(57)【要約】【課題】自走駐車を行う際の操作を簡潔にすることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供する。【解決手段】車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させる運転制御部と、ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付ける受付部と、前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる報知制御部と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させる運転制御部と、
ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付ける受付部と、
前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる報知制御部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記報知情報は、前記走行を開始する情報である、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記報知制御部は、報知音によって、前記報知情報を前記報知部に報知させる、
請求項１に記載または２の車両制御装置。
【請求項４】
前記車両は、前記車両の周囲に向けて接近警報音を出力する接近警報装置を備え、
前記報知制御部は、前記報知音として、前記接近警報音を前記接近警報装置に出力させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記車両は、内燃機関を備え、
前記報知部は、前記内燃機関であり、
前記報知制御部は、前記内燃機関を始動させる、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記車両が走行を開始した後の駐車の可否の情報を取得する取得部を備え、
前記報知制御部は、前記車両が走行を開始した後の駐車が不可であるときに、駐車不可の情報を前記報知部に報知させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項７】
電子キーの操作により送信される操作情報に基づいて、前記車両に設けられたドアのロックおよびアンロックが可能であり、
前記電子キーの持出禁止条件を満たすときに前記電子キーが前記車両から所定距離以上離れた場合に持出警報音を発する持出警報装置を備え、
前記報知制御部は、報知音として、前記持出警報音を前記持出警報装置に出力させる、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記報知部は、前記車両の一部であり、
前記報知制御部は、前記車両の一部を動作させて、前記報知情報を前記報知部に報知させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記報知部は、前記車両に設けられた発光部であり、
前記車両の一部の動作は、前記発光部の点灯または消灯である、
請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記発光部はライトであり、
前記車両の一部の動作は、前記ライトの常時点灯である、
請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記発光部は、前記車両に設けられた方向指示器であり、
前記車両の一部の動作は、前記方向指示器の点滅である、
請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記発光部は、前記車両のドアが閉鎖したときに、前記車両の運転席の足元を照らす足元灯であり、
前記車両の一部の動作は、前記足元灯の消灯である、
請求項９に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
前記報知部は、前記車両に設けられた操舵輪であり、
前記車両の一部の動作は、前記操舵輪の転舵である、
請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１４】
前記報知制御部は、前記ユーザが前記操舵輪を視認可能である場合に、前記操舵輪を転舵させる、
請求項１３に記載の車両制御装置。
【請求項１５】
前記報知制御部は、前記報知情報を、報知音及び前記車両の一部の動作によって報知する機能を備え、
前記車両の周辺環境に応じて、前記報知情報を、報知音及び前記車両の一部を動作のいずれか一方または両方により前記報知部に報知させる、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項１６】
前記報知制御部は、前記車両の周辺が混雑している場合に、前記報知情報を、報知音及び前記車両の一部の動作の両方により前記報知部に報知させる、
請求項１５に記載の車両制御装置。
【請求項１７】
電子キーの操作により送信される操作情報に基づいて、前記車両に設けられたドアのロックおよびアンロックが可能であり、
前記運転制御部は、前記車両の乗員が乗降する乗降エリアに面し、前記車両が停止する停止エリアまたは前記操作情報の受信可能エリアを移動する前記車両に設けられたドアがアンロックされた場合に、前記車両の移動を中止する、
請求項１から１６のうちいずれか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１８】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識し、
前記車両の周辺環境の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させ、
ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付け、
前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる、
車両制御方法。
【請求項１９】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識する処理と、
前記車両の周辺環境の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させる処理と、
ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付ける処理と、
前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる処理と、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、従来、運転手が車に対して自走駐車開始操作を行い、車両が自走駐車開始指令を受けたときに、車両がロック操作を行う技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１９７４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来の技術では、自走駐車を行う際の操作を運転者が行う場合に、その操作が煩雑となる場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自走駐車を行う際の操作を簡潔にすることができる車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、及びプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させる運転制御部と、ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付ける受付部と、前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる報知制御部と、を備える車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記報知情報は、前記走行を開始する情報である。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記報知制御部は、報知音によって、前記報知情報を前記報知部に報知させるものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記車両は、前記車両の周囲に向けて接近警報音を出力する接近警報装置を備え、前記報知制御部は、前記報知音として、前記接近警報音を前記接近警報装置に出力させるものである。
【００１０】
（５）：上記（３）の態様において、前記車両は、内燃機関を備え、前記報知部は、前記内燃機関であり、前記報知制御部は、前記内燃機関を始動させるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両が走行を開始した後の駐車の可否の情報を取得する取得部を備え、前記報知制御部は、前記車両が走行を開始した後の駐車が不可であるときに、駐車不可の情報を前記報知部に報知させるものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、電子キーの操作により送信される操作情報に基づいて、前記車両に設けられたドアのロックおよびアンロックが可能であり、前記電子キーの持出禁止条件を満たすときに前記電子キーが前記車両から所定距離以上離れた場合に持出警報音を発する持出警報装置を備え、前記報知制御部は、報知音として、前記持出警報音を前記持出警報装置に出力させるものである。
【００１３】
（８）：上記（１）または（２）の態様において、前記報知部は、前記車両の一部であり、前記報知制御部は、前記車両の一部を動作させて、前記報知情報を前記報知部に報知させるものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記報知部は、前記車両に設けられた発光部であり、前記車両の一部の動作は、前記発光部の点灯または消灯である。
【００１５】
（１０）：上記（９）の態様において、前記発光部はライトであり、前記車両の一部の動作は、前記ライトの常時点灯である。
【００１６】
（１１）：上記（９）の態様において、前記発光部は、前記車両に設けられた方向指示器であり、前記車両の一部の動作は、前記方向指示器の点滅である。
【００１７】
（１２）：上記（９）の態様において、前記発光部は、前記車両のドアが閉鎖したときに、前記車両の運転席の足元を照らす足元灯であり、前記車両の一部の動作は、前記足元灯の消灯である。
【００１８】
（１３）：上記（８）の態様において、前記報知部は、前記車両に設けられた操舵輪であり、前記車両の一部の動作は、前記操舵輪の転舵である。
【００１９】
（１４）：上記（１３）の態様において、前記報知制御部は、前記ユーザが前記操舵輪を視認可能である場合に、前記操舵輪を転舵させるものである。
【００２０】
（１５）：上記（１）または（２）の態様において、前記報知制御部は、前記報知情報を、報知音及び前記車両の一部の動作によって報知する機能を備え、前記車両の周辺環境に応じて、前記報知情報を、報知音及び前記車両の一部を動作のいずれか一方または両方により前記報知部に報知させるものである。
【００２１】
（１６）：上記（１５）の態様において、前記報知制御部は、前記車両の周辺が混雑している場合に、前記報知情報を、報知音及び前記車両の一部の動作の両方により前記報知部に報知させるものである。
【００２２】
（１７）：上記（１）から（１６）のうちいずれかの態様において、電子キーの操作により送信される操作情報に基づいて、前記車両に設けられたドアのロックおよびアンロックが可能であり、前記運転制御部は、前記車両の乗員が乗降する乗降エリアに面し、前記車両が停止する停止エリアまたは前記操作情報の受信可能エリアを移動する前記車両に設けられたドアがアンロックされた場合に、前記車両の移動を中止するものである。
【００２３】
（１８）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識し、前記車両の周辺環境の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させ、ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付け、前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる車両制御方法である。
【００２４】
（１９）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識する処理と、前記車両の周辺環境の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させる処理と、ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付ける処理と、前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる処理と、を実行させるプログラムである。
【発明の効果】
【００２５】
（１）〜（１９）によれば、自走駐車を行う際の操作を簡潔にすることができる。
（２）〜（１６）、（１８）、（１９）によれば、自走駐車の開始をユーザに知らせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】自動運転制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】自動運転制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図８】自動運転制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２８】
＜第１実施形態＞
本発明の第１実施形態について説明する。
【００２９】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。第１実施形態では、車両システム１が搭載される車両は、電動機を駆動源とする電動車両である。
【００３０】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０と、発光装置２３０と、警報装置２４０と、ドアロック装置２５０とを備える。ステアリング装置２２０には、例えば前輪である操舵輪２２５が接続されている。発光装置２３０は、ヘッドライト２３２と、ウインカー(方向指示器)２３４と、足元灯２３６とを備える。警報装置２４０は、接近警報装置２４２と、持出警報装置２４４とを備える。なお、持出警報装置２４４は、電子キーＫに設けられていてもよい。ライトは、ヘッドライト２３２以外のライト、例えばテールライト等でもよい。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。また、自動運転制御装置１００は、電子キーＫにより送信されるドアロック情報やアンロック情報などの操作情報を受信する。
【００３１】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３２】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３３】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３４】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３５】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３６】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、自車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００３７】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ、車両の周辺の照度を検出する照度センサ、自車両Ｍのドアロックおよびアンロックを検出するドアロックセンサ等を含む。
【００３８】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００３９】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４０】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４１】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４２】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４３】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、受付部１２５と、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。受付部１２５は、例えば、物体認識装置１６、通信装置２０、ＭＨＩ３０、車両センサ４０、及び運転操作子８０等により出力される各種の情報を受け付ける。受付部１２５が受け付ける情報には、ドアロックを要請するドアロックリクエスト、駐車スペースがなく、車両が走行を開始した後の駐車の可否のうちの否を示し、駐車が不可であることを示す駐車不可の情報である駐車スペース無の情報、ドア２５５がアンロック状態となったアンロック状態の情報が含まれる。ドアロックリクエストは、例えば、ユーザである運転者の電子キーＫの操作によって受付部１２５に送信される。駐車スペース無の情報は、例えば、駐車場に空き駐車スペースがないことを検出した駐車場管理装置４００により受付部１２５に送信される。
【００４４】
第２制御部１６０は、第１制御部１２０により走行経路が生成され、ドアロックリクエストを受信したことを条件として自走駐車を開始する。ドアロックリクエストは、自走駐車の開始指示となる。ドアロックリクエストに基づく自走駐車の開始指示は、運転者が所有する端末装置による指示とは異なる指示である。受付部１２５は、受信した情報の一部、例えば物体認識装置１６により出力される情報や駐車場管理装置４００により送信される走行経路の情報を認識部１３０に出力する。受付部１２５は、受信した情報の他の一部、例えばドアロックリクエストや駐車スペース無等の情報を第２制御部１６０の取得部１６２に出力する。取得部１６２は、ドアロックリクエストや駐車スペース無等の情報を取得する。受付部１２５は、これらの受信した情報の他の一部についても認識部１３０に出力し、認識部１３０や行動計画生成部１４０を経由して取得部１６２に出力してもよい。
【００４５】
第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４６】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４７】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４８】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４９】
また、認識部１３０は、物体認識装置１６を介して入力された情報等に基づいて、自車両Ｍの周辺の所定範囲内に進入する歩行者等を認識して検出する。さらに、認識部１３０は、物体認識装置１６を介して入力された情報等に基づいて、自車両Ｍの周辺の混雑状況を認識し、認識部１３０は自車両Ｍの周辺が混雑しているか否かを判定する。認識部１３０は自車両Ｍの周辺が混雑しているか否かの判定はどのように行われてもよく。例えば、自車両Ｍの周辺の車両、歩行者、障害物等の数が所定数を超えていたり、これらが占める容積（面積等）が所定割合を超えていたりした場合に、自車両Ｍの周辺が混雑していると判定するようにしてもよい。
【００５０】
さらに、認識部１３０は、自車両Ｍが停止エリア３１０（図３参照）に停止している場合に、乗降エリア３２０における運転者を認識し、自車両Ｍに対する運転者の位置を認識する。認識部１３０は、自車両Ｍの混雑状況や自車両Ｍに対する運転者の位置を第２制御部１６０における取得部１６２に出力する。
【００５１】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５２】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００５３】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。第２制御部１６０は、認識部１３０の認識結果に基づいて自車両Ｍの速度制御および操舵制御を行い、自車両Ｍを走行させて駐車スペースに自走駐車させる。第２制御部１６０は、「運転制御部」の一例である。第２制御部１６０は、例えば、自車両Ｍが自走駐車を開始する際に、自車両Ｍの周辺環境に応じて自車両Ｍの一部を動作させる制御、例えば発光装置２３０の発光制御をしたり警報装置２４０の警報制御をしたりして、自走駐車を開始する情報を発光装置２３０や警報装置２４０に報知させる。
【００５４】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６と、発光制御部１６７と、警報制御部１６８と、ドアロック制御部１６９とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５５】
さらに、速度制御部１６４は、ロックされたドア２５５が停止エリア３１０または電子キーＫにより送信される操作情報を受信可能である受信可能エリアを自走駐車中にドア２５５がアンロックされた場合に、自走駐車を中止して自車両Ｍを停止させる。
【００５６】
発光制御部１６７は、自車両Ｍの走行状態や周辺環境等に応じて、発光制御として、発光装置２３０の点灯制御を行う。例えば、発光制御部１６７は、夜間で自車両Ｍの周辺が暗くなっているときに自車両Ｍが走行している場合には、発光装置２３０のヘッドライト２３２を常時点灯させる。また、発光制御部１６７は、自車両Ｍが右折または左折を予定している場合には、ウインカー２３４を点滅させ、右折または左折が完了した後にウインカー２３４を消灯させる。また、発光制御部１６７は、自車両Ｍが緊急停車する場合や、駐車中である場合などには、ウインカー２３４を点滅させる。また、発光制御部１６７は、夜間で自車両Ｍの周辺が暗くなっているときに自車両Ｍが停止している場合には、足元灯２３６を点灯させる。
【００５７】
警報制御部１６８は、自車両Ｍに関して警報を出力する必要が生じた場合に、警報制御として、必要な警報を警報装置２４０に出力させる。例えば、走行中の自車両Ｍの周辺における所定の範囲内に進入した歩行者等を認識部１３０が認識した場合に、警報制御部１６８は、自車両Ｍの周囲に向けて接近を知らせる接近警報音を警報装置２４０の接近警報装置２４２に出力させる。また、警報制御部１６８は、所定の持出禁止条件が成立した状況下で電子キーＫが、自車両Ｍから所定距離以上離れた場合、例えば車外に持ち出された場合、運転者に向けて持出警報音を持出警報装置２４４に出力させる。持出禁止条件は、例えば、自車両Ｍが走行可能状態であることである。
【００５８】
さらに、操舵制御部１６６、発光制御部１６７、及び警報制御部１６８は、電子キーＫの操作により送信されたドアロックリクエストを取得部１６２が取得した場合に、開始指示に関連する報知情報として、自走駐車を開始して自車両Ｍが走行を開始するという情報をステアリング装置２２０、発光装置２３０、及び警報装置２４０に報知させる。操舵制御部１６６、発光制御部１６７、及び警報制御部１６８は、「報知制御部」の一例であり、操舵輪２２５、発光装置２３０、及び警報装置２４０は、「報知部」の一例である。
【００５９】
例えば、ドアロックリクエストを取得部１６２が取得し、自走駐車を開始する場合、操舵制御部１６６は、操舵輪２２５を所定角度操舵（転舵）させるようにステアリング装置２２０を制御する。また、ドアロックリクエストを取得部１６２が取得し、自走駐車を開始する場合、発光制御部１６７は、ヘッドライト２３２を常時点灯させたり、ウインカー２３４を点滅させたり、足元灯２３６を消灯させたりする。発光制御部１６７は、ウインカー２３４を常時点灯させてもよい。また、ドアロックリクエストを取得部１６２が取得し、自走駐車を開始する場合、警報制御部１６８は、接近警報装置２４２に接近警報音を自走駐車を開始する際の報知音として出力させる。
【００６０】
さらに、警報制御部１６８は、例えば、駐車場管理装置４００により駐車スペース無の情報を取得部１６２が取得した場合に、駐車スペース無の情報を警報装置２４０における持出警報装置２４４に出力させる。警報制御部１６８は、例えば、駐車スペース無の情報として、持出警報音を持出警報装置２４４に出力させる。
【００６１】
ドアロック制御部１６９は、ドア２５５が閉鎖しているがロックがされていないときに電子キーＫによりドアにより送信されたドアロックリクエストを取得部１６２が取得した場合に、ドアロック装置２５０にドア２５５をロックさせる。ドアロック制御部１６９は、ドア２５５がロックされているときに電子キーＫによりドアにより送信されたドアロックリクエストを取得部１６２が取得した場合に、ドアロック装置２５０にドア２５５をアンロック (ロックを解除)させる。
【００６２】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。第１実施形態では、走行駆動力出力装置２００は電動機である。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００６３】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００６４】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて操舵輪２２５の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、操舵輪２２５の向きを変更させる。
【００６５】
発光装置２３０のうち、ヘッドライト２３２は、例えば、自車両Ｍの前部に設けられており、発光制御部１６７の制御に応じて、自車両Ｍの前方に向けて光を照射する。ヘッドライト２３２は、原則として、自車両Ｍが夜間に走行する際に点灯し、自車両Ｍが昼間に走行する際には消灯する。さらに、ヘッドライト２３２は、自車両Ｍが自走駐車を開始する際に常時点灯する。
【００６６】
ウインカー２３４は、例えば、自車両Ｍの前部および後部のそれぞれにおける左右位置にそれぞれ設けられている。ウインカー２３４は、自車両Ｍの右側に配置された右ウインカーと左側に配置された左ウインカーを備える。例えば、ウインカー２３４は、発光制御部１６７の制御に応じて、点滅、消灯する。自車両Ｍが右折する際には右ウインカーが点滅し、自車両Ｍが左折する際には左ウインカーが点滅する。また、自車両Ｍが緊急停車する場合や、駐車中である場合などには、左右のウインカーが点滅する。さらに、自車両Ｍが自走駐車を開始する際には、左右のウインカー２３４における左右のウインカーが所定回数、例えば１０回程度点滅する。自車両Ｍが自走駐車を開始する際、ウインカー２３４は、常時点灯するようにしてもよい。
【００６７】
足元灯２３６は、例えば、自車両Ｍのドア２５５が閉鎖したときに、ドア２５５付近の足元を照らす位置に設けられている。足元灯２３６は、発光制御部１６７の制御に応じて点灯および消灯する。例えば、足元灯２３６は、自車両Ｍのドア２５５が閉鎖中に自車両Ｍからある程度離れた位置に乗員がいるときに点灯し、乗員が自車両Ｍに乗車するためにドア２５５に近づく際に足元を見やすくする。足元灯２３６は、自車両Ｍのいずれのドア２５５に設けられていてもよく、例えば、運転席のドアにのみ設けられていてもよいし、全てのドアに設けられていてもよい。ヘッドライト２３２、ウインカー２３４、足元灯２３６は、「発光部」の一例である。
【００６８】
警報装置２４０の接近警報装置２４２は、例えば自車両Ｍの車体に設けられたスピーカを備え、警報制御部１６８の制御に応じて、自車両Ｍの周辺の所定範囲内に歩行者等が侵入していることを認識部１３０が認識した場合に接近警報音を出力する。接近警報装置２４２は、例えば、所定範囲内の歩行者に十分届く音量で接近警報音を出力する。接近警報装置２４２は、自車両Ｍが自走駐車を開始する際に接近警報音を出力する。自車両Ｍが自走駐車を開始する際に出力される接近警報音は、自車両Ｍの周辺の所定範囲内における歩行者等を認識部１３０が認識した場合に接近警報装置２４２が出力する接近警報音の音量と同一でもよいし、その接近警報音の音量よりも大きくてもよいし小さくてもよい。
【００６９】
持出警報装置２４４は、例えば自車両Ｍの車体に設けられたスピーカを備え、警報制御部１６８の制御に応じて、持出禁止条件が成立した状況下で電子キーが持ち出された場合に、持出警報音を出力する。持出警報装置２４４は、例えば、所定範囲内にいる電子キーを持ち出した運転者に十分届く音量で持出警報音を出力する。持出警報装置２４４は、自走駐車をしようとした際に、駐車スペースがなかった場合に、持出警報音を出力する。駐車スペースがなかった場合に出力される持出警報音は、車外に電子キーが持ち出された場合に持出警報装置２４４が出力する持出警報音の音量と同一でもよいし、その持出警報音の音量よりも大きくてもよいし小さくてもよい。
【００７０】
ドアロック装置２５０は、車両のドア２５５に設けられており、ドア２５５がロックされたドアロック状態と、ドア２５５のロックが解除されたアンロック状態とを生成する装置である。ドアロック装置２５０は、ドアロック制御部１６９の制御によって、ドア２５５をドアロック状態としたりアンロック状態としたりする。
【００７１】
ドアロック装置２５０は、不図示のドアロック音発生装置およびアンロックセンサを備えている。ドアロック装置２５０は、ドア２５５をアンロック状態からドアロック状態にする際に、ドアロック音発生装置に所定のドアロック音を出力させ、ドア２５５をドアロック状態からアンロック状態にする際に、所定のアンロック音を出力させる。ドアロック音およびアンロック音は、同一の音でもよいし異なる音でもよい。ドアロック装置２５０は、アンロックセンサがドア２５５のアンロック状態を検出した場合に、アンロック状態の情報を第１制御部１２０に出力する。
【００７２】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面しており、ユーザが乗降する車両が停止するエリアである。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００７３】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。例えば、停止エリア３１０に停止している自車両Ｍから運転者を含む乗員が降車し、運転者等の電子キーＫの操作により送信されたドアロックリクエストを受信したこと（自車両Ｍがドアロックされたこと）が自走駐車イベントの開始トリガとなる。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７４】
図４は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００７５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００７６】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照し、状態が空き状態である駐車スペースＰＳがあるか否かに基づいて、駐車リクエストを送信車両の駐車の可否を判定する。制御部４２０は、駐車スペースＰＳがないと判定した場合には、駐車リクエストを送信した車両に対して、駐車スペース無の情報を送信する。制御部４２０は、空き状態の駐車スペースＰＳがあると判定した場合には、空き状態の駐車スペースＰＳの中から、自車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを抽出する。制御部４２０は、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００７７】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７８】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７９】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００８０】
次に、車両システム１において実行される処理について説明する。車両システム１では、自車両Ｍが停止エリア３１０に到達して乗員が自車両Ｍから降車し、例えば運転者が電子キーＫを操作してドアロック装置２５０に自車両Ｍのドア２５５をロックさせることで、自走駐車が開始される。自車両Ｍのドア２５５のロックは、電子キーＫの操作によらず、自車両Ｍの車体に設けられたセンサ（スイッチ）を操作することで行われるものでもよい。あるいは、自車両Ｍのドア２５５のロックは、電子キーＫの操作と車体に設けられたセンサの操作のいずれかで行われるものでもよい。自車両Ｍは、電子キーＫの操作によりドアロック装置２５０にドア２５５をロックさせると、駐車場管理装置４００に駐車リクエストを送信する。以下、駐車場管理装置４００における処理及び自車両Ｍが自走駐車を開始する前の自動運転制御装置１００における処理について説明する。
【００８１】
図５は、駐車場管理装置４００における処理の一例を示すフローチャートである。図５に示すように、駐車場管理装置４００は、自車両Ｍにより送信される駐車リクエストを通信部４１０により受信したか否かを判定する（ステップＳ１０１）。駐車リクエストを受信していないと判定した場合、駐車場管理装置４００は、ステップＳ１１０の処理を繰り返す。
【００８２】
駐車リクエストを受信したと判定した場合、制御部４２０は、状態が空き状態である空き駐車スペースの有無を判定する（ステップＳ１０３）。空き駐車スペースがあると判定した場合、制御部４２０は、自車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳを抽出し、停止エリア３１０から、抽出した駐車スペースまでの走行経路を生成する（ステップＳ１０５）。制御部４２０は、生成した走行経路を、通信部４１０を利用して自車両Ｍに送信する（ステップＳ０１７）。
【００８３】
ステップＳ１０３において、空き駐車スペースがないと判定した場合、制御部４２０は、駐車スペース無の情報を、通信部４１０を利用して自車両Ｍに送信する（ステップＳ１０９）。こうして、駐車場管理装置４００は、図５に示す処理を終了する。
【００８４】
続いて、自動運転制御装置１００における処理について説明する。図６は、自動運転制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。図６に示すように、第１制御部１２０は、自車両Ｍが停止エリア３１０に停車しているか否かを判定する（ステップＳ２０１）。自車両Ｍが停止エリア３１０に停車していないと判定した場合、第１制御部１２０は、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
【００８５】
自車両Ｍが停止エリア３１０に停車していると判定した場合、受付部１２５は、電子キーＫにより送信されるドアロックリクエストを受信したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。ドアロックリクエストを受信していないと判定した場合、第１制御部１２０は、ステップＳ２０３の処理を繰り返す。
【００８６】
ドアロックリクエストを受信したと判定した場合、受付部１２５は、ドアロックリクエストを第２制御部１６０に出力するとともに、駐車リクエストを駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ２０５）。第２制御部１６０におけるドアロック制御部１６９は、ドアロックリクエストに応じて自車両Ｍのドア２５５をドアロック装置２５０にドアロックさせる（ステップＳ２０７）。ドアロック制御部１６９は、ドアロック装置２５０にドア２５５をロックさせる際、ドアロック装置２５０にドアロック音を出力させる。続いて、第１制御部１２０は、駐車場管理装置４００により送信される走行経路を受信したか否かを判定する（ステップＳ２０９）。
【００８７】
走行経路を受信したと判定した場合、認識部１３０は、自車両Ｍの周辺の混雑状況を認識し（ステップＳ２１１）、第２制御部１６０に出力する。続いて、行動計画生成部１４０は、送信された走行経路に基づく目標軌道を生成する（ステップＳ２１３）。続いて、第２制御部１６０は、自走駐車の開始を報知する（ステップＳ２１５）。自走駐車の開始を報知する手順は、後に説明する。
【００８８】
ステップＳ２０７において、走行経路を受信していないと判定した場合、第１制御部１２０は、駐車スペース無の情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２１７）。駐車スペース無の情報を受信していないと判定した場合、第１制御部１２０は、ステップＳ２０７に戻り、走行経路を受信したか否かの判定を繰り返す。
【００８９】
駐車スペース無の情報を受信したと判定した場合、警報制御部１６８は、持出警報音を持出警報装置２４４に出力させる（ステップＳ２１９）。第２制御部１６０は、持出警報音を持出警報装置２４４に出力させることにより、駐車場ＰＡに駐車スペースがないことをユーザに報知する。こうして、自動運転制御装置１００は、図６に示す処理を終了する。
【００９０】
次に、自動運転制御装置１００において実行される自走駐車の開始の報知の処理について、図７を参照して説明する。図７は、自動運転制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。図７に示すように、自走駐車の開始を報知するにあたり、警報制御部１６８は、接近警報装置２４２に接近警報音を出力させる（ステップＳ３０１）。第２制御部１６０は、接近警報音を接近警報装置２４２に出力させることにより、自走駐車を開始して車両が走行し始めることをユーザに報知する。
【００９１】
続いて、取得部１６２は、認識部１３０により出力された自車両Ｍの周囲の混雑状況に基づいて、自車両Ｍの周辺が混雑しているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。自車両Ｍの周辺が混雑していないと判定した場合、第２制御部１６０は、そのまま図７に示す処理を終了する。このため、自車両Ｍの周囲が混雑していない場合には、接近警報装置２４２により出力される接近警報音のみで自走運転の開始を運転者に報知する。
【００９２】
ステップＳ３０５において、自車両Ｍの周辺が混雑していると判定した場合、発光制御部１６７は、ヘッドライト２３２を点灯させる（ステップＳ３０５）。続いて、発光制御部１６７は、ウインカー２３４（左右両方のウインカー）を点滅させる（ステップＳ３０７）。続いて、発光制御部１６７は、点灯させていた足元灯２３６を消灯させる（ステップＳ３０９）。
【００９３】
続いて、取得部１６２は、認識部１３０により出力された停止エリア３１０における自車両Ｍに対する乗降エリア３２０における運転者の位置に基づいて、運転者が操舵輪２２５を視認可能な位置にいるか否かを判定する（ステップＳ３１１）。運転者が操舵輪２２５を視認可能な位置、例えば、自車両Ｍの前方側における操舵輪２２５（前輪）に近い場所くに位置していると判定した場合、操舵制御部１６６は、操舵輪２２５を転舵させる（ステップＳ３１３）。また、運転者が操舵輪２２５を視認可能な位置に位置していないと判定した場合、操舵制御部１６６は、操舵輪２２５の転舵はさせず、そのまま処理を終了する。したがって、例えば、運転者が自車両Ｍのバックドア側から電子キーＫを操作してドアロック装置２５０にドア２５５をロックさせた場合には、運転者は操舵輪２２５を視認可能な位置にはいないので、操舵制御部１６６は、操舵輪２２５を転舵させない。こうして、自動運転制御装置１００は、図７に示す処理を終了する。
【００９４】
次に、自動運転制御装置１００において実行される自走駐車の開始後に自走駐車を中止する処理について、図８を参照して説明する。図８は、自動運転制御装置１００における処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すように、自走駐車を開始した後、自走駐車制御部１４２は、ドアロック装置２５０におけるアンロックセンサにより送信されるアンロック状態の情報に基づいて、自車両Ｍがアンロック状態であるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。アンロック状態でないと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止させることなく、そのまま自走駐車を継続して、図８に示す処理を終了する。
【００９５】
アンロック状態であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍが、停止エリア３１０または電子キーＫから送信される操作情報を受信可能な受信可能エリアを走行中であるか否かを判定する（ステップＳ４０３）。自車両Ｍが停止エリア３１０または受信可能エリア内を走行中でないと判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍを停止させることなく、そのまま自走駐車を継続して、図８に示す処理を終了する。
【００９６】
自車両Ｍが停止エリア３１０または受信可能エリアを走行中であると判定した場合、自走駐車制御部１４２は、自走駐車を中止し（ステップＳ４０５）、自車両Ｍを停止させる。その後、図８に示す処理を終了する。
【００９７】
以上説明したように、第１実施形態の自動運転制御装置１００は、ドアロックリクエストを受信した場合に、ドアロック装置２５０にドア２５５をロックさせるとともに、自走駐車を開始する。このため、自走駐車を開始させるために、例えば運転者が所持する端末装置の操作などが不要となるので、より自然な動作で降車が可能であり、自走駐車を行う際の操作を簡潔にすることができる。自走駐車を開始する際、自車両Ｍは、自走駐車の開始を報知する。自走駐車の報知としては、例えば、接近警報音を出力したり、ヘッドライト２３２を常時点灯させたり、ウインカー２３４を点滅させたり、足元灯２３６を消灯させたり、操舵輪２２５を転舵させたりする。このため、運転者を含む乗員などに、自車両Ｍの自走駐車の開始時期を知らせることができる。自走駐車を開始は、例えば接近警報音の出力により行うが、自車両Ｍの周辺が混雑している場合には、ヘッドライト２３２の点灯、ウインカー２３４の点滅、足元灯２３６の消灯などを合わせて行い、運転者が操舵輪２２５を視認可能な位置にいるときには、操舵輪２２５を転舵させる。このため、自車両Ｍの自走駐車の開始時期をより明確に運転者等に知らせることができる。
【００９８】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、図１に示す走行駆動力出力装置２００がエンジン（内燃機関）を備える。また、警報装置２４０における接近警報装置２４２は設けられない。警報装置２４０における接近警報装置２４２が設けられるようにしてもよい。自車両Ｍは、走行駆動力出力装置２００がエンジンと電動機を備えるいわゆるハイブリッド車両でもよい。
【００９９】
第２実施形態の自動運転制御装置１００は、電子キーＫにより出力されるドアロックリクエストを受信した際に行う自走駐車の開始の報知として、接近警報装置２４２による接近警報音の出力に代えて、速度制御部１６４がエンジンを始動させることにより、エンジン音を出力させる。第２実施形態において、警報装置２４０における接近警報装置２４２が設けられている場合には、エンジンを始動させるとともに、接近警報装置２４２に接近警報音を出力させてもよい。
【０１００】
第２実施形態では、自車両Ｍは、自走駐車を開始する際、自走駐車の開始を報知するために、速度制御部１６４によりエンジンを始動させてエンジン音を出力させる。このため、運転者を含む乗員などに、自車両Ｍの自走駐車の開始時期を知らせることができる。
【０１０１】
上記各実施形態における自走駐車の開始の報知は、その一部を省略してもよい。例えば、第１実施形態では、接近警報音の出力とヘッドライト２３２の常時点灯のみで自走駐車の開始の報知を行ってもよい。また、自車両Ｍの周辺の混雑状況等に関わらず、各自走駐車の開始の報知を行ってもよい。また、自車両Ｍの周辺が混雑しているときには、接近警報音の出力を行わずに、ヘッドライト２３２の常時点灯等を行うようにしてもよい。また、混雑の度合いに応じて自走駐車の開始の報知の数を変動させてもよく、例えば、混雑の度合いが高いほど自走駐車の開始の報知の数を増やしてもよい。
【０１０２】
また、自車両Ｍの周辺の混雑状況の判定は、物体認識装置１６による物体の位置、種類、速度などの認識以外の要素を用いて行ってもよい。例えば、自車両Ｍの周辺の騒音を検出し、検出された騒音に基づいて自車両Ｍの周辺の混雑状況を判定してもよいし、物体の位置等と騒音等を総合して混雑状況を判定してもよい。
【０１０３】
また、上記各実施形態では、自車両Ｍが自走駐車を行う際の制御について説明しているが、車両が自走駐車を行う際以外の状況で同様の制御を行うようにしてもよい。例えば、カーシェアなどで利用者が車両から離れた後、車両が自動運転により走行を開始する際に、ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による走行の開始指示を車両が受け付け、開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させるようにしてもよい。
【０１０４】
また、自走駐車イベントの開始トリガは、ドアロックリクエストの受信以外でもよい。例えば、ドアロックリクエストを受信した後の所定時間の経過といった時間的要素を含んでもよいし、運転者等による発声や身振り、自車両Ｍに触れるなどのアクション、駐車場管理装置４００により送信される自走駐車開始情報の受信などでもよい。また、自走駐車の開始指示に関連する情報は、自走駐車の開始以外の情報でもよい。例えば、自走駐車の開始指示自体でもよいし、自走駐車の開始準備でもよい。また、自走駐車の開始指示を行う端末装置以外の装置には、例えば電子キーＫ本体や電子キーＫに設けられたスイッチ類、その他の自車両Ｍの車体に設けられた各種のセンサ類が挙げられる。
【０１０５】
［ハードウェア構成］
図９は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【０１０６】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識し、
前記車両の周辺環境の認識結果に基づいて前記車両の速度制御および操舵制御を行い、前記車両を走行させ、
ユーザが所有する端末装置による指示とは異なる指示による前記走行の開始指示を受け付け、
前記開始指示に関連する報知情報をユーザに向けて報知部に報知させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０７】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０８】
１…車両システム
１０…カメラ
１２…レーダ装置
１４…ファインダ
１６…物体認識装置
２０…通信装置
３０…ＨＭＩ
４０…車両センサ
５０…ナビゲーション装置
６０…ＭＰＵ
８０…運転操作子
１００…自動運転制御装置
１２０…第１制御部
１２５…受付部
１３０…認識部
１３２…駐車スペース認識部
１４０…行動計画生成部
１４２…自走駐車制御部
１６０…第２制御部
１６２…取得部
１６４…速度制御部
１６６…操舵制御部
１６７…発光制御部
１６８…警報制御部
１６９…ドアロック制御部
２００…走行駆動力出力装置
２１０…ブレーキ装置
２２０…ステアリング装置
２２５…操舵輪
２３０…発光装置
２３２…ヘッドライト
２３４…ウインカー
２３６…足元灯
２４０…警報装置
２４２…接近警報装置
２４４…持出警報装置
２５０…ドアロック装置
２５５…ドア
３１０…停止エリア
３２０…乗降エリア
４００…駐車場管理装置
Ｋ…電子キー
Ｍ…自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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