(57)【要約】【課題】車両の質量の推定精度が低下することを抑制する。【解決手段】車両の加速度を測定する測定部２４１と、車両の変速機のギヤ段に基づいて、車両の駆動力を特定する特定部２４２と、加速度及び駆動力に基づいて、車両の質量を推定する推定部２４３と、ギヤ段の変更前の加速度及び駆動力に基づく質量の推定値と、ギヤ段の変更後の加速度及び駆動力に基づく質量の推定値との比較結果に基づいて、質量の推定値を確定させる確定部２４４と、を備える。【選択図】図２
2020038151.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の加速度を測定する測定部と、
前記車両の変速機のギヤ段に基づいて、前記車両の駆動力を特定する特定部と、
前記加速度及び前記駆動力に基づいて、前記車両の質量を推定する推定部と、
前記ギヤ段の変更前の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値と、前記ギヤ段の変更後の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値との比較結果に基づいて、前記質量の推定値を確定させる確定部と、を備える、
車両質量推定装置。
【請求項２】
前記確定部は、前記ギヤ段の変更前の前記質量の推定値と、前記ギヤ段の変更後の前記質量の推定値との差が閾値以下である場合に、前記質量の推定値を確定させる、
請求項１に記載の車両質量推定装置。
【請求項３】
前記推定部は、前記ギヤ段の変更前の第１所定期間において前記測定部が測定した前記加速度と、当該第１所定期間において前記特定部が特定した前記駆動力とに基づいて、第１の前記質量を推定し、前記ギヤ段の変更後の第２所定期間において前記測定部が測定した前記加速度と、当該第２所定期間において前記特定部が特定した前記駆動力とに基づいて、第２の前記質量を推定し、
前記確定部は、前記第１の質量と、前記第２の質量との差が閾値以下である場合に、前記質量の推定値を確定させる、
請求項１又は２に記載の車両質量推定装置。
【請求項４】
コンピュータが実行する、
車両の加速度を測定するステップと、
前記車両の変速機のギヤ段に基づいて、前記車両の駆動力を特定するステップと、
前記加速度及び前記駆動力に基づいて、前記車両の質量を推定するステップと、
前記ギヤ段の変更前の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値と、前記ギヤ段の変更後の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値との比較結果に基づいて、前記質量の推定値を確定させるステップと、を備える、
車両質量推定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両質量推定装置及び車両質量推定方法に関し、より詳しくは、車両の走行中に車両の質量を測定する車両質量推定装置及び車両質量推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
トラック等の車両は、荷物の積載量に応じて車両全体の質量が変動する。特許文献１には、車両の空荷状態及び最大積載状態の各々に対応した車両の負荷係数と車両の加速度との関係を示す関係情報を車両のギヤ状態に対応させて予め記憶しておき、関係情報とギヤ状態と負荷係数とから加速度範囲を特定し、この加速度範囲と車両の加速度とを比較して積載重量を推定することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２４３３０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載された技術では、一つのセンサを用いて勾配抵抗と車両の加速度との合計値を測定し、この合計値から積載重量を推定する。しかしながら、車両が旋回している状態では、このセンサが旋回による加速度成分も検出してしまうため、積載重量の推定の精度が低下するという問題があった。特に、車両の旋回を検出するセンサを搭載していない車両では、車両が旋回している状態であるか否かを判定できないため、車両の積載重量を正確に求められないという問題があった。
【０００５】
そこで、本発明はこの点に鑑みてなされたものであり、車両の質量の推定精度が低下することを抑制することができる車両質量推定装置及び車両質量推定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様の車両質量推定装置は、車両の加速度を測定する測定部と、前記車両の変速機のギヤ段に基づいて、前記車両の駆動力を特定する特定部と、前記加速度及び前記駆動力に基づいて、前記車両の質量を推定する推定部と、前記ギヤ段の変更前の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値と、前記ギヤ段の変更後の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値との比較結果に基づいて、前記質量の推定値を確定させる確定部と、を備える。
【０００７】
前記確定部は、前記ギヤ段の変更前の前記質量の推定値と、前記ギヤ段の変更後の前記質量の推定値との差が閾値以下である場合に、前記質量の推定値を確定させてもよい。
【０００８】
前記推定部は、前記ギヤ段の変更前の第１所定期間において前記測定部が測定した前記加速度と、当該第１所定期間において前記特定部が特定した前記駆動力とに基づいて、第１の前記質量を推定し、前記ギヤ段の変更後の第２所定期間において前記測定部が測定した前記加速度と、当該第２所定期間において前記特定部が特定した前記駆動力とに基づいて、第２の前記質量を推定し、前記確定部は、前記第１の質量と、前記第２の質量との差が閾値以下である場合に、前記質量の推定値を確定させてもよい。
【０００９】
本発明の第２の態様の車両質量推定方法は、コンピュータが実行する、車両の加速度を測定するステップと、前記車両の変速機のギヤ段に基づいて、前記車両の駆動力を特定するステップと、前記加速度及び前記駆動力に基づいて、前記車両の質量を推定するステップと、前記ギヤ段の変更前の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値と、前記ギヤ段の変更後の前記加速度及び前記駆動力に基づく前記質量の推定値との比較結果に基づいて、前記質量の推定値を確定させるステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、車両の質量の推定精度が低下することを抑制するという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態の車両質量推定装置の概要を示す図である。
【図２】車両の構成を示す図である。
【図３】推定部による質量の推定方法について説明するための図である。
【図４】確定部が質量の推定値を確定させるか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図５】確定部が質量の推定値を確定させるか否かを判定する方法を説明するための図である。
【図６】車両の質量の推定手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
＜第１の実施形態＞
［車両推定システムの概要］
図１は、車両１００に搭載された、第１の実施形態の車両質量推定装置２００の概要を示す図である。車両質量推定装置２００は、走行中の車両１００の質量を測定する。
【００１３】
車両１００は、駆動力が同じであれば、その総重量の小さい場合の方が総重量の大きい場合よりも大きな加速を得ることが可能である。車両質量推定装置は、車両１００の加速度と、駆動力との関係に基づいて、車両１００の質量を推定する。車両質量推定装置２００は、特に直進時には、車両の質量を精度よく推定することができる。
【００１４】
車両１００のギヤ段を変更すると、車両１００の駆動力及び加速度が変化する。これに対し、車両１００の質量はギヤ段を変更しても変わらないため、ギヤ段の変更前の加速度及び駆動力に基づいて求めた車両１００の第１の質量の推定値と、ギヤ段の変更後の加速度及び駆動力に基づいて求めた車両１００の第２の質量の推定値とは一致する。一方、車両１００の質量の推定値が車両１００の旋回等に起因する誤差を含む場合には、２つの推定値の間の差が大きくなる。
【００１５】
そこで、詳細については後述するが、車両質量推定装置は、車両１００の第１の質量の推定値と第２の質量の推定値をそれぞれ求め、これらの推定値の比較結果に基づいて、車両の質量の推定値を確定させるか否かを決定する。
【００１６】
［車両１００の構成］
図２は、車両１００の構成を示す図である。車両１００は、前後加速度センサ２１、車輪速センサ２２及び車両質量推定装置２００を備える。前後加速度センサ２１は、例えば、車両１００の重心とは異なる位置に設置されており、車両１００の前後方向の加速度を検出する。前後加速度センサ２１は、車両１００の幅方向の加速度を検出せず、加速度の前後方向成分のみを検出する。車輪速センサ２２は、車両１００のタイヤの所定時間当りの回転数を検出する。所定時間は、例えば、１分である。
【００１７】
車両質量推定装置２００は、記憶部２３及び制御部２４を備える。記憶部２３は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等により構成される。記憶部２３は、制御部２４を機能させるための各種プログラムや各種データを記憶する。制御部２４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）により構成される。制御部２４は、記憶部２３に記憶されている各種プログラムを実行することにより、測定部２４１、特定部２４２、推定部２４３及び確定部２４４として機能する。
【００１８】
測定部２４１は、車両１００の加速度を測定する。第１の実施形態の例では、測定部２４１は、前後加速度センサ２１の検出結果に基づいて、車両１００の前後方向の加速度を測定する。測定部２４１は、車輪速センサ２２の検出したタイヤの回転数に基づいて、車両１００の車速を測定する。なお、車速は変速機（不図示）の出力軸の回転数に基づいて車速を測定してもよい。測定部２４１は、車輪速センサ２２の検出したタイヤの回転数の時間変化に基づいて、車両１００の加速度を測定する。測定部２４１は、前後加速度センサ２１により測定した前後方向の加速度と、車輪速センサ２２により測定した加速度及び車速とを所定期間ごとに推定部２４３へ出力する。所定期間は、例えば１００ミリ秒である。
【００１９】
特定部２４２は、車両１００の走行中に車両１００の変速機のギヤ段を特定し、特定したギヤ段に基づいて、車両１００の駆動力を特定する。たとえば、特定部２４２は、取得したギヤ段に対応するギヤレシオＲｇ及びデフレシオＲｄを用いて、以下の式（１）により、車両の駆動力Ｆｗを特定することやトルクセンサにより得られる。
【００２０】
【数１】
2020038151.tif 000003
【００２１】
式（１）中、Ｔｅは、エンジントルクであり、シリンダ内への燃料噴射量とエンジン回転数とに基づいて一意に定まる。特定部２４２は、エンジンへ指示された燃料噴射量の値を取得し、ロータリーエンコーダ（不図示）によりエンジン回転数を特定する。ｒｗは、タイヤ半径であり、記憶部２３に予め記憶されている。特定部２４２は、所定期間ごとに駆動力を特定し、特定した駆動力を推定部２４３へ出力する。所定期間は、例えば１秒である。
【００２２】
［車両１００の質量の推定］
推定部２４３は、測定部２４１が測定した加速度と、特定部２４２が特定した駆動力とに基づいて、車両１００の質量を推定する。図３は、推定部２４３による質量の推定方法について説明するための図である。図３に示すように、走行中の車両１００には、空気抵抗Ｆａｅｒｏ、タイヤと路面との摩擦により生じる転がり抵抗Ｆμ、及び、登坂時にかかる勾配抵抗Ｆβがかかる。βは、車両の現在位置の道路勾配を示す。車両の質量ｍと加速度
2020038151.tif 000004
とは、以下の関係が成り立つ。
2020038151.tif 000005
は、車輪速センサ２２により測定したタイヤの回転数の時間変化に基づいて測定部２４１が測定した車両１００の加速度である。
【００２３】
【数２】
2020038151.tif 000006
【００２４】
式（２）は、以下のように表すことができる。
【００２５】
【数３】
2020038151.tif 000007
【００２６】
式（３）中、Ｔｗはタイヤトルク、ｒｗはタイヤ半径、Ｔｆは摩擦トルク、ρは空気密度、Ｃｄは抗力係数、Ａｆは前面投影面積、μは転がり抵抗係数、Δｍは、車軸、ギヤ、プロペラ・シャフト等の慣性モーメントを表現するための回転部分相当質量である。ｖは、測定部２４１が測定した車速である。式（３）を変形して質量ｍは、以下の式（４）により表される。
【００２７】
【数４】
2020038151.tif 000008
【００２８】
式（４）より、質量ｍの所定期間における平均値は以下の式（５）のように表される。
【００２９】
【数５】
2020038151.tif 000009
【００３０】
ここで、前後加速度センサの測定値をＧｘとすれば、Ｇｘは、以下の式（６）のように加速度と勾配抵抗の和で表される。
【００３１】
【数６】
2020038151.tif 000010
【００３２】
式（５）に式（６）を代入すれば、質量ｍは、以下のように表される。
【００３３】
【数７】
2020038151.tif 000011
【００３４】
推定部２４３は、式（７）により質量ｍの推定値を求める。ここで、Ｔｗ／ｒｗ＝Ｆｗであるので、Ｔｗ／ｒｗについては、式（１）で特定したＦｗを用いる。回転部分相当質量Δｍ、摩擦トルクＴｆ、空気密度ρ、抗力係数Ｃｄ、前面投影面積Ａｆ、転がり抵抗係数μ、重力加速度ｇの値は、それぞれ予め記憶部２３に記憶されている。ｖは、測定部２４１が測定した車速である。以上より、車両の質量ｍを推定することができる。なお、車両の質量ｍの推定値を得る他の方法として、車両の駆動力Ｆｗと空気抵抗Ｆａｅｒｏ両の差に対応した加速度の関係を複数点用いて、最小二乗法により車両の質量ｍを推定する方法を使用してもよい。
【００３５】
［質量の推定値の確定］
確定部２４４は、推定部２４３が推定した車両１００の質量の推定値に車両１００の旋回に起因する誤差が含まれているか否かを判定する。（１）確定部２４４は推定部２４３が、一定時間を空けて推定した車両１００の複数の質量の推定値が略一致するか否かを判定することにより、車両１００の質量の推定値に車両１００の旋回に起因する誤差が含まれているか否かを判定することが可能である。また、（２）確定部２４４は、ギヤ段の変更前に推定部２４３が推定した車両１００の質量の推定値と、ギヤ段の変更後に推定部２４３が推定した車両１００の質量の推定値が略一致するか否かを判定することにより、車両１００の質量の推定値に車両１００の旋回に起因する誤差が含まれているか否かを判定することもできる。以下、（２）の例について詳細に説明する。
【００３６】
確定部２４４は、ギヤ段の変更前の加速度及び駆動力に基づく車両１００の質量の推定値と、ギヤ段の変更後の加速度及び駆動力に基づく質量の推定値との比較結果に基づいて、質量の推定値を確定させる。車両１００の走行中にギヤ段が変更された場合、ギヤ段の変更に伴って式（１）のギヤレシオ及びデフレシオが変更されるので、駆動力Ｆｗが変化する。また、駆動力Ｆｗが変化することにより、前後加速度センサ２１の測定値Ｇｘも変化する。一方、ギヤ段の変更によって車両１００の質量は変化しない。
【００３７】
ギヤ段の変更前の駆動力Ｆｗと変更前の前後加速度センサの測定値Ｇｘとの組み合わせについて推定部２４３が推定した車両１００の質量の推定値を第１の質量の推定値とし、ギヤ段の変更後の駆動力Ｆｗと変更後の前後加速度センサ２１の測定値Ｇｘとの組み合わせについて推定部２４３が推定した車両１００の質量を第２の質量の推定値とする。車両１００が直進走行中である場合、前後加速度センサ２１の測定値Ｇｘに車両１００の旋回による加速度成分が含まれることがないため、式（６）の等号が成立することにより、２つの推定値の差は閾値以下になる。
【００３８】
一方、車両１００が旋回している状態では、車両１００のどの位置で加速度を測定するかによって加速度の測定値は変化する。（ａ）前後加速度センサ２１は、車両１００の重心付近に配置されていないため、旋回時には加速度の測定値Ｇｘは、車両１００の重心位置で加速度を測定した場合とは異なる値となる。さらに、（ｂ）旋回時には、前後加速度センサ２１が車両１００の旋回による加速度の一部を検出する。このため、車両１００が旋回している状態では、式（６）の等号が成立しないことにより、前後加速度センサ２１の測定値Ｇｘに基づく車両１００の質量の推定値の精度が低下することがある。この場合、第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差は閾値より大きくなることがある。
【００３９】
そこで、確定部２４４は、車両１００の走行中に変速機のギヤ段が変更された場合に、車両１００の第１の質量の推定値と、第２の質量の推定値とを比較する。確定部２４４は、第１の質量の推定値と、第２の質量の推定値との差が閾値以下である場合に、これらの推定値に基づいて車両の質量を確定させる。例えば、第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との平均値を車両１００の質量として確定させ、確定させた確定値を記憶部２３に記憶させる。確定部２４４は、例えば、第１の質量の推定値と第２の質量の推定値とのいずれかを質量の確定値として確定させてもよい。
【００４０】
一方、確定部２４４は、２つの推定値の差が閾値より大きい場合に、これらの推定値を車両１００の質量として確定させない。閾値は、例えば、車両１００の質量の推定値を用いて車両１００の走行制御を行っている場合には、車両１００の質量の誤差による走行制御への影響等が十分に小さくなるように当業者が定める。
【００４１】
図４（ａ）から図４（ｄ）及び図５（ａ）から図５（ｄ）は、確定部２４４が質量の推定値を確定させるか否かを判定する方法を説明するための図である。図４（ａ）から図４（ｄ）のグラフの縦軸は、順にヨーレート、変速機のギヤ段、車両１００の質量の推定値、車両１００の質量の確定値を示す。図４（ａ）から図４（ｄ）のグラフの横軸は、いずれも時間を示す。
【００４２】
走行中に車両１００が旋回し、図４（ａ）に示すようにヨーレートが変化したものとする。このとき、図４（ｂ）に示すように、車両１００の変速機のギヤ段は、１７．５秒目に２速から３速に変更された後、さらに３速から４速に変更されている。図４（ｃ）には、ギヤ段が２速である間において推定部２４３が推定した質量の推定値を実線で示す。図４（ｃ）の２速の間の質量の推定値は、推定部２４３が逐次求めた値の変化を示している。
【００４３】
また、ギヤ段が３速である間において推定部２４３が推定した質量の推定値を破線で示す。図４（ｃ）の３速の間の質量の推定値は、推定部２４３が逐次求めた値の変化を示している。
【００４４】
確定部２４４は、ギヤ段の変更前の第１の所定期間において測定部２４１が測定した加速度Ｇｘと、この第１の所定期間において特定部２４２が特定した駆動力Ｆｗとに基づく推定部２４３による車両１００の質量の推定値を第１の質量の推定値として取得する。第１の所定期間は、例えば、ギヤ段の変更の直前の数秒間〜数十秒間である。また、確定部２４４は、ギヤ段の変更後の第２の所定期間において測定部２４１が測定した加速度Ｇｘと、この第２の所定期間において特定部２４２が特定した駆動力Ｆｗとに基づく推定部２４３による車両１００の質量の推定値を第２の質量の推定値として取得する。第２の所定期間は、例えば、次のギヤ段の変更の直前の数秒間〜数十秒間である。確定部２４４は、第１の質量の推定値と、第２の質量の推定値との差が閾値以下であるか否かを判定する。確定部２４４は、第１の質量の推定値と、第２の質量の推定値との差が閾値以下である場合に、質量の推定値を確定させる。
【００４５】
図４（ｃ）の例では、２速に対応する第１の質量の推定値を５．４トンとし、３速に対応する第２の質量の推定値を５．２トンとする。また、閾値が０．１トンであるものとする。第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差は０．２トンであり、閾値より大きい。
【００４６】
図４（ｄ）は、車両１００の質量の確定値を示す。確定部２４４が質量の推定値を確定した場合に、この確定値が更新される。図４（ｃ）及び（ｄ）の例では、２速に対応する第１の質量の推定値と３速に対応する第２の閾値の推定値との差（０．２トン）が閾値（０．１トン）より大きいため、確定部２４４は、質量の推定値を確定させない。この場合、図４（ｄ）に示すように、以前に確定された質量の確定値（５．６トン）がそのまま維持される。
【００４７】
図４と同様に、図５（ａ）から図５（ｄ）のグラフの縦軸は、順にヨーレート、変速機のギヤ段、車両１００の質量の推定値、車両１００の質量の確定値を示す。図５（ａ）から図５（ｄ）のグラフの横軸は、いずれも時間を示す。車両１００が直線走行をしており、図５（ａ）に示すようにヨーレートが変化していないものとする。図５（ｂ）に示すように、車両１００がヨーレートを変化させずに直進走行をしている状態において車両１００の変速機のギヤ段が２速から３速に変更されたものとする。図５（ｃ）では、ギヤ段が２速である間において推定部２４３が推定した質量の推定値を実線で示し、ギヤ段が３速である間において推定部２４３が推定した質量の推定値を破線で示す。
【００４８】
図５（ｃ）の例では、確定部２４４は、ギヤ案が２速において３速に変更される直前の数秒間における第１の質量の推定値と、ギヤ段が３速に変更した後の数秒間における第２の質量の推定値とを比較する。第１の質量の推定値を５．４トンとし、第２の質量の推定値を５．４トンとし、閾値を図５の例と同じ０．１トンとする。第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差（０トン）が閾値より小さいため、確定部２４４は、図５（ｄ）に示すように、質量の確定値を更新させる。図５（ｄ）の例では、確定部２４４は、ギヤ段が２速である間の質量の推定値と、ギヤ段が３速である間の質量の推定値との平均値である５．４トンを質量の確定値として確定させる。
【００４９】
［車両１００の質量の確定手順］
図６は、車両１００の質量の確定手順を示すフローチャートである。この手順は、例えば、車両１００の走行開始時に開始される。まず、特定部２４２は、車両１００の走行中に変速機（不図示）のギヤ段を特定する（Ｓ１０１）。次に、推定部２４３は、車両１００の質量の推定を開始する（Ｓ１０２）。確定部２４４は、ギヤ段が変更されたか否かを判定する（Ｓ１０３）。
【００５０】
確定部２４４は、ギヤ段が変更されたと判定した場合に（Ｓ１０３のＹＥＳ）、ギヤ段の変更前の第１の所定期間において測定部２４１が測定した加速度Ｇｘと、この第１の所定期間において特定部２４２が特定した駆動力Ｆｗとに基づいて推定部２４３が推定した車両１００の質量を第１の質量の推定値として取得する。また、確定部２４４は、ギヤ段の変更後の第２の所定期間において測定部２４１が測定した加速度Ｇｘと、この第２の所定期間において特定部２４２が特定した駆動力Ｆｗとに基づいて推定部２４３が推定した車両１００の質量を第２の質量の推定値として取得する。確定部２４４は、第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差を求める（Ｓ１０４）。
【００５１】
確定部２４４は、求めた第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０５）。確定部２４４は、求めた第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差が閾値以下である場合（Ｓ１０５のＹＥＳ）、第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との平均値を質量の確定値として確定させ（Ｓ１０６）、Ｓ１０１の処理に戻る。
【００５２】
確定部２４４は、Ｓ１０３の判定においてギヤ段が変更されていないと判定した場合（Ｓ１０３のＮＯ）、Ｓ１０３の判定を繰り返す。確定部２４４は、Ｓ１０５の判定において第１の質量の推定値と第２の質量の推定値との差が閾値より大きいと判定した場合（Ｓ１０５のＮＯ）、ステップＳ１０１の処理に戻る。
【００５３】
本実施の形態によれば、確定部２４４は、ギヤ段の変更前の加速度及び駆動力に基づく第１の質量の推定値と、ギヤ段の変更後の加速度及び駆動力に基づく第２の質量の推定値との比較結果に基づいて、質量の推定値を確定させる。このような構成により、確定部２４４は、車両１００の旋回に起因して誤った質量の推定値を確定させることを抑制することができる。特に、旋回を検出するセンサを搭載していない車両１００に本実施の形態の車両質量推定装置２００を適用すれば、確定部２４４は、車両１００が旋回している場合に質量の推定値を確定値に反映させず、車両１００の旋回に起因して誤った質量の推定値を確定させることを抑制することができる。
【００５４】
車両１００の駆動力及び加速度は略比例の関係にある。確定部２４４は、ギヤ段の変更により駆動力及び加速度が変化することを利用して、駆動力及び加速度の略比例の関係が成立するか否かを判定するので、質量の推定値に車両１００の旋回に起因する誤差が含まれているか否かをギヤ段を変更しない場合に比べて短時間で判定することができる。
【００５５】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００５６】
２１  前後加速度センサ
２２  車輪速センサ
２３  記憶部
２４  制御部
３１  ＧＰＳセンサ
１００  車両
２００  車両質量推定装置
２４１  測定部
２４２  特定部
２４３  推定部
２４４  確定部
３００  車両質量推定装置
３０１  取得部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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