(57)【要約】【課題】絞り機構などの光量制御機構を取り外す場合に、レンズ系の位置関係などがずれて光学特性が変化してしまう可能性がある。【解決手段】レンズ装置は、少なくとも１つのレンズを含む第１レンズ群を備えてよい。レンズ装置は、少なくとも１つのレンズを含む第２レンズ群を備えてよい。レンズ装置は、第１レンズ群と第２レンズ群との間に配置され、第２レンズ群を通過する光の量を制御する光量制御機構を備えてよい。レンズ装置は、第１レンズ群と第２レンズ群との位置関係を維持した状態で、光量制御機構を着脱可能に保持する保持枠を備えてよい。【選択図】図８
2020101594.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのレンズを含む第１レンズ群と、
少なくとも１つのレンズを含む第２レンズ群と、
前記第１レンズ群と前記第２レンズ群との間に配置され、前記第２レンズ群を通過する光の量を制御する光量制御機構と、
前記第１レンズ群と前記第２レンズ群との位置関係を維持した状態で、前記光量制御機構を着脱可能に保持する保持枠と
を備えるレンズ装置。
【請求項２】
前記第１レンズ群を保持する第１レンズ枠と、
前記第２レンズ群を保持する第２レンズ枠と
をさらに備え、
前記第１レンズ枠及び前記第２レンズ枠は前記保持枠に固定される、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記保持枠は、
前記第１レンズ枠が固定される第１面と、
前記第２レンズ枠が固定される第２面と、
前記第２面に前記光量制御機構を配置する凹部と
を有し、
前記凹部の側壁は、前記第２面に沿った方向に前記光量制御機構を移動させて前記光量制御機構を着脱可能にする開口を有する、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記第２レンズ枠は、前記第２レンズ枠を前記保持枠に固定するための固定部を有し、
前記第２レンズ枠が前記保持枠に固定された状態で、前記固定部は、前記第２面において、前記光量制御機構の外周より外側に位置する、請求項３に記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記第２レンズ枠は、第１ネジを介して前記保持枠に固定され、
前記光量制御機構は、第２ネジを介して前記保持枠に固定される、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記開口の前記第２面に沿った方向の幅は、前記光量制御機構の前記第２レンズ群に対向する面に沿った、第１方向の幅より広く、かつ第２方向の幅より狭い、請求項３に記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記保持枠は、
前記第１レンズ枠が固定される第１面と、
前記第２レンズ枠が固定される第２面と
前記第２面に前記光量制御機構を配置する凹部と
を有し、
前記第２レンズ枠は、前記第２レンズ枠を前記保持枠に固定するための固定部を有し、
前記第２レンズ枠が前記保持枠に固定された状態で、前記固定部は、前記第２面において、前記光量制御機構の外周より外側に位置する、請求項２に記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記第２レンズ枠は、前記固定部を貫通する第１ネジを介して前記保持枠に固定され、
前記光量制御機構は、第２ネジを介して前記保持枠の前記凹部内に固定される、請求項７に記載のレンズ装置。
【請求項９】
前記保持枠をカム溝を介して光軸方向に移動可能に支持するカム環をさらに備える、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１０】
前記カム環の回転に応じて前記保持枠が前記カム溝を介して光軸方向に移動することで、前記第１レンズ群及び前記第２レンズ群が光軸方向に移動する、請求項９に記載のレンズ装置。
【請求項１１】
前記光量制御機構は、絞り機構及びシャッター機構の少なくとも一方を含む、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項１２】
請求項１から１１の何れか１つに記載のレンズ装置と
イメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズ装置、撮像装置、及び移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、レンズ系に挿脱自在に配される絞り羽及び中性フィルタを有する光量調整フィルタを備えるカメラ装置が開示されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］  特開２００３−４６８１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
絞り機構などの光量制御機構を取り外す場合に、レンズ系の位置関係などがずれて光学特性が変化してしまう可能性がある。
【課題を解決するための手段】
【０００４】
本発明の一態様に係るレンズ装置は、少なくとも１つのレンズを含む第１レンズ群を備えてよい。レンズ装置は、少なくとも１つのレンズを含む第２レンズ群を備えてよい。レンズ装置は、第１レンズ群と第２レンズ群との間に配置され、第２レンズ群を通過する光の量を制御する光量制御機構を備えてよい。レンズ装置は、第１レンズ群と第２レンズ群との位置関係を維持した状態で、光量制御機構を着脱可能に保持する保持枠を備えてよい。
【０００５】
レンズ装置は、第１レンズ群を保持する第１レンズ枠を備えてよい。レンズ装置は、第２レンズ群を保持する第２レンズ枠を備えてよい。第１レンズ枠及び第２レンズ枠は保持枠に固定されてよい。
【０００６】
保持枠は、第１レンズ枠が固定される第１面を有してよい。保持枠は、第２レンズ枠が固定される第２面を有してよい。保持枠は、第２面に光量制御機構を配置する凹部を有してよい。凹部の側壁は、第２面に沿った方向に光量制御機構を移動させて光量制御機構を着脱可能にする開口を有してよい。
【０００７】
第２レンズ枠は、第２レンズ枠を保持枠に固定するための固定部を有してよい。第２レンズ枠が保持枠に固定された状態で、固定部は、第２面において、光量制御機構の外周より外側に位置してよい。
【０００８】
第２レンズ枠は、第１ネジを介して保持枠に固定されてよい。光量制御機構は、第２ネジを介して保持枠に固定されてよい。
【０００９】
開口の第２面に沿った方向の幅は、光量制御機構の第２レンズ群に対向する面に沿った、第１方向の幅より広く、かつ第２方向の幅より狭くてよい。
【００１０】
保持枠は、第１レンズ枠が固定される第１面を有してよい。保持枠は、第２レンズ枠が固定される第２面を有してよい。保持枠は、第２面に光量制御機構を配置する凹部を有してよい。第２レンズ枠は、第２レンズ枠を保持枠に固定するための固定部を有してよい。第２レンズ枠が保持枠に固定された状態で、固定部は、第２面において、光量制御機構の外周より外側に位置してよい。
【００１１】
第２レンズ枠は、第１ネジを介して保持枠に固定されてよい。光量制御機構は、第２ネジを介して保持枠に固定されてよい。
【００１２】
レンズ装置は、保持枠をカム溝を介して光軸方向に移動可能に支持するカム環をさらに備えてよい。
【００１３】
カム環の回転に応じて保持枠がカム溝を介して光軸方向に移動することで、第１レンズ群及び第２レンズ群が光軸方向に移動してよい。
【００１４】
光量制御機構は、絞り機構及びシャッター機構の少なくとも一方を含んでよい。
【００１５】
本発明の一態様に係る撮像装置は、上記レンズ装置と、イメージセンサとを備えてよい。
【００１６】
本発明の一態様に係る移動体は、上記撮像装置を備えて移動してよい。
【００１７】
本発明の一態様によれば、絞り機構などの光量制御機構を取り外す場合に、レンズ系の位置関係などがずれて光学特性が変化することを防止できる。
【００１８】
なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】撮像装置の外観斜視図の一例を示す図である。
【図２】撮像装置の機能ブロックを示す図である。
【図３】レンズ部のレンズ系の一部分の光軸方向の断面図を示す。
【図４】第２レンズ枠、及び光量制御機構を取り外す手順の一例を示す図である。
【図５】移動枠、光量制御機構、及び第２レンズ枠を像側から見た図である。
【図６】第１レンズ枠、移動枠、光量制御機構、及び第２レンズ枠の光軸方向の断面図の一例である。
【図７】光量移動機構を移動枠から取り外した状態の一例を示す図である。
【図８】光量移動機構を移動枠から取り外した状態の一例を示す図である。
【図９】無人航空機及び遠隔操作装置の外観の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施の形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものではない。また、実施の形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。以下の実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００２１】
特許請求の範囲、明細書、図面、及び要約書には、著作権による保護の対象となる事項が含まれる。著作権者は、これらの書類の何人による複製に対しても、特許庁のファイルまたはレコードに表示される通りであれば異議を唱えない。ただし、それ以外の場合、一切の著作権を留保する。
【００２２】
本発明の様々な実施形態は、フローチャート及びブロック図を参照して記載されてよく、ここにおいてブロックは、（１）操作が実行されるプロセスの段階または（２）操作を実行する役割を持つ装置の「部」を表わしてよい。特定の段階及び「部」が、プログラマブル回路、及び／またはプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／またはアナログハードウェア回路を含んでよい。集積回路（ＩＣ）及び／またはディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、再構成可能なハードウェア回路を含んでよい。再構成可能なハードウェア回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理操作、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含んでよい。
【００２３】
コンピュータ可読媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよい。その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読媒体は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく実行され得る命令を含む、製品を備えることになる。コンピュータ可読媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ-ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（ＲＴＭ）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。
【００２４】
コンピュータ可読命令は、１または複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコードまたはオブジェクトコードの何れかを含んでよい。ソースコードまたはオブジェクトコードは、従来の手続型プログラミング言語を含む。従来の手続型プログラミング言語は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、またはＳｍａｌｌｔａｌｋ、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語または同様のプログラミング言語でよい。コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサまたはプログラマブル回路に対し、ローカルにまたはローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供されてよい。プロセッサまたはプログラマブル回路は、フローチャートまたはブロック図で指定された操作を実行するための手段を作成すべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。
【００２５】
図１は、本実施形態に係る撮像装置１００の外観斜視図の一例を示す図である。図２は、本実施形態に係る撮像装置１００の機能ブロックを示す図である。
【００２６】
撮像装置１００は、撮像部１０２及びレンズ部２００を備える。撮像部１０２は、イメージセンサ１２０、撮像制御部１１０、及びメモリ１３０を有する。イメージセンサ１２０は、ＣＣＤまたはＣＭＯＳにより構成されてよい。イメージセンサ１２０は、レンズ２１０を介して結像された光学像の画像データを撮像制御部１１０に出力する。撮像制御部１１０は、ＣＰＵまたはＭＰＵなどのマイクロプロセッサ、ＭＣＵなどのマイクロコントローラなどにより構成されてよい。メモリ１３０は、コンピュータ可読可能な記録媒体でよく、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。メモリ１３０は、撮像制御部１１０がイメージセンサ１２０などを制御するのに必要なプログラム等を格納する。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体の内部に設けられてよい。メモリ１３０は、撮像装置１００の筐体から取り外し可能に設けられてよい。
【００２７】
撮像部１０２は、指示部１６２及び表示部１６０をさらに有してよい。指示部１６２は、撮像装置１００に対する指示をユーザから受け付けるユーザインタフェースである。表示部１６０は、イメージセンサ１２０により撮像された画像、撮像装置１００の各種設定情報などを表示する。表示部１６０は、タッチパネルで構成されてよい。
【００２８】
レンズ部２００は、複数のレンズ２１０、光量制御機構３５０、レンズ移動機構２１２、及びレンズ制御部２２０を有する。複数のレンズ２１０は、単焦点レンズとして機能してよい。複数のレンズ２１０は、光軸に沿って移動可能に配置される。レンズ部２００は、撮像部１０２に対して着脱可能に設けられる交換レンズでよい。レンズ移動機構２１２は、複数のレンズ２１０を光軸に沿って移動させる。レンズ制御部２２０は、撮像部１０２からのレンズ制御命令に従って、レンズ移動機構２１２を駆動して、１または複数のレンズ２１０を光軸方向に沿って移動させる。レンズ制御命令は、例えば、フォーカス制御命令である。レンズ移動機構２１２は、電動機、電動機により駆動されるカム環、及びカム環の回転に伴いレンズとともに光軸方向に移動する移動枠を有してよい。電動機は、ステッピングモータ、ＤＣモータ、コアレスモータ、または超音波モータでよい。
【００２９】
レンズ部２００は、メモリ２２２をさらに有する。メモリ２２２は、レンズ移動機構２１２、及びレンズ移動機構２１２を介して移動するレンズ２１０の制御値を記憶する。メモリ２２２は、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、及びＵＳＢメモリなどのフラッシュメモリの少なくとも１つを含んでよい。
【００３０】
光量制御機構３５０は、イメージセンサ１２０に入射する光の光量を制御する。光量制御機構３５０は、絞り機構及びシャッター機構の少なくとも一方を有する。光量制御機構３５０は、光量制御機構３５０は、複数の絞り羽根を含んでよい。光量制御機構３５０は、アクチュエータを含んでよい。アクチュエータは、電磁アクチュエータでよい。電磁アクチュエータは、電磁石、ソレノイド、またはステッピングモータでよい。光量制御機構３５０は、レンズ制御部２２０からの指令を受けて、アクチュエータを駆動して、複数の絞り羽根の重なり度合いを調整して、開口径の大きさを調整してよい。
【００３１】
以上のように構成された撮像装置１００において、光量制御機構３５０を取り外す場合がある。図３は、レンズ部２００のレンズ系の一部分の光軸方向の断面図を示す。移動枠４０は、表面にカムピン４４を有する。移動枠４０は、外周面にカムピン４４を有してよい。レンズ部２００は、移動枠４０の外側に、光軸方向に沿ったカム溝を有する固定筒、及び固定筒の外側に、固定筒に回転可能に支持され、レンズ２１０の移動量に対応するカム溝を有するカム環を備える。カム環が固定筒に対して回転することで、カムピン４４がカム溝にガイドされ、移動枠４０は、レンズ２１０とともに光軸方向に移動する。
【００３２】
移動枠４０の物体側には、複数のレンズを含む第１レンズ群１を保持する第１レンズ枠４１がネジなどで固定されている。第１レンズ枠４１の外側には、レンズカバー４３が配置され、移動枠４０にネジなどで固定されている。移動枠４０の像側には、光量制御機構３５、及び複数のレンズを含む第２レンズ群２を保持する第２レンズ枠４２がネジなどで固定されている。光量制御機構３５は、移動枠４０と第２レンズ枠４２との間に挟まれている。
【００３３】
このような構成において、光量制御機構３５を取り外そうとすると、図４に示すように、まず第２レンズ枠４２を移動枠４０から取り外した後に、光量制御機構３５を移動枠４０から取り外すことが考えられる。しかし、このような手順の場合、光量制御機構３５及び第２レンズ枠４２を移動枠４０に取り付けるときに、第１レンズ群１と第２レンズ群２との位置関係を所望の光学特性が得られるように調芯などの調整を改めて行う必要がある。このような調整の作業は、容易ではない。
【００３４】
そこで、本実施形態では、第１レンズ群と第２レンズ群との位置関係が維持された状態で、光量制御機構３５０を取り外せるようにする。
【００３５】
図５及び図６に示すように、光量制御機構３５０は、第１レンズ枠４１０に保持された第１レンズ群４１５と、第２レンズ枠４２０に保持された第２レンズ群４２５との間に配置され、第２レンズ群４２５を通過する光の量を制御する。移動枠４００は、第１レンズ群４１５と第２レンズ群４２５との位置関係を維持した状態で、光量制御機構３５０を着脱可能に保持する。移動枠４００は、第１レンズ群４１５及び第２レンズ群４２５を保持する保持枠の一例である。第１レンズ群４１５及び第２レンズ群４２５は、レンズ２１０の一例である。
【００３６】
移動枠４００は、第１レンズ枠４１０が固定される第１面４０５と、第２レンズ枠４２０が固定される、第１面４０５と反対側の第２面４０６と、第２面４０６に光量制御機構３５０を配置する凹部４０１とを有する。移動枠４００は、外周面から突出するカムピン４０２を有する。複数のカムピン４０２が放射状に移動枠４００の外周面に設けられてよい。第１レンズ枠４１０は、移動枠４００に対して光軸方向、及び光軸に垂直な方向に微調整されて、移動枠４００にネジ止めされてよい。レンズ部２００は、移動枠４００の外側に、光軸方向に沿ったカム溝を有する固定筒、及び固定筒の外側に、固定筒に回転可能に支持され、第１レンズ群４１５及び第２レンズ群４２５の移動量に対応するカム溝を有するカム環を備える。カム環が光軸を中心に回転すると、カムピン４０２がカム環のカム溝にガイドされ、移動枠４００が第１レンズ群４１５及び第２レンズ群４２５とともに光軸方向に移動する。
【００３７】
凹部４０１の側壁は、第２面４０６に沿った方向に光量制御機構３５０を移動させて光量制御機構３５０を着脱可能にする開口４０３を有する。開口４０３は、凹部４０１の側壁の一部が取り除かれることで、形成されてよい。第２レンズ枠４２０が固定される第２面４０６から凹部４０１の底面までの深さは、光量制御機構３５０の光軸方向の厚みより深くてよい。凹部４０１に開口４０３があることで、光量制御機構３５０は、第１レンズ群と第２レンズ群との位置関係を維持した状態で、第２面４０６に沿った方向に移動枠４００に対して移動でき、移動枠４００から取り外されることが可能である。すなわち、図７に示すように、第１レンズ枠４１０及び第２レンズ枠４２０が移動枠４００に固定された状態で、光量制御機構３５０は、開口４０３を介して移動枠４００から取り外され得る。光量制御機構３５０の移動枠４００からの着脱時に、第１レンズ群４１５と第２レンズ群４２５との位置関係が維持されるので、光量制御機構３５０を移動枠４００に取り付けるときに、第１レンズ群４１５と第２レンズ群４２５との位置関係を所望の光学特性が得られるように改めて調芯などの調整をする必要がない。よって、光量制御機構３５０の交換作業が容易になる。
【００３８】
図８に示すように、開口４０３の第２面４０６に沿った方向の幅５００は、光量制御機構３５０の最も狭い第１方向の幅５０１より広くてよい。また、幅５００は、光量制御機構３５０の最も広い第２方向の幅５０２より狭くてよい。
【００３９】
光量制御機構３５０は、幅５０１の部分から開口４０３に挿入され、凹部４０１に収まる。光量制御機構３５０は、凹部４０１に収まった後、凹部４０１内で所望の位置まで回転する。これにより、光量制御機構３５０の開口４０３に対向する部分の幅が、開口４０３の幅より広くなり、光量制御機構３５０が凹部４０１から抜けにくくなる。
【００４０】
光量制御機構３５０は、開口４０３に挿入される側の周縁部と反対側の周縁部に光量制御機構３５０を構成する絞り機構、及びシャッター機構の動力源となるモータ３５１及びモータ３５２を有してよい。
【００４１】
移動枠４００は、光量制御機構３５０と電気的に接続するための接続端子４２４を有する。光量制御機構３５０は、移動枠４００と電気的に接続するための接続端子３５３を有する。光量制御機構３５０が凹部４０１に収まった後、接続端子４２４と接続端子３５３とがフレキシブルケーブルを介して電気的に接続される。
【００４２】
第２レンズ枠４２０は、第２レンズ枠４２０を移動枠４００に固定するための固定部４２２を有する。複数の固定部４２２が、第２レンズ枠４２０の外周面から放射状に設けられてよい。第２レンズ枠４２０は、固定部４２２を介して移動枠４００にネジ止めされる。第２レンズ枠４２０及び光量制御機構３５０は、別個のネジで移動枠４００に固定される。第２レンズ枠４２０は、固定部４２２を貫通するネジ４２１を介して移動枠４００に固定される。光量制御機構３５０は、ネジ３５４を介して移動枠４００の凹部４０１内に固定される。第２レンズ枠４２０が移動枠４００に固定された状態で、ネジ３５４は、第２レンズ枠４２０に覆われておらず、移動枠４００から取り外されることが可能である。
【００４３】
ここで、第２レンズ枠４２０が移動枠４００に固定された状態で、固定部４２２は、第２面４０６において、光量制御機構３５０の外周より外側に位置する。固定部４２２が、移動枠４００の外縁に隣接した位置に固定されることで、固定部４２２を光軸から可能な限り離れた場所に位置付けることができる。これにより、移動枠４００に対する第２レンズ群４２５のチルト方向の精度を最大限にすることができる。
【００４４】
本実施形態にかかるレンズ部２００によれば、第１レンズ群４１５と第２レンズ群４２５との位置関係を維持しながら、移動枠４００に設けられた開口４０３を介して光量制御機構３５０を移動枠４００に対して着脱できる。よって、光量制御機構３５０を移動枠４００に取り付けるときに、第１レンズ群４１５と第２レンズ群４２５との位置関係を所望の光学特性が得られるように改めて調芯などの調整をする必要がない。よって、光量制御機構３５０の交換作業が容易になる。
【００４５】
上記のような撮像装置１００は、移動体に搭載されてもよい。撮像装置１００は、図９に示すような、無人航空機（ＵＡＶ）に搭載されてもよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ本体２０、ジンバル５０、複数の撮像装置６０、及び撮像装置１００を備えてよい。ジンバル５０、及び撮像装置１００は、撮像システムの一例である。ＵＡＶ１０は、推進部により推進される移動体の一例である。移動体とは、ＵＡＶの他、空中を移動する他の航空機などの飛行体、地上を移動する車両、水上を移動する船舶等を含む概念である。
【００４６】
ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼を備える。複数の回転翼は、推進部の一例である。ＵＡＶ本体２０は、複数の回転翼の回転を制御することでＵＡＶ１０を飛行させる。ＵＡＶ本体２０は、例えば、４つの回転翼を用いてＵＡＶ１０を飛行させる。回転翼の数は、４つには限定されない。また、ＵＡＶ１０は、回転翼を有さない固定翼機でもよい。
【００４７】
撮像装置１００は、所望の撮像範囲に含まれる被写体を撮像する撮像用のカメラである。ジンバル５０は、撮像装置１００を回転可能に支持する。ジンバル５０は、支持機構の一例である。例えば、ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いてピッチ軸で回転可能に支持する。ジンバル５０は、撮像装置１００を、アクチュエータを用いて更にロール軸及びヨー軸のそれぞれを中心に回転可能に支持する。ジンバル５０は、ヨー軸、ピッチ軸、及びロール軸の少なくとも１つを中心に撮像装置１００を回転させることで、撮像装置１００の姿勢を変更してよい。
【００４８】
複数の撮像装置６０は、ＵＡＶ１０の飛行を制御するためにＵＡＶ１０の周囲を撮像するセンシング用のカメラである。２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の機首である正面に設けられてよい。更に他の２つの撮像装置６０が、ＵＡＶ１０の底面に設けられてよい。正面側の２つの撮像装置６０はペアとなり、いわゆるステレオカメラとして機能してよい。底面側の２つの撮像装置６０もペアとなり、ステレオカメラとして機能してよい。複数の撮像装置６０により撮像された画像に基づいて、ＵＡＶ１０の周囲の３次元空間データが生成されてよい。ＵＡＶ１０が備える撮像装置６０の数は４つには限定されない。ＵＡＶ１０は、少なくとも１つの撮像装置６０を備えていればよい。ＵＡＶ１０は、ＵＡＶ１０の機首、機尾、側面、底面、及び天井面のそれぞれに少なくとも１つの撮像装置６０を備えてもよい。撮像装置６０で設定できる画角は、撮像装置１００で設定できる画角より広くてよい。撮像装置６０は、単焦点レンズまたは魚眼レンズを有してもよい。
【００４９】
遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と通信して、ＵＡＶ１０を遠隔操作する。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０と無線で通信してよい。遠隔操作装置３００は、ＵＡＶ１０に上昇、下降、加速、減速、前進、後進、回転などのＵＡＶ１０の移動に関する各種命令を示す指示情報を送信する。指示情報は、例えば、ＵＡＶ１０の高度を上昇させる指示情報を含む。指示情報は、ＵＡＶ１０が位置すべき高度を示してよい。ＵＡＶ１０は、遠隔操作装置３００から受信した指示情報により示される高度に位置するように移動する。指示情報は、ＵＡＶ１０を上昇させる上昇命令を含んでよい。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けている間、上昇する。ＵＡＶ１０は、上昇命令を受け付けても、ＵＡＶ１０の高度が上限高度に達している場合には、上昇を制限してよい。
【００５０】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。
【００５１】
特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【００５２】
１０  ＵＡＶ
２０  ＵＡＶ本体
３５  光量制御機構
４０，４００  移動枠
４１，４１０  第１レンズ枠
４２，４２０  第２レンズ枠
４３  レンズカバー
４４，４０２  カムピン
５０  ジンバル
６０  撮像装置
１００  撮像装置
１０２  撮像部
１１０  撮像制御部
１２０  イメージセンサ
１３０  メモリ
１６０  表示部
１６２  指示部
２００  レンズ部
２１０  レンズ
２１２  レンズ移動機構
２２０  レンズ制御部
２２２  メモリ
３００  遠隔操作装置
３５０  光量制御機構
３５１  モータ
３５２  モータ
３５３，４２４  接続端子
４００  移動枠
４０１  凹部
４０２  カムピン
４０３  開口
４０５  第１面
４０６  第２面
４１５  第１レンズ群
４２５  第２レンズ群
４２２  固定部
【図１】
2020101594.tif 000003
【図２】
2020101594.tif 000004
【図３】
2020101594.tif 000005
【図４】
2020101594.tif 000006
【図５】
2020101594.tif 000007
【図６】
2020101594.tif 000008
【図７】
2020101594.tif 000009
【図８】
2020101594.tif 000010
【図９】
2020101594.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】令和2年4月2日(2020.4.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つのレンズを含む第１レンズ群と、
少なくとも１つのレンズを含む第２レンズ群と、
前記第１レンズ群を保持する第１レンズ枠と、
前記第２レンズ群を保持する第２レンズ枠と、
前記第１レンズ群と前記第２レンズ群との間に配置され、前記第２レンズ群を通過する光の量を制御する光量制御機構と、
前記第１レンズ群と前記第２レンズ群との位置関係を維持した状態で、前記光量制御機構を着脱可能に保持する保持枠と
を備え、
前記第１レンズ枠及び前記第２レンズ枠は前記保持枠に固定され、
前記保持枠は、
前記第１レンズ枠が固定される第１面と、
前記第２レンズ枠が固定される第２面と、
前記第２面に前記光量制御機構を配置する凹部と
を有し、
前記凹部の側壁は、前記第２面に沿った方向に前記光量制御機構を移動させて前記光量制御機構を着脱可能にする開口を有し、
前記開口の前記第２面に沿った方向の幅は、前記光量制御機構の前記第２レンズ群に対向する面に沿った、第１方向の幅より広く、かつ第２方向の幅より狭く、
前記光量制御機構は、前記第１方向の幅の部分から前記開口に挿入され、前記凹部に収まり、前記凹部内で予め定められた位置まで回転した後、前記保持枠に固定される、レンズ装置。
【請求項２】
前記第２レンズ枠は、前記第２レンズ枠を前記保持枠に固定するための固定部を有し、
前記第２レンズ枠が前記保持枠に固定された状態で、前記固定部は、前記第２面において、前記光量制御機構の外周より外側に位置する、請求項１に記載のレンズ装置。
【請求項３】
前記第２レンズ枠は、第１ネジを介して前記保持枠に固定され、
前記光量制御機構は、第２ネジを介して前記保持枠に固定される、請求項１または２に記載のレンズ装置。
【請求項４】
前記保持枠は、
前記第１レンズ枠が固定される第１面と、
前記第２レンズ枠が固定される第２面と
前記第２面に前記光量制御機構を配置する凹部と
を有し、
前記第２レンズ枠は、前記第２レンズ枠を前記保持枠に固定するための固定部を有し、
前記第２レンズ枠が前記保持枠に固定された状態で、前記固定部は、前記第２面において、前記光量制御機構の外周より外側に位置する、請求項１から３の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項５】
前記第２レンズ枠は、前記固定部を貫通する第１ネジを介して前記保持枠に固定され、
前記光量制御機構は、第２ネジを介して前記保持枠の前記凹部内に固定される、請求項４に記載のレンズ装置。
【請求項６】
前記保持枠をカム溝を介して光軸方向に移動可能に支持するカム環をさらに備える、請求項１から５の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項７】
前記カム環の回転に応じて前記保持枠が前記カム溝を介して光軸方向に移動することで、前記第１レンズ群及び前記第２レンズ群が光軸方向に移動する、請求項６に記載のレンズ装置。
【請求項８】
前記光量制御機構は、絞り機構及びシャッター機構の少なくとも一方を含む、請求項１から７の何れか１つに記載のレンズ装置。
【請求項９】
請求項１から８の何れか１つに記載のレンズ装置と
イメージセンサと
を備える撮像装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の撮像装置を備えて移動する移動体。