(57)【要約】【課題】車両の運転者及び携帯端末を所持する歩行者に対する、不要及び不適切な警告を低減する。【解決手段】携帯端末情報取得部１１１は、歩行者２００が所持している携帯端末２０１から、携帯端末２０１の位置、速度、及びイヤホン２０２接続の有無を示す情報を取得する。車両情報取得部１１２は、車両１００から、車両１００の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を取得する。接触可能性判定部１１３は、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されている場合、携帯端末２０１の位置及び速度を示す情報、並びに、車両１００の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を用いて、歩行者２００と車両１００との接触可能性を判定する。警告指示部１１４は、車両１００のスピーカ１０６及び携帯端末２０１のイヤホン２０２から、接触可能性判定部１１３により判定された接触可能性に応じた警告音を出力するように、車両１００及び携帯端末２０１に指示する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
歩行者が所持している携帯端末から、前記携帯端末の位置、速度、及びイヤホン接続の有無を示す情報を取得する携帯端末情報取得部と、
車両から、前記車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を取得する車両情報取得部と、
前記携帯端末にイヤホンが接続されている場合、前記携帯端末の位置及び速度を示す情報、並びに、前記車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を用いて、前記歩行者と前記車両との接触可能性を判定する接触可能性判定部と、
前記車両のスピーカ及び前記携帯端末の前記イヤホンから、前記接触可能性判定部により判定された接触可能性に応じた警告音を出力するように、前記車両及び前記携帯端末に指示する警告指示部とを備える車載接近監視装置。
【請求項２】
前記携帯端末情報取得部は、前記イヤホンが出力している音量を示す情報を取得し、
前記接触可能性判定部は、前記イヤホンが出力している音量に応じて、前記歩行者と前記車両との接触可能性を判定することを特徴とする請求項１記載の車載接近監視装置。
【請求項３】
前記車両情報取得部は、前記車両が走行している道路の環境を示す情報を取得し、
前記接触可能性判定部は、前記車両が走行している道路の環境に応じて、前記歩行者と前記車両との接触可能性の判定を行わないことを特徴とする請求項１記載の車載接近監視装置。
【請求項４】
前記接触可能性判定部は、前記車両が走行している道路の道幅が予め定められた幅以上である場合、前記歩行者と前記車両との接触可能性の判定を行わないことを特徴とする請求項３記載の車載接近監視装置。
【請求項５】
前記接触可能性判定部は、前記車両が走行している道路が多車線かつ追い越し車線である場合、前記歩行者と前記車両との接触可能性の判定を行わないことを特徴とする請求項３記載の車載接近監視装置。
【請求項６】
前記接触可能性判定部は、前記車両が走行している道路が自動車専用道路である場合、前記歩行者と前記車両との接触可能性の判定を行わないことを特徴とする請求項３記載の車載接近監視装置。
【請求項７】
前記警告指示部は、前記接触可能性判定部により判定された接触可能性を色で表現した警告画像を前記携帯端末の表示画面の一部に表示するように、前記携帯端末に指示することを特徴とする請求項１記載の車載接近監視装置。
【請求項８】
前記警告指示部は、前記車両の表示装置が表示する前記車両の進行方向を表す矢印の色が、前記接触可能性判定部により判定された接触可能性を表現する色になるように、前記車両に指示することを特徴とする請求項１記載の車載接近監視装置。
【請求項９】
歩行者が所持している携帯端末から、前記携帯端末の位置、速度、及びイヤホン接続の有無を示す情報を取得する携帯端末情報取得手順と、
車両から、前記車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を取得する車両情報取得手順と、
前記携帯端末にイヤホンが接続されている場合、前記携帯端末の位置及び速度を示す情報、並びに、前記車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を用いて、前記歩行者と前記車両との接触可能性を判定する接触可能性判定手順と、
前記車両のスピーカ及び前記携帯端末の前記イヤホンから、前記接触可能性判定手順により判定された接触可能性に応じた警告音を出力するように、前記車両及び前記携帯端末に指示する警告指示手順とを、コンピュータに実行させる車載接近監視プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、車両と歩行者との接近を警告する車載接近監視装置及び車載接近監視プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に係る移動通信システムは、車両と歩行者の速度と位置情報を用いて、車両と歩行者の距離を測定し、車両と歩行者の相対距離に応じて運転者に警告すると共に、歩行者が所持している携帯情報端末を介して当該歩行者に警告する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１１６５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に係る移動通信システムは、車両と歩行者の相対距離に応じて運転者と歩行者に警告する構成であるため、歩行者と車両の進行方向が同じであって接触の可能性が低い場合でも警告してしまった。また、特許文献１に係る移動通信システムは、車両の現在の進行方向を考慮しているが、今後の右左折等の進路を考慮していないため、車両が右左折した場合は歩行者への警告の遅れ、又は警告の無駄が生じてしまった。さらに、特許文献１に係る移動通信システムは、歩行者がイヤホンをしており外部の音が聞こえにくい状態であるか否かを考慮していないため、イヤホンをしている歩行者が気付くように適切な方法で警告することができなかった。このように、特許文献１に係る移動通信システムには、不要及び不適切な警告を行う場合があるという課題があった。
【０００５】
この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、不要及び不適切な警告を低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車載接近監視装置は、歩行者が所持している携帯端末から、携帯端末の位置、速度、及びイヤホン接続の有無を示す情報を取得する携帯端末情報取得部と、車両から、車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を取得する車両情報取得部と、携帯端末にイヤホンが接続されている場合、携帯端末の位置及び速度を示す情報、並びに、車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を用いて、歩行者と車両との接触可能性を判定する接触可能性判定部と、車両のスピーカ及び携帯端末のイヤホンから、接触可能性判定部により判定された接触可能性に応じた警告音を出力するように、車両及び携帯端末に指示する警告指示部とを備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
この発明によれば、携帯端末にイヤホンが接続されている場合、携帯端末の位置及び速度を示す情報、並びに、車両の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を用いて、歩行者と車両との接触可能性を判定し、接触可能性に応じた警告音を車両のスピーカ及び携帯端末のイヤホンから出力するように指示するので、不要及び不適切な警告を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態１に係る接近監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１に係る車載接近監視装置を適用したナビゲーション装置の構成例を示すブロック図である。
【図３】実施の形態１に係る携帯端末の構成例を示すブロック図である。
【図４】実施の形態１に係る車載接近監視装置の動作例を示すフローチャートである。
【図５】接触可能性判定部による携帯端末情報及び車両情報の分類例を示すテーブルである。
【図６】図４のステップＳＴ７における接触可能性判定部の動作例を示すフローチャートである。
【図７】図４のステップＳＴ７における接触可能性判定部の動作例を示すフローチャートであり、図７の続きである。
【図８】車両が走行している道路が高速道路である場合を示す図である。
【図９】車両が走行している道路が多車線であり、かつ、車両が走行している車線が追い越し車線である場合を示す図である。
【図１０】車両と歩行者との接触可能性が「大」と判定される場面例を示す図である。
【図１１】ナビゲーション装置が表示装置に表示させる経路案内の表示画面例を示す図である。
【図１２】車両と歩行者との接触可能性が「大」と判定された場合の表示装置の表示画面例を示す図である。
【図１３】車両と歩行者との接触可能性が「中」と判定される場面例を示す図である。
【図１４】車両と歩行者との接触可能性が「中」と判定された場合の表示装置の表示画面例を示す図である。
【図１５】車両と歩行者との接触可能性が「小」と判定された場合の表示装置の表示画面例を示す図である。
【図１６】車両と歩行者との接触可能性が「なし」と判定される場面例を示す図である。
【図１７】携帯端末の表示画面例及びイヤホンの警告音出力例を示す図であり、図１７Ａは接触可能性が「小」の場合、図１７Ｂは接触可能性が「中」の場合、図１７Ｃは接触可能性が「大」の場合である。
【図１８】車両と歩行者との接触可能性が「あり」と判定される場面例を示す図である。
【図１９】実施の形態１に係る車載接近監視装置のハードウェア構成の一例を示す図である。
【図２０】実施の形態１に係る車載接近監視装置のハードウェア構成の別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
実施の形態１．
図１は、実施の形態１に係る接近監視システムの構成例を示すブロック図である。従来はカーナビゲーション装置のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）情報と歩行者が保持している携帯端末のＧＰＳ情報等を用いて、車両と歩行者との位置関係及び速度関係等を計算して、車両と歩行者との接触可能性を判定していた。これに対し、実施の形態１に係る接近監視システムは、車両１００の経路及びウインカ操作の情報と歩行者２００が保持している携帯端末２０１のイヤホン２０２接続有無等を用いて、車両１００と歩行者２００との接触可能性を判定し、接触可能性に応じて車両１００と歩行者２００とに警告を行う。また、実施の形態１に係る接近監視システムは、車両１００の撮像装置１０１が撮像する画像から道路環境を判定し、道路環境の判定結果に基づき車両１００と歩行者２００との接触可能性が限りなく低いと予想される場合、そもそも接触可能性の判定を行わない。この構成により、実施の形態１に係る接触監視システムは、不要及び不適切な処理及び警告を行わず、かつ、車両１００及び歩行者２００を撮像するカメラを備えた路側機のような特別なインフラストラクチャを必要とせずに、車両１００と歩行者２００との接触を監視することができる。
【００１０】
図１において、車両１００には、撮像装置１０１、ＧＰＳ受信装置１０２、ウインカ操作検出装置１０３、ナビゲーション装置１０４、表示装置１０５、スピーカ１０６、及び通信装置１０７が搭載されている。ナビゲーション装置１０４は、車両１００と歩行者２００との接触を監視する車載接近監視装置１１０を備える。撮像装置１０１は、車両１００が走行している道路及び周囲環境を撮像し、撮像画像をナビゲーション装置１０４へ出力する。ＧＰＳ受信装置１０２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して車両１００の位置を測位し、測位結果をナビゲーション装置１０４へ出力する。ウインカ操作検出装置１０３は、運転者によるウインカ操作を検出し、検出結果をナビゲーション装置１０４へ出力する。表示装置１０５は、ナビゲーション装置１０４からの指示に従い、運転者に対して経路案内及び接触可能性の警告等の画面を表示する。スピーカ１０６は、ナビゲーション装置１０４からの指示に従い、運転者に対して経路案内音声及び接触可能性の警告音等を出力する。通信装置１０７は、無線通信により、携帯端末２０１との間で情報をやり取りする。
【００１１】
歩行者２００は、携帯端末２０１を所持している。携帯端末２０１は、スマートフォン又は携帯電話等である。この携帯端末２０１には、イヤホン２０２が接続可能である。なお、イヤホン２０２は、ヘッドホン等であってもよい。
なお、ここでは、車両１００の周辺に存在する１人以上の歩行者２００のうちの１人の歩行者２００に着目して説明する。車両１００の周辺に複数の歩行者２００が存在する場合、以下に説明する車載接近監視装置１１０は、歩行者２００それぞれについて車両１００との接近可能性を判定すればよい。
【００１２】
図２は、実施の形態１に係る車載接近監視装置１１０を適用したナビゲーション装置１０４の構成例を示すブロック図である。ナビゲーション装置１０４は、地図データベース１２１（以下、「地図ＤＢ１２１」と称する）と、経路演算部１２２と、表示制御部１２３と、音声制御部１２４と、車載接近監視装置１１０とを備える。地図ＤＢ１２１は、地図情報を記憶している。経路演算部１２２は、地図ＤＢ１２１の地図情報を用いて車両１００の経路を演算し、演算した経路の情報を車載接近監視装置１１０へ出力する。表示制御部１２３は、経路演算部１２２が演算した経路を表す地図画面を生成して表示装置１０５に表示させる。音声制御部１２４は、経路演算部１２２が演算した経路を案内する音声を生成してスピーカ１０６に出力させる。なお、図２においては、図が複雑になることを避けるために、経路演算部１２２から表示制御部１２３と音声制御部１２４とへ経路情報を出力することを示す矢印を省略している。
【００１３】
車載接近監視装置１１０は、携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４を備える。
【００１４】
携帯端末情報取得部１１１は、通信装置１０７を介して携帯端末２０１から携帯端末情報を取得する。携帯端末情報は、携帯端末２０１の位置、速度、携帯端末２０１とイヤホン２０２との接続有無、及びイヤホン２０２が出力している音量を含む。
【００１５】
車両情報取得部１１２は、撮像装置１０１から道路及び周囲環境の撮像画像を取得し、撮像画像を用いて車両１００が走行している道路の環境を判定する。また、車両情報取得部１１２は、ＧＰＳ受信装置１０２から測位結果を取得し、測位結果から車両１００の位置及び速度を算出する。また、車両情報取得部１１２は、ウインカ操作検出装置１０３から運転者によるウインカ操作を示す情報を取得する。また、車両情報取得部１１２は、経路演算部１２２から経路の情報を取得する。車両情報取得部１１２が取得する道路環境、位置、速度、ウインカ操作、及び経路を示す情報は、車両情報である。
【００１６】
接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報取得部１１１から携帯端末情報を取得し、車両情報取得部１１２から車両情報を取得する。接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報と車両情報とを用いて、車両１００と歩行者２００との接触の可能性を判定し、判定結果を警告指示部１１４へ出力する。
【００１７】
警告指示部１１４は、接触可能性判定部１１３から接触可能性の判定結果を取得する。警告指示部１１４は、表示制御部１２３又は音声制御部１２４の少なくとも一方に対して、接触可能性に応じた警告をするように指示する。例えば、警告指示部１１４は、接触可能性に応じた警告画像を表示装置１０５に表示させるように表示制御部１２３に指示し、接触可能性に応じた警告音をスピーカ１０６に出力させるように音声制御部１２４に指示する。
また、警告指示部１１４は、通信装置１０７を介して携帯端末２０１に対して、接触可能性に応じた警告をするように指示する。例えば、警告指示部１１４は、接触可能性に応じた警告画像又は警告音の少なくとも一方を含む情報を、通信装置１０７を介して携帯端末２０１に送信する。
【００１８】
図３は、実施の形態１に係る携帯端末２０１の構成例を示すブロック図である。携帯端末２０１は、ＧＰＳ受信部２１１、位置速度取得部２１２、イヤホン検出部２１３、中央処理部２１４、通信部２１５、及び表示部２１６を備える。
【００１９】
ＧＰＳ受信部２１１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信して携帯端末２０１の位置を測位し、測位結果を位置速度取得部２１２へ出力する。位置速度取得部２１２は、ＧＰＳ受信部２１１から測位結果を取得し、測位結果から携帯端末２０１の位置及び速度を算出する。位置速度取得部２１２は、算出した携帯端末２０１の位置及び速度を中央処理部２１４へ出力する。携帯端末２０１の位置及び速度は、車載接近監視装置１１０において、歩行者２００の位置及び速度に等しいものとして扱われる。
【００２０】
イヤホン検出部２１３は、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されているか否かを検出する。また、イヤホン検出部２１３は、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されている場合、イヤホン２０２が出力している音量を検出する。イヤホン検出部２１３は、これらの検出結果を中央処理部２１４へ出力する。
【００２１】
中央処理部２１４は、位置速度取得部２１２から携帯端末２０１の位置及び速度を取得する。また、中央処理部２１４は、イヤホン検出部２１３からイヤホン２０２の接続有無及び出力音量の検出結果を取得する。そして、中央処理部２１４は、携帯端末２０１の位置、速度、イヤホン２０２の接続有無、及び出力音量を含む携帯端末情報を、通信部２１５へ出力する。
また、中央処理部２１４は、通信部２１５から接触可能性に応じた警告画像又は警告音の少なくとも一方を含む情報を取得する。そして、中央処理部２１４は、警告画像を表示部２１６へ出力し、警告音をイヤホン２０２へ出力する。
【００２２】
通信部２１５は、無線通信により、車両１００の通信装置１０７との間で情報をやり取りする。
【００２３】
図４は、実施の形態１に係る車載接近監視装置１１０の動作例を示すフローチャートである。車載接近監視装置１１０は、例えばナビゲーション装置１０４が動作している期間、図４のフローチャートに示される動作を繰り返す。
【００２４】
ステップＳＴ１において、車両情報取得部１１２は、撮像装置１０１から道路及び周囲環境の撮像画像を取得し、撮像画像から道路環境の情報を取得する。例えば、車両情報取得部１１２は、道路環境として、車両１００が走行している道路が、高速道路等の自動車専用道路であるか、多車線であるか、追い越し車線であるか、一般道路であるか等を判定する。そして、車両情報取得部１１２は、道路環境の情報を接触可能性判定部１１３へ出力する。
【００２５】
ステップＳＴ２において、接触可能性判定部１１３は、車両１００が走行している道路が自動車専用道路である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）、車両１００と歩行者２００との接触可能性が限りなく低いため、接触可能性の判定を行わない。一方、車両１００が走行している道路が自動車専用道路でない場合（ステップＳＴ２“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ３へ進む。
【００２６】
ステップＳＴ３において、接触可能性判定部１１３は、車両１００が走行している道路が多車線かつ追い越し車線である場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、車両１００と歩行者２００との接触可能性が限りなく低いため、接触可能性の判定を行わない。一方、車両１００が走行している道路が多車線でない場合、又は追い越し車線でない場合（ステップＳＴ３“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ４へ進む。即ち、車両１００が走行している道路が、道幅が予め定められた幅未満の道路（例えば、１車線の道路）、一般道路、又は駐車場等である場合、処理はステップＳＴ４へ進む。
なお、ここでは、車両１００が走行している道路が多車線かつ追い越し車線であるか否かによって接触可能性の判定を行うか否かを決定する構成であるが、車両１００が走行している道路が多車線、つまり道幅が予め定められた幅以上の道路であるか否かによって接触可能性の判定を行うか否かを決定する構成であってもよい。
【００２７】
ステップＳＴ４において、携帯端末情報取得部１１１は、通信装置１０７を介して携帯端末２０１から携帯端末情報を取得する。携帯端末情報取得部１１１は、取得した携帯端末情報を接触可能性判定部１１３へ出力する。
【００２８】
ステップＳＴ５において、接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報に含まれるイヤホン２０２の接続有無を示す情報を用いて、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されているか否かを判定する。なお、ここでは、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されていればよく、イヤホン２０２から音声が出力されているか否かは問わない。携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されていない場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、歩行者２００はイヤホン２０２を装着していないことが予想されるため、車両１００の接近に気付きやすく、車両１００に接触する可能性は低いと考えられる。そのため、接触可能性判定部１１３は、接触可能性の判定を行わない。一方、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されている場合（ステップＳＴ５“ＹＥＳ”）、歩行者２００はイヤホン２０２を装着していることが予想されるため、歩行者２００は周囲の音が聞こえづらく、車両１００の接近に気付かない可能性がある。そのため、処理はステップＳＴ６へ進む。
【００２９】
ステップＳＴ６において、車両情報取得部１１２は、道路環境以外の車両情報、即ち、車両１００の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報をＧＰＳ受信装置１０２、ウインカ操作検出装置１０３、及び経路演算部１２２から取得する。そして、車両情報取得部１１２は、取得した車両情報を接触可能性判定部１１３へ出力する。
【００３０】
ステップＳＴ７において、接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報取得部１１１から取得した携帯端末情報と車両情報取得部１１２から取得した車両情報とを用いて、車両１００と歩行者２００との接触可能性を判定する。
【００３１】
ここで、図５、図６、及び図７を参照しながら、接触可能性判定部１１３による接触可能性の判定方法の一例を説明する。
図５は、接触可能性判定部１１３による携帯端末情報及び車両情報の分類例を示すテーブルである。接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報に含まれるイヤホン２０２の出力音量を、「０」〜「５」の６段階に分類する。「０」は音量が最も小さく、「５」は音量が最も大きい。接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報に含まれる携帯端末２０１の位置と車両情報に含まれる車両１００の位置とを用いて歩行者２００と車両１００との距離を算出し、算出した距離を短距離（例えば、５ｍ未満）と中長距離（例えば、５ｍ以上）の２段階に分類する。接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報に含まれる携帯端末２０１の速度と車両情報に含まれる車両１００の速度とを用いて歩行者２００と車両１００との速度差を算出し、算出した速度差を速度差なし（例えば、１０ｋｍ／ｈ未満）、速度差あり（例えば、１０ｋｍ／ｈ以上）の２段階に分類する。接触可能性判定部１１３は、車両情報に含まれる車両１００がこれから進行する経路を、「左折」、「直進」、「右折」の３種類に分類する。接触可能性判定部１１３は、車両情報に含まれるウインカ操作を、「右」、「なし」、「左」の３種類に分類する。
【００３２】
図６は、図４のステップＳＴ７における接触可能性判定部１１３の動作例を示すフローチャートである。図７は、図４のステップＳＴ７における接触可能性判定部１１３の動作例を示すフローチャートであり、図７の続きである。
接触可能性判定部１１３は、携帯端末情報と車両情報とを図５に示されるテーブルに従って分類した後、図６及び図７のフローチャートに示される動作を行う。
【００３３】
接触可能性判定部１１３による携帯端末情報と車両情報の分類の結果、車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ未満、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ未満である場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ１２へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ１１“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ１８へ進む。
【００３４】
車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ未満、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ未満である場合（ステップＳＴ１１“ＹＥＳ”）、車両１００は駐車場又は交差点等を徐行運転していると予想される。駐車場又は交差点等には歩行者２００が存在する可能性があり、歩行者２００と車両１００とが接触する可能性がある。そして、イヤホン２０２の出力音量の大きさによって歩行者２００の判断力が異なるため、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ１２〜ＳＴ１７においてイヤホン２０２の出力音量に応じて接触可能性を判定する。
【００３５】
イヤホン２０２の出力音量が「４」〜「５」である場合（ステップＳＴ１２“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ１３において接触可能性「大」と判定する。イヤホン２０２の出力音量が「２」〜「３」である場合（ステップＳＴ１４“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ１５において接触可能性「中」と判定する。イヤホン２０２の出力音量が「０」〜「１」である場合（ステップＳＴ１６“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ１７において接触可能性「小」と判定する。
【００３６】
車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ以上、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ未満である場合（ステップＳＴ１８“ＹＥＳ”）、車両１００と歩行者２００は離れており、距離は縮まらないと予想される。そのため、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ１９において接触可能性「なし」と判定する。
【００３７】
車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ未満、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ以上である場合（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ２１へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２０“ＮＯ”）、処理はステップＳＴ２９へ進む。
【００３８】
車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ未満、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ以上である場合（ステップＳＴ２０“ＹＥＳ”）、車両１００と歩行者２００との距離が短く、かつ、車両１００と歩行者２００との速度差が大きいため、数秒で車両１００が歩行者２００を追い抜くことが予想される。この場合に運転者によりウインカ操作が行われると、車両１００が右左折する際に歩行者２００を巻き込む可能性があり、歩行者２００と車両１００とが接触する可能性がある。そのため、接触可能性判定部１１３は、ウインカ操作が「左」又は「右」である場合、ステップＳＴ２１〜ＳＴ２６においてイヤホン２０２の出力音量に応じて接触可能性を判定する。
【００３９】
イヤホン２０２の出力音量が「４」〜「５」、かつウインカ操作がある場合（ステップＳＴ２１“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ２２において接触可能性「大」と判定する。イヤホン２０２の出力音量が「２」〜「３」、かつウインカ操作がある場合（ステップＳＴ２３“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ２４において接触可能性「中」と判定する。イヤホン２０２の出力音量が「０」〜「１」、かつウインカ操作がある場合（ステップＳＴ２５“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ２６において接触可能性「小」と判定する。
【００４０】
ウインカ操作がない場合（ステップＳＴ２７“ＹＥＳ”）、車両１００が直進している道路を、歩行者２００が横断してくる可能性がある。そのため、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ２８において接触可能性「あり」と判定する。
【００４１】
車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ以上、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ以上である場合（ステップＳＴ２９“ＹＥＳ”）、処理はステップＳＴ３０へ進み、それ以外の場合（ステップＳＴ２９“ＮＯ”）、接触可能性判定部１１３の処理は終了する。
【００４２】
車両１００と歩行者２００との距離が５ｍ以上、かつ速度差が１０ｋｍ／ｈ以上である場合（ステップＳＴ２９“ＹＥＳ”）、車両１００と歩行者２００との距離は遠いが、車両１００と歩行者２００との速度差が大きいため、数秒で車両１００が歩行者２００に追いつくことが予想される。この場合に運転者によりウインカ操作があり、かつ、経路演算部１２２により演算された経路情報に基づき右左折予定である場合、数秒後の右左折地点で車両１００と歩行者２００とが接触する可能性がある。そのため、接触可能性判定部１１３は、ウインカ操作が「左」又は「右」である場合、ステップＳＴ３０〜ＳＴ３４においてイヤホン２０２の出力音量に応じて接触可能性を判定する。
【００４３】
イヤホン２０２の出力音量が「４」〜「５」、かつウインカ操作があり、かつ経路情報上右左折予定である場合（ステップＳＴ３０“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ３１において接触可能性「大」と判定する。イヤホン２０２の出力音量が「２」〜「３」、かつウインカ操作があり、かつ経路情報上右左折予定である場合（ステップＳＴ３２“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ３３において接触可能性「中」と判定する。イヤホン２０２の出力音量が「０」〜「１」、かつウインカ操作があり、かつ経路情報上右左折予定である場合（ステップＳＴ３４“ＹＥＳ”）、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ３５において接触可能性「小」と判定する。
【００４４】
ウインカ操作がなく、かつ経路情報上右左折予定である場合（ステップＳＴ３６“ＹＥＳ”）、車両１００が右左折地点に到達していないと予想されるため、車両１００が歩行者２００と接触する可能性は限りなく低い。そのため、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ３７において接触可能性「なし」と判定する。
【００４５】
ウインカ操作があり、かつ経路情報上直進予定である場合（ステップＳＴ３８“ＹＥＳ”）、車両１００の運転者は、経路演算部１２２により演算された経路を外れて右左折するつもりであることが予想される。この場合、車両１００が直進する予定の交差点より先に歩行者２００が存在し、車両１００は上記直進する予定の交差点を右左折しようとしている。そのため、車両１００は、歩行者２００に接近するより手前で右左折することになるので、歩行者２００に接触する可能性は限りなく低い。そのため、接触可能性判定部１１３は、ステップＳＴ３９において接触可能性「なし」と判定する。
【００４６】
このように、接触可能性判定部１１３は、図４のステップＳＴ７において図６及び図７のステップＳＴ１１〜ＳＴ３９の処理を行うことによって、接触可能性を判定する。そして、接触可能性判定部１１３は、接触可能性「大」、「中」、「小」、又は「あり」の場合（ステップＳＴ８“ＹＥＳ”）、その接触可能性の判定結果を警告指示部１１４へ出力する。接触可能性「なし」の場合（ステップＳＴ８“ＮＯ”）、処理は終了する。
【００４７】
ステップＳＴ９において、警告指示部１１４は、接触可能性判定部１１３から取得した接触可能性の判定結果に応じた警告画像又は警告音の少なくとも一方を生成する。そして、警告指示部１１４は、生成した警告画像又は警告音の少なくとも一方を、ナビゲーション装置１０４における表示制御部１２３又は音声制御部１２４の少なくとも一方、及び、通信装置１０７を介して携帯端末２０１へ出力する。そして、表示装置１０５、スピーカ１０６、携帯端末２０１の表示部２１６、又はイヤホン２０２のうちの少なくとも１つは、警告指示部１１４からの指示に従った警告を行う。
【００４８】
なお、車両１００が走行している道路が自動車専用道路である場合（ステップＳＴ２“ＹＥＳ”）若しくは多車線かつ追い越し車線である場合（ステップＳＴ３“ＹＥＳ”）、又は、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されていない場合（ステップＳＴ５“ＮＯ”）、接触可能性判定部１１３は接触可能性の判定を行わず、よって警告指示部１１４も警告の指示を行わない。
【００４９】
ここで、図８〜図１８を参照しながら、接触可能性の判定結果と警告の例を説明する。
図８は、車両１００が走行している道路が高速道路である場合（図４のステップＳＴ２“ＹＥＳ”参照）を示す図である。この場合、歩行者２００が存在しないので、接触可能性判定部１１３は、接触可能性の判定を行わない。また、警告指示部１１４は、ナビゲーション装置１０４及び携帯端末２０１への警告指示を行わない。
【００５０】
図９は、車両１００が走行している道路が多車線であり、かつ、車両１００が走行している車線が追い越し車線である場合（図４のステップＳＴ３“ＹＥＳ”参照）を示す図である。この場合、車両１００と歩行者２００とが接触する可能性がないので、接触可能性判定部１１３は、接触可能性の判定を行わない。また、警告指示部１１４は、ナビゲーション装置１０４及び携帯端末２０１への警告指示を行わない。
【００５１】
図１０は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「大」と判定される場面例（図７のステップＳＴ２１“ＹＥＳ”参照）を示す図である。この場面例では、矢印の経路３００として示されるように車両１００が左折予定であり、左側のウインカ１００Ｌが点滅している。そのため、車両１００はまもなく交差点を左折する状態であることが予想される。さらに、車両１００と歩行者２００との距離が短く、かつ、歩行者２００がイヤホン２０２で大音量で音楽等を聴いているため、道路を横断中の歩行者２００が車両１００の存在に気付かず車両１００と接触する可能性が高いと予想される。そのため、接触可能性判定部１１３は、接触可能性「大」と判定する。
【００５２】
図１１は、ナビゲーション装置１０４が表示装置１０５に表示させる経路案内の表示画面例を示す図である。図１１の例では、ナビゲーション装置１０４の表示制御部１２３が、車両１００の左折地点（ここでは、信号機のある交差点）を拡大した地図画面を、表示装置１０５に表示させている。この地図画面には、車両１００の位置を表す車両アイコン１００Ａと、経路演算部１２２が演算した経路に基づく車両１００の進行方向を表す矢印である経路案内３００Ａとが表示されている。
【００５３】
図１２は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「大」と判定された場合の表示装置１０５の表示画面例を示す図である。図１２の例では、警告指示部１１４が、表示制御部１２３に指示することによって、地図画面上に、車両１００付近に存在する歩行者２００の位置を表す歩行者アイコン２００Ａを表示させている。また、警告指示部１１４が表示制御部１２３に指示することによって、図１１の経路案内３００Ａに代えて、経路案内兼警告カラーバー３００Ｂを表示させている。歩行者アイコン２００Ａ及び経路案内兼警告カラーバー３００Ｂは、接触可能性を運転者に警告するための警告画像である。なお、経路案内兼警告カラーバー３００Ｂは、図１２では白黒の濃淡で表現されているが、実際には、例えば歩行者２００に遠い側から近い側へ向かって緑色、黄色、赤色に変化する表示様態である。緑色より黄色、黄色より赤色のほうが車両１００と歩行者２００とが近く、接触の可能性が高いことを表す。
【００５４】
また、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「大」と判定された場合、警告指示部１１４は、音声制御部１２４に指示することによって、「ピピピ」等の警告音をスピーカ１０６に出力させてもよい。なお、警告指示部１１４は、接触可能性が「大」の場合には警告音の音量を大きくする、又は警告音を鳴らす周期を短くする。
【００５５】
図１３は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「中」と判定される場面例（図７のステップＳＴ２３“ＹＥＳ”参照）を示す図である。この場面例では、車両１００の左側のウインカ１００Ｌが点滅しているため、車両１００はまもなく交差点を左折することが予想される。さらに、歩行者２００がイヤホン２０２で中程度の音量で音楽等を聴いており車両１００の存在に気付きにくいため、車両１００による歩行者２００の巻き込み、または歩行者２００の急な道路横断等が予想される。そのため、接触可能性判定部１１３は、接触可能性「中」と判定する。
【００５６】
図１４は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「中」と判定された場合の表示装置１０５の表示画面例を示す図である。図１４の例では、警告指示部１１４が、表示制御部１２３に指示することによって、車両１００付近に存在する歩行者２００の位置を表す歩行者アイコン２００Ａを表示させている。また、警告指示部１１４が表示制御部１２３に指示することによって、図１１の経路案内３００Ａに代えて、経路案内兼警告カラーバー３００Ｃを表示させている。歩行者アイコン２００Ａ及び経路案内兼警告カラーバー３００Ｃは、接触可能性を運転者に警告するための警告画像である。なお、経路案内兼警告カラーバー３００Ｃは、図１４では白黒の濃淡で表現されているが、実際には、例えば歩行者２００に遠い側から近い側へ向かって緑色、黄色に変化する表示様態である。
【００５７】
また、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「中」と判定された場合、警告指示部１１４は、音声制御部１２４に指示することによって、「ピピピ」等の警告音をスピーカ１０６に出力させてもよい。なお、警告指示部１１４は、接触可能性が「中」の場合には、接触可能性が「大」の場合に比べて警告音の音量を小さくする、又は警告音を鳴らす周期を長くする。
【００５８】
図１５は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「小」と判定された場合の表示装置１０５の表示画面例を示す図である。図１５の例では、警告指示部１１４が、表示制御部１２３に指示することによって、車両１００付近に存在する歩行者２００の位置を表す歩行者アイコン２００Ａを表示させている。また、警告指示部１１４が表示制御部１２３に指示することによって、図１１の経路案内３００Ａに代えて、経路案内兼警告カラーバー３００Ｄを表示させている。歩行者アイコン２００Ａ及び経路案内兼警告カラーバー３００Ｄは、接触可能性を運転者に警告するための警告画像である。なお、経路案内兼警告カラーバー３００Ｄは、図１５では白黒の濃淡で表現されているが、実際には、例えば歩行者２００に遠い側から近い側へ向かって緑色、黄色、緑色に変化する表示様態である。
【００５９】
また、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「小」と判定された場合、警告指示部１１４は、音声制御部１２４に指示することによって、「ピピピ」等の警告音をスピーカ１０６に出力させてもよい。なお、警告指示部１１４は、接触可能性が「小」の場合には、接触可能性が「大」及び「中」の場合に比べて警告音の音量を小さくする、又は警告音を鳴らす周期を長くする。
【００６０】
図１６は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「なし」と判定される場面例（図７のステップＳＴ３６“ＹＥＳ”参照）を示す図である。この場面例では、矢印の経路３００として示されるように車両１００は左折する予定であるが、車両１００から左折地点まではまだ距離があるため、運転者はまだ左側のウインカ１００Ｌを点滅させていない。さらに、車両１００と歩行者２００との距離が遠いため、接触の可能性は限りなく低い。そのため、接触可能性判定部１１３は、接触可能性「なし」と判定する。この場合、警告指示部１１４は警告指示を行わないため、表示装置１０５の表示画面は図１１のような経路案内画面のままである。
【００６１】
図１７は、携帯端末２０１の表示画面例及びイヤホン２０２の警告音出力例を示す図であり、図１７Ａは接触可能性が「小」の場合、図１７Ｂは接触可能性が「中」の場合、図１７Ｃは接触可能性が「大」の場合である。警告指示部１１４は、通信装置１０７を介して携帯端末２０１に、接触可能性の判定結果に応じた警告画像又は警告音の少なくとも一方を出力するように指示する。この指示を受けた携帯端末２０１の中央処理部２１４は、接触可能性に応じた警告カラーバー４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃを表示部２１６に表示させる。また、この指示を受けた携帯端末２０１の中央処理部２１４は、接触可能性に応じた警告音をイヤホン２０２に出力させる。
【００６２】
例えば、接触可能性が「小」である場合、中央処理部２１４は、表示部２１６の表示画面の上部等に警告カラーバー４００Ａを表示させる。警告カラーバー４００Ａは、図１７Ａでは白黒の濃淡で表現されているが、実際には、緑色である。
また、例えば、接触可能性が「中」である場合、中央処理部２１４は、表示部２１６の表示画面の上部等に警告カラーバー４００Ｂを表示させる。警告カラーバー４００Ｂは、図１７Ｂでは白黒の濃淡で表現されているが、実際には、緑色と黄色の２色である。
また、例えば、接触可能性が「大」である場合、中央処理部２１４は、表示部２１６の表示画面の上部等に警告カラーバー４００Ｃを表示させる。警告カラーバー４００Ｃは、図１７Ｃでは白黒の濃淡で表現されているが、実際には、緑色、黄色、及び赤色の３色である。緑色より黄色、黄色より赤色のほうが車両１００と歩行者２００とが近く、接触の可能性が高いことを表す。
【００６３】
また、中央処理部２１４は、接触可能性の判定結果に応じて、イヤホン２０２から出力させる警告音の音量を変化させる、又は警告音を鳴らす周期を変化させる。中央処理部２１４は、接触可能性が「大」の場合に警告音の音量を最も大きくし、接触可能性が「小」の場合に警告音の音量を最も小さくする。また、例えば、中央処理部２１４は、接触可能性が「大」の場合に警告音を鳴らす周期を最も短くし、接触可能性が「小」の場合に警告音を鳴らす周期を最も長くする。
【００６４】
また、中央処理部２１４は、接触可能性がある場合に携帯端末２０１を振動させてもよい。この場合、中央処理部２１４は、接触可能性の判定結果に応じて振動の長さ又は周期等を変化させればよい。
【００６５】
なお、警告指示部１１４は、接触可能性判定部１１３により判定された接触可能性に応じた警告カラーバー４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃのような警告画像、又は、警告音の音量若しくは周期等を示す情報を、通信装置１０７を介して携帯端末２０１へ出力してもよい。この場合、携帯端末２０１の中央処理部２１４は、通信部２１５を介して警告指示部１１４から警告画面、又は、警告音の音量若しくは周期等を示す情報を取得し、取得した情報に基づく警告画面又は警告音を表示部２１６又はイヤホン２０２へ出力する。
または、警告指示部１１４は、接触可能性判定部１１３により判定された接触可能性を示す情報を、通信装置１０７を介して携帯端末２０１へ出力してもよい。この場合、携帯端末２０１の中央処理部２１４は、通信部２１５を介して警告指示部１１４から取得した接触可能性に応じて、警告カラーバー４００Ａ，４００Ｂ，４００Ｃのような警告画像又は警告音を生成し、表示部２１６又はイヤホン２０２へ出力する。
さらに、警告指示部１１４又は中央処理部２１４は、警告音をイヤホン２０２から出力させる際の音量を、イヤホン２０２が現在出力している音楽等の出力音量に応じて変更してもよい。警告指示部１１４又は中央処理部２１４がイヤホン２０２の出力音量を考慮して警告音の音量を変更することにより、歩行者２００がより確実に警告音に気付くことができるようになる。
【００６６】
図１８は、車両１００と歩行者２００との接触可能性が「あり」と判定される場面例（図６のステップＳＴ２７“ＹＥＳ”参照）を示す図である。この場面例では、矢印の経路３００として示されるように、車両１００が、信号機のない交差点を直進する予定である。さらに、車両１００と上記交差点付近にいる歩行者２００との距離が短いため、車両１００が直進する予定の交差点を歩行者２００が横断しようとした場合には、車両１００と歩行者２００とが接触する可能性があると予想される。そのため、接触可能性判定部１１３は、接触可能性「あり」と判定する。
【００６７】
車両１００と歩行者２００との接触可能性が「あり」と判定された場合、警告指示部１１４は、車両１００の運転者に対して歩行者２００が上記交差点を横断する可能性があることを警告するように、表示制御部１２３又は音声制御部１２４に指示する。または、歩行者２００が上記交差点を横断中である場合には、警告指示部１１４は、車両１００の運転者に対して停止を促す警告をするように、表示制御部１２３又は音声制御部１２４に指示する。
また、警告指示部１１４は、上記交差点付近にいる、又は上記交差点を横断中の歩行者２００に対して車両１００の接近に注意を促す警告をするように、通信装置１０７を介して携帯端末２０１に指示する。
【００６８】
最後に、実施の形態１に係る車載接近監視装置１１０のハードウェア構成を説明する。
図１９及び図２０は、実施の形態１に係る車載接近監視装置１１０のハードウェア構成例を示す図である。車載接近監視装置１１０における携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４の機能は、処理回路により実現される。即ち、車載接近監視装置１１０は、上記機能を実現するための処理回路を備える。処理回路は、専用のハードウェアとしての処理回路１０であってもよいし、メモリ１２に格納されるプログラムを実行するプロセッサ１１であってもよい。
【００６９】
図１９に示されるように、処理回路が専用のハードウェアである場合、処理回路１０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）、又はこれらを組み合わせたものが該当する。携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４の機能を複数の処理回路１０で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路１０で実現してもよい。
【００７０】
図２０に示されるように、処理回路がプロセッサ１１である場合、携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又はソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェア又はファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１２に格納される。プロセッサ１１は、メモリ１２に格納されたプログラムを読みだして実行することにより、各部の機能を実現する。即ち、車載接近監視装置１１０は、プロセッサ１１により実行されるときに、図４のフローチャートで示されるステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１２を備える。また、このプログラムは、携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４の手順又は方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。
【００７１】
ここで、プロセッサ１１とは、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、処理装置、演算装置、又はマイクロプロセッサ等のことである。
メモリ１２は、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  ＲＯＭ）、又はフラッシュメモリ等の不揮発性もしくは揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク又はフレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）又はＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）等の光ディスクであってもよい。
【００７２】
なお、携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４の機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェア又はファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、車載接近監視装置１１０における処理回路は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又はこれらの組み合わせによって、上述の機能を実現することができる。
【００７３】
以上のように、実施の形態１に係る車載接近監視装置１１０は、携帯端末情報取得部１１１、車両情報取得部１１２、接触可能性判定部１１３、及び警告指示部１１４を備える。携帯端末情報取得部１１１は、歩行者２００が所持している携帯端末２０１から、携帯端末２０１の位置、速度、及びイヤホン２０２接続の有無を示す情報を取得する。車両情報取得部１１２は、車両１００から、車両１００の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を取得する。接触可能性判定部１１３は、携帯端末２０１にイヤホン２０２が接続されている場合、携帯端末２０１の位置及び速度を示す情報、並びに、車両１００の位置、速度、経路、及びウインカ操作を示す情報を用いて、歩行者２００と車両１００との接触可能性を判定する。警告指示部１１４は、車両１００のスピーカ１０６及び携帯端末２０１のイヤホン２０２から、接触可能性判定部１１３により判定された接触可能性に応じた警告音を出力するように、車両１００及び携帯端末２０１に指示する。このように、車載接近監視装置１１０は、車両１００及び歩行者２００の位置及び速度だけでなく、ウインカ操作の情報及びナビゲーション装置１０４の経路情報を用いて、車両１００と歩行者２００との接触可能性を判定することができるため、不要な警告を低減することができる。また、歩行者２００がイヤホン２０２を装着しており外部の音が聞こえにくいと予想される状況において、車載接近監視装置１１０は、携帯端末２０１のイヤホン２０２から警告音を出力させることができるため、歩行者２００に対して適切に警告を行うことができる。また、歩行者２００がイヤホン２０２を装着しておらず接近する車両１００に気付きやすいことが予想される状況において、車載接近監視装置１１０は、歩行者２００と車両１００との接触可能性を判定せず警告も行わないので、処理負荷の軽減及び不要な警告の低減ができる。したがって、車載接近監視装置１１０は、不要及び不適切な警告を低減することができる。
【００７４】
また、実施の形態１では、携帯端末情報取得部１１１は、イヤホン２０２が出力している音量を示す情報を取得する。接触可能性判定部１１３は、イヤホン２０２が出力している音量に応じて、歩行者２００と車両１００との接触可能性を判定する。この構成により、車載接近監視装置１１０は、歩行者２００の外部の音の聞こえにくさ、つまり接近する車両１００の気付きにくさを考慮して、歩行者２００と車両１００との接触可能性をより精度よく判定することができる。したがって、車載接近監視装置１１０は、より精度よく、不要及び不適切な警告を低減することができる。
【００７５】
また、実施の形態１では、車両情報取得部１１２は、車両１００が走行している道路の環境を示す情報を取得する。接触可能性判定部１１３は、車両１００が走行している道路の環境に応じて、歩行者２００と車両１００との接触可能性の判定を行わない。例えば、接触可能性判定部１１３は、車両１００が走行している道路の道幅が予め定められた幅以上である場合、歩行者２００と車両１００との接触可能性の判定を行わない。また、例えば、接触可能性判定部１１３は、車両１００が走行している道路が多車線かつ追い越し車線である場合、歩行者２００と車両１００との接触可能性の判定を行わない。また、例えば、接触可能性判定部１１３は、車両１００が走行している道路が自動車専用道路である場合、歩行者２００と車両１００との接触可能性の判定を行わない。この構成により、車載接近監視装置１１０は、歩行者２００と車両１００との接触の可能性が限りなく低いと予想される場合に接触可能性の判定を行わず、警告も行わないようになる。したがって、車載接近監視装置１１０は、処理負荷の軽減及び不要な警告の低減ができる。
【００７６】
また、実施の形態１では、警告指示部１１４は、接触可能性判定部１１３により判定された接触可能性を色で表現した警告画像を携帯端末２０１の表示画面の一部に表示するように、携帯端末２０１に指示する。このように、車載接近監視装置１１０は、携帯端末２０１の表示画面全体に警告画像を表示させるのではなく、表示画面の一部に警告画像を表示させるので、歩行者２００に警告しつつ、煩わしさを感じさせないようにできる。また、車載接近監視装置１１０は、接触可能性を色で表現した警告画像を携帯端末２０１に表示させるので、接触可能性を歩行者２００に直感的に認識させることができる。
【００７７】
また、実施の形態１では、警告指示部１１４は、車両１００の表示装置１０５が表示する車両１００の進行方向を表す矢印の色が、接触可能性判定部１１３により判定された接触可能性を表現する色になるように、車両１００に指示する。このように、車載接近監視装置１１０は、進行方向を表す矢印の色を接触可能性を表現する色にするので、接触可能性を運転者に直感的に認識させることができる。
【００７８】
なお、本発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、又は実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。
例えば、実施の形態１では、ナビゲーション装置１０４が車載接近監視装置１１０を内蔵する構成であったが、ナビゲーション装置１０４と車載接近監視装置１１０とが独立した構成であってもよい。
【符号の説明】
【００７９】
１０  処理回路、１１  プロセッサ、１２  メモリ、１００  車両、１００Ａ  車両アイコン、１００Ｌ  ウインカ、１０１  撮像装置、１０２  ＧＰＳ受信装置、１０３  ウインカ操作検出装置、１０４  ナビゲーション装置、１０５  表示装置、１０６  スピーカ、１０７  通信装置、１１０  車載接近監視装置、１１１  携帯端末情報取得部、１１２  車両情報取得部、１１３  接触可能性判定部、１１４  警告指示部、１２１  地図ＤＢ、１２２  経路演算部、１２３  表示制御部、１２４  音声制御部、２００  歩行者、２００Ａ  歩行者アイコン、２０１  携帯端末、２１１  ＧＰＳ受信部、２１２  位置速度取得部、２１３  イヤホン検出部、２１４  中央処理部、２１５  通信部、２１６  表示部、２０２  イヤホン、３００  経路、３００Ａ  経路案内、３００Ｂ，３００Ｃ．３００Ｄ  経路案内兼警告カラーバー、４００Ａ、４００Ｂ，４００Ｃ  警告カラーバー。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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