(57)【要約】【課題】アレルゲンなどの空気清浄の対象物質の室内への侵入やその拡散を低減できるような適切な場所に、空気清浄機を移動させること。【解決手段】移動型空気清浄機１としてのロボット２０は、空気清浄を行う清浄部を有する筐体と、空気清浄の対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知する検知部２２と、筐体を移動させる機構部２３と、検知部２２が検知した検知結果をもとに、機構部２３を介して、対象物質の侵入経路にむけて筐体を移動させる制御部２１と、を備える。例えば、検知部２２は、家の出入り口に設置した人感センサにより、当該出入り口を介した対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、制御部２１は、機構部２３を介して、対象物質の侵入経路となる出入り口にむけて筐体を移動させる。【選択図】  図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
空気清浄を行う清浄部を有する筐体と、
空気清浄の対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知する検知部と、
前記筐体を移動させる機構部と、
前記検知部が検知した検知結果をもとに、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路にむけて前記筐体を移動させる制御部と、を備えることを特徴とする
移動型空気清浄機。
【請求項２】
前記検知部は、家の出入り口に設置した人感センサにより、当該出入り口を介した前記対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、
前記制御部は、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路となる前記出入り口にむけて前記筐体を移動させることを特徴とする
請求項１に記載の移動型空気清浄機。
【請求項３】
前記検知部は、ユーザが携帯するスマートデバイスの位置通知機能により、家の出入り口を介した前記ユーザの出入りに伴う前記対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、
前記制御部は、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路となる前記出入り口にむけて前記筐体を移動させることを特徴とする
請求項１に記載の移動型空気清浄機。
【請求項４】
前記検知部は、窓開閉センサにより、窓を介しての前記対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、
前記制御部は、前記機構部を介して、開かれた前記窓にむけて前記筐体を移動させることを特徴とする
請求項１に記載の移動型空気清浄機。
【請求項５】
前記検知部は、屋外センサにより計測した空気の流れをもとに、前記室内への前記対象物質の侵入経路を検知し、
前記制御部は、前記機構部を介して、前記検知部が検知した前記侵入経路に沿って、前記筐体を移動させることを特徴とする
請求項１に記載の移動型空気清浄機。
【請求項６】
前記検知部は、家の出入り口に設置した開閉検知センサである音センサにより、前記家の出入り口を介しての前記対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、
前記制御部は、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路となる前記出入り口にむけて前記筐体を移動させることを特徴とする
請求項１に記載の移動型空気清浄機。
【請求項７】
前記検知部は、家の出入り口に設置した開閉検知センサである感圧センサにより、前記家の出入り口を介しての前記対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、
前記制御部は、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路となる前記出入り口にむけて前記筐体を移動させることを特徴とする
請求項１に記載の移動型空気清浄機。
【請求項８】
前記機構部は、前記移動型空気清浄機の前記筐体を移動する車輪と、前記車輪を駆動する駆動用モータとで構成され、
前記清浄部は、前記筐体の上方に配置されたフィルタと、前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられた遠心羽根車と、前記遠心羽根車を駆動するための前記遠心羽根車と同軸に配置された羽根車用モータとで構成されることを特徴とする
請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の移動型空気清浄機。
【請求項９】
空気清浄を行う清浄部を有する筐体と、前記筐体を移動させる機構部と、検知部と、制御部と、を備える移動型空気清浄機により実行される空気清浄方法であって、
前記検知部は、空気清浄の対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知し、
前記制御部は、前記検知部が検知した検知結果をもとに、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路にむけて前記筐体を移動させることを特徴とする
空気清浄方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型空気清浄機、および、空気清浄方法に関わる。
【背景技術】
【０００２】
従来の空気清浄機は設置場所が固定されるため、室内全体の空気を清浄化しようとすると、ファン回転数が増加し、騒音が増大する。また、広い部屋では大風量が必要なため大型化し、完了までの時間も長い。
【０００３】
この課題に対し、特許文献１にあるように、上面、側面および下面を有し、上面中央部に吸気口が設けられ、側面または上面の外縁部および側面に排気口が設けられた筐体と、自走装置と、モータと、ファンと、モータより筐体側面側に配設されモータの回転によって回転するフィルタ部材を備えた空気清浄機がある。
この空気清浄機は、室内または本体に搭載されたセンサにより、埃、アレルゲン、ウィルス濃度を感知し、走行パターンと連動する。この方式によれば、小型化を図ることができ、しかも、生活空間における空気清浄を速やかに行うことを可能とする自走式空気清浄機を提供できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１８／０７４０５２号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の空気清浄機では、埃、アレルゲン、ウィルス濃度を検知し、走行パターンを決定している。しかし、これらは検知した時点ですでに室内に侵入しており、人間生活に影響を与える可能性がある。
例えば、換気扇からの換気に伴ってその付近から吸気される吸気口から侵入したアレルゲンが台所を通過し、隣の部屋である居間に飛散してきたとする。居間に置かれた空気清浄機は、居間に飛散したアレルゲンを本体に搭載されたセンサで検知することで、居間の空気清浄を開始する。
しかし、侵入口である台所では、すでにアレルゲンが飛散されている。よって、台所にいる家族は、飛散したアレルゲンの影響を長い間受けてしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、アレルゲンなどの空気清浄の対象物質の室内への侵入やその拡散を低減できるような適切な場所に、空気清浄機を移動させることを、主な課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、空気清浄を行う清浄部を有する筐体と、
空気清浄の対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知する検知部と、
前記筐体を移動させる機構部と、
前記検知部が検知した検知結果をもとに、前記機構部を介して、前記対象物質の侵入経路にむけて前記筐体を移動させる制御部と、を備えることを特徴とする。
その他の手段は、後記する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、アレルゲンなどの空気清浄の対象物質の室内への侵入やその拡散を低減できるような適切な場所に、空気清浄機を移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に関する移動型空気清浄機を示す。図１（ａ）は外観斜視図を示し、図１（ｂ）は上蓋開時の外観斜視図を示す。
【図２】本発明の一実施形態に関する移動型空気清浄機の上面図を示す。
【図３】本発明の一実施形態に関する移動型空気清浄機の縦断面図の図２のＩ−Ｉ断面を示す。
【図４】本発明の一実施形態に関する移動型空気清浄機を示す。図４（ａ）に、実施形態の移動型空気清浄機の側面図を示し、図４（ｂ）にフィルタ付近を上から見た横断面図の図４（ａ）のII−II断面を示し、図４（ｃ）に送風手段付近の横断面図の図４（ａ）のIII−III断面を示す。
【図５】本発明の一実施形態に関する移動型空気清浄機の下面図を示す。
【図６】本発明の一実施形態に関する移動型空気清浄機の後面図を示す。
【図７】本発明の一実施形態に関する行動検知システムが設置された屋外を示す側面図である。
【図８】本発明の一実施形態に関する行動検知システムが設置された居室を示す側面図である。
【図９】本発明の一実施形態に関する空気清浄システムの構成図である。
【図１０】本発明の一実施形態に関する図９の空気清浄システムの変形例を示す構成図である。
【図１１】本発明の一実施形態に関する図９の空気清浄システムの変形例を示す構成図である。
【図１２】本発明の一実施形態に関する住空間地図を記憶しているロボットによる空気清浄処理を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の一実施形態に関する住空間地図を記憶していないロボットによる空気清浄処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００１１】
図１に、本発明に係る実施形態の移動型空気清浄機１を示す。図１（ａ）は外観斜視図を示し、図１（ｂ）は上蓋開時の外観斜視図を示す。
【００１２】
図２に、実施形態の移動型空気清浄機１の上面図を示す。
【００１３】
図３に、実施形態の移動型空気清浄機１の縦断面図の図２のＩ−Ｉ断面を示す。
【００１４】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、実施形態の移動型空気清浄機１は、扁平な略円柱形状の本体１Ｈを有している。
移動型空気清浄機１の本体１Ｈは、図３に示すように、送風手段１ｗ、走行手段１ｒ、フィルタ３、センサ４、制御基板５ａ、および蓄電池５ｂと、これらを内包する外装カバー２とにより構成されている。すなわち、本体１Ｈは、扁平な略円柱形状の筺体である外装カバー２で覆われている。外装カバー２の上面には上蓋２ｆが付いている。
【００１５】
フィルタ３を交換する際には、図１（ｂ）に示すように、上蓋２ｆを開け、フィルタ持ち手部３ｈを把持して持ち上げることができる。フィルタ３を本体１Ｈの上方に設けたので、上蓋２ｆを持ち上げ、簡単にフィルタ３を交換できる。
【００１６】
図１（ａ）、図２に示すように、外装カバー２の上方側面には、上面視で略Ｕ字形状の本体吸入口２ｉが設けられている。
【００１７】
図４（ａ）に、実施形態の移動型空気清浄機１の側面図を示し、図４（ｂ）にフィルタ３付近を上から見た横断面図の図４（ａ）のII−II断面を示し、図４（ｃ）に送風手段付近の横断面図の図４（ａ）のIII−III断面を示す。
【００１８】
図２、図４（ｃ）に示すように、本体吸入口２ｉがない位置の下方中央には、本体排出口２ｏが設けられている。換言すれば、本体排出口２ｏの上方には、本体吸入口２ｉが配置されていない。
【００１９】
図３に示す送風手段１ｗは、遠心羽根車６と羽根車用モータ６ｍとスクロール７とを有している。
羽根車用モータ６ｍは、遠心羽根車６と同軸に配置され遠心羽根車６を駆動する。
【００２０】
遠心羽根車６は、略上向きに配置されている。遠心羽根車６は、回転することで吸入口６ｉを介して上方から下方へ空気を吸い込んで側方に排出する（図３の矢印α２）。なお、吸入口６ｉとは、遠心羽根車６の羽根６ｈの上端面６ｈ１をいう。
【００２１】
図４（ｃ）に示すように、スクロール７は、遠心羽根車６の外周に上面視で渦巻き状に設けられている。
【００２２】
図３に示す走行手段１ｒは、側方車輪９ｓ１、９ｓ２と車輪用モータ９ｍ１、９ｍ２と後方車輪９ｋとを有している。車輪用モータ９ｍ１、９ｍ２は、側方車輪９ｓ１、９ｓ２を駆動する。
【００２３】
図５に、移動型空気清浄機１の下面図を示す。図６に、移動型空気清浄機１の後面図を示す。
移動型空気清浄機１には、一対の側方車輪９ｓ１、９ｓ２と後方車輪９ｋとが下方に突出して設けられている。側方車輪９ｓ１、９ｓ２は、駆動輪であり、後方車輪９ｋは、従動輪である。
【００２４】
車輪用モータ９ｍ１、９ｍ２から側方車輪９ｓ１、９ｓ２それぞれへの動力伝達手段としてベルトを用いている。車輪用モータ９ｍ１、９ｍ２からの動力は、それぞれプーリー９ｐ１、９ｐ２を介して側方車輪９ｓ１、９ｓ２に伝達される。
【００２５】
後方車輪９ｋはキャスター９ｃを介して底板２ｔに固定されている。キャスター９ｃは底板２ｔに回転可能に保持されている。
【００２６】
図３、図４（ｂ）に示すフィルタ３は、粒径の大きい塵埃を除去するためのプレフィルタ、粒径の小さい塵埃を除去するためのＨＥＰＡフィルタ、および臭い成分を除去するための脱臭フィルタを有して構成されている。
フィルタ３は、本体吸入口２ｉの内側に、上面視で略円周状に設けられている。図３に示すように、フィルタ３は、高さ方向には本体１Ｈの上部側方に設けられている。
【００２７】
なお、フィルタ３は、本体１Ｈの上部側方に設けられれば、連続して設けてもよいし、間欠的に設けてもよい。
【００２８】
＜制御系＞
センサ４としては、塵埃を検知するほこりセンサ４ａ（図３参照）を配設している。なお、センサとして他にも、においを検知するにおいセンサ（図示せず）、障害物を検知する赤外線センサ（図示せず）、障害物との距離を測定するＴＯＦセンサ（図示せず）等を用いてもよい。
【００２９】
図３に示す制御基板５ａは、蓄電池５ｂから電源が供給されている。
制御基板５ａは、各種センサ情報に基づいて、羽根車用モータ６ｍ、車輪用モータ９ｍ１、９ｍ２を制御する。こうして、移動型空気清浄機１は、自律走行しながら部屋の空気をフィルタ３を通過させて清浄にする。
＜操作部１Ｓ＞
図１（ａ）に示すように、移動型空気清浄機１の操作部１Ｓは上蓋２ｆの外側の位置である本体１Ｈの上面に配設されている。つまり、操作部１Ｓは、本体１Ｈにおける上面視で略Ｕ字形状の本体吸入口２ｉがない後方部１ｈ１に設けられる。
【００３０】
操作部１Ｓは、操作釦ｓ１を有している。操作部１Ｓの操作釦ｓ１に接続される配線ｓ２は、図２に示すように、本体１Ｈにおける上面視で略Ｕ字形状の本体吸入口２ｉを避けた後方部１ｈ１を通って制御基板５ａ（図３参照）に接続されている。
【００３１】
＜移動型空気清浄機１の空気の流れ＞
次に、移動型空気清浄機１の空気の流れについて説明する。
【００３２】
図３に示す羽根車用モータ６ｍが駆動することで遠心羽根車６が回転する（図３の矢印α３）。遠心羽根車６の回転により、図３の矢印α１に示すように、室内の空気が本体吸入口２ｉから本体１Ｈの内部に吸込まれる。
【００３３】
本体吸入口２ｉから流入した空気は、フィルタ３を通過して塵埃、におい等が除去され清浄にされる。清浄にされた空気は、フィルタ３を通過した後、側方から下方に略直角に偏向されて、遠心羽根車６の吸入口６ｉ（６ｈ１）に達する。
図３に示すように、遠心羽根車６の内部で空気は、下方から側方に略直角に偏向され（図３の矢印α４）、遠心羽根車６の外周に設けられたスクロール７に達する。
スクロール７に達した空気は、図４（ｃ）の矢印α５に示すように、渦巻き形状のスクロール７を通ってスクロール７の内部で減速して昇圧された後、本体排出口２ｏから外部（室内）へ放出される（図３の矢印α２）。
【００３４】
図７は、行動検知システムが設置された屋外を示す側面図である。
移動型空気清浄機１（図１）として具現化されるロボット２０の検知部２２（図９）は、埃、アレルゲン、ウィルスなどの空気清浄の対象物質の室内への侵入又は侵入の兆候を検知する。その検知結果を受け、ロボット２０の制御部２１（図９）は侵入経路に移動するように機構部２３（図９）を制御する。そのため、アレルゲン侵入又は侵入の兆候を検知部２２に検知させるための各種センサ１０が、図７に示すように屋外に設置されている。
ここで、検知部２２は、「ドアや窓が開いた」という事象をもとに、対象物質の室内への侵入を検知する。一方、検知部２２は、「ドアや窓が開きそう」になる別の事象をもとに、対象物質の室内への侵入の兆候を検知する。つまり、検知した侵入の兆候に対して、ロボット２０が先回りして移動しておくようにする。
【００３５】
ゲート９１は、敷地の出入口である。ゲート９１内部の敷地には、屋外センサ７１が設置されている。
屋外センサ７１は、ゲート９１から入ってきた人を認識する。
人が携帯しているスマートデバイス９０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）などの位置通知機能で自身の位置情報を取得可能である。取得した位置情報をもとに、スマートデバイス９０の利用者のゲート９１や玄関ドア９２への出入を検知する。
また、屋外センサ７１は、人を検知する機能だけでなく、屋外と屋内における空気の流れを計測する風速計として構成してもよい。屋外センサ７１により計測された空気の流れは、アレルゲンの飛散量や飛散経路をもとにした屋内への侵入経路を予測するためのデータとして、検知部２２に提供される。
【００３６】
検知部２２は、屋外における空気の流れと、屋内へのアレルゲン侵入口の位置とをもとに、アレルゲンの屋内への飛散経路を予測する。例えば、東西南北それぞれに窓やドアなどの侵入口が存在する家屋では、以下の情報をもとに、検知部２２は、屋内への飛散経路を予測する。
・東の窓と、西のドアがそれぞれ空いている。
・南の窓と、北の窓とはそれぞれ閉じている。
・屋外センサ７１により、屋外には西向きの風が吹いていることが計測される。
この場合、風向きに従って、東の窓から侵入したアレルゲンが、西のドアから排出されると予測される。よって、移動型空気清浄機１は、上流側の東の窓にまず移動して侵入したアレルゲンを清浄し、その後に、下流側の西のドアに移動してアレルゲンを清浄する。
【００３７】
玄関ドア９２は、敷地内の家の出入口である。この玄関ドア９２の付近には、音センサ７２と、人感センサ７３と、感圧センサ７４と、ドア開閉センサ７５とが設置されている。
音センサ７２は、玄関ドア９２を開閉する音などを集音することで、人の出入を検知する開閉検知センサである。
人感センサ７３は、例えば一般的な焦電型のもので、玄関ドア９２を開閉する人（接近する人）から放出される赤外線により、人の出入を検知する。
感圧センサ７４は、玄関ドア９２を開閉する人が乗る玄関マットなどの感圧を検知することで、人の出入を検知する開閉検知センサである。
ドア開閉センサ７５は、玄関ドア９２自体の開閉を検知することで、人の出入を検知する。
【００３８】
以上の玄関ドア９２の付近に設置された少なくとも１つの各種センサにより、玄関ドア９２の開閉（つまり、人の出入）が検知される。このように開閉が検知された玄関ドア９２は、屋内へのアレルゲン侵入口となりうるため、その開閉を検知した結果は、屋内への侵入経路（侵入口）を予測するためのデータとして、検知部２２に提供される。
【００３９】
図８は、行動検知システムが設置された居室を示す側面図である。居室は、家庭などの室内であるが、その他、会社の事務室や倉庫などであってもよく、限定されない。
窓開閉センサ７６は、付近の窓の開閉を検知するセンサである。窓開閉センサ７６は、開閉を検知した結果を、屋内へのアレルゲンの侵入経路として検知部２２に通知する。
【００４０】
居室内に設置した複数のビーコン８０のうち、侵入又は侵入の兆候が検知されたアレルゲン侵入口に近いビーコン８０は、周囲に呼出用電波を発信し、その呼出用電波を移動型空気清浄機１に受信させることで、アレルゲン侵入経路（侵入口）に移動型空気清浄機１を呼び出す。そのため、ロボット２０または行動認識サーバ４０は、侵入又は侵入の兆候が検知されたアレルゲン侵入口に近いビーコン８０に対して、呼出用電波の発信を指示する。
【００４１】
図９は、空気清浄システムの構成図である。
空気清浄システムは、複数のセンサ１０と、ロボット２０と、給電装置３０と、行動認識サーバ４０とを含んで構成される。
センサ１０は、室内および室外に設けられて情報をセンシングし、通信部１４によって情報を外部に送信するものである。例えば、図７で説明した屋外センサ７１、音センサ７２、人感センサ７３、感圧センサ７４、ドア開閉センサ７５、および、図８で説明した窓開閉センサ７６は、それぞれセンサ１０の一例である。
【００４２】
ロボット２０は、検知部２２と機構部２３などを有し、室内を移動することができるロボットである。ロボット２０は、例えば空気清浄機能を有するロボットであるが、これに限られず、愛玩用のロボットや警備用のロボットであってもよく、限定されない。例えば、図１の移動型空気清浄機１は、ロボット２０の一例である。つまり、ロボット２０の空気清浄機能（清浄部、不図示）は、移動型空気清浄機１のフィルタ３、遠心羽根車６、および、羽根車用モータ６ｍとして具体化される。
【００４３】
給電装置３０は、このロボット２０に電力を供給するものである。行動認識サーバ４０の制御部４１は、複数のセンサ１０、およびロボット２０と通信する通信部４４を有している。これら接続したセンサ１０やロボット２０の検知情報に基づいて、人や動物や他のロボット装置などの移動体の行動および／または状態を検知する。
【００４４】
複数のセンサ１０は、制御部１１と、検知部１２と、記憶部１３と、通信部１４と、電源部１５とを備える。
電源部１５は、このセンサ１０を起動して各部に電力を供給する。通信部１４は、無線または有線の通信モジュールであり、センサ１０の検知情報およびセンサ１０の固有ＩＤ（IDentifier）を行動認識サーバ４０へ送信する。記憶部１３は、例えばＲＯＭ（Read Only Memory）やフラッシュメモリであり、センサ１０の固有ＩＤなどを記憶する。検知部１２は、室内および室外の情報を検知するセンサとして機能する。検知部１２は、例えば赤外線や超音波などで人などを検知する人感センサであり、人や移動ロボットなどの移動体を検知可能である。制御部１１は、検知部１２の動作を制御する。
【００４５】
ロボット２０は、電源部２５と、機構部２３（移動手段）と、検知部２２と、制御部２１、記憶部２４、通信部２７、操作部２６を備える。ロボット２０は、電源部２５に二次電池（不図示）を備え、この二次電池を給電装置３０で充電することによって動作する。
【００４６】
電源部２５は、ロボット２０を起動させると共に、このロボット２０の各部に電力を供給する。機構部２３は、室内を移動するためのものであり、例えばモータと車輪で構成される。機構部２３は、居室の内部を移動可能な移動手段として機能する。
【００４７】
検知部２２は、室内および室外の情報を検知するセンサとして機能する。検知部２２は、ロボット２０の位置を検知したり、人や動物などの移動体の行動を検知したりするためのセンサ群である。制御部２１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）であり、検知部２２の検知情報を分析し、この分析した情報に基づいてロボット２０の動作を制御する。記憶部２４は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やフラッシュメモリであり、制御部２１が分析した情報を記憶する。通信部２７は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、制御部２１と行動認識サーバ４０との間で情報を送受信する。操作部２６は、利用者がロボット２０を操作するためのスイッチやボタン等である。
【００４８】
給電装置３０は、ロボット２０に電力を供給するものである。また、給電装置３０は、検知部３１と通信部３２と給電部３３とを備える。検知部３１は、ロボット２０の位置を検知するセンサである。通信部３２は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、制御部２１と行動認識サーバ４０との間で情報を送受信する。給電部３３は、外部電源５０から供給された電力をロボット２０の電源部２５に給電する。また、外部電源５０は、給電装置３０だけでなく、行動認識サーバ４０にも電力を供給する。
【００４９】
なお、ロボット２０の検知部２２は、赤外線、超音波、レーザ、加速度、カメラ、音声認識等のセンサ群と、機構部２３の動作を検知するセンサ群を含んで構成されている。検知部２２は、自身が移動した空間の幾何情報を検知するための位置センサを含む検知手段である。これによって、自律的に室内を移動することができる。制御部２１は、機構部２３の動作情報とセンサ群の検知情報を用いて自己位置を認識することができる。その結果、ロボット２０の制御部２１は、検知部２２によって居室の幾何情報を分析し、分析した幾何形状の情報（住空間地図）を記憶部２４に記憶させる。これによって、制御部２１は、ロボット２０自身の位置を認識することができる。通信部２７によって目的地情報（幾何情報）を受信すれば、ロボット２０は、自律的に目的地へ移動することができる。
【００５０】
また、ロボット２０の制御部２１は、通信部２７を介して行動認識サーバ４０に自己位置の空間情報（ＧＩ）を発信できる。さらに、ロボット２０の制御部２１は、検知部２２により人や動物などの移動体の行動を、画像および音声で認識する認知手段も備えている。このため、ロボット２０の制御部２１は、検知した移動体の状態の情報を、通信部２７を介して行動認識サーバ４０に発信できる。状態の情報を受信した行動認識サーバ４０の制御部４１は、外部通信部４５を介して外部に、この状態の情報を発信できる。
【００５１】
行動認識サーバ４０は、制御部４１と、記憶部４２と、タイマ４３と、通信部４４と、外部通信部４５とを含んで構成されている。通信部４４は、例えばWi-Fi（登録商標）の通信モジュールであり、センサ１０およびロボット２０から発信された情報を受信し、ロボット２０へ情報を発信する。通信部４４は、室内および室外に設けられた複数のセンサ１０やロボット２０と通信可能な通信手段として機能する。
【００５２】
外部通信部４５は、例えばネットワークインタフェースカード（ＮＩＣ）であり、センサ１０およびロボット２０で構築されるネットワーク以外の外部ネットワークとの間で情報を送受信する。制御部４１は、センサ１０、ロボット２０、および外部通信部４５から受信した情報を分析し、この分析結果に基づいてロボット２０の制御を行う。制御部４１は、複数のセンサ１０が検知したセンサ情報、およびロボット２０の検知部２２が検知した情報に基づいて、移動体の行動を検知する制御手段として機能する。
【００５３】
記憶部４２は、外部通信部４５からの入力情報や制御部４１の制御情報を記憶する。記憶部４２は、複数のセンサ１０を設置した位置を示すセンサ位置情報、およびロボット２０が移動した空間の幾何情報と複数のセンサ１０が設けられている位置の情報との対応関係を記憶する記憶手段である。制御部４１は、各センサ１０が設けられている位置を、ロボット２０が位置センサによって検知した空間の座標系で表現された位置情報として記憶部４２に記憶する。タイマ４３は、イベントの発生時刻を認識する。
なお、行動認識サーバ４０の各機能は、ロボット２０やセンサ１０に組み込まれていてもよい。
【００５４】
図１０は、図９の空気清浄システムの変形例を示す構成図である。
図１０のロボット２０も自律移動可能であるが、図９のロボット２０と異なり、幾何形状の情報（住空間地図）を記憶部２４に記憶していない。よって、制御部２１は、通信部２７によって受信した目的地情報（幾何情報）が示す目的地に移動するときには、ロボット２０の周囲に位置する無線標識６０を活用する。
無線標識６０は、図８ではビーコン８０として説明したように、周囲に呼出用電波を発信するための発信部６１と、自身が動作するための電源部６２とを有する。発信部６１からの呼出用電波を受信したロボット２０は、侵入又は侵入の兆候が検知されたアレルゲン侵入口の位置を知ることができる。
【００５５】
図１１は、図９の空気清浄システムの変形例を示す構成図である。図９では、ロボット２０と行動認識サーバ４０とを別々の筐体として説明したが、図１１では、行動認識サーバ４０の機能をロボット２０内に統合した構成である。
つまり、図１１のロボット２０には、図９のロボット２０の各構成要素に加え、行動認識サーバ４０のタイマ４３が、ロボット２０のタイマ２８として備えられている。同様に、行動認識サーバ４０の外部通信部４５が、ロボット２０の外部通信部２９として備えられている。
【００５６】
図１２は、住空間地図を記憶部２４に記憶しているロボット２０（図９，図１１）による、移動型の空気清浄処理を示すフローチャートである。Ｓ１０１として、ロボット２０は、通常走行の状態から処理を開始する。
Ｓ１０２として、ロボット２０の検知部２２は、ユーザの家族が外出中か否かを判定する。Ｓ１０２でＹｅｓならＳ１１１に進み、ＮｏならＳ１３１に進む。例えば、スマートデバイス９０を持つ家族の位置情報が屋外であるときに、検知部２２は、ユーザの家族が外出中であると判定する。
【００５７】
Ｓ１１１として、検知部２２は、人感センサ７３の反応などから、玄関ドア９２がこれから開かれるか否かを判定する。この判定処理は、図７で説明したように、人感センサ７３だけでなく、音センサ７２、感圧センサ７４、ドア開閉センサ７５のうちの少なくとも１つのセンサをもとに、家族などの人物が玄関ドア９２に接近したことを検知してもよい。Ｓ１１１でＹｅｓならＳ１１２に進み、ＮｏならＳ１２１に進む。
Ｓ１１２として、ロボット２０の制御部２１は、Ｓ１１１で反応のあった玄関（玄関ドア９２付近）に移動するように機構部２３を制御する。この移動により、玄関ドア９２からのアレルゲンの侵入又は侵入の兆候を捉えて、素早く玄関付近のアレルゲンを清浄化できる。
Ｓ１１３として、移動型空気清浄機１の周囲の塵埃を検知するほこりセンサ４ａ（図３参照）などにより、ロボット２０周辺のほこりの反応があるか否かを判定する。Ｓ１１３でＹｅｓならＳ１５１に進んで空気清浄を継続し、Ｎｏなら空気清浄が完了したとして、次のアレルゲン侵入口に移動するため、空気清浄を停止して、Ｓ１２１に進む。
以上、Ｓ１１１〜Ｓ１１３をもとに、「家族などの人物が玄関ドア９２に接近した」という侵入の兆候をもとに、ロボット２０が玄関ドア９２付近の空気清浄処理を素早く開始する処理を説明した。
【００５８】
Ｓ１２１〜Ｓ１２３は、「スマートデバイス９０を持つ家族の位置情報が家屋の敷地内（庭）に存在する」という侵入の兆候をもとに、ロボット２０が玄関ドア９２付近の空気清浄処理を素早く開始する処理である。ここでは、Ｓ１１１の判定処理が、Ｓ１２１では家族が家屋の敷地内にいるか否かの判定処理に置き換わる。Ｓ１２２，Ｓ１２３の処理は、Ｓ１１２，Ｓ１１３と同じである。
【００５９】
Ｓ１３１〜Ｓ１３３は、「屋内の窓が開かれたことを窓開閉センサ７６により検知した」というアレルゲンの侵入をもとに、ロボット２０が窓付近の空気清浄処理を素早く開始する処理である。ここでは、Ｓ１１１の判定処理が、Ｓ１３１では屋内の窓が開かれたことを検知したか否かの判定処理に置き換わる。
Ｓ１３２では、アレルゲンの侵入口が玄関ではなく窓であるので、ロボット２０は、Ｓ１３１で反応のあった窓付近に移動する処理に置き換わる。Ｓ１３３の処理は、Ｓ１１３と同じである。
【００６０】
Ｓ１４１〜Ｓ１４３は、「屋内の換気扇が動作したことを検知した」というアレルゲンの侵入をもとに、ロボット２０が換気扇付近の吸気口での空気清浄処理を素早く開始する処理である。なお、換気扇付近の吸気口だけでなく、換気扇から離れているが、換気扇に対応した所定の位置にある換気口も、空気清浄処理の対象としてもよい。
ここでは、Ｓ１１１の判定処理が、Ｓ１４１では屋内の換気扇が動作したことを検知したか否かの判定処理に置き換わる。なお、換気扇の動作検知は、換気扇自身が行ってもよいし、換気扇とは別に取り付けたセンサ（騒音計、電力計など）が行ってもよい。
Ｓ１４２では、アレルゲンの侵入口が玄関ではなく換気扇付近等の吸気口であるので、ロボット２０は、Ｓ１４１で反応のあった換気扇付近等の吸気口に移動する処理に置き換わる。Ｓ１４３の処理は、Ｓ１１３と同じである。
【００６１】
以上、図１２で説明したように、ロボット２０の検知部２２は、外部の各種センサ１０と連動して室内へのアレルゲン侵入又は侵入の兆候を検知し、その検知場所に移動して空気清浄処理を開始する。
Ｓ１１１，Ｓ１２１の判定処理では、玄関ドア９２からのアレルゲンの侵入又は侵入の兆候を検知しており、Ｓ１３１，Ｓ１４１の判定処理では、屋内の窓や換気扇付近の吸気口などの通気口からからのアレルゲンの侵入又は侵入の兆候を検知している。
なお、Ｓ１１１，Ｓ１２１，Ｓ１３１，Ｓ１４１の各判定処理について、判断するセンサの優先順位は、この順序に限定されない。例えば、玄関の外側より窓の外側の方が花粉が多い日は、窓の開閉センサの反応を優先するなど、屋外センサ７１の測定データを元に順序を変更してもよい。
【００６２】
図１３は、住空間地図を記憶部２４に記憶していないロボット２０（図１０）による、移動型の空気清浄処理を示すフローチャートである。
図１２のロボット２０が玄関ドア９２付近に移動する処理（Ｓ１１２）は、ロボット２０が記憶部２４に記憶している住空間地図を参照して、移動を行うことができた。一方、図１３のロボット２０は、自身で住空間地図を有していないので、「玄関ドア９２付近に移動する」という目的地は把握していても、実際に現在地点からどの方向に進めばよいかわからない。
【００６３】
そこで、ロボット２０は、玄関ドア９２付近の無線標識６０（図８のビーコン８０）からの呼出用電波を手がかりに、次の移動先を把握すればよい。つまり、図１２の移動処理（Ｓ１１２）は、図１３では、ロボット２０周囲に、アレルゲンの侵入又は侵入の兆候を検知したセンサに連動した無線標識６０の反応があるか否かを判定する処理（Ｓ１１２ａ）と、反応のあった無線標識６０の位置に移動する処理（Ｓ１１２ｂ）と、無線標識６０の反応がないときにエラーを発報する処理（Ｓ１１２ｃ）とに置き換わる。
同様に、Ｓ１２２の移動処理も、無線標識６０を用いたＳ１２２ａ，Ｓ１２２ｂ，Ｓ１２２ｃの各処理に置き換わる。
Ｓ１３２の移動処理も、無線標識６０を用いたＳ１３２ａ，Ｓ１３２ｂ，Ｓ１３２ｃの各処理に置き換わる。
Ｓ１４２の移動処理も、無線標識６０を用いたＳ１４２ａ，Ｓ１４２ｂ，Ｓ１４２ｃの各処理に置き換わる。
これにより、自身で住空間地図を有していないロボット２０でも、無線標識６０を用いて、アレルゲンの侵入又は侵入の兆候の検知場所に移動して空気清浄処理を開始することができる。
【００６４】
以上説明した本実施形態では、ロボット２０（移動型空気清浄機１）が、各種センサ１０と連携して、室内へのアレルゲンの侵入又は侵入の兆候を検知し、その侵入経路に対して適切な場所に移動することを主な特徴とする。
これにより、実際に室内にアレルゲンが侵入し、そのアレルゲンが屋内の各部屋に飛散したことを検知してから空気清浄処理を開始するよりも、素早く効率的にアレルゲンを除去できる。
【００６５】
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。
また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路で設計するなどによりハードウェアで実現してもよい。
また、前記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。
【００６６】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、ＩＣ（Integrated Circuit）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの記録媒体に置くことができる。
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際にはほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
さらに、各装置を繋ぐ通信手段は、無線ＬＡＮに限定せず、有線ＬＡＮやその他の通信手段に変更してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１      移動型空気清浄機
２      外装カバー（筐体）
９ｍ１、９ｍ２  車輪用モータ（駆動用モータ）
９ｓ１、９ｓ２  側方車輪（車輪）
２０    ロボット
２１    制御部
２２    検知部
２３    機構部
２４    記憶部
２５    電源部
２６    操作部
２７    通信部
２８    タイマ
２９    外部通信部
７１    屋外センサ
７２    音センサ
７３    人感センサ
７４    感圧センサ
７５    ドア開閉センサ
７６    窓開閉センサ
８０    ビーコン
９０    スマートデバイス
９１    ゲート
９２    玄関ドア
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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