(57)【要約】【課題】運転者の負担を軽減しながら、電動モビリティの周囲の状況を運転者が直感的に認識できる電動モビリティ、表示装置、およびプログラムを提供する。【解決手段】この電動モビリティは、電動モビリティの周囲に存在する検出対象の検出に用いられるセンサと、センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、表示装置２００と、を備え、表示装置２００が、略環状に配置された環状表示部２３１を表示するものであり、制御部が、表示装置２００における表示のために、センサによる検出結果を表示装置２００に送信し、表示装置２００が、受信した各検出結果を環状表示部２３１内に表示させる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
一人が着座して乗る電動モビリティであって、
当該電動モビリティの周囲に存在する１つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、
前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、
前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させる、電動モビリティ。
【請求項２】
前記制御部が前記表示装置に送信する前記検出結果に、前記各検出対象までの距離、前記各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも１つが含まれており、
前記表示装置が、前記各検出結果の表示を、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも１つに応じて変化させる、請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項３】
前記電動モビリティの一部の車輪が、全方向車輪又はキャスターである、請求項１又は２に記載の電動モビリティ。
【請求項４】
前記検出結果が、当該電動モビリティの右方向又は左方向への自転ができないこと又は難しいことを示す自転関連情報を含み、
前記制御部が、前記自転関連情報を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、受信した前記自転関連情報に基づく表示を行う、請求項１〜３の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項５】
前記環状表示部に対してその径方向の内側に当該電動モビリティを示す図が表示され、又は、設けられている、請求項１〜４の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項６】
前記各検出結果が、前記環状表示部の配置の中心に対して所定距離の位置又は前記環状表示部の幅方向中心に対して所定距離の位置であって、当該電動モビリティから見た前記各検出対象の方向に応じた位置に表示される、請求項１〜５の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項７】
前記環状表示部が、周方向に延びる帯状表示部であり、
前記センサを用いて検出される前記各検出対象までの距離に応じて、前記帯状表示部内における前記各検出結果が表示される位置が前記帯状表示部の幅方向に変化する、請求項１〜５の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項８】
前記環状表示部が、周方向に並んだ複数の分割表示部から成り、
前記各検出結果が、前記複数の分割表示部のうち対応する１つ又は複数に表示される、請求項１〜６の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項９】
前記表示装置における前記検出結果の各々の表示の大きさ、面積、色、明度、又は彩度は、前記センサを用いて検出される前記各検出対象までの距離、前記各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも１つに応じて変化する、請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項１０】
前記表示装置が、前記制御部から、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも１つに基づく各検出対象の評価情報を逐次受付け、受付けた評価情報に応じて前記検出結果の各々の表示を逐次変化させる際に、前記各検出対象について受付けた現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上の場合、前記現在の評価情報に対応する表示と前記以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行う、請求項２又は９に記載の電動モビリティ。
【請求項１１】
前記環状表示部が、周方向に延びる帯状表示部であり、
前記表示装置が前記検出結果の各々を、前記検出対象までの距離が所定値以下である時に、前記帯状表示部の幅に実質的に対応した寸法を有する図形で表示する、請求項７に記載の電動モビリティ。
【請求項１２】
当該電動モビリティが鉛直軸線周りに自転可能であり、
前記表示装置が、当該電動モビリティが自転した時に、前記環状表示部に表示される前記検出結果が前記環状表示部の配置の中心周りに前記自転の分だけ回転する、請求項１〜１１の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項１３】
前記制御部が、前記検出対象のうち特定の対象を識別可能であり、
前記表示装置が、前記検出対象の表示のうち前記特定の対象の表示と他の表示とを異ならせる、請求項１〜１２の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項１４】
前記制御部が、前記検出対象のうち特定の対象を識別可能であり、
前記制御部が、前記特定の対象の検出結果を前記表示装置に送信し、
前記表示装置が、前記環状表示部に前記特定の対象の検出結果を表示させる、請求項１〜１２の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項１５】
当該電動モビリティが、前記センサを用いて得られる前記検出結果に基づき自動停止を行う機能を有するものであり、
前記表示装置が、前記自動停止が行われた際に、前記環状表示部の近傍又は中に、前記検出対象を避けて当該電動モビリティを移動させるための方向表示を行う、請求項１〜１４の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項１６】
前記制御部が、当該電動モビリティの自己位置の推定を行うものであり、
前記表示装置が、前記環状表示部の径方向内側又は径方向外側に略環状に配置された周辺情報表示部を表示するものであり、
前記表示装置が、前記自己位置の推定結果と、推定された前記自己位置の周囲のマップデータとに基づき、前記自己位置の周囲に存在する店舗情報および施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示する、請求項１〜１５の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項１７】
前記周辺情報表示部が前記環状表示部と同心状に配置される、請求項１６に記載の電動モビリティ。
【請求項１８】
前記制御部が、前記マップデータを用いてルートの設定を行うものであり、
前記表示装置が、設定された前記ルートに応じた進行方向を前記周辺情報表示部に表示させる、請求項１６又は１７に記載の電動モビリティ。
【請求項１９】
前記表示装置が、前記店舗情報および前記施設情報の表示が必要になった時に前記周辺情報表示部を表示する、請求項１６〜１８の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項２０】
前記表示装置が、当該電動モビリティの走行の障害になる前記検出対象の前記検出結果を表示する時だけ、前記環状表示部を表示する、請求項１６〜１９の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項２１】
前記表示装置が、前記環状表示部および前記周辺情報表示部の各々の表示又は非表示を切り替え可能である、請求項１６〜２０の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項２２】
バックビューカメラを備え、
前記表示装置が、前記バックビューカメラで撮像された画像を前記環状表示部に表示させる、請求項１〜２１の何れかに記載の電動モビリティ。
【請求項２３】
一人が着座して乗る電動モビリティであって、
当該電動モビリティの自己位置の推定を行う制御部と、
表示装置と、を備え、
前記表示装置が、略環状に配置された周辺情報表示部を表示するものであり、
前記表示装置が、前記自己位置の推定結果と、推定された前記自己位置の周囲のマップデータとに基づき、前記自己位置の周囲に存在する店舗情報および施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示させる、電動モビリティ。
【請求項２４】
前記制御部が、前記マップデータを用いてルートの設定を行うものであり、
前記表示装置が、設定された前記ルートに応じた進行方向を前記周辺情報表示部に表示させる、請求項２３に記載の電動モビリティ。
【請求項２５】
前記表示装置が、当該電動モビリティの走行速度が所定値以下の時に前記店舗情報および前記施設情報を表示させる、請求項２３又は２４に記載の電動モビリティ。
【請求項２６】
一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの周囲に存在する検出対象の検出結果を受信し、受信した検出結果を表示する表示装置であって、
ディスプレイと、
前記ディスプレイへの表示を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部が、
略環状に配置された環状表示部を前記ディスプレイに表示する処理と、
受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示する処理と、を行う表示装置。
【請求項２７】
一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの自己位置の推定結果を受信し、受信した前記推定結果と推定された前記自己位置の周辺のマップデータとに基づく店舗情報および施設情報の少なくとも１つを表示する表示装置であって、
ディスプレイと、
前記ディスプレイへの表示を制御する表示制御部と、を備え、
前記表示制御部が、
略環状に配置された周辺情報表示部を前記ディスプレイに表示する処理と、
前記店舗情報および前記施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示する処理と、を行う表示装置。
【請求項２８】
表示装置を制御するためのプログラムであって、
前記表示装置の表示制御部に、
一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの周囲に存在する検出対象の検出結果を受信する処理と、
略環状に配置された環状表示部を前記表示装置のディスプレイに表示する処理と、
受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示する処理と、を実行させるプログラム。
【請求項２９】
表示装置を制御するためのプログラムであって、
一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの自己位置の推定結果を受信する処理と、
略環状に配置された周辺情報表示部をディスプレイに表示する処理と、
受信した前記推定結果と推定された前記自己位置の周辺のマップデータとに基づく店舗情報および施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示する処理と、を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は電動モビリティ、表示装置、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両が道路のどの位置を走行しているか検出し、検出結果に対応した画像を表示する技術が知られている（例えば、特許文献１参照。）。また、一人が着座して乗る電動モビリティの自己位置をマップ上で表示する技術も知られている（例えば、特許文献２参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１５６２３３号公報
【特許文献２】特開２００３−２４５３１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前者の技術は自動車用の技術である。車両が道路の白線に対してどの位置を走行しているかを示す画像は、自動車の運転者にとって役立つ情報である。しかし、一人が着座して乗る電動モビリティは自動車のように決められたレーンを走るものではなく、歩道内、広場内、モール内、建物内等の走行可能なエリア内で自由に走行し得るものである。このため、白線に対して電動モビリティがどの位置を走行しているかを示す画像は、電動モビリティの運転者にとってそれほど有用ではない。
【０００５】
後者の技術は、一人が着座して乗る電動モビリティの自己位置がマップ上に表示される。しかし、前述のように、電動モビリティは自動車とは異なり決められたレーンを走行するものではない。また、電動モビリティの周囲には、走行の障害になり得る人、様々な物等が存在し、それらも決められたレーンに沿って移動している訳ではなく、それらは時には電動モビリティよりも高速で移動している。このため、決められたレーンを走行する自動車と比べ、出発地から目的地までの完全な自動運転の障害が多い。
【０００６】
例えば、出発地から目的地まで自動運転で電動モビリティが走行している時に、電動モビリティが障害物、人等が多いエリアに入り込んだ場合は、電動モビリティが安全のために停止動作を行う。このような状況で自動運転を再開しても、安全のために電動モビリティがすぐに停止する可能性が高い。このような状況では、運転者が手動で電動モビリティを運転する方が、安全且つスムーズに障害物、人等が多いエリアから出ることができる。
【０００７】
しかし、様々な運転者が電動モビリティを運転する。また、電動モビリティの周囲の安全性を短時間で確認することは基本的に難しく、その作業を常に行うことは運転者を無用に疲労させる。一方、電動モビリティには、自動運転等のために障害物、人等の検出対象を検出するセンサが設けられている。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、運転者の負担を軽減しながら、電動モビリティの周囲の状況を運転者が直感的に認識できる電動モビリティ、表示装置、およびプログラムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
本発明の第１の態様は、一人が着座して乗る電動モビリティであって、当該電動モビリティの周囲に存在する１つ又は複数の検出対象の検出に用いられるセンサと、前記センサを用いて得られる検出結果を出力可能な制御部と、表示装置と、を備え、前記表示装置が、略環状に配置された環状表示部を表示するものであり、前記制御部が、前記表示装置における表示のために、前記センサによる前記検出結果を前記表示装置に送信し、前記表示装置が、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示させる。
【００１０】
当該構成では、表示装置に略環状に配置された環状表示部が表示される。また、表示装置は、電動モビリティにおいて検出された各検出対象の検出結果を受信し、受信した各検出結果を環状表示部内に表示させる。このため、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができ、これは運転者による電動モビリティの手動運転を容易にする。
【００１１】
前記態様において、好ましくは、前記制御部が前記表示装置に送信する前記検出結果に、前記検出対象までの距離、前記各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも１つが含まれており、前記表示装置が、前記各検出結果の表示を、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも１つに応じて変化させる。
当該構成が採用されると、運転者はより直感的に電動モビリティの周囲の検出対象おｎ状況を把握することができる。
【００１２】
前記態様において、好ましくは、前記電動モビリティの一部の車輪が、全方向車輪又はキャスターである。
前記態様において、好ましくは、前記検出結果が、当該電動モビリティの右方向又は左方向への自転ができないこと又は難しいことを示す自転関連情報を含み、前記制御部が、前記自転関連情報を前記表示装置に送信し、前記表示装置が、受信した前記自転関連情報に基づく表示を行う。
【００１３】
前記態様において、好ましくは、前記環状表示部に対してその径方向の内側に当該電動モビリティを示す図が表示され、又は、設けられている。
当該構成を採用すると、電動モビリティに対する検出対象の位置をより直感的に把握することが可能となる。
【００１４】
前記態様において、好ましくは、前記各検出結果が、前記環状表示部の配置の中心に対して所定距離の位置又は前記環状表示部の幅方向中心に対して所定距離の位置であって、当該電動モビリティから見た前記各検出対象の方向に応じた位置に表示される。
【００１５】
当該構成を採用すると、どのような運転者であっても、電動モビリティの周囲の検出対象の状況を容易に把握することが可能となる。例えば、各検出対象を電動モビリティからの距離に応じて表示することも可能である。しかし、距離の情報が入ることにより、直感的に検出対象の状況を把握し難くなる運転者もいる。このため、上記構成は多くの運転者にとって検出対象の把握が良いである点で有利である。
【００１６】
前記態様において、好ましくは、前記環状表示部が、周方向に延びる帯状表示部であり、前記センサを用いて検出される前記各検出対象までの距離に応じて、前記帯状表示部内における前記各検出結果が表示される位置が前記帯状表示部の幅方向に変化する。
この場合でも、各検出結果は環状表示部の帯状の表示部内に表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができる。
【００１７】
前記態様において、好ましくは、前記環状表示部が、周方向に並んだ複数の分割表示部から成り、前記各検出結果が、前記複数の分割表示部のうち対応する１つ又は複数に表示される。
この場合でも、各検出結果は環状表示部の環状エリアに表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握し得る。
【００１８】
前記態様において、好ましくは、前記表示装置における前記検出結果の各々の表示の大きさ、面積、色、明度、又は彩度は、前記センサを用いて検出される前記各検出対象までの距離、前記各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも１つに応じて変化する。
当該構成が採用されると、運転者は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況をより具体的に知ることができるようになる。
【００１９】
前記態様において、好ましくは、前記表示装置が、前記制御部から、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも１つに基づく各検出対象の評価情報を逐次受付け、受付けた評価情報に応じて前記検出結果の各々の表示を逐次変化させる際に、前記各検出対象について受付けた現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上の場合、前記現在の評価情報に対応する表示と前記以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行う。
【００２０】
評価情報は、例えば、各検出対象が回避対象であるか回避準備対象であるかを示す情報を含む。また、評価情報は、各検出対象の評価スコアであってもよい。一例では、検出対象との距離が近い時、検出対象の動きが速い時、および検出対象の移動方向が電動モビリティに近付く方向である時、評価スコアが高くなる。
【００２１】
評価情報に応じて忠実に各検出結果の表示が行われると、環状表示部における表示が急速に変化し続ける場合がある。このような状況を緩和するため、表示装置は、各検出対象について受信した現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上での場合、現在の評価情報に対応する表示と以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行ってもよい。
【００２２】
前記態様において、好ましくは、前記環状表示部が、周方向に延びる帯状表示部であり、前記表示装置が前記検出結果の各々を、前記検出対象までの距離が所定値以下である時に、前記帯状表示部の幅に実質的に対応した寸法を有する図形で表示する。
このような表示は、運転者による検出対象の存在の直感的な認識に資する。
【００２３】
前記態様において、好ましくは、当該電動モビリティが鉛直軸線周りに自転可能であり、前記表示装置が、当該電動モビリティが自転した時に、前記環状表示部に表示される前記検出結果が前記環状表示部の配置の中心周りに前記自転の分だけ回転する。
当該構成は、電動モビリティが進行方向を変えるために自転した際における電動モビリティの周囲の検出対象の状況の直感的な把握のために有利である。
【００２４】
前記態様において、好ましくは、前記制御部が、前記検出対象のうち特定の対象を識別可能であり、前記表示装置が、前記検出対象の表示のうち前記特定の対象の表示と他の表示とを異ならせる。
当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
【００２５】
前記態様において、好ましくは、前記制御部が、前記検出対象のうち特定の対象を識別可能であり、前記制御部が、前記特定の対象の検出結果を前記表示装置に送信し、前記表示装置が、前記環状表示部に前記特定の対象の検出結果を表示させる。
当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
【００２６】
前記態様において、好ましくは、当該電動モビリティが、前記センサを用いて得られる前記検出結果に基づき自動停止を行う機能を有するものであり、前記表示装置が、前記自動停止が行われた際に、前記環状表示部の近傍又は中に、前記検出対象を避けて当該電動モビリティを移動させるための方向表示を行う。
当該構成は、検出対象を避けるための手動運転を容易化するために有利である。
【００２７】
前記態様の電動モビリティが、バックビューカメラを備え、前記表示装置が、前記バックビューカメラで撮像された画像を前記環状表示部に表示させてもよい。
当該構成は、電動モビリティの後方を目視し難い運転者でも、電動モビリティの後方の状況を容易且つ確実に把握することができる。
【００２８】
本発明の第２の態様は、一人が着座して乗る電動モビリティであって、当該電動モビリティの自己位置の推定を行う制御部と、表示装置と、を備え、前記表示装置が、略環状に配置された周辺情報表示部を表示するものであり、前記表示装置が、前記自己位置の推定結果と、推定された前記自己位置の周囲のマップデータとに基づき、前記自己位置の周囲に存在する店舗情報および施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示させる。
当該構成によって、運転者は周囲に存在する店舗および施設の種類と、その方向を容易に認識することができる。
【００２９】
第２の態様において、好ましくは、前記周辺情報表示部が前記環状表示部と同心状に配置される。
当該構成によって、運転者による環状表示部および周辺情報表示部の視認性、これら表示部に表示される情報の認識容易性が高くなる。
【００３０】
第２の態様において、好ましくは、前記制御部が、前記マップデータを用いてルートの設定を行うものであり、前記表示装置が、設定された前記ルートに応じた進行方向を前記周辺情報表示部に表示させる。
当該構成によって、運転者は向かうべき方向を直感的に把握できる。
第２の態様において、好ましくは、前記表示装置が、当該電動モビリティの走行速度が所定値以下の時に前記店舗情報および前記施設情報を表示させる。
【００３１】
第２の態様において、好ましくは、前記表示装置が、前記店舗情報および前記施設情報の表示が必要になった時に前記周辺情報表示部を表示する。
当該構成が採用されると、運転者にとって、周辺情報表示部が表示されたことは、周囲に何等かの店舗又は施設があることのサインとなる。
【００３２】
第２の態様において、好ましくは、前記表示装置が、当該電動モビリティの走行の障害になる前記検出対象の前記検出結果を表示する時だけ、前記環状表示部を表示する。
当該構成が採用されると、運転者にとって、環状表示部が表示されたことは、周囲に何等かの検出対象があることのサインとなる。
【００３３】
第２の態様において、好ましくは、前記表示装置が、前記環状表示部および前記周辺情報表示部の各々の表示又は非表示を切り替え可能である。
当該構成によって、運転者の要求に応じて表示装置に表示される情報を容易且つ効果的に変えることが可能となる。
【００３４】
本発明の第３の態様は、一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの周囲に存在する検出対象の検出結果を受信し、受信した検出結果を表示する表示装置であって、ディスプレイと、前記ディスプレイへの表示を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部が、略環状に配置された環状表示部を前記ディスプレイに表示する処理と、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示する処理と、を行う。
【００３５】
本発明の第４の態様は、一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの自己位置の推定結果を受信し、受信した前記推定結果と推定された前記自己位置の周辺のマップデータとに基づく店舗情報および施設情報の少なくとも１つを表示する表示装置であって、ディスプレイと、前記ディスプレイへの表示を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部が、略環状に配置された周辺情報表示部を前記ディスプレイに表示する処理と、前記店舗情報および前記施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示する処理と、を行う。
【００３６】
本発明の第５の態様は、表示装置を制御するためのプログラムであって、前記表示装置の表示制御部に、一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの周囲に存在する検出対象の検出結果を受信する処理と、略環状に配置された環状表示部を前記表示装置のディスプレイに表示する処理と、受信した前記各検出結果を前記環状表示部内に表示する処理と、を実行させる。
【００３７】
本発明の第６の態様は、表示装置を制御するためのプログラムであって、一人が着座して乗る電動モビリティから当該電動モビリティの自己位置の推定結果を受信する処理と、略環状に配置された周辺情報表示部をディスプレイに表示する処理と、受信した前記推定結果と推定された前記自己位置の周辺のマップデータとに基づく店舗情報および施設情報の少なくとも１つを前記周辺情報表示部内に表示する処理と、を実行させる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によれば、運転者の負担を軽減しながら、電動モビリティの周囲の状況を運転者が直感的に認識できる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動モビリティの前方斜視図である。
【図２】本実施形態の電動モビリティの後方斜視図である。
【図３】本実施形態の電動モビリティの平面図である。
【図４】本実施形態の電動モビリティの一部の部品を取外した状態のモビリティ本体の底面図である。
【図５】本実施形態の電動モビリティの制御ユニットのブロック図である。
【図６】本実施形態の電動モビリティの検出対象の検出結果の一例を示す図である。
【図７】本実施形態の電動モビリティの表示装置のブロック図である。
【図８】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図９】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１０】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１１】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１２】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１３】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１４】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１５】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１６】本実施形態の電動モビリティの表示装置の表示の例である。
【図１７】本実施形態の電動モビリティの要部斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
本発明の一実施形態に係る電動モビリティが、図面を用いながら以下説明されている。
この電動モビリティは、図１〜図４に示されるように、一対の前輪１０と、一対の後輪２０と、前輪（車輪）１０および後輪（車輪）２０によって支持されたモビリティ本体３０とを備える。モビリティ本体３０は、例えば、前輪１０および後輪２０によって支持されたボディ３１と、ボディ３１に取付けられた座席ユニット４０と、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータ５０とを有する。本実施形態では、モータ５０はボディ３１に取付けられ、座席ユニット４０はボディ３１から取外せる。当該電動モビリティは、一人が座席ユニット４０に着座して乗るものである。
【００４１】
図３および図４に示す車両前後方向は以下の説明で前後方向として説明される場合があり、図３および図４に示す車両幅方向は以下の説明で幅方向又は左右方向として説明される場合がある。なお、車両前後方向とモビリティ本体３０の前後方向は一致しており、車両幅方向とモビリティ本体３０の幅方向は一致している。本実施形態では、一対の前輪１０の径方向の中心は車両幅方向に並んでおり、一対の後輪２０の径方向の中心も車両幅方向に並んでおり、車両前後方向は車両幅方向と直交している。
【００４２】
本実施形態では、一対の後輪２０はそれぞれモータ５０と接続され、各モータ５０は対応する後輪２０を駆動する。各モータ５０の駆動力が対応する前輪１０に動力伝達手段によって伝達されてもよい。動力伝達部材はベルト、ギヤ等である。
【００４３】
各前輪１０は、車軸１１に取付けられたハブ１４と、ハブ１４に支持された複数のローラ支軸（図示せず）とを備え、複数のローラ１３はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１４が車軸１１にベアリング等を用いて取付けられていてもよく、ハブ１４が車軸１１に緩衝部材、中間部材等を用いて取付けられていてもよい。各ローラ支軸の軸線は、車軸１１の径方向に交差する方向に延びている。
【００４４】
各ローラ１３は対応するローラ支軸の軸線周りに回転する。つまり、各前輪１０は走行面に対して全方向に移動する全方向車輪である。
各ローラ１３の外周面はゴム状弾性を有する材料を用いて形成され、各ローラ１３の外周面にはその周方向に延びる複数の溝が設けられている。
【００４５】
本実施形態では、各後輪２０は、図示しない車軸と、車軸に取付けられたハブ２１と、ハブ２１の外周側に設けられ、外周面がゴム状弾性を有する材料を用いて形成された外周部材２２とを有するが、前輪１０と同様に全方向車輪を用いてもよい。この場合、前輪１０が全方向車輪ではなく通常の車輪となる。後輪２０の車軸はモータ５０の主軸と共通でもよい。
【００４６】
ボディ３１の構造は適宜変更可能である。本実施形態では、地面に沿って延びるベース部３２と、ベース部３２の後端側から上方に延びている座席支持部３３とを有する。座席支持部３３は車両前方に傾斜しており、座席支持部３３の上端側に座席ユニット４０が取付けられている。
本実施形態のベース部３２は、ベースフレーム３２ａを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部３２ｂとを有する。カバー部３２ｂは、座席ユニット４０に座る運転者の足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。
【００４７】
本実施形態では、座席ユニット４０はその下部にシャフト４０ａを有し、シャフト４０ａが座席支持部３３の上端側に取付けられる。座席支持部３３の背面には充電可能なバッテリＢＡが取付けられ、座席支持部３３内には後述する制御ユニット６０が配置されている。
座席ユニット４０は、運転者が座る座面部４１と、背凭れ部４２と、右のコントロールアーム４３と、左のコントロールアーム４３とを有する。
【００４８】
各コントロールアーム４３の上面にはアームレスト４３ａが固定されている。例えば、運転者は一対のコントロールアーム４３のアームレスト４３ａに両腕をそれぞれ置く。また、運転者は一対のコントロールアーム４３の上端に両手をそれぞれ置く。本実施形態ではコントロールアーム４３とアームレスト４３ａの両方が設けられているが、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａのみが設けられていてもよい。この場合、運転者は、コントロールアーム４３の上に腕および手の少なくとも一方を置き、又は、アームレスト４３ａの上に腕および手の少なくとも一方を置く。
【００４９】
右側のコントロールアーム４３の上端には操作レバー４４ａを有する操作部４４が設けられている。力が加えられていない状態では、操作レバー４４ａは操作部４４内に配置された付勢部材（図示せず）によって中立位置に配置される。運転者は、右手によって、操作レバー４４ａを中立位置に対して右方向、左方向、前方向、および後方向に変位させることができる。
【００５０】
操作レバー４４ａの変位方向および変位量に応じた信号が操作部４４から後述する制御ユニット６０に送信され、受信する信号に応じて制御ユニット６０が各モータ５０を制御する。例えば、操作レバー４４ａが中立位置に対し前方向に変位すると、各モータ５０を車両前方に向かって回転させる信号が送信される。これにより、電動モビリティは操作レバー４４ａの変位量に応じた速度で前進する。また、操作レバー４４ａが中立位置に対し左斜め前方に変位すると、左側のモータ５０を右側のモータ５０よりも遅い速度で車両前方に向かって回転させる信号が送信される。これにより、電動モビリティが操作レバー４４ａの変位量に応じた速度で左に曲がりながら前進する。
【００５１】
左側のコントロールアーム４３の上端には、電動モビリティに関する各種設定を行うための設定部４５が設けられている。各種設定の例として、最高速度の設定、運転モードの設定、電動モビリティのロックの設定がある。設定部４５には複数の操作ボタン、表示装置等が設けられている。運転モードの例としては、電力の消費を抑えた省エネ運転モード、電力の消費を抑えずに走行性能を重視したスポーツ運転モード、省エネ運転モードとスポーツ運転モードとの間の通常運転モード等がある。
【００５２】
制御ユニット６０は、図５に示すように、各モータ５０を駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
モータドライバ７０はバッテリＢＡに接続されている。また、モータドライバ７０は各モータ５０にも接続されており、モータドライバ７０は各モータ５０に駆動電力を供給する。
【００５３】
制御装置８０は、図５に示すように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有する制御部８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置８２と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部８３とを有する。記憶装置８２には電動モビリティを制御するための走行制御プログラム８２ａが格納されている。制御部８１は走行制御プログラム８２ａに基づき作動する。制御部８１は、操作部４４および設定部４５からの信号に基づき、各モータ５０を駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。
【００５４】
２つの視覚センサであるステレオカメラ（センサ）９０が右のコントロールアーム４３の上端側および左のコントロールアーム４３の上端側にそれぞれ取付けられている。各ステレオカメラ９０は、一対のレンズユニット９１と、一対のレンズユニット９１を支持するカメラ本体９２とを備えている。カメラ本体９２の内部には一対の撮像素子９３（図５）が設けられ、一対の撮像素子９３は一対のレンズユニット９１にそれぞれ対応している。各撮像素子９３はＣＭＯＳセンサ等の周知のセンサである。各撮像素子９３は制御装置８０に接続されている。図３に示されるように、各ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１は、電動モビリティの前方および前輪１０の幅方向外側である。
【００５５】
各ステレオカメラ９０は、一対の撮像素子９３によって、視差を有する２つの画像を得る。視差を有する２つの画像は下の説明で視差画像と称される場合もある。制御装置８０の制御部８１は、記憶装置８２に格納されている回避制御プログラム８２ｂおよび自動運転プログラム８２ｃに基づき作動する。つまり、制御部８１は視差画像を処理して距離画像を作成する。そして、制御部８１は、距離画像中において、電動モビリティが接触する可能性のある検出対象を検出する。検出対象は、例えば、障害物、人、動物、植物である。障害物は、例えば、壁、大きな石、段差等である。他の例では、制御部８１は、距離画像中において、前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の検出対象を検出する。制御部８１は、電動モビリティに備えられたＧＰＳ、オドメータ等の検出結果を用いて公知の自己位置推定を行う。また、制御部８１は、検出される検出対象と、記憶装置８２に格納されているマップデータと、自己位置推定の結果とを用いて、例えば出発地から目的地迄のルート設定および自動運転を行うことができる。
【００５６】
別のセンサとして、例えば座席ユニット４０の下面に公知のＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）１００がさらに設けられてもよい。本実施形態では、図３の検出範囲ＤＡ２に亘ってＬｉＤＡＲ１００がレーザ光を走査し、物体に当たって跳ね返るレーザ光をＬｉＤＡＲ１００が検出し、これにより電動モビリティの幅方向外側および後方である検出範囲ＤＡ２の検出対象が検出される。検出対象は、例えば、障害物、人、動物、植物である。障害物は、例えば、壁、大きな石、段差等である。他の例では、ＬｉＤＡＲ１００は、後輪２０が落下する又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の検出対象を検出してもよい。
【００５７】
なお、電動モビリティの後方および側方の検出対象を検出するための他のステレオカメラ（センサ）が設けられてもよく、検出対象を検出できる公知のレーダー、ミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。また、電動モビリティの前輪１０の幅方向外側および前方の検出対象を検出するために、ステレオカメラ９０の代わりにＬｉＤＡＲ、レーダー、ミリ波センサ等の他のセンサが設けられてもよい。
【００５８】
そして、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡ１およびＤＡ２における所定の範囲に電動モビリティが接触する可能性のある検出対象が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。他の例では、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡ１およびＤＡ２における所定の範囲に電動モビリティが接触する可能性のある検出対象が検出された時に、報知装置を作動させる。また、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡ１およびＤＡ２における所定の範囲に前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある検出対象を検出した時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。他の例では、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡ１およびＤＡ２における所定の範囲に前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある検出対象を検出した時に、報知装置を作動させる。回避動作の例は、回避対象を避けるための各モータ５０の回転速度の低下又は停止、回避対象側への電動モビリティの移動を制限するための各モータの制御等である。回避対象は、電動モビリティの走行の障害になる可能性が高い対象である。    
【００５９】
検出範囲ＤＡ１および検出範囲ＤＡ２で検出される検出対象の例が図６に示されている。図６では、電動モビリティの左前方に壁があり、電動モビリティの左側に通行人Ａが存在している。これらは、電動モビリティの例えば中心から第１の距離以下である範囲ＡＲ１に配置されている。また、電動モビリティの右前方に通行人ＢおよびＣが存在しており、電動モビリティの右側には柱が存在している。これらは電動モビリティの例えば中心から第１の距離よりも大きい第２の距離以下である範囲ＡＲ２に配置されている。
【００６０】
電動モビリティの制御部８１が、範囲ＡＲ１に配置された検出対象を回避対象として認識し、範囲ＡＲ２に配置された検出対象を回避準備対象として認識する。回避対象は、すぐに上記回避動作の何れかを開始すべき対象である。回避準備対象に対しては、制御部８１はすぐに上記回避動作の何れかを開始することはなく、回避対象になる可能性があるものとして認識しておく。
【００６１】
本実施形態では、制御部８１は、通行人ＢおよびＣの移動方向および移動速度を考慮し、範囲ＡＲ２内の通行人ＢおよびＣも回避対象として認識する。具体的には、通行人ＢおよびＣの移動方向は電動モビリティに近付く方向であり、その移動速度が所定値以上である場合に、範囲ＡＲ２内の検出対象を回避対象として認識する。
なお、その他の基準を用いて、各検出対象を、回避対象、回避対象よりも電動モビリティの走行の障害になる可能性が低い回避準備対象、その他の対象等に分類することは可能である。
【００６２】
電動モビリティには表示装置２００が取付けられている。本実施形態では、図１７に示されるように、左のコントロールアーム４３の上端部にステレオカメラ９０のカバー部材９６が取付けられ、左のコントロールアーム４３の上端面又はカバー部材９６の上端面に固定部材２１０を介して表示装置２００が取付けられている。表示装置２００は一例ではタブレットコンピュータであり、表示装置２００の表示制御部２２１によって表示装置２００のディスプレイ２２２の表示が制御される。
【００６３】
表示装置２００は、一例では、図１７に示されるようにコントロールアーム４３に固定部材２１０を介して支持されている。固定部材２１０はコントロールアーム４３又はステレオカメラ９０のカバー部材９６に固定され、表示装置２００は固定部材２１０に着脱可能に取付けられる。表示装置２００はアームレスト４３ａ等の電動モビリティの他の部分に支持されていてもよく、表示装置２００は運転者によって保持されていてもよい。
【００６４】
表示装置２００は、図７に示されるように、ＣＰＵ等のプロセッサである表示制御部２２１と、液晶ディスプレイ等のディスプレイ２２２と、記憶部２２３と、タッチディスプレイ式の入力装置２２４と、無線通信および有線通信で情報の送受信を行う送受信部２２５とを備えている。
記憶部２２３には、検出状況表示プログラム２２３ａが格納されている。検出状況表示プログラム２２３ａに基づく表示制御部２２１の処理の例を以下に説明する。
【００６５】
第１の例として、表示制御部２２１は、図８に示されるように、ディスプレイ２２２に環状表示部２３１を表示させる。第１の例では、環状表示部２３１は、環状表示部２３１の配置中心Ｐについて周方向に延びる帯状表示部である。また、表示制御部２２１は、図８に示されるように、回避対象である検出対象を第１の大きさの図形２４１で環状表示部２３１内に表示し、回避準備対象である検出対象を第１の大きさよりも小さい第２の大きさの図形２４２で環状表示部２３１内に表示する。図形２４１および２４２は本実施形態では塗り潰された円であるが、塗り潰された楕円、多角形、周方向に延びる帯等であってもよく、これらの塗り潰されていない縁だけの図形であってもよく、塗り潰しと縁の両方を持っている図形であってもよい。検出対象である図６の壁は、検出結果が連続しているので、図８に示されるように図形２４１が周方向に延びる帯状となっている。
【００６６】
図８に示されるように、表示制御部２２１は、第１の大きさの図形２４１を配置中心Ｐから所定距離の位置、又は、環状表示部２３１の幅方向Ｗの中心に対して所定距離の位置に表示する。本実施形態では、表示制御部２２１は、第１の大きさの図形２４１を環状表示部２３１の幅方向Ｗの中心に対して０ｍｍの位置に配置している。なお、表示制御部２２１が、第２の大きさの図形２４２も配置中心Ｐから所定距離の位置、又は、環状表示部２３１の幅方向Ｗの中心に対して所定距離の位置に表示してもよい。
【００６７】
図６に示されるように、本来は電動モビリティから各検出対象までの距離は互いに異なる。しかし、図８に示されるように、各検出対象の検出結果が周方向に延びる帯状の環状表示部２３１内に表示される。また、各検出対象の検出結果は、電動モビリティから見た検出対象の方向に応じた位置に表示される。各検出対象の電動モビリティから見た方向に関する情報、各検出対象が回避対象であるか回避準備対象であるか等の各検出対象の属性情報等は、制御装置８０から表示装置２００に送信される。
【００６８】
上記のように環状表示部２３１に表示が行われるため、運転者は、専門的な知識を持っていなくても、直感的に検出対象が存在する範囲を認識することができる。
また、表示制御部２２１は、図８に示されるように、環状表示部２３１の近傍に、検出対象を避けて電動モビリティを移動させるための方向表示図形２５０を表示する。方向表示図形２５０は環状表示部２３１内に表示されてもよい。運転者は、方向表示図形２５０の示す方向に電動モビリティを旋回することができる。
【００６９】
例えば、運転者が操作レバー４４ａを右又は左に倒すと、電動モビリティは、例えば一対の後輪２０の中央から数ｃｍ〜十数ｃｍ車両前方の点を通る鉛直軸線周りに自転する。この時、表示制御部２２１は、図９に示されるように、電動モビリティの自転の分だけ図形２４１，２４２の表示位置を配置中心Ｐ周りに回転する。なお、前輪１０が通常の車輪であり後輪が全方向車輪であっても、電動モビリティは同様の動きを行う。さらに、前輪１０が全方向車輪ではなくキャスターである場合、又は、前輪１０が通常の車輪であり後輪２０がキャスターである場合でも、電動モビリティは同様の動きを行う。
【００７０】
図３に示されるように、各ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡ１は、電動モビリティの前方および前輪１０の幅方向外側である。このため、制御装置８０は、各ステレオカメラ９０の画像を用いて、電動モビリティの自転ができないこと又は難しいことを示す自転関連情報を得る。例えば、右の前輪１０の幅方向外側に検出対象が存在しており、右の前輪１０から検出対象までの距離が５０ｃｍ等の自転判断距離以下である場合に、制御装置８０は電動モビリティの右方向への自転ができない又は難しいと判断し、当該自転関連情報を表示装置２００に送信する。
【００７１】
具体的に、制御装置８０は、右の前輪１０の幅方向外側に検出対象が存在しており、右の前輪１０から検出対象までの距離が自転判断距離以下である場合に、自転関連情報を表示装置２００に送信する。表示装置２００は、環状表示部２３１内の右のエリアに、電動モビリティの右方向への自転ができないことを表示する。このような表示は、図形２４１であってもよく、色を異ならせた図形２４１であってもよく、図形２４１，２４２と異なる他の専用の図形であってもよい。表示装置２００が、環状表示部２３１の外側で、電動モビリティの右方向への自転ができないことを表示してもよい。これにより、運転者は、電動モビリティを右方向に自転させることができないことを認識する。
【００７２】
このように、電動モビリティの右方向又は左方向への自転ができないこと又は難しいことを示す自転関連情報が表示装置２００に送信され、表示装置２００は受信した自転関連情報に基づく表示を行う。このため、運転者は、前進、後進、前進中の右左折、および後進中の右左折とは別に、自転できるか否かの情報を得ることができる。
【００７３】
なお、ステレオカメラ９０以外のセンサによって、前輪１０の幅方向外側の検出対象が検出されてもよい。また、他のステレオカメラ又は他のセンサによって後輪２０の幅方向外側の検出対象が検出され、当該検出結果に基づき、制御装置８０が電動モビリティの自転の可否を判断してもよい。
【００７４】
なお、電動モビリティの後輪２０の一方が車両前方に向かって転動し他方が車両後方に転動する時に、電動モビリティが自転していると言える。この場合、電動モビリティは、前記鉛直軸線ではなく、電動モビリティの後輪２０の付近の鉛直軸線周りに自転し、自転時に鉛直軸線が動くこともある。この場合でも、このような自転を電動モビリティができないこと又は難しいことを示す自転関連情報を表示装置２００が受信し、表示装置２００が受信した自転関連情報に基づく表示を行うと、前述と同様の作用効果が得られる。
【００７５】
また、運転者は、方向表示図形２５０が示す方向に操作レバー４４ａを倒すこともできる。この場合、電動モビリティは操作レバー４４ａの操作に応じた方向に移動し、これにより電動モビリティが環状表示部２３１に表示されている検出対象から離れた位置に配置される。
【００７６】
例えば、電動モビリティが自動運転中に図６に示されるような位置に配置され、前記回避動作として各モータ５０が停止され、これにより電動モビリティが停止した場合に、運転者は環状表示部２３１の表示、方向表示図形２５０等を見ながら、電動モビリティを手動で操作することができる。
【００７７】
電動モビリティは様々なシチュエーションで使用されることが想定されており、図６よりも周囲の回避対象および回避準備対象が多い場合、電動モビリティが自動運転のみで動けなくなる場合もある。この場合、環状表示部２３１の表示および方向表示図形２５０は、運転者による電動モビリティの手動操作を容易にする。
【００７８】
図８および図９に示されるように、環状表示部２３１の径方向の内側に電動モビリティを示す図２６０が表示されてもよい。この場合、運転者は電動モビリティと検出対象との関係をより直感的に認識できる。
【００７９】
他の例を以下説明する。以下の他の例における表示装置２００の作動、処理等、電動モビリティの操作、電動モビリティの周囲および作動の状況等は、特に説明がない限り第１の例と同等である。
第２の例として、表示制御部２２１は、図１０に示されるように、配置中心Ｐ周りに四角形に延びる帯状表示部である環状表示部２３２をディスプレイ２２２に表示する。四角形ではなく三角形又は五角形以上の多角形でもよい。第２の例では、図形２４１および２４２は帯状図形である。また、第２の例では、図形２４１と図形２４２とは色が異なり、これにより両者を区別することができる。
【００８０】
なお、第１の例でも、図形２４１と図形２４２とを同じ大きさの図形とし、両者の色を異ならせることもできる。
また、図形２４１と図形２４２との色を異ならせる代わりに、図形２４１と図形２４２との明度又は彩度を異ならせることも可能である。目の状態によっては、色を異ならせるよりも明度又は彩度を異ならせる方が、視認性が良くなる。
【００８１】
第３の例として、図１１に示されるように、表示制御部２２１は、配置中心Ｐ周りに周方向に配置された複数の分割表示部２３３ａから成る環状表示部２３３をディスプレイ２２２に表示する。第３の例では、図形２４１および２４２の各々は、複数の分割表示部２３３ａの少なくとも１つに表示され、複数に亘って表示される場合もある。図１１の例では、図形２４１および２４２の代わりに、各検出結果に対応して分割表示部２３３ａ内の色が変化する。
なお、第３の例でも、検出結果に応じて各分割表示部２３３ａの明度又は彩度を変化させることもできる。
【００８２】
第４の例として、図１２に示されるように、表示制御部２２１は、配置中心Ｐ周りに周方向に配置された複数の分割表示部２３４ａから成る環状表示部２３４をディスプレイ２２２に表示する。第４の例では、各分割表示部２３４ａは、電動モビリティの周囲の仮想壁として表示される。図１２の例では、各検出結果に対応して分割表示部２３４ａ内の色が変化する。
なお、第４の例でも、検出結果に応じて各分割表示部２３４ａの明度又は彩度を変化させることもできる。
【００８３】
第５の例として、図１３に示されるように、表示制御部２２１が特定の対象を示す図形２７０をディスプレイ２２２に表示してもよい。図１３の例では図形２７０は通行人を示す。この場合、制御部８１は、ステレオカメラ９０、ＬｉＤＡＲ１００等のセンサの検出結果に基づき、各検出対象が予め設定された特定の対象か否か識別できる。例えば、制御部８１は、各検出対象の動き、形状の変化等に基づき、各検出対象が通行人か否か認識できる。制御部８１は、送受信部８３を用いて各検出対象が特定の対象であるか否かの情報を表示装置２００に送信する。図形２７０は他の形状でもよく、特定の対象は溝、穴、段差等でもよい。
【００８４】
特定の対象が溝、穴、又は段差である場合、表示制御部２２１は、溝、穴、又は段差の縁を示す図形２７１をディスプレイ２２２に表示してもよい（図１３）。図形２７１は図形２４１，２４２，２４３，２４４と異なる。図形２７１が、電動モビリティとの距離が近いほど環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４内の配置中心Ｐに近い位置に配置され、電動モビリティとの距離が遠いほど環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４内の配置中心Ｐから遠い位置に配置されてもよい。特に、電動モビリティが落下する可能性がある溝、穴、段差が図形２７１として表示されることが好ましい。
【００８５】
第６の例として、表示制御部２２１は、図１４に示されるように、環状表示部２３１内に各検出結果に対応した図形２４３および図形２４４を表示する。図形２４３は回避対象である検出対象に対応しており、図形２４４は回避準備対象である検出対象に対応している。図形２４３と図形２４４とは色、明度、又は彩度が異なり、図形２４３および図形２４４は環状表示部２３１の幅方向Ｗの寸法に比べて実質的に小さい。しかし、検出結果が環状表示部２３１に表示されるので、検出対象の存在を直感的に認識することができる。
【００８６】
第１、第２、第５、および第６の例において、環状表示部２３１，２３２内に検出結果に対応した位置に帯状の図形を表示し、帯状の図形の色、明度、又は彩度を検出結果に応じて徐々に変化させてもよい。
また、第１〜第６の例において、検出対象を避けて電動モビリティを移動させる方向を示すために、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４内の表示を変化させてもよい。例えば、環状表示部２３１，２３２内の図形２４１および図形２４２の色を、電動モビリティを移動させる方向に向かって変化させることができる。例えば、他よりも濃い色を図形２４１および図形２４２内で電動モビリティを移動させる方向に移動させることができる。他よりも濃い色を環状表示部２３１，２３２全体で電動モビリティを移動させる方向に移動させることもできる。このような表示も方向表示として機能する。
【００８７】
また、第１、第２、第５、および第６の例において、環状表示部２３１，２３２の縁が図形２４１，２４２，２４３，２４４の存在に応じて変化してもよい。
なお、第１、第２、および第５の例では、電動モビリティからの距離が第１の距離以下である範囲ＡＲ１に配置された各検出結果が、帯状表示部の幅方向Ｗの寸法に実質的に対応した寸法を有する図形２４１，２４２で表示される。例えば、帯状表示部の幅方向Ｗの寸法に対して図形２４１，２４２の幅方向Ｗの寸法が７０％以上である時、より好ましくは８０％以上である時、実質的に対応した寸法であると言える。このような表示は、運転者による検出対象の存在の直感的な認識に資する。
【００８８】
また、第１〜第６の例において、表示装置２００が、制御部８１から、各検出対象までの距離、各検出対象の移動速度、および各検出対象の移動方向の少なくとも１つに基づく各検出対象の評価情報を受信してもよい。そして、表示装置２００の表示制御部２２１は、受信した評価情報に応じて各検出対象の各々の表示を逐次変化させる。評価情報は、各検出対象が回避対象であるか回避準備対象であるかを示す情報を含む。また、評価情報は、各検出対象の評価スコアであってもよい。一例では、検出対象との距離が近い時、検出対象の動きが速い時、および検出対象の移動方向が電動モビリティに近付く方向である時、評価スコアが高くなる。つまり、歩行者等の移動している人又は物体が検出対象であり、衝突リスクが高いと判断された時は、評価スコアが高くなる。
【００８９】
評価情報に応じて忠実に各検出結果の表示が行われると、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４における表示が急速に変化し続ける場合がある。このような状況を緩和するため、表示制御部２２１は、各検出対象について受信した現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上での場合、現在の評価情報に対応する表示と以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行ってもよい。例えば、現在の評価情報が回避対象であり、直前の評価情報が回避準備対象である場合、回避対象と回避準備対象とが所定レベル以上の差があると設定されていれば、当該検出対象について表示制御部２２１は図形２４１と図形２４２との間の大きさ、色、明度、および彩度を有する図形を表示する。
【００９０】
また、電動モビリティの後方にバックビューカメラが設けられていてもよい。この場合、環状表示部２３１，２３２等の一部にバックビューカメラで撮像された画像が表示されてもよい。
【００９１】
また、第１〜第６の例において、表示制御部２２１が、記憶部２２３に格納されている周辺情報表示プログラム２２３ｂに基づき、以下の処理を行ってもよい。
表示制御部２２１は、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４の径方向外側又は径方向内側に、環状の周辺情報表示部を表示させる。例えば、図１５に示されるように、環状表示部２３１の径方向外側に環状の周辺情報表示部２８０を表示させる。
【００９２】
ここで、電動モビリティの制御部８１は、前述のように自己位置の推定を行うものである。また、記憶装置８２には電動モビリティが走行可能なエリアを示すマップデータが格納されている。マップデータには店舗情報、施設情報等が入っている。施設には、電車の駅、バス停、タクシー乗り場等も含まれる。
制御部８１は、推定された自己位置からアクセス可能な店舗情報および施設情報を表示装置２００に送信する。店舗情報および姿勢情報には、電動モビリティに対して店舗および施設が配置されている方向、電動モビリティの現在位置から店舗および姿勢に到達するために進むべき方向等の情報が入っている。
【００９３】
表示制御部２２１は、周辺情報表示部２８０に受信した店舗情報および施設情報に応じて店舗情報２９１および施設情報２９２を表示する。店舗情報２９１および施設情報２９２は字を含んでいてもよく、字だけであってもよい。店舗情報２９１および施設情報２９２に店舗および施設までの距離等の情報が含まれていてもよい。店舗情報２９１および施設情報２９２の表示位置は、電動モビリティに対して店舗および施設が配置されている方向、電動モビリティの現在位置から店舗および姿勢に到達するために進むべき方向等に対応している。
【００９４】
なお、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４内および周辺情報表示部２８０内の両方又は一方の表示は、電動モビリティの走行速度が所定値以下の時に行われてもよく、電動モビリティの走行に拘わらずに行われてもよい。
【００９５】
また、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０は全周連続しているが、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０が周方向の１か所又は数箇所で途切れていてもよい。例えば、図１６に示されるように、環状表示部２３１が周方向の１か所で途切れていてもよい。この場合でも、環状表示部２３１は略環状であり、前述と同様の効果が達成される。逆に、前述と同様の効果が達成されば、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０は略環状であると言える。
【００９６】
また、制御部８１は前述のようにマップデータを用いてルート設定を行うものである。表示装置２００の表示制御部２２１は、制御部８１から設定されたルートの情報および自己位置の情報を受信し、設定されたルートおよび自己位置に基づき求められる進行方向を周辺情報表示部２８０に表示してもよい。
【００９７】
なお、前輪１０と後輪２０の他の車輪が電動モビリティに設けられてもよい。この場合、モータ５０が他の車輪を駆動してもよい。さらに、前輪１０と後輪２０の両方が全方向車輪ではなく前述の後輪２０のように通常の車輪であってもよい。この場合、前輪１０又は後輪２０の向きが操作レバー４４ａ、図示しないハンドル等によって変えられることになる。前輪１０および後輪２０の代わりにキャタビラが用いられてもよい。これらの場合でも、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０による前述の効果が達成され得る。
【００９８】
本実施形態では、表示装置２００に略環状に配置された環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４が表示される。また、表示装置２００の表示制御部２２１は、電動モビリティにおいて検出された各検出対象の検出結果を受信し、受信した各検出結果を環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４内に表示させる。このため、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができ、これは運転者による電動モビリティの手動運転を容易にする。
【００９９】
また、本実施形態では、制御部８１が表示装置２００に送信する検出結果に、各検出対象までの距離、各検出対象の移動速度、および前記各検出対象の移動方向の少なくとも１つが含まれており、表示装置２００が、各検出結果の表示を、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも１つに応じて変化させる。
このような表示によって、運転者は、より直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４に対してその径方向の内側に電動モビリティを示す図２６０が表示される。
当該構成を採用すると、電動モビリティに対する検出対象の位置をより直感的に把握することが可能となる。なお、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４に対してその径方向の内側に電動モビリティを示す図が表示ではなくインク等によって描かれていてもよい。このように電動モビリティを示す図が設けられる場合でも、図２６０が表示される場合と同様の効果が達成される。
【０１０１】
また、本実施形態では、各検出結果が、環状表示部２３１，２３２の配置の中心に対して所定距離の位置又は環状表示部２３１，２３２の幅方向Ｗの中心に対して所定距離の位置であって、電動モビリティから見た各検出対象の方向に応じた位置に表示される。
当該構成を採用すると、どのような運転者であっても、電動モビリティの周囲の検出対象の状況を容易に把握することが可能となる。例えば、各検出対象を電動モビリティからの距離に応じて表示することも可能である。しかし、距離の情報が入ることにより、直感的に検出対象の状況を把握し難くなる運転者もいる。このため、上記構成は多くの運転者にとって検出対象の把握が良いである点で有利である。
【０１０２】
なお、第６の例のように、環状表示部２３１，２３２が周方向に延びる帯状表示部であり、各検出対象までの距離に応じて、帯状表示部内における各検出結果が表示される位置が帯状表示部の幅方向Ｗに変化してもよい。
この場合でも、各検出結果は環状表示部２３１，２３２の帯状の表示部内に表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握することができる。
【０１０３】
また、本実施形態では、環状表示部２３３，２３４が、周方向に並んだ複数の分割表示部２３３ａ，２３４ａから成り、各検出結果が、複数の分割表示部２３３ａ，２３４ａのうち対応する１つ又は複数に表示される。
この場合でも、各検出結果は環状表示部２３３，２３４の環状エリアに表示されるので、運転者は直感的に電動モビリティの周囲の検出対象の状況を把握し得る。
【０１０４】
また、本実施形態では、表示装置２００における検出結果の各々の表示の大きさ、面積、色、明度、又は彩度は、各検出対象までの距離、各検出対象の移動速度、および各検出対象の移動方向の少なくとも１つに応じて変化する。
当該構成が採用されると、運転者は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況をより具体的に知ることができるようになる。
【０１０５】
また、本実施形態では、表示装置２００が、電動モビリティの制御部８１から、前記距離、前記移動速度、および前記移動方向の少なくとも１つに基づく各検出対象の評価情報を逐次受付け、受付けた評価情報に応じて検出結果の各々の表示を逐次変化させる。また、検出結果の各々の表示を逐次変化させる際に、各検出対象について受付けた現在の評価情報と以前の評価情報との差が所定レベル以上の場合、現在の評価情報に対応する表示と以前の評価情報に対応する表示との間の表示である補間表示を行う。
【０１０６】
当該構成が採用されると、電動モビリティの周囲の検出対象の状況が急激に変化する場合であっても、表示装置２００における検出結果の表示が穏やかになる。これにより、運転者による検出対象の状況の把握を容易にする効果、運転者の気持ちを落ち着ける効果が期待できる。
【０１０７】
また、本実施形態では、環状表示部２３１，２３２が、周方向に延びる帯状表示部であり、表示装置２００が検出結果の各々を、検出対象までの距離が所定値以下である時に、帯状表示部の幅に実質的に対応した寸法を有する図形２４１で表示する。
当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況の直感的な把握のために有利である。
【０１０８】
また、本実施形態では、電動モビリティが鉛直軸線周りに自転可能であり、表示装置２００が、電動モビリティが自転した時に、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４に表示される検出結果が環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４の配置中心Ｐ周りに自転の分だけ回転する。
当該構成は、電動モビリティが進行方向を変えるために自転した際における電動モビリティの周囲の検出対象の状況の直感的な把握のために有利である。
【０１０９】
また、本実施形態では、電動モビリティの制御部８１が、検出対象のうち特定の対象を識別可能であり、表示装置２００が、検出対象の表示のうち特定の対象の表示と他の表示とを異ならせる。
例えば、第５の例では、通行人Ａ，Ｂ，Ｃの表示に図２７０が付加され、これにより、通行人Ａ，Ｂ，Ｃの表示が他と区別可能となっている。当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
【０１１０】
また、本実施形態では、電動モビリティの制御部８１が、検出対象のうち特定の対象を識別可能であり、制御部８１が、特定の対象の検出結果を表示装置２００に送信し、表示装置２００が、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４に特定の対象の検出結果を表示させる。
例えば、第５の例では、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４に通行人を示す図２７０が付加されている。当該構成は、電動モビリティの周囲の検出対象の状況のより具体的な把握に資する。
【０１１１】
また、本実施形態では、電動モビリティが、検出結果に基づき自動停止を行う機能を有するものであり、表示装置２００が、自動停止が行われた際に、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４の近傍又は中に、検出対象を避けて電動モビリティを移動させるための方向表示図形２５０を表示する。当該構成は、検出対象を避けるための手動運転を容易化するために有利である。
【０１１２】
また、本実施形態では、電動モビリティの制御部８１が、電動モビリティの自己位置の推定を行うものであり、表示装置２００が、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４の径方向内側又は径方向外側に略環状に配置された周辺情報表示部２８０を表示するものであり、表示装置２００が、自己位置の推定結果と、推定された自己位置の周囲のマップデータとに基づき、自己位置の周囲に存在する店舗情報２９１および施設情報２９２の少なくとも１つを周辺情報表示部２８０内に表示する。
当該構成によって、運転者は周囲に存在する店舗および施設の種類と、その方向を容易に認識することができる。
【０１１３】
また、本実施形態では、電動モビリティの制御部８１が、マップデータを用いてルートの設定を行うものであり、表示装置２００が、設定されたルートに応じた進行方向を周辺情報表示部２８０に表示させる。
当該構成によって、運転者は向かうべき方向を直感的に把握できる。
【０１１４】
また、前述のように、周辺情報表示部２８０は環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４と同心状に配置されるものである。当該構成によって、運転者による環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０の視認性、これら表示部に表示される情報の認識容易性が高くなる。
【０１１５】
なお、本実施形態において、表示装置２００が、店舗情報２９１および施設情報２９２の表示が必要になった時に周辺情報表示部２８０を表示してもよい。例えば、推定された自己位置の周囲のマップデータに基づき、自己位置から所定時間以内に到達できる店舗又は施設が存在する場合、自己位置から所定距離に店舗又は施設が存在する場合に、表示装置２００が周辺情報表示部２８０を表示してもよい。当該構成が採用されると、運転者にとって、周辺情報表示部２８０が表示されたことは、周囲に何等かの店舗又は施設があることのサインとなる。
【０１１６】
なお、本実施形態において、表示装置２００が、電動モビリティの走行の障害になる検出対象である回避対象又は回避準備対象の検出結果を制御部８１から受信し、その時だけ環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４を表示してもよい。当該構成が採用されると、運転者にとって、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４が表示されたことは、周囲に何等かの検出対象があることのサインとなる。
【０１１７】
なお、本実施形態において、表示装置２００が、環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０の各々の表示又は非表示を切り替え可能に構成されていてもよい。例えば、入力装置２２４への入力に基づき、表示制御部２２１が環状表示部２３１，２３２，２３３，２３４および周辺情報表示部２８０の各々の表示又は非表示を切り替える。当該構成によって、運転者の要求に応じて表示装置２００に表示される情報を容易且つ効果的に変えることが可能となる。
【０１１８】
また、本実施形態では、バックビューカメラを備え、前記表示装置が、バックビューカメラで撮像された画像が環状表示部２３１，２３２に表示される。
当該構成は、電動モビリティの後方を目視し難い運転者でも、電動モビリティの後方の状況を容易且つ確実に把握することができる。
【符号の説明】
【０１１９】
１０  前輪（車輪）
１１  車軸
１３  ローラ
１４  ハブ
２０  後輪（車輪）
３０  モビリティ本体
３１  ボディ
３２  ベース部
３３  座席支持部
４０  座席ユニット
４３  コントロールアーム
４３ａ  アームレスト
４４  操作部
４４ａ  操作レバー
４５  設定部
５０  モータ
６０  制御ユニット
７０  モータドライバ
８０  制御装置
８１  制御部
８２  記憶装置
８２ａ  走行制御プログラム
８２ｂ  回避制御プログラム
８２ｃ  自動運転プログラム
９０  ステレオカメラ（センサ）
９１  レンズユニット
９２  カメラ本体
９３  撮像素子
１００  ＬｉＤＡＲ
２００  表示装置
２１０  固定部材
２２１  表示制御部
２２２  ディスプレイ
２２３  記憶部
２２４  入力装置
２２５  送受信部
２３１，２３２，２３３，２３４  環状表示部
ＤＡ  検出範囲
ＤＡＲ  検出範囲
【図１】
2020102086.tif 000003
【図２】
2020102086.tif 000004
【図３】
2020102086.tif 000005
【図４】
2020102086.tif 000006
【図５】
2020102086.tif 000007
【図６】
2020102086.tif 000008
【図７】
2020102086.tif 000009
【図８】
2020102086.tif 000010
【図９】
2020102086.tif 000011
【図１０】
2020102086.tif 000012
【図１１】
2020102086.tif 000013
【図１２】
2020102086.tif 000014
【図１３】
2020102086.tif 000015
【図１４】
2020102086.tif 000016
【図１５】
2020102086.tif 000017
【図１６】
2020102086.tif 000018
【図１７】
2020102086.tif 000019