(57)【要約】【課題】機械設備の制御用の制御装置及び方法を提供する。【解決手段】命令を記憶するメモリと、命令にアクセスし実行してコマンドキューを受け取るためのプロセッサと、を含み、前記コマンドキューが、ステアリング角を通過するように機械設備の動きを制御するためのものであり、前記プロセッサは、機械設備のシフト能力がステアリング角で精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに十分であるかを判断するためのものであり、機械設備のシフト能力が精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、コマンドキューにアークコマンドを挿入してスムージングプログラムを精度規格に合致させ、ステアリング角を通過するようにスムージングプログラムによって機械設備の動きを制御する制御装置。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械設備の制御用の制御装置であって、
少なくとも１つの命令を記憶するメモリと、
前記メモリ及び前記機械設備に結合され、前記少なくとも１つの命令にアクセスし実行するためのプロセッサと、
を含み、
前記プロセッサは、
ステアリング角を通過するように前記機械設備の動きを制御するためのコマンドキューを受け取ること、
前記機械設備のシフト能力が前記ステアリング角で精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに十分であるかを判断すること、
前記機械設備の前記シフト能力が精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、前記コマンドキューにアークコマンドを挿入して前記スムージングプログラムを精度規格に合致させること、
前記ステアリング角を通過するように前記スムージングプログラムによって前記機械設備の動きを制御すること、を行う制御装置。
【請求項２】
前記コマンドキューは、前記機械設備の第１の軌跡に沿った動きを制御するための第１のコマンドと、前記機械設備の第２の軌跡に沿った動きを制御するための第２のコマンドと、を含み、前記第１の軌跡と前記第２の軌跡との間に前記ステアリング角を有し、前記プロセッサが前記機械設備の前記シフト能力が精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、前記第１のコマンドと前記第２のコマンドとの間に前記アークコマンドを挿入して前記スムージングプログラムを精度規格に合致させる請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記コマンドキューに前記アークコマンドを挿入してから、ハイブリッドトゥイーンプログラムによって前記スムージングプログラムにおける複数の補間点に対応する速度を算出する請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記ハイブリッドトゥイーンプログラムは、ラダー型加減速補間アルゴリズム又はＳ型加減速補間アルゴリズムによって実施される請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記Ｓ型加減速補間アルゴリズムが速度基準値及び加速度基準値に対応し、且つ前記機械設備の前記補間点における補間点が第１の速度に対応し、前記補間点が第１の加速度に対応し、前記第１の速度が前記速度基準値以上であり且つ前記第１の加速度が前記加速度基準値以上であると、前記プロセッサは前記機械設備が前記Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおける加速アルゴリズムを実行すると判断し、
前記第１の速度が前記速度基準値以上であり且つ前記第１の加速度が前記加速度基準値よりも小さいと、前記プロセッサは前記機械設備が前記Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおける減速アルゴリズムを実行すると判断し、
前記第１の速度が前記速度基準値よりも小さいと、前記プロセッサは前記機械設備が前記減速アルゴリズムを実行すると判断する請求項４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１の軌跡及び前記第２の軌跡は、
前記第１の軌跡が直線軌跡であり、前記第２の軌跡が直線軌跡である組合せと、
前記第１の軌跡が直線軌跡であり、前記第２の軌跡が円弧軌跡である組合せと、
前記第１の軌跡が円弧軌跡であり、前記第２の軌跡が直線軌跡である組合せと、
前記第１の軌跡が円弧軌跡であり、前記第２の軌跡が円弧軌跡である組合せと、
を含む請求項２〜５の何れか１項に記載の制御装置。
【請求項７】
機械設備の制御用の制御方法であって、
ステアリング角を通過するように前記機械設備の動きを制御するためのコマンドキューを受け取る工程と、
前記機械設備のシフト能力が前記ステアリング角で精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに十分であるかを判断する工程と、
前記機械設備の前記シフト能力が精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、前記コマンドキューにアークコマンドを挿入して前記スムージングプログラムを精度規格に合致させる工程と、
前記ステアリング角を通過するように前記スムージングプログラムによって前記機械設備の動きを制御する工程と、
を含む前記ステアリング角制御方法。
【請求項８】
前記コマンドキューは、前記機械設備の第１の軌跡に沿った動きを制御するための第１のコマンドと、前記機械設備の第２の軌跡に沿った動きを制御するための第２のコマンドと、を含み、前記第１の軌跡と前記第２の軌跡との間に前記ステアリング角を有し、前記プロセッサが前記機械設備の前記シフト能力が精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、前記第１のコマンドと前記第２のコマンドとの間に前記アークコマンドを挿入して前記スムージングプログラムを精度規格に合致させる請求項７に記載の制御方法。
【請求項９】
前記プロセッサは、前記コマンドキューに前記アークコマンドを挿入してから、ハイブリッドトゥイーンプログラムによって前記スムージングプログラムにおける複数の補間点に対応する速度を算出する請求項８に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記ハイブリッドトゥイーンプログラムは、ラダー型加減速補間アルゴリズム又はＳ型加減速補間アルゴリズムによって実施される請求項９に記載の制御方法。
【請求項１１】
前記Ｓ型加減速補間アルゴリズムが速度基準値及び加速度基準値に対応し、且つ前記機械設備の前記補間点における補間点が第１の速度に対応し、前記補間点が第１の加速度に対応し、
前記制御方法は、
前記第１の速度が前記速度基準値以上であり且つ前記第１の加速度が前記加速度基準値以上であると、前記機械設備が前記Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおける加速アルゴリズムを実行すると判断する工程と、
前記第１の速度が前記速度基準値以上であり且つ前記第１の加速度が前記加速度基準値よりも小さいと、前記機械設備が前記Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおける減速アルゴリズムを実行すると判断する工程と、
前記第１の速度が前記速度基準値よりも小さいと、前記機械設備が前記減速アルゴリズムを実行すると判断する工程と、
を更に含む請求項１０に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記第１の軌跡及び前記第２の軌跡は、
前記第１の軌跡が直線軌跡であり、前記第２の軌跡が直線軌跡である組合せと、
前記第１の軌跡が直線軌跡であり、前記第２の軌跡が円弧軌跡である組合せと、
前記第１の軌跡が円弧軌跡であり、前記第２の軌跡が直線軌跡である組合せと、
前記第１の軌跡が円弧軌跡であり、前記第２の軌跡が円弧軌跡である組合せと、
を含む請求項８〜１１の何れか１項に記載の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置及び制御方法に関し、具体的に、機械設備に対して制御をするための装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
製造業／加工業の分野において、ロボットアーム等の加工装置は広く使用されている。しかしながら、加工装置の加工プログラムが方向（又はラジアン）の異なる複数の軌跡を含む場合、現在の従来技術では、角部における軌跡精度に対する要求を満たすことは困難である。
【発明の概要】
【０００３】
前記課題を解決するために、本発明の実施例は、機械設備の制御装置及び制御方法を提供する。
【０００４】
本発明の一実施態様は、機械設備の制御用の制御装置であって、少なくとも１つの命令を記憶するメモリと、前記メモリ及び前記機械設備に結合され、少なくとも１つの命令にアクセスし実行してコマンドキューを受け取るためのプロセッサと、を含み、前記プロセッサは、前記ステアリング角を通過するように前記機械設備の動きを制御するための前記コマンドキューを受け取ること、前記機械設備のシフト能力が前記ステアリング角で精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに十分であるかを判断すること、前記機械設備のシフト能力が前記精度規格に合致した前記スムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、前記コマンドキューにアークコマンドを挿入して前記スムージングプログラムを前記精度規格に合致させること、前記ステアリング角を通過するように前記スムージングプログラムによって前記機械設備の動きを制御すること、を行う機械設備の制御用の制御装置に関する。
【０００５】
本発明の別の実施態様は、機械設備の制御用の制御方法であって、ステアリング角を通過するように前記機械設備の動きを制御するためのコマンドキューを受け取る工程と、前記機械設備のシフト能力が前記ステアリング角で精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに十分であるかを判断する工程と、前記機械設備の前記シフト能力が精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに不十分であると判断すると、前記コマンドキューにアークコマンドを挿入して前記スムージングプログラムを精度規格に合致させる工程と、前記ステアリング角を通過するように前記スムージングプログラムによって前記機械設備の動きを制御する工程と、を含む制御方法に関する。
【０００６】
本発明に提供された制御装置及び制御方法によれば、機械設備が方向又はラジアンの異なる複数の軌跡によって動作する場合、本発明は、角部の軌跡精度に対する要求を満たすことができる。
【０００７】
注意すべきなのは、前記の発明内容及び下記の実施形態の何れも例示だけであり、その主な目的は本発明の特許請求の範囲における内容を詳しく説明することにある。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
次の段落の実施形態及び下記の図面を参照すると、本発明の内容をよりよく理解することができる。
【図１】本発明の一実施例による制御装置を示す模式図である。
【図２】本発明の一実施例による制御装置を示す模式図である。
【図３】本発明の一実施例による制御方法を示す工程フロー図である。
【図４】本発明の一実施例による機械設備の移動軌跡を示す模式図である。
【図５】本発明の一実施例による機械設備の移動軌跡を示す模式図である。
【図６】本発明の一実施例による機械設備のラダー型加減速補間アルゴリズムの速度曲線補間点模式図である。
【図７】本発明の一実施例による機械設備のＳ型加減速補間アルゴリズムの速度曲線補間点模式図である。
【図８】本発明の一実施例による機械設備の等加速段加減速補間アルゴリズムを有しない模式図である。
【図９】本発明の一実施例による機械設備の等加速段加減速補間アルゴリズムを有する模式図である。
【図１０】本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの加速度補間点模式図である。及び
【図１１】本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの減速度補間点模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面及び詳細な説明によって本発明の精神を明らかに説明し、当業者であれば、本発明の実施例を理解した上で、本発明の教示した技術に基づいて、本発明の精神や範囲から逸脱せずに、変更や修飾を加えることができる。
【００１０】
本文の用語は、特定の実施例のみを説明するためのものであり、本発明を限定するものではない。本明細書で使用されるように、「一」、「この」、「これ」及び「前記」のような単数形は、複数形も含むことが意図される。
【００１１】
本文に用いられる「結合」又は「接続」は、何れも２つ又は複数の素子が互いに直接的に実体的に接触し、又は互いに間接的に実体的に接触することを指してよく、２つ又は複数の素子が互いに操作し又は動作することを指してもよい。
【００１２】
本文に使用される「含む」、「備える」、「有する」、「含有」等は、何れも開放的な用語であり、つまりそれを含むがそれに限定されないことを指す。
【００１３】
本文に使用される「及び／又は」は、列挙されたものの何れの１つ及びその全ての組合せを含む。
【００１４】
本文に用いられる用語（ｔｅｒｍｓ）については、特に明記されない限り、一般的に、それぞれの用語のこの分野に、本発明の内容及び特殊内容に使用される平常な意味を有する。ある本発明を説明するための用語については、業者に本発明に関する説明についての別のガイドを与えるために、下記又はこの明細書の別の個所で検討する。
【００１５】
図１は、本発明の一実施例による制御装置の模式図である。図１に示すように、ある実施例において、制御装置１００はメモリ１２０及びプロセッサ１４０を含んでよい。ある実施例において、プロセッサ１４０はメモリ１２０に電気的／通信的に結合される。ある実施例において、制御装置１００におけるプロセッサ１４０は機械設備２００に電気的／通信的に結合され、制御装置１００は機械設備２００の動きを制御することに用いられる。
【００１６】
ある実施例において、メモリ１２０はフラッシュ（ｆｌａｓｈ）メモリ、ハードディスク（ＨＤＤ）、ソリッドステートドライブ（ＳＳＤ）、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）又はスタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）を含んでよいが、それらに限定されない。ある実施例において、非一時的コンピュータ可読媒体として、メモリ１２０は制御方法に関連する少なくとも１つの命令を記憶してよい。前記少なくとも１つの命令は、プロセッサ１４０によりアクセスし実行されてよい。
【００１７】
ある実施例において、プロセッサ１４０は、例えば、中央処理装置（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ；ＣＰＵ）又は映像処理装置（Ｇｒａｐｈｉｃ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ；ＧＰＵ）等の、単一のプロセッサ及び複数のマイクロプロセッサの集積を含んでよいが、それらに限定されない。前記（マイクロ）プロセッサがメモリ１２０に電気的結合される。これにより、プロセッサ１４０は、メモリ１２０から前記の少なくとも１つの命令をアクセスして、前記少なくとも１つの命令に基づいて前記制御方法を実行することに用いられてよい。前記制御方法をより良く理解させるために、下記の段落で詳しく解釈する。
【００１８】
ある実施例において、機械設備２００は切削工作機械、研削盤又は前記機能を実行するロボットアーム等を含んでよいが、それらに限定されない。ある実施例において、機械設備２００の動きは、特にロボットアームの端部（例えば、加工プログラムを実行する一端）の行進動きを指す。
【００１９】
図２は、本発明の一実施例による制御装置の模式図である。図２に示すように、ある実施例において、制御装置１００は入力装置１６０を含んでよい。ある実施例において、プロセッサ１４０は入力装置１６０に電気的／通信的に結合され、入力装置１６０はユーザーにより入力された情報又は命令をプロセッサ１４０に伝送することに用いられてよい。
【００２０】
ある実施例において、入力装置１６０は例えば、キーボード、マウス及びタッチスクリーン等のような複数のユーザーの入力を受け取るための装置を含んでよい。ある実施例において、入力装置１６０はプロセッサ１４０に電気的に結合され、ユーザーにより入力された情報をプロセッサ１４０に伝送することに用いられる。ある実施例において、プロセッサ１４０はメモリ１２０から命令をアクセスし実行し、ユーザーにより入力された情報に基づいて機械設備２００の動きを制御することに用いられる。
【００２１】
ある実施例において、図２に示すメモリ１２０、プロセッサ１４０及び機械設備２００は、図１に示す対応的な素子によって実施されてよい。
【００２２】
図３は、本発明の一実施例による制御方法を示す工程フロー図である。ある実施例において、制御方法３００は図１又は図２に示すプロセッサ１４０によって実行されてよい。ある実施例において、制御方法３００の詳しい工程は下記の段落で説明される。
【００２３】
工程Ｓ３１０：機械設備の第１の軌跡に沿った動きを制御するための第１のコマンド、及び機械設備の第２の軌跡に沿った動きを制御するための第２のコマンドを受け取る。
【００２４】
ある実施例において、プロセッサ１４０は機械設備２００のコントローラー（未図示）及び／又はメモリ（未図示）に結合され、機械設備２００のコントローラー及び／又はメモリから機械設備２００のコマンドキューを取って、後の処理プログラムを行ってよい。ある実施例において、機械設備２００のコマンドキューはプリセットの複数のコマンドを含み、前記コマンドがそれぞれ機械設備２００のプリセットされたある移動軌跡に対応し、前記コマンドが機械設備２００の対応する移動軌跡におけるプリセットされた動き速度を含んでよい。
【００２５】
ある実施例において、機械設備２００のコマンドキューは第１のコマンド及び第２のコマンドを含む。第１のコマンドは機械設備２００の第１の軌跡に沿った動きを制御することに用いられる。第２のコマンドは、機械設備２００の第２の軌跡に沿った動きを制御することに用いられる。ある実施例において、第１の軌跡と第２の軌跡との間にステアリング角を有する。ある実施例において、機械設備２００は、プリセットされたコマンドキューに基づいて、順に第１のコマンド及び第２のコマンドを実行すると、第１の軌跡に沿って行進し、第１の軌跡と第２の軌跡との交差点でステアリング角に応じてステアリングして第２の軌跡に入って、第２の軌跡に沿って行進する。理解しやすくするために、関連内容については、下記で図４を参照して説明する。
【００２６】
ある実施例において、プロセッサ１４０は機械設備２００のコントローラーとされてよい。メモリ１２０は機械設備２００のメモリとされてよい。プロセッサ１４０はメモリ１２０から機械設備２００のコマンドキューを取って、後の処理プログラムを行ってよい。
【００２７】
工程Ｓ３２０：機械設備は第１の軌跡からステアリング角を介して第２の軌跡にガイドされるスムージングプログラムが精度規格に合致するかを判断する。
【００２８】
ある実施例において、プロセッサ１４０は、機械設備２００のコマンドキューを取ってから、第１のコマンド及び第２のコマンドに基づいて機械設備２００が第１の軌跡からステアリング角を介して第２の軌跡にガイドされるスムージングプログラムを模擬することができる。
【００２９】
詳しく言えば、ある実施例において、第１の軌跡と第２の軌跡との間にステアリング角を有するので、機械設備２００は、第１のコマンドの予定速度で第１の軌跡に沿ってステアリング角に近付くように行進する場合、ステアリングのために予定速度から一定の速度に低下すべきである。ある実施例において、異なるステアリング角によって、機械設備２００は第１の軌跡端部で停止するまで減速し、更に第２の軌跡の方向へ改めて加速するだけで、ステアリングを完成することができる。
【００３０】
前記の通り、ある実施例において、機械設備２００は、第１の軌跡と第２の軌跡との交差点でステアリング角に応じてステアリングしてから、改めて第２のコマンドの予定速度に加速して、第２の軌跡に沿って行進する。つまり、機械設備２００は、第１のコマンド及び第２のコマンドに基づいて動く場合、第１の軌跡と第２の軌跡との間のステアリング角に適応するように、まず減速してから加速するスムージングプログラムをしなければならない。しかしながら、前記シフトプログラムは機械設備２００の角部における動く時間を伸ばすので、機械設備２００の効率を低下させる。
【００３１】
ある実施例において、機械設備２００は混合ブレンディング（Ｂｌｅｎｄｉｎｇ）プログラムによって戦略を決定して、前記スムージングプログラムを完成する。理解すべきなのは、前記スムージングプログラムは機械設備２００が好ましい速度で角部を通過することを可能にすることを意図している。
【００３２】
ある実施例において、スムージングプログラムにおいて、機械設備２００は精度規格がプリセットされる。前記精度規格は機械設備２００が第１の軌跡からステアリングし第２の軌跡に入るプロセスで許容される軌跡精度である。即ち、この軌跡精度はユーザー／システムが機械設備２００の角部の動きを許容できる誤差である。理解すべきなのは、機械設備２００は角部でスムージングプログラムを実行している時の加減速計画がこの軌跡精度に合致すべき、これにより、機械設備２００の全体的な動き効率を改善することができる。
【００３３】
ある実施例において、ユーザーは制御装置１００の入力装置１６０によって前記精度規格に関連する情報を入力することができる。プロセッサ１４０はメモリ１２０に前記精度規格を記憶することができる。即ち、機械設備２００の精度規格はユーザーに基づいて自由に設定されてよい。
【００３４】
ある実施例において、プロセッサ１４０はまず機械設備２００のシフト能力（即ち、加速能力及び減速能力）が前記精度規格に合致したスムージングプログラムを実行するのに十分であるかを判断する。より良く理解させるために、図４に合わせて参照されたい。図４は、本発明の一実施例による機械設備の移動軌跡の模式図である。図４に示すように、ある実施例において、コマンドキューにおける第１のコマンド及び第２のコマンドに基づいて、機械設備２００は第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２に沿って動くようにプリセットされる。ある実施例において、第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２の何れも直線路径であり、第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２は交差点でステアリング角ＲＡを有する。
【００３５】
ある実施例において、コマンドキューにおける第１のコマンドに基づいて、機械設備２００の第１の軌跡Ｔ１におけるプリセット速度（接線速度として理解されてよい）はＶａｂである。ある実施例において、コマンドキューにおける第２のコマンドに基づいて、機械設備２００の第２の軌跡Ｔ２におけるプリセット速度（接線速度として理解されてよい）はＶｂｃである。図４に示すように、ある実施例において、ステアリング角ＲＡの外角値はφである。ある実施例において、機械設備２００のステアリング角ＲＡがステアリングしている時の求心加速度値はａｃに設定される。
【００３６】
ある実施例において、プロセッサ１４０は下記の方法及び計算式によって機械設備２００のシフト能力がスムージングプログラムにおける許容される精度規格に合致するのに十分であるかを判断することができる。まず、機械設備２００の速度値Ｖは、Ｖ＝ｍａｘ（Ｖａｂ、Ｖｂｃ）である。速度のサンプリング時間が非常に短いと仮定すると、この時、機械設備２００の速度変化量ΔＶはΔＶ＝Ｖ＊θａｃとみなすことができる。求心加速度の定義によると、ａｃ＝ΔＶ／Δｔ＝Ｖ＊（θａｃ／Δｔ）である。従って、プロセッサ１４０はθａｃを算出することができ、θａｃ＝（ａｃ／Ｖ）＊Δｔである。
【００３７】
ある実施例において、θａｃ≧φ（ステアリング角ＲＡの外角値）であると、プロセッサ１４０は機械設備２００のシフト能力がスムージングプログラムにおける許容される精度規格に合致するのに十分であると判断することができる。
【００３８】
ある実施例において、θａｃ＜φ（ステアリング角ＲＡの外角値）であると、プロセッサ１４０は機械設備２００のシフト能力がスムージングプログラムにおける許容される精度規格に合致するのに不十分であると判断することができる。
【００３９】
工程Ｓ３３０：機械設備のシフト能力が精度規格に合致するのに不十分であると、第１のコマンドと第２のコマンドとの間にアークコマンドを入れて、スムージングプログラムを精度規格に合致させる。
【００４０】
ある実施例において、プロセッサ１４０は、機械設備２００のシフト能力が既に前記精度規格（即ち、前記実施例におけるθａｃ≧φの状況）に合致するのに十分であると判断する時、機械設備２００のコマンドキューにおける第１のコマンド及び第２のコマンドを維持することができる。
【００４１】
ある実施例において、プロセッサ１４０は、機械設備２００のシフト能力が前記精度規格（即ち、前記実施例におけるθａｃ＜φの状況）に合致するのに不十分であると判断すると、第１のコマンドと第２のコマンドとの間にアークコマンドを挿入する。ある実施例において、前記アークコマンドは機械設備２００をステアリング角ＲＡで円弧に応じて行進させ、更に機械設備２００のステアリング角ＲＡでの動きを前記精度規格に合致させることに用いられる。
【００４２】
より良く理解させるために、図５に合わせて参照されたい。図５は、本発明の一実施例による機械設備の移動軌跡の模式図である。図５に示すように、ある実施例において、第１の軌跡Ｔ１と第２の軌跡Ｔ２との間にアークＡＲＣを挿入する必要があれば、まずステアリング角ＲＡの角度線ＡＤによってステアリング角ＲＡの内角を２つの等しい角度θ１及びθ２に等分してよい。図５に示すように、アークＡＲＣの円心Ｄがステアリング角ＲＡの二等分線に位置し、アークＡＲＣの半径がｒである。
【００４３】
図５に示すように、ある実施例において、アークＡＲＣの円心Ｄから第１の軌跡Ｔ１と第２の軌跡Ｔ２との交差点までの距離はｄである。前記式によって、ｒ＝ｄ＊ｓｉｎθ１が得られる。理解すべきなのは、ある実施例において、ユーザーに許容される角誤差値はε（即ちアークＡＲＣから第１の軌跡Ｔ１と第２の軌跡Ｔ２との交差点までの最短距離）である。図５に示すように、ｄ＝ε＋ｒであることが分かる。前記算式によって、ｄ＝ε／（１−ｓｉｎθ１）が得られる。ある実施例において、プロセッサ１４０は前記算出形態によってアークＡＲＣの円心Ｄの位置及びアークＡＲＣの半径長度値ｒを得ることができる。アークＡＲＣの円心Ｄ及び半径長度値ｒによって、プロセッサ１４０はアークＡＲＣに対応するアークコマンドを発生させることができる。
【００４４】
ある実施例において、プロセッサ１４０はアークＡＲＣに対応するアークコマンドを第１の軌跡Ｔ１に対応する第１のコマンドと第２の軌跡Ｔ２に対応する第２のコマンドとの間に挿入することで、機械設備２００のコマンドキューを更新することができる。
【００４５】
工程Ｓ３４０：スムージングプログラムによって機械設備の動きを制御する。
【００４６】
ある実施例において、プロセッサ１４０は機械設備２００のシフト能力が既に前記精度規格に合致するのに十分であると判断すると、直接コマンドキューに基づいて機械設備２００を制御して、機械設備２００に直接コマンド及び第２のコマンドに基づいてスムージングプログラムを実行させることができる。これにより、機械設備２００は第１の軌跡Ｔ１に沿って動き、ステアリング角ＲＡの付近でシフトして直接ステアリングし第２の軌跡Ｔ２に入って、また第２の軌跡Ｔ２に沿って動く。
【００４７】
ある実施例において、プロセッサ１４０は機械設備２００のシフト能力が前記精度規格に合致するのに不十分であると判断すると、更新後のコマンドキューに基づいて機械設備２００を制御して、機械設備２００に第１のコマンド、アークコマンド及び第２のコマンドに基づいてスムージングプログラムを実行させることができる。これにより、機械設備２００は第１の軌跡Ｔ１に沿って動き、ステアリング角ＲＡの付近でシフトしてアークＡＲＣに応じて回転し第２の軌跡Ｔ２に入って、また第２の軌跡Ｔ２に沿って動く。
【００４８】
前記のように、ある実施例において、プロセッサ１４０はハイブリッドトゥイーンプログラムによって决定機械設備２００の加減速戦略を決定して、前記スムージングプログラムを完成する。ある実施例において、前記ハイブリッドトゥイーンプログラムはラダー型加減速補間アルゴリズム又はＳ型加減速補間アルゴリズムによって実施されてよい。理解すべきなのは、ある実施例において、第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２を複数の分割点で複数のセグメントに分割すると、前記ハイブリッドトゥイーンプログラムが機械設備２００の前記セグメントにおける各分割点の速度値（及び加速度値）を算出することに用いられる。即ち、前記分割点はスムージングプログラムにおける複数の補間点と見なされてよい。前記ハイブリッドトゥイーンプログラムは前記補間点の速度値（及び加速度値）を算出することに用いられる。
【００４９】
より良く理解させるために、図６に合わせて参照されたい。図６は、本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの模式図である。その内容を理解するように、図１〜図５に合わせて参照してもよい。図６の縦軸は速度（Ｖ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００５０】
ある実施例において、Ｔで機械設備２００の目的位置（例えば、第１の軌跡Ｔ１におけるある分割点位置）を示し、Ｐで現在の補間の位置を示し、ｖｍで機械設備２００のこのコマンド（例えば、第１のコマンド）における最大速度（例えば、第１の軌跡Ｔ１におけるプリセット速度）を示し、ｖｃで機械設備２００の現在の速度を示し、ｖｓで次の分割点にアドバイスされる速度を示し、ｖｆでこのコマンドの終止速度値を示し、ａｍでこのコマンドの最大加速度を示し、ｔｆで機械設備２００の動きの完成時間を示し、ｔｓで分割点の間のサンプリング時間を示し。理解すべきなのは、図６に示す台形面積は機械設備２００がこのコマンドに基づいて移動する必要のある距離である。前記定義によって、下記算出式（１）が得られる。
【数１】
2020102183.tif 000003
【００５１】
前記算出式（１）において、算出式（１）の右側の第１項は図６に示す台形面積における上側に落ちる三角形面積を示し、算出式（１）の右側の第１項及び第２項は図６に示す台形面積における余りの面積を示す。
【００５２】
ある実施例において、アドバイス速度ｖｓを算出しようとすると、機械設備２００が最大減速度によって減速を行うことを仮定し、機械設備２００が時間ｔｆの時に移動を停止する。これにより、下記のような算出式（２）が得られる。
【数２】
2020102183.tif 000004
【００５３】
算出式（２）を算出式（１）に代入すると、下記の算出式（３）が得られる。
【数３】
2020102183.tif 000005
【００５４】
算出式（３）を整理すると、下記の算出式（４）が得られる。
【数４】
2020102183.tif 000006
【００５５】
算出式（４）から下記の算出式（５）が得られる。算出式（５）は機械設備２００の動きの完成時間であるｔｆを算出することに用いられる。
【数５】
2020102183.tif 000007
【００５６】
算出式（５）によって得られたｔｆを算出式（２）に代入すると、次の分割点にアドバイスされた速度ｖｓ、が得られ、下記の算出式（６）の通りである。
【数６】
2020102183.tif 000008
【００５７】
前記算出式（６）によって得られたｖｓ≧ｖｍである場合、ｖｓ＝ｖｍとして、改めて加速度値ａｓを算出し、下記の算出式（７）の通りである。
【数７】
2020102183.tif 000009
【００５８】
前記算出式（７）によって得られたａｓ≧ａｍである場合、ａｓ＝ａｍとして、前記算出式（７）によって得られたａｓ≦−ａｍである時、ａｓ＝−ａｍとして、改めて速度値ｖｓを算出し、下記の算出式（８）の通りである。
【数８】
2020102183.tif 000010
【００５９】
算出式（８）によって、機械設備２００の次の位置（Ｐｎｅｗ）を補間算出し、下記の算出式（９）の通りである。
【数９】
2020102183.tif 000011
【００６０】
ある実施例において、前記算出式（１）〜（８）に関連する加減速補間アルゴリズムによって、プロセッサ１４０は機械設備２００のシフト能力により前記ハイブリッドトゥイーンプログラムを実施して、機械設備２００が滑らかに第１の軌跡Ｔ１と第２の軌跡Ｔ２との間のステアリング角ＲＡを通過することができる。
【００６１】
より良く理解させるために、図７に合わせて参照されたい。図７は、本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの模式図である。その内容を理解するように、図１〜図５に合わせて参照してもよい。図の縦軸は速度（Ｖ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００６２】
図７に示すように、Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおいて、大よそ時間（ｔ１〜ｔ７）によって機械設備２００のシフト（加減速）のプロセスを７つのセグメント（Ｓ１〜Ｓ７）に分け、各セグメントが異なる算出式及び切り替えるかを判断する条件に対応し、各セグメントにおける速度がＶ０〜Ｖ７（Ｖ０は初始速度）と標示してよい。ある状況において、Ｓ型加減速補間アルゴリズムにリアルタイムオーバーライド速度（ｏｖｅｒｒｉｄｅ  ｓｐｅｅｄ）を適用する場合、各セグメントにおける判断算出を大幅に複雑にする。従って、本発明の実施例は以下の新型Ｓ型加減速補間アルゴリズムを提供して、リアルタイムオーバーライド率を有する応用に好ましく適用することができる。
【００６３】
ある実施例において、プロセッサ１４０は算出機械設備２００のシフトプロセスにおける等価加速度を算出することができ、ａｅｑと表示されてよい。理解すべきなのは、プロセッサ１４０が機械設備２００の等価加速度を算出する時に、２つの可能性がある。第１の可能性はシフトプロセスにおける速度差が最大加速度に達し且つシフトプロセスに等加速度セグメントを含む。第２の可能性はシフトプロセスにおける速度差が最大加速度に達してからすぐに減速し、又はシフトプロセスが最大加速度に達すことができない。以下、２つの可能性の算出プロセスを別々に導き出す。
【００６４】
第１の可能性の状況は下記の不等式で表示されてよい。
【数１０】
2020102183.tif 000012
【００６５】
この可能性の算出プロセスをより良く理解させるために、図８に合わせて参照されたい。図８は、本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの模式図である。その内容を理解するように、図１〜図５及び図７に合わせて参照してもよい。図の縦軸は速度（Ｖ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００６６】
ある実施例において、図８に示すように、機械設備２００がシフトプログラムで最大加速度に達してからすぐに減速する必要がある状況を示し、又は機械設備２００がシフトプログラムで最大加速度に達することができない状況を示す。本実施例において、まず機械設備２００が減速セグメントで達成できる最大の減速度値を算出し、下記の算出式（１０）のように、ａｎと表示されてよい。
【数１１】
2020102183.tif 000013
【００６７】
算出式（１０）において、ｔｆは減速セグメントが通過する時間長度を示し、図における逆三角形の面積は機械設備２００の減速セグメントにおける速度差を示し、その関係が下記の算出式（１１）の通りである。
【数１２】
2020102183.tif 000014
【００６８】
算出式（１０）によって算出式（１１）を代入すると、下記の算出式（１２）が得られる。
【数１３】
2020102183.tif 000015
【００６９】
算出式（１２）によって減速セグメントにおける等価加速度ａｅｑを導出することができ、下記の算出式（１３）の通りである。
【数１４】
2020102183.tif 000016
【００７０】
第２の可能性の状況は下記不等式により表示されてよい。
【数１５】
2020102183.tif 000017
【００７１】
この可能性の算出プロセスをより良く理解させるために、図９に合わせて参照されたい。図９は、本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの模式図である。その内容を理解するように、図１〜図５及び図７に合わせて参照してもよい。図の縦軸は速度（Ｖ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００７２】
ある実施例において、図９に示すように、機械設備２００がシフトプログラムで最大加速度を達すことができ且つ等加速セグメントを有する状況を示す。本実施例において、まずこのセグメントの時間長度値を算出してよく、ｔｆと表示されてよく、下記の算出式（１４）の通りである。
【数１６】
2020102183.tif 000018
【００７３】
算出式（１４）において、時間ｔｆは下記算出式（１５）で表示されてよい。
【数１７】
2020102183.tif 000019
【００７４】
図９に示す倒台形面積は下記算出式（１６）で表示されてよく、このセグメントの速度差を示す。
【数１８】
2020102183.tif 000020
【００７５】
算出式（１５）を算出式（１６）に代入して整理すると、下記の算出式（１７）が得られる。
【数１９】
2020102183.tif 000021
【００７６】
算出式（１７）及び算出式（１５）を算出式（１４）に代入して下記の算出式（１８）が得られ、このセグメントの時間長度値ｔｆが得られる。
【数２０】
2020102183.tif 000022
【００７７】
算出式（１８）によって減速セグメントにおける等価加速度ａｅｑを導出することができ、下記の算出式（１９）の通りである。
【数２１】
2020102183.tif 000023
【００７８】
図７に示すように、Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおいて、大よそ機械設備２００のシフトプロセスを７つのセグメント（Ｓ１〜Ｓ７）に分け、セグメントＳ１〜Ｓ４が低速度から高速度の加速度セグメントまで上がる。プロセッサ１４０は以下の加速度補間法によってセグメントＳ１〜Ｓ４における位置補間を決めてよい。
【００７９】
この加速度補間法の算出プロセスをより良く理解させるために、図１０に合わせて参照されたい。図１０は、本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの模式図である。その内容を理解するように、図１〜図５及び図７に合わせて参照してもよい。図の縦軸は速度（Ｖ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００８０】
ある実施例において、ｖｔでこのセグメントにおける目的速度を示し、ｖｃで現在の分割点の速度を示し、ａｍでこのセグメントにおける最大加速度を示し、ａｃで現在の分割点の加速度を示し、ａｓでこのセグメントにおける次の分割点アドバイスの速度値を示し、Ｊｍでこのセグメントにおける最大加加速度（ｊｅｒｋ）を示し、ｔａｆでこのセグメントの時間を示し、ｔｓで分割点の間のサンプリング時間を示す。理解すべきなのは、図１０に示す三角形面積はこのセグメントで増加する必要がある速度総量である。前記定義によって、下記算出式（２０）が得られる。
【数２２】
2020102183.tif 000024
【００８１】
前記算出式（２０）において、算出式（２０）の右側の第１項は図１０に示す三角形面積における上側に落ちる小さい三角形面積を示し、算出式（２０）の右側の第２項は図１０に示す三角形面積における下側に落ちる大きい三角形面積を示す。
【００８２】
ある実施例において、まずこのセグメントにおける次の分割点アドバイスの速度値ａｓを算出する。理解すべきなのは、このセグメントで最大減速度によって減速動きを行うと、機械設備２００は時間がｔａｆである時に停止する。従って、前記関係によって、下記算出式（２１）が得られる。
【数２３】
2020102183.tif 000025
【００８３】
算出式（２１）を算出式（２０）に代入すると、下記算出式（２２）が得られる。
【数２４】
2020102183.tif 000026
【００８４】
算出式（２２）を整理すると、下記算出式（２３）が得られる。
【数２５】
2020102183.tif 000027
【００８５】
算出式（２３）によって下記算出式（２４）を導出することができる。算出式（２４）は、このセグメントを完成する時間ｔａｆを得ることに用いられる。
【数２６】
2020102183.tif 000028
【００８６】
ｔａｆを算出式（２１）に代入すると算出式（２５）が得られる。算出式（２５）がこのセグメントにおける次の分割点アドバイスの速度値ａｓを示す。
【数２７】
2020102183.tif 000029
【００８７】
前記算出式（２５）によって得られたａｓ≧ａｍである場合、ａｓ＝ａｍとして、改めて最大加加速度値Ｊｓを算出し、下記の算出式（２６）の通りである。
【数２８】
2020102183.tif 000030
【００８８】
前記算出式（２６）によって得られたＪｓ≧Ｊｍである場合、Ｊｓ＝Ｊｍとして、前記算出式（２６）によって得られたＪｓ≦−Ｊｍである場合、Ｊｓ＝−Ｊｍとして、改めて速度値ａｓを算出し、下記の算出式（２７）の通りである。
【数２９】
2020102183.tif 000031
【００８９】
算出式（２７）によって、機械設備２００の次の分割点にアドバイスされた速度ｖｓを補間算出し、下記の算出式（２８）の通りである。
【数３０】
2020102183.tif 000032
【００９０】
算出式（２８）によって、機械設備２００の次の位置（Ｐｎｅｗ）を算出し、下記の算出式（２９）の通りである。
【数３１】
2020102183.tif 000033
【００９１】
図７に示すように、Ｓ型加減速補間アルゴリズムにおいて、大よそ機械設備２００のシフトプロセスを７つのセグメント（Ｓ１〜Ｓ７）に分け、セグメントＳ４〜Ｓ７が低速度から高速度の加速度セグメントまで上がる減速度セグメントである。プロセッサ１４０は以下の減速度補間法によってセグメントＳ４〜Ｓ７における位置補間を決めてよい。
【００９２】
この減速度補間法の算出プロセスをより良く理解させるために、図１１に合わせて参照されたい。図１１は、本発明の一実施例による機械設備の加減速補間アルゴリズムの模式図である。その内容を理解するように、図１〜５図及び図７に合わせて参照してもよい。図の縦軸は加速度（ａ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００９３】
理解すべきなのは、機械設備２００が高速から低速までのプロセスは２つの可能性に対応する。第１の可能性は機械設備２００が動く距離は終点に近付くので、減速度動きを行う。第２の可能性は機械設備２００のシフト率（即ち、機械設備２００の出力比）の低下により引き起こす。
【００９４】
ある実施例において、ｖｔでこのセグメントにおける目的速度を示し、ｖｃで現在の分割点の速度を示し、ａｍでこのセグメントにおける最大加速度を示し、ａｃで現在の分割点の加速度を示し、ａｓでこのセグメントにおける次の分割点アドバイスの速度値を示し、Ｊｍでこのセグメントにおける最大加加速度（ｊｅｒｋ）を示し、ｔａｆでこのセグメントを完成する時間を示し、ｔｓで分割点の間のサンプリング時間を示す。理解すべきなのは、図１１に示す三角形面積はこのセグメントで増加する必要がある速度総量である。前記定義によって、下記算出式（３０）が得られる。
【数３２】
2020102183.tif 000034
【００９５】
前記算出式（３０）において、算出式（３０）の右側の第１項は図１１に示す三角形面積における下側に落ちる小さい三角形面積を示し、算出式（３０）の右側の第２項は第１２図に示す三角形面積における上側に落ちる大きい三角形面積を示す。
【００９６】
ある実施例において、まずこのセグメントにおける次の分割点アドバイスの速度値ａｓを算出する。理解すべきなのは、このセグメントで最大減速度によって減速動きを行うと、機械設備２００は時間がｔａｆである時に停止する。従って、前記関係によって、下記算出式（３１）が得られる。
【数３３】
2020102183.tif 000035
【００９７】
算出式（３１）を算出式（３０）に代入すると、下記算出式（３２）が得られる。
【数３４】
2020102183.tif 000036
【００９８】
算出式（３２）を整理すると、下記算出式（３３）が得られる。
【数３５】
2020102183.tif 000037
【００９９】
算出式（３３）によって下記算出式（３４）を導出することができる。算出式（３４）がこのセグメントを完成する時間ｔａｆを得ることに用いられる。
【数３６】
2020102183.tif 000038
【０１００】
ｔａｆを算出式（３１）に代入すると算出式（３５）が得られる。算出式（３５）はこのセグメントにおける次の分割点アドバイスの速度値ａｓを示す。
【数３７】
2020102183.tif 000039
【０１０１】
前記算出式（３５）によって得られたａｓ≦−ａｍである場合、ａｓ＝−ａｍとして、改めて最大加加速度値Ｊｓを算出し、下記の算出式（３６）の通りである。
【数３８】
2020102183.tif 000040
【０１０２】
前記算出式（３６）によって得られたＪｓ≧Ｊｍである場合、Ｊｓ＝Ｊｍとし、前記算出式（２６）によって得られたＪｓ≦−Ｊｍである場合、Ｊｓ＝−Ｊｍとして、改めて速度値ａｓを算出し、下記の算出式（３７）の通りである。
【数３９】
2020102183.tif 000041
【０１０３】
算出式（３７）によって、機械設備２００の次の分割点にアドバイスされた速度ｖｓを補間算出し、下記の算出式（３８）の通りである。
【数４０】
2020102183.tif 000042
【０１０４】
算出式（３８）によって、機械設備２００の次の位置（Ｐｎｅｗ）を算出し、下記の算出式（３９）の通りである。
【数４１】
2020102183.tif 000043
【０１０５】
ある実施例において、前記算出式（２０）〜（３９）に関連する加減速補間アルゴリズムによって、プロセッサ１４０は機械設備２００のシフト能力により前記ハイブリッドトゥイーンプログラムを実施することができる。理解すべきなのは、プロセッサ１４０は、補間の位置が既にセグメントＳ５〜Ｓ７の減速領域に入ると判断するだけで、前記のハイブリッドトゥイーンプログラムを算出することができる。ある実施例において、プロセッサ１４０は前記の等価加速度ａｅｑによりはしご型加減速の判断に合わせて補間の位置が既に減速セグメントに入ると判断する。前記判断方法は下記算出式（４０）及び算出式（４１）で表示されてよい。
【数４２】
2020102183.tif 000044
【０１０６】
ある実施例において、プロセッサ１４０は算出式（４０）における速度基準値（ｖｒｅｆ）によって補間の位置が既に減速領域に入るかを判断することができる。算出式（４０）によって算出された速度基準値ｖｒｅｆがｖｍよりも大きいと、補間の位置が減速領域に入らないと判断できる。逆に、算出式（４０）によって算出された速度基準値ｖｒｅｆがｖｍ以下であると、補間の位置が減速領域に入ると判断できる。
【０１０７】
ある実施例において、算出式（４１）における加速度基準値（ａｒｅｆ）はシフト率が変わる時に、シフト率が変わった後の速度が機械設備２００の現在の速度以上であるかを判断することに用いられてよい。算出式（４１）によって算出された加速度基準値ａｒｅｆはシフト率が変わった後の速度が機械設備２００の現在の速度よりも大きいと示すと、引き続き加速する必要があると判断する。算出式（４１）によって算出された加速度基準値ａｒｅｆはシフト率が変わった後の速度が機械設備２００の現在の速度よりも小さいと示すと、減速する必要があると判断する。
【０１０８】
ある実施例において、前記の算出式（１０）〜算出式（４１）によって、前記の新型Ｓ型加減補間アルゴリズムの判断条件及びパラメーターが得られ、以下の表のように整理する。
【表１】
2020102183.tif 000045
【０１０９】
前記表によって、プロセッサ１４０がｖｒｅｆ≧ｖｍ且つａｒｅｆ≧０を算出した時、この状況がタイプ１に対応すると判断することができ、前記の算出式（２０）〜算出式（２９）に記載の加速アルゴリズムを実行することができ、この状況に適用されるパラメーターはｖｔ＝ｖｍである。即ち、プロセッサ１４０は機械設備２００のこのセグメントにおける目的速度を最大速度に設置することができる。
【０１１０】
前記表によって、プロセッサ１４０はｖｒｅｆ≧ｖｍ且つａｒｅｆ＜０と算出する場合、この状況がタイプ２に対応すると判断することができ、前記の算出式（３０）〜算出式（３９）に記載の減速アルゴリズムを実行することができ、この状況が適用されるパラメーターはｖｔ＝ｖｍである。即ち、プロセッサ１４０は機械設備２００のセグメントにおける目的速度を最大速度に設置することができる。
【０１１１】
前記表によって、プロセッサ１４０はｖｒｅｆ＜ｖｍと算出する場合、この状況がタイプ３に対応すると判断することができ、前記の算出式（３０）〜算出式（３９）に記載の減速アルゴリズムを実行することができ、この状況が適用されるパラメーターはｖｔ＝ｖｆである。即ち、プロセッサ１４０は機械設備２００のセグメントにおける目的速度を終止速度値に設置することができる。
【０１１２】
理解すべきなのは、前記実施例において、第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２の何れも直線路径であるが、本発明は、これに限定されない。ある実施例において、第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２は、第１の軌跡Ｔ１が直線軌跡であってよく、第２の軌跡Ｔ２が円弧軌跡であってよく、第１の軌跡Ｔ１が円弧軌跡であってよく、第２の軌跡Ｔ２が直線軌跡であってよく、第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２の何れも円弧軌跡であってよい組合せを更に含んでよい。当業者にとって、如何に第１の軌跡Ｔ１及び第２の軌跡Ｔ２の各組合せの状況に応じて前記加減速補間アルゴリズムの適用を如何に修正し実施するかを理解すべきである。
【０１１３】
理解すべきなのは、前記の判断形態及び加減速補間アルゴリズムによって、本発明は、効果的な制御装置１００及び制御方法３００を提供して、機械設備２００がユーザー要求の予定精度で角部でステアリング動きを行うことを確保することができる。
【０１１４】
本発明の詳しい実施例を前述の通りに開示したが、本発明は、その他の実現可能な実施態様を排除するものではない。従って、本発明の保護範囲は、前述の実施例によって限定されなく、後の特許請求の範囲で指定した内容を基準とするものである。
【０１１５】
当業者であれば、本発明の精神と範囲から逸脱しない限り、各種の変更や修正を加えることができる。前記実施例に基づいて、本発明に対する変更や修正は、本発明の保護範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１６】
１００  制御装置
１２０  メモリ
１４０  プロセッサ
１６０  入力装置
２００  機械設備
３００  制御方法
Ｓ３１０〜Ｓ３４０  方法工程
Ｔ１  第１の軌跡
Ｔ２  第２の軌跡
ＲＡ  ステアリング角
ＡＲＣ  アーク
ＡＤ  角度線
Ｄ  円心
Ｔ１  軌跡
θ１、θ２  角度
ｒ  半径
ｄ  距離
ε  角誤差値
Ｖ、ｖｃ、ｖｓ、ｖｆ、Ｖ０〜Ｖ７  速度
ｔ、ｔｆ、ｔｓ、ｔａｆ、ｔ１〜ｔ７  時間
Ｓ１〜Ｓ７  セグメント
ａ、ａｅｑ、ａｃ、ａｓ  加速度
【図１】
2020102183.tif 000046
【図２】
2020102183.tif 000047
【図３】
2020102183.tif 000048
【図４】
2020102183.tif 000049
【図５】
2020102183.tif 000050
【図６】
2020102183.tif 000051
【図７】
2020102183.tif 000052
【図８】
2020102183.tif 000053
【図９】
2020102183.tif 000054
【図１０】
2020102183.tif 000055
【図１１】
2020102183.tif 000056