(57)【要約】【課題】人の状況に応じて空気清浄運転が可能な移動型空気清浄機を提供する。【解決手段】本発明の移動型空気清浄機１は、車輪９ｓ１、９ｓ２と、車輪９ｓ１、９ｓ２を駆動する駆動用モータ９ｍ１、９ｍ２と、吸入口２ｉから吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタ３と、フィルタ３の下流側に設けられたファン６と、ファン６を駆動するファンモータ６ｍと、筐体２の一方側に設けられ、人を検知する第一人検知手段４ａと、筐体２の他方側に設けられ、人を検知する第二人検知手段４ｂと、塵埃除去後の空気を排出する排出口２ｏと、第一・第二人検知手段４ａ、４ｂの情報を基に、駆動用モータ９ｍ１、９ｍ２とファンモータ６ｍとを制御する制御手段１１、１２とを備えている。【選択図】図３
2020038035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
筐体を移動させる車輪と、
前記車輪を駆動する駆動用モータと、
前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、
前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられたファンと、
前記ファンを駆動するファンモータと、
前記筐体の一方側に設けられ、人がいるかいないかを検知する第一人検知手段と、
前記筐体の他方側に設けられ、人がいるかいないかを検知する第二人検知手段と、
前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、
前記第一人検知手段と前記第二人検知手段との情報を基に、前記駆動用モータと前記ファンモータとを制御する制御手段とを
備えていることを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項２】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記塵埃検知手段で、塵埃が検出され、
前記第一人検知手段で人がいないと検出した場合、
前記ファンモータの回転速度が高低のうち低くなるように制御する
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項３】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記塵埃検知手段で、塵埃が検出され、
前記第一人検知手段で人がいると検出し、前記第二人検知手段で人がいると検出した場合、
前記ファンモータの回転速度が高低のうち低くなるように制御する
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項４】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段を備え、
前記排出口は、前記筐体の他方側に設けられ、
前記制御手段は、
前記塵埃検知手段で、塵埃が検出され、
前記第一人検知手段で人がいると検出し、前記第二人検知手段で人がいないと検出した場合、
前記人の活動量が高い場合には、前記ファンモータの回転速度が高くなるように制御し、
前記人の活動量が高くない場合には、前記ファンモータの回転速度が低くなるように制御する
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項５】
請求項１に記載の移動型空気清浄機において、
前記第一人検知手段は、前記筐体の前部に設けられ、
前記第二人検知手段と前記排出口とは、前記筐体の後部に設けられている
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項６】
筐体を移動させる車輪と、
前記車輪を駆動する駆動用モータと、
前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、
前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられたファンと、
前記ファンを駆動するファンモータと、
人がいるかいないかを検知する人検知手段と、
前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、
前記人検知手段の情報を基に、前記駆動用モータと前記ファンモータとを制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記人検知手段で人が検知された場合、前記人がいない方向に前記排出口を向けるように前記車輪を制御する
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項７】
請求項６に記載の移動型空気清浄機において、
空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記塵埃検知手段で、塵埃が検出され、
前記人検知手段で人が検知された場合、前記人がいない方向に前記排出口を向け、前記ファンモータの回転速度を高低のうち低くなるように制御する
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項８】
請求項６に記載の移動型空気清浄機において、
空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段を備え、
前記制御手段は、
前記塵埃検知手段で、塵埃が検出され、
前記人検知手段で人が検知された場合、前記人がいない方向に前記排出口を向け、
前記人の活動量が高い場合に、前記ファンモータの回転速度を高くし、
前記人の活動量が高くない場合に、前記ファンモータの回転速度を低くする
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項９】
請求項６に記載の移動型空気清浄機において、
前記人検知手段は、前記筐体の一方側に配置され、
前記排出口は、前記筐体の他方側に配置されている
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【請求項１０】
筐体を移動させる車輪と、
前記車輪を駆動する駆動用モータと、
前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、
前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられたファンと、
前記ファンを駆動するファンモータと、
前記筐体の前部に設けられ、人がいるかいないかを検知する人検知手段と、
空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段と、
前記筐体の後部に設けられ、前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、
前記人検知手段の情報を基に、前記駆動用モータと前記ファンモータとを制御する制御手段とを
備えている
ことを特徴とする移動型空気清浄機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型空気清浄機に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、据え置き型の空気清浄機において、室内の人の有無に応じて運転を制御するものがある。
例えば、特許文献１には、人検知手段が人を検出しているにもかかわらず、所定時間、集塵センサがほこりを検出しなかった場合には、ほこりを舞上らせる人の動きではないと判断して、空気清浄運転を弱めるまたは、停止する制御を行うことが記載されている。
【０００３】
特許文献２には、人の動作方向を検出することにより人の有無を正確に検出することができ、人の有無に応じて送風手段を制御することが記載されている。例えば、制御手段は人検出手段の検出信号による部屋の入出の検出結果をカウントし、在室人数を判定し、部屋の在室人数に応じて送風手段を自動制御する。また、制御手段は在室人数に応じて汚れ検出手段の検出信号を判定する閾値を変更し、在室人数に応じて汚れ検出手段の感度を個々に自動設定することが記載されている。
【０００４】
特許文献３には、室内に在室する人の頭上に吹出風が送風され、風向ベクトルが人の方向を向かないようにしていることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−９７９５５号公報（図４、段落００４７等）
【特許文献２】特開２００９−２７４０５０号公報（図１〜図４、段落０００７等）
【特許文献３】国際公開２０１５／１８１９５０号（図４〜図７、段落００４０、００４１等）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、移動型の空気清浄機は、据え置き型の空気清浄機と異なり、室内を移動しながら空気清浄を行う。人のそばで空気清浄の運転をする際、吐出口の風を人に当てる場合がある。空気清浄機の風が当たった人は、風や音が気になり不快感を生じる。
特許文献１〜３は据え置き型の空気清浄機のため、移動型の空気清浄機における上記問題を解消できない。
【０００７】
本発明は上記実状に鑑み創案されたものであり、人の状況に応じて空気清浄運転が可能である移動型空気清浄機の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するため、第１の本発明の移動型空気清浄機は、筐体を移動させる車輪と、前記車輪を駆動する駆動用モータと、前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられたファンと、前記ファンを駆動するファンモータと、前記筐体の一方側に設けられ、人がいるかいないかを検知する第一人検知手段と、前記筐体の他方側に設けられ、人がいるかいないかを検知する第二人検知手段と、前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、前記第一人検知手段と前記第二人検知手段との情報を基に、前記駆動用モータと前記ファンモータとを制御する制御手段とを備えている。
【０００９】
第２の本発明の移動型空気清浄機は、筐体を移動させる車輪と、前記車輪を駆動する駆動用モータと、前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられたファンと、前記ファンを駆動するファンモータと、人がいるかいないかを検知する人検知手段と、前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、前記人検知手段の情報を基に、前記駆動用モータと前記ファンモータとを制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記人検知手段で人が検知された場合、前記人がいない方向に前記排出口を向けるように前記車輪を制御している。
【００１０】
第３の本発明の移動型空気清浄機は、筐体を移動させる車輪と、前記車輪を駆動する駆動用モータと、前記筐体内に配置され吸入口から吸入された室内の空気中の塵埃を除去するフィルタと、前記フィルタを通過した空気の流れの下流側に設けられたファンと、前記ファンを駆動するファンモータと、前記筐体の前部に設けられ、人がいるかいないかを検知する人検知手段と、空気中の塵埃を検出する塵埃検知手段と、前記筐体の後部に設けられ、前記塵埃が除去された空気を排出する排出口と、前記人検知手段の情報を基に、前記駆動用モータと前記ファンモータとを制御する制御手段とを備えている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、人の状況に応じて空気清浄運転が可能である移動型空気清浄機を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】（ａ）は本発明に係る実施形態の移動型空気清浄機を示す斜視図、（ｂ）は実施形態の移動型空気清浄機の上蓋開時の外観斜視図。
【図２】実施形態の移動型空気清浄機の上面図。
【図３】実施形態の移動型空気清浄機の図２のＩ−Ｉ断面図。
【図４】（ａ）は実施形態の移動型空気清浄機の側面図、（ｂ）は（ａ）のII−II断面図、（ｃ）は（ａ）のIII−III断面図。
【図５】移動型空気清浄機の下面図。
【図６】移動型空気清浄機の後面図。
【図７】移動型空気清浄機の制御ブロック図。
【図８】移動型空気清浄機が給電台に移動する状態の斜視図。
【図９】移動型空気清浄機の制御フロー図。
【図１０】変形例の移動型空気清浄機の模式的上面図。
【図１１】変形例の移動型空気清浄機の制御ブロック図。
【図１２】変形例の移動型空気清浄機の制御フロー図。
【図１３】変形例１の移動型空気清浄機の制御フロー図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に、本発明に係る実施形態の移動型空気清浄機１を示す。図１（ａ）は外観斜視図を示し、図１（ｂ）は上蓋２ｆの開時の外観斜視図を示す。
図２に、実施形態の移動型空気清浄機１の上面図を示す。
図３に、実施形態の移動型空気清浄機１の図２のＩ−Ｉ断面を示す。
【００１４】
図１（ａ）、（ｂ）に示すように、実施形態の移動型空気清浄機１は、扁平な略円柱形状の本体１Ｈを有している。
図３に示すように、移動型空気清浄機１の本体１Ｈは、送風手段１ｗ、走行手段１ｒ、フィルタ３、センサ４、制御基板５ａ、および蓄電池５ｂと、これらを内包する外装カバー２により構成されている。
本体１Ｈは、扁平な略円柱形状の筺体である外装カバー２で覆われている。外装カバー２の上面には上蓋２ｆが付いている。
【００１５】
フィルタ３を本体１Ｈの上方に設けたので、上蓋２ｆを持ち上げ、簡単にフィルタ３を交換できる。フィルタ３を交換する際には、図１（ｂ）に示すように、上蓋２ｆを開け、フィルタ持ち手部３ｈを把持して持ち上げることができる。
【００１６】
図１（ａ）、図２に示すように、外装カバー２の上方側面には、上面視で略Ｕ字形状の本体吸入口２ｉが設けられている。
【００１７】
図４（ａ）に、実施形態の移動型空気清浄機１の側面図を示す。図４（ｂ）に図４（ａ）のII−II断面を示す。図４（ｃ）に図４（ａ）のIII−III断面を示す。
【００１８】
図３、図４（ｃ）に示すように、本体吸入口２ｉが無い位置の下方中央には、本体排出口２ｏが設けられている。換言すれば、本体排出口２ｏの上方には、本体吸入口２ｉが配置されていない。
【００１９】
図４（ｂ）の矢印α１に示すように、吸入口２ｉは、ファン６を駆動させることで室内の空気を前方および側方から吸い込む。そして、フィルタ３で塵埃等が除去され清浄にされた空気は、図３の矢印α２に示すように、後方の本体排出口２ｏから排出される。
【００２０】
図３に示す送風手段１ｗは、ファン６とファンモータ６ｍとスクロール７とを有している。
ファンモータ６ｍは、ファン６と同軸に配置されファン６を駆動する。
【００２１】
ファン６は、略上向きに配置されている。ファン６は、回転することで吸入口６ｉを介して上方から下方へ空気を吸い込んで側方に排出する（図３の矢印α２）。なお、吸入口６ｉとは、ファン６の羽根６ｈの上端面６ｈ１をいう。
【００２２】
図４（ｃ）に示すように、スクロール７は、ファン６の外周に上面視で渦巻き状に設けられている。
【００２３】
図３に示す走行手段１ｒは、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２と左・右車輪モータ９ｍ１、９ｍ２と後方車輪９ｋとを有している。左・右車輪モータ９ｍ１、９ｍ２は、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２を駆動する。
【００２４】
図５に、移動型空気清浄機１の下面図を示す。図６に、移動型空気清浄機１の後面図を示す。
図３、図６に示すように、移動型空気清浄機１には、一対の左・右車輪９ｓ１、９ｓ２と後方車輪９ｋとが下方に突出して設けられている。
左・右車輪９ｓ１、９ｓ２は、駆動輪であり、後方車輪９ｋは、従動輪である。左・右車輪９ｓ１、９ｓ２を駆動輪とすることで、移動型空気清浄機１の方向変更が可能となっている。
【００２５】
左・右車輪モータ９ｍ１、９ｍ２から左・右車輪９ｓ１、９ｓ２それぞれへの動力伝達手段としてベルトを用いている。左・右車輪モータ９ｍ１、９ｍ２からの動力は、それぞれプーリー９ｐ１、９ｐ２（図５参照）を介して左・右車輪９ｓ１、９ｓ２に伝達される。
【００２６】
図５に示すように、後方車輪９ｋはキャスター９ｃを介して底板２ｔに固定されている。キャスター９ｃは底板２ｔに回転可能に保持されている。
【００２７】
図３、図４（ａ）に示すように、左・右車輪９ｓ１、９ｓ２および後方車輪９ｋの上方に、本体吸入口２ｉと本体排出口２ｏが配置されている。
【００２８】
図３、図４（ｂ）に示すフィルタ３は、粒径の大きい塵埃を除去するためのプレフィルタ、粒径の小さい塵埃を除去するためのＨＥＰＡフィルタ、および臭い成分を除去するための脱臭フィルタを有して構成されている。
フィルタ３は、本体吸入口２ｉの内側に、上面視で略円周状に設けられている。図３に示すように、フィルタ３は、高さ方向には本体１Ｈの上部側方に設けられている。
【００２９】
＜フィルタ３とファン６の配置＞
本実施形態では、フィルタ３を本体１Ｈの側方に設け、空気の流れ（図２の矢印α１）を略直角に偏向して上向きのファン６の吸入口６ｉに流入させている。つまり、フィルタ３を通過した空気は、略直角に偏向されてファン６の吸入口６ｉに流入する。
【００３０】
また、移動型空気清浄機１の側部に配置されたフィルタ３の下端面３ａは、ファン６の羽根車６ｈの下端面６ｈ２より上方に配置されている。換言すれば、ファン６の羽根車６ｈの下端面６ｈ２はフィルタ３の下端面３ａより下方に配置されている。この配置により、図３に示すように、フィルタ３を通過してろ過された空気を、フィルタ３に上下方向に阻害されることなく、側方（後方）の本体排出口２ｏから排出できる。
【００３１】
＜操作部１Ｓ＞
図１（ａ）に示すように、移動型空気清浄機１の操作部１Ｓは上蓋２ｆの外側の位置である本体１Ｈの上面に配設されている。つまり、操作部１Ｓは、上面視で本体１Ｈにおける略Ｕ字形状の本体吸入口２ｉがない後方部１ｈ１に設けられる。
【００３２】
操作部１Ｓは、操作釦ｓ１を有している。操作釦ｓ１に接続される配線ｓ２は、図２に示すように、本体１Ｈにおける上面視で略Ｕ字形状の本体吸入口２ｉを避けた後方部１ｈ１を通って制御基板５ａ（図３参照）に接続されている。図４（ｂ）、図２に示すように、上面視で略円周状のフィルタ３と操作釦ｓ１の配線ｓ２とが鉛直方向に重ならない構成としている。
【００３３】
＜制御系＞
センサ４としては、図３、図４（ｂ）に示すように、塵埃を検知する塵埃検出手段（塵埃センサ）４ｃ、フロント人検知手段４ａ、およびリヤ人検知手段４ｂを配設している。
フロント人検知手段４ａ、リヤ人検知手段４ｂは、それぞれ超音波センサ、赤外線センサ、赤外線カメラ、レーザセンサ、ＴｏＦセンサ等の何れかで構成されている。なお、人を検知できるデバイスであれば、他のものを用いてもよいのは勿論である。
【００３４】
図１（ａ）、図３に示すように、フロント人検知手段４ａは、本体１Ｈの前部に配設されている。リヤ人検知手段４ｂは、本体１Ｈの後部に配設されている。フロント人検知手段４ａおよびリヤ人検知手段４ｂを有することで本体１Ｈの前後に人がいるかいないかを検出して、空気清浄運転が可能となる。
なお、センサ４として他にも、においを検知するにおいセンサ（図示せず）、障害物を検知する赤外線センサ（図示せず）、障害物との距離を測定するＴＯＦセンサ（図示せず）等を用いてもよい。
【００３５】
図３に示す制御基板５ａは、蓄電池５ｂから電源が供給されている。
制御基板５ａは、各種センサ情報に基づいて、ファンモータ６ｍ、左・右車輪モータ９ｍ１、９ｍ２を制御する。こうして、移動型空気清浄機１は、自律走行しながら部屋の空気を、フィルタ３を通過させることで清浄にする。
図７に、移動型空気清浄機１の制御ブロック図を示す。
移動型空気清浄機１の制御系は、電源部１０と行動制御部１１と動作制御部１２とを備えている。
【００３６】
行動制御部１１と動作制御部１２とは、制御基板５ａに実装されている。行動制御部１１と動作制御部１２は、マイクロコピュータ、各種センサ回路、モータ制御回路等を備えて構成されている。
電源部１０は、行動制御部１１と動作制御部１２とに電源を供給する。電源部１０は、蓄電池５ｂで構成される。
【００３７】
行動制御部１１は、演算装置１１ａを有している。演算装置１１ａには、フロント人検知手段４ａ、リヤ人検知手段４ｂ、および、集塵センサ４ｃから信号（情報）が入力される。演算装置１１ａは、これらの情報を基に、移動型空気清浄機１の行動を決定する。
なお、人検知手段（４ａ、４ｂ）に加えて、移動型空気清浄機１と人の間の距離を測る測距センサを用いることが望ましい。測距センサは、超音波センサ、レーザセンサ等で構成される。
【００３８】
動作制御部１２は、演算装置１２ａを有している。
演算装置１２ａは、行動制御部１１の演算装置１１ａの指令に基づいて、ファンモータ６ｍ、左・右車輪モータ９ｍ１、９ｍ２、および表示部１２ｂの制御を行う。
表示部１２ｂは、運転状態、空気の汚れ具合等を表示する。
【００３９】
図８に、移動型空気清浄機１が給電台１０ａに移動する状態の斜視図を示す。
移動型空気清浄機１が自律運転を行い、蓄電池５ｂ（図３参照）の容量が少なくなった場合、行動制御部１１（図７参照）の指令により、図８の白抜き矢印に示すように、自律的に給電台１０ａに移動して蓄電池５ｂを充電する。
【００４０】
＜移動型空気清浄機１の空気の流れ＞
次に、移動型空気清浄機１の空気の流れについて説明する。
【００４１】
図３に示すファンモータ６ｍが駆動することでファン６が回転する（図３の矢印α３）。ファン６の回転により、図３の矢印α１に示すように、室内の空気が本体吸入口２ｉから本体１Ｈの内部に吸込まれる。
【００４２】
本体吸入口２ｉから流入した空気は、フィルタ３を通過して塵埃、臭い等が除去され清浄にされる。清浄にされた空気は、フィルタ３を通過した後、側方から下方に略直角に偏向されて、ファン６の吸入口６ｉ（６ｈ１）に達する。
図３に示すように、ファン６の内部で空気は、下方から側方に略直角に偏向され（図３の矢印α４）、ファン６の外周に設けられたスクロール７に達する。
スクロール７に達した空気は、図４（ｃ）の矢印α５に示すように、渦巻き形状のスクロール７を通ってスクロール７の内部で減速して昇圧された後、後部の本体排出口２ｏから外部（室内）へ放出される（図３、図４（ｃ）の矢印α２）。
【００４３】
＜移動型空気清浄機１の制御＞
次に、移動型空気清浄機１の制御について説明する。
移動型空気清浄機１の制御は、屋内に人が１人または複数人にいる場合に適用される制御である。
移動型空気清浄機１は、図７に示す行動制御部１１で動作が決定され、動作制御部１２で動作制御される。
【００４４】
図９に、移動型空気清浄機１の制御フローを示す。
移動型空気清浄機１が操作釦ｓ１で電源オンされると、移動型空気清浄機１の運転が開始される。
まず、移動型空気清浄機１はランダムに移動する（図９のステップＳ１）。
そして、集塵センサ４ｃで部屋の空気が汚れているか検出される（ステップＳ２）。
【００４５】
続いて、集塵センサ４ｃの検出情報から、行動制御部１１の演算装置１１ａによって空気清浄運転が必要か否か判定される（ステップＳ３）。
空気清浄運転が必要でないと判断された場合（ステップＳ３でＮｏ）、ファン６の回転をオフとし、一定期間経過後、ベースである給電台１０ａに戻る（図８参照）（ステップＳ４）。その後、ステップＳ１に戻る。
一方、空気清浄運転が必要であると判断された場合（ステップＳ３でＹｅｓ）、フロント人検知手段４ａで移動型空気清浄機１の前方に、人がいるか否か検出される（ステップＳ５）。
【００４６】
フロント人検知手段４ａの情報から、演算装置１１ａによって前方に人がいるか否か判定される（ステップＳ６）。
前方に人がいないと判定された場合（ステップ６でＮｏ）、ファン６が弱運転され（ステップＳ７）、ステップＳ１に戻る。フロント人検知手段４ａで人が検知されない場合、ファン６が弱運転されるので、本体１Ｈの後方に人がいる場合も、強い排気を後方の人に当てることがない。
【００４７】
一方、前方に人がいると判定された場合（ステップ６でＹｅｓ）、リヤ人検知手段４ｂで、移動型空気清浄機１の後方に人がいるか検出される（ステップＳ８）。
続いて、演算装置１１ａによって、リヤ人検知手段４ｂの情報から、移動型空気清浄機１の後方に人がいるか否か判定される（ステップＳ９）
【００４８】
後方に人がいないと判定された場合（ステップ９でＹｅｓ）、ファン６が弱運転され（ステップＳ１０）、ステップＳ１に戻る。
後方に人がいると判定された場合（ステップ９でＮｏ）、人の活動量が高いか否か判定される（ステップＳ１１）。
【００４９】
人の活動量が高くない場合（ステップ１１でＮｏ）、ファン６が弱運転される（ステップＳ１２）。人の活動量が高くない場合、移動型空気清浄機１の運転音を小さくする。人の活動量が高くないときとは、例えば、睡眠時、読書、ＴＶやPCの鑑賞時、会話時等である。人の活動量が高くない場合には人の活動を邪魔しないようファン６の回転速度を小さくする。
その後、ステップＳ１に戻る。
【００５０】
人の活動量が高い場合（ステップ１１でＹｅｓ）、ファン６が強運転される（ステップＳ１３）。人の活動量が高い場合は、運転音が高くてもよい。人の活動量が高い場合とは、例えば、着替え、もの探し、洗濯物たたみ等の静けさを重要視しない時である。この場合、ファン６の回転速度を大きくする。その後、ステップＳ１に戻る。
ステップＳ１２、Ｓ１３に示すように、人の活動量に応じて、移動型空気清浄機１の運転音の高低を切り替えるので、人に不快感を与えず、空気清浄運転が可能である。
【００５１】
なお、移動型空気清浄機１の図９の制御中に、蓄電池５ｂの容量が少なくなった場合、行動制御部１１の指令により、図８に示すように、自律的に給電台１０ａに移動して蓄電池５ｂを充電した後、図９に示す制御フローを継続する。
移動型空気清浄機１の操作釦ｓ１で電源オフされると、図９の制御が終了する。
【００５２】
上記構成によれば、人が移動型空気清浄機１の本体排出口２ｏの側にいて、かつ、人が行動状態にない時は、ファン６を弱運転として排気を絞る。しかし、人が行動状態にある時は、運転音が高くてもよいので、ファン６を強運転とする。  
人の行動状態に応じて、移動型空気清浄機１の運転を変えるので、人の傍で空気清浄をしつつ、人に不快感を与えることがない。
【００５３】
そのため、室内に複数または単数の人がいる場合にも、人に不快感を与えることなく移動型空気清浄機１を運転できる。
従って、室内の状況に応じた空気清浄運転が可能である。そのため、室内の快適性を維持しつつ、移動型空気清浄機１の空気清浄運転が可能である。
【００５４】
＜＜変形例＞＞
実施形態は、屋内に単数または複数人にいる場合にも有効な制御であったが、本変形例は、部屋に１人の人がいる場合に有効な制御である。
図１０に、変形例の移動型空気清浄機１Ａの模式的上面図を示す。変形例の移動型空気清浄機１Ａは、人検知手段を前部のフロント人検知手段１４ａのみとして構成している。
その他の構成は、実施形態の移動型空気清浄機１と同様であるから、同様な構成要素には同一の符号を付して示し、詳細な説明は省略する。
【００５５】
変形例の移動型空気清浄機１Ａは、前部にフロント人検知手段１４ａが設けられ、後部に本体排出口２ｏが設けられている。そのため、本体排出口２ｏから、図１０の白抜き矢印に示すように、空気清浄された排気が排出される。
前部にフロント人検知手段１４ａを設け、後部に本体排出口２ｏを設けることで、フロント人検知手段１４ａで人を検出しつつ、本体排出口２ｏから人がいない方向に排気を行える。
【００５６】
図１１に、変形例の移動型空気清浄機１Ａの制御ブロック図を示す。
移動型空気清浄機１Ａの制御系は、電源部１０と行動制御部１１Ａと動作制御部１２とを備えている。
行動制御部１１Ａは、演算装置１１ａを有している。演算装置１１ａは、フロント人検知手段１４ａと集塵センサ４ｃからの検出信号（情報）が入力され、移動型空気清浄機１Ａの動作を決定する演算を行う。
フロント人検知手段１４ａは、実施形態と同様、超音波センサ、赤外線センサ、赤外線カメラ、レーザセンサ、ＴｏＦセンサ等の何れかで構成されている。
【００５７】
＜変形例の移動型空気清浄機１Ａの制御＞
次に、移動型空気清浄機１Ａの制御について説明する。
移動型空気清浄機１Ａは、行動制御部１１Ａで動作が決定され、動作制御部１２で動作制御される。
図１２に、変形例の移動型空気清浄機１Ａの制御フローを示す。
【００５８】
移動型空気清浄機１Ａが操作釦ｓ１で電源オンされると、移動型空気清浄機１Ａの運転が開始される。
移動型空気清浄機１Ａはランダムに屋内を移動する（図１２のステップＳ２１）。
そして、集塵センサ４ｃで部屋の空気が汚れているか検出する（ステップＳ２２）。
続いて、演算装置１１ａによって、集塵センサ４ｃからの情報を基に、空気清浄運転が必要か否か判定される（ステップＳ２３）。
【００５９】
空気清浄運転が必要でないと判断された場合（ステップＳ２３でＮｏ）、ファン６の回転をオフとし（ステップＳ２４）、ステップＳ２１に移行する。
一方、空気清浄運転が必要であると判断された場合（ステップＳ２３でＹｅｓ）、フロント人検知手段１４ａで移動型空気清浄機１の前方に、人がいるか検出される（ステップＳ２５）。
【００６０】
そして、フロント人検知手段１４ａの情報から、前方に人がいるか否か判定される（ステップＳ２６）。
前方に人がいないと判定された場合（ステップ２６でＮｏ）、ファン６が強運転され（ステップＳ２７）。その後、ステップＳ２１に戻る。
一方、前方に人がいると判定された場合（ステップ２６でＹｅｓ）、移動型空気清浄機１Ａが回転して人がいない方向に本体排出口２ｏを向ける（ステップＳ２８）。本体排出口２ｏを人がいない方向に向けるので、人に排気を当てないで済む。
【００６１】
続いて、人の活動量が高いか、フロント人検知手段１４ａの情報を基に判定される（ステップＳ２９）。
人の活動量が高くないと判定された場合（ステップ２９でＮｏ）、ファン６が弱運転され（ステップＳ３０）、ステップＳ２１に戻る。人の活動量が高くないとは、例えば、睡眠時、読書、ＴＶやＰＣの鑑賞時、会話時等の場合である。
【００６２】
一方、人の活動量が高いと判定された場合（ステップ２９でＹｅｓ）、ファン６が強運転され（ステップＳ３１）、ステップＳ２１に戻る。人の活動量が高いとは、例えば、着替え、もの探し、洗濯物たたみ等の静けさを重要視しないときである。
ステップＳ３０、Ｓ３１の示すように、人の活動量の高低に応じてファン６の運転の強弱を切り換えるので、人の活動に応じた空気清浄運転が行える。
【００６３】
なお、移動型空気清浄機１Ａの図１２の制御中に、蓄電池５ｂの容量が少なくなった場合、行動制御部１１Ａの指令により、図８と同様、自律的に給電台１０ａに移動して蓄電池５ｂを充電する。その後、図１２に示す制御フローを継続する。
移動型空気清浄機１Ａが操作釦ｓ１で電源オフされると、図１２の制御を終了する。
【００６４】
上記構成によれば、屋内に人がいない場合、ファン６が強運転で空気清浄される。人がいる場合、移動型空気清浄機１Ａを排気が人に当たらないように制御する。そして、人の活動量が高い場合にはファン６が強運転され、人の活動量が低い場合にはファン６が弱運転される。従って、屋内の人の動作に応じた空気清浄運転が行われる。そのため、移動型空気清浄機１Ａが運転されつつも、人の活動に応じた快適性が維持される。
なお、人が複数人の場合も上述の変形例の制御を用いてもよい。
【００６５】
＜＜変形例１＞＞
変形例１の移動型空気清浄機１Ｂ（図１０参照）は、変形例と同様、人検知手段を前部のフロント人検知手段１４ａのみとして構成し、人がいる場合、人のいない方向に本体排出口２ｏを向け、弱運転とするものである。
その他の構成は、変形例の移動型空気清浄機１Ａと同様であるから、同様な構成要素には同一の符号を付して示し、詳細な説明は省略する。
【００６６】
変形例１は、変形例と同様、部屋に１人の人がいる場合に有効な制御である。
変形例１の移動型空気清浄機１Ｂの制御について説明する。
移動型空気清浄機１Ｂは、図１１と同様、行動制御部１１Ａで移動型空気清浄機１Ｂの動作が決定され、動作制御部１２で動作制御される。
【００６７】
図１３に、変形例１の移動型空気清浄機１Ｂの制御フローを示す。
図１３におけるステップＳ４１〜ステップＳ４８は、図１２のステップＳ２１〜ステップＳ２８と同様であるから、説明は省略する。
【００６８】
図１３のステップＳ４６で、人がいると判定された場合（ステップＳ４６でＹｅｓ）、移動型空気清浄機１Ｂが回転して人がいない方向に本体排出口２ｏを向ける（ステップＳ４８）。
そして、ファン６が弱運転とされ（ステップＳ４９）、ステップＳ４１に戻る。人が検知されたとき、本体排出口２ｏを人がいない方向に向け、弱運転とするので、人の耳にはいる運転音が小さく済む。
【００６９】
なお、移動型空気清浄機１の図１３の制御中に、蓄電池５ｂの容量が少なくなった場合、行動制御部１１の指令により、図８と同様、自律的に給電台１０ａに移動して蓄電池５ｂを充電する。その後、図１３に示す制御フローを継続する。
移動型空気清浄機１Ｂが操作釦ｓ１で電源オフされると、図１３の制御を終了する。
【００７０】
上記構成によれば、屋内に人がいない場合、ファン６が強運転で空気清浄される。屋内に人がいる場合、移動型空気清浄機１Ｂの排気が人に当たらないように方向が変更され、ファン６が弱運転される。従って、屋内の人に排気が当たらないように、空気清浄運転が行われる。そのため、移動型空気清浄機１Ｂが運転されつつも、快適性が維持される。
なお、人が複数人の場合も上述の変形例１の制御を用いてもよい。
【００７１】
＜＜その他の実施形態＞＞
１．前記実施形態では、本体１Ｈの前部にフロント人検知手段４ａが設けられ、本体１Ｈの後部にリヤ人検知手段４ｂが設けられる場合を説明したが、フロント人検知手段４ａが本体１Ｈの一方側に設けられ、リヤ人検知手段４ｂが本体１Ｈの他方側に設けられれば、必ずしも前部と後部でなくともよい。フロント人検知手段４ａが本体１Ｈの一方側に設け、リヤ人検知手段４ｂが本体１Ｈの他方側に設けることで、本体１Ｈの一方側と本体１Ｈの他方側に人が居るのを検出して、空気清浄運転が行える。
【００７２】
２．前記変形例、変形例１では、フロント人検知手段１４ａを本体１Ｈの前部に設け、本体排出口２ｏを本体１Ｈの後部に設けた場合を例示したが、フロント人検知手段１４ａを本体１Ｈの一方側に設け、本体排出口２ｏを本体１Ｈの他方側に設ければ、必ずしも前部と後部でなくともよい。フロント人検知手段１４ａを本体１Ｈの一方側に設け、本体排出口２ｏを本体１Ｈの他方側に設けることで、本体１Ｈの一方側に人がいるのを検出して、空気清浄運転が可能となる。
【００７３】
３．前記実施形態、変形例、変形例１で各構成を説明したが、これらの構成を適宜組み合わせて構成してもよい。例えば、これらの構成を選択して適宜組み合わせ、切替釦で運転モードを切り換える構成としてもよい。これにより、部屋の状態に適した運転モードを選択できる。
【００７４】
４．前記実施形態、変形例、変形例１で説明した構成は、本発明の一例であり、特許請求の範囲で記載した範囲内でその他の様々な形態が可能である。
【符号の説明】
【００７５】
１、１Ａ、１Ｂ  移動型空気清浄機
２      外装カバー（筐体）
２ｉ    本体吸入口（吸入口）
２ｏ    本体排出口（排出口）
３      フィルタ
４ａ    フロント人検知手段（第一人検知手段）
４ｂ    リヤ人検知手段（第二人検知手段）
４ｃ    塵埃センサ（塵埃検出手段）
６      ファン
６ｍ    ファンモータ
９ｍ１  左車輪モータ（駆動用モータ）
９ｍ２  右車輪モータ（駆動用モータ）
９ｓ１  左車輪（車輪）
９ｓ２  右車輪（車輪）
１１、１１Ａ  行動制御部（制御手段）
１２    動作制御部（制御手段）
１４ａ  フロント人検知手段（人検知手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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