(57)【要約】【課題】調整可能なブラインドスポットモニタを提供する。【解決手段】車両向けの方法。車両の車首方向の変化を検出することと、前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、を含む。【選択図】図５Ａ
2020166849.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両向けの方法であって、
車両の車首方向の変化を検出することと、
前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正することは、
前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正することは、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することを含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正することは、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、を含む、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を別の車両が走行していることを検出することと、
前記車両の車線変更を制限するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項６】
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、
前記車両の車線変更を完了するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
をさらに含む、請求項２に記載の方法。
【請求項７】
前記車両の前記車首方向の前記変化を検出することは、
１つ以上の知覚センサからセンサデータを受信することと、
前記車両の前記車首方向の前記変化を決定するために前記センサデータを分析すること
と、を含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項８】
車両の車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
車両の車首方向の変化を検出することと、
前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、
を実行させるコンピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステム。
【請求項９】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することによって、
前記車載コンピュータシステムに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正させる、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することによって、
前記車載コンピュータシステムに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正させる、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、
によって、
前記車載コンピュータシステムに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正させる、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を別の車両が走行していることを検出することと、
前記車両の車線変更を制限するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、
をさらに実行させる、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１３】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、
前記車両の車線変更を完了するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
をさらに実行させる、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１４】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
１つ以上の知覚センサからセンサデータを受信することと、
前記車両の前記車首方向の前記変化を決定するために前記センサデータを分析することと、
によって、
前記車載コンピュータシステムに、前記車両の前記車首方向の前記変化を検出させる、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１５】
プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
車両の車首方向の変化を検出することと、
前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、
を実行させるコンピュータコードが記憶された、車載コンピュータシステムの非一時的記憶媒体を含む、
コンピュータプログラム製品。
【請求項１６】
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することによって、
前記プロセッサに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正させる、
請求項１５に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１７】
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することによって、
前記プロセッサに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正させる、
請求項１６に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１８】
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、
によって、
前記プロセッサに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正させる、
請求項１７に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項１９】
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を別の車両が走行していることを検出することと、
前記車両の車線変更を制限するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、
をさらに実行させる、
請求項１６に記載のコンピュータプログラム製品。
【請求項２０】
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、
前記車両の車線変更を完了するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
をさらに実行させる、
請求項１６に記載のコンピュータプログラム製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本明細書は、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタを調整することに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において、ブラインドスポットモニタの人気がますます高まっている。しかし、既存のブラインドスポットモニタは、主に、車両が車首方向（heading）を変えずに進行す
るユースケースにおいて潜在的な衝突を識別するように設計されている。車両は、時に、その車首方向を俊敏に（場合によっては一時的に）変えることが求められる操作を実行する必要があるため、この設計は問題となる。例えば、車線変更操作を実行する予定の車両は、現在の車線から隣の車線に移動するために、その車首方向を少しの間、変える必要がある。既存の解決法は、車両が車首方向を変えずに進行する際に最適に動作するように設計されているため、既存の解決法では、現在の車線から隣の車線に移動するためにその車首方向を一時的に変える間、車両の死角における潜在的な衝突を識別することができない。
【発明の概要】
【０００３】
車両（例えば、自車両（ego vehicle））の電子制御ユニット（ＥＣＵ）に設置された
修正システムの実施形態が説明される。修正システムは、車両が車首方向を変えながら走行する際にもブラインドスポットモニタが最適に動作し続けるよう、車両の、検出された車首方向の変化に基づいて車両のブラインドスポットモニタの動作を修正するように動作可能である。
【０００４】
いくつかの実施形態では、本明細書で説明される修正システムは、自車両の電子制御ユニットにインストールされたソフトウェアを含む。修正システムは、自車両の車首方向を適応的に決定する。修正システムは、自車両の検出された車首方向の変化に基づいて、ブラインドスポットモニタの構成（例えば、ブラインドスポットモニタの１つ以上のセンサ）を修正する。この方法では、修正システムは、車線変更操作および他の運転操作（自車両の車首方向の変化を含む）を行っている間に衝突が回避されるよう、自車両の動作を有益に改善する。
【０００５】
これと比較すると、ブラインドスポットモニタの既存の解決法はすべて、車両が車首方向を変えずに進行する際に最適に動作するように設計されているため、それらの既存の解決法は適切ではない。これらの既存の解決法はいずれも、（１）車両の車首方向の変化を検出する能力、および、（２）ブラインドスポットモニタが最適に動作し続けるように、車両の車首方向の変化に基づいて車両のブラインドスポットモニタの動作を修正する能力を有していない。ブラインドスポットモニタの既存の解決法は、車両の車首方向の変化が原因で起こる性能の減少に基づいて車両のブラインドスポットモニタの動作を修正することを考慮しない。従って、本明細書で説明される修正システムによって提供される利点の例は、これらに限定されないが、（１）車両の車首方向の変化を検出する機能や、（２）車両が車首方向を変えながら進行する際であってもブラインドスポットモニタが最適に動作し続けるように、車両の車首方向の変化に基づいて車両のブラインドスポットモニタの動作を修正する機能を含む。
【０００６】
１つ以上のコンピュータのシステムは、動作の際にシステムにアクションを実行させるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェアまたはそれらの組合せをシステムにインストールすることにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成することがで
きる。１つ以上のコンピュータプログラムは、データ処理装置によって実行された場合に装置にアクションを実行させる命令を含むことにより、特定の動作またはアクションを実行するように構成することができる。
【０００７】
ある一般的態様は、車両向けの方法であって、車両の車首方向の変化を検出することと、前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、を含む。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。
【０００８】
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正することは、前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することを含む、方法。
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正することは、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することを含む、方法。
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正することは、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、を含む、方法。
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を別の車両が走行していることを検出することと、前記車両の車線変更を制限するように前記車両のＡＤＡＳシステムの動作を修正することと、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、をさらに含む、方法。
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、前記車両の車線変更を完了するように前記車両のＡＤＡＳシステムの動作を修正することと、をさらに含む、方法。
前記車両の前記車首方向の前記変化を検出することは、１つまたは複数の知覚センサからセンサデータを受信することと、前記車両の前記車首方向の前記変化を決定するために前記センサデータを分析することと、を含む、方法。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。
【０００９】
ある一般的態様は、車両の車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、車両の車首方向の変化を検出することと、前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、を実行させるコン
ピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステムである。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。
【００１０】
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することによって、前記車載コンピュータシステムに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正させる、システム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することによって、前記車載コンピュータシステムに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正させる、システム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、によって、前記車載コンピュータシステムに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正させる、システム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を別の車両が走行していることを検出することと、前記車両の車線変更を制限するように前記車両のＡＤＡＳシステムの動作を修正することと、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、をさらに実行させる、システム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、前記車両の車線変更を完了するように前記車両のＡＤＡＳシステムの動作を修正することと、のうちの一つ以上をさらに実行させる、システム。
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、１つまたは複数の知覚センサからセンサデータを受信することと、前記車両の前記車首方向の前記変化を決定するために前記センサデータを分析することと、のうちの一つ以上を実行させることによって、前記車載コンピュータシステムに、前記車両の前記車首方向の前記変化を検出させる、システム。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。
【００１１】
ある一般的態様は、プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、車両の車首方向の変化を検出することと、前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、前記車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタの性能が強化されるよ
うに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、を実行させるコンピュータコードが記憶された、車載コンピュータシステムの非一時的記憶媒体を含む、コンピュータプログラム製品である。
この態様の他の実施形態は、それぞれが方法のアクションを実行するように構成された、対応するコンピュータシステム、装置および１つ以上のコンピュータ記憶装置に記録されるコンピュータプログラムを含む。
【００１２】
実装形態は、以下の特徴のうちの１つ以上を含みうる。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することによって、前記プロセッサに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正させる、コンピュータプログラム製品。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することによって、前記プロセッサに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正させる、コンピュータプログラム製品。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、少なくとも、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、によって、前記プロセッサに、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正させる、コンピュータプログラム製品。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を別の車両が走行していることを検出することと、前記車両の車線変更を制限するように前記車両のＡＤＡＳシステムの動作を修正することと、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、をさらに実行させる、コンピュータプログラム製品。
前記コンピュータコードは、前記プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、前記車両の車線変更を完了するように前記車両のＡＤＡＳシステムの動作を修正することと、をさらに実行させる、コンピュータプログラム製品。
記載される技法の実装形態は、ハードウェア、方法もしくはプロセス又はコンピュータアクセス可能媒体におけるコンピュータソフトウェアを含み得る。
【００１３】
本開示は、添付の図面の図において、制限としてではなく、例示として示されるものであり、添付の図面の図では、同様の参照番号は、同様の要素を指すために使用される。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１Ａ】車両に搭載されたブラインドスポットモニタの動作を示す例示的なユースケースを描写するグラフィック表現である。
【図１Ｂ】図１Ａのブラインドスポットモニタが車両の死角を走行している別の車両の検出に失敗する例示的なユースケースを示すグラフィック表現である。
【図１Ｃ】図１Ａのブラインドスポットモニタが車両の死角を走行している別の車両の検出に失敗する例示的なユースケースを示すグラフィック表現である。
【図１Ｄ】いくつかの実施形態による、修正システムの動作環境を示すブロック図である。
【図２】いくつかの実施形態による、修正システムを含む例示的なコンピュータシステムを示すブロック図である。
【図３】いくつかの実施形態による、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタを調整するための方法を描写する。
【図４Ａ】いくつかの実施形態による、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタを調整するための別の方法を描写する。
【図４Ｂ】いくつかの実施形態による、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタを調整するためのさらなる別の方法を描写する。
【図５Ａ】いくつかの実施形態による、車両のブラインドスポットモニタが調整済みのモニタリング領域を有するように修正される例示的なユースケースを示すグラフィック表現である。
【図５Ｂ】いくつかの実施形態による、車両のブラインドスポットモニタが調整済みのモニタリング領域を有するように修正される例示的なユースケースを示すグラフィック表現である。
【図６Ａ】いくつかの実施形態による、車両のブラインドスポットモニタが調整済みのモニタリング領域を有するように修正される別の例示的なユースケースを示すグラフィック表現である。
【図６Ｂ】いくつかの実施形態による、車両のブラインドスポットモニタが調整済みのモニタリング領域を有するように修正される別の例示的なユースケースを示すグラフィック表現である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
既存のブラインドスポットモニタは、主に、車両が直進するユースケースに対して設計されている。例えば、図１Ａに示される例示的なユースケース１００を参照すると、ブラインドスポットモニタは、進行方向（direction of travel）が右方向である自車両１２
３上に設置されている。自車両１２３のサイドミラーおよび内部バックミラーを通じて見ることができる路上の領域は、セクタ１０２として示されている。自車両１２３のブラインドスポットモニタは、自車両１２３の隣接車線を走行している他の車両をモニタするように構成される。例えば、図１Ａでは、自車両１２３は直進しており（この事例では、自車両１２３の車首方向は進行方向と同じである）、ブラインドスポットモニタの２つのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂ（網掛けエリアで描写される）が示されており、第１のモニタリング領域１０４Ａは、自車両１２３の左側の隣接車線であり、第２のモニタリング領域１０４Ｂは、自車両１２３の右側の隣接車線である。
【００１６】
ここでは、モニタリング領域は、ブラインドスポットモニタによってモニタされる車道環境の領域である。一般に、ブラインドスポットモニタは、２つのモニタリング領域を有し、第１のモニタリング領域は、自車両１２３の左側にあり、第２のモニタリング領域は、自車両１２３の右側にある。モニタリング領域は、自車両１２３の死角のみならず、路上の他の領域も含む。しかし、モニタリング領域では、隣接車線のみが考慮される。
【００１７】
ここでは、以下の説明の便宜上、各モニタリング領域１０４Ａまたは１０４Ｂには、モニタリング領域１０４Ａまたは１０４Ｂに平行な中心線１０３が示されている。中心線１０３は、モニタリング領域１０４Ａまたは１０４Ｂの向きを示すために使用することができる。例えば、自車両１２３が直進している場合、モニタリング領域１０４Ａまたは１０４Ｂの向き（例えば、モニタリング領域１０４Ａまたは１０４Ｂの中心線１０３）は、自車両１２３の進行方向且つ車首方向に平行である。
【００１８】
いくつかのシナリオでは、自車両１２３のドライバは、隣接車線を進行している遠隔車両１２４が見えない場合がある。自車両１２３の車首方向は一定であるため、自車両のブラインドスポットモニタは、隣接車線を進行している遠隔車両１２４を検出することができる（例えば、遠隔車両１２４が第１のモニタリング領域１０４Ａに侵入した時点で、ブラインドスポットモニタは、左側の隣接車線を進行している遠隔車両１２４を検出することができる）。しかし、図１Ｂおよび１Ｃを参照して以下で説明されるように、自車両１２３の車首方向が変化する（すなわち、一定ではない）場合は、これは当てはまらない。
【００１９】
既存のブラインドスポットモニタには様々な限界が存在する。例えば、既存のブラインドスポットモニタは、道路方向に対する車両の車首方向が０度であるという想定の下でその機能を提供する。別の例では、既存のブラインドスポットモニタは、自車両に対して短い横方向距離で車両をモニタすることのみ考慮する（例えば、モニタする車両は、自車両の隣接車線を走行しているものである）。既存のブラインドスポットモニタは、自車両に対して大きな横方向距離を有する車両を除外する（例えば、隣接車線を走行していない車両はモニタされない）。さらなる別の例では、自車両の車首方向が比較的大きい（例えば、進行方向に対して３０度である）際は、隣接車線を走行している車両もまた、モニタリングから除外され得る（例えば、図１Ｃを参照）。
【００２０】
図１Ｂ、１Ｃは、自車両１２３が車線変更を連続して行う際に、図１Ａの既存のブラインドスポットモニタが死角を走行している遠隔車両１２４Ａの検出に失敗する例示的なユースケース１１０を総合的に示すグラフィック表現である。図１Ｂおよび１Ｃの車道環境は、２台の遠隔車両１２４Ａおよび１２４Ｂ並びに自車両１２３を含む。図１Ｂおよび１Ｃで描写されるように、自車両１２３は、車線変更操作を完了させるために、その車首方向を何度も変える。
【００２１】
図１Ｂを参照すると、自車両１２３は、車線＃１から車線＃２への車線変更を完了させるために、進行方向からα度、その車首方向を変えている。自車両１２３が進行方向からα度、その車首方向を変えると、既存のブラインドスポットモニタのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂの向きもまた、進行方向からα度変化する（既存のブラインドスポットモニタのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂの向きは、自車両１２３の車首方向に平行であるように構成されるため）。図１Ｂに示されるように、図１Ａと比べると、既存のブラインドスポットモニタのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂはもはや、進行方向に平行ではない。
【００２２】
次に、図１Ｃを参照すると、自車両１２３は、引き続き、車線＃２から車線＃３への別の車線変更を完了させるために、進行方向からα度その車首方向を変えている。同様に、既存のブラインドスポットモニタのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂの向きもまた、進行方向からα度変化する。当然ながら、自車両１２３は、車線＃２から車線＃３への車線変更を完了させるために、進行方向から（α度ではない）別の角度でその車首方向を変えることができるが、その角度に限定されない。
【００２３】
図１Ｃで描写されるように、自車両１２３の車首方向が変化するため、および、既存のブラインドスポットモニタは自車両１２３が車首方向を変えながら進行する際に最適に動作するように構成されていないため、既存のブラインドスポットモニタは、隣接車線「車線＃３」を走行している遠隔車両１２４Ａの検出に失敗する。例えば、既存のブラインドスポットモニタのモニタリング領域１０４Ａは、隣接車線「車線＃３」を走行している遠隔車両１２４Ａを含まず、従って、自車両１２３が車線＃２から車線＃３への車線変更を実行する際、既存のブラインドスポットモニタは、死角を走行している遠隔車両１２４Ａの検出に失敗する。
【００２４】
図１Ｂと図１Ｃを組み合わせて参照すると、既存のブラインドスポットモニタは、遠隔車両１２４Ａのモニタリングに失敗しており、それにより、遠隔車両１２４Ａが進行している車線＃３への車線変更を自車両１２３が連続して行う場合、自車両１２３と遠隔車両１２４Ａとの間の衝突が潜在的に起こり得る。
【００２５】
本明細書で説明される実施形態は、車両が車首方向を変えながら進行する際であってもブラインドスポットモニタが最適に動作し続けるように、車両の検出された車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタの動作を修正する修正システムを提供する。従って、自車両において修正システムを実装することにより、上記で説明される既存のブラインドスポットモニタの限界を取り除くことができる。修正システムについては、以下でより詳細に説明する。
【００２６】
（概要例）
図１Ｄを参照すると、いくつかの実施形態による修正システム１９９の動作環境１５０が描写されている。動作環境１５０は、以下の要素、すなわち、自車両１２３および１台または複数台の遠隔車両１２４のうちの１つ以上を含み得る。動作環境１５０のこれらの要素は、ネットワーク１０５に通信可能に結合することができる。
【００２７】
図１Ｄでは、１台の自車両１２３、３台の遠隔車両１２４および１つのネットワーク１０５が描写されているが、実際には、動作環境１５０は、いかなる数の自車両１２３も、いかなる数の遠隔車両１２４もおよびいかなる数のネットワーク１０５も含み得る。
【００２８】
ネットワーク１０５は、有線または無線にかかわらず、従来のタイプのものであり得、スター型構成、トークンリング構成または他の構成を含む多くの異なる構成を有し得る。その上、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、広域ネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、或いは、複数のデバイスおよび／またはエンティティが通信できる他の相互接続データ経路を含み得る。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含み得る。また、ネットワーク１０５は、様々な異なる通信プロトコルにおいてデータを送信するための電気通信ネットワークの一部に結合することも、同電気通信ネットワークの一部を含むこともできる。いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ワイヤレスアプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、Ｅメール、ＤＳＲＣ、全二重無線通信、ｍｍＷａｖｅ、ＷｉＦｉ（インフラストラクチャモード）、ＷｉＦｉ（アドホックモード）、可視光通信、ＴＶホワイトスペース通信および衛星通信を介するものを含めて、データを送受信するためのＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワークまたはセルラ通信ネットワークを含む。また、ネットワーク１０５は、３Ｇ、４Ｇ、ＬＴＥ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、ＬＴＥ−Ｄ２Ｄ、ＶｏＬＴＥ、５Ｇ−Ｖ２Ｘを含み得るモバイルデータネットワーク若しくは他の任意のモバイルデータネットワークまたはモバイルデータネットワークの組合せも含み得る。さらに、ネットワーク１０５は、１つ以上のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含み得る。
【００２９】
いくつかの実施形態では、ネットワーク１０５は、Ｖ２Ｘネットワークであり、Ｖ２Ｘネットワークは、各々がＶ２Ｘ無線機を含む様々なエンドポイント（例えば、車両、路側機など）間で車車間・路車間（Ｖ２Ｘ）無線メッセージを送受信するための無線ネットワークである。本明細書で説明される無線メッセージ（例えば、Ｖ２Ｘ無線メッセージ）の例は、これらに限定されないが、以下のメッセージ、すなわち、狭域通信（ＤＳＲＣ）メッセージ、基本安全メッセージ（ＢＳＭ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘメッセージ（例えば、ＬＴＥ車車間（ＬＴＥ−Ｖ２Ｖ）メッセ
ージ、ＬＴＥ路車間（ＬＴＥ−Ｖ２Ｉ）メッセージ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｎメッセージなど）、５Ｇ−Ｖ２Ｘメッセージおよびミリ波メッセージなどを含む。
【００３０】
いくつかの実施形態では、自車両１２３および遠隔車両１２４は、同様の構造を有し得、自車両１２３に対して以下で提供される説明は、遠隔車両１２４にも適用可能であり得る。
【００３１】
いくつかの実施形態では、少なくとも１台の遠隔車両１２４は、自車両１２３のようなコネクティッド車両である。いくつかの実施形態では、少なくとも１台の遠隔車両１２４は、コネクティッド車両ではない。遠隔車両１２４は、自車両１２３のものと同様の要素を含み、例えば、センサおよびＶ２Ｘ無線機を含む。いくつかの実施形態では、遠隔車両１２４は、修正システム１９９のそれ自体の例を含む。
【００３２】
いくつかの実施形態では、自車両１２３および遠隔車両１２４のうちの１台または複数台は、ＤＳＲＣ装備車両であり得る。ネットワーク１０５は、自車両１２３と、遠隔車両１２４と、１つ以上のＲＳＵとの間で共有される１つ以上の通信チャネルを含み得る。１つ以上の通信チャネルは、ＤＳＲＣ、ＬＴＥ−Ｖ２Ｘ、全二重無線通信または他の任意の無線通信プロトコルを含み得る。例えば、ネットワーク１０５は、ＤＳＲＣメッセージ、ＤＳＲＣプローブまたはＢＳＭ（本明細書で説明されるデータのいずれかを含む）を送信するために使用することができる。
【００３３】
いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ装備車両は、（１）ＤＳＲＣ無線機を含む車両、（２）ＤＳＲＣ対応全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニットを含む車両および（３）ＤＳＲＣ装備車両が位置する管轄においてＤＳＲＣメッセージの送受信を合法的に行うように動作可能な車両である。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣ受信機およびＤＳＲＣ送信機を含むハードウェアである。ＤＳＲＣ無線機は、ＤＳＲＣメッセージを無線で送受信するように動作可能である。
【００３４】
ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、車線レベル精度を有する車両（またはＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットを含む他の何らかのＤＳＲＣ装備デバイス）の位置情報を提供するように動作可能である。いくつかの実施形態では、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、屋外で、６８％の割合で、その実際の位置の１．５メートル以内で、その二次元位置の識別、モニタリングおよび追跡を行うように動作可能である。
【００３５】
従来のＧＰＳユニットは、従来のＧＰＳユニットの実際の位置の±１０メートルの精度で、従来のＧＰＳユニットの位置を説明する位置情報を提供する。比較すると、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットは、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットの実際の位置の±１．５メートルの精度で、ＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットの位置を説明するＧＰＳデータを提供する。この精度は、「車線レベル精度」と呼ばれるが、その理由は、例えば、車道の車線は一般に約３メートルの幅であり、±１．５メートルの精度は、車道で車両がどの車線を進行しているかを識別するのに十分であるためである。現代の車両のＡＤＡＳシステムによって提供されるいくつかの安全性または全自動運転応用は、車線レベル精度で車両の地理的位置を説明する測位情報を必要とする。それに加えて、ＤＳＲＣに対する現在の規格は、車両の地理的位置を車線レベル精度で説明することを必要とする。
【００３６】
本明細書で使用される場合、「地理的場所」「場所」「地理的位置」および「位置」という用語は、コネクティッド車両などの物体の緯度および経度（または物体の緯度、経度、高度）を指す。本明細書で説明される例示的な実施形態は、（１）二次元における車両の実際の地理的位置（緯度および経度を含む）に対して少なくとも±１．５メートル並びに（２）高度次元の車両の実際の地理的位置に対して少なくとも±３メートルのうちの１
つ以上の精度で車両の地理的位置を説明する測位情報を提供する。それに従って、本明細書で説明される例示的な実施形態は、車両の地理的位置を車線レベル精度以上で説明することができる。
【００３７】
自車両１２３は、いかなるタイプの車両でもよい。例えば、自車両１２３は、以下のタイプの車両、すなわち、車、トラック、スポーツユーティリティビークル、バス、セミトラック、ドローンまたは他の任意の車道ベースの輸送機関のうちの１つを含み得る。
【００３８】
いくつかの実施形態では、自車両１２３は、自律走行車両または半自律走行車両を含み得る。例えば、自車両１２３は、先進運転支援システム（例えば、ＡＤＡＳシステム１８３）を含み得る。ＡＤＡＳシステム１８３は、自律走行機能を提供する機能のいくつかまたはすべてを提供することができる。
【００３９】
自車両１２３は、以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、メモリ１２７、通信ユニット１４５、ＧＰＳユニット１７０、センサセット１８２、ＡＤＡＳシステム１８３、ブラインドスポットモニタ１８４、ＥＣＵ１８６および修正システム１９９のうちの１つ以上を含み得る。自車両１２３のこれらの要素は、バスを介して互いに通信可能に結合することができる。
【００４０】
いくつかの実施形態では、プロセッサ１２５およびメモリ１２７は、車載コンピュータシステム（図２を参照して以下で説明されるコンピュータシステム２００など）の要素であり得る。車載コンピュータシステムは、修正システム１９９の動作を引き起こすかまたは制御するように動作可能であり得る。車載コンピュータシステムは、修正システム１９９またはその要素の本明細書で説明される機能を提供するためにメモリ１２７に格納されたデータにアクセスして実行するように動作可能であり得る（例えば、図２を参照）。
【００４１】
プロセッサ１２５は、算術論理演算ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、または、演算を実行して表示デバイスに電子表示信号を提供するための他の何らかのプロセッサアレイを含む。プロセッサ１２５は、データ信号を処理するものであり、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャまたは命令セットの組合せを実施するアーキテクチャを含む様々なコンピューティングアーキテクチャを含み得る。自車両１２３は、１つ以上のプロセッサ１２５を含み得る。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイおよび物理的な構成も可能であり得る。
【００４２】
メモリ１２７は、プロセッサ１２５によって実行することができる命令またはデータを格納する。命令またはデータは、本明細書で説明される技法を実行するためのコードを含み得る。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリまたは他の何らかのメモリデバイスであり得る。また、いくつかの実施形態では、メモリ１２７は、不揮発性メモリまたは同様の永久記憶装置および媒体も含み、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、または、より永久的に情報を格納するための他の何らかの大容量記憶装置を含む。自車両１２３は、１つ以上のメモリ１２７を含み得る。
【００４３】
自車両１２３のメモリ１２７は、以下の要素、すなわち、車首方向データ１５１、ブラインドスポットモニタ設定データ１５２、ＡＤＡＳ設定データ１５３および修正データ１５４のうちの１つ以上を格納することができる。
【００４４】
車首方向データ１５１は、センサセット１８２の１つ以上の知覚センサ１８１によって記録された１つ以上のセンサ測定値に基づいて決定されるような自車両１２３の車首方向の変化を記述するデジタルデータを含む。例えば、車首方向データ１５１は、進行方向（direction of travel）に対する自車両１２３の現在の車首方向（heading）を記述するデジタルデータを含む。さらなる例では、車首方向データ１５１は、自車両１２３の現在の車首方向が進行方向の左に４０度であることを記述する。
【００４５】
ブラインドスポットモニタ設定データ１５２は、ブラインドスポットモニタ１８４によって車道環境のどの部分をモニタするかを制御することを含む、ブラインドスポットモニタ１８４の動作を制御するための１つ以上の設定を記述するデジタルデータを含む。
【００４６】
ＡＤＡＳ設定データ１５３は、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８３に対する１つ以上の設定を記述するデジタルデータを含む。例えば、自車両１２３は右に車線変更を行うためにその車首方向を右に変えると想定する。自車両１２３のブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域（例えば、右側のモニタリング領域）を別の車両が走行している場合は、修正システム１９９は、右車線変更の取消しを含むＡＤＡＳ設定データ１５３を生成することができ、ＡＤＡＳ設定データ１５３は、自車両１２３の右車線変更の取消しをＡＤＡＳシステム１８３に行わせる。他方では、ブラインドスポットモニタ１８４の右側のモニタリング領域を車両が走行していない場合は、修正システム１９９は、右車線変更の実行を含むＡＤＡＳ設定データ１５３を生成することができ、ＡＤＡＳ設定データ１５３は、自車両１２３の右車線変更の実行をＡＤＡＳシステム１８３に行わせる。
【００４７】
修正データ１５４は、車首方向データ１５１に基づいて修正システム１９９によって計算されたデジタルデータを含む。修正データ１５４は、ブラインドスポットモニタ設定データ１５２に対する１つ若しくは複数の修正、ＡＤＡＳ設定データ１５３に対する１つ若しくは複数の修正またはそれらの組合せを記述する。
【００４８】
いくつかの実施形態では、修正データ１５４は、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整するために、ブラインドスポットモニタ１８４の向きの変化を記述する（例えば、修正システム１９９は、アクチュエータがブラインドスポットモニタ１８４の物理的な向きを修正するように、修正データ１５４に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の物理的な向きの変化についてブラインドスポットモニタ１８４のアクチュエータに指示することができる）。ブラインドスポットモニタ１８４の向きの変化は、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域の調整をもたらし得る。いくつかの実施形態では、アクチュエータは不要であり、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域の調整は、ブラインドスポットモニタ１８４に対するソフトウェア変更のみ（ハードウェア変更なし）を使用して達成される。
【００４９】
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルとのデータの送受信を行う。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ＤＳＲＣトランシーバ、ＤＳＲＣ受信機、および、自車両１２３をＤＳＲＣ可能デバイスにするために必要な他のハードウェアまたはソフトウェアを含み得る。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワークを介してＤＳＲＣメッセージを放送するように構成されたＤＳＲＣアンテナを含む。ＤＳＲＣアンテナは、ユーザが設定できる固定間隔（例えば、０．１秒ごと、周波数範囲１．６Ｈｚ〜１０Ｈｚに相当する時間間隔など）でＢＳＭメッセージを送信することもできる。
【００５０】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５または別の通信チャネルへの物理的な直接接続のためのポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５との有線通信のためのＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５または同様のポート
を含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、１つ以上の無線通信方法を使用してネットワーク１０５または他の通信チャネルとデータ交換するための無線トランシーバを含み、１つ以上の無線通信方法は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）、ＥＮ  ＩＳＯ１４９０６：２００４電子式料金徴収−アプリケーションインタフェース、ＥＮ１１２５３：２００４狭域通信−５．８ＧＨｚのマイクロ波を使用する物理層（レビュー）、ＥＮ１２７９５：２００２狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＤＳＲＣデータリンク層：媒体アクセスおよび論理リンク制御（レビュー）、ＥＮ１２８３４：２００２狭域通信−アプリケーション層（レビュー）、ＥＮ１３３７２：２００４狭域通信（ＤＳＲＣ）−ＲＴＴＴアプリケーション用ＤＳＲＣプロファイル（レビュー）、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ」と称する２０１４年８月２８日に出願された米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載される通信方法または別の適切な無線通信方法を含む。
【００５１】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ  Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ」と称する２０１４年８月２８日に出願された米国特許出願第１４／４７１，３８７号明細書に記載されるような全二重協調システムを含む。
【００５２】
いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、直接データ接続、ＷＡＰ、Ｅメールまたは別の適切なタイプの電子通信を介するものを含めて、セルラ通信ネットワーク上でデータを送受信するためのセルラ通信トランシーバを含む。いくつかの実施形態では、通信ユニット１４５は、有線ポートおよび無線トランシーバを含む。また、通信ユニット１４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、ＳＭＴＰ、ミリ波、ＤＳＲＣなどを含む標準ネットワークプロトコルを使用したファイルまたはメディアオブジェクトの配信のためのネットワーク１０５への他の従来の接続も提供する。
【００５３】
通信ユニット１４５は、Ｖ２Ｘ無線機１４３を含む。Ｖ２Ｘ無線機１４３は、Ｖ２Ｘ送信機およびＶ２Ｘ受信機を含む電子デバイスであり、任意のＶ２Ｘプロトコルを介して無線メッセージを送受信するように動作可能である。例えば、Ｖ２Ｘ無線機１４３は、ＤＳＲＣを介して無線メッセージを送受信するように動作可能である。Ｖ２Ｘ送信機は、５．９ＧＨｚ帯域上でＤＳＲＣメッセージを送信および放送するように動作可能である。Ｖ２Ｘ受信機は、５．９ＧＨｚ帯域上でＤＳＲＣメッセージを受信するように動作可能である。
【００５４】
いくつかの実施形態では、ＧＰＳユニット１７０は、自車両１２３の従来のＧＰＳユニットである。例えば、ＧＰＳユニット１７０は、自車両１２３の地理的場所を記述するデータを取得するためにＧＰＳ衛星と無線で通信するハードウェアを含み得る。例えば、ＧＰＳユニット１７０は、１つ以上のＧＰＳ衛星から自車両１２３の地理的場所を記述するＧＰＳデータを取得する。いくつかの実施形態では、ＧＰＳユニット１７０は、車線レベル精度で自車両１２３の地理的場所を記述するＧＰＳデータを提供するように動作作可能な自車両１２３のＤＳＲＣ対応ＧＰＳユニットである。
【００５５】
センサセット１８２は、自車両１２３外の車道環境を測定するように動作可能な１つ以上のセンサを含む。例えば、センサセット１８２は、自車両１２３に最も近い車道環境の１つ以上の物理的特性を記録する１つ以上のセンサを含み得る。メモリ１２７は、センサセット１８２によって記録された１つ以上の物理的特性を記述するセンサデータを格納することができる。自車両１２３の外の車道環境は、遠隔車両１２４を含み得、従って、センサセット１８２の１つ以上のセンサは、遠隔車両１２４についての情報を記述するセンサデータを記録することができる。
【００５６】
いくつかの実施形態では、センサセット１８２は、以下の車両センサ、すなわち、カメラ、ＬＩＤＡＲセンサ、レーダセンサ、レーザ高度計、赤外線検出器、動作検出器、サーモスタット、音響検出器、一酸化炭素センサ、二酸化炭素センサ、酸素センサ、空気流量センサ、エンジン冷却水温度センサ、スロットル位置センサ、クランクシャフト位置センサ、自動車エンジンセンサ、バルブタイマー、空燃比メータ、死角メータ、カーブフィーラ、欠陥検出器、ホール効果センサ、マニホールド絶対圧力センサ、パーキングセンサ、レーダガン、速度計、速度センサ、タイヤ空気圧モニタリングセンサ、トルクセンサ、トランスミッション液温度センサ、タービン速度センサ（ＴＳＳ）、可変磁気抵抗センサ、車両速度センサ（ＶＳＳ）、水センサ、車輪速度センサおよび他の任意のタイプの自動車用センサのうちの１つ以上を含み得る。
【００５７】
いくつかの実施形態では、センサセット１８２は、１つ以上の知覚センサ１８１を含む。知覚センサ１８１は、搭載センサであり、そのセンサ測定値は、自車両１２３の車首方向の変化や、自車両１２３の車首方向の変化に対応するブラインドスポットモニタ１８４の設定の変化を決定するために使用可能である。知覚センサ１８１は、例えば、カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダ、ＧＰＳなどの距離測定および位置決めセンサのみならず、自車両１２３の車首方向の変化や、自車両１２３の車首方向の変化に対応するブラインドスポットモニタ１８４の設定の変化を決定するために使用することができる他の任意のセンサも含む。他のタイプの知覚センサ１８１も可能である。
【００５８】
例えば、カメラセンサは、車道環境の画像を捕捉するために使用することができ、修正システム１９９は、画像の一部に属する特定の画素が車線マーカーを描写する可能性を決定するためにカメラセンサから受信された画像に対して１つ以上の画像処理技法を実行することができる。この方法では、修正システム１９９は、車道環境における車線マーカーを決定することができる。
【００５９】
別の例では、ＬＩＤＡＲセンサは、全地球測位システム／慣性航法システム（ＧＰＳ／ＩＮＳ）を用いて車線マーカーを識別するために使用することができる。ＧＰＳ／ＩＮＳは、慣性航法システム（ＩＮＳ）からの解を補正または校正するため、ＧＰＳ衛星信号の使用を含む。具体的には、ペンキで塗られた車線マーカーは、ＬＩＤＡＲセンサの強度から検出される。カメラからの画像とは対照的に、レーザ反射率および距離データは、背景光および影に対する感度が低く、疎画像しか生成しない。車線マーカー情報の密度を増加するため、ＧＰＳ／ＩＮＳ情報を採用する後続のスキャンが登録され、蓄積される。
【００６０】
ＥＣＵ１８６は、自車両１２３の１つ以上の電気システムまたはサブシステムを制御する自動車用電子機器の埋め込みシステムを含む。ＥＣＵ１８６のタイプは、これらに限定されないが、エンジン制御モジュール（ＥＣＭ）、パワートレイン制御モジュール（ＰＣＭ）、トランスミッション制御モジュール（ＴＣＭ）、ブレーキ制御モジュール（ＢＣＭまたはＥＢＣＭ）、中央制御モジュール（ＣＣＭ）、中央タイミングモジュール（ＣＴＭ）、一般的な電子モジュール（ＧＥＭ）、ボディ制御モジュール（ＢＣＭ）およびサスペンション制御モジュール（ＳＣＭ）などを含む。
【００６１】
いくつかの実施形態では、自車両１２３は、複数のＥＣＵ１８６を含み得る。いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、ＥＣＵ１８６の要素であり得る。
【００６２】
いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８３は、自車両１２３の動作を制御する従来のＡＤＡＳシステムである。また、いくつかの実施形態では、ＡＤＡＳシステム１８３は、自車両１２３に含まれる任意のソフトウェアまたはハードウェアも含み得、ソフトウェアまたはハードウェアは、自車両１２３を自律走行車両または半自律走行車両にする
。
【００６３】
ＡＤＡＳシステム１８３の例は、自車両１２３の以下の要素、すなわち、適応型走行制御（ＡＣＣ）システム、適応型ハイビームシステム、適応型光制御システム、自動駐車システム、自動車用暗視システム、ブラインドスポットモニタ、衝突回避システム、横風安定化システム、ドライバの眠気検出システム、ドライバモニタリングシステム、緊急ドライバ支援システム、前方衝突警報システム、交差点支援システム、インテリジェント速度適応システム、車線逸脱警報システム、歩行者保護システム、交通標識認識システム、右左折支援および逆走警報システムのうちの１つ以上を含み得る。
【００６４】
いくつかの実施形態では、ブラインドスポットモニタ１８４は、従来のブラインドスポットモニタであり得る。いくつかの実施形態では、ブラインドスポットモニタ１８４は、ブラインドスポットモニタ１８４に設置されるアクチュエータによって動かすことができる。例えば、アクチュエータは、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整することができるように、修正システム１９９から受信された修正データ１５４に基づいて、ブラインドスポットモニタ１８４の向き、ブラインドスポットモニタ１８４の場所またはブラインドスポットモニタ１８４の向きと場所の両方を修正することができる。
【００６５】
他のいくつかの実施形態では、ブラインドスポットモニタ１８４は、動かすことができない（例えば、ブラインドスポットモニタ１８４は、アクチュエータを有さない）。ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域は、ブラインドスポットモニタ１８４に対するソフトウェア変更を通じて調整することができる。例えば、ブラインドスポットモニタ１８４は、修正システム１９９から修正データ１５４を受信することができ、修正データ１５４の受信により、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整するため、ブラインドスポットモニタ１８４にインストールされたソフトウェアが更新される。
【００６６】
いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、ソフトウェアを含み、ソフトウェアは、プロセッサ１２５によって実行された場合に、図３〜４Ｂを参照して以下で説明される方法３００、４００および４５０の１つ以上のステップ並びに図５Ａ、５Ｂおよび６Ａ、６Ｂを参照して以下で説明される１つ以上の動作をプロセッサ１２５に実行させるように動作可能である。
【００６７】
いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）または特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）を含むハードウェアを使用して実装することができる。他のいくつかの実施形態では、修正システム１９９は、ハードウェアとソフトウェアの組合せを使用して実装することができる。修正システム１９９は、デバイス（例えば、サーバ若しくは他のデバイス）の組合せまたはデバイスのうちの１つに格納することができる。
【００６８】
いくつかの実施形態では、修正システム１９９は、自車両１２３の車首方向を適応的に決定する。修正システム１９９は、自車両１２３の検出された車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の構成を修正する。この方法では、修正システム１９９は、車線変更操作および他の運転操作（自車両１２３の車首方向の変化を含む）の間に衝突が回避されるように、自車両１２３の動作を有益に改善する。修正システム１９９は、図２〜６Ｂを参照して以下でより詳細に説明する。
【００６９】
（例示的なコンピュータシステム）
ここで図２を参照すると、いくつかの実施形態による、修正システム１９９を含む例示的なコンピュータシステム２００を示すブロック図が描写されている。いくつかの実施形
態では、コンピュータシステム２００は、図３〜４Ｂを参照して以下で説明される方法３００、４００および４５０の１つ以上のステップ並びに図５Ａ、５Ｂおよび６Ａ、６Ｂを参照して以下で説明される１つ以上の動作を実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含み得る。
【００７０】
いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３の要素であり得る。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３の車載コンピュータであり得る。いくつかの実施形態では、コンピュータシステム２００は、自車両１２３のエンジン制御ユニット、ヘッドユニットまたは他の何らかのプロセッサベースのコンピューティングデバイスを含み得る。
【００７１】
コンピュータシステム２００は、いくつかの例に従って、以下の要素、すなわち、修正システム１９９、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、センサセット１８２、ＧＰＳユニット１７０、メモリ１２７、ブラインドスポットモニタ１８４、ＡＤＡＳシステム１８３および記憶装置２４１のうちの１つ以上を含み得る。コンピュータシステム２００のコンポーネントは、バス２２０によって通信可能に結合される。
【００７２】
示される実施形態では、プロセッサ１２５は、信号線２３８を介してバス２２０に通信可能に結合される。通信ユニット１４５は、信号線２４６を介してバス２２０に通信可能に結合される。センサセット１８２は、信号線２４８を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＧＰＳユニット１７０は、信号線２４９を介してバス２２０に通信可能に結合される。記憶装置２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に通信可能に結合される。メモリ１２７は、信号線２４４を介してバス２２０に通信可能に結合される。ブラインドスポットモニタ１８４は、信号線２５３を介してバス２２０に通信可能に結合される。ＡＤＡＳシステム１８３は、信号線２５５を介してバス２２０に通信可能に結合される。
【００７３】
コンピュータシステム２００の以下の要素、すなわち、プロセッサ１２５、通信ユニット１４５、センサセット１８２、ＧＰＳユニット１７０、ブラインドスポットモニタ１８４、ＡＤＡＳシステム１８３およびメモリ１２７については、図１Ｄを参照して上記で説明しており、従って、ここではそれらの説明を繰り返さない。
【００７４】
記憶装置２４１は、本明細書で説明される機能を提供するためのデータを格納する非一時的な記憶媒体であり得る。記憶装置２４１は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリまたは他の何らかのメモリデバイスであり得る。また、いくつかの実施形態では、記憶装置２４１は、不揮発性メモリまたは同様の永久記憶装置および媒体も含み、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、または、より永久的に情報を格納するための他の何らかの大容量記憶装置を含む。
【００７５】
図２に示される実施形態では、修正システム１９９は、通信モジュール２０２、車首方向検出モジュール２０４および動作モジュール２０６を含む。修正システム１９９のこれらのコンポーネントは、バス２２０を介して互いに通信可能に結合される。いくつかの実施形態では、修正システム１９９のコンポーネントは、単一のサーバまたはデバイスに格納することができる。他のいくつかの実施形態では、修正システム１９９のコンポーネントは、複数のサーバまたはデバイスにわたって分散して格納することができる。例えば、修正システム１９９のコンポーネントのいくつかは、遠隔車両１２４および自車両１２３にわたって分散することができる。
【００７６】
通信モジュール２０２は、修正システム１９９とコンピュータシステム２００の他のコンポーネントとの間の通信を処理するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介してプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適応させることができる。
【００７７】
通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、動作環境１５０の１つ以上の要素とのデータの送受信を行う。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、Ｖ２Ｘ無線メッセージの送受信を行う。通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５を介して、図１Ｄを参照して上記で説明されるいかなるデータまたはメッセージの送受信も行うことができる。
【００７８】
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９のコンポーネントからデータを受信し、記憶装置２４１およびメモリ１２７のうちの１つまたは複数にデータを格納する。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット１４５から（ネットワーク１０５、ＤＳＲＣメッセージ、ＢＳＭ、ＤＳＲＣプローブ、全二重無線メッセージなどを介して）、メモリ１２７を参照して上記で説明されるいかなるデータも受信し、このデータをメモリ１２７（またはコンピュータシステム２００用のバッファとして機能し得る記憶装置２４１に一時的に）に格納する。
【００７９】
いくつかの実施形態では、通信モジュール２０２は、修正システム１９９のコンポーネント間の通信を処理することができる。例えば、通信モジュール２０２は、車首方向検出モジュール２０４と動作モジュール２０６との間の通信を処理することができる。これらのモジュールはいずれも、コンピュータシステム２００または動作環境１５０の他の要素との通信を（通信ユニット１４５を介して）通信モジュール２０２に行わせることができる。例えば、車首方向検出モジュール２０４は、通信モジュール２０２を使用してセンサセット１８２と通信することができ、センサセット１８２にセンサデータを記録させることができる。
【００８０】
車首方向検出モジュール２０４は、自車両１２３の現在の車首方向または車首方向の変化を検出するためのルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態では、車首方向検出モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納することができ、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。車首方向検出モジュール２０４は、信号線２２４を介してプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適応させることができる。
【００８１】
いくつかの実施形態では、車首方向検出モジュール２０４は、センサセット１８２の測定値を記述するセンサデータを生成するようにセンサセット１８２の１つ以上のセンサを操作することができる。車首方向検出モジュール２０４は、センサデータをメモリ１２７に格納することができる。具体的には、車首方向検出モジュール２０４は、コンピュータシステム２００に最も近い物理的な環境の測定値を記述するセンサデータを記録するようにセンサセット１８２に含まれる１つ以上のセンサを操作することができる。遠隔車両１２４は、コンピュータシステム２００を含む自車両１２３に最も近い物理的な環境に位置し得る。
【００８２】
いくつかの実施形態では、車首方向検出モジュール２０４は、自車両１２３の車首方向の変化を検出するように動作可能である。例えば、車首方向検出モジュール２０４は、１
つ以上の知覚センサ１８１からセンサデータを受信し、自車両１２３の車首方向の変化を決定するためにセンサデータを分析する。さらなる例では、車首方向検出モジュール２０４は、センサデータの分析に基づいて、自車両１２３の車首方向が道路方向に対して右に３０度変化したと決定する。
【００８３】
動作モジュール２０６は、プロセッサ１２５によって実行された場合に自車両１２３の検出された車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の動作の修正をプロセッサ１２５に行わせるルーチンを含むソフトウェアであり得る。いくつかの実施形態では、動作モジュール２０６は、コンピュータシステム２００のメモリ１２７に格納された命令のセットであり得、プロセッサ１２５によってアクセス可能および実行可能であり得る。動作モジュール２０６は、信号線２８１を介してプロセッサ１２５およびコンピュータシステム２００の他のコンポーネントと協働および通信するように適応させることができる。
【００８４】
いくつかの実施形態では、動作モジュール２０６は、自車両１２３がその車首方向を変えるシナリオにおいて、自車両１２３の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタ１８４の性能が強化されるように、自車両１２３の車首方向の変化に基づいて自車両１２３に搭載されたブラインドスポットモニタ１８４の動作を修正するように動作可能である。例えば、動作モジュール２０６は、自車両１２３の車首方向の変化に従ってブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域が調整されるように、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の構成を修正する。
【００８５】
いくつかの実施形態では、ブラインドスポットモニタ１８４の構成は、ブラインドスポットモニタ１８４の向き、ブラインドスポットモニタ１８４の場所またはそれらの組合せを含む。動作モジュール２０６は、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の向きを修正すること、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の場所を修正すること、または、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の向きと場所の両方を修正することによって少なくとも、ブラインドスポットモニタ１８４の構成を修正する。
【００８６】
いくつかの実施形態では、ブラインドスポットモニタ１８４は、アクチュエータを含む。動作モジュール２０６は、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の向きの変化および場所の変化のうちの１つ以上を決定する。動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の向きの変化および場所の変化のうちの１つまたは複数についてブラインドスポットモニタ１８４のアクチュエータに指示する。次いで、アクチュエータは、ブラインドスポットモニタ１８４の向きの変化および場所の変化のうちの１つまたは複数に基づいて、ブラインドスポットモニタ１８４の向きおよび場所のうちの１つ以上を調整する。
【００８７】
例えば、自車両１２３の車首方向の変化に基づいて、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ設定に対する１つ以上の修正（例えば、ブラインドスポットモニタ１８４の向きの変化、ブラインドスポットモニタ１８４の場所の変化またはそれらの組合せ）を記述する修正データを生成する。動作モジュール２０６は、修正データをブラインドスポットモニタ１８４に送信し、ブラインドスポットモニタ１８４における修正データの受信により、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域が調整される。この事例では、ブラインドスポットモニタ１８４がアクチュエータを含む場合は、アクチュエータは、自車両１２３の車首方向の変化に従ってブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域が調整されるように、修正データに基づいてブラインドスポットモニタ１８４の向き、ブラインドスポットモニタ１８４の場所またはブラインドスポットモニタ１８４の向きと場所の両方を修正することができる。
他方では、ブラインドスポットモニタ１８４を動かすことができない（例えば、ブラインドスポットモニタ１８４がアクチュエータを含まない）場合は、ブラインドスポットモニタ１８４における修正データの受信により、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整するために、ブラインドスポットモニタ１８４にインストールされたソフトウェアを更新することができる。
【００８８】
ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域の調整の例は、図５Ａ、５Ｂおよび６Ａ、６Ｂを参照して以下でより詳細に示す。
【００８９】
いくつかの実施形態では、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整した後、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を他の車両が走行しているかどうかを判断する。ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を別の車両（例えば、遠隔車両１２４）が走行していることを動作モジュール２０６が検出した場合は、動作モジュール２０６は、自車両１２３の車線変更を制限するように自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正することができる。その上、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を別の車両が走行していることを自車両１２３のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することができる。
【００９０】
例えば、自車両１２３がその車首方向を変え、右への車線変更を行う予定であると想定する。遠隔車両１２４が調整済みの右側のモニタリング領域を走行していることを検出することに応答して、動作モジュール２０６は、ＡＤＡＳシステム１８３の設定に対する１つ以上の修正を含む修正データを生成することができ、それにより、自車両１２３の右車線変更の取消しをＡＤＡＳシステム１８３に行わせることができる。
【００９１】
他方では、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を車両が走行していないことを動作モジュール２０６が検出した場合は、動作モジュール２０６は、自車両１２３の車線変更を完了するように自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正することができる。
【００９２】
ここでは、車首方向検出モジュール２０４および動作モジュール２０６を含む修正システム１９９の適用の例を提供する。例えば、自車両１２３が進行方向からその車首方向を変え、車線変更を行う予定であると想定する。車首方向検出モジュール２０４は、知覚センサ１８１から受信されたセンサデータに基づいて自車両１２３の車首方向の変化を検出する。また、車首方向検出モジュール２０４は、自車両１２３の車首方向の変化に基づいて、自車両１２３が車線変更を行う予定の自車両１２３の第１の側の決定も行う（例えば、自車両１２３は車両の左側にも右側にも車線変更を行うことができるため、車首方向検出モジュール２０４は、自車両１２３の車首方向の変化に基づいて、自車両１２３が左への車線変更を行う予定なのかまたは右への車線変更を行う予定なのかを判断する）。
【００９３】
次いで、動作モジュール２０６は、（１）自車両１２３の車首方向の変化、および、（２）自車両１２３が車線変更を行う第１の側の特定に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の動作を修正し、その結果、自車両１２３の車首方向の変化に従って自車両１２３の第１の側のブラインドスポットモニタ１８４の第１のモニタリング領域が調整される。例えば、自車両１２３の車首方向の変化、および、自車両１２３が車線変更を行う第１の側の特定に基づいて、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ設定に対する１つ以上の修正を記述する修正データを生成し、ブラインドスポットモニタ１８４における修正データの受信により、自車両１２３の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の第１の側の第１のモニタリング領域が調整される。ブラインドスポット
モニタ１８４の第２の側の第２のモニタリング領域は、修正データに基づいて調整しても調整しなくてもよい。
【００９４】
次に、ブラインドスポットモニタ１８４の第１のモニタリング領域を調整した後、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の第１のモニタリング領域を他の車両が走行しているかどうかを判断する。ブラインドスポットモニタ１８４の第１のモニタリング領域を遠隔車両１２４が走行していることを動作モジュール２０６が検出した場合は、動作モジュール２０６は、第１の側への自車両１２３の車線変更を取り消すように、自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正することができる。他方では、ブラインドスポットモニタ１８４の第１のモニタリング領域を車両が走行していないことを動作モジュール２０６が検出した場合は、動作モジュール２０６は、自車両１２３の第１の側への車線変更を完了するように自車両１２３のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正することができる。
【００９５】
（例示的なプロセス）
ここで図３を参照すると、いくつかの実施形態による、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタ１８４を調整するための例示的な方法３００のフローチャートが描写されている。方法３００のステップは、いかなる順番でも実行可能であり、必ずしも図３で描写される順番とは限らない。車両は自車両１２３であり得る。
【００９６】
ステップ３０１では、車首方向検出モジュール２０４は、車両の車首方向の変化を検出する。
【００９７】
ステップ３０３では、動作モジュール２０６は、車両が車首方向を変えるシナリオにおいて、車両の安全性を向上させるためにブラインドスポットモニタ１８４の性能が強化されるように、車両の車首方向の変化に基づいて車両のブラインドスポットモニタ１８４の動作を修正する。
【００９８】
図４Ａは、いくつかの実施形態による、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタ１８４を調整するための別の方法４００を描写する。方法４００のステップは、いかなる順番でも実行可能であり、必ずしも図４Ａで描写される順番とは限らない。車両は自車両１２３であり得る。
【００９９】
ステップ４０１では、車首方向検出モジュール２０４は、１つ以上の知覚センサ１８１からセンサデータを受信する。
【０１００】
ステップ４０３では、車首方向検出モジュール２０４は、車両の車首方向の変化を決定するためにセンサデータを分析する。
【０１０１】
ステップ４０５では、動作モジュール２０６は、車両の車首方向の変化に従ってブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域が調整されるように、車両の車首方向の変化に基づいてブラインドスポットモニタ１８４の向きおよび場所のうちの１つ以上を修正する。
【０１０２】
ステップ４０７では、モニタリング領域が調整された後、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を別の車両が走行しているかどうかを判断する。ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を少なくとも１台の車両が走行していることに応答して、方法４００は、ステップ４０９に移動する。そうでなければ、方法４００は、ステップ４０８に移動する。
【０１０３】
ステップ４０８では、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を車両が走行していないため、動作モジュール２０６は、車両の車線変更を完了するように車両のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正する。
【０１０４】
ステップ４０９では、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を少なくとも１台の車両が走行しているため、動作モジュール２０６は、車両の車線変更を制限するように車両のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正する。
【０１０５】
ステップ４１１では、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を少なくとも１台の車両が走行していることを車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供する。
【０１０６】
図４Ｂは、いくつかの実施形態による、車両の安全性を向上させるために車両のブラインドスポットモニタ１８４を調整するためのさらなる別の方法４５０を描写する。方法４５０のステップは、いかなる順番でも実行可能であり、必ずしも図４Ｂで描写される順番とは限らない。車両は自車両１２３であり得る。
【０１０７】
ステップ４５１では、車首方向検出モジュール２０４は、車両が車線変更を始めたことを検出する。
【０１０８】
ステップ４５３では、車首方向検出モジュール２０４は、１つ以上の知覚センサ１８１を使用して、車両の現在の車首方向を決定する。
【０１０９】
ステップ４５５では、動作モジュール２０６は、車両の現在の車首方向に基づいてブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整するように、車両のブラインドスポットモニタ１８４の動作を修正する。
【０１１０】
ステップ４５７では、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域を調整した後、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を別の車両が走行しているかどうかを判断する。ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を別の車両が走行していることに応答して、方法４５０は、ステップ４５９に移動する。そうでなければ、方法４５０は、ステップ４５８に移動する。
【０１１１】
ステップ４５８では、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を車両が走行していないため、動作モジュール２０６は、車両の車線変更を完了するように車両のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正する。
【０１１２】
ステップ４５９では、動作モジュール２０６は、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を別の車両が走行していることを車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供する。
【０１１３】
ステップ４６１では、ブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域を別の車両が走行しているため、動作モジュール２０６は、車両の車線変更を取り消すように車両のＡＤＡＳシステム１８３の動作を修正する。
【０１１４】
図５Ａおよび図５Ｂは、いくつかの実施形態による、自車両１２３が車首方向を変えながら進行する際であってもブラインドスポットモニタ１８４が最適に動作し続けるように、自車両１２３上のブラインドスポットモニタ１８４が調整済みのモニタリング領域を有するように修正される例示的なユースケース５００を示すグラフィック表現である。ここ
では、例示的なユースケース５００において、自車両１２３は、車線変更を連続して行う。ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域は、自車両１２３の車首方向の変化に従って調整される。
【０１１５】
図５Ａは、図１Ｂと比較して説明される。図５Ａを参照すると、自車両１２３は、車線＃１から車線＃２への車線変更を完了させるために、進行方向からα度その車首方向を変えている。自車両１２３が進行方向からα度、その車首方向を変えると、動作モジュール２０６は、図１Ｂに示されるそのオリジナルのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂから−α度のブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域の回転を引き起こすことができる修正データを生成する。ここでは、反時計回りの角度変化は正の値（例えば、α度）と呼ばれ、時計回りの角度変化は負の値（例えば、−α度）と呼ばれる。例えば、中心線５０３を有するブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域５０４Ａおよび５０４Ｂは、網掛けエリアで示されており、そのエリアは、自車両１２３がその車首方向を変える際であっても進行方向に平行な調整済みの向きを有する。この事例では、モニタリング領域５０４Ａおよび５０４Ｂの調整済みの向きは、図１Ｂに示されるモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂのオリジナルの向きを−α度回転することによって得られる。
【０１１６】
図５Ｂは、図１Ｃと比較して説明される。図５Ｂを参照すると、自車両１２３は、引き続き、車線＃２から車線＃３への別の車線変更を完了させるために、進行方向からα度、その車首方向を変えている。当然ながら、自車両１２３は、車線＃２から車線＃３への車線変更を完了させるために、進行方向から（α度ではない）別の角度でその車首方向を変えることができるが、その角度に限定されない。
【０１１７】
図５Ａと同様に、動作モジュール２０６は、図１Ｃに示されるそのオリジナルのモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂから−α度のブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域の回転を引き起こすことができる修正データを生成する。例えば、中心線５０３を有するブラインドスポットモニタ１８４の調整済みのモニタリング領域５０４Ａおよび５０４Ｂは、自車両１２３がその車首方向を変える際であっても進行方向に平行な調整済みの向きを有するように示されている。この事例では、モニタリング領域５０４Ａおよび５０４Ｂの調整済みの向きは、図１Ｃに示されるモニタリング領域１０４Ａおよび１０４Ｂのオリジナルの向きを−α度回転することによって得られる。
【０１１８】
図５Ｂで描写されるように、自車両１２３の車首方向が変化する場合であっても、ブラインドスポットモニタ１８４は、隣接車線「車線＃３」を走行している遠隔車両１２４Ａの検出に成功し、それは、既存のブラインドスポットモニタが隣接車線「車線＃３」を走行している遠隔車両１２４Ａの検出に失敗する図１Ｃとは異なる。従って、図５Ｂでは、車線＃３への車線変更を取り消すことによって、自車両１２３と遠隔車両１２４Ａとの間の潜在的な衝突を回避することができる。この事例では、ブラインドスポットモニタ１８４のモニタリング領域は自車両１２３の車首方向の変化に基づいて適応的に調整されるため、ブラインドスポットモニタ１８４は、自車両１２３が車首方向を変えながら進行する際に最適に動作するように構成される。
【０１１９】
いくつかの実施形態では、図５Ａおよび図５Ｂでは自車両１２３は左への車線変更のみを行うため、動作モジュール２０６は、自車両１２３の右側のモニタリング領域を変更しないまま、自車両１２３の左側のモニタリング領域のみを調整する修正データを生成することができる。例えば、図６Ａ、６Ｂを参照すると、動作モジュール２０６は、オリジナルのモニタリング領域１０４Ｂを変更しないまま、図１Ｂ、１Ｃのオリジナルのモニタリング領域１０４Ａがそれぞれ図６Ａ、６Ｂの調整済みのモニタリング領域５０４Ａとなるように修正するための修正データを生成することができる。この事例では、ブラインドス
ポットモニタ１８４は、自車両１２３が車首方向を変えながら進行する間も、その最適な性能を保持することができる。
【０１２０】
図６Ａ、６Ｂの他の説明については、図５Ａ、５Ｂをそれぞれ参照することができ、ここでは同様の説明は繰り返さない。
【０１２１】
以上の説明では、本発明を十分に理解できるように、多くの詳細について説明した。しかしながら、各実装形態はこれらの具体的な詳細無しでも実施できることは当業者にとって明らかであろう。いくつかの実施形態では、発明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、本実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアへの参照とともに説明される。しかし、本実施形態は、データおよびコマンドを受信する任意のタイプの計算装置、および、サービスを提供する任意の周辺機器について適用できる。
【０１２２】
本明細書における「一実施形態」または「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴・構造・性質が、少なくとも一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態における」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
【０１２３】
以上の詳細な説明の一部は、コンピュータ可読記憶媒体に記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズムの説明と表現は、データ処理分野の当業者が自己の成果の内容を他の当業者に最も効果的に伝えるために使用する手段である。なお、本明細書における（また一般に）アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必ずしも必須ではないが、通常は、これらの量は記憶・伝送・結合・比較およびその他の処理が可能な電気的または磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット・値・要素・エレメント・シンボル・キャラクタ・項・数値などとして称することが簡便である。
【０１２４】
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判断」「表示」といった用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタまたは同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
【０１２５】
本発明は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えばフロッピー（登録商標）ディスク・光ディスク・ＣＤ−ＲＯＭ・磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気または光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。
【０１２６】
実装形態は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実
現されるものでも良い。いくつかの好ましい実装形態では、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアによって実装される。
【０１２７】
さらに、ある実装形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。明細書の説明において、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
【０１２８】
プログラムコードを格納・実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接または間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
【０１２９】
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置は、例えばキーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などであるが、これらはＩ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
【０１３０】
データ処理システムが、介在するプライベートネットワークおよび／またはパブリックネットワークを介して、他のデータ処理システム、ストレージデバイス、リモートプリンタなどに結合されるようになることを可能にするために、ネットワークアダプタもシステムに結合されうる。モデム、ケーブルモデル、イーサネットカードは、ネットワークアダプタのほんの数例に過ぎない。
【０１３１】
最後に、本明細書において提示される構造、アルゴリズム、および／またはインターフェースは、特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を構築することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。様々な実装形態で説明される本発明の内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
【０１３２】
実装形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、明細書を、網羅的または開示された正確な形式に限定することを意図するものではない。本発明は、上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本発明の範囲は上述の実装形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。本発明の技術に詳しい者であれば、本発明はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本発明やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。
さらに、モジュール・処理・特徴・属性・方法およびその他の本発明の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できる。また、本発明をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者
にとって既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。したがって、本開示は、添付の特許請求の範囲に記載されている本明細書の範囲を例示するものであり、限定することを意図したものではない。
【図１Ａ】
2020166849.tif 000003
【図１Ｂ】
2020166849.tif 000004
【図１Ｃ】
2020166849.tif 000005
【図１Ｄ】
2020166849.tif 000006
【図２】
2020166849.tif 000007
【図３】
2020166849.tif 000008
【図４Ａ】
2020166849.tif 000009
【図４Ｂ】
2020166849.tif 000010
【図５Ａ】
2020166849.tif 000011
【図５Ｂ】
2020166849.tif 000012
【図６Ａ】
2020166849.tif 000013
【図６Ｂ】
2020166849.tif 000014
【手続補正書】
【提出日】令和2年6月23日(2020.6.23)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両向けの方法であって、
車両の車首方向の変化を検出することと、
前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、ブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、
を含む、方法。
【請求項２】
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正することは、
前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することを含む、
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正することは、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することを含む、
請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正することは、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、を含む、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を他の車両が走行していること
を検出することと、
前記車両の車線変更を制限するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、
をさらに含む、請求項２から４のいずれか１項に記載の方法。
【請求項６】
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、
前記車両の車線変更を完了するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
をさらに含む、請求項２から５のいずれか１項に記載の方法。
【請求項７】
前記車両の前記車首方向の前記変化を検出することは、
１つ以上の知覚センサからセンサデータを受信することと、
前記車両の前記車首方向の前記変化を決定するために前記センサデータを分析することと、を含む、
請求項１から６のいずれか１項に記載の方法。
【請求項８】
車両の車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
車両の車首方向の変化を検出することと、
前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、ブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、
を実行させるコンピュータコードが記憶された非一時的記憶媒体を含む前記車載コンピュータシステムを含むシステム。
【請求項９】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に従って、前記ブラインドスポットモニタのモニタリング領域が調整されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの構成を修正することによって、
前記車載コンピュータシステムに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの前記動作を修正させる、
請求項８に記載のシステム。
【請求項１０】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの向きおよび場所のうちの１つ以上を修正することによって、
前記車載コンピュータシステムに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記構成を修正させる、
請求項９に記載のシステム。
【請求項１１】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて、前記ブラインドスポットモニタの前記
向きの変化および前記場所の変化のうちの１つ以上を決定することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数について前記ブラインドスポットモニタのアクチュエータに指示し、前記アクチュエータが、前記ブラインドスポットモニタの前記向きの前記変化および前記場所の前記変化のうちの１つまたは複数に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を調整することと、
によって、
前記車載コンピュータシステムに、
前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記ブラインドスポットモニタの前記向きおよび前記場所のうちの１つ以上を修正させる、
請求項１０に記載のシステム。
【請求項１２】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を他の車両が走行していることを検出することと、
前記車両の車線変更を制限するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を前記他の車両が走行していることを前記車両のドライバに警告するために、警報メッセージを提供することと、
をさらに実行させる、
請求項９から１１のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１３】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、前記車載コンピュータシステムに、
前記ブラインドスポットモニタの前記モニタリング領域を車両が走行していないことを検出することと、
前記車両の車線変更を完了するように前記車両の先進運転支援システム（ＡＤＡＳシステム）の動作を修正することと、
をさらに実行させる、
請求項９から１２のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１４】
前記コンピュータコードは、前記車載コンピュータシステムによって実行された場合に、少なくとも、
１つ以上の知覚センサからセンサデータを受信することと、
前記車両の前記車首方向の前記変化を決定するために前記センサデータを分析することと、
によって、
前記車載コンピュータシステムに、前記車両の前記車首方向の前記変化を検出させる、
請求項８から１３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項１５】
プロセッサによって実行された場合に、前記プロセッサに、
車両の車首方向の変化を検出することと、
前記車両が前記車首方向を変更するシナリオにおいて、ブラインドスポットモニタの性能が強化されるように、前記車両の前記車首方向の前記変化に基づいて前記車両の前記ブラインドスポットモニタの動作を修正することと、
を実行させるためのプログラム。
【外国語明細書】
2020166849000001.pdf