(57)【要約】【課題】水溜りを走行する際に、歩行者などに対する水はねを防止すること。【解決手段】歩行者報知装置は、自車両の先行車を含む前方及び自車両の側方を撮像する撮像部と、撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出する水溜り検出部と、水溜りが検出された場合に、自車両が水溜りを走行する際に、水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを画像に基づいて検出する歩行者検出部と、自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、歩行者が検出された場合に、水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、自車両が水溜りを走行する際に、歩行者に水がかかるか否かを走行関連情報に基づいて予測する予測部と、歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が跳ねる範囲を報知する報知制御部と、を備える。【選択図】図１
2020047174.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の先行車を含む前方及び前記自車両の側方を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出する水溜り検出部と、
前記水溜りが検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを前記画像に基づいて検出する歩行者検出部と、
前記自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、
前記歩行者が検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを前記走行関連情報に基づいて予測する予測部と、
前記歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が路面に跳ねる範囲を報知する報知制御部と、
を備えることを特徴とする歩行者報知装置。
【請求項２】
前記自車両の走行速度と、前記水溜りの水を巻き上げて跳ねた様子の画像とを相関付けた水はねデータベースを記憶する記憶部を備え、
前記予測部は、前記歩行者が検出された場合に、前記水はねデータベースに基づいて、前記自車両が前記水溜まりを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを予測する、
請求項１に記載の歩行者報知装置。
【請求項３】
前記記憶部は、前記自車両のタイヤの外形と、前記タイヤの溝の幅と、前記タイヤの溝の深さと、前記タイヤの硬度と、前記タイヤのトレッドパターンとのうち、少なくとも一つを含むタイヤ情報を記憶しており、
前記予測部は、前記水溜りが検出された場合に、前記水はねデータベースと、前記タイヤ情報とに基づいて前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを予測する、
請求項２に記載の歩行者報知装置。
【請求項４】
前記画像に基づいて、前記先行車の後輪タイヤの輪郭を検出する輪郭検出部を備え、
前記水溜り検出部は、前記後輪タイヤの輪郭に基づいて、前記水溜りがあることを検出する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の歩行者報知装置。
【請求項５】
前記画像に基づいて、前記先行車の後輪タイヤによる水面轍を検出する轍検出部を備え、
前記水溜り検出部は、前記轍検出部によって水面轍が検出された場合に、前記水溜りがあることを検出する、
請求項１から４のいずれか一項に記載の歩行者報知装置。
【請求項６】
前記路面と、前記水溜り部分との光の反射率の差を測定する反射率測定部を備え、
前記水溜り検出部は、前記反射率測定部によって測定された光の反射率に差のある部分が特定形状である場合に、前記路面には前記水溜りがあることを検出する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の歩行者報知装置。
【請求項７】
前記水溜り検出部は、前記反射率測定部によって測定された光の反射率に差のある部分が、前記後輪タイヤを後方から見た輪郭よりも幅がある場合に、前記路面には前記水溜りがあることを検出する、
請求項６に記載の歩行者報知装置。
【請求項８】
前記自車両の現状のタイヤ摩耗情報を取得するタイヤ情報取得部を備え、
前記予測部は、前記水溜りが検出された場合に、前記タイヤ情報取得部による取得結果に基づいて、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを予測する、
請求項１から７のいずれか一項に記載の歩行者報知装置。
【請求項９】
自車両の先行車を含む前方及び前記自車両の側方を撮像する撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出するステップと、
前記水溜りが検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを前記画像に基づいて検出するステップと、
前記自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得するステップと、
前記歩行者が検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを前記走行関連情報に基づいて予測するステップと、
前記歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が路面に跳ねる範囲を報知するステップと、
を含むことを特徴とする歩行者報知方法。
【請求項１０】
自車両の先行車を含む前方及び前記自車両の側方を撮像する撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出するステップと、
前記水溜りが検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを前記画像に基づいて検出するステップと、
前記自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得するステップと、
前記歩行者が検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを前記走行関連情報に基づいて予測するステップと、
前記歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が路面に跳ねる範囲を報知するステップと、
を歩行者報知装置として動作するコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行者報知装置、歩行者報知方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両で水溜りを通過する際に、跳ね上がった水溜りの水が歩行者にかかることを防止する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、天候が雨天である場合や、水溜りがある場合に、自車と、歩行者との安全距離を自車の走行速度に基づいて算出することで、跳ね上がった水溜りの水が歩行者にかからないように走行支援を行う車両用走行支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６‐２６４４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１では、自車の走行速度に応じて水がかからない安全距離を算出しているが、水の跳ねる方向は算出していない。そのため、水の跳ねる方向をも算出して、より精度よく水溜りの水が歩行者にかかることを防止する技術が望まれている。
【０００６】
そこで、本発明は、水溜りを走行する際に、歩行者などに対して水がかかることを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することのできる歩行者報知装置、歩行者報知方法、及びプログラムを提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の態様の歩行者報知装置は、自車両の先行車を含む前方及び前記自車両の側方を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出する水溜り検出部と、前記水溜りが検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを前記画像に基づいて検出する歩行者検出部と、前記自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得する走行関連情報取得部と、前記歩行者が検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを前記走行関連情報に基づいて予測する予測部と、前記歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が路面に跳ねる範囲を報知する報知制御部と、を備える。
【０００８】
本発明の第二の態様の歩行者報知方法は、自車両の先行車を含む前方及び前記自車両の側方を撮像する撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出するステップと、前記水溜りが検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを前記画像に基づいて検出するステップと、前記自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得するステップと、前記歩行者が検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを前記走行関連情報に基づいて予測するステップと、前記歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が路面に跳ねる範囲を報知するステップと、を含む。
【０００９】
本発明の第三の態様のプログラムは、自車両の先行車を含む前方及び前記自車両の側方を撮像する撮像部が撮像した画像に基づいて、路面の水溜りを検出するステップと、前記水溜りが検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りから所定の範囲内に歩行者がいるか否かを前記画像に基づいて検出するステップと、前記自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも一つを含む走行関連情報を取得するステップと、前記歩行者が検出された場合に、前記自車両が前記水溜りを走行する際に、前記水溜りの水が跳ねる方向と、距離とを算出し、前記歩行者に水がかかるか否かを前記走行関連情報に基づいて予測するステップと、前記歩行者に水がかかると予測された場合に、該歩行者に前記水溜りの水が路面に跳ねる範囲を報知するステップと、を歩行者報知装置として動作するコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、水溜りを走行する際に、歩行者などに対して水がかかることを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、本発明の第一実施形態に係る歩行者報知装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明の第一実施形態に係る歩行者報知装置の動作を説明するための図である。
【図３】図３は、撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。
【図４】図４は、タイヤ情報の一例を示す図である。
【図５】図５は、水溜りが検出された時のレーザ描画装置の路面描画の一例を示す図である。
【図６】図６は、本発明の第一実施形態に係る歩行者報知装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７】図７は、本発明の第二実施形態に係る歩行者報知装置の構成を示すブロック図である。
【図８】図８は、本発明の第二実施形態に係る歩行者報知装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】図９は、本発明の第三実施形態に係る歩行者報知装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】図１０は、本発明の第三実施形態に係る歩行者報知装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】図１１は、本発明の第三実施形態に係る歩行者報知装置の別の実施例の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１２】図１２は、本発明の第四実施形態に係る歩行者報知装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】図１３は、本発明の第四実施形態に係る歩行者報知装置の動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、各図において同一または相当する部分には同一の符号を付して適宜説明は省略する。
【００１３】
[第一実施形態]
図１と、図２と、図３とを用いて、歩行者報知装置の構成について説明する。図１は、歩行者報知装置の構成の一例を示すブロック図である。図２は、歩行者報知装置の動作を説明するための図である。図３は、撮像部が撮像した画像の一例を示す図である。
【００１４】
図１に示すように、歩行者報知装置１００は、撮像部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０とを備える。歩行者報知装置１００は、車両に搭載され、進行方向の水溜りの水を跳ね上げて物体、特に歩行者に水がかかってしまうことを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することができる。
【００１５】
撮像部１１０は、自車両の進行方向の画像を撮像する。撮像部１１０は複数あって、自車両の左側方及び右側方を撮像するようにしてもよい。撮像部１１０は、例えば、車載用のカメラ、左右のサイドミラーに設けられたカメラ、およびサーモカメラなどである。自車両の左側方及び右側方は、自車両の俯瞰映像を生成するためのカメラで撮影してもよい。撮像部１１０は、例えば、自車両の進行方向の車両や、自車両の前方方向の歩道や路側帯にある物体を撮像する。図２では、歩行者報知装置１００が自車両１０に搭載されており、撮像部１１０は、例えば、先行車両２０と、歩道にいる歩行者４０とを撮像する。具体的には、撮像部１１０は、制御部１３０が水溜り３０を検出するために先行車両２０を撮像する。
【００１６】
図３は、撮像部１１０が自車両の前方を撮像した画像の一例を示す図である。図３に示すように、画像Ｉには、先行車両２０と、歩行者４０とが含まれている。このような場合、路面に水溜り３０があると、水溜りの水を跳ね上げて歩行者４０に水をかけてしまうおそれがある。具体的には後述するが、制御部１３０は、範囲Ａに含まれる後輪タイヤ５０に基づいて、路面の水溜り３０を検出し、歩行者に水溜りの水が跳ねる範囲を報知する。
【００１７】
記憶部１２０は、例えば、自車両１０のタイヤの外形と、タイヤの溝の幅と、タイヤの溝の深さと、タイヤの溝の角度と、タイヤの硬度(変形率)と、タイヤのトレッドパターンとの少なくとも一つを含むタイヤ情報を記憶している。記憶部１２０は、例えば、タイヤ情報と、自車両の走行速度と、水溜りの深さとの少なくとも１つと、水溜りの水を巻き上げて跳ねた様子の画像とを相関付けた水はねデータベースを記憶している。記憶部１２０は、制御部１３０が歩行者報知装置１００の各部を制御するためのプログラムを記憶している。記憶部１２０は、例えば、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、フラッシュメモリ（Flash  Memory）などの半導体メモリ素子、または、ハードディスク、ソリッドステートドライブ、光ディスクなどの記憶装置である。
【００１８】
図４は、記憶部１２０が記憶しているタイヤ情報の一例を示す図である。具体的には、タイヤ６０は、第一縦溝６１ａと、第二縦溝６１ｂとを有している。第一縦溝６１ａは、第一左横溝６２ａと、第二左横溝６２ｂと、第三左横溝６２ｃと、第四左横溝６２ｄと、第五左横溝６２ｅと、第六左横溝６２ｆとを有する。第二縦溝６１ｂは、第一右横溝６３ａと、第二右横溝６３ｂと、第三右横溝６３ｃと、第四右横溝６３ｄと、第五右横溝６３ｅと、第六右横溝６３ｆとを有する。なお、タイヤ６０は、更に複数の溝を有しているが、説明の簡単のため、図４ではタイヤ６０の一部分のみを示し、かつ簡略化して示している。記憶部１２０は、タイヤ６０の外形と、タイヤ６０の硬度(変形率)と、各溝の幅と、深さと、角度とを記憶している。水溜りの深さを一定とした場合、タイヤによる水の跳ねる距離や、跳ねる方向は、自車両のタイヤの外形と、タイヤの溝の幅と、タイヤの溝の深さと、タイヤの溝の角度と、タイヤの硬度(変形率)に応じて異なる。これは、タイヤの外形や、トレッドパターンなどが異なれば、水溜りに進入した際に排水される水の量や、排水される方向も異なるためである。例えば、タイヤの外形が大きい場合には、水溜りの水は遠くに飛びやすくなる。例えば、タイヤの溝が深い方が、飛び跳ねる水の量は多くなる。また、タイヤの硬度に応じて走行時に溝が変化するため、タイヤの硬度が異なれば跳ねる水の量が変化する。そのため、制御部１３０は、記憶部１２０が記憶する自車両１０のタイヤ情報と、水はねデータベースに基づくことで、水溜りの水が跳ねる距離や、水の跳ねる方向を精度よく予測することができる。水はねデータベースは、例えば、人工知能によって、タイヤ情報と、水溜りの水が跳ねる距離や水の跳ねる方向との相関関係を機械学習させることで構築してもよい。
【００１９】
記憶部１２０は、例えば、水溜りをタイヤが通過した跡から、水溜りの深さを測定したものを記憶しても良い。記憶部１２０は、例えば、ＬｉＤＡＲ(Light  Detection  and  Ranging)で路面の凹凸を検出したものと、水溜りが形成された際の路面の凹凸を検出したものとを比較して、算出した水溜りの深さを記憶しても良い。
【００２０】
制御部１３０は、歩行者報知装置１００を構成する各部を制御する。具体的には、制御部１３０は、記憶部１２０に記憶されているプログラムを展開して実行することによって、歩行者報知装置１００を構成する各部を制御する。制御部１３０は、例えば、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）を含む電子的な回路などで実現することができる。制御部１３０は、タイヤ輪郭検出部１３１と、水溜り検出部１３２と、歩行者検出部１３３と、走行関連情報取得部１３４と、予測部１３５と、報知制御部１３６とを有する。
【００２１】
タイヤ輪郭検出部１３１は、画像Ｉの範囲Ａに含まれる後輪タイヤ５０の輪郭を検出する。タイヤ輪郭検出部１３１は、例えば、画像Ｉの範囲Ａ内の明暗差に基づいて、後輪タイヤ５０の輪郭を検出する。タイヤ輪郭検出部１３１が後輪タイヤ５０の輪郭を検出する方法に特に制限はなく、画像Ｉの範囲Ａに対して周知の技術を用いて後輪タイヤ５０の輪郭を検出すればよい。
【００２２】
水溜り検出部１３２は、タイヤ輪郭検出部１３１によって、後輪タイヤ５０の輪郭が太くなったことが検出されたり、後輪タイヤ５０の少なくとも一部が検出できなくなったりした場合に、路面には水溜り３０があることを検出する。水溜り検出部１３２は、例えば、雨が降っていない場合には、サーモカメラで後輪タイヤ５０の温度を常時測定し、後輪タイヤ５０の温度が低くなった場合に水溜り３０があることを検出してもよい。
【００２３】
歩行者検出部１３３は、水溜り検出部１３２によって水溜り３０が検出された場合に、画像Ｉに基づいて、自車両１０が水溜り３０を走行する時に、水溜り３０から所定の範囲内に歩行者４０がいるか否かを検出する。ここで、所定の範囲とは、歩行者４０に水がかかってしまうおそれのある予め定められた範囲のことをいう。
【００２４】
走行関連情報取得部１３４は、自車両の走行速度と、タイヤ情報と、水溜りの深さとの少なくとも１つを取得する。走行関連情報取得部１３４は、例えば、自車両の走行速度をＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）から取得する。走行関連情報取得部１３４は、例えば、タイヤ情報を記憶部１２０から取得する。走行関連情報取得部１３４は、例えば、水溜りの深さを記憶部１２０から取得する。
【００２５】
予測部１３５は、自車両１０が水溜り３０を走行する時に、水溜り３０から所定の範囲内に歩行者４０がいると検出された場合に、自車両１０によって巻き上げられ、水が跳ねる距離と、水の跳ねる方向Ｐとを算出することで、歩行者４０に水がかかるか否かを予測する。具体的には、予測部１３５は、走行関連情報取得部１３４が取得した走行関連情報に基づいて、歩行者４０に水がかかるか否かを予測する。
【００２６】
報知制御部１３６は、予測部１３５によって、歩行者４０に水がかかると予測された場合、歩行者に対して水溜りの水が跳ねる範囲を報知する。報知制御部１３６は、例えば、レーザ描画装置２００で路面に水溜りの水が跳ねる範囲を描画をすることによって歩行者に報知する。本実施形態では、レーザ描画装置２００に限定されず、その他の報知装置であってもよい。
【００２７】
図５は、報知制御部１３６によって報知させたレーザ描画装置２００の路面への描画の一例を示す図である。
【００２８】
図５に示すように、レーザ描画装置２００の描画範囲には、歩行者の進行方向に水溜りの水が跳ねる範囲（水跳ね範囲）３５が示されている。すなわち、報知制御部１３６は、歩行者の目の前の路面に水跳ね範囲３５を描画することで、歩行者に水がかからないように注意を促す。報知制御部１３６は、例えば、路面の色の補色となるよう、色を変えて描画させてもよい。また、報知制御部１３６は、報知音を併せて出力することで注意喚起した上で歩行者に報知してもよい。
【００２９】
図６を用いて、制御部１３０の動作について説明する。図６は、制御部１３０の動作の流れを示すフローチャートである。
【００３０】
まず、制御部１３０は、撮像部１１０が撮像した画像に基づいて、先行車両２０の後輪タイヤ５０の輪郭を検出する(ステップＳ１０１)。そして、制御部１３０は、ステップＳ１０２に進む。
【００３１】
制御部１３０は、ステップＳ１０１で検出した後輪タイヤ５０の輪郭に基づいて水溜り３０があるか否かを検出する(ステップＳ１０２)。そして、制御部１３０は、ステップＳ１０３に進む。
【００３２】
水溜り３０が検出された場合(ステップＳ１０３の「Ｙｅｓ」)、制御部１３０は、ステップＳ１０４に進み、自車両１０が水溜り３０を走行する時に、歩行者４０が水溜り３０から所定範囲の間にいるか否かを判定する(ステップＳ１０４)。そして、制御部１３０は、ステップＳ１０５に進む。一方、水溜り３０が検出されなかった場合(ステップＳ１０３の「Ｎｏ」)、制御部１３０は、図６の処理を終了する。
【００３３】
歩行者４０がいる場合(ステップＳ１０５の「Ｙｅｓ」)、制御部１３０は、ステップＳ１０６に進み、歩行者４０に水がかかるか否かを予測する(ステップＳ１０６)。そして、制御部１３０は、ステップＳ１０７に進む。一方、歩行者４０がいなかった場合(ステップＳ１０５の「Ｎｏ」)、制御部１３０は、図６の処理を終了する。
【００３４】
歩行者４０に水がかかると予測された場合(ステップＳ１０７の「Ｙｅｓ」)、制御部１３０は、ステップＳ１０８に進み、レーザ描画装置２００の路面への水跳ね範囲３５の描画を開始する(ステップＳ１０８)。そして、制御部１３０は、図６の処理を終了する。一方、歩行者４０に水がかからないと予測された場合（ステップＳ１０７の「Ｎｏ」）、制御部１３０は、図６の処理を終了する。
【００３５】
上述のとおり、本実施形態は、後輪タイヤの輪郭に基づいて水溜りを検出し、自車両が水溜りを走行する際に、水が跳ねる距離と、水の跳ねる方向とを予測し歩行者に水がかかると判定された場合に、歩行者に対して目の前の路面に水溜りの水が跳ねる範囲を描画することで、水がかからないように注意を促す。これにより、本実施形態は、歩行者に水がかかることを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することができる。
【００３６】
[第二実施形態]
図７を用いて、第二実施形態に係る歩行者報知装置１００Ａについて説明する。図７は、第二実施形態に係る歩行者報知装置１００Ａの構成を示すブロック図である。
【００３７】
図７に示すように、歩行者報知装置１００Ａは、撮像部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０Ａとを備える。制御部１３０Ａは、水溜り検出部１３２と、歩行者検出部１３３と、走行関連情報取得部１３４と、予測部１３５と、報知制御部１３６と、轍検出部１３７とを備える。歩行者報知装置１００Ａは、制御部１３０Ａがタイヤ輪郭検出部１３１の代わりに轍検出部１３７を備える点で歩行者報知装置１００と異なっている。
【００３８】
轍検出部１３７は、図３に図示の画像Ｉに含まれる先行車両２０の後輪タイヤ５０によって形成された水溜りをタイヤが通過した跡（水面轍）を検出する。
【００３９】
水溜り検出部１３２は、轍検出部１３７によって水面轍が検出された場合、路面には水溜り３０があることを検出する。水溜り検出部１３２は、水面轍に基づいて、水溜り３０の深さを検出してもよい。この場合、水溜り検出部１３２は、例えば、検出された水面轍が比較的明瞭であった場合、水溜り３０が比較的深いことを検出する。水溜り検出部１３２は、例えば、検出された水面轍が比較的不明瞭であった場合、水溜り３０が比較的浅いことを検出する。なお、明瞭であるとは、例えば、検出された水面轍の深さが深いことを意味する。一方、不明瞭であるとは、例えば、検出された水面轍の深さが浅いことを意味する。水面轍の深さががあらかじめ定められた値を超えるか否かによって、明瞭、不明瞭を区分してもよい。
【００４０】
図８を用いて、制御部１３０Ａの動作について説明する。図８は、制御部１３０Ａの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４１】
まず、制御部１３０Ａは、撮像部１１０が撮像した画像に基づいて、先行車の後輪タイヤによって形成された水面轍を検出する(ステップＳ２０１)。そして、制御部１３０Ａは、ステップＳ２０２に進む。
【００４２】
制御部１３０Ａは、ステップＳ２０１で検出した水面轍に基づいて水溜りがあるか否かを検出する(ステップＳ２０２)。そして、制御部１３０Ａは、ステップＳ２０３に進む。ステップＳ２０３からステップＳ２０８の処理は、ステップＳ１０３からステップＳ１０８の処理と同じなので、説明は省略する。
【００４３】
上述のとおり、本実施形態は、水面轍に基づいて水溜りを検出し、自車両が水溜りを走行する際に、水が跳ねる距離と、水の跳ねる方向とを予測し歩行者に水がかかると判定された場合に、歩行者に対して目の前の路面に水溜りの水が跳ねる範囲を描画することで、水がかからないように注意を促す。これにより、本実施形態は、歩行者に水がかかることを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することができる。
【００４４】
[第三実施形態]
図９を用いて、第三実施形態に係る歩行者報知装置１００Ｂについて説明する。図９は、第三実施形態に係る歩行者報知装置１００Ｂの構成を示すブロック図である。
【００４５】
図９に示すように、歩行者報知装置１００Ｂは、撮像部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０Ｂと、反射率測定部１４０とを備える。制御部１３０Ｂは、タイヤ輪郭検出部１３１と、水溜り検出部１３２と、歩行者検出部１３３と、走行関連情報取得部１３４と、予測部１３５と、報知制御部１３６と、形状特定部１３８とを備える。歩行者報知装置１００Ｂは、反射率測定部１４０を備える点と、制御部１３０Ｂが形状特定部１３８を備える点とで歩行者報知装置１００と異なっている。
【００４６】
反射率測定部１４０は、路面と、水溜りとの光の反射率の差を測定する。反射率測定部１４０は、図３に図示の画像Ｉに含まれる先行車両２０の後輪タイヤ５０と、後輪タイヤ５０が水溜り３０の水を巻き上げた部分の光の反射率の差を測定する。反射率測定部１４０は、例えば、ＬｉＤＡＲで実現することができる。
【００４７】
形状特定部１３８は、反射率測定部１４０によって測定された光の反射率の差のある部分の形状を特定する。本実施形態では、形状特定部１３８によって特定された形状に基づいて、水溜りを検出する。水溜りの形状は円形、矩形、その他の任意の形状であり、例えば、記憶部１２０が水溜りの形状を辞書データとして記憶している。これにより、水溜り検出部１３２は、形状特定部１３８によって特定された形状と、記憶部１２０が記憶する辞書データに基づいて、水溜りを検出する。以下では、水溜りの形状は円形であるものとして説明するが、本発明を限定するものではない。
【００４８】
水溜り検出部１３２は、反射率測定部１４０が路面と、水溜りとの光の反射率の差を測定し、形状特定部１３８によって光の反射率に差のある部分の形状が円形状であると特定された場合、水溜り３０があると検出する。例えば、形状特定部１３８によって特定された形状が文字形状や線形状であった場合、路面表示や車線、横断歩道であるとして、水溜り検出部１３２は、水溜りがないことを検出する。水溜り検出部１３２は、反射率測定部１４０が後輪タイヤ５０と、後輪タイヤ５０が水溜り３０の水を巻き上げた部分の光の反射率の差を測定し、形状特定部１３８によって光の反射率に差のある部分と、後輪タイヤ５０との輪郭を比較する。そして、水溜り検出部１３２は、光の反射率の差のある部分が後輪タイヤ５０の輪郭よりも太ければ水溜り３０があると検出する。
【００４９】
図１０を用いて、制御部１３０Ｂの動作について説明する。図１０は、反射率測定部１４０が路面と、水溜りとの光の反射率の差を測定した場合の制御部１３０Ｂの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００５０】
まず、制御部１３０Ｂは、反射率測定部１４０が測定した光の反射率の差がある部分の形状を特定する(ステップＳ３０１)。そして、制御部１３０Ｂは、ステップＳ３０２に進む。
【００５１】
形状が円形であった場合(ステップＳ３０２の「Ｙｅｓ」)、制御部１３０Ｂは、路面には水溜り３０があると判定する。そして、制御部１３０Ｂは、ステップＳ３０３に進み、自車両１０が水溜り３０を走行する時に、歩行者４０が水溜り３０から所定の範囲内にいるか否かを判定する(ステップＳ３０３)。そして、制御部１３０Ｂは、ステップＳ３０４に進む。一方、形状が円形でなかった場合(ステップＳ３０２の「Ｎｏ」)、制御部１３０Ｂは、水溜り３０がないと判定し、図１０の処理を終了する。ステップＳ３０４からステップＳ３０７の処理は、ステップＳ１０５からステップ１０８の処理と同じなので、説明は省略する。
【００５２】
図１１を用いて、制御部１３０Ｂの図１０とは異なる動作について説明する。図１１は、反射率測定部１４０が後輪タイヤ５０と、後輪タイヤ５０が水溜り３０を巻き上げた部分の光の反射率の差を測定した場合の制御部１３０Ｂの動作の流れを示すフローチャートである。
【００５３】
まず、制御部１３０Ｂは、反射率測定部１４０が測定した光の反射率の差がある部分を、後輪タイヤ５０の輪郭と比較する(ステップＳ４０１)。そして、制御部１３０Ｂは、ステップＳ４０２に進む。
【００５４】
光の反射率の差のある部分が後輪タイヤ５０の輪郭よりも太い場合(ステップＳ４０２の「Ｙｅｓ」)、制御部１３０Ｂは、路面に水溜り３０があると判定する。そして、制御部１３０Ｂは、ステップＳ４０３に進み、水溜り３０があると判定し、自車両１０が水溜り３０を走行する時に、水溜り３０から所定の範囲内に歩行者４０がいるか否かを判定する(ステップＳ４０３)。そして、制御部１３０Ｂは、ステップＳ４０４に進む。一方、光の反射率の差のある部分が後輪タイヤ５０の輪郭よりも太くない場合(ステップＳ４０２の「Ｎｏ」)、制御部１３０Ｂは、水溜りがないと判定し、図１１の処理を終了する。ステップＳ４０４からステップＳ４０７の処理は、ステップＳ１０５からステップ１０８の処理と同じなので、説明は省略する。
【００５５】
上述のとおり、本実施形態は、路面と水溜りとの反射率の差及び後輪タイヤと、水溜りの水を巻き上げる部分との反射率の差に基づいて水溜りを検出し、自車両が水溜りを走行する際に、水の跳ねる距離と、水の跳ねる方向とを予測し歩行者に水がかかると判定された場合に、歩行者に対して目の前の路面に水溜りの水が跳ねる範囲を描画することで、水がかからないように注意を促す。これにより、本実施形態は、歩行者に水がかかることを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することができる。
【００５６】
[第四実施形態]
図１２を用いて、第四実施形態に係る歩行者報知装置１００Ｃについて説明する。図１２は、第四実施形態に係る歩行者報知装置１００Ｃの構成を示すブロック図である。
【００５７】
図１２に示すように、歩行者報知装置１００Ｃは、撮像部１１０と、記憶部１２０と、制御部１３０Ｃと、タイヤ情報取得部１５０とを備える。制御部１３０Ｃは、タイヤ輪郭検出部１３１と、水溜り検出部１３２と、歩行者検出部１３３と、走行関連情報取得部１３４と、予測部１３５と、報知制御部１３６とを備えている。歩行者報知装置１００Ｃは、タイヤ情報取得部１５０を備える点で歩行者報知装置１００と異なっている。
【００５８】
上述したように、水溜り３０から水が跳ねる距離や、水の跳ねる方向Ｐは、水溜り３０を走行する車両のタイヤの状態に応じて異なってくる。タイヤの溝の深さは摩耗によって変化するので、第四実施形態では、歩行者報知装置１００Ｃが搭載されている自車両１０のタイヤを図示しない各種センサやカメラで測定している。
【００５９】
タイヤ情報取得部１５０は、図示しない各種センサから自車両１０の現状のタイヤ情報（タイヤ摩耗情報）を取得する。タイヤ情報取得部１５０は、例えば、自車両１０のハンドルが切られた際、タイヤが車体からはみ出した部分のタイヤ溝をカメラで検出する。タイヤ情報取得部１５０がタイヤの摩耗を検出する方法に制限はなく、任意の方法で検出してもよい。タイヤ情報取得部１５０は、取得した自車両のタイヤ摩耗情報を記憶部１２０に記憶する。この場合、予測部１３５は、自車両１０のタイヤ摩耗情報と、水はねデータベースに基づいて、水が跳ねる距離と、水の跳ねる方向Ｐとを算出し、歩行者４０に水がかかるか否かを予測する。
【００６０】
図１３を用いて、制御部１３０Ｃの動作について説明する。図１３は、制御部１３０Ｃの動作の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６１】
ステップＳ５０１からステップＳ５０４の処理は、ステップＳ１０１からステップＳ１０４の処理と同じなので、説明は省略する。
【００６２】
歩行者４０がいる場合(ステップＳ５０５の「Ｙｅｓ」)、制御部１３０Ｃは、ステップＳ５０６に進み、タイヤ情報取得部１５０が取得したタイヤ摩耗情報に基づいて、歩行者４０に水がかかるか否かを予測する(ステップＳ５０６)。そして、制御部１３０Ｃは、ステップＳ５０７に進む。一方、歩行者がいなかった場合(ステップＳ５０５の「Ｎｏ」)、制御部１３０Ｃは、図１３の処理を終了する。ステップＳ５０７及びステップＳ５０８の処理は、ステップＳ１０７及びステップＳ１０８と同じなので、説明は省略する。
【００６３】
上述のとおり、本実施形態は、後輪タイヤの輪郭に基づいて水溜りを検出し、自車両が水溜りを走行する際に、水が跳ねる距離と、水の跳ねる方向とタイヤ摩耗情報に基づいて予測し、歩行者に水がかかると判定された場合に、歩行者に対して目の前の路面に水溜りの水が跳ねる範囲を描画することで、水がかからないように注意を促す。これにより、本実施形態は、歩行者に水がかかることを防止するため、より精度よく水溜りの水跳ね予測を歩行者に報知することができる。
【００６４】
さて、これまで本発明に係る歩行者報知装置について説明したが、上述した実施形態以外にも種々の異なる形態にて実施されてよいものである。
【００６５】
図示した歩行者報知装置の各構成要素は、機能概念的なものであり、必ずしも物理的に図示の如く構成されていなくてもよい。すなわち、各装置の具体的形態は、図示のものに限られず、各装置の処理負担や使用状況などに応じて、その全部または一部を任意の単位で機能的または物理的に分散または統合してもよい。
【００６６】
歩行者報知装置の構成は、例えば、ソフトウェアとして、メモリにロードされたプログラムなどによって実現される。上記実施形態では、これらのハードウェアまたはソフトウェアの連携によって実現される機能ブロックとして説明した。すなわち、これらの機能ブロックについては、ハードウェアのみ、ソフトウェアのみ、または、それらの組み合わせによって種々の形で実現できる。
【００６７】
上記では、歩行者を検出する場合について説明したが、歩行者に限定されない。検出する対象は自転車に乗った人物であっても適用可能である。
【００６８】
上記した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものを含む。さらに、上記した構成は適宜組み合わせが可能である。また、本発明の要旨を逸脱しない範囲において構成の種々の省略、置換または変更が可能である。
【符号の説明】
【００６９】
１０  自車両
２０  先行車両
３０  水溜り
３５  水跳ね範囲
４０  歩行者
５０  後輪タイヤ
６０  タイヤ
１００，１００Ａ，１００Ｂ，１００Ｃ  歩行者報知装置
１１０  撮像部
１２０  記憶部
１３０，１３０Ａ，１３０Ｂ，１３０Ｃ  制御部
１３１  タイヤ輪郭検出部
１３２  水溜り検出部
１３３  歩行者検出部
１３４  走行関連情報取得部
１３５  予測部
１３６  報知制御部
１３７  轍検出部
１３８  形状特定部
１４０  反射率測定部
１５０  タイヤ情報取得部
２００  レーザ描画装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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