(57)【要約】【課題】オペレータの人件費及びインフラ設備等の初期投資を増大させることが無く、複数の運搬機に係る積込、走行、放土、及び走行からなる運搬サイクルを安全に成立させること。【解決手段】先頭車両の走行経路及び動作に関する情報を、車車間通信装置による車車間通信によって先頭車両から次車両に送信し、先頭車両の走行経路及び動作に関する情報に基づいて次車両の走行経路及び動作を制御するとともに、先頭車両の最終的な停車位置から運搬機１台分の長さを差し引いた位置を次車両の最終的な停車位置として制御を行い、次車両の動作完了を検出した場合に、再走行を開始するように次車両の走行装置を制御すること。【選択図】図４
2020047119.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
運搬対象物を運搬するための走行装置、及び前記運搬対象物の積荷量を計測する積荷量計測装置、前記運搬対象物の放土を検知する放土検知装置、及び互いに通信可能とする車車間通信装置を備える複数の運搬機において、前記複数の運搬機の有人運転された先頭車両に追従させて次車両の走行及び動作を制御する運搬機の走行動作制御システムであって、
前記運搬機の位置情報を取得する位置情報取得部と、
前記運搬機が計測開始位置に到達したことを検出する計測開始位置検出部と、
前記運搬機が計測終了位置に到達したことを検出する計測終了位置検出部と、
前記計測開始位置検出部によって前記運搬機が計測開始位置に到達した際に、前記運搬機の走行経路の計測を開始し、前記計測終了位置検出部によって前記運搬機が計測終了位置に到達した際に、前記運搬機の走行経路の計測を終了する走行経路計測部と、
前記運搬機の前記積荷量計測装置の計測結果及び放土検知装置の検知結果に基づいて、前記走行経路における前記運搬機の動作を検出する動作検出部と、
前記走行経路計測部による前記先頭車両の計測結果及び前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出結果を、前記車車間通信装置による車車間通信によって前記先頭車両から前記次車両に送信するデータ送受信部と、
前記先頭車両の走行経路について、前記先頭車両の計測終了位置から運搬機１台分の長さを差し引いた位置を前記次車両の計測終了位置として算出する停車位置算出部と、
前記走行経路計測部による前記先頭車両の計測結果、前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出結果、及び前記停車位置算出部の算出結果に基づいて、前記次車両の前記走行装置を制御する走行動作制御部と、
前記走行動作制御部は、前記動作検出部が前記次車両の積込又は放土に関する動作完了を検出した場合に、前記次車両の再走行を開始するように前記次車両の前記走行装置を制御することを特徴とする運搬機の走行動作制御システム。
【請求項２】
前記データ送受信部は、前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出が完了した場合に、前記走行経路計測部による動作検出完了までの計測結果及び前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出結果を、前記次車両に送信し、
前記走行動作制御部は、前記走行経路計測部による前記先頭車両の動作検出完了までの計測結果、及び前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出結果に基づいて、前記次車両の動作完了までを制御することを特徴とする請求項１に記載の運搬機の走行動作制御システム。
【請求項３】
前記動作検出部は、前記運搬機の切り返し動作の有無を判定し、
前記データ送受信部は、前記動作検出部によって前記先頭車両の前記切り返し動作が検出された場合に、前記走行経路計測部による前記先頭車両の切り返し動作までの計測結果及び前記切り返し動作の検出結果を、前記次車両に送信し、
前記走行動作制御部は、前記走行経路計測部による前記先頭車両の前記切り返し動作までの計測結果、及び前記動作検出部による前記先頭車両の切り返し動作の検出結果に基づいて、前記次車両の切り返し動作完了までを制御することを特徴とする請求項１に記載の運搬機の走行動作制御システム。
【請求項４】
前記位置情報取得部は、計測開始位置検出部及び前記計測終了位置検出部を備えるとともに、前記運搬機に設けられていることを特徴とする請求項１に記載の運搬機の走行動作制御システム。
【請求項５】
前記データ送受信部は、前記走行経路計測部による前記次車両の計測結果及び前記動作検出部による前記次車両の動作検出結果を、前記車車間通信装置による車車間通信によって前記次車両から次の無人車両に送信し、
前記停車位置算出部は、前記次車両の走行経路について、前記次車両の計測終了位置から運搬機１台分の長さを差し引いた位置を前記無人車両の計測終了位置として算出し、
前記走行動作制御部は、前記走行経路計測部による前記次車両の計測結果、前記動作検出部による前記次車両の動作検出結果、及び前記停車位置算出部による前記無人車両の計測終了位置の算出結果に基づいて、前記無人車両の前記走行装置を制御し、且つ、前記動作検出部が前記無人車両の積込又は放土に関する動作完了を検出した場合に、前記無人車両の再走行を開始するように前記無人車両の前記走行装置を制御することを特徴とする請求項１に記載の運搬機の走行動作制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、積込まれた運搬対象物を運搬し、その後に放土する運搬機の走行動作制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
鉱山等で稼働する運搬機として使用されるダンプトラックは、４つの駆動輪を配置した車体フレームをベースとして、当該車体フレームの前方上部に運転室及び制御ボックスが配置され、後方下部に走行装置が配置され、上方の中央から後方にかけて起伏可能な荷台が配置された構造を備えている。そして、当該ダンプトラックの荷台には、鉱山採掘及び土木作業等の作業現場において、砕石物又は土砂等の運搬対象物が多量に積載されることになる。
【０００３】
当該ダンプトラックの荷台への積込みには、積込機として稼働する油圧ショベルが使用される。一般的に、油圧ショベルによる積込みは、運搬対象物が荷台の最上部の上方まで山盛りとなるように行われる。積込みが完了した状態のダンプトラックは、運搬対象物を目的地である放土場まで運搬した後、油圧シリンダを伸長することにより、ヒンジピンを回転中心として荷台を起伏させ、運搬対象物を放土することになる。その後、ダンプトラックは、油圧ショベルが作業する積込場に戻り、積込作業、運搬、及び放土作業が繰り返されることになる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１７−１０９７０５号公報
【特許文献２】特開２０１６−１５３９８７号公報
【特許文献３】特開２０１２−２５６１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
従来から、上述したような繰り返される作業において、運搬対象物を効率よく運搬することが要求されている。すなわち、運搬対象物の量を増加させ、運搬対象物の運搬を低コストで実現することが望まれていた。このような要求に対応するため、ダンプトラックの台数を増加させることが考えられるが、運搬量は増加するもののオペレータ等の人件費が増加し、運搬に係る総合的なコストがかえって増加することになる。
【０００６】
また、人件費の削減の観点から、ダンプトラックを自動運転させることによって無人化を図るような自律運転システムによる対応が考えられる。例えば、特許文献１及び特許文献２には、経路生成及び閉塞制御を行う交通管制システム、基地局配置及び最適切替制御を行う無線システム、並びに外界認識及び車体制御を行う自律走行システムを主システムとして備える自律運転システムが開示されている。しかしながら、当該自律運転システムによれば、ダンプトラックのオペレータ等の人件費は減少するものの、非常に大規模なシステムとなるため、ダンプトラック以外のインフラ設備等の初期投資が膨大となり、運搬に係る総合的なコストの削減が困難となる。
【０００７】
更に、初期投資を比較的に抑制したシステムとして、ダンプトラックを複数台縦列し、ダンプトラックの隊列走行を行う前車追従システムが考えられる。例えば、特許文献３には、各ダンプトラックに前方検知装置を搭載することで、ダンプトラックの隊列走行を可能にしている。このような場合に、先頭車両はオペレータによって操作され、それ以外の車両は前車を追従することにより、オペレータを増員させることなく運搬量を増加することが可能である。しかしながら、当該前車追従システムによる通常前進走行は可能であるものの、ダンプトラックは積込場及び放土場等の作業現場において、前進走行のみならず後進走行をするため、各ダンプトラックにおいて単独動作が必要となり、当該前車追従システムでは当該作業現場におけるダンプトラックの運行制御が困難であった。
【０００８】
本発明はこのような課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、オペレータの人件費及びインフラ設備等の初期投資を増大させることが無く、複数の運搬機に係る積込、走行、放土、及び走行からなる運搬サイクルを安全に成立させる運搬機の走行動作制御システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の目的を達成するため、本発明の運搬機の走行動作制御システムは、運搬対象物を運搬するための走行装置、及び前記運搬対象物の積荷量を計測する積荷量計測装置、前記運搬対象物の放土を検知する放土検知装置、及び互いに通信可能とする車車間通信装置を備える複数の運搬機において、前記複数の運搬機の有人運転された先頭車両に追従させて次車両の走行及び動作を制御する運搬機の走行動作制御システムであって、前記運搬機の位置情報を取得する位置情報取得部と、前記運搬機が計測開始位置に到達したことを検出する計測開始位置検出部と、前記運搬機が計測終了位置に到達したことを検出する計測終了位置検出部と、前記計測開始位置検出部によって前記運搬機が計測開始位置に到達した際に、前記運搬機の走行経路の計測を開始し、前記計測終了位置検出部によって前記運搬機が計測終了位置に到達した際に、前記運搬機の走行経路の計測を終了する走行経路計測部と、前記運搬機の前記積荷量計測装置の計測結果及び放土検知装置の検知結果に基づいて、前記走行経路における前記運搬機の動作を検出する動作検出部と、前記走行経路計測部による前記先頭車両の計測結果及び前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出結果を、前記車車間通信装置による車車間通信によって前記先頭車両から前記次車両に送信するデータ送受信部と、前記先頭車両の走行経路について、前記先頭車両の計測終了位置から運搬機１台分の長さを差し引いた位置を前記次車両の計測終了位置として算出する停車位置算出部と、前記走行経路計測部による前記先頭車両の計測結果、前記動作検出部による前記先頭車両の動作検出結果、及び前記停車位置算出部の算出結果に基づいて、前記次車両の前記走行装置を制御する走行動作制御部と、前記走行動作制御部は、前記動作検出部が前記次車両の積込又は放土に関する動作完了を検出した場合に、前記次車両の再走行を開始するように前記次車両の前記走行装置を制御することを特徴とする。
【００１０】
これにより、積込場及び放土場において、有人運転された先頭車両の走行経路の情報、及び当該走行経路における動作の情報を利用して、先頭車両に追従する走行経路及び動作でありつつも、無人走行する次車両に対応させた情報に基づいて、当該次車両の走行及び動作を制御することができる。すなわち、先頭車両に追従させて、次車両を先頭車両に追突させることなく、各種の同一の動作を無人運転によって安全且つ正確に行うことが可能である。そして、本発明の運搬機の走行動作制御システムにおいては、ダンプトラック以外のインフラ設備等の使用が低減されているため、初期投資の増大を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の運搬機の走行動作制御システムによれば、オペレータの人件費及びインフラ設備等の初期投資を増大させることが無く、複数の運搬機に係る積込、走行、放土、及び走行からなる運搬サイクルを安全に成立させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施例１に係る運搬機の走行動作制御システムを示した構成図である。
【図２】実施例１に係る積載量補正システムを構成する運搬機の外観を示す図である。
【図３】運搬対象物を積込む積込機の外観を示す図である。
【図４】実施例１に係る走行動作制御システムの構成を抽出したブロック図である。
【図５】実施例１に係る走行動作制御システムによる積込場における処理フローを示すシーケンス図である。
【図６】実施例１における先頭車両の制御フローを示すフロー図である。
【図７】実施例１にける自律走行制御がなされる無人車両の制御フローを示すフロー図である。
【図８】積込場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図９】放土場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図１０】放土場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図１１】放土場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図１２】実施例２に係る走行動作制御システムによる積込場における処理フローを示すシーケンス図である。
【図１３】実施例２における先頭車両の制御フローを示すフロー図である。
【図１４】実施例２にける自律走行制御がなされる無人車両の制御フローを示すフロー図である。
【図１５】積込場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図１６】放土場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図１７】実施例３に係る走行動作制御システムによる積込場における処理フローを示すシーケンス図である。
【図１８】実施例３における先頭車両の制御フローを示すフロー図である。
【図１９】実施例３にける自律走行制御がなされる無人車両の制御フローを示すフロー図である。
【図２０】積込場における運搬機の動きを示す概略図である。
【図２１】放土場における運搬機の動きを示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態について、各実施例として図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１４】
（実施例１）
＜運搬機の走行動作制御システムの全体構成＞
図１は本発明の実施例１に係る運搬機の走行動作制御システム１を構成する３台の運搬機、及び当該運搬機に運搬対象物を積込む１台の積込機を示した図である。
【００１５】
運搬機の走行動作制御システム１（以下において、単に走行動作制御システム１とも称する）は、３台の運搬機２ａ、２ｂ、２ｃ（以下において、いずれかを選択しない場合には、単に運搬機２とも称する）の各種の装置から構成されている。また、図１においては、作業現場として積込場を想定しており、運搬機２に運搬対象物である土砂を積込むための積込機３が作業している。なお、実施例１においては、運搬機２をダンプトラックとし、積込機３を油圧ショベルとしている。
【００１６】
全体的な積込場における作業フローは、空荷の運搬機２が、走行動作制御システム１による制御が開始される開始位置（ゲート４）に停止した後、有人運転された先頭車両である運搬機２ａが発進すると、積込機３による積込可能な範囲に停止する。その後、積込機３による積込動作が行われる。積込動作終了後に運搬機２ａは発進し、ゲート５が設けられた待機位置（停止位置）に到達すると、運搬機２ａから運搬機２ｂに後述するデータの送信が行われる。
【００１７】
そして、無人の運搬機２ｂは、受信したデータに基づいて発進し、積込機３による積込可能な範囲に停止し、積込機３による積込動作が終了すると再度発進して、運搬機２ａの後ろに停車する。その後、運搬機２ｂから運搬機２ｃに後述するデータの送信が行われる。同様に、無人の運搬機２ｃは、受信したデータに基づいて発進し、積込機３による積込可能な範囲に停止し、積込機３による積込動作が終了すると再度発進して、運搬機２ｂの後ろに停車する。その後、３台の運搬機は隊列走行をして、放土場へ向かうことになる。
【００１８】
放土場における作業フローについても、上述した積込動作が放土動作となるだけであり、基本的な走行動作制御は同一となる。そして、放土が完了した３台の運搬機２は、再度隊列走行をして積込場に戻り、上述した積込及び放土の作業を繰り返すことになる。なお、積込場及び放土場における作業フローについては、他の図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１９】
＜運搬機＞
図２は、実施例１における走行動作制御システム１を構成する運搬機２の外観を示す図である。運搬機２は、鉱物又は土砂である積載物を積載して走行することが可能である。実施例１に係る運搬機２は、車両本体２０、運転室２１、ベッセル２２、及び車輪２３を備えている。また、運搬機２は、サスペンションシリンダ２４、サスペンション圧力センサ２５、ホイストシリンダ２６、及びベッセル傾斜角度センサ２７を備えている。更に、運搬機２は、車両の前方に設けられた通信装置２８及び前方検知装置２９、並びに運転室２１の内部に設けられ、運搬機２の各種の制御を行う制御装置３０を備えている。
【００２０】
運搬機２の車両本体２０には、図示しないエンジン及び走行モータが備えられている。走行モータの動力を車輪２３に伝達することで、運搬機２は走行可能となる。ベッセル２２は、車両本体２０の上部に設置されている。ベッセル２２には、積込機３により、土等の作業対象物が積載される。
【００２１】
また、運搬機２の運転室２１には、図示しないハンドル、アクセルペダル、ブレーキペダル、ベッセル２２の傾斜角度を操作する操作レバー、及び運搬機の各種状況を表示する表示装置等の運搬機の操作に係る装置が設けられている。更に、運搬機２には、これらの装置による操作の程度、及び運搬機２の状況を把握するための各種のセンサからなる検知装置及び計測装置（いずれも、図示せず）が設けられている。
【００２２】
運搬機２のサスペンションシリンダ２４は、車輪２３と車両本体２０との間に設置されている。車両本体２０の重量、ベッセル２２の重量、及びベッセル２２の積載物の重量の合計に応じた負荷が、サスペンションシリンダ２４を介して車輪２３に加えられる。サスペンションシリンダ２４は、ベッセル２２に積載物が積載されると、その重量に応じて縮み、内部に封入された作動油の圧力が高まる。
【００２３】
サスペンション圧力センサ２５は、作動油の圧力変化を検知するために備えられており、サスペンション圧力センサ２５にて生成される検知信号は後述するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）を介して制御装置３０及び他の装置に入力される。なお、サスペンション圧力センサ２５は、運搬機２の各サスペンションシリンダ２４に設置されている。実施例１の運搬機２は４つの車輪２３を備えているため、サスペンション圧力センサ２５は合計４つとなる。
【００２４】
運搬機２のホイストシリンダ２６は、車両本体２０とベッセル２２との間であって、左右に各一本設置されている。また、ホイストシリンダ２６には、ホイストシリンダ２６を動作させるための油圧源となる油圧ポンプが配管を介して接続されている。更に、ホイストシリンダ２６と当該油圧ポンプとの間には、ホイストシリンダ２６への作動油の供給及び排出を制御する制御弁が設けられている。当該制御弁による作動油の供給又は排出を制御することにより、ホイストシリンダ２６が伸長又は収縮し、ベッセル２２が枢支ピンを中心に上昇又は下降することになる。このような制御により、ベッセル２２の傾斜角度を自在に変更可能となる。
【００２５】
ベッセル傾斜角度センサ２７は、車両本体２０に対するベッセル２２の傾斜角度を検出するセンサである。ベッセル傾斜角度センサ２７によって検出信号（角度信号）は、後述するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）を介して制御装置３０及び他の装置に入力される。なお、ベッセル傾斜角度センサ２７は、運搬機２の各ホイストシリンダ２６に対応する枢支ピンの近傍に設けられており、運搬機２の左右に各１つ（合計２つ）設けられている。
【００２６】
通信装置２８は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System）の航法衛星から測位電波を受信して自車両の位置を取得するための位置情報受信装置２８ａ（図４に示す）を含む。また、通信装置２８は、自車両と他車両との通信を可能とするための車車間通信装置２８ｂ（図４に示す）を含む。通信装置２８から受信された情報は、後述するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）を介して制御装置３０等に入力される。
【００２７】
前方検知装置２９は、車両本体２０の前方の左右に各１つ設けられたミリ波レーダから構成されている。ミリ波レーダが受信した信号は、後述するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）を介して後述するＣＰＵ等に入力され、車両本体２０の前方における他車両又は障害物等の検出が可能となる。
【００２８】
制御装置３０は、後述するインターフェイス（Ｉ／Ｆ）を介して供給される各種の信号に対応させ、後述する走行装置、操舵装置、ブレーキ装置、及び放土装置を制御する。特に、制御装置３０は、運搬機２のオペレータによる制御に対応して各装置を制御するだけでなく、運搬機２の自律走行を可能にするような制御も行っている。すなわち、制御装置３０は、運搬機２の走行及びその他の動作を全般的に制御するため装置である。例えば、制御装置３０には、一般的な中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）が使用されてもよい。
【００２９】
＜積込機＞
図３は、実施例１における走行動作制御システム１を構成する運搬機２に対して、運搬対象物を積込む積込機３の外観を示す図である。積込機３は、図示しない左走行体及び右走行体を備えた下部車体４１と、下部車体４１上に旋回可能に取り付けられた上部旋回体４２とを有している。また、積込機３の上部旋回体４２の前部には、運転室４３が取り付けられている。更に、上部旋回体４２の前部には、上下揺動自在に作業フロント４０が取り付けられ、上部旋回体４２の後部には、メインポンプ４４及び作動油タンク４５が設けられている。そして、運転室４３には、他の機器とのデータ転送を可能にするための通信装置４６が設けられている。
【００３０】
作業フロント４０は、上部旋回体４２に対して上下揺動自在に取り付けられたブーム５０と、このブーム５０に上下揺動自在に取り付けられたアーム５１と、このアーム５１に上下回動自在に取り付けられたバケット５２と、上部旋回体４２とブーム５０とに連結され、ブーム５０を上下方向に揺動させるブームシリンダ５３と、ブーム５０とアーム５１とに連結され、アーム５１を上下方向に揺動させるアームシリンダ５４と、アーム５１とバケット５２とに連結され、バケット５２を上下方向に回動させるバケットシリンダ５５を有している。
【００３１】
また、作業フロント４０は、その姿勢を検出するために、ブーム５０に設けられたブーム傾斜センサ５６と、アーム５１に設けられたアーム傾斜センサ５７と、バケット５２に設けられたバケット傾斜センサ５８と、を備えている。
【００３２】
＜走行動作制御システムの部分構成＞
次に、図４を参照しつつ、実施例１に係る走行動作制御システム１の部分構成について説明する。図４は、実施例１に係る走行動作制御システム１を構成する１台の運搬機において、走行動作制御システム１に係る構成を抽出したブロック図である。
【００３３】
図４に示すように、運搬機２は、運搬機２のオペレータの操作に対応した制御処理、及び無人による自律走行のための制御処理を行う制御装置３０、制御装置３０によって制御がなされ、且つ制御装置３０と制御信号及びその他の信号の送受信を行う走行装置６１、操舵装置６２、ブレーキ装置６３、並びに放土装置６４を備えている。すなわち、制御装置３０は、実施例１に係る走行動作制御システム１の走行動作制御部として機能することになる。
【００３４】
ここで、走行装置６１は、運搬機２のエンジン、モータ、タイヤ、車輪、アクセルペダル等の走行に関する装置から構成され、運搬機２の走行全般に関する装置である。また、操舵装置６２は、ハンドル、及び車輪の向きを変える各種の機構から構成され、運搬機２の操舵全般に関する装置である。更に、ブレーキ装置６３は、ブレーキペダル、及び制動力を発生させるための機構から構成され、運搬機２の制動力を発生させるための装置である。そして、放土装置６４は、ホイストシリンダ２６、作動油ポンプ、制御弁、操作レバー等のベッセル２２の傾斜角度を制御するための機構から構成され、運搬機２の放土全般に関する装置である。
【００３５】
図４に示すように、運搬機２は、運搬機２の各種の情報に基づいて、運搬機２の走行及び動作に関する演算を行う走行動作演算装置６５を備えている。ここで、走行動作演算装置６５は、インターフェイス（Ｉ／Ｆ）６５ａ、バス６５ｂ、ＣＰＵ６５ｃ、及びメモリ６５ｄを含む。また、走行動作演算装置６５は、インターフェイス６５ａと、ＣＰＵ６５ｃ及びメモリ６５ｄとが、バス６５ｂを介して接続された構成を有する。ＣＰＵ６５ｃは、メモリ６５ｄに格納された各種のプログラムを実行し、インターフェイス６５ａ及びバス６５ｂを介して供給される各種情報を利用して、運搬機２の走行及び動作の演算を行う。メモリ６５ｄは、各種のプログラムを格納するＲＯＭ、読みだされたプログラムを一時的に保存するＲＡＭ、及び各種のデータを記録するＨＤＤを含んでいる。
【００３６】
図４に示すように、運搬機２は、走行動作演算装置６５のインターフェイス６５ａに接続された、位置情報受信装置２８ａ、車車間通信装置２８ｂ、前方検知装置２９、操舵角度検知装置７１、タイヤ回転計測装置７２、放土検知装置７３、積荷量計測装置７４、及び表示装置７５を備えている。ここで、操舵角度検知装置７１には、オペレータによるハンドル操作に伴う操舵角度を検知する角度センサが用いられる。また、タイヤ回転計測装置７２には、各種の近接センサ又はエンコーダが用いられる。更に、放土検知装置７３は、２つのベッセル傾斜角度センサ２７から構成されている。そして、積荷量計測装置７４は、４つのサスペンション圧力センサから構成されている。表示装置７５には、液晶ディスプレイが用いられる。
【００３７】
実施例１においては、メモリ６５ｄに積込場及び放土場の地図データが記録されている。また、当該地図データには、走行動作制御システム１による積込作業又は放土作業の制御を開始させる位置（図１におけるゲート４の間の計測開始位置）、及び積込作業又は放土作業の制御を終了させる位置（図１におけるゲート５の間の計測終了位置）が含まれている。このため、位置情報受信装置２８ａが図示しない衛星からの測位電波を受信し、更に当該受信データを走行動作演算装置６５に供給することにより、走行動作演算装置６５は、メモリ６５ｄに記録された地図データと、当該測位電波から把握される運搬機２の位置情報とを照合し、運搬機２が上述した計測開始位置又は計測終了位置に存在することを検出する。すなわち、位置情報受信装置２８ａ及び走行動作演算装置６５は、実施例１に係る走行動作制御システム１において、計測開始位置検出部及び計測終了位置検出部を備える位置情報取得部として機能することになる。
【００３８】
ここで、計測開始位置検出部とは運搬機２が上述した計測開始位置に到達したことを検出する機能を奏するシステム構成の一部である。また、計測終了位置検出部とは運搬機２が上述した計測終了位置に到達したことを検出する機能を奏するシステム構成の一部である。更に、位置情報取得部とは、運搬機２の位置情報を取得する機能を奏するシステム構成の一部である。なお、実施例１においては、３台の運搬機２のそれぞれに設けられた位置情報受信装置２８ａ及び走行動作演算装置６５によって、実施例１に係る走行動作制御システム１の計測開始位置検出部、計測終了位置検出部、及び位置情報取得部が構成されることになる。
【００３９】
また、実施例１においては、各作業現場における運搬機２の走行経路を計測するためのプログラムがメモリ６５ｄに記録されている。このため、ＣＰＵ６５ｃが所定のタイミングにて当該プログラムを実行することにより、必要となる運搬機２の走行経路を取得することができる。すなわち、走行動作演算装置６５は、実施例１に係る走行動作制御システム１において、走行経路計測部としても機能することになる。ここで、所定のタイミングによるプログラムの実行とは、運搬機２が上述した計測開始位置に到達した際に走行経路の計測を開始し、運搬機２が上述した計測終了位置に到達した際に走行経路の計測を終了することである。なお、実施例１においては、３台の運搬機２のそれぞれに設けられた走行動作演算装置６５によって、実施例１に係る走行動作制御システム１の走行経路計測部が構成されることになる。
【００４０】
また、実施例１において、放土検知装置７３によって検出されたセンサ信号（検出結果）、又は積荷量計測装置７４によって検出されたセンサ信号（計測結果）が走行動作演算装置６５に供給されると、走行動作演算装置６５は、メモリ６５ｄに記録された各種のテーブルを参照し、供給されたセンサ信号に対応する動作を検出する。具体的に、角度情報に関するセンサ信号がベッセル傾斜角度センサ２７から走行動作演算装置６５に供給されれば、走行動作演算装置６５は、センサ信号とベッセル角度とからなるテーブルを参照し、供給されたセンサ信号からベッセル２２の角度及び放土動作を検出する。一方、サスペンション圧力センサ２５から圧力情報に関するセンサ信号が走行動作演算装置６５に供給されれば、走行動作演算装置６５は、センサ信号と積載重量とからなるテーブルを参照し、供給されたセンサ信号から積載重量及び積込動作を検出する。
【００４１】
すなわち、走行動作演算装置６５は、実施例１に係る走行動作制御システム１において、動作検出部としても機能することになる。なお、実施例１においては、３台の運搬機２のそれぞれに設けられた走行動作演算装置６５によって、実施例１に係る走行動作制御システム１の動作検出部が構成されることになる。
【００４２】
また、実施例１において、自律走行する２台目以降の運搬機２が、積込動作又は放土動作を完了して、前方の車両に追従するように停止させるために、当該２台目以降の運搬機２の計測終了位置を変更するためのプログラムがメモリ６５ｄに記録されている。これにより、積込動作又は放土動作の完了後に、運搬機２同士が衝突することを防止することができる。
【００４３】
当該プログラムにより、走行動作演算装置６５は、１台目の運搬機２ａが最終的に停止している位置（すなわち、図１に示すゲート５間の計測終了位置）から、運搬機２の一台分の長さを差し引いた位置を、自律走行する２台目の運搬機２ｂの最終的な停車位置（すなわち、計測終了位置）として算出することになる。更に、走行動作演算装置６５は、２台目の運搬機２ｂが最終的に停止している位置から、運搬機２の一台分の長さを差し引いた位置を、自律走行する３台目の運搬機２ｃの最終的な停車位置（すなわち、計測終了位置）として算出することになる。換言すると、走行動作演算装置６５は、１台目の運搬機２ａが最終的に停止している位置（すなわち、図１に示すゲート５間の計測終了位置）から、運搬機２の二台分の長さを差し引いた位置を、自律走行する３台目の運搬機２ｃの最終的な停車位置（すなわち、計測終了位置）として算出することになる。
【００４４】
これらのことから、走行動作演算装置６５は、実施例１に係る走行動作制御システム１において、停車位置算出部としても機能することになる。なお、実施例１においては、３台の運搬機２のそれぞれに設けられた走行動作演算装置６５によって、実施例１に係る走行動作制御システム１の停車位置算出部が構成されることになる。ここで、１台目の運搬機２ａの走行動作演算装置６５は、運搬機２ａの最終的な停車位置を変更する算出は行わないため、上述した停車位置算出部として機能する必要はないが、運搬機２としての仕様の共通化の観点から、１台目の運搬機２ａの走行動作演算装置６５も上述した停車位置算出部として機能することが可能になっている。
【００４５】
更に、実施例１において、走行動作演算装置６５は、操舵角度検知装置７１又はタイヤ回転計測装置７２から供給される検知信号に基づいても、運搬機２の動作を検出することができる。具体的に、操舵角度検知装置７１から操舵角度情報に関するセンサ信号が走行動作演算装置６５に供給されれば、走行動作演算装置６５は、センサ信号と操舵角度とからなるテーブルを参照し、供給されたセンサ信号から操舵角度及び運搬機２の切り替えしの有無を検出する。また、タイヤ回転計測装置７２からタイヤ回転情報に関するセンサ信号が走行動作演算装置６５に供給されれば、走行動作演算装置６５は、センサ信号と運搬機２の速度とからなるテーブルを参照し、供給されたセンサ信号から運搬機２の走行速度を算出するとともに、運搬機２の停止状態又は走行状態を検出する。
【００４６】
また、実施例１において、走行動作演算装置６５は、上述した各種の機能の実行によって得られる、運搬機２の走行経路情報及び動作情報を、車車間通信装置２８ｂを利用して他の運搬機２に送信する。すなわち、運搬機２同士は、車車間通信装置２８ｂを利用して、走行経路情報及び動作情報を互いに送受信をすることが可能となっている。このため、車車間通信装置２８ｂは、実施例１に係る走行動作制御システム１において、データ送受信部として機能することになる。なお、実施例１においては、３台の運搬機２のそれぞれに設けられた車車間通信装置２８ｂによって、実施例１に係る走行動作制御システム１のデータ送受信部が構成されることになる。
【００４７】
表示装置７５は一般的なナビゲーション装置を含み、運搬機２の行き先等を指定することが可能となっている。また、表示装置７５には、運搬機２の状態、他の運搬機２の状態等も表示可能となっている。例えば、運搬機２が放土動作している状態であることを告知する表示、積荷量の表示、隊列走行をなす他の運搬機２が追従しているかを告知する表示がなされる。
【００４８】
なお、安全性を考慮し、運搬機２ａのオペレータは、運搬機２ｂ及び運搬機２ｃによる自律走行を停止することが可能になっている。例えば、運搬機２ａから運搬機２ｂ及び運搬機２ｃに対して、自律走行を停止する信号を送信し、運搬機２ｂ及び運搬機２ｃを制御してもよい。
【００４９】
＜走行動作制御システムによる全体的な概略処理フロー＞
次に、図５を参照しつつ、実施例１に係る走行動作制御システム１による全体的な概略処理フローを説明する。図５は、実施例１に係る走行動作制御システム１による積込場における処理フローを示すシーケンス図である。
【００５０】
先ず、先頭車両である運搬機２ａ、第２車両である運搬機２ｂ、及び第３車両である運搬機２ｃが、隊列走行をなして積込場に到達する。具体的に、運搬機２ｂは、自車両の前方検知装置２９によって運搬機２ａを検知して隊列走行モード（ステップＳ１０１）となり、運搬機２ｃは、自車両の前方検知装置２９によって運搬機２ｂを検知して隊列走行モード（ステップＳ１０２）となっている。ここで、運搬機２ａは、図１におけるゲート４まで到達して停車することになる。
【００５１】
次に、運搬機２ａによる積込作業が開始され（ステップＳ１０３）、運搬機２ａによる積込作業が完了したと判断されると（ステップＳ１０４）、各運搬機２の車車間通信装置２８ｂを利用して、運搬機２ａから運搬機２ｂに対して、運搬機２ａの走行経路及び動作に関するデータが送信される。
【００５２】
次に、運搬機２ｂは、受信したデータを利用して、積込作業を開始する（ステップＳ１０５）。その後、運搬機２ｂによる積込作業が完了したと判断されると（ステップＳ１０６）、各運搬機２の車車間通信装置２８ｂを利用して、運搬機２ｂから運搬機２ｃに対して、運搬機２ｂの走行経路及び動作に関するデータが送信される。この際、運搬機２ｂは前方に停止している運搬機２ａを検知し、隊列走行モードを開始する（ステップＳ１０７）。
【００５３】
次に、運搬機２ｃは、受信したデータを利用して、積込作業を開始する（ステップＳ１０８）。その後、運搬機２ｃによる積込作業が完了したと判断する際に（ステップＳ１０９）、運搬機２ｃは前方に停止している運搬機２ｂを検知し、隊列走行モードを開始する（ステップＳ１１０）。
【００５４】
次に、運搬機２ａのオペレータは、運搬機２ｂ及び運搬機２ｃが隊列走行モードになっていることを確認し、運搬機２ａの走行を開始すると（ステップＳ１１１）、運搬機２ｂ及び運搬機２ｃも走行を開始する（ステップＳ１１２、Ｓ１１３）。運搬機２ｃ及び運搬機２ｂが隊列走行モードになっているか否かの確認は、例えば、車車間通信装置２８ｂを介して受信する運搬機２ｂ及び運搬機２ｃの状態が、運搬機２ａの表示装置７５に表示されることによって行われることになる。
【００５５】
その後、運搬機２ａ、２ｂ、２ｃは隊列走行を行い、放土場まで走行することになる。放土場においても、図５に示す処理フローと同様の作業が行われる。ただし、各運搬機２の積込作業が放土作業に代わることになる。全ての運搬機２の放土作業が完了すれば、再度隊列走行を行い、積込場に戻ることになる。そして、当該積込場における積込作業、隊列走行、放土場における放土作業、及び隊列走行を１つのサイクルとして繰り返すことになる。
【００５６】
＜走行動作制御システムによる運搬機毎の制御フロー＞
次に、図６乃至図９を参照して、実施例１に係る走行動作制御システム１による運搬機毎の制御フロー及び運搬機２の動きについて詳細に説明する。図６は、先頭車両である運搬機２ａの制御フローを示すフロー図である。また、図７は、自律走行制御がなされる無人車両である運搬機２ｂ及び運搬機２ｃの制御フローを示すフロー図である。更に、図８は、積込場における運搬機２の動きを示す概略図である。そして、図９は、放土場における運搬機２の動きを示す概略図である。
【００５７】
有人運転がなされる先頭車両である運搬機２ａにおいては、先ず、運搬機２ａが作業現場の入口位置である計測開始位置６にいるか否かの判定がなされる（ステップＳ１２１）。具体的に、運搬機２ａの走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに記録された地図データと、位置情報受信装置２８ａから供給される運搬機２ａの位置情報とに基づき、運搬機２ａがゲート４に到達しているか否かの判定を行う。運搬機２ａが計測開始位置６に到達しなければ、ステップＳ１２１の判定が繰り返されることになる（ステップＳ１２１：Ｎｏ）
【００５８】
一方、運搬機２ａが計測開始位置６に到達すると（図８（ａ）、図９（ａ））、運搬機２ａの走行経路及び動作の計測が開始される（ステップＳ１２２）。具体的には、走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに記録されたプログラムを実行しつつ、操舵角度検知装置７１、タイヤ回転計測装置７２、放土検知装置７３、積荷量計測装置７４、位置情報受信装置２８ａから供給される各種の情報を利用して、当該計測を行う。
【００５９】
当該計測が開始されると、オペレータの操作によって運搬機２ａの走行がなされる。その後、放土する位置又は積込が行われる位置まで運搬機２ａが到達すると、オペレータの操作による放土、又は積込機３による積込が行われる。この際、運搬機２ａのオペレータは、当該放土動作又は積込動作が完了したか否かを、例えば、表示装置７５、車両外部の表示装置、又は作業現場の他のオペレータの指示によって把握する。運搬機２ａのオペレータが、当該放土動作又は積込動作が完了したとは把握すれば、オペレータの操作によって運搬機２ａが再走行し、作業現場の出口位置である計測終了位置７に向かうことになる。
【００６０】
その後、運搬機２ａが作業現場の出口位置である計測終了位置７にいるか否かの判定がなされる（ステップＳ１２１）。具体的に、運搬機２ａの走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに記録された地図データと、位置情報受信装置２８ａから供給される運搬機２ａの位置情報とに基づき、運搬機２ａがゲート５に到達しているか否かの判定を行う。運搬機２ａが計測終了位置７に到達していない場合には、運搬機２ａが走行中又は積込み若しくは放土のための停車中である判断して、ステップＳ１２３の判定が繰り返されることになる（ステップＳ１２３：Ｎｏ）。
【００６１】
一方、オペレータの操作によって運搬機２ａが計測終了位置７に到達して停止すると（図８（ｂ）、図ｂ））、運搬機２ａの走行経路及び動作の計測が終了する（ステップＳ１２４）。具体的には、走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに記録されたプログラムを終了する。その後、走行経路及び動作に係るデータが記録されるとともに、当該データが運搬機２ｂに送信される（ステップＳ１２５）。具体的に、運搬機２ａにおけるデータの記録は、例えば、メモリ６５ｄのＨＤＤに行われる。また、当該データの送信は、運搬機２ａの車車間通信装置２８ｂと、運搬機２ｂの車車間通信装置２８ｂとを利用して行われることになる。
【００６２】
そして、運搬機２ａにおける制御が終了し、運搬機２ａは計測終了位置７において待機することになる。
【００６３】
次に、無人運転がなされる２台目又は３台目の車両である運搬機２ｂ、２ｃにおける制御フローを説明する。なお、以下において、制御対象となる車両を基本的には２台目の運搬機２ｂとして説明するとともに、必要に応じて３台目の運搬機２ｃの制御及びその状態を説明する。
【００６４】
先ず、運搬機２ｂ、２ｃが隊列走行モードとなっている（ステップＳ１３１）。そして、運搬機２ｂ、２ｃは、先頭車両である運搬機２ａに追従し、作業現場に到達することになる。その後、運搬機２ｂ、２ｃが作業現場の入口位置である計測開始位置６にいるか否かの判定がなされる（ステップＳ１３２）。具体的に、運搬機２ｂ、２ｃの走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに記録された地図データと、位置情報受信装置２８ａから供給される運搬機２ｂ、２ｃの位置情報とに基づき、運搬機２ｂ、２ｃがゲート４に到達しているか否かの判定を行う。運搬機２ｂ、２ｃが計測開始位置６に到達しなければ、隊列走行モードが維持され、運搬機２ａに追従して走行又は停止していることになる（ステップＳ１２１：Ｎｏ）。運搬機２ｂ、２ｃが計測開始位置６に到達せず、隊列走行モードによって運搬機２ａに追従して停車している状態とは、図８（ａ）、図９（ａ）で示す状態である。
【００６５】
一方、運搬機２ａが走行を開始してゲート４を通過すると、運搬機２ｂは隊列走行モードによってゲート４まで到達することになる（図８（ｂ）、図９（ｂ））。すなわち、運搬機２ｂが計測開始位置６に到達したことになり（ステップＳ１３２：Ｙｅｓ）、その後運搬機２ｂは停止する。この際、運搬機２ｃは、隊列走行モードが維持され、運搬機２ｂに追従して停止する。
【００６６】
次に、運搬機２ｂが運搬機２ａの走行経路及び動作に係るデータを運搬機２ａから受信したか否かの判定が行われる（ステップＳ１３４）。運搬機２ｂが当該データを受信しなければ、計測開始位置６において停止して待機することになる（ステップＳ１３４：Ｎｏ）。一方、運搬機２ｂが当該データを受信すると（ステップＳ１３４：Ｙｅｓ）、当該データの記録、運搬機２ｂの最終的な停車位置の算出、並びに運搬機２ｂの走行経路及び動作の計測が開始される（ステップＳ１３５）。具体的には、運搬機２ｂの走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに当該データを記録するとともに、当該データから把握される運搬機２ａの最終的な停車位置である計測終了位置７から運搬機２の一台分の長さを差し引いた位置を運搬機２ｂの計測終了位置と算出する。また、運搬機２ｂの走行動作演算装置６５が、メモリ６５ｄに記録されたプログラムを実行しつつ、操舵角度検知装置７１、タイヤ回転計測装置７２、放土検知装置７３、積荷量計測装置７４、位置情報受信装置２８ａから供給される各種の情報を利用して、当該計測を行う。
【００６７】
次に、運搬機２ａの走行経路及び動作に対応した制御の指令が、運搬機２ａの制御装置３０によって行われ（ステップＳ１３６）、自律走行が開始される。その後、ステップＳ１３６の指令が、停止指令であるか否かの判定が行われる（ステップＳ１３７）。制御装置３０から停止指令がブレーキ装置６３に対して送信されなければ（ステップＳ１３７：Ｎｏ）、制御装置３０からの指令（例えば、走行指令）に基づいて、運搬機２ｂが当該指令に応じた動作を継続する。このような停止指令が送信される基本的な場合は、運搬機２ｂが積込位置８（図８に示す）、放土位置（図９に示す）、又はステップ１３５において算出された運搬機２ｂの計測終了位置に到達したことを、走行動作演算装置６５によって検出した場合である。なお、運搬機２ｂが何らかの故障によって停止しなければならない場合にも、当該停止指令が送信されることになる。
【００６８】
ここで、ステップＳ１３７については、停止指令の有無によって判定を行うことに代えて、運搬機２の車速によって同様の判定を行ってもよい。すなわち、運搬機２の車速がゼロであれば、停止指令がなされていると同一の判断となる。運搬機２の車速については、タイヤ回転計測装置７２の計測結果が利用されることになる。
【００６９】
一方、制御装置３０から停止指令がブレーキ装置６３に送信されると（ステップＳ１３７：Ｙｅｓ）、運搬機２ｂは停止するとともに、運搬機２ｂが走行完了位置に到達しているか否かの判定が走行動作演算装置６５によって行われる（ステップＳ１３８）。ここで、走行完了位置とは、ステップ１３５において算出された、運搬機２ｂの計測終了位置のことである。また、当該判定は、メモリ６５ｄに記録された地図データと、位置情報受信装置２８ａから供給される運搬機２ｂの位置情報とに基づいて行われる。
【００７０】
ステップＳ１３８において、運搬機２ｂが走行完了位置に到達していないと判断すると（ステップＳ１３８：Ｎｏ）、運搬機２ｂの停止後に、制御装置３０から放土指令が放土装置６４に送信されたか否かの判定が行われる（ステップＳ１３９）。ここで、制御装置３０から放土指令が放土装置６４に送信されている場合には（ステップＳ１３９：Ｙｅｓ）、運搬機２ｂが放土位置９に到達したことが走行動作演算装置６５によって検出されていることが前提となり、運搬機２ｂによる放土が完了しているかの判定が行われる。具体的には、ボディ角度（すなわち、ベッセル２２の傾斜角度）が最大であるか否が判定される（ステップＳ１４０）。当該判定は、放土検知装置７３から供給されるセンサ信号に基づいて、走行動作演算装置６５が行うことになる。
【００７１】
ボディ角度が最大でなければ、放土が十分にできる状態でないと判断され（ステップＳ１４０：Ｎｏ）、ステップＳ１３６に戻る。その後、ボディ角度が最大になるまでは、ステップ１３６、Ｓ１３７、Ｓ１３８、Ｓ１３９、Ｓ１４０のフローが繰り返されることになる。一方、ボディ角度が最大になると、放土が十分にできる状態と判断され（ステップＳ１４０：Ｙｅｓ）、制御装置３０によってホイストシリンダ２６の制御が停止され、任意の時間において運搬機２ｂの状態が保持される（ステップＳ１４１）。その後、制御装置３０によってホイストシリンダ２６が縮長される（ステップＳ１４２）。続いて、走行動作演算装置６５によってボディ角度が最小であるか否が判定される（ステップＳ１４３）。この場合に、ボディ角度が最小となっていなければ（ステップＳ１４３：Ｎｏ）、制御装置３０によるホイストシリンダ２６の制御が継続され、ボディ角度が最小となっていれば（ステップＳ１４３：Ｙｅｓ）、制御装置３０によるホイストシリンダ２６の制御が停止され、放土完了と判定される（ステップ１４４）。
【００７２】
制御装置３０から放土指令が放土装置６４に送信されていない場合（ステップＳ１３９：Ｎｏ）、運搬機２ｂが積込位置８に到達したものと判断されたことが前提となり、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍを超えているか否かが判定される（ステップＳ１４５）。すなわち、走行動作演算装置６５が、積荷量計測装置７４から供給されるセンサ信号から積荷量計測値Ｍを算出するとともに、メモリ６５ｄに記録された積荷量判定値ｍとの比較を行う。積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍ以下である場合（ステップＳ１４５：Ｎｏ）、積込が完了していないものと判断され、ステップＳ１３６に戻る。その後、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍを超えるまでは、ステップ１３６、Ｓ１３７、Ｓ１３８、Ｓ１３９、Ｓ１４５のフローが繰り返されることになる。一方、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍを超えると（ステップＳ１４５：Ｙｅｓ）、運搬機２ｂへの積込が完了したと判断される（ステップＳ１４６）。
【００７３】
運搬機２ｂによる放土動作の完了、又は運搬機２ｂへの積込動作（すなわち、運搬機２ｂに係る積込動作）の完了が判断されて、ステップＳ１３６に戻ると、運搬機２ａを再走行する走行指令が制御装置３０によって行われ（ステップＳ１３６）、運搬機２ａの自律走行が再開される。その後、運搬機２ｂが走行完了位置に到達して停止すると（ステップＳ１３７、Ｓ１３８：Ｙｅｓ）、運搬機２ｂの走行経路及び動作の計測が終了するとともに、当該走行経路及び動作に係るデータが記録され、当該データが運搬機２ｃに送信される（ステップＳ１４７）。すなわち、図８（ｃ）、図９（ｃ）に示すように、運搬機２ｂが運搬機２ａの後ろに停車することとなり、その後に運搬機２ｂから運搬機２ｃに向けて運搬機２ｂのデータの送信が、車車間通信装置２８ｂを利用して行われる。
【００７４】
その後、運搬機２ｂは、前方検知装置２９によって運搬機２ａを検知し、隊列走行モードを開始する（ステップＳ１４８）。そして、運搬機２ｃは、運搬機２ｂと同様の制御がなされ、積込作業又は放土作業が行われることになる。この場合に、運搬機２ｃの制御におけるステップ１３５においては、運搬機２ｂの計測終了位置から運搬機２の一台分の長さを差し引いた位置を、運搬機２ｃの計測終了位置として算出することになる。そして、運搬機２ｃは、図８（ｄ）、図９（ｄ）に示すように、運搬機２ｂの後ろに停車することとなり、その後に隊列走行モードを開始する。
【００７５】
なお、上述した実施例においては、放土場における運搬機２による放土位置９が同一場所となっていたが、運搬機２ごとに異なる場所に放土してもよい。例えば、図１０に示すように、運搬機２ａの放土位置９に対して、運搬機２ｂの放土位置９’を前方に変位させてもよい。この場合に、運搬機２ｂの制御フローにおけるステップＳ１３５において、放土位置９’を算出することになる。そして、運搬機２ｃについては、運搬機２ｂの放土位置９’よりも更に前方に放土することになる。このような場合に、各運搬機２の放土位置の算出結果を、表示装置７５によって表示させてもよく、放土場の管理センターに当該データを送信してもよい。
【００７６】
また、図１１に示すように、運搬機２ａの放土位置９に対して、運搬機２ｂの放土位置９’’を横方向に変位させてもよい。この場合に、運搬機２ｂの制御フローにおけるステップＳ１３５において、走行経路及び放土位置９’’を算出することになる。そして、運搬機２ｃについては、運搬機２ｂの放土位置９’’よりも更に横方向に放土することになる。このような場合にも、各運搬機２の放土位置の算出結果を、表示装置７５によって表示させてもよく、放土場の管理センターに当該データを送信してもよい。
【００７７】
また、上述した実施例１においては、運搬機２が計測開始位置及び計測終了位置に到達したか否かの判定のために、走行動作演算装置６５がメモリ６５ｄに記録された地図データ（計測開始位置及び計測終了位置を含む）と、位置情報受信装置２８ａから供給される運搬機２の位置情報とを利用していたが、当該判定はこのような方法に限定されない。例えば、ゲート４及びゲート５が検知センサ等を備えることによって運搬機２の到達を認識し、到達に関する信号を運搬機２に送信してもよい。この場合には、走行動作制御システム１の計測開始位置検出部及び計測終了位置検出が、運搬機２の外部に配置されることになる。一方で、ゲート４及びゲート５から発信される信号を運搬機２が受信することにより、運搬機２が計測開始位置及び計測終了位置に到達したことを検出してもよい。
【００７８】
また、上述した実施例１においては、運搬機２による走行経路の計測開始及び計測終了を自動的に行っていたが、当該計測開始及び計測終了を指示するためのスイッチを、各ゲート、走行経路上、又は運搬機２内に設けてもよい。更には、各作業現場に設置された電波塔等から当該計測開始及び計測終了の指示信号を、運搬機２が受信するようにしてもよい。
【００７９】
また、上述した実施例１においては、運搬機２ａと運搬機２ｂとの間、及び運搬機２ｂと運搬機２ｃとの間において、走行及び動作に関するデータの送受信が行われていたが、運搬機２ａと運搬機２ｃとの間においても、走行及び動作に関するデータの送受信が行われてもよい。
【００８０】
また、上述した実施例１においては、３台の運搬機２の制御を前提としていたが、３台以上の運搬機２の制御であっても、同様の制御を行うことができる。すなわち、３台目以降の運搬機の制御については、３台目の運搬機２ｃと同様に、１つ前の自律走行する運搬機の走行経路及び動作に基づいて行われることになる。
【００８１】
また、上述した実施例１においては、積込及び放土に関する制御を同一フロー内で行っていたが、積込みに関する制御フローと放土に関する制御フローを独立してもよい。すなわち、積込場における制御プログラムと、放土場における制御プログラムとを別々に備えてもよい。
【００８２】
＜実施例１の効果＞
上記のように構成され動作する走行動作制御システム１によれば、積込場及び放土場において、有人運転された運搬機２ａの走行経路の情報、及び当該走行経路における動作の情報を利用して、運搬機２ａに追従する走行経路及び動作でありつつも、無人走行する運搬機２ｂ、２ｃに対応させた情報に基づいて、運搬機２ｂ、２ｃの走行及び動作を制御することができる。このため、オペレータ１名によって、複数の運搬機２を運行でき、人件費を削減させつつも、運搬量を上げることができる。また、運搬機２ａに追従させて、運搬機２ｂ、２ｃを運搬機２ａに追突させることなく、各種の同一の動作を無人運転によって安全且つ正確に行うことが可能である。そして、走行動作制御システム１においては、運搬機２のインフラ設備等の使用が低減されているため、初期投資の増大を抑制することができる。
【００８３】
従って、実施例１の走行動作制御システム１によれば、オペレータの人件費及びインフラ設備等の初期投資を増大させることが無く、複数の運搬機に係る積込、走行、放土、及び走行からなる運搬サイクルを安全に成立させることができる。
【００８４】
（実施例２）
実施例１に係る走行動作制御システム１とは異なり、先頭車両の作業完了前に、次車両の作業を開始できる走行動作制御システムを実施例２として以下に説明する。なお、実施例１と比較して、システム自体の構成は同一であり、制御フローが異なることから、制御フローに関する部分を詳細に説明し、実施例１と同一部分については、説明を省略する。
【００８５】
＜走行動作制御システムによる全体的な概略処理フロー＞
次に、図１２を参照しつつ、実施例２に係る走行動作制御システム１’による全体的な概略処理フローを説明する。図１２は、実施例１に係る走行動作制御システム１’による積込場における処理フローを示すシーケンス図である。
【００８６】
実施例１に係る走行動作制御システム１のシーケンス図（図５）との相違点は、各運搬機２における積込作業が行われている途中で、次車両に作業途中までのデータが送信され、次車両の積込作業が開始されることである。具体的に、運搬機２ａの積込作業が開始され、積込機３による積込が完了すると、運搬機２ａから運搬機２ｂに対して、積込機３による積込完了までの運搬機２ａの走行経路及び動作に関する１回目のデータが送信され、運搬機２ｂによる積込作業が開始される（ステップＳ１０５）。また、運搬機２ａの積込作業が完了すると（ステップＳ１０４）、運搬機２ａから運搬機２ｂに対して、運搬機２ａによる積込作業完了までの残りの走行経路及び動作に関する２回目のデータが送信され、積込機３による積込完了後における運搬機ｂの残りの積込作業が開始される。
【００８７】
更に、運搬機２ｂと運搬機２ｃとの間においても、同様なデータ送受信及び制御が行われる。そして、全ての運搬機２における積込作業が完了し、隊列走行モードが開始された状態において、放土場に向けた走行が開始される。
【００８８】
なお、放土場においても、図１２に示す処理フローと同様の作業が行われる。ただし、各運搬機２の積込作業が放土作業に代わることになる。全ての運搬機２の放土作業が完了すれば、再度隊列走行を行い、積込場に戻ることになる。そして、当該積込場における積込作業、隊列走行、放土場における放土作業、及び隊列走行を１つのサイクルとして繰り返すことになる。
【００８９】
＜走行動作制御システムによる運搬機毎の制御フロー＞
次に、図１３乃至図１６を参照して、実施例２に係る走行動作制御システム１’による運搬機毎の制御フロー及び運搬機２の動きについて詳細に説明する。図１３は、先頭車両である運搬機２ａの制御フローを示すフロー図である。また、図１４は、自律走行制御がなされる無人車両である運搬機２ｂ及び運搬機２ｃの制御フローを示すフロー図である。更に、図１５は、積込場における運搬機２の動きを示す概略図である。そして、図１６は、放土場における運搬機２の動きを示す概略図である。なお、実施例１と同様の制御内容については、その詳細な説明は省略する。
【００９０】
先ず、実施例２においても、実施例１におけるステップＳ１２１及びステップＳ１２２と同様に、運搬機２ａが計測開始位置６にいるか否かの判定がされ（ステップＳ２１１）、運搬機２ａが計測開始位置６に到達すると（図１５（ａ）、図１６（ａ））、運搬機２ａの走行経路及び動作の計測が開始される（ステップＳ１２２）。
【００９１】
当該計測が開始されると、オペレータの操作によって運搬機２ａの走行がなされる。その後、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍより小さいか否かが判定される（ステップＳ２１３）。当該判定は、実施例１のステップＳ１４５と同様に、運搬機２ａの走行動作演算装置６５が、積荷量計測装置７４から供給されるセンサ信号から積荷量計測値Ｍを算出するとともに、メモリ６５ｄに記録された積荷量判定値ｍと比較することによって行われる。
【００９２】
次に、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍより小さい場合（ステップＳ２１３：Ｙｅｓ）、運搬機２ａが積込場を走行していると判断し、更に、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍ以上となったか否かを判定する（ステップＳ２１４）。積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍ以上となった場合には（ステップＳ２１４：Ｙｅｓ）、積込位置８における運搬機２ａに対する積込動作が積込機３によって行われ、且つ当該積込動作が完了に近いと判断され、制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されているか否かが判定される（ステップＳ２１５）。制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されている場合（ステップＳ２１５：Ｙｅｓ）、オペレータの操作に基づいて運搬機２ａの走行が再開されたと判断され、運搬機２ａに対する積込動作が完了したものと判断される（ステップＳ２１６）。なお、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍ以上となっていない場合（ステップＳ２１４：Ｎｏ）、及び制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されていない場合（ステップＳ２１５：Ｎｏ）、運搬機２ａに対する積込動作が完了していないものと判断され、ステップＳ２１４からの判断が繰り返されることになる。
【００９３】
ここで、ステップＳ２１５については、前進指令の有無によって判定を行うことに代えて、運搬機２の車速によって同様の判定を行ってもよい。すなわち、運搬機２の車速がゼロ以上であれば、前進指令がなされていると同一の判断となる。運搬機２の車速については、タイヤ回転計測装置７２の計測結果が利用されることになる。
【００９４】
一方、積荷量計測値Ｍが積荷量判定値ｍ以上の場合（ステップＳ２１３：Ｎｏ）、運搬機２ａが放土場を走行していると判断し、更に、制御装置３０による放土指令が放土装置６４に送信されているか否かが判定される（ステップＳ２１７）。制御装置３０による放土指令が走行装置６１に送信されている場合（ステップＳ２１７：Ｙｅｓ）、運搬機２ａのベッセル２２が傾斜して放土がなされていると判断され、当該放土が完了したかを判定するために、制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されているか否かが判定される（ステップＳ２１８）。なお、制御装置３０による放土指令が走行装置６１に送信されていない場合（ステップＳ２１７：Ｎｏ）、運搬機２ａが放土位置９まで走行中と判断されることになる。
【００９５】
次に、制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されている場合（ステップＳ２１８：Ｙｅｓ）、オペレータの操作に基づいて運搬機２ａの走行が再開されたと判断され、運搬機２ａによる放土動作が完了したものと判断される（ステップＳ２１９）。なお、制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されていない場合（ステップＳ２１８：Ｎｏ）、運搬機２ａによる放土動作が完了していないものと判断され、ステップＳ２１８の判断が繰り返されることになる。
【００９６】
ここで、ステップＳ２１８については、前進指令の有無によって判定を行うことに代えて、運搬機２の車速によって同様の判定を行ってもよい。すなわち、運搬機２の車速がゼロ以上であれば、前進指令がなされていると同一の判断となる。運搬機２の車速については、タイヤ回転計測装置７２の計測結果が利用されることになる。
【００９７】
運搬機２ａに対する積込動作が完了した場合（ステップＳ２１６）、又は運搬機２ａによる放土動作が完了した場合（ステップＳ２１９）、走行経路及び動作の計測が終了され、ゲート４から積込位置８又は放土位置９までにおける運搬機２ａの走行経路及び動作に係るデータが記録されるとともに、当該データが運搬機２ｂに送信される（ステップＳ２２０）。そして、オペレータの操作によって運搬機２ａによる走行が再開されるため、積込位置８又は放土位置９からゲート５までの運搬機２ａの走行経路及び動作の計測が再開される。例えば、積込場においては、図１５（ｂ）に示すように、積込位置８に位置する運搬機２ａからゲート４に位置する運搬機２ｂに上記データの送信が行われる。一方、放土場においては、図１６（ｂ）に示すように、放土位置９に位置する運搬機２ａからゲート４に位置する運搬機２ｂに上記データの送信が行われる。
【００９８】
ステップＳ２２０以降は、実施例１のステップＳ１２３〜Ｓ１２５と同様の制御フローとなる。ただし、ステップＳ２２３において運搬機２ａから運搬機２ｂに送信される運搬機２ａの走行経路及び動作は、積込位置８又は放土位置９からゲート５までのデータとなる。また、ステップＳ２２３において運搬機２ａから運搬機２ｂにデータが送信される際、運搬機２ｂは積込位置８又は放土位置９に位置することになる（図１５（ｃ）、図１６（ｃ））が、その説明は後述する。
【００９９】
次に、無人運転がなされる２台目又は３台目の車両である運搬機２ｂ、２ｃにおける制御フローを説明する。なお、以下において、制御対象となる車両を基本的には２台目の運搬機２ｂとして説明するとともに、必要に応じて３台目の運搬機２ｃの制御及びその状態を説明するが、実施例１と同様の制御内容、及び運搬機２ａと同様の制御内容については、その詳細な説明は省略する。
【０１００】
先ず、ステップＳ２３１〜Ｓ２３６までは、実施例１のステップＳ１３１〜Ｓ１３６と同様の制御がなされる。異なる点としては、ステップＳ２３４において受信するデータは、ゲート４から積込位置８又は放土位置９までにおける１回目のデータであり、記録されるデータも実施例１とは異なり、ゲート４から積込位置８又は放土位置９までのデータとなる。すなわち、運搬機２ａが積込位置８又は放土位置９に位置している際に、計測開始位置６に位置する運搬機２ｂが、当該１回目のデータを受信することになる。また、ステップＳ２３５においては、運搬機２ｂの停車位置の算出は行われない。
【０１０１】
次に、運搬機２ｂが自律走行を開始すると、運搬機２ａに対する制御及び判定（ステップＳ２１３〜Ｓ２１９）と同様の制御及び判定が行われる（ステップＳ２３７〜Ｓ２４３）。運搬機２ｂに対する積込動作が完了した場合（ステップＳ２４０）、又は運搬機２ｂによる放土動作が完了した場合（ステップＳ２４３）、走行経路及び動作の計測が終了され、ゲート４から積込位置８又は放土位置９までにおける運搬機２ｂの走行経路及び動作に係るデータが記録されるとともに、当該データが運搬機２ｃに送信される（ステップＳ２４４）。例えば、積込場においては、図１５（ｃ）に示すように、積込位置８に位置する運搬機２ｂからゲート４に位置する運搬機２ｃに上記データの送信が行われる。一方、放土場においては、図１６（ｃ）に示すように、放土位置９に位置する運搬機２ｂからゲート４に位置する運搬機２ｃに上記データの送信が行われる。
【０１０２】
次に、運搬機２ａから２回目のデータを受信したか否かが判定される（ステップＳ２４５）。ここで、２回目のデータとは、積込位置８又は放土位置９からゲート５までの運搬機２ａの走行経路及び動作に関するデータである。例えば、積込場においては、図１５（ｃ）に示すように、計測終了位置７に運搬機２ａが到達すると、積込位置８に位置する運搬機２ｂに向けて、運搬機２ａに関する上記２回目のデータが送信される。一方、放土場においては、図１６（ｃ）に示すように、計測終了位置７に運搬機２ａが到達すると、放土位置９に位置する運搬機２ｂに向けて、運搬機２ａに関する上記２回目のデータが送信される。
【０１０３】
運搬機２ｂが運搬機２ａから２回目のデータを受信すると（ステップＳ２４５：Ｙｅｓ）、実施例１のステップＳ１３５と同様に、当該データの記録、運搬機２ｂの最終的な停車位置の算出、並びに運搬機２ｂの走行経路及び動作の計測が開始される（ステップＳ２４６）。その後も、実施例１のステップＳ１３７、Ｓ１３８、Ｓ１４７、Ｓ１４８と同様の制御及び判定がなされる（ステップＳ２４７〜ステップＳ２５１）。ただし、ステップＳ２５０において記録及び送信するデータは、積込位置８又は放土位置９から運搬機２ｂの計測終了位置までにおける２回目のデータである。また、運搬機２ｂからの送信先も、積込位置８又は放土位置９に位置する運搬機２ｃとなる（図１５（ｄ）、図１６（ｄ））。
【０１０４】
なお、運搬機２ｃは、運搬機２ｂと同様の制御がなされ、積込作業又は放土作業が行われることになる。そして、運搬機２ｃは、図１５（ｅ）、図１６（ｅ）に示すように、運搬機２ｂの後ろに停車することとなり、その後に隊列走行モードを開始する。
【０１０５】
＜実施例２の効果＞
上記のように構成され動作する実施例２に係る走行動作制御システム１’によれば、実施例１の場合と比較して、運搬機２ａの積込作業又は放土作業中においても運搬機２ｂの積込作業又は放土作業に関する制御を開始することができる。また、運搬機２ｂの積込作業又は放土作業中においても運搬機２ｃの積込作業又は放土作業に関する制御を開始することができる。このため、各作業現場における作業時間を短縮することがき、所定期間における運搬量及び運搬効率を向上することができる。
【０１０６】
（実施例３）
実施例１に係る走行動作制御システム１及び実施例２に係る走行動作制御システム１’とは異なり、先頭車両の作業完了前に、次車両（第２車両）及び更に次の車両（第３車両）の作業を開始できる走行動作制御システムを実施例３として以下に説明する。なお、実施例１及び実施例２と比較して、システム自体の構成は同一であり、制御フローが異なることから、制御フローに関する部分を詳細に説明し、実施例１及び実施例２と同一部分については、説明を省略する。
【０１０７】
＜走行動作制御システムによる全体的な概略処理フロー＞
次に、図１７を参照しつつ、実施例３に係る走行動作制御システム１’’による全体的な概略処理フローを説明する。図１７は、実施例１に係る走行動作制御システム１’’による積込場における処理フローを示すシーケンス図である。
【０１０８】
実施例１及び実施例２におけるシーケンス図（図５、図１２）との相違点は、各運搬機２における積込作業が行われている途中で、次車両に作業途中までの２つのデータが送信され、次車両及び更に次の車両の積込作業が開始されることである。具体的に、運搬機２ａの積込作業が開始され（ステップＳ１０３）、運搬機２ａへの積込行うために運搬機２ａの向きを変える動作（切り返し動作）が行われると、運搬機２ａから運搬機２ｂに対して、運搬機２ａの切り返し動作が行われるまでの走行経路及び動作に関するデータが送信される。運搬機２ｂが当該データを受信すると、運搬機２ｂによる積込作業が開始され（ステップＳ１０５）、その後に、運搬機２ｂも運搬機２ａと同様に切り返し動作を行う。当該切り返し動作が完了すると、運搬機２ｂから運搬機２ｃに対して、運搬機２ｂの切り返し動作が行われるまでの走行経路及び動作に関するデータが送信される。運搬機２ｃが当該データを受信すると、運搬機２ｃによる積込作業が開始され（ステップＳ１０８）、その後に、運搬機２ｃも運搬機２ａ、２ｂと同様に切り返し動作を行う。
【０１０９】
運搬機２ａによる運搬機２ｂへの１回目のデータ送信後において、運搬機２ｂが積込位置８に到達し、積込機３による積込が完了すると、運搬機２ａから運搬機２ｂに対して、切り返し後から積込機３による積込完了までの運搬機２ａの走行経路及び動作に関するデータが送信される。運搬機２ｂが当該データを受信すると、運搬機２ｂも積込位置８まで走行する。その後、積込機３による積込が完了すると、運搬機２ｂから運搬機２ｃに対して、切り返し後から積込機３による積込完了までの運搬機２ｂの走行経路及び動作に関するデータが送信される。運搬機２ｃが当該データを受信すると、運搬機２ｃも積込位置８まで走行する。その後、積込機３による運搬機２ｃへの積込が完了する。
【０１１０】
運搬機２ａによる運搬機２ｂへの２回目のデータ送信後において、運搬機２ａの積込作業が完了すると（ステップＳ１０４）、運搬機２ａから運搬機２ｂに対して、積込後から最終的な停車位置までの運搬機２ａの走行経路及び動作に関するデータが送信される。運搬機２ｂが当該データを受信すると、運搬機２ｂも最終的な停車位置まで走行する。運搬機２ｂが最終的な停車位置に到達することで、運搬機２ｂの積込作業が完了し（ステップＳ１０６）、運搬機２ｂから運搬機２ｃに対して、積込後から最終的な停車位置までの運搬機２ｂの走行経路及び動作に関するデータが送信される。その後、運搬機２ｂは、隊列走行モードを開始する（ステップＳ１０７）。運搬機２ｃが当該データを受信すると、運搬機２ｃも最終的な停車位置まで走行し、積込作業を完了して（ステップＳ１０９）、隊列走行モードを開始する（ステップＳ１１０）。
【０１１１】
なお、放土場においても、図１７に示す処理フローと同様の作業が行われる。ただし、各運搬機２の積込作業が放土作業に代わることになる。全ての運搬機２の放土作業が完了すれば、再度隊列走行を行い、積込場に戻ることになる。そして、当該積込場における積込作業、隊列走行、放土場における放土作業、及び隊列走行を１つのサイクルとして繰り返すことになる。
【０１１２】
＜走行動作制御システムによる運搬機毎の制御フロー＞
次に、図１８乃至図２１を参照して、実施例３に係る走行動作制御システム１’’による運搬機毎の制御フロー及び運搬機２の動きについて詳細に説明する。図１８は、先頭車両である運搬機２ａの制御フローを示すフロー図である。また、図１９は、自律走行制御がなされる無人車両である運搬機２ｂ及び運搬機２ｃの制御フローを示すフロー図である。更に、図２０は、積込場における運搬機２の動きを示す概略図である。そして、図２１は、放土場における運搬機２の動きを示す概略図である。なお、実施例１及び実施例２と同様の制御内容については、その詳細な説明は省略する。
【０１１３】
先ず、実施例３においても、実施例１におけるステップＳ１２１及びステップＳ１２２と同様に、運搬機２ａが計測開始位置６にいるか否かの判定がされ（ステップＳ３１１）、運搬機２ａが計測開始位置６に到達すると（図２０（ａ）、図２０（ａ））、運搬機２ａの走行経路及び動作の計測が開始される（ステップＳ３１２）。
【０１１４】
当該計測が開始されると、オペレータの操作によって運搬機２ａの走行がなされる。その後、制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されているか否かが判定される（ステップＳ３１３）。制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されている場合（ステップＳ３１３：Ｙｅｓ）、運搬機２ａが前進走行していると判断され、運搬機２ａの切り返し動作を検知するために、制御装置による後進指令が走行装置６１に送信されているか否かが判定される（ステップＳ３１４）。なお、制御装置３０による前進指令が走行装置６１に送信されていない場合（ステップＳ３１３：Ｎｏ）、運搬機２ａが計測開始位置６において停止していると判断されることになる。
【０１１５】
制御装置による後進指令が走行装置６１に送信されている場合（ステップＳ３１４：Ｙｅｓ）、前進指令の後に後進指令が続くことになり、運搬機２ａの切り返しが検知され、切り返し位置１０における運搬機２ａの切り返し動作があったものと判断される（ステップ３１５）。なお、制御装置３０による後進指令が走行装置６１に送信されていない場合（ステップＳ３１４：Ｎｏ）、運搬機２ａが図２０及び図２１に示す切り返し位置１０まで走行中と判断されることになる。
【０１１６】
運搬機２ａの切り返し動作が検知された後、走行経路及び動作の計測が終了され、ゲート４から切り返し位置１０までにおける運搬機２ａの走行経路及び動作に係るデータが記録されるとともに、当該データが運搬機２ｂに送信される（ステップＳ３１６）。そして、オペレータの操作によって運搬機２ａによる走行が再開されるため、切り返し位置１０から積込位置８又は放土位置９までの運搬機２ａの走行経路及び動作の計測が再開される。例えば、積込場及び放土場においては、図２０（ｂ）及び図２１（ｂ）に示すように、切り返し位置１０に位置する運搬機２ａからゲート４に位置する運搬機２ｂに上記データの送信が行われる。
【０１１７】
運搬機２ａにおける計測が再開されると、オペレータの操作によって運搬機２ａの走行がなされる。その後、制御装置３０による後進指令が走行装置６１に送信されているか否かが判定される（ステップＳ３１７）。制御装置３０による後指令が走行装置６１に送信されている場合（ステップＳ３１７：Ｙｅｓ）、運搬機２ａが積込位置８又は放土位置９に向かって走行していると判断され、実施例２に係る図１３のステップＳ２１３に進み、積込又は放土の判定、最終的な停車位置への到達判定、各データの送信等の制御が行われる。なお、運搬機２ａは、切り返し位置１０において切り返し動作をしているため、積込位置８又は放土位置９に対して後進して近づくことになる。
【０１１８】
ここで、運搬機２ａから運搬機２ｂへの各データの送信のタイミングについて、１回目のデータ送信は、上述したように、切り返し位置１０に位置する運搬機２ａからゲート４に位置する運搬機２ｂに対して行われる（図２０（ｂ）、図２１（ｂ））。また、２回目のデータ送信は、積込位置８又は放土位置９に位置する運搬機２ａから切り返し位置１０に位置する運搬機２ｂに対して行われる（図２０（ｃ）、図２１（ｃ））。更に、３回目のデータ送信は、ゲート５に位置する運搬機２ａから積込位置８又は放土位置９に位置する運搬機２ｂに対して行われる（図２０（ｄ）、図２１（ｄ））。
【０１１９】
次に、無人運転がなされる２台目又は３台目の車両である運搬機２ｂ、２ｃにおける制御フローを説明する。なお、以下において、制御対象となる車両を基本的には２台目の運搬機２ｂとして説明するとともに、必要に応じて３台目の運搬機２ｃの制御及びその状態を説明するが、実施例１及び実施例２と同様の制御内容、及び運搬機２ａと同様の制御内容については、その詳細な説明は省略する。
【０１２０】
先ず、ステップＳ３３１〜Ｓ３３６までは、実施例１のステップＳ１３１〜Ｓ１３６、及び実施例２のステップＳ２３１〜Ｓ２３６と同様の制御がなされる。異なる点としては、ステップＳ３３４において受信するデータは、ゲート４から切り返し位置１０までにおける１回目のデータであり、記録されるデータも実施例１及び実施例２とは異なり、ゲート４から切り返し位置１０までのデータとなる。すなわち、運搬機２ａが切り返し位置１０に位置している際に、計測開始位置６に位置する運搬機２ｂが、当該１回目のデータを受信することになる。また、ステップＳ３３５においては、運搬機２ｂの停車位置の算出は行われない。
【０１２１】
次に、運搬機２ｂが自律走行を開始すると、運搬機２ａに対する制御及び判定（ステップＳ３１３〜Ｓ３１５）が行われる（ステップＳ３３７〜Ｓ３３９）。運搬機２ｂの切り返し動作が検知された場合（ステップＳ３３９）、走行経路及び動作の計測が終了され、ゲート４から切り返し位置１０までにおける運搬機２ｂの走行経路及び動作に係るデータが記録されるとともに、当該データが運搬機２ｃに送信される（ステップＳ３４０）。具体的に、積込場及び放土場においては、図２０（ｃ）及び２１（ｃ）に示すように、切り返し位置１０に位置する運搬機２ｂからゲート４に位置する運搬機２ｃに上記データの送信が行われる。
【０１２２】
次に、運搬機２ａから２回目のデータを受信したか否かが判定される（ステップＳ３４１）。ここで、２回目のデータとは、切り返し位置１０から積込位置８又は放土位置９までの運搬機２ａの走行経路及び動作に関するデータである。例えば、積込場においては、図２０（ｃ）に示すように、運搬機２ａに対する積込機３による積込動作が完了すると、切り返し位置１０に位置する運搬機２ｂに向けて、運搬機２ａに関する上記２回目のデータが送信される。一方、放土場においては、図２１（ｃ）に示すように、運搬機２ａによる放土が完了すると、切り返し位置１０に位置する運搬機２ｂに向けて、運搬機２ａに関する上記２回目のデータが送信される。
【０１２３】
運搬機２ｂが運搬機２ａから２回目のデータを受信すると（ステップＳ３４１：Ｙｅｓ）、ステップＳ３３５と同様に、当該データの記録、並びに運搬機２ｂの走行経路及び動作の計測が開始される（ステップＳ３４２）。ステップＳ３４２におけるデータの記録及び計測再開がなされると、運搬機２ｂが積込位置８又は放土位置９に向かって走行することとなり、実施例２に係る図１４のステップＳ２３５に進み、積込又は放土の判定、最終的な停車位置への到達判定、各データの送信等の制御が行われる。
【０１２４】
ここで、運搬機２ｂから運搬機２ｃへの各データの送信のタイミングについて、１回目のデータ送信は、上述したように、切り返し位置１０に位置する運搬機２ｂからゲート４に位置する運搬機２ｃに対して行われる（図２０（ｃ）、図２１（ｃ））。また、２回目のデータ送信は、積込位置８又は放土位置９に位置する運搬機２ｂから切り返し位置１０に位置する運搬機２ｃに対して行われる（図２０（ｄ）、図２１（ｄ））。更に、３回目のデータ送信は、最終的な停車位置に位置する運搬機２ｂから積込位置８又は放土位置９に位置する運搬機２ｃに対して行われる（図２０（ｅ）、図２１（ｅ））。
【０１２５】
なお、運搬機２ｃは、運搬機２ｂと同様の制御がなされ、積込作業又は放土作業が行われることになる。そして、運搬機２ｃは、図２０（ｆ）、図２１（ｆ）に示すように、運搬機２ｂの後ろに停車することとなり、その後に隊列走行モードを開始する。
【０１２６】
実施例３においては、運搬機２の前進指令（ステップＳ３１３、Ｓ３３７）、及び後進指令（ステップＳ３１４、Ｓ３３８）の有無により、運搬機２の切り返し動作の有無を判定していたが、操舵角の検出結果に応じて切り返し動作の有無を判定してもよい。例えば、左舵角が任意以上となった後に、右舵角が任意以上となった場合には、運搬機２の切り返し動作があったと判断することが可能である。従って、ステップＳ３１３、Ｓ３１４、Ｓ３３７、Ｓ３１８を、操舵角に応じた判定フローに変更してもよい。
【０１２７】
＜実施例３の効果＞
上記のように構成され動作する実施例３に係る走行動作制御システム１’’によれば、実施例２の場合と比較して、運搬機２ａの積込作業又は放土作業中においても運搬機２ｂ、２ｃの積込作業又は放土作業に関する制御を開始することができる。このため、各作業現場における作業時間を更に短縮することがき、所定期間における運搬量及び運搬効率をより一層向上することができる。
【符号の説明】
【０１２８】
１    運搬機の走行動作制御システム
２    運搬機
６    計測開始位置
７    計測終了位置
２０    車両本体
２２    ベッセル
２３    車輪
２４    サスペンションシリンダ
２５    サスペンション圧力センサ
２６    ホイストシリンダ
２７    ベッセル傾斜角度センサ
２８    通信装置
２８ａ    位置情報受信装置
２８ｂ    車車間通信装置
２９    前方検知装置
３０    制御装置（走行動作制御部）
６１    走行装置
６２    操舵装置
６３    ブレーキ装置
６４    放土装置
６５    走行動作演算装置
７１    操舵角度検知装置
７２    タイヤ回転計測装置
７３    放土検知装置
７４    積荷量計測装置
７５    表示装置
【図１】
2020047119.tif 000003
【図２】
2020047119.tif 000004
【図３】
2020047119.tif 000005
【図４】
2020047119.tif 000006
【図５】
2020047119.tif 000007
【図６】
2020047119.tif 000008
【図７】
2020047119.tif 000009
【図８】
2020047119.tif 000010
【図９】
2020047119.tif 000011
【図１０】
2020047119.tif 000012
【図１１】
2020047119.tif 000013
【図１２】
2020047119.tif 000014
【図１３】
2020047119.tif 000015
【図１４】
2020047119.tif 000016
【図１５】
2020047119.tif 000017
【図１６】
2020047119.tif 000018
【図１７】
2020047119.tif 000019
【図１８】
2020047119.tif 000020
【図１９】
2020047119.tif 000021
【図２０】
2020047119.tif 000022
【図２１】
2020047119.tif 000023