(57)【要約】【課題】異常が発生した場合にモータから付与されるトルクが不足することを抑制できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】操舵制御装置１は、第１巻線群４２に対する通電を制御する第１制御部５１と、第２巻線群４３に対する通電を制御する第２制御部６１とを備える。そして、操舵制御装置１は、第１巻線群４２又は第２巻線群４３で発生可能なトルクが第１定格トルク又は第２定格トルクよりも小さくなる異常が発生することにより、目標全体トルクが異常の発生していない通電系統の第１定格トルク又は第２定格トルクよりも大きくなる場合、該異常が発生していない通電系統の第１巻線群４２又は第２巻線群４３で第１定格トルク又は第２定格トルクを超えるトルクを発生させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
通電系統が複数の系統に分けられた巻線群を有するモータを制御対象とし、前記巻線群に対する駆動電力の供給を前記通電系統ごとに独立して制御する複数の個別制御部を備えたモータ制御装置において、
前記各個別制御部は、
前記モータで発生すべき目標全体トルクを前記各通電系統の巻線群ごとに分配した目標個別トルクに基づいて制御信号を出力する制御信号出力部と、
前記制御信号に基づいて前記巻線群に駆動電力を供給する駆動回路とを備え、
前記目標個別トルクは、前記各通電系統の巻線群ごとに出力可能なトルクの限界として前記モータの構造に応じて決まる個別限界トルクよりも小さな値に設定された個別定格トルク以下となるように演算されるものであって、
前記各通電系統の巻線群のいずれかで発生可能なトルクが前記個別定格トルクよりも小さくなる異常が発生し、前記目標全体トルクが前記異常の発生していない前記通電系統の前記個別定格トルクの合計よりも大きくなる場合、該異常が発生していない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給するモータ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載のモータ制御装置において、
前記各個別制御部は、前記通電系統の断線及び短絡の少なくとも一方を含む電流異常を検出する電流異常検出部を備え、
前記電流異常が検出され、前記目標全体トルクが前記異常の発生していない前記通電系統の前記個別定格トルクの合計よりも大きい場合、前記電流異常が発生していない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給するモータ制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のモータ制御装置において、
前記各個別制御部は、他の前記通電系統の前記制御信号出力部の動作異常を検出する動作異常検出部を備え、
前記動作異常が検出され、前記目標全体トルクが前記異常の発生していない前記通電系統の前記個別定格トルクの合計よりも大きい場合、前記動作異常が発生していない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給するモータ制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記各個別制御部には、前記通電系統ごとに個別の外部電源が接続されるものであって、
前記各個別制御部は、前記外部電源の電源電圧に基づいて前記目標個別トルクを前記個別定格トルク以下に制限するための個別制限トルクを演算する個別制限トルク演算部を備え、
前記各通電系統のいずれかで前記個別制限トルクが前記個別定格トルクよりも小さくなる制限状態となり、前記目標全体トルクが前記制限状態となっていない前記通電系統の前記個別定格トルクと前記制限状態となっている前記通電系統の前記個別制限トルクとの合計よりも大きくなる場合、前記制限状態となっていない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給するモータ制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記モータは、操舵機構に付与するトルクを発生するものであるモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両用の操舵装置には、モータを駆動源として運転者の操舵を補助するためのアシストトルクを操舵機構に付与する電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）がある。ＥＰＳでは、冗長化等を目的に通電系統が複数の系統に分けられた巻線群を有するモータを用いるものがある。
【０００３】
こうしたモータを制御対象とするモータ制御装置として、例えば特許文献１には、２系統の巻線群に対応する２組のマイコン及び駆動回路を備えたものが開示されている。そして、各マイコンは、操舵機構に入力される操舵トルクに応じて対応する駆動回路を制御し、２系統の巻線群に供給する駆動電力を独立して制御する。これにより、モータ全体では各系統の巻線群で発生する磁束に応じたトルクの合計をアシストトルクとして出力する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−２２９１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記のようなモータ制御装置では、各通電系統の巻線群ごとに出力可能なトルクの上限として定格トルクが設定されており、各マイコンにおいて演算される通電系統ごとの目標トルクは、モータや駆動回路の仕様等に応じて予め設定された定格トルク以下となるように演算される。こうした定格トルクは、各通電系統の巻線群ごとに出力可能なトルクの限界としてモータの構造に応じて決まる限界トルクよりも小さく、かつ据え切り時等の必要なアシストトルクが大きくなる場合に、通電による温度上昇を許容でき、十分なアシストトルクを継続して付与することができるような値に設定される。
【０００６】
ところが、上記従来の構成において、例えば１つの通電系統に断線又は短絡が生じる、あるいは車載電源の電源電圧が低下するといった異常が発生した時に、残りの通電系統の巻線群で発生するトルクだけでは、アシストトルクが不足するおそれがあり、なお改善の余地があった。
【０００７】
なお、こうした問題は、ＥＰＳにおいてアシストトルクを付与するためのモータを制御対象とする場合に限らず、例えば操舵部と転舵部との間の動力伝達が分離したステアバイワイヤ式の操舵装置において転舵輪を転舵させる転舵トルクを付与するためのモータを制御対象とする場合であっても、同様に生じ得る。
【０００８】
本発明の目的は、異常が発生した場合にモータから付与されるトルクが不足することを抑制できるモータ制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するモータ制御装置は、通電系統が複数の系統に分けられた巻線群を有するモータを制御対象とし、前記巻線群に対する駆動電力の供給を前記通電系統ごとに独立して制御する複数の個別制御部を備えたものにおいて、前記各個別制御部は、前記モータで発生すべき目標全体トルクを前記各通電系統の巻線群ごとに分配した目標個別トルクに基づいて制御信号を出力する制御信号出力部と、前記制御信号に基づいて前記巻線群に駆動電力を供給する駆動回路とを備え、前記目標個別トルクは、前記各通電系統の巻線群ごとに出力可能なトルクの限界として前記モータの構造に応じて決まる個別限界トルクよりも小さな値に設定された個別定格トルク以下となるように演算されるものであって、前記各通電系統の巻線群のいずれかで発生可能なトルクが前記個別定格トルクよりも小さくなる異常が発生し、前記目標全体トルクが前記異常の発生していない前記通電系統の前記個別定格トルクよりも大きくなる場合、該異常が発生していない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給する。
【００１０】
ここで、例えばモータや駆動回路が短時間で過熱状態となってもよいとすれば、モータの構造上は、各通電系統の巻線群において個別定格トルクを超えるトルクを発生させることができる。この点を踏まえ、上記構成では、各通電系統の巻線群のいずれかで発生可能なトルクが個別定格トルクよりも小さくなる異常が発生し、かつ目標全体トルクが異常の発生していない通電系統の個別定格トルクよりも大きくなる場合に、該通電系統の巻線群で個別定格トルクを超えるトルクを発生させる。そのため、モータや駆動回路が過熱状態となるまでの短い期間内は、モータから付与されるトルクが不足することを抑制できる。
【００１１】
上記モータ制御装置において、前記各個別制御部は、前記通電系統の断線及び短絡の少なくとも一方を含む電流異常を検出する電流異常検出部を備え、前記電流異常が検出され、前記目標全体トルクが前記異常の発生していない前記通電系統の前記個別定格トルクよりも大きい場合、前記電流異常が発生していない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、いずれかの通電系統内の断線又は短絡等に起因して、該通電系統の巻線群でトルクを発生させることができなくなる電流異常が発生した場合に、モータや駆動回路が過熱状態となるまでの短い期間内は、モータから付与されるトルクが不足することを抑制できる。
【００１３】
上記モータ制御装置において、前記各個別制御部は、他の前記通電系統の制御信号出力部の動作異常を検出する動作異常検出部を備え、前記動作異常が検出され、前記目標全体トルクが前記異常の発生していない前記通電系統の前記個別定格トルクよりも大きい場合、前記動作異常が発生していない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給することが好ましい。
【００１４】
上記構成によれば、いずれかの制御信号出力部の停止等に起因して、該制御信号出力部に対応する巻線群でトルクを発生させることができなくなる動作異常が発生した場合に、モータや駆動回路が過熱状態となるまでの短い期間内は、モータから付与されるトルクが不足することを抑制できる。
【００１５】
上記モータ制御装置において、前記各個別制御部には、前記通電系統ごとに個別の外部電源が接続されるものであって、前記各個別制御部は、前記外部電源の電源電圧に基づいて前記目標個別トルクを前記個別定格トルク以下に制限するための個別制限トルクを演算する個別制限トルク演算部を備え、前記各通電系統のいずれかで前記個別制限トルクが前記個別定格トルクよりも小さくなる制限状態となり、前記目標全体トルクが前記制限状態となっていない前記通電系統の前記個別定格トルクと前記制限状態となっている前記通電系統の前記個別制限トルクとの合計よりも大きくなる場合、前記制限状態となっていない前記通電系統の前記個別制御部は、前記巻線群に前記個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給することが好ましい。
【００１６】
上記構成によれば、いずれかの外部電源の電源電圧が低下し、該外部電源に接続される通電系統の巻線群で個別定格トルクよりも小さなトルクしか発生させることができなくなる制限状態となった場合に、モータや駆動回路が過熱状態となるまでの短い期間内は、モータから付与されるトルクが不足することを抑制できる。
【００１７】
上記モータ制御装置において、前記モータは、操舵機構に付与するトルクを発生するものであることが好ましい。
上記構成によれば、例えば車両の旋回途中で異常が発生しても、モータから付与されるトルクが不足することが抑制されるため、例えば車両の進行方向が狙いの方向から逸れることを抑制できる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、異常が発生した場合にモータから付与されるトルクが不足することを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】電動パワーステアリング装置の概略構成図。
【図２】第１実施形態の操舵制御装置のブロック図。
【図３】（ａ）は第１巻線群への通電によるモータのＮ−Ｔ特性を示すグラフ、（ｂ）は第２巻線群への通電によるモータのＮ−Ｔ特性を示すグラフ、（ｃ）はモータ全体のＮ−Ｔ特性を示すグラフ。
【図４】第１実施形態の第１及び第２マイコンのブロック図。
【図５】第２実施形態の操舵制御装置のブロック図。
【図６】第２実施形態の第１及び第２マイコンのブロック図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１実施形態）
以下、モータ制御装置を操舵制御装置に具体化した第１実施形態を図面に従って説明する。
【００２１】
図１に示すように、操舵制御装置１の制御対象となる操舵装置２は、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ）として構成されている。操舵装置２は、運転者によるステアリングホイール３の操作に基づいて転舵輪４を転舵させる操舵機構５と、モータトルクを操舵機構５にステアリング操作を補助するためのアシストトルク（アシスト力）又は転舵輪４を転舵するための転舵トルク（転舵力）として付与するアクチュエータ６とを備えている。
【００２２】
操舵機構５は、ステアリングホイール３が固定されるステアリングシャフト１１と、ステアリングシャフト１１に連結された転舵軸としてのラック軸１２と、ラック軸１２が往復動可能に挿通される円筒状のラックハウジング１３と、ステアリングシャフト１１の回転をラック軸１２の往復動に変換するラックアンドピニオン機構１４とを備えている。なお、ステアリングシャフト１１は、ステアリングホイール３が位置する側から順にコラム軸１５、中間軸１６、及びピニオン軸１７を連結することにより構成されている。
【００２３】
ラック軸１２とピニオン軸１７とは、ラックハウジング１３内に所定の交差角をもって配置されている。ラックアンドピニオン機構１４は、ラック軸１２に形成されたラック歯１２ａとピニオン軸１７に形成されたピニオン歯１７ａとが噛合されることにより構成されている。また、ラック軸１２の両端には、その軸端部に設けられたボールジョイントからなるラックエンド１８を介してタイロッド１９がそれぞれ回動自在に連結されている。タイロッド１９の先端は、転舵輪４が組付けられた図示しないナックルに連結されている。したがって、操舵装置２では、ステアリング操作に伴うステアリングシャフト１１の回転がラックアンドピニオン機構１４によりラック軸１２の軸方向移動に変換され、この軸方向移動がタイロッド１９を介してナックルに伝達されることにより、転舵輪４の転舵角、すなわち車両の進行方向が変更される。
【００２４】
アクチュエータ６は、駆動源であるモータ２１と、モータ２１の回転を伝達する伝達機構２２と、伝達機構２２を介して伝達された回転をラック軸１２の往復動に変換する変換機構２３とを備えている。そして、アクチュエータ６は、モータ２１の回転を伝達機構２２を介して変換機構２３に伝達し、変換機構２３にてラック軸１２の往復動に変換することで操舵機構５にアシストトルク又は転舵トルクを付与する。なお、本実施形態のモータ２１には、例えば三相のブラシレスモータが採用され、伝達機構２２には、例えばベルト機構が採用され、変換機構２３には、例えばボールネジ機構が採用されている。
【００２５】
操舵制御装置１は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求、走行状態及び操舵状態を示す情報（状態量）として取得し、これらの状態量に基づいてモータ２１を制御する。各種のセンサとしては、例えば車速センサ３１、トルクセンサ３２ａ，３２ｂ、及び回転角センサ３３ａ，３３ｂが挙げられる。車速センサ３１は車速ＳＰＤを検出する。トルクセンサ３２ａ，３２ｂは、ピニオン軸１７に設けられており、トーションバー３４の捩れに基づいて操舵機構５に入力される操舵トルクＴh1，Ｔh2をそれぞれ検出する。なお、操舵トルクＴh1，Ｔh2は、トルクセンサ３２ａ，３２ｂが正常であれば、基本的に同一の値となる。回転角センサ３３ａ，３３ｂは、モータ２１の回転角θ1，θ2を３６０°の範囲内の相対角でそれぞれ検出する。なお、回転角θ1，θ2は、回転角センサ３３ａ，３３ｂが正常であれば、基本的に同一の値となる。
【００２６】
また、操舵制御装置１は、その外部に設けられた運転支援制御装置３５に接続されている。本実施形態の運転支援制御装置３５は、運転支援制御として、例えば車両が走行中の走行レーンを維持して走行し易くなるように運転者のステアリング操作を支援する車線逸脱防止支援制御を実行する。運転支援制御装置３５は、車線逸脱防止支援制御の実行時において、カメラ３６により撮像される画像データに基づいて車両が車線内の走行を維持し得る理想的な転舵角を演算し、この理想的な転舵角と転舵輪４の実際の転舵角との偏差に応じた運転支援指令値θp1*，θp2*を演算する。なお、本実施形態の運転支援指令値θp1*，θp2*は、転舵角に換算可能な回転軸としてのピニオン軸１７の回転角（ピニオン角θp）の目標値を示す値である。運転支援制御装置３５には、車両の運転席近傍等に設けられる運転支援制御を実行するための操作スイッチ３７に接続されており、運転支援制御装置３５は、操作スイッチ３７のオンオフに応じて運転支援制御を実行する。そして、運転支援制御装置３５は、運転支援制御の実行時には運転支援指令値θp1*，θp2*を操舵制御装置１に出力する。
【００２７】
そして、操舵制御装置１は、これら各センサから入力される各状態量を示す信号及び運転支援制御装置３５から入力される信号に基づいて、モータ２１に駆動電力を供給することにより、アクチュエータ６の作動、すなわち操舵機構５にラック軸１２を往復動させるべく付与するトルクを制御する。
【００２８】
次に、モータ２１の構成について説明する。
図２に示すように、モータ２１は、ロータ４１と、ステータ（図示略）に巻回された第１巻線群４２及び第２巻線群４３とを備えている。第１巻線群４２及び第２巻線群４３は、Ｕ、Ｖ、Ｗの三相のコイルをそれぞれ有している。第１巻線群４２と第２巻線群４３とは、通電系統が分けられており、第１巻線群４２は第１接続線４４を介して操舵制御装置１に接続され、第２巻線群４３は第２接続線４５を介して操舵制御装置１に接続されている。なお、図２では、説明の便宜上、各相の第１接続線４４及び第２接続線４５をそれぞれ１つにまとめて図示している。
【００２９】
本実施形態の第１巻線群４２と第２巻線群４３とは、各コイルの仕様（巻線の線径や巻数等）が同一となるように構成されている。そのため、図３（ａ），（ｂ）に示すように、第１巻線群４２で発生する磁束とロータ４１の磁束密度やステータの透磁率等のモータ２１の構造とに応じて決まる個別限界トルクとしての第１限界トルクＴlim1と、第２巻線群４３で発生する磁束とモータ２１の構造とに応じて決まる個別限界トルクとしての第２限界トルクＴlim2とは等しい。そして、図３（ｃ）に示すように、モータ２１全体の全体限界トルクＴlimwは、第１限界トルクＴlim1と第２限界トルクＴlim2との合計になる。
【００３０】
また、モータ２１には、全体限界トルクＴlimwよりも小さな値であって、据え切り時等の必要な目標全体トルクＴw*が大きくなる場合に、通電による温度上昇を許容でき、十分なトルクを継続して付与することができるような値として全体定格トルクＴrawが予め設定されている。同様に、図３（ａ）及び図３（ｂ）に示すように、第１巻線群４２には、第１限界トルクＴlim1よりも小さな個別定格トルクとしての第１定格トルクＴra1が予め設定され、第２巻線群４３には、第２限界トルクＴlim2よりも小さな個別定格トルクとしての第２定格トルクＴra2が予め設定されている。これら第１定格トルクＴra1と第２定格トルクＴra2とは等しい。
【００３１】
次に、操舵制御装置１の構成について説明する。
図２に示すように、操舵制御装置１は、第１巻線群４２に対する通電を制御する個別制御部としての第１制御部５１と、第２巻線群４３に対する通電を制御する個別制御部としての第２制御部６１とを備えている。そして、操舵制御装置１は、第１巻線群４２及び第２巻線群４３に対する駆動電力の供給を通電系統ごとに独立して制御する。なお、第１制御部５１及び第２制御部６１は、図示しない中央処理装置（ＣＰＵ）やメモリを備えており、所定の演算周期ごとにメモリに記憶されたプログラムをＣＰＵが実行することによって、各種制御を実行する。
【００３２】
詳しくは、第１制御部５１は、第１制御信号Ｓc1を出力する制御信号出力部としての第１マイコン５２と、第１制御信号Ｓc1に基づいて第１巻線群４２に駆動電力を供給する第１駆動回路５３とを備えている。第１マイコン５２には、第１接続線４４を流れる実電流値Ｉ１を検出する第１電流センサ５４が接続されている。なお、図２では、説明の便宜上、各相の第１電流センサ５４を１つにまとめて図示している。
【００３３】
第１駆動回路５３には、第１電源線５５を介して車両に搭載される外部電源としての車載電源（バッテリ）５６に接続されている。第１電源線５５には、車両の起動スイッチ（イグニッションスイッチやスタートスイッチ等）からの信号に応じてオンオフする電源リレー５７が設けられている。そして、第１駆動回路５３は、電源リレー５７がオン状態となって第１電源線５５が導通することにより、車載電源５６の電源電圧に基づく駆動電力を第１巻線群４２に供給することが可能となる。なお、第１マイコン５２には、図示しない給電線を介して車載電源５６の電力が供給される。
【００３４】
第１駆動回路５３には、直列に接続された一対のスイッチング素子（例えば、電界効果型トランジスタ等）を基本単位（アーム）とし、これらアームを各相のコイルに対応させて並列に接続してなる周知のＰＷＭインバータが採用されている。第１制御信号Ｓc1は、各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するゲートオンオフ信号となっている。そして、第１駆動回路５３は、第１制御信号Ｓc1に応じてスイッチング素子をオンオフさせることにより、車載電源５６から供給される直流電力を三相交流電力に変換し、第１接続線４４を介して第１巻線群４２に供給する。これにより、第１制御部５１は、第１巻線群４２への駆動電力の供給を通じて該第１巻線群４２で発生するトルクを制御する。なお、第１制御部５１は、モータ２１や第１駆動回路５３が過熱状態となった場合には、駆動電力の供給を停止する。
【００３５】
第２制御部６１は、基本的に第１制御部５１と同様に構成されており、第２制御信号Ｓc2を出力する制御信号出力部としての第２マイコン６２と、第２制御信号Ｓc2に基づいて第２巻線群４３に駆動電力を供給する第２駆動回路６３とを備えている。第２マイコン６２には、第２接続線４５を流れる実電流値Ｉ２を検出する第２電流センサ６４が接続されている。なお、図２では、説明の便宜上、各相の第２電流センサ６４を１つにまとめて図示している。
【００３６】
本実施形態の第２駆動回路６３には、第１駆動回路５３と同じ車載電源５６から電力が供給される。具体的には、第２駆動回路６３に接続された第２電源線６５は、電源リレー５７と第１マイコン５２との間の接続点６６において第１電源線５５に接続されている。そして、第２駆動回路６３は、電源リレー５７がオン状態となって第１電源線５５及び第２電源線６５が導通することにより、車載電源５６の電源電圧に基づく駆動電力を第２巻線群４３に供給することが可能となる。なお、第２マイコン６２には、図示しない給電線を介して車載電源５６の電力が供給される。
【００３７】
第２駆動回路６３には、第１駆動回路５３と同様に周知のＰＷＭインバータが採用されており、第２制御信号Ｓc2は、各スイッチング素子のオンオフ状態を規定するゲートオンオフ信号となっている。そして、第２駆動回路６３は、第２制御信号Ｓc2に応じてスイッチング素子をオンオフさせることにより、車載電源５６から供給される直流電力を三相交流電力に変換し、第２接続線４５を介して第２巻線群４３に供給する。これにより、第２制御部６１は、第２巻線群４３への駆動電力の供給を通じて該第２巻線群４３で発生するトルクを制御する。なお、第２制御部６１は、モータ２１や第２駆動回路６３が過熱状態となった場合には、駆動電力の供給を停止する。
【００３８】
次に、第１マイコン５２による第１制御信号Ｓc1、及び第２マイコン６２による第２制御信号Ｓc2の演算について説明する。なお、第１マイコン５２及び第２マイコン６２は、所定の演算周期ごとに以下の各制御ブロックに示される各演算処理を実行して、第１制御信号Ｓc1及び第２制御信号Ｓc2をそれぞれ演算する。
【００３９】
第１マイコン５２には、車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh1、運転支援指令値θp1*、回転角θ1及び実電流値Ｉ1が入力される。そして、第１マイコン５２は、これらの状態量に基づいて第１制御信号Ｓc1を出力する。第２マイコン６２には、車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh2、運転支援指令値θp2*、回転角θ2及び実電流値Ｉ2が入力される。そして、第２マイコン６２は、これらの状態量に基づいて第２制御信号Ｓc2を出力する。
【００４０】
詳しくは、図４に示すように、第１マイコン５２は、第２マイコン６２との間で通信を行う第１通信部７１を備えている。また、第１マイコン５２は、モータ２１で発生すべき目標全体トルクＴw*を演算する目標全体トルク演算部７２と、目標全体トルクＴw*のうちの第１巻線群４２で発生すべき目標第１トルクＴ1*を演算する目標第１トルク演算部７３と、第１制御信号Ｓc1を演算する第１制御信号演算部７４とを備えている。さらに、第１マイコン５２は、電流異常検出部及び動作異常検出部としての第１異常検出部７５を備えている。
【００４１】
第１通信部７１は、第１マイコン５２内の各演算部、及び後述する第２マイコン６２の第２通信部８１との間で各種信号の授受を行う。また、第１通信部７１は、後述する第２異常検出部８５が出力する電流異常検出信号Ｅi2を目標第１トルク演算部７３に出力する。
【００４２】
目標全体トルク演算部７２には、操舵トルクＴh1、車速ＳＰＤ、運転支援指令値θp1*及び回転角θ1が入力される。目標全体トルク演算部７２は、運転支援指令値θp1*が入力されない場合には、操舵トルクＴh1及び車速ＳＰＤに基づいて目標全体トルクＴw*を演算し、運転支援指令値θp1*が入力される場合には、該運転支援指令値θp1*及び回転角θ1に基づいて目標全体トルクＴw*を演算する。なお、目標全体トルクＴw*は、トルクを示す値として演算しても、電流を示す値として演算してもよい。また、後述する目標第１トルクＴ1*及び目標第２トルクＴ2*についても、同様にトルクを示す値として演算しても、電流を示す値として演算してもよい。
【００４３】
具体的には、目標全体トルク演算部７２は、運転支援指令値θp1*が入力されない場合、操舵トルクＴh1の絶対値が大きくなるほど、また車速ＳＰＤが低くなるほど、全体定格トルクＴraw以下の範囲で、より大きな絶対値を有する目標全体トルクＴw*を演算する。一方、目標全体トルク演算部７２は、運転支援指令値θp1*が入力される場合、入力される回転角θ1を、例えばステアリング中立位置からのモータ２１の回転数をカウントすることにより、３６０°を超える範囲の絶対角に換算して取得する。続いて、目標全体トルク演算部７２は、絶対角に換算された回転角に伝達機構２２の減速比及び変換機構２３のリードに基づく換算係数を乗算することで、ピニオン角θpを演算する。そして、目標全体トルク演算部７２は、ピニオン角θpを運転支援指令値θp1*に追従させるべく、ピニオン角θp及び運転支援指令値θp1*に基づいて角度フィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）を実行することにより、全体定格トルクＴraw以下の範囲で、目標全体トルクＴw*を演算する。このように演算された目標全体トルクＴw*は、目標第１トルク演算部７３及び第１通信部７１に出力される。
【００４４】
目標第１トルク演算部７３には、目標全体トルクＴw*、電流異常検出信号Ｅi2、及び後述する動作異常検出信号Ｅm2が入力される。そして、目標第１トルク演算部７３は、後述するようにこれらの状態量に基づいて目標第１トルクＴ1*を演算する。なお、目標第１トルクＴ1*は、モータ２１で目標全体トルクＴw*を発生させる上で第１巻線群４２が発生すべきトルクである。
【００４５】
第１制御信号演算部７４には、目標第１トルクＴ1*、実電流値Ｉ1及び回転角θ1が入力される。第１制御信号演算部７４は、目標第１トルクＴ1*に基づいて、第１電流指令値を演算する。第１制御信号演算部７４は、第１巻線群４２に供給される電流の絶対値の増大に基づいて該第１巻線群４２で発生するトルクの絶対値が増大することを踏まえ、目標第１トルクＴ1*の絶対値が大きいほど、より大きな絶対値を有する第１電流指令値を演算する。そして、第１制御信号演算部７４は、実電流値Ｉ1を第１電流指令値に追従させるべく、実電流値Ｉ1及び第１電流指令値に基づいて電流フィードバック制御（例えば、ＰＩＤ制御）を実行することにより、第１駆動回路５３に印加する電圧指令値を演算し、該電圧指令値に基づくデューティ比を有する第１制御信号（ＰＷＭ信号）Ｓc1を演算する。このように演算された第１制御信号Ｓc1が第１駆動回路５３に出力されることにより、第１巻線群４２に第１制御信号Ｓc1に応じた駆動電力が供給される。これにより、第１巻線群４２で目標第１トルクＴ1*に示されるトルクが発生する。
【００４６】
第１異常検出部７５には、実電流値Ｉ1が入力されるとともに、第１通信部７１を介して各種信号が入力される。第１異常検出部７５は、目標全体トルクＴw*及び実電流値Ｉ1に基づいて第１巻線群４２への通電系統に断線及び短絡の電流異常が生じているか否かを判定する。一例として、第１異常検出部７５は、目標全体トルクＴw*がゼロよりも大きい状態であるにも関わらず、実電流値Ｉ1がゼロである状態が所定時間以上継続した場合に、断線の電流異常が生じていると判定する。また、第１異常検出部７５は、目標全体トルクＴw*がゼロであるにも関わらず、実電流値Ｉ1がゼロよりも大きい状態が所定時間以上継続した場合に、短絡の電流異常が生じていると判定する。そして、第１異常検出部７５は、電流異常を検出した場合には、その旨を示す電流異常検出信号Ｅi1を第１通信部７１に出力する。
【００４７】
また、第１異常検出部７５は、第１通信部７１を介した第２マイコン６２との間の通信状態に基づいて、第２マイコン６２の動作異常を検出する。一例として、第１異常検出部７５は、第１通信部７１を介して第２マイコン６２の各種信号が入力されない場合には、第２マイコン６２の動作異常が生じていると判定し、第２マイコン６２の各種信号が入力される場合には、第２マイコン６２の動作異常が生じていないと判定する。そして、第１異常検出部７５は、第２マイコン６２の動作異常を検出した場合には、その旨を示す動作異常検出信号Ｅm2を目標第１トルク演算部７３に出力する。
【００４８】
第２マイコン６２は、基本的に第１マイコン５２と同様に構成されており、第１通信部７１との間で各種信号の授受を行う第２通信部８１を備えている。また、第２マイコン６２は、バックアップ用の目標全体トルク演算部８２と、目標全体トルクＴw*のうちの第２巻線群４３で発生すべき目標第２トルクＴ2*を演算する目標第２トルク演算部８３と、第２制御信号Ｓc2を演算する第２制御信号演算部８４とを備えている。さらに、第２マイコン６２は、電流異常検出部及び動作異常検出部としての第２異常検出部８５を備えている。
【００４９】
第２通信部８１は、第２マイコン６２内の各演算部、及び第１通信部７１との間で各種信号の授受を行う。また、第２通信部８１は、第１通信部７１を介して入力される目標全体トルクＴw*及び電流異常検出信号Ｅi1を目標第２トルク演算部８３に出力する。
【００５０】
目標全体トルク演算部８２には、操舵トルクＴh2、車速ＳＰＤ、運転支援指令値θp2*及び回転角θ2が入力される。目標全体トルク演算部８２は、第１マイコン５２の目標全体トルク演算部７２と同様の演算処理により、バックアップ用の目標全体トルクＴw*を演算する。
【００５１】
目標第２トルク演算部８３には、第２通信部８１を介して目標全体トルクＴw*及び電流異常検出信号Ｅi1が入力されるとともに、バックアップ用の目標全体トルクＴw*が入力される。また、目標第２トルク演算部８３には、後述する動作異常検出信号Ｅm1が入力される。そして、目標第２トルク演算部８３は、後述するようにこれらの状態量に基づいて目標第２トルクＴ2*を演算する。なお、目標第２トルクＴ2*は、モータ２１で目標全体トルクＴw*を発生させる上で第２巻線群４３が発生すべきトルクである。
【００５２】
第２制御信号演算部８４には、目標第２トルクＴ2*、実電流値Ｉ2及び回転角θ2が入力される。第２制御信号演算部８４は、第１制御信号演算部７４と同様の演算処理により、第２制御信号（ＰＷＭ信号）Ｓc2を演算する。このように演算された第２制御信号Ｓc2が第２駆動回路６３に出力されることにより、第２巻線群４３に第２制御信号Ｓc2に応じた駆動電力が供給される。これにより、第２巻線群４３で目標第２トルクＴ2*に示されるトルクが発生する。
【００５３】
第２異常検出部８５は、第２通信部８１に接続されている。第２異常検出部８５には、実電流値Ｉ2が入力されるとともに、第２通信部８１を介して各種信号が入力される。第２異常検出部８５は、目標全体トルクＴw*及び実電流値Ｉ2に基づいて、第１異常検出部７５と同様の演算処理により、第２巻線群４３への通電系統に断線及び短絡の電流異常が生じているか否かを判定する。そして、第２異常検出部８５は、電流異常を検出した場合には、その旨を示す電流異常検出信号Ｅi2を第２通信部８１に出力する。また、第２異常検出部８５は、第２通信部８１を介した第１マイコン５２との間の通信状態に基づいて、第１異常検出部７５と同様の演算処理により、第１マイコン５２の動作異常を検出する。そして、第２異常検出部８５は、第１マイコン５２の動作異常を検出した場合には、その旨を示す動作異常検出信号Ｅm1を目標第２トルク演算部８３に出力する。
【００５４】
次に、目標第１トルクＴ1*及び目標第２トルクＴ2*の演算について説明する。
目標第１トルク演算部７３には、目標全体トルクＴw*に加え、異常時には第１通信部７１を介して電流異常検出信号Ｅi2及び動作異常検出信号Ｅm2が入力される。目標第１トルク演算部７３は、これらの状態量に基づいて目標第１トルクＴ1*を演算する。
【００５５】
具体的には、目標第１トルク演算部７３は、電流異常検出信号Ｅi2又は動作異常検出信号Ｅm2が入力されない正常時は、目標全体トルクＴw*の半分（５０％）の値を目標第１トルクＴ1*とする。また、目標第１トルク演算部７３は、電流異常検出信号Ｅi2又は動作異常検出信号Ｅm2が入力され、かつ目標全体トルクＴw*が第１定格トルクＴra1以下の場合には、目標第１トルクＴ1*が目標全体トルクＴw*と等しくなるように、正常時よりも大きな目標第１トルクＴ1*を演算する。一方、目標第１トルク演算部７３は、電流異常検出信号Ｅi2又は動作異常検出信号Ｅm2が入力され、かつ目標全体トルクＴw*が第１定格トルクＴra1よりも大きい場合には、第１定格トルクＴra1を超えて、目標第１トルクＴ1*が目標全体トルクＴw*と同一又は近い値となるように、正常時よりも大きな目標第１トルクＴ1*を演算する。つまり、第１制御部５１は、第２巻線群４３でトルクを発生できない場合には、第１巻線群４２で正常時よりも大きなトルクを発生させ、目標全体トルクＴw*の大きさによっては第１定格トルクＴra1を超えるトルクを一時的に発生させる。
【００５６】
目標第２トルク演算部８３には、目標全体トルクＴw*に加え、第２通信部８１を介して電流異常検出信号Ｅi1及び動作異常検出信号Ｅm1が入力される。目標第２トルク演算部８３は、これらの状態量に基づいて目標第２トルクＴ2*を演算する。なお、第１マイコン５２の動作異常が発生している場合には、バックアップ用の目標全体トルクＴw*に基づいて目標第２トルクＴ2*を演算する。そして、目標第２トルク演算部８３は、電流異常検出信号Ｅi1又は動作異常検出信号Ｅm1が入力されない正常時は、目標全体トルクＴw*の半分（５０％）の値を目標第２トルクＴ2*とする。また、目標第２トルク演算部８３は、電流異常検出信号Ｅi1又は動作異常検出信号Ｅm1が入力され、かつ目標全体トルクＴw*が第２定格トルクＴra2以下の場合には、目標第２トルクＴ2*が目標全体トルクＴw*と等しくなるように、正常時よりも大きな目標第２トルクＴ2*を演算する。一方、目標第２トルク演算部８３は、電流異常検出信号Ｅi1又は動作異常検出信号Ｅm1が入力され、かつ目標全体トルクＴw*が第２定格トルクＴra2よりも大きい場合には、第２定格トルクＴra2を超えて、目標第２トルクＴ2*が目標全体トルクＴw*と同一又は近い値となるように、正常時よりも大きな目標第２トルクＴ2*を演算する。つまり、第２制御部６１は、第１巻線群４２でトルクを発生できない場合には、第２巻線群４３で正常時よりも大きなトルクを発生させ、目標全体トルクＴw*の大きさによっては第２定格トルクＴra2を超えるトルクを一時的に発生させる。
【００５７】
次に、異常発生時におけるモータ２１の動作について説明する。
一例として、図３に示すように、目標全体トルクＴw*が全体定格トルクＴrawの６０％である場合を想定する。このとき、異常が発生していなければ、第１巻線群４２において第１定格トルクＴra1の６０％（全体定格トルクＴrawの３０％）のトルクが出力されるとともに、第２巻線群４３において第２定格トルクＴra2の６０％（全体定格トルクＴrawの３０％）のトルクが出力される。
【００５８】
ここで、例えば電流異常の発生により第２巻線群４３でトルクを出力できなくなると、第１巻線群４２において第１定格トルクＴra1の１２０％のトルクが一時的に出力されることにより、モータ２１全体で全体定格トルクＴrawの６０％のトルクが出力される。これにより、異常時においても、モータ２１から付与されるトルクが不足することが一時的に抑制される。
【００５９】
次に、本実施形態の作用及び効果について説明する。
（１）ここで、例えばモータ２１や第１駆動回路５３、あるいは第２駆動回路６３が短時間で過熱状態となってもよいとすれば、モータ２１の構造上は、第１巻線群４２又は第２巻線群４３において第１定格トルクＴra1又は第２定格トルクＴra2を超えるトルクを発生させることができる。この点を踏まえ、操舵制御装置１は、目標全体トルクＴw*が異常の発生していない通電系統の個別定格トルク（第１定格トルクＴra1又は第２定格トルクＴra2）よりも大きい場合、該異常が発生していない巻線群（第１巻線群４２又は第２巻線群４３）で個別定格トルクを超えるトルクを発生させる。そのため、モータ２１や第１駆動回路５３、あるいは第２駆動回路６３が過熱状態となるまでの短時間は、モータ２１から付与されるトルクが不足することを一時的に抑制できる。これにより、例えば車両の旋回途中で異常が発生しても、モータ２１から付与されるトルクが不足することが一時的に抑制されるため、例えば車両の進行方向が狙いの方向から逸れることを抑制できる。
【００６０】
（２）操舵制御装置１は、第１巻線群４２への通電系統における電流異常を検出する第１異常検出部７５、及び第２巻線群４３への通電系統における第２異常検出部８５を備えた。そして、操舵制御装置１は、電流異常が検出され、目標全体トルクＴw*が電流異常の発生していない通電系統の個別定格トルクを上回る場合、該電流異常が発生していない通電系統の巻線群に個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給する。そのため、通電系統内の断線又は短絡等に起因して第１巻線群４２又は第２巻線群４３でトルクを発生させることができなくなる電流異常が発生した場合に、モータ２１から付与されるトルクが不足することを一時的に抑制できる。
【００６１】
（３）操舵制御装置１は、第２マイコン６２の動作異常を検出する第１異常検出部７５、及び第１マイコン５２の動作異常を検出する第２異常検出部８５を備えた。そして、操舵制御装置１は、動作異常が検出され、目標全体トルクＴw*が動作異常の発生していない通電系統の個別定格トルクを上回る場合、該動作異常が発生していない通電系統の巻線群に個別定格トルクを超えるトルクが発生するように駆動電力を供給する。そのため、第１マイコン５２又は第２マイコン６２の停止等に起因して、第１巻線群４２又は第２巻線群４３でトルクを発生させることができなくなる動作異常が発生した場合に、モータ２１から付与されるトルクが不足することを一時的に抑制できる。
【００６２】
（第２実施形態）
次に、モータ制御装置を操舵制御装置に具体化した第２実施形態を図面に従って説明する。なお、説明の便宜上、同一の構成については上記第１実施形態と同一の符号を付してその説明を省略する。
【００６３】
図５に示すように、第１電源線５５には、車載電源５６の電源電圧Ｖb1を検出する第１電圧センサ９１が設けられている。第１マイコン５２には、車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh1、運転支援指令値θp1*、回転角θ1及び実電流値Ｉ1に加え、電源電圧Ｖb1が入力される。
【００６４】
本実施形態の第２駆動回路６３には、第１駆動回路５３とは異なる外部電源としての車載電源１０６から電力が供給される。具体的には、第２駆動回路６３は、第２電源線６５を介して車両に搭載される車載電源１０６に接続されており、車載電源５６には接続されていない。第２電源線６５には、車両の起動スイッチからの信号に応じてオンオフする電源リレー１０７及び車載電源１０６の電源電圧Ｖb2を検出する第２電圧センサ１０１が設けられている。そして、第２駆動回路６３は、電源リレー１０７がオン状態となって第２電源線６５が導通することにより、車載電源１０６の電源電圧に基づく駆動電力を第２巻線群４３に供給することが可能となる。なお、第２マイコン６２には、図示しない給電線を介して車載電源１０６の電力が供給される。第２マイコン６２には、車速ＳＰＤ、操舵トルクＴh2、運転支援指令値θp2*、回転角θ2及び実電流値Ｉ2に加え、電源電圧Ｖb2が入力される。
【００６５】
図６に示すように、本実施形態の第１マイコン５２は、目標第１トルクＴ1*を第１定格トルクＴra1以下に制限するための第１制限トルクＴre1を演算する第１制限トルク演算部１１１を備えている。第１制限トルク演算部１１１には、電源電圧Ｖb1が入力される。そして、第１制限トルク演算部１１１は、車載電源５６の電源電圧Ｖb1の低下を抑制する観点から該電源電圧Ｖb1に基づいて第１制限トルクＴre1を演算する。具体的には、第１制限トルク演算部１１１は、電源電圧Ｖb1の絶対値が電圧閾値以下である場合に、該電源電圧Ｖb1の絶対値の低下に基づいて、より小さな絶対値を有する第１制限トルクＴre1を演算し、電源電圧Ｖb1の絶対値が電圧閾値よりも大きい場合には、第１定格トルクＴra1と等しい第１制限トルクＴre1を演算する。なお、電圧閾値は、操舵装置２のアシスト保証電圧範囲の下限値を基準として予め設定されている。このように演算された第１制限トルクＴre1は、目標第１トルク演算部７３及び第１通信部７１に出力される。
【００６６】
本実施形態の第２マイコン６２は、第１マイコン５２と同様に、目標第２トルクＴ2*を第２定格トルクＴra2以下に制限するための第２制限トルクＴre2を演算する第２制限トルク演算部１２１を備えている。第２制限トルク演算部１２１には、電源電圧Ｖb2が入力される。そして、第２制限トルク演算部１２１は、第１制限トルク演算部１１１と同様の演算処理により、電源電圧Ｖb2に基づいて第２制限トルクＴre2を演算する。このように演算された第２制限トルクＴre2は、目標第２トルク演算部８３及び第２通信部８１に出力される。
【００６７】
次に、目標第１トルク演算部７３に電流異常検出信号Ｅi2又は動作異常検出信号Ｅm2が入力されず、第１制限トルクＴre1が第１定格トルクＴra1と等しくなるとともに、第２制限トルクＴre2が第２定格トルクＴra2よりも小さくなる制限状態での目標第１トルクＴ1*の演算について説明する。この制限状態において、目標全体トルクＴw*が第２制限トルクＴre2と第１定格トルクＴra1との合計以下の場合には、目標第１トルク演算部７３は、目標第１トルクＴ1*が目標全体トルクＴw*と等しくなるように、正常時よりも大きな目標第１トルクＴ1*を演算する。一方、目標第１トルク演算部７３は、目標全体トルクＴw*が第２制限トルクＴre2と第１定格トルクＴra1との合計よりも大きい場合には、第１定格トルクＴra1を超えて、目標第１トルクＴ1*が目標全体トルクＴw*と同一又は近い値となるように、正常時よりも大きな目標第１トルクＴ1*を演算する。なお、目標第１トルク演算部７３は、電流異常検出信号Ｅi2又は動作異常検出信号Ｅm2が入力される場合には、上記第１実施形態と同様に目標第１トルクＴ1*を演算する。
【００６８】
次に、目標第２トルク演算部８３に電流異常検出信号Ｅi1又は動作異常検出信号Ｅm1が入力されず、第２制限トルクＴre2が第２定格トルクＴra2と等しくなるとともに、第１制限トルクＴre1が第１定格トルクＴra1よりも小さくなる制限状態での目標第２トルクＴ2*の演算について説明する。この制限状態において、目標全体トルクＴw*が第１制限トルクＴre1と第２定格トルクＴra2との合計以下の場合には、目標第２トルク演算部８３は、目標第２トルクＴ2*が目標全体トルクＴw*と等しくなるように、正常時よりも大きな目標第２トルクＴ2*を演算する。一方、目標第２トルク演算部８３は、目標全体トルクＴw*が第１制限トルクＴre1と第２定格トルクＴra2との合計よりも大きい場合には、第２定格トルクＴra2を超えて、目標第２トルクＴ2*が目標全体トルクＴw*と同一又は近い値となるように、正常時よりも大きな目標第２トルクＴ2*を演算する。なお、目標第２トルク演算部８３は、電流異常検出信号Ｅi1又は動作異常検出信号Ｅm1が入力される場合には、上記第１実施形態と同様に目標第２トルクＴ2*を演算する。
【００６９】
以上、本実施形態では、上記第１実施形態の（１）〜（３）の作用及び効果と同様の作用及び効果を有する。
（４）第１制御部５１には車載電源５６が接続され、第２制御部６１には車載電源１０６が接続される。操舵制御装置１は、電源電圧Ｖb1に基づいて第１制限トルクＴre1を演算する第１制限トルク演算部１１１、及び電源電圧Ｖb2に基づいて第２制限トルクＴre2を演算する第２制限トルク演算部１２１を備えた。操舵制御装置１は、目標全体トルクＴw*が第１制限トルクＴre1又は第２制限トルクＴre2と第２定格トルクＴra2又は第１定格トルクＴra1との合計よりも大きくなる場合、制限状態でない第１巻線群４２又は第２巻線群４３に第１定格トルクＴra1又は第２定格トルクＴra2を超えるトルクが発生するように駆動電力を供給する。そのため、電源電圧Ｖb1，Ｖb2のいずれかが低下し、第１巻線群４２又は第２巻線群４３で第１定格トルクＴra1又は第２定格トルクＴra2よりも小さなトルクしか発生させることができなくなる制限状態となった場合に、モータ２１から付与されるトルクが不足することを一時的に抑制できる。
【００７０】
上記各実施形態は、以下のように変更して実施することができる。上記各実施形態及び以下の変形例は、技術的に矛盾しない範囲で互いに組み合わせて実施することができる。
・上記第２実施形態において、第１制御部５１が第１異常検出部７５を備えず、第２制御部６１が第２異常検出部８５を備えない構成としてもよい。
【００７１】
・上記各実施形態において、第１異常検出部７５が断線及び短絡のいずれか一方のみを検出するようにしてもよい。同様に、第２異常検出部８５が断線及び短絡のいずれか一方のみを検出するようにしてもよい。
【００７２】
・上記各実施形態では、目標全体トルクＴw*及び実電流値Ｉ1に基づいて電流異常の検出を行ったが、これに限らず、例えば電流指令値と実電流値Ｉ1とに基づいて電流異常の検出を行ってもよく、その検出態様は適宜変更可能である。同様に、動作異常の検出態様も適宜変更可能である。
【００７３】
・上記各実施形態では、操舵制御装置１に運転支援制御装置３５から運転支援指令値θp1*，θp2*が入力されない構成としてもよい。
・上記各実施形態では、各コイルの仕様が同一の第１巻線群４２及び第２巻線群４３を有するモータ２１を制御対象としたが、これに限らず、通電系統の巻線群ごとに仕様が異なり、個別定格トルクが異なるモータを制御対象としてもよい。
【００７４】
・上記実施形態では、操舵装置２をＥＰＳとして構成し、アシストトルクを付与するモータ２１を制御対象としたが、これに限らず、例えば操舵装置２を操舵部と転舵部との間の動力伝達が分離したステアバイワイヤ式のものとして構成し、転舵輪を転舵させる転舵トルクを付与するモータを制御対象としてもよい。また、操舵装置以外に設けられるモータを制御対象としてもよい。
【００７５】
・上記各実施形態の操舵制御装置１は、通電系統が２つの系統に分けられた第１巻線群４２及び第２巻線群４３を有するモータ２１を制御対象としたが、これに限らず、３つ以上の系統に分けられた巻線群を有するモータを制御対象としてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
Ｅi1，Ｅi2…電流異常検出信号、Ｅm1，Ｅm2…動作異常検出信号、Ｓc1…第１制御信号（制御信号）、Ｓc2…第２制御信号（制御信号）、Ｔ1*…目標第１トルク（目標個別トルク）、Ｔ2*…目標第２トルク（目標個別トルク）、Ｔra1…第１定格トルク（個別定格トルク）、Ｔra2…第２定格トルク（個別定格トルク）、Ｔraw…全体定格トルク、Ｔre1…第１制限トルク（個別制限トルク）、Ｔre2…第２制限トルク（個別制限トルク）、Ｔw*…目標全体トルク、Ｔlim1…第１限界トルク（個別限界トルク）、Ｔlim2…第２個別限界トルク（個別限界トルク）、Ｔlimw…全体限界トルク、Ｖb1，Ｖb2…電源電圧、１…操舵制御装置（モータ制御装置）、２１…モータ、４１…ロータ、４２…第１巻線群、４３…第２巻線群、５１…第１制御部（個別制御部）、５２…第１マイコン（制御信号出力部）、５３…第１駆動回路（駆動回路）、５６，１０６…車載電源、６１…第２制御部（個別制御部）、６２…第２マイコン（制御信号出力部）、６３…第２駆動回路（駆動回路）、７１…第１通信部、７２，８２…目標全体トルク演算部、７３…目標第１トルク演算部、７４…第１制御信号演算部、７５…第１異常検出部（電流異常検出部、動作異常検出部）、８１…第２通信部、８２…目標全体トルク演算部、８３…目標第２トルク演算部、８４…第２制御信号演算部、８５…第２異常検出部（電流異常検出部、動作異常検出部）、１１１…第１制限トルク演算部（個別制限トルク演算部）、１２１…第２制限トルク演算部（個別制限トルク演算部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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