(57)【要約】【課題】運転者に対して効果的な警告が行われる可能性を高める技術の提供。【解決手段】車両の運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、前記車両の周囲に存在し、前記車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する移動体検出部と、前記車両の前方の実風景に重畳された画像を前記運転者に視認させる表示部と、を備え、前記表示部は、前記視線の方向と前記移動体の位置との関係に応じた表示態様で前記移動体を示す画像を前記運転者に視認させる、移動体表示システムを構成する。【選択図】図１
2020166537.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、
前記車両の周囲に存在し、前記車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する移動体検出部と、
前記車両の前方の実風景に重畳された画像を前記運転者に視認させる表示部と、を備え、
前記表示部は、
前記視線の方向と前記移動体の位置との関係に応じた表示態様で前記移動体を示す画像を前記運転者に視認させる、
移動体表示システム。
【請求項２】
前記表示部は、前記視線の方向と前記移動体の位置との関係が、
前記視線を前記移動体に向けた場合に前記移動体と眼との間に前記移動体を遮蔽する前記車両の構造物が存在する、見えない関係である場合と、
前記視線の方向を含む既定の範囲の外に前記移動体が存在する、見ていない関係である場合と、
で異なる前記表示態様で前記移動体を示す画像を前記運転者に視認させる、
請求項１に記載の移動体表示システム。
【請求項３】
前記視線の方向と前記移動体の位置との関係が前記見えない関係である場合、前記表示部は、
見えない前記移動体の存在を示すアイコンを前記移動体の近傍に表示させる、
請求項２に記載の移動体表示システム。
【請求項４】
前記視線の方向と前記移動体の位置との関係が前記見ていない関係である場合、前記表示部は、
見られていない前記移動体が移動していることを示すアイコンを前記移動体に関連づけて表示させる、
請求項２または請求項３に記載の移動体表示システム。
【請求項５】
見られていない前記移動体が移動していることを示すアイコンは、
前記移動体側から前記既定の範囲に向けて移動する、
請求項４に記載の移動体表示システム。
【請求項６】
前記表示部は、
前記視線の方向と前記移動体の位置との関係が前記見えない関係であるか否か判定し、前記視線の方向と前記移動体の位置との関係が前記見えない関係でない場合に、前記視線の方向と前記移動体の位置との関係が前記見ていない関係であるか否か判定する、
請求項２〜請求項４のいずれかに記載の移動体表示システム。
【請求項７】
コンピュータを、
車両の運転者の視線の方向を検出する視線検出部、
前記車両の周囲に存在し、前記車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する移動体検出部、
前記車両の前方の実風景に重畳された画像を前記運転者に視認させる表示部、として機能させる移動体表示プログラムであって、
前記表示部は、
前記視線の方向と前記移動体の位置との関係に応じた表示態様で前記移動体を示す画像を前記運転者に視認させるようにコンピュータを機能させる、
移動体表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者に移動体を視認させる移動体表示システムおよび移動体表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の周囲に存在する移動体に関する警告を表示する技術が知られている。例えば、特許文献１には、視認困難な物体や危険度が所定危険度を超えている物体の画像を拡大して表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−４２１４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術においては、視認性の難度が所定難度を超えている場合に拡大画像のコントラストを高くする構成や、危険度が所定危険度を超えている場合に拡大画像の外周部の表示状態を変化させる構成等が開示されている。しかし、視認性の難度や危険度が同一である場合に表示態様を変化させることは開示されていない。
【０００５】
そして、視認性の難度や危険度が同一である場合に、一律の内容で警告が行われると、運転者は移動体を認識しづらいことがあった。例えば、運転者が認識し得る範囲から遠い位置に存在する移動体が、他の位置にいる移動体と同じように、例えば、拡大表示されても、運転者は当該拡大表示に気づかない可能性がある。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、運転者に対して効果的な警告が行われる可能性を高める技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するため、移動体表示システムは、車両の運転者の視線の方向を検出する視線検出部と、車両の周囲に存在し、車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する移動体検出部と、車両の前方の実風景に重畳された画像を運転者に視認させる表示部と、を備え、表示部は、視線の方向と移動体の位置との関係に応じた表示態様で移動体を示す画像を運転者に視認させる・
【０００７】
また、上記の目的を達成するため、移動表示プログラムは、コンピュータを、車両の運転者の視線の方向を検出する視線検出部、車両の周囲に存在し、車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する移動体検出部、車両の前方の実風景に重畳された画像を運転者に視認させる表示部、として機能させる移動体表示プログラムであって、表示部は、視線の方向と移動体の位置との関係に応じた表示態様で移動体を示す画像を運転者に視認させるようにコンピュータを機能させる。
【０００８】
すなわち、移動体表示システム、移動表示プログラムにおいては、運転者の視線の方向と移動体の位置との関係が異なると、運転者が移動体の存在を認識するまでの思考過程が異なる。例えば、運転者の視線の方向と移動体の方向とが大きく異なる場合、運転者が移動体を認識するためには、視野を広くする意識をするか、視線の方向を変化させる必要がある。一方、運転者の視線の方向に遮蔽物が存在する場合、遮蔽物の先に移動体が存在する場合に備えた危険予知をする意識を持つと、遮蔽物の先に存在する移動体に気づきやすくなる。
【０００９】
従って、運転者の視線の方向と移動体の位置との関係が異なる場合、運転者に対して移動体を意識させるための効果的な警告方法は異なり得る。そこで、視線の方向と移動体の位置との関係に応じた表示態様で移動体を示す画像を運転者に視認させる構成とすれば、運転者に対して効果的な警告が行われる可能性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】移動体表示システムのブロック図である。
【図２】図２Ａおよび図２Ｂは、車両の前方の風景の例を示す図である。
【図３】移動体表示処理のフローチャートである。
【図４】見えない判定処理のフローチャートである。
【図５】見ていない判定処理のフローチャートである。
【図６】視線の方向と移動体の位置との関係を説明するための図である。
【図７】視線の方向と移動体の位置との関係を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）移動体表示システムの構成：
（２）移動体表示処理：
（２−１）見えない判定処理：
（２−２）見ていない判定処理：
（３）他の実施形態：
【００１２】
（１）移動体表示システムの構成：
図１は、本発明の一実施形態にかかる移動体表示システムを含む移動体表示システム１０の構成を示すブロック図である。移動体表示システム１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。移動体表示システム１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。
【００１３】
記録媒体３０には、予め構造物情報３０ａが記録されている。構造物情報３０ａは、車内の構造物の３次元モデルを示す情報であり、少なくとも、車両の構造物の最外面を構成する表面の形状を、３次元仮想空間内で特定可能な情報である。本実施形態においては、ポリゴンによって表面の形状が特定されるが、構造物情報３０ａのフォーマットは種々のフォーマットであってよい。
【００１４】
構造物情報３０ａは、少なくとも、運転者の視線の延長上に存在し得る車両の構造物であれば良く、車両全体の構造物を示していてもよいし、運転者が視認し得る範囲に存在する構造物を示していてもよい。運転者の視線は主に車室を構成する構造物に遮蔽され得るため、車室内の構造物が構造物情報３０ａに含まれるが、車室外に存在する構造物、例えばボンネットやバックミラーが運転者の視線の方向に存在し得る場合、これらの構造物を示す情報が構造物情報３０ａに含まれ得る。また、車両の構造物には、後述するＨＵＤ４２による画像の表示対象となる部位（フロントガラス等）が含まれ、当該部位には構造物が透明であることを示す情報が対応づけられている。
【００１５】
本実施形態における車両は、視線検出センサ４０とカメラ４１とＨＵＤ（Head-Up Display）４２と表示デバイス４３とを備えている。視線検出センサ４０は、赤外線出力部と少なくとも２個の赤外線カメラとを備えている。当該赤外線カメラは、運転者の顔を視野に含むように車室内の構造体（例えば、インストルメントパネルの壁面）に取り付けられている。赤外線カメラは、赤外線出力部から出力された赤外線によって撮影された運転者の眼の像に基づいて、眼の位置および運転者の視線の方向（ベクトル）を検出し、出力する。
【００１６】
制御部２０は、当該出力に基づいて、予め定義された３次元空間内で眼の位置および視線の方向を特定することができる。視線の方向は、例えば、両眼のそれぞれにおいて設定された基準点と、眼球の動きに応じて位置が変化する動点とを結ぶ方向として取得され、他にも種々の方式が採用されてよい。また、両眼のそれぞれにおいて特定された視線の方向の平均値等によって運転者の視線の方向を１方向に特定することができるが、視線の方向の特定方法も種々の方法が採用され得る。
【００１７】
カメラ４１は、車両の前方に向けられており、運転者の視野内の画像を取得する装置である。制御部２０は、当該カメラ４１の出力する画像を取得し、特徴量の抽出等によって画像を解析することによって車両の周辺に存在する移動体を検出することができる。ＨＵＤ４２は、車両に搭載された投影部からの出力光によって車両のフロントガラスに任意の情報を投影する装置であり、制御部２０からの指示によりフロントガラスの所望の位置に任意の情報を表示することが可能である。
【００１８】
表示デバイス４３は、車室内に設けられており、各種の情報を表示するディスプレイを有する装置である。表示デバイス４３は、複数の装置を含み得る。すなわち、運転者の正面に設置されるインストルメントパネルや、車室内の前方中央に設置されるナビゲーションシステムが表示デバイス４３となり得る。本実施形態において、制御部２０は、表示デバイス４３に対して指示を行い、各種の情報を表示させることができる。なお、表示デバイス４３は、何らかの情報を表示可能なディスプレイを有していればよく、本実施形態においては、ＨＵＤ４２も表示デバイス４３に含まれ得る。
【００１９】
本実施形態において制御部２０は、以上の構成を利用して、車両の周囲に存在する移動体に関する警告のための表示を行うことができる。このために、制御部２０は、移動体表示プログラム２１を実行することが可能である。移動体表示プログラム２１は、視線検出部２１ａと移動体検出部２１ｂと表示部２１ｃとを備えている。
【００２０】
視線検出部２１ａは、車両の運転者の視線の方向を検出する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において制御部２０は、視線検出センサ４０の出力に基づいて、利用者の眼の位置および視線の方向を取得する。制御部２０は、視線検出センサ４０の検出結果が表現される座標系から、車両の構造物が表現される座標系への座標変換等を利用し、車両の構造物の３次元形状を表現するための３次元仮想空間内で利用者の眼の位置および視線の方向を特定する。
【００２１】
移動体検出部２１ｂは、車両の周囲に存在し、車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、カメラ４１の出力信号に基づいて移動体を検出する。具体的には制御部２０は、カメラ４１で連続的に撮影された画像を取得し、移動体（例えば、歩行者、４輪車、２輪車等）の特徴が含まれるか否か判定することにより、移動体の画像を検出する。
【００２２】
なお、画像内の特徴に基づく移動体の検出は、種々の手法で実施されてよく、例えば、画像から直線を抽出することによって道路を検出し、道路に接したタイヤの特徴を有する部分が検出されることで車両が検出される構成や、ヘッドライト等の特徴に基づいて車両が検出される構成など、種々の構成が採用されてよい。歩行者も同様に、路面上のオブジェクトの形状や色、動作等の特徴に基づいて歩行者が検出される構成等を採用可能である。むろん、各種のテンプレートマッチングを利用した検出や、ＹＯＬＯ（You Only Look Once）等の人工知能を利用した検出等が行われてもよい。
【００２３】
本実施形態においては、カメラ４１で撮影される画像内の位置毎に、当該位置に像が存在する物体と車両との位置関係（方向および距離）が予め特定されている。従って、制御部２０は、カメラ４１が出力した画像内における移動体の位置に基づいて車両からみた移動体の方向と、移動体までの距離を取得することができる。車両から見た移動体の方向および距離が特定されると、当該方向および距離を表現する座標系と、車両の構造物を表現するために利用される座標系との間の座標変換により、車両の構造物を表現するために利用される３次元仮想空間内で、移動体の位置を表現することが可能である。従って、車両の構造物を表現するために利用される３次元仮想空間内で運転者の眼の位置を特定すれば、運転者から見た移動体の方向および距離を特定可能である。
【００２４】
なお、本実施形態において制御部２０は、移動体の輪郭の複数の位置（例えば、上下左右に存在する複数の位置）について、運転者から見た移動体の方向および距離を特定する。この結果、制御部２０は、運転者から移動体を見た場合に移動体が視認される角度範囲を特定する。
【００２５】
本実施形態において、制御部２０は、警告の対象となる移動体を検出するように構成されている。すなわち、制御部２０は、移動体が車両に影響を与える既定の動作を行っている場合に、当該移動体を警告の対象として検出する。具体的には、移動体が車両に近づいている場合、制御部２０は、当該移動体が車両に影響を与えるとみなす。このために、制御部２０は、各移動体と車両との距離の時間変化を特定し、距離が時間とともに減少している移動体を警告の対象として検出する。
【００２６】
表示部２１ｃは、車両の前方の実風景に重畳された画像を運転者に視認させる機能を制御部２０に実行させるプログラムモジュールであり、本実施形態において、制御部２０は、視線の方向と移動体の位置との関係に応じた表示態様で移動体を示す画像を運転者に視認させる。すなわち、制御部２０は、表示部２１ｃの機能により、ＨＵＤ４２を制御し、車両の周囲に存在し、車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を示す画像を運転者に認識させることで、当該移動体を運転者に対して警告する。
【００２７】
本実施形態において制御部２０は、ＨＵＤ４２によって移動体を示すアイコンを表示させることで運転者に対して警告する。当該警告の表示態様は、視線の方向と移動体の位置との関係に応じて異なる。具体的には、制御部２０は、視線を移動体に向けた場合に移動体と眼との間に移動体を遮蔽する車両の構造物が存在する、見えない関係である場合と、視線の方向を含む既定の範囲の外に移動体が存在する、見ていない関係である場合と、で異なる表示態様で移動体を示す画像を運転者に視認させる。双方の関係を満たす場合、いずれか一方、例えば見えない関係である場合の表示態様で、移動体を示す画像を運転者に視認させる。
【００２８】
制御部２０は、視線の方向と移動体の位置との関係に基づいて、見えない関係、見ていない関係のいずれであるのかを特定する。なお、本実施形態において制御部２０は、運転者がフロントガラスを通して外を見ている状態において、視線の方向と移動体の位置との関係に応じてアイコンの表示態様を変化させる。このため、制御部２０は、視線の方向に車両の構造物が存在する場合（運転者が車両の構造物を見ていると推定される場合）は例外としての表示態様で移動体に関する表示を行う。
【００２９】
本実施形態において、見えない関係は、視線を移動体に向けた場合に移動体と眼との間に移動体を遮蔽する車両の構造物が存在するような関係である。そこで、制御部２０は、車両の構造物を規定する３次元仮想空間内に運転者の眼の位置を配置する。また、制御部２０は、当該眼の位置を起点とし、視線を移動体に向けた場合の方向に相当する直線を３次元仮想空間内で定義する。さらに、制御部２０は、構造物情報３０ａに基づいて、車両の構造物を３次元仮想空間に配置する。この結果、視線を移動体に向けた場合の方向に相当する直線が車両の構造物と交差する場合、制御部２０は、当該移動体が見えない関係にあるとみなす。
【００３０】
図２Ａは、車両の周囲に存在する他の車両Ｃｏが見えない関係にある場合の例を示している。図２Ａにおいては、車両の右前方に存在する他の車両Ｃｏを破線で示し、当該他の車両ＣｏがピラーＰ1に遮蔽されている状態を模式的に示している。このように、車両の周囲の移動体が、ピラーＰ1等の車両の構造物に遮蔽されている場合、制御部２０は、視線の方向と、車両の構造物の３次元情報に基づいて運転者にとって移動体が見えない関係であると特定する。
【００３１】
本実施形態において、見ていない関係は、視線の方向を含む既定の範囲の外に移動体が存在するような関係である。本実施形態において既定の範囲は、当該既定の範囲内に存在する移動体であれば、運転者がその存在を認識していると推定できる範囲（認識範囲）である。既定の範囲は、種々の手法によって定義されてよいが、本実施形態においては、視線方向を中心とした楕円の範囲が既定の範囲とされる。すなわち、運転者の前方の既定距離に、視線方向に垂直な面が仮想的に想定され、当該面に視線方向を中心とした楕円を描画した場合に、運転者の眼の位置と当該楕円の境界とを結ぶ範囲が既定の範囲である。なお、本実施形態において、既定の範囲は運転者の視野よりも狭い範囲である。
【００３２】
移動体検出部２１ｂの機能によって検出された、運転者から移動体を見た場合に移動体が視認される角度範囲が既定の範囲に含まれない場合、制御部２０は、見ていない関係であるとみなす。図２Ｂは、車両の周囲に存在する他の車両Ｃｏが見ていない関係にある場合の例を示している。図２Ｂにおいては、車両が走行中の道路に向けて他の車両Ｃｏが走行している状態を示している。また、視線の方向を符号Ｄｅによって示し、既定の範囲Ｚｅを破線によって示している。このように、他の車両Ｃｏが既定の範囲Ｚｅから離れており、運転者から他の車両Ｃｏを見た場合に他の車両Ｃｏが視認される角度範囲が既定の範囲Ｚｅに含まれない場合、制御部２０は、運転者の視線の方向と他の車両Ｃｏの位置との関係は、見ていない関係であると特定する。
【００３３】
視線の方向と移動体の位置との関係が見えない関係である場合、本実施形態において制御部２０は、見えない移動体の存在を示すアイコンを移動体の近傍に表示させる。すなわち、制御部２０は、見えない関係であると判定された移動体の位置に基づいて、ＨＵＤ４２の表示領域の中から当該移動体の位置に隣接する領域を表示位置として特定する。そして、制御部２０は、見えない移動体の存在を示すアイコンを当該領域に表示させる。この結果、見えない位置に存在する移動体の近傍にアイコンが表示される。
【００３４】
図２Ａにおいては、ピラーＰ1に遮蔽された他の車両Ｃｏの近傍のフロントガラス上に、他の車両Ｃｏの存在を示すアイコンＩ1が表示されている例を示している。すなわち、アイコンＩ1においては、車両を模式的に示す画像が枠の中に表示されており、ピラーＰ1によって車両が遮蔽されていることが示されている。また、枠内の車両の下方には車両が移動してくることが、連なって表現された３個の三角形の頂点の向きによって示されている。なお、移動体の種類は、移動体検出部２１ｂによって検出された移動体の特徴に基づいて特定可能であり、移動体の移動方向は、移動体検出部２１ｂによって検出された移動体の位置の推移によって特定可能である。
【００３５】
図２Ａに示す例のように、車両の構造物に移動体が遮蔽されている場合、運転者が、遮蔽物の先に移動体が存在する場合に備えた危険予知をする意識を持つと、遮蔽物の先に存在する移動体に気づきやすくなる。このような場合において、遮蔽された移動体の近傍にアイコンＩ1が表示されると、運転者が遮蔽物の先に移動体が存在すると気づくことができ、見ようとしても見えない状態にある移動体に容易に気づくことができる。また、本実施形態においてアイコンＩ1は、移動体の近傍に表示され、後述するアイコンＩ2のように移動しない。従って、アイコンＩ1は死角に存在する移動体の近傍に表示され続け、当該移動体に対する警告を実行し続けることになる。この結果、運転者は容易に移動体に気づくことができる。
【００３６】
視線の方向と移動体の位置との関係が見ていない関係である場合、本実施形態において制御部２０は、見られていない移動体が移動していることを示すアイコンを移動体に関連づけて表示させる。すなわち、制御部２０は、見ていない関係とされた移動体の前方に当該移動体が移動していることを示すアイコンを表示させる。
【００３７】
本実施形態において、移動体が移動していることを示すアイコンは、移動体の進行方向を示す矢印であり、かつ、当該移動体の前方の位置を起点として当該移動体の進行方向に向けて移動するアイコンである。このようなアイコンを表示するため、制御部２０は、移動体検出部２１ｂによって検出された移動体の方向および距離の変化から移動体の移動方向を特定する。
【００３８】
さらに、制御部２０は、移動体の移動方向に基づいて、当該移動体の前方の領域を特定する。さらに、制御部２０は、構造物情報３０ａを参照し、ＨＵＤ４２による画像の表示対象となるフロントガラスの位置および形状を特定する。さらに、制御部２０は、移動体の前方の領域と運転者の眼の位置とを結ぶ線が、フロントガラスと交わる交点を取得する。そして、制御部２０は、ＨＵＤ４２を制御し、当該交点に、アイコンを表示させる。また、制御部２０は、ＨＵＤ４２を制御し、当該アイコンを移動体の移動方向（移動体の移動方向に移動するアイコンをフロントガラスに投影した方向）に向けて移動させる。
【００３９】
図２Ｂにおいては、車両が走行中の道路に向けて移動中している他の車両Ｃｏの前方に相当するフロントガラス上の位置に、他の車両Ｃｏの存在を示すアイコンＩ2が表示されている例を示している。アイコンＩ2は、連なって表現された３個の三角形の頂点の向きによって車両が移動していることを示している。また、当該アイコンＩ2は、他の車両Ｃｏの移動速度よりも早く他の車両Ｃｏの移動方向に移動するように表示される。従って、アイコンＩ2は、他の車両Ｃｏの移動方向を示している。当該アイコンＩ2の移動によって示される動画は、例えば、既定の範囲内や視線の位置まで移動された後、繰り返して表示されてもよい。なお、アイコンＩ2は、他の車両Ｃｏの直前の位置に表示され、最初の表示位置を起点に移動することにより、移動体に関連づけて表示されていると言える。
【００４０】
図２Ｂに示す例のように、既定の範囲の外部に移動体が存在する場合、運転者が移動体を認識するためには、視野を広くする意識をするか、視線の方向を変化させる必要がある。このような場合において、移動体に関連づけられて移動するアイコンＩ2が表示されると、運転者の注意が移動体に引き寄せられやすくなる。従って、運転者は、見ていなかった移動体に気づきやすくなる。また、本実施形態においてアイコンＩ2は、移動体の前方に表示されるのみならず、移動体の前方に表示された後に、移動体の移動方向に向けて移動する。従って、単に移動体の前方に表示される構成と比較して運転者は容易に移動体に気づくことができる。
【００４１】
図２Ｂに示す例において、運転者の視線の方向Ｄｅは車両の直進方向を向いており、見られていない移動体が移動していることを示すアイコンは、移動体側から運転者の視線の方向を含む既定の範囲に向けて移動するアイコンであると言える。移動体を示すアイコンをこのように表示させれば、アイコンが運転者の認識範囲に移動してくることになる。従って、運転者は容易にアイコンに気づくことができ、容易に移動体に気づくことができる。
【００４２】
以上の構成によれば、運転者が移動体の存在を認識するまでの思考過程に応じて、運転者が移動体に気づきやすくなるように移動体を示す画像を表示することができる。この結果、運転者に対して効果的な警告が行われる可能性を高めることができる。
【００４３】
（２）移動体表示処理：
次に、図３に示すフローチャートに基づいて制御部２０が実行する移動体表示処理を説明する。移動体表示システム１０が起動されると、制御部２０は、一定期間毎（例えば、１００ｍｓ毎）に移動体表示処理を実行する。移動体表示処理が実行されると、制御部２０は、視線検出部２１ａの機能により、運転者の視線の方向を検出する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、視線検出センサ４０の出力に基づいて、運転者の眼の位置および視線の方向を取得する。また、制御部２０は、検出された眼の位置および視線方向を、座標変換によって車両の構造物の３次元モデルを表現するための３次元仮想空間内の位置および視線の方向に変換する。
【００４４】
次に、制御部２０は、表示部２１ｃの機能により、構造物情報３０ａを取得する（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０を参照して構造物情報３０ａを取得し、ＲＡＭに記録する。
【００４５】
次に、制御部２０は、移動体検出部２１ｂの機能により、車両の周囲に存在し、車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出する（ステップＳ１１０）。具体的には、制御部２０は、カメラ４１から出力された各画像から特徴量を抽出し、移動体の画像を検出する。また、制御部２０は、各移動体の画像内での位置に基づいて各移動体を車両から見た方向および車両からの距離を特定する。本実施形態において制御部２０は、移動体の輪郭の複数の位置について方向および距離を特定する。
【００４６】
さらに、制御部２０は、検出された移動体の中から、車両に近づいている移動体を警告対象として検出する。図６は、図２Ａに示す例を上方から眺めた状態を模式的に示す平面図である。この例において、他の車両Ｃｏは、車両Ｃの前方右側から車両Ｃが走行中の道路Ｒに向かって走行している（図６において車両Ｃはその概形が破線で示されている）。従って、他の車両Ｃｏと車両Ｃがこのまま走行を続けると、両者の距離は徐々に短くなるため、他の車両Ｃｏが警告対象として検出される。
【００４７】
図７は、図２Ｂに示す例を上方から眺めた状態を模式的に示す平面図である。この例において、他の車両Ｃｏは、車両Ｃが走行中の道路Ｒに向かって走行している。従って、他の車両Ｃｏと車両Ｃがこのまま走行を続けると、両者の距離は徐々に短くなるため、他の車両Ｃｏが警告対象として検出される。
【００４８】
さらに、制御部２０は、警告対象として検出された移動体について、移動体の輪郭の複数の位置についての方向および距離に基づいて、運転者から移動体を見た場合に移動体が視認される角度範囲を特定する。図６、図７においては、運転者が、移動体である他の車両Ｃｏの水平方向の右端の輪郭を見た場合の視線の方向が一点鎖線Ｌ1で示されている。また、他の車両Ｃｏの水平方向の左端の輪郭を見た場合の視線の方向が一点鎖線Ｌ2で示されている。これらの場合、制御部２０は、運転者から移動体を見た場合に移動体が視認される角度範囲が水平方向に範囲Ｚ1であると取得する。制御部２０は、このような処理を、輪郭の複数の位置（例えば、上下左右に存在する位置）について行うことで、運転者から移動体を見た場合に移動体が視認される角度範囲を特定する。
【００４９】
（２−１）見えない判定処理：
次に、制御部２０は、表示部２１ｃの機能により、見えない判定処理を実行する（ステップＳ１１５）。図４は、見えない判定処理を示すフローチャートである。見えない判定処理は、視線の方向と移動体の位置との関係が見えない関係であるか否かを判定するための処理である。見えない判定処理において、制御部２０は、３次元仮想空間内に構造物、運転者の眼、移動体を配置する（ステップＳ２００）。構造物情報３０ａは、予め決められた座標系で定義された３次元仮想空間内で車両の構造物の３次元構造を表現する情報である。
【００５０】
そこで、制御部２０は、構造物情報３０ａを参照し、当該３次元仮想空間に車両の構造物を配置する。図６に示す例においては、車両Ｃが有する構造物の中で、ピラーＰ1，Ｐ2を例にしてその位置を示している。なお、図６および図７に示す例において図示されていないが、車両の他の構造物、例えば、インストルメントパネルやダッシュボードなども、その位置および形状が３次元仮想空間で再現される。
【００５１】
さらに、制御部２０は、ステップＳ１００で取得した運転者の眼の位置を当該３次元仮想空間内に配置し、当該眼の位置を起点とした視線の方向（ベクトル）を特定する。図６および図７において、運転者の眼の位置は位置Ｐｅであり、視線の方向Ｄｅを二点鎖線によって示している。
【００５２】
さらに、制御部２０は、運転者の眼の位置を起点とし、ステップＳ１１０で検出した移動体が視認される角度範囲を３次元仮想空間内で特定する。図６および図７においては、運転者から他の車両Ｃｏ見た場合の角度範囲を、運転者の眼の位置を基準とした角度範囲Ｚ1として示している。
【００５３】
次に、制御部２０は、視線を移動体に向けた場合の移動体の画像を取得する（ステップＳ２０５）。すなわち、制御部２０は、運転者が視線を移動体の中央に向けた場合の視線の方向に対して垂直な仮想投影面を想定し、当該仮想投影面に移動体の画像を投影した場合の画像を生成する。なお、ここでは、少なくとも移動体の輪郭の範囲が仮想投影面上で判断可能であれば良く、移動体の画像が正確に仮想投影面に投影されることは必須ではない。
【００５４】
次に、制御部２０は、構造物に移動体が遮蔽されている割合を取得する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、運転者の眼と移動体との間に移動体を遮蔽し得る車両の構造物（透明ではない構造物）が存在する場合に、ステップＳ２０５で想定した仮想平面に対して車両の構造物を投影し、両者が重なっている面積を移動体の面積で除した値を、構造物に移動体が遮蔽されている割合として取得する。例えば、図２Ａおよび図６に示す例においては、他の車両ＣｏがピラーＰ1に完全に遮蔽されているため、構造物に移動体が遮蔽されている割合が１００％と特定される。図２Ｂおよび図７に示す例においては、運転者の眼の位置と他の車両Ｃｏとの間にフロントガラスが存在するのみであるため、運転者の眼と移動体との間に移動体を遮蔽し得る車両の構造物が存在しないため、構造物に移動体が遮蔽されている割合は０％であるとみなされる。
【００５５】
次に、制御部２０は、ステップＳ２１０で取得された割合が閾値より大きいか否かを判定する（ステップＳ２１５）。閾値は、移動体が遮蔽されて見えない状態にあるか否かを判定するための値として予め決められた値である。ステップＳ２１５において、割合が閾値より大きいと判定された場合、制御部２０は、視線の方向と移動体の位置との関係が見えない関係であると判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、視線の方向と移動体の位置との関係を示す変数に、判定対象の移動体に対して見えない関係にあることを示す情報（フラグ等）を代入する。ステップＳ２１５において、割合が閾値より大きいと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ２２０をスキップする。なお、ステップＳ２０５以降の処理は、車両の周辺において警告対象として検出された移動体のそれぞれを処理対象として実施される（図３に示すフローチャートに復帰後も同様）。
【００５６】
以上のような見えない判定処理が行われると、車両の周辺において警告対象として検出された移動体のそれぞれについて見えない関係であるか否かが判定された状態となる。この状態で、制御部２０は、図３に示すフローチャートに復帰し、見えない判定が行われたか否かを判定する（ステップＳ１２０）。
【００５７】
見えない判定が行われたと、ステップＳ１２０において判定された場合、制御部２０は、移動体の近傍の表示デバイスを検索する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、運転者が処理対象の移動体に視線を向けた場合に、視線に交わる車両の構造物を特定する。そして、当該構造物に隣接する領域にオブジェクトを表示可能な表示デバイスを表示対象のデバイスとする。例えば、図２Ａおよび図６に示す例において、運転者が他の車両Ｃｏに視線を向けた場合に、視線の方向と交わる車両の構造物はピラーＰ1である。
【００５８】
この例において、当該ピラーＰ1に隣接する領域にオブジェクトを表示可能な表示デバイスはＨＵＤ４２である。すなわち、ＨＵＤ４２であれば、ピラーＰ1に隣接した領域に画像を表示可能である。従って、この場合制御部２０は、表示デバイスの検索結果としてＨＵＤ４２を取得する。
【００５９】
次に、制御部２０は、検索された表示デバイスと音声によって移動体を通知する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、検索された表示デバイス毎に予め決められた態様で移動体に関する警告を行う。むろん、この際、移動体に関する音声の警告を行ってもよい。なお、表示デバイスがＨＵＤ４２である場合、制御部２０は、移動体の存在を示すアイコンを移動体の近傍に表示させる。
【００６０】
すなわち、見えない関係であると判定された処理対象の移動体の位置に基づいて、ＨＵＤ４２の表示領域の中から当該移動体の位置に隣接する領域を表示位置として特定する。そして、制御部２０は、見えない移動体の存在を示すアイコンを当該領域に表示させる。この結果、見えない位置に存在する移動体の近傍にアイコン（例えば、図２Ａに示されたアイコンＩ1）が表示される。この結果、運転者は、ピラーＰ1によって他の車両Ｃｏが遮蔽されていると認識することができる。
【００６１】
なお、ステップＳ１３０において、ＨＵＤ４２以外の表示デバイス４３が移動体の近傍の表示デバイスとして検索された場合、検索された表示デバイス４３において予め決められた態様で移動体の警告を行う。例えば、表示デバイス４３がインストルメントパネルである場合、制御部２０は、インストルメントパネル上の特定の部位を点滅させる表示等を実行可能である。また、表示デバイス４３がナビゲーションシステムである場合、制御部２０は、ナビゲーションシステムが備えるディスプレイに移動体の存在を警告する表示を行わせる。当該表示の態様は種々の態様であってよい。
【００６２】
（２−２）見ていない判定処理：
一方、ステップＳ１２０において、見えない判定が行われたと判定されない場合、制御部２０は、表示部２１ｃの機能により、見ていない判定処理を実行する。（ステップＳ１４０）。図５は、見ていない判定処理を示すフローチャートである。見ていない判定処理は、視線の方向と移動体の位置との関係が見ていない関係であるか否かを判定するための処理である。見ていない判定処理において、制御部２０は、３次元仮想空間内に構造物、運転者の眼、移動体を配置する（ステップＳ３００）。当該処理はステップＳ２００と同様の処理である。従って、ステップＳ２００の結果が保持され、流用されてもよい。
【００６３】
次に、制御部２０は、運転者の視線の方向に存在するオブジェクトを取得する（ステップＳ３０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ３００の結果に基づいて、現在の運転者の視線の方向を特定し、当該視線と交差する物体（車両の構造物や移動体等）を取得する。
【００６４】
次に、制御部２０は、オブジェクトが車両の構造物が存在であるか否かを判定する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２０は、構造物情報３０ａを参照し、ステップＳ３０５において取得されたオブジェクトが車両の構造物であるか否かを判定する。ステップＳ３１０において、オブジェクトが車両の構造物が存在であると判定された場合、制御部２０は、運転者が車内を見ていると判定する（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、運転者が車内を見ているか否かを示す変数に、運転者が車内を見ていることを示す情報（フラグ等）を代入する。なお、運転者が車内を見ているか否かを示す変数は、視線の方向と移動体の位置との関係を示す情報ではないが、後の表示制御に利用するため、制御部２０は、ステップＳ３１５において、当該変数に値を代入する。
【００６５】
一方、ステップＳ３１０において、オブジェクトが車両の構造物が存在であると判定されない場合、制御部２０は、視線の方向に基づいて既定の範囲を取得する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部２０は、視線方向を中心とした楕円の範囲を既定の範囲として取得する。図２Ｂにおいては、視線の方向Ｄｅを含む既定の範囲が範囲Ｚｅとして示されている。本実施形態においては、当該既定の範囲内に存在する移動体は運転者によって存在が認識されており、既定の範囲外に存在する移動体は運転者によって存在が認識されていないと推定される。
【００６６】
次に、制御部２０は、移動体が既定の範囲に含まれるか否かを判定する（ステップＳ３２５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０で取得された移動体毎の角度範囲と、既定の範囲とを比較し、角度範囲の少なくとも一部が既定の範囲に含まれる場合に、移動体が既定の範囲に含まれると判定する。
【００６７】
ステップＳ３２５において、移動体が既定の範囲に含まれると判定されない場合、制御部２０は、視線の方向と移動体の位置との関係が見えていない関係であると判定する（ステップＳ３３０）。すなわち、制御部２０は、視線の方向と移動体の位置との関係を示す変数に、判定対象の移動体に対して見えていない関係にあることを示す情報（フラグ等）を代入する。ステップＳ３２５において、移動体が既定の範囲に含まれると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ３３０をスキップする。
【００６８】
以上のような見えていない判定処理が行われると、車両の周辺において警告対象として検出された移動体のそれぞれについて見えていない関係であるか否かが判定された状態となる。この状態で、制御部２０は、図３に示すフローチャートに復帰し、判定結果に基づく分岐処理を行う（ステップＳ１４５）。すなわち、見ていない判定処理の結果、運転者が車内を見ていると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１３０以降の処理を実施する。この場合、運転者の視線の先の移動体が遮蔽されていない状態であり、複数の移動体が警告対象である場合、制御部２０は、その中から１個の移動体を選択してステップＳ１３０以降の処理を実行する。具体的には、ステップＳ１３０において制御部２０は、選択された移動体に視線を向けた場合の視線方向に最も近い表示デバイスを表示対象のデバイスとする。この結果、ＨＵＤ４２以外の表示デバイス４３から検索結果が得られる。そして、制御部２０は、ステップＳ１３５において、予め決められた態様で移動体の警告を行う。
【００６９】
見ていない判定処理の結果、見ていない関係であるとステップＳ１４５で判定された場合、制御部２０は、移動体が移動していることを示すアイコンを表示する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１０で検出された移動体の方向および距離の変化から移動体の移動方向を特定し、ＨＵＤ４２を制御して現在の移動体の位置からみて移動体の移動方向に隣接する位置にアイコンを表示させる。そして、制御部２０は、ＨＵＤ４２を制御し、当該アイコンを移動体の移動方向に向けて移動させる。この結果、例えば、図２Ｂに示すように、他の車両Ｃｏの直前にアイコンＩ2が表示され、当該アイコンＩ2が他の車両Ｃｏの移動方向に移動する動画が表示される。
【００７０】
なお、以上のように、本実施形態において制御部２０は、ステップＳ１２０において、視線の方向と移動体の位置との関係が見えない関係であるか否か判定し、ステップＳ１２０において視線の方向と移動体の位置との関係が見えない関係であると判定されない場合に、ステップＳ１４０における見ていない判定処理を実行する。従って、ステップＳ１２０において視線の方向と移動体の位置との関係が見えない関係であると判定された場合、制御部２０は、ステップＳ１４０を実行しない。このため、見えない関係である場合に、見ていない判定処理を省略することができ、必要がない場合に高負荷の処理を行わないようにすることができる。
【００７１】
さらに、本実施形態においては、見ていない判定処理の結果、該当無しであった場合（車内を見ていると判定されず、見ていない関係であるとも判定されなかった場合）、制御部２０は、警告対象の移動体の視認困難性を取得する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、カメラ４１で撮影された警告対象の移動体の画像に基づいて、予め決められた視認困難性を取得する。視認困難性は、運転者が移動体を視認することが困難であるか否かを示す指標であり、例えば、移動体の画像のコントラストや、移動体の画像の輪郭の複雑度等である。
【００７２】
次に、制御部２０は、警告対象の移動体が視認困難であるか否かを判定する（ステップＳ１６０）。例えば、制御部２０は、移動体の画像のコントラストが既定の判定基準未満である場合や、移動体の画像の輪郭の複雑度が既定の判定基準より複雑である場合に、視認困難であると判定する。
【００７３】
ステップＳ１６０において、警告対象の移動体が視認困難であると判定された場合、制御部２０は、移動体を強調表示する（ステップＳ１６５）。強調表示は移動体に気づきやすくなるような表示であれば良く、例えば、輪郭の強調や移動体を囲む枠の表示が挙げられる。いずれにしても、制御部２０は、ＨＵＤ４２を制御し、視認困難であると判定された移動体に強調のためのアイコンを関連づけて表示させる。ステップＳ１６０において、警告対象の移動体が視認困難であると判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１６５をスキップする。
【００７４】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、移動体表示システムは、複数の装置（例えば、クライアントとサーバや、ナビゲーション装置内の制御部とユーザＩ／Ｆ部内の制御部等）によって実現されるシステムであっても良い。また、ＨＵＤ４２における表示態様は、アイコンによる表示に限定されず、例えば、移動体の近傍に存在する領域を点灯させる態様等であってもよい。
【００７５】
移動体表示システムを構成する視線検出部２１ａ、移動体検出部２１ｂ、表示部２１ｃの少なくとも一部が複数の装置に分かれて存在しても良い。むろん、上述の実施形態の一部の構成が省略されてもよいし、処理の順序が変動または省略されてもよい。例えば、図４に示す移動体表示処理において、ステップＳ１００〜Ｓ１１０の各処理の順序が入れ替わるなどの変動があっても良い。また、上述の実施形態においては、ステップＳ１２０において見えない関係であると判定された場合と、ステップＳ１４５において車内を見ていると判定された場合と、の双方においてステップＳ１３０が実行されるが、各場合で異なる処理が行われてもよい。また、図４に示す見えない判定処理において、移動体が遮蔽されているか否かは、より簡易に判定されてもよい。例えば、運転者の眼と移動体を結ぶ方向と、運転者の眼と構造物とを結ぶ方向の角度が閾値以内である場合に移動体が遮蔽されていると判定する構成等を採用可能である。
【００７６】
視線検出部は、車両の運転者の視線の方向を検出することができればよい。すなわち、視線検出部は、運転者が見ている方向を検出することができればよい。例えば、上述の実施形態のように、利用者の眼を撮影するカメラの出力に基づいて利用者の眼の動作を特定することにより視線の方向を特定する構成等を採用可能である。検出対象となる眼は１個であっても良いし、２個であっても良いが、精度を高めるためには検出対象の眼は２個であることが好ましい。２個の眼の視線の方向が特定される場合、各視線の方向から統計的に運転者の視線の方向が特定されても良いし、利き眼によるバイアスに基づいて視点が特定されても良い。むろん、視線検出の方式としては、各種の態様を採用可能であり、例えば、運転者の顔の向きを検出し、視線の方向とみなす構成等であってもよい。
【００７７】
移動体検出部は、車両の周囲に存在し、車両に影響を与える既定の動作を行っている移動体を検出することができればよい。すなわち、移動体を示す画像を表示する対象は、車両に対して影響を与え得る移動体である。車両に対する影響は種々の手法で定義されてよく、影響を与える動作が予め決まっていればよい。従って、上述の実施形態のように、車両に近づく動作が車両に影響を与える動作であり、車両から遠ざかる動作が車両に影響を与えない動作であると予め決められている構成以外にも種々の構成を採用可能である。
【００７８】
例えば、車両の移動経路に近づく動作や車両の移動経路に交差する動作が、車両に影響を与える既定の動作であってもよいし、時刻毎の車両の推定位置に対して所定距離以内の範囲に接近する動作が、車両に影響を与える既定の動作であってもよい。また、車両から既定距離以内に存在する移動体の速度が既定値以上である場合に、当該移動体の動作が車両に影響を与える既定の動作であってもよい。すなわち、車両の移動体との関係が既定の関係であり、移動体の存在に応じて車両において回避や減速等の動作を行うべき状況が発生し得る場合に、当該移動体が車両に影響を与えるとみなされる。そして、車両の運転者が、当該移動体の動作に注意すべき場合に当該動作が既定の動作として定義されていればよい。
【００７９】
車両の周囲は、例えば、運転者が視認し得る範囲として予め決められていればよく、車両からの距離等によって定義されてよい。移動体は、車両の周囲で移動し得る物体であれば良く、車両や歩行者に限定されない。例えば、野生動物等であってもよいし、公園等から道路に転がってくるボール等であってもよく、移動し得る種々の物体が移動体となってよい。
【００８０】
表示部は、車両の前方の実風景に重畳された画像を運転者に視認させる。すなわち、実風景は、利用者の眼を通して直接視認される風景であり、典型的には車両のフロントガラス等を通して利用者が見る風景である。従って、ガラス等の透明な物体を通して視認される風景は実風景であるが、間接的に視認される風景、例えば、車両が備えるカメラによって撮影された風景がディスプレイに表示された画像は実風景に含まれない。実風景に重畳された画像を運転者に視認させるための構成は、ＨＵＤに限られず、シースルー型のＨＭＤ（Head Mounted Display）等であってもよい。
【００８１】
表示部が、移動体を示す画像を運転者に視認させる際には、視線の方向と移動体の位置との関係に応じた表示態様で移動体を視認させることができればよい。表示態様は、視線の方向と移動体の位置との関係によって異なればよく、種々の態様であってよい。例えば、運転者が移動体の存在を認識している可能性に応じて、移動体を示す画像の強調度合いを変化させてもよい。より具体的には、視線の方向と移動体の方向との差異が大きいほど、運転者が移動体の存在を認識している可能性が低いと推定される。そこで、視線の方向と移動体の方向との差異が大きいほど、移動体を示す画像の強調度合いを大きくする構成等が採用されてもよい。むろん、表示態様の変化は、強調度合いの変化に限られず、種々の変化であってよい。例えば、動画の有無や色、大きさ等を視線の方向と移動体の位置との関係に応じて変化させる構成等を採用可能である。
【００８２】
視点と移動体の位置との関係は、連続的に変化する関係であってもよいし、段階的に変化する関係であってもよいし、双方とも考慮されてもよい。例えば、見えない関係、見ていない関係のいずれかであることにより表示態様が変化してもよいし、見えない関係に属する複数の関係についての表示態様が、視線の方向と移動物との連続的な関係（例えば、視線の方向と移動物の方向との差異や角度）に応じて表示態様が変化してもよい。
【００８３】
見えない関係は、実際に見ているか否かにかかわらず、仮に視線を移動体方向に向けたとしても、見えないような関係であれば良く、移動物の少なくとも一部が遮蔽されている状態である。車両の構造物は、移動体を遮蔽し得る構造物であれば良く、例えば、車室の一部を構成するピラーや、車体など、視線の方向と移動体との間に存在する各種の物体が該当する。なお、移動体を遮蔽する物体が車両の構造物であれば、車両の設計等に基づいて、構造物の形状、大きさ、位置を容易に特定可能であるため、視線の方向と移動体との間に車両の構造物が存在するか否かを容易に特定可能である。
【００８４】
移動体が遮蔽されている状態は、移動体の全てが遮蔽されている状態、移動体の一部が遮蔽されている状態のいずれであってもよい。すなわち、移動体の少なくとも一部が遮蔽されている場合に、見えない関係であるとみなす。見えない関係と、見ていない関係とで表示態様が変化する構成は、少なくとも、見えない関係にある移動体の方向に視線を向けている場合と、見ようと思えば見えるが見ていない関係である場合とで、表示態様が異なる構成であれば良い。一方、見えない関係であり、見ていない関係でもある場合は例外であり、いずれかの関係である場合の表示態様で移動体を示す画像が表示されればよい。
【００８５】
視線の方向を含む既定の範囲は、予め決められていればよい。すなわち、当該既定の範囲内であれば見えており、当該既定の範囲外であれば見えていないと推定できるように予め範囲が規定されていればよい。運転者にとって見えているか否かは、個別の運転者や運転者の意識によって異なり得るが、既定の範囲は、多くの運転者にとって見えている範囲として予め決められていればよい。既定の範囲と視線の方向との関係は種々の関係であってよいが、例えば、既定の範囲の中心や重心が視線方向である構成が採用されてよい。むろん、時間帯や季節、運転者の年齢等によって既定の範囲が変化してもよい。
【００８６】
既定の範囲は、種々の手法で決められてよく、例えば、視線の方向に対して既定の角度にある範囲として規定されてもよいし、運転者の眼を基準にして視線の方向を含む円や楕円等の図形を仮想的に想定し、運転者の眼から当該図形を通る範囲が既定の範囲として規定されていてもよいし、他にも種々の手法で規定されていてよい。
【００８７】
移動体の存在や動作を示すアイコンは、上述の態様に限定されず、各種の態様であってよい。また、アイコンは移動体に重ねられてもよいし、移動体を含む図形であってもよいし、移動体の近傍に表示されてもよい。ここで、近傍とは、移動体とアイコンとが関連していると推定できるような距離であれば良い。
【００８８】
見られていない移動体が移動していることを示すアイコンは、移動体側から視線の方向を含む既定の範囲に向けて移動するアイコンに限定されない。例えば、見られていない移動体に引き出し線等を付し、移動体の移動とともに引き出し線が移動する構成であってもよいし、接近中であることを示す文字を含むアイコンが表示されてもよいし、種々の態様が採用可能である。
【００８９】
さらに、本発明のように、視線の方向と移動体の位置との関係に応じた表示態様で移動体を示す画像を前記運転者に視認させる手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような移動体表示システム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。さらに、以上のような移動体表示システムの少なくとも一部を備えたナビゲーション装置や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、移動体表示システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし半導体メモリであってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【符号の説明】
【００９０】
１０…移動体表示システム、２０…制御部、２１…移動体表示プログラム、２１ａ…視線検出部、２１ｂ…移動体検出部、２１ｃ…表示部、３０…記録媒体、３０ａ…構造物情報、４０…視線検出センサ、４１…カメラ、４２…ＨＵＤ、４３…表示デバイス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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