(57)【要約】【課題】  コントローラの追跡方法を提供する。【解決手段】  コントローラの追跡方法が提供される。コントローラは、対話システムにおいて第１のコントローラ情報を生成する慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含み、複数の識別点がコントローラの表面に配置される。追跡方法は、コントローラと識別点のうち少なくとも１つとを有する第１の画像を取得するステップと、第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するステップと、第１の画像に従って第２のコントローラ情報を較正するステップとを含み、第１のコントローラ情報は３自由度（３Ｄｏｆ）情報であり、第２のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コントローラの追跡方法であって、前記コントローラは、対話システムにおいて第１のコントローラ情報を生成する慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含み、複数の識別点が前記コントローラの表面に配置され、当該追跡方法は、
前記コントローラと前記識別点のうち少なくとも１つとを有する第１の画像を取得するステップと、
前記第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するステップと、
前記第１の画像に従って前記第２のコントローラ情報を較正するステップと、を含み、
前記第１のコントローラ情報は３自由度（３Ｄｏｆ）情報であり、前記第２のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である、追跡方法。
【請求項２】
前記複数の識別点は、第１の色を有する第１の点と、第２の色を有する第２の点と、第３の色を有する第３の点と、第４の色を有する第４の点とを含む、請求項１に記載の追跡方法。
【請求項３】
前記第１の色と、前記第２の色と、前記第３の色と、前記第４の色とは異なる、請求項２に記載の追跡方法。
【請求項４】
前記第１の色は赤であり、前記第２の色は緑であり、前記第３の色は青であり、前記第４の色は白である、請求項２に記載の追跡方法。
【請求項５】
前記第１の点、前記第２の点、前記第３の点、及び前記第４の点は同じ面に配置され、前記第１の点と前記第２の点と前記第３の点と前記第４の点とのうちどの３つも共線的に配置されない、請求項１に記載の追跡方法。
【請求項６】
前記第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するステップは、前記第１のコントローラ情報に対して積分演算を実行して前記第２のコントローラ情報を取得するステップである、請求項１に記載の追跡方法。
【請求項７】
前記第１の画像に従って前記第２のコントローラ情報を較正するステップは、
前記第１の画像に従って第３のコントローラ情報を決定するステップと、
前記第３のコントローラ情報に従って前記第２のコントローラ情報を較正するステップと、を含み、
前記第３のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である、請求項１に記載の追跡方法。
【請求項８】
コントローラを追跡する追跡システムであって、前記コントローラは、対話システムにおいて第１のコントローラ情報を生成する慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含み、複数の識別点が前記コントローラの表面に配置され、当該追跡システムは、
前記コントローラと前記識別点のうち少なくとも１つとを有する第１の画像を取得する画像獲得モジュールと、
処理ユニットと、
前記第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するステップと、
前記第１の画像に従って前記第２のコントローラ情報を較正するステップと、
を実行するように前記処理ユニットに命令するプログラムコードを記憶する記憶ユニットと、を含み、
前記第１のコントローラ情報は３自由度（３Ｄｏｆ）情報であり、前記第２のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である、追跡システム。
【請求項９】
前記複数の識別点は、第１の色を有する第１の点と、第２の色を有する第２の点と、第３の色を有する第３の点と、第４の色を有する第４の点とを含む、請求項８に記載の追跡システム。
【請求項１０】
前記第１の色と、前記第２の色と、前記第３の色と、前記第４の色とは異なる、請求項９に記載の追跡システム。
【請求項１１】
前記第１の色は赤であり、前記第２の色は緑であり、前記第３の色は青であり、前記第４の色は白である、請求項９に記載の追跡システム。
【請求項１２】
前記第１の点、前記第２の点、前記第３の点、及び前記第４の点は同じ面に配置され、前記第１の点と前記第２の点と前記第３の点と前記第４の点とのうちどの３つも共線的に配置されない、請求項８に記載の追跡システム。
【請求項１３】
前記処理ユニットは、前記第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するために、前記第１のコントローラ情報に対して積分演算を実行して前記第２のコントローラ情報を取得する、請求項８に記載の追跡システム。
【請求項１４】
前記処理ユニットは、前記第１の画像に従って前記第２のコントローラ情報を較正するために、
前記第１の画像に従って第３のコントローラ情報を決定するステップと、
前記第３のコントローラ情報に従って前記第２のコントローラ情報を較正するステップと、を実行し、
前記第３のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である、請求項８に記載の追跡システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、追跡方法及び追跡方法を使用する追跡システムに関し、より具体的には、３自由度のコントローラを利用してコントローラモーションを的確に追跡することができる追跡方法及び追跡システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
仮想現実（ＶＲ）及び拡張現実（ＡＲ）装置並びに対話システムの総数により、ユーザは、ＶＲ／ＡＲ装置の助けで対話システムにより提供される仮想環境を容易に体験することができ、それにより、ユーザは自身で仮想環境に完全に出現することができる。ユーザ体験を向上させるために、追跡システムが一般に採用されて、ユーザの手の動きを捕捉して仮想環境内の対応する応答を生成する。ゆえに、ユーザは、様々な手のジェスチャ又は体の動きを用いて対話システムを操作し、ユーザ体験を高めることができる。
【０００３】
従来技術において、ユーザの手の動きを的確に決定するために、対話システムは、６自由度（Ｄｏｆ）情報を生成することができるコントローラを備えることを要求され、これは、対話システムのハードウェアコストを大きく増加させる。別の態様において、３Ｄｏｆコントローラを備えた対話システムは、ユーザの手の動きを的確に決定することができず、これは、ユーザ体験を相当に低める。簡潔には、対話システムは、ユーザに高いハードウェアコスト又は不十分なユーザ体験のいずれかをもたらす。ゆえに、従来技術を向上させる必要がある。
【発明の概要】
【０００４】
ゆえに、本発明の主な目的は、３Ｄｏｆのコントローラを利用しながらコントローラを追跡することができる追跡方法及び追跡システムを提供することである。
【０００５】
本発明は、コントローラの追跡方法を提供し、コントローラは、対話システムにおいて第１のコントローラ情報を生成する慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含み、複数の識別点がコントローラの表面に配置され、当該追跡方法は、コントローラと識別点のうち少なくとも１つとを有する第１の画像を取得するステップと、第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するステップと、第１の画像に従って第２のコントローラ情報を較正するステップと、を含み、第１のコントローラ情報は３自由度（３Ｄｏｆ）情報であり、第２のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である。
【０００６】
本発明は、コントローラを追跡する追跡システムをさらに提供し、コントローラは、対話システムにおいて第１のコントローラ情報を生成する慣性計測ユニット（ＩＭＵ）を含み、複数の識別点がコントローラの表面に配置され、当該追跡システムは、コントローラと識別点のうち少なくとも１つとを有する第１の画像を取得する画像獲得モジュールと、処理ユニットと、第１のコントローラ情報に従って第２のコントローラ情報を決定するステップと、第１の画像に従って第２のコントローラ情報を較正するステップと、を実行するように処理ユニットに命令するプログラムコードを記憶する記憶ユニットと、を含み、第１のコントローラ情報は３自由度（３Ｄｏｆ）情報であり、第２のコントローラ情報は６Ｄｏｆ情報である。
【０００７】
本発明の上記及び他の目的が、様々な図表及び図面に例示される好適な実施例の下記詳細な説明を読んだ当業者に疑いなく明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施例による追跡システムの概略図である。
【図２】本発明の実施例によるコントローラＣ１の概略図である。
【図３Ａ】本発明の実施例による処理の概略図である。
【図３Ｂ】本発明の実施例による別の処理の概略図である。
【図４Ａ】図４Ａ〜図４Ｄは、本発明の実施例による４つの予め設定された画像の概略図である。
【図４Ｂ】図４Ａ〜図４Ｄは、本発明の実施例による４つの予め設定された画像の概略図である。
【図４Ｃ】図４Ａ〜図４Ｄは、本発明の実施例による４つの予め設定された画像の概略図である。
【図４Ｄ】図４Ａ〜図４Ｄは、本発明の実施例による４つの予め設定された画像の概略図である。
【図５】本発明の実施例によるリセット画像の概略図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
図１を参照されたい。図１は、本発明の実施例による追跡システム１０の概略図である。追跡システム１０は、コントローラＣ１のモーションを追跡することができ、コントローラＣ１は、対話システムを操作するためにユーザＵ１により保持される。詳細には、対話システムは、ユーザＵ１が自身をふけらせるための仮想又は拡張ＶＲ／ＡＲ環境を提供するシステムである。ＶＲ／ＡＲ環境内で鮮明に対話をシミュレートするために、対話システムは、ユーザの体の動きを読み取って現実的な応答を生成するように好ましくは設計される。コントローラＣ１内部の慣性計測ユニット（inertial  measurement  unit）（ユニット）が、ユーザＵ１の手の動きに対応する運動情報を生成することができる。そのようなものとして、対話システムは、コントローラＣ１により生成されたコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に従ってユーザＵ１の手の動きを決定することができる。しかしながら、コントローラＣ１により生成されたコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１は、ユーザＵ１の手の動きを正確に示さない可能性があり、ゆえにこれは、対話システムにおけるずれ、あるいはより悪くは誤判断をもたらし、対話システムに対するユーザ体験をさらに劣化させる。ゆえに、本発明は、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１を較正する追跡システム１０を提供し、それにより、較正されたコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１が、対話システムが適切な応答を生成するために、ユーザＵ１の手の動きを正確に示すことができる。換言すると、追跡システム１０の助けで、対話システムに対するハードウェアコストが低減でき、対話システムに対するユーザ体験が相当に向上できる。
【００１０】
コントローラＣ１により生成されたコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１は、３自由度（３Ｄｏｆ）の情報であり、追跡システム１０は、３Ｄｏｆのコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に従って６Ｄｏｆのコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを生成できることが留意される。当然ながら、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１から直接取得されたコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔは誤差を保有し、ユーザＵ１の手の動きを的確に（precisely）示さない可能性がある。ゆえに、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔに対して実行される追跡システム１０の較正を用いて、ユーザＵ１の手の動きを的確に追跡することは対話システムが３Ｄｏｆのコントローラを利用することだけ要する。
【００１１】
詳細には、追跡システム１０は、画像獲得モジュール１００、処理ユニット１０２、及び記憶ユニット１０４を含む。画像獲得モジュール１００は、コントローラＣ１を含む画像Ｉ１を取得するために利用される。処理ユニット１０２は、コントローラＣ１及び画像獲得モジュール１００に結合されて、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを決定し、画像Ｉ１に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正する。記憶ユニット１０４は、処理ユニット１０２に処理のステップを実行するように命令するプログラムコード１０４０を記憶する。
【００１２】
さらに、図２を参照されたい。図２は、本発明の実施例によるコントローラＣ１の概略図である。図２に示されるように、コントローラＣ１は４つの識別点ｄ１〜ｄ４を含み、各々の識別点は異なる色を有し、それにより、処理ユニット１０２はこのことに応じて、画像Ｉ１から捕捉された識別点に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正することができる。より具体的には、処理ユニット１０２は、画像Ｉ１に対して処理ユニット１０２により実行される解析に従って、コントローラＣ１がどこに位置するかと、コントローラＣ１がどこを指し示しているかとを決定することができる。実施例において、識別点ｄ１〜ｄ４の色は、それぞれ、赤、緑、青、及び白であり、画像獲得モジュール１００は、処理ユニット１０２が画像獲得モジュール１００により捕捉された画像Ｉ１に従って識別点ｄ１〜ｄ４を区別することができる限り、カメラ、ビデオレコーダ、又はポータブル電子装置に統合されたカメラ等でもよい。実施例において、画像獲得モジュール１００はＶＲ／ＡＲ表示装置と統合され、それにより、画像獲得モジュールはユーザＵ１の主観的視点から画像Ｉ１を取得することができる。処理ユニット１０２は、マイクロプロセッサ又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）でもよい。記憶ユニット１０４は、読取専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、不揮発メモリ（例えば、電気的消去可能プログラム可能読取専用メモリ（ＥＥＰＲＯＭ）又はフラッシュメモリ）、ＣＤ‐ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピーディスク、光学データ記憶装置等でもよく、これらに限定されない。
【００１３】
追跡システム１０の動作は、図３Ａに示されるように、処理３０として要約できる。処理３０は、以下のステップを含む。
【００１４】
ステップ３００：開始。
【００１５】
ステップ３０２：コントローラＣ１が、処理ユニット１０２に対するコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１を生成する。
【００１６】
ステップ３０４：処理ユニット１０２が、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを決定する。
【００１７】
ステップ３０６：画像獲得モジュール１００が、画像Ｉ１内にコントローラＣ１を含む画像Ｉ１を取得する。
【００１８】
ステップ３０８：処理ユニット１０２が、画像Ｉ１に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正する。
【００１９】
ステップ３１０：終了。
【００２０】
処理３０によれば、ステップ３０２において、コントローラＣ１は、ユーザＵ１の手の動きを示すために、追跡システム１０の処理ユニット１０２に対するコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１を生成することができる。ステップ３０４において、処理ユニット１０２は、コントローラＣ１により生成されたコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを決定することができる。より詳細には、３Ｄｏｆの情報情報Ｕ１＿ｃ１はコントローラＣ１の３軸加速度情報を含み、それにより、処理ユニット１０２は、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に対する二重積分演算（double  integration  operation）を実行することを通してコントローラＣ１の３軸変位情報を決定することができる。ゆえに、６ＤｏＦのコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔが、処理ユニット１０２によって３軸変位情報をコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１とマージすることを通して取得できる。しかしながら、処理ユニット１０２により取得されたコントローラＣ１の３軸加速度情報は誤差を保有し、これは、ユーザＵ１が手の動きを行うたび繰り返し累積される。ゆえに、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔは、コントローラ情報Ｕ１＿ｃｉｔに累積された成長誤差でより不正確になり、ずれる。結果として、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に対する二重積分演算を通して取得される３軸変位情報を含むコントローラ情報Ｕ１＿ａ２は不正確であり、ユーザＵ１の正しい手の動きを示すために直接利用できない。ゆえに、ステップ３０６において、追跡システム１０の画像獲得モジュール１００は、画像Ｉ１内にコントローラＣ１を含む画像Ｉ１を取得することができる。次いで、ステップ３０８において、処理ユニット１０２は、画像Ｉ１に従って、コントローラＣ１がどこに位置するかと、コントローラＣ１がどこを指し示しているかとを決定することができる。より詳細には、処理ユニット１０２は、画像Ｉ１内に捕捉されたコントローラＣ１の識別点ｄ１〜ｄ４に従って、コントローラ座標及びコントローラ方向を決定することができる。そのようなものとして、コントローラ座標及びコントローラ方向を用いて、処理ユニット１０２は、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正してユーザＵ１の手の動きを的確に示すことができ、これはさらに、対話システムのハードウェアコストを下げ、対話システム及び追跡システム１０に対するユーザ体験を向上させる。
【００２１】
上述された追跡システム１０の詳細な動作が、図３Ｂに示されるように、別の処理３２として要約できる。処理３２は以下のステップを含む。
【００２２】
ステップ３２０：開始。
【００２３】
ステップ３２２：コントローラＣ１が、処理ユニット１０２に対するコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１を生成する。
【００２４】
ステップ３２４：処理ユニット１０２が、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを決定する。
【００２５】
ステップ３２６：画像獲得モジュール１００が、画像Ｉ１内にコントローラＣ１を含む画像Ｉ１を取得する。
【００２６】
ステップ３２８：処理ユニット１０２が、画像Ｉ１に従ってコントローラ方向及びコントローラ距離座標を決定する。
【００２７】
ステップ３３０：処理ユニット１０２が、コントローラ方向及びコントローラ座標に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正する。
【００２８】
ステップ３３２：終了。
【００２９】
ステップ３２０〜３２６はステップ３００〜３０６と同様であり、ここでは述べられない。
【００３０】
ステップ３２８において、処理ユニット１００は、画像Ｉ１内に捕捉された識別点ｄ１〜ｄ４を解析することを通してコントローラ座標及びコントローラ方向を指定する。コントローラ座標及びコントローラ方向を的確に示すために、処理ユニット１００は、画像Ｉ１内に捕捉された識別点を解析する。例えば、図４Ａ〜４Ｄを参照されたい。図４Ａ〜４Ｄは、コントローラＣ１が異なるコントローラ方向を指し示している４つの予め設定された画像Ｐ１〜Ｐ４を示す。とりわけ、４つの予め設定された画像Ｐ１〜Ｐ４は、処理ユニット１０２がアクセス及び比較するために記憶ユニット１０４に記憶されてもよい。各々の予め設定された画像は、予め設定されたコントローラ方向及び予め設定されたコントローラ方向にそれぞれ対応し、それにより、処理ユニット１０２は、４つの予め設定された画像Ｐ１〜Ｐ４を画像Ｉ１と比較して、画像Ｉ１内に捕捉された識別点ｄ１〜ｄ４に従ってコントローラ方向及びコントローラ座標を決定することができる。図４Ａに示されるように、ユーザＵ１は、予め設定された画像Ｐ１内で識別点ｄ１、ｄ２を見せて、コントローラＣ１を保持している。そのようなものとして、処理ユニット１０２が、識別点ｄ１、ｄ２のみが画像Ｉ１内で捕捉されると検出したとき、処理ユニット１０２は、予め設定された画像Ｐ１に対応する予め設定されたコントローラ方向及び予め設定されたコントローラ座標を取得することができる。さらに、処理ユニットは、画像Ｉ１内の識別点ｄ１、ｄ２間の距離及び角度をさらに計算してもよい。ゆえに、処理ユニット１０２は、上記計算に従って、予め設定された画像Ｐ１に対応する予め設定されたコントローラ方向及び予め設定されたコントローラ座標を精緻化することができ、ゆえに、画像Ｉ１に対応するコントローラ方向及びコントローラ座標が生成できる。図４Ｂに示されるように、処理ユニット１０２が、識別点ｄ２、ｄ３が画像Ｉ１内で捕捉されると指定したとき、処理ユニット１０２は、画像Ｉ１が予め設定された画像Ｐ２に対応すると決定し、ゆえに、予め設定された画像Ｐ２に対応する予め設定されたコントローラ方向及び予め設定されたコントローラ座標を取得することができる。識別点ｄ２、ｄ３間の距離及び方向をさらに解析した後、コントローラ座標及びコントローラ方向が的確に取得できる。同様に、図４Ｃ、４Ｄに示されるように、識別点ｄ４を有する予め設定された画像Ｐ３、及び識別点を有さない画像Ｐ４が例示される。ゆえに、処理ユニット１０２は、画像Ｐ３、Ｐ４に対応する予め設定されたコントローラ方向及び予め設定されたコントローラ座標を取得するために、識別点ｄ４のみが画像Ｉ１内で捕捉されたとき、及び識別点が画像Ｉ１内で捕捉されないとき、画像Ｉ１を予め設定された画像Ｐ３、Ｐ４と比較することができる。
【００３１】
ゆえに、ステップ３３０において、処理ユニット１０２は、対話システム及び追跡システム１０に対するユーザ体験を向上させるために、ステップ３２８で取得されたコントローラ方向及びコントローラ座標に従ってコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正することができる。処理ユニット１０２によるコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔに対する一定の及び周期的な較正を通して、二重積分演算を通して取得された誤差が好ましくは除去され、的確なコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１を取得して誤差なくユーザＵ１の手の動きを正確に指し示し、対話システム及び追跡システムに対するユーザ体験をさらに向上させることができる。
【００３２】
とりわけ、上述された実施例は、本発明の概念を例示するために利用される。当業者は、このことに応じて、かつ本明細書で限定されない、修正及び変更を行うことができる。異なる適用及び設計概念に従って、本発明の追跡システムは変更されてもよい。例えば、画像獲得モジュールは、ＶＲ／ＡＲ表示装置と統合されたカメラのみに限定されない。一実施例において、画像獲得モジュールは、ユーザの前に取外し可能に配設されたカメラでもよく、それにより、画像獲得モジュールは、別の視点からの識別点を含む画像を取得し、画像に対する処理ユニット１０２の解析に恩恵を与えることができる。別の実施例において、画像獲得モジュールの数量はいずれか１つのみに限定されず、これは、追跡システムが１つより多くの画像獲得モジュールを含んでもよく、それにより、追跡システムは、異なる視点からの複数の画像を取得することができる。ゆえに、コントローラ上に配設された識別点のデッドゾーンを相当に向上でき、追跡システムの正確さをこのことに応じて向上できる。
【００３３】
別の態様において、記憶ユニット１０４に記憶された予め設定された画像Ｐ１〜Ｐ４にかかわらず、記憶ユニット１０４は、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔをより良く較正するためのリセット画像Ｐ５をさらに記憶してもよい。より具体的には、ユーザＵ１により実行される手の動きは、混沌とし、予測不能であるように見えるが、大抵のユーザが従う特定の習慣的パターンがあり、追跡システム１０はこのことに応じてコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正することができる。とりわけ、図５を参照されたい。図５は、本発明の実施例によるリセット画像Ｐ５の概略図である。図５に示されるように、リセット画像Ｐ５は、ユーザＵ１により実行されるスタンバイポジションを示し、リセット画像Ｐ５は、リセット座標及びリセット方向に対応する。こうした状況下で、処理ユニット１０２が、リセット方向とコントローラ方向との間の方向差が予め設定された方向値より小さく、リセット座標とコントローラ座標との間の座標差が予め設定された座標値より小さいと決定したとき、処理ユニット１０２は、ユーザＵ１がスタンバイポジションに戻されていると決定することができる。ゆえに、処理ユニット１０２は、コントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを較正するために、リセット方向に等しいコントローラ方向を設定し、リセット座標に等しいコントローラ座標を設定することができる。
【００３４】
換言すると、ユーザＵ１の手がスタンバイポジションに戻されるたび、追跡システム１０はこのことに応じて、誤差を消去するためにコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔをリセットすることができる。ゆえに、追跡システム１０は、画像獲得モジュール１００により取得された画像Ｉ１と記憶ユニット１０４に記憶された予め設定された画像とを通して６Ｄｏｆのコントローラ情報Ｕ１＿ｃ１ｔを的確に決定し、対話システム及び追跡システムに対するユーザ体験をさらに向上させることができる。
【００３５】
従来技術において、対話システムは、６Ｄｏｆ情報を生成してユーザの手の動きを的確に追跡することができるコントローラを配置することを要求される。別の態様において、６Ｄｏｆのコントローラを配置しない対話システムは、ユーザの手の動きを的確に追跡することができず、これは、対話システムに対する不十分なユーザ体験を結果としてもたらす可能性がある。そのようなものとして、対話システムは、ユーザに高いハードウェアコスト又は悪いユーザ体験のいずれかをもたらす。ゆえに、本発明は、コントローラを含む画像を取得することができる追跡システムを提供する。そのようなものとして、追跡システムは、コントローラから届けられた３Ｄｏｆのコントローラ情報に従って６Ｄｏｆのコントローラ情報を生成することができる。さらに、追跡システムは、６Ｄｏｆのコントローラ情報を較正するために追跡画像をさらに解析して、それから誤差を除去する。要約すると、画像獲得モジュールを通して、追跡システムは、３Ｄｏｆのコントローラ情報に従って６Ｄｏｆのコントローラ情報を的確に生成することができ、さらに、ハードウェア要件を低減し、ユーザ体験を向上させる。
【００３６】
当業者は、本発明の教示を保有する間、装置及び方法についての多数の修正及び変更がなされ得ることを容易に観察するであろう。したがって、上記開示は、別記の請求項の範囲及び境界によってのみ限定されるとみなされるべきである。
【図１】
2020047236.tif 000003
【図２】
2020047236.tif 000004
【図３Ａ】
2020047236.tif 000005
【図３Ｂ】
2020047236.tif 000006
【図４Ａ】
2020047236.tif 000007
【図４Ｂ】
2020047236.tif 000008
【図４Ｃ】
2020047236.tif 000009
【図４Ｄ】
2020047236.tif 000010
【図５】
2020047236.tif 000011