(57)【要約】【課題】自車両の環境に関する適切な要素を考慮した案内を行って、他車両の危険走行に対して運転手が適切な対象を取れるようにした「運転支援システムおよび運転支援方法」を提供する。【解決手段】運転支援システム１は、車両が走行中の車線の属性を検出する車線属性検出部１３と、他車両の挙動を検出し、他車両が危険走行をしていることを検出する危険走行検出部１２と、他車両が危険走行をしている場合、自車両が走行中の車線の属性に対応した対処方法を案内する対処方法案内部１４とを備えており、自車両が実際に走行している車線の属性に対応した適切な対処方法を案内するようにしている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行中の車線の属性を検出する車線属性検出部と、
前記自車両の周辺に存在する他車両の挙動を検出し、検出した前記他車両の挙動に基づいて、前記他車両が危険走行をしていることを検出する危険走行検出部と、
前記危険走行検出部により前記他車両が危険走行をしていることが検出された場合、前記車線属性検出部により検出された車線の属性に基づいて、前記自車両が走行中の車線の属性に対応した対処方法を案内する対処方法案内部と、
を備えることを特徴とする運転支援システム。
【請求項２】
前記対処方法案内部は、前記自車両が走行中の車線の属性が追越車線の場合、走行車線へ車線変更することを案内することを特徴とする請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記対処方法案内部は、前記自車両が走行中の車線の属性が走行車線の場合、前記自車両に走行車線を継続して走行させることを案内することを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記対処方法案内部は、前記自車両が走行中の車線の属性が走行車線の場合、停車すべきでないことを案内することを特徴とする請求項３に記載の運転支援システム。
【請求項５】
前記対処方法案内部は、前記自車両の周辺に前記自車両が駐車可能な場所がある場合は、更に前記自車両をその場所に移動させて駐車することを案内することを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項６】
前記危険走行検出部は、危険走行をしていることを検出した前記他車両について、前記他車両の走行に影響を受けない程度に前記自車両が前記他車両から離れたことを検出し、
前記対処方法案内部は、前記危険走行検出部により前記自車両が前記他車両から離れたことが検出された場合、その旨を報知すると共に、離れた状態を維持しつつ継続して前記自車両を走行させることを案内することを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項７】
前記危険走行検出部は、危険走行をしていることを検出した前記他車両について、危険走行をしなくなったことを検出し、
前記対処方法案内部は、前記危険走行検出部により前記他車両が危険走行をしなくなったことが検出された場合、その旨を報知する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか１項に記載の運転支援システム。
【請求項８】
運転支援システムの危険走行検出部が、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を検出し、検出した前記他車両の挙動に基づいて、前記他車両が危険走行をしていることを検出するステップと、
前記運転支援システムの対処方法案内部が、前記危険走行検出部により前記他車両が危険走行をしていることが検出された場合、自車両が走行中の車線の属性に基づいて、前記自車両が走行中の車線の属性に対応した対処方法を案内するステップと、
を含むことを特徴とする運転支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援システムおよび運転支援方法に関し、特に、他車両の危険走行に応じた処理を行う運転支援システムおよび運転支援方法に用いて好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、他車両の危険走行を検出し、自車両の運転手に対して警告する技術が知られている（例えば、特許文献１、２参照）。特許文献１には、他車両の危険走行を検出した場合、退避可能場所を検索し、案内する技術が記載されている。特許文献１によれば、退避可能場所が案内されるため、運転手は、落ち着いて自車両を退避可能場所に移動させることができる。また、特許文献２には、他車両の危険走行を検出した場合、そのことを通知すると共に、自車両の動作制御（加減速の安定化や、加速支援、舵角制御等）を行う技術が記載されている。特許文献２によれば、他車両との事故やトラブルを抑止できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２７１９０６号公報
【特許文献２】特開２００６−２０５７７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
他車両の危険走行に対して運転手がどのような対処をすべきかに関しては、自車両の環境に関する種々の要素を考慮する必要があり、運転手に対して種々の要素を考慮した適切な案内をすることにより、運転手が適切な対処を取れるようにしたいというニーズが存在する。
【０００５】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、自車両の環境に関する要素を考慮した案内を行って、他車両の危険走行に対して運転手が適切な対処を取れるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を検出し、検出した他車両の挙動に基づいて、他車両が危険走行をしていることを検出し、他車両が危険走行をしている場合、自車両が走行中の車線の属性に対応した対処方法を案内するようにしている。
【発明の効果】
【０００７】
自車両を標的とした他車両による危険走行は、自車両が追越車線を走行することに対する威嚇を目的として意図的に行われる場合がある。この場合には、追越車線から走行車線に車線変更することが、事故やトラブルの回避に有効である。このように、自車両が走行中の車線の属性が何であるかによって、他車両の危険走行に対する適切な対処は異なる。以上を踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、自車両が実際に走行している車線の属性に対応した適切な対処方法を案内することが可能であり、運転手は、案内に基づいて、自車両が実際に走行している車線の属性に対応した適切な対処を取ることができる。すなわち、本発明によれば、「自車両が走行中の車線の属性」という自車両の環境に関する要素を考慮した案内を行って、他車両の危険走行に対して運転手が適切な対象を取れるようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る運転支援システムの車載装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る車載装置の動作例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る運転支援システム１の車載装置２の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載装置２は、車両に搭載された、いわゆるナビゲーション装置であり、ユーザにより設定された目的地までの経路を探索し案内する機能（この機能の詳細は省略）を備えている。なお、車載装置２は、車両に固定的に搭載された専用機である必要はなく、例えば、車両の搭乗者が所有し、車両内に持ち込んだ携帯端末（例えば、スマートフォンや、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ）であってもよい。以下の説明では、車載装置２が搭載された車両を「自車両」という。
【００１０】
図１に示すように、車載装置２には、表示パネル３、スピーカ４および周囲状況検出用ユニット５が接続されている。表示パネル３は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の表示装置であり、各種画像を表示する。スピーカ４は、車両内に音声を出力する。周囲状況検出用ユニット５については後述する。
【００１１】
図１に示すように、車載装置２は、機能構成として、自車位置検出部１０、自車状態検出部１１、危険走行検出部１２、車線属性検出部１３および対処方法案内部１４を備えている。上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１２】
また、図１に示すように、車載装置２は、記憶手段として、記憶部２０を備えている。記憶部２０は、ハードディスク、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性記憶装置を含んで構成され、各種データを記憶する。記憶部２０には、地図データ２１が記憶されている。地図データ２１は、地図の描画に用いられるデータを含んでいる。また、地図データ２１は、施設情報を含んでいる。施設情報は、ガソリンスタンドや、商業施設等に加えて、駐車場や、高速道路のパーキングエリア、高速道路のサービスエリア等の自車両が駐車可能な領域について、その位置や、領域、施設への進入や退出に関する情報を含んでいる。
【００１３】
また、地図データ２１は、自車両の現在位置（以下、「自車両」という）から目的地までの経路の探索に用いられる道路データを含んでいる。道路データは、道路網における結節点について定義されたノードごとにノードデータを有しており、また、ノードとノードとの間の道路区間について定義されたリンクごとにリンクデータを有している。ノードデータには、ノードの地図上の位置を示す情報や、ノードに接続するリンクに関する情報、ノードが交差点である場合にその交差点に設けられたレーンに関する情報、ノード属性を示す情報等のノードに関する情報が含まれている。
【００１４】
リンクデータには、道路区間の道路属性を示す情報や、道路種別を示す情報、道路長を示す情報、道路幅を示す情報、道路の方位を示す情報、リンクコスト等のリンクに関する情報に加え、車線関連情報が含まれている。車線関連情報は、自車位置に基づいて、道路区間の車線のうち自車両がどの車線を走行しているのかを検出するために必要な情報を含んでいる。当該必要な情報として、車線関連情報は、車線の個数や、車線ごとの車線幅、車線ごとの車線の形状、車線ごとの車線の位置に関する情報を含んでいる。また、車線関連情報は、車線ごとに、その属性を示す情報を含んでいる。本実施形態では、車線の属性は、「追越車線」または「走行車線」の何れかである。例えば、左側通行の日本では、片側に複数の車線がある場合、基本的には最も右側の車線が追越車線であり、それ以外の車線が走行車線である。
【００１５】
自車位置検出部１０は、ＧＰＳセンサ、加速度センサ、ジャイロセンサおよび車速センサ等の各種センサ（いずれも不図示）の検出結果を入力し、これらの検出結果および記憶部２０に記憶された地図データ２１に基づいて自車位置を検出する。自車位置の検出は既存の技術に基づいて適切に行われる。
【００１６】
自車状態検出部１１は、加速度センサ、ジャイロセンサおよび車速センサ等の各種センサ（いずれも不図示）の検出結果を入力し、これらの検出結果に基づいて、自車両の状態を検出する。自車両の状態は、車速や、加減速の有無、操舵状態等である。自車状態検出部１１が、自車両に設けられたＥＣＵからの入力に基づいて、自車両の状態を検出する構成でもよい。
【００１７】
危険走行検出部１２は、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を検出し、検出した他車両の挙動に基づいて、他車両が危険走行をしていることを検出する。以下、危険走行検出部１２の処理について詳述する。
【００１８】
周囲状況検出用ユニット５は、自車両の周囲を撮影する車外カメラや、自車両の周囲の環境音を収音するマイク、自車両と他車両との間の距離の測定に用いられるレーダ、車車間通信装置を含んで構成されている。危険走行検出部１２は、自車状態検出部１１の検出結果および周囲状況検出用ユニット５からの入力に基づいて、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を、危険走行をしているかどうかという観点から監視する。本実施形態において、危険走行とは、自車両を対象として行われる、いわゆる煽り運転のことであり、そのケースとしては、自車両の後方から他車両が異常に接近してくるケースや、異常な態様でクラクションを鳴らし威嚇してくるケース、自車両の後方から不必要にハイビームを照射してくるケース、自車両の側方から他車両が幅寄せしてくるケース等がある。
【００１９】
危険走行検出部１２は、自車両と他車両との位置関係の変化の態様や、他車両の状態（加減速の状態や、操舵の状態、ヘッドライトの点灯の態様、クラクションの出力の態様等）等を考慮して他車両の挙動を検出すると共に、検出した他車両の挙動や、自車両の状態、自車両の周囲の環境等を総合的に考慮して、他車両により危険走行が行われている場合、そのことを検出する。例えば、「自車両の後方から他車両が異常に接近してくるケース」に関し、危険走行検出部１２は、自車両の状態、および、車外カメラや、レーダ、車車間通信装置からの入力に基づいて、自車両の後方において、他車両が所定時間以上、自車両に近接している場合や、道路が渋滞しておらず自車両が通常走行しているのにもかかわらず、自車両に急接近してきた場合等に、危険走行をしていると判定する。
【００２０】
危険走行検出部１２は、ある他車両について、危険走行が行われていると判定した場合、その他車両を継続して監視する。そして、危険走行検出部１２は、その他車両が、他車両の走行に自車両が影響を受けない程度に自車両から離れた場合、そのことを検出する。本実施形態では、危険走行検出部１２は、危険走行をしていた他車両が、自車両を通り過ぎ、自車両から所定距離以上、前方に離れた場所に位置した場合に、そのことを検出する。また、危険走行検出部１２は、その他車両により危険走行が行われなくなった場合、そのことを検出する。例えば、危険走行検出部１２は、所定の態様でのクラクションの出力が停止した場合や、自車両の後方に位置する他車両によるハイビームの所定の態様での出力が停止した場合に、その他車両による危険走行が行われなくなったことを検出する。
【００２１】
車線属性検出部１３は、危険走行検出部１２により他車両が危険走行をしていることが検出された場合に、自車両が走行中の車線（以下、「現在走行中車線」という）の属性（追越車線または走行車線）を検出する。車線属性検出部１３は、自車位置検出部１０により検出された自車位置、および、記憶部２０に記憶された地図データ２１の対応する道路のリンクデータの車線関連情報に基づいて、現在走行中車線の属性を検出する。なお、本実施形態では、車線属性検出部１３が、危険走行検出部１２により他車両が危険走行をしていることが検出された場合に、現在走行中車線の属性を検出する構成であるが、自車両の走行中、継続して現在走行中車線の属性を検出する構成でもよい。
【００２２】
対処方法案内部１４は、危険走行検出部１２により他車両が危険走行をしていることが検出された場合、車線属性検出部１３により検出された車線の属性に基づいて、自車両が走行中の車線の属性に対応した対処方法を案内する。以下、対処方法案内部１４の処理について詳述する。
【００２３】
対処方法案内部１４は、車線属性検出部１３により検出された現在走行中車線の属性が「追越車線」の場合、走行車線へ車線変更することを案内する。具体的な手段として、本実施形態では、対処方法案内部１４は、「速やかに走行車線に戻ってください」という文言の音声をスピーカから出力する。対応する音声データは所定の記憶領域に記憶されている。なお、表示パネル３に、「速やかに走行車線に戻ってください」との文言をポップアップ表示したり、自車位置を含む地図を表示し、地図上に車線変更を促す画像を表示したりする構成でもよい。
【００２４】
ここで、自車両を標的とした他車両による危険走行は、自車両が追越車線を走行することに対する威嚇を目的として意図的に行われる場合が多くある。この場合、追越車線から走行車線に車線変更することが、事故やトラブルの回避に有効である。これを踏まえ、現在走行中車線の属性が追越車線の場合、走行車線へ車線変更することを案内することにより、他車両の危険走行に起因する事故やトラブルを回避するという観点で有効な対処方法を迅速にユーザに認識させることができる。
【００２５】
一方、対処方法案内部１４は、車線属性検出部１３により検出された現在走行中車線の属性が「走行車線」の場合、自車両に走行車線を継続して走行させることを案内すると共に、停車すべきでないことを案内する。具体的な手段として、本実施形態では、対処方法案内部１４は、「可能な限り法定速度を維持して、絶対に停車しないでください」という文言の音声をスピーカから出力する。表示パネル３への表示によって案内する構成でもよい。
【００２６】
ここで、自車両が走行車線を走行しているときに他車両により危険走行（煽り運転）が行われた場合、他車両を回避するために追越車線や、現在走行中の走行車線以外の走行車線に車線変更したり、急加速したりするよりも、現時点の走行状態を維持し、やり過ごすことが有効であるケースが多い。特に、停車することは、安全性の観点から避けるべきである。これを踏まえ、現在走行中車線の属性が走行車線の場合、自車両に走行車線を継続して走行させることを案内すると共に、停車すべきでないことを案内することにより、走行車線を走行中という状況を踏まえた有効な対処方法を迅速にユーザに認識させることができる。
【００２７】
更に、対処方法案内部１４は、現在走行中道路の属性に応じた案内を行った後、自車位置検出部１０により検出された自車位置および記憶部２０に記憶された地図データ２１の施設情報に基づいて、自車両の周辺に自車両が駐車可能な場所があるか否かを判定する。自車両の周辺に駐車可能な場所がある場合、対処方法案内部１４は、自車両をその場所に移動させて駐車することを案内する。駐車可能な場所とは、例えば、自車両が高速道路を走行している場合において、サービスエリアや、パーキングエリア等である。例えば、対処方法案内部１４は、「○○メートル先、左側にパーキングエリアの入口があります。可能であればそこに退避してください。」という文言を音声により出力する。この場合に、対処方法案内部１４は、表示パネル３に地図を表示し、パーキングエリアまでの経路を案内してもよい。その際、対処方法案内部１４が、駐車後は警察などに通報するという対処が可能であること、および、駐車後はドアや窓を開けずに待機すべきことを案内する構成でもよい。
【００２８】
以上のように、対処方法案内部１４が、自車両の周辺に駐車可能な場所がある場合には、自車両をその場所に移動させて駐車することを案内することにより、駐車可能な場所、すなわち危険走行の影響を避けることが可能な場所が近くにあることをユーザに認識させることができ、ユーザが落ち着いてその場所まで自車両を走行させることが可能となる。
【００２９】
更に、対処方法案内部１４は、以下の処理を行う。すなわち、対処方法案内部１４は、危険走行検出部１２により、「危険走行をしていた他車両が、他車両の走行に自車両が影響を受けない程度に自車両から離れたこと」（本実施形態では、他車両が相当距離、自車両より前方に位置したこと）が検出された場合、その旨を通知すると共に、離れた状態を維持しつつ自車両を走行させることを案内する。本実施形態では、対処方法案内部１４は、「車間距離を十分に取ってそのまま走行を続けて下さい」という文言の音声をスピーカから出力する。表示パネル３への表示によって案内する構成でもよい。また、対処方法案内部１４は、危険走行検出部により、「危険走行をしていた他車両が危険走行を行わなくなったこと」が検出された場合、その旨を通知する。本実施形態では、対処方法案内部１４は、「冷静な対応、お疲れ様でした。この後も落ち着いた運転を心がけましょう」という文言の音声をスピーカから出力する。表示パネル３への表示によって案内する構成でもよい。
【００３０】
他車両の危険走行の影響がなくなったときに、上記案内が行われることにより、他車両の危険走行の影響がなくなったことを迅速にユーザに認識させ、リラックスさせることができる。
【００３１】
次に、車載装置２の動作についてフローチャートを用いて説明する。図２は、車載装置２の動作を示すフローチャートである。図２のフローチャートの開始時点では、自車両の周辺に危険走行をする他車両が存在していないものとする。
【００３２】
図２に示すように、危険走行検出部１２は、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を継続して検出し、他車両が危険走行をしたか否かを監視する（ステップＳＡ１）。危険走行検出部１２により他車両が危険走行をしていることが検出された場合（ステップＳＡ１：ＹＥＳ）、車線属性検出部１３は、現在走行中車線の属性を検出する（ステップＳＡ２）。次いで、対処方法案内部１４は、車線属性検出部１３により検出された現在走行中車線の属性が「追越車線」であるか「走行車線」であるかを判定する（ステップＳＡ３）。
【００３３】
現在走行中車両の属性が「追越車線」の場合（ステップＳＡ３：「追越車線」）、対処方法案内部１４は、走行車線へ車線変更することを案内する（ステップＳＡ４）。ステップＳＡ４の処理後、処理手順はステップＳＡ６へ移行する。一方、現在走行中車両の属性が「走行車線」の場合（ステップＳＡ３：「走行車線」）、対処方法案内部１４は、自車両に走行車線を継続して走行させることを案内すると共に、停車すべきでないことを案内する（ステップＳＡ５）。ステップＳＡ５の処理後、処理手順はステップＳＡ６へ移行する。
【００３４】
ステップＳＡ６において、対処方法案内部１４は、自車両の周辺に自車両が駐車可能な場所があるか否かを判定する。自車両の周辺に駐車可能な場所がない場合（ステップＳＡ６：ＮＯ）、処理手順は、ステップＳＡ８へ移行する。自車両の周辺に駐車可能な場所がある場合（ステップＳＡ６：ＹＥＳ）、対処方法案内部１４は、自車両をその場所に移動させて駐車することを案内する（ステップＳＡ７）。ステップＳＡ７の処理後、処理手順は、ステップＳＡ８へ移行する。
【００３５】
対処方法案内部１４は、危険走行検出部１２により「危険走行をしていた他車両が、他車両の走行に自車両が影響を受けない程度に自車両から離れたこと」が検出されたか否かを監視しつつ（ステップＳＡ８）、危険走行検出部により「危険走行をしていた他車両が危険走行を行わなくなったこと」が検出されたか否かを監視する（ステップＳＡ９）。
【００３６】
危険走行検出部１２により「危険走行をしていた他車両が、他車両の走行に自車両が影響を受けない程度に自車両から離れたこと」が検出された場合（ステップＳＡ８：ＹＥＳ）、対処方法案内部１４は、離れた状態を維持しつつ継続して自車両を走行させることを案内する（ステップＳＡ１０）。一方、危険走行検出部により「危険走行をしていた他車両が危険走行を行わなくなったこと」が検出された場合（ステップＳＡ９：ＹＥＳ）、対処方法案内部１４は、その旨を通知する（ステップＳＡ１１）。
【００３７】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、車載装置２は、自車両の周辺に存在する他車両の挙動を検出し、検出した他車両の挙動に基づいて、他車両が危険走行をしているか否かを判定し、他車両が危険走行をしている場合、自車両が走行中の車線の属性に対応した対処方法を案内する。この構成によれば、自車両が実際に走行している車線の属性に対応した適切な対処方法を案内することが可能であり、運転手は、案内に基づいて、自車両が実際に走行している車線の属性に対応した適切な対処をとることができる。
【００３８】
以上、本発明の一実施形態をその変形例と共に説明したが、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【００３９】
例えば、上述した実施形態では、車線属性検出部１３は、地図データ２１に含まれる車線関連情報を利用して、現在走行中車線の属性を検出した。この点に関し、例えば、車線属性検出部１３が、自車両の進行方向を撮影するカメラの撮影結果を画像認識し、画像認識の結果に基づいて現在走行中車線の属性を検出する構成でもよい。
【００４０】
また、本実施形態は、ナビゲーション装置である車載装置２が運転支援システム１を構成する例を説明したが、運転支援システム１が、ナビゲーション機能を有するナビゲーション装置と、このナビゲーション装置とは別の装置（便宜的に「運転支援装置」とする）とが協働して運転支援システム１として機能する構成でもよい。この場合、例えば、運転支援装置が危険走行検出部１２および対処方法案内部１４を備え、ナビゲーション装置がそれ以外の機能ブロックを備え、運転支援装置が、必要に応じて、ナビゲーション装置から情報を得て、処理を行う構成とすることが可能である。
【００４１】
また、車載装置２が実行した処理の少なくとも一部を車載装置２以外の外部装置が実行する構成でもよい。一例として、危険走行検出部１２（当然、他の機能ブロックでもよい）が実行する処理の一部または全部を、車載装置２とネットワークを介して接続されたクラウドサーバが実行する構成でもよい。また、地図データ２１を車載装置２以外の外部装置が記憶し、車載装置２が随時アクセスして必要な情報を得る構成でもよい。
【符号の説明】
【００４２】
１  運転支援システム
１２  危険走行検出部
１３  車線属性検出部
１４  対処方法案内部
【図１】
2020119276.tif 000003
【図２】
2020119276.tif 000004