(57)【要約】【課題】複数の撮像装置によって撮像された撮像画像のうち、イベントに関連する適切な撮像画像をユーザに提示する【解決手段】情報処理装置は、所定の事象に基づいて検知されたイベントに関するイベント情報を取得する第１の取得手段と、撮像装置が設けられた移動体の移動履歴を取得する第２の取得手段と、第１の取得手段により取得されたイベント情報と、第２の取得手段により取得された移動履歴とに基づいて、複数の撮像装置のうちイベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置を判別する判別手段と、判別手段により判別された撮像装置により撮像された撮像画像を表示させる表示制御手段と、を備える。【選択図】      図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の事象に基づいて検知されたイベントに関するイベント情報を取得する第１の取得手段と、
撮像装置が設けられた移動体の移動履歴を取得する第２の取得手段と、
前記第１の取得手段により取得された前記イベント情報と、前記第２の取得手段により取得された前記移動履歴とに基づいて、複数の撮像装置のうち前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置を判別する判別手段と、
前記判別手段により判別された撮像装置により撮像された撮像画像を表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
前記判別手段は、
前記移動履歴をもとに、前記イベントが検知された時点から遡って所定時間以内の前記移動体の位置を判別し、判別された前記移動体の位置から所定距離以内に位置する撮像装置を、前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置から除外することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記判別手段は、
前記移動履歴をもとに、前記イベントが検知された時点から遡って所定時間以内に前記移動体に設置された撮像装置が撮像した範囲に撮像範囲が含まれる撮像装置を、前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置から除外することを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、
前記イベントが検知されていない場合、前記移動体に設けられた撮像装置により撮像された撮像画像を表示させることを特徴とする請求項２または３に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記移動履歴は、前記移動体に設けられた撮像装置の撮像画像をもとに所定のオブジェクトが検知された際の前記移動体の位置を示す位置情報を含み、
前記判別手段は、
前記移動履歴をもとに、前記イベントが検知された時点よりも前の前記オブジェクトが検知された時点での前記移動体の位置を判別し、判別された前記移動体の位置から所定距離以内に位置する撮像装置を、前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置として判別することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記所定のオブジェクトは、人物であることを特徴とする請求項５に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記複数の撮像装置の位置を示す撮像位置情報を取得する第３の取得手段をさらに備え、
前記判別手段は、
前記イベント情報、前記移動履歴および前記撮像位置情報に基づいて、前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置を判別することを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記第３の取得手段は、前記イベントが検知された際に、前記撮像位置情報を取得することを特徴とする請求項７に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記第１の取得手段は、前記複数の撮像装置によりそれぞれ撮像された撮像画像をもとに検知されたイベントに関する前記イベント情報を取得することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第１の取得手段は、
前記複数の撮像装置によりそれぞれ撮像された撮像画像を取得し、取得された撮像画像から前記イベントを検知することで前記イベント情報を取得することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
所定の事象に基づいて検知されたイベントに関するイベント情報を取得するステップと、
撮像装置が設けられた移動体の移動履歴を取得するステップと、
前記イベント情報と前記移動履歴とに基づいて、複数の撮像装置のうち前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置を判別するステップと、
判別された前記撮像装置により撮像された撮像画像を表示させるステップと、を含むことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１２】
コンピュータを、請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報処理装置、情報処理方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
複数の監視カメラの映像を表示する映像表示システムにおいて、監視カメラが予め設定された事象に基づいてイベントを検知した場合、イベントを検知した監視カメラの映像をモニタ画面上に表示することが一般的に行われている。しかしながら、イベントを検知した監視カメラの映像を表示しただけでは、監視者が周囲の状況を把握することは難しい。
そこで、特許文献１には、イベントを検知した監視カメラの映像とその周辺にある監視カメラの映像とを表示する技術が開示されている。具体的には、この技術は、道路に設置された複数の監視カメラのうちの１つの監視カメラが道路上にある落下物を検知した際、落下物を検知した監視カメラの映像と、その上流または下流にある監視カメラの映像とを表示する技術である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１７−１３９５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、イベントが検知された場合に、イベントを検知した監視カメラの映像とその周辺にある監視カメラの映像とを表示することが必ずしも適切であるとは限らない。監視カメラが移動体に設けられている場合、移動体に設けられた監視カメラがイベント検知前に撮像していた映像によって、イベント検知時に表示すべき映像は異なる。
そこで、本発明は、複数の撮像装置によって撮像された撮像画像のうち、イベントに関連する適切な撮像画像をユーザに提示することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記課題を解決するために、本発明に係る情報処理装置の一態様は、所定の事象に基づいて検知されたイベントに関するイベント情報を取得する第１の取得手段と、撮像装置が設けられた移動体の移動履歴を取得する第２の取得手段と、前記第１の取得手段により取得された前記イベント情報と、前記第２の取得手段により取得された前記移動履歴とに基づいて、複数の撮像装置のうち前記イベントに関連する撮像画像を撮像する撮像装置を判別する判別手段と、前記判別手段により判別された撮像装置により撮像された撮像画像を表示させる表示制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、複数の撮像装置によって撮像された撮像画像のうち、イベントに関連する適切な撮像画像をユーザに提示することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本実施形態における情報処理装置のハードウェア構成例である。
【図２】第一の実施形態における情報処理装置の機能構成の一例を示す図である。
【図３】第一の実施形態における情報処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】イベント検知時の映像表示について説明する図である。
【図５】第二の実施形態における情報処理装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】イベント検知時の映像表示について説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、添付図面を参照して、本発明を実施するための形態について詳細に説明する。
なお、以下に説明する実施の形態は、本発明の実現手段としての一例であり、本発明が適用される装置の構成や各種条件によって適宜修正又は変更されるべきものであり、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。
【０００９】
（第一の実施形態）
本実施形態では、複数の撮像装置により撮像された映像を表示する映像表示システムとして、所定の事象に基づいてイベントを検知し、検知されたイベントに関連する映像を表示するシステムについて説明する。上記所定の事象は、侵入、悲鳴発生、不審者出現といった異常な事象である。
本実施形態における映像表示システムは、移動体に設けられた撮像装置を少なくとも１台備え、イベントが検知された際に、移動体の移動履歴を考慮してイベントに関連する映像を表示することで、監視者にとって所望な映像を提示する。
【００１０】
図１は、本実施形態における映像表示システムが備える情報処理装置１００のハードウェア構成例である。
情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、システムバス１０４、入力Ｉ／Ｆ１０５、出力Ｉ／Ｆ１０６、入出力Ｉ／Ｆ１０７を備える。
ＣＰＵ１０１は、各種処理のための演算や論理判断などを行い、情報処理装置１００における動作を統括的に制御する。ＲＯＭ１０２は、ＣＰＵ１０１が処理を実行するために必要なプログラムを記憶する不揮発性メモリである。なお、当該プログラムは、情報処理装置１００に接続された記憶装置１３０や着脱可能な記憶媒体に記憶されていてもよい。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０３の主メモリ、ワークエリア等として機能する。ＣＰＵ１０１は、処理の実行に際してＲＯＭ１０２や記憶装置１３０などから必要なプログラム等をＲＡＭ１０３にロードし、当該プログラム等を実行することで各種の機能動作を実現する。
システムバス１０４は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、入力Ｉ／Ｆ１０５、出力Ｉ／Ｆ１０６おより入出力Ｉ／Ｆ１０７を接続する。システムバス１０４は、アドレスバス、データバス及びコントロールバスなどを含むことができる。
【００１１】
入力Ｉ／Ｆ１０５は、複数の撮像装置１１０に接続され、複数の撮像装置１１０からそれぞれ出力される信号を取得する。
撮像装置１１０は、１枚以上の撮像画像を含む映像を撮像する監視カメラである。複数の撮像装置１１０（以下、「カメラ」という。）は、それぞれ異なる位置に設置され、それぞれ異なる撮像範囲を撮像することができる。カメラ１１０は、例えばネットワークを介して情報処理装置１００に対して撮像画像（映像）を送信するネットワークカメラとすることができる。
また、カメラ１１０は、撮像画像（映像）をもとに、所定の事象に基づいてイベントを検知し、情報処理装置１００に対して、イベントに関する情報（イベント情報）を示す信号を送信することもできる。つまり、入力Ｉ／Ｆ１０５がカメラ１１０から取得する信号は、カメラ１１０により撮像された映像と、カメラ１１０が検知したイベント情報とを含む。
【００１２】
出力Ｉ／Ｆ１０６は、表示装置１２０に接続され、表示装置１２０に対してカメラ１１０から取得した映像を出力する。
表示装置１２０は、カメラ１１０により撮像された映像を表示するための装置である。表示装置１２０は、液晶ディスプレイ、ＣＲＴディスプレイ、プロジェクタなどを備えることができる。情報処理装置１００は、後述する処理を実行して、複数のカメラ１１０の映像うち表示装置１２０に表示させる映像を決定し、決定した映像を表示装置１２０へ出力する。
【００１３】
入出力Ｉ／Ｆ１０７は、記憶装置１３０に接続され、記憶装置１３０に対してデータの入出力を行う。
記憶装置１３０は、情報処理装置１００が備えるハードディスクドライブ（ＨＤＤ）とすることができる。なお、記憶装置１３０は、情報処理装置１００に外部から接続された外部記憶装置であってもよい。この場合、記憶装置１３０は、メディア（記録媒体）と、当該メディアへのアクセスを実現するための外部記憶ドライブとを備えることができる。このようなメディアとしては、例えば、ＵＳＢメモリ、フラッシュメモリ等が知られている。また、記憶装置１３０は、情報処理装置１００に対してネットワークを介して接続されたサーバ装置であってもよい。
情報処理装置１００は、例えばパーソナルコンピュータ（ＰＣ）といったユーザ（監視者）が操作可能な端末装置とすることができる。なお、複数のカメラ１１０のうちの１台が情報処理装置１００として動作してもよい。
【００１４】
図２は、情報処理装置１００の機能構成の一例を示す図である。
この図２に示すように、情報処理装置１００は、映像入力部１１と、イベント検知部１２と、位置情報取得部１３と、表示制御部１４と、を備える。この図２に示す情報処理装置１００の各要素のうち少なくとも一部の機能は、図１に示すＣＰＵ１０１がプログラムを実行することで実現することができる。ただし、図２に示す情報処理装置１００の各要素のうち少なくとも一部が専用のハードウェアとして動作するようにしてもよい。この場合、専用のハードウェアは、ＣＰＵ１０１の制御に基づいて動作する。
【００１５】
映像入力部１１は、複数のカメラ１１０から出力された映像を、ネットワーク１５０を介して取得し、情報処理装置１００が制御する情報に変換する。ここで、カメラ１１０の少なくとも１つは移動体１４０に内蔵されている。移動体１４０は、例えば監視ロボットとすることができる。移動体１４０は、無線通信により情報処理装置１００と通信が可能である。
ネットワーク１５０は、例えば、Ｅｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）の通信規格に準拠する複数のルータ、スイッチ、ケーブル等から構成される。なお、ネットワーク１５０は、カメラ１１０と情報処理装置１００との間で通信可能な構成であれば、その通信規格、規模および構成は問わない。ネットワーク１５０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ（Wireless LAN）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、若しくはこれらの複合により実現してもよい。
【００１６】
イベント検知部１２は、カメラ１１０から出力されたイベント情報を、ネットワーク１５０を介して取得し、情報処理装置１００が制御する情報に変換する。ここで、イベント情報は、「不審者検知」、「悲鳴検知」、「侵入検知」といったイベントの内容を示す情報を含む。
本実施形態では、移動体１４０に内蔵されたカメラ（以下、「移動カメラ」という。）１１０がイベント検知を行い、イベント検知部１２は、移動カメラ１１０から出力されたイベント情報を、ネットワーク１５０を介して取得する場合について説明する。また、本実施形態では、イベント情報が「不審者検知」である場合について説明する。
【００１７】
位置情報取得部１３は、移動カメラ１１０の位置情報を示す信号を取得し、情報処理装置１００が制御する位置情報に変換する。位置情報取得部１３は、移動体１４０の位置情報を取得し、所定間隔（本実施形態では、１０秒間隔）で所定数（本実施形態では、最大で４つ）まで移動履歴としてＲＡＭ１０３に記憶する。なお、移動履歴の間隔および移動履歴の数は、監視者が変更可能であってもよい。
表示制御部１４は、イベント情報と、移動体１４０の移動履歴と、複数のカメラ１１０の位置を示す位置情報（撮像位置情報）と、に基づいて、イベントが検知された場合にどのカメラ１１０の映像を表示装置１２０に表示するかを判別する。また、表示制御部１４は、判別した結果であるカメラ１１０を表示対象カメラとし、当該表示対象カメラの映像を表示装置１２０へ出力する。
【００１８】
ここで、複数のカメラ１１０のうち固定されたカメラ（以下、「固定カメラ」という。）１１０の位置を示す撮像位置情報は、予め取得しておくことができる。この場合、撮像位置情報は、予め監視者により設定され、記憶装置１３０に記憶されているものとする。カメラ１１０の位置情報は、複数のカメラ１１０が存在する場所に関する情報であり、緯度情報、経度情報、図面上の位置座標情報などとすることができる。なお、カメラ１１０の位置情報は、カメラ１１０の位置が解る情報であればよく、上記に限定されるものではない。また、カメラ１１０がＧＰＳを備えている場合、カメラ１１０から撮像位置情報を取得するようにしてもよい。
【００１９】
次に、本実施形態における情報処理装置１００の動作について、図３（ａ）および図３（ｂ）のフローチャートを用いて説明する。
図３（ａ）の処理は、例えば情報処理装置１００が起動され、カメラ１１０と接続されたタイミングで実行される。ただし、図３（ａ）の処理の開始タイミングは、上記のタイミングに限らない。情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０１が必要なプログラムを読み出して実行することにより、図３（ａ）および図３（ｂ）に示す各処理を実現することができる。以降、アルファベットＳはフローチャートにおけるステップを意味するものとする。
【００２０】
以下、図４（ａ）に示すように、監視対象の倉庫２００内に１２台の固定カメラ（Ｃ１〜Ｃ１２）が配置され、倉庫２００内を１台の移動体（監視ロボット）１４０が巡回している場合を例に説明する。監視ロボット１４０は、移動カメラＣ１３を内蔵し、破線で示す巡回ルート２１１を巡回しているものとする。
不審者検知の場合、図４（ｂ）に示すように、ナイフ２２１を所持している人物２２２が存在するかどうかを判断することで、不審者を検知することができる。本実施形態では、移動カメラＣ１３が、移動カメラＣ１３の映像をもとに不審者を検知する。なお、本実施形態ではナイフ２２１を所持している人物２２２を不審者として判断する場合について説明するが、他の属性を設定することで不審者を検知するようにしてもよい。例えば、事前に登録された人物と顔が一致したかどうかで不審者を検知することもできる。
また、本実施形態では、移動カメラＣ１３が不審者を検知する場合について説明するが、移動カメラＣ１３が検知するイベントは侵入検知であってもよい。この場合、移動カメラＣ１３は、移動カメラＣ１３の映像、もしくは赤外線センサなどの他のセンサをもとに、予めフロア内に定められた検知線を人物が通過したか否かを判定し、人物が通過したことを検知した場合に侵入を検知することができる。
【００２１】
まず図３（ａ）のＳ１において、情報処理装置１００は、複数のカメラＣ１〜Ｃ１３の映像を取得し、予め設定されたカメラの映像を表示装置１２０のディスプレイへ出力する。表示画面の一例を図４（ｃ）に示す。
図４（ｃ）に示すように、表示装置１２０の表示画面には、情報処理装置１００が接続されているカメラの一覧１２１と、カメラの映像ビュー１２２とを表示することができる。映像ビュー１２２に表示するカメラの映像およびビューレイアウトは、監視者が予め設定することができる。なお、図４（ｃ）では、映像ビュー１２２を３×３の画面としているが、映像ビュー１２２の分割数は監視者が変更することができる。
本実施形態では、イベントが検知されていない場合、複数のカメラＣ１〜Ｃ１３のうち、少なくとも監視ロボット１４０に設けられたカメラＣ１３により撮像された映像を表示させる。この場合、図４（ｃ）に示すように、監視ロボット１４０に搭載されたカメラＣ１３の映像にフォーカスを当てるようにしてもよい。
【００２２】
図３（ａ）に戻ってＳ２では、情報処理装置１００は、監視ロボット１４０の位置情報を取得する。また、情報処理装置１００は、１０秒ごとに監視ロボット１４０の位置情報をＲＡＭ１０３に記憶し、移動履歴とする。情報処理装置１００は、例えば監視ロボット１４０に搭載されたＧＰＳにより、監視ロボット１４０の位置情報を取得することができる。
なお、監視ロボット１４０の位置情報の取得方法は、ＧＰＳを用いた方法に限定されない。監視ロボット１４０の位置情報の取得方法は、監視対象エリア上の監視ロボット１４０の位置が取得可能な方法であればよく、例えば、基準の位置からの移動量に基づいて監視ロボット１４０の位置情報を取得することもできる。
【００２３】
次にＳ３では、情報処理装置１００は、移動体１４０に設けられた移動カメラ１１０がイベントを検知したか否かを判定する。そして、情報処理装置１００は、移動カメラ１１０がイベントを検知していないと判定した場合にはＳ２の処理を繰り返し、移動カメラ１１０がイベントを検知したと存在すると判定した場合にはＳ４に移行する。
Ｓ４では、情報処理装置１００は、イベントの内容を示すイベント情報を検出し、ＲＡＭ１０３に記憶する。本実施形態では、イベント情報は、「不審者検知」である。
【００２４】
Ｓ５では、情報処理装置１００は、Ｓ２において取得された移動カメラ１１０の移動履歴と、Ｓ４において取得されたイベント情報と、記憶装置１３０に記憶された複数のカメラ１１０の位置情報とを用いて、表示装置１２０に映像を表示するカメラを判別する。ここで、情報処理装置１００は、イベントに関連する映像として、イベントが検知された位置の周囲の状況を確認できる映像を撮像するカメラ１１０を判別し、表示装置１２０に映像を表示するカメラ（表示対象カメラ）とする。この表示対象判別処理の詳細については後述する。
Ｓ６では、情報処理装置１００は、表示対象カメラの映像を表示装置１２０へ出力することで、これらの映像を表示装置１２０のディスプレイへ表示させる表示制御を行い、図３（ａ）の処理を終了する。
【００２５】
以下、図３（ａ）のＳ５において実行される表示対象判別処理について、図３（ｂ）をもとに詳細に説明する。
まずＳ５ａにおいて、情報処理装置１００は、イベントが検知された位置から所定距離以内に位置するカメラ１１０を抽出する。具体的には、図４（ｂ）に示すように、カメラＣ１３が不審者２２２を検知した場合、情報処理装置１００は、イベント検知時のカメラＣ１３の位置をイベントが検知された位置とし、カメラＣ１３からカメラＣ１〜カメラＣ１２までの距離をそれぞれ計算する。そして、情報処理装置１００は、計算した距離が所定距離以内にあるカメラを抽出する。イベント検知時のカメラＣ１３の位置は、図３（ａ）のＳ２において取得された監視ロボット１４０の位置情報をもとに検出することができる。
ここで、上記所定距離は、例えば１０メートルに設定することができる。イベント検知時の監視ロボット１４０（カメラＣ１３）から１０メートル以内の距離に、カメラＣ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ９、Ｃ１０およびＣ１１の計６台が配置されている場合、情報処理装置１００は、上記の計６台のカメラを表示対象カメラの候補として抽出する。
なお、上記所定距離は、１０メートルに限定されるものではなく、監視者が適宜変更することが可能である。
【００２６】
次にＳ５ｂにおいて、情報処理装置１００は、移動カメラ１１０の移動履歴に基づいて、移動カメラ１１０によって監視済みのエリアにあるカメラ１１０を抽出する。具体的には、情報処理装置１００は、ＲＡＭ１０３に記憶されているカメラＣ１３の１０秒ごとの監視ロボット１４０位置情報をもとに、イベントが検知された時点から遡って所定時間以内のカメラＣ１３の位置を判別する。そして、情報処理装置１００は、移動履歴の各位置におけるカメラＣ１３とカメラＣ１〜Ｃ１２との距離をそれぞれ計算し、カメラＣ１３の位置から所定距離以内に位置するカメラを、カメラＣ１３によって監視済みのエリアにあるカメラとして特定する。本実施形態では、移動履歴の各位置におけるカメラＣ１３から最も近いカメラを、監視済みのエリアにあるカメラとして特定する。
図４（ｂ）の各地点２３１〜２３４は、１０秒ごとの監視ロボット１４０の移動履歴の各位置に対応している。地点２３１に最も近いカメラはカメラＣ５であり、地点２３２に最も近いカメラはカメラＣ６であり、地点２３３に最も近いカメラはカメラＣ１２であり、地点２４１に最も近いカメラはカメラＣ１１である。したがって、情報処理装置１００は、カメラＣ１３によって監視済みのエリアにあるカメラとして、カメラＣ５、Ｃ６、Ｃ１１およびＣ１２を抽出する。
【００２７】
Ｓ５ｃでは、情報処理装置１００は、Ｓ５ａにおいて抽出された表示対象カメラの候補から、Ｓ５ｂにおいて抽出された監視済みのエリアにあるカメラ１１０を除外し、残ったカメラを表示対象カメラとする。つまり、情報処理装置１００は、移動カメラ１１０によって監視済みのエリアの映像は表示対象とする必要がないと判断し、監視済みのエリアにあるカメラ１１０は表示対象カメラから除外する。
図４（ｂ）の例では、表示対象カメラの候補であるカメラＣ３、Ｃ４、Ｃ５、Ｃ９、Ｃ１０およびＣ１１のうち、監視済みのエリアにあるカメラＣ５、Ｃ６、Ｃ１１およびＣ１２が除外され、カメラＣ３、Ｃ４、Ｃ９およびＣ１０が表示対象カメラとなる。
【００２８】
図４（ｃ）はイベント検知時の映像表示の一例である。映像の表示に際し、情報処理装置１００は、判別した表示対象カメラの映像を、実空間におけるカメラの設置位置に対応するよう配置して表示させるようにしてもよい。
また、情報処理装置１００は、表示対象カメラの映像を、新しいウインドウで表示させるようにしてもよい。さらに、表示された複数の映像のうちイベントを検知したカメラの映像がどれであるかが分かるように、フォーカスを当てるようにしてもよい。なお、フォーカスは一例であり、イベントを検知したカメラの映像枠をハイライトしてもよいし、他のカメラの映像よりも大きく表示してもよい。つまり、他のカメラの映像と区別がつけばよい。
また、映像の表示方法は一例であり、上記に限定されるものではない。例えば、デュアルディスプレイの場合、イベント検知したカメラの映像をメインディスプレイに表示し、関連するカメラ映像をサブディスプレイに表示してもよい。
【００２９】
なお、本実施形態では、カメラＣ１〜Ｃ１２が固定カメラである場合について説明したが、カメラＣ１〜Ｃ１２の少なくとも１台が移動体に内蔵されたカメラであってもよい。その場合、情報処理装置１００は、カメラＣ１３によってイベントが検知された際に、カメラＣ１〜Ｃ１２のうち移動体に内蔵されたカメラの位置を示す撮像位置情報を取得し、取得した撮像位置情報を表示対象カメラの判別に用いる。
また、本実施形態では、移動体１４０が監視ロボットである場合について説明したが、移動体１４０は、例えば車や人であってもよい。つまり、車にカメラが取り付けられていてもよいし、人がウェアラブルカメラを身に着けていてもよい。つまり、移動体に対して撮像装置が外付けまたは内蔵されていればよい。
【００３０】
さらに、本実施形態では、監視ロボット１４０に内蔵された移動カメラ１１０がイベントを検知する場合について説明したが、これは一例であり、上記に限定されるものではない。例えば、固定カメラ１１０がイベントを検知し、その周囲にある固定カメラ１１０の映像を表示する際にも適用可能である。その場合、イベントを検知した固定カメラ１１０から所定距離以内に位置する固定カメラ１１０を表示対象カメラの候補とする。そして、当該候補のうち、監視ロボット１４０がイベント検知時点から遡って所定時間以内に監視したエリアにある固定カメラ１１０を表示対象カメラから除外する。
【００３１】
また、本実施形態では、イベントを検知したカメラから所定距離以内に位置するカメラを表示対象カメラの候補とする場合について説明したが、上記に限定されるものではない。例えば、各カメラの撮像範囲を検出し、イベント検知したカメラに近い範囲を撮像しているカメラ、より具体的には、イベントを検知したカメラから所定距離以内の範囲に撮像範囲が含まれるカメラを、表示対象カメラの候補としてもよい。なお、表示対象カメラの候補は、予め設定された固定のカメラセットであってもよいし、イベントが検知された位置ごとに予め設定されていてもよい。また、検知されたイベントの内容ごとに、異なる表示対象カメラの候補が予め設定されていてもよい。つまり、イベント情報のみに基づいて、表示対象カメラの候補を抽出することもできる。
【００３２】
さらに、本実施形態では、移動カメラの移動履歴の各位置から最も近いカメラを監視済みエリアあるカメラとして、表示対象カメラから除外する場合について説明したが、上記に限定されるものではない。例えば、各カメラの撮像範囲を検出し、イベントが検知された時点から遡って所定時間以内に移動カメラが撮像した範囲に撮像範囲が含まれるカメラを、表示対象カメラから除外するカメラとしてもよい。
また、監視済みエリアにあるカメラは、予め監視ロボット１４０が移動し得る各位置を示す位置情報と対応付けて記憶しておくこともできる。つまり、監視ロボット１４０の移動履歴のみに基づいて、監視済みエリアにあるカメラを特定することもできる。
【００３３】
さらに、本実施形態では、イベント情報が「不審者検知」である場合について説明したが、これは一例であり、上記に限定されるものではない。例えば「悲鳴検知」や「侵入検知」の場合にも、監視員は、イベントが検知された位置の周囲の状況を確認したい場合がある。したがって、上記のように周囲の状況を確認したいイベントである場合には適用可能である。
【００３４】
以上説明したように、本実施形態における情報処理装置１００は、所定の事象に基づいて検知されたイベントに関するイベント情報と、移動カメラ１１０が設けられた移動体（監視ロボット）１４０の移動履歴と、を取得する。ここで、情報処理装置１００は、移動カメラ１１０において撮像画像をもとに検知されたイベントに関するイベント情報を取得する。情報処理装置１００は、取得されたイベント情報と、取得された移動履歴とに基づいて、複数のカメラ１１０のうちイベントに関連する撮像画像（映像）を撮像するカメラ１１０を判別する。そして、情報処理装置１００は、判別されたカメラ１１０を、映像を優先的に表示させる表示対象カメラとして決定し、決定された表示対象カメラにより撮像された映像を、表示装置１２０に表示させる表示制御を行う。
【００３５】
このように、情報処理装置１００は、移動体１４０に設けられた移動カメラ１１０の移動履歴を考慮して、イベントに関連するカメラ１１０の映像を表示させることができる。したがって、監視者にとって所望な映像（監視したい映像）を適切に表示させることができる。
ここで、情報処理装置１００は、複数のカメラ１１０の位置を示す撮像位置情報を取得し、イベント情報、移動履歴および撮像位置情報に基づいて、上記表示対象カメラを判別することができる。撮像位置情報は、予め監視員の設定をもとに取得しておいてもよいし、イベントが検知された際に取得してもよい。これにより、情報処理装置１００は、イベントに関連する映像を撮像するカメラ１１０を適切に判別することができる。
【００３６】
具体的には、情報処理装置１００は、イベントが検知されていない場合、移動体１４０に設けられた移動カメラ１１０により撮像された撮像画像（映像）を表示装置１２０に表示させる。イベントが検知された場合には、情報処理装置１００は、イベントが検知された位置から所定距離以内に位置するカメラ１１０を、表示対象カメラの候補として判別する。そして、情報処理装置１００は、移動履歴をもとに、イベントが検知された時点から遡って所定時間以内の移動体１４０の位置を判別し、判別された位置から所定距離以内に位置するカメラ１１０を表示対象カメラの候補から除外して、映像を表示する。
つまり、移動体１４０に設けられた移動カメラ１１０がイベント検知前の所定時間内に撮像した映像は、表示対象から除外することができる。これにより、監視済みのエリアの映像が表示装置１２０に表示されることがなくなり、監視員はイベントに関連する映像を効率的に確認することができる。
【００３７】
なお、情報処理装置１００は、イベントが検知された時点から遡って所定時間以内に移動体１４０に設置された移動カメラ１１０が撮像した範囲に撮像範囲が含まれるカメラ１１０を、表示対象カメラから除外してもよい。この場合、移動カメラ１１０がイベント検知前の所定時間内に撮像した映像を適切に表示対象から除外することができる。
【００３８】
以上のように、情報処理装置１００は、カメラ１１０が設けられた移動体１４０の移動履歴を考慮して、監視済みのエリアを撮像するカメラ１１０を表示対象から除外することができる。したがって、監視者はイベントに関連する映像のうち、監視が済んでいないエリアの映像を優先度の高い映像として確認することができ、安否確認など周囲の状況確認を効率的に行うことができる。
【００３９】
（第二の実施形態）
次に、本発明における第二の実施形態について説明する。
上述した第一の実施形態では、監視済みエリアにあるカメラを表示対象カメラから除外する場合について説明した。第二の実施形態では、監視済みエリアにおける検知結果をもとに表示対象カメラを判別する場合について説明する。
この第二の実施形態における情報処理装置１００のハードウェア構成および機能構成は、図１および図２に示す第一の実施形態と同様である。
【００４０】
以下、本実施形態における情報処理装置１００の動作について、図５（ａ）および図５（ｂ）のフローチャートを用いて説明する。
この図５（ａ）の処理の開始タイミングは、図３（ａ）に示す第一の実施形態の処理と同様である。情報処理装置１００は、ＣＰＵ１０１が必要なプログラムを読み出して実行することにより、図５（ａ）および図５（ｂ）に示す各処理を実現することができる。図５（ａ）において、図３（ａ）と同一処理を行うステップには同一ステップ番号を付し、以下、処理の異なる部分を中心に説明する。
【００４１】
本実施形態では、図６（ａ）に示すように、図４（ｂ）と同様の倉庫２００内に１２台の固定カメラ（Ｃ１〜Ｃ１２）が配置され、倉庫３００内を１台の監視ロボット１４０が巡回している場合を例に説明する。図４（ｂ）との違いは、監視ロボット１４０が地点２２５の位置において人物２２３を検知している点である。
情報処理装置１００は、Ｓ２において監視ロボット１４０の位置情報を取得した後、Ｓ１１に移行して、移動カメラ１１０の映像から所定のオブジェクトを検知する検知処理を行う。本実施形態では、上記所定のオブジェクトは人物であり、情報処理装置１００は、移動カメラ１１０の映像から人物を検知する人物検知処理を行う。そして、情報処理装置１００は、人物を検知している場合には、その時点での監視ロボット１４０の位置情報を人物が検知された際の位置情報としてＲＡＭ１０３に記憶する。
なお、本実施形態では、情報処理装置１００が人物検知処理を行う場合について説明するが、移動カメラ１１０が人物検知処理を行うようにしてもよい。この場合、情報処理装置１００は、移動カメラ１１０から人物検知処理の結果を取得し、人物が検知されている場合に、その時点での監視ロボット１４０の位置情報を人物が検知された際の位置情報としてＲＡＭ１０３に記憶する。
【００４２】
Ｓ１２では、情報処理装置１００は、表示対象カメラを判別するための表示対象判別処理を行う。表示対象判別処理手順を図５（ｂ）に示す。
まずＳ５ｄにおいて、情報処理装置１００は、人物が検知された時点での監視ロボット１４０の位置情報をＲＡＭ１０３から読み出し、その位置から所定距離以内に位置するカメラ１１０を抽出する。上記所定距離は、例えば１０メートルに設定することができる。なお、所定距離は、監視者により変更することが可能である。
具体的には、図６（ａ）に示すように、移動カメラ１１０であるカメラＣ１３が地点２２５において人物２２３を検知した場合、情報処理装置１００は、地点２２５から１０メートル以内にあるカメラを抽出する。例えば、地点２２５から最も近い距離（５メートル）にカメラＣ１２があり、次に近い距離（７メートル）にカメラＣ６、Ｃ１１があり、その次に近い距離（１０メートル）にカメラＣ５が配置されているものとする。この場合、情報処理装置１００は、カメラＣ５、Ｃ６、Ｃ１１およびＣ１２を抽出する。
【００４３】
Ｓ５ｅでは、情報処理装置１００は、Ｓ５ｄにおいて抽出されたカメラを表示対象カメラとする。図６（ａ）の例では、カメラＣ５、Ｃ６、Ｃ１１およびＣ１２が表示対象カメラとなる。
図６（ｂ）は映像表示の一例である。このように、カメラＣ１３において不審者２２２を検知した場合、カメラＣ１３の映像と、カメラＣ１３が不審者２２２を検知する前に人物２２３を検知した位置に近いカメラＣ５、Ｃ６、Ｃ１１およびＣ１２の映像とが表示される。
【００４４】
なお、本実施形態ではイベントを検知する前に検知した人物が一人である場合について説明したが、複数の人物が検知された場合にも適用可能である。その場合、後から検知した人物の位置情報に基づいて表示対象カメラを判別する。ただし、表示対象カメラの判別方法は一例であり、上記に限定されるものではない。例えば、先に検知した人物の位置情報に基づいて表示対象カメラを判別してもよいし、検知した複数の位置の平均位置情報に基づいて表示対象カメラを判別してもよい。
また、本実施形態では、所定のオブジェクトを検知する検知処理として、人物検知処理を行う場合について説明したが、検知対象は人物に限定されない。検知対象は、イベントと関係のある可能性があるオブジェクトであればよい。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態における情報処理装置１００は、移動体１４０に設けられたカメラ１１０の撮像画像をもとに所定のオブジェクト（本実施形態では、人物）が検知された際の移動体１４０の位置を示す位置情報を取得する。情報処理装置１００は、イベントが検知された場合、移動体１４０の移動履歴をもとに、イベントが検知された時点よりも前の上記オブジェクトが検知された時点での移動体１４０の位置を判別する。そして、情報処理装置１００は、判別された移動体１４０の位置から所定距離以内に位置するカメラ１１０を、表示対象カメラとして判別する。
このように、情報処理装置１００は、移動体１４０に設置されたカメラ１１０によって監視済みのエリアのうち、人物を検知した位置に近いカメラの映像を表示対象とする。したがって、監視員は、不審者と関係のある可能性がある人物の周辺の映像を監視することが可能となる。
【００４６】
（変形例）
なお、上記各実施形態においては、イベント検知をカメラ１１０が行う場合について説明したが、情報処理装置１００がカメラ１１０の撮像画像（映像）を取得し、取得した撮像画像（映像）を解析してイベントを検知してもよい。この場合、情報処理装置１００は、イベントの検知結果をもとに、イベントに関するイベント情報を取得する。このとき、情報処理装置１００は、イベントが検知された位置を示す位置情報も取得することができる。具体的には、情報処理装置１００は、複数のカメラ１１０の位置情報と、イベントが検知された撮像画像を撮像したカメラ１１０の識別情報とに基づいて、イベントが検知された撮像画像を撮像したカメラ１１０の位置情報を導出する。そして、情報処理装置１００は、導出されたカメラ１１０の位置情報を、イベントが検知された位置を示す位置情報として取得することができる。
また、上記各実施形態において説明した内容は、適宜組み合わせることができる。
【００４７】
（その他の実施形態）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１１…映像入力部、１２…イベント検知部、１３…位置情報取得部、１４…表示制御部、１００…情報処理装置、１１０…撮像装置、１２０…表示装置、１３０…記憶装置、１４０…移動体、１５０…ネットワーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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