(57)【要約】      （修正有）【課題】ＲＦＩＤ読取システムに関し、ＲＦＩＤタグのタグ情報を短時間かつ高効率で得ることを目的とする。【解決手段】移動関連用マーク、走行体用読取範囲マーク、飛行体用読取範囲マークが配置された倉庫内にＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、地上走行体２１に、撮像部４３で撮像した移動関連用マークを認識させて走行させ、走行体用読取範囲マークに対応したＲＦＩＤタグをリーダ４４で読み取らせる共に、飛行体２２に、撮像部６３で撮像した移動関連用マークを認識させ、地上走行体２１とは独立で飛行させ、飛行体用読取範囲マークに対応したＲＦＩＤタグをリーダ６４で読み取らせ、地上走行体２１及び飛行体２２のそれぞれが読み取った総てのタグ情報及び読み落としたタグ情報を管理装置３２，３３に送信する構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも移動関連用マーク、走行体用読取範囲マーク、飛行体用読取範囲マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体のＲＦＩＤ読取システムであって、
前記地上走行体は、
少なくとも前記移動関連用マーク、走行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段と、
前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
少なくとも、前記撮像手段で撮像した移動関連用マークを認識して走行させて前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、
を有し、
前記飛行体は、
少なくとも前記移動関連用マーク、飛行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段と、
前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、
少なくとも、前記撮像手段で撮像した移動関連用マークを認識させ、前記地上走行体とは独立で飛行させて前記飛行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、
有することを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項２】
請求項１記載のＲＦＩＤ読取システムであって、前記走行体用読取範囲マークは前記エリアの低層域に配置され、前記飛行体用読取範囲マークは当該走行体用読取範囲マークが配置された低層域より高層域に配置されることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項３】
請求項１又は２記載のＲＦＩＤ読取システムであって、前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに当該地上走行体で再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項４】
請求項１又は２記載のＲＦＩＤ読取システムであって、前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに当該飛行体で再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【請求項５】
請求項１〜４の少なくとも何れかに記載のＲＦＩＤ読取システムであって、
前記地上走行体は、飛行体着地マークが形成され、自己の備える地上走行体用電源から前記飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備え、
前記飛行体は、自己の飛行体用電源に前記電力供給手段から充電する充電手段を備え、前記制御手段が飛行体用電源の容量を監視し、設定された容量を下回った時に前記飛行体着地マークの形成された地上走行体上に着地させて前記電力供給手段より充電させることを特徴とするＲＦＩＤ読取システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＲＦＩＤが付された管理対象物を保有環境下で読み取るＲＦＩＤ読取システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば倉庫内に保有している物品などの在庫に対して定期的に棚卸が行われ、その際に物品や当該物品を所定数積み込んだ容器などに無線による通信が可能なＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ  Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）のタグが付され、これらＲＦＩＤタグに対してリーダによってタグ情報を読み取ることにより在庫管理等が行われている。このようなタグ情報の読み取りに関して人的な省力化を図り、読み取りを効率的に行うことが望まれる。
【０００３】
従来、ＲＦＩＤを用いて在庫管理を行う技術として特許文献１，２に記載されているものが知られている。特許文献１には、ＲＦＩＤを利用した棚卸方法等に関するものとして、ユニークな番号が割り当てられたＲＦＩＤタグを添付した在庫品に対し、そのＲＦタグを読取るためのＲＦＩＤリーダー／ライターに接続されたアンテナを棚の前方で位置座標を決定する位置測定機能によりアンテナを走査してＲＦＩＤタグを読み取ることが記載されている。
【０００４】
また、特許文献２には、ベースユニットとケーブルで接続された飛行可能な情報収集ユニットを飛行させて倉庫等に収容された全ての物品の画像データを取得することで物品の在庫状態を収集することが記載されている。
【０００５】
一方、飛行移動体を利用して施設の監視を行う技術が特許文献３で知られている。特許文献３には、監視装置に関して、走行移動体に、長い飛行可能時間を確保する給電のための配線部を介して撮像部を備える飛行移動体が接続され、飛行移動体の飛行制御部が走行移動体を追尾するように飛行して撮像部で施設の管理を行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−０３０７１２号公報
【特許文献２】特開２０１７−２１８３２５号公報
【特許文献３】特開２０１８−１１１３４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
例えば、特許文献１，２のように棚卸などにおける在庫の確認に飛行する移動体を利用する場合には、特許文献３のように飛行体を長時間飛行させる必要があるが、特許文献２のように充電のために固定配置されているベースユニットに帰還させる必要があってその分の時間を要し、一方、特許文献３のように電源基地としての走行体を飛行体が追尾させる場合には走行体が走行する高さ位置に存在する物品等を当該走行体が飛行体の飛行の邪魔になって認識することが困難であるか、若しく飛行経路を複雑化させることとなって効率低下を招くという問題がある。
【０００８】
そこで、本発明は上記課題に鑑みなされたもので、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を短時間かつ高効率で得ることを可能とするＲＦＩＤ読取システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、請求項１の発明では、少なくとも移動関連用マーク、走行体用読取範囲マーク、飛行体用読取範囲マークが配置されたエリア内に固有情報のＲＦＩＤタグが付された被収容体が複数収容され、当該被収容体に付されたＲＦＩＤタグを読み取る地上走行体及び飛行体のＲＦＩＤ読取システムであって、前記地上走行体は、少なくとも前記移動関連用マーク、走行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段と、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、少なくとも、前記撮像手段で撮像した移動関連用マークを認識して走行させて前記走行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、を有し、前記飛行体は、少なくとも前記移動関連用マーク、飛行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段と、前記被収容体に付されたＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段と、少なくとも、前記撮像手段で撮像した移動関連用マークを認識させ、前記地上走行体とは独立で飛行させて前記飛行体用読取範囲マークに対応した前記ＲＦＩＤタグのタグ情報を前記タグ読取手段で読み取らせる制御手段と、有する構成とする。
【００１０】
請求項２の発明では、前記走行体用読取範囲マークは前記エリアの低層域に配置され、前記飛行体用読取範囲マークは当該走行体用読取範囲マークが配置された低層域より高層域に配置される構成とする。
【００１１】
請求項３の発明では、前記地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに当該地上走行体で再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とする。
【００１２】
請求項４の発明では、前記飛行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに当該飛行体で再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とする。
【００１３】
請求項５の発明では、前記地上走行体は、飛行体着地マークが形成され、自己の備える地上走行体用電源から前記飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備え、前記飛行体は、自己の飛行体用電源に前記電力供給手段から充電する充電手段を備え、前記制御手段が飛行体用電源の容量を監視し、設定された容量を下回った時に前記飛行体着地マークの形成された地上走行体上に着地させて前記電力供給手段より充電させる構成とする。
【発明の効果】
【００１４】
請求項１の発明によれば、エリア内に配置された少なくとも移動関連用マーク、走行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段、ＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段を備え、制御手段が、少なくとも、撮像手段で撮像した移動関連用マークを認識して走行させて走行体用読取範囲マークに対応したＲＦＩＤタグのタグ情報をタグ読取手段で読み取らせる地上走行体と、エリア内に配置された移動関連用マーク、飛行体用読取範囲マークを撮像する撮像手段、ＲＦＩＤタグのタグ情報を読み取るタグ読取手段を備え、制御手段が、少なくとも、撮像手段で撮像した移動関連用マークを認識させ、地上走行体とは独立で飛行させて飛行体用読取範囲に対応したＲＦＩＤタグのタグ情報をタグ読取手段で読み取らせる飛行体とが、エリア内に複数収容された被収容体に付された固有情報のＲＦＩＤタグを読み取る構成とすることにより、エリア内に収容された全体の被収容体に付されたＲＦＩＤタグの読み取りに対して人的操作を必要とせずに地上走行体及び飛行体がそれぞれ独立で移動して分担することから短時間でＲＦＩＤタグの読み取りを行わせることができ、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグのタグ情報を得ることができるものである。
【００１５】
請求項２の発明によれば、走行体用読取範囲マークをエリアの低層域に配置させ、飛行体用読取範囲マークを当該走行体用読取範囲マークが配置された低層域より高層域に配置させる構成とすることにより、地上走行体による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグの読み取りをさせることができると共に、飛行体のＲＦＩＤタグの読み取り易い範囲とさせることができ、地上走行体及び飛行体でＲＦＩＤタグの読み取りをさせて短時間で効率よくタグ情報を得ることができるものである。
【００１６】
請求項３の発明によれば、地上走行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに当該地上走行体で再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とすることにより、地上走行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができ、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものである。
【００１７】
請求項４の発明によれば、飛行体の制御手段は、所定の管理装置に読み取ったタグ情報を送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに当該飛行体で再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる構成とすることにより、飛行体によるＲＦＩＤタグの読み落としを最小限に止めることができ、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものである。
【００１８】
請求項５の発明によれば、地上走行体に、飛行体着地マークを形成させ、自己の備える地上走行体用電源から飛行体の備える飛行体用電源に対して電力を供給する電力供給手段を備えさせ、飛行体に、自己の飛行体用電源に電力供給手段から充電する充電手段を備えさせ、飛行体用電源の容量を監視して設定された容量を下回った時に飛行体着地マークの形成された地上走行体上に着地させて電力供給手段より充電させる構成とすることにより、飛行体の駆動電力不足に対して予め定められた充電のための固定位置に戻り飛行させる必要をなくして読取時間の短縮を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの使用される環境下の説明図である。
【図２】本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成説明図である。
【図３】図２のＲＦＩＤ読取システムの使用されるエリア内での自動移動の説明図である。
【図４】図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容の説明図である。
【図５】図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体による読み取り処理の動作フローチャートである。
【図６】図５の読み取り処理の他の動作フローチャートである。
【図７】図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する飛行体による読み取り処理の動作フローチャートである。
【図８】図７の読み取り処理の他の動作フローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施形態を図により説明する。ここで、ＲＦＩＤ読取システムが用いられるエリアは商品倉庫、製造工場、商品出荷工場などがあるが本実施形態では商品倉庫として説明する。また、商品倉庫等のエリア内に収納されている被収容体としては商品、製造用部品、修理部品やこれらを収納する容器（箱、コンテナなど）などであり、固有情報のＲＦＩＤタグがそれぞれ商品等に個別に付される場合、容器に付される場合や、個別にＲＦＩＤタグが付された商品等がさらにＲＦＩＤタグが付された容器に収納されている場合などがあり、本実施形態では商品等を収納した容器にＲＦＩＤタグが付されるものを被収容体として説明する。
【００２１】
図１に、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの使用される環境下の説明図を示す。図１（Ａ）〜（Ｃ）において、ＲＦＩＤ読取システム１１（図２で説明する）は商品倉庫１２に配置され、商品倉庫１２には保有棚１３が例えば３列（保有棚列１３Ａ〜１３Ｃ）に配列される。各保有棚１３は、図１（Ｂ）に示すように、例えば３段で各段には読取範囲を示す読取範囲マーク（走行体用読取範囲マーク１７Ａ、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ）が設けられ、各段上に被収容体１５が固有情報のＲＦＩＤタグ１６が付され、それぞれ載置される。それぞれのＲＦＩＤタグ１６の固有情報としては、少なくとも被収容体１５の品名、型番等と共に、商品倉庫１２内で収容されている位置のアドレス情報が含まれる。
【００２２】
一方、商品倉庫１２にはＲＦＩＤ読取システム１１の後述する地上走行体の初期位置となるステーション１４が設けられ、当該地上走行体の備える地上走行体用電源を充電する充電部１４Ａが配置される。そして、図１（Ｃ）に示すように、商品倉庫１２の例えば床面には、地上走行体及び飛行体が自動走行、自動飛行するための移動順路に沿った移動関連用マークとしての進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０が設けられる（図３で詳述する）。
【００２３】
そこで、図２に、本発明に係るＲＦＩＤ読取システムの構成説明図を示す。図２（Ａ）において、ＲＦＩＤ読取システム１１は、地上走行体２１及び飛行体２２により構成され、それぞれ独立で走行し、飛行する。
【００２４】
地上走行体２１の撮像可能な位置の表面上に飛行体２２の初期位置となる飛行体着地マーク２１Ａが形成される。また、地上走行体２１は、図２（Ｂ）に示すように、制御手段であるコントローラ４１、駆動機構部４２、撮像手段である撮像部４３、タグ読取手段であるリーダ４４、送受信部４５及び地上走行体用電源４６を備える。
【００２５】
上記駆動機構部４２は、走行するためのモータなどで構成される機構である。上記撮像部４３は、商品倉庫１２内に設けられた移動関連用マークである進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０と、走行体用読取範囲マーク１７Ａを撮像するカメラである。上記リーダ４４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取るもので、ＲＦＩＤタグ用として一般的に知られているものである。
【００２６】
上記送受信部４５は、ＲＦＩＤタグ１６の読み取り終了時に、図２（Ａ）に示す管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）にＷｉ―Ｆｉ（登録商標）等による通信中継部３１を介してタグ情報を送信し、また当該管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。ここで、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）は、総ての読み取り対象のＲＦＩＤタグについての管理タグデータを備え、受信したタグ情報に読み落としがあるか否かを判断し、読み落としのＲＦＩＤタグが存在するときには、その情報を地上走行体２１や飛行体２２に送信する。当該管理タグデータは、商品倉庫１２内に存在すべき総ての被収容体１５のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報（品名、型番、アドレスの情報等）を内容とする。また、上記管理装置は、読み込まれたＲＦＩＤタグ１６の情報や読み落としのタグ情報を管理者に対して表示可能する。
【００２７】
上記地上走行体用電源４６は電力受給部４６Ａを備え、当該電力受給部４６Ａは、ステーション１４の充電部１４Ａより接触又は非接触で充電し、また、飛行体２２の飛行体用電源６６に対して接触又は非接触で電力を供給する。
【００２８】
上記コントローラ４１は、概略、少なくとも、撮像部４３で撮像した進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０を認識して走行させると共に、撮像部４３で撮像した走行体用読取範囲マーク１７Ａを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ４４で読み取らせることを基本とするもので、制御部５１、記憶部５２、走行設定部５３、画像解析部５４、読取情報処理部５５及び駆動制御部５６を少なくとも備える。
【００２９】
上記制御部５１は、地上走行体２１を統括的に制御するである。上記記憶部５２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。上記走行設定部５３は、地上走行体２１を走行させるための設定が行われるもので、設定内容は図４（Ａ）で説明する。なお、地上走行体２１を走行させる読取時間条件の時間設定（例えば、深夜０時〜６時などの時刻）なども設定させることとしてもよく、本実施形態では読取時間条件が設定しているものとする。
【００３０】
上記画像解析部５４は、撮像部４３で撮像した進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０を解析して認識するもので、上記走行設定部５３で設定された内容で走行制御させるために供される（図４（Ａ）で説明する）。また、当該画像解析部５４は、撮像部４３で撮像した走行体用読取範囲マーク１７Ａを認識するもので、上記リーダ４４による読み取り位置（範囲）を特定するために供される。
【００３１】
上記読取情報処理部５５は、リーダ４４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部５２に記憶し、読み取り終了後に送受信部４５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。
【００３２】
上記駆動制御部５６は、上記駆動機構４２による地上走行体２１の走行を、走行設定部５３の設定に応じて駆動制御する。
【００３３】
また、飛行体２２は、図２（Ｃ）に示すように、制御手段であるコントローラ６１、駆動機構部６２、撮像手段である撮像部６３、タグ読取手段であるリーダ６４、送受信部６５及び飛行体用電源６６を備える。当該飛行体用電源６６は地上走行体２１の電力受給部４６Ａより充電するための充電部６６Ａを備える。なお、商品倉庫１２内に充電機能を有する飛行体用のステーションを別個に設けてもよいが、地上走行体２１より充電させることで飛行体の駆動電力不足に対して予め定められた充電のための固定位置（飛行体用のステーション）に戻り飛行させる必要をなくして読取時間の短縮を図ることができるものである。
【００３４】
上記駆動機構部６２は、飛行するためのモータなどで構成される機構である。上記撮像部６３は、地上走行体２１上に形成された、移動関連用マークである進行方向マーク１８（チェックマーク）、進行性マーク１９，２０と、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ、飛行体着地マーク２１Ａとを撮像するカメラである。
【００３５】
上記リーダ６４は、被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６に対して非接触でタグ情報を読み取るもので、地上走行体２１の備えるリーダ４４と同様のものである。上記送受信部６５は、読み取って記憶されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を所定のタイミングで上述の管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信し、また管理装置からの読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信する。
【００３６】
上記コントローラ６１は、概略、少なくとも、撮像部６３で撮像した移動関連用マークである進行方向マーク１８（チェックマーク）、進行性マーク１９，２０、飛行体用着地マーク２１Ａを認識させ、地上走行体２１とは独立で飛行させると共に、撮像部６３で撮像した飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識し、読取範囲内の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報をリーダ６４で読み取らせるもので、制御部７１、記憶部７２、飛行設定部７３、画像解析部７４、読取情報処理部７５、駆動制御部７６及び電源監視部７７を少なくとも備える。
【００３７】
上記制御部７１は、飛行体２２を統括的に制御するである。上記記憶部７２は、プログラムを実行する領域及びタグ情報のデータを記憶するメモリである。上記飛行設定部７３は、飛行体２２を飛行させるための設定が行われるもので、設定内容は図４（Ｂ）で説明する。なお、地上走行体２１を走行させる読取時間条件の時間設定（例えば、深夜０時〜６時などの時刻）なども設定させることとしてもよく、本実施形態では読取時間条件が設定しているものとする。この場合、地上走行体２１の場合と同様に、同時に飛行させてもよく、別時刻で飛行させてもよい。
【００３８】
上記画像解析部７４は、撮像部６３で撮像した進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０を解析して認識するもので、上記飛行設定部７３で設定された内容で飛行制御させるために供される（図４（Ｂ）に示す）。また、当該画像解析部７４は、撮像部６３で撮像した飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを認識するもので、上記リーダ６４による読み取り位置（範囲）を特定するために供される。
【００３９】
上記読取情報処理部７５は、リーダ６４で読み取られたＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を取得して記憶部７２に記憶し、当該記憶したタグ情報を所定のタイミングで送受信部６５より管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信し、当該管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグの情報を受信したときに再度ＲＦＩＤタグの読み取りを行わせる。上記駆動制御部７６は、上記駆動機構６２による飛行体２２の飛行を、飛行設定部７３の設定に応じて駆動制御する。
【００４０】
上記電源監視部７７は、飛行体用電源６６の容量を監視するものであり、所定の閾値（例えば、商品倉庫１２内で１周分のＲＦＩＤタグ１６の読み取り可能な電源容量）を下回った時に飛行設定部７３から飛行体着地マーク２１Ａが形成された地上走行体２１上に着地させる制御を行わせるものである。
【００４１】
続いて、図３に図２のＲＦＩＤ読取システムの使用されるエリア内での自動移動の説明図を示すと共に、図４に図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体及び飛行体の移動に関する設定内容の説明図を示す。図３において、図１（Ａ）に示すように、商品倉庫１２内には地上走行体２１及び飛行体２２の移動ルートの移動関連用マークとして進行方向マーク１８、進行性マーク１９，２０が設けられている。なお、上記進行方向マーク１８（チェックマーク）及び進行性マーク１９，２０は、商品倉庫１２内で地上走行体２１が走行している際にも、飛行体２２で画像認識できる位置に設けられるものである。
【００４２】
上記進行方向マーク１８内にはチェックマークが重ね表示される。当該進行方向マーク１８は、例えば三角形状としてその頂点方向を進行方向として示すものとし、ステーション１４から、当該商品倉庫１２内の総ての保有棚１３（保有棚列１３Ａ〜１３Ｃ）を廻るように配置される。
【００４３】
すなわち、地上走行体２１の走行設定部５３には、進行方向マーク１８（チェックマーク）と走行との関係が設定されるもので、図４（Ａ）に示すように、三角形状の頂点側に走行する４つの進行方向が関係付けられ、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１〜（数字）」を走行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられる。ここで、チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し走行を行う基点であり、繰り返し走行を行うか否かの判断は、読取情報処理部５５の読み落としタグ情報が存在するか否かで決定される（図５、図６で説明する）。なお、チェックマーク「Ｓ」と「Ｒ」とを一つに統合した形態として、例えば初期位置のステーション１４に形成されるものでもよく、例えば狭いエリア（商品倉庫）の場合に有効である（このことは図４（Ｂ）においても同様である）。
【００４４】
また、商品倉庫１２内に設けられる進行性マーク１９，２０は、例えば色表示とする。すなわち、地上走行体２１の走行設定部５３には、読取終了「Ｅ」までに進行性マーク１９の色表示の画像認識が続けば順走行と設定し、進行性マーク２０の色表示が画像認識されれば逆送として設定して進行方向の概念を抽出させるためのものである。
【００４５】
さらに地上走行体２１の走行設定部５３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、走行体用読取範囲マーク１７Ａ（図１（Ｂ））が設定されるものである。
【００４６】
一方、飛行体２２の飛行設定部７３には、進行方向マーク１８（チェックマーク）と飛行との関係が設定されるもので、図４（Ｂ）に示すように、三角形状の頂点側に走行する４つの進行方向が関係付けられ、チェックマークとして例えば「Ｓ」を読取スタート、「１〜（数字）」を走行順番、「Ｅ」を読取終了、「Ｒ」を繰り返しとして関係付けられる。ここで、チェックマーク「Ｒ」は、繰り返し飛行を行う基点であり、繰り返し飛行を行うか否かの判断は、読取情報処理部７５の読み落としタグ情報が存在するか否かで決定される（図７、図８で説明する）。
【００４７】
また、商品倉庫１２内に設けられる進行性マーク１９，２０に対し、飛行体２２の飛行設定部７３には、読取終了「Ｅ」までに進行性マーク１９の色表示の画像認識が続けば順飛行と設定し、進行性マーク２０の色表示が画像認識されれば逆飛行として設定して進行方向の概念を抽出させるためのものである。
【００４８】
さらに飛行体２２の飛行設定部７３には、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの範囲として、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ（図１（Ｂ））が設定される。すなわち、上記地上走行体２１及び飛行体２２において、図１（Ｂ）に示すように、地上走行体２１によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、走行体用読取範囲マーク１７Ａに応じて低い位置の低層域の範囲となり、飛行体２２によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りは、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃに応じて上記低層域より高層域の範囲となるように設定される。このように設定することは、地上走行体２１による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせることができると共に、飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み取り易い範囲とさせることができ、地上走行体２１及び飛行体２２でＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせて短時間で効率よくタグ情報を得ることができるものである。
【００４９】
なお、上記読取範囲マーク１７Ａ〜１７Ｃ内に数字などの符号、記号を配置することとしてもよい。例えば、読み取り距離として数字（例えば、「３０」）を配置させ、その数字を画像認識させることで、当該認識した数字の距離（例えば棚から３０Ｃｍの距離）まで接近させてＲＦＩＤタグ１６の読み取り行わせることができるものである。
【００５０】
そこで、図５に、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する地上走行体による読み取り処理の動作フローチャートを示す。図５（Ａ）において、地上走行体２１は、ステーション１４において地上走行体用電源４６が充電部１４Ａにより充分に充電されていることを前提とし、例えば走行設定部５３で設定された時間（時刻）が到来したときに開始する。
【００５１】
すなわち、地上走行体２１が走行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、走行体用読取範囲マーク１７Ａを画像認識して被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（ステップ（Ｓ）１）。
【００５２】
以降、進行方向マーク１８（チェックマーク）、走行体用読取範囲マーク１７Ａ、進行性マーク１９，２０を撮像部４３により撮像し、画像解析部５４により画像認識して走行しながら読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、読み取ったタグ情報を記憶部５２に記憶していき（Ｓ２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」が画像認識されるまで続けられる（Ｓ３）。そして、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し走行するか否かの処理が行われる（図５（Ｂ）又は図６に移行する）。
【００５３】
図５（Ｂ）において、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）に送信する（Ｓ１１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が地上走行体２１に送信される。
【００５４】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ１２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度走行し、図５（Ａ）のＳ１から繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われる。地上走行体２１の走行設定部５３に設定された読取時間条件の範囲内で読み落としが存在しないと管理装置が照合するまでＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ１３）。
【００５５】
そして、設定された読取時間条件内で、管理装置においてＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点でステーション１４に帰還する（Ｓ１４）。
【００５６】
地上走行体２１の帰還後、読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）において管理者に対して表示可能とされるものである。
【００５７】
これによって、上記管理装置に送られたタグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言える。
【００５８】
続いて、図６に、図５の読み取り処理の他の動作フローチャートを示す。図５では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６に対する繰り返し読み取りを再度総ての読み取りを繰り返す場合としているが、図６においては、読み落としたＲＦＩＤタグ１６を管理タグデータからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取りさせる場合としている。これらのことからすれば、例えば図６では、被収容体１５の収容されている位置が事前に判明している場合に有効であり、図５では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効と言える。
【００５９】
図６において、地上走行体２１がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ３）、読取情報処理部５５が、記憶部５２に記憶した総てのタグ情報を送受信部４５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ２１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６のアドレス情報が地上走行体２１に送信される。
【００６０】
地上走行体２１が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ２２）、地上走行体２１の走行設定部５３に設定された読取時間条件に達していなければ（Ｓ２３）、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（チェックマーク）、走行体用読取範囲マーク１７Ａ、進行性マーク１９，２０を認識しながら当該アドレス位置に走行し、図６（Ｂ）の「Ｂ」に移行して、順次対応のＲＦＩＤタグを読み取って記憶し、チェックマーク「Ｒ」を認識して管理装置に送信する（Ｓ３１）。
【００６１】
地上走行体２１の走行設定部５３に設定された読取時間条件に達するまで（Ｓ２３）、若しくは、読取時間条件内でＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ２１〜Ｓ２３）。
【００６２】
そして、読取時間条件内で管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点でステーション１４に帰還する（Ｓ２４）。
【００６３】
地上走行体２１の帰還後であって、後述の飛行体２２の読み取り終了後の初期位置への着地を待って、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされるものである。
【００６４】
次に、図７に、図２のＲＦＩＤ読取システムを構成する飛行体による読み取り処理の動作フローチャートを示す。図７（Ａ）において、飛行体２２は、地上走行体２１上において飛行体用電源６６が電源受給部４６Ａから充分に充電されていることを前提とし、例えば飛行体設定部７３で設定された時間（時刻）が到来したときに開始する。
【００６５】
すなわち、飛行体２２が飛行を開始して「Ｓ」のチェックマークを画像認識したときに、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃを画像認識して被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りを開始する（Ｓ４１）。
【００６６】
以降、進行方向マーク１８（チェックマーク）、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ、進行性マーク１９，２０を撮像部６３により撮像し、画像解析部７４により画像認識して飛行しながら読取範囲のＲＦＩＤタグ１６を読み取り、読み取ったタグ情報を記憶部７２に記憶していき（Ｓ４２）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」が画像認識されるまで続けられる（Ｓ４３）。そして、チェックマーク「Ｒ」が画像認識されると、繰り返し飛行するか否かの処理が行われる（図７（Ｂ）又は図８に移行する）。
【００６７】
図７（Ｂ）において、飛行体２２がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ４３）、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶した総てのタグ情報を送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ５１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体２２に送信される。
【００６８】
飛行体２２が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信待ちとなり、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ５２）、飛行体２２の飛行体設定部７３に設定された読取時間条件に達していなければ（Ｓ５３）、図３に示すチェックマーク「Ｒ」の位置から「Ｓ」の開始位置へ再度飛行し、図７（Ａ）のＳ４１から繰り返してＲＦＩＤタグ１６の読み取りが行われる。飛行体２２の飛行体設定部７３に設定された読取時間条件に達するまで管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ５１〜Ｓ５３）。
【００６９】
そして、設定された読取時間条件内で、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点で地上走行体２１上の飛行体着地マーク２１Ａを画像認識して初期位置に着地する（Ｓ５４）。
【００７０】
飛行体２２の着地後、地上走行体２１がステーション１４に帰還していれば、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされるものである。
【００７１】
このように、上記管理装置において管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示することにより、読み取り対象のＲＦＩＤタグ１６のタグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言える。
【００７２】
続いて、図８に、図７の読み取り処理の他の動作フローチャートを示す。図７では、読み落としたＲＦＩＤタグ１６に対する繰り返し読み取りを再度総ての読み取りを繰り返す場合としているが、図８においては、読み落としたＲＦＩＤタグ１６を管理タグデータからそのアドレス情報を得て、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみを再度読み取りさせる場合としている。これらのことからすれば、例えば図８では、被収容体１５の収容されている位置が事前に判明している場合に有効であり、図７では、被収容体１５の存在が判明していても収容位置が不明（ランダム配置）の場合に有効と言える。
【００７３】
図８において、図７（Ａ）における飛行体２２がチェックマーク「Ｒ」を認識した場合には（Ｓ４３）、読取情報処理部７５が、記憶部７２に記憶した総てのタグ情報を送受信部６５より通信中継部３１を介して管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）の送信する（Ｓ６１）。当該管理装置では、管理タグデータに基づいて読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するか否かが照合され、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在すれば当該読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報が飛行体２２に送信される。
【００７４】
飛行体２２が管理装置より読み落としのＲＦＩＤタグ１６の情報を受信待ちとなり、読み落としたＲＦＩＤタグ１６の情報を受信し（Ｓ６２）、飛行体２２の飛行体設定部７３に設定された読取時間条件に達していなければ（Ｓ６３）、読み落としたタグ情報のアドレス情報から、進行方向マーク１８（チェックマーク）、飛行体用読取範囲マーク１７Ｂ，１７Ｃ、進行性マーク１９，２０を認識しながら当該アドレス位置に飛行し、図８（Ｂ）の「Ｄ」に移行して、順次対応のＲＦＩＤタグを読み取って記憶し、チェックマーク「Ｒ」を認識して管理装置に送信する（Ｓ７１）。
【００７５】
飛行体２２の飛行設定部７３に設定された読取時間条件に達するまで（Ｓ６３）、若しくは、読取時間条件内でＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなるまで、ＲＦＩＤタグ１６の読み取りが繰り返される（Ｓ６１〜Ｓ６３）。
【００７６】
そして、読取時間条件内で管理装置におけるＲＦＩＤタグ１６の読み取りの照合結果において総てのＲＦＩＤタグ１６の読み落としがなくなった時点、若しくは、読取時間条件に達した時点で地上走行体２１上の飛行体着地マーク２１Ａを画像認識して初期位置に着地する（Ｓ６４）。
【００７７】
上記同様に、飛行体２２の着地後、地上走行体２１がステーション１４に帰還していれば、管理装置（パーソナルコンピュータ３２、携帯端末３３）では、管理者に対して読み取ったタグ情報及び読み落としたタグ情報の総てが表示可能とされ、タグ情報に読み落としのタグ情報が含まれていた場合には、人的な確認や人的な補充読み取りを促すことができるものであり、総てのＲＦＩＤタグ１６の読み取りを人的に行う場合と比較すれば、読み落としたＲＦＩＤタグ１６のみ人的に読み取りを行わせればよく、仮に読み落としのＲＦＩＤタグ１６があったとしても全体的には効率が向上されるものと言えるものである。
【００７８】
このように、商品倉庫１２内に収容された全体の被収容体１５に付されたＲＦＩＤタグ１６の読み取りに対して人的操作を必要とせずに地上走行体２１及び飛行体２２がそれぞれ独立で移動して分担し、特に地上走行体２１による低い位置の低層域を安定してＲＦＩＤタグ１６の読み取りをさせることができると共に、飛行体２２のＲＦＩＤタグ１６の読み取り易い範囲とさせることができることから、地上走行体２１及び飛行体２２によるＲＦＩＤタグ１６の読み取りを短時間で行わせることができ、読み取り時に人的労力を用いずに高効率でＲＦＩＤタグ１６のタグ情報を得ることができるものである。
【００７９】
また、上記実施形態では、読み落としのＲＦＩＤタグ１６が存在するかの照合を管理装置側で行わせた場合を示したが、地上走行体２１及び／又は飛行体２２に管理タグデータを備えさせて読み落としのＲＦＩＤタグ１６を特定することとしてもよい。さらに、飛行体２２で読み取ったタグ情報を地上走行体２１に送信して当該地上走行体２１で一括してタグ情報を管理し、管理装置に送信することとしてもよい。ところで、上記実施形態では、商品倉庫１２内で、地上走行体２１及び飛行体２２をＲＦＩＤ読取システムを運用した場合を示したが、走行ルート（飛行ルート）を分担させてそれぞれ複数機でＲＦＩＤタグ１６を読み取らせることで、さらなる時間短縮を図ることができるものである。
【産業上の利用可能性】
【００８０】
本発明のＲＦＩＤ読取システムは、ＲＦＩＤが付された商品等の被収納体を倉庫等の保有環境下で無人で自動で読み取る装置の製造、使用、販売等の産業に利用可能である。
【符号の説明】
【００８１】
１１            ＲＦＩＤ読取システム
１２            商品倉庫
１３            保有棚
１３Ａ〜１３Ｃ  保有棚列
１４            ステーション
１４Ａ          充電部
１５            被収容体
１６            ＲＦＩＤタグ
１７Ａ〜１７Ｃ  読取範囲マーク
１８            進行方向マーク
１９，２０      進行性マーク
２１            地上走行体
２１Ａ          飛行体着地マーク
２２            飛行体
３１            通信中継部
３２            パーソナルコンピュータ（管理装置）
３３            携帯端末（管理装置）
４１，６１      コントローラ
４２，６２      駆動機構部
４３，６３      撮像部
４４，６４      リーダ
４５，６５      送受信部
４６，６６      電源
４６Ａ          電力受給部
５１，７１      制御部
５２，７２      記憶部
５３            走行設定部
５４，７４      画像解析部
５５，７５      読取情報処理部
５６，７６      駆動制御部
７３            飛行設定部
７７            電源監視部
【図１】
2020102164.tif 000003
【図２】
2020102164.tif 000004
【図３】
2020102164.tif 000005
【図４】
2020102164.tif 000006
【図５】
2020102164.tif 000007
【図６】
2020102164.tif 000008
【図７】
2020102164.tif 000009
【図８】
2020102164.tif 000010