(57)【要約】【課題】本発明は、ゲート通過後の走行を支援できる運転支援装置および運転支援方法を提供する。【解決手段】本発明の運転支援装置ＤＳは、走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部５１と、車両の車両位置を測定する位置測定部２と、前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信部３と、前記取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出部４３と、前記測定した車両位置が前記ゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求めて表示部７に表示するゲート案内部４４とを備える。【選択図】図１
2020101422.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部と、
前記走行領域での前記車両の車両位置を測定する位置測定部と、
前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信部と、
表示を行う表示部と、
前記通信部で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出部と、
前記位置測定部で測定した車両位置が前記位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記渋滞状況検出部で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、前記求めた推奨ゲートを前記表示部に表示するゲート案内部とを備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部をさらに備え、
前記ゲート案内部は、前記区画線検出部によって検出した区画線の終了する終了位置を前記位置測定部で測定した車両位置が通過する前に、前記求めた推奨ゲートを前記表示部に表示する、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記地図情報は、前記走行領域の形状を表す走行領域情報をさらに含み、
前記通過後走行領域は、前記ゲート位置から続く１個の共通走行領域と前記共通走行領域から分岐して続く複数の分岐走行領域とを備え、
前記ゲート案内部は、前記推奨ゲートを求める際に、前記走行領域情報で表される前記共通走行領域の形状にさらに基づいて前記推奨ゲートを求める、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記ゲート案内部は、前記共通走行領域の走行方向に沿った前記共通走行領域の長さが所定の長さ閾値以下である場合であって、前記渋滞状況検出部によって前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りを検出した場合に、前記複数のゲートの中から、予め設定された交錯回避ゲートを前記推奨ゲートとして求める、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記交錯回避ゲートは、前記並置するように配設された複数のゲートのうち、両端部それぞれに配設された各ゲートである、
請求項４に記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記ゲート案内部は、前記共通走行領域の走行方向に沿った前記共通走行領域の長さが所定の長さ閾値を超える場合であって、前記渋滞状況検出部によって前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞無しを検出した場合に、前記複数のゲートの中から、前記位置測定部で測定した車両位置に対し最短で到達するゲートを前記推奨ゲートとして求める、
請求項３に記載の運転支援装置。
【請求項７】
車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を用いて前記車両の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記走行領域での前記車両の車両位置を測定する位置測定工程と、
前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信工程と、
前記通信工程で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出工程と、
前記位置測定工程で測定した車両位置が前記位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記渋滞状況検出工程で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、前記求めた推奨ゲートを表示部に表示するゲート案内工程とを備える、
運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置および運転支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転操作を支援する技術や車両の運転操作を自動化する技術が、研究、開発されている。このような技術の１つとして、例えば自車の行先（目的地）や他車の動向等の状況に応じて車速の変更や車線の変更等が要求されることの多い料金所付近における技術が、例えば特許文献１および特許文献２に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示された自動運転支援装置は、車両が走行する車線を区画する区画線を検出する区画線検出手段と、前記区画線検出手段により検出された前記区画線に基づいて前記車両の車線維持走行に係る自動運転支援を行う運転支援手段と、料金所の進行方向手前側において、前記区画線の左右いずれか一方が消失する地点である区画線消失地点又は前記車両の走行する車線の幅が拡幅する地点である道路拡幅地点を特定する地点特定手段と、を有し、前記運転支援手段は、前記車両の進行方向前方に料金所がある場合に、前記区画線消失地点又は前記道路拡幅地点のいずれかを前記車線維持走行に係る自動運転支援の制御内容の変更を行う変更地点又は制御を終了する終了地点として設定する。そして、この自動運転支援装置では、前記運転支援手段は、前記車両が前記変更点を通過してから前記終了点を通過するまでは、片側の区画線、あるいは、残存する片側の区画線、あるいは、車線の幅が拡幅する側と反対側にある区画線、に基づいて前記車線維持走行に係る自動運転支援を行う。
【０００４】
前記特許文献２に開示された車両の走行制御装置は、外界センサの情報から車線区分線と各車線上の他車および自車前方を認識する周囲認識機能、自車の絶対位置を推定する機能、および、内界センサの情報に基づいて自車の運動状態を取得する機能を含む環境状態推定部と、前記環境状態推定部に取得される情報に基づいて目標経路を生成する経路生成部と、前記目標経路に自車を追従させるべく速度制御および操舵制御を行う車両制御部と、を備えた車両の走行制御装置において、前記環境状態推定部は、自車前方の料金所とその各ゲートを認識する機能、および、前記各ゲートから目標ゲートを選定する機能を含み、前記経路生成部は、前記目標ゲートに進入するための目標進入経路を生成する機能を含む。そして、この車両の走行制御装置では、前記環境状態推定部は、前記目標進入経路に接近する他車が存在せず、前記目標進入経路に先行他車が存在しないかまたは少なく、前記目標進入経路に沿って走行する場合の操舵量が最小になるようなゲートを前記目標ゲートに選定する機能を含む。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１７−１５９７２３号公報
【特許文献２】特開２０１８−１５１２８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ゲートの通過後、道路は、行き先別に分岐していることが多い。このため、ゲートから前記分岐に至るまでの走行区間では、車両は、自車の行き先に対応する道路に向かって走行するので、交通が交錯し易い。したがって、このような交通が交錯し易いゲートの通過後における安全な走行を支援することが望まれる。前記特許文献１および特許文献２に開示された各技術は、ゲート通過前の運転支援に関する技術であり、ゲート通過後の運転支援に適用することが難しい。
【０００７】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、ゲート通過後の走行を支援できる運転支援装置および運転支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部と、前記走行領域での前記車両の車両位置を測定する位置測定部と、前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信部と、表示を行う表示部と、前記通信部で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出部と、前記位置測定部で測定した車両位置が前記位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記渋滞状況検出部で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、前記求めた推奨ゲートを前記表示部に表示するゲート案内部とを備える。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記地図情報格納部は、前記地図情報を記憶することで格納する記憶部である。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記地図情報格納部は、前記地図情報を記録することで格納する記録媒体と、前記記録媒体から前記地図情報を読み出す読出装置とを備える。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記地図情報格納部は、前記地図情報を管理するサーバ装置（地図情報管理サーバ装置）からネットワークを介して受信する受信部と、前記受信部で受信した地図情報を記憶することで格納する記憶部とを備える。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記走行領域は、道路であり、前記ゲートは、前記道路を有料道路と非有料道路とに区分するゲートである。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記走行領域は、道路と区画領域とを含み、前記ゲートは、前記道路と前記区画領域との境界に配設されたゲートである。好ましくは、前記区画領域は、駐車場、テーマパークおよびサファリパークのうちのいずれかである。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記通信部は、他の車両から、前記他の車両の識別子と前記他の車両の速度とを前記渋滞情報として通信で取得し、前記渋滞状況検出部は、前記通信部で取得した前記他の車両の識別子を計数することによって求めた車両の個数（台数）と前記通信部で取得した前記他の車両の速度とに基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りか否かを検出する。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記通信部は、前記渋滞情報を管理するサーバ装置（渋滞情報管理サーバ装置）から前記渋滞情報をネットワークを介して通信で取得し、前記渋滞状況検出部は、前記通信部で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りか否かを検出する。
【０００９】
このような運転支援装置は、通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、この求めた推奨ゲートを表示部に表示する。これにより、運転者は、通過後走行領域の渋滞状況に基づいて求められた推奨ゲートを認識でき、この推奨ゲートを通過することで、通過後走行領域の渋滞状況に応じて通過後走行領域を走行できる。したがって、上記運転支援装置は、通過後走行領域の渋滞状況を考慮してゲート通過後の走行を支援できる。
【００１０】
他の一態様では、上述の運転支援装置において、前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部をさらに備え、前記ゲート案内部は、前記区画線検出部によって検出した区画線の終了する終了位置を前記位置測定部で測定した車両位置が通過する前に、前記求めた推奨ゲートを前記表示部に表示する。
【００１１】
通常、ゲートの手前に、区画線の終了する終了位置からゲートまでの間に、ゲートを選択し、この選択したゲートに向かって車両を走行させるための走行領域が配設されている。上記運転支援装置は、前記区画線の終了する終了位置を前記車両位置が通過する前に、推奨ゲートを表示部に表示するので、運転者は、前記区画線の終了する終了位置からゲートまでの間における前記走行領域を、推奨ゲートに向かって車両を走行させるために、有効に活用できる。
【００１２】
他の一態様では、これら上述の運転支援装置において、前記地図情報は、前記走行領域の形状を表す走行領域情報をさらに含み、前記通過後走行領域は、前記ゲート位置から続く１個の共通走行領域と前記共通走行領域から分岐して続く複数の分岐走行領域とを備え、前記ゲート案内部は、前記推奨ゲートを求める際に、前記走行領域情報で表される前記共通走行領域の形状にさらに基づいて前記推奨ゲートを求める。すなわち、これら上述の運転支援装置において、前記ゲート案内部は、前記渋滞状況検出部で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況と前記走行領域情報で表される前記共通走行領域の形状とに基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求める。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記共通走行領域の形状は、前記共通走行領域の走行方向（前記共通走行領域の延長方向）に沿った前記共通走行領域の長さである。
【００１３】
交通が交錯し易いか否かは、渋滞状況だけでなく、走行領域の形状にも依存する。上記運転支援装置は、前記通過後走行領域の渋滞状況だけでなく、前記共通走行領域の形状にも基づいて推奨ゲートを求めるので、ゲート通過後の運転支援の観点から、より適切な推奨ゲートを求めることができる。
【００１４】
他の一態様では、上述の運転支援装置において、前記ゲート案内部は、前記共通走行領域の走行方向に沿った前記共通走行領域の長さが所定の長さ閾値以下である場合であって、前記渋滞状況検出部によって前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りを検出した場合に、前記複数のゲートの中から、予め設定された交錯回避ゲートを前記推奨ゲートとして求める。
【００１５】
ゲート通過から分岐に至るまでの距離が比較的短く、しかも渋滞している状況では、交通が交錯し易い。このような状況でも、交通の交錯を緩和できると想定されるゲートを交錯回避ゲートとして予め設定しておき、上記運転支援装置は、前記状況で前記交錯回避ゲートを推奨ゲートとして表示部に表示する。このため、運転者は、前記交錯回避ゲートの推奨ゲートを通過することで、前記状況でも、交通の交錯を緩和可能な走行経路で通過後走行領域を走行できる。したがって、上記運転支援装置は、交通の交錯を緩和するように、ゲート通過後の走行を支援できる。
【００１６】
他の一態様では、上述の運転支援装置において、前記交錯回避ゲートは、前記並置するように配設された複数のゲートのうち、両端部それぞれに配設された各ゲートである。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記ゲート案内部は、前記交錯回避ゲートとしての前記両端部それぞれに配置される各ゲートから、前記複数の分岐走行領域のうち、前記車両の行き先に対応する分岐走行領域に最も近いゲートを前記推奨ゲートとして求める。
【００１７】
このような運転支援装置は、複数のゲートのうち、両端部それぞれに配置される各ゲートを交錯回避ゲートに設定するので、運転者は、走行領域の端を、走行領域の端の延長方向に沿って車両を走行させることになるので、交通の交錯を緩和できる。
【００１８】
他の一態様では、上述の運転支援装置において、前記ゲート案内部は、前記共通走行領域の走行方向に沿った前記共通走行領域の長さが所定の長さ閾値を超える場合であって、前記渋滞状況検出部によって前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞無しを検出した場合に、前記複数のゲートの中から、前記位置測定部で測定した車両位置に対し最短で到達するゲートを前記推奨ゲートとして求める。
【００１９】
ゲート通過から分岐に至るまでの距離が比較的長く、渋滞が無い場合、運転者は、車両の行き先に対応する分岐走行領域に向かって前記車両を走行させ易い。上記運転支援装置は、前記位置測定部で測定した車両位置に対し最短で到達するゲートを前記推奨ゲートとして求めて表示部に表示するので、最短でゲートを通過できる。
【００２０】
本発明の他の一態様にかかる運転支援方法は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を用いて前記車両の運転操作を支援する方法であって、前記走行領域での前記車両の車両位置を測定する位置測定工程と、前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信工程と、前記通信工程で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出工程と、前記位置測定工程で測定した車両位置が前記位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記渋滞状況検出工程で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、前記求めた推奨ゲートを表示部に表示するゲート案内工程とを備える。
【００２１】
このような運転支援方法は、通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、この求めた推奨ゲートを表示部に表示する。これにより、運転者は、通過後走行領域の渋滞状況に基づいて求められた推奨ゲートを認識でき、この推奨ゲートを通過することで、通過後走行領域の渋滞状況に応じて通過後走行領域を走行できる。したがって、上記運転支援装置は、通過後走行領域の渋滞状況を考慮してゲート通過後の走行を支援できる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明にかかる運転支援装置および運転支援方法は、ゲート通過後の走行を支援できる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両に取り付けられた前記運転支援装置の撮像部を説明するための図である。
【図３】推奨ゲートを説明するための図である。
【図４】前記運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】前記運転支援装置で表示される表示画面を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００２５】
実施形態における運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部と、前記走行領域での前記車両の車両位置を測定する位置測定部と、前記走行領域のうち、前記車両の走行方向に対し前記ゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を通信で取得する通信部と、表示を行う表示部と、前記通信部で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出部と、前記位置測定部で測定した車両位置が前記位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内である場合に、前記渋滞状況検出部で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、前記求めた推奨ゲートを前記表示部に表示するゲート案内部とを備える。このような運転支援装置について、以下、より具体的に説明する。
【００２６】
図１は、実施形態における運転支援装置の構成を示すブロック図である。図２は、車両に取り付けられた前記運転支援装置の撮像部を説明するための図である。図３は、推奨ゲートを説明するための図である。
【００２７】
実施形態における運転支援装置ＤＳは、例えば、図１に示すように、撮像部１と、位置測定部２と、通信部３と、制御処理部４と、記憶部５と、表示部７とを備え、さらに、本実施形態では、所定の入力を行うために、入力部６を備える。
【００２８】
撮像部１は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って画像を生成する装置である。撮像部１は、例えば、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像部１は、区画線を検出するために、路面を含むように、車両の前方を撮像するように、前記車両に搭載される。例えば、撮像部１は、図２に示すように、車両ＶＣ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、路面を含むように、車両ＶＣの前方を撮像するように、その撮影方向（光軸方向）を斜め下方に向けて配設される。これによって、撮像部１は、路面を含むように車両ＶＣの前方を撮像することで前方画像（前方画像データ）を生成する。撮像部１は、前方画像（前方画像データ）を制御処理部４へ出力する。
【００２９】
位置測定部２は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、車両が走行する走行領域での車両の車両位置を測定する装置である。位置測定部２は、例えば、地球上の現在位置を測定するための衛星測位システムによって、車両位置を測定する装置、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置であり、その測位結果（緯度Ｘ、経度Ｙ、高度Ｚ）を制御処理部４へ出力する。なお、ＧＰＳ受信装置は、ＤＧＳＰ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＳＰ）等の誤差を補正する補正機能を持ったＧＰＳ受信装置であっても良い。また、衛星測位システムの衛星は、準同期軌道を周回するいわゆるＧＰＳ衛星だけでなく、見かけ上一地域の上空に留まる準天頂衛星を含む。
【００３０】
通信部３は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、外部装置との間で通信信号を送受信する回路であり、例えば、無線によって通信する通信カード等である。本実施形態では、通信部３は、車両が走行する走行領域のうち、前記車両の走行方向に対しゲートのゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を収容した通信信号を受信して取得する。
【００３１】
より具体的には、通信部３は、例えば、他の車両（他の車両に搭載された通信部）との間で通信信号を送受信し、前記通信信号には、車両を特定し識別するための車両の識別子（例えば製造番号や自動車登録番号等）および前記車両の速度（車速）を前記渋滞情報として収容する通信信号（自車状況通知通信信号）が含まれる。このような自車状況通知通信信号は、例えば、車両がゲートを通過した後、所定の時間、複数回送信される。また例えば、自車状況通知通信信号には、車両の車両位置が含まれ、自車状況通知通信信号は、所定の時間間隔で繰り返し送信される。
【００３２】
また例えば、通信部３は、前記通過後走行領域の渋滞状況に関する渋滞情報を管理するサーバ装置との間でネットワークを介して通信信号を送受信し、前記通信信号には、前記渋滞情報を収容する通信信号（渋滞情報通知通信信号）が含まれる。例えば、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ  Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｉｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ、登録商標）センター等が利用できる。このＶＩＣＳセンターによって提供される情報は、例えば、渋滞情報、所要時間、事故・故障車・工事情報、速度規制・車線規制情報、等である。
【００３３】
入力部６は、制御処理部４に接続され、例えば、定速走行の開始やその解除を指示するコマンドや、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンドや、カーナビゲーションの開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば定速走行の設定速度や行き先（目的地）等の各種データを運転支援装置ＤＳに入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。表示部７は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って、入力部６から入力されたコマンドやデータ、カーナビゲーションにかかる情報（例えば地図、経路、走行上の注意や案内、および、現在位置等）、および、後述のように運転支援装置ＤＳによって求められた、通過を推奨する推奨ゲート等を表示する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。
【００３４】
本実施形態では、入力部６の一部および表示部７からタッチパネルが構成される。このタッチパネルを構成する場合において、入力部６は、その一部として、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等の操作位置を検出して入力する位置入力装置を含む。このタッチパネルでは、表示部７の表示面上に前記位置入力装置が設けられ、表示部７に入力可能な１または複数の入力内容の候補が表示され、ユーザが、入力したい入力内容を表示した表示位置を触れると、前記位置入力装置によってその位置が検出され、検出された位置に表示された表示内容がユーザの操作入力内容として運転支援装置ＤＳに入力される。このようなタッチパネルでは、ユーザは、入力操作を直感的に理解し易いので、ユーザにとって取り扱い易い運転支援装置ＤＳが提供される。
【００３５】
記憶部５は、制御処理部４に接続され、制御処理部４の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、運転支援装置ＤＳの各部１〜３、５〜７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する制御プログラムや、撮像部１で生成された前方画像から、走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出処理プログラムや、前記外部装置から通信部３で取得した渋滞情報に基づいて、車両（自車両）の走行方向に対しゲート位置の通過後における通過後走行領域の渋滞状況を検出する渋滞状況検出プログラムや、後述のように、複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、この求めた推奨ゲートを表示部７に表示するゲート案内プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、走行領域を含む地図を表す地図情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。記憶部５は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、記憶部５は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる制御処理部４のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。なお、記憶部５は、比較的大きな記憶容量を持つハードディスク装置や、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体からデータを読み出すドライブ装置を備えても良い。そして、記憶部５は、地図情報記憶部５１を機能的に備える。
【００３６】
地図情報記憶部５１は、地図情報を記憶するものである。前記地図情報は、本実施形態では、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報、および、前記走行領域の形状を表す走行領域情報を含む。前記地図情報は、例えば車線や標識や行き先（方面）等の走行領域に付属する走行に関わる各種情報や、例えば地名およびその位置や建物名およびその位置等のカーナビゲーションに関わる各種情報等を含む。このような地図情報には、公知の地図情報が用いられて良く、いわゆるＡＤＡＳマップや高精度地図等と呼称される地図情報が好ましい。ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、先進運転支援システム）は、自動運転の実現に向けた施策であり、ＡＤＡＳマップ（高精度地図）は、このＡＤＡＳに利用可能なデータであり、例えば、道路、路面標識、車線、道路標識、外灯、電柱、橋、トンネル、建物等の道路を走行する車両から観測可能な主要な対象物を表した３次元データであり、例えば、いわゆる地図メーカから提供されている。
【００３７】
例えば、前記走行領域は、道路であり、前記ゲートは、前記道路を有料道路と非有料道路とに区分するゲートである。また例えば、前記走行領域は、道路と区画領域とを含み、前記ゲートは、前記道路と前記区画領域との境界に配設されたゲートである。前記区画領域は、例えば、駐車場、テーマパークおよびサファリパーク等である。以下では、一例として、前記走行領域が道路であって、前記ゲートが前記有料道路の一例である高速道路と前記非有料道路の一例である一般道路とを区分する料金ゲートの場合について説明するが、前記走行領域および前記ゲートが上述の各場合であっても同様に説明できる。また、実施形態における運転支援装置ＤＳは、有料道路に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、有料道路から出るためにゲートを通過する場合にも適用され、同様に、区画領域に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、区画領域から出るためにゲートを通過する場合にも適用される。
【００３８】
制御処理部４は、運転支援装置ＤＳの各部１〜３、５〜７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、推奨ゲートを案内することによってユーザの運転操作を支援するための回路である。制御処理部４は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。制御処理部４は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、制御部４１、区画線検出処理部４２、渋滞状況検出部４３およびゲート案内部４４を機能的に備える。
【００３９】
制御部４１は、運転支援装置ＤＳの各部１〜３、５〜７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、運転支援装置ＤＳの全体制御を司るものである。
【００４０】
区画線検出処理部４２は、撮像部１で生成された前方画像から、走行領域に配置される車線を示す区画線（ライン）を検出するものである。画像から区画線を検出する区画線検出処理には、公知の処理手法が用いられる。例えば、特開平１１−１６７６３６号公報に開示されているように、予め白線（区画線の一例）を示すテンプレート画像を用意し、前記テンプレート画像とカメラで得られた画像とのマッチングを行って白線位置を検出するテンプレートマッチング法を用いて白線が求められる。あるいは、例えば、特開平７−８５２４９号公報に開示されているように、白線探索エリア内で横方向に明度変化が探索され、明度変化の極めて少ない部分が道路部分であると判断され、明度変化の極めて少ない道路部分に隣接して該明度変化が大きい部分が白線であると判断される。あるいは、例えば、特開２００７−２２００１３号公報に開示されているように、走行路上の画像からエッジ検出により白線の候補となる構造物が検出され、前記白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かが判定され、この判定結果に基づいて前記白線の候補となる構造物が白線であるか否かが判定される。ここで、前記所定の複数の相対位置および前記所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。
【００４１】
渋滞状況検出部４３は、前記外部装置から通信部３で取得した渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況を検出するものである。
【００４２】
より具体的には、渋滞状況検出部４３は、例えば車車間通信（Ｖｅｈｉｃｌｅ−ｔｏ−Ｖｅｈｉｃｌｅ  通信、ＶｔｏＶ）によって上述の自車状況通知通信信号を受信する場合では、１または複数の他の車両から受信した１または複数の自車状況通知通信信号に収容された前記他の車両の識別子を計数（合計）することによって求めた前記通過後走行領域における車両の個数（台数）と前記他の車両の速度とに基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りか否かを検出する。より詳しくは、渋滞状況検出部４３は、前記求めた車両の個数と予め設定された閾値（個数判定閾値）とを比較すると共に、前記車両の速度のヒストグラムにおける最頻値を与える速度クラスの速度と予め設定された閾値（速度判定閾値）とを比較し、これら比較の各結果、前記車両の個数が前記個数判定閾値以上であって、前記速度クラスの速度が前記速度判定閾値以下である場合に、前記渋滞状況として渋滞有りと判定し、これらを除く場合には、前記渋滞状況として渋滞無しと判定する。
【００４３】
また例えば、サーバ装置との通信によって上述の渋滞情報通知通信信号を受信する場合では、渋滞状況検出部４３は、サーバ装置からネットワークを介して受信した渋滞情報通知通信信号に収容された渋滞情報に基づいて前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りか否かを検出する。より詳しくは、渋滞状況検出部４３は、前記渋滞情報が渋滞有りを表す場合には、前記渋滞状況として渋滞有りと判定し、前記渋滞情報が渋滞無しを表す場合には、前記渋滞状況として渋滞無しと判定する。
【００４４】
ゲート案内部４４は、位置測定部２で測定した車両位置が前記位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内である場合に、渋滞状況検出部４３で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、前記複数のゲートの中から、ゲート通過後の交通の交錯を緩和するために、通過を推奨する推奨ゲートを求め、この求めた推奨ゲートを表示部７に表示するものである。前記所定の距離は、適宜に設定され、例えば、３００ｍや、５００ｍ等に設定される。本実施形態では、ゲート案内部４４は、渋滞状況検出部４３で検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づくだけでなく、走行領域情報によって表される通過後走行領域の形状にも基づいて、地図情報の走行領域情報を参照することにより、前記複数のゲートの中から、前記推奨ゲートを求める。
【００４５】
より具体的には、例えば、図３に示すように、走行領域ＤＡが、４個の第１ないし第４区画線ＬＭ１〜ＬＭ４によって示される３個の第１ないし第３車線ＬＮ１、ＬＮ２、ＬＮ３を備える第１走行区間ＤＡ１と、区画線ＬＭの無い、第１走行区間ＤＡ１の道路幅（幅員）より道路幅の拡幅されている、前記第１走行区間ＤＡ１に続く第２走行区間ＤＡ２と、第２走行区間ＤＡ２から互いに異なる方向（例えばＡ方面およびＢ方面等）に分岐して延びる、第２走行区間ＤＡ２に続く２個の第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４とから成り、第２走行区間ＤＡ２の一方端側に５個の第１ないし第５ゲートＧＴ１〜ＧＴ５が、走行方向に対し直交する方向に並置して配置されている場合に、第２車線ＬＮ２を走行する車両ＶＣｓの運転支援装置ＤＳにおいて、ゲート案内部４４は、位置測定部２で測定した車両ＶＣｓの車両位置Ｐｓがゲート位置Ｐｇｔから所定の距離（上述の例では３００ｍや５００ｍ等）以内である場合に、渋滞状況検出部４３で検出した通過後走行領域ＤＡａの渋滞状況および前記通過後走行領域ＤＡａの形状に基づいて、前記複数のゲートの中から前記推奨ゲートを求める。より詳しくは、前記通過後走行領域ＤＡａは、ゲート位置Ｐｇｔから続く１個の共通走行領域ＤＡ３４と共通走行領域ＤＡ３４から分岐して続く複数の分岐走行領域（図３に示す例ではＡ方面に至る分岐走行領域である前記第３走行区間ＤＡ３およびＢ方面に至る分岐走行領域である前記第４走行区間ＤＡ４）とを備える。そして、ゲート案内部４４は、渋滞状況検出部４３で検出した共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況および前記共通走行領域ＤＡ３４の形状に基づいて、前記複数のゲートの中から前記推奨ゲートを求める。
【００４６】
より詳しくは、ゲート案内部４４は、例えば、まず、前記共通走行領域ＤＡ３４の走行方向に沿った前記共通走行領域ＤＡ３４の長さＬと予め設定された所定の長さ閾値Ｔｈｌとを比較する。そして、ゲート案内部４４は、前記共通走行領域ＤＡ３４の長さＬが前記長さ閾値Ｔｈｌ以下である場合であって、渋滞状況検出部４３によって前記通過後走行領域の渋滞状況（ここでは前記共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況）として渋滞有りを検出した場合に、前記複数のゲートの中から、予め設定された交錯回避ゲートを前記推奨ゲートとして求める、前記長さ閾値Ｔｈｌは、例えば標準として想定したゲートの個数および分岐走行領域の車線の個数等の場合における車線の変更のし易さ等を勘案することにより適宜な長さに設定される。前記交錯回避ゲートは、交通の交錯を緩和できると想定されるゲートであり、例えば、走行領域ＤＡのうち、車両ＶＣｓの走行方向に対しゲート位置Ｐｇｔの通過前における通過前走行領域ＤＡｂの走行方向に交差する交差方向（図３に示す例では直交する直交方法）に並置するように配設された複数のゲートＧＴ（ＧＴ１〜ＧＴ５）のうち、両端部それぞれに配置される各ゲートＧＴ（ＧＴ１、ＧＴ５）である。ゲート案内部４４は、前記交錯回避ゲートとしての前記両端部それぞれに配置される各ゲートＧＴ（ＧＴ１、ＧＴ５）から、前記複数の分岐走行領域（ＤＡ３、ＤＡ４））のうち、車両ＶＣｓの行き先に対応する分岐走行領域に最も近いゲートＧＴを前記推奨ゲートとして求めることが好ましい。例えば、図３に示すように、第１および第２ゲートＧＴ１、ＧＴ２が第３走行区間ＤＡ３に対向するように配置され、第４および第５ゲートＧＴ４、ＧＴ５が第４走行区間ＤＡ４に対向するように配置されている例において、車両ＶＣｓの行き先がＡ方面である場合には、第１および第５ゲートＧＴ１、ＧＴ５のうち、Ａ方面に至る分岐走行領域である第３走行区間ＤＡ３に最も近い第１ゲートＧＴ１が推奨ゲートとして求められる。また例えば、車両ＶＣｓの行き先がＢ方面である場合には、第１および第５ゲートＧＴ１、ＧＴ５のうち、Ｂ方面に至る分岐走行領域である第４走行区間ＤＡ４に最も近い第５ゲートＧＴ５が推奨ゲートとして求められる。
【００４７】
また例えば、ゲート案内部４４は、前記共通走行領域ＤＡ３４の長さＬが前記長さ閾値Ｔｈｌを超える場合であって、渋滞状況検出部４３によって前記通過後走行領域の渋滞状況（ここでは前記共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況）として渋滞無しを検出した場合に、前記複数のゲートの中から、位置測定部２で測定した車両位置に対し最短で到達するゲートを前記推奨ゲートとして求める。図３に示す例では、位置測定部２で測定した車両ＶＣｓの車両位置Ｐｓに対し最短で到達するゲート、すなわち、直進で到達する第２ゲートＧＴ２（第２車線ＬＮ２の延長上に配設されている第２ゲートＧＴ２）が前記推奨ゲートとして求められる。
【００４８】
また例えば、ゲート案内部４４は、前記共通走行領域ＤＡ３４の長さＬが前記長さ閾値Ｔｈｌ以下である場合であって、渋滞状況検出部４３によって前記通過後走行領域の渋滞状況（ここでは前記共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況）として渋滞無しを検出した場合に、車両の行き先に対応する分岐走行領域に共通走行領域を介して対向するように配設されているゲートを前記推奨ゲートとして求める。図３に示す例において、車両ＶＣｓの行き先がＡ方面である場合、Ａ方面に至る分岐走行領域である第３走行区間ＤＡ３に共通走行領域ＤＡ３４を介して対向するように配設されている第１および第２ゲートＧＴ１、ＧＴ２が前記推奨ゲートとして求められる。
【００４９】
また例えば、ゲート案内部４４は、前記共通走行領域ＤＡ３４の長さＬが前記長さ閾値Ｔｈｌを超える場合であって、渋滞状況検出部４３によって前記通過後走行領域の渋滞状況（ここでは前記共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況）として渋滞有りを検出した場合に、車両の行き先に対応する分岐走行領域における車線減少で車線の無くならない車線に最も近いゲートＧＴを前記推奨ゲートとして求める。図３に示す例において、車両ＶＣｓの行き先がＢ方面である場合であって、Ｂ方面に至る分岐走行領域である第４走行区間ＤＡ４において、紙面下側の車線が車線減少で無くならない車線である場合、この車線に最も近い第５ゲートＧＴ５が前記推奨ゲートとして求められる。
【００５０】
そして、本実施形態では、ゲート案内部４４は、区画線検出処理部４２によって検出した区画線の終了する終了位置を位置測定部２で測定した車両位置が通過する前に、前記求めた推奨ゲートを表示部７に表示する。
【００５１】
なお、本実施形態では、地図情報記憶部５１は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を格納する地図情報格納部の一例に相当する。撮像部１および制御処理部４の区画線検出処理部４２は、前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部の一例に相当する。
【００５２】
次に、本実施形態の動作について説明する。図４は、前記運転支援装置の動作を示すフローチャートである。図５は、前記運転支援装置で表示される表示画面を説明するための図である。図５Ａは、推奨ゲートとして交錯回避ゲートを表示する表示画面を示し、図５Ｂは、推奨ゲートとして最短で到達できる最短到達ゲートを表示する表示画面を示す。なお、以下の説明において、例えば初期設定等によって、推奨ゲートを表示することによって運転支援する指示が入力部６から予め入力され、自車両の行き先が入力部６から予め入力されているものとする。
【００５３】
このような運転支援装置ＤＳは、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、制御処理部４には、制御部４１、区画線検出処理部４２、渋滞状況検出部４３およびゲート案内部４４が機能的に構成される。
【００５４】
図４において、まず、運転支援装置ＤＳは、制御処理部の制御部４１によって、撮像部１から、その生成した前方画像を取得し、位置測定部２から、その測定結果の車両位置を取得する（Ｓ１１）。
【００５５】
次に、運転支援装置ＤＳは、制御処理部４のゲート案内部４４によって、付近にゲートが存在するか否かを判定する（Ｓ１２）。より具体的には、ゲート案内部４４は、処理Ｓ１１で取得した車両位置に最も近く配置されているゲートのゲート位置を、地図情報記憶部５１に記憶されている位置情報から選定（検索）し、この選定したゲート位置と処理Ｓ１１で取得した車両位置とを比較し、処理Ｓ１１で取得した車両位置が前記選定したゲート位置から前記所定の距離以内であるか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内である場合には、運転支援装置ＤＳは、付近にゲートが存在すると判定し（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ１３を実行する。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内ではない場合には、運転支援装置ＤＳは、付近にゲートが存在しないと判定し（Ｎｏ）、処理を処理Ｓ１１に戻す。したがって、自車両の付近にゲートが存在すると判定されるまで、処理Ｓ１１および処理Ｓ１２が繰り返し実行される。
【００５６】
この処理Ｓ１３では、運転支援装置ＤＳは、ゲート案内部４４によって、地図情報記憶部５１から通過後走行領域の形状を取得する。より具体的には、本実施形態では、ゲート案内部４４は、地図情報記憶部５１に記憶されている走行領域情報から、処理Ｓ１２で付近に存在すると判定されたゲートに続く共通走行領域の走行領域情報を抽出し、この走行共通領域の形状、ここでは、共通走行領域の走行方向に沿った前記共通走行領域の長さを前記通過後走行領域の形状として求める。
【００５７】
処理Ｓ１３に続く処理Ｓ１４では、運転支援装置ＤＳは、通信部３および制御処理部４の渋滞状況検出部４３によって、前記通過後走行領域の渋滞状況を検出する。より具体的には、通信部３は、例えば、１または複数の他の車両から１または複数の前記渋滞情報通知通信信号を受信し、この受信した１または複数の自車状況通知通信信号に基づいて上述のように前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りか否かを検出する。また例えば、通信部３は、サーバ装置から前記渋滞状況通知通信信号を受信し、この受信した渋滞状況通知通信信号に基づいて上述のように前記通過後走行領域の渋滞状況として渋滞有りか否かを検出する。
【００５８】
処理Ｓ１４に続く処理Ｓ１５では、運転支援装置ＤＳは、ゲート案内部４４によって、処理Ｓ１３で取得した通過後走行領域の形状、および、処理Ｓ１４で渋滞状況検出部４３によって検出した前記通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、複数のゲートの中から推奨ゲートを選択して決定する。より具体的には、上述したように、前記長さ閾値Ｔｈｌに対する共通走行領域の走行方向に沿った前記共通走行領域における長さＬの長短および前記通過後走行領域における渋滞の有無の４つの組合せに応じて推奨ゲートが選択され、決定される。
【００５９】
処理Ｓ１４に続く処理Ｓ１５では、運転支援装置ＤＳは、ゲート案内部４４によって、区画線の終了を検出したか否かを判定する。より具体的には、まず、区画線検出処理部４２は、処理Ｓ１１で取得した前方画像から区画線を検出する。そして、ゲート案内部４４は、区画線検出処理部４２で検出した区画線が終了しているか否かを判定する。この判定の結果、区画線検出処理部４２で検出した区画線に終端が存在する場合には、ゲート案内部４４は、前記区画線が終了していると判定し（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ１９を実行する。一方、前記判定の結果、区画線検出処理部４２で検出した区画線に終端が存在しない場合（例えば、図３に示す例において、車両ＶＣｓが第２走行区間ＤＡ２から比較的遠い第１走行区間ＤＡ１を走行している場合等）には、ゲート案内部４４は、前記区画線が終了していないと判定し（Ｎｏ）、次に、処理Ｓ１７を実行する。
【００６０】
この処理Ｓ１７では、運転支援装置ＤＳは、現在を状況を取得するために、上述の処理Ｓ１１と同様に、撮像部１から、その生成した前方画像を取得し、位置測定部２から、その測定結果の車両位置を取得する。
【００６１】
処理Ｓ１７に続く処理Ｓ１８では、運転支援装置ＤＳは、上述の処理Ｓ１２と同様に、付近にゲートが存在するか否かを判定する。この判定の結果、付近にゲートが存在すると判定した場合（Ｙｅｓ）には、運転支援装置ＤＳは、処理を処理Ｓ１６に戻す（例えば、図３に示す例において、第１走行区間ＤＡ１を走行している車両ＶＣｓが第２走行区間ＤＡ２に近づきつつある場合等）。一方、前記判定の結果、付近にゲートが存在しないと判定した場合（Ｎｏ）には、運転支援装置ＤＳは、処理Ｓ１５で決定した推奨ゲートを解消し、処理を処理Ｓ１１に戻す（例えば、本線の道路から分岐した、ゲートの配置されている走行領域に続く道路ではない前記本線の道路を車両が走行している場合等）。
【００６２】
一方、前記処理Ｓ１９では、運転支援装置ＤＳは、ゲート案内部４４によって、処理Ｓ１５で決定した推奨ゲートを表示部７に表示する。これによって区画線検出処理部４２によって検出した区画線の終了する終了位置を位置測定部２で測定した車両位置が通過する前に、前記推奨ゲートが表示部７に表示される。なお、上述の処理Ｓ１６において、ゲート案内部４４は、前記区画線の終了する終了位置を前記前方画像から求め、前記終了位置から、自車両の方へ、予め設定された所定の距離だけ離れた位置を、推奨ゲートを表示する表示タイミングの位置として求め、位置測定部２で測定した車両位置が前記表示タイミングの位置を通過する際に、推奨ゲートを表示部７に表示しても良い。なお、一例では、撮像部１の仕様（前記結像光学系の光学特性等）から、前方画像における下端から上端までの各画素ごとに、一画素当たりの実距離が求められるので、前方画像に写り込んでいる区画線の終了位置に対応する画素位置と前記前方画像と共に処理Ｓ１１で取得した車両位置とから、前記区画線の終了位置が求められる。
【００６３】
前記推奨ゲートは、例えば、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、カーナビゲーションにかかる情報を表示する表示画面（ナビ画面）６０（６０ａ、６０ｂ）に表示される。この表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）には、走行領域情報に基づいて、自車両を含む走行方向前方の走行領域ＤＡの平面形状が表示され、自車両の車両位置に応じた走行領域ＤＡ上の位置に、自車両を表す車両アイコンＩＶＣｓが表示され、ゲートの位置情報に応じた走行領域ＤＡ上の位置に、ゲートを表すゲートアイコンＩＧＴが表示され、ゲート案内部４４で設定された推奨ゲートを指し示す矢符付きの線分および「推奨ゲート」のテキストが表示され、走行ルートを暗示するように自車両の位置から前記推奨ゲートに至る矢符付きの線分が表示される。前記アイコンは、物事を比較的簡単な絵柄等で記号化して表現したものであり、絵、記号、図またはこれらの組合せで構成される。ゲート案内部４４は、本実施形態では、公知の処理手法によって、カーナビゲーションにかかる情報を表示部７に表示する機能をさらに備え、自車両ＶＣｓの移動に応じて表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）に表示される、カーナビゲーションにかかる情報を更新する。
【００６４】
このような表示において、例えば、図３に示す例において、共通走行領域ＤＡ３４の長さＬが前記長さ閾値Ｔｈｌ以下である場合であって、共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況が渋滞有りである場合に、交錯回避ゲートが前記推奨ゲートとして求められ、車両ＶＣｓの行き先がＢ方面である場合には、前記交錯回避ゲートとして予め設定されている第１および第５ゲートＧＴ１、ＧＴ５のうち、Ｂ方面に至る分岐走行領域である第４走行区間ＤＡ４に最も近い第５ゲートＧＴ５が推奨ゲートとして求められ、図５Ａに示す表示画面６０ａが表示部７に表示される。また例えば、図３に示す例において、共通走行領域ＤＡ３４の長さＬが前記長さ閾値Ｔｈｌを超える場合であって、共通走行領域ＤＡ３４の渋滞状況が渋滞無しである場合に、位置測定部２で測定した車両ＶＣｓの車両位置Ｐｓに対し最短で到達するゲート、すなわち、直進で到達する第２ゲートＧＴ２が前記推奨ゲートとして求められ、図５Ｂに示す表示画面６０ｂが表示部７に表示される。
【００６５】
処理Ｓ１９に続く処理Ｓ２０では、運転支援装置ＤＳは、制御部４１によって、位置測定部２から、その測定結果の車両位置を取得する。
【００６６】
処理Ｓ２０に続く処理Ｓ２１では、運転支援装置ＤＳは、ゲート案内部４４によって、処理Ｓ２０で位置測定部２から取得した車両位置がゲート位置を通過したか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置を通過していない場合（Ｎｏ）には、ゲート案内部４４は、処理を処理Ｓ２０に戻す。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置を通過している場合（Ｙｅｓ）には、ゲート案内部４４は、次に、表示部７に表示している推奨ゲートの表示を消去する処理Ｓ２２を実行し、次に、処理Ｓ２３を実行する。したがって、車両がゲートを通過するまで、表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）には、推奨ゲートが表示され、車両がゲートを通過すると、推奨ゲートの表示が表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）から消去される。
【００６７】
そして、この処理Ｓ２３では、運転支援装置ＤＳは、例えばその稼働をオンオフするスイッチの入力操作等によって、その稼働の終了が指示されているか否かを判定する。この判定の結果、前記稼働の終了が指示されている場合（Ｙｅｓ）では、運転支援装置ＤＳは、本処理を終了して稼働を終了し、一方、前記判定の結果、前記稼働の終了が指示されていない場合（Ｎｏ）では、運転支援装置ＤＳは、処理を処理Ｓ１１に戻す。なお、これら上述の処理Ｓ１１ないし処理Ｓ２２のいずれかの処理を実行している際に、前記稼働をオンオフするスイッチの入力操作があった場合には、割り込みで実行中の処理が終了され、運転支援装置ＤＳは、その稼働を終了しても良い。
【００６８】
以上説明したように、実施形態における運転支援装置ＤＳおよびこれに実装された駐車支援方法は、通過後走行領域の渋滞状況に基づいて、複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを求め、この求めた推奨ゲートを表示部７に表示する。これにより、運転者は、通過後走行領域の渋滞状況に基づいて求められた推奨ゲートを認識でき、この推奨ゲートを通過することで、交通の交錯を緩和するように、通過後走行領域の渋滞状況に応じて通過後走行領域を走行できる。したがって、上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、通過後走行領域の渋滞状況を考慮してゲート通過後の走行を支援できる。
【００６９】
通常、ゲートの手前に、区画線の終了する終了位置からゲートまでの間に、ゲートを選択し、この選択したゲートに向かって車両を走行させるための走行領域（図３に示す例では第２走行区間ＤＡ２）が配設されている。上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、前記区画線の終了する終了位置を前記車両位置が通過する前に、推奨ゲートを表示部７に表示するので、運転者は、前記区画線の終了する終了位置からゲートまでの間における前記走行領域を、推奨ゲートに向かって車両を走行させるために、有効に活用できる。
【００７０】
交通が交錯し易いか否かは、渋滞状況だけでなく、走行領域の形状にも依存する。上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、前記通過後走行領域の渋滞状況だけでなく、前記共通走行領域の形状にも基づいて推奨ゲートを求めるので、ゲート通過後の運転支援の観点からより、適切な推奨ゲートを求めることができる。
【００７１】
ゲート通過から分岐に至るまでの距離が比較的短く、しかも渋滞している状況では、交通が交錯し易い。このような状況でも、交通の交錯を緩和できると想定されるゲートを交錯回避ゲートとして予め設定しておき、上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、前記状況で前記交錯回避ゲートを推奨ゲートとして表示部７に表示する。このため、運転者は、前記交錯回避ゲートの推奨ゲートを通過することで、前記状況でも、交通の交錯を緩和可能な走行経路で通過後走行領域を走行できる。したがって、上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、交通の交錯を緩和するように、ゲート通過後の走行を支援できる。
【００７２】
上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、複数のゲートのうち、両端部それぞれに配置される各ゲートを交錯回避ゲートに設定するので、運転者は、走行領域の端を、走行領域の端の延長方向に沿って車両を走行させることになるので、他車両が自車両の前方で車列に割り込まれることがあっても自車両が車列に割り込む必要が無く、交通の交錯を緩和できる。
【００７３】
ゲート通過から分岐に至るまでの距離が比較的長く、渋滞が無い場合、運転者は、車両の行き先に対応する分岐走行領域に向かって車両を走行させ易い。上記運転支援装置ＤＳおよび運転支援方法は、位置測定部２測定した車両位置に対し最短で到達するゲートを前記推奨ゲートとして求めて表示部７に表示するので、最短でゲートを通過できる。
【００７４】
なお、上述の実施形態では、前記地図情報を格納する地図情報格納部の一例として、地図情報記憶部５１が用いられたが、これに限定されるものではなく、前記地図情報格納部は、他の形態であっても良い。例えば、前記地図情報格納部は、例えばＤＶＤ−ＲＯＭやＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）メモリ等の、前記地図情報を記録することで格納する記録媒体と、例えばＤＶＤドライブ装置やＵＳＢインターフェース等の、前記記録媒体から前記地図情報を読み出す読出装置とを備えても良い。また例えば、前記地図情報格納部は、例えば通信カード等の、前記地図情報を管理するサーバ装置からネットワークを介して受信する受信部と、前記受信部で受信した地図情報を記憶することで格納する記憶部とを備えても良い。
【００７５】
また、上述の実施形態では、区画線検出処理部４２は、撮像部１で生成された前方画像から画像処理によって区画線を検出したが、地図情報記憶部５１に記憶されている地図情報に、区画線を表す区画線情報が含まれている場合には、区画線検出処理部４２は、地図情報記憶部５１に記憶されている地図情報における区画線情報から区画線を検出してもよい。
【００７６】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【００７７】
ＤＳ  運転支援装置
１  撮像部
２  位置測定部
３  通信部
４  制御処理部
５  記憶部
６  入力部
７  表示部
４１  制御部
４２  区画線検出処理部
４３  渋滞状況検出部
４４  ゲート案内部
５１  地図情報記憶部
【図１】
2020101422.tif 000003
【図２】
2020101422.tif 000004
【図３】
2020101422.tif 000005
【図４】
2020101422.tif 000006
【図５】
2020101422.tif 000007