(57)【要約】【課題】本発明は、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することにより、よりスムーズにゲートを通過できる運転支援装置、該方法および該システムを提供する。【解決手段】本発明の第２運転支援装置ＤＳ２は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する第２地図情報記憶部２３１と、通信を行う第２通信部２１と、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両から、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集部２２２と、車両情報収集部２２２で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力する第２ゲート案内部２２３とを備える。【選択図】図４
2020101421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、
通信を行う通信部と、
前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両と前記通信部で通信することによって、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、
前記車両情報収集部で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力するゲート案内部とを備える、
運転支援装置。
【請求項２】
前記位置情報は、前記複数のゲートそれぞれにおける各ゲート位置を個別に表す個別位置情報を含み、
前記車両の走行状態は、前記車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含み、
前記ゲート案内部は、前記車両情報収集部で収集した車両における車両位置で表される車両を、前記個別位置情報で表される各ゲート位置および前記車両における車両位置に基づいて、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける割付部と、前記割付部で前記複数のゲートそれぞれに割り付けた車両の各台数およびＥＴＣの使用の各有無に基づいて、前記推奨ゲートを選定して出力する推奨ゲート選定部とを備える、
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を用いて前記車両の運転操作を支援する運転支援方法であって、
前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両と、通信を行う通信部で通信することによって、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集工程と、
前記車両情報収集工程で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力するゲート案内工程とを備える、
運転支援方法。
【請求項４】
第１車両に搭載される第１運転支援装置と、第１および第２車両それぞれと通信可能に接続される第２運転支援装置とを備える運転支援システムであって、
前記第１運転支援装置は、
車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報および前記複数のゲートを特定し識別するための識別子を表す識別子情報を互いに対応付けて含む第１地図情報を記憶する第１地図情報記憶部と、
通信を行う第１通信部と、
前記識別子情報を収容し、前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置における前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号を前記第１通信部で前記第２運転支援装置に送信する第１ゲート案内部を備え、
前記第２運転支援装置は、
前記位置情報および前記識別子情報を互いに対応付けて含む第２地図情報を記憶する第２地図情報記憶部と、
通信を行う第２通信部と、
前記第１運転支援装置から前記第１通信信号を受信した場合に、前記第１通信信号に収容された識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記第２通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、
前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号を前記第２通信部で前記第１運転支援装置に返信する第２ゲート案内部とを備え、
前記第１運転支援装置は、
表示を行う表示部をさらに備え、
前記第１ゲート案内部は、さらに、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する、
運転支援システム。
【請求項５】
前記第１運転支援装置は、
前記走行領域での前記第１車両の車両位置を測定する位置測定部と、
前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部とをさらに備え、
前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する、
請求項４に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記第１運転支援装置は、
前記第１車両の前方の走行領域における渋滞状況を検出する渋滞検出部をさらに備え、
前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置から、前記渋滞検出部で検出した渋滞状況に応じた距離だけ離れたシフト位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する、
請求項５に記載の運転支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転操作を支援する運転支援装置、運転支援方法および運転支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の運転操作を支援する技術や車両の運転操作を自動化する技術が、研究、開発されている。このような技術の１つとして、例えば自車の行先（目的地）や他車の動向等の状況に応じて車速の変更や車線の変更等が要求されることの多い料金所付近における技術が、例えば特許文献１に開示されている。
【０００３】
この特許文献１に開示された車載装置は、ＥＴＣ路上機との間で送受信を行い、少なくとも料金所の接近および通過を認識するＥＴＣ車載器と、衛星からの電波を受信して車両の絶対位置を認識し、少なくとも前記車両の位置を表示情報または音声情報により運転者に報知するナビゲーションシステムと、前記ＥＴＣ車載器およびナビゲーションシステムを接続して一体的に機能させるためのデータバスとを備え、前記ＥＴＣ車載器および前記ナビゲーションシステムは、前記データバスを介して各々のデータを相互に送受信することにより、前記各々のデータを共有する。そして、この特許文献１に開示された車載装置では、前記ナビゲーションシステムは、前記複数の料金所に関するデータベースとして、各料金所毎の一般レーンとＥＴＣ路上機が配設されたＥＴＣレーンとからなるレーン構成を有し、前記或る出口料金所の利用後の残高が赤字を示す場合に、前記車両を前記或る出口料金所の一般レーンに誘導するための報知を行い、前記或る出口料金所の利用後の残高が黒字を示す場合に、前記車両を前記或る出口料金所のＥＴＣレーンに誘導するための報知を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−５７４８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
前記特許文献１に開示された車載装置は、出口料金所の利用後の残高に応じて一般レーンまたはＥＴＣレーンに誘導するための報知を行うので、残高不足車両のＥＴＣレーンへの進入を防止して、ＥＴＣレーンでの車両停止による渋滞または追突事故などの発生を防止することができる（例えば、前記特許文献１の［００８５］段落参照）。しかしながら、前記特許文献１に開示された車載装置は、上述のように、単に、出口料金所の利用後の残高に応じて誘導の報知を行うので、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することができない。
【０００６】
本発明は、上述の事情に鑑みて為された発明であり、その目的は、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することにより、よりスムーズにゲートを通過できる運転支援装置、運転支援方法および運転支援システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明者は、種々検討した結果、上記目的は、以下の本発明により達成されることを見出した。すなわち、本発明の一態様にかかる運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、通信を行う通信部と、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両と前記通信部で通信することによって、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、前記車両情報収集部で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力するゲート案内部とを備える。好ましくは、上述の運転支援装置は、車両に搭載され、前記通信部は、他の車両との間で通信を行う。好ましくは、上述の運転支援装置は、車外に配置された装置であり、前記車両情報収集部は、第１車両から、前記推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）を受信した場合に、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集し、前記ゲート案内部は、前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を前記通信部で前記第１車両に返信することで出力する。
【０００８】
このような運転支援装置は、ゲート通過前の車両の走行状態を収集し、この収集した走行状態に基づいて推奨ゲートを選定して出力するので、ゲート前における交通の状況に応じて車両を誘導でき、これにより、車両は、よりスムーズにゲートを通過できる。
【０００９】
他の一態様では、上述の運転支援装置において、前記位置情報は、前記複数のゲートそれぞれにおける各ゲート位置を個別に表す個別位置情報を含み、前記車両の走行状態は、前記車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含み、前記ゲート案内部は、前記車両情報収集部で収集した車両における車両位置で表される車両を、前記個別位置情報で表される各ゲート位置および前記車両における車両位置に基づいて、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける割付部と、前記割付部で前記複数のゲートそれぞれに割り付けた車両の各台数およびＥＴＣの使用の各有無に基づいて、前記推奨ゲートを選定して出力する推奨ゲート選定部とを備える。好ましくは、上述の運転支援装置において、前記推奨ゲート選定部は、前記割付部で前記車両を割り付けていないゲートがある場合には、前記複数のゲートのうち、前記車両を割り付けていないゲートを推奨ゲートに選定し、前記割付部で前記車両を割り付けていないゲートがない場合には、ＥＴＣを使用する車両のみを割り付けている複数のゲートのうち、前記複数のゲートのうち、割り付けられている車両の台数が最も少ないゲートを推奨ゲートに選定する。
【００１０】
一般に、ＥＴＣの使用に較べてＥＴＣを使用しない場合は、ゲートの通過に時間を要する。上記運転支援装置は、車両の走行状態が前記車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含むので、前記車両における車両位置および各ゲートの各ゲート位置に基づいて、ゲート通過前の車両を複数のゲートのうちのいずれかに割り付けることができ、ゲートごとにゲート前における交通の状況をＥＴＣの使用状況を含めて判定できるから、よりスムーズにゲートを通過する観点から、より最適なゲートを推奨ゲートとして選定できる。
【００１１】
本発明の他の一態様にかかる運転支援方法は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を用いて前記車両の運転操作を支援する方法であって、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両と、通信を行う通信部で通信することによって、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集工程と、前記車両情報収集工程で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力するゲート案内工程とを備える。
【００１２】
このような運転支援方法は、ゲート通過前の車両の走行状態を収集し、この収集した走行状態に基づいて推奨ゲートを選定して出力するので、ゲート前における交通の状況に応じて車両を誘導でき、これにより、車両は、よりスムーズにゲートを通過できる。
【００１３】
本発明の他の一態様にかかる運転支援システムは、第１車両に搭載される第１運転支援装置と、第１および第２車両それぞれと通信可能に接続される第２運転支援装置とを備えるシステムであって、前記第１運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報および前記複数のゲートを特定し識別するための識別子を表す識別子情報を互いに対応付けて含む第１地図情報を記憶する第１地図情報記憶部と、通信を行う第１通信部と、前記識別子情報を収容し、前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置における前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号を前記第１通信部で前記第２運転支援装置に送信する第１ゲート案内部を備え、前記第２運転支援装置は、前記位置情報および前記識別子情報を互いに対応付けて含む第２地図情報を記憶する第２地図情報記憶部と、通信を行う第２通信部と、前記第１運転支援装置から前記第１通信信号を受信した場合に、前記第１通信信号に収容された識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記第２通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号を前記第２通信部で前記第１運転支援装置に返信する第２ゲート案内部とを備え、前記第１運転支援装置は、表示を行う表示部をさらに備え、前記第１ゲート案内部は、さらに、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する。
【００１４】
このような運転支援システムは、第１車両に搭載された第１運転支援装置から、推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号を受信すると、第２運転支援装置は、ゲート通過前の第２車両の走行状態を収集し、この収集した走行状態に基づいて推奨ゲートを選定して前記第１運転支援装置へ返信するので、第１車両を、ゲート前における第２車両の状況に応じて誘導でき、これにより、前記第１車両は、よりスムーズにゲートを通過できる。
【００１５】
他の一態様では、上述の運転支援システムにおいて、前記第１運転支援装置は、前記走行領域での前記第１車両の車両位置を測定する位置測定部と、前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部とをさらに備え、前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する。好ましくは、上述の運転支援システムにおいて、前記第１運転支援装置は、前記第１車両の前方を撮像した前方画像を生成する撮像部をさらに備え、前記第１ゲート案内部は、前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了の位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信しなかった場合に、前記撮像部で生成した前方画像に基づいて前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを前記表示部に表示する。
【００１６】
一般に、ゲートの手前には、車線を示す区画線の無い、複数のゲートのなかから自車両の通過するゲートに向かって走行方向を変更できる走行区間が設定されている。上記運転支援システムは、区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲートを表示するので、運転者は、前記走行区間の進入前に、推奨ゲートを参照できるから、前記走行区間全体を有効に活用することができる。
【００１７】
他の一態様では、上述の運転支援システムにおいて、前記第１運転支援装置は、前記第１車両の前方の走行領域における渋滞状況を検出する渋滞検出部をさらに備え、前記第１ゲート案内部は、前記区画線検出部によって前記区画線の終了を検出した場合であって前記位置測定部で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置から、前記渋滞検出部で検出した渋滞状況に応じた距離だけ離れたシフト位置を通過する前に、前記第２運転支援装置から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを前記表示部に表示する。
【００１８】
このような運転支援システムは、前記第２通信信号の受信限界を、渋滞状況に応じてシフトするので、より適切なタイミングで前記第２通信信号に収容された推奨ゲートを表示できる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明にかかる運転支援装置、運転支援方法および運転支援システムは、ゲート前における交通の状況に応じて誘導することにより、よりスムーズにゲートを通過できる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態における運転支援システムを説明するための図である。
【図２】前記運転支援システムにおける第１運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】車両に取り付けられた前記第１運転支援装置の撮像部を説明するための図である。
【図４】前記運転支援システムにおける第２運転支援装置（ゲート管理装置）の構成を示すブロック図である。
【図５】前記第１運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャート（その１）である。
【図６】前記第１運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャート（その２）である。
【図７】前記第２運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャートである。
【図８】前記運転支援システムの動作を説明するためのシーケンス図である。
【図９】前記第１運転支援装置で表示される表示画面を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して、本発明の１または複数の実施形態が説明される。しかしながら、発明の範囲は、開示された実施形態に限定されない。なお、各図において同一の符号を付した構成は、同一の構成であることを示し、適宜、その説明を省略する。本明細書において、総称する場合には添え字を省略した参照符号で示し、個別の構成を指す場合には添え字を付した参照符号で示す。
【００２２】
実施形態における運転支援装置は、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報を含む地図情報を記憶する地図情報記憶部と、通信を行う通信部と、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の車両と前記通信部で通信することによって、前記車両の走行状態を収集する車両情報収集部と、前記車両情報収集部で収集した車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを選定して出力するゲート案内部とを備える。このような運転支援装置は、例えば、第１態様では、車両に搭載される。この場合では、前記通信部は、他の車両との間で通信を行う。また例えば、第２態様では、上記運転支援装置は、車外に配置された装置である。この場合では、前記車両情報収集部は、第１車両から、前記推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）を受信した場合に、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と前記通信部で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集し、前記ゲート案内部は、前記車両情報収集部で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から前記推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を前記通信部で前記第１車両に返信することで出力する。前記第１態様における運転支援装置は、車両（自車両）に搭載されるので、前記第２態様における運転支援装置のように第１および第２通信信号を送受信する必要がないが、この点を除いて、前記第２態様における運転支援装置と略同様に説明できる。このため、ここでは、第１および第２運転支援装置を備える運転支援システムを用いることによって、前記第２態様における運転支援装置について、前記第２運転支援装置（ゲート管理装置）として、以下、より具体的に説明する。
【００２３】
図１は、実施形態における運転支援システムを説明するための図である。図２は、前記運転支援システムにおける第１運転支援装置の構成を示すブロック図である。図３は、車両に取り付けられた前記第１運転支援装置の撮像部を説明するための図である。図４は、前記運転支援システムにおける第２運転支援装置（ゲート管理装置）の構成を示すブロック図である。
【００２４】
実施形態における運転支援システムＳは、例えば、図１に示すように、車両に搭載される第１運転支援装置ＤＳ１と、車両と通信可能に接続される第２運転支援装置ＤＳ２とを備える。
【００２５】
図１には、一例として、走行領域ＤＡに６台の車両ＶＣｓ、ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５が図示されており、これら各車両ＶＣｓ、ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５は、第１運転支援装置ＤＳ１を備えている。説明の都合上、後述のように、推奨ゲートを第２運転支援装置ＤＳ２に問い合わせる第１運転支援装置ＤＳ１を搭載する車両を第１車両（自車両）ＶＣｓと呼称し、ゲートＧＴの手前で車列を形成している車両を第２車両（先行車両）ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５と呼称する。この呼称に従えば、実施形態における運転支援システムＳは、第１車両ＶＣｓに搭載される第１運転支援装置ＤＳ１と、第１および第２車両ＶＣｓ、ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５それぞれと通信可能に接続される第２運転支援装置ＤＳ２とを備える。なお、第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５は、後述するように、第２運転支援装置ＤＳ２から送信される走行状態問合せ通信信号の受信に対し走行状態通知通信信号を返信できる機能を備えればよく、必ずしも第１運転支援装置ＤＳ１を備える必要はない。
【００２６】
第１運転支援装置ＤＳ１は、例えば、図２に示すように、位置測定部１１と、第１通信部１２と、第１制御処理部１３と、第１記憶部１４と、撮像部１５と、第１入力部１６と、第１表示部１７とを備える。
【００２７】
位置測定部１１は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って、車両が走行する走行領域での車両の車両位置を測定する装置である。位置測定部１１は、例えば、地球上の現在位置を測定するための衛星測位システムによって、車両位置を測定する装置、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）受信装置であり、その測位結果（緯度Ｘ、経度Ｙ、高度Ｚ）を第１制御処理部１３へ出力する。なお、ＧＰＳ受信装置は、ＤＧＳＰ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  ＧＳＰ）等の誤差を補正する補正機能を持ったＧＰＳ受信装置であっても良い。また、衛星測位システムの衛星は、準同期軌道を周回するいわゆるＧＰＳ衛星だけでなく、見かけ上一地域の上空に留まる準天頂衛星を含む。
【００２８】
第１通信部１２は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って、外部装置との間で通信信号を送受信する回路であり、例えば、無線によって通信する通信カード等である。
【００２９】
撮像部１５は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って画像を生成する装置である。撮像部１５は、例えば、被写体の光学像を所定の結像面上に結像する結像光学系、前記結像面に受光面を一致させて配置され、前記被写体の光学像を電気的な信号に変換するエリアイメージセンサ、および、エリアイメージセンサの出力を画像処理することで前記被写体の画像を表すデータである画像データを生成する画像処理部等を備えるデジタルカメラである。撮像部１５は、区画線を検出するために、路面を含むように、車両の前方を撮像するように、前記車両に搭載される。例えば、撮像部１５は、図３に示すように、車両ＶＣ内において、フロントガラス近傍の天井面（ルーフ内側面）に、路面を含むように、車両ＶＣの前方を撮像するように、その撮影方向（光軸方向）を斜め下方に向けて配設される。これによって、撮像部１５は、路面を含むように車両ＶＣの前方を撮像することで前方画像（前方画像データ）を生成する。撮像部１５は、前方画像（前方画像データ）を第１制御処理部１３へ出力する。
【００３０】
第１入力部１６は、第１制御処理部１３に接続され、例えば、定速走行の開始やその解除を指示するコマンドや、運転支援の開始やその解除を指示するコマンドや、自動運転の開始やその解除を指示するコマンドや、カーナビゲーションの開始やその解除を指示するコマンド等の各種コマンド、および、例えば定速走行の設定速度や行き先（目的地）等の各種データを第１運転支援装置ＤＳ１に入力する機器であり、例えば、予め機能を割り付けた複数のスイッチ等である。第１表示部１７は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って、第１入力部１６から入力されたコマンドやデータ、カーナビゲーションにかかる情報（例えば地図、経路、走行上の注意や案内、および、現在位置等）、および、後述のように第２運転支援装置ＤＳ２によって求められ、前記第２運転支援装置ＤＳ２から受信した、通過を推奨する推奨ゲート等を表示する機器であり、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）および有機ＥＬディスプレイ等の表示装置である。
【００３１】
本実施形態では、第１入力部１６の一部および第１表示部１７からタッチパネルが構成される。このタッチパネルを構成する場合において、第１入力部１６は、その一部として、例えば抵抗膜方式や静電容量方式等の操作位置を検出して入力する位置入力装置を含む。このタッチパネルでは、第１表示部１７の表示面上に前記位置入力装置が設けられ、第１表示部１７に入力可能な１または複数の入力内容の候補が表示され、ユーザが、入力したい入力内容を表示した表示位置を触れると、前記位置入力装置によってその位置が検出され、検出された位置に表示された表示内容がユーザの操作入力内容として第１運転支援装置ＤＳ１に入力される。このようなタッチパネルでは、ユーザは、入力操作を直感的に理解し易いので、ユーザにとって取り扱い易い第１運転支援装置ＤＳ１が提供される。
【００３２】
第１記憶部１４は、第１制御処理部１３に接続され、第１制御処理部１３の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、第１運転支援装置ＤＳ１の各部１１、１２、１５〜１７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する第１制御プログラムや、推奨ゲートに関する所定の処理を行う第１ゲート案内プログラムや、撮像部１５で生成された前方画像から、走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出処理プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、走行領域を含む地図を表す第１地図情報、自車両の行き先（目的地）、行き先に応じた目的のゲートおよび区画線の終了の位置を表す区画線終端情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。第１記憶部１４は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）や書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ  Ｅｒａｓａｂｌｅ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を備える。そして、第１記憶部１４は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる第１制御処理部１３のワーキングメモリとなるＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等を含む。なお、第１記憶部１４は、比較的大きな記憶容量を持つハードディスク装置や、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体からデータを読み出すドライブ装置を備えても良い。そして、第１記憶部１４は、第１地図情報記憶部１４１、自車両行先記憶部１４２および区画線終端情報記憶部１４３を機能的に備える。
【００３３】
第１地図情報記憶部１４１は、第１地図情報を記憶するものである。前記第１地図情報は、本実施形態では、車両が走行する走行領域を区分するために前記走行領域に並置するように配設された複数のゲートにおけるゲート位置を表す位置情報および前記複数のゲートを特定し識別するための識別子（ゲートＩＤ）を表す識別子情報を互いに対応付けて含み、そして、前記走行領域の形状を表す走行領域情報を含む。前記位置情報は、前記複数のゲートそれぞれにおける各ゲート位置を個別に表す個別位置情報を含む。なお、前記複数のゲートを一括に扱う場合、前記複数のゲートにおけるゲート位置は、複数の個別位置情報のうちのいずれか１つで代表させて良く、あるいは、別途、一括に扱われる前記複数のゲートにおけるゲート位置を代表的に表す代表位置情報が前記個別位置情報に加えて前記位置情報に含まれても良い。前記識別子（ゲートＩＤ）は、所定の符号列であって良く、例えば、ゲートに付与されたシリアル番号やゲート名等である。前記第１地図情報は、例えば車線や標識や行き先（方面）等の走行領域に付属する走行に関わる各種情報や、例えば地名およびその位置や建物名およびその位置等のカーナビゲーションに関わる各種情報等を含む。このような第１地図情報には、公知の地図情報が用いられて良く、いわゆるＡＤＡＳマップや高精度地図等と呼称される地図情報が好ましい。ＡＤＡＳ（Ａｄｖａｎｃｅｄ  Ｄｒｉｖｅｒ  Ａｓｓｉｓｔａｎｃｅ  Ｓｙｓｔｅｍ、先進運転支援システム）は、自動運転の実現に向けた施策であり、ＡＤＡＳマップ（高精度地図）は、このＡＤＡＳに利用可能なデータであり、例えば、道路、路面標識、車線、道路標識、外灯、電柱、橋、トンネル、建物等の道路を走行する車両から観測可能な主要な対象物を表した３次元データであり、例えば、いわゆる地図メーカから提供されている。
【００３４】
例えば、前記走行領域は、道路であり、前記ゲートは、前記道路を有料道路と非有料道路とに区分するゲートである。また例えば、前記走行領域は、道路と区画領域とを含み、前記ゲートは、前記道路と前記区画領域との境界に配設されたゲートである。前記区画領域は、例えば、駐車場、サービスエリア、パーキングエリア等である。以下では、一例として、前記走行領域が道路であって、前記ゲートが前記有料道路の一例である高速道路と前記非有料道路の一例である一般道路とを区分する料金ゲートの場合について説明するが、前記走行領域および前記ゲートが上述の各場合であっても同様に説明できる。また、実施形態における運転支援システムＳは、有料道路に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、有料道路から出るためにゲートを通過する場合にも適用され、同様に、区画領域に入るためにゲートを通過する場合でだけでなく、区画領域から出るためにゲートを通過する場合にも適用される。
【００３５】
自車両行先記憶部１４２は、自車両（第１車両）の行き先を記憶するものである。
【００３６】
区画線終端情報記憶部１４３は、区画線の終了の位置を表す区画線終端情報を記憶するものである。
【００３７】
第１制御処理部１３は、第１運転支援装置ＤＳ１の各部１１、１２、１５〜１７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、推奨ゲートを案内することによってユーザの運転操作を支援するための回路である。第１制御処理部１３は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）およびその周辺回路を備えて構成される。第１制御処理部１３は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、第１制御部１３１、第１ゲート案内部１３２および区画線検出処理部１３３を機能的に備える。
【００３８】
第１制御部１３１は、第１運転支援装置ＤＳ１の各部１１、１２、１５〜１７を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、第１運転支援装置ＤＳ１の全体制御を司るものである。
【００３９】
第１ゲート案内部１３２は、推奨ゲートに関する所定の処理を行うものである。より具体的には、第１ゲート案内部１３２は、次の各処理を実行する。
【００４０】
まず、第１ゲート案内部１３２は、自車両の行き先を第１入力部１６で受け付け、この受け付けた自車両の行き先を第１記憶部１４の自車両行先記憶部１４２に記憶する。前記自車両の行き先の入力は、例えば、本運転支援のために、行き先の入力を促すメッセージを第１表示部１７に表示することで促されたユーザによって行われて良く、また例えば、カーナビゲーションで走行経路の案内をさせるためにユーザによって行われて良い。第１ゲート案内部１３２は、第１記憶部１４の第１地図情報記憶部１４１に記憶された第１地図情報に基づいて、公知の処理手法によって、行き先までの走行経路を設定し、この設定した走行経路上にゲートが存在する場合に、推奨ゲートを案内するための、行き先に応じた目的のゲートとして第１記憶部１４に記憶する。前記目的のゲートは、複数あって良く、目的のゲートを通過すると第１記憶部１４から消去される。これによって目的のゲートごとに、推奨ゲートの表示が可能となる。
【００４１】
第１ゲート案内部１３２は、推奨ゲートを第２運転支援装置ＤＳ２に要求するために、推奨ゲートの案内を求めるゲート（すなわち、前記目的のゲート）に対応する識別子情報を収容し、前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置における前記複数のゲートの中から、通過を推奨する推奨ゲートを問い合わせるための第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）を第１通信部１２で第２運転支援装置ＤＳ２に送信する。本実施形態では、前記第１通信信号（推奨ゲート問合せ通信信号）には、自車両（第１車両）におけるＥＴＣの使用の有無および行き先もさらに収容される。
【００４２】
第１ゲート案内部１３２は、第２運転支援装置ＤＳ２から、後述のように選定された推奨ゲートを収容し、前記推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。この表示の際に、本実施形態では、第１ゲート案内部１３２は、区画線検出処理部１３３によって区画線の終了を検出した場合であって位置測定部１１で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置を通過する前に、第２運転支援装置ＤＳ２から前記第２通信信号を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。一方、第１ゲート案内部１３２は、位置測定部１１で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了の位置を通過する前に、第２運転支援装置ＤＳ２から前記第２通信信号を受信しなかった場合に、撮像部１５で生成した前方画像に基づいて前記推奨ゲートを選定し、この選定した推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。例えば、第１ゲート案内部１３２は、前方画像から各ゲートごとに最後尾の第２車両を検出し、最後尾の第２車両が検出されないゲートが有る場合には、この最後尾の第２車両が検出されないゲートを推奨ゲートとして選定し、最後尾の第２車両が検出されないゲートが無い場合には、自車両（第１車両）から最も遠くに最後尾の第２車両が位置するゲートを推奨ゲートとして選定する。前記第２車両の検出では、例えば、車両を表すテンプレートが予め用意され、第１ゲート案内部１３２は、前方画像に対しテンプレートマッチングを実行して第２車両を検出する。また例えば、車両を抽出するように機械学習（例えば深層学習等）された機械学習モデル（例えば畳み込みニューラルネットワークモデル（ＣＮＮモデル）等）が予め用意され、第１ゲート案内部１３２は、前方画像から前記機械学習モデルによって第２車両を検出する。自車両から最後尾の第２車両までの距離は、例えば、撮像部１５の仕様（前記結像光学系の光学特性等）から、前方画像における下端から上端までの各画素ごとに、一画素当たりの実距離が求められるので、最後尾の第２車両が写り込んでいる画素位置から求められる。また例えば、第１運転支援装置ＤＳ１は、レーダー装置をさらに備え、第１ゲート案内部１３２は、前記レーダー装置で自車両から最後尾の第２車両までの距離を求める。
【００４３】
そして、第１ゲート案内部１３２は、本実施形態では、公知の処理手法によって、カーナビゲーションにかかる情報を第１表示部１７に表示する。
【００４４】
また、第１運転支援装置ＤＳ１は、本実施形態では、第２車両にも搭載されるので、第１ゲート案内部１３２は、第２運転支援装置ＤＳ１から、車両の走行状態を問い合わせる第３通信信号（走行状態問合せ通信信号）を第１通信部１２で受信した場合に、車両の走行状態を収容し、前記車両の走行状態を通知するための第４通信信号（走行状態通知通信信号）を第１通信部１２で第２運転支援装置ＤＳ２へ返信する。この第３通信信号（走行状態問合せ通信信号）には、走行状態（本実施形態では車両位置およびＥＴＣの使用の有無）を要求する指示が収容される。この第４通信信号（走行状態通知通信信号）には、車両の走行状態（本実施形態では第２車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無）が収容される。
【００４５】
区画線検出処理部１３３は、撮像部１５で生成された前方画像から、走行領域に配置される車線を示す区画線（ライン）を検出するものである。画像から区画線を検出する区画線検出処理には、公知の処理手法が用いられる。例えば、特開平１１−１６７６３６号公報に開示されているように、予め白線（区画線の一例）を示すテンプレート画像を用意し、前記テンプレート画像とカメラで得られた画像とのマッチングを行って白線位置を検出するテンプレートマッチング法を用いて白線が求められる。あるいは、例えば、特開平７−８５２４９号公報に開示されているように、白線探索エリア内で横方向に明度変化が探索され、明度変化の極めて少ない部分が道路部分であると判断され、明度変化の極めて少ない道路部分に隣接して該明度変化が大きい部分が白線であると判断される。あるいは、例えば、特開２００７−２２００１３号公報に開示されているように、走行路上の画像からエッジ検出により白線の候補となる構造物が検出され、前記白線の候補となる構造物の位置に対して所定の複数の相対位置にそれぞれ所定の構造物が存在するか否かが判定され、この判定結果に基づいて前記白線の候補となる構造物が白線であるか否かが判定される。ここで、前記所定の複数の相対位置および前記所定の構造物は、路上の複数の構造物が有する特有の相対位置関係を基に定められている。
【００４６】
そして、区画線検出処理部１３３は、区画線の検出によって前記区画線の終了を検出すると、区画線が終了する終了位置を求め、区画線の終了位置を区画線終端情報として区画線終端情報記憶部１４３に記憶する。前記終了位置の演算では、例えば、区画線検出処理部１３３は、前方画像に写り込んでいる区画線の終了位置に対応する画素位置と、前記前方画像を撮像部１５から取得したタイミングで位置測定部１１で測定した車両位置とから、前記区画線の終了位置を求める。
【００４７】
なお、撮像部１５および制御処理部１３の区画線検出処理部１３３は、前記走行領域に配置される車線を示す区画線を検出する区画線検出部の一例に相当する。
【００４８】
第２運転支援装置ＤＳ２は、例えば、図４に示すように、第２通信部２１と、第２制御処理部２２と、第２記憶部２３とを備える。
【００４９】
第２通信部２１は、第１通信部１２と同様に、第２制御処理部２２に接続され、第２制御処理部２２の制御に従って、外部装置との間で通信信号を送受信する回路であり、例えば、無線によって通信する通信カード等である。
【００５０】
第２記憶部２３は、第２制御処理部２２に接続され、第２制御処理部２２の制御に従って各種の所定のプログラムおよび各種の所定のデータを記憶する回路である。前記各種の所定のプログラムには、例えば、第２運転支援装置ＤＳ２の各部２１、２３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御する第２制御プログラムや、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と第２通信部２１で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する車両情報収集プログラムや、推奨ゲートに関する所定の処理を行う第２ゲート案内プログラム等の制御処理プログラムが含まれる。前記各種の所定のデータには、走行領域を含む地図を表す第２地図情報等の、各プログラムを実行する上で必要なデータ等が含まれる。第２記憶部２３は、例えば不揮発性の記憶素子であるＲＯＭや書き換え可能な不揮発性の記憶素子であるＥＥＰＲＯＭ等を備える。そして、第２記憶部２３は、前記所定のプログラムの実行中に生じるデータ等を記憶するいわゆる第２制御処理部２２のワーキングメモリとなるＲＡＭ等を含む。なお、第２記憶部２３は、比較的大きな記憶容量を持つハードディスク装置や、例えばＤＶＤ−ＲＯＭ等の記録媒体からデータを読み出すドライブ装置を備えても良い。そして、第２記憶部２３は、第２地図情報記憶部２３１を機能的に備える。
【００５１】
第２地図情報記憶部２３１は、第２地図情報を記憶するものである。前記第２地図情報は、本実施形態では、前記位置情報および前記識別子情報を互いに対応付けて含み、そして、前記走行領域情報を含む。前記位置情報は、前記個別位置情報を含む。第２地図情報記憶部２３１に記憶される第２地図情報は、これら各情報を含めば、第１地図情報記憶部１４１に記憶される第１地図情報と必ずしも同一である必要はないが、本実施形態では、第１地図情報記憶部１４１に記憶される第１地図情報と同様である。
【００５２】
第２制御処理部２２は、第２運転支援装置ＤＳ２の各部２１、２３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、第２車両から走行状態を収集して第１車両に対する推奨ゲートを選定し、この選定した推奨ゲートを前記第１車両に案内することによってユーザの前記第１車両の運転操作を支援するための回路である。第２制御処理部２２は、例えば、ＣＰＵおよびその周辺回路を備えて構成される。第２制御処理部２２は、前記制御処理プログラムが実行されることによって、第２制御部２２１、車両情報収集部２２２および第２ゲート案内部２２３を機能的に備える。
【００５３】
第２制御部２２１は、第２運転支援装置ＤＳ２の各部２１、２３を当該各部の機能に応じてそれぞれ制御し、第２運転支援装置ＤＳ２の全体制御を司るものである。
【００５４】
車両情報収集部２２２は、前記複数のゲートの位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と第２通信部２１で通信することによって、前記第２車両の走行状態を収集するものである。本実施形態では、車両情報収集部２２２は、第１運転支援装置ＤＳ１から前記第１通信信号を受信した場合に、前記第１通信信号に収容された識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両と第２通信部２１で前記第３および第４通信信号を送受信することによって、前記第２車両の走行状態を収集する。前記所定の距離は、ゲートの手前に設けられている、区画線の無い、複数のゲートのなかから車両の通過するゲートに向かって走行方向を変更できる走行区間に存在する車両を前記第２車両とするので、前記走行区間の長さ（広さ）に応じて適宜に設定される。通常、前記走行区間の長さ（広さ）は、ゲート（前記複数のゲートを一括で扱う場合のゲート）ごとに異なるので、前記所定の距離は、前記ゲートごとに設定されることが好ましい。前記車両の走行状態は、車両の車両位置であって良いが、本実施形態では、車両における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含む。
【００５５】
第２ゲート案内部２２３は、推奨ゲートに関する所定の処理を行うものである。より具体的には、第２ゲート案内部２２３は、車両情報収集部２２２で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から推奨ゲートを選定して出力する。本実施形態では、車両情報収集部２２２で収集した第２車両の走行状態に基づいて、前記複数のゲートの中から推奨ゲートを選定し、前記選定した推奨ゲートを通知するための第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を第２通信部２１で、前記第１通信信号を送信した第１車両の第１運転支援装置ＤＳ１に返信する。この第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）には、推奨ゲート問合せ通信信号に収容された識別子情報（ゲートＩＤの情報）、および、推奨ゲート（前記識別子情報に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置に配置された複数のゲートのうち、前記推奨ゲートに対応するゲートを表す情報（例えばゲート番号等））が収容される。
【００５６】
より詳しくは、第２ゲート案内部２２３は、割付部２２３１および推奨ゲート選定部２２３２を機能的に備える。
【００５７】
例えば、割付部２２３１は、車両情報収集部２２２で収集した第２車両における車両位置で表される第２車両を、前記個別位置情報で表される各ゲート位置および前記第２車両における車両位置に基づいて、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける。そして、推奨ゲート選定部２２３２は、割付部２２３１で前記複数のゲートそれぞれに割り付けた第２車両の各台数およびＥＴＣの使用の各有無に基づいて、前記推奨ゲートを選定して出力する。一例では、推奨ゲート選定部２２３２は、割付部２２３１で第２車両を割り付けていないゲートがある場合には、前記複数のゲートのうち、前記第２車両を割り付けていないゲートを推奨ゲートに選定し、割付部２２３１で第２車両を割り付けていないゲートがない場合には、ＥＴＣを使用する第２車両のみを割り付けている複数のゲートのうち、割り付けられている第２車両の台数が最も少ないゲートを推奨ゲートに選定する。ここで、推奨ゲートは、１つであることが好ましいが、同条件を満たす複数であっても良い。
【００５８】
なお、第２運転支援装置ＤＳ２は、図４に破線で示すように、必要に応じて、さらに、第２制御処理部２２に接続され例えば各種コマンドや各種データ等を入力する第２入力部２４、および、第２入力部２４で入力された各種コマンドや各種データ等を表示する第２表示部２５等を備えても良い。
【００５９】
次に、本実施形態の動作について説明する。図５および図６は、前記第１運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャートである。図７は、前記第２運転支援装置における推奨ゲートの表示にかかる動作を示すフローチャートである。図８は、前記運転支援システムの動作を説明するためのシーケンス図である。図９は、前記第１運転支援装置で表示される表示画面を説明するための図である。
【００６０】
このような第１運転支援装置ＤＳ１は、車両が稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、第１制御処理部１３には、第１制御部１３１、第１ゲート案内部１３２および区画線検出処理部１３３が機能的に構成される。第２運転支援装置ＤＳ２は、その稼働を始めると、必要な各部の初期化を実行し、その稼働を始める。その制御処理プログラムの実行によって、第２制御処理部２２には、第２制御部２２１、車両情報収集部２２２および第２ゲート案内部２２３が機能的に構成され、第２ゲート案内部２２３には、割付部２２３１および推奨ゲート選定部２２３２が機能的に構成される。
【００６１】
まず、第１運転支援装置ＤＳ１における推奨ゲートの表示にかかる動作について説明する。搭乗者は、自車両（第１車両）の行き先を第１入力部１６から入力し、自車両の走行を開始する。図５および図６において、第１入力部１６から行き先が入力されると、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御処理部１３の第１ゲート案内部１３２によって、第１入力部１６から入力された行き先を第１記憶部１４の自車両行先記憶部１４２に記憶する（Ｓ１１）。この行き先の入力によって、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、第１記憶部１４の第１地図情報記憶部１４１に記憶された第１地図情報に基づいて、公知の処理手法によって、行き先までの走行経路を設定し、この設定した走行経路上にゲートが存在する場合に、行き先に応じた目的のゲートとして第１記憶部１４に記憶する。また、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、カーナビゲーションにかかる情報を第１表示部１７に表示しても良い。
【００６２】
次に、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御処理部１３の第１制御部１３１によって、位置測定部１１から、その測定結果の車両位置を取得する（Ｓ１２）。
【００６３】
次に、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、付近に前記行き先に応じた目的のゲートが存在するか否かを判定する（Ｓ１３）。より具体的には、第１ゲート案内部１３２は、処理Ｓ１２で取得した車両位置と第１記憶部１４に記憶された目的のゲートにおけるゲート位置とを比較し、処理Ｓ１２で取得した車両位置が前記目的のゲートにおけるゲート位置から所定の距離以内であるか否かを判定する。前記所定の距離は、適宜に設定され、例えば、５００ｍや３００ｍ等に設定される。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内である場合には、第１運転支援装置ＤＳ１は、付近に前記目的のゲートが存在すると判定し（Ｙｅｓ）、次に、処理Ｓ１４を実行する。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内ではない場合には、第１運転支援装置ＤＳ１は、付近に前記目的のゲートが存在しないと判定し（Ｎｏ）、処理を処理Ｓ１２に戻す。したがって、自車両の付近に前記目的のゲートが存在すると判定されるまで、処理Ｓ１２および処理Ｓ１３が繰り返し実行される。
【００６４】
この処理Ｓ１４では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、推奨ゲートを問い合わせるための推奨ゲート問合せ通信信号を第１通信部１２で第２運転支援装置ＤＳ２に送信する。この推奨ゲート問合せ通信信号には、前記目的のゲートの識別子情報（ゲートＩＤの情報）、自車両（第１車両）におけるＥＴＣの使用の有無、前記自車両の行き先、および、推奨ゲートを要求する指示が収容される。
【００６５】
この推奨ゲート問合せ通信信号の受信によって、推奨ゲートを選定し、この選定した推奨ゲートを通知するための推奨ゲート通知通信信号を返信する第２運転支援装置ＤＳ２の動作については、後述する。
【００６６】
次に、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、第１通信部１２で推奨ゲート通知通信信号を受信したか否かを判定する（Ｓ１５）。この判定の結果、推奨ゲート通知通信信号を受信していない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ１６を実行する。一方、前記判定の結果、推奨ゲート通知通信信号を受信した場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２４を実行する。
【００６７】
この処理Ｓ１６では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、撮像部１５から、その生成した前方画像を取得し、位置測定部１１から、その測定結果の車両位置を取得する。
【００６８】
前記処理Ｓ１６に続く処理Ｓ１７では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、区画線終端情報が第１記憶部１４の区画線終端情報記憶部１４３に記憶されているか否かを判定する。すなわち、既に、区画線の終了が検出されているか否かが判定される。この判定の結果、区画線終端情報が区画線終端情報記憶部１４３に記憶されている場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２０を実行する。一方、前記判定の結果、区画線終端情報が区画線終端情報記憶部１４３に記憶されていない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ１８を実行する。
【００６９】
この処理Ｓ１８では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御処理部１３の区画線検出処理部１３３によって、区画線の終了を検出したか否かを判定する。より具体的には、まず、区画線検出処理部１３３は、処理Ｓ１６で取得した前方画像から区画線を検出する。そして、区画線検出処理部１３３は、この検出した区画線が終了しているか否かを判定する。この判定の結果、前記検出した区画線に終端が存在する場合には、区画線検出処理部１３３は、前記区画線が終了していると判定し（Ｙｅｓ）、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ１９を実行する。一方、前記判定の結果、前記検出した区画線に終端が存在しない場合には、区画線検出処理部１３３は、前記区画線が終了していないと判定し（Ｎｏ）、処理を処理Ｓ１５に戻す。
【００７０】
この処理Ｓ１９では、区画線検出処理部１３３は、区画線が終了する終了位置を求め、区画線の終了位置を区画線終端情報として区画線終端情報記憶部１４３に記憶し、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２０を実行する。
【００７１】
前記処理Ｓ１７または前記処理Ｓ１９に続く処理Ｓ２０では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２６で位置測定部１１から取得した車両位置が、区画線終端情報記憶部１４３に記憶されている区画線終端情報で表される区画線の終了位置を通過したか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記区画線の終了位置を通過していない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、処理を処理Ｓ１５に戻す。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記区画線の終了位置を通過している場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２１を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両が前記区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲート通知通信信号を受信しない場合、処理Ｓ２１が実行される。
【００７２】
この処理Ｓ２１では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、撮像部１５から、その生成した前方画像を取得を取得し、次に、処理Ｓ２２を実行する。
【００７３】
この処理Ｓ２２では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２１で取得した前方画像に基づいて前記推奨ゲートを選定し、次に、処理Ｓ２３を実行する。
【００７４】
この処理Ｓ２３では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２２で選定した推奨ゲートを第１表示部１７に表示し、次に、処理Ｓ２５を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両が前記区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲート通知通信信号を受信しない場合に、処理Ｓ２１ないし処理Ｓ２３の各処理が実行され、第１運転支援装置ＤＳ１で選定された推奨ゲートが第１表示部１７に表示される。
【００７５】
一方、前記処理Ｓ１５における判定の結果、推奨ゲート通知通信信号を受信した場合（Ｙｅｓ）に実行される前記処理Ｓ２４では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、前記受信した推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示し、次に、処理Ｓ２５を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両が前記区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲート通知通信信号を受信した場合に、処理Ｓ２４が実行され、第２運転支援装置ＤＳ２で選定された推奨ゲートが第１表示部１７に表示される。
【００７６】
前記処理Ｓ２３または前記処理Ｓ２４に続く処理Ｓ２５では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１制御部１３１によって、位置測定部１１から、その測定結果の車両位置を取得し、次に、処理Ｓ２６を実行する。
【００７７】
この処理Ｓ２６では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、処理Ｓ２５で位置測定部１１から取得した車両位置がゲート位置を通過したか否かを判定する。この判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置を通過していない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、処理を処理Ｓ２５に戻す。一方、前記判定の結果、前記車両位置が前記ゲート位置を通過している場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、次に、処理Ｓ２７を実行する。
【００７８】
この処理Ｓ２７では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、第１表示部１７に表示している推奨ゲートの表示を消去し、この通過したゲートに対応する、前記行き先に応じた目的のゲートを第１記憶部１４から消去（削除）し、次に、処理Ｓ２８を実行する。したがって、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した自車両がゲートを通過するまで、推奨ゲートが表示され、前記自車両がゲートを通過すると、推奨ゲートの表示が消去される。
【００７９】
そして、この処理Ｓ２８では、第１運転支援装置ＤＳ１は、第１ゲート案内部１３２によって、前記処理Ｓ１１で第１記憶部１４に記憶した、前記行き先に応じた目的のゲートが、まだ第１記憶部１４に記憶されているか否かを判定する。この判定の結果、第１記憶部１４に前記目的のゲートが記憶されている場合（Ｙｅｓ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、処理を処理Ｓ１２に戻す。一方、前記判定の結果、第１記憶部１４に前記目的のゲートが記憶されていない場合（Ｎｏ）には、第１運転支援装置ＤＳ１は、本処理を終了する。
【００８０】
次に、第２運転支援装置ＤＳ２における推奨ゲートの表示にかかる動作について説明する。
【００８１】
上述のように第１運転支援装置ＤＳ１が処理Ｓ１１を実行し、処理Ｓ１２および処理Ｓ１３を必要に応じて繰り返し実行している場合に、第１運転支援装置ＤＳ１を搭載した車両（第１車両）が目的のゲート付近に到達すると（Ｃ１（図８参照、以下同じ）、上述の処理Ｓ１４の実行により、第１運転支援装置ＤＳ１から推奨ゲート問合せ通信信号が第２運転支援装置ＤＳ２へ送信される（Ｃ２）。
【００８２】
図７において、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２通信部２１で推奨ゲート問合せ通信信号を受信すると（Ｓ３１、Ｃ３）、第２制御処理部２２の車両情報収集部２２２によって、走行状態問合せ通信信号および走行状態通知通信信号の送受信によってゲート前の車両（第２車両）の走行状態を収集する（Ｓ３２、Ｃ４（Ｃ４−１〜Ｃ４−ｋ）、Ｃ５（Ｃ５−１〜Ｃ５−ｋ）、Ｃ６（Ｃ６−１〜Ｃ６−ｋ）、Ｃ７（Ｃ７−１〜Ｃ７−ｋ））。
【００８３】
より具体的には、車両情報収集部２２２は、処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された識別子情報（ゲートＩＤの情報）に対応付けられた位置情報で表されたゲート位置から前記所定の距離以内であって前記ゲート位置における複数のゲートのうちのいずれかを通過する前の第２車両へ、その走行状態を問い合わせるための走行状態問合せ通信信号を第２通信部から送信する（Ｃ４−１〜Ｃ４−ｋ）。例えば、前記位置情報で表されたゲート位置に応じた場所に、各通信信号を送受信するアンテナが配設され、前記アンテナから送信される走行状態問合せ通信信号が前記所定の距離以内で通信可能な送信強度に調整される。これによって前記ゲート位置から前記所定の距離以内をゲートに向かって走行する第２車両のみへ走行状態問合せ通信信号の送信が可能となり、前記第２車両のみの走行状態が収集できる。また例えば、走行状態問合せ通信信号に対する返信である走行状態通知通信信号には、その走行状態の１つとして車両位置が収容されるので、この走行状態通知通信信号に収容されている車両位置が前記ゲート位置から前記所定の距離以内であるか否かが判定され、前記ゲート位置から前記所定の距離以内をゲートに向かって走行する第２車両のみからの走行状態通知通信信号が採用され、前記ゲート位置から前記所定の距離を超えて、ゲートに向かって走行する第２車両からの走行状態通知通信信号が捨てられる。これによって前記ゲート位置から前記所定の距離以内をゲートに向かって走行する前記第２車両のみの走行状態が収集できる。また例えば、これら送信強度の調整と車両位置とが併用されても良い。
【００８４】
例えば、図１に示す例において、走行領域ＤＡが、４個の第１ないし第４区画線ＬＭ１〜ＬＭ４によって示される３個の第１ないし第３車線ＬＮ１、ＬＮ２、ＬＮ３を備える第１走行区間ＤＡ１と、区画線ＬＭの無い、第１走行区間ＤＡ１の道路幅（幅員）より道路幅の拡幅されている、前記第１走行区間ＤＡ１に続く第２走行区間ＤＡ２と、第２走行区間ＤＡ２から互いに異なる方向（例えばＡ方面およびＢ方面等）に分岐して延びる、第２走行区間ＤＡ２に続く２個の第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４とから成り、第２走行区間ＤＡ２における一方端側のゲート位置Ｐｇｔに５個の第１ないし第５ゲートＧＴ１〜ＧＴ５が、走行方向に対し直交する方向に並置して配置されている場合に、第２車線ＬＮ２を走行する第１車両ＶＣｓの第１運転支援装置ＤＳ１から推奨ゲート問合せ通信信号を受信すると、第２運転支援装置ＤＳ２は、ゲート前の第２走行区間ＤＡ２を走行する５台の各第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５へ走行状態問合せ通信信号を同報通信で送信する（Ｃ４−１〜Ｃ４−ｋ、この例ではｋ＝５）。これら５台の各第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５は、それぞれ、走行状態問合せ通信信号を受信すると（Ｃ５−１〜Ｃ５−ｋ）、車両の走行状態として自車両（ここでは第２車両）における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を収容した走行状態通知通信信号を第２運転支援装置ＤＳ２へ返信する（Ｃ６−１〜Ｃ６−ｋ）。第２運転支援装置ＤＳ２は、これら５台の各第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５から走行状態通知通信信号を受信する（Ｃ７−１〜Ｃ７−ｋ）。
【００８５】
一例では、第２運転支援装置ＤＳ２は、このようにゲート前の第２車両ＣＶｐの走行状態を収集する。
【００８６】
図７に戻って、前記処理Ｓ３２に続く処理Ｓ３３では、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２制御処理部２２における第２ゲート案内部２２３の割付部２２３１によって、各ゲートごとに車列を生成する。より具体的には、割付部２２３１は、処理Ｓ３２で車両情報収集部２２２によって収集した第２車両の車両位置で表される第２車両を、前記個別位置情報で表される各ゲート位置および前記第２車両の車両位置に基づいて、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける。より詳しくは、割付部２２３１は、まず、複数のゲートそれぞれについて、当該ゲートの個別位置情報で表されるゲート位置を起点にゲート幅（車線幅）で走行方向に沿って、前記複数のゲート前の走行区間一杯に仮想的な車線を形成する。そして、割付部２２３１は、処理Ｓ３２で車両情報収集部２２２によって収集した第２車両の車両位置が複数のゲートごとに形成された各仮想的な車線のいずれに含まれるかを判定することによって、前記第２車両の車両位置で表される第２車両を、前記複数のゲートのいずれかに割り付ける。
【００８７】
例えば、図１に示す例では、第１ゲートＧＴ１には、そのゲート位置Ｐｇｔ１を起点にゲート幅で走行方向に沿って第２走行区間ＤＡ２一杯に仮想的な第１車線ＶＬＮ１が形成される。同様に、第２ないし第５ゲートＧＴ２〜ＧＴ５それぞれには、仮想的な第２ないし第５車線ＶＬＮ５が形成される。そして、２台の第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２は、各車両位置が前記仮想的な第１車線ＶＬＮ１に含まれるので、第１ゲートＧＴ１に割り付けられ、２台の第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２から成る車列が形成される。１台の第２車両ＶＣｐ３は、その車両位置が前記仮想的な第２車線ＶＬＮ２に含まれるので、第２ゲートＧＴ２に割り付けられ、１台の第２車両ＶＣｐ３から成る車列が形成される。１台の第２車両ＶＣｐ４は、その車両位置が前記仮想的な第３車線ＶＬＮ３に含まれるので、第３ゲートＧＴ３に割り付けられ、１台の第２車両ＶＣｐ４から成る車列が形成される。１台の第２車両ＶＣｐ５は、その車両位置が前記仮想的な第４車線ＶＬＮ４に含まれるので、第４ゲートＧＴ４に割り付けられ、１台の第２車両ＶＣｐ５から成る車列が形成される。前記仮想的な第５車線ＶＬＮ５に含まれる車両位置は、無いので、第５ゲートＧＴ５に割り付けられる車両は、無い。
【００８８】
図７に戻って、前記処理Ｓ３３に続く処理Ｓ３４では、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２制御処理部２２における第２ゲート案内部２２３の推奨ゲート選定部２２３２によって、推奨ゲートを問い合わせた第１車両がＥＴＣを使用するか否かを判定する。この判定の結果、処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号にＥＴＣの使用無しが収容されている場合には、ＥＴＣを使用しないと判定し（Ｎｏ）、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３５を実行する。一方、前記判定の結果、処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号にＥＴＣの使用有りが収容されている場合には、ＥＴＣを使用すると判定し（Ｙｅｓ）、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ４０を実行する。
【００８９】
この処理Ｓ３５では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、前記処理Ｓ３３で第２車両を割り付けていない一般ゲートが有るか否かを判定する。この判定の結果、第２車両を割り付けてない一般ゲートが有る場合（Ｙｅｓ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３６を実行する。一方、前記判定の結果、第２車両を割り付けてない一般ゲートが無い場合（Ｎｏ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３７を実行する。
【００９０】
この処理Ｓ３６では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、第２車両を割り付けていない一般ゲートの中から、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先に応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、第２車両を割り付けていない一般ゲートが１つである場合には、この一般ゲートを推奨ゲートに選定し、第２車両を割り付けていない一般ゲートが複数である場合には、前記複数の一般ゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近い一般ゲートを推奨ゲートに選定する。複数のゲートのうち、第１車両の行き先に対応する走行区間に最も近いゲートは、例えば、前記第２地図情報における前記個別位置情報および前記走行領域情報等の、カーナビゲーションに関わる各種情報に基づいて判定される。
【００９１】
前記処理Ｓ３７では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられた一般ゲートが有るか否かを判定する。一般ゲートには、ＥＴＣゲートと兼用されているゲートがあるので、この判定が実行される。この判定の結果、前記一般ゲートが無い場合（Ｎｏ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３８を実行する。一方、前記判定の結果、前記一般ゲートが有る場合（Ｙｅｓ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ３９を実行する。
【００９２】
この処理Ｓ３８では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、一般ゲートの中から、一般ゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用しない第２車両の台数と、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先とに応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。一般に、ＥＴＣを使用しない車両は、ＥＴＣを使用する車両に較べてゲートの通過に時間を要するので、ゲートをよりスムーズに通過する観点から、ＥＴＣの使用無しの車両の台数に基づいて推奨ゲートが選定される。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、一般ゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用しない第２車両の台数が最も少ない一般ゲートを推奨ゲートに選定し、この選定の際に、前記最も少ない一般ゲートが複数である場合に、前記最も少ない複数の一般ゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近い一般ゲートを推奨ゲートに選定する。
【００９３】
前記処理Ｓ３９では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、処理Ｓ３３でＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられている一般ゲートの中から、一般ゲートに割り付けられている第２車両の台数と、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先とに応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられている一般ゲートの中から、ＥＴＣを使用する第２車両の台数が最も少ない一般ゲートを推奨ゲートに選定し、この選定の際に、前記最も少ない一般ゲートが複数である場合に、前記最も少ない複数の一般ゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近い一般ゲートを推奨ゲートに選定する。
【００９４】
前記処理Ｓ４０では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、前記処理Ｓ３３で第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが有るか否かを判定する。この判定の結果、第２車両を割り付けてないＥＴＣゲートが有る場合（Ｙｅｓ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ４１を実行する。一方、前記判定の結果、第２車両を割り付けてないＥＴＣゲートが無い場合（Ｎｏ）には、第２運転支援装置ＤＳ２は、次に、処理Ｓ４２を実行する。
【００９５】
この処理Ｓ４１では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートの中から、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先に応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが１つである場合には、このＥＴＣゲートを推奨ゲートに選定し、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが複数である場合には、前記複数のＥＴＣゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いＥＴＣゲートを推奨ゲートに選定する。
【００９６】
前記処理Ｓ４２では、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、処理Ｓ３３でＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられているＥＴＣゲートの中から、ＥＴＣゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用する第２車両の台数と、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号に収容された第１車両の行き先とに応じて推奨ゲートを選定（決定）し（Ｃ８）、次に、処理Ｓ４３を実行する。例えば、推奨ゲート選定部２２３２は、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられているＥＴＣゲートの中から、ＥＴＣゲートに割り付けられている、ＥＴＣを使用する第２車両の台数が最も少ないゲートを推奨ゲートに選定し、この選定の際に、前記最も少ないＥＴＣゲートが複数である場合に、前記最も少ない複数のＥＴＣゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いＥＴＣゲートを推奨ゲートに選定する。なお、ＥＴＣを使用しない第２車両がＥＴＣゲートに割り付けられていても、上述の処理では、ＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられているＥＴＣゲートの中から、推奨ゲートが選定されるので、このようなＥＴＣゲートが除外できる。
【００９７】
前記処理Ｓ３６、処理Ｓ３８、処理Ｓ３９、処理Ｓ４１または処理Ｓ４２に続く処理Ｓ４３では、第２運転支援装置ＤＳ２は、第２ゲート案内部２２３によって、前記選定した推奨ゲートを収容する推奨ゲート通知通信信号を、前記処理Ｓ３１で受信した推奨ゲート問合せ通信信号を送信した第１運転支援装置ＤＳ１へ第２通信部２１から返信し（Ｃ９）、本処理を終了する。
【００９８】
この推奨ゲート問合せ通信信号を受信すると（Ｃ１０）、第１運転支援装置ＤＳ１は、上述の処理Ｓ２４によって、推奨ゲートを第１表示部１７に表示する（Ｃ１１）。
【００９９】
前記推奨ゲートは、例えば、図９Ａおよび図９Ｂに示すように、カーナビゲーションにかかる情報を表示する表示画面（ナビ画面）６０（６０ａ、６０ｂ）に表示される。この表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）には、走行領域情報に基づいて、自車両（第１車両）を含む走行方向前方の走行領域ＤＡの平面形状が表示され、自車両の車両位置に応じた走行領域ＤＡ上の位置に、自車両を表す車両アイコンＩＶＣｓが表示され、ゲートの位置情報に応じた走行領域ＤＡ上の位置に、ゲートを表すゲートアイコンＩＧＴが表示され、推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを指し示す矢符付きの線分および「推奨ゲート」のテキストが表示され、走行ルートを暗示するように自車両の位置から前記推奨ゲートに至る矢符付きの線分が表示される。前記アイコンは、物事を比較的簡単な絵柄等で記号化して表現したものであり、絵、記号、図またはこれらの組合せで構成される。第１ゲート案内部１３２は、自車両の移動に応じて表示画面６０（６０ａ、６０ｂ）に表示される、カーナビゲーションにかかる情報を更新する。
【０１００】
例えば、図１に示す例において、第１および第２ゲートＧＴ１、ＧＴ２が一般ゲートとＥＴＣゲートとを兼用したゲートであり、第３ないし第５ゲートＧＴ３〜ＧＴ５がＥＴＣゲートであり、第１および第２ゲートＧＴ１、ＧＴ２がＡ方面に向かう第３走行区間ＤＡ３に対向し、第１ないし第５ゲートＧＴ１〜ＧＴ５の順に第３走行区間ＤＡ３に近く、第４および第５ゲートＧＴ４、ＧＴ５がＢ方面に向かう第４走行区間ＤＡ４に対向し、第５ないし第１ゲートＧＴ５〜ＧＴ１の順に第４走行区間ＤＡ４に近く、第３ゲートＧＴ３が第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４の分岐点に対向し、第３および第４走行区間ＤＡ３、ＤＡ４から略同等の距離であり、第１車両ＶＣｓがＥＴＣを使用しない車両であって、Ａ方面の第３走行区間ＤＡ３が第１車両ＶＣｓの行き先に対応する走行区間であり、４台の第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２、ＶＣｐ４、ＶＣｐ５がＥＴＣを使用する車両であり、１台の第２車両ＶＣｐ３がＥＴＣを使用しない車両である場合、第２運転支援装置ＤＳ２は、前記処理Ｓ３４でＥＴＣを使用しないと判定し、前記処理Ｓ３５で第２車両を割り付けていない一般ゲートが無いと判定し、前記処理Ｓ３７でＥＴＣを使用する第２車両のみが割り付けられた一般ゲートが有ると判定し、前記処理Ｓ３９でＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２のみが割り付けられている一般ゲートの第１ゲートＧＴ１の中から、ＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐの台数が最も少ない第１ゲートＧＴ１が推奨ゲートとして選定される。なお、この例では、ＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２のみが割り付けられている一般ゲートが１つの第１ゲートＧＴ１だけであるので、上述の台数の比較は、省略されても良い。そして、前記処理Ｓ４３で、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、この推奨ゲートとして選定した第１ゲートＧＴ１を収容する推奨ゲート通知通信信号を第１運転支援装置ＤＳ１へ返信する。この推奨ゲート通知通信信号を受信した第１運転支援装置ＤＳ１は、前記処理Ｓ２４で、第１ゲートＧＴ１を推奨ゲートとして表示する、例えば図９Ａに示す表示画面６０ａを、第１表示部１７に表示する。
【０１０１】
また例えば、図１に示す例において、第１車両がＥＴＣを使用する車両であって、Ａ方面の第３走行区間ＤＡ３が第１車両の行き先に対応する走行区間である場合、第２運転支援装置ＤＳ２は、前記処理Ｓ３４でＥＴＣを使用すると判定し、前記処理Ｓ４０で第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５を割り付けていないＥＴＣゲートが有ると判定され、前記処理Ｓ４１で第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５を割り付けていない１つの第５ゲートＧＴ５が推奨ゲートとして選定される。そして、前記処理Ｓ４３で、第２運転支援装置ＤＳ２は、推奨ゲート選定部２２３２によって、この推奨ゲートとして選定した第５ゲートＧＴ５を収容する推奨ゲート通知通信信号を第１運転支援装置ＤＳ１へ返信する。この推奨ゲート通知通信信号を受信した第１運転支援装置ＤＳ１は、前記処理Ｓ２４で、第５ゲートＧＴ５を推奨ゲートとして表示する、例えば図９Ｂに示す表示画面６０ｂを、第１表示部１７に表示する。
【０１０２】
ここで、仮に、６台目の、ＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ６（不図示）が第５ゲートＧＴ５に割り付けられている場合では、上述の処理Ｓ４０で第２車両ＶＣｐ１〜ＶＣｐ５を割り付けていないＥＴＣゲートが無いと判定され、前記処理Ｓ４２でＥＴＣを使用する第２車両ＶＣｐ１、ＶＣｐ２、ＶＣｐ４〜ＶＣｐ６を割り付けている第１および第３ないし第５ゲートＧＴ１、ＧＴ３〜ＧＴ５の中から、まず、ＥＴＣを使用する第２車両の台数が最も少ない第３ないし第５ゲートＧＴ３〜ＧＴ５が選定され、これら第３ないし第５ゲートＧＴ３〜ＧＴ５の中から、第１車両の行き先に対応する第３走行区間ＤＡ３により近い第３ゲートＧＴ３が推奨ゲートに選定される。
【０１０３】
以上説明したように、本実施形態における運転支援システムＳ、第２運転支援装置ＤＳ２およびこれに実装された運転支援方法は、ゲート通過前の車両（上述では第２車両）の走行状態を収集し、この収集した走行状態に基づいて推奨ゲートを選定して出力するので、ゲート前における交通の状況に応じて車両（上述では第１車両）を誘導でき、これにより、車両（上述では第１車両）は、よりスムーズにゲートを通過できる。
【０１０４】
一般に、ＥＴＣの使用に較べてＥＴＣを使用しない場合は、ゲートの通過に時間を要する。上記運転支援システムＳ、第２運転支援装置ＤＳ２および運転支援方法は、車両の走行状態が前記車両（上述では第２車両）における車両位置およびＥＴＣの使用の有無を含むので、前記車両における車両位置および各ゲートの各ゲート位置に基づいて、ゲート通過前の車両を複数のゲートのうちのいずれかに割り付けることができ、ゲートごとにゲート前における交通の状況をＥＴＣの使用状況を含めて判定できるから、よりスムーズにゲートを通過する観点から、より最適なゲートを推奨ゲートとして選定できる。
【０１０５】
一般に、ゲートの手前には、車線を示す区画線の無い、複数のゲートのなかから自車両の通過するゲートに向かって走行方向を変更できる走行区間（図１に示す例では第２走行区間ＤＡ２）が設定されている。上記運転支援システムＳおよび第１運転支援装置ＤＳ１は、区画線の終了位置を通過する前に、推奨ゲートを表示するので、運転者は、前記走行区間の進入前に、推奨ゲートを参照できるから、前記走行区間全体を有効に活用することができる。
【０１０６】
なお、上述の実施形態における処理Ｓ３６、処理Ｓ３８、処理Ｓ３９、処理Ｓ４１および処理Ｓ４２では、推奨ゲート選定部２２３２は、複数のゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いゲートを推奨ゲートに選定したが、この処理を実行せずに、前記複数のゲートを推奨ゲートに選定しても良い。この場合には、第１車両の行き先を推奨ゲート問合せ通信信号に収容しなくて良い。
【０１０７】
また、上述の実施形態では、前記処理Ｓ４１において、第２車両を割り付けていないＥＴＣゲートが１つである場合には、このＥＴＣゲートが推奨ゲートに選定されるため、第１車両の行き先に対応する走行区間から遠いＥＴＣゲートが選択される場合がある。このため、各ゲートには、実際に割り付けられている第２車両の台数に加えて、第１車両の行き先に対応する走行区間に対する近さに応じた所定の加算値が前記第２車両の台数に加算され、加算後の第２車両の台数で最小の台数が評価されても良い。例えば、図１に示す例において、第１車両がＥＴＣを使用する車両であって、Ａ方面の第３走行区間ＤＡ３が第１車両の行き先に対応する走行区間である場合、ＥＴＣゲートの第１ないし第５ゲートＧＴ１〜ＧＴ５には、第３走行区間ＤＡ３に最も近い第１ゲートＧＴ１から、第３走行区間ＤＡ３から最も遠い第５ゲートＧＴ５へ順次に大きくなるように適宜な値の前記加算値が設定される。例えば、第１ゲートＧＴ１には、加算値０が設定され、第２ゲートＧＴ２には、加算値０．５が設定され、第３ゲートＧＴ３には、加算値１が設定され、第４ゲートＧＴ４には、加算値１．５が設定され、第５ゲートＧＴ５には、加算値２が設定される。この場合では、第２運転支援装置ＤＳ２は、加算後の第２車両の台数で判定されるため、上述の処理Ｓ４０で第２車両ＶＣｐを割り付けていないＥＴＣゲートが無いと判定され、前記処理Ｓ４２で第１および第３ないし第５ゲートＧＴ１、ＧＴ３〜ＧＴ５の中から、まず、加算後の第２車両の台数が最も少ない第３および第５ゲートＧＴ３、ＧＴ５が選定され、これら第３および第５ゲートＧＴ３、ＧＴ５の中から、第１車両の行き先に対応する第３走行区間ＤＡ３により近い第３ゲートＧＴ３が推奨ゲートに選定される。
【０１０８】
また、上述の実施形態において、第１車両の行き先が推奨ゲート問合せ通信信号に収容されていない場合、複数のゲートの中から、第１車両の行き先に対応する走行区間により近いゲートを推奨ゲートに選定できないので、前記複数のゲートの中から、より中央に位置するゲートが推奨ゲートに選定されても良い。
【０１０９】
また、上述の実施形態では、第１運転支援装置ＤＳ１は、区画線の終了位置を通過する推奨ゲート通知通信信号を受信した場合に、この受信した推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示したが、この推奨ゲート通知通信信号の受信限界を可変としても良い。例えば、前記受信限界は、渋滞状況に応じて可変される。このような運転支援システムＳおよび第１運転支援装置ＤＳ１は、推奨ゲート通知通信信号の受信限界を、渋滞状況に応じてシフトするので、より適切なタイミングで推奨ゲート通知通信信号に収容された推奨ゲートを表示できる。
【０１１０】
このような第１運転支援装置ＤＳ１は、第１車両の前方の走行領域における渋滞状況を検出する渋滞検出部をさらに備える。より具体的には、前記渋滞検出部は、その一例として、撮像部１５と、図３に破線で示す渋滞状況検出部１３４とを備えて構成される。この渋滞状況検出部１３４は、第１制御処理部１３に機能的に構成され、撮像部１５で生成された前方画像から、前方の走行領域における渋滞状況を検出するものである。渋滞状況検出部１３４は、例えば、エッジ検出を用いた車両の輪郭線の検出や、車両を表すテンプレートを用いたテンプレートマッチング等によって、撮像部１５で生成された前方画像から車両を抽出し、前記抽出した車両の個数と予め設定された閾値（渋滞有無判定閾値）とを比較し、前記比較の結果、前記抽出した車両の個数が前記渋滞有無判定閾値以上である場合には、前記渋滞状況として渋滞有りと判定する一方、前記抽出した車両の個数が前記渋滞有無判定閾値未満である場合には、前記渋滞状況として渋滞無しと判定する。
【０１１１】
この場合では、第１ゲート案内部１３２は、区画線検出処理部１３３によって前記区画線の終了を検出した場合であって位置測定部１１で測定した車両位置が前記検出した区画線の終了位置から、渋滞状況検出部１３４で検出した渋滞状況に応じた距離だけ離れたシフト位置を通過する前に、第２運転支援装置ＤＳ２から第２通信信号（推奨ゲート通知通信信号）を受信した場合に、前記受信した第２通信信号に収容された推奨ゲートを第１表示部１７に表示する。例えば、渋滞状況検出部１３４が前記渋滞状況として渋滞有りを検出した場合では、前記区画線の終了位置から手前（ゲート位置から離れる方向）に所定の距離だけ離れた位置にシフト位置が設定される。これによって推奨ゲートに向かうように走行方向を変更できる距離を長く設定できる。また例えば、渋滞状況検出部１３４が前記渋滞状況として渋滞無しを検出した場合では、前記区画線の終了位置から奥（ゲート位置に近づく方向）に所定の距離だけ離れた位置にシフト位置を設定する。これによって推奨ゲートを受信できる時間を長く設定できる。
【０１１２】
本発明を表現するために、上述において図面を参照しながら実施形態を通して本発明を適切且つ十分に説明したが、当業者であれば上述の実施形態を変更および／または改良することは容易に為し得ることであると認識すべきである。したがって、当業者が実施する変更形態または改良形態が、請求の範囲に記載された請求項の権利範囲を離脱するレベルのものでない限り、当該変更形態または当該改良形態は、当該請求項の権利範囲に包括されると解釈される。
【符号の説明】
【０１１３】
Ｓ  運転支援システム
ＤＳ１  第１運転支援装置
ＤＳ２  第２運転支援装置
１１  位置測定部
１２  第１通信部
１３  第１制御処理部
１４  第１記憶部
１５  撮像部
１６  第１入力部
１７  第１表示部
２１  第２通信部
２２  第２制御処理部
２３  第２記憶部
１３１  第１制御部
１３２  第１ゲート案内部
１３３  区画線検出処理部
１３４  渋滞状況検出部
１４１  第１地図情報記憶部
１４２  自車両行先記憶部
１４３  区画線終端情報記憶部
２２１  第２制御部
２２２  車両情報収集部
２２３  第２ゲート案内部
２３１  第２地図情報記憶部
２２３１  割付部
２２３２  推奨ゲート選定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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