(57)【要約】【課題】自車両の走行シーンの撮影を容易に実行する撮影システムを提供する。【解決手段】サーバ、撮影機、車両もしくは車両と共に移動可能な移動通信機器を含む撮影システムにおいて、車両もしくは移動通信機器から車両の撮影の要求を受け付けた場合、車両の走行経路に基づいて、撮影機の追従経路を生成する。その生成された追従経路上を車両に追従するよう撮影機を制御する。撮影機の制御の間、車両を撮影するよう撮影機を制御する。【選択図】図１１
2020166691.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーバと、前記サーバと通信可能な撮影機と、車両もしくは前記車両と共に移動可能な 移動通信機器と、を含む撮影システムであって、
前記サーバは、
前記車両もしくは前記移動通信機器から前記車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段と、 
前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段と、
前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段と、
を備えることを特徴とする撮影システム。
【請求項２】
前記走行経路の経路情報と、前記走行経路の属性情報を取得する第１取得手段、をさらに備え、
前記生成手段は、第１取得手段により取得された前記経路情報と前記属性情報に基づいて、前記追従経路を生成し、
前記属性情報は、前記走行経路の路面状態、道路幅、カーブ曲率、勾配、のいずれかについての情報を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記経路情報は、前記撮影機による撮影を開始する地点と、前記撮影機による撮影を終了する地点とを含むことを特徴とする請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
環境情報を取得する第２取得手段、をさらに備え、
前記生成手段はさらに、前記第２取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記追従経路を生成し、
前記環境情報は、施設情報、気象情報、のいずれかについての情報を含む、
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項５】
前記生成手段は、少なくとも一部が前記走行経路上の路上の外側になるよう前記追従経路を生成することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項６】
前記生成手段により生成された前記追従経路において、前記撮影機は、前記車両と並走しながら前記車両を撮影可能であることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項７】
前記生成手段により生成された前記追従経路において、前記撮影機は、静止した状態で前記車両を撮影可能であることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項８】
前記生成手段により生成された前記追従経路において、前記撮影機は、前記車両の周辺で前記車両に対する相対位置を変更可能であることを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項９】
前記移動制御手段は、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう、複数の撮影機を制御し、前記車両を順に撮影するように前記複数の撮影機を制御する、ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１０】
前記制御手段により前記撮影機を制御しているときに、前記撮影機の周囲の障害物を検出する第１検出手段、をさらに備え、
前記移動制御手段は、前記撮影機が前記障害物を回避するよう前記撮影機を制御することを特徴とする請求項１乃至９のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１１】
前記移動制御手段は、前記障害物の位置に応じて前記撮影機を所定の方向に移動させることで、前記障害物を回避させ、
前記所定の方向は、高度を上げる方向、前記車両の後方の空間へ移動する方向、のずれかを含む、
ことを特徴とする請求項１０に記載の撮影システム。
【請求項１２】
前記車両の後方の空間は、前記車両の後方で且つ前記車両の車幅内の空間であることを特徴とする請求項１１に記載の撮影システム。
【請求項１３】
前記移動制御手段は、前記撮影機が前記障害物を回避した後、前記撮影機を前記追従経路に戻すように制御することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１４】
前記車両の位置を取得する第３取得手段と、
前記第３取得手段により取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記撮影機による撮影が不可である領域へ入ることと、該領域から出ることの少なくともいずれかを検出する第２検出手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項１乃至１３のいずれか１項に記載の撮影システム。
【請求項１５】
前記第２検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域に入ることを検出された場合、前記移動制御手段は、前記撮影機が前記撮影が不可である領域を迂回するよう制御することを特徴とする請求項１４に記載の撮影システム。
【請求項１６】
前記第２検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域に入ることが検出された場合、前記撮影機に撮影の終了を指示し、前記第２検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域から出ることが検出された場合、前記撮影機に撮影を行うよう指示する指示手段、をさらに備えることを特徴とする請求項１４又は１５に記載の撮影システム。
【請求項１７】
車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記サーバと通信可能な撮影機の撮影対象となる車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段と、
前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段と、
を備えることを特徴とするサーバ。
【請求項１８】
サーバと、前記サーバと通信可能な撮影機と、車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムにおいて実行される制御方法であって、
前記サーバにおいて、
前記車両もしくは前記移動通信機器から前記車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成工程と、
前記生成工程において生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御工程と、
前記移動制御工程における前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項１９】
サーバにおいて実行される制御方法であって、
車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記サーバと通信可能な撮影機の撮影対象となる車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成工程と、
前記生成工程において生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御工程と、
前記移動制御工程における前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御工程と、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項２０】
車両の撮影の要求を受け付けた場合、サーバと通信可能な撮影機の撮影対象となる車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段、
前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段、
前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段、
としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行シーンを撮影する撮影システム、サーバ、制御方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、車両間の連携のみならず、車両とドローンとを連携させることにより、車両の運転者に対して有用な機能を提供することが行われている。特許文献１には、遠隔地にドローンを移動させて、渋滞状況や混雑状況等を撮影させ、その撮影した映像データを車両が取得することが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−７７６５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、運転者が自車両が走行している動画や、遠距離からの撮影を容易に実行することは困難である。特許文献１では、自車両の走行シーンの撮影を容易に実行することについては言及されていない。
【０００５】
本発明は、自車両の走行シーンの撮影を容易に実行する撮影システム、サーバ、制御方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る撮影システムは、サーバと、前記サーバと通信可能な撮影機と、車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムであって、前記サーバは、前記車両もしくは前記移動通信機器から前記車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段と、前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
本発明に係るサーバは、車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記サーバと通信可能な撮影機の撮影対象となる車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段と、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段と、前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る制御方法は、サーバと、前記サーバと通信可能な撮影機と、車両もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムにおいて実行される制御方法であって、前記サーバにおいて、前記車両もしくは前記移動通信機器から前記車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成工程と、前記生成工程において生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御工程と、前記移動制御工程における前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御工程と、を有することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る制御方法は、サーバにおいて実行される制御方法であって、車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記サーバと通信可能な撮影機の撮影対象となる車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成工程と、前記生成工程において生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御工程と、前記移動制御工程における前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御工程と、を有することを特徴とする。
【００１０】
本発明に係るプログラムは、車両の撮影の要求を受け付けた場合、サーバと通信可能な撮影機の撮影対象となる車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段、前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段、としてコンピュータを機能させる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、自車両の走行シーンの撮影を容易に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】撮影システムの構成を示す図である。
【図２】車両用制御装置の構成を示す図である。
【図３】制御ユニットの機能ブロックを示す図である。
【図４】サーバの構成を示す図である。
【図５】撮影機の構成を示す図である。
【図６】本実施形態の動作を説明するための図である。
【図７】撮影機の挙動について説明するための図である。
【図８】撮影システムの全体シーケンスを示す図である。
【図９】ユーザインタフェース画面を示す図である。
【図１０】追従・撮影制御を開始するまでの処理を示すフローチャートである。
【図１１】追従・撮影制御の処理を示すフローチャートである。
【図１２】追従・撮影制御の処理を示すフローチャートである。
【図１３】回避制御の処理を示すフローチャートである。
【図１４】迂回制御の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。尚、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではなく、また実施形態で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明に必須のものとは限らない。実施形態で説明されている複数の特徴のうち二つ以上の特徴が任意に組み合わされてもよい。また、同一若しくは同様の構成には同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【００１４】
図１は、本実施形態における撮影システム１００の構成を示す図である。撮影システム１００は、車両１０２の運転者に対して、車両１０２の走行シーンを撮影し、その撮影データを提供する撮影サービスを実現するシステムである。図１に示すように、撮影システム１００は、サーバ１０１と、車両１０２と、撮影機群１０４とを含む。サーバ１０１は、上記のサービスを提供するためのサーバである。車両１０２は、撮影サービスによる撮影対象となる車両である。また、車両１０２は、その形態について限定されるものではなく、サーバ１０１との通信が可能であれば、四輪車両でも良いし、鞍乗り型の二輪車両でも良い。本実施形態では、四輪車両として説明する。また、本実施形態では、車両１０２の車内１１０にいる、若しくは、鞍乗り型の二輪車両であれば該二輪車両の搭乗者１１２（運転者含む）は、スマートフォンなどの移動通信機器１１１を保有している場合がある。その場合、移動通信機器１１１は、車両１０２の移動と共に移動することとなる。撮影機群１０４は、複数の撮影機１０３を含んでおり、各撮影機１０３は、車両１０２と例えば並走することにより、車両１０２の走行シーンを撮影可能である。本実施形態では、例えば、撮影機１０３は、撮影用のカメラを搭載したドローンである。なお、撮影機１０３は、無人で且つ車両１０２を追従しながら撮影可能であれば、ドローンのような飛行物に限られず、例えば、車両１０２に追従する無人走行車両であっても良い。
【００１５】
基地局１０６は、例えばサーバ１０１が撮影サービスを提供可能な領域内に設けられた基地局であり、車両１０２もしくは移動通信機器１１１と相互に通信可能である。また、サーバ１０１は、ネットワーク１０７を介して基地局１０６と相互に通信可能に構成されている。そのような構成により、例えば、車両１０２は、位置情報等の車両情報をサーバ１０１に送信可能であり、サーバ１０１は、車両１０２に対して車内機器（例えば、カメラ）を制御するための指示を送信可能である。また、サーバ１０１及び車両１０２は、図１に示すネットワーク１０７以外のネットワークにも接続可能であり、例えば、インターネットに接続することができる。本実施形態では、車両１０２が位置情報等の車両情報をサーバ１０１に送信する構成を説明するが、移動通信機器１１１が位置情報等の車両情報をサーバ１０１に送信する構成であっても良い。その場合、車両１０２は、必ずしも基地局１０６及びサーバ１０１と通信可能に構成されていなくても良い。
【００１６】
通信機１０５は、例えば道路沿いに設けられた路側機であり、例えばＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）により、車両１０２との路車間通信が可能である。通信機は、車両１０２の車両情報をサーバ１０１に送信するために用いられる場合や、路面の状態情報（凍結具合など）を、サーバ１０１に送信するために用いられる場合がある。また、その場合、車両１０１は、基地局１０６及びサーバ１０１と必ずしも通信可能に構成されていなくても良い。
【００１７】
制御局１０８は、サーバ１０１と相互に通信可能に構成され、撮影機１０３を制御する送信機として機能する。また、複数の撮影機１０３それぞれは識別情報が割り当てられており、サーバ１０１は、複数の撮影機１０３を各個別に制御可能である。
【００１８】
図１では、撮影機１０３が複数示されているが、車両１０２の走行経路において１つの撮影機１０３が車両１０２を撮影する場合、走行経路内の一定区間ごとに１つの撮影機１０３が車両１０２を撮影し、走行経路全体としては、複数の撮影機１０３が車両１０２を撮影する場合、がある。また、図１では、車両１０２は、１台のみ示されているが、複数含まれていても良く、例えば、複数の車両１０２それぞれについて、別個の撮影機１０３が割り当てられる場合がある。
【００１９】
図１において、エリア１０９は、サーバ１０１により撮影サービスが提供可能なエリアを示している。本実施形態では、撮影機１０３による車両の走行シーンの撮影は、そのような撮影が許可されている所定領域（サービス提供エリア）で行われる。図１に示すように、サーバ１０１は、サービス提供エリア外に設けられていても良い。また、図１では、サービス提供エリアは、１つのみ示されているが、サーバ１０１が複数のサービス提供エリアを管理するようにしても良い。
【００２０】
図２は、本発明の一実施形態に係る車両用制御装置（走行制御装置）のブロック図であり、車両１を制御する。図２の車両１は、図１の車両１０２に対応する。図２において、車両１はその概略が平面図と側面図とで示されている。車両１は一例としてセダンタイプの四輪の乗用車である。
【００２１】
図２の走行制御装置は、制御ユニット２を含む。制御ユニット２は車内ネットワークにより通信可能に接続された複数のＥＣＵ２０〜２９を含む。各ＥＣＵは、ＣＰＵに代表されるプロセッサ、半導体メモリ等の記憶デバイス、外部デバイスとのインタフェース等を含む。記憶デバイスにはプロセッサが実行するプログラムやプロセッサが処理に使用するデータ等が格納される。各ＥＣＵはプロセッサ、記憶デバイスおよびインタフェース等を複数備えていてもよい。
【００２２】
以下、各ＥＣＵ２０〜２９が担当する機能等について説明する。なお、ＥＣＵの数や、担当する機能については適宜設計可能であり、本実施形態よりも細分化したり、あるいは、統合することが可能である。
【００２３】
ＥＣＵ２０は、車両１の自動運転に関わる制御を実行する。自動運転においては、車両１の操舵と、加減速の少なくともいずれか一方を自動制御する。
【００２４】
ＥＣＵ２１は、電動パワーステアリング装置３を制御する。電動パワーステアリング装置３は、ステアリングホイール３１に対する運転者の運転操作（操舵操作）に応じて前輪を操舵する機構を含む。また、電動パワーステアリング装置３は、操舵操作をアシストしたり、あるいは、前輪を自動操舵するための駆動力を発揮するモータや、操舵角を検知するセンサ等を含む。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２１は、ＥＣＵ２０からの指示に対応して電動パワーステアリング装置３を自動制御し、車両１の進行方向を制御する。
【００２５】
ＥＣＵ２２および２３は、車両の周囲状況を検知する検知ユニット４１〜４３の制御および検知結果の情報処理を行う。検知ユニット４１は、車両１の前方を撮影するカメラであり（以下、カメラ４１と表記する場合がある。）、本実施形態の場合、車両１のルーフ前部でフロントウィンドウの車室内側に取り付けられる。カメラ４１が撮影した画像の解析により、例えば、物標の輪郭抽出や、道路上の車線の区画線（白線等）を抽出可能である。
【００２６】
検知ユニット４２は、Light Detection and Ranging（LIDAR）であり、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、検知ユニット４２は５つ設けられており、車両１の前部の各隅部に１つずつ、後部中央に１つ、後部各側方に１つずつ設けられている。検知ユニット４３は、ミリ波レーダであり（以下、レーダ４３と表記する場合がある）、車両１の周囲の物標を検知したり、物標との距離を測距する。本実施形態の場合、レーダ４３は５つ設けられており、車両１の前部中央に１つ、前部各隅部に１つずつ、後部各隅部に一つずつ設けられている。
【００２７】
ＥＣＵ２２は、一方のカメラ４１と、各検知ユニット４２の制御および検知結果の情報処理を行う。ＥＣＵ２３は、他方のカメラ４１と、各レーダ４３の制御および検知結果の情報処理を行う。車両の周囲状況を検知する装置を二組備えたことで、検知結果の信頼性を向上でき、また、カメラやレーダ等、種類の異なる検知ユニットを備えたことで、車両の周辺環境の解析を多面的に行うことができる。
【００２８】
ＥＣＵ２４は、ジャイロセンサ５、ＧＰＳセンサ２４ｂ、通信装置２４ｃの制御および検知結果あるいは通信結果の情報処理を行う。ジャイロセンサ５は、車両１の回転運動を検知する。ジャイロセンサ５の検知結果や、車輪速等により車両１の進路を判定することができる。ＧＰＳセンサ２４ｂは、車両１の現在位置を検知する。通信装置２４ｃは、地図情報や交通情報、気象情報を提供するサーバと無線通信を行い、これらの情報を取得する。ＥＣＵ２４は、記憶デバイスに構築された地図情報のデータベース２４ａにアクセス可能であり、ＥＣＵ２４は、現在地から目的地へのルート探索等を行う。なお、データベース２４ａには、上記の交通情報や気象情報などのデータベースが構築されても良い。
【００２９】
ＥＣＵ２５は、車車間通信用の通信装置２５ａを備える。通信装置２５ａは、周辺の他車両と無線通信を行い、車両間での情報交換を行う。通信装置２５ａは、各種の通信機能を有し、例えば、専用狭域通信（ＤＳＲＣ：Dedicated Short Range Communication）機能やセルラー通信機能を有する。通信装置２５ａは、送受信アンテナを含むＴＣＵ（Telematics Communication Unit）として構成されても良い。
【００３０】
ＥＣＵ２６は、パワープラント６を制御する。パワープラント６は、車両１の駆動輪を回転させる駆動力を出力する機構であり、例えば、エンジンと変速機とを含む。ＥＣＵ２６は、例えば、アクセルペダル７Ａに設けた操作検知センサ７ａにより検知した運転者の運転操作（アクセル操作あるいは加速操作）に対応してエンジンの出力を制御したり、車速センサ７ｃが検知した車速等の情報に基づいて変速機の変速段を切り替える。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２６は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してパワープラント６を自動制御し、車両１の加減速を制御する。
【００３１】
ＥＣＵ２７は、方向指示器８（ウィンカ）を含む灯火器（ヘッドライト、テールライト等）を制御する。図２の例の場合、方向指示器８は、車両１の前部、ドアミラーおよび後部に設けられている。
【００３２】
ＥＣＵ２８は、入出力装置９の制御を行う。入出力装置９は、運転者に対する情報の出力と、運転者からの情報の入力の受け付けを行う。音声出力装置９１は、運転者に対して音声により情報を報知する。表示装置９２は、運転者に対して画像の表示により情報を報知する。表示装置９２は例えば運転席正面に配置され、インストルメントパネル等を構成する。なお、ここでは、音声と表示を例示したが振動や光により情報を報知してもよい。また、音声、表示、振動または光のうちの複数を組み合わせて情報を報知してもよい。更に、報知すべき情報のレベル（例えば緊急度）に応じて、組み合わせを異ならせたり、報知態様を異ならせてもよい。また、表示装置９２は、ナビゲーション装置を含んでも良い。
【００３３】
入力装置９３は、運転者が操作可能な位置に配置され、車両１に対する指示を行うスイッチ群であるが、マイク等の音声入力装置も含まれてもよい。
【００３４】
ＥＣＵ２９は、ブレーキ装置１０やパーキングブレーキ（不図示）を制御する。ブレーキ装置１０は、例えばディスクブレーキ装置であり、車両１の各車輪に設けられ、車輪の回転に抵抗を加えることで車両１を減速あるいは停止させる。ＥＣＵ２９は、例えば、ブレーキペダル７Ｂに設けた操作検知センサ７ｂにより検知した運転者の運転操作（ブレーキ操作）に対応してブレーキ装置１０の作動を制御する。車両１の運転状態が自動運転の場合、ＥＣＵ２９は、ＥＣＵ２０からの指示に対応してブレーキ装置１０を自動制御し、車両１の減速および停止を制御する。ブレーキ装置１０やパーキングブレーキは、車両１の停止状態を維持するために作動することができる。また、パワープラント６の変速機がパーキングロック機構を備える場合、これを車両１の停止状態を維持するために作動することもできる。
【００３５】
ＥＣＵ２０が実行する車両１の自動運転に関わる制御について説明する。ＥＣＵ２０は、運転者により目的地と自動運転が指示されると、ＥＣＵ２４により探索された案内ルートにしたがって、目的地へ向けて車両１の走行を自動制御する。自動制御の際、ＥＣＵ２０はＥＣＵ２２および２３から車両１の周囲状況に関する情報（外界情報）を取得して認識を行い、取得した情報及び認識結果に基づきＥＣＵ２１、ＥＣＵ２６および２９に指示して、車両１の操舵、加減速を制御する。
【００３６】
図３は、制御ユニット２の機能ブロックを示す図である。制御部２００は、図２の制御ユニット２に対応し、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２、車内認識部２０３、行動計画部２０４、駆動制御部２０５、デバイス制御部２０６を含む。各ブロックは、図２に示す１つのＥＣＵ、若しくは、複数のＥＣＵにより実現される。
【００３７】
外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、車両１の外界情報を認識する。ここで、外界認識用カメラ２０７は、例えば図２のカメラ４１であり、外界認識用センサ２０８は、例えば図２の検知ユニット４２、４３である。外界認識部２０１は、外界認識用カメラ２０７及び外界認識用センサ２０８からの信号に基づいて、例えば、交差点や踏切、トンネル等のシーン、路肩等のフリースペース、他車両の挙動（速度や進行方向等）を認識する。自己位置認識部２０２は、ＧＰＳセンサ２１１からの信号に基づいて車両１の現在位置を認識する。ここで、ＧＰＳセンサ２１１は、例えば、図２のＧＰＳセンサ２４ｂに対応する。
【００３８】
車内認識部２０３は、車内認識用カメラ２０９及び車内認識用センサ２１０からの信号に基づいて、車両１の搭乗者を識別し、また、搭乗者の状態を認識する。車内認識用カメラ２０９は、例えば、車両１の車内の表示装置９２上に設置された近赤外カメラであり、例えば、搭乗者の視線の方向を検出する。また、車内認識用センサ２１０は、例えば、搭乗者の生体信号を検知するセンサである。車内認識部２０３は、それらの信号に基づいて、搭乗者の居眠り状態、運転以外の作業中の状態、であることなどを認識する。
【００３９】
行動計画部２０４は、外界認識部２０１、自己位置認識部２０２による認識の結果に基づいて、最適経路、リスク回避経路など、車両１の行動を計画する。行動計画部２０４は、例えば、交差点や踏切等の開始点や終点に基づく進入判定、他車両の挙動の予測結果に基づく行動計画を行う。駆動制御部２０５は、行動計画部２０４による行動計画に基づいて、駆動力出力装置２１２、ステアリング装置２１３、ブレーキ装置２１４を制御する。ここで、駆動力出力装置２１２は、例えば、図２のパワープラント６に対応し、ステアリング装置２１３は、図２の電動パワーステアリング装置３に対応し、ブレーキ装置２１４は、ブレーキ装置１０に対応する。
【００４０】
デバイス制御部２０６は、制御部２００に接続されるデバイスを制御する。例えば、デバイス制御部２０６は、スピーカ２１５を制御し、警告やナビゲーションのためのメッセージ等、所定の音声メッセージを出力させる。また、例えば、デバイス制御部２０６は、表示装置２１６を制御し、所定のインタフェース画面を表示させる。表示装置２１６は、例えば表示装置９２に対応する。また、例えば、デバイス制御部２０６は、ナビゲーション装置２１７を制御し、ナビゲーション装置２１７での設定情報を取得する。
【００４１】
制御部２００は、図３に示す以外の機能ブロックを適宜含んでも良く、例えば、通信装置２４ｃを介して取得した地図情報に基づいて目的地までの最適経路を算出する最適経路算出部を含んでも良い。また、制御部２００が、図３に示すカメラやセンサ以外から情報を取得しても良く、例えば、通信装置２５ａを介して他の車両の情報を取得するようにしても良い。また、制御部２００は、ＧＰＳセンサ２１１だけでなく、車両１に設けられた各種センサからの検知信号を受信する。例えば、制御部２００は、車両１のドア部に設けられたドアの開閉センサやドアロックの機構センサの検知信号を、ドア部に構成されたＥＣＵを介して受信する。それにより、制御部２００は、ドアのロック解除や、ドアの開閉動作を検知することができる。
【００４２】
図４は、サーバ１０１のブロック構成を示す図である。制御部３０１は、ＣＰＵやＧＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを含むコントローラであり、サーバ１０１を統括的に制御する。サーバ１０１は、本発明を実行するコンピュータとなり得る。ＣＰＵは、例えば、ＲＯＭに記憶された制御プログラムをＲＡＭにロードして実行することにより、本実施形態の動作を実現する。表示部３０２は、例えば、ディスプレイであって、各種ユーザインタフェース画面を表示する。操作部３０３は、例えば、キーボードやポインティングデバイスであって、ユーザ操作を受け付ける。通信インタフェース（Ｉ／Ｆ）３０４は、ネットワーク１０７との通信を可能にするためのインタフェースである。また、通信Ｉ／Ｆ３０４は、制御局１０８との通信を可能にするためのインタフェースを含む。
【００４３】
制御部３０１は、車両情報解析部３０６、撮影機制御部３０７、撮影機情報解析部３０８、撮影データ解析部３０９を含む。車両情報解析部３０６は、車両１０２からの車両情報、例えば、ＧＰＳ位置情報、速度情報を取得して挙動を解析する。撮影機制御部３０７は、複数の撮影機１０３それぞれの挙動を制御する。つまり、本実施形態では、サーバ１０１は、撮影機１０３の送信機として機能する。撮影機１０３の挙動については後述する。また、撮影機制御部３０７は、撮影機１０３の挙動のみならず、撮影機１０３に搭載されたカメラの遠隔操作を行う。カメラの遠隔操作とは、例えば、カメラの角度やズームの変更操作である。撮影機情報解析部３０８は、撮影機１０３に関する情報を取得して挙動を解析する。撮影機情報解析部３０８は、例えば、撮影機１０３に搭載されたセンサからの情報を撮影機情報として取得する。撮影データ解析部３０９は、撮影機１０３のカメラが撮影した撮影データを取得して画像解析する。画像解析は、例えば、静止画像や動画像の解析であって、物体の認識をＧＰＵにより行う。追従経路生成部３１０は、地図情報３１１、属性情報３１２、環境情報３１３に基づいて、車両１０２に追従して車両１０２を撮影するための追従経路を生成する。
【００４４】
記憶部３０５は、本実施形態に用いられる各種プログラムやデータを記憶する。地図情報３１１は、道路網や道路に関連する施設等の情報であり、例えば、ナビゲーション機能等に用いられる地図データベースが用いられても良い。属性情報３１２は、道路に関する属性情報であり、例えば、路面状態（アスファルト舗装や、非舗装など）、道路幅、カーブ曲率、勾配の情報である。属性情報３１２は、例えば、通信機１０５に設けられたセンサからの検出情報を含んでも良い。環境情報３１３は、環境に関する情報であり、例えば、施設情報（建物高さ、トンネル長さなど）、植樹情報、気象情報（気温、湿度、天候、風速、濃霧や降雨、降雪等による視界情報など）である。ユーザ情報３１４は、車両１０２の運転者に関連付けられており、撮影システム１００により撮影された撮影データ３１５、その撮影の際に取得された車両情報３１６を含む。地図情報３１１、属性情報３１２、環境情報３１３は、例えば、外部のデータベースサーバより取得しても良いし、ドローンによる測量により定期的に更新されるようにしても良い。また、制御部３０１は、記憶部３０５に蓄積されたユーザ情報３１４を学習に用いるようにしても良い。例えば、車両情報３１６の各パラメータの傾向を学習するようにしても良い。
【００４５】
図５は、撮影機１０３のブロック構成を示す図である。制御部４０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを含み、撮影機１０３を統括的に制御するフライトコントローラである。
【００４６】
通信部４０２は、ドローン制御用の無線通信を可能とするインタフェースである。カメラ４０５は、外界を撮影するためのカメラであり、本実施形態では、主に、車両１０２の走行シーンを撮影するために用いられる。機構制御部４０３は、サーボモータ４０４を制御することにより、カメラ４０５の角度やズームを調整可能である。また、制御部４０１は、カメラ４０５で撮影された撮影データを取得し、通信部４０２を介してサーバ１０１に送信する。なお、図５では、カメラ４０６は、１つのみ示されているが、複数設けられても良い。
【００４７】
記憶部４０６は、撮影機１０３を制御するための各種プログラムやデータを記憶する。センサ群４０７は、撮影機１０３の各部に設けられたセンサを含み、例えば、姿勢制御に用いられるジャイロセンサや加速度センサ、撮影機１０３の高度を検出するための気圧センサや超音波センサ、方位を検出するための磁気方位センサ、位置情報を検出するためのＧＰＳセンサ、を含む。また、例えば、撮影機１０３の周辺の障害物を回避するための超音波センサが設けられる。
【００４８】
プロペラ４１０は、撮影機１０３に揚力を発生させるためのプロペラであり、モータ４０９によって駆動する。駆動制御部４０８は、バッテリ４１１から電力を供給されると、モータ４０９を制御してプロペラ４１０を動作させ、撮影機１０３に揚力を発生させる。
【００４９】
図６（ａ）は、本実施形態の動作を説明するための図である。図６（ａ）において、位置５０２、５０３、５０４、５０５は、図１の車両１０２の各位置に対応しており、車道５０１を上記の位置の順序で移動していることを示している。図６（ａ）に示す車道５０１は、例えば、なだらかな勾配が続く丘陵地帯であり、その一帯は、車両の走行シーンの追従撮影が許可されているサービス提供エリアである。車両１０２の運転者は、そのサービス提供エリア内において、サーバ１０１から提供される撮影サービスを享受することができる。図６（ａ）は、車両１０２が、サービス提供エリア内の撮影開始地点５０８近傍に入り、撮影終了地点５１２近傍から出るまでを示している。
【００５０】
待機場所５０６は、撮影機１０３の待機場所であり、撮影機１０３は、サーバ１０１からの追従・撮影制御の開始により始動すると、ステップ５０７において、撮影開始地点５０８まで移動する。そして、ステップ５０９において、撮影機１０３は、位置５０２から位置５０３まで走行する車両１０２に並走しながら、定点撮影地点５１０まで移動する。
【００５１】
定点撮影地点５１０は、撮影機１０３が静止した状態におけるカメラ４０５の操作で、車両１０２の走行シーンを撮影するための地点である。定点撮影は、例えば、図６（ａ）に示すようなカーブの内側地点で行われ、扇形の矢印の範囲内でカメラ４０５の向きを変更することにより車両１０２の走行シーンの撮影が行われる。
【００５２】
車両１０２が位置５０３を通過し、位置５０４、５０５に進むに伴って、撮影機１０３は、ステップ５１１において、位置５０３〜５０４〜５０５を走行する車両１０２に並走しながら、撮影終了地点５１２まで移動する。撮影機１０３は、基本的には、車道５０１に沿って移動するが、撮影ポジションの変更等により、車両１０２に対して上下、左右、前後方向に位置を変えるので、若しくは、地形状況によっては迂回することがあるので、撮影機１０３の追従経路と車両１０２の走行経路は一致するとは限らない。
【００５３】
撮影機１０３は、撮影終了地点５１２に到達すると、ステップ５１３において、待機場所５１４まで移動する。そして、撮影機１０３は、サーバ１０１からの追従・撮影制御の終了により停止する。
【００５４】
図６（ａ）に示すサービス提供エリアには、車道５０１の近傍に、退避場所５１６が設けられており、撮影機１０３のカメラ４０５の故障等により、追従・撮影制御の続行が困難で且つ待機場所５０６、５１４への帰還が天候等により困難である場合には、ステップ５１５により、緊急の退避が可能である。
【００５５】
図６（ｂ）、図６（ｃ）は、撮影機１０３の基本となる追従位置を示す図である。本実施形態では、撮影機１０３は、車両１０２の後方から距離５２１（例えば５ｍ）離れた位置であり、且つ、車両１０２の隣接車線から側方に対して距離５２０（例えば５ｍ）離れた位置を水平方向の基準位置とする。また、地面からの距離５２２（例えば１０ｍ）の高さを垂直方向の基準位置とする。基本的には、撮影機１０３は、車両１０２に対するその位置を維持するよう追従するが、撮影条件の変更（撮影ポジションの変更など）、回避物の回避、迂回のために、図７（ａ）〜図７（ｃ）のような車両１０２に対する挙動（周回動作）が可能である。本実施形態では、図６（ｂ）に示すように、撮影機１０３は、車道より外側の領域で追従することを基準として説明するが、車道内の領域で追従することを基準としても良い。
【００５６】
図７（ａ）〜図７（ｃ）は、撮影機１０３の挙動について説明するための図である。図７（ａ）に示すように、撮影機１０３は、車両１０２に対して上下方向に移動可能である。また、図７（ｂ）に示すように、撮影機１０３は、車両１０２に対して水平方向に移動可能である。また、図７（ｃ）に示すように、車両１０２の車幅方向に移動可能である。また、図７（ａ）〜図７（ｃ）に示す各動作が組み合わされた動作も可能である。
【００５７】
図８は、本実施形態における車両１０２、サーバ１０１、撮影機１０３間の全体シーケンスを示す図である。まず、車両１０２の運転者は、サーバ１０１から予め提供（ダウンロード）されたアプリケーションを起動し、走行したい経路を設定する。そして、Ｓ１０１において、その経路情報が車両１０２からサーバ１０１に送信される。
【００５８】
Ｓ１０２において、サーバ１０１は、車両１０２から経路情報を受信すると、その経路情報に基づいて、撮影機１０３による追従経路を計画する。車両１０２から送信される経路情報は、車両１０２の撮影の要求の一例となる。ここで、追従経路とは、例えば、図６（ｂ）及び図６（ｃ）の基準位置を維持するように車両１０２を追従するための飛行経路である。また、本実施形態では、車両１０２の撮影の要求の一例として、車両１０２から後述する図９（ａ）の設定画面６００で設定された設定内容を受信する構成を説明するが、そのような構成に限られない。例えば、ユーザ情報３１４に、従前に行われた要求に対応する設定画面６００の設定内容が蓄積されるようにする。そして、制御部３０１がユーザ情報３１４（例えば撮影開始希望地点および撮影終了希望地点）に基づいて、車両１０２の運転者が撮影を要望する確度が高いと判断できるエリア（ユーザニーズ）を学習しておく。そして、車両１０２がその学習したエリアの近辺に接近したことを車両１０２の撮影の要求としても良い。
【００５９】
なお、Ｓ１０１及びＳ１０２の時点では、車両１０２は、サーバ１０１のサービス提供エリア外に存在している。Ｓ１０３において、サーバ１０１は、車両１０２の位置情報等、車両情報を取得し、サービス提供エリアに接近したことを認識すると、Ｓ１０４において、サーバ１０１は、追従・撮影制御を開始する。すると、Ｓ１０６において、撮影機１０３は、待機場所５０６から始動（離陸）する。また、サーバ１０１は、追従・撮影制御を開始するとともに、Ｓ１０５において、車両１０２に対して、追従・撮影制御を開始した旨を通知する。
【００６０】
撮影機１０３は、始動後、Ｓ１０７において、車両１０２の走行シーンを並走しながら撮影し、その撮影データをサーバ１０１に送信する。その後、撮影機１０３が撮影終了地点５１２に到達すると、Ｓ１０８において、サーバ１０１は、追従・撮影制御を終了する。すると、Ｓ１１０において、撮影機１０３は、待機場所５１４まで誘導され、着陸の後、停止する。また、サーバ１０１は、追従・撮影制御を終了するとともに、Ｓ１０９において、車両１０２に対して、追従・撮影制御を終了した旨を通知する。
【００６１】
以上の撮影機１０３による撮影の終了の後、Ｓ１１１において、サーバ１０１は、撮影データを所定の形式に編集し、編集した撮影データを車両１０２に送信する。若しくは、その送信先は、車両１０２でなく、車両１０２の運転者が指定した送信先（ＰＣ等）であっても良い。若しくは、サーバ１０１に、編集した撮影データを保持しておき、車両１０２の運転者が適宜ダウンロード可能なように、ＵＲＬ等の情報を送信するようにしても良い。
【００６２】
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、Ｓ１０１で車両１０２の運転者が、サーバ１０１から提供されたアプリケーションにより経路設定を行うための設定画面の一例を示す図である。設定画面６００は、例えば、車両１０２の表示装置２１６、車両１０２の運転者の携帯端末の画面上、若しくは移動通信機器１１１の画面上に表示される。車両１０２の運転者は、項目６０１により、サーバ１０１の撮影サービスを希望する日付を設定する。また、車両１０２の運転者は、項目６０２により、撮影開始希望地点を入力し、項目６０３により、撮影終了希望地点を入力する。項目６０２には、例えば、住所の一部が入力されるようにしても良い。
【００６３】
項目６０４は、撮影ポジションの変更の頻度を設定可能とするためのスライドバーである。右へスライドさせるほど、撮影ポジションの変更は多くなり、左へスライドさせるほど、撮影ポジションの変更は少なくなる。なお、最も左にスライドさせた場合には、基本的に、図６（ｂ）及び図６（ｃ）に示すような基準の追従経路による撮影ポジションとなる。ＯＫボタン６０５が押下されると、設定画面６００の内容が確定し、その設定内容がサーバ１０１に送信される。キャンセルボタン６０６が押下されると、設定内容がクリアされる。
【００６４】
図１０は、サーバ１０１により実行される追従経路計画の処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、制御部３０１のＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより実現される。
【００６５】
Ｓ２０１において、制御部３０１は、経路情報を取得する。ここで、経路情報とは、図９（ａ）の設定画面６００で設定された設定内容である。Ｓ２０２において、制御部３０１は、その設定内容に含まれる撮影開始希望地点から撮影終了希望地点までの経路がサーバ１０１のサービス提供可能エリア（追従可能領域）を含むか否かを判定する。ここで、追従可能領域を含むと判定された場合、Ｓ２０３に進み、追従可能領域を含まないと判定された場合、Ｓ２０９に進む。Ｓ２０９において、制御部３０１は、撮影が不可である旨を車両１０２に通知し、その後、図１０の処理を終了する。Ｓ２０９の通知が行われると、例えば、車両１０２の表示装置２１６に撮影不可である旨のメッセージが表示される。
【００６６】
Ｓ２０３において、制御部３０１は、Ｓ２０１で取得した経路情報に基づいて、撮影機１０３を割り当てる。例えば、撮影開始希望地点から撮影終了希望地点までの経路が連続してサービス提供エリアの中に含まれていれば、１つの撮影機１０３が車両１０２に追従して撮影が可能となるので、１つの撮影機１０３を割り当てる。また、撮影開始希望地点から撮影終了希望地点までの経路内でサービス提供エリアでない部分が存在する場合もある。例えば、長距離のトンネルや、撮影機１０３の落下を懸念して飛行を禁止としている領域（ダム近辺など）がある。そのような場合には、撮影開始希望地点から撮影終了希望地点までの経路を、禁止領域以外の複数の区分に分け、複数の撮影機１０３を割り当てる。
【００６７】
Ｓ２０４において、制御部３０１は、環境情報、車道５０１の属性情報を取得する。例えば、制御部３０１は、日付情報に基づいて、記録部３０５から環境情報３１３を取得し、撮影開始希望地点から撮影終了希望地点までの経路に基づいて、記憶部３０５から属性情報３１２を取得する。ここで取得される環境情報とは、例えば、施設情報（建物高さ、トンネル長さなど）、植樹情報、気象情報（温度、湿度、天候、風速、濃霧や降雨、降雪等による視界情報など）である。また、取得される属性情報とは、例えば、路面状態（アスファルト舗装や、非舗装など）、道路幅、カーブ曲率、勾配の情報である。
【００６８】
Ｓ２０５において、制御部３０１は、Ｓ２０１で取得した経路情報に基づいて追従撮影が可能であるか否かを判定する。ここで、制御部３０１は、Ｓ２０４で取得された環境情報に基づいて判定しても良い。例えば、風速、降雨量、降雪量、濃霧等の視界情報、季節ごとの所定の時間帯、が条件を満たすのであれば（例えば、風速５ｍ／ｓ以下）、撮影可能と判定する。また、工事等のイベント情報に基づいて判定するようにしても良い。Ｓ２０５で撮影可能であると判定された場合、Ｓ２０６に進み、撮影可能でないと判定された場合、Ｓ２０９に進む。
【００６９】
Ｓ２０６において、制御部３０１は、Ｓ２０４で取得された環境情報、属性情報に基づいて、撮影機１０３の追従経路を計画する。まず、制御部３０１は、Ｓ２０１で取得された経路情報および記憶部３０５の地図情報３１１に基づいて、基準の追従経路を設定する。基準の追従経路とは、図６（ｂ）及び図６（ｃ）で示すような、車両１０２に対する相対位置を維持するような飛行経路である。そして、制御部３０１は、Ｓ２０４で取得された環境情報および属性情報に基づいて、基準の追従経路を補正する。例えば、基準の追従経路上に植樹されている場合には、図６（ｃ）で定められた基準高さ以上の高度に変更する。基準の追従経路上の障害物を回避するための補正は、基本的には、高度を上げるように補正するものとする。
【００７０】
さらに、制御部３０１は、Ｓ２０１で取得された経路情報に含まれる項目６０４の設定内容「撮影ポジションのバリエーション」に基づいて、基準の追従経路を補正する。例えば、項目６０４において最も左にスライドされていた場合には、基準の追従経路に上記の補正を行った追従経路を実際に行う追従経路として決定する。一方、項目６０４において右にスライドされていくほど、そのスライド位置に対応した変更回数で撮影ポジションを変更するよう、さらに追従経路の補正を行う。
【００７１】
例えば、スライド位置に対応した変更回数が３回である場合、撮影機１０３のカメラ４０５のアングルの変更が３回行われるように、追従経路の補正を行う。追従経路の補正は、撮影機１０３の位置を、図７（ａ）、図７（ｂ）、図７（ｃ）に示すような周回動作を適宜行わせるように行う。例えば、撮影機１０３を、基準の追従経路上ランダムな位置で、車両１０２を挟んで反対車線方向へ水平移動させるようにしても良いし、車両１０２の前方から撮影するようにしても良い。また、撮影機１０３の高度を最大限まで上昇させるようにしても良い。それらの補正方法をランダムな順番に行うように、追従経路の補正を行うことで、車両１０２の運転者に対して、バリエーションの豊富な撮影画像を提供することができる。また、制御部３０１がユーザ情報３１４として蓄積された撮影データ３１５の学習結果を用いるようにしても良い。例えば、本撮影サービスの終了後、車両１０２の運転者からの撮影データに関するアンケート等の情報を取得するようにし、撮影データに関し、良いと判断された点や改善すべきと判断された点を、例えば撮影アングルなどについて学習するようにしても良い。
【００７２】
Ｓ２０７において、制御部３０１は、撮影が可能である旨を車両１０２に通知する。Ｓ２０７では、制御部３０１は、図９（ｂ）の設定画面６１０を表示するための画面データを生成して車両１０２に送信する。画面データ６１０の撮影開始地点６１１は、図６（ａ）の位置５０２に対応し、撮影終了地点６１２は、図６（ａ）の位置５０５に対応する。また、点線で示された経路６１３は、図６（ａ）の車道５０１の位置５０２〜５０５の移動経路に対応する。車両１０２の運転者は、設定画面６１０の内容でよい場合には、ＯＫボタン６１４を押下し、設定画面６１０の内容で撮影サービスを実行しない場合には、キャンセルボタン６１５を押下する。キャンセルボタン６１５が押下されると、例えば、設定画面６００に戻るようにしても良い。ＯＫボタン６１４、キャンセルボタン６１５のいずれかが押下されると、その情報がサーバ１０１に送信される。Ｓ２０８において、制御部３０１は、ＯＫボタン６１４、キャンセルボタン６１５のいずれかのボタンの押下情報を受信する。Ｓ２０８の後、図１０の処理を終了するが、Ｓ２０８でＯＫボタン６１４の押下情報を受信していた場合には、図１１の処理が行われる。
【００７３】
図１１は、図１０の処理の後、サーバ１０１により実行される追従・撮影制御の処理を示すフローチャートである。図１０の処理は、例えば、制御部３０１のＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭにロードして実行することにより実現される。
【００７４】
Ｓ３０１において、制御部３０１は、ＧＰＳ位置情報や速度情報等の車両情報を車両１０２から取得し、車両１０２の位置をモニタする。Ｓ３０２において、制御部３０１は、車両１０２は、撮影開始地点５０８に接近しているか否かを判定する。ここでの判定は、例えば、車両１０２の位置が撮影開始地点５０８から所定時間分の距離に位置すると判定された場合に、接近していると判定する。ここで、所定時間分とは、例えば、撮影機１０３を待機場所５０６から撮影開始地点５０８に誘導するまでの時間に基づいて決定される。Ｓ３０２で接近していないと判定された場合、Ｓ３０１からの処理を繰り返し、接近していると判定された場合、Ｓ３０３に進む。
【００７５】
Ｓ３０３において、制御部３０１は、待機場所５０６にある撮影機１０３を始動し、Ｓ３０４において、撮影機１０３を撮影開始地点５０８まで移動する。撮影機１０３が撮影開始地点５０８に到達すると、カメラ４０５を駆動させ、車道５０１の位置５０２付近を撮影させた状態で待機させる。その際、カメラ４０５により撮影された撮影データは、サーバ１０１にリアルタイムで送信されている。
【００７６】
Ｓ３０５において、制御部３０１は、車両１０２が撮影開始地点５０８に到達したか否かを判定する。ここでの判定は、例えば、車両１０２のＧＰＳ位置情報に基づいて判定する。車両１０２が撮影開始地点５０８に到達したと判定された場合、Ｓ３０６に進み、車両１０２が撮影開始地点５０８に到達していないと判定された場合、Ｓ３０５の処理を繰り返す。
【００７７】
Ｓ３０６において、制御部３０１は、撮影機１０３から送信される撮影データにおいて車両１０２を認識すると、Ｓ３０７において、撮影機１０３による追従・撮影制御を開始する。追従・撮影制御を開始すると、制御部３０１は、図１０のＳ２０６で計画された追従経路に沿って移動するよう撮影機１０３を制御する。
【００７８】
図１２は、サーバ１０１により実行される追従・撮影制御の処理を示すフローチャートである。なお、カメラ４０５により撮影された撮影データと、撮影機情報は、撮影機１０３からサーバ１０１にリアルタイムで送信されている。
【００７９】
Ｓ４０１において、制御部３０１は、撮影機１０３から送信された撮影データを解析し、Ｓ４０２において、撮影機１０３から送信された撮影機情報を解析する。ここで、撮影機情報は、撮影機１０３に搭載された各種センサからの情報であり、例えば、姿勢制御情報、高度情報、位置情報、障害物検出情報を検出可能である。
【００８０】
Ｓ４０１及びＳ４０２の後、Ｓ４０３において、制御部３０１は、追従撮影を継続可能であるか否かを判定する。例えば、制御部３０１は、撮影データが表す撮影画像が空間輝度分布に基づいて所定の画質を満たさない場合、追従撮影を継続可能でないと判定する。通常、撮影開始地点５０８では、カメラ４０５が視界不良になるということはないと考えられるが、追従撮影を行っていくうちに、天候悪化等により、撮影データの画質が低下するということがあり得る。その場合には、Ｓ４０３で追従撮影を継続可能でないと判定される。また、例えば、制御部３０１は、撮影機情報の解析結果に基づいて、撮影機１０３の故障を検出した場合、Ｓ４０３で追従撮影を継続可能でないと判定する。また、例えば、制御部３０１は、撮影データの解析結果に基づいて、車両１０２が車道５０１から離脱した場合、Ｓ４０３で追従撮影を継続可能でないと判定する。Ｓ４０３で追従撮影を継続可能でないと判定された場合、Ｓ４１１に進み、制御部３０１は、撮影機１０３を退避領域５１６へ誘導する。制御部３０１は、退避領域５１６への誘導後は、撮影機１０３を停止し、その後、図１１及び図１２の処理を終了する。その際、制御部３０１は、車両１０２へ追従撮影の中止の旨を通知するようにしても良い。
【００８１】
Ｓ４０３で撮影データが表す撮影画像が条件を満たすと判定された場合、Ｓ４０４に進み、制御部３０１は、撮影データの解析結果及び障害物検出情報に基づいて、回避対象物を検出したか否かを判定する。回避対象物とは、図１０のＳ２０４で取得された環境情報のみでは認識することができなかった、追従経路上の障害物である。Ｓ４０４で回避対象物を検出したと判定された場合、Ｓ４１２に進み、図１３の回避処理が行われる。一方、Ｓ４０４で回避対象物を検出していないと判定された場合、Ｓ４０５に進む。
【００８２】
図１３は、Ｓ４１２の回避制御の処理を示すフローチャートである。Ｓ５０１において、制御部３０１は、撮影データの解析結果及び障害物検出情報に基づいて、検出された回避対象物の位置を特定する。
【００８３】
Ｓ５０２において、制御部３０１は、Ｓ５０１で特定された回避対象物の位置に基づいて、撮影機１０３の回避方向を決定する。例えば、Ｓ５０１で特定された回避対象物の位置が追従経路上における前方、言い換えると車両１０２の前方側方である場合には、制御部３０１は、撮影機１０３の高度を上昇させるように回避方向を決定する。また、Ｓ５０１で特定された回避対象物の位置が追従経路上における上方である場合には、制御部３０１は、撮影機１０３を車両１０２の後方で且つ車幅内の空間内に移動させるように回避方向を決定する。Ｓ５０３において、制御部３０１は、Ｓ５０２で決定された回避方向に撮影機１０３を誘導し、回避対象物を回避する。このときには、撮影機１０３は、回避動作のために追従経路から離脱している状態である。
【００８４】
Ｓ５０４において、制御部３０１は、撮影データの解析結果及び障害物検出情報に基づいて、回避対象物を検出したか否かを判定する。Ｓ５０４の処理は、Ｓ４０４の処理と同じである。ここで、回避対象物を検出したと判定された場合には、Ｓ５０１からの処理を繰り返す。回避対象物を検出していないと判定された場合、Ｓ５０５において、制御部３０１は、撮影機１０３を追従経路へ復帰させる。Ｓ５０５の後、図１２のＳ４０５に進む。
【００８５】
再び、図１２を参照する。Ｓ４０５において、制御部３０１は、撮影機１０３が撮影不可領域に接近しているか否かを判定する。ここで、撮影不可領域とは、追従撮影が不可能な領域であり、例えば、ダム等、撮影機１０３の落下が懸念される領域や、トンネルである。撮影不可領域が接近していると判定された場合、Ｓ４０６に進み、図１４の迂回制御が行われる。一方、撮影不可領域が接近していないと判定された場合、Ｓ４０７に進み、制御部３０１は、撮影機１０３が撮影終了地点５１２に到達したか否かを判定する。撮影機１０３が撮影終了地点５１２に到達したと判定された場合、Ｓ４０８に進み、サーバ１０１は、追従・撮影制御を終了する。そして、制御部３０１は、撮影機１０３を退避場所５１４まで誘導し、誘導後、撮影機１０３を停止し、図１２及び図１１の処理を終了する。
【００８６】
Ｓ４０７で撮影終了地点５１２に到達していないと判定された場合には、Ｓ４０９において、制御部３０１は、撮影モードを変更するか否かを判定する。ここでの判定は、撮影機１０３が定点撮影を行う地点に到達したか否かに基づいて判定され、例えば、撮影機１０３が定点撮影地点５１０に到達したと判定された場合、Ｓ４１０に進む。なお、定点撮影地点５１０での定点撮影も、Ｓ２０６で追従経路として計画されている。Ｓ４１０において、制御部３０１は、撮影機１０３の位置を静止させ、カメラ４０５の向きを制御することで車両１０２の走行シーンの撮影を行う。その後、Ｓ４０１及びＳ４０２の処理を繰り返す。Ｓ４０９で撮影モードを変更しないと判定された場合、Ｓ４０１及びＳ４０２の処理を繰り返す。
【００８７】
なお、定点撮影を行うようＳ４１０で撮影モードが変更された後のＳ４０９では、車両１０２の位置が所定の位置まで走行した場合、即ち、車両１０２の位置が定点撮影の範囲外となった場合に、撮影モードを変更すると判定する。その場合、Ｓ４１０において、制御部３０１は、撮影機１０３を車両１０２に並走させながら追従撮影を行う。
【００８８】
図１４は、Ｓ４０６の迂回制御の処理を示すフローチャートである。Ｓ６０１において、制御部３０１は、追従・撮影制御を中断し、Ｓ６０２において、車両１０２への撮影動作を指示する。Ｓ６０２では、制御部３０１は、例えば、車内認識用カメラ２０９を用いて車内を撮影するよう指示する。つまり、Ｓ６０２の処理により、例えば車両１０２がトンネルに入り、撮影機１０３による追従撮影を行うことができない場合には、一旦、追従撮影を中断し、車両１０２に車内撮影を指示する。そのような構成により、撮影データの途切れを防ぐことができる。また、このような車両１０２への撮影動作指示の可否は、図９（ａ）の設定画面６００上で設定するようにしても良い。その場合、図１０のＳ２０１で取得した設定内容から、撮影動作指示が可であると設定されていた場合には、Ｓ６０２の処理が実行される。一方、撮影動作指示が否であると設定されていた場合には、Ｓ６０２の処理はスキップされる。
【００８９】
Ｓ６０３において、制御部３０１は、撮影機１０３の引継ぎがあるか否かを判定する。ここでの判定は、例えば、図１０のＳ２０３での撮影機１０３の割り当て結果に基づいて判定するようにしても良い。つまり、現在、追従撮影を行っている撮影機１０３は、撮影不可領域の開始点までで、撮影不可領域の終点からは別の撮影機１０３が割り当てられている場合には、その別の撮影機１０３への引継ぎがあると判定する。その場合、Ｓ６０５に進み、制御部３０１は、現在まで追従撮影を行っていた撮影機１０３を退避場所５１６に退避させる。そして、制御部３０１は、別の撮影機１０３を起動し、撮影不可領域の終点位置まで誘導し待機させる。その後、Ｓ６０６へ進む。一方、Ｓ６０３で撮影機１０３の引継ぎがないと判定された場合、Ｓ６０４において、制御部３０１は、迂回経路に沿って、撮影機１０３を撮影不可領域の終点まで移動させて待機させる。その後、Ｓ６０６へ進む。
【００９０】
Ｓ６０６において、制御部３０１は、車両１０２からのＧＰＳ位置情報に基づいて、車両１０２が撮影不可領域の終点位置に到達したと判定した場合、追従・撮影制御を再開する。Ｓ６０７において、制御部３０１は、車両１０２に対して、撮影動作を停止し、撮影データをサーバ１０１へ送信するよう指示する。Ｓ６０８において、制御部３０１は、車両１０２から撮影データを取得する。Ｓ６０８の後、図１４の処理を終了し、図１２のＳ４０９に進む。
【００９１】
再び、図１１を参照する。図１１のＳ３０８において、制御部３０１は、撮影機１０３が撮影終了地点５１２に到達したか否かを判定する。ここで、撮影機１０３が撮影終了地点５１２に到達していないと判定された場合、Ｓ３０７の処理を繰り返す。一方、撮影機１０３が撮影終了地点５１２に到達したと判定された場合、Ｓ３０９に進む。
【００９２】
Ｓ３０９において、制御部３０１は、追従・撮影制御を終了し、Ｓ３１０において、撮影機１０３を待機場所５１４まで誘導する。そして、Ｓ３１１において、制御部３０１は、撮影機１０３を停止させる。その後、図１１の処理を終了する。
【００９３】
以上のように、本実施形態によれば、自車両の走行シーンの撮影を容易に実行することができる。
【００９４】
＜実施形態のまとめ＞
本実施形態における撮影システムは、サーバ（１０１）と、前記サーバと通信可能な撮影機（１０３）と、車両（１０２）もしくは前記車両と共に移動可能な移動通信機器と、を含む撮影システムであって、前記サーバは、前記車両もしくは前記移動通信機器から前記車両の撮影の要求を受け付けた場合、前記車両の走行経路に基づいて、前記撮影機の追従経路を生成する生成手段と（３０１）、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう前記撮影機を制御する移動制御手段（３０７）と、前記移動制御手段による前記撮影機の制御の間、前記車両を撮影するよう前記撮影機を制御する撮影制御手段（３０７）とを備えることを特徴とする。
【００９５】
そのような構成により、自車両の走行シーンの撮影を容易に実行することができる。
【００９６】
また、撮影システムは、前記走行経路の経路情報（３１０）と、前記走行経路の属性情報（３１１）を取得する第１取得手段、をさらに備え、前記生成手段は、第１取得手段により取得された前記経路情報と前記属性情報に基づいて、前記追従経路を生成し、前記属性情報は、前記走行経路の路面状態、道路幅、カーブ曲率、勾配、についての情報を含むことを特徴とする。また、前記経路情報は、前記撮影機による撮影を開始する地点と、前記撮影機による撮影を終了する地点とを含むことを特徴とする。
【００９７】
そのような構成により、例えば、撮影開始地点、撮影終了地点、道路の情報に基づいて、撮影機の追従経路を生成することができる。
【００９８】
また、撮影システムは、環境情報（３１２）を取得する第２取得手段、をさらに備え、前記生成手段はさらに、前記第２取得手段により取得された前記環境情報に基づいて、前記追従経路を生成し、前記環境情報は、施設情報、気象情報、についての情報を含むことを特徴とする。
【００９９】
そのような構成により、例えば、道路沿いの施設の高さに基づいて、撮影機の追従経路を生成することができる。
【０１００】
また、前記生成手段は、少なくとも一部が前記走行経路上の路上の外側になるよう前記追従経路を生成することを特徴とする。
【０１０１】
そのような構成により、走行経路の外側、内側を追従経路として生成することができる。
【０１０２】
また、前記生成手段により生成された前記追従経路において、前記撮影機は、前記車両と並走しながら前記車両を撮影可能である（５０９、５１１）ことを特徴とする。また、前記生成手段により生成された前記追従経路において、前記撮影機は、静止した状態で前記車両を撮影可能である（５１０）ことを特徴とする。また、前記生成手段により生成された前記追従経路において、前記撮影機は、前記車両の周辺で前記車両に対する相対位置を変更可能である（図７）ことを特徴とする。
【０１０３】
そのような構成により、撮影機を車両と並走させながら、又は、静止した状態で、又は、車両の周辺で位置を変えながら、撮影を行うことができる。
【０１０４】
また、前記移動制御手段は、前記生成手段により生成された前記追従経路上を前記車両に追従するよう、複数の撮影機を制御し（Ｓ２０３）、前記車両を順に撮影するように前記複数の撮影機を制御することを特徴とする。
【０１０５】
そのような構成により、複数の撮影機により撮影を行うことができる。
【０１０６】
また、撮影システムは、前記制御手段により前記撮影機を制御しているときに、前記撮影機の周囲の障害物を検出する第１検出手段（Ｓ４０１、Ｓ４０２）、をさらに備え、前記移動制御手段は、前記撮影機が前記障害物を回避するよう前記撮影機を制御する（図１３）ことを特徴とする。また、前記移動制御手段は、前記障害物の位置に応じて前記撮影機を所定の方向に移動させることで、前記障害物を回避させ、前記所定の方向は、高度を上げる方向、前記車両の後方の空間へ移動する方向、を含むことを特徴とする。また、前記車両の後方の空間は、前記車両の後方で且つ前記車両の車幅内の空間であることを特徴とする。
【０１０７】
そのような構成により、撮影機の周辺に障害物を検出した際には、その障害物を回避するよう制御することができる。
【０１０８】
また、前記移動制御手段は、前記撮影機が前記障害物を回避した後、前記撮影機を前記追従経路に戻すように制御することを特徴とする。
【０１０９】
そのような構成により、障害物の回避後、撮影機を追従経路に戻すことができる。
【０１１０】
また、撮影システムは、前記車両の位置を取得する第３取得手段と、前記第３取得手段により取得された前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記撮影機による撮影が不可である領域へ入ることと、該領域から出ることの少なくともいずれかを検出する第２検出手段（Ｓ４０５、Ｓ６０６）とをさらに備えることを特徴とする。また、前記検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域に入ることを検出された場合、前記移動制御手段は、前記撮影機を迂回するよう制御する（Ｓ６０４）ことを特徴とする。
【０１１１】
そのような構成により、車両が撮影不可領域に入った場合には、撮影機を迂回させることができる。
【０１１２】
また、前記検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域に入ることが検出された場合、前記撮影機に撮影の終了を指示し、前記検出手段により前記車両が前記撮影が不可である領域から出ることが検出された場合、前記撮影機に撮影を行うよう指示する指示手段（Ｓ６０１、Ｓ６０６）をさらに備えることを特徴とする。
【０１１３】
そのような構成により、車両が撮影不可領域に入っている間、撮影を中断することができる。
【０１１４】
発明は上記の実施形態に制限されるものではなく、発明の要旨の範囲内で、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１００  撮影システム：  １０１  サーバ：  １０２  車両：  １０３  撮影機：  ３０１  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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