(57)【要約】【課題】道路交通を円滑化する。【解決手段】車両２は、通信部２５と記憶部２３と制御部２４と撮像部２１とを含む車両２であって、通信部２５を介して他の車両１と通信可能に構成され、制御部２４は、撮像部２１から撮像画像を取得して撮像画像を記憶部２３に記憶し、対向する他の車両１から、他の車両１が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、車両２の車幅と、撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、車両２が進行可能か否かを判定する。【選択図】図１
2020119034.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両であって、
前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記制御部は、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶し、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定する、車両。
【請求項２】
請求項１に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行不可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、前記他の車両の運転者に待機するよう通知し、前記車両の運転者に進行するよう通知する、車両。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行不可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行不可能であると判定すると、前記車両の側方に退避可能空間が存在するか否かを撮像画像から判定し、
前記退避可能空間が存在すると判定したとき、前記車両の運転者に対して前記退避可能空間に退避するよう通知し、前記他の車両の運転者に、前記車両による退避の後に進行するよう通知する、車両。
【請求項４】
請求項３に記載の車両において、
前記退避可能空間は、歩道と車両用の待避所との少なくとも一方を含む、車両。
【請求項５】
請求項３又は４に記載の車両において、
前記制御部は、
前記退避可能空間が存在しないと判定すると、前記他の車両の後方に後退可能空間があるか否かを撮像画像から判定し、
前記後退可能空間が存在すると判定すると、前記他の車両の運転者に対し、後退するよう通知する、車両。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行不可能であると判定すると、前記車両の運転者に待機するよう通知し、前記他の車両の運転者に進行するよう通知する、車両。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、撮像画像から、どちらの車両が先に進行するべきかを判定し、
判定結果を前記車両の運転者と前記他の車両の運転者とに通知する、車両。
【請求項８】
請求項１乃至７のいずれか１項に記載の車両において、
前記判定結果が、前記他の車両が進行可能であることを示すとき、
前記制御部は、
前記車両が進行可能であると判定すると、前記車両と前記他の車両とのいずれかに初心運転者標識が貼られていることを撮像画像から判定すると、前記初心運転者標識が貼られている車両が先に進行すべきと判定し、判定結果を前記車両の運転者と前記他の車両の運転者とに通知する、車両。
【請求項９】
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両における車両制御方法であって、
前記車両は、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を含む車両制御方法。
【請求項１０】
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含み、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を実行させる車両制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮像した画像に基づき自車両の進行方向前方に狭路を検出すると、自車両の車幅に基づいてその狭路を通過可能か否かを調べる車両が知られている（例えば特許文献１）。その車両は、その狭路を通過可能であると判定すると、自車両を導く左右誘導ガイドラインをモニタに表示する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１９２８４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記特許文献１において、左右誘導ガイドラインが自車両のモニタに表示されても、相手の車両が進行するのか待機するのかが不明であるため、互いに道の譲り合い等の心理が働く。これにより道路交通が滞るおそれがある。
【０００５】
上記のような問題点に鑑みてなされた本発明の目的は、道路交通を円滑化することができる車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一実施形態に係る車両は、
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両であって、
前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記制御部は、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶し、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定する。
【０００７】
本発明の一実施形態に係る車両制御方法は、
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含む車両における車両制御方法であって、
前記車両は、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成され、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を含む。
【０００８】
本発明の一実施形態に係る車両制御プログラムは、
通信部と記憶部と制御部と撮像部とを含み、前記通信部を介して他の車両と通信可能に構成された車両に、
前記撮像部から撮像画像を取得して前記撮像画像を前記記憶部に記憶するステップと、
対向する前記他の車両から、前記他の車両が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、前記車両の車幅と、前記撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、前記車両が進行可能か否かを判定するステップと、
を実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の車両、車両制御方法、及び車両制御プログラムによれば、道路交通を円滑化することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施形態の情報処理システムの全体図である。
【図２Ａ】本実施形態の第１の車両の機能ブロック図である。
【図２Ｂ】本実施形態の第２の車両の機能ブロック図である。
【図３】第１の車両によって撮像された画像の一例である。
【図４】第１の車両と第２の車両とが対向する第１の場面の俯瞰図である。
【図５】記憶部に記憶されたデータの一例である。
【図６】第１の車両と第２の車両とが対向する第２の場面の俯瞰図である。
【図７】第１の車両が実行する処理のフローチャートである。
【図８】第２の車両が実行する処理のフローチャートである。
【図９】図８における判定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面を用いて本発明の実施形態が説明される。
【００１２】
図１は、本実施形態の情報処理システムの全体図である。情報処理システムは、第１の車両１と第２の車両２とを含む。本実施形態の第１の車両１及び第２の車両２は例えば自動車であるが、これに限られず任意の車両であってよい。図１では説明の簡便のため、第１の車両１及び第２の車両２がそれぞれ１つずつ図示されている。しかし、第１の車両１及び第２の車両２の数はそれぞれ１つ以上であってよい。第１の車両１と第２の車両２とは、通信可能に構成される。
【００１３】
まず、本実施形態の情報処理システムが実行する処理の概要が説明される。本実施形態では一例として、第１の車両１は、自車両の車線と対向車両の車線とを区別する中央線が描かれていない道路を走行する。第１の車両１は、走行中、前方の画像を撮像する。第１の車両１は、第２の車両２と対向していると判定すると、撮像画像から、前方の通行可能な道幅を判定する。第１の車両１は第１の車両１の車幅の値を記憶部１３から取得し、判定された道幅と比較する。比較の結果、第１の車両１は進行可能か否かを判定し、判定結果を第２の車両２に送信する。判定結果を受信した第２の車両２は、撮像画像を用いて、同様の方法で第２の車両２が進行可能か否かを判定する。
【００１４】
本実施形態によれば、両方の車両が画像を撮像し、進行すべきか否かを判定する。第２の車両２は、両方の車両での判定結果から両方の状況を的確に判断し、例えばどちらの車両がどのように動くべきかを判定することができる。このため、第１の車両１及び第２の車両２は、道の譲り合い等の心理が運転者に働き時間損失が発生すること、及び、そのような心理状態で運転者が車両を進行させ接触事故を起こすことを低減することができる。もって第１の車両１及び第２の車両２は、道路交通を円滑化させることができる。
【００１５】
図２Ａに示すように第１の車両１は、撮像部１１と位置情報取得部１２と記憶部１３と制御部１４と通信部１５と入出力部１６とを備える。
【００１６】
撮像部１１は、いわゆる車載カメラを含み、第１の車両１の外部（本実施形態では前方）の画像を撮像する。撮像部１１は、第１の車両１の走行中及び停車中に第１の車両１の外部の連続的な画像を生成し、生成した画像を記憶部１３に記録してよい。代替例として、スマートフォン等の任意の通信端末が撮像部１１として機能してよい。
【００１７】
位置情報取得部１２は、任意の衛星測位システムに対応する１つ以上の受信機を含む。例えば位置情報取得部１２は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機を含んでもよい。位置情報取得部１２は、第１の車両１が停止又は走行している位置を示す位置情報を検出する。位置情報取得部１２は更に電子コンパスを含んでよく、第１の車両１が向いている方向の情報を取得してよい。
【００１８】
記憶部１３は、各種情報を記録又は格納する装置であり、１つ以上のメモリを含む。「メモリ」は、例えば半導体メモリ、磁気メモリ、又は光メモリ等であるが、これらに限られない。記憶部１３に含まれる各メモリは、例えば主記憶装置、補助記憶装置、又はキャッシュメモリとして機能してもよい。記憶部１３は、制御部１４によって分析又は処理された結果の情報を記憶してよい。記憶部１３は、自車両の車両制御プログラム、第１の車両１の動作又は制御に関する各種情報（例えば第１の車両１の車幅及び余裕値）等を記憶してよい。
【００１９】
制御部１４は１つ以上のプロセッサを備える。「プロセッサ」は、汎用のプロセッサ、又は特定の処理に特化した専用のプロセッサであってよい。例えば、第１の車両１に搭載されたＥＣＵ（Electronic Control Unit）が、制御部１４として機能してもよい。制御部１４は、第１の車両１の全体の動作を制御する。制御部１４は、第１の車両１に含まれる他の機能部の制御を行うとともに、第１の車両１の走行又は動作に関する全ての制御を行う。例えば制御部１４は、撮像部１１から画像を取得し、その画像を解析することができる。画像解析には、例えば機械学習等、任意の画像解析手法を採用可能である。
【００２０】
通信部１５は、第１の車両１と第２の車両２との間で所定の周波数帯で車々間通信を行う通信モジュールを含む。例えば、第１の車両１に搭載されたＤＣＭ（Data Communication Module）等が通信部１５として機能してもよい。
【００２１】
入出力部１６は、ユーザ入力を検出し、入力情報を制御部１４に送る入力インタフェースを含む。入力インタフェースは、たとえば、物理キー、静電容量キー、パネルディスプレイと一体的に設けられたタッチスクリーン、または音声入力を受け付けるマイクロフォン等であるが、これらに限られず、任意の入力部であってもよい。入出力部１６は、制御部１４が生成した情報又は記憶部１３から読み出された情報を、ユーザに対して出力する出力インタフェースを含む。出力インタフェースは、例えば、情報を画像で出力するパネルディスプレイ若しくはヘッドアップディスプレイ、又は情報を音声で出力するスピーカ等であるが、これらに限られず、任意の出力部であってよい。入出力部１６は、通信部１５を介して取得した情報を、運転者に対して音声又は画面表示等により通知することができる。
【００２２】
図２Ｂに示すように、第２の車両２は、撮像部２１と位置情報取得部２２と記憶部２３と制御部２４と通信部２５と入出力部２６とを備える。撮像部２１と位置情報取得部２２と記憶部２３と制御部２４と通信部２５と入出力部２６とのそれぞれのハードウェア構成は、撮像部１１と位置情報取得部１２と記憶部１３と制御部１４と通信部１５と入出力部１６とのそれぞれのハードウェア構成と同一である。よってここでの説明は省略する。
【００２３】
以下、本実施形態の車両において実行される車両制御方法が詳細に説明される。本実施形態の車両は、走行中又は停止中に、所定の時間間隔で、他の車両と対向しているか否かを判定し、判定結果を他の車両に送信する。本実施形態では説明の便宜のため、先に判定結果を送信した車両を第１の車両１と称し、その判定結果を受信した車両を第２の車両２と称する。
【００２４】
第１の車両１が、第２の車両２と対向しているか否かを判定する上記の処理を具体的に説明する。第１の車両１は、撮像部１１を用いて第１の車両１の前方の画像を撮像してその画像を解析する。第１の車両１は例えば図３に示すような画像を解析して、第２の車両２と対向していることを検出する。追加的に第１の車両１は図３に示す画像から、白線Ｌ、及び壁Ｗを検出する。
【００２５】
第１の車両１と第２の車両２とが対向しているときの俯瞰図を図４に示す。上記のように第１の車両１は、撮像画像から、第２の車両２、白線Ｌ、及び壁Ｗを検出する。追加的に第１の車両１は、ガードレール又は縁石等を検出することができる。第１の車両１は、撮像画像から検出した情報を用いて、第１の車両１の前方の通行可能な道幅Ｍ１を判定する。
【００２６】
第１の車両１は、記憶部１３から、第１の車両１の車幅Ｓ１の値を取得する。例えば車幅Ｓ１は、第１の車両１が備える２つのサイドミラーの外側までの幅であってよい。第１の車両１は、車幅Ｓ１に余裕値を加算した値と、道幅Ｍ１との大小を比較する。
【００２７】
前者の値が後者の値以下である場合、すなわち次の式が成立する場合、第１の車両１は進行可能であると判定する。
車幅Ｓ１＋余裕値≦道幅Ｍ１
【００２８】
本実施形態では、車幅Ｓ１は２ｍであり、余裕値は３０ｃｍであり、道幅Ｍ１は２．５ｍである。
２ｍ＋３０ｃｍ≦２．５ｍであるので、このとき第１の車両１は、進行可能であると判定する。第１の車両１は、図５に示すように、進行可能であることを示す「Ｙ」を、記憶部１３における「進行可能？」のセルに記憶する。
【００２９】
一方、前者の値が後者の値を上回る場合、すなわち次の式が成立する場合、第１の車両１は進行不可能であると判定する。
車幅Ｓ１＋余裕値＞道幅Ｍ１
【００３０】
第１の車両１は、進行可能又は進行不可能を示す判定結果を第２の車両２に送信する。第２の車両２は、受信した判定結果を参照して、第１の車両１が進行可能か進行不可能かを判定する。
【００３１】
第２の車両２は第２の車両２が進行可能か否かを判定する。具体的には第２の車両２は、撮像部２１を用いて撮像した画像から、第１の車両１、白線Ｌ、及び壁Ｗを検出し、検出された情報を用いて、第２の車両２の前方の通行可能な道幅Ｍ２を判定する。第２の車両２は記憶部２３から、第２の車両２の車幅Ｓ２の値を取得する。第２の車両２は、車幅Ｓ２に余裕値を加算した値と、道幅Ｍ２との大小を比較して、第２の車両２が進行可能か否かを判定する。判定手法は第１の車両１が実行する上記の判定手法と同一であるため、ここでの詳細な説明を省略する。以下、第１の車両１が進行不可能であるときと第１の車両１が進行可能であるときとに場合分けして、第２の車両２が実行する処理が説明される。
【００３２】
［第１の車両１が進行不可能であるとき］
第１の車両１が進行不可能であるとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行可能であると判定すると、入出力部２６を介して音声又は画面表示等により、第２の車両２の運転者に、進行するよう通知する。第２の車両２は、第１の車両１の運転者へ、第２の車両２が通過するまで待機するよう通知する。具体的には第２の車両２は、通信部２５を介して、第１の車両１へ、第２の車両２が通過するまで待機することの通知を送信し、第１の車両１の入出力部１６がその通知を音声又は画面表示等により第１の車両１の運転者に対して出力する。
【００３３】
第１の車両１が進行不可能であるとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行不可能であると判定すると、撮像画像から、第２の車両２の側方に且つ第１の車両１と第２の車両２との間に退避可能空間が存在するか否かを判定する。退避可能空間は、歩道と車両用の待避所との少なくとも一方を含む。本実施形態では第２の車両２は、図６に示す退避可能空間Ｋが存在すると判定する。第２の車両２は、入出力部２６を介して第２の車両２の運転者に、退避可能空間Ｋに退避するよう通知する。第２の車両２は、第１の車両１の運転者に対し、第２の車両２による退避後に進行するよう通知する。
【００３４】
第２の車両２は、第２の車両２の側方に退避可能空間が存在しないと判定すると、撮像画像から、第１の車両１の後方に後退可能空間が存在するか否かを判定する。第２の車両２は、第１の車両１の後方に後退可能空間が存在すると判定すると、第２の車両２が進行可能な道幅を確保できるまで後退（バック）するように第１の車両１の運転者に通知する。
【００３５】
第２の車両２は、第１の車両１の後方に後続車両が詰まっていること等により後退可能空間が存在しないと判定すると、第２の車両２の後方を撮像する撮像部２１を用いて、第２の車両２の後方に後退可能空間が存在するか否かを判定してよい。第２の車両２は、第２の車両２の後方に後退可能空間が存在することを判定すると、入出力部２６を介して運転者に、第１の車両１が進行可能な道幅を確保できるまで後退するように通知する。第２の車両２は、第２の車両２の後方に後退可能空間が存在しないと判定すると、その判定内容を第２の車両２の運転者に通知してよい。
【００３６】
［第１の車両１が進行可能であるとき］
第１の車両１が進行可能であるとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行不可能であると判定すると、第１の車両１の運転者に対し、進行するよう通知する。第２の車両２は入出力部２６を介して、運転者に、第１の車両１が通過するまで待機するよう通知する。
【００３７】
第１の車両１が進行可能であるとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行可能であると判定すると、第１の車両１と第２の車両２との環境情報を撮像画像から検出し、環境情報に基づいて、どちらの車両が先に進行するべきかを判定する。この判定において第２の車両２は、第１の車両１から撮像画像を取得して、その撮像画像から環境情報を検出してよい。環境情報は例えば、道路の両脇に崖又は側溝が存在するか否かを示す情報である。第２の車両２は、崖又は側溝が存在すると判定すると、崖又は側溝が存在しない側を走行する車両が先に進行するべきことを判定してよい。第２の車両２はその判定内容を、第１の車両１の運転者と第２の車両２の運転者とに通知する。
【００３８】
他の実施形態では、第２の車両２は、第１の車両１と第２の車両２との両方が進行可能であるとき、第１の車両１と第２の車両２との前方に障害物があるか否かを撮像画像から判定して、障害物が前方に無い方の車両が先に進行するべきことを判定してよい。第２の車両２は判定内容を、第１の車両１の運転者と第２の車両２の運転者とに通知する。
【００３９】
他の実施形態では、第２の車両２は、第１の車両１と第２の車両２との両方が進行可能であるとき、第１の車両１又は第２の車両２のどちらかの車体に初心運転者標識が貼られているか否かを判定して、判定内容に応じてどちらの車両が先に進行するべきかを判定する。例えば第２の車両２は、初心者優先の観点から、初心運転者標識が貼られている方の車両が先に進行するべきと判定し、判定結果を第１の車両１の運転者と第２の車両２の運転者とに通知する。代替例として第２の車両２は、接触事故の低減の観点から、初心運転者標識が貼られていない方の車両が先に進行するべきと判定して、判定結果を通知してよい。追加的に又は代替的に、第２の車両２は、加速度センサを用いて、第１の車両１及び第２の車両２が坂道を走行していると判定すると、坂道を登っている方の車両が先に進行するべきことを判定する。第２の車両２は、判定内容を、第１の車両１の運転者と第２の車両２の運転者とに通知する。
【００４０】
［フローチャート］
図７は、第１の車両１が実行する処理のフローチャートである。
【００４１】
ステップＳ１：第１の車両１は、第２の車両２と対向しているか否かを判定する。
【００４２】
ステップＳ２：第１の車両１は、第２の車両２と対向していると判定すると（ステップＳ１のＹｅｓ）、進行可能か否かを判定する。判定方法は上記の通りであるので、ここでの説明を省略する。
【００４３】
ステップＳ３：第１の車両１は、判定結果を第２の車両２に送信する。
【００４４】
図８は、第２の車両２が実行する処理のフローチャートである。
【００４５】
ステップＳ１１：第２の車両２は第１の車両１から判定結果を受信する。
【００４６】
ステップＳ１２：第２の車両２は、受信した判定結果から、第１の車両１が進行可能か否かを判定する。
【００４７】
ステップＳ１３：第２の車両２は、第１の車両１が進行不可能であるとき（ステップＳ１２のＮｏ）、判定処理を実行する。判定処理の詳細は図９を参照して後述する。
【００４８】
ステップＳ１４：第２の車両２は、第１の車両１が進行可能であるとき（ステップＳ１２のＹｅｓ）、第２の車両２が進行可能か否かを判定する。
【００４９】
ステップＳ１５：第２の車両２は、第２の車両２が進行不可能であると判定すると（ステップＳ１４のＮｏ）、第１の車両１の運転者に進行するよう通知し、第２の車両２の運転者に待機するよう通知する。
【００５０】
ステップＳ１６：第２の車両２は、第２の車両２が進行可能であると判定すると（ステップＳ１４のＹｅｓ）、第１の車両１と第２の車両２とのどちらが先に進行すべきかを判定する。
【００５１】
ステップＳ１７：第２の車両２は、第１の車両１が先に進行すべきであると判定すると、第１の車両１の運転者に進行するよう通知し、第２の車両２の運転者に待機するよう通知する。
【００５２】
ステップＳ１８：第２の車両２は、第２の車両２が先に進行すべきであると判定すると、第１の車両１の運転者に待機するよう通知し、第２の車両２の運転者に進行するよう通知する。
【００５３】
図９は、図８におけるステップＳ１３の判定処理のフローチャートである。
【００５４】
ステップＳ２１：第２の車両２は、第２の車両２が進行可能か否かを判定する。
【００５５】
ステップＳ２２：第２の車両２は、第２の車両２が進行可能であると判定すると（ステップＳ２１のＹｅｓ）、第１の車両１の運転者に待機するよう通知し、第２の車両２の運転者に進行するよう通知する。
【００５６】
ステップＳ２３：第２の車両２は、第２の車両２が進行不可能であると判定すると（ステップＳ２１のＮｏ）、第２の車両２の側方に退避可能空間が存在するか否かを判定する。
【００５７】
ステップＳ２４：第２の車両２は、退避可能空間が存在すると判定すると、第２の車両２の運転者に退避するよう通知し、第１の車両１の運転者に、第２の車両２による退避後に進行するよう通知する。
【００５８】
ステップＳ２５：第２の車両２は、退避可能空間が存在しないと判定すると（ステップＳ２３のＮｏ）、第１の車両１の後方に後退可能空間が存在するか否かを判定する。
【００５９】
ステップＳ２６：第２の車両２は、後退可能空間の有無に応じた判定結果を通知する。例えば第２の車両２は、第１の車両１の後方に後退可能空間が存在すると判定すると、第１の車両１の運転者に後退するよう通知し、第２の車両２の運転者に、第１の車両１による後退後に進行するよう通知する。他方、第２の車両２が、第１の車両１の後方に後退可能空間が存在しないと判定すると、第２の車両２の後方を撮像した画像から第２の車両２の後方に後退可能空間が存在すると判定したとき、第２の車両２の運転者に後退するよう通知してよい。
【００６０】
以上述べたように、本実施形態によれば、第２の車両２は、対向する第１の車両１から、第１の車両１が進行可能か否かを示す判定結果を受信し、第２の車両２の車幅と、撮像画像から判定された前方の通行可能な道幅とに基づいて、第２の車両２が進行可能か否かを判定する。この構成により、第２の車両２は、両方の車両での判定結果から両方の状況を的確に判断することができる。このため、第１の車両１及び第２の車両２は、道の譲り合い等による時間損失及び接触事故を低減することができ、もって道路交通を円滑化させることができる。
【００６１】
また本実施形態によれば、判定結果が、第１の車両１が進行不可能であることを示すとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行可能であると判定すると、第１の車両１の運転者に待機するよう通知し、第２の車両２の運転者に進行するよう通知する。この構成により、第２の車両２は、どちらの車両が進行すべきかを明確にし、もって道路交通を円滑化させることができる。
【００６２】
また本実施形態によれば、判定結果が、第１の車両１が進行不可能であることを示すとき、第２の車両２は第２の車両２が進行不可能であると判定すると、第２の車両２の側方に退避可能空間が存在するか否かを撮像画像に基づいて判定し、退避可能空間が存在すると判定したとき、第２の車両２の運転者に対して退避可能空間に退避するよう通知し、第１の車両１の運転者に、第２の車両２による退避の後に進行するよう通知する。この構成により、第１の車両１と第２の車両２との両方が進行不可能であると一時的に判定されても、退避可能空間を検出することで第２の車両２による進行を可能にし、もって立ち往生の状態を解消することができる。
【００６３】
また本実施形態によれば、第２の車両２は、退避可能空間が存在しないと判定すると、第１の車両１の後方に後退可能空間があるか否かを撮像画像に基づいて判定し、後退可能空間が存在すると判定すると、第１の車両１の運転者に対し、後退するよう通知する。この構成により第２の車両２は、第１の車両１を後退させて、第２の車両２が進行する空間を確保することができるので、道路交通を一層円滑化させることができる。
【００６４】
また本実施形態によれば、判定結果が、第１の車両１が進行可能であることを示すとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行不可能であると判定すると、第２の車両２の運転者に待機するよう通知し、第１の車両１の運転者に進行するよう通知する。この構成により、第２の車両２は、どちらの車両が進行すべきかを明確にし、もって道路交通を円滑化させることができる。
【００６５】
また本実施形態によれば、判定結果が、第１の車両１が進行可能であることを示すとき、第２の車両２は、第２の車両２が進行可能であると判定すると、撮像画像から、どちらの車両が先に進行するべきかを判定し、判定結果を第１の車両１の運転者と第２の車両２の運転者とに通知する。この構成により第２の車両２は、適切な車両を選択して、その車両を進行させるので、道路交通を一層円滑化させることができる。
【００６６】
また本実施形態によれば、判定結果が、第１の車両１が進行可能であることを示すとき、第２の車両２は、第１の車両１と第２の車両２とのいずれかに初心運転者標識が貼られていることを撮像画像から判定すると、その初心運転者標識が貼られている車両が先に進行すべきと判定し、判定結果を第１の車両１の運転者と第２の車両２の運転者とに通知する。この構成により、第２の車両２は、初心者に配慮した道路交通を実現することができる。
【００６７】
本発明が諸図面及び実施例に基づき説明されるが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形及び修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形及び修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。例えば、各手段又は各ステップ等に含まれる機能等は論理的に矛盾しないように再配置可能であり、複数の手段又はステップ等を１つに組み合わせたり、或いは分割したりすることが可能である。
【００６８】
例えば上記実施形態では、第２の車両２は、第１の車両１が進行可能か否かの判定結果を受信し、自車両が進行可能か否かを判定し、その後の各種判定処理（例えば、どちらの車両が先に進行するか、退避空間の有無、後退可能空間の有無の判定）を実行する。しかし、他の実施形態では、第２の車両２は、自車両が進行可能か否かを判定すると、その判定結果を第１の車両１に送信する。この結果、第２の車両２ではなく第１の車両１が、上記した各種判定処理の全部又は一部を実行する。
【００６９】
上記実施形態では、第１の車両１と第２の車両２とは車々間通信を行う。一方で他の実施形態では、第１の車両１と第２の車両２とは、ネットワーク経由で接続されたサーバを介して通信してよい。第１の車両１と第２の車両２とが対向していることは、それぞれの車両の位置情報に基づいてサーバにより判定される。第１の車両１の通信部１５は、ネットワークに接続する通信モジュール、或いは、４Ｇ（4th Generation）及び５Ｇ（5th Generation）等の移動体通信規格に対応する通信モジュールを含んでもよい。
【００７０】
任意の車両を、上記実施形態に係る第１の車両１又は第２の車両２として機能させる構成が可能である。具体的には、実施形態に係る第１の車両１又は第２の車両２の各機能を実現する処理内容を記述したプログラムを、上記任意の車両のメモリに格納し、その任意の車両のプロセッサによってそのプログラムを読み出して実行させる。したがって、本実施形態に係る発明は、プロセッサが実行可能なプログラムとしても実現可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１    第１の車両
１１  撮像部
１２  位置情報取得部
１３  記憶部
１４  制御部
１５  通信部
１６  入出力部
２    第２の車両
２１  撮像部
２２  位置情報取得部
２３  記憶部
２４  制御部
２５  通信部
２６  入出力部
【図１】
2020119034.tif 000003
【図２Ａ】
2020119034.tif 000004
【図２Ｂ】
2020119034.tif 000005
【図３】
2020119034.tif 000006
【図４】
2020119034.tif 000007
【図５】
2020119034.tif 000008
【図６】
2020119034.tif 000009
【図７】
2020119034.tif 000010
【図８】
2020119034.tif 000011
【図９】
2020119034.tif 000012