(57)【要約】【課題】電力消費を少なくして、重心位置の測定精度を向上させる。【解決手段】測定対象である光源１の像を形成する光学部材３と、光学部材３が形成した光源像を光電変換する素子が行列状に配列され、行ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した行積算光量、及び、列ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した列積算光量を出力する受光素子５と、受光素子５から出力された行積算光量、及び、列積算光量に基づいて光源像の重心位置を算出する演算部６と、を備え、演算部６は、受光素子５の出力する列積算光量、及び、行積算光量が最も大きいピークインデックス１３０を抽出し、ピークインデックス１３０の前後所定数の行積算光量、及び、ピークインデックス１３０の前後所定数の列積算光量に基づいて、光源像の重心位置を求めることを特徴とする。【選択図】図４
2020038175.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
測定対象である光源の像を形成する光学部材と、
前記光学部材が形成した像を光電変換する素子が行列状に配列され、行ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した行積算光量、及び、列ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した列積算光量を出力する受光素子と、
前記受光素子から出力された前記行積算光量、及び、前記列積算光量に基づいて光源像の重心位置を算出する演算部と、を備え、
前記演算部は、前記受光素子の出力する前記列積算光量、及び、前記行積算光量が最も大きいピークインデックスを抽出し、前記ピークインデックスの前後所定数の前記行積算光量、及び、前記ピークインデックスの前後所定数の前記列積算光量に基づいて、前記光源像の重心位置を求めることを特徴とする光源位置検出装置。
【請求項２】
前記演算部は、前記ピークインデックスの前後所定数の前記行積算光量のうち、予め設定された閾値よりも小さな前記行積算光量の行がある場合には、前記閾値よりも小さな前記行積算光量の行以降の行積算光量を重心位置の計算に用いないことを特徴とする請求項１に記載の光源位置検出装置。
【請求項３】
前記演算部は、前記ピークインデックスの前後所定数の列積算光量のうち、予め設定された閾値よりも小さな列積算光量の列がある場合には、前記閾値よりも小さな列積算光量の以降の列の列積算光量を重心位置の計算に用いないことを特徴とする請求項１または２に記載の光源位置検出装置。
【請求項４】
前記光学部材は、ピンホールであることを特徴とする請求項１に記載の光源位置検出装置。
【請求項５】
前記受光素子と前記ピンホールとの距離に基づく情報を記憶したメモリと、を備え、
請求項４に記載の光源位置検出装置が求めた前記光源像の重心位置、及び、前記受光素子と前記ピンホールとの距離に基づいて前記測定対象である光源の入射角度を求めることを特徴とする光源角度測定装置。
【請求項６】
請求項５に記載の光源角度測定装置は、前記入射角度を求めるためのテーブルを記憶した記憶部を備え、
前記記憶部のテーブルに記憶されている連続した数値の間の角度を、前記連続した数値と前記光源像の重心位置、及び、前記受光素子と前記ピンホールとの距離に基づいて決定すること特徴とする光源角度測定装置。
【請求項７】
請求項５または６に記載の光源角度測定装置と、
前記光源角度測定装置の測定結果に基づいて姿勢を制御する姿勢制御装置を備えたことを特徴とする人工衛星。
【請求項８】
測定対象である光源の像を形成する光学部材が形成した像を光電変換する素子が行列状に配列され、行ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した行積算光量、または、列ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した列積算光量を出力する受光素子から出力された前記行積算光量、及び、前記列積算光量に基づいて光源像の重心位置を算出する演算部として機能させるプログラムであって、
前記受光素子の出力する前記列積算光量、及び、前記行積算光量が最も大きいピークインデックスを抽出する工程と、
前記ピークインデックスの前後所定数の行積算光量、及び、前記ピークインデックスの前後所定数の列積算光量に基づいて、前記光源像の重心位置を求める工程と、を有することを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光源の位置や角度を二次元で測定する光源位置検出装置、光源角度測定装置、人工衛星、並びに、プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、スリットやピンホール等で光源からの光束を制限し、その光束をフォトダイオードやＣＣＤ等のセンサで受光して光源の角度を検出する光源角度測定装置が知られている。特許文献１には、ＣＣＤを用いて光源となる恒星の位置を検出する光源位置検出装置が開示されている。また、位置検出の対象とする光源として、太陽以外の恒星と、恒星の光を反射して光っている惑星や衛星も角度測定の対象とすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特公平２−２０８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に開示されたもののように、ＣＣＤ等の受光素子は、重心位置を求めることが必要になる。
【０００５】
上述したような光源位置検出装置を、例えば人工衛星の姿勢検出に用いる場合、光源として太陽を用いることができ、太陽の位置から人工衛星の姿勢を検出することができる。光源位置の検出は、センサの電力消費、センサが検出した情報を処理する電力が必要になる。センサの素子の数やセンサが検出した情報を多く用いれば、それだけ高精度に求めることができる。しかしながらその場合、電力消費も大きくなってしまう。
【０００６】
本発明は、上述したような問題点に鑑みてなされたものであり、電力消費を抑えて、精度良く光源位置を測定可能な光源位置検出装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の光源位置検出装置は、測定対象である光源の像を形成する光学部材と、前記光学部材が形成した光源像を光電変換する素子が行列状に配列され、行ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した行積算光量、及び、列ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した列積算光量を出力する受光素子と、前記受光素子から出力された前記行積算光量、及び、前記列積算光量に基づいて前記光源像の重心位置を算出する演算部と、を備え、前記演算部は、前記受光素子の出力する前記列積算光量、及び、前記行積算光量が最も大きいピークインデックスを抽出し、前記ピークインデックスの前後所定数の前記行積算光量、及び、前記ピークインデックスの前後所定数の前記列積算光量に基づいて、前記光源像の重心位置を求めることを特徴とする。
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明のプログラムは、測定対象である光源の像を形成する光学部材が形成した光源像を光電変換する素子が行列状に配列され、行ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した行積算光量、または、列ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した列積算光量を出力する受光素子から出力された前記行積算光量、及び、前記列積算光量に基づいて前記光源像の重心位置を算出する演算部として機能させるプログラムであって、前記受光素子の出力する前記列積算光量、及び、前記行積算光量が最も大きいピークインデックスを抽出する工程と、前記ピークインデックスの前後所定数の行積算光量、及び、前記ピークインデックスの前後所定数の列積算光量に基づいて、前記光源像の重心位置を求める工程と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、電力消費を抑えて、精度良く光源位置を求めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の光源角度測定装置の基本構成例を示す図である。
【図２】本発明の光源角度測定装置の実施の一形態における機能を示すシステムブロック図である。
【図３】図２に示したプロセッサの機能を示す機能ブロック図である。
【図４】図２に示したプロセッサにおける入射角度の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図５】センサのｘもしくはｙ方向のｉ番目のピクセルの輝度値を求める際のフローチャートである。
【図６】図２に示した角度計算手段における光源のＸＹ方向の入射角の求め方の一例を説明するための図である。
【図７】本実施例におけるセンサと投影領域の説明図である。
【図８】本発明に係る光源角度測定装置を備えた人工衛星。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は、本発明の光源角度測定装置の基本構成例を示す図である。
【００１３】
本発明の光源角度測定装置は図１に示すように、測定対象の光源１から照射される光を光学制御部２及びピンホール４を介して受光素子５にて受光し、受光素子５から信号として出力された情報に基づいて演算部６にて光源１の角度を算出、測定するものである。位置検出の対象とする光源１は、光量の大きさから太陽が好ましいが、太陽以外の恒星や、恒星の光を反射して光っている惑星や衛星も角度測定の対象とすることができる。
【００１４】
光学制御部２は、縮小倍率を持つアフォーカル系または負のパワーを持つレンズからなる光学系３を有し、光源１から照射された光を屈折させてピンホール４に導く。
【００１５】
ピンホール４は、光が通過する小さな径の孔からなり、入射した光を制限することで通過する光束をごく細くする。
【００１６】
受光素子５は、ピンホール４を通過した光を受光し、受光位置に応じた情報を信号として演算部６に出力する。
【００１７】
演算部６は、受光素子５から出力された情報に基づいて光源１の角度を算出、測定する。なお、角度の算出については、受光素子５の受光位置に応じた情報を外部装置に送信し演算してもよい。その場合は、光源の位置を検出する光源位置検出装置とすることができる。
【００１８】
上記のように構成された光源角度測定装置においては、光源１から照射された光が光学制御部２に入射すると、光源１から照射された光が光源制御部２にて屈折してピンホール４に導かれる。その際、光学制御部２が、縮小倍率を持つアフォーカル系または負のパワーを持つレンズからなる光学系３を有しているため、光学制御部２に大きな角度で入射した光も屈折してピンホール４に導かれることになり、光源１の測定角を広くすることができる。また、光源制御部２には、ＮＤフィルタを設けることができる。ＮＤフィルタは、光学系３に設けてもよいし光学系３の光源１側に設けてもよい。ＮＤフィルタとしては、中心から距離が離れるに従って光学濃度が低くなるものを用いることが考えられる。その場合、光源１から照射された光の光量が、入射高さに応じたＮＤフィルタの光学濃度によって減衰されて調節されることになるが、ＮＤフィルタへの入射角に応じてピンホール４を通過可能な光の入射高さが決まるため、ＮＤフィルタへの入射角が狭い光と入射角が広い光とで、ＮＤフィルタを透過した光の光量、すなわち、受光素子５への照射強度が大きく異なってしまうことがない。ピンホール４に導かれた光は、ピンホール４によってその光束がごく細くされ、それにより、受光素子５の受光面に照射光による小さなスポット（光源像）が形成される。その後、受光素子５から、形成されたスポットの位置に応じた情報が信号として演算部６に出力され、演算部６において、受光素子５から出力された情報に基づいてスポットの位置が検出され、その検出結果を用いて光源１の角度が算出される。この際、演算部６での演算は、光源１からの光の入射角と受光素子５の受光面上の中心からの距離との関係を表す射影方式に則って行われる。射影方式は、光学系によって異なる。
【００１９】
以下に、上述した光源角度測定装置の実施例について説明する。なお、以下の実施例における図面を参照した説明においては、図中左方が測定対象となる光源側（物体側）（前方）で、図中右方が受光素子側（像側）（後方）である。
【００２０】
以下に、上述した光源角度測定装置の機能及び動作について説明する。
【００２１】
（システム）
図２は、本発明の光源角度測定装置の実施の一形態における機能を示すシステムブロック図である。
【００２２】
本実施形態の光源角度測定装置は図２に示すように、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６と、プロセッサ１０１と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、通信ＩＣ１０４と、外部ＩＦ（インターフェース）コネクタ１０５とを有しており、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６が図１に示した受光素子５となるものであり、また、プロセッサ１０１が図１に示した演算部６の役割を果たす。
【００２３】
上記のように構成された光源角度測定装置においては、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６が、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６に接続されたプロセッサ１０１の指示により画像を読み取り、プロセッサ１０１に送信する。プロセッサ１０１は、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６から送信されてきた画像データを、プロセッサ１０１に接続されたＲＡＭ１０２に記憶させる。ＣＭＯＳイメージセンサ１０６等を駆動するためのプログラムは、プロセッサ１０１に接続されたＲＯＭ１０３に記憶されており、プロセッサ１０１によって読み出されてＲＡＭ１０２に展開される。プロセッサ１０１は、ＲＡＭ１０２に展開されたプログラムを読み出して実行することにより、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６等を制御する。
【００２４】
プロセッサ１０１は、通信ＩＣ１０４を介して情報出力手段である外部ＩＦコネクタ１０５に接続されており、外部ＩＦコネクタ１０５を介して入力された指示に従って動作する。また、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６で読み取られ、ＲＡＭ１０２に記憶された画像データは、プロセッサ１０１内で画像処理され、例えば、入射角度等のデータは、プロセッサ１０１から通信ＩＣ１０４を介して外部ＩＦコネクタ１０５に送られる。
【００２５】
１１１は、プロセッサ１０１とセンサ１０６との間で画像を転送する同期シリアルバスである。１１２は、プロセッサ１０１とセンサ１０６との間でコマンド／ステータスを転送する非同期シリアルバスである。
【００２６】
同期シリアルバス１１１は、プロセッサ１０１とセンサ１０６との間で画像を転送する。非同期シリアルバス１１２は、プロセッサ１０１とセンサ１０６との間でコマンド／ステータスを転送する。
【００２７】
プロセッサ１０１は、非同期シリアルバス１１２にて、センサ１０６に例えば、シャータスピードを設定する。プロセッサ１０１が、ＳＴ信号１１３を送信するとタイミングジェネレータ１０７は、動作を開始し、次のＳＴ信号１１３が送信されるまでの間隔で電荷の蓄積を行う。（電子式のシャッタ動作）
【００２８】
（プロセッサ）
図２に示したプロセッサ１０１の内部処理について詳細に説明する。
【００２９】
図３は、図２に示したプロセッサ１０１の内部処理の機能を示す機能ブロック図である。図４は、図２に示したプロセッサ１０１における入射角度の算出処理を説明するためのフローチャートである。図６は、本実施例におけるＣＭＯＳイメージセンサ１０６の受光検出方式の概念図である。
【００３０】
図２に示したプロセッサ１０１は図３に示すように、撮影処理と、重心計算処理と、入射角計算処理とを実行する。
【００３１】
プロセッサ１０１は入射角の算出を開始するとまず、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６をＯＮ状態とし、予め設定されたゲイン値や露光時間等の撮影パラメータに基づいて、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６を制御し、画像の撮影を行う。
【００３２】
次に、プロセッサ１０１は、画像取得手段１０１１において、撮影処理として、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６から撮影パラメータに基づいて撮影した画像データを受け取る。その後、プロセッサ１０１は、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６をＯＦＦ状態とする。なお、ここでは、プロセッサ１０１は、１つの画像データを取得するたびにＣＭＯＳイメージセンサ１０６をＯＮ／ＯＦＦ状態としたが、ＣＭＯＳイメージセンサ１０６を常にＯＮ（起動）状態としてもよい。
【００３３】
本実施例におけるＣＭＯＳイメージセンサ１０６は、光学部材を通過した光をが形成した光源像を光電変換する素子が行列状に配列され、受光位置に応じた情報を行または列ごとに配列された複数の素子の合計輝度を積算した積算輝度情報を出力する受光素子である。受光素子は、行ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した行積算光量、及び、列ごとに配列された複数の素子が出力する出力を積算した列積算光量を出力する。行の方向としてＸ方向、列の方向としてＹ方向を図示しているが、方向はどのように定義してもよい。以下２５６×２５６画素のセンサについて、処理を例示する。マイコンからセンサにパルスを送信すると、センサがＸ, Ｙ方向について、それぞれ２５６個の輝度データを出力する。マイコン側で２５６×２個のデータを受け取り、ＲＡＭ１０２に格納する。
【００３４】
次に、輝度値変換手段１０１２に接続されたピークインデックス抽出手段１０１３が、輝度値変換手段１０１２にて画像データから変換された画像の輝度値に対してピークインデックス抽出を実行する。ここでは、プロセッサ１０１は、Ｘ, Ｙ方向それぞれについて、２５６データの中で最も輝度値が高いインデックスを抽出しピークインデックス１３０とする。
【００３５】
次に、重心計算手段１０１４は、ピークインデックス抽出手段１０１３にて抽出されたピークインデックスのＸＹ座標を求める。ここでは、ピークインデックス１３０とその前後１０画素分の輝度値から重心位置を求める。すなわち、演算部６は、受光素子５の出力する積算輝度情報が最も大きいピークインデックスを抽出し、このピークインデックスの前後所定数の行の積算輝度情報、及び、このピークインデックスの前後所定数の列の積算輝度情報に基づいて、光源の重心位置を求める。ただし、設定した輝度閾値に満たない分は計算に含めない。重心位置Ｃは式１で求める。
ここで、ピークのインデックスをｐ（０≦ｐ≦２５５）、インデックスｉの輝度値をｂｉとおくと、重心Ｃは、式１であらわされる。但し、ｂｐ＋１＋…＋ｂｐ＋１０あるいはｂｐ-１＋…＋ｂｐ-１０の計算途中で、ｂｉ＜（設定した輝度閾値）のものがあった場合、それ以降は計算しない。
【００３６】
【数１】
2020038175.tif 000003
【００３７】
重心計算手段１０１４にて求められた重心座標Ｃは、重心計算手段１０１４から角度計算手段（入射角取得手段）１０１５に送られる。
【００３８】
次に、プロセッサ１０１は、入射角計算処理として、角度計算手段１０１５において、予め求めておいた構造パラメータ（アパーチャとカバーガラス間の距離、カバーガラスの厚み、ピクセルサイズ、カバーガラスの屈折率、光学系の射影方式）と、重心計算手段１０１４から送られてきた点像のＸＹ重心座標とを用いて、光源となる太陽光のＸＹ方向の入射角を求める。
【００３９】
プロセッサ１０１は、光源となる太陽光のＸＹ方向の入射角を求めたら、求めた角度を通信ＩＣ１０４を介して外部ＩＦコネクタ１０５から外部に出力する。その後、プロセッサ１０１は、光源角度測定装置の出力周期が一定になるように、指定された時間が経過するまで待機する。そして、自動出力モードでは、入射角度算出終了の要求があるまで、上述したような、光源から照射された光の入射角度算出のフローを繰り返す。また、通常モードでは、プロセッサ１０１は外部からコマンドが来るまで待機状態となる。
【００４０】
ここで、角度計算手段１０１５における光源のＸＹ方向の入射角の求め方について説明する。図４は、図２に示したプロセッサにおける入射角度の算出処理を説明するためのフローチャートである。図５は、センサのｘもしくはｙ方向のｉ番目のピクセルの輝度値を求める際のフローチャートである。図６は、図２に示した角度計算手段における光源のＸＹ方向の入射角の求め方の一例を説明するための図である。ＣＭＯＳイメージセンサ１０６にスポット光１３０が入射している場合に、ＸＹ平面に並べられた各センサ素子によって、Ｙ方向のそれぞれの列については、Ｘ方向のそれぞれの積算光量が検出され、Ｘ方向のそれぞれの行については、Ｙ方向のそれぞれの積算光量が検出される。
【００４１】
図４に示すＳ１では、マイコンのプロセッサ１０１からセンサ１０６にｓｔ（スタート）信号１１３を送出する。Ｓ２では、ｓｔ信号１１３によって、センサ１０６がＸ軸方向の積算輝度について２５６個の輝度情報、Ｙ軸方向の積算輝度について２５６個の輝度情報を出力する。そして、Ｓ３において、プロセッサ１０１が同期シリアルバス１１１で輝度データを受け取る。Ｓ４は後述する図５のＳ１０１〜Ｓ１０６のピークを求める処理を行う。Ｓ５では、Ｓ４で求めたピークが予め定められた輝度閾値以上であるか比較し、ピークが輝度閾値以上であれば、Ｓ６へ進み、ピークが輝度閾値よりも小さい場合は、Ｓ１３へ進む。Ｓ６では、輝度値の平均が２００以上であるか判定し、輝度値の平均が  ２００よりも小さければ、Ｓ７へ進み、輝度値の平均が２００よりも小さい場合には、Ｓ１２へ進む。Ｓ７において、ピークの画素から式１の重心計算を行い、Ｓ８で求められた重心Ｃと構造パラメータからｔａｎθを計算する。Ｓ９では、Ｓ８で求めたｔａｎθから入射角度θに変換するテーブルから参照して、入射角θを算出する。
【００４２】
Ｓ１２では、輝度値の平均が２００以上であるので、光量過多エラービットを立て、光量が大きすぎて重心を求めるには不適であるとるエラーとする。Ｓ１３では、ピークが重心を求めるのに足りる所定の輝度閾値以下であるため、光量不足エラービットを立て、光量が少なすぎて重心を求めるには不適であるとるエラーとする。Ｓ１０では、求めた入射角θまたは、光量過多、光量不足のエラーをＲＡＭ１０２に格納する。
【００４３】
Ｓ１１では、Ｘ、Ｙ軸共に計算が終了していれば、Ｓ１４に進み、求めた入射角度θを出力して処理を終了するが、Ｘ、Ｙ軸のいずれか一方でも計算が終了していなければ、Ｓ４に戻って処理を継続する。
【００４４】
Ｓ４では、受け取った輝度データをもとにプロセッサ１０１はピークを求める。ピークを求める際には、図５に示すように、Ｘ(ｉ)；センサのｘもしくはｙ方向のｉ番目のピクセルの輝度値と定義して、Ｓ１０１において、Ｐｅａｋ＝０、ｉ＝０の値を設定する。Ｓ１０２にて所定の輝度閾値よりもＸ(ｉ)が大きければ、Ｓ１０３に進み、Ｘ(ｉ)が所定の輝度閾値よりも小さければ、Ｓ１０５へ進みｉをインクリメントする。Ｓ１０３では、ＰｅａｋとしてＲＡＭ１０２に記憶されている値と比較して、Ｘ(ｉ)が大きければ、Ｓ１０４に進み、Ｘ(ｉ)を新たにＰｅａｋとして定義する。また、Ｓ１０３でＰｅａｋよりもＸ(ｉ)が小さければ、Ｓ１０５へ進む。Ｓ１０６では、ｉが２５６よりも大きいかを比較し、ｉが２５６以下であればＳ１０２へもどり、ｉが２５６になる、つまり、全てのｘもしくはｙ方向のピクセルの輝度値についてピークとなり得るか確認し、求めたピークをＳ５以降の処理に用いる。上述した光源像の重心位置を算出する演算部（プロセッサ１０１）を機能させるプログラムは、計算速度を高速化しやすい。
【００４５】
図７は、図３に示した角度計算手段１０１５における光源のＸＹ方向の入射角の求める場合の一例を説明するための図である。光学系３、ピンホール４を通過した光源の像は、正方形状のＣＭＯＳイメージセンサ１０６の領域内に円形内のいずれかの位置に投影される。円形内に投影されるような光学系にしているため、各行、各列全てを計算しない本実施例の形式は、計算を速やかに行うことができる。また、全ての各ピクセルの光量を検出せず、行列状に配置された受光素子の各行、各列ごとに積算光量を求めるため、電力消費が抑えられる。また、計算する対象の数も抑えられるため計算速度を高速化しやすい。
【００４６】
図８には本発明に係る光源角度測定装置を搭載した航行体の一例としての人工衛星を示している。人工衛星は、衛星本体１３１に通信アンテナ１３２、太陽電池パネル１３３、光学系１３４、スラスタ１３５等が搭載されている。光源角度測定装置の測定結果に基づいて人口衛星の姿勢を制御する姿勢制御装置は、スラスタ１３５に限らず、磁気トルカ、リアクションホイール等によって姿勢制御してもよい。
【００４７】
この光源角度測定装置を人工衛星（ここでは衛星本体１３１）に対して搭載する際には、光源角度測定装置の基準面を人工衛星の基準面と一致するようにして搭載することによって、光源角度測定装置の検出角度を良好に保つことができる。人工衛星の基準面としては、人工衛星に搭載される他のセンサにおける基準面と一致していても良い。
【符号の説明】
【００４８】
１    光源
２    光学制御部
３，Ｌ    光学系
４，ＰＨ    ピンホール
５    受光素子
６    演算部
１０１    プロセッサ
１０２    ＲＡＭ
１０３    ＲＯＭ
１０４    通信ＩＣ
１０５    外部ＩＦコネクタ
１０６    ＣＭＯＳイメージセンサ
１３０    ピークインデックス  
Ｆ    ＮＤフィルタ
ＣＧ    カバーガラス
Ｓ    受光面
【図１】
2020038175.tif 000004
【図２】
2020038175.tif 000005
【図３】
2020038175.tif 000006
【図４】
2020038175.tif 000007
【図５】
2020038175.tif 000008
【図６】
2020038175.tif 000009
【図７】
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【図８】
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