(57)【要約】【課題】より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】実施形態の車両制御装置は、車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、車両制御装置である。【選択図】図２
2020166357.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識する認識部と、
前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、
前記運転制御部は、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
車両制御装置。
【請求項２】
前記乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、
前記運転制御部は、前記乗員の降車前に、前記受付部により前記車両を所定の駐車領域に駐車させるモードの設定を受け付け、前記車両の乗員が前記所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を前記駐車領域に駐車させる、
請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記運転制御部は、前記乗員の降車前に、前記受付部により前記モードの設定を受け付けていない状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を前記駐車領域に駐車させる運転制御を実行しない、
請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両を前記運転制御によって走行させるための領域に入場したことを認識した場合であって、且つ、前記車両の乗員が所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
請求項１から３のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項５】
前記乗員の端末装置と通信する通信部を更に備え、
前記所定領域は、第１領域と第２領域とを含み、
前記運転制御部は、前記第１領域で前記乗員を降車させた場合と、前記第２領域で前記乗員を降車させた場合とで、前記車両を発進させる条件を異ならせる、
請求項２から４のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項６】
前記運転制御部は、
前記第１領域で前記乗員が降車して、前記車両のドアが施錠された場合に前記車両を発進させ、
前記第２領域で前記乗員が降車して、前記車両のドアが施錠され、且つ前記通信部により前記端末装置からの発進指示を受け付けた場合に前記車両を発進させる、
請求項５に記載の車両制御装置。
【請求項７】
前記第１領域は、前記車両を所定の駐車領域に駐車させる予約が完了した車両の乗員が乗降する領域であり、前記第２領域は、前記予約が完了した車両または前記予約が完了していない車両の乗降する領域であり、
前記運転制御部は、前記予約が完了していない車両が、前記第２領域で前記乗員を降車させる位置に停車している状態で、前記予約が完了した場合であって、且つ前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
請求項６に記載の車両制御装置。
【請求項８】
前記乗員の端末装置と通信する通信部と、
前記端末装置に通知を行う通知制御部と、を更に備え、
前記通知制御部は、前記所定条件を満たしていない状態で前記車両から降車した乗員が前記車両から所定距離以上離れた場合に、前記通信部を介して前記端末装置に通知を行う、
請求項１から７のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項９】
前記通知制御部は、前記所定条件のうち、満たしていない条件の内容に基づいて、前記端末装置から簡易な操作を受け付けて、前記運転制御部に前記車両を発進させる、
請求項８に記載の車両制御装置。
【請求項１０】
前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に乗員が存在しない場合であって、且つ、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合に、前記車両を発進させる、
請求項１から９のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１１】
前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に降車した乗員の端末装置が存在しない場合であって、且つ、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合に、前記車両を発進させる、
請求項１から１０のうち何れか１項に記載の車両制御装置。
【請求項１２】
前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に降車した乗員の端末装置が存在する場合に、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合であっても前記車両を発進させない、
請求項１１に記載の車両制御装置。
【請求項１３】
コンピュータが、
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、
所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
車両制御方法。
【請求項１４】
コンピュータに、
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識させ、
認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行わせ、
所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。これに関連して、入庫する車両が降車空間に位置し、且つ運転手が車両から降りたときに、車両にロック操作を遠隔指令するロック操作遠隔指令を送信した場合に、車両を駐車空間に駐車させる技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１９７４４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、ロック操作遠隔指令が単なるドアのロック操作であるのか、駐車指示を兼ねたロック操作であるのかが判断できない場合があった。そのため、適切な運転制御が実行できない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より適切な運転制御を実行することができる車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る車両制御装置は、車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識する認識部と、前記認識部の認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部と、を備え、前記運転制御部は、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、車両制御装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記乗員の操作を受け付ける受付部を更に備え、前記運転制御部は、前記乗員の降車前に、前記受付部により前記車両を所定の駐車領域に駐車させるモードの設定を受け付け、前記車両の乗員が前記所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を前記駐車領域に駐車させるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記運転制御部は、前記乗員の降車前に、前記受付部により前記モードの設定を受け付けていない状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を前記駐車領域に駐車させる運転制御を実行しないものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両を前記運転制御によって走行させるための領域に入場したことを認識した場合であって、且つ、前記車両の乗員が所定領域で降車し、前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させるものである。
【００１０】
（５）：上記（２）〜（４）のうち何れか一つの態様において、前記乗員の端末装置と通信する通信部を更に備え、前記所定領域は、第１領域と第２領域とを含み、前記運転制御部は、前記第１領域で前記乗員を降車させた場合と、前記第２領域で前記乗員を降車させた場合とで、前記車両を発進させる条件を異ならせるものである。
【００１１】
（６）：上記（５）の態様において、前記運転制御部は、前記第１領域で前記乗員が降車して、前記車両のドアが施錠された場合に前記車両を発進させ、前記第２領域で前記乗員が降車して、前記車両のドアが施錠され、且つ前記通信部により前記端末装置からの発進指示を受け付けた場合に前記車両を発進させるものである。
【００１２】
（７）：上記（６）の態様において、前記第１領域は、前記車両を所定の駐車領域に駐車させる予約が完了した車両の乗員が乗降する領域であり、前記第２領域は、前記予約が完了した車両または前記予約が完了していない車両の乗降する領域であり、前記運転制御部は、前記予約が完了していない車両が、前記第２領域で前記乗員を降車させる位置に停車している状態で、前記予約が完了した場合であって、且つ前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させるものである。
【００１３】
（８）：上記（１）〜（７）のうち何れか一つの態様において、前記乗員の端末装置と通信する通信部と、前記端末装置に通知を行う通知制御部と、を更に備え、前記通知制御部は、前記所定条件を満たしていない状態で前記車両から降車した乗員が前記車両から所定距離以上離れた場合に、前記通信部を介して前記端末装置に通知を行うものである。
【００１４】
（９）：上記（８）の態様において、前記通知制御部は、前記所定条件のうち、満たしていない条件の内容に基づいて、前記端末装置から簡易な操作を受け付けて、前記運転制御部に前記車両を発進させるものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）〜（９）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に乗員が存在しない場合であって、且つ、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合に、前記車両を発進させるものである。
【００１６】
（１１）：上記（１）〜（１０）のうち何れか一つの態様において、前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に降車した乗員の端末装置が存在しない場合であって、且つ、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合に、前記車両を発進させるものである。
【００１７】
（１２）：上記（１１）の態様において、前記運転制御部は、前記認識部により、前記車両の室内に降車した乗員の端末装置が存在する場合に、前記車両のドアが施錠されたことが認識された場合であっても前記車両を発進させないものである。
【００１８】
（１３）：この発明の一態様に係る車両制御方法は、コンピュータが、車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識し、認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、車両制御方法である。
【００１９】
（１４）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識させ、認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行わせ、所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２０】
（１）〜（１４）の態様によれば、より適切な運転制御を実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。
【図４】実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。
【図６】ＨＭＩ３０の表示装置に表示される自動入庫の設定画像の一例を示す図である。
【図７】乗降エリア４２０に含まれる予約乗降エリア４２０Ｒと、自由乗降エリア４２０Ｆとを説明するための図である。
【図８】ロック操作後に端末装置３００に通知される入庫確認画像の一例を示す図である。
【図９】自動駐車イベントが実行できない旨の通知に関する画像の一例を示す図である。
【図１０】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。
【図１２】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の車両制御装置、車両制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、車両制御装置が自動運転車両に適用された実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち、一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、乗員の手動操作により運転制御が実行されてもよい。以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合、左右を逆に読み替えればよい。
【００２３】
［全体構成］
図１は、実施形態に係る車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。
【００２４】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ドアロック装置４２と、ドアスイッチ４４と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、車室内カメラ９０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。通信装置２０と、ＨＭＩ３０と、ドアロック装置４２と、ドアスイッチ４４と、自動運転制御装置１００とを組み合わせたものが、「車両制御装置」の一例である。また、車両制御装置と、端末装置３００とを組み合わせたものが「車両制御システム」の一例である。また、通信装置２０は、「通信部」の一例である。ＨＭＩ３０は、「受付部」の一例である。ＨＭＩ制御部１８０は、「通知制御部」の一例である。
【００２５】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２６】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２７】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２８】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２９】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、インターネット等のネットワークを利用して、例えば、車両Ｍを利用するユーザＵの端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。ユーザＵとは、例えば、車両Ｍのオーナーでもよく、レンタカーサービスやカーシェアリングサービス等により車両Ｍの利用のみを行う利用者でもよい。端末装置３００は、例えば、ユーザＵが所持可能なスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末である。以下、車両Ｍの乗員には、ユーザＵが含まれるものとする。
【００３０】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、車室内用スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、乗員に虚像を視認させる。
【００３１】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０には、例えば、ドアの開閉を検知するドア開閉センサや、車室内に存在するシートの荷重を検知する荷重センサが含まれていてもよい。車両センサ４０により検出した結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００３２】
ドアロック装置４２は、車両Ｍに設けられるドアのロック（施錠）またはアンロック（解錠）を行う。車両Ｍに設けられるドアには、車両Ｍの運転席側に設けられる運転席ドア、助手席側に設けられる助手席側ドア、後部座席側に設けられるバックドアが含まれる。例えば、ドアロック装置４２は、ドアスイッチ４４によるスイッチ操作や端末装置３００からのロックまたはアンロック指示に基づいて、全てのドア、または指示されたドアのロックまたはアンロックを行う。また、ドアロック装置４２は、ドアごとにドアキーシリンダーが設けられていてもよい。この場合、ドアロック装置４２は、ドアキーシリンダーに車両Ｍのキー（鍵）が挿入され、シリンダーが所定方向に回転することで、ドアのロックまたはアンロックを行う。また、ドアロック装置４２は、ロックまたはアンロックした場合に、車両Ｍに設けられたブザーまたは非常点滅表示灯を作動させてもよい。
【００３３】
ドアスイッチ４４は、車両Ｍの各ドアに取り付けられ、乗員の車外または車内からのスイッチ操作によりドアのロックまたはアンロックを行うためのスイッチである。スイッチにより操作された内容は、ドアロック装置４２に出力される。ドアスイッチ４４は、スイッチを押すことで、押されたスイッチが取り付けられているドアまたは全てのドアのロックまたはアンロックを行う。
【００３４】
また、ドアスイッチ４４は、機械的なキーを使用せずに、ドアの施錠または解錠を行うキーレスエントリーシステム（スマートエントリーシステム）等と連動してドアのロックまたはアンロックの操作を受け付けてもよい。この場合、ドアスイッチ４４は、乗員が所有するキーユニット（スマートキー）と無線通信を行って、キーユニットの識別情報を取得すると共に、ドアのロックまたはアンロックが可能なキーユニットであるか否かを判定する。そして、ドアスイッチ４４は、ドアのロックまたはアンロックが可能なキーユニットとの距離が所定距離以内の場合に、何れかのドアのロックまたはアンロック操作が行われた場合に、ロックまたはアンロック操作をドアロック装置４２に出力する。
【００３５】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００３６】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３７】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、駐車場の位置や形状、駐車可能台数、自動運転の可否、乗降エリア、停止エリア等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３８】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３９】
車室内カメラ９０は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。車室内カメラ９０は、ステレオカメラであってもよい。車室内カメラ９０は、車両Ｍの室内の任意の箇所に取り付けられる。車室内カメラ９０は、車室内に存在する各シートを含む領域を撮像する。これにより、車室内カメラ９０により撮像された画像から乗員や端末装置３００が車室内に存在するか否かを判断することができる。車室内カメラ９０は、上記の領域を周期的に繰り返し撮像してもよく、所定のタイミングで撮像してもよい。所定のタイミングとは、自動運転を開始するタイミングや車両Ｍのドアがロックされたタイミング等である。車室内カメラ９０により撮像された画像は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００４０】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置、例えば、記憶部１９０）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで自動運転制御装置１００の記憶装置にインストールされてもよい。
【００４１】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。行動計画生成部１４０と第２制御部１６０とを組み合わせたものは、「運転制御部」の一例である。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。また、第１制御部１２０は、例えば、ＭＰＵ６０やＨＭＩ制御部１８０等からの指示や、端末装置３００からの指示に基づいて車両Ｍの自動運転に関する制御を実行する。
【００４２】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺環境を認識する。例えば、認識部１３０は、入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体が他車両等の移動体である場合、物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４３】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、停止エリア、乗降エリア、その他の道路事象を認識する。
【００４４】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４５】
認識部１３０は、例えば、駐車スペース認識部１３１と、ドアロック認識部１３２と、駐車設定認識部１３３と、乗員認識部１３４と、端末認識部１３５とを備える。駐車スペース認識部１３１、ドアロック認識部１３２、駐車設定認識部１３３、乗員認識部１３４、および端末認識部１３５の機能の詳細については後述する。
【００４６】
行動計画生成部１４０は、自動運転により車両Ｍを走行させる行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、認識部１３０による認識結果等に基づいて車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４７】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動運転により駐車する自走駐車イベント等がある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、例えば、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４８】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４９】
第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００５０】
図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、乗員に所定の情報を通知する。所定の情報には、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報が含まれる。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転を開始するための事前設定に関する情報、自動運転を開始するか否かを問い合わせる情報、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、所定の情報には、例えば、車両Ｍと端末装置３００との通信状態、自動運転における現在位置や目的地、車両Ｍの燃料残量に関する情報が含まれてよい。ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。
【００５１】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末情報１９２に記憶された端末装置３００と通信を行い、所定の情報を端末装置３００に送信してもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。
【００５２】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、例えば、車両Ｍと通信する端末装置３００の登録を行う登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面を介して入力された端末装置３００に関する情報を端末情報１９２として記憶部１９０に記憶させる制御を行ってもよい。上述の端末情報１９２の登録は、例えば、ユーザＵの乗車時または自走駐車イベント等の自動運転が開始される前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末情報１９２の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって実行されてもよい。
【００５３】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０およびＨＭＩ制御部１８０により得られる情報を、通信装置２０を介して端末装置３００や他の外部装置に送信してもよい。
【００５４】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２、プログラム、およびその他の情報が記憶される。
【００５５】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００５６】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５７】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５８】
［端末装置］
図３は、端末装置３００の機能構成の一例を示す図である。端末装置３００は、例えば、通信部３１０と、入力部３２０と、ディスプレイ３３０と、スピーカ３４０と、アプリ実行部３５０と、出力制御部３６０と、記憶部３７０とを備える。通信部３１０と、入力部３２０と、アプリ実行部３５０と、出力制御部３６０とは、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩやＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ、ＧＰＵ等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。上述のプログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置、例えば、記憶部３７０）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ、メモリカード等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置やカードスロット等に装着されることで端末装置３００の記憶装置にインストールされてもよい。
【００５９】
通信部３１０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮ、インターネット等のネットワークを利用して、車両Ｍや他の外部装置と通信を行う。
【００６０】
入力部３２０は、例えば、各種キーやボタン等の操作によるユーザの入力を受け付ける。ディスプレイ３３０は、例えば、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）等である。入力部３２０は、タッチパネルとしてディスプレイ３３０と一体に構成されていてもよい。ディスプレイ３３０は、出力制御部３６０の制御により、実施形態における自動運転に関する情報、その他端末装置３００を使用するために必要な情報を表示する。スピーカ３４０は、例えば、出力制御部３６０の制御により、所定の音声を出力する。
【００６１】
アプリ実行部３５０は、記憶部３７０に記憶された車両連携アプリ３７２が実行されることで実現される。車両連携アプリ３７２は、例えば、ネットワークを介して車両Ｍと通信を行い、自動運転による入庫指示や出庫指示を車両Ｍに送信するアプリケーションプログラム（アプリ）である。また、車両連携アプリ３７２は、車両Ｍのドアをロックさせたり、アンロックさせたり、エンジンを始動または停止させる指示を車両Ｍに送信する機能（例えば、電子鍵機能）を有していてもよい。
【００６２】
また、車両連携アプリ３７２は、車両Ｍにより送信された情報を取得して、取得した情報に基づいて出力制御部３６０に所定の報知を実行させる。例えば、アプリ実行部３５０は、出庫指示を行った後、車両Ｍから車両識別に関する情報を通信部３１０により受信した場合に、車両識別に関する情報に対応付けられた報知内容等に基づいて、ディスプレイ３３０に画像を表示させたり、スピーカ３４０により音声を出力させる制御を実行する。
【００６３】
また、車両連携アプリ３７２は、端末装置３００に内蔵されたＧＰＳ（Global Positioning System）装置（不図示）により取得した端末装置３００の位置情報を車両Ｍに送信したり、端末情報や報知内容等の登録を行ったり、その他の車両連携に関する処理を行ってもよい。
【００６４】
出力制御部３６０は、ディスプレイ３３０に表示させる画像の内容や表示態様、スピーカ３４０に出力させる音声の内容や出力態様を制御する。例えば、出力制御部３６０は、車両Ｍから運転制御（自動入庫、自動出庫）に関する情報や、ドアのロック状態やアンロック状態（以下、施錠状態と称する）を示す情報、運転制御や施錠状態の指示を問い合わせる情報等をディスプレイ３３０に表示させてもよく、上述した情報に対応した音声をスピーカ３４０に出力させてもよい。また、出力制御部３６０は、通知内容に対応する画像や音声を外部装置から取得したり、端末装置３００内で生成して、ディスプレイ３３０およびスピーカ３４０から出力させてもよい。また、出力制御部３６０は、車両連携アプリ３７２により指示された情報や端末装置３００を使用するために必要な各種情報をディスプレイ３３０およびスピーカ３４０から出力させてもよい。
【００６５】
記憶部３７０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ、またはＲＡＭ等により実現される。記憶部３７０には、例えば、車両連携アプリ３７２、プログラムおよびその他の情報が記憶される。
【００６６】
［運転制御］
次に、実施形態の自動運転による運転制御について具体的に説明する。なお、以下では、車両Ｍの自動運転による走行での運転制御の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに、自動運転による走行で自走駐車する場面を用いて説明する。また、以下では、「自動運転による走行」の一例として無人で走行する「無人走行」を用いることとする。なお、本実施形態における自動運転は、車両内に乗員がいる状態で行われてもよい。
【００６７】
図４は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図４の例では、訪問先施設の駐車場（例えば、バレーパーキング）ＰＡが示されている。駐車場ＰＡには、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート４００−ｉｎおよび４００−ｏｕｔと、停止エリア４１０と、乗降エリア４２０とが設けられているものとする。乗降エリア４２０は、「所定領域」の一例である。乗降エリア４２０は、乗車エリアと降車エリアとが分かれていてもよい。また、乗降エリアには、例えば、事前に駐車場ＰＡの所定の駐車エリアに入庫する予約が完了している車両の乗員が乗降する予約乗降エリア（第１領域の一例）と、上述の予約が完了している車両または予約が完了していない車両の乗員が乗降することが可能な自由乗降エリア（第２領域の一例）とが含まれていてもよい。また、図４の例には、駐車場ＰＡの駐車状況や、入庫や出庫の予約状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車場管理装置５００が設けられているものとする。
【００６８】
ここで、自走駐車イベントによる車両Ｍの自動入庫時および自動出庫時の処理について説明する。なお、入庫時および出庫時の処理は、例えば、端末装置３００からの入庫指示および出庫指示が受け付けられたり、予め設定された時間が経過したり、その他の実行条件を満たすことによって実行される。
【００６９】
［自走駐車イベント−自動入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置５００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車場ＰＡの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート４００−ｉｎを通過して停止エリア４１０まで進行する。停止エリア４１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア４２０に面している。乗降エリア４２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００７０】
車両Ｍは、停止エリア４１０で乗員（以下、ユーザＵ）が降車した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、所定条件を満たした状態で、ユーザＵが乗降エリア４２０で降車した後に車両Ｍのドアが施錠された場合である。また、開始トリガは、ユーザＵによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車場管理装置５００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自動駐車イベントが開始される場面での具体的な制御内容については、後述する。
【００７１】
自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置５００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア４１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置５００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００７２】
図５は、駐車場管理装置５００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置５００は、例えば、通信部５１０と、制御部５２０と、記憶部５３０とを備える。記憶部５３０には、駐車場地図情報５３２、駐車スペース状態テーブル５３４、予約管理情報５３６等の情報が格納されている。
【００７３】
通信部５１０は、車両Ｍ、その他の車両、および端末装置３００等と、無線により通信する。制御部５２０は、通信部５１０により取得された情報と、記憶部５３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。
【００７４】
駐車場地図情報５３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報５３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル５３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。予約管理情報５３６は、車両スペースＩＤに、車両ＩＤと、入庫予定時間と、出庫予定時間とが対応付けられたものである。また、予約管理情報５３６には、ユーザＵを乗降させる乗降エリア４２０に対応した停止エリア４１０の位置情報が含まれていてもよい。
【００７５】
例えば、車両ＭのＨＭＩ３０または端末装置３００は、ユーザＵから駐車場ＰＡの利用予約情報（例えば、入庫予定時間または出庫予定時間のうち一方または双方）を受け付けると、車両ＩＤと利用予約情報とを駐車場管理装置５００に送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、通信部５１０により車両ＩＤと利用予約情報とを受信すると、駐車スペース状態テーブル５３４や予約管理情報５３６等を参照して、入庫予定時間に空いている駐車スペースＩＤを抽出し、予約管理情報５３６に含まれる同一の駐車スペースＩＤに、利用予約情報（車両ＩＤ、入庫予定時間、出庫予定時間）を格納する。これにより、駐車する前の予約が完了する。制御部５２０は、予約が完了した場合に、駐車スペースＩＤを、通信部５１０を介して、車両ＩＤと利用予約情報とを送信してきた車両Ｍまたは端末装置３００に送信する。なお、制御部５２０は、予約可能な駐車スペースがない場合には、その旨を示す情報を車両ＩＤと利用予約情報とを送信してきた車両Ｍまたは端末装置３００に送信する。
【００７６】
制御部５２０は、通信部５１０が車両から駐車リクエストを受信すると、リクエストと共に送信された車両ＩＤに基づいて、予約管理情報５３６を参照し、予約された駐車スペースが存在するか否かを判定する。駐車スペースが予約されている場合、その駐車スペース（例えば、駐車スペースＰＳ）の位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、駐車スペースが予約されていない場合（事前の予約が完了していない場合）、制御部５２０は、駐車スペース状態テーブル５３４を参照して、状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報５３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部５１０を用いて車両に送信する。また、制御部５２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００７７】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３１が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００７８】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７９】
［自走駐車イベント−自動出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が端末装置３００から迎車リクエスト（出庫指示の一例）を受信した場合、または、出庫予約時間に到達した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア４１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置５００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置５００の制御部５２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００８０】
なお、自走駐車制御部１４２は、乗降エリア（乗車エリアと降車エリアとが分かれている場合には乗車エリア）４２０にユーザＵが存在するか否かを判定し、ユーザＵが存在すると判定された場合に、ユーザＵが存在する位置から所定距離以内の停止エリア４１０の空きスペースに車両Ｍを停車させる。この場合、自走駐車制御部１４２は、端末装置３００から位置情報を取得し、取得した位置情報が乗降エリア４２０内である場合に、乗降エリア４２０にユーザＵが存在すると判定する。また、自走駐車制御部１４２は、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて、乗降エリア４２０にユーザＵが存在するか否かを判定してもよい。この場合、自走駐車制御部１４２は、予め車両Ｍの入庫前に、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果からユーザＵの特徴情報を取得しておく。そして、自走駐車制御部１４２は、出庫時の検出結果から得られる人物の特徴情報と、ユーザＵの特徴情報とを比較して、類似度が所定値以上である場合にユーザＵが存在すると判定する。
【００８１】
また、停車後にユーザＵを乗車させた後、自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。この場合、自走駐車制御部１４２は、例えば、車両Ｍのドアの開閉を検知したり、運転操作子８０やＨＭＩ３０に対する操作を受け付けたり、車室内シートへの荷重が所定値以上であることを検知した場合に、ユーザＵが乗車したと判定する。
【００８２】
また、自走駐車制御部１４２は、ユーザＵが乗降エリア４２０に存在しないと判定された場合に、車両Ｍを徐行させ、停止エリア４１０に到着するまでの時間を遅らせる制御を行ってもよい。これにより、停止エリア４１０での待機時間を短くすることができ、停止エリア４１０での渋滞を緩和することができる。
【００８３】
また、自走駐車制御部１４２は、停止エリア４１０に停止させてからの経過時間が所定時間以上であり、且つ、ユーザＵの乗車を検知していない場合に、停止エリア４１０を巡回する巡回路を生成し、巡回路を巡回する自動運転を実行してもよい。また、自走駐車制御部１４２は、上記の条件を満たす場合に、再び駐車場ＰＡに駐車させる自動運転を実行してもよい。これにより、停止エリア４１０での渋滞を抑制することができる。
【００８４】
［自動駐車イベントが開始される場面での具体的な制御内容］
次に、入庫処理における自動駐車イベントが開始される場面での具体的な制御内容について説明する。以下では、幾つかの制御パターンごとについて説明するものとする。
【００８５】
＜第１の制御パターン＞
ドアロック認識部１３２は、車両Ｍが停止エリア４１０に停車した状態におけるドアの施錠状態を認識する。例えば、ドアロック認識部１３２は、ドアロック装置４２のロック状態から車両Ｍのドアの施錠状態を認識する。また、乗員認識部１３４は、車室内カメラ９０により撮像された画像を解析し、シートに着座していたユーザＵが降車したか否かを認識する。また、乗員認識部１３４は、車室内カメラ９０の撮像画像を用いることに加えて（または代えて）、車両センサ４０によるシートの荷重の大きさまたは変化量によりユーザＵが車室内のどのシートに存在するか否かを認識してもよい。また、乗員認識部１３４は、車室内カメラ９０や車両センサ４０を用いて運転席に乗車しているユーザＵが降車したか否か、またはユーザＵ以外の乗員を含めた全ての乗員が降車しているか否かを認識してもよい。また、乗員認識部１３４は、車室内カメラ９０や車両センサ４０を用いて、乗員が車両Ｍに乗車したこと、およびどのシートに乗車したかを認識してもよい。
【００８６】
自走駐車制御部１４２は、所定条件を満たした状態で、乗員認識部１３４により車両ＭのユーザＵが所定領域で降車したことが認識された後に、ドアロック認識部１３２により車両Ｍのドアが施錠されたことが認識された場合に、自動駐車イベントにより所定の駐車エリアに駐車させるために車両Ｍを発進させる行動計画を生成する。
【００８７】
ここで、第１の制御パターンにおける所定条件は、ユーザＵの降車前に車両Ｍを所定の駐車スペースＰＳに自動入庫させるモード（以下、自動入庫モードと称する）の設定を受け付けていることである。例えば、駐車設定認識部１３３は、ＨＭＩ３０または端末装置３００に表示された設定画面に対するユーザＵの操作により、自動入庫モードの設定を受け付けたか否かを判定する。
【００８８】
図６は、ＨＭＩ３０の表示装置に表示される自動入庫の設定画像の一例を示す図である。図６に示す画像ＩＭ１は、例えば、ＨＭＩ３０に表示される場合には、ＨＭＩ制御部１８０により生成され、端末装置３００のディスプレイ３３０に表示される場合には、出力制御部３６０により生成される。また、図６に示す画像のレイアウトや表示される内容については、以下の内容に限定されるものではない。図７以降の画像の例についても同様とする。また、図６に示す画像ＩＭ１は、ユーザＵによる表示指示により表示させてもよく、車両Ｍの位置が訪問先施設から所定距離以内になった場合に表示させてもよい。
【００８９】
駐車設定認識部１３３は、ＨＭＩ制御部１８０に自動入庫モード等の運転制御の設定をユーザＵに行わせるための画像ＩＭ１を生成させ、生成させた画像ＩＭ１をＨＭＩ３０の表示装置に出力させる。図６の例において、画像ＩＭ１には、運転制御設定画面として、文字情報表示領域Ａ１と、選択項目表示領域Ａ２とが含まれる。文字情報表示領域Ａ１には、例えば、降車後の車両Ｍのドアロック操作により自動駐車イベントを実行してもよいか否かを問い合わせるための文字情報が表示される。図６の例において、文字情報表示領域Ａ１には、「降車後のドアロックを受け付けた場合に、自動入庫を実行しますか？」という文字情報が表示されている。
【００９０】
選択項目表示領域Ａ２には、文字情報表示領域Ａ１により表示された内容を許可するＧＵＩ（Graphical User Interface）アイコンＩＣ１（ＹＥＳボタン）と、表示された内容を拒否するＧＵＩアイコンＩＣ２（ＮＯボタン）とが含まれる。駐車設定認識部１３３は、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ１の操作を受け付けた場合、車両Ｍのドアがロックされた場合に、自動入庫させる自動入庫モードが設定されたと判定する。また、駐車設定認識部１３３は、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ２の操作を受け付けた場合、車両Ｍがドアロックされた場合に、車両Ｍを自動入庫させない設定を受け付けた（言い換えると、自動入庫モードに設定されていない）と判定する。
【００９１】
なお、駐車設定認識部１３３は、図６に示す画像ＩＭ１の文字情報表示領域Ａ１と同様の内容の音声をＨＭＩ制御部１８０に生成させ、ＨＭＩ３０のスピーカに出力させ、その回答の音声をスピーカにより取得することで、ユーザＵによるモード設定を受け付けてもよい。
【００９２】
上記の設定をユーザＵの降車前に行うことで、例えば、自走駐車制御部１４２は、自動入庫モードの設定を受け付け、ユーザＵが乗降エリア４２０で降車し、車両Ｍの全てのドアがロックされた場合に、車両Ｍを駐車領域に駐車させる自動駐車イベントを実行する。また、自走駐車制御部１４２は、自動入庫モードの設定を受け付けていない状態で、ユーザＵが乗降エリア４２０で降車し、車両Ｍの全てのドアがロックされた場合であっても車両Ｍを駐車領域に駐車させる自動駐車イベントを実行しない。これにより、ドアのロック指示を受け付けた場合に、ユーザＵの意に反して自動入庫が行われてしまうことを抑制することができる。
【００９３】
＜第２の制御パターン＞
次に、第２の制御パターンについて説明する。なお、以下では、第１の制御パターンとの相違点を中心に説明するものとし、同様の制御内容についての説明は省略するものとする。以降の制御パターンの説明についても同様とする。第２の制御パターンでは、第１の制御パターンの所定条件に代えて、自動入庫または自動出庫が可能な駐車場ＰＡを備える訪問先施設（すなわち、運転制御によって走行させるための領域）に入場したことが条件となっている。入場とは、例えば、ゲート４００−ｉｎを通過したことでもよく、停止エリア４１０に進入したことでもよく、停止エリア４１０との距離が所定距離以内の位置を走行していることでもよい。
【００９４】
自走駐車制御部１４２は、自動入庫または自動出庫が可能な駐車場ＰＡを備える訪問先施設に入場することを認識した場合であって、且つ、ユーザＵが乗降エリア４２０で降車した後に、車両Ｍのドアがロックされた場合に、車両Ｍを発進させる行動計画を生成する。これにより、バレーパーキングに駐車することを前提として入場する車両に対して、簡単な操作で、円滑に入庫または出庫させることができる。
【００９５】
＜第３の制御パターン＞
次に、第３の制御パターンについて説明する。第３の制御パターンは、車両Ｍが上述した予約乗降エリア（第１領域の一例）または自由乗降エリア（第２領域の一例）のうちどちらのエリアに停車しているかによって、車両Ｍを自動入庫させる所定条件を異ならせるものである。図７は、乗降エリア４２０に含まれる予約乗降エリア４２０Ｒと、自由乗降エリア４２０Ｆとを説明するための図である。図７の例では、停止エリア４１０の進入側に自由乗降エリア４２０Ｆが設けられ、その奥側（Ｘ軸方向の奥側）に予約乗降エリア４２０Ｒが設けられているが、これに限定されるものではない。例えば、停止エリア４１０の進入側に予約乗降エリア４２０Ｒが設けられ、その奥側に自由乗降エリア４２０Ｆが設けられてもよく、それぞれの乗降エリアが別の乗降レーンとして設けられていてもよい。また、図７の例では、自由乗降エリア４２０ＦでユーザＵを乗降させるための車両停止エリアを自由停止エリア４１０Ｆとし、予約乗降エリア４２０ＲでユーザＵを乗降させるための車両停止エリアを予約停止エリア４１０Ｒとする。また、ユーザＵが手動運転で停車させる場合には、予約乗降エリア４２０Ｒおよび自由乗降エリア４２０Ｆを視認して停車させるものとし、予約管理情報５３６等に基づいて自動運転により停車させる場合には、乗降前に予約が完了している場合には、自動運転制御装置１００により予約停止エリア４１０Ｒに停車され、予約が完了していない場合には、自動運転制御装置１００により自由停止エリア４１０Ｆに停車されるものとする。
【００９６】
自走駐車制御部１４２は、例えば、予約乗降エリア４２０ＲでユーザＵを降車させた後に、車両Ｍの全てのドアがロックされた場合には、自動駐車イベントを実行し車両Ｍを発進させる。これにより、乗員の意図した入庫の運転制御を、簡単な操作で円滑に実行させることができる。
【００９７】
また、自走駐車制御部１４２は、図７に示すように自由停止エリア４１０Ｆに車両を停止し、自由乗降エリア４２０ＦでユーザＵを降車させた後、車両Ｍのドアがロックされた場合には、ＨＭＩ制御部１８０により端末装置３００に入庫を行うか否かの問い合わせを行う。
【００９８】
図８は、ロック操作後に端末装置３００に通知される入庫確認画像の一例を示す図である。図８に示す画像ＩＭ２は、ＨＭＩ制御部１８０の指示により端末装置３００の出力制御部３６０により生成され、ディスプレイ３３０に表示される画像である。図８の例において、画像ＩＭ２には、自動入庫確認画面として、文字情報表示領域Ａ２と、選択項目表示領域Ａ４とが含まれる。文字情報表示領域Ａ３には、例えば、降車後の車両Ｍのドアロック操作を受け付けてドアロックを行った後に、自動駐車イベントを実行してもよいか否かをユーザＵに問い合わせるための文字情報が表示される。図８の例において、文字情報表示領域Ａ３には、「自動入庫を実行します。よろしいですか？」という文字情報が表示されている。
【００９９】
選択項目表示領域Ａ４には、文字情報表示領域Ａ３により表示された内容を許可するＧＵＩアイコンＩＣ３（ＹＥＳボタン）と、表示された内容を拒否するＧＵＩアイコンＩＣ４（ＮＯボタン）とが含まれる。入力部３２０またはタッチパネルとしてのディスプレイ３３０は、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ３またはＩＣ４の操作を受け付けた場合、受け付けた情報を、通信部３１０を介して、車両Ｍに送信する。車両Ｍの自走駐車制御部１４２は、端末装置３００から送信された指示情報に基づいて、自動入庫を実行する指示（車両Ｍを発進させる発進指示の一例）を受け付けた場合には、自動駐車イベントにより所定の駐車スペースに駐車させるために車両Ｍを発進させる行動計画を生成する。また、自走駐車制御部１４２は、自動入庫を実行しない指示を受け付けた場合、図６に示すように自由停止エリア４１０Ｆでの停車を維持する。これにより、例えば、短時間で済む用事を行う場合に、一時的に停車させておくことができるため、駐車スペースＰＳへの入庫や駐車スペースＰＳからの出庫を待たずにすぐに乗り込むことができる。
【０１００】
また、自由乗降エリア４２０Ｆでは、一時的に停車させる車両や、降車後すぐに自動入庫を行う車両とが混在するため、自走駐車制御部１４２は、自由停止エリア４１０Ｆに停止された状態で、ドアのロック操作を受け付けた場合には、ユーザＵに問い合わせを行うことで、ユーザＵの意に反して自動入庫が実行されることを抑制することができる。
【０１０１】
なお、自走駐車制御部１４２は、車両Ｍが自由停止エリア４１０Ｆに停車中に駐車エリアの予約が完了した場合には、図８に示す画像を端末装置３００に表示してユーザＵの指示を仰ぐことなく、ドアのロック操作を受け付けた段階で自動駐車イベントにより車両Ｍを発進させてもよい。これにより、車両Ｍが自由停止エリア４１０Ｆに停車された場合であっても、ユーザＵの自動入庫確認を行わずに、即座に自動駐車イベントを実行させることができる。
【０１０２】
＜第４の制御パターン＞
次に、第４の制御パターンについて説明する。第４の制御パターンにおいて、自走駐車制御部１４２は、車室内にユーザＵを含む乗員が存在しているか否かを判定し、乗員が存在していない場合であって、車両Ｍのドアが施錠されたことが認識された場合に、自動駐車イベントを実行させて車両を発進させもよい。これにより、乗員の意に反して、車室内に乗員が取り残されてしまうことを抑制することができる。
【０１０３】
＜第５の制御パターン＞
次に、第５の制御パターンについて説明する。第５の制御パターンは、車両Ｍから降車したユーザＵが、自動駐車イベントにより車両Ｍを発進させるための所定条件を満たしていない状態で、車両Ｍから所定距離以上離れたことが認識された場合に、端末装置３００に通知を行うものである。車両Ｍを発進させる条件とは、例えば、乗降エリア４２０でユーザＵが降車したこと（以下、第１条件と称する）、車両Ｍのドアがロックされたこと（以下、第２条件と称する）、車室内に乗員が存在していないこと（以下、第３条件と称する）等が含まれる。なお、上述した条件は一例であり、他の条件が追加されてもよく、他の条件に置き換わっていてもよい。
【０１０４】
自走駐車制御部１４２は、ユーザＵが所持する端末装置３００の位置をユーザＵの位置情報と仮定し、車両Ｍの位置情報と端末装置３００の位置情報とから、車両ＭとユーザＵとの距離を算出し、算出した距離が所定距離以上となった場合であって、且つ上述した第１条件から第３条件を満たしていない場合に、ＨＭＩ制御部１８０により端末装置３００に通知を行わせる。この場合、ＨＭＩ制御部１８０は、上述の第１条件から第３条件のうち、満たしていない条件に関する情報を通知してもよい。
【０１０５】
図９は、自動駐車イベントが実行できない旨の通知に関する画像の一例を示す図である。図９に示す画像ＩＭ３は、ＨＭＩ制御部１８０の指示により端末装置３００の出力制御部３６０により生成され、ディスプレイ３３０に表示される画像である。図９の例において、画像ＩＭ３には、通知画面として、文字情報表示領域Ａ５と、選択項目表示領域Ａ６とが含まれる。文字情報表示領域Ａ５には、例えば、自動駐車イベントが実行できないことを示す文字情報が表示される。図９の例において、文字情報表示領域Ａ５には、上述の第３の条件を満たしていないことを通知するため、「車内に乗員が存在するため、自動入庫できません。」という文字情報が表示されている。
【０１０６】
選択項目表示領域Ａ６には、文字情報表示領域Ａ５により表示された内容を許可するＧＵＩアイコンＩＣ５（ＯＫボタン）が含まれる。出力制御部３６０は、入力部３２０またはタッチパネルとしてのディスプレイ３３０により、ユーザＵによるＧＵＩアイコンＩＣ５の操作が受け付けられた場合、画面ＩＭ３の表示を終了させる。これにより、ユーザＵに、自動駐車イベントが開始されない理由を、より明確に把握させることができる。ユーザＵは、上述した画像ＩＭ３を視認し、自動駐車イベントが実行される条件を全て満たすように調整し（図９の例では、車室内の乗員を全て降車させ）、改めてドアのロック操作を行うことで、自動駐車イベントを実行させることができる。
【０１０７】
なお、ＨＭＩ制御部１８０は、上述した車両Ｍを発進させる条件を全て満たしていない場合に、図９に示す通知画面に対応する画像ＩＭ３を端末装置３００に表示させることに代えて、上述した図８に示す自動入庫確認画面に対応する画像ＩＭ２を端末装置３００に表示させてもよい。これにより、例えば、自動駐車イベントにより車両Ｍを駐車させるために、車両Ｍを発進させる条件を全て満たしていない場合であっても、所定条件のうち、満たしていない条件の内容に基づいて、通常の操作よりも簡易な操作で自動駐車イベントを実行させることができる。簡易な操作には、例えば、項目の選択操作が通常よりも少ない操作、または操作の一部を省略した操作が含まれる。したがって、車室内に乗員を意図的に存在させる（例えば、乗員に留守番させる）場合に、図９に示すような通知画面の表示を介さずに図８に示す画像ＩＭ２を用いた簡易な操作で自動入庫を実行させることができる。
【０１０８】
例えば、自走駐車制御部１４２は、予め車両Ｍを発進させるための所定条件ごとに優先度を決めておき、満たしていない条件の優先度が高い場合には、図９に示す画像ＩＭ３を端末装置３００に表示させ、優先度が低い場合には、図８に示す画像ＩＭ２（簡易操作画像）を端末装置３００に表示させてもよい。なお、優先度は、例えば、訪問先施設ごと、乗降エリアや停止エリアの形状ごと、乗降エリアの混雑度合、時間帯等により設定されてよい。また、自走駐車制御部１４２は、例えば、複数の所定条件のうち、満たしていない条件の数が所定数以上である場合に、図９に示す画像ＩＭ３を端末装置３００に表示させ、満たしていない条件の数が所定数未満である場合に、図８に示す画像ＩＭ２を端末装置３００に表示させてもよい。これにより、満たしていない条件の優先度や数に基づいて、より適切な通知をユーザＵに行うことができる。
【０１０９】
＜第６の制御パターン＞
次に、第６の制御パターンについて説明する。第６の制御パターンは、端末装置３００が車室内に存在しない場合であって、且つ、車両Ｍのドアがロックされたことが認識された場合に、自動駐車イベントを実行して車両Ｍを発進させるものである。具体的には、端末認識部１３５は、車室内カメラ９０により撮像された画像を解析して物体の特徴情報を取得し、取得した特徴情報と予め決められた端末装置３００の特徴情報とのパターンマッチングを行い、車室内カメラ９０により撮影された画像に端末装置３００が含まれるか否かを判定する。自走駐車制御部１４２は、端末認識部１３５による認識結果により、車室内に端末装置３００が存在しないと認識された場合、車両Ｍを発進させるための他の条件（例えば、第１条件〜第３条件）が満たされた場合に、自動駐車イベントを実行し、車両Ｍを発進させる行動計画を生成する。また、自走駐車制御部１４２は、例えば、端末認識部１３５による認識結果により、車室内に端末装置３００が存在すると認識された場合、予め車両Ｍを発進させるための他の条件（例えば、第１条件〜第３条件）が満たされた場合であっても自動駐車イベントの実行を行わない（停車を維持する）。これにより、出庫指示を行う端末装置３００が車室内に存在する場合には、ドアのロック操作を受け付けた場合であっても自動入庫を行わないことで、出庫時に端末装置３００から指示が出せなくなることを抑制することができる。なお、端末装置３００が車室内に存在する状態でドアのロック操作がなされた場合、ＨＭＩ制御部１８０は、車両Ｍに設けられたブザーまたは非常点滅表示灯を作動させることで、端末装置３００が車室内に存在することをユーザＵに通知させてもよい。これにより、端末装置３００を車室内に置き忘れていることをユーザＵに把握させ易くすることができる。
【０１１０】
上述した第１〜第６の制御パターンのそれぞれは、例えば、他の制御パターンの一部または全部を組み合わせてもよい。また、第１〜第６の制御パターンのうちどの制御パターンを用いるかについては、ユーザＵが設定してもよく、駐車場ＰＡや乗降エリア４２０の形態、車両Ｍの制御態様によって決定されてもよい。
【０１１１】
［処理フロー］
図１０は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。以下では、主に上述した自走駐車イベントにおける入庫処理を中心として説明する。まず、認識部１３０は、車両Ｍの位置情報と訪問先施設の地図情報とに基づいて、車両Ｍが乗降エリアに停車したか否かを判定する（ステップＳ１００）。車両Ｍが乗降エリアに停車したと判定された場合、乗員認識部１３４は、乗員（ユーザＵ）が降車したか否かを判定する（ステップＳ１０２）。乗員が降車したと判定された場合、ドアロック認識部１３２は、車両Ｍのドアのロック指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１０４）。車両Ｍのドアのロック指示を受け付けたと認識された場合、ドアロック装置４２は、ドアをロックする（ステップＳ１０６）。次に、駐車設定認識部１３３は、ドアロック後に自動入庫が設定されているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。
【０１１２】
自動入庫が設定されていないと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、自動入庫が可能な駐車場に車両Ｍが入場したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。ステップＳ１０８の処理において、自動入庫が設定されていると判定された場合、またはステップＳ１１０の処理において、自動入庫が可能な駐車場に車両Ｍが入場したと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、車両Ｍを発進させて、自動入庫を実行させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップＳ１００の処理において乗降エリアに停車していないと判定された場合、ステップＳ１０２の処理において、乗員が降車していないと判定された場合、ステップＳ１０４の処理において、ドアのロック指示を受け付けていないと判定された場合、またはステップＳ１１０の処理において、自動入庫が可能な駐車場に車両Ｍが入場していないと判定された場合、自動入庫を実行せず、本フローチャートの処理は終了する。なお、自動入庫を実行しない場合には、その理由を示す通知画面に対応する画像を生成し、生成した画像を端末装置３００に表示させてもよい。
【０１１３】
また、実施形態では、図１０に示す自動入庫処理に加えて、例えば、乗降エリアが予約乗降エリアであるか否かや、端末装置を置き忘れているか否かの判定結果を組み合わせて自動入庫処理を実行してもよい。図１１は、実施形態の自動運転制御装置１００により実行される処理の流れの他の一例を示すフローチャートである。図１１の処理では、上述した図１０に示す処理と比較して、ステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理が追加されている。したがって、以下では、主にステップＳ１２０〜Ｓ１２６の処理を中心に説明するものとし、それ以外の説明は省略する。また、図１１の例において、乗降エリア４２０は、予約乗降エリア４２０Ｒと自由乗降エリア４２０Ｆとを備えるものとする。
【０１１４】
図１１に示すステップＳ１０８の処理において、自動入庫が設定されていると判定された場合、またはステップＳ１１０の処理において、自動入庫が可能な駐車場に車両Ｍが入場したと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、端末認識部１３５による認識結果により端末装置３００が車両Ｍの車室内に存在するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。端末装置３００が車室内に存在しないと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、乗降エリア４２０が予約乗降エリア４２０Ｒか否かを判定する（ステップＳ１２２）。乗降エリア４２０が予約乗降エリア４２０Ｒでないと判定された場合、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００に自動駐車イベントを実行させるか否かの問い合わせを行う（ステップＳ１２４）。次に、ＨＭＩ制御部１８０は、端末装置３００から自動入庫を実行する指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１２６）。
【０１１５】
ステップＳ１２２の処理において、乗降エリアが予約乗降エリアであると判定された場合、またはステップＳ１２６の処理において、端末装置３００から自動入庫を実行する指示を受け付けたと判定された場合、自走駐車制御部１４２は、車両Ｍを発進させて、自動入庫を実行させる（ステップＳ１１２）。これにより、本フローチャートの処理は終了する。また、ステップＳ１２０の処理において、端末装置３００が車室内に存在する判定された場合、またはステップＳ１２６の処理において、端末装置３００から自動入庫実行する指示を受け付けていないと判定された場合、自動入庫を実行せず、本フローチャートの処理を終了する。なお、ステップＳ１２０の処理において、端末装置３００が車室内に存在する判定される場合には、乗員に通知するため、車両Ｍに設けられたブザーまたは非常点滅表示灯を作動させてもよい。
【０１１６】
上述した実施形態によれば、例えば、自動運転制御装置１００において、車両Ｍの周辺環境を認識するとともに、車両Ｍの施錠状態を認識する認識部１３０と、認識部１３０の認識結果に基づいて、車両Ｍの速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行う運転制御部（行動計画生成部１４０、第２制御部１６０）と、を備え、運転制御部は、所定条件を満たした状態で、車両Ｍの乗員が所定領域で降車した後に、車両Ｍのドアが施錠された場合に、車両Ｍを発進させることにより、より適切な運転制御を実行することができる。具体的には、上述した実施形態によれば、自動運転制御装置１００は、ユーザの意に反して自動駐車が実行されることを抑制し、簡単な操作でより確実に自走走行（自動運転による駐車）を実行させることができる。
【０１１７】
なお、上述の実施形態において、運転制御部は、所定条件を満たした状態で、車両Ｍの乗員が所定領域で降車した後に車両Ｍのドアが施錠された場合に、車両Ｍを発進させる制御を行っているが、車両Ｍが降車した乗員と接触しないような運転制御が実行される。例えば、運転制御部は、降車した乗員が車両Ｍから所定距離以上離れた場合や、ドアのロックが行われてから所定時間が経過した後に車両を走行させるといった制御を実行する。
【０１１８】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００のコンピュータは、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の各構成要素のうち一部または全部が実現される。
【０１１９】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
車両の周辺環境を認識するとともに、前記車両の施錠状態を認識し、
認識結果に基づいて、前記車両の速度または操舵のうち、一方または双方の運転制御を行い、
所定条件を満たした状態で、前記車両の乗員が所定領域で降車した後に前記車両のドアが施錠された場合に、前記車両を発進させる、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１２０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１２１】
１…車両システム、１０…カメラ、１２…レーダ装置、１４…ファインダ、１６…物体認識装置、２０…通信装置、３０…ＨＭＩ、４０…車両センサ、４２…ドアロック装置、４４…ドアスイッチ、５０…ナビゲーション装置、６０…ＭＰＵ、８０…運転操作子、９０…車室内カメラ、１００…自動運転制御装置、１２０…第１制御部、１３０…認識部、１３１…駐車スペース認識部、１３２…ドアロック認識部、１３３…駐車設定認識部、１３４…乗員認識部、１３５…端末認識部、１４０…行動計画生成部、１４２…自走駐車制御部、１６０…第２制御部、１６２…取得部、１６４…速度制御部、１６６…操舵制御部、１８０…ＨＭＩ制御部、１９０、３７０、５３０…記憶部、２００…走行駆動力出力装置、２１０…ブレーキ装置、２２０…ステアリング装置、３００…端末装置、３１０、５１０…通信部、３２０…入力部、３３０…ディスプレイ、３４０…スピーカ、３５０…アプリ実行部、３６０…出力制御部、５００…駐車場管理装置、５２０…制御部、Ｍ…車両
【図１】
2020166357.tif 000003
【図２】
2020166357.tif 000004
【図３】
2020166357.tif 000005
【図４】
2020166357.tif 000006
【図５】
2020166357.tif 000007
【図６】
2020166357.tif 000008
【図７】
2020166357.tif 000009
【図８】
2020166357.tif 000010
【図９】
2020166357.tif 000011
【図１０】
2020166357.tif 000012
【図１１】
2020166357.tif 000013
【図１２】
2020166357.tif 000014