(57)【要約】      （修正有）【課題】磁気ディスク装置の制御装置のコストを低減する。【解決手段】磁気ディスク装置１は、磁気ディスク３０と、磁気ディスク３０へ第１データのライト／リードを実行する第１アクチュエータ（アーム４１，ＶＣＭ５１）と、磁気ディスク３０へ第２データのライト／リードを実行する第２アクチュエータ（アーム４２，ＶＣＭ５２）と、第１アクチュエータを制御するシステムコントローラ１００Ａと、第２アクチュエータを制御するシステムコントローラ１００Ｂとを備える。さらに、システムコントローラ１００Ａと、システムコントローラ１００Ｂとは、同一構成である。【選択図】図１
2020038744.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ディスク装置であって、
磁気ディスクと、
前記磁気ディスクへ第１データのライト／リードを実行する第１アクチュエータと、
前記磁気ディスクへ第２データのライト／リードを実行する第２アクチュエータと、
前記第１アクチュエータを制御する第１制御部と、
前記第２アクチュエータを制御する第２制御部と、
を備え、
前記第１制御部と、前記第２制御部とは、同一構成である、
磁気ディスク装置。
【請求項２】
外部から受信したライトデータを保存するバッファを備え、
前記第１制御部は第１通信部を備え、
前記第２制御部は第２通信部を備え、
前記第１制御部は、前記第２制御部と、前記第１通信部及び前記第２通信部を介して通信可能に構成され、
前記第１制御部は、前記第１アクチュエータにより前記ライトデータのうちの第１データを前記磁気ディスクへライトし、
前記第１制御部は、前記ライトデータのうちの前記第１データ以外の第２データを前記第１通信部、及び前記第２通信部を介して前記第２制御部へ送信し、
前記第２制御部は、前記第２アクチュエータにより前記第２データを前記磁気ディスクへライトする、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項３】
ホストからデータをリードする指示を受信した場合、
前記第１制御部は、前記第１アクチュエータによりリード対象となるリードデータのうちの第１データを前記磁気ディスクからリードし、
前記第２制御部は、前記第２アクチュエータにより前記リードデータのうちの前記第１データ以外の第２データを前記磁気ディスク装置からリードし、
前記第２制御部は、前記第２通信部、及び前記第１通信部を介して、前記第１制御部に前記第２データを送信し、
前記第１制御部は、前記第１データ及び前記２データを前記ホストへ送信する、
請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記第１制御部、及び前記第２制御部は、それぞれ、第１動作モードとして動作することを設定する第１設定部と、第２動作モードとして動作することを設定する第２設定部と、を備え、
前記第１動作モードは、前記第１アクチュエータ、及び前記第２アクチュエータのうちメインのアクチュエータの制御を実行する動作モードであり、
前記第２動作モードは、前記第１アクチュエータ、及び前記第２アクチュエータのうちサブのアクチュエータの制御を実行する動作モードである、
請求項１に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記第１制御部、及び前記第２制御部は、それぞれ、
前記第２設定部により前記第２動作モードとして動作する場合、前記第２動作モードとして動作するのに不要な機能を無効にする、
請求項４に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
前記第１制御部、及び前記第２制御部は、それぞれ、
１つのアクチュエータにより前記磁気ディスクへのデータのリード／ライトを実行する第３動作モードとして動作することを設定する第３設定部を備える、
請求項５に記載の磁気ディスク装置。
【請求項７】
前記第１設定部、前記第２設定部、前記第３設定部は、前記第１制御部、及び前記第２制御部にそれぞれ設けられた入力部により設定される、
請求項６に記載の磁気ディスク装置。
【請求項８】
前記入力部は、前記第１制御部、及び前記第２制御部の外部端子である、
請求項７に記載の磁気ディスク装置。
【請求項９】
請求項１に記載の磁気ディスク装置データ処理方法であって、
前記第１制御部は、前記第１アクチュエータにより外部から受信したライトデータのうちの第１データを前記磁気ディスクへライトし、
前記第１制御部は、前記ライトデータのうちの前記第１データ以外の第２データを前記第２制御部へ送信し、
前記第２制御部は、前記第２アクチュエータにより前記第２データを前記磁気ディスクへライトする、
磁気ディスク装置のデータ処理方法。
【請求項１０】
ホストからデータをリードする指示を受信した場合、
前記第１制御部は、前記第１アクチュエータによりリード対象となるリードデータのうちの第１データを前記磁気ディスクからリードし、
前記第２制御部は、前記第２アクチュエータにより前記リードデータのうちの前記第１データ以外の第２データを前記磁気ディスク装置からリードし、
前記第２制御部は、前記第１制御部に前記第２データを送信し、
前記第１制御部は、前記第１データ及び前記第２データを前記ホストへ送信する、
請求項９に記載の磁気ディスク装置のデータ処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
実施形態は、磁気ディスク装置、及び磁気ディスク装置のデータ処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置の技術分野において以下のようなシステムが提案されている。
磁気ディスクへのデータのライトや磁気ディスクからデータをリードするアクチュエータを２つ有し、その２つのアクチュエータを制御する制御装置を備えたシステムである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第６５１９１０９号明細書
【特許文献２】米国特許第５２２３９９３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のように、磁気ディスク装置において、２つのアクチュエータを制御する技術が提案されている。従来の磁気ディスク装置であれば、アクチュエータが１つであるため制御装置も１つでよいが、複数のアクチュエータが設けられる磁気ディスク装置であれば、それぞれのアクチュエータを制御する制御装置を設ける必要がある。
【０００５】
このようにタイプの異なる磁気ディスク装置があるため、磁気ディスク装置の仕様として、アクチュエータが１つに対応した磁気ディスク装置と、アクチュエータが２つに対応した磁気ディスク装置との両方を製品化することが望ましい。しかしながら、両方を製品化することはコスト高を招来する。ここで、２つのアクチュエータを備える磁気ディスク装置用の制御装置を１つのアクチュエータを備える磁気ディスク装置の制御装置に流用することが考えられる。しかしながら、この方法だと、制御装置の約半分を使用しないため無駄が大きい。制御装置の価格はや消費電力は面積に比例して増大する傾向があるため、このような無駄があると、１つのアクチュエータに対応した磁気ディスク装置の制御装置のコスト高を招来する。
【０００６】
本発明が解決しようとする課題は、磁気ディスク装置の制御装置のコストを低減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施形態に係る、磁気ディスク装置は、磁気ディスクと、第１アクチュエータと、第２アクチュエータと、第１制御部と、第２制御部とを備える。第１アクチュエータは、磁気ディスクへ第１データのライト／リードを実行する。第２アクチュエータは、記磁気ディスクへ第２データのライト／リードを実行する。第１制御部は、第１アクチュエータを制御する。第２制御部は、第２アクチュエータを制御する。さらに、第１制御部と、第２制御部とは、同一構成である。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】図２は、同実施形態に係る制御装置の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】図３は、同実施形態に係る磁気ディスク装置のライト動作の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、同実施形態に係る磁気ディスク装置のリード動作の一例を示すフローチャートである。
【図５】図５は、同実施形態に係る制御部がシングルアクチュエータの磁気ディスク装置に適用される場合の設定の一例を示す図である。
【図６】図６は、他の実施形態に係るデュアルアクチュエータの磁気ディスク装置の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、実施の形態について図面を参照して説明する。なお、開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。
【００１０】
図１は、実施形態に係る磁気ディスク装置１の概略的な構成の一例を示す図である。磁気ディスク装置１は、複数のアクチュエータとして、２つのアクチュエータ（デュアルアクチュエータ）を備える場合で説明する。
【００１１】
磁気ディスク装置１は、ヘッドディスクアセンブリ（ＨＤＡ）２と、ドライバＩＣ１１，１２と、ヘッドアンプ集積回路（以下、「ヘッドアンプＩＣ」と称する。）２１，２２と、バッファ（バッファメモリ）３と、１チップの集積回路であるシステムコントローラ（第１制御部）１００Ａ，システムコントローラ１００（第２制御部）Ｂとを備える。また、磁気ディスク装置１は、ホスト４と通信可能に接続される。さらにた、磁気ディスク装置１は、電力供給が断たれても保存しているデータを記録する半導体メモリである不揮発性メモリ（図示省略）も備えている。この不揮発性メモリは、例えば、磁気ディスク装置１が各種処理を実行する際のデータ等が保持される。
【００１２】
ＨＤＡ２は、磁気ディスク（以下、「ディスク」と称する。）３０と、スピンドルモータ（ＳＰＭ）３１と、ヘッド６１を搭載しているアーム４１と、ヘッド６２を搭載しているアーム４２と、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５１，５２とを有する。ディスク３０は、スピンドルモータ３１により回転する。アーム４１及びＶＣＭ５１は、アクチュエータ（第１アクチュエータ）を構成している。このアクチュエータは、ＶＣＭ５１の駆動により、アーム４１に搭載されているヘッド６１をディスク３０上の目標位置まで移動制御する。同様に、アーム４２及びＶＣＭ５２は、アクチュエータ（第２アクチュエータ）を構成している。このアクチュエータは、ＶＣＭ５２の駆動により、アーム４２に搭載されているヘッド６２をディスク３０上の目標位置まで移動制御する。
【００１３】
ディスク３０は、その記録領域に、ユーザから利用可能な記録領域３０ａと、システム管理に必要な情報をライトするシステムエリア３０ｂとが割り当てられている。
【００１４】
ヘッド６１は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド６１Ｗ、及びリードヘッド６１Ｒを備える。ライトヘッド６１Ｗは、ディスク３０上にデータをライトする。リードヘッド６１Ｒは、ディスク３０上のデータトラックに記録されているデータをリードする。ヘッド６１は、少なくとも１つのセクタを含むブロック単位でデータをディスク３０上にライトし、ブロック単位でディスク３０からデータをリードする。同様に、ヘッド６２は、スライダを本体として、当該スライダに実装されているライトヘッド６２Ｗ、及びリードヘッド６２Ｒを備える。ライトヘッド６２Ｗは、ディスク３０上にデータをライトする。リードヘッド６２Ｒは、ディスク３０上のデータトラックに記録されているデータをリードする。ヘッド６２は、少なくとも１つのセクタを含むブロック単位でデータをディスク３０上にライトし、ブロック単位でディスク３０からデータをリードする。ここで、セクタは、ディスク３０にライト又はディスク３０からリードするデータの最小の単位のデータである。
【００１５】
ドライバＩＣ１１は、システムコントローラ１００Ａ（詳細には、後述するＭＰＵ１３２）の制御に従って、ＳＰＭ３１およびＶＣＭ５１の駆動を制御する。また、ドライバＩＣ１２は、システムコントローラ１００Ｂ（詳細には、後述するＭＰＵ１３２）の制御に従って、ＶＣＭ５２の駆動を制御する。
【００１６】
ヘッドアンプＩＣ２１は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク３０からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１００Ａ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル１３１）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル１３１から出力されるライトデータに応じたライト電流をヘッド６１に出力する。同様に、ヘッドアンプＩＣ２２は、リードアンプ及びライトドライバを備えている。リードアンプは、ディスク３０からリードされたリード信号を増幅して、システムコントローラ１００Ｂ（詳細には、後述するリード／ライト（Ｒ／Ｗ）チャネル１３１）に出力する。ライトドライバは、Ｒ／Ｗチャネル１３１から出力されるライトデータに応じたライト電流をヘッド６２に出力する。
【００１７】
バッファ３は、磁気ディスク装置１とホスト４との間で送受信されるデータ等を一時的に記録する半導体メモリである。なお、バッファ３は、既述の揮発性メモリと一体に構成されていてもよい。バッファ３は、例えば、ＤＲＡＭ、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＳＤＲＡＭ、ＦｅＲＡＭ（Ferroelectric Random Accessmemory）、又はＭＲＡＭ（Magnetoresistive Random Access Memory）等である。
【００１８】
システムコントローラ１００Ａ，１００Ｂは、例えば、複数の素子が単一チップに集積されたSystem-on-a-Chip（ＳｏＣ）と称される大規模集積回路（ＬＳＩ）を用いて実現される。また、システムコントローラ１００Ａ、システムコントローラ１００Ｂとは、図２に示すように、同一構成になっている。
【００１９】
図２は、システムコントローラ１００Ａ，１００Ｂの概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すように、システムコントローラ１００Ａは、ＭＰＵ１３２、バッファ制御部１１０、データ通信回路（第１通信部）１２０、ディスク制御部１３０、モード設定部１４０と、を含み、システムコントローラ１００Ｂは、ＭＰＵ１３２、バッファ制御部１１０、データ通信回路１２０、ディスク制御部１３０、モード設定部１４０と、含むため、同一構成になっている。なお、システムコントローラ１００Ａ，１００Ｂのディスク制御部１３０は、共にＲ／Ｗチャネル１３１を有する。
【００２０】
システムコントローラ１００Ａは、ドライバＩＣ１１、ヘッドＩＣ２１、バッファ３、及びシステムコントローラ１００Ｂと接続されている。システムコントローラ１００Ｂは、ドライバＩＣ１２、ヘッドＩＣ２２、システムコントローラ１００Ａと接続されている。システムコントローラ１００Ａと、システムコントローラ１００Ｂとは、通信路Ｃにより接続されている。ここで、通信路Ｃは、高速でデータ転送が可能な通信路である。
【００２１】
ここで、モード設定部１４０について説明する。モード設定部１４０は、システムコントローラ１００Ａ，１００Ｂの動作モードを設定する設定部である。より詳細には、モード設定部１４０は、第１動作モード設定部１４１、第２動作モード設定部１４２、第３動作モード設定部１４３から構成される。第１，第２，第３動作モード設定部１４１，１４２，１４３は、それぞれ、ＯＮ／ＯＦＦに設定可能になっており、いずれか１つの動作モードを設定することが可能になっている。モード設定部１４０は、システムコントローラ１００Ａ、１００Ｂの外部端子に接続されており、外部端子の０または１を作業者が設定することにより、設定した動作モードでシステムコントローラを動作させることが可能になる。なお、図２に示すモード設定部１４０は、一例であり、これに限るものではない。例えば、２つの外部端子でモードを設定できるようにモード設定部を構成してもよいし、システムコントローラ１００Ａ，１００Ｂ内の所定領域に動作モードを設定する領域を設け、当該領域の設定に基づいて、動作モードが決定されるようにしてもよい。この場合の動作モードの決定は、例えば、磁気ディスク装置１の製造時に決定する。
【００２２】
次に、第１，第２，第３動作モードについて説明する。第１動作モード設定部１４１がＯＮの時にシステムコントローラは第１動作モードとして動作する。第１動作モードは、システムコントローラがデュアルアクチュエータのメインの制御装置として動作する場合のモードである。具体的には、バッファ制御部１１０と、データ通信回路１２０とが通信路１０１により、バッファ制御部１１０と、ディスク制御部１３０とが通信路１０２により、それぞれ通信可能になる（参照：図２のシステムコントローラ１００Ａ）。
【００２３】
第２動作モード設定部１４２がＯＮの時にシステムコントローラは第２動作モードとして動作する。第２動作モードは、システムコントローラがデュアルアクチュエータのサブの制御装置として動作する場合のモードである。具体的には、データ通信回路１２０とディスク制御部１３０とが通信路１０３により通信可能になる一方で、バッファ制御部１１０の機能が無効になる（参照：図２のシステムコントローラ１００Ｂ）。このように、第２動作モード設定部１４２が設定されると、第２動作モードで不要な機能は無効になる。
【００２４】
最後に、第３動作モード設定部１４３がＯＮの時にシステムコントローラは第３動作モードとして動作する。第３動作モードは、システムコントローラがシングルアクチュエータの制御装置として動作する場合である。具体的には、バッファ制御部１１０と、ディスク制御部１３０とが通信路１０４により通信可能になる一方で、データ通信回路１２０の機能が無効になる（参照：図５のシステムコントローラ１００Ｃ）。
【００２５】
このように、システムコントローラは、モード設定部１４０の設定により、３つの動作モード（１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ）で動作することが可能になっている。図２においては、システムコントローラ１００Ａは、デュアルアクチュエータのメインとして機能する制御装置であるため、第１動作モード設定部１４１がＯＮ（「１」の設定）になり、第１動作モードで動作するように設定されている。
【００２６】
次に、システムコントローラ１００Ａ内のバッファ制御部１１０、データ通信回路１２０、及びディスク制御部１３０について、それぞれ説明する。
バッファ制御部１１０は、バッファ３とシステムコントローラ１００とのデータの受け渡しを制御する。システムコントローラ１００Ａは、ホスト４からライトコマンド（ライトデータ）を受信した場合、ライトデータを、バッファ制御部１１０を経由してバッファ３に格納する。システムコントローラ１００ＡのＭＰＵ１３２は、第１データと、第１データ以外の第２データとに分け、第２データに関する情報を通信路Ｃを介してシステムコントローラ１００ＢのＭＰＵ１３２に通知する。システムコントローラ１００ＡのＭＰＵ１３２は第１データをシステムコントローラ１００Ａのバッファ制御部１１０、ディスク制御部１３０、ヘッドＩＣ２１を介してディスク３０にライトし、システムコントローラ１００ＢのＭＰＵ１３２はシステムコントローラ１００Ａのバッファ制御部１１０、データ通信回路１２０、通信路Ｃ、システムコントローラ１００Ｂのデータ通信回路１２０、ディスク制御部１３０、ヘッドＩＣ２２を介して第２データをディスク３０にライトする。また、システムコントローラ１００Ａは、ホスト４からリードコマンドを受信した場合、ＭＰＵ１３２の指示に基づいて、リード対象となるリードデータを第１データと、第１データ以外の第２データとに分け、第２データに関する情報を通信路Ｃを介してシステムコントローラ１００ＢのＭＰＵ１３２に通知する。システムコントローラ１００ＡのＭＰＵ１３２は第１データをヘッドＩＣ２１、システムコントローラ１００Ａのディスク制御部１３０、バッファ制御部１１０を介してバッファ３に格納する。システムコントローラ１００ＢのＭＰＵ１３２はヘッドＩＣ２２、システムコントローラ１００Ｂのディスク制御部１３０、データ通信回路１３０、通信路Ｃ、システムコントローラ１００Ａのデータ通信回路１２０、バッファ制御部１１０を介してバッファ３に格納する。システムコントローラ１００ＡのＭＰＵ１３２はバッファ３に格納された第１データ、第２データをホスト４に送信するように制御する。
【００２７】
システムコントローラ１００Ａのデータ通信回路１２０は、システムコントローラ１００Ｂのデータ通信回路１２０と通信路Ｃを介して接続されており、システムコントローラ１００Ａと、システムコントローラ１００Ｂとのデータの送受信を制御する。
【００２８】
ディスク制御部１３０は、Ｒ／Ｗチャネル１３１を有する。
【００２９】
Ｒ／Ｗチャネル１３１は、ＭＰＵ１３２からの指示に応じて、リードデータ及びライトデータの信号処理を実行する。以下、リードデータ及びライトデータを単にデータを称する場合もある。Ｒ／Ｗチャネル１３１は、リードデータの信号品質を測定する回路、又は機能を有している。例えば、Ｒ／Ｗチャネル１３１は、ディスク３０からリードされたリードデータに対する誤り訂正（又は、エラー訂正）処理（Error Checking and Correcting:ECC）を実行する機能等を有している。Ｒ／Ｗチャネル１３１は、ヘッドＩＣ２１、ＭＰＵ１３２に接続されている。
【００３０】
ＭＰＵ１３２は、磁気ディスク装置１の各部を制御するメインコントローラである。ＭＰＵ１３２は、ドライバＩＣ２１を介してＳＰＭ３１の回転数を制御すると共に、ＶＣＭ５１を制御し、ヘッド６１の位置決めを行なうサーボ制御を実行する。また、ＭＰＵ１３２は、ディスク３０へのデータのライト動作を制御すると共に、ホスト４から転送されるライトデータの保存先を選択する。ＭＰＵ１３２は、ファームウェアに基づいて処理を実行する。ＭＰＵ１３２は、Ｒ／Ｗチャネル１３１に接続されている。
【００３１】
さらに、ＭＰＵ１３２は、ライトコマンドを受信した場合、ライトデータを、第１データ、及び第１データ以外の第２データに分離し、第１データをシステムコントローラ１００Ａのディスク制御部１３０へ送信するように、また、第２データをシステムコントローラ１００Ｂのディスク制御部１３０へ送信するように、バッファ制御部１１０に指示を送信する。また、ＭＰＵ１３２は、リードコマンドを受信した場合、リード対象となるリードデータを、第１データ、及び第１データ以外の第２データに分離し、第１データをシステムコントローラ１００Ａのディスク制御部１３０からリードするように、また、第２データをシステムコントローラ１００Ｂのディスク制御部１３０からリードするように、バッファ制御部１１０に指示を送信する。ここで、第１データと第２データと分離する条件は、例えば、データをリード／ライトするトラック単位で分離するようにしてもよいし、メインで処理するデータと、バックグラウンドで処理するデータとで分離するようにしてもよい。
【００３２】
次に、システムコントローラ１００Ｂについて説明する。システムコントローラ１００Ｂは、システムコントローラ１００Ａと同一構成をしているが、第２動作モード設定部１４２がＯＮ（「１」の設定）になっている点が異なっている。このため、システムコントローラ１００Ｂは、第２動作モードで動作する。第２動作モードで動作するため、既述のように、データ通信回路（第２通信部）１２０とディスク制御部１３０とが通信路１０３により通信可能になっていると共に、バッファ制御部１１０の機能が無効になっている。
【００３３】
システムコントローラ１００Ｂのディスク制御部１３０は、Ｒ／Ｗチャネル１３１と、ＭＰＵ１３２とを有している。Ｒ／Ｗチャネル１３１がヘッドＩＣ２２を制御してデータをディスク３０にライトし、ディスク３０からデータをリードする機能の説明はシステムコントローラ１００ＡのＲ／Ｗチャネル１３１の場合と同様である。また、ＭＰＵ１３２がＲ／Ｗチャネル１３１を制御すると共ドライバＩＣ１２の駆動を制御してヘッド６２の位置決めを行う機能の説明はシステムコントローラ１００Ａの場合と同様である。
【００３４】
以上のように、システムコントローラ１００Ａと、システムコントローラ１００Ｂとは同一構成をしているが、モード設定部１４０の設定により、システムコントローラ１００Ａは第１動作モードで動作するためデュアルアクチュエータのメインの制御装置として機能し、システムコントローラ１００Ｂは第２動作モードで動作するためデュアルアクチュエータのサブの制御装置として機能する。
【００３５】
次に、以上のように構成された磁気ディスク装置１のライト動作について説明する。図３は、磁気ディスク装置のライト動作の一例を示すフローチャートである。
【００３６】
図３に示すように、磁気ディスク装置１は、ホスト４からライトコマンドを受信した場合（ＳＴ１０１）、バッファ３に蓄積されたライトデータを第１データと、第２データとに分離する（ＳＴ１０２）。より詳細には、ＭＰＵ１３２はライトデータのうちヘッド６１を使用してディスク３０にライトする第１データと、ヘッド６２を使用してディスク３０にライトする、第１データ以外の第２データとに分離する制御を行い、データの分離結果をバッファ制御部１１０へ送信する。そして、バッファ制御部１１０から第１データが通信路１０２を介してディスク制御部１３０に送信されるため、ディスク制御部１３０は、ヘッド６１を使用して第１データをディスク３０にライトする（ＳＴ１０３）。
【００３７】
また、バッファ制御部１１０から第２データが通信路１０１、データ通信回路１２０、通信路Ｃ、システムコントローラ１００Ｂのデータ通信回路１２０、通信路１０３を介して、ディスク制御部１３０に送信される（ＳＴ１０４）。システムコントローラ１００Ｂのディスク制御部１３０は、ヘッド６２を使用して第２データをディスク３０にライトする（ＳＴ１０５）。ライトが終了された場合、ライト終了が磁気ディスク装置１からホスト４へ送信され（ＳＴ１０６）、この処理が終了する。このようにして、磁気ディスク装置１において、ライト処理が実行される。
【００３８】
次に、磁気ディスク装置１のリード動作について説明する。図４は、磁気ディスク装置のリード動作の一例を示すフローチャートである。
【００３９】
図４に示すように、磁気ディスク装置１は、ホスト４からリードコマンドを受信した場合（ＳＴ２０１）、ＭＰＵ１３２は、リード対象のリードデータを第１データと、第２データとに分離する（ＳＴ２０２）。より詳細には、ＭＰＵ１３２はリード対象となるリードデータのうちヘッド６１を使用してディスク３０からリードする第１データと、ヘッド６２を使用してディスク３０からリードする、第１データ以外の第２データとに分離し、分離結果をバッファ制御部１１０に送信する。そして、システムコントローラ１００Ａのディスク制御部１３０は、ディスク３０から第１データをリードする（ＳＴ２０３）。リードした第１データは、バッファ３に送信される（ＳＴ２０４）。
【００４０】
次に、第２データをリードする指示がデータ通信回路１２０、通信路Ｃ、システムコントローラ１００Ｂのデータ通信回路１２０を介して、ディスク制御部１３０に出力されるため、システムコントローラ１００Ｂのディスク制御部１３０は、ディスク３０から第２データをリードする（ＳＴ２０５）。リードした第２データは、データ通信回路１２０、通信路Ｃ、システムコントローラ１００Ａのデータ通信回路１２０、バッファ制御部１１０を介してバッファ３に送信される（ＳＴ２０６）。
【００４１】
バッファ３に送信された第１データ、及び第２データからなるリードデータは、磁気ディスク装置１からホスト４へ送信され（ＳＴ２０７）、この処理は終了する。このようにして、磁気ディスク装置１において、リード処理が実行される。
【００４２】
以上のように構成された磁気ディスク装置１によると、同一構成のシステムコントローラ１００Ａ，１００Ｂが、それぞれ、アクチュエータを制御することができるため、２つのアクチュエータを備える磁気ディスク装置のシステムコントローラの開発のコストをダウンさせることができる。
【００４３】
また、モード設定部１４０の設定を変更することにより、システムコントローラの動作モードを変更することができるため、容易にシステムコントローラの動作モードを変更することができる。本実施形態では、外部端子の状態を０／１に変更するだけで動作モードを変更できるので、作業者にとって動作モードを変更しやすくなっている。なお、外部端子の状態を０／１に変更とは、例えば、外部に露出した突起物（ピン）をＯＮすることである。
【００４４】
次に、本実施形態のシステムコントローラがシングルアクチュエータを有する磁気ディスク装置に適用される場合について説明する。図５は、第３動作モードの設定の一例を示す図である。
【００４５】
図５に示すように、システムコントローラ１００Ｃは、第３動作モード設定部１４３がＯＮに設定されており、第１，第２動作モード設定部１４１，１４２がそれぞれＯＦＦに設定されている。このように第３動作モードが設定されているため、バッファ制御部１１０と、ディスク制御部１３０とが通信路１０４により通信可能になっている一方で、データ通信回路１２０の機能は無効になっている。
【００４６】
このように、第３動作モードをシステムコントローラに設定することにより、デュアルアクチュエータを有する磁気ディスク装置１のメイン、サブいずれの制御装置としても使用可能なシステムコントローラを、更に、シングルアクチュエータを有する磁気ディスク装置にも適用することが可能になり、システムコントローラの更なるコストダウンを図ることができる。
【００４７】
なお、上記実施形態では、デュアルアクチュエータとして、２つのアクチュエータが異なる軸でそれぞれ駆動する場合で説明したが、デュアルアクチュエータの例としては、これに限るものではない。例えば、１つの軸で２つのアクチュエータの駆動を制御する構成でもよい。具体的には、図６に示すように、ヘッド６１を備えるアクチュエータ、及びヘッド６３を備えるアクチュエータを１つの軸に設け、ＶＣＭ５１，５３により２つのアクチュエータの駆動をそれぞれ制御するようにしてもよい。
【００４８】
さらに、上記実施形態では、複数のアクチュエータを備える磁気ディスク装置として、デュアルアクチュエータの場合を説明したが、これに限るものではない。複数のアクチュエータとして、３つ以上のアクチュエータを設けるようにしてもよい。この場合、システムコントローラを３つ設けるようにし、各システムコントローラがそれぞれアクチュエータを制御する動作モードを設定可能にすればよい。
【００４９】
なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５０】
１…磁気ディスク装置、２…ヘッドディスクアセンブリ、３…バッファ、４…ホスト、１１，１２…ドライバＩＣ、２１，２２…ヘッドＩＣ、３０…磁気ディスク、３１…スピンドルモータ、４１，４２…アーム、５１，５２…ボイスコイルモータ、６１，６２…ヘッド、１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ…システムコントローラ、１０１，１０２，１０３，１０４，Ｃ…通信路、１１０…バッファ制御部、１２０…データ通信回路、１３０…ディスク制御部、１３１…Ｒ／Ｗチャネル、１３２…ＭＰＵ、１４０…モード設定部、１４１…第１動作モード設定部、１４２…第２動作モード設定部、１４３…第３動作モード設定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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