(57)【要約】【課題】乗降場における車両の乗降をより円滑に行わせることができる駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付ける受付部と、停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて停止エリアにおける車両の停止状況を認識する認識部と、を備え、受付部は、認識部が認識した停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の時間枠において出庫要求を受け付ける車両の台数を調整する、駐車場管理装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付ける受付部と、
前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識する認識部と、を備え、
前記受付部は、前記認識部が認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整する、
駐車場管理装置。
【請求項２】
前記認識部は、前記停止エリアに停止しているそれぞれの車両の停止時間を計測し、
前記受付部は、現在の時間枠において、前記認識部によって前記停止時間が前記所定の時間よりも長い長時間停止車両の存在が認識された場合に、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を減らす、
請求項１に記載の駐車場管理装置。
【請求項３】
前記認識部は、それぞれの車両がユーザの降車時に前記停止エリアに停止している入庫前停止時間を計測し、
前記受付部は、前記入庫前停止時間に基づいて、それぞれの車両が前記駐車場を出庫後に前記停止エリアで停止する前記停止時間を推定し、推定した前記停止時間に基づいて、それぞれの前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を変更する、
請求項２に記載の駐車場管理装置。
【請求項４】
前記受付部は、前記長時間停止車両の存在が認識されたことにより変更された新たな時間枠を通知する、
請求項３に記載の駐車場管理装置。
【請求項５】
それぞれの前記車両における駐車料金を算出する料金算出部、をさらに備え、
前記料金算出部は、前記長時間停止車両の存在が認識されたことによって車両が前記停止エリアに到着する時間が遅れた場合、当該遅れ時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含めず、当該車両が前記停止エリアに到着する当所の予定時間に基づいて前記駐車料金を算出する、
請求項４に記載の駐車場管理装置。
【請求項６】
前記料金算出部は、出庫後の前記車両が前記停止エリアに到着した場合において、以降の前記時間枠において前記停止エリアに停止する他車両が存在する場合には、当該車両における前記停止時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含め、前記他車両が存在しない場合には、当該車両における前記停止時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含めない、
請求項５に記載の駐車場管理装置。
【請求項７】
前記料金算出部は、現在の前記停止時間が前記駐車料金の算出対象の時間に含まれるか否かを通知する、
請求項６に記載の駐車場管理装置。
【請求項８】
前記料金算出部は、現在の前記停止時間が所定の時間を超えた場合、当該車両における以降の前記停止時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含める、
請求項６または請求項７に記載の駐車場管理装置。
【請求項９】
前記料金算出部は、現在の前記停止時間が所定の時間を超えた場合において、当該車両がハンディキャップ条件を満足する車両である場合には、当該車両における以降の前記停止時間も前記駐車料金の算出対象の時間から除外する、
請求項８に記載の駐車場管理装置。
【請求項１０】
駐車場管理装置のコンピュータが、
駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付け、
前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識し、
認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整する、
駐車場管理方法。
【請求項１１】
駐車場管理装置のコンピュータに、
駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付けさせ、
前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識させ、
認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整することを行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、乗降エリアに、乗降時に車両を待機させる車両待機スペースと、乗降時に乗降者を待機させる乗降者スペースとが配置され、車両待機スペースに、車両待機スペースが現在降車のための待機に使用できるものであるか、あるいは他の車両によって乗車のための待機に使用されるものであるかを運転者に表示する表示装置が配置されている構成を含む技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に開示され技術では、乗降エリアにおける車両の乗降に要する時間についての考慮がされていない。
【０００５】
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、乗降場における車両の乗降をより円滑に行わせることができる駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付ける受付部と、前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識する認識部と、を備え、前記受付部は、前記認識部が認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整する、駐車場管理装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記認識部は、前記停止エリアに停止しているそれぞれの車両の停止時間を計測し、前記受付部は、現在の時間枠において、前記認識部によって前記停止時間が前記所定の時間よりも長い長時間停止車両の存在が認識された場合に、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を減らすものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記認識部は、それぞれの車両がユーザの降車時に前記停止エリアに停止している入庫前停止時間を計測し、前記受付部は、前記入庫前停止時間に基づいて、それぞれの車両が前記駐車場を出庫後に前記停止エリアで停止する前記停止時間を推定し、推定した前記停止時間に基づいて、それぞれの前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を変更するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記受付部は、前記長時間停止車両の存在が認識されたことにより変更された新たな時間枠を通知するものである。
【００１０】
（５）：上記（４）の態様において、それぞれの前記車両における駐車料金を算出する料金算出部、をさらに備え、前記料金算出部は、前記長時間停止車両の存在が認識されたことによって車両が前記停止エリアに到着する時間が遅れた場合、当該遅れ時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含めず、当該車両が前記停止エリアに到着する当所の予定時間に基づいて前記駐車料金を算出するものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記料金算出部は、出庫後の前記車両が前記停止エリアに到着した場合において、以降の前記時間枠において前記停止エリアに停止する他車両が存在する場合には、当該車両における前記停止時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含め、前記他車両が存在しない場合には、当該車両における前記停止時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含めないものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記料金算出部は、現在の前記停止時間が前記駐車料金の算出対象の時間に含まれるか否かを通知するものである。
【００１３】
（８）：上記（６）または（７）の態様において、前記料金算出部は、現在の前記停止時間が所定の時間を超えた場合、当該車両における以降の前記停止時間を前記駐車料金の算出対象の時間に含めるものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記料金算出部は、現在の前記停止時間が所定の時間を超えた場合において、当該車両がハンディキャップ条件を満足する車両である場合には、当該車両における以降の前記停止時間も前記駐車料金の算出対象の時間から除外するものである。
【００１５】
（１０）：また、本発明の一態様に係る駐車場管理方法は、駐車場管理装置のコンピュータが、駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付け、前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識し、認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整する、駐車場管理方法である。
【００１６】
（１１）：また、本発明の一態様に係るプログラムは、駐車場管理装置のコンピュータに、駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付けさせ、前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識させ、認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整することを行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００１７】
上述した（１）〜（１１）の態様によれば、乗降場における車両の乗降をより円滑に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】実施形態に係る駐車場管理装置が適用された駐車場を利用する車両に搭載される、車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】受付部４２２により実行される出庫リクエストを受け付ける処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】受付部４２２により実行される出庫リクエストを受け付けた時間枠を変更する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】認識部４２４により実行される駐車料金の算出対象の時間を変更する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】受付部４２２により出庫リクエストを受け付ける時間枠の変更が必要となる場面を模式的に示す図である。
【図９】受け付けた出庫リクエストを時間枠に割り当てた出庫テーブル４３６の一例を示す図である。
【図１０】長時間停止車両の存在によって出庫リクエストを受け付ける時間枠を変更した出庫テーブル４３６の一例を示す図である。
【図１１】長時間停止車両の存在によって時間枠の変更をした出庫テーブル４３６の一例を示す図である。
【図１２】実施形態の制御部４２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照し、本発明の駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合には、左右を逆に読み替えればよい。
【００２０】
［車両システム１の全体構成例］
図１は、実施形態に係る駐車場管理装置が適用された駐車場を利用する車両に搭載される、車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置（automated driving control device）１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２３】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両ＭのユーザＵが利用する端末（以下、ユーザ端末Ｔ）、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００２７】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００２８】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００２９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（例えば、ユーザ端末Ｔ）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３３】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３４】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３５】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３６】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００３７】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３８】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００３９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（Automatedly）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４２】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４６】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。なお、以下の説明において駐車場ＰＡの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。車両ＭのユーザＵ（乗員）は、駐車場利用前にバレーパーキング方式の駐車場に入庫するか、手動駐車方式の駐車場に入庫するかを選択する。手動駐車方式の駐車場に入庫する場合、ユーザＵは、駐車スペースＰＳに到着するまで車両Ｍに乗車している。手動駐車方式の駐車場から出庫する場合、ユーザＵが自ら駐車スペースＰＳまで移動して車両Ｍに乗車してから車両Ｍを発進させる。一方、バレーパーキング方式の駐車場に入庫する場合、ユーザＵは、駐車スペースの手前の専用位置（以下、停止エリア３１０）に車両Ｍを停止させ、停止エリア３１０に隣接する乗降エリア３２０を利用して車両Ｍから降車する。バレーパーキング方式の駐車場に入庫した場合、ユーザＵは、降車時と同様に、乗降エリア３２０を利用して車両Ｍに乗車する。バレーパーキング方式の駐車場におけるユーザＵが降車した後の車両Ｍの駐車（入庫）方法については後述する。停止エリア３１０および乗降エリア３２０を合わせたものが「乗降場」の一例である。
【００４７】
図３に示した道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。乗降エリア３２０には、乗車専用エリアおよび降車専用エリアが設定されてもよいし、利用を希望するユーザの有無や数に応じて乗車専用エリアや降車専用エリアが変更されてもよい。以下の説明では、乗降エリア３２０には、固定の乗車専用エリアおよび降車専用エリアは特に設けられず、車両に乗車するユーザと車両から降車するユーザとによって共同利用されるものとして説明する。また、図３に示したように、停止エリア３１０を撮像するためのカメラＣが設けられている。カメラＣは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、周期的に撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。カメラＣにより周期的に送信された画像は、駐車場管理装置４００が停止エリア３１０における車両の停止状況を認識するための情報として用いられる。カメラＣは、「車両の停止状況を認識可能な情報」を取得するための手段の一例である。
【００４８】
車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００４９】
図４は、実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、例えば、受付部４２２と、認識部４２４と、料金算出部４２６とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、出庫テーブル４３６などの情報が格納されている。
【００５０】
通信部４１０は、車両Ｍやその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤと、車両を出庫した後に停止エリア３１０に停止する推定の停止時間とが対応付けられたものである。出庫テーブル４３６は、例えば、時間枠の識別情報である時間枠ＩＤに対して、この時間枠に出庫リクエストが割り当てられた全ての車両の出庫が完了しているか否かを示す状態と、この時間枠において出庫リクエストが受け付け済みである車両の台数を表す受け付け台数とが対応付けられたものである。
【００５１】
制御部４２０は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００５２】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５３】
また、通信部４１０は、カメラＣにより周期的に送信された画像を受信する。制御部４２０の認識部４２４は、受信したそれぞれの画像に基づいて、停止エリア３１０に停止した車両Ｍを認識するとともに、車両Ｍのドアが開状態になっている時間を、車両ＭのユーザＵが降車するために要した入庫前の停止時間（以下、入庫前停止時間）として計測する。認識部４２４は、車両Ｍが停止エリア３１０に停止してから、通信部４１０が車両Ｍから駐車リクエストを受信するまでの時間を入庫前停止時間として計測してもよい。制御部４２０の受付部４２２は、認識部４２４が計測した入庫前停止時間に基づいて、出庫後に車両Ｍが停止エリア３１０に停止する停止時間、つまり、ユーザＵが車両Ｍに乗車するために要する出庫後の停止時間（以下、出庫後停止時間）として推定する。そして、受付部４２２は、推定した出庫後停止時間を推定停止時間として、車両Ｍを誘導した駐車スペースＩＤに対応付けて駐車スペース状態テーブル４３４に記録する。ここで、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された推定停止時間は、車両Ｍを出庫して停止エリアまで自動的に移動させることを要求する出庫リクエストを受付部４２２が受け付ける際に参照される。
【００５４】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置（ユーザ端末Ｔ）から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に、現在駐車している駐車スペースＰＳから停止エリア３１０までの移動を誘導することを要求する出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、自走駐車制御部１４２により送信された出庫リクエストを受け付けて出庫を開始すると、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００５５】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００５６】
駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内のそれぞれの駐車スペースＰＳに駐車している車両が、同時期に出庫されて停止エリア３１０に集中しないように、所定の時間枠ごと（例えば、１５［ｍｉｎ］ごと）に出庫する車両の台数を管理している。つまり、駐車場管理装置４００は、停止エリア３１０が混雑することによって停止エリア３１０に渋滞が発生してしまうような状況とならないように、同時期に出庫する車両の台数を管理している。制御部４２０の受付部４２２は、通信部４１０がいずれかの車両から出庫リクエストを受信すると、出庫テーブル４３６を参照して出庫することができる時間枠を検索し、受け付け台数が所定の台数未満である時間枠で、今回の出庫リクエストを送信してきた車両の出庫を受け付ける。つまり、受付部４２２は、車両により送信された出庫リクエストを受信した順に、受け付けた出庫リクエストを時間枠に順次割り当てる。なお、駐車場管理装置４００は、例えば、ユーザ端末Ｔにより送信された、所定時間よりも後の時間枠（例えば、２時間後の時間枠）が指定された出庫リクエストを直接受信し、出庫する時間枠の予約として事前に受け付けることもできる。この場合、受付部４２２は、受信した出庫リクエストで指定された時間枠で対応する車両の出庫の予約を受け付ける。図４には、それぞれの時間枠における受け付け台数が４台である出庫テーブル４３６の一例を示している。図４に示した出庫テーブル４３６の一例では、例えば、時間枠ＩＤ＝Ｔ５の時間枠において最初に受け付けている車両が、事前に予約した出庫リクエストである。なお、図４に示した出庫テーブル４３６の一例では、車両を表すキャラクタをそれぞれの時間枠ＩＤにおける受け付け台数の欄に並べて示すことによって出庫リクエストを受け付け済みの車両の台数を表しているが、受け付け台数の欄に、駐車スペース状態テーブル４３４に記録されている駐車スペースＩＤや車両ＩＤなどの情報を並べるようにしてもよい。この場合、出庫テーブル４３６によって、それぞれの時間枠で出庫する車両を個々に識別することもできる。
【００５７】
制御部４２０の認識部４２４は、受付部４２２が出庫リクエストを受け付ける際に、通信部４１０が受信したカメラＣからの画像に基づいて、停止エリア３１０における車両の停止状況を認識する。認識部４２４は、入庫前停止時間を計測したのと同様に、受信したそれぞれの画像に基づいて、出庫されて停止エリア３１０に停止した車両を認識するとともに、車両のドアが開状態になっている時間を、車両のユーザＵが乗車のために要した停止時間、つまり、実際の出庫後停止時間として計測する。認識部４２４は、出庫された車両が停止エリア３１０に停止してから発進するまでの時間を実際の出庫後停止時間として計測してもよい。このとき、認識部４２４は、計測している出庫後停止時間が所定の時間よりも長い、つまり、車両が停止エリア３１０に長時間停止している場合、この車両を長時間停止車両として認識する。
【００５８】
受付部４２２は、認識部４２４が認識した停止エリア３１０における車両の停止状況が、すでに出庫済みの時間枠で出庫した車両が停止エリア３１０から全て発進している状況である場合など、今回の出庫リクエストを送信してきた車両の出庫が可能な状況である場合には、受け付け台数が空いている直近の時間枠に、今回受信した出庫リクエストを受け付けて、出庫テーブル４３６を更新する。一方、受付部４２２は、認識部４２４が認識した停止エリア３１０における車両の停止状況が、すでに出庫済みの時間枠で出庫した車両が停止している、つまり、停止エリア３１０に長時間停止車両が存在しているような状況である場合には、受け付け台数が空いている直近の時間枠があったとしても、それ以降の時間枠に、今回受信した出庫リクエストを受け付けて、出庫テーブル４３６を更新する。このとき、受付部４２２は、駐車スペース状態テーブル４３４を参照し、停止エリア３１０に停止している長時間停止車両や、今回の出庫リクエストを送信してきた車両に対応付けられた推定停止時間に基づいて、今回受信した出庫リクエストを受け付ける時間枠や受け付け台数を調整する。例えば、受付部４２２は、停止エリア３１０に停止している長時間停止車両がもうすぐ発進することが推定される場合には、今回受信した出庫リクエストを、受け付け台数が空いている直近の時間枠に受け付けるようにする。また、例えば、受付部４２２は、停止エリア３１０に停止している長時間停止車両がしばらく発進しないことが推定される場合には、直近の時間枠や、推定停止時間が経過するまでの時間枠において出庫リクエストを受け付ける受け付け台数を減らすようにする。また、例えば、受付部４２２は、今回の出庫リクエストを送信してきた車両が長時間停止車両となることが推定される場合には、今回の出庫リクエストを受け付けた以降、推定停止時間が経過するまでの時間枠において出庫リクエストを受け付ける受け付け台数を減らすようにする。
【００５９】
受付部４２２は、出庫リクエストを受け付けた時間枠の情報を、通信部４１０を制御して自走駐車制御部１４２に通知する。これにより、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して、駐車場管理装置４００から通知された時間枠の情報をユーザ端末Ｔに送信し、ユーザＵに知らせる。
【００６０】
なお、停止エリア３１０における車両の停止状況は、逐次変化することが想定される。このため、受付部４２２が現在の時間枠で出庫リクエストを受け付けた車両が出庫して停止エリア３１０に向かっている途中でも、前の時間枠で出庫された車両が、今回の時間枠で出庫したそれぞれの車両が到着しても依然として停止していることが判明することも考えられる。この場合、受付部４２２は、出庫が完了していない時間枠で出庫リクエストを受け付けている車両を、以降の時間枠で出庫するように変更することによって、すでに出庫された車両が停止エリア３１０の手前で待機する必要が生じてしまう状況、つまり、停止エリア３１０に渋滞が発生してしまうような状況を、より早く解消させるようにする。この場合も、受付部４２２は、時間枠を変更した車両の自走駐車制御部１４２に通知する。
【００６１】
［駐車料金の算出］
駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内のそれぞれの駐車スペースＰＳに駐車していた車両の駐車料金を算出する。このとき、制御部４２０の料金算出部４２６は、受付部４２２がそれぞれの車両により送信された出庫リクエストを受け付けた際の状況や、認識部４２４が認識した出庫後の停止エリア３１０における車両の停止状況などに応じて、駐車料金を算出する際に対象とする時間を変更する。
【００６２】
例えば、料金算出部４２６は、通常であれば、駐車スペースＰＳに駐車していた時間を駐車料金の算出対象の時間とするが、停止エリア３１０において長時間停止車両が存在していることにより当所の時間枠より遅い時間枠での出庫となった車両に対しては、当所の時間枠までの時間を駐車料金の算出対象の時間とする。また、例えば、料金算出部４２６は、出庫した車両が停止エリア３１０に停止している場合において、次の時間枠で出庫されて停止エリア３１０に停止する予定の他車両が存在する場合には、停止エリア３１０に停止している時間も駐車料金の算出対象の時間とすることによって発進を促す。一方、料金算出部４２６は、他車両が存在しない場合には、停止エリア３１０に停止している時間を駐車料金の算出対象の時間とはしない。ただし、この場合においても、停止エリア３１０における停止時間が所定の時間を超えるような場合には、以降の時間を駐車料金の算出対象の時間とすることによって発進を促す。
【００６３】
料金算出部４２６は、停止エリア３１０に停止している時間が駐車料金の算出対象の時間に含まれるか否かの情報を、通信部４１０を制御して自走駐車制御部１４２に通知する。これにより、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して、駐車場管理装置４００から通知された駐車料金の算出対象の時間に関する情報をユーザ端末Ｔに送信し、ユーザＵに知らせる。なお、自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００から通知された駐車料金の算出対象の時間に関する情報を、例えば、ＨＭＩ３０や、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザＵに知らせてもよい。
【００６４】
［時間枠の割り当て処理］
以下、受付部４２２によって実現される出庫リクエストの受け付け処理について説明する。図５は、受付部４２２により実行される出庫リクエストを受け付ける処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、認識部４２４が、カメラＣにより周期的に送信された画像を受信して、現在の停止エリア３１０における車両の停止状況を認識しているものとする。
【００６５】
受付部４２２は、いずれかの車両により送信された出庫リクエストがあるか否かを確認する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００において、いずれの車両からも出庫リクエストが送信されていない場合、受付部４２２は、処理をステップＳ１００に戻して、いずれかの車両により送信された出庫リクエストの有無の確認を、所定の周期で繰り返す。
【００６６】
一方、ステップＳ１００において、いずれかの車両（以下、車両Ｍであるものとする）により送信された出庫リクエストがある場合、受付部４２２は、出庫リクエストを受け付ける時間枠を、出庫が完了していない最初の時間枠に設定する（ステップＳ１１０）。その後、受付部４２２は、認識部４２４が、カメラＣから受信した画像に基づいて現在の停止エリア３１０に長時間停止車両の存在を認識したか否かを確認する（ステップＳ１２０）。ステップＳ１２０において、現在の停止エリア３１０に長時間停止車両が存在しないことを確認した場合、受付部４２２は、処理をステップＳ１４０に進める。
【００６７】
一方、ステップＳ１２０において、現在の停止エリア３１０に長時間停止車両が存在することを確認した場合、受付部４２２は、現在設定されている時間枠において出庫リクエストを受け付ける車両の台数を、確認した長時間停止車両の台数分だけ減らす（ステップＳ１３０）。
【００６８】
次に、受付部４２２は、現在設定されている時間枠で出庫リクエストを受け付けることができるか否かを判定する（ステップＳ１４０）。つまり、ステップＳ１３０において現在設定されている時間枠で出庫リクエストを受け付ける車両の台数を減らした場合でも、車両Ｍにより今回送信されてきた出庫リクエストを受け付けることができるか否かを判定する。ステップＳ１４０において、現在設定されている時間枠で出庫リクエストを受け付けることができないと判定した場合、受付部４２２は、出庫リクエストを受け付ける時間枠を、次の時間枠に設定する（ステップＳ１４１）。そして、受付部４２２は、処理をステップＳ１２０に戻して、次の時間枠に対してステップＳ１２０〜ステップＳ１４０の処理を繰り返す。
【００６９】
一方、ステップＳ１４０において、現在設定されている時間枠で出庫リクエストを受け付けることができると判定した場合、受付部４２２は、今回受信した出庫リクエストを受け付けて、現在設定されている時間枠に割り当てる（ステップＳ１５０）。
【００７０】
次に、受付部４２２は、今回の出庫リクエストを送信してきた車両Ｍに、出庫リクエストを受け付けた時間枠の情報を通知する（ステップＳ１６０）。
【００７１】
このように、受付部４２２は、いずれかの車両により送信された出庫リクエストを受信するごとに、認識部４２４が認識している停止エリア３１０における車両の停止状況を確認し、今回受信した出庫リクエストを受け付けることができる時間枠を検索して割り当てる処理を繰り返す。これにより、受付部４２２は、停止エリア３１０における車両へのユーザの乗車をより円滑に行わせることができる。
【００７２】
［時間枠の変更処理］
以下、受付部４２２によって実現される出庫リクエストの受け付けた時間枠を変更する処理について説明する。図６は、受付部４２２により実行される出庫リクエストを受け付けた時間枠を変更する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、受付部４２２は、出庫リクエストを受け付けた時間枠を変更する処理を、いずれかの車両からの出庫リクエストを受信したときや、認識部４２４が長時間停止車両を認識したときに実行する。以下の説明においては、出庫リクエストを受け付けた時間枠を変更する処理を、いずれかの車両からの出庫リクエストを受信したときに実行するものとする。
【００７３】
受付部４２２は、いずれかの車両により送信された出庫リクエストがあるか否かを確認する（ステップＳ２００）。ステップＳ２００において、いずれの車両からも出庫リクエストが送信されていない場合、受付部４２２は、処理をステップＳ２００に戻して、いずれかの車両により送信された出庫リクエストの有無の確認を、所定の周期で繰り返す。
【００７４】
一方、ステップＳ２００において、いずれかの車両（以下、車両Ｍであるものとする）により送信された出庫リクエストがある場合、受付部４２２は、認識部４２４が現在の停止エリア３１０に長時間停止車両の存在を認識したか否かを確認する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０において、現在の停止エリア３１０に長時間停止車両が存在しないことを確認した場合、受付部４２２は、処理をステップＳ２５０に進める。
【００７５】
一方、ステップＳ２１０において、現在の停止エリア３１０に長時間停止車両が存在することを確認した場合、受付部４２２は、直近の時間枠で出庫させる車両の台数を、確認した長時間停止車両の台数分だけ減らす（ステップＳ２２０）。
【００７６】
次に、受付部４２２は、直近の時間枠で出庫リクエストが受け付けられて出庫を待っている状態の車両を、ステップＳ２２０において減らした車両の台数分だけ次の時間枠での出庫に変更する（ステップＳ２３０）。このとき、受付部４２２は、次の時間枠での出庫に変更する出庫を待っている状態の車両を、出庫する順番を変えずに順次後に移動（シフト）させる。そして、受付部４２２は、時間枠を変更した全ての車両に、変更後の新たな時間枠の情報を通知する（ステップＳ２４０）。
【００７７】
その後、受付部４２２は、今回受信した出庫リクエストを、空いている時間枠で受け付けて、受け付けた時間枠に割り当てる（ステップＳ２５０）。つまり、受付部４２２は、出庫リクエストを受け付けることができる時間枠に、今回受信した出庫リクエストを割り当てる。そして、受付部４２２は、今回の出庫リクエストを送信してきた車両Ｍに、出庫リクエストを受け付けた時間枠の情報を通知する（ステップＳ２６０）。
【００７８】
このように、受付部４２２は、いずれかの車両により送信された出庫リクエストを受信するごとに、認識部４２４が認識している停止エリア３１０における車両の停止状況を確認し、停止エリア３１０に長時間停止車両が存在する場合には、すでに出庫リクエストを受け付けている車両を出庫する時間枠を変更する。これにより、受付部４２２は、出庫した車両が停止エリア３１０で渋滞してしまうような状況を、より早く解消させることができる。つまり、受付部４２２は、逐次変化することが想定される停止エリア３１０における車両の停止状況に応じて、適切な台数の車両を出庫させ、停止エリア３１０における車両へのユーザの乗車をより円滑に行わせることができる。
【００７９】
なお、認識部４２４が長時間停止車両を認識したときに出庫リクエストを受け付けた時間枠を変更する処理をする場合、受付部４２２は、ステップＳ２１０〜ステップＳ２４０の処理を繰り返す。
【００８０】
［駐車料金の算出処理］
以下、料金算出部４２６によって実現される駐車料金を算出する対象の時間を変更する処理について説明する。図７は、認識部４２４により実行される駐車料金の算出対象の時間を変更する処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、料金算出部４２６は、駐車料金を算出する処理を、受付部４２２がいずれかの車両からの出庫リクエストを受信し、車両を出庫したときから実行する。
【００８１】
料金算出部４２６は、受付部４２２がいずれかの車両から受信した出庫リクエストがあるか否かを確認する（ステップＳ３００）。ステップＳ３００において、受付部４２２がいずれの車両からも出庫リクエストを受信していない場合、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３００に戻して、受付部４２２が受信した出庫リクエストの有無の確認を、所定の周期で繰り返す。
【００８２】
一方、ステップＳ３００において、受付部４２２がいずれかの車両から受信した出庫リクエストがある場合、料金算出部４２６は、現在の時間枠に出庫リクエストが割り当てられた車両からの出庫リクエストであるか否かを、受付部４２２に確認する（ステップＳ３１０）。ステップＳ３１０において、現在の時間枠に出庫リクエストが割り当てられた車両からの出庫リクエストではないことを確認した場合、料金算出部４２６は、この車両が停止エリア３１０に到着するまでの時間を算出対象の時間として駐車料金を仮算出する（ステップＳ３１１）。ここで、ステップＳ３１１において駐車料金を仮算出する、現在の時間枠に出庫リクエストが割り当てられていない車両とは、例えば、送信した出庫リクエストがすぐに受け付けられたことにより、現在の時間枠での出庫が可能となった車両や、事前に予約した時間枠など、以前の時間枠に出庫リクエストが割り当てられていたが、予定を変更して現在の時間枠での出庫することになった車両などが含まれる。その後、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３５０に進める。
【００８３】
一方、ステップＳ３１０において、現在の時間枠に出庫リクエストが割り当てられた車両からの出庫リクエストであることを確認した場合、料金算出部４２６は、この車両の時間枠が、長時間停止車両によって変更があったか否かを確認する（ステップＳ３２０）。ステップＳ３２０において、長時間停止車両による時間枠の変更がなかった車両であることを確認した場合、料金算出部４２６は、現在の時間枠まで（現在の時間枠の開始時間まででもよい）の時間をこの車両における算出対象の時間として駐車料金を仮算出する（ステップＳ３２１）。その後、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３３０に進める。
【００８４】
一方、ステップＳ３２０において、長時間停止車両による時間枠の変更があった車両であることを確認した場合、料金算出部４２６は、出庫リクエストが割り当てられていた当所の時間枠まで（当所の時間枠の開始時間まででもよい）の時間をこの車両における算出対象の時間として駐車料金を仮算出する（ステップＳ３２２）。その後、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３３０に進める。
【００８５】
次に、料金算出部４２６は、現在の時間枠で出庫された車両が停止エリア３１０に到着したか否か、つまり、出庫された車両を認識したか否かを認識部４２４に確認する（ステップＳ３３０）。ステップＳ３３０において、車両が停止エリア３１０に到着していないことを確認した場合、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３３０に戻して、車両が停止エリア３１０に到着するまで待つ。
【００８６】
一方、ステップＳ３３０において、車両が停止エリア３１０に到着したことを確認した場合、料金算出部４２６は、次の時間枠で出庫されて停止エリア３１０に到着する予定の他車両があるか否かを、受付部４２２に確認する（ステップＳ３４０）。つまり、料金算出部４２６は、停止エリア３１０に到着して停止している車両が長時間停止車両となった場合、停止エリア３１０に渋滞が発生してしまう可能性があるのか否かを確認する。ステップＳ３４０において、次の時間枠で出庫されて停止エリア３１０に到着する予定の他車両がないことを確認した場合、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３７０に進める。
【００８７】
一方、ステップＳ３４０において、次の時間枠で出庫されて停止エリア３１０に到着する予定の他車両があることを確認した場合、料金算出部４２６は、停止エリア３１０に到着した車両に、停止エリア３１０における現在の停止時間が駐車料金の算出対象の時間に加算されることを通知する（ステップＳ３５０）。これにより、料金算出部４２６は、停止エリア３１０に到着した車両に対して早期の発進を促す。その後、料金算出部４２６は、停止エリア３１０における現在の停止時間に応じた駐車料金を、仮算出した駐車料金に加算する（ステップＳ３６０）。
【００８８】
次に、料金算出部４２６は、停止エリア３１０に停止している車両が、停止エリア３１０を発進したか否か、つまり、車両の停止エリア３１０からの移動を認識したか否かを認識部４２４に確認する（ステップＳ３７０）。ステップＳ３７０において、停止エリア３１０に停止している車両の発進を確認できなかった場合、つまり、車両が停止エリア３１０に継続して停止している場合、料金算出部４２６は、停止エリア３１０における出庫後停止時間として予め設定されている所定時間（例えば、１５［ｍｉｎ］）が経過したか否かを判定する（ステップＳ３７１）。ステップＳ３７１において、所定時間が経過していないと判定した場合、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３７０に戻して、車両の発進の確認と所定時間の経過の判定とを繰り返す。
【００８９】
一方、ステップＳ３７１において、所定時間が経過したと判定した場合、つまり、長時間停止車両となっていると判定した場合、料金算出部４２６は、停止エリア３１０に停止している車両が、ハンディキャップ条件を満足するか否か、つまり、ハンディキャップがあるユーザが使用している車両であるか否かを確認する（ステップＳ３７２）。ステップＳ３７２において、ハンディキャップ条件を満足することを確認した場合、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３７０に戻して、停止エリア３１０における停止時間（出庫後停止時間）を、駐車料金の算出対象の時間から除外し、この車両の発進を待つ。
【００９０】
一方、ステップＳ３７２において、ハンディキャップ条件を満足しないことを確認した場合、料金算出部４２６は、処理をステップＳ３５０に戻して、これからの停止エリア３１０における停止時間が、駐車料金の算出対象の時間に加算されることを通知して早期の発進を促すとともに、ステップＳ３６０において、現在の停止時間に応じた駐車料金を仮算出した駐車料金に加算して、この車両の発進を待つ。
【００９１】
一方、ステップＳ３７０において、停止エリア３１０に停止している車両の発進を確認することができた場合、料金算出部４２６は、これまでに算出した駐車料金を確定する（ステップＳ３８０）。
【００９２】
このように、料金算出部４２６は、それぞれの車両が出庫されたときの状況と、停止エリア３１０に到着してからの停止状況とに基づいて、駐車料金の算出対象とする時間を変更する。これにより、料金算出部４２６は、より公平であると考えられる駐車料金とするとともに、停止エリア３１０における車両へのユーザの乗車をより円滑に行わせることができる。
【００９３】
［時間枠の変更が想定される場面例］
以下、図８〜図１１を参照して、車両により送信された出庫リクエストを受け付ける際に、受付部４２２によって時間枠の変更が必要となることが想定される場面について説明する。図８は、受付部４２２により出庫リクエストを受け付ける時間枠の変更が必要となる場面を模式的に示す図である。図９は、受け付けた出庫リクエストを時間枠に割り当てた出庫テーブル４３６の一例を示す図である。図１０は、長時間停止車両の存在によって出庫リクエストを受け付ける時間枠を変更した出庫テーブル４３６の一例を示す図である。図１１は、長時間停止車両の存在によって時間枠の変更をした出庫テーブル４３６の一例を示す図である。図８〜図１１では、それぞれの時間枠において４台までの車両を出庫するものとする。
【００９４】
図８に示した場面は、時間枠ＩＤ＝Ｔ１において出庫された１台の車両Ｖが停止エリア３１０に停止しており、時間枠ＩＤ＝Ｔ２において出庫された４台の車両Ｖが停止エリア３１０に向かって走行しており、時間枠ＩＤ＝Ｔ３において出庫リクエストを受け付けている車両Ｖの２台までが出庫のための移動を開始している状態を示している。つまり、図８に示した場面における現在の時間枠は、時間枠ＩＤ＝Ｔ３である。そして、図８に示した場面では、駐車場ＰＡに駐車している車両Ｍが、出庫リクエストを駐車場管理装置４００に送信している状態である。なお、図８においてそれぞれの車両Ｖの符号に続く“（）：括弧”内には、時間枠ＩＤと、この時間枠で出庫リクエストが受け付けられた順番を明示している。例えば、時間枠ＩＤ＝Ｔ２において２番目に出庫リクエストが受け付けられた車両Ｖは、車両Ｖ（Ｔ２−２）としている。
【００９５】
図８に示した場面において、受付部４２２が、車両Ｍにより送信された出庫リクエストをすぐに受け付けることができる場合、車両Ｍは、現在の時間枠ＩＤ＝Ｔ３において出庫することができる。この場合、受付部４２２は、図９に示したように、出庫テーブル４３６における時間枠ＩＤ＝Ｔ３の４番目に、車両Ｍの出庫リクエストを記憶する。そして、受付部４２２は、時間枠ＩＤ＝Ｔ３の４番目に出庫リクエストを受け付けたことを、車両Ｍに通知する。これにより、車両Ｍは、時間枠ＩＤ＝Ｔ３の３番目に出庫リクエストを受け付けている車両Ｖ（Ｔ３−３）が出庫のための移動を開始した後に、出庫のための移動を開始する。
【００９６】
ここで、図８に示した場面において、停止エリア３１０に停止している車両Ｖ（Ｔ１−３）が長時間停止車両であることを認識部４２４が認識した場合、時間枠ＩＤ＝Ｔ２において出庫した車両Ｖ（Ｔ２−４）が、車両Ｖ（Ｔ１−３）が発進するまで停止エリア３１０に停止することができなくなる。このため、受付部４２２は、図１０に示したように、出庫テーブル４３６の現在の時間枠＝Ｔ３における出庫リクエストの受け付け台数を減らす。つまり、受付部４２２は、出庫テーブル４３６における時間枠ＩＤ＝Ｔ３の４番目の受け付けをしないようにする。その後、受付部４２２は、図１０に示したように、出庫テーブル４３６の次の時間枠ＩＤ＝Ｔ４において受け付けられている出庫リクエストの後、つまり、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の３番目に、車両Ｍにより送信された出庫リクエストを受け付けて記憶する。そして、受付部４２２は、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の３番目に出庫リクエストを受け付けたことを、車両Ｍに通知する。これにより、車両Ｍは、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の２番目に出庫リクエストを受け付けている車両Ｖ（Ｔ４−２）が出庫のための移動を開始した後に、出庫のための移動を開始する。
【００９７】
または、図８に示した場面において、停止エリア３１０に停止している車両Ｖ（Ｔ１−３）が長時間停止車両であることを認識部４２４が認識した場合、受付部４２２は、現在の時間枠ＩＤ＝Ｔ３において出庫のための移動を開始していない車両Ｖ（Ｔ３−３）の出庫を、次の時間枠ＩＤ＝Ｔ４の１番目に変更する。そして、次の時間枠ＩＤ＝Ｔ４において出庫リクエストが受け付けられている車両Ｖを出庫する順番を、順次後に移動（シフト）させる。図１１に示した出庫テーブル４３６は、時間枠ＩＤ＝Ｔ３の３番目に出庫リクエストを受け付けていた車両Ｖ（Ｔ３−３）を時間枠ＩＤ＝Ｔ４の１番目に移動し、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の１番目に出庫リクエストを受け付けていた車両Ｖ（Ｔ４−１）を２番目に移動（シフト）し、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の２番目に出庫リクエストを受け付けていた車両Ｖ（Ｔ４−２）を３番目に移動（シフト）したことを表している。そして、受付部４２２は、時間枠を変更した全ての車両（つまり、車両Ｖ（Ｔ３−３）、車両Ｖ（Ｔ４−１）、および車両Ｖ（Ｔ４−２））に、変更後の新たな時間枠の情報を通知する。その後、受付部４２２は、図１１に示したように、出庫テーブル４３６の次の時間枠ＩＤ＝Ｔ４において受け付けられている出庫リクエストを移動した後の４番目に、車両Ｍにより送信された出庫リクエストを受け付けて記憶する。そして、受付部４２２は、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の４番目に出庫リクエストを受け付けたことを、車両Ｍに通知する。これにより、車両Ｍは、時間枠ＩＤ＝Ｔ４の３番目に出庫リクエストを受け付けている車両Ｖ（Ｔ４−３）が出庫のための移動を開始した後に、出庫のための移動を開始する。
【００９８】
なお、受付部４２２は、出庫テーブル４３６のさらに次の時間枠ＩＤ＝Ｔ５において受け付けられている出庫リクエストの後、つまり、時間枠ＩＤ＝Ｔ５の２番目に、車両Ｍにより送信された出庫リクエストを受け付けてもよい。この場合、車両Ｍは、時間枠ＩＤ＝Ｔ５の１番目に出庫リクエストを受け付けている車両Ｖ（Ｔ５−１）が出庫のための移動を開始した後に、出庫のための移動を開始する。
【００９９】
上記に述べたとおり、実施形態の駐車場管理装置４００によれば、受付部４２２が、カメラＣにより周期的に送信された画像に基づいて認識部４２４が認識した停止エリア３１０に長時間停止車両が存在するか否かに応じて、それぞれの時間枠において車両により送信されてくる出庫リクエストを受け付ける台数を調整する。また、実施形態の駐車場管理装置４００によれば、料金算出部４２６が、受け付けた出庫リクエストに基づいて出庫された車両において駐車料金の算出対象とする時間を、車両が出庫されたときの状況と、停止エリア３１０に到着してからの停止状況とに基づいて変更する。これにより、実施形態の駐車場管理装置４００では、バレーパーキング方式が採用されている駐車場において、出庫した車両が停止エリア３１０、つまり、乗降場で渋滞してしまうような状況をより早く解消させるとともに、乗降場におけるユーザの車両への乗車をより円滑に行わせることができる。
【０１００】
なお、上記に述べた実施形態の駐車場管理装置４００では、乗員の端末装置（ユーザ端末Ｔ）から迎車リクエストを受信した車両Ｍが、迎車リクエストに応じて出庫リクエストを駐車場管理装置４００に送信する場合の一例を説明した。しかし、実施形態の駐車場管理装置４００では、ユーザ端末Ｔにより送信された出庫リクエストを直接受信することもできる。この場合の動作は、上記に述べた実施形態の駐車場管理装置４００における動作と同様に考えることができる。従って、この場合に受付部４２２、認識部４２４、および料金算出部４２６が実行する処理に関する説明は省略する。
【０１０１】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の制御部４２０のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御部４２０は、通信コントローラ４２０−１、ＣＰＵ４２０−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４２０−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）４２０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置４２０−５、ドライブ装置４２０−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ４２０−１は、制御部４２０以外の構成要素との通信を行う。記憶装置４２０−５には、ＣＰＵ４２０−２が実行するプログラム４２０−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ４２０−３に展開されて、ＣＰＵ４２０−２によって実行される。これによって、受付部４２２や、認識部４２４、料金算出部４２６のうち一部または全部が実現される。
【０１０２】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場に駐車された車両を停止エリアまで移動させることを要求する出庫要求を、時間枠ごとに所定台数分受け付け、
前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識可能な情報を取得し、取得した情報に基づいて前記停止エリアにおける車両の停止状況を認識し、
認識した前記停止エリアの状況が、所定の時間よりも長い車両停止傾向を示すか否かに基づいて、以降の前記時間枠において前記出庫要求を受け付ける車両の台数を調整する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
【０１０３】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０４】
１・・・車両システム
１０・・・カメラ
１２・・・レーダ装置
１４・・・ファインダ
１６・・・物体認識装置
２０・・・通信装置
３０・・・ＨＭＩ
４０・・・車両センサ
５０・・・ナビゲーション装置
５１・・・ＧＮＳＳ受信機
５２・・・ナビＨＭＩ
５３・・・経路決定部
５４・・・第１地図情報
６０・・・ＭＰＵ
６１・・・推奨車線決定部
６２・・・第２地図情報
８０・・・運転操作子
１００・・・自動運転制御装置
１２０・・・第１制御部
１３０・・・認識部
１３２・・・駐車スペース認識部
１４０・・・行動計画生成部
１４２・・・自走駐車制御部
１６０・・・第２制御部
１６２・・・取得部
１６４・・・速度制御部
１６６・・・操舵制御部
２００・・・走行駆動力出力装置
２１０・・・ブレーキ装置
２２０・・・ステアリング装置
３００−ｉｎ・・・ゲート
３００−ｏｕｔ・・・ゲート
３１０・・・停止エリア
３２０・・・乗降エリア
４００・・・駐車場管理装置
４１０・・・通信部
４２０・・・制御部
４２２・・・受付部
４２４・・・認識部
４２６・・・料金算出部
４３０・・・記憶部
４３２・・・駐車場地図情報
４３４・・・駐車スペース状態テーブル
４３６・・・出庫テーブル
Ｍ，Ｖ・・・車両
ＰＡ・・・駐車場
ＰＳ・・・駐車スペース
Ｃ・・・カメラ
Ｕ・・・ユーザ
Ｔ・・・ユーザ端末
Ｒｄ・・・道路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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