(57)【要約】【課題】自動バレーパーキングの自動出庫処理において、実際の駐車位置の状況を考慮した最適な駐車制御を行うことが可能な車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出する予測時間算出部と、前記予測時間算出部により算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する送信部とを備えるものである。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される車両制御装置であって、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出する予測時間算出部と、
前記予測時間算出部により算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する送信部と、
を備える車両制御装置。
【請求項２】
前記予測時間算出部は、前記車両が駐車位置に到達して駐車動作を開始してから、前記駐車位置に停止するまでに要する時間の予測値である前記予測時間を算出する、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記車両の周辺情報を認識する認識部をさらに備え、
前記予測時間算出部は、前記認識部により認識された前記周辺情報に基づいて、前記予測時間を算出する、
請求項１または２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記予測時間算出部は、前記周辺情報が前記自動駐車に影響を及ぼす要因の存在を示している場合における前記予測時間が、前記影響を及ぼす要因の存在を示していない場合における前記予測時間よりも長くなるように、前記予測時間を算出する、
請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記予測時間算出部は、前記車両の前記駐車位置の付近に他車両が存在する場合における前記予測時間が、前記駐車位置の付近に他車両が存在しない場合における前記予測時間よりも長くなるように、前記予測時間を算出する、
請求項３または４に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記予測時間算出部は、前記車両が自動駐車を行う時間帯に基づいて、前記予測時間を算出する、
請求項３から５のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記予測時間算出部は、前記車両の前記駐車位置の明るさまたは天候に基づいて、前記予測時間を算出する、
請求項３から６のいずれか一項に記載の車両制御装置。
【請求項８】
車両の駐車を管理する車両管理装置であって、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信する通信部と、
前記通信部により受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定する判定部と、
前記判定部により前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を前記通信部に送信させる駐車制御部と、
を備える車両管理装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記予測時間と、前記目標時間とが所定時間以上乖離する場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定する、
請求項８に記載の車両管理装置。
【請求項１０】
前記通信部は、前記目標時間を前記車両に送信する、
請求項８または９に記載の車両管理装置。
【請求項１１】
前記車両の過去の駐車実績に基づいて、前記目標時間を算出する目標時間算出部をさらに備える、
請求項８から１０のいずれか一項に記載の車両管理装置。
【請求項１２】
前記目標時間算出部は、前記車両の過去の駐車時間の平均値を、前記目標時間として算出する、
請求項１１に記載の車両管理装置。
【請求項１３】
前記目標時間算出部は、前記駐車位置に隣接する他の駐車位置に停止している他車両の種類に基づいて、前記目標時間を算出する、
請求項１１または１２に記載の車両管理装置。
【請求項１４】
前記通信部は、前記車両から前記車両の周辺情報を受信し、
前記判定部は、前記周辺情報が前記車両の後方に他車両が存在していることを示している場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定する、
請求項８から１３のいずれか一項に記載の車両管理装置。
【請求項１５】
前記駐車制御部は、前記駐車位置を、前記車両の進行方向に位置する他の駐車位置に変更する、
請求項１４に記載の車両管理装置。
【請求項１６】
前記駐車制御部は、前記通信部により受信された前記予測時間が、所定の閾値より長い場合、前記予測時間と関連付けられた前記駐車位置を、以降の他車両の駐車位置として設定しないように制御する、
請求項８から１５のいずれか一項に記載の車両管理装置。
【請求項１７】
車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出し、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する、
車両制御方法。
【請求項１８】
車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータが、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信する、
車両管理方法。
【請求項１９】
車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、
前記車両の駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出させ、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信させる、
プログラム。
【請求項２０】
車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータに、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信させ、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信させ、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定させ、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、車両が空きの駐車枠を探索しながら自律走行し、探索中の駐車待ち時間が所定時間以上経過した場合、若しくは、駐車待ちの間の走行距離が所定距離以上となった場合に，ユーザの端末に通知を行う自動駐車システムが開示されている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２０１８／２０７７７８号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自動バレーパーキングにおいて車両の管理を行う駐車場管理装置は、駐車枠の空き状況に関する情報を保持しており、この情報に基づいて車両の駐車枠への誘導を行う。しかしながら、このような集中管理を行う駐車場管理装置では、駐車枠の空き状況は把握できているものの、駐車枠付近における車両の混雑状況などの実際の駐車枠の現場状況は把握できていない。このため、駐車に時間を要する駐車枠に車両が誘導されてしまう場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、自動バレーパーキングの自動駐車処理において、実際の駐車位置の状況を考慮した最適な駐車制御を行うことが可能な車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両に搭載される車両制御装置であって、前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出する予測時間算出部と、前記予測時間算出部により算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する送信部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記予測時間算出部は、前記車両が駐車位置に到達して駐車動作を開始してから、前記駐車位置に停止するまでに要する時間の予測値である前記予測時間を算出するものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記車両の周辺情報を認識する認識部をさらに備え、前記予測時間算出部は、前記認識部により認識された前記周辺情報に基づいて、前記予測時間を算出するものである。
【０００９】
（４）：上記（３）の態様において、前記予測時間算出部は、前記周辺情報が前記自動駐車に影響を及ぼす要因の存在を示している場合における前記予測時間が、前記影響を及ぼす要因の存在を示していない場合における前記予測時間よりも長くなるように、前記予測時間を算出するものである。
【００１０】
（５）：上記（３）または（４）の態様において、前記予測時間算出部は、前記車両の前記駐車位置の付近に他車両が存在する場合における前記予測時間が、前記駐車位置の付近に他車両が存在しない場合における前記予測時間よりも長くなるように、前記予測時間を算出するものである。
【００１１】
（６）：上記（１）または（２）の態様において、前記予測時間算出部は、前記車両が自動駐車を行う時間帯に基づいて、前記予測時間を算出するものである。
【００１２】
（７）：上記（３）から（６）のいずれかの態様において、前記予測時間算出部は、前記車両の前記駐車位置の明るさまたは天候に基づいて、前記予測時間を算出するものである。
【００１３】
（８）：この発明の他の態様に係る車両管理装置は、車両の駐車を管理する車両管理装置であって、前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信する通信部と、前記通信部により受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定する判定部と、前記判定部により前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を前記通信部に送信させる駐車制御部と、を備えるものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記判定部は、前記予測時間と、前記目標時間とが所定時間以上乖離する場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定するものである。
【００１５】
（１０）：上記（８）または（９）の態様において、前記通信部は、前記目標時間を前記車両に送信するものである。
【００１６】
（１１）：上記（８）から（１０）のいずれかの態様において、前記車両の過去の駐車実績に基づいて、前記目標時間を算出する目標時間算出部をさらに備えるものである。
【００１７】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記目標時間算出部は、前記車両の過去の駐車時間の平均値を、前記目標時間として算出するものである。
【００１８】
（１３）：上記（１１）または（１２）の態様において、前記目標時間算出部は、前記駐車位置に隣接する他の駐車位置に停止している他車両の種類に基づいて、前記目標時間を算出するものである。
【００１９】
（１４）：上記（８）から（１３）のいずれかの態様において、前記通信部は、前記車両から前記車両の周辺情報を受信し、前記判定部は、前記周辺情報が前記車両の後方に他車両が存在していることを示している場合、前記駐車位置の変更が必要であると判定するものである。
【００２０】
（１５）：上記（１４）の態様において、前記駐車制御部は、前記駐車位置を、前記車両の進行方向に位置する他の駐車位置に変更するものである。
【００２１】
（１６）：上記（８）から（１５）のいずれかの態様において、前記駐車制御部は、前記通信部により受信された前記予測時間が、所定の閾値より長い場合、前記予測時間と関連付けられた前記駐車位置を、以降の他車両の駐車位置として設定しないように制御するものである。
【００２２】
（１７）：この発明の他の態様に係る車両制御方法は、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータが、前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出し、算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信するものである。
【００２３】
（１８）：この発明の他の態様に係る車両管理方法は、車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータが、前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信するものである。
【００２４】
（１９）：この発明の他の態様に係るプログラムは、車両に搭載される車両制御装置のコンピュータに、前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出させ、算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信させるものである。
【００２５】
（２０）：この発明の他の態様に係るプログラムは、車両の駐車を管理する車両管理装置のコンピュータに、前記車両に対して駐車位置の情報を送信させ、前記車両から前記車両の前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信させ、受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定させ、前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信させるものである。
【発明の効果】
【００２６】
（１）から（３）、（８）から（２０）によれば、自動バレーパーキングの自動駐車処理において、実際の駐車位置の状況を考慮した最適な駐車制御を行うことができる。実際の駐車位置の状況を考慮して算出された予測時間に基づいて、車両の駐車位置の変更を行うことで、該車両における駐車時間を短縮することができるとともに、これ以降の他車両に対する駐車制御を最適化することができる。
【００２７】
（４）から（８）によれば、駐車位置の周辺状況に含まれる情報の内容に基づいて正確な予測時間を算出することで、より最適な駐車制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２８】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。
【図２】実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】実施形態に係る自動運転制御装置１００および駐車場管理装置４００の自走駐車イベントの入庫時の動作フローの一例を示す図である。
【図６】実施形態に係る駐車履歴情報４３６に登録された情報の一例を示す図である。
【図７】実施形態に係る自車両Ｍが駐車スペースＰＳまでの移動を完了した様子を示す図である。
【図８】実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在しない場面を模式的に示す図である。
【図９】実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の一例を模式的に示す図である。
【図１０】実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。
【図１１】実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。
【図１２】実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。
【図１３】実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。
【図１４】実施形態に係る自動駐車を妨げる要因が存在する場面を模式的に示す図である。
【図１５】実施形態に係る後続車両が存在する場合における自車両Ｍの駐車動作の一例を示す図である。
【図１６】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２９】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両管理装置、車両制御方法、車両管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００３０】
＜実施形態＞
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００３１】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００（「車両制御装置」の一例）と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００３２】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し自車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００３３】
レーダ装置１２は、自車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００３４】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、自車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、自車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３５】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３６】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、自車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置、或いは各種サーバ装置と通信する。駐車場管理装置の機能の詳細については後述する。
【００３７】
ＨＭＩ３０は、自車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３８】
車両センサ４０は、自車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３９】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、自車両Ｍの位置を特定する。自車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された自車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００４０】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、自車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００４１】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００４２】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００４３】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０、および第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００４４】
図２は、実施形態に係る第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４５】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、自車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、自車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４６】
また、認識部１３０は、例えば、自車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される自車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される自車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４７】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する自車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、自車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および自車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する自車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する自車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４８】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２および周辺認識部１３４を備える。駐車スペース認識部１３２および周辺認識部１３４の機能の詳細については後述する。
【００４９】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、自車両Ｍの周辺状況に対応できるように、自車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、自車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの自車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００５０】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて自走して駐車する自走駐車イベント、バレーパーキングなどにおいて自走して駐車場から出庫して所定の乗車位置に自走する自走迎車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２、予測時間算出部１４４（「予測時間算出部」の一例）、および送信部１４６（「送信部」の一例）を備える。自走駐車制御部１４２、予測時間算出部１４４、および送信部１４６の機能の詳細については後述する。
【００５１】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００５２】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、自車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５３】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５６】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、自車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、実施形態に係る自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。自車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５７】
自車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、自車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５８】
図４は、実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、駐車履歴情報４３６などの情報が格納されている。
【００５９】
通信部４１０は、自車両Ｍやその他の車両（他車両）と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。駐車履歴情報４３６の詳細については後述する。
【００６０】
制御部４２０は、例えば、駐車制御部４２２と、目標時間算出部４２４（「目標時間算出部」の一例）と、駐車位置変更判定部４２６（「判定部」の一例）とを備える。駐車制御部４２２は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。また、駐車制御部４２２は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。目標時間算出部４２４、および駐車位置変更判定部４２６の機能の詳細については後述する。
【００６１】
経路を受信した車両（以下、自車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６２】
［自走迎車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、自車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の保有する端末装置から迎車リクエストを受信した場合、自車両Ｍのシステムを起動させ、自車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで自車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６３】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に自車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６４】
［自走駐車イベント−入庫時の動作フロー］
上記のような自走駐車イベントの入庫時の動作について説明する。図５は、実施形態に係る自動運転制御装置１００および駐車場管理装置４００の自走駐車イベントの入庫時の動作フローの一例を示す図である。
【００６５】
まず、駐車場管理装置４００の通信部４１０が、自車両Ｍにより送信された駐車リクエストを取得した場合、駐車場管理装置４００の駐車制御部４２２は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された駐車スペース状態テーブル４３４の情報とに基づいて、自車両Ｍを駐車させる駐車スペースＰＳ（駐車位置）を決定する（ステップＳ１０１）。
【００６６】
次に、駐車場管理装置４００の目標時間算出部４２４が、記憶部４３０に格納された駐車履歴情報４３６の情報に基づいて、目標時間を算出する（ステップＳ１０３）。「目標時間」とは、車両が駐車予定の駐車スペースＰＳに到達して（駐車スペース前までの移動が完了して）駐車動作を開始してから、駐車スペースＰＳに停止して駐車動作を完了するまでの駐車所要時間の目標値を示す。図６は、実施形態に係る駐車履歴情報４３６に登録された情報の一例を示す図である。この駐車履歴情報４３６は、車両の識別情報である車両ＩＤと、過去の駐車動作において計測された、上記の駐車所要時間の実績値（過去の駐車実績）とが対応付けられている。目標時間算出部４２４は、通信部４１０により取得された情報に基づいて特定された車両ＩＤと対応付けられた駐車所要時間の実績値に基づいて、目標時間を算出する。例えば、目標時間算出部４２４は、駐車所要時間の実績値の平均値を算出し、この平均値を目標時間に設定する。
【００６７】
目標時間算出部４２４は、自車両Ｍが駐車する予定の駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースに他車両が停止中である場合、隣接する駐車スペースに他車両が存在しない場合と比較して、目標時間を長く算出するようにしてもよい。目標時間算出部４２４は、駐車スペースＰＳに隣接する他の駐車スペースに停止している他車両の種類に基づいて、目標時間を算出してもよい。
【００６８】
次に、駐車制御部４２２は、決定した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路および算出した目標時間に関する情報を、通信部４１０を介して、自車両Ｍに送信する（ステップＳ１０５）。
【００６９】
次に、自車両Ｍに搭載される自動運転制御装置１００の自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００から受信した経路に基づき、自車両Ｍの駐車スペースＰＳへの移動制御を開始する（ステップＳ２０１）。
【００７０】
次に、自動運転制御装置１００の自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００から受信した経路情報と、ナビゲーション装置５０から入力された自車両Ｍの位置情報とに基づいて、自車両Ｍが駐車スペースＰＳまでの移動を完了したか否かを判定する（ステップＳ２０３）。図７は、実施形態に係る自車両Ｍが駐車スペースＰＳまでの移動を完了した様子を示す図である。図７に示すように、例えば、自走駐車制御部１４２は、駐車スペースＰＳと、自車両Ｍの位置との間の距離が、所定の閾値Ｌ以下となった場合に、自車両Ｍの駐車スペースＰＳまでの移動が完了したと判定する。
【００７１】
自走駐車制御部１４２は、自車両Ｍの駐車スペースＰＳまでの移動が完了していないと判定した場合、同判定を継続する。一方、自走駐車制御部１４２により自車両Ｍの駐車スペースＰＳまでの移動が完了したと判定された場合、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線を認識するとともに、周辺認識部１３４が、自車両Ｍの周辺（駐車スペースＰＳの周辺）の周辺情報を認識する（ステップＳ２０５）。周辺認識部１３４は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、周辺情報を認識する。周辺情報は、例えば、自車両Ｍの周辺に存在する物体の情報、自車両Ｍの周辺に位置する他車両の情報（例えば、自車両Ｍの前方あるいは後方に位置する他車両の情報）、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースに関する情報（例えば、隣接する駐車スペースに停止している他車両の有無、他車両の位置の情報）、駐車スペースＰＳ付近の日射などの天候に関する情報（例えば、明るさに関する情報）、駐車スペースＰＳの駐車枠線に関する情報（駐車枠線の識別性に関する情報）などを含む。なお、自走駐車制御部１４２による駐車動作（駐車スペースＰＳに対するバックでの侵入動作）が開始されたときに、周辺認識部１３４が周辺情報を認識するようにしてもよい。
【００７２】
次に、自動運転制御装置１００の予測時間算出部１４４は、周辺認識部１３４により認識された駐車スペースＰＳの周辺情報に基づいて、予測時間を算出する（ステップＳ２０７）。「予測時間」とは、車両が駐車予定の駐車スペースＰＳに到達して（駐車スペース前までの移動が完了して）駐車動作を開始してから、駐車スペースＰＳに停止して駐車動作を完了するまでの駐車所要時間の予測値を示す。この予測時間は、駐車スペースＰＳの周辺情報（駐車を行う際における現場のリアルタイムの駐車スペースＰＳの周辺情報）に基づいて算出される。このため、この予測時間は、過去の駐車所要時間の実績値に基づいて算出される目標時間よりも精度が高いことが推定される。予測時間算出部１４４は、例えば、以下のように予測時間を算出する。
【００７３】
＜自動駐車に影響を及ぼす要因が存在しない場合＞
予測時間算出部１４４は、駐車スペースＰＳの周辺情報を解析し、自動駐車に影響を及ぼす要因が存在しないと判定した場合、基準の駐車動作時間（以下、「基準駐車時間」）を予測時間として算出する。基準駐車時間は、例えば、自走駐車制御部１４２による制御に基づき、最短の目標軌道に沿って（外部からの影響を考慮せずに）駐車動作が行われる場合において、駐車動作を開始してから、駐車スペースＰＳに停止して駐車動作を完了するまでに要した時間を示す。基準駐車時間は、過去の駐車時における駐車時間の実績値に基づくものであってもよい（例えば、過去の駐車時間の平均値であってもよい）。
【００７４】
図８は、実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在しない場面を模式的に示す図である。図８に示す例では、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースＰＳ１に他車両が停止しておらず、駐車スペースＰＳ付近の通路に他車両が存在しない。この場合、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間を、予測時間として算出する。
【００７５】
＜自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場合＞
予測時間算出部１４４は、駐車スペースＰＳの周辺情報を解析し、自動駐車に影響を及ぼす要因が存在すると判定した場合、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
【００７６】
図９は、実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の一例を模式的に示す図である。図９に示す例では、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースＰＳ２およびＰＳ３に他車両ｍ１およびｍ２の各々が停止している。この状況下において自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる場合、他車両ｍ１およびｍ２との衝突を回避するように目標軌道が設定されるため、駐車動作に要する時間が、基準駐車時間よりも長くなる。このため、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間に所定の付加時間（第１付加時間）を加算した時間を、予測時間として算出する。
【００７７】
図１０は、実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。図１０に示す例では、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースＰＳ２およびＰＳ３の各々において、駐車スペースＰＳに近接した位置に他車両ｍ１およびｍ２が停止している。この状況下において自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる場合、他車両ｍ１およびｍ２との衝突を回避するように目標軌道が設定されるため、駐車動作に要する時間が、基準駐車時間よりも長くなる。また、この図１０に示す例において駐車動作に要する時間は、図９に示す例（他車両が駐車スペースの中央付近に停止しており、駐車スペースＰＳと他車両との間に余裕がある例）において駐車動作に要する時間よりもさらに長くなる。このため、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間に所定の付加時間（第２付加時間）を加算した時間を、予測時間として算出する。第２付加時間は、第１付加時間よりも長くてよい。
【００７８】
図１１は、実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。図１１に示す例では、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースＰＳ２およびＰＳ３に、大型の他車両ｍ３およびｍ４の各々が停止している。この状況下において自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる場合、これら大型の他車両ｍ３およびｍ４との衝突を回避するように目標軌道が設定されるため、駐車動作に要する時間が、基準駐車時間よりも長くなる。このため、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間に所定の付加時間（第３付加時間）を加算した時間を、予測時間として算出する。第３付加時間は、第１付加時間よりも長くてよい。
【００７９】
図１２は、実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。図１２に示す例では、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースＰＳ２およびＰＳ３に他車両ｍ１およびｍ２の各々が停止しており、且つ、駐車スペースＰＳ付近の通路内であって自車両Ｍの前方に他車両ｍ５が存在している。この状況下において自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる場合、これら他車両ｍ１、ｍ２、およびｍ５との衝突を回避するように目標軌道が設定されるため、駐車動作に要する時間が、基準駐車時間よりも長くなる。このため、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間に所定の付加時間（第４付加時間）を加算した時間を、予測時間として算出する。第４付加時間は、第１付加時間よりも長くてよい。第４付加時間は、第２付加時間よりも長くてよい。
【００８０】
図１３は、実施形態に係る自動駐車に影響を及ぼす要因が存在する場面の他の例を模式的に示す図である。図１３に示す例では、駐車スペースＰＳの駐車枠線の識別性が低下している。駐車枠線の識別性が低下している（識別しにくくなっている）場合とは、例えば、駐車スペースＰＳ付近の明るさが低い場合（悪天候の場合、夜間など）、駐車枠線が消えかかっている或いは消えている場合などである。この状況下において自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる場合、駐車枠線の識別に時間を要するため、駐車動作に要する時間が、基準駐車時間よりも長くなる。このため、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間に所定の付加時間（第５付加時間）を加算した時間を、予測時間として算出する。予測時間算出部１４４は、自車両Ｍが自動駐車を行う時間帯に基づいて、予測時間を算出する。予測時間算出部１４４は、駐車スペースＰＳの明るさまたは天候に基づいて、予測時間を算出する。
【００８１】
＜自動駐車を妨げる要因が存在する場合＞
予測時間算出部１４４は、駐車スペースＰＳの周辺情報を解析し、自動駐車を妨げる要因（影響を及ぼす要因）が存在すると判定した場合、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
【００８２】
図１４は、実施形態に係る自動駐車を妨げる要因が存在する場面を模式的に示す図である。図１４に示す例では、通路内における自車両Ｍの前方であって、自車両Ｍの駐車スペースＰＳへの移動を妨げる位置に他車両ｍ６が存在している。この状況下において自車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる場合、他車両ｍ６が移動するのを待機する必要があるため、駐車動作に要する時間が、基準駐車時間よりも長くなる。このため、予測時間算出部１４４は、基準駐車時間に所定の付加時間（第６付加時間）を加算した時間を、予測時間として算出する。第６付加時間は、上記の第１から第５付加時間よりも長くてよい。
【００８３】
図１４に示す例の他、駐車スペースＰＳへの経路または駐車スペースＰＳに駐車を妨げる何らかの物体が存在する場合、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースに停止していた他車両が出庫動作を行っている場合などにも、予測時間算出部１４４は、駐車動作を妨げる要因が存在すると判定し、基準駐車時間に所定の付加時間を加算した時間を、予測時間として算出する。
【００８４】
上記のように、予測時間算出部１４４は、周辺情報が自車両Ｍの自動駐車に影響を及ぼす要因の存在を示している場合における予測時間が、上記の要因の存在を示していない場合における予測時間よりも長くなるように、予測時間を算出する。予測時間算出部１４４は、駐車位置の付近に他車両が存在する場合における予測時間が、駐車位置の付近に他車両が存在しない場合における予測時間よりも長くなるように、予測時間を算出する。
【００８５】
図５に戻り、自動運転制御装置１００の送信部１４６は、予測時間算出部１４４により算出された予測時間と、周辺認識部１３４により認識された周辺情報とを、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ２０９）。自動運転制御装置１００は、自動運転制御装置１００により送信される予測時間および周辺情報を受信する（ステップＳ１０７）。
【００８６】
次に、自動運転制御装置１００の駐車位置変更判定部４２６は、自動運転制御装置１００から受信した予測時間および／または周辺情報と、目標時間とに基づいて、駐車スペースの変更の要否を判定する（ステップＳ１０９）。例えば、予測時間から目標時間を減算した値が所定の閾値以上である場合（例えば、予測時間が、目標時間を大幅に上回る場合、予測時間と、目標時間とが所定時間以上乖離する場合）、駐車位置変更判定部４２６は、駐車スペースの変更が必要であると判定する。
【００８７】
また、駐車位置変更判定部４２６は、周辺情報に基づいて、上記の閾値を変更するようにしてもよい。例えば、周辺情報が自車両Ｍの後方に他車両（自動駐車イベントを実行中の他車両）が存在することを示している場合、駐車位置変更判定部４２６は、閾値を小さい値に変更して、上記の判定を行うようにしてもよい。これにより、自車両Ｍの駐車動作に時間を要することが想定される場合には、速やかに自車両Ｍの駐車スペースの変更が行われ、他車両の駐車動作に対する影響を軽減することができ、駐車場全体における駐車制御の効率化を図ることができる。駐車位置変更判定部４２６により駐車スペースの変更が必要である判定された場合、駐車制御部４２２は、自車両Ｍの駐車スペースを変更し、変更後の駐車スペースの情報を自車両Ｍに送信する（ステップＳ１１１）。
【００８８】
また、駐車位置変更判定部４２６は、自車両Ｍの後方に位置する他車両の存在の有無に基づいて、駐車スペースの変更の要否を判定してもよい。図１５は、実施形態に係る後続車両が存在する場合における自車両Ｍの駐車動作の一例を示す図である。駐車位置変更判定部４２６は、自車両Ｍの後方に後続車両である他車両ｍ７が存在しており、且つ、自車両Ｍの前方（進行方向）に他の空き駐車スペースＰＳ−２が存在する場合、駐車スペースＳＰの変更が必要であると判定してよい。これに伴い、駐車制御部４２２は、この自車両Ｍの前方に位置する他の空き駐車スペースＰＳ−２を新たな駐車スペースとして決定し、該新たな駐車スペースの情報を自車両Ｍに送信してよい。
【００８９】
自動運転制御装置１００の自走駐車制御部１４２は、駐車動作の間、駐車場管理装置４００から駐車スペースＰＳの変更情報を受信したか否かの判定を継続的に行う（ステップＳ２１１）。自走駐車制御部１４２は、駐車スペースＰＳの変更情報を受信したと判定した場合、この変更情報に基づく新たな駐車スペースＰＳへの移動制御を開始する（ステップＳ２１３）。自走駐車制御部１４２は、駐車スペースＰＳの変更情報を受信していないと判定した場合、引き続き、現在設定されている駐車スペースＰＳへの移動制御を継続する。なお、自走駐車制御部１４２は、上記のステップＳ２１３において新たな駐車スペースＰＳへの移動制御を開始した後、上記のステップＳ２０３以降のフロー（すなわち、自車両Ｍが新たな駐車スペースＰＳまでの移動を完了したか否かを判定する処理以降のフロー）を再度行ってよい。
【００９０】
次に、自走駐車制御部１４２は、駐車スペースＰＳへの駐車動作が完了したか否かを判定する（ステップＳ２１５）。自走駐車制御部１４２は、駐車スペースＰＳへの駐車動作が完了していないと判定した場合、引き続き、現在設定されている駐車スペースＰＳへの移動制御、および、駐車スペースＰＳの変更情報を受信したか否かの判定を継続的に行う。
【００９１】
一方、自走駐車制御部１４２は、駐車スペースＰＳへの駐車動作が完了したと判定した場合、駐車動作が完了したことを示す駐車情報を、駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ２１７）。この駐車情報は、例えば、実際の駐車動作に要した時間の実績値の情報を含んでよい。
【００９２】
駐車場管理装置４００は、自動運転制御装置１００により送信された駐車情報を受信すると、この駐車情報を記憶部４３０に記憶されている駐車スペース状態テーブル４３４および駐車履歴情報４３６に登録する（ステップＳ１１３）。以上により、本フローチャートの処理が完了する。
【００９３】
なお、上記の実施形態において説明した自動運転制御装置１００の機能の一部は、駐車場管理装置４００において実現されてもよい。例えば、自動運転制御装置１００の予測時間算出部１４４の機能は、駐車場管理装置４００において実現されてよい。この場合、自動運転制御装置１００は周辺認識部１３４により認識された周辺情報を駐車場管理装置４００に送信し、駐車場管理装置４００がこの周辺情報に基づいて予測時間を算出するようにしてよい。
【００９４】
また、上記の実施形態において説明された駐車場管理装置４００の機能の一部は、自動運転制御装置１００において実現されてもよい。例えば、駐車場管理装置４００の目標時間算出部４２４および／または駐車位置変更判定部４２６の機能は、自動運転制御装置１００において実現されてよい。この場合、駐車場管理装置４００は駐車履歴情報を自動運転制御装置１００に送信し、自動運転制御装置１００がこの駐車履歴情報に基づいて目標時間を算出するようにしてよい。また、自動運転制御装置１００が、目標時間と、予測時間とに基づいて、駐車位置の変更の要否を判定するようにしてもよい。
【００９５】
また、駐車場管理装置４００の駐車制御部４２２は、自車両Ｍから受信した予測時間が所定の閾値よりも長い場合（駐車位置の変更が発生した場合）、この予測時間に関連する情報を自車両Ｍの後続車両に送信するようにしてもよい。また、駐車制御部４２２は、自車両Ｍから受信した周辺情報に基づいて、駐車スペースＰＳへの自動駐車に影響を及ぼす要因が存在していると判定し（例えば、駐車スペースＰＳに隣接する駐車スペースに停止中の他車両が、駐車スペースＰＳに近接した位置に停止していると判定し）、且つ、自車両Ｍの駐車スペースを他の駐車スペースに変更した場合、以後、変更前の駐車スペースＳＰには、小型の車両のみを誘導するようにしてもよい。すなわち、駐車制御部４２２は、通信部４１０により受信された予測時間が、所定の閾値より長い場合、予測時間と関連付けられた駐車スペースを、以降の他車両の駐車しペースとして設定しないように制御してよい。このような制御を行うことで、他車両に駐車指示を行う際の精度を向上させることができる。
【００９６】
以上説明した実施形態によれば、自動バレーパーキングの自動駐車処理において、実際の駐車位置の状況を考慮した最適な駐車制御を行うことができる。実際の駐車位置の状況を考慮して算出された予測時間に基づいて、車両の駐車位置の変更を行うことで、該車両における駐車時間を短縮することができるとともに、これ以降の他車両に対する駐車制御を最適化することができる。また、駐車位置の周辺状況に含まれる情報の内容に基づいて正確な予測時間を算出することで、より最適な駐車制御を行うことができる。
【００９７】
［ハードウェア構成］
図１７は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００（コンピュータ）は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、第１制御部１２０および第２制御部１６０のうち一部または全部が実現される。
【００９８】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両に搭載される車両制御装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両が駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間を算出し、
算出された前記予測時間の情報を、前記車両の駐車を管理する車両管理装置に送信する、
ように構成されている、車両制御装置。
【００９９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備える車両の駐車を管理する車両管理装置であって、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
前記車両に対して駐車位置の情報を送信し、前記車両から前記車両が前記駐車位置に自動駐車するのに要する予測時間の情報を受信し、
受信された前記予測時間と、前記自動駐車するのに要する目標時間とに基づいて、前記駐車位置の変更の要否を判定し、
前記駐車位置の変更が必要であると判定された場合、前記駐車位置を変更し、変更された駐車位置の情報を送信する、
ように構成されている、車両管理装置。
【０１００】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１‥車両システム、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１３４‥周辺認識部、１４０‥行動計画生成部、１４２‥自走駐車制御部、１４４‥予測時間算出部、１４６‥送信部、１６０‥第２制御部、４００‥駐車場管理装置、４１０‥通信部、４２０‥制御部、４２２‥駐車制御部、４２４‥目標時間算出部、４２６‥駐車位置変更判定部、４３０‥記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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