(57)【要約】【課題】トルクセンサを用いることなく従来よりも正確なトルク値を取得する。【課題を解決するための手段】  画像形成装置は、画像を形成するための回転体を回転駆動するモータ３と、モータが起動された後のタイミングである測定タイミングにおいてモータ３の捲線を含む通電経路を流れるモータ電流Ｉｍを測定する電流測定部２１と、モータ電流Ｉｍの測定値ＤＩｍに基づいてモータ３のトルク値ＤＴを取得するトルク取得部２０２と、トルク取得部２０２によりトルク値ＤＴを取得するにあたり、測定タイミングにおけるモータ３のモータ速度Ｖに応じた特性変化およびモータ電流に応じた特性変化の一方または両方に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う補正部２０３と、を有する。【選択図】図３
2020038313.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シートに画像を形成する画像形成装置であって、
前記画像を形成するための回転体と、
前記回転体を回転駆動するモータと、
前記モータが起動された後のタイミングである測定タイミングにおいて前記モータの捲線を含む通電経路を流れるモータ電流を測定する電流測定部と、
前記モータ電流の測定値に基づいて前記モータのトルク値を取得するトルク取得部と、
前記トルク取得部により前記トルク値を取得するにあたり、前記測定タイミングにおける前記モータのモータ速度に応じた特性変化および前記モータ電流に応じた特性変化の一方または両方に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う補正部と、
を有することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記補正部は、前記モータ速度の複数の値ごとに前記モータ電流に応じた損失電流分を前記誤差分として示す情報に基づいて、前記測定タイミングにおける前記モータ速度および前記モータ電流に応じた前記誤差分を打ち消すよう前記モータ電流の測定値を補正する処理を前記補正として行う、
請求項１の画像形成装置。
【請求項３】
前記補正部は、前記モータ速度と基準モータ速度との差に応じた第１補正値、および前記モータ電流の測定値と基準電流値との差に応じた第２補正値を記憶しており、前記測定タイミングにおける前記モータ速度に対応する前記第１補正値および前記モータ電流の測定値に対応する前記第２補正値を用いて前記補正を行う、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記第１補正値は、前記モータ速度と前記基準モータ速度との差のｍ乗（ｍは1以上の整数）に比例する値とされ、
前記第２補正値は、前記モータ電流の測定値と前記基準電流値との差のｎ乗（ｎは1以上の整数）に比例する値とされている、
請求項３記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記モータの回転を制御するベクトル制御を行うモータ制御部を有し、
前記電流測定部は、前記モータ電流として、前記捲線を流れるコイル電流を測定する、
請求項１ないし４のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記モータの回転を制御するベクトル制御を行うモータ制御部を有し、
前記電流測定部は、前記モータ電流として、前記ベクトル制御における前記モータに回転トルクを生じさせる電流成分であるｑ軸電流を測定する、
請求項１ないし４のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項７】
取得された前記トルク値に基づいて前記回転体の寿命を予測する寿命予測部を有する、
請求項１ないし６のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記電流測定部は、
前記回転体が前記シートを搬送するローラである場合において、
搬送中の前記モータ速度が第１の速度であるときは、前記シートが前記ローラを通過し終えたローラ抜けタイミングから第1の待ち時間が経過したタイミングを前記測定タイミングとし、
搬送中の前記モータ速度が前記第１の速度よりも遅い第２の速度であるときは、前記ローラ抜けタイミングから前記第１の待ち時間よりも長い第２の待ち時間が経過したタイミングを前記測定タイミングとする、
請求項１ないし７のいずれかに記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記補正部は、前記回転体の負荷トルク特性に応じて、前記測定タイミングにおける前記モータのモータ速度に応じた特性変化および前記モータ電流に応じた特性変化に基づく前記誤差分を打ち消すための前記補正を行う第１のモードと、前記測定タイミングにおける前記モータのモータ速度に応じた特性変化に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う第２のモードとの切替えが可能に構成されている、
請求項１記載の画像形成装置。
【請求項１０】
固定配置されたパッド、当該パッドを周回する筒状の定着ベルト、および当該定着ベルトを回転させる前記回転体としての加圧ローラを有し、前記パッドと前記定着ベルトとの間に潤滑剤が介在するパッド方式の定着器を備えており、
前記モータは、前記加圧ローラを回転駆動する駆動源である、
請求項１ないし９のいずれかに記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像形成装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
プリンタ、複写機、複合機などの画像形成装置は、シートを搬送するローラその他の各種の回転体、およびこれらの回転体を駆動するモータを備えている。この種の画像形成装置において、モータが発生するトルクを測定し、測定結果に基づいて画像形成装置の動作を制御したり回転体の状態を判定したりすることが知られている。
【０００３】
特許文献１には、記録紙の搬送に用いるモータに流れる電流を当該モータのトルクとして検出し、トルクにより記録紙の種類を検知し、検知した種類が設定された種類と異なる場合に、搬送速度を検知した種類に合わせた速度に変更することが開示されている。
【０００４】
特許文献２には、搬送用のモータの負荷トルクを検出し、負荷トルクが出力トルクを超えた場合に、回転数が低くなるようモータに供給される電流を制御してモータの発熱を抑制することが開示されている。
【０００５】
特許文献３には、電子写真方式の画像形成装置において、感光体の温度を変えて画像を複数回形成し、その際に感光体を駆動するモータのトルクをトルクセンサにより測定し、トルクの変化に基づいて感光体の劣化状態を判定することが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１７−５８６４０号公報
【特許文献２】特開２０１６−３３５８２号公報
【特許文献３】特開２０１４−２２３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上に述べた特許文献３の技術のようにトルクの測定にトルクセンサを用いる場合には、トルクセンサを配置するスペースを確保しなければならないことから画像形成装置の小型化が困難であるとともに、部品コストの上昇を招くという問題が生じる。
【０００８】
このような問題は、特許文献１の技術のようにトルクとしてモータ電流を測定することにより解消することができる。
【０００９】
しかし、モータ電流の測定値にモータに固有のモータ定数Ｋｔを乗じる換算により得られるトルク値（理論値）と、トルクセンサを用いて測定したトルク値（実測値）との間に無視できないずれが生じる場合があるという問題があった。
【００１０】
近年、画像形成装置に対して、交換部品はその寿命まで使い続けて寿命の直前で交換することの重要性が増している。寿命まで使い続けるには、画像形成装置の使用状況により変化する寿命を正確に予測する必要がある。このため、モータのトルクの変化に基づいて寿命を予測する場合には、トルクの測定精度の向上が求められる。
【００１１】
本発明は、上述の問題に鑑みてなされたもので、トルクセンサを用いることなく従来よりも正確なトルク値を取得することができる画像形成装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の実施形態に係る画像形成装置は、シートに画像を形成する画像形成装置であって、前記画像を形成するための回転体と、前記回転体を回転駆動するモータと、前記モータが起動された後のタイミングである測定タイミングにおいて前記モータの捲線を含む通電経路を流れるモータ電流を測定する電流測定部と、前記モータ電流の測定値に基づいて前記モータのトルク値を取得するトルク取得部と、前記トルク取得部により前記トルク値を取得するにあたり、前記測定タイミングにおける前記モータのモータ速度に応じた特性変化および前記モータ電流に応じた特性変化の一方または両方に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う補正部と、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によると、トルクセンサを用いることなく従来よりも正確なトルク値を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像形成装置の概略の構成を示す図である。
【図２】複数のモータのそれぞれの駆動対象を示す図である。
【図３】制御回路の要部の機能的構成の一例を示す図である。
【図４】モータ速度とモータ電流との関係およびモータ電流とモータのトルクとの関係を示す図である。
【図５】電流測定値とトルクを生じさせる電流の値との関係および補正情報の例を示す図である。
【図６】制御回路の機能的構成の変形例を示す図である。
【図７】モータ速度と基準モータ速度でのトルクを基準としたトルク変化量との関係およびモータ電流と損失電流分との関係の例を示す図である。
【図８】補正情報の他の例を示す図である。
【図９】モータ制御装置の機能的構成を示す図である。
【図１０】モータ制御装置の機能的構成の他の例を示す図である。
【図１１】モータ電流の測定タイミングの例を示す図である。
【図１２】回転体の寿命予測の例を示す図である。
【図１３】画像形成装置における処理の流れの例を示す図である。
【図１４】モータ速度に応じた補正を行うことによる効果を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１には本発明の一実施形態に係る画像形成装置１の概略の構成が、図２には複数のモータ３ａ，３ｂ，３ｃのそれぞれの駆動対象が、それぞれ示されている。
【００１６】
図１において、画像形成装置１は、電子写真式のプリンタエンジン１Ａを備えたカラープリンタである。画像形成装置１は、ネットワークを介して外部のホスト装置から入力されるジョブに応じて、カラーまたはモノクロの画像を形成する。画像形成装置１は、その動作を制御する制御回路２０を有している。制御回路２０は、制御プログラムを実行するプロセッサおよびその周辺デバイス（ＲＯＭ、ＲＡＭなど）を備えている。
【００１７】
プリンタエンジン１Ａは、水平方向に配列された４個のイメージングステーション４ｙ，４ｍ，４ｃ，４ｋを有している。イメージングステーション４ｙ〜４ｋのそれぞれは、筒状の感光体５、帯電ローラ６、プリントヘッド７、現像器８、およびクリーナ９などを有している。
【００１８】
カラー印刷モードにおいて、４個のイメージングステーション４ｙ〜４ｋは、Ｙ（イエロー）、Ｍ（マゼンタ）、Ｃ（シアン）、およびＫ（ブラック）の４色のトナー像を並行して形成する。４色のトナー像は、回転中の中間転写ベルト１５に順次に一次転写される。最初にＹのトナー像が転写され、それに重なるようＭのトナー像、Ｃのトナー像、およびＫのトナー像が順次に転写される。
【００１９】
一次転写されたトナー像は、二次転写ローラ１４と対向するとき、下方の給紙カセット１Ｂから取り出されて搬送されてきたシート（記録用紙）２に二次転写される。そして、二次転写の後、パッド方式の定着器１６の内部を通って上部の排紙トレイ１９へ送り出される。定着器１６を通過するとき、加熱および加圧によってトナー像がシート２に定着する。
【００２０】
定着器１６は、定着ベルト６１、加熱ローラ６２、パッド６４、および加圧ローラ６５などを備えている。
【００２１】
定着ベルト６１は、可撓性の筒状の定着部材であり、加熱ローラ６２とパッド６４とに接しながらこれらを周回するよう回転可能に設けられている。加熱ローラ６２は、これに内蔵された定着ヒータにより発熱し、これの周面と接する定着ベルト６１を加熱する。
【００２２】
パッド６４は、定着ベルト６１を介して加圧ローラ６５と対向するようステーに固定されている。加圧ローラ６５は、筒状の芯金とその周囲を覆う弾性体とから構成され、パッド６４に対する押圧力の調整が可能となるよう径方向に移動可能に支持されている。
【００２３】
定着器１６の内部をシート２が通過する定着時において、加圧ローラ６５は、シート２をパッド６４に押し当てながら回転する。このとき、加圧ローラ６５の弾性体がパッド６４に沿うよう変形し、シート２を押圧する所定長さの定着ニップが形成される。加圧ローラ６５の回転によりシート２が移動し、シート２に引き摺られて定着ベルト６１が回転する。
【００２４】
定着ベルト６１が回転するとき、定着ベルト６１は、パッド６４に対して摺動する。摺動の抵抗を低減するために、定着ベルト６１とパッド６４との間に潤滑剤の層が設けられる。定着器１６は、定着ベルト６１の内面に潤滑剤を供給する潤滑剤貯留部６７を有している。
【００２５】
図２を参照して、画像形成装置１の内部におけるシート２の搬送路１０には、上流側から順に、ピックアップローラ１１、給紙ローラ対１２、レジストローラ対１３、二次転写ローラ１４、定着用の加圧ローラ６５、および排紙ローラ対１７，１８が配置されている。これらのローラの回転により、シート２が搬送される。
【００２６】
画像形成装置１は、回転駆動源である複数のモータ３ａ，３ｂ，３ｃを備えている。モータ３ａは、主にイメージングステーション４ｋの感光体５を駆動する感光体モータとして用いられる。モータ３ｂは、ピックアップローラ１１、給紙ローラ対１２、レジストローラ対１３、二次転写ローラ１４、および中間転写ベルト１５に共通の駆動源である。モータ３ｃは、加圧ローラ６５、および排紙ローラ対１７，１８に共通の駆動源である。
【００２７】
ピックアップローラ１１および給紙ローラ対１２にはクラッチ５１を介して、レジストローラ対１３にはクラッチ５２を介して、それぞれモータ３ｂの回転駆動力が伝達される。クラッチ５１，５２のオンオフにより、これらのローラの回転／停止の制御が、二次転写ローラ１４の駆動制御とは独立して行われる。
【００２８】
以下において、これらのモータ３ａ〜３ｃを区別することなく、「モータ３」と記すことがある。
【００２９】
なお、画像形成装置１は、モータ３ａ〜３ｃの他にも複数のモータを有している。例えば、イメージングステーション４ｙ〜４ｋの現像器８内のローラを駆動する現像モータ、およびトナーボトルから現像器８へトナーを補給する機構を駆動するトナー補給モータなどがある。
【００３０】
また、モータ３と駆動対象の回転体との組合せは図２の例に限らない。１つのモータ３が複数の回転体を駆動してもよいし、１つの回転体のみを駆動してもよい。例えば、定着器１６の加圧モータ６５に専用のモータ３を設けてもよい。
【００３１】
モータ３は、ＤＣブラシレスモータ、すなわち永久磁石を用いた回転子が回転する永久磁石同期モータ（ＰＭＳＭ:Permanent Magnet Synchronous Motor)である。モータ３の固定子は、電気角１２０°間隔で配置されたＵ相、Ｖ相、Ｗ相のコア、および例えばＹ結線された３つの捲線（コイル）を有している。Ｕ相、Ｖ相およびＷ相の３相交流電流を捲線に流してコアを順に励磁することによって回転磁界が生じる。回転子は、この回転磁界に同期して回転する。
【００３２】
回転子の磁極数は、２、４、６，８，１０またはそれ以上であってもよい。回転子は、アウター式でもよく、インナー式でもよい。また、固定子のスロット数は３、６、９またはそれ以上であってもよい。
【００３３】
いずれにしても、モータ３に対して、ｄ−ｑ座標系を基本とした制御モデルを用いて回転磁界の磁束の方向および大きさを決めるベクトル制御が行われる。モータ３のベクトル制御では、モータ３の捲線に流れる３相の交流電流を、回転子と同期して回転している２相の捲線に流す直流電流に変換して制御を簡単化する。
【００３４】
さて、画像形成装置１は、モータ３が発生するトルクＴを測定（検知）する機能、すなわち測定値としてトルク値ＤＴを取得する機能を有している。画像形成装置１は、取得したトルク値ＤＴに基づいて、モータ３の駆動対象である各種の回転体の状態を判定する。回転体の状態には、摩耗、変質、汚れなどの経時変化の状態、シート２の貼り付きまたは巻付き、清掃用のブレードの捲れなどといった他の部材との当接状態が含まれる。また、回転体の状態の判定には、回転体の寿命予測が含まれる。
【００３５】
以下、このトルク値ＤＴを取得する機能を中心に画像形成装置１の構成および動作を説明する。
【００３６】
図３には制御回路２０の要部の機能的構成の一例が示されている。
【００３７】
制御回路２０は、モータ制御指令部２０１、トルク取得部２０２、および状態判定部２０７を有する。トルク取得部２０２は、電流補正部２０３とトルク換算部２０４とで構成される。これらの機能は、制御回路２０のハードウェア構成により、または制御プログラムがＣＰＵによって実行されることにより、またはこれらの組合わせにより実現される。
【００３８】
モータ制御指令部２０１は、モータ３を駆動するモータ制御装置２１に対して制御信号Ｓ３を与える。モータ制御装置２１は、モータ３ａ〜３ｃごとに設けられており、モータ３ａ〜３ｃと同数のモータ制御装置２１のそれぞれに個別の制御信号Ｓ３が与えられる。
【００３９】
モータ３ａ〜３ｃにより駆動される回転体は、画像形成において一定の速度で回転する必要がある。詳しくは、感光体５は、少なくとも静電潜像の形成開始からトナー像の一次転写終了まで、中間転写ベルト１５は、少なくとも最初の一次転写開始から二次転写終了まで、それぞれ定速回転する必要がある。また、加圧ローラ６５は、少なくともシート２が定着器１６を通過する期間において、定速回転する必要がある。
【００４０】
このため、モータ制御指令部２０１は、定速回転するべきタイミングまでに回転が安定するよう適時にモータ３の起動を指令する。モータ３に適用される運転パターンは、基本的にはいわゆる台形駆動を行う加減速パターンである。つまり、停止状態から駆動を開始して目標速度まで加速し、所定の時間にわたって目標速度を維持し、その後に減速して停止させる。
【００４１】
ただし、目標速度は、プロセス速度に応じて切り替えられる。プロセス速度は、感光体の回転速度およびシート２の搬送速度などを規定する画像形成条件である。例えば、シート２として厚紙を使用する場合には、普通紙を使用する場合よりもプロセス速度を低速にする。すなわち、モータ３の目標速度（モータ速度Ｖ）を下げる。これにより、シート２が定着器１６を通過する時間が長くなるので、シート２を十分に加熱してトナー像の定着性を良好にすることができる。
【００４２】
トルク取得部２０２は、モータ制御装置２１から入力される電流測定値ＤＩｍに基づいてモータ３のトルク値ＤＴを取得する。電流測定値ＤＩｍは、モータ３の捲線を含む通電経路を流れるモータ電流Ｉｍの測定値である。
【００４３】
電流補正部２０３は、トルク取得部２０２においてトルク値ＤＴを取得するにあたり、モータ電流Ｉｍが測定される測定タイミングにおけるモータ３のモータ速度Ｖに応じた特性変化およびモータ電流Ｉｍに応じた特性変化に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う。具体的には、電流補正部２０３は、モータ速度Ｖの複数の値ごとにモータ電流Ｉｍに応じた損失電流分を誤差分として示す補正情報７０に基づいて、電流測定値ＤＩｍをそれに含まれる損失電流分が除かれるよう補正し、補正後の電流測定値ＡＤＩｍを出力する。電流補正部２０３による補正について後に述べる。
【００４４】
トルク換算部２０４は、電流補正部２０３からの補正後の電流測定値ＡＤＩｍにモータ３に固有のモータ定数Ｋｔを乗じるトルク換算を行うことにより、トルク値ＤＴを得る。
【００４５】
状態判定部２０７は、トルク取得部２０２により算出されたトルク値ＤＴに基づいて、モータ３により駆動される回転体の状態を判定する。また、トルク値ＤＴに基づいて回転体の寿命を予測する。
【００４６】
図４にはモータ速度Ｖとモータ電流ＤＩｍとの関係およびモータ電流Ｉｍとモータ３のトルク（出力トルク）Ｔとの関係が、図５には電流測定値ＤＩｍとトルクを生じさせる電流の値との関係および補正情報７０の例が、それぞれ示されている。
【００４７】
図４（Ａ）に示すように、モータ電流Ｉｍは、モータ速度Ｖに依存する。すなわち、モータ３が伝達系を介して連結された回転体を定速回転させているとき、そのモータ速度Ｖが大きいほどモータ電流Ｉｍは大きい。
【００４８】
上に述べたように、画像形成装置１においてはプロセス速度の設定に応じてモータ速度Ｖを切り替えるので、モータ電流Ｉｍがモータ速度Ｖに依存することが問題になる場合がある。
【００４９】
例えば、所定の日数が経過するごとに、または積算印刷枚数が所定枚数増えるごとに、前回からのトルク値ＤＴの変化に基づいて回転体の寿命を予測する場合がある。この場合において、前回の予測に際してトルク値ＤＴを取得するためにモータ電流Ｉｍを測定したときのモータ速度ＶはＶａであり、今回におけるモータ速度ＶはＶｂであるという状況が起こり得る。
【００５０】
この状況において、モータ速度Ｖａに対応するモータ電流Ｉｍａとモータ速度Ｖｂに対応するモータ電流Ｉｍｂとの差ｄＩｍは、回転体の経時変化量を示すものではない。つまり、対応するモータ速度Ｖが互いに異なるモータ電流Ｉｍａ，ＩｍｂをそれぞれそのままトルクＴに換算して比較しても、回転体の寿命を正しく予測することはできない。
【００５１】
そこで、電流補正部２０３は、モータ電流Ｉｍを測定したときのモータ速度Ｖに応じて、モータ速度Ｖの切替えをしない場合と同様に寿命予測に使用可能なトルク値ＤＴが得られるよう電流測定値ＤＩｍを補正する。
【００５２】
また、図４（Ｂ）に示すように、モータ電流Ｉｍ（電流測定値ＤＩｍ）にトルク定数Ｋｔを乗じたトルク換算値（理論値）よりも、モータ３にトルクセンサを取り付けて実際に測定したトルクＴの値（実測値）は小さい。このことは、モータ電流Ｉｍの一部がトルクＴの発生に寄与しない損失電流となっており、電流測定値ＤＩｍに基づくトルク換算値は損失電流分（損失トルク）ｄＴを含んでいることを意味する。
【００５３】
損失電流分ｄＴは、モータ電流Ｉｍの大きさに依存する。
したがって、仮にモータ電流Ｉｍの大きさを考慮することなくモータ速度Ｖのみに応じて一律に電流測定値ＤＩｍを補正すると、補正後の電流測定値ＡＤＩｍにより得られるトルク値ＤＴに誤差が残る。
【００５４】
そこで、電流補正部２０３は、モータ電流Ｉｍを測定したときのモータ速度Ｖおよび測定した電流測定値ＤＩｍに応じた補正量を用いて電流測定値ＤＩｍを補正する。
【００５５】
図５（Ａ）においては、電流測定値ＤＩｍをそのままトルク換算した値とトルクセンサを用いて実測したトルクＴの値との差を求め、求めた差に基づいて電流測定値ＤＩｍのうちのトルクを生じさせる有効な電流の値を算出する実験の結果が示されている。実験は、モータ速度Ｖを切り替えて行われ、図５（Ａ）では、モータ速度Ｖが異なる複数の場合のそれぞれにおける電流測定値ＤＩｍと有効な電流の値との関係が実線で示されている。
【００５６】
図５（Ａ）の例では、破線で示した電流測定値ＤＩｍ（理想値）に対する有効な電流の値の比率が電流測定値ＤＩｍが大きくなるにつれて小さくなる傾向、言い換えれば電流測定値ＤＩｍが大きくなるにつれて損失電流も大きくなる傾向がある。
【００５７】
図５（Ｂ）の補正情報７０は、図５（Ａ）の関係に基づいて定められた補正係数αを示すテーブルである。モータ速度Ｖの複数の値ごとに電流測定値ＤＩｍに補正係数αが対応づけられている。補正情報７０において、電流測定値ＤＩｍの大きさは、モータ３の仕様における定格電流に対応する電流測定値ＤＩｍｒを１００％とする定格電流比（ＤＩｍｒに対するＤＩｍの百分率）で表わされている。
【００５８】
例えば、モータ速度Ｖが１０００／ｍｉｎ（１０００ｒｐｍ）である場合について、電流測定値ＤＩｍｒの８０％の電流測定値ＤＩｍには、補正係数αとして０．９９２が対応づけられている。
【００５９】
図３を参照して、電流補正部２０３は、モータ制御指令部２０１から通知されるモータ速度Ｖおよびモータ制御装置２１からの電流測定値ＤＩｍに対応する補正係数αを補正情報７０から抽出し、抽出した補正係数αを電流測定値ＤＩｍに乗じる補正を行う。補正後の電流測定値ＡＤＩｍは、次の（１）式で表わされる。
【００６０】
ＡＤＩｍ＝α×ＤＩｍ    …（１）
したがって、トルク換算部２０４により算出されるトルク値ＤＴは、（２）式で表わされる。
【００６１】
ＤＴ＝Ｋｔ×ＡＤＩｍ＝Ｋｔ×α×ＤＩｍ    …（２）
補正係数αを用いて電流測定値ＤＩｍを補正することにより、モータ速度Ｖに応じた誤差分およびモータ電流Ｉｍに応じた誤差分（損失電流分ｄＴ）を打ち消したトルク値ＤＴが得られる。
【００６２】
なお、トルク値ＤＴの取得方法は、補正情報７０をルックアップテーブルとする方法に限らず、図５（Ａ）の関係を近似した演算式を補正情報７０として記憶しておき、演算によりトルク値ＤＴを取得してもよい。ルックアップテーブル式においては、テーブルにない値を補間法により推定する手法を併用することができる。
【００６３】
図６には制御回路２０の機能的構成の変形例が示されている。また、図７にはモータ速度Ｖと基準モータ速度ＶｓでのトルクＴを基準としたトルク変化量ｄＴｖとの関係およびモータ電流Ｉｍと損失電流分ｄＴとの関係の例が、図８には補正情報７０の他の例が、それぞれ示されている。
【００６４】
図６の例の制御回路２０ｂは、モータ制御指令部２０１、トルク取得部２０２ｂ、および状態判定部２０７を有する。モータ制御指令部２０１および状態判定部２０７の機能は、図３の制御回路２０のものと同様である。
【００６５】
トルク取得部２０２ｂは、トルク換算部２０５とトルク補正部２０６とで構成され、図３のトルク取得部２０２ｂと同様に、モータ制御装置２１から入力される電流測定値ＤＩｍに基づいてモータ３のトルク値ＤＴを取得する。
【００６６】
ただし、トルク取得部２０２ｂは、電流測定値ＤＩｍを補正するのではなく、仮のトルク値Ｄｔｐを補正することによりトルク値ＤＴを取得する。すなわち、トルク換算部２０５は、モータ制御装置２１からの電流測定値ＤＩｍをモータ定数Ｋｔによりトルク換算して仮のトルク値ＤＴｐを得る。そして、トルク補正部２０６は、仮のトルク値Ｄｔｐに対して損失電流分ｄＴを打ち消す補正を行ってトルク値ＤＴを得る。
【００６７】
仮のトルク値ＤＴｐは、次の（３）式でで表わされる。
【００６８】
ＤＴｐ＝Ｋｔ×ＤＩｍ    …（３）
トルク補正部２０６は、例えば次の（４）式に基づく演算によりトルク値ＤＴを算出する。
【００６９】
ＤＴ＝ＤＴｐ−ＴＬ１−ＴＬ２    …（４）
（４）式中のＴＬ１は、モータ速度Ｖに応じた誤差分を補正するための第１補正値であり、ＴＬ２は、モータ電流Ｉｍの大きさにに応じた誤差分を補正するための第２補正値である。
【００７０】
第１補正値ＴＬ１は、図７（Ａ）に示すモータ速度Ｖとトルク変化量ｄＴｖとの関係を求める実験の結果に基づいて選定される。トルク変化量ｄＴｖとは、モータ速度Ｖが設定可能範囲内の任意の値であるときの電流測定値ＤＩｍに基づいて算出された仮のトルク値ＤＴｐと基準トルク値ＤＴｓとの差（すなわち、ｄＴｖ＝ＤＴｐ−ＤＴｓ）である。基準トルク値ＤＴｓは、モータ速度Ｖが基準モータ速度Ｖｓ（本実施形態では定格速度Ｖｒ）であるときの電流測定値ＤＩｍに基づいて算出された仮のトルク値ＤＴｐである。
【００７１】
一般に、トルク変化量ｄＴｖは、モータ速度Ｖが大きくなるにつれてほぼ一定の比率で増大する。ただし、その比率はモータ３の仕様に依存する。型番の異なる複数のモータ３を使用する場合は、第１補正値ＴＬ１を選定しておく必要がある。
【００７２】
第１補正値ＴＬ１による補正は、モータ電流Ｉｍを測定するときのモータ速度Ｖが基準モータ速度Ｖｓよりも遅い速度である場合には、トルク値ＤＴを仮のトルク値ＤＴｐよりも大きくするものとされる。逆に、モータ電流Ｉｍを測定するときのモータ速度Ｖが基準モータ速度Ｖｓよりも早い速度である場合には、トルク値ＤＴを仮のトルク値ＤＴｐよりも小さくするものとされる。
【００７３】
トルク補正部２０６は、モータ制御指令部２０１から通知されるモータ速度Ｖに対応する第１補正値ＴＬ１を補正情報７０ａから抽出し、抽出した第１補正値ＴＬ１を（４）式に代入して補正を行う。
【００７４】
図８（Ａ）に示すように、補正情報７０ａにおいて、第１補正値ＴＬ１の絶対値は、モータ速度Ｖと基準モータ速度Ｖｓとの速度差ｄＶ（ｄＶ＝Ｖ−Ｖｓ）に補正係数βを乗じた値とされている。補正係数βは、モータ３の仕様および個体差に依存するモータ速度Ｖとトルク変化量ｄＴｖとの関係（図７（Ａ）参照）に沿うよう選定される。
【００７５】
第１補正値ＴＬ１の絶対値を速度差ｄＶのｍ乗（ｍは１以上の整数）に補正係数βを乗じた値とすることができる。図８（Ａ）の例は、ｍを１としたものに相当する。
【００７６】
第２補正値ＴＬ２は、図７（Ｂ）に示すモータ電流Ｉｍ（電流測定値ＤＩｍ）とトルクＴのうちの損失電流分ｄＴとの関係を求める実験の結果に基づいて選定される。
【００７７】
一般に、損失電流分ｄＴは、モータ電流Ｉｍが大きくなるにつれて増大する。ただし、その増大の割合は、モータ３の動作特性の仕様および個体差に依存し、ほぼ一定であったり指数関数的に増大したりと様々である。使用するモータ３に応じて第２補正値ＴＬ２を選定しておく必要がある。
【００７８】
第２補正値ＴＬ２による補正は、トルク値ＤＴを仮のトルク値ＤＴｐよりも第２補正値ＴＬ２だけ小さくするものである。
【００７９】
トルク補正部２０６に入力される仮のトルク値ＤＴｐは、電流測定値ＤＩｍにトルク定数Ｋｔを乗した値であるので、一意に電流測定値ＤＩｍを示す値でもある。トルク補正部２０６は、入力された仮のトルク値ＤＴｐに対応する第２補正値ＴＬ２を補正情報７０ｂまたは補正情報７０ｃから抽出し、抽出した第２補正値ＴＬ２を（４）式に代入して補正を行う。補正情報７０ｂ，７０ｃのいずれを参照するかは、あらかじめ設定されている。
【００８０】
図８（Ｂ）に示すように、補正情報７０ｂにおいて、電流測定値ＤＩｍが定格電流値ＤＩｍｒである場合の第２補正値ＴＬ２は、補正係数γ１とされている。そして、電流測定値ＤＩｍが定格電流値ＤＩｍｒ以外である場合の第２補正値ＴＬ２は、電流測定値ＤＩｍと定格電流値ＤＩｍｒとの電流差ｄＩ（ｄＩ＝｜ＤＩｍ−ＤＩｍｒ｜）に補正係数γ１を乗じた値とされている。第２補正値ＴＬ２は、電流差ｄＩのｍ乗（ｍは１）に補正係数γ１を乗じた値であるとも言える。
【００８１】
補正係数γ１は、使用するモータ３におけるモータ電流Ｉｍと損失電流分ｄＴとの関係（図７（Ｂ）参照）に沿うよう選定される。
【００８２】
また、図８（Ｃ）に示すように、補正情報７０ｃにおいて、電流測定値ＤＩｍが定格電流値ＤＩｍｒである場合の第２補正値ＴＬ２は、補正係数γ２とされている。そして、電流測定値ＤＩｍが定格電流値ＤＩｍｒ以外である場合の第２補正値ＴＬ２は、電流測定値ＤＩｍと定格電流値ＤＩｍｒとの電流差ｄＩのｎ乗（ｎは２以上の整数）に補正係数γ２を乗じた値とされている。指数ｎおよび補正係数γ２は、使用するモータ３におけるモータ電流Ｉｍと損失電流分ｄＴとの関係（図７（Ｂ）参照）に沿うよう選定される。
【００８３】
図９にはモータ制御装置２１の機能的構成が、図１０にはモータ制御装置２１の機能的構成の他の例が、それぞれ示されている。
【００８４】
モータ３は、モータ制御装置２１により駆動されかつセンサレスベクトル制御される。このベクトル制御において、モータ３の回転速度（ωｍ）をフィードバックして目標速度ω＊に一致させるＰＩＤ制御（比例積分微分制御）が行われる。
【００８５】
モータ制御装置２１は、モータ３に電力を供給するモータ駆動部２６、モータ駆動部２６を制御することにより間接的にモータ３の回転を制御するベクトル制御部２５、およびモータ３の捲線に流れるコイル電流を検出する電流検出部２７を有する。そして、モータ制御装置２１には、電流測定値ＤＩｍを出力する電流測定部２８が設けられている。
【００８６】
モータ駆動部２６は、モータ３の捲線３３〜３５に電流を流して回転子を駆動するためのインバータ回路である。モータ駆動部２６は、ベクトル制御部２５からの制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−に従って複数のトランジスタをオンオフすることにより、直流電源ライン９１から接地ラインへ捲線３３〜３５を介して流れる駆動電流Ｉｍ０を制御する。詳しくは、捲線３３を流れるコイル電流Ｉｕを制御信号Ｕ＋，Ｕ−に従って制御し、捲線３４を流れるコイル電流Ｉｖを制御信号Ｖ＋，Ｖ−に従って制御し、捲線３５を流れるコイル電流Ｉｗを制御信号Ｗ＋，Ｗ−に従って制御する。
【００８７】
コイル電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの正方向は、捲線３３〜３５のそれぞれにおいてＹ結線点に向かって流れる方向である。
【００８８】
電流検出部２７は、捲線３３，３４に流れるコイル電流Ｉｕ，Ｉｖを検出する。Ｉｕ＋Ｉｖ＋Ｉｗ＝０であるので、検出したコイル電流Ｉｕ，Ｉｖの値から計算によってコイル電流Ｉｗを求めることができる。なお、Ｗ相電流検出部を有してもよい。
【００８９】
電流検出部２７は、コイル電流Ｉｕ，Ｉｖの流路に挿入されているシャント抵抗による電圧降下で得られた信号をＡ／Ｄ変換し、コイル電流Ｉｕ，Ｉｖの検出値として出力する。すなわち、２シャント方式の検出を行う。シャント抵抗の抵抗値は１／１０Ωオーダーの小さい値である。
【００９０】
ベクトル制御部２５は、速度制御部４１、電流制御部４２、出力座標変換部４３、ＰＷＭ変換部４４、入力座標変換部４５、および速度・位置推定部４６を有する。ベクトル制御部２５には、制御回路２０からモータ３の定速回転の目標速度（速度指令値）ω＊が制御信号Ｓ３により与えられる。
【００９１】
速度制御部４１は、制御回路２０からの目標速度ω＊と速度・位置推定部４６からの推定速度（回転速度）ωｍとの差を零に近づける比例積分制御（ＰＩ制御）のための演算を行い、ｄ−ｑ座標系の電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を決定する。推定速度ωｍは周期的に入力される。速度制御部４１は、推定速度ωｍが入力されるごとに電流指令値Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を決定する。
【００９２】
電流制御部４２は、電流指令値Ｉｄ＊と入力座標変換部４５からの推定電流値（ｄ軸電流値）Ｉｄとの差、および電流指令値Ｉｑ＊と同じく入力座標変換部４５からの推定電流値（ｑ軸電流値）Ｉｑとの差を零に近づける比例積分制御のための演算を行う。そして、ｄ−ｑ座標系の電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を決定する。
【００９３】
出力座標変換部４３は、速度・位置推定部４６からの推定角度θｍに基づいて、電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をＵ相、Ｖ相、およびＷ相の電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に変換する。つまり、電圧について２相から３相への変換を行う。
【００９４】
ＰＷＭ変換部４４は、電圧指令値Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に基づいて、捲線３３〜３５に印加する疑似正弦波電圧の振幅に応じた制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−のパターンを生成し、モータ駆動部２６へ出力する。制御信号Ｕ＋，Ｕ−，Ｖ＋，Ｖ−，Ｗ＋，Ｗ−は、モータ３に供給する３相交流電力の周波数および振幅をパルス幅変調（PWM: Pulse Width Modulation ）により制御するための信号である。
【００９５】
入力座標変換部４５は、電流検出部２７により検出されたＵ相のコイル電流ＩｕおよびＶ相のコイル電流Ｉｖの各値からＷ相のコイル電流Ｉｗの値を算出する。そして、速度・位置推定部４６からの推定角度θｍと３相のコイル電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗの値とに基づいて、ｄ−ｑ軸座標系の推定電流値であるｄ軸電流値Ｉｄおよびｑ軸電流値Ｉｑを算出する。つまり、電流について３相から２相への変換を行う。
【００９６】
速度・位置推定部４６は、入力座標変換部４５からの推定電流値（Ｉｄ，Ｉｑ）と電流制御部５２からの電圧指令値Ｖｄ＊，Ｖｑ＊とに基づいて、いわゆる電圧電流方程式に従って速度推定値ωｍおよび推定角度θｍを求める。求められた速度推定値ωｍは、速度制御部４１に入力される。求められた推定角度θｍは、出力座標変換部４３および入力座標変換部４５に入力される。
【００９７】
電流測定部２８は、電流検出部２７からコイル電流Ｉｕ，Ｉｖの検出値を取得し、入力座標変換部４５からコイル電流Ｉｗの値を取得する。そして、コイル電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの正の値のみの合計（負の値のみの合計でもよい）を算出して電流測定値ＤＩｍとして出力する。コイル電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗは、これら３つがすべて同時に正の値になることはなく、駆動電流Ｉｍ０が０でない場合において、コイル電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの１つまたは２つのみが正の値で他が負の値または０となる。したがって、電流測定値ＤＩｍは、駆動電流Ｉｍ０に対応する。
【００９８】
モータ電流Ｉｍの測定については次の変形例がある。
【００９９】
図１０に示すモータ制御装置２１ｂは、図９のモータ制御装置２１と同様に、モータ駆動部２６、ベクトル制御部２５、および電流検出部２７を有する。しかし、モータ制御装置２１ｂは、図９のモータ制御装置２１とは違って、電流測定部２８を有していない。
【０１００】
モータ制御装置２１ｂは、ベクトル制御部２５の入力座標変換部４５により算出されたｑ軸電流値Ｉｑを電流測定値ＤＩｍとして出力するよう構成されている。すなわち、モータ制御装置２１ｂにおいては、入力座標変換部４５がモータ３の捲線３３〜３５を含む通電経路を流れるモータ電流Ｉｍを測定する電流測定部とされている。
【０１０１】
ｑ軸電流値Ｉｑは、捲線３３〜３５に流れるモータ電流Ｉｍのうちの回転のトルクを生じさせる有効電流成分値として算出されるが、モータ３のトルクＴの実測値と僅かながらずれることがある。したがって、ｑ軸電流値Ｉｑをトルク換算に用いる場合も、上に述べたようにトルクＴを実測する実験を行って補正情報７０を作成しておき、補正情報７０に基づいてｑ軸電流値Ｉｑを補正した後にトルク換算を行うのが好ましい。
【０１０２】
図１１にはモータ電流Ｉｍの測定タイミングｔ２，ｔ３の例が示されている。
【０１０３】
シート２を搬送する回転体を駆動するモータ３については、シート２が回転体を通過して負荷トルクが減少し、それにともなって不安定になったモータ制御が安定状態に戻った後にモータ電流Ｉｍを測定するのが好ましい。
【０１０４】
図１１（Ａ）においてシート搬送時のモータ速度Ｖは２０００／ｍｉｎである。シート２が駆動対象の回転体を通過して当該回転体による搬送が終了したローラ抜けタイミングｔ１０から、待ち時間Ｗｔ１が経過するのを待つ。待ち時間Ｗｔ１は、モータ制御が不安定状態から安定状態に戻るのに要すると見込まれる時間以上に設定されている。待ち時間Ｗｔ１が経過した測定タイミングｔ２１にモータ電流Ｉｍの測定を開始する。所定の測定期間中に測定を複数回行い、それらの測定結果の平均値を電流測定値ＤＩｍとすることができる。
【０１０５】
なお、ローラ抜けタイミングｔ１０は、搬送路１０における回転体の上流側の位置をシート２が通過したタイミングを基準とし、その位置から回転体までの搬送時間を既知の距離およびモータ速度Ｖに基づいて計算することにより特定することができる。
【０１０６】
図１１（Ｂ）においてモータ速度Ｖは１０００／ｍｉｎであり、図１１（Ａ）の場合の速度よりも遅い。図１１（Ｂ）の場合には、ローラ抜けタイミングｔ１０から待ち時間Ｗｔ１よりも長い待ち時間Ｗｔ２が経過するのを待ち、待ち時間Ｗｔ２が経過した測定タイミングｔ２２にモータ電流Ｉｍの測定を開始する。
【０１０７】
図１２には回転体の状態の判定の例が示されている。図１２（Ａ）の例では、シート２を搬送するローラの劣化状態を当該ローラの寿命が尽きるまでの余命（残り寿命）ΔＭとして定量化する。図１２（Ｂ）の例では、粘性体と当接する回転体の劣化状態をその寿命が尽きるまでの余命ΔＮとして定量化する。
【０１０８】
図１２（Ａ）に関して、例えば給紙ローラ対１２およびレジストローラ対１３などの搬送用のローラの周面は、使用により摩耗する。このため、滑りやすくなってシート２に対する搬送力が徐々に低下する。ローラの交換の要否を判断する目安として余命ΔＭを用いることができる。
【０１０９】
ローラがスリップすると、モータ３からみて負荷が軽くなるので、モータ３に対してトルクＴを低減する制御が行われる。つまり、ローラの摩耗の度合いに応じてモータ３のトルクＴが変化する。したがって、トルクＴの測定値であるトルク値ＤＴからローラの状態を判定することができる。
【０１１０】
図１２（Ａ）では、ローラの走行距離（積算搬送距離）ＭがＭ１であるときのトルク値ＤＴがＤＴ１であり、同じくＭ２であるときのトルク値ＤＴがＤＴ２である。なお、トルク値ＤＴを取得するタイミングを決める指標は、走行距離Ｍに限らない。例えば印刷枚数（積算印刷回数）Ｎであってもよい。
【０１１１】
取得したトルク値ＤＴ１，ＤＴ２に基づいて、走行距離ＭがＭ１であった取得タイミングからＭ２であった取得タイミングまでの期間におけるトルク値ＤＴの変化率を求める。この変化率は、（ＤＴ２−ＤＴ１）／（Ｍ２−Ｍ１）で表わされる。
【０１１２】
求めた変化率で以後もトルク値ＤＴが変化（この場合は減少）すると仮定し、トルク値ＤＴが予め定めたしきい値ＤＴｔｈになるであろうタイミングの走行距離Ｍｅを算出する。そして、ＭｅとＭ２との差を余命ΔＭとして算出する。
【０１１３】
余命ΔＭが設定値よりも少ない場合にローラの交換を薦めるメッセージを表示するというように、余命ΔＭに応じて予め定められた処理を行うことができる。
【０１１４】
図１２（Ｂ）に関して、例えばパッド式の定着器１６においては、パッド６４と定着ベルト６１との間に介在する潤滑剤が次第に減少する。この経時変化は、定着ベルト６１の摺動にともなって潤滑剤が定着ベルト６１の幅方向の両側に徐々にはみ出ていくことにより起こる。
【０１１５】
定速回転時のトルクＴは、潤滑剤が減少するにつれて増大する。潤滑剤がほとんど無い状態になると、定着ベルト６１とパッド６４との摩擦が負荷トルクとなることから、トルクＴは、急峻に増大する。したがって、トルク値ＤＴから定着ベルト６１などの摩耗の状態を判定することができる。
【０１１６】
図１２（Ｂ）では、定着ベルト６１の使用を開始したときからの印刷枚数ＮがＮ１であるときのトルク値ＤＴがＤＴ１であり、同じくＮ２であるときのトルク値ＤＴがＤＴ２である。なお、トルク値ＤＴを取得するタイミングを決める指標は、定着ベルト６１の走行距離Ｍであってもよい。
【０１１７】
トルク値ＤＴ１，ＤＴ２に基づいて、印刷枚数ＮがＮ１であった取得タイミングからＮ２であった取得タイミングまでの期間におけるトルク値ＤＴの変化率を求める。この変化率は、（ＤＴ２−ＤＴ１）／（Ｎ２−Ｎ１）で表わされる。
【０１１８】
求めた変化率で以後もトルク値ＤＴが変化（この場合は増大）すると仮定し、トルク値ＤＴが予め定めたしきい値ＤＴｔｈになるであろうタイミングの印刷枚数Ｎｅを算出する。そして、ＮｅとＮ２との差を余命ΔＮとして算出する。
【０１１９】
トルクＴがしきい値ＤＴｔｈまで増大する頃には、定着ベルト６１の摩耗がかなり進んでおり、定着ベルト６１が破断するおそれがある。余命ΔＮが設定値よりも少ない場合に定着ベルト６１の交換を薦めるメッセージを表示するというように、余命ΔＮに応じて予め定められた処理を行うことができる。
【０１２０】
ところで、パッド式の定着器１６を駆動するモータ３のトルクＴは、潤滑剤の粘性の変化の影響を受ける。定着器１６においては、定着ベルト６１の温度に一定に保つ温度制御が行われるときも、制御の応答遅れによる温度リップルが生じる。温度が変動すると、潤滑剤の粘度が増減することから、負荷トルクが変動する。このとき、定速回転制御が行われているので、負荷トルクの増減にともなってモータ電流Ｉｍが増減する。
【０１２１】
つまり、定着器１６を駆動するモータ３のトルクＴを測定値には、潤滑剤の粘性に応じたトルクの変動分と、その変動分に対応するモータ電流Ｉｍの増減分に応じた損失電流分ｄＴが、負荷トルクの変動が無い場合よりも余分に誤差として含まれるおそれがある。
【０１２２】
このため、より正確なトルク値ＤＴを取得する上で、モータ電流Ｉｍに対応する電流測定値ＤＩｍの大きさに応じて電流測定値ＤＩｍまたは仮のトルク値ＤＴｐを補正することが、経時変化以外の要因による負荷トルクの変動が無い回転体を駆動する場合と比べて特に重要となる。
【０１２３】
図１３には画像形成装置１における処理の流れの例が、図１４にはモータ速度Ｖに応じた補正を行うことによる効果が、それぞれ示されている。
【０１２４】
ジョブが入力されると、ジョブにより指定された枚数の画像形成を行う（＃１０１）。画像形成を終えた後または画像形成中に、回転体の寿命予測を行うべき所定の時期であるか否かをチェックする（＃１０２）。寿命予測を行うべき時期でなければ（＃１０２でＮＯ）、ステップ＃１１２へ進んでモータ３を停止させる。
【０１２５】
寿命予測を行うべき時期であれば（＃１０２でＹＥＳ）、所定の測定タイミングｔ２０（ｔ２１，ｔ２２）が到来するのを待って（＃１０３）、モータ電流Ｉｍを測定する（＃１０４）。
【０１２６】
測定タイミングｔ２０におけるモータ速度Ｖが基準モータ速度Ｖｓであった場合は（＃１０５でＹＥＳ）、電流測定値ＤＩｍの大きさに応じた補正を電流測定値ＤＩｍに対して行う（＃１０９）。すなわち、図５（Ｂ）の補正情報７０における基準モータ速度Ｖｓに対応づけられている補正係数αを電流測定値ＤＩｍに乗じる。
【０１２７】
そして、補正後の電流測定値ＡＤＩｍをトルク換算し（＃１１０）、それにより得られた最新のトルク値ＤＴと以前に得られて記憶しておいたトルク値ＤＴとに基づいて寿命予測を行う（＃１１１）。その後、モータ３を停止させる（＃１１２）。
【０１２８】
他方、測定タイミングｔ２０におけるモータ速度Ｖが基準モータ速度Ｖｓではなかった場合は（＃１０５でＮＯ）、駆動対象である回転体が搬送用のローラ対のみか否かをチェックする（＃１０６）。
【０１２９】
搬送用のローラ対においては、潤滑剤の粘性の影響を受ける加圧ローラ６５などとは違って、シート２を搬送しておらずかつ定速回転している状態では、ローラの経時変化以外の要因による負荷トルクの変化はほとんど起こらない。つまり、加圧ローラ６５などと比べて、電流測定値ＤＩｍの大きさに応じた補正の必要性は小さい。
【０１３０】
そこで、駆動対象が搬送用のローラ対のみである場合は（＃１０６でＹＥＳ）、そのモータ３については、モータ速度Ｖに応じた補正を電流測定値ＤＩｍに対して行う（＃１０７）。例えば、図４（Ａ）に示されるようにモータ速度Ｖとモータ電流Ｉｍとがほぼ比例する場合は、モータ速度Ｖと基準モータ速度Ｖｓとの差に応じた補正係数を電流測定値ＤＩｍの大きさにかかわらず一律に電流測定値ＤＩｍに乗じる。そして、ステップ＃１１０に進む。
【０１３１】
このようにモータ速度Ｖに応じた補正を行うことにより、図１４に示すように、補正後の電流測定値ＡＤＩｍに基づくトルク換算の誤差が、モータ速度Ｖにかかわらず一定となる。
【０１３２】
電流測定値ＤＩｍの大きさに応じた補正を行わないので、ルップアップテーブル方式で補正する場合は、テーブルのデータ量を低減することができ、演算により補正する場合は演算式が簡単になる分だけプロセッサの負担を低減することができる。
【０１３３】
駆動対象である回転体が搬送用のローラ対のみではない場合は（＃１０６でＮＯ）、モータ速度Ｖと電流測定値ＤＩｍの大きさとに応じた補正を電流測定値ＤＩｍに対して行う（＃１０８）。すなわち、図５（Ｂ）の補正情報７０における基準モータ速度Ｖｓ以外のモータ速度Ｖに対応づけられている補正係数αを電流測定値ＤＩｍに乗じる。そして、ステップ＃１１０に進む。
【０１３４】
なお、ステップ＃１０８の処理は、モータ速度Ｖに応じた特性変化およびモータ電流Ｉｍに応じた特性変化に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う第１のモードの処理である。ステップ＃１０７の処理は、モータ速度に応じた特性変化に基づく誤差分を打ち消すための補正を行う第２のモードの処理である。そして、ステップ＃１０７の処理は、回転体の負荷トルク特性に応じて、第１のモードと第２のモードとを切り替える処理に相当する。
【０１３５】
以上の実施形態によると、モータ電流Ｉｍの測定タイミングにおけるモータ３のモータ速度Ｖに応じた特性変化およびモータ電流Ｉｍに応じた特性変化に基づく損失電流分ｄＴを打ち消す補正を行うので、トルクセンサを用いることなく従来よりも正確なトルク値ＤＴを取得することができる。
【０１３６】
上に述べた実施形態において、仮のトルク値ＤＴｐを補正してトルク値ＤＴを得る場合の演算式として次の（５）式を用いてもよい。
【０１３７】
ＤＴ＝Ｃ×ＤＴｐ    …（５）
（５）式中のＣは、（６）式で表わされる関数である。
【０１３８】
Ｃ＝ｃ１×ＤＴｐ＋ｃ２    …（６）
ただし、ｃ１、ｃ２は、定数
（６）式を代入して（５）式を変形すると、（７）式になる。
【０１３９】
ＤＴ＝（ｃ１×ＤＴｐ＋ｃ２）ＤＴｐ
＝ｃ１×（ＤＴｐ）＾２＋ｃ２×ＤＴｐ    …（７）
さらに、（７）式に（３）式を代入して変形すると、（８）式になる。
【０１４０】
ＤＴｐ＝Ｋｔ×ＤＩｍ    …（３）
ＤＴ＝ｃ１×（Ｋｔ×ＤＩｍ）＾２＋ｃ２×（Ｋｔ×ＤＩｍ）
＝ｃ１×Ｋｔ＾２×ＤＩｍ＾２＋ｃ２×Ｋｔ×ＤＩｍ    …（８）
つまり、モータ３の特性によっては、電流測定値ＤＩｍを変数とした２次関数を用いてトルク値ＤＴを算出するのが好ましい場合がある。
【０１４１】
上に述べた実施形態においては、プロセス速度の設定に応じてモータ速度Ｖを切り替える構成の画像形成装置１を挙げたが、モータ速度Ｖは固定であってもよい。そして、そのモータ速度Ｖがトルク値ＤＴの速度条件を統一するために定められた基準モータ速度Ｖｓと異なる場合は、トルク値ＤＴの取得に際して基準モータ速度Ｖｓとの差に応じた補正を行うようにしてもよい。
【０１４２】
例えば、使用するモータ３の型番および回転体の構成が同一でモータ速度Ｖの設定値が異なる複数の画像形成装置（例えば高速機、中速機、低速機）におけるトルク値ＤＴを、サービスセンタのサーバに蓄積して一括に管理する運用が考えられる。この場合に、基準モータ速度Ｖｓを定めてトルク値ＤＴの速度条件を統一することにより管理がしやすくなる。基準モータ速度Ｖｓの値は、複数の画像形成装置のいずれかのモータ速度Ｖの設定値と同じ値であってもよいし、複数の画像形成装置それぞれのモータ速度Ｖの設定値のいずれとも異なる値であってもよい。
【０１４３】
上に述べた実施形態において、直流電源ライン９１とモータ駆動部２６との間に駆動電流Ｉｍ０を測定する電流センサをモータ電流Ｉｍの測定部として設けてもよい。
【０１４４】
上に述べた実施形態において、ベクトル制御はセンサレスベクトル制御に限らない。ホール素子、エンコーダ、またはレゾルバなどのセンサを用いて測定した回転速度ωを目標速度ω＊に一致させるベクトル制御であってもよい。
【０１４５】
その他、画像形成装置１の全体または各部の構成、処理の内容、順序、またはタイミング、モータ３の構成、モータ制御装置２１の構成、および補正情報７０，７０ａ〜７０ｃの内容などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することができる。
【符号の説明】
【０１４６】
１  画像形成装置
２  シート
３，３ａ，３ｂ，３ｃ  モータ
５  感光体（回転体）
１５  中間転写ベルト（回転体）
１２  給紙ローラ対（回転体、ローラ）
１３  レジストローラ対
１６  定着器
１７，１８  排紙ローラ（回転体、ローラ）
２５  ベクトル制御部（モータ制御部）
２８  電流測定部
３３，３４，３５  捲線
４５  入力座標変換部（電流測定部）
６１  定着ベルト
６４  パッド
６５  加圧ローラ（回転体）
７０  補正情報（情報）
２０２，２０２ｂ  トルク取得部
２０３  電流補正部（補正部）
２０６  トルク補正部（補正部）
２０７  状態判定部（寿命予測部）
ｄＩ  電流差（差）
ｄＶ  速度差（差）
ｄＴ  損失電流分（誤差分）
ＤＩｍ  電流測定値（測定値）
ＤＩｍｒ  定格電流値（基準電流値）
ＤＴ  トルク値
Ｉｄ  ｑ軸電流値（ｑ軸電流）
Ｉｍ  モータ電流
Ｉｍ０  駆動電流（モータ電流）
Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ  コイル電流
ｔ１０  ローラ抜けタイミング
ｔ２０，ｔ２１，ｔ２２  測定タイミング
ＴＬ１  第１補正値
ＴＬ２  第２補正値
Ｖ  モータ速度
Ｖｓ  基準モータ速度
Ｗｔ１  待ち時間（第1の待ち時間）
Ｗｔ２  待ち時間（第２の待ち時間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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