(57)【要約】【課題】車重Ｗの変化による共振周波数の変化に着目して、車重Ｗを推定する技術を実現する。【解決手段】車重推定装置（１）は、車輪情報取得部（１０２）、抽出部（１０３）、計測部（１０４）、および推定部（１０５）を備える。車輪情報取得部（１０２）では、車両の任意の車輪の回転情報を取得する。抽出部（１０３）では、回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する。計測部（１０４）では、前記抽出部（１０３）が抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔Ｔｎを計測する。推定部（１０５）では、計測された時間間隔Ｔｎに対応する前記車両の車重Ｗを推定する。【選択図】図１
2020101509.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の任意の車輪の回転情報を取得する車輪情報取得部と、
前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する抽出部と、
前記抽出部が抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点どうしの時間間隔を計測する計測部と、
前記時間間隔に対応する前記車両の車重を推定する推定部と、
を、備える車重推定装置。
【請求項２】
前記抽出部は、フーリエ変換又はバンドパスフィルタによって前記所定帯域の周波数成分を抽出する、請求項１に記載の車重推定装置。
【請求項３】
前記所定帯域は、１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下である請求項１または２に記載の車重推定装置。
【請求項４】
車両の任意の車輪の回転情報を取得する車輪情報取得ステップと、
前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する抽出ステップと、
前記抽出ステップで抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔を計測する計測ステップと、
前記時間間隔に対応する前記車両の車重を推定する推定ステップと、
を、含む車重推定方法。
【請求項５】
請求項１から３の何れか１項に記載の車重推定装置としてコンピュータを機能させるための車重推定プログラムであって、前記抽出部、計測部、および推定部としてコンピュータを機能させるための車重推定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車重推定装置および車重推定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの車両では、例えばその運転の安全性および快適性を高めるための種々の制御が行われている。このような車両の運転に係る制御を適切に実施するために、走行中の車両の質量（車重）を精度よく把握することが求められている。車重を推定する技術には、例えば、車輪速センサから得た車輪回転速度から車輪加速度を算出し、その車輪加速度の周波数ゲインの前後輪での比を求め、その比に対応する車重をマップから読み出して推定するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０２８３６号公報（２０１２年１０月２２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
一方で、一般に、前後車輪軸間と後輪車軸以後では積載重量が同じでも軸荷重は異なり得る。このため、上記の技術では、正確な車重推定が困難となる場合があった。
【０００５】
本発明の一態様は、走行中の車両の車重を精度高く推定する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る車重推定装置は、車両の任意の車輪の回転情報を取得する車輪情報取得部と、前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する抽出部と、前記抽出部が抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔を計測する計測部と、前記時間間隔に対応する前記車両の車重を推定する推定部と、を備える。
【０００７】
上記構成の車重推定装置によれば、抽出された所定周波数の周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔を計測することにより、走行中の車両の車重を精度高く推定することができる。また、推定された車重により、車両の各部を的確に制御することができる。
【０００８】
また、本発明の一態様に係る車重推定方法は、車両の任意の車輪の回転情報を取得する車輪情報取得ステップと、前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する抽出ステップと、前記抽出ステップで抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔を計測する計測ステップと、前記時間間隔に対応する前記車両の車重を推定する推定ステップと、を、含む。
【０００９】
上記車重推定方法によれば、本発明の一態様に係る車重推定装置と同様の効果が得られる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様によれば、高い精度で走行中の車両の車重を推定する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施形態１に係る車重推定装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【図２】実施形態１に係る車重Ｗを推定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図３】実施形態１に係る車重推定装置１における抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する様子を示した模式図である。
【図４】実施形態１に係る車重推定装置１における積載重量ごとの基準値との交差点どうしの時間間隔Ｔｎを示すグラフである。
【図５】実施形態１の変形例に係る車重Ｗを推定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】実施形態１および２に係る車重推定装置が適用される車両９００の構成の一例を模式的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
〔実施形態１〕
以下、本発明の一実施形態について、詳細に説明する。
【００１３】
［車両の構成例］
次に、本実施形態１に係る車重推定装置１が適用される車両の構成の一例を、図６を参照して説明する。なお、車両中の本実施形態に直接関係しない構成については、ここでの説明を省略する。図６は、本発明の実施形態１に係る車両の構成を模式的に示す図である。図１に示すように、車両９００は、懸架装置（サスペンション）１００、車体２００、車輪３００、タイヤ３１０、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）６００、を備えている。車両９００の前方の二つの車輪３００Ａ、３００Ｂは、転舵輪である。ＥＣＵ６００は、車重推定装置１を備える。
【００１４】
なお、符号中のアルファベットＡ〜Ｅは、それぞれ、車両９００における位置を表している。Ａは、車両９００の左前の位置を表し、Ｂは、車両９００の右前の位置を表し、Ｃは、車両９００の左後ろを表し、Ｄは、車両９００の右後ろを表し、Ｅは、車両９００の後ろを表している。
【００１５】
また、車両９００は、車輪３００毎に設けられ各車輪３００の車輪速（λ）を検出する車輪速センサ３２０を備える。
【００１６】
各車輪速センサの出力値のＥＣＵ６００への供給、および、ＥＣＵ６００から各部への制御信号の伝達は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）３７０を介して行われる。各センサは、後述の車重Ｗの推定のために新たに設けられてもよいが、コストの面から、車両９００に既存のセンサであることが好ましい。
【００１７】
［車重推定装置１（ＥＣＵ６００）の機能的構成例］
次に、上記車両９００に備えられる、本実施形態にかかる車重推定装置１の機能的構成について説明する。図１は、本実施形態に係る車重推定装置１の機能的構成の一例を示すブロック図である。
【００１８】
図１に示されるように、車重推定装置１は、車輪情報取得部１０２、抽出部１０３、計測部１０４、および推定部１０５を備える。また、抽出部１０３は、バンドパスフィルタを備える。
【００１９】
車輪情報取得部１０２は、車両の任意の車輪の回転情報を取得する。一例として、車輪情報取得部１０２は、車輪速センサ３２０Ｃから左後輪３００Ｃの車輪の回転情報を取得する。なお、車輪の回転情報を取得するための車輪は、前輪および後輪のいずれでもよいが、転舵輪の車輪速は、転舵操作による影響を受ける。したがって、このような影響を排除する観点から、車輪速を取得する車輪は、転舵輪ではない場合が多い後ろの二輪（車輪３００Ｃと車輪３００Ｄ）であることが好ましい。
【００２０】
抽出部１０３は、前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する。一例として、抽出部１０３は、バンドパスフィルタを備え、車輪の回転情報から当該バンドパスフィルタによって所定帯域の周波数成分を抽出する。より具体的には、抽出部１０３は、バンドパスフィルタを介して、前記車輪情報取得部１０２で取得された車輪の回転情報から、１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下の周波数帯域の周波数成分を抽出する。
【００２１】
計測部１０４は、前記抽出部１０３が抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔Ｔｎを計測する。一例として、バンドパスフィルタで抽出された１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下の周波数成分と基準値とが交差する交差点を特定する。ここで、計測部１０４は、バンドパスフィルタ等のフィルタで抽出されなかった周波数成分の平均値を上記基準値に設定する。例えば、バンドパスフィルタ、ハイパスフィルタの場合は、上記基準値は、ゼロとなる。そして、隣り合う交差点どうしの時間間隔Ｔｎを計測する。ここで、インデックスｎは、サンプリング回数を示すインデックスである。
【００２２】
なお、推定部１０５は、それぞれの時間間隔Ｔｎを参照する代わりに、Ｔｎの平均を参照して、車重Ｗを推定する構成としてもよい。また、上記平均は、移動平均でもよい。また、移動平均としては、例えば、直近の１０個分のＴｎを用いてもよい。
【００２３】
推定部１０５は、前記時間間隔Ｔｎに対応する前記車両９００の車重Ｗを推定する。一例として、推定部１０５は、交差点どうしの時間間隔Ｔｎと車重Ｗとの関係を示すマップを参照し、計測部１０４が計測した時間間隔Ｔｎに対応する車重Ｗを推定する。ただし、推定部１０５による推定処理は、マップを参照する処理に限定されるものではなく、例えば、計測部１０４が計測した時間間隔Ｔｎを１又は複数の閾値と比較することによって車重Ｗを推定する構成としてもよい。
【００２４】
一般に、車輪の回転情報は、車両の車重Ｗによって、固有の共振周波数を示すという傾向がある。そのため、車両が示す共振周波数とその車両の車重Ｗとには相関がある。また、共振周波数と上述した時間間隔Ｔｎとの間にも相関がある。このため、上述のように、推定部１０５は、車輪の回転情報の時間間隔Ｔｎから車重Ｗを推定することができる。
【００２５】
また、メモリ１０６には、車重Ｗの推定の過程で得られた値、および、車重Ｗの推定に用いられる値（たとえば、時間間隔Ｔｎ）、車重Ｗと時間間隔Ｔｎとの関係を示すマップおよび推定された車重Ｗ等が格納される。また、ＥＣＵ６００は、推定された車重Ｗ等の値に基づいて、車両９００の各部（たとえば、懸架装置１００等）を制御する。なお、メモリ１０６は、車重推定装置１に含まれていても、車重推定装置１の外部にあってもよい。
【００２６】
［処理例］
次に、本実施形態に係る車重Ｗを推定する処理について、図２を参照しながら説明する。図２は、本実施形態に係る車重Ｗを推定する処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００２７】
まず、車両が始動すると、ステップＳ２０１では、車輪情報取得部１０２が、車両の任意の車輪の回転情報を取得する。一例として、車輪情報取得部１０２が、左後輪３００Ｃの回転情報を車輪速センサ３２０Ｃから取得する。
【００２８】
次に、ステップＳ２０２において、前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する。一例として、抽出部１０３が、バンドパスフィルタにより、ステップＳ２０１で得られた車輪の回転情報から所定周波数（１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下）の周波数成分を抽出する。
【００２９】
次に、ステップＳ２０３において、計測部１０４が、前記抽出部１０３が抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔Ｔｎを計測する。具体的な処理の一例については、後述する。
【００３０】
次に、ステップＳ２０４において、前記時間間隔Ｔｎに対応する車両の車重Ｗを推定する。一例として、交差点どうしの時間間隔Ｔｎと車両の車重Ｗとの関係を示すマップを参照して、ステップＳ２０３において計測された時間間隔Ｔｎに対応する車重Ｗを推定する。
【００３１】
次に、ステップＳ２０５において、ステップＳ２０４で推定された車重Ｗをメモリ１０６に格納する。
【００３２】
次に、ステップＳ２０６において、ＥＣＵ６００が、ステップＳ２０５において、適正な車重Ｗが得られたか否かを、判定する。適正な車重Ｗが得られたか否かの判定は、例えば、時間間隔Ｔｎの計測を繰り返して、安定した車重Ｗの値が、得られたか否かを基準として行う。適正な車重Ｗが推定されていないと判定された場合は（ステップＳ２０６でＮｏ）、ステップＳ２０１に戻って、再び、車輪の回転情報を取得する。適正な車重Ｗの値が推定できたと判定された場合（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、一連の処理を終了する。
【００３３】
なお、ＥＣＵ６００は、上記で推定された車重Ｗに基づいて、車両９００の各部、たとえば、懸架装置１００等を制御する。
【００３４】
［ステップＳ２０３及びＳ２０４の処理］
まず、図３および図４を参照して、上記ステップＳ２０３において、抽出された周波数成分のプロファイルから、前記プロファイルと基準値とが交差する交差点どうしの時間間隔Ｔｎを計測する処理の原理について説明する。図３は、車両の積載量ごとに、車輪の回転情報から抽出された所定周波数成分のプロファイルを示すグラフである。図３（a）、（ｂ）、および（ｃ）では、積載量がそれぞれ、０Ｋｇ、１００Ｋｇ、および２００Ｋｇの場合を示す。また、図４は、図３のグラフに示す抽出された所定周波数成分のプロファイルと基準値とが交差する交差点どうしの時間間隔Ｔｎを繰り返しｎ回計測した場合の、時間間隔Ｔｎの推移を示すグラフである。
【００３５】
まず、抽出された所定周波数成分のプロファイルと基準値とが交差する交差点を特定する。基準値は、バンドパスフィルタで抽出されなかった余りの周波数成分から決定される。図３（a）、（ｂ）、および（ｃ）のそれぞれにおいて、抽出された所定周波数成分のプロファイルと基準値とが交差する交差点が黒丸で示されている。図４は、隣り合う交差点どうしの時間間隔を繰り返し計測したものを、時間軸に沿ってプロットしたものである。図４から読み取れるように、積載量が０Ｋｇ、１００Ｋｇ、および２００Ｋｇの場合それぞれに、安定した値の時間間隔Ｔｎを示す。このため、それぞれの積載量、つまり車重Ｗによって、ある程度安定した時間間隔Ｔｎの値が特定できる。つまり、時間間隔Ｔｎと車重Ｗとは相関関係がある。このため、時間間隔Ｔｎを計測することにより、対応する車重Ｗを推定することができる。
【００３６】
上記ステップＳ２０３では、以上説明した原理を利用して、計測部１０４が、抽出部１０３で抽出された周波数成分が基準値と交差する交差点同士の時間間隔Ｔｎを計測する。そして、上記ステップＳ２０４では、時間間隔Ｔｎを参照し、時間間隔Ｔｎに対応する車両の車重Ｗを推定する。
【００３７】
以上説明した車両９００における車重Ｗの推定処理は、基本的に所定の間隔で連続して行われる。車重Ｗの推定値が安定する場合には、車重Ｗの推定の間隔をより長い間隔で間欠的に行ってもよい。推定部１０５が推定した車重Ｗは、当該車重Ｗの推定値を必要とする車両９００の他の装置において、制御などの目的で使用される。他の装置は、車重Ｗを推定部１０５から受け取ってもよいし、メモリ１０６から読み込んでもよい。
【００３８】
たとえば、車重Ｗは、一般に、車両の重量と車載物の総重量とによって決まり、車載物の重量は、通常、走行中には実質的には変動しない。したがって、車両が走行し始めてから停止するまでの間、車重Ｗは実質的には一定と考えることが可能である。本実施形態では、車両が走行し始めると、車重推定装置１によって、時間間隔Ｔｎの平均値Ｔに基づいて車重Ｗの推定値が迅速に得られる。車重Ｗは、車重Ｗが変化し得るように車両の走行が中断するまで（交差点または目的地に到着することによる車両の停止、停止時におけるドアまたは燃料キャップの開閉、など）は、実質的に一定である。よって、このような走行時に車重Ｗの推定値を変化させる計測結果は処理のノイズと見なすことができる。よって、本実施形態におけるＥＣＵ６００によれば、走行状態にある車両の車重Ｗは迅速かつ簡易に推定され、車重Ｗの推定を安定して実行することが可能となる。
【００３９】
本実施形態において、車重Ｗが空の場合の重量（空虚重量）以下等、走行中の車両の車重Ｗとして適切でない値（例えば、極端に広い時間間隔Ｔｎが計測される場合等）が車重Ｗの推定値として算出された場合には、推定結果を破棄してもよい。また、前述したように、車両における車重Ｗの推定は、通常は連続して行われるが（例えば、１回／秒や１回／２０ｍ等）、十分に信頼可能な値を獲得している場合には、車重Ｗの推定処理を終了してもよいし、あるいは車重Ｗの推定を断続的（間欠的）に実行してもよい。
【００４０】
上記の車重推定装置１による車重Ｗの推定は、当該車重Ｗが変化する可能性がある車両の状態に応じてリセットすることが可能である。たとえば、車両のキーポジションがオフの位置となることや、ドアが開かれることによって、車重Ｗの値をリセットし、車重Ｗの推定を新たに開始してもよい。
【００４１】
なお、上記の実施形態では、四輪自動車を例に説明したが、本発明において車両はそれに限定されない。たとえば、車両は、バイクであってもよく、また鉄道車両であってもよい。
【００４２】
上述のように、本実施形態の車重推定装置１によれば、車輪の回転情報からバンドパスフィルタによって所定の周波数成分を抽出し、抽出された周波数成分と基準値とが交差する交差点同士の時間間隔Ｔｎを計測することにより、走行中の車両の車重Ｗを精度高く推定することができる。さらに、推定された車重Ｗに基づいて、車両の走行状態を的確に制御することが可能である。
【００４３】
［変形例］
上記実施形態１では、左後輪３００Ｃの車輪の回転情報を用いて車重Ｗを推定する場合を例として、説明した。しかし、本発明はこれに限定されず、車重Ｗの推定には、複数の車輪の回転情報を用いてもよいし、車両９００において、ｉ番目の車輪の回転情報を使用して車重Ｗｉを推定し、その平均値Ｗを算出してもよい。ここで、ｉは、複数の車輪を互いに識別するためのインデックスであり、車重Ｗｉは、ｉ番目の車輪の回転情報から導出された車重を示す。複数の車輪の回転情報を用いて算出することは、算出される車重Ｗの誤差を小さくする観点からより効果的である。
【００４４】
図５には、車両９００において、４つの車輪３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、および３００Ｄの回転情報を用いて、車両の車重Ｗを推定する場合の処理を、フローチャートに示した。以下、図５を参照して、３００Ａ、３００Ｂ、３００Ｃ、および３００Ｄの各車輪の各回転情報を用い、該各回転情報から車重Ｗｉを演算して、最終的に各車輪の回転情報から算出された各車重Ｗｉの値から、車両の車重Ｗを推定する場合の処理について説明する。車重Ｗｉは、ｉ番目の車輪の回転情報から導出された車重を示す。
【００４５】
まず、車両９００が始動すると、ステップＳ３０１において、車輪の番号ｉ＝０を設定する。
【００４６】
次に、ステップＳ３０２において、メモリ１０６内のデータ格納部をクリアにして、車輪の数Ｎ＝４を設定する。
【００４７】
次に、ステップＳ３０３において、ｉ＜４か否かを判断する。ｉ＜４である場合には（ステップＳ３０３でＹｅｓ)、ステップＳ３０４において、車輪情報取得部１０２が、車輪（例えば、３００Ａ）の車輪の角速度を車輪速センサ３２０Ａから取得し、車輪の回転情報を得る。
【００４８】
次に、ステップＳ３０５において、前記回転情報の所定帯域の周波数成分を抽出する。一例として、抽出部１０３が、バンドパスフィルタにより、ステップＳ３０４で得られた車輪の回転情報から所定周波数（１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下）の周波数成分を抽出する。
【００４９】
次に、ステップＳ３０６において、前記抽出部１０３が抽出した周波数成分の示すプロファイルが基準値と交差する交差点同士の時間間隔Ｔｎを計測する。具体的な処理の一例については、実施形態１のステップＳ２０３と同じである。
【００５０】
次に、ステップＳ３０７において、前記時間間隔Ｔｎに対応する前記車両の車重Ｗｉを推定する。一例として、車重Ｗｉと交差点どうしの時間間隔Ｔｎとの関係を示すマップを参照して、ステップＳ３０６において計測された時間間隔Ｔｎに対応する車重Ｗｉを推定する。
【００５１】
次に、ステップＳ３０８において、ＥＣＵ６００が、ステップＳ３０７で算出された車重Ｗｉをメモリ１０６に格納する。
【００５２】
次に、ステップＳ３０９において、ＥＣＵ６００が、車輪番号ｉを一つ増加させてｉ＋１とし、その後、ステップＳ３０３に戻る。
【００５３】
ステップＳ３０３において、ｉ＜４である場合には（ステップＳ３０３でＹｅｓ)、ステップＳ３０４からステップＳ３０８までの処理を繰り返す。ステップＳ３０３において、ｉ＜４でない場合には（ステップＳ３０３でＮｏ)、４つの車輪すべてから車輪の回転情報を取得したことを意味するから、ステップＳ３０４からステップＳ３０８までの処理を省略し、ステップＳ３１０に進む。
【００５４】
次に、ステップＳ３１０で、ＥＣＵ６００が、上記推定された車重Ｗｉの平均値を算出し、これを推定車重Ｗとする。また、ＥＣＵ６００は、推定車重Ｗをメモリ１０６に格納し、車重推定処理を終了する。
【００５５】
さらに、ＥＣＵ６００は、推定された車重Ｗに基づいて、懸架装置１００等車両各部を制御する。
【００５６】
上述の変形例によれば、車両の４つすべての車輪について、車重を推定してその平均値を取るので、車重の誤差が修正され、より精度の高い車重Ｗを推定することができる。
【００５７】
〔実施形態２〕
上記実施形態１では、所定周波数成分の抽出に、バンドパスフィルタを用いる例について説明した。しかし、本発明は、これに限定されない。実施形態２では、前記抽出部は、フーリエ変換処理部を備え、当該フーリエ変換部を用いたフーリエ変換によって、所定周波数成分を抽出する。ここで、フーリエ変換部の具体的構成は本実施形態を限定するものではないが、高速な離散フーリエ変換を行う構成とすることが好ましい。なお、抽出部１０３以外の構成および処理は、実施形態１と同様である。したがって、以下の説明では、フーリエ変換を用いた所定周波数成分の抽出処理にかかる車重処理装置の構成および処理についてのみ説明し、それ以外の説明を省略する。
【００５８】
［構成例］
まず、実施形態２にかかる車重推定装置１の機能構成例について説明する。本実施形態２に係る車重推定装置１も、実施形態１にかかる車重推定装置１と同様に、車輪情報取得部１０２、抽出部１０３、計測部１０４、および推定部１０５を備える。さらに、本実施形態２に係る車重推定装置１の例では、抽出部１０３が、フーリエ変換処理部を備える。
【００５９】
フーリエ変換処理部は、車輪情報取得部１０２で得られた車輪の回転情報をフーリエ変換し、車輪の回転情報を複数の周波数成分のデータに分解する。その後、分解された周波数成分のデータから所定周波数（１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下）の周波数成分データのみ抽出する。
【００６０】
［処理例］
上述したように、本実施形態では、図２のステップＳ２０２におけるに所定周波数の周波数成分を抽出する処理のみが、実施形態１と異なり、他の処理は実施形態１と同様である。したがって、ここではステップＳ２０２の処理のみ説明し、他の処理に関しては説明を省略する。
【００６１】
ステップＳ２０２では、まず、車輪情報取得部１０２から取得した車輪の回転情報をフーリエ変換にかける。その結果、車輪の回転情報が、複数の周波数成分のデータに分解される。
【００６２】
次に、分解された各周波数成分のデータから、所定周波数（本実施形態では、１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下）の周波数成分のデータのみを抽出し、抽出されたデータを合成して、合成波のデータを得る。以上で、ステップＳ２０２の処理は終了する。
【００６３】
上述のように、フーリエ変換によって、車輪の回転情報から所定周波数の周波数成分を抽出することによっても、走行中の車両の車重Ｗを精度高く推定することができる。また、推定された車重Ｗを用いて、車両各部の制御を行うことができる。
【００６４】
〔まとめ〕
以上の説明から明らかなように、本発明の実施の形態に係る車重推定装置１（ＥＣＵ６００に含まれる）では、前記抽出部は、フーリエ変換又はバンドパスフィルタによって前記所定帯域の周波数成分を抽出してもよい。当該構成によれば、フーリエ変換又はバンドパスフィルタによって、所定周波数帯域の周波数成分を適切に抽出することができるので、種々異なる推定環境においても安定して車両の車重Ｗを精度よく、また迅速に推定することが可能である。
【００６５】
上記の車重推定装置において、前記所定帯域は、１Ｈｚ以上２Ｈｚ以下であってもよい。このような構成によれば、車重Ｗをさらに精度よく、推定することが可能である。
【００６６】
上記車重推定装置としてコンピュータを機能させるための車重推定プログラムであって、前記抽出部、計測部、および推定部としてコンピュータを機能させるための車重推定プログラムも、走行中の車両の車重Ｗを推定する際に、車重推定装置１と同様の効果を奏する。
【００６７】
〔ソフトウェアによる実現例〕
車重推定装置１の処理ブロック（特に抽出部１０３、計測部１０４、および推定部１０５）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ソフトウェアによって実現してもよい。
【００６８】
後者の場合、車重推定装置１は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するコンピュータを備えている。このコンピュータは、例えば１つ以上のプロセッサを備えていると共に、上記プログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記録媒体を備えている。そして、上記コンピュータにおいて、上記プロセッサが上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記プロセッサとしては、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いることができる。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）等の他、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などをさらに備えていてもよい。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明の一態様は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【００６９】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７０】
１  車重推定装置
９００  車両
１０２  車輪情報取得部
１０３  抽出部
１０４  計測部
１０５  推定部
１０６  メモリ
１００  懸架装置（サスペンジョン）
２００  車体
３００、３００Ａ、３００Ｃ、３００Ｄ    車輪
３１０  タイヤ
３２０、３２０Ｃ  車輪速センサ
３７０  ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）
６００  ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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