(57)【要約】【課題】ターゲット車両のコーナを迅速かつ安価に検知する。【解決手段】検知装置１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ１は、変調信号を空間に放射する。受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮは、送信アンテナＴＸＡＮＴ１から放射された変調信号の反射波を受信する。算出部は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎおよび方位検知部３４を備え、受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮが受信した反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する。コーナ検出部３５は、算出部が算出する時間的変化量から対象物のコーナを検知する。このコーナ検出部は、算出部が算出する時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、時間的変化量がしきい値を超えた際に対象物のコーナを検知してコーナ検知信号を出力する。【選択図】図１
2020003351.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
変調信号を空間に放射する第１の送信アンテナと、
前記第１の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知するコーナ検出部と、
を有し、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた際に前記対象物のコーナを検知すると、前記対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。
【請求項２】
請求項１記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物のコーナとして検出する、検知装置。
【請求項３】
請求項１記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも２回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。
【請求項４】
請求項１記載の検知装置において、
前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
【請求項５】
請求項１記載の検知装置において、
俯角のチルト角特性を備え、前記変調信号を空間に放射する第２の送信アンテナと、
前記コーナ検知信号に基づいて、前記第１の送信アンテナおよび前記第２の送信アンテナの接続先を切り替えるスイッチ部と、
を有し、
前記スイッチ部は、前記コーナ検出部から前記コーナ検知信号が出力されるまでは前記第１の送信アンテナと前記変調信号を生成する周波数生成器とを接続して、前記コーナ検出部から前記コーナ検知信号が出力された際に前記第２の送信アンテナが前記周波数生成器に接続されるように切り替えを行う、検知装置。
【請求項６】
請求項１記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、予め外部から入力される前記対象物のコーナの距離および方位と前記検知装置が検知したコーナの距離および方位とを比較して一致した際に前記対象物が移動していないと判定して前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知する、検知装置。
【請求項７】
変調信号を空間に放射する第１の送信アンテナと、
前記第１の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定間隔毎に点状に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知するコーナ検出部と、
前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているか否かを判定して、前記対象物が同一の面を構成していると判定した際に判定結果信号を前記コーナ検出部に出力する面検出部と、
を有し、
前記コーナ検出部は、前記判定結果信号を受け取った際に前記算出部が算出する前記時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた際に前記対象物のコーナを検知して、前記対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。
【請求項８】
請求項７記載の検知装置において、
前記面検出部は、前記算出部が一定間隔毎に点状に取得した前記対象物の距離および方位に基づいて前記対象物の面を判定し、
前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物のコーナとして検出する、検知装置。
【請求項９】
請求項８記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも２回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。
【請求項１０】
請求項９記載の検知装置において、
前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
【請求項１１】
変調信号を空間に放射する第１の送信アンテナと、
前記第１の送信アンテナから放射された前記変調信号の反射波を受信する複数の受信アンテナと、
複数の前記受信アンテナが受信した前記反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定間隔毎に点状に取得して、取得した前記対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する算出部と、
前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているか否かを判定して、前記対象物が同一の面を構成していると判定した際に判定結果信号を前記コーナ検出部に出力する面検出部と、
傾き情報に応じて補正情報を生成する調整部と、
前記算出部が算出する前記時間的変化量から前記対象物のコーナを検知するコーナ検出部と、
を有し、
前記面検出部は、前記算出部が算出する距離の時間的変化量に基づいて、前記対象物の傾き量を検出して、検出した前記傾き量を前記補正情報として出力し、
前記コーナ検出部は、前記補正情報に応じて予め設定されるしきい値を補正し、補正した前記しきい値と前記判定結果信号を受け取った際に前記算出部が算出する前記時間的変化量とを比較して、前記時間的変化量が補正した前記しきい値を超えた際に前記対象物のコーナを検知して、前記対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する、検知装置。
【請求項１２】
請求項１１記載検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記時間的変化量が前記しきい値を超えた時間の前に前記算出部が算出した前記距離および前記方位に対応する前記対象物の点を対象物のコーナとして検出する、検知装置。
【請求項１３】
請求項１２記載の検知装置において、
前記コーナ検出部は、前記算出部が算出する前記時間的変化量が少なくとも２回連続して前記しきい値を超えた際に前記コーナ検知信号を出力する、検知装置。
【請求項１４】
請求項１１記載の検知装置において、
前記算出部が算出した前記対象物の距離および方位を格納するメモリを有し、
前記コーナ検出部は、前記対象物の距離および方位を前記メモリから読み出し、前記距離の時間的変化量を算出する、検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、検知装置に関し、特に、レーダシステムによる対象物におけるコーナ部分の検知に有効な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車を運転するドライバの負荷低減および事故率を低減する技術として、運転支援システムが注目を集めている。この運転支援システムの１つとして、自動駐車支援システムがある。
【０００３】
この自動駐車支援システムは、駐車スペースを検知して目標駐車位置に隣接車両と適切な距離を確保しながら区画線内へクルマを誘導して自動的に自動車を駐車させるシステムである。
【０００４】
近年、ミリ波レーダの性能向上に伴い、ミリ波レーダが元来用いられていた遠距離の検知だけでなく、中距離、あるいは短距離についても、その応用が進められており、ミリ波レーダは、自動駐車アプリケーションを実現するために、自動駐車の際のターゲット車両のコーナ部などを検知する検知装置に用いられている。
【０００５】
この種のレーダ装置を用いた検知装置による検知技術としては、例えばミリ波レーダにより自車両前方の物体を検知する場合に複数の物体に跨る反射点群を１つの物体として判断するなどの誤ったグルーピング処理を防止するために、複数の反射点の右端認識点、左端認識点、および代表認識点を算出し、それぞれの変化量に基づいて算出した物体の推定幅を用いてグルーピング処理を行うものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１５−１３２５５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上述した特許文献１の技術では、物標が同一物か否かを認識点の時間変化量にて判定しているが、物体のそれぞれコーナである右端認識点および左端認識点の算出の仕方については記載されていない。
【０００８】
また、自動駐車にて縦列駐車や並列駐車を行う際には、ターゲット車両のコーナ部を迅速に且つ正確に抽出する必要がある。特許文献１の場合、右端認識点は、グルーピング範囲内の反射点のうち、左右方向で最も右端に位置するものを該右端認識点としているが、これでは、物体のコーナであるか否かを判断することができない。言い換えれば、ターゲット車両のコーナ部を検知することができず、自動駐車の精度が低下してしまう恐れがある。
【０００９】
また、上述したミリ波レーダを用いたターゲット車両におけるコーナ部などを検知する技術としては、ミリ波レーダの送信ビームフォーミングにてビーム走査を行うことにより、ターゲット車両のコーナ部を検知することが考えられる。
【００１０】
しかしながら、この場合、送信ビームフォーミングを行うための移相器などが新たに必要となり、さらには送信アンテナの数も増加してしまうことになる。その結果、検知装置のコストが大きくなってしまうという問題がある。
【００１１】
本発明の目的は、自動駐車アプリケーションにおいて対象物のコーナを迅速かつ安価に検知することのできる技術を提供することにある。
【００１２】
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴については、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
【００１４】
すなわち、代表的な検知装置は、第１の送信アンテナ、複数の受信アンテナ、算出部、およびコーナ検出部を有する。第１の送信アンテナは、変調信号を空間に放射する。複数の受信アンテナは、第１の送信アンテナから放射された変調信号の反射波を受信する。
【００１５】
算出部は、複数の受信アンテナが受信した反射波の受信信号から対象物の距離および方位を一定時間毎に取得して、取得した対象物の距離および方位から距離の時間的変化量を算出する。
【００１６】
コーナ検出部は、算出部が算出する時間的変化量から対象物のコーナを検知する。このコーナ検出部は、算出部が算出する時間的変化量と予め設定されるしきい値とを比較して、時間的変化量がしきい値を超えた際に対象物のコーナを検知して、対象物のコーナを検知したことを示すコーナ検知信号を出力する。
【００１７】
特に、コーナ検出部は、時間的変化量がしきい値を超えた時間の前に算出部が算出した距離および方位に対応する対象物の点を対象物のコーナとして検出する。
【発明の効果】
【００１８】
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
【００１９】
低コストで検出時間が短い検知装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施の形態１による検知装置における構成の一例を示す説明図である。
【図２】図１の検知装置による動作を説明する説明図である。
【図３】図１の検知装置による動作処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】対象物の強反射信号、強反射点と対象物のコーナとの間にある反射点の信号強度、および方位についての説明図である。
【図５】図１の検知装置の他の例を示す説明図である。
【図６】図５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明者の検討による縦列自動駐車のシーン毎の検証実験の一例を示す説明図である。
【図８】本発明者の検討によるＢＳＤアプリケーション用の広角アンテナを有するミリ波レーダにおける受信強度の一例を示す説明図である。
【図９】図８の検証実験におけるＦＦＴスペクトルの説明図である。
【図１０】反射信号のスペクトル漏れ電力の量および反射信号強度の関係を示す説明図である。
【図１１】実施の形態２による検知装置における構成の一例を示す説明図である。
【図１２】図１１の検知装置による動作の説明図である。
【図１３】図１１の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１４】図１１の検知装置に新たなスイッチおよび送信アンテナを設けた際における検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態３による検知装置における構成の一例を示す説明図である。
【図１６】図１５の検知装置における動作の説明図である。
【図１７】自車の車両とターゲットの車両との距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間の距離および方位角の関係を示す説明図である。
【図１８】図１５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図１９】図１５の検知装置に新たなスイッチおよび送信アンテナを設けた際における検知処理の一例を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態４による検知装置における構成の一例を示す説明図である。
【図２１】図２０の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。
（実施の形態１）
以下、実施の形態を詳細に説明する。
〈検知装置の構成例〉
【００２２】
図１は、本実施の形態１による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
【００２３】
検知装置１は、図１に示すように。送受信アンテナ／アナログ部２、デジタル信号処理部３、およびメモリ４から構成されている。送受信アンテナ／アナログ部２は、周波数生成器ＶＣＯ、送信アンテナＴＸＡＮＴ１、Ｎ個の受信チャンネルを構成するＮ個の受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮ、Ｎ個の周波数混合器ＭＩＸ１〜ＭＩＸＮ、およびＮ個のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１〜ＡＤＣＮを有する。なお、受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮは、対象物の方位を検知するために各受信チャンネル間の受信信号に位相差が生じる間隔にて配置されている。
【００２４】
周波数生成器ＶＣＯが生成した変調信号は、送信アンテナＴＸＡＮＴ１および周波数混合器ＭＩＸ１〜ＭＩＸＮにそれぞれ分配される。変調信号は、ミリ波レーダであれば例えば７９ＧＨｚ帯の信号である。
【００２５】
第１の送信アンテナである送信アンテナＴＸＡＮＴ１は、周波数生成器ＶＣＯから出力される変調信号を空間に電波として放射する。放射された電波は、対象物に当たり、反射した一部の電波が検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮにて受信される。
【００２６】
受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮにて受信された受信信号は、周波数混合器ＭＩＸ１〜ＭＩＸＮによって低周波信号に変換されて、アナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１〜ＡＤＣＮに送られる。
【００２７】
周波数混合器ＭＩＸ１〜ＭＩＸＮによって変換された低周波信号は、検知装置１と対象物との距離に対応した周波数成分を含んでいる。この低周波信号は、アナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１〜ＡＤＣＮによってデジタル信号にそれぞれ変換された後、デジタル信号処理部３に送られる。
【００２８】
デジタル信号処理部３は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎ、方位検知部３４、およびコーナ検出部３５から構成されている。算出部を構成する距離ピーク検知部３１〜３Ｎは、送受信アンテナ／アナログ部２のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１〜ＡＤＣＮによってデジタル信号に変換された信号を例えばＦＦＴ（高速フーリエ変換：Fast Fourier Transform）処理によって時間領域信号から周波数領域信号へ変換する。
【００２９】
そして、変換した周波数領域信号から対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数における電力強度および位相情報を抽出して、抽出した周波数における電力強度および位相情報を方位検知部３４に出力する。
【００３０】
算出部を構成する方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎが生成した周波数における電力強度および位相情報に基づいて、例えばＤＢＦ（Digital Beam Forming：デジタルビームフォーミング）の信号処理を用いて対象物の存在する方位を検知して、対象物の距離と方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５にそれぞれ出力する。
【００３１】
メモリ４は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報を時間ｔ＝ｔ１〜ｔ＝ｔＮまでの時間毎に格納するとともに、時間毎の対象物の距離および方位の情報をコーナ検出部３５に出力する。ここで、時間ｔ＝ｔＮのＮは、上述した受信チャンネルの数であるＮとは異なる。
【００３２】
コーナ検出部３５は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報に基づいて、対象物のコーナが存在するか否かの判定を行い、対象物のコーナを検知した際にコーナ検知信号を出力する。
〈検知装置１の動作原理〉
【００３３】
ここで、検知装置１における動作について説明する。
【００３４】
図７は、本発明者の検討による縦列自動駐車のシーン毎の検証実験の一例を示す説明図である。図８は、本発明者の検討によるＢＳＤ(Blind Spot Detection)アプリケーション用の広角アンテナを有するミリ波レーダにおける受信強度の一例を示す説明図である。
【００３５】
まず、発明者らは、ミリ波レーダを用いた自動駐車アプリケーションを実現するため、図７に示す縦列自動駐車のシーン毎の検証実験を行った。
【００３６】
図７では、左側に壁１０５が有り、その右側には、縁石１０６が設けられており、該縁石１０６に沿って車両１０１と車両１０２とが車両１台分の駐車スペースを空けて縦列駐車されており、これら車両１０１と車両１０２との間に自車の車両１００を自動駐車させる例が示されている。
【００３７】
図７において、自動駐車が開始される状態では、自車の車両１００が前方に駐車されているターゲット車両である車両１０１の後部コーナを正確かつ迅速に認識する必要がある。
【００３８】
例えば広角のアンテナを持ったミリ波レーダにてターゲットの車両１０１の側部を見た場合には、図８の実線にて示すようにレーダから送信された電波がターゲットの車両１０１に対して垂直に入射する距離位置Ｒ０の信号が強く受信される。その一方、図８の点線にて示す垂直ではない角度から入射した距離位置Ｒ１〜Ｒ５の信号は、鏡面反射を起こしてしまい受信強度は低下する。
【００３９】
特に、入射角度が鋭角になるほど鏡面反射が強くなるため、検知したいターゲットの車両１０１のコーナ、すなわち図８に示す距離位置Ｒ５は、受信電力が非常に小さくなり、自車の車両１００が後進してターゲットの車両１０１のコーナが距離位置Ｒ０まで近づかないと検知が困難である。
【００４０】
図９は、図８の検証実験におけるＦＦＴスペクトルの説明図である。
【００４１】
この図９のＦＦＴスペクトルに示すとおり、反射強度の強い距離位置Ｒ０からの受信信号は、ＦＦＴ処理の際の窓関数によるスペクトル漏れにより距離位置Ｒ１〜Ｒ５の受信信号にも影響を及ぼし、ターゲットの車両１０１のコーナ検知をより困難にする。ここで、距離位置Ｒ０〜Ｒ１、距離位置Ｒ１〜Ｒ２、・・・の距離間隔は、ＦＦＴの分解能で決まっている。
【００４２】
上述した図９にて説明したとおり、反射強度の強い距離位置Ｒ０からの受信信号は、ＦＦＴ処理の際の窓関数によるスペクトル漏れから距離位置Ｒ１〜Ｒ５の受信信号にも影響を及ぼす。
【００４３】
しかし、本発明者が詳細な検討を行った結果、反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離に、距離位置Ｒ０のスペクトル漏れ電力に埋もれず、かつノイズフロアより大きい距離位置にある信号が存在することを発見した。
【００４４】
図１０は、反射信号のスペクトル漏れ電力の量および反射信号強度の関係を示す説明図である。この図１０は、図８における距離位置Ｒ０からの反射信号のスペクトル漏れ電力の量と、距離位置Ｒ４からの反射信号強度についての比較結果を示したものである。
【００４５】
距離位置Ｒ０のスペクトル漏れ電力は、距離ｂｉｎが離れる毎に低下して、距離位置Ｒ４の距離ｂｉｎでは、距離位置Ｒ０のスペクトル漏れ電力より１０ｄＢ程度小さくなる結果となり、ＤＢＦによる方位検知の結果、距離位置Ｒ４の方位を検出できることを確認した。検知装置１における検知技術は、この知見に基づいたものである。
〈検知装置１の動作例〉
【００４６】
以下、検知装置１における動作について、詳細を説明する。
【００４７】
図２は、図１の検知装置１による動作を説明する説明図である。図３は、図１の検知装置１による動作処理の一例を示すフローチャートである。なお、この図３に示すフローチャートは、主に検知装置１が有するデジタル信号処理部３が主体となって動作する処理を示したものである。
【００４８】
まず、図２に示す時間ｔ＝ｔ１において、自動の車両１００による駐車処理を開始する。この時間ｔ＝ｔ１にて、検知装置１は、ターゲットの車両１０１に向けて、電波を送信、言い換えれば放射して、ターゲットの車両１０１からの反射波を検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮによって受信する。
【００４９】
受信された受信信号は、検知装置１の送受信アンテナ／アナログ部２によって周波数変換およびデジタル信号に変換されて、デジタル信号処理部３へ出力される。このデジタル信号は、デジタル信号処理部３の距離ピーク検知部３１〜３ＮによるＦＦＴ処理が行われて、対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数と、その周波数における電力強度と位相情報を抽出する。周波数における電力強度と位相情報とは、方位検知部３４に出力される。
【００５０】
方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎが生成した周波数における電力強度と位相情報とに基づいて、ＤＢＦ処理を用いて反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置Ｒ４の距離と方位の情報を取得する（ステップＳ１０１）。ここで、図２に示す例の場合には、角度∠Ｒ４＝２°である。
【００５１】
方位検知部３４は、ターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へそれぞれ出力する。メモリ４は、方位検知部３４から出力されたターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報を格納する。
【００５２】
次の時間ｔ＝ｔ２についても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔ２におけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へ出力する。図２に示す例では、方位の情報は、角度∠Ｒ４＝２°である。
【００５３】
コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔ１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ２における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量がある一定のしきい値になっているか否かを判定する。
【００５４】
このしきい値は、例えば車両１００における自動運転の制御を司るＥＣＵ（Electronic Control Unit）などから外部入力される。あるいは、予めメモリ４に格納したものを取得するようにしてもよい。
【００５５】
変動量がしきい値より小さい場合は、再度ステップＳ１０１の処理に戻る（ステップＳ１０２）。図２の例の場合、角度∠Ｒ４の変動量がしきい値以下のため、再度ステップＳ１０１の処理に戻る。なお、時間ｔ＝ｔ１と時間ｔ＝ｔ２との時間間隔は、距離および方位を算出する処理時間に依存し、その処理時間は、ミリ波レーダの場合、概ね数１０ｍｓのオーダである。
【００５６】
時間ｔ＝ｔＮにおいても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔＮにおけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へそれぞれ出力する。図２の例の場合には、角度∠Ｒ４＝４５°である。
【００５７】
コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔ１，ｔ２=，…ｔＮ−１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔＮおける距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量が設定されたしきい値を超えているか否かを判定し、変動量がしきい値より大きい場合は、その距離位置にコーナがあると判断する（ステップＳ１０３）。図２の例の場合には、時間ｔ＝ｔＮにおいて、角度∠Ｒ４の変動量が４３°となり、しきい値を超える。
【００５８】
より正確には、時間ｔ＝ｔＮ−１における距離位置Ｒ４の距離および方位がターゲットの車両１０１のコーナ位置を示す。また、時間ｔ１＜ｔ＜ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位として算出されていた２°の方位にある対象物は、ターゲットの車両１０１のコーナから壁１０５へ変化するため、２°方位の距離位置Ｒ４は、別の距離位置に変化する。図２の場合は、時間ｔ＝ｔＮにおいて、２°方位の距離位置が距離位置Ｒ４から距離位置Ｒ１４に変化する。このため、変動量のしきい値は、ある注目した距離位置の方位の変動量としても、ある注目した方位における距離の変動量としても、もしくはその両者としてもよい。
【００５９】
以上の処理により、検知装置１では、ターゲットの車両１０１の距離位置および方位の時間変動量から判定することにより、迅速にターゲットの車両１０１の後部のコーナを検知することができる。
【００６０】
また、送信ビームフォーミング技術などを用いることなく、高精度にターゲットの車両１０１の後部のコーナを検知することができるので、低コストの検知装置１を提供することができる。
〈検知装置１の有効性〉
【００６１】
図４は、対象物の強反射信号、強反射点と対象物のコーナとの間にある反射点の信号強度、および方位についての説明図である。
【００６２】
この図４は、図１の検知装置１における有効性を確認するために行った実験結果を示したものである。
【００６３】
図４の左側に示す時間ｔ＝ｔ２相当の時間において、反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離Ｒ４の方位は−１５°と算出された。
【００６４】
一方、図４の右側に示すターゲットの車両１０１のコーナまでの距離と距離位置Ｒ４が一致する時間ｔ＝ｔＮ相当の時間において、距離位置Ｒ４の方位は、＋３０°と算出された。
【００６５】
つまり、時間ｔ＝ｔ２から時間ｔ＝ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位が４５°変化していることが確認でき、検知装置１にてターゲットの車両１０１の後部のコーナを検知できることを確認した。
【００６６】
なお、時間ｔ＝ｔＮにおける距離位置Ｒ４の方位が３０°となっている理由は、反射強度の強い距離位置Ｒ０からのスペクトル漏れが距離位置Ｒ４まで影響を与えており、その距離位置Ｒ０の方位を算出しているためである。
【００６７】
また、より好適な実施形態としては、コーナ検出部３５が２回以上しきい値を超えたと判定した際にターゲットの車両１０１のコーナと検知することにより、外乱などの雑音の影響があった場合においても正確にターゲットの車両１０１のコーナを検知することが可能となる。
【００６８】
〈検知装置の他の構成例および動作例〉
【００６９】
図５は、図１の検知装置１の他の例を示す説明図である。図６は、図５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。
【００７０】
図５に示す検知装置１が、図１の検知装置１と異なるところは、送受信アンテナ／アナログ部２にスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２が新たに設けられた点である。
【００７１】
スイッチＳＷ１は、周波数生成器ＶＣＯと送信アンテナＴＸＡＮＴ１との接続を切り替える。スイッチＳＷ２は、周波数生成器ＶＣＯと送信アンテナＴＸＡＮＴ２との接続を切り替える。これらスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、スイッチ部となる。
【００７２】
これらスイッチＳＷ１，ＳＷ２は、コーナ検出部３５から出力されるコーナ検知信号に基づいて、接続先の切り替えが行われる。第２の送信アンテナである送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向きの俯角のチルト角特性を持つアンテナであり、図７に示す縁石１０６を検知するのに特化したアンテナである。
【００７３】
続いて、図５の検知装置１における動作について説明する。
【００７４】
図６は、図５の検知装置による検知処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図６のフローチャートにおけるステップＳ２０１〜Ｓ２０３の処理は、図３のフローチャートにおけるステップＳ１０１〜Ｓ１０３と同様の処理である。
【００７５】
図５に示す検知装置１において、ターゲットの車両１０１のコーナが検出されるまで（ステップＳ２０１〜Ｓ２０３）、すなわち時間ｔ＜ｔＮまでは、スイッチＳＷ１によって送信アンテナＴＸＡＮＴ１と周波数生成器ＶＣＯとが接続されている。
【００７６】
そして、時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した際にコーナ検知部３５からコーナ検出信号が出力されると、スイッチＳＷ１がオフとなり、スイッチＳＷ２がオンとなる。その結果、送信アンテナＴＸＡＮＴ２と周波数生成器ＶＣＯとが接続される。
【００７７】
上述したように、送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向き、すなわち俯角のチルト角特性を有しており、縁石１０６を検知することに特化したアンテナである。時間ｔ＝ｔＮ＋１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ２を用いて注目した方位における変動後の距離、例えば図２の距離位置Ｒ１４に配置されている縁石１０６を検知する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の処理にて、縁石１０６を検知しない場合には、ステップＳ２０１の処理に戻るようにしてもよい。
【００７８】
このように、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した後、縁石１０６を検知することによって、ターゲットの車両１０１のコーナ位置をより高精度に判定することが可能となる。
（実施の形態２）
〈検知装置１の構成例〉
【００７９】
図１１は、本実施の形態２による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
【００８０】
図１１に示す検知装置１は、前記実施の形態１の図１に示す検知装置１と異なる所は、デジタル信号処理部３の構成である。その他の構成については、図１と同様であるので説明は省略する。
【００８１】
デジタル信号処理部３は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎ、方位検知部３４、コーナ検出部３５、および新たに設けられた面検出部３６から構成されている。距離ピーク検知部３１〜３Ｎは、送受信アンテナ／アナログ部２のアナログ／デジタル変換器ＡＤＣ１〜ＡＤＣＮによってデジタル信号に変換された信号を例えばＦＦＴ処理によって時間領域信号から周波数領域信号へ変換する。
【００８２】
そして、この周波数領域信号から対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数とその周波数における電力強度および位相情報を抽出し、該周波数における電力強度と位相情報を方位検知部３４に出力する。
【００８３】
方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎが生成した周波数における電力強度と位相情報に基づいて、例えばＤＢＦの信号処理を用いて対象物の存在する方位を検知し、対象物の距離と方位の情報をメモリ４および面検出部３６に出力する。
【００８４】
メモリ４は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報を時間ｔ＝ｔ１〜ｔ＝ｔＮまでの時間毎に格納するとともに、時間毎の対象物の距離および方位の情報をコーナ検出部３５および面検出部３６に出力する。ここで、時間ｔ＝ｔＮのＮは、上述した受信チャンネルの数であるＮとは異なる。
【００８５】
面検出部３６は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報に基づいて、対象物が同一物標の面を構成しているかの判定を行い、対象物が同一物標の面を構成していると判定した際に判定結果信号をコーナ検出部３５へ出力する。
【００８６】
コーナ検出部３５は、面検出部３６から判定結果信号を受け取ると、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報を元に対象物のコーナが存在するかの判定を行い、コーナを検知した際にコーナ検知信号を出力する。
〈検知装置１の動作例〉
【００８７】
図１２は、図１１の検知装置１による動作の説明図である。図１３は、図１１の検知装置１による検知処理の一例を示すフローチャートである。なお、図１３のフローチャートにおける処理の主体は、主にデジタル信号処理部３の動作によるものである。
【００８８】
まず、図１２の時間ｔ＝ｔ１において自動駐車を開始する。時間ｔ＝ｔ１にて検知装置１は、ターゲットの車両１０１に向けて、電波を送信して、ターゲットの車両１０１からの反射波を検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮによって受信する。
【００８９】
受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜Ｎによって受信された受信信号は、検知装置１を構成する送受信アンテナ／アナログ部２によって周波数変換およびデジタル信号に変換されてデジタル信号処理部３へ出力される。
【００９０】
このデジタル信号は、デジタル信号処理部３が有する距離ピーク検知部３１〜３ＮによってＦＦＴ処理された後、対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数とその周波数における電力強度と位相情報を抽出する。抽出した周波数における電力強度および位相情報は、方位検知部３４に出力される。
【００９１】
方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎが生成した周波数における電力強度および位相情報に基づいて、ＤＢＦ処理を用いて反射強度の強い距離位置Ｒ０の距離と方位の情報、および反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離である距離位置Ｒ４と方位の情報を取得する（ステップＳ３０１）。図１２の例では、角度∠Ｒ０＝４５°であり、角度∠Ｒ４＝２°である。
【００９２】
ここで、反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、距離位置Ｒ４の方位とにある差分がない場合は（ステップＳ３０２）、対象物となるターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できなかったとして、ステップＳ３０１の処理に戻る。あるいは、自動駐車のフローを中止もしくは再起動を行うようにしてもよい。
【００９３】
反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、前記距離位置Ｒ４の方位とにある差分がある場合は（ステップＳ３０２）、ターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できたとして、距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４およびコーナ検出部３５へ出力する。
【００９４】
メモリ４は、方位検知部３４から入力されたターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報と、距離位置Ｒ４の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報とを格納する。
【００９５】
次の時間ｔ＝ｔ２についても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔ２におけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４および面検出部３６へ出力する（ステップＳ３０３）。図１２の例では、角度∠Ｒ０＝４５°であり、角度∠Ｒ４＝２°である。
【００９６】
面検出部３６は、時間ｔ＝ｔ１における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ２における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報とに基づいて、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であるかを判定する（ステップＳ３０４）。
【００９７】
もし、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であれば、図１２に示すとおり、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４との各時間による軌跡は、ある直線上に並ぶことになる。
【００９８】
コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔＮにおける距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報（ステップＳ３０５）と、時間ｔ＝ｔ１、ｔ２、…ｔＮ−１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量がある一定のしきい値を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０６）。
【００９９】
そして、変動量がしきい値より小さい場合は、ステップＳ３０５の処理に戻る。図１２の例では、角度∠Ｒ４の変動量がしきい値以下のため、再度ステップＳ３０５の処理に戻る。
【０１００】
ここでも、しきい値は、例えば車両１００における自動運転の制御を司るＥＣＵなどの外部から入力される。あるいは、予めメモリ４に格納したものを取得するようにしてもよい。
【０１０１】
変動量がしきい値を超えている場合は、その距離位置、図１２の距離位置Ｒ４にコーナがあると判断する（ステップＳ３０７）。図１２の例では、時間ｔ＝ｔＮにおいて、角度∠Ｒ４の変動量が４３°となり、しきい値を超える。より正確には、時間ｔ＝ｔＮ−１における距離位置Ｒ４の距離および方位がターゲットの車両１０１のコーナ位置を示す。
【０１０２】
また、時間ｔ１＜ｔ＜ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位として算出されていた２°の方位にある対象物は、ターゲットの車両１０１のコーナから壁１０５あるいは縁石へ変化するため、２°方位の距離位置Ｒ４は、別の距離位置に変化する。
【０１０３】
図１２の場合は、時間ｔ＝ｔＮにおいて２°方位の距離位置が距離位置Ｒ４から距離位置Ｒ１４に変化する。このため、変動量のしきい値は、ある注目した距離位置の方位の変動量としてもよいし、ある注目した方位における距離の変動量としてもよい。もしくはその両者としてもよい。
【０１０４】
以上の動作により、時間ｔ＝ｔ２において距離位置Ｒ０，Ｒ４の時間軌跡によって同一対象物の面を構成するかを判定する面検出部３６を検知装置１に設けることにより、より正確にターゲットの車両１０１の後段のコーナ部分を検出することが可能となる。
【０１０５】
これにより、自動駐車の精度を向上させることができる。
【０１０６】
また、より好適な例としては、上述したコーナ検出部３５によるステップＳ３０６の処理を複数回、すなわちコーナ検出部３５よるしきい値判定にて、２回以上しきい値を連続して超えた場合にターゲットの車両１０１のコーナと判定することにより、外乱などの雑音の影響があった場合においても、より正確に車両１０１のコーナを検知することが可能となる。
【０１０７】
〈検知装置１の他の構成例および動作例〉
【０１０８】
また、検知装置１については、図１１の検知装置１の構成に前記発明の実施の形態１の図５に示すスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を新たに設けた構成としてもよい。
【０１０９】
この場合、新たに設けられたスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２の接続構成については、図５と同様であるので説明は省略する。また、送信アンテナＴＸＡＮＴ２についても、下向きの俯角のチルト角特性を持つアンテナであり、図７の縁石１０６などの検知に特化したアンテナである。
【０１１０】
図１４は、図１１の検知装置１に新たなスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を設けた検知装置における検知処理の一例を示すフローチャートである。
【０１１１】
ここで、図１４のフローチャートにおけるステップＳ４０１〜Ｓ４０７の処理は、図１３のフローチャートにおけるステップＳ３０１〜Ｓ３０７の処理と同様である。
【０１１２】
検知装置１において、ターゲットの車両１０１のコーナが検出されるまで（ステップＳ４０１〜Ｓ４０７）、すなわち時間ｔ＜ｔＮまでは、スイッチＳＷ１によって送信アンテナＴＸＡＮＴ１と周波数生成器ＶＣＯとが接続されている。
【０１１３】
そして、時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した際にコーナ検出信号が出力されると、スイッチＳＷ１がオフとなり、スイッチＳＷ２がオンとなる（ステップＳ４０８）。その結果、送信アンテナＴＸＡＮＴ２と周波数生成器ＶＣＯとが接続される。
【０１１４】
上述したように、送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向きの俯角チルト角特性を有しており、縁石１０６を検知することに特化したアンテナである。時間ｔ＝ｔＮ＋１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ２を用いて注目した方位における変動後の距離、例えば図２の距離位置Ｒ１４に配置されている壁１０５の検知する（ステップＳ４０９）。
【０１１５】
これによっても、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した後、縁石１０６を検知することによって、ターゲットの車両１０１のコーナ位置をより高精度に判定することが可能となる。
（実施の形態３）
【０１１６】
本実施の形態３では、自車とターゲットの車両１０１とが水平に並んでおらず、例えばターゲットの車両１０１がある傾きを持っている場合に、該車両１０１のコーナを検出するのに好適な例について説明する。
〈検知装置１の構成例〉
【０１１７】
図１５は、本実施の形態３による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
【０１１８】
図１５に示す検知装置１が、前記実施の形態２の図１１の検知装置１と異なるところは、デジタル信号処理部３にしきい値調整部３７が新たに設けられた点である。
【０１１９】
また、面検出部３６は、対象物が同一物標の面を構成しているかの判定を行うとともに、前記面の傾きの算出を行い、その算出結果を傾き情報としてしきい値調整部３７に出力する。この傾き情報は、補正情報である。
【０１２０】
面検出部３６には、予め設定されるしきい値が入力される。このしきい値は、車両１００における自動運転の制御を司るＥＣＵなどの外部から入力されることによって取得する。あるいは、予めメモリ４に格納したものを取得するようにしてもよい。その他の構成については、図４と同様であるので説明は省略する。
【０１２１】
しきい値調整部３７は、面検出部３６から出力される傾き情報に応じて補正した補正しきい値を算出してコーナ検出部３５へ出力する。
〈検知装置１の動作例〉
【０１２２】
図１６は、図１５の検知装置１における動作の説明図である。図１８は、図１５の検知装置１による検知処理の一例を示すフローチャートである。ここで、図１８に示すフローチャートは、主にデジタル信号処理部３が主体となって処理が行われる。
【０１２３】
まず、図１６の時間ｔ＝ｔ１において、自動駐車の処理が開始する。時間ｔ＝ｔ１にて、検知装置１は、ターゲットの車両１０１に向けて、電波を送信して、ターゲットの車両１０１からの反射波を検知装置１の受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮにて受信する。なお、図１６の例では、ターゲットの車両１０１の傾きは、例えば５°程度傾いて駐車されており、自車の車速は、時速１０ｋｍ程度にて移動するものと想定している。
【０１２４】
受信アンテナＲＸＡＮＴ１〜ＲＸＡＮＴＮによって受信された受信信号は、検知装置１が有する送受信アンテナ／アナログ部２によって周波数変換およびデジタル信号に変換され、デジタル信号処理部３へ出力される。
【０１２５】
このデジタル信号は、デジタル信号処理部３が有する距離ピーク検知部３１〜３ＮによってＦＦＴ処理されて、対象物の検知装置１からの距離に比例する周波数と該周波数における電力強度および位相情報とを抽出して、抽出した周波数における電力強度および位相情報を方位検知部３４に出力する。
【０１２６】
方位検知部３４は、距離ピーク検知部３１〜３Ｎが生成した周波数における電力強度および位相情報に基づいて、ＤＢＦ処理を用いて反射強度の強い距離位置Ｒ０の距離および方位の情報と、反射強度の強い距離位置Ｒ０とターゲットの車両１０１のコーナがある距離位置との間の距離Ｒ４の距離および方位の情報を取得する（ステップＳ５０１）。図１６の例では、角度∠Ｒ０＝５０°であり、角度∠Ｒ４＝６．５°である。
【０１２７】
ここで、上述した反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、距離位置Ｒ４の方位とに差分がない場合は（ステップＳ５０２）、対象物となるターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できなかったとして、ステップＳ５０１の処理に戻る。あるいは、自動駐車の処理を中止もしくは検知装置１を再起動するようにしてもよい。
【０１２８】
反射強度の強い距離位置Ｒ０の方位と、距離位置Ｒ４方位に差分がある場合は（ステップＳ５０２）、ターゲットの車両１０１から２箇所以上の反射点を検知できたとして、距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離と方位の情報とをメモリ４およびコーナ検出部３５へ出力する。
【０１２９】
メモリ４は、方位検知部３４から入力されたターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報と、距離位置Ｒ４の時間ｔ＝ｔ１における距離および方位の情報とを格納する。
【０１３０】
次の時間ｔ＝ｔ２についても同様の信号処理を行い、時間ｔ＝ｔ２におけるターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報をメモリ４および面検出部３６へ出力する。ここで、図１６の例では、∠Ｒ０＝５０°であり、∠Ｒ４＝６．７°である。
【０１３１】
面検出部３６は、時間ｔ＝ｔ１における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ２における距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報とを取得したしきい値に基づいて、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であるか否かを判定する（ステップＳ５０４）。
【０１３２】
もし、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４とが同一対象物の面を構成する要素であれば、図１６に示すとおり、距離位置Ｒ０と距離位置Ｒ４との各時間による軌跡は、ある直線上に並ぶことになる。
【０１３３】
図１７は、自車の車両１００とターゲットの車両１０１との距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間の距離および方位角の関係を示す説明図である。
【０１３４】
図１７（ａ）のグラフは、自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが約５°の傾きを持って並んでいる状態における距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間毎の距離を示したものである。
【０１３５】
図１７（ｂ）のグラフは、同様に自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが約５°の傾きを持って並んでいる状態における距離位置Ｒ０，Ｒ４の各時間毎の方位を示したものである。
【０１３６】
図１７に示すように、自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが水平に並んでいない場合は、時間が進むによって距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位が変動していくことが確認できる。
【０１３７】
つまり、面検出部３６およびコーナ検出部３５は、この傾きによる対象物、すなわちターゲットの車両１０１の距離および方位の変動量を考慮する必要があり、このために面検出部３６には、対応する傾きに応じたしきい値が入力される。
【０１３８】
例えば５°の傾きまで対応するのであれば、方位変動のしきい値は０．２°に雑音による変動マージンを加えた数値となる。面検出部３６にて検知された自車の車両１００とターゲットの車両１０１との傾きの情報は、しきい値調整部３７に出力される。しきい値調整部３７は、傾き情報に応じて補正したしきい値である補正しきい値を算出してコーナ検出部３５へ出力する。
【０１３９】
コーナ検出部３５は、時間ｔ＝ｔＮにおける距離位置Ｒ０，Ｒ４の距離および方位の情報と、時間ｔ＝ｔ１、ｔ２、…ｔＮ−１における距離位置Ｒ４の距離および方位の情報とを比較して、両者の変動量が補正しきい値を超えているか否かを判定する（ステップＳ５０６）。
【０１４０】
変動量が補正しきい値より小さい場合は、再度ステップＳ５０５の処理に戻る。図１６の例では、角度∠Ｒ４の変動量が補正しきい値以下のため、ステップＳ５０５の処理に戻る。
【０１４１】
変動量が補正しきい値を超えている場合は、その距離位置、すなわち図１６の距離位置Ｒ４にコーナがあると判断する（ステップＳ５０７）。より正確には、時間ｔ＝ｔＮ−１における距離位置Ｒ４の距離および方位がターゲットの車両１０１のコーナ位置を示す。
【０１４２】
また，時間ｔ１＜ｔ＜ｔＮまで距離位置Ｒ４の方位として算出されていた１０．７°の方位にある対象物は、ターゲットの車両１０１のコーナから壁１０５あるいは縁石へ変化するため、２°方位の距離位置Ｒ４は、別の距離位置に変化する。
【０１４３】
図１６の場合は、時間ｔ＝ｔＮにおいて２°方位の距離位置が距離位置Ｒ４から距離位置Ｒ１４に変化する。このため変動量のしきい値は、ある注目した距離位置の方位の変動量としても、ある注目した方位における距離の変動量としても、もしくはその両者としてもよい。
【０１４４】
以上の動作により、自車の車両１００とターゲットの車両１０１とが水平ではなく、ある傾きを持って並んだ場合であっても、ターゲットの車両１０１の後段のコーナを迅速に検出することが可能となる。
【０１４５】
これにより、ターゲットの車両１０１などが傾いて駐車されていても、自動駐車の処理を高精度に行うことができる。
【０１４６】
この場合も、コーナ検出部３５によるステップＳ５０６の処理を複数回、すなわちコーナ検出部３５よる補正しきい値判定にて、２回以上補正しきい値を超えた場合にターゲットの車両１０１のコーナと判定することにより、外乱などの雑音の影響があった場合においても、より正確に車両１０１のコーナを検知することが可能となる。
【０１４７】
〈検知装置１の他の構成例および動作例〉
【０１４８】
また、前記実施の形態２の図１４にて説明したように、図１５の検知装置１についても、前記発明の実施の形態１の図５に示すスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を新たに設けた構成としてもよい。
【０１４９】
ここでも、新たに設けられる送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、下向きの俯角チルト角特性を持つアンテナであり、図７の縁石１０６などの検知に特化したアンテナである。
【０１５０】
図１９は、新たなスイッチＳＷ１，ＳＷ２および送信アンテナＴＸＡＮＴ２を設けた検知装置における検知処理の一例を示すフローチャートである。
【０１５１】
ここで、図１９のフローチャートにおけるステップＳ６０１〜Ｓ６０７の処理については、図１８のフローチャートにおけるステップＳ５０１〜Ｓ５０７の処理と同様である。
【０１５２】
検知装置１において、ターゲットの車両１０１のコーナが検出されるまで（ステップＳ６０１〜Ｓ６０７）、すなわち時間ｔ＜ｔＮまでは、スイッチＳＷ１によって送信アンテナＴＸＡＮＴ１と周波数生成器ＶＣＯとが接続されている。
【０１５３】
そして、時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した際にコーナ検出信号が出力されると、スイッチＳＷ１がオフとなり、スイッチＳＷ２がオンとなる（ステップＳ６０８）。その結果、送信アンテナＴＸＡＮＴ２と周波数生成器ＶＣＯとが接続される。
【０１５４】
上述したように、送信アンテナＴＸＡＮＴ２は、例えば下向きの俯角チルト角特性を有しており、縁石１０６を検知することに特化したアンテナである。時間ｔ＝ｔＮ＋１において、送信アンテナＴＸＡＮＴ２を用いて注目した方位における変動後の距離、例えば図７に示す縁石１０６を検知する（ステップＳ６０９）。
【０１５５】
これによっても、ターゲットの車両１０１のコーナを検知した後、縁石１０６を検知することによって、ターゲットの車両１０１のコーナ位置をより高精度に判定することが可能となる。
（実施の形態４）
【０１５６】
本実施の形態４では、ターゲットの車両１０１の後部コーナを認識していることを前提とした場合において、自動駐車の処理に入る以前に検知したフリースポット１６０の情報を用いて自動駐車の処理を行う技術について説明する。このフリースポット１６０は、自車の車両１００を駐車できるエリアの情報であり、例えば図７の例では、点線枠に示すように、車両１０１と車両１０２との間にある駐車スペースである。
【０１５７】
自動駐車の処理に入る以前には、フリースポット検知にてターゲットの車両１０１の後部コーナを認識している場合においても、自車の車両１００が自動駐車の処理に入るタイミングでターゲットの車両１０１が前後に移動している可能性がある。そのため、ターゲットの車両１０１のコーナを側部から認識する必要がある。
【０１５８】
以下、この技術の詳細について説明する。
〈検知装置１の構成例〉
【０１５９】
図２０は、本実施の形態４による検知装置１における構成の一例を示す説明図である。
【０１６０】
図２０に示す検知装置１は、前記実施の形態２の図１１に示す検知装置１に新たにメモリ４ａが設けられている。このメモリ４ａは、フリースポット検知によって検知したターゲットの車両１０１のコーナ部の距離および方位を格納する。
【０１６１】
このフリースポットの検知によるターゲットの車両１０１のコーナ部の距離および方位の情報は、例えば外部に接続されるセンサから得られた情報である。あるいは、検知装置１が検知した情報であってよい。
【０１６２】
コーナ検出部３５は、方位検知部３４から出力された対象物の距離および方位の情報と、メモリ４に格納された対象物の時間毎の距離・方位の情報と、メモリ４ａに格納されたフリースポット検知にて得られた対象物の距離・方位の情報とに基づいて、対象物のコーナが存在するかの判定を行い、対象物のコーナを検知した際にコーナ検知信号を出力する。
〈検知装置１の動作例〉
【０１６３】
以下、検知装置１による検知処理について説明する。
【０１６４】
図２１は、図２０の検知装置１による検知処理の一例を示すフローチャートである。
【０１６５】
図２０の検知装置１による自動駐車では、上述したように自動駐車の処理に入る前にフリースポット検知の処理を実施して、ターゲットの車両１０１の初期位置を把握していることを前提としている。
【０１６６】
図２１において、時間ｔ０＜ｔ＜ｔＮ−１の動作については、前記実施の形態２の図１３におけるステップＳ３０１〜３０６の処理と同様のため説明は省略する。
【０１６７】
時間ｔ＝ｔＮにおいて、ターゲットの車両１０１の距離位置Ｒ４の距離および方位を検知して、メモリ４ａに格納されているターゲットの車両１０１のコーナ位置情報と照らし合わせてターゲットの車両１０１がフリースポット検知後に前後に移動していないかを確認する（ステップＳ７０７）。
【０１６８】
上述したセンサのフリースポット検知より得られたターゲットの車両１０１のコーナ検知とコーナ検出部３５によるコーナ検知との結果が一致するのであれば、ターゲットの車両１０１は、フリースポット検知後に移動していないと判定して（ステップＳ７０８）、自動駐車の処理を進める。
【０１６９】
もし、フリースポット検知によるターゲットの車両１０１のコーナ検知とコーナ検出部３５によるコーナ検知との結果が不一致であれば、自動駐車の処理を中止する。あるいは、ターゲットの車両１０１と図７に示す車両１０１の後方に位置する車両１０２との位置関係より安全性が確認できるのであれば、そのまま自動駐車の処理を進めるようにしてもよい。
【０１７０】
また、自動駐車処理を進める際に、検知装置１によりターゲットの車両１０１のコーナの位置を再確認することによって、自動駐車の補正処理を行うことが可能となる。
【０１７１】
以上により、フリースポットの検知後にターゲットの車両１０１が前あるいは後に移動したとしても、自動駐車の処理を安全に進める、もしくは中止することが可能となる。
【０１７２】
これにより、自動駐車時の安全性を高めることができる。
【０１７３】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【符号の説明】
【０１７４】
１  検知装置
２  送受信アンテナ／アナログ部
３  デジタル信号処理部
４  メモリ
４ａ  メモリ
３１  距離ピーク検知部
３４  方位検知部
３５  コーナ検出部
３６  面検出部
３７  しきい値調整部
１００  車両
１０１  車両
１０５  壁
１０６  縁石
ＶＣＯ  周波数生成器
ＴＸＡＮＴ  送信アンテナ
ＲＸＡＮＴ  受信アンテナ
ＭＩＸ  周波数混合器
ＡＤＣ  アナログ／デジタル変換器
ＳＷ１  スイッチ
ＳＷ２  スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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