(57)【要約】【課題】人手を介さず、荷物の姿勢が搬送に適切であるか否かの判断を一定の基準で行うことを可能とする。【解決手段】被写体までの距離情報を検出する距離画像センサ（３１Ａ、３１Ｂ）を使用して、コンベア（４１）上の荷物（４２）の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得する。取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する。【選択図】図７Ａ
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータが、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定方法。
【請求項２】
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
請求項１に記載の荷物姿勢判定方法。
【請求項３】
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
請求項１または請求項２に記載の荷物姿勢判定方法。
【請求項４】
前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の荷物姿勢判定方法。
【請求項５】
前記コンピュータは、さらに、
前記判定の結果に基づいて、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の荷物姿勢判定方法。
【請求項６】
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
請求項５に記載の荷物姿勢判定方法。
【請求項７】
コンピュータに、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定処理を実行させるためのプログラム。
【請求項８】
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得する距離画像取得部と、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する姿勢判定部と、
を含む、荷物姿勢判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷物姿勢判定方法、荷物姿勢判定プログラム、及び、荷物姿勢判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
空港において、自動手荷物預け機を介して預けられた手荷物は、自動手荷物預け機の出口からコンベア上に滑り落ちた姿勢で搬送される。手荷物の姿勢が適切でない場合、搬送に支障が生じたり、手荷物及び機材の破損を招いたりする虞があるため、職員が常に目視で監視し、手荷物の姿勢が不適切である場合、手荷物の姿勢を修正しなければならない。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
監視する職員は他の作業に従事することができず、人手不足を招く。また、手荷物の姿勢が適切であるか否かの判断は、監視する職員の感覚に委ねられており、判断にばらつきが生じる。
【０００４】
本発明は、１つの側面として、人手を介さず、荷物の姿勢が搬送に適切であるか否かの判断を一定の基準で行うことを可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
１つの実施形態では、被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの荷物の距離画像を取得する。取得された距離画像を使用して、荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する。
【発明の効果】
【０００６】
本発明は、１つの側面として、人手を介さず、荷物の姿勢が搬送に適切であるか否かの判断を一定の基準で行うことを可能とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】荷物姿勢判定装置の要部機能の一例を示すブロック図である。
【図２Ａ】上方距離画像センサの配置を例示する概念図である。
【図２Ｂ】側方距離測定センサの配置を例示する概念図である。
【図３】荷物の上面の外郭を囲む矩形を例示する概念図である。
【図４Ａ】幅広状態の判定を説明するための概念図である。
【図４Ｂ】幅広状態の判定を説明するための概念図である。
【図４Ｃ】幅広状態の判定を説明するための概念図である。
【図５Ａ】キャスター状態の判定を説明するための概念図である。
【図５Ｂ】キャスター状態の判定を説明するための概念図である。
【図６】荷物姿勢判定装置のハードウェアの構成の一例を示すブロック図である。
【図７Ａ】荷物姿勢判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７Ｂ】転倒状態及び幅広状態判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図７Ｃ】キャスター状態判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８Ａ】コンベア上方から取得した距離画像を例示する概念図である。
【図８Ｂ】コンベア上方から取得した距離画像から抽出したエッジを例示する概念図である。
【図８Ｃ】荷物の上面の外郭に接するように上面を囲む矩形を例示する概念図である。
【図９Ａ】コンベア側方から取得した距離画像を例示する概念図である。
【図９Ｂ】コンベア側方から取得した距離画像から抽出したエッジを例示する概念図である。
【図９Ｃ】荷物の側面の外郭に接するように側面を囲む矩形を例示する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して実施形態の一例を詳細に説明する。
【０００９】
図１に例示する荷物姿勢判定装置１０は、距離画像取得部２１、姿勢判定部２２及び判定結果出力部２３を含む。距離画像取得部２１は、上方距離画像センサ３１Ａ及び側方距離画像センサ３１Ｂに接続されている。
【００１０】
姿勢判定部２２は、転倒状態判定部２２Ａ、幅広状態判定部２２Ｂ及びキャスター状態判定部２２Ｃを含む。判定結果出力部２３は、報知部３３に接続されている。
【００１１】
図２Ａに、上方距離画像センサ３１Ａの配置を例示する。上方距離画像センサ３１Ａは、コンベア４１の上方であり、コンベア４１の幅方向略中央に、荷物４２の距離画像を上方から取得するように配置される。距離画像は、画素毎に距離画像センサから被写体までの距離に対応する距離を示す値を含む。
【００１２】
図２Ａにおいて、コンベア４１は、紙面奥から手前に荷物４２を搬送するように稼働する。コンベア４１の幅は、例えば、１００ｃｍであってよく、上方距離画像センサ３１Ａからコンベア４１の搬送面までの距離は、例えば、１５０ｃｍであってよい。
【００１３】
距離画像取得部２１は、例えば、荷物４２が上方距離画像センサ３１Ａの真下に到達した際に、上方距離画像センサ３１Ａに距離画像を取得させる。荷物４２が、上方距離画像センサ３１Ａの真下に到達したか否かは、例えば、赤外線センサを使用することで検知することができる。
【００１４】
あるいは、距離画像取得部２１は、例えば、上方距離画像センサ３１Ａに距離画像を連続的に取得させ、荷物４２が上方距離画像センサ３１Ａの真下に到達した際の距離画像を、連続的に取得した距離画像の中から選択するようにしてもよい。距離画像の選択は、既存の画像認識手法を使用して行うことができる。
【００１５】
図２Ｂに、側方距離画像センサ３１Ｂの配置を例示する。側方距離画像センサ３１Ｂはコンベア４１の側方に、荷物４２の下部、詳細には、荷物４２とコンベア４１とが接する位置の距離画像を側方から取得するように配置される。コンベア４２は、紙面奥から手前に荷物４２を搬送するように稼働する。
【００１６】
なお、側方距離画像センサ３１Ｂは、コンベア４１の進行方向右側に配置されていてもよいし、進行方向左側に配置されていてもよい。側方距離画像センサ３１Ｂは、コンベア４１に略接するように配置されていてもよい。
【００１７】
距離画像取得部２１は、例えば、荷物４２が側方距離画像センサ３１Ｂの真横に到達した際に、距離画像を側方距離画像センサ３１Ｂに取得させる。荷物４２が、側方距離画像センサ３１Ｂの真横に到達したか否かは、例えば、赤外線センサを使用することで検知することができる。
【００１８】
あるいは、距離画像取得部２１は、例えば、側方距離画像センサ３１Ｂに距離画像を連続的に取得させ、荷物４２が側方距離画像センサ３１Ｂの真横に到達した際の距離画像を、連続的に取得した距離画像の中から選択するようにしてもよい。距離画像の選択は、既存の画像認識手法を使用して行うことができる。
【００１９】
転倒状態判定部２２Ａは、荷物の姿勢が転倒状態であるか否か判定する。転倒状態とは、搬送に不適切な荷物の姿勢の一例で有り、荷物の上面の外郭に接するように当該上面を囲む矩形の長辺の長さより、荷物の高さが高い状態である。この場合、荷物の重心が高いため、コンベア上で搬送されている間に荷物が転倒する虞が高い。
【００２０】
転倒状態判定部２２Ａは、まず、上方距離画像センサ３１Ａで取得された距離画像からエッジを抽出し、２値化する。エッジの抽出及び２値化には、例えば、Ｃａｎｎｙ法などの既存の手法を適用することができる。距離画像のエッジは、高さが不連続に変化している箇所を表す。
【００２１】
次に、転倒状態判定部２２Ａは、荷物４２の上面の外郭を表すエッジに接するように当該上面を囲む矩形を決定する。矩形の決定には、既存の画像認識手法を適用することができる。
【００２２】
荷物４２の外郭は、荷物４２の最も高い位置のエッジで表される外郭であってもよいし、荷物４２の最も外側に存在するエッジで表される外郭であってもよい。あるいは、荷物４２のハンドルなどを荷物４２の上面と誤判断しないようにするために、荷物４２の外郭は、荷物４２の最も高い位置のエッジから所定長さ以上低い位置のエッジで表される外郭であってもよい。所定長さは、例えば、１０ｃｍであってよい。
【００２３】
また、転倒状態であるか否かを判定しなくてよい、高さが低い荷物を除外するために、コンベア４１の搬送面の高さより所定長さ以上高いエッジで表される外郭であってもよい。コンベア４１の高さより所定長さ以上高いエッジが存在しない場合、当該荷物の転倒状態を判定しないようにしてもよい。所定長さは、例えば、１０ｃｍであってよい。
【００２４】
荷物４２の高さは、例えば、荷物４２の最も高い位置のエッジに対応する高さと、コンベア４１の搬送面の高さと、の差を算出することで取得することができる。即ち、上方距離画像センサ３１Ａからコンベア４１の搬送面までの距離を示す値と、上方距離画像センサ３１Ａから荷物４２の最も高い位置のエッジまでの距離を示す値と、の差を算出することで取得することができる。
【００２５】
次に、転倒状態判定部２２Ａは、決定した矩形の長辺の長さを取得する。詳細には、矩形の頂点の座標から各辺の長さを決定し、長い方の辺を長辺とする。図３に、決定された矩形４３の頂点Ａの座標が（ｘ１，ｙ１）、頂点Ｂの座標が（ｘ２，ｙ２）、頂点Ｄの座標が（ｘ３，ｙ３）である場合を例示する。辺ＡＢの長さＬ１を式（１）で取得し、辺ＡＤの長さＬ２を式（２）で取得する。
【数１】
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【００２６】
転倒状態判定部２２Ａは、Ｌ１及びＬ２の内、長い方の長さＬと、荷物４１の高さとを比較し、荷物４１の高さが長さＬよりも高い場合、転倒状態であると判定し、荷物４１の高さが長さＬ以下の場合、転倒状態ではないと判定する。
【００２７】
幅広状態判定部２２Ｂは、荷物の姿勢が幅広状態であるか否か判定する。幅広状態とは、搬送に不適切な荷物の姿勢の一例であり、図４Ａに例示する、矩形４４の辺ＣＤと、コンベア４１の進行方向と直交する線ＦＬと、の間の角度θが所定の許容範囲を超えている状態である。矩形は、上記したように、荷物４２の上面の外郭を表すエッジに接するように当該上面を囲む矩形である。角度θの絶対値が大きくなるほど、コンベアの幅方向の長さＣＷに占める荷物の長さＬＷが長くなる。
【００２８】
角度θの絶対値が大きい場合、荷物がコンベアからはみ出す虞がある。また、荷物を所定の集積位置に搬送するため、コンベアがカーブする際に、荷物がコンベアから落下したり、荷物がコンベアの稼働を妨げたりする虞がある。
【００２９】
図４Ａに例示する荷物の長さＬＷは、式（３）で表すことができる。
ＬＷ＝Ｌ１ｃｏｓθ＋Ｌ２ｃｏｓ（９０°−θ）    …（３）
長さＬＷがコンベアの幅方向の長さＣＷよりも長いと、荷物はコンベアからはみ出すため、角度θは、少なくとも式（４）の条件を満たす必要がある。
ＣＷ＞ＬＷ（＝Ｌ１ｃｏｓθ＋Ｌ２ｃｏｓ（９０°−θ））    …（４）
【００３０】
荷物のコンベアの幅方向に対する配置位置、荷物の種類、荷物の素材、荷物の質量、コンベアの搬送速度などによって、角度θの許容範囲は変わり得るが、角度θの許容範囲は、例えば、−２０°〜２０°であってよい。
【００３１】
図４Ｂにおいて、ｃｏｓθは式（５）式で表される。
ｃｏｓθ＝｜ｘ４−ｘ３｜／Ｌ１    …（５）
したがって、幅広状態判定部２２Ｂは、角度θの許容範囲が−２０°〜２０°である場合、ｃｏｓθが０．９４〜１．０の範囲を超えていると、幅広状態であると判定し、ｃｏｓθが０．９４〜１．０の範囲内であれば、幅広状態ではないと判定する。
【００３２】
角度θが、図４Ｃに例示するように、矩形の辺ＣＤと線ＦＬとの間の角度θ１である例について上記したが、本実施形態はこれに限定されない。例えば、角度θは、矩形の辺ＢＣと線ＦＬとの間の角度θ２であってもよい。この場合、角度θの許容範囲を７０°〜１１０°としてもよい。また、角度θは、矩形の辺ＡＤとコンベアの進行方向に平行な線ＡＬとの間の角度θ３であってもよい。この場合、角度θの許容範囲を−２０°〜２０°としてもよい。
【００３３】
キャスター状態判定部２２Ｃは、荷物の姿勢がキャスター状態であるか否か判定する。キャスター状態とは、搬送に不適切な荷物の姿勢の一例であり、荷物のキャスターがコンベアに接するように荷物が配置されている状態である。図５Ａに例示するように、荷物４２がキャスター状態である場合、コンベア４１の稼働により、荷物４２がコンベア４１上を走行し、他の荷物または機材に衝突したり、コンベア４１から落下したりする虞がある。
【００３４】
キャスター状態判定部２２Ｃは、まず、側方距離画像センサ３１Ｂで取得された荷物４２の距離画像からエッジを抽出し、抽出したエッジを２値化する。エッジの抽出及び２値化には、例えば、Ｃａｎｎｙ法などの既存の手法を適用することができる。
【００３５】
次に、キャスター状態判定部２２Ｃは、荷物４２の側面の外郭を表すエッジに接するように当該側面を囲む矩形を決定する。矩形の決定には、既存の画像認識手法を適用することができる。荷物４２の外郭は、側方距離画像センサ３１Ｂに最も近い位置のエッジで表される外郭であってもよいし、荷物４２の最も外側に存在するエッジで表される外郭であってもよい。
【００３６】
キャスター状態判定部２２Ｃは、決定した矩形４６の下部、即ち、コンベア４１の搬送面から所定の高さ位置の線Ｈ上の、側方距離画像センサ３１Ｂからの距離を示す値が不連続であるか否か判定する。キャスター状態判定部２２Ｃは、距離を示す値が不連続である場合、荷物４２とコンベア４１との間にキャスター及びキャスター間の空間が存在する、即ち、キャスターとコンベアが接しているキャスター状態であると判定する。キャスター状態判定部２２Ｃは、距離を示す値が略連続である場合、キャスター状態ではないと判定する。所定の高さ位置は、一般的なキャスターの半径の長さ以下であってよく、例えば、３ｃｍであってよい。
【００３７】
詳細には、キャスター状態である場合、線Ｈ上のキャスターが存在する部分では、距離を示す値は、側方距離画像センサ３１Ｂに最も近い距離を示す値または当該値に近い値を表し、キャスターが存在しない部分では、距離を示す値は、所定長さを超える値を示す。所定長さは、例えば、３０ｃｍであってよい。
【００３８】
例えば、線Ｈ上で、キャスターに対応する最も近い距離を示す値を検出し、キャスターが存在しないことを示す所定長さを超える値を検出し、キャスターに対応する最も近い距離を示す値を検出した場合に、キャスター状態であると判定してもよい。一方、図５Ｂに例示するように、キャスター状態ではない場合、線Ｈに沿った距離を示す値は、連続（略一定）となる。
【００３９】
転倒状態判定部２２Ａ、幅広状態判定部２２Ｂ及びキャスター状態判定部２２Ｃは、各々の判定結果を判定結果出力部２３に送信する。判定結果出力部２３は、報知部３３を使用して、判定結果の報知を行う。報知部３３は、ユーザが判定結果を、視覚または聴覚などで認知できるように、報知する。即ち、判定結果出力部２３は、荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢である場合、荷物の姿勢を修正するように、ユーザを促すことができる。
【００４０】
報知部３３は、例えば、ライトであってよく、例えば、転倒状態、幅広状態、またはキャスター状態である場合、ライトを点灯し、荷物の姿勢が搬送に適切な姿勢である場合、ライトを消灯してもよい。また、報知部３３は、多色ライトであってよく、搬送に不適切な姿勢の種類によって異なるカラーで判定結果を報知してもよい。例えば、転倒状態であれば、赤のライトを点灯し、幅広状態であれば、黄のライトを点灯し、キャスター状態であれば、紫のライトを点灯するようにしてもよい。また、何れの状態にも該当しない場合、即ち、荷物の姿勢が搬送に適切な姿勢である場合、緑のライトを点灯するようにしてもよい。
【００４１】
報知部３３は、例えば、レーザポインタであってよく、例えば、搬送に不適切な姿勢であると判定された荷物または荷物の近傍をレーザで照射するようにしてもよい。例えば、搬送に不適切な姿勢の種類によって、異なる色及び形状のレーザを照射するようにしてもよい。報知部３３は、例えば、ディスプレイであってよく、搬送に不適切な姿勢の種類によって異なるマークまたはイラストをスクリーンに表示するようにしてもよい。
【００４２】
報知部３３は、例えば、スピーカであってよく、搬送に不適切な姿勢の種類によって異なるサウンドで判定結果を報知してもよい。例えば、搬送に不適切な姿勢の種類によって異なるサウンドを再生し、搬送に適切な姿勢である場合、サウンドを停止するようにしてもよい。
【００４３】
荷物姿勢判定装置１０は、一例として、図６に示すように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５１、一次記憶部５２、二次記憶部５３、及び、外部インターフェイス５４を含む。ＣＰＵ５１は、ハードウェアであるプロセッサの一例である。ＣＰＵ５１、一次記憶部５２、二次記憶部５３、及び、外部インターフェイス５４は、バス５９を介して相互に接続されている。
【００４４】
一次記憶部５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性のメモリである。二次記憶部５３は、例えば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、又はＳＳＤ（Solid State Drive）などの不揮発性のメモリである。
【００４５】
二次記憶部５３は、プログラム格納領域５３Ａ及びデータ格納領域５３Ｂを含む。プログラム格納領域５３Ａは、一例として、荷物姿勢判定プログラムなどのプログラムを記憶している。データ格納領域５３Ｂは、一例として、距離画像情報及び荷物姿勢判定プログラムを実行している間に生成される中間データなどを記憶する。
【００４６】
ＣＰＵ５１は、プログラム格納領域５３Ａから荷物姿勢判定プログラムを読み出して一次記憶部５２に展開する。ＣＰＵ５１は、荷物姿勢判定プログラムをロードして実行することで、図１の距離画像取得部２１，姿勢判定部２２に含まれる転倒状態判定部２２Ａ、幅広状態判定部２２Ｂ、キャスター状態判定部２２Ｃ、及び判定結果出力部２３として動作する。
【００４７】
なお、荷物姿勢判定プログラムなどのプログラムは、外部サーバに記憶され、ネットワークを介して、一次記憶部５２に展開されてもよい。また、荷物姿勢判定プログラムなどのプログラムは、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）などの非一時的記録媒体に記憶され、記録媒体読込装置を介して、一次記憶部５２に展開されてもよい。
【００４８】
外部インターフェイス５４には外部装置が接続され、外部インターフェイス５４は、外部装置とＣＰＵ５１との間の各種情報の送受信を司る。本実施例では、外部インターフェイス５４には、上方距離画像センサ３１Ａ、側方距離画像センサ３１Ｂ、及び多色ライト５５が接続されている。上述したように、多色ライト５５に代えて、スピーカなどが接続されていてもよいし、多色ライト４１と共にスピーカなどが接続されていてもよい。
【００４９】
多色ライト４１は、例えば、ＬＥＤ（Light Emitting Diode）であってもよいし、パトライト（登録商標）であってもよい。なお、上方距離画像センサ３１Ａ、側方距離画像センサ３１Ｂ、及び多色ライト５５の少なくとも何れかは、荷物姿勢判定装置１０に内蔵されていてもよい。
【００５０】
次に、荷物姿勢判定処理の作用の概要について説明する。図７Ａは、荷物姿勢判定処理の流れを例示する。ＣＰＵ５１は、ステップ１００で、転倒状態及び幅広状態判定処理を実行し、ステップ１２０で、キャスター状態判定処理を実行する。ＣＰＵ５１は、ステップ１４０で、例えば、ユーザが荷物姿勢判定処理の終了を指示するボタンを押下する等することで、荷物姿勢判定処理の終了が指示しているか否かを判定する。
【００５１】
ステップ１４０の判定が否定された場合、ＣＰＵ５１は、ステップ１００に戻り、ステップ１４０の判定が肯定された場合、ＣＰＵ５１は、荷物姿勢判定処理を終了する。
【００５２】
図７Ｂは、図７Ａのステップ１００の転倒状態及び幅広状態判定処理の流れを例示する。ＣＰＵ５１は、ステップ１０１で、上方距離画像センサ３１Ａを使用して、コンベアの上方から荷物を撮影した距離画像を取得する。
【００５３】
図８Ａに、コンベアの上方から荷物を撮影した距離画像を例示する。距離画像は、画素毎に距離画像センサから被写体までの距離に対応する距離を示す値を含み、図８Ａでは、当該距離を示す値が対応する所定のカラーで表される。但し、図８Ａでは、当該所定のカラーをグレースケールで表しているため、グレーの濃淡は距離の長短を直接的に表してはいない。
【００５４】
ＣＰＵ５１は、ステップ１０２で、取得した距離画像から得られる荷物の上面の外郭に接するように当該上面を囲む矩形を決定する。図８Ｂに、図８Ａの距離画像から抽出され、２値化されたエッジを例示する。荷物から離れた位置に存在する不要なエッジ６１（例えば、コンベアの幅方向両端に対応するエッジなど）は、位置及び距離の情報に基づいて、前処理で除去する。図８Ｃに、ステップ１０２で決定される矩形７１を例示する。
【００５５】
ＣＰＵ５１は、ステップ１０３で、矩形の長辺と、距離画像から得られる荷物の高さとを比較する。ステップ１０３の判定が肯定された場合、即ち、矩形の長辺が荷物の高さより長い場合、転倒状態ではないと判定し、ＣＰＵ５１は、ステップ１０４で、多色ライト５５を使用して、例えば、緑のライトを点灯させる。ステップ１０３の判定が否定された場合、即ち、矩形の長辺の長さが荷物の高さ以下の長さである場合、転倒状態であると判定し、ＣＰＵ５１は、ステップ１０５で、多色ライト５５を使用して、例えば、赤のライトを点灯させる。
【００５６】
ＣＰＵ５１は、ステップ１０６で、図４Ａで例示する、矩形の辺ＣＤと、コンベア４１の進行方向と直交する線ＦＬと、の間の角度θを取得する。ＣＰＵ５１は、ステップ１０７で、角度θが許容範囲を超えていないか否か判定する。
【００５７】
ステップ１０７の判定が肯定された場合、即ち、角度θが許容範囲を超えていない場合、幅広状態ではないと判定し、ＣＰＵ５１は、ステップ１０８で、多色ライト５５を使用して、例えば、緑のライトを点灯させ、転倒状態及び幅広状態判定処理を終了する。ステップ１０７の判定が否定された場合、即ち、角度θが許容範囲を超えている場合、幅広状態であると判定し、ＣＰＵ５１は、ステップ１０９で、多色ライト５５を使用して、例えば、黄のライトを点灯させ、転倒状態及び幅広状態判定処理を終了する。
【００５８】
図７Ｃは、図７Ａのステップ１２０のキャスター状態判定処理の流れを例示する。ＣＰＵ５１は、ステップ１２１で、側方距離画像センサ３１Ｂを使用して、コンベアの側方から荷物の下部を撮影した画像を取得する。図９Ａに、コンベアの側方から荷物の下部を撮影した距離画像を例示する。
【００５９】
ＣＰＵ５１は、ステップ１２２で、取得した距離画像から得られる荷物の側面の外郭に接するように当該側面を囲む矩形を決定する。図９Ｂに、コンベアの側方から荷物の下部を撮影した距離画像から抽出され、２値化されたエッジを例示する。荷物の背景の不要なエッジ６２（例えば、荷物の背景及びコンベアの搬送面より下の部分など）は、距離に基づいて、前処理で削除する。
【００６０】
図９Ｃに、ステップ１２２で決定される矩形７２を例示する。ＣＰＵ５１は、ステップ１２３で、矩形７２の下部領域の所定高さの直線７３上の距離を示す値が不連続であるか否か判定する。
【００６１】
ステップ１２３の判定が否定された場合、即ち、距離を示す値が略連続である場合、キャスター状態ではないと判定し、ＣＰＵ５１は、多色ライト５５を使用して、例えば、緑のライトを点灯させ、キャスター状態判定処理を終了する。ステップ１２３の判定が肯定された場合、即ち、距離を示す値が不連続である場合、キャスター状態であると判定し、ＣＰＵ５１は、多色ライト５５を使用して、例えば、紫のライトを点灯させ、キャスター状態判定処理を終了する。
【００６２】
なお、本実施形態では、転倒状態、幅広状態及びキャスター状態を判定する例について説明したが、転倒状態、幅広状態及びキャスター状態の何れか１つまたは２つを判定するようにしてもよい。
【００６３】
なお、本実施形態では、説明を容易にするために、上方距離画像センサ３１Ａ及び側方距離画像センサ３１Ｂが１つずつである例について説明したが、上方距離画像センサ３１Ａ及び側方距離画像センサ３１Ｂは２つ以上ずつ存在してもよい。例えば、複数存在する自動手荷物預け機から預けられた手荷物をコンベアで搬送する場合、自動手荷物預け機と同じ数の上方距離画像センサ３１Ａ及び側方距離画像センサ３１Ｂが、自動手荷物預け機の各々に対応する位置に配置されてもよい。
【００６４】
また、上方距離画像センサ３１Ａ及び側方距離画像センサ３１Ｂが２つ以上ずつ存在する場合、多色ライト５５も２つ以上存在してもよい。この場合、多色ライト５５の各々は、対応する上方距離画像センサ３１Ａ及び側方距離画像センサ３１Ｂで取得された距離画像を使用した判定結果に基づいて、報知を行うようにしてもよい。
【００６５】
なお、本実施形態は、例えば、空港で自動手荷物預け機から預けられた手荷物をコンベアで搬送する場合に適用可能である。また、本実施形態は、例えば、港湾、倉庫、配送などを含むあらゆる物流施設において、荷物をコンベアで搬送する場合にも適用可能である。
【００６６】
なお、図７Ａ〜図７Ｂのフローチャートは例示であり、ステップの順序は適宜変更可能である。
【００６７】
本実施形態では、被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの荷物の距離画像を取得する。取得された距離画像を使用して、荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する。
【００６８】
これにより、本実施形態では、人手を介さず、荷物の姿勢が搬送に適切であるか否かの判断を一定の基準で行うことを可能とする。
【００６９】
以上の各実施形態に関し、更に以下の付記を開示する。
【００７０】
（付記１）
コンピュータが、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定方法。
（付記２）
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記１の荷物姿勢判定方法。
（付記３）
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記１または付記２の荷物姿勢判定方法。
（付記４）
前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記１〜付記３の何れかの荷物姿勢判定方法。
（付記５）
前記コンピュータは、さらに、
前記判定の結果に基づいて、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
付記１〜付記４の何れかの荷物姿勢判定方法。
（付記６）
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
付記５の荷物姿勢判定方法。
（付記７）
コンピュータに、
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得し、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する、
荷物姿勢判定処理を実行させるためのプログラム。
（付記８）
前記荷物姿勢判定処理は、
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記７のプログラム。
（付記９）
前記荷物姿勢判定処理は、
前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記７または付記８のプログラム。
（付記１０）
前記荷物姿勢判定処理は、
前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記７〜付記９の何れかのプログラム。
（付記１１）
前記荷物姿勢判定処理は、さらに、
前記判定の結果に基づいて、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
ことを含む、付記７〜付記１０の何れかのプログラム。
（付記１２）
前記荷物姿勢判定処理は、
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
付記１１のプログラム。
（付記１３）
被写体までの距離情報を検出する距離画像センサを使用して、コンベア上の荷物の上方及び側方の少なくとも一方からの前記荷物の距離画像を取得する距離画像取得部と、
取得された前記距離画像を使用して、前記荷物の姿勢がコンベアでの搬送に適切な姿勢であるか否か判定する姿勢判定部と、
を含む、荷物姿勢判定装置。
（付記１４）
前記距離画像取得部は、前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
前記姿勢判定部は、取得した前記距離画像から得られる前記荷物の高さが、前記取得した距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の長辺の長さより高い場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記１３の荷物姿勢判定装置。
（付記１５）
前記距離画像取得部は、前記距離画像を前記荷物の上方から取得し、
前記姿勢判定部は、取得した前記距離画像から得られる前記荷物の上面の外郭に接するように前記上面を囲む矩形の辺と、前記荷物の搬送方向と、の間の角度が所定の許容範囲を超えている場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記１３または付記１４の荷物姿勢判定装置。
（付記１６）
前記距離画像取得部は、前記距離画像を前記荷物の側方から取得し、
前記姿勢判定部は、取得した前記距離画像から得られる前記荷物の側面の外郭に接するように前記側面を囲む矩形の下部の距離を示す値が不連続である場合に、前記荷物の姿勢が搬送に不適切な姿勢であると判定する、
付記１３〜付記１５の何れかの荷物姿勢判定装置。
（付記１７）
前記姿勢判定部による判定の結果に基づいて、報知部を使用して、ユーザが前記判定の結果を認知可能な報知を行う、
付記１３〜付記１６の何れかの荷物姿勢判定装置。
（付記１８）
前記搬送に不適切な姿勢の種類に基づいて、前記種類毎に異なる報知を行う、
付記１７の荷物姿勢判定装置。
【符号の説明】
【００７１】
１０  荷物姿勢判定装置
２１  距離画像取得部
２２  姿勢判定部
２３  判定結果出力部
３１Ａ  上方距離画像センサ
３１Ｂ  側方距離画像センサ
５１  ＣＰＵ
５２  一次記憶部
５３  二次記憶部
５５  多色ライト
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図４Ｃ】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図８Ｃ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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