(57)【要約】【課題】画像に基づく配筋検査における鉄筋種別の誤りの有無を容易に確認することが可能な検査支援システムを提供する。【解決手段】鉄筋の配置についての検査を支援する検査支援システム１は、配置された鉄筋の三次元データを取得する三次元データ取得部３０１と、取得した三次元データに基づき、各鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含む配筋情報を算出する配筋情報算出部３０２と、算出した配筋情報を、予め定めた鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含む設計情報と、該設計情報に関連付けられた鉄筋識別情報とを含む設計情報データベース４における設計情報と照合して、配筋情報に含まれる各鉄筋の鉄筋識別情報を取得する識別情報取得部３０３と、配筋情報に含まれる各鉄筋とともに、取得した各鉄筋の鉄筋識別情報を表示する表示部３０４とを含む。【選択図】図１
2020166468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉄筋の配置についての検査を支援する検査支援システムであって、
配置された鉄筋の三次元データを取得する三次元データ取得部と、
取得した前記三次元データに基づき、各鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を
含む配筋情報を算出する配筋情報算出部と、
算出した前記配筋情報を、予め定めた鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含
む設計情報と、前記設計情報に関連付けられた鉄筋識別情報とを含む設計情報データベー
スにおける前記設計情報と照合して、前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋の前記鉄筋識別
情報を取得する識別情報取得部と、
前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋とともに、取得した前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報
を表示する表示部と
を含むことを特徴とする検査支援システム。
【請求項２】
前記鉄筋識別情報は、主筋、配力筋、及び帯筋のうち少なくとも１つを含む鉄筋名称を
含む
ことを特徴とする請求項１に記載の検査支援システム。
【請求項３】
前記鉄筋識別情報は、縦方向又は横方向からなる前記鉄筋の延伸方向を示す情報を含む
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の検査支援システム。
【請求項４】
前記設計情報データベースは、前記設計情報に含まれる前記鉄筋をグループ化したグル
ープ情報を更に含み、
前記識別情報取得部は、算出した前記配筋情報に基づいて、前記各鉄筋が属するグルー
プ情報を前記設計情報データベースから取得する
ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の検査支援システム。
【請求項５】
前記設計情報データベースは、前記設計情報に含まれる前記鉄筋の位置に対する方角を
示す方角情報を更に含み、
前記三次元データ取得部は、前記三次元データにおける前記鉄筋の位置に関する方角を
示す方角情報を含む前記三次元データを取得し、
前記識別情報取得部は、前記方角情報付加部により前記三次元データに付加された前記
方角情報と、前記設計情報データベースに含まれる前記方角情報とに基づいて、前記配筋
情報を前記設計情報と照合し、前記鉄筋識別情報を取得する
ことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の検査支援システム。
【請求項６】
前記設計情報データベースは、前記設計情報に含まれる前記鉄筋の重なり状態を示す情
報を更に含み、
前記配筋情報算出部は、前記鉄筋の位置及び前記鉄筋径のうち少なくとも一方と、前記
鉄筋の重なり状態とを含む前記配筋情報を算出し、
前記識別情報取得部は、前記鉄筋の位置及び前記鉄筋径のうち少なくとも一方と、前記
鉄筋の重なり状態とに基づいて、前記配筋情報を前記設計情報と照合し、前記鉄筋識別情
報を取得する
ことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の検査支援システム。
【請求項７】
鉄筋の配置についての検査を支援する検査支援装置であって、
予め定めた鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含む設計情報と、前記設計情
報に関連付けられた鉄筋識別情報とを含む設計情報データベースを格納する記憶部と、
配置された鉄筋の三次元データを取得する三次元データ取得部と、
取得した前記三次元データに基づき、各鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を
含む配筋情報を算出する配筋情報算出部と、
算出した前記配筋情報を、前記設計情報データベースにおける前記設計情報と照合して
、前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報を取得する識別情報取得部と、
前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋とともに、取得した前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報
を表示する表示部と
を含むことを特徴とする検査支援装置。
【請求項８】
鉄筋の配置についての検査を支援する検査支援方法であって、
コンピュータが、
配置された鉄筋の三次元データを取得し、
取得した前記三次元データに基づき、各鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を
含む配筋情報を算出し、
算出した前記配筋情報を、予め定めた鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含
む設計情報と、前記設計情報に関連付けられた鉄筋識別情報とを含む設計情報データベー
スにおける前記設計情報と照合して、前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋の前記鉄筋識別
情報を取得し、
前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋とともに、取得した前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報
を表示する
処理を実行することを特徴とする検査支援方法。
【請求項９】
配置された鉄筋の三次元データを取得し、
取得した前記三次元データに基づき、各鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を
含む配筋情報を算出し、
算出した前記配筋情報を、予め定めた鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含
む設計情報と、前記設計情報に関連付けられた鉄筋識別情報とを含む設計情報データベー
スにおける前記設計情報と照合して、前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋の前記鉄筋識別
情報を取得し、
前記配筋情報に含まれる前記各鉄筋とともに、取得した前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報
を表示する
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする検査支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建築及び土木工事等に係る鉄筋の配置を検査する検査支援システム、検査支
援装置、検査支援方法、及び検査支援プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄筋コンクリート造の建築物等の工事では、コンクリートを打設する前に、配筋図等の
設計情報に従って、配筋（鉄筋の配置）の検査が行われる。配筋検査では、配置（施工）
された各鉄筋の位置及び鉄筋径等が設計情報と合致するか確認するとともに、各鉄筋の鉄
筋名称（例えば、主筋、配力筋、帯筋等）や鉄筋の延伸方向（例えば、縦方向、横方向）
についても設計情報と合致するか確認する必要がある。
【０００３】
配筋検査は、手間のかかる作業であり、また、目視では間違いが発生する可能性もある
。そこで、このような配筋検査の分野では、計測の効率化や検査者の負担軽減等の観点か
ら、鉄筋計測を支援するシステムの開発が盛んに行われている。例えば、デジタルカメラ
で撮影された鉄筋の画像データを解析して鉄筋の計測を行う技術が提案されている（例え
ば、特許文献１を参照）。
【０００４】
画像に基づく配筋検査では、ステレオカメラで撮影したステレオ画像等に基づいて検査
の対象となる領域における鉄筋の三次元データを抽出し、該三次元データに基づいて鉄筋
の位置及び鉄筋径等を自動計測することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１８−６６６８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、画像に基づく配筋検査では、撮影した画像内における鉄筋の延伸方向が
上下方向及び左右方向とは異なる斜め方向となることがある。鉄筋の延伸方向が斜め方向
である画像においては画像内での鉛直方向が不明確なことがあり、鉄筋の延伸方向を誤判
定し、鉄筋種別（主筋、配力筋、帯筋等）の推定誤差が生じるおそれがある。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑み、画像に基づく配筋検査における鉄筋種別の誤りの有無を容
易に確認することが可能な検査支援システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、一実施の態様に係る鉄筋の配置についての検査を支援する
検査支援システムは、配置された鉄筋の三次元データを取得する三次元データ取得部と、
取得した前記三次元データに基づき、各鉄筋の位置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含
む配筋情報を算出する配筋情報算出部と、算出した前記配筋情報を、予め定めた鉄筋の位
置及び鉄筋径のうち少なくとも一方を含む設計情報と、前記設計情報に関連付けられた鉄
筋識別情報とを含む設計情報データベースにおける前記設計情報と照合して、前記配筋情
報に含まれる前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報を取得する識別情報取得部と、前記配筋情報
に含まれる前記各鉄筋とともに、取得した前記各鉄筋の前記鉄筋識別情報を表示する表示
部とを含む。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、画像に基づく配筋検査における鉄筋種別の誤りの有無を容易に確認す
ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】一実施形態に係る検査支援システムの機能構成を示すブロック図である。
【図２】設計情報データベースの例を説明する図である。
【図３】設計情報データベースの別の例を説明する図である。
【図４】一実施形態に係る検査支援システムが行う処理を説明するフローチャートである。
【図５】三次元データから抽出した鉄筋の例を示す図である。
【図６】三次元データから抽出した鉄筋の鉄筋位置及び鉄筋径の算出結果の例を示す図である。
【図７】情報処理装置に表示される表示画面の例を示す図である。
【図８】方角の情報を含む場合の照合方法を説明する図である。
【図９】鉄筋の重なり状態を説明する図である。
【図１０】計測範囲の設定例を示す図である。
【図１１】計測範囲の設定方法の例を説明する図である。
【図１２】計測範囲の設定方法の別の例を説明する図である。
【図１３】情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、一実施形態に係る検査支
援システムの機能構成を示すブロック図である。図２は、設計情報データベースの例を説
明する図である。図３は、設計情報データベースの別の例を説明する図である。
【００１２】
図１に示した検査支援システム１は、ステレオカメラ２と、情報処理装置３とを含む。
ステレオカメラ２は、被写体のステレオ画像を撮影するカメラであり、本実施形態の検査
支援システム１では、建設現場等に配置（施工）された鉄筋のステレオ画像の撮影に利用
する。情報処理装置３は、ステレオカメラ２で撮影したステレオ画像に基づいて、鉄筋の
位置及び鉄筋径を含む鉄筋の配置に関する各種情報（配筋情報）を算出する。情報処理装
置３は、例えば、タブレット型コンピュータ等の携帯型端末装置である。ステレオカメラ
２と情報処理装置３とは、例えば、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）ケーブル等のデータ
転送ケーブル、又はＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）やＷｉ−Ｆｉ（登録商標）等の無線
通信で接続される。
【００１３】
情報処理装置３は、三次元データ取得部３０１と、配筋情報算出部３０２と、識別情報
取得部３０３と、表示部３０４と、記憶部３０５とを含む。
【００１４】
三次元データ取得部３０１は、検査の対象となる領域に配置された鉄筋の三次元位置情
報を含む三次元データを取得する。本実施形態では、三次元データ取得部３０１は、上記
のように、ステレオカメラ２で撮影したステレオ画像を三次元データとして取得する。
【００１５】
配筋情報算出部３０２は、取得した三次元データに基づいて、鉄筋の位置及び鉄筋径を
含む配筋情報を算出する。本実施形態では、配筋情報算出部３０２は、三次元データとし
てステレオカメラ２で撮影したステレオ画像を用い、該ステレオ画像に基づいて配筋情報
を算出する。配筋情報算出部３０２は、画像処理の分野における既知の被写体抽出手法及
びステレオマッチング手法に基づいて、ステレオ画像内の鉄筋を抽出し、抽出した鉄筋の
位置及び鉄筋径を算出する。
【００１６】
識別情報取得部３０３は、配筋情報算出部３０２で算出した配筋情報を記憶部３０５の
設計情報データベース４と照合し、配筋情報に含まれる各鉄筋の鉄筋識別情報を取得する
。設計情報データベース４は、予め定めた鉄筋の位置及び鉄筋径を含む設計情報と、該設
計情報に関連付けられた鉄筋識別情報とを含む。鉄筋識別情報は、例えば、設計情報に含
まれる各鉄筋の鉄筋名称（主筋、配力筋、帯筋等）を含む。鉄筋識別情報は、設計情報に
含まれる鉄筋をグループ化した情報や、鉄筋の延伸方向（縦方向及び横方向）を含んでい
てもよい。識別情報取得部３０３は、配筋情報に含まれる鉄筋の位置及び鉄筋径を、設計
情報データベース４の設計情報に含まれる鉄筋の位置及び鉄筋径と照合し、設計情報にお
いてステレオ画像から抽出した鉄筋と合致する鉄筋に関連付けられた鉄筋識別情報を取得
する。
【００１７】
表示部３０４は、配筋情報に含まれる各鉄筋とともに、識別情報取得部３０３で取得し
た各鉄筋の鉄筋識別情報を表示する。表示部３０４は、例えば、検査対象となる領域を示
す枠内に、ステレオ画像から抽出した鉄筋を示す図形と、該図形（鉄筋）の鉄筋識別情報
（例えば、主筋、配力筋、帯筋等）とを表示する。また、表示部３０４は、例えば、検査
対象となる領域を示す枠の外側に、鉄筋の位置、鉄筋径、鉄筋の間隔等を示す情報を表示
してもよい。
【００１８】
記憶部３０５は、設計情報データベース４を含む各種情報や各種プログラム等を記憶す
る（格納する）。
【００１９】
設計情報データベース４は、例えば、ＣＡＤ（Computer Aided Design）等により作成
された鉄筋の配置を示す設計図（配筋図）、あるいは配筋図に基づいて作成された鉄筋の
配置に関する情報を含むデータベースである。設計情報データベース４は、例えば、図２
に示すように、配置する鉄筋毎に予め定めた、鉄筋の位置、鉄筋径、及び鉄筋識別情報を
含む。鉄筋の位置は、三次元空間における鉄筋の一端の位置（始点）を示す情報と、他端
の位置（終点）を示す情報とを含む。鉄筋径は、使用する鉄筋の径を示す情報である。鉄
筋識別情報は、鉄筋名称を示す情報と、鉄筋方向を示す情報と、グループ情報とを含む。
鉄筋名称を示す情報は、鉄筋に付与された名称（鉄筋の役割）を示す情報である。鉄筋名
称は、主筋、配力筋、及び帯筋のうち少なくとも１つを含む。鉄筋方向を示す情報は、鉄
筋の延伸方向を示す情報である。検査対象となる鉄筋が壁の鉄筋である場合、鉛直方向を
縦方向、水平方向を横方向とする。検査対象となる鉄筋が床等のスラブの鉄筋である場合
、撮影位置から見た奥行き方向を縦方向、左右方向を横方向とする。グループ情報は、配
筋図に含まれる全ての鉄筋を所定の条件でグループ分け（分類）した場合に、どのグルー
プに属するか（含まれるか）を示す情報である。グループ情報は、例えば、同一ピッチで
配置される同一鉄筋径の複数の鉄筋を１つのグループとしてグループ化した際に、どのグ
ループに属するかを示す。
【００２０】
また、設計情報データベース４は、例えば、図３に示したように、配置する鉄筋グルー
プごとに、予め定めた、鉄筋方向、鉄筋名称、鉄筋径、鉄筋間隔、鉄筋本数を示す情報を
含んでもよい。この場合、同一グループに属する鉄筋は平行に配置されている。これによ
り、図２に記載されているように鉄筋の位置を始点、終点の座標で表現する必要がなくな
り、鉄筋の位置を鉄筋間隔、鉄筋本数で表現することができる。
【００２１】
本実施形態に係る検査支援システム１は、例えば、鉄筋コンクリート造の建築物の建設
現場において、コンクリートを打設する前に行われる配筋検査に利用することができる。
配筋検査をする際には、例えば、検査支援システム１の利用者（検査員）がステレオカメ
ラ２を利用して建設現場において検査の対象となる領域のステレオ画像を撮影し、情報処
理装置３に撮影した領域内の鉄筋の位置、鉄筋径、鉄筋の間隔等を算出させる。このとき
、情報処理装置３は、例えば、図４のフローチャートに沿った処理を行う。
【００２２】
図４は、一実施形態に係る検査支援システムが行う処理を説明するフローチャートであ
る。
【００２３】
情報処理装置３は、まず、ステレオカメラ２から検査対象領域内の三次元データを取得
する（ステップＳ１）。ステップＳ１の処理は、三次元データ取得部３０１が行う。例え
ば、ステレオカメラ２から出力された映像をライブビューとして情報処理装置３の表示部
３０４に表示させているときに、検査員が情報処理装置３に対して所定の撮影操作を行う
と、三次元データ取得部３０１は、ステレオカメラ２が撮影して出力したステレオ画像を
三次元データとして取得する。
【００２４】
次に、情報処理装置３は、取得した三次元データから鉄筋を抽出し（ステップＳ２）、
抽出した鉄筋の鉄筋位置及び／又は鉄筋径を算出する（ステップＳ３）。ステップＳ２及
びＳ３の処理は、配筋情報算出部３０２が行う。配筋情報算出部３０２は、画像処理の分
野における既知の被写体抽出手法及び／又はステレオマッチング手法に従い、ステレオ画
像に含まれる同一の鉄筋を特定するとともに、各鉄筋の位置及び／又は鉄筋径、すなわち
鉄筋の位置及び鉄筋径の少なくとも一方を算出する。
【００２５】
次に、情報処理装置３は、鉄筋位置及び鉄筋径の算出結果を、設計情報データベース４
の鉄筋位置及び／又は鉄筋径と照合し、抽出した鉄筋の鉄筋識別情報を取得する（ステッ
プＳ４）。ステップＳ４の処理は、識別情報取得部３０３が行う。ステップＳ４において
、識別情報取得部３０３は、例えば、算出した各鉄筋の鉄筋位置及び／又は鉄筋径に基づ
いて、抽出した鉄筋をグループ分けし、グループ毎に図２や図３に示したような設計情報
データベース４と照合する。なお、識別情報取得部３０３は、例えば、抽出した鉄筋毎に
、設計情報データベース４と照合してもよい。
【００２６】
その後、情報処理装置３は、抽出した鉄筋と該鉄筋の鉄筋識別情報とを表示する（ステ
ップＳ５）。ステップＳ５の処理は、表示部３０４が行う。表示部３０４は、ステップＳ
３で算出した鉄筋位置及び／又は鉄筋径に基づいて、表示画面における検査対象となる領
域を示す枠内に、ステレオ画像から抽出した鉄筋を示す図形を表示する。また、表示部３
０４は、表示した鉄筋の近傍に、該鉄筋の鉄筋識別情報（例えば、主筋、配力筋、帯筋等
の鉄筋名称）を表示する。なお、ステップＳ５において、表示部３０４は、例えば、検査
対象となる領域を示す枠の外側に、鉄筋の位置、鉄筋径、鉄筋の間隔等を示す情報を表示
してもよい。
【００２７】
ステップＳ５の処理の後、情報処理装置３は、図４に示したように処理を終了してもよ
いし、情報処理装置３の利用者（検査員）からの入力操作に応じた処理を行ってもよい。
【００２８】
このように、本実施形態の検査支援システム１は、検査対象となる範囲内の三次元デー
タから鉄筋を抽出し、鉄筋の位置及び鉄筋径の少なくとも一方を含む配筋情報を算出した
後、設計情報データベース４を参照して抽出した鉄筋の鉄筋識別情報を取得する。また、
本実施形態の検査支援システム１は、三次元データから抽出した鉄筋を表示する際に、抽
出した各鉄筋の鉄筋識別情報を対応する鉄筋の近傍に表示する。このため、検査支援シス
テム１の利用者（検査員）は、情報処理装置３の表示画面に表示された鉄筋識別情報に基
づいて、三次元データから抽出した各鉄筋が設計図（配筋図）における鉄筋と合致してい
るか否かを容易に判定することができる。
【００２９】
図５は、三次元データから抽出した鉄筋の例を示す図である。図５に示したＸ方向及び
Ｙ方向は、それぞれ、ステレオカメラ２で撮影したステレオ画像における各画像に共通す
る撮影範囲ＡＳの画像内での上下方向及び左右方向を示す。
【００３０】
本実施形態の検査支援システム１におけるステレオカメラ２により検査対象領域を撮影
する際には、検査対象領域内に配置された鉄筋群を正面から撮影することが好ましい。し
かしながら、検査対象領域がステレオカメラ２の撮影範囲（画角）と比べて非常に大きい
場合や、検査対象領域が床等のスラブである場合には、略平行に配置された複数の鉄筋の
延伸方向が撮影範囲ＡＳの上下方向及び左右方向とは異なる方向になることや、略平行に
配置された複数の鉄筋の延伸方向が放射状になることがある。図５に示した例では、撮影
範囲ＡＳ内には、延伸方向が角度θ１，θ２等の右下がりの斜め方向である５本の鉄筋５
の組と、延伸方向が放射状になっている１３本の鉄筋６の組とが存在する。このような場
合、撮影範囲ＡＳ内における鉛直方向が不明確であると、例えば、情報処理装置３が鉄筋
５を配力筋（鉄筋方向が横方向の鉄筋）と判定してしまうことがある。ここで、鉄筋５が
実際には主筋（鉄筋方向が縦方向の鉄筋）であるとすると、情報処理装置３は、主筋と配
力筋との関係が逆になった誤った計測結果を表示（出力）することとなるが、図５に示し
たような鉄筋の抽出結果からそれを判断することは難しい。
【００３１】
このため、本実施形態の検査支援システム１では、撮影範囲ＡＳ内から抽出された鉄筋
の鉄筋位置及び鉄筋径の少なくとも一方の情報と、設計情報データベース４とに基づいて
撮影範囲内の各鉄筋の鉄筋識別情報を取得し、各鉄筋が主筋、配力筋、及び帯筋のいずれ
であるかを表示して利用者（検査員）に提示する。図５に示した撮影範囲ＡＳ内には、撮
影範囲ＡＳ内（すなわち検査対象領域内）に３次元的に配置された鉄筋群における最前面
、言い換えるとステレオカメラ２に最も近い平面及びその近傍に配置された鉄筋５，６の
輪郭を実線で示している。撮影範囲ＡＳ内のこれらの実線は、データ上では複数の点の集
合となっており、各点は三次元の位置情報を持つ。情報処理装置３の配筋情報算出部３０
２は、これら各点の三次元位置情報に基づいて、各点を鉄筋毎にグループ化し、例えば、
図６に示したような各鉄筋の鉄筋位置及び鉄筋径を算出する。
【００３２】
図６は、三次元データから抽出した鉄筋の鉄筋位置及び鉄筋径の算出結果の例を示す図
である。
【００３３】
図６には、三次元データから抽出した鉄筋毎の鉄筋位置及び鉄筋径の算出結果を一覧に
したテーブル７を示している。テーブル７に示したように、配筋情報算出部３０２は、各
鉄筋の鉄筋位置として１個の鉄筋における一端（始点）の位置及び他端（終点）の位置を
算出する。また、配筋情報算出部３０２は、鉄筋毎に、該鉄筋の延伸方向と直交する方向
における端線間の平均距離を鉄筋径として算出する。配筋情報算出部３０２において鉄筋
毎の鉄筋位置及び鉄筋径を算出した後、情報処理装置３は、識別情報取得部３０３におい
て、算出した各鉄筋の鉄筋位置及び鉄筋径を設計情報データベース４の鉄筋位置及び鉄筋
径と照合する。この際、識別情報取得部３０３は、例えば、鉄筋のピッチ及び鉄筋径に基
づいて、三次元データから抽出した鉄筋をグループ化し、グループ単位で鉄筋位置及び鉄
筋径を照合する。図５に示した撮影範囲ＡＳ内には、略平行な５本の右下がりの鉄筋５が
存在する。このため、これら５本の鉄筋５の鉄筋径が略同一であり、かつ隣接する２本の
鉄筋５間の間隔が略同一である場合、識別情報取得部３０３は、これら５本の鉄筋を１つ
のグループとして、設計情報データベース４と照合する。また、識別情報取得部３０３は
、撮影領域ＡＳ内の延伸方向が放射状である１３本の鉄筋６を１つのグループとして、設
計情報データベース４と照合する。これにより、例えば、鉄筋毎に個別に照合した場合に
は鉄筋位置や鉄筋径の差が閾値以上となり設計情報データベース４内の鉄筋と合致しない
鉄筋を、設計情報データベース４内の鉄筋と合致する鉄筋とみなすことができる。よって
、鉄筋毎に個別に照合した場合には鉄筋位置や鉄筋径の差が閾値以上となり設計情報デー
タベース４内の鉄筋と合致しない鉄筋に対する鉄筋識別情報を取得することができ、該鉄
筋識別情報を表示することができる。なお、図６のテーブル７は、鉄筋位置及び鉄筋径の
算出結果の一例に過ぎない。鉄筋位置の算出結果は、例えば、図３の設計情報データベー
ス４と対応した形式、言い換えると、鉄筋間隔及び本数を示す情報であってもよい。また
、上記のように、三次元データから算出する配筋情報は、鉄筋位置及び鉄筋径の少なくと
も一方を含む情報であればよい。
【００３４】
図７は、情報処理装置に表示される表示画面の例を示す図である。
図４のフローチャートに沿った処理を行うと、情報処理装置３は、ステップＳ５におい
て、例えば、図７に示したような画面８を自身の表示装置等に表示する。画面８は、ステ
レオ画像から抽出した鉄筋を表示する第１の表示領域８１０と、計測結果を表示する第２
の表示領域８２０と、操作ボタン８３１，８３２，８３３とを含む。操作ボタン８３１は
、ステレオ画像（三次元データ）を取得する際に押すボタンである。操作ボタン８３２は
、取得したステレオ画像に基づいて計測をする際に押すボタンである。操作ボタン８３３
は、計測結果を保存する際に押すボタンである。
【００３５】
第１の表示領域８１０には、ステレオ画像から抽出した撮影範囲ＡＳ内の鉄筋５，６を
示す図形とともに、各鉄筋５，６の鉄筋識別情報が表示される。図４のフローチャートに
おけるステップＳ４の処理において取得した、撮影範囲ＡＳ内の略平行な右下がりの５本
の鉄筋５に対する鉄筋識別情報が「主筋」であるとすると、表示部３０４は、第１の表示
領域８１０における各鉄筋５の一端の近傍に「主筋」という表示を付加する。また、ステ
ップＳ４の処理において取得した、延伸方向が放射状である１３本の鉄筋６に対する鉄筋
識別情報が「配力筋」であるとすると、表示部３０４は、第１の表示領域８１０における
鉄筋６の一端の近傍に「配力筋」という表示を付加する。なお、図６に示したように、１
つのグループに含まれる複数の鉄筋の間隔が表示する文字のサイズと比べて小さい場合に
は、１つのグループに含まれる鉄筋６を示す図形と、該グループに対する１個の「配力筋
」という表示をしてもよい。
【００３６】
なお、第１の領域８１０に鉄筋５，６を表示する際には、例えば、鉄筋のグループ毎に
鉄筋を示す図形の色を異なる色にしてもよい。例えば、鉄筋識別情報として鉄筋方向（図
２及び図３を参照）を取得した場合には、延伸方向が縦方向（鉛直方向）の鉄筋を青色と
し、延伸方向が横方向（水平方向）の鉄筋を赤色とすることで、第１の表示領域８１０内
における鉛直方向を容易に認識することができる。また、鉄筋のグループ毎に色分けをし
た場合には、例えば、グループ単位で、鉄筋の本数や間隔等が設計図（配筋図）通りであ
るか否かを容易に確認することができる。
【００３７】
第２の表示領域８２０には、例えば、ステレオ画像から抽出した撮影範囲ＡＳ内の鉄筋
５，６についての、鉄筋径や鉄筋の間隔等の計測結果が表示される。
【００３８】
なお、図６の画面８は、情報処理装置３の表示部３０４に表示される画面の一例であり
、一画面に表示される情報の種類やレイアウトは適宜変更可能である。
【００３９】
以上説明したように、本実施形態の検査支援システム１では、ステレオカメラ２で撮影
したステレオ画像（三次元データ）から抽出した鉄筋の位置及び鉄筋径を含む配筋情報を
情報処理装置３で表示する際に、配筋図における各鉄筋の鉄筋識別情報を付加して表示す
ることができる。このため、本実施形態の検査支援システム１によれば、画像に基づく配
筋検査における鉄筋種別の誤りの有無を容易に確認することができる。
【００４０】
なお、本実施形態に係る検査支援システム１の構成及び検査支援システム１が行う処理
は、上述した本実施形態の要旨を逸脱しない範囲において適宜変更可能である。例えば、
検査支援システム１における情報処理装置３が取得する三次元データは、ステレオカメラ
２で撮影したステレオ画像に限らず、ＴＯＦ（Time Of Flight）方式の距離画像センサ等
で計測した三次元データ等であってもよい。また、配筋情報算出部３０２は、三次元デー
タの種別に応じて、画像処理の分野における既知の被写体抽出手法に基づいて、三次元デ
ータ内の鉄筋を抽出し、抽出した鉄筋の位置及び鉄筋径を算出するものであってもよい。
また、例えば、設計情報データベース４は、情報処理装置３の記憶部３０５に限らず、イ
ンターネット等のネットワークを通じて情報処理装置３と接続可能なサーバ装置等に格納
されていてもよい。
【００４１】
また、設計情報データベース４に含まれる情報は、上述した鉄筋位置、鉄筋径、鉄筋名
称、鉄筋方向、及びグループ情報の組み合わせに限らず、適宜変更可能である。例えば、
設計情報データベース４は、鉄筋位置及び鉄筋径のいずれか一方のみを設計情報として含
むものであってもよい。また、設計情報データベース４の鉄筋識別情報は、鉄筋名称、鉄
筋方向、及びグループ情報の全てを含む必要はなく、これらの情報のうち少なくとも１つ
を含むものであればよい。
【００４２】
更に、設計情報データベース４の設計情報は、鉄筋位置及び鉄筋径と、鉄筋の延伸方向
と関連付けられる方角の情報とを含むものであってもよい。設計情報データベース４が方
角の情報を含む場合、例えば、取得した三次元データにおける方角の情報を、設計情報デ
ータベース４の方角の情報と照合して各鉄筋の鉄筋識別情報を取得することができる。
【００４３】
図８は、方角の情報を含む場合の照合方法を説明する図である。
図８における撮影領域ＡＳ２は、ステレオ画像等の三次元データから抽出した鉄筋５，
６と、三次元データにおける方角９の情報とを示している。三次元データにおける方角９
の情報は、情報処理装置３に対して三次元データを出力する三次元データ出力装置（例え
ば、ステレオカメラ２や距離画像センサ等）が、三次元データを出力する際に該三次元デ
ータに付加する。この場合、ステレオカメラ２等の三次元データ出力装置は、例えば、自
装置の向き（方角）を検出し、三次元データにおいて基準となる方角（例えば北）を算出
するコンパスを含む。
【００４４】
方角９の情報を含む三次元データを取得した場合、情報処理装置３は、撮影領域ＡＳ２
内の鉄筋５，６を抽出した後、例えば、図８に示した変換領域ＡＳ３のように、抽出した
鉄筋５，６を正対化、すなわち正面から見た場合の鉄筋５，６の配置に変換する。情報処
理装置３は、例えば、画像処理の分野における既知の視点変換手法等に従って、鉄筋５，
６及び方角９を正対化する。
【００４５】
鉄筋５，６及び方角９を正対化した後、情報処理装置３は、変換領域ＡＳ３内の方角９
を配筋図１０（設計情報データベース４）における方角９’と一致させ、鉄筋５，６の鉄
筋識別情報を取得する。これにより、変換領域ＡＳ３（撮影領域ＡＳ２）内の鉄筋５，６
の方角（言い換えると鉄筋５，６の延伸方向）を配筋図１０における延伸方向と正しく一
致させた状態で、鉄筋位置や鉄筋径の照合を行うことができる。このため、各鉄筋に対す
る鉄筋識別情報の誤りをより低減することができる。
【００４６】
また、本実施形態に係る検査支援システム１で参照する設計情報データベース４は、例
えば、鉄筋の重なり状態を示す情報を設計情報として含むものであってもよい。
【００４７】
図９は、鉄筋の重なり状態を説明する図である。
図９の（ａ）には、鉄筋方向が縦方向（すなわち延伸方向が鉛直方向Ｇ）である鉄筋５
の上側に、鉄筋方向が横方向（すなわち延伸方向が水平方向Ｕ）である鉄筋６が重なる場
合の鉄筋５，６の交差部分を示している。鉄筋５，６は、図９の（ａ）に示したように、
周面に節５０１，６０１が等間隔で設けられている。このため、ステレオ画像から抽出し
た鉄筋５，６の三次元データでは、各鉄筋５，６の軸心方向と直交する方向に、節５０１
，６０１と対応する線分（点群）が突出する。ここで、図９の（ａ）に示したように、鉄
筋５の上側に鉄筋６が配置されている場合、三次元データにおける鉄筋５を示す領域には
、軸心方向Ｕと直交する線分（点群）の間隔が間隔Ｌ１及び間隔Ｌ２の繰り返しで等間隔
に存在する。
【００４８】
一方、図９の（ｂ）には、鉄筋方向が縦方向（すなわち延伸方向が鉛直方向Ｇ）である
鉄筋５の下側に、鉄筋方向が横方向（すなわち延伸方向が水平方向Ｕ）である鉄筋６が重
なる場合の鉄筋５，６の交差部分を示している。この場合、三次元データにおける鉄筋６
を示す領域のうち鉄筋５と重なっていない領域では、軸心方向Ｕと直交する線分（点群）
の間隔が間隔Ｌ１及び間隔Ｌ２の繰り返しで等間隔に存在する。しかしながら、鉄筋６を
示す領域のうち鉄筋５と重なる領域は、鉄筋５の縦方向に沿った端線５０２が鉄筋６上を
通るため、軸心方向Ｕと直交する線分（点群）の間隔が間隔Ｌ３となり、間隔Ｌ１及び間
隔Ｌ２の繰り返しが途切れる。
【００４９】
このような鉄筋５，６に特有の外形を利用して三次元データから抽出した鉄筋５，６の
重なり状態を判別し、設計情報データベース４における重なり状態と照合することにより
、鉄筋５，６の延伸方向を設計情報データベース４における鉄筋方向と正しく一致させる
ことができる。このため、各鉄筋に対する鉄筋識別情報の誤りをより一層低減することが
できる。なお、鉄筋５，６の重なり状態の判別は、上記の節５０１，５０２の間隔Ｌ１，
Ｌ２等を用いる方法以外にも、鉄筋５，６に属する点群の座標、特に図９においては鉛直
方向Ｇ及び水平方向Ｕと直交する方向の座標を用いて行うこともできる。
【００５０】
更に、本実施形態に係る検査支援システム１では、鉄筋の位置及び鉄筋径を計測する範
囲を、撮影範囲ＡＳ（変換領域ＡＳ３）内の任意の凸多角形に設定してもよい。
図１０は、計測範囲の設定例を示す図である。図１１は、計測範囲の設定方法の例を説
明する図である。図１２は、計測範囲の設定方法の別の例を説明する図である。
【００５１】
図１０には、三次元データにおける撮影範囲ＡＳ２から抽出された鉄筋５，６を正対化
した場合の変換領域ＡＳ３内に設定された計測範囲１１の一例を示している。計測範囲１
１の大きさや位置は適宜変更可能であるが、計測の対象である鉄筋５，６を含み、かつ計
測誤差の要因となり得る領域は含まれないような多角形状とすることが好ましい。この場
合、計測範囲１１が凹多角形（すなわち内角が１８０度より大きく３６０度よりも小さい
角を有する多角形）であると、例えば、１つの鉄筋が凹角部分において２つの鉄筋に分か
れてしまい、計測結果等に影響を及ぼしたり、表示された鉄筋を見た利用者（検査者）が
混乱したりするおそれがある。このため、検査者が多角形状の計測範囲１１を設定可能な
場合、設定可能な計測範囲１１は、図１０に示したような凸多角形（すなわち全ての角の
内角が１８０度以下の多角形）とすることが好ましい。したがって、検査者が計測範囲１
１を設定可能な場合、計測範囲１１が凹多角形にならないように情報処理装置３で制御す
ることが好ましい。
【００５２】
図１１には、計測範囲１１が凹多角形にならないようにする方法の一例として、指定さ
れた点を頂点（角）とする多角形内を頂点の指定範囲から除外する例を示している。例え
ば、利用者が撮影範囲ＡＳ内の点Ａ、点Ｂ、及び点Ｃを、この順で計測範囲１１の頂点（
角）に指定したとする。この場合、指定した３つの点Ａ、Ｂ、及びＣを頂点とする三角形
ＡＢＣの領域Ｓ１内に４つ目の点Ｄ’を指定すると、四角形ＡＢＣＤ’は凹多角形となっ
てしまう。このため、情報処理装置３は、例えば、利用者が三角形ＡＢＣの領域Ｓ１内に
４番目の点を指定した場合には、その指定を無効とし、領域Ｓ１の外側に４番目の点を指
定することを利用者に通知するメッセージを表示する。そして、領域Ｓ１の外側に４番目
の点Ｄを指定した場合、情報処理装置３は、当該指定を受け付ける。この後、計測範囲の
頂点（角）の指定を続ける場合には、情報処理装置３は、四角形ＡＢＣＤの外側となる領
域に指定された場合にのみ、当該指定を受け付ける。これにより、計測範囲１１は凸多角
形となる。
【００５３】
図１２には、計測範囲１１が凹多角形にならないようにする方法の一例として、指定さ
れた計測範囲が凹多角形である場合に該計測範囲を凸多角形に修正する例を示している。
【００５４】
図１２の（ａ）に示した計測範囲１１’は、点Ｃの内角が１８０度より大きく３６０度
より小さい凹多角形ＡＢＣＤＥＦとなっている。利用者がこのような凹多角形ＡＢＣＤＥ
Ｆの計測範囲１１’を設定した場合、情報処理装置３は、該凹多角形ＡＢＣＤＥＦを内包
する凸多角形を計測範囲１１に設定してもよい。凹多角形ＡＢＣＤＥＦを内包する凸多角
形は、例えば、既知の凸包構成アルゴリズムに従って算出することができる。
【００５５】
図１２の（ｂ）には、凸包構成アルゴリズムに従って算出される凸多角形ＡＢＤＥＦを
示している。凸包構成アルゴリズムは、凹多角形ＡＢＣＤＥＦにおける各点Ａ，Ｂ，Ｃ，
Ｄ，Ｅ，Ｆを含む最小の凸多角形を算出するアルゴリズムである。例えば、情報処理装置
３は、凹多角形ＡＢＣＤＥＦにおける点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆの二点間を結ぶ線分の全
てのうちの他の線分と交差しない線分を抽出し、該線分で構成される凸多角形ＡＢＤＥＦ
（図１２の（ｂ）に太い点線で示した５角形）を計測範囲１１に設定する。
【００５６】
なお、計測範囲１１を凸多角形にする方法は、図１１及び図１２に示した方法に限らず
、他の方法であってもよい。
【００５７】
本実施形態に係る検査支援システム１における情報処理装置３は、図１に示した各機能
ブロックの機能を実現する専用ハードウェアに限らず、上記のように、タブレット型コン
ピュータ等の汎用ハードウェアに所定の検査支援プログラムを実行させるものであっても
よい。
【００５８】
図１３は、情報処理装置のハードウェア構成を示すブロック図である。情報処理装置３
は、上述した機能を実現するためのハードウェアとして、プロセッサ３５０、ＲＡＭ（Ra
ndom Access Memory）３５１、ＲＯＭ（Read Only memory）３５２、入出力ＩＦ（Interf
ace）３５３、表示処理部３５４、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）３５５、バス３５６、表示
装置３５７、入力装置３５８、及び通信部３５９を有する。
【００５９】
プロセッサ３５１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置であり、
ＲＯＭ３５２から制御プログラムを読込み、読込んだ制御プログラムに従って、各種制御
処理を実行する。ＲＡＭ３５１は、制御プログラムや、ステレオカメラ２からのステレオ
画像（三次元データ）等の各種データを一時的に記憶するワークエリアである。ＲＡＭ３
５１は、例えばＤＲＡＭ(Dynamic Random Access Memory)である。ＲＯＭ３５２は、制御
プログラムや各種データ等を記憶する不揮発性の記憶部である。ＲＯＭ３５２は、例えば
フラッシュメモリである。
【００６０】
入出力ＩＦ３５３は、外部機器とのデータの送受信を行う。外部機器は、例えば、タッ
チパネル等の入力装置３５８である。表示処理部３５４は、表示画像を生成して、液晶デ
ィスプレイ等の表示装置３５７に出力する。ＲＯＭ３５２及びＨＤＤ３５５が、記憶部３
０５を構成する。設計情報データベース４は、例えば、ＨＤＤ３５５に格納される。プロ
セッサ３５０は、ＲＡＭ３５１、ＲＯＭ３５２等々とバス３５６で接続される。ステレオ
カメラ２は、入出力ＩＦ３５３及び通信部３５９のいずれかと接続される。
【００６１】
三次元データ取得部３０１、配筋情報算出部３０２、識別情報取得部３０３は、プロセ
ッサ３５０等によるソフトウェア処理により実現される。例えば、図４のフローチャート
に示した各処理と対応する命令を含むプログラムをプロセッサ３５０に実行させることに
より、プロセッサ３５０は、三次元データを取得し、配筋情報を算出し、識別情報を取得
する。表示部３０４は、表示処理部３５４及び表示装置３５７により実現される。
【００６２】
なお、本発明は上述した実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階でのそ
の要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施
形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成する
ことができる。例えば、実施形態に示される全構成要素を適宜組み合わせても良い。さら
に、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。このような、発明の趣
旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用ができることはもちろんである。
【符号の説明】
【００６３】
１  検査支援システム
２  ステレオカメラ
３  情報処理装置
３０１  三次元データ取得部
３０２  配筋情報算出部
３０３  識別情報取得部
３０４  表示部
３０５  記憶部
３５０  プロセッサ
３５１  ＲＡＭ
３５２  ＲＯＭ
３５３  入出力ＩＦ
３５４  表示処理部
３５５  ＨＤＤ
３５６  バス
３５７  表示装置
３５８  入力装置
３５９  通信部
４  設計情報データベース
５，６  鉄筋
８  画面
８１０，８２０  表示領域
８３１，８３２，８３３  操作ボタン
９  方角
１０  配筋図
１１  計測範囲
【図１】
2020166468.tif 000003
【図２】
2020166468.tif 000004
【図３】
2020166468.tif 000005
【図４】
2020166468.tif 000006
【図５】
2020166468.tif 000007
【図６】
2020166468.tif 000008
【図７】
2020166468.tif 000009
【図８】
2020166468.tif 000010
【図９】
2020166468.tif 000011
【図１０】
2020166468.tif 000012
【図１１】
2020166468.tif 000013
【図１２】
2020166468.tif 000014
【図１３】
2020166468.tif 000015