(57)【要約】【課題】交通の安全性を向上させながら交通の円滑性の低下を抑制する。【解決手段】情報処理装置１０は取得部２６と制御部２９と付与部２７とを有する。取得部２６は車両情報を取得可能である。制御部２９は車両情報における道路の通行性が通行不可を示す場合に第１の警告情報を生成する。制御部２９は第１の警告情報の生成後に同じ位置の道路に関する車両情報における道路の通行性が通行可能を示す場合に回復情報を生成する。付与部２７は回復情報を付与する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路の通行性および該道路の位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得可能な取得部と、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合に該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成し、該第１の警告情報の生成後に該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、他の前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合に、該道路の位置が通行可能になったことを示す回復情報を生成する制御部と、
前記第１の警告情報および前記回復情報を付与する付与部と、を備える
情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記道路の通行性は、時間経過により解消する事象に基づく
情報処理装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の情報処理装置であって、
前記制御部は、冠水が発生して前記道路の通行性が通行不可を示す場合、該道路の位置に冠水を発生させた水源地を認識し、該道路の位置と該水源地との間において該道路の位置より標高の低い領域を選択し、当該領域内で窪地を含む道路の位置が通行不可であることを示す第２の警告情報を生成し、
前記付与部は、前記第２の警告情報を付与する
情報処理装置。
【請求項４】
周囲画像に基づく道路の通行性、および該道路の位置を含む車両情報を付与する車載情報処理装置と、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合に該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成し、該第１の警告情報の生成後に該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合に、該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成する制御部と、前記第１の警告情報および前記回復情報を付与する付与部と、を有する情報処理装置と、を備える
情報処理システム。
【請求項５】
道路の通行性および該道路の位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得するステップと、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合、該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成するステップと、
前記第１の警告情報を付与するステップと、
前記第１の警告情報の付与後に、道路の通行性および位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得するステップと、
該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合、該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成するステップと、
前記回復情報を付与するステップとを、情報処理装置に実行させる
プログラム。
【請求項６】
道路の通行性および該道路の位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得し、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合、該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成し、
前記第１の警告情報を付与し、
前記第１の警告情報の付与後に、道路の通行性および位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得し、
該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合、該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成し、
前記回復情報を付与する
情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理システム、プログラム、および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に備えた通信機能を用いて多様な情報を通信させることにより、多様な利便性を向上させることが知られている。例えば、特許文献１には、積雪、圧雪、凍結、および冠水などの危険な路面状態の後続車両への通知が許可されていることが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１５１９４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されているように、路面状態の危険性の後続車両への通知は、当該後続車両に危険な路面状態である道路の通過時に安全運転を促し得、または当該道路の通過を回避させ得る。この結果、交通の安全性が向上され得る。しかし、危険な路面状態は時間の経過とともに解消することがあり、解消後にも通知が続くと交通の円滑性を低下するおそれがある。
【０００５】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、交通の安全性を向上させながら、交通の円滑性の低下を抑制することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る情報処理装置は、
道路の通行性および該道路の位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得可能な取得部と、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合に該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成し、該第１の警告情報の生成後に該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、他の前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合に、該道路の位置が通行可能になったことを示す回復情報を生成する制御部と、
前記第１の警告情報および前記回復情報を付与する付与部と、を備える。
【０００７】
本発明の一実施形態に係る情報処理システムは、
周囲画像に基づく道路の通行性、および該道路の位置を含む車両情報を付与する車載情報処理装置と、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合に該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成し、該第１の警告情報の生成後に該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合に、該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成する制御部と、前記第１の警告情報および前記回復情報を付与する付与部と、を有する情報処理装置と、を備える。
【０００８】
本発明の一実施形態に係るプログラムは、
道路の通行性および該道路の位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得するステップと、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合、該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成するステップと、
前記第１の警告情報を付与するステップと、
前記第１の警告情報の付与後に、道路の通行性および位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得するステップと、
該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合、該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成するステップと、
前記回復情報を付与するステップとを、情報処理装置に実行させる。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る情報処理方法は、
道路の通行性および該道路の位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得し、
前記車両情報における前記道路の通行性が通行不可を示す場合、該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成し、
前記第１の警告情報を付与し、
前記第１の警告情報の付与後に、道路の通行性および位置を含む車両情報を該車両に搭載される車載情報処理装置から取得し、
該第１の警告情報における前記道路の位置と同じ位置の道路に関して、前記車両情報における該道路の通行性が通行可能を示す場合、該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成し、
前記回復情報を付与する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一実施形態に係る情報処理装置、情報処理システム、プログラム、および情報処理方法によれば、交通の安全性を向上させながら、交通の円滑性の低下が抑制され得る。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる情報処理装置を含む情報処理システムの全体構成を示す構成図である。
【図２】図１の車両の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図３】図１の情報処理装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図４】図１の情報提供装置の概略構成を示す機能ブロック図である。
【図５】図２において、車載情報処理装置の道路の抽出を行わない制御部が実行する車両情報付与処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】図２において、車載情報処理装置の道路の抽出を行う制御部が実行する車両情報付与処理を説明するためのフローチャートである。
【図７】図３の制御部が実行する道路状況確認処理を説明するためのフローチャートである。
【図８】図２の車載情報処理装置の制御部が実行する第１のノード設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図９】図２の車載情報処理装置の制御部が実行する第２のノード設定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】図２の車載情報処理装置の制御部が実行するルート探索処理を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１３】
図１を参照して、本発明の一実施形態に係る情報処理装置１０を含む情報処理システム１１の概要について説明する。情報処理システム１１は、車両１２、情報処理装置１０、および情報提供装置１３を備える。車両１２は、例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってもよい。図１では説明の簡便のため、車両１２についてはそれぞれ２つ図示しているが、情報処理システム１１が備える車両１２の数はそれぞれ１つ以上であればよい。情報処理装置１０および情報提供装置１３はそれぞれ、１つまたは互いに通信可能な複数のサーバ装置を含む。車両１２、情報処理装置１０、および情報提供装置１３のそれぞれは、例えば移動体通信網およびインターネットなどを含むネットワーク１４と通信可能に接続される。
【００１４】
本実施形態の概要として、車両１２は、車両情報を情報処理装置１０に付与する。車両情報は、自身の車両１２が検出した多様な情報ならびに当該情報を加工した情報を含む。情報処理装置１０は、車両１２から取得する車両情報に含まれる道路の通行性が通行不可を示す場合、当該道路の位置が通行不可であることを示す第１の警告情報を生成する。情報処理装置１０は、第１の警告情報を、例えば、車両１２および情報提供装置１３に付与する。情報処理装置１０は、第１の警告情報の生成後に取得する、当該第１の警告情報に含まれる道路の位置と同じ位置の道路に関して、他の車両情報における当該道路の通行性が通行可能を示す場合、当該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成する。情報処理装置１０は、回復情報を、例えば、車両１２および情報提供装置１３に付与する。車両１２は、回復情報に基づくルート探索を享受し得る。
【００１５】
このように、本実施形態によれば、広範な領域で走行する多量の車両１２から任意の道路の通行性が迅速に検出される。さらに、通行性が通行不可を示す場合に第１の警告情報が車両１２などに付与されるので、道路が通行不可となる場合に迅速に当該道路の通行を回避させ得る。さらに、第１の警告情報の生成後に、当該道路が通行可能となる場合に迅速に当該道路の通行が復活し得るので、交通の円滑性の低下が抑制され得る。
【００１６】
次に、情報処理システム１１の各構成について詳細に説明する。
【００１７】
図２に示すように、車両１２は、通信装置１５および車載情報処理装置１６を搭載する。通信装置１５および車載情報処理装置１６は、例えばＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワーク又は専用線を介して、互いに通信可能に接続されている。
【００１８】
通信装置１５は、例えばＤＣＭ（Data Communication Module）などの車載通信機である。具体的には、通信装置１５は、通信部１７、記憶部１８、および制御部１９を備える。
【００１９】
通信部１７は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。また、通信部１７は、ネットワーク１４に接続する通信モジュールを含む。例えば、通信部１７は、４Ｇ（4th Generation）および５Ｇ（5th Generation）などの移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、車両１２は、通信部１７を介してネットワーク１４に接続される。
【００２０】
記憶部１８は、１つ以上のメモリを含む。本実施形態において「メモリ」は、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１８に含まれる各メモリは、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、またはキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１８は、通信装置１５の動作に用いられる任意の情報を記憶する。記憶部１８は、例えば、システムプログラム、アプリケーションプログラム、および車両１２の識別情報などを記憶してもよい。車両１２の識別情報は、情報処理システム１１において車両１２をそれぞれ一意に識別可能な情報である。記憶部１８に記憶された情報は、例えば通信部１７を介してネットワーク１４から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００２１】
制御部１９は、１つ以上のプロセッサを備える。本実施形態において「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであるが、これらに限られない。制御部１９は、通信装置１５全体の動作を制御する。本実施形態では、制御部１９によって制御される通信装置１５を介して、車両１２が、情報処理装置１０と通信する。車両１２は、情報処理装置１０と通信することにより、情報などの取得および付与を実行する。
【００２２】
車載情報処理装置１６は、車両１２における多様な情報を管理する、例えばナビゲーション装置である。例えば、車載情報処理装置１６は、後述する、車両１２の検出情報を収集する。車載情報処理装置１６は、収集した検出情報を、そのまま又は加工して車両情報として、通信装置１５を介して情報処理装置１０に付与する。車載情報処理装置１６は、通信部２０、記憶部２１、情報取得部２２、出力部２３、入力部２４、および制御部２５を備える。
【００２３】
通信部２０は、車載ネットワーク又は専用線を介して通信する通信モジュールを含む。
【００２４】
記憶部２１は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２１に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２１は、車載情報処理装置１６の動作に用いられる任意の情報を記憶する。記憶部２１は、例えば、システムプログラムおよびアプリケーションプログラムなどを記憶してもよい。記憶部２１に記憶された情報は、例えば、通信装置１５を介してネットワーク１４から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００２５】
情報取得部２２は、車両１２に搭載される多様なセンサが検出する検出情報を直接またはＥＣＵ（Electronic Control Unit）を介して取得する。検出情報は、例えば、車両１２の位置、車両１２の周囲画像、車両１２の周囲の道路の相対位置、および時間を含む。
【００２６】
車両１２の位置は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機などにより検出される車両１２の地図上の位置である。車両１２の周囲画像は、例えば、車載カメラにより検出される車両１２の前方、後方、および側方の少なくとも一方の周囲を撮像した画像を示す。なお、車載カメラは単眼カメラでもステレオカメラであってもよい。周囲画像は、車両１２の周囲の道路の通行性に影響を及ぼす道路の状態の像とともに含み得る。言い換えると、周囲画像は、道路の通行性を情報として含み得る。なお、道路の通行性は、例えば、道路の冠水や道路の凍結などの、時間経過により解消する事象に基づく。また、道路の通行性は、道路の損傷および障害物の占領などの、人為的な解消を要する事象に基づいてもよい。車両１２の周囲の道路の相対位置は、例えば、ステレオカメラ、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの測距センサなどにより検出される車両１２の周囲の道路の車両１２を基準とした相対位置を示す。時間は、例えば、タイマから付与される周期的な時刻を示す。
【００２７】
出力部２３は、情報を出力してユーザに通知する１つ以上の出力インタフェースを含む。例えば、出力部２３に含まれる出力インタフェースは、情報を映像で出力するディスプレイ、または情報を音声で出力するスピーカなどであるが、これらに限られない。例えば、ディスプレイは、パネルディスプレイ又はヘッドアップディスプレイ等であるが、これらに限られない。本実施形態において「映像」は、テキスト、静止画像、及び動画像を含んでもよい。
【００２８】
入力部２４は、ユーザ入力を検出する１つ以上の入力インタフェースを含む。例えば、入力部２４に含まれる入力インタフェースは、物理キー、静電容量キー、出力部２３のパネルディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、または音声入力を検出するマイクであるが、これらに限られない。
【００２９】
制御部２５は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部２５は、車載情報処理装置１６全体の動作を制御する。
【００３０】
制御部２５は、例えば、情報取得部２２において同時に取得した複数の検出情報を関連付けて、記憶部２１に格納してよい。なお、同時とは、タイマが周期的に付与する周期的な時刻の取得時から、次の時刻の取得前までの間である。または、制御部２５は、例えば、情報取得部２２において検出情報を取得する場合、タイマが周期的に付与する周期的な時刻の中で当該検出情報の取得時の直前の時刻を関連付けて、記憶部２１に格納してよい。
【００３１】
制御部２５は、車両１２の周囲画像を取得した場合、後述する、周囲画像からの自身の車両１２の周囲の道路の像を抽出してよい。さらに、制御部２５は、当該道路の像に基づいて、道路の通行性を推定し、当該通行性を画像以外の情報として生成し、検出情報に含めてよい。情報としての道路の通行性は、少なくとも通行可能または通行不可を含む。なお、通行可能とは、良好な路面状態であって、特に安全運転を意識すること無く、車両１２を通行させ得る状態を示す。また、通行不可とは、劣悪な路面状態であって、特段の注意を払っても車両１２の走行が困難な状態を示す。また、情報としての道路の通行性は、通行可能から通行不可までの間の、安全運転の意識を高めた状態で走行可能な状態を段階的に含んでもよい。また、制御部２５は、周囲の道路を抽出する構成において、車両１２を基準とした当該道路の相対位置を算出して、検出情報に含めてよい。
【００３２】
制御部２５は、記憶部２１に一時的に格納した検出情報を、自身の車両１２が検出した車両情報として、情報処理装置１０に付与する。制御部２５による車両情報の情報処理装置１０への付与は、例えば、周期的、定期的、または周囲画像の取得時などの任意の時期に行われてよい。
【００３３】
制御部２５は、入力部２４がユーザによるルート探索の要求の入力を検出する場合、通信部２０を介して取得する第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報に基づいて、ルート探索を実行する。なお、制御部２５は、第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報を、情報処理装置１０から直接的に、または情報提供装置１３を介して間接的に取得してよい。制御部２５は、ルート探索の実行結果に基づく提案ルートを出力部２３に出力させる。
【００３４】
制御部２５は、第１の警告情報または第２の警告情報を取得している場合、当該第１の警告情報または第２の警告情報に含まれる道路の位置を含むノードを除外してルート探索を行う。制御部２５は、第１の警告情報または第２の警告情報を取得している場合、通行不可である道路の位置を、出力部２３を介して出力させてもよい。また、制御部２５は、第１の警告情報または第２の警告情報に含まれる道路の位置を含むノードを除外したルート探索の実行後に、同じ位置の道路に対する回復情報を取得する場合、当該道路の位置を含むノードを除外せずにルート探索を行う。また、制御部２５は、第１の警告情報および第２の警告情報のいずれも取得していない場合にも、特定のノードを除外すること無くルート探索を行う。
【００３５】
または、制御部２５は、入力部２４がユーザによるルート探索の要求の入力を検出する場合、当該要求を情報処理装置１０または情報提供装置１３に付与してよい。制御部２５は、ルート探索の要求の付与に対して情報処理装置１０または情報提供装置１３が作成した提案ルートを取得して、出力部２３を介して出力させてもよい。
【００３６】
図３に示すように、情報処理装置１０は、取得部２６、付与部２７、記憶部２８、および制御部２９を備える。
【００３７】
取得部２６は、例えば、ネットワーク１４に接続する通信モジュールを含む。取得部２６は、例えば、有線ＬＡＮ（Local Area Network）規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、情報処理装置１０は、取得部２６を介してネットワーク１４に接続される。取得部２６は、車両１２から車両情報を取得可能である。また、取得部２６は、情報処理装置１０が車両１２に対してルート探索を実行可能な構成において、車両１２からルート探索の要求を取得可能であってもよい。
【００３８】
付与部２７は、例えば、ネットワーク１４に接続する通信モジュールを含む。付与部２７は、例えば、有線ＬＡＮ規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。付与部２７は、例えば、後述する、第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報を、少なくとも車両１２および情報提供装置１３のいずれかに付与する。また、付与部２７は、情報処理装置１０が車両１２に対してルート探索を実行可能な構成において、提案ルートを車両１２に付与してよい。なお、付与部２７は、取得部２６と一体的であってよい。
【００３９】
記憶部２８は、１つ以上のメモリを含む。記憶部２８に含まれる各メモリは、例えば、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部２８は、情報処理装置１０の動作に用いられる任意の情報を記憶する。記憶部２８は、例えば、システムプログラム、アプリケーションプログラム、地図情報、第１の警告情報、および第２の警告情報を記憶してよい。記憶部２８に記憶された情報は、例えば、取得部２６を介してネットワーク１４から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００４０】
制御部２９は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部２９は、情報処理装置１０全体の動作を制御する。
【００４１】
制御部２９は、車載情報処理装置１６から車両情報を取得する場合、車両情報が道路の通行性および当該道路の位置を含むか否かを判別する。制御部２９は、車両情報が周囲画像を道路の通行性として含む場合、画像解析を行い、画像内の車両１２の周囲の道路の像を抽出する。なお、後述するように、車両１２の位置、または車両１２を基準とした道路の相対位置を車両１２の位置に加えた位置を、道路の位置とみなすので、少なくとも車両１２の位置が車両情報に含まれていれば、道路の位置が車両情報に含まれているものとみなす。
【００４２】
制御部２９は、抽出した道路の状態を判別する。制御部２９は、道路の状態の判別結果に基づいて、道路の通行性を、少なくとも通行可能から通行不可の間で、決定する。
【００４３】
制御部２９は、例えば、抽出した道路に水溜りが存在することを判別すると、当該水溜りの水深を推定する。制御部２９は、例えば、ガードレールや縁石などの道路の付属物に対する水面の高さ位置を判別することにより、または機械学習などにより水深を推定してよい。制御部２９は、例えば、水深が２０ｃｍ以上である場合、冠水が発生して道路の通行性を通行不可に決定する。制御部２９は、例えば、水深が２０ｃｍ未満である場合、道路の通行性を通行可能に決定する。
【００４４】
制御部２９は、例えば、抽出した道路上に積雪が存在することを判別すると、当該積雪の状態を判別する。制御部２９は、例えば、積雪の高さおよび凍結の広さを、積雪の状態として判別する。制御部２９は、例えば、ガードレールなどの道路の付属物に対する雪面の高さ位置を判別することにより、または機械学習などにより積雪の高さを推定してよい。制御部２９は、例えば、光の反射状態や道路標示の像の歪の度合いにより氷結している領域を推定し、当該領域の広さを算出することにより、凍結の広さを判別してよい。制御部２９は、例えば、積雪の高さが４０ｃｍ以上である場合、または凍結の広さが直径１ｍの円を含む広さである場合、道路の通行性を通行不可に決定する。制御部２９は、積雪の高さが４０ｃｍ未満である場合、および凍結の広さが直径１ｍの円を含まない広さである場合、道路の通行性を通行可能に決定する。
【００４５】
制御部２９は、道路の通行性が通行不可であると決定をした場合、または通行不可を示す周囲画像以外の情報としての道路の通行性を含む車両情報を取得した場合、取得した車両情報において道路の通行性が通行不可を示しているとみなす。制御部２９は、車両情報における道路の通行性が通行不可を示す場合、当該車両情報に含まれる道路の位置が通行不能であることを示す第１の警告情報を生成する。制御部２９は、生成した第１の警告情報を記憶部２８に格納する。
【００４６】
なお、制御部２９は、車両情報に基づいて道路の位置を認識し、認識した道路の位置を第１の警告情報において通行不能である道路の位置とみなしてよい。制御部２９は、例えば、車両情報に含まれる車両１２の位置を、道路の位置とみなしてよい。または、制御部２９は、車両１２を基準とした道路の相対位置を含む車両情報を取得する場合、車両情報に含まれる車両１２の位置に当該相対位置を加えて、道路の位置とみなしてよい。または、制御部２９は、周辺画像に基づいて周囲の道路を抽出する場合に、合わせて、車両１２を基準とした当該道路の相対位置を算出して、車両情報に含まれる車両１２の位置に加えて、道路の位置とみなしてよい。
【００４７】
制御部２９は、冠水が発生したことにより車両情報における道路の通行性が通行不可を示す場合、当該車両情報における道路の位置に冠水を発生させた水源地を認識してよい。制御部２９は、例えば、環境省などの気象情報を提供するサーバから、当該道路の位置近傍の降雨地域を読出すことにより当該降雨地域を水源地と認識する。なお、道路の位置近傍とは、当該位置から降雨地域の外縁までの距離が、例えば、１００ｍ未満の範囲を含む。制御部２９は、他の方法によって水源地を認識してもよい。
【００４８】
制御部２９は、水源地を認識できた場合、地図情報に基づいて、水源地、および車両情報が含む道路の位置の間の全領域において当該道路の位置より標高の低い領域を選択してよい。制御部２９は、地図情報に基づいて、選択された領域内で窪地である道路の有無を判別してよい。制御部２９は、窪地である道路が存在する場合、当該道路における窪地の位置が通行不可であることを示す第２の警告情報を生成してよい。制御部２９は、生成した第２の警告情報を記憶部２８に格納してよい。
【００４９】
制御部２９は、第１の警告情報および第２の警告情報を、付与部２７を介して、該部機器に付与する。前述のように、制御部２９は、例えば、車両１２および情報提供装置１３に第１の警告情報および第２の警告情報を付与する。
【００５０】
また、制御部２９は、情報処理装置１０が車両１２のルート探索の要求に対してルート提案を行う機能を有する構成においては、ルート探索時に第１の警告情報および第２の警告情報を用いてよい。制御部２９は、当該第１の警告情報または第２の警告情報に含まれる道路の位置を含むノードを除外してルート探索を実行してよい。制御部２９は、ルート探索の実行後に提案ルートを、ルート探索を要求した車両１２に付与してよい。
【００５１】
制御部２９は、道路の通行性が通行可能であると推定した場合、または通行可能を示す周囲画像以外の情報としての道路の通行性を含む車両情報を取得した場合、取得した車両情報において道路の通行性が通行可能を示しているとみなす。制御部２９は、取得した車両情報において道路の通行性が通行可能を示す場合、当該車両情報に含まれる道路の位置と同じ位置の道路に対して第１の警告情報または第２の警告情報が記憶部２８に記憶されているかを判別する。
【００５２】
制御部２９は、同じ位置の道路に対して第１の警告情報または第２の警告情報が記憶部２８に記憶されている場合、当該道路の位置が通行可能であることを示す回復情報を生成する。制御部２９は、回復情報を生成する場合、記憶部２８に記憶されている、回復情報において通行可能を示す道路の位置と同じ位置の道路に関して、第１の警告情報および第２の警告情報を消去してよい。
【００５３】
制御部２９は、回復情報を、付与部２７を介して、外部機器に付与する。前述のように、制御部２９は、例えば、車両１２および情報提供装置１３に回復情報を付与する。
【００５４】
また、制御部２９は、情報処理装置１０が車両１２のルート探索の要求に対してルート提案を行う機能を有する構成においては、第１の警告情報および第２の警告情報を用いてルート探索済みである場合、回復情報に含まれる道路の位置を含むノードを除外せずに、再度ルート探索を実行してよい。制御部２９は、ルート探索の実行後に提案ルートを、第１の警告情報および第２の警告情報に基づいたルート提案を付与済みの車両１２に再度、付与してよい。
【００５５】
図４に示すように、情報提供装置１３は、通信部３０、記憶部３１、および制御部３２を備える。情報提供装置１３は、例えば、車両１２に交通情報を提供してよい。情報提供装置１３は、情報処理装置１０から取得する第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報を、交通情報として、車両１２に付与してよい。情報提供装置１３は、車両１２からのルート探索の要求により、ルート探索を行い、提案ルートを車両１２に提供してよい。
【００５６】
通信部３０は、ネットワーク１４に接続する通信モジュールを含む。例えば、通信部３０は、４Ｇ及び５Ｇ等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。本実施形態において、情報提供装置１３は、通信部３０を介してネットワーク１４に接続される。
【００５７】
記憶部３１は、１つ以上のメモリを含む。記憶部３１に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部３１は、情報提供装置１３の動作に用いられる任意の情報を記憶する。例えば、記憶部３１は、システムプログラム、アプリケーションプログラム、第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報などを記憶してもよい。記憶部３１に記憶された情報は、例えば通信部３０を介してネットワーク１４から取得される情報で更新可能であってもよい。
【００５８】
制御部３２は、１つ以上のプロセッサを含む。制御部３２は、情報提供装置１３全体の動作を制御する。
【００５９】
制御部３２は、情報処理装置１０から通信部３０を介して、第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報を取得する場合、記憶部３１に格納してよい。制御部３２は、回復情報を取得する場合、回復情報に含まれる道路の位置と同じ位置の道路に関して、第１の警告情報および第２の警告情報を記憶部３１から消去してよい。
【００６０】
制御部３２は、記憶部３１に記憶されている第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報を、通信部３０を介して、車両１２に付与する。制御部３２による車両１２への付与は、例えば、周期的、定期的、または車両１２からの要求時などの任意の時期に行われてよい。制御部３２は、例えば、回復情報の初回の付与後、または複数回の付与後に当該回復情報を記憶部３１から消去してよい。
【００６１】
制御部３２は、前述のように、情報提供装置１３が車両１２のルート探索の要求に対してルート提案を行う機能を有する構成においては、車両１２から取得するルート探索の要求に基づいてルート探索を実行してよい。
【００６２】
制御部３２は、記憶部３１に第１の警告情報および第２の警告情報が記憶されている場合、第１の警告情報または第２の警告情報に含まれる道路の位置を含むノードを除外してルート探索を実行してよい。制御部３２は、ルート探索の実行後に提案ルートを、ルート探索を要求した車両１２に付与してよい。
【００６３】
制御部３２は、第１の警告情報および第２の警告情報を用いてルート探索済みであって、同じ位置の道路に関する回復情報を取得する場合、回復情報に含まれる道路の位置を含むノードを除外せずに、再度ルート探索を実行してよい。制御部３２は、ルート探索の実行後に提案ルートを、第１の警告情報および第２の警告情報に基づいたルート提案を付与済みの車両１２に再度、付与してよい。
【００６４】
次に、本実施形態において車載情報処理装置１６の、道路の像の抽出を行わない制御部２５が実行する車両情報付与処理について、図５のフローチャートを用いて説明する。車両情報付与処理は、例えば、車両情報の情報処理装置１０への付与と同時に開始する。
【００６５】
ステップＳ１００において、制御部２５は、検出情報を取得する。検出情報の取得後、プロセスはステップＳ１０１に進む。
【００６６】
ステップＳ１０１では、制御部２５は、ステップＳ１００において取得した検出情報を、取得した時間別に関連付けて記憶部２１に格納する。格納後、プロセスはステップＳ１０２に進む。
【００６７】
ステップＳ１０２では、制御部２５は、車両情報の付与時期であるか否かを判別する。付与時期でない場合、プロセスはステップＳ１００に戻る。付与時期である場合、プロセスはステップＳ１０３に進む。
【００６８】
ステップＳ１０３では、制御部２５は、ステップＳ１０１において時間別に格納した複数の種類の検出情報を車両情報として、通信部２０を介して情報処理装置１０に付与する。付与後、車両情報付与処理は終了する。
【００６９】
次に、本実施形態において車載情報処理装置１６の、道路の像の抽出を行う制御部２５が実行する車両情報付与処理について、図６のフローチャートを用いて説明する。車両情報付与処理は、例えば、車両情報の情報処理装置１０への付与と同時に開始する。
【００７０】
ステップＳ２００において、制御部２５は、検出情報を取得する。検出情報の取得後、プロセスはステップＳ２０１に進む。
【００７１】
ステップＳ２０１では、制御部２５は、ステップＳ２００において取得した車両情報に周囲画像が含まれているか否か判別する。周囲画像が含まれている場合、プロセスはステップＳ２０２に進む。周囲画像が含まれていない場合、プロセスはステップＳ２０３に進む。
【００７２】
ステップＳ２０２では、制御部２５は、ステップＳ２００において取得した車両情報中の周囲画像から道路の像を抽出する。制御部２５は、抽出した道路の像に基づいて、当該道路の通行性を推定する。また、制御部２５は、周囲画像に基づいて道路の相対位置を算出する。抽出後、プロセスはステップＳ２０３に進む。
【００７３】
ステップＳ２０３では、制御部２５は、ステップＳ２００で取得した検出情報、ステップＳ２０２において道路の通行性を推定できた場合に当該道路の通行性、ステップＳ２０２において当該道路の相対位置を算出した場合は当該相対位置を、取得した時間別に関連付けて記憶部２１に格納する。格納後、プロセスはステップＳ２０４に進む。
【００７４】
ステップＳ２０４、Ｓ２０５では、制御部２５は、対象物の像の抽出を行わない制御部２５が実行する車両情報付与処理のステップＳ１０２、Ｓ１０３と同じ動作を実行する。ステップＳ２０５において、車両情報の付与後、車両情報付与処理は終了する。
【００７５】
次に、本実施形態において情報処理装置１０の制御部２９が実行する、道路状況確認処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。道路状況確認処理は、例えば、車両情報が取得されるたびに開始する。
【００７６】
ステップＳ３００において、制御部２９は、取得した車両情報が道路の通行性および当該道路の位置を含むか否かを判別する。通行性または位置を含まない場合、道路状況確認処理は終了する。通行性および位置を含む場合、プロセスはステップＳ３０１に進む。
【００７７】
ステップＳ３０１では、制御部２９は、道路の通行性が周囲画像以外の態様で車両情報に含まれているか否かを判別する。周囲画像以外の態様で情報として道路の通行性が含まれる場合、プロセスはステップＳ３０３に進む。周囲画像として道路の通行性が含まれる場合、プロセスはステップＳ３０２に進む。
【００７８】
ステップＳ３０２では、制御部２９は、取得した車両情報中の周囲画像において、道路の像を抽出する。制御部２９は、抽出した道路の像に基づいて、当該道路の通行性を推定する。また、制御部２９は、周囲画像に基づいて道路の相対位置を算出する。抽出後、プロセスはステップＳ３０３に進む。
【００７９】
ステップＳ３０３では、制御部２９は、取得した車両情報における道路の通行性、またはステップＳ３０２において推定した道路の通行性が通行不可であるか否かを判別する。通行不可で無い場合、プロセスはステップＳ３１１に進む。通行不可である場合、プロセスはステップＳ３０４に進む。
【００８０】
ステップＳ３０４では、制御部２９は、車両情報に含まれる道路の位置では車両１２が通行不可であることを通知する第１の警告情報を生成する。さらに、制御部２９は、生成した第１の警告情報を記憶部２８に格納する。生成後、プロセスはステップＳ３０５に進む。
【００８１】
ステップＳ３０５では、制御部２９は、ステップＳ３０４において生成し、格納した第１の警告情報を、車両１２または情報提供装置１３に付与する。付与後、プロセスはステップＳ３０５に進む。
【００８２】
ステップＳ３０６では、制御部２９は、ステップＳ３０３において通行不可の通行性が冠水によるものか否かを判別する。冠水による通行不可ではない場合、道路状況確認処理は終了する。冠水による通行不可である場合、プロセスはステップＳ３０７に進む。
【００８３】
ステップＳ３０７では、制御部２９は、車両情報に含まれる道路の位置を冠水させる原因となった水源地を認識する。認識後、プロセスはステップＳ３０８に進む。
【００８４】
ステップＳ３０８では、制御部２９は、車両情報に含まれる道路の位置と、ステップＳ３０７において認識した水源地との間に、当該道路よりも標高が低い領域内に窪地があるか否かを判別する。当該窪地が無い場合、道路状況確認処理は終了する。当該窪地がある場合、プロセスはステップＳ３０９に進む。
【００８５】
ステップＳ３０９では、制御部２９は、第２の警告情報を生成する。さらに、制御部２９は、生成した第２の警告情報を記憶部２８に格納する。生成後、プロセスはステップＳ３１０に進む。
【００８６】
ステップＳ３１０では、制御部２９は、ステップＳ３０９において生成し、格納した第２の警告情報を、車両１２または情報提供装置１３に付与する。付与後、道路状況確認処理は終了する。
【００８７】
ステップＳ３０３において道路が通行可能である場合に進むステップＳ３１１では、制御部２９は、車両情報に含まれる道路の位置と同じ位置に対する第１の警告情報または第２の警告情報が記憶部２８に記憶されているか否かを判別する。第１の警告情報および第２の警告情報の両者とも記憶されていない場合、道路状況確認処理は終了する。第１の警告情報または第２の警告情報が記憶されている場合、プロセスはステップＳ３１２に進む。
【００８８】
ステップＳ３１２では、制御部２９は、ステップＳ３１１において記憶されていることが判別された第１の警告情報または第２の警告情報を記憶部２８から消去する。消去後、プロセスはステップＳ３１３に進む。
【００８９】
ステップＳ３１３では、制御部２９は、回復情報を生成する。生成後、プロセスはステップＳ３１４に進む。
【００９０】
ステップＳ３１４では、制御部２９は、ステップＳ３１３において生成した回復情報を車両１２または情報提供装置１３に付与する。付与後、道路状況確認処理は終了する。
【００９１】
次に、本実施形態において車載情報処理装置１６の制御部２５が実行する、第１のノード設定処理について、図８のフローチャートを用いて説明する。第１のノード設定処理は、情報処理装置１０からの第１の警告情報または第２の警告情報の取得後に開始する。
【００９２】
ステップＳ４００において、制御部２５は、取得した第１の警告情報または第２の警告情報を記憶部２１に格納する。格納後、プロセスはステップＳ４０１に進む。
【００９３】
ステップＳ４０１では、制御部２５は、ステップＳ４００において格納した第１の警告情報または第２の警告情報に含まれる道路の位置を含むノードを、ルート探索において使用する検討可能ノードから除外する。検討可能ノードとは、記憶部２１に記憶されている全ノードの中で、ルート探索に使用できるノードであって、記憶部２１に記憶されている。除外後、第１のノード設定処理は終了する。
【００９４】
次に、本実施形態において車載情報処理装置１６の制御部２５が実行する、第２のノード設定処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。第２のノード設定処理は、情報処理装置１０からの回復情報の取得後に開始する。
【００９５】
ステップＳ５００において、制御部２５は、取得した回復情報に含まれる道路の位置と同じ位置に対する第１の警告情報または第２の警告情報が記憶部２１に記憶されているか否かを判別する。同じ位置に対する第１の警告情報または第２の警告情報が記憶されていない場合、第２のノード設定処理は終了する。同じ位置に対する第１の警告情報または第２の警告情報が記憶されている場合、プロセスはステップＳ５０１に進む。
【００９６】
ステップＳ５０１では、制御部２５は、ステップＳ５００において記憶部２１における記憶が判別された第１の警告情報または第２の警告情報を、記憶部２１から消去する。消去後、プロセスはステップＳ５０２に進む。
【００９７】
ステップＳ５０２では、制御部２５は、取得した回復情報に含まれる道路の位置を含むノードに対する、検討可能ノードから除外を解除する。解除後、第２のノード設定処理は終了する。
【００９８】
次に、本実施形態において車載情報処理装置１６の制御部２５が実行する、ルート探索処理について、図１０のフローチャートを用いて説明する。ルート探索処理は、例えば、入力部２４におけるルート探索要求の入力の検出後、ならびに提案ルートの出力中における周期的、定期的、または第１の警告情報、第２の警告情報、および回復情報の取得時などの任意の時期に開始する。
【００９９】
ステップＳ６００では、制御部２５は、ルート探索における出発地および目的地を認識する。認識後、プロセスはステップＳ６０１に進む。
【０１００】
ステップＳ６０１では、制御部２５は、検討可能ノードを認識する。認識後、プロセスはステップＳ６０２に進む。
【０１０１】
ステップＳ６０２では、制御部２５は、ステップＳ６００において認識した出発地および目的地、ステップＳ６０１において認識した検討可能ノード、および記憶部２１に記憶されている全リンクに基づいて、ルート探索を行う。探索後、プロセスはステップＳ６０３に進む。
【０１０２】
ステップＳ６０３では、制御部２５は、ステップＳ６０２において行ったルート探索により決定した提案ルートを出力部２３に出力させる。出力後、ルート探索処理は終了する。
【０１０３】
以上のような構成の本実施形態の情報処理装置１０は、車両情報における道路の通行性が通行不可を示す場合に第１の警告情報を生成し、付与する。このような構成により、情報処理装置１０は、通行不可となった道路を、直接的または間接的に多数の車両１２に通知するので、交通の安全性を向上し得る。さらに、情報処理装置１０は、当該第１の警告情報の生成後に同じ位置の道路に関して、車両情報が通行可能を示す場合に回復情報を生成して、付与する。このような構成により、情報処理装置１０は、通行不可となった道路が通行可能に復旧することを、直接的または間接的に多数の車両１２に通知するので、当該道路の走行回避する車両１２を低減し得、交通の円滑性の低下を抑制し得る。
【０１０４】
また、本実施形態の情報処理装置１０は、道路の通行性が通行不可を示す原因が冠水である場合、認識した水源地と通行不可である道路の位置との間で、当該道路の位置より標高が低い領域に窪地があるかを判別し、当該窪地の位置が通行不可であることを示す第２の警告情報を生成し、付与する。このような構成により、情報処理装置１０は、周囲画像に基づかずに、冠水している可能性が高い位置に対しても通行不可であることを、直接的または間接的に多数の車両１２に通知し得る。したがって、情報処理装置１０は、交通の安全性をさらに向上し得る。
【０１０５】
本発明を諸図面及び実施例に基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形および修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形および修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各構成または各ステップなどに含まれる機能などは論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段またはステップなどを１つに組み合わせたり、あるいは分割したりすることが可能である。
【０１０６】
例えば、上述した実施形態において、通信装置１５が車載通信機であり、車載情報処理装置１６が車両１２に搭載されるナビゲーション装置である例について説明した。しかしながら、通信装置１５および車載情報処理装置１６が実行する一部または全部の処理動作を、例えばスマートフォンまたはコンピュータ等の任意の電子機器が実行する構成も可能である。
【０１０７】
また、例えば、上述した実施形態において車載情報処理装置１６において実行される一部の処理動作が情報処理装置１０または情報提供装置１３において実行されてもよく、情報処理装置１０において実行される一部の処理動作が車載情報処理装置１６または情報提供装置１３において実行されてもよい。
【０１０８】
また、例えば、スマートフォン又はコンピュータ等の汎用の電子機器を、上述した実施形態に係る通信装置１５、車載情報処理装置１６、情報処理装置１０、または情報提供装置１３として機能させる構成も可能である。具体的には、実施形態に係る通信装置１５などの各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、電子機器のメモリに格納し、電子機器のプロセッサによって当該プログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【０１０９】
また、例えば、本実施形態において、情報処理装置１０の制御部２９は、車両情報に基づいて、道路の通行性を推定しているが、定点カメラから取得する周囲画像または画像以外の情報による道路の通行性を取得して、推定してもよい。
【符号の説明】
【０１１０】
１０  情報処理装置
１１  情報処理システム
１２  車両
１３  情報提供装置
１４  ネットワーク
１５  通信装置
１６  車載情報処理装置
１７  通信部
１８  記憶部
１９  制御部
２０  通信部
２１  記憶部
２２  情報取得部
２３  出力部
２４  入力部
２５  制御部
２６  取得部
２７  付与部
２８  記憶部
２９  制御部
３０  通信部
３１  記憶部
３２  制御部
【図１】
2020119336.tif 000003
【図２】
2020119336.tif 000004
【図３】
2020119336.tif 000005
【図４】
2020119336.tif 000006
【図５】
2020119336.tif 000007
【図６】
2020119336.tif 000008
【図７】
2020119336.tif 000009
【図８】
2020119336.tif 000010
【図９】
2020119336.tif 000011
【図１０】
2020119336.tif 000012