(57)【要約】      （修正有）【課題】電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な検出動作を行うことが可能な検出装置及び検出装置への物質の付着を防止する方法、プログラム並びに記録媒体を提供する。【解決手段】電磁波の受信部を有し、受信部による電磁波の受信結果によって物体検出を行う検出部２０と、受信部の近傍の浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２に対して、受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発する指示部と、を有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波の受信部を有し、前記受信部による電磁波の受信結果によって物体検出を行う検出部と、
前記受信部の近傍の浮遊物又は飛翔物に対して、前記受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発する指示部と、を有することを特徴とする検出装置。
【請求項２】
前記指示部は、前記受信部から所定の方向範囲内に前記浮遊物又は飛翔物が存在する場合に前記動作指示を発することを特徴とする請求項１に記載の検出装置。
【請求項３】
前記指示部は、前記浮遊物又は飛翔物と前記受信部との間の距離が所定の距離以下の場合に前記動作指示を発することを特徴とする請求項１又は２に記載の検出装置。
【請求項４】
前記指示部は、前記浮遊物又は飛翔物が前記受信部に相対的に接近してきている場合に前記動作指示を発することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１つに記載の検出装置。
【請求項５】
前記指示部は、前記浮遊物又は飛翔物が所定の領域内に存在する場合に前記動作指示を発し、前記防止装置の動作中に前記浮遊物又は飛翔物が前記所定の領域外に移動した場合、前記防止装置の動作を停止する停止指示を発することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１つに記載の検出装置。
【請求項６】
前記指示部は、前記浮遊物又は飛翔物と前記受信部との間の距離に応じて異なる態様で前記防止装置を動作させる動作指示を発することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の検出装置。
【請求項７】
前記指示部は、前記浮遊物又は飛翔物の性質に応じて異なる態様で前記防止装置を動作させる動作指示を発することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１つに記載の検出装置。
【請求項８】
前記検出部は、移動可能な構成を有し、
前記指示部は、前記検出部の移動速度及び移動方向に基づいて、前記浮遊物又は飛翔物の検出範囲を調節することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１つに記載の検出装置。
【請求項９】
前記検出部は、対象物までの距離を測定する測距部であることを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１つに記載の検出装置。
【請求項１０】
電磁波の受信部を有し、前記受信部による電磁波の受信結果によって物体検出を行う検出部と、
前記受信部の近傍の浮遊物又は飛翔物に対して、前記受信部との衝突を防止する衝突防止部と、を有することを特徴とする検出装置。
【請求項１１】
前記衝突防止部は、前記浮遊物又は飛翔物が所定の領域内に存在する場合に前記衝突を防止する動作を開始し、前記動作を開始した後に前記浮遊物又は飛翔物が前記所定の領域外に移動した場合、前記動作を停止することを特徴とする請求項１０に記載の検出装置。
【請求項１２】
前記衝突防止部は、前記浮遊物又は飛翔物に向けて流体を噴射可能に構成されていることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の検出装置。
【請求項１３】
電磁波の受信部を有し、前記受信部による電磁波の受信結果に基づいて物体検出を行う検出部を有する検出装置への物質の付着を防止する方法であって、
前記受信部の近傍の浮遊物又は飛翔物に対して、前記受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発することを特徴とする方法。
【請求項１４】
コンピュータを、
電磁波を受信することで物体検出を行う検出装置における電磁波の受信部の近傍に存在する浮遊物又は飛翔物に対して、前記受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発する指示部として機能させるプログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のプログラムが記録された記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電磁波を用いて光学的に物体検出を行う検出装置及び検出装置への物質の付着を防止する方法、プログラム及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、電磁波の送受信によって光学的に物体を検出する検出装置が知られている。また、当該検出装置は、その検出結果を用いることで、例えば、物体までの距離を測定する測距装置を構成することができ、また、所定領域の撮像を行う撮像装置を構成することができる。例えば、特許文献１には、レーザ光の送受光を行うレーザ送受光窓が汚れている場合にレーザ送受光窓を清掃する清掃ユニットを備えた光学式レーダの清掃装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2017-3541号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
光学的に物体の検出を行う場合、検出装置と、検出対象となる物体との間に、電磁波の送受信障害となる物質、例えば、虫、木の葉、砂、雨粒などが存在する場合、当該検出対象の物体に対して電磁波を正確に照射できなくなる場合や、物体によって反射した電磁波を正確に受信できなくなる場合がある。
【０００５】
特に、例えば、検出装置における電磁波の送信部又は受信部にゴミや虫などが付着した場合、正確な電磁波の送受信が行えなくなる場合がある。従って、正確な物体検出を行うことができなくなる場合がある。
【０００６】
本発明は上記した点に鑑みてなされたものであり、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な検出動作を行うことが可能な検出装置及び検出装置への物質の付着を防止する方法、プログラム並びに記録媒体を提供することを課題の１つとしている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に記載の発明は、電磁波の受信部を有し、受信部による電磁波の受信結果によって物体検出を行う検出部と、受信部の近傍の浮遊物又は飛翔物に対して、受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発する指示部と、を有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項１０に記載の発明は、電磁波の受信部を有し、受信部による電磁波の受信結果によって物体検出を行う検出部と、受信部の近傍の浮遊物又は飛翔物に対して、受信部との衝突を防止する衝突防止部と、を有することを特徴とする。
【０００９】
また、請求項１３に記載の発明は、電磁波の受信部を有し、受信部による電磁波の受信結果に基づいて物体検出を行う検出部を有する検出装置への物質の付着を防止する方法であって、受信部の近傍の浮遊物又は飛翔物に対して、受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項１４に記載の発明は、コンピュータを、電磁波を受信することで物体検出を行う検出装置における電磁波の受信部の近傍に存在する浮遊物又は飛翔物に対して、受信部との衝突を防止する防止装置を動作させる動作指示を発する指示部として機能させることを特徴とする。
【００１１】
また、請求項１５に記載の発明は、請求項１４に記載のプログラムが記録されていることを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１に係る測距装置のブロック図である。
【図２】実施例１に係る測距装置における測距部の構成例を示す図である。
【図３】実施例１に係る測距装置の測距障害物に対する動作説明図である。
【図４】実施例１に係る測距装置の測距障害物に対する動作フローを示す図である。
【図５】実施例１に係る測距装置における測距障害物の検出動作の説明図である。
【図６】実施例１に係る測距装置における測距障害物への流体の噴出態様の切替テーブルを示す図である。
【図７】実施例１の変形例１に係る測距装置の構成を示す図である。
【図８】実施例１の変形例２に係る測距装置の構成を示す図である。
【図９】実施例１の変形例３に係る測距装置のブロック図である。
【図１０】実施例２に係る測距装置のブロック図である。
【図１１】実施例２に係る測距装置の測距障害物に対する動作フローを示す図である。
【図１２Ａ】実施例２に係る測距装置の測距障害物に対する動作説明図である。
【図１２Ｂ】実施例２に係る測距装置の測距障害物に対する動作説明図である。
【図１３】実施例２に係る測距装置における測距空間への流体の噴出態様の切替テーブルを示す図である。
【図１４】実施例２の変形例に係る測距装置のブロック図である。
【図１５】実施例３に係る測距装置のブロック図である。
【図１６】実施例３に係る測距装置の測距障害物に対する動作フローを示す図である。
【図１７】実施例３に係る測距装置における測距空間への流体の噴出態様の切替テーブルを示す図である。
【図１８】実施例３の変形例に係る測距装置のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に本発明の種々の実施例について詳細に説明する。以下の実施例においては、本発明が測距装置に適用される場合について説明する。しかし、本発明は、光学的に物体検出を行う種々の検出装置に適用されることができる。
【実施例１】
【００１４】
図１は、実施例１に係る測距装置（検出装置）１０のブロック図である。本実施例においては、測距装置１０が移動体ＶＥに搭載され、測距装置１０が移動可能な構成を有する場合について説明する。測距装置１０は、電磁波の送受信を行って対象物（検出対象物としての測距対象物）までの距離を測定する測距部（対象物検出部）２０を有する。
【００１５】
本実施例においては、測距部２０は、所定の領域（測距対象の領域（検出対象の領域））に向けて電磁波を送信する電磁波送信部（以下、単に送信部と称する）２１、当該測距対象の領域に存在する電磁波を受信する電磁波受信部（以下、単に受信部と称する）２２と、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて対象物までの距離を測定する距離測定部（検出処理部としての測距処理部）２３と、を有する。
【００１６】
測距装置１０は、測距部２０における送信部２１及び受信部２２への測距障害物（検出障害物、以下、単に障害物と称する）に対して、送信部２１及び受信部２２への衝突を防止する動作を行う衝突防止部３０を有する。本実施例においては、障害物は、測距部２０が送受信を行う電磁波の導波障害となる物体、物質又は生物である。本実施例においては、障害物は、測距対象の領域中に浮遊する浮遊物、又は当該領域中を飛翔する飛翔物である。例えば、浮遊物は、ほこり及び木の葉などであり、飛翔物は、虫などである。
【００１７】
衝突防止部３０は、障害物を検出する障害物検出部３１と、検出された障害物に対して行う衝突防止動作の条件を設定する動作条件設定部３２と、設定された条件で衝突防止動作を実行する動作実行部３３と、を有する。
【００１８】
障害物検出部３１は、例えば、測距部２０から、電磁波の受信結果や対象物の測距結果などを取得し、これらに基づいて、障害物を検出する。なお、障害物検出部３１は、例えば種々のセンサやカメラなどを有し、測距部２０から独立して障害物を検出するように構成されていてもよい。障害物検出部３１は、例えば、測距部２０を基準とした障害物の位置、障害物の相対的な移動速度、障害物の性質（例えば形状、サイズ、材質など）などを検出する。
【００１９】
動作条件設定部３２は、障害物の検出結果（例えば上記した障害物に関する情報）を障害物検出部３１から取得し、障害物に応じた動作実行部３３の動作条件を設定する。例えば、動作条件設定部３２は、障害物の検出結果に応じ、衝突防止動作の開始条件及び停止条件、また、動作態様を設定する。例えば、動作条件設定部３２は、障害物に対して効率的かつ確実に衝突防止を行うための好ましい条件を設定する。
【００２０】
動作実行部３３は、障害物に対し、測距部２０の送信部２１及び受信部２２への衝突を防止する動作を行う。動作実行部３３は、動作条件設定部３２から動作条件の設定に関する情報を取得し、当該動作条件で障害物への衝突防止動作を行う。本実施例においては、動作実行部３３は、障害物及び測距対象の領域に向けて、圧縮空気及び水などの流体を噴射する噴射装置を含む。
【００２１】
測距装置１０は、衝突防止部３０によって確実に障害物と測距部２０との衝突を防止するための種々の情報を取得する情報取得部４０を有する。本実施例においては、測距装置１０は、移動体ＶＥ、例えば車両に搭載されている。情報取得部４０は、移動体ＶＥに関する種々の情報を取得する。
【００２２】
本実施例においては、情報取得部４０は、移動体ＶＥの移動状況に関する情報である移動状況情報を取得する移動状況情報取得部４１と、移動体ＶＥの周辺の状況に関する情報である周辺状況情報を取得する周辺状況情報取得部４２と、を有する。また、本実施例においては、情報取得部４０は、移動体ＶＥの周辺の地図情報を取得する地図情報取得部４３を有する。
【００２３】
移動状況情報取得部４１は、例えば、移動状況情報として、移動体ＶＥ（測距部２０）の現在位置、移動速度、移動方向などに関する情報を取得する。周辺状況情報取得部４２は、例えば、周辺状況情報として、移動体ＶＥの周辺を移動している他の移動体や歩行者などに関する情報、移動体ＶＥの周辺で発生している種々の事象に関する情報を取得する。例えば、情報取得部４０は、上記した種々の情報を、移動体ＶＥから取得してもよいし、外部のサーバなどから取得してもよい。
【００２４】
衝突防止部３０は、情報取得部４０によって取得された種々の情報を用い、障害物の検出条件を調節し、また、衝突防止動作の条件を調節する。例えば、障害物検出部３１は、測距部２０の移動速度及び移動方向、測距部２０の周辺の状況などに基づいて、障害物の検出対象の領域（例えばその方向範囲や距離範囲）を調節することができる。また、例えば、動作条件設定部３２は、測距部２０の移動速度に基づいて、衝突防止動作の開始条件（例えば障害物の相対距離）を調節することができる。
【００２５】
図２は、測距部２０の構成例を示す図である。図２を用いて、測距部２０の詳細構成の一例について説明する。本実施例においては、測距部２０は、測距対象の領域（以下、測距領域と称する）Ｒ０の電磁波による走査を行い、走査領域Ｒ０内に存在する対象物ＭＯＢまでの距離を測定する。すなわち、測距装置１０は、走査型の測距装置である。
【００２６】
具体的には、本実施例においては、測距部２０は、パルス化された電磁波を１次電磁波Ｌ１として生成及び出射する電磁波源ＬＳを有する。本実施例においては、電磁波源ＬＳは、赤外領域にピーク波長を有するパルス化されたレーザ光を１次電磁波Ｌ１として出射する。例えば、本実施例においては、電磁波源ＬＳは、点状又は線状のビーム形状を有するレーザ光を１次電磁波Ｌ１として出射する。
【００２７】
測距部２０は、電磁波源ＬＳから出射された１次電磁波Ｌ１を方向可変に偏向しつつ送信波Ｌ２として測距領域Ｒ０に向けて送信するミラー素子ＭＤを有する。本実施例においては、ミラー素子ＭＤは、少なくとも１つの揺動軸の周りに揺動し、１次電磁波Ｌ１を反射させる揺動ミラーＭＬを有する。ミラー素子ＭＤは、１次電磁波Ｌ１の反射方向を連続的かつ周期的に変化させる。ミラー素子ＭＤによって反射された１次電磁波Ｌ１は、送信波Ｌ２として、測距領域Ｒ０に向けて投射される。
【００２８】
なお、測距領域Ｒ０は、ミラー素子による１次電磁波Ｌ１の反射方向の可変範囲に対応する方向範囲と、送信波Ｌ２が測距可能な強度を維持できる距離に対応する奥行を有する仮想の３次元空間である。図２には、測距領域Ｒ０の外縁の一部を破線で示した。
【００２９】
例えば、図２に示すように、測距領域Ｒ０内における送信波Ｌ２の導波路（本実施例においてはレーザ光の光路）上に対象物ＭＯＢが存在する場合、対象物ＭＯＢに送信波Ｌ２が照射される。また、対象物ＭＯＢが送信波Ｌ２に対して反射性を有する物体である場合、対象物ＭＯＢによって送信波Ｌ２が反射する。
【００３０】
測距部２０は、走査波Ｌ２が対象物ＭＯＢによって反射した２次電磁波（以下、受信波と称する場合がある）Ｌ３を受信し、受信波Ｌ３に応じた電気信号（以下、受信信号と称する場合がある）ＳＲを生成する光電変換素子（受光素子）ＰＥを有する。光電変換素子ＰＥは、受信信号ＳＲを受信波Ｌ３の受信結果として出力する。
【００３１】
なお、本実施例においては、測距部２０は、電磁波源ＬＳとミラー素子ＭＤとの間における１次電磁波Ｌ１の導波路上に設けられた光分離素子ＳＰを有する。光分離素子ＳＰは、例えばビームスプリッタである。
【００３２】
本実施例においては、電磁波源ＬＳからの１次電磁波Ｌ１は、光分離素子ＳＰを透過し、ミラー素子ＭＤに導かれる。一方、対象物ＭＯＢからの受信波Ｌ３のうち、送信波Ｌ２と同様の導波路を経てミラー素子ＭＤに戻ってきた電磁波は、ミラー素子ＭＤによって反射された後、光分離素子ＳＰによって分離され、光電変換素子ＰＥに導かれる。
【００３３】
また、本実施例においては、測距部２０は、電磁波源ＬＳ、ミラー素子ＭＤ、光電変換素子ＰＥ及び光分離素子ＳＰを収容する筐体ＨＳを有する。筐体ＨＳは、送信波Ｌ２及び受信波Ｌ３に対して透過性を有する光学窓ＷＤを有する。光学窓ＷＤは、送信波Ｌ２が筐体ＨＳから測距領域Ｒ０に向けて出射される出射部（出射窓）、及び受信波Ｌ３が測距領域Ｒ０から筐体ＨＳ内に入射される入射部（入射窓）として機能する。
【００３４】
本実施例においては、送信波Ｌ２は、光学窓ＷＤを透過し、光学窓ＷＤの表面Ｓ１から筐体ＨＳの外部に出射される。また、受信波Ｌ３は、光学窓ＷＤの表面Ｓ１から筐体ＨＳ内に入射される。換言すれば、光学窓ＷＤの表面Ｓ１は、送信波Ｌ２の出射面及び受信波Ｌ３の入射面として機能する。以下においては、光学窓ＷＤの表面Ｓ１を測距部２０における電磁波の入射面、出射面又は入出射面と称する場合がある。
【００３５】
また、本実施例においては、電磁波源ＬＳ、光分離素子ＳＰ、ミラー素子ＭＤ及び光学窓ＷＤは、測距部２０における送信波Ｌ２（電磁波）の送信部２１を構成する。また、光学窓ＷＤ、ミラー素子ＭＤ、光分離素子ＳＰ及び光電変換素子ＰＥは、測距部２０における受信波Ｌ３（電磁波）の受信部２２を構成する。
【００３６】
測距部２０は、光電変換素子ＰＥによって生成された受信信号ＳＲに基づいて、対象物ＭＯＢまでの距離を測定する距離測定部２３を有する。例えば、距離測定部２３は、受信信号ＳＲを解析して受信波Ｌ３を示す電磁波パルスを検出する。また、距離測定部２３は、送信波Ｌ２の出射タイミングと受信波Ｌ３の受信タイミングとの間の時間差に基づくタイムオブフライト法によって、対象物ＭＯＢ（又はその一部の表面領域）までの距離を測定する。
【００３７】
また、本実施例においては、距離測定部２３は、測距領域Ｒ０を複数の測距点に区別し、当該複数の測距点の各々の測距結果（距離値）を画素として示す測距領域Ｒ０の画像（測距画像）を生成する。本実施例においては、距離測定部２３は、測距点とミラー素子ＭＤの揺動ミラーＭＬの位相（揺動位置）とを示す情報とを対応付け、測距領域Ｒ０の２次元マップ又は３次元マップを示す画像データを生成する。
【００３８】
また、距離測定部２３は、例えば、送信波Ｌ２の出射方向の変化周期、すなわち測距領域Ｒ０を走査する周期である走査周期を測距画像の生成周期とし、当該走査周期毎に１つの測距画像を生成する。
【００３９】
なお、走査周期とは、例えば、ミラー素子ＭＤが測距領域Ｒ０に対する光走査を周期的に行う場合において、ミラー素子ＭＤにおける任意の揺動ミラーＭＬの位相の状態が、その後に再度当該位相の状態に戻るまでの期間をいう。また、距離測定部２３は、周期毎に生成した複数の測距画像を時系列に沿って動画として表示する表示部（図示せず）を有していてもよい。
【００４０】
なお、上記した測距部２０の構成は一例に過ぎない。例えば、送信波Ｌ２は、光学窓ＷＤとは異なる光学窓から出射されてもよい。すなわち、送信波Ｌ２の出射部と、受信波Ｌ３の入射部とは、互いに異なる部分であってもよい。この場合、例えば、送信部２１及び受信部２２が完全に分離された光学要素からなり、筐体ＨＳが複数の光学窓ＷＤを有していればよい。
【００４１】
また、測距部２０は、電磁波源ＬＳを有していなくてもよい。すなわち、測距部２０は、電磁波の送信部２１を有していなくてもよい。測距部２０は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信によって対象物ＭＯＢの検出及び対象物ＭＯＢまでの測距を行うように構成されていればよい。
【００４２】
また、測距装置１０が測距機能を有さず、対象物ＭＯＢの検出装置として構成されていてもよい。この場合、測距部２０は、距離測定部２３を有していなくてもよく、光電変換素子ＰＥの光電変換結果である受信信号ＳＲを検出信号として出力すればよい。この場合、測距部２０は対象物ＭＯＢの検出部として機能する。この場合、検出部としての測距部２０は、電磁波の送信部２１及び受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて対象物ＭＯＢを検出するように構成されていればよい。
【００４３】
図３は、衝突防止部３０の構成を模式的に示す図である。図３には、測距部２０の測距領域Ｒ０内に存在する障害物ＢＬＯとして、浮遊物Ｆ１（図では木の葉を示した）及び飛翔物Ｆ２（図では蝶を示した）を示した。まず、衝突防止部３０の障害物検出部３１は、測距部２０の測距領域Ｒ０とは異なる障害物ＢＬＯの検出領域Ｒ１を有する。
【００４４】
検出領域Ｒ１は、測距部２０の送信部２１又は受信部２２を基準とした所定の方向範囲（幅方向及び高さ方向の範囲）及び距離範囲（奥行方向の範囲）を有する３次元空間である。例えば、障害物検出部３１の検出領域Ｒ１は、測距部２０の測距領域Ｒ０よりも広い方向範囲を有する。なお、検出領域Ｒ１及び測距領域Ｒ０の関係はこれに限定されない。、例えば、検出領域Ｒ１は、測距領域Ｒ０と同程度の方向範囲を有していてもよい。
【００４５】
また、動作実行部３３は、測距領域Ｒ０及び検出領域Ｒ１に向けて流体ＦＬを噴射可能なように構成及び配置されている。これによって、動作実行部３３は、障害物ＢＬＯを測距領域Ｒ０及び検出領域Ｒ１から除去する動作を行う。
【００４６】
図４は、衝突防止部３０による障害物ＢＬＯの衝突防止動作のフローの例を示す図である。図４を用いて、衝突防止部３０の詳細な動作について説明する。まず、衝突防止部３０は、障害物検出部３１によって障害物ＢＬＯ（すなわち衝突防止の対象物）を検出する（ステップＳ１１）。本実施例においては、障害物検出部３１は、検出領域Ｒ１内に存在する浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２を障害物ＢＬＯとして検出する。
【００４７】
次に、障害物検出部３１は、障害物ＢＬＯと、測距部２０における送信部２１及び受信部２２と、の間の距離が所定距離以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。障害物検出部３１は、障害物ＢＬＯが送信部２１及び受信部２２まで所定距離以下の位置に存在すると判定した場合、障害物ＢＬＯが送信部２１及び受信部２２に相対的に接近してきているか否かを判定する（ステップＳ１３）。
【００４８】
本実施例においては、障害物ＢＬＯが送信部２１及び受信部２２から所定距離以内の位置に存在し、かつ障害物ＢＬＯが送信部２１及び受信部２２に相対的に接近してきている場合（ステップＳ１２及びＳ１３がＹＥＳの場合）、動作実行部３３は、障害物ＢＬＯに対して流体ＦＬを噴射する（ステップＳ１４）。
【００４９】
続いて、障害物検出部３１は、障害物ＢＬＯが検出領域Ｒ１外に移動したか否かを判定する（ステップＳ１５）。そして、障害物ＢＬＯが検出領域Ｒ１外に移動したと判定された場合、動作実行部３３は、流体ＦＬの噴射を停止する（ステップＳ１６）。
【００５０】
なお、本実施例においては、ステップＳ１２において障害物ＢＬＯと送信部２１及び受信部２２との間の距離が所定距離以上であると判定された場合、衝突防止部３０は衝突防止動作を終了する。また、ステップＳ１３において障害物ＢＬＯが送信部２１及び受信部２２に相対的に接近してきていないと判定された場合、ステップＳ１２に戻って障害物ＢＬＯと送信部２１及び受信部２２との間の距離の判定を再度行う。また、ステップＳ１５において障害物ＢＬＯが検出領域Ｒ１外に移動していないと判定された場合、流体ＦＬの噴射を継続する（ステップＳ１４に戻る）。
【００５１】
衝突防止部３０は、例えばこのようなフローで衝突防止動作を行う。なお、上記した動作は一例に過ぎない。例えば、測距装置１０が移動体ＶＥに搭載される場合、検出領域Ｒ１は、移動体ＶＥの進行方向上の領域であり、検出領域Ｒ１に障害物ＢＬＯが存在する場合、高確率で送信部２１及び受信部２２に障害物ＢＬＯが衝突することが予想される。この場合、ステップＳ１２及び１３を省略し、障害物ＢＬＯが検出された場合はその障害物ＢＬＯの相対的な距離や移動方向などに関わらず流体ＦＬを噴射するように構成されていてもよい。
【００５２】
図５は、障害物検出部３１による障害物ＢＬＯの検出動作の説明図を示す図である。障害物検出部３１は、例えば、自身が有する撮像装置による撮像画像、又は測距部２０から取得した測距画像などに基づいて、測距の対象物ＭＯＢと障害物ＢＬＯを区別して検出する。本実施例においては、障害物検出部３１が撮像装置を有し、これによって検出領域Ｒ１の撮像を行い、当該撮像画像と測距画像を用いて障害物ＢＬＯを検出する場合について説明する。
【００５３】
具体的には、障害物検出部ＢＬＯは、まず、タイミングｔ１において、取得した画像の解析を行って、障害物ＢＬＯの候補を検出（抽出）する。例えば、図５に示すように、障害物検出部３１は、検出領域Ｒ１内において３つの候補Ｃ１、Ｃ２及びＣ３を検出する。例えば、この候補Ｃ１、Ｃ２及びＣ３は、それぞれ移動体ＶＥとしての車両が走行している道路Ｒ０に存在する、標識、蝶及び対向車である。
【００５４】
障害物検出部３１は、タイミングｔ１において、候補Ｃ１〜Ｃ３の追跡を開始する。例えば、障害物検出部３１は、候補Ｃ１〜Ｃ３の各々における検出領域Ｒ１内の移動軌跡ＴＲの記録を開始する。なお、タイミングｔ１においては、障害物検出部３１は、障害物ＢＬＯが検出されたとは判定しない。
【００５５】
続いて、障害物検出部３１は、タイミングｔ１よりも後のタイミングであるタイミングｔ２において、タイミングｔ２において取得された画像を解析し、候補Ｃ１〜Ｃ３の移動軌跡ＴＲの分析を行う。例えば、タイミングｔ１及びｔ２の各々で１つずつの画像を得た場合、障害物検出部３１は、タイミングｔ１及びｔ２間での候補Ｃ１〜Ｃ３の移動方向を検出する。また、障害物検出部３１は、ここでは障害物ＢＬＯが検出されたとは判定せず、候補Ｃ１〜Ｃ３の追跡を継続する。
【００５６】
次に、タイミングｔ２よりも後のタイミングであるタイミングｔ３において、障害物検出部３１は、タイミングｔ３において取得された画像を解析し、候補Ｃ１〜Ｃ３のタイミングｔ１、ｔ２及びｔ３の各々間での移動軌跡ＴＲの分析を行う。
【００５７】
本実施例においては、障害物検出部３１は、所定時間内における候補Ｃ１〜Ｃ３の各々の移動軌跡ＴＲが規則的であるか否かを判定する。これは、障害物ＢＬＯとして想定する浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２は、空中において不規則に位置変化を起こすことが想定されるからである。例えば、障害物検出部３１は、３つ以上の画像を時系列に沿って解析することで、候補Ｃ１〜Ｃ３の各々の移動軌跡ＴＲが規則的であるか否かを判定する。
【００５８】
そして、タイミングｔ３において、障害物検出部３１は、候補Ｃ２の移動軌跡ＴＲが不規則であると判定する。この場合、障害物検出部３１は、候補Ｃ２が障害物ＢＬＯであると判定する。そして、障害物検出部３１は、候補Ｃ２が障害物ＢＬＯとして検出されたと判定する。なお、障害物検出部３１は、候補Ｃ１及びＣ３については移動軌跡ＴＲが規則的であると判定し、障害物ＢＬＯであるとは判定しない。
【００５９】
障害物検出部３１は、このようにして、障害物ＢＬＯを検出する。この動作は、例えば、図４におけるステップＳ１１に対応する動作である。なお、本実施例においては、障害物検出部３１は、候補Ｃ２が検出領域Ｒ１から除去されるまで（ステップＳ１５まで）、候補Ｃ２の追跡を継続する。一方、障害物検出部３１は、候補Ｃ１及びＣ３の追跡を終了してもよい。
【００６０】
なお、ステップＳ１２における条件分岐の境界となる障害物ＢＬＯの送信部２１又は受信部２２までの距離は、例えば、初期設定として予め設定されることができ、動作条件設定部３２によって調節されることができる。これは、衝突防止動作の開始条件（流体ＦＬの噴射開始条件）となる障害物ＢＬＯと送信部２１又は受信部２２との間の距離に対応する。
【００６１】
また、障害物検出部３１が障害物ＢＬＯを検出する領域である検出領域Ｒ１の範囲は調節されることができる。例えば、移動体ＶＥが所定の速度以上で移動している場合、検出領域Ｒ１の距離範囲（奥行方向の範囲）を比較的大きくするように検出領域Ｒ１が調節されてもよい。これによって、例えば、距離が遠くても短時間で衝突する可能性のある障害物ＢＬＯに対応することができる。
【００６２】
一方、例えば、移動体ＶＥが所定の速度未満で移動している場合、検出領域Ｒ１の幅方向の範囲を比較的大きくするように検出領域Ｒ１が調節されてもよい。これによって、例えば、移動体ＶＥの進行方向に対して横方向から移動体ＶＥの測距領域Ｒ０に進入してくる可能性のある障害物ＢＬＯに対応することができる。
【００６３】
なお、上記においては、障害物検出部３１は、検出対象となる領域である検出領域Ｒ１を定め、検出領域Ｒ１内に存在する浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２を障害物ＢＬＯとして検出する場合について説明した。しかし、障害物検出部３１は、検出領域Ｒ１を定めるように構成されていなくてもよい。
【００６４】
障害物検出部３１は、少なくとも測距部２０（送信部２１又は受信部２２）の近傍に存在する浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２を検出するように構成されていればよい。また、例えば、障害物検出部３１は、例えば本実施例のように送信波Ｌ２の送信方向が周期的に変化する場合や測距部２０が移動体ＶＥに搭載される場合などにおいては、所定の方向範囲に存在する浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２を検出すればよい。また、当該浮遊物Ｆ１及び飛翔物Ｆ２を検出する方向範囲については、種々調節されればよい。
【００６５】
図６は、動作条件設定部３２による動作実行部３３の衝突防止動作の態様の設定テーブルの例を示す図である。動作条件設定部３２は、障害物ＢＬＯに応じて異なる態様で衝突防止動作を行うように、動作態様の条件設定を行う。
【００６６】
具体的には、例えば、動作条件設定部３２は、検出された時の障害物ＢＬＯにおける測距部２０の送信部２１又は受信部２２までの距離に応じて噴射強度を切替えるように、衝突防止動作の態様を設定することができる。具体的には、例えば、動作条件設定部３２は、障害物ＢＬＯが送信部２１又は受信部２２から１０ｍ以上離れている場合、相対的に弱い強度で流体ＦＬを噴射するように動作実行部３３の動作設定を行ってもよい。
【００６７】
同様に、図６に示すように、動作条件設定部３２は、障害物ＢＬＯが送信部２１又は受信部２２から９ｍ未満の距離だけ離れている場合、及び５ｍ未満の距離だけ離れている場合、それぞれ、相対的に中程度及び強い強度で、流体ＦＬを噴射するように動作実行部３３の動作設定を行ってもよい。
【００６８】
また、例えば、動作条件設定部３２は、障害物ＢＬＯの大きさに応じて噴射強度を切替えるように、衝突防止動作の態様を設定することができる。具体的には、例えば、動作条件設定部３２は、障害物ＢＬＯが５ｃｍ以上の大きさ（幅又は長さ）を有する場合、相対的に強い強度で流体ＦＬを噴射するように動作実行部３３の動作設定を行ってもよい。
【００６９】
同様に、動作条件設定部３２は、障害物ＢＬＯが２ｃｍ以上の大きさを有する場合、及び２ｃｍ未満の大きさを有する場合、それぞれ、相対的に中程度及び弱い強度で流体ＦＬを噴射するように動作実行部３３の動作設定を行ってもよい。このように衝突防止動作の態様の設定を行うことで、効果的にかつ省電力で衝突防止動作を行うことができる。
【００７０】
なお、図６に示した動作設定テーブルは一例に過ぎない。例えば、動作条件設定部３２は、他のパラメータ、例えば、障害物ＢＬＯの想定される重さ、密度、種別（固体か液体かなど）などを考慮して動作態様の設定を切替えてもよい。また、衝突防止動作の態様は、一定であってもよい。動作実行部３３は、障害物ＢＬＯの検出に基づいて衝突防止動作を行えばよい。
【００７１】
上記したように、測距装置１０は、測距部２０が送受信を行う電磁波の導波障害となる障害物ＢＬＯが送信部２１及び受信部２２に衝突及び付着する前に、その衝突を予防する動作を行う。従って、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作を行うことが可能な測距装置１０を提供することができる。
【００７２】
なお、本実施例においては、測距装置１０が移動体ＶＥに搭載される場合について説明した。しかし、測距装置１０は移動体ＶＥに搭載される場合に限定されない。例えば、測距装置１０は、街灯や標識、また建物などに固定されていてもよい。この場合、測距装置１０は、例えば虫などの飛翔物Ｆ２などの付着を未然に防ぐことができる。
【００７３】
また、本実施例においては、測距装置１０が車両などの移動体ＶＥに搭載されることで移動可能な構成を有する場合について説明した。しかし、測距装置１０は、例えば、測距装置１０が搭載された端末が端末の操作者などに携帯されることで移動可能に構成されていてもよい。換言すれば、例えば、測距装置１０は、測距部２０が種々の態様で移動可能な構成を有していてもよい。この場合、例えば、衝突防止部３０は、測距部２０の移動速度及び移動方向などに応じ、障害物ＢＬＯの検出領域Ｒ１を調節すればよい。
【００７４】
また、本実施例においては、衝突防止部３０の動作実行部３３が流体ＦＬを噴射するように構成されている場合について説明した。しかし、衝突防止部３０の構成はこれに限定されない。例えば、動作実行部３３は、測距部２０の前方に設けられた可動式かつ透光性のシャッタを有していてもよい。衝突防止部３０は、障害物ＢＬＯの電磁波の入出射面Ｓ１への衝突を防止する動作を行うように構成されていればよい。
【００７５】
また、本実施例においては、衝突防止部３０が測距部２０における送信波Ｌ２の送信部２１及び受信波Ｌ３の受信部２２の両方への障害物ＢＬＯの衝突を防止する動作を行う場合について説明した。しかし、上記したように、測距部２０は、互いに分離された送信部２１及び２２を有していてもよく、また送信部２１を有していなくてもよい。この場合、衝突防止部３０は、少なくとも受信部２２への障害物ＢＬＯの衝突を防止する動作を行えばよい。
【００７６】
このように、本実施例においては、例えば、測距装置１０（検出装置）は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出及び測距を行う測距部２０（検出部）と、受信部２２の近傍の浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２に対して、受信部２２との衝突を防止する衝突防止部３０と、を有する。従って、電磁波の導波障害となりうる種々の物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うことが可能な測距装置１０（検出装置）を提供することができる。
【００７７】
図７は、実施例１の変形例１に係る測距装置１１の構成を模式的に示す図である。測距装置１１は、衝突防止部３０Ａの構成を除いては、測距装置１０と同様の構成を有する。また、衝突防止部３０Ａは、動作実行部３３Ａの構成を除いては、衝突防止部３０と同様の構成を有する。
【００７８】
衝突防止部３０Ａの動作実行部３３Ａは、測距部２０における電磁波の入出射面Ｓ１に沿った方向に流体ＦＬを噴射するように構成されている。動作実行部３３Ａは、電磁波の入出射面Ｓ１の近傍の領域の全体に亘って流体ＦＬを噴射することに適した構成を有する。動作実行部３３は、例えば動作実行部３３Ａのように構成されていてもよい。
【００７９】
図８は、実施例１の変形例２に係る測距装置１２の構成を模式的に示す図である。測距装置１２は、衝突防止部３０Ｂの構成を除いては、測距装置１０と同様の構成を有する。また、衝突防止部３０Ｂは、動作実行部３３Ｂの構成を除いては、衝突防止部３０と同様の構成を有する。
【００８０】
衝突防止部３０Ｂの動作実行部３３Ｂは、流体ＦＬの噴射方向を変化させるように構成されている。動作実行部３３Ｂは、電磁波の入出射面Ｓ１の近傍に流体ＦＬを噴射する場合と、障害物ＢＬＯに向かって強い強度で流体ＦＬを噴射する場合と、の両方に対応する構成を有する。動作実行部３３は、例えば動作実行部３３Ｂのように構成されていてもよい。
【００８１】
図９は、実施例１の変形例３に係る測距装置１３のブロック図である。測距装置１３は、測距装置１３の外部に設けられた衝突防止装置（以下、単に防止装置と称する）３０Ｄに接続されていることを除いては、測距装置１０と同様の構成を有する。
【００８２】
例えば、上記した測距装置１０においては、衝突防止部３０として、衝突防止動作を実行する動作実行部３３を有する場合について説明した。しかし、衝突防止部３０は、測距装置１０に搭載されていなくてもよい。測距装置１３は、防止装置３０Ｄとして外部に設けられた動作実行部３３に対し、動作指示を行うように構成されている。
【００８３】
具体的には、測距装置１３は、衝突防止部３０に代えて、衝突防止動作を指示する衝突防止動作指示部（以下、単に指示部と称する）３０Ｃを有する。指示部３０Ｃは、例えば、衝突防止部３０の障害物検出部３１及び動作条件設定部３２を有する。
【００８４】
また、指示部３０Ｃは、障害物検出部３１による障害物ＢＬＯの検出結果に基づいて、動作条件設定部３２によって設定された条件で、障害物ＢＬＯに対する衝突防止動作を指示する情報である指示情報を防止装置３０Ｄに送信する指示情報送信部３４を有する。
【００８５】
本変形例のように、測距装置１３は、外部の防止装置３０Ｄに向けて衝突防止の動作指示を発する指示部３０Ｃを有する。この場合、指示部３０Ｃは、種々の情報に基づいて防止装置３０Ｄに動作指示を発すればよい。
【００８６】
例えば、指示部３０Ｃは、測距部２０における送信部２１及び受信部２２の近傍の浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２に対し、送信部２１及び受信部２２との衝突を防止する防止装置３０Ｄを動作させる動作指示を発すればよい。また、指示部３０Ｃは、障害物検出部３１によって送信部１２及び受信部２２から所定の方向範囲（例えば検出領域Ｒ１）内に浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２が検出された場合、防止装置３０Ｄに動作指示を発すればよい。
【００８７】
また、例えば、指示部３０Ｃは、例えば、図４のステップＳ１３に示すように、障害物検出部３１によって浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２が送信部２１及び受信部２２に相対的に接近してきていると判定された場合に、防止装置３０Ｄに動作指示を発すればよい。
【００８８】
また、例えば、指示部３０Ｃは、例えば図４のステップＳ１２に示すように、障害物検出部３１によって浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２と送信部２１及び受信部２２との間の距離が所定距離以下となった場合に防止装置３０Ｄに動作指示を発すればよい。
【００８９】
また、例えば、指示部３０Ｃは、例えば図４のステップＳ１５に示すように、障害物検出部３１によって浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２が検出領域Ｒ１（所定の方向範囲）外に移動した場合、防止装置３０Ｄに動作を停止する停止指示を発すればよい。
【００９０】
また、例えば、指示部３０Ｃは、例えば図６に示すように、浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２と送信部２１及び受信部２２との間の距離に応じて異なる態様で防止装置３０Ｄを動作させるように動作指示を発すればよい。また、例えば、指示部３０Ｃは、例えば図６に示すように、浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２の性質に応じて異なる態様で防止装置３０Ｄを動作させるように動作指示を発すればよい。
【００９１】
また、指示部３０Ｃは、種々の態様で防止装置３０Ｄを動作させる指示を発する場合、当該態様に応じて異なる内容の指示を発してもよいし、異なるタイミングで指示を発してもよい。すなわち、防止装置３０Ｄ（動作実行部３３）が動作する態様には、互いに異なるタイミングで動作することが含まれる。
【００９２】
また、測距装置１３が移動体ＶＥに搭載される場合など、測距装置１３の測距部２０が移動可能な構成を有する場合においては、指示部３０Ｃは、例えば、測距部２０又は移動体ＶＥの移動速度及び移動方向に応じ、障害物検出部３１による浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２の検出範囲（例えば検出領域Ｒ１の幅方向の範囲（方向範囲）及び奥行方向の範囲（距離範囲））を調節するように構成されていればよい。
【００９３】
このように、測距装置１３（検出装置）は、例えば、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出及び測距を行う測距部２０（検出部）と、受信部２２の近傍の浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２に対して、受信部２２との衝突を防止する防止装置３０Ｄを動作させる動作指示を発する指示部３０Ｃと、を有する。従って、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うことが可能な測距装置１３（検出装置）を提供することができる。
【００９４】
また、本発明は、図４に示すような動作フローによって測距部２０への物質の付着を防止する方法としても実施されることができる。例えば、本発明による方法は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出を行う測距部２０（検出部）を有する測距装置１３（検出装置）への物質の付着を防止する方法であって、受信部２２の近傍の浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２に対して、受信部２２との衝突を防止する防止装置３０Ｄを動作させる動作指示を発する（例えば防止装置３０ＤにステップＳ１１及びＳ１４に対応する動作を実行させる）。これによって、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うように検出装置を保全する方法を提供することができる。
【００９５】
また、本発明は、コンピュータを測距装置１０の衝突防止部３０又は測距装置１３の指示部３０Ｃとして機能させるプログラムとしても実施されることができる。例えば、本発明によるプログラムは、コンピュータを、電磁波を受信することで物体検出を行う検出装置における電磁波の受信部２２の近傍に存在する浮遊物Ｆ１又は飛翔物Ｆ２に対して、受信部２２との衝突を防止する防止装置３０Ｄを動作させる動作指示を発する（例えばステップＳ１１及びＳ１４に対応する動作を実行する）指示部３０Ｃとして機能させる。
【００９６】
また、本発明は、例えば上記したプログラムが記録された記録媒体としても実施されることができる。これによって、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うような検出装置の保全プログラム及び当該プログラムが記録された記録媒体を提供することができる。
【実施例２】
【００９７】
図１０は、実施例２に係る測距装置１４のブロック図である。図１０は、測距装置１４が搭載された移動体ＶＥのブロックを示している。測距装置１４は、情報取得部５０及び付着防止部６０の構成を除いては、測距装置１０と同様の構成を有する。測距装置１４は、測距部２０と、天候情報を含む種々の情報を取得する情報取得部５０と、少なくとも当該天候情報に基づいて障害物ＢＬＯとなる物質の付着を防止する付着防止部６０と、を有する。
【００９８】
具体的には、本実施例においては、情報取得部５０は、天候状態に関する種々の情報である天候情報を取得する天候情報取得部５１を有する。また、本実施例においては、情報取得部５０は、測距部２０の現在位置（本実施例においては移動体ＶＥの現在位置）に関する情報である現在位置情報を取得する現在位置情報取得部５２を有する。また、本実施例においては、情報取得部５０は、移動体ＶＥの移動予定経路に関する情報である経路情報を取得する経路情報取得部５３を有する。
【００９９】
例えば、天候情報取得部５１は、外部の天候情報を保有するサーバとの通信を行い、当該サーバから、移動体ＶＥの周辺地域及び移動予定経路上の地域に関する天候情報を取得する。また、例えば、現在位置情報取得部５２は、移動体ＶＥから移動体ＶＥの現在位置に関する情報を取得するか、又は測位装置を有して自身で測距部２０の現在位置に関する情報を取得する。
【０１００】
また、例えば、経路情報取得部５３は、移動体ＶＥ及び移動体ＶＥの搭乗者が有する通信端末などから、移動体ＶＥの移動先、移動先までの経路、移動予定時刻、並びに移動先及び通過点の各々の到達時刻などに関する情報を経路情報として取得する。
【０１０１】
また、本実施例においては、測距装置１４は、天候情報、現在位置情報及び経路情報に基づいて、測距部２０の送信部２１及び受信部２２への物質（例えば障害物ＢＬＯ、すなわち電磁波（送信波Ｌ２又は受信波Ｌ３）の導波障害となる物質）の付着を防止する付着防止部６０を有する。
【０１０２】
例えば、本実施例においては、付着防止部６０は、情報取得部５０によって取得された情報に応じて異なる付着防止動作を行うように動作条件を設定する動作条件設定部６１と、当該設定された条件で付着防止動作を行う動作実行部６２と、を有する。例えば、動作実行部６２は、測距装置１０における衝突防止部３０の動作実行部３３と同様の構成を有する。
【０１０３】
図１１は、測距装置１４における情報取得部５０及び付着防止部６０の動作フローの例を示す図である。まず、本実施例においては、測距装置１４の情報取得部５０は、移動体ＶＥの現在位置情報を取得する（ステップＳ２１）。次に、情報取得部５０は、移動体ＶＥの経路情報を取得する（ステップＳ２２）。続いて、情報取得部５０は、所定時間後に移動体ＶＥが到達していることが予想される移動予定地点を含む領域（本実施例においては移動予定領域と称する）の天候情報を取得する（ステップＳ２３）。
【０１０４】
続いて、付着防止部６０は、移動予定領域は障害物ＢＬＯの付着が予測される天候状態か否かを判定する（ステップＳ２４）。例えば、付着防止部６０の動作条件設定部６１は、予め障害物ＢＬＯの付着が予測される天候状態を記憶している。そして、移動予定領域に関して取得された天候情報が当該天候状態であることを示す情報を含んでいた場合、移動予定領域を移動する際には障害物ＢＬＯの付着が予測されると判定する。
【０１０５】
次に、付着防止部６０は、移動予定領域が障害物ＢＬＯの付着が予測される天候状態であると判定した場合、移動予定領域までの距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。例えば、動作条件設定部６１は、情報取得部５０からの情報に基づき、移動体ＶＥの現在位置及び移動予定領域（移動予定地点）間の移動予定経路上の距離を算出する。そして、動作条件設定部６１は、予め記憶している動作開始条件となる距離よりも近い距離まで移動予定領域に近づいているか否かを判定する。
【０１０６】
そして、付着防止部６０は、移動予定領域までの距離が所定距離未満であると判定した場合、当該判定した時点で、測距部２０の測距領域Ｒ０又は電磁波の入出射面Ｓ１に向けて流体ＦＬの噴射を開始する（ステップＳ２６）。なお、本実施例においては、付着防止部６０は、移動予定領域を外れた場合、流体ＦＬの噴射を停止する。測距装置１４は、例えばこのようにして、測距部２０への障害物ＢＬＯの付着を防止しつつ、対象物ＭＯＢまでの測距を行う。
【０１０７】
なお、例えば、ステップＳ２４において移動予定領域は障害物ＢＬＯの付着が予測される天候状態ではないと判定された場合、情報取得部５０及び付着防止部６０は動作を終了してもよい。また、例えば、ステップＳ２５において移動予定領域までの距離が所定距離以上であると判定された場合、ステップＳ２３に戻って、再度移動予定領域の天候情報を取得してもよい。
【０１０８】
図１２Ａは、移動予定領域Ａ１で雨が降っていることを示す天候情報を取得した場合における測距装置１４の状態を模式的に示す図である。また、図１２Ｂは、移動予定領域Ａ１で雨が降っていることを示す天候情報を取得した場合における移動体ＶＥが移動予定領域Ａ１から所定距離未満の位置まで近づいた場合の測距装置１４の状態を模式的に示す図である。
【０１０９】
雨が降っている状態の移動予定領域Ａ１内を移動する際には、障害物ＢＬＯとして、雨粒が測距部２０の送信部２１及び受信部２２に付着することが予測される。従って、移動予定領域Ａ１を移動する際には、雨粒の送信部２１及び受信部２２（送信波Ｌ２及び受信波Ｌ３の入出射面Ｓ１）への付着が防止されていることが好ましい。
【０１１０】
例えば、情報取得部５０は、図１２Ａに示す状態において、移動予定領域Ａ１で雨が降っていることを示す情報を取得する。そして、付着防止部６０は、移動予定領域Ａ１から所定距離未満の位置まで近づいた場合、流体ＦＬの噴射を開始する。従って、図１２Ｂに示すように、移動予定領域Ａ１に到達した際には、付着防止部６０の動作実行部６２によって、測距領域Ｒ０に向けて流体ＦＬが噴射されている。これによって、移動予定領域Ａ１を移動する際の雨粒の入出射面Ｓ１への付着を効果的に抑制することができる。
【０１１１】
図１３は、動作条件設定部６１による付着防止動作の態様を切替えるテーブルの例を示す図である。図１３に示すように、動作条件設定部６１は、取得された天候情報に応じて異なる態様で動作実行部６２が付着防止動作を行うように、動作実行部６２の動作条件を設定する。
【０１１２】
例えば、動作条件設定部６２は、雨が降っていることを示す情報を取得した場合、通常の強度で圧縮空気が噴射されるような条件設定を行う。また、動作条件設定部６２は、雪が降っていることを示す情報を取得した場合、圧縮空気に加え水が噴射されるような条件設定を行う。
【０１１３】
同様に、動作条件設定部６２は、濃霧が発生していることを示す情報を取得した場合、高い強度で圧縮空気が噴射されるような条件設定を行う。また、動作条件設定部６２は、過去の情報として、直前まで雨が降っていたことを示す情報を取得した場合、弱い強度で圧縮空気が噴射されるような条件設定を行う。
【０１１４】
なお、過去に雨が降っていた場合、道路に水たまりなどができている場合が想定される。従って、移動予定時刻に移動予定領域Ａ１で雨が降っていなくても、障害物ＢＬＯとなる水滴が測距部２０に付着することは想定されることができる。このように、天候情報としては、将来の天候情報のみならず、現在及び過去の天候情報であっても有用である。従って、時刻などに関わらず、種々の天候情報を用いて動作設定を行うことが好ましい。
【０１１５】
このように、付着防止部６０は、天候情報が示す天候状態に応じて異なる態様で付着防止動作を行うように構成されている。従って、効率的にかつ省電力で障害物ＢＬＯの付着防止動作を行うことができる。
【０１１６】
なお、本実施例においては、情報取得部５０が測距部２０及び移動体ＶＥの現在位置情報並びに経路情報を取得し、付着防止部６０が当該情報に基づいて付着防止動作を行う場合について説明した。しかし、情報取得部５０及び付着防止部６０の構成はこれに限定されない。
【０１１７】
例えば、情報取得部５０は現在位置情報又は経路情報を取得しなくてもよい。付着防止部６０は、天候情報に基づいて付着防止動作を行えばよい。例えば、測距装置１４は移動体ＶＥに搭載されず、街灯や標識に固定されていてもよい。この場合、単に天候情報（例えば将来の天候状態）のみに基づいて付着防止動作を行う場合でも、一定の効果を得ることができる。
【０１１８】
なお、移動可能な構成を有する測距装置１６が正確に障害物ＢＬＯの付着防止を行うことを考慮すると、天候状態に加えて現在位置情報又は経路情報を取得し、これらの情報に基づいて付着防止動作を行うことが好ましい。すなわち、例えば、情報取得部５０は、測距部２０（検出部）の現在位置に関する現在位置情報を取得し、付着防止部６０は、当該現在位置情報及び天候情報に基づいて付着防止動作を行うことが好ましい。
【０１１９】
また、例えば、情報取得部５０は、測距部２０（検出部）及び移動体ＶＥの移動経路に関する経路情報を取得し、付着防止部６０は、当該経路情報及び天候情報に基づいて付着防止動作を行うことが好ましい。
【０１２０】
また、経路情報を用いる場合、移動予定領域Ａ１の天候情報に基づいて移動予定領域Ａ１に到達する前に付着防止動作を行うことが好ましい。換言すれば、情報取得部５０は、天候情報として例えば移動体ＶＥの所定の時間後の移動予定地点を含む移動予定領域Ａ１における当該所定の時間後の天候状態に関する情報を取得し、付着防止部６０は、当該所定の時間後における移動予定領域Ａ１の天候状態に基づいて、移動体ＶＥが移動予定領域Ａ１に到達する前に付着防止動作を行うことが好ましい。しかし、当該付着防止動作は、少なくとも移動予定領域の天候状態などに基づいて行われればよい。
【０１２１】
また、本実施例においては、付着防止部６０が天候状態に応じて異なる態様で障害物ＢＬＯの付着防止動作を行う場合について説明した。しかし、付着防止部６０の構成はこれに限定されない。付着防止部６０は、少なくとも天候情報に基づいて動作を行うように構成されていればよい。
【０１２２】
また、本実施例においても、付着防止部６０は、測距部２０における送信波Ｌ２の送信部２１及び受信波Ｌ３の受信部２２の両方への障害物ＢＬＯの付着を防止する動作を行う場合に限定されない。すなわち、付着防止部６０は、少なくとも受信部２２への障害物ＢＬＯの付着を防止する動作を行えばよい。
【０１２３】
このように、本実施例においては、測距装置１４（検出装置）は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果によって物体検出及び測距を行う測距部２０（検出部）と、天候状態に関する天候情報を取得する情報取得部５０と、天候情報に基づいて、受信部２２への物質の付着を防止する付着防止部６０と、を有する。従って、電磁波の導波障害となりうる種々の物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うことが可能な測距装置１４（検出装置）を提供することができる。
【０１２４】
図１４は、実施例２の変形例に係る測距装置１５のブロック図である。測距装置１５は、測距装置１５の外部に設けられた付着防止装置（以下、単に防止装置と称する）６０Ｂに接続されていることを除いては、測距装置１４と同様の構成を有する。
【０１２５】
本変形例のように、付着防止部６０の動作実行部６２は、測距装置１４に搭載されていなくてもよい。測距装置１５は、防止装置６０Ｂとして外部に設けられた動作実行部６２に対し、動作指示を行うように構成されている。
【０１２６】
具体的には、測距装置１５は、付着防止部６０に代えて、防止装置６０Ｂに対して付着防止動作を指示する付着防止動作指示部（以下、単に指示部と称する）６０Ａを有する。指示部６０Ａは、例えば、付着防止部６０の動作条件設定部６１と、天候情報に基づいて、動作条件設定部６１によって設定された条件で、障害物ＢＬＯに対する測距部２０への付着防止動作を指示する情報である指示情報を防止装置６０Ｂに送信する指示情報送信部６３と、を有する。
【０１２７】
本変形例のように、測距装置１５は、外部の防止装置６０Ｂに向けて付着防止の動作指示を発する指示部６０Ａを有する。この場合、指示部６０Ａは、情報取得部５０によって取得された種々の情報、例えば天候情報に基づいて防止装置６０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１２８】
例えば、情報取得部５０が測距部２０の現在位置に関する現在位置情報を取得した場合、指示部６０Ａは、当該現在位置情報及び天候情報に基づいて防止装置６０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１２９】
また、例えば、測距部２０が移動体ＶＥに搭載されかつ情報取得部５０が測距部２０の移動予定経路に関する経路情報を取得した場合、指示部６０Ａは、当該経路情報及び天候情報に基づいて防止装置６０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１３０】
また、例えば、情報取得部５０が天候情報として測距部２０の所定の時間後の移動予定地点を含む移動予定領域Ａ１における当該所定の時間後の天候状態に関する情報を取得した場合、指示部６０Ａは、当該所定の時間後における移動予定領域Ａ１の天候状態に基づいて防止装置６０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１３１】
また、例えば、指示部６０Ａは、移動予定領域Ａ１の天候状態に基づいた動作指示を発する場合、測距部２０が移動予定領域Ａ１に到達する前に当該動作指示を発すればよい。また、例えば、指示部６０Ａは、天候状態に応じて異なる態様で防止装置６０Ｂを動作させる動作指示を発すればよい。
【０１３２】
このように、測距装置１５（検出装置）は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出及び測距を行う測距部２０（検出部）と、天候状態に関する天候情報を取得する情報取得部５０と、天候情報に基づいて、受信部２２への物質の付着を防止する防止装置６０Ｂを動作させる動作指示を発する指示部６０Ａと、を有する。従って、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うことが可能な測距装置１５（検出装置）を提供することができる。
【０１３３】
また、本発明は、例えば、図１１に示すような動作フローによって測距部２０への物質の付着を防止する方法としても実施されることができる。例えば、本発明による方法は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出を行う測距部２０（検出部）を有する測距装置１５（検出装置）への物質の付着を防止する方法であって、天候状態に関する天候情報を取得するステップ（例えばステップＳ２３）と、当該天候情報に基づいて、受信部２２への物質の付着を防止する防止装置６０Ｂを動作させる動作指示を発するステップ（例えばステップＳ２６を防止装置６０Ｂに実行させるステップ）と、を有する。これによって、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うように測距装置（検出装置）を保全する方法を提供することができる。
【０１３４】
また、本発明は、コンピュータを情報取得部５０、付着防止部６０又は指示部６０Ａとして機能させるプログラムとしても実施されることができる。例えば、本発明によるプログラムは、コンピュータを、天候状態に関する天候情報を取得する情報取得部５０と、電磁波を受信することで物体検出を行う測距装置１５（検出装置）における電磁波の受信部２２への物質の付着を防止する防止装置６０Ｂを動作させる動作指示を発する指示部６０Ａと、として機能させる。
【０１３５】
また、本発明は、例えば上記したプログラムが記録された記録媒体としても実施されることができる。これによって、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うような測距装置（検出装置）の保全プログラム及び当該プログラムが記録された記録媒体を提供することができる。
【実施例３】
【０１３６】
図１５は、実施例３に係る測距装置１６のブロック図である。図１５は、測距装置１６が搭載された移動体ＶＥのブロックを示している。測距装置１６は、情報取得部７０及び付着防止部８０の構成を除いては、測距装置１０又は１４と同様の構成を有する。測距装置１６は、測距部２０と、地理的情報を含む種々の情報を取得する情報取得部７０と、少なくとも当該地理的情報に基づいて障害物ＢＬＯとなる物質の付着を防止する付着防止部８０と、を有する。
【０１３７】
具体的には、本実施例においては、情報取得部７０は、地理環境に関する種々の情報である地理的情報を取得する地理的情報取得部７１を有する。地理環境に関する情報とは、例えば、地形などの自然環境に関する情報、並びに、道路、住宅及び農地などの人工環境に関する情報をいう。例えば、地理的情報取得部７１は、外部の地理的情報を保有するサーバとの通信を行い、当該サーバから、移動体ＶＥの周辺地域及び移動予定経路上の地域に関する地理的情報を取得する。
【０１３８】
また、本実施例においては、情報取得部７０は、測距装置１４における情報取得部５０の現在位置情報取得部５２及び経路情報取得部５３と同様の構成を有する現在位置情報取得部７２及び経路情報取得部７３を有する。
【０１３９】
また、本実施例においては、測距装置１６は、地理的情報、現在位置情報及び経路情報に基づいて、測距部２０の送信部２１及び受信部２２への物質（例えば障害物ＢＬＯ、すなわち電磁波（送信波Ｌ２又は受信波Ｌ３）の導波障害となる物質）の付着を防止する付着防止部８０を有する。
【０１４０】
例えば、本実施例においては、付着防止部８０は、情報取得部７０によって取得された情報に応じて異なる付着防止動作を行うように動作条件を設定する動作条件設定部８１と、当該設定された条件で付着防止動作を行う動作実行部８２と、を有する。例えば、動作実行部６２は、測距装置１０における衝突防止部３０の動作実行部３３と同様の構成を有する。
【０１４１】
図１６は、測距装置１６における情報取得部７０及び付着防止部８０の動作フローの例を示す図である。まず、本実施例においては、測距装置１６の情報取得部７０は、移動体ＶＥの現在位置情報を取得する（ステップＳ３１）。次に、情報取得部７０は、移動体ＶＥの経路情報を取得する（ステップＳ３２）。続いて、情報取得部７０は、所定時間後に移動体ＶＥが到達していることが予想される移動予定地点を含む領域（本実施例においては移動予定領域と称する）の地理的情報を取得する（ステップＳ３３）。
【０１４２】
続いて、付着防止部８０は、移動予定領域が障害物ＢＬＯの付着が予測される地理環境か否かを判定する（ステップＳ３４）。例えば、付着防止部８０の動作条件設定部８１は、予め障害物ＢＬＯの付着が予測される地理環境を記憶している。そして、移動予定領域に関して取得された地理的情報が当該地理環境であることを示す情報を含んでいた場合、移動予定領域を移動する際には障害物ＢＬＯの付着が予測されると判定する。
【０１４３】
次に、付着防止部８０は、移動予定領域が障害物ＢＬＯの付着が予測される地理環境であると判定した場合、移動予定領域までの距離が所定距離未満であるか否かを判定する（ステップＳ３５）。例えば、動作条件設定部８１は、情報取得部５０からの情報に基づき、移動体ＶＥの現在位置及び移動予定領域（移動予定地点）間の移動予定経路上の距離を算出する。そして、動作条件設定部８１は、予め記憶している動作開始条件となる距離よりも近い距離まで移動予定領域に近づいているか否かを判定する。
【０１４４】
そして、付着防止部８０は、移動予定領域までの距離が所定距離未満であると判定した場合、当該判定した時点で、測距部２０の測距領域Ｒ０又は電磁波の入出射面Ｓ１に向けて流体ＦＬの噴射を開始する（ステップＳ３６）。なお、本実施例においては、付着防止部８０は、移動予定領域を外れた場合、流体ＦＬの噴射を停止する。測距装置１６は、例えばこのようにして、測距部２０への障害物ＢＬＯの付着を防止しつつ、対象物ＭＯＢまでの測距を行う。
【０１４５】
なお、例えば、ステップＳ３４において移動予定領域は障害物ＢＬＯの付着が予測される地理環境ではないと判定された場合、情報取得部７０及び付着防止部８０は動作を終了してもよい。また、例えば、ステップＳ３５において移動予定領域までの距離が所定距離以上であると判定された場合、ステップＳ３３に戻って、再度移動予定領域の地理的情報を取得してもよい。
【０１４６】
図１７は、動作条件設定部８１による付着防止動作の態様を切替えるテーブルの例を示す図である。図１７に示すように、動作条件設定部８１は、取得された地理的情報に応じて異なる態様で動作実行部８２が付着防止動作を行うように、動作実行部８２の動作条件を設定する。
【０１４７】
例えば、動作条件設定部８２は、移動予定領域（例えば図１２Ａの移動予定領域Ａ１を参照）が未舗装の道路であることを示す情報を取得した場合、通常の強度で圧縮空気が噴射されるような条件設定を行う。これは、未舗装の道路を車両が走行する場合は砂ぼこりが舞いやすく、障害物ＢＬＯとしての砂粒が測距部２０における電磁波の入出射面Ｓ１に付着することが予測されるからである。
【０１４８】
また、例えば、動作条件設定部８２は、移動予定領域の周辺に砂浜が存在することを示す情報を取得した場合、高い噴射強度で圧縮空気が噴射されるような条件設定を行う。これは、砂浜の周辺の道路、例えば海岸線沿いの道路を車両が走行する場合、障害物ＢＬＯとしての砂粒や波しぶきが測距部２０における電磁波の入出射面Ｓ１に付着することが予測されるからである。
【０１４９】
また、例えば、動作条件設定部８２は、移動予定領域が森林内の道路であることを示す情報を取得した場合、高い強度で圧縮空気が噴射されるような条件設定を行う。これは、森林内の道路を車両が走行する場合、障害物ＢＬＯとしての木の葉や水滴が測距部２０における電磁波の入出射面Ｓ１に付着することが予測されるからである。
【０１５０】
このように、付着防止部８０は、地理的情報が示す種々の地理環境に応じて異なる態様で付着防止動作を行うように構成されている。従って、効率的にかつ省電力で障害物ＢＬＯの付着防止動作を行うことができる。
【０１５１】
なお、本実施例においては、情報取得部７０が測距部２０及び移動体ＶＥの現在位置情報並びに経路情報を取得し、付着防止部８０が当該情報に基づいて付着防止動作を行う場合について説明した。しかし、情報取得部７０及び付着防止部８０の構成はこれに限定されない。
【０１５２】
例えば、情報取得部７０は現在位置情報又は経路情報を取得しなくてもよい。付着防止部８０は、地理的情報に基づいて付着防止動作を行えばよい。例えば、測距装置１６は移動体ＶＥに搭載されず、街灯や標識に固定されていてもよい。この場合、単に地理的情報（例えば街灯が設置される地点の地理環境）のみに基づいて付着防止動作を行う場合でも、一定の効果を得ることができる。
【０１５３】
なお、移動可能な構成を有する測距装置１６が正確に障害物ＢＬＯの付着防止を行うことを考慮すると、天候状態に加えて現在位置情報又は経路情報を取得し、これらの情報に基づいて付着防止動作を行うことが好ましい。すなわち、例えば、情報取得部７０は、測距部２０（検出部）の現在位置に関する現在位置情報を取得し、付着防止部８０は、当該現在位置情報及び天候情報に基づいて付着防止動作を行うことが好ましい。
【０１５４】
また、例えば、情報取得部７０は、測距部２０（検出部）及び移動体ＶＥの移動経路に関する経路情報を取得し、付着防止部８０は、当該経路情報及び天候情報に基づいて付着防止動作を行うことが好ましい。
【０１５５】
また、経路情報を用いる場合、移動予定領域の地理的情報に基づいて移動予定領域に到達する前に付着防止動作を行うことが好ましい。換言すれば、情報取得部５０は、地理的情報として例えば移動体ＶＥの所定の時間後の移動予定地点を含む移動予定領域の地理環境に関する情報を取得し、付着防止部８０は、移動予定領域の地理環境に基づいて、移動体ＶＥが移動予定領域に到達する前に付着防止動作を行うことが好ましい。しかし、当該付着防止動作は、少なくとも移動予定領域の地理環境に基づいて行われればよい。
【０１５６】
また、本実施例においては、付着防止部８０が地理環境に応じて異なる態様で障害物ＢＬＯの付着防止動作を行う場合について説明した。しかし、付着防止部８０の構成はこれに限定されない。付着防止部８０は、少なくとも地理的情報に基づいて動作を行うように構成されていればよい。
【０１５７】
また、本実施例においても、付着防止部８０は、測距部２０における送信波Ｌ２の送信部２１及び受信波Ｌ３の受信部２２の両方への障害物ＢＬＯの付着を防止する動作を行う場合に限定されない。すなわち、付着防止部８０は、少なくとも受信部２２への障害物ＢＬＯの付着を防止する動作を行えばよい。
【０１５８】
このように、本実施例においては、測距装置１６（検出装置）は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果によって物体検出及び測距を行う測距部２０（検出部）と、地理環境に関する地理的情報を取得する情報取得部７０と、地理的情報に基づいて、受信部２２への物質の付着を防止する付着防止部８０と、を有する。従って、電磁波の導波障害となりうる種々の物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うことが可能な測距装置１６（検出装置）を提供することができる。
【０１５９】
図１８は、実施例３の変形例に係る測距装置１７のブロック図である。測距装置１７は、測距装置１７の外部に設けられた付着防止装置（以下、単に防止装置と称する）８０Ｂに接続されていることを除いては、測距装置１６と同様の構成を有する。
【０１６０】
本変形例のように、付着防止部８０の動作実行部８２は、測距装置１６に搭載されていなくてもよい。測距装置１７は、防止装置８０Ｂとして外部に設けられた動作実行部６２に対し、動作指示を行うように構成されている。
【０１６１】
具体的には、測距装置１７は、付着防止部８０に代えて、防止装置８０Ｂに対して付着防止動作を指示する付着防止動作指示部（以下、単に指示部と称する）８０Ａを有する。指示部８０Ａは、例えば、付着防止部８０の動作条件設定部８１と、地理的情報に基づいて、動作条件設定部８１によって設定された条件で、障害物ＢＬＯに対する測距部２０への付着防止動作を指示する情報である指示情報を防止装置８０Ｂに送信する指示情報送信部８３と、を有する。
【０１６２】
本変形例のように、測距装置１７は、外部の防止装置８０Ｂに向けて付着防止の動作指示を発する指示部８０Ａを有する。この場合、指示部８０Ａは、情報取得部７０によって取得された種々の情報、例えば地理的情報に基づいて防止装置８０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１６３】
例えば、情報取得部７０が測距部２０の現在位置に関する現在位置情報を取得した場合、指示部８０Ａは、当該現在位置情報及び天候情報に基づいて防止装置８０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１６４】
また、例えば、測距部２０が移動体ＶＥに搭載されかつ情報取得部７０が測距部２０の移動予定経路に関する経路情報を取得した場合、指示部８０Ａは、当該経路情報及び天候情報に基づいて防止装置８０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１６５】
また、例えば、情報取得部７０が地理的情報として測距部２０の所定の時間後の移動予定地点を含む移動予定領域の地理環境に関する情報を取得した場合、指示部８０Ａは、当該移動予定領域の地理環境に基づいて防止装置８０Ｂに動作指示を発すればよい。
【０１６６】
また、例えば、指示部８０Ａは、移動予定領域の地理環境に基づいた動作指示を発する場合、測距部２０が移動予定領域に到達する前に当該動作指示を発すればよい。また、例えば、指示部８０Ａは、地理環境に応じて異なる態様で防止装置８０Ｂを動作させる動作指示を発すればよい。
【０１６７】
このように、測距装置１７（検出装置）は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出及び測距を行う測距部２０（検出部）と、地理環境に関する地理的情報を取得する情報取得部７０と、地理的情報に基づいて、受信部２２への物質の付着を防止する防止装置８０Ｂを動作させる動作指示を発する指示部８０Ａと、を有する。従って、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うことが可能な測距装置１７（検出装置）を提供することができる。
【０１６８】
また、本発明は、例えば、図１６に示すような動作フローによって測距部２０への物質の付着を防止する方法としても実施されることができる。例えば、本発明による方法は、少なくとも電磁波の受信部２２を有し、受信部２２による電磁波の受信結果に基づいて物体検出を行う測距部２０（検出部）を有する測距装置１７（検出装置）への物質の付着を防止する方法であって、地理環境に関する地理的情報を取得するステップ（例えばステップＳ３３）と、当該地理的情報に基づいて、受信部２２への物質の付着を防止する防止装置８０Ｂを動作させる動作指示を発するステップ（例えばステップＳ２６を防止装置８０Ｂに実行させるステップ）と、を有する。これによって、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うように測距装置（検出装置）を保全する方法を提供することができる。
【０１６９】
また、本発明は、コンピュータを情報取得部７０、付着防止部８０又は指示部８０Ａとして機能させるプログラムとしても実施されることができる。例えば、本発明によるプログラムは、コンピュータを、地理環境に関する地理的情報を取得する情報取得部７０と、電磁波を受信することで物体検出を行う測距装置１７（検出装置）における電磁波の受信部２２への物質の付着を防止する防止装置８０Ｂを動作させる動作指示を発する指示部８０Ａと、として機能させる。
【０１７０】
また、本発明は、例えば上記したプログラムが記録された記録媒体としても実施されることができる。これによって、電磁波の導波障害となる物質の付着を未然に防止し、正確な測距動作（検出動作）を行うような測距装置（検出装置）の保全プログラム及び当該プログラムが記録された記録媒体を提供することができる。
【符号の説明】
【０１７１】
１０、１１、１２、１３、１４、１５、１６、１７  測距装置（検出装置）
２０  測距部（検出部）
３０  衝突防止部
３０Ｃ  衝突防止動作指示部
３０Ｄ  衝突防止装置
６０  付着防止部
６０Ａ  付着防止動作指示部
６０Ｂ  付着防止装置
８０  付着防止部
８０Ａ  付着防止動作指示部
８０Ｂ  付着防止装置
【図１】
2020003346.tif 000003
【図２】
2020003346.tif 000004
【図３】
2020003346.tif 000005
【図４】
2020003346.tif 000006
【図５】
2020003346.tif 000007
【図６】
2020003346.tif 000008
【図７】
2020003346.tif 000009
【図８】
2020003346.tif 000010
【図９】
2020003346.tif 000011
【図１０】
2020003346.tif 000012
【図１１】
2020003346.tif 000013
【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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