(57)【要約】【課題】移動体同士の衝突可能性を高精度に判断し、衝突回避の対応を即座に取ることのできる安全運転支援装置を提供する。【解決手段】安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、指示情報を、衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。【選択図】図２
2020101986.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える安全運転支援装置。
【請求項２】
前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の道路の走行と歩行者の当該道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記歩行者の道路の横断開始を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する、請求項１に記載の安全運転支援装置。
【請求項３】
前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と進行方向の変更先の道路の歩行者の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記車両の方向指示を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する、請求項１または請求項２に記載の安全運転支援装置。
【請求項４】
前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と歩行者の道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記事象が発生した場合に実行する処理として前記車両および前記歩行者の衝突可能性の予測処理を含む前記指示情報を生成する、請求項３に記載の安全運転支援装置。
【請求項５】
前記指示情報生成部は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせのパターンごとに、当該組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを対応付けた対応付け情報に基づいて、前記組み合わせ決定部が決定した前記組み合わせから、前記指示情報を生成する、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の安全運転支援装置。
【請求項６】
自移動体に付帯する端末装置であって、
他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を備える端末装置。
【請求項７】
安全運転支援装置と、
端末装置とを備え、
前記安全運転支援装置は、
複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を含み、
前記端末装置は、前記指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を含む、安全運転支援システム。
【請求項８】
複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測するステップと、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定するステップと、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成するステップと、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信するステップと、を含む安全運転支援方法。
【請求項９】
自移動体に付帯する端末装置による処理実行方法であって、
他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信するステップと、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行するステップと、を含む処理実行方法。
【請求項１０】
コンピュータを、
複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、
予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、
前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、
前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【請求項１１】
コンピュータを、自移動体に付帯する端末装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、
前記コンピュータを、
他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、
前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部として機能させるためのコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、移動体の外界環境を検出し、この外界環境に含まれるリスクを認識して予測するリスク予測システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このリスク予測システムでは、車両に設置された車載カメラからの撮像画像や、車速、ハンドル角、アクセル開度、ブレーキ圧力等の車両データに基づいて、車両のリスクを予測している。つまり、自車両の情報のみから当該車両のリスクを予測している。このため、自車両の死角に存在する歩行者などを検知することができず、予測精度に問題がある。
【０００４】
一方、複数の車両に搭載された各種センサや、路側に設置された各種センサから、センサデータを収集し、収集したセンサデータに基づいて車両や歩行者などの移動体の動的情報（いわゆる、ダイナミックマップ）を生成する試みが行われている。ダイナミックマップは、複数のセンサのセンサデータに基づいて生成されるため、自車両の死角に存在する移動体を検知することも可能である。
【０００５】
このようなダイナミックマップは、地図情報に、移動体を重畳させたデジタル地図であり、例えば、自動車などの車両の運転支援に用いられる。ダイナミックマップを用いて車両と他の移動体との衝突の可能性を判断し、可能性がある場合に判断結果を当該車両に通知することにより、衝突を未然に防止することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−０１４０３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、サーバは、衝突の可能性があると判断してから、車両へ判断結果の通知を行うため、サーバから車両への通知の時間遅れが発生してしまう。
【０００８】
例えば、交差点で左折をする予定の車両と、左折の先の横断歩道を渡ろうとしている歩行者がいた場合に、サーバは、車両がウィンカー等で左折の意思を示したことをトリガー（契機）として、車両と歩行者の衝突の可能性を判断し、衝突の可能性があると判断した場合に、車両へ判断結果を通知する。サーバがトリガー発生後に判断処理および通知処理をするのは、車両が左折をするかわからない段階で通知を行うと、車両または車両のドライバーに対して誤った指示を行う可能性があるからである。その一方、サーバがトリガーの発生後に判断処理および通知処理をすると、トリガーが発生してから車両が判断結果を受信するまでの間に時間遅れが生じる。このため、判断結果を受信してから車両が衝突回避のための対応を取ったとしても、対応に遅れが生じる可能性がある。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断し、衝突回避の対応を即座に取ることのできる安全運転支援装置、端末装置、安全運転支援システム、安全運転支援方法、処理実行方法、およびコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
（１）上記目的を達成するために、本発明の一実施態様に係る安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。
【００１１】
（６）本発明の他の実施態様に係る端末装置は、自移動体に付帯する端末装置であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を備える。
【００１２】
（７）本発明の他の実施態様に係る安全運転支援システムは、安全運転支援装置と、端末装置とを備え、前記安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を含み、前記端末装置は、前記指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を含む。
【００１３】
（８）本発明の他の実施態様に係る安全運転支援方法は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測するステップと、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定するステップと、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成するステップと、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信するステップと、を含む。
【００１４】
（９）本発明の他の実施態様に係る処理実行方法は、自移動体に付帯する端末装置による処理実行方法であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信するステップと、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行するステップと、を含む。
【００１５】
（１０）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部として機能させる。
【００１６】
（１１）本発明の他の実施態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自移動体に付帯する端末装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部として機能させる。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によると、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断し、衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施の形態に係る安全運転支援システムの全体構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせの一例について説明するための図である。
【図４】記憶部に記憶されている対応付け情報の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態に係る車載装置の構成を示すブロック図である。
【図６】安全運転支援システムが実行する処理手順を示すシーケンス図である。
【図７】安全運転支援装置が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。
【図８】車載装置が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。
【図９】安全運転支援装置が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。
【図１０】移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせの一例について説明するための図である。
【図１１】車載装置が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。
【図１２】比較例における処理手順を示すシーケンス図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［本願発明の実施形態の概要］
最初に本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
（１）本発明の一実施形態に係る安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を備える。
【００２０】
この構成によると、移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、事象および処理を示す指示情報を事象発生前に移動体の端末装置に送信することができる。このため、移動体は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、移動体は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【００２１】
（２）好ましくは、前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の道路の走行と歩行者の当該道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記歩行者の道路の横断開始を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する。
【００２２】
この構成によると、車両は、歩行者が横断を開始すると、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両は、車両と歩行者との衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【００２３】
（３）さらに好ましくは、前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と進行方向の変更先の道路の歩行者の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記車両の方向指示を前記契機となる事象とする前記指示情報を生成する。
【００２４】
この構成によると、車両は、方向指示器により左折又は右折を示すなどの車両の方向指示を行うと、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両は、車両と歩行者との衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【００２５】
（４）さらに好ましくは、前記指示情報生成部は、前記組み合わせ決定部が車両の進行方向の変更と歩行者の道路の横断とを前記衝突の可能性のある行動として決定した場合には、前記事象が発生した場合に実行する処理として前記車両および前記歩行者の衝突可能性の予測処理を含む前記指示情報を生成する。
【００２６】
この構成によると、方向指示を行った時点では車両と歩行者との衝突の可能性があるか否かを判断することができない場合であっても、端末装置が衝突可能性を予測することができる。これにより、車両は、車両と歩行者との衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【００２７】
（５）また、前記指示情報生成部は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせのパターンごとに、当該組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを対応付けた対応付け情報に基づいて、前記組み合わせ決定部が決定した前記組み合わせから、前記指示情報を生成してもよい。
【００２８】
この構成によると、組み合わせ決定部が移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定した場合に、事象および処理を示す指示情報を効率的に生成することができる。
【００２９】
（６）本発明の他の実施形態に係る端末装置は、自移動体に付帯する端末装置であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を備える。
【００３０】
この構成によると、事象が発生すると即座に指示情報が示す処理を実行することができる。これにより、移動体は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【００３１】
（７）本発明の他の実施形態に係る安全運転支援システムは、安全運転支援装置と、端末装置とを備え、前記安全運転支援装置は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部と、を含み、前記端末装置は、前記指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部と、を含む。
【００３２】
この構成によると、移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、事象および処理を示す指示情報を事象発生前に移動体の端末装置に送信することができる。このため、端末装置は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、端末装置は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【００３３】
（８）本発明の他の実施形態に係る安全運転支援方法は、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測するステップと、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定するステップと、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成するステップと、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信するステップと、を含む。
【００３４】
この構成は、上述の安全運転支援装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の安全運転支援装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３５】
（９）本発明の他の実施形態に係る処理実行方法は、自移動体に付帯する端末装置による処理実行方法であって、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信するステップと、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行するステップと、を含む。
【００３６】
この構成は、上述の端末装置が備える特徴的な処理部に対応するステップを含む。このため、この構成によると、上述の端末装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３７】
（１０）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成された移動体の動的情報に基づいて、移動体の行動を予測する行動予測部と、予測された前記行動に基づいて、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する組み合わせ決定部と、前記組み合わせが示す行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する指示情報生成部と、前記指示情報を、前記衝突の可能性のある移動体に付帯する端末装置に送信する指示情報送信部として機能させる。
【００３８】
この構成によると、コンピュータを、上述の安全運転支援装置として機能させることができる。このため、上述の安全運転支援装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００３９】
（１１）本発明の他の実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータを、自移動体に付帯する端末装置として機能させるためのコンピュータプログラムであって、前記コンピュータを、他の移動体との衝突の可能性のある自移動体の行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を受信する指示情報受信部と、前記指示情報が示す事象が発生した場合に、当該指示情報が示す前記処理を実行する処理実行部として機能させる。
【００４０】
この構成によると、コンピュータを、上述の端末装置として機能させることができる。このため、上述の端末装置と同様の作用および効果を奏することができる。
【００４１】
［本願発明の実施形態の詳細］
以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも本発明の好ましい一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置および接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。本発明は、特許請求の範囲によって特定される。よって、以下の実施の形態における構成要素のうち、本発明の最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、本発明の課題を達成するのに必ずしも必要ではないが、より好ましい形態を構成するものとして説明される。
【００４２】
＜安全運転支援システムの全体構成＞
図１は、本発明の実施の形態に係る安全運転支援システムの全体構成図である。
図１に示すように、実施の形態に係る安全運転支援システム１は、無線通信が可能な複数の車両２と、車両２と無線通信する１または複数の基地局４と、基地局４とネットワークを介して有線または無線で通信する安全運転支援装置５と、無線通信が可能な複数の路側センサ６とを備える。
【００４３】
基地局４は、マクロセル基地局、マイクロセル基地局、およびピコセル基地局のうちの少なくとも１つよりなる。
【００４４】
本実施形態の無線通信システムにおいて、安全運転支援装置５は、例えば、ＳＤＮ（Software-Defined Networking）が可能な汎用サーバよりなる。また、基地局４および図示しないリピータなどの中継装置は、ＳＤＮが可能なトランスポート機器によりなる。
【００４５】
上記のＳＤＮに代表されるネットワーク仮想化技術は、現時点で規格化が進行中の「第５世代移動通信システム」（以下、「５Ｇ」（5th Generation）と略記する。）の基本コンセプトである。したがって、安全運転支援システム１は、例えば５Ｇよりなる。
【００４６】
車両２は、無線通信機能を有する車載装置３を含む。車載装置３は、車両２に搭載されたカメラ、ミリ波レーダなどの各種センサに接続される。
【００４７】
車両２には、通常の乗用車だけでなく、路線バスや緊急車両などの公共車両も含まれる。また、車両２は、四輪車だけでなく、二輪車（バイク）であってもよい。
【００４８】
車両２の駆動方式は、エンジン駆動、電気モータ駆動、およびハイブリッド方式のいずれでもよい。車両２の運転方式は、搭乗者が加減速やハンドル操舵などの操作を行う通常運転、およびその操作をソフトウェアが実行する自動運転のいずれでもよい。
【００４９】
路側センサ６は、道路に設置された画像式車両感知器またはＬｉＤＡＲ、屋外または屋内に設置された防犯カメラなどの各種センサを含んで構成される。
【００５０】
＜安全運転支援装置５の構成＞
図２は、本発明の実施の形態に係る安全運転支援装置５の構成を示すブロック図である。
【００５１】
安全運転支援装置５は、センサデータ受信部５１と、センサデータ解析部５２と、動的情報マップ生成部５３と、記憶部５４と、行動予測部５８と、組み合わせ決定部５９と、指示情報生成部６０と、指示情報送信部６１とを備える。
【００５２】
安全運転支援装置５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）および通信インタフェース等を備える一般的なコンピュータにより構成される。各処理部５１〜５３および５８〜６１は、ＲＯＭまたはＨＤＤ等に記憶されたコンピュータプログラムをＲＡＭに読出し、当該コンピュータプログラムをＣＰＵ上で実行することにより実現される機能的な処理部である。
【００５３】
センサデータ受信部５１は、車両２の車載装置３または路側センサ６から、車両または歩行者などの移動体の検出結果を示すセンサデータを受信し、受信したセンサデータ５５を記憶部５４に書き込む。
【００５４】
センサデータ解析部５２は、記憶部５４に記憶されているセンサデータ５５を解析することにより、移動体の位置を特定する。例えば、センサデータ解析部５２は、センサデータが映像データの場合には、フレーム間差分処理または背景差分処理などの画像認識処理を行うことにより、移動体の位置を特定してもよい。また、センサデータがミリ波レーダの計測データの場合には、当該計測データに基づいて物体認識処理を行うことにより、移動体の位置を特定してもよい。
【００５５】
なお、センサデータ解析部５２は、同一の移動体を複数のセンサが計測した場合には、いずれかのセンサのセンサデータから移動体の位置を特定してもよいし、複数のセンサのセンサデータから移動体の位置を特定し、特定した複数の位置に基づいて、移動体の位置を１つ特定してもよい。例えば、センサデータ解析部５２は、同一の移動体について特定した複数の位置の平均を、当該移動体の位置と特定してもよい。
【００５６】
動的情報マップ生成部５３は、センサデータ解析部５２が特定した移動体の位置に基づいて、移動体の動的情報を示す動的情報マップ５６を生成する。動的情報マップ生成部５３は、生成した動的情報マップ５６を記憶部５４に書き込む。
【００５７】
行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、移動体の行動を予測する。例えば、行動予測部５８は、時系列の動的情報マップ５６に基づいて、移動体の位置および速度を検出する。行動予測部５８は、検出した移動体および速度と、動的情報マップ５６とから、移動体の経路と、当該経路上の各位置への到達時刻とを予測する。
【００５８】
組み合わせ決定部５９は、行動予測部５８が予測した移動体の行動に基づいて、移動体同士の行動の組み合わせを決定する。また、組み合わせ決定部５９は、決定した行動の組み合わせのうち、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する。
【００５９】
図３は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせの一例について説明するための図である。
【００６０】
例えば、図３に示すように、経路Ａ−１を走行することにより道路８を直進走行する車両２（車両Ａ）と、道路８脇の歩道を歩行する歩行者７（歩行者Ｂ）とが存在する。歩行者Ｂは、経路Ｂ−１〜Ｂ−３のいずれかを歩行する可能性がある。組み合わせ決定部５９は、車両Ａおよび歩行者Ｂの行動の組み合わせを決定する。つまり、組み合わせ決定部５９は、車両Ａの直進行動と歩行者Ｂの経路Ｂ−１の歩行行動との組み合わせ、車両Ａの直進行動と歩行者Ｂの経路Ｂ−２の歩行による道路８の横断行動との組み合わせ、および、車両Ａの直進行動と歩行者Ｂの経路Ｂ−３の歩行行動との組み合わせの３つの組み合わせを決定する。
【００６１】
組み合わせ決定部５９は、それぞれの行動の組み合わせについて、車両Ａおよび歩行者Ｂの経路および到達時刻から、両者が衝突する可能性があるか否かを判断する。例えば、組み合わせ決定部５９は、同一時刻に両者が一定距離内に存在する可能性がある場合には、両者が衝突する可能性があると判断する。
【００６２】
例えば、組み合わせ決定部５９は、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして、上記した車両Ａの直進行動（経路Ａ−１の走行）と歩行者Ｂの横断行動（経路Ｂ−２の歩行）との組み合わせを決定する。
【００６３】
指示情報生成部６０は、組み合わせ決定部５９が決定した組み合わせが示す衝突の可能性のある行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を生成する。
【００６４】
具体的には、指示情報生成部６０は、記憶部５４に記憶されている対応付け情報５７を用いて、指示情報を生成する。
【００６５】
図４は、記憶部５４に記憶されている対応付け情報５７の一例を示す図である。対応付け情報５７は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせのパターンごとに、当該組み合わせが示す行動の契機となる事象（以下、「トリガー事象」という）と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを対応付けた情報である。
【００６６】
例えば、図４に示すように、「直進車両と道路横断歩行者」からなる行動の組み合わせのパターンについては、トリガー事象として「歩行者の道路横断」が示され、当該事象が発生した場合に実行する処理として「ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」ことが示されている。また、「左折車両と道路横断歩行者」とからなる行動の組み合わせのパターンについては、トリガー事象として「車両のウィンカーによる左折指示」が示され、当該事象が発生した場合に実行する処理として「（１）左折指示時点の歩行者の位置から衝突可能性判定を車両で行う」ことと、「（２）衝突可能性に応じてドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」こととが示されている。
【００６７】
指示情報生成部６０による指示情報の生成処理の一例について説明する。例えば、組み合わせ決定部５９が決定した衝突の可能性のある行動の組み合わせが、図３に示したような車両２の直進行動と歩行者７の横断行動とであるとする。この場合、指示情報生成部６０は、対応付け情報５７を参照して、当該行動の組み合わせに合致する組み合わせパターン「直進車両と道路横断歩行者」を特定する。指示情報生成部６０は、対応付け情報５７から、特定したパターン「直進車両と道路横断歩行者」に対応するトリガー事象「歩行者の道路横断」および処理「ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を抽出し、抽出したトリガー事象および処理を意味的に含む指示情報を生成する。
【００６８】
指示情報送信部６１は、指示情報生成部６０が生成した指示情報を車載装置３などの端末装置に送信する。なお、端末装置は、車載装置３に限定されるものではなく、車両２のドライバーまたは歩行者７が利用するスマートフォンまたはタブレット端末などであってもよい。
【００６９】
＜車載装置３の構成＞
図５は、本発明の実施の形態に係る車載装置３の構成を示すブロック図である。
車載装置３は、例えば、ＥＣＵ（Electronic Control Unit）により構成され、指示情報受信部３１と、処理実行部３２とを備える。
【００７０】
指示情報受信部３１および処理実行部３２は、ＥＣＵに含まれるＣＰＵ上でコンピュータプログラムを実行することにより実現される機能的な処理部である。
指示情報受信部３１は、安全運転支援装置５から送信された指示情報を受信する。
【００７１】
処理実行部３２は、指示情報受信部３１が受信した指示情報に基づいて、当該指示情報が示す事象を検出した場合に、当該指示情報が示す処理を実行する。
【００７２】
例えば、指示情報は、トリガー事象「歩行者の道路横断」および処理「ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を示しているものとする。処理実行部３２は、車両２に搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて歩行者７が道路８を横断するか否かを監視し、歩行者７が道路８を横断し始めると、ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する。例えば、処理実行部３２は、ディスプレイ上に「歩行者に注意してください。」などのメッセージを表示したり、スピーカーから警告音を鳴らしたりすることにより、ドライバーに通知を行う。
【００７３】
＜安全運転支援システム１の処理手順＞
図６は、安全運転支援システム１が実行する処理手順を示すシーケンス図である。なお、図６に示すシーケンス図では、安全運転支援装置５による動的情報マップ５６の生成処理については記載を省略している。
【００７４】
行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、移動体を検出する（Ｓ１）。例えば、行動予測部５８は、車両２や歩行者７を検出する。
【００７５】
行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、ステップＳ１で検出された移動体の状況を検出する（Ｓ２）。例えば、行動予測部５８は、移動体の位置や速度を検出する。なお、行動予測部５８は、車両２のナビゲーション装置や他のサーバなどから車両２の走行経路情報を取得することができる場合には、当該走行経路情報を移動体の状況を示す情報として検出してもよい。
【００７６】
行動予測部５８は、ステップＳ２で検出された移動体の状況に基づいて、移動体の経路および経路上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３）。例えば、行動予測部５８は、検出した移動体の速度で当該移動体が等速運動すると仮定して、移動体の各位置への到達時刻を予測する。
【００７７】
組み合わせ決定部５９は、ステップＳ３で予測された移動体の経路および到達時刻と、動的情報マップ５６とに基づいて、移動体同士の行動の組み合わせを決定する（Ｓ４）。
【００７８】
組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４で決定された移動体同士の行動の組み合わせのそれぞれについて衝突の可能性を判断し、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する（Ｓ５）。例えば、組み合わせ決定部５９は、上述したような車両２の直進行動と歩行者７の横断行動との組み合わせを、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして決定する。
【００７９】
指示情報生成部６０は、ステップＳ５で決定された衝突の可能性のある行動の組み合わせと、対応付け情報５７とに基づいて、指示情報を生成する（Ｓ６）。
【００８０】
指示情報送信部６１は、生成した指示情報を車載装置３に送信し、車載装置３の指示情報受信部３１は、当該指示情報を受信する（Ｓ７）。
【００８１】
処理実行部３２は、ステップＳ７で受信された指示情報に基づいて、指示情報が示すトリガー事象を検出するまで待機する（Ｓ８）。
【００８２】
トリガー事象を検出した場合には（Ｓ８でＹＥＳ）、処理実行部３２は、指示情報が示す処理を実行する（Ｓ９）。
【００８３】
＜安全運転支援システム１による安全運転支援処理の具体例（その１）＞
次に、安全運転支援システム１による安全運転支援処理の具体例について説明する。
【００８４】
図７は、安全運転支援装置５が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、図６に示したシーケンス図において安全運転支援装置５が実行する処理に対応する。また、図７に示すフローチャートは、図３に示す状況において安全運転支援装置５が実行する処理を示している。
【００８５】
行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、車両Ａおよび歩行者Ｂを検出する（Ｓ１ａ、Ｓ１ｂ）。
【００８６】
行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、車両Ａの位置および速度を検出する（Ｓ２ａ）。また、行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、歩行者Ｂの位置および速度を検出する（Ｓ２ｂ）。
【００８７】
行動予測部５８は、車両Ａの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、車両２の前方に道路８に交差する道路が無いことを認識する。このため、行動予測部５８は、車両Ａの経路として経路Ａ−１を予測し、経路Ａ−１上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ａ）。
【００８８】
行動予測部５８は、歩行者Ｂの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、歩行者Ｂの移動経路を予測するが、歩行者Ｂがどちらに移動するかを一意に特定できない。このため、行動予測部５８は、歩行者Ｂの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、歩行者Ｂの経路として道路８脇の歩道を歩行する経路Ｂ−１を予測し、経路Ｂ−１上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｂ）。
【００８９】
また、行動予測部５８は、歩行者Ｂの経路として、横断歩道９を歩行して道路８を横断する経路Ｂ−２を予測し、経路Ｂ−２上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｃ）。
【００９０】
さらに、行動予測部５８は、歩行者Ｂの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、歩行者Ｂの経路として道路８脇の歩道を歩行する経路Ｂ−３を予測し、経路Ｂ−３上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｄ）。
【００９１】
組み合わせ決定部５９は、ステップＳ３ａで予測された車両Ａの経路および到達時刻と、ステップＳ３ｂ〜Ｓ３ｄの各々で予測された歩行者Ｂの経路および到達時刻とに基づいて、車両Ａおよび歩行者Ｂの行動の組み合わせを決定する（Ｓ４ａ〜Ｓ４ｃ）。
【００９２】
つまり、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−１を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−１を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−１）と記載する」）を決定する（Ｓ４ａ）。また、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−１を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−２を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−２）と記載する」）を決定する（Ｓ４ｂ）。さらに、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−１を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−３を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−３）と記載する」）を決定する（Ｓ４ｃ）。
【００９３】
組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ａ〜Ｓ４ｃで決定された車両Ａおよび歩行者Ｂの行動の組み合わせについて、衝突の可能性を判断することにより、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する（Ｓ５ａ〜Ｓ５ｃ）。
【００９４】
つまり、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ａで決定された組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−１）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する（Ｓ５ａ）。また、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｂで決定された組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−２）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性があるため、衝突可能性が高いと判断する（Ｓ５ｂ）。さらに、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｃで決定された組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−３）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する（Ｓ５ｃ）。このようにして、組み合わせ決定部５９は、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして、組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−２）を決定する。
【００９５】
指示情報生成部６０は、ステップＳ５ｂで決定された衝突の可能性のある行動の組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−２）と、対応付け情報５７とに基づいて、指示情報を生成する（Ｓ６ａ）。例えば、指示情報生成部６０は、指示情報「歩行者の道路横断をトリガーとして、ドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を生成する。
【００９６】
指示情報送信部６１は、ステップＳ６ａで生成された指示情報を車載装置３に送信する（Ｓ７ａ）。
【００９７】
次に、車載装置３が実行する処理について説明する。
図８は、車載装置３が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図６に示したシーケンス図において、車載装置３が実行する処理に対応する。また、図８に示すフローチャートは、図３に示す状況において車載装置３が実行する処理を示している。
【００９８】
指示情報受信部３１は、安全運転支援装置５から指示情報を受信する（Ｓ７ｂ）。指示情報は、上述の図７のステップＳ７ａで生成されたものである。
【００９９】
処理実行部３２は、ステップＳ７ｂで受信された指示情報に基づいて、車両２に搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて、歩行者Ｂが道路８を横断しているか否かを検出する（Ｓ８ａ）。
【０１００】
例えば、歩行者Ｂが横断歩道９を渡って道路８の横断を開始すると、処理実行部３２は、歩行者Ｂの道路８の横断を検出し（Ｓ８ａでＹＥＳ）、ドライバーに対して歩行者注意の通知を発行する（Ｓ９ａ）。
【０１０１】
歩行者Ｂの道路８の横断を検出していない場合には（Ｓ８ａでＮＯ）、処理実行部３２は、ステップＳ８の処理を繰り返す。なお、車両Ａが横断歩道９を通過する等して歩行者Ｂとの衝突の可能性が無くなった場合には、処理実行部３２は処理を終了する。
【０１０２】
＜安全運転支援システム１による安全運転支援処理の具体例（その２）＞
次に、安全運転支援システム１による安全運転支援処理の他の具体例について説明する。
【０１０３】
図９は、安全運転支援装置５が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図９に示すフローチャートは、図６に示したシーケンス図において安全運転支援装置５が実行する処理に対応する。また、図９に示すフローチャートは、図１０に示す状況において安全運転支援装置５が実行する処理を示している。
【０１０４】
ここで、図１０に示す状況を説明する。図１０は、移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせの一例について説明するための図である。例えば、図１０に示すように、道路８を走行し、交差点ＩＳに差し掛かろうとしている車両Ａと、車両Ａが交差点ＩＳで左折した先にある道路１０に設けられた横断歩道９に向かって歩行する歩行者Ｂとが存在するものとする。
【０１０５】
再び図９を参照して、行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、車両Ａおよび歩行者Ｂを検出する（Ｓ１ｅ、Ｓ１ｆ）。
【０１０６】
行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、車両Ａの位置および速度を検出する（Ｓ２ｅ）。また、行動予測部５８は、動的情報マップ５６に基づいて、歩行者Ｂの位置および速度を検出する（Ｓ２ｆ）。
【０１０７】
行動予測部５８は、車両Ａの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、車両Ａが道路８の一番左のレーンを走行していることを認識する。このため、行動予測部５８は、車両Ａが交差点ＩＳを直進した場合の経路として経路Ａ−１を予測し、経路Ａ−１上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｅ）。
【０１０８】
一方、車両Ａは道路８の一番左のレーンを走行しているため、交差点ＩＳで左折する可能性もある。このため、行動予測部５８は、車両Ａが交差点ＩＳを左折した場合の経路として経路Ａ−２を予測し、経路Ａ−２上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｆ）。
【０１０９】
行動予測部５８は、歩行者Ｂの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、歩行者Ｂの移動経路を予測するが、歩行者Ｂがどちらに移動するかを一意に特定できない。このため、行動予測部５８は、歩行者Ｂの経路として横断歩道９を歩行して道路１０を横断する経路Ｂ−１を予測し、経路Ｂ−１上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｇ）。
【０１１０】
また、行動予測部５８は、歩行者Ｂの位置および速度と動的情報マップ５６とに基づいて、歩行者Ｂの経路として道路１０脇の歩道を歩行する経路Ｂ−２を予測し、経路Ｂ−２上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ３ｈ）。なお、歩道を歩行する経路としては、経路Ｂ−２のように道路８から離れる経路の他、道路８に近づく経路があるが、両者とも歩道を歩くという意味では違いが無いため、どちらも経路Ｂ−２として説明を続ける。
【０１１１】
組み合わせ決定部５９は、ステップＳ３ｅおよびＳ３ｆの各々で予測された車両Ａの経路および到達時刻と、ステップＳ３ｇおよびＳ３ｈの各々で予測された歩行者Ｂの経路および到達時刻とに基づいて、車両Ａおよび歩行者Ｂの行動の組み合わせを決定する（Ｓ４ｅ〜Ｓ４ｈ）。
【０１１２】
つまり、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−１を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−１を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−１）と記載する」）を決定する（Ｓ４ｅ）。また、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−１を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−２を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−２）と記載する」）を決定する（Ｓ４ｆ）。さらに、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−２を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−１を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−１）と記載する」）を決定する（Ｓ４ｇ）。さらにまた、組み合わせ決定部５９は、車両Ａが経路Ａ−２を走行し、かつ歩行者Ｂが経路Ｂ−２を歩行するという行動の組み合わせ（以下、「組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−２）と記載する」）を決定する（Ｓ４ｈ）。
【０１１３】
組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｅ〜Ｓ４ｈで決定された車両Ａおよび歩行者Ｂの行動の組み合わせについて、衝突の可能性を判断することにより、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する（Ｓ５ｅ〜Ｓ５ｈ）。
【０１１４】
つまり、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｅで決定された組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−１）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する（Ｓ５ｅ）。また、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｆで決定された組み合わせ（Ａ−１，Ｂ−２）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する（Ｓ５ｆ）。さらに、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｇで決定された組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−１）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性があるため、衝突可能性が高いと判断する（Ｓ５ｇ）。さらにまた、組み合わせ決定部５９は、ステップＳ４ｈで決定された組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−２）については、同一時刻に車両Ａおよび歩行者Ｂが一定距離内に存在する可能性がないため、衝突可能性が低いと判断する（Ｓ５ｈ）。このようにして、組み合わせ決定部５９は、衝突の可能性のある行動の組み合わせとして、組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−１）を決定する。
【０１１５】
指示情報生成部６０は、ステップＳ５ｇで決定された衝突の可能性のある行動の組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−１）と、対応付け情報５７とに基づいて、指示情報を生成する（Ｓ６ｅ）。つまり、指示情報生成部６０は、図４に示した対応付け情報５７を参照して、行動の組み合わせ（Ａ−２，Ｂ−１）に合致する組み合わせパターン「左折車両と道路横断歩行者」を特定する。指示情報生成部６０は、対応付け情報５７から、特定したパターン「左折車両と道路横断歩行者」に対応するトリガー事象「車両のウィンカーによる左折指示」と、処理「（１）左折指示時点の歩行者の位置から衝突可能性判定を車両で行う」および「（２）衝突可能性に応じてドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を抽出する。対応付け情報５７は、抽出したトリガー事象および処理を意味的に含む指示情報を生成する。例えば、指示情報生成部６０は、指示情報「車両のウィンカーによる左折指示をトリガーとして、その時点の歩行者の位置から衝突可能性判定を車両で行い、衝突可能性に応じてドライバーへ歩行者注意の通知を発行する」を生成する。
【０１１６】
指示情報送信部６１は、ステップＳ６ａで生成された指示情報を車載装置３に送信する（Ｓ７ｅ）。
【０１１７】
次に、車載装置３が実行する処理について説明する。
図１１は、車載装置３が実行する処理の具体例を示すフローチャートである。図１１に示すフローチャートは、図６に示したシーケンス図において、車載装置３が実行する処理に対応する。また、図１１に示すフローチャートは、図１０に示す状況において車載装置３が実行する処理を示している。
【０１１８】
指示情報受信部３１は、安全運転支援装置５から指示情報を受信する（Ｓ７ｆ）。指示情報は、上述の図９のステップＳ７ｅで生成されたものである。
【０１１９】
処理実行部３２は、ステップＳ７ｆで受信された指示情報に基づいて、車両Ａがウィンカーによる左折指示を行ったか否かを検出する（Ｓ８ｂ）。ウィンカーによる指示は、例えば、ウィンカーを制御するＥＣＵのＣＡＮ（Controller Area Network）情報から取得することができる。
【０１２０】
ウィンカーにより左折指示が検出された場合には（Ｓ８ｂでＹＥＳ）、処理実行部３２は、車両２に搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて、車両Ａと歩行者Ｂとの衝突の可能性を判定する（Ｓ９ｂ）。例えば、処理実行部３２は、車両Ａに搭載されたセンサから収集したセンサデータに基づいて、歩行者Ｂが横断歩道９を渡り始めたことを検知した場合には、衝突の可能性があると判定し、それ以外の場合には、衝突の可能性が無いと判定してもよい。なお、車載装置３が、安全運転支援装置５から動的情報マップ５６を受信することができる場合には、処理実行部３２は、受信した動的情報マップ５６に基づいて、車両Ａと歩行者Ｂとの衝突の可能性を判断してもよい。これにより、歩行者Ｂがビル等の死角になっていて、車両Ａから直接観測することができない場合であっても衝突の可能性を判断することができる。
【０１２１】
衝突の可能性があると判断した場合には（Ｓ９ｃでＹＥＳ）、処理実行部３２は、ドライバーに対して歩行者注意の通知を発行する（Ｓ９ｄ）。
【０１２２】
衝突の可能性が無いと判断した場合には（Ｓ９ｃでＮＯ）、処理実行部３２は、ステップＳ９ｂ以降の処理を繰り返し実行する。
【０１２３】
なお、車両Ａが直進して交差点ＩＳを通過したり、車両Ａが左折したものの横断歩道９を通過する等して歩行者Ｂとの衝突の可能性が無くなった場合には、処理実行部３２は処理を終了する。
【０１２４】
＜比較例＞
次に、安全運転支援装置５が衝突可能性があると判断してから、安全運転支援装置５が車載装置３に指示情報を送信する比較例について説明する。
【０１２５】
図１２は、比較例における処理手順を示すシーケンス図である。
車載装置３は、車両２のウィンカー指示などのトリガー事象を検出すると（Ｓ１１でＹＥＳ）、当該トリガー事象を示す情報を安全運転支援装置５に送信し、安全運転支援装置５は、車載装置３から当該情報を受信する（Ｓ１２）。
【０１２６】
安全運転支援装置５は、トリガー事象を示す情報の受信に応答して、動的情報マップ５６に基づいて、移動体を検出する（Ｓ１３）。
【０１２７】
また、安全運転支援装置５は、動的情報マップ５６に基づいて、ステップＳ１３で検出された移動体の状況を検出する（Ｓ１４）。
【０１２８】
安全運転支援装置５は、ステップＳ１４で検出された移動体の状況に基づいて、移動体の経路および経路上の各位置への到達時刻を予測する（Ｓ１５）。
【０１２９】
安全運転支援装置５は、ステップＳ１５で予測された移動体の経路および到達時刻と、動的情報マップ５６とに基づいて、移動体同士の行動の組み合わせを決定し、各組み合わせについて衝突の可能性を判断することにより、衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定する（Ｓ１６）。
【０１３０】
衝突の可能性のある行動の組み合わせが存在する場合には（Ｓ１７でＹＥＳ）、安全運転支援装置５は、車載装置３に対して、実行すべき処理を示す指示情報を送信し、車載装置３は、当該指示情報を受信する（Ｓ１８）。
車載装置３は、受信した指示情報が示す処理を実行する（Ｓ１９）。
【０１３１】
上記した比較例では、車載装置３がトリガー事象を検出してから、処理を実行するまでの間に、安全運転支援装置５がステップＳ１３〜Ｓ１８の処理を実行しなければならない。このため、トリガー事象検出から処理実行までの間に、例えば、数十ｍｓｅｃから１００ｍｓｅｃ程度の時間遅れが生じる場合がある。
【０１３２】
一方、本実施の形態では、図６に示したように、トリガー事象の検出前に衝突の可能性が判断されている。このため、車載装置３は、トリガー事象を検出すると、即座に処理を実行することができる（Ｓ８でＹＥＳ、Ｓ９）。
【０１３３】
＜実施の形態の効果＞
以上説明したように、本発明の実施の形態によると、車両２または歩行者７などの移動体の動的情報は複数のセンサから収集したセンサデータに基づいて生成されていることより、高精度な移動体の位置情報を示すことができる。このため、当該動的情報に基づいて移動体の行動を予測することにより、移動体同士の衝突可能性を高精度に判断することができる。また、衝突の可能性のある行動の契機となる事象と、当該事象が発生した場合に実行する処理とを示す指示情報を事象発生前に車両２の車載装置３に送信することができる。このため、車両２は、指示情報が示す事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両２は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【０１３４】
例えば、図３に示した状況においては、車両Ａは、歩行者Ｂが横断を開始すると、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両Ａは、車両Ａと歩行者Ｂとの衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【０１３５】
また、図１０に示した状況においては、車両Ａは、方向指示器により左折の方向指示を行うと、指示情報が示す処理を即座に行うことができる。これにより、車両Ａは、車両Ａと歩行者Ｂとの衝突回避の対応を即座に取ることができる。なお、車両Ａが左折の方向指示を行った時点では車両Ａと歩行者Ｂとの衝突の可能性があるか否かを判断することができない場合であっても、上記処理として車両Ａおよび歩行者Ｂの衝突可能性の予測処理を行うことにより、車両Ａは、車両Ａと歩行者Ｂとの衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【０１３６】
また、安全運転支援装置５の記憶部５４は、対応付け情報５７を予め記憶している。このため、組み合わせ決定部５９が移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを決定した場合に、対応付け情報５７を参照することにより、トリガー事象および処理を示す指示情報を効率的に生成することができる。
【０１３７】
また、車載装置３は、上述した指示情報を受信し、指示情報が示すトリガー事象が発生した場合に、指示情報が示す処理を実行する。つまり、車載装置３は、トリガー事象が発生すると即座に指示情報が示す処理を実行することができる。これにより、車両２は、移動体同士の衝突回避の対応を即座に取ることができる。
【０１３８】
［付記］
上記の各装置を構成する構成要素の一部または全部は、１または複数のシステムＬＳＩなどの半導体装置から構成されているとしてもよい。システムＬＳＩは、複数の構成部を１個のチップ上に集積して製造された超多機能ＬＳＩであり、具体的には、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを含んで構成されるコンピュータシステムである。ＲＡＭには、コンピュータプログラムが記憶されている。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムに従って動作することにより、システムＬＳＩは、その機能を達成する。
【０１３９】
上記したコンピュータプログラムを、コンピュータ読取可能な非一時的な記録媒体、例えば、ＨＤＤ、ＣＤ−ＲＯＭ、半導体メモリなどに記録して流通させてもよい。また、コンピュータプログラムを、電気通信回線、無線または有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送して流通させてもよい。
また、上記各装置は、複数のコンピュータにより実現されてもよい。
【０１４０】
また、上記各装置の一部または全部の機能がクラウドコンピューティングによって提供されてもよい。つまり、各装置の一部または全部の機能がクラウドサーバにより実現されていてもよい。例えば、安全運転支援装置５の指示情報生成部６０がクラウドサーバによりされ、安全運転支援装置５は、クラウドサーバに対して移動体同士の衝突の可能性のある行動の組み合わせを送信し、クラウドサーバから指示情報を受信する構成であってもよい。
【０１４１】
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１４２】
１      安全運転支援システム
２      車両
３      車載装置
４      基地局
５      安全運転支援装置
６      路側センサ
７      歩行者
８      道路
９      横断歩道
１０    道路
３１    指示情報受信部
３２    処理実行部
５１    センサデータ受信部
５２    センサデータ解析部
５３    動的情報マップ生成部
５４    記憶部
５５    センサデータ
５６    動的情報マップ
５７    対応付け情報
５８    行動予測部
５９    組み合わせ決定部
６０    指示情報生成部
６１    指示情報送信部
Ａ      車両
Ｂ      歩行者
ＩＳ    交差点
【図１】
2020101986.tif 000003
【図２】
2020101986.tif 000004
【図３】
2020101986.tif 000005
【図４】
2020101986.tif 000006
【図５】
2020101986.tif 000007
【図６】
2020101986.tif 000008
【図７】
2020101986.tif 000009
【図８】
2020101986.tif 000010
【図９】
2020101986.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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