(57)【要約】【課題】運転者が持ち込んだ持ち込み物品が車室内に存在する場合であっても、運転者が注視している注視対象を適切に判定できる技術を提供する。【解決手段】運転支援システムは、車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向ＤＲ、及び運転者の左目の視線方向である左目視線方向ＤＬを取得する視線方向取得部と、右目視線方向ＤＲと左目視線方向ＤＬとの交点である注視点Ｐの位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得部と、車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得部と、注視点情報及び車室内情報に基づいて、運転者が注視している注視対象ＯＢＪを判定する注視対象判定部と、を備えている。【選択図】図３
2020166309.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向、及び前記運転者の左目の視線方向である左目視線方向を取得する視線方向取得部と、
前記右目視線方向と前記左目視線方向との交点である注視点の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得部と、
前記車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得部と、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者が注視している注視対象を判定する注視対象判定部と、
を備えた、運転支援システム。
【請求項２】
前記注視点情報には、前記運転者の両目から前記注視点までの距離である注視点距離を示す情報と、前記注視点が前記運転者の両目に対して位置する方向である注視点方向を示す情報と、が含まれている、請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記車室内情報に含まれている車室内構成物品であって前記注視点方向に位置する物品を注視点方向物品とし、前記運転者の両目から前記注視点方向物品までの距離を物品距離として、
前記注視対象判定部は、前記注視点距離が前記物品距離未満である場合に、前記注視対象が前記車室内情報に含まれていない持ち込み物品であると判定する、請求項２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記注視対象判定部は、
前記注視点距離が前記物品距離以上であり、かつ、前記注視点方向物品が前記車両のウィンドウである場合に、前記注視対象が前記車両の外部にあると判定し、
前記注視点距離が前記物品距離以上であり、かつ、前記注視点方向物品が前記車両のウィンドウではない場合に、前記注視対象が前記車室内構成物品であると判定する、請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記車室内情報に含まれている車室内構成物品であって前記注視点方向に位置する物品を注視点方向物品とし、
前記注視対象判定部は、
前記注視点距離が規定の判定閾値未満であり、かつ、前記注視点方向物品が前記車両のウィンドウである場合に、前記注視対象が前記車室内情報に含まれていない持ち込み物品であると判定し、
前記注視点距離が前記判定閾値以上であり、かつ、前記注視点方向物品が前記車両のウィンドウである場合に、前記注視対象が前記車両の外部にあると判定する、請求項２から４のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記判定閾値は、前記運転者の両目から前記車両のフロントウィンドウまでの距離以上であって前記車両の前端部までの距離以下に設定されている、請求項５に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記注視対象判定部は、前記注視対象が制御可能な物品である場合に、前記運転者に対する脇見運転についての警告動作を前記注視対象に行わせる、請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援システム。
【請求項８】
車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向、及び前記運転者の左目の視線方向である左目視線方向を取得する視線方向取得ステップと、
前記右目視線方向と前記左目視線方向との交点である注視点の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得ステップと、
前記車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得ステップと、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者が注視している注視対象を判定する注視対象判定ステップと、
を備えた、運転支援方法。
【請求項９】
車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向、及び前記運転者の左目の視線方向である左目視線方向を取得する視線方向取得機能と、
前記右目視線方向と前記左目視線方向との交点である注視点の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得機能と、
前記車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得機能と、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者が注視している注視対象を判定する注視対象判定機能と、
をコンピュータに実現させる、運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を運転する運転者の視線方向に基づいて、運転者が注視している注視対象を判定する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
このような技術の一例が、下記の特許文献１に開示されている。下記の特許文献１の技術では、運転者の目の位置を検出し、当該目の位置から運転者の視線方向を演算する。そして、運転者の視線方向と、車室内の物品の座標とに基づいて、運転者が注視している注視対象を判定する。
【０００３】
特許文献１の技術では、車室内の所定の位置に固定された空調機器やナビゲーションシステム等の車室内構成物品の座標が、予め記憶装置に記憶されており、注視対象を判定する際に利用される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−２５１２７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、車室内には、上記のような車室内構成物品の他に、運転者が持ち込んだ携帯機器等の持ち込み物品が存在する場合が多い。一般的に、持ち込み物品は、当該持ち込み物品を運転者が注視する際に、運転者が視認し易い位置に移動される。そのため、持ち込み物品の座標は、予め記憶装置に記憶させることができず、注視対象を判定する際に利用できない。
【０００６】
特許文献１の技術では、座標が記憶装置に記憶された車室内構成物品が運転者の視線方向に位置する場合には、当該車室内構成物品を判定することができる。一方で、特許文献１の技術では、座標が記憶装置に記憶されていない持ち込み物品を運転者が注視している場合には、注視対象を判定することができず、或いは、実際とは異なる注視対象を注視していると誤認識する可能性があった。
【０００７】
そこで、運転者が持ち込んだ持ち込み物品が車室内に存在する場合であっても、運転者が注視している注視対象を適切に判定できる技術の実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記に鑑みた、運転支援システムの特徴構成は、
車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向、及び前記運転者の左目の視線方向である左目視線方向を取得する視線方向取得部と、
前記右目視線方向と前記左目視線方向との交点である注視点の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得部と、
前記車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得部と、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者が注視している注視対象を判定する注視対象判定部と、を備えている点にある。
【０００９】
また、上記に鑑みた、運転支援システムの技術的特徴は、運転支援方法や運転支援プログラムにも適用可能であり、そのような方法やプログラム、更には、そのようなプログラムが記憶された記憶媒体（例えば、光ディスク、フラッシュメモリ等）も、本明細書によって開示される。
【００１０】
その場合における、運転支援方法の特徴構成は、
車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向、及び前記運転者の左目の視線方向である左目視線方向を取得する視線方向取得ステップと、
前記右目視線方向と前記左目視線方向との交点である注視点の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得ステップと、
前記車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得ステップと、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者が注視している注視対象を判定する注視対象判定ステップと、を備えている点にある。
【００１１】
また、その場合における、運転支援プログラムの特徴構成は、
車両を運転する運転者の右目の視線方向である右目視線方向、及び前記運転者の左目の視線方向である左目視線方向を取得する視線方向取得機能と、
前記右目視線方向と前記左目視線方向との交点である注視点の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得機能と、
前記車両の車室内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得機能と、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者が注視している注視対象を判定する注視対象判定機能と、をコンピュータに実現させる点にある。
【００１２】
これらの特徴構成によれば、右目視線方向と左目視線方向との交点である注視点の位置を示す注視点情報が、注視対象の判定に利用される。これにより、注視対象が車室内にあるか否か、及び、注視対象が車室内に固定された車室内構成物品であるか否か、を判定することができる。したがって、運転者が持ち込んだ持ち込み物品が車室内に存在する場合であっても、運転者が注視している注視対象を適切に判定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】実施形態に係る運転支援システムの概略構成を示すブロック図
【図２】車両を運転する運転者を示す図
【図３】注視対象判定部による注視対象の判定を示す図
【図４】注視対象判定部による注視対象の判定を示す図
【図５】運転支援処理の手順の一例を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下では、実施形態に係る運転支援システム（運転支援方法及び運転支援プログラムを含む）の実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係る運転支援システム１００は、車両Ｖを運転する運転者Ｏの視線方向に基づいて、運転者Ｏが注視している注視対象ＯＢＪを判定するシステムである（図２参照）。図１に示すように、運転支援システム１００は、制御ユニット１０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット１０は、単数又は複数のＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えると共に、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置を備えている。この記憶装置は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等とされる。
【００１５】
制御ユニット１０は、記憶装置に記憶されている各種プログラム（運転支援プログラムを構成する各プログラム）を実行することで、図１に示す制御ユニット１０の各機能部の機能を実現する。つまり、運転支援システム１００の各機能部は、記憶装置に記憶されたソフトウェア（プログラム）若しくは別途設けられた演算回路等のハードウェア、又はそれらの両方により構成される。換言すれば、運転支援システム１００の各機能部の機能を演算処理装置（コンピュータ）に実現させるためのプログラム（運転支援プログラム）は、当該演算処理装置が参照可能な記憶装置に記憶される。運転支援プログラムは、例えば、記憶媒体により提供され、或いは、通信ネットワークを介して提供される。運転支援システム１００が、車両用のナビゲーションシステムに組み込まれて利用される場合、提供された運転支援プログラムは例えばナビゲーションシステムの車載装置にインストールされて、運転支援システム１００が実現される。なお、運転支援システム１００は、車載装置に限らず、ユーザが持ち運び可能な可搬装置（ポータブルナビゲーション装置、携帯型情報端末装置、多機能携帯電話（スマートフォン）等）を用いて実現されても良い。
【００１６】
図１に示すように、運転支援システム１００は、制御ユニット１０に加えて、記憶部２０と、検出部３０と、を備えている。
【００１７】
記憶部２０は、種々の情報を記憶可能に構成されている。記憶部２０には、車両Ｖの車室Ｒ内の構成を示す車室内情報が記憶されている。車室内情報には、車室Ｒ内を構成する複数の車室内構成物品Ａ１に関する情報（形状、車室Ｒ内における位置等）が含まれている。図２に示すように、複数の車室内構成物品Ａ１は、車室Ｒ内に固定されている。複数の車室内構成物品Ａ１は、運転者Ｏが把持して車両Ｖの車輪を操舵するためのステアリングホイールＳＷ、経路案内を行うナビゲーションシステムＮＶ、運転者Ｏが車両Ｖの外部を視認するためのウィンドウＷＤ等を含む。なお、制御ユニット１０の記憶装置に記憶されるデータ（プログラム等を含む）の少なくとも一部が記憶部２０に記憶される構成としても良い。
【００１８】
検出部３０は、運転者Ｏの両目の情報を取得するための装置を有している。本実施形態では、検出部３０は、車室Ｒ内に配置された車室内カメラ３１を有している。車室内カメラ３１は、運転者Ｏの両目を含む画像である両目画像を撮影する。
【００１９】
図１に示すように、運転支援システム１００は、制御ユニット１０を構成する機能部として、視線方向取得部１１と、注視点情報取得部１２と、車室内情報取得部１３と、注視対象判定部１４と、を備えている。
【００２０】
視線方向取得部１１は、運転者Ｏの右目の視線方向である右目視線方向ＤＲ、及び運転者Ｏの左目の視線方向である左目視線方向ＤＬ（図３及び図４参照）を取得する機能部である。本実施形態では、視線方向取得部１１により実行される処理が「視線方向取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「視線方向取得機能」に相当する。
【００２１】
本実施形態では、視線方向取得部１１は、まず、車室内カメラ３１により撮影された両目画像に対して画像認識処理を行い、当該両目画像中における運転者Ｏの両目の瞳孔又は虹彩を認識する。この画像認識処理は、例えば、両目画像に対する二値化処理、当該二値化処理が行われた両目画像に対するエッジ検出処理、当該エッジ検出処理により検出されたエッジ形状に基づくパターンマッチング処理等を含む。次に、視線方向取得部１１は、両目画像に対する画像認識処理の結果に基づいて、車室Ｒ内における運転者Ｏの両目の各部（瞳孔、虹彩等）の位置を演算する。車室Ｒ内における車室内カメラ３１の位置は既知であるため、両目画像に対する画像認識処理の結果に基づいて、車室内カメラ３１と運転者Ｏの両目との相対位置関係を演算することにより、車室Ｒ内における運転者Ｏの両目の位置を推定することができる。最後に、視線方向取得部１１は、車室Ｒ内における運転者Ｏの両目の位置に基づいて、右目視線方向ＤＲ及び左目視線方向ＤＬを演算する。右目視線方向ＤＲ及び左目視線方向ＤＬのそれぞれは、例えば、運転者Ｏの目の基準点（例えば、目頭）に対する瞳孔又は虹彩の位置に基づいて演算可能である。
【００２２】
注視点情報取得部１２は、右目視線方向ＤＲと左目視線方向ＤＬとの交点である注視点Ｐの位置を示す情報である注視点情報を取得する機能部である。本実施形態では、注視点情報取得部１２により実行される処理が「注視点情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「注視点情報取得機能」に相当する。
【００２３】
本実施形態では、注視点情報には、運転者Ｏの両目から注視点Ｐまでの距離である注視点距離Ｌｐを示す情報と、注視点Ｐが運転者Ｏの両目に対して位置する方向である注視点方向Ｄｐを示す情報と、が含まれている。つまり、本実施形態では、注視点情報取得部１２は、注視点距離Ｌｐを示す情報と、注視点方向Ｄｐを示す情報とを取得する。注視点Ｐの位置は、右目視線方向ＤＲ及び左目視線方向ＤＬに基づいて演算可能である。そして、注視点距離Ｌｐ及び注視点方向Ｄｐのそれぞれは、注視点Ｐの位置に基づいて演算可能である。
【００２４】
車室内情報取得部１３は、車両Ｖの車室Ｒ内の構成を示す車室内情報を取得する機能部である。本実施形態では、車室内情報取得部１３は、車室内情報が記憶された記憶部２０から当該車室内情報を取得する。また、本実施形態では、車室内情報取得部１３により実行される処理が「車室内情報取得ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「車室内情報取得機能」に相当する。
【００２５】
注視対象判定部１４は、注視点情報取得部１２により取得された注視点情報、及び車室内情報取得部１３により取得された車室内情報に基づいて、運転者Ｏが注視している注視対象ＯＢＪを判定する機能部である。本実施形態では、注視対象判定部１４により実行される処理が「注視対象判定ステップ」に相当し、その処理の実行により実現される機能が「注視対象判定機能」に相当する。
【００２６】
以下では、図３及び図４を参照して、本実施形態の注視対象判定部１４による注視対象ＯＢＪの判定について説明する。図３及び図４では、右目視線方向ＤＲを決定する、運転者Ｏの右目の瞳孔又は虹彩の位置を、右目位置ＥＲとして示している。更に、左目視線方向ＤＬを決定する、運転者Ｏの左目の瞳孔又は虹彩の位置を、左目位置ＥＬとして示している。また、図３及び図４では、右目位置ＥＲと左目位置ＥＬとを通る直線Ｘと、注視点Ｐを通る直線Ｘの垂線との交点を、視点位置Ｓとして示している。本実施形態では、視点位置Ｓから注視点Ｐまでの距離が注視点距離Ｌｐに相当する。つまり、視点位置Ｓから注視点Ｐまでの距離が、「運転者Ｏの両目から注視点Ｐまでの距離」に相当する。また、視点位置Ｓから注視点Ｐに向かう方向が注視点方向Ｄｐに相当する。つまり、視点位置Ｓから注視点Ｐに向かう方向が、「注視点Ｐが運転者Ｏの両目に対して位置する方向」に相当する。
【００２７】
注視点距離Ｌｐは、直線Ｘに対する右目視線方向ＤＲの角度である右目視線角度α、及び直線Ｘに対する左目視線方向ＤＬの角度である左目視線角度β、並びに右目位置ＥＲと左目位置ＥＬとの間隔である両目間隔Ｗに基づいて算出可能である。具体的な注視点距離Ｌｐの算出方法を以下に示す。
【００２８】
まず、視点位置Ｓから右目位置ＥＲまでの距離を右目側距離ＷＲとし、視点位置Ｓから左目位置ＥＬまでの距離を左目側距離ＷＬとすると、両目間隔Ｗは以下の式（１）で表すことができる。
【００２９】
Ｗ＝ＷＲ＋ＷＬ  ・・・（１）
【００３０】
また、右目視線角度αの正接及び左目視線角度βの正接は、それぞれ以下の式（２）及び（３）で表すことができる。
【００３１】
ｔａｎα＝Ｌｐ／ＷＲ  ・・・（２）
ｔａｎβ＝Ｌｐ／ＷＬ  ・・・（３）
【００３２】
そして、上記の式（２）及び（３）に基づいて、右目側距離ＷＲ及び左目側距離ＷＬは、それぞれ以下の式（４）及び（５）で表すことができる。
【００３３】
ＷＲ＝Ｌｐ／ｔａｎα  ・・・（４）
ＷＬ＝Ｌｐ／ｔａｎβ  ・・・（５）
【００３４】
最後に、上記の式（４）及び（５）を上記の式（１）に代入することで、注視点距離Ｌｐは、以下の式（６）で表すことができる。
【００３５】
Ｌｐ＝Ｗ（ｔａｎαｔａｎβ）／（ｔａｎα＋ｔａｎβ）  ・・・（６）
【００３６】
このように求められた式（６）を利用して、注視点距離Ｌｐを算出することができる。本実施形態では、注視点情報取得部１２が上記の式（６）を用いて、注視点距離Ｌｐを算出する。
【００３７】
図３に示すように、本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ未満である場合に、注視対象ＯＢＪが持ち込み物品Ａ２であると判定する。持ち込み物品Ａ２は、車室内情報に含まれていない物品であって、運転者Ｏが車室Ｒ内に持ち込んだ物品である。持ち込み物品Ａ２としては、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話等の各種携帯端末や、腕時計等の運転者Ｏの装着品等が挙げられる。
【００３８】
ここで、物品距離Ｌａは、運転者Ｏの両目から注視点方向物品Ａ１ａまでの距離である。注視点方向物品Ａ１ａは、注視点方向Ｄｐに位置する車室内構成物品Ａ１である。本実施形態では、視点位置Ｓから注視点方向物品Ａ１ａまでの距離が物品距離Ｌａに相当する。つまり、視点位置Ｓから注視点方向物品Ａ１ａまでの距離が、「運転者Ｏの両目から注視点方向物品Ａ１ａまでの距離」に相当する。なお、上述のように、車室内情報取得部１３により取得される車室内情報には、車室内構成物品Ａ１に関する情報（形状、車室Ｒ内における位置等）が含まれている。そのため、物品距離Ｌａは、車室内情報に基づいて演算可能である。
【００３９】
つまり、本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視点方向Ｄｐにおける運転者Ｏと車室内構成物品Ａ１との間に注視点Ｐが位置する場合に、注視対象ＯＢＪが持ち込み物品Ａ２であると判定する。これは、運転者Ｏの視線方向（注視点方向Ｄｐ）に車室内構成物品Ａ１（注視点方向物品Ａ１ａ）が存在していても、当該車室内構成物品Ａ１よりも運転者Ｏ側に注視点Ｐが位置する場合には、運転者Ｏは当該車室内構成物品Ａ１ではなく持ち込み物品Ａ２を注視しているとの判定を行うことを意味している。
【００４０】
図４に示すように、本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ以上であり、かつ、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤである場合に、注視対象ＯＢＪが車両Ｖの外部にあると判定する。また、本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ以上であり、かつ、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤではない場合に、注視対象ＯＢＪが車室内構成物品Ａ１であると判定する。つまり、本実施形態では、注視点Ｐが運転者Ｏに対して注視点方向物品Ａ１ａと同じ位置又は注視点方向物品Ａ１ａよりも離れた位置にある場合に、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤであるか否かに基づいて、運転者ＯがウィンドウＷＤを通して車両Ｖの外部を注視しているか車室内構成物品Ａ１を注視しているかを判定する。なお、ウィンドウＷＤは、車両Ｖの前側に配置されたフロントウィンドウＷＤｆと、車両Ｖの右側及び左側に配置された複数のサイドウィンドウＷＤｓと、車両Ｖの後側に配置されたリヤウィンドウと、を含む。上述のように、車室内情報取得部１３により取得される車室内情報には、車室内構成物品Ａ１に関する情報（形状、車室Ｒ内における位置等）が含まれている。ウィンドウＷＤは車室内構成物品Ａ１であるため、ウィンドウＷＤに関する情報（形状、車室Ｒ内における位置等）も車室内情報に含まれている。したがって、車室内情報に基づいて、注視点方向物品Ａ１ａがウィンドウＷＤであるか否かを判定可能である。
【００４１】
図２に示すように、本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが規定の判定閾値ＴＨ未満であり、かつ、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤである場合に、注視対象ＯＢＪが持ち込み物品Ａ２であると判定する。また、本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが判定閾値ＴＨ以上であり、かつ、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤである場合に、注視対象ＯＢＪが車両Ｖの外部にあると判定する。つまり、本実施形態では、注視点方向Ｄｐに車両ＶのウィンドウＷＤが存在する場合に、注視点距離Ｌｐが判定閾値ＴＨ未満であるか否かに基づいて、運転者ＯがウィンドウＷＤを通して車両Ｖの外部を注視しているか持ち込み物品Ａ２を注視しているかを判定する。
【００４２】
判定閾値ＴＨは、持ち込み物品Ａ２が存在する可能性が低い位置を基準として設定されると好適である。例えば、判定閾値ＴＨは、運転者Ｏの腕の長さよりも大きい値に設定することができる。本実施形態では、判定閾値ＴＨは、運転者Ｏの両目から車両ＶのフロントウィンドウＷＤｆまでの距離である第１判定距離Ｌｔｈ１以上であって、運転者Ｏの両目から車両Ｖの前端部までの距離である第２判定距離Ｌｔｈ２以下に設定されている。
【００４３】
図２に示す例では、第１判定距離Ｌｔｈ１は、視点位置ＳからフロントウィンドウＷＤｆに向けて水平に仮想線を引いた場合における、視点位置Ｓから当該仮想線とフロントウィンドウＷＤｆの内面（車室Ｒ側の表面）との交点までの距離である。更に、第２判定距離Ｌｔｈ２は、水平方向における視点位置Ｓから車両Ｖの前端部までの距離である。また、図２に示す例では、注視点方向Ｄｐは、水平に延在している。
【００４４】
本実施形態では、注視対象判定部１４は、注視対象ＯＢＪが制御可能な物品である場合に、運転者Ｏに対する脇見運転についての警告動作を注視対象ＯＢＪに行わせる。図２に示す例では、注視対象ＯＢＪ（持ち込み物品Ａ２）は、携帯端末である。そのため、本例では、注視対象判定部１４は、注視対象ＯＢＪ（持ち込み物品Ａ２）である携帯端末のディスプレイに脇見運転についての警告を表示させる、当該携帯電話のスピーカーから脇見運転についての警告音を発生させる等の警告動作を注視対象ＯＢＪに行わせる。このような警告動作は、携帯端末が、運転支援システム１００と通信可能に接続されている場合に行うことが可能である。例えば、運転支援システム１００がナビゲーションシステムＮＶに組み込まれている場合であって、当該ナビゲーションシステムＮＶと携帯端末とが規定の無線通信規格により通信接続されている場合等には、運転支援システム１００から携帯端末に対して警告動作の指令を行うことができる。
【００４５】
以下では、図５を参照して、運転支援システム１００において実行される運転支援処理の手順の一例について説明する。
【００４６】
図５に示すように、まず、注視対象判定部１４は、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤであるか否かを判定する（ステップ＃１）。上述したように、車室内情報取得部１３により取得された車室内情報に基づいて、注視点方向物品Ａ１ａがウィンドウＷＤであるか否かを判定可能である。
【００４７】
注視対象判定部１４は、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤであると判定した場合（ステップ＃１：Ｙｅｓ）、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ未満（Ｌｐ＜Ｌａ）であるか、又は、注視点距離Ｌｐが判定閾値ＴＨ未満（Ｌｐ＜ＴＨ）であるかを判定する（ステップ＃２）。一方、注視対象判定部１４は、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤではないと判定した場合（ステップ＃１：Ｎｏ）、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ未満（Ｌｐ＜Ｌａ）であるか否かを判定する（ステップ＃３）。
【００４８】
ステップ＃２において、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ未満（Ｌｐ＜Ｌａ）である、又は、注視点距離Ｌｐが判定閾値ＴＨ未満（Ｌｐ＜ＴＨ）であると判定した場合（ステップ＃２：Ｙｅｓ）、注視対象ＯＢＪが持ち込み物品Ａ２であると判定する（ステップ＃４）。一方、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ以上（Ｌｐ≧Ｌａ）であり、かつ、注視点距離Ｌｐが判定閾値ＴＨ以上（Ｌｐ≧ＴＨ）であると判定した場合（ステップ＃２：Ｎｏ）、注視対象ＯＢＪが車両Ｖの外部にあると判定する（ステップ＃５）。
【００４９】
ステップ＃３において、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ未満（Ｌｐ＜Ｌａ）であると判定した場合（ステップ＃３：Ｙｅｓ）、注視対象ＯＢＪが持ち込み物品Ａ２であると判定する（ステップ＃４）。一方、注視対象判定部１４は、注視点距離Ｌｐが物品距離Ｌａ以上（Ｌｐ≧Ｌａ）であると判定した場合（ステップ＃３：Ｎｏ）、注視対象ＯＢＪが車室内構成物品Ａ１であると判定する（ステップ＃６）。
【００５０】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、注視点距離Ｌｐ及び注視点方向Ｄｐを用いて、注視対象ＯＢＪを判定する構成を例として説明した。しかし、例えば、注視点距離Ｌｐ及び注視点方向Ｄｐを用いることなく、注視点Ｐの位置（座標）を用いて、注視対象ＯＢＪが車室Ｒ内にあるか否か、及び、注視対象ＯＢＪが車室Ｒ内に固定された車室内構成物品Ａ１であるか否か、を判定する構成としても良い。
【００５１】
（２）上記の実施形態では、注視点方向物品Ａ１ａが車両ＶのウィンドウＷＤである場合に、注視点距離Ｌｐを判定閾値ＴＨと比較する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、注視点距離Ｌｐを判定閾値ＴＨと比較せず、注視点距離Ｌｐを物品距離Ｌａと比較することにより、注視対象ＯＢＪを判定する構成としても良い。
【００５２】
（３）上記の実施形態では、第１判定距離Ｌｔｈ１を、視点位置ＳからフロントウィンドウＷＤｆに向けて水平に仮想線を引いた場合における、視点位置Ｓから当該仮想線とフロントウィンドウＷＤｆの内面（車室Ｒ側の表面）との交点までの距離とする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１判定距離Ｌｔｈ１を、視点位置ＳからフロントウィンドウＷＤｆまでの最短距離又は最長距離としても良い。また、上記の実施形態では、第２判定距離Ｌｔｈ２を、水平方向における視点位置Ｓから車両Ｖの前端部までの距離とする構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第２判定距離Ｌｔｈ２を、視点位置Ｓから車両Ｖの前端部までの最短距離又は最長距離としても良い。
【００５３】
（４）上記の実施形態では、運転者Ｏが持ち込み物品Ａ２である携帯端末を注視していた場合に、当該携帯端末に運転者Ｏに対する脇見運転についての警告動作を行わせる構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、運転者Ｏが車室内構成物品Ａ１であるナビゲーションシステムＮＶを注視していた場合に、ナビゲーションシステムＮＶのディスプレイに脇見運転についての警告を表示させる、ナビゲーションシステムＮＶのスピーカーから脇見運転についての警告音を発生させる等の警告動作をナビゲーションシステムＮＶに行わせる構成としても良い。また、運転者Ｏが車室内構成物品Ａ１であるステアリングホイールＳＷを注視していた場合に、ステアリングホイールＳＷを振動させる構成としても良い。また、運転者Ｏが注視している注視対象ＯＢＪに警告動作を行わせることができない場合には、注視対象ＯＢＪ以外の物品に警告動作を行わせても良い。例えば、運転者Ｏが持ち込み物品Ａ２である携帯端末を注視していた場合に、ナビゲーションシステムＮＶに警告動作を行わせても良い。
【００５４】
（５）上記の実施形態で示した運転支援システム１００（制御ユニット１０）の各機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部を更に区分けしたりすることも可能である。
【００５５】
（６）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。
【００５６】
〔上記実施形態の概要〕
以下では、上記において説明した運転支援システム（１００）の概要について説明する。
【００５７】
運転支援システム（１００）は、
車両（Ｖ）を運転する運転者（Ｏ）の右目の視線方向である右目視線方向（ＤＲ）、及び前記運転者（Ｏ）の左目の視線方向である左目視線方向（ＤＬ）を取得する視線方向取得部（１１）と、
前記右目視線方向（ＤＲ）と前記左目視線方向（ＤＬ）との交点である注視点（Ｐ）の位置を示す情報である注視点情報を取得する注視点情報取得部（１２）と、
前記車両（Ｖ）の車室（Ｒ）内の構成を示す車室内情報を取得する車室内情報取得部（１３）と、
前記注視点情報及び前記車室内情報に基づいて、前記運転者（Ｏ）が注視している注視対象（ＯＢＪ）を判定する注視対象判定部（１４）と、
を備えている。
【００５８】
この構成によれば、右目視線方向（ＤＲ）と左目視線方向（ＤＬ）との交点である注視点（Ｐ）の位置を示す注視点情報が、注視対象（ＯＢＪ）の判定に利用される。これにより、注視対象（ＯＢＪ）が車室（Ｒ）内にあるか否か、及び、注視対象（ＯＢＪ）が車室（Ｒ）内に固定された車室内構成物品（Ａ１）であるか否か、を判定することができる。したがって、運転者（Ｏ）が持ち込んだ持ち込み物品（Ａ２）が車室（Ｒ）内に存在する場合であっても、運転者（Ｏ）が注視している注視対象（ＯＢＪ）を適切に判定できる。
【００５９】
ここで、前記注視点情報には、前記運転者（Ｏ）の両目から前記注視点（Ｐ）までの距離である注視点距離（Ｌｐ）を示す情報と、前記注視点（Ｐ）が前記運転者（Ｏ）の両目に対して位置する方向である注視点方向（Ｄｐ）を示す情報と、が含まれていると好適である。
【００６０】
この構成によれば、運転者（Ｏ）の両目から注視点（Ｐ）までの距離である注視点距離（Ｌｐ）と、注視点（Ｐ）が運転者（Ｏ）の両目に対して位置する方向である注視点方向（Ｄｐ）とが、注視対象（ＯＢＪ）の判定に利用される。これにより、注視対象（ＯＢＪ）を更に適切に判定できる。
【００６１】
また、前記車室内情報に含まれている車室内構成物品（Ａ１）であって前記注視点方向（Ｄｐ）に位置する物品を注視点方向物品（Ａ１ａ）とし、前記運転者（Ｏ）の両目から前記注視点方向物品（Ａ１ａ）までの距離を物品距離（Ｌａ）として、
前記注視対象判定部（１４）は、前記注視点距離（Ｌｐ）が前記物品距離（Ｌａ）未満である場合に、前記注視対象（ＯＢＪ）が前記車室内情報に含まれていない持ち込み物品（Ａ２）であると判定すると好適である。
【００６２】
この構成によれば、注視点方向（Ｄｐ）における運転者（Ｏ）と車室内構成物品（Ａ１）との間に注視点（Ｐ）が位置する場合に、注視対象（ＯＢＪ）が持ち込み物品（Ａ２）であると判定する。これにより、注視点方向（Ｄｐ）における運転者（Ｏ）と車室内構成物品（Ａ１）との間に持ち込み物品（Ａ２）が存在する場合に、注視対象（ＯＢＪ）が持ち込み物品（Ａ２）であることを精度良く判定することができる。
【００６３】
また、前記注視対象判定部（１４）は、
前記注視点距離（Ｌｐ）が前記物品距離（Ｌａ）以上であり、かつ、前記注視点方向物品（Ａ１ａ）が前記車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）である場合に、前記注視対象（ＯＢＪ）が前記車両（Ｖ）の外部にあると判定し、
前記注視点距離（Ｌｐ）が前記物品距離（Ｌａ）以上であり、かつ、前記注視点方向物品（Ａ１ａ）が前記車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）ではない場合に、前記注視対象（ＯＢＪ）が前記車室内構成物品（Ａ１）であると判定すると好適である。
【００６４】
この構成によれば、注視点（Ｐ）が運転者（Ｏ）に対して注視点方向物品（Ａ１ａ）と同じ位置又は注視点方向物品（Ａ１ａ）よりも離れた位置にある場合に、注視点方向物品（Ａ１ａ）が車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）であるか否かに基づいて、運転者（Ｏ）が、車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）を通して車両（Ｖ）の外部を注視しているか、車室内構成物品（Ａ１）を注視しているかを判定する。これにより、注視対象（ＯＢＪ）が車両（Ｖ）の外部にあるか車室内構成物品（Ａ１）であるかを精度良く判定することができる。
【００６５】
また、前記車室内情報に含まれている車室内構成物品（Ａ１）であって前記注視点方向（Ｄｐ）に位置する物品を注視点方向物品（Ａ１ａ）とし、
前記注視対象判定部（１４）は、
前記注視点距離（Ｌｐ）が規定の判定閾値（ＴＨ）未満であり、かつ、前記注視点方向物品（Ａ１ａ）が前記車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）である場合に、前記注視対象（ＯＢＪ）が前記車室内情報に含まれていない持ち込み物品（Ａ２）であると判定し、
前記注視点距離（Ｌｐ）が前記判定閾値（ＴＨ）以上であり、かつ、前記注視点方向物品（Ａ１ａ）が前記車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）である場合に、前記注視対象（ＯＢＪ）が前記車両（Ｖ）の外部にあると判定すると好適である。
【００６６】
この構成によれば、注視点方向（Ｄｐ）に車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）が存在する場合に、注視点距離（Ｌｐ）が判定閾値（ＴＨ）未満であるか否かに基づいて、運転者（Ｏ）が、車両（Ｖ）のウィンドウ（ＷＤ）を通して車両（Ｖ）の外部を注視しているか、持ち込み物品（Ａ２）を注視しているかを判定する。これにより、注視対象（ＯＢＪ）が車両（Ｖ）の外部にあるか持ち込み物品（Ａ２）であるかを精度良く判定することができる。
【００６７】
また、前記判定閾値（ＴＨ）は、前記運転者（Ｏ）の両目から前記車両（Ｖ）のフロントウィンドウ（ＷＤｆ）までの距離（Ｌｔｈ１）以上であって前記車両（Ｖ）の前端部までの距離（Ｌｔｈ２）以下に設定されていると好適である。
【００６８】
この構成によれば、車両（Ｖ）のフロントウィンドウ（ＷＤｆ）の位置と車両（Ｖ）の前端部の位置とに応じて、判定閾値（ＴＨ）が設定される。これにより、取得された注視点距離（Ｌｐ）の情報の精度が高くない場合であっても、注視対象（ＯＢＪ）が車両（Ｖ）の外部にあるか持ち込み物品（Ａ２）であるかを精度良く判定することができる。
【００６９】
また、前記注視対象判定部（１４）は、前記注視対象（ＯＢＪ）が制御可能な物品である場合に、前記運転者（Ｏ）に対する脇見運転についての警告動作を前記注視対象（ＯＢＪ）に行わせると好適である。
【００７０】
この構成によれば、脇見運転についての警告を運転者（Ｏ）に効果的に認識させることができる。
【００７１】
上述した運転支援システム（１００）の種々の技術的特徴は、運転支援方法や運転支援プログラムにも適用可能である。例えば、運転支援方法は、上述した運転支援システム（１００）の特徴を備えたステップを有することができる。また、運転支援プログラムは、上述した運転支援システム（１００）の特徴を備えた機能をコンピュータに実現させることが可能である。当然ながらこれらの方法及びプログラムも、上述した運転支援システム（１００）の作用効果を奏することができる。更に、運転支援システム（１００）の好適な態様として例示した種々の付加的特徴を、これら運転支援方法及び運転支援プログラムに組み込むことも可能であり、当該方法及び当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７２】
本開示に係る技術は、車両を運転する運転者の視線方向に基づいて、運転者が注視している注視対象を判定する技術に利用することができる。
【符号の説明】
【００７３】
１００  ：逆走判定システム
１１    ：視線方向取得部
１２    ：注視点情報取得部
１３    ：車室内情報取得部
１４    ：注視対象判定部
ＯＢＪ  ：注視対象
Ａ１    ：車室内構成物品
Ａ１ａ  ：注視点方向物品
Ａ２    ：持ち込み物品
Ｖ      ：車両
Ｒ      ：車室
Ｏ      ：運転者
ＤＲ    ：右目視線方向
ＤＬ    ：左目視線方向
Ｐ      ：注視点
Ｌｐ    ：注視点距離
Ｄｐ    ：注視点方向
Ｌａ    ：物品距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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