(57)【要約】【課題】信頼性の高い地図データを提供することができ、鮮度の高い地図データを維持可能な地図生成システムを提供する。【解決手段】地図生成システムは、地図生成部１１ａと、品質確認結果反映部１１ｂとを備えるサーバ１０と、支援運転制御部２１ａと、差分演算部２１ｃと、地図品質判定部２１ｄと、道路情報取得部２３とを備える車載装置２０とを備える。前記地図生成部は仮地図を生成して前記車載装置に送信し、前記差分演算部は、仮地図から生成した第１経路情報と、前記道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第２経路情報とから、第１経路情報と第２経路情報との差分量Ａを算出し、前記差分量Ａが所定値以下の場合は、仮地図の品質が合格であることを示す判定結果を前記品質確認結果反映部に送信し、前記判定結果を受信した前記品質確認結果反映部は、前記仮地図を正式地図に更新する信号を前記車載装置に送信する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図を生成する地図生成部（１１ａ）と、地図の品質確認結果を反映する品質確認結果反映部（１１ｂ）とを備えるサーバ（１０）と、
車両の支援運転または自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、経路情報の差分量を演算する差分演算部（２１ｃ）と、地図の品質を判定する地図品質判定部（２１ｄ）と、道路情報を取得する道路情報取得部（２３）とを備える車載装置（２０）と、を備え、
前記地図生成部は仮地図を生成して前記車載装置に送信し、
前記差分演算部は、仮地図から生成した第１経路情報と、前記道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第２経路情報とから、第１経路情報と第２経路情報との差分量Ａを算出し、前記差分量Ａが所定値以下の場合は、仮地図の品質が合格であることを示す判定結果を前記品質確認結果反映部に送信し、前記判定結果を受信した前記品質確認結果反映部は、前記仮地図を正式地図に更新する信号を前記車載装置に送信する地図生成システム。
【請求項２】
地図を生成する地図生成部（１１ａ）と、地図の品質確認結果を反映する品質確認結果反映部（１１ｂ）と、を備えるサーバ（１０）と、
車両の支援運転、自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、経路情報の差分量を演算する差分演算部（２１ｃ）と、地図の品質を判定する地図品質判定部（２１ｄ）と、道路情報を取得する道路情報取得部（２３）とを備える車載装置（２０）と、を備え、
前記地図生成部は仮地図を生成して前記車載装置に送信し、
前記差分演算部は、仮地図から生成した第１経路情報と、車両が実際に走行した経路である第３経路情報とから、第１経路情報と第３経路情報との差分量Ｂを算出し、前記差分量Ｂが所定値以下の場合は、仮地図の品質が合格であることを示す判定結果を前記品質確認結果反映部に送信し、前記判定結果を受信した前記品質確認結果反映部は、前記仮地図を正式地図として更新する信号を前記車載装置に送信する地図生成システム。
【請求項３】
前記差分量Ａが所定値を超える場合は、仮地図の品質が不合格であることを示す判定結果を前記品質確認結果反映部に送信し、前記判定結果を受信した前記品質確認結果反映部は、前記仮地図を正式地図とする信号を前記車載装置に送信しない請求項１に記載の地図生成システム。
【請求項４】
前記差分量Ｂが所定値を超える場合は、仮地図の品質が不合格であることを示す判定結果を前記品質確認結果反映部に送信し、前記判定結果を受信した前記品質確認結果反映部は、前記仮地図を正式地図とする信号を前記車載装置に送信しない請求項２に記載の地図生成システム。
【請求項５】
前記差分量Ａ又はＢが所定値以下の場合は、前記地図生成部は正式地図を生成して道路情報提供車両に送信し、道路情報提供車両で正式地図から生成した第４経路情報と道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第５経路情報との差分量である差分量Ｃ、及び、第４経路情報と車両が実際に走行した第６経路情報との差分量である差分量Ｄを算出し、差分量Ｃ及び差分量Ｄが所定値を超える場合は、変化した地物情報を地図生成部に送信する請求項２又は４に記載の地図生成システム。
【請求項６】
前記仮地図を取得した前記車載装置は、仮地図の品質判定を、前記仮地図から生成した第１経路情報を使用して車両の支援運転、自動運転等を実施しないモードで実施する請求項１から５の何れか一項に記載の地図生成システム。
【請求項７】
地図を生成する地図生成部（１１ａ）と、地図の品質確認結果を反映する品質確認結果反映部（１１ｂ）とを備えるサーバ（１０）と、
車両の支援運転または自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、経路情報の差分量を演算する差分演算部（２１ｃ）と、地図の品質を判定する地図品質判定部（２１ｄ）と、道路情報を取得する道路情報取得部（２３）とを備える車載装置（２０）と、を備え、
前記地図生成部は正式地図を生成して前記車載装置に送信し、
前記差分演算部は、正式地図から生成した第４経路情報と、前記道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第５経路情報と、前記道路情報取得部から取得した情報に基いて生成した経路情報から車両が実際に走行した経路である第６経路情報とを特定し、第４経路情報と第５経路情報との差分量Ｃと、第４経路情報と第６経路情報との差分量Ｄを算出し、前記差分量Ｃ及びＤが所定値以下の場合は、変化があった地物情報である地物変化情報を前記サーバに送信する地図生成システム。
【請求項８】
前記変化があった地物情報を受信した前記サーバは、前記地物変化情報を蓄積することにより仮地図を生成する請求項７に記載の地図生成システム。
【請求項９】
車両の支援運転または自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、経路情報の差分量を演算する差分演算部（２１ｃ）と、地図の品質を判定する地図品質判定部（２１ｄ）と、道路情報を取得する道路情報取得部（２３）と、
サーバ（１０）で生成された仮地図を受信可能な通信部（２２）と、を備え、
前記差分演算部は、仮地図から生成した第１経路情報と、前記道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第２経路情報とから、第１経路情報と第２経路情報との差分量Ａを算出し、前記差分量Ａが所定値以下の場合は、仮地図の品質が合格であることを示す判定結果を、前記通信部を介してサーバに送信可能な車載装置。
【請求項１０】
車両の支援運転、自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、経路情報の差分量を演算する差分演算部（２１ｃ）と、地図の品質を判定する地図品質判定部（２１ｄ）と、道路情報を取得する道路情報取得部（２３）とを備える車載装置（２０）と、
サーバ（１０）で生成された仮地図を受信可能な通信部（２２）と、を備え、
前記差分演算部は、仮地図から生成した第１経路情報と、車両が実際に走行した経路である第３経路情報とから、第１経路情報と第３経路情報との差分量Ｂを算出し、前記差分量Ｂが所定値以下の場合は、仮地図の品質が合格であることを示す判定結果を、前記通信部を介してサーバに送信可能な車載装置。
【請求項１１】
前記差分量Ａが所定値を超える場合は、仮地図の品質が不合格であることを示す判定結果を、前記通信部を介してサーバに送信可能である請求項９に記載の車載装置。
【請求項１２】
前記差分量Ｂが所定値を超える場合は、仮地図の品質が不合格であることを示す判定結果を、前記通信部を介してサーバに送信可能である請求項１０に記載の車載装置。
【請求項１３】
サーバから受信した正式地図から生成した第４経路情報と道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第５経路情報との差分量である差分量Ｃ、及び、第４経路情報と車両が実際に走行した第６経路情報との差分量である差分量Ｄを算出し、差分量Ｃ及び差分量Ｄが所定値を超える場合は、変化した地物情報を、前記通信部を介してサーバに送信可能である請求項９から１２の何れか一項に記載の車載装置。
【請求項１４】
車両の支援運転または自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、
経路情報の差分量を演算する差分演算部（２１ｃ）と、
地図の品質を判定する地図品質判定部（２１ｄ）と、
道路情報を取得する道路情報取得部（２３）と、
サーバ（１０）で生成された正式地図を受信可能な通信部（２２）と、を備え、
前記差分演算部は、正式地図から生成した第４経路情報と、前記道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第５経路情報と、前記道路情報取得部から取得した情報に基いて生成した経路情報から車両が実際に走行した経路である第６経路情報とを特定し、第４経路情報と第５経路情報との差分量Ｃと、第４経路情報と第６経路情報との差分量Ｄを算出し、前記差分量Ｃ及びＤが所定値以下の場合は、変化があった地物情報を、前記通信部を介してサーバに送信可能な車載装置。
【請求項１５】
車両の支援運転または自動運転等を制御する支援運転制御部（２１ａ）と、
道路情報を取得する道路情報取得部（２３）と、
サーバ（１０）で生成された正式地図を受信可能な通信部（２２）と、
道路及び道路周辺の状況を認識する道路情報取得部（２３）と、
車両の支援運転、自動運転に必要な情報を取得可能なセンサ類（２４、２５、２６、２７）と、を備え、
前記正式地図と前記道路情報取得部で取得した道路情報と、前記道路情報取得部と前記舵角センサと前記車速センサと前記衛星測位システムと前記慣性センサを用いて特定した自車両の位置とを用いて自動運転を実施する車載装置。
【請求項１６】
前記センサ類には、車両のハンドルもしくは操舵車輪の舵角を検知する舵角センサ（２４）、車速を検知する車速センサ（２５）、人工衛星から発射される信号を用いて位置測定、時刻配信を行う衛星測位システム（２６）、及び、車両の慣性を検知する慣性センサ（２７）のうちすくなくともいずれかが含まれる請求項１５に記載の車載装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、地図生成システム、及び、車載装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
地図品質を決める指標としては地図の鮮度による評価が一般的に知られている。このような指標だけで実際にシステムが正しく動作する地図なのかは保証されない。実際のシステムを模擬したシミュレータや、実際の車両などに取り付けた試験車両等を使って地図データをサンプル評価する方法があるが、このような方法ではプローブデータから逐次変更されるデータの本質が確認しきれない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第８９１８２７７号公報明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、信頼性の高い地図データを提供することができ、鮮度の高い地図データを維持可能な地図生成システム、及び、車載装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１に記載した地図生成システムは、地図生成部（１１ａ）と、品質確認結果反映部（１１ｂ）とを備えるサーバ（１０）と、支援運転制御部（２１ａ）と、差分演算部（２１ｃ）と、地図品質判定部（２１ｄ）と、道路情報取得部（２３）とを備える車載装置（２０）とを備える。前記地図生成部は仮地図を生成して前記車載装置に送信し、前記差分演算部は、仮地図から生成した第１経路情報と、前記道路情報取得部から取得した道路情報から生成した第２経路情報とから、第１経路情報と第２経路情報との差分量Ａを算出し、前記差分量Ａが所定値以下の場合は、仮地図の品質が合格であることを示す判定結果を前記品質確認結果反映部に送信し、前記判定結果を受信した前記品質確認結果反映部は、前記仮地図を正式地図に更新する信号を前記車載装置に送信する。
この構成によれば、信頼性の高い地図データを提供し、鮮度の高い地図データを維持可能な地図生成システムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】実施形態に係る地図生成システムの概略構成を示すブロック図
【図２】地図生成システムにおける処理の概略を示すシーケンス図
【図３】地図生成システムにおける処理の概略を示すシーケンス図
【図４】地図生成システムにおける処理の概略を示すシーケンス図
【図５】仮地図の変化箇所の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、本発明の複数の実施形態について図面を参照して説明する。以下の説明において前出と同様の要素については同様の符号を付し、その説明については省略する。
【０００８】
図１に示すように、実施形態にかかる地図生成システム１は、サーバ１０、車載装置２０、及び道路情報提供車両３０を備えている。サーバ１０、車載装置２０、及び道路情報提供車両３０は、通信部１２及び通信部２２を介して、無線通信網４０によりデータを送受信可能に通信接続されている。
【０００９】
サーバ１０は、制御部１１及び通信部１２を備えている。制御部１１と通信部１２はデータ通信線１３により接続されている。制御部１１は例えばＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたプロセッサにより構成されている。制御部１１は、地図生成部１１ａ、及び品質確認結果反映部１１ｂを備えている。
【００１０】
通信部１２は無線通信網４０を介して、地図情報を含むデータ情報等を検証車両の車載装置２０及び道路情報提供車両３０に送信する。制御部１１は例えばＲＯＭに格納されたプログラムを実行することにより、地図生成部１１ａ、及び品質確認結果反映部１１ｂ等の機能部を実現している。なお、ここでの地図データとは、例えば、道路沿いに存在する種々の地物の座標情報を含むデータとすることができる。そのような地図データは、１つの側面において、車両を道路に沿って自律的に走行させるためのデータに相当する。
【００１１】
地図生成部１１ａは、取得した地図データに基づいて仮地図、及び正式地図を生成する。品質確認結果反映部１１ｂは、取得した仮地図の判定情報に基づいて地図情報を更新する。また、品質確認結果反映部１１ｂは、取得した仮地図の判定情報に基づいて、配信した仮地図を正式地図とする信号を生成する。品質確認結果反映部１１ｂは正式地図、及び仮地図を正式地図とする信号を、通信部１２を介して、検証車両の車載装置２０、または道路情報提供車両３０に送信する。
【００１２】
車載装置２０は仮地図を検証する検証車両に設置されている。車載装置２０は、制御部２１、通信部２２、及びセンサ類を備えている。センサ類とは、車両の支援運転、及び、自動運転に必要な情報を取得可能な装置である。センサ類には、道路及び道路周辺の状況を認識する道路情報取得部２３、車両のハンドルもしくは操舵車輪の舵角を検知する舵角センサ２４、車速を検知する車速センサ２５、人工衛星から発射される信号を用いて位置測定、時刻配信を行う衛星測位システム２６、車両の慣性を検知する慣性センサ２７が含まれる。
【００１３】
道路情報取得部２３には、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging、もしくは、Laser Imaging Detection and Ranging）、ミリ波レーダ等が含まれる。センサ類としては、これらは例示であり、地図生成システム１が必要とする他のセンサを適宜具備しうる。
【００１４】
車載装置２０は、これらセンサ類から取得した情報に基づいて車両の正確な位置を時系列順に検出する。また、車線等の道路状況の把握、路側帯や標識などの地物等の把握など、道路周辺情報の把握を実施する。
【００１５】
制御部２１、通信部２２及びセンサ類は、データ通信線２８により接続されている。データ通信線２８は例えば車載ＬＡＮ、ＣＡＮ等の車載ネットワークである。
【００１６】
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたプロセッサで構成されている。制御部２１は、車両の支援運転、自動運転等を制御する支援運転制御部２１ａ、地図情報を生成する地図情報生成部２１ｂ、生成した種々の経路情報の差分量を演算する差分演算部２１ｃ、及び地図の品質を判定する地図品質判定部２１ｄを備えている。
【００１７】
制御部２１は、例えばＲＯＭに格納されたプログラムをＣＰＵにおいて実行することにより、支援運転制御部２１ａ、地図情報生成部２１ｂ、差分演算部２１ｃ、地図品質判定部２１ｄ等の各機能部における機能を実現し、通信部２２、道路情報取得部２３、舵角センサ２４、車速センサ２５、衛星測位システム２６、慣性センサ２７等を制御している。
【００１８】
道路情報提供車両３０は図示により説明は省略するが、図１に示す車載装置２０と同様の構成、すなわち、支援運転制御部、地図情報生成部、差分演算部、地図品質判定部を備える制御部、通信部、道路情報取得部、舵角センサ、車速センサ、衛星測位システム、慣性センサ等を備えている。道路情報提供車両３０は無線通信網４０を介して、サーバ１０に種々のデータ情報を送受信する。道路情報提供車両３０としては車両Ｘ，Ｙ，Ｚの３台の車両を例示しているが、単数又はさらに多くの車両であってもよい。
【００１９】
図２に示すように、地図生成システム１において、道路情報提供車両３０は、道路情報提供車両３０が備える道路情報取得部が検知した映像等から道路情報を取得する（Ｓ１０１）。道路状況には、車両が走行する道路情報だけでなく、路側帯の状況や、道路標識、橋梁、駅、店等の地物、ランドマーク等の情報も含む。
【００２０】
なお、ランドマークには、例えば信号機や、ポール、商業看板、店舗、歴史的建造物等の象徴的な建築物、路面標示などが含まれる。ポールには、街灯や、ミラー、電柱などが含まれる。路面標示とは、主として交通制御・交通規制のための路面に描かれたペイントを指す。路面標示には、例えば、車線の境界を示す車線境界線（例えばいわゆる区画線、レーンマーク）、横断歩道、停止線、導流帯、安全地帯、規制矢印などが含まれる。
【００２１】
また、路面標示には、チャッターバーやボッツドッツなどの道路鋲も含まれる。また、規制標識や、案内標識、警戒標識、指示標識などといった交通標識に相当する看板をランドマークとして採用してもよい。案内標識とは、方面看板や、地域名称を示す看板、道路名を示す看板、高速道路の出入口やサービスエリア等を予告する予告看板などを指す。
【００２２】
これら道路や地物の地図座標データや地物変化の情報は、道路情報提供車両３０に配信されている正式地図、及び正式地図により生成された経路情報と、カメラ等のセンサ類により取得された道路状況との差分により検出される。これらの地図座標データ、地物変化情報はサーバ１０に送信される（Ｓ１０１）。
【００２３】
なお、道路情報提供車両３０における上記処理は、車両の支援運転又は自動運転（以下、支援運転等と称する）が実行された状態で実施されるものでもよいし、支援運転等が実行されていない状態で実施されるものでもよい。支援運転等が実行されていない場合は、上述の正式地図に基づく経路生成などの動作は支援運転制御部の動作のバックグラウンドで実施される。
【００２４】
次に、サーバ１０は、複数の道路情報提供車両３０から取得した地図座標データや地物変化の情報の蓄積が所定数となると、仮地図を生成する（Ｓ１０２）。この仮地図は、実際の使用による検証を経ていないため、仮地図において変更された箇所、例えば地物変化の箇所には未検証を意味するＱＡ＝０のフラグが付与されている。生成された仮地図は、検証車両に送信される（Ｓ１０２）。
【００２５】
なお、検証がなされ、問題が無かった箇所には検証済を意味するＱＡ＝１のフラグが付与されている。ＱＡフラグは、ランドマークなどの地物毎に付与してもよいし、道路の所定の区間毎に区分けしたグループ単位で付与してもよい。
【００２６】
仮地図を受信した検証車両は、検証車両が備える車載装置２０において仮地図の検証を実施する。具体的には、車載装置２０は、仮地図を用いてシャドーモードで第１経路情報を生成する（Ｓ１０３）。第１経路情報は、検証車両の車載装置２０の支援運転制御部２１ａにおいて生成される。
【００２７】
ここで、シャドーモードとは、支援運転制御部２１ａにおいて、支援運転等用の経路情報は生成するが、生成した経路情報を用いて車両の支援運転等を実施しない動作モードを意味する。この場合、検証車両で支援運転等を実施する場合は、検証車両において現時点で正式配信されている正式地図に基づいて生成された経路に基づいて支援運転等が実施される。つまり、正式地図に基づく支援運転等を実行しつつ、仮地図によって生成された経路情報によりシャドーモードで検証を実施する。
【００２８】
検証車両において、車載装置２０は、道路情報取得部２３、舵角センサ２４、車速センサ２５、衛星測位システム２６、慣性センサ２７を含むセンサ類により取得された情報に基づいて第２経路情報を生成する（Ｓ１０４）。第２経路情報は支援運転制御部２１ａが生成する。Ｓ１０３とＳ１０４はいずれもシャドーモードで実行される。
【００２９】
次に、差分演算部２１ｃは、第１経路情報と、第２経路情報との差分量Ａを算出する（Ｓ１０５）。差分量Ａは、例えば、標識の増減などの地物の変化、工事中による経路の迂回等に起因している。ここで、地図情報生成部２１ｂは、差分量Ａに基づく差分地図情報を生成する。差分地図情報は、例えば地物の変化座標データ、迂回経路の座標データとして生成されるものであってもよい。
【００３０】
次に、地図品質判定部２１ｄは、仮地図の品質を判定する（Ｓ１０６）。仮地図の品質は、第１経路情報と第２経路情報との差分量Ａが所定値以下であるか否かにより判定される。差分量Ａが所定値以下であれば仮地図の品質は合格であり、差分量Ａが所定値を超える場合は不合格と判定される。車載装置２０は、仮地図の品質判定結果をサーバ１０に送信する（Ｓ１０６）。また、この時、差分地図情報と、ＱＡ＝１を付与した箇所の座標データをサーバ１０に送信するようにしてもよい。
【００３１】
仮地図の品質判定結果を取得したサーバ１０において、仮地図の品質が合格の場合は、品質確認結果反映部１１ｂは仮地図を正式地図として更新する（Ｓ１０７）。また、品質確認結果反映部１１ｂは、検証車両の車載装置２０に、正式地図データを送信することなく、仮地図を正式地図に更新する信号を送信する（Ｓ１０７）。仮地図を正式地図として更新する信号を受信した車載装置２０においては、仮地図が正式地図として更新される。また、この時、車載装置２０において、仮地図の品質判定結果においてＱＡ＝１とされた地図座標データも反映させて正式地図として更新するようにしてもよい。
【００３２】
このようにすれば、既に仮地図を有する検証車両に対して、膨大なデータ量を有する正式地図を再度配信する必要がなくなるため、送信するデータ量を減少させることができる。かかる信号を受信した検証車両において、仮地図が正式地図として更新され、その後は当該正式地図に基づいて支援運転等が実施される。またサーバ１０は、道路情報提供車両３０に更新により生成した正式地図を配信する（Ｓ１０７）。
【００３３】
なお、上記に説明した仮地図の検証は、例えば自動運転レベル２以下で実施し、検証結果が合格である場合に、検証後の仮地図を、配信された仮地図を検証した自動運転レベルよりも一つ高次の自動運転レベル３に適用するようにしてもよい。このように、仮地図データに、当該仮地図を適用できる自動化レベル情報を含むようにすることができる。このように、自動運転レベルが下位の状態で仮地図の検証を行い、検証結果が合格の場合は、検証後の仮地図を、仮地図を検証した自動運転レベルの次に高い自動運転レベルに適用するようにしてもよい。
【００３４】
図３に、図２で説明した処理フローの変形例を示す。検証車両において、仮地図を用いてシャドーモードで第１経路情報を生成した後（Ｓ１０３）、この時点での正式地図を使用し、道路情報取得部２３、車速センサ２５、衛星測位システム２６、慣性センサ２７等のセンサ類から取得した情報から生成した経路情報に基づいて実際に検証車両が走行した第３経路情報を特定して記憶する（Ｓ２０４）。すなわち、Ｓ２０４では検証車両の車載装置２０による支援運転等によって実際に走行した経路である第３経路情報を記憶する。なお、Ｓ２０４では、支援運転等による制御を受けずに実際に走行した経路を第３経路情報としてもよい。
【００３５】
次に、第１経路情報と、第３経路情報との差分量Ｂを算出し（Ｓ２０５）、仮地図の品質を判定する（Ｓ１０６）。他の処理フローは図２に示すものと同じである。図３に示す変形例による処理フローによれば、実際の走行経路による道路状況の変化等を反映することができる。
【００３６】
図４は、仮地図を正式地図として更新（Ｓ１０７）した後の処理フロー、すなわち、図２又は図３の続きの処理フローを示したものである。図４に示す処理フローでは、道路情報提供車両３０における正式地図の検証を実行している。ここで、道路情報提供車両３０は、車両の支援運転を実施する支援運転制御システムを備えたもの、車両を自動的に運転する自動運転制御システムを備えたものの何れかであってもよい。
【００３７】
サーバ１０から正式地図の配信を受けた道路情報提供車両３０は、正式地図に基づいて第４経路情報を生成する（Ｓ３０１）。この場合、道路情報提供車両３０において第４経路情報を用いて支援運転等による車両制御を実際に実施しているか否かは問わない。すなわち、道路情報提供車両３０においてシャドーモードにより正式地図の検証を実施することとしてもよい。
【００３８】
次に、道路情報提供車両３０は道路情報取得部２３から道路情報を取得する（Ｓ３０２）。次に道路情報提供車両３０は、カメラ等の道路情報取得部により取得された道路情報から生成した第５経路情報を生成する（Ｓ３０３）。第５経路情報は、道路情報取得部２３から取得した情報に基づいて生成された予測経路であり、この場合、道路情報提供車両３０において第５経路情報を用いて支援運転等による車両制御を実施しているか否かは問わない。すなわち、道路情報提供車両３０においてシャドーモードにより正式地図の検証を実施することとしてもよい。
次に、道路情報提供車両３０は、第４経路情報と第５経路情報の差分量Ｃを算出する（Ｓ３０４）。算出された差分量は図示しない記憶部に記憶される。
【００３９】
次に、道路情報提供車両３０は、道路情報取得部や、車速センサ、衛星測位システム、慣性センサ等のセンサ類による情報から生成した経路情報に基づいて実際に道路情報提供車両３０が走行した第６経路情報を特定し記憶する（Ｓ３０５）。なお、Ｓ３０５では、支援運転等による制御を受けずに実際に走行した経路を第６経路情報としてもよい。
次に、道路情報提供車両３０は、第４経路情報と第６経路情報の差分量Ｄを算出する（Ｓ３０６）。算出された差分量は図示しない記憶部に記憶される。
【００４０】
次に、道路情報提供車両３０は、差分量Ｃ及びＤから、正式地図の品質を判定する（Ｓ３０７）。正式地図の品質は、差分量Ｃ及びＤが所定値を超える場合は品質が劣化した、すなわち正式地図上の地物情報等が配信時から変化して実際の地物と合致しなくなったことを意味し、この場合は不合格とする。正式地図の品質が不合格である場合は、道路情報提供車両３０は、変化があった地図座標データ、変化があった地物情報である地物変化情報をサーバ１０に送信する。
【００４１】
このように、正式地図の品質評価が不合格の場合に、変化があった地図座標データ、地物変化情報は、複数の道路情報提供車両３０からサーバ１０に送信されて、サーバ１０に逐次蓄積される。サーバ１０は、変化した地図座標データや地物変化情報が所定数蓄積されると、図２又は図３のＳ１０２に示すように、仮地図を生成する。
【００４２】
その後の処理は図２から図４で説明した処理フローに従う。図５に示すように、地物の変化箇所が存在する場合は、仮地図の生成時に、変更箇所に未検証であることを意味するＱＡ＝０のフラグが付与される。上述した仮地図の品質判定において、仮地図の品質評価が合格となった場合は、変更箇所のＱＡ＝０は、検証済であることを意味するＱＡ＝１に変更される。
【００４３】
このようにして、仮地図の生成→仮地図の検証→正式地図の更新及び配信→正式地図の検証→仮地図の生成という一連のサイクルが適宜実施されることにより、正式地図の鮮度が維持される。
【００４４】
なお、Ｓ１０６における仮地図の品質判定結果が不合格であった場合は、仮地図の品質判定結果が不合格であったことを示す判定結果をサーバ１０に送信し、この判定結果を受信したサーバ１０の品質確認結果反映部１１ｂは、仮地図を正式地図とする信号を車載装置２０に送信しない。この場合は、サーバ１０の地図生成部１１ａは新たに蓄積された地図座標データ、地物変化情報を加味して再度、仮地図を生成し、図２、図３に示すような処理フローを経て車載装置２０において仮地図の検証、品質判定が実施される。
【００４５】
また、道路情報提供車両３０における正式地図の検証において、カメラ等のセンサ類により取得された道路状況と、と配信された正式地図に基づいて推定した第１経路情報に従ってステアリング操舵等の自動制御を行っている途中で、ドライバすなわち運転席乗員がハンドル操作をした場合、すなわち、運転席乗員の操作介入が生じた場合に、現実の道路状況と正式地図データとの間に乖離があることを、位置情報と対応付けてサーバ１０に報告するようにしてもよい。この場合、サーバ１０は、道路情報提供車両３０からの報告をもとに新たな仮地図を生成及び配信する。
【００４６】
また、正式地図データから推定した第１経路情報と、カメラ等のセンサ類により取得された道路状況から推定した第２経路情報とが相違している場合であっても、運転席乗員の操作介入があった結果として生成された経路情報と、配信された正式地図に基づいて推定した第１経路情報とが合致している場合には、カメラ等のセンサ類により取得された道路状況が誤りであって、正式地図は正しいものとみなすようにしてもよい。
【００４７】
また、上記に説明した処理において、以下のようにしてもよい。
仮地図を受信した検証車両は仮地図を検証し、検証結果が良好であった場合は検証結果をサーバに報告せずに、そのまま支援運転、自動運転等の制御に使用してもよい。検証車両は仮地図の検証結果が良好でない場合のみサーバに報告するようにしてもよい。また、サーバは、所定の検証期間中に良好でない検証結果の送信を受けないことをもとに、仮地図の検証結果が良好であると判定するようにしてもよい。
【００４８】
正式地図の配信を受けた車両は、検証された正式地図と、道路情報取得部２３により取得された情報に基づいて地図上の自車両の詳細位置を特定し、自動運転を行う。この車両には、車載装置２０を備える検証車両、及び、道路情報提供車両３０が含まれる。
【００４９】
実施形態に係る地図生成システム１によれば以下の効果を奏する。
実施形態に係る地図生成システム１の構成によれば、検証車両の車載装置２０による仮地図の検証、及び、道路情報提供車両３０による正式地図の検証が実施されるため、信頼性の高い地図データを提供することができり、鮮度の高い地図データを維持可能な地図生成システムを提供することができる。
【００５０】
また、仮地図の品質が合格の場合は、既に仮地図を配信している車両に対しては、更新された正式地図データをサーバ１０から車載装置２０に送信するのではなく、既に車載装置２０に配信されている仮地図を正式地図に更新する信号を送信するため、サーバ１０から車載装置２０に無駄なデータを送信することがなく、送信されるデータ量を減少させることができる。これにより、車載装置２０に迅速に正式地図を取得させることが可能となる。また、無線通信網４０で通信されるデータ量を削減することができるため、無線通信網４０全体の通信の遅延などを回避することができる。
【００５１】
実施形態に係る地図生成システム１において、仮地図を検証する車両の車載装置２０での仮地図の品質判定は、仮地図から生成した経路情報を使用して車両の支援運転等を実施しないモードで実施される。すなわち、仮地図の検証はシャドーモードで実施される。従って、未検証の仮地図によって支援運転等を行うことがないため、車両を誤誘導する等の不具合を回避することができる。
【００５２】
また、上記に説明した実施形態において、サーバが生成し、車両に配信される地図データは走行軌道モデルでもよい。換言すれば、走行軌道モデルは、自動運転時の基準となる走行軌道を示すデータである。走行軌道モデルは、例えば、車線ごとの走行軌跡を平均化したものとすることができる。走行軌道モデルもまた、上記の方法にて検証されることによって、仮地図として生成されたり、正式地図として採用されたりされればよい。また、配信された地図の検証対象は、区画線や地物といった実態物でなく、仮想地物でもよい。ここでの仮想地物とは、車両を制御するための仮想的な（実体を有さない）オブジェクトを指す。仮想地物には、前述の走行軌道モデルや、交差点内における仮想的な車線境界線などが含まれる。
【００５３】
本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
【符号の説明】
【００５４】
１…地図生成システム、１０…サーバ、１１ａ…地図生成部、１１ｂ…品質確認結果反映部、２１ａ…支援運転制御部、２１ｂ…地図情報生成部、２１ｃ…差分演算部、２１ｄ…地図品質判定部、２２…通信部、２３…道路情報取得部、センサ類（２４、２５、２６、２７）、２４…舵角センサ、２５…車速センサ、２６…衛星測位システム、２７…慣性センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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