(57)【要約】      （修正有）【課題】移動体の周囲に存在する物体の透過部材領域を介して該物体内の状況を視認可能とすることで、移動体の運転の支援を円滑に行う運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１０は、自車１２の周囲の物体を検知するカメラ４４と、カメラ４４に設けられた偏光フィルタ７６と、カメラ４４が検知した自車１２の周囲に存在する車両のうち、１つの対向車を偏光フィルタ７６の調整対象に決定し、対向車の透過部材領域に対して偏光フィルタ７６を自動で調整する自動調整処理部７０及び偏光フィルタ調整部７４とを備える。【選択図】図１
2020166479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の運転を支援する運転支援装置において、
前記移動体の周囲の物体を検知する視覚センサと、
前記視覚センサに設けられた偏光フィルタと、
前記視覚センサが検知した前記移動体の周囲に存在する物体のうち、１つの物体を前記偏光フィルタの調整対象に決定し、決定した前記調整対象中、光を透過可能な透過部材領域を特定し、特定した前記透過部材領域に対して前記偏光フィルタを自動で調整する自動調整部と、
を備える、運転支援装置。
【請求項２】
請求項１記載の運転支援装置において、
前記調整対象は、前記運転支援装置を搭載する自移動体の周囲に存在する物体のうち、前記透過部材領域を備える他の移動体であり、
前記自動調整部は、前記透過部材領域のうち、前記視覚センサが前記他の移動体内の運転者を検知することが可能な運転者乗車領域に対して、前記偏光フィルタを自動で調整する、運転支援装置。
【請求項３】
請求項２記載の運転支援装置において、
前記自動調整部は、前記自移動体に備わる自己位置特定装置が特定した該自移動体の自己位置情報を用いて、前記運転者乗車領域を推定する、運転支援装置。
【請求項４】
請求項２又は３記載の運転支援装置において、
前記自動調整部は、前記視覚センサが前記運転者乗車領域を介して前記運転者の状況を検知することが可能となるように、前記偏光フィルタを自動で調整する、運転支援装置。
【請求項５】
請求項４記載の運転支援装置において、
前記運転者の状況には、少なくとも、前記運転者が自移動体を視認している状況と、前記自移動体の所定の行動に対する前記運転者の許可を意図するジェスチャ行動を行っているか否かの状況とが含まれ、
前記運転支援装置は、前記視覚センサの検知結果に基づき、前記運転者が前記自移動体を視認し、且つ、前記ジェスチャ行動を行っていることを確認した場合に、前記所定の行動を実行する運転制御部をさらに備える、運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
光又はミリ波を用いて前記移動体の周囲の物体を検知する検知ユニットをさらに備え、
前記自動調整部は、前記検知ユニットによる前記調整対象の検知結果に基づいて、前記透過部材領域を特定する、運転支援装置。
【請求項７】
請求項６記載の運転支援装置において、
前記検知ユニットは、前記移動体に対する前記透過部材領域の角度を検知し、
前記自動調整部は、前記角度に基づいて、前記偏光フィルタの自動調整を行う、運転支援装置。
【請求項８】
請求項６又は７記載の運転支援装置において、
前記運転支援装置を搭載する自移動体の周囲に存在する物体のうち、前記透過部材領域を備える他の移動体が前記調整対象であり、前記検知ユニットが前記透過部材領域を介して前記他の移動体内の運転者を検知した場合に、前記自動調整部は、前記偏光フィルタの自動調整が不要と判断する、運転支援装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記運転支援装置の位置を自己位置情報として特定する自己位置特定部と、照度センサと、時計部とをさらに備え、
前記自動調整部は、前記自己位置特定部が特定した前記自己位置情報と、前記照度センサが検知した照度情報と、前記時計部が計時した現在時刻とに基づいて、前記偏光フィルタの自動調整を行う、運転支援装置。
【請求項１０】
請求項１〜９のいずれか１項に記載の運転支援装置において、
前記調整対象は、前記視覚センサに対して所定の角度範囲内に存在し、且つ、前記移動体に最も近接する他の移動体である、運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動体の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、自車が走行する路面をカメラ（視覚センサ）でモニタリングし、モニタリングした路面を分析することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１３−７９９３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、例えば、交差点内において、自車（移動体）は、通常、対向車線を走行する対向車（他の移動体）の通過後、該対向車線を横切って右左折する。
【０００５】
一方、対向車線の渋滞等で対向車が進行方向前方に進めず、交差点の手前で停車する場合、自車は、対向車に注意しながら対向車線を横切って右左折することが可能である。その際、対向車の運転者は、自車に対して、交差点内での右左折の許可を意図するジェスチャ行動を行う場合がある。
【０００６】
自車の運転者が運転操作を行う場合、該運転者が対向車の運転者のジェスチャ行動を確認した上で、交差点の右左折を行えばよい。また、自車に搭載された運転支援装置が運転者の運転操作を支援するか、又は、運転支援装置が自車に対する自動運転を行う場合、対向車の運転者のジェスチャ行動から交差点の右左折が可能か否かを判断し、その判断結果に基づき右左折を行えばよい。
【０００７】
しかしながら、近年、フロントガラス等への物体の写り込みを抑制するため、可視光線や紫外線（ＵＶ）に対するカット処理が施された透過性部材をフロントガラス等に採用する車両が増えている。この結果、外部から透過性部材（透過部材領域）を介して対向車の運転者のジェスチャ行動を視認することが困難な状況にある。
【０００８】
本発明は、このような課題を考慮してなされたものであり、移動体の周囲に存在する物体の透過部材領域を介して該物体内の状況を視認可能とすることで、移動体の運転の支援を円滑に行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の態様は、移動体の運転を支援する運転支援装置であって、前記移動体の周囲の物体を検知する視覚センサと、前記視覚センサに設けられた偏光フィルタと、前記視覚センサが検知した前記移動体の周囲に存在する物体のうち、１つの物体を前記偏光フィルタの調整対象に決定し、決定した前記調整対象中、光を透過可能な透過部材領域を特定し、特定した前記透過部材領域に対して前記偏光フィルタを自動で調整する自動調整部とを備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、調整対象の透過部材領域に対して偏光フィルタを自動的に調整することで、該透過部材領域を介して、調整対象の内部の状況が視認可能となる。この結果、調整対象の内部の状況（例えば、対向車の運転者のジェスチャ行動）に基づき、移動体の運転の支援（例えば、自車の交差点内での右左折に対する走行制御）を円滑に行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る運転支援装置が搭載される車両の構成図である。
【図２】図１の車両でのカメラ等の配置を模式的に図示した説明図である。
【図３】交差点での自車の右折を模式的に図示した説明図である。
【図４】図１の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】カメラ及びレーダによる対向車の運転者の検知を概略的に図示した説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る運転支援装置について好適な実施形態を例示し、添付の図面を参照しながら説明する。
【００１３】
［１．本実施形態の構成］
＜１．１  運転支援装置１０の全体構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る運転支援装置１０の構成を示すブロック図である。運転支援装置１０は、図２に示す車両１２（以下、自車１２ともいう。）に組み込まれており、且つ、自動又は手動により自車１２（移動体、自移動体）の走行制御を行う。なお、「走行制御」とは、少なくとも自車１２の加減速制御を含む自車１２の走行に関わる制御をいう。「走行制御」が「自動運転」で行われる場合、「自動運転」は、自車１２の走行制御（運転支援）を全て自動で行う「完全自動運転」のみならず、走行制御（運転支援）を部分的に自動で行う「部分自動運転」を含む概念である。
【００１４】
図１に示すように、運転支援装置１０は、基本的には、入力系装置群１４と、制御システム１６と、出力系装置群１８とから構成される。入力系装置群１４及び出力系装置群１８をなす各々の装置は、制御システム１６に通信線を介して接続されている。
【００１５】
入力系装置群１４は、外界センサ２０と、通信装置２２と、ナビゲーション装置２４（自己位置特定装置、自己位置特定部）と、車両センサ２６と、自動運転スイッチ２８と、操作デバイス３０に接続された操作検出センサ３２とを備える。
【００１６】
出力系装置群１８は、図示しない車輪を駆動する駆動力装置３４と、当該車輪を操舵する操舵装置３６と、当該車輪を制動する制動装置３８と、視聴覚を通じてドライバに報知する報知装置４０と、自車１２が右左折する方向を外部に報知する方向指示器４２とを備える。
【００１７】
＜１．２  入力系装置群１４の具体的構成＞
外界センサ２０は、自車１２の外界状態を示す情報（以下、外界情報という。）を取得し、当該外界情報を制御システム１６に出力する。外界センサ２０は、具体的には、複数のカメラ４４（視覚センサ）と、複数のレーダ４６（ミリ波を用いた検知ユニット）と、複数のＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ、Ｌａｓｅｒ  Ｉｍａｇｉｎｇ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇ）４８（光を用いた検知ユニット）と、照度センサ５０と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）センサ５２（自己位置特定部、自己位置特定装置）とを含んで構成される。
【００１８】
照度センサ５０は、レインライトセンサであって、太陽光の照射等による自車１２の周辺の明るさ（照度）を検出する。ＧＰＳセンサ５２は、自車１２の現在位置（自己位置情報）を検出する。複数のカメラ４４、複数のレーダ４６及び複数のＬｉＤＡＲ４８については、後述する。
【００１９】
通信装置２２は、路側機、他車、及び、サーバを含む外部装置と通信可能に構成されており、例えば、交通機器に関わる情報、他車に関わる情報、プローブ情報又は最新の地図情報５４を送受信する。この地図情報５４は、制御システム１６に設けられた記憶装置５６の所定メモリ領域内に、又は、ナビゲーション装置２４に記憶される。
【００２０】
ナビゲーション装置２４は、自車１２の現在位置（自己位置情報）を検出可能な衛星測位装置と、ユーザインタフェース（例えば、タッチパネル式のディスプレイ、スピーカ及びマイク）とを含んで構成される。従って、運転支援装置１０には、自車１２の現在位置の検出機能に関し、ナビゲーション装置２４及びＧＰＳセンサ５２のうち、少なくとも一方の装置が備わっていればよい。また、ナビゲーション装置２４は、自車１２の現在位置又はユーザによる指定位置に基づいて、指定した目的地までの経路を算出し、制御システム１６に出力する。ナビゲーション装置２４により算出された経路は、記憶装置５６の所定メモリ領域内に、経路情報５８として記憶される。
【００２１】
車両センサ２６は、自車１２の走行速度（車速）を検出する速度センサ、加速度を検出する加速度センサ、横Ｇを検出する横Ｇセンサ、垂直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、向き・方位を検出する方位センサ、勾配を検出する勾配センサを含み、各々のセンサからの検出信号を制御システム１６に出力する。これらの検出信号は、記憶装置５６の所定メモリ領域内に、自車情報６０として記憶される。
【００２２】
自動運転スイッチ２８は、例えば、押しボタン式のハードウェアスイッチ、又は、ナビゲーション装置２４を利用したソフトウェアスイッチから構成される。自動運転スイッチ２８は、ドライバを含むユーザのマニュアル操作により、複数の運転モードを切り替え可能に構成される。
【００２３】
操作デバイス３０は、アクセルペダル、ステアリングホイール、ブレーキペダル、シフトレバー、及び、方向指示レバーを含んで構成される。操作デバイス３０には、運転者による操作の有無や操作量、操作位置を検出する操作検出センサ３２が取り付けられている。
【００２４】
操作検出センサ３２は、検出結果としてのアクセル踏込量（アクセル開度）、ステアリング操作量（操舵量）、ブレーキ踏込量、シフト位置、右左折方向等を、制御システム１６を構成する、後述の走行制御部６２に出力する。
【００２５】
＜１．３  出力系装置群１８の具体的構成＞
駆動力装置３４は、駆動力ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）と、エンジン及び駆動モータを含む駆動源とから構成される。駆動力装置３４は、走行制御部６２から入力される走行制御値に従って自車１２の走行駆動力（トルク）を生成し、トランスミッションを介して、あるいは、直接的に車輪に伝達する。
【００２６】
操舵装置３６は、ＥＰＳ（電動パワーステアリングシステム）ＥＣＵと、ＥＰＳ装置とから構成される。操舵装置３６は、走行制御部６２から入力される走行制御値に従って車輪（操舵輪）の向きを変更する。
【００２７】
制動装置３８は、例えば、油圧式ブレーキを併用する電動サーボブレーキであって、ブレーキＥＣＵとブレーキアクチュエータとから構成される。制動装置３８は、走行制御部６２から入力される走行制御値に従って車輪を制動する。
【００２８】
報知装置４０は、報知ＥＣＵと表示装置と音響装置とから構成される。報知装置４０は、制御システム１６を構成する、後述する報知制御部６４から出力される報知指令に応じて、自動運転又は手動運転に関わる報知動作を行う。方向指示器４２は、報知制御部６４から出力される報知指令に応じて、自車１２の右左折に関わる報知動作を行う。
【００２９】
＜１．４  制御システム１６の構成＞
制御システム１６は、１つ又は複数のＥＣＵにより構成され、上記した記憶装置５６、走行制御部６２及び報知制御部６４の他、各種機能実現部を備える。この実施形態において、機能実現部は、１つ又は複数のＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）が、非一過性の記憶装置５６に記憶されているプログラムを実行することにより機能が実現されるソフトウェア機能部である。これに代わって、機能実現部は、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）等の集積回路からなるハードウェア機能部であってもよい。
【００３０】
制御システム１６は、記憶装置５６、走行制御部６２及び報知制御部６４の他、外界認識部６６、行動計画部６８、自動調整処理部７０（自動調整部）、時計部７２及び偏光フィルタ調整部７４（自動調整部）を含んで構成される。
【００３１】
外界認識部６６は、入力系装置群１４により入力された各種情報（例えば、外界センサ２０からの外界情報）を用いて、自車１２の両側にあるレーンマーク（白線）を認識し、停止線・信号機の位置情報、又は、走行可能領域を含む「静的」な外界認識情報を生成する。また、外界認識部６６は、入力された各種情報を用いて、駐停車車両等の障害物、人・他車両等の交通参加者、又は、信号機の灯色を含む「動的」な外界認識情報を生成する。
【００３２】
行動計画部６８は、外界認識部６６による認識結果に基づいて走行区間毎の行動計画（イベントの時系列）を作成し、必要に応じて行動計画を更新する。イベントの種類として、例えば、後述する交差点９０（図３参照）の場合には、自車１２を交差点９０で円滑に走行させるイベントとなる。
【００３３】
また、行動計画部６８は、記憶装置５６から読み出した地図情報５４、経路情報５８及び自車情報６０を用いて、作成した行動計画に従う走行軌道（目標挙動の時系列）を生成する。この走行軌道は、具体的には、位置、姿勢角、速度、加速度、曲率、ヨーレート、操舵角をデータ単位とする時系列データセットである。
【００３４】
自動調整処理部７０は、外界認識部６６からの各種情報、及び、時計部７２が計時した現在時刻等を用いて、カメラ４４に設けられた偏光フィルタ７６を自動で調整するための処理を行う。自動調整処理部７０は、上記の処理を行うための指令信号を偏光フィルタ調整部７４に出力する。また、自動調整処理部７０は、偏光フィルタ７６に対する自動調整処理の結果に関わる情報を行動計画部６８に出力する。
【００３５】
この場合、自動調整処理部７０は、車両識別部７０ａ、調整対象特定部７０ｂ、透過部材領域特定部７０ｃ、フィルタ調整判定部７０ｄ、体動識別部７０ｅ、体動内容推定部７０ｆ及び走行制御許可判定部７０ｇとして機能する。自動調整処理部７０のこれらの構成要素の機能については、後述する。
【００３６】
走行制御部６２は、行動計画部６８により生成された走行軌道（目標挙動の時系列）に従って、少なくとも自車１２の加減速制御を含む、自車１２を走行制御するための各々の走行制御値を決定する。そして、走行制御部６２は、得られた各々の走行制御値を、駆動力装置３４、操舵装置３６及び制動装置３８に出力する。報知制御部６４は、行動計画部６８により生成された走行軌道に応じて、報知装置４０又は方向指示器４２を駆動制御する。偏光フィルタ調整部７４は、自動調整処理部７０からの指令信号に基づき、偏光フィルタ７６を自動的に調整する。以下、走行制御部６２、報知制御部６４及び偏光フィルタ調整部７４を総称して「運転制御部７８」という場合がある。
【００３７】
＜１．５  自車１２における外界センサ２０の配置＞
図２は、外界センサ２０のうち、複数のカメラ４４、複数のレーダ４６及び複数のＬｉＤＡＲ４８の車両１２における配置を模式的に図示した説明図である。なお、図２は、一例として、車両１２が左側走行の車両である場合を図示している。
【００３８】
自車１２に配置される複数のカメラ４４には、ルーフ前部に設けられた前方カメラ４４ａと、車体８０の運転席側（右前側方）に配置された右前側方カメラ４４ｂと、車体８０の助手席側（左前側方）に配置された左前側方カメラ４４ｃと、車体８０の右後部座席側に配置された右後側方カメラ４４ｄと、車体８０の左後部座席側に配置された左後側方カメラ４４ｅと、ルーフ後部に設けられた後方カメラ４４ｆと、ルーフ前部に設けられた２台のステレオカメラである前方カメラ４４ｇとがある。なお、以下の説明では、説明の便宜上、前方カメラ４４ａ、４４ｇ、右前側方カメラ４４ｂ、左前側方カメラ４４ｃ、右後側方カメラ４４ｄ、左後側方カメラ４４ｅ、及び、後方カメラ４４ｆを、カメラ４４ａ〜４４ｇと呼称する場合がある。
【００３９】
前方カメラ４４ａは、自車１２の前方の所定の角度範囲内（撮像領域８２ａ）を撮像し、撮像した画像を制御システム１６（図１参照）に出力する。右前側方カメラ４４ｂは、自車１２の右側方の所定の角度範囲内（撮像領域８２ｂ）を撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。左前側方カメラ４４ｃは、自車１２の左側方の所定の角度範囲内（撮像領域８２ｃ）を撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。この場合、前方領域である撮像領域８２ａと右側方領域である撮像領域８２ｂとは、一部領域が重複している。また、撮像領域８２ａと左側方領域である撮像領域８２ｃとは、一部領域が重複している。
【００４０】
同様に、右後側方カメラ４４ｄ、左後側方カメラ４４ｅ、後方カメラ４４ｆ及び前方カメラ４４ｇについても、カメラのレンズを向けている自車１２の外方の所定の角度領域を、一部領域が重複するように撮像し、撮像した画像を制御システム１６に出力する。なお、図２には、右後側方カメラ４４ｄ、左後側方カメラ４４ｅ及び後方カメラ４４ｆの撮像領域８２ｄ〜８２ｆも併せて図示している。
【００４１】
さらに、それぞれのカメラ４４ａ〜４４ｇのレンズには、偏光フィルタ７６（偏光フィルタ７６ａ〜７６ｇ）が装着されている。
【００４２】
また、自車１２には、複数のレーダ４６及び複数のＬｉＤＡＲ４８も配置されている。複数のレーダ４６には、車体８０の前方に配置された３つのレーダ４６ａ〜４６ｃと、車体８０の後方に配置された２つのレーダ４６ｄ、４６ｅとがある。ＬｉＤＡＲ４８には、車体８０の前方に配置された２つのＬｉＤＡＲ４８ａ、４８ｂと、車体８０の後方に配置された３つのＬｉＤＡＲ４８ｃ〜４８ｅとがある。
【００４３】
［２．運転支援装置１０の動作］
本実施形態における運転支援装置１０は、以上のように構成される。続いて、交差点９０の右左折時における運転支援装置１０の動作について、図３〜図５を参照しながら説明する。ここでは、運転支援装置１０を搭載した自車１２が自動運転により、図３に示す交差点９０内を右折する場合について説明する。
【００４４】
＜２．１  交差点９０の説明＞
図３は、自車１２が交差点９０内に進入して右折しようとする状態を示す説明図である。自車１２は、破線矢印で示す走行予定経路９２に沿って、第１道路９４及び第２道路９６が交差する交差点９０を通過しようとする。図３では、第１道路９４及び第２道路９６の各々は、４車線からなる道路である。また、図３は、自車１２等の車両が左側走行する場合を図示している。
【００４５】
すなわち、第１道路９４は、自車１２等の車両が直進可能な２車線の第１走行レーン９４ａと、第１走行レーン９４ａに隣接し、且つ、対向車９８（他車、他の移動体）等の車両が直進可能な２車線の第１対向レーン９４ｂとを含み構成される。一方、第２道路９６は、第１道路９４と同様に、車両が直進可能な２車線の第２走行レーン９６ａと、第２走行レーン９６ａに隣接し、且つ、車両１０２等の車両が直進可能な２車線の第２対向レーン９６ｂとを含み構成される。
【００４６】
＜２．２  図３〜図５の動作の説明＞
次に、図４のフローチャートに示す運転支援装置１０（図１参照）の動作について、自車１２（図１〜図３及び図５参照）が走行予定経路９２上に沿って走行する状況と対応させつつ説明する。ここでは、第１対向レーン９４ｂにおいて、対向車９８が渋滞等によって交差点９０の手前で一時停止している場合に、該対向車９８内の運転者１００の状況（例えば、ジェスチャ行動）を考慮して、自車１２が第１走行レーン９４ａから交差点９０内に進入して右折し、第２走行レーン９６ａに至るまでの運転支援装置１０の動作について説明する。なお、図３では、第１対向レーン９４ｂに存在する対向車９８以外の他の車両についての図示は省略する。
【００４７】
先ず、自車１２が第１走行レーン９４ａを走行し、交差点９０内に進入した場合、図４のステップＳ１において、自動調整処理部７０（図１参照）は、カメラ４４（例えば、図２、図３及び図５の前方カメラ４４ａ）が撮像した画像データを取得する。また、自動調整処理部７０は、レーダ４６（例えば、レーダ４６ａ）の検知結果及びＬｉＤＡＲ４８の検知結果も取得する。さらに、自動調整処理部７０は、ＧＰＳセンサ５２又はナビゲーション装置２４が特定した自車１２の現在位置、照度センサ５０が検知した自車１２周辺の照度（照度情報）、時計部７２が計時した現在時刻も取得する。
【００４８】
ステップＳ２において、車両識別部７０ａは、ステップＳ１で取得された画像データから、画像データに写り込んでいる物体、すなわち、自車１２の周囲に存在する物体を識別する。次に、車両識別部７０ａは、識別した物体から、自車１２の周囲に存在する移動体（他の移動体）を特定する。具体的に、図３の例では、車両識別部７０ａは、交差点９０、第１道路９４及び第２道路９６に存在する対向車９８（図３及び図５参照）、及び、第２対向レーン９６ｂを走行する車両１０２を特定する。次に、車両識別部７０ａは、特定した対向車９８及び車両１０２の種別を識別する。この種別としては、例えば、識別した車両が、（１）二輪車、三輪車又は四輪車のいずれであるのか、（２）普通乗用車、バス又はトラックのいずれであるのか、等の種別がある。
【００４９】
前述のように、図３〜図５の動作では、対向車９８内の運転者１００の状況（例えば、ジェスチャ行動）を考慮して、自車１２が自動運転により走行する場合の動作である。この場合、運転者１００が、例えば、自車１２が交差点９０を右折してもよい旨のジェスチャ行動をしていれば、カメラ４４が対向車９８のフロントガラス１０４等の透過部材領域１０６を介して運転者１００を撮像（検知）することで、検知した運転者１００のジェスチャ行動を認識することができる。
【００５０】
しかしながら、近年の車両では、透過部材領域１０６を形成するガラス又は樹脂等の透過性部材への物体の写り込みを抑制するため、可視光線や紫外線（ＵＶ）に対するカット処理が施されている。この結果、外部から透過部材領域１０６を視認した場合、該透過部材領域１０６でのグレア又は反射によって、透過部材領域１０６を介して、対向車９８の運転者１００のジェスチャ行動を認識することが困難である。
【００５１】
運転支援装置１０では、このようなカット処理が施された透過部材領域１０６であっても、偏光フィルタ７６を自動調整してグレア又は反射を低減することにより、該透過部材領域１０６を介して対向車９８の運転者１００を撮像（検知）可能としている。
【００５２】
そこで、次のステップＳ３において、調整対象特定部７０ｂは、ステップＳ２で識別された車両のうち、自車１２に最も近接する車両を偏光フィルタ７６の調整対象として特定する。具体的に、前方カメラ４４ａが撮像した画像データ中、最も近接している車両である対向車９８を偏光フィルタ７６の調整対象とする。
【００５３】
すなわち、自車１２は、走行予定経路９２に沿って、対向車９８の進行方向前方を横切るように交差点９０内を右折する。そのため、調整対象特定部７０ｂは、交差点９０内を右折するため、前方の対向車９８内の運転者１００のジェスチャ行動を識別する必要があると判断し、該対向車９８を偏光フィルタ７６の調整対象として決定する。
【００５４】
ステップＳ４において、透過部材領域特定部７０ｃは、ステップＳ３で特定された対向車９８について、対向車９８が写り込んでいる画像データの中から、透過部材領域１０６を特定する。この場合、透過部材領域特定部７０ｃは、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果と、自車１２の現在位置とに基づき、透過部材領域１０６を特定すればよい。すなわち、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８による対向車９８の検知結果と、自車１２の現在位置とにより、自車１２に対する対向車９８の距離及び角度を特定することができる。図３及び図５では、該検知結果より、自車１２（レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の位置）に対する透過部材領域１０６（運転者乗車領域１０８）の角度θを特定した場合を図示している。また、ステップＳ２での識別結果より、対向車９８の種別が特定されることで、該対向車９８におけるフロントガラス１０４等の透過部材領域１０６の設置箇所を特定することができる。この結果、透過部材領域１０６を容易に特定することができる。あるいは、透過部材領域特定部７０ｃは、対向車９８が写り込んでいる画像データのみ用いて透過部材領域１０６を特定してもよい。図３及び図５では、一例として、前方カメラ４４ａが撮像した画像データ中、対向車９８のフロントガラス１０４を透過部材領域１０６に特定する場合を図示している。
【００５５】
なお、対向車９８では、フロントガラス１０４の他、左右のフロントドアガラス、左右のリアドアガラス、バックガラスも透過性部材である。透過部材領域特定部７０ｃは、これらの透過性部材のうち、自車１２に最も近接するフロントガラス１０４を透過部材領域１０６として特定する。また、自車１２のフロントガラスは、前方に向かって傾斜しており、前方カメラ４４ａは、傾斜したフロントガラスを介して、前方を撮像している。さらに、対向車９８のフロントガラス１０４も傾斜しているので、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８では、透過部材領域１０６で反射する光又はミリ波が、斜め方向から入射する場合もある。そこで、透過部材領域特定部７０ｃは、自車１２のフロントガラスの傾斜角度、及び、対向車９８のフロントガラス１０４の傾斜角度等も考慮して、透過部材領域１０６を特定することが望ましい。以下の説明では、説明の便宜上、画像データ中に写り込んでいる透過部材領域１０６の画像も、「透過部材領域１０６」として呼称する場合がある。
【００５６】
また、ステップＳ４において、透過部材領域特定部７０ｃは、透過部材領域１０６のうち、カメラ４４が運転者１００を検知可能な領域（運転者乗車領域１０８）を特定する。
【００５７】
この場合、ステップＳ２において、車両識別部７０ａが車両の種別を識別している。そこで、透過部材領域特定部７０ｃは、車両識別部７０ａの識別結果と、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果と、自車１２の現在位置とに基づき、画像データ中の透過部材領域１０６のうち、運転者１００が写り込んでいると推定される領域を、運転者乗車領域１０８として特定する。すなわち、（１）対向車９８が左側走行の車両であることと、（２）ステップＳ２での識別結果に基づく対向車９８の種別と、（３）レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８による対向車９８の検知結果、及び、自車１２の現在位置に基づく自車１２に対する対向車９８の距離及び角度（図３及び図５の角度θ）とから、透過部材領域１０６中、自車１２から見て左側の領域を運転者乗車領域１０８として特定することができる。あるいは、透過部材領域特定部７０ｃは、車両識別部７０ａの識別結果を用いて、対向車９８が写り込んでいる画像データのみ用いて運転者乗車領域１０８を特定してもよい。
【００５８】
なお、運転者乗車領域１０８を特定する場合でも、透過部材領域特定部７０ｃは、自車１２のフロントガラスの傾斜角度、及び、対向車９８のフロントガラス１０４の傾斜角度等も考慮して、運転者乗車領域１０８を特定してもよい。以下の説明では、説明の便宜上、図３及び図５の透過部材領域１０６中、運転者１００が写り込んでいる領域や、画像データ中、運転者１００が写り込んでいる領域の画像を、「運転者乗車領域１０８」として呼称する場合がある。
【００５９】
ステップＳ５において、フィルタ調整判定部７０ｄは、ステップＳ４で特定した透過部材領域１０６、より詳しくは、運転者乗車領域１０８に対して、偏光フィルタ７６（図３及び図５では前方カメラ４４ａの偏光フィルタ７６ａ）の自動調整が必要か否かを判定する。
【００６０】
透過部材領域１０６（フロントガラス１０４）にカット処理が行われていることで、画像データに写り込んでいる運転者乗車領域１０８から運転者１００を認識することができない場合、フィルタ調整判定部７０ｄは、運転者乗車領域１０８に対する偏光フィルタ７６の自動調整が必要と判定し（ステップＳ５：ＹＥＳ）、次のステップＳ６に進む。
【００６１】
ステップＳ６において、フィルタ調整判定部７０ｄは、角度θ等に基づく自動調整の実行を指示する旨の指令信号を偏光フィルタ調整部７４に出力する。この場合、フィルタ調整判定部７０ｄは、自車１２の現在位置と、照度と、現在時刻とを考慮した上で、偏光フィルタ７６の自動調整を指示する指令信号を生成してもよい。
【００６２】
これにより、偏光フィルタ調整部７４は、偏光フィルタ７６（７６ａ）を自動的に調整する。この結果、自動調整後にカメラ４４（４４ａ）が撮像した画像データを自動調整処理部７０が再度取得した場合、取得された画像データ中、運転者乗車領域１０８に写り込んだ運転者１００を認識することができる。なお、偏光フィルタ７６の構成や偏光フィルタ７６の調整手法は公知である。例えば、（１）偏光レンズを回転させて調整する構成、（２）ＣＭＯＳイメージセンサ上に複数の偏光子を設置し、選択的又は複合的に取得した周囲状況に応じて、偏光度を調整する構成、がある。従って、偏光フィルタ７６の構成及び調整手法の詳細な説明は省略する。
【００６３】
一方、ステップＳ５において、透過部材領域１０６（フロントガラス１０４）にカット処理が行われていない場合、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８は、運転者乗車領域１０８を介して、運転者１００を検知可能である。この場合、フィルタ調整判定部７０ｄは、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８の検知結果より、偏光フィルタ７６の自動調整が不要と判定し（ステップＳ５：ＮＯ）、ステップＳ６をスキップする。あるいは、画像データに写り込んでいる運転者乗車領域１０８中、運転者１００を認識することが可能であれば、フィルタ調整判定部７０ｄは、運転者乗車領域１０８に対する偏光フィルタ７６の自動調整が不要と判定してもよい（ステップＳ５：ＮＯ）。
【００６４】
次のステップＳ７において、体動識別部７０ｅは、運転者乗車領域１０８に写り込んでいる運転者１００が何らかの体動（例えば、ジェスチャ行動）を示しているか否かを判断する。そして、何らかの体動を示していると判断した場合、体動識別部７０ｅは、運転者１００の体動の種類を識別する。
【００６５】
この場合、体動識別部７０ｅは、ジェスチャ行動の有無の判断、体動の種類の識別に関して、（１）運転者１００の視認方向（自車１２を視認しているか否か）、（２）運転者１００の注意度（自車１２に注目しているか否か、対向車９８内にある携帯機器の画面等を見ているか否か、寝ているか否か）、（３）運転者１００が自車１２を見てジェスチャ行動を行っているか否か、（４）自車１２の右折に対する許可の合図のジェスチャ行動であるか否か、等を判別する。この判別処理において、体動識別部７０ｅは、運転支援装置１０に備わる各種のセンサの検出結果、コンピュータビジョンの技術、又は、機械学習に基づいて、（１）〜（４）の判別を行えばよい。
【００６６】
ステップＳ８において、体動内容推定部７０ｆは、ステップＳ７での処理結果から、自車１２に対する右折を許可するジェスチャ行動であれば、該ジェスチャ行動の内容を推定する。すなわち、運転者１００が何らかのジェスチャ行動を行っていても、自車１２に対する動作でない場合や、自車１２を見ることなく何らかの動作を行っている場合もある。そのため、体動内容推定部７０ｆは、ステップＳ７での処理結果に基づき、自車１２に対するジェスチャ行動であることをトリガとして、ステップＳ８の推定処理を行う。ここで、例えば、運転者１００が自車１２に向けて左右方向に手を振っている体動である場合、体動内容推定部７０ｆは、運転者１００が自車１２に対して右折を許可する体動であると推定する。この場合も、体動内容推定部７０ｆは、機械学習によって、体動の内容を推定すればよい。
【００６７】
なお、自車１２に視覚センサとして側方カメラ（右前側方カメラ４４ｂ、左前側方カメラ４４ｃ、右後側方カメラ４４ｄ、左後側方カメラ４４ｅ）を配置し、側方カメラが取得した画像から、自車１２の側方に位置する他車の運転者のジェスチャ行動を認識してもよい。具体的に、交差点９０内で自車１２の進行方向と直交する位置に存在する他車の運転者からの進行許可のジェスチャ行動や、隣接して存在する緊急車両等の他車からの停止要求のジェスチャ行動等を認識することが可能となる。
【００６８】
ステップＳ９において、走行制御許可判定部７０ｇは、ステップＳ８での推定結果を行動計画に反映させるべきか否かを判定する。例えば、運転者１００が自車１２に向けて左右方向に手を振っている体動である推定結果であれば、走行制御許可判定部７０ｇは、交差点９０の右折が可能である旨の判定結果を行動計画部６８に通知する。行動計画部６８は、走行制御許可判定部７０ｇの判定結果を受けて、行動計画を更新する。
【００６９】
これにより、ステップＳ１０において、走行制御部６２は、更新後の行動計画に基づき、出力系装置群１８をなす各々の装置を制御することで、交差点９０での自車１２の右折を実行する。
【００７０】
次のステップＳ１１において、体動識別部７０ｅは、カメラ４４の画像データを再度取得し、取得した画像データ中の運転者１００の画像から、該運転者１００が同じ体動を継続しているか否かを判定する。同じ体動を継続していると判定した場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、ステップＳ７に戻り、ステップＳ７〜Ｓ１１の処理を再度実行する。これにより、運転者１００が自車１２に対して右折を許可するジェスチャ行動を行っている場合、自車１２は、ステップＳ７〜Ｓ１１を繰り返し実行することで、交差点９０内を第２走行レーン９６ａに向けて右折することができる。
【００７１】
なお、ステップＳ１１において、画像データ中の運転者１００の画像から、運転者１００が体動を止めたことを体動識別部７０ｅが認識した場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、体動内容推定部７０ｆは、例えば、自車１２が対向車９８の進行方向前方を横切って右折したため、右折を許可するジェスチャ行動が不要になったか、又は、自車１２が右折中であっても、対向車９８を前進させるため、運転者１００が当該ジェスチャ行動を止めたと推定する。そして、運転支援装置１０は、ステップＳ１２に進む。
【００７２】
次のステップＳ１２において、自動調整処理部７０は、カメラ４４から取得した画像データ等に基づき、自車１２が交差点９０を右折したか否かを判定する。あるいは、運転支援装置１０は、自動運転を停止するか否かを判定する。
【００７３】
自車１２が交差点９０を右折中である場合、又は、自動運転を継続して行う場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、運転支援装置１０は、ステップＳ１に戻り、ステップＳ１〜Ｓ１２の処理を再度実行する。一方、自車１２が交差点９０内を右折し、交差点９０を抜けて第２走行レーン９６ａに進入した場合、又は、自動運転スイッチ２８の操作によって自動運転を終了する場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、運転支援装置１０は、図４の動作を終了する。
【００７４】
＜２．３  変形例＞
上記の説明では、前方カメラ４４ａを用いて左側走行の自車１２が交差点９０内を右折する場合について説明した。図３〜図５の動作では、前方カメラ４４ａに加えて、又は、前方カメラ４４ａに代えて、他のカメラ４４（例えば、右前側方カメラ４４ｂ又は左前側方カメラ４４ｃや、後方カメラ４４ｆ）を用いることで、右前側方カメラ４４ｂ又は左前側方カメラ４４ｃや、後方カメラ４４ｆを用いて、左側走行の自車１２が交差点９０内を右折する場合にも適用可能である。
【００７５】
また、図３〜図５の動作は、左側走行の自車１２が交差点９０内を左折する場合や、右側走行の自車１２が交差点９０内を右左折する場合にも適用可能である。右側走行の場合には、対向車９８の透過部材領域１０６中、自車１２から見て右側の領域を、運転者乗車領域１０８として特定する。
【００７６】
さらに、図３〜図５の動作は、対向車９８に限らず、車両１０２等、他の車両に対しても適用可能である。例えば、高速道路等において、自車１２が車線に合流する際、該車線を走行する他車の運転者が、自車１２に対して、合流を許可する旨のジェスチャ行動を認識する場合に適用可能である。
【００７７】
また、図３〜図５の動作は、他の車両の透過性部材を介して、対向車９８を検知することも可能である。
【００７８】
さらに、図４のステップＳ８では、ステップＳ７の処理結果に基づき、偏光フィルタ７６の自動調整処理を行ってもよい。これにより、運転者１００のジェスチャ行動を一層精度よく推定することができる。さらにまた、本実施形態では、上述したハードウェア的な偏光フィルタ７６の自動調整処理に代えて、ソフトウェア的に画像データに対する画像処理によって運転者１００を認識できるようにすることも可能である。これにより、偏光フィルタ７６の自動調整と同等の処理を画像処理で実現することができる。
【００７９】
［３．本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係る運転支援装置１０は、自車１２（移動体）の運転を支援する装置であって、自車１２の周囲の対向車９８及び車両１０２（物体）を検知するカメラ４４（視覚センサ）と、カメラ４４（カメラ４４ａ〜４４ｇ）に設けられた偏光フィルタ７６（７６ａ〜７６ｇ）と、カメラ４４が検知した自車１２の周囲に存在する物体のうち、１つの対向車９８を偏光フィルタ７６の調整対象に決定し、決定した調整対象中、光を透過可能な透過部材領域１０６を特定し、特定した透過部材領域１０６に対して偏光フィルタ７６を自動で調整する自動調整処理部７０及び偏光フィルタ調整部７４（自動調整部）とを備える。
【００８０】
これにより、調整対象である対向車９８の透過部材領域１０６に対して偏光フィルタ７６を自動的に調整することで、該透過部材領域１０６を介して、対向車９８の内部の状況が視認可能となる。この結果、対向車９８の内部の状況（対向車９８の運転者１００のジェスチャ行動）に基づき、自車１２の運転支援（例えば、自車１２の交差点９０内での右左折に対する支援）を円滑に行うことが可能となる。
【００８１】
この場合、調整対象である対向車９８は、運転支援装置１０を搭載する自車１２（自移動体）の周囲に存在する物体のうち、透過部材領域１０６を備える他の移動体である。自動調整処理部７０及び偏光フィルタ調整部７４は、透過部材領域１０６のうち、カメラ４４が対向車９８内の運転者１００を検知することが可能な運転者乗車領域１０８に対して、偏光フィルタ７６を自動で調整する。これにより、運転者１００のジェスチャ行動を容易に検知することが可能となる。
【００８２】
また、自動調整処理部７０の透過部材領域特定部７０ｃは、自車１２に備わるナビゲーション装置２４又はＧＰＳセンサ５２が特定した自車１２の現在位置（自己位置情報）を用いて、運転者乗車領域１０８を推定する。これにより、運転者乗車領域１０８を精度よく特定することができる。
【００８３】
さらに、自動調整処理部７０及び偏光フィルタ調整部７４は、カメラ４４が運転者乗車領域１０８を介して運転者１００の状況を検知することが可能となるように、偏光フィルタ７６を自動で調整する。これにより、運転者１００のジェスチャ行動を精度よく検知することができる。
【００８４】
この場合、運転者１００の状況には、少なくとも、運転者１００が自車１２を視認している状況と、自車１２の右左折等の所定の行動に対する運転者１００の許可を意図するジェスチャ行動を行っているか否かの状況とが含まれる。運転支援装置１０は、カメラ４４の検知結果に基づき、運転者１００が自車１２を視認し、且つ、ジェスチャ行動を行っていることを確認した場合に、所定の行動を実行する運転制御部７８をさらに備える。これにより、自車１２に対してジェスチャ行動に応じた適切な走行制御を行うことができる。
【００８５】
運転支援装置１０は、光又はミリ波を用いて自車１２の周囲の物体を検知するレーダ４６及びＬｉＤＡＲ４８（検知ユニット）をさらに備える。自動調整処理部７０の透過部材領域特定部７０ｃは、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８による対向車９８の検知結果に基づいて、透過部材領域１０６を特定する。これにより透過部材領域１０６を介して運転者１００を精度よく検知することができる。
【００８６】
この場合、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８は、自車１２に対する透過部材領域１０６の角度θを検知する。自動調整処理部７０及び偏光フィルタ調整部７４は、角度θに基づいて偏光フィルタ７６の自動調整を行う。これにより、運転者１００を精度よく検知することができる。
【００８７】
また、運転支援装置１０を搭載する自車１２の周囲に存在する物体のうち、透過部材領域１０６を備える対向車９８が調整対象であり、レーダ４６又はＬｉＤＡＲ４８が透過部材領域１０６を介して対向車９８内の運転者１００を検知した場合に、自動調整処理部７０のフィルタ調整判定部７０ｄは、偏光フィルタ７６の自動調整が不要と判断する。これにより、カット処理が施されていない透過部材領域１０６に対しても、運転者１００の検知等を容易に行うことができる。
【００８８】
また、運転支援装置１０は、該運転支援装置１０の現在位置を特定するＧＰＳセンサ５２と、照度センサ５０と、時計部７２とをさらに備える。この場合、自動調整処理部７０のフィルタ調整判定部７０ｄ及び偏光フィルタ調整部７４は、ＧＰＳセンサ５２が特定した現在位置と、照度センサ５０が検知した照度（照度情報）と、時計部７２が計時した現在時刻とに基づいて、偏光フィルタ７６の自動調整を行う。これにより、太陽光の照り具合に応じて、偏光フィルタ７６の調整を的確に行うことができる。
【００８９】
偏光フィルタ７６の調整対象は、カメラ４４に対して所定の角度範囲（撮像領域８２）内に存在し、且つ、自車１２に最も近接する他の移動体（対向車９８）であればよい。これにより、運転者１００を容易に且つ的確に検知することができる。
【００９０】
なお、本発明は、上述の実施形態に限らず、この明細書の記載内容に基づき、種々の構成を採り得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００９１】
１０…運転支援装置                    １２…自車（移動体、自移動体）
４４、４４ａ〜４４ｇ…カメラ（視覚センサ）
７０…自動調整処理部（自動調整部）
７４…偏光フィルタ調整部（自動調整部）
７６、７６ａ〜７６ｇ…偏光フィルタ
９８…対向車（物体、調整対象、他の移動体）
１０２…車両（物体）                  １０６…透過部材領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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