(57)【要約】【課題】  走行位置に固有の交通事情を踏まえて運転者に報知を行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】  本発明に係る運転支援装置１は、車両に設けられて車速を検出する速度センサ４と、運転者の顔の向きを検出する可視光カメラ５と、車両の走行位置を検出するＧＰＳレシーバ６と、速度センサ４が検出した車速及び可視光カメラ５が検出した運転者の顔の向きが、ＧＰＳレシーバ６が検出した走行位置における理想的な走行状態モデル及び理想的な運転者状態モデルと乖離しているか否かを判断する制御部７と、それらが乖離していると制御部７が判断したときに、運転者に報知するディスプレイ８とを備え、制御部７は、走行状態モデル及び運転者状態モデルをサーバ３から受信し、サーバ３は、車両から収集した走行位置ごとの走行状態又は運転者の状態に基づいて、走行状態モデル又は運転者状態モデルを算出する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられて前記車両の走行状態又は前記車両の運転者の状態を検出する走行状態・運転者状態検出手段と、
前記車両の走行位置を検出する位置検出手段と、
前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態が、前記位置検出手段が検出した前記走行位置における理想的な走行状態である走行状態モデル又は理想的な運転者の状態である運転者状態モデルと乖離しているか否かを判断する判断手段と、
前記判断手段が、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態が前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルと乖離していると判断したときに、前記運転者に報知する報知手段とを備え、
前記判断手段は、前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルを情報保有手段から受信し、
前記情報保有手段は、前記車両又は他の車両から収集した走行位置ごとの走行状態又は運転者の状態に基づいて、前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルを算出することを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記判断手段は、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態を前記位置検出手段が検出した前記走行位置とともに前記情報保有手段に送信し、
前記情報保有手段は、前記判断手段から受信した前記走行位置、及び、前記走行状態又は前記運転者の状態に基づいて、前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルを算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記判断手段は、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態と前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルとの差分を求め、前記差分が所定の閾値を超えているときに、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態が前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルと乖離していると判断することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知手段は、前記差分の大きさに応じて異なる態様で報知することを特徴とする請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記走行状態・運転者状態検出手段は、車速センサ、ステアリングセンサ又はブレーキセンサにより前記走行状態を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記走行状態・運転者状態検出手段は、可視光カメラ又は赤外線カメラにより前記運転者の状態を検出することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者による車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転者による車両の運転を支援する運転支援装置として、例えば特許文献１に記載されたものがある。この運転支援装置は、車両の走行状態及び運転操作が警告すべき状態に到達すると、警告のメッセージを表示するが、警告に至る前から運転者が自らの運転操作を改善するために有用な情報を提供し、望ましい運転操作を促すことができる。
【０００３】
詳細には、上記運転支援装置では、運転操作を診断するべき予め定められた条件が満たされているか否かを判断することによって、運転操作を診断するべき診断シーン（走行状態）に置かれているか否かが判断され、診断シーンに応じて走行データの評価結果と閾値とが比較されることにより、アドバイスや警告が出力される。例えば、車線幅が広い高速道路を巡航中であるとか、車線幅が狭い市街地を渋滞に遭遇しながら走行中であるとの診断シーンが検出されると、その診断シーンに予め設定された閾値と、車両の走行データとが比較され、走行データが閾値を越える場合に警告のメッセージが表示され、音声としても提供される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０−２３１７７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載の運転支援装置では、運転者に対するアドバイスや警告の報知が、その走行位置ならではの固有の交通事情を考慮してなされるわけではなく、例えば車線幅が狭い市街地を走行中との診断シーンについては、全国どこの車線幅が狭い市街地を走行していても共通の閾値が適用され、場所（走行位置）によっては交通事情が閾値設定の前提と異なり、報知が必ずしも適切に行われないという問題があった。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、走行位置に固有の交通事情を踏まえて運転者に報知を行うことができる運転支援装置を提供することを課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、車両に設けられて前記車両の走行状態又は前記車両の運転者の状態を検出する走行状態・運転者状態検出手段と、前記車両の走行位置を検出する位置検出手段と、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態が、前記位置検出手段が検出した前記走行位置における理想的な走行状態である走行状態モデル又は理想的な運転者の状態である運転者状態モデルと乖離しているか否かを判断する判断手段と、前記判断手段が、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態が前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルと乖離していると判断したときに、前記運転者に報知する報知手段とを備え、前記判断手段は、前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルを情報保有手段から受信し、前記情報保有手段は、前記車両又は他の車両から収集した走行位置ごとの走行状態又は運転者の状態に基づいて、前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルを算出する運転支援装置を特徴とする。
【０００８】
前記判断手段は、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態を前記位置検出手段が検出した前記走行位置とともに前記情報保有手段に送信し、前記情報保有手段は、前記判断手段から受信した前記走行位置、及び、前記走行状態又は前記運転者の状態に基づいて、前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルを算出してもよい。
【０００９】
また、前記判断手段は、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態と前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルとの差分を求め、前記差分が所定の閾値を超えているときに、前記走行状態・運転者状態検出手段が検出した前記走行状態又は前記運転者の状態が前記走行状態モデル又は前記運転者状態モデルと乖離していると判断してもよく、前記報知手段は、前記差分の大きさに応じて異なる態様で報知してもよい。
【００１０】
さらに、前記走行状態・運転者状態検出手段は、車速センサ、ステアリングセンサ又はブレーキセンサにより前記走行状態を検出してもよく、可視光カメラ又は赤外線カメラにより前記運転者の状態を検出してもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る運転支援装置によれば、走行位置に固有の交通事情を踏まえて運転者に報知を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】発明を実施するための形態に係る運転支援装置を示す説明図である。
【図２】図１の運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】図１の運転支援装置の制御部の処理を示す流れ図である。
【図４】（ａ）は図１の運転支援装置のディスプレイの通常時の表示例を示す説明図、（ｂ）は警告時の表示例を示す説明図である。
【図５】図１の運転支援装置に接続されたスピーカーの警告時の再生例を示す説明図である。
【図６】（ａ）は検出された車両の車速や運転者の顔の向きが理想的な状態との乖離の程度（差分）が小さい場合のディスプレイの表示例及びスピーカーの再生例を示す説明図、（ｂ）は乖離の程度が大きい場合のディスプレイの表示例及びスピーカーの再生例を示す説明図である。
【図７】図１のサーバにおける走行状態モデルの算出処理を示す流れ図である。
【図８】図１のサーバにおける運転者状態モデルの算出処理を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
本発明を実施するための形態について、図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１に示すように、本実施の形態に係る運転支援装置１は、車両２に設けられ、外部に設けられたサーバ３と後述のように情報の授受を行い、車両２の運転者Ｄによる運転を支援する。
【００１５】
運転支援装置１は、図２に示すように、車速センサ４と、可視光カメラ５と、ＧＰＳレシーバ６と、制御部７と、ディスプレイ８とを有するとともに、車両２に据え付けられたスピーカー９に接続される。
【００１６】
車速センサ４は、車両２のトランスミッションに設置され、車両２の車速をパルス信号として制御部７に出力する。可視光カメラ５は、車両２の車室内に設置されて運転者Ｄを撮影し、撮影画像の画像信号を制御部７に出力する。ＧＰＳレシーバ６は、車両２の車室内に設置されてＧＰＳ衛星が発する無線信号を受信し、車両２の位置情報を位置信号として制御部７に出力する。
【００１７】
制御部７は、位置信号の入力により取得した位置情報を無線通信によりサーバ３に送信し、その走行位置における理想的な走行状態である走行状態モデル、及び、理想的な運転者の状態である運転者状態モデルをサーバ３から受信し、それらとパルス信号の入力により取得した車両２の走行状態、及び、画像信号の入力により取得した運転者Ｄの状態との乖離が大きければ、ディスプレイ８及びスピーカー９により運転者Ｄに警告を報知する。
【００１８】
詳しくは、図３に示すように、制御部７は、まず車速センサ４からのパルス信号の入力により、車両２の走行状態として車速を取得し（ステップ１０１（図中「Ｓ．１０１」と記載。以下同様。））、可視光カメラ５からの画像信号の入力により、運転者Ｄの状態（運転者状態）として顔の向きを取得する（ステップ１０２）。
【００１９】
次に、制御部７は、ＧＰＳレシーバ６からの位置信号の入力により、車両２の走行位置を取得し（ステップ１０３）、この走行位置の位置情報をサーバ３に送信する（ステップ１０４）。すると、サーバ３から、その走行位置における理想的な車速である走行状態モデル、及び、その走行位置における理想的な運転者の顔の向きである運転者状態モデルの返信があり、制御部７に入力される（ステップ１０５）。
【００２０】
続いて、制御部７は、車速センサ４が検出した自車（車両２）の車速と走行状態モデルとして受信したその走行位置における理想的な車速との差分を算出し（ステップ１０６）、その差分が所定の閾値以上かどうかを判断する（ステップ１０７）。そして、閾値以上であれば、自車の車速が理想的な車速と乖離しているとして、例えば「速度を落として下さい」とディスプレイ８に警告のメッセージを表示するとともに、スピーカー９で警告の音声を再生する（ステップ１０８）。制御部７は、ステップ１０７で閾値未満であれば、次述のステップ１０９に移行する。
【００２１】
制御部７は、可視光カメラ５が検出した運転者Ｄの顔の向きと運転者状態モデルとして受信したその走行位置における理想的な顔の向きとの差分を算出し（ステップ１０９）、その差分が所定の閾値以上かどうかを判断する（ステップ１１０）。そして、閾値以上であれば、運転者Ｄの顔の向きが理想的な顔の向きと乖離しているとして、例えば「脇見をしないで下さい」とディスプレイ８に警告のメッセージを表示するとともに、スピーカー９で警告の音声を再生する（ステップ１１１）。制御部７は、ステップ１１０で閾値未満であれば、次述のステップ１１２に移行する。
【００２２】
その後、制御部７は、車速センサ４が検出した車両２の車速及び可視光カメラ５が検出した運転者Ｄの顔の向きを、ＧＰＳレシーバ６が検出した車両２の走行位置とともにサーバ３に送信し（ステップ１１２）、ステップ１０１以降の処理を繰り返す。
【００２３】
なお、ステップ１０８における警告、及び、ステップ１１１における警告は、別々に行わずに同時に行ってもよい。例えば、通常時は図４（ａ）に示すようなディスプレイ８の表示に対し、警告時には図４（ｂ）に示すように「速度を落として下さい」及び「脇見をしないで下さい」のメッセージを同時に表示してもよいし、図５に示すように、スピーカー９で「速度を落として下さい」の音声に続けて「脇見をしないで下さい」の音声を再生してもよい。
【００２４】
また、ディスプレイ８やスピーカー９による報知の態様は、乖離の程度によって異ならせてもよく、図６に示すように、差分が小さければ、ディスプレイ８に表示される文字の大きさやスピーカー９で再生される音声の音量を小さくし（図６（ａ））、差分が大きければ、ディスプレイ８に表示される文字の大きさやスピーカー９で再生される音声の音量を大きくしてもよい（図６（ｂ））。
【００２５】
ところで、サーバ３は、車両２又は他の車両から収集した走行位置ごとの走行状態又は運転者の状態に基づいて、走行状態モデル及び運転者状態モデルを算出する。ステップ１１２において、制御部７が、車両２の車速及び運転者Ｄの顔の向きを車両２の走行位置とともにサーバ３に送信するのは、その車両２の車速及び運転者Ｄの顔の向きを、その走行位置における走行状態モデル及び運転者状態モデルの将来の算出に用いるためである。
【００２６】
走行状態モデルの算出の際、サーバ３は、図７に示すように、ある走行位置について蓄積された車速の情報（ステップ１１２のように収集した情報）から、その走行位置における平均的な車速である車速平均を算出し（ステップ２０１）、車速平均が法定速度以下であるか否かを判断する（ステップ２０２）。そして、車速平均が法定速度以下であれば、車速基準値（その走行位置において基準となる車速）を車速平均と同値に設定し（ステップ２０３）、車速平均が法定速度以下でなければ、車速基準値を法定速度と同値に設定する（ステップ２０４）。
【００２７】
次に、サーバ３は、車速基準値をその走行位置の道路事情及び道路形状に応じて修正する。すなわち、サーバ３は、その走行位置が脇道からの飛出しが多発する場所か否かを判断し（ステップ２０５）、飛出しが多発する場所であれば、車速基準値を１０ｋｍ／ｈ減少させて走行状態モデルの車速とする（ステップ２０６）。飛出しが多発する場所でなければ、路上駐車が多い場所か否かを判断し（ステップ２０７）、路上駐車が多い場所であれば、車速基準値を５ｋｍ／ｈ減少させて走行状態モデルの車速とする（ステップ２０８）。路上駐車が多い場所でなければ、カーブの先の見通しが不良な場所か否かを判断し（ステップ２０９）、カーブの先の見通しが不良な場所であれば、車速基準値を５ｋｍ／ｈ減少させて走行状態モデルの車速とする（ステップ２１０）。サーバ３は、その走行位置がカーブの先の見通しが不良な場所でなければ、ステップ２０３又はステップ２０４で設定された車速基準値を走行状態モデルの車速とする。
【００２８】
運転者状態モデルの算出の際、サーバ３は、図８に示すように、ある走行位置について蓄積された運転者の顔の向きの情報（ステップ１１２のように収集した情報）から、その走行位置における平均的な顔の向きである顔向き平均を算出するとともに（ステップ３０１）、顔向き基準値（その走行位置において基準となる運転者の顔の向きの範囲：正面を０°として左右に＋何°、−何°の範囲内で顔が向いているか）を±１５°に設定し（ステップ３０２）、顔向き平均が顔向き基準値以内であるか否かを判断する（ステップ３０３）。そして、顔向き平均が顔向き基準値以内であれば、ステップ３０２で設定された顔向き基準値を運転者状態モデルの顔の向きとする。
【００２９】
ステップ３０３で顔向き平均が顔向き基準値以内でなければ、サーバ３は、その走行位置から見えるランドマーク（有名な建築物等）があるか否かを判断し（ステップ３０４）、ランドマークがあれば、運転者がそのランドマークを見るために脇見運転をする可能性があるので、少ない顔向きの変化でも報知して脇見を許容しないように、顔向き基準値を±１０°に設定し（ステップ３０５）、この顔向き基準値を運転者状態モデルの顔の向きとする。
【００３０】
ステップ３０４でランドマークがなければ、サーバ３は、その走行位置が脇道からの飛出しが多発する場所か否かを判断し（ステップ３０６）、飛出しが多発する場所であれば、運転者が左右から飛出しがないかよく確認しなければならないので、その確認時に報知が行われず確認を許容するように、顔向き基準値を±３０°に設定し（ステップ３０７）、この顔向き基準値を運転者状態モデルの顔の向きとする。サーバ３は、飛出しが多発する場所でなければ、ステップ３０２で設定された顔向き基準値を運転者状態モデルの顔の向きとする。
【００３１】
本実施の形態に係る運転支援装置１は、車両２に設けられて車両２の車速を検出する車速センサ４と、車両２の運転者Ｄの顔の向きを検出する可視光カメラ５と、車両２の走行位置を検出するＧＰＳレシーバ６と、車速センサ４が検出した車両２の車速及び可視光カメラ５が検出した運転者Ｄの顔の向きが、ＧＰＳレシーバ６が検出した走行位置における理想的な車速（走行状態モデル）及び理想的な顔の向き（運転者状態モデル）と乖離しているか否かを判断する制御部７と、制御部７が、車速センサ４が検出した車両２の車速又は可視光カメラ５が検出した運転者Ｄの顔の向きが走行状態モデル又は運転者状態モデルと乖離していると判断したときに、運転者Ｄに報知するディスプレイ８とを備え（さらに、運転者Ｄに報知するスピーカー９に接続され）、制御部７は、走行状態モデル又は運転者状態モデルをサーバ３から受信し、サーバ３は、車両２又は他の車両から収集した走行位置ごとの走行状態又は運転者の状態に基づいて、走行状態モデル又は運転者状態モデルを算出する。つまり、運転者Ｄに報知を行うか否か（あるいは、どのような内容を報知するか）の基準となる走行状態モデル及び運転者状態モデルが、車両２又は他の車両から収集した実際の走行位置ごとの車両の車速及び運転者の顔の向きに基づいて生成されており、これにより、走行位置に固有の交通事情を踏まえて運転者Ｄに報知を行うことが可能となっている。
【００３２】
また、制御部７は、車速センサ４が検出した車両２の車速及び可視光カメラ５が検出した運転者Ｄの顔の向きを、ＧＰＳレシーバ６が検出した走行位置とともにサーバ３に送信し、サーバ３は、その制御部７から受信した走行位置、車両２の車速及び運転者Ｄの顔の向きに基づいて、走行状態モデル及び運転者状態モデルを算出するので、走行状態モデル及び運転者状態モデルをその走行位置の最新の交通事情に合わせてアップデートすることができる。
【００３３】
以上、本発明を実施するための形態について例示したが、本発明の実施形態は上述したものに限られず、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更等してもよい。
【００３４】
例えば、上記実施の形態では、車両の走行状態（車速）及び運転者状態（運転者の顔の向き）を検出して報知を行ったが、いずれか一方を検出して報知を行ってもよく、走行状態モデル及び運転者状態モデルを算出するサーバの機能を運転支援装置の中に取り込んでもよく、車速基準値や顔向き基準値の調整のために、例示した「脇道からの飛出多発」等以外の調整項目を採用し、より細やかな基準で報知を行ってもよく、制御部が、検出した走行状態や運転者状態を走行状態モデルや運転者状態モデルの受信前に送信し、その送信された走行状態や運転者状態をも踏まえて算出された走行状態モデルや運転者状態モデルを受信してもよい。
【００３５】
また、上記実施の形態では、車両の走行状態として車速センサにより車速を検出したが、ステアリングセンサにより操舵角を検出したり、ブレーキセンサにより減速Ｇ（減速時に発生する加速度）を検出したりしてもよく、複数のセンサを用いて複数の要素を走行状態として検出し、より細やかな基準で報知を行ってもよい（この場合、走行状態モデルも複数の要素から構成される。）。例えばステアリングセンサにより操舵角が検出される場合、サーバでは、あるカーブや交差点における操舵角の情報が蓄積され、平均的な操舵角が操舵角基準値として設定される。そして、そのカーブや交差点に固有の道路事情や道路形状、周辺環境等を考慮して操舵角基準値を調整し、走行状態モデルとすればよい（具体的には、蓄積された操舵角の情報が１０°、２０°、１０°と変化するようなカーブがあり、道路形状からカーブの中間でステアリングをより多く操作する必要があると判断された場合、理想的な操舵角を１０°、３０°、１０°となるように調整し、走行状態モデルを作成すること等が考えられる。）。
【００３６】
さらに、上記実施の形態では、運転者状態として可視光カメラにより運転者の顔の向きを検出したが、赤外線カメラを用いて暗い環境下でも運転者の状態を明瞭に撮影可能としてもよく、複数のセンサを用いて複数の要素を運転者状態として検出し、より細やかな基準で報知を行ってもよい（この場合、運転者状態モデルも複数の要素から構成される。）。
【符号の説明】
【００３７】
１    運転支援装置
２    車両
３    サーバ（情報保有手段）
４    車速センサ（走行状態・運転者状態検出手段）
５    可視光カメラ（走行状態・運転者状態検出手段）
６    ＧＰＳレシーバ（位置検出手段）
７    制御部（判断手段）
８    ディスプレイ（報知手段）
Ｄ    運転者
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020102061.tif 000008
【図７】
2020102061.tif 000009
【図８】
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