(57)【要約】【課題】  可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差の低減に有利な駆動装置を提供すること。【解決手段】  可動部を動かすための駆動部（１０２・１０３）と、駆動部の駆動力を可動部に伝達する、ギアを含む伝達部（１０６）と、駆動部に対する負荷を生成する生成部（１０５・１０６）と、駆動部と生成部とを制御する制御部（１０８・１０９）と、を有し、制御部は、可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差が低減するように、生成部の制御を行う駆動装置とする。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部を動かすための駆動部と、
前記駆動部の駆動力を前記可動部に伝達する、ギアを含む伝達部と、
前記駆動部に対する負荷を生成する生成部と、
前記駆動部と前記生成部とを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記可動部の目標速度と前記可動部の速度との間の偏差が低減するように、前記生成部の制御を行う、
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記目標速度が低いほど前記負荷が大きくなるように、前記生成部を制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記目標速度に関する一次関数に従って前記負荷が変化するように、前記生成部を制御することを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記駆動部に対する負荷が予め定められた負荷となるように、前記生成部を制御することを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記駆動部により動かされてなる前記可動部の状態と、前記生成部に対する目標負荷との間の関係を記憶する記憶部を有することを特徴とする請求項４に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記可動部の状態は、前記可動部の位置を含むことを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記記憶部は、前記関係を書き換え可能であることを特徴とする請求項５または請求項６に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記制御部は、前記駆動部に対する負荷が、前記駆動部により動かされてなる前記可動部の状態によって変化しないように、前記生成部を制御することを特徴とする請求項４ないし請求項７のうちいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記制御部は、前記可動部の姿勢にも基づいて、前記生成部を制御することを特徴とする請求項１ないし請求項８のうちいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記姿勢を検出する検出部を有することを特徴とする請求項９に記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記制御部は、前記可動部、前記駆動部、前記伝達部、および前記生成部のうち少なくとも１つの温度にも基づいて、前記生成部を制御することを特徴とする請求項１ないし請求項１０のうちいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記温度を検出する検出部を有することを特徴とする請求項１１に記載の駆動装置。
【請求項１３】
前記可動部の状態を検出する検出部を有し、
前記制御部は、前記検出部の出力に基づいて前記可動部の速度を得る、
ことを特徴とする請求項１ないし請求項１２のうちいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１４】
前記生成部は、ギアと、該ギアのバックラッシュを低減する機構とを含み、該ギアを介して前記駆動部に対する負荷を生成することを特徴とする請求項１ないし請求項１３のうちいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１５】
請求項１ないし請求項１４のうちいずれか１項に記載の駆動装置と、
焦点距離の調整、物体距離の調整、および光量の調整のうちの少なくとも１つのための、前記可動部としての光学部材と、
を含むことを特徴とするレンズ装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載のレンズ装置と、
前記レンズ装置の像面に配された撮像素子と、
を含むことを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動装置、レンズ装置、および撮像装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
光学部材（可動部）を動かす駆動部を有するレンズ装置（駆動装置）は、光学部材の状態（例えば、位置）の検出を行う検出部を有し、当該検出の結果に基づく光学部材の状態のフィードバック制御（閉ループ制御）を行う。光学部材と駆動部との間の伝達機構には、ギア列における遊び（バックラッシュ）等の遊びが存在しうる。そのため、光学部材に重力等の外力が作用した場合、駆動部による駆動とは無関係に光学部材の動きが生じうる。当該動きにより、レンズ装置を介して得られる映像の特性（例えば画界）の時間的変化として、意図しない時間的変化（例えば、急な減速や加速）が生じうる。
【０００３】
特許文献１は、光学部材の状態を検出する第一検出部と駆動部の状態を検出する第二検出部とを備え、両検出部により得られた両状態の差が閾値以上の場合、第二検出部により得られた状態に基づいて駆動部の制御を行う構成を開示している。当該構成によれば、上述のような映像の特性の意図しない時間的変化を軽減しうる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−００９９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示の技術は、上述のような外力および遊びによって生じる可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差を低減しうるものの、上述のような第一検出部および第二検出部を要するものである。本発明は、例えば、可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差の低減に有利な駆動装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一つの側面は、可動部を動かすための駆動部と、
前記駆動部の駆動力を前記可動部に伝達する、ギアを含む伝達部と、
前記駆動部に対する負荷を生成する生成部と、
前記駆動部と前記生成部とを制御する制御部と、
を有し、
前記制御部は、前記可動部の目標速度と前記可動部の速度との間の偏差が低減するように、前記生成部の制御を行う、
ことを特徴とする駆動装置である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、例えば、可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差の低減に有利な駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態１に係る駆動装置の構成例を示す図
【図２】ギアの歯合状態（比較例）を示す図
【図３】実施形態１に係るギアの歯合状態を示す図
【図４】実施形態１に係る処理の流れを例示する図
【図５】目標速度と目標負荷との間の関係を例示する図
【図６】実施形態２に係る駆動装置の構成例を示す図
【図７】目標負荷を例示する図
【図８】実施形態２に係る処理の流れを例示する図
【図９】撮像装置の構成例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。なお、実施形態を説明するための全図を通して、原則として（断りのない限り）、同一の部材等には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
【００１０】
〔実施形態１〕
図１は、実施形態１に係る駆動装置の構成例を示す図である。ここでは、当該駆動装置は、レンズ装置１００を構成している。当該駆動装置は、駆動対象としての光学部材１０１（可動部）をレンズ装置１００から除いたものとして構成されうる。レンズ装置１００は、可動の光学部材１０１、モータ１０２、駆動回路１０３、検出部１０４、負荷生成部１０５、伝達部１０６、目標速度生成部１０７、駆動制御部１０８、および負荷制御部１０９を含んで構成されている。光学部材１０１は、レンズ装置１００に含まれている複数の光学部材のうち移動するものを代表して示しており、例えば、カム部材（カム筒）の回転により、その光軸の方向に移動する。レンズ装置１００は、ここでは不図示の撮像素子に光像を形成する。光学部材１０１は、例えば、焦点距離の調整（ズーミング）および物体距離の調整（フォーカシング）のうちの少なくとも一方のために可動のレンズ群、ならびに光量の調整のために可動の開口絞りのうちの少なくとも１つを含むものとしうる。光学部材１０１は、ここではレンズ群であって、駆動回路１０３で駆動されるモータ１０２により、その光軸の方向に移動する。光学部材１０１の状態（ここでは光軸の方向における位置）は、検出部１０４によって検出をされる。検出部１０４は、ここでは、ポテンショメータやエンコーダを含むものであってもよいし、モータ１０２の逆起電力により当該検出を行うものであってもよい。負荷生成部１０５は、モータ１０２および駆動回路１０３を含んで構成されうる駆動部に対する負荷を生成する。負荷生成部１０５は、負荷（負荷トルク）を変更可能なデバイスを含んで構成されうるものであり、例えば、磁気粘性流体を用いたデバイスを含みうる。磁気粘性流体は、印加電圧に応じてコイルにより発生した磁力（磁界）により粘度が変化する流体である。負荷生成部１０５は、負荷制御部１０９により生成された負荷指令に基づいてコイルへの印加電圧を変更することにより、必要な負荷を生成することができる。なお、負荷生成部１０５は、磁気粘性流体を用いたデバイスに限られず、駆動部に対する負荷を変更できるデバイスであればよい。例えば、負荷生成部１０５は、公知の種々のブレーキ装置（制動装置）を含んで構成されうる。伝達部１０６は、光学部材１０１とモータ１０２との間、光学部材１０１と検出部１０４との間、および光学部材１０１と負荷生成部１０５との間のそれぞれにギアを含んで構成されうる。伝達部１０６は、光学部材１０１とモータ１０２との間では、モータ１０２から光学部材１０１へ駆動力を伝達するのに用いられる。なお、伝達部（伝達機構）は、種々の遊びを有するものであり、本実施形態においては、伝達部１０６には、互いに歯合する２つのギアの間に遊び（バックラッシュ）を有している。ただし、光学部材１０１と検出部１０４との間、および光学部材１０１と負荷生成部１０５との間のそれぞれ（光学部材１０１とモータ１０２との間以外）のギアには、シザーズギア等、バックラッシュを低減する機構を含んだギアを用いるのが好ましい。また、負荷生成部は、ギアを介さず、ブレーキ・パッドやブレーキ・シューを介して光学部材１０１に対する負荷を生成するようにするのも好ましい。目標速度生成部１０７は、例えば、レンズ装置１００に含まれている操作部材の状態やレンズ装置の外部にある操作装置（例えばカメラ本体や遠隔制御装置）からの指令に基づいて、光学部材１０１の目標速度を生成する。駆動制御部１０８は、当該目標速度と光学部材の位置とに基づいて、光学部材１０１の状態（制御量）のフィードバック制御を行うものであり、駆動回路１０３に対して駆動信号（操作量）を出力する。レンズ装置１００は、ここでは不図示の撮像素子を含むカメラ装置（撮像装置本体）と接続されて、撮像装置を構成する。当該撮像装置は、レンズ装置１００からの光を撮像素子で受けて、動画または静止画に係る画像情報を生成する。ここで、目標速度生成部１０７、駆動制御部１０８、および負荷制御部１０９は、総じて制御部ともいい、単数または複数のロジック・デバイス（ＣＰＵ等）により構成されうる。
【００１１】
ここで、伝達部における遊びにより、レンズ装置を介して得られる映像の特性（例えば画界）の時間的変化として、意図しない時間的変化（例えば、急な減速や加速）が生じうることを説明する。図２は、ギアの歯合状態（比較例）を示す図である。図２は、負荷生成部１０５のギアを除く伝達部１０６におけるギアについての歯合状態を模式的に示している。同図においては、光学部材１０１のギアは、右回転し、その他のギアは、左回転している。モータ１０２のギアの歯は、左回転方向に順に並んで歯Ａ２・歯Ａ１が配置され、光学部材１０１のギアの歯は、右回転方向に順に並んで歯Ｂ２・歯Ｂ１が配置されている。図２の（ａ）は、モータ１０２のギアが光学部材１０１のギアを駆動している通常の状態を示している。ここでは、モータ１０２のギアの歯Ａ１と光学部材１０１のギアの歯Ｂ１とが互いに歯合している。図２の（ｂ）の状態は、図２の（ａ）の状態の後の状態であって、モータ１０２による駆動とは無関係に、重力等の外力により光学部材１０１が動いている状態を示している。ここでは、光学部材１０１のギアの回転量がモータ１０２のギアの回転量より大きくなっている。この場合、検出部１０４により検出された状態（位置）に基づく光学部材１０１の速度は、目標速度を超えているため、駆動制御部１０８は、フィードバック制御（閉ループ制御）により、モータ１０２の回転速度を低減する。図２の（ｃ）は、図２の（ｂ）の時点から時間が経過して、モータ１０２のギアの歯Ａ１が光学部材１０１のギアの歯Ｂ２に衝突した状態を示している。この状態において、光学部材１０１のギアの回転速度は瞬間的に低くなる。以上のようにして、モータ１０２のギアと光学部材１０１のギアとの間で互いに歯合する位置（歯の組合せ）がずれることにより、映像の特性の意図しない時間的変化（例えば、急な減速や加速）が生じることになる。
【００１２】
つづいて、映像の特性の意図しない時間的変化を低減する本実施形態の構成について説明する。図３は、実施形態１に係るギアの歯合状態を示す図である。図３においては、負荷生成部１０５のギアも図示している。図３の（ａ）は、図２の（ａ）とは同様に、モータ１０２のギアが光学部材１０１のギアを駆動している通常の状態を示している。ここでは、負荷生成部１０５のギアは、負荷生成部１０５の生成する負荷を大きくすることにより、光学部材１０１のギアに対してストッパーの役割を果たしている。なお、負荷生成部１０５のギアを上述のようにシザーズギアとすること等により、光学部材１０１のギアと負荷生成部１０５のギアとの間の遊びが無視しうるように構成されている。または、上述のように、負荷生成部１０５にブレーキ・パッドやブレーキ・シューを採用することにより、光学部材１０１と負荷生成部１０５との間の遊びが無視しうるように構成されていてもよい。当該構成により、モータ１０２のギアと光学部材１０１のギアとの間に遊びがあっても、モータ１０２の駆動とは無関係な光学部材１０１の動きは、負荷生成部１０５により低減することができる。そのため、図３の（ａ）の時点から時間が経過した後の図３の（ｂ）の時点において、モータ１０２のギアの歯Ａ２と光学部材１０１のギアの歯Ｂ２とが互いに歯合している。すなわち、上記比較例のようにモータ１０２のギアの歯Ａ１が光学部材１０１のギアの歯Ｂ２に衝突するようなことを生じ難くしている。よって、映像の特性の意図しない時間的変化を低減することができる。
【００１３】
次に、本実施形態に係る処理を説明する。図４は、実施形態１に係る処理の流れを例示する図である。当該処理の流れは、制御部により実行される。まず、ステップＳ４０１では、制御部（目標速度生成部１０７）は、光学部材１０１の目標速度ＶＣの生成を行う。当該生成は、上述のように行いうる。ステップＳ４０２では、制御部（駆動制御部１０８）は、検出部１０４の出力に基づいて、光学部材１０１の状態（例えば位置）ｘｆを取得する。ステップＳ４０３では、制御部（負荷制御部１０９）は、目標速度Ｖｃに基づいて、負荷生成部１０５の生成すべき負荷（目標負荷）Ｔ１を生成する。図５に、目標速度Ｖｃと目標負荷Ｔ１との間の関係の一例を示す。ここで、図５は、目標速度と目標負荷との間の関係を例示する図である。また、当該関係を表す式を次式（１）に例示する。
Ｔ１＝−αＶｃ＋β                                （１）
【００１４】
ここで、α，βは、それぞれ正の係数である。より具体的には、目標負荷Ｔ１の最大値をＴ１ｍとし、目標速度Ｖｃの最大値をＶｃｍとし、Ｖｃ＝Ｖｃｍの場合にＴ１＝０として、目標負荷Ｔ１は、例えば、式（２）のように表される。
【００１５】
【数１】
2020101597.tif 000003
【００１６】
ここで、Ｖｃｍは、制御部（目標速度生成部１０７）の生成する目標速度の最大値である。Ｔ１ｍは、光学部材１０１を駆動部により駆動していない状態で、外力（重力等）により光学部材１０１が動かないようにするのに必要な負荷である。Ｔ１ｍは、当該状態で目標負荷Ｔ１を０から徐々に増加して検出部１０４の出力が変化しなくなった場合の目標負荷Ｔ１の値としうる。式（１）および式（２）において、目標負荷Ｔ１を表す関数は、目標速度Ｖｃに関する、負の傾きを有する１次関数としている。なお、当該関数は、ここでは１次関数としたが、それには限定されない。当該関数は、目標速度Ｖｃの増加に伴って目標負荷Ｔ１が単調に減少する関数としうるものであり、２次関数や階段関数であってもよい。そのような関数によれば、目標速度Ｖｃが小さくなるにしたがって目標負荷Ｔ１が大きくなるため、モータ１０２の駆動とは無関係な光学部材１０１の動きを負荷生成部１０５の生成する負荷により低減することができる。目標速度Ｖｃが比較的大きい場合は、目標負荷Ｔ１が比較的小さくなるため、負荷生成部１０５が光学部材１０１の動きに与える影響が小さくなる。そのため、光学部材１０１の速度の低下を軽減することができる。また、光学部材１０１の速度が比較的高い場合、モータ１０２のギアと光学部材１０１のギアとの間で互いに歯合する位置（歯の組合せ）がずれる速度は相対的に小さいため、映像の特性の意図しない時間的変化は目立たない。ステップＳ４０３では、制御部（負荷制御部１０９）は、例えば、式（２）にしたがって、目標速度Ｖｃから目標負荷Ｔ１を生成する。
【００１７】
ステップＳ４０４では、制御部（負荷制御部１０９）は、負荷生成部１０５の生成する負荷の制御を行う。すなわち、負荷生成部１０５は、制御部（負荷制御部１０９）からの目標負荷Ｔ１にしたがって、駆動部に対する負荷を生成する。ステップＳ４０５では、制御部（駆動制御部１０８）は、目標速度生成部１０７および検出部１０４からそれぞれ入力された光学部材１０１の目標速度Ｖｃおよび状態ｘｆに基づいて、光学部材１０１の状態のフィードバッグ制御を行う。ここで、制御部（駆動制御部１０８）は、当該フィードバッグ制御に係る駆動信号（操作量）を駆動回路１０３へ出力する。その後は、ステップＳ４０１に処理が戻され、以上の処理が繰り返される。なお、予め定められた終了条件が満たされた場合は、処理を終了する。
【００１８】
以上に説明したように、本実施形態によれば、上記比較例のようにモータ１０２のギアの歯Ａ１が光学部材１０１のギアの歯Ｂ２に衝突するようなことを生じ難くなる。よって、映像の特性の意図しない時間的変化を低減することができ、もって、例えば、可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差の低減に有利な駆動装置を提供することができる。なお、負荷生成部１０５の生成する負荷は、光学部材１０１の目標速度Ｖｃに基づいて制御するようにしたが、レンズ装置１００の姿勢や温度等、レンズ装置の使用条件にも基づいて制御するようにしてもよい。その場合、当該姿勢は、光学部材（可動部）の姿勢としうる。また、レンズ装置１００は、当該姿勢を検出する検出部を含みうる。また、当該温度は、光学部材（可動部）、駆動部、伝達部、および負荷生成部のうち少なくとも１つの温度としうる。また、レンズ装置１００は、当該温度を検出する検出部を含みうる。
【００１９】
［実施形態２］
実施形態１では、光学部材１０１の目標速度Ｖｃに基づいて負荷生成部１０５の生成する負荷の制御を行った。ところが、当該制御を行っても、光学部材１０１の状態（例えば位置）によって駆動部に対する負荷が変動する場合には、映像の特性（例えば画界）の意図しない時間的変化が目立つことがある。そこで、本実施形態では、光学部材１０１の状態に依存して変化する駆動部に対する負荷に基づいて負荷生成部１０５の生成する負荷を制御することにより、映像の特性の意図しない時間的変化を軽減する。
【００２０】
図６は、実施形態２に係る駆動装置の構成例を示す図である。駆動装置の構成において実施形態１とは異なる点は、負荷記憶部６０１を有する点である。負荷記憶部６０１は、光学部材１０１の状態に依存して変化する駆動部に対する負荷Ｔ２に基づく目標負荷（に係るテーブルデータ）Ｔｔｂｌを記憶している。負荷記憶部６０１は、テーブルデータＴｔｂｌを書き換え可能に構成され、レンズ装置の製造やメンテナンス等における適当な機会に、レンズ装置１００の個体ごとに負荷Ｔ２を計測し、それに基づくデータを書き込むのが望ましい。ここで、図７は、目標負荷を例示する図である。図７の（ａ）は、光学部材１０１の状態（位置）と駆動部に対する負荷Ｔ２との関係を表している。Ｔ２ｍは、当該Ｔ２の最大値である。図７の（ｂ）は、光学部材１０１の状態（位置）と目標負荷（Ｔｔｂｌ）との関係を表している。負荷記憶部６０１は、当該関係を記憶している。目標負荷Ｔｔｂｌは、Ｔｔｂｌ＝Ｔ２ｍ−Ｔ２で与えられうる。負荷記憶部６０１は、光学部材１０１の状態（例えば位置）を入力されるのに応じて、当該状態に対応する目標負荷Ｔｔｂｌの値を負荷制御部１０９へ出力するルックアップテーブルとしうる。
【００２１】
次に、図８を参照して、本実施形態における制御について説明する。ここで、図８は、実施形態２に係る処理の流れを例示する図である。同図において、ステップＳ４０１、ステップＳ４０２、ステップＳ４０４、およびステップＳ４０５は、実施形態１に係る図４におけるものと同様であるため、その説明を省略する。ステップＳ８０１では、制御部（負荷制御部１０９）は、光学部材１０１の状態（ここでは位置ｘｆ）を負荷記憶部６０１に入力し、位置ｘｆに対応する目標負荷Ｔｔｂｌの値Ｔｔｂｌ（ｘｆ）を負荷記憶部６０１から取得する。ステップＳ８０２では、制御部（負荷制御部１０９）は、負荷生成部１０５に対して目標負荷Ｔ１をＴ１＝Ｔｔｂｌ（ｘｆ）として出力する。これにより、駆動部に対する負荷は、光学部材１０１の状態（ここでは位置）によらず、一定（予め定められた負荷；Ｔ１＋Ｔ２＝Ｔｔｂｌ（ｘｆ）＋Ｔ２＝Ｔ２ｍ）となるように制御される。その結果、映像の特性（例えば画界）の意図しない時間的変化を軽減することができる。
【００２２】
以上に説明したように、本実施形態によれば、映像の特性の意図しない時間的変化を低減することができ、もって、例えば、可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差の低減に有利な駆動装置を提供することができる。なお、駆動部に対する負荷が一定になるようにする制御は、目標速度によらずに行ったが、光学部材１０１の速度変動が目立つ、目標速度が低い場合にのみ行ってもよい。また、当該制御は、レンズ装置１００の姿勢や温度等、レンズ装置１００の使用条件に依存して駆動部に対する負荷Ｔ２が変化する場合には、当該使用条件にも基づいて行うようにしてもよい。
【００２３】
〔撮像装置に係る実施形態〕
図９は、撮像装置の構成例を示す図である。当該撮像装置は、以上に例示したレンズ装置１００と、当該レンズ装置の像面に配された撮像素子２００ｂを有するカメラ装置（撮像装置本体）２００とを含んで構成されている。なお、レンズ装置１００は、レンズ装置１００における操作部材を含むサブユニット１００ａをレンズ装置１００のサブユニット（操作装置またはドライブユニット）として含みうる。そして、当該サブユニットは、レンズ装置の本体１００´から空間的に分離可能に構成されていてもよい。その場合、レンズ装置の本体１００´に含まれている可動の光学部材（可動部）の操作（駆動の制御）を行う当該サブユニット１００ａを含む操作装置（制御装置またはデマンドともいう）が構成されることになる。または、当該光学部材の駆動を行う当該サブユニット（ドライブユニットともいう）１００ａを含む駆動装置が構成されることになる。当該ドライブユニット１００ａは、さらに、上述のモータ、駆動回路、検出部、負荷生成部、および制御部を含みうる。また、カメラ装置２００は、光学部材に対する指令を送信する機能を有する。その場合、当該指令は、例えば、カメラ装置２００のサブユニットとしての（カメラ）操作装置２００ａにより生成されうる。または、当該指令は、例えば、カメラ装置２００のオートフォーカス機能またはオートアイリス機能等により生成されうる。操作装置２００ａは、カメラ装置の本体２００´とは分離可能に構成されうる。また、操作装置２００ａは、カメラ装置の本体２００´に有線または無線により通信接続されうる。また、操作装置２００ａは、レンズ装置の焦点距離に対応する指令、レンズ装置の物体距離に対応する指令、およびレンズ装置の有効口径に対応する指令等のうちの少なくとも１つを生成しうる。本実施形態によれば、例えば、可動部の目標速度と可動部の速度との間の偏差の低減に有利な撮像装置を提供することができる。
【００２４】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されないことはいうまでもなく、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００２５】
１０２・１０３  駆動部
１０６  伝達部
１０５・１０６  負荷生成部
１０７・１０８・１０９  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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