(57)【要約】【課題】注意喚起が不要なシーンにおいて、注意喚起の作動を抑制することができ、システム判断による自動レーン変更を実施する車両の商品価値を高めることができる走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供する。【解決手段】走行制御装置１２は、隣接レーンを走行する他車両が自車両１０に接近した場合に、自車両１０の乗員に注意喚起を促す注意喚起出力部１１０と、自車レーンから隣接レーンへ自動でレーン変更を行う自動レーン変更手段７０と、制御部１１４と、を有し、制御部１１４は、自動レーン変更手段７０がオンとなった場合に、注意喚起手段１１０による注意喚起を抑制する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺監視が可能な周辺監視手段と、
前記周辺監視手段により、隣接レーンを走行する他車両が前記自車両に接近した場合に、前記自車両の乗員に注意喚起を促す注意喚起手段と、
自車レーンから隣接レーンへ自動でレーン変更を行う自動レーン変更手段と、
制御部と、を有し、
前記制御部は、前記自動レーン変更手段がオンとなった場合に、前記注意喚起手段による注意喚起を抑制する、走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行制御装置において、
前記制御部は、隣接レーンへの自動レーン変更をする際に、前記隣接レーンの後方の他車両によって前記隣接レーンへのレーン変更ができない場合に、前記注意喚起を行う、走行制御装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の走行制御装置において、
乗員の操作に基づかない前記自車両をレーン変更させる第１レーン変更制御手段と、
前記乗員の操作に基づいて前記自車両をレーン変更させる第２レーン変更制御手段と、を有する、走行制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の走行制御装置において、
前記第２レーン変更制御手段は、前記乗員の意図によるレーン変更を含む、走行制御装置。
【請求項５】
請求項１又は２記載の走行制御装置において、
前記制御部は、前記隣接レーンへの自動レーン変更の開始前と現在とで、前記隣接レーンの状況が変わった場合に、前記注意喚起を行う、走行制御装置。
【請求項６】
請求項１又は２記載の走行制御装置において、
前記制御部は、隣接レーンへの自動レーン変更の完了後に、隣接レーンの死角領域にいる他車両を、前記注意喚起の対象外とする、走行制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の走行制御装置において、
前記注意喚起は、隣接レーンを走行する前記他車両が前記自車両に接近した場合に、前記自車両の前記乗員に対して発する警報である、走行制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行制御装置を備える車両。
【請求項９】
自車両の周辺監視を実施するステップと、
隣接レーンを走行する他車両が前記自車両に接近した場合に、前記自車両の乗員に注意喚起を促す注意喚起ステップと、
前記自車両が自車レーンから隣接レーンへ自動でレーン変更を行う自動レーン変更ステップと、を有し、
前記注意喚起ステップは、前記自動レーン変更ステップが行われた場合に、実行されない、走行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行制御装置、車両及び走行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１では、ＢＳＭシステム（ブラインドスポットモニタリングシステム）と自動車線変更システムとを備えた運転支援装置において、乗員に不安を感じさせないようにすることを課題としている。
【０００３】
当該課題を解決するため、特許文献１では、ＢＳＭ・ＥＣＵは、ＢＳＭシステムによって第１注意喚起（インジケータの点灯）が行われている状況で、自動車線変更システムの作動に伴って他車両が検出されている方向のウインカーが作動した場合には、第１注意喚起よりも注意喚起レベルの高い第２注意喚起（インジケータの点滅）が行われることを禁止して、第１注意喚起を継続させる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−８８０５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、他車両が自車両に接近した場合に、自車両の乗員に注意喚起を促すために、第１注意喚起（インジケータの点灯）が行われる。しかし、システム判断による自動レーン変更制御では、変更しようとするレーンの他車両が自車両に接近した場合、レーン変更を実施しない。このような場合にも、自車両の乗員に注意喚起を促すことは不要であり、却って、乗員に不安を煽ることになり、好ましくない。
【０００６】
本発明の目的は、注意喚起が不要なシーンにおいて、注意喚起の作動を抑制することができ、システム判断による自動レーン変更を実施する車両の商品価値を高めることができる走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１態様による走行制御装置は、自車両の周辺監視が可能な周辺監視手段と、前記周辺監視手段により、隣接レーンを走行する他車両が前記自車両に接近した場合に、前記自車両の乗員に注意喚起を促す注意喚起手段と、自車レーンから隣接レーンへ自動でレーン変更を行う自動レーン変更手段と、制御部と、を有し、前記制御部は、前記自動レーン変更手段がオンとなった場合に、前記注意喚起手段による注意喚起を抑制する。
【０００８】
本発明の第２態様による車両は、上記のような走行制御装置を備える。
【０００９】
本発明の第３態様による走行制御方法は、自車両の周辺監視を実施するステップと、隣接レーンを走行する他車両が前記自車両に接近した場合に、前記自車両の乗員に注意喚起を促す注意喚起ステップと、前記自車両が自車レーンから隣接レーンへ自動でレーン変更を行う自動レーン変更ステップと、を有し、前記注意喚起ステップは、前記自動レーン変更ステップが行われた場合に、実行されない。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、注意喚起が不要なシーンにおいて、注意喚起の作動を抑制することができ、システム判断による自動レーン変更を実施する車両の商品価値を高めることができる走行制御装置、車両及び走行制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態による車両を示すブロック図である。
【図２】図２Ａは自車両のレーダの探索範囲と、自車両の後端から斜め後ろの所定範囲と、所定範囲に他車両が存在している１つの例を示す説明図であり、図２Ｂは自車両のドアミラー内のインジケータが点灯している例を示す説明図である。
【図３】図３Ａは所定範囲外に他車両が存在している１つの例を示す説明図であり、図３Ｂはドアミラー内のインジケータが消灯している例を示す説明図である。
【図４】図４Ａは自車両の後端から斜め後ろの所定範囲に他車両が存在している１つの例を示す説明図であり、図４Ｂはドアミラー内のインジケータが点灯している状態を示す説明図である。
【図５】図５Ａは所定範囲に他車両が存在せず、自車両がレーン変更を実施している状況を示す説明図であり、図５Ｂはドアミラー内のインジケータが消灯している状態を示す説明図である。
【図６】図６ＡはＡＬＣスイッチがオフ状態であって、所定範囲に他車両が存在している１つの例を示す説明図であり、図６Ｂは自車両のドアミラー内のインジケータが点灯している例を示す説明図である。
【図７】図７ＡはＡＬＣスイッチがオン状態であって、システムによる自動レーン変更が許可された場合において、レーン変更開始前に、隣接レーンの状況が変わった状況の一例を示す説明図であり、図７Ｂはシステムによる自動レーン変更が許可された段階でドアミラー内のインジケータが消灯している状態を示す説明図であり、図７Ｃはレーン変更開始前に、隣接レーンの状況が変わったことによって、ドアミラー内のインジケータが点灯している状態を示す説明図である。
【図８】走行制御装置での処理動作（基本ルーチン）を示すフローチャートである。
【図９】図９Ａはレーン変更前処理を示すフローチャートであり、図９Ｂはレーン変更後処理を示すフローチャートである。
【図１０】ＡＬＣスイッチがオフの場合の処理動作を示すフローチャートである。
【図１１】走行制御装置での処理動作（変形例）を示すフローチャート（その１）である。
【図１２】走行制御装置での処理動作（変形例）を示すフローチャート（その２：ＡＬＣスイッチがオフの場合の処理動作）である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明による走行制御装置、車両及び走行制御方法について、好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照して以下に詳細に説明する。
【００１３】
図１に示すように、車両１０（自車両１０ともいう）には、走行制御装置１２、すなわち、走行制御ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）が備えられている。車両１０には、周辺監視手段である外界センサ１４と、車体挙動センサ１６と、車両操作センサ１８と、通信部２０と、ＨＭＩ（ヒューマン・マシン・インタフェース）２２とが更に備えられている。車両１０には、駆動装置２４と、制動装置２６と、操舵装置２８と、ナビゲーション装置３０と、測位部３３とが更に備えられている。車両１０には、これらの構成要素以外の構成要素も備えられているが、ここでは説明を省略する。
【００１４】
外界センサ１４は、外界情報、すなわち、車両１０の周辺情報を取得する。外界センサ１４には、複数のカメラ３２と、レーダ３４とが備えられている。外界センサ１４には、複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）３６が更に備えられている。
【００１５】
カメラ（撮像部）３２によって取得された情報、すなわち、カメラ情報が、カメラ３２から走行制御装置１２に供給される。カメラ情報としては、撮影情報等が挙げられる。カメラ情報は、後述するレーダ情報及びＬｉＤＡＲ情報と相俟って、外界情報を構成する。図１においては、１つのカメラ３２が図示されているが、実際には複数のカメラ３２が備えられている。
【００１６】
レーダ３４は、送信波を車両１０の外部に向かって発射し、発射した送信波のうちの検出物体によって反射されて戻って来る反射波を受信する。送信波としては、例えば電磁波等が挙げられる。電磁波としては、例えば、ミリ波等が挙げられる。検出物体としては、例えば、図２Ａ等に示すように、先行車両（他車両２００Ａ）や後続車両（他車両２００Ｂ）等が挙げられる。レーダ３４は、反射波等に基づいてレーダ情報（反射波信号）を生成する。レーダ３４は、生成した当該レーダ情報を走行制御装置１２に供給する。なお、レーダ３４は、ミリ波レーダに限定されるものではない。例えば、レーザレーダ、超音波センサ等をレーダ３４として用いるようにしてもよい。
【００１７】
ＬｉＤＡＲ３６は、車両１０の全方位にレーザを連続的に発射し、発射したレーザの反射波に基づいて反射点の３次元位置を測定し、当該３次元位置に関する情報、すなわち、３次元情報を出力する。ＬｉＤＡＲ３６は、当該３次元情報、すなわち、ＬｉＤＡＲ情報を、走行制御装置１２に供給する。図１においては、１つのＬｉＤＡＲ３６が図示されているが、実際には、複数のＬｉＤＡＲ３６が車両１０に備えられている。
【００１８】
車体挙動センサ１６は、車両１０の挙動に関する情報、すなわち、車体挙動情報を取得する。車体挙動センサ１６には、不図示の車速センサ、不図示の車輪速センサ、不図示の加速度センサ、及び、不図示のヨーレートセンサが含まれる。車速センサは、車両１０の速度、すなわち、車速を検出する。また、車速センサは、車両１０の進行方向を更に検出する。車輪速センサは、不図示の車輪の速度、すなわち、車輪速を検出する。加速度センサは、車両１０の加速度を検出する。加速度は、前後加速度、横加速度、及び、上下加速度を含む。なお、一部の方向のみの加速度が加速度センサによって検出されるようにしてもよい。ヨーレートセンサは、車両１０のヨーレートを検出する。
【００１９】
車両操作センサ（運転操作センサ）１８は、ユーザ（運転者）による運転操作に関する情報、すなわち、運転操作情報を取得する。車両操作センサ１８には、不図示のアクセルペダルセンサ、不図示のブレーキペダルセンサ、不図示の舵角センサ、及び、不図示の操舵トルクセンサが含まれる。アクセルペダルセンサは、不図示のアクセルペダルの操作量を検出する。ブレーキペダルセンサは、不図示のブレーキペダルの操作量を検出する。舵角センサは、不図示のステアリングホイールの舵角を検出する。操舵トルクセンサは、ステアリングホイールにかかるトルクを検出する。
【００２０】
通信部２０は、不図示の外部機器との間で無線通信を行う。外部機器には、例えば、不図示の外部サーバ等が含まれ得る。通信部２０は、車両１０に対して、着脱不能であってもよいし、着脱可能であってもよい。車両１０に対して着脱可能な通信部２０としては、例えば、携帯電話機、スマートフォン等が挙げられる。
【００２１】
ＨＭＩ２２は、ユーザ（乗員）による操作入力を受け付けると共に、各種情報を視覚的、聴覚的又は触覚的にユーザに提供する。ＨＭＩ２２には、例えば、自動運転スイッチ（運転アシストスイッチ）３８と、ディスプレイ４０と、接触センサ４２と、カメラ４４と、スピーカ４６と、操作子６８と、ＡＬＣスイッチ７０（自動レーン変更スイッチ）と、ＢＳＩ（後側方衝突防止支援システム：ブラインド・スポット・インフォメーション）用インジケータ７２とが含まれる。
【００２２】
自動運転スイッチ３８は、自動運転の開始及び停止をユーザが指示するためのものである。自動運転スイッチ３８は、不図示の開始スイッチと不図示の停止スイッチとを含む。開始スイッチは、ユーザの操作に応じて走行制御装置１２に対して開始信号を出力する。停止スイッチは、ユーザの操作に応じて走行制御装置１２に対して停止信号を出力する。
【００２３】
ディスプレイ（表示部）４０は、例えば、液晶パネル、有機ＥＬパネル等を含む。ここでは、ディスプレイ４０がタッチパネルである場合を例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００２４】
接触センサ４２は、ユーザ（運転者）がステアリングホイールに触れているか否かを検出するためのものである。接触センサ４２から出力される信号は、走行制御装置１２に供給される。走行制御装置１２は、接触センサ４２から供給される信号に基づいて、ユーザがステアリングホイールに触れているか否かを判定し得る。
【００２５】
カメラ４４は、車両１０の内部、すなわち、不図示の車室内を撮像する。カメラ４４は、例えば、不図示のダッシュボードに設けられてもよいし、不図示の天井に設けられてもよい。また、カメラ４４は、特定の乗員（例えば運転者）のみを撮像するように設けられてもよいし、乗員の各々を撮影するように設けられてもよい。カメラ４４は、車室内を撮像することによって取得される情報、すなわち、画像情報を、走行制御装置１２に出力する。
【００２６】
スピーカ４６は、各種の情報を音声でユーザに提供するためのものである。走行制御装置１２は、各種の通知、警報等を、スピーカ４６を用いて出力する。
【００２７】
操作子（操作入力部）６８は、車線変更の指示のための操作入力をユーザが行うためのものである。操作子６８は、例えば、不図示のレバー状の操作子であるが、これに限定されるものではない。操作子６８は、例えば、不図示のステアリングコラムに設けられているが、これに限定されるものではない。操作子６８は、支軸を中心として、時計回り及び反時計回りに回動され得る。操作子６８には、不図示の操作位置センサが備えられている。操作位置センサは、操作子６８の操作位置を検出する。
【００２８】
駆動装置（駆動力制御システム）２４には、不図示の駆動ＥＣＵと、不図示の駆動源とが備えられている。駆動ＥＣＵは、駆動源を制御することにより、車両１０の駆動力（トルク）を制御する。駆動源としては、例えば、エンジン、駆動モータ等が挙げられる。駆動ＥＣＵは、アクセルペダルに対するユーザによる操作に基づいて、駆動源を制御することにより、制動力を制御し得る。また、駆動ＥＣＵは、走行制御装置１２から供給される指令に基づいて、駆動源を制御することにより、駆動力を制御し得る。駆動源の駆動力は、不図示のトランスミッション等を介して不図示の車輪に伝達される。
【００２９】
制動装置（制動力制御システム）２６には、不図示の制動ＥＣＵと、不図示のブレーキ機構とが備えられている。ブレーキ機構は、ブレーキモータ、油圧機構等によってブレーキ部材を作動させる。制動ＥＣＵは、ブレーキペダルに対するユーザによる操作に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。また、制動ＥＣＵは、走行制御装置１２から供給される指令に基づいて、ブレーキ機構を制御することにより、制動力を制御し得る。
【００３０】
操舵装置（操舵システム）２８には、不図示の操舵ＥＣＵ、すなわち、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、不図示の操舵モータと、が備えられている。操舵ＥＣＵは、ステアリングホイールに対するユーザによる操作に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪（操舵輪）の向きを制御する。また、操舵ＥＣＵは、走行制御装置１２から供給される指令に基づいて、操舵モータを制御することによって、車輪の向きを制御する。なお、左右の車輪に対するトルク配分や制動力配分を変更することによって操舵が行われるようにしてもよい。
【００３１】
ナビゲーション装置３０には、不図示のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ  Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、全地球航法衛星システム）センサが備えられている。また、ナビゲーション装置３０には、不図示の演算部と、不図示の記憶部とが更に備えられている。ＧＮＳＳセンサは、自車両１０の現在位置を検出する。演算部は、ＧＮＳＳセンサによって検出された現在位置に対応する地図情報を、記憶部に記憶された地図データベースから読み出す。演算部は、当該地図情報を用い、現在位置から目的地までの目標経路を決定する。なお、目的地は、ＨＭＩ２２を介してユーザによって入力される。
【００３２】
上述したように、ディスプレイ４０はタッチパネルである。タッチパネルがユーザによって操作されることによって、目的地の入力が行われる。ナビゲーション装置３０は、作成した目標経路を走行制御装置１２に出力する。走行制御装置１２は、当該目標経路をＨＭＩ２２に供給する。ＨＭＩ２２は、当該目標経路をディスプレイ４０に表示する。ナビゲーション装置３０は、走行制御装置１２に対して地図情報を供給し得る。また、ナビゲーション装置３０は、道路交通情報を取得し得る。かかる道路交通情報は、例えば、ＦＭ多重放送、ビーコン等によりナビゲーション装置３０に供給され得る。ナビゲーション装置３０は、走行制御装置１２に対して道路交通情報を供給し得る。
【００３３】
測位部３３には、ＧＮＳＳ４８が備えられている。測位部３３には、ＩＭＵ（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ、慣性計測装置）５０と、地図データベース（地図ＤＢ）５２とが更に備えられている。測位部３３は、ＧＮＳＳ４８によって得られる情報と、ＩＭＵ５０によって得られる情報と、地図データベース５２に記憶された地図情報とを適宜用いて、自車両１０の位置を特定する。測位部３３は、自車両１０の位置を示す情報である自車位置情報を走行制御装置１２に対して供給し得る。また、測位部３３は、走行制御装置１２に対して地図情報を供給し得る。
【００３４】
そして、走行制御装置１２には、演算部１００と、記憶部１０２と、入出力部１０４とが備えられている。演算部１００は、走行制御装置１２の全体の制御を司る。演算部１００は、例えばＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）によって構成されている。演算部１００は、記憶部１０２に記憶されているプログラムに基づいて各部を制御することによって、走行制御を実行する。入出力部１０４は、車両１０に設置されたセンサ等からの各種信号を入力して、記憶部１０２に格納する。また、入出力部１０４は、演算部１００にて生成された各種データ等を外部のＨＭＩ２２等に出力する。
【００３５】
演算部１００には、注意喚起出力部１１０（注意喚起手段）、レーン変更制御部１１２、制御部１１４と、が備えられている。注意喚起出力部１１０、レーン変更制御部１１２、制御部１１４は、記憶部１０２に記憶されているプログラムが演算部１００によって実行されることによって実現され得る。
【００３６】
注意喚起出力部１１０は、ＢＳＩ（ブラインド・スポット・インフォメーション）機能を有する。ＢＳＩ機能は、例えば図２Ａに示すように、自車両１０が１つのレーンＬａ上を走行中で自車両１０の斜め後ろにレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが存在すると、図２Ｂに示すように、その方向のドアミラー２０２内のインジケータ７２を点灯して、他車両２００Ｂが接近していることを知らせる（注意喚起）。
【００３７】
図２Ａに示すように、例えばレーダ３４の探索範囲Ｚ１のうち、自車両１０の後端から斜め後ろの所定範囲Ｚ２（例えば５〜１０ｍの範囲：他車両２００Ｂの車速に応じて変化）に他車両２００Ｂが存在している場合に、他車両２００Ｂが接近しているとして、上述の注意喚起を行う。この注意喚起では、例えばインジケータ７２の点灯（表示）に加えて音声を発生させてもよい。もちろん、シートベルト等によって乗員に圧力を加えて、注意喚起を促してもよい。以下、同様である。この状況において、インジケータ７２が点灯している方向に操作子６８を操作すると、乗員に対して、インジケータ７２の点滅と警報音等とで警告する。
【００３８】
なお、図３Ａに示すように、自車両１０の走行中、斜め後ろに他車両２００Ｂが存在しない場合、すなわち、所定範囲Ｚ２に他車両２００Ｂが存在していない場合は、図３Ｂに示すように、ドアミラー２０２内のインジケータ７２を消灯する。
【００３９】
図１に示すように、レーン変更制御部１１２は、乗員の操作に基づかないで自車両をレーン変更させる第１レーン変更制御部１１２ａと、乗員の操作に基づいて自車両１０をレーン変更させる第２レーン変更制御部１１２ｂとを有する。また、第１レーン変更制御部１１２ａは、レーン変更前処理部１１５ａとレーン変更後処理部１１５ｂとを有する。
【００４０】
第１レーン変更制御部１１２ａは、以下の処理を行う。
【００４１】
（１−１）  ＡＬＣスイッチ７０がオンとなっている場合であって、且つ、変更しようとするレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが自車両１０に接近している場合に、自車両１０の自動レーン変更を実施しない。例えば図４Ａに示すように、車両１０の後端から斜め後ろの所定範囲Ｚ２に他車両２００Ｂが存在している場合に、他車両２００Ｂが接近しているとして、自動レーン変更を実施しない。
【００４２】
（１−２）  ＡＬＣスイッチ７０がオンとなっている場合であって、且つ、変更しようとするレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが自車両１０に接近していない場合は、自動でレーン変更を実施する。例えば図５Ａに示すように、所定範囲Ｚ２に他車両２００Ｂが存在していない場合に、他車両２００Ｂが接近していないとして、自動でレーン変更を実施する。
【００４３】
（１−３）  レーン変更前処理部１１５ａは、ＡＬＣスイッチ７０がオンで、システムによる自動レーン変更が許可された場合において、レーン変更開始前に、隣接レーンの状況が変わったとき、インジケータ７２を表示する。
【００４４】
（１−４）  レーン変更後処理部１１５ｂは、ＡＬＣスイッチ７０がオンで、システムによる自動レーン変更が許可された場合において、レーン変更完了後に、隣接レーンの死角領域に他車両２００Ｂがいてもインジケータ７２を表示しない。死角領域とは、レーン変更前のレーン（レーン変更後の隣接レーン）であって、且つ、レーン変更後の車両の斜め後ろ側の領域をいう。
【００４５】
第２レーン変更制御部１１２ｂは、以下の処理を行う。
【００４６】
（２−１）  ＡＬＣスイッチ７０がオフになっている場合であって、且つ、変更しようとするレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが自車両１０に接近していない場合に、乗員の手動でレーン変更を実施する。
【００４７】
（２−２）  ＡＬＣスイッチ７０がオンとなっている場合であって、且つ、乗員の意図によるレーン変更操作に基づいて、レーン変更を実施する。
【００４８】
制御部１１４は、以下の処理を行う。
【００４９】
（１）  自動運転スイッチ３８がオンとなっている場合、すなわち、自動運転モードでは、原則として、自車両１０の走行中、ドアミラー２０２内のインジケータ７２（図２Ｂ参照）を点灯可能とする。すなわち、後方の他車両２００Ｂが接近してきたら、インジケータを表示させる。
【００５０】
（２）  自動運転モードでは、自車両１０が車線変更する場合、ドアミラー２０２内にインジケータ７２を点灯しない（注意喚起の抑制）。自動運転モードにおいて、自車両１０が車線変更できるということは、他車両２００Ｂが所定範囲Ｚ２外、あるいはレーダ３４の探索範囲Ｚ１外にいることに他ならないからである。
【００５１】
（３）  ＡＬＣスイッチ７０がオンとなって、システムによる自動レーン変更が許可された場合は、レーダ３４による探索範囲Ｚ１がＢＳＩの所定範囲Ｚ２よりも大きいため、インジケータ７２の非点灯が継続される（注意喚起の抑制）。
【００５２】
（４）  ＡＬＣスイッチ７０がオフの場合、すなわち、乗員による車線変更を意図している場合でも、他車両２００ＢがＡＬＣ検知距離外にいれば、車線変更が許可され、インジケータ７２の非点灯が継続される（注意喚起の抑制）。
【００５３】
一方、インジケータ７２（図２Ｂ参照）を点灯させる場合は、以下の場合がある。
【００５４】
（ａ）  上述したように、自動運転モードで、且つ、通常走行時に、後方の他車両２００Ｂが接近している場合。
【００５５】
（ｂ）  ＡＬＣスイッチ７０がオンの状態において、乗員によるレーン変更の意図がある場合に、所定範囲Ｚ２内に他車両２００Ｂがいるため、レーン変更不可の場合。すなわち、後方の車両はＢＳＩ検知距離内にいるため、レーン変更ができないことを、インジケータ７２を表示することで乗員に知らせる。
【００５６】
次に、走行制御装置１２での処理動作について図８〜図１１のフローチャートを参照しながら説明する。
【００５７】
［基本ルーチン］
先ず、図８のステップＳ１において、制御部１１４は、自動運転スイッチ３８がオンとなっているかを判別する。自動運転スイッチ３８がオンであれば、ステップＳ２において、レーン変更制御部１１２は、レーダ３４等を使用して周辺監視を実施する。その後、ステップＳ３において、制御部１１４は、注意喚起出力部１１０からの注意喚起を許可する。
【００５８】
その後、制御部１１４は、ステップＳ４において、ＡＬＣスイッチ７０がオンとなっているかを判別する。ＡＬＣスイッチ７０がオンであれば、ステップＳ５において、第１レーン変更制御部１１２ａは、変更しようとするレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが自車両１０に接近しているか否かを判別する。他車両２００Ｂが接近している、すなわち、所定範囲Ｚ２（図４Ａ参照）内に他車両２００Ｂが存在していれば、ステップＳ６に進み、第１レーン変更制御部１１２ａは、変更しようとするレーンＬｂへの自動レーン変更を実施しない（自動レーン変更完了せず）。ステップＳ７において、注意喚起出力部１１０は、制御部１１４によって注意喚起が許可されているため、注意喚起を実施する（図４Ｂ参照）。
【００５９】
上記ステップＳ５において、他車両２００Ｂが自車両１０に接近していないと判別された場合は、ステップＳ８に進み、レーン変更前処理部１１５ａでの処理に入る。
【００６０】
すなわち、図９Ａに示すように、レーン変更前処理部１１５ａは、ステップＳ１０１において、上述した周辺監視手段による隣接レーンの周辺監視を実施する。ステップＳ１０２において、レーン変更前処理部１１５ａは、周辺監視情報に基づいて、隣接レーンの状況が変わったか否かを判別する。
【００６１】
隣接レーンの状況が変わる事象としては、例えば隣接レーンに新たな車両が車線変更や急加速等によって出現する等が挙げられる。隣接レーンの状況が変わっていれば、ステップＳ１０３に進み、注意喚起出力部１１０は、注意喚起を実施する。その後、所定時間経過後に、図８のステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【００６２】
一方、図９Ａの上記ステップＳ１０２において、隣接レーンの状況が変わっていないと判別された場合は、図８のステップＳ９に進み、第１レーン変更制御部１１２ａは、変更しようとするレーンＬｂへの自動レーン変更を実施する。このとき、ステップＳ１０において、注意喚起出力部１１０は、制御部１１４によって注意喚起が禁止されているため、注意喚起を実施しない（図５Ｂ参照）。
【００６３】
その後、図８のステップＳ１０において、レーン変更後処理部１１５ｂでの処理に入る。すなわち、図９Ｂに示すように、レーン変更後処理部１１５ｂは、ステップＳ２０１において、上述した周辺監視手段による隣接レーンの周辺監視を実施する。
【００６４】
ステップＳ２０２において、レーン変更後処理部１１５ｂは、周辺監視情報に基づいて、隣接レーンの死角領域に他車両２００Ｂが存在するか否かを判別する。隣接レーンの死角領域に他車両２００Ｂが存在する事象としては、例えば自車両１０のレーン変更によって追い抜いた他の車両等が挙げられる。他の車両が存在していれば、ステップＳ２０３に進み、注意喚起出力部１１０は、注意喚起を実施しない。追い抜いた車両に対してまで、注意喚起を行うと煩わしく、却って注意力が散漫になるおそれがあるからである。
【００６５】
ステップＳ２０３での処理が終了した段階、あるいは、ステップＳ２０２において、隣接レーンの死角領域に他車両が存在しないと判別された場合は、所定期間経過後に、図８のステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【００６６】
一方、上記ステップＳ４において、ＡＬＣスイッチ７０がオフであると判別された場合は、図１０のステップＳ１２に進み、注意喚起出力部１１０は、変更しようとするレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが自車両１０に接近しているか否かを判別する。
【００６７】
他車両２００Ｂが接近している、すなわち、所定範囲Ｚ２（図６Ａ参照）内に他車両２００Ｂが存在していれば、ステップＳ１３に進み、注意喚起出力部１１０は、制御部１１４によって注意喚起が許可されているため、注意喚起を実施する（図６Ｂ参照）。なお、ステップＳ１２において、他車両２００Ｂが接近していないと判別された場合は（図５Ａ参照）、ステップＳ１４において、例えば乗員の手動によるレーン変更等が実施される。
【００６８】
上記図８のステップＳ７、ステップＳ１１、図１０のステップＳ１３又はステップＳ１５での処理が終了した段階で、所定期間経過後に、ステップＳ１以降の処理を繰り返す。
【００６９】
［変形例］
先ず、図１１のステップＳ３０１〜Ｓ３０４の処理は、上述した図８のステップＳ１〜Ｓ４の処理と同じであるため、その重複説明を省略する。
【００７０】
そして、図１２のステップＳ３０５において、第１レーン変更制御部１１２ａは、変更しようとするレーンＬｂを走行する他車両２００Ｂが自車両１０に接近しているか否かを判別する。他車両２００Ｂが接近している、すなわち、所定範囲Ｚ２（図６Ａ参照）内に他車両２００Ｂが存在していれば、ステップＳ３０６に進み、制御部１１４は、乗員によるレーン変更の意図があるか否かを判別する。この判別は、乗員による直接のレーン変更操作や、レーン変更操作に先立ってＡＬＣスイッチ７０をオフ操作する等が挙げられる。
【００７１】
乗員による車線変更の意図がある場合は、ステップＳ３０７に進み、注意喚起出力部１１０は、制御部１１４によって注意喚起が許可されているため、注意喚起を実施する。
【００７２】
上記ステップＳ３０６において、乗員によるレーン変更の意図がないと判別された場合は、ステップＳ３０８に進み、第１レーン変更制御部１１２ａは、他車両２００Ｂが所定範囲Ｚ２に存在するため、変更しようとするレーンＬｂへの自動レーン変更を実施しない（自動レーン変更完了せず）。注意喚起出力部１１０は、制御部１１４によって注意喚起が許可されているため、注意喚起を実施する。
【００７３】
一方、上記ステップＳ３０５において、他車両２００Ｂが自車両１０に接近していないと判別された場合は、図８のステップＳ８〜Ｓ１１と同じ処理を実施するため、その重複説明を省略する。また、上記ステップＳ３０４において、ＡＬＣスイッチ７０がオフであると判別された場合は、図１０に示すステップＳ１２〜ステップＳ１５の処理を行うため、その重複説明を省略する。
【００７４】
［実施形態から得られる発明］
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。
【００７５】
［１］  走行制御装置（１２）は、自車両（１０）の周辺監視が可能な周辺監視手段（１４）と、周辺監視手段（１４）により、隣接レーン（Ｌｂ）を走行する他車両（２００Ｂ）が自車両（１０）に接近した場合に、自車両（１０）の乗員に注意喚起を促す注意喚起手段（１１０）と、自車レーン（Ｌａ）から隣接レーン（Ｌｂ）へ自動でレーン変更を行う自動レーン変更手段（７０）と、制御部（１１４）と、を有し、制御部（１１４）は、自動レーン変更手段（７０）がオンとなった場合に、前記注意喚起手段（１１０）による注意喚起を抑制する。
【００７６】
システム判断による自動レーン変更制御では、自車レーンから隣接レーンに自動でレーン変更を実施する。このような場合にも、自車両の乗員に注意喚起を促すことは不要であり、却って、乗員に不安を煽ることになり、好ましくない。本実施形態は、上述のような注意喚起が不要なシーンにおいて、注意喚起の作動を抑制することができるため、システム判断による自動レーン変更を実施する車両の商品価値を高めることができる。
【００７７】
［２］  走行制御装置（１２）において、制御部（１１４）は、隣接レーン（Ｌｂ）への自動レーン変更をする際に、隣接レーン（Ｌｂ）の後方の他車両（２００Ｂ）によって隣接レーン（Ｌｂ）へのレーン変更ができない場合に、注意喚起を行う。
【００７８】
システム判断による自動レーン変更制御では、変更しようとするレーンを走行する他車両が、自車両に接近して、隣接レーンへのレーン変更ができない場合は、注意喚起を行う。乗員は、レーン変更ができない原因が、隣接レーンを走行する後方の他車両であったことを上記注意喚起にて知ることができる。
【００７９】
［３］  走行制御装置（１２）において、乗員の操作に基づかない自車両（１０）をレーン変更させる第１レーン変更制御手段（１１２ａ）と、乗員の操作に基づいて自車両（１０）をレーン変更させる第２レーン変更制御手段（１１２ｂ）と、を有する。
【００８０】
これにより、自動でレーン変更する場合と、手動でレーン変更する場合とを選択することができる。そして、自動でレーン変更する場合において、他車両が接近してきたら注意喚起するが、他車両が接近してこない場合は、注意喚起しない。手動でレーン変更する場合においても、他車両が接近してきたら注意喚起するが、他車両が接近してこない場合は、注意喚起しない。これにより、頻繁な注意喚起を抑制することができ、注意喚起の煩わしさを回避することができる。
【００８１】
［４］  走行制御装置（１２）において、第２レーン変更制御手段（１１２ｂ）は、乗員の意図によるレーン変更を含む。
【００８２】
システム判断による自動レーン変更制御では、変更しようとするレーンの他車両が自車両に接近した場合、レーン変更を実施しない。しかし、自動レーン変更モード中に、乗員の意図によるレーン変更が実行される際には、後方の他車両が自車両に接近した場合でもレーン変更が行われる場合があるため、注意喚起を発することで、乗員に対して注意を促すことができる。これにより、システム判断による自動レーン変更を実施する車両の商品価値を高めることができる。
【００８３】
［５］  走行制御装置（１２）において、制御部（１１４）は、隣接レーン（Ｌｂ）への自動レーン変更の開始前と現在とで、隣接レーン（Ｌｂ）の状況が変わった場合に、注意喚起を行う。これにより、隣接レーンへの自動レーン変更の開始前に、例えば隣接レーンに新たな車両が車線変更や急加速等によって出現する等の状況となった場合に、乗員に対して注意喚起を行うことができる。
【００８４】
［６］  走行制御装置（１２）において、制御部（１１４）は、隣接レーン（Ｌｂ）への自動レーン変更の完了後に、隣接レーン（Ｌｂ）の死角領域にいる他車両（２００Ａ）を、注意喚起の対象外とする。これにより、不要な注意喚起を削減することができ、煩わしさを軽減することができる。
【００８５】
［７］  走行制御装置（１２）において、注意喚起は、隣接レーン（Ｌｂ）を走行する他車両（２００Ｂ）が自車両（１０）に接近した場合に、自車両（１０）の乗員に対して発する警報である。例えば注意喚起は、後方の他車両（２００Ｂ）が自車両（１０）に接近した場合等に発生られる警報である。
【００８６】
上述したように、自動レーン変更手段がオンとなった場合、すなわち、自車レーンから隣接レーンに自動でレーン変更を実施した場合に、注意喚起手段による注意喚起を行わないようにすることで、煩わしさが低減し、注意喚起が不要なシーンにおいて、注意喚起の作動を抑制することができる。
【００８７】
［８］  車両（１０）は、上記のような走行制御装置（１２）を備える。
【００８８】
［９］  走行制御方法は、自車両（１０）の周辺監視を実施するステップと、隣接レーン（Ｌｂ）を走行する他車両（２００Ｂ）が自車両（１０）に接近した場合に、自車両（１０）の乗員に注意喚起を促す注意喚起ステップと、自車両が自車レーン（Ｌａ）から隣接レーン（Ｌｂ）へ自動でレーン変更を行う自動レーン変更ステップと、を有し、前記注意喚起ステップは、前記自動レーン変更ステップが行われた場合に、実行されない。
【００８９】
これにより、注意喚起が不要なシーンにおいて、注意喚起の作動を抑制することができ、システム判断による自動レーン変更を実施する車両の商品価値を高めることができる。
【００９０】
本発明についての好適な実施形態を上述したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能である。
【符号の説明】
【００９１】
１０…車両（自車両）                  １２…走行制御装置
１４…外界センサ                      ３４…レーダ
７０…ＡＬＣスイッチ                  ７２…ＢＳＩ用インジケータ
１００…演算部                        １０２…記憶部
１０４…入出力部                      １１０…注意喚起出力部
１１２…レーン変更制御部              １１２ａ…第１レーン変更制御部
１１２ｂ…第２レーン変更制御部        １１４…制御部
１１５ａ…レーン変更前処理部          １１５ｂ…レーン変更後処理部
２００Ａ…先行車両（他車両）          ２００Ｂ…後続車両（他車両）
２０２…ドアミラー                    Ｌａ…１つのレーン
Ｌｂ…隣接レーン                      Ｚ１…探索範囲
Ｚ２…所定範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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