(57)【要約】【課題】運転者の利便性を高めること。【解決手段】一般車両６の一般車両運転者Ｕｎに振動を伝える振動部３８を振動させ、前記一般車両運転者Ｕｎに緊急車両２を通知する一般車両側装置８であって、自車両からみた相対的な前記緊急車両２の進行方向を特定する距離・方向算出部６０と、前記距離・方向算出部６０で算出された前記緊急車両２の進行方向ごとに異なる振動パターンで前記振動部３８を振動させ、前記一般車両運転者Ｕｎに前記緊急車両２の接近、及び前記緊急車両２の進行方向を通知する緊急車両接近通知制御部６４と、を備える構成とした。【選択図】図６
2020003933.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者に振動を伝える振動部を振動させ、前記運転者に緊急車両を通知する緊急車両通知装置であって、
自車両からみた相対的な前記緊急車両の進行方向を特定する距離・方向算出部と、
前記距離・方向算出部で算出された前記緊急車両の進行方向ごとに異なる振動パターンで前記振動部を振動させ、前記運転者に前記緊急車両の接近、及び前記緊急車両の進行方向を通知する緊急車両接近通知制御部と、
を備えることを特徴とする緊急車両通知装置。
【請求項２】
複数の前記振動部が互いに異なる位置に配置されており、
前記緊急車両接近通知制御部は、
前記進行方向に対応する位置に配置されている前記振動部を振動させる
ことを特徴とする請求項１に記載の緊急車両通知装置。
【請求項３】
前記緊急車両接近通知制御部は、
前記緊急車両が自車両の進行方向前方、及び進行方向後方のどちらの側に位置するかに応じて異なる振動パターンで前記振動部を振動させる
ことを特徴とする請求項２に記載の緊急車両通知装置。
【請求項４】
前記緊急車両と自車両の各々の走行予定ルート、進行方向、及び現在位置に基づいて、前記緊急車両に進路を譲るための回避行動をとる必要があるか否かを判定する回避行動要否判定部を備え、
前記緊急車両接近通知制御部は、
前記回避行動が必要と判定された場合に限って、前記運転者に前記緊急車両の接近、及び前記緊急車両の進行方向を通知する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の緊急車両通知装置。
【請求項５】
自車両と前記緊急車両との距離を算出する距離算出部を備え、
前記回避行動要否判定部は、
前記距離が所定値以下になったことを条件に前記回避行動が必要と判定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の緊急車両通知装置。
【請求項６】
前記回避行動における自車両の回避先を特定する回避先特定部と、
前記回避先を前記運転者に通知する回避先通知制御部と、
を備えることを特徴とする請求項４または５に記載の緊急車両通知装置。
【請求項７】
前記回避先通知制御部は、
前記車両が備える方向指示器を作動させて前記回避先への移動方向を前記運転者に通知する
ことを特徴とする請求項６に記載の緊急車両通知装置。
【請求項８】
前記回避先への自車両の移動方向を前記緊急車両に送信する送信部を備えることを特徴とする請求項７に記載の緊急車両通知装置。
【請求項９】
前記回避先への自車両の移動方向は、前記回避先通知制御部によって前記回避先が前記運転者に通知された後に前記緊急車両に送信される
ことを特徴とする請求項８に記載の緊急車両通知装置。
【請求項１０】
前記回避先通知制御部は、
前記車両が備えるハザードランプを作動させて前記回避先への移動のタイミングを前記運転者に通知する
ことを特徴とする請求項６から９のいずれかに記載の緊急車両通知装置。
【請求項１１】
車両の運転者に振動を伝える振動部を振動させ、前記運転者に緊急車両を通知する緊急車両通知装置の制御方法であって、
自車両からみた相対的な前記緊急車両の進行方向を特定するステップと、
前記緊急車両の進行方向ごとに異なる振動パターンで前記振動部を振動させ、前記運転者に前記緊急車両の接近、及び前記緊急車両の進行方向を通知するステップと、
を備えることを特徴とする緊急車両通知装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両通知装置、及び緊急車両通知装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の運転者は、緊急車両のサイレン音が聞こえたとき、或いは、緊急車両が視界に入ってきたときに、周囲に緊急車両が存在していることを認識し、自車両が緊急車両の通行を妨げると判断した場合には、緊急車両に進路を譲るために自車両を路肩や別車線などへ移動、又は退避させている。
しかしながら、見通しの悪い道路や交通量が多い道路を車両が走行している場合、緊急車両の目視が困難になる。また車両の窓を閉めた状態で音楽等を再生している場合、或いは運転者の聴覚が弱い場合などには、緊急車両のサイレン音が聞き取り難くなる。
このように、緊急車両の目視が困難な状況下や、サイレン音が聞き取り難い状況下では、運転者が緊急車両に気付くのが遅くなることがある。
【０００３】
そこで、緊急車両の接近を車両のディスプレイに表示して当該車両の運転者に通知する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。しかしながら、この技術では、運転者の注意がディスプレイに引きつけられてしまい、周囲に対する意識が薄れ、判断を鈍らせることがある。
【０００４】
一方、周囲に緊急車両が存在することを、振動によって運転者に通知する技術も提案されており（例えば、特許文献２、及び特許文献３参照）、また緊急車両との距離に応じて振動パターンを変化させることも提案されている（例えば、特許文献２参照）。
特許文献２の技術によれば、運転者の注意がディスプレイに向けられることなく、緊急車両の存在及び距離を運転者に通知できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−１５７７７３号公報
【特許文献２】特開２０１３−２３９０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の技術によれば、運転者は視覚や聴覚に頼らずに振動により緊急車両の存在を認識できるものの、運転者の利便性の面において改良の余地があった。
【０００７】
本発明は、運転者の利便性を高めることができる緊急車両通知装置、及び緊急車両通知装置の制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、車両の運転者に振動を伝える振動部を振動させ、前記運転者に緊急車両を通知する緊急車両通知装置であって、自車両からみた相対的な前記緊急車両の進行方向を特定する距離・方向算出部と、前記距離・方向算出部で算出された前記緊急車両の進行方向ごとに異なる振動パターンで前記振動部を振動させ、前記運転者に前記緊急車両の接近、及び前記緊急車両の進行方向を通知する緊急車両接近通知制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、複数の前記振動部が互いに異なる位置に配置されており、前記緊急車両接近通知制御部は、前記進行方向に対応する位置に配置されている前記振動部を振動させることを特徴とする。
【００１０】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記緊急車両接近通知制御部は、前記緊急車両が自車両の進行方向前方、及び進行方向後方のどちらの側に位置するかに応じて異なる振動パターンで前記振動部を振動させることを特徴とする。
【００１１】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記緊急車両と自車両の各々の走行予定ルート、進行方向、及び現在位置に基づいて、前記緊急車両に進路を譲るための回避行動をとる必要があるか否かを判定する回避行動要否判定部を備え、前記緊急車両接近通知制御部は、前記回避行動が必要と判定された場合に限って、前記運転者に前記緊急車両の接近、及び前記緊急車両の進行方向を通知することを特徴とする。
【００１２】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、自車両と前記緊急車両との距離を算出する距離算出部を備え、前記回避行動要否判定部は、前記距離が所定値以下になったことを条件に前記回避行動が必要と判定することを特徴とする。
【００１３】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記回避行動における自車両の回避先を特定する回避先特定部と、前記回避先を前記運転者に通知する回避先通知制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記回避先通知制御部は、前記車両が備える方向指示器を作動させて前記回避先への移動方向を前記運転者に通知することを特徴とする。
【００１５】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記回避先への自車両の移動方向を前記緊急車両に送信する送信部を備えることを特徴とする。
【００１６】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記回避先への自車両の移動方向は、前記回避先通知制御部によって前記回避先が前記運転者に通知された後に前記緊急車両に送信されることを特徴とする。
【００１７】
本発明は、上記緊急車両通知装置において、前記回避先通知制御部は、前記車両が備えるハザードランプを作動させて前記回避先への移動のタイミングを前記運転者に通知することを特徴とする。
【００１８】
本発明は、車両の運転者に振動を伝える振動部を振動させ、前記運転者に緊急車両を通知する緊急車両通知装置の制御方法であって、自車両からみた相対的な前記緊急車両の進行方向を特定するステップと、前記緊急車両の進行方向ごとに異なる振動パターンで前記振動部を振動させ、前記運転者に前記緊急車両の接近、及び前記緊急車両の進行方向を通知するステップと、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、運転者の利便性が高められる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る緊急車両通知システムの構成を模式的に示す図である。
【図２】緊急車両側装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】一般車両の車室内の一態様を模式的に示す図である。
【図４】運転シートの振動に係る構成を模式的に示す図である。
【図５】一般車両に設けられた車載システムの構成を示すブロック図である。
【図６】一般車両側装置の機能的構成を示すブロック図である。
【図７】緊急車両通知システムの動作を示すシーケンス図である。
【図８】接近方向と振動パターンの対応の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係る緊急車両通知システム１の構成を模式的に示す図である。
緊急車両通知システム１は、緊急車両２に搭載される緊急車両側装置４と、一般車両６に搭載される一般車両側装置８と、を備え、緊急車両側装置４と一般車両側装置８とが車車間通信によって互いにデータを送受可能に構成されている。
【００２２】
緊急車両２は、道路３を走行する車両のうち、人命救助や火災対応など、何らかの理由で急を要する業務に利用される車両を指し、緊急自動者とも呼ばれる。緊急車両２は、例えば救急車や、消防車、パトロールカーなどであり、サイレン２Ａ、及び、赤色の回転灯２Ｂを備え、急を要する業務の遂行を目的して走行する際には、これらサイレン２Ａ、及び回転灯２Ｂを作動させながら走行する。以下では、緊急車両２が急を要する業務の遂行を目的して行う走行を「緊急走行」と称し、通常の走行と区別する。
【００２３】
一般車両６は、道路３を走行する車両のうち、緊急車両２以外の車両を指す。また、緊急車両２が緊急走行している場合、一般車両６の運転者（以下、「一般車両運転者Ｕｎ」という：図３）は、緊急車両２の進行を妨げないように、必要に応じて自車両を退避又は移動し、緊急車両２に進路を譲るという交通ルールにしたがって一般車両６を運転している。例えば図１に示すように、一般車両６の進行方向Ａの後方から緊急車両２が接近している場合、一般車両運転者Ｕｎは、左右のスペースが空いているところ（図１の例では左側）に自車両を移動させる。以下、一般車両６が緊急車両２に進路を譲るために退避又は移動する動作を「回避行動」という。
【００２４】
緊急車両側装置４は、緊急車両２の緊急走行時に、自車両の走行ルートの情報を含む緊急車両情報Ｉｅを周囲にブロードキャストする。また緊急車両側装置４は、周囲の一般車両６の回避行動に係る情報を含む一般車両情報Ｉｎを当該一般車両６から車車間通信によって取得し、各一般車両６の回避行動の状況をディスプレイに表示する等して、緊急車両２の運転者（以下、「緊急車両運転者」という）に通知する。
【００２５】
一般車両側装置８は、緊急車両２が緊急走行している場合、一般車両運転者Ｕｎに緊急車両２を振動によって通知する緊急車両通知装置である。この場合において、一般車両側装置８は、かかる通知を回避行動が必要なときに限って行っており、一般車両運転者Ｕｎへの不要な通知の出力を抑えている。さらに、一般車両側装置８は、回避行動における自車両の退避先又は移動先を求め一般車両運転者Ｕｎに通知する。なお、回避行動における一般車両６の退避先又は移動先を、以下、回避先Ｂａと言い、一般車両６を基点とした回避先の方向を回避方向Ｂｂと言う。
【００２６】
一般車両側装置８は、緊急車両情報Ｉｅが受信されている間、上記回避行動がとられるときは、回避行動に係る情報として回避方向Ｂｂの情報を含む一般車両情報Ｉｎを生成し、車車間通信によって当該緊急車両２の緊急車両側装置４に順次に送信する。これにより、緊急車両２では、周囲の一般車両６の各々の回避行動時の回避方向Ｂｂを把握可能となる。
【００２７】
なお、緊急車両２と一般車両６との間の車車間通信には、適宜の通信規格の通信を用いることができる。
【００２８】
図２は、緊急車両側装置４の機能的構成を示すブロック図である。
緊急車両側装置４は、緊急車両制御部２０と、走行ルート情報出力部２２と、緊急車両自車位置検出部２４と、緊急車両通信モジュール２６と、表示部２８と、操作部２９と、を備える。
緊急車両制御部２０は、緊急車両側装置４の各部を制御するものであり、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスと、センサ類や周辺機器、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの車載ネットワークを接続するためのインターフェース回路と、を備えたＥＣＵ（Electronic Control Unit）を有する。
【００２９】
走行ルート情報出力部２２は、緊急車両経路情報Ｋｅを緊急車両制御部２０に出力する。緊急車両経路情報Ｋｅは、緊急車両２が緊急走行時に走行する予定の経路（ルート）の情報であり、走行予定ルートと、その走行予定ルートにおける進行方向Ａと、を含んでいる。
緊急車両自車位置検出部２４は、緊急車両２の自車の位置を検出し、当該自車位置を示す緊急車両自車位置情報Ｐｅを、緊急車両制御部２０に出力する。
緊急車両制御部２０は、緊急車両経路情報Ｋｅと緊急車両自車位置情報Ｐｅとを含む緊急車両情報Ｉｅを生成し、緊急車両通信モジュール２６に出力する。
【００３０】
なお、走行ルート情報出力部２２が緊急車両経路情報Ｋｅを生成、或いは取得する具体的な手段は任意である。例えば走行ルート情報出力部２２は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを通じて、他のＥＣＵやナビゲーション装置などから緊急車両経路情報Ｋｅを取得してもよい。また緊急車両自車位置検出部２４が自車位置を検出する具体的な手段も任意であり、例えば緊急車両自車位置検出部２４がＧＰＳ受信器を備え、ＧＰＳ信号に基づいて自車位置を検出してもよい。一般車両側装置８が備える後述の走行ルート情報出力部５２、及び一般車両自車位置検出部５４についても同様である。
【００３１】
緊急車両通信モジュール２６は、一般車両側装置８との間で車車間通信により相互にデータを送受する通信モジュールであり、送信部２６Ａと、受信部２６Ｂと、を備える。送信部２６Ａは、緊急車両情報Ｉｅを一定の送信間隔で周囲の一般車両側装置８にブロードキャスト送信し、受信部２６Ｂは、一般車両側装置８が送信した一般車両情報Ｉｎを受信し、緊急車両制御部２０に出力する。
【００３２】
表示部２８は、緊急車両制御部２０の制御の下、各種の情報を表示して緊急車両運転者に通知するものであり、フラットパネルディスプレイ等の各種の表示装置を備える。また本実施形態では、緊急車両制御部２０は、一般車両情報Ｉｎに基づいて、周囲の各一般車両６の回避方向Ｂｂを表示部２８に表示する。
操作部２９は、ユーザの操作を受け付け、緊急車両制御部２０に出力するものであり、操作ボタン等の操作子やタッチパネルを備える。
【００３３】
図３は、一般車両６の車室内の一態様を模式的に示す図である。
一般車両側装置８は、一般車両運転者Ｕｎが着座する運転シート３０を振動させることで、緊急車両２の接近を当該一般車両運転者Ｕｎに通知する。
本実施形態において、運転シート３０は、一般車両運転者Ｕｎの着座部であるシートクッション３１と、背もたれ部であるシートバック３２と、このシートバック３２の上部に設けられたヘッドレスト３３と、を備え、シートクッション３１、及びシートバック３２の各々にはサイドサポート部３５（図４）が設けられている。サイドサポート部３５は、一般車両運転者Ｕｎの幅方向両側を挟み込むことで当該一般車両運転者Ｕｎの横ずれを防止する部位である。
【００３４】
図４は、運転シート３０の振動に係る構成を模式的に示す図である。
同図に示すように、運転シート３０の内部には、互いに異なる位置に多数の振動部３８が配置されている。振動部３８は、振動制御信号の入力に応じて振動を発することで、当該振動を一般車両運転者Ｕｎに伝えるものであり、重低音（低音域）を出力するサブウーハーと呼ばれるスピーカを備えている。このスピーカとしては、コーン紙等を用いるダイナミック型のスピーカや、接触面を振動させて音や振動の出力を行うエキサイタ等の適宜のものが用いられる。振動制御信号には、例えば正弦波信号やスイープ信号（出力音の周波数を段階的に変動させた信号）等の適宜の信号が用いられる。
【００３５】
振動部３８は、運転シート３０の中でも、一般車両運転者Ｕｎの身体が接触し得る面であるシート面３９の全域に亘って適宜の間隔で点在配置されている。本実施形態では、運転シート３０は、シート面３９として、シートクッション３１の座面３１Ａと、シートバック３２の背もたれ面３２Ａと、ヘッドレスト３３の正面３３Ａとを備え、これらのそれぞれに、多数の振動部３８が配置されている。
【００３６】
図５は、一般車両６に設けられた車載システム４０の構成を示すブロック図である。
車載システム４０は、上記一般車両側装置８のほかに、シート振動部４１と、４方向周囲センシング部４２と、ハザード・方向指示器作動部４３と、を備え、これらが車載ネットワークであるＣＡＮ４４に、双方向に通信可能に接続されている。
【００３７】
シート振動部４１は、一般車両側装置８の指示の下、運転シート３０の振動部３８を振動させるものである。すなわち、シート振動部４１は、一般車両側装置８の指示に基づいて振動制御信号を生成し、運転シート３０の振動部３８に入力する振動制御信号出力部４１Ａを備える。
【００３８】
４方向周囲センシング部４２は、自車両を基点とした４方向を撮影し、一般車両側装置８に出力するものであり、センシングカメラ部４２Ａと、センシング処理部４２Ｂと、を備える。センシングカメラ部４２Ａは、４方向を撮影するための複数のカメラを備える。またセンシング処理部４２Ｂは、センシングカメラ部４２Ａの撮影像に基づいて、自車両を中心に周囲を含めて当該自車両の上方から俯瞰した俯瞰画像を生成し、一般車両側装置８に出力する。この俯瞰画像は、一般車両側装置８において、回避行動時の回避先Ｂａを検出する際に用いられる。
【００３９】
ハザード・方向指示器作動部４３は、一般車両６が備えるハザードランプ（非常点滅表示灯とも呼ばれる）、及び方向指示器を作動させるものであり、ハザード点滅部４３Ａと、方向指示器点滅部４３Ｂと、点滅制御部４３Ｃと、を備える。ハザード点滅部４３Ａは上記ハザードランプ、及び当該ハザードランプの点滅回路を含み、方向指示器点滅部４３Ｂは上記方向指示器、及び当該方向指示器の点滅回路を含む。また点滅制御部４３Ｃは、これらハザード点滅部４３Ａ、及び方向指示器点滅部４３Ｂの各々点滅回路を制御して、ハザードランプ、及び方向指示器の点滅を制御する。本実施形態では、点滅制御部４３Ｃは、一般車両側装置８から指示が入力された場合、当該指示にしたがってハザードランプ、及び方向指示器の点滅を制御する。
【００４０】
車載システム４０において、シート振動部４１の振動制御信号出力部４１Ａ、４方向周囲センシング部４２のセンシング処理部４２Ｂ、及びハザード・方向指示器作動部４３の点滅制御部４３Ｃのそれぞれは、上述のＥＣＵや適宜のコンピュータによって実現されている。これらの幾つか又は全部が１つのＥＣＵやコンピュータに統合されていてもよい。
【００４１】
図６は、一般車両側装置８の機能的構成を示すブロック図である。
一般車両側装置８は、一般車両制御部５０と、走行ルート情報出力部５２と、一般車両自車位置検出部５４と、一般車両通信モジュール５６と、を備える。
一般車両制御部５０は、一般車両側装置８の各部を制御するものであり、ＣＰＵやＭＰＵなどのプロセッサと、ＲＯＭやＲＡＭなどのメモリデバイスと、センサ類や周辺機器、ＣＡＮ４４を接続するためのインターフェース回路と、を備えたＥＣＵを有する。
【００４２】
走行ルート情報出力部５２は、一般車両経路情報Ｋｎを一般車両制御部５０に出力する。一般車両経路情報Ｋｎは、自車両が走行する予定の経路（ルート）の情報を含み、少なくとも自車両が走行する予定の走行予定ルートと、その走行予定ルートにおける進行方向Ａと、を含んでいる。
一般車両自車位置検出部５４は、一般車両６の自車の位置を検出し、当該自車位置を示す一般車両自車位置情報Ｐｎを、一般車両制御部５０に出力する。
【００４３】
一般車両通信モジュール５６は、緊急車両側装置４との間で車車間通信により相互にデータを送受する通信モジュールであり、送信部５６Ａと、受信部５６Ｂと、を備える。
受信部５６Ｂは、緊急車両側装置４によってブロードキャスト送信されている緊急車両情報Ｉｅを受信した場合、当該緊急車両情報Ｉｅを一般車両制御部５０に出力する。送信部５６Ａは、一般車両制御部５０の制御の下、一般車両情報Ｉｎを緊急車両側装置４に送信する。
【００４４】
この一般車両情報Ｉｎは、緊急車両２に対する回避行動がとられる際に、一般車両制御部５０によって生成される。具体的には、一般車両制御部５０は、距離・方向算出部６０と、回避行動要否判定部６２と、緊急車両接近通知制御部６４と、回避先特定部６６と、回避先通知制御部６８と、を備える。これらの機能部は、一般車両制御部５０が備えるプロセッサがメモリデバイス等に格納されたプログラムを実行することで実現される。
【００４５】
距離・方向算出部６０は、自車両と緊急車両２との距離を算出し、また自車両からみた相対的な緊急車両２の進行方向を特定する。
具体的には、距離・方向算出部６０は、自車両と緊急車両２との距離を、それぞれの現在位置に基づいて算出する。自車両の現在位置は、一般車両自車位置情報Ｐｎに基づいて特定され、また、緊急車両２の現在位置は、緊急車両情報Ｉｅが含む緊急車両自車位置情報Ｐｅに基づいて特定される。
【００４６】
また自車両からみた緊急車両２の相対的な進行方向（以下、「相対進行方向」と言う）として、距離・方向算出部６０は、緊急車両２が自車両の傍を通過するときの相対進行方向を特定する。例えば、自車両と緊急車両２とが異なる走行ルートを走行し、自車両の進行方向前方の地点で緊急車両２と交差、或いは合流する蓋然性が高いときには、距離・方向算出部６０は、当該進行方向前方地点において、自車両からみた緊急車両２の相対的な進行方向を相対進行方向として特定する。
【００４７】
距離・方向算出部６０は、かかる相対進行方向を、自車両、及び緊急車両２の各々の走行予定ルート、進行方向Ａ、及び現在位置に基づいて特定する。なお、自車両、及び緊急車両２の走行予定ルート、及び進行方向Ａは、一般車両経路情報Ｋｎ、及び緊急車両経路情報Ｋｅに基づいて特定される。また自車両、及び緊急車両２の各々の現在位置は、上述の通り、一般車両自車位置情報Ｐｎ、及び緊急車両自車位置情報Ｐｅに基づいて特定される。
【００４８】
回避行動要否判定部６２は、自車両において回避行動が必要か否か、すなわち、自車両の傍を緊急車両２が通過し得るか否かを判定する。具体的には、回避行動要否判定部６２は、緊急車両２の相対進行方向が自車両に接近してくる方向であるか否かを判定する。緊急車両２の相対進行後方が自車両に接近してくる方向でない場合、緊急車両２は自車両から遠ざかり自車両の傍を通過することはないため回避行動は不要となる。一方、緊急車両２の相対進行方向が自車両に接近してくる方向（以下、「接近方向Ｊ」と言う：図１）であるときには、緊急車両２が自車両の傍を通過するため回避行動が必要となる。
【００４９】
ただし、回避行動が必要な場合であっても、緊急車両２が自車両からあまりに遠いタイミングで回避行動をとると、緊急車両２の通過を待つ時間が過度に長くなり、一般車両運転者Ｕｎに不便を強いる。そこで、回避行動要否判定部６２は、回避行動が必要な状況下にあっては、自車両と緊急車両２との距離が所定値以下になるまでは回避行動を不要と判定し、距離が所定値以下になったことを条件に（すなわち、緊急車両２が所定値の距離まで接近したときに）、回避行動が必要であると判定することで、緊急車両２の通過を待つ時間が過度に長くならないようにしている。
【００５０】
なお、回避行動の要否を判定する際に、回避行動要否判定部６２は、道路３の同じ車線を緊急車両２と自車両とが走行しているか否かに基づいて、より正確に回避行動の要否を判定してもよい。すなわち、自車両が緊急車両２と異なる車線を走行している場合には、自車両が緊急車両２の進路を妨げることがないため回避行動は不要となる。かかる判定は、走行中の車線の情報を緊急車両側装置４が緊急車両経路情報Ｋｅに含めてブロードキャスト送信することで、一般車両側装置８で判定可能となる。また例えば、４方向周囲センシング部４２による周囲の撮影像に基づいて、緊急車両２と自車両とが同じ車線を走行中であるか否かを回避行動要否判定部６２が判定することもできる。
【００５１】
緊急車両接近通知制御部６４は、緊急車両情報Ｉｅが受信されている場合であっても、回避行動が必要と判定されたときに限ってシート振動部４１に指示を出力して運転シート３０の振動部３８を振動させ、緊急車両２が接近していることを一般車両運転者Ｕｎに通知する。また緊急車両接近通知制御部６４は、緊急車両２が自車両に接近してくる接近方向Ｊに応じて、運転シート３０における振動パターンを異ならせる振動パターン制御部７０を備えている。なお、この振動パターンについては後述する。
【００５２】
回避先特定部６６は、回避行動が必要な場合に、４方向周囲センシング部４２の俯瞰画像を逐次に取り込み、自車両が移動可能なスペースを俯瞰画像から画像認識処理により検出し、緊急車両２に進路を譲るために有効なスペース（すなわち緊急車両２の進路から外れたスペース）を、検出されたスペースの中から回避先Ｂａとして特定する。複数の回避先Ｂａが特定された場合、回避先特定部６６は、スペースへの移動のし易さ（例えば自車両からの距離や、スペースの広さなど）に応じて１つを選択する。
なお、回避先Ｂａの検出手法には、画像認識処理に限らず、任意の手法を用いることができる。
【００５３】
回避先通知制御部６８は、回避先Ｂａを一般車両運転者Ｕｎに通知するものである。本実施形態では、回避先通知制御部６８は、ハザード・方向指示器作動部４３に指示を出力し、回避先Ｂａへの回避方向Ｂｂと、回避タイミングと、を方向指示器、及びハザードランプの点滅で一般車両運転者Ｕｎに通知する。
具体的には、回避先通知制御部６８は、４方向周囲センシング部４２から順次に入力される俯瞰画像に基づいて自車両が回避先Ｂａに移動可能になったタイミングを検出し、当該タイミングでハザードランプを点滅させ、かつ、左右の方向指示器のうちの回避方向Ｂｂに対応する方向指示器を点滅させる。
【００５４】
一般車両制御部５０は、回避先通知制御部６８によって回避先Ｂａの通知が行われると、当該回避先Ｂａの回避方向Ｂｂを含む一般車両情報Ｉｎを生成し、一般車両通信モジュール５６の送信部５６Ａから送信する。これにより、緊急車両側装置４に、自車両の回避方向Ｂｂが通知されることとなる。
【００５５】
図７は、緊急車両通知システム１の動作を示すシーケンス図である。
緊急車両２が緊急走行を開始すると、緊急車両側装置４は、緊急車両経路情報Ｋｅと緊急車両自車位置情報Ｐｅとを含む緊急車両情報Ｉｅを逐次に生成してブロードキャスト送信する（ステップＳ１）。これにより、緊急車両２の走行予定ルート、進行方向Ａ、及び現在位置が周囲の一般車両側装置８に対して逐次に通知される。
なお、緊急車両側装置４は、緊急車両情報Ｉｅの生成、及びブロードキャスト送信を、緊急車両運転者の操作をトリガとして開始してもよく、また、サイレン２Ａや回転灯２Ｂの作動と連動して開始してもよい。
【００５６】
一般車両側装置８では、緊急車両情報Ｉｅを受信すると（ステップＳ２）、距離・方向算出部６０が自車両と緊急車両２との距離、及び自車両に対する緊急車両２の進行方向を算出し（ステップＳ３）、次いで回避行動要否判定部６２が回避行動の要否を判定する（ステップＳ４）。
このステップＳ４の判定においては、上述の通り、自車両が緊急車両２の進行を妨げ得るか否か、すなわち緊急車両２が自車両の傍を通過し得るか否かが判定される。係る判定には、上述の通り、緊急車両経路情報Ｋｅ、一般車両経路情報Ｋｎ、緊急車両自車位置情報Ｐｅ、及び一般車両自車位置情報Ｐｎと、自車両に対する緊急車両２の進行方向が用いられる。そして、緊急車両２が自車両の傍を通過し得る場合には、自車両と緊急車両２との距離が所定値以下であるときに、回避行動が必要と判定される（ステップＳ４：Ｙｅｓ）。
【００５７】
回避行動が必要な場合（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、緊急車両接近通知制御部６４がシート振動部４１に指示を出力して運転シート３０の振動部３８を振動させ、緊急車両２の接近を一般車両運転者Ｕｎに通知する（ステップＳ５）。
このように、緊急車両２の接近通知は、回避行動が必要な場合に限って行われるので、一般車両運転者Ｕｎにとって無駄な通知が抑えられ、煩わしさを感じさせることがない。
【００５８】
また、このステップＳ５において、緊急車両接近通知制御部６４は、緊急車両２の接近方向Ｊに応じた振動パターンで運転シート３０を振動させる。振動パターンとは、運転シート３０の各振動部３８の振動態様の組み合わせを指し、図８に、接近方向Ｊと振動パターンの対応の一例を示す。
【００５９】
同図に示すように、緊急車両２の接近方向Ｊとしては、自車両からみて「正面から」、「背後から」、「進行方向前方における右側方から」、及び「進行方向前方における光側方から」の４つがあり得る。後者２つは、例えば進行方向前方に存在する交差点で自車両と緊急車両２とが合流するケースに対応する。
そして、接近方向Ｊごとに異なる振動パターンが割り当てられることで、一般車両運転者Ｕｎは、振動パターンに基づいて接近方向Ｊを瞬時に把握でき、利便性が向上する。また仮に、緊急車両２が一般車両運転者Ｕｎの死角に位置しても、一般車両運転者Ｕｎは、緊急車両２の接近方向Ｊを把握できるので、緊急車両２の通過に余裕をもって対応できる。
【００６０】
本振動パターン例では、多数の振動部３８のうち、緊急車両２の接近方向Ｊに対応する位置（例えば、近接方向Ｊが右方向であれば右側など）に配置されている振動部３８の各々を振動させている。これにより、一般車両運転者Ｕｎは、緊急車両２が接近してくる方向を直感的に把握できる。
【００６１】
これに加え、緊急車両２が自車両の進行方向前方、及び進行方向後方のどちら側に位置しているか、すなわち自身の正面、及び背後のどちら側から接近してくるかに応じても振動パターンが異なっている。具体的には、本振動パターン例では、緊急車両２が自車両の進行方向前方の側に位置する場合は、足元側から肩側にむかう順番で各振動部３８が次々に振動し、これとは逆に、緊急車両２が自車両の進行方向後方の側に位置する場合は、肩側から足元側にむかう順番で各振動部３８が次々に振動する。
これにより、一般車両運転者Ｕｎは、緊急車両２が自車両の進行方向前方、及び進行方向後方のどちらの側に位置するか、すなわち自身の正面、及び背後のどちら側から接近してくるかを把握できる。
【００６２】
前掲図７に戻り、振動によって緊急車両２の接近通知が行われると（ステップＳ５）、回避先特定部６６は、４方向周囲センシング部４２の俯瞰画像に基づいて回避先Ｂａを検出する（ステップＳ６）。そして、回避先Ｂａが検出された場合（ステップ７：Ｙｅｓ）、回避先通知制御部６８は、自車両が回避先Ｂａに移動可能になったタイミングが到来したときに（ステップＳ８：Ｙｅｓ）、ハザードランプ、及び方向指示器を点滅させて一般車両運転者Ｕｎに、回避先Ｂａへの移動タイミング、及び、回避方向Ｂｂを通知する（ステップＳ９）。
これにより、回避先Ｂａへ移動するタイミング、及び、回避先Ｂａへの移動方向を一般車両運転者Ｕｎが把握でき、容易に回避行動をとることができる。特に、一般車両運転者Ｕｎから緊急車両２が視認できない状況下でも、一般車両運転者Ｕｎは、適切な回避先Ｂａに回避できる。
【００６３】
次いで、一般車両制御部５０は、回避先通知制御部６８によって回避先Ｂａが一般車両運転者Ｕｎに通知されると、この回避先Ｂａの回避方向Ｂｂを含む一般車両情報Ｉｎを生成し、一般車両通信モジュール５６の送信部５６Ａから送信する（ステップＳ１０）。
【００６４】
緊急車両側装置４では、一般車両情報Ｉｎを受信すると（ステップＳ１１）、その一般車両６の回避方向Ｂｂを表示部２８に表示する（ステップＳ１２）。これにより、緊急車両運転者は、各一般車両６がどの方向に回避するかを把握することができる。
さらに、一般車両情報Ｉｎは、回避先Ｂａが一般車両運転者Ｕｎに通知された後（ハザードランプや方向指示器の点滅が行われた後）に送信されているので、一般車両情報Ｉｎが示す回避方向Ｂｂと、一般車両６の実際の移動方向との間の齟齬を防止できる。
なお、ステップＳ１２において、緊急車両運転者が各一般車両６の回避方向Ｂｂを把握可能であれば、表示の態様は任意である。
【００６５】
また、緊急車両通知システム１の動作において、一般車両側装置８が回避先Ｂａを検出する前に、一般車両運転者Ｕｎが自車両を移動又は退避した場合には、回避先Ｂａの検索を終了してもよい。この場合、一般車両側装置８は、自車両の移動先又は退避先の方向を、例えば方向指示器の点滅状況等から特定し、回避方向Ｂｂとして一般車両情報Ｉｎに含めて送信する。
【００６６】
本実施形態によれば、次のような効果を奏する。
【００６７】
本実施形態の一般車両側装置８は、緊急車両２の接近方向Ｊごとに異なる振動パターンで振動部３８を振動させ、一般車両運転者Ｕｎに緊急車両２の接近、及び緊急車両２の接近方向Ｊを通知する。
これにより、一般車両運転者Ｕｎは、画面表示に視線を逸らすことなく振動によって、緊急車両２の接近を把握できる。これに加え、振動パターンに基づいて接近方向Ｊも瞬時に把握できるので、利便性が大きく向上する。また仮に緊急車両２が一般車両運転者Ｕｎの死角に位置する状況下でも、一般車両運転者Ｕｎは、緊急車両２の接近方向Ｊを把握できるので、緊急車両２の通過に余裕をもって対応できる。
【００６８】
本実施形態の一般車両側装置８は、緊急車両２の接近方向Ｊに対応する位置に配置されている振動部３８を振動させるので、一般車両運転者Ｕｎは、緊急車両２が接近してくる方向を直感的に把握できる。
【００６９】
本実施形態の一般車両側装置８は、緊急車両２が自車両の進行方向前方、及び進行方向後方のどちらの側に位置するかに応じて異なる振動パターンで振動部を振動させるので、緊急車両２が自身の正面、及び背後のどちらから接近してくるかを振動によって把握できる。
【００７０】
本実施形態の一般車両側装置８は、回避行動が必要と判定された場合に限って、一般車両運転者Ｕｎに緊急車両２の接近、及び緊急車両２の接近方向Ｊを通知するので、一般車両運転者Ｕｎにとって無駄な通知が抑えられる。
【００７１】
本実施形態の一般車両側装置８は、自車両と緊急車両２との距離が所定値以下になったことを条件に回避行動が必要と判定するので、回避行動後に緊急車両２の通過を待つ時間が過度に長くなることを防止できる。
【００７２】
本実施形態の一般車両側装置８は、回避行動における自車両の回避先Ｂａを特定し、当該回避先Ｂａを一般車両運転者Ｕｎに通知するので、一般車両運転者Ｕｎにとって回避行動が容易になる。また一般車両運転者Ｕｎから緊急車両２が視認できない状況下でも、一般車両運転者Ｕｎは、適切な回避先Ｂａを把握できる。
【００７３】
本実施形態の一般車両側装置８は、一般車両６が備える方向指示器を作動させて回避先Ｂａへの移動方向（回避方向Ｂｂ）を一般車両運転者Ｕｎに通知するので、一般車両運転者Ｕｎは、回避先Ｂａを容易に把握できる。また同時に、周囲の車両に対しても自車両の回避先Ｂａへの移動を通知できる。
【００７４】
本実施形態の一般車両側装置８は、回避先Ｂａへの自車両の移動方向（回避方向Ｂｂ）を緊急車両２に送信するので、緊急車両２の側において、一般車両６の回避行動に伴う移動方向を把握できる。これにより、緊急車両２にあっては、一般車両６の傍をスムーズに通過することができ、安全かつ速やかに目的地へ到着することができる。
【００７５】
本実施形態の一般車両側装置８は、回避先Ｂａへの自車両の移動方向（回避方向Ｂｂ）を、回避先Ｂａが一般車両運転者Ｕｎに通知された後に緊急車両２に送信する。これにより、緊急車両２に送信された回避方向Ｂｂと、一般車両６の実際の移動方向との間の齟齬を防止できる。
【００７６】
本実施形態の一般車両側装置８は、一般車両６が備えるハザードランプを作動させて回避先Ｂａへの移動のタイミングを一般車両運転者Ｕｎに通知するので、一般車両運転者Ｕｎは回避先Ｂａへスムーズに移動できる。また同時に、自車両が回避行動をとることを周囲の車両（緊急車両２など）に知らせることができる。
【００７７】
なお、上述した実施形態は、あくまでも本発明の一態様の例示であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲において任意に変形、及び応用が可能である。
【００７８】
例えば、緊急車両接近通知制御部６４（振動パターン制御部７０）は、自車両と緊急車両２との距離が縮まるにつれて振動を強くしたり、次々に振動を開始する振動部３８の移動速度を速くしたりしてもよい。
【００７９】
例えば、一般車両側装置８が一般車両６を自動運転する機能を備え、回避先Ｂａが特定された場合に、当該回避先Ｂａへ自動運転により自車両を移動させてもよい。
【００８０】
例えば、距離・方向算出部６０が緊急車両２の接近方向Ｊを算出する際に、自車両と緊急車両２の各々の車速を考慮し、算出精度を高めてもよい。
【００８１】
一般車両情報Ｉｎには、回避行動に係る情報として、回避方向Ｂｂ以外にも、例えば回避先Ｂａの地点を示す情報など、任意の情報を含めることができる。
【００８２】
一般車両側装置８は、緊急車両２の接近や接近方向Ｊを振動だけで通知するのではなく、例えばサイレンなどの警告音や、メーターゲージパネルの赤色点滅などの他の通知手段を併用してもよい。この場合において、併用される通知手段（音出力や表示など）は、一般車両運転者Ｕｎが特別な注意を向けることなく、また運転中の視線を逸らすことなく、緊急車両２に関する通知であることを認識できる態様で通知することが好ましい。
【００８３】
図２、図５、及び図６に示す機能ブロックは、本願発明を理解容易にするために、構成要素を主な処理内容に応じて分類して示した概略図であり、図示の構成要素は、処理内容に応じて、さらに多くの構成要素に分類することもできる。また、１つの構成要素がさらに多くの処理を実行するように分類することもできる。
【符号の説明】
【００８４】
１  緊急車両通知システム
２  緊急車両
３  道路
６  一般車両（車両）
８  一般車両側装置（緊急車両通知装置）
４２  ４方向周囲センシング部
４３  方向指示器作動部
４３Ａ  ハザード点滅部（ハザードランプ）
４３Ｂ  方向指示器点滅部（方向指示器）
５０  一般車両制御部
５２  走行ルート情報出力部
５４  一般車両自車位置検出部
５６  一般車両通信モジュール
５６Ａ  送信部
５６Ｂ  受信部
６０  距離・方向算出部（方向特定部、距離算出部）
６２  回避行動要否判定部
６４  緊急車両接近通知制御部
６６  回避先特定部
６８  回避先通知制御部
７０  振動パターン制御部
Ａ  進行方向
Ｂａ  回避先
Ｂｂ  回避方向
Ｉｅ  緊急車両情報
Ｉｎ  一般車両情報
Ｊ  接近方向
Ｋｅ  緊急車両経路情報
Ｋｎ  一般車両経路情報
Ｐｅ  緊急車両自車位置情報
Ｐｎ  一般車両自車位置情報
Ｕｎ  一般車両運転者（運転者）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2020003933.tif 000008
【図７】
2020003933.tif 000009
【図８】
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