(57)【要約】【課題】効果的な広告出力を実現すること。【解決手段】情報処理装置は、移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する。情報処理装置は、前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された特定人物の特徴を取得する取得部と、前記取得部によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、を有する。【選択図】図１
2020003668.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する情報処理装置であって、
前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された特定人物の特徴を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記出力部は、前記移動体による前記移動経路の移動中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記出力部は、前記検出部による前記特定人物の検出中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記移動体の現在位置に基づいて、前記移動体の前記特定領域へ進入したか否かを判断する判断部を有し、
前記出力部は、前記判断部による判断結果に基づいて、前記移動体の進入先となる前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記特定人物の特徴に基づいて、前記移動経路上の隣接する２つの特定領域間で前記隣接する２つの特定領域の大きさを調整する調整部を有し、
前記出力部は、前記調整部による調整結果に基づいて、前記移動体による前記移動経路の移動中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項２に記載の情報処理装置であって、
前記データベースは、前記領域群の各々について前記人物の特徴と前記広告情報と前記広告情報に関する優先度とを対応付けており、
前記移動経路上の隣接する２つの特定領域の優先度に基づいて、前記隣接する２つの特定領域間で前記隣接する２つの特定領域の大きさを調整する調整部を有し、
前記出力部は、前記調整部による調整結果に基づいて、前記移動体による前記移動経路の移動中に、前記移動体の現在位置を含む前記特定領域についての前記特定の広告情報を出力する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
請求項６に記載の情報処理装置であって、
前記優先度は、前記広告情報の広告主に関する優先度である、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記移動体の行動に基づいて、前記移動体が取り得るサービスを決定する決定部と、
前記決定部による決定結果に基づいて、前記移動体からの情報出力に関するパラメータを設定する設定部と、を有し、
前記出力部は、前記設定部によって設定されたパラメータに基づいて、情報を出力する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項９】
請求項８に記載の情報処理装置であって、
前記決定部は、前記移動体の行動が前記特定人物の目的地点への誘導である場合に前記サービスを前記広告情報の出力に決定し、
前記設定部は、前記移動体からの前記広告情報の出力に関するパラメータを設定し、
前記出力部は、前記設定部によって設定された前記移動体からの前記広告情報の出力に関するパラメータに基づいて、前記特定の広告情報を出力する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記検出部は、前記移動体の進行方向に存在する障害物を検出し、
前記抽出部は、前記移動経路から前記検出部によって検出された障害物を迂回して前記移動経路に復帰する迂回経路上の領域が前記特定領域の隣接領域である場合、前記隣接領域についての広告情報を前記データベースから抽出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の情報処理装置であって、
前記データベースは、前記領域群の各々について前記人物の特徴と前記広告情報と前記広告情報に関する優先度とを対応付けており、
前記迂回経路が複数存在する場合、前記各迂回経路上の領域についての優先度に基づいて、特定の迂回経路を選択する選択部を有し、
前記抽出部は、前記選択部によって選択された特定の迂回経路上の領域が前記隣接領域である場合、前記隣接領域についての広告情報を前記データベースから抽出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１２】
請求項１０に記載の情報処理装置であって、
前記移動体の前記隣接領域の移動距離と、前記隣接領域についての広告情報の広告時間長と、に基づいて、前記隣接領域についての広告情報の出力を設定する設定部を有し、
前記出力部は、前記設定部による設定内容にしたがって、前記隣接領域についての広告情報を出力する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１に記載の情報処理装置であって、
前記検出部は、前記特定人物が検出されなくなり、かつ、前記移動体の特定地点への移動中に、前記移動体への追従者を検出し、
前記取得部は、前記検出部によって前記追従者が検出された場合、前記追従者の特徴を取得し、
前記抽出部は、前記取得部によって取得された前記追従者の特徴に基づいて、前記特定地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１４】
利用者の移動範囲内の領域群の各々について前記利用者の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能な情報処理装置であって、
前記利用者の特徴を取得する取得部と、
前記取得部によって取得された前記利用者の特徴に基づいて、前記利用者の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、
前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、
を有することを特徴とする情報処理装置。
【請求項１５】
移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する情報処理装置による情報処理方法であって、
前記情報処理装置は、
前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出処理と、
前記検出処理によって検出された特定人物の特徴を取得する取得処理と、
前記取得処理によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出処理と、
前記抽出処理によって抽出された特定の広告情報を出力する出力処理と、
を実行することを特徴とする情報処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報を処理する情報処理装置および情報処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、広告を掲示する場所に合わせてリアルタイムに案内表示を変更するロボットが開示されている（たとえば、下記特許文献１を参照。）。特許文献１では、自律的に移動して広告、案内を表示するロボットは、広告情報が登録された管理サーバとアクセスするための通信手段と、ロボットの現在位置を検出する位置検出手段と、管理サーバから受信した広告情報に基づいて、広告データを広告表示データに変換して出力し、案内場所の位置と位置検出手段で検出したロボットの現在位置とから案内表示データを生成して出力する制御手段と、広告表示データ及び案内表示データにより広告及び案内表示を表示する表示手段とを備える。表示手段の画面は、管理サーバからの広告情報に基づいた広告を表示する第１の画面と、ロボットが作成した案内表示を表示する第２の画面とで構成される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１７２８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述した特許文献１のロボットは、案内場所に到着するまで案内場所の広告しか表示しないため、利用者が案内場所に到着するまでの間、タイムリーな広告を出力できないという問題がある。
【０００５】
本発明は、効果的な広告出力を実現することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本願において開示される発明の一側面となる情報処理装置および情報処理方法は、移動体の移動範囲内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースにアクセス可能であり、前記移動体の移動を制御する情報処理装置および情報処理方法であって、前記移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する検出部と、前記検出部によって検出された特定人物の特徴を取得する取得部と、前記取得部によって取得された特定人物の特徴に基づいて、前記移動体の目的地点までの移動経路上の特定領域についての特定の広告情報を前記データベースから抽出する抽出部と、前記抽出部によって抽出された特定の広告情報を出力する出力部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の代表的な実施の形態によれば、誘導中における広告出力の効率化を図ることができる。前述した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施例の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、利用者の誘導中における広告例を示す説明図である。
【図２】図２は、利用者の誘導中における広告例を示す平面図である。
【図３】図３は、情報処理システムのシステム構成例を示す説明図である。
【図４】図４は、サーバのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図５】図５は、ロボットのハードウェア構成例を示すブロック図である。
【図６】図６は、広告情報ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）の記憶内容例を示す説明図である。
【図７】図７は、設定情報テーブルの記憶内容例を示す説明図である。
【図８】図８は、情報処理装置の機能的構成例を示すブロック図である。
【図９】図９は、隣接する２つの特定領域｛ＡＲａ，ＡＲｂ｝間の領域調整例１を示す説明図である。
【図１０】図１０は、隣接する２つの特定領域｛ＡＲｂ，ＡＲｃ｝間の領域調整例２を示す説明図である。
【図１１】図１１は、領域調整例１および領域調整例２を統合した説明図である。
【図１２】図１２は、迂回経路を示す説明図である。
【図１３】図１３は、ロボットの動作処理手順例を示すフローチャート１である。
【図１４】図１４は、図１３に示した誘導処理（ステップＳ１３０８）の詳細な処理手順例１を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、図１３に示した誘導処理（ステップＳ１３０８）の詳細な処理手順例２を示すフローチャートである。
【図１６】図１６は、領域調整処理（ステップＳ１４０６）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。
【図１７】図１７は、ロボットの動作処理手順例を示すフローチャート２である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
＜誘導中の広告出力例＞
図１は、利用者の誘導中における広告例を示す説明図である。図２は、利用者の誘導中における広告例を示す平面図である。本実施例にかかるロボット１０１は、たとえば、ショッピングモールや百貨店、展示場、商業ビル、オフィスビル、空港、駅構内の移動可能な範囲（移動範囲）を移動可能である。本実施例では、ショッピングモールを例に挙げて説明する。ショッピングモールの場合、移動範囲は、たとえば、各店舗ＳＨａ〜ＳＨｇ（特に区別しない場合は、単に店舗ＳＨと表記する）の前にある通路１１０であり、買い物客やロボット１０１が移動可能である。通路１１０は、店舗ＳＨごとに区分けされた領域群（ＡＲａ〜ＡＲｇ。領域を区別しない場合は、単に領域ＡＲと表記する。）を構成する。
【００１０】
ここで、ある買い物客（以下、利用者）１０２が店舗ＳＨｄを探しているものとする。ロボット１０１は、ある位置１０３で停止しているものとする。利用者は、位置１０３で停止しているロボット１０１に目的地点である店舗ＳＨｄを入力すると、ロボット１０１は、現在位置である位置１０３から店舗ＳＨｄまでの移動経路Ｒを生成して、移動経路Ｒに沿って店舗ＳＨｄまで利用者を誘導する移動体である。利用者はロボット１０１に追従する。地点Ｐ１〜Ｐ４は、移動経路Ｒにおいてロボット１０１の進行方向での各領域ＡＲａ〜ＡＲｄの進入開始点である。
【００１１】
誘導中、ロボット１０１は、現在位置を含む領域に設定されている広告情報を利用者に対し音声出力または画面表示する。たとえば、ロボット１０１が移動経路Ｒ上の地点Ｐ１を通過して領域ＡＲａに進入すると、領域ＡＲａに設定されている広告情報を利用者に対し音声出力または画面表示し、ロボット１０１が移動経路Ｒ上の地点Ｐ２を通過して領域ＡＲｂに進入すると、領域ＡＲｂに設定されている広告情報を利用者に対し音声出力または画面表示する。領域ＡＲｃ、ＡＲｄについても同様である。
【００１２】
このようにして、ロボット１０１は、目的地点である地点Ｐ５に到達するまでの間、通過する領域ＡＲに設定された広告情報を出力することで、広告情報をタイムリーに利用者に提供することができる。
【００１３】
たとえば、領域ＡＲａに設定された広告情報が店舗ＳＨａで販売する商品または提供するサービスに関する店舗ＳＨａの広告情報であれば、利用者は、領域ＡＲａにおいて店舗ＳＨａの広告情報を取得しながら、その店舗ＳＨａを見ることができる。このように、ロボット１０１は、誘導中の利用者の移動時間を有効活用しながら広告を提供することができる。
【００１４】
また、たとえば、領域ＡＲａに設定された広告情報が店舗ＳＨｄで販売する商品または提供するサービスに関する店舗ＳＨｄの広告情報であれば、利用者は、領域ＡＲａにおいて店舗ＳＨｄの広告情報を取得しながら移動して、店舗ＳＨｄの到着前に店舗ＳＨｄの商品やサービスの情報を先取りすることができる。なお、領域ＡＲに設定される広告情報は、店舗ＳＨに関する広告情報以外の他の広告情報でもよい。
【００１５】
＜システム構成例＞
図３は、情報処理システムのシステム構成例を示す説明図である。情報処理システム３００は、サーバ３０１と１台以上のロボット１０１とにより構成される。サーバ３０１とロボット１０１は、ネットワーク３０２を介して通信可能に接続される。サーバ３０１は、ロボット１０１が使用する情報を記憶するデータベース３０３を保持する。データベース３０３は、たとえば、広告情報を記憶する。データベース３０３の詳細については、後述する。
【００１６】
図４は、サーバ３０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。サーバ３０１は、プロセッサ４０１と、記憶デバイス４０２と、入力デバイス４０３と、出力デバイス４０４と、通信インターフェース（通信ＩＦ）４０５と、を有する。プロセッサ４０１、記憶デバイス４０２、入力デバイス４０３、出力デバイス４０４、および通信ＩＦ４０５は、バス４０６により接続される。プロセッサ４０１は、サーバ３０１を制御する。プロセッサ４０１は、プログラムを実行する。記憶デバイス４０２は、プロセッサ４０１の作業エリアとなる。また、記憶デバイス４０２は、各種プログラムやデータ（図１および図２に示したような通路１１０や店舗ＳＨの地図情報を含む）を記憶する非一時的なまたは一時的な記録媒体である。記憶デバイス４０２としては、たとえば、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）、フラッシュメモリがある。入力デバイス４０３は、データを入力する。入力デバイス４０３としては、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネル、テンキー、スキャナがある。出力デバイス４０４は、データを出力する。出力デバイス４０４としては、たとえば、ディスプレイ、プリンタがある。通信ＩＦ４０５は、ネットワークと接続し、データを送受信する。
【００１７】
図５は、ロボット１０１のハードウェア構成例を示すブロック図である。図４の構成と同一構成には同一符号を付しその説明を省略する。ロボット１０１は、プロセッサ４０１と、記憶デバイス４０２と、駆動回路５０３と、カメラ５０４と、レーザー距離計５０５と、タッチパネル５０６と、マイク５０７と、スピーカ５０８と、ディスプレイ５０９と、ＩＭＵ（Ｉｎｔｅｒｎａｌ  ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ）５１０と、通信ＩＦ４０５と、を有する。駆動回路５０３は、プロセッサ４０１からの指示により、ロボット１０１の腕や脚、関節、車輪などの駆動機構を駆動させる。カメラ５０４は、ロボット１０１からの被写体を撮像し、画像データとして記憶デバイス４０２に出力する。本実施例では、カメラ５０４からの画像データは、たとえば、利用者の特徴認識や追従判断、ロボット１０１の進行方向に存在する障害物（人物も含む）の検出に用いられる。カメラ５０４は、ステレオカメラやＲＧＢＤカメラのように測距可能なカメラ５０４でもよい。
【００１８】
レーザー距離計５０５は、レーザーの照射対象物（たとえば、利用者や障害物）との距離と方向を測定する。レーザー距離計５０５としては、たとえば、レーザーレンジファインダがある。タッチパネル５０６は、ディスプレイ５０９に設けられ、外部からの接触操作により、ディスプレイ５０９に表示された情報の指定を受け付ける。マイク５０７は、外部からの音声の入力を受け付けて音声データとして記憶デバイス４０２に出力する。スピーカ５０８は、記憶デバイス４０２に記憶されている音声データに基づいて音声を出力する。ディスプレイ５０９は、記憶デバイス４０２に記憶されている画像データに基づいて画像を表示する。ＩＭＵ５１０は、ジャイロセンサ、加速度センサ、磁気センサを含むセンサデバイスであり、ロボット１０１の姿勢や方向を検出する。
【００１９】
また、ロボット１０１は、たとえば、ＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）技術により、カメラ５０４やレーザー測距計、ＩＭＵ５１０を用いて、自己位置推定と地図作成を実行可能である。そして、ロボット１０１は、ＳＬＡＭで作成された地図（図２参照）と自己位置推定により、ロボット１０１の現在位置から利用者が指定した目的地点までの移動経路Ｒを生成し、移動経路Ｒに沿って移動することが可能となる。なお、作成された地図情報は、ロボット１０１からサーバ３０１にアップロードされて、サーバ３０１のから記憶デバイス４０２に記憶される。
【００２０】
＜広告情報ＤＢ＞
図６は、広告情報ＤＢ（Ｄａｔａｂａｓｅ）の記憶内容例を示す説明図である。広告情報ＤＢ６００は、ロボット１０１が移動する通路内の領域群の各々について人物の特徴と広告情報とが対応付けされたデータベースである。広告情報ＤＢ６００は、たとえば、図３に示したデータベース（サーバ３０１の記憶デバイス４０２）により実現される。広告情報ＤＢ６００は、広告主６０１と、広告情報６０２と、対象者情報６０３と、広告実行領域６０４と、優先度６０５と、出力時間６０６と、をフィールドとして有し、各フィールドの値の組み合わせで１つのエントリを構成する。広告主６０１は、そのエントリの広告情報６０２の供給元を一意に特定する識別情報である。広告情報６０２は、出力される広告に関する情報であり、具体的には、たとえば、広告に関する音声データ、画像データ、または動画データである。
【００２１】
対象者情報６０３は、そのエントリの広告情報６０２を出力すべき対象者の特徴を示す情報である。具体的には、たとえば、「Ａ」は年齢、「Ｓ」は性別（Ｓ＝Ｍであれば男性、Ｓ＝Ｗであれば女性）を示す。また、条件指定がない場合は「Ｕｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｌ」となる。本実施例では、ロボット１０１の記憶デバイス４０２に記憶されているプログラムにより、プロセッサ４０１が、利用者の顔の画像データから利用者の年齢や性別といった特徴を推定するが、利用者がロボット１０１への操作入力で利用者の特徴を取得してもよい。また、あらかじめサーバ３０１に特徴が登録された利用者であれば、当該特徴に関連付けされた利用者ＩＤをロボット１０１に与えることで、ロボット１０１がサーバ３０１から、サーバ３０１に登録済みの利用者の特徴を取得してもよい。この場合、利用者の特徴は、あらかじめ利用者により登録されるため、年齢や性別のほか、趣味や特技、商品の購入履歴なども利用者の特徴に含まれる。
【００２２】
広告実行領域は、ロボット１０１が広告情報６０２の出力を実行すべき領域を一意に特定する識別情報である。広告実行領域６０４は、そのエントリの広告情報６０２の広告内容に関連する領域、たとえば、広告実行領域６０４に面する店舗ＳＨの広告情報６０２であることが即時的に広告することができるため好ましい。
【００２３】
優先度６０５は、他のエントリに対し、自エントリを優先すべきか否かを決定する指標値である。本実施例では、値が高い優先度６０５のエントリが優先される。具体的には、たとえば、２つのエントリを比較した場合、優先度６０５の高いエントリの広告実行領域６０４が相対的に拡大され、優先度６０５の低いエントリの広告実行領域６０４が縮小される。優先度６０５の値は、たとえば、広告主６０１がサーバ３０１の運用者に支払った契約料の金額の高さにより設定される。出力時間６０６は、そのエントリの広告情報６０２が出力可能な時間である。どの時間帯でも出力可能な場合、「Ｕｎｃｏｎｄｉｔｉｏｎａｌ」となる。
【００２４】
＜設定情報テーブル＞
図７は、設定情報テーブルの記憶内容例を示す説明図である。設定情報テーブル７００は、ロボット１０１の行動に応じて出力パラメータを設定するテーブルである。設定情報テーブル７００は、たとえば、図３に示したデータベース３０３またはロボット１０１の記憶デバイス４０２により実現される。設定情報テーブル７００は、フィールドとして、行動７０１と、サービス７０２と、出力パラメータ７０３とを有し、各フィールドの値の組み合わせによりエントリを構成する。
【００２５】
行動７０１は、ロボット１０１が取り得る動作を特定する。行動７０１には、たとえば、「帰還」、「誘導」、「停止」がある。「帰還」は、ロボット１０１がホームポジションに戻る行動７０１である。ホームポジションとは、ロボット１０１が待機する初期位置であり、全ロボット１０１に共通の位置でもよく、ロボット１０１ごとに異なる位置でもよい。位置１０３がホームポジションでもよい。「誘導」は、利用者をその目的地点に連れて行く行動７０１である。「停止」は、ロボット１０１がその地点に留まる行動７０１である。
【００２６】
サービス７０２には、たとえば、「宣伝」、「広告」、「情報提示」がある。「宣伝」は、ロボット１０１が「帰還」中に実行する提供動作であり、具体的には、たとえば、あらかじめ用意された宣伝情報やアナウンス情報を不特定多数に出力する。「広告」はロボット１０１が「誘導」中に利用者に対して広告情報６０２を出力する提供動作である。「情報提示」は、ロボット１０１が「停止」中に利用者との対話（利用者からロボット１０１への操作入力も含む）により、ロボット１０１から利用者へ情報を出力（音声出力または画面表示）する提供動作である。
【００２７】
出力パラメータ７０３は、ロボット１０１からの情報の出力に関するパラメータである。具体的には、たとえば、出力パラメータ７０３は、音量ＶＯＬ、移動速度Ｖｘ、話速Ｖｙを含む。音量ＶＯＬは、ロボット１０１のスピーカ５０８から出力される音声の大きさである。移動速度Ｖｘは、ロボット１０１が移動する速度である。話速Ｖｙは、ロボット１０１からの発話（音声出力）の速度である。
【００２８】
＜情報処理装置の機能的構成例＞
図８は、情報処理装置の機能的構成例を示すブロック図である。情報処理装置８００は、ロボット１０１に搭載されるコンピュータである。情報処理装置８００は広告情報ＤＢ６００にアクセス可能であり、ロボット１０１の移動を制御する。図８では、設定情報テーブル７００は、サーバ３０１のデータベース３０３に格納されているものとして説明する。
【００２９】
情報処理装置８００は、検出部８０１と、取得部８０２と、生成部８０３と、抽出部８０４と、出力部８０５と、判断部８０６と、決定部８０７と、設定部８０８と、調整部８０９と、選択部８１０と、制御部８１１と、を有する。これらは、具体的には、たとえば、記憶デバイス４０２に記憶されたプログラムをプロセッサ４０１に実行させることにより実現される。
【００３０】
検出部８０１は、移動体から所定距離以内に存在する特定人物を検出する。具体的には、たとえば、検出部８０１は、レーザー距離計５０５でロボット１０１から所定距離以内に存在し、かつ、カメラ５０４で撮像された特定人物の画像データから、たとえば、既知の顔検出技術により、当該特定人物を検出する。
【００３１】
取得部８０２は、検出部８０１によって検出された特定人物の特徴を取得する。具体的には、たとえば、取得部８０２は、特定人物の画像データから特定人物の顔を特定し、既知の性別年齢推定技術により、特定人物の顔から性別や年齢や性別といった特徴を推定する。この場合、取得部８０２は、レーザー距離計５０５で検出された距離と検出された顔の大きさから特定人物の身長を推定してもよい。また、取得部８０２は、利用者からの操作入力により、目的地点となる店舗の位置情報を取得する。また、取得部８０２は、上述したＳＬＡＭ技術の自己位置推定により、ロボット１０１の現在位置を取得する。
【００３２】
生成部８０３は、上述したＳＬＡＭ技術の地図生成により、移動範囲である通路１１０および店舗ＳＨを含む地図情報を生成する。
【００３３】
抽出部８０４は、取得部８０２によって取得された特定人物の特徴に基づいて、移動体の目的地点までの移動経路Ｒ上の特定領域についての特定の広告情報６０２を広告情報ＤＢ６００から抽出する。特定人物とは、ロボット１０１に誘導を依頼する利用者のほか、誘導を依頼していないがロボット１０１に追従する追従者も含む。
【００３４】
抽出部８０４は、具体的には、たとえば、図１および図２に示した移動経路Ｒ上の広告実行領域６０４となる特定領域ＡＲａ，ＡＲｂ，ＡＲｃ，ＡＲｄの各々について、取得部８０２によって取得された利用者の特徴である年齢Ａおよび性別Ｓに該当する特定の広告情報６０２を、広告情報ＤＢ６００から抽出する。たとえば、利用者の年齢Ａが３２歳、性別Ｓが男性Ｍであれば、特定の広告情報６０２として、広告情報６０２の値ＡＤａ１，ＡＤｂ３，ＡＤｃ，…が抽出される。なお、利用者の特徴が対象者情報６０３に該当しない場合は、抽出部８０４は、当該広告実行領域６０４については広告情報６０２を抽出しないか、あらかじめ設定されたアナウンス情報を抽出してもよい。
【００３５】
出力部８０５は、抽出部８０４によって抽出された特定の広告情報６０２を出力する。具体的には、たとえば、出力部８０５は、特定の広告情報６０２が音声データであれば、マイク５０７から音声出力し、画像データであればディスプレイ５０９に画像を表示し、動画データであれば、マイク５０７から音声出力し、かつ、ディスプレイ５０９に動画を再生する。
【００３６】
出力部８０５は、移動体による移動経路Ｒの移動中に、移動体の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報６０２を出力する。具体的には、たとえば、出力部８０５は、ロボット１０１が利用者を誘導中に、ロボット１０１の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報６０２を出力する。たとえば、ロボット１０１が特定領域である領域ＡＲａに位置する場合、出力部８０５は、領域ＡＲａについての特定の広告情報６０２である広告情報６０２の値ＡＤａ１を出力する。このように、出力部８０５は、移動経路Ｒの走行中に、現在位置における特定の広告情報６０２をタイムリーに利用者に出力することができる。
【００３７】
出力部８０５は、検出部８０１による特定人物の検出中に、移動体の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報６０２を出力する。検出部８０１が特定人物を検出中であれば、特定人物がロボット１０１に追従していることになる。したがって、特定人物がロボット１０１に追従している場合に、特定人物の特徴に応じた特定の広告情報６０２を、特定領域を通過する都度出力することで、効果的に広告することができる。
【００３８】
判断部８０６は、移動体の現在位置に基づいて、移動体の特定領域への進入を判断する。具体的には、たとえば、図２に示したように、判断部８０６は、ロボット１０１が移動経路Ｒ上の地点Ｐ１〜Ｐ４を通過したか否かを判断する。通過した場合、判断部８０６は、ロボット１０１が領域ＡＲａ〜ＡＲｄにそれぞれ進入したと判断する。
【００３９】
この場合、出力部８０５は、判断部８０６による判断結果に基づいて、移動体の進入先となる特定領域についての特定の広告情報６０２を出力する。これにより、ロボット１０１が特定領域に進入したタイミングで当該進入先の特定領域についての特定の広告情報６０２をタイムリーに利用者に提示することができる。
【００４０】
図８に戻り、決定部８０７は、移動体の行動７０１に基づいて、移動体が取り得るサービス７０２を特定する。具体的には、たとえば、ロボット１０１は、「停止」中である場合、買い物客からの誘導依頼や情報提供依頼を待ち受ける。このため、決定部８０７は、ロボット１０１が取り得るサービス７０２を「情報提示」に決定する。ロボット１０１が誘導依頼を受け付けた場合、ロボット１０１の行動７０１は、「誘導」になる。したがって、決定部８０７は、設定情報テーブル７００を参照して、ロボット１０１が取り得るサービス７０２を「広告」に決定する。また、ロボット１０１が利用者の離脱を検出してから一定時間経過した場合、ホームポジションに戻るため、ロボット１０１の行動７０１は、「帰還」になる。したがって、決定部８０７は、設定情報テーブル７００を参照して、ロボット１０１が取り得るサービス７０２を「宣伝」に決定する。
【００４１】
設定部８０８は、決定部８０７による決定結果に基づいて、移動体からの情報出力に関するパラメータを設定する。具体的には、たとえば、設定部８０８は、設定情報テーブル７００を参照して、決定部８０７によって決定されたサービス７０２に対応する出力パラメータ７０３を設定する。これにより、情報処理装置８００は、ロボット１０１の行動７０１に応じた出力が可能となり、利用者の利便性の向上を図ることができる。
【００４２】
［領域調整］
つぎに、領域調整について説明する。調整部８０９は、移動経路Ｒ上の隣接する２つの特定領域の優先度６０５に基づいて、隣接する２つの特定領域間で隣接する２つの特定領域の大きさを調整する。移動経路Ｒ上の隣接する２つの特定領域とは、具体的には、たとえば、図２では、｛ＡＲａ，ＡＲｂ｝、｛ＡＲｂ，ＡＲｃ｝、｛ＡＲｃ，ＡＲｄ｝の３通り存在する。たとえば、｛ＡＲａ，ＡＲｂ｝の場合、調整部８０９は、特定領域ＡＲａについての特定の広告情報６０２の値ＡＤａ１の優先度６０５の値「２」と特定領域ＡＲｂについての特定の広告情報６０２の値ＡＤｂ３の優先度６０５の値「６」を広告情報ＤＢ６００から抽出する。調整部８０９は、隣接する２つの特定領域間で、抽出した優先度６０５の大きい方が面積が大きくなるように、当該隣接する２つの特定領域の大きさを調整する。ここで、領域調整例について図９〜図１１を用いて説明する。
【００４３】
図９は、隣接する２つの特定領域｛ＡＲａ，ＡＲｂ｝間の領域調整例１を示す説明図である。特定領域ＡＲａ中、特定領域ＡＲｂとの調整対象となる領域は、特定領域ＡＲａのうち境界Ｂａｂ１側の部分領域ＡＲａｒ１とする。一方、特定領域ＡＲｂ中、特定領域ＡＲａとの調整対象となる領域は、特定領域ＡＲｂのうち境界Ｂａｂ１側の部分領域ＡＲｂｌ１とする。部分領域ＡＲａｒ１および部分領域ＡＲｂｌ１はそれぞれ、隣接する２つの特定領域｛ＡＲａ，ＡＲｂ｝の半分の領域である。なお、例として、部分領域ＡＲａｒ１の移動経路Ｒにおける進行方向の長さを「６」とし、部分領域ＡＲｂｌ１の移動経路Ｒにおける進行方向の長さを「４」とする。
【００４４】
ここで、部分領域ＡＲａｒ１および部分領域ＡＲｂｌ１の調整後の領域をそれぞれ、部分領域ＡＲａｒ２および部分領域ＡＲｂｌ２とする。同様に、境界Ｂａｂ１の調整後の境界を、境界Ｂａｂ２とする。
【００４５】
上述したように、特定領域ＡＲａについての特定の広告情報６０２の値ＡＤａ１の優先度６０５の値は「２」であり、特定領域ＡＲｂについての特定の広告情報６０２の値ＡＤｂ３の優先度６０５の値は「６」である。したがって、調整後の部分領域ＡＲａｒ２および部分領域ＡＲｂｌ２の長さの比は、調整前の部分領域ＡＲａｒ２および部分領域ＡＲｂｌ２の長さの比（６：４）に優先度６０５の値「２」、「６」を乗じて重み付けし、１２：２４となる。したがって、調整後の部分領域ＡＲａｒ２の移動経路Ｒにおける進行方向の長さは「４」、調整後の部分領域ＡＲｂｌ２の移動経路Ｒにおける進行方向の長さは「６」となる。
【００４６】
図１０は、隣接する２つの特定領域｛ＡＲｂ，ＡＲｃ｝間の領域調整例２を示す説明図である。特定領域ＡＲｂ中、特定領域ＡＲｃとの調整対象となる領域は、特定領域ＡＲｂのうち境界Ｂｂｃ１側の部分領域ＡＲｂｒ１とする。一方、特定領域ＡＲｃ中、特定領域ＡＲｂとの調整対象となる領域は、特定領域ＡＲｃのうち境界Ｂｂｃ１側の部分領域ＡＲｃｌ１とする。部分領域ＡＲｂｒ１および部分領域ＡＲｃｌ１はそれぞれ、隣接する２つの特定領域｛ＡＲｂ，ＡＲｃ｝の半分の領域である。なお、例として、部分領域ＡＲｂｒ１の移動経路Ｒにおける進行方向の長さを「４」とし、部分領域ＡＲｃｌ１の移動経路Ｒにおける進行方向の長さを「８」とする。
【００４７】
ここで、部分領域ＡＲｂｒ１および部分領域ＡＲｃｌ１の調整後の領域をそれぞれ、部分領域ＡＲｂｒ２および部分領域ＡＲｃｌ２とする。同様に、境界Ｂｂｃ１の調整後の境界を、境界Ｂｂｃ２とする。
【００４８】
上述したように、特定領域ＡＲｂについての特定の広告情報６０２の値ＡＤｂ３の優先度６０５の値は「６」であり、特定領域ＡＲｃについての特定の広告情報６０２の値ＡＤｃの優先度６０５の値は「９」である。したがって、調整後の部分領域ＡＲｂｒ２および部分領域ＡＲｃｌ２の長さの比は、調整前の部分領域ＡＲｂｒ２および部分領域ＡＲｃｌ２の長さの比（４：８）に優先度６０５の値「６」、「１５」を乗じて、２４：７２となる。したがって、調整後の部分領域ＡＲｂｒ２の移動経路Ｒにおける進行方向の長さは「３」、調整後の部分領域ＡＲｃｌ２の移動経路Ｒにおける進行方向の長さは「９」となる。
【００４９】
図１１は、領域調整例１および領域調整例２を統合した説明図である。調整前後における特定領域ＡＲｂの移動経路Ｒの進行方向の長さに注目すると、調整前は「８」（＝４＋４）であるが、調整後は「９」（＝６＋３）となる。これにより、出力部８０５は、調整部８０９による調整結果に基づいて、移動体による移動経路Ｒの移動中に、移動体の現在位置を含む特定領域についての特定の広告情報６０２を出力する。すなわち、出力部８０５は、ロボット１０１の現在位置が調整後の特定領域ＡＲｂ（ＡＲｂｌ２およびＡＲｂｒ２）に位置する場合、特定領域ＡＲｂについての特定の広告情報６０２の値ＡＤｂ３を出力することになる。これにより、優先度６０５により特定領域の大きさを動的に変更することができ、広告主６０１の影響度を反映することができる。
【００５０】
なお、上述した領域調整例では、優先度６０５に基づいて領域調整した例について説明したが、特定人物の特徴に基づいて領域調整してもよい。たとえば、特定人物が子供であり、領域ＡＲａについての広告情報６０２が婦人服の広告情報（たとえば、領域ＡＲａが当該婦人服の前の領域）領域ＡＲｂについての広告情報６０２がおもちゃ屋の広告情報（たとえば、領域ＡＲｂが当該おもちゃ屋の前の領域）であれば、図９に示したように、調整部８０９は、領域ＡＲｂが領域ＡＲａよりも大きくなるように領域調整してもよい。
【００５１】
この場合、広告情報ＤＢ６００は、広告情報６０２について属性情報（たとえば、成人男性、成人女性、子供など）を関連付けており、調整部８０９は、優先度６０５に替えて、たとえば、特定人物の特徴が属性に合致すれば「３」、合致しなければ「１」として、重み付けすればよい。これにより、利用者の特徴に応じて領域の大きさを動的に変更することができる。
【００５２】
［迂回経路生成］
つぎに、迂回経路が生成された場合の処理について説明する。移動経路Ｒ上に移動経路Ｒの生成後に発生した障害物が存在すると、ロボット１０１は、検出部８０１により進行方向に存在する障害物を検出し、生成部８０３により迂回経路を生成する。迂回経路とは、移動経路Ｒから検出部８０１によって検出された障害物を迂回して移動経路Ｒに復帰する経路である。迂回経路が、移動経路Ｒ上の特定領域ではなく、特定領域の隣接領域にまたがる場合、抽出部８０４は、利用者の特徴に該当する当該隣接領域についての広告情報６０２を、広告情報ＤＢ６００から抽出することになる。
【００５３】
選択部８１０は、迂回経路が複数生成された場合、迂回経路上の領域についての優先度６０５に基づいて、特定の迂回経路を選択する。
【００５４】
図１２は、迂回経路を示す説明図である。図１２では、買い物客１２０１，１２０２を障害物の一例とする。生成部８０３は、検出部８０１により買い物客１２０１，１２０２を障害物として検出し、生成部８０３により買い物客１２０１，１２０２を迂回する迂回経路ＢＰ１、ＢＰ２を生成する。選択部８１０は、利用者の特徴が該当する、迂回経路ＢＰ１上の領域ＡＲａについての広告情報６０２の値ＡＤａ１の優先度６０５と、迂回経路ＢＰ１上の領域ＡＲｅについての広告情報６０２の優先度６０５と、比較して、優先度６０５が大きい方の迂回経路を選択する。これにより、ロボット１０１は、選択された迂回経路を移動して障害物（買い物客１２０１，１２０２）を回避しつつ、優先度６０５を考慮した迂回経路での広告をおこなうことができる。
【００５５】
また、ロボット１０１が隣接領域を経由する迂回経路に沿って迂回する場合、設定部８０８は、隣接領域の移動距離と隣接領域についての広告情報６０２の広告時間長とに基づいて、当該隣接領域についての広告情報６０２の出力を設定してもよい。具体的には、たとえば、迂回経路は通過したいが隣接領域の移動距離が短い場合、その広告情報６０２を最後まで音声出力できない場合がある。この場合、設定部８０８は、出力パラメータ７０３の中の移動速度を低速にしたり、話速を高速にしたりすることで、隣接領域についての広告情報６０２の再生時間長が、隣接領域の移動距離をロボット１０１の移動速度で割った値以下となるように調整する。これにより、情報処理装置８００は、ロボット１０１が迂回経路を移動中に広告情報６０２を最後まで出力することができ、広告効果の低減を抑制することができる。
【００５６】
［ロボット１０１への追従］
ロボット１０１は、誘導中に利用者がロボット１０１から離脱したり誘導が完了したりすると、ロボット１０１は一旦停止し、サービス７０２が「情報提示」に遷移する。そして、所定時間経過後、ロボット１０１は、ホームポジションまでの移動経路Ｒ（以下、帰路）を生成し、サービス７０２が「宣伝」に遷移する。そして、ロボット１０１は、帰路に沿ってホームポジションに戻る。ロボット１０１が帰路に沿って移動中、買い物客がロボット１０１に誘導依頼することなく追従する場合がある。このような買い物客を追従者と称す。この場合に、ロボット１０１はサービス７０２として単に「宣伝」するのではなく、当該追従者に「広告」するように制御する。この場合の動作について図８を用いて説明する。
【００５７】
制御部８１１は、移動体であるロボット１０１の移動を制御する。具体的には、たとえば、制御部８１１は、検出部８０１によって特定人物が検出されなくなった場合、移動体を停止するように制御する。検出部８０１によって特定人物が検出されなくなった場合とは、利用者の誘導中に利用者が何らかの理由でロボット１０１から離脱したり、目的地点に到着して利用者がその店舗に入店することでロボット１０１から離脱したりする場合である。制御部８１１は、具体的には、たとえば、検出部８０１によって利用者が検出されなくなると、ロボット１０１の停止指示を駆動回路５０３に出力すると、駆動回路５０３は、ロボット１０１の駆動機構を停止させる。
【００５８】
決定部８０７は、制御部８１１によって移動体が停止した場合、設定情報テーブル７００を参照して、ロボット１０１が取り得るサービス７０２を「情報提示」に決定する。決定部８０７は、その後一定時間経過した場合、設定情報テーブル７００を参照して、ロボット１０１が取り得るサービス７０２を「宣伝」に決定する。そして、生成部８０３は、決定部８０７によってサービス７０２が「宣伝」に決定された場合、現在位置からホームポジションまでの帰路を生成する。この場合、制御部８１１は、帰路に沿って移動するよう駆動指示を駆動回路５０３に出力し、駆動回路５０３はロボット１０１の駆動機構を駆動させる。また、設定部８０８は、決定部８０７によってサービス７０２が「宣伝」に決定されたため、出力パラメータ７０３を（ＶＯＬ１，Ｖｘ１，Ｖｙ１）に設定する。
【００５９】
検出部８０１は、特定人物が検出されなくなり、かつ、移動体の特定地点への移動中に、移動体への追従者を検出する。ここでいう特定人物とは、ロボット１０１に誘導された利用者である。また、移動体の特定地点とは、たとえば、ロボット１０１のホームポジションである。すなわち、検出部８０１は、利用者が検出されなくなり、かつ、帰路に沿ってホームポジションに移動中に、追従者を検出する。たとえば、ロボット１０１のホームポジションへの移動中に、所定距離以内に継続して検出される人物が追従者である。
【００６０】
取得部８０２は、検出部８０１によって追従者が検出された場合、特定人物の特徴を取得した場合と同様、追従者の特徴を取得する。また、抽出部８０４は、取得部８０２によって取得された追従者の特徴に基づいて、特定地点までの移動経路Ｒ上の特定領域についての特定の広告情報６０２を広告情報ＤＢ６００から抽出する。すなわち、誘導の場合と同様、抽出部８０４は、追従者の特徴に該当する、帰路上の領域の広告情報６０２を、広告情報ＤＢ６００から抽出する。
【００６１】
決定部８０７は、検出部８０１によって追従者が検出された場合、ロボット１０１が取り得るサービス７０２を「宣伝」から「誘導」に決定する。そして、設定部８０８は、出力パラメータ７０３を（ＶＯＬ１，Ｖｘ１，Ｖｙ１）から（ＶＯＬ２，Ｖｘ２，Ｖｙ２）に変更する。そして、出力部８０５は、ホームポジションへの移動中に、広告情報６０２が抽出された領域にロボット１０１が進入すると、当該広告情報６０２を出力する。これにより、あたかも追従者を誘導しているかのように、追従者の特徴に適合した広告情報６０２をタイムリーに出力することができる。たとえば、追従者が、ロボット１０１に対する誘導依頼の方法をわからない場合や誘導依頼の操作が面倒である場合に有効な広告動作となる。
【００６２】
＜ロボット１０１の動作処理手順例１＞
図１３は、ロボット１０１の動作処理手順例を示すフローチャート１である。なお、ＳＴＡＲＴの時点では、ロボット１０１は「停止」中とする。まず、ロボット１０１は、ロボット１０１の状態は「停止」中であるため、決定部８０７によりサービス７０２を「情報提示」に決定する（ステップＳ１３０１）。つぎに、ロボット１０１は、設定部８０８により、出力パラメータ７０３を、情報提示用の出力パラメータ７０３（ＶＯＬ３，Ｖｘ３，Ｖｙ３）に設定する（ステップＳ１３０２）。
【００６３】
そして、ロボット１０１は、検出部８０１により利用者の接近を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３０３）。利用者の接近が検出された場合（ステップＳ１３０３：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、取得部８０２により、利用者からの情報提示要求が取得されたか否かを判断する（ステップＳ１３０４）。情報提示要求が取得された場合（ステップＳ１３０５：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、出力部８０５により、情報提示要求に対応する情報を出力する（ステップＳ１３０５）。その後、ロボット１０１は、当該利用者の離脱を検出したか否かを判断する（ステップＳ１３０６）。離脱が検出されていない場合（ステップＳ１３０６：Ｎｏ）、ステップＳ１３０４に戻る。離脱が検出された場合（ステップＳ１３０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３に戻る。
【００６４】
ステップＳ１３０４において、情報提示要求が取得されていない場合（ステップＳ１３０４：Ｎｏ）、ロボット１０１は、取得部８０２により、目的地点を取得したか否かを判断する（ステップＳ１３０７）。目的地点が取得されていない場合（ステップＳ１３０７：Ｎｏ）、ステップＳ１３０６に戻る。一方、目的地点が取得された場合（ステップＳ１３０７：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、誘導処理を実行する（ステップＳ１３０８）。誘導処理（ステップＳ１３０８）は、ロボット１０１が利用者を目的地点まで誘導する処理である。誘導処理（ステップＳ１３０８）の実行後、ステップＳ１３０１に戻る。
【００６５】
また、ステップＳ１３０３において、利用者の接近が検出されていない場合（ステップＳ１３０３：Ｎｏ）、ロボット１０１は、現在位置がホームポジションであるか否かを判断する（ステップＳ１３０９）。ホームポジションである場合（ステップＳ１３０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３０３に戻る。一方、現在位置がホームポジションでない場合（ステップＳ１３０９：Ｎｏ）、図１６のステップＳ１６０１に移行する。
【００６６】
＜誘導処理（ステップＳ１３０８）＞
図１４は、図１３に示した誘導処理（ステップＳ１３０８）の詳細な処理手順例１を示すフローチャートである。ロボット１０１は、目的地点を取得したことで（ステップＳ１３０７）、決定部８０７により、サービス７０２を「広告」に決定する（ステップＳ１４０１）。つぎに、ロボット１０１は、設定部８０８により、出力パラメータ７０３を、広告用の出力パラメータ７０３（ＶＯＬ２，Ｖｘ２，Ｖｙ２）に設定する（ステップＳ１４０２）。
【００６７】
つぎに、ロボット１０１は、取得部８０２により利用者の特徴を取得し（ステップＳ１４０３）、ＳＬＡＭ技術の自己位置推定でロボット１０１の現在位置を取得する（ステップＳ１４０４）。ロボット１０１は、生成部８０３により目的地点までの移動経路Ｒを生成し（ステップＳ１４０５）、調整部８０９により、図９〜図１１に示したような領域調整処理を実行する（ステップＳ１４０６）。領域調整処理（ステップＳ１４０６）の詳細については、図１５で後述する。
【００６８】
このあと、ロボット１０１は、利用者の特徴に基づいて、移動経路Ｒ上に存在する領域の広告情報６０２を広告情報ＤＢ６００から抽出する（ステップＳ１４０７）。そして、ロボット１０１は、制御部８１１により、移動経路Ｒに従って目的地点への移動を開始する（ステップＳ１４０８）。そして、ロボット１０１は、移動経路Ｒ上の新たな領域に進入したか否かを判断する（ステップＳ１４０９）。進入した場合（ステップＳ１４０９：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、出力部８０５により、進入先領域の広告情報６０２を出力して（ステップＳ１４１０）、ステップＳ１４０９に戻る。
【００６９】
ステップＳ１４０９において、移動経路Ｒ上の新たな領域に進入していない場合（ステップＳ１４０９：Ｎｏ）、ロボット１０１は、目的地点に到達したか否かを判断する（ステップＳ１４１１）。目的地点に到達していない場合（ステップＳ１４１１：Ｎｏ）、ロボット１０１は、検出部８０１により、利用者を検出したか否かを判断する（ステップＳ１４１２）。目的地点に到達した場合（ステップＳ１４１１：Ｙｅｓ）または利用者の離脱を検出した場合（ステップＳ１４１２：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は移動を停止して（ステップＳ１４１３）、ステップＳ１３０１に戻る。一方、利用者の離脱を検出していない場合（ステップＳ１４１２：Ｎｏ）、図１６のステップＳ１６０１に移行する。
【００７０】
図１５は、図１３に示した誘導処理（ステップＳ１３０８）の詳細な処理手順例２を示すフローチャートである。ロボット１０１は、検出部８０１により障害物を検出したか否かを判断する（ステップＳ１５０１）。障害物を検出していない場合（ステップＳ１５０１：Ｎｏ）、ステップＳ１４０９に戻る。一方、障害物を検出した場合（ステップＳ１５０１：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、移動を停止し（ステップＳ１５０２）、生成部８０３により迂回経路を生成する（ステップＳ１５０２）。ここで、図１２に示したように、迂回経路が複数生成された場合には、ロボット１０１は、選択部８１０により、迂回経路上の領域の優先度６０５に基づいて、迂回経路を選択する（ステップＳ１５０４）。
【００７１】
そして、選択した迂回経路上の領域が広告情報６０２の未抽出領域である場合、すなわち、元の移動経路Ｒ上の領域の隣接領域である場合、ロボット１０１は、抽出部８０４により、利用者の特徴に基づいて、当該隣接領域の広告情報６０２を抽出する（ステップＳ１５０５）。つぎに、ロボット１０１は、迂回経路が隣接領域を通過する経路である場合に、設定部８０８により、隣接領域の広告情報６０２の出力調整を試行する（ステップＳ１５０５）。
【００７２】
具体的には、たとえば、ロボット１０１は、迂回経路上の広告情報６０２の再生時間が、迂回経路上長をロボット１０１の移動速度で割った値以下であるか否かを判断する。迂回経路上の広告情報６０２の再生時間が、迂回経路上長をロボット１０１の移動速度で割った値以下であれば、広告可能である。当該隣接領域についての広告情報６０２の再生時間が、迂回経路上長をロボット１０１の移動速度で割った値以下でなければ、ロボット１０１は、設定部８０８により、出力パラメータ７０３の中の移動速度を低速にしたり、話速を高速にしたりすることで、隣接領域についての広告情報６０２の再生時間長が、隣接領域の移動距離をロボット１０１の移動速度で割った値以下となるように調整を試行する。
【００７３】
調整できた場合、当該隣接領域についての広告情報６０２の広告が可能となり（ステップＳ１５０６：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５０８に移行する。一方、調整できなかった場合（ステップＳ１５０６：Ｎｏ）、当該隣接領域についての広告情報６０２の広告が不可能となる。この場合、ロボット１０１は、隣接領域についての広告情報６０２を非出力設定し、かつ、元の移動経路Ｒの迂回元の領域についての広告情報６０２を継続出力するよう設定する（ステップＳ１５０７）。そして、ステップＳ１５０８に移行する。ステップＳ１５０８では、ロボット１０１は、選択した迂回経路に従って移動を再開して、ステップＳ１４０９に戻る。
【００７４】
なお、ステップＳ１５０３で選択された迂回経路上の領域が元の移動経路Ｒ上の領域である場合、ロボット１０１は、ステップＳ１５０５〜Ｓ１５０７を実行することなく、選択した迂回経路に従って移動を再開して、ステップＳ１４０９に戻る。
【００７５】
＜領域調整処理（ステップＳ１４０６）＞
図１６は、領域調整処理（ステップＳ１４０６）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。ロボット１０１は、経路上の領域群のうち未選択の隣接しあう２つの領域の組み合わせがあるか否かを判断する（ステップＳ１６０１）。未選択の隣接しあう２つの領域の組み合わせがある場合（ステップＳ１６０１：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、未選択領域の中から現在位置に最も近い隣接しあう２つの領域の組み合わせを選択する（ステップＳ１６０２）。たとえば、ロボット１０１は、移動経路Ｒの場合、未選択の隣接しあう２つの領域の組み合わせとして領域ＡＲａ，ＡＲｂを選択する。領域ＡＲａ，ＡＲｂの調整後、再度選択する場合は、ロボット１０１は、未選択の隣接しあう２つの領域の組み合わせとして領域ＡＲｂ，ＡＲｃを選択する。
【００７６】
次に、ロボット１０１は、抽出部８０４により、利用者の特徴に基づいて、選択した隣接しあう２つの領域の優先度６０５を広告情報ＤＢ６００から抽出する（ステップＳ１６０３）。そして、ロボット１０１は、調整部８０９により、２つの優先度６０５に基づいて、隣接しあう２つの領域間の大きさを調整し（ステップＳ１６０４）、ステップＳ１６０１に戻る。ステップＳ１６０１において、経路上の領域群のうち未選択の隣接しあう２つの領域の組み合わせがない場合（ステップＳ１６０１：Ｎｏ）、ステップＳ１４０７に移行する。これにより、図９〜図１１に示したように、移動経路Ｒにおける隣接しあう領域間で大きさの調整が可能となる。
【００７７】
図１７は、ロボット１０１の動作処理手順例を示すフローチャート２である。図１３のステップＳ１３０９のあと、ロボット１０１は、設定部８０８により、停止状態から一定時間経過後に、出力パラメータ７０３を宣伝用の出力パラメータ７０３（ＶＯＬ１，Ｖｘ１，Ｖｙ１）に設定する（ステップＳ１７０１）。ロボット１０１は、ホームポジションまでの帰路が生成済みであるか否かを判断する（ステップＳ１７０２）。生成済みである場合（ステップＳ１７０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１７０５に移行する。一方、生成済みでない場合（ステップＳ１７０２：Ｎｏ）、ロボット１０１は、生成部８０３により帰路を生成する（ステップＳ１７０３）。そして、ロボット１０１は、移動を再開し、かつ、宣伝を開始して（ステップＳ１７０４）、ステップＳ１７０５に移行する。
【００７８】
つぎに、ロボット１０１は、検出部８０１により追従者を検出したか否かを判断する（ステップＳ１７０５）。追従者が検出されていない場合（ステップＳ１７０５：Ｎｏ）、ステップＳ１７０１に戻る。一方、追従者が検出された場合（ステップＳ１７０５：Ｙｅｓ）、ロボット１０１は、取得部８０２により、所定時間内に追従者から目的地点が取得できたか否かを判断する（ステップＳ１７０６）。
【００７９】
追従者から目的地点が取得できた場合（ステップＳ１７０６：Ｙｅｓ）、誘導処理（ステップＳ１３０８）に移行する。一方、目的地点を取得できなかった場合（ステップＳ１７０６：Ｎｏ）、ロボット１０１は、取得部８０２により、追従者の特徴を取得し（ステップＳ１７０７）、ステップＳ１４０６で示した領域調整処理（ステップＳ１４０６）を実行する（ステップＳ１７０８）。領域調整処理（ステップＳ１７０８）の実行後、ロボット１０１は、追従者の特徴に従って、帰路上に存在する領域の広告情報６０２を広告情報６０２広告情報６０２ＤＢ６００から抽出する（ステップＳ１７０９）。そして、ロボット１０１は、設定部８０８により、出力パラメータ７０３を誘導用の出力パラメータ７０３（ＶＯＬ２，Ｖｘ２，Ｖｙ２）に設定して（ステップＳ１７１０）、ステップＳ１４０８に移行する。
【００８０】
このように、本実施例のロボット１０１によれば、利用者の特徴に該当し、かつ、移動経路Ｒを通過する領域に広告料を支払った広告主６０１の広告情報６０２を、実際にロボット１０１がその領域を通過する際に出力するため、誘導中の利用者の位置で、利用者の嗜好に合い易い広告を即時的に出力することができる。また、たとえば、誘導中の利用者の位置が、当該位置を含む領域に広告料を支払った広告主６０１の店舗前の領域であれば、その店舗前を誘導中にその店舗の広告情報６０２を利用者に出力することができ、タイムリーな広告を打つことができる。
【００８１】
また、本実施例では、ＳＬＡＭ技術を用いて、地図生成および自己位置推定を行ったが、既存の地図情報とＧＰＳとを用いて地図上の現在位置を特定してもよい。この場合、サーバ３０１が地図情報を保持し、ロボット１０１がＧＰＳレシーバを備えて現在位置情報を取得する。ロボット１０１は、地図上の現在位置を特定したり、地図上の経路を生成したり、生成した経路で誘導したりすることになる。
【００８２】
なお、本実施例では、サーバ３０１とロボット１０１による情報処理システムにおいて、情報処理装置８００をロボット１０１に実装した場合を例に挙げて説明したが、実装例はこれに限られない。たとえば、ロボット１０１が情報処理装置８００と広告情報ＤＢ６００とを実装することで、ロボット１０１単独で実現することができる。また、ロボット１０１は、目的地点や利用者の特徴などの情報の取得と、広告情報６０２や宣伝情報などの情報出力と、を実行し、それ以外の情報処理装置８００の処理をサーバ３０１が実行することとしてもよい。この場合、たとえば、ロボット１０１がサーバ３０１に特定人物やその特徴についてのデータを送信し、サーバ３０１が広告情報をロボット１０１に送信し、ロボット１０１がサーバ３０１から受信した広告情報を出力することになる。
【００８３】
また、本実施例では、情報処理装置８００をロボット１０１に実装する例について説明したが、情報処理装置８００は、スマートフォンなどの携帯型通信端末であってもよい。この場合、利用者の特徴については、携帯型通信端末の所有者の特徴となるため、検出部８０１は不要となる。また、ロボット１０１ではないため、制御部８１１や決定部８０７、設定部８０８も不要である。
【００８４】
以上説明したように、本実施例の情報処理装置８００は、効果的な広告出力を実現することができる。たとえば、移動体がロボット１０１であり、情報処理装置８００がロボット１０１に搭載されたコンピュータであれば、目的地点への誘導中に通過する領域についての効果的な広告を出力することができる。また、たとえば、移動体がロボット１０１であり、情報処理装置８００がロボット１０１を遠隔的に制御するサーバ３０１であっても、目的地点への誘導中に通過する領域についての効果的な広告を出力することができる。また、移動体が利用者本人であり、情報処理装置８００が利用者の携帯型通信端末であっても、目的地点への誘導中に通過する領域についての効果的な広告を出力することができる。
【００８５】
また、本実施例の情報処理装置８００は、移動中の移動体の現在位置についての広告情報の出力により、効果的な広告内容および広告タイミングを実現することができる。
【００８６】
また、本実施例の情報処理装置８００は、目的地点への誘導中に特定人物への効果的な広告内容および広告タイミングを実現することができる。
【００８７】
また、本実施例の情報処理装置８００は、移動体が領域に進入する都度、広告情報を進入先の領域についての広告情報に切り替えて出力することができ、領域ごとに効果的な広告内容および広告タイミングを実現することができる。
【００８８】
また、本実施例の情報処理装置８００は、領域に関連する広告情報を出力することにより、移動体が位置する領域近辺の店舗の広告効果の向上を図ることができる。
【００８９】
また、本実施例の情報処理装置８００は、領域調整を実行することで、領域の大きさを動的に変更することができ、領域ごとの広告の出力期間を実質的に延長または短縮することができる。
【００９０】
また、本実施例の情報処理装置８００は、広告主の優先度に応じて領域調整を実行することで、広告主の優先度に従って領域の大きさを動的に変更することができる。これにより、優先度が高い広告主についての領域ほど領域が拡大され、広告の出力期間を実質的に長くすることができる。
【００９１】
また、本実施例の情報処理装置８００は、移動体の行動に応じた情報出力を実現することができる。
【００９２】
また、本実施例の情報処理装置８００は、移動体の行動に応じた誘導サービスに適した広告出力を実現することができる。
【００９３】
また、本実施例の情報処理装置８００は、障害物を迂回する迂回経路が移動経路から外れている場合に、迂回経路上の広告情報を出力することにより、臨機応変に広告情報の出力に対応することができる。
【００９４】
また、本実施例の情報処理装置８００は、迂回経路が複数存在する場合には、優先度が高い広告主の領域を優先することで、優先度が高い領域ほど、迂回経路に選ばれやすくすることができる。
【００９５】
また、本実施例の情報処理装置８００は、迂回経路での広告情報の出力を調整することができる。たとえば、迂回経路を通過する領域の移動距離に応じて広告情報の出力時間長や移動体の移動速度、音声出力の話速を調整して、当該領域の通過期間内に広告情報の出力を完了させることができる。
【００９６】
また、本実施例の情報処理装置８００は、移動体の追従者に対し追従者に適した広告を出力することができる。
【００９７】
なお、本発明は前述した実施例に限定されるものではなく、添付した特許請求の範囲の趣旨内における様々な変形例及び同等の構成が含まれる。例えば、前述した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに本発明は限定されない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えてもよい。また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えてもよい。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加、削除、または置換をしてもよい。
【００９８】
また、前述した各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等により、ハードウェアで実現してもよく、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。
【００９９】
各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｒｉｖｅ）等の記憶装置、又は、ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード、ＳＤカード、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）の記録媒体に格納することができる。
【０１００】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、実装上必要な全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、ほとんど全ての構成が相互に接続されていると考えてよい。
【符号の説明】
【０１０１】
１０１  ロボット
１０３  サーバ
１１０  通路
３００  情報処理システム
３０１  サーバ
３０３  データベース
６００  広告情報ＤＢ
８００  情報処理装置
８０１  検出部
８０２  取得部
８０３  生成部
８０４  抽出部
８０５  出力部
８０６  判断部
８０７  決定部
８０８  設定部
８０９  調整部
８１０  選択部
８１１  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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