(57)【要約】【課題】組み立て時の傾きを許容して組み立てを容易にすることができる波動減速装置を提供する。【解決手段】波動減速装置１は、軸線Ｘ１方向に延びる入力軸１０と、軸線Ｘ１方向に延びる出力軸２０と、入力軸１０に接続された回転押圧部材３０と、出力軸２０に接続された可撓性を有する可撓性歯車５０と、可撓性歯車５０と軸線Ｘ１方向において対向する、軸線Ｘ１周りに回転不能な固定歯車６０と、軸線Ｘ１方向において出力側に面する面である押付面としての出力方向面７０ａとを備え、回転押圧部材３０は、出力方向面７０ａ上を回転して軸線Ｘ１周りに環状に移動可能となっている。【選択図】図４
2020003017.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸線方向に延びる入力軸と、
前記軸線方向に延びる出力軸と、
前記入力軸に接続された回転押圧部材と、
前記出力軸に接続された可撓性を有する可撓性歯車と、
前記可撓性歯車と前記軸線方向において対向する、前記軸線周りに回転不能な固定歯車と、
前記軸線方向において出力側に面する面である押付面とを備え、
前記回転押圧部材は、前記押付面上を回転して前記軸線周りに環状に移動可能となっていることを特徴とする波動減速装置。
【請求項２】
前記可撓性歯車は、前記軸線方向において出力側に面する面である歯形成面と、該歯形成面に背向する面である被押圧面と、前記歯形成面に前記軸線周りに環状に配列された複数の歯とを有しており、
前記固定歯車は、前記軸線方向において入力側に面する歯形成面と、該歯形成面に前記軸線周りに環状に前記可撓性歯車の歯に対向して配列された複数の歯とを有しており、
前記可撓性歯車の歯の数は、前記固定歯車の歯の数と異なり、
前記回転押圧部材は、前記可撓性歯車の被押圧面に前記入力側から当接して前記可撓性歯車の歯の一部を前記固定歯車の歯の一部と噛み合わせる押圧部材を少なくとも１つ有しており、
前記押付面は、前記軸線方向において前記回転押圧部材の前記押圧部材よりも前記入力側に設けられており、
前記回転押圧部材は、前記押圧部材と前記軸線周りに異なる位置に設けられており、前記押付面上を回転して前記軸線周りに環状に移動可能である押付部材を少なくとも１つ有していることを特徴とする請求項１記載の波動減速装置。
【請求項３】
前記押付部材は、前記押圧部材とは前記軸線の回転方向へ９０度異なる位置に設けられていることを特徴とする請求項２記載の波動減速装置。
【請求項４】
前記押付部材を２つ有しており、該押付部材は、前記軸線を挟んで互いに背向して配置されていることを特徴とする請求項２又は３記載の波動減速装置。
【請求項５】
前記押圧部材を２つ有しており、該押圧部材は、前記軸線を挟んで互いに背向して配置されていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項記載の波動減速装置。
【請求項６】
前記出力軸は、前記固定歯車に軸受を介して回転可能に軸支されており、
前記可撓性歯車は、前記出力軸及び前記軸受を付勢していることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項記載の波動減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、波動減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、小型で高い減速比を必要とする減速装置等に、波動減速装置が用いられている。従来の波動減速装置は、例えば、入力軸に取り付けられた波動発生器と呼ばれる楕円円盤状の回転機構、出力軸に取り付けられた可撓性歯車、転がり軸受け及び固定歯車を有している。固定歯車は円筒面上に内周側に向かって形成されており、可撓性歯車は内周側から転がり軸受けを介して回転する波動発生器に押されて、固定歯車に内周側から部分的に噛み合うようになっている。固定歯車と可撓性歯車とが有する歯の数は異なっており、この歯数の差により、入力軸の回転が、可撓性歯車を介して減速されて出力軸に伝達される（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第２９０６１４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
波動減速装置においては、動力の適切な伝達のために、歯車の噛み合いが適切に調整されている必要がある。このため、波動発生器は、可撓性歯車に対して傾きなく平行に配置されており、可撓性歯車を平行に押圧する必要がある。しかしながら、従来の波動減速装置においては、組み立て時に波動発生器及び可撓性歯車を傾きなく平行に配置するのは難しく、波動発生器により可撓性歯車が平行に押圧されないことで、歯車の全周に渡って噛み合いが一定となっておらず、歯車の動作が停止したり歯車が破損したりするおそれがあった。このように、従来の波動減速装置に対しては、組み立て時の傾きを許容して組み立てを容易にすることができる構造が求められていた。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、組み立て時の傾きを許容して組み立てを容易にすることができる波動減速装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る波動減速装置は、軸線方向に延びる入力軸と、前記軸線方向に延びる出力軸と、前記入力軸に接続された回転押圧部材と、前記出力軸に接続された可撓性を有する可撓性歯車と、前記可撓性歯車と前記軸線方向において対向する、前記軸線周りに回転不能な固定歯車と、前記軸線方向において出力側に面する面である押付面とを備え、前記回転押圧部材は、前記押付面上を回転して前記軸線周りに環状に移動可能となっていることを特徴とする。
【０００７】
前記可撓性歯車は、前記軸線方向において出力側に面する面である歯形成面と、該歯形成面に背向する面である被押圧面と、前記歯形成面に前記軸線周りに環状に配列された複数の歯とを有しており、前記固定歯車は、前記軸線方向において入力側に面する歯形成面と、該歯形成面に前記軸線周りに環状に前記可撓性歯車の歯に対向して配列された複数の歯とを有しており、前記可撓性歯車の歯の数は、前記固定歯車の歯の数と異なり、前記回転押圧部材は、前記可撓性歯車の被押圧面に前記入力側から当接して前記可撓性歯車の歯の一部を前記固定歯車の歯の一部と噛み合わせる押圧部材を少なくとも１つ有しており、前記押付面は、前記軸線方向において前記回転押圧部材の前記押圧部材よりも前記入力側に設けられており、前記回転押圧部材は、前記押圧部材と前記軸線周りに異なる位置に設けられており、前記押付面上を回転して前記軸線周りに環状に移動可能である押付部材を少なくとも１つ有している。
【０００８】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記押付部材は、前記押圧部材とは前記軸線の回転方向へ９０度異なる位置に設けられている。
【０００９】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記押付部材を２つ有しており、該押付部材は、前記軸線を挟んで互いに背向して配置されている。
【００１０】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記押圧部材を２つ有しており、該押圧部材は、前記軸線を挟んで互いに背向して配置されている。
【００１１】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記出力軸は、前記固定歯車に軸受を介して回転可能に軸支されており、前記可撓性歯車は、前記出力軸及び前記軸受を付勢している。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る波動減速装置によれば、組み立て時の傾きを許容して組み立てを容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の外観構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態に係る波動減速装置をケースを除いた状態で示す、波動減速装置の構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る波動減速装置をケースを除いた状態で示す、波動減速装置の構成を概略的に示す分解斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の構成を概略的に示す断面斜視図である。
【図５】図１におけるＡ−Ａ断面図である。
【図６】図５における拡大断面図である。
【図７】図１におけるＢ−Ｂ断面図である。
【図８】図７における拡大断面図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の回転押圧部材の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の回転押圧部材の構成を概略的に示す側面図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の可撓性歯車の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１２】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の可撓性歯車の構成を概略的に示す分解斜視図である。
【図１３】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の可撓性歯車の構成を概略的に示す別の方向から見た分解斜視図である。
【図１４】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の固定歯車の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１５】接触部の出力方向面が固定歯車の入力方向面と平行ではない場合における、本発明の実施の形態に係る波動減速装置の構成を模式的に示す拡大断面図である。
【図１６】図１５に示す状態から回転押圧部材が入力軸の中心軸である軸線周りに９０度回転した状態における、本発明の実施の形態に係る波動減速装置を模式的に示す拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１５】
図１は、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１の外観構成を概略的に示す斜視図であり、図２は、波動減速装置１をケース２を除いた状態で示す、波動減速装置１の構成を概略的に示す斜視図である。図３は、波動減速装置１をケース２を除いた状態で示す、波動減速装置１の構成を概略的に示す分解斜視図であり、図４は、波動減速装置１の構成を概略的に示す断面斜視図である。図５は、図１におけるＡ−Ａ断面図であり、図６は、図５における拡大断面図である。図７は、図１におけるＢ−Ｂ断面図であり、図８は、図７における拡大断面図である。図１〜８に示すように、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１は、波動減速装置１の中心軸線Ｘ１方向に延びる入力軸１０と、軸線Ｘ１方向に延びる出力軸２０と、入力軸１０に接続された回転押圧部材３０と、出力軸２０に接続された可撓性を有する可撓性歯車５０と、可撓性歯車５０と軸線Ｘ１方向において対向する、軸線Ｘ１周りに回転不能な固定歯車６０と、軸線Ｘ１方向において出力側に面する面である押付面としての出力方向面７０ａとを備え、回転押圧部材３０は、出力方向面７０ａ上を回転して軸線Ｘ１周りに環状に移動可能となっている。
【００１６】
可撓性歯車５０は、軸線Ｘ１方向において出力側に面する面である歯形成面としての出力方向面５１ａ（後述する図９参照）と、出力方向面５１ａに背向する面である被押圧面としての入力方向面５１ｂと、出力方向面５１ａに軸線Ｘ１周りに環状に配列された複数の歯５２とを有している。固定歯車６０は、軸線Ｘ１方向において入力側に面する歯形成面としての入力方向面６１ｂと、入力方向面６１ｂに軸線Ｘ１周りに環状に可撓性歯車５０の歯５２に対向して配列された複数の歯６２とを有している。可撓性歯車５０の歯５２の数は、固定歯車６０の歯６２の数と異なっている。回転押圧部材３０は、可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂに入力側から当接して可撓性歯車５０の歯５２の一部を固定歯車６０の歯６２の一部と噛み合わせる押圧部材３１を少なくとも１つ有している。出力方向面７０ａは、軸線Ｘ１方向において回転押圧部材３０の押圧部材３１よりも入力側に設けられている。回転押圧部材３０は、押圧部材３１と軸線Ｘ１周りに異なる位置に設けられており、出力方向面７０ａ上を回転して軸線Ｘ１周りに環状に移動可能である押付部材４５を少なくとも１つ有している。なお、図５，６に示す一点鎖線は、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに配列された複数の歯５２と固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂに配列された複数の歯６２との噛み合い線を示している。以下、波動減速装置１の構成について具体的に説明する。
【００１７】
図９は、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１の回転押圧部材３０の構成を概略的に示す斜視図であり、図１０は、波動減速装置１の回転押圧部材３０の構成を概略的に示す側面図である。図１〜１０に示すように、波動減速装置１において、回転押圧部材３０は、例えば、四隅が面取りされた正方形板状又は略正方形板状に形成されており、例えば、金属等により形成されている。回転押圧部材３０において、入力軸１０の中心軸である軸線Ｘ４方向における入力側を向いた面である入力方向面３０ｂには、入力方向面３０ｂの中心から入力軸１０が立設されている。入力軸１０は、軸線Ｘ４方向に沿って延びる細長の円柱棒状又は略円柱棒状に形成されており、例えば、金属等により形成されている。入力軸１０は、回転押圧部材３０と一体に形成されている。入力軸１０及び回転押圧部材３０は、同軸に配設されており、軸線Ｘ４を中心軸線としている。入力軸１０は、シールドベアリング等の軸受１１に回転可能に軸支されている。軸受１１の外周面１１ａは、後述するケース２に固定されている。
【００１８】
本実施の形態においては、回転押圧部材３０は、押圧部材３１を２つ有しており、押圧部材３１は、軸線Ｘ４を挟んで互いに背向して配置されている。具体的には、回転押圧部材３０は、軸線Ｘ４方向と夫々平行に延びる一対の平行な矩形状又は略矩形状の平坦面３２，３３を有している。一対の平坦面３２，３３には、夫々一対の平坦面３２，３３に直交する軸線Ｘ２を中心又は略中心とする円柱状又は略円柱状の一対のベアリング支持部３４，３５が立設されている。一対のベアリング支持部３４，３５には、夫々上述した押圧部材３１としての一対のボールベアリング３６，３７が設けられている。一対のボールベアリング３６，３７の内周面３６ａ、３７ａは、一対のベアリング支持部３４，３５の外周面３４ａ、３５ａに夫々固定されている。一対のボールベアリング３６，３７は、同軸に配設されており、軸線Ｘ２を中心軸線としている。一対のボールベアリング３６，３７の外周面３６ｂ、３７ｂは、可撓性歯車５０の被押圧面としての入力方向面５１ｂに当接可能となっている。
【００１９】
また、回転押圧部材３０において、押付部材４５は、押圧部材３１とは軸線Ｘ４の回転方向へ９０度異なる位置に設けられている。本実施の形態においては、回転押圧部材３０は、押付部材４５を２つ有しており、押付部材４５は、軸線Ｘ４を挟んで互いに背向して配置されている。具体的には、回転押圧部材３０は、軸線Ｘ４方向と夫々平行に延びる一対の平行な矩形状又は略矩形状の平坦面３８，３９を有している。一対の平坦面３８，３９には、軸線Ｘ２よりも入力側に距離Ｌだけずれた位置において一対の平坦面３８，３９にそれぞれ直交する軸線Ｘ３を中心又は略中心とする円柱状又は略円柱状の一対のベアリング支持部４０，４１が立設されている。なお、軸線Ｘ３は、軸線Ｘ２に対しても垂直に延びていてもよい。一対のベアリング支持部４０，４１には、夫々一対のボールベアリング４２，４３が設けられている。一対のボールベアリング４２，４３の内周面４２ａ、４３ａは、一対のベアリング支持部４０，４１の外周面４０ａ、４１ａに夫々固定されている。一対のボールベアリング４２，４３は、同軸に配設されており、軸線Ｘ３を中心軸線としている。一対のボールベアリング４２，４３の外周面４２ｂ，４３ｂは、出力方向面７０ａに回転可能に接触している。なお、回転押圧部材３０がその軸線Ｘ４方向における出力側を向いた面である出力方向面３０ａには、出力方向面３０ａの中心又は略中心周りに円盤状に広がる出力軸２０及び後述する可撓性歯車基体５１のプレート部５３の逃げ空間４４が形成されている。
【００２０】
図１１は、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１の可撓性歯車５０の構成を概略的に示す斜視図である。図１２は、波動減速装置１の可撓性歯車５０の構成を概略的に示す分解斜視図であり、図１３は、波動減速装置１の可撓性歯車５０の構成を概略的に示す別の方向から見た分解斜視図である。図１〜８及び１１〜１３に示すように、波動減速装置１において、可撓性歯車５０は、円盤状又は略円盤状の可撓性歯車基体５１を有している。可撓性歯車基体５１は、軸線Ｘ１方向に撓み可能な厚さを有する金属等により形成されている。可撓性歯車基体５１は、例えば、板ばね材から形成されている。可撓性歯車基体５１の中心又は略中心には、可撓性歯車基体５１の軸線Ｘ１方向における入力側を向いた面である被押圧面としての入力方向面５１ｂと出力側を向いた面である歯形成面としての出力方向面５１ａとの間で可撓性歯車基体５１を貫通した貫通孔５１ｃが形成されている。可撓性歯車基体５１の貫通孔５１ｃには、出力軸２０が挿通されている。出力軸２０は、軸線Ｘ１方向に沿って延びる細長の円柱棒状又は略円柱棒状に形成されており、例えば、金属等により形成されている。出力軸２０の直径は、可撓性歯車基体５１の貫通孔５１ｃの直径と同一又は略同一の直径となっており、入力軸１０の直径よりも大きくなっている。なお、出力軸２０は、可撓性歯車基体５１と一体に形成されていてもよい。
【００２１】
出力軸２０の入力側の端部近傍において出力軸２０の外周面には、出力軸２０の直径よりも大きい円環状又は略円環状のフランジ部２１ａが設けられている。また、可撓性歯車５０は、円環状又は略円環状のプレート部５３を有しており、プレート部５３は、フランジ部２１と同一又は略同一の大きさとなっている。プレート部５３には、プレート部５３の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面５３ａと入力側を向いた面である入力方向面５３ｂとの間でプレート部５３を貫通した貫通孔５３ｃが形成されている。プレート部５３の貫通孔５３ｃの直径は、可撓性歯車基体５１の貫通孔５１ｃ及び出力軸２０と同一又は略同一の直径となっている。プレート部５３の貫通孔５３ｃには、出力軸２０の入力側の端部２０ａが挿通されている。
【００２２】
フランジ部２１ａには、ねじ穴２２が複数形成されており、また、可撓性歯車基体５１及びプレート部５３にはねじ穴２２に対応する位置に貫通孔５１ｄ及び貫通孔５４が夫々形成されており、可撓性歯車基体５１は、フランジ部２１ａ及びプレート部５３に挟まれて、貫通孔５１ｄ，５４に挿通されたボルト５５がねじ穴２２に螺合されることによりフランジ部２１とプレート部５３との間に挟持されて固定されている。出力軸２０、可撓性歯車基体５１及びプレート部５３は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸線としている。
【００２３】
また、出力軸２０の入力側の端部近傍において出力軸２０の外周面には、フランジ部２１ａの軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面と隣接して一体に形成されており、フランジ部２１ａの直径よりも小さい円環状又は略円環状のフランジ部２１ｂが設けられている。フランジ部２１ｂの出力方向面２１ｃは、後述する軸受２３の内輪の入力方向面２３ｂと接するようになっており、出力軸２０の軸線Ｘ１方向における位置決めをするようになっている。出力軸２０は、ボールベアリングやシールドベアリング等の軸受２３，２４に回転可能に軸支されている。軸受２３，２４の外周面２３ａ，２４ａは、後述する固定歯車６０に固定されている。
【００２４】
板バネ材等で形成された可撓性歯車基体５１は、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに配列された複数の歯５２と固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂに配列された複数の歯６２とを部分的に噛み合わせるために、回転押圧部材３０に配設された押圧部３１である一対のボールベアリング３６, ３７によって軸線Ｘ１方向に撓まされている。つまり、可撓性歯車５０は常に軸線Ｘ１方向における出力方向に付勢されている。この時、可撓性歯車基体５１と結合されているフランジ部２１ａ、２１ｂ、プレート部５３及び出力軸２０は一体となって可撓性歯車５０を形成しているため、出力軸２０及びフランジ部２１ｂにも軸線Ｘ１方向における出力方向に付勢力が加えられている。また、フランジ部２１ｂの出力方向面２１ｃは、軸受２３の内輪の入力方向面２３ｂと接触しており軸受２３の外周面２３ａは、固定歯車基体６１のフランジ部６３の貫通孔６３ａに係止されているので、この軸受２３の外輪に対して内輪は軸線Ｘ１方向における出力方向に付勢力が加わることとなる。つまり、軸受２３には所謂プリロードが加えられることとなり、外輪に対して内輪はガタがなく、正確に同軸となる。また、出力軸２０の軸線Ｘ１方向の位置も規定することができる。このように、板バネ材等で形成された可撓性歯車基体５１は、軸受２３に対するプリロード付勢バネとしての役割も有している。
【００２５】
可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａの複数の歯５２は、夫々径方向に延びる可撓性歯車基体５１の外縁から内周側に向かって所定の長さを有する平歯であり、一部が後述する固定歯車６０の複数の歯６２と噛み合うようになっている。可撓性歯車基体５１の歯５２の数は、例えば、２００歯である。
【００２６】
図１４は、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１の固定歯車６０の構成を概略的に示す斜視図である。図１〜８及び１４に示すように、波動減速装置１において、固定歯車６０は、軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円盤状又は略円盤状の固定歯車基体６１を有している。固定歯車基体６１は、例えば、軸線Ｘ１方向に所定の厚さを有しており、金属等により形成されている。固定歯車基体６１の中心又は略中心には、固定歯車基体６１の軸線Ｘ１方向における入力側を向いた面である歯形成面としての入力方向面６１ｂと出力側を向いた面である出力方向面６１ａとの間で固定歯車基体６１を貫通した貫通孔６１ｃが形成されている。固定歯車基体６１の出力方向面６１ａにおける内周側の端部には、出力側に向かって延びる軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円筒状又は略円筒状のフランジ部６３が設けられている。固定歯車基体６１の貫通孔６１ｃ及びフランジ部６３の貫通孔６３ａには、出力軸２０が挿通されている。軸受２３，２４の外周面２３ａ，２４ａは、フランジ部６３の貫通孔６３ａに係止されている。
【００２７】
固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂの複数の歯６２は、夫々可撓性歯車基体５１の複数の歯５２と対向する位置に可撓性歯車基体５１の複数の歯５２と同一又は略同一の長さを有する平歯であり、一部が可撓性歯車５０の複数の歯５２と噛み合うようになっている。固定歯車基体６１の歯６２の数は、可撓性歯車５０の歯５２の数より多くなっており、例えば、２０２歯であり、可撓性歯車５０の歯５２の数よりも２歯分だけ多くなっている。なお、固定歯車基体６１の歯６２の数と、可撓性歯車５０の歯５２の数との関係は上述のものに限られず、固定歯車基体６１の歯６２の数は、可撓性歯車５０の歯５２の数より少なくなっていてもよい。この場合には、出力軸２０が、固定歯車基体６１の歯６２の数が可撓性歯車５０の歯５２の数より多い場合に入力軸１０を回転させた際の出力軸２０の回転方向とは逆の方向に回転することとなる。
【００２８】
図１〜８に示すように、波動減速装置１において、ケース２は、入力軸１０を軸支し、回転押圧部材３０、可撓性歯車５０、及び固定歯車６０を内部に収容する。具体的には、ケース２は、有底円筒状又は有底略円筒状の部材であり、回転押圧部材３０、可撓性歯車５０、及び固定歯車６０を収容可能に形成された所定の深さを有する凹部である収容凹部３が形成されている。ケース２は、例えば、金属等により形成されている。ケース２は、円盤状又は略円盤状の円盤部４と、円盤部４の出力側の出力方向面４ａから立設された円筒状又は略円筒状の円筒部５とを備えている。円筒部５は、例えば、円盤部４の外縁に形成されている。なお、ケース２における円筒部５の配設位置はこれに限らず、円筒部５は、ケース２において円盤部４の外縁よりも内側に形成されていてもよい。円筒部５は、円盤部４と一体に形成されている。円盤部４及び円筒部５は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸線としている。
【００２９】
円盤部４の中心又は略中心には、円盤部４の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面４ａと入力側を向いた面である入力方向面４ｂとの間で円盤部４を貫通した貫通孔４ｃが形成されている。円盤部４の出力方向面４ａにおける内周側の端部には、出力側に向かって延びる軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円筒状又は略円筒状のフランジ部６が設けられている。円盤部４の貫通孔４ｃ及びフランジ部６には、入力軸１０が挿通されている。円盤部４の貫通孔４ｃ及びフランジ部６の内周面の直径は、入力軸１０の直径よりも大きくなっている。円盤部４及びフランジ部６は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸線としている。軸受１１の外周面１１ａは、フランジ部６の内周面に固定されている。
【００３０】
また、波動減速装置１は、出力側に面する面である押付面としての出力方向面７０ａを更に備えている。出力方向面７０ａは、軸線Ｘ１方向において回転押圧部材３０の押圧部材３１よりも入力側に設けられている。具体的には、ケース２内には、軸線Ｘ１方向において回転押圧部材３０に接触する接触部７０が設けられ、接触部７０は、ケース２の収容凹部３内において円盤部４の出力方向面４ａに対向して設けられている。接触部７０は、円盤状又は略円盤状に形成されており、軸線Ｘ１に直交する断面において、接触部７０は、収容凹部３と同一又は略同一の形状となっている。接触部７０には、接触部７０の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である押付面としての出力方向面７０ａと入力側を向いた面である入力方向面７０ｂとの間で接触部７０を貫通した、軸線Ｘ１を中心又は略中心とする貫通孔７０ｃが形成されている。接触部７０の貫通孔７０ｃには、フランジ部６が挿通されている。出力方向面７０ａは、軸線Ｘ１に直交又は略直交する平面又は略平面である。接触部７０の貫通孔７０ｃの直径は、フランジ部６の外周面と同一又は略同一の直径となっている。接触部７０は、出力方向面７０ａにおいて回転押圧部材３０の押付部材４５としての一対のボールベアリング４２，４３の外周面４２ｂ，４３ｂと接触している。なお、ケース２における接触部７０は別体である場合に限らず、接触部７０は、ケース２と一体であってもよい。この場合、円盤部４の出力方向面４ａが押付面として機能する。また、接触部７０は、ケース２内において軸線Ｘ１方向に移動可能（位置調整可能）になっていてもよい。
【００３１】
続いて、上述した構成を有する波動減速装置１の動作について説明する。波動減速装置１において、入力軸１０が駆動されて軸線Ｘ４周りに回転すると、回転押圧部材３０が軸線Ｘ４周りに回転する。回転押圧部材３０が回転すると、一対のボールベアリング３６，３７が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を回転（自転）して軸線Ｘ１周りに環状に移動（公転）すると共に、一対のボールベアリング４２，４３が接触部７０の出力方向面７０ａ上を回転（自転）して軸線Ｘ１周りに環状に移動（公転）する。一対のボールベアリング３６，３７が軸線Ｘ１周りに環状に移動して、一対のボールベアリング３６，３７が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を押圧すると、可撓性歯車５０の可撓性歯車基体５１が出力側に撓んで可撓性歯車５０の歯５２の一部が固定歯車６０の歯６２の一部と噛み合う。固定歯車６０の歯６２の数は２０２歯であり、可撓性歯車５０の歯５２の数は固定歯車６０の歯６２の数より２歯だけ少ない２００歯である。波動減速装置１では、公知の波動歯車装置と同様の原理によって、可撓性歯車５０の歯５２の数と固定歯車６０の歯６２の数との差により入力軸１０の回転を、回転押圧部材３０、可撓性歯車５０及び固定歯車６０を介して減速して出力軸２０に伝達することができる。
【００３２】
本発明の実施の形態に係る波動減速装置１では、回転押圧部材３０が、押圧部材３１と軸線Ｘ１周りに異なる位置に複数の押付部材４５を有しており、押付部材４５が、出力方向面７０ａ上を回転して軸線Ｘ１周りに環状に移動する。
【００３３】
図１５は、図１における波動減速装置１のＡ−Ａ断面図（図５）において、接触部７０が、製造精度等の理由から厚みが均一ではなく、つまり、接触部７０の出力方向面７０ａが固定歯車６０の入力方向面６１ｂと平行ではない場合における、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１の構成を模式的に示す拡大断面図である。図１６は、図１５に示す状態から回転押圧部材３０がその中心軸線Ｘ４周りに９０度回転した状態における、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１を模式的に示す拡大断面図である。本発明の実施の形態に係る波動減速装置１では、図１５，１６に示すように接触部７０の出力方向面７０ａが固定歯車６０の入力方向面６１ｂに対して平行でない場合であっても、押圧部材３１と押付部材４５の中心軸である軸線Ｘ２と軸線Ｘ３とがそれぞれ軸線Ｘ４に直交し、さらに軸線Ｘ２と軸線Ｘ３とが軸線Ｘ４方向からみて互いに直交する位置に配設されているため、ベアリング４２，４３の中心を結ぶ中心線Ｘ３の中心とベアリング３６，３７の中心を結ぶ中心線Ｘ２の中心との距離Ｌは常に変わらず、つまり接触部７０の出力方向面７０ａが固定歯車６０の入力方向面６１ｂに対して傾いていても、押付部材４５と押圧部材３１との中心の距離は変わらず、入力軸１０が揺動しながら回転する。これにより、押圧部材３１が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂに接触を保ちながら、また、押付部材４５が接触部７０の出力方向面７０ａに接触状態を保ちながら、回転押圧部材３０は回転する。
【００３４】
このとき、押付部材４５の中心軸である軸線Ｘ３と接触部７０の出力方向面７０ａとの距離は、ボールベアリング４２，４３の半径となり、常に一定であり、軸線Ｘ３と軸線Ｘ４との交点と接触部７０の出力方向面７０ａとの距離は、ボールベアリング４２，４３の半径となり、常に一定である。また、同様に、押圧部材３１の中心軸である軸線Ｘ２と固定歯車６０の入力方向面６１ｂとの距離は、ボールベアリング３６，３７の半径となり、常に一定であり、軸線Ｘ２と軸線Ｘ４との交点と固定歯車６０の入力方向面６１ｂとの距離は、ボールベアリング３６，３７の半径となり、常に一定である。また、軸線Ｘ２と軸線Ｘ３との距離Ｌ（図１５，１６）は常に一定である。つまり、押圧部材３１による可撓性歯車５０の押圧力を決める、接触部７０の出力方向面７０ａと固定歯車６０の入力方向面６１ｂとの距離は一定となるため、押圧部材３１の可撓性歯車５０への押圧力が一定となる。
【００３５】
このため、出力方向面７０ａが軸線Ｘ１に対して傾いており、固定歯車６０の入力方向面６１ｂと出力方向面７０ａとが平行に配置されていなかったとしても、出力方向面７０ａの傾きに押付部材４５が追従して固定歯車６０の入力方向面６１ｂと出力方向面７０ａとの距離を一定の距離に保つことができる。このため、押圧部材３１が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を全周に渡って一定の押圧力で押圧することができるため、可撓性歯車５０の歯５２の一部と固定歯車６０の歯６２の一部との噛み合い量を全周に渡って一定にすることができる。これにより、従来のように、歯車の全周に渡って噛み合い量が一定とならずに、歯車の動作が停止したり歯車が破損したりするのを防止することができる。このように、波動減速装置１では、回転押圧部材３０が、押圧部材３１の中心軸である軸線Ｘ２と、押付部材４５の中心軸である軸線Ｘ３とがそれぞれ軸線Ｘ４に直交し、さらに軸線Ｘ２と軸線Ｘ３とが軸線Ｘ４方向からみて互いに直交する位置に配設され、それぞれ２つの押圧部材３１と押付部材４５を有することで、組み立て時の傾きを許容して組み立てを容易にすると共に、動作安定性を向上させることができる。なお、波動減速装置１においては、接触部７０がケース２内において軸線Ｘ１方向に移動可能（位置調整可能）になっているが、接触部７０が移動した結果、出力方向面７０ａと固定歯車の入力方向面６１ｂとが平行にならない場合においても押圧力を一定に保つことができる。
【００３６】
また、回転押圧部材３０において、好適には、押付部材４５は、押圧部材３１とは軸線Ｘ４の回転方向へ９０度異なる位置に設けられている。また、回転押圧部材３０は、押付部材４５を２つ有しており、押付部材４５は、軸線Ｘ４を挟んで互いに背向して配置されている。さらに、回転押圧部材３０は、押圧部材３１を２つ有しており、押圧部材３１は、軸線Ｘ４を挟んで互いに背向して配置されている。このため、出力方向面７０ａの傾きに対して押付部材４５が更に安定して追従することができ、押圧部材３１が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を更に安定して押圧することができる。このため、可撓性歯車５０の歯５２の一部と固定歯車６０の歯６２の一部との噛み合い量を全周に渡って更に一定にすることができる。
【００３７】
このように、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１によれば、組み立て時の傾きを許容して組み立てを容易にすることができる。また、本発明の実施の形態に係る波動減速装置１によれば、全周に渡って押圧量を一定に保つことができ、動作安定性を向上させることができる。
【００３８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。
【００３９】
例えば、波動減速装置１として、入力軸１０と回転押圧部材３０とが一体に形成されている場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、本発明はこれに限らず、別体に形成された入力軸１０と回転押圧部材３０とが異なった回転軸をもって、一体に回転可能な、例えば、ユニバーサルジョイント等の部材により連結されてもよい。また、別体に形成された入力軸１０と回転押圧部材３０とが軸線Ｘ４方向に移動可能で、一体に回転可能な、例えば、スプライン構造等により連結されていてもよく、これらの連結方法を併用してもよい。これにより、出力方向面７０ａの傾きに対して押付部材４５が更に安定して追従することができ、押圧部材３１が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を更に安定して押圧することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１…波動減速装置、２…ケース、３…収容凹部、４…円盤部、４ａ…出力方向面、４ｂ…入力方向面、４ｃ…貫通孔、５…円筒部、６…フランジ部、１０…入力軸、１１…軸受、１１ａ…外周面、２０…出力軸、２０ａ…端部、２１ａ，２１ｂ…フランジ部、２１ｃ…出力方向面、２２…ねじ穴、２３，２４…軸受、２３ａ，２４ａ…外周面、２３ｂ…入力方向面、３０…回転押圧部材、３０ａ…出力方向面、３０ｂ…入力方向面、３１…押圧部材、３２，３３…平坦面、３４，３５…ベアリング支持部、３４ａ，３５ａ…外周面、３６，３７…ボールベアリング、３６ａ，３７ａ…内周面、３６ｂ，３７ｂ…外周面、３８，３９…平坦面、４０，４１…ベアリング支持部、４０ａ，４１ａ…外周面、４２，４３…ボールベアリング、４２ａ，４３ａ…内周面、４２ｂ，４３ｂ…外周面、４４…逃げ空間、４５…押付部材、５０…可撓性歯車、５１…可撓性歯車基体、５１ａ…出力方向面、５１ｂ…入力方向面、５１ｃ，５１ｄ…貫通孔、５２…歯、５３…プレート部、５３ａ…出力方向面、５３ｂ…入力方向面、５３ｃ，５４…貫通孔、５５・・・ボルト、６０…固定歯車、６１…固定歯車基体、６１ａ…出力方向面、６１ｂ…入力方向面、６１ｃ…貫通孔、６２…歯、６３…フランジ部、７０…接触部、７０ａ…出力方向面、７０ｂ…入力方向面、７０ｃ…貫通孔
【図１】
2020003017.tif 000003
【図２】
2020003017.tif 000004
【図３】
2020003017.tif 000005
【図４】
2020003017.tif 000006
【図５】
2020003017.tif 000007
【図６】
2020003017.tif 000008
【図７】
2020003017.tif 000009
【図８】
2020003017.tif 000010
【図９】
2020003017.tif 000011
【図１０】
2020003017.tif 000012
【図１１】
2020003017.tif 000013
【図１２】
2020003017.tif 000014
【図１３】
2020003017.tif 000015
【図１４】
2020003017.tif 000016
【図１５】
2020003017.tif 000017
【図１６】
2020003017.tif 000018