(57)【要約】【課題】乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づいて乗員支援を実行することが可能な乗員支援装置を提供する。【解決手段】乗員支援装置（１２）は、車両の乗員に関する乗員情報を取得する取得手段（１２１）と、乗員情報に基づいて、乗員情報が取得された時点よりも未来の乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する推測手段（１２２）と、推測手段の推測結果に基づいて、乗員支援を実行する実行手段（１２３）とを備える。【選択図】図１
2020047022.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の乗員に関する乗員情報を取得する取得手段と、
前記乗員情報に基づいて、前記乗員情報が取得された時点よりも未来の前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する推測手段と、
前記推測手段の推測結果に基づく乗員支援を実行する実行手段と
を備えることを特徴とする乗員支援装置。
【請求項２】
前記推測手段は、前記乗員情報に基づいて、前記乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を自覚する前に、前記乗員情報が取得された時点よりも未来の前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する
請求項１に記載の乗員支援装置。
【請求項３】
前記乗員情報は、前記乗員の生体情報及び前記乗員の行動に関する行動情報の少なくとも一つを含む
請求項１又は２に記載の乗員支援装置。
【請求項４】
前記行動情報は、前記乗員の食事履歴に関する食事履歴情報及び前記乗員の排泄履歴に関する排泄履歴情報の少なくとも一つを含む
請求項３に記載の乗員支援装置。
【請求項５】
前記乗員支援は、（ｉ）前記乗員にトイレ休憩を提案する休憩支援と、（ｉｉ）前記乗員がトイレ休憩可能な休憩地点を経由するように前記車両が走行可能な第１走行経路並びに他の走行経路と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が高まりにくくなるように前記車両が走行可能な第２走行経路の少なくとも一方を提案する経路提案支援と、（ｉｉｉ）前記車両の挙動を制御しない場合と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が高まりにくくなるように前記車両の挙動を制御する挙動支援と、（ｉｖ）前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するための緩和支援とのうちの少なくとも一つを含む
請求項１から４のいずれか一項に記載の乗員支援装置。
【請求項６】
前記第２走行経路は、他の走行経路と比較して揺れの少ない走行経路を含む
請求項５に記載の乗員支援装置。
【請求項７】
前記挙動支援は、前記車両の挙動を制御しない場合と比較して揺れの少ない挙動で前記車両が走行するように前記車両の挙動を制御する支援を含む
請求項５又は６に記載の乗員支援装置。
【請求項８】
前記緩和支援は、前記乗員をマッサージすることで前記乗員をマッサージしない場合と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和する支援と、前記乗員が位置する車内空間の空調を制御することで空調を制御しない場合と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和する支援との少なくとも一方を含む
請求項５から７のいずれか一項に記載の乗員支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測し、推測結果に基づく乗員支援を実行する乗員支援装置の技術分野に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の判定結果に基づいて運転モードを切り替える自動運転車が、特許文献１に記載されている。具体的には、特許文献１には、乗員の撮影画像の認識結果及び乗員の発声の双方に基づいて乗員の尿意及び便意の状況を判定し、乗員が便意又は尿意を催していると判定された場合には、車両モードを、トイレがある最寄りの場所に行き先が設定された強制自動運転モードに切り替える自動運転車記載されている。
【０００３】
その他、本願発明に関連する先行技術文献として、特許文献２があげられる。特許文献２には、介護施設で介護を受けている睡眠中の判定対象者の睡眠段階に基づいて、判定対象者の排泄を予知する排泄予知装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−０５５６９１号公報
【特許文献２】特開２０１３−１５３８２０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１に記載された自動運転車は、乗員の撮影画像において乗員がもぞもぞしている様子が見られ且つ乗員が「トイレ」又は「漏れそう」等の声を発した場合に、乗員が便意又は尿意を催していると判定している。つまり、特許文献１に記載された自動運転車は、判定時点において（つまり、現時点において）乗員が既に便意又は尿意を催していることを条件に、車両モードを切り替えている。このような特許文献１に記載された自動運転車には、車両モードの切替をより適切に行うという点において改善の余地がある。
【０００６】
更に、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づいて車両モードを切り替える自動運転車に限らず、現時点において乗員が既に便意又は尿意を催していることを条件に任意の乗員支援を実行する乗員支援装置においても、乗員支援をより適切に実行するという点において改善の余地がある。
【０００７】
本発明が解決しようとする課題には上記のようなものが一具体例としてあげられる。本発明は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測し、推測結果に基づく乗員支援をより適切に実行することが可能な乗員支援装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の乗員支援装置の一の態様は、車両の乗員に関する乗員情報を取得する取得手段と、前記乗員情報に基づいて、前記乗員情報が取得された時点よりも未来の前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する推測手段と、前記推測手段の推測結果に基づいて、乗員支援を実行する実行手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、本実施形態の車両の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態の支援動作の流れを示すフローチャートである。
【図３】図３（ａ）及び図３（ｂ）の夫々は、膀胱の状態を示す断面図である。
【図４】図４（ａ）及び図３（ｂ）の夫々は、尿道括約筋の状態を示す断面図である。
【図５】図５は、車両１のシートの座面に設置された検出装置を示す断面図である。
【図６】図６は、乗員の顔の表情と尿意及び便意の少なくとも一方との関係を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、乗員支援装置の実施形態について説明する。以下では、乗員支援装置の実施形態が搭載された車両１を用いて説明を進める。
【００１１】
（１）車両１の構成
はじめに、図１を参照しながら、本実施形態の車両１の構成について説明する。図１は、本実施形態の車両１の構成を示すブロック図である。
【００１２】
図１に示すように、車両１は、検出装置１１１と、ナビゲーション装置１１２と、個人情報ＤＢ（ＤａｔａＢａｓｅ：データベース）１１３と、運転支援センサ１１４と、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）１１５と、後述する付記における「乗員支援装置」の一具体例であるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）１２と、ディスプレイ１３１と、走行ユニット１３２と、空調装置１３３と、マッサージ装置１３４とを備えている。
【００１３】
検出装置１１１は、車両１の乗員（例えば、ドライバ及び同乗者の少なくとも一方）に関する乗員情報を検出可能な検出装置である。本実施形態では特に、検出装置１１１は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する乗員情報を検出する。検出装置１１１が検出可能な乗員情報の一具体例として、乗員の生体情報があげられる。尚、本実施形態における生体情報は、乗員のバイタルサインに関する情報のみならず、乗員の状態に起因して変化すると共にその変化を何らかの手法で検出可能な任意の情報をも含む。検出装置１１１の検出結果（つまり、乗員情報）は、ＥＣＵ１２に出力される。
【００１４】
ナビゲーション装置１１２は、車両１に対するナビゲーション動作を行う。本実施形態では特に、ナビゲーション装置１１２は、ナビゲーション動作に特有の乗員情報（特に、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する情報）をＥＣＵ１２に対して出力する。
【００１５】
個人情報ＤＢ１１３は、乗員情報の一具体例である乗員の個人情報を記憶しておく装置である。特に、個人情報ＤＢ１１３は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する個人情報を記憶する。個人情報は、乗員自身によって情報端末（例えば、スマートフォン等）を介して個人情報ＤＢ１１３に入力されてもよい。個人情報は、乗員の手を介することなく、個人情報を収集可能な装置（例えば、個人情報を収集するためのセンサやアプリが搭載されたスマートフォン等）を介して個人情報ＤＢ１１３に入力されてもよい。個人情報ＤＢ１１３が記憶している乗員情報（つまり、個人情報）は、ＥＣＵ１２に出力される。尚、個人情報ＤＢ１１３は、車両１が備えていなくてもよく。その場合には、車両１の外部に設けられる個人情報ＤＢ１１３（例えば、乗員が備える携帯端末又は外部のサーバに設けられる個人情報ＤＢ１１３）からＥＣＵ１２に対して乗員情報が送信されてもよい。
【００１６】
運転支援センサ１１４は、乗員が運転している車両１の状態（挙動）を検出可能な装置である。車両１の状態は、乗員の運転の結果であるため、車両の状態に関する情報は、乗員情報の一具体例と言える。車両１の状態は、特に、運転支援センサ１１４は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する車両１の状態（つまり、乗員情報）を検出する。このような車両１の状態の一例として、ブレーキ頻度、車両１の加速状況及び車間距離の少なくとも一つがあげられる。この場合、運転支援センサ１１４は、例えば、ブレーキペダルセンサ、車速センサ、ミリ波レーダ、超音波センサ及びカメラ（例えば、車外監視カメラ）の少なくとも一つを含んでいてもよい。運転支援センサ１１４の検出結果（つまり、乗員情報）は、ＥＣＵ１２に出力される。
【００１７】
ＣＡＮ１１５は、車両１の状態に関する情報が流れるネットワークである。ＥＣＵ１２は、ＣＡＮ１１５を介して、乗員情報（例えば、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する車両１の状態に関する乗員情報）を収集する。
【００１８】
ＥＣＵ１２は、車両１の全体の動作を制御する。本実施形態では特に、ＥＣＵ１２は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測すると共に、推測結果に基づく乗員支援を実行する支援動作を行う。支援動作を行うために、ＥＣＵ１２は、ＥＣＵ１２の内部に論理的に実現される処理ブロックとして、後述する付記における「取得手段」の一具体例である情報取得部１２１と、後述する付記における「推測手段」の一具体例である尿意・便意推測部１２２と、後述する付記における「実行手段」の一具体例である支援実行部１２３とを備える。尚、情報取得部１２１、尿意・便意推測部１２２及び支援実行部１２３の夫々の動作については、後に図２等を参照しながら詳述するが、ここではその概要について簡単に説明する。情報取得部１２１は、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２、個人情報ＤＢ１１３、運転支援センサ１１４及びＣＡＮ１１５のそれぞれから、乗員情報を取得する。尿意・便意推測部１２２は、情報取得部１２１が取得した乗員情報に基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する。支援実行部１２３は、尿意・便意推測部１２２の推測結果に基づいて、乗員に提供するべき乗員支援の内容を決定すると共に、決定した内容の乗員支援を実行する。
【００１９】
ディスプレイ１３１は、所望の情報を表示可能な装置である。ディスプレイ１３１は、ナビゲーション装置１１２が備えるディスプレイであってもよい。走行ユニット１３２は、車両１を走行させるために車両１が備える装置群である。走行ユニット１３２は、例えば、車両１の駆動源（例えば、エンジン及びモータの少なくとも一方）、車両１の制動装置及び車両１の操舵装置の少なくとも一つを含んでいる。空調装置１３３は、車両１の車室内の温度を制御する装置である。マッサージ装置１３４は、乗員をマッサージする装置である。ディスプレイ１３１、挙動制御装置１３２、空調装置１３３及びマッサージ装置１３４のそれぞれは、乗員支援を実行するために用いられる。
【００２０】
（２）支援動作の流れ
続いて、図２を参照しながら、主としてＥＣＵ１２によって実行される支援動作の流れについて説明する。図２は、本実施形態の支援動作の流れを示すフローチャートである。
【００２１】
図２に示すように、情報取得部１２１は、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２、個人情報ＤＢ１１３、運転支援センサ１１４及びＣＡＮ１１５のそれぞれから、乗員情報を取得する（ステップＳ１１）。例えば、情報取得部１２１は、検出装置１１１から、乗員情報の一具体例である生体情報を取得する。例えば、情報取得部１２１は、ナビゲーション装置１１２から、ナビゲーション動作に特有の乗員情報を取得する。例えば、情報取得部１２１は、個人情報ＤＢ１１３から、乗員情報の一具体例である個人情報を取得する。例えば、情報取得部１２１は、運転支援センサ１１４及びＣＡＮ１１５のそれぞれから、乗員情報の一具体例である車両１の状態に関する情報を取得する。
【００２２】
その後、尿意・便意推測部１２２は、ステップＳ１１で情報取得部１２１が取得した乗員情報に基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する（ステップＳ１２）。上述したように、ステップＳ１１で情報取得部１２１が取得する乗員情報は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する情報である。このため、尿意・便意推測部１２２は、乗員情報に基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測可能である。
【００２３】
尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、乗員の現在の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作を含んでいてもよい。この場合、尿意・便意推測部１２２は、現時点において乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しているか否かを推測してもよい。尚、ここで言う「現在の尿意及び便意の少なくとも一方」は、ステップＳ１１で情報取得部１２１が乗員情報を取得した時点での尿意及び便意の少なくとも一方を意味していてもよい。
【００２４】
尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、現時点で乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推測する動作を含んでいてもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、現時点で乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方の強さを示す強度スコアを推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、現時点で乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方の強さが、複数の強度レベルのうちのいずれの強度レベルに属する強さであるかを推測してもよい。
【００２５】
尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、乗員の現在の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作に加えて又は代えて、乗員の将来の（つまり、未来の）尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作を含んでいてもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が現時点において尿意及び便意の少なくとも一方を催していない状況下で、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方をいつ催すかを推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が現時点において尿意及び便意の少なくとも一方を催していない状況下で、乗員が近い将来に尿意及び便意の少なくとも一方を催すか否かを推測してもよい。尚、ここで言う「将来の尿意及び便意の少なくとも一方」は、ステップＳ１１で情報取得部１２１が乗員情報を取得した時点よりも将来の尿意及び便意の少なくとも一方を意味していてもよい。
【００２６】
尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、将来の時点で乗員が催すことになるであろうと推測される尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推測する動作を含んでいてもよい。尚、尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推測する動作は、上述したように、尿意及び便意の少なくとも一方の強さを示す強度スコアを推測する動作を含んでいてもよいし、尿意及び便意の少なくとも一方の強さが複数の強度レベルのうちのいずれの強度レベルに属する強さであるかを推測する動作を含んでいてもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が現時点において尿意及び便意の少なくとも一方を催していない状況下で、乗員が将来催すことになるであろう尿意及び便意の少なくとも一方の将来のある時点での強さを推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が現時点において尿意及び便意の少なくとも一方を催していない状況下で、乗員が将来催すことになるであろう尿意及び便意の少なくとも一方の強さが時間の経過と共にどのように変わるかを推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が現時点において既に尿意及び便意の少なくとも一方を催している状況下で、その尿意及び便意の少なくとも一方が将来のある時点でどの程度の強さになっているかを推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が現時点において既に尿意及び便意の少なくとも一方を催している状況下で、その尿意及び便意の少なくとも一方の強さが将来的にどのように変わっていくか（典型的には、尿意及び便意の少なくとも一方がどのように強まっていくか）を推測してもよい。
【００２７】
尚、現時点で乗員が尿意を催していない状況下で乗員の将来の尿意を推測する動作は、乗員が尿意を催す前に（つまり、自覚する前に）乗員の将来の尿意を推測する動作に相当する。同様に、現時点で乗員が便意を催していない状況下で乗員の将来の便意を推測する動作は、乗員が便意を催す前に（つまり、自覚する前に）乗員の将来の便意を推測する動作に相当する。
【００２８】
尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、乗員が現時点で既に催している尿意及び便意の少なくとも一方を乗員が我慢することが可能な現時点からの時間を推測する動作を含んでいてもよい。尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、乗員が将来催すであろう尿意及び便意の少なくとも一方を乗員が我慢することが可能な現時点からの又は将来のある時点からの時間を推測する動作を含んでいてもよい。尚、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強ければ強いほど、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間は短くなる可能性が高い。このため、尿意及び便意の少なくとも一方を乗員が我慢することが可能な時間を推測する動作は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さを、時間と言う観点から推測する動作であることも言える。この場合、尿意・便意推測部１２２は、乗員情報に基づいて乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推測すると共に、推測した強さに基づいて尿意及び便意の少なくとも一方を乗員が我慢することが可能な時間を推測してもよい。或いは、尿意・便意推測部１２２は、乗員情報に基づいて尿意及び便意の少なくとも一方を乗員が我慢することが可能な時間を直接的に推測してもよい。
【００２９】
尿意・便意推測部１２２は、乗員情報が入力情報となり且つ乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果が出力情報となる演算モデル（例えば、ニューラルネットワークを採用した演算モデル）を用いて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。このような演算モデルは、ある被験者（或いは、実際の乗員）を対象に取得される乗員情報（更には、必要に応じて乗員情報の取得の過程で被験者が実際に催す尿意及び便意の少なくとも一方に関する情報）に基づいて構築又は学習されてもよい。或いは、例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員情報と乗員の尿意及び便意の少なくとも一方との相関関係を示す相関情報（例えば、テーブル情報等）を用いて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。このような相関情報は、ある被験者（或いは、実際の乗員）を対象に取得される乗員情報と、必要に応じて乗員情報の取得の過程で被験者が実際に催す尿意及び便意の少なくとも一方に関する情報とに基づいて、予め生成されていてもよい。もちろん、尿意・便意推測部１２２は、その他の推測方法を用いて、乗員情報に基づいて乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。尚、乗員情報に基づいて乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測精度の向上を図るためには、尿意・便意推測部１２２が採用する推測方法（例えば、上述した演算モデルを用いた推測方法及び相関情報を用いた推測方法のそれぞれ）は、ある程度大量の乗員情報等を用いて（例えば、いわゆるビッグデータに相当するほどに大量の乗員情報等を用いて）チューニングされていてもよい。
【００３０】
以下、乗員情報の一具体例（つまり、生体情報、ナビゲーション動作に特有の乗員情報、個人情報及び車両１の状態に関する情報のそれぞれの一具体例）と、そのような乗員情報に基づいて尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる理由について説明する。
【００３１】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員の体内の状態（例えば、排尿及び排便の少なくとも一方に関わる臓器の状態）に関する情報があげられる。具体的には、膀胱は、排尿に関わる臓器の一具体例である。この膀胱は、尿がたまっている場合には、図３（ａ）に示すように相対的に大きくなる（つまり、ゆるむ又は延びる）。一方で、膀胱は、尿がたまっていない場合には、図３（ｂ）に示すように相対的に小さくなる（つまり、縮む）。従って、膀胱が相対的に大きい場合には、膀胱が相対的に小さい場合と比較して、乗員が尿意を催している可能性が高い。膀胱が大きければ大きいほど、乗員が催している尿意が強い可能性が高い。更には、尿がたまればたまるほど膀胱が大きくなることを考慮すれば、現時点で乗員が尿意を催していない場合であっても、現時点での膀胱の大きさ等から、どの程度の時間が経過したら乗員が尿意を催し始めるかも推定可能である。更には、現時点での膀胱の状態を基点に膀胱の状態が変化していくことを考慮すれば、現時点での膀胱の大きさ等から、時間の経過と共に乗員が催す尿意の強さがどのように変わるか等も推定可能である。このため、膀胱に関する情報（例えば、膀胱のサイズ（或いは、伸縮度合い）に関する情報）は、乗員の尿意を推測するための生体情報として利用可能である。また、同様の理由から、排尿及び排便の少なくとも一方に関わる臓器の一具体例である消化器（例えば、胃、小腸及び大腸の少なくとも一つ）に関する情報は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の体内の状態を検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の体内の状態を検出可能な検出装置の一具体例として、超音波センサ（いわゆる、エコー）及びミリ波センサの少なくとも一方があげられる。
【００３２】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員の特定の筋肉（例えば、排尿及び排便の少なくとも一方に関わる筋肉の状態）の状態に関する情報があげられる。具体的には、尿道括約筋は、排尿に関わる筋肉の一具体例である。この尿道括約筋は、膀胱に尿をためている状態（つまり、蓄尿している状態）では、図４（ａ）に示すように尿道を閉塞するように締まる。一方で、尿道括約筋は、膀胱に尿がたまるにつれて緩んでいく（つまり、弛緩していく）。その結果、図４（ｂ）に示すように尿道括約筋がある程度以上緩んだ時点で、膀胱から尿が放出される（つまり、排尿される）。従って、尿道括約筋が相対的に緩んでいる場合には、尿道括約筋が相対的に締まっている場合と比較して、乗員が尿意を催している可能性が高い。尿道括約筋の緩み度合いが大きければ大きいほど、乗員が催している尿意が強い可能性がある。更には、尿道括約筋がある程度以上緩んだ時点で膀胱から尿が放出されることを考慮すれば、現時点で乗員が尿意を催していない場合であっても、現時点での尿道括約筋の緩み度合い等から、どの程度の時間が経過したら乗員が尿意を催し始めるか等を推測可能である。更には、現時点での尿道括約筋の緩み度合い等を基点に尿道括約筋の状態が変化していくことを考慮すれば、現時点での尿道括約筋の緩み度合い等から、時間の経過と共に乗員が催す尿意の強さがどのように変わるか等も推定可能である。従って、尿道括約筋に関する情報（例えば、尿道括約筋の緩み度合いに関する情報）は、乗員の尿意を推測するための生体情報として利用可能である。また、同様の理由から、排便に関わる筋肉の一具体例である肛門括約筋に関する情報は、乗員の便意を推測するための生体情報として利用可能である。また、肛門括約筋を動かす際に合わせて動く可能性が高い臀部の筋肉（つまり、臀筋であり、例えば、大臀筋、中臀筋及び小臀筋の少なくとも一つ）もまた、排便に関わる筋肉の一具体例であると言える。なぜならば、特に排便を我慢している場合において肛門を締め付けるように臀筋が動く可能性があるからである。このため、臀筋に関する情報もまた、乗員の便意を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の特定の筋肉の状態を検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の特定の筋肉の状態を検出可能な検出装置の一具体例として、筋肉の状態を筋肉の動きとして検出可能な圧力センサ及び筋肉の状態を筋電位として検出可能な筋電センサの少なくとも一方があげられる。この場合、図５に示すように、検出装置１１１は、括約筋及び臀筋の少なくとも一方に近接する車両１のシートの座面に配置されていてもよい。或いは、乗員が検出装置１１１を装着していてもよい。
【００３３】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員の屁に関する情報があげられる。具体的には、乗員が便意を催している場合には、乗員が便意を催していない場合と比較して、乗員が屁を放出する可能性が高くなる。或いは、乗員が摂取した食物の消化が進むほど（特に、小腸下部及び大腸での消化が進むほど）乗員が便意を催しやすくなるところ、この状況では、乗員が屁を放出する可能性が高くなる。従って、乗員が屁を相対的に高い頻度で放出している場合には、乗員が屁を相対的に低い頻度で放出している又は乗員が屁を放出していない場合と比較して、乗員が便意を催している可能性が高い。乗員が屁を放出する頻度が高ければ高いほど、乗員が催している便意が強い可能性がある。更には、便意を催している場合に乗員が屁を放出する可能性が高くなることを考慮すれば、現時点で乗員が便意を催していない場合であっても、現時点で乗員が屁を放出している頻度等から、どの程度の時間が経過したら乗員が便意を催し始めるか等を推定可能である。更に、乗員が屁を放出する頻度等が便意に依存して変化するという前提に立てば、現時点で乗員が屁を放出している頻度等から、時間の経過と共に乗員が催す便意の強度がどのように変わるか等も推定可能である。更に、乗員が放出する屁の特性（例えば、屁に含まれるガスの成分、ガスの濃度、屁の臭度及び屁の音等の少なくとも一つ）が便意に依存して変化するという前提に立てば、現時点で乗員が放出する屁の特性から、乗員の便意も推定可能である。従って、乗員の屁に関する情報は、乗員の便意を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の屁を検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の屁を検出可能な検出装置の一具体例として、気体として放出される屁を検出可能なガスセンサがあげられる。この場合も、図５に示すように、検出装置１１１は、肛門に近接する車両１のシートの座面に配置されていてもよい。或いは、乗員が検出装置１１１を装着していてもよい。
【００３４】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員の脳の状態に関する情報（例えば、脳の活動状態を示す情報等）があげられる。具体的には、膀胱に尿がたまると、膀胱壁の伸展刺激が脊髄を介して脳に尿意として伝達される。更に、大腸に便がたまると、大腸壁の伸展刺激が脊髄を介して脳に便意として伝達される。更に、これらの刺激を受けると、脳からの命令によって排尿反射及び／又は排便反射が起こり、括約筋が緩んで排尿及び／又は排便が進められる。従って、乗員の脳の状態から、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しているか否か、及び、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推定可能である。更には、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していない場合であっても、現時点での乗員の脳には、現時点での膀胱等の状態に応じた何らかの刺激が伝達される可能性がある。このため、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していない場合であっても、現時点での乗員の脳の状態から、どの程度の時間が経過したら乗員が便意を催し始めるか、及び／又は、時間の経過と共に乗員が催す便意の強度がどのように変わるか等も推定可能である。このため、乗員の脳の状態に関する情報は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の脳の状態を検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の脳の状態を検出可能な検出装置の一具体例として、脳波を検出可能な脳波センサ、脳の血流を検出可能な血流センサ及び脳の画像（例えば、断面画像）を取得可能な撮像装置の少なくとも一方があげられる。この場合も、検出装置１１１は、車両１に設置されていてもよいし、乗員が装着していてもよい。
【００３５】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員の顔の表情に関する情報があげられる。具体的には、図６に示すように、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催すと、尿意及び便意の少なくとも一方に起因して乗員の顔の表情が変わる可能性がある。更に、尿意及び便意の少なくとも一方が相対的に強い場合と、尿意及び便意の少なくとも一方が相対的に弱い場合とでは、乗員の顔の表情が変わる可能性がある。従って、乗員の顔の表情から、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しているか否か、及び、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推定可能である。更には、現時点で乗員が尿意を催していない場合であっても、乗員の顔の表情に、膀胱にたまった尿の量及び／又は大腸にたまった便の量等に応じた変化が現れる可能性がある。このため、現時点で乗員が尿意を催していない場合であっても、現時点での乗員の顔の表情等から、どの程度の時間が経過したら乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催し始めるか、及び／又は、時間の経過と共に乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さがどのように変わるか等も推定可能である。このため、乗員の顔の表情に関する情報は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の顔の表情を検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の顔の表情を検出可能な検出装置の一具体例として、乗員の顔を撮影可能なカメラがあげられる。
【００３６】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員が発する声に関する情報があげられる。具体的には、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催すと、乗員は、「トイレに行きたい」、「やばい、漏れそう」等の声（つまり、尿意及び便意の少なくとも一方を催していることを自然に又は意図的に意思表示する声）を発する可能性がある。つまり、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催すと、乗員は、尿意及び便意の少なくとも一方を催したことを声で意思表示する可能性がある。このため、乗員の声に関する情報は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の声を検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の声を検出可能な検出装置の一具体例として、マイクがあげられる。
【００３７】
尚、尿意及び便意の少なくとも一方を推測するための乗員情報として乗員が発する声に関する情報が用いられない場合には、尿意・便意推測部１２２は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催したことを意思表示する前に乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測していると言える。このため、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催したことを意思表示する前に乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する動作を含んでいてもよい。
【００３８】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する生体情報の一具体例として、乗員の体の動き（言い換えれば、振る舞い又は挙動）に関する情報があげられる。具体的には、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催すと、乗員は、体をもぞもぞさせる動き等の特有の動きをする可能性がある。更には、現時点で乗員が尿意を催していない場合であっても、乗員の体の動きに、膀胱にたまった尿の量及び／又は大腸にたまった便の量等に応じた変化が現れる可能性がある。このため、乗員の体の動きに関する情報は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測するための生体情報として利用可能である。この場合には、検出装置１１１は、乗員の体の動きを検出可能な検出装置を含んでいることが好ましい。乗員の体の動きを検出可能な検出装置の一具体例として、乗員の体を撮影可能なカメラ、乗員の体の動きを電磁波（例えば、ミリ波）又は光で検出可能な電磁波センサ又は光センサ、及び、乗員の体の動きを筋肉の動きとして検出可能な筋電センサの少なくとも一つがあげられる。
【００３９】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有し且つナビゲーション動作に特有の乗員情報の一例として、車両１の走行履歴（つまり、乗員の移動履歴）に関する走行履歴情報があげられる。なぜならば、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催した場合には、乗員がトイレに立ち寄るためにトイレのある場所に車両１が駐車される可能性が高いからである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、車両１の走行履歴から、乗員がトイレに立ち寄る時間間隔（つまり、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催す周期）を推測することができる。その結果、尿意・便意推測部１２２は、乗員が最後にトイレに立ち寄った時間と推測した周期とに基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が最後にトイレに立ち寄った時間を基点に始まる周期内のどの時点が現在の時間に相当するかを特定することで、現時点での乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が最後にトイレに立ち寄った時間を基点に始まる周期内のどの時点が将来のある時間に相当するかを特定することで、将来のある時点での乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。
【００４０】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有する個人情報の一具体例として、乗員の行動に関する行動情報があげられる。なぜならば、乗員は、尿意及び便意の少なくとも一方を催した場合には尿意及び便意の少なくとも一方を解消するための行動をとる可能性がある、及び／又は、乗員の何らかの行動に起因して乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催す可能性があるからである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、行動情報から、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。
【００４１】
行動情報の一具体例として、乗員の行動の履歴に関する行動履歴情報があげられる。行動履歴情報の一具体例として、乗員の睡眠に関する睡眠履歴情報があげられる。なぜならば、一般的に、人間は、起床時及び就寝時の夫々において尿意及び便意の少なくとも一方を催す可能性が高いからである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、睡眠履歴情報から、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しやすい時間を推測することができる。その結果、尿意・便意推測部１２２は、乗員の生活習慣が変わらない（例えば、いつも同じような時間に起床し且つ就寝する）という前提の下で、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。行動履歴情報の一具体例として、乗員が食事をとった履歴に関する食事履歴情報があげられる。なぜならば、乗員が食事をとれば、その後一定時間が経過した後に乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催す可能性が高くなるからである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、食事履歴情報から、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しやすい時間を推測することができる。その結果、尿意・便意推測部１２２は、乗員の生活習慣が変わらない（例えば、いつも同じような時間に食事をとる）という前提の下で、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。行動履歴情報の他の一具体例として、乗員が排泄をした履歴に関する排泄履歴情報があげられる。なぜならば、乗員は、生活習慣が変わらなければ、同じ時間帯に排泄する可能性がある（つまり、尿意及び便意の少なくとも一方を催す可能性がある）からである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、排泄履歴情報から、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しやすい時間を推測することができる。その結果、尿意・便意推測部１２２は、乗員の生活習慣が変わらない（例えば、いつも同じような時間に排泄する）という前提の下で、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。
【００４２】
行動情報の他の一具体例として、乗員の行動の予定に関する行動予定情報があげられる。なぜならば、乗員（例えば、トラックのドライバ等）がスケジュールを組む場合には、トイレ休憩をとる地点を予め定めたスケジュールを組む可能性があるからである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、行動予定情報から、乗員がトイレ休憩する時間（つまり、トイレに立ち寄る時間）を推測することができる。乗員がトイレ休憩する時間は、通常、尿意及び便意の少なくとも一方を催すであろうと乗員が予想している時間である可能性が高い。その結果、尿意・便意推測部１２２は、乗員がスケジュールどおりの生活をするという前提の下で、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。
【００４３】
乗員の尿意及び便意の少なくとも一方と何らかの関係を有し且つ車両１の状態に関する情報に相当する乗員情報の一例として、ブレーキ頻度、車両１の加速度及び車間距離の少なくとも一つに関する情報があげられる。なぜならば、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催した場合には、相対的に荒っぽい、相対的に急いだ又は相対的にあせった運転スタイルで乗員が車両１を運転する可能性があるからである。この場合、尿意・便意推測部１２２は、車両１の状態に関する情報から、乗員の運転スタイルを特定する共に、特定した運転スタイルが、通常時には見られない相対的に荒っぽい、相対的に急いだ又は相対的にあせった運転スタイル（つまり、尿意及び便意の少なくとも一方を催している場合に見られる運転スタイル）であるか否かを判定することで、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。
【００４４】
尿意・便意推定部１２２は、単一種類の乗員情報に基づいて乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。或いは、尿意・便意推定部１２２は、複数種類の乗員情報に基づいて乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、複数種類の乗員情報が入力情報となり且つ乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果が出力情報となる演算モデルを用いて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、複数種類の乗員情報と乗員の尿意及び便意の少なくとも一方との相関関係を示す相関情報を用いて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、複数種類の乗員情報が夫々入力される複数の演算モデルが夫々出力する複数の出力情報（つまり、複数種類の乗員情報に夫々基づいている複数の推測結果）に対して所定のデータ処理（例えば、平均化処理や、重み付け平均化処理等）を施すことで、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。例えば、尿意・便意推測部１２２は、複数種類の乗員情報に夫々対応する複数のテーブル情報を用いて複数の推測結果を夫々取得すると共に、複数の推測結果に対して所定のデータ処理（例えば、平均化処理や、重み付け平均化処理等）を施すこことで、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測してもよい。
【００４５】
再び図２において、その後、支援実行部１２３は、ステップＳ１２における尿意・便意推測部１２２の推測結果（つまり、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果）に基づいて、実行するべき乗員支援の内容を決定する（ステップＳ１３）。その後、支援実行部１２３は、ステップＳ１３で決定した内容の乗員支援を実行する（ステップＳ１４）。但し、ステップＳ１３において乗員支援を実行しなくてもよいと決定された場合には、支援実行部１２３は、ステップＳ１４において乗員支援を実行しなくてもよい。
【００４６】
乗員支援の一具体例として、ディスプレイ１３１（或いは、ディスプレイ１３１以外の任意のＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ  Ｍａｃｈｉｎｅ  Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ））を用いて、乗員に（或いは、乗員がドライバでない場合にはドライバに）トイレ休憩を提案する休憩支援があげられる。この場合、乗員がトイレ休憩を取りやすくなるというメリットがある。例えば、支援実行部１２３は、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、即時の（或いは、できる限り早くの）トイレ休憩を提案する休憩支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、将来の時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、その将来の時点でのトイレ休憩を現時点で提案する休憩支援を実行してもよいし、その将来の時点でのトイレ休憩をその将来の時点（或いは、その将来の時点よりも少し前の時点）で提案する休憩支援を実行してもよい。この際、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さに応じて、休憩支援の内容を更に変えてもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より早いタイミングでのトイレ休憩を提案する休憩支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が経過する前にトイレ休憩を提案する休憩支援を実行してもよい。一方で、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の双方を催していないと推測された場合には、休憩支援を実行しなくてもよい。
【００４７】
休憩支援は、休憩支援で提案されるトイレに関する情報を乗員に提示する支援を含んでいてもよい。トイレに関する情報は、トイレの位置に関する情報及びトイレが設置されている施設の名称に関する情報を含んでいてもよい。この場合、乗員は、トイレに迷わず到着しやすくなるというメリットがある。休憩支援は、休憩支援で提案されるトイレに乗員が到着するまでに要する時間に関する情報を提示する支援を含んでいてもよい。この場合、乗員は、トイレにいつ到着するが分からないという不安感から開放されるというメリットがある。休憩支援は、休憩支援で提案されるトイレの混雑状況（例えば、現時点での、将来の時点での、及び／又は、乗員がトイレに到着すると予想される時点での混雑状況）に関する情報を提示する支援を含んでいてもよい。この場合、乗員は、利用しようとしているトイレを実際に利用することができるかどうかが分からないという不安感から開放されるというメリットがある。
【００４８】
休憩支援で提案されるトイレが予約可能なトイレである（例えば、オンラインで予約可能なシステムが採用されているトイレである）場合には、休憩支援は、休憩支援で提案されるトイレの利用予約を自動的に行う支援を含んでいてもよい。例えば、休憩支援は、乗員がトイレに到着すると想定される時間に乗員がトイレを利用できるように、トイレの利用予約を自動的に行う支援を含んでいてもよい。この場合、乗員がトイレに到着した時点でトイレを確実に利用できる可能性が高くなるというメリットがある。更に、休憩支援で提案されるトイレが予約可能なトイレである場合には、休憩支援は、休憩支援で提案されるトイレを利用予約している他者に関する情報を提示する支援を含んでいてもよい。他者に関する情報は、そのトイレを利用予約している他者が催している尿意及び便意の少なくとも一方の強さに関する情報（つまり、他者が切迫した状況にあるか否かを示す情報）を含んでいてもよい。この場合、乗員と他者との間でトイレの譲り合いがしやすくなる（つまり、トイレの利用に伴うトラブルが減る）というメリットがある。
【００４９】
乗員支援の他の一具体例として、ディスプレイ１３１又は任意のＨＭＩを用いて、車両１の走行するべき走行ルートとして、他の走行ルート（例えば、現時点で予定されている走行ルート）と比較して乗員がトイレに立ち寄りやすくなる推奨ルートを乗員に（或いは、乗員がドライバでない場合にはドライバに、又は、車両１が自動運転車両である場合には車両１に）提案する休憩ルート提案支援があげられる。トイレに立ち寄りやすくなる推奨ルートの一例として、トイレがある場所（或いは、その近隣、以下同じ）を車両１が通過するような走行ルートがあげられる。なぜならば、トイレがある場所を車両１が通過する場合には、トイレがない場所を車両１が通過する場合と比較して、乗員がトイレに立ち寄りやすいからである。この場合、乗員がトイレ休憩を取りやすくなるというメリットがある。例えば、支援実行部１２３は、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、即時に（或いは、できる限り早く）乗員がトイレに立ち寄りやすくなる推奨ルートを提案する休憩ルート提案支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、将来の時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、その将来の時点で（或いは、その将来の時点に先立って）乗員がトイレに立ち寄りやすくなる推奨ルートを提案する休憩ルート提案支援を実行してもよい。この際、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さに応じて、休憩ルート提案支援の内容を更に変えてもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より早いタイミングで乗員がトイレに立ち寄りやすくなる推奨ルートを提案する休憩ルート提案支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が経過する前に乗員がトイレに立ち寄りやすくなる推奨ルートを提案する休憩ルート提案支援を実行してもよい。一方で、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の双方を催していないと推測された場合には、休憩ルート提案支援を実行しなくてもよい。
【００５０】
休憩ルート提案支援は、休憩支援と同様に、休憩ルート提案支援で乗員が立ち寄ることが想定されているトイレに関する情報を乗員に提示する支援を含んでいてもよい。休憩ルート提案支援は、休憩支援と同様に、休憩ルート提案支援で乗員が立ち寄ることが想定されているトイレに乗員が到着するまでに要する時間に関する情報を乗員に提示する支援を含んでいてもよい。休憩ルート提案支援は、休憩支援と同様に、休憩ルート提案支援で乗員が立ち寄ることが想定されているトイレの混雑状況に関する情報を乗員に提示する支援を含んでいてもよい。休憩ルート提案支援は、休憩支援と同様に、休憩ルート提案支援で乗員が立ち寄ることが想定されているトイレの利用予約を自動的に行う支援を含んでいてもよい。休憩ルート提案支援は、休憩支援と同様に、休憩ルート提案支援で乗員が立ち寄ることが想定されているトイレを利用予約している他者に関する情報を提示する支援を含んでいてもよい。
【００５１】
乗員支援の他の一具体例として、ディスプレイ１３１又は任意のＨＭＩを用いて、車両１の走行するべき走行ルートとして、他の走行ルート（例えば、現時点で予定されている走行ルート）と比較して車両１の揺れが少なくなる（つまり、車両１の挙動が安定しやすくなる）推奨ルートを乗員に（或いは、ドライバに又は車両１に）提案する安定ルート提案支援があげられる。車両１の揺れが少なくなる推奨ルートの一例として、車両１の前後加速度、上下加速度及び左右加速度の少なくとも一つが小さくなるような走行ルートがあげられる。車両１の揺れが少なくなる推奨ルートの一例として、勾配が小さい及び／又は曲率が小さい走行ルートがあげられる。車両１の揺れが相対的に少ない場合には、車両１の揺れが相対的に多い場合と比較して、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を高めるような刺激（例えば、膀胱にたまった尿が膀胱壁にあたることで発生する進展刺激、大腸にたまった便が大腸壁にあたることで発生する進展刺激及び括約筋を緩める方向に作用するように乗員に加わる加速度起因の刺激の少なくとも一つ）が乗員に加わりにくくなる可能性がある。このため、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するように車両１が走行する可能性が高くなるというメリットがある。例えば、支援実行部１２３は、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、現時点からしばらくの間は（例えば、トイレのある場所に車両１が立ち寄るまでの間は、以下同じ）車両１の揺れが少なくなる走行ルートを車両１が走行することを促す推奨ルートを提案する安定ルート提案支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、将来の時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、その将来の時点（或いは、その将来の時点よりも一定時間だけ前の時点）からしばらくの間は車両１の揺れが少なくなる走行ルートを車両１が走行することを促す推奨ルートを提案する安定ルート提案支援を実行してもよい。この際、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さに応じて、安定ルート提案支援の内容を更に変えてもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より早いタイミングで車両１の揺れが少なくなる走行ルートの走行を車両１が開始することを促す推奨ルートを提案する安定ルート提案支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が短くなればなるほど、より早いタイミングで車両１の揺れが少なくなる走行ルートの走行を車両１が開始することを促す推奨ルートを提案する安定ルート提案支援を実行してもよい。一方で、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の双方を催していないと推測された場合には、安定ルート提案支援を実行しなくてもよい。
【００５２】
尚、休憩ルート提案支援及び安定ルート提案支援の少なくとも一方は、ディスプレイ１３１を用いて推奨ルートを提案する支援に加えて又は代えて、走行ユニット１３２（例えば、駆動源、制動装置及び操舵装置の少なくとも一つ）を制御することで推奨ルートに沿って車両１を自動的に走行させる支援を含んでいてもよい。
【００５３】
乗員支援の他の一具体例として、走行ユニット１３２を制御して、走行ユニット１３２を制御しない場合と比較して車両１の揺れが少なくなる（つまり、車両１の挙動が安定しやすくなる）ように車両１の挙動を制御する挙動支援があげられる。車両１の揺れが少なくなる挙動の一例として、車両１の前後加速度、上下加速度及び左右加速度の少なくとも一つが小さくなる挙動があげられる。例えば、車両１が急加速、急制動及び／又は急旋回をしないように車両１の挙動が制御されると、車両１の前後加速度、上下加速度及び左右加速度の少なくとも一つが小さくなる可能性が高くなる。この場合、上述した安定ルート提案支援が実行される場合と同様に、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するように車両１が走行する可能性が高くなるというメリットがある。例えば、支援実行部１２３は、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、現時点からしばらくの間は車両１の揺れが少なくなるように車両１の挙動を制御する挙動支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、将来の時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、その将来の時点（或いは、その将来の時点よりも一定時間だけ前の時点）からしばらくの間は車両１の揺れが少なくなるように車両１の挙動を制御する挙動支援を実行してもよい。この際、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さに応じて、挙動支援の内容を更に変えてもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より早いタイミングから挙動支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が短くなればなるほど、より早いタイミングから挙動支援を実行してもよい。一方で、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の双方を催していないと推測された場合には、挙動支援を実行しなくてもよい。
【００５４】
乗員支援の他の一具体例として、空調装置１３３を制御して、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するように車室内の温度を制御する空調支援があげられる。具体的には、車室内の温度が過度に低いと、乗員が尿意（更には、場合によっては便意）を催しやすくなる及び／又は乗員の尿意（更には、場合によっては便意）が強くなりやすくなる可能性がある。このような状況下で空調支援によって車室内の温度が上昇すると、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方がこれ以上高まりにくくなる及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が緩和されやすくなる可能性がある。このため、空調支援によれば、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方がこれ以上高まりにくくなる及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が緩和されやすくなるというメリットがある。例えば、支援実行部１２３は、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、即時に空調支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、将来の時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、その将来の時点（或いは、その将来の時点よりも一定時間だけ前の時間）から空調支援を実行してもよい。この際、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さに応じて、空調支援の内容を変えてもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より早いタイミングから空調支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が短くなればなるほど、より早いタイミングから空調支援を実行してもよい。一方で、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の双方を催していないと推測された場合には、空調支援を実行しなくてもよい。
【００５５】
乗員支援の他の一具体例として、マッサージ装置１３４を制御して、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するように乗員をマッサージするマッサージ支援があげられる。具体的には、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めなくする及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和する可能性がある経穴が存在することが知られている。このような経穴の一例として、三陰交、夜尿点、下痢点及び合谷の少なくとも一つがあげられる。このような経穴がマッサージ装置１３４によってマッサージされると、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方がこれ以上高まりにくくなる及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が緩和されやすくなる可能性がある。このため、マッサージ支援によれば、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方がこれ以上高まりにくくなる及び／又は乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が緩和されやすくなるというメリットがある。例えば、支援実行部１２３は、現時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、即時にマッサージ支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、将来の時点で乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催していると推測された場合には、その将来の時点（或いは、その将来の時点よりも一定時間だけ前の時間）からマッサージ支援を実行してもよい。この際、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方の強さに応じて、マッサージ支援の内容を更に変えてもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より早いタイミングからマッサージ支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が催す尿意及び便意の少なくとも一方が強くなればなるほど、より強い力で乗員がマッサージされるようにマッサージ支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が短くなればなるほど、より早いタイミングからマッサージ支援を実行してもよい。例えば、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を我慢することが可能な時間が短くなればなるほど、より強い力で乗員がマッサージされるようにマッサージ支援を実行してもよい。一方で、支援実行部１２３は、乗員が尿意及び便意の双方を催していないと推測された場合には、マッサージ支援を実行しなくてもよい。尚、マッサージ装置１３４は、乗員に対して着脱可能なマッサージ装置であってもよいし、車両１に予め組み込まれた（例えば、シートに予め組み込まれた）マッサージ装置であってもよい。
【００５６】
（３）技術的効果
以上説明したように、本実施形態では、尿意・便意推測部１２２は、乗員情報に基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。更に、支援実行部１２３は、尿意・便意推測部１２２の推測結果に基づいて、適切な乗員支援を実行することができる。
【００５７】
本実施形態では特に、尿意・便意推測部１２２は、乗員の将来の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。このため、支援実行部１２３は、現時点よりも未来の時点における乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。例えば、支援実行部１２３は、未来の時点における乗員の尿意及び便意の少なくとも一方に合わせた適切な乗員支援を、現時点で又はその未来の時点で（或いは、その未来の時点に先立って）実行することができる。従って、支援実行部１２３は、現時点で乗員が実際に尿意及び便意の少なくとも一方を催した（特に、自覚した）ことを条件として乗員支援を開始する比較例の支援実行部と比較して、未来の時点における乗員の尿意及び便意の少なくとも一方に合わせたより一層適切な乗員支援を実行することができる。
【００５８】
更に、尿意・便意推測部１２２は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を自覚する前に（つまり、催す前に）、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。例えば、尿意・便意推測部１２２は、乗員が未だ尿意及び便意の少なくとも一方を自覚していない状況下で、乗員がいつ尿意及び便意の少なくとも一方を催すか及び／又は乗員がどの程度の強さの尿意及び便意の少なくとも一方を催すか等を推測することができる。このため、支援実行部１２３は、このような乗員が未だ自覚していない尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づくより適切な乗員支援を実行することができる。つまり、支援実行部１２３は、現時点で乗員が実際に尿意及び便意の少なくとも一方を自覚したことを条件として乗員支援を開始する比較例の支援実行部と比較して、今はまだ乗員が自覚していない尿意及び便意の少なくとも一方（典型的には、未来の尿意及び便意の少なくとも一方）に合わせたより一層適切な乗員支援を実行することができる。
【００５９】
更に、尿意・便意推測部１２２は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催したことを意思表示する（例えば、声を発することで意思表示する）前に、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。つまり、尿意・便意推測部１２２は、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示をしていない乗員の実際の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。尚、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示をしていない乗員の一例として、尿意及び便意の少なくとも一方を実際に催していていない乗員、尿意及び便意の少なくとも一方を実際に催しているにも関わらずそのことを自覚していない乗員、尿意及び便意の少なくとも一方を催していないふりをしている乗員、及び、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているものの羞恥心からその事実を意思表示できない乗員の少なくとも一つがあげられる。このため、支援実行部１２３は、このような尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示をしていない乗員の実際の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。例えば、支援実行部１２３は、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているものの羞恥心からその事実を意思表示できない乗員のトイレ休憩を、乗員の周囲の人に対して内緒で促すような乗員支援（例えば、トイレがある場所へ立ち寄るようにドライバに促す支援又は車両１を自動走行させる支援）を実行することができる。
【００６０】
更に、尿意・便意推測部１２２は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の強さを推測することができる。このため、支援実行部１２３は、尿意及び便意の少なくとも一方の強さの推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。
【００６１】
（４）変形例
上述した説明では、情報取得部１２１は、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２及び個人情報ＤＢ１１３の夫々から乗員情報を取得している。しかしながら、情報取得部１２１は、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２及び個人情報ＤＢ１１３のうちの少なくとも一つから乗員情報を取得しなくてもよい。つまり、情報取得部１２１は、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２及び個人情報ＤＢ１１３のうちの少なくとも一つから乗員情報を取得しない一方で、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２及び個人情報ＤＢ１１３のうちの少なくとも他の一つから乗員情報を取得してもよい。この場合、車両１は、検出装置１１１、ナビゲーション装置１１２及び個人情報ＤＢ１１３のうちの少なくとも一つを備えていなくてもよい。
【００６２】
上述した説明では、支援実行部１２３は、ディスプレイ１３１を用いて、休憩支援、休憩ルート提案支援及び安定ルート提案支援の少なくとも一つを実行している。しかしながら、支援実行部１２３は、休憩支援、休憩ルート提案支援及び安定ルート提案支援を実行しなくてもよい。この場合、車両１は、ディスプレイ１３１を備えていなくてもよい。上述した説明では、支援実行部１２３は、空調装置１３３を用いて、空調支援を実行している。しかしながら、支援実行部１２３は、空調支援を実行しなくてもよい。この場合、車両１は、空調装置１３３を備えていなくてもよい。上述した説明では、支援実行部１２３は、マッサージ装置１３４を制御して、マッサージ支援を実行している。しかしながら、支援実行部１２３は、マッサージ支援を実行しなくてもよい。この場合、車両１は、マッサージ装置１３４を備えていなくてもよい。
【００６３】
（５）付記
以上説明した実施形態に関して、更に以下の付記を開示する。
【００６４】
（５−１）付記１
付記１に記載された乗員支援装置は、車両の乗員に関する乗員情報を取得する取得手段と、前記乗員情報に基づいて、前記乗員情報が取得された時点よりも未来の前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する推測手段と、前記推測手段の推測結果に基づく乗員支援を実行する実行手段とを備える。
【００６５】
付記１に記載された乗員支援装置によれば、現時点よりも未来の時点における乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を予め推測することができる。このため、付記１に記載された乗員支援装置によれば、現時点よりも未来の時点における乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。つまり、付記１に記載された乗員支援装置は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測し、推測結果に基づいてより適切な乗員支援を実行することができる。
【００６６】
（５−２）付記２
付記２に記載された乗員支援装置は、前記推測手段は、前記乗員情報に基づいて、前記乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を自覚する前に、前記乗員情報が取得された時点よりも未来の前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する付記１に記載の乗員支援装置である。
【００６７】
付記２に記載された乗員支援装置によれば、乗員が未だ尿意及び便意の少なくとも一方を自覚していない時点（つまり、未だ尿意及び便意の少なくとも一方を催していない時点）で、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。このため、付記２に記載された乗員支援装置によれば、乗員が未だ自覚していない尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。
【００６８】
（５−３）付記３
付記３に記載された乗員支援装置は、前記乗員情報は、前記乗員の生体情報及び前記乗員の行動に関する行動情報の少なくとも一つを含む付記１又は２に記載の乗員支援装置である。
【００６９】
付記３に記載された乗員支援装置によれば、生体情報及び行動情報の少なくとも一方に基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を適切に推測することができる。
【００７０】
（５−４）付記４
付記４に記載された乗員支援装置は、前記行動情報は、前記乗員の食事履歴に関する食事履歴情報及び前記乗員の排泄履歴に関する排泄履歴情報の少なくとも一つを含む付記３に記載の乗員支援装置である。
【００７１】
付記４に記載された乗員支援装置によれば、食事履歴情報及び排泄履歴情報の少なくとも一方に基づいて、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を適切に推測することができる。
【００７２】
（５−５）付記５
付記５に記載された乗員支援装置は、前記乗員支援は、（ｉ）前記乗員にトイレ休憩を提案する休憩支援と、（ｉｉ）前記乗員がトイレ休憩可能な休憩地点を経由するように前記車両が走行可能な第１走行経路並びに他の走行経路と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が高まりにくくなるように前記車両が走行可能な第２走行経路の少なくとも一方を提案する経路提案支援と、（ｉｉｉ）前記車両の挙動を制御しない場合と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方が高まりにくくなるように前記車両の挙動を制御する挙動支援と、（ｉｖ）前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するための緩和支援とのうちの少なくとも一つを含む付記１から４のいずれか一項に記載の乗員支援装置である。
【００７３】
付記５に記載された乗員支援装置によれば、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方に応じた適切な乗員支援を実行することができる。典型的には、乗員支援装置は、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催している状況下において、乗員がトイレ休憩しやすくなるように、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように、及び／又は、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方を緩和するように乗員支援を実行することができる。
【００７４】
（５−６）付記６
付記６に記載された乗員支援装置は、前記第２走行経路は、他の走行経路と比較して揺れの少ない走行経路を含む付記５に記載の乗員支援装置である。
【００７５】
付記６に記載された乗員支援装置によれば、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように乗員支援を実行することができる。なぜならば、車両の揺れが相対的に少ない場合には、車両の揺れが相対的に多い場合と比較して、乗員の括約筋が刺激されにくくなり、結果として、尿意及び便意の少なくとも一方がこれ以上高まる可能性が低くなる又は乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方が緩和される可能性が高くなるからである。
【００７６】
（５−７）付記７
付記７に記載された乗員支援装置は、前記挙動支援は、前記車両の挙動を制御しない場合と比較して揺れの少ない挙動で前記車両が走行するように前記車両の挙動を制御する支援を含む付記５又は６に記載の乗員支援装置である。
【００７７】
付記７に記載された乗員支援装置によれば、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように乗員支援を実行することができる。
【００７８】
（５−８）付記８
付記８に記載された乗員支援装置は、前記緩和支援は、前記乗員をマッサージすることで前記乗員をマッサージしない場合と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和する支援と、前記乗員が位置する車内空間の空調を制御することで空調を制御しない場合と比較して前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を緩和する支援との少なくとも一方を含む付記５から７のいずれか一項に記載の乗員支援装置である。
【００７９】
付記８に記載された乗員支援装置によれば、乗員が催している尿意及び便意の少なくとも一方をこれ以上高めないように乗員支援を実行することができる。なぜならば、マッサージによって尿意及び便意の少なくとも一方が緩和される可能性が相対的に高く、且つ、車室内の温度が適切に制御されている場合（例えば、過度に冷えすぎていない場合）には尿意及び便意の少なくとも一方が緩和される可能性が相対的に高くなるからである。
【００８０】
（５−９）付記９
付記９に記載された乗員支援装置は、前記推測手段は、前記乗員情報に基づいて、前記乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示を行う（例えば、前記乗員が尿意及び便意の少なくとも一方に関する声を発する）前に、前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する付記１から８のいずれか一項に記載の乗員支援装置である。
【００８１】
付記９に記載された乗員支援装置によれば、乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示を行っていない時点で、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測することができる。このため、付記９に記載された乗員支援装置によれば、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示をしていない乗員（例えば、尿意及び便意の少なくとも一方を実際に催していていない、尿意及び便意の少なくとも一方を催していないふりをしている、又は、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているものの羞恥心からその事実を意思表示できない乗員）の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。
【００８２】
（５−１０）付記１０
付記１０に記載された乗員支援装置は、車両の乗員に関する乗員情報を取得する取得手段と、前記乗員情報に基づいて、前記乗員が尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示を行う前に、前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測する推測手段と、前記推測手段の推測結果に基づく乗員支援を実行する実行手段とを備える。
【００８３】
付記１０に記載された乗員支援装置によれば、尿意及び便意の少なくとも一方を催しているという意思表示をしていない乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。つまり、付記１０に記載された乗員支援装置は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測し、推測結果に基づいてより適切な乗員支援を実行することができる。
【００８４】
（５−１１）付記１１
付記１１に記載された乗員支援装置は、前記推定手段は、前記乗員情報に基づいて、前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の強度レベルを推測する付記１から１０のいずれか一項に記載の乗員支援装置である。
【００８５】
付記１１に記載された乗員支援装置によれば、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の強度レベル（つまり、乗員が既に催している又は将来催すであろうと推測される尿意及び便意の少なくとも一方がどれだけ強いのかを示す指標値）を推測することができる。このため、付記１１に記載された乗員支援装置によれば、尿意及び便意の少なくとも一方の強度レベルの推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。つまり、付記１１に記載された乗員支援装置は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測し、推測結果に基づいてより適切な乗員支援を実行することができる。
【００８６】
（５−１２）付記１２
付記１２に記載された乗員支援装置は、車両の乗員に関する乗員情報を取得する取得手段と、前記乗員情報に基づいて、前記乗員の尿意及び便意の少なくとも一方の強度レベルを推測する推測手段と、前記推測手段の推測結果に基づく乗員支援を実行する実行手段とを備える。
【００８７】
付記１２に記載された乗員支援装置によれば、尿意及び便意の少なくとも一方の強度レベルの推測結果に基づく適切な乗員支援を実行することができる。つまり、付記１２に記載された乗員支援装置は、乗員の尿意及び便意の少なくとも一方を推測し、推測結果に基づいて適切な乗員支援を実行することができる。
【００８８】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、特許請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴う乗員支援装置もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【符号の説明】
【００８９】
１  車両
１１１  検出装置
１１２  ナビゲーション装置
１１３  個人情報ＤＢ
１１４  運転支援センサ
１１５  ＣＡＮ
１２  ＥＣＵ
１２１  情報取得部
１２２  尿意・便意推測部
１２３  支援実行部
１３１  ディスプレイ
１３２  走行ユニット
１３３  空調装置
１３４  マッサージ装置
【図１】
2020047022.tif 000003
【図２】
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【図３】
2020047022.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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