(57)【要約】【課題】  周囲環境に対するロバスト性を高めつつ、運転者の死角領域を含めて、車両の周囲における物体の位置を検出する。【解決手段】  取得部７２０が、移動体に搭載されたレーザーレーダ９１０を利用して得られた移動体の周囲情報である射出光の射出方向（αi，βj）に対応する光路長ｒij、道路反射鏡の地図上の中心位置Ｎを含む道路反射鏡情報、及び、移動体の地図上の位置情報を取得する。そして、抽出部７３０が、取得された道路反射鏡情報、及び、移動体の地図上の位置情報に基づいて、取得された光路長ｒijの中から、道路反射鏡を経由して取得された光路長を抽出した後、当該抽出された光路長に対応する物体反射位置を算出する。【選択図】  図１１
2020038714.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザ光が照射された物体の位置を検出する物体位置検出装置であって、
反射鏡の位置情報を含む反射鏡情報を取得する取得部と；
前記レーザ光が前記反射鏡に入射した場合に、前記反射鏡情報に基づいて、前記反射鏡で反射したレーザ光が照射された物体の位置を算出する算出部と；
を備えることを特徴とする物体位置検出装置。
【請求項２】
レーザ光が照射された物体の位置を検出する物体位置検出装置が有するコンピュータに、
反射鏡の位置情報を含む反射鏡情報を取得する取得手順と；
前記レーザ光が前記反射鏡に入射した場合に、前記反射鏡情報に基づいて、前記反射鏡で反射したレーザ光が照射された物体の位置を算出する算出手順と；
を実行させることを特徴とする物体位置検出プログラム。
【請求項３】
レーザ光が照射された物体の位置を検出する物体位置検出装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項２に記載の物体位置検出プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体位置検出装置及び物体位置検出プログラム、並びに、当該物体位置検出プログラムが記録された記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両等の移動体の安全な走行を支援するための様々な技術が提案されている。こうした技術の中に、道路反射鏡に映った像から死角物体と自車との衝突の可能性を評価する技術がある（引用文献１参照：以下、「従来例１」と呼ぶ）。この従来例１の技術では、道路反射鏡を画像認識によって認識し、道路反射鏡に映った周囲像に基づいて死角物体を検出する。そして、検出された死角物体と自車との衝突の可能性を評価する。
【０００３】
また、死角物体と自車との衝突の可能性を評価する技術ではないが、進行方向における道路反射鏡の存在を判定する技術がある（引用文献２参照：以下、「従来例２」と呼ぶ）。この従来例２の技術では、自車の進行方向へ照射光を射出する。そして、反射光に反映された画像を撮像し、撮像結果に基づいて、道路反射鏡の存在を判定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１９９０５５号公報
【特許文献２】特開２００７−２７９９５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した従来例１の技術では、周囲光の下での撮影を前提としている。このため、昼間や夜間といった周囲環境の変化に対するロバスト性が低い。
【０００６】
また、上述した従来例２の技術では、自車の進行方向における道路反射鏡の存在を判定するのみである。この結果、死角物体と自車との衝突の可能性を評価するといった高度な走行支援は、運転者に委ねられることになる。
【０００７】
このため、道路反射鏡を利用しつつ、周囲環境の変化に対するロバスト性が高く、かつ、高度な走行支援を行うことができる技術が望まれている。かかる要請に応えることが、本発明が解決すべき課題の一つとして挙げられる。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
請求項１に記載の発明は、レーザ光が照射された物体の位置を検出する物体位置検出装置であって、反射鏡の位置情報を含む反射鏡情報を取得する取得部と；前記レーザ光が前記反射鏡に入射した場合に、前記反射鏡情報に基づいて、前記反射鏡で反射したレーザ光が照射された物体の位置を算出する算出部と；を備えることを特徴とする物体位置検出装置である。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、レーザ光が照射された物体の位置を検出する物体位置検出装置が有するコンピュータに、反射鏡の位置情報を含む反射鏡情報を取得する取得手順と；前記レーザ光が前記反射鏡に入射した場合に、前記反射鏡情報に基づいて、前記反射鏡で反射したレーザ光が照射された物体の位置を算出する算出手順と；を実行させることを特徴とする物体位置検出プログラムである。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、レーザ光が照射された物体の位置を検出する物体位置検出装置が有するコンピュータにより読み取り可能に、請求項２に記載の物体位置検出プログラムが記録されている、ことを特徴とする記録媒体である。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態の走行支援装置の配置位置を説明するための図である。
【図２】レーザーレーダ座標系Ｌ(1)を説明するための図である。
【図３】レーザーレーダからの射出光の射出方向を説明するための図である。
【図４】道路反射鏡を介する射出光の光路を説明するための図である。
【図５】道路反射鏡の設置方位角及び設置俯角を説明するための図（その１）である。
【図６】道路反射鏡の設置方位角及び設置俯角を説明するための図（その２）である。
【図７】道路反射鏡を介して到達した位置の算出方法を説明するための図である。
【図８】レーザーレーダ座標系Ｌ(1)から座標系Ｌ(4)への座標変換を説明するための図である。
【図９】道路反射鏡に到達する射出光を説明するための図である。
【図１０】道路反射鏡に到達する射出方向を説明するための図である。
【図１１】一実施形態に係る走行支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１２】一実施例に係る走行支援装置の構成を説明するためのブロック図である。
【図１３】図１２の処理ユニットによる走行支援処理を説明するためのフローチャートである。
【図１４】図１３における反射鏡無処理を説明するためのフローチャートである。
【図１５】図１３における反射鏡有処理を説明するためのフローチャートである。
【図１６】図１５における物体反射位置Ｔ(1)の算出処理を説明するためのフローチャートである。
【図１７】図１３における障害物特定処理を説明するためのフローチャートである。
【図１８】図１３における衝突危険度の評価処理を説明するためのフローチャートである。
【図１９】通常提示情報の表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１１を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、同一又は同等の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１３】
図１に示されるように、一実施形態に係る走行支援装置７００は、車両等の路上を走行する移動体ＭＶに配置される。そして、走行支援装置７００は、レーザーレーダ（「ライダー」、「レーザスキャナ」又は「レーザレンジファインダ」とも呼ばれる）９１０及び道路反射鏡（カーブミラー）ＬＭを利用して、死角に存在する障害物ＯＢＪを特定する。
【００１４】
なお、図１（Ａ）には、移動体ＭＶの上方からの視図が示され、また、図１（Ｂ）には、移動体ＭＶの左方からの視図が示されている。
【００１５】
ここで、レーザーレーダ９１０は、移動体ＭＶに搭載され、外部へレーザ光を射出する、そして、レーザーレーダ９１０は、物体で反射され、レーザーレーダ９１０から当該物体までの経路を逆に辿ってレーザーレーダ９１０に戻ってきたレーザ光の射出時刻から到着時刻までの時間に基づいて、レーザーレーダ９１０から当該物体までに辿った光路長を計測する。なお、本実施形態では、レーザーレーダ９１０は、路面からの高さが「Ｈ」の位置に配置されるようになっている。
【００１６】
また、道路反射鏡ＬＭは、球面鏡であり、入射した光を反射する。この道路反射鏡ＬＭは、カーブを描く道路や交差点において、建物などの存在により死角となる方向の様子を手前から目視できるよう設置されている。このため、レーザーレーダ９１０から射出されたレーザ光は、図１（Ａ），（Ｂ）により総合的に示されるように、移動体ＭＶの運転者にとって死角となる領域に到達するようになっている。
【００１７】
［死角に存在する障害物の特定の原理］
まず、本実施形態における死角に存在する障害物（以下、「死角障害物」と呼ぶ）の特定の原理について説明する。
【００１８】
（１）レーザーレーダ座標系Ｌ(1)について
レーザーレーダ座標系Ｌ(1)（以下、「座標系Ｌ(1)」と呼ぶ）は、レーザーレーダ９１０に固有の座標系として定義される。この座標系Ｌ(1)は、図２に示されるように、レーザーレーダ９１０の中心位置を原点Ｏとし、移動体ＭＶの前方向をＸ(1)方向としている。また、この座標系Ｌ(1)は、移動体ＭＶの前方向と直行する左横方向をＹ(1)方向とし、Ｘ(1)方向及びＹ(1)方向に直交する移動体ＭＶの上方向をＺ(1)方向としている。
【００１９】
座標系Ｌ(1)における、位置Ｐの座標値（Ｘ(1)P，Ｙ(1)P，Ｚ(1)P）は、原点Ｏから位置Ｐまでの距離ｒ、方位角α及び俯角βにより、次の（１）〜（３）式のように表される。
Ｘ(1)P＝ｒ・ｃｏｓα・ｃｏｓβ            …（１）
Ｙ(1)P＝ｒ・ｓｉｎα・ｃｏｓβ            …（２）
Ｚ(1)P＝−ｒ・ｓｉｎβ                    …（３）
【００２０】
なお、地球上の位置を表すために使用される本実施形態における地図座標系Ｌ(0)は、平面直角座標系等の座標値（Ｘ, Ｙ）と標高値（Ｚ）とを用いて定義される。そして、移動体ＭＶの地図座標系Ｌ(0)における現在位置、及び、移動体ＭＶの現在位置における道路の傾斜方向及び傾斜角が分れば、地図座標系Ｌ(0)と座標系Ｌ(1)との相互間の座標変換ができる。
【００２１】
（２）レーザ光の射出方向について
図３（Ａ），（Ｂ）には、レーザーレーダ９１０から射出されるレーザ光（以下、「射出光」とも記す）の座標系Ｌ(1)における射出方位角及び射出俯角が示されている。
【００２２】
図３（Ａ）に示されるように、射出光の射出方位角αi（ｉ＝ｎMIN，…，０，…，ｎMAX）は、変化ステップ角を「Δα」として、次の（４）式により表される。
αi＝ｉ・Δα                                  …（４）
【００２３】
なお、本実施形態では、変化ステップ角Δα＝０．９°、定数ｎMIN＝−１９９９、定数ｎMAX＝２０００を採用している。
【００２４】
また、図３（Ｂ）に示されるように、射出光の射出俯角βj（ｊ＝ｍMIN，…，０，…，ｍMAX）は、変化ステップ角を「Δβ」として、次の（５）式に表される。
βj＝ｊ・Δβ                                  …（５）
【００２５】
なお、本実施形態では、変化ステップ角Δβ＝０．４２°、定数ｍMIN＝−３１、定数ｍMAX＝３２を採用している。
【００２６】
（３）レーザーレーダ９１０から死角障害物までの光路について
図４には、レーザーレーダ９１０から射出された射出光が、道路反射鏡ＬＭにおける位置Ｍ（以下、「鏡反射位置Ｍ」と呼ぶ）で反射され、障害物ＯＢＪにおける反射位置Ｔ（以下、「物体反射位置Ｔ」と呼ぶ）に到達した場合の当該射出光の光路が示されている。この光路を辿って障害物ＯＢＪ上の物体反射位置Ｔに到達した射出光は、拡散反射等される。そして、拡散反射等された射出光の一部が、当該光路を逆に辿って、レーザーレーダ９１０に戻る。
【００２７】
レーザーレーダ９１０は、戻ってきた射出光の射出時刻から到着時刻までの時間に基づいて、レーザーレーダ９１０から当該障害物ＯＢＪまでに辿った光路の光路長ｒを計測する。ここで、光路長ｒは、レーザーレーダ９１０から道路反射鏡ＬＭにおける鏡反射位置Ｍまでの距離ｒ1と、当該鏡反射位置Ｍから障害物ＯＢＪにおける物体反射位置Ｔまでの距離ｒ2との和となっている。また、物体反射位置Ｔは、レーザーレーダ９１０の中心位置（以下、「原点Ｏ」と呼ぶ）と鏡反射位置Ｍとを結ぶ直線と、道路反射鏡ＬＭの曲率中心Ｃと鏡反射位置Ｍを結ぶ直線とにより定まる平面上にある。
【００２８】
なお、拡散反射等される位置は、障害物上の位置とは限らず、路面上の位置である場合もある。また、拡散反射等を行う障害物は、地図情報に登録されている建物等の場合もあるし、地図情報に登録されていない物体である場合もある。さらに、障害物は、静止している静的障害物である場合もあるし、動いている動的障害物である場合もある。
【００２９】
（４）道路反射鏡ＬＭについて
道路反射鏡ＬＭは、図４に示されるように、曲率中心Ｃ、曲率半径ρ、中心位置Ｎの球面鏡である。ここで中心位置Ｎは既知であり、地図座標系Ｌ(0)における座標位置として、予め登録可能な情報である。かかる地図座標系Ｌ(0)における中心位置Ｎの座標値（Ｘ(0)N，Ｙ(0)N，Ｚ(0)N）が予め登録されていれば、この登録情報を参照して、座標系Ｌ(1)における道路反射鏡ＬＭの中心位置Ｎを算出することができる。なお、道路反射鏡ＬＭの鏡径Ｄは、既知の物理量であり、予め登録可能な情報である。
【００３０】
以下、座標系Ｌ(1)における中心位置Ｎの座標値を（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）と記すものとする。また、座標系Ｌ(q)における任意の位置Ｆを「位置Ｆ(q)」とも記すものとする。
【００３１】
図５には、本実施形態の場合における座標系Ｌ(1)における道路反射鏡ＬＭの設置方位角ψ(1)及び設置俯角θ(1)が示されている。かかる設置方位角ψ(1)及び設置俯角θ(1)の定義に際しては、曲率中心Ｃ(1)を原点とし、Ｘ(1)軸と平行なＸ(1)’軸、Ｙ(1)軸と平行なＹ(1)’軸及びＺ(1)軸と平行なＺ(1)’軸により定義される座標系Ｌ(1)’を設定する。そして、座標系Ｌ(1)’における中心位置Ｎ(1)の座標値（Ｘ(1)’N，Ｙ(1)’N，Ｚ(1)’N）を、次の（６）〜（８）式のように極座標形式で表した場合に登場する角度ψ(1)，θ(1)として、座標系Ｌ(1)における道路反射鏡ＬＭの設置方位角ψ(1)及び設置俯角θ(1)が定義される。
Ｘ(1)’N＝ρ・ｃｏｓψ(1)・ｃｏｓθ(1)            …（６）
Ｙ(1)’N＝ρ・ｓｉｎψ(1)・ｃｏｓθ(1)            …（７）
Ｚ(1)’N＝−ρ・ｓｉｎθ(1)                      …（８）
【００３２】
なお、図５における位置Ｑ(1)’は、座標系Ｌ(1)’において座標値（Ｘ(1)’N，Ｙ(1)’N，０）の位置となっている。
【００３３】
すなわち、設置方位角ψ(1)は、図６（Ａ）に示されるように、（Ｘ(1)’N−Ｙ(1)’N）面において、Ｘ(1)’軸と、曲率中心Ｃ(1)と位置Ｑ(1)’とを結ぶ線分とが成す角度として定義されている。また、設置俯角θ(1)は、図６（Ｂ）に示されるように、Ｚ(1)’軸及び中心位置Ｎ(1)を含む平面において、Ｚ(1)’軸と、曲率中心Ｃ(1)と中心位置Ｎ(1)とを結ぶ線分とが成す角度から９０度を差し引いた角度として定義されている。
【００３４】
ところで、地図座標系Ｌ(0)における道路反射鏡ＬＭの設置方位角ψ(0)及び設置俯角θ(0)は、既知の物理量であり、予め登録可能な情報である。そして、地図座標系Ｌ(0)における道路反射鏡ＬＭの設置方位角ψ(0)及び設置俯角θ(0)が登録されていれば、これらの登録情報を参照して、図５及び図６に示される座標系Ｌ(1)における道路反射鏡ＬＭの設置方位角ψ(1)及び設置俯角θ(1)を算出することができる。
【００３５】
以下においては、中心位置Ｎ(0)、曲率半径ρ、道路反射鏡ＬＭの鏡径Ｄ、並びに、設置方位角ψ(0)及び設置俯角θ(0)を「道路反射鏡情報」と呼ぶものとする。
【００３６】
なお、図４〜図６に示されている曲率中心Ｃの座標系Ｌ(1)における座標値（Ｘ(1)C，Ｙ(1)C，Ｚ(1)C）は、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）、設置方位角ψ(1)及び設置俯角θ(1)に基づいて、次の（９）〜（１１）式を利用して算出できる。
Ｘ(1)C＝Ｘ(1)N−ρ・ｃｏｓθ(1)・ｃｏｓψ(1)          …（９）
Ｙ(1)C＝Ｙ(1)N−ρ・ｃｏｓθ(1)・ｓｉｎψ(1)          …（１０）
Ｚ(1)C＝Ｚ(1)N＋ρ・ｓｉｎθ(1)                      …（１１）
【００３７】
（５）物体反射位置Ｔの算出について
上述したように、物体反射位置Ｔは、レーザーレーダ９１０の位置（以下、「原点Ｏ」と呼ぶ）と鏡反射位置Ｍとを結ぶ直線と、曲率中心Ｃと鏡反射位置Ｍを結ぶ直線とにより定まる平面上にある。そこで、当該平面において、原点Ｏを原点とするとともに、原点Ｏから鏡反射位置Ｍへ向かう方向をＸ(4)方向とし、Ｘ(4)方向と直交する当該平面と平行な方向をＹ(4)方向とする座標系Ｌ(4)を定義する。
【００３８】
かかる座標系Ｌ(4)を用いると、曲率中心Ｃ(4)、鏡反射位置Ｍ(4)及び物体反射位置Ｔ(4)は、図７に示される通りとなる。これは、道路反射鏡ＬＭに入射する光は、鏡反射位置Ｍ(4)近傍において、鏡反射位置Ｍ(4)での法線方向に対して、入射角度と対称な角度方向に反射されるからである。
【００３９】
なお、図７においては、曲率中心Ｃ(4)と鏡反射位置Ｍ(4)とを通る直線で表わされる法線方向に対して、原点からＸ(4)軸に沿って鏡反射位置Ｍ(4)に到達する光の入射角度を、角度ａと表している。かかる角度ａは、後述するように、鏡反射位置Ｍ(4)に到達した射出光の射出方位角αi及び射出俯角βj、並びに、曲率中心Ｃ(1)の座標値（又は、曲率中心Ｃ(4)の座標値）に基づいて算出可能となっている。
【００４０】
図７を参照して分るように、座標系Ｌ(4)における鏡反射位置Ｍ(4)の座標値は、（ｒ1，０，０）である。また、座標系Ｌ(4)における曲率中心Ｃ(4)の座標値（Ｘ(4)C，Ｙ(4)C，Ｚ(4)C）は、次の（１２）〜（１４）式で表される通りとなる。
Ｘ(4)C＝ｒ1＋ρ・ｃｏｓ（ａ）                …（１２）
Ｙ(4)C＝ρ・ｓｉｎ（ａ）                     …（１３）
Ｚ(4)C＝０                                   …（１４）
【００４１】
また、座標系Ｌ(4)における物体反射位置Ｔ(4)（Ｘ(4)T，Ｙ(4)T，Ｚ(4)T）は、次の（１５）〜（１７）式で表される通りとなる。
Ｘ(4)T＝ｒ1＋（ｒ−ｒ1）・ｃｏｓ（π−２ａ）        …（１５）
Ｙ(4)T＝−（ｒ−ｒ1）・ｓｉｎ（π−２ａ）           …（１６）
Ｚ(4)T＝０                                         …（１７）
【００４２】
座標系Ｌ(1)から座標系Ｌ(4)へは、図８に示されるように、座標系Ｌ(1)（Ｘ(1)，Ｙ(1)，Ｚ(1)）から座標系Ｌ(2)（Ｘ(2)，Ｙ(2)，Ｚ(2)）への変換、座標系Ｌ(2)（Ｘ(2)，Ｙ(2)，Ｚ(2)）から座標系Ｌ(3)（Ｘ(3)，Ｙ(3)，Ｚ(3)）への変換、及び、座標系Ｌ(3)（Ｘ(3)，Ｙ(3)，Ｚ(3)）から座標系Ｌ(4)（Ｘ(4)，Ｙ(4)，Ｚ(4)）への変換を順次行うことにより、変換することができる。ここで、座標系Ｌ(1)から座標系Ｌ(2)への変換は、Ｚ(1)軸を回転中心軸として射出方位角αiだけ回転する回転変換である。また、座標系Ｌ(2)から座標系Ｌ(3)への変換は、Ｙ(2)軸を回転中心軸として射出俯角βjだけ回転する回転変換である。
【００４３】
さらに、座標系Ｌ(3)から座標系Ｌ(4)への変換は、Ｘ(3)軸を回転中心軸として角度γだけ回転する回転変換である。ここで、角度γは、後述するように、鏡反射位置Ｍに到達した射出光の射出方位角αi及び射出俯角βj、並びに、曲率中心Ｃ(1)の座標値（又は、曲率中心Ｃ(4)の座標値）に基づいて算出可能となっている。
【００４４】
このため、座標系Ｌ(4)（Ｘ(4)，Ｙ(4)，Ｚ(4)）から座標系Ｌ(1)（Ｘ(1)，Ｙ(1)，Ｚ(1)）への変換は、次の（１８）式を利用して行うことができる。
【００４５】
【数１】
2020038714.tif 000003
【００４６】
この（１８）式において、座標値（Ｘ(1)，Ｙ(1)，Ｚ(1)）を上述した座標系Ｌ(1)における曲率中心Ｃ(1)（Ｘ(1)C，Ｙ(1)C，Ｚ(1)C）とし、座標値（Ｘ(4)，Ｙ(4)，Ｚ(4)）を上述した座標系Ｌ(4)における曲率中心Ｃ(4)（Ｘ(4)C，Ｙ(4)C，Ｚ(4)C）とすると、距離ｒ1、角度ａ及び角度γを３個の未知数とする３個の方程式が得られる。こうして得られる３個の方程式を連立方程式として解くことにより、距離ｒ1、角度ａ及び角度γを、予め登録可能な道路反射鏡情報、計測可能な距離ｒ及び射出光の射出方位角αi及び射出俯角βjを用いて表すことができる。
【００４７】
こうして求められた距離ｒ1、角度ａ及び角度γを採用したうえで、（１８）式における座標値（Ｘ(4)，Ｙ(4)，Ｚ(4)）を上述した座標系Ｌ(４)における物体反射位置Ｔ(4)の座標値（Ｘ(4)T，Ｙ(4)T，Ｚ(4)T）とすることにより、上述した座標系Ｌ(1)における物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）を、予め登録可能な道路反射鏡情報、レーザーレーダにより計測される距離ｒ及び射出光の射出方位角αi及び射出俯角βjを用いて算出することができる。ここで、曲率中心Ｃ(1)の座標値（又は、曲率中心Ｃ(4)の座標値）を中間で算出しておくと、物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）の算出を簡素化できる。
【００４８】
なお、道路反射鏡ＬＭにより反射されなかった射出光に関する座標系Ｌ(1)における物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）は、次の（１９）〜（２１）式を利用して算出することができる。
Ｘ(1)T＝ｒ・ｃｏｓαi・ｃｏｓβj            …（１９）
Ｙ(1)T＝ｒ・ｓｉｎαi・ｃｏｓβj            …（２０）
Ｚ(1)T＝−ｒ・ｓｉｎβj                    …（２１）
【００４９】
（６）道路反射鏡ＬＭにより反射される射出光の判別について
物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）を適切に算出するためには、上述した（１８）式による物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）を算出するべきか、上述した（１９）〜（２１）式により物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）を算出すべきかを判断することが必要となる。このためには、レーザーレーダ９１０から射出方向（αi，βj）へ射出された射出光が道路反射鏡ＬＭにより反射されるか否かを判別することが必要となる。
【００５０】
なお、図９（Ａ）に示される位置Ｎ(1)1は、レーザーレーダ９１０から道路反射鏡ＬＭを見た場合における最も右側の位置Ｎ(1)1である。そして、座標系Ｌ(1)における位置Ｎ(1)1（Ｘ(1)N1，Ｙ(1)N1，Ｚ(1)N1）は、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）、鏡径Ｄ及び設置方位角ψ(1)を用いて、次の（２２）〜（２４）式を利用して算出することができる。
Ｘ(1)N1＝Ｘ(1)N−（Ｄ／２）・ｓｉｎψ(1)          …（２２）
Ｙ(1)N1＝Ｙ(1)N＋（Ｄ／２）・ｃｏｓψ(1)          …（２３）
Ｚ(1)N1＝Ｚ(1)N                                  …（２４）
【００５１】
また、図９（Ａ）に示される位置Ｎ(1)2は、レーザーレーダ９１０から道路反射鏡ＬＭを見た場合における最も左側の位置Ｎ(1)2である。そして、座標系Ｌ(1)における位置Ｎ(1)2（Ｘ(1)N2，Ｙ(1)N2，Ｚ(1)N2）は、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）、鏡径Ｄ及び設置方位角ψ(1)を用いて、次の（２５）〜（２７）式を利用して算出することができる。
Ｘ(1)N2＝Ｘ(1)N＋（Ｄ／２）・ｓｉｎψ(1)          …（２５）
Ｙ(1)N2＝Ｙ(1)N−（Ｄ／２）・ｃｏｓψ(1)          …（２６）
Ｚ(1)N2＝Ｚ(1)N                                  …（２７）
【００５２】
さらに、図９（Ｂ）に示される位置Ｎ(1)3は、レーザーレーダ９１０から道路反射鏡ＬＭを見た場合における最も上側の位置である。そして、座標系Ｌ(1)における位置Ｎ(1)3（Ｘ(1)N3，Ｙ(1)N3，Ｚ(1)N3）は、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）、鏡径Ｄ及び設置俯角θ(1)を用いて、次の（２８）〜（３０）式を利用して算出することができる。
Ｘ(1)N3＝Ｘ(1)N−（Ｄ／２）・ｓｉｎθ(1)          …（２８）
Ｙ(1)N3＝Ｙ(1)N                                  …（２９）
Ｚ(1)N3＝Ｚ(1)N＋（Ｄ／２）・ｃｏｓθ(1)          …（３０）
【００５３】
また、図９（Ｂ）に示される位置Ｎ(1)4は、レーザーレーダ９１０から道路反射鏡ＬＭを見た場合における最も下側の位置である。そして、座標系Ｌ(1)における位置Ｎ(1)4（Ｘ(1)N4，Ｙ(1)N4，Ｚ(1)N4）は、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）、鏡径Ｄ及び設置俯角θ(1)を用いて、次の（３１）〜（３３）式を利用して算出することができる。
Ｘ(1)N4＝Ｘ(1)N＋（Ｄ／２）・ｓｉｎθ(1)          …（３１）
Ｙ(1)N4＝Ｙ(1)N                                  …（３２）
Ｚ(1)N4＝Ｚ(1)N−（Ｄ／２）・ｃｏｓθ(1)          …（３３）
【００５４】
上述した射出光が道路反射鏡ＬＭにより反射されるか否かの判別に際しては、まず、図９（Ａ）に示される最大反射方位角αMAX、中心反射方位角αN及び最小反射方位角αMIN、並びに、図９（Ｂ）に示される最大反射俯角βMAX、中心反射俯角βN及び最小反射俯角βMINを算出する。なお、実際の場面においては、レーザーレーダ９１０と道路反射鏡ＬＭとの距離は、道路反射鏡の曲率半径ρよりも十分に長いので、次の（３４），（３５）式が成立するようになっている。
αN≒（αMAX＋αMIN）／２              …（３４）
βN≒（βMAX＋βMIN）／２              …（３５）
【００５５】
さて、最小反射方位角αMIN、中心反射方位角αN及び最大反射方位角αMAXは、上述した座標系Ｌ(1)における位置Ｎ(1)1（Ｘ(1)N1，Ｙ(1)N1，Ｚ(1)N1）、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）及び位置Ｎ(1)2（Ｘ(1)N2，Ｙ(1)N2，Ｚ(1)N2）に基づいて、次の（３６）〜（３８）式を利用して算出することができる。
αMIN＝tan-1[(Y(1)N−(D/2)・cosψ(1))/(X(1)N＋(D/2)・sinψ(1))]  …(36)
αN＝tan-1[Y(1)N/X(1)N]                                    …(37)
αMAX＝tan-1[(Y(1)N＋(D/2)・cosψ(1))/(X(1)N−(D/2)・sinψ(1))]  …(38)
【００５６】
また、最小反射俯角βMIN、中心反射俯角βN及び最大反射俯角βMAXは、上述した座標系Ｌ(1)における位置Ｎ(1)3（Ｘ(1)N3，Ｙ(1)N3，Ｚ(1)N3）、中心位置Ｎ(1)（Ｘ(1)N，Ｙ(1)N，Ｚ(1)N）及び位置Ｎ(1)4（Ｘ(1)N4，Ｙ(1)N4，Ｚ(1)N4）に基づいて、次の（３９）〜（４１）式を利用して算出することができる。
βMIN＝tan-1[(Z(1)N＋(D/2)・cosθ(1))/(X(1)N−(D/2)・sinθ(1))]  …(39)
βN＝tan-1[Z(1)N/X(1)N]                                    …(40)
βMAX＝tan-1[(Z(1)N−(D/2)・cosθ(1))/(Z(1)N＋(D/2)・sinθ(1))]  …(41)
【００５７】
そして、レーザーレーダ９１０から射出方向（αi，βj）へ射出された射出光が道路反射鏡ＬＭにより反射されるためには、射出方向（αi，βj）が、図１０に示される楕円領域内にあることが条件となる。この条件を射出方向（αi，βj）が満たすか否かは、次の（４２）式を満たすか否かを判定することにより判別することができる。
【００５８】
【数２】
2020038714.tif 000004
【００５９】
（７）物体反射位置Ｔが路面上の位置か否かの判別について
上述したように、レーザーレーダ９１０は、路面からの高さが「Ｈ」の位置に搭載されるようになっている。このため、算出された物体反射位置Ｔ(1)（Ｘ(1)T，Ｙ(1)T，Ｚ(1)T）におけるＺ(1)座標値Ｚ(1)Tがほぼ「−Ｈ」である場合に、その物体反射位置が路面上の位置である判断することができる。すなわち、次の（４３）式を満たす場合に、物体反射位置Ｔが路面上の位置であると判別するようにすることができる。
｜Ｚ(1)T＋Ｈ｜＜δ                    …（４３）
【００６０】
（８）障害物の特定について
上述したように算出される射出方向（αi，βj）ごとの地図座標系Ｌ(0)における物体反射位置（以下、「物体反射位置Ｔ(0)ij」ともいう）の点の空間分布に基づいて、路面上の物体反射位置を除きつつ、クラスタリング処理等を行うことにより、障害物の中心位置が特定できる。そして、地図座標系Ｌ(0)における特定された障害物の中心位置の時間的変化の有無により、静的障害物と動的障害物とが類別される。ここで、動的障害物については、その中心位置の地図座標系Ｌ(0)における中心位置の時間的変化から、移動速度及び移動方向を特定することができる。
【００６１】
［走行支援装置７００の構成］
次に、本実施形態に係る走行支援装置７００の構成について説明する。
【００６２】
図１１には、走行支援装置７００の構成がブロック図にて示されている。この図１１に示されるように、走行支援装置７００には、上述したレーザーレーダ９１０に加えて、走行情報供給部９３０及び提示部９５０が接続されている。
【００６３】
上記のレーザーレーダ９１０は、射出方向（αi，βj）ごとに、レーザーレーダ９１０から物体反射位置までの光路長（以下、「光路長ｒij」ともいう；光路長ｒijは、いずれの座標系においても同一値である）を逐次計測する。こうして計測された光路長ｒijは、走行支援装置７００へ逐次送られる。
【００６４】
上記の走行情報供給部９３０は、地図座標系Ｌ(0)における移動体ＭＶの現在位置、走行方向及び走行速度を検出する。走行情報供給部９３０による検出結果は、走行支援装置７００へ逐次送られる。
【００６５】
また、走行情報供給部９３０は、移動体ＭＶの走行予定経路を保持している。そして、走行情報供給部９３０は、移動体ＭＶの走行予定経路が更新されるたびに、新たな走行予定経路を走行支援装置７００へ送る。
【００６６】
上記の提示部９５０は、表示部、音出力部等を備えて構成されている。そして、提示部９５０は、走行支援装置７００から送られた提示情報に従って、画像表示、音声出力等を行う。
【００６７】
図１１に示されるように、走行支援装置７００は、記憶部７１０と、取得部７２０とを備えている。また、走行支援装置７００は、抽出部７３０と、特定部７４０とを備えている。
【００６８】
上記の記憶部７１０には、様々な情報が記録される。こうした情報には、地図情報、道路反射鏡情報、レーザーレーダ９１０の路面からの高さＨを含む移動体ＭＶにおけるレーザーレーダ９１０の搭載位置情報（以下、単に「搭載位置情報」ともいう）等が含まれている。この記憶部７１０には、取得部７２０及び特定部７４０がアクセス可能となっている。
【００６９】
地図情報には、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、道路周辺の建物形状等を表す道路周辺データが含まれている。また、地図情報には、道路勾配、道路幅、信号の有無等が含まれている。
【００７０】
道路反射鏡情報には、上述したように、地図座標系Ｌ(0)における道路反射鏡ＬＭの中心位置Ｎ(0)が含まれている。また、道路反射鏡情報には、曲率半径ρ、並びに、道路反射鏡ＬＭの鏡径Ｄ、地図座標系Ｌ(0)における設置方位角ψ(0)及び設置俯角θ(0)が含まれている。
【００７１】
上記の取得部７２０は、レーザーレーダ９１０から送られた光路長ｒijを取得する。こうして取得された光路長ｒijは、抽出部７３０へ送られる。
【００７２】
また、取得部７２０は、走行情報供給部９３０から送られた移動体ＭＶの現在位置、走行方向及び走行速度、並びに、移動体ＭＶの走行予定経路を取得する。こうして取得された移動体ＭＶの現在位置及び走行方向は、抽出部７３０及び特定部７４０へ送られる。また、取得された移動体ＭＶの走行速度及び走行予定経路は、特定部７４０へ送られる。
【００７３】
また、取得部７２０は、搭載位置情報、並びに、移動体ＭＶの現在位置の周辺の地図情報及び道路反射鏡情報を記憶部７１０から取得する。こうして取得された搭載位置情報、地図情報における走行中の道路勾配（以下、「道路勾配情報」という）及び道路反射鏡情報は、抽出部７３０へ送られる。また、取得された地図情報は、特定部７４０へ送られる。
【００７４】
上記の抽出部７３０は、取得部７２０から送られた移動体ＭＶの現在位置、走行方向、道路勾配情報、道路反射鏡情報、搭載位置情報及び光路長ｒijを受ける。そして、抽出部７３０は、取得部７２０から送られた情報に基づいて、新たな光路長ｒijを受けるたびに、物体反射位置Ｔ(1)ijを算出した後、物体反射位置Ｔ(0)ijを算出する。こうして算出された物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijは、特定部７４０へ送られる。
【００７５】
なお、抽出部７３０が実行する抽出処理の詳細については、後述する。
【００７６】
上記の特定部７４０は、取得部７２０から送られた移動体ＭＶの現在位置、走行方向、走行速度及び走行予定経路、地図情報、並びに、抽出部７３０から送られた物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijを受ける。引き続き、特定部７４０は、物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijに基づいて障害物の位置及び移動速度を特定する。
【００７７】
次に、特定部７４０は、特定された障害物を静的障害物と動的障害物とに分類する。そして、静的障害物に分類された障害物が地図情報に登録されていない場合には、当該障害物を地図情報に追加する。この後、特定部７４０は、特定された障害物に関する提示情報を生成し、生成された提示情報を提示部９５０へ送る。この結果、障害物に関する情報が、利用者に提示される。
【００７８】
また、特定部７４０は、動的障害物に分類された障害物と移動体ＭＶとの衝突の危険度を評価する。そして、危険度が高い場合には、特定部７４０は、その旨を提示するための提示情報を生成して、生成された提示情報を提示部９５０へ送る。この結果、衝突に危険度が高いことが、利用者に提示される。
【００７９】
なお、特定部７４０が実行する特定処理の詳細については、後述する。
【００８０】
［走行支援装置７００の動作］
次に、上記のように構成された走行支援装置７００の動作について、抽出部７３０による抽出処理、及び、特定部７４０による特定処理に主に着目して説明する。
【００８１】
前提として、レーザーレーダ９１０は動作を開始しており、レーザーレーダ９１０からは、計測された光路長ｒijが、走行支援装置７００の取得部７２０へ逐次送られているものとする。また、走行情報供給部９３０は動作を開始しており、走行情報供給部９３０は、検出された座標系Ｌ(0)における移動体ＭＶの現在位置、走行方向及び走行速度を取得部７２０へ逐次送るとともに、最新の移動体ＭＶの走行予定経路を取得部７２０へ送っているものとする。
【００８２】
取得部７２０は、光路長ｒij、座標系Ｌ(0)における移動体ＭＶの現在位置、走行方向及び走行速度、並びに、移動体ＭＶの走行予定経路を受ける。引き続き、取得部７２０は、搭載位置情報、移動体ＭＶの現在位置の周辺の地図情報及び道路反射鏡情報を記憶部７１０から取得する。
【００８３】
そして、取得部７２０は、搭載位置情報、座標系Ｌ(0)における移動体ＭＶの現在位置、走行方向及び道路勾配情報、並びに、道路反射鏡情報及び光路長ｒijを抽出部７３０へ送る。また、取得部７２０は、座標系Ｌ(0)における移動体ＭＶの現在位置、走行方向、走行速度及び走行予定経路、並びに、地図情報を特定部７４０へ送る。
【００８４】
こうして、取得部７２０から抽出部７３０へ送られた情報に基づいて、抽出部７３０は抽出処理を行って物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijを算出し、算出結果を特定部７４０へ送る。また、取得部７２０から特定部７４０へ送られた情報、及び、抽出部７３０から送られた物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijに基づいて、特定部７４０は特定処理を行う。
【００８５】
＜抽出部７３０による抽出処理＞
次に、抽出部７３０による抽出処理を説明する。
【００８６】
かかる抽出処理に際して、抽出部７３０は、搭載位置情報、移動体ＭＶの現在位置及び走行方向、並びに、道路勾配情報に基づいて、上述した座標系Ｌ(1)を設定する。引き続き、抽出部７３０は、道路反射鏡情報を参照して、移動体の周辺に道路反射鏡が存在するか否かを判定する。
【００８７】
道路反射鏡が周辺に存在しない場合には、抽出部７３０は、全ての光路長ｒijについて、上述した（１９）〜（２１）式により物体反射位置Ｔ(1)ijを算出する。引き続き、抽出部７３０は、物体反射位置Ｔ(1)ijを物体反射位置Ｔ(0)ijへ変換する。そして、抽出部７３０は、物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijを特定部７４０へ送る。
【００８８】
道路反射鏡が周辺に存在する場合には、抽出部７３０は、まず、道路反射鏡情報における中心位置Ｎ(0)、反射方位角ψ(0)及び反射俯角θ(0)を、中心位置Ｎ(1)、反射方位角ψ(1)及び反射俯角θ(1)へ変換する。引き続き、抽出部７３０は、射出方向（αi，βj）の射出光のそれぞれに対して、道路反射鏡により反射されるか否かを、（４２）式の条件を満たすか否かにより判定する。
【００８９】
次に、道路反射鏡により反射される射出光に対応する光路長ｒijについては、上述した（１８）式により物体反射位置Ｔ(1)ijを算出する。一方、道路反射鏡により反射さない射出光に対応する光路長ｒijについては、（１９）〜（２１）式により物体反射位置Ｔ(1)ijを算出する。
【００９０】
次いで、抽出部７３０は、物体反射位置Ｔ(1)ijを物体反射位置Ｔ(0)ijへ変換する。そして、抽出部７３０は、物体反射位置Ｔ(0)ij及び物体反射位置Ｔ(1)ijを特定部７４０へ送る。
【００９１】
＜特定部７４０による特定処理＞
次に、特定部７４０による特定処理を説明する。
【００９２】
かかる特定処理に際して、特定部７４０は、まず、物体反射位置Ｔ(1)ijの中における（４３）式の条件を満たす物体反射位置に対応する座標系Ｌ(0)の位置を、物体反射位置Ｔ(0)ijの中から除去する。引き続き、特定部７４０は、物体反射位置Ｔ(0)ijの中から、地図情報に登録されている建物形状等の外面上の点を除去し、新たな障害物位置を抽出する。
【００９３】
次に、特定部７４０は、抽出された障害物位置の点群に対してクラスタリング処理を行って、障害物の特定を行うとともに、その中心位置を特定する。引き続き、特定部７４０は、最近のクラスタリング処理の結果を参照して、障害物の移動速度及び移動方向を特定する。
【００９４】
次いで、特定部７４０は、特定された移動速度に基づいて、特定された障害物を、静的障害物又は動的障害物に分類する。引き続き、特定部７４０は、静的障害物に分類された障害物の情報を記憶部７１０内の地図情報に追加する。そして、特定部７４０は、特定された障害物の情報、及び、地図情報に基づいて、障害物情報を提示するための通常提示情報を生成し、生成された通常提示情報を提示部へ送る。この結果、障害物全般に関する情報が、利用者に提示される。
【００９５】
次に、特定部７４０は、動的障害物の移動速度及び移動方向、並びに、移動体ＭＶの現在位置、移動速度及び走行予定経路に基づいて、移動体ＭＶと動的障害物との衝突危険度を評価する。この評価により、衝突危険度が低いとはいえない動的障害物が存在する場合には、当該動的障害物を指定した警告提示情報を生成し、生成された警告提示情報を提示部９５０へ送る。この結果、衝突に関する警告の情報が利用者に提示される。
【００９６】
以上説明したように、本実施形態では、取得部７２０が、移動体ＭＶに搭載されたレーザーレーダ９１０を利用して得られた移動体ＭＶの周囲情報である光路長ｒij、道路反射鏡ＬＭの地図上の中心位置Ｎ(0)を含む道路反射鏡情報、及び、移動体ＭＶの地図上の位置情報を取得する。そして、抽出部７３０が、取得された道路反射鏡情報、及び、移動体ＭＶの地図上の位置情報に基づいて、取得された光路長ｒijの中から、道路反射鏡ＬＭを経由して取得された光路長を抽出した後、当該抽出された光路長に対応する物体反射位置を算出する。
【００９７】
したがって、本実施形態によれば、外光などの周囲環境条件に対して高いロバスト性を持ちながら、運転者の死角における周囲情報を高精度に得ることができ、ひいては、高度な走行支援を行うことができる。
【００９８】
また、本実施形態では、抽出部７３０による抽出結果と地図情報とに基づいて、特定部７４０が、移動体ＭＶの移動に対する地図情報に含まれていない障害物を特定する。このため、運転者の死角に存在する障害物を特定することができる。
【００９９】
また、本実施形態では、特定部７４０が、特定された障害物を静的障害物と動的障害物とに分類し、静的障害物の情報を地図情報に追加する。このため、地図情報を適切に更新することができる。
【０１００】
また、本実施形態では、取得部７２０が、移動体ＭＶの走行速度及び走行予定経路を更に取得する。そして、特定部７４０が、動的障害物の移動方向及び移動速度の特定を行い、特定された移動方向及び移動速度、並びに、移動体ＭＶの走行速度及び走行予定経路に基づいて、移動体ＭＶと動的障害物との衝突の危険度を評価する。このため、利用者に対して高度な走行支援を行うことができる。
【０１０１】
［実施形態の変形］
上記の実施形態に対しては、様々な変形を行うことができる。
【０１０２】
例えば、上記の実施形態におけるレーザーレーダ９１０の射出光の射出方向（αi，βj）の変化範囲及び変化ステップ量は例示であり、射出方向の変化範囲及び変化ステップ量は、物体反射位置を算出すべき領域、及び、算出された物体反射位置の許容精度に対応していれば、任意の変化範囲及び変化ステップ量とすることができる。
【０１０３】
また、上記の実施形態では、特定された動的障害物の移動方向及び移動速度を利用して、移動体と動的障害物との衝突危険度を評価するようにした。これに対し、動的障害物の移動方向に代えて、動的障害物の移動方向及び地図情報に基づいて推定される動的障害物の移動経路を採用して、移動体と動的障害物との衝突危険度を評価するようにしてもよい。
【０１０４】
また、上記の実施形態では、走行情報供給部９３０及び提示部９５０が、走行支援装置７００の外部に配置される構成とした。これに対し、外部に走行情報供給部９３０又は提示部９５０として利用できる装置がない場合には、走行支援装置７００が、走行情報供給部又は提示部を備える構成としてもよい。
【０１０５】
なお、上記の実施形態の走行支援装置を、中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）等を備えた演算部としてのコンピュータとして構成し、予め用意されたプログラムを当該コンピュータで実行することにより、上述した走行支援装置による処理を実行するようにしてもよい。このプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該コンピュータによって記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【実施例】
【０１０６】
以下、本発明の実施例を、図１２〜図１９を参照して説明する。なお、以下の説明及び図面においては、上述した実施形態の記載を含めて、同一又は同等の要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【０１０７】
［構成］
図１２には、一実施例に係る走行支援装置１００の構成がブロック図にて示されている。この走行支援装置１００は、上述した一実施形態の走行支援装置７００（図１１参照）の一態様となっている。
【０１０８】
図１２に示されるように、走行支援装置１００は、道路上を走行する移動体ＭＶとしての車両ＣＲ内に配置される。そして、本実施例では、車両ＣＲには、上述したレーザーレーダ９１０と同様に構成されたレーザーレーダ２１０と、ナビゲーション装置２３０と音出力ユニット２５１と、表示ユニット２５６とを備えている。
【０１０９】
なお、レーザーレーダ２１０は、レーザーレーダ９１０の場合と同様に、路面からの高さＨの位置に搭載されている。
【０１１０】
上記のナビゲーション装置２３０は、座標系Ｌ(0)における車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度を検出する。そして、ナビゲーション装置２３０は、車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度が検出されるたびに、検出結果を走行支援装置１００へ逐次送る。
【０１１１】
また、ナビゲーション装置２３０は、利用者による指令に従って、車両ＣＲの走行予定経路を設定する。そして、ナビゲーション装置２３０は、車両ＣＲの走行予定経路が更新されるたびに、新たな走行予定経路を走行支援装置１００へ送る。
【０１１２】
すなわち、ナビゲーション装置２３０は、上述した走行情報供給部９３０の機能を果たすようになっている。
【０１１３】
上記の音出力ユニット２５１は、スピーカを備えて構成されている。この音出力ユニット２５１は、走行支援装置１００から送られた音声データに対応する音声を出力する。
【０１１４】
上記の表示ユニット２５６は、液晶パネル等の表示デバイスを備えて構成されている。この表示ユニット２５６は、走行支援装置１００から送られた表示データに対応する画像を表示する。
【０１１５】
なお、本実施例では、音出力ユニット２５１と表示ユニット２５６とにより、上述した提示部９５０が構成されるようになっている。
【０１１６】
［走行支援装置１００の構成］
次に、走行支援装置１００の構成について説明する。
【０１１７】
図１２に示されるように、走行支援装置１００は、処理ユニット１１０を備えている。また、走行支援装置１００は、記憶ユニット１２０を備えている。
【０１１８】
上記の処理ユニット１１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）及びその周辺回路を備えて構成されている。処理ユニット１１０が様々なプログラムを実行することにより、走行支援装置１００としての各種機能が実現されるようになっている。こうした機能の中には、上述した実施形態における取得部７２０、抽出部７３０及び特定部７４０としての機能も含まれている。
【０１１９】
なお、処理ユニット１１０が実行するプログラムはハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、当該記録媒体からロードされて実行される。また、このプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型記録媒体に記録された形態で取得されるようにしてもよいし、インターネットなどのネットワークを介した配信の形態で取得されるようにしてもよい。
【０１２０】
上記の記憶ユニット１２０は、不揮発性の記憶装置を備えて構成されている。この記憶ユニット１２０には、処理ユニット１１０がアクセス可能となっている。
【０１２１】
記憶ユニット１２０には、走行支援装置１００において利用される様々な情報が記憶される。こうした記憶ユニット１２０に記憶される情報には、地図情報、上述した実施形態の場合と同様の道路反射鏡情報、レーザーレーダ２１０の路面からの高さＨを含む車両ＣＲにおけるレーザーレーダ２１０の搭載位置情報（以下、単に「搭載位置情報」ともいう）が含まれている。また、記憶ユニット１２０に記憶される情報には、座標系Ｌ(0)における車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度、並びに、走行予定経路、及び、レーザーレーダ２１０から送られた光路長ｒijが含まれている。
【０１２２】
なお、本実施例では、地図情報には、道路の形状をリンクやノード（交差点等）で表す道路形状データ、道路周辺の建物形状等を表す道路周辺データ、及び、道路勾配、道路幅、信号の有無等が含まれる一般地図情報が含まれている。また、地図情報には、静的障害物上の位置が点として表現され、後述するように利用される局所点群地図情報（ＬＰＧＭ）が含まれている。
【０１２３】
また、本実施例では、光路長ｒijが記憶される領域は、トグルバッファ構成とされている。このトグルバッファ構成における１つのバッファ領域の大きさは、レーザーレーダ２１０からの射出光の射出方向（αi，βj）における（ｉ，ｊ）の組み合わせ（以下、「組（ｉ，ｊ）」と呼ぶ）の総数に対応する光路長ｒijを記憶する大きさとなっている。
【０１２４】
なお、処理ユニット１１０は、レーザーレーダ２１０から送られた光路長ｒijを受けるたびに、当該光路長ｒijを、順次、一方のバッファ領域に格納する。そして、当該一方のバッファ領域が最近の光路長ｒijでフルになると、レーザーレーダ２１０から送られた光路長ｒijの他方バッファ領域への格納を開始する。ここで、トグルバッファ構成における１つのバッファ領域への光路長ｒijの格納開始から当該１つのバッファがフルになるまでの時間は、走行支援の観点からは十分に短い時間となっている。
【０１２５】
また、処理ユニット１１０は、車両ＣＲの現在位置、走行方向、走行速度又は走行予定経路を新たに受けるたびに、記憶ユニット１２０内の車両ＣＲの現在位置、走行方向、走行速度又は走行予定経路を新たな車両ＣＲの現在位置、走行方向、走行速度又は走行予定経路に更新する。
【０１２６】
［走行支援装置１００の動作］
次に、上記のように構成された走行支援装置１００の動作について、処理ユニット１１０が実行する走行支援処理に主に着目して説明する。
【０１２７】
前提として、レーザーレーダ２１０は動作を開始しており、レーザーレーダ２１０からは、計測された光路長ｒijが、走行支援装置１００の処理ユニット１１０へ逐次送られているものとする。また、ナビゲーション装置２３０は動作を開始しており、検出された座標系Ｌ(0)における車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度が処理ユニット１１０へ逐次送られるとともに、最新の車両ＣＲの走行予定経路が処理ユニット１１０へ送られているものとする。
【０１２８】
上述したように、処理ユニット１１０は、レーザーレーダ２１０から送られた光路長ｒijを受けるたびに、当該光路長ｒijを、順次、一方のバッファ領域に格納する。そして、当該一方のバッファ領域が最近の光路長ｒijでフルになると、レーザーレーダ２１０から送られた光路長ｒijの他方バッファ領域への格納を開始する。また、処理ユニット１１０は、ナビゲーション装置２３０から送られた座標系Ｌ(0)における車両ＣＲの現在位置、走行方向若しくは走行速度、又は、走行予定経路を新たに受けるたびに、記憶ユニット１２０内の車両ＣＲの現在位置、走行方向、走行速度又は走行予定経路を新たな車両ＣＲの現在位置、走行方向、走行速度又は走行予定経路に更新する。そして、こうしたデータ収集処理と並行して、走行支援処理を実行する。
【０１２９】
かかる走行支援処理に際しては、図１３に示されるように、処理ユニット１１０は、まず、ステップＳ１０において、それまでバッファリングに使用していたバッファ領域がフルとなったか否かを判定する。ステップＳ１０における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１０：Ｎ）には、ステップＳ１０の処理が繰り返される。
【０１３０】
ステップＳ１０における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ１０：Ｙ）、処理はステップＳ１１へ進む。そして、処理ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の情報を適宜参照しつつ、直前までバッファリングに使用していたバッファ領域（以下、「選択バッファ領域」という）に記憶されている光路長ｒijに基づいて、以下のステップＳ１１〜Ｓ１８の処理を実行する。
【０１３１】
ステップＳ１１では、処理ユニット１１０が、搭載位置情報、車両ＣＲの現在位置及び走行方向、並びに、道路勾配情報を記憶ユニット１２０から読み取る。引き続き、ステップＳ１２において、処理ユニット１１０は、読み取られた車両ＣＲの現在位置及び走行方向、並びに、道路勾配情報に基づいて、上述した座標系Ｌ(1)を設定する。
【０１３２】
次に、ステップＳ１３において、処理ユニット１１０は、記憶ユニット１２０内の道路反射鏡情報を参照して、車両ＣＲの周辺に道路反射鏡が存在するか否かを判定する。ステップＳ１３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ１３：Ｎ）には、処理はステップＳ１４へ進む。
【０１３３】
ステップＳ１４では、処理ユニット１１０が、後述する反射鏡無処理を行い、座標系Ｌ(1)における物体反射位置Ｔ(1)ijを算出する。この反射鏡無処理が終了すると、処理は、後述するステップＳ１６へ進む。
【０１３４】
ステップＳ１３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ１３：Ｙ）には、処理はステップＳ１５へ進む。このステップＳ１５では、処理ユニット１１０が、後述する反射鏡有処理を行い、座標系Ｌ(1)における物体反射位置Ｔ(1)ijを算出する。この反射鏡有処理が終了すると、処理はステップＳ１６へ進む。
【０１３５】
ステップＳ１６では、処理ユニット１１０が、物体反射位置Ｔ(1)ijを、地図座標系Ｌ(0)における物体反射位置Ｔ(0)ijへ変換する。そして、処理はステップＳ１７へ進む。
【０１３６】
ステップＳ１７では、処理ユニット１１０が、物体反射位置Ｔ(0)ijに基づいて、後述する障害物特定処理を行う。引き続き、ステップＳ１８において、処理ユニット１１０が、ステップＳ１７において動的障害物に分類された障害物と車両ＣＲとの衝突危険度の評価処理を行う。
【０１３７】
ステップＳ１８の処理が終了すると、処理はステップＳ１０に戻る。以後、ステップＳ１０〜Ｓ１８の処理が繰り返される。
【０１３８】
＜ステップＳ１４における反射鏡無処理＞
次に、ステップＳ１４における反射鏡無処理について説明する。
【０１３９】
かかる反射鏡無処理に際しては、図１４に示されるように、処理ユニット１１０は、まず、ステップＳ２１において、最初の組（ｉ，ｊ）を設定する。引き続き、ステップＳ２２において、処理ユニット１１０は、組（ｉ，ｊ）に対応する光路長ｒijを、記憶ユニット１２０内の選択バッファ領域から取得する。そして、ステップＳ２３において、処理ユニット１１０が、光路長ｒijに対応する物体反射位置Ｔ(1)ijを、上述した（１９）〜（２１）式を利用して算出する。
【０１４０】
次に、ステップＳ２４において、処理ユニット１１０が、組（ｉ，ｊ）の全てについて物体反射位置Ｔ(1)ijを算出したか否かを判定する。ステップＳ２４における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ２４：Ｎ）には、処理はステップＳ２５へ進む。
【０１４１】
ステップＳ２５では、処理ユニット１１０が、次の組（ｉ，ｊ）を設定する。そして、処理はステップＳ２２へ戻る。以後、ステップＳ２４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ２２〜Ｓ２５の処理が繰り返される。
【０１４２】
組（ｉ，ｊ）の全てについて物体反射位置Ｔ(1)ijが算出され、ステップＳ２４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ２４：Ｙ）、ステップＳ１４の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１３のステップＳ１６へ進む。
【０１４３】
＜ステップＳ１５における反射鏡有処理＞
次に、ステップＳ１５における反射鏡有処理について説明する。なお、以下においては、車両ＣＲの周辺に存在する道路反射鏡が、道路反射鏡ＬＭの１つのみであった場合を例示して説明する。
【０１４４】
かかる反射鏡有処理に際しては、図１５に示されるように、まず、ステップＳ３１において、処理ユニット１１０が、道路反射鏡ＬＭの地図座標系Ｌ(0)における中心位置Ｎ(0)、反射方位角ψ(0)及び反射俯角θ(0)、並びに、道路反射鏡ＬＭの曲率半径ρ及び鏡径Ｄを記憶ユニット１２０内から取得する。引き続き、ステップＳ３２において、処理ユニット１１０が、中心位置Ｎ(0)、反射方位角ψ(0)及び反射俯角θ(0)を、座標系Ｌ(1)における中心位置Ｎ(1)、反射方位角ψ(1)及び反射俯角θ(1)へ変換する。
【０１４５】
次に、ステップＳ３３において、処理ユニット１１０が、上述した（３６）〜（４１）式を利用して、最小反射方位角αMIN、中心反射方位角αN及び最大反射方位角αMAX、並びに、最小反射俯角βMIN、中心反射俯角βN及び最大反射俯角βMAXを算出する。引き続き、ステップＳ３４において、処理ユニット１１０が、後述する物体反射位置Ｔ(1)ijの算出処理を行う。
【０１４６】
ステップＳ３４の処理が終了すると、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、図１３のステップＳ１６へ進む。
【０１４７】
＜ステップＳ３４における物体反射位置Ｔ(1)ijの算出処理＞
次いで、ステップＳ３４における物体反射位置Ｔ(1)ijの算出処理について説明する。
【０１４８】
かかるステップＳ３４における物体反射位置Ｔ(1)ijの算出処理に際しては、図１６に示されるように、処理ユニット１１０が、まず、ステップＳ４１において、最初の組（ｉ，ｊ）を設定する。引き続き、ステップＳ４２において、処理ユニット１１０が、組（ｉ，ｊ）に対応する光路長ｒijを、記憶ユニット１２０内の選択バッファ領域から取得する。
【０１４９】
次に、ステップＳ４３において、処理ユニット１１０が、射出方向（αi，βj）へ射出された射出光は、道路反射鏡ＬＭで反射されるか否かを、上述した（４２）式の条件を満たすか否かにより判定する。ステップＳ４３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４３：Ｎ）には、処理はステップＳ４４へ進む。
【０１５０】
ステップＳ４４では、処理ユニット１１０が、光路長ｒijに対応する物体反射位置Ｔ(1)ijを、（１９）〜（２１）式を利用して算出する。そして、処理は、後述するステップＳ４７へ進む。
【０１５１】
ステップＳ４３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ４３：Ｙ）には、処理はステップＳ４５へ進む。このステップＳ４５では、処理ユニット１１０が、座標系Ｌ(1)における中心位置Ｃ(1)を算出する。
【０１５２】
次いで、ステップＳ４６において、処理ユニット１１０が、光路長ｒijに対応する物体反射位置Ｔ(1)ijを、上述した（１８）式を利用して算出する。そして、処理はステップＳ４７へ進む。
【０１５３】
ステップＳ４７では、処理ユニット１１０が、組（ｉ，ｊ）の全てについて物体反射位置Ｔ(1)ijを算出したか否かを判定する。ステップＳ４７における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ４７：Ｎ）には、処理はステップＳ４８へ進む。
【０１５４】
ステップＳ４８では、処理ユニット１１０が、次の組（ｉ，ｊ）を設定する。そして、処理はステップＳ４２へ戻る。以後、ステップＳ４７における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ４２〜Ｓ４８の処理が繰り返される。
【０１５５】
組（ｉ，ｊ）の全てについて物体反射位置Ｔ(1)ijが算出され、ステップＳ４７における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ４７：Ｙ）、ステップＳ３４の処理が終了することにより、ステップＳ１５の処理が終了する。そして、処理は、図１３のステップＳ１６へ進む。
【０１５６】
なお、車両ＣＲの周辺に複数の道路反射鏡が存在する場合には、射出方向（αi，βj）へ射出された射出光が、当該複数の道路反射鏡のいずれかで反射されるか否かを判定しつつ、上記のステップＳ１５の処理と同様の処理を行う。
【０１５７】
＜ステップＳ１７における障害物特定処理＞
次いで、ステップＳ１７における障害物特定処理について説明する。
【０１５８】
かかる障害物特定処理に際しては、図１７に示されるように、処理ユニット１１０は、まず、ステップＳ５１において、障害物を特定するとともに、特定された障害物の中心位置及び移動速度を特定する。この特定に際して、処理ユニット１１０は、まず、物体反射位置Ｔ(1)ijの中から路面上の位置と推定される（４３）式の条件を満たす物体反射位置に対応する座標系Ｌ(0)の位置を、物体反射位置Ｔ(0)ijの中からを除去する。引き続き、処理ユニット１１０は、物体反射位置Ｔ(0)ijにおける各位置の点の集合である点群の中から、記憶ユニット１２０内の局所点群地図情報として既に登録されている位置の点を除去し、新たな障害物位置の点群を抽出する。
【０１５９】
次に、処理ユニット１１０は、抽出された障害物位置の点群に対してクラスタリング処理を行って、障害物の特定を行うとともに、その中心位置を特定する。引き続き、処理ユニット１１０は、最近のクラスタリング処理の結果を参照して、特定された障害物の移動速度及び移動方向を特定する。
【０１６０】
こうしてステップＳ５１の処理が終了すると、処理はステップＳ５２へ進む。このステップＳ５２では、処理ユニット１１０が、以下のステップＳ５３〜Ｓ５７の処理の対象となる最初の障害物を設定する。
【０１６１】
次に、ステップＳ５３において、処理ユニット１１０が、障害物の移動速度が所定速度ＶTH未満であるか否かを判定する。ここで、「所定速度ＶTH」は、障害物が静止しているといえるか否かを判定するとの観点から、実験、シミュレーション、経験等に基いて、予め定められる。
【０１６２】
ステップＳ５３における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５３：Ｎ）には、処理はステップＳ５４へ進む。このステップＳ５４では、障害物を動的障害物に分類する。そして、処理は、後述するステップＳ５８へ進む。
【０１６３】
ステップＳ５３における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５３：Ｙ）には、処理はステップＳ５５へ進む。このステップＳ５５では、障害物を静的障害物に分類する。
【０１６４】
次いで、ステップＳ５６では、処理ユニット１１０が、静的障害物の物体反射位置の点群の中に、局所点群地図情報（ＬＰＧＭ）に含まれていない点があるか否かを判定する。ステップＳ５６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５６：Ｎ）には、処理はステップＳ５８へ進む。
【０１６５】
ステップＳ５６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ５６：Ｙ）には、処理はステップＳ５７へ進む。このステップＳ５７では、処理ユニット１１０が、局所点群地図情報に含まれていない静的障害物の物体反射位置の点群を、局所点群地図情報に追加する。そして、処理はステップＳ５８へ進む。
【０１６６】
ステップＳ５８では、処理ユニット１１０が、特定された障害物の全てについて、静的障害物又は動的障害物に分類したか否かを判定する。ステップＳ５８の判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ５８：Ｎ）には、処理はステップＳ５９へ進む。
【０１６７】
ステップＳ５９では、処理ユニット１１０が、次にステップＳ５３〜Ｓ５７の処理の対象となる障害物を設定する。そして、処理はステップＳ５３へ戻る。以後、ステップＳ５８における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ５３〜Ｓ５９の処理が繰り返される。
【０１６８】
特定された障害物の全てについて、静的障害物又は動的障害物への分類が行われ、ステップＳ５８における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ５８：Ｙ）、処理はステップＳ６０へ進む。このステップＳ６０では、処理ユニット１１０が、車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度、動的障害物の中心位置、移動方向及び移動速度、並びに、一般地図情報及び局所点群地図情報に基づいて、通常提示情報を表示ユニット２５６に表示させるための表示データを生成する。そして、処理ユニット１１０は、生成された表示データを表示ユニット２５６へ送る。この結果、表示ユニット２５６には、車両ＣＲの現在位置、走行方向及び走行速度、動的障害物の中心位置、移動方向及び移動速度、並びに、局所点群地図情報を含む通常提示情報が表示される。
【０１６９】
ステップＳ６０の処理が終了すると、ステップＳ１７の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１３のステップＳ１８へ進む。
【０１７０】
＜ステップＳ１８における衝突危険度の評価処理＞
次いで、ステップＳ１８における衝突危険度の評価処理について説明する。
【０１７１】
かかる衝突危険度の評価処理に際しては、図１８に示されるように、処理ユニット１１０は、まず、ステップＳ６１において、動的障害物に分類された障害物があるか否かを判定することにより、動的障害物が抽出されたか否かを判定する。ステップＳ６１における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６１：Ｎ）には、ステップＳ１８の処理が終了する。そして、処理は、上述した図１３のステップＳ１０へ戻る。
【０１７２】
ステップＳ６１における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６１：Ｙ）には、処理はステップＳ６２へ進む。このステップＳ６２では、処理ユニット１１０が、以下のステップＳ６３の処理の対象となる最初の動的障害物を設定する。
【０１７３】
次に、ステップＳ６３において、処理ユニット１１０が、車両ＣＲの現在位置、走行方向、走行速度及び走行予定経路、並びに、動的障害物の中心位置、移動方向及び移動速度に基づいて、車両ＣＲと動的障害物との衝突危険度を評価する。そして、処理はステップＳ６４へ進む。
【０１７４】
ステップＳ６４では、処理ユニット１１０が、動的障害物の全てについて、衝突危険度を評価したか否かを判定する。ステップＳ６４の判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６４：Ｎ）には、処理はステップＳ６５へ進む。
【０１７５】
ステップＳ６５では、処理ユニット１１０が、次にステップＳ６３の処理の対象となる動的障害物を設定する。そして、処理はステップＳ６３へ戻る。以後、ステップＳ６４における判定の結果が肯定的となるまで、ステップＳ６３〜Ｓ６５の処理が繰り返される。
【０１７６】
動的障害物の全てについて衝突危険度が評価され、ステップＳ６４における判定の結果が肯定的となると（ステップＳ６４：Ｙ）、処理はステップＳ６６へ進む。このステップＳ６６では、処理ユニット１１０が、衝突危険度が低いとはいえない動的障害物があったか否かを判定する。
【０１７７】
ステップＳ６６における判定の結果が否定的であった場合（ステップＳ６６：Ｎ）には、ステップＳ１８の処理が終了する。そして、処理は、図１３のステップＳ１０へ戻る。
【０１７８】
ステップＳ６６における判定の結果が肯定的であった場合（ステップＳ６６：Ｙ）には、処理はステップＳ６７へ進む。このステップＳ６７では、処理ユニット１１０が、衝突の危険性を提示する警告提示情報を音出力ユニット２５１から出力するための音声データを生成する。そして、処理ユニット１１０は、生成された音声データを音出力ユニット２５１へ送る。この結果、音出力ユニット２５１からは、車両ＣＲが動的障害物と衝突する危険があることを示す音声が出力される。
【０１７９】
ステップＳ６７の処理が終了すると、ステップＳ１８の処理が終了する。そして、処理は、図１３のステップＳ１０へ戻る。
【０１８０】
なお、図１９（Ａ）に示されるように、車両ＣＲの周囲に道路反射鏡ＬＭ、並びに、静的障害物ＳＯＢ１〜ＳＯＢ３及び動的障害物ＤＯＢが存在する場合の通常提示情報の提示例が、図１９（Ｂ）に示されている。ここで、図１９（Ｂ）には、時刻ｔ1、時刻ｔ2（＞ｔ1）及び時刻ｔ3（＞ｔ2）における通常提示情報の提示例が示されている。
【０１８１】
なお、図１９（Ｂ）では、車両ＣＲの現在位置が「○」で示され、局所点群地図情報における静的障害物ＳＯＢ１〜ＳＯＢ３における物体反射位置、及び、動的障害物ＤＯＢにおける物体反射位置が「●」で示されている。ここで、動的障害物ＤＯＢの物体反射位置は、点線楕円枠で囲まれている。また、車両ＣＲの走行方向及び走行速度が、「○」を始点とする矢印の方向及び長さで示されている。さらに、動的障害物ＤＯＢの移動方向及び移動速度が、点線楕円枠を始点とする矢印の方向及び長さで示されている。
【０１８２】
以上説明したように、本実施例によれば、上述した実施形態の場合と同様の効果を奏することができる。
【０１８３】
［実施例の変形］
上記の実施例に対しては、上述した実施形態の場合と同様の変形を行うことができる。
【０１８４】
また、上記の実施例では、警告提示情報の利用者への提示を、音声のみによる提示とした。これに対し、衝突の危険がある動的障害物の強調表示による提示を、音声による提示に代えて、又は、音声による提示に加えて行うようにしてもよい。
【０１８５】
また、上述した図１９（Ｂ）の表示例に代えて、他の態様で通常提示情報を提示するようにしてもよい。
【符号の説明】
【０１８６】
１００  …  走行支援装置（物体位置検出装置）
１１０  …  処理ユニット（取得部、算出部）
７００  …  走行支援装置（物体位置検出装置）
７２０  …  取得部
７３０  …  抽出部（算出部）
【図１】
2020038714.tif 000005
【図２】
2020038714.tif 000006
【図３】
2020038714.tif 000007
【図４】
2020038714.tif 000008
【図５】
2020038714.tif 000009
【図６】
2020038714.tif 000010
【図７】
2020038714.tif 000011
【図８】
2020038714.tif 000012
【図９】
2020038714.tif 000013
【図１０】
2020038714.tif 000014
【図１１】
2020038714.tif 000015
【図１２】
2020038714.tif 000016
【図１３】
2020038714.tif 000017
【図１４】
2020038714.tif 000018
【図１５】
2020038714.tif 000019
【図１６】
2020038714.tif 000020
【図１７】
2020038714.tif 000021
【図１８】
2020038714.tif 000022
【図１９】
2020038714.tif 000023