(57)【要約】【課題】  波動発生器の傾きを抑制できる内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータを提供する。【解決手段】  波動発生プラグ371の非円形部3711は、径方向において、円筒状部3712よりも内側にある第１部分374と、円筒状部3712よりも外側にある第２部分375とを有し、X軸方向において、第１部分374のX軸負方向側の端面374aに対し、第２部分375のX軸負方向側の端面375aは、第２制御軸11に近い位置にある。【選択図】  図６
2020101113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ軸を有する駆動モータと、
前記モータ軸の回転軸線に沿う方向を軸方向としたとき、前記モータ軸と前記軸方向に並んで配置され、回転により内燃機関用可変圧縮比機構の圧縮比を変化させる前記制御軸と、
前記制御軸を回転自在に支持するハウジングと、
前記モータ軸の回転速度を減速して前記制御軸に伝達する波動歯車減速機であって、内歯車と、可撓性外歯車と、波動発生器と、を有し、
前記可撓性外歯車は、前記回転軸線の放射方向を径方向としたとき、前記径方向において、前記内歯車の内側に配置されると共に外周に前記内歯と噛み合う外歯を有し、前記制御軸に回転を伝達するものであり、
前記波動発生器は、前記モータ軸によって回転し、前記可撓性外歯車を非円形に撓ませて前記外歯を前記内歯に部分的に噛み合わせるものであり、非円形部と、円筒状部と、第１軸受と、を有し、
前記非円形部は、前記可撓性外歯車を非円形に撓ませるものであり、
前記円筒状部は、前記非円形部から前記軸方向のうち前記制御軸から前記モータ軸へ向かう方向へ延びているものであり、
前記第１軸受は、前記径方向において、前記円筒状部と前記ハウジングとの間に設けられ、前記円筒状部に圧入されているものであり、
前記非円形部は、前記径方向において、前記円筒状部よりも内側にある第１部分と、前記円筒状部よりも外側にある第２部分とを有し、
前記軸方向において、前記第１部分の前記円筒状部の側の端面である第１部分第１端面に対し、前記第２部分の前記円筒状部の側の端面である第２部分第１端面は、前記制御軸に近い位置にある、
前記波動歯車減速機と、
を備える内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータ。
【請求項２】
請求項１に記載の内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータであって、
前記軸方向における前記非円形部の材料厚さを前記非円形部の肉厚としたとき、前記第１部分の肉厚は、前記第２部分の肉厚よりも厚く形成されている、
内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータ。
【請求項３】
請求項２に記載の内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータであって、
前記第１部分には、前記モータ軸が圧入されている、
内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータ。
【請求項４】
請求項１に記載の内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータであって、
前記波動発生器は、前記径方向において前記第２部分と前記可撓性外歯車との間に設けられた第２軸受を有し、
前記第１軸受は、前記径方向において前記円筒状部の外周に圧入される第１内輪と、前記ハウジングに保持される第１外輪と、を有し、
前記第２軸受は、前記径方向において前記可撓性外歯車の内周に当接する第２外輪を有し、
前記第２外輪は、前記第１外輪と前記軸方向において当接可能に配置されている、
内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、内燃機関用可変圧縮比機構における制御軸の回転位置を変更するアクチュエータとして、電動モータの回転速度を波動歯車減速機により減速して制御軸へ伝達するアクチュエータが開示されている。波動歯車減速機の波動発生器は、非円形部と円筒状部とを有し、円筒状部には、円筒状部をハウジングに保持する軸受が圧入されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第2016/121424号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記従来技術にあっては、波動歯車減速機が内燃機関側から逆入力を受けたとき、軸受を支点として波動発生器には回転軸に対して傾くようにモーメントが作用し、内歯車と可撓性外歯車との噛み合いが悪化し、伝達効率が低下するおそれがあった。
本発明の目的の一つは、波動発生器の傾きを抑制できる内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一実施形態における内燃機関用可変圧縮比機構のアクチュエータは、非円形部は、径方向において、円筒状部よりも内側にある第１部分と、円筒状部よりも外側にある第２部分とを有し、軸方向において、第１部分の円筒状部の側の端面である第１部分第１端面に対し、第２部分の円筒状部の側の端面である第２部分第１端面は、制御軸に近い位置にある。
【発明の効果】
【０００６】
よって、本発明にあっては、波動発生器の傾きを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態１の可変圧縮比機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。
【図２】実施形態１の可変圧縮比機構のアクチュエータ40の分解斜視図である。
【図３】実施形態１の可変圧縮比機構のアクチュエータ40の側面図である。
【図４】図３のS4-S4線矢視断面図である。
【図５】実施形態１の可撓性外歯車36を示す図である。
【図６】実施形態１のアクチュエータ40を示す図４の要部拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１の可変圧縮比機構のアクチュエータを備えた内燃機関の概略図である。基本的な構成は、例えば特開2011-169251号公報の図１に記載されたものと同じであるため、簡単に説明する。
ピストン1は、内燃機関（ガソリンエンジン）におけるシリンダブロックのシリンダ内を往復運動する。ピストン1には、ピストンピン2を介してアッパリンク3の上端が回転可能に連結する。アッパリンク3の下端には、連結ピン6を介してロアリンク5が回転可能に連結する。ロアリンク5には、クランクピン4aを介してクランクシャフト4が回転可能に連結する。ロアリンク5には、連結ピン8を介して第１制御リンク7の上端部が回転可能に連結する。第１制御リンク7の下端部は、複数のリンクを有する連結機構9と連結する。連結機構9は、第１制御軸10、第２制御軸（制御軸）11、第２制御リンク12およびアームリンク13を有する。
【０００９】
第１制御軸10は、内燃機関内部の気筒列方向に沿って配置されたクランクシャフト4と平行に配置されている。第１制御軸10は、第１ジャーナル部10a、制御偏心軸部10b、偏心軸部10c、第１アーム部10dおよび第２アーム部10eを有する。第１ジャーナル部10aは、内燃機関本体に回転可能に支持されている。制御偏心軸部10bは、第１制御リンク7の下端部と回転可能に連結する。偏心軸部10cは、第２制御リンク12の一端部12aと回転可能に連結する。第１アーム部10dの一端は、第１ジャーナル部10aと連結する。第１アーム部10dの他端は、制御偏心軸部10bと連結する。制御偏心軸部10bは、第１ジャーナル部10aに対して所定量偏心した位置にある。第２アーム部10eの一端は、第１ジャーナル部10aと連結する。第２アーム部10eの他端は、偏心軸部10cと連結する。偏心軸部10cは、第１ジャーナル部10aに対して所定量偏心した位置にある。第２制御リンク12の他端部12bは、アームリンク13の一端が回転可能に連結する。アームリンク13の他端は、第２制御軸11と連結する。アームリンク13と第２制御軸11は相対移動しない。第２制御軸11は、後述するハウジング20内に回転可能に収容されている。第２制御リンク12は、レバー形状であり、偏心軸部10cに連結された一端部12aは、略直線的に形成されている。
【００１０】
図２は実施形態１の可変圧縮比機構のアクチュエータ40の分解斜視図、図３はアクチュエータ40の側面図、図４は図３のS4-S4線矢視断面図である。
図２の分解斜視図に示すように、第２制御リンク12の他端部12bは、湾曲形成され、アームリンク13が連結されている。第２制御リンク12の一端部12aの先端部には、偏心軸部10cが回動自在に挿通される挿通孔12cが貫通形成されている。他端部12bは、先端部12dを有する。先端部12dには、連結用孔12eが貫通形成されている。アームリンク13は、第２制御リンク12とは別体に形成されている。アームリンク13は、円環状部13dおよび１対のアーム部13b1,13b2を有する。円環状部13dには、圧入用孔13aが貫通形成されている。圧入用孔13aは、第２制御軸11の各ジャーナル部11c,11d間に形成された固定部11bが圧入されている。１対のアーム部13b1,13b2は、円環状部13dから外周に向けて突出する二股状に形成されている。１対のアーム部13b1,13b2には、連結用孔13cがそれぞれ貫通形成されている。１対のアーム部13b1,13b2の間には、第２制御リンク12の先端部12dが挿通されている。各連結用孔12e,13c,13cには、連結ピン14が挿入されている。各連結用孔12e,13c,13cの中心（連結ピン14の軸心）は、第２制御軸11の軸心に対して所定量偏心している。
【００１１】
アクチュエータ40は、駆動モータ22、波動歯車減速機50、ハウジング20および第２制御軸11を有する。以下、駆動モータ22のモータ軸48の回転軸線Oに沿う方向を軸方向、回転軸線Oの放射方向を径方向、回転軸線O周りの方向を周方向という。また、軸方向にX軸を設定し、X軸方向において、モータ軸48の側から第２制御軸11の側へ向かう方向を正方向、第２制御軸11の側からモータ軸48の側へ向かう方向をX軸負方向と定義する。
アクチュエータ40は、駆動モータ22の回転速度を波動歯車減速機50により減速して第２制御軸11へ伝達することにより、第２制御軸11の回転位置を変更する。第２制御軸11の回転位置が変更されると、第２制御リンク12の姿勢が変化して第１制御軸10が回転し、第１制御リンク7の下端部の位置が変更される。これにより、ロアリンク5の姿勢が変化し、ピストン1のシリンダ内におけるストローク位置やストローク量が変わる。この結果、内燃機関の機関圧縮比を変更できる。
【００１２】
駆動モータ22は、例えばDCブラシレスモータであり、モータケーシング45、コイル46、ロータ47およびモータ軸48を有する。モータケーシング45は、有底円筒状に形成され、ハウジング20の第２ハウジング20bに固定されている。コイル46は、モータケーシング45の内周面に固定されている。ロータ47は、コイル46の内側に回転可能に配置されている。モータ軸48は、ロータ47の中心に固定されている。モータ軸48は、２つのボールベアリング51,52を介して第２ハウジング20bおよびモータケーシング45に対し回転可能に設けられている。ボールベアリング51は第２ハウジング20bに固定されている。ボールベアリング52はモータケーシング45の底部に固定されている。モータ軸48のX軸正方向側の先端部48aは、第２ハウジング20bを貫通し、波動歯車減速機50の波動発生器37の波動発生プラグ371と連結する。
【００１３】
第２制御軸11は、モータ軸48のX軸正方向側に位置し、モータ軸48と同軸である。つまり、第２制御軸11およびモータ軸48は、同一の回転軸線Oを持つ。第２制御軸11のX軸負方向側の端部11aは、波動歯車減速機50の可撓性外歯車36のボス部363と連結する。
モータケーシング45は、複数のボス部45aを有する。各ボス部45aには、ボルト49を通すボルト穴45bが形成されている。ボルト49が第２ハウジング20bに形成された雌ねじ部20b1にねじ込まれることにより、モータケーシング45が第２ハウジング20bに固定されている。モータケーシング45および第２ハウジング20bの内部は、シール100によって潤滑油等を供給しない乾燥室に維持されている。
【００１４】
波動歯車減速機50は、ハウジング20に収容されている。波動歯車減速機50は、剛性内歯車（内歯車）38、可撓性外歯車36および波動発生器37を有する。
剛性内歯車38は、内周に複数の内歯38aを有する剛体円環状部材である。剛性内歯車38は、ハウジング20の第１ハウジング20aに固定されている。
可撓性外歯車36は、剛性内歯車38の径方向内側に配置されている。図５は、実施形態１の可撓性外歯車36を示す図であり、(a)は正面図、(b)は右側面図、(c)は(a)のc-c線矢視断面図である。可撓性外歯車36は、金属材料によって形成され、胴部361、底部362およびボス部363を有する。
胴部361は、撓み変形可能な薄肉の円筒状に形成されている。X軸負方向端部361bは開口する。胴部361の外周面のX軸負方向側には、外歯364が形成されている。外歯364は、剛性内歯車38の内歯38aと噛み合う。外歯364の歯数は内歯38aの歯数よりも2歯少ない。
底部362は、胴部361のX軸正方向端部361aから径方向内側へ延びる。底部362の肉厚は胴部361の肉厚と略一致する。
【００１５】
ボス部363は、底部362からX軸負方向側へ延びる円筒状に形成されている。ボス部363のX軸負方向端は、胴部361のX軸負方向端よりもX軸正方向側に位置する。つまり、ボス部363は、全て胴部361の内側に位置する。また、ボス部363は、X軸負方向側の一部が外歯364とX軸方向にオーバーラップしている。ボス部363は、その内周に孔部363aを有する。孔部363aは、その内周面に、周方向に並ぶ複数の波状溝363a1を有する。つまり、孔部363aはスプライン穴であり、波状溝363a1は、スプライン穴の各溝である。孔部363aには、第２制御軸11の端部11aが挿入されている。端部11aは、その外周面に、周方向に並び波状溝363a1と嵌合可能な複数の波状突起11a1を有する。つまり、端部11aは、スプライン軸であり、波状突起11a1は、スプライン軸の各突起である。波状溝363a1および波状突起11a1は、周方向において第２制御軸11とボス部363とを噛み合わせると共に、X軸方向において第２制御軸11とボス部363との相対移動を許容する結合部101である。波状溝363a1および波状突起11a1の回転軸線Oと直交する断面の形状は、インボリュート曲線を用いて形成されている。すなわち、結合部101は、インボリュートスプラインである。波状溝363a1および波状突起11a1は、径方向に所定のガタを有して噛み合わされている。このため、端部11aは、孔部363aに対して、径方向に所定の範囲だけ相対移動可能である。
【００１６】
波動発生器37は、その外周面が可撓性外歯車36の内周面に沿って摺動する。波動発生器37は、波動発生プラグ371、ボールベアリング（第１軸受）372およびボールベアリング（第２軸受）373を有する。
波動発生プラグ371は、非円形部3711および円筒状部3712を有する。非円形部3711は、回転軸線Oと直交する断面の外形が楕円状であって、回転軸線Oを中心として最も半径の大きい長軸部分および最も半径の小さい短軸部分を有する楕円状外形を有する。非円形部3711は中心に貫通孔371bを有する。貫通孔371bには、モータ軸48の先端部48aが圧入されている。円筒状部3712は、円筒形状を有し、非円形部3711からX軸負方向側へ延びる。ボールベアリング372は、径方向において円筒状部3712と第１ハウジング20aとの間に設けられている。ボールベアリング372は、第２ハウジング20bに対する円筒状部3712の相対回転を許容する。ボールベアリング372は、内輪（第１内輪）372a、外輪（第１外輪）372bおよび複数のボール372cを有する。内輪373aは、円筒状部3712の外周に圧入されている。外輪372bは、第１ハウジング20aに固定（保持）されている。複数のボール372cは、球状に形成され、内輪372aおよび外輪372b間に配置されている。ボールベアリング373は、径方向において非円形部3711と可撓性外歯車36の胴部361との間に設けられている。ボールベアリング373は、波動発生プラグ371の外周および可撓性外歯車36の内周間の相対回転を許容する。ボールベアリング373は、内輪373a、外輪（第２外輪）373b、複数のボール373cおよび保持器373dを有する。内輪373aは、波動発生プラグ371の外周面と一体的に形成されている。外輪373bは、可撓性を有する薄肉の環状に形成され、可撓性外歯車36の内周と接する。複数のボール373cは、球状に形成され、内輪373aおよび外輪373b間に配置されている。保持器373dは、内輪373aおよび外輪373b間に配置され、各ボール373cの間隔を一定に保持する。
【００１７】
ハウジング20は、第１ハウジング20aおよび第２ハウジング20bを有し、アルミニウム合金材料によって略立方体形状に形成されている。第１ハウジング20aのX軸負方向側には大径円環状の開口溝部20cが形成されている（図４参照）。この開口溝部20cは、第２ハウジング20bにより閉塞される。第２ハウジング20bは、中央位置にモータ軸48が貫通するモータ軸貫通孔20dと、径方向外周側に向けて拡径された４つのボス部20eとを有する。第１ハウジング20aと第２ハウジング20bとは、ボス部20eに挿通されたボルト35により締結されている。
【００１８】
第１ハウジング20aにおいて、開口溝部20cよりもX軸正方向側の側面には、アームリンク13と連結された第２制御リンク12用の開口（不図示）が形成されている。この開口が形成された第１ハウジング20aの内部には、アームリンク13および第２制御リンク12の作動領域となる収容室29が形成されている（図４参照）。X軸方向において、開口溝部20cと収容室29との間には、第２制御軸11の第２ジャーナル部11dが貫通する支持孔30bが形成されている。また、収容室29のX軸正方向側には、第２制御軸11の第１ジャーナル部11cが貫通する支持孔30aが形成されている。支持孔30aの内周面と第１ジャーナル部11cの外周面との間には、軸受部としての軸受301が配置されている。支持孔30bの内周面と第２ジャーナル部11dの外周面との間には、軸受部としての軸受304が配置されている。軸受301および第１ジャーナル部11c間の径方向のガタ、および軸受304および第２ジャーナル部11d間の径方向のガタは、波状溝363a1および波状突起11a1間の径方向のガタよりも小さい。
支持孔30aのX軸正方向側には、リテーナ収容孔31が形成されている。リテーナ収容孔31の内径は、支持孔30aの内径よりも大きい。リテーナ収容孔31と支持孔30aとは段差面31aにより接続されている。段差面31aは、回転軸線Oと直交する。リテーナ収容孔31には、リテーナ350が収容されている。リテーナ350は、円環状に形成され、第２制御軸11が圧入されている。リテーナ350は、段差面31aとX軸方向に当接することにより、第２制御軸11のX軸負方向側への移動を規制する。
【００１９】
ハウジング20のX軸正方向端には、角度センサ32が取り付けられている。角度センサ32は、第２制御軸11の回転角度を検出する。角度センサ32により検出された回転角度は、モータケーシング45に収容された駆動モータ22のコントロールユニット（不図示）へと送られる。角度センサ32は、リテーナ収容孔31をハウジング20の外部から閉塞するように取り付けられたセンサホルダ32aを有する。センサホルダ32aは、ボルト321により第１ハウジング20aに固定するためのフランジ部32a1を有する。センサホルダ32aおよび第１ハウジング20a間には、シールリング33が設置されている。シールリング33は、リテーナ収容孔31と外部との間の液密性を確保する。また、センサホルダ32aの外側には、リテーナ収容孔31を閉塞するセンサカバー32cを有する。センサカバー32cとセンサホルダ32aとの間には、シールリング323が設置されている。シールリング323は、リテーナ収容孔31と外部との間の液密性を確保する。センサカバー32cは、ボルト34によりセンサホルダ32aに締結されている。
角度センサ32のロータ32bは、楕円環状に形成され、第２制御軸11のX軸正方向側の端部11eに固定されている。角度センサ32は、いわゆるレゾルバであって、ロータ32bの回転に伴うセンサホルダ32aの内周とロータ32bの外周との距離の変化を検知コイル（不図示）のインダクタンス変化により検出する。これにより、ロータ32bの回転位置、すなわち第２制御軸11の回転角度を検出する。
【００２０】
第２制御軸11の外周面において、端部11aのX軸正方向側には、フランジ11fが形成されている。フランジ11fは、可撓性外歯車36のボス部363と当接し、可撓性外歯車36のX軸正方向への移動を規制する。フランジ11fの外径は、ボス部363の外径よりも小さい。端部11aは、フランジ11fとの連結部分において、径方向内側に凹む環状の逃げ溝11gを有する。
第２制御軸11は、供給油路111を有する。供給油路111は、軸心油路111aおよび径方向油路111bを有する。軸心油路111aは、第２制御軸11の中心をX軸方向に延び、第２制御軸11のX軸負方向端に開口する。軸心油路111aには、第１ハウジング20aに形成された油路（不図示）を介して、図外のオイルポンプから圧送された潤滑油が導入される。軸心油路111aのX軸負方向端には、オリフィス111cが取り付けられている。軸心油路111a（オリフィス111c）のX軸負方向端から第２制御軸11の外部に流出した潤滑油は、波動発生器37および結合部101の潤滑に供される。径方向油路111bは、軸心油路111aから径方向外側へ延び、逃げ溝11gに開口する。軸心油路111aから第２制御軸11の外部に流出した潤滑油は、波動発生器37および結合部101の潤滑に供される。
【００２１】
図６は、実施形態１のアクチュエータ40を示す図４の要部拡大図である。
非円形部3711は、第１部分374および第２部分375を有する。第１部分374は非円形部3711において円筒状部3712よりも径方向内側の部分である。貫通孔371bは、第１部分374に形成されている。第１部分374のX軸負方向側の端面（第１部分第１端面）374aは、第２部分375のX軸負方向側の端面（第２部分第１端面）375aよりもX軸負方向側に位置する。つまり、X軸方向において、第１部分374の円筒状部3712の側の端面374aに対し、第２部分375の円筒状部3712の側の端面375aは、第２制御軸11に近い位置にある。なお、第１部分374のX軸正方向側の端面374bは、第２部分375のX軸正方向側の端面375bとX軸方向において面一である。
ボールベアリング373の外輪373bは、ボールベアリング372の外輪372bとX軸方向に対向する。X軸方向において、両外輪372b,373b間のクリアランスは、可撓性外歯車36のボス部363および非円形部3711間のクリアランスよりも小さく設定されている。このため、可撓性外歯車36がX軸負方向側へ移動した場合、外輪373bのX軸負方向側の端面373b1は、外輪372bのX軸正方向側の端面372b1に当接し、X軸負方向側への移動が規制される。
【００２２】
次に、実施形態１の作用効果を説明する。
内燃機関の膨張行程における爆発力に起因して、波動歯車減速機が可変圧縮比機構から逆入力を受けると、波動歯車減速機には理論上、180°ずれた点から径方向内側に荷重が作用するが、製造誤差や組み付け精度によって180°からずれることがある。この状態で制御軸から逆入力を受けると、波動発生プラグの円筒状部を保持するボールベアリングを支点として、波動発生プラグには回転軸に対して傾くようにモーメントが作用する。波動発生プラグが傾くと、内歯車の内歯と可撓性外歯車の外歯との噛み合いが悪化し、伝達効率が低下するおそれがあった。また、円筒状部が傾くと、円筒状部と非円形部との連結部分に応力集中が生じるおそれがあった。
これに対し、実施形態１のアクチュエータ40において、波動発生プラグ371の非円形部3711は、径方向において、円筒状部3712よりも内側にある第１部分374と、円筒状部3712よりも外側にある第２部分375とを有し、X軸方向において、第１部分374のX軸負方向側の端面374aに対し、第２部分375のX軸負方向側の端面375aは、第２制御軸11に近い位置にある。これにより、第１部分の端面と第２部分の端面とが面一な従来の波動発生器と比べて、円筒状部3712を第２ハウジング20bに保持するボールベアリング372をよりX軸正方向側に配置できる。つまり、X軸方向において、ボールベアリング372を内歯38aと外歯364との噛み合い位置に近づけられるため、波動発生プラグ371に作用するモーメントが小さくなり、波動発生プラグ371の傾きが抑制される。この結果、内歯38aと外歯364との噛み合いの悪化が抑えられ、伝達効率の低下を抑制できる。また、波動発生プラグ371の傾きが抑えられることにより、円筒状部3712と非円形部3711との連結部分（円筒状部3712の外周の根元部分A）に生じる応力集中を緩和できる。
【００２３】
第１部分374の肉厚は、第２部分375の肉厚よりも厚く形成されている。これにより、円筒状部3712の外周の根元部分Aが肉厚となるため、円筒状部3712にベアリング372を圧入する際、根元部分Aに作用する応力集中を緩和できる。
また、第１部分374には、モータ軸48が圧入されている。これにより、モータ軸48の圧入代を比較的長く確保できるため、モータ軸48の滑りの発生を抑制できる。
ボールベアリング373の外輪373bは、ボールベアリング372の外輪372bとX軸方向において当接可能に配置されている。ここで、従来の波動歯車減速機では、両ボールベアリング間に、鉄系金属材料で形成されたスラストプレートを介装して波動発生プラグの軸方向ストッパとして機能させていた。実施形態１では、外輪372bが波動発生プラグ371の軸方向ストッパとして機能するため、スラストプレートが不要となり、製造コストを低減できる。また、スラストプレートを省いた分だけボールベアリング372を内歯38aと外歯364との噛み合い位置により近づけられるため、波動発生プラグ371に作用するモーメントをさらに小さくできる。
【符号の説明】
【００２４】
11  第２制御軸（制御軸）
20  ハウジング
22  駆動モータ
36  可撓性外歯車
37  波動発生器
38  剛性内歯車（内歯車）
38a  内歯
48  モータ軸
50  波動歯車減速機
364  外歯
371  波動発生プラグ
372  ボールベアリング（第１軸受）
372a  内輪（第１内輪）
372b  外輪（第１外輪）
373  ボールベアリング（第２軸受）
373b  外輪（第２外輪）
374  第１部分
374a  端面（第１部分第１端面）
375  第２部分
375a  端面（第２部分第１端面）
3711  非円形部
3712  円筒状部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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