(57)【要約】【課題】多くの車両が集まる場所であっても、情報発信の優先度の高い車両の通信が妨げられてしまう事態を低減させる。【解決手段】半導体装置は、第１の送信周期をもって送信されるフレームを受信して制御情報を復調するとともに、送信データを変調して無線周波数のパケット信号として第２の送信周期をもってブロードキャスト送信する通信部と、車両情報に基づいて、第２の送信周期を決定する周期決定部と、復調した制御情報および決定した第２の送信周期に基づいて、送信データの送信タイミングを決定するための送信タイミングトリガ信号を生成し、生成した送信タイミングトリガ信号に同期して、送信データを通信部へ出力する送受信制御部と、を備える。第２の送信周期は、第１の送信周期と同じ、もしくは、第１の送信周期よりも長い。【選択図】図８
2020102705.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の車両に搭載される無線端末装置を制御する半導体装置であって、
無線制御装置から第１の送信周期をもって送信されるフレームを受信して制御情報を復調するとともに、送信データを変調して無線周波数のパケット信号として第２の送信周期をもってブロードキャスト送信する通信部と、
前記第１の車両の車両情報に基づいて、前記第２の送信周期を決定する周期決定部と、
前記復調した制御情報および前記決定した第２の送信周期に基づいて、前記送信データの送信タイミングを決定するための送信タイミングトリガ信号を生成し、該生成した送信タイミングトリガ信号に同期して、前記送信データを前記通信部へ出力する送受信制御部と、
を備え、
前記第２の送信周期は、前記第１の送信周期と同じ、もしくは、前記第１の送信周期よりも長い、
半導体装置。
【請求項２】
前記車両情報は、前記第１の車両の車両速度、前記第１の車両の車両位置、前記第１の車両が走行する道路の車線本数、前記第１の車両が走行する道路の混雑度統計情報または前記第１の車両が走行する地域の天候情報を含む、
請求項１に記載の半導体装置。
【請求項３】
前記車両情報に紐付けられ、前記第２の送信周期を調整するための補正値を規定する車両情報テーブルを格納する記憶部をさらに備え、
前記周期決定部は、
前記車両情報テーブルを参照し、前記車両情報に対応する前記補正値を読み出す補正値読み出し部と、
前記補正値読み出し部によって読み出された補正値に基づいて、前記第２の送信周期を決定するためのパラメータＮ（Ｎ：Ｎ＞０の整数）を決定するＮ値決定部と、
を有する、
請求項１または２に記載の半導体装置。
【請求項４】
前記送受信制御部は、前記復調した制御情報に応答してカウント動作を行う送信制御カウンタを有し、前記パラメータＮの値と前記送信制御カウンタのカウント値が一致した場合に、前記送信タイミングトリガ信号を生成する送信タイミング制御部を有する、
請求項３に記載の半導体装置。
【請求項５】
前記第２の送信周期は、前記第１の送信周期に前記パラメータＮの値を乗じた期間に設定される、
請求項３に記載の半導体装置。
【請求項６】
監視時間をカウントし、前記復調した制御情報に応答して、カウント値をリセットする監視カウンタを有する制御情報監視部をさらに備え、
前記制御情報監視部は、前記監視カウンタのカウント値がリセットされる前に前記監視カウンタによる前記監視時間のカウント動作が完了した場合には、オーバーフロー信号を生成し、
前記送受信制御部は、前記オーバーフロー信号に応答して、前記送信タイミングトリガ信号を生成する、
請求項１ないし５のいずれか１項に記載の半導体装置。
【請求項７】
ビジー状態カウント部と、チャネル使用率算出部と、を有するチャネル監視部をさらに備え、
前記通信部は、第２の車両に搭載された無線端末装置から送信された無線信号を受信し、該受信した無線信号からデータを復調し、
前記ビジー状態カウント部は、前記復調した制御情報および前記復調したデータに基づいて、無線チャネルの使用状態を示すビジー信号を生成し、単位時間に前記ビジー信号が活性化状態となる期間をカウントし、
前記チャネル使用率算出部は、前記ビジー状態カウント部によって得られたカウント値に基づいて、前記単位時間あたりのチャネル使用率を算出し、
前記周期決定部は、前記算出したチャネル使用率が第１のしきい値よりも小さい場合には、前記第１の車両の前記車両情報にかかわらず、前記第２の送信周期を前記第１の送信周期と同じに決定する、
請求項１ないし６のいずれか１項に記載の半導体装置。
【請求項８】
ビジー状態カウント部と、チャネル使用率算出部と、を有するチャネル監視部をさらに備え、
前記通信部は、第２の車両に搭載された無線端末装置から送信された無線信号を受信し、受信した無線信号からデータを復調し、
前記ビジー状態カウント部は、前記復調した制御情報および前記復調したデータに基づいて、無線チャネルの使用状態を示すビジー信号を生成し、単位時間に前記ビジー信号が活性化状態となる期間をカウントし、
前記チャネル使用率算出部は、前記ビジー状態カウント部によって得られたカウント値に基づいて、前記単位時間あたりのチャネル使用率を算出し、
Ｎ値決定部は、前記算出したチャネル使用率が第２のしきい値よりも大きい場合には、前記補正値に基づいて決定した前記パラメータＮの値を増加させる、
請求項５に記載の半導体装置。
【請求項９】
前記通信部が受信した無線信号の受信電力を測定する電力測定部と、
前記受信電力と第３のしきい値とを比較して、前記第１の車両が前記無線制御装置から送信される無線信号の大きさに応じて決められた第１および第２のエリアのいずれかのエリアに位置するかどうかを決定するエリア決定部と、
をさらに備え、
前記通信部が受信する前記フレームは、第１の期間と第２の期間とを含み、
前記第１の期間は、複数のスロットを含み、
前記復調した制御情報には、空きスロット情報が含まれ、
前記送受信制御部は、
前記エリア決定部によって決定されたエリアが第１のエリアである場合には、前記送信データを送信する期間として前記第１の期間を選択し、
前記エリア決定部によって決定されたエリアが第２のエリアである場合には、前記送信データを送信する期間として前記第２の期間を選択し、
前記送信データを送信する期間として前記第１の期間を選択する場合には、前記空きスロット情報を参照して、前記第１の期間に含まれる複数のスロットのうちの１つを選択し、前記送信データを選択した空きスロットの１つに割り当てて前記通信部へ出力する、
請求項４に記載の半導体装置。
【請求項１０】
前記復調した制御情報には、さらに衝突スロット情報が含まれ、
前記送受信制御部は、
前記第１の期間を使用して前記送信データの送信を実行した直後に受信するフレームにおいて、前記衝突スロット情報を参照して、使用したスロットが衝突スロットとして特定されているかどうかを確認し、
前記使用したスロットが衝突スロットとして特定されていた場合には、前記空きスロット情報を参照して、前記送信データを送信するためのスロットの選択をやり直し、前記選択し直したスロットにて前記送信データの送信を実行し、
前記使用したスロットが衝突スロットとして特定されていない場合には、前記送信制御カウンタのカウント値に基づいて、前記送信データの送信を行うかどうかを判断する、
請求項９に記載の半導体装置。
【請求項１１】
前記通信部が受信した無線信号の受信電力を測定する電力測定部と、
前記受信電力と第３のしきい値とを比較して、前記第１の車両が前記無線制御装置から送信される無線信号の大きさに応じて決められた第１および第２のエリアのいずれかのエリアに位置するかどうかを決定するエリア決定部と、
をさらに備え、
前記通信部が受信する前記フレームは、第１の期間と第２の期間とを含み、
前記第１の期間は、優先端末期間と非優先端末期間とを含み、
前記優先端末期間および非優先端末期間は、複数のスロットをそれぞれ含み、
前記復調した制御情報には、空きスロット情報および衝突スロット情報が含まれ、
前記送受信制御部は、
前記エリア決定部によって決定されたエリアが第１のエリアであり、かつ、前記パラメータＮが１である場合には、前記送信データを送信する期間として前記優先端末期間を選択し、
前記エリア決定部によって決定されたエリアが第１のエリアであり、かつ、前記パラメータＮが１より大きい場合には、前記送信データを送信する期間として前記非優先端末期間を選択し、
前記エリア決定部によって決定されたエリアが第２のエリアである場合には、前記送信データを送信する期間として前記第２の期間を選択し、
前記送信データを送信する期間として前記優先端末期間または非優先端末期間を選択する場合には、前記空きスロット情報を参照して、前記優先端末期間または非優先端末期間に含まれる複数のスロットのうちの１つを選択し、前記送信データを選択した空きスロットの１つに割り当てて前記通信部へ出力し、
前記非優先端末期間を使用して前記送信データの送信を実行した直後に受信するフレームにおいて、前記衝突スロット情報を参照して、使用したスロットが衝突スロットとして特定されているかどうかを確認し、
前記使用したスロットが衝突スロットとして特定されており、かつ、同一のスロットでの連続した送信の回数が前記パラメータＮの値に到達する場合には、前記空きスロット情報を参照して、前記送信データを送信するためのスロットの選択をやり直し、前記選択し直したスロットにて前記送信データの送信を実行し、
前記使用したスロットが衝突スロットとして特定されており、かつ、同一のスロットでの連続した送信の回数が前記パラメータＮの値に到達しない場合には、再度同一のスロットでの前記送信データの送信を実行し、
前記使用したスロットが衝突スロットとして特定されていない場合には、前記送信制御カウンタのカウント値に基づいて、前記送信データの送信を行うかどうかを判断する、
請求項４に記載の半導体装置。
【請求項１２】
請求項１ないし１１のいずれか１項に記載の半導体装置と、
前記通信部に電気的に接続されるアンテナと、
を備え、
前記通信部は、前記アンテナを介して、前記無線制御装置から前記第１の送信周期をもって送信される制御情報を含むフレームを受信し、
前記通信部は、前記アンテナを介して、前記変調した送信データを無線周波数のパケット信号として前記第２の送信周期をもって送信する、
無線端末装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の無線端末装置と、
前記第１の送信周期で前記制御情報を含むフレームを送信する前記無線制御装置と、
を備える無線通信システム。
【請求項１４】
第１の車両に搭載される無線端末装置を制御する半導体装置であって、
無線制御装置から送信されるフレームを受信し、該受信したフレームに同期して送信データを送信する通信部と、
前記第１の車両の車両情報に基づいて、前記送信データの送信周期を決定する周期決定部と、
前記決定した送信周期に基づいて、第１の送信動作モードと第２の送信動作モードのいずれかの送信動作モードで動作する送受信制御部と、
を備え、
前記第１の送信動作モードでは、前記送受信制御部は、前記フレームを受信する度に前記送信データを前記通信部へ出力するように、前記送信データの送信タイミングを制御し、
前記第２の送信動作モードでは、前記送受信制御部は、受信した前記フレームに対して前記送信データを前記通信部へ出力する場合と、受信した前記フレームに対して前記送信データを前記通信部へ出力しない場合と、を含むように、前記送信データの送信タイミングを制御する、
半導体装置。
【請求項１５】
前記車両情報は、前記第１の車両の車両速度、前記第１の車両の車両位置、前記第１の車両が走行する道路の車線本数、前記第１の車両が走行する道路の混雑度統計情報または前記第１の車両が走行する地域の天候情報を含む、
請求項１４に記載の半導体装置。
【請求項１６】
前記無線制御装置から送信されるフレームの各々には、制御情報が含まれ、
前記送受信制御部は、前記制御情報に基づいて、前記送信データの送信タイミングを制御するための送信タイミングトリガ信号を生成する、
請求項１４または１５に記載の半導体装置。
【請求項１７】
ビジー状態カウント部と、チャネル使用率算出部と、を有するチャネル監視部をさらに備え、
前記通信部は、第２の車両に搭載された無線端末装置から送信された前記第２の車両のデータを受信し、
前記ビジー状態カウント部は、前記受信したフレームに含まれる制御情報と前記受信した前記第２の車両のデータに基づいて、無線チャネルの使用状態を示すビジー信号を生成し、単位時間に前記ビジー信号が活性化状態となる期間をカウントし、
前記チャネル使用率算出部は、前記ビジー状態カウント部によって得られたカウント値に基づいて、前記単位時間あたりのチャネル使用率を算出し、
前記送受信制御部は、前記算出したチャネル使用率が第１のしきい値よりも小さい場合には、前記決定した送信周期にかかわらず、前記第１の送信動作モードで動作する、
請求項１６に記載の半導体装置。
【請求項１８】
第１の車両に搭載される無線端末装置の通信方法であって、
無線制御装置から第１の送信周期をもって送信される制御情報を受信するステップと、
前記第１の車両の車両情報を取得するステップと、
前記取得するステップで取得した車両情報に基づいて、送信データの第２の送信周期を決定するステップと、
前記受信するステップで受信した制御情報および前記決定するステップで決定した第２の送信周期に基づいて、前記送信データの送信タイミングを決定するための送信タイミングトリガ信号を生成するステップと、
前記生成するステップで生成した送信タイミングトリガ信号に同期して、前記第２の送信周期で前記送信データを送信するステップと、
を備え、
前記第２の送信周期は、前記第１の送信周期と同じ、もしくは、前記第１の送信周期よりも長い、
無線端末装置の通信方法。
【請求項１９】
監視時間をカウントするステップと、
前記受信した制御情報に応答して、前記カウントするステップでカウントした値をリセットするステップと、
前記カウントするステップでカウントした値が前記監視時間に到達した場合に、オーバーフロー信号を生成するステップと、
前記オーバーフロー信号を生成するステップで生成した前記オーバーフロー信号に応答して、前記送信タイミングトリガ信号を生成するステップと、
を備える請求項１８に記載の無線端末装置の通信方法。
【請求項２０】
第２の車両に搭載された無線端末装置から送信されたデータを受信するステップと、
前記制御情報を受信するステップで受信した制御情報および前記データを受信するステップで受信したデータに基づいて、無線チャネルの使用状態を示すビジー信号を生成するステップと、
前記ビジー信号を生成するステップで生成したビジー信号が単位時間に活性化状態となる期間をカウントするステップと、
前記ビジー信号が単位時間に活性化状態となる期間をカウントするステップで得られたカウント値に基づいて、前記単位時間あたりのチャネル使用率を算出するステップと、
前記算出するステップで算出したチャネル使用率が第１のしきい値よりも小さい場合には、前記決定するステップで決定した第２の送信周期にかかわらず、前記第２の送信周期を前記第１の送信周期と同じに決定するステップと、
を備える請求項１８または１９に記載の無線端末装置の通信方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、半導体装置、無線端末装置、無線通信システムおよび無線端末装置の通信方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
路車間通信および車車間通信は、交通の安全、事故防止、渋滞緩和などを目的として研究・開発が進められている安全運転を支援する無線通信システムである。路車間通信では、車両とインフラ設備（路車機など）とが無線通信を行い、車両がインフラからの信号情報や規制情報などを入手することによって運転者の安全運転を支援する。車車間通信では、車両同士が無線通信を行い、自車両および他車両が車両速度や車両位置などを交換し合うことによって運転者の安全運転を支援する。
【０００３】
路車間通信および車車間通信における無線通信システムでは、通信機器間のデータ送受信における種々の通信方法が提案されている。例えば、特許文献１に記載のアクセス制御装置（路車機）と端末装置（車載機）とを含む無線通信システムは、第１の期間と第２の期間とを有し、アクセス制御装置から繰り返し送信されるフレームを利用して、データの送受信を行う。端末装置は、アクセス制御装置からの距離に応じて、第１の期間もしくは第２の期間のいずれかをデータ送信に使用する期間として選択する。第１の期間は、さらに複数のスロットに分割され、第１の期間を選択してデータ送信を行う端末装置は、通信に使用するスロットを選択する。アクセス制御装置は、空きスロットおよび衝突スロットの情報を管理することにより、端末装置間の送信データの衝突確率を低減する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−１２４３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
アクセス制御装置は、交差点など交通事故の発生リスクが高い場所に設置される。交差点など交通事故の発生リスクが高い場所では、多くの車両が集まる。多くの車両が一斉にデータ送信を行うと、無線通信のための帯域が十分に確保できなくなり、路車間通信および車車間通信が適切に実行できない場合が生じる。しかしながら、特許文献１では、このような観点での考慮がなされていないため、フレーム内の全ての帯域が埋まってしまうことによって、無線通信が適切に実行できなくなる恐れがある。
【０００６】
その他の課題および新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施の形態に係る半導体装置は、車両に搭載される無線端末装置を制御する半導体装置であって、無線制御装置から第１の送信周期をもって送信されるフレームを受信して制御情報を復調するとともに、送信データを変調して無線周波数のパケット信号として第２の送信周期をもってブロードキャスト送信する通信部と、車両情報に基づいて、第２の送信周期を決定する周期決定部と、復調した制御情報および決定した第２の送信周期に基づいて、送信データの送信タイミングを決定するための送信タイミングトリガ信号を生成し、生成した送信タイミングトリガ信号に同期して、送信データを通信部へ出力する送受信制御部と、を備える。第２の送信周期は、第１の送信周期と同じ、もしくは、第１の送信周期よりも長く設定される。
【０００８】
他の実施の形態に係る半導体装置は、車両に搭載される無線端末装置を制御する半導体装置であって、無線制御装置から送信されるフレームを受信し、受信したフレームに同期して送信データを送信する通信部と、車両情報に基づいて、送信データの送信周期を決定する周期決定部と、決定した送信周期に基づいて、第１の送信動作モードと第２の送信動作モードのいずれかの送信動作モードで動作する送受信制御部と、を備える。送受信制御部は、第１の送信動作モードでは、フレームを受信する度に送信データを通信部へ出力するように、送信データの送信タイミングを制御し、第２の送信動作モードでは、受信したフレームに対して送信データを通信部へ出力する場合と、受信したフレームに対して送信データを通信部へ出力しない場合と、を含むように、送信データの送信タイミングを制御する。
【０００９】
他の実施の形態に係る通信方法は、車両に搭載される無線端末装置の通信方法であって、無線制御装置から第１の送信周期をもって送信される制御情報を受信するステップと、車両情報を取得するステップと、取得するステップで取得した車両情報に基づいて、送信データの第２の送信周期を決定するステップと、受信するステップで受信した制御情報および決定するステップで決定した第２の送信周期に基づいて、送信データの送信タイミングを決定するための送信タイミングトリガ信号を生成するステップと、生成するステップで生成した送信タイミングトリガ信号に同期して、第２の送信周期で送信データを送信するステップと、を備える。第２の送信周期は、第１の送信周期と同じ、もしくは、第１の送信周期よりも長く設定される。
【発明の効果】
【００１０】
一実施の形態に係る半導体装置では、多くの車両が集まる場所であっても、情報発信の優先度の高い車両の通信が妨げられてしまう事態を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施の形態に係る通信システムの構成の一例を示す図である。
【図２】一実施の形態に係る無線制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図３】一実施の形態に係る処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】一実施の形態に係る無線端末装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図５】一実施の形態に係る処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図６】一実施の形態に係る車両情報テーブルの一例を示す図である。
【図７】一実施の形態に係る車両情報テーブルの一例を示す図である。
【図８】一実施の形態に係る通信システムの動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図９】一実施の形態に係る無線端末装置の送信制御の手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】一実施の形態に係るパラメータＮを決定するための手順の一例を示すフローチャートである。
【図１１Ａ】一実施の形態に係る無線端末装置の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図１１Ｂ】一実施の形態に係る無線端末装置の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図１２】一実施の形態に係る処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１３】一実施の形態に係る監視カウンタのカウント動作の一例を示すフローチャートである。
【図１４】一実施の形態に係る無線端末装置の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図１５】一実施の形態に係る処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１６】一実施の形態に係るパラメータＮを調整するための手順の一例を示すフローチャートである。
【図１７】一実施の形態の変形例に係る処理部の構成の一例を示すブロック図である。
【図１８】一実施の形態に係る通信システムの構成の一例を示す図である。
【図１９】一実施の形態に係る無線制御装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２０】一実施の形態に係る無線端末装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２１】一実施の形態に係る無線端末装置の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。
【図２２】一実施の形態の変形例に係る無線端末装置の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、一実施の形態に係る半導体装置について、図面を参照して詳細に説明する。なお、明細書および図面において、同一の構成要素または対応する構成要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、図面では、説明の便宜上、構成を省略または簡略化している場合もある。また、実施の形態と各変形例との少なくとも一部は、互いに任意に組み合わされてもよい。
【００１３】
［実施の形態１］
図１は、実施の形態１に係る通信システム１００の構成の一例を示す図である。図１に示されるように、通信システム１００は、車両１１０、車両１１１、後述する符号が付されていない車両および無線制御装置２００を含む。各車両には、後述する図示しない無線端末装置３００がそれぞれ搭載されている。また、図１は、図面の上下方向に向かう道路と図面の左右方向に向かう道路とが交差する交差点を示している。これら２つの道路が交差することによって、交差部分１３０が形成される。車両から伸びる矢印は、車両の進行方向を表している。図１では、上下方向に向かう道路の信号は赤信号であるため、上下方向に向かう道路を走行中の車両は、停止し、もしくは、停止のために減速している。一方、左右方向に向かう道路の信号は青信号であるため、左右方向に向かう道路を走行中の車両は、直進、もしくは、右折のために交差点内で停止している。なお、図１では、無線制御装置２００は、信号機１２０に設置されているが、これに限定されない。各車両の無線端末装置３００が、無線制御装置２００の通信範囲内に位置していればよい。例えば、無線制御装置２００は、信号機１２０の近傍に設けられた建物や、自動販売機に設置されてもよく、さらには、地下に埋め込まれていてもよい。また、無線制御装置２００は、信号機が配置されていない交差点に設置されても構わない。さらには、無線制御装置２００は、交差点に限らず、例えば、見通しの悪い道路の曲がり角付近に設置されることも可能である。
【００１４】
無線制御装置２００と各車両の無線端末装置３００との間の無線通信、および、各車両の無線端末装置３００間の無線通信は、無線制御装置２００から送信される、制御情報を含む送信フレームを利用して行われる。制御情報および送信フレームの詳細については、後述する。図１において、無線制御装置２００は、車両１１０、車両１１１および符号が付されていない車両に対して、ブロードキャスト型の無線通信により制御情報を含む送信フレームを送信する。送信フレームには、制御情報の他、例えば、信号機情報、規制情報、歩行者情報などが含まれる。信号機情報、規制情報、歩行者情報などは、運転者にとって死角となっている状況においても提供可能とされ、運転者の安全運転を支援する。また、各車両の無線端末装置３００は、無線制御装置２００から送信される送信フレームを受信し、受信した送信フレームに同期して、ブロードキャスト型の無線通信によりデータの送受信を行う。各車両の無線端末装置３００から送信されるデータは、自車両の速度情報、位置情報、車両制御情報などが含まれ、物陰となり運転者の死角となる車両の速度情報や位置情報などを車両同士で提供し合うことによって、運転者の安全運転を支援する。
【００１５】
次いで、実施の形態１に係る無線制御装置２００の構成について説明する。図２は、実施の形態１に係る無線制御装置２００の構成の一例を示すブロック図である。図２に示されるように、無線制御装置２００は、アンテナ２１０、ＲＦ（Radio  Frequency）部２２０および半導体装置２３０を有する。無線制御装置２００は、交差点や見通しの悪い道路の曲がり角付近などにおいて、車両に搭載された無線端末装置３００とデータ通信を行う。ここでは、変調方式として、直交周波数分割多重（ＯＦＤＭ）方式を採用しているが、これに限らず、時分割多重（ＴＤＭＡ）方式や、周波数分割多重（ＦＤＭＡ）方式を採用してもよい。これらの変調方式のうち、直交周波数分割多重方式は、他の変調方式よりも通信速度を高速化することができるため、交通事故を未然に防止するための本通信システムに適している。
【００１６】
アンテナ２１０は、電波を放射または電波を受信するための装置である。ＲＦ部２２０は、アンテナ２１０と半導体装置２３０との間に接続され、無線端末装置３００と半導体装置２３０との間のデータの送受信処理を行う。ＲＦ部２２０は、ＲＦスイッチ２２１、バンドパスフィルタ（ＢＰＦ）２２２、ＢＰＦ２２３、電力増幅器（ＰＡ）２２４および低雑音増幅器（ＬＮＡ）２２５を含む。ＲＦスイッチ２２１は、アンテナ２１０、ＢＰＦ２２２およびＢＰＦ２２３に接続され、無線通信に利用する高周波信号の経路を切り替えるスイッチである。ＲＦ部２２０が送信処理を行う場合には、ＲＦスイッチ２２１は、アンテナ２１０とＢＰＦ２２２とを接続する経路を形成する。一方、ＲＦ部２２０が受信処理を行う場合には、ＲＦスイッチ２２１は、アンテナ２１０とＢＰＦ２２３とを接続する経路を形成する。
【００１７】
ＢＰＦ２２２は、ＰＡ２２４とＲＦスイッチ２２１との間に接続され、ＰＡ２２４から出力される信号のうちの特定の周波数を有する信号のみをＲＦスイッチ２２１へ通過させる。ＢＰＦ２２３は、ＲＦスイッチ２２１とＬＮＡ２２５との間に接続され、ＲＦスイッチ２２１から出力される信号のうちの特定の周波数を有する信号のみをＬＮＡ２２５へ通過させる。ＰＡ２２４は、半導体装置２３０とＢＰＦ２２２との間に接続され、半導体装置２３０から出力される信号の電力を増幅してＢＰＦ２２２へ出力する。ＬＮＡ２２５は、ＢＰＦ２２３と半導体装置２３０との間に接続され、ＢＰＦ２２３から出力される信号を増幅して半導体装置２３０へ出力する。
【００１８】
送信処理として、ＲＦ部２２０は、半導体装置２３０から出力された無線周波数のパケット信号（送信信号）を、ＰＡ２２４、ＢＰＦ２２２およびＲＦスイッチ２２１を介して、アンテナ２１０からブロードキャスト送信する。一方、受信処理として、ＲＦ部２２０は、アンテナ２１０から受信した無線周波数のパケット信号（受信信号）を、ＲＦスイッチ２２１、ＢＰＦ２２３およびＬＮＡ２２５を介して、半導体装置２３０に出力する。
【００１９】
半導体装置２３０は、通信部２４０、処理部２５０および記憶部２６０を有する。通信部２４０は、ＲＦ部２２０と処理部２５０との間に接続される。処理部２５０は、通信部２４０および記憶部２６０に接続される。通信部２４０は、送信回路２４１、受信回路２４２、デジタル−アナログ変換回路（Ｄ／Ａ）２４３、アナログ−デジタル変換回路（Ａ／Ｄ）２４４およびベースバンド部２４５を含む。送信回路２４１は、ＰＡ２２４とＤ／Ａ２４３との間に接続される。Ｄ／Ａ２４３は、送信回路２４１とベースバンド部２４５との間に接続される。受信回路２４２は、ＬＮＡ２２５とＡ／Ｄ２４４との間に接続される。Ａ／Ｄ２４４は、受信回路２４２とベースバンド部２４５との間に接続される。ベースバンド部２４５は、処理部２５０に接続される。
【００２０】
通信部２４０の送信経路には、送信回路２４１、Ｄ／Ａ２４３およびベースバンド部２４５が含まれる。送信処理において、ベースバンド部２４５は、処理部２５０から受け取った送信データに対してＯＦＤＭ変調の処理を行い、ベースバンドＯＦＤＭのパケット信号を生成する。生成されたベースバンドＯＦＤＭ信号は、Ｄ／Ａ２４３においてデジタル−アナログ変換され、送信回路２４１に出力される。送信回路２４１は、受け取ったベースバンドＯＦＤＭのパケット信号に対して周波数変換の処理を行い、無線周波数のパケット信号を生成する。生成された無線周波数のパケット信号は、ＰＡ２２４へ出力される。
【００２１】
また、通信部２４０の受信経路には、受信回路２４２、Ａ／Ｄ２４４およびベースバンド部２４５が含まれる。受信処理において、受信回路２４２は、ＬＮＡ２２５から受け取った無線周波数のパケット信号に対して周波数変換の処理を行い、ベースバンドＯＦＤＭのパケット信号を生成する。生成されたベースバンドＯＦＤＭのパケット信号は、Ａ／Ｄ２４４においてアナログ−デジタル変換され、ベースバンド部２４５に出力される。ベースバンド部２４５は、受け取ったベースバンドＯＦＤＭのパケット信号に対してＯＦＤＭ復調の処理を行い、受信データを生成する。生成された受信データは処理部２５０に出力される。なお、ベースバンドＯＦＤＭのパケット信号は、同相成分と直交成分によって形成されるため、本来は２本の信号線によって示されるべきであるが、図２では、明瞭化するために１本の信号線だけを示すものとする。
【００２２】
処理部２５０は、送受信制御部２５１および制御情報生成部２５２を有する。送受信制御部２５１は、制御情報生成部２５２から出力される制御情報に基づいて送信データを生成し、記憶部２６０から読み出した基本送信周期で送信データをベースバンド部２４５へ出力する。また、送受信制御部２５１は、ベースバンド部２４５から出力された受信データを受け取って、記憶部２６０に格納する。
【００２３】
さらに、図３を用いて、送受信制御部２５１および制御情報生成部２５２の構成について詳細に説明する。図３は、処理部２５０の詳細構成の一例を示すブロック図である。図３に示されるように、送受信制御部２５１は、送信制御部２５３、受信制御部２５４および送信タイミング制御部２５５を有する。
【００２４】
制御情報生成部２５２は、記憶部２６０および送信制御部２５３に接続される。制御情報生成部２５２は、記憶部２６０に格納された情報を参照し、制御情報を生成する。制御情報には、少なくとも無線端末装置３００が無線制御装置２００から送信されたパケット信号であることを識別可能とするための識別情報が含まれている。制御情報に含まれるその他の情報については、後述する。制御情報生成部２５２は、生成した制御情報を送信制御部２５３へ出力する。
【００２５】
送信タイミング制御部２５５は、記憶部２６０に接続され、記憶部２６０に格納された基本送信周期の情報を読み出す。送信タイミング制御部２５５は、記憶部２６０から読み出した基本送信周期をもとに、複数の送信タイミングトリガ信号を生成する。より詳細には、送信タイミング制御部２５５は、周期カウンタ２５６を含み、周期カウンタ２５６を用いて、基本送信周期の期間をカウントする。送信タイミング制御部２５５は、周期カウンタ２５６のカウント値が基本送信周期に至るタイミングで、送信タイミングトリガ信号を生成し、周期カウンタ２５６のカウント値をクリアする。このような制御を繰り返し行うことによって、複数の送信タイミングトリガ信号が、基本送信周期の間隔で生成される。また、送信タイミング制御部２５５は、送信制御部２５３に接続され、生成した送信タイミングトリガ信号を送信制御部２５３へ出力する。
【００２６】
送信制御部２５３は、制御情報生成部２５２から受け取った制御情報に基づいて送信データを生成する。また、送信制御部２５３は、ベースバンド部２４５に接続され、送信タイミング制御部２５５から出力される送信タイミングトリガ信号に応答して、生成した送信データをベースバンド部２４５へ出力する。上述の通り、送信タイミングトリガ信号は基本送信周期の間隔で繰り返し生成されているため、送信制御部２５３は、基本送信周期の間隔で送信データを繰り返し出力することになる。換言すれば、１個の送信データを含む送信フレームが、基本送信周期の間隔で送信制御部２５３から繰り返し出力される。
【００２７】
受信制御部２５４は、ベースバンド部２４５および記憶部２６０に接続される。受信制御部２５４は、ベースバンド部２４５から出力された受信データを受け取り、記憶部２６０に格納する。
【００２８】
再び図２に戻り、無線制御装置２００の構成についての説明を続ける。記憶部２６０は、制御情報を生成するための情報、基本送信周期の情報および受信データを格納する。なお、記憶部２６０は、レジスタやＲＡＭ（Random  Access  Memory）などデータを記憶できるものであれば何でもよく、また揮発性か不揮発性かを問われない。
【００２９】
図２では、半導体装置２３０は、通信部２４０および記憶部２６０を含む構成として示されているが、これに限定されることはない。例えば、通信部２４０、処理部２５０および記憶部２６０は、それぞれ別個の半導体装置として形成されることも可能である。また、半導体装置２３０は、１個の半導体チップ上に形成されてもよく、複数のチップに分けて形成されてもよい。
【００３０】
また、半導体装置２３０は、ハードウェア（Ｈ／Ｗ）のみ、もしくは、Ｈ／Ｗとソフトウェア（Ｓ／Ｗ）の連携によって構成されることができる。すなわち、図２および図３には、Ｈ／Ｗのみ、Ｓ／Ｗのみ、もしくは、Ｈ／ＷとＳ／Ｗの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。半導体装置２３０がＨ／Ｗのみで構成される場合には、半導体装置２３０の各ブロック（通信部２４０、処理部２５０および記憶部２６０）は、それぞれ回路で構成される。また、半導体装置２３０がＨ／ＷとＳ／Ｗの連携によって構成される場合には、例えば、処理部２５０は、プロセッサで構成され、当該プロセッサが記憶部２６０に格納された所定のプログラムを読み出して実行することによって、処理部２５０の機能が実現されることが可能である。通信部２４０についても同様であり、例えば、ベースバンド部２４５の機能は、プロセッサとプログラムの実行によって実現されることができる。また、後述する他の実施の形態における無線制御装置の半導体装置についても同様である。
【００３１】
次いで、実施の形態１に係る無線端末装置３００の構成について説明する。図４は、実施の形態１に係る無線端末装置３００の構成の一例を示すブロック図である。無線端末装置３００は、車両に搭載され、交差点などにおいて、無線制御装置２００および他車両に搭載された無線端末装置３００に対して、ブロードキャスト型の無線通信によるデータの送受信を行う。図４に示されるように、無線端末装置３００は、アンテナ３１０、ＲＦ部３２０および半導体装置３３０を有する。ＲＦ部３２０は、ＲＦスイッチ３２１、ＢＰＦ３３２、ＢＰＦ３２３、ＰＡ３２４およびＬＮＡ３２５を含む。また、半導体装置３３０は、通信部３４０、処理部３５０、記憶部３６０およびインタフェース（Ｉ／Ｆ）部３７０を含む。通信部３４０は、送信回路３４１、受信回路３４２、Ｄ／Ａ３４３、Ａ／Ｄ３４４およびベースバンド部３４５を含む。図４のアンテナ３１０、ＲＦ部３２０（ＲＦスイッチ３２１、ＢＰＦ３３２、ＢＰＦ３２３、ＰＡ３２４、ＬＮＡ３２５）および通信部３４０（送信回路３４１、受信回路３４２、Ｄ／Ａ３４３、Ａ／Ｄ３４４、ベースバンド部３４５）は、図２のアンテナ２１０、ＲＦ部２２０（ＲＦスイッチ２２１、ＢＰＦ２３２、ＢＰＦ２２３、ＰＡ２２４、ＬＮＡ２２５）および通信部２４０（送信回路２４１、受信回路２４２、Ｄ／Ａ２４３、Ａ／Ｄ２４４、ベースバンド部２４５）と同様の処理を実行するため、ここでは、これらの説明を省略する。
【００３２】
処理部３５０は、送受信制御部３５１、制御情報抽出部３５２、第１の車両情報取得部３５３、第２の車両情報取得部３５４および周期決定部３５５を有する。制御情報抽出部３５２は、ベースバンド部３４５および送受信制御部３５１に接続される。制御情報抽出部３５２は、ベースバンド部３４５によって復調された受信データを受け取り、受け取った受信データに無線制御装置２００の制御情報が含まれているか否かの判断を行う。受信データに無線制御装置２００の識別情報が含まれている場合には、制御情報抽出部３５２は、当該受信データが無線制御装置２００から送信された送信データであると判断し、制御情報を抽出する。また、制御情報抽出部３５２は、抽出した制御情報からタイミング調整情報を生成し、送受信制御部３５１へ出力する。なお、制御情報は、無線制御装置２００から基本送信周期をもって送信されるため、タイミング調整情報は、基本送信周期の間隔で送信フレームの受信毎に生成される。
【００３３】
第１の車両情報取得部３５３は、無線端末装置３００の外側にあるＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）装置３８０およびＧＰＳ（Global  Positioning  System）モジュール３８１にＩ／Ｆ部３７０を介して接続され、ＥＣＵ装置３８０およびＧＰＳモジュール３８１から第１の車両情報を取得する。具体的には、第１の車両情報取得部３５３は、ＥＣＵ装置３８０から自車両の車両速度の情報を、ＧＰＳモジュール３８１から自車両の車両位置の情報を、それぞれ取得する。また、第１の車両情報取得部３５３は、周期決定部３５５に接続され、取得した第１の車両情報（例えば、車両速度および車両位置のいずれか１つまたは両方）を周期決定部３５５へ出力する。
【００３４】
第２の車両情報取得部３５４は、無線端末装置３００の外側にある通信モジュール３８２およびカメラモジュール３８３にＩ／Ｆ部３７０を介して接続され、通信モジュール３８２およびカメラモジュール３８３から第２の車両情報を取得する。具体的には、第２の車両情報取得部３５４は、通信モジュール３８２もしくはカメラモジュール３８３から自車両が走行する道路の道路情報および自車両が走行する地域の天候情報を、通信モジュール３８２から自車両が走行する道路の混雑度統計情報を、それぞれ取得する。また、第２の車両情報取得部３５４は、周期決定部３５５に接続され、取得した第２の車両情報（例えば、道路情報、混雑度統計情報および天候情報のいずれか１つまたは２つまたは全て）を周期決定部３５５へ出力する。このように、第１の車両情報が、車両それ自体に関連する情報に対応するのに対し、第２の車両情報は、車両それ自体の情報ではなく、車両外部の情報、つまり、車両が走行する道路や地域に関連する環境情報に対応する。
【００３５】
周期決定部３５５は、第１の車両情報取得部３５３からおよび第２の車両情報取得部３５４から受け取った車両情報（第１の車両情報および第２の車両情報のいずれか１つまたは両方）および記憶部３６０に格納された車両情報テーブル（第１の車両情報テーブルおよび第２の車両情報テーブルのいずれか１つまたは両方）に基づいて、パラメータＮ（Ｎ値）を決定する。Ｎ値は、無線端末装置３００の送信データの送信周期を決定するために用いられる。すなわち、周期決定部３５５は、Ｎ値を決定することによって、無線端末装置３００の送信データの送信周期を決定する機能を有する。また、周期決定部３５５は、送受信制御部３５１に接続され、決定したＮ値を送受信制御部３５１へ出力する。
【００３６】
送受信制御部３５１は、制御情報抽出部３５２から出力されたタイミング調整情報および周期決定部３５５で決定されたＮ値（送信周期）に基づいて、送信タイミングトリガ信号を生成する。送受信制御部３５１は、ベースバンド部３４５に接続され、生成した送信タイミング信号に同期して、送信データをベースバンド部３４５へ出力する。また、送受信制御部３５１は、ベースバンド部３４５を介して、他車両に搭載された無線端末装置３００から送信されたデータを受け取る。
【００３７】
さらに、図５を用いて、周期決定部３５５および送受信制御部３５１の構成について詳細に説明する。図５は、処理部３５０の詳細構成の一例を示すブロック図である。図５に示されるように、周期決定部３５５は、補正値読み出し部３９１およびＮ値決定部３９２を有する。また、送受信制御部３５１は、送信データ生成部３５６、送信タイミング制御部３５７、送信制御部３５８および受信制御部３５９を有する。
【００３８】
補正値読み出し部３９１は、第１の車両情報取得部３５３、第２の車両情報取得部３５４および記憶部３６０に接続される。補正値読み出し部３９１は、記憶部３６０に格納された第１および第２の車両情報テーブルを参照して、第１の車両情報取得部３５３から受け取った第１の車両情報および第２の車両情報取得部３５４から受け取った第２の車両情報にそれぞれ対応する補正値を読み出す。
【００３９】
ここで、記憶部３６０に格納される第１の車両情報テーブルおよび第２の車両情報テーブルについて説明する。図６は、第１の車両情報テーブルの一例を示す図である。第１の車両情報テーブルは、第１の車両情報に紐づけられ、Ｎ値、すなわち、無線端末装置３００の送信データの送信周期を調整するための第一補正値（Ｃ１）、第二補正値（Ｃ２）を規定する車両情報テーブルである。図６に示されるように、第１の車両情報テーブルは、車両速度および車両位置の２つの項目を含み、時速および距離のそれぞれに対してＣ１、Ｃ２が対応付けられている。
【００４０】
車両速度においては、時速の値が大きいほど、Ｃ１の値が小さくなるように設定されている。車両位置においては、距離の値が小さいほど、Ｃ２の値が小さくなるように設定されている。なお、図６の車両位置における距離とは、図１の交差部分１３０の端から自車両までの距離を示すものとする。そのため、交差部分１３０の内部に位置する車両は、距離０ｍであるとみなす。
【００４１】
例えば、第１の車両情報取得部３５３から取得した自車両の車両速度が１５ｋｍ／ｈであった場合には、補正値読み出し部３９１は、第１の車両情報テーブルを参照して、Ｃ１＝１を読み出す。また、第１の車両情報取得部３５３から自車両の車両位置に関する情報を取得した場合には、補正値読み出し部３９１は、自車両の車両位置に関する情報に基づいて、交差部分１３０から自車両までの距離を算出する。このとき、例えば、交差部分から自車両までの距離が２０ｍであった場合には、補正値読み出し部３９１は、第１の車両情報テーブルを参照して、Ｃ２＝０を読み出す。
【００４２】
図７は、第２の車両情報テーブルの一例を示す図である。第２の車両情報テーブルは、第２の車両情報に紐づけられ、Ｎ値、すなわち、無線端末装置３００の送信データの送信周期を調整するための第三補正値（Ｃ３）、第四補正値（Ｃ４）および第五補正値（Ｃ５）を規定する車両情報テーブルである。図７に示されるように、第２の車両情報テーブルは、道路情報、混雑度統計情報および天候情報の３つの項目を含み、車線、混雑度レベルおよび天候のそれぞれに対してＣ３〜Ｃ５が対応付けされている。
【００４３】
道路情報においては、車線本数の値が小さいほど、Ｃ３が小さくなるように設定されている。混雑度統計情報においては、混雑度レベルの値が小さいほど、Ｃ４が小さくなるように設定されている。なお、混雑度レベルとは、現時刻の時間帯における自車両周辺の道路の過去の混雑状況（統計情報）から得られた混雑の程度を指す。天候情報においては、無線通信や車両の機器に与える影響が大きい天候（雨、雪、霧）に対して、Ｃ５が小さい値（負の値）になるように設定されている。一般的に、天候が雨、雪および霧である場合には、電波の減衰、アンテナおよびカメラへの水滴の付着により、無線通信の環境の悪化および画像認識精度の低下が生じるからである。
【００４４】
第２の車両情報取得部３５４は、通信モジュール３８２を介してインターネット回線に接続され、種々のクラウドサービスの提供を受けることによって、自車両周辺の道路情報（車線本数）、混雑度レベルおよび天候情報を入手することができる。例えば、通信モジュール３８２から取得した自車両周辺の車線本数が２本であり、混雑度レベルが１であり、天候が雨であった場合には、補正値読み出し部３９１は、第２の車両情報テーブルを参照して、Ｃ３＝１、Ｃ４＝０、Ｃ５＝−１をそれぞれ読み出す。
【００４５】
なお、補正値み出し部３９１は、第２の車両情報取得部３５４を介してカメラモジュール３８３から取得した自車両周辺の撮像画像を解析することによっても、自車両周辺の車線本数および天候を特定することが可能である。
【００４６】
補正値読み出し部３９１は、Ｎ値決定部３９２に接続され、記憶部３６０から読み出したＣ１〜Ｃ５をＮ値決定部３９２へ出力する。
【００４７】
Ｎ値決定部３９２は、補正値読み出し部３９１から受け取ったＣ１〜Ｃ５に基づいて、Ｎ値を決定する。なお、Ｎ値を決定するための具体的な手順については、後述する。また、Ｎ値決定部３９２は、送信タイミング制御部３５７に接続され、決定したＮ値を送信タイミング制御部３５７へ出力する。
【００４８】
送信データ生成部３５６は、無線制御装置２００および他車両に搭載された無線端末装置３００へ送信するためのデータ（送信データ）を生成する。送信データには、例えば、自車両を特定するための識別番号、自車両の車両速度および車両位置などの情報が含まれる。送信データ生成部３５６は、送信制御部３５８に接続され、生成した送信データを送信制御部３５８へ出力する。
【００４９】
送信タイミング制御部３５７は、制御情報抽出部３５２に接続され、制御情報抽出部３５２から出力されたタイミング調整情報を受け取る。また、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０を含む。送信制御カウンタ３９０は、タイミング調整情報に応答してカウント動作を行う。つまり、タイミング調整情報は、無線制御装置２００から基本送信周期をもって繰り返し送信される制御情報から生成されているため、送信制御カウンタ３９０は、基本送信周期の間隔でカウント動作を行う。
【００５０】
送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウント値およびＮ値決定部３９２から受け取ったＮ値に基づいて、送信タイミングトリガ信号を生成する。より詳細には、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウント値がＮ値に一致したタイミングで、送信タイミングトリガ信号を生成する。
【００５１】
例えば、Ｎ値が１である場合には、送信タイミング制御部３５７は、１つのタイミング調整情報を受け取る度に、１つの送信タイミングトリガ信号を生成する。すなわち、受信した全ての送信フレームに同期して、送信タイミングトリガ信号が生成されることになる。また、Ｎ値が２である場合には、送信タイミング制御部３５７は、２つのタイミング調整情報を受け取って、１つの送信タイミング信号を生成する。すなわち、受信した２つに１つの送信フレームに同期して、送信タイミングトリガ信号が生成されることになる。
【００５２】
送信タイミング制御部３５７は、送信制御部３５８に接続され、生成した送信タイミングトリガ信号を送信制御部３５８へ出力する。
【００５３】
送信制御部３５８は、ベースバンド部３４５に接続され、送信タイミング制御部３５７から出力された送信タイミングトリガ信号に同期して、送信データ生成部３５６から取得した送信データをベースバンド部３４５へ出力する。送信データは、ベースバンド部３４５でＯＦＤＭ変調され、送信回路３４１を経由して、アンテナ３１０から無線周波数のＯＦＤＭパケット信号としてブロードキャスト送信される。
【００５４】
このように、無線端末装置３００は、送信データの送信タイミングを決定するための信号である送信タイミングトリガ信号に基づいた送信周期で、送信データの送信処理を行う。Ｎ値が１以上の整数値を取り得るとした場合には、送信タイミングトリガ信号は、基本送信周期×Ｎの周期をもって生成されるため、送信データは、基本送信周期×Ｎの送信周期をもって送信される。また、送信タイミングトリガ信号は、無線制御装置２００から送信された送信フレームに同期して生成される。そのため、送信制御部３５８から出力された送信データは、通信部３４０を経由して、無線制御装置２００から送信された送信フレームに同期して、ブロードキャスト送信される。換言すれば、無線端末装置３００の通信部３４０は、無線制御装置２００から送信される送信フレームに同期して、送信データを送信する。
【００５５】
受信制御部３５９は、ベースバンド部３４５および記憶部３６０に接続される。受信制御部３５９は、ベースバンド部３４５から出力された受信データを受け取り、記憶部３６０に格納する。ここでの受信データは、例えば、他車両の無線端末装置３００から送信されたデータであって、他車両を特定するための識別番号、他車両の車両速度および位置情報などを含むものである。
【００５６】
再び図４に戻り、無線端末装置３００の構成ついての説明を続ける。記憶部３６０は、第１の車両情報テーブル、第２の車両情報テーブルおよび受信データを格納する。なお、記憶部３６０は、図２の記憶部２６０と同様に、構成や種類を問われない。
【００５７】
Ｉ／Ｆ部３７０は、ＥＣＵ装置３８０、ＧＰＳモジュール３８１、通信モジュール３８２およびカメラモジュール３８３などの無線端末装置３００の外側にある装置とのインタフェースを構成する。ＰＣＩ（Peripheral  Component  Interconnect）やＳＰＩ（Serial  Peripheral  Interface）などの各種通信プロトコルのインタフェースに対応する。
【００５８】
ＥＣＵ装置３８０は、図示しない各種センサーを用いて得られた情報から自車両の車両速度を算出する。算出された車両速度は、Ｉ／Ｆ部３７０を介して、第１の車両情報取得部３５３へ送られる。ＧＰＳモジュール３８１は、図示しないＧＰＳ衛星から位置情報を含むＧＰＳ信号を受信する。受信されたＧＰＳ信号は、Ｉ／Ｆ部３７０を介して、第１の車両情報取得部３５３へ送られる。通信モジュール３８２は、インターネット回線に接続され、地図情報（道路情報）、混雑度統計情報および天候情報などの各種情報を入手することができる。入手されたこれらの情報は、Ｉ／Ｆ部３７０を介して、第２の車両情報取得部３５４へ送られる。カメラモジュール３８３は、図示しないカメラから自車両周辺の撮像画像を入手する。入手された撮像画像は、Ｉ／Ｆ部３７０を介して、第２の車両情報取得部３５４へ送られる。
【００５９】
図４では、半導体装置３３０は、通信部３４０、処理部３５０、記憶部３６０およびＩ／Ｆ部３７０を含む構成として示されているが、これに限定されることはない。図２の半導体装置２３０と同様に、例えば、通信部３４０、処理部３５０、記憶部３６０およびＩ／Ｆ部３７０が、それぞれ別個の半導体装置として形成されることも可能である。また、半導体装置３３０は、１個の半導体チップ上に形成されてもよく、複数のチップに分けて形成されてもよい。
【００６０】
また、図２の半導体装置２３０と同様に、半導体装置３３０は、Ｈ／Ｗのみ、もしくは、Ｈ／ＷとＳ／Ｗの連携によって構成されることができる。すなわち、図４および図５には、Ｈ／Ｗのみ、Ｓ／Ｗのみ、もしくは、Ｈ／ＷとＳ／Ｗの連携によって実現される機能ブロックが描かれている。半導体装置３３０がＨ／Ｗのみで構成される場合には、半導体装置３３０の各ブロック（通信部３４０、処理部３５０、記憶部３６０およびＩ／Ｆ部３７０）は、それぞれ回路で構成される。また、半導体装置３３０がＨ／ＷとＳ／Ｗで構成される場合には、例えば、処理部３５０は、プロセッサで構成され、当該プロセッサが記憶部３６０に格納された所定のプログラムを読み出して実行することによって、処理部３５０の機能を実現されることが可能である。通信部３４０についても同様であり、例えば、ベースバンド部３４５の機能は、プロセッサとプログラムの実行によって実現されることができる。また、後述する他の実施の形態における無線端末装置の半導体装置についても同様である。
【００６１】
次いで、無線制御装置２００および無線端末装置３００を有する通信システム１００の動作の一例について説明する。図８は、通信システム１００の動作の一例を示すタイミングチャートである。図８の横方向は、時間に相当し、第ｎから第ｎ＋５までの６つの送信フレームが示されている。図８の縦方向には、無線制御装置２００の送信データ、車両１１０に搭載された無線端末装置３００の送信データ（車両１１０の送信データ）、車両１１１に搭載された無線端末装置３００の送信データ（車両１１１の送信データ）が示されている。なお、ここでの車両１１０および車両１１１は、それぞれ図１に示された車両１１０および車両１１１に対応する。車両１１０は、車線本数が１本である道路上の交差部分１３０内で、時速４０ｋｍ／ｈで走行中であるものとし、一方、車両１１１は、車線本数が２本である道路上の交差部分１３０からの距離１５ｍ付近で、時速１５ｋｍ／ｈで交差部分１３０に向かって走行中であるものとする。また、両車両周辺の混雑レベルは１、天候は晴であるものとする。
【００６２】
図８に示されるように、無線制御装置２００は、先頭部分に送信データを含む送信フレームを繰り返しブロードキャスト送信する。無線制御装置２００から送信される送信データには、制御情報が含まれる。車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、無線制御装置２００から送信された送信フレームを受信し、制御情報を抽出する。車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、受信した制御情報に応答して、車両情報に応じた送信周期で送信データをブロードキャスト送信する。
【００６３】
図８では、車両１１０に搭載された無線端末装置３００は、各送信フレームに送信データを含むように、データ送信を実行している。すなわち、車両１１０に搭載された無線端末装置３００は、自車両の第１の車両情報（車両速度：４０ｋｍ／ｈ、車両位置：交差部分１３０内（０ｍ））および第２の車両情報（車線本数：１、混雑レベル：１、天候：晴）に基づいて決定した送信周期＝基本送信周期（送信フレームの周期）×１倍で、データ送信を実行している。
【００６４】
一方、車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、３つの送信フレームに１回の割合で、データ送信を実行している。図８では、第ｎ送信フレームにデータ送信を実行し、その後に続く第ｎ＋１および第ｎ＋２送信フレームではデータ送信を実行しない。すなわち、車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、自車両の第１の車両情報（車両速度：１５ｋｍ／ｈ、車両位置：１５ｍ）および第２の車両情報（車線本数：２、混雑レベル：１、天候：晴）に基づいて決定した送信周期＝基本送信周期（送信フレームの周期）×３倍で、データ送信を実行している。
【００６５】
図８に示されるように、第ｎおよび第ｎ＋３送信フレームでは、無線チャネル上に、無線制御装置２００からの送信データ（制御情報）、車両１１０に搭載された無線端末装置３００からの送信データおよび車両１１１に搭載された無線端末装置３００からの送信データが含まれる。また、第ｎ＋１、第ｎ＋２、第ｎ＋４および第ｎ＋５送信フレームでは、無線チャネル上に、無線制御装置２００からの送信データ（制御情報）および車両１１０に搭載された無線端末装置３００からの送信データが含まれる。このように、送信データは、無線チャネル上を間引かれて送信されるため、間引かれた分の通信帯域は、他車両に搭載された無線端末装置からの送信データの送信に利用可能となる。
【００６６】
次いで、図９を参照しながら、無線端末装置３００の送信動作について説明する。図９は、無線端末装置３００の送信制御の手順の一例を示すフローチャートである。図９に示されるように、まず、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を０にリセットする（ステップＳ１００）。次いで、無線端末装置３００は、データを受信する（ステップＳ１０１）。受信したデータ（受信データ）は、通信部３４０を介して制御情報抽出部３５２へ送られる。
【００６７】
制御情報抽出部３５２は、受信データに無線制御装置２００の制御情報が含まれているか否かの判断を行う（ステップＳ１０２）。受信データに制御情報が含まれていると判断した場合には（ステップＳ１０２のＹＥＳ）、制御情報抽出部３５２は、受信データから制御情報を抽出し、抽出した制御情報からタイミング調整情報を生成する（ステップＳ１０３）。一方、受信データに制御情報が含まれていないと判断した場合には（ステップＳ１０２のＮＯ）、無線端末装置３００は、データの受信ステップ（ステップＳ１０１）に戻り、制御情報を含む受信データを確認するまで、ステップＳ１０３以降のステップには進まない。
【００６８】
タイミング調整情報は、送信タイミング制御部３５７に送られる。このとき、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値決定部３９２から出力されるＮ値に変化があるかどうかの判断を行う（ステップＳ１０４）。例えば、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値決定部３９２から出力されるＮ値を所定の期間保持し、タイミング調整情報を受け取った前後のタイミングで、Ｎ値が変化したか否かを判断する。Ｎ値に変化があった場合には（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を１にセットし（ステップＳ１０５）、送信制御部３５８へ送信タイミングトリガ信号を出力する。送信制御部３５８は、送信タイミング制御部３５７から出力された送信タイミングトリガ信号に同期して、送信データ生成部３５６から取得した送信データを通信部３４０へ出力する。通信部３４０に出力された送信データは、ＲＦ部３２０、アンテナ３１０を経由して、ブロードキャスト送信される（ステップＳ１０６）。
【００６９】
一方、Ｎ値に変化がなかった場合には（ステップＳ１０４のＮＯ）、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値が１であるか否かの判断を行う（ステップＳ１０７）。Ｎ値が１である場合には（ステップＳ１０７のＹＥＳ）、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６へ進み、送信データのブロードキャスト送信が実行される。Ｎ値が１でない場合には（Ｓ１０７のＮＯ）、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を参照し、カウンタ値が０であるか否かの判断を行う（ステップＳ１０８）。送信制御カウンタ３９０のカウンタ値が０である場合には（ステップＳ１０８のＹ）、ステップＳ１０５およびステップＳ１０６へ進み、送信データのブロードキャスト送信が実行される。また、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値が０でない場合には（ステップＳ１０８のＮＯ）、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を＋１増加させる。
【００７０】
ステップＳ１０６およびステップＳ１０９の各ステップの後、送信タイミング制御部３５７は、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を参照し、カウンタ値がＮ値決定部３９２から受け取ったＮ値であるか否かの判断を行う（ステップＳ１１０）。送信制御カウンタ３９０のカウンタ値がＮ値である場合には（ステップＳ１１０のＹＥＳ）、無線端末装置３００における１送信周期の送信動作が完了する。また、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値がＮ値でない場合には（ステップＳ１１０のＮＯ）、ステップＳ１０１に戻る。
【００７１】
このように、無線端末装置３００は、図９に示す開始から終了までの一連のステップを実行することによって、１送信周期の送信動作を完了する。この１送信周期の動作中には、１回だけ送信データの送信処理が行われる。また、Ｎ値が１（送信データの送信周期が基本送信周期の１倍）の場合には、無線端末装置３００は、１送信周期の送信動作中に制御信号を１度受けて送信動作を完了する。Ｎ値が２（送信データの送信周期が基本送信周期の２倍）の場合には、無線端末装置３００は、１送信周期の送信動作中に制御信号を２度受けて送信動作を完了する。このとき、ステップＳ１１０からステップＳ１０１への戻りは１回となる。Ｎ値が３（送信データの送信周期が基本送信周期の３倍）の場合には、無線端末装置３００は、１送信周期の送信動作中に制御信号を３度受けて送信動作を完了する。このとき、ステップＳ１１０からステップＳ１０１への戻りは２回となる。
【００７２】
次いで、図１０を用いて、Ｎ値を決定する処理について説明する。図１０は、無線端末装置３００のＮ値を決定するための手順の一例を示すフローチャートである。図１０に示されるように、まず、第１の車両情報取得部３５３は、第１の車両情報を取得する（ステップＳ２００）。取得された第１の車両情報は、補正値読み出し部３９１へ送られる。補正値読み出し部３９１は、受け取った第１の車両情報に車両速度の情報が含まれているか否かの確認を行う（ステップＳ２０１）。車両速度の情報が含まれている場合（ステップＳ２０１のＹ）、補正値読み出し部３９１は、記憶部３６０に格納された第１の車両情報テーブルを参照して、その車両速度に対応するＣ１を記憶部３６０から読み出す（ステップＳ２０２）。受け取った第１の車両情報に車両速度の情報が含まれていない場合（ステップＳ２０１のＮ）、ステップＳ２０２は行われない。
【００７３】
次いで、補正値読み出し部３９１は、受け取った第１の車両情報に車両位置の情報が含まれているか否かの確認を行う（ステップＳ２０３）。車両位置の情報が含まれている場合（ステップＳ２０３のＹ）、補正値読み出し部３９１は、受け取った車両位置に基づいて、交差部分１３０から自車両までの距離を算出する（ステップＳ２０４）。補正値読み出し部３９１は、記憶部３６０に格納された第１の車両情報テーブルを参照して、算出した距離に対応するＣ２を記憶部３６０から読み出す（ステップＳ２０５）。受け取った第１の車両情報に車両位置の情報が含まれていない場合（ステップＳ２０３のＮＯ）、ステップＳ２０４およびステップＳ２０５は行われない。なお、無線制御装置２００が設置されている交差点の位置に関する情報は、記憶部３６０に予め格納されていてもよく、また、通信モジュール３８２を介して取得するようにしてもよい。
【００７４】
次いで、第２の車両情報取得部３５４は、第２の車両情報を取得する（ステップＳ２０６）。取得された第２の車両情報は、補正値読み出し部３９１へ送られる。補正値読み出し部３９１は、受け取った第２の車両情報に道路情報（車線本数）が含まれているか否かの確認を行う（ステップＳ２０７）。車線本数の情報が含まれている場合（ステップＳ２０７のＹ）、補正値読み出し部３９１は、記憶部３６０に格納された第２の車両情報テーブルを参照して、その車線本数に対応するＣ３を記憶部３６０から読み出す（ステップＳ２０８）。受け取った第２の車両情報に道路情報（車線本数）が含まれていない場合（ステップＳ２０７のＮＯ）、ステップＳ２０８は行われない。
【００７５】
次いで、補正値読み出し部３９１は、受け取った第２の車両情報に混雑度統計情報（混雑レベル）が含まれているか否かの確認を行う（ステップＳ２０９）。混雑レベルの情報が含まれている場合（ステップＳ２０９のＹＥＳ）、補正値読み出し部３９１は、記憶部３６０に格納された第２の車両情報テーブルを参照して、その混雑レベルに対応するＣ４を記憶部３６０から読み出す（ステップＳ２１０）。受け取った第２の車両情報に混雑度統計情報（混雑レベル）が含まれていない場合（ステップＳ２０９のＮ）、ステップＳ２１０は行われない。
【００７６】
次いで、補正値読み出し部３９１は、受け取った第２の車両情報に天候情報が含まれているか否かの確認を行う（ステップＳ２１１）。天候情報が含まれている場合（ステップＳ２１１のＹ）、補正値読み出し部３９１は、記憶部３６０に格納された第２の車両情報テーブルを参照して、その天候情報に対応するＣ５を記憶部３６０から読み出す（Ｓ２１２）。受け取った第２の車両情報に天候情報が含まれていない場合（ステップＳ２１１のＮ）、ステップＳ２１２は行われない。
【００７７】
補正値読み出し部３９１によって読み出されたＣ１〜Ｃ５は、Ｎ値決定部３９２へ送られる。Ｎ値決定部３９２は、Ｃ１〜Ｃ５に基づいて、Ｎ値を決定する（ステップＳ２１３）。Ｎ値決定部３９２は、初期値としてＮ値を１に設定し、それにＣ１〜Ｃ５の値を加算することによって、Ｎ値を決定する。例えば、Ｎ値決定部３９２は、式１に基づき、Ｎ値を決定することができる。  
Ｎ＝１（初期値）＋Ｃ１＋Ｃ２＋Ｃ３＋Ｃ４＋Ｃ５  …  （式１）
この場合には、第１及び第２の車両情報に基づいて読み出した全ての補正値を考慮して、Ｎ値が決定される。図８の車両１１０に搭載された車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００の事例では、式１を用いてＮ値を算出すると、それぞれ以下のようになる。  
＜車両１１０に搭載された無線端末装置３００＞
・車両速度：４０ｋｍ／ｈ  →  Ｃ１：０
・車両位置：０ｍ          →  Ｃ２：０
・車線本数：１            →  Ｃ３：０
・混雑レベル：１          →  Ｃ４：０
・天候：晴                →  Ｃ５：０
・Ｎ＝１＋０＋０＋０＋０＋０＝１
＜車両１１１に搭載された無線端末装置３００＞
・車両速度：１５ｋｍ／ｈ  →  Ｃ１：１
・車両位置：１５ｍ        →  Ｃ２：０
・車線本数：２            →  Ｃ３：１
・混雑レベル：１          →  Ｃ４：０
・天候：晴                →  Ｃ５：０
・Ｎ＝１＋１＋０＋１＋０＋０＝３
また、ステップＳ２１３では、Ｎ値は、補正値の全てを考慮して算出されなくてもよい。すなわち、考慮する補正値の組合せは制限されない。例えば、Ｎ値は、第１の車両情報のみを考慮して算出されてもよく（式２）、第２の車両情報のみを考慮して算出されてもよく（式３）、第１の車両情報と第２の車両情報のそれぞれの一部を考慮して算出されてよい（式４）。  
Ｎ＝１（初期値）＋Ｃ１＋Ｃ２  …  （式２）
Ｎ＝１（初期値）＋Ｃ３＋Ｃ４＋Ｃ５  …  （式３）
Ｎ＝１（初期値）＋Ｃ１＋Ｃ５  …  （式４）
Ｃ１〜Ｃ５の読み出し順序に関しては、図１０に例示する場合に限られない。例えば、補正値読み出し部２９１は、Ｃ３〜Ｃ５を読み出してから、Ｃ１およびＣ２を読み出してもよい。式１〜式４を用いたＮ値の算出においては、読み出しが行われなかった補正値があれば、その値を０としてＮ値は計算されてもよい。また、車両情報テーブルに紐づけられたＣ１〜Ｃ５は整数値を取り得るため、式１〜式４を用いたＮ値の計算結果についても整数値を取り得る。但し、図６の第１の車両情報テーブルおよび図７の第２の車両情報テーブルを参照して、式１、式３および式４の計算を行った場合には、Ｎ値が０になる場合がある。このように、Ｎ値が０以下になる場合には、Ｎ値は１として決定されることができる。
【００７８】
上述の説明の通り、Ｎ値決定部３９２によって決定されたＮ値は、１以上の整数値を取り得る。送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値に基づいて、送信データの送信周期を設定する。実施の形態１では、Ｎ値が１である場合には、無線端末装置３００の送信データの送信周期は、基本送信周期×１倍とし、Ｎ値が２である場合には、無線端末装置３００の送信データの送信周期は、基本送信周期×２倍とし、Ｎ値が３である場合には、無線端末装置３００の送信データの送信周期は、基本送信周期×３倍とする。
【００７９】
次いで、図９、図１１Ａおよび図１１Ｂを参照して、車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００の送信動作の詳細について説明する。図１１Ａは、車両１１０に搭載された無線端末装置３００の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。図１１Ｂは、車両１１１に搭載された無線端末装置３００の送信動作の一例を示すタイミングチャートである。図１１Ａおよび図１１Ｂの横方向は、時間に相当し、第ｎから第ｎ＋５までの６つの送信フレームが示されている。図１１Ａ、１１Ｂの縦方向には、車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００が送受信する信号（車両１１０および車両１１１の送受信データ）およびそれらに関連する内部信号がそれぞれ示されている。
【００８０】
図１１Ａ、１１Ｂに示されるように、車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、無線制御装置２００から繰り返し送信される送信フレームを受信する。受信する各送信フレームの先頭部分には、送信制御装置２００の制御情報が含まれている。第ｎ送信フレームにおいて、車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を０にリセットした（図９のステップＳ１００）後、無線制御装置２００から送信された制御情報を受信する（図９のステップＳ１０１のＹおよびステップＳ１０２）。制御情報抽出部３５２は、受信した制御情報に基づいて、タイミング調整情報を生成する（図９のステップＳ１０３）。
【００８１】
車両１１０に搭載された無線端末装置３００については、図１１Ａに示されるように、Ｎ値決定部３９２は、自車両（車両１１０）の第１および第２の車両情報に基づいて、Ｎ値を１に決定する。第ｎ送信フレームでは、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値決定部３９２からＮ値を初めて受け取ることになるため、Ｎ値に変化があったものと判断し（図９のステップＳ１０４のＹＥＳ）、送信制御カウンタ３９０の値を１にセットする（図９のステップＳ１０５）。その後、送信タイミング制御部３５７は、送信タイミングトリガ信号を生成し、送信制御部３５８は、送信タイミングトリガ信号に同期して、送信データの送信処理を行う（図９のステップＳ１０６）。このとき、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値は１であり、Ｎ値の１と同じであるため、車両１１０に搭載された無線端末装置３００は、１送信周期の送信動作の処理を完了する（図９のステップＳ１１０のＹＥＳ）。第ｎ送信フレームに続く第ｎ＋１送信フレームでは、車両１１０に搭載された送信端末装置３００は、次の１送信周期の送信動作に入り、再度、図９のステップＳ１００〜Ｓ１０３の各ステップの処理を実行する。図１１Ａでは、第ｎ〜第ｎ＋５送信フレームの期間において、Ｎ値は１で変化がない。そのため、第ｎ＋１送信フレームでは、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値に変化がなく（図９のＳ１０４のＮＯ）、かつ、Ｎ値が１であると判断し（図９のＳ１０７のＹ）、図９のステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１１０の各処理が行われる。このような送信動作が行われることにより、図１１Ａに示されるように、車両１１０に搭載された無線端末装置３００は、送信データの送信周期を基本送信周期としてデータ送信を実行する。
【００８２】
一方、車両１１１に搭載された無線端末装置３００については、図１１Ｂに示されるように、Ｎ値決定部３９２は、自車両（車両１１１）の第１および第２の車両情報に基づいて、Ｎ値を３に決定する。第ｎ送信フレームでは、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値決定部３９２からＮ値を初めて受け取ることになるため、Ｎ値に変化があったものと判断し（図９のステップＳ１０４のＹＥＳ）、送信制御カウンタ３９０の値を１にセットする（図９のＳ１０５）。その後、送信タイミング制御部３５７は、送信タイミングトリガ信号を生成し、送信制御部３５８は、送信タイミングトリガ信号に同期して、送信データの送信処理を行う（図９のステップＳ１０６）。このとき、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値は１であり、Ｎ値の３と異なるため（図９のステップＳ１１０のＮＯ）、車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、次の第ｎ＋１送信フレームでのデータ受信の状態に戻る（図９のステップＳ１０１）。第ｎ＋１フレームで制御情報を受信すると、制御情報抽出部３５２は、タイミング調整情報を生成する。図１１Ｂでは、第ｎ〜第ｎ＋５送信フレームの期間において、Ｎ値は３で変化がない。そのため、送信タイミング制御部３５７は、Ｎ値に変化がなく（図９のステップＳ１０４のＮＯ）、Ｎ値は１ではなく（図９のステップＳ１０７のＮＯ）、かつ、送信制御カウンタ３９０のカウント値が０ではない（図９のステップＳ１０８のＮＯ）と判断し、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値を＋１増加させる。このとき、送信制御カウンタ３９０のカウンタ値は２であり、Ｎ値の３と異なるため（図９のステップＳ１１０のＮＯ）、車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、再び、次の第ｎ＋２送信フレームでのデータ受信の状態に戻る（図９のステップＳ１０１）。第ｎ＋１送信フレームと同様に第ｎ＋２送信フレームでの送信動作が行われる。しかし、第ｎ＋２送信フレームでの送信制御カウンタ３９０のカウンタ値は３となるため、図９のステップＳ１１０でＹＥＳとなり、車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、１送信周期の送信動作の処理を完了する。このような送信動作が行われることにより、図１１Ｂに示されるように、車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、送信データの送信周期を基本送信周期の３倍としてデータ送信を実行する。
【００８３】
このように、無線端末装置３００の送受信制御部３５１は、Ｎ値（送信周期）に基づいて、送信フレームを受信する度に送信データを通信部へ出力するように、送信データの送信タイミングを制御する第１の送信動作モード（図１１Ａの場合）と、受信した送信フレームに対して送信データを通信部へ出力する場合と、受信した送信フレームに対して送信データを通信部へ出力しない場合と、を含むように、送信データの送信タイミングを制御する第２の動作モード（図１１Ｂの場合）と、を切り替えての動作が可能である。
【００８４】
また、実施の形態１における通信システム１００において、無線チャネルアクセス制御には、ＣＳＭＡ／ＣＤ（Carrier  Sense  Multiple  Access/Collision  Detection）方式を採用している。この方式では、無線チャネルがビジー状態から解放された直後からの待ち時間を規定するためのＩＦＳ（Inter  Frame  Space）およびＩＦＳに続くランダムバックオフ期間の最大値を規定するＣＷ（Contention  Window）が設定されている。ＩＦＳとＣＷの値は、無線端末装置３００間において、互い異なるように設定されている。つまり、車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００には、互いに異なるＩＦＳおよびＣＷの値が設定されている。これにより、図８の第ｎおよび第ｎ＋３送信フレームに示されるように、車両１１０に搭載された無線端末装置３００および車両１１１に搭載された無線端末装置３００は、同一の無線チャネル上で互いにタイミングをずらすようにして送信データを送信し、送信データの衝突を回避する。
【００８５】
実施の形態１によれば、各車両に搭載された無線端末装置３００は、自車両の車両情報、すなわち、第１の車両情報および第２の車両情報のいずれか１つまたは両方に基づいて、送信データの送信周期を変更することができる。例えば、図８および図１１に示される例では、車両１１０に搭載された無線端末装置３００の送信データの送信周期は、車両１１１に搭載された無線端末装置３００の送信データの送信周期に対して、１／３となるように設定される。つまり、車両１１０に搭載された無線端末装置３００の送信データの送信頻度（情報発信の頻度）は、車両１１１に搭載された無線端末装置３００よりも多くなるように設定される。無線端末装置３００が搭載される車両１１０は、車線本数が１本である道路上を時速４０ｋｍ／ｈで走行中であり、交差部分１３０内にさしかかっている。つまり、車両１１０は、車線幅が狭く、比較的速いスピードで、交通事故の発生リスクが高い交差点内を走行中であり、交通事故防止の観点では、情報発信の優先度は高い。これに対して、無線端末装置３００が搭載される車両１１１は、車線本数が２本である道路上を時速１５ｋｍ／ｈで走行中であり、交差部分１３０からの距離は１５ｍである。車両１１１は、交差部分１３０からの距離が１５ｍと交差点に比較的近い位置を走行中であるものの、車線本数や車両速度の面からは、車両１１０より情報発信の優先度は低くなる。
【００８６】
交差点のような多くの車両が集中する場所では、無線チャネル上の全ての帯域が埋まってしまう可能性がある。このとき、車両速度が大きい車両や交差点に近い場所を走行中の車両の通信が妨げられてしまうと、特に問題となる。しかしながら、実施の形態１によれば、各車両に搭載された無線端末装置３００は、車両速度や車両位置などの情報に基づいて、情報発信の優先度を調整したデータ送信を実行可能とする。これにより、多くの車両が集まる場所であったとしても、情報発信の優先度の高い車両の通信が妨げられてしまう事態を低減することができる。
【００８７】
例えば、無線制御装置２００は、無線制御装置２００が設置された場所を中心に半径２５０ｍ以内に存在する車両（無線端末装置３００）と通信可能であるとし、この半径２５０ｍの円内のエリアには、朝の通勤ラッシュの時間帯には最大５００台の車両が含まれる可能性があるとする。このとき、無線制御装置２００から送信される送信フレームの１周期が１００ｍｓであり、各車両の無線端末装置３００から送信される１回あたりの送信データの長さが０．５ｍｓであると仮定すると、２００台の無線端末装置３００からのデータ送信で無線チャネル上の帯域は全て埋まってしまう（但し、簡単化のため、無線制御装置２００から送信される制御情報の送信のための期間は考慮しない）。もし、残りの車両３００台の中に情報発信の優先度が高い車両が含まれていた場合には、その車両からの情報発信ができない状況となる。しかしながら、実施の形態１によれば、情報発信の優先度（情報の更新頻度）が低くてもよい無線端末装置３００からのデータ送信の割合を抑えることにより、情報発信の優先度が高い無線端末装置３００からのデータ送信が優先されることができる。
【００８８】
また、実施の形態１では、無線制御装置２００は、無線制御装置２００が設置されている交差点の位置に関する情報を制御情報に含めるようにしてもよい。この場合には、制御情報抽出部３５２は、制御情報から交差点の位置情報を抽出し、補正値読み出し部３９１は、抽出された交差点の位置情報および第１の車両情報取得部３５３から取得した自車両の位置情報を用いて、交差部分１３０から自車両までの距離を算出することができる。
【００８９】
また、図６および図７に示された車両情報テーブルは、一例であって、車両速度や車両位置などの各項目ならびにそれらの各項目に対する補正値の大きさは、例示されるものに限定されない。例えば、その他の第１の車両情報に関連する項目としては、車両の加速度（アクセルペダルの開度、ブレーキの状態）、車両の状態（灯火類の状態）、車両の方向（ハンドル角）および車両の特徴（車体の形状、サイズ、重量、車種、用途）などが考えられる。その他の第２の車両情報に関連する項目としては、道路の形状（直線／曲線、道幅、勾配）および過去の交通事故発生件数などが考えられる。また、例えば、道幅が狭い道路については、車両情報テーブルの補正値の値が全体的に大きな値になるように調整されてもよい。
【００９０】
また、図７に示された第２の車両情報テーブルの天候情報によれば、雨／雪／霧の場合、補正値が負の値に設定されているため、雨／雪／霧の状況における無線端末装置３００からの通信頻度は、増加する方向に設定される。これは、多くの車両が集まる場所では、むしろ無線通信の環境を悪化させる方向に働いてしまう。しかしながら、天候からの影響を受けて情報発信の優先度の高い車両の通信が妨げられてしまうリスクを考えると、雨／雪／霧の場合に通信頻度を増加されることには、大きな利点がある。
【００９１】
［実施の形態２］
次いで、実施の形態２を説明する。実施の形態２では、実施の形態１に係る処理部３５０の別の形態となる処理部３５０ａについて説明する。図１２は、実施の形態２に係る無線端末装置３００ａに含まれる処理部３５０ａの構成の一例を示すブロック図である。実施の形態２において、無線端末装置３００ａの処理部３５０ａ以外の構成は、図４に示されるものと同様でよい。そのため、ここでは、それらの説明を省略する。また、図１２に示された構成のうち、図５と同一の機能を有する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９２】
図１２に示されるように、処理部３５０ａは、図５に示された構成に加えて、さらに制御情報監視部４００を有する。制御情報監視部４００は、制御情報抽出部３５２、記憶部３６０および送信タイミング制御部３５７ａに接続される。記憶部３６０には、監視時間に関する情報が格納されている。例えば、監視時間は、無線制御装置２００が送信する送信フレームの周期（基本送信周期）より大きな値であるものとする。
【００９３】
制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１を含み、監視カウンタ４０１を用いて監視時間をカウントする間に、制御情報を受信したか否かの監視を行う。ここで、監視カウンタ４０１の動作の詳細を説明する。図１３は、監視カウンタ４０１のカウント動作の一例を示すフローチャートである。図１３に示されるように、まず、制御情報監視部４００は、記憶部３６０から監視時間に関する情報を読み出す（ステップＳ３００）。次いで、制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１のカウンタ値を０にリセットする（ステップＳ３０１）。その後、制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１のカウント動作を開始させる（ステップＳ３０２）。
【００９４】
監視カウンタ４０１がカウント動作を継続する間、制御情報監視部４００は、制御情報抽出部３５２から出力されるタイミング調整情報に基づいて、制御情報を受信したか否かの判断を行う（ステップＳ３０３）。制御情報を受信したと判断する場合（ステップＳ３０３のＹＥＳ）、ステップＳ３０１に戻り、ステップＳ３０１およびステップＳ３０２が再度行われる。制御情報を受信したと判断しない場合（ステップＳ３０３のＮＯ）、制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１のカウント値を参照し、監視カウンタ４０１のカウンタ値が監視時間の終了を示す値に到達したか否かを判断する（ステップＳ３０４）。監視カウンタ４０１のカウンタ値が監視時間の終了を示す値に到達したと判断する場合（ステップＳ３０４のＹＥＳ）、制御情報監視部４００は、オーバーフロー信号を出力する（ステップＳ３０５）。監視カウンタ４０１のカウンタ値が監視時間の終了を示す値に到達したと判断しない場合（ステップＳ３０４のＮＯ）、ステップＳ３０３に戻り、監視カウンタ４０１のカウン動作は継続される。なお、オーバーフロー信号の出力後、監視カウンタ４０１の動作は、図１３のフローチャートの最初から再度繰り返されることになる。ただし、２回目以降では、監視時間に変更がない限り、ステップＳ３００は省略されてもよい。
【００９５】
次いで、図１３および図１４を参照して、図１に不図示の車両に搭載された無線端末装置３００ａの送信動作について説明する。図１４は、無線端末装置３００ａの送信動作の一例を示すタイミングチャートである。図１４の横方向は、時間に相当する。図１４の縦方向には、無線端末装置３００ａが送受信する信号およびそれらに関連する内部信号がそれぞれ示されている。
【００９６】
図１に不図示の車両と無線制御装置２００が設置された信号機１２０の間には、不図示の遮蔽物が存在し、無線端末装置３００ａは、無線制御装置２００からの送信フレーム（制御情報）を受信し難い状況にあるものとする。そのため、図１４に示されるように、車両１１２に搭載された無線端末装置３００ａは、ｔ５およびｔ６以外のタイミングでは、制御情報を受信できていない。また、図１４に示されるように、Ｎ値決定部３９２は、取得した第１または第２の車両情報に基づき、Ｎ値を１に決定している。
【００９７】
図１４のｔ０において、制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１カウント値を０にリセットし後、カウンタ動作を開始させて、記憶部３６０から読み出した監視時間の計測を開始する（図１３のステップＳ３００〜Ｓ３０２）。監視カウンタ４０１による監視時間の計測が終わるまでに、無線制御装置２００からの制御情報の受信を確認できなかったため（図１３のステップＳ３０３のＮＯ）、制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１が監視時間の計測を完了したｔ１のタイミングで（図１３のステップＳ３０４のＹＥＳ）、オーバーフロー信号を送信タイミング制御部３５７ａへ出力する（図１３のステップＳ３０５）。
【００９８】
実施の形態１に係る送信タイミング制御部３５７は、制御情報抽出部３５２から出力されるタイミング調整情報に基づいて、送信タイミングトリガ信号を生成する。一方、実施の形態２に係る送信タイミング制御部３５７ａは、制御情報抽出部３５２から出力されるタイミング調整情報に加えて、制御情報監視部４００から出力されるオーバーフロー信号に基づいても送信タイミングトリガ信号を生成する。実施の形態１の無線端末装置３００と同様に、実施の形態２の無線端末装置３００ａも、送信タイミングトリガ信号に同期して、ｔ２のタイミングで送信データの送信処理を実行する。
【００９９】
図１４のｔ３のタイミングで再びオーバーフロー信号が出力され、ｔ４のタイミングで送信データの送信処理が実行された後、無線端末装置３００ａは、ｔ５のタイミングで無線制御装置２００から送信された制御情報を受信する。制御情報を受信したため（図１３のステップＳ３０３のＮＯ）、制御情報監視部４００は、監視カウンタ４０１のカウント値を０にリセットし、監視カウンタ４０１のカウント動作を始めからやり直しさせる（図１３のステップＳ３０１およびステップＳ３０２）。制御情報を受信した場合には、実施の形態１に係る無線端末装置３００の送信処理と同じ処理が実行される。
【０１００】
図１４で示される例では、無線端末装置３００ａは、ｔ６のタイミングで２回目の制御情報を受信できたものの、その後は再び制御情報を受信できなくなってしまっている。そのため、監視カウンタ４０１の監視時間の計測動作によって、ｔ７のタイミングで再びオーバーフロー信号が出力され、無線端末装置３００ａは、ｔ８のタイミングで、オーバーフロー信号に基づく送信データの送信処理を実行する。
【０１０１】
実施の形態２によれば、無線端末装置３００ａは、無線制御装置２００から送信される送信フレーム（制御情報）を受信できなかった場合でも、送信データの送信処理を実行することができる。この場合には、無線端末装置３００ａは、無線制御装置２００から送信される送信フレームに同期せずに送信処理を行うため、無線端末装置３００ａ自体が主体的に送信フレームを送信する形態となる。図１４では、ｔ２からｔ５の期間およびｔ８以降の期間は、無線端末装置３００ａが送信フレーム（第ｐ〜ｐ＋２送信フレーム）を送信する期間となる。一方、無線制御装置２００から送信される送信フレーム（制御情報）を受信できた場合には、無線端末装置３００ａは、無線制御装置２００から送信される第ｎおよび第ｎ＋１送信フレームに同期した送信処理を行う。
【０１０２】
このように、実施の形態２に係る無線端末装置３００ａは、オーバーフロー信号に基づき送信処理を行う第３の送信動作モードと、無線制御装置２００から送信される制御情報に基づき送信処理を行う第４の送信動作モードと、を切り替えての送信動作を行うことができる。
【０１０３】
なお、実施の形態２に係る上述の説明では、制御情報の受信の監視動作と送信データの送信動作は、監視カウンタ４０１に基づいて、共通に制御されている。しかしながら、これらは、別々に制御されることも可能である。例えば、送信データの送信動作を制御するカウンタは、監視カウンタ４０１とは別に設けられてもよい。この場合、新たに設置したカウンタが、監視期間とは別の期間をカウントするように設定すれば、送信データは、監視時間とは異なる周期をもって、送信されることができる。
【０１０４】
［実施の形態３］
次いで、実施の形態３を説明する。実施の形態３では、実施の形態１に係る処理部３５０のさらに別の形態となる処理部３５０ｂについて説明する。図１５は、実施の形態３に係る無線端末装置３００ｂに含まれる処理部３５０ｂの構成の一例を示すブロック図である。実施の形態３において、無線端末装置３００ｂの処理部３５０ｂ以外の構成は、図４に示されるものと同様でよい。そのため、ここでは、それらの説明を省略する。また、図１５に示された構成のうち、図５と同一の機能を有する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０５】
図１５に示されるように、処理部３５０ｂは、図５に示された構成に加えて、さらにチャネル監視部５００を有する。チャネル監視部５００は、ビジー状態カウント部５０１およびチャネル使用率算出部５０２を含む。ビジー状態カウント部５０１は、ベースバンド部３４５に接続され、ベースバンド部３４５から受信データを受け取り、無線チャネルの使用状態を示す信号（ビジー信号）を生成する。例えば、ビジー信号は、無線制御装置２００および他車両に搭載された無線端末装置３００から送信されたデータを受信している期間をＨｉｇｈ（活性化状態）、データを受信していない期間をＬｏｗ（非活性化状態）とすることで生成される。なお、このビジー信号は、通信部３４０で生成されてもよい。ビジー状態カウント部５０１は、記憶部３６０に接続され、記憶部３６０に格納された単位時間の情報を読み出す。ビジー状態カウント部５０１は、記憶部３６０から読み出した単位時間内にビジー信号がＨｉｇｈとなる期間をカウントする。ビジー状態カウント部５０１は、チャネル使用率算出部５０２に接続され、カウントによって得られたビジー状態の時間値をチャネル使用率算出部５０２へ出力する。
【０１０６】
チャネル使用率算出部５０２は、記憶部３６０に接続され、記憶部３６０に格納された単位時間の情報を読み出す。チャネル使用率算出部５０２は、ビジー状態カウント部５０１から受け取ったビジー状態の時間値を記憶部３６０から読み出した単位時間で除することによって、チャネル使用率を算出する。また、チャネル使用率算出部５０２は、Ｎ値決定部３９２ｂに接続され、算出したチャネル使用率をＮ値決定部３９２ｂへ出力する。
【０１０７】
実施の形態３に係るＮ値決定部３９２ｂは、実施の形態１に係るＮ値決定部３９２と同じ方法により、Ｃ１〜Ｃ５に基づいてＮ値を決定する。ただし、実施の形態３に係るＮ値決定部３９２ｂは、Ｃ１〜Ｃ５に基づいて決定したＮ値を、チャネル使用率に基づいて調整する点が、実施の形態１に係るＮ値決定部３９２と異なる。
【０１０８】
Ｎ値決定部３９２ｂは、記憶部３６０に接続され、記憶部３６０に格納された第一しきい値（Ｒ１）および第二しきい値（Ｒ２）を読み出す。Ｒ１とＲ２は、Ｒ１＜Ｒ２の関係にある。Ｎ値決定部３９２ｂは、チャネル使用率算出部５０２から受け取ったチャネル使用率を記憶部３６０から読み出したＲ１およびＲ２と比較することによって、無線チャネル上の送信データの混み具合を判断し、その判断した結果に基づいてＮ値を調整する。
【０１０９】
図１６は、チャネル使用率に基づいてＮ値を調整するための手順の一例を示すフローチャートである。まず、チャネル使用率算出部５０２は、ビジー状態カウント部５０１から出力されたビジー状態の時間値に基づいて、単位時間あたりのチャネル使用率を算出する（ステップＳ４００）。Ｎ値決定部３９２ｂは、算出されたチャネル使用率がＲ１よりも小さいか否かの判断を行う（ステップＳ４０１）。チャネル使用率がＲ１よりも小さい場合（ステップＳ４０１のＹＥＳ）、Ｎ値決定部３９２ｂは、無線チャネルが空いている状態であると判断し、Ｎ値を１に変更する（ステップＳ４０２）。すなわち、Ｃ１〜Ｃ５の値（自車両の車両情報）にかかわらず、Ｎ値は１に変更され、送信データの送信周期は、無線制御装置２００の送信フレームの周期（基本送信周期）に設定される。この場合には、自車両の周囲に無線通信を行う車両（無線端末装置３００）が少なく、無線通信を行うための帯域が十分確保されている状態であるため、送信データの送信周期を大きくすることによって無線通信の頻度を減らす必要がない、と判断される。
【０１１０】
チャネル使用率がＲ１よりも小さくない場合（ステップＳ４０１のＮ）、Ｎ値決定部３９２ｂは、チャネル使用率がＲ２よりも大きいか否かの判断を行う（ステップＳ４０３）。チャネル使用率がＲ２よりも大きい場合（ステップＳ４０３のＹ）、Ｎ値決定部３９２ｂは、無線チャネルが混んでいる状態であると判断し、Ｃ１〜Ｃ５（自車両の車両情報）に基づいて決定したＮ値を増加させる（ステップＳ４０４）。すなわち、Ｎ値が大きくなるように変更されるため、送信データの送信周期は、大きくなるように設定される。この場合には、自車両の周囲に無線通信を行う多くの車両（無線端末装置３００）が存在し、無線通信を行うための帯域が十分に確保できていない状態であるため、送信データの送信周期を大きくすることによって無線通信の混雑度を緩和させる必要がある、と判断される。なお、ステップＳ４０４では、Ｃ１〜Ｃ５に基づいて決定したＮ値を増加させるのではなく、Ｃ１〜Ｃ５のいずれかを増加させるようにしてもよい。
【０１１１】
チャネル使用率がＲ２よりも大きくない場合（ステップＳ４０３のＮ）、Ｎ値決定部３９２ｂは、Ｃ１〜Ｃ５（自車両の車両情報）に基づいて決定したＮ値を維持する（ステップＳ４０５）。この場合には、チャネルの混み具合を考慮して、現状の送信データの送信周期の決定の仕方を変更する必要がない、と判断される。
【０１１２】
このように、無線端末装置３００ｂは、チャネル使用率とＲ１およびＲ２とを比較した結果に応じて、Ｎ値を１に固定して送信データの送信周期の変更を行わない（基本送信周期から変更しない）第５の送信動作モード（ステップＳ４０２）と、Ｎ値に基づいて送信データの送信周期の変更を行う第６の送信動作モード（ステップＳ４０４、Ｓ４０５）を切り替えての送信動作を可能とする。
【０１１３】
実施の形態３によれば、無線端末装置３００ｂは、適切な頻度でデータ送信ができるように、無線チャネルの使用状態を監視することによって送信データの送信周期を調整する。そのため、無線通信の帯域が十分に確保されている状況下では、送信データの送信周期を大きくすることにより、むやみに無線通信の機会を減らしてしまうことを避けることができる。一方、無線通信の帯域に余裕がなくなっている状況下では、送信データの送信周期をさらに大きくすることにより、帯域オーバーで無線通信ができない事態となることを避けることができる。
【０１１４】
なお、図１６には、チャネル使用率をＲ１およびＲ２の両方とそれぞれ比較するステップ（ステップＳ４０１とステップＳ４０３）が示されているが、チャネル使用率は、Ｒ１およびＲ２のいずれか１つと比較されるようにしてもよい。例えば、図１６のステップＳ４０１のＮをステップＳ４０５に接続することによって、チャネル使用率がＲ１のみと比較されるように変更することができる。また、ステップＳ４０１のステップを省略することによって、チャネル使用率がしきい値Ｒ２のみと比較されるように変更することができる。
【０１１５】
［実施の形態３の変形例］
次いで、実施の形態３の変形例を説明する。上述した実施の形態３では、無線端末装置３００ｂでチャネル使用率を算出するようにしたが、チャネル使用率の算出処理は、無線制御装置２００で実行されることも可能である。図１７は、実施の形態３の変形例に係る無線制御装置２００ｂに含まれる処理部２５０ｂの構成の一例を示すブロック図である。実施の形態３の変形例において、無線制御装置２００ｂの処理部２５０ｂ以外の構成は、図２に示されるものと同様でよい。そのため、ここでは、それらの説明を省略する。また、図１７に示された構成のうち、図３と同一の機能を有する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１１６】
図１７に示されるように、処理部２５０ｂは、図３に示された構成に加えて、さらにチャネル監視部５００を有する。処理部２５０ｂのチャネル監視部５００は、図１５の処理部３５０ｂのチャネル監視部５００と同じ機能を有する。図１７のチャネル使用率算出部５０２は、制御情報生成部２５２ｂに接続され、算出したチャネル使用率を制御情報生成部２５２ｂへ出力する。制御情報生成部２５２ｂは、チャネル使用率算出部５０２から受け取ったチャネル使用率を含めて制御情報を生成する。チャネル使用率を含む制御情報は、送信制御部２５３を経由してブロードキャスト送信される。
【０１１７】
無線制御装置２００ｂから制御情報に含めて送信されたチャネル使用率は、無線端末装置３００ｂによって受信される。受信されたチャネル使用率は、例えば、制御情報抽出部３５２によって制御情報から抽出され、Ｎ値決定部３９２ｂに送られるようにしてもよい。なお、チャネル使用率の算出処理が、常に無線制御装置２００ｂで行われるのであれば、無線端末装置３００ｂは、チャネル監視部５００を含めなくてもよい。
【０１１８】
また、図１７では、無線制御装置２００ｂは、チャネル使用率の算出を行い、制御情報に含めてチャネル使用率を無線端末装置３００ｂに送信するように説明された。しかし、無線制御装置２００ｂが、チャネル使用率とＲ１およびＲ２との比較を行い、その比較の結果を制御情報に含めて無線端末装置３００ｂに送信するようにしてよい。この場合には、無線端末装置３００ｂのＮ値決定部３９２ｂは、無線制御装置２００ｂから受け取ったチャネル使用率とＲ１およびＲ２との比較の結果に基づいて、Ｃ１〜Ｃ５によって決定したＮ値を調整することができる。
【０１１９】
［実施の形態４］
次いで、実施の形態４を説明する。特許文献１には、複数のスロットを含む第１の期間とスロットを含まない第２の期間によって規定された送信フレームを用いて、無線通信を行う通信システムが開示されている。また、特許文献１の通信システムには、端末装置がデータを送信する場合には、交差点からの距離に応じて決められた第１の期間もしくは第２の期間のいずれかを選択して、データ送信を行うことが開示されている。実施の形態１〜３に記載の無線端末装置３００、３００ａおよび３００ｂのぞれぞれは、特許文献１に開示された通信システムと組み合わせることが可能である。実施の形態４では、実施の形態１の無線端末装置３００と特許文献１に開示された通信システムとの組み合わせについて説明する。なお、実施の形態４において、実施の形態１と同一の機能を有する構成については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１２０】
図１８は、実施の形態４に係る通信システム１００ｃの構成の一例を示す図である。図１８に示されるように、無線制御装置２００ｃから送信される無線信号の大きさに応じて、境界１４０の内側の領域（第１のエリア）、境界１４０と境界１４１に挟まれた領域（第２のエリア）および境界１４１の外側の領域（第３のエリア）が設定される。第３のエリアには、無線制御装置２００ｃから送信される無線信号は、届かないものとする。なお、第１〜第３のエリアは、本来、無線制御装置２００ｃを中心に広がっていくものであるが、簡単化のため、図１８では、第１〜第３のエリアは、交差部分１３０を中心に広がっていくものとして描かれている。
【０１２１】
第１のエリアには、車両１１０、１１３、１１４および１１５が存在する。第２のエリアには、車両１１１が存在する。第３のエリアには、車両１１６が存在する。これらの車両には、後述する不図示の無線端末装置３００ｃがそれぞれ搭載されているものとする。
【０１２２】
次いで、実施の形態４に係る無線制御装置２００ｃの構成について説明する。図１９は、無線制御装置２００ｃの構成の一例を示すブロック図である。図１９に示されるように、図２の構成に加えて、無線制御装置２００ｃは、さらにフレーム規定部６００、電力測定部６０１、空きスロット特定部６０２および衝突スロット特定部６０３を備える。電力測定部６０１は、半導体装置２３０ｃに含まれる。フレーム規定部６００、空きスロット特定部６０２および衝突スロット特定部６０３は、半導体装置２３０ｃの処理部２５０ｃに含まれる。
【０１２３】
フレーム規定部６００は、制御情報生成部２５２ｃ、送受信制御部２５１ｃ、電力測定部６０１、空きスロット特定部６０２および衝突スロット特定部６０３に接続される。フレーム規定部６００は、送信フレームを第１の期間および第２の期間に分割し、さらに第１の期間を複数のスロットに分割する。第１の期間、第２の期間およびスロットの長さは、所定の長さを有した期間として規定される。フレーム規定部６００は、第１の期間および第２の期間の長さに関する情報、スロットの長さおよび数に関する情報などからなるフレーム構成情報を、制御情報生成部２５２ｃ、送受信制御部２５１ｃ、電力測定部６０１、空きスロット特定部６０２および衝突スロット特定部６０３へ出力する。
【０１２４】
電力測定部６０１は、受信回路２４２、空きスロット特定部６０２および衝突スロット特定部６０３に接続される。電力測定部６０１は、受信回路２４２を経由して、アンテナ２１０で受信した信号を受け取り、受信電力を測定する。受信電力の測定は、フレーム規定部６００から受け取ったフレーム構成情報に基づき、第１の期間においてスロット単位に測定される。スロット単位で測定された受信電力は、空きスロット特定部６０２および衝突スロット特定部６０３に出力される。
【０１２５】
空きスロット特定部６０２は、スロット単位で測定された受信電力と予め保持された空きスロット用しきい値を比較する。空きスロット特定部６０２は、受信電力が空きスロット用しきい値よりも小さくなっているスロットを、データの送信に使用されていないスロットであると判断し、空きスロットとして特定する。空きスロット特定部６０２は、制御情報生成部２５２ｃに接続され、フレーム規定部６００から受け取ったフレーム構成情報を参照して、空きスロットとして特定したスロットのスロット番号を、空きスロット情報として制御情報生成部２５２ｃへ出力する。なお、第１の期間に含まれる複数のスロットは、前から順番に番号（スロット番号）が付されているものとする。
【０１２６】
衝突スロット特定部６０３は、ベースバンド部２４５に接続され、ベースバンド部２４５から出力された復調結果から、公知の技術を使用して第１の期間における複数のスロットのそれぞれに対する信号品質（誤り率）を測定する。衝突スロット特定部６０３は、電力測定部６０１から受け取った受信電力と測定した誤り率とを関連付け、スロット単位で、受信電力と予め保持された第１の衝突スロット用しきい値とを比較するとともに、誤り率と予め保持された第２の衝突スロット用しきい値とを比較する。衝突スロット特定部６０３は、受信電力が第１の衝突スロット用しきい値よりも大きく、かつ、誤り率が第２の衝突スロット用しきい値よりも悪化しているスロットを、２つ以上のデータの送信に使用されているスロットであると判断し、衝突スロットとして特定する。衝突スロット特定部６０３は、制御情報生成部２５２ｃに接続され、フレーム規定部６００から受け取ったフレーム構成情報を参照して、衝突スロットとして特定したスロットのスロット番号を、衝突スロット情報として制御情報生成部２５２ｃへ出力する。
【０１２７】
制御情報生成部２５２ｃは、フレーム規定部６００から受け取ったフレーム構成情報、空きスロット特定部６０２から受け取った空きスロット情報および衝突スロット特定部６０３から受け取った衝突スロット情報を含めて制御情報を生成し、生成した制御情報を送受信制御部２５１ｃに送る。
【０１２８】
送受信制御部２５１ｃは、フレーム構成情報を参照して、制御情報を第１の期間に含まれる先頭スロット（スロット番号０）に割り当てる。送受信制御部２５１ｃは、スロット番号０にて、制御情報をベースバンド部２４５へ出力する。
【０１２９】
次いで、実施の形態４に係る無線端末装置３００ｃの構成について説明する。図２０は、実施の形態４に係る無線端末装置３００ｃの構成の一例を示すブロック図である。図２０に示されるように、図４の構成に加えて、無線端末装置３００ｃは、さらに電力測定部７００およびエリア決定部７０１を備える。電力測定部７００およびエリア決定部７０１は、半導体装置３３０ｃの処理部３５０ｃに含まれる。
【０１３０】
電力測定部７００は、受信回路３４２およびエリア決定部７０１に接続される。電力測定部７００は、受信回路３４２を経由して、アンテナ３１０で受信した信号を受け取り、受信電力を測定する。測定された受信電力は、エリア決定部７０１に出力される。
【０１３１】
エリア決定部７０１は、電力測定部７００から受け取った受信電力と予め保持されたエリア決定用しきい値とを比較し、無線端末装置３００ｃが搭載された自車両が、第１のエリアもしくは第２のエリアのいずれかに位置しているのかを決定する。例えば、受信電力がエリア決定用しきい値以上であれば、自車両が第１のエリアに位置すると判断される。一方、受信電力がエリア決定用しきい値未満であれば、自車両が第２のエリアに位置すると判断される。また、エリア決定部７０１は、送受信制御部３５１ｃに接続され、決定したエリア（エリア情報）を送受信制御部３５１ｃへ出力する。
【０１３２】
制御情報抽出部３５２ｃは、制御情報に含まれるフレーム構成情報、空きスロット情報および衝突スロット情報を抽出する。抽出されたこれらの情報は、生成したタイミング調整情報に含めて、送受信制御部３５１ｃに出力される。
【０１３３】
送受信制御部３５１ｃは、エリア情報に基づいて、データ送信を行う期間として、第１の期間もしくは第２の期間のいずれかを選択する。送受信制御部３５１ｃは、第１の期間でのデータ送信を選択した場合、空きスロット情報を参照して、空きスロットの１つを選択する。送受信制御部３５１ｃは、フレーム構成情報を参照して、選択した空きスロットに送信データを割り当てる。送受信制御部３５１ｃは、選択した空きスロットにて、送信データをベースバンド部３４５へ出力する。送受信制御部３５１ｃは、選択した空きスロットの情報を保持しておき、次の送信フレームの第１の期間においても、同一のスロット番号のスロットにて、送信データを出力する。
【０１３４】
また、送信制御部３５１ｃは、衝突スロット情報を参照して、現在使用中のスロットに対応したスロット番号が衝突スロットに特定されていないかを確認する。現在使用中のスロットが衝突スロットとして特定されていた場合、送信制御部３５１ｃは、空きスロット情報を参照して、空きスロットの１つを選択し直す。
【０１３５】
一方、送受信制御部３５１ｃは、第２の期間でのデータ送信を選択した場合、タイミング調整情報に基づいて、第２の期間を使用して、送信データをベースバンド部３４５へ出力する。第２の期間を使用してのデータ送信は、実施の形態１でのデータ送信と同様に行われる。
【０１３６】
次いで、図２１を参照して、実施の形態４に係る無線端末装置３００ｃの送信動作について説明する。図２１は、無線端末装置３００ｃの送信動作の一例を示すタイミングチャートである。図２１の横方向は、時間に相当し、第ｎ〜第ｎ＋３の４つの送信フレームが示されている。図２１の縦方向には、スロット情報、無線制御装置２００ｃの送信データ（制御情報）、車両１１０、１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃの送信データ（車両１１０、１１３および１１４の送信データ）が示されている。ここでは、車両１１０および１１３に搭載された無線端末装置３００ｃは、自車両の第１および第２の車両情報に基づいて、Ｎ値を１に設定している。そのため、車両１１０および１１３に搭載された無線端末装置３００ｃの送信データの送信周期は、送信フレームの送信周期（基本送信周期）と同じとなる。また、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、自車両の第１および第２の車両情報に基づいて、Ｎ値を２に設定している。そのため、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃの送信データの送信周期は、送信フレームの送信周期の２倍となる。
【０１３７】
図２１に示されるように、各送信フレームは、第１の期間（Ｔ１）と第２の期間（Ｔ２）を含み、さらに第１の期間は、ｉ＋１個のスロットを含む。各送信フレームの第１の期間における先頭スロット（スロット番号０）は、無線制御装置２００ｃが制御情報を送信するために使用される。各送信フレームに描かれているスロット情報は、同一の送信フレームの先頭スロットで送信される制御情報に含まれる情報であるため、当該スロット情報は、直前の送信フレームにおけるスロット情報に対応している。スロット情報として、梨地塗りされているスロットは、空きスロットを示し、色塗りされているスロットは、衝突スロットを示し、空欄のスロットは、使用済スロットを示すものとする。また、図１８に示されるように、車両１１０、１１３および１１４は、いずれも第１のエリアに位置するため、これらの車両に搭載された無線端末装置３００ｃは、第１の期間を使用してデータ送信を実行する。
【０１３８】
第ｎ送信フレームにおいて、車両１１０に搭載された無線端末装置３００ｃは、データ送信に使用するスロットとして、制御情報に含まれる空きスロット情報を参照してスロット番号２を選択し、データ送信を行う。車両１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、空きスロットの中からスロット番号５を選択し、データ送信を行う。車両１１０、１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、データ送信に使用したスロット番号をそれぞれ保持しておく。
【０１３９】
第ｎ＋１送信フレームにおいて、車両１１０、１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、制御情報に含まれる衝突スロット情報を参照し、現在使用中のスロット番号が衝突スロットとして特定されているか否かを確認する。ここでは、車両１１０に搭載された無線端末装置３００ｃは、現在使用中のスロット番号が衝突スロットとして特定されていないことを確認し、設定されたＮ値（Ｎ＝１）に基づき、スロット番号２を使用して、データ送信を行う。一方、車両１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、制御情報に含まれる衝突スロットの情報から、現在使用中のスロットが衝突スロットとして特定されていることを認識する。そこで、車両１１３に搭載された無線端末装置３００ｃは、制御情報に含まれる空きスロット情報を参照し、データ送信として使用するスロットの選び直しを行う。車両１１３に搭載された無線端末装置３００ｃは、スロット番号４を再選択し、データ送信を行う。車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃも同様に、スロット番号６を再選択し、データ送信を行う。
【０１４０】
第ｎ＋２送信フレームにおいて、車両１１０に搭載された無線端末装置３００ｃは、設定されたＮ値（Ｎ＝１）に基づき、継続してスロット番号２を使用して、データ送信を行う。車両１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、制御情報に含まれる衝突スロット情報を参照し、現在使用中のスロット番号が衝突スロットとして特定されているか否かを確認する。ここでは、車両１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、現在使用中のスロット番号４および６が衝突スロットとして特定されていないことを確認する。車両１１３に搭載された無線端末装置３００ｃは、設定されたＮ値（Ｎ＝１）に基づき、現在使用中のスロット番号４を使用して、データ送信を行う。一方、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、Ｎ値を２に設定しているため、本送信フレームでのデータ送信を実行しない。
【０１４１】
第ｎ＋３送信フレームにおいて、車両１１０に搭載された無線端末装置３００ｃは、設定されたＮ値（Ｎ＝１）に基づき、継続してスロット番号２を使用して、データ送信を行う。車両１１３および１１４に搭載された無線端末装置３００ｃも、設定されたＮ値（Ｎ＝１、２）に基づき、継続してスロット番号４および６を使用して、データ送信を行う。
【０１４２】
実施の形態４によれば、無線端末装置３００ｃは、送信フレームの第１の期間に含まれるスロットを使用して、データ送信を行うことができる。このとき、無線端末装置３００ｃの送信データの送信周期は、車両情報に基づいて決定されるため、交差点のような多くの車両が集中する場所でも、帯域に余裕をもった無線通信が実現可能となる。
【０１４３】
なお、実施の形態４では、実施の形態１と特許文献１に開示された技術との組み合わせについて説明を行ったが、実施の形態２もしくは３と特許文献１に開示された技術との組み合わせについても可能である。特に、図１８において第３のエリアに位置する車両１１６は、無線制御装置２００ｃからの送信される送信フレーム（制御情報）を受信することができない。そのため、車両１１６に搭載される無線端末装置３００ｃは、実施の形態２に係る無線端末装置３００ａの制御情報監視部４００の機能を組み合せることで、無線制御装置２００ｃからの送信フレームを受信できない状況でも、データ送信の処理を行うことができる。
【０１４４】
また、実施の形態４では、無線制御装置２００ｃは、フレーム構成情報を制御情報に含めて、無線端末装置３００ｃに送信するとしたが、第１の期間やスロットの長さ、スロットの数などの通信プロトコルが予め決められているシステムの場合には、無線制御装置２００ｃは、フレーム構成情報を無線端末装置３００ｃへ送信する必要はない。
【０１４５】
［実施の形態４の変形例]
次いで、実施の形態４の変形例を説明する。上述した実施の形態４では、第１の期間をさらに優先端末期間と非優先端末期間に分割する。優先端末期間では、Ｎ値が１に設定されている無線端末装置３００ｃがデータ送信を行うものとし、非優先端末期間では、Ｎ値が１より大きな値に設定されている無線端末装置３００ｃがデータ送信を行うものとする。
【０１４６】
実施の形態４の変形例に係る無線制御装置２００ｃでは、フレーム規定部６００が第１の期間をさらに優先端末期間と非優先端末期間に分割する。フレーム規定部６００は、優先端末期間および非優先端末期間の長さもしくはそれらの期間に含まれるスロットの数に関する情報を含めて、フレーム構成情報を生成する。
【０１４７】
実施の形態４の変形例に係る無線端末装置３００ｃでは、送受信制御部３５１ｃは、エリア情報に基づいて第１の期間でのデータ送信を選択した場合、さらに周期決定部３５５から出力されるＮ値を参照して、優先端末期間もしくは非優先端末期間のいずれかを選択する。Ｎ値が１である場合、優先端末期間が選択され、Ｎ値が１より大きい値の場合、非優先端末期間が選択される。実施の形態４の変形例における第１の期間の優先端末期間でのデータ送信の動作は、実施の形態４における第１の期間でのデータ送信の動作と同じとなる。しかし、実施の形態４の変形例における第１の期間の非優先端末期間でのデータ送信の動作は、スロットの衝突が生じた場合に、実施の形態４における第１の期間でのデータ送信の動作と異なる。
【０１４８】
図２２は、実施の形態４の変形例に係る無線端末装置３００ｃの送信動作の一例を示すタイミングチャートである。図２２の横方向は、時間に相当し、第ｎ〜第n＋５の６つの送信フレームが示されている。図２２の縦方向には、スロット情報、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃの送信データ（車両１１４および１１５の送信データ）が示されている。ここでは、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、自車両の第１および第２の車両情報に基づいて、Ｎ値を２に設定している。そのため、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃの送信データの送信周期は、送信フレームの送信周期の２倍となる。また、車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、自車両の第１および第２の車両情報に基づいて、Ｎ値を３に設定している。そのため、車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃの送信データの送信周期は、送信フレームの送信周期の３倍となる。
【０１４９】
図２２に示されるように、各送信フレームは、第１の期間（Ｔ１）と第２の期間（Ｔ２）を含み、さらに第１の期間は、優先端末期間（Ｔ１１）と非優先端末期間（Ｔ１２）とに分割されている。優先端末期間には、ｋ＋１個のスロットが含まれ、非優先端末期間には、ｊ＋１個のスロットが含まれる。スロット情報の表記については、図２１と同様である。また、図１８に示されるように、車両１１４および１１５は、いずれも第１のエリアに位置する。また、車両１１４および車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、いずれもＮ値を１よりも大きい値に設定しているため、これらの車両１１４，１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、第１の期間の非優先端末期間を使用してデータ送信を実行する。
【０１５０】
第ｎ送信フレームにおいて、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、空きスロット情報を参照して、スロット番号１を選択し、データ送信を行う。
【０１５１】
第ｎ＋１送信フレームにおいて、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、衝突スロット情報から現在使用中のスロットが衝突スロットとして特定されていることを認識する。実施の形態４では、スロットの衝突を認識した場合には、即座に空きスロット情報を参照して、データ送信を行うスロットの選び直しが行われた。しかし、実施の形態４の変形例では、同じスロットを使ってのデータ送信の回数がＮ値と同じになるまで、同じスロットでのデータ送信が試みられる。そのため、スロットの衝突を認識したのにもかかわらず、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、現在使用中のスロット番号１を再度使用する。
【０１５２】
第ｎ＋２送信フレームにおいて、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、衝突スロット情報を参照して、使用中のスロットが衝突スロットであることを再び認識する。このとき、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃでは、Ｎ値が２であり、同じスロットでのデータ送信回数と一致する。そのため、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、空きスロット情報を参照して、データ送信として使用するスロットの選び直しを行う。車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、スロット番号３を再選択し、データ送信を行う。一方、車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、Ｎ値が３であり、同じスロットでのデータ送信回数２と一致しないため、再び同じスロット（スロット番号１）でのデータ送信を試みる。
【０１５３】
第ｎ＋３送信フレームにおいて、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、衝突スロット情報を参照し、現在使用中のスロット番号が衝突スロットとして特定されているか否かを確認する。ここでは、車両１１４および１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、現在使用中のスロット番号３および１が衝突スロットとして特定されていないことを確認するが、Ｎ値を２および３に設定しているため、本送信フレームでのデータ送信を実行しない。
【０１５４】
第ｎ＋４送信フレームにおいて、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、設定されたＮ値（Ｎ＝２）に基づき、現在使用中のスロット番号３を使用して、データ送信を行う。一方、車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、Ｎ値を３に設定しているため、本送信フレームでのデータ送信を実行しない。
【０１５５】
第ｎ＋５送信フレームにおいて、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、衝突スロット情報を参照し、現在使用中のスロット番号が衝突スロットとして特定されているか否かを確認する。ここでは、車両１１４に搭載された無線端末装置３００ｃは、現在使用中のスロット番号３が衝突スロットとして特定されていないことを確認するが、Ｎ値を２に設定しているため、本送信フレームでのデータ送信を実行しない。車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、空きスロット情報を参照して、現在使用中のスロット（スロット番号１）が空きスロットであるか否かを確認する。ここでは、車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、空きスロット情報からスロット番号１が空きスロットであることを確認し、設定されたＮ値（Ｎ＝３）に基づき、スロット番号１を使用して、データ送信を行う。もし、ここで、スロット番号１が空きスロットでなかった場合には、車両１１５に搭載された無線端末装置３００ｃは、空きスロット情報を参照して、空きスロットの再選択を行う。
【０１５６】
実施の形態４の変形例によれば、第１の期間の非優先端末期間においてスロットの衝突が発生した場合でも、無線端末装置３００ｃは、同じスロットでの連続したデータ送信の回数がＮ値に一致するまで、同じスロットでのデータ送信を繰り返す。この方法によれば、非優先端末期間では、無線端末装置３００ｃは、Ｎ値と同じ回数、同じスロットでの送信ができない場合もある。しかし、このときには、無線端末装置３００ｃは、送信フレームの送信周期のＮ倍でデータ送信を行う設定とされており、たとえＮ値と同じ回数失敗したとしても、その影響は少ない。
【０１５７】
また、実施の形態４の変形例では、第１の期間は、優先端末期間と非優先端末期間とに分割され、Ｎ値が１に設定されている無線端末装置３００ｃは、優先端末期間を使用して優先的にデータ送信を実行できるようにされている。すなわち、より情報発信の優先度の高い車両からの通信の機会が、十分に確保される。
【０１５８】
なお、無線制御装置２００ｃは、優先端末期間および非優先端末期間におけるスロットの使用率を把握できる構成であるため、優先端末期間のスロットが足りない場合には、優先端末期間のスロットを増やすようにスロット数を調整する、もしくは、非優先端末期間の空きスロットを利用してデータ送信を行う、といった対応が可能である。また、無線制御装置２００ｃは、非優先端末期間のスロットが足りない場合には、第２の期間を利用して、データ送信することも可能である。
【０１５９】
また、実施の形態１〜４では、無線端末装置３００が車両に搭載されていると説明したが、ここでいう車両に搭載するとは、無線端末装置３００が車両本体に部品の一部として組み込まれている態様に限定されない。例えば、実施の形態１〜４の機能を実現するアプリケーションソフトが動作可能なスマートフォンなどのモバイル端末を車両に持ち込まれる態様も含まれてもよい。
【０１６０】
以上、本発明者らによってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は既に述べた実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の変更が可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１６１】
１００、１００ｃ：通信システム、１１０、１１１、１１３〜１１６：車両、１２０：信号機、１３０：交差部分、１４０、１４１：境界、２００、２００ｂ、２００ｃ：無線制御装置、２１０、３１０：アンテナ、２２０、３２０：ＲＦ部、２２１、３２１：ＲＦスイッチ、２２２、２２３、３２２、３２３：ＢＰＦ、２２４、３２４：ＰＡ、２２５、３２５：ＬＮＡ、２３０、２３０ｃ、３３０、３３０ｃ：半導体装置、２４０、３４０：通信部、２４１、３４１：送信回路、２４２、３４２：受信回路、２４３、３４３：Ｄ／Ａ、２４４、３４４：Ａ／Ｄ、２４５、３４５：ベースバンド部、２５０、２５０ｂ、２５０ｃ、３５０、３５０ａ、３５０ｂ、３５０ｃ：処理部、２５１、２５１ｃ、３５１，３５１ｃ：送受信制御部、２５２、２５２ｂ、２５２ｃ：制御情報生成部、２５３、３５８：送信制御部、２５４、３５９：受信制御部、２５５：送信タイミング制御部、２５６：周期カウンタ、２６０、３６０：記憶部、３００、３００ａ、３００ｂ、３００ｃ：無線端末装置、３５２、３５２ｃ：制御情報抽出部、３５３：第１の車両情報取得部、３５４：第２の車両情報取得部、３５５、３５５ｂ：周期決定部、３５６：送信データ生成部、３５７：送信タイミング制御部、３７０：Ｉ／Ｆ部、３８０：ＥＣＵ装置、３８１：ＧＰＳモジュール、３８２：通信モジュール、３８３：カメラモジュール、３９０：送信制御カウンタ、３９１：補正値読み出し部、３９２、３９２ｂ：Ｎ値決定部、４００：制御情報監視部、４０１：監視カウンタ、５００：チャネル監視部、５０１：ビジー状態カウント部、５０２：チャネル使用率算出部、６００：フレーム規定部、６０１、７００：電力測定部、６０２：空きスロット特定部、６０３：衝突スロット特定部、７０１：エリア決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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