(57)【要約】【課題】駐車場の運営効率を向上させることができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】管理装置は、駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付ける受付部と、前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照し、前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与える情報処理部とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付ける受付部と、
前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照し、前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与える情報処理部と
を備える管理装置。
【請求項２】
前記駐車場は、前記駐車車両および前記駐車予定車両が、自動入庫を行って前記駐車場に駐車、または自動出庫を行って前記駐車場から出庫するための駐車場である、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記情報処理部は、前記駐車開始時刻に前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合に、前記駐車予定車両のユーザに報酬を与える、
請求項１または２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記情報処理部は、前記駐車開始時刻に前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合に、前記駐車予定車両を、充電設備を備える電動車両用の駐車スペースに駐車させることを指示する、
請求項１から３のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項５】
前記情報処理部は、電動車両用の駐車スペースに駐車させることを指示した場合において、前記駐車予定車両の種別が対応付けられた前記駐車予定車両に関する情報を参照し、前記駐車予定車両が電動車両である場合、前記駐車予定車両が無料で前記充電設備を利用することを許可する、
請求項４に記載の管理装置。
【請求項６】
前記情報処理部は、前記駐車開始時刻に前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合において、前記許容される時間が経過する前に、前記駐車車両が許容される時間を超えて前記駐車場に駐車することを示す情報を取得した場合、前記駐車車両のユーザにペナルティを与えない、
請求項１から５のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項７】
前記情報処理部は、前記駐車が許容される時間の終了時刻から所定時間前に、前記駐車車両のユーザの端末装置に前記終了時刻が近づいていることを示す情報を提供する、
請求項１から６のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項８】
前記情報処理部は、前記駐車車両に起因しない理由により前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合、前記駐車予定車両のユーザに報酬を与える、
請求項１から７のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項９】
前記駐車車両に起因しない理由は、前記管理装置が、前記駐車予定車両が駐車を開始する時刻において、前記駐車場が受け入れか可能な車両の台数よりも多い台数の駐車予定車両について、駐車の予約を受け付けたこと、または前記管理装置の不具合である、
請求項８に記載の管理装置。
【請求項１０】
コンピュータが、
駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付け、
前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照し、
前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与える、
管理方法。
【請求項１１】
コンピュータに、
駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付けさせ、
前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照させ、
前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与えさせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予約済み車両の予約入場時刻及び予約使用時間と予約要求に係る予定入場時刻及び予定使用時間との間の重複の有無を判別して、その予約要求の受け入れ可否を判定する駐車場の予約管理装置が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１６８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、予約時間を超えて駐車場に車両が駐車している場合、予約した車両が、駐車場に駐車できないことがある。このような場合、駐車場の運営効率が低下する場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、駐車場の運営効率を向上させることができる管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付ける受付部と、前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照し、前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与える情報処理部と、を備える管理装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記駐車場は、前記駐車車両および前記駐車予定車両が、自動入庫を行って前記駐車場に駐車、または自動出庫を行って前記駐車場から出庫するための駐車場である。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記情報処理部は、前記駐車開始時刻に前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合に、前記駐車予定車両のユーザに報酬を与える。
【０００９】
（４）：上記（１）から（３）の態様において、前記情報処理部は、前記駐車開始時刻に前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合に、前記駐車予定車両を、充電設備を備える電動車両用の駐車スペースに駐車させることを指示する。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、前記情報処理部は、電動車両用の駐車スペースに駐車させることを指示した場合において、前記駐車予定車両の種別が対応付けられた前記駐車予定車両に関する情報を参照し、前記駐車予定車両が電動車両である場合、前記駐車予定車両が無料で前記充電設備を利用することを許可する。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記情報処理部は、前記駐車開始時刻に前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合において、前記許容される時間が経過する前に、前記駐車車両が許容される時間を超えて前記駐車場に駐車することを示す情報を取得した場合、前記駐車車両のユーザにペナルティを与えない。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記情報処理部は、前記駐車が許容される時間の終了時刻から所定時間前に、前記駐車車両のユーザの端末装置に前記終了時刻が近づいていることを示す情報を提供する。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記情報処理部は、前記駐車車両に起因しない理由により前記駐車予定車両が前記駐車場に駐車できない場合、前記駐車予定車両のユーザに報酬を与える。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記駐車車両に起因しない理由は、前記管理装置が、前記駐車予定車両が駐車を開始する時刻において、前記駐車場が受け入れか可能な車両の台数よりも多い台数の駐車予定車両について、駐車の予約を受け付けたこと、または前記管理装置の不具合である。
【００１５】
（１０）：この発明の一態様に係る管理方法は、コンピュータが、駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付け、前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照し、前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与える管理方法である。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付けさせ、前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照させ、前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与えさせるプログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
（１）、（２）、（４）、（９）、（１０）、（１１）によれば、駐車場の運営効率を向上させることができる。
【００１８】
（３）、（８）によれば、管理装置が、駐車予定車両のユーザに報酬を与えることにより、ユーザの納得感が向上する。
【００１９】
（５）によれば、管理装置が、駐車予定車両が無料で前記充電設備を利用することができるので、ユーザの納得感が向上したり、満足度が向上したりする。
【００２０】
（６）によれば、管理装置が、事前に連絡があった場合、ユーザにペナルティを与えないため、ユーザの利便性が向上する。
【００２１】
（７）によれば、管理装置が、出庫時刻が近づいていることを示す情報をユーザに提供することにより、ユーザの利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。
【図２】車両システム２の機能構成の一例を示す図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】予約管理装置５００の機能構成の一例を示す図である。
【図７】利用管理情報５２４の内容の一例を示す図である。
【図８】予約管理装置５００と端末装置６００とにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】予約管理情報５２６の内容の一例を示す図である。
【図１０】予約管理装置５００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】ユーザ情報５２８の内容の一例を示す図である。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２４】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（以下、自車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の予約管理装置５００と、一以上の端末装置６００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。自車両Ｍ、駐車場管理装置４００、予約管理装置５００、および端末装置６００の詳細については後述する。
【００２５】
端末装置６００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどの利用者が携帯可能な端末装置である。端末装置６００は、自車両Ｍと通信し、利用者のリクエストを自車両Ｍに送信したり、自車両Ｍまたは駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。また、端末装置６００は、予約管理装置５００と通信して、所定の駐車場に自車両Ｍを駐車するための予約を行う。
【００２６】
図２は、車両システム２の機能構成の一例を示す図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２７】
車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図２に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２８】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両（以下、自車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。車両システム２は、例えば、複数のカメラ１０を備える。カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両の前方を撮像する。また、カメラ１０は、例えば、リアウインドシールド上部や、車両の後方外側のナンバープレート付近、車両の後方外側のトランクのドア付近に取り付けられ、車両の後方を撮像する。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２９】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３０】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３１】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３２】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３３】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３４】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３９】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４０】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４１】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４２】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４３】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４４】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行または自動走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４７】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４８】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４９】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５０】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５１】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５２】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０（または停止エリア３３０）まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０（または乗降エリア３４０）に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５３】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５４】
図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００５５】
通信部４１０は、自車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５６】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５７】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５８】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５９】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６０】
［予約管理装置］
図６は、予約管理装置５００の機能構成の一例を示す図である。予約管理装置５００は、例えば、受付部５０２と、予約処理部５０４と、情報処理部５０６と、記憶部５２０とを備える。受付部５０２は、駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付ける。
【００６１】
予約処理部５０４は、端末装置６００により送信された予約情報を管理する。情報処理部５０６は、駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、駐車車両が駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、予約情報とを参照し、前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合、駐車車両のユーザにペナルティを与える。例えば、情報処理部５０６は、上記の参照結果に基づいて、駐車車両が時間を超えて駐車場に駐車しているために、駐車開始時刻に駐車予定車両が駐車場に駐車できない場合に、駐車車両のユーザにペナルティを与える。この処理の詳細については後述する。
【００６２】
記憶部５２０は、例えば、駐車スペース状態テーブル５２２と、利用管理情報５２４と、予約管理情報５２６（予約情報）と、ユーザ情報５２８（許容情報）とを備える。駐車スペース状態テーブル５２２は、駐車スペース状態テーブル４３４と同様の情報である。駐車スペース状態テーブル５２２は、駐車場管理装置４００により提供された情報である。
【００６３】
利用管理情報５２４は、駐車スペース状態テーブル５２２に含まれる情報に加え、更に、車両の予約時間および超過時間が対応付けられた情報である。超過時間は、車両が予約時間を超えて駐車している時間である。図７は、利用管理情報５２４の内容の一例を示す図である。利用管理情報５２４は、情報処理部５０６により生成された情報である。情報処理部５０６は、駐車スペース状態テーブル５２２と、利用管理情報５２４とを参照して、予約時間を超えて駐車場に駐車している車両を特定し、特定した車両に関して、現在の時刻と予約時間との差分を超過時間として特定する。
【００６４】
予約管理情報５２６およびユーザ情報５２８については後述する。
【００６５】
［予約処理］
図８は、予約管理装置５００と端末装置６００とにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。まず、端末装置６００は、予約情報を予約管理装置５００に送信する（ステップＳ１００）。予約管理装置５００が、端末装置６００により送信された予約情報を受信すると（ステップＳ２００）、予約情報を予約管理情報５２６に対応付ける（ステップＳ２０２）。対応付けるとは、記憶部５２０の予約管理情報５２６において送信された予約情報が１レコードとして記憶されることである。
【００６６】
図９は、予約管理情報５２６の内容の一例を示す図である。予約管理情報５２６は、ユーザＩＤ、車両ＩＤ、予約時間、駐車スペースＩＤ、および車両の種別が互いに対応付けられた情報である。予約管理情報５２６における駐車スペースＩＤは、ユーザが指定した車両の駐車スペースである。車両の種別は、ユーザが駐車する車両の種別である。車両の種別は、例えば、充電設備を利用して充電可能な電動車両や、電動車両ではない車両である。また、車両の種別は、車両の種類（バスや普通車）や、車両の大きさ等であってもよい。
【００６７】
次に、予約管理装置５００が、予約が完了したことを示す予約完了情報を端末装置６００に送信する（ステップＳ２０４）。次に、端末装置６００は、予約管理装置５００により送信された予約完了情報を受信する（ステップＳ１０２）。これにより本フローチャートの処理が終了する。
【００６８】
上述したように、ユーザは、端末装置６００を操作して、自車両Ｍを駐車させるための駐車場を予約することができる。
【００６９】
［予約管理処理］
図１０は、予約管理装置５００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、所定時間（例えば５分や１０分）ごとに開始される。また、予約時間の開始時刻ごとに開始されてもよい。
【００７０】
まず、予約管理装置５００は、予約管理情報５２６を参照して、現在の時刻付近に入庫する予定の車両が存在するか否を判定する（ステップＳ３００）。現在の時刻付近に入庫する予定の車両が存在する場合、予約管理装置５００は、入庫する予定の車両の駐車条件を満たす駐車枠が空いているか否かを判定する（ステップＳ３０２）。入庫する予定の車両の駐車条件を満たす駐車枠が空いている場合、本フローチャートの処理が終了する。この場合、駐車予約車両が、予約した駐車スペースに駐車することができる。
【００７１】
入庫する予定の車両の駐車条件を満たす駐車枠が空いていない場合、予約管理装置５００は、駐車枠が空いていない理由がシステム側の理由であるか否かを判定する（ステップＳ３０４）。システム側の理由とは、予約管理装置５００が、予約をキャンセルするユーザが現れることを予測してオーバブッキングしたことにより、駐車予約車両が駐車場に駐車できないことである。また、システム側の理由は、予約管理装置５００の処理の遅延や、予約管理装置５００のシステム障害、その他駐車場管理システム１におけるシステム障害などにより、出庫予定であった車両が出庫できないことや、入庫予定である車両が入庫できないこと等である。システム側の理由である場合、ステップＳ３１０の処理に進む。
【００７２】
システム側の理由が存在しない場合、予約管理装置５００は、ユーザ情報５２８を参照して、駐車車両のユーザから事前に連絡があったか否かを判定する（ステップＳ３０６）。事前連絡とは、駐車している車両の出庫が、予約時間を超えることを示す連絡である。  駐車車両のユーザから事前に連絡があった場合、ステップＳ３１０の処理に進む。例えば、ユーザが、端末装置６００を操作して出庫が遅れることを示す情報を予約管理装置５００に送信すると、予約管理装置５００は、端末装置６００により送信された情報を取得し、取得した情報をユーザ情報５２８のユーザＩＤに対応付ける。
【００７３】
図１１は、ユーザ情報５２８の内容の一例を示す図である。ユーザ情報５２８は、例えば、ユーザＩＤ、車両ＩＤ、予約時間（許容時間）、駐車時間、駐車料金、ペナルティ、報酬、および事前連絡の有無が対応付けられた情報である。報酬とは、例えば、駐車予定車両のユーザが受ける利益や、駐車予定車両のユーザが受ける不利益を担保するものである。換言すると、報酬とは、例えば、損失の補償や、不利益に対する代償、報償、見返りなどとも言える。駐車料金は、ペナルティまたは報酬が加味された料金である。予約管理装置５００は、ユーザ情報５２８を参照して、事前連絡があったか否かを判定する。
【００７４】
なお、予約管理装置５００の情報処理部５０６は、駐車が許容される時間の終了時刻から所定時間前に、駐車車両のユーザの端末装置に駐車の終了時刻が近づいていることを示す情報を提供してもよい。すなわち、情報処理部５０６は、駐車車両のユーザに対して、予約された駐車時間が終了する前に問い合わせを行ってもよい。問い合わせとは、予約された駐車時間に出庫することができるか否かの問い合わせである。問い合わせに対して、駐車車両のユーザから駐車に関して超過時間が発生する旨の回答があった場合、事前に連絡があったとみなしてもよい。
【００７５】
上述したように、予約管理装置５００は、駐車開始時刻に駐車予定車両が駐車場に駐車できない場合において、駐車車両の駐車予約時間が経過する前に、駐車車両が駐車予約時間を超えて駐車場に駐車することを示す情報を、駐車車両のユーザから取得した場合、駐車車両のユーザにペナルティを与えない。これにより、ユーザに対する過度の負担が軽減される。
【００７６】
また、ステップＳ３０４の処理において、予約管理装置５００は、駐車車両に起因しない理由により駐車予定車両が駐車場に駐車できないと判定した場合、ステップＳ３１０の処理に進んでもよい。駐車車両に起因しない理由とは、上述したようにオーバブッキングや、システム障害などの他、駐車スペースの整備や、駐車場の整備等である。
【００７７】
駐車車両のユーザから事前に連絡がない場合、予約管理装置５００は、予約時間を超過して駐車場に駐車している車両のユーザにペナルティを与える（ステップＳ３０８）。ペナルティとは、予約時間を超過したことに対する負担である。ペナルティは、例えば、超過時間における単位時間当たりの駐車に対する課金レートが、予約時間における単位時間あたりの駐車に対する課金レートよりも高く設定されることや、駐車料金とは別個の料金が加算されること等である。
【００７８】
情報処理部５０６は、例えば、超過時間に基づいて、与えるペナルティを導出し、導出ペナルティをユーザ情報５２８の超過した車両ＩＤに対応するレコードに対応付ける。また、情報処理部５０６は、対応付けたペナルティと、車両の駐車時間とに基づいて、駐車料金を導出し、レコードに対応付けられた駐車料金を導出した駐車料金に更新する。
【００７９】
次に、予約管理装置５００は、駐車予定車両に代替案を提示する（ステップＳ３１０）。代替案の詳細について後述する。次に、予約管理装置５００は、駐車予定車両に報酬を与える（ステップＳ３１２）。すなわち、情報処理部５０６は、駐車開始時刻に駐車予定車両が駐車場に駐車できない場合に、駐車予定車両に報酬を与える。例えば、情報処理部５０６は、駐車車両が駐車していることに起因して、または駐車車両に起因しない理由により駐車予定車両が駐車場に駐車できない場合、駐車予定車両のユーザに報酬を与える。
【００８０】
報酬とは、単位時間当たりの課金レートが予約時間通りに駐車できた場合の課金レートよりも低く設定されることや、駐車料金の合計額から所定額が割引かれることである。割引の度合は、例えば、システム側の理由や、他の車両の駐車等によって、駐車予定車両が駐車場に入庫した時刻と、予約開始時間との差分が大きければ大きいほど、大きくなる。報酬は、上記の割引等に加え、所定の店舗や駐車場で利用できるクーポンなどであってもよい。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
【００８１】
情報処理部５０６は、例えば、駐車予定車両が駐車予定の駐車スペースに駐車できない場合、与える報酬を導出し、導出した報酬をユーザ情報５２８の駐車予定車両の車両ＩＤに対応するレコードに対応付ける。また、情報処理部５０６は、駐車予定車両が駐車場を利用した後、対応付けた報酬と、車両の駐車時間とに基づいて、駐車料金を導出し、導出した駐車料金をレコードに対応付ける。
【００８２】
上述した処理により、予約管理装置５００は、駐車場の運営効率を向上させることができる。例えば、予定していた駐車時間内で駐車車両が出庫することが促進される。これにより、駐車予定時間に駐車予定車両が駐車することができる確実性が向上する。このように、予約管理装置５００は、駐車場の運営効率を向上させることができる。また、仮に駐車予定時間に駐車予定車両が駐車できない場合であっても、駐車予定車両のユーザに報酬が付与されるため、ユーザの満足度が向上したり、納得感が向上したりする。
【００８３】
［代替案（１）］
例えば、予約管理装置５００は、ユーザのリクエストに基づいて充電設備が設置された第１駐車スペースの予約を受け付け、ユーザのリクエストがない場合には充電設備が設置されていない第２駐車スペースの予約を受け付ける。上記の事情により、予約管理装置５００は、充電設備が設けられていない第２駐車スペースが満車であり、駐車予定車両が第２駐車スペースに駐車できない場合、第１駐車スペースが空いていれば、第１駐車スペースに駐車予定車両を駐車させてもよい。この場合、予約管理装置５００は、駐車場管理装置４００に、第１駐車スペースに一時的に駐車を許容することを示す情報を送信する。そして、駐車場管理装置４００は、車両と通信して、車両を第１駐車スペースに駐車させる。
【００８４】
この場合、予約管理装置５００は、予約管理情報５２６を参照して、駐車予定車両が電動車両である場合、駐車予定車両が駐車する駐車スペースの充電設備で駐車予定車両が充電可能な状態になるように充電設備を制御してもよい。すなわち、予約管理装置５００は、充電設備の利用を許可する。電動車両が、充電設備が存在する駐車スペースに駐車すると、係員が充電設備の充電ケーブルを電動車両に接続したり、充電設備が電動車両に対してワイヤレス給電を行ったりして、充電が行われる。これにより、電動車両は、第１駐車スペースに車両を駐車させ、無料または割引料金で充電が可能である。
【００８５】
このように、予約管理装置５００は、駐車開始時刻に駐車予定車両が駐車場に駐車できない場合に、駐車予定車両を、充電設備を備える電動車両用の駐車スペースに駐車させることを指示する。これより、駐車予定車両は、第１駐車スペースに空きがない場合でも、第２駐車スペースに駐車することができる。
【００８６】
また、予約管理装置５００は、電動車両用の第２駐車スペースに駐車させることを指示した場合において、駐車予定車両の種別が対応付けられた駐車予定車両に関する情報を参照し、駐車予定車両が電動車両である場合、駐車予定車両が無料で充電設備を利用することを許可する。これにより、駐車予定車両のユーザの満足度が向上する。充電設備の利用は、報酬の一例である。
【００８７】
［代替案（２）］
例えば、予約管理装置５００は、不図示の情報提供サーバから、駐車予定車両が駐車する駐車場の近隣の駐車場の空き状況を取得する。そして、予約管理装置５００は、近隣の駐車場に空きが存在する場合、駐車予定車両を空きが存在する駐車場に誘導する。この場合、駐車予定車両の近隣の駐車場の利用料金は、予約管理装置５００の管理者が負担してもよい。
【００８８】
これにより、駐車スペースに空きがない場合であっても、駐車予定車両は、近隣の駐車場に駐車することができる。この結果、ユーザの納得感が向上する。
【００８９】
［代替案（３）］
例えば、予約管理装置５００は、駐車予定車両に、一時待機位置に待機するように指示したり、所定のルート（例えば施設内のルートや施設近隣のルート）を走行するように指示したりしてもよい。この場合、予約管理装置５００は、予定時間を過ぎて駐車している車両のユーザに出庫予定時間を問い合わせ、問い合わせ結果に基づいて、駐車予定車両の指示内容を決定してもよい。例えば、出庫時間が所定時間以内の場合、予約管理装置５００は、一時待機位置に駐車予定車両を停車させてもよい。これにより、駐車予定車両は、駐車スペースが空いた後に、迅速に駐車スペースに駐車することができる。
【００９０】
また、報酬またはペナルティの内容は、駐車場の利用に関する混雑度に応じて変更されてもよい。例えば、予約管理装置５００は、混雑度が高いときや繁忙期は、報酬を高く設定してもよいし、ペナルティを高く設定してもよい。例えば、予約管理装置５００は、混雑度が低いときや閑散期は、報酬を低く設定してもよいし、ペナルティを低く設定してもよい。
【００９１】
駐車車両が時間を超えて駐車場に駐車しているために、駐車開始時刻に駐車予定車両が駐車場に駐車できない場合に、駐車車両のユーザにペナルティを与える処理に関して、上述した実施形態では、「入庫する予定の車両の駐車条件を満たす駐車枠が空いていない場合に」駐車車両のユーザにペナルティを与えるものとして説明した。これに代えて（または加えて）、予約管理装置５００は、「入庫する予定の車両が、所定の事情（満車等）により予約した駐車場に駐車できない場合に」駐車車両のユーザにペナルティを与えてもよい。例えば、時間を超過して駐車している駐車車両が存在し、その駐車車両が駐車している駐車スペースに、駐車予定車両が駐車する予定である場合において、駐車予定車両は、他の駐車スペースに駐車することができる場合、駐車車両にペナルティが課されても、課されなくてもよいし、駐車予定車両に報酬が課されても、課されなくてもよい。
【００９２】
例えば、駐車スペースが特定駐車スペースである場合において、「入庫する予定の車両のユーザが指定した特定スペースが空いていない場合に」駐車車両のユーザにペナルティを与えてもよい。この場合、負担が第１ペナルティよりも大きい第２ペナルティを、超過して駐車している駐車車両のユーザに与えもよい。第１ペナルティは、特定駐車スペースを指定していない駐車予定車両が、指定した駐車スペースに駐車できない場合に、超過して駐車している駐車車両のユーザに与えられるペナルティである。特定駐車スペースは、通常の駐車スペースよりもスペースが大きい駐車スペース（例えば通常よりも大きい幅の車両、通常よりも長い車両、通常よりも車両の高さが高い車両が駐車可能な駐車スペース）や、充電設備が設けられた駐車スペースである。
【００９３】
以上説明した実施形態によれば、予約管理装置５００が、駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付け、駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、駐車車両が駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、予約情報とを参照し、駐車予定車両の予約が存在する状態で駐車車両が許容される時間を超えて駐車場に駐車している場合に、駐車車両のユーザにペナルティを与えることにより、駐車場の運営効率を向上させることができる。
【００９４】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の予約管理装置５００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、予約管理装置５００は、通信コントローラ５００−１、ＣＰＵ５００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）５００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）５００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置５００−５、ドライブ装置５００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ５００−１は、予約管理装置５００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置５００−５には、ＣＰＵ５００−２が実行するプログラム５００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ５００−３に展開されて、ＣＰＵ５００−２によって実行される。これによって、受付部５０２、予約処理部５０４、および情報処理部５０６のうち一部または全部が実現される。また、駐車場管理装置４００も、上記と同様に通信コントローラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。そして、記憶装置に記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行されることにより、制御部４２０が各種処理を行う。また、自動運転制御装置１００も、上記と同様に通信コントローラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。そして、記憶装置に記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行されることにより、認識部１３０、行動計画生成部１４０、または第２制御部の一部または全部が実現される。
【００９５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場に駐車予定の駐車予定車両の車両識別と、前記駐車予定車両が駐車を開始する駐車開始時刻とが対応付けられた予約情報をユーザの操作に基づいて受け付け、
前記駐車場に駐車している駐車車両の識別情報と、前記駐車車両が前記駐車場に駐車が許容される時間とが対応付けられた許容情報と、前記予約情報とを参照し、
前記駐車予定車両の予約が存在する状態で前記駐車車両が前記時間を超えて前記駐車場に駐車している場合に、前記駐車車両のユーザにペナルティを与える、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００９７】
１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１０‥カメラ、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部、５００‥予約管理装置、５０２‥受付部、５０４‥予約処理部、５０６‥情報処理部、５２４‥利用管理情報、５２６‥予約管理情報、５２８‥ユーザ情報
【図１】
2020166536.tif 000003
【図２】
2020166536.tif 000004
【図３】
2020166536.tif 000005
【図４】
2020166536.tif 000006
【図５】
2020166536.tif 000007
【図６】
2020166536.tif 000008
【図７】
2020166536.tif 000009
【図８】
2020166536.tif 000010
【図９】
2020166536.tif 000011
【図１０】
2020166536.tif 000012
【図１１】
2020166536.tif 000013
【図１２】
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