(57)【要約】【課題】高精細３Ｄスキャナを用いて取得された３次元座標データを含む点データに基づき、建造物構内の通路ネットワーク情報および建造物構内の３Ｄモデルを生成する建造物情報生成プログラムおよび、それにより生成された通路ネットワーク情報および３Ｄモデルを利用した建造物構内経路案内システムを提供すること。【解決手段】高精細３Ｄスキャナを利用して、建造物構内の３次元座標データを取得する。このとき、点データには３次元座標データに加えて、同時に撮影された写真データから取得した点データ上の色データを付加してもよい。次に高精細３Ｄスキャナで取得した点データに基づき通路ネットワーク情報を生成する。ユーザが高精細３Ｄスキャナで取得した３次元座標データを含む内からノードとする点データを選択して、点データから通路ネットワーク情報を作成する。選択された点データには選択された順にノード番号が自動で割り振られる。【選択図】図１
2020003269.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高精細３Ｄスキャナで建造物構内の３次元座標データを含む点データを取得し、
前記点データから当該建造物構内の各通路情報のノードデータを生成し、
前記ノードデータ間を接続するリンクデータを生成し、
前記リンクデータのリンクコストを算出する方法をコンピュータに実行させることを特徴とする建造物情報生成プログラム。
【請求項２】
前記方法は、前記ノードデータおよび前記リンクデータの属性情報を登録し、
前記ノードデータの３次元座標データおよび前記属性情報に基づき前記リンクコストを算出することを特徴とする請求項１に記載の建造物情報生成プログラム。
【請求項３】
前記方法は、前記点データに基づき前記建造物構内の３Ｄモデルを生成することを特徴とする請求項１又は２に記載の建造物情報生成プログラム。
【請求項４】
前記点データは、前記建造物構内の前記３次元座標データに対応する部分の色データを含むことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の建造物情報生成プログラム。
【請求項５】
高精度３Ｄスキャナで建造物構内を計測して取得した３次元座標データを含む点データに基づき作成された通路情報に基づき、取得した出発地から目的地までの経路の探索を行う経路探索情報処理部と、
前記３次元座標データに基づき作成された前記建造物構内の３Ｄモデルから前記経路を重畳して表示した前記建造物構内の３Ｄ画像を生成する経路案内画像処理部と、
を備えたことを特徴とする建造物構内経路案内システム。
【請求項６】
前記通路情報は、ノードデータおよび前記ノードデータ間を接続するリンクデータから構成され、前記ノードデータは対応する１つの前記点データを有し、前記リンクデータは接続する前記ノードデータの前記点データを有することを特徴とする請求項５に記載の建造物構内経路案内システム。
【請求項７】
前記３Ｄモデルから前記３Ｄ画像を生成する際に利用される視点情報はユーザ入力により変更可能であり、前記経路案内画像処理部は、前記ユーザ入力により変更された前記視点情報に基づき前記３Ｄモデルから前記３Ｄ画像を生成することを特徴とする請求項５又は６に記載の建造物構内経路案内システム。
【請求項８】
前記経路案内画像処理部は、探索された前記経路上において歩行者の視点に対応する視点情報に基づき前記３Ｄモデルから複数の３Ｄ画像を生成し、前記複数の３Ｄ画像を前記経路の移動順に表示することを特徴とする請求項５乃至７のいずれかに記載の建造物構内経路案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建造物構内の経路探索および経路案内を行うための建造物情報を生成する建造物情報生成プログラム、およびその建造物情報を利用した建造物構内経路案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、出発地から目的地までユーザを誘導するナビゲーションシステムは、車載用のものから始まり、現在ではスマートフォン等のＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎ  Ｓｅｒｖｉｃｅ）を備えた携帯端末を利用した歩行者用のものまで普及している。
【０００３】
しかし、地図会社が扱う通路ネットワーク情報は、車が通ることができる通路ネットワークが中心であり、建造物構内の通路ネットワークについては駅など極一部の公共施設や、大規模施設の一部分に限られている。一方で、宿泊施設などでは、緊急時に大勢の人を安全に効率良く迅速に誘導したり、施設構内の案内をしたりするために宿泊客を誘導するナビゲーションシステムが求められている（特許文献１参照）。特許文献1は、提供する避難情報を記憶し、避難時の挙動指示のための情報提供装置と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−００２９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献1の記載には、建造物構内をリアルな画像を使用して施設構内の経路案内や建造物構内の説明を付加したナビゲーション機能はない。そこには、個別の施設の構造はそれぞれ異なるため、建造物構内の通路ネットワーク情報などを個別に作成せざるを得ず、手間とコストがかかるという課題がある。
【０００６】
また、経路案内画像も、ユーザが経路案内画像とその経路案内画像が示す実際の場所との対応を取りやすくするためには、経路案内画像は実際の場所をできるだけ詳細に再現した、自由に視点を変更可能な連続したリアルな画像からなることが望ましい。ユーザが自由に視点を変えることを可能にする方法としては、３Ｄモデルを作成してリアルタイムにレンダリングする方法が考えられるが、実際の場所を人手によって作成する３Ｄモデルで詳細に再現するには膨大なコストがかかるという課題がある。
【０００７】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、その目的とするところは、高精細３Ｄスキャナを用いて取得された３次元座標データを含む点データに基づき、建造物構内の通路ネットワーク情報および建造物の３Ｄモデルを含む建造物情報を生成する建造物情報生成プログラムおよび、それにより生成された建造物情報を利用した建造物構内経路案内システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様は、建造物情報生成プログラムであって、高精細３Ｄスキャナで建造物構内の３次元座標データを含む点データを取得し、前記点データから当該建造物構内の各通路情報のノードデータを生成し、前記ノードデータ間を接続するリンクデータを生成し、前記リンクデータのリンクコストを算出する方法をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【０００９】
本発明の別の態様では、前記方法は、前記ノードデータおよび前記リンクデータの属性情報を登録し、前記ノードデータの３次元座標データおよび前記属性情報に基づき前記リンクコストを算出することを特徴とする。
【００１０】
本発明の別の態様では、前記方法は、前記点データに基づき前記建造物構内の３Ｄモデルを生成するステップをさらに有することを特徴とする。
【００１１】
本発明の別の態様では、前記点データは、前記建造物構内の前記３次元座標データに対応する部分の色データを含むことを特徴とする。
【００１２】
本発明の別の一態様は、建造物構内経路案内システムであって、高精細３Ｄスキャナで建造物構内を計測して取得した３次元座標データを含む点データに基づき作成された通路ネットワーク情報に基づき、取得した出発地から目的地までの経路の探索を行う経路探索情報処理部と、前記３次元座標データに基づき作成された前記建造物構内の３Ｄモデルから前記経路を重畳して表示した前記建造物構内の３Ｄ画像を生成する経路案内画像処理部と、を備えたことを特徴とする。
【００１３】
本発明の別の態様では、前記通路情報は、ノードデータおよび前記ノードデータ間を接続するリンクデータから構成され、前記ノードデータは対応する１つの前記点データを有し、前記リンクデータは接続する前記ノードデータの前記点データを有することを特徴とする。
【００１４】
本発明の別の態様では、前記３Ｄモデルから前記３Ｄ画像を生成する際に利用される視点情報はユーザ入力により変更可能であり、前記経路案内画像処理部は、前記ユーザ入力により変更された前記視点情報に基づき前記３Ｄモデルから前記３Ｄ画像を生成することを特徴とする。
【００１５】
本発明の別の態様では、前記経路案内画像処理部は、探索された前記経路上において歩行者の視点に対応する視点情報に基づき前記３Ｄモデルから複数の３Ｄ画像を生成し、前記複数の３Ｄ画像を前記経路の移動順に表示することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明は、詳細な建造物構内の経路探索および視点を自由に変えることができる経路案内画像の生成を行う建造物構内経路案内システムのための通路ネットワーク情報および建造物構内の３Ｄモデルを、高精細３Ｄスキャナを用いて取得された３次元座標データを含む点データに基づき効率良く低コストで作成可能にする。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおいて使用する通路ネットワーク情報および建造物構内の３Ｄモデルの作成過程を説明するフローチャートである。
【図２】本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムの構成を示すブロック図である。
【図３】（Ａ）は本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムを構成する端末装置とサーバ装置の模式図であり、（Ｂ）は端末装置１００と出力部１５０との模式図である。
【図４】本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける経路探索処理を説明するフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける経路案内画像生成処理を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける経路案内画像生成処理を説明するフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける避難経路案内処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の実施の形態について、詳細に説明する。
【００１９】
図１に、本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおいて使用する通路ネットワーク情報および建造物構内の３Ｄモデルからなる建造物情報の作成過程を説明するフローチャートを示す。
【００２０】
（点データの取得）
先ず、高精細３Ｄスキャナを利用して、対象となる建造物構内の３次元座標データ、すなわち建造物構内の形状を構成する３次元座標上の点の位置データを含む点データを取得する（Ｓ１０１）。点データには、写真データから取得した点データ上の色データを付加してもよい。
【００２１】
（通路ネットワーク情報の作成）
次に、高精細３Ｄスキャナで取得した点データに基づき、通路ネットワーク情報を生成する（Ｓ１０２）。通路ネットワーク情報は、通路網を規定するネットワークデータであり、ノード間を通路としてのリンクで結びつけたネットワークデータである。
【００２２】
ノードデータには、ノード番号、位置座標、ノード種別（例えば、出入口、乗降口、通路の曲がり角、および通路の分岐点等）、接続するリンク本数、接続ノード番号などを属性情報として含んでいてもよい。リンクデータには、リンク番号、開始ノード番号、終了ノード番号、リンク長、通路幅、リンクの種別（例えば、ノード間を接続する通路、階段、スロープ、エスカレータ、エレベータ、および非常通路など）、リンクコスト（例えば、距離、高低差、所要時間、および段差の有無などのバリアフリー化の情報）などの属性情報を含んでいてもよい。
【００２３】
通路ネットワーク情報には、ノードとリンクで構成される各案内経路についての評価を行うために、ノード番号やリンク番号等に対応付けて評価用情報が格納されてもよい。
【００２４】
高精細３Ｄスキャナで取得した点データから通路ネットワーク情報を作成する方法の１つとしては、ユーザが高精細３Ｄスキャナで取得した３次元座標データを含む点データ内からノードとする点データを選択する方法がある。ユーザによりノードとして選択された点データにはノード番号を割り振り、３次元座標情報を属性情報として登録する。
【００２５】
ノードが設定されると、その後ユーザが各ノードの属性情報を付加することができる。例えば、ノード種別、接続する別のノードのノード番号である接続ノード番号を指定してもよい。接続ノード番号を指定することでノード間にリンクを生成し、接続元および接続先のノードの属性情報の接続するリンク本数を更新する。
【００２６】
リンクの属性情報は、ノード間の点データの広がりから通路幅、リンク長、高低差、段差の有無などが点データから抽出可能である。例えば、通路幅は、所定の高さにおけるリンクに直交する方向の点データの最大距離から抽出可能である。段差の有無は、点データにおいて所定の領域内に所定の高さ以上の高低差が存在するものを段差として抽出することもできる。
【００２７】
属性情報はユーザが直接入力して登録することもできる。例えば、目印となるランドマークの位置座標の登録又はランドマークまでの距離を属性情報とすることもできる。
【００２８】
ユーザがノードおよびリンクを指定する上記方法の他に、通路ネットワーク情報の２次元通路ネットワーク情報は、点データから抽出することもできる。それを基に、ユーザはさらにノードおよびリンクを追加したり、ノードおよびリンクの属性情報を追加したりすることでより詳細な通路ネットワーク情報を作成することができる。
【００２９】
経路探索は、このようなノードとリンクからなる通路ネットワーク情報に対し、ダイクストラ法やＡ*（エースター）探索アルゴリズム等の公知の経路探索手法、そのほか公知の到達圏探索手法を用いて行うことができる。
【００３０】
作成した通路ネットワーク情報は、経路探索を行うサーバ装置の記憶装置内の通路ネットワークデータベースに格納する（Ｓ１０３）。
【００３１】
（建造物の３Ｄモデルの作成）
高精細３Ｄスキャナで取得した点データに基づき、建造物構内の３Ｄモデルを生成する（Ｓ１０４）。点データには３次元座標データに加えて色データも含めることができる。そのため、点データが色データを含む場合、３Ｄモデルからレンダリングされる３Ｄ画像は、３次元形状だけでなく色も含めて再現された画像とすることができる。尚、どこまで詳細な３Ｄモデルを作成するかはレンダリングを行う装置の処理能力に応じて決めればよく、リアルタイムでレンダリングが行えるように３Ｄモデルに用いるデータ量の圧縮を適宜行うことが望ましい。また、緊急時と通常時とで使用する点データの数を変えてもよい。
【００３２】
生成した３Ｄモデルに対し、操作ポイント、操作情報、処理プログラムおよびランドマーク情報、防災設備情報を含む付加情報を設定する（Ｓ１０５）。操作ポイントは、例えば、ポインタなどをロールオーバーしたり、クリックしたり予め設定された有効な操作が行われたときに、所定の処理プログラムを動作させる位置である。処理プログラムとしては、例えば設備の仕様説明等の文章を表示又は読み上げたり、それを映像として表示したりするものなどがあり得る。またランドマーク情報は、現在位置を把握し易くする目印となるものを指定する情報であり、ランドマークの位置座標やランドマークの３Ｄ形状を含むことができる。防災設備情報は、防火設備の種類（消化器／消火栓／警報機／ＡＥＤ等）および位置座標を含むことができる。
【００３３】
３Ｄモデルからレンダリングされる経路案内画像は、３Ｄモデルが存在する同じ３次元空間に仮想的なカメラを設定し、その仮想的なカメラで３Ｄモデルを撮影したときに得られる画像として生成する。
【００３４】
作成した付加情報を含む３Ｄモデルは、経路探索を行うサーバ装置の記憶装置内の経路案内画像データベースに格納する（Ｓ１０６）。
【００３５】
尚、通路ネットワーク情報の作成・格納と３Ｄモデルの作成・格納とは、どちらを先に行ってもよい。
【００３６】
このようにして、高精細３Ｄスキャナを用いて取得された３次元座標データを含む点データを基に、建造物構内の経路探索に必要な通路ネットワーク情報および視点を自由に変更可能な経路案内画像を含む建造物情報を生成するための建造物構内の３Ｄモデルを効率良く低コストで生成することができる。
【００３７】
以下で、このようにして生成した建造物情報を使用した建造物構内経路案内システムについて説明する。
【００３８】
（建造物構内経路案内システム）
図２に、本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムの構成を示すブロック図を示す。また図３（Ａ）に、本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムを構成する端末装置とサーバ装置の模式図を示し、図３（Ｂ）に端末装置１００と出力部１５０との模式図を示す。建造物構内経路案内システムは、複数の端末装置１００とそれらと接続されるサーバ装置２００とからなる。建造物の各部屋などの特定の場所に設置された端末装置１００は、処理部１１０、記憶部１２０、通信インターフェース１３０、入出力インターフェース１４０を備えており、通信インターフェース１３０を介してサーバ装置２００とネットワーク３００を介して通信可能に接続されている。処理部１１０は、入出力インターフェース１４０を介して出力部１５０および入力部１６０と接続されており、処理部１１０から出力された画像を表示したり、ユーザが処理部１１０に情報を入力したりすることができる。
【００３９】
端末装置１００の処理部１１０は、経路探索情報処理部１１２、経路案内画像処理部１１４、および避難情報処理部１１６からなる。経路探索情報処理部１１２は、位置情報取得部１１２ａ、経路探索条件設定部１１２ｂ、経路探索条件送信部１１２ｃ、探索結果情報出力部１１２ｅ、および探索結果情報受信部１１２ｄを含む。経路案内画像処理部１１４は、視点情報取得部１１４ａ、視点情報送信部１１４ｂ、経路案内画像受信部１１４ｃ、および経路案内画像出力部１１４ｄを含む。避難情報処理部１１６は、避難信号受信部１１６ａ、避難経路探索条件送信部１１６ｂ、および避難経路案内画像出力部１１６ｃを含む。
【００４０】
端末装置１００の記憶部１２０には、現在位置情報および緊急時避難経路情報が記憶されている。
【００４１】
尚、端末装置１００は、据え置き型の装置でも携帯可能な移動型であってもよい。但し、移動型の場合は、端末装置１００の現在位置が移動に伴い変化するので、ＧＰＳなどを使用して定期的に現在位置情報を更新することが望ましい。
【００４２】
サーバ装置２００は、処理部２１０、記憶部２２０、通信インターフェース２３０を備えており、通信インターフェース２３０を介して複数の端末装置１００とネットワーク３００を介して通信可能に接続されている。
【００４３】
サーバ装置２００の処理部２１０は、経路探索情報処理部２１２、経路案内画像処理部２１４、および避難情報処理部２１６からなる。経路探索情報処理部２１２は、経路探索条件受信部２１２ａ、経路探索部２１２ｂ、探索経路情報生成部２１２ｃ、および探索経路情報送信部２１２ｄを含む。経路案内画像処理部２１４は、視点情報受信部２１４ａ、経路案内画像生成部２１４ｂ、および経路案内画像送信部２１４ｃを含む。避難情報処理部２１６は、警報信号受信部２１６ａ、および避難情報送信部２１６ｂを含む。
【００４４】
サーバ装置２００の記憶部２２０は、通路ネットワークデータベース２２０ａおよび経路案内画像データベース２２０ｂを含む。
【００４５】
（経路探索システムの処理）
図４に、本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける経路探索処理を説明するフローチャートを示す。先ず、端末装置１００の位置情報取得部１１２ａが、ユーザから入力部１６０を介して少なくとも目的地を含む位置情報を取得する（ステップＳ３０１）。ここで、出発地は、位置情報取得部１１２ａにより端末装置１００の記憶部１２０などから取得される予め登録された各端末装置１００の設置場所の位置であってもよく、設置場所とは別に出発地をユーザが設定してもよい。ユーザによる出発地の設定は、建造物構内の３Ｄ画像上の位置を指定することによって実施してもよいし、部屋番号や施設名を入力することで実施してもよい。
【００４６】
また、経路探索条件設定部１１２ｂはユーザに対し、経路探索において計算するリンクコストを指定させ、経路探索において優先する条件、例えば時間優先、距離優先、またはバリアフリー優先などを設定させてもよいし、経路探索条件として経由地を設定させてもよい。
【００４７】
経路探索条件の設定が終わると、端末装置１００の経路探索条件送信部１１２ｃが経路探索条件設定部１１２ｂにより設定された経路探索条件をサーバ装置２００に送信する（ステップＳ３０２）。
【００４８】
サーバ装置２００の経路探索条件受信部２１２ａは、端末装置１００から送信される、少なくとも出発地と目的地を含む経路探索条件を受信する（ステップＳ３０３）。そして経路探索部２１２ｂは、通路ネットワークデータベース２２０ａに記憶された通路ネットワーク情報に基づいて、出発地から目的地まで経路探索を行う（ステップＳ３０４）。
【００４９】
サーバ装置２００の探索結果情報生成部２１２ｃは、経路探索部２１２ｂにより探索された出発地から目的地までの経路を含む探索結果情報を生成する（ステップＳ３０５）。また、探索結果情報生成部２１２ｃは、経路案内画像データベース２２０ｂに記憶された３Ｄモデルから建造物構内の３Ｄ画像に、出発地や、目的地、出発地から目的地までの探索経路を重畳させた表示画面をレンダリングし（ステップＳ３０６）、そのレンダリングされた表示画面を探索結果情報に付加してもよい。そしてサーバ装置２００の探索結果情報送信部２１２ｄは、生成された探索結果情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ３０７）。
【００５０】
端末装置１００の探索結果情報受信部１１２ｄは、サーバ装置２００から送信された探索結果情報を受信し（ステップＳ３０８）、端末装置１００の探索結果情報出力部１１２ｅは、受信された探索結果情報を出力部１５０に出力する（ステップＳ３０９）。ここで、探索結果情報出力部１１２ｅは、探索結果情報に含まれる建造物構内の３Ｄ画像の経路上に、位置情報取得部１１２ａにより更新される現在位置情報を重畳した表示画面を、出力部１５０に表示させてもよい。
【００５１】
なお、本実施形態において、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０９の処理が繰り返されるよう制御してもよい。例えば、端末装置１００の経路探索条件送信部１１２ｃが、位置情報取得部１１２ａにより現在位置情報が更新される毎に、経路探索条件設定部１１２ｂにより再設定された現在位置情報を含む経路探索条件をサーバ装置２００に送信することにより、上述したステップＳ３０１〜Ｓ３０９の処理が繰り返されるよう制御してもよい。
【００５２】
（経路案内画像の表示）
ユーザが端末装置１００に対し経路案内画像の表示を指示すると、サーバ装置２００に現在位置又は出発地および予め定められた視点情報に基づき３Ｄモデルから経路案内画像をレンダリングさせ、そのレンダリングされた経路案内画像を出力部１５０に出力する。出力部１５０を見ながら入力部１６０を用いて視点を移動させると、移動後の視点の位置と向きの視点情報を取得してサーバ装置２００に送信する。サーバ装置２００は移動後の視点情報に基づき３Ｄモデルから視点移動後の経路案内画像をレンダリングして端末装置１００に送信し、端末装置１００は出力部１５０に表示に出力する。
【００５３】
尚、一度の視点移動の距離が大きい場合、視点移動前と視点移動後との間の経路案内画像を複数レンダリングし、それらを移動順に表示してもよい。
【００５４】
図５、６に、本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける経路案内画像生成処理を説明するフローチャートを示す。先ず、ユーザが端末装置１００に対し経路案内画像の表示を指示する（ステップＳ４０１）。端末装置１００は、出発地、又は出発地が設定されていなければ記憶部１２０に記憶されている現在位置情報を視点情報としてサーバ装置２００に送信する（ステップＳ４０２）。
【００５５】
サーバ装置２００の視点情報受信部２１４ａは視点情報を受信し（ステップＳ４０３）、経路案内画像生成部２１４ｂは、受信した視点情報が出発地又は現在位置の場合、予め定められた視点情報、すなわち所定の視点の高さおよび向きに基づき経路案内画像ＤＢ２２０ｂに記憶された建造物の３Ｄモデルから経路案内画像を生成する（ステップＳ４０４）。経路案内画像送信部２１４ｃは、生成された経路案内画像を端末装置１００に送信する（ステップＳ４０５）。
【００５６】
端末装置１００の経路案内画像受信部１１４ｃはサーバ装置２００から経路案内画像を受信し（ステップＳ４０６）、経路案内画像出力部１１４ｄは経路案内画像を出力部１５０に出力する（ステップＳ４０７）。
【００５７】
経路案内画像の初期画像が表示されると、次に３Ｄ画像内を自由に又は設定した目的地に向かって擬似的にウォーキング体験ができる。このとき、移動先をユーザが入力部１６０を介して都度手動で入力する手動モードと、設定した目的地まで自動で移動する自動モードを選択することができる（ステップＳ４０８）。
【００５８】
手動モードでは、ユーザは出力部１５０に出力された経路案内画像を見ながら入力部１６０を介して視点情報の移動方向および視点の向きを変更することができ、端末装置１００の視点情報取得部１１４ａは、ユーザから入力される視点情報の移動方向および視点の向きに関する視点情報を取得する（ステップＳ４０９）。視点情報送信部１１４ｂは、視点情報取得部１１４ａにより取得された視点情報を、サーバ装置２００に送信する（ステップＳ４１０）。
【００５９】
サーバ装置２００の視点情報受信部２１４ａは、端末装置１００から送信される視点情報を受信する（ステップＳ４１１）。経路案内画像生成部２１４ｂは、経路案内画像ＤＢ２２０ｂに記憶された建造物の３Ｄモデルから、受信した視点情報において指定される視点の位置および向きから見える経路案内画像を生成する（ステップＳ４１２）。経路案内画像送信部２１４ｃは、生成された探索結果情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ４１３）。
【００６０】
端末装置１００の経路案内画像受信部１１４ｃは、サーバ装置２００から送信された経路案内画像を受信し（ステップＳ４１４）、経路案内画像出力部１１２ｄは、受信された経路案内画像を出力部１５０に出力する（ステップＳ４１５）。
【００６１】
なお、本実施形態において、ユーザが終了を明示するまで上述したステップＳ４０９〜Ｓ４１５の処理が繰り返されるよう制御してもよい（ステップＳ４１６）。例えば、端末装置１００の視点情報送信部１１４ｂが、視点情報取得部１１４ａにより視点情報が更新される毎に、視点情報をサーバ装置２００に送信することにより、上述したステップＳ４０９〜Ｓ４１５の処理が繰り返されるよう制御してもよい。
【００６２】
一方、自動モードではユーザは目的地を入力するだけで、その後は、探索結果情報に基づき探索経路に沿って所定の速度で視点が移動される。端末装置１００の視点情報取得部１１４ａは、ユーザから入力される少なくとも目的地を含む視点情報を取得する（ステップＳ４１７）。このとき、視点情報取得部１１４ａは、ユーザが出発地も入力すれば入力された出発地、出発地の入力がない場合は記憶部１２０に記憶された現在位置情報も取得する。視点情報送信部１１４ｂは、視点情報取得部１１４ａにより取得された出発地又は現在地および目的地を含む視点情報をサーバ装置２００に送信する（ステップＳ４１８）。
【００６３】
サーバ装置２００は、端末装置１００から視点情報を受信する（ステップＳ４１９）。経路探索部２１２ｂは、視点情報に基づき現在地又は出発地から目的地までの経路を探索して探索結果情報を取得する（ステップＳ４２０）。経路案内画像生成部２１４ｂは、探索結果情報に基づき現在地又は出発地から目的地までの探索経路上の一連の経路案内画像を３Ｄモデルから生成する（ステップＳ４２１）。経路案内画像送信部２１４ｃは、探索経路上の一連の経路案内画像を端末装置１００に送信する（ステップＳ４２２）。
【００６４】
端末装置１００の経路案内画像受信部１１４ｃは、サーバ装置２００から探索経路上の一連の経路案内画像を受信する（ステップＳ４２３）。経路案内画像出力部１１４ｄは、探索経路上の一連の経路案内画像を出力部１５０に出力する（ステップＳ４２４）。
【００６５】
（避難経路案内）
図７に、本発明の一実施形態に係る建造物構内経路案内システムにおける避難経路案内処理を示すフローチャートを示す。端末装置１００には、緊急時避難経路情報が記憶部１２０に予め格納されており、建造物構内経路案内システムを起動させた後にメニューから緊急時避難経路案内の項目を選択することにより、端末装置１００が設置された現在位置からの避難経路を出力部１５０に表示させることができる。この緊急時避難経路情報には、端末装置１００の設置場所毎に適切な避難経路を作成しておく。
【００６６】
また、火災などの緊急事態が発生した場合、熱センサ又は煙センサを備えた火災報知器などからの緊急事態発生を知らせる警報信号がネットワーク３００を介してサーバ装置２００の警報信号受信部２１６ａによって受信される（ステップＳ５０１）。すると避難情報送信部２１６ｂは、全ての端末装置１００に緊急事態発生場所の位置情報を含む避難情報を送信する（ステップＳ５０２）。
【００６７】
端末装置１００の避難信号受信部１１６ａは、サーバ装置２００から避難信号を受信する（ステップＳ５０３）。このとき、緊急事態発生場所が予め作成されて端末装置１００の記憶部１２０に格納された緊急時避難経路情報上の避難経路と所定の距離以上離れているかを判定する（ステップＳ５０４）。所定の距離以上離れている場合、端末装置１００の避難経路画像出力部１１６ｃが出力部１５０を強制的にオンにして緊急事態発生場所および緊急時避難経路情報に基づく避難経路を出力部１５０に表示する（ステップＳ５０５）。
【００６８】
緊急事態発生場所が予め作成されて端末装置１００の記憶部１２０に格納された緊急時避難経路情報上の避難経路と所定の距離以上離れていない場合、端末装置１００の避難経路探索条件送信部１１６ｂが緊急事態発生場所を回避するようにサーバ装置２００に現在位置、非常口の位置、緊急事態発生位置を含む避難経路探索条件を送信する（ステップＳ５０６）。
【００６９】
サーバ装置２００の経路探索受信部２１２ａは、端末装置１００から送信される、避難経路探索条件を受信する（ステップＳ５０７）。経路探索部２１２ｂは、通路ネットワークデータベース２２０ａに記憶された通路ネットワーク情報に基づいて、現在位置から非常口までの緊急事態発生位置から所定の距離以上離れた経路の経路探索を行う（ステップＳ５０８）。探索結果情報生成部２１２ｃは、経路探索部２１２ｂにより探索された、出発地から目的地までの経路を含む探索結果情報を生成する（ステップＳ５０９）。また、探索結果情報生成部２１２ｃは、経路案内画像データベース２２０ｂに記憶された３Ｄモデルから３Ｄ画像に、出発地や、目的地、出発地から目的地までの探索経路を重畳させた表示画面をレンダリングし（ステップＳ５１０）、そのレンダリングされた表示画面を探索結果情報に付加する。探索結果情報送信部２１２ｄは、生成された探索結果情報を端末装置１００に送信する（ステップＳ５１１）。
【００７０】
端末装置１００の探索結果情報受信部１１２ｄは、サーバ装置２００から送信された探索結果情報を受信する（ステップＳ５１２）。避難経路画像出力部１１６ｃは、出力部１５０を強制的にオンにして受信された探索結果情報を出力部１５０に出力する（ステップＳ５０５）。
【００７１】
（操作画面遷移）
出力部１５０には、建造物構内経路案内システムを起動するための選択可能なアイコンを表示し、ユーザが入力部１６０を介して選択し、起動させることができるようにする。
【００７２】
建造物構内経路案内システムを起動すると、最初に、例えば、建造物全体を俯瞰した３Ｄ画像が出力部１５０に表示され、その３Ｄ画像上に現在位置が示される。この初期画像は、端末装置１００の記憶部に記憶されている現在位置情報に含めてもよい。
【００７３】
ユーザによって目的地が入力されると、出力部に１５０に建造物の３Ｄ画像上に重畳して現在位置と目的地が表示されて経路探索中となり、経路探索が終了すると、図３にしめすように、出力部に１５０に建造物の３Ｄ画像上に重畳して探索経路が表示される。
【００７４】
ユーザが出力部１５０に表示された現在位置を示すマークを選択すると、経路案内画像が自動モードで表示され、目的地までの経路確認用の移動シミュレーションを行う。人の視点から見た建造物構内の３Ｄ画像を表示し、移動に合わせてリアルタイムに３Ｄ画像をレンダリングして表示することで、建造物構内を実際に歩いたときに見える３Ｄ画像を再現することができる。
【００７５】
さらに、部屋や部屋のドアを選択することで、部屋の内部を再現した３Ｄ画像を表示させることもできる。部屋のスイッチや各設備などに予め操作ポイントおよび処理プログラムを設定することで、ユーザが操作ポイントを選択した際に対応する設備の使用説明などを表示させたり、音声で読み上げさせたりすることができる。
【符号の説明】
【００７６】
１  建造物
１００  端末装置
１１０、２１０  処理部
１２０、２２０  記憶部
１３０、２３０  通信インターフェース
１４０  入出力インターフェース
１５０  出力部
１６０  入力部
２００  サーバ装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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