(57)【要約】【課題】車両周辺に存在する対象物の種類や要素に応じて適切に衝突を予防する。【解決手段】運転支援装置１０は、車両周辺を撮像した画像を含む車両の周辺状況に関する情報を取得する取得部１２と、取得部１２が取得した情報に基づいて車両周辺に存在する対象物および対象物の種類を特定する特定部１４と、特定部１４が特定した対象物の種類に応じて定められる対象物に関する複数の要素について評価し、各要素の評価結果に基づいて対象物の報知優先度を算出する評価部１６と、評価部１６により算出される報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定し、決定した対象物について車両の運転者および対象物の少なくとも一方を報知先として決定する報知態様決定部２０と、報知態様決定部２０により決定された報知先に対する報知を実行させる報知制御部２２と、を備える。【選択図】図１
2020102098.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラが撮像した画像を含む車両の周辺状況に関する情報を取得する取得部と、
前記取得部が取得した情報に基づいて車両周辺に存在する対象物および前記対象物の種類を特定する特定部と、
前記特定部が特定した前記対象物の種類に応じて定められる前記対象物に関する複数の要素について評価し、各要素の評価結果に基づいて前記対象物の報知優先度を算出する評価部と、
前記評価部により算出される報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定し、決定した対象物について前記車両の運転者および前記対象物の少なくとも一方を報知先として決定する報知態様決定部と、
前記報知態様決定部により決定された報知先に対する報知を実行させる報知制御部と、を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記評価部は、場所および時間帯の組み合わせに応じて定められる複数の評価基準を有し、前記車両の現在位置および現在時刻に対応する評価基準を用いて前記対象物の報知優先度を算出することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記報知態様決定部は、場所および時間帯の組み合わせに応じて定められる複数の報知態様決定基準を有し、前記車両の現在位置および現在時刻に対応する報知態様決定基準を用いて報知先を決定することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記報知態様決定部は、前記対象物に関する前記複数の要素の評価結果が特定条件を満たす場合、前記運転者および前記対象物の少なくとも一方に報知しない旨を決定することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記評価部は、前記運転者を撮像した画像を用いて前記運転者の視線方向を評価し、
前記報知態様決定部は、前記評価部により評価される前記運転者の視線方向に基づいて前記運転者への報知の要否を決定することを特徴する請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記報知態様決定部は、前記特定部により複数の対象物が特定される場合、前記評価部により算出される報知優先度が最も高い対象物を報知すべき対象物として決定し、それ以外の対象物を報知すべき対象物から除外することを特徴とする請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記評価部は、前記対象物を撮像した画像を用いて前記対象物に関する複数の要素の少なくとも一部を評価することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項８】
前記評価部は、前記運転者を撮像した画像を用いて特定される前記運転者の視線方向および前記対象物を撮像した画像を用いて特定される前記対象物の視線方向の少なくとも一方に基づいて前記対象物に関する複数の要素の少なくとも一部を評価することを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の運転支援装置。
【請求項９】
車両周辺を撮像した画像を含む車両の周辺状況に関する情報を取得するステップと、
前記取得した情報に基づいて車両周辺に存在する対象物および前記対象物の種類を特定するステップと、
前記特定した前記対象物の種類に応じて定められる前記対象物に関する複数の要素について評価し、各要素の評価結果に基づいて前記対象物の報知優先度を算出するステップと、
前記算出される報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定し、決定した対象物について前記車両の運転者および前記対象物の少なくとも一方を報知先として決定する報知態様決定部と、
前記決定された報知先に対する報知を実行させるステップと、を備えることを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の周辺の障害物をカメラやセンサを用いて検出し、障害物との衝突を回避する衝突回避システムが普及しつつある。例えば、自車両の進行方向に障害物が出現する可能性を予測し、予測された衝突可能性情報に基づいて自車両と障害物の衝突を回避する運転支援装置がある。複数の障害物が検出される場合に自車両と衝突しうる障害物の速度を推定して優先順位を設定することで、より速い速度で衝突しうる障害物が優先的に検知される（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１４−２０３３４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
障害物の速度に応じて優先順位が決定される場合、車両周辺の子供や高齢者、車椅子利用者などを優先的に検知できない可能性がある。車両周辺に存在する対象物の種類や要素に応じて適切に優先順位を決定して衝突を予防できることが望ましい。
【０００５】
本発明は、上述の事情に鑑みてなされたものであり、車両周辺に存在する対象物の種類や要素に応じて適切に衝突を予防する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明のある態様の運転支援装置は、車両周辺を撮像した画像を含む車両の周辺状況に関する情報を取得する取得部と、取得部が取得した情報に基づいて車両周辺に存在する対象物および対象物の種類を特定する特定部と、特定部が特定した対象物の種類に応じて定められる対象物に関する複数の要素について評価し、各要素の評価結果に基づいて対象物の報知優先度を算出する評価部と、評価部により算出される報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定し、決定した対象物について車両の運転者および対象物の少なくとも一方を報知先として決定する報知態様決定部と、報知態様決定部により決定された報知先に対する報知を実行させる報知制御部と、を備える。
【０００７】
本発明の別の態様は、運転支援方法である。この方法は、車両周辺を撮像した画像を含む車両の周辺状況に関する情報を取得するステップと、取得した情報に基づいて車両周辺に存在する対象物および対象物の種類を特定するステップと、特定した対象物の種類に応じて定められる対象物に関する複数の要素について評価し、各要素の評価結果に基づいて対象物の報知優先度を算出するステップと、算出される報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定し、決定した対象物について車両の運転者および対象物の少なくとも一方を報知先として決定する報知態様決定部と、決定された報知先に対する報知を実行させるステップと、を備える。
【０００８】
なお、以上の構成要素の任意の組合せや本発明の構成要素や表現を、方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両周辺に存在する対象物の種類や要素に応じて適切に衝突を予防できる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】実施の形態に係る運転支援装置の機能構成を模式的に示すブロック図である。
【図２】共通要素の評価基準を模式的に示す図である。
【図３】個別要素の評価基準を模式的に示す図である。
【図４】報知優先度の調整係数を模式的に示す図である。
【図５】報知態様の設定画面を模式的に示す図である。
【図６】報知態様の設定画面を模式的に示す図である。
【図７】実施の形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。かかる実施の形態に示す具体的な数値等は、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。
【００１２】
実施の形態を詳細に説明する前に概要を述べる。本実施の形態は、車両周辺に衝突の危険があると考えられる対象物が存在する場合に車両の運転者や対象物に警告のための報知をする運転支援装置である。本実施の形態では、車両周辺の対象物の種類を自動車、自転車、歩行者、その他（交通標識、建築物や落下物）などに分類し、対象物の種類に応じて定められる複数の要素について対象物を評価することで、その対象物について警告をすべきか否かの優先度を算出する。例えば、歩行者であれば、歩行者の身長、ふらつき等の挙動、視線方向、車椅子や杖などの補助具の使用有無、歩行の速度や向きといった複数の要素に基づいて優先度を評価する。これにより、対象物の種類や要素に応じて衝突予防の優先度の高い対象物を特定する。
【００１３】
本実施の形態ではさらに、車両の現在位置および現在時刻に応じて優先度の評価基準や運転者と対象物のいずれに警告をするか否かの報知基準を可変とする。例えば、夜間の繁華街近傍を車両が走行する場合、歩行者全般の報知優先度を高めたり、ふらつきの大きい歩行者の報知優先度を高めたりするとともに、ふらつきの大きい歩行者に対する警告をせずに運転者にのみ警告をするようにする。また、朝や夕方といった登下校時間帯の学校近傍を車両が走行する場合、低身長の子供の報知優先度を高め、低身長の子供には警告をせずに運転者にのみ警告をするようにする。このようにして、対象物の種類や要素、車両の現在位置や現在時刻に基づいて警告すべき対象および警告の態様を決めることで、衝突予防のためのより適切な報知が実現されるようにする。
【００１４】
図１は、運転支援装置１０の機能構成を模式的に示すブロック図である。図示する各機能ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組み合わせによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１５】
運転支援装置１０は、車載ネットワーク４８を介して車両に搭載される各種機器と接続される。車載ネットワーク４８には、ナビゲーション装置３０、車載カメラ３２、車載センサ３４、車外用表示装置３８、車外用スピーカ４０、車内用表示装置４２、車内用スピーカ４４、入力装置４６などが接続される。運転支援装置１０の機能構成を詳述する前に周辺機器について説明する。
【００１６】
ナビゲーション装置３０は、地図情報を有し、地図上での車両の現在位置を特定する。ナビゲーション装置３０は、地図上に設定される地域に関する情報を有し、車両の現在位置がどの地域に含まれるかを特定するための情報を有する。ナビゲーション装置３０は、例えば都市計画法で定められる用途地域に関する情報を有し、車両の現在位置が住居地域、商業地域、工業地域等のいずれであるかが特定できるようにする。ナビゲーション装置３０は、学校や病院などの公共施設の位置、商店街や繁華街の位置に関する情報を有し、車両の現在位置が公共施設や繁華街等の近傍であるかを特定できるよう構成されてもよい。
【００１７】
車載カメラ３２は、車両の周辺を撮像するよう構成され、例えば、車両の前方を撮像するように構成される。車載カメラ３２は、車両の室外のみを撮像するように構成されてもよいし、車両の室外および室内の双方を撮像するように構成されてもよい。車両に複数のカメラが搭載されてもよく、例えば複数のカメラのそれぞれが車両の前方、後方、側方を撮像してもよい。車載カメラ３２は、車両の運転者を撮像してもよく、運転者の視線方向が特定できるように運転者の顔を撮像してもよい。
【００１８】
車載センサ３４は、車両に関する情報や車両の周辺状況に関する情報を取得するための機器である。車載センサ３４には、車両周辺に存在する物体の位置および距離を測定するためのレーダセンサ、ライダ（ＬｉＤＡＲ；Light Detection and Ranging）などが含まれる。その他、車載センサ３４の具体例として、車速センサ、舵角センサ、加速度センサ、ジャイロセンサ、位置情報センサ（ＧＰＳセンサ）などが挙げられるが、これらに限定されるものではない。
【００１９】
車外用表示装置３８は、車両周辺の歩行者、自動車や自転車の運転者に向けて視覚的に報知するための装置である。車外用表示装置３８は、例えば、車両の前方、右前方、左前方、右側方、左側方、後方といった車両周辺の一部領域のみを照明し、照明する一部領域に向けて注意喚起をする。車外用表示装置３８は、文字や図形などを車両周辺に投射可能となるよう構成されてもよいし、車両の外側に配置されるディスプレイであってもよい。
【００２０】
車外用スピーカ４０は、車両周辺の歩行者、自動車や自転車の運転者に向けて音声により報知するための装置である。車外用スピーカ４０は、車両のクラクションであってもよいし、特定方向に音声を出力可能な指向性スピーカであってもよい。車外用スピーカ４０は、車両の前方、右前方、左前方、右側方、左側方、後方といった車両周辺の一部領域に向けて警告音や警告のメッセージ音声を出力可能となるよう構成されてもよい。
【００２１】
車内用表示装置４２は、車両の運転者に向けて視覚的に報知するための装置である。車内用表示装置４２は、液晶ディスプレイやヘッドアップディスプレイなどの表示デバイスであり、車両のセンターコンソールやダッシュボードの位置に取り付けられる。車内用表示装置４２は、車両の前方や左右のウインドシールドに車外の対象物に重畳するように枠線や警告マークなどを表示することで運転者が注意すべき対象物を報知してもよい。車内用表示装置４２は、リアビューミラーに見える対象物に重畳表示してもよいし、バックモニタやサイドビューモニタに表示される対象物に重畳表示してもよい。
【００２２】
車内用スピーカ４４は、車両の運転者に向けて音声により報知する装置である。車内用スピーカ４４は、運転者の周囲の複数位置に設けられ、例えば、運転者の前方、右前方、左前方、右側方、左側方、後方といった注意すべき対象物が位置する方向から警告音が聞こえるように構成されてもよい。
【００２３】
入力装置４６は、運転者から操作入力を受け付ける装置である。入力装置４６は、例えば、車両のセンターコンソールやダッシュボード、ステアリングホイールの位置に取り付けられる。入力装置４６は、ユーザの手で操作するボタンやスイッチで構成されてもよいし、タッチパネルなどで構成されてもよい。入力装置４６は、ユーザの音声入力を受け付けるように構成されてもよく、例えばマイクを含んでもよい。
【００２４】
つづいて、運転支援装置１０の機能構成を詳述する。運転支援装置１０は、取得部１２、特定部１４、評価部１６、報知態様設定部１８、報知態様決定部２０および報知制御部２２を備える。
【００２５】
取得部１２は、車両の周辺状況に関する情報を取得する。取得部１２は、車載カメラ３２により撮像される車両周辺の画像、車載カメラ３２により撮像される運転者の画像、車載センサ３４により検出される車両周辺の物体の位置に関する情報などを取得する。取得部１２は、ナビゲーション装置３０から車両の現在位置や現在時刻に関する情報や、車両の現在位置が含まれる地域に関する情報を取得する。
【００２６】
特定部１４は、取得部１２が取得する画像や情報に基づいて車両周辺に存在する対象物を特定し、対象物の種類を特定する。特定部１４は、車両周辺を撮像した画像に含まれる自動車、自転車、歩行者、その他（交通標識、建築物や落下物）などをパターン認識などの技術を用いて特定する。特定部１４は、車両周辺を撮像した画像に複数の対象物が含まれる場合、複数の対象物のそれぞれを種類とともに特定する。
【００２７】
評価部１６は、特定した対象物を評価して対象物の報知優先度を算出する。ここで「報知優先度」とは、車両との衝突防止のために対象物または運転者に報知するか否かを判別するための指標であり、報知すべき対象物が複数存在する場合にいずれの対象物を優先して報知すべきかを判別するためのレベルともいえる。評価部１６は、対象物の種類に依らずに定められる共通要素と、対象物の種類に応じて定められる個別要素とをそれぞれ評価して報知優先度を算出する。報知優先度を算出するための各要素は、段階的に評価され、例えば３段階で評価される。
【００２８】
図２は、共通要素の評価基準を模式的に示す図である。優先度は「０」、「１」「２」の３段階で評価され、「対象物の相対距離」、「対象物の移動方向および移動速度」、「運転者の視線方向」の３つの共通要素が評価される。例えば、車両から対象物までの相対距離が近いほど優先度が高く評価され、相対距離が２０ｍ以上であれば優先度が「０」、相対距離が１０ｍ以上２０ｍ未満であれば優先度が「１」、相対距離が１０ｍ未満であれば優先度が「２」となる。同様にして、対象物が車両に近づくように移動する場合には優先度が高くなり、対象物が車両から離れるように移動する場合には優先度が低くなる。また、運転者の視線方向と対象物の位置が一致する場合には優先度が低くなり、運転者の視線方向と対象物の位置が一致しない場合には優先度が高くなる。対象物の位置および運転者の視線方向の一致性は、例えば、運転者が対象物の方向に視線を合わせる頻度によって評価できる。
【００２９】
図３は、個別要素の評価基準を模式的に示す図であり、対象物が歩行者である場合の個別要素について示す。個別要素についても優先度が「０」、「１」「２」の３段階で評価され、「身長」、「歩行補助」、「挙動（ふらつき）」、歩行者の視線方向」の４つの個別要素が評価される。例えば、未就学児の平均身長に相当する１ｍ未満の身長であれば優先度が「２」、小学生の平均身長に相当する１ｍ以上１．５ｍ未満の身長であれば優先度が「１」、中学生以上の平均身長に相当する１．５ｍ以上の身長であれば優先度が「０」となる。車椅子や盲導犬といった歩行補助がある場合には優先度が「２」となり、杖やカート（手押車）といった歩行補助がある場合には優先度が「１」となり、歩行補助がなければ優先度が「０」となる。また、歩行者のふらつきが大きい場合には優先度が高くなり、歩行者のふらつきが小さい場合には優先度が低くなる。さらに、歩行者の両目が検知可能である場合には視線方向が車両に向けられているとみなして優先度を低くし、歩行者の片目のみが検知される場合や歩行者の両目とも検知されない場合には視線方向が車両に向けられていないとみなして優先度を高くする。
【００３０】
個別要素は、歩行者のみならず、自動車や自転車、交通標識などの異なる種類の対象物にも設定される。例えば、自動車であれば、自動車の車種（小型車、普通車、大型車など）、ブレーキランプの点灯状態、ウインカの点滅状態などを個別要素として用いることができる。自転車であれば、補助席や荷物の有無、乗員数、ハンドルの操作状態（両手操作、片手操作、両手離し）などを個別要素として用いることができる。交通標識であれば、標識の種類（規制標識、警戒標識、案内標識）、指示標識や補助標識の有無、規制時間帯に該当するか否かなどを個別要素として用いることができる。
【００３１】
なお、上述の共通要素や個別要素および各要素の評価の段階数は一例にすぎない。上述とは異なる共通要素や個別要素が用いられてもよいし、上述の共通要素や個別要素の一部が用いられなくてもよい。また、各要素は２段階や４段階以上の段階数で評価されてもよいし、連続的な数値として評価されてもよい。例えば、対象物の移動速度について、移動速度の増減に応じて優先度が連続的に増減するように評価基準を定めてもよい。その他、歩行者の身長について、身長の値を変数とする数式を用いて優先度が算出されてもよい。
【００３２】
評価部１６は、車載カメラ３２の撮像画像や車載センサ３４の検出結果を解析することで、上述の共通要素および個別要素の評価を行う。例えば、共通要素の「対象物の相対距離」や「対象物の移動方向および移動速度」は、レーダセンサやＬｉＤＡＲの検出結果に基づいて評価できる。また、共通要素の「運転者の視線方向」は、運転者を撮像した画像を解析することで評価できる。個別要素の「身長」「歩行補助」「挙動（ふらつき）」「方向者の視線方向」は、車両周辺を撮像した画像を解析することで評価できる。
【００３３】
評価部１６は、要素ごとの評価結果を足し合わせることで、対象物の報知優先度を算出する。例えば、対象物が歩行者であれば、図２の３つの共通要素について決定される優先度と、図３の４つの個別要素について決定される優先度とを合算することで、歩行者の報知優先度が算出される。一例を挙げれば、図２の共通要素の評価結果が左から順に「０：相対距離が２０ｍ以上」、「２：歩行者が車両に近づく」、「１：運転者の視線方向が部分一致」であり、図３の個別要素の評価結果が左から順に「２：身長１ｍ未満」、「０：歩行補助なし」、「１：ふらつき中」、「２：歩行者の視線方向が一致せず」である場合、報知優先度は「８（＝０＋２＋１＋２＋０＋１＋２）」となる。このようにして、対象物ごとに報知優先度が算出される。
【００３４】
評価部１６は、複数の対象物が同時に特定される場合、複数の対象物のそれぞれについて報知優先度を算出する。評価部１６は、複数の対象物の報知優先度を算出することで、複数の対象物のうちいずれの対象物を優先的に報知するかの優先順位付けを可能にする。具体的には、算出された報知優先度の値が大きいほど優先順位を上位とする。
【００３５】
評価部１６は、対象物の種類や、車両の現在位置および現在時刻に応じて対象物の報知優先度を調整してもよい。評価部１６は、対象物の種類に応じて算出された報知優先度に調整係数を掛け合わせることにより、特定種類の対象物の報知優先度を相対的に高めたり、相対的に低くしたりしてもよい。評価部１６は、場所および時間帯の組み合わせに応じた複数の評価基準（例えば調整係数）を有し、車両の現在位置および現在時刻に対応する評価基準を用いて報知優先度を算出してもよい。具体的には、要素ごとの評価結果の合計値に対して所定の調整係数を掛け合わせることにより、最終的な報知優先度が算出される。
【００３６】
図４は、報知優先度の調整係数を模式的に示す図である。評価部１６は、場所および時間帯の組み合わせに応じた複数の評価基準Ａ〜Ｅを有し、車両の現在位置および現在時刻に対応する評価基準を用いて報知優先度を算出する。評価基準Ａは、場所および時間帯が指定されていない通常時に参照する基準であり、対象物の種類ごとに異なりうる値の調整係数が定められている。評価基準Ａの調整係数は、歩行者が１．５倍、自転車が１倍、自動車が０．５倍、交通標識が０．２倍、その他が１倍に設定されている。これにより、歩行者や自転車の報知優先度が相対的に高くなる一方、自動車や標識の報知優先度が低くなる。評価基準Ｂは、場所のみが指定されており、車両が自動車専用道路を走行中に用いられる。評価基準Ｃは、時間帯のみが指定されており、場所が指定されていない夜間に用いられる。
【００３７】
評価基準Ｄは、場所および時間帯の双方が指定されており、朝（７時−９時）や夕方（１５時−１７時）の登下校時間帯の学校近傍を指定している。車両が学校近傍を走行しているか否かは、例えば、車両の周囲５００ｍ以内や３００ｍ以内に学校が存在するか、スクールゾーンに指定される地域を走行しているかに基づいて判定される。評価基準Ｄでは、歩行者や自転車の報知優先度が評価基準Ａよりもさらに高められ、登下校中の子供を優先できるようにしている。評価基準Ｅは、夜間（例えば１８時〜２４時）の繁華街が指定されており、酔っぱらいの歩行者を優先できるようにしている。
【００３８】
場所および時間帯の組み合わせに応じた調整係数は、個別要素ごとに設定されてもよい。例えば、登下校時間帯の学校近傍では、歩行者の個別要素のうち「身長」の調整係数を２倍とすることで、身長１ｍ未満の優先度が「４（＝２×２）」となるようにし、低身長の子供の報知優先度を高めてもよい。別の例として日中（例えば９時−１５時）の病院近傍や介護施設近傍では、「歩行補助」の調整係数を２倍とすることで、歩行補助を必要とする通院者や高齢者の報知優先度を高めてもよい。その他、夜間（例えば１８時−２４時）の繁華街では、「挙動（ふらつき）」の調整係数を２倍とすることで、飲酒により千鳥足となった歩行者の報知優先度を高めてもよい。調整係数は、複数の個別要素のうちのいずれか一つにのみ設定されてもよいし、二以上の個別要素に対して設定されてもよい。
【００３９】
なお、対象物の種類や個別要素ごとに異なる調整係数を設定する代わりに、個別要素ごとに優先度の値を異ならせてもよい。例えば、歩行者の個別要素については、「４」「２」「０」の３段階とする一方、自動車の個別要素については「２」「１」「０」や「１」「０．５」「０」の３段階としてもよい。その他、歩行者の「身長」の優先度については「４」「２」「０」の３段階にする一方、歩行者のその他の個別要素の優先度については「２」「１」「０」の３段階にしてもよい。これにより、特定種類の対象物（例えば歩行者）や個別要素が特定条件を満たす対象物（例えば身長が１ｍ未満の歩行者）について、報知優先度を相対的に高くできる。
【００４０】
報知態様設定部１８は、評価部１６が算出した車両周辺の報知優先度の高い対象物について、運転者または対象物のいずれに報知するのか、運転者と対象物の双方に報知するのかに関する設定値を保持する。報知態様設定部１８は、報知態様の設定変更をするための操作画面を車内用表示装置４２に表示させ、入力装置４６を通じて運転者が報知態様の設定を変更できるようにする。
【００４１】
図５は、車内用表示装置４２に表示される報知態様の設定画面を模式的に示す図であり、対象物の種類ごとの設定画面を示す。画面の左側には対象物の種類（歩行者、自転車、自動車、交通標識、その他）が列挙され、画面の右側には報知対象の要否を選択するためのラジオボタンが配置されている。「相手」は対象物に対する報知を意味し、「自分」は運転者に対する報知を意味する。右側のラジオボタンにおいて、黒丸は報知の実行を意味する「有効」の設定であり、白丸は報知の非実行を意味する「無効」の設定である。例えば、歩行者の項目では、「相手」と「自分」の双方への報知が有効（黒丸）となっているため、報知優先度の高い歩行者を特定した場合には、歩行者と運転者の双方に報知される。自転車の項目では、「自分」への報知のみが有効（黒丸）であり、「相手」への報知が無効（白丸）であるため、報知優先度の高い自転車を特定した場合には、運転者のみに報知され、「相手」である自転車に対しては報知されない。自動車の項目では、「相手」への報知のみが有効（黒丸）であり、「自分」への報知が無効（白丸）であるため、報知優先度の高い自動車を特定した場合には、「相手」である車外の自動車のみに報知され、車内の運転者に対しては報知されない。なお、交通標識やその他（建築物）については、対象物に対して報知する意味がないため、「相手」である対象物の設定が不可とされ、運転者への報知の要否のみが設定可能となる。
【００４２】
図６は、報知態様の設定画面を模式的に示す図であり、例外設定をするための設定画面を示す。例外設定画面では、対象物の種類、対象物に応じた共通要素および個別要素、場所、時間帯、報知優先度といった様々な条件を組み合わせて報知態様を設定できる。例外設定画面に設定した条件は、図５の一般的な報知条件よりも優先して反映される。右側のラジオボタンにおいて、黒丸は報知の実行を意味する「有効」の設定であり、白丸は報知の非実行を意味する「無効」の設定であり、二重丸は図５の一般的な報知条件を優先することを意味する設定である。例えば、共通要素である場所（学校周辺）および対象物の種類（歩行者）を組み合わせた条件において、「相手」である歩行者に報知が行われるように黒丸が設定され、「自分」である運転者への報知は、図５の一般条件を参照するように二重丸が設定されている。さらに、歩行者の個別要素である身長を組み合わせた条件において、対象物が低身長や中身長の子供の場合には、運転者にのみ報知が行われるように設定されている。また、共通要素である時間帯（深夜２２時−４時）の条件では、近隣住宅への影響を加味して相手（車外）への報知をしないように設定されている。さらに、優先度が「５」以上と判定される歩行者については、運転者への報知がなされるように設定されている。また、共通要素の「運転者の視線方向」について、運転者の視線方向と一致しない対象物について運転者への報知がなされるように設定されている。
【００４３】
報知態様決定部２０は、評価部１６が算出する報知優先度と、報知態様設定部１８の報知態様の設定に応じて、どのような報知を実行するかを決定する。報知態様決定部２０は、評価部１６が算出する報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定する。報知態様決定部２０は、複数の対象物が同時に特定される場合、報知優先度が最も高い対象物を報知すべき対象物として決定し、それ以外の対象物について報知すべき対象物から除外する。報知態様決定部２０は、報知優先度が所定の閾値以上となる対象物のみを報知対象としてもよい。例えば、図２および図３に示す例において、報知優先度が「３」以上または「４」以上となる対象物のみを報知対象としてもよい。言いかえれば、報知優先度が所定の閾値未満となる対象物しか特定されない場合には、報知しない旨を決定してもよい。
【００４４】
報知態様決定部２０は、報知すべき対象物を決定した後、その対象物について運転者への報知の要否および対象物への報知を報知態様設定部１８の設定に基づいて決定する。具体的には、図５および図６の設定画面で設定される報知態様にしたがって運転者および対象物への報知の要否が決定される。なお、報知優先度の値が同じとなる対象物が複数存在する場合には、それぞれの対象物への報知が同時に実現されるように報知態様を決定する。例えば、運転者のみに報知すべき対象物Ａと、対象物のみに報知すべき対象物Ｂの双方に報知すべき場合には、運転者および対象物の双方に対して報知が実行される。また、運転者のみに報知すべき対象物が複数存在する場合には、それらをまとめて１回だけ運転者に報知する。
【００４５】
報知制御部２２は、報知態様決定部２０の決定にしたがって、車外用表示装置３８、車外用スピーカ４０、車内用表示装置４２および車内用スピーカ４４を用いて報知を実行させる。報知制御部２２は、車外用表示装置３８および車内用表示装置４２を用いた視覚的な報知のみを実行させてもよいし、車外用スピーカ４０および車内用スピーカ４４を用いた音声による報知のみを実行させてもよいし、これらを組み合わせて視覚的な報知と音声による報知を同時に実行させてもよい。
【００４６】
報知制御部２２は、例えば、車両のクラクションを鳴らすことで対象物に対して音声による報知を実行させる。報知制御部２２は、「車が通ります」といった音声メッセージを出力することで対象物に対する音声による報知を実行させてもよい。この場合、報知すべき対象物が存在する方向に音声を出力することにより、その他の対象物に向けて報知音声が届かない、または、届きにくくなるようにしてもよい。報知制御部２２は、対象物に向けて車両のヘッドランプを点灯させたり、ブレーキランプやウインカを点灯させたりすることによって対象物に視覚的に報知を実行させてもよい。報知制御部２２は、対象物が存在する路面付近を模様が施されたパターン光や均一光で照明させたり、対象物に向けたディスプレイに警告のためのメッセージを表示させたりしてもよい。
【００４７】
報知制御部２２は、車内に警告音を出力させたり、「左側に歩行者です」といった対象物の種類および位置を特定するためのメッセージを出力させたりすることで運転者に対する音声による報知を実行させてもよい。「車椅子利用者です」や「歩行者の死角にいます」といった個別要素に関する情報を報知させてもよいし、報知優先度の数値を運転者に通知させてもよい。また、対象物が位置する方向から音声が聞こえるように音像を制御することにより、運転者の注意が対象物が位置する方向に向けられるようにしてもよい。また、対象物の報知優先度に応じて報知の音量や音色などを変化させてもよい。例えば、報知優先度が高いほど報知の音量を上げたり、運転者に気づきやすい音色の警報音を出力させたりしてもよい。
【００４８】
報知制御部２２は、ナビゲーション画面やドライブレコーダ画面に表示を行うことで運転者に対する視覚的な報知を実行させてもよい。例えば、ドライブレコーダ画面に報知すべき対象物が含まれる場合、その対象物を枠線で囲ったり、マークを付したりすることで対象物を強調表示させてもよい。ヘッドアップディスプレイを用いてウインドシールドの対象物の位置に対応する箇所に枠線やマークを表示させ、ウインドシールド越しに見える対象物に重畳する表示がなされてもよい。その他、注意すべき対象物との衝突を回避するために車両の進行方向を誘導する矢印画像を表示させてもよい。リアビューミラーやサイドビューミラーに映る対象物に重畳するように警告画像を表示させてもよい。
【００４９】
報知制御部２２は、例えば、１秒〜２秒間程度といった所定時間にわたって報知を行った後に報知を終了させる。報知制御部２２は、運転者に対する報知の場合、運転者の視線が報知した対象物に向けられるまで報知を継続した後に報知を終了させてもよい。報知制御部２２は、対象物に対する報知の場合、歩行者や自転車の乗員の視線が車両に向けられるまで報知を継続した後に報知を終了させてもよいし、歩行者や自転車が車両から離れるまで報知を継続した後に報知を終了させてもよい。
【００５０】
図７は、実施の形態に係る運転支援方法を示すフローチャートである。車載カメラ３２や車載センサ３４から車両周辺に関する情報を取得し、取得した情報に基づいて車両周辺に存在する対象物および対象物の種類を特定する（Ｓ１０）。次に、特定した対象物に関する複数の要素について評価し、対象物の報知優先度を算出する（Ｓ１２）。つづいて、報知優先度に基づいて報知すべき対象物を決定し、報知すべき対象物について報知態様を決定する（Ｓ１４）。運転者への報知が必要であり（Ｓ１６のＹ）、対象物への報知も必要であれば（Ｓ１８のＹ）、運転者および対象物の双方に報知する。運転者への報知が必要であるが（Ｓ１６のＹ）、対象物への報知が必要ない場合（Ｓ１８のＮ）、運転者のみに報知する（Ｓ２２）。運転者への報知が不要であり（Ｓ１６のＮ）、対象物への報知が必要であれば（Ｓ２４のＹ）、対象物のみに報知する（Ｓ２４）。運転者への報知が不要であり（Ｓ１６のＮ）、対象物への報知も不要であれば（Ｓ２４のＮ）、報知処理をスキップする。
【００５１】
本実施の形態によれば、車両と対象物の衝突といった危険を回避するために運転者や対象物に報知すべき状況となる場合に、複数の要素に基づいて報知対象を決定することで、より適切な報知を実行できる。対象物の種類によらない共通要素のみならず、対象物の種類に応じた個別要素を評価することで、より適切な優先順位付けができる。さらに、場所や時間帯に応じて評価基準を変化させることで、きめ細やかな優先順位付けが可能となる。また、報知すべき対象物に対して一律的な報知をするのではなく、対象物の種類や種類に応じた個別要素、場所、時間帯、ユーザの設定といった様々な要因を加味して運転者への報知の要否および対象物への報知の要否を決定するため、より適切な報知が実現できる。したがって、本実施の形態によれば、車両周辺に存在する対象物の種類や要素に応じて適切な報知を実行することができ、これにより衝突回避などの危険防止策をより適切に実現できる。
【００５２】
以上、本発明を上述の実施の形態を参照して説明したが、本発明は上述の実施の形態に限定されるものではなく、各表示例に示す構成を適宜組み合わせたものや置換したものについても本発明に含まれるものである。
【００５３】
上述の実施の形態では、報知すべき対象物が存在した場合、運転者や対象物に報知する処理のみを実行する場合について示した。変形例においては、車両のアクセル、ブレーキ、ハンドルなどを自動制御して衝突回避動作が実行されるようにしてもよい。この場合、報知のみとするか、衝突回避動作を実行するかをユーザが設定できるように構成されてもよい。また、衝突回避動作の実行を可能とする状況を、上述の報知態様の設定と同様、対象物の種類、共通要素、個別要素、場所、時間帯などの組み合わせに応じて適宜設定できるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１０…運転支援装置、１２…取得部、１４…特定部、１６…評価部、１８…報知態様設定部、２０…報知態様決定部、２２…報知制御部、３０…ナビゲーション装置、３２…車載カメラ、３４…車載センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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