(57)【要約】【課題】駐車場における自動運転サービスで、車両の所有者に洗車等のメンテナンスを適宜に要求し、適切でない状態で自動駐車サービスが利用されるのを防止する。【解決手段】自動駐車管理サーバ（２０１）は、センサ（４０４Ａ，Ｃ）により車両（５０１ａ，ｂ）を認識するためのインフラ（１０１）と通信するインフラ通信部（２０６）と、センサの出力に係る情報に基づいて、車両認識の可否を判定する演算部（２０８）と、判定結果に応じて、メンテナンス要否に関する情報を車両に送信する車両通信部（２０６）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
センサにより車両を認識するためのインフラと通信するインフラ通信部と、
前記インフラ通信部より取得した前記センサの出力に係る情報に基づいて、前記車両に対する車両認識の可否を判定する演算部と、
前記演算部の判定結果に応じて、メンテナンス要否に関する情報を前記車両に送信する車両通信部と
を備えることを特徴とする自動駐車管理サーバ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば駐車場周りや駐車場内などに設けられた路上装置等（以下単に「インフラ」と称する）の側に取り付けられたセンサにより、車両の位置等の検出や識別を行うことで、自動駐車を可能ならしめる自動駐車サービスに用いられる自動駐車管理サーバの技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置として特許文献１記載の装置では、自動駐車サービスを行う際に、必要な車両の特定や車両位置の認識を画像認識で行う。
【０００３】
特許文献２記載の装置では、当該車両に係る過去画像と比較して車色を判定することで、画像認識の精度を向上させ、特に車色が過去のそれと明らかに異なる場合に管理者に対して通知が発せられる手法が採られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１４−２２７０２１号公報
【特許文献２】特開２００８−１５６２７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述の背景技術によれば、車両の外観や車両の位置検出に行うためのマーカ部分が部分的に或いは全面的に遮蔽されていたり汚れていたりすると、判定が困難或いは不可能となる。その結果、適切に自動駐車が実行できない恐れがあるという技術的問題点がある。
【０００６】
本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、駐車場における自動運転サービスを行う際に、車両の所有者に洗車等のメンテナンスを適宜に要求し得、これにより又はこれに加えて若しくは代えて、適切でない状態で自動駐車サービスが利用される事態を未然防止或いは抑制し得る自動駐車管理サーバを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係る自動駐車管理サーバは上記課題を解決するために、センサにより車両を認識するためのインフラと通信するインフラ通信部と、前記インフラ通信部より取得した前記センサの出力に係る情報に基づいて、前記車両に対する車両認識の可否を判定する演算部と、前記演算部の判定結果に応じて、メンテナンス要否に関する情報を前記車両に送信する車両通信部とを備える。
【０００８】
本発明のこのような作用及び他の利得は、これ以降に説明する実施形態により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施形態に係る自動駐車サービスシステムにおける、駐車場及び車両の図式的な平面図である。
【図２】実施形態に係る自動駐車サービスシステムの図式的なブロック図である。
【図３】実施形態に係る自動駐車サービスシステムにおける処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施形態に係る、自動駐車管理サーバを含む自動駐車サービスシステムを、図１から図３を参照して説明する。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態に係る自動駐車サービスシステムでは、道路５００に接続された駐車場４００には、複数の駐車区画４０１と駐車場ゲート４０２とが設けられている。駐車場４００には更に、道路５００上における駐車場４００への侵入位置にある車両５０１ａに向けられるカメラ４０４Ａと、駐車場内における自動駐車の開始位置４００Ｓにある車両５０１ｂに向けられるカメラ４０４Ｃとを含むカメラ群が設けられている。カメラ群は、路上装置１０１の一部をなしており、後に詳述するようにカメラ出力に係る画像情報を路上装置１０１の本体内部に出力する（図２参照）。路上装置１０１の制御下で、カメラ群により、車両５０１ａ，５０１ｂを識別し或いは車両５０１ａ，５０１ｂの位置を検出するように構成されている。
【００１２】
図１において、本実施形態に係る自動駐車サービスによれば、後に詳述するように（図２及び図３参照）、開始位置４００Ｓにある車両５０１ｂは、車両５０１ｃ、５０１ｄのように、路上装置１０１及び車両５０１ｂの制御下で、車両５０１ｂに割り振られた一つの駐車区画４０１へと自動運転される。このような駐車場内における自動運転は、車両５０１の所有者が乗車したまま行われてもよいし、所謂「自動バレー駐車（ＡＶＰ）」の如く所有者が降車した後に行われてもよい。いずれの場合にも、後に詳述するように（図２及び図３参照）、車両５０１に汚れが有り、メンテナンス或いは洗車により該汚れを取り除くことが望ましい又は必要な状況では、その旨の要求が所有者に対して適宜になされる。
【００１３】
図２に示すように、本実施形態に係る自動駐車サービスシステムでは、図１に示した車両５０１及び路上装置１０１の他に、サービス管理装置２０１が、一つのネットワークに収容されている。本実施形態では、本実施形態に係る「自動駐車管理サーバ」の一例が、サービス管理装置２０１から構成されている。本実施形態に係る「センサ」の一例がカメラ４０４Ａ，４０４Ｂを含んで構成されており、本実施形態に係る「インフラ」の一例が、路上装置１０１から構成されている。
【００１４】
図２において、車両５０１は、車両位置推定部５０２、車両走行制御部５０４、移動量計算部５０５、外界認識装置５０３、及び通信部５０６を備えて構成されている。路上装置１０１は、図１のカメラ４０４Ａ及び４０４Ｃを含むカメラ群に相当する撮像部１０２、ナンバー認識部１０３、識別器領域の判定部１０４、及び通信部１０６を備えて構成されている。
【００１５】
サービス管理装置２０１は、個々の駐車場４００に固有の開始位置４００Ｓやゲート４０２から開始位置４００Ｓまでの自動運転を開始する任意の位置（即ち、車両５０１が自動運転開始時に走行や停止している道路５００上やゲート４０２付近の位置）が夫々格納されている自動運転の開始位置部２０２、個々の車両５０１に関する過去の取得画像が夫々格納されている過去の取得画像部２０３、個々の車両５０１に関する車両ナンバーの情報が夫々格納されているナンバー情報部２０４、個々の識別器における識別用の特定領域（例えば、車両の位置検出用の識別器が配置されている領域、より具体的には、車両の天井上に貼り付けた位置検出用の識別器、位置検出用の車両のタイヤなど）の情報が夫々格納されている識別器の領域情報部２０５及び通信部２０６、並びに後に詳述する如き（図３参照）、判定部１０４における判定の可否についての判定等を行う演算部２０８を備えて構成されている。
【００１６】
サービス管理装置２０１では、その通信部２０６によって、路上装置１０１から車両５０１を中継して或いは直接に、カメラ４０４Ａ，Ｃに係るカメラ出力たる画像情報に係る検出情報を受ける。サービス管理装置２０１では、その演算部２０８によって、後に詳述するように（図２及び図３参照）、これらのカメラ出力に係る検出情報に基づいて、判定部１０４における判定の可否、言い換えれば、車両５０１の特定領域に着いた汚れを落とすことを主な内容とするメンテナンス或いは洗浄の要否を判定する。更に、通信部２０６によって、車両５０１の所有者に対し、メンテナンス要否に関する情報（特に、メンテナンス或いは洗車が“要”である旨の情報）を車両５０１に適宜に送信する。これらにより、駐車場４００内で、適切でない状態で自動駐車サービスが利用される事態を未然防止或いは抑制するように構成されている。また、このように本実施形態に係る「インフラ通信部」及び「車両通信部」の一例が、通信部２０６から構成されている。
【００１７】
より具体的には、車両５０１では、駐車場４００内において、フロントカメラ、バックカメラ、全周囲カメラ等の出力情報を利用しての画像認識や車両５０１の車速、舵角情報等の走行データに基づいての外界認識を行う外界認識装置５０３により、外界或いは車両５０１（即ち自車）の様子や動向が認識される。すると、車両位置推定部５０２により、駐車場４００内における車両５０１（即ち自車）の位置が推定される。このような推定は、車両走行制御部５０４からの走行データを逐次加味して行ってもよい。このような推定と並行して或いは相前後して、移動量計算部５０５により駐車場４００内において自動運転で移動すべき量（即ち、次に移動すべき移動方向、移動距離等）が計算され、これらの推定された車両位置と計算された移動量とを受けて、車両走行制御部５０４によって、駐車場４００内における車両５０１の自動運転制御が実行される。通信部５０６は、後に詳細に説明するように（図３参照）、駐車場４００内における自動運転のための各種情報及び車両５０１に対するメンテナンス或いは洗車の適宜要求を可能ならしめるための各種情報を、路上装置１０１及びサービス管理装置２０１との間でやり取りする。
【００１８】
路上装置１０１では、カメラ４０４Ａ，４０４Ｃを含むカメラ群を備えてなる撮像部１０２によって、カメラ画像に係る画像情報が出力され、これを受けてナンバー識別部１０３によって、当該車両５０１の車両ナンバーが識別される。ナンバーの識別自体は、駐車場４００へ入る前にカメラ４０４Ａの画像データに基づいて行ってもよいし、停止位置にてカメラ４０４Ｃの画像データに基づいて行ってもよい。このようなナンバー識別に並行して或いは相前後して、識別器領域の判定部１０４によって、識別器の特定領域についての色やパターン等の判定が行われる。通信部１０６は、後に詳細に説明するように（図３参照）、駐車場４００内における自動運転のための各種情報及び車両５０１に対するメンテナンス或いは洗車の適宜要求を可能ならしめるための各種情報を、車両５０１及びサービス管理装置２０１との間でやり取りする。
【００１９】
サービス管理装置２０１では、駐車場４００内における自動運転開始に先立って、自動運転の開始位置部２０２によって、各駐車場４００に固有の開始位置４００Ｓを示す情報が、その記憶手段或いは格納手段にあるデータベースから読み出される。このような情報は、路上装置１０１に対応するものとして格納しておけば便利である。このような読み出しと並行して或いは相前後して、過去の取得画像部２０３によって、開始位置４００Ｓに停車している車両５０１に係る過去における識別器の特定領域に係る情報が、その記憶手段或いは格納手段にあるデータベースから読み出される。このような情報は、カメラ４０４Ａ，Ｃ等を介して取得され格納されてものであってもよいし、或いは、新車登録時に車番・型式・色等を登録することで、それに対応する擬似的な過去の画像であるデフォールトの画像データが格納され、それが読み出されるのでもよい。
【００２０】
サービス管理装置２０１では更に、これらの読み出しと並行して或いは相前後して、ナンバー情報部２０４によって、開始位置４００Ｓに停車している車両５０１に係る車両ナンバーの情報が、その記憶手段或いは格納手段にあるデータベースから読み出される。これらの読み出しと並行して或いは相前後して、識別器の領域情報部２０５によって、開始位置４００Ｓに停車している車両５０１に係る識別器の特定領域（例えば、天井の外面、タイヤの外面などを示す特定領域を特定する情報）が、その記憶手段或いは格納手段にあるデータベースから読み出される。演算部２０８は、後に詳述するように（図３参照）、駐車場４００内における車両５０１の特定領域に変化が有るか否か即ち汚れが付いているか否かの判定等を行う。通信部２０６は、後に詳細に説明するように（図３参照）、判定部１０４における判定の可否、言い換えれば駐車場４００内における自動運転のための各種情報及び車両５０１に対するメンテナンス或いは洗車の適宜要求を可能ならしめるための各種情報を、車両５０１及び路上装置１０１との間でやり取りする。
【００２１】
なお、以上の如き駐車場４００内における自動運転を可能ならしめる当該自動駐車サービスシステムに係る構成及び機能は、道路５００（図１参照）上における自動運転に少なくとも部分的に利用されてもよい。いずれの場合にも、駐車場４００内における自動運転は、ゲート４０２を通過した車両５０１が、一旦、図１の車両５０１ｂの開始位置４００Ｓに停止されてから開始される。
【００２２】
なお、このような開始位置４００Ｓへの停止に至るまでの車両５０１の移動に関しては、車両５０１からドライバが降車した後の又は乗車したままでの全自動或いは半自動の自動運転により行われてもよいし、車両５０１のドライバによる手動で行われてもよい。本実施形態では後で詳述するように（図３のステップＳ２３〜Ｓ２６参照）、開始位置４００Ｓへの移動に関しても自動運転で行うものとしており、非常に便利である。但し、開始位置４００Ｓへの移動が手動によるものであっても、本実施形態に係るメンテナンスや洗車を適宜に促すことによる利益は十分に発揮される。
【００２３】
ここで一般に、車両５０１の位置検出に使用する領域が部分的に或いは全面的に汚れている場合がある。例えば、車両５０１の天井に貼り付けられた位置検出用の識別器に鳥の糞が付いて汚れている場合、位置検出用として利用している車両５０１のタイヤやホイールに泥が付くことで、ボディー色や地面の色とのコントラストが無くなる或いは狂う場合等である。このように汚れている場合であっても、当該汚れた領域を除く他の領域で汚れが見られない場合であると、過去までに色判定した結果と今回色判定した結果とが同じになってしまう場合が発生し得る。このような現象の理由は、一般に、車両５０１の位置検出ができていない状態のまま撮像部で車両５０１の領域を検出することで色判別をしており、開始位置４００Ｓに向けて走行している車両５０１の形状や位置を把握しつつ、車両５０１のどの部分が撮像部に映っているか判別するのは比較的難易度が高いためである。また、一般に、走行する車両５０１が必ず停車する場所が設けられておらず、車両５０１の走行経路によっては、車両表面の位置検出に使用する領域が撮像部１０２の死角に入ってしまう場合があるためである。
【００２４】
しかるに本本実施形態では、駐車場４００内における自動運転の開始前には、先ず、図１においてカメラ４０４Ｃが向けられた開始位置４００Ｓに車両５０１を車両５０１ｂの如くに停車させることを前提とする。しかも、この状態で、カメラ４０４Ｃは、車両５０１ｂにおける位置検出に使用する特定領域が隠れないように取り付けられる。言い換えれば、車両５０１ｂにおける位置検出に使用する特定領域は、カメラ４０４Ｃの死角にならない位置に配置されるように車両５０１ｂが停車されることを前提とする。
【００２５】
本実施形態では更に、このような前提下で、ゲート４０２を通過して駐車場４００に向けて走行している車両５０１の位置をカメラ４０４Ａ等のカメラ群で把握しつつ、カメラ群が撮影している画像に車両５０１のどの領域が映っているか判別することで、現在画像と過去画像との間で比較する領域を特定領域に絞り込んだ上で当該比較を実行するように構成されている。このため、演算部２０８では、当該比較が行われる特定領域が汚れている（即ち、前回の画像と比較した結果上で色やパターンが変化している）と判定することが確実にして容易となり、よって、車両５０１の所有者に対し適宜に自動運転の開始前に洗車やメンテナンスを促すことが可能とされる。
【００２６】
以上のように構成された実施形態に係る自動駐車サービスシステムの構成（特に図２に示した各部の構成）及び動作を、図１及び図２に加えて、図３のフローチャートを参照して更に説明する。
【００２７】
図３において先ず、撮像部１０２を有する路上装置１０１で取得された画像データ等に基づいて又はこれに代えて若しくは加えて外部認識装置５０３を有する車両５０１で取得された画像データ、車速データ、舵角データ等に基づいて、路上装置１０１によって又はこれに加えて若しくは代えて車両５０１によって、車両５０１の道路５００から駐車場４００への入庫時に、ゲート４０２を通過したか否かが判定される（ステップＳ１１）。
【００２８】
ここで入庫したものと判定されると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、撮像部１０２を有する路上装置１０１で取得された画像データ等に基づいて又はこれに代えて若しくは加えて外部認識装置５０３を有する車両５０１で取得された画像データ等に基づいて、路上装置１０１によって又はこれに加えて若しくは代えて車両５０１によって、車両５０１が開始位置４００Ｓに辿り着いたか否かが更に判定される（ステップＳ１２）。
【００２９】
ここで開始位置４００Ｓまで辿り着いたものと判定されると（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）、サービス管理装置２０１では、そのナンバー情報部２０４及び識別器の領域情報部２０５によって、車両５０１に係るナンバー情報及び識別器の領域情報が取得され（ステップＳ１３）、その過去の取得画像部２０３によって、車両５０１に係る過去の取得画像が読み込まれ（ステップＳ１４）、これらの取得した情報と開始位置４００Ｓに停止している車両５０１の画像情報とに基づいて、当該車両５０１についての車両位置の判別に使用する特定領域に関して、過去画像からの変化があるか否かが、演算部２０８によって判定される（ステップＳ１５）。
【００３０】
このステップＳ１６における変化の有無の判定は典型的には、演算部２０８によって、予め設定された変化の閾値を超える変化が認められるか否かにより行われる。ここでの「閾値」は例えば、予め特定領域の汚れの程度を変化させつつ、路上装置１０１側の識別領域の判定部１０４による判定が可から否になる際の汚れの程度を、実験的・経験的に或いはシミュレーション等により求め、これに適当なマージンを加味して設定すればよい。このような汚れの程度に応じて変化する「特定領域」における比較は、開始位置４００Ｓに向けて走行している車両５０１の位置を、カメラ４０４Ａを含むカメラ群で把握しつつ、カメラ群で撮像している画像が、車両５０１のどの領域であるかを判別し、特にそこが特定領域であるとして判別することで、比較すべき領域を特定領域に絞っての比較とすることが可能となる。即ち、比較すべき領域が、汚れやカメラの死角によって、同一領域での比較でなくなってしまうような不都合を効率的に回避できる。
【００３１】
ここで変化があると（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、判定部１０４における判定は“否”（不可）であると推定されるので、サービス管理装置２０１側の通信部２０６から、未だに開始位置４００Ｓに停車している車両５０１のユーザ或いは所有者に対して、洗車を含むメンテナンス或いは洗車を要求する旨の通知が、車両５０１側の通信部５０６に対して行われ（ステップＳ１７）、一連の処理が終了される。なお、車両５０１内では、その旨の通知が視覚的或いは聴覚的出力によりドライバに伝えられてもよいし、他の通信機器を更に介して、その旨の通知がユーザに伝えられてもよい。
【００３２】
或いは、ステップＳ１２で変化がないと（ステップＳ１６：Ｎｏ）、判定部１０４における判定は“可”であると推定されるので、車両５０１のユーザ或いは所有者に対するメンテナンスや洗車を要求する旨の通知は行われることなく、そのまま路上装置１０１側における判定部１０４による判定（即ち、特定領域を利用しての車両認定）が実行され、一連の処理が終了される。なお、ステップＳ１２で変化がない場合に（ステップＳ１６：Ｎｏ）、判定部１０４における判定は“可”である旨の確認的な通知や、メンテナンスや洗車は不要である旨の確認的な通知が、車両５０１側の通信部５０６や路上装置１０１側の通信部１０６に対して行われるようにしてもよい。
【００３３】
他方、ステップＳ１２の判定で開始位置４００Ｓまで辿り着いていないものと判定されると（ステップＳ１２：Ｎｏ）、車両５０１の外界認識装置５０３によって、開始位置４００Ｓまでの自動運転を実行すべく、画像データ、車速データ、舵角データ等の情報が取得され（ステップＳ２３）、移動量計算部５０５によって、ゲート４０２を通過した時からの移動量が算出される（ステップＳ２４）。更に、車両位置推定部５０２によって、車両５０１の初期位置が読み込まれ、該初期位置及び算出された移動量に基づいて、現在位置が算出或いは推定され（ステップＳ２５）、現在位置と車速等から開始位置４００Ｓへ辿り着いたかが判定され（ステップＳ２６）、一連の処理が終了される。そして、ステップＳ１２の判定以降の処理は、車両５０１がゲート４０２を通過した後から、開始位置４００Ｓへ辿り着くまで繰り返して（ステップＳ１２：Ｎｏ）、実行されることになる。
【００３４】
他方、ステップＳ１１の判定でゲート４０２を通過していないものと判定されると、即ちこれからゲート４０２を通過し入庫しようとしているものと判定されると（ステップＳ１１：Ｎｏ）、車両５０１が開始位置４００Ｓに辿り着くまでの準備として、サービス管理装置２０１において、ナンバー情報部２０４によって、登録されたナンバー情報が読み込まれ（ステップＳ３２）、ゲートを通過しようとしている車両５０１に対して、登録済の該当車両が存在するか否かが判定される（ステップＳ３３）。ここで該当車両がなければ（ステップＳ３３：Ｎｏ）、特段の処理が施されることなく一連の処理が終了される。
【００３５】
このステップＳ３３の判定で該当車両があると判定されると、即ち、今回対象としている車両５０１についてのナンバー、過去の取得画像、識別器の特定領域等の各種データが夫々のデータベースに登録されている場合には（ステップＳ３３：Ｙｅｓ）、車両５０１における外界認識装置５０４から通信部５０６及び通信部２０６を介して取得された車両５０１の初期位置が、自動運転の開始位置部２０２によって、開始位置４００Ｓへ辿り着く（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）までの自動運転のために記録され（ステップＳ３４）、一連の処理が終了される。
【００３６】
以上に説明した実施形態から導き出される発明の態様を以下に説明する。
【００３７】
本発明の一態様に係る自動駐車管理サーバは、センサにより車両を認識するためのインフラと通信するインフラ通信部と、前記インフラ通信部より取得した前記センサの出力に係る情報に基づいて、前記車両に対する車両認識の可否を判定する演算部と、前記演算部の判定結果に応じて、メンテナンス要否に関する情報を前記車両に送信する車両通信部とを備える。
【００３８】
この態様によれば、インフラ通信部より取得したセンサの出力に係る情報に基づく、インフラによる又は当該自動駐車管理サーバによる車両認識の可否の判定結果に応じて、メンテナンス要否に関する情報を車両に送信する。このため一方で、インフラによる又は当該自動駐車管理サーバによる車両認識が“可”である場合に、メンテナンスや洗車等を不要としつつそのまま確実に自動運転を実行でき、大変便利である。他方で、インフラによる又は当該自動駐車管理サーバによる車両認識が“否”（即ち不可）である場合に、メンテナンスや洗車等をすべき旨を車両の所有者等に適宜伝えることができ、特に大変便利である。
【００３９】
本発明の他の態様に係る自動駐車管理サーバは、上記一態様において、前記インフラは、前記センサとして、自動運転の開始位置に停車する前記車両に向けられる一のセンサ部を含み、前記演算部は、前記一のセンサ部の出力に係る情報に基づいて、前記車両認識として前記車両の車両位置の識別に使われる領域の変化を判別し、該変化が閾値を超える場合に該領域に汚れが付いているものとして、前記車両認識を否と判定し、前記車両通信部は、前記自動運転の開始前に、前記メンテナンス要否に関する情報として、前記車両のメンテナンス及び洗車のうち少なくとも一方を促す旨の情報を送信する。
【００４０】
この態様によれば、自動運転の開始位置に停車する車両に向けられる一のセンサ部の出力に係る情報に基づいて、車両の車両位置の識別に使われる領域の変化を判別することで該領域に汚れが付いているか否かを判定するので、該領域に汚れが付いていなければ、
メンテナンスや洗車等を不要としつつそのまま確実に自動運転を実行でき、該領域に汚れが付いていれば、メンテナンスや洗車等をすべき旨を車両の所有者等に適宜伝えることができる。
【００４１】
本発明の更に他の態様に係る自動駐車管理サーバは、上記他の態様において、前記演算部は、前記領域として予め設定された特定領域の変化を判別し、前記一のセンサ部は、前記開始位置に停車する前記車両における前記特定領域が隠れないように取り付けられており、前記インフラは更に、前記センサとして、前記開始位置に向けて走行している前記車両の位置を把握するための他のセンサ部を含み、前記演算部は、前記一のセンサ部及び他のセンサ部の出力に係る情報に基づいて、前記一のセンサ部に、前記車両のどの領域が映っているかを判定し、前記特定領域を前記映っている領域に絞って、前記変化を判別する。
【００４２】
この態様によれば、一のセンサ部から見て隠れていない特定領域に映っている領域に絞って変化を判別し、他のセンサにより開始位置に向けて走行している車両の位置を把握するので、開始位置に向けて走行している車両の位置を把握しつつ特定領域をセンサの死角に入れることなく、特定領域の汚れを確実に判定できる。
【００４３】
以上のように本実施形態によれば、駐車場における自動運転サービスを行う際に、車両の所有者に、洗車等のメンテナンスを適宜に要求できる。そして、これにより又はこれに加えて若しくは代えて、汚れている等の適切でない状態で自動駐車サービスが利用される事態を未然防止或いは抑制できる。
【００４４】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う自動駐車管理サーバもまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００４５】
１０１…路上装置、２０１…サービス管理装置、２０８…演算部、４００…駐車場、４００Ｓ…自動運転の開始位置、４０１…駐車区画、４０２…ゲート装置、４０４Ａ，４０４Ｃ…カメラ、５００…道路、５０１，５０１ａ〜５０１ｄ…車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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