(57)【要約】【課題】基地局などに設置される機器の空間的状態をリアルタイムで定量的に取得する。【解決手段】一実施形態による装置は、１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、ＧＮＳＳ受信機の姿勢データを測定するように構成された姿勢センサと、ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づいて補正データを提供するように構成された１つまたは複数のプロセッサとを含む。【選択図】図４Ａ
2020101529.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データを測定するように構成された姿勢センサと、
前記ＧＮＳＳ信号および前記姿勢データに基づいて測位情報を補正するための補正データを提供するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、
を備える装置。
【請求項２】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記ＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、前記姿勢データに基づいて前記ＧＮＳＳ受信機の基準位置を更新して更新された基準位置を取得し、前記測定位置と前記更新された基準位置とに基づいて前記補正データを決定する、
請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記ＧＮＳＳ信号に基づいて前記ＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、前記姿勢データに基づいて前記ＧＮＳＳ受信機の測定位置を更新し、更新された測定位置を取得し、更新された測定位置とＧＮＳＳ受信機の基準位置とに基づいて前記補正データを決定する、
請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記姿勢データに従って、前記ＧＮＳＳ受信機の現在の基準軸と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の角変位、および、前記ＧＮＳＳ受信機の現在の位置と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間のベクトル変位のうちの少なくとも１つを取得し、前記角変位および前記ベクトル変位の少なくともいずれかに基づいて前記ＧＮＳＳ受信機の基準位置を更新し、更新された基準位置を取得する、
請求項２または３に記載の装置。
【請求項５】
前記姿勢センサは、
前記ＧＮＳＳ受信機の現在の基準軸と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の傾斜角が角度閾値より大きいかどうかに基づく傾斜状態、
前記ＧＮＳＳ受信機の現在位置と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間の変位が距離閾値より大きいかどうかに基づく変位状態、および
ある期間内の前記ＧＮＳＳ受信機の加速度が加速度閾値よりも大きいかどうかに基づく加速度状態
のうちの少なくとも１つを決定し、
前記傾斜角が前記角度閾値より大きい、前記変位が前記距離閾値より大きい、および前記加速度が前記加速度閾値より大きい、のうちの少なくとも１つを決定するときに、前記姿勢データを生成する、
ように構成される請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記姿勢データの一部または全部を遠隔装置に送信するように構成された通信回路をさらに備える請求項１から５のいずれか一項に記載の装置。
【請求項７】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
前記ＧＮＳＳ受信機の姿勢に関する検知データを提供するように構成される姿勢センサと、
前記ＧＮＳＳ信号の少なくとも一部に基づいて装置の測位データを計算し、前記姿勢センサによって提供された前記検知データに基づいて、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データを決定するプロセッサと、
を備える装置であって、
前記プロセッサは、
当該装置の現在の基準軸と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の傾斜角が角度閾値より大きいかどうかに基づく傾斜状態、前記ＧＮＳＳ受信機の現在位置と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間の変位が距離閾値より大きいかどうかに基づく変位状態、および、ある期間内のＧＮＳＳ受信機の加速度が加速度閾値よりも大きいかどうかに基づく加速度状態の少なくともいずれかを決定し、かつ、
前記傾斜角が前記角度閾値より大きい、前記変位が前記距離閾値より大きい、および、前記加速度が前記加速度閾値より大きい、のうちの少なくとも１つを決定するときに、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを示す姿勢データを決定する、
装置。
【請求項８】
前記姿勢データは、前記所定の姿勢からの角変位、および、前記所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含む、
請求項７に記載の装置。
【請求項９】
測位データと姿勢データの両方を遠隔装置に送信するように構成される通信回路をさらに備える請求項７または８に記載の装置。
【請求項１０】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
目標位置に対するＧＮＳＳ受信機の姿勢データを測定するように構成された姿勢センサと、
ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づいて目標位置の測位データを決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記目標位置と前記ＧＮＳＳ受信機との間の位置関係を取得し、１つ以上の航法衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、該測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係、およびＧＮＳＳ受信機の姿勢データに基づいて目標位置を決定する、
装置。
【請求項１１】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを前記姿勢データが示すとき、前記姿勢データに基づいて前記ＧＮＳＳ受信機と前記目標位置との位置関係を更新して更新位置関係を取得し、前記ＧＮＳＳ受信機の測定位置と、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の更新された位置関係とに基づいて目標位置を決定するようにさらに構成される、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
前記ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信するように構成された通信回路をさらに備え、
前記１つまたは複数のプロセッサは、ＧＮＳＳ受信機の測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係、ＧＮＳＳ受信機の姿勢データ、および補正データに基づいて目標位置を決定するようにさらに構成される、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１３】
前記補正データは、前記ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成され、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記ＧＮＳＳ基地局に関連付けられた姿勢データに基づいて目標位置を決定するために前記補正データを使用するかどうかを決定するようにさらに構成される、
請求項１２に記載の装置。
【請求項１４】
前記ＧＮＳＳ受信機の前記姿勢データは、所定の姿勢からの角変位および前記所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含む、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１５】
前記１つまたは複数のプロセッサは、傾斜角が角度閾値より大きい、変位が距離閾値より大きい、および、加速度が加速度閾値より大きい、のうちの少なくとも１つを決定するときに、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれることを示す姿勢データを決定する、
請求項１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記通信回路は、ＧＮＳＳ基地局に接続されたコントローラを介して補正データを受信するように構成される、請求項１２に記載の装置。
【請求項１７】
前記目標位置は、当該装置の底部が位置する位置であり、
前記ＧＮＳＳ受信機は当該装置の上部に配置され、
前記位置関係は、前記目標位置と前記ＧＮＳＳ受信機との間の変位を記述するプリセットベクトルによって示される、
請求項１０に記載の装置。
【請求項１８】
前記姿勢センサは、ＧＮＳＳ受信機または目標位置と同じ場所に設置される、請求項１０に記載の装置。
【請求項１９】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成される補正データを前記ＧＮＳＳ基地局から受信するように構成される通信回路と、
補正データおよびＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、
を備え、
前記通信回路は、前記ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データをさらに受信し、
前記１つまたは複数のプロセッサはさらに、前記姿勢データに基づいて前記測位データを決定するために前記補正データを使用するかどうかを決定するように構成される、
装置。
【請求項２０】
前記ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データは、前記ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示すデータであり、
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていないことを前記姿勢データが示すときは、測位データを決定するために前記補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号を使用し、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていることを姿勢データが示しているときは、前記補正データを使用せずに前記ＧＮＳＳ信号を使用して測位データを決定するようにさらに構成される、
請求項１９に記載の装置。
【請求項２１】
前記姿勢データは、前記ＧＮＳＳ基地局の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいて前記ＧＮＳＳ基地局によって生成される、請求項１９に記載の装置。
【請求項２２】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信してデータを送信するように構成される通信回路と、
所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データを用いて補正データを修正し、修正された補正データおよびＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定するように構成されるプロセッサと、
を備える装置。
【請求項２３】
前記ＧＮＳＳ基地局の前記姿勢データは、前記所定の姿勢からの角変位または前記所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含む、請求項２２に記載の装置。
【請求項２４】
前記１つまたは複数のプロセッサは、前記角変位および前記ベクトル変位のうちの少なくとも１つに基づいて前記補正データを修正するようにさらに構成される、請求項２３に記載の装置。
【請求項２５】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信してデータを送信するように構成される通信部と、
所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データおよび前記ＧＮＳＳ信号に少なくとも部分的に基づいて、装置に関連する測位データを決定するために補正データを使用するかどうかを決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、
を備え、
前記１つまたは複数のプロセッサはさらに、
前記ＧＮＳＳ基地局からのずれをずれ閾値と比較し、
前記ずれが前記ずれ閾値以下である場合は、前記姿勢データに基づいて装置に関連する測位データを決定するために前記補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号を使用し、
前記ずれが前記ずれ閾値より大きい場合は、前記補正データを使用せずに、前記ＧＮＳＳ信号を使用して装置に関連付けられている測位データを決定する、
ように構成される装置。
【請求項２６】
前記姿勢データは、所定の姿勢からの角変位および所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含み、
前記ＧＮＳＳ基地局からのずれをずれ閾値と比較することは、角変位を角度閾値と比較すること、およびベクトル変位を変位閾値と比較することのうちの少なくとも１つを含む、
請求項２５に記載の装置。
【請求項２７】
前記姿勢データは、前記ＧＮＳＳ基地局の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいて前記ＧＮＳＳ基地局によって生成される、請求項２２から２６のいずれか一項に記載の装置。
【請求項２８】
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、
複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれから、補正データおよび姿勢データを受信するように構成される通信回路と、
１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられて対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択し、ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた補正データに少なくとも部分的に基づいて、装置に関連付けられた測位データを決定するように構成される１つ以上のプロセッサと、
を備える装置。
【請求項２９】
前記１つまたは複数のプロセッサは、さらに、前記複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれについて、対応する姿勢データをずれ閾値と比較し、対応する姿勢データが該ずれ閾値を超えない場合は、ＧＮＳＳ基地局を選択する、
請求項２８に記載の装置。
【請求項３０】
前記ＧＮＳＳ基地局の姿勢データは、所定の姿勢からの角変位または所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含み、
対応する姿勢データを前記ずれ閾値と比較することは、角変位を角度閾値と比較すること、およびベクトル変位を変位閾値と比較することのうちの少なくとも１つを含む、
請求項２９に記載の装置。
【請求項３１】
前記１つまたは複数のプロセッサは、
選択された１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれについて、対応する姿勢データに基づいて対応する補正データを修正して、更新された補正データを取得し、
前記ＧＮＳＳ信号および前記１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連する更新された補正データに基づいて、当該装置に関連する測位データを決定するようにさらに構成される、
請求項２８に記載の装置。
【請求項３２】
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれに対して、前記ＧＮＳＳ基地局の対応する補正データに対する重みを割り当て、
前記ＧＮＳＳ信号、および前記１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれの補正データおよび対応する重みに基づいて、当該装置に関連する測位データを決定する、
請求項２８に記載の装置。
【請求項３３】
前記１つまたは複数のプロセッサは、
前記１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれに対し、前記ＧＮＳＳ基地局と当該装置との間の距離に基づいて、前記ＧＮＳＳ基地局の対応する補正データの重みを割り当てるようにさらに構成される、
請求項３２に記載の装置。
【請求項３４】
ＧＮＳＳ基地局によって１つまたは複数の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を受信することと、
ＧＮＳＳ基地局によって、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示すＧＮＳＳ基地局の姿勢データを決定することと、
ＧＮＳＳ基地局によって、ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づく補正データを提供することと、
を備える方法。
【請求項３５】
マッピング装置のＧＮＳＳ受信機によって、１つ以上の航法衛星からのＧＮＳＳ信号を受信することと、
マッピング装置によって、目標位置に対するＧＮＳＳ受信機のずれを示す姿勢データを測定することと、
マッピング装置によって、ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づいて目標位置の測位データを決定することと、
１つまたは複数の航法衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定することと、
ＧＮＳＳ受信機の測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係、およびＧＮＳＳ受信機の姿勢データに基づいて目標位置を決定することと、
を備え、
ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていないことを前記姿勢データが示している場合、前記目標位置は、ＧＮＳＳ受信機の測定位置およびＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係に基づいて決定され、前記ＧＮＳＳ受信機が前記所定の姿勢からずれていることを前記姿勢データが示すとき、前記姿勢データに基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を更新して、更新された測定位置を取得し、前記ＧＮＳＳ受信機の更新された測定位置と、前記ＧＮＳＳ受信機と前記目標位置との間の位置関係とに基づいて目標位置を決定する、
方法。
【請求項３６】
装置によって、１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信することと、
装置によって、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成される補正データを前記ＧＮＳＳ基地局から受信することと、
装置によって、前記補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定することと、
ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データを受信することと、
前記姿勢データに基づいて測位データを決定するために前記補正データを使用するかどうかを決定することと、
を備える方法。
【請求項３７】
装置によって、１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信することと、
装置によって、ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信することと、
装置によって、所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データを受信することと、
装置によって、前記姿勢データを用いて補正データを修正することと、
装置によって、修正された補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定することと、
を備える方法。
【請求項３８】
装置によって、１つ以上の航法衛星からのＧＮＳＳ信号を受信することと、
装置によって、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれから、補正データおよび姿勢データを受信することと、
装置によって、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられて対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択することと、
装置によって、ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた補正データに少なくとも部分的に基づいて装置に関連付けられた測位データを決定することと、
を備える方法。
【請求項３９】
サーバによって、ＧＮＳＳ基地局から測位データと前記ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データとを受信することと、
サーバによって、前記姿勢データに少なくとも部分的に基づいて測位データを遠隔装置に提供するかどうかを決定することと、
を備える方法。
【請求項４０】
サーバによって、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれから、測位データと、対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データとを受信することと、
サーバによって、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられた姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択することと、
サーバによって、前記ＧＮＳＳ信号および前記１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた測位データに少なくとも部分的に基づいて目標位置の測位データを決定することと、
を備える方法。
【請求項４１】
ＧＮＳＳ受信機の測位データおよび姿勢データを装置によって取得することと、
装置のグラフィカルユーザインターフェイス上に、少なくとも部分的に測位データおよび姿勢データに基づく情報を提示すること、
を備え、
前記姿勢データは、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示し、
前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを前記姿勢データが示すと、前記グラフィカルユーザインターフェイス上に警告メッセージが表示される、
方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め技術に関し、より詳細には、姿勢データに基づく位置決定を対象とする。
【背景技術】
【０００２】
従来技術では、通信基地局（例えば、衛星をサーチし、測位データを送信するために使用される基地局）がセットアップされるとき、基地局は機械的構造によって所定の位置に設置され固定される。その場合、基地局は常に固定された静止状態にあると見なされる。制御不能な環境要因によって引き起こされる傾斜や移動などの位置ずれを適時に発見して修正することはできない。さらに、基地局によって提供されるデータの信頼性が通知されることもなく、基地局がリアルタイムで正しく動作しているかどうかなどのユーザとの対話は存在しない。時間が経過するにつれて、基地局の信頼性は低下する可能性がある。傾斜角が大きすぎるか、または基地局が倒れると、メンテナンスに必要な応答時間が長くなり、ユーザエクスペリエンスに影響を与える可能性がある。
【０００３】
通常、基地局などの屋外の固定機器のメンテナンスは、人間の操作に依存している。サービススタッフは定期的にサイトにアクセスして調査を行い、基地局の稼働状況を目視で確認し、現在の基地局の信頼性を大まかに評価する。しかしながら、そのような評価は定性的であって定量的ではなく、そして正確性と妥当性を保証することはできない。基地局の問題はまた、ユーザによるフィードバックから導き出されてもよいが、保守作業の正確性と適時性は保証されない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】中国特許出願公開第１０８７３１６６７号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
したがって、基地局などに設置される機器の空間的状態を姿勢データなどによりリアルタイムで定量的に取得し、より高い信頼性および精度で、測位データなどのデータを提供することができる装置またはシステムを開発する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データを測定するように構成された姿勢センサと、前記ＧＮＳＳ信号および前記姿勢データに基づいて測位情報を補正するための補正データを提供するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、を備える装置が提供される。
【０００７】
また、本発明の第２の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、前記ＧＮＳＳ受信機の姿勢に関する検知データを提供するように構成される姿勢センサと、前記ＧＮＳＳ信号の少なくとも一部に基づいて装置の測位データを計算し、前記姿勢センサによって提供された前記検知データに基づいて、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データを決定するプロセッサと、を備える装置が提供され、該プロセッサは、  当該装置の現在の基準軸と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の傾斜角が角度閾値より大きいかどうかに基づく傾斜状態、前記ＧＮＳＳ受信機の現在位置と前記ＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間の変位が距離閾値より大きいかどうかに基づく変位状態、および、ある期間内のＧＮＳＳ受信機の加速度が加速度閾値よりも大きいかどうかに基づく加速度状態の少なくともいずれかを決定し、かつ、前記傾斜角が前記角度閾値より大きい、前記変位が前記距離閾値より大きい、および、前記加速度が前記加速度閾値より大きい、のうちの少なくとも１つを決定するときに、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを示す姿勢データを決定する。
【０００８】
また、本発明の第３の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、目標位置に対するＧＮＳＳ受信機の姿勢データを測定するように構成された姿勢センサと、ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づいて目標位置の測位データを決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、を備える装置が提供され、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記目標位置と前記ＧＮＳＳ受信機との間の位置関係を取得し、１つ以上の航法衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、該測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係、およびＧＮＳＳ受信機の姿勢データに基づいて目標位置を決定する。
【０００９】
また、本発明の第４の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成される補正データを前記ＧＮＳＳ基地局から受信するように構成される通信回路と、補正データおよびＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、を備える装置が提供され、前記通信回路は、前記ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データをさらに受信し、前記１つまたは複数のプロセッサはさらに、前記姿勢データに基づいて前記測位データを決定するために前記補正データを使用するかどうかを決定するように構成される。
【００１０】
また、本発明の第５の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信してデータを送信するように構成される通信回路と、所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データを用いて補正データを修正し、修正された補正データおよびＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定するように構成されるプロセッサと、を備える装置が提供される。
【００１１】
また、本発明の第６の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信してデータを送信するように構成される通信部と、所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データおよび前記ＧＮＳＳ信号に少なくとも部分的に基づいて、装置に関連する測位データを決定するために補正データを使用するかどうかを決定するように構成された１つまたは複数のプロセッサと、を備える装置が提供され、前記１つまたは複数のプロセッサはさらに、前記ＧＮＳＳ基地局からのずれをずれ閾値と比較し、前記ずれが前記ずれ閾値以下である場合は、前記姿勢データに基づいて装置に関連する測位データを決定するために前記補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号を使用し、前記ずれが前記ずれ閾値より大きい場合は、前記補正データを使用せずに、前記ＧＮＳＳ信号を使用して装置に関連付けられている測位データを決定する、ように構成される。
【００１２】
また、本発明の第７の側面によれば、
１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信するように構成される全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機と、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれから、補正データおよび姿勢データを受信するように構成される通信回路と、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられて対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択し、ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた補正データに少なくとも部分的に基づいて、装置に関連付けられた測位データを決定するように構成される１つ以上のプロセッサと、を備える装置が提供される。
【００１３】
また、本発明の第８の側面によれば、
ＧＮＳＳ基地局から測位データを受信してデータを送信するように構成される通信回路と、前記ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、ＧＮＳＳ基地局のずれをずれ閾値と比較し、該ずれが前記ずれ閾値以下であるときに測位データを遠隔装置に提供し、前記ずれが前記ずれ閾値よりも大きい場合、前記測位データを遠隔装置に提供しないと決定するようにさらに構成される１つまたは複数のプロセッサと、を備えるサーバが提供される。
【００１４】
また、本発明の第９の側面によれば、
測位データを受信し、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれからデータを送信するように構成される通信回路と、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられて対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択し、ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた測位データに少なくとも部分的に基づいて目標位置の測位データを決定するように構成されるプロセッサと、を備えるサーバ。
【００１５】
また、本発明の第１０の側面によれば、
ＧＮＳＳ基地局またはＧＮＳＳマッピング装置のうちの少なくとも１つを含む、対応する１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データを取得するように構成される１つまたは複数のプロセッサと、前記ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信し、前記ＧＮＳＳ基地局の前記補正データをＧＮＳＳマッピング装置に送信するように構成される通信回路と、を備えるコントローラが提供され、前記１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機のそれぞれの姿勢データは、所定の姿勢からの角変位または所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含み、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記角変位または前記ベクトル変位のうちの少なくとも１つに基づいて、手動調整命令を生成し、または、前記ＧＮＳＳ基地局から受信した前記補正データを修正する。
【００１６】
また、本発明の第１１の側面によれば、
グラフィカルユーザインターフェイスを提示するように構成されたディスプレイと、ＧＮＳＳ受信機の測位データを取得してデータを送信し、グラフィカルユーザインターフェイス上に、前記測位データと、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データとに少なくとも部分的に基づく情報を提示するように構成される１つまたは複数のプロセッサと、を備える装置が提供され、  前記姿勢データは、前記ＧＮＳＳ受信機の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいて前記ＧＮＳＳ受信機によって生成され、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記ＧＮＳＳ受信機が前記所定の姿勢からずれていることを前記姿勢データが示すときに前記グラフィカルユーザインターフェイス上に警告メッセージを提示するようにさらに構成される。
【００１７】
また、本発明の第１２の側面によれば、
ＧＮＳＳ基地局によって１つまたは複数の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を受信することと、ＧＮＳＳ基地局によって、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示すＧＮＳＳ基地局の姿勢データを決定することと、ＧＮＳＳ基地局によって、ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づく補正データを提供することと、を備える方法が提供される。
【００１８】
また、本発明の第１３の側面によれば、
ＧＮＳＳ受信機を含むＧＮＳＳ基地局によって１つまたは複数の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を受信することと、ＧＮＳＳ信号の少なくとも一部に基づいてＧＮＳＳ基地局の測位データを計算することと、ＧＮＳＳ基地局姿勢センサによって収集された検知データに基づいて、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す、ＧＮＳＳ基地局の姿勢データを決定することと、測位データと姿勢データの両方を送信することと、を備える方法が提供され、前記姿勢データを決定することは、装置の現在の基準軸とＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の傾斜角が角度閾値より大きいかどうかに基づく傾斜状態と、ＧＮＳＳ受信機の現在位置とＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間の変位が距離閾値より大きいかどうかに基づく変位状態と、ある期間内のＧＮＳＳ受信機の加速度が加速度閾値よりも大きいかどうかに基づく加速度状態と、のうちの少なくとも１つを決定することを含み、前記姿勢データは、前記傾斜角が前記角度閾値より大きい、前記変位が前記距離閾値より大きい、および、前記加速度が前記加速度閾値より大きい、のうちの少なくとも１つが判定されるときに、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを示すと決定される。
【００１９】
また、本発明の第１４の側面によれば、
マッピング装置のＧＮＳＳ受信機によって、１つ以上の航法衛星からのＧＮＳＳ信号を受信することと、マッピング装置によって、目標位置に対するＧＮＳＳ受信機のずれを示す姿勢データを測定することと、マッピング装置によって、ＧＮＳＳ信号および姿勢データに基づいて目標位置の測位データを決定することと、１つまたは複数の航法衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定することと、ＧＮＳＳ受信機の測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係、およびＧＮＳＳ受信機の姿勢データに基づいて目標位置を決定することと、を備える方法が提供され、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていないことを前記姿勢データが示している場合、前記目標位置は、ＧＮＳＳ受信機の測定位置およびＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係に基づいて決定され、前記ＧＮＳＳ受信機が前記所定の姿勢からずれていることを前記姿勢データが示すとき、前記姿勢データに基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を更新して、更新された測定位置を取得し、前記ＧＮＳＳ受信機の更新された測定位置と、前記ＧＮＳＳ受信機と前記目標位置との間の位置関係とに基づいて目標位置を決定する。
【００２０】
また、本発明の第１５の側面によれば、
装置によって、１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信することと、装置によって、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成される補正データを前記ＧＮＳＳ基地局から受信することと、装置によって、前記補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定することと、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データを受信することと、前記姿勢データに基づいて測位データを決定するために前記補正データを使用するかどうかを決定することと、を備える方法が提供される。
【００２１】
また、本発明の第１６の側面によれば、
装置によって、１つ以上の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信することと、  装置によって、ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信することと、装置によって、所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データを受信することと、装置によって、前記姿勢データを用いて補正データを修正することと、装置によって、修正された補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定することと、を備える方法が提供される。
【００２２】
また、本発明の第１７の側面によれば、
装置によって、１つ以上の航法衛星からのＧＮＳＳ信号を受信することと、装置によって、ＧＮＳＳ基地局から補正データおよび姿勢データを受信することと、装置によって、所定の姿勢からの前記ＧＮＳＳ基地局のずれを示す姿勢データおよび前記ＧＮＳＳ信号に少なくとも部分的に基づいて、装置に関連する測位データを決定するために補正データを使用するかどうかを決定することと、ＧＮＳＳ基地局からのずれをずれ閾値と比較することと、前記ずれが前記ずれ閾値以下であるとき、前記補正データおよび前記ＧＮＳＳ信号を使用し、前記姿勢データに基づいて装置に関連する測位データを決定することと、前記ずれが前記ずれ閾値より大きい場合は、前記補正データを使用せずに前記ＧＮＳＳ信号を使用し、装置に関連する測位データを決定することと、を備える方法が提供される。
【００２３】
また、本発明の第１８の側面によれば、
装置によって、１つ以上の航法衛星からのＧＮＳＳ信号を受信することと、装置によって、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれから、補正データおよび姿勢データを受信することと、装置によって、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられて対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択することと、装置によって、ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた補正データに少なくとも部分的に基づいて装置に関連付けられた測位データを決定することと、を備える方法が提供される。
【００２４】
また、本発明の第１９の側面によれば、
サーバによって、ＧＮＳＳ基地局から測位データと前記ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データとを受信することと、サーバによって、前記姿勢データに少なくとも部分的に基づいて測位データを遠隔装置に提供するかどうかを決定することと、を備える方法が提供される。
【００２５】
また、本発明の第２０の側面によれば、
サーバによって、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれから、測位データと、対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データとを受信することと、サーバによって、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられた姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択することと、サーバによって、前記ＧＮＳＳ信号および前記１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた測位データに少なくとも部分的に基づいて目標位置の測位データを決定することと、を備える方法が提供される。
【００２６】
また、本発明の第２１の側面によれば、
ＧＮＳＳ基地局またはＧＮＳＳマッピング装置のうちの少なくとも１つを含む、対応する１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す姿勢データを取得することと、コントローラにより、前記ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信し、前記ＧＮＳＳ基地局の前記補正データをＧＮＳＳマッピング装置に送信することと、を備える方法が提供され、前記１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機のそれぞれの姿勢データは、所定の姿勢からの角変位または所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含み、前記１つまたは複数のプロセッサは、前記角変位または前記ベクトル変位のうちの少なくとも１つに基づいて、手動調整命令を生成し、または、前記ＧＮＳＳ基地局から受信した前記補正データを修正する。
【００２７】
さらに、本発明の第２２の側面によれば、
ＧＮＳＳ受信機の測位データおよび姿勢データを装置によって取得することと、装置のグラフィカルユーザインターフェイス上に、少なくとも部分的に測位データおよび姿勢データに基づく情報を提示すること、を備える方法が提供され、前記姿勢データは、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示し、前記ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを前記姿勢データが示すと、前記グラフィカルユーザインターフェイス上に警告メッセージが表示される。
【発明の効果】
【００２８】
本発明によれば、装置の空間的状態をリアルタイムで定量的に取得することができる。これにより、保守作業の正確性と適時性が向上し、より高い信頼性および精度でデータを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本開示の例示的実施形態による動作環境を示す概略図の一例である。
【図２Ａ】本開示の例示的な実施形態によるＧＮＳＳ受信機の概略図の一例である。
【図２Ｂ】図２Ａに示すＧＮＳＳ受信機の傾斜状態の概略図の一例である。
【図３】本開示の例示的実施形態による端末の概略ブロック図の一例である。
【図４Ａ】本開示の例示的な実施形態による装置の概略ブロック図の一例である。
【図４Ｂ】本開示の例示的実施形態による傾斜したＧＮＳＳ受信機の概略図の一例である。
【図５】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの一例である。
【図６】本開示の例示的な実施形態によるアプリケーションシナリオを示す概略図の一例である。
【図７】図６に示したアプリケーションシナリオに従った測位処理のフローチャートの一例である。
【図８】本開示の例示的実施形態による別のアプリケーションシナリオを示す概略図の一例である。
【図９】図８に示したアプリケーションシナリオに従った測位処理のフローチャートの一例である。
【図１０】本開示の例示的実施形態による別のアプリケーションシナリオを示す概略図の一例である。
【図１１】図１０に示したアプリケーションシナリオに従った測位処理のフローチャートの一例である。
【図１２Ａ】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの他の一例である。
【図１２Ｂ】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの他の一例である。
【図１２Ｃ】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの他の一例である。
【図１２Ｄ】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの他の一例である。
【図１２Ｅ】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの他の一例である。
【図１２Ｆ】本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの他の一例である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下、図面を参照しながら本開示と一致する実施形態のいくつかを説明するが、これらの図面は例示目的のための単なる例であり、本開示の範囲を限定することを意図するものではない。可能な限り、同じまたは類似の部分を指すために図面全体を通して同じ参照番号が使用される。以下に説明されるいくつかの例示的実施形態では、全地球航法衛星システム（Global Navigation Satellite System；本明細書において、単に「ＧＮＳＳ」と称する。）受信機および関連する例示的方法が説明される。ＧＮＳＳ受信機は、本開示と矛盾しない装置の単なる例であるが、本開示と矛盾しない装置を限定することを意図するものではない。本開示と一致する装置は、他の種類の位置決め装置などの他の種類の装置とすることができる。
【００３１】
図１は、本開示の例示的な実施形態による動作環境を示す概略ブロック図の一例である。図１に示すように、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）受信機１０２は、１つまたは複数の航法衛星１０４からの信号を受信および処理し、受信した信号に基づいて測位データを生成することができる。ＧＮＳＳ受信機１０２は、遠隔装置１０６と接続し、生成された測位データを遠隔装置１０６に提供することができる。測位データは、自動運転、測量、およびマッピングなどの様々な測位およびナビゲーション用途に使用することができる。
【００３２】
いくつかの実施形態において、ＧＮＳＳ受信機１０２は、高精度測位のための二重周波数受信機であり得る。ＧＮＳＳ受信機１０２は、航法衛星から受信した信号に基づいてその位置（例えば、ＧＮＳＳ受信機１０２が立っている場所の座標）を決定することができる。航法衛星からの信号に基づいて決定されるそのような位置は、「衛星位置」または「位置測定」とも呼ばれる。ＧＮＳＳ受信機１０２は、測位システムにおける基地局またはローバー（rover）として機能することができる。
【００３３】
本明細書で使用される基地局は、固定位置に配置されたＧＮＳＳ受信機を指すことがある。動作中、基地局は、基準位置を基地局自体の既知の位置として事前設定することができる。基準位置は、以前に調査され平準化されたデータに基づく真の位置を表すことができる。同じ基地局によって生成された衛星位置は、環境大気の条件（例えば、雲、雨、太陽の天候）または固有の系統的／ハードウェアエラーのために、基準位置とわずかに異なる場合がある。本明細書で使用されるＧＮＳＳ差分測位データなどの補正データは、基準位置と衛星位置との間の差を記述するデータを指すことがある。ＧＮＳＳ差分測位データは、海事サービス無線技術委員会（Radio Technical Commission for Marine Service;ＲＴＣＭ）規格と互換性のあるフォーマットで送信されてもよい。基地局は、補正データを生成し、その補正データを測位システム内の移動局（「マッピング装置」とも呼ばれる）に送信することができるソースである。補正データは、測位情報を補正するためにローバーによって使用されてもよい。一実施形態では、基地局は、マッピングまたは調査のセッション中に固定され、セッションが終了したときに片付けられることができるモバイル基地局とすることができる。セッションは１時間、２、３時間、または２、３日未満まで続くことがある。別の実施形態では、基地局は、数年など、より長い期間固定位置に留まり、したがって、モバイル基地局よりも「永続的」であると見なすことができる。
【００３４】
本明細書で使用される測位システム内のローバーまたはマッピング装置は、フィールド内を移動し、フィールド内の１つまたは複数のロケーションポイントの位置をマッピングするＧＮＳＳ受信機を指すことがある。ローバーは、目標位置に配置されている間にそれ自体の衛星位置を取得し、基地局によって提供される補正データを使用して衛星位置を補正して、より高い精度で目標位置の測位情報を生成および記録し得る。ローバーは、次の目標位置に進み、その次の位置の位置情報をマッピングすることができる。ローバーは、ハンドヘルドマッピング装置、無人車両（ＵＶ）または無人航空機（ＵＡＶ）などの、ＧＮＳＳ信号を受信する任意の可動装置であり得る。ローバーは基地局のカバレッジ範囲内にとどまることができ、基地局のカバレッジ範囲内では、大気条件などのローバーの環境は基地局のそれと同じまたは類似しているので、基地局の正確さは次のようになる。ローバーによって生成された測位情報が確実にされる。いくつかの実施形態では、ローバーが基地局に近いほど、ロケーションポイントの測位情報はより正確になる。いくつかの実施形態では、ローバーは、複数の基地局の差分測位データを受信し、複数の差分測位データを補間してより高い精度で測位情報を生成することができる。いくつかの実施形態では、測位システムは、ロケーションポイントの補正された位置情報を生成するために１つの基地局と複数のローバーとを含み得る。いくつかの実施形態では、ローバーは、基地局によって直接送信され、コントローラによって転送され、およびもしくは測位サービスサーバによって送信された差分測位データ、および、コントローラによって転送され、もしくは測位サービスサーバによって送信された、またはコントローラによって転送され、かつ、測位サービスサーバによって送信された、差分測位データの少なくともいずれかを受信することができる。
【００３５】
遠隔装置１０６は、ローバー、コントローラ、基地局、およびサーバの少なくともいずれかとすることができる。いくつかの実施形態において、ＧＮＳＳ受信機１０２および遠隔装置１０６のうちの一方は基地局であり得、そして他方はローバーであり得る。いくつかの実施形態において、遠隔装置は、ＧＮＳＳ受信機１０２と無線で接続され、ＧＮＳＳ受信機１０２からデータを受信するコントローラであり得る。コントローラは、ＵＡＶ／ＵＶ、携帯電話、タブレット、ラップトップなどの遠隔制御装置とすることができる。アプリケーションプログラム（Application Program;Ａｐｐ（以下、単に「アプリ」と称する。））をコントローラにインストールして実行することができる。アプリを実行するとき、コントローラは、ＧＮＳＳ受信機１０２および遠隔装置１０６の少なくともいずれかによって生成されたデータを提示するグラフィカルインターフェースを表示することができる。いくつかの実施形態では、遠隔装置１０６は、連続動作基準局（Continuously Operating Reference Station；以下、単に「ＣＯＲＳ」と称する。）サーバなどの測位サービスサーバとすることができる。ＣＯＲＳサーバは、基地局のネットワーク（例えば、複数のＧＮＳＳ受信機１０２）に接続され、既知の場所で基地局から差分測位データを受信し、その差分測位データに基づいて測位およびナビゲーションサービスの少なくともいずれかを提供することができる。
【００３６】
いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機１０２はリアルタイムキネマティック（Real Time Kinematic；以下、単に「ＲＴＫ」と称する。）測位をサポートし、少なくともセンチメートルレベルの精度で測位データを提供することができる。ＲＴＫ測位は、（例えば衛星位置を取得するために）ＧＮＳＳ信号の搬送波の位相の測定値を使用し、リアルタイム補正（例えば差分測位データ）を提供するために単一の基準局または補間された仮想局に依存する。高精度測位用途では、ＧＮＳＳ受信機１０２のわずかな傾斜または動きは、ＧＮＳＳ受信機１０２によって生成される測位データの精度に影響を及ぼし得る。
【００３７】
図２Ａは、本開示の例示的な実施形態によるＧＮＳＳ受信機１０２の概略図である。図２Ａに示すように、ＧＮＳＳ受信機１０２は、本体１０２２と取付台１０２４とを含む。ＧＮＳＳ信号を受信するためのアンテナ（例えば、ＧＮＳＳ信号受信回路）は、本体１０２２の上部、例えば１０２２Ａに設置することができる。一実施形態では、ＧＮＳＳ受信機の姿勢データを提供するための１つまたは複数のセンサ（たとえば慣性計測装置Inertial Measurement Unit;Ｉ以下、単に「IＭＵ」という）を、たとえば１０２２ＡでＧＮＳＳ信号受信回路と同じ場所に配置することができる。別の実施形態では、１つまたは複数のセンサは、ＧＮＳＳ受信機上の任意の適切な場所（たとえば、本体１０２２、アタッチメント１０２６）に配置することができる。１つまたは複数のセンサによって収集された検知データは、修正された検知データがＧＮＳＳ信号受信回路の姿勢を反映するように、ＧＮＳＳアンテナとセンサとの間の変位に基づいて修正されてもよい。別の実施形態では、１つまたは複数のセンサは、ＧＮＳＳ受信機１０２に埋め込まれたローカルセンサではなくてもよく、ＧＮＳＳ受信機１０２の近くの任意の適切な位置に配置されてもよい。例えば、図２Ａに示されるようなセンサＡおよびセンサＢの少なくともいずれかは、視覚センサおよび距離センサの少なくともいずれかであり得る。そのようなセンサは、ＧＮＳＳ受信機１０２の姿勢を監視するためにＧＮＳＳ受信機１０２から予め設定された距離に固定されてもよく、または可動物体によって運ばれ、可動物体が通り過ぎるときのＧＮＳＳ受信機の姿勢を記録してもよい。本体１０２２は、取付台１０２４に載置されてもよい。取付台１０２４は、ハンドヘルド用途および固定ステーション用途の少なくともいずれかを支持する任意の適切な構造を含み得る。一例では、取付台１０２４は、ＧＮＳＳ信号を受信して測位データを生成するときに本体１０２２が直立で安定した状態になり得るように、三脚または三脚と互換性のある構造を含み得る。別の例では、取付台１０２４は、携帯用途に適したロッドまたはバーであり得る。いくつかの実施形態では、図２Ａに示すように、ＧＮＳＳ受信機１０２は、本体１０２２に取り付けられたアタッチメント１０２６をさらに含む。アタッチメント１０２６は、電池用コンパートメントおよびホルダーの少なくともいずれか、通信ドングル、コントローラ、並びに他の適用可能なハードウェアの少なくともいずれかを含み得る。
【００３８】
図２Ｂは、図２Ａに示すＧＮＳＳ受信機１０２の傾いた状態の概略図である。ＧＮＳＳ受信機１０２は、底部先端が立っている位置Ｘ１の座標を記録することを意図してもよい。ＧＮＳＳ受信機１０２が傾けられると、アンテナが最上部に位置するので、ＧＮＳＳ受信機１０２は実際には位置Ｘ２の座標を記録することができる。すなわち、誤差δが生成され、δ＝Ｌ＊ｓｉｎ（ａ）として計算することができる。ここで、αは傾斜角であり、ＬはＧＮＳＳ受信機１０２の長さである。長さＬを１５０センチメートル、傾斜角を１０度と仮定すると、誤差は約２６センチメートルである。現在、ＲＴＫ測位をサポートするＧＮＳＳ受信機の緯度および経度の収束精度は、５センチメートル以下である。したがって、センチメートルレベルの精度で生成された測位データでは、傾斜による誤差は無視できない。さらに、ＧＮＳＳ受信機１０２が元の位置からセンチメートルレベルの距離だけ移動された場合、またはＧＮＳＳ受信機１０２が揺れてアンテナが底部と整列しないようにする場合、ＧＮＳＳ受信機１０２によって生成される測位データの誤差は大きくなる。これらの状況下での受信機１０２もまた無視できない。高精度の地図を作成する際に測位データを使用すると、そのような誤差が地図の正確さに影響を与える可能性がある。測位データが自動運転のために使用されるとき、そのようなエラーは車両を車線から逸脱させる可能性がある。
【００３９】
本開示は、装置の自動的に生成された姿勢データを利用することによって高い信頼性および正確性を有する装置を提供する。装置の姿勢データが、装置が傾いたり動いたりしていることを示す場合、装置は、この状況に対応する動作を実行することができ、例えば、使用されるために傾斜されたり移動されている間は、装置によってデータが生成されることを防ぎ、ユーザへの警告メッセージを促す、もしくは生成されたデータを傾斜角度または移動距離に基づいて修正でき、またはこれらのデータ生成防止、警告およびデータ修正のすべてを実行することができる。上述のように、ＧＮＳＳ受信機は本開示の例示的な装置である。本開示は、装置の空間的状態の変化のために精度が損なわれる可能性があるデータを提供する任意の装置に適用することができる。
【００４０】
図３は、コンピューティング端末などの本開示の例示的実施形態による端末３００の概略ブロック図である。端末３００は、ＧＮＳＳ受信機１０２または遠隔装置１０６などの本開示と一致する任意の適切なエンティティで実装され得る。端末３００は、基地局、ローバー、コントローラ、およびサーバの少なくともいずれかに実装され得る。図３に示すように、端末３００は少なくとも１つの記憶媒体３０２と少なくとも１つのプロセッサ３０４とを含む。本開示によれば、少なくとも１つの記憶媒体３０２および少なくとも１つのプロセッサ３０４は別々の装置とすることができ、またはそれらのうちの任意の２つ以上を１つの装置に統合することができる。
【００４１】
少なくとも１つの記憶媒体３０２は、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、読み出し専用メモリ、フラッシュメモリ、揮発性メモリ、ハードディスク記憶装置、またはハードディスク記憶媒体などの非一時的コンピュータ可読記憶媒体を含むことができる。少なくとも１つのプロセッサ３０４に結合された少なくとも１つの記憶媒体３０２は、命令およびデータの少なくともいずれかを記憶するように構成されていてもよい。例えば、少なくとも１つの記憶媒体３０２は、測位データ、様々な動作モード下での構成設定、ＲＴＫ測位プロセスを実施するため、検知データに基づいて空間状態（姿勢データ）を決定するため、空間状態に対応する動作などを実行するため、コンピュータ実行可能命令を記憶するように構成されてよい。
【００４２】
少なくとも１つのプロセッサ３０４は、マイクロプロセッサ、マイクロコントローラ、中央処理装置（ＣＰＵ）、ネットワークプロセッサ（ＮＰ）、デジタル信号プロセッサ（ＤＳＰ）、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、または他のプログラマブルロジックデバイス、ディスクリートゲートまたはトランジスタロジックデバイス、ディスクリートハードウェアコンポーネントなどの任意の適切なハードウェアプロセッサを含むことができる。少なくとも１つの記憶媒体３０２は、少なくとも１つのプロセッサ３０４によって実行されると、少なくとも１つのプロセッサ３０４を制御して姿勢データを使用して信頼性および正確性を有するデータを提供する方法を実行するコンピュータプログラムコードを記憶する。以下に記載される例示的な方法のうちの１つのようなものである。いくつかの実施形態では、コンピュータプログラムコードはまた、少なくとも１つのプロセッサ３０４を制御して、前述の基地局、ローバー、コントローラ、およびサーバによって実行できる機能のいくつかまたはすべてを実行することができる。これらの基地局、ローバー、コントローラ、およびサーバはいずれも端末３００の例となり得る。
【００４３】
いくつかの実施形態では、端末３００は、ディスプレイ、コントロールパネル、スピーカなどの他のＩ／Ｏ（入力／出力）装置を含み得る。ディスプレイは、測位データまたは装置が傾けられているという警告メッセージを提示するグラフィカルユーザインターフェイスを表示するように構成され得る。いくつかの実施形態において、端末３００はまた通信回路３０６を含み得る。通信回路３０６は、通信を確立し、他の装置（例えば、ＧＮＳＳ受信機またはサーバ）とのデータ送信を実行するように構成され得る。通信回路３０６は、有線および無線通信の少なくともいずれかに適した任意の数の送信機および受信機、並びに送受信機の少なくともいずれかを含み得る。通信回路３０６は、任意のサポートされている周波数チャネルで無線通信するための１つまたは複数のアンテナを含み得る。通信回路３０６は、エンティティ（例えば、他の端末３００）から受信した入力データ（例えば、測位データ、姿勢データ）をプロセッサ３０４に送信し、そして発信データ（例えば、測位データ、姿勢データ）をプロセッサ３０４からエンティティへ送信するように構成される。通信回路３０６は、ソフトウェア無線通信（ＳＤＲ）通信プロトコル、Ｗｉ-Ｆｉ通信プロトコル、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信プロトコル、Ｚｉｇｂｅｅ通信プロトコル、ＷｉＭＡＸ通信プロトコル、ＬＴＥ通信プロトコル、ＧＰＲＳ通信プロトコル、ＣＤＭＡ通信プロトコル、ＧＳＭ（登録商標）通信プロトコル、または符号化直交周波数分割多重（ＣＯＦＤＭ）通信プロトコルなど、エンティティと通信するための任意の適切な通信プロトコルをサポートすることができる。
【００４４】
図４Ａは、本開示の例示的な実施形態による装置の概略ブロック図の一例である。図４Ａに示すように、装置４００は、姿勢データ取得回路４０２と少なくとも１つのプロセッサ４０４とを含む。姿勢データ取得回路４０２は、装置の検知データまたは姿勢データを取得するように構成されてもよい。少なくとも１つのプロセッサ４０４は、検知データに従って、装置の姿勢データを決定するように構成されてもよく、姿勢データは、装置が元の位置からずれているかどうかを示す空間的状態を含む。そして空間的状態に従って操作を実行する。少なくとも１つのプロセッサ４０４は、図３に示される少なくとも１つのプロセッサ３０４と同様に機能し得る。いくつかの実施形態では、図４Ａに示すように、装置４００は通信回路４０８をさらに含む。通信回路４０８は、図３に示される通信回路３０６と同様に機能し得る。
【００４５】
いくつかの実施形態では、姿勢データ取得回路４０２は、空間的状態を感知し、もしくは装置４００の姿勢データを収集することができ、または、空間的状態を感知し、かつ、装置４００の姿勢データを収集することができる１つまたは複数の局所的または非局所的姿勢センサを含むことができる。センサの例は、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、電磁気センサなどを含み得る。任意の適切な数および組み合わせのセンサを含めることができる。姿勢データ取得回路４０２は、加速度計、ジャイロスコープ、および磁力計の少なくともいずれかを組み合わせた慣性測定装置（Ｉｎｅｒｔｉａｌ  Ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ  Ｕｎｉｔ（ＩＭＵ）；以下、単に「ＩＭＵ」と称する。）を含み得る。ＩＭＵは、姿勢情報に含まれ得る３つの軸、すなわちピッチ、ロール、およびヨーにおける加速度および回転速度の少なくともいずれかを検出し得る。他の任意の適切なセンサによって収集された検知データは、装置の姿勢データに含まれてもよい。装置の空間的状態は、姿勢データに基づいて決定することができる。空間的状態は、装置が元の位置からずれているかどうかを示す値（例えば、２進値またはフラグ）、装置が傾いているかどうかを示す値、装置が移動したかどうかを示す値のうちの１つまたは複数を含み得る。装置が静的状態にあるかどうかを示す値など空間的状態は、傾斜角、変位、および加速度の少なくともいずれかなど、元の位置からのずれを記述する詳細をさらに含むことができる。一実施形態では、装置４００は、検知データに基づいて（例えば、ＩＭＵ、少なくとも１つのプロセッサ４０４、および１つまたは複数の少なくとも１つのプロセッサ４０４に埋め込まれるか、またはそれに結合されて）使用することによって空間状態を決定し得る。別の実施形態では、装置４００は、検知データを遠隔装置に送信し、検知データに基づいて遠隔装置によって決定された空間的状態を（例えば、通信回路４０８を介して）受信することができる。いくつかの実施形態において、姿勢データ取得回路４０２は、光送信機と光受信機とを組み合わせた光測定ユニットを含み得る。姿勢データ取得回路４０２は、光を送受信することにより姿勢データを検出してもよい。いくつかの実施形態では、姿勢データ取得回路４０２はまた、通信回路４０８を介して姿勢データまたは検知データを受信するように構成されてもよい。
【００４６】
いくつかの実施形態では、図４Ａに示すように、装置４００は、少なくとも１つの全地球航法衛星システムから信号を受信するように構成されたＧＮＳＳ信号受信回路４０６をさらに含む。全地球航法衛星システムは、全地球測位システム（ＧＰＳ）、ロシアの全地球航法衛星システム（ＧＬＯＮＡＳＳ）、ガリレオ全地球衛星ベースのナビゲーションシステム、および北斗航法衛星システム（ＢＤＳ）の少なくともいずれかを含むことができる。ＧＮＳＳ信号受信回路４０６は、航法衛星コンステレーションにおいて１つまたは複数の衛星から信号を受信するための任意の適切な数または種類のアンテナを含み得る。ＧＮＳＳ信号受信回路４０６は、受信したＧＮＳＳ信号に基づいて衛星位置を決定し、衛星位置を少なくとも１つのプロセッサ４０４に送信するように構成されていてもよい。ＧＮＳＳ信号受信回路４０６は、二重周波数信号受信およびリアルタイム測位キネマティック（ＲＴＫ）測位の少なくともいずれかをサポートするように構成され得る。
【００４７】
いくつかの実施形態では、装置４００は、図１、図２Ａ、および図２Ｂに示されるＧＮＳＳ受信機１０２などのＧＮＳＳ受信機であり得る。ＧＮＳＳ信号受信回路４０６は、本体１０２２上に（例えば、頂部部分または他の任意の適切な場所に）設置することができる。姿勢データ取得回路４０２の各センサは、本体１０２２の同一箇所に設置されていてもよい。装置の姿勢データは、ＧＮＳＳ信号受信回路４０６の姿勢データとすることができる。少なくとも１つのプロセッサ４０４および通信回路４０８は、本体１０２２またはアタッチメント１０２６の任意の適切な部分に配置することができる。例えば、通信回路４０８は、アタッチメント１０２６の互換ソケットに挿入されたＵＳＢ通信ドングルを含み得る。
【００４８】
図４Ｂは、本開示の例示的実施形態による傾斜したＧＮＳＳ受信機の概略図の一例である。いくつかの実施形態では、姿勢データ取得回路４０２の出力はさらに、所定の姿勢（例えば直立姿勢）からの角変位を補償するために、ＧＮＳＳ信号受信回路４０６によって受信されたＧＮＳＳ信号に基づいて生成された測位データを修正する際に使用され得る。測位データは、それぞれＧＮＳＳＬｏｎｇｉｔｕｄｅ、ＧＮＳＳｉｔｕｄｅＨｅ、およびＧＮＳＳＨｅｉｇｈｔと表される経度、緯度、および高さによって表される場所とすることができる。位置は、ＧＮＳＳ受信機が基地局モードで動作するときの基準位置または測定位置、またはＧＮＳＳ受信機がマッピング装置モードで動作するときの測定位置であり得る。角変位の補正は、修正位置を得るために以下の式によって計算することができる。
ＡＤＬｏｎｇｉｔｕｄｅ  ＝  ＧＮＳＳＬｏｎｇｉｔｕｄｅ  ＋  Ｌｓｉｎθｃｏｓφ
ＡＤＬａｔｉｔｕｄｅ   ＝  ＧＮＳＳＬａｔｉｔｕｄｅ   ＋  Ｌｓｉｎθｓｉｎφ
ＡＤＨｅｉｇｈｔ      ＝  ＧＮＳＳＨｅｉｇｈｔ     ＋  Ｌ（１−ｃｏｓθ）
【００４９】
ＡＤＬｏｎｇｉｔｕｄｅは、修正された位置の調整された経度であり、ＡＤＬａｔｉｔｕｄｅは、修正された位置の調整された緯度であり、そしてＡＤＨｅｉｇｈｔは、修正された位置の調整された高さである。θは水平面からの傾斜角である。φは赤道方向からの角度である。ＬはＧＮＳＳ受信機の長さである。
【００５０】
図５は、本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの一例である。当該プロセスは、ＧＮＳＳ受信機１０２、遠隔装置１０６、端末３００、装置４００（例えば、少なくとも１つのプロセッサ４０４）、またはそれらの組み合わせなど、任意の適切な装置またはシステムによって実施され得る。図５に示すように、Ｓ５０２において、装置（例えば装置４００）の検知データが取得される。いくつかの実施形態において、装置の検知データは、装置に結合された慣性測定装置（ＩＭＵ）から測定されてもよい。
【００５１】
Ｓ５０４において、装置の姿勢データが検知データに従って決定される。姿勢データは空間的状態とも呼ばれる。空間的状態は、装置が元の位置からずれているかどうかを示す。本明細書で使用される場合、元の位置は、装置の所定の姿勢または既知の姿勢を指すことがある。例えば、基地局の場合、所定の姿勢は、固定位置および固定姿勢（例えば、基準位置で直立）であり得る。ローバーの場合、所定の姿勢は所定の姿勢（例えば直立に支持されている）であってもよい。空間的状態は、例えば、装置の傾斜状態、変位状態、および加速状態の少なくともいずれかを含み得る。空間的状態は、傾斜角、変位、および加速度の少なくともいずれかなど、元の位置からのずれを記述する詳細をさらに含むことができる。傾斜状態は、装置の現在の基準軸と装置の所定の基準軸（例えば、地面に垂直な垂直軸）との間の傾斜角が角度閾値より大きいかどうかを含み得る。傾斜角または傾斜状態は、傾斜振幅および傾斜方向の両方を示してもよい。傾斜角（傾斜角の振幅）が角度閾値より大きい場合、装置が元の位置からずれていると判断することができる。変位状態は、装置の現在位置と装置の所定の位置との間の変位が距離閾値より大きいかどうかを含み得る。変位または変位状態は、移動の距離と方向の両方を含み得る。変位（移動距離）が距離閾値より大きい場合、装置が元の位置からずれていると判断することができる。加速状態は、期間内の装置の加速度が加速閾値より大きいかどうかを含み得る。加速度が加速度閾値より大きい場合、装置が元の位置からずれていると判断することができる。いくつかの実施形態では、空間的状態は装置によって決定されてもよい。いくつかの実施形態では、上述の閾値は装置内で局所的に事前設定されてもよい。いくつかの実施形態では、上述の閾値は、装置と同じシステム内にあり、装置に接続されているサーバおよびコントローラの少なくともいずれかなどの別のエンティティによって決定され得る。
【００５２】
Ｓ５０６で、装置の空間的状態に従って動作が実行される。例えば、装置が元の位置からずれていることを空間的状態が示すときに行われる動作は、装置が元の位置からずれていないことを示すときに行われる動作とは異なり得る。
【００５３】
いくつかの実施形態では、空間的状態に従って実行されている動作は、グラフィカルユーザインターフェイス上に、空間的状態に関連する情報を提示することを含み得る。例えば、装置が元の位置からずれていない場合、グラフィカルユーザインターフェイスは、通常の状態を示すアイコンを表示するか、または測位データおよびマッピングデータを示すなどの任意の適切なコンテンツを表示することができる。装置が元の位置からずれている場合、グラフィカルユーザインターフェイスは、装置をチェックすることをユーザに思い出させるために警告メッセージを促してもよい。いくつかの実施形態では、手動調整命令は、傾斜角、変位、および加速度の少なくともいずれかに基づいてグラフィカルユーザインターフェイス上に提示されてもよい。例えば、手動調整命令は、傾斜の程度および方向、ならびに元の位置からの変位のオフセットおよび方向の少なくともいずれかなどの装置の空間的状態の詳細をユーザに知らせ、指示に基づいてユーザが装置を手動で反対方向へ調整することができるようにする。加速度が加速度閾値より大きいために装置が元の位置からずれていると判断された場合、調整命令は、望ましくない揺れを防ぐために装置の固定構造を強化するか装置をしっかりと保持するようユーザに知らせる。グラフィカルユーザインターフェイスは、装置自体に結合されたディスプレイ、または装置に無線で接続されたコントローラ、サーバおよび他の端末の少なくともいずれかに表示されるとよい。
【００５４】
いくつかの実施形態では、空間的状態に従って実行されている動作は、装置が元の位置からずれていると判断したことに応答して、装置のずれた状態について遠隔装置に通知することを含み得る。例えば、装置の空間的状態は所定の周波数（例えば１Ｈｚ）で遠隔装置に送信されてもよい。空間的状態は、装置が元の位置からずれていることを示すずれ状態と、装置が元の位置に維持されていることを示す通常状態とから選択することができる。一実施形態では、ずれ状態または通常状態を示す２進値のみを遠隔装置に送信することができる。別の実施形態では、傾斜角、元の位置からの変位など、空間的状態の追加情報も遠隔装置に送信することができる。いくつかの実施形態では、遠隔装置に通知するエンティティは、装置の空間的状態を判断するのと同じエンティティであり得る。遠隔装置は、図１に示す遠隔装置１０６とすることができる。
【００５５】
いくつかの実施形態では、空間的状態を監視されている装置は、図１のＧＮＳＳ受信機１０２などのＧＮＳＳ受信機であり得る。ＧＮＳＳ受信機は、測位アプリケーションシナリオ（例えば、ＲＴＫ測位システム）において基地局またはマッピング装置（またはローバー）として機能することができる。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機は、３つの動作モード、すなわち移動基地局モード、静止基地局モード、およびマッピング装置モードを有することができる。移動基地局モードまたは静止基地局モードで動作しているとき、ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ差分測位データのソースであり得、ＧＮＳＳ差分測位データを遠隔装置に送信して（例えば、リアルタイムで）測位情報を訂正し得る。遠隔装置は、ハンドヘルドマッピング装置、ＵＡＶ、またはサーバであり得る。ＧＮＳＳ受信機は、遠隔装置との無線接続を確立し、同じ接続を使用して差分測位データおよび空間的状態を送信することができる。マッピング装置モードで動作しているとき、ＧＮＳＳ受信機は、遠隔装置から差分測位データを受信し、その差分測位データを使用して１つ以上のマッピングされるべきロケーションポイントの補正された測位情報を生成するように構成される。遠隔装置は、基地局または測位サービスサーバであり得る。さらに、ＧＮＳＳ受信機は、基地局の空間的状態を受信し、その空間的状態が、基地局が直立で安定していることを示すかどうかに基づいて、基地局からの差分測位データを使用するかどうかを決定する。
【００５６】
いくつかの実施形態では、装置が基地局モードで動作しているＧＮＳＳ受信機であるとき、空間的状態に従って実行されている動作は、更新された差分測位データを生成することを含み得る。例えば、姿勢情報に基づいて（例えば、加速度情報に従って）、ＧＮＳＳ受信機が静的状態にあるかどうかを決定することができる。ＧＮＳＳ受信機が静止状態にあり、元の位置からずれているとき、装置の現在の基準軸と装置の元の基準軸との間の傾斜角、および装置の現在の位置間の変位の少なくともいずれかが得られる。装置および装置の元の位置を取得することができる。差分測位データは、傾斜角または変位の少なくとも一方に基づいて更新することができる。ＧＮＳＳ受信機が元の位置からずれているので、ＧＮＳＳ受信機に対して設定された元の基準位置（例えば、真の既知の位置）はもはや正確ではなく、最新の基準位置を得るために現在の状況に対して調整され得る。更新された基準位置は、ＧＮＳＳ受信機が（例えば、保守要員によっておよび空間的状態の少なくともいずれかによって示される）その元の位置に戻るまで、差分測位データを生成する際に元の基準位置を置き換えることができる。すなわち、ＧＮＳＳ受信機は、受信したＧＮＳＳ信号に基づいてリアルタイム測位データ（例えば衛星位置）を生成し、リアルタイム測位データと更新された基準位置との間の差に基づいて差分測位データを生成することができる。更新された基準位置に従って生成された更新された差分測位データは、測位情報を提供する際にマッピング装置またはＣＯＲＳサーバによって直接使用されてもよい。
【００５７】
例えば、ＧＮＳＳ受信機は１度の角度だけ傾けられ、補正されるべき位置（例えば、基準位置）の水平位置は、Ｌ＊ｓｉｎ（ａ）の量だけ調整され得る。ＧＮＳＳ受信機の長さ水平位置調整の方向は、傾斜方向の反対方向でよい。補正位置の垂直方向の位置は、Ｌ＊（１-ｃｏｓ（ａ））だけ減少する。別の例では、ＧＮＳＳ受信機はある距離だけ動かされる。補正位置の水平位置は、元の位置と現在位置との間の反対方向の変位を補償するように調整されるべきである。別の例では、ＧＮＳＳ受信機が移動され傾けられるとき、補正されるべき位置の調整は、上述の２つのタイプの調整の組み合わせ（例えば、ベクトル合計）であり得る。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機はそれ自体で更新された基準位置を決定することができる。ＧＮＳＳ受信機はさらに、更新された基準位置について遠隔装置（例えばＣＯＲＳサーバ）に通知してもよい。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機は、傾斜角および変位の少なくともいずれかなどの姿勢データを遠隔装置（例えば、コントローラ、サーバ、マッピング装置）に送信することができ、遠隔装置は更新された基準位置を決定し、差分測位データ生成に使用されるためにＧＮＳＳ受信機に送り返すことができる。いくつかの実施形態において、ＧＮＳＳ受信機の元の基準位置は更新されなくてもよい。マッピング装置またはＣＯＲＳサーバは、傾斜角および変位の少なくともいずれかを使用して受信された差分測位データを直接調整することができる。
【００５８】
いくつかの実施形態において、装置はマッピング装置モードで動作するＧＮＳＳ受信機である。装置は、装置がロケーションポイントにあるときに装置によって受信されたＧＮＳＳ信号に基づいてロケーションポイントに対応する第１の測位データを取得することができる。空間的状態に従って実行されている動作は、第１の測位データ、差分測位データ、および装置の空間的状態に従ってロケーションポイントの測位情報を生成することを含み得る。装置が元の位置からずれていないことを空間的状態が示す場合、（例えば、第１の測位を補正するために差分測位データを使用して）第１の測位データと差分測位データを統合することによってロケーションポイントの測位情報を生成することができる。装置が元の位置からずれていることを空間的ステータスが示す場合、装置によって生成されたロケーションポイントの測位情報は無効であるかまたは正確ではない可能性がある。装置は、装置が元の位置に戻っていることを空間的状態が示すときに測位情報の生成を再開することができる。いくつかの実施形態では、空間的状態が、装置が元の位置からずれていることを示す場合、装置は姿勢データ（例えば、傾斜角、変位など）に基づいて第１の測位データ（すなわち、航法衛星から受信した信号に基づいて生成されたロケーションポイントの位置）を自動的に修正し得る。例えば、空間的状態は、ＧＮＳＳ受信機が１度の角度だけ傾けられていることを示してもよく、補正される位置（例えば、第１の測位データ）の水平位置は、Ｌ＊ｓｉｎの量だけ調整されてもよい。ここで、ＬはＧＮＳＳ受信機の長さである。水平位置調整の方向は、傾斜方向の反対方向でよい。補正位置の垂直方向の位置は、Ｌ＊（１-ｃｏｓ（ａ））だけ減少する。ずれが補償されると、補正された第１の測位データを使用してロケーションポイントの測位情報を生成することができる。いくつかの実施形態では、マッピング装置モードで動作している装置は、基地局が直立で安定しているかどうかを示す基地局のステータスも受信することができる。基地局の状態が、基地局が直立で安定していることを示す場合、装置は、ロケーションポイントに対応する第１の測位データと差分測位データとに基づいて、ロケーションポイントの測位情報を生成することができる。基地局の状態が、基地局が傾斜しているか不安定であることを示す場合、装置は、差分測位データを考慮せずに、ロケーションポイントに対応する第１の測位データに基づいてロケーションポイントの測位情報を生成し得る。
【００５９】
図３に戻り、いくつかの実施形態では、端末３００はコントローラであり得る。コントローラは、１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機（たとえば装置４００）に接続することができる。コントローラの少なくとも１つのプロセッサ３０４は、ＧＮＳＳ受信機の空間的状態を取得するように構成されてもよく、この空間的状態は、ＧＮＳＳ受信機が元の位置からずれているかどうかを示す。そしてコントローラの少なくとも１つのプロセッサ３０４は空間的状態に従って操作を実行する。プロセッサ３０４は、ＧＮＳＳ受信機の空間的状態を直接受信するように、またはＧＮＳＳ受信機の検知データを受信し、姿勢情報に基づいて空間的状態を局所的に決定するように構成され得る。コントローラの少なくとも１つのプロセッサ３０４はまた、グラフィカルユーザインターフェイス上に空間的状態を提示するように、もしくは、ＧＮＳＳ受信機が元の位置からずれている場合、傾斜角度、変位、および加速度の少なくともいずれかなどの空間的状態に基づいて調整命令を提示するように、または、空間的状態および調整命令のいずれをも提示するように構成され得る。コントローラの通信回路３０６は、複数のＧＮＳＳ受信機との接続を確立し、第１ＧＮＳＳ受信機によって生成された差分測位データを受信し、第１ＧＮＳＳ受信機の差分測位データを第２ＧＮＳＳ受信機に送信するように構成される。第１ＧＮＳＳ受信機は測位システムにおいて基地局として動作し、第２ＧＮＳＳ受信機は測位システムにおいてマッピング装置として動作する。第２ＧＮＳＳ受信機は、ハンドヘルドＲＴＫ測位装置およびＲＴＫ測位をサポートするＵＡＶの少なくともいずれかであり得る。コントローラの少なくとも１つのプロセッサ３０４は、マッピング装置として動作する第２ＧＮＳＳ受信機から１つ以上のロケーションポイントの測位情報を受信して提示するように構成され得る。
【００６０】
図６〜図１０は、３つの異なる動作モード、すなわち移動基地局モード、マッピング装置モード、および静止基地局モードにおいてＧＮＳＳ受信機を使用する測位方式を示す。図６は、本発明の一実施形態による移動基地局モードと複数のエンティティ間のデータリンクに対応するアプリケーションシナリオを示す概略図の一例である。図６に示すように、アプリケーションシナリオ（例えば、測位システム）は、航法衛星（例えば、航法衛星１０４）、基地局（例えば、モバイル基地局モードまたは装置４００で動作するＧＮＳＳ受信機１０２）、マッピング装置（例えば、遠隔装置１０６Ａ）、およびコントローラ（例えば、遠隔装置１０６Ｂ）。マッピング装置は、ＵＡＶ、ＵＡＶによって運ばれるＧＮＳＳ受信機、またはハンドヘルドマッピング装置モードで動作するＧＮＳＳ受信機など、測位システム内の可動装置とすることができる。コントローラは、例えば、コントローラアプリを実行する携帯端末とすることができる。基地局は航法衛星からの信号を受信し、ＧＮＳＳ差分測位データの供給源として働く。基地局は、基地局のＧＮＳＳ差分測位データおよび空間的状態または検知データをコントローラに送信することができる。コントローラは、基地局から受信した情報をマッピング装置に転送することができる。基地局によって送信された差分測位データは、マッピング装置によって収集された測位データを補正するために使用される。マッピング装置（例えば、マッピング装置モードで動作するＵＡＶまたはＧＮＳＳ受信機）は、差分測位データおよび基地局の空間的状態に従ってロケーションポイントの測位情報を生成することができる。マッピング装置は、測位情報をコントローラに送信してもよい。コントローラはまた、基地局がその元の位置からずれている（例えば、傾けられている、または移動されている）ことについての警告メッセージをユーザに提示することができる。
【００６１】
いくつかの実施形態では、コントローラは、マッピング装置から受信したロケーションポイントの測位情報も提示することができる。いくつかの実施形態では、コントローラは、コントロールパネルまたはスマートフォンなどの、ＵＡＶに結合されたリモートコントロールであり得る。いくつかの実施形態では、コントローラは省略されてもよく、基地局のＧＮＳＳ差分測位データおよび空間状態または姿勢データは基地局によってマッピング装置に直接送信されてもよい。例えば、マッピング装置は、測位情報および警告メッセージを示すためにディスプレイと結合または埋め込まれたＧＮＳＳ受信機であり得る。いくつかの実施形態では、基地局は姿勢情報に基づいて空間的状態を決定し、空間的状態をコントローラまたはマッピング装置に送信することができる。いくつかの他の実施形態では、基地局は検知データをコントローラおよびマッピング装置の少なくともいずれかに送信することができ、コントローラおよびマッピング装置の少なくともいずれかは姿勢情報に従って基地局の空間的状態を判断することができる。
【００６２】
図７は、図６に示したアプリケーションシナリオに従った測位処理のフローチャートの一例である。図７に示すように、Ｓ７０２において、コントローラは、ＲＴＫ測位としてＵＡＶの設定を構成する。この設定を有効にすると、ＵＡＶは測位システムの移動局として機能し、特定の経路に基づいてフィールドを自動的に飛行し、ＵＡＶが通過するロケーションポイントの測位情報を記録できる。ＧＮＳＳ受信機（例えば装置４００）は基地局として機能することができる。例えば、ＧＮＳＳ受信機は、移動基地局モードまたは固定基地局モードで動作するように構成されてもよい。Ｓ７０４で、基地局は、４Ｇ、Ｗｉ-Ｆｉ、またはＳＤＲなどの任意の適切な通信プロトコルに基づいてコントローラに接続される。Ｓ７０６において、ＧＮＳＳ差分測位データのソースとして、基地局は、ＧＮＳＳ差分測位データと基地局の空間的状態とをコントローラに送信する。Ｓ７０８において、コントローラは、ＧＮＳＳ差分測位データおよび基地局の空間的状態をＵＡＶに転送することができる。
【００６３】
Ｓ７１０で、ＵＡＶは、基地局の受信された空間的状態に基づいて、基地局が移動されているかまたは傾けられているかを判定する。基地局が移動または傾斜している場合（Ｓ７１０：Ｙｅｓ）、Ｓ７１２で、ＵＡＶは、基地局からのＧＮＳＳ差分測位データを使用せずに、単一点測位モードに入り、ロケーションポイントの測位情報を決定する。基地局が移動または傾斜していない場合（Ｓ７１０：Ｎｏ）、Ｓ７１４において、ＵＡＶは基地局からのＧＮＳＳ差分測位データを組み込み、ロケーションポイントの測位情報を決定する。Ｓ７１６で、ＵＡＶは、ロケーションポイントの測位情報をコントローラアプリへ送る。
【００６４】
Ｓ７１８で、コントローラは、基地局の受信された空間的状態に基づいて、基地局が移動されているか傾けられているかを判定する。基地局が移動または傾斜している場合（Ｓ７１８：Ｙｅｓ）、Ｓ７２０で、コントローラは、基地局が移動または傾斜していることを示す警告メッセージを表示する。基地局が移動または傾斜していない場合（Ｓ７１８：Ｎｏ）、Ｓ７２２において、警告メッセージを提示する必要はない。さらに、Ｓ７２４で、コントローラは、ＵＡＶから受信した測位情報を表示する。本開示と一致するプロセスの順序は、図７に示されるものに限定されるものではなく、任意の適切な順序にすることができる。例えば、プロセスＳ７１８およびＳ７１０は、並行してまたは任意の適切な順序で実行され得る。
【００６５】
図８は、本発明の一実施形態に係るマッピング装置モードに対応するアプリケーションシナリオを示す概略図の一例である。図８に示すように、アプリケーションシナリオは、航法衛星（例えば航法衛星１０４）、基地局（例えば基地局として機能するＧＮＳＳ受信機である遠隔装置１０６Ｃ）、マッピング装置（例えばマッピング装置モードで動作するＧＮＳＳ受信機１０２）、およびコントローラ（例えば、遠隔装置１０６Ｂ）を含む。コントローラは、例えば、コントローラアプリを実行する携帯端末とすることができる。マッピング装置は、マッピング装置モードで動作するハンドヘルドＧＮＳＳ受信機とすることができる。基地局は航法衛星からの信号を受信し、ＧＮＳＳ差分測位データの供給源として働く。基地局は、基地局のＧＮＳＳ差分測位データおよび空間的状態または検知データをコントローラに送信することができる。コントローラは、基地局から受信した情報をマッピング装置に転送することができる。マッピング装置は、差分測位データおよび基地局の空間的状態に従ってロケーションポイントの測位情報を生成することができる。マッピング装置は、測位情報をコントローラに送信してもよい。コントローラはまた、基地局がその元の位置からずれている（例えば、傾けられている、または移動されている）ことについての警告メッセージをユーザに提示することができる。いくつかの実施形態では、ＩＭＵなどの姿勢検出回路は、ＧＮＳＳ受信機１０２（マッピング装置）と遠隔装置１０６Ｃ（基地局）の両方に設定される。姿勢検出回路の出力は、例えば、基地局が傾斜しており姿勢が調整されるべきであることをユーザに知らせるなど、警報信号として機能することができる。
【００６６】
図９は、図８に示したアプリケーションシナリオに従った測位処理のフローチャートの一例である。図９に示すように、Ｓ９０２において、第１ＧＮＳＳ受信機は、移動基地局モードまたは固定基地局モードなどの基地局モードで動作するように構成される。第１ＧＮＳＳ受信機、すなわち基地局は、ＧＮＳＳ差分測位データを生成し、４Ｇ、Ｗｉ-Ｆｉ、またはＳＤＲなどの任意の適切な通信プロトコルに基づいてコントローラに接続されている。Ｓ９０４において、第２ＧＮＳＳ受信機（例えば、装置４００）は、マッピング装置モードで動作するように構成される。第２ＧＮＳＳ受信機は、４Ｇ、Ｗｉ-Ｆｉ、またはＳＤＲなどの任意の適切な通信プロトコルに基づいてコントローラに接続されている。Ｓ９０６において、第１ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ差分測位データおよび第１ＧＮＳＳ受信機の空間的状態をコントローラに送信する。Ｓ９０８において、コントローラは、第１ＧＮＳＳ受信機のＧＮＳＳ差分測位データおよび空間的状態を第２ＧＮＳＳ受信機に転送する。
【００６７】
Ｓ９１０で、第２ＧＮＳＳ受信機は、第１ＧＮＳＳ受信機の受信された空間的状態に基づいて、第１ＧＮＳＳ受信機が移動されているか傾けられているかを判定する。第１ＧＮＳＳ受信機が移動または傾けられた場合（Ｓ９１０：Ｙｅｓ）、Ｓ９１２で、第２ＧＮＳＳ受信機は単一点測位モードに入り、第１ＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ差分測位データを使用せずにロケーションポイントの測位情報を決定する。第２ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳ差分測位データを破棄し、現在ロケーションポイントのマッピング結果が無効であると判断する。第１ＧＮＳＳ受信機が移動も傾斜もしていない場合（Ｓ９１０：Ｎｏ）、Ｓ９１４において、第２ＧＮＳＳ受信機は、第１ＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ差分測位データを組み込んでロケーションポイントの測位情報を決定する。Ｓ９１６において、第２ＧＮＳＳ受信機は、ロケーションポイントの測位情報をコントローラに送信する。いくつかの実施形態では、第２ＧＮＳＳ受信機は、姿勢データ取得回路を含み、その対応する空間的状態または姿勢情報を（例えば、所定の周波数で）コントローラに送信することができる。
【００６８】
Ｓ９１８で、コントローラは、受信した対応する空間的状態に基づいて、２つのＧＮＳＳ受信機のうちの１つが移動されているかまたは傾けられているかを判定する。少なくとも１つのＧＮＳＳ受信機が移動または傾斜している場合（Ｓ９１８：Ｙｅｓ）、Ｓ９２０で、コントローラは、移動または傾斜しているＧＮＳＳ受信機を識別する警告メッセージを促す。いくつかの実施形態では、コントローラは、第２ＧＮＳＳ受信機からの測位情報を破棄し、移動または傾斜しているＧＮＳＳ受信機の傾斜角度または変位に基づいて測位情報を自動的に補償するオプションを提供または提示することができ、または、移動または傾斜しているＧＮＳＳ受信機のための手動調整指示を提示することができる。いずれのＧＮＳＳ受信機も移動も傾斜もしていなければ（Ｓ９１８：Ｎｏ）、Ｓ９２２において、警告メッセージを提示する必要はない。また、Ｓ９２４で、コントローラは、第２ＧＮＳＳ受信機から受信した測位情報を表示する。本開示と一致するプロセスの順序は、図９に示されるものに限定されるものではなく、任意の適切な順序にすることができる。例えば、プロセスＳ９１８およびＳ９１０は、並行してまたは任意の適切な順序で実行され得る。
【００６９】
図１０は、本開示の例示的な実施形態による静止基地局モードに対応するアプリケーションシナリオを示す概略図の一例である。図１０に示されるように、アプリケーションシナリオは、航法衛星（例えば航法衛星１０４）、複数の基地局（例えば静止基地局モードで動作するＧＮＳＳ受信機１０２）、および連続動作基準局（ＣＯＲＳ）サーバ（例えば遠隔装置１０６Ｄ）を含む。基地局は航法衛星からの信号を受信し、ＧＮＳＳ差分測位データの供給源として働く。基地局は複数の場所に配置されてもよく、異なるエリア範囲をカバーしてもよい。基地局はそれぞれ、対応するＧＮＳＳ差分測位データおよびそれ自体の空間的状態を生成し、ＣＯＲＳサーバに情報を送信する。ＣＯＲＳサーバは、その元の位置からずれている（例えば、傾いている、または移動している）基地局を識別する警告メッセージをユーザに提示することができる。
【００７０】
図１１は、図１０に示したアプリケーションシナリオに従った測位処理のフローチャートの一例である。図１１に示すように、Ｓ１１０２において、各ＧＮＳＳ受信機は、基地局モード（例えば、静止基地局モード）で動作し、ＧＮＳＳ差分測位データのソースとして機能するように構成される。Ｓ１１０４で、各ＧＮＳＳ受信機は、４Ｇ接続またはＷｉ-Ｆｉ接続を使用して、対応するＧＮＳＳ差分測位データおよび空間的状態をＣＯＲＳサーバに送信する。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機の空間的状態および姿勢情報の少なくともいずれかは、所定の周波数（例えば、１Ｈｚ）でＣＯＲＳサーバにプッシュされてもよい。空間的状態は、ＧＮＳＳ受信機が静止しているかどうかを示すフラグ、ＧＮＳＳ受信機が傾いているかどうかを示すフラグ、ＧＮＳＳ受信機のピッチ角、ＧＮＳＳ受信機のロール角、並びにＧＮＳＳ受信機の方位角およびＧＮＳＳ受信機のヨー角などの少なくとも１つを含み得る。Ｓ１１０６で、ＣＯＲＳサーバは、ＧＮＳＳ差分測位データと複数のＧＮＳＳ受信機の空間的状態とを受信する。
【００７１】
Ｓ１１０８で、ＣＯＲＳサーバは、受信された対応する空間的状態に基づいて、ＧＮＳＳ受信機のうちの１つが移動されたかまたは傾けられたかどうかを判定する。１つのＧＮＳＳ受信機が移動または傾斜している場合（Ｓ１１０８：Ｙｅｓ）、Ｓ１１１０において、ＣＯＲＳサーバは、移動または傾斜したＧＮＳＳ受信機からのＧＮＳＳ差分測位データの使用を控える（例えば、破棄する）。Ｓ１１１２で、ＣＯＲＳサーバは、基地局管理ページ（例えば、ＣＯＲＳサーバによってホストされているウェブ端末／ポータル）においてＧＮＳＳ受信機が移動または傾斜していることを示す。ＧＮＳＳ受信機が移動または傾斜していない場合（Ｓ１１０８：Ｎｏ）、Ｓ１１１４において、ＣＯＲＳサーバは、ＧＮＳＳ差分測位データを正常に使用して測位またはナビゲーションのサービスを提供する。例えば、マッピング装置（例えば、マッピング装置モードまたはＵＡＶで機能するＧＮＳＳ受信機）は、ＣＯＲＳサーバと通信して、マッピング装置の特定の距離範囲内に位置する１つまたは複数の基地局のＧＮＳＳ差分データを取得することができる。
【００７２】
図１２Ａから１２Ｆは、いずれも本開示の例示的な実施形態によるプロセスのフローチャートの一例である。図示されたプロセスを実施するエンティティは、端末３００および装置４００の少なくともいずれかであり得る。いくつかの実施形態では、エンティティはまた、図５〜図１１に整合する開示された実施形態を実装し得る。
【００７３】
図１２Ａは、いくつかの開示されている実施形態に整合するＧＮＳＳ基地局によって実施されるプロセスの一例を示す。図１２Ａに示すように、Ｓ１２０２Ａにおいて、ＧＮＳＳ基地局は、１つ以上の航法衛星から１つ以上の全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）信号を受信する。ＧＮＳＳ基地局は、永久ＧＮＳＳ基地局、一時ＧＮＳＳ基地局、またはハンドヘルドＧＮＳＳ基地局のうちの少なくとも１つである。ＧＮＳＳ基地局は、少なくとも部分的にＧＮＳＳ信号に基づいてそれ自体の測位データを計算することができる。測位データは、補正データ（例えば、差分測位データ）、および測定測位データの少なくともいずれかであり得る。
【００７４】
Ｓ１２０４Ａにおいて、ＧＮＳＳ基地局は、ＧＮＳＳ基地局（例えば、ＧＮＳＳ信号を受信するように構成されたＧＮＳＳ基地局のＧＮＳＳ受信機）の姿勢データを取得または決定する。例えば、姿勢データは、姿勢センサによって収集された検知データに基づいて決定することができる。姿勢センサは、慣性測定ユニット、ジャイロスコープ、加速度計、磁力計、視覚センサおよび近接センサのうちの少なくとも１つを含む。いくつかの実施形態では、姿勢センサは、ＧＮＳＳ基地局のＧＮＳＳ信号受信回路（ＧＮＳＳ受信機とも呼ばれる）と同じ場所に配置される。
【００７５】
姿勢データは、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す。ＧＮＳＳ基地局の所定の姿勢または実際の姿勢は、（ｘ、ｙ、ｚ）などの位置座標および、座標軸に対する回転などの姿勢情報の少なくともいずれかを含むことができる。姿勢データを決定することは、次の決定の少なくとも一つのを含む：すなわち、ＧＮＳＳ基地局の現在の基準軸とＧＮＳＳ基地局の所定の基準軸との間の傾斜角（例えば、角度単位で測定される角変位）が角度閾値よりも大きいかどうかに基づく傾斜状態の決定；ＧＮＳＳ受信機の現在位置とＧＮＳＳ基地局の所定の位置との間の変位（例えば、長さ単位で測定されたベクトル変位）が距離閾値より大きいかどうかに基づく変位状態の決定；および、ある期間内のＧＮＳＳ基地局の加速度が加速度閾値よりも大きいかどうかに基づく加速度状態の決定、である。傾斜角が角度閾値より大きい、変位が距離閾値より大きい、および加速度が加速度閾値より大きい、のうちの少なくとも１つを決定するとき、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていることを示すために姿勢データを生成することができる。いくつかの実施形態では、姿勢データは、ずれ、実際の姿勢、および所定の姿勢からの相対的な変位の少なくともいずれかがあることを示唆する指標とすることができる。姿勢データは、ずれに関連する絶対値、ずれに関連する相対値、およびずれの振幅と方向の両方を示すベクトルの少なくともいずれかを含み得る。
【００７６】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０６２Ａにおいて、ＧＮＳＳ基地局はＧＮＳＳ信号と姿勢データに基づいて補正データを提供する。一例では、ＧＮＳＳ基地局は、ＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、姿勢データに基づいてＧＮＳＳ受信機の基準位置を更新して更新された基準位置を取得し、測定位置と更新された基準位置とに基づいて補正データを決定する。別の例では、ＧＮＳＳ基地局は、ＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、姿勢データに基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を更新して更新された測定位置を取得し、更新された測定位置と基準位置とに基づいて補正データを決定する。
【００７７】
いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ基地局は、姿勢データに従って、ＧＮＳＳ受信機の現在の基準軸とＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の角変位、および、ＧＮＳＳ受信機の現在位置およびＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間のベクトル変位のうちの少なくとも１つを取得する。ＧＮＳＳ基地局の基準位置またはＧＮＳＳ基地局の測定位置は、角変位およびベクトル変位の少なくとも一方に基づいて更新され得る。
【００７８】
いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ基地局は補正データを遠隔装置に送信する。いくつかの実施形態において、ＧＮＳＳ基地局はまた、姿勢データの一部または全部を遠隔装置に送信する。
【００７９】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０６４Ａにおいて、ＧＮＳＳ基地局は測位データと姿勢データの両方を遠隔装置に送信する。測位データは、姿勢データに基づいて補正または較正されてもされなくてもよい。
【００８０】
遠隔装置は、遠隔制御装置、自律走行車、無人航空機（ＵＡＶ）、マッピング装置モードで動作するＧＮＳＳ受信機、および連続動作基準局（ＣＯＲＳ）サーバの少なくともいずれかを含む。
【００８１】
図１２Ｂは、いくつかの開示される実施形態に整合するマッピング装置によって実施されるプロセスの一例を示す。図１２Ｂを参照すると、Ｓ１２０２Ｂにおいて、マッピング装置は、（例えば、マッピング装置のＧＮＳＳ受信機によって）１つまたは複数の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信する。マッピング装置は、マッピング装置モード（すなわちローバーモード）で動作する自律型車両、無人航空機（ＵＡＶ）、およびＧＮＳＳ受信機の少なくともいずれかとすることができる。
【００８２】
Ｓ１２０４Ｂにおいて、マッピング装置は、目標位置に対するＧＮＳＳ受信機の姿勢データを測定する。目標位置は、装置／ユーザがＧＮＳＳ位置を取得しようとしている位置である。いくつかの実施形態では、目標位置とＧＮＳＳ受信機との間の位置関係を得ることができる。一例では、目標位置は、装置の底部が位置する位置であり、ＧＮＳＳ受信機は装置の上部に配置されている。そして、位置関係は、目標位置とＧＮＳＳ受信機との間の変位を記述するプリセットベクトルによって示され、例えば、プリセットベクトルは垂直変位を含むことができる。別の例では、ＧＮＳＳ受信機と目標位置は同じ場所にあり、プリセットベクトルは０である。いくつかの実施形態では、姿勢データは姿勢センサによって測定される。例えば、姿勢センサは、ＧＮＳＳ受信機または目標位置と同じ場所に配置される。姿勢センサは、慣性測定ユニット、ジャイロスコープ、加速度計、磁力計、視覚センサ、および近接センサのうちの少なくとも１つを含む。
【００８３】
ＧＮＳＳ受信機の姿勢データは、マッピング装置のＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す。姿勢データはまた、所定の姿勢からの角変位および所定の姿勢からのベクトル変位の少なくともいずれかを含むことができる。姿勢データを決定することは、次のいずれかの決定のうち少なくとも一つの決定を含む：すなわち、ＧＮＳＳ受信機／マッピング装置の現在の基準軸とＧＮＳＳ受信機の所定の基準軸との間の傾斜角（例えば角変位）が角度閾値よりも大きいかどうかに基づく傾斜状態の決定；ＧＮＳＳ受信機の現在位置とＧＮＳＳ受信機の所定の位置との間の変位（例えば、ベクトル変位）が距離閾値よりも大きいかどうかに基づく変位状態の決定；および、ある期間内のＧＮＳＳ受信機の加速度が加速度閾値よりも大きいかどうかに基づく加速度状態の決定、である。傾斜角が角度閾値より大きいこと、変位が距離閾値より大きいこと、および、加速度が加速度閾値より大きいことのうちの少なくとも１つを決定するとき、マッピング装置が所定の姿勢からずれていることを示すために姿勢データが生成され得る。
【００８４】
Ｓ１２０６Ｂにおいて、マッピング装置は、ＧＮＳＳ信号と姿勢データとに基づいて目標位置の測位データを決定する。いくつかの実施形態では、マッピング装置は、１つまたは複数の航法衛星から受信したＧＮＳＳ信号に基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を決定し、ＧＮＳＳ受信機の測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との位置関係、およびＧＮＳＳ受信機の姿勢データに基づいて目標位置を決定する。
【００８５】
いくつかの実施形態では、ＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていないことを姿勢データが示すとき、ＧＮＳＳ受信機の測定位置およびＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係に基づいて目標位置を決定する。いくつかの他の実施形態では、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを姿勢データが示すとき、マッピング装置は姿勢データに基づいてＧＮＳＳ受信機の測定位置を更新して更新測定位置を得る。ＧＮＳＳ受信機の更新された測定位置およびＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係に基づいて目標位置を決定する。他のいくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを姿勢データが示す場合、マッピング装置は姿勢データに基づいてＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の位置関係を更新して更新位置関係を得る。  ＧＮＳＳ受信機の測定位置と、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との間の更新された位置関係とに基づいて目標位置を決定する。
【００８６】
いくつかの実施形態では、マッピング装置は、直接または間接的にコントローラを介してＧＮＳＳ基地局から補正データを受信することができる。目標位置は、ＧＮＳＳ受信機の測定位置、ＧＮＳＳ受信機と目標位置との位置関係、ＧＮＳＳ受信機の姿勢データ、および補正データに基づいて決定することができる。いくつかの実施形態では、補正データはＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成される。例えば、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データは、ＧＮＳＳ基地局の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいてＧＮＳＳ基地局によって生成される。マッピング装置は、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて目標位置を決定するために補正データを使用するかどうかを決定することができる。マッピング装置の姿勢データおよびＧＮＳＳ基地局の姿勢データの少なくともいずれかに関するメッセージもまた、グラフィカルユーザインターフェイス上に提示されてもよい。
【００８７】
図１２Ｃは、いくつかの開示されている実施形態に整合する受信機装置によって実施されるプロセスを示す。図１２Ｃを参照すると、Ｓ１２０２Ｃで、装置は１つまたは複数の航法衛星からＧＮＳＳ信号を受信する。
【００８８】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０４２Ｃで、装置はＧＮＳＳ基地局から補正データを受信する。補正データは、ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データに基づいて生成される。いくつかの他の実施形態では、Ｓ１２０４４Ｃで、装置はＧＮＳＳ基地局から補正データと姿勢データの両方を受信することができる。いくつかの他の実施形態では、Ｓ１２０４６Ｃで、装置は複数のＧＮＳＳ基地局から補正データおよび姿勢データを受信することができる。
【００８９】
ＧＮＳＳ基地局に関連する姿勢データは、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す。姿勢データは、ＧＮＳＳ基地局の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいてＧＮＳＳ基地局によって生成される。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ基地局の姿勢データは、所定の姿勢からの角変位または所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含む。
【００９０】
いくつかの実施形態において、Ｓ１２０６２Ｃにおいて、装置は、補正データおよびＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定する。いくつかの実施形態では、装置は、姿勢データに基づいて測位データを決定するために補正データを使用するかどうかを決定する。例えば、装置は、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていないことを姿勢データが示すときに、測位データを決定するために補正データおよびＧＮＳＳ信号を使用することができる。ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていることを姿勢データが示しているときに、装置は、補正データを使用せずに測位データを決定するためにＧＮＳＳ信号を使用することができる。
【００９１】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０６４Ｃで、装置は姿勢データを使用して補正データを修正し、修正された修正データおよびＧＮＳＳ信号に基づいて装置に関連する測位データを決定する。例えば、補正データは、所定の姿勢からのＧＮＳＳ基地局のずれを補償するために、角変位またはベクトル変位の少なくとも一方に基づいて修正されてもよい。
【００９２】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０６６Ｃで、装置は、姿勢データに少なくとも部分的に、かつ、ＧＮＳＳ信号に基づいて、装置に関連する測位データを決定するために補正データを使用するかどうかを決定する。例えば、装置は、角変位を角度閾値と比較すること、およびベクトル変位を変位閾値と比較することの少なくともいずれかなど、ＧＮＳＳ基地局からのずれをずれ閾値と比較することができる。装置は、ずれがずれ閾値以下であるときに、姿勢データに基づいて装置に関連する測位データを決定するために補正データおよびＧＮＳＳ信号を使用してもよい。これと代替的に、装置は、ずれがずれ閾値よりも大きい場合には、補正データを使用せずに、装置に関連する測位データを決定するためにＧＮＳＳ信号を使用してもよい。
【００９３】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０６８Ｃで、装置は、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられた姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択することができる。  ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連する補正データに少なくとも部分的に基づいて、装置に関連する測位データを決定する。例えば、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれに対して、装置は、角変位を角度閾値と比較すること、および、ベクトル変位を変位閾値と比較することの少なくともいずれかなどにより、対応する姿勢データをずれ閾値と比較することができる。対応する姿勢データがずれ閾値を超えない場合、装置はＧＮＳＳ基地局を選択する。いくつかの実施形態では、装置は、選択された１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれについて、対応する姿勢データに基づいて対応する補正データを修正して更新された補正データを取得する。  ＧＮＳＳ信号および１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連する更新された補正データに基づいて、装置に関連する測位データを決定する。
【００９４】
いくつかの実施形態では、装置は、１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれに対して、ＧＮＳＳ基地局の対応する補正データの重みを割り当てる。  ＧＮＳＳ信号と、１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれの補正データおよび対応する重みとに基づいて、装置に関連する測位データを決定する。例えば、ＧＮＳＳ基地局の対応する補正データに対する重みは、ＧＮＳＳ基地局と装置との間の距離に基づいている。
【００９５】
図１２Ｄは、いくつかの開示されている実施形態に整合するサーバによって実施されるプロセスを示している。図１２Ｄを参照すると、Ｓ１２０２Ｄで、サーバは、１つのＧＮＳＳ基地局または複数のＧＮＳＳ基地局から測位データおよび姿勢データを受信する。姿勢データは、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれているかどうかを示す。ＧＮＳＳ基地局に関連付けられた姿勢データは、ＧＮＳＳ基地局の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいてＧＮＳＳ基地局によって生成される。いくつかの実施形態では、測位データは、ＧＮＳＳ基地局によって受信されたＧＮＳＳ信号、ＧＮＳＳ基地局の基準位置、並びに、測定位置および所定の基準位置に基づいてＧＮＳＳ基地局によって生成された補正データの少なくともいずれかに基づいて生成されたＧＮＳＳ基地局の測定位置を含む。いくつかの実施形態では、測位データはＧＮＳＳ基地局の識別を含み得る。ＧＮＳＳ基地局の基準位置は、ＧＮＳＳ基地局の識別に基づいてメモリに予め記憶されていてもよい。
【００９６】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０４２Ｄで、サーバは、姿勢データに少なくとも部分的に基づいて測位データを遠隔装置に提供するかどうかを判断する。測位データは、遠隔装置からの要求に応答してサーバによって提供されてもよい。要求は、ナビゲーションサービス要求、測位サービス要求、マッピングサービス要求、および基地局管理要求の少なくともいずれかであり得る。一例では、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていないことを姿勢データが示しているときに、サーバは遠隔装置に測位データを提供することを決定してもよい。  サーバはまた、ＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていることを姿勢データが示しているとき、遠隔装置に測位データを提供しないことを決定してもよい。別の例では、サーバは、角変位を角度閾値と比較する、またはベクトル変位を変位閾値と比較するなど、ＧＮＳＳ基地局のずれをずれ閾値と比較することができる。ずれがずれ閾値より大きくないとき、サーバは遠隔装置に測位データを提供することを決定してもよい。サーバはまた、ずれがずれ閾値よりも大きい場合には、測位データを遠隔装置に提供しないと決定してもよい。さらに、ずれがずれ閾値以下である場合、サーバは姿勢データを使用してＧＮＳＳ基地局からの測位データを修正することができ（修正された測位データを以後、単に「修正測位データ」と称する）、修正測位データを遠隔装置に提供する。いくつかの実施形態では、サーバは姿勢データを使用してＧＮＳＳ基地局の基準位置を修正することができる。その後の補正データを生成する際にＧＮＳＳ基地局によって使用されるように、修正された基準位置をＧＮＳＳ基地局に送信する。いくつかの実施形態では、姿勢データ、測位データ、および修正された測位データの少なくともいずれかに関するメッセージは、サーバに関連するグラフィカルユーザインターフェイス上に提示されてもよい。
【００９７】
いくつかの実施形態では、Ｓ１２０４４Ｄで、サーバは、１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局に関連付けられた姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、複数のＧＮＳＳ基地局から１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局を選択し、１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連付けられた測位データとＧＮＳＳ信号とに少なくとも部分的に基づいて目標位置の測位データを決定することができる。いくつかの実施形態では、選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれに関連する姿勢データは、対応するＧＮＳＳ基地局が所定の姿勢からずれていないか、またはずれがずれ閾値を超えていないことを示す。例えば、サーバは、各ＧＮＳＳ基地局について、対応する姿勢データをずれ閾値と比較してもよい。対応する姿勢データがずれ閾値を超えない場合は、ＧＮＳＳ基地局を選択する。いくつかの実施形態では、サーバは、選択された１つまたは複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれについて、対応する姿勢データに基づいて対応する測位データを修正して修正測位データを取得する。サーバはまた、１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局に関連する修正測位データに基づいて目標位置の測位データを決定する。
【００９８】
いくつかの実施形態では、サーバは、１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれに対して、ＧＮＳＳ基地局の対応する測位データに対する重みを割り当てることができる。対応する測位データおよび１つまたは複数の選択されたＧＮＳＳ基地局のそれぞれの対応する重みに基づいて、ターゲット位置の測位データを決定する。重みは、ＧＮＳＳ基地局と目標位置との間の距離に基づいて割り当てられてもよい。いくつかの他の実施形態では、サーバは、複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれに対して、ＧＮＳＳ基地局の対応する姿勢データに基づいて、ＧＮＳＳ基地局の対応する測位データに対する重みを割り当てることができる。選択されていないＧＮＳＳ基地局に対する重みは０であり、１つ以上の選択されたＧＮＳＳ局の各々に対する重みは０より大きい。例えば、選択された各ＧＮＳＳステーションは、重み１、目標位置からの距離に対応する重み、所定の姿勢からのずれに対応する重み、または、目標位置からの距離と所定の姿勢からのずれとの組み合わせを反映する重みを有する。サーバは、線形結合を使用するなどして、対応する測位データおよび複数のＧＮＳＳ基地局のそれぞれの対応する重みに基づいて目標位置の測位データを決定することができる。
【００９９】
図１２Ｅは、いくつかの開示されている実施形態に整合するコントローラによって実施されるプロセスを示している。図１２Ｅを参照すると、Ｓ１２０２Ｅで、コントローラは、１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機の姿勢データを取得し、その姿勢データに従って動作を実行する。１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機は、少なくとも１つのＧＮＳＳ基地局またはＧＮＳＳマッピング装置を含む。１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機のそれぞれの姿勢データは、対応するＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す。いくつかの実施形態では、制御は、グラフィカルユーザインターフェイス上に、１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機の姿勢データに関するメッセージを提示することができる。いくつかの実施形態では、１つまたは複数のＧＮＳＳ受信機のそれぞれの姿勢データは、所定の姿勢からの角変位または所定の姿勢からのベクトル変位のうちの少なくとも一方を含む。いくつかの実施形態では、コントローラは、グラフィカルユーザインターフェイス上に、角変位またはベクトル変位のうちの少なくともいずれかに基づく手動調整命令を提示する。
【０１００】
Ｓ１２０４Ｅで、コントローラは、ＧＮＳＳ基地局から補正データを受信し、ＧＮＳＳ基地局の補正データをＧＮＳＳマッピング装置に送信する。いくつかの実施形態では、コントローラは、ＧＮＳＳ基地局に対応する角変位またはベクトル変位の少なくとも一方に基づいてＧＮＳＳ基地局から受信した補正データを修正し、修正した補正データをＧＮＳＳマッピング装置に送信することができる。
【０１０１】
いくつかの実施形態では、コントローラは、ＧＮＳＳマッピング装置から、目標位置の測位データを受信することができ、この測位データは、ＧＮＳＳ基地局からの補正データに基づいて生成される。コントローラはまた、グラフィカルユーザインターフェイス上に目標位置の測位データを提示してもよい。いくつかの実施形態では、コントローラは、ＧＮＳＳ基地局の姿勢データを受信し、ＧＮＳＳ基地局の姿勢データをＧＮＳＳマッピング装置に送信することができる。
【０１０２】
図１２Ｆは、いくつかの開示されている実施形態に整合するグラフィカルユーザインターフェイスを有する装置によって実施されるプロセスの一例を示している。図１２Ｆを参照すると、Ｓ１２０２Ｆで、装置は、ＧＮＳＳ受信機の測位データおよび姿勢データを取得する。姿勢データは、ＧＮＳＳ受信機の１つまたは複数の姿勢センサからの検知データに基づいてＧＮＳＳ受信機によって生成される。姿勢データは、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれているかどうかを示す。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機はＧＮＳＳ基地局である。測位データは、ＧＮＳＳ基地局の基準位置、ＧＮＳＳ基地局の測定位置および、補正データの少なくともいずれかを含むことができる。ＧＮＳＳ基地局の測定位置はＧＮＳＳ基地局によって受信されたＧＮＳＳ信号から生成される。また、補正データは、これらの測定位置および基準位置の少なくともいずれかに基づいてＧＮＳＳ基地局によって生成される。いくつかの実施形態では、ＧＮＳＳ受信機はＧＮＳＳマッピング装置である。測位データは、ＧＮＳＳマッピング装置の測定位置および目標位置の測位データの少なくともいずれかを含み得る。測定位置は、ＧＮＳＳマッピング装置によって受信されたＧＮＳＳ信号から生成され、目標位置の測位データは、ＧＮＳＳ基地局からの測定位置および補正データの少なくともいずれかに基づいてＧＮＳＳマッピング装置によって生成される。
【０１０３】
Ｓ１２０４Ｆで、装置は、測位データおよび姿勢データに少なくとも部分的に基づいて、装置のグラフィカルユーザインターフェイス上に、情報を提示する。例えば、装置は、ＧＮＳＳ受信機が所定の姿勢からずれていることを姿勢データが示すときに警告メッセージを提示してもよい。装置は、複数のＧＮＳＳ受信機のうち、どのＧＮＳＳ受信機を調整する必要があるかを示すために、ＧＮＳＳ受信機の識別を提示することができる。装置は、角変位またはベクトル変位のうちの少なくとも一方に基づいて手動調整命令を提示してもよい。
【０１０４】
本開示は、姿勢情報を使用して装置の精度および信頼性を向上させる方法および装置を提供する。装置は、異なるモードおよびアプリケーションシナリオの下で高精度および信頼性をもって動作することができるＧＮＳＳ受信機またはＲＴＫ測位装置であり得る。リアルタイムの姿勢情報は、１つ以上のセンサから取得することができ、ユーザは、様々な対話手法を使用して空間的状態について知らされることができ、それによってユーザエクスペリエンスが大幅に向上する。システム設計の態様では、ＩＭＵは、例えばＲＴＫ測位装置（例えばＧＮＳＳ受信機）と統合することができる。ＩＭＵの高周波（例えば２０００Ｈｚ）でのデータ出力を使用して、装置の姿勢情報を取得し、静的状態検出アルゴリズムおよび傾斜検出アルゴリズムを実施することができる。閾値としては適切な値を設定することができる。姿勢情報と閾値とに基づいて、静的検出フラグおよび傾斜検出フラグを含む空間的状態を取得してもよい。インタラクションデザインの側面では、さまざまな動作モードでのユーザーインタラクションは、ポジショニングプロセスに完全に統合されている。モバイル基地局モードおよびハンドヘルドモード（すなわち、マッピング装置モード）では、装置は、ＳＤＲ無線リンクを介して静的検出フラグおよび傾斜検出フラグをリアルタイムでプッシュして、遠隔制御アプリ内でユーザに表示することができる。ＣＯＲＳ局モード（すなわち、静止基地局モード）では、フラグは４Ｇネットワークまたはイーサネット（登録商標）を介してバックグラウンド管理サーバに報告することができ、各ＲＴＫ装置（ＣＯＲＳ基地局）の空間的状態はリアルタイムで記録することができる。このような設計は装置の信頼性と高い保守性を保証する。装置がかなりの角度傾けられたとき、装置が動かされたとき、または装置によって提供される測位データの精度が他の環境的または予期しない要因のために損なわれたとき、そのような状況はタイムリーにユーザに報告され、タイムリーなメンテナンスそして修理を行うことができる。
【０１０５】
従来技術では、基地局は外部に配置されていた。傾斜または動きの発生は適時に検出することができず、保守スケジュールに基づいて手動で発見することしかできない。傾斜や動きの発生を判断するための定量的基準はない。スタッフは、基地局の設置シナリオが使用要件を満たしているかどうかを定性的に判断することしかできない。また、ユーザがローバーを操作しているときには、ユーザに指示が与えられない。新入りは使用の仕様に従って操作しない可能性がある。しかしながら、ユーザが操作エラーを修正するために利用できる対話環境は存在せず、精度に影響を与える。また、検査の適時性が悪い。検査は時々手作業で行われるので、時間内に問題を検出することは困難である。
【０１０６】
従来技術と比較して、開示された装置およびシステム並びに方法は以下の利点を有する。例えば、ユーザは、リモートサーバのウェブポータルを通じて、または携帯端末にインストールされているアプリケーションを通じて監視することによって、リアルタイムで装置の空間的状態を取得することができる。装置が元の位置から大きくずれている場合、ユーザは現場に行って装置を間に合わせることができ、これにより使用の信頼性が向上する。さらに、装置の環境に基づいて適切な閾値（例えば、角度閾値、加速度閾値、距離閾値）を設定することができる。１つまたは複数の閾値を超えると、対応するフラグ（たとえば、空間的状態の静的フラグおよび傾斜フラグの少なくともいずれか）を上げて外部装置にプッシュすることができる。手動の定性的検出と比較して、そのような定量的検出は装置の信頼性を向上させることができる。さらに、この装置は、異なる動作モードで他のエンティティとのインタフェースをサポートしている。このフラグは、４Ｇネットワークまたはイーサネットを介してバックグラウンド監視サーバのＷｅｂ端末にプッシュすることも、ＳＤＲ無線リンクを介して周波数が一致している別の装置のアプリケーションインターフェイスにプッシュすることもできる。フラグが有効にされると、対応するユーザインタラクションインタフェイス上で警告情報が促されて、ユーザの使用を時間内に修正する。さらに、装置が通常の使用状態にあるときには、現在の装置のフラグおよび警告情報の少なくともいずれかが例えば１Ｈｚの周波数で対話型端末に提供され、精度が傾斜または移動によって影響を受けることを防止する。
【０１０７】
方法の実施形態に関連する図に示されるプロセスは、任意の適切な順序またはシーケンスで履行または実行することができ、それは、図示され上述された順序およびシーケンスに限定されない。例えば、２つの連続したプロセスは、関連する機能に応じて、待ち時間および処理時間を短縮するために適切な場合には実質的に同時にまたは並行して実行され、あるいは図示される順序と逆の順序で実行され得る。
【０１０８】
さらに、装置の実施形態に関連する図中の構成要素は、必要に応じて図に示すものとは異なる方法で結合することができる。いくつかの構成要素は省略されてもよく、追加の構成要素が追加されてもよい。
【０１０９】
本開示の他の実施形態は、本明細書の考察および本明細書に開示された実施形態の実施から当業者には明らかであろう。本明細書および実施例は例示としてのみ考慮されるべきであり、本開示の範囲を限定するものではなく、本発明の真の範囲および精神は特許請求の範囲によって示されることが意図される。
【符号の説明】
【０１１０】
１０２  ＧＮＳＳ受信機
１０６Ａ，１０６Ｂ遠隔装置
４００  装置
４０２  姿勢データ取得回路
３０４，４０４  プロセッサ
３０６，４０８通信回路
４０６  ＧＮＳＳ信号受信回路
１０２４  取付台
Ａ，Ｂ  センサ
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１２Ｄ】
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【図１２Ｅ】
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【図１２Ｆ】
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