(57)【要約】【課題】ジンバルに搭載されたカメラの合焦精度を向上させることが望ましい。【解決手段】撮像部と、撮像部が搭載され撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体であって、ジンバル部は、撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得し、角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測し、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部に合焦制御の実行を指示する。【選択図】図５
2020003730.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、前記撮像部が搭載され前記撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体であって、
前記ジンバル部は、
前記撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得し、
前記角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測し、
前記第１の時間が第２の閾値以上である場合、前記撮像部に合焦制御の実行を指示する、
移動体。
【請求項２】
前記ジンバル部は、
前記第１の時間が前記第２の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像する被写体に基づくシーンの変化の有無を判定するための第２の時間をかけて、前記シーンの変化の有無を判定し、
前記シーンが変化したと判定された場合、前記撮像部に合焦制御の実行を指示する、
請求項１に記載の移動体。
【請求項３】
前記ジンバル部は、
前記第１の時間が前記第２の閾値以上である場合、前記撮像部により撮像された画像のコントラストに関する評価値を順次取得し、
前回取得された前記評価値と今回取得された前記評価値との差分が第３の閾値以上である場合、前記シーンが変化したと判定する、
請求項２に記載の移動体。
【請求項４】
前記ジンバル部は、取得された前記角速度が前記第１の閾値よりも大きい第４の閾値よりも大きい場合、前記第２の時間を延長する、
請求項２または３に記載の移動体。
【請求項５】
前記撮像部は、動画を撮像し、
前記ジンバル部は、継続的に焦点位置を変更しながら前記合焦制御を行うよう、前記撮像部に指示する、
請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項６】
前記ジンバル部は、
前記撮像部により画像を撮像するための撮像操作の情報を取得し、
前記撮像操作の情報が取得された場合、前記角速度を取得する、
請求項１〜５のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項７】
ユーザにより把持される把持部、を更に備える、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項８】
前記移動体の飛行を制御する制御部、を更に備える、
請求項１〜６のいずれか１項に記載の移動体。
【請求項９】
撮像部と、前記撮像部が搭載され前記撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体における合焦制御方法であって、
前記撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得するステップと、
前記角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測するステップと、
前記第１の時間が第２の閾値以上である場合、前記撮像部の合焦制御の実行を指示するステップと、
を有する合焦制御方法。
【請求項１０】
前記第１の時間が前記第２の閾値以上である場合、前記撮像部が撮像する被写体に基づくシーンの変化の有無を判定するための第２の時間をかけて、前記シーンの変化の有無を判定するステップ、を更に含み、
前記合焦制御の実行を指示するステップは、前記シーンが変化したと判定された場合、前記撮像部の合焦制御の実行を指示する、
請求項９に記載の合焦制御方法。
【請求項１１】
前記シーンの変化の有無を判定するステップは、
前記第１の時間が前記第２の閾値以上である場合、前記撮像部により撮像された画像のコントラストに関する評価値を順次取得するステップと、
前回取得された前記評価値と今回取得された前記評価値との差分が第３の閾値以上である場合、前記シーンが変化したと判定するステップと、を含む、
請求項１０に記載の合焦制御方法。
【請求項１２】
取得された前記角速度が前記第１の閾値よりも大きい第４の閾値よりも大きい場合、前記第２の時間を延長するステップ、を更に含む、
請求項１０または１１に記載の合焦制御方法。
【請求項１３】
動画を撮像するステップ、を更に含み、
前記合焦制御の実行を指示するステップは、継続的に焦点位置を変更しながら合焦制御を行うよう指示する、
請求項９〜１２のいずれか１項に記載の合焦制御方法。
【請求項１４】
前記角速度を取得するステップは、
前記撮像部により画像を撮像するための撮像操作の情報を取得するステップと、
前記撮像操作の情報が取得された場合、前記角速度を取得するステップと、を含む、
請求項９〜１３のいずれか１項に記載の合焦制御方法。
【請求項１５】
撮像部と、前記撮像部が搭載され前記撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体に、
前記撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得するステップと、
前記角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測するステップと、
前記第１の時間が第２の閾値以上である場合、前記撮像部に合焦制御の実行を指示するステップと、
を実行させるためのプログラム。
【請求項１６】
撮像部と、前記撮像部が搭載され前記撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体に、
前記撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得するステップと、
前記角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測するステップと、
前記第１の時間が第２の閾値以上である場合、前記撮像部に合焦制御の実行を指示するステップと、
を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、撮像部が搭載されたジンバルを備える移動体、合焦制御方法、プログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撮像装置では、画像を撮像するために、レンズや球面鏡で光軸に平行な入射光線が集中する焦点の位置を制御する合焦制御が行われる。特許文献１には、自動焦点（ＡＦ：Auto Focus）制御で合焦不能となった場合、再度、低速で合焦レンズを駆動させる撮像装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２２２３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、撮像装置がジンバルに搭載されることが考慮されていない。ジンバルは、ジンバルに搭載された物（例えば撮像装置）の振れを補正する。そのため、ジンバルに搭載された撮像装置とジンバルに搭載されていない撮像装置とでは、撮像装置の振れ方が異なる。ジンバルに搭載された撮像装置が合焦動作を行う場合、特許文献１に記載の技術を適用しても、精度良く合焦できない可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一態様において、撮像部と、撮像部が搭載され撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体であって、ジンバル部は、撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得し、角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測し、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部に合焦制御の実行を指示する。
【０００６】
ジンバル部は、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部が撮像する被写体に基づくシーンの変化の有無を判定するための第２の時間をかけて、シーンの変化の有無を判定し、シーンが変化したと判定された場合、撮像部に合焦制御の実行を指示してよい。
【０００７】
ジンバル部は、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部により撮像された画像のコントラストに関する評価値を順次取得し、前回取得された評価値と今回取得された評価値との差分が第３の閾値以上である場合、シーンが変化したと判定してよい。
【０００８】
ジンバル部は、取得された角速度が第１の閾値よりも大きい第４の閾値よりも大きい場合、第２の時間を延長してよい。
【０００９】
撮像部は、動画を撮像してよい。ジンバル部は、継続的に焦点位置を変更しながら合焦制御を行うよう、撮像部に指示してよい。
【００１０】
ジンバル部は、撮像部により画像を撮像するための撮像操作の情報を取得し、撮像操作の情報が取得された場合、角速度を取得してよい。
【００１１】
移動体は、ユーザにより把持される把持部、を更に備えてよい。
【００１２】
移動体は、移動体の飛行を制御する制御部、を更に備えてよい。
【００１３】
一態様において、撮像部と、撮像部が搭載され撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体における合焦制御方法であって、撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得するステップと、角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測するステップと、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部の合焦制御の実行を指示するステップと、を有する。
【００１４】
合焦制御方法は、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部が撮像する被写体に基づくシーンの変化の有無を判定するための第２の時間をかけて、シーンの変化の有無を判定するステップ、を更に含んでよい。合焦制御の実行を指示するステップは、シーンが変化したと判定された場合、合焦制御の実行を指示してよい。
【００１５】
シーンの変化の有無を判定するステップは、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部により撮像された画像のコントラストに関する評価値を順次取得するステップと、前回取得された評価値と今回取得された評価値との差分が第３の閾値以上である場合、シーンが変化したと判定するステップと、を含んでよい。
【００１６】
合焦制御方法は、取得された角速度が第１の閾値よりも大きい第４の閾値よりも大きい場合、第２の時間を延長するステップ、を更に含んでよい。
【００１７】
合焦制御方法は、動画を撮像するステップ、を更に含んでよい。合焦制御の実行を指示するステップは、継続的に焦点位置を変更しながら合焦制御を行うよう指示してよい。
【００１８】
角速度を取得するステップは、撮像部により画像を撮像するための撮像操作の情報を取得するステップと、撮像操作の情報が取得された場合、角速度を取得するステップと、を含んでよい。
【００１９】
一態様において、プログラムは、撮像部と、撮像部が搭載され撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体に、撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得するステップと、角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測するステップと、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部に合焦制御の実行を指示するステップと、を実行させるためのプログラムである。
【００２０】
一態様において、記録媒体は、撮像部と、撮像部が搭載され撮像部の振れを補正するジンバル部と、を備える移動体に、撮像部の３軸方向の少なくとも１つにおける角速度を取得するステップと、角速度が第１の閾値以下である状態が継続する第１の時間を計測するステップと、第１の時間が第２の閾値以上である場合、撮像部に合焦制御の実行を指示するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読取り可能な記録媒体である。
【００２１】
なお、上記の発明の概要は、本開示の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】実施形態におけるジンバルカメラ装置の外観を示す斜視図
【図２】ジンバルカメラ装置のハードウェア構成を示すブロック図
【図３】第１動作例におけるジンバルカメラ装置の各部の信号の変化を示すタイミングチャート
【図４】フォーカスレンズ位置に対応するコントラストＡＦ評価値の変化を示すグラフ
【図５】連続自動焦点動作手順を示すフローチャート
【図６】シーンを変えて撮像する場合に撮像画像の合焦度の遷移を示す図
【図７】第２動作例におけるジンバルカメラ装置の各部の信号の変化を示すタイミングチャート
【図８】連続自動焦点動作手順を示すフローチャート
【図９】他のジンバルカメラ装置の外観を示す斜視図
【図１０】ジンバルが搭載された無人航空機の外観を示す斜視図
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、発明の実施形態を通じて本開示を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須とは限らない。
【００２４】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイル又はレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２５】
以下の実施形態では、移動体として、撮像者が手に把持して撮像するジンバルカメラ装置を例示する。ジンバルカメラ装置は、無人航空機に搭載されたジンバルカメラ装置でもよい。合焦制御方法は、移動体の動作が規定されたものである。また、記録媒体は、プログラム（例えば移動体に各種の処理を実行させるプログラム）が記録されたものである。
【００２６】
図１は、実施形態におけるジンバルカメラ装置１０の外観を示す斜視図である。ジンバルカメラ装置１０は、ジンバル２０と、カメラ３０と、モニタ５０と、装置本体６０とを含む構成を有する。
【００２７】
装置本体６０は、例えば略円柱状に形成された部材である。装置本体６０の上端には、ジンバル２０が着脱自在に装着される。装置本体６０の図中左側面には、モニタ５０を取付可能な取付部６３が設けられる。装置本体６０の右側面には、三脚に取り付けられる雌ねじ部（図示せず）が形成される。
【００２８】
また、装置本体６０の上部正面には、前方に傾斜した操作面６１０が形成される。操作面６１０には、各種ボタンやインジケータ６１４が配置される。各種ボタンは、シャッタボタン６１１、録画ボタン６１２及び操作ボタン６１３を含む。装置本体６０の中央下部は、撮像者の手で把持される把持部６２０に形成される。
【００２９】
ジンバル２０は、カメラ３０が搭載され、カメラ３０の振れを補正する。ジンバル２０は、カメラ３０の姿勢を可変自在に支持する。ジンバル２０は、ジンバル部の一例である。ジンバル２０は、装置本体６０の上端部に設けられた取付部２１０に取り付けられる。取付部２１０には、ジンバル２０と装置本体６０との係合を解除する解除ボタン２１１が設けられる。
【００３０】
ジンバル２０は、ヨー軸モータ２１５、ロール軸モータ２１６及びピッチ軸モータ２１７を有する。ヨー軸モータ２１５は、装置本体６０の上端に配置される。ロール軸モータ２１６は、アーム部材２２１を介してヨー軸モータ２１５に取り付けられる。ピッチ軸モータ２１７は、アーム部材２２２を介してロール軸モータ２１６に取り付けられる。ジンバル２０は、ヨー軸モータ２１５、ロール軸モータ２１６及びピッチ軸モータ２１７を駆動し、被写体に対するカメラ３０の向きが振れないように、ヨー軸、ロール軸及びピッチ軸の３軸方向にカメラ３０を回転自在に支持する。
【００３１】
カメラ３０は、被写体を撮像可能な撮像部を内蔵し、ロール軸モータ２１６及びピッチ軸モータ２１７によって回転自在に支持される筐体３１１を有する。
【００３２】
モニタ５０は、カメラ３０で撮像された画像（例えば、静止画、動画）を表示する。なお、モニタ５０は、オプションとして、交換自在に取り付けられてよい。ここでは、モニタ５０には、カメラ３０と無線通信可能な携帯端末（スマートフォン）が用いられる。なお、モニタ５０が設けられなくてもよい。
【００３３】
図２は、ジンバルカメラ装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。ジンバルカメラ装置１０は、ジンバル２０と、カメラ３０と、モニタ５０とを含む構成を有する。ジンバル２０は、ジンバル制御部２１、メモリ２２、慣性計測装置２３、角度検出器２４、ヨー軸回転機構２５、ピッチ軸回転機構２６、ロール軸回転機構２７、インタフェース２８及び操作部２９を有する。
【００３４】
ジンバル制御部２１は、ジンバル２０の各部の動作を制御する。例えば、ジンバル制御部２１は、カメラ３０による撮像画像を基に、合焦状態を判定するためのコントラストＡＦ評価値を算出してよい。ジンバル制御部２１の機能は、例えばプロセッサがメモリ２２に保持されたプログラムを実行することで、実現される。
【００３５】
メモリ２２は、各種データ、情報、ジンバル制御部２１が実行可能なプログラム、カメラ３０による撮像画像の画像データ、等を記憶する。
【００３６】
慣性計測装置２３は、ジンバルカメラ装置１０の前後、左右、及び上下の３軸方向の加速度と、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角速度とを検出して取得する。慣性計測装置２３は、磁束の変化を検出するホールセンサや、ジンバルカメラ装置１０の姿勢（傾き）を検出するジャイロセンサを有してよい。なお、慣性計測装置２３の代わりに、加速度センサが用いられてよい。
【００３７】
角度検出器２４は、例えば、ジンバルカメラ装置１０の向きとして、ピッチ軸、ロール軸、及びヨー軸の３軸方向の角度を検出する。検出される角度は、基準方向に対する角度でよい。
【００３８】
したがって、ジンバル制御部２１は、角度検出器２４により検出された角度と、この角度の変化に要した時間を基に、角速度を算出して取得してよい。また、ジンバル制御部２１は、慣性計測装置２３から角速度を取得してよい。
【００３９】
ヨー軸回転機構２５は、カメラ３０をヨー軸方向に駆動するヨー軸モータ２１５を含む。ピッチ軸回転機構２６は、カメラ３０をピッチ軸方向に駆動するピッチ軸モータ２１７を含む。ロール軸回転機構２７は、カメラ３０をロール軸方向に駆動するロール軸モータ２１６を含む。
【００４０】
インタフェース２８は、入力装置、出力装置、記録媒体、等の外部機器を接続可能である。操作部２９は、操作面６１０に配置された各種ボタンを含む。
【００４１】
カメラ３０は、撮像制御部３１、レンズ制御部３２、メモリ３３、撮像素子３４、レンズ駆動部３５，３６、フォーカスレンズ３７及びズームレンズ３８を有する。
【００４２】
撮像制御部３１は、ジンバル２０からの撮像の指示に従い、撮像素子３４を駆動して撮像動作を行う。撮像制御部３１は、撮像素子３４で撮像された画像の画像データを処理し、メモリ３３に記憶する。画像データの処理には、合焦状態を判定するためのコントラストＡＦ評価値の算出や各種画像処理が含まれてよい。撮像制御部３１は、ズーム倍率の変更や自動露出を行うための指示をレンズ制御部３２に送出してよい。
【００４３】
レンズ制御部３２は、フォーカスレンズ３７のレンズ位置を光軸方向に移動させて焦点を調節するレンズ駆動部３５、及び、ズームレンズ３８のレンズ位置を光軸方向に移動させてズーム倍率を変更するレンズ駆動部３６を制御する。レンズ制御部３２は、ジンバル２０からの合焦制御の指示に従い、合焦動作を実施する。レンズ制御部３２の機能は、例えばプロセッサがメモリ３３に保持されたプログラムを実行することで、実現される。レンズ駆動部３５及びレンズ駆動部３６は、それぞれ駆動モータ（図示せず）を含む。
【００４４】
フォーカスレンズ３７は、被写体からの光を集光し、撮像素子３４の撮像面に光学像を結像させる。ズームレンズ３８は、レンズを収容する鏡筒（図示せず）を有し、ズーミング動作を行う際に鏡筒を前後方向に伸縮させる。なお、ズームレンズ３８が設けられていなくてもよい。
【００４５】
メモリ３３は、各種データ、情報、プログラムを保持する。カメラパラメータや画像データ等を記憶する記憶媒体である。メモリ３３は、カメラパラメータとして、例えばシャッタスピード、Ｆ値、ＩＳＯ感度、等を記憶する。
【００４６】
撮像素子３４は、撮像面上に結像した光学像を電気信号に光電変換し、画像信号として出力する。撮像素子には、ＣＣＤ（Charge Coupled Device：電荷結合素子）イメージセンサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor：相補型ＭＯＳ）イメージセンサが用いられてよい。
【００４７】
モニタ５０は、タッチパネルが前面に配置されたスマートフォンでよい。なお、モニタとしては、スマートフォンに限らず、液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro Luminescence）等を有する表示ユニットでもよい。
【００４８】
カメラ３０及びモニタ５０は、相互に有線通信（例えばＵＳＢ通信）又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離通信、公衆無線回線）により通信可能である。カメラ３０による撮像画像は、モニタ５０にリアルタイムに表示されてよい。
【００４９】
次に、ジンバルカメラ装置１０の動作について説明する。
【００５０】
ここでは、ジンバルカメラ装置１０は、連続自動焦点（ＣＡＦ：continuous Autofocus）制御を行いなから、シーンを変えて撮像する場合を示す。連続自動焦点制御では、継続的に焦点位置を変更しながら合焦制御が行われる。
【００５１】
一般に、撮像者がカメラを大きく動かしている場合、被写体も大きく変動している（ブレている）ので、合焦させることが難しい。カメラ自体が動いている時にＡＦ（自動焦点）動作を行うと、被写体が見つけられず、フォーカスレンズだけが動作している状態となる。これにより、画像の画質が劣化し易くなる。
【００５２】
本実施形態では、ジンバルカメラ装置１０は、カメラ３０が大きく動いているか否かをジンバル２０の動きで判断する。例えば、ジンバル２０が閾値以上に動く場合、ジンバルカメラ装置１０は、カメラ３０のＡＦ動作を停止し、ジンバルの動きが閾値を下回る（カメラの動きが安定）まで待機してから、ＡＦ動作を開始（再開）する。
【００５３】
（第１動作例）
第１動作例として、ジンバルの動きが比較的緩やかである場合を示す。第１動作例は、例えば、撮像者が把持したジンバルカメラ装置１０を緩やかに動かしたり、緩やかにジンバルカメラ装置１０の向きを変えたり、ジンバルカメラ装置１０を把持して車両等に乗車して緩やかな振動が発生したりする状況が想定される。
【００５４】
図３は、第１動作例におけるジンバルカメラ装置１０の各部の信号の変化を示すタイミングチャートである。縦軸は、ヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度ΔＡｎｇｌｅを表す。横軸は時間を表す。角速度ΔＡｎｇｌｅは、慣性計測装置２３によって計測されてよい。また、角速度ΔＡｎｇｌｅは、角度検出器２４により検出された角度を基に算出されてよい。
【００５５】
ジンバルカメラ装置１０が移動してシーンを変化させる場合、ジンバル２０は、撮像画像が振れないように、ヨー軸、ピッチ軸、ロー軸に加わる回転力（角加速度）を抑えるように動作する。この場合、ジンバルカメラ装置１０に加わる外力（例えば手振れ）とジンバル２０の各モータの駆動とに応じて、ヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度が変動（振動）する。例えばジンバルカメラ装置１０に加わる外力は時間の経過と共に収束するので、角速度の振動は、時間の経過と共に収束する。角速度が大きく変動している間（撮像画像が微小に振動している状態）は、ＡＦ動作の実行に適さない。したがって、ジンバル２０は、この期間、ＣＡＦ動作を中断し、角速度の変動か収束した後、ＣＡＦ動作を開始（再開）する。
【００５６】
ジンバル２０には、角速度の変動が収束に向かっているか否かを判断するための第１閾値ＴＨ１が設定される。第１閾値ＴＨ１は、ＡＦ動作やＣＡＦ動作が許容される範囲を表す値である。第１閾値ＴＨ１の設定は、工場出荷時等にメモリ２２に書き込むことで行われてよい。また、第１閾値ＴＨ１の設定は、例えば操作部２９を介してユーザ操作を受けることで、任意に設定されてもよい。つまり、第１閾値ＴＨ１は、固定値でも可変値でもよい。
【００５７】
図３に示すように、振動期間ｔ１において、角速度の信号ｇ１は、シーンの変化によって第１閾値ＴＨ１を超える程、大きく変動する。角速度の信号ｇ１の変動が収束に向かい始める、角速度の信号ｇ１が第１閾値ＴＨ１以内に収まるタイミング（時刻）ｔ１１を、ジンバル制御部２１は、慣性計測装置２３等を介して検知する。
【００５８】
ジンバル制御部２１は、角速度の信号ｇ１が第１閾値ＴＨ１以内に収まっている期間が待機期間ｔ２に達するまで待つ。この待機期間ｔ２において、角速度の信号ｇ１が再び第１閾値ＴＨ１を超えた場合、ジンバル制御部２１は、再び角速度の信号ｇ１が第１閾値ＴＨ１以内に収まるまで待つ。待機期間ｔ２は、例えば５００ｍｓｅｃである。待機期間は、ジンバル２０の振動が安定化するための期間であるジンバル安定化期間とも言える。
【００５９】
ジンバル制御部２１は、待機期間ｔ２が終了すると、状態チェックフラグをセットし（status check ON）、シーン判断期間ｔ３において、カメラ３０から得られるコントラストＡＦ評価値を基に、ＣＡＦ動作を開始（再開）できるか否かを判断する。このシーン判断期間ｔ３は、例えば１秒である。シーン判断では、コントラストＡＦ評価値が参照される。状態チェックフラグの情報は、メモリ２２に保持されてよい。
【００６０】
コントラストＡＦ評価値は、撮像画像の周波数成分を計算し、その低周波成分によって算出される値でよい。コントラストＡＦ評価値が算出される場合、フォーカスレンズ位置をずらす動作が行われる。このため、ジンバル制御部２１は、コントラストＡＦ方式で合焦状態を評価する場合、ある程度、時間を要する。また、撮像画像が微小に振動している場合、待ち時間を要する。なお、合焦状態の評価は、位相差ＡＦ方式や像面位相差ＡＦ方式で行われてもよい。
【００６１】
ジンバル制御部２１は、シーン判断期間ｔ３において、コントラストＡＦ評価値が所定範囲内にあるか否かを判断（シーン判断）する。この所定範囲は、合焦状態にあると判断される、コントラストＡＦ評価値の基準値を目安に設定され、例えば基準値から閾値ｔｈ３以内（例えば±１５％以内）である（図４参照）。この基準値は、例えば直前に（前回に）導出されたコントラストＡＦ評価値であってよい。つまり、ジンバル制御部２１は、今回算出されたコントラストＡＦ評価値と、前回算出されたコントラストＡＦ評価値との差分が閾値ｔｈ３以内（±１５％以内）にある場合、シーンが変化していないと判断してよい。よって、例えば前回コントラストＡＦ評価値の算出時に合焦状態にある場合、特に今回算出時も被写体が変化せず、合焦状態にあると判断可能である。
【００６２】
ジンバル制御部２１は、シーン判断期間ｔ３が経過すると、決定期間ｔ４において、シーン判断の結果、コントラストＡＦ評価値が閾値ｔｈ３以内の場合、ＣＡＦ動作を行わないように決定する（ＣＡＦ ＯＦＦ）。シーン変化していないので、合焦状態にあると判断可能であるためである。一方、コントラストＡＦ評価値が所定範囲から外れる場合、ジンバル制御部２１は、ＣＡＦ動作を行うように決定する（ＣＡＦ ＯＮ）。シーン変化しているので、合焦状態にないと判断可能であり、合焦動作が必要と判断可能であるためである。
【００６３】
なお、ジンバル制御部２１は、シーンの変化であるか否かの判定結果を取得してよい。この場合、撮像制御部３１が、撮像画像を基にコントラストＡＦ評価値を算出し、ジンバル制御部２１が、カメラ３０（撮像制御部３１）からコントラストＡＦ評価値を受け取り、コントラストＡＦ評価値が閾値ｔｈ３以内から外れるようなシーンの変化であるか判定してよい。また、ジンバル制御部２１は、カメラ３０（撮像制御部３１）から撮像画像を受け取り、撮像画像を基にコントラストＡＦ評価値を算出し、コントラストＡＦ評価値を基にシーンの変化の有無を判定しよい。また、カメラ３０の撮像制御部３１が、撮像画像を基にコントラストＡＦ評価値を算出し、コントラストＡＦ評価値を基にシーンの変化の有無を判定し、この判定結果をジンバル２０（ジンバル制御部２１）に送ってもよい。
【００６４】
このように、ジンバル制御部２１は、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以内に収まっている時間（第１の時間の一例）が待機期間ｔ２を経過した場合（第２の閾値以上である場合の一例）、カメラ３０による撮像画像のコントラストＡＦ評価値（画像のコントラストに関する評価値）を順次取得（例えば算出）してよい。ジンバル制御部２１は、コントラストＡＦ評価値が所定範囲（閾値ｔｈ３以内（例えば±１５％以内））から外れている場合、シーンの変化によって非合焦状態にあると判定してよい。例えば、前回取得されたコントラストＡＦ評価値と今回取得されたコントラストＡＦ評価値との差分が閾値ｔｈ３以内でない場合（第３の閾値以上の一例）、ジンバル制御部２１は、非合焦状態になるようなシーンの変化があったと判定してよい。
【００６５】
例えば、カメラ３０により撮像される被写体が白色の被写体から黒色の被写体となった場合、前回算出された白色の被写体が撮像された場合のコントラストＡＦ評価値と今回算出された黒色の被写体が撮像された場合のコントラストＡＦ評価値とは、差分が閾値ｔｈ３以内ではない。この場合、ジンバルカメラ装置１０は、ジンバルカメラ装置１０が移動して、シーンが変化し、カメラ３０による撮像画像が非合焦状態になったと判定できる。
【００６６】
図４は、フォーカスレンズ位置に対応するコントラストＡＦ評価値の変化を示すグラフである。グラフの縦軸はコントラストＡＦ評価値を表し、横軸はフォーカスレンズ位置を表す。算出されるコントラストＡＦ評価値が、基準値（合焦状態にあると想定される場合のピーク値）に対し、閾値ｔｈ３以内（例えば±１５％以内）にある場合、ジンバル制御部２１は、フォーカスレンズ位置が合焦状態にあると判断してよい。なお、コントラストＡＦ評価値と基準値との比較は、撮像制御部３１により実施されてもよい。
【００６７】
図５は、連続自動焦点動作手順を示すフローチャートである。この動作は、撮像者（ユーザ）が操作ボタン６１３を押下し、ジンバル制御部２１が操作部２９を介してこの押下操作を受け付けた場合に実行されてよい。なお、この動作は、ＣＡＦ動作の開始後、慣性計測装置２３等が振れを検知した場合に実行されてよい。
【００６８】
ジンバル制御部２１は、撮像が開始されると、ＣＡＦ動作をオフにし、ＣＡＦ動作を行わない（Ｓ１）。
【００６９】
ジンバル制御部２１は、慣性計測装置２３によりヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度ΔＡｎｇｌｅを取得する。ジンバル制御部２１は、ジンバル２０の角速度、つまりヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判別する（Ｓ２）。この場合、ジンバル制御部２１は、ヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度ΔＡｎｇｌｅの少なくとも１つが第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判別してよい。第１閾値ＴＨ１を超える場合、ジンバル制御部２１は、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下に収まるまで待つ。
【００７０】
角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下になると、ジンバル制御部２１は、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下で継続している時間を計測する。ジンバル制御部２１は、待機期間ｔ２の間、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下に収まっているか否か、つまり、第１閾値ＴＨ１を超えて振動していないか否かを判別する（Ｓ３）。第１閾値ＴＨ１を超えた場合、ジンバル制御部２１は、Ｓ２の処理に戻る。
【００７１】
角速度ΔＡｎｇｌｅが、待機期間ｔ２中、第１閾値ＴＨ１以下に収まっている場合、ジンバル制御部２１は、シーン判断期間ｔ３において、コントラストＡＦ評価値を算出する（Ｓ４）。
【００７２】
ジンバル制御部２１は、算出したコントラストＡＦ評価値が所定範囲（一例として、コントラストＡＦ評価値の変化が基準値の±１５％以内）に収まっているか否かを判別する（Ｓ５）。コントラストＡＦ評価値が所定範囲内である場合、ジンバル制御部２１は、ＣＡＦ動作を行わないとして、Ｓ２の処理に戻る。
【００７３】
一方、Ｓ５でコントラストＡＦ評価値が所定範囲から外れる場合、ジンバル制御部２１は、決定期間ｔ４において、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下に収まっているか否かを判別する（Ｓ６）。再び角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１を超えた場合、ジンバル制御部２１は、Ｓ１の処理に戻る。一方、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下に収まっている場合、ジンバル制御部２１は、カメラ３０に対し、ＣＡＦ動作を開始（再開）させる（Ｓ７）。この後、ジンバル制御部２１は、本動作を終了する。
【００７４】
なお、Ｓ５におけるコントラストＡＦ評価値の確認の処理（シーン変化の有無の判断の処理）は省略されてもよい。
【００７５】
このように、ジンバル２０は、カメラ３０のヨー軸、ピッチ軸、ロー軸からなる３軸方向の少なくとも１つにおける角速度（角速度ΔＡｎｇｌｅ）を取得する。ジンバル２０は、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１（第１の閾値の一例）以下である状態が継続する、待機期間ｔ２（第１の時間の一例）を計測する。ジンバル２０は、待機期間ｔ２が経過すると、カメラ３０に対し、ＣＡＦ動作の実行を指示する。
【００７６】
ジンバルカメラ装置１０は、例えば、ジンバルカメラ装置１０が移動中であるためにカメラ３０が振動していると、角速度ΔＡｎｇｌｅが一定以上となり、ＣＡＦ動作を行わない。また、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下となってカメラ３０の振れが小さくなっても、振れ補正機能により例えばカメラ３０が実際に振れた方向と逆向きに振れるよう補正されるので、カメラ３０の振れが収まるまでには一定時間要する。これに対し、ジンバルカメラ装置１０は、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１以下となる時間が待機期間ｔ２（一定時間）継続した場合にＣＡＦ動作を行うことで、カメラ３０が搭載されたジンバル２０によるカメラ３０の振れ補正を考慮して、ＣＡＦ動作を実行できる。したがって、ジンバルカメラ装置１０は、例えばカメラ３０の振れ補正により振れが収束していない場合にはＣＡＦ動作を待機し、振れが収束してからＣＡＦ動作を行うので、ジンバル２０に搭載されたカメラ３０の合焦精度を向上できる。
【００７７】
また、ジンバル２０は、角速度ΔＡｎｇｌｅが、第１閾値ＴＨ１以下に収まっている時間が待機期間ｔ２以上である場合、シーン判断期間（第２の時間の一例）をかけて、シーンの変化の有無を判定してよい。ジンバル２０は、シーンが変化したと判定された場合、カメラ３０にＣＡＦ動作（合焦制御）の実行を指示してよい。これにより、シーンの変化によって例えば非合焦状態になった場合、ジンバルカメラ装置１０は、ＣＡＦ動作を行うことで合焦状態に遷移できる。
【００７８】
また、ジンバル制御部２１は、カメラ３０が被写体を撮像する際、ＣＡＦ動作（継続的に焦点位置を変更しながら合焦制御）を行うよう、カメラ３０に指示してよい。カメラ３０は、ＣＡＦ動作を行う場合、被写体に動きがあっても、被写体に焦点を合わせながら、動画を撮像できる。
【００７９】
また、ジンバル制御部２１は、シャッタボタン６１１や録画ボタン６１２や操作ボタン６１３の押下を受け付けた場合（画像を撮像するための撮像操作の情報が取得された場合の一例）、角速度ΔＡｎｇｌｅを取得してよい。これにより、ジンバルカメラ装置１０は、撮像者の意思に沿ったタイミングで撮像を指示でき、カメラ３０の振れ具合の確認を開始できる。
【００８０】
また、ジンバルカメラ装置１０が把持部６２０を備えることで、撮像者が自由にジンバルカメラ装置１０を把持して移動できる。この場合でも、ジンバルカメラ装置１０は、カメラ３０の振れを加味して合焦動作を実施でき、合焦精度を向上できる。よって、ジンバルカメラ装置１０は、高画質な画像を撮像可能である。
【００８１】
図６は、シーンを変えて撮像する場合に撮像画像の合焦度の遷移を示す図である。ここでは、説明を分かり易くするために、単純な被写体の一例として、四角錐を示す。
【００８２】
四角錐ｏｂｊの撮像画像ｐ１は、撮像開始直後、あるいは撮像中のシーン変化前、合焦状態にある。この場合、ジンバル制御部２１は、カメラ３０にＣＡＦ動作の実行を指示する。その後、例えばユーザがカメラ３０の向きを変更した場合、カメラ３０が振動し、ＣＡＦ動作は中断される。また、この場合、四角錐ｏｂｊに対するカメラ３０の向きが変化し、カメラ３０による撮像対象の被写体が変化してシーンが変化する。このシーンの変化によって、非合焦状態になると、撮像画像ｐ２，ｐ３，ｐ４は、ボケてくる。カメラ３０の振動が収束し、シーンの変化が落ち着いてくると、ジンバル制御部２１は、ＣＡＦ動作を再開し、撮像画像ｐ５は合焦状態に戻る。なお、シーンを変化させても、合焦状態が維持される場合、つまり、シーンの変化前後でコントラストＡＦ評価値が所定範囲に収まっている場合、ＣＡＦ動作は行われなくてよい。この場合でも、シーン変化がなく、被写体が変更されていない場合、合焦状態が維持される。
【００８３】
（第２動作例）
第１動作例では、ジンバルカメラ装置１０を小さく（緩やかに）変化させる場合を示したが、第２動作例では、ジンバルカメラ装置１０を大きく（急激に）変化させる場合を示す。第２動作例では、例えば、撮像者が把持したジンバルカメラ装置１０を急激に動かしたり、急激にジンバルカメラ装置１０の向きを変えたり、ジンバルカメラ装置１０を把持して車両等に乗車して舗装されていない道路を走行することで急激な振動が発生したりする状況が想定される。
【００８４】
図７は、第２動作例におけるジンバルカメラ装置１０の各部の信号の変化を示すタイミングチャートである。縦軸は、ヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度ΔＡｎｇｌｅを表す。横軸は時間を表す。角速度ΔＡｎｇｌｅは、慣性計測装置２３等によって計測されてよい。また、角速度ΔＡｎｇｌｅは、角度検出器２４により検出された角度を基に算出されてよい。
【００８５】
第２動作例では、角速度の振動が収束に向かっているか否かを判断するために設定された第１閾値ＴＨ１の他、角速度が大きく変動したか否かを判断するための第２閾値ＴＨ２が設定される。
【００８６】
角速度の信号ｇ２は、振動期間ｔ１において、シーンの変化によって、第１閾値ＴＨ１を超え、さらにタイミング（時刻）ｔ１０で第２閾値ＴＨ２を超え、大きく変動している。その後、角速度の信号ｇ２が収束に向かい始めると、ジンバル制御部２１は、角速度の信号ｇ２が第１閾値ＴＨ１以内に収まるタイミングｔ１１を慣性計測装置２３等を介して検知する。
【００８７】
ジンバル制御部２１は、角速度の信号ｇ２が第１閾値ＴＨ１以内に収まっている期間が待機期間ｔ２に達するまで待つ。この待機期間ｔ２において、角速度の信号ｇ２が再び第１閾値ＴＨ１を超える場合、ジンバル制御部２１は、再び角速度の信号ｇ２が第１閾値ＴＨ１以内に収まるまで待つ。
【００８８】
ジンバル制御部２１は、待機期間ｔ２が終了すると、状態チェックフラグをセットし（status check ON）、シーン判断期間ｔ３において、コントラストＡＦ評価値を基に、ＣＡＦ制御を開始（再開）するか否かを判断する。ジンバル制御部２１は、角速度が第２閾値ＴＨ２を超えたことで、このシーン判断期間ｔ３を、第１動作例の場合よりも延長時間ｔａ分延長する。例えば、シーン判断期間ｔ３は、第１動作例の１秒から１．５倍の１．５秒（延長時間ｔａ=０.５秒）に延長される。これにより、カメラ３０の撮像方向が急激に変化した場合、シーン判断期間ｔ３において、合焦できる状態にあるかを判断するまでの期間が延長されるので、ジンバル制御部２１は、十分な時間をかけてコントラストＡＦ評価値を算出できる。よって、カメラ３０が急激に動かされた場合（大きな加速度で動かされた場合）には、カメラ３０が基準位置（基準向き）に戻るまでに、より長い時間を要することが予測されるが、この時間を加味して合焦動作（例えばＣＡＦ動作、ＡＦ動作）を開始できる。
【００８９】
ジンバル制御部２１は、シーン判断期間ｔ３が終了し、決定期間ｔ４において、コントラストＡＦ評価値による判断の結果、コントラストＡＦ評価値が所定範囲（例えば閾値ｔｈ３以内（例えば±１５％以内））にある場合、ＣＡＦ動作を行わないように決定する（ＣＡＦ ＯＦＦ）。一方、コントラストＡＦ評価値が所定範囲から外れる場合、ジンバル制御部２１は、非合焦状態にあるとして、ＣＡＦ動作を開始（再開）するように決定する（ＣＡＦ ＯＮ）。
【００９０】
図８は、連続自動焦点動作手順を示すフローチャートである。図８では、第１動作例で示した図５と異なる手順を主に説明する。
【００９１】
Ｓ２で角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１を超える場合、ジンバル制御部２１は、角速度ΔＡｎｇｌｅが大きく変動して第２閾値ＴＨ２を超えるか否かを判別する（Ｓ２Ａ）。この場合、ジンバル制御部２１は、ヨー軸、ピッチ軸、ロー軸の角速度ΔＡｎｇｌｅの少なくとも１つが第２閾値ＴＨ２より大きいか否かを判別してよい。角速度ΔＡｎｇｌｅが第２閾値ＴＨ２以下である場合、ジンバル制御部２１は、Ｓ２の処理に戻る。つまり、ここでは角速度ΔＡｎｇｌｅがあまり大きな値ではないので、ジンバル制御部２１は、カメラ３０の向きが基準向きに戻るための時間が短くて済むと判断できる。よって、ジンバル制御部２１は、シーン判断期間ｔ３を延長しない。
【００９２】
一方、角速度ΔＡｎｇｌｅが第２閾値ＴＨ２を超える場合、ジンバル制御部２１は、シーン判断期間ｔ３を延長する（Ｓ２Ｂ）。この後、ジンバル制御部２１は、Ｓ３の処理に戻る。その他の処理は、第１動作例と同じである。なお、シーン判断期間ｔ３の延長は、１回だけである。なお、シーン判断期間ｔ３の延長は、複数回行われてよい。
【００９３】
このように、第２動作例では、ジンバル２０は、角速度ΔＡｎｇｌｅが第１閾値ＴＨ１を超えて第２閾値ＴＨ２（第４の閾値の一例）よりも大きい場合、シーン判断期間ｔ３を延長してよい。
【００９４】
カメラ３０が大きく振れた場合（例えば加速度が大きい場合）、カメラ３０はその後ゆっくりと基準位置に戻るため、カメラ３０の振動が停止する（基準位置に戻る）までの時間が長くかかる。つまり、コントラストＡＦ評価値を用いて合焦状態の有無を判断可能な時間（例えばシーン判断期間ｔ３）が長くなる傾向にある。この場合でも、ジンバルカメラ装置１０は、シーン判断期間ｔ３を延長することで、カメラ３０の振れが安定化した状態で合焦状態の有無を判定てきる。したがって、カメラ３０に振れが発生した場合であっても、合焦状態の判定精度が向上する。
【００９５】
なお、ジンバル２０は、待機期間ｔ２が経過した場合に、ＣＡＦ動作ではなく、単にＡＦ動作の実行を指示してもよい。この場合でも、カメラ３０は、被写体を静止画で撮像する場合の焦点を合わせることができる。
【００９６】
（他のジンバルカメラ装置）
図９は、他のジンバルカメラ装置１０Ｂの外観を示す斜視図である。図９において、図１に示したジンバルカメラ装置１０と同様の構成部については、同一の符号を付し、その説明を省略又は簡略化する。
【００９７】
ジンバルカメラ装置１０Ｂは、装置本体６０Ｂと、ジンバル２０Ｂと、携帯端末５０Ｂとを含む構成を有する。装置本体６０Ｂは、例えば略円柱状に形成された部材である。装置本体６０Ｂの上端には、ジンバル２０Ｂが着脱自在に装着される。装置本体６０Ｂの上部正面には、傾斜を有する操作面６１０が形成される。操作面６１０には、各種ボタンが配置される。各種ボタンは、シャッタボタン６１１、録画ボタン６１２、及び操作ボタン６１３を含む。装置本体６０の中央下部は、撮像者の手で把持される把持部６２０に形成される。
【００９８】
ジンバル２０Ｂは、装置本体６０ｂの上端に着脱自在に取り付けられる。ジンバル２０Ｂには、取付部３１５を介して、携帯端末５０Ｂが取り付けられる。ジンバル２０Ｂは、取付部３１５に取り付けられた携帯端末５０Ｂの位置や向きを可変自在に支持する。
【００９９】
ジンバル２０Ｂは、ヨー軸モータ２１５、ロール軸モータ２１６及びピッチ軸モータ２１７を有する。ヨー軸モータ２１５は、装置本体６０Ｂの上端に配置される。ロール軸モータ２１６は、アーム部材２２１を介してヨー軸モータ２１５に取り付けられる。ピッチ軸モータ２１７は、アーム部材を介してロール軸モータ２１６に取り付けられる。ジンバル２０Ｂは、ヨー軸モータ２１５、ロール軸モータ２１６及びピッチ軸モータ２１７を駆動し、被写体に対する携帯端末５０Ｂ（携帯端末５０Ｂが備える撮像部）の向きが振れないように、ヨー軸、ロール軸及びピッチ軸の３軸方向に携帯端末５０Ｂを回転自在に支持する。
【０１００】
ジンバル２０Ｂ及び携帯端末５０Ｂは、相互に有線通信（例えばＵＳＢ通信）又は無線通信（例えば無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、近距離通信、公衆無線回線）により通信可能である。
【０１０１】
携帯端末５０Ｂは、携帯端末５０Ｂが備える撮像部（不図示）により撮像された画像を、リアルタイムに表示されてよい。携帯端末５０Ｂの撮像部は、ジンバル２０Ｂに搭載されているので、ジンバルカメラ装置１０と同様に、ジンバル２０による振れ補正による影響受ける。この場合でも、ジンバルカメラ装置１０Ｂは、ジンバルカメラ装置１０と同様に、ジンバル２０Ｂによる振れ補正を加味して合焦動作を実施できるので、合焦精度を向上できる。
【０１０２】
（無人航空機に搭載されたジンバル）
図１０は、ジンバル２００が搭載された無人航空機１００の外観を示す斜視図である。無人航空機１００は移動体の一例である。無人航空機１００は、ＵＡＶ本体１０２と、ジンバル２００と、撮像部２２０と、複数の撮像部２３０と、ＵＡＶ制御部（不図示）と、を含む構成である。
【０１０３】
ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼（プロペラ）を備える。ＵＡＶ本体１０２は、複数の回転翼の回転を制御することにより無人航空機１００を飛行させる。ＵＡＶ本体１０２は、例えば４つの回転翼を用いて無人航空機１００を飛行させる。回転翼の数は、４つに限定されない。また、無人航空機１００は、回転翼を有さない固定翼機でよい。
【０１０４】
ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸を中心に撮像部２２０を回転可能に支持してよい。ジンバル２００は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像部２２０を回転させることで、撮像部２２０の撮像方向を変更してよい。
【０１０５】
撮像部２２０は、所望の撮像範囲に含まれる被写体（例えば、空撮対象となる上空の様子、山や川等の景色、地上の建物）を撮像する撮像用のカメラである。
【０１０６】
複数の撮像部２３０は、無人航空機１００の飛行を制御するために無人航空機１００の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。
【０１０７】
ＵＡＶ制御部１１０は、無人航空機１００の飛行を制御する。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００、回転翼機構（不図示）、撮像部２２０及び撮像部２３０を制御する。ＵＡＶ制御部は、例えば撮像部２２０の撮像方向を示す情報として、ジンバル２００から撮像部２２０の姿勢の状態を示す姿勢情報を取得してよい。撮像部２２０の姿勢情報は、ジンバル２００のピッチ軸及びヨー軸の基準回転角度からの回転角度を示してよい。ＵＡＶ制御部１１０は、ジンバル２００の回転機構を制御することで、ジンバル２００に支持されている撮像部２２０の撮像範囲を制御してよい。
【０１０８】
このように、撮像部２２０は、ジンバル２００に搭載されているので、ジンバルカメラ装置１０と同様に、ジンバル２００による振れ補正による影響受ける。この場合でも、無人航空機１００は、ジンバルカメラ装置１０，１０Ｂと同様に、ジンバル２００による振れ補正を加味して合焦動作を実施できるので、合焦精度を向上できる。また、無人航空機１００は、飛行中に、例えば気流の影響を受けても、ジンバル２００により撮像部２２０の振れを補正しながら、撮像部２２０の合焦精度を向上できる。よって、無人航空機１００は、自由な方向に飛行しながら、撮像部２２０による撮像方向を任意の方向に向け、高画質な画像を撮像できる。
【０１０９】
以上、本開示を実施形態を用いて説明したが、本開示の技術的範囲は上述した実施形態に記載の範囲には限定されない。上述した実施形態に、多様な変更又は改良を加えることが当業者に明らかである。その様な変更又は改良を加えた形態も本開示の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載からも明らかである。
【０１１０】
特許請求の範囲、明細書、及び図面中において示した装置、システム、プログラム、及び方法における動作、手順、ステップ、及び段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現可能である。特許請求の範囲、明細書、及び図面中の動作フローに関して、便宜上「先ず、」、「次に」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【０１１１】
また、本開示は、上記実施形態の装置の機能を実現するプログラムを、ネットワークあるいは各種記憶媒体を介して装置に供給し、この装置内のコンピュータが読み出して実行するプログラム、及びこのプログラムが記憶された記録媒体も適用範囲である。
【符号の説明】
【０１１２】
１０，１０Ｂ  ジンバルカメラ装置
２０，２０Ｂ，２００  ジンバル
２１  ジンバル制御部
２２  メモリ
２３  慣性計測装置
２４  角度検出器
２５  ヨー軸回転機構
２６  ピッチ軸回転機構
２７  ロール軸回転機構
２８  インタフェース
２９  操作部
３０  カメラ
３１  撮像制御部
３２  レンズ制御部
３３  メモリ
３４  撮像素子
３５，３６  レンズ駆動部
３７  フォーカスレンズ
３８  ズームレンズ
５０  モニタ
５０Ｂ  携帯端末
６０  装置本体
６３  取付部
１００  無人航空機
１０２  ＵＡＶ本体
２１０  取付部
２１１  解除ボタン
２１５  ヨー軸モータ
２１６  ロール軸モータ
２１７  ピッチ軸モータ
２２１，２２２  アーム部材
２２０，２３０  撮像部
３１１  筐体
３１５  取付部
３３０  把持部
６１０  操作面
６１１  シャッタボタン
６１２  録画ボタン
６１３  操作ボタン
６１４  インジケータ
６２０  把持部
ｏｂｊ  四角錐
ｐ１〜ｐ６  撮像画像
【図１】
2020003730.tif 000003
【図２】
2020003730.tif 000004
【図３】
2020003730.tif 000005
【図４】
2020003730.tif 000006
【図５】
2020003730.tif 000007
【図６】
2020003730.tif 000008
【図７】
2020003730.tif 000009
【図８】
2020003730.tif 000010
【図９】
2020003730.tif 000011
【図１０】
2020003730.tif 000012