(57)【要約】【課題】動物などの対象が進入するおそれがある道路について、運転手が、その対象が進入するかもしれないという実感を得られるようにする。【解決手段】情報提供装置４２は、車両から撮影された第１画像５１にて、道路に進入した対象を検出し、検出した対象を含む第２画像５２を取得する制御部１１と、制御部１１により制御されて第２画像５２を運転手に提示するために提供する通信部１３とを備える。運転支援装置４３は、車両から撮影された第１画像５１にて、道路に進入した対象が検出された場合に、検出された対象を含む第２画像５２を取得し、取得した第２画像５２を運転手に提示する制御部２１を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両から撮影された第１画像にて、道路に進入した対象が検出された場合に、検出された対象を含む第２画像を取得し、取得した第２画像を運転手に提示する制御部を備える運転支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記対象が前記道路に進入するおそれがあることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合に、前記第２画像を提示する請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両とは別の車両が前記道路を走行する際又は前に、前記第２画像を当該別の車両の運転手に提示する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記第１画像にて前記対象を検出し、前記車両が前記第１画像の撮影時とは別の機会に前記道路を走行する際又は前に、前記第２画像を前記車両の運転手に提示する請求項１又は２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の運転支援装置と、
前記制御部により制御されて前記第２画像を表示する出力部と
を備える車両。
【請求項６】
車両から撮影された第１画像にて、道路に進入した対象を検出し、検出した対象を含む第２画像を取得する制御部と、
前記制御部により制御されて前記第２画像を運転手に提示するために提供する通信部と
を備える情報提供装置。
【請求項７】
前記制御部は、前記対象が前記道路に進入するおそれがあることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合に、前記第２画像を取得する請求項６に記載の情報提供装置。
【請求項８】
前記制御部は、動物が飛び出すおそれがあることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合に、前記道路に飛び出した動物を含む画像を前記第２画像として取得する請求項７に記載の情報提供装置。
【請求項９】
前記制御部は、落石のおそれがあることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合に、前記道路への落石を含む画像を前記第２画像として取得する請求項７又は８に記載の情報提供装置。
【請求項１０】
前記制御部は、学校、幼稚園又は保育所があることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合に、前記道路に飛び出した子供を含む画像を前記第２画像として取得する請求項７から９のいずれか１項に記載の情報提供装置。
【請求項１１】
前記第１画像を撮影する撮影部と、
請求項６から１０のいずれか１項に記載の情報提供装置と
を備える車両。
【請求項１２】
請求項６から１０のいずれか１項に記載の情報提供装置と、
前記第２画像を前記情報提供装置から取得し、前記第２画像を前記運転手に提示する運転支援装置と
を備える運転支援システム。
【請求項１３】
撮影部が、車両から第１画像を撮影し、
制御部が、前記撮影部により撮影された第１画像にて、道路に進入した対象を検出し、
出力部が、前記制御部により検出された対象を含む第２画像を運転手に提示するために表示する運転支援方法。
【請求項１４】
少なくとも１台の車両から撮影された画像にて、道路に進入した対象が検出された場合に、検出結果の統計値を取得し、取得した統計値を運転手に提示する制御部を備える運転支援装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記対象が前記道路に進入するおそれがあることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合について、前記統計値を提示する請求項１４に記載の運転支援装置。
【請求項１６】
少なくとも１台の車両から撮影された画像にて、道路に進入した対象を検出し、検出結果の統計値を取得する制御部と、
前記制御部により制御されて前記統計値を運転手に提示するために提供する通信部と
を備える情報提供装置。
【請求項１７】
前記制御部は、前記対象が前記道路に進入するおそれがあることを知らせる標識が前記道路に設置されている場合について、前記統計値を取得する請求項１６に記載の情報提供装置。
【請求項１８】
請求項１６又は１７に記載の情報提供装置と、
前記統計値を前記情報提供装置から取得し、前記統計値を前記運転手に提示する運転支援装置と
を備える運転支援システム。
【請求項１９】
撮影部が、車両から画像を撮影し、
制御部が、前記撮影部により撮影された画像にて、道路に進入した対象を検出し、
出力部が、前記制御部の検出結果の統計値を運転手に提示するために出力する運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、車両、情報提供装置、運転支援システム、及び運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、センタサーバから野生動物分布情報の配信を受け、車両が野生動物の生息エリアに入ったときに、当該エリアに生息する野性動物の種類に応じた案内を行う技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０４５７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
動物の飛び出しについて注意喚起する道路標識がある。しかし、これらの道路標識を見ただけでは、動物が飛び出すかもしれないという実感が得られないため、実際に注意するかどうかは運転手によってまちまちである。
【０００５】
特許文献１に記載の技術では、車両が野生動物の生息エリアに入ったときに、出現可能性のある動物の凶暴性などの危険性に応じて、「警告」又は「注意」などの案内が行われる。しかし、そのような案内では、上述の道路標識と同じように、動物が出現するかもしれないという実感が得られない。
【０００６】
本発明の目的は、動物などの対象が進入するおそれがある道路について、運転手が、その対象が進入するかもしれないという実感を得られるようにすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、
車両から撮影された第１画像にて、道路に進入した対象が検出された場合に、検出された対象を含む第２画像を取得し、取得した第２画像を運転手に提示する制御部を備える。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る情報提供装置は、
車両から撮影された第１画像にて、道路に進入した対象を検出し、検出した対象を含む第２画像を取得する制御部と、
前記制御部により制御されて前記第２画像を運転手に提示するために提供する通信部と
を備える。
【０００９】
本発明の一実施形態に係る運転支援方法では、
撮影部が、車両から第１画像を撮影し、
制御部が、前記撮影部により撮影された第１画像にて、道路に進入した対象を検出し、
出力部が、前記制御部により検出された対象を含む第２画像を運転手に提示するために表示する。
【００１０】
本発明の一実施形態に係る運転支援装置は、
少なくとも１台の車両から撮影された画像にて、道路に進入した対象が検出された場合に、検出結果の統計値を取得し、取得した統計値を運転手に提示する制御部を備える。
【００１１】
本発明の一実施形態に係る情報提供装置は、
少なくとも１台の車両から撮影された画像にて、道路に進入した対象を検出し、検出結果の統計値を取得する制御部と、
前記制御部により制御されて前記統計値を運転手に提示するために提供する通信部と
を備える。
【００１２】
本発明の一実施形態に係る運転支援方法では、
撮影部が、車両から画像を撮影し、
制御部が、前記撮影部により撮影された画像にて、道路に進入した対象を検出し、
出力部が、前記制御部の検出結果の統計値を運転手に提示するために表示する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の一実施形態によれば、動物などの対象が進入するおそれがある道路について、運転手が、その対象が進入するかもしれないという実感を得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図３】第２実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図４】第２実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図５】第３実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】第３実施形態に係る運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第４実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図８】第４実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【図９】第５実施形態に係る運転支援システムの構成を示すブロック図である。
【図１０】第５実施形態に係る運転支援システムの動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施形態について、図を参照して説明する。
【００１６】
各図中、同一又は相当する部分には、同一符号を付している。各実施形態の説明において、同一又は相当する部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
【００１７】
（第１実施形態）
図１を参照して、本実施形態の概要を説明する。
【００１８】
第１車両１０の撮影部１５は、第１車両１０から第１画像５１を撮影する。第１車両１０の制御部１１は、撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。第１車両１０とは別の車両である第２車両２０の出力部２７は、第１車両１０の制御部１１により検出された動物を含む第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【００１９】
第２車両２０の運転手は、出力部２７に表示された第２画像５２を見ることで、実際に動物が道路に飛び出したことを明確に認識できる。よって、本実施形態によれば、動物が飛び出すおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【００２０】
道路に「飛び出すかもしれない」動物は、実際に道路に「飛び出した」動物と同じ個体に限らず、別の個体であってよい。例えば、第２車両２０の運転手は、道路に飛び出した鹿が写った第２画像５２を見れば、その飛び出した鹿だけでなく、別の鹿も道路に飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【００２１】
道路に「飛び出すかもしれない」動物の種類は、実際に道路に「飛び出した」動物と同じ種類に限らず、別の種類であってよい。例えば、第２車両２０の運転手は、道路に飛び出した鹿が写った第２画像５２を見れば、鹿だけでなく、狸、猿、猪、又は熊といった別の種類の動物も道路に飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【００２２】
第１車両１０及び第２車両２０は、いずれも任意の車両でよいが、本実施形態では、いずれも自動車である。第１車両１０及び第２車両２０の関係は、１対１の関係に限らず、１対多、多対１、及び多対多のいずれの関係でもよい。
【００２３】
図１を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の構成を説明する。
【００２４】
運転支援システム４０は、情報提供装置４２と、運転支援装置４３とを備える。
【００２５】
情報提供装置４２は、第１車両１０に備えられている。情報提供装置４２は、ナビゲーション装置などの車載機器として構成されてもよいし、又はスマートフォンなど、車載機器に接続して使用される電子機器として構成されてもよい。
【００２６】
情報提供装置４２は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及び測位部１４といった構成要素を備える。
【００２７】
制御部１１は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサとしては、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサを使用できる。「ＣＰＵ」は、Central Processing Unitの略語である。制御部１１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部１１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路としては、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを使用できる。「ＦＰＧＡ」は、Field-Programmable Gate Arrayの略語である。「ＡＳＩＣ」は、Application Specific Integrated Circuitの略語である。制御部１１には、１つ以上のＥＣＵが含まれてもよい。「ＥＣＵ」は、Electronic Control Unitの略語である。制御部１１は、情報提供装置４２を含む第１車両１０の各部を制御しながら、情報提供装置４２の動作に関わる情報処理を実行する。
【００２８】
記憶部１２は、１つ以上のメモリである。メモリとしては、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリを使用できる。メモリは、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部１２には、情報提供装置４２の動作に用いられる情報と、情報提供装置４２の動作によって得られた情報とが記憶される。
【００２９】
通信部１３は、１つ以上の通信モジュールである。通信モジュールとしては、例えば、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ、４Ｇ、又は５Ｇに対応した通信モジュールを使用できる。「ＤＳＲＣ」は、Dedicated Short Range Communicationsの略語である。「ＬＴＥ」は、Long Term Evolutionの略語である。「４Ｇ」は、4th Generationの略語である。「５Ｇ」は、5th Generationの略語である。通信部１３は、情報提供装置４２の動作に用いられる情報を受信し、また情報提供装置４２の動作によって得られる情報を送信する。
【００３０】
測位部１４は、１つ以上の測位モジュールである。測位モジュールとしては、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はＧａｌｉｌｅｏに対応した測位モジュールを使用できる。「ＧＰＳ」は、Global Positioning Systemの略語である。「ＱＺＳＳ」は、Quasi-Zenith Satellite Systemの略語である。ＱＺＳＳの衛星は、準天頂衛星と呼ばれる。「ＧＬＯＮＡＳＳ」は、Global Navigation Satellite Systemの略語である。測位部１４は、第１車両１０の位置情報を取得する。
【００３１】
情報提供装置４２の機能は、本実施形態に係る情報提供プログラムを、制御部１１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、情報提供装置４２の機能は、ソフトウェアにより実現される。情報提供プログラムは、情報提供装置４２の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、情報提供プログラムは、コンピュータを情報提供装置４２として機能させるためのプログラムである。
【００３２】
プログラムは、コンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録しておくことができる。コンピュータで読み取り可能な記録媒体としては、例えば、磁気記録装置、光ディスク、光磁気記録媒体、又は半導体メモリを使用できる。プログラムの流通は、例えば、プログラムを記録したＤＶＤ又はＣＤ−ＲＯＭなどの可搬型記録媒体を販売、譲渡、又は貸与することによって行う。「ＤＶＤ」は、Digital Versatile Discの略語である。「ＣＤ−ＲＯＭ」は、Compact Disc Read Only Memoryの略語である。プログラムをサーバのストレージに格納しておき、ネットワークを介して、サーバから他のコンピュータにプログラムを転送することにより、プログラムを流通させてもよい。プログラムをプログラムプロダクトとして提供してもよい。
【００３３】
コンピュータは、例えば、可搬型記録媒体に記録されたプログラム又はサーバから転送されたプログラムを、一旦、メモリに格納する。そして、コンピュータは、メモリに格納されたプログラムをプロセッサで読み取り、読み取ったプログラムに従った処理をプロセッサで実行する。コンピュータは、可搬型記録媒体から直接プログラムを読み取り、プログラムに従った処理を実行してもよい。コンピュータは、コンピュータにサーバからプログラムが転送される度に、逐次、受け取ったプログラムに従った処理を実行してもよい。サーバからコンピュータへのプログラムの転送は行わず、実行指示及び結果取得のみによって機能を実現する、いわゆるＡＳＰ型のサービスによって処理を実行してもよい。「ＡＳＰ」は、Application Service Providerの略語である。プログラムには、電子計算機による処理の用に供する情報であってプログラムに準ずるものが含まれる。例えば、コンピュータに対する直接の指令ではないがコンピュータの処理を規定する性質を有するデータは、「プログラムに準ずるもの」に該当する。
【００３４】
情報提供装置４２の一部又は全ての機能が、制御部１１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、情報提供装置４２の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。
【００３５】
第１車両１０には、情報提供装置４２のほかに、撮影部１５、入力部１６、及び出力部１７が備えられている。第１車両１０において、撮影部１５、入力部１６、及び出力部１７を情報提供装置４２の一部としてもよい。
【００３６】
撮影部１５は、１つ以上の車載カメラである。車載カメラとしては、例えば、フロントカメラ、サイドカメラ、又はリアカメラを使用できる。撮影部１５には、１つ以上の車載レーダ、又は１つ以上の車載ＬｉＤＡＲが含まれてもよいし、又は撮影部１５において、１つ以上の車載カメラを１つ以上の車載レーダ、又は１つ以上の車載ＬｉＤＡＲに置き換えてもよい。「ＬｉＤＡＲ」は、Light Detection and Rangingの略語である。撮影部１５は、第１車両１０から画像を撮影する。
【００３７】
入力部１６は、１つ以上の入力インタフェースである。入力インタフェースとしては、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、車載ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は車載マイクを使用できる。入力部１６は、情報提供装置４２の動作に用いられる情報の入力を、第１車両１０の運転手などのユーザから受け付ける。
【００３８】
出力部１７は、１つ以上の出力インタフェースである。出力インタフェースとしては、例えば、車載ディスプレイ又は車載スピーカを使用できる。車載ディスプレイとしては、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイを使用できる。「ＬＣＤ」は、Liquid Crystal Displayの略語である。「ＥＬ」は、Electro Luminescenceの略語である。出力部１７は、情報提供装置４２の動作によって得られる情報をユーザに向けて出力する。
【００３９】
運転支援装置４３は、第２車両２０に備えられている。運転支援装置４３は、ナビゲーション装置などの車載機器として構成されてもよいし、又はスマートフォンなど、車載機器に接続して使用される電子機器として構成されてもよい。
【００４０】
運転支援装置４３は、制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及び測位部２４といった構成要素を備える。
【００４１】
制御部２１は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサとしては、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサを使用できる。制御部２１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部２１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路としては、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを使用できる。制御部２１には、１つ以上のＥＣＵが含まれてもよい。制御部２１は、運転支援装置４３を含む第２車両２０の各部を制御しながら、運転支援装置４３の動作に関わる情報処理を実行する。
【００４２】
記憶部２２は、１つ以上のメモリである。メモリとしては、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリを使用できる。メモリは、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部２２には、運転支援装置４３の動作に用いられる情報と、運転支援装置４３の動作によって得られた情報とが記憶される。
【００４３】
通信部２３は、１つ以上の通信モジュールである。通信モジュールとしては、例えば、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ、４Ｇ、又は５Ｇに対応した通信モジュールを使用できる。通信部２３は、運転支援装置４３の動作に用いられる情報を受信し、また運転支援装置４３の動作によって得られる情報を送信する。
【００４４】
測位部２４は、１つ以上の測位モジュールである。測位モジュールとしては、例えば、ＧＰＳ、ＱＺＳＳ、ＧＬＯＮＡＳＳ、又はＧａｌｉｌｅｏに対応した測位モジュールを使用できる。測位部２４は、第２車両２０の位置情報を取得する。
【００４５】
運転支援装置４３の機能は、本実施形態に係る運転支援プログラムを、制御部２１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、運転支援装置４３の機能は、ソフトウェアにより実現される。運転支援プログラムは、運転支援装置４３の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、運転支援プログラムは、コンピュータを運転支援装置４３として機能させるためのプログラムである。
【００４６】
運転支援装置４３の一部又は全ての機能が、制御部２１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、運転支援装置４３の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。
【００４７】
第２車両２０には、運転支援装置４３のほかに、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７が備えられている。第２車両２０において、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７を運転支援装置４３の一部としてもよい。
【００４８】
撮影部２５は、１つ以上の車載カメラである。車載カメラとしては、例えば、フロントカメラ、サイドカメラ、又はリアカメラを使用できる。撮影部２５には、１つ以上の車載レーダ、又は１つ以上の車載ＬｉＤＡＲが含まれてもよいし、又は撮影部２５において、１つ以上の車載カメラを１つ以上の車載レーダ、又は１つ以上の車載ＬｉＤＡＲに置き換えてもよい。撮影部２５は、第２車両２０から画像を撮影する。
【００４９】
入力部２６は、１つ以上の入力インタフェースである。入力インタフェースとしては、例えば、物理キー、静電容量キー、ポインティングデバイス、車載ディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、又は車載マイクを使用できる。入力部２６は、運転支援装置４３の動作に用いられる情報の入力を、第２車両２０の運転手などのユーザから受け付ける。
【００５０】
出力部２７は、１つ以上の出力インタフェースである。出力インタフェースとしては、例えば、車載ディスプレイ又は車載スピーカを使用できる。車載ディスプレイとしては、例えば、ＬＣＤ又は有機ＥＬディスプレイを使用できる。出力部２７は、運転支援装置４３の動作によって得られる情報をユーザに向けて出力する。
【００５１】
図１のほかに、図２を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の動作を説明する。運転支援システム４０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。
【００５２】
ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理は、第１車両１０で実行される。
【００５３】
ステップＳ１０１において、撮影部１５は、第１車両１０から第１画像５１を撮影する。
【００５４】
具体的には、撮影部１５は、第１車両１０の前方の動画像を第１画像５１として連続的に撮影するか、又は第１車両１０の前方の静止画像を第１画像５１として断続的に撮影する。
【００５５】
撮影部１５は、第１車両１０の前方の画像だけでなく、第１車両１０の側方又は後方の画像も第１画像５１として撮影してよい。
【００５６】
ステップＳ１０２において、情報提供装置４２の制御部１１は、撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物を検出する。
【００５７】
具体的には、制御部１１は、撮影部１５により撮影された第１画像５１と、第１画像５１が撮影された時刻を示す時刻情報とを撮影部１５から取得する。制御部１１は、取得した時刻情報に示されている時刻における第１車両１０の位置情報を測位部１４から取得する。制御部１１は、取得した第１画像５１を記憶部１２に記憶するとともに、取得した時刻情報及び位置情報を、その第１画像５１に対応付けて記憶部１２に記憶する。制御部１１は、取得した第１画像５１を解析して、その第１画像５１に動物が写っているかどうか、及び写っているのであれば、その動物が道路Ｒｘに進入しているかどうかを判定する。画像内の動物及び道路を認識する技術としては、例えば、機械学習による画像認識技術を使用できる。
【００５８】
道路Ｒｘは、任意の道路でよいが、本実施形態では、動物が飛び出すおそれがあることを知らせる標識Ｓｘが設置されている道路である。そのため、制御部１１は、測位部１４から取得した位置情報を、記憶部１２に予め記憶され、道路Ｒｘの位置、又は道路Ｒｘを含む、標識Ｓｘが設置されている道路群の位置を示す地図情報と照合することで、第１画像５１に写っている道路が道路Ｒｘであるかどうかを判定する。あるいは、制御部１１は、第１画像５１を解析して、第１画像５１に写っている道路に標識Ｓｘが設置されているかどうかを判定することで、その道路が道路Ｒｘであるかどうかを判定する。あるいは、制御部１１は、通信部１３を介して第１車両１０の近くの路側機から道路の情報を取得し、その情報を参照することで、第１画像５１に写っている道路が道路Ｒｘであるかどうかを判定する。
【００５９】
制御部１１は、時刻情報として、制御部１１が第１画像５１を撮影部１５から取得した時刻を示す情報を記憶部１２に記憶してもよい。その場合、制御部１１は、時刻情報を撮影部１５から取得しなくてよい。
【００６０】
ステップＳ１０３において、制御部１１は、ステップＳ１０２で検出した動物を含む第２画像５２を取得する。
【００６１】
具体的には、制御部１１は、ステップＳ１０２で解析した第１画像５１に動物が写っていて、その動物が道路Ｒｘに進入していると判定した場合、その第１画像５１を第２画像５２として記憶部１２に記憶する。
【００６２】
制御部１１は、第１画像５１として撮影された動画像の一連のフレームに、道路Ｒｘに飛び出した動物が写っている場合、それら一連のフレームの中から１つ以上のフレームを第２画像５２として選択する。あるいは、制御部１１は、第１画像５１として撮影された一連の静止画像に、道路Ｒｘに飛び出した動物が写っている場合、それら一連の静止画像の中から１つ以上の静止画像を第２画像５２として選択する。
【００６３】
制御部１１は、道路Ｒｘに飛び出した動物が写っている第１画像５１に対し、サイズ変更又は解像度変更などの加工を施した上で、加工後の第１画像５１を第２画像５２として記憶部１２に記憶してもよい。
【００６４】
制御部１１は、第１画像５１に動物が写っていないか、又は写っていても、その動物が道路Ｒｘに進入していないと判定した場合、その第１画像５１と、対応する時刻情報及び位置情報とを記憶部１２から削除してよい。
【００６５】
ステップＳ１０４において、情報提供装置４２の通信部１３は、制御部１１により制御されて、制御部１１により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために提供する。
【００６６】
具体的には、制御部１１は、記憶部１２に記憶された第２画像５２と、記憶部１２に記憶され、その第２画像５２の元になった第１画像５１に対応する時刻情報及び位置情報とを通信部１３に入力する。通信部１３は、制御部１１から入力された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を、車車間通信、路車間通信、又はネットワーク経由の通信によって、第２車両２０の運転支援装置４３に送信する。
【００６７】
ステップＳ１０５及びステップＳ１０６の処理は、第２車両２０で実行される。
【００６８】
ステップＳ１０５において、運転支援装置４３の通信部２３は、第１車両１０の情報提供装置４２から提供された第２画像５２を取得する。
【００６９】
具体的には、通信部２３は、第１車両１０の情報提供装置４２から送信された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を、車車間通信、路車間通信、又はネットワーク経由の通信によって受信する。
【００７０】
ステップＳ１０６において、運転支援装置４３の制御部２１は、通信部２３により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。制御部２１は、第２画像５２を提示する手段として、出力部２７を利用する。すなわち、出力部２７は、制御部２１により制御されて、通信部２３により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【００７１】
具体的には、制御部２１は、通信部２３により受信された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を通信部２３から取得する。制御部２１は、取得した第２画像５２を記憶部２２に記憶するとともに、取得した時刻情報及び位置情報を、その第２画像５２に対応付けて記憶部２２に記憶する。制御部２１は、記憶部２２に記憶された第２画像５２と、記憶部２２に記憶され、その第２画像５２に対応する時刻情報及び位置情報とを出力部２７に入力する。出力部２７は、制御部２１から入力された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を含む画面を表示する。この画面において、位置情報は、文字で表示されてもよいが、本実施形態では、地図上の対応する位置にアイコンなどの図形を配置する形式で表示される。同じ地図上の第２車両２０の現在位置にも別のアイコンなどの図形を配置してよい。その場合、制御部２１は、第２車両２０の現在位置を示す情報として、現在時刻における第２車両２０の位置情報を測位部２４から取得する。安全な運転に支障をきたさないように、画面内の情報量は適度に調整される。
【００７２】
制御部２１は、いつ第２画像５２を提示してもよいが、本実施形態では、第２車両２０が道路Ｒｘを走行する際に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。そのため、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を、記憶部２２に予め記憶され、道路Ｒｘの位置を示す地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを現在走行しているかどうかを判定する。制御部２１は、例えば、第２車両２０が道路Ｒｘの標識Ｓｘが見える地点に到達したときに、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。
【００７３】
制御部２１は、第２車両２０が道路Ｒｘを走行する前に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示してもよい。その場合、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。あるいは、制御部２１は、ナビゲーション機能により第２車両２０の走行経路が設定されていれば、その経路に道路Ｒｘが含まれているかどうかを判定することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。
【００７４】
上述のように、本実施形態では、情報提供装置４２の制御部１１は、第１車両１０から撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物を検出し、検出した動物を含む第２画像５２を取得する。情報提供装置４２の通信部１３は、制御部１１により制御されて第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために提供する。運転支援装置４３の制御部２１は、第１車両１０から撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物が検出された場合に、検出された動物を含む第２画像５２を取得し、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。したがって、本実施形態によれば、道路Ｒｘについて、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。その結果、運転手の注意力が向上し、より安全な運転が可能となる。
【００７５】
検出される対象は、道路に進入するおそれがある対象であればよく、動物に限らず、落石などの物体、又は子供若しくは高齢者などの人でもよい。いずれの場合も、情報提供装置４２の制御部１１は、検出した対象を含む第２画像５２を取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、検出された対象を含む第２画像５２を取得し、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。よって、対象が進入するおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、対象が進入するかもしれないという実感を得られる。
【００７６】
本実施形態では、情報提供装置４２の制御部１１は、特に、動物が飛び出すおそれがあることを知らせる標識Ｓｘが道路Ｒｘに設置されている場合に、道路Ｒｘに飛び出した動物を含む画像を第２画像５２として取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、特に、標識Ｓｘが道路Ｒｘに設置されている場合に、道路Ｒｘに飛び出した動物を含む画像を第２画像５２として取得し、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。よって、標識Ｓｘを見ただけでは得られない、動物が飛び出すかもしれないという実感を運転手に与えることができる。
【００７７】
検出される対象に落石が含まれていれば、情報提供装置４２の制御部１１は、落石のおそれがあることを知らせる標識Ｓｙが道路Ｒｙに設置されている場合に、道路Ｒｙへの落石を含む画像を第２画像５２として取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、標識Ｓｙが道路Ｒｙに設置されている場合に、道路Ｒｙへの落石を含む画像を第２画像５２として取得し、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。よって、標識Ｓｙを見ただけでは得られない、落石が発生するかもしれないという実感を運転手に与えることができる。例えば、第２車両２０の運転手は、道路Ｒｙへの落石が写った第２画像５２を見れば、道路Ｒｙへの落石が再び発生するかもしれないという実感を得られる。
【００７８】
検出される対象に子供が含まれていれば、情報提供装置４２の制御部１１は、学校、幼稚園又は保育所があることを知らせる標識Ｓｚが道路Ｒｚに設置されている場合に、道路Ｒｚに飛び出した子供を含む画像を第２画像５２として取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、標識Ｓｚが道路Ｒｚに設置されている場合に、道路Ｒｚに飛び出した子供を含む画像を第２画像５２として取得し、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。よって、標識Ｓｚを見ただけでは得られない、子供が飛び出すかもしれないという実感を運転手に与えることができる。例えば、第２車両２０の運転手は、道路Ｒｚに飛び出した子供が写った第２画像５２を見れば、その飛び出した子供だけでなく、別の子供も道路Ｒｚに飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【００７９】
運転支援装置４３の制御部２１は、第２車両２０が完全自動運転モードのときは、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示しなくてよい。完全自動運転モードは、ＳＡＥのレベル分けにおける「レベル５」に相当するが、「レベル４」を含んでもよいし、又は他の定義による自動運転レベルを含んでもよい。「ＳＡＥ」は、Society of Automotive Engineersの略語である。
【００８０】
（第２実施形態）
図３を参照して、本実施形態の概要を説明する。
【００８１】
第１実施形態では、第１車両１０の制御部１１が、第１車両１０の撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。これに対し、本実施形態では、サーバ３０の制御部３１が、第１車両１０の撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。第２車両２０の出力部２７は、サーバ３０の制御部３１により検出された動物を含む第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【００８２】
第１実施形態と同じように、第２車両２０の運転手は、出力部２７に表示された第２画像５２を見ることで、実際に動物が道路に飛び出したことを明確に認識できる。よって、本実施形態によれば、動物が飛び出すおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【００８３】
図３を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の構成を説明する。第１実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
【００８４】
運転支援システム４０は、画像アップロード装置４１と、情報提供装置４２と、運転支援装置４３とを備える。
【００８５】
画像アップロード装置４１及び情報提供装置４２は、移動体通信網及びインターネットなどのネットワーク４４を介して互いに通信可能である。情報提供装置４２及び運転支援装置４３も、ネットワーク４４を介して互いに通信可能である。
【００８６】
画像アップロード装置４１は、第１車両１０に備えられている。画像アップロード装置４１は、ナビゲーション装置などの車載機器として構成されてもよいし、又はスマートフォンなど、車載機器に接続して使用される電子機器として構成されてもよい。
【００８７】
画像アップロード装置４１は、制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及び測位部１４といった構成要素を備える。
【００８８】
制御部１１は、画像アップロード装置４１を含む第１車両１０の各部を制御しながら、画像アップロード装置４１の動作に関わる情報処理を実行する。
【００８９】
記憶部１２には、画像アップロード装置４１の動作に用いられる情報と、画像アップロード装置４１の動作によって得られた情報とが記憶される。
【００９０】
通信部１３は、画像アップロード装置４１の動作に用いられる情報を受信し、また画像アップロード装置４１の動作によって得られる情報を送信する。
【００９１】
画像アップロード装置４１の機能は、本実施形態に係る画像アップロードプログラムを、制御部１１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、画像アップロード装置４１の機能は、ソフトウェアにより実現される。画像アップロードプログラムは、画像アップロード装置４１の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、画像アップロードプログラムは、コンピュータを画像アップロード装置４１として機能させるためのプログラムである。
【００９２】
画像アップロード装置４１の一部又は全ての機能が、制御部１１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、画像アップロード装置４１の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。
【００９３】
第１車両１０には、画像アップロード装置４１のほかに、撮影部１５、入力部１６、及び出力部１７が備えられている。第１車両１０において、撮影部１５、入力部１６、及び出力部１７を画像アップロード装置４１の一部としてもよい。
【００９４】
入力部１６は、画像アップロード装置４１の動作に用いられる情報の入力を、第１車両１０の運転手などのユーザから受け付ける。
【００９５】
出力部１７は、画像アップロード装置４１の動作によって得られる情報をユーザに向けて出力する。
【００９６】
本実施形態では、情報提供装置４２は、第１車両１０に備えられる代わりに、データセンタなど、第１車両１０の外部に備えられている。情報提供装置４２は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバ３０として構成される。
【００９７】
情報提供装置４２は、制御部３１、記憶部３２、及び通信部３３といった構成要素を備える。
【００９８】
制御部３１は、１つ以上のプロセッサである。プロセッサとしては、ＣＰＵなどの汎用プロセッサ、又は特定の処理に特化した専用プロセッサを使用できる。制御部３１には、１つ以上の専用回路が含まれてもよいし、又は制御部３１において、１つ以上のプロセッサを１つ以上の専用回路に置き換えてもよい。専用回路としては、例えば、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣを使用できる。制御部３１には、１つ以上のＥＣＵが含まれてもよい。制御部３１は、情報提供装置４２であるサーバ３０の各部を制御しながら、情報提供装置４２の動作に関わる情報処理を実行する。
【００９９】
記憶部３２は、１つ以上のメモリである。メモリとしては、例えば、半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリを使用できる。メモリは、主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してよい。記憶部３２には、情報提供装置４２の動作に用いられる情報と、情報提供装置４２の動作によって得られた情報とが記憶される。
【０１００】
通信部３３は、１つ以上の通信モジュールである。通信モジュールとしては、例えば、ＬＡＮ規格に対応した通信モジュールを使用できる。「ＬＡＮ」は、Local Area Networkの略語である。通信部３３は、情報提供装置４２の動作に用いられる情報を受信し、また情報提供装置４２の動作によって得られる情報を送信する。
【０１０１】
情報提供装置４２の機能は、本実施形態に係る情報提供プログラムを、制御部３１に含まれるプロセッサで実行することにより実現される。すなわち、情報提供装置４２の機能は、ソフトウェアにより実現される。情報提供プログラムは、情報提供装置４２の動作に含まれるステップの処理をコンピュータに実行させることで、当該ステップの処理に対応する機能をコンピュータに実現させるためのプログラムである。すなわち、情報提供プログラムは、コンピュータを情報提供装置４２として機能させるためのプログラムである。
【０１０２】
情報提供装置４２の一部又は全ての機能が、制御部３１に含まれる専用回路により実現されてもよい。すなわち、情報提供装置４２の一部又は全ての機能が、ハードウェアにより実現されてもよい。
【０１０３】
第１実施形態と同じように、運転支援装置４３は、第２車両２０に備えられている。
【０１０４】
第１実施形態と同じように、第２車両２０には、運転支援装置４３のほかに、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７が備えられている。
【０１０５】
図３のほかに、図４を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の動作を説明する。第１実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。運転支援システム４０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。
【０１０６】
ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の処理は、第１車両１０で実行される。
【０１０７】
ステップＳ２０１の処理については、ステップＳ１０１の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１０８】
ステップＳ２０２において、画像アップロード装置４１の通信部１３は、制御部１１により制御されて、撮影部１５により撮影された第１画像５１をサーバ３０にアップロードする。
【０１０９】
具体的には、制御部１１は、撮影部１５により撮影された第１画像５１と、第１画像５１が撮影された時刻を示す時刻情報とを撮影部１５から取得する。制御部１１は、取得した時刻情報に示されている時刻における第１車両１０の位置情報を測位部１４から取得する。制御部１１は、取得した第１画像５１を記憶部１２に記憶するとともに、取得した時刻情報及び位置情報を、その第１画像５１に対応付けて記憶部１２に記憶する。制御部１１は、記憶部１２に記憶された第１画像５１と、記憶部１２に記憶され、その第１画像５１に対応する時刻情報及び位置情報とを通信部１３に入力する。通信部１３は、制御部１１から入力された第１画像５１、時刻情報、及び位置情報を、ネットワーク４４を介して、サーバ３０である情報提供装置４２に送信する。
【０１１０】
ステップＳ２０３からステップＳ２０６の処理は、サーバ３０で実行される。
【０１１１】
ステップＳ２０３において、情報提供装置４２の通信部３３は、第１車両１０の画像アップロード装置４１からアップロードされた第１画像５１を取得する。
【０１１２】
具体的には、通信部３３は、第１車両１０の画像アップロード装置４１から送信された第１画像５１、時刻情報、及び位置情報を、ネットワーク４４を介して受信する。
【０１１３】
ステップＳ２０４において、情報提供装置４２の制御部３１は、第１車両１０の撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物を検出する。
【０１１４】
具体的には、制御部３１は、通信部３３により受信された第１画像５１、時刻情報、及び位置情報を通信部３３から取得する。制御部３１は、取得した第１画像５１を記憶部３２に記憶するとともに、取得した時刻情報及び位置情報を、その第１画像５１に対応付けて記憶部３２に記憶する。制御部３１は、取得した第１画像５１を解析して、その第１画像５１に動物が写っているかどうか、及び写っているのであれば、その動物が道路Ｒｘに進入しているかどうかを判定する。画像内の動物及び道路を認識する技術としては、例えば、機械学習による画像認識技術を使用できる。
【０１１５】
道路Ｒｘは、任意の道路でよいが、本実施形態では、動物が飛び出すおそれがあることを知らせる標識Ｓｘが設置されている道路である。そのため、制御部３１は、通信部３３から取得した位置情報を、記憶部３２に予め記憶され、道路Ｒｘの位置、又は道路Ｒｘを含む、標識Ｓｘが設置されている道路群の位置を示す地図情報と照合することで、第１画像５１に写っている道路が道路Ｒｘであるかどうかを判定する。あるいは、制御部３１は、第１画像５１を解析して、第１画像５１に写っている道路に標識Ｓｘが設置されているかどうかを判定することで、その道路が道路Ｒｘであるかどうかを判定する。あるいは、制御部３１は、通信部３３を介して第１車両１０から第１車両１０が走行中の道路の情報を取得し、その情報を参照することで、第１画像５１に写っている道路が道路Ｒｘであるかどうかを判定する。
【０１１６】
制御部３１は、時刻情報として、通信部３３が第１画像５１を第１車両１０の画像アップロード装置４１から取得した時刻を示す情報を記憶部３２に記憶してもよい。その場合、通信部３３は、時刻情報を第１車両１０の画像アップロード装置４１から取得しなくてよい。
【０１１７】
ステップＳ２０５において、制御部３１は、ステップＳ２０２で検出した動物を含む第２画像５２を取得する。
【０１１８】
具体的には、制御部３１は、ステップＳ２０２で解析した第１画像５１に動物が写っていて、その動物が道路Ｒｘに進入していると判定した場合、その第１画像５１を第２画像５２として記憶部３２に記憶する。
【０１１９】
ステップＳ２０６において、情報提供装置４２の通信部３３は、制御部３１により制御されて、制御部３１により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために提供する。
【０１２０】
具体的には、制御部３１は、記憶部３２に記憶された第２画像５２と、記憶部３２に記憶され、その第２画像５２の元になった第１画像５１に対応する時刻情報及び位置情報とを通信部３３に入力する。通信部３３は、制御部３１から入力された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を、ネットワーク４４を介して、第２車両２０の運転支援装置４３に送信する。
【０１２１】
ステップＳ２０７及びステップＳ２０８の処理は、第２車両２０で実行される。
【０１２２】
ステップＳ２０７において、運転支援装置４３の通信部２３は、サーバ３０である情報提供装置４２から提供された第２画像５２を取得する。
【０１２３】
具体的には、通信部２３は、サーバ３０である情報提供装置４２から送信された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を、ネットワーク４４を介して受信する。
【０１２４】
ステップＳ２０８の処理については、ステップＳ１０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１２５】
上述のように、本実施形態では、画像を解析する処理が第１車両１０の外部のサーバ３０により実行される。したがって、本実施形態によれば、第１車両１０の構成を簡素化できる。
【０１２６】
第１実施形態と同じように、検出される対象は、道路に進入するおそれがある対象であればよく、動物に限らず、落石などの物体、又は子供若しくは高齢者などの人でもよい。
【０１２７】
（第３実施形態）
図５を参照して、本実施形態の概要を説明する。
【０１２８】
第１実施形態では、第１車両１０の制御部１１が、第１車両１０の撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。これに対し、本実施形態では、第２車両２０の制御部２１が、第２車両２０の撮影部２５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。第２車両２０の出力部２７は、第２車両２０の制御部２１により検出された動物を含む第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【０１２９】
第１実施形態と同じように、第２車両２０の運転手は、出力部２７に表示された第２画像５２を見ることで、実際に動物が道路に飛び出したことを明確に認識できる。よって、本実施形態によれば、動物が飛び出すおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【０１３０】
第１実施形態のような第１車両１０は不要であるため、第２車両２０を単に「車両」と呼んでもよい。
【０１３１】
図５を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の構成を説明する。第１実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
【０１３２】
運転支援システム４０は、運転支援装置４３を備える。運転支援システム４０は、第１実施形態のような情報提供装置４２を備えなくてよい。
【０１３３】
第１実施形態と同じように、運転支援装置４３は、第２車両２０に備えられている。
【０１３４】
第１実施形態と同じように、第２車両２０には、運転支援装置４３のほかに、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７が備えられている。
【０１３５】
図５のほかに、図６を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の動作を説明する。第１実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。運転支援システム４０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。
【０１３６】
ステップＳ３０１からステップＳ３０４の処理は、第２車両２０で実行される。
【０１３７】
ステップＳ３０１からステップＳ３０３の処理については、第１車両１０、情報提供装置４２の制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及び測位部１４、並びに撮影部１５が、それぞれ第２車両２０、運転支援装置４３の制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及び測位部２４、並びに撮影部２５に置き換わる点を除き、ステップＳ１０１からステップＳ１０３の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１３８】
ステップＳ３０４において、制御部２１は、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。制御部２１は、第２画像５２を提示する手段として、出力部２７を利用する。すなわち、出力部２７は、制御部２１により制御されて、制御部２１により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【０１３９】
具体的には、制御部２１は、記憶部２２に記憶された第２画像５２と、記憶部２２に記憶され、その第２画像５２の元になった第１画像５１に対応する時刻情報及び位置情報とを出力部２７に入力する。出力部２７は、制御部２１から入力された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を含む画面を表示する。この画面において、位置情報は、文字で表示されてもよいが、本実施形態では、地図上の対応する位置にアイコンなどの図形を配置する形式で表示される。同じ地図上の第２車両２０の現在位置にも別のアイコンなどの図形を配置してよい。その場合、制御部２１は、第２車両２０の現在位置を示す情報として、現在時刻における第２車両２０の位置情報を測位部２４から取得する。
【０１４０】
制御部２１は、第２画像５２２を記憶部２２に記憶する代わりに、第２画像５２２をクラウドストレージなど、第２車両２０の外部のストレージに記憶しておき、通信部２３を介して第２画像５２２を取得して提示してもよい。
【０１４１】
制御部２１は、いつ第２画像５２を提示してもよいが、本実施形態では、第２車両２０が第１画像５１の撮影時とは別の機会に道路Ｒｘを走行する際に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。そのため、制御部２１は、記憶部２２に記憶された、第１画像５１に対応する時刻情報を参照することで、第１画像５１の撮影時から一定以上の期間が経過していることを確認する。そして、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を、記憶部２２に予め記憶され、道路Ｒｘの位置を示す地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを現在走行しているかどうかを判定する。制御部２１は、例えば、第１画像５１の撮影日の翌日以降に第２車両２０が道路Ｒｘの標識Ｓｘが見える地点に到達したときに、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。
【０１４２】
制御部２１は、第２車両２０が第１画像５１の撮影時とは別の機会に道路Ｒｘを走行する前に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示してもよい。その場合も、制御部２１は、第１画像５１に対応する時刻情報を参照することで、第１画像５１の撮影時から一定以上の期間が経過していることを確認する。そして、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。あるいは、制御部２１は、ナビゲーション機能により第２車両２０の走行経路が設定されていれば、その経路に道路Ｒｘが含まれているかどうかを判定することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。
【０１４３】
制御部２１は、道路Ｒｘに飛び出した動物が第１画像５１に写っていても、その第１画像５１が第１車両１０の後方の画像である場合など、第１車両１０の運転手が飛び出した動物を視認していないと推定される場合は、第１画像５１の撮影時と同じ機会に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示してもよい。
【０１４４】
上述のように、本実施形態では、運転支援装置４３の制御部２１は、第２車両２０から撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物を検出し、検出した動物を含む第２画像５２を取得し、取得した第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。したがって、本実施形態によれば、第２車両２０の運転手が、過去に道路Ｒｘを通ったときに動物が飛び出したことを忘れていても、再び道路Ｒｘを通るときに、そのことを思い出すことができる。その結果、運転手の注意力が向上し、より安全な運転が可能となる。
【０１４５】
第１実施形態と同じように、検出される対象は、道路に進入するおそれがある対象であればよく、動物に限らず、落石などの物体、又は子供若しくは高齢者などの人でもよい。
【０１４６】
（第４実施形態）
図７を参照して、本実施形態の概要を説明する。
【０１４７】
本実施形態では、第１実施形態から第３実施形態への変更と同様の変更を第２実施形態に適用する。
【０１４８】
第２実施形態では、サーバ３０の制御部３１が、第１車両１０の撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。これに対し、本実施形態では、サーバ３０の制御部３１が、第２車両２０の撮影部２５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。第２車両２０の出力部２７は、サーバ３０の制御部３１により検出された動物を含む第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【０１４９】
第２実施形態及び第３実施形態と同じように、第２車両２０の運転手は、出力部２７に表示された第２画像５２を見ることで、実際に動物が道路に飛び出したことを明確に認識できる。よって、本実施形態によれば、動物が飛び出すおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【０１５０】
第２実施形態のような第１車両１０は不要であるため、第２車両２０を単に「車両」と呼んでもよい。
【０１５１】
図７を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の構成を説明する。第２実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。
【０１５２】
運転支援システム４０は、情報提供装置４２と、運転支援装置４３とを備える。運転支援システム４０は、第２実施形態のような画像アップロード装置４１を備えなくてよい。
【０１５３】
本実施形態では、情報提供装置４２は、データセンタなど、第２車両２０の外部に備えられている。第２実施形態と同じように、情報提供装置４２は、クラウドコンピューティングシステム又はその他のコンピューティングシステムに属するサーバ３０として構成される。
【０１５４】
情報提供装置４２の構成については、第２実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【０１５５】
第２実施形態と同じように、運転支援装置４３は、第２車両２０に備えられている。
【０１５６】
第２実施形態と同じように、第２車両２０には、運転支援装置４３のほかに、撮影部２５、入力部２６、及び出力部２７が備えられている。
【０１５７】
図７のほかに、図８を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の動作を説明する。第２実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。運転支援システム４０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。
【０１５８】
ステップＳ４０１及びステップＳ４０２の処理は、第２車両２０で実行される。
【０１５９】
ステップＳ４０１及びステップＳ４０２の処理については、第１車両１０、画像アップロード装置４１の制御部１１、記憶部１２、通信部１３、及び測位部１４、並びに撮影部１５が、それぞれ第２車両２０、運転支援装置４３の制御部２１、記憶部２２、通信部２３、及び測位部２４、並びに撮影部２５に置き換わる点を除き、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１６０】
ステップＳ４０３からステップＳ４０６の処理は、サーバ３０で実行される。
【０１６１】
ステップＳ４０３からステップＳ４０６の処理については、第１車両１０、画像アップロード装置４１、及び撮影部１５が、それぞれ第２車両２０、運転支援装置４３、及び撮影部２５に置き換わる点を除き、ステップＳ２０３からステップＳ２０６の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１６２】
ステップＳ４０７及びステップＳ４０８の処理は、第２車両２０で実行される。
【０１６３】
ステップＳ４０７の処理については、ステップＳ２０７の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１６４】
ステップＳ４０８において、運転支援装置４３の制御部２１は、通信部２３により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。制御部２１は、第２画像５２を提示する手段として、出力部２７を利用する。すなわち、出力部２７は、制御部２１により制御されて、通信部２３により取得された第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【０１６５】
具体的には、制御部２１は、通信部２３により受信された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を通信部２３から取得する。制御部２１は、取得した第２画像５２を記憶部２２に記憶するとともに、取得した時刻情報及び位置情報を、その第２画像５２に対応付けて記憶部２２に記憶する。制御部２１は、記憶部２２に記憶された第２画像５２と、記憶部２２に記憶され、その第２画像５２に対応する時刻情報及び位置情報とを出力部２７に入力する。出力部２７は、制御部２１から入力された第２画像５２、時刻情報、及び位置情報を含む画面を表示する。この画面において、位置情報は、文字で表示されてもよいが、本実施形態では、地図上の対応する位置にアイコンなどの図形を配置する形式で表示される。同じ地図上の第２車両２０の現在位置にも別のアイコンなどの図形を配置してよい。その場合、制御部２１は、第２車両２０の現在位置を示す情報として、現在時刻における第２車両２０の位置情報を測位部２４から取得する。
【０１６６】
制御部２１は、いつ第２画像５２を提示してもよいが、本実施形態では、第２車両２０が第１画像５１の撮影時とは別の機会に道路Ｒｘを走行する際に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。そのため、制御部２１は、記憶部２２に記憶された、第２画像５２に対応する時刻情報を参照することで、第１画像５１の撮影時から一定以上の期間が経過していることを確認する。そして、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を、記憶部２２に予め記憶され、道路Ｒｘの位置を示す地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを現在走行しているかどうかを判定する。制御部２１は、例えば、第１画像５１の撮影日の翌日以降に第２車両２０が道路Ｒｘの標識Ｓｘが見える地点に到達したときに、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示する。
【０１６７】
制御部２１は、第２車両２０が第１画像５１の撮影時とは別の機会に道路Ｒｘを走行する前に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示してもよい。その場合も、制御部２１は、第２画像５２に対応する時刻情報を参照することで、第１画像５１の撮影時から一定以上の期間が経過していることを確認する。そして、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。あるいは、制御部２１は、ナビゲーション機能により第２車両２０の走行経路が設定されていれば、その経路に道路Ｒｘが含まれているかどうかを判定することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。
【０１６８】
制御部２１は、道路Ｒｘに飛び出した動物が第１画像５１に写っていても、その第１画像５１が第１車両１０の後方の画像である場合など、第１車両１０の運転手が飛び出した動物を視認していないと推定される場合は、第１画像５１の撮影時と同じ機会に、第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示してもよい。
【０１６９】
上述のように、本実施形態では、画像を解析する処理が第２車両２０の外部のサーバ３０により実行される。したがって、本実施形態によれば、第２車両２０の構成を簡素化できる。
【０１７０】
第１実施形態と同じように、検出される対象は、道路に進入するおそれがある対象であればよく、動物に限らず、落石などの物体、又は子供若しくは高齢者などの人でもよい。
【０１７１】
（第５実施形態）
図９を参照して、本実施形態の概要を説明する。
【０１７２】
第２実施形態と同じように、第１車両１０の撮影部１５は、第１車両１０から第１画像５１を撮影する。サーバ３０の制御部３１は、第１車両１０の撮影部１５により撮影された第１画像５１にて、道路に飛び出した動物を検出する。
【０１７３】
第２実施形態では、第２車両２０の出力部２７が、サーバ３０の制御部３１により検出された動物を含む第２画像５２を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。これに対し、本実施形態では、第２車両２０の出力部２７が、サーバ３０の制御部３１の検出結果の統計値５３を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【０１７４】
第２車両２０の運転手は、出力部２７に表示された統計値５３を見ることで、実際にどれくらいの動物が道路に飛び出したかを認識できる。よって、本実施形態によれば、動物が飛び出すおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。
【０１７５】
第１車両１０は、少なくとも１台あればよいが、多ければ多いほど、統計値５３の精度が向上する。
【０１７６】
第２実施形態のような第２画像５２は不要であるため、第１画像５１を単に「画像」と呼んでもよい。
【０１７７】
本実施形態に係る運転支援システム４０の構成については、第２実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【０１７８】
図９のほかに、図１０を参照して、本実施形態に係る運転支援システム４０の動作を説明する。第２実施形態と共通の部分については、説明を適宜省略又は簡略化する。運転支援システム４０の動作は、本実施形態に係る運転支援方法に相当する。
【０１７９】
ステップＳ５０１及びステップＳ５０２の処理は、第１車両１０で実行される。
【０１８０】
ステップＳ５０１及びステップＳ５０２の処理については、ステップＳ２０１及びステップＳ２０２の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１８１】
ステップＳ５０３からステップＳ５０６の処理は、サーバ３０で実行される。
【０１８２】
ステップＳ５０３及びステップＳ５０４の処理については、ステップＳ２０３及びステップＳ２０４の処理と同じであるため、説明を省略する。
【０１８３】
ステップＳ５０４の処理をサーバ３０で実行する代わりに、ステップＳ１０２と同じ処理を第１車両１０で実行し、得られた検出結果を第１車両１０からサーバ３０に通知してもよい。
【０１８４】
ステップＳ５０５において、制御部３１は、ステップＳ５０４の検出結果の統計値５３を取得する。
【０１８５】
具体的には、制御部３１は、ステップＳ５０２で解析した第１画像５１に動物が写っていて、その動物が道路Ｒｘに進入していると判定した場合、記憶部３２に記憶されたカウント値を更新する。このカウント値は、直近の週又は月などの単位期間における道路Ｒｘへの動物の進入回数をカウントした値である。制御部３１は、更新したカウント値を統計値５３として記憶部３２に記憶する。
【０１８６】
制御部３１は、第１画像５１として撮影された動画像の一連のフレームに、道路Ｒｘに飛び出した動物が写っている場合、フレームごとにカウント値を１インクリメントするのではなく、それら一連のフレームについてカウント値を１インクリメントする。あるいは、制御部１１は、第１画像５１として撮影された一連の静止画像に、道路Ｒｘに飛び出した動物が写っている場合、静止画像ごとにカウント値を１インクリメントするのではなく、それら一連の静止画像についてカウント値を１インクリメントする。
【０１８７】
制御部１１は、更新したカウント値と、過去の１つ以上の単位期間における道路Ｒｘへの動物の進入回数をカウントした値との平均値を計算し、計算結果を統計値５３として記憶部３２に記憶してもよい。あるいは、制御部１１は、更新したカウント値と、過去の１つ以上の単位期間における道路Ｒｘへの動物の進入回数をカウントした値とのうち、最大値、最小値、中央値、又は最頻値といった代表値を選択し、選択した代表値を統計値５３として記憶部３２に記憶してもよい。
【０１８８】
制御部１１は、第１画像５１に動物が写っていないか、又は写っていても、その動物が道路Ｒｘに進入していないと判定した場合、記憶部３２に記憶されたカウント値を更新しない。
【０１８９】
ステップＳ５０６において、情報提供装置４２の通信部３３は、制御部３１により制御されて、制御部３１により取得された統計値５３を第２車両２０の運転手に提示するために提供する。
【０１９０】
具体的には、制御部３１は、記憶部３２に記憶された統計値５３と、道路Ｒｘの位置情報とを通信部３３に入力する。通信部３３は、制御部３１から入力された統計値５３及び位置情報を、ネットワーク４４を介して、第２車両２０の運転支援装置４３に送信する。
【０１９１】
ステップＳ５０７及びステップＳ５０８の処理は、第２車両２０で実行される。
【０１９２】
ステップＳ５０７において、運転支援装置４３の通信部２３は、サーバ３０である情報提供装置４２から提供された統計値５３を取得する。
【０１９３】
具体的には、通信部２３は、サーバ３０である情報提供装置４２から送信された統計値５３及び位置情報を、ネットワーク４４を介して受信する。
【０１９４】
ステップＳ５０８において、運転支援装置４３の制御部２１は、通信部２３により取得された統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。制御部２１は、統計値５３を提示する手段として、出力部２７を利用する。すなわち、出力部２７は、制御部２１により制御されて、通信部２３により取得された統計値５３を第２車両２０の運転手に提示するために表示する。
【０１９５】
具体的には、制御部２１は、通信部２３により受信された統計値５３及び位置情報を通信部２３から取得する。制御部２１は、取得した統計値５３を記憶部２２に記憶するとともに、取得した位置情報を、その統計値５３に対応付けて記憶部２２に記憶する。制御部２１は、記憶部２２に記憶された統計値５３と、記憶部２２に記憶され、その統計値５３に対応する位置情報とを出力部２７に入力する。出力部２７は、制御部２１から入力された統計値５３及び位置情報を含む画面を表示する。この画面において、位置情報は、文字で表示されてもよいが、本実施形態では、地図上の対応する位置にアイコンなどの図形を配置する形式で表示される。同じ地図上の第２車両２０の現在位置にも別のアイコンなどの図形を配置してよい。その場合、制御部２１は、第２車両２０の現在位置を示す情報として、現在時刻における第２車両２０の位置情報を測位部２４から取得する。
【０１９６】
出力部２７は、統計値５３を表示する代わりに、統計値５３を音声で出力してもよい。
【０１９７】
制御部２１は、いつ統計値５３を提示してもよいが、本実施形態では、第２車両２０が道路Ｒｘを走行する際に、統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。そのため、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を、記憶部２２に予め記憶され、道路Ｒｘの位置を示す地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを現在走行しているかどうかを判定する。制御部２１は、例えば、第２車両２０が道路Ｒｘの標識Ｓｘが見える地点に到達したときに、統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。
【０１９８】
制御部２１は、第２車両２０が道路Ｒｘを走行する前に、統計値５３を第２車両２０の運転手に提示してもよい。その場合、制御部２１は、測位部２４から取得した位置情報を地図情報と照合することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。あるいは、制御部２１は、ナビゲーション機能により第２車両２０の走行経路が設定されていれば、その経路に道路Ｒｘが含まれているかどうかを判定することで、第２車両２０が道路Ｒｘを今後走行するかどうかを予測する。
【０１９９】
上述のように、本実施形態では、情報提供装置４２の制御部１１は、少なくとも１台の第１車両１０から撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物を検出し、検出結果の統計値５３を取得する。情報提供装置４２の通信部１３は、制御部１１により制御されて統計値５３を第２車両２０の運転手に提示するために提供する。運転支援装置４３の制御部２１は、少なくとも１台の第１車両１０から撮影された第１画像５１にて、道路Ｒｘに飛び出した動物が検出された場合に、検出結果の統計値５３を取得し、取得した統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。したがって、本実施形態によれば、道路Ｒｘについて、第２車両２０の運転手が、動物が飛び出すかもしれないという実感を得られる。その結果、運転手の注意力が向上し、より安全な運転が可能となる。
【０２００】
検出される対象は、道路に進入するおそれがある対象であればよく、動物に限らず、落石などの物体、又は子供若しくは高齢者などの人でもよい。いずれの場合も、情報提供装置４２の制御部１１は、検出結果の統計値５３を取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、検出結果の統計値５３を取得し、取得した統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。よって、対象が進入するおそれがある道路について、第２車両２０の運転手が、対象が進入するかもしれないという実感を得られる。
【０２０１】
本実施形態では、情報提供装置４２の制御部１１は、特に、動物が飛び出すおそれがあることを知らせる標識Ｓｘが道路Ｒｘに設置されている場合について、統計値５３を取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、特に、標識Ｓｘが道路Ｒｘに設置されている場合について、統計値５３を取得し、取得した統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。よって、標識Ｓｘを見ただけでは得られない、動物が飛び出すかもしれないという実感を運転手に与えることができる。
【０２０２】
検出される対象に落石が含まれていれば、情報提供装置４２の制御部１１は、落石のおそれがあることを知らせる標識Ｓｙが道路Ｒｙに設置されている場合について、統計値５３を取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、標識Ｓｙが道路Ｒｙに設置されている場合について、統計値５３を取得し、取得した統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。よって、標識Ｓｙを見ただけでは得られない、落石が発生するかもしれないという実感を運転手に与えることができる。
【０２０３】
検出される対象に子供が含まれていれば、情報提供装置４２の制御部１１は、学校、幼稚園又は保育所があることを知らせる標識Ｓｚが道路Ｒｚに設置されている場合について、統計値５３を取得する。運転支援装置４３の制御部２１は、標識Ｓｚが道路Ｒｚに設置されている場合について、統計値５３を取得し、取得した統計値５３を第２車両２０の運転手に提示する。よって、標識Ｓｚを見ただけでは得られない、子供が飛び出すかもしれないという実感を運転手に与えることができる。
【０２０４】
運転支援装置４３の制御部２１は、第２車両２０が完全自動運転モードのときは、統計値５３を第２車両２０の運転手に提示しなくてよい。
【０２０５】
統計値５３は、統計手法、動物などの対象の種類、対象が道路に進入した時間帯、又はその他の条件によって分けて取得及び提示されてもよいが、安全な運転に支障をきたさないように、情報量が適度に調整される。
【０２０６】
本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。例えば、ブロック図に記載の複数のブロックを統合してもよいし、又は１つのブロックを分割してもよい。フローチャートに記載の複数のステップを記述に従って時系列に実行する代わりに、各ステップを実行する装置の処理能力に応じて、又は必要に応じて、並列的に又は異なる順序で実行してもよい。その他、本発明の趣旨を逸脱しない範囲での変更が可能である。
【符号の説明】
【０２０７】
１０  第１車両
１１  制御部
１２  記憶部
１３  通信部
１４  測位部
１５  撮影部
１６  入力部
１７  出力部
２０  第２車両
２１  制御部
２２  記憶部
２３  通信部
２４  測位部
２５  撮影部
２６  入力部
２７  出力部
３０  サーバ
３１  制御部
３２  記憶部
３３  通信部
４０  運転支援システム
４１  画像アップロード装置
４２  情報提供装置
４３  運転支援装置
４４  ネットワーク
５１  第１画像
５２  第２画像
５３  統計値
【図１】
2020102030.tif 000003
【図２】
2020102030.tif 000004
【図３】
2020102030.tif 000005
【図４】
2020102030.tif 000006
【図５】
2020102030.tif 000007
【図６】
2020102030.tif 000008
【図７】
2020102030.tif 000009
【図８】
2020102030.tif 000010
【図９】
2020102030.tif 000011
【図１０】
2020102030.tif 000012