２）の投光部から光を照射して行う。
具体的には、清掃装置５００によって分配皿２０１の表面を清掃した後に残薬の検知作業を実施する。
前記した様に、分配皿２０１の清掃は、清掃ブラシ５０２を回転しつつ、分配皿２０１を一回転以上回転させて行う。その後、清掃ブラシ５０２の回転を停止し、分配皿２０１をさらに一回転以上回転させる。そしてその際に残薬検知センサ３７２の投光部から光を照射し、汚れや残薬があるか否かを検査する。
そして受光部が光を検知し、分配皿２０１に残薬等があることが判れば、清掃ブラシ５０２を再度回転させ、分配皿２０１の清掃をやり直す。分配皿２０１に残薬等が無ければ、清掃用アーム５０１を回動させて先端に設けられた清掃ブラシ５０２を上昇させ、清掃ブラシ５０２を分配皿２０１の薬剤投入溝２０８から出す。
【０２４７】
分配皿２０１の表面を清掃したにも係わらず残薬検知センサ３７２が汚れや残薬を検知した場合に、使用者に対して音や映像で報知する構成を採用してもよい。使用者は、その報知を契機として、目視で分配皿２０１の状態を確認し、報知の原因が、汚れなのか、異物なのか、薬剤の残渣なのかを確認することができる。
【０２４８】
薬剤の残渣があった場合には、清掃ブラシ５０２による清掃を再度行い、その後残薬検知センサー３７２による残薬検知を行う。この動作を複数回（例えば、３回）実施しても、分配皿２０１に残渣が確認された場合に音や映像による警報を発する。警報には、解除モードとスキップモードがある。解除モードとは、発せられている警報を停止させ、再度清掃ブラシ５０２による清掃を行う場合のモードである。スキップモードとは、警報を行うが、清掃ブラシ５０２による清掃は行わず、使用者が残薬の有無を確認し、必要に応じて手作業で清掃するためのモードである。
【０２４９】
（２４）掻出部清掃
前記した掻出部清掃動作においては、作業中に清掃ブラシ５０２と掻出機構６０６の相対位置を変化させることが望ましい。
以下、清掃ブラシ５０２の変形例である清掃ブラシ５２１について説明する。
本実施形態で採用する清掃ブラシ５２１は、図３５，図３６に示す清掃装置５００において、清掃ブラシ５０２の代わりに使用されるものである。清掃ブラシ５２１は、前記した清掃ブラシ５０２と同様に２条の溝５２５，５２６（図７２）が設けられたハブ部材５２２があり、ハブ部材５２２の円周面に植毛が施されたものである。
本実施形態の清掃ブラシ５２１は、３個の円盤状ブラシ５２６ａ、５２６ｂ、５２６ｃが連結された構造となっている。
【０２５０】
側面側の円盤状ブラシ５２６ａ、５２６ｃには植毛が施されている。円盤状ブラシ５２６ａ、５２６ｃに植毛された毛束５２３ａ，５２３ｂ（中央方向傾斜毛群）は、いずれも中央に向かって傾斜している。円盤状ブラシ５２６ａ、５２６ｃに植毛された毛束５２３（植毛列）には、図７１の様に、毛足の長い毛束５２３ａと、毛足の短い毛束５２３ｂがある。
【０２５１】
中央の円盤状ブラシ５２６ｂには、２列に植毛されている。各列に植毛された毛束５２４には、毛足が長く側面に向かって傾斜した毛束５２４ａ（一端方向傾斜毛群）と、毛足が短く側面に向かって傾斜した毛束５２４ｂ（他端方向傾斜毛群）と、毛足が長く真っ直ぐに植毛された毛束５２４ｃがある。
【０２５２】
図２２の様に掻出機構６０６は、掻寄板６０９と、掻出板６０７と、仕切板６０３とを有する部材である。掻寄板６０９、掻出板６０７、仕切板６０３は、一体に構成されている。掻寄板６０９の周囲には分配皿２０１の薬剤投入溝２０８と密接する様にゴム又は樹脂の円周部シール材６８３が設けられている。また掻出板６０７の端辺にも薬剤投入溝２０８と密接する様にゴム又は樹脂の掻出用シール材６８５が設けられている。
【０２５３】
掻出部清掃動作は、掻寄板６０９、掻出板６０７及び仕切板６０３の側面と、円周部シール材６８３及び掻出用シール材６８５に清掃ブラシ５２１を押し当てて清掃する。そのため、原則として図７２（ａ）（ｂ）の様に、掻出機構６０６の掻寄板６０９と、仕切板６０３を清掃ブラシ５２１の溝５２５，５２６に深く挿入する。
しかしながら、掻出板６０７が回転し、掻出板６０７及び仕切板６０３とが清掃ブラシ５２１によって清掃される際には、清掃ブラシ５２１が掻出板６０７や掻出用シール材６８５に強く当たりすぎて掻出用シール材６８５等を傷めてしまう懸念がある。そこで、掻出板６０７が回転し、掻出板６０７及び仕切板６０３とが清掃ブラシ５２１によって清掃される際には、清掃用アーム５０１を揺動させて図７２（ｃ）の様に、清掃ブラシ５２１（ハブ部材５２２）を掻出機構６０６から離れる方向に移動させることが望ましい。
【０２５４】
理想的な動作としては、最初に掻出機構６０６の掻寄板６０９と、仕切板６０３を清掃ブラシ５２１の溝５２５，５２６に深く挿入して清掃ブラシ５２１を回転しつつ、掻寄板６０９を回転し、掻出板６０７が清掃ブラシ５２１（ハブ部材５２２）に近づくと、清掃ブラシ５２１をやや逃がす。そして清掃ブラシ５２１が掻出板６０７を通過すると再度清掃ブラシ５２１を掻出機構６０６側に寄せて清掃ブラシ５２１を掻出機構６０６に深く差し入れる。
そして掻寄板６０９が一周又は複数回回転した後は、清掃ブラシ５２１をやや逃がす。その状態では、清掃ブラシ５２１を回転しつつ、掻寄板６０９を回転し、円周部シール材６８３と、掻出用シール材６８５を重点的に清掃する。
【０２５５】
（２５）監視カメラ
次に、薬剤容器２から散薬が排出されていることを監視する監視カメラ５４０について説明する。監視カメラ５４０は、前記した残薬検知センサ３７２の隣に一台ずつ設置されている。監視カメラ５４０は図示しない回動機器を備え、撮影箇所を変更することができる。
監視カメラ５４０は、特に各容器載置装置３の近傍を撮影する様に設定されている。より具体的には、各容器載置装置３に薬剤容器２が設置された状態において、薬剤容器２の薬剤排出部８近傍と、分配皿２０１を撮影する。
監視カメラ５４０が撮影した映像は、外部に設けたパソコン等でリアルタイムに見ることができる。また監視カメラ５４０が撮影した映像は、図示しない記録媒体に記録され、後で確認することもできる。
本実施形態の薬剤払出し装置１は、前記した様に全体的に筐体７で覆われ、薬剤の分配は密閉空間内で行われるが、本実施形態では筐体７内を撮影する監視カメラ５４０が設けられている。そのため使用者は、外部に設けたパソコン等を見て、散薬の落下状況や、分配皿２０１に対する分配状況を確認することができる。
また使用者は、散薬の落下状況を見て防振台２３の振動強さを調節したり、分配皿２０１の回転速度を調節することができる。
前記した様に監視カメラ５４０が撮影した映像が、図示しない記録媒体に記録されるので、不具合があった場合に、その原因を追求するのに役立てることができる。
【０２５６】
（２６）情報記録部材
前記した様に薬剤容器２には、情報記録部材１５として、ＲＦＩＤのチップが取り付けられている。
情報記録部材１５には、薬剤の名称等の他、薬剤容器２内の薬剤の残量が記録される。
本実施形態では、薬剤払出し装置１を起動したとき、容器保管装置１０１は、ドラム部材１０２に搭載された全ての薬剤容器２に収容された薬剤の種類と残量が、情報記録部材１５から読み出され、制御装置に記録される。即ちドラム部材１０２を回転し、情報読み取り装置３３５で情報記録部材１５の情報が読み取られる。またドラム部材１０２のどの位置にどの薬剤容器２が収容されているかが確認され、記録される。
【０２５７】
また本実施形態では、容器載置装置３の近傍に情報読み書き装置２７が設けられている。そして薬剤を分包するために容器保管装置１０１から薬剤容器２を取り出し、薬剤容器２を容器載置装置３に置いた時に対象薬剤であるかが確認される。
【０２５８】
また分配作業が終了した際、容器載置装置３の近傍に情報読み書き装置２７によって、情報記録部材１５に記録された薬剤容器２内の薬剤の残量が書き換えられる。
【０２５９】
また分包が終了して容器保管装置１０１に薬剤容器２を戻す前に、薬剤容器２が薬剤容器仮置部１１に設置され、薬剤容器２の重量が再度測定される。この様に本実施形態の薬剤払出し装置１では薬剤の重量が二重に確認される。
【０２６０】
薬剤容器仮置部１１から容器保管装置１０１に薬剤容器２を戻した後、ドラム部材１０２を回転させて戻された薬剤容器２を情報読み取り装置３３５に近づけ、容器保管装置１０１に戻された薬剤容器２が元の薬剤容器２であることが確認される。
【０２６１】
また外部から薬剤払出し装置１に薬剤容器２を収容する際には、図示しない入力装置に薬剤容器２に収容された薬剤の情報を入力する。そして薬剤容器仮置部１１に薬剤容器２を設置し、所定のスイッチを操作することにより薬剤容器２の重量が測定され、その重量が情報記録部材１５に書き込まれる。また情報記録部材１５から薬剤の情報が読み出され、使用者が入力装置に入力した薬剤であることが確認される。
【０２６２】
薬剤容器２内の薬剤が不足し、薬剤容器２に薬剤を補充して薬剤払出し装置１に薬剤容器２を収容場合も同じである。
なお薬剤容器２内の薬剤が不足している場合は、容器載置装置３又は容器保管装置１０１から薬剤容器２が扉部９の薬剤容器仮置部１１に移動させる。そして扉部９が自動的に開き、使用者が薬剤容器２を取り出せる状態となる。
【０２６３】
通常時に容器保管装置１０１に収容していない薬剤（非常備薬剤）を分包する際には、当該薬剤を収容した薬剤容器２を上記した手順で薬剤払出し装置１に入れるが、この場合についても情報記録部材１５から薬剤（非常備薬剤）の情報が読み出され、使用者が入力装置に入力した薬剤であることが確認される。
また非常備薬剤を使用する場合については、薬剤容器２は、直接容器載置装置３に運ばれて分配が開始される。
非常備薬剤が充填された薬剤容器２は、分配が終了すると直ちに薬剤容器仮置部１１に移動させる。そして扉部９が自動的に開き、使用者が薬剤容器２を取り出せる状態となる。
【０２６４】
分割領域筐体２００ａのスライド式の大きな扉１０５は、通常作業においては開く必要は無いが、何らかのトラブル発生時に扉１０５を開けた時には、容器保管装置１０１の薬剤容器２は自由に抜き差しできる環境となる。そのため、薬剤容器２が入れ替わっていないことと、再度薬剤容器２の位置を念のため確認することを目的として、扉１０５が閉じられた時には、薬剤払出し装置１を起動した際と同様にドラム部材１０２に搭載された全ての薬剤容器に収容された薬剤の種類と残量が、情報記録部材１５から読み出され、制御装置に記録される。即ちドラム部材１０２を回転し、情報読み取り装置３３５で情報記録部材１５の情報が読み取られる。またドラム部材１０２のどの位置にとの薬剤容器２が収容されているかが確認され、記録される。
【０２６５】
図４７，４８，５１に示す薬剤容器仮置部１１，２５０の代わりに、図７３に示す箱型の薬剤容器仮置部１１１を採用してもよい。薬剤容器仮置部１１１は、図５１の薬剤容器仮置部２５０と同様の設置部２５７を有する。薬剤容器仮置部１１１では、薬剤容器２を設置部２５７に設置すると共に載置台１１３上に載置し、薬剤容器２の下部側面をガイド部１１２で保持する。これにより、薬剤容器２の保持が安定する。また、図７３に示す薬剤容器仮置部１１１では、薬剤容器２の前面を保持していないが、左右のガイド部１１２同士を連結したり、前面を完全に閉じた状態とし、前方への転倒を防止する機構を別途設けてもよい。
【符号の説明】
【０２６６】
１  薬剤払出し装置
２  薬剤容器
３    容器載置装置
７  筺体
８  薬剤排出部
９  扉部
１１  容器仮置部
１５  情報記録部材
１６  情報読み取り手段
１９  重量測定手段
２０  振動台
２１  加振手段
２５  重量測定手段
３０  自己保持ソレノイド
５０  薬剤フィーダ
１００  薬剤棚部領域
１０１  容器保管装置
１０２  ドラム部材
１０３  容器設置部
２００  薬剤分割領域
２０１  分配皿
２０２  薬剤分配装置
２０８  薬剤投入溝
３００  薬剤包装領域
３２１  側面支持部材
３２２  装着検知部材
３２５  上部係合部
３２６  下部係合部
３３０  飛び出し検知センサ
３３３  突出部材検知センサ
３３５  情報読み取り装置
４１０  薬剤包装装置
９３０  掻出装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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【図６３】
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【図６４】
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【図６５】
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【図６６】
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【図６７】
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【図６８】
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【図６９】
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【図７０】
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【図７１】
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【図７２】
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【図７３】
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