(57)【要約】【課題】保存するデータ量を抑制でき、かつ有効利用が可能なデータの蓄積に貢献することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提案する。【解決手段】情報処理装置は、シーンを示すシーン情報を取得する取得部と、取得部によって取得したシーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部と、ラベルが設定されたシーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部と、を備える。【選択図】図３
2020101960.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シーンを示すシーン情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部と、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部と、
を備える情報処理装置。
【請求項２】
前記取得部によって取得した前記シーン情報に含まれる前記要素情報を認識する認識部をさらに備え、
前記設定部は、前記認識部によって認識した前記要素情報に対応する前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が交通状況を示す前記要素情報を含んでいると、当該交通状況を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が含む環境状況を示す前記要素情報を含んでいると、当該環境状況を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が道路標識を示す前記要素情報を含んでいると、当該道路標識を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が道路形状を示す前記要素情報を含んでいると、当該道路形状を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が走行経路上の障害物を示す前記要素情報を含んでいると、当該障害物を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が移動体の操作情報を示す前記要素情報を含んでいると、当該操作情報を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記取得部は、前記シーン情報を取得した時間情報を当該シーン情報に設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記決定部が保持することを決定した前記シーン情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に保持している前記シーン情報を外部サーバに送信する送信部と、
をさらに備える請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記送信部は、前記外部サーバからの指示によって、保持している前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記送信部は、前記取得部によって特定の前記シーン情報を取得した場合に、前記設定部によって前記ラベルを設定した前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記送信部は、一定の周期で、前記記憶部に保持している前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記送信部は、移動体のステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方に緊急の操作が確認された場合に、前記記憶部に保持している前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
請求項１０に記載の情報処理装置。
【請求項１５】
前記設定部は、前記シーン情報が含む前記要素情報に対応する前記ラベルが存在しない場合、当該シーン情報が示す前記シーンが不明であることを示す前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１６】
前記取得部は、複数種類のセンサのうちの少なくとも１つのセンサ情報を含む前記シーン情報を取得する
請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項１７】
コンピュータが、
シーンを示すシーン情報を取得し、
取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定し、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する
情報処理方法。
【請求項１８】
コンピュータを、
シーンを示すシーン情報を取得する取得部、
取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部、
として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、情報処理装置、情報処理方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、複数のプローブ車と当該プローブ車の走行に伴って収集された道路区画毎の交通流を表す交通流情報を、当該交通流情報の特性に従って複数の時間帯別に分類してデータベースに格納する学習方法等が開示されている。また、特許文献２には、分類器を用いて入力データを分類し、分類結果に基づいて確信度を表す情報を生成し、分類結果とともに出力する情報提供方法等が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第５２２８３６６号公報
【特許文献２】特開２０１７−８３９９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記の従来技術では、分類されたデータが大量に収集されてデータベースに蓄積された場合、当該データベースの中から特定のデータを抽出することが困難である。また、分類されたデータをロボット、自動運転等の機械学習に用いる場合、従来のデータの分類だけでは、データを有効利用することが困難であり、蓄積したデータを有効利用することが望まれている。
【０００５】
そこで、本開示では、保存するデータ量を抑制でき、かつ有効利用が可能なデータの蓄積に貢献することができる情報処理装置、情報処理方法及びプログラムを提案する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本開示に係る一形態の情報処理装置は、シーンを示すシーン情報を取得する取得部と、前記取得部によって取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部と、前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部と、を備える。
【０００７】
また、本開示に係る一形態の情報処理方法は、コンピュータが、シーンを示すシーン情報を取得し、取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定し、前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する。
【０００８】
また、本開示に係る一形態のプログラムは、コンピュータを、シーンを示すシーン情報を取得する取得部、取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部、前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部、として機能させる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に係る情報処置方法の一例を説明するための図である。
【図２】第１の実施形態に係る情報処理方法におけるラベルとシーンとの関係の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係るシステムの構成例を示す図である。
【図４】第１の実施形態に係る情報処理の手順の一例を示すシーケンス図である。
【図５】第１の実施形態に係る情報処理装置のシーンの一例を示す図である。
【図６】第１の実施形態に係る情報処理装置におけるシーン情報に設定したラベルの一例を示す図である。
【図７】第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置におけるシーン情報に設定したラベルの一例を示す図である。
【図８】第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置におけるシーン情報に設定したラベルの一例を示す図である。
【図９】第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置におけるシーン情報に設定したラベルの一例を示す図である。
【図１０】第１の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置におけるシーン情報に設定したラベルの一例を示す図である。
【図１１】第１の実施形態の変形例（５）に係る情報処理装置におけるシーン情報に設定したラベルの一例を示す図である。
【図１２】第１の実施形態に係る情報処理装置を備えるシステムの動作の一例を示す図である。
【図１３】情報処理装置の機能を実現するコンピュータの一例を示すハードウェア構成図である。
【図１４】図１４は、本技術が適用される第２の実施形態に係る車両制御システムの概略的な機能の構成例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本開示の実施形態について図面に基づいて詳細に説明する。なお、以下の各実施形態において、同一の部位には同一の符号を付することにより重複する説明を省略する。
【００１１】
（第１の実施形態）
［第１の実施形態に係るシステムの概要］
図１は、第１の実施形態に係る情報処置方法の一例を説明するための図である。図２は、第１の実施形態に係る情報処理方法におけるラベルとシーンとの関係の一例を示す図である。
【００１２】
図１に示すように、システム１は、複数の情報処理装置１０と、情報処理サーバ１００と、を備える。情報処理装置１０は、移動体５００に搭載されている。図１に示す移動体５００は、例えば、自律移動可能な移動体である。移動体５００は、例えば、車両（自動二輪車、自動四輪車、自転車）、ロボット、台車、船舶、飛翔体（飛行機、無人航空機（Unmanned  Aerial  Vehicle：ＵＡＶ）、ドローンなど）、等を含む。本実施形態では、移動体５００は、自動四輪車である場合について説明する。また、図１に示す一例では、システム１は、５台の情報処理装置１０を備える場合について説明するが、情報処理装置１０の数はこれに限定されない。情報処理装置１０と情報処理サーバ１００とは、例えば、ネットワークを介して通信したり、ネットワークを介さずに直に通信したりすることが可能な構成となっている。
【００１３】
例えば、情報処理サーバ１００は、複数の情報処理装置１０から情報を収集する場合、収集するデータ量は膨大になると、収集した情報を分類することが困難になる。例えば、交差点における自動車の振る舞いを機械学習する場合、交差点のシーンに関する情報を収集した複数の情報の中から抽出する必要があるが、収集した情報の中から必要な情報を抽出するのは困難である。このため、本実施形態に係る情報処理装置１０は、自機で保存するデータ量を抑制し、かつ有効利用が可能な情報の蓄積に貢献する。
【００１４】
情報処理装置１０は、例えば、移動体５００のセンサが出力したセンサ情報を取得可能な構成となっている。センサは、例えば、撮像装置、加速度センサ、位置センサ等の各種センサを含む。情報処理装置１０は、取得したセンサ情報に基づいて移動体５００のシーンＳＮを分類する機能を有する。移動体５００の走行状況に関するシーンＳＮは、例えば、一般道を走行中、横断歩道の通過時、一般道の左折時、一般道の右折時、信号で停止中等の各種シーンを含む。移動体５００の交通状況に関するシーンＳＮは、例えば、付近を歩行者が歩行中、付近を自転車が走行中、付近を車両が走行中、歩行者の飛び出し、渋滞等の各種シーンを含む。移動体５００の環境状況に関するシーンＳＮは、例えば、天候、移動体５００の周囲の明るさ、路面の状況等の各種シーンを含む。
【００１５】
例えば、情報処理装置１０は、取得したセンサ情報に基づいて、移動体５００に関するシーンＳＮの認識処理を実行する。認識処理は、例えば、移動体５００の状況及び移動体５００の周囲の状況等を認識する処理を行う。認識対象となる移動体５００の状況には、例えば、移動体５００の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、異常の有無等が含まれる。認識対象となる移動体５００の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、並びに周囲の動体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。情報処理装置１０は、認識処理の実行により、移動体５００に関するシーンＳＮを認識すると、当該シーンＳＮを分類するための特徴を示すラベルをシーン情報Ｄ１に設定する機能を有する。ラベルは、シーン情報Ｄ１に設定される電子情報である。ラベルをシーン情報Ｄ１に設定するとは、例えば、ラベルを示す電子情報とシーン情報Ｄ１とを紐付けること、ラベルを示す電子情報をシーン情報Ｄ１に追加すること等を含む。シーン情報Ｄ１は、例えば、シーンＳＮの認識に用いたセンサ情報を含む。情報処理装置１０は、ラベルを設定したシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００等に提供する機能を有する。
【００１６】
例えば、情報処理装置１０は、図２に示す認識したシーンＳＮとラベルとの関係に基づいて、シーン情報Ｄ１にラベルを設定する。例えば、情報処理装置１０は、認識したシーンＳＮが、一般道を走行中、高速道路を走行中、信号で停止中、左折中、右折中のいずれかであったとする。この場合、情報処理装置１０は、「走行状況」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。例えば、情報処理装置１０は、認識したシーンＳＮが、移動体５００の付近を歩行者、自転車、自動車のいずれかが歩行中、歩行者の飛び出し、渋滞のいずれかであったとする。この場合、情報処理装置１０は、「交通状況」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。例えば、情報処理装置１０は、認識したシーンＳＮが、天候（晴、雨、雪、曇）、明るさ（朝、昼、夜、逆光）、路面状況（乾燥、凍結、積雪、潤湿）のいずれかであったとする。この場合、情報処理装置１０は、「環境状況」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。また、情報処理装置１０は、複数のシーンＳＮを認識した場合、複数のラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。例えば、認識したシーンＳＮとして、一般道を走行中、移動体５００の付近を自動車が走行中、及び天候を認識した場合、情報処理装置１０は、「走行状況」、「交通状況」、及び「環境状況」の３つのラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。
【００１７】
図１に戻り、情報処理サーバ１００は、いわゆるクラウドサーバ（Cloud  Server）であり、情報処理装置１０と連携して情報処理を実行するサーバ装置である。情報処理サーバ１００は、移動体５００の外部に設けられた外部サーバの一例である。情報処理サーバ１００は、複数の情報処理装置１０からシーン情報Ｄ１を収集し、当該シーン情報Ｄ１に設定されたラベルに基づいてシーン情報Ｄ１を分類してデータベースに蓄積する機能を有する。情報処理サーバ１００は、特定のシーンＳＮに関するシーン情報Ｄ１を機械学習の教師データとして開発者等に提供する機能を有する。特定のシーンＳＮは、例えば、機械学習に必要なシーンＳＮである。情報処理サーバ１００は、特定のシーン情報Ｄ１を登録した機械学習の教師データを提供する。
【００１８】
［第１の実施形態に係るシステムの構成例］
［移動体５００］
次に、本実施形態に係る情報処理装置１０を備える移動体５００の構成の一例について説明する。図３は、第１の実施形態に係るシステムの構成例を示す図である。
【００１９】
図３に示すように、移動体５００は、センサ部５０と、通信部６０と、駆動部７０と、情報処理装置１０と、を備える。センサ部５０と通信部６０と駆動部７０と情報処理装置１０とは、通信ネットワークを介して相互に接続されている。通信ネットワークは、例えば、ＣＡＮ（Controller  Area  Network）、ＬＩＮ（Local  Interconnect  Network）、ＬＡＮ（Local  Area  Network）、又はＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワーク又はバス等からなる。なお、移動体５００の各部は、通信ネットワークを介さずに、直接接続される場合もある。
【００２０】
センサ部５０は、移動体５００の処理に用いるデータを検出する各種のセンサ等を備え、検出したデータを、移動体５００の各部に供給する。例えば、センサ部５０は、検出した結果を示すセンサ情報を情報処理装置１０に供給する。
【００２１】
例えば、センサ部５０は、移動体５００の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、センサ部５０は、例えば、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（inertial  measurement  unit：ＩＭＵ）、及びアクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。
【００２２】
例えば、センサ部５０は、移動体５００の外部の情報を検出するための各種のセンサである外部検知部を備える。具体的には、例えば、センサ部５０は、ＴｏＦ（Time  Of  Flight）カメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、Depthカメラ及びその他のカメラ等の撮像装置を備える。撮像装置は、例えば、移動体５００のフロントノーズ、サイドミラー、リアバンパ等に設けられる。
【００２３】
例えば、センサ部５０は、天候又は気象等を検出するための環境センサ、及び移動体５００の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。環境センサは、例えば、雨滴センサ、霧センサ、日照センサ、雪センサ等からなる。周囲情報検出センサは、例えば、超音波センサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light  Detection  and  Ranging、Laser  Imaging  Detection  and  Ranging）、ソナー等からなる。
【００２４】
例えば、センサ部５０は、移動体５００の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、センサ部５０は、ＧＰＳ（Global  Positioning  System）受信機、ＧＮＳＳ（Global  Navigation  Satellite  System）衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。例えば、センサ部５０は、高低差における気圧の変化を検出する絶対圧センサを備える。例えば、センサ部５０は、移動体５００の周囲の音を集音するマイクを備える。
【００２５】
通信部６０は、移動体５００の車内機器、並びに、外部の様々な電子機器、情報処理サーバ１００、基地局等と通信を行う。通信部６０は、情報処理サーバ１００から受信したデータを情報処理装置１０に出力したり、情報処理装置１０からのデータを情報処理サーバ１００に送信したりする。なお、通信部６０がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部６０が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。
【００２６】
例えば、通信部６０は、無線ＬＡＮ、Bluetooth（登録商標）、ＮＦＣ（Near  Field  Communication）、又は、ＷＵＳＢ（Wireless  USB）等により、情報処理装置１０等と無線通信を行う。また、例えば、通信部６０は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ（Universal  Serial  Bus）、ＨＤＭＩ（登録商標）（High-Definition  Multimedia  Interface）、又は、ＭＨＬ（Mobile  High-definition  Link）等により、情報処理装置１０等と有線通信を行う。
【００２７】
例えば、通信部６０は、基地局又はアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワーク又は事業者固有のネットワーク）上に存在する情報処理サーバ１００との通信を行う。また、例えば、通信部６０は、Ｐ２Ｐ（Peer  To  Peer）技術を用いて、移動体５００の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、又はＭＴＣ（Machine  Type  Communication）端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部６０は、車車間（Vehicle  to  Vehicle）通信、路車間（Vehicle  to  Infrastructure）通信、自車と家との間（Vehicle  to  Home）の通信、及び、歩車間（Vehicle  to  Pedestrian）通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部６０は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制又は所要時間等の情報を取得する。
【００２８】
駆動部７０は、移動体５００の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動部７０は、内燃機関又は駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ（Antilock  Brake  System）、ＥＳＣ（Electronic  Stability  Control）、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。なお、駆動部７０は、例えば、移動体５００のボディ系の各種の装置を備えてもよい。駆動部７０は、例えば、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ等を備えてもよい。
【００２９】
｛情報処理装置１０｝
次に、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成の一例について説明する。図２に示すように、情報処理装置１０は、取得部１１と、認識部１２と、計画部１３と、動作制御部１４と、設定部１５と、決定部１６と、記憶部１７と、送信部１８と、受信部１９と、を備える。取得部１１、認識部１２、計画部１３、動作制御部１４、設定部１５、及び決定部１６の各機能部は、例えば、ＣＰＵやＭＰＵ等によって、情報処理装置１０の内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。また、各処理部は、例えば、ＡＳＩＣやＦＰＧＡ等の集積回路により実現されてもよい。
【００３０】
取得部１１は、センサ部５０等からシーンを示すシーン情報Ｄ１を取得する。例えば、取得部１１は、センサ部５０が供給するセンサ情報を取得し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。取得部１１は、センサ部５０の複数種類のセンサのうちの少なくとも１つのセンサ情報を含むシーン情報Ｄ１を取得する。取得部１１は、シーン情報Ｄ１を取得した時間情報を当該シーン情報Ｄ１に設定する。例えば、取得部１１は、取得したセンサ情報に、情報を取得した日時、日付、時刻等を示すタイムスタンプを設定する。すなわち、取得部１１は、タイムスタンプを設定することで、センサ部５０から取得したセンサ情報の時間的な対応関係を特定可能としている。そして、取得部１１は、センサ部５０から取得したシーン情報Ｄ１を、例えば、認識部１２、設定部１５等に出力する。
【００３１】
認識部１２は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１に含まれる要素情報を認識する。認識部１２は、シーン情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の状況、周囲の状況、現在位置等の認識処理を行い、認識結果に基づいてシーンを分類する。認識部１２は、シーン情報Ｄ１に設定されたタイムスタンプを参照し、特定の時間におけるシーン情報Ｄ１を特定し、特定したシーン情報Ｄ１に基づく認識処理を行ってシーンを分類する。
【００３２】
例えば、認識部１２は、センサ部５０の撮像装置が撮像した画像、環境センサ及び周囲情報検出センサの検出結果等を示すシーン情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の外部の情報を検出し、検出結果に基づいてシーンにおける要素情報を認識する。この場合、当該要素情報は、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示、天候、周囲の明るさ、路面状況等の要素を含む。要素情報は、シーンに含まれる１または複数の要素である。要素情報は、シーンを分類するための情報である。例えば、認識部１２は、センサ部５０の周囲情報検出センサの検出結果等を示すシーン情報Ｄ１に基づいて、物体までの距離の検出処理を行い、検出結果に基づいてシーンにおける要素情報を認識する。この場合、当該要素情報は、例えば、物体までの距離、移動体と物体との相対関係等の要素を含む。例えば、認識部１２は、センサ部５０の撮像装置が撮像した画像、環境センサ及び周囲情報検出センサの検出結果等を示すシーン情報Ｄ１に基づいて、移動体５００の周囲の交通ルールの認識処理を行う。認識部１２は、認識処理により、例えば、移動体５００の周囲の信号の位置及び状態、移動体５００の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識され、認識結果を要素情報として認識する。例えば、認識部１２は、センサ部５０の撮像装置が撮像した画像、環境センサ及び周囲情報検出センサの検出結果等を示すシーン情報Ｄ１に基づいて、緊急事態の検出処理を行う。認識部１２は、検出処理により、例えば、移動体５００の危険地帯への進入、物体の飛び出し、移動体５００の異常等の緊急事態を検出し、検出結果を要素情報として認識する。そして、認識部１２は、認識、分類した結果等を計画部１３、設定部１５、送信部１８等に出力する。
【００３３】
計画部１３は、認識部１２の認識結果に基づいて、移動体５００の移動に関する計画を作成する。計画部１３は、ルート計画、行動計画、動作計画等を計画する機能を有する。計画部１３は、ルート計画として、例えば、移動体５００の目的値までのルートを計画する。計画部１３は、行動計画として、例えば、計画したルートを計画した時間内で安全に走行するための移動体５００の行動を計画する。詳細には、計画部１３は、例えば、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。計画部１３は、動作計画として、例えば、計画した行動を実現するための移動体５００の動作を計画する。詳細には、計画部１３は、例えば、移動体５００の加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。計画部１３は、緊急事態の発生が認識された場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための移動体５００の動作を計画する。そして、計画部１３は、作成した計画を動作制御部１４に出力する。
【００３４】
動作制御部１４は、計画部１３の計画に基づいて、移動体５００の動作の制御を行う。動作制御部１４は、駆動部７０を制御する。例えば、動作制御部１４は、計画部１３の計画を実現するための移動体５００の走行制御を行う。例えば、動作制御部１４は、計画部１３の計画を実現するための移動体５００の走行制御を行う。そして、動作制御部１４は、移動体５００を駆動するための動作指令等を駆動部７０に出力する。
【００３５】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１に対して、当該シーン情報Ｄ１が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する。ラベルは、シーンを分類するための特徴を示す情報である。設定部１５は、認識部１２によって認識した要素情報に対応するラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する。シーン情報Ｄ１に対してラベルを設定するとは、例えば、シーン情報Ｄ１にラベルの情報を追加したり、シーン情報Ｄ１とラベルの情報とを紐付けたりすることを含む。
【００３６】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が道路標識を示す要素情報を含んでいると、当該道路標識を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する機能を有する。例えば、設定部１５は、シーン情報Ｄ１に道路標識が含まれることを示す「道路標識」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、複数のシーンの中から道路標識を含むシーンを抽出させることができる。「道路標識」のラベルは、例えば、道路標識の種類を示す情報を含んでもよい。シーン情報Ｄ１の中に複数の道路標識が認識されている場合、設定部１５は、道路標識の種類を示すラベルをシーン情報Ｄ１に設定してもよい。例えば、移動体５００が公道を移動する場合、走行している道路のルールを認識する必要がある。設定部１５は、「道路標識」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、「道路標識」の要素情報を含むシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。また、道路標識は、例えば、駐車場などの標識等を含めることで、地図が存在しない駐車場などでの移動体５００の自律移動の実現に貢献することができる。
【００３７】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が道路形状を示す要素情報を含んでいると、当該道路形状を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する機能を有する。例えば、設定部１５は、シーン情報Ｄ１に道路形状が含まれることを示す「道路形状」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、複数のシーンの中から道路形状を含むシーンを抽出させることができる。「道路形状」のラベルは、例えば、直線、交差点、カーブ等の形状を示す情報を含んでもよい。「道路形状」のラベルは、路面の状態（例えば、凹凸や凍結の有無等）を示す情報を含んでもよい。
【００３８】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が走行経路上の障害物を示す要素情報を含んでいると、当該障害物を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する機能を有する。例えば、設定部１５は、シーン情報Ｄ１に障害物が含まれることを示す「障害物」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、複数のシーンの中から障害物を含むシーンを抽出させることができる。「障害物」のラベルは、例えば、移動体５００の前方に飛び出した人間、自転車等の物体、障害物の分類を示す情報を含んでもよい。
【００３９】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が交通状況を示す要素情報を含んでいると、当該交通状況を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する。例えば、設定部１５は、シーン情報Ｄ１に交通状況が含まれていることを示す「交通状況」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、複数のシーンの中から交通状況を含むシーンを抽出させることができる。「交通状況」のラベルは、例えば、歩行者が歩行中、自転車が走行中、自動車が走行中、渋滞の有無、交通事故の有無等を示す情報を含んでもよい。
【００４０】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が含む環境情報を示す要素情報を含んでいると、当該環境情報を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する機能を有する。例えば、設定部１５は、取得部１１によって取得したシーンが含む天候情報を示す要素情報を含んでいると、当該天候情報を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する。例えば、設定部１５は、シーン情報Ｄ１に環境情報が含まれていることを示す「環境状況」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、複数のシーンの中から環境状況を含むシーンを抽出させることができる。「環境状況」のラベルは、例えば、天候、明るさ、路面状況等を分類する情報を含んでもよい。
【００４１】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が移動体５００の操作情報を示す要素情報を含んでいると、当該操作情報を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する機能を有する。例えば、設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が移動体５００のステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方を示す要素情報を含んでいると、当該ステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する。
【００４２】
設定部１５は、取得部１１によって取得したシーン情報Ｄ１が含む要素情報に対応するラベルが存在しない場合、当該シーン情報Ｄ１が示すシーンが不明であることを示すラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する機能を有する。例えば、認識部１２が認識できないシーン情報Ｄ１であっても、当該シーン情報Ｄ１を機械学習で用いることで、新たなシーンを学習できる可能性がある。このため、設定部１５は、例えば、「不明」のラベルをシーン情報Ｄ１に設定することで、複数のシーン情報Ｄ１の中から新たなシーンの学習に用いるシーン情報Ｄ１を抽出させることができる。
【００４３】
本実施形態では、設定部１５は、認識部１２によって認識した要素情報に対応するラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する場合について説明するが、これに限定されない。例えば、取得部１１が取得するセンサ情報に要素情報が含まれている場合、設定部１５は、取得部１１が取得した要素情報に対応するラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定してもよい。
【００４４】
決定部１６は、ラベルが設定されたシーン情報Ｄ１を、当該設定されたラベルに基づいて保持するか否かを決定する。決定部１６は、設定されたラベル、または指示されたラベルと一致するラベルがシーン情報Ｄ１に設定されていると、シーン情報Ｄ１の保存を決定する。決定部１６は、指示されたラベルが設定されたシーン情報Ｄ１を記憶部１７に記憶することで、シーン情報Ｄ１を保存する。例えば、走行状況のラベルが指示されている場合、決定部１６は、シーン情報Ｄ１に走行状況のラベルが設定されていると、当該シーン情報Ｄ１の保存を決定し、また、シーン情報Ｄ１に走行状況のラベルが設定されてないと、当該シーン情報Ｄ１を保存しない。そして、決定部１６は、決定結果を送信部１８に出力する。
【００４５】
例えば、取得部１１が取得したシーン情報Ｄ１の全てを保存すると、保存するデータ量が膨大になってしまうが、保存するデータ量を制限すると、必要とするシーン情報Ｄ１を収集できない可能性がある。これに対し、決定部１６は、ラベルに基づいてシーン情報Ｄ１を保持するか否かを決定することで、保存するデータ量を抑制するとともに、必要とする様々なシーン情報Ｄ１を保存することができる。
【００４６】
記憶部１７は、各種データ及びプログラムを記憶する。例えば、記憶部１７は、決定部１６が保存することを決定したシーン情報Ｄ１を記憶できる。記憶部１７は、例えば、決定部１６、送信部１８、受信部１９等と電気的に接続されている。記憶部１７は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、ハードディスク、光ディスク等である。なお、記憶部１７は、ネットワークを介して情報処理装置１０に接続されたクラウドサーバに設けてもよい。
【００４７】
送信部１８は、記憶部１７に保持しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。例えば、送信部１８は、通信部６０を介して、シーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信することで、保存している１または複数のシーン情報Ｄ１をアップロードする。送信部１８は、情報処理サーバ１００からの指示によって、記憶部１７に保持しているシーン情報Ｄ１を当該情報処理サーバ１００に送信する。送信部１８は、取得部１１によって特定のシーン情報Ｄ１を取得した場合に、設定部１５によってラベルを設定したシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。特定のシーン情報Ｄ１は、例えば、指示または設定されたシーン等を示すシーン情報Ｄ１を含む。送信部１８は、一定の周期で、記憶部１７に保持しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。移動体５００が車両である場合、送信部１８は、移動体５００のステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方に緊急の操作が確認された場合に、記憶部１７に保持しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。なお、送信部１８は、送信したシーン情報Ｄ１を記憶部１７から削除してもよい。
【００４８】
受信部１９は、通信部６０を介して、情報処理サーバ１００からの指示情報を受信すると、当該指示情報を設定部１５等に出力するとともに、指示情報を記憶部１７に記憶する。指示情報は、例えば、情報処理サーバ１００が必要とする特定のシーン情報Ｄ１を示す情報を含む。
【００４９】
以上、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成例について説明した。なお、図２を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る情報処理装置１０の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００５０】
｛情報処理サーバ１００｝
次に、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の機能構成の一例について説明する。図２に示すように、情報処理サーバ１００は、記憶部１１０と、通信部１２０と、制御部１３０と、を備える。制御部１３０は、記憶部１１０及び通信部１２０と電気的に接続されている。
【００５１】
記憶部１１０は、例えば、ＲＡＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ素子、または、ハードディスク、光ディスク等の記憶装置によって実現される。記憶部１１０は、複数の情報処理装置１０から取得したシーン情報Ｄ１を教師データ１１１として記憶する。教師データ１１１は、例えば、シーン情報Ｄ１に設定されたラベルに基づいてシーン情報Ｄ１を分類している。
【００５２】
通信部１２０は、ネットワークを介して情報処理装置１０との情報通信を行う機能を有する。具体的には、通信部１２０は、制御部１３０が要求する情報を情報処理装置１０に送信する。また、通信部１２０は、情報処理装置１０からのシーン情報Ｄ１等の情報を受信すると、当該情報を制御部１３０に出力する。
【００５３】
制御部１３０は、情報処理サーバ１００の動作を制御する。制御部１３０は、指示部１２１と、収集部１２２と、抽出部１２３と、を有する。指示部１２１と収集部１２２と抽出部１２３との各機能部は、例えば、制御部１３０によって、制御部１３０内部に記憶されたプログラムがＲＡＭ等を作業領域として実行されることにより実現される。
【００５４】
指示部１２１は、特定のシーンＳＮを情報処理装置１０に指示するための指示情報Ｄ２を作成し、当該指示情報Ｄ２を情報処理装置１０に送信する。例えば、指示部１２１は、移動体５００の自律移動に必要とされる状況判断機能の機械学習に必要な特定のシーンＳＮを取得すると、当該特定のシーンＳＮを示す指示情報Ｄ２を情報処理装置１０に送信する。
【００５５】
収集部１２２は、１または複数の情報処理装置１０がアップロードしたシーン情報Ｄ１を収集する。例えば、収集部１２２は、通信部１２０を介してシーン情報Ｄ１を収集し、収集したシーン情報Ｄ１を分類して教師データ１１１に登録する。なお、収集部１２２は、記憶媒体に記憶されたシーン情報Ｄ１を収集してもよい。
【００５６】
抽出部１２３は、記憶部１１０に記憶している教師データ１１１から、ユーザ等が要求するシーン情報Ｄ１を抽出し、抽出したシーン情報Ｄ１を提供する。例えば、抽出部１２３は、シーン情報Ｄ１に設定されたラベル一覧から必要なラベルをユーザ等に選択させ、選択されたラベルが設定されたシーン情報Ｄ１を教師データ１１１から抽出する。これにより、抽出部１２３は、ラベルに基づいて特定のシーン情報Ｄ１を抽出することができるので、機械学習に適したシーン情報Ｄ１を提供することができる。
【００５７】
以上、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の機能構成例について説明した。なお、図２を用いて説明した上記の構成はあくまで一例であり、本実施形態に係る情報処理サーバ１００の機能構成は係る例に限定されない。本実施形態に係る情報処理サーバ１００の機能構成は、仕様や運用に応じて柔軟に変形可能である。
【００５８】
［第１の実施形態に係る情報処理の手順］
次に、図３を用いて、第１の実施形態に係る情報処理の手順について説明する。図４は、第１の実施形態に係る情報処理の手順の一例を示すシーケンス図である。図４に示す処理手順は、情報処理装置１０及び情報処理サーバ１００がプログラムを実行することによって実現される。
【００５９】
図４に示すように、情報処理サーバ１００は、特定のシーンＳＮを指示する指示情報Ｄ２を作成する（ステップＳ１００１）。情報処理サーバ１００は、通信部１２０を介して、指示情報Ｄ２を情報処理装置１０に送信する（ステップＳ１００２）。情報処理サーバ１００は、ステップＳ１００１及びステップＳ１００２の処理を実行することで、指示部１３１として機能する。
【００６０】
情報処理装置１０は、通信部６０を介して、情報処理サーバ１００から指示情報Ｄ２を受信する（ステップＳ１０１）。情報処理装置１０は、受信した指示情報Ｄ２を記憶部１７に記憶する（ステップＳ１０２）。
【００６１】
情報処理装置１０は、センサ部５０からシーン情報Ｄ１を取得する（ステップＳ１０３）。例えば、情報処理装置１０は、センサ部５０からセンサ情報を受信し、タイムスタンプを設定したセンサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０３の処理を実行することで、取得部１１として機能する。
【００６２】
情報処理装置１０は、シーンＳＮの認識処理を実行する（ステップＳ１０４）。例えば、情報処理装置１０は、認識処理を実行することにより、移動体５００に関するシーンＳＮを認識するとともに、シーン情報Ｄ１に含まれる要素情報を認識し、認識結果を記憶部１７に記憶する。シーン情報Ｄ１に含まれる要素情報を認識する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０４の処理を実行することで、認識部１２として機能する。
【００６３】
情報処理装置１０は、認識結果に基づいて、シーン情報Ｄ１にラベルを設定する（ステップＳ１０５）。例えば、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１が含む要素情報に対応するラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。例えば、シーン情報Ｄ１の要素情報が認識できない場合、情報処理装置１０は、シーンＳＮが不明であることを示すラベルをシーン情報Ｄ１に設定する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０５の処理を実行することで、設定部１５として機能する。
【００６４】
情報処理装置１０は、保持するシーン情報Ｄ１を決定する（ステップＳ１０６）。例えば、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１に設定されたラベルに基づいて、記憶部１７に記憶している指示情報Ｄ２が指示するシーン情報Ｄ１を保存対象として決定する。すなわち、情報処理装置１０は、指示情報Ｄ２が指示する要素情報を含むシーン情報Ｄ１の保存を決定し、当該要素情報を含まないシーン情報Ｄ１を保存しないことを決定する。情報処理装置１０は、ステップＳ１０６の処理を実行することで、決定部１６として機能する。
【００６５】
情報処理装置１０は、保存するシーン情報Ｄ１を記憶部１７に記憶する（ステップＳ１０７）。その結果、情報処理装置１０は、指示情報Ｄ２が指示するシーン情報Ｄ１を保存し、それ以外のシーン情報Ｄ１を保存しない。
【００６６】
情報処理装置１０は、送信タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。例えば、情報処理装置１０は、情報処理サーバ１００からの送信要求を受信、特定のシーン情報Ｄ１の取得、一定の時間の経過等のタイミングである場合に、送信タイミングであると判定する。情報処理装置１０は、送信タイミングではないと判定した場合（ステップＳ１０８でＮｏ）、処理を既に説明したステップＳ１０３に戻し、一連の処理を実行する。また、情報処理装置１０は、送信タイミングであると判定した場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、処理をステップＳ１０９に進める。
【００６７】
情報処理装置１０は、通信部６０を介して、保存しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する（ステップＳ１０９）。その結果、情報処理装置１０は、保存しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００にアップロードする。その後、情報処理装置１０は、例えば、移動体５００が動作中である場合、上述した一連の処理を移動体５００の動作が終了するまで繰り返す。
【００６８】
情報処理サーバ１００は、通信部１２０を介して、情報処理装置１０からシーン情報Ｄ１を受信する（ステップＳ１１０１）。情報処理サーバ１００は、受信したシーン情報Ｄ１を分類して記憶部１１０の教師データ１１１に登録する。情報処理サーバ１００は、ステップＳ１１０１及びステップＳ１１０２の処理を実行することで、収集部１３２として機能する。その後、情報処理サーバ１００は、待機状態になる。
【００６９】
［第１の実施形態に係る情報処理装置の動作］
次に、図５及び図６を用いて、第１の実施形態に係る情報処理装置１０の動作の一例を説明する。図５は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０のシーンの一例を示す図である。図６は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０におけるシーン情報Ｄ１に設定したラベルの一例を示す図である。
【００７０】
移動体５００は、図５に示すシーンＳＮのように、交差点を左折しようとしている。そして、センサ部５０は、撮像装置が撮像した移動体５００の前方を示す撮像情報を含むセンサ情報を情報処理装置１０に出力する。この場合、情報処理装置１０は、センサ部５０からのセンサ情報にタイムスタンプを設定し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１の画像情報が、左折中、移動体５００の付近を自動車が走行中、昼間等の要素情報を含むことを認識する。その結果、情報処理装置１０は、図６に示すように、シーン情報Ｄ１に対して、走行状況、交通状況及び環境状況の３つのラベルＬを設定する。そして、情報処理サーバ１００から走行状況及び交通状況を含む特定のシーンの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、図６に示すシーン情報Ｄ１を記憶部１７に保存する。
【００７１】
例えば、情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１の画像情報が、左折中及び移動体５００の付近を自動車が走行中のみの要素情報を含むことを認識しているとする。この場合、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１に対して、走行状況及び交通状況の２つのラベルＬを設定する。そして、情報処理サーバ１００から走行状況及び環境状況を含む特定のシーンの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１に環境状況のラベルＬが設定されていないので、当該シーン情報Ｄ１を保存しない。
【００７２】
以上のように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１に対して、シーン情報Ｄ１が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルＬを設定し、当該ラベルに基づいて保存するか否かを決定する。これにより、情報処理装置１０は、設定したラベルＬに基づいて保存するシーン情報Ｄ１を選別することができるとともに、ラベルＬを設定したシーン情報Ｄ１を提供することができる。その結果、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１にラベルＬを設定することで、保存するシーン情報Ｄ１のデータ量を抑制でき、かつ有効利用が可能なデータの蓄積に貢献することができる。なお、情報処理装置１０を搭載している移動体５００についても、情報処理装置１０と同様の効果を奏する。
【００７３】
また、情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１に含まれる要素情報を認識し、当該要素情報に対応するラベルＬをシーン情報Ｄ１に設定する。これにより、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１から必要な要素情報を認識すること可能となり、任意のラベルＬをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、シーンＳＮを分類するのに適したラベルＬをシーン情報Ｄ１に設定することで、保存するシーン情報Ｄ１の利便性を向上させることができる。
【００７４】
また、情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１が交通状況を示す要素情報を含んでいると、当該交通状況を分類するためのラベルＬをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、交通状況を示すシーン情報Ｄ１であることを示すラベルＬをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、交通状況を示すラベルＬによって交通状況に関するシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００７５】
また、情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１が含む環境状況を示す要素情報を含んでいると、当該環境状況を分類するためのラベルＬをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、環境状況を示すシーン情報Ｄ１であることを示すラベルＬをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、環境状況を示すラベルＬによって環境状況に関するシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００７６】
また、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１を取得したタイムスタンプ（時間情報）を当該シーン情報Ｄ１に設定する。これにより、情報処理装置１０は、複数のシーン情報Ｄ１の時間的な対応関係を認識させることができる。その結果、情報処理装置１０は、特定の時間におけるシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００７７】
また、情報処理装置１０は、記憶部１７に保持しているシーン情報を情報処理サーバ（外部サーバ）１００に送信する。これにより、情報処理装置１０は、ラベルＬに基づいて保持することを決定したシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信することができる。その結果、情報処理装置１０は、保存するデータ量を抑制したシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信することで、情報処理サーバ１００が管理するデータ容量を節約することができる。
【００７８】
また、情報処理装置１０は、情報処理サーバ１００からの指示によって保持しているシーン情報Ｄ１を当該情報処理サーバ１００に送信する。これにより、情報処理装置１０は、情報処理サーバ１００が必要とするシーン情報Ｄ１を保持し、当該シーン情報Ｄ１に送信することができる。その結果、情報処理装置１０は、情報処理サーバ１００が指示したシーン情報Ｄ１を送信することで、情報処理サーバ１００におけるシーン情報Ｄ１の分類の効率化に貢献することができる。
【００７９】
また、情報処理装置１０は、特定のシーン情報Ｄ１を取得した場合に、ラベルＬを設定したシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。これにより、情報処理装置１０は、情報処理サーバ１００が指示したシーン情報Ｄ１を取得した場合に、シーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。その結果、情報処理装置１０は、特定のシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信することで、情報処理サーバ１００におけるシーン情報Ｄ１の分類の効率化に貢献することができる。
【００８０】
また、情報処理装置１０は、一定の周期で、記憶部１７に保持しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。これにより、情報処理装置１０は、記憶部１７に保存しているシーン情報Ｄ１を定期的に情報処理サーバ１００に送信することができる。その結果、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１を定期的に送信することで、情報処理サーバ１００がシーン情報Ｄ１のアップロードを制御する必要がなくなるので、収集対象の情報処理装置１０の増加に容易に対応することができる。
【００８１】
また、情報処理装置１０は、移動体５００のステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方に緊急の操作が確認された場合に、記憶部１７に保持しているシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信する。これにより、情報処理装置１０は、移動体５００に対するユーザの緊急の操作が行われた場合に、シーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に送信することができる。その結果、情報処理装置１０は、移動体５００に対する緊急の操作が行われたタイミングでシーン情報Ｄ１を送信することで、情報処理サーバ１００に緊急の操作に関するシーン情報Ｄ１を認識させることができる。
【００８２】
また、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１が含む要素情報に対応するラベルＬが存在しない場合、当該シーン情報Ｄ１が示すシーンが不明であることを示すラベルＬをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、分類不能なシーンを示すラベルＬをシーン情報Ｄ１に設定することで、分類されたシーンと、実際に可能だった行動とのギャップをラベルＬとして設定する。例えば、高速道路と分類されたシーンでは、移動体５００は路上に人間、自転車等の物体がいないという想定で走行を計画する。この状況で、物体が認識され、非常停止動作が作動した場合、シーンと実際の挙動にギャップがあったことになる。このようなギャップは、機械学習の応用でシーンを分類する場合に、分類不可能なシーンとして教師データとして与える必要がある。情報処理装置１０は、当該ギャップがあった状況を示すシーン情報Ｄ１にもラベルＬを設定することで、機械学習に用いるシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００に提供することができる。その結果、情報処理装置１０は、開発者等に分類が不可能なシーン情報Ｄ１を集中的に解析させることが可能となり、自律移動が可能なシーンを効率的に増加させることができる。
【００８３】
また、情報処理装置１０は、複数種類のセンサのうちの少なくとも１つのセンサ情報を含むシーン情報Ｄ１を取得する。例えば、センサ部５０は、撮像装置と、レーダ、ＬｉＤＡＲとを備える場合、撮像装置とレーダ及びＬｉＤＡＲとでは得意な検出対象が異なる。撮像装置の検出結果は、対象物の認識に適しているが、対象物の距離等の認識が困難である。また、レーダ及びＬｉＤＡＲは、対象物の距離等を認識できるが、対象物の認識が困難である。このような場合、情報処理装置１０の取得部１１は、撮像装置のセンサ情報とレーダ及びＬｉＤＡＲのセンサ情報とを組み合わせたシーン情報Ｄ１を取得する。これにより、情報処理装置１０は、シーンの認識、解析等に適したシーン情報Ｄ１を取得し、当該シーン情報Ｄ１にラベルを設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、シーンに対応したセンサ情報を含むシーン情報Ｄ１を提供することで、情報処理サーバ１００が効率的にシーン情報Ｄ１をデータセットとして収集することができる。
【００８４】
［第１の実施形態の変形例（１）］
次に、上記の図５及び図７を用いて、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０の動作の一例を説明する。図７は、第１の実施形態の変形例（１）に係る情報処理装置１０におけるシーン情報Ｄ１に設定したラベルの一例を示す図である。
【００８５】
移動体５００は、図５に示したシーンＳＮのように、交差点を左折しようとしている。そして、センサ部５０は、撮像装置が撮像した移動体５００の前方を示す撮像情報を含むセンサ情報を情報処理装置１０に出力する。この場合、情報処理装置１０は、センサ部５０からのセンサ情報にタイムスタンプを設定し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１の画像情報が、左折中、移動体５００の付近を自動車が走行中、昼間等の要素情報を含むことを認識する。その結果、情報処理装置１０は、図７に示すように、走行状況として「左折中」、交通状況として「移動体５００の付近を自動車が走行中」、環境状況として「晴、昼」のそれぞれのラベルＬＡをシーン情報Ｄ１に対して設定する。そして、情報処理サーバ１００から走行状況及び交通状況を含む特定のシーンＳＮの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、図７に示すシーン情報Ｄ１を記憶部１７に保存する。
【００８６】
以上のように、第１の実施形態に係る情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１に対して、シーン情報Ｄ１が含む要素情報の詳細を示すラベルＬＡを設定し、当該ラベルに基づいて保存するか否かを決定する。これにより、情報処理装置１０は、設定したラベルＬＡに基づいて保存するシーン情報Ｄ１を細かく選別することができるとともに、ラベルＬを設定したシーン情報Ｄ１を提供することができる。その結果、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１にラベルＬＡを設定することで、保存するシーン情報Ｄ１のデータ量を抑制でき、かつ有効利用が可能なデータの蓄積に貢献することができる。
【００８７】
［第１の実施形態の変形例（２）］
次に、図８を用いて、第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０の動作の一例を説明する。図８は、第１の実施形態の変形例（２）に係る情報処理装置１０におけるシーン情報Ｄ１に設定したラベルの一例を示す図である。
【００８８】
例えば、移動体５００のセンサ部５０は、撮像装置が撮像した移動体５００の前方の道路標識を示す撮像情報を含むセンサ情報を情報処理装置１０に出力する。この場合、情報処理装置１０は、センサ部５０からのセンサ情報にタイムスタンプを設定し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１の画像情報に道路標識の要素情報を含むことを認識する。その結果、情報処理装置１０は、図８に示すように、「道路標識」を示すラベルＬＢをシーン情報Ｄ１に対して設定する。そして、情報処理サーバ１００から道路標識または交通状況を含む特定のシーンの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、ラベルＬＢが設定された図８に示すシーン情報Ｄ１を記憶部１７に保存する。
【００８９】
以上のように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１が道路標識を示す要素情報を含んでいると、当該道路標識を分類するためのラベルをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、道路標識を示すシーン情報Ｄ１であることを示すラベルＬＢをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、道路標識を示すラベルＬＢによって道路標識に関するシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００９０】
［第１の実施形態の変形例（３）］
次に、図９を用いて、第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置１０の動作の一例を説明する。図９は、第１の実施形態の変形例（３）に係る情報処理装置１０におけるシーン情報Ｄ１に設定したラベルの一例を示す図である。
【００９１】
例えば、移動体５００のセンサ部５０は、撮像装置が撮像した移動体５００の前方の路形状を含むセンサ情報を情報処理装置１０に出力する。この場合、情報処理装置１０は、センサ部５０からのセンサ情報にタイムスタンプを設定し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１のセンサ情報に道路形状の要素情報を含むことを認識する。その結果、情報処理装置１０は、図９に示すように、「道路形状」を示すラベルＬＣをシーン情報Ｄ１に対して設定する。そして、情報処理サーバ１００から道路形状を含む特定のシーンの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、ラベルＬＣが設定された図９に示すシーン情報Ｄ１を記憶部１７に保存する。
【００９２】
以上のように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１が道路形状を示す要素情報を含んでいると、当該道路形状を分類するためのラベルＬＣをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、道路形状を示すシーン情報Ｄ１であることを示すラベルＬＣをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、道路形状を示すラベルＬＣによって道路形状に関するシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００９３】
［第１の実施形態の変形例（４）］
次に、図１０を用いて、第１の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置１０の動作の一例を説明する。図１０は、第１の実施形態の変形例（４）に係る情報処理装置１０におけるシーン情報Ｄ１に設定したラベルの一例を示す図である。
【００９４】
例えば、移動体５００のセンサ部５０は、撮像装置が撮像した移動体５００の前方の障害物を含むセンサ情報を情報処理装置１０に出力する。この場合、情報処理装置１０は、センサ部５０からのセンサ情報にタイムスタンプを設定し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１のセンサ情報に障害物の要素情報を含むことを認識する。その結果、情報処理装置１０は、図１０に示すように、「障害物」を示すラベルＬＤをシーン情報Ｄ１に対して設定する。そして、情報処理サーバ１００から障害物を含む特定のシーンＳＮの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、ラベルＬＤが設定された図１０に示すシーン情報Ｄ１を記憶部１７に保存する。
【００９５】
以上のように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、取得したシーン情報が走行経路上の障害物を示す要素情報を含んでいると、当該障害物を分類するためのラベルＬＤをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、障害物を示すシーン情報Ｄ１であることを示すラベルＬＤをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、障害物を示すラベルＬＤによって障害物に関するシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００９６】
［第１の実施形態の変形例（５）］
次に、図１１を用いて、第１の実施形態の変形例（５）に係る情報処理装置１０の動作の一例を説明する。図１１は、第１の実施形態の変形例（５）に係る情報処理装置１０におけるシーン情報Ｄ１に設定したラベルの一例を示す図である。
【００９７】
例えば、移動体５００のセンサ部５０は、撮像装置が撮像した移動体５００の操作情報を含むセンサ情報を情報処理装置１０に出力する。この場合、情報処理装置１０は、センサ部５０からのセンサ情報にタイムスタンプを設定し、当該センサ情報をシーン情報Ｄ１として取得する。情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１のセンサ情報に操作情報の要素情報を含むことを認識する。その結果、情報処理装置１０は、図１１に示すように、「移動体５００の操作情報」を示すラベルＬＥをシーン情報Ｄ１に対して設定する。そして、情報処理サーバ１００から移動体５００の操作情報を含む特定のシーンＳＮの保存が指示されている場合、情報処理装置１０は、ラベルＬＥが設定された図１１に示すシーン情報Ｄ１を記憶部１７に保存する。
【００９８】
以上のように、本実施形態に係る情報処理装置１０は、取得したシーン情報Ｄ１が移動体５００の操作情報を示す要素情報を含んでいると、当該操作情報を分類するためのラベルＬＥをシーン情報Ｄ１に対して設定する。これにより、情報処理装置１０は、移動体５００の操作情報を示すシーン情報Ｄ１であることを示すラベルＬＥをシーン情報Ｄ１に設定することができる。その結果、情報処理装置１０は、移動体５００の操作情報を示すラベルＬＥによって交通状況に関するシーン情報Ｄ１の分類に貢献することができる。
【００９９】
なお、第１の実施形態の変形例（１）から変形例（５）の技術思想は、適宜組み合わせてもよい。換言すると、情報処理装置１０は、上記のラベルＬ、ＬＡ、ＬＢ、ＬＣ、ＬＤ、ＬＥを組み合わせてシーン情報Ｄ１に対して設定することができる。
【０１００】
［第１の実施形態に係るシステムの動作例］
次に、図１２を用いて、第１の実施形態に係るシステム１の動作の一例を説明する。図１２は、第１の実施形態に係る情報処理装置１０を備えるシステム１の動作の一例を示す図である。
【０１０１】
情報処理装置１０は、ラベルＬ等を設定したシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００にアップロードする（過程Ｐ１）。その結果、情報処理サーバ１００は、移動体５００からアップロードされたシーン情報Ｄ１を収集し、分類して教師データ１１１に登録する。
【０１０２】
その後、情報処理サーバ１００は、情報処理端末２００からシーン情報Ｄ１の収集が要求されると、要求された特定のシーン情報Ｄ１をラベルＬ等に基づいて教師データ１１１から収集する。そして、情報処理サーバ１００は、当該特定のシーン情報Ｄ１を情報処理端末２００に提供する（過程Ｐ２）。
【０１０３】
その結果、情報処理端末２００は、収集したシーン情報Ｄ１を活用することで、移動体５００に搭載されている自律移動に関するファームウェア（ソフトウェア）の性能改善を行う（過程Ｐ３）。本実施形態では、ファームウェアは、例えば、計画部１３、動作制御部１４等の情報処理装置１０のソフトウェアである。そして、情報処理端末２００は、改善されたファームウェアを配布する（過程Ｐ４）。例えば、情報処理端末２００は、改善されたファームウェアを、アップデート用ＰＣ（パーソナルコンピュータ）２１０、ＵＳＢメモリ２２０、配信サーバ２３０等を用いて配布する。
【０１０４】
情報処理装置１０は、改善されたファームウェアに、記憶部１７のファームウェアをアップデートする（過程Ｐ５）。
【０１０５】
以上のように、本実施形態に係るシステム１は、情報処理サーバ１００が移動体５００の情報処理装置１０から収集したシーン情報Ｄ１をラベルＬ等に基づいて分類し、教師データ１１１に登録して移動体５００の開発側に提供することができる。これにより、システム１は、移動体５００の自律移動の性能改善に必要なシーン情報Ｄ１を情報処理サーバ１００がラベルＬ等に基づいて抽出することができる。その結果、システム１は、情報処理装置１０が設定したラベルＬ等によってシーン情報Ｄ１を移動体５００の性能改善に有効利用させることができる。
【０１０６】
［ハードウェア構成］
上述してきた実施形態に係る情報処理装置は、例えば図１３に示すような構成のコンピュータ１０００によって実現される。以下、第１の実施形態に係る情報処理装置１０を例に挙げて説明する。図１３は、情報処理装置１０の機能を実現するコンピュータ１０００の一例を示すハードウェア構成図である。コンピュータ１０００は、ＣＰＵ１１００、ＲＡＭ１２００、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１３００、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）１４００、通信インターフェイス１５００、及び入出力インターフェイス１６００を有する。コンピュータ１０００の各部は、バス１０５０によって接続される。
【０１０７】
ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。例えば、ＣＰＵ１１００は、ＲＯＭ１３００又はＨＤＤ１４００に格納されたプログラムをＲＡＭ１２００に展開し、各種プログラムに対応した処理を実行する。
【０１０８】
ＲＯＭ１３００は、コンピュータ１０００の起動時にＣＰＵ１１００によって実行されるＢＩＯＳ（Basic  Input  Output  System）等のブートプログラムや、コンピュータ１０００のハードウェアに依存するプログラム等を格納する。
【０１０９】
ＨＤＤ１４００は、ＣＰＵ１１００によって実行されるプログラム、及び、かかるプログラムによって使用されるデータ等を非一時的に記録する、コンピュータが読み取り可能な記録媒体である。具体的には、ＨＤＤ１４００は、プログラムデータ１４５０の一例である本開示に係るプログラムを記録する記録媒体である。
【０１１０】
通信インターフェイス１５００は、コンピュータ１０００が外部ネットワーク１５５０（例えばインターネット）と接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、通信インターフェイス１５００を介して、他の機器からデータを受信したり、ＣＰＵ１１００が生成したデータを他の機器へ送信したりする。
【０１１１】
入出力インターフェイス１６００は、入出力デバイス１６５０とコンピュータ１０００とを接続するためのインターフェイスである。例えば、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、キーボードやマウス等の入力デバイスからデータを受信する。また、ＣＰＵ１１００は、入出力インターフェイス１６００を介して、ディスプレイやスピーカーやプリンタ等の出力デバイスにデータを送信する。また、入出力インターフェイス１６００は、所定の記録媒体（メディア）に記録されたプログラム等を読み取るメディアインターフェイスとして機能してもよい。メディアとは、例えばＤＶＤ（Digital  Versatile  Disc）等の光学記録媒体、ＭＯ（Magneto-Optical  Disk）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、磁気記録媒体、または半導体メモリ等である。
【０１１２】
例えば、コンピュータ１０００が第１の実施形態に係る情報処理装置１０として機能する場合、コンピュータ１０００のＣＰＵ１１００は、ＲＡＭ１２００上にロードされたプログラムを実行することにより、取得部１１、認識部１２、計画部１３、動作制御部１４、設定部１５、決定部１６、送信部１８、受信部１９等の機能を実現する。また、ＨＤＤ１４００には、本開示に係るプログラムや、記憶部１７内のデータが格納される。なお、ＣＰＵ１１００は、プログラムデータ１４５０をＨＤＤ１４００から読み取って実行するが、他の例として、外部ネットワーク１５５０を介して、他の装置からこれらのプログラムを取得してもよい。
【０１１３】
（第２の実施形態）
［第２の実施形態に適用可能な車両制御システムの構成例］
次に、第２の実施形態について説明する。図１４は、本技術が適用される第２の実施形態に係る車両制御システム５１００の概略的な機能の構成例を示すブロック図である。図１４において、車両制御システム５１００は、移動体５００の一例である車両に搭載され、車両の動作制御を行う制御システムである。
【０１１４】
なお、以下、車両制御システム５１００が設けられている車両を他の車両と区別する場合、自車または自車両と称する。
【０１１５】
車両制御システム５１００は、入力部５１０１、データ取得部５１０２、通信部５１０３、車内機器５１０４、出力制御部５１０５、出力部５１０６、駆動系制御部５１０７、駆動系システム５１０８、ボディ系制御部５１０９、ボディ系システム５１１０、記憶部５１１１、及び、自動運転制御部５１１２を備える。入力部５１０１、データ取得部５１０２、通信部５１０３、出力制御部５１０５、駆動系制御部５１０７、ボディ系制御部５１０９、記憶部５１１１、及び、自動運転制御部５１１２は、通信ネットワーク５１２１を介して、相互に接続されている。
【０１１６】
通信ネットワーク５１２１は、例えば、ＣＡＮ、ＬＩＮ、ＬＡＮ、または、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）等の任意の規格に準拠した車載通信ネットワークやバス等からなる。なお、車両制御システム５１００の各部は、通信ネットワーク５１２１を介さずに、直接接続される場合もある。
【０１１７】
なお、以下、車両制御システム５１００の各部が、通信ネットワーク５１２１を介して通信を行う場合、通信ネットワーク５１２１の記載を省略するものとする。例えば、入力部５１０１と自動運転制御部５１１２が、通信ネットワーク５１２１を介して通信を行う場合、単に入力部５１０１と自動運転制御部５１１２が通信を行うと記載する。
【０１１８】
入力部５１０１は、搭乗者が各種のデータや指示等の入力に用いる装置を備える。例えば、入力部５１０１は、タッチパネル、ボタン、マイクロフォン、スイッチ、及び、レバー等の操作デバイス、並びに、音声やジェスチャ等により手動操作以外の方法で入力可能な操作デバイス等を備える。また、例えば、入力部５１０１は、赤外線若しくはその他の電波を利用したリモートコントロール装置、または、車両制御システム５１００の操作に対応したモバイル機器若しくはウェアラブル機器等の外部接続機器であってもよい。入力部５１０１は、搭乗者により入力されたデータや指示等に基づいて入力信号を生成し、車両制御システム５１００の各部に供給する。
【０１１９】
データ取得部５１０２は、車両制御システム５１００の処理に用いるデータを取得する各種のセンサ等を備え、取得したデータを、車両制御システム５１００の各部、情報処理装置１０等に供給する。
【０１２０】
例えば、データ取得部５１０２は、自車の状態等を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部５１０２は、ジャイロセンサ、加速度センサ、慣性計測装置（ＩＭＵ）、及び、アクセルペダルの操作量、ブレーキペダルの操作量、ステアリングホイールの操舵角、エンジン回転数、モータ回転数、若しくは、車輪の回転速度等を検出するためのセンサ等を備える。
【０１２１】
また、例えば、データ取得部５１０２は、自車の外部の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部５１０２は、ＴｏＦカメラ、ステレオカメラ、単眼カメラ、赤外線カメラ、及び、その他のカメラ等の撮像装置を備える。また、例えば、データ取得部５１０２は、天候または気象等を検出するための環境センサ、及び、自車の周囲の物体を検出するための周囲情報検出センサを備える。
【０１２２】
さらに、例えば、データ取得部５１０２は、自車の現在位置を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部５１０２は、ＧＮＳＳ衛星からのＧＮＳＳ信号を受信するＧＮＳＳ受信機等を備える。
【０１２３】
また、例えば、データ取得部５１０２は、車内の情報を検出するための各種のセンサを備える。具体的には、例えば、データ取得部５１０２は、運転者を撮像する撮像装置、運転者の生体情報を検出する生体センサ、及び、車室内の音声を集音するマイクロフォン等を備える。生体センサは、例えば、座面またはステアリングホイール等に設けられ、座席に座っている搭乗者またはステアリングホイールを握っている運転者の生体情報を検出する。
【０１２４】
通信部５１０３は、車内機器５１０４、並びに、車外の様々な機器、サーバ、基地局等と通信を行い、車両制御システム５１００の各部から供給されるデータを送信したり、受信したデータを車両制御システム５１００の各部に供給したりする。なお、通信部５１０３がサポートする通信プロトコルは、特に限定されるものではなく、また、通信部５１０３が、複数の種類の通信プロトコルをサポートすることも可能である。
【０１２５】
例えば、通信部５１０３は、無線ＬＡＮ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＮＦＣ、または、ＷＵＳＢ等により、車内機器５１０４と無線通信を行う。また、例えば、通信部５１０３は、図示しない接続端子（及び、必要であればケーブル）を介して、ＵＳＢ、ＨＤＭＩ（登録商標）、または、ＭＨＬ等により、車内機器５１０４と有線通信を行う。
【０１２６】
さらに、例えば、通信部５１０３は、基地局またはアクセスポイントを介して、外部ネットワーク（例えば、インターネット、クラウドネットワークまたは事業者固有のネットワーク）上に存在する機器（例えば、アプリケーションサーバまたは制御サーバ）との通信を行う。また、例えば、通信部５１０３は、Ｐ２Ｐ技術を用いて、自車の近傍に存在する端末（例えば、歩行者若しくは店舗の端末、または、ＭＴＣ端末）との通信を行う。さらに、例えば、通信部５１０３は、車車間通信、路車間通信、自車と家との間の通信、及び、歩車間通信等のＶ２Ｘ通信を行う。また、例えば、通信部５１０３は、ビーコン受信部を備え、道路上に設置された無線局等から発信される電波あるいは電磁波を受信し、現在位置、渋滞、通行規制または所要時間等の情報を取得する。
【０１２７】
車内機器５１０４は、例えば、搭乗者が有するモバイル機器若しくはウェアラブル機器、自車に搬入され若しくは取り付けられる情報機器、及び、任意の目的地までの経路探索を行うナビゲーション装置等を含む。
【０１２８】
出力制御部５１０５は、自車の搭乗者または車外に対する各種の情報の出力を制御する。例えば、出力制御部５１０５は、視覚情報（例えば、画像データ）及び聴覚情報（例えば、音声データ）のうちの少なくとも１つを含む出力信号を生成し、出力部５１０６に供給することにより、出力部５１０６からの視覚情報及び聴覚情報の出力を制御する。具体的には、例えば、出力制御部５１０５は、データ取得部５１０２の異なる撮像装置により撮像された画像データを合成して、俯瞰画像またはパノラマ画像等を生成し、生成した画像を含む出力信号を出力部５１０６に供給する。また、例えば、出力制御部５１０５は、衝突、接触、危険地帯への進入等の危険に対する警告音または警告メッセージ等を含む音声データを生成し、生成した音声データを含む出力信号を出力部５１０６に供給する。
【０１２９】
出力部５１０６は、自車の搭乗者または車外に対して、視覚情報または聴覚情報を出力することが可能な装置を備える。例えば、出力部５１０６は、表示装置、インストルメントパネル、オーディオスピーカ、ヘッドホン、搭乗者が装着する眼鏡型ディスプレイ等のウェアラブルデバイス、プロジェクタ、ランプ等を備える。出力部５１０６が備える表示装置は、通常のディスプレイを有する装置以外にも、例えば、ヘッドアップディスプレイ、透過型ディスプレイ、ＡＲ（Augmented  Reality）表示機能を有する装置等の運転者の視野内に視覚情報を表示する装置であってもよい。
【０１３０】
駆動系制御部５１０７は、各種の制御信号を生成し、駆動系システム５１０８に供給することにより、駆動系システム５１０８の制御を行う。また、駆動系制御部５１０７は、必要に応じて、駆動系システム５１０８以外の各部に制御信号を供給し、駆動系システム５１０８の制御状態の通知等を行う。
【０１３１】
駆動系システム５１０８は、自車の駆動系に関わる各種の装置を備える。例えば、駆動系システム５１０８は、内燃機関または駆動用モータ等の駆動力を発生させるための駆動力発生装置、駆動力を車輪に伝達するための駆動力伝達機構、舵角を調節するステアリング機構、制動力を発生させる制動装置、ＡＢＳ、ＥＳＣ、並びに、電動パワーステアリング装置等を備える。
【０１３２】
ボディ系制御部５１０９は、各種の制御信号を生成し、ボディ系システム５１１０に供給することにより、ボディ系システム５１１０の制御を行う。また、ボディ系制御部５１０９は、必要に応じて、ボディ系システム５１１０以外の各部に制御信号を供給し、ボディ系システム５１１０の制御状態の通知等を行う。
【０１３３】
ボディ系システム５１１０は、車体に装備されたボディ系の各種の装置を備える。例えば、ボディ系システム５１１０は、キーレスエントリシステム、スマートキーシステム、パワーウィンドウ装置、パワーシート、ステアリングホイール、空調装置、及び、各種ランプ（例えば、ヘッドランプ、バックランプ、ブレーキランプ、ウィンカ、フォグランプ等）等を備える。
【０１３４】
記憶部５１１１は、例えば、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＨＤＤ等の磁気記憶デバイス、半導体記憶デバイス、光記憶デバイス、及び、光磁気記憶デバイス等を備える。記憶部５１１１は、車両制御システム５１００の各部が用いる各種プログラムやデータ等を記憶する。例えば、記憶部５１１１は、ダイナミックマップ等の３次元の高精度地図、高精度地図より精度が低く、広いエリアをカバーするグローバルマップ、及び、自車の周囲の情報を含むローカルマップ等の地図データを記憶する。
【０１３５】
自動運転制御部５１１２は、自律走行または運転支援等の自動運転に関する制御を行う。具体的には、例えば、自動運転制御部５１１２は、自車の衝突回避あるいは衝撃緩和、車間距離に基づく追従走行、車速維持走行、自車の衝突警告、または、自車のレーン逸脱警告等を含むＡＤＡＳ（Advanced  Driver  Assistance  System）の機能実現を目的とした協調制御を行う。また、例えば、自動運転制御部５１１２は、運転者の操作に拠らずに自律的に走行する自動運転等を目的とした協調制御を行う。自動運転制御部５１１２は、検出部５１３１、自己位置推定部５１３２、状況分析部５１３３、計画部５１３４、及び、動作制御部５１３５を備える。
【０１３６】
検出部５１３１は、自動運転の制御に必要な各種の情報の検出を行う。検出部５１３１は、車外情報検出部５１４１、車内情報検出部５１４２、及び、車両状態検出部５１４３を備える。
【０１３７】
車外情報検出部５１４１は、車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の外部の情報の検出処理を行う。例えば、車外情報検出部５１４１は、自車の周囲の物体の検出処理、認識処理、及び、追跡処理、並びに、物体までの距離の検出処理を行う。検出対象となる物体には、例えば、車両、人、障害物、構造物、道路、信号機、交通標識、道路標示等が含まれる。また、例えば、車外情報検出部５１４１は、自車の周囲の環境の検出処理を行う。検出対象となる周囲の環境には、例えば、天候、気温、湿度、明るさ、及び、路面の状態等が含まれる。車外情報検出部５１４１は、検出処理の結果を示すデータを自己位置推定部５１３２、状況分析部５１３３のマップ解析部５１５１、交通ルール認識部５１５２、及び、状況認識部５１５３、並びに、動作制御部５１３５の緊急事態回避部５１７１等に供給する。
【０１３８】
車内情報検出部５１４２は、車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、車内の情報の検出処理を行う。例えば、車内情報検出部５１４２は、運転者の認証処理及び認識処理、運転者の状態の検出処理、搭乗者の検出処理、及び、車内の環境の検出処理等を行う。検出対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線方向等が含まれる。検出対象となる車内の環境には、例えば、気温、湿度、明るさ、臭い等が含まれる。車内情報検出部５１４２は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部５１３３の状況認識部５１５３、及び、動作制御部５１３５の緊急事態回避部５１７１等に供給する。
【０１３９】
車両状態検出部５１４３は、車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の状態の検出処理を行う。検出対象となる自車の状態には、例えば、速度、加速度、舵角、異常の有無及び内容、運転操作の状態、パワーシートの位置及び傾き、ドアロックの状態、並びに、その他の車載機器の状態等が含まれる。車両状態検出部５１４３は、検出処理の結果を示すデータを状況分析部５１３３の状況認識部５１５３、及び、動作制御部５１３５の緊急事態回避部５１７１等に供給する。
【０１４０】
自己位置推定部５１３２は、車外情報検出部５１４１、及び、状況分析部５１３３の状況認識部５１５３等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の位置及び姿勢等の推定処理を行う。また、自己位置推定部５１３２は、必要に応じて、自己位置の推定に用いるローカルマップ（以下、自己位置推定用マップと称する）を生成する。自己位置推定用マップは、例えば、ＳＬＡＭ（Simultaneous  Localization  and  Mapping）等の技術を用いた高精度なマップとされる。自己位置推定部５１３２は、推定処理の結果を示すデータを状況分析部５１３３のマップ解析部５１５１、交通ルール認識部５１５２、及び、状況認識部５１５３等に供給する。また、自己位置推定部５１３２は、自己位置推定用マップを記憶部５１１１に記憶させる。
【０１４１】
状況分析部５１３３は、自車及び周囲の状況の分析処理を行う。状況分析部５１３３は、マップ解析部５１５１、交通ルール認識部５１５２、状況認識部５１５３、及び、状況予測部５１５４を備える。
【０１４２】
マップ解析部５１５１は、自己位置推定部５１３２及び車外情報検出部５１４１等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号を必要に応じて用いながら、記憶部５１１１に記憶されている各種のマップの解析処理を行い、自動運転の処理に必要な情報を含むマップを構築する。マップ解析部５１５１は、構築したマップを、交通ルール認識部５１５２、状況認識部５１５３、状況予測部５１５４、並びに、計画部５１３４のルート計画部５１６１、行動計画部５１６２、及び、動作計画部５１６３等に供給する。
【０１４３】
交通ルール認識部５１５２は、自己位置推定部５１３２、車外情報検出部５１４１、及び、マップ解析部５１５１等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車の周囲の交通ルールの認識処理を行う。この認識処理により、例えば、自車の周囲の信号の位置及び状態、自車の周囲の交通規制の内容、並びに、走行可能な車線等が認識される。交通ルール認識部５１５２は、認識処理の結果を示すデータを状況予測部５１５４等に供給する。
【０１４４】
状況認識部５１５３は、自己位置推定部５１３２、車外情報検出部５１４１、車内情報検出部５１４２、車両状態検出部５１４３、及び、マップ解析部５１５１等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車に関する状況の認識処理を行う。例えば、状況認識部５１５３は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、自車の運転者の状況等の認識処理を行う。また、状況認識部５１５３は、必要に応じて、自車の周囲の状況の認識に用いるローカルマップ（以下、状況認識用マップと称する）を生成する。状況認識用マップは、例えば、占有格子地図（Occupancy  Grid  Map）とされる。
【０１４５】
認識対象となる自車の状況には、例えば、自車の位置、姿勢、動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、並びに、異常の有無及び内容等が含まれる。認識対象となる自車の周囲の状況には、例えば、周囲の静止物体の種類及び位置、周囲の動物体の種類、位置及び動き（例えば、速度、加速度、移動方向等）、周囲の道路の構成及び路面の状態、並びに、周囲の天候、気温、湿度、及び、明るさ等が含まれる。認識対象となる運転者の状態には、例えば、体調、覚醒度、集中度、疲労度、視線の動き、並びに、運転操作等が含まれる。
【０１４６】
状況認識部５１５３は、認識処理の結果を示すデータ（必要に応じて、状況認識用マップを含む）を自己位置推定部５１３２及び状況予測部５１５４等に供給する。また、状況認識部５１５３は、状況認識用マップを記憶部５１１１に記憶させる。
【０１４７】
状況予測部５１５４は、マップ解析部５１５１、交通ルール認識部５１５２及び状況認識部５１５３等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、自車に関する状況の予測処理を行う。例えば、状況予測部５１５４は、自車の状況、自車の周囲の状況、及び、運転者の状況等の予測処理を行う。
【０１４８】
予測対象となる自車の状況には、例えば、自車の挙動、異常の発生、及び、走行可能距離等が含まれる。予測対象となる自車の周囲の状況には、例えば、自車の周囲の動物体の挙動、信号の状態の変化、及び、天候等の環境の変化等が含まれる。予測対象となる運転者の状況には、例えば、運転者の挙動及び体調等が含まれる。
【０１４９】
状況予測部５１５４は、予測処理の結果を示すデータを、交通ルール認識部５１５２及び状況認識部５１５３からのデータとともに、計画部５１３４のルート計画部５１６１、行動計画部５１６２、及び、動作計画部５１６３等に供給する。
【０１５０】
ルート計画部５１６１は、マップ解析部５１５１及び状況予測部５１５４等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、目的地までのルートを計画する。例えば、ルート計画部５１６１は、グローバルマップに基づいて、現在位置から指定された目的地までのルートを設定する。また、例えば、ルート計画部５１６１は、渋滞、事故、通行規制、工事等の状況、及び、運転者の体調等に基づいて、適宜ルートを変更する。ルート計画部５１６１は、計画したルートを示すデータを行動計画部５１６２等に供給する。
【０１５１】
行動計画部５１６２は、マップ解析部５１５１及び状況予測部５１５４等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、ルート計画部５１６１により計画されたルートを計画された時間内で安全に走行するための自車の行動を計画する。例えば、行動計画部５１６２は、発進、停止、進行方向（例えば、前進、後退、左折、右折、方向転換等）、走行車線、走行速度、及び、追い越し等の計画を行う。行動計画部５１６２は、計画した自車の行動を示すデータを動作計画部５１６３等に供給する。
【０１５２】
動作計画部５１６３は、マップ解析部５１５１及び状況予測部５１５４等の車両制御システム５１００の各部からのデータまたは信号に基づいて、行動計画部５１６２により計画された行動を実現するための自車の動作を計画する。例えば、動作計画部５１６３は、加速、減速、及び、走行軌道等の計画を行う。動作計画部５１６３は、計画した自車の動作を示すデータを、動作制御部５１３５の加減速制御部５１７２及び方向制御部５１７３等に供給する。
【０１５３】
動作制御部５１３５は、自車の動作の制御を行う。動作制御部５１３５は、緊急事態回避部５１７１、加減速制御部５１７２、及び、方向制御部５１７３を備える。
【０１５４】
緊急事態回避部５１７１は、車外情報検出部５１４１、車内情報検出部５１４２、及び、車両状態検出部５１４３の検出結果に基づいて、衝突、接触、危険地帯への進入、運転者の異常、車両の異常等の緊急事態の検出処理を行う。緊急事態回避部５１７１は、緊急事態の発生を検出した場合、急停車や急旋回等の緊急事態を回避するための自車の動作を計画する。緊急事態回避部５１７１は、計画した自車の動作を示すデータを加減速制御部５１７２及び方向制御部５１７３等に供給する。
【０１５５】
加減速制御部５１７２は、動作計画部５１６３または緊急事態回避部５１７１により計画された自車の動作を実現するための加減速制御を行う。例えば、加減速制御部５１７２は、計画された加速、減速、または、急停車を実現するための駆動力発生装置または制動装置の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部５１０７に供給する。
【０１５６】
方向制御部５１７３は、動作計画部５１６３または緊急事態回避部５１７１により計画された自車の動作を実現するための方向制御を行う。例えば、方向制御部５１７３は、動作計画部５１６３または緊急事態回避部５１７１により計画された走行軌道または急旋回を実現するためのステアリング機構の制御目標値を演算し、演算した制御目標値を示す制御指令を駆動系制御部５１０７に供給する。
【０１５７】
なお、車両が自律走行または運転支援等の自動運転に関する制御を行わない場合には、図１４における自動運転制御部５１１２を省略することができる。
【０１５８】
通信ネットワーク５１２１に対して、第１の実施形態で説明した情報処理装置１０が接続される。情報処理装置１０は、例えば、取得部１１と、設定部１５と、決定部１６と、送信部１８と、受信部１９と、を備える（図３参照）。情報処理装置１０は、通信ネットワーク５１２１に接続され、通信ネットワーク５１２１に接続される各部から情報を取得することができる。これに限らず、情報処理装置１０は、通信部５１０３に接続されてもよい。
【０１５９】
情報処理装置１０の取得部１１は、データ取得部５１０２を介して、シーン情報Ｄ１を取得することができる。情報処理装置１０は、例えば、状況分析部５１３３の状況認識部５１５３、状況予測部５１５４等の各種結果を上記の要素情報として取得することができる。情報処理装置１０は、計画部５１３４を上記の計画部１３として用いることができる。情報処理装置１０は、記憶部５１１１を上記の記憶部１７として用いることができる。記憶部５１１１は、例えば、シーン情報Ｄ１を格納することができる。情報処理装置１０は、プログラムデータを記憶部５１１１から読み取って実行してもよい。情報処理装置１０の送信部１８及び受信部１９は、通信部５１０３を介して送受信を行うことができる。情報処理装置１０は、ラベルＬ等を設定したシーン情報Ｄ１を、通信部５１０３を介して、上記の情報処理サーバ１００に送信することができる。
【０１６０】
以上のように、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、車両制御システム５１００で取得したシーン情報Ｄ１に対して、シーン情報Ｄ１が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルＬ等を設定し、当該ラベルＬ等に基づいて保存するか否かを決定する。これにより、情報処理装置１０は、設定したラベルＬ等に基づいて保存するシーン情報Ｄ１を選別することができるとともに、ラベルＬ等を設定したシーン情報Ｄ１を提供することができる。その結果、情報処理装置１０は、シーン情報Ｄ１にラベルＬ等を設定することで、保存するシーン情報Ｄ１のデータ量を抑制でき、かつ有効利用が可能なデータの蓄積に貢献することができる。すなわち、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、第１の実施形態と同様の作用効果を得ることができる。
【０１６１】
なお、第２の実施形態では、車両制御システム５１００の情報処理装置１０は、通信ネットワーク５１２１に接続する場合について説明したが、これに限定されない。例えば、第２の実施形態に係る情報処理装置１０は、車両制御システム５１００に組み込まれてもよい。例えば、情報処理装置１０は、上記の設定部１５及び決定部１６等の構成を、車両制御システム５１００の状況分析部５１３３や出力制御部５１０５等で実現してもよい。
【０１６２】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示の技術的範囲はかかる例に限定されない。本開示の技術分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１６３】
また、本明細書に記載された効果は、あくまで説明的または例示的なものであって限定的ではない。つまり、本開示に係る技術は、上記の効果とともに、または上記の効果に代えて、本明細書の記載から当業者には明らかな他の効果を奏しうる。
【０１６４】
また、コンピュータに内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアに、情報処理装置１０が有する構成と同等の機能を発揮させるためのプログラムも作成可能であり、当該プログラムを記録した、コンピュータに読み取り可能な記録媒体も提供され得る。
【０１６５】
また、本明細書の情報処理装置の処理に係る各ステップは、必ずしもフローチャートに記載された順序に沿って時系列に処理される必要はない。例えば、情報処理装置の処理に係る各ステップは、フローチャートに記載された順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１６６】
なお、以下のような構成も本開示の技術的範囲に属する。
（１）
シーンを示すシーン情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部と、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部と、
を備える情報処理装置。
（２）
前記取得部によって取得した前記シーン情報に含まれる前記要素情報を認識する認識部をさらに備え、
前記設定部は、前記認識部によって認識した前記要素情報に対応する前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）に記載の情報処理装置。
（３）
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が交通状況を示す前記要素情報を含んでいると、当該交通状況を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）または（２）に記載の情報処理装置。
（４）
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が含む環境状況を示す前記要素情報を含んでいると、当該環境状況を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）から（３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（５）
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が道路標識を示す前記要素情報を含んでいると、当該道路標識を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）から（４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（６）
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が道路形状を示す前記要素情報を含んでいると、当該道路形状を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）から（５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（７）
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が走行経路上の障害物を示す前記要素情報を含んでいると、当該障害物を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）から（６）のいずれかに記載の情報処理装置。
（８）
前記設定部は、前記取得部によって取得した前記シーン情報が移動体の操作情報を示す前記要素情報を含んでいると、当該操作情報を分類するための前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）から（７）のいずれかに記載の情報処理装置。
（９）
前記取得部は、前記シーン情報を取得した時間情報を当該シーン情報に設定する
前記（１）から（８）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１０）
前記決定部が保持することを決定した前記シーン情報を記憶する記憶部と、
前記記憶部に保持している前記シーン情報を外部サーバに送信する送信部と、
をさらに備える前記（１）から（９）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１１）
前記送信部は、前記外部サーバからの指示によって、保持している前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
前記（１０）に記載の情報処理装置。
（１２）
前記送信部は、前記取得部によって特定の前記シーン情報を取得した場合に、前記設定部によって前記ラベルを設定した前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
前記（１０）または（１１）に記載の情報処理装置。
（１３）
前記送信部は、一定の周期で、前記記憶部に保持している前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
前記（１０）から（１２）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１４）
前記送信部は、移動体のステアリング操作及びブレーキ操作の少なくとも一方に緊急の操作が確認された場合に、前記記憶部に保持している前記シーン情報を前記外部サーバに送信する
前記（１０）から（１３）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１５）
前記設定部は、前記シーン情報が含む前記要素情報に対応する前記ラベルが存在しない場合、当該シーン情報が示す前記シーンが不明であることを示す前記ラベルを前記シーン情報に対して設定する
前記（１）から（１４）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１６）
前記取得部は、複数種類のセンサのうちの少なくとも１つのセンサ情報を含む前記シーン情報を取得する
前記（１）から（１５）のいずれかに記載の情報処理装置。
（１７）
コンピュータが、
シーンを示すシーン情報を取得し、
取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定し、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する
情報処理方法。
（１８）
コンピュータを、
シーンを示すシーン情報を取得する取得部、
取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部、
として機能させるためのプログラム。
（１９）
センサ情報を検出するセンサ部と
前記センサ情報を処理する情報処理装置と、を備え、
前記情報処理装置は、
シーンを示すシーン情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部と、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部と、
を備える移動体。
（２０）
複数の情報処理装置と、
複数の前記情報処理装置から情報を収集する情報処理サーバと、を備え、
複数の前記情報処理装置のそれぞれは、
シーンを示すシーン情報を取得する取得部と、
前記取得部によって取得した前記シーン情報に対して、当該シーン情報が含む要素情報に対応する１つ以上のラベルを設定する設定部と、
前記ラベルが設定された前記シーン情報を、当該設定された前記ラベルに基づいて保持するか否かを決定する決定部と、
を備えるシステム。
【符号の説明】
【０１６７】
１  システム
１０  情報処理装置
１１  取得部
１２  認識部
１３  計画部
１４  動作制御部
１５  設定部
１６  決定部
１７  記憶部
１８  送信部
１９  受信部
５０  センサ部
６０  通信部
７０  駆動部
１００  情報処理サーバ
１１０  記憶部
１２０  通信部
１３０  制御部
５００  移動体
Ｄ１  シーン情報
Ｄ２  指示情報
Ｌ、ＬＡ、ＬＢ、ＬＣ、ＬＤ、ＬＥ  ラベル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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