(57)【要約】【課題】駐車場内に設置する設備の数の増加を抑えながら駐車場を利用する車両を誘導する。【解決手段】駐車場に設置された送信機は、送信機識別情報を発光部の点灯および消灯を制御して送信する。車両用装置は、送信機を撮影した画像に基づいて車両用装置位置を同定し、地図データにおける現在の車両用装置位置から目標位置までのルートを計算し、計算したルートを出力する。また、車両用装置は、車両用装置位置を駐車場管理装置に通知する。駐車場管理装置は、各駐車場所の位置および使用状態を示す駐車場管理情報を記憶しており、使用状態が空きの駐車場所の中から選択した駐車場所の位置である目標位置を車両用装置に通知する。駐車場管理装置は、車両用装置から受信した車両用装置位置に基づいて駐車場所への駐車と、駐車場所からの移動を検出し、駐車場所の使用状態を更新する。【選択図】図２０
2020166459.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信機と車両用装置と駐車場管理装置とを有する車両誘導システムであって、
前記送信機は、
発光部と、
自送信機を識別する送信機識別情報を前記発光部の点灯および消灯を制御することにより送信する送信部とを備え、
前記車両用装置は、
駐車場に設置された前記送信機を撮影した画像に基づいて検出された前記送信機識別情報と、前記画像における前記送信機の位置と、検出された前記送信機識別情報により特定される前記送信機の三次元座標系における位置とを用いて、前記三次元座標系における当該車両用装置の位置である車両用装置位置を同定する位置同定部と、
地図データと、前記駐車場管理装置から受信した目標位置に基づいて、前記地図データにおける現在の前記車両用装置位置から前記目標位置までのルートを計算し、計算した前記ルートを出力するルート計算部と、
前記位置同定部が同定した前記車両用装置位置を前記駐車場管理装置に通知する位置通知部とを備え、
前記駐車場管理装置は、
前記駐車場内における各駐車場所の位置および使用状態を示す駐車場管理情報を記憶する記憶部と、
前記駐車場管理情報に前記使用状態が空きであることが示される前記駐車場所の中から選択した前記駐車場所の前記位置を示す目標位置を前記車両用装置に通知する通知部と、
前記車両用装置から受信した前記車両用装置位置に基づいて前記駐車場所への駐車と、前記駐車場所からの移動を判別する車両状態判別部と、
前記車両状態判別部の判別に基づいて、前記駐車場所の前記使用状態を更新する管理情報更新部とを備える、
車両誘導システム。
【請求項２】
前記通知部は、前記車両用装置から受信した前記車両用装置位置に基づいて前記駐車場所からの移動を検出した場合、出口の位置を示す目標位置を前記車両用装置に通知する、
請求項１に記載の車両誘導システム。
【請求項３】
前記通知部は、前記駐車場所への駐車が判定された後に、前記車両用装置又は前記駐車場の利用者の端末から駐車場所案内要求を受信し、前記駐車場の地図データと、前記駐車場所の位置を示す目標位置とを前記車両用装置又は前記端末に送信する、
請求項１又は請求項２に記載の車両誘導システム。
【請求項４】
前記車両用装置は、
前記送信機を撮影した画像に基づいて検出された前記送信機識別情報を前記駐車場管理装置に送信する送信機識別送信部と、
前記送信機識別送信部が送信した前記送信機識別情報に対応して前記駐車場管理装置から前記地図データを受信する地図受信部とをさらに備え、
前記記憶部は、前記送信機識別情報と地図データとを対応付けて記憶し、
前記駐車場管理装置は、前記車両用装置から受信した前記送信機識別情報に対応した前記地図データを前記記憶部から読み出して送信する地図送信部をさらに備える、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両誘導システム。
【請求項５】
前記車両用装置は、
前記送信機を撮影した前記画像に基づいて検出された前記送信機識別情報と、前記駐車場を利用する車両に関する情報を示す車両情報を前記駐車場管理装置に送信する車両情報送信部と、
前記車両情報送信部が送信した前記送信機識別情報および前記車両情報に対応して前記駐車場管理装置から前記地図データと、前記駐車場所の位置を示す前記目標位置を受信する情報受信部とをさらに備え、
前記記憶部は、前記車両情報に応じた前記駐車場の範囲の地図データを送信機識別情報と対応付けて記憶するとともに、前記車両情報に応じた各駐車場所の位置および使用状態を示す前記駐車場管理情報とを記憶し、
前記通知部は、前記車両用装置から通知された前記送信機識別情報および前記車両情報に基づいて選択した前記地図データと、前記車両情報に応じた前記駐車場管理情報に前記使用状態が空きであることが示される前記駐車場所の中から選択した前記駐車場所の前記位置を示す前記目標位置とを前記車両用装置に通知する、
請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車両誘導システム。
【請求項６】
前記通知部は、前記車両用装置位置に応じた前記地図データを前記車両用装置に送信する、
請求項４又は請求項５に記載の車両誘導システム。
【請求項７】
送信機と車両用装置と駐車場管理装置とを有する車両誘導システムにおける車両誘導方法であって、
前記送信機が、
自送信機を識別する送信機識別情報を発光部の点灯および消灯を制御することにより送信する送信ステップと、
前記車両用装置が、
駐車場に設置された前記送信機を撮影した画像に基づいて検出された前記送信機識別情報と、前記画像における前記送信機の位置と、検出された前記送信機識別情報により特定される前記送信機の三次元座標系における位置とを用いて、前記三次元座標系における当該車両用装置の位置である車両用装置位置を同定する位置同定ステップと、
地図データと、前記駐車場管理装置から受信した目標位置に基づいて、前記地図データにおける現在の前記車両用装置位置から前記目標位置までのルートを計算し、計算した前記ルートを出力するルート計算ステップと、
前記位置同定ステップにおいて同定された前記車両用装置位置を前記駐車場管理装置に通知する位置通知ステップと、
前記駐車場管理装置が、
前記駐車場内における各駐車場所の位置および使用状態を示す駐車場管理情報に前記使用状態が空きであることが示される前記駐車場所の中から選択した前記駐車場所の前記位置を示す目標位置を前記車両用装置に通知する通知ステップと、
前記車両用装置から受信した前記車両用装置位置に基づいて前記駐車場所への駐車と、前記駐車場所からの移動を判別する車両状態判別ステップと、
前記車両状態判別ステップにおける判別に基づいて、前記駐車場所の前記使用状態を更新する管理情報更新ステップと、
を有する車両誘導方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両誘導システムおよび車両誘導方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
屋内駐車場では、ドライバーがフロアごとの「満車」「空車」の表示を頼りに駐車場構内を巡回して空きスペースを見つけるか、誘導員の指示に従い駐車していた。しかし、一般的に、屋内や地下の駐車場は、屋外の平面駐車場に較べ見通しが悪く、一方通行などがあることよって経路も複雑である。そのため、ドライバーは、混雑時に空きスペースを見つけることが困難な場合が多い。また、満車表示や係員の誘導も、正確に駐車状況を把握できていないまま行われていることが多い。これらのことから、駐車スペースが有効に利用されていない状況が普通に発生している。一方、床面に線状発光体を配設して車両を駐車スペースに誘導する技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−９１５９２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１の技術では、駐車場内の床前面に車両を誘導するための多数の線状発光体を設けたり、車両の位置や車両が駐車スペースに駐車しているかを把握するための多数のセンサを設けたりする必要がある。これらの設置には、金銭的、時間的、人的コストを要する。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであって、駐車場内に設置する設備の数の増加を抑えながら駐車場を利用する車両を誘導可能な車両誘導システムおよび車両誘導方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両誘導システム（５００）は、送信機（８００）と車両用装置（６００）と駐車場管理装置（７００）とを有する車両誘導システムであって、前記送信機は、発光部（２４）と、自送信機を識別する送信機識別情報を前記発光部の点灯および消灯を制御することにより送信する送信部（２３）とを備え、前記車両用装置は、駐車場に設置された前記送信機を撮影した画像に基づいて検出された前記送信機識別情報と、前記画像における前記送信機の位置と、検出された前記送信機識別情報により特定される前記送信機の三次元座標系における位置とを用いて、前記三次元座標系における当該車両用装置の位置である車両用装置位置を同定する位置同定部（６１０）と、地図データと、前記駐車場管理装置から受信した目標位置に基づいて、前記地図データにおける現在の前記車両用装置位置から前記目標位置までのルートを計算し、計算した前記ルートを出力するルート計算部（６３４）と、前記位置同定部が同定した前記車両用装置位置を前記駐車場管理装置に通知する位置通知部（６３５）とを備え、前記駐車場管理装置は、前記駐車場内における各駐車場所の位置および使用状態を示す駐車場管理情報を記憶する記憶部（７１０）と、前記駐車場管理情報に前記使用状態が空きであることが示される前記駐車場所の中から選択した前記駐車場所の前記位置を示す目標位置を前記車両用装置に通知する通知部（７３３）と、前記車両用装置から受信した前記車両用装置位置に基づいて前記駐車場所への駐車と、前記駐車場所からの移動を判別する車両状態判別部（７３５）と、前記車両状態判別部の判別に基づいて、前記駐車場所の前記使用状態を更新する管理情報更新部（７３２）とを備える。
【０００７】
（２）また、本発明の一態様に係る車両誘導システムにおいて、前記通知部は、前記車両用装置から受信した前記車両用装置位置に基づいて前記駐車場所からの移動を検出した場合、出口の位置を示す目標位置を前記車両用装置に通知する、ようにしてもよい。
【０００８】
（３）また、本発明の一態様に係る車両誘導システムにおいて、前記通知部は、前記駐車場所への駐車が判定された後に、前記車両用装置又は前記駐車場の利用者の端末から駐車場所案内要求を受信し、前記駐車場の地図データと、前記駐車場所の位置を示す目標位置とを前記車両用装置又は前記端末に送信する、ようにしてもよい。
【０００９】
（４）また、本発明の一態様に係る車両誘導システムにおいて、前記車両用装置は、前記送信機を撮影した画像に基づいて検出された前記送信機識別情報を前記駐車場管理装置に送信する送信機識別送信部（例えば、実施形態の車両情報送信部６３２）と、前記送信機識別送信部が送信した前記送信機識別情報に対応して前記駐車場管理装置から前記地図データを受信する地図受信部（例えば、実施形態の情報受信部６３３）とをさらに備え、前記記憶部は、前記送信機識別情報と地図データとを対応付けて記憶し、前記駐車場管理装置は、前記車両用装置から受信した前記送信機識別情報に対応した前記地図データを前記記憶部から読み出して送信する地図送信部（例えば、実施形態の通知部７３３）をさらに備える、ようにしてもよい。
【００１０】
（５）また、本発明の一態様に係る車両誘導システムにおいて、前記車両用装置は、前記送信機を撮影した前記画像に基づいて検出された前記送信機識別情報と、前記駐車場を利用する車両に関する情報を示す車両情報を前記駐車場管理装置に送信する車両情報送信部（６３２）と、前記車両情報送信部が送信した前記送信機識別情報および前記車両情報に対応して前記駐車場管理装置から前記地図データと、前記駐車場所の位置を示す前記目標位置を受信する情報受信部（６３３）とをさらに備え、前記記憶部は、前記車両情報に応じた前記駐車場の範囲の地図データを送信機識別情報と対応付けて記憶するとともに、前記車両情報に応じた各駐車場所の位置および使用状態を示す前記駐車場管理情報とを記憶し、前記通知部は、前記車両用装置から通知された前記送信機識別情報および前記車両情報に基づいて選択した前記地図データと、前記車両情報に応じた前記駐車場管理情報に前記使用状態が空きであることが示される前記駐車場所の中から選択した前記駐車場所の前記位置を示す前記目標位置を前記車両用装置に通知する、ようにしてもよい。
【００１１】
（６）また、本発明の一態様に係る車両誘導システムにおいて、前記通知部は、前記車両用装置位置に応じた前記地図データを前記車両用装置に送信する、ようにしてもよい。
【００１２】
（７）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る車両誘導方法は、送信機（８００）と車両用装置（６００）と駐車場管理装置（７００）とを有する車両誘導システム（５００）における車両誘導方法であって、前記送信機が、自送信機を識別する送信機識別情報を発光部の点灯および消灯を制御することにより送信する送信ステップと、前記車両用装置が、駐車場に設置された前記送信機を撮影した画像に基づいて検出された前記送信機識別情報と、前記画像における前記送信機の位置と、検出された前記送信機識別情報により特定される前記送信機の三次元座標系における位置とを用いて、前記三次元座標系における当該車両用装置の位置である車両用装置位置を同定する位置同定ステップと、地図データと、前記駐車場管理装置から受信した目標位置に基づいて、前記地図データにおける現在の前記車両用装置位置から前記目標位置までのルートを計算し、計算した前記ルートを出力するルート計算ステップと、前記位置同定ステップにおいて同定された前記車両用装置位置を前記駐車場管理装置に通知する位置通知ステップと、前記駐車場管理装置が、前記駐車場内における各駐車場所の位置および使用状態を示す駐車場管理情報に前記使用状態が空きであることが示される前記駐車場所の中から選択した前記駐車場所の前記位置を示す目標位置を前記車両用装置に通知する通知ステップと、前記車両用装置から受信した前記車両用装置位置に基づいて前記駐車場所への駐車と、前記駐車場所からの移動を判別する車両状態判別ステップと、前記車両状態判別ステップにおける判別に基づいて、前記駐車場所の前記使用状態を更新する管理情報更新ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
上述した（１）および（７）によれば、駐車場内に設置する設備の数の増加を抑えながら、駐車場を利用する車両を空きの駐車場所に誘導することができる。
【００１４】
また、上述した（２）によれば、駐車場を利用した車両を出口に誘導することができる。
【００１５】
また、上述した（３）によれば、駐車場に車両を駐車した後に、再び駐車場に戻ってきたドライバーに、駐車場所までのルートを提示することができる。
【００１６】
また、上述した（４）によれば、駐車場に入庫する車両に、入庫した入口に応じた駐車場の地図を送信することができる。
【００１７】
また、上述した（５）によれば、駐車場に入庫する車両に、車両の大きさや優先度と、入庫した入口とに応じた駐車場の地図を送信することができる。
【００１８】
また、上述した（６）によれば、複数階からなる駐車場などにおいても、車両の位置に応じた地図を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】位置同定システムの構成例を示す図である。
【図２】位置同定システムの構成例を示すブロック図である。
【図３】ビーコン信号の“０”と“１”の発光パターンを示す図である。
【図４】ビーコン信号の構成例を示す図である。
【図５】メインデータセットに重畳されるサブデータセットの例を示す図である。
【図６】送信機が行う送信処理手順のフローチャートである。
【図７】送信機からの光を含む画像を撮影部の全感度領域で撮影した画像例を示す図である。
【図８】光学系にフィルタ処理を行った後撮影した画像例を示す図である。
【図９】“０”の発光パターンにおける消灯と点灯の判定例を示す図である。
【図１０】“１”の発光パターンにおける消灯と点灯の判定例を示す図である。
【図１１】判定基準例を示す図である。
【図１２】撮影された画像に対して行う処理を説明するための図である。
【図１３】受信機の処理部が行う画像処理手順のフローチャートである。
【図１４】撮影された画像における座標を示す図である。
【図１５】カメラ座標を示す図である。
【図１６】カメラ座標とワールド座標を示す図である。
【図１７】天井に取り付けられている複数の送信機からの光を撮影した際の画像のイメージ図である。
【図１８】地図上の自己位置を示す図である。
【図１９】受信機が行う位置同定の処理手順のフローチャートである。
【図２０】本発明の実施形態による車両誘導システムの構成例を示す図である。
【図２１】同実施形態による車両用装置の構成例を示すブロック図である。
【図２２】同実施形態による駐車場管理装置の構成を示すブロック図である。
【図２３】同実施形態による地図ＤＢの例を示す図である。
【図２４】同実施形態による駐車場管理ＤＢの例を示す図である。
【図２５】同実施形態による出庫ゲートＤＢの例を示す図である。
【図２６】同実施形態による車両誘導システムの処理を示すフロー図である。
【図２７】同実施形態による車両誘導システムの処理を示すフロー図である。
【図２８】同実施形態による車両誘導システムの処理を示すフロー図である。
【図２９】同実施形態による車両誘導システムの処理を示すフロー図である。
【図３０】同実施形態による車両誘導システムの処理を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。なお、以下の説明に用いる図面では、各部材を認識可能な大きさとするため、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００２１】
まず、本実施形態に適用される位置同定システムについて説明する。
［位置同定システムの構成］
まず、位置同定システムの構成例を説明する。
図１は、本実施形態に適用される位置同定システム１の構成例を示す図である。図１に示すように、位置同定システム１は、送信機２ａ，２ｂ，２ｃ，…と受信機３を備える。なお、以下の説明において、送信機２ａ，２ｂ，２ｃ，…のうちの１つを特定しない場合は送信機２という。送信機２は、固有のビーコン信号（ｇ１ａ、ｇ１ｂ、ｇ１ｃ、…）を発光と消灯によって送信する。また、受信機３は、撮影部３１と処理部３２を備える。後述するように、ビーコン信号には、各送信機２を識別するための識別情報（ＩＤ）が含まれている。
【００２２】
次に、送信機２と受信機３それぞれの構成例を説明する。なお、以下の説明では、図１に示した送信機２ａ，２ｂ，２ｃ，…の構成が同じ場合を説明する。なお、送信機２ａ，２ｂ，２ｃ，…の構成は、異なっていてもよい。
【００２３】
図２は、位置同定システム１の構成例を示すブロック図である。図２に示すように、位置同定システム１は、送信機２と受信機３を備える。
送信機２は、送信情報生成部２１、エンコーダ２２、送信部２３、および発光部２４を備える。
受信機３は、撮影部３１、および処理部３２を備える。処理部３２は、露光制御部３２１、画像処理部３２２、記憶部３２３、判定部３２４、デコーダ３２５、ＣＡＬデータ記憶部３２６、方向演算部３２７、地図データ記憶部３２８、自己位置演算部３２９、および出力部３３０を備える。
【００２４】
図２に示す位置同定システム１において、送信機２は互いに非同期であり、かつ受信機３とも非同期である。このため、位置同定システム１は、送信機２同士は、互いに同期信号の送受信を行わない。また、位置同定システム１は、送信機２と受信機３も、互いに同期信号の送受信を行わない。
【００２５】
送信機２は、固有のビーコン信号（符号ｇ１）を発光と消灯によって送信する。なお、送信機２は互いに非同期であり、かつ受信機３とも非同期である。このため、送信機２同士は、互いに同期信号の送受信を行わない。また、送信機２と受信機３も、互いに同期信号の送受信を行わない。なお、送信機２が取り付けられているワールド座標系における位置（以下、ビーコン座標ともいう）は既知である。
【００２６】
送信情報生成部２１は、送信情報を生成して、生成した送信情報をエンコーダ２２に出力する。なお、送信情報には、送信機２を識別するための識別情報（ＩＤ）が含まれている。また、送信情報には、ビーコン座標を示す情報が含まれていてもよい。
【００２７】
エンコーダ２２は、送信情報生成部２１が出力する送信情報を、後述するようにエンコード処理して送信データを生成する。エンコーダ２２は、生成した送信データを送信部２３に出力する。なお、後述するように、送信データにおける１ビットは、例えば６単位（６つの所定時間）のＨ（ハイ）レベルとＬ（ロー）レベルによって構成されている。また、１セットのメインデータには、後述するようにスタートビットと、データビットと、パリティビットが含まれている。なお、単位および送信データの構成等については後述する。
【００２８】
送信部２３は、エンコーダ２２が出力する送信データに基づいて、Ｈレベルの信号に対して発光部２４を点灯するように制御し、Ｌレベルの信号に対して発光部２４を消灯するように制御することで、ビーコン信号を送信するように制御する。なお、送信部２３は、発光部２４に供給する電流値または電圧値を制御することで点灯と消灯を制御する。
【００２９】
発光部２４は、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）であり、送信部２３の制御に応じて点灯と消灯を行うことで、ビーコン信号を送信する。なお、光源の波長は、例えば赤外線（ＩＲ（Ｉｎｆｒａｒｅｄ  Ｒａｙｓ））である。なお、光源の波長は赤外線に限らない。
【００３０】
受信機３は、受信したビーコン信号から送信情報を抽出する。また、受信機３は、複数の送信機２から受信したビーコン信号に基づいて、自己位置を求める。なお、受信機３は、各送信機２の位置情報を、ビーコン信号から取得してもよく、外部装置（不図示）から取得してもよく、予め地図データ記憶部３２８に記憶させておいてもよい。
【００３１】
撮影部３１は、露光制御部３２１の制御に応じて送信データを１単位のフレームレートで撮影を行い、撮影した画像を処理部３２に出力する。撮影部３１は、慣性センサ（不図示）、距離センサ（不図示）等を備えている。撮影部３１は、センサが検出した検出結果を自己位置演算部３２９に出力する。
処理部３２は、撮影された画像に対して画像処理を行って送信情報を抽出する。
【００３２】
露光制御部３２１は、撮影部３１の露光タイミングを制御する。なお、露光タイミングについては後述する。
【００３３】
画像処理部３２２は、撮影部３１が撮影した画像を取得し、取得した画像を記憶部３２３に記憶させる。画像処理部３２２は、取得した画像に対して画像処理を行う。なお、画像処理については後述する。画像処理部３２２は、画像処理した結果を判定部３２４と方向演算部３２７に出力する。画像処理部３２２が出力する結果には、カメラ座標におけるビーコン信号による輝点の座標（ｕ，ｖ）が含まれている。なお、撮影された画像等については後述する。
【００３４】
記憶部３２３は、撮影された画像を記憶する。記憶部３２３は、撮影された画像に含まれる各信号に対応する画素領域がＨレベルであるかＬレベルであるかを判定するための画像に対する閾値を記憶する。記憶部３２３は、送信情報のビットの判定に用いられる判定基準を記憶する。なお、判定基準については後述する。記憶部３２３は、画像処理に必要な情報を記憶する。記憶部３２３は、デコードに必要な情報を記憶する。
【００３５】
判定部３２４は、画像処理部３２２が出力する画像処理された画像に対して、記憶部３２３が記憶する閾値に基づいて、撮影された画像に含まれる各信号に対応する画素領域がＨレベルであるのかＬレベルであるのか判定する。判定部３２４は、判定した判定結果をデコーダ３２５に出力する。
【００３６】
デコーダ３２５は、記憶部３２３が記憶する判定基準に基づいて、ビットが“０”の発光パターンであるのか、“１”の発光パターンであるのか判定する。なお、“０”の発光パターンと“１”の発光パターンについては後述する。デコーダ３２５は、判定した結果に基づいて、ビーコン信号から情報を抽出する（デコードする）。デコーダ３２５は、抽出した情報を自己位置演算部３２９と出力部３３０に出力する。
【００３７】
ＣＡＬデータ記憶部３２６は、撮影部３１が有するレンズや撮像素子等の組み合わせに固有のキャリブレーションデータを記憶する。
【００３８】
方向演算部３２７は、ＣＡＬデータ記憶部３２６が記憶するキャリブレーションデータを用いて、画像処理部３２２が出力する画像処理された画像に基づいて、ビーコン信号が送信された方向を演算する。なお、方向の演算方法については後述する。方向演算部３２７は、演算した方向を示す方向情報を自己位置演算部３２９に出力する。なお、方向演算部３２７が出力する方向情報には、撮影部３１に対するビーコン信号の方向（方位角ω、仰角θ）が含まれている。
【００３９】
地図データ記憶部３２８は、例えば位置同定システム１が使用される領域の地図データを記憶する。
【００４０】
自己位置演算部３２９は、撮影部３１が出力する検出結果と、方向演算部３２７が出力する方向情報を取得する。自己位置演算部３２９は、検出結果と、方向情報と、地図データ記憶部３２８が記憶する地図データを用いて、送信機２の自己位置を演算する。自己位置演算部３２９は、演算した位置を示す位置情報を出力部３３０に出力する。自己位置演算部３２９が出力する位置情報には、ワールド座標系における自己位置（ｘ，ｙ，ｚ，θｚ）が含まれている。なお、位置の演算方法については後述する。
【００４１】
出力部３３０は、デコーダ３２５が出力する情報と、自己位置演算部３２９が出力する位置情報とを外部装置（例えば表示装置、信号処理装置等）（不図示）に出力する。
【００４２】
［送信データの構成］
次に、送信データの構成について、図３〜図４を用いて説明する。
まず、送信機２によるビーコン信号の発光パターンを説明する。
図３は、ビーコン信号の“０”と“１”の発光パターンを示す図である。図３において、横軸は経過時間であり、縦軸は信号のレベル（Ｈレベル、Ｌレベル）である。なお、“０”と“１”は、ビーコン信号におけるビットである。位置同定システム１においては、図３に示すようにビットを発光部２４の発光時間の長短（光信号）で表現する。また、以下の説明では、１ビットは６単位の通信時間である。なお、１単位は、所定時間であり、図３においてｔｎ（ｎは１以上の整数）〜ｔｎ＋１の期間である。
【００４３】
時刻ｔ１〜ｔ７の期間の信号が“０”の発光パターンである。“０”の発光パターンは、時刻ｔ１〜ｔ３の期間が点灯（Ｈレベル）であり、時刻ｔ３〜ｔ７の期間が消灯（Ｌレベル）である。すなわち、“０”の発光パターンは、２単位時間が点灯であり、４単位時間が消灯である。
【００４４】
また、時刻ｔ１１〜ｔ１７の期間の信号が“１”の発光パターンである。“１”の発光パターンは、時刻ｔ１１〜ｔ１５の期間が点灯（Ｈレベル）であり、時刻ｔ１５〜ｔ１７の期間が消灯（Ｌレベル）である。すなわち、“１”の発光パターンは、４単位時間が点灯であり、２単位時間が消灯である。
【００４５】
このように、送信機２のエンコーダ２２は、“０”に対して“ＨＨＬＬＬＬ”に変換（エンコード）し、“１”に対して“ＨＨＨＨＬＬ”に変換（エンコード）する。そして、送信機２の送信部２３は、Ｈレベルに対して発光部２４を点灯するように制御し、Ｌレベルに対して発光部２４を消灯するように制御する。
【００４６】
なお、図３に示した例では、“０”と“１”の発光パターンがＨレベルから開始される例を説明したが、これに限らない。例えば、“０”の発光パターンがＬレベルから開始され、４単位の消灯後に２単位の点灯であってもよく、“１”の発光パターンがＬレベルから開始され、２単位の消灯後に４単位の点灯であってもよい。また、Ｈレベルが消灯であり、Ｌレベルが点灯であってもよい。
【００４７】
次に、ビーコン信号の構成例を説明する。
図４は、ビーコン信号の構成例を示す図である。図４において、符号ｇ５が示す図は、ビーコン信号に対する発光部２４への制御電圧の測定値例を示している。また、符号ｇ７が示す図は、符号ｇ５のビーコン信号のうち、メインデータセットを示している。なお、図４において、横軸は経過時間であり、符号ｇ５の縦軸は信号レベル［Ｖ］であり、符号ｇ７の縦軸は信号レベル（ＨレベルとＬレベル）である。
【００４８】
図４に示すように、ビーコン信号のメインデータセットは、スタートビット（Ｓｔａｒｔ，Ｓ）と、データビット（Ｄａｔａ）と、パリティビット（Ｐａｒｉｔｙ，Ｐ）とで構成されている。図３のルールで作成されたデータビットは、“１”、“０”、“１”、“１”、“０”、“０”、“０”、“１”であり、パリティビットが“１”である。
【００４９】
スタートビットは、１ビット（６単位）であり、データビットの前に設けられている。また、スタートビットは、連続した消灯信号であり、図４に示す例では６単位の消灯である。
データビットは、スタートビットの後に連続して設けられ、例えば８ビット以上の情報を有する。なお、データビットには、エラー検出符号や、エラー訂正符号が含まれていてもよい。
パリティビットは、１ビット（６単位）であり、データビットに連続して設けられ、例えば奇数パリティである。パリティビットは、パリティ自身を含め、ビット全体で“１”の個数が奇数となるように設定されている。
なお、図４に示した例では、１ビットが６単位の例を示したが、１ビットは例えば６単位以下であってもよく、６単位以上であってもよい。
【００５０】
［サブデータセット］
次に、サブデータセットの例を説明する。
ビーコン信号は、図４に示したメインデータセットに加え、さらにメインデータセットに重畳されるサブデータセットを有していてもよい。図５は、メインデータセットに重畳されるサブデータセットの例を示す図である。なお、図５に示す例では、メインデータの１ビット（６単位）に対し、サブデータは１ビット（６０単位）とする例である。
【００５１】
図５に示す例では、メインデータセットは、スタートビット（１ビット）、データビット（４８ビット）およびパリティビット（１ビット）の計５０ビットである。そして、データビットとパリティビットにサブデータが重畳されている。符号ｇ１１は、２ビット目のデータビットを拡大して示した図である。また、図５の例は、サブデータセットの重畳に、メインデータセットの正転＝１、反転＝０を用いた場合である。
【００５２】
まず、スタートビットは、１ビット＝サブデータの６０単位が全て点灯状態である。
次に、サブデータビットは、データビットが“１”の発光パターンである符号ｇ１２が正転であり、データビットが“０”の発光パターンである符号ｇ１３が逆転である。
そして、パリティビットは“０”の発光パターンであるので逆転である。
なお、スタートビットの６０単位の間は、メインデータの送信を不可とする。
【００５３】
図５に示したように、メインデータセットの正転と反転を繰り返し送信することで、メインデータにサブデータを重畳して連続送信するこができる。このサブデータセットに、例えば処理頻度の低い情報を割り当てることで、常時処理が必要な情報を、より高速に取得することが可能である。
【００５４】
なお、図５に示したデータビットのビット数や、サブデータの単位数は一例であり、これに限らない。また、サブデータセットの重畳は、メインデータセットの正転＝０、反転＝１であってもよい。また、サブデータの１ビットは、５０単位以下であってもよく、５０単位以上であってもよい。
【００５５】
［送信機の送信処理］
次に、送信機２が行う送信処理手順例を説明する。
図６は、送信機２が行う送信処理手順のフローチャートである。
【００５６】
（ステップＳ１）送信情報生成部２１は、送信情報を生成する。
【００５７】
（ステップＳ２）エンコーダ２２は、送信情報生成部２１が出力する送信情報をエンコード処理して送信データを生成する。なお、エンコーダ２２は、サブデータが含まれている場合、サブデータも含めてエンコード処理を行う。また、上述したように、送信データには、スタートビットとデータビットとパリティビットが含まれる。このため、エンコーダ２２は、エンコード処理の際、スタートビットをデータビットの前に付与し、さらにパリティビットを計算して、計算したパリティビットをデータビットの後に付与する。
【００５８】
（ステップＳ３）送信部２３は、エンコーダ２２が出力する送信データを基づいて、Ｈレベルのデータに対して発光部２４を点灯するように制御し、Ｌレベルのデータに対して発光部２４を消灯するように制御することで、ビーコン信号を送信するように制御する。
【００５９】
［受信機の画像処理］
次に、受信機３が行う画像処理について説明する。
図７は、送信機２からの光を含む画像を撮影部の全感度領域で撮影した画像例を示す図である。図７において、符号ｇ１０１は、ビーコン信号の輝点の画像であり、符号ｇ１０２とｇ１０３はダウンライト照明による光の画像である。このように、受信機３が撮影した画像には、送信機２以外の他の光源による画像が撮影される場合がある。なお、図７では、説明のために白と黒とを反転させている。
【００６０】
図８は、受信機３が光学系にフィルタ処理を行った後撮影した画像例を示す図である。なお、図８に示す例は、図７に示した撮影された画像に対して、ＩＲ帯域を通過させるＢＰＦ（バンドパスフィルタ）を用いた後の画像である。すなわち、撮影部３１が有する撮像素子の前段の光学系でＢＰＦをかけている。この理由は、撮影部３１が白黒の撮影装置の場合は、撮影後に輝度情報となってしまうためである。また、図８では、説明のために白と黒とを反転させている。符号ｇ１２１は、ビーコン信号の輝点の画像であり、符号ｇ１２２とｇ１２３はダウンライト照明による光の画像である。このように、ＢＰＦを用いることで、不要な可視光照明による画像を除去または減衰させることができ検出精度を向上させることができる。なお、処理部３２は、さらに例えばクラスタリング処理等を行って、面積が閾値以上の白領域の画像を抽出することで、符号ｇ１２２やｇ１２３の領域の画像を除去するようにしてもよい。
【００６１】
［受信機側の点灯と消灯の判定］
次に、消灯と点灯の判定例について、図９〜図１１を用いて説明する。
図９は、“０”の発光パターンにおける消灯と点灯の判定例を示す図である。図１０は、“１”の発光パターンにおける消灯と点灯の判定例を示す図である。図１１は、判定基準例を示す図である。図９と図１０において、横軸は経過時間であり、縦軸は信号レベル（ＨレベルとＬレベル）である。
【００６２】
また、図９と図１０において、符号ｇ２０１とｇ２２１は、発光部２４の点灯と消灯を表す。符号ｇ２０２とｇ２２２は、第１ケースにおける撮影装置の露光タイミングである。符号ｇ２０３とｇ２２３は、第２ケースにおける撮影装置の露光タイミングである。符号ｇ２０４とｇ２２４は、第３ケースにおける撮影装置の露光タイミングである。符号ｇ２０９と符号２２９が示す範囲は、ＨレベルとＬレベルの判定結果を示す。
【００６３】
なお、図９と図１０は、露光時間が５／６単位の例である。この露光時間および露光タイミングは、受信機３の露光制御部３２１が制御する。また、発光部２４と撮影部３１のフレームレートの周波数のズレは、撮影部のレートを１００とすると９８．３３〜１０１．６６（±１．６６％）が許容される。ただし、図９と図１０は、発光部２４と撮影部３１のフレームレートの周波数完全一致した場合の図である。
【００６４】
図９と図１０の第１ケース〜第３ケースでは、５／６単位の露光時間のうち、１／６単位以上の入光があったらＨと判定する。
【００６５】
符号ｇ２０２とｇ２２２の第１ケースの場合は、発光部２４の立ち上がりタイミングと、露光時間の立ち上がりタイミングが一致している例である。符号ｇ２０２のように、第１ケースでは、“０”の発光パターンに対して、点灯（Ｈレベル）が２個であり、消灯（Ｌレベル）が４個であると判定される。符号ｇ２２２のように、第１ケースでは、“１”の発光パターンに対して、点灯（Ｈレベル）が４個であり、消灯（Ｌレベル）が２個であると判定される。
【００６６】
符号ｇ２０３とｇ２２３の第２ケースの場合は、発光部２４の立ち上がりタイミングと、露光時間の立ち上がりタイミングが２／６単位（１２０［ｄｅｇ］）進んでいる例である。符号ｇ２０３のように、第２ケースでは、“０”の発光パターンに対して、点灯（Ｈレベル）が３個であり、消灯（Ｌレベル）が３個であると判定される。符号ｇ２２３のように、第２ケースでは、“１”の発光パターンに対して、点灯（Ｈレベル）が５個であり、消灯（Ｌレベル）が１個であると判定される。
【００６７】
符号ｇ２０４とｇ２２４の第３ケースの場合は、発光部２４の立ち上がりタイミングと、露光時間の立ち上がりタイミングが４／６単位（２４０［ｄｅｇ］）進んでいる例である。符号ｇ２０４のように、第３ケースでは、“０”の発光パターンに対して、点灯（Ｈレベル）が３個であり、消灯（Ｌレベル）が３個であると判定される。符号ｇ２２４のように、第３ケースでは、“１”の発光パターンに対して、点灯（Ｈレベル）が５個であり、消灯（Ｌレベル）が１個であると判定される。
【００６８】
次に、記憶部３２３が記憶する判定基準について説明する。
なお、ここでは、説明が煩雑になることを避けるため、上述したサブデータ処理を除外してメインデータのデコード処理について説明する。
図１１に示すようにＨレベルの個数が０個の場合、受信機３のデコーダ３２５は、スタートビット（Ｓｔａｒｔ  ｂｉｔ）と見なす、または光量不足等によりＩＤ（識別情報）読み取りができない（不可）とみなす。Ｈレベルの個数が１個の場合、デコーダ３２５は、光量不足等によりＩＤ（識別情報）読み取りができない（不可）とみなす。また、Ｈレベルの個数が２個以上、３個以下の場合、デコーダ３２５は、“０”とみなす。Ｈレベルの個数が４個以上、５個以下の場合、デコーダ３２５は、“１”とみなす。Ｈレベルの個数が６個の場合、デコーダ３２５は、光量過剰等によりＩＤ（識別情報）読み取りができない（不可）とみなす、または発光部２４以外の光源であるとみなす。これらの判定基準は、受信機３の記憶部３２３が記憶している。なお、図１１に示した判定基準は、１ビットが６単位の場合である。このため、判定基準は、１ビットが６単位以外の場合、１ビットの単位数に合わせて設定される。
【００６９】
このように、第１ケース〜第３ケースの“０”の発光パターンと“１”の発光パターンは、図１１に示した判定基準に基づいて、“０”または“１”が適切に判定される。
【００７０】
次に、受信機３が撮影した画像に対して行う処理例を説明する。
図１２は、撮影された画像に対して受信機３が行う処理を説明するための図である。なお、図１２に示す例では、データビットが８ビットの例である。受信機３の撮影部３１は、発光パターンを、１ビットあたり６枚、１０（＝１＋８＋１）ビットに対して計６０枚撮影する。なお、図１２は白と黒とを反転してある。
また、符号ｇ３０１が示す領域の画像（０１〜０６）は、スタートビットの発光パターンを撮影した画像である。符号ｇ３０２〜ｇ３０９が示す領域の画像（０７〜１２、１３〜１８、１９〜２４、２５〜３０、３１〜３６、３７〜４２、４３〜４８、４９〜５４、５５〜６０）は、１ビット目〜８ビット目の発光パターンを撮影した画像である。
【００７１】
１単位目（０１）がＬ、２単位目（０２）がＬ、…、６単位目（０６）がＬである。このため、受信機３の判定部３２４は、１〜６単位をスタートビットであると判定する。
【００７２】
続けて、判定部３２４は、データビットの１ビット目の１単位目（０７）〜６単位目（１２）の順に判定する。判定部３２４は、ＨＨＨＨＬＬ、すなわちＨが４個のため“１”と判定する。
続けて、判定部３２４は、データビットの２ビット目の１単位目（０８）〜６単位目（１８）の順に判定する。判定部３２４は、ＨＨＬＬＬＬ、すなわちＨが２個のため“０”と判定する。
【００７３】
以下、判定部３２４は、３ビット目、…、８ビット目を順に判定する。
続けて、判定部３２４は、符号ｇ３１０の１単位目（５５）〜６単位目（６０）の順に判定する。判定部３２４は、ＨＨＨＨＬＬ、すなわちＨが４個のため“１”と判定する。なお、判定部３２４は、符号ｇ３１０に続いて、符号ｇ３０１のＬＬＬＬＬＬの発光パターン、すなわちスタートビットを受信した際、そのスタートビットの前のビットをパリティビットであると判定する。または、データビット長が予め決められている場合、判定部３２４は、所定のデータビットの後に付与されているビットをスタートビットであると判定する。
【００７４】
図１２に示したように、発光パターンが輝点（図１２では黒点）として連続画像に撮影されるため、処理部３２は、これらの画像に対してＨかＬかを判定した後、ビット毎に“０”か“１”を判定する。そして、受信機３の処理部３２は、判定結果を用いて、ビーコン信号に含まれるデータに対してデコードを行うことができる。
【００７５】
なお、上述したように、送信機２は、送信機２のタイミングでビーコン信号を送信する。そして、受信機３は、送信機２からの同期信号を用いずに画像から送信データに対してデコードを行う。このように、受信機３が、送信機２からの同期信号を用いずに画像に対してデコードを行える理由は、上述したようにビーコン信号の信号列（メインデータセット）の構成を、１ビットを複数単位で構成し、ＨレベルとＬレベルの発光の組み合わせ（“０”の発光パターンをＨＨＬＬＬＬ、“１”の発光パターンをＨＨＨＨＬＬ）で定義したためである。また、受信機３が、送信機２からの同期信号を用いずに画像に対してデコードを行える理由は、データｎビットと、スタートビット（１ビット）とパリティビット（１ビット）で構成したためである。
なお、位置同定システム１の位置同定精度は、送信機２の設置数と受信機３の撮影部３１の画素数に依存するが、例えば２０ｃｍ以下が可能である。
【００７６】
［画像処理手順］
次に、受信機３の処理部３２が行う画像処理手順例を説明する。
図１３は、受信機３の処理部３２が行う画像処理手順のフローチャートである。
【００７７】
（ステップＳ１０１）撮影部３１は、露光制御部３２１の制御に基づいて撮影する。
【００７８】
（ステップＳ１０２）画像処理部３２２は、撮影された多値（例えばグレースケール、２５６階調）の画像を２値化する。
【００７９】
（ステップＳ１０３）画像処理部３２２は、２値化された画像に対してクラスタリング処理を行う。なお、画像処理部３２２は、クラスタリング処理を行うクラスタごとに画素数、縦横比および充填率等の属性を付加する。なお、画像処理部３２２は、例えば記憶部３２３が記憶する閾値以上の画素に対してクラスタリング処理を行う。
【００８０】
（ステップＳ１０４）画像処理部３２２は、クラスタリング処理を行った結果に基づいて、光源候補の領域の画像を抽出する。なお、画像処理部３２２は、ステップＳ１０３で付加した属性に基づいて光源候補を抽出する。
【００８１】
（ステップＳ１０５）画像処理部３２２は、系列で光源候補が蓄積されたら光源候補を追跡する。なお、画像処理部３２２は、追跡に必要なデータを記憶部３２３に記憶させる。例えば、画像処理部３２２は、例えば６フレーム後を探して近傍（例えば５画素×５画素）に類似の光源があれば同一の光源と仮定してその間の信号強度を抽出する。画像処理部３２２は、ＨレベルとＬレベルに不適切な強度であれば信号候補から外す。画像処理部３２２は、現時刻から後の時刻に見つかった光源を基準にしてその後の光源を探すことを光源が見つからなくなるまで繰り返す。
【００８２】
以下、判定部３２４は、画像処理された結果に基づいてＨレベルとＬレベルを判定する。そして、判定部３２４は、１ビットにおけるＨレベルの個数に基づいて“０”の発光パターンであるか“１”の発光パターンであるか判定する。続けて、デコーダ３２５は、画像処理部３２２が追跡した信号列について信号列の長さを検証し、必要に応じてエラー訂正もしくはエラー検出信号を利用して信号を補正して、送信情報を得る。
【００８３】
なお、上述した画像処理手順は一例であり、これに限らない。画像処理部３２２は、画像処理において、例えばエッジ検出、特徴量検出等の処理を行ってもよい。
【００８４】
［方向の演算方法］
次に、受信機３が行うビーコン信号の方向の演算方法について、図１４と図１５を用いて説明する。
図１４は、受信機３により撮影された画像における座標を示す図である。図１４において、水平方向をＵ軸方向、垂直方向をＶ軸方向とする。符号ｇ４０１は、撮影された画像内のビーコン信号の輝点を表す。ビーコン信号の輝点の座標（ｕ，ｖ）を、以下、輝点座標という。
【００８５】
受信機３の処理部３２は、輝点座標（ｕ，ｖ）からビーコン信号が送信された方向（方位角ω，仰角θ）を演算する。なお、方向演算部３２７は、ビーコン信号の方向を計算する際に、ＣＡＬデータ記憶部３２６が記憶するキャリブレーションデータを使用する。
【００８６】
図１５は、カメラ座標系を示す図である。
図１５に示すように、カメラ座標系の原点をカメラ光学中心とする。例として，複数のレンズからなる光学系においては物側主点とする。さらに、カメラ座標軸をＸｃ，Ｙｃ，Ｚｃとする。また、カメラ座標系は、−Ｙｃ方向を撮影部３１前方とし且つ移動体前方とし、＋Ｚｃ方向を天井方向とする左手系とする。
【００８７】
輝点座標（ｕ，ｖ）（図１４）に対し、内部パラメータならびにレンズ歪みの補正データを使用することで，カメラ座標系の点に変換する。
ビーコン信号の輝点座標（ｕ，ｖ）と、ビーコン信号のカメラ座標系での座標（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）（以下、ビーコン座標ともいう）との関係は次式（１）で表される。
【００８８】
【数１】
2020166459.tif 000003
【００８９】
ただし、式（１）において、（ｆｘ，ｆｙ）はピクセル単位の焦点距離であり、（Ｃｘ，Ｃｙ）はピクセル単位の光学的中心（主点）であり、Ｓはスケールファクタである。カメラレンズの半径方向と円周方向の歪みが、このＸｃ，Ｙｃ，Ｚｃに反映されている。
半径方向の歪み係数ｋと円周方向の歪み係数ｐを用いて、カメラ座標系における拡張表記すると次式（２）のように表すことができる。
【００９０】
【数２】
2020166459.tif 000004
【００９１】
式（２）において、Ｘｃにおけるｘ’（１＋ｋ１ｒ２＋ｋ２ｒ４＋ｋ３ｒ６）の項と、Ｙｃにおけるｙ’（１＋ｋ１ｒ２＋ｋ２ｒ４＋ｋ３ｒ６）の項は、撮影部３１が有するレンズによる歪み成分の内、半径方向の歪みを表している。また、Ｘｃにおける｛２ｐ１ｘ’ｙ’＋ｐ２（ｒ２＋２ｘ’２）｝の項と、Ｙｃにおける｛ｐ１（ｒ２＋２ｙ’２）＋２ｐ２ｘ’ｙ’｝の項は、撮影部３１が有するレンズによる歪み成分の内、円周方向の歪みを表している。
【００９２】
方向演算部３２７は、例えば規定画像や送信機２の配置パターンを用いたキャリブレーションターゲットによるカメラキャリブレーションを行う。そして、方向演算部３２７は、既知の座標に対応する理論上の撮像内座標と実際に撮影された座標とを比較してｋ値とｐ値を決定する。これにより、受信機３は、レンズの歪みが算出されるカメラ座標系に与える影響を除去することができるので、以降の自己位置算出を精度良く行うことができる。
【００９３】
カメラ座標系におけるビーコン信号の方向（方位角ω，仰角θ）は、次式（３）のように表すことができる。
【００９４】
【数３】
2020166459.tif 000005
【００９５】
［自己位置の演算方法］
次に、受信機３が行う自己位置の演算方法について、図１６〜図１８を用いて説明する。
図１６は、カメラ座標系とワールド座標系におけるビーコン座標を示す図である。図１６では、２つの送信機２ａ，２ｂを用いて説明する。（Ｘｗ，Ｙｗ，Ｚｗ）がワールド座標系であり、（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）がカメラ座標系である。符号ｇ４２１は、カメラ座標系における送信機２ａの座標（Ｘ１ｃ，Ｙ１ｃ，Ｚ１ｃ）、ワールド座標系における送信機２ａの座標（Ｘ１ｗ，Ｙ１ｗ，Ｚ１ｗ）を表している。符号ｇ４２２は、カメラ座標系における送信機２ｂの座標（Ｘ２ｃ，Ｙ２ｃ，Ｚ２ｃ）、ワールド座標系における送信機２ｂの座標（Ｘ２ｗ，Ｙ２ｗ，Ｚ２ｗ）を表している。また、ワールド座標系におけるカメラ座標系の原点Ｏｃの座標を（ｔ１，ｔ２，ｔ３）とする。
【００９６】
式（１）で演算したカメラ座標系におけるビーコン座標と、既知のワールド座標系におけるビーコン座標を複数使用すると、回転行列と併進行列を求められる。従って、ワールド座標系を使用した既知の地図上での自己位置を算出することができる。
【００９７】
ここで、カメラ座標系からワールド座標系への変換は、３次元アフィン変換により行う。この変換に使用される変換行列の各値は、参照するビーコン信号を必要数確保すれば算出可能である。しかしながら、ここでは位置同定に必要な，Ｘ，Ｙ，θｚのみに限定し、他のパラメータはセンサからの入手や固定値とした。
ワールド座標とカメラ座標との関係は、要素ｒｎｍからなる回転行列と、要素ｔｎからなる併進行列を用いて、次式（４）のように表すことができる。
【００９８】
【数４】
2020166459.tif 000006
【００９９】
回転行列要素であるｒ１１〜ｒ３３は、カメラ座標系がワールド座標系に対して，Ｘｗ軸周りにα、Ｙｗ軸周りにβ、Ｚｗ軸周りにγ回転しているとした場合の変数であるとする。ここでαとβは、例えば移動体や撮影部３１に内蔵された慣性センサの、重力に対する値を用いて取得することができる。また、ｔ３も、床面との距離センサより取得可能である。この結果、位置同定のために求めなければならない変数は、ｔ１（Ｘ），ｔ２（Ｙ）と、Ｚｗ軸周りの回転角度γ（θＺ）となる。
ここで、ワールド座標系におけるビーコン座標は既知であるため、複数の送信機２を用いて連立方程式を解き，撮影部３１の撮影位置と方向を得ることができる（自己位置と方向の同定）。
【０１００】
図１７は、天井に取り付けられている複数の送信機２からの光を撮影した際の画像のイメージ図である。符号ｇ４３１が示す領域は、撮影部３１によって撮影された画像である。符号ｇ４３３が示す領域は、送信機２が天井に取り付けられている部屋の外形を示している。また、符号ｇ４４１〜ｇ４４５は、各送信機２が送信したビーコン信号を示している。また、受信機３は、受信した送信データに対してデコードを行い、符号ｇ４４１の送信機２のＩＤ（識別情報）がＩＤ１、符号ｇ４４２の送信機２のＩＤがＩＤ２、符号ｇ４４３の送信機２のＩＤがＩＤ３、符号ｇ４４４の送信機２のＩＤがＩＤ４を得る。図１７の例では、撮影範囲以外であったため、受信機３は、符号ｇ４４５のＩＤを取得できていない。
【０１０１】
上述したように、各送信機２のワールド座標系における位置は既知である。そして、受信機３は、ビーコン信号を受信できた送信機２のＩＤを送信データから取得し、かつ方向を演算して求める。さらに、複数の送信機２の位置から、自己位置を同定する。この結果、図１７に示すように、ワールド座標系における受信機３の位置が同定される。なお、図１７において、紙面の上側を受信機３の後方（ＲＥＡＲ）とし、紙面の下側を受信機３の前方（ＦＲＯＮＴ）とする。
【０１０２】
受信機３は、図１８に示すように、同定した自己位置を地図上の座標に変換する。図１８は、地図上の自己位置を示す図である。図１８において、横軸はＸ軸であり、縦軸はＹ軸である。また、図１８に示す例は、４つの送信機２を撮影して、ＩＤを取得できた場合の例である。なお、ＩＤが５の送信機２（図１７の符号ｇ４４５）は、撮影範囲外であったため撮影できていない。図１８に示す例の自己位置は、例えばＸｗ＝２８５５、Ｙｗ＝３１４０、θｚ＝３０３度である。
【０１０３】
このように、位置同定システム１によれば、受信機３を起動して画像を撮影すれば即時に自己位置の座標と向きが得られる。また、位置同定システム１によれば、図１８に示すように送信機２のＩＤに紐付けた地図を得ることができる。
【０１０４】
［位置同定の処理手順］
次に、受信機３が行う位置同定の処理手順例を説明する。
図１９は、受信機３が行う位置同定の処理手順のフローチャートである。
【０１０５】
（ステップＳ２０１）撮影部３１は、露光制御部３２１の制御に応じて撮影する。
（ステップＳ２０２）画像処理部３２２は、撮影された画像に対して画像処理（図１３のステップＳ１０２〜Ｓ１０５）の処理を行う。
【０１０６】
（ステップＳ２０３）判定部３２４は、画像処理部が出力する情報に基づいて、判定処理を行って、ビーコン信号による画像を確定する。続けて、デコーダ３２５は、ビーコン信号からＩＤを含む送信データを抽出する。これにより、デコーダ３２５は、ビーコン信号のＩＤを確定する。
【０１０７】
（ステップＳ２０４）方向演算部３２７は、画像処理部が出力する情報と、ＣＡＬデータ記憶部３２６が記憶するキャリブレーション情報と、上述した式（１）、式（２）を用いて、カメラ座標系におけるビーコン信号の位置（ビーコン座標）を確定する。続けて、方向演算部３２７は、画像処理部が出力する情報を用いて、上述した式（３）によってビーコン信号の方向（撮影部３１から見た送信機２の方向）を演算する。
【０１０８】
（ステップＳ２０５）自己位置演算部３２９は、デコーダ３２５が出力する送信データを取得する。続けて、自己位置演算部３２９は、ＩＤを２つ以上検出できたか否かを判別する。自己位置演算部３２９は、ＩＤを２つ以上検出できたと判別した場合（ステップＳ２０５；ＹＥＳ）、ステップＳ２０６の処理に進める。自己位置演算部３２９は、ＩＤを２つ以上検出できていないと判別した場合（ステップＳ２０５；ＮＯ）、ステップＳ２０１の処理に戻る。
【０１０９】
（ステップＳ２０６）自己位置演算部３２９は、撮影部３１が出力する検出結果と、方向演算部３２７が出力する方向情報を取得する。続けて、自己位置演算部３２９は、検出結果と、方向情報と、地図データ記憶部３２８が記憶する地図データを用いて、上述した式（４）によって送信機２の自己位置を演算して同定する。
【０１１０】
なお、上述した例において、撮影部３１は、広角または魚眼レンズを有していてもよい。これにより、位置同定システム１によれば、より広範囲に設置されたビーコン情報が取得できることにより、送信機２の設置数の削減による設置コストの低減ができる。
また、角または魚眼レンズを用いた場合は、より多方位のビーコンを捉えることが出来るため、遮蔽物が存在した場合のロバスト性が向上する。
【０１１１】
また、上述した例において、撮影部３１の代わりに直線上、または平面上に複数並べた受光素子（フォトトランジスタ等）アレイを使用してもよい。撮影部３１のカメラの代わりに受光素子を用いることで、受信機３を小型化でき、さらに受信機のコストを下げることができる。
【０１１２】
また、位置同定システム１によれば、ビーコンに光を使用することにより、鏡面以外では電波のようなマルチパスの影響がないため、設置後の設置環境個別のキャリブレーションが不要である。また、位置同定システム１によれば、電波の様に他の機器との干渉やノイズの影響を受けにくい。
【０１１３】
［本発明の実施形態による車両誘導システムの説明］
次に、本発明の実施形態による車両誘導システムについて説明する。本実施形態による車両誘導システムは、屋内駐車場と、屋内駐車場を利用する車両とに、屋内自己位置認識システムを搭載する。屋内自己位置認識システムとして、上述した位置同定システム１を用いる。すなわち、屋内駐車場に位置同定システムの送信機２を設け、車両に位置同定システム１の受信機３を設ける。
【０１１４】
実施形態の車両誘導システムは、屋内駐車場内を走行中の車両の位置を屋内自己位置認識システムによって追跡することにより、リアルタイムに駐車スペースの使用状態を把握し、管理を行う。また、車両誘導システムは、この車両位置の追跡により、入庫した車両を指定の駐車スペースへ誘導する。よって、個々の駐車スペースにセンサを設ける必要がない。さらに、車両誘導システムは、ドライバーが使用する可搬のコンピュータ端末（以下、モバイル端末と記載）へ、駐車した位置やその場所までの経路を通知する。
【０１１５】
図２０は、本実施形態の車両誘導システム５００の構成例を示す図である。車両誘導システム５００は、車両５０１に用いられる車両用装置６００と、駐車場５０２の管理に用いられる駐車場管理装置７００と、駐車場５０２に設置される送信機８００とを有する。駐車場５０２は、例えば、屋内駐車場や、立体駐車場である。駐車場５０２内の大部分ではＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System；全球測位衛星システム）が使用できない。送信機８００は、駐車場５０２の入口、天井、壁などに設置される。送信機８００は、位置同定システム１の送信機２に相当する。駐車場５０２内で車両５０１が走行又は駐車し得るいずれの場所においても、異なる位置に設置された送信機８００が複数見通せるように、送信機８００が設置されることが望ましい。車両用装置６００が備える撮影部６１１は、位置同定システム１の受信機３が備える撮影部３１に相当する。車両用装置６００と駐車場管理装置７００とは、例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）などにより無線通信する。
【０１１６】
図２１は、車両用装置６００の構成を示すブロック図である。図２１では、本実施形態と関係する機能ブロックのみを抽出して示している。車両用装置６００は、位置同定部６１０、無線通信部６２０、処理部６３０、記憶部６４０、表示部６５０、音声出力部６６０、および入力部６７０を備える。
【０１１７】
位置同定部６１０は、位置同定システム１の受信機３に相当する。位置同定部６１０は、送信機８００から送信されるビーコン信号のビーコンＩＤを検出し、自己位置を算出する。ビーコンＩＤは、送信機８００を一意に識別する送信機識別情報であり、上述の送信機２が送信するビーコン信号に含まれるＩＤに相当する。ビーコンＩＤは、全世界においてユニークな識別情報とすることが望ましい。位置同定部６１０は、撮影部６１１、および演算部６１２を有する。撮影部６１１は受信機３の撮影部３１に、演算部６１２は受信機３の処理部３２に相当する。撮影部６１１は、駐車場５０２に設置された送信機８００を撮影する。演算部６１２は、撮影部６１１により撮影された画像に基づいて検出されたビーコンＩＤと、撮影された画像における送信機８００の位置と、検出されたビーコンＩＤにより特定される送信機８００の三次元座標系における位置の情報とを用いて、三次元座標系における座標および向きを表す自己位置（車両用装置位置）を同定する。三次元座標系は、例えば、ワールド座標系である。無線通信部６２０は、無線通信を行う。
【０１１８】
処理部６３０は、通信制御部６３１、車両情報送信部６３２（送信機識別送信部）、情報受信部６３３（地図受信部）、ルート計算部６３４、位置通知部６３５、通知受信部６３６、車両状態通知部６３７、およびモード制御部６３８を有する。通信制御部６３１は、無線通信部６２０を制御する。車両情報送信部６３２は、車両５０１に関する情報を示す車両情報を駐車場管理装置７００に送信する。情報受信部６３３は、駐車場管理装置７００から屋内地図データや目標位置を受信する。屋内地図データは、駐車場５０２内の地図データである。目標位置は、三次元座標系の座標で表した移動の目標となる位置である。ルート計算部６３４は、屋内地図データおよび移動目標の位置と、位置同定部６１０が同定した現在の自己位置である現在地とを用いて、現在地から目標位置に至る地図上のルートを計算する。位置通知部６３５は、位置同定部６１０が同定した現在地の情報を駐車場管理装置７００に通知する。通知受信部６３６は、駐車場管理装置７００からの通知を受信し、表示部６５０や音声出力部６６０に受信した通知を出力する。車両状態通知部６３７は、車両５０１の状態を駐車場管理装置７００に通知する。モード制御部６３８は、車両用装置６００の動作モードを変更する。動作モードには、通常モードと、スリープモードがある。スリープモードでは、車両用装置６００の一部の機能を停止したり、処理周期を長くしたりすることにより、電力消費を抑える。入力部６７０は、ユーザの操作を入力する。
【０１１９】
記憶部６４０は、各部の処理に必要な各種情報を記憶する。記憶部６４０が、受信機３の地図データ記憶部３２８として用いられてもよい。表示部６５０は、画面を表示するディスプレイである。音声出力部６６０は、音声を出力するスピーカである。
【０１２０】
なお、車両用装置６００は、車両５０１に備え付けられていてもよく、ドライバーなど車両５０１に乗車している人が使用するスマートフォンやタブレット端末などのモバイル端末でもよい。また、車両用装置６００の一部の機能部が車両５０１に備えられ、他の機能部がモバイル端末に備えられてもよい。この場合、車両５０１とモバイル端末のいずれにいずれの機能部を備えるかは任意とすることができる。例えば、車両５０１に位置同定部６１０を備え、モバイル端末に無線通信部６２０、処理部６３０、記憶部６４０、表示部６５０、音声出力部６６０、および入力部６７０を備えてもよい。また、例えば、車両５０１に撮影部６１１を備え、モバイル端末に演算部６１２、無線通信部６２０、処理部６３０、記憶部６４０、表示部６５０、音声出力部６６０、および入力部６７０を備えてもよい。また、車両５０１に位置同定部６１０、無線通信部６２０、処理部６３０、および記憶部６４０を備え、モバイル端末に表示部６５０、音声出力部６６０、および入力部６７０を備えてもよい。また、一つの機能部を車両５０１とモバイル端末との両方により実現してもよい。
【０１２１】
図２２は、駐車場管理装置７００の構成を示すブロック図である。駐車場管理装置７００は、記憶部７１０、無線通信部７２０、および処理部７３０を備える。記憶部７１０は、各種情報を記憶する。記憶部７１０は、許可情報記憶部７１１、地図データ記憶部７１２、駐車場管理情報記憶部７１３、および出庫ゲート情報記憶部７１４を備える。
【０１２２】
許可情報記憶部７１１は、許可ＤＢ（データベース）を記憶する。許可ＤＢは、駐車場５０２の利用が許可されている又は許可されていない利用者ＩＤを示す。また、許可ＤＢは、高い優先度の利用者ＩＤの情報を含んでもよい。利用者ＩＤとして、車両５０１の識別情報又は車両用装置６００の識別情報が用いられる。
【０１２３】
地図データ記憶部７１２は、地図ＤＢを記憶する。地図ＤＢは、ビーコンＩＤと、許可対象ごとの屋内地図データとを対応付けた情報である。許可対象は、屋内地図データを提供する対象となる車両５０１又は車両用装置６００の条件を示す。許可対象に対応した屋内地図データは、駐車場５０２内において許可対象の車両５０１又は許可対象の車両用装置６００が使用されている車両５０１に許可されるエリアの地図を示す。
【０１２４】
駐車場管理情報記憶部７１３は、駐車場管理ＤＢを記憶する。駐車場管理ＤＢは、許可対象毎の駐車スペース管理情報を記憶する。駐車スペース管理情報は、各駐車スペースの位置、使用状態および利用者を示す。利用者の情報として、駐車スペースの利用が許可された利用者ＩＤや、車両用装置６００に割り当てられた通行キーを用いることができる。
【０１２５】
出庫ゲート情報記憶部７１４は、出庫ゲートＤＢを記憶する。出庫ゲートＤＢは、駐車場５０２における各出庫ゲートの三次元座標系における位置の情報を示す。
【０１２６】
無線通信部７２０は、無線により車両用装置６００と通信する。処理部７３０は、検索部７３１、管理情報更新部７３２、通知部７３３（地図送信部）、位置受信部７３４、車両状態判別部７３５、モード制御部７３６、ゲート制御部７３７、およびエラー処理部７３８を備える。検索部７３１は、車両用装置６００に送信する屋内地図データなどの情報を検索する。管理情報更新部７３２は、駐車場管理ＤＢにより管理されている各駐車スペースの使用状態を更新する。通知部７３３は、車両用装置６００に目標位置や地図データなどの情報を通知する。位置受信部７３４は、車両用装置６００の現在地を示す情報を受信する。車両状態判別部７３５は、位置受信部７３４が受信した現在地の情報に基づいて車両用装置６００の車両の状態を判別する。モード制御部７３６は、駐車場管理装置７００の動作モードを変更する。動作モードには、通常モードと、スリープモードがある。スリープモードでは、ある車両用装置６００と連携して動作する一部の機能を停止したり、処理周期を長くしたりすることにより、電力消費を抑える。ゲート制御部７３７は、車両５０１が駐車場５０２から出庫するときに通過する出庫ゲート（図示せず）を制御する。エラー処理部７３８は、車両用装置６００との無線通信が確立できないなどのエラーが発生した場合の処理を行う。
【０１２７】
なお、駐車場管理装置７００は、１台以上のコンピュータ装置で実現することができる。駐車場管理装置７００をネットワークに接続された複数台のコンピュータ装置により実現する場合、いずれのコンピュータ装置によりいずれの機能部を実現するかは任意とすることができる。また、一つの機能部を複数台のコンピュータ装置により実現してもよい。また、無線通信部７２０は、コンピュータ装置と接続される無線通信装置でもよい。
【０１２８】
続いて駐車場管理装置７００の記憶部７１０に記憶される各種データを説明する。
図２３は、地図ＤＢの例を示す図である。地図ＤＢは、検出ビーコンＩＤと、許可対象と、屋内地図データと、送信機位置情報とを対応付けた情報である。検出ビーコンＩＤは、車両用装置６００により検出されたビーコンＩＤである。許可対象は、例えば、車両の大きさ、優先度、利用者ＩＤなどで表される。屋内地図データは、駐車場５０２内の地図を示すデータである。許可対象に対応した屋内地図データは、駐車場５０２内において許可対象の車両５０１に許可されるエリアについての地図を示す。送信機位置情報は、屋内地図データが示すエリア内又はそのエリア内から見通せる位置に設置されている各送信機８００のビーコンＩＤと、それら送信機８００のワールド座標系におけるビーコン位置（座標）を示す設置位置情報とを対応付けた情報である。
【０１２９】
図２４は、駐車場管理ＤＢの例を示す図である。駐車場管理ＤＢは、許可対象と、駐車スペース管理情報とを対応付けた情報である。駐車スペース管理情報は、駐車スペースを特定する識別情報である駐車スペースＩＤと、駐車スペース位置情報と、駐車スペースの使用状態情報と、利用者情報とを対応付けた情報である。駐車スペース位置情報は、ワールド座標系における駐車スペースの位置の座標を示す。使用状態情報は、空き、予約中、使用中を示す。利用者情報は、駐車スペースの利用者を示す。利用者情報として、利用者ＩＤを用いてもよく、駐車場管理装置７００が車両用装置６００に割り当てた通行キーを用いてもよく、それらの両方の組合せを用いてもよい。以下では、利用者ＩＤを用いる場合を例に説明する。
【０１３０】
図２５は、出庫ゲートＤＢの例を示す図である。出庫ゲートＤＢは、出庫ゲートを特定する出庫ゲートＩＤと、出庫ゲート位置情報とを対応付けた情報である。出庫ゲート位置情報は、ワールド座標系における出庫ゲートの位置の座標を示す。
【０１３１】
続いて、車両誘導システム５００の動作を説明する。
図２６〜図３０は、車両誘導システム５００の処理を示すフロー図である。一台の車両５０１ごとに、図２６〜図３０の処理が行われる。
【０１３２】
図２６〜図２９のフロー図は、駐車場５０２内において車両５０１を誘導する場合の車両誘導システム５００の処理を示す。まず、図２６に示す車両用装置６００の処理を説明する。
【０１３３】
（ステップＳ１０１０）車両用装置６００の電源投入後、位置同定部６１０は、駐車場５０２の入口付近の送信機８００から送信されるビーコンＩＤを検出する。この検出は、図１９に示す送信機２のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理により行われる。位置同定部６１０の演算部６１２は、検出したビーコンＩＤを処理部６３０に出力する。
【０１３４】
（ステップＳ１０１５）通信制御部６３１は、駐車場管理装置７００との無線通信を確立するよう無線通信部６２０を制御する。
【０１３５】
（ステップＳ１０２０）通信制御部６３１は、無線通信部６２０が駐車場管理装置７００との無線通信を確立できたか否かを判別する。通信制御部６３１が、無線通信を確立できたと判別した場合（ステップＳ１０２０；ＹＥＳ）、車両用装置６００は後述する図２７に示す処理に進む。無線通信の確立後、車両用装置６００と駐車場管理装置７００との間の情報の送受信は、車両用装置６００の無線通信部６２０および駐車場管理装置７００の無線通信部７２０を介した無線通信により行われるが、その無線通信の処理については記載を省略する。一方、通信制御部６３１は、無線通信を確立できなかったと判別した場合（ステップＳ１０２０；ＮＯ）、ステップＳ１０２５の処理に進める。
【０１３６】
（ステップＳ１０２５）通信制御部６３１は、接続リトライ回数が閾値Ｎ未満であるか否かを判別する。通信制御部６３１は、接続リトライ回数が閾値Ｎ未満であると判別した場合（ステップＳ１０２５；ＹＥＳ）、ステップＳ１０３０の処理に進める。一方、通信制御部６３１は、接続リトライ回数が閾値Ｎに達したと判別した場合（ステップＳ１０２５；ＹＥＳ）、後述する図２９に示す処理に進める。
【０１３７】
（ステップＳ１０３０）通信制御部６３１は、接続リトライを行い、駐車場管理装置７００との無線通信を確立するよう無線通信部６２０を制御する。接続リトライ後、通信制御部６３１は、ステップＳ１０２０の処理に戻る。
【０１３８】
次に、図２７に示す処理を説明する。まず、車両用装置６００の処理を説明する。
（ステップＳ１１１０）無線通信部６２０が駐車場管理装置７００との無線通信を確立すると、車両情報送信部６３２は、演算部６１２から出力されたビーコンＩＤと、予め記憶部６４０に記憶されていた車両情報および利用者ＩＤとを駐車場管理装置７００へ送信する。車両情報は、車両５０１のサイズを示す情報である。車のサイズは、例えば、軽自動車、普通車、大型車などで表される。
【０１３９】
（ステップＳ１１１５）情報受信部６３３は、駐車場管理装置７００から許可情報、屋内地図データおよび目標駐車場所を受信したか否かを判別する。許可情報は、駐車場５０２の利用が許可された場合に割り当てられる通行キーを含む。目標駐車場所は、車両５０１に割り当てられた駐車スペースのワールド座標系における位置を表す座標である。屋内地図データには、送信機８００の設置位置情報が付加されている。なお、駐車場管理装置７００は、屋内地図データとは異なるタイミングで送信機８００の設置位置情報を車両用装置６００に送信してもよい。また、車両用装置６００の位置同定部６１０は、送信機８００が送信する情報からその送信機８００の設置位置情報を取得してもよい。
【０１４０】
情報受信部６３３は、許可情報、屋内地図データおよび目標駐車場所を受信したと判別した場合（ステップＳ１１１５；ＹＥＳ）、受信したそれらの情報を記憶部６４０に書き込む。さらに、情報受信部６３３は、屋内地図データを位置同定部６１０に出力する。これにより、演算部６１２は、屋内地図データを、上述した位置同定システム１の受信機３が用いる地図データとする。その後、情報受信部６３３は、ステップＳ１１２０の処理に進める。なお、車両用装置６００の処理部６３０は、許可情報の受信後、車両５０１が出庫するまで、駐車場管理装置７００に情報を送信するときに、利用者ＩＤと許可情報が示す通行キーとを付加する。一方、情報受信部６３３は、許可情報、および屋内地図データを受信していないと判別した場合（ステップＳ１１１５；ＮＯ）、ステップＳ１１５５の処理に進める。
【０１４１】
（ステップＳ１１２０）ルート計算部６３４は、屋内地図データを用いて、位置同定部６１０が同定した現在位置から目標駐車場所までのルートを計算する。位置同定部６１０がまだ位置を同定していない場合、ルート計算部６３４は、ステップＳ１１１０において検出されたビーコンＩＤに対応付けられた設置位置情報を現在地として用いる。ルート計算部６３４は、屋内地図データが示す駐車場５０２の地図上に、現在地から目標駐車場所までのルートを重ねて表示部６５０に表示し、音声出力部６６０によりそのルートを案内する音声を出力する。このとき、ルート計算部６３４は、位置同定部６１０が同定した地図上の方向が上になるように表示を行ってもよい。
【０１４２】
（ステップＳ１１２５）位置同定部６１０は、例えば周期的に図１９の処理を行うことにより、送信機８００から送信されるビーコンＩＤを用いて、屋内自己位置を取得する。位置同定部６１０は、屋内自己位置として得られた現在地の座標と、屋内地図データが示す地図上の位置および方向とを処理部６３０に出力する。
【０１４３】
（ステップＳ１１３０）位置通知部６３５は、ステップＳ１１２５において位置同定部６１０が同定した現在地の座標を示す現在地座標と、利用者ＩＤ及び通行キーとを駐車場管理装置７００に送信する。位置通知部６３５は、位置同定部６１０が検出したビーコンＩＤをさらに駐車場管理装置７００に送信してもよい。
【０１４４】
（ステップＳ１１３５）情報受信部６３３は、駐車場管理装置７００から屋内地図データ、又は、屋内地図データおよび目標駐車場所を受信したか否かを判別する。情報受信部６３３は、受信したと判別した場合（ステップＳ１１３５；ＹＥＳ）、受信したそれらの情報を記憶部６４０に書き込む。さらに、情報受信部６３３は、屋内地図データを位置同定部６１０に出力する。情報受信部６３３は、ステップＳ１１２０の処理に戻る。情報受信部６３３は、受信しないと判別した場合（ステップＳ１１３５；ＮＯ）、ステップＳ１１４０の処理に進む。
【０１４５】
（ステップＳ１１４０）通知受信部６３６は、駐車場管理装置７００から目標駐車場所への移動を促す通知を受信したか否かを判別する。通知受信部６３６が、通知を受信したと判別した場合（ステップＳ１１４０；ＹＥＳ）、ステップＳ１１２０の処理に戻る。ルート計算部６３４は、通知を受信していないと判別した場合（ステップＳ１１４０；ＮＯ）、ステップＳ１１４５の処理に進める。
【０１４６】
（ステップＳ１１４５）通知受信部６３６は、駐車場管理装置７００から駐車完了通知を受信したか否かを判別する。通知受信部６３６は、通知を受信していないと判別した場合（ステップＳ１１４５；ＮＯ）、ステップＳ１１２０の処理に戻る。一方、通知受信部６３６は、通知を受信したと判別した場合（ステップＳ１１４５；ＹＥＳ）、ステップＳ１１５０の処理に進める。
【０１４７】
（ステップＳ１１５０）ルート計算部６３４は、ルート案内が終了したと判断し、ルート案内終了を表示部６５０に表示したり、音声出力部６６０から音声により出力したりする。車両用装置６００は、図２８の処理に進む。
【０１４８】
（ステップＳ１１５５）処理部６３０は、駐車場管理装置７００から許可情報および屋内地図データを受信できない場合、エラー処理を行う。例えば、地図を更新できない旨のエラーを表示部６５０に表示したり、音声出力部６６０から音声により出力したりする。
【０１４９】
続いて、駐車場管理装置７００の処理を説明する。
（ステップＳ２１１０）駐車場管理装置７００の検索部７３１は、ステップＳ１１１０において車両用装置６００から送信されたビーコンＩＤ、車両情報および利用者ＩＤを受信すると、許可ＤＢの照合と、地図ＤＢの検索とを行う。具体的には、検索部７３１は、利用者ＩＤにより許可ＤＢを照合して、駐車場５０２の利用を許可すると判断した場合、通行キーを割り当て、利用者ＩＤと対応付けて記憶部７１０に書き込む。また、検索部７３１は、許可ＤＢを参照して、利用者ＩＤが予め登録された高い優先度であるか、登録がない通常の優先度であるかを判別する。
【０１５０】
続いて、検索部７３１は、受信したビーコンＩＤを検出ビーコンＩＤとして用い、検出ビーコンＩＤと、車両情報および優先度に合致する許可対象とに対応付けられた屋内地図データを、地図データ記憶部７１２が記憶する地図ＤＢから読み出す。この屋内地図データは、車両５０１に対する稼働範囲制限付きの地図データに相当する。さらに、検索部７３１は、駐車場管理情報記憶部７１３が記憶する駐車場管理ＤＢから車両情報および優先度に合致する許可対象と対応付けられた駐車スペース管理情報を特定する。検索部７３１は、特定した駐車スペース管理情報から空きの駐車スペースを一つ選択し、選択した駐車スペースの駐車スペース位置情報を読み出す。加えて、検索部７３１は、選択した駐車スペースの使用状態情報を予約中に書替え、利用者情報に利用者ＩＤを書き込む。
【０１５１】
（ステップＳ２１１５）通知部７３３は、通行キーを設定した許可情報と、検索部７３１が読み出した屋内地図データと、検索部７３１が読み出した駐車スペース位置情報を示す目標駐車場所とを車両用装置６００に送信する。なお、車両用装置６００に通行キーを送信した後、車両５０１が出庫するまで、車両用装置６００から送信される情報には利用者ＩＤ及び通行キーが付加される。駐車場管理装置７００の処理部７３０は、利用者ＩＤ及び通行キーの組合せが正当であるかの正当性確認を行い、正当であると判断した場合に処理を継続する。この正当性確認の処理については記載を省略する。
【０１５２】
（ステップＳ２１２０）位置受信部７３４は、車両用装置６００から現在地座標と、利用者ＩＤおよび通行キーとを受信し、これらの情報を受信時刻と対応付けて記憶部７１０に書き込む。車両状態判別部７３５は、車両５０１が停車しているか否かを判別する。車両状態判別部７３５は、受信した利用者ＩＤ及び通行キーに付けて記憶部７１０に記憶されている現在地座標が所定時間同一である場合に、車両５０１が停車していると判別する。車両状態判別部７３５は、停車していないと判別した場合（ステップＳ２１２０；ＮＯ）、ステップＳ２１２５の処理に進める。車両状態判別部７３５は、停車していると判別した場合（ステップＳ２１２０；ＹＥＳ）、ステップＳ２１３５の処理に進める。
【０１５３】
（ステップＳ２１２５）検索部７３１は、新たな屋内地図データの送信が必要か否かを判別する。例えば、検索部７３１は、受信した現在地座標が、車両用装置６００に送信済みの屋内地図データが示すエリアの外又はエリアの外周から所定以内の距離である場合に、新たな屋内地図データが必要と判断する。あるいは、検索部７３１は、車両用装置６００から現在地座標と併せて受信したいずれかのビーコンＩＤが地図ＤＢの検出ビーコンＩＤに含まれる場合に新たな屋内地図データが必要と判断する。検索部７３１は、新たな屋内地図データが必要と判別した場合（ステップＳ２１２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２１３０の処理に進める。検索部７３１は、新たな屋内地図データが不要と判別した場合（ステップＳ２１２５：ＮＯ）、ステップＳ２１２０の処理に戻る。
【０１５４】
（ステップＳ２１３０）検索部７３１は、ステップＳ２１１０において用いた車両情報および優先度に合致する許可対象に対応付けられた屋内地図データのうち、現在地座標がエリアに含まれている屋内地図データを地図ＤＢから読み出す。あるいは、検索部７３１は、車両用装置６００から受信したビーコンＩＤが設定された検出ビーコンＩＤと、ステップＳ２１１０において用いた車両情報および優先度に合致する許可対象とに対応付けられた屋内地図データを地図ＤＢから読み出す。通知部７３３は、検索部７３１が読み出した屋内地図データと、目標駐車場所とを車両用装置６００に送信する。目標駐車場所の変更がなければ、目標駐車場所の送信を省略してもよい。
【０１５５】
なお、検索部７３１は、ステップＳ２１１０と同様の処理により駐車場管理ＤＢを参照して新たな駐車スペースを選択し、選択した駐車スペースの駐車スペース位置情報を目標駐車場所としてもよい。この場合、管理情報更新部７３２は、駐車場管理ＤＢの元の駐車スペースの使用状態情報に空きを設定し、利用者情報に設定されていた利用者ＩＤを削除する。さらに、管理情報更新部７３２は、新たに選択した駐車スペースの使用状態情報に予約中を設定し、利用者情報に利用者ＩＤを設定する。
【０１５６】
（ステップＳ２１３５）車両状態判別部７３５は、車両５０１が目標駐車場所にいるか否かを判別する。車両状態判別部７３５は、車両用装置６００から受信した現在地座標と、車両用装置６００に通知した目標駐車場所とが異なる場合、目標駐車場所にいないと判別し（ステップＳ２１３５；ＮＯ）、ステップＳ２１４０の処理に進める。車両状態判別部７３５は、現在地座標と目標駐車場所とが同じ場合、目標駐車場所にいると判別し（ステップＳ２１３５；ＹＥＳ）、ステップＳ２１５０の処理に進める。
【０１５７】
（ステップＳ２１４０）通知部７３３は、車両５０１が停止している場所が目標駐車場所ではないため、目標駐車場所への移動を促す通知を車両用装置６００に送信する。
【０１５８】
（ステップＳ２１４５）位置受信部７３４は、車両用装置６００から現在地座標を受信し、車両５０１が移動したか否かを判別する。車両状態判別部７３５は、所定時間以内に現在地座標が変化した場合、車両５０１が移動したと判別し（ステップＳ２１４５；ＹＥＳ）、ステップＳ２１２０の処理に戻る。一方、車両状態判別部７３５は、所定時間経過しても現在地座標が変化しなかった場合、車両５０１は移動していないと判別する（ステップＳ２１４５；ＮＯ）。車両状態判別部７３５は、車両５０１が現在駐車している場所を新たな目標駐車場所として、ステップＳ２１５５の処理に進める。
【０１５９】
（ステップＳ２１５０）通知部７３３は、車両５０１が目標駐車場所への駐車を完了したと判別し、駐車完了通知を車両用装置６００に送信する。
【０１６０】
（ステップＳ２１５５）管理情報更新部７３２は、駐車スペース管理情報を参照して、現在地座標と合致又は最も近い駐車スペース位置情報を特定し、特定した駐車スペース位置情報と対応付けられた使用状態情報を使用中に書替える。なお、管理情報更新部７３２は、特定した駐車スペース位置情報と対応付けられた利用者情報に、車両用装置６００から受信した利用者ＩＤが設定されていない場合、受信した利用者ＩＤが利用者情報として設定されている駐車スペースを特定する。管理情報更新部７３２は、受信した利用者ＩＤにより特定した駐車スペースの使用状態情報を空きに書替え、さらにこの駐車スペースの利用者情報を削除する。管理情報更新部７３２は、使用状態情報を使用中に書替えた駐車スペースの利用者情報に、受信した利用者ＩＤを書き込む。駐車場管理装置７００は、図２８の処理に進む。
【０１６１】
なお、車両用装置６００は、記憶している屋内地図データが示すエリア外に出てしまったなどの理由により屋内自己位置を算出できない場合、ステップＳ１１３０において現在地座標を送信せず、屋内自己位置を算出できなくなってから最初に検出したビーコンＩＤを送信してもよい。駐車場管理装置７００は、受信したビーコンＩＤを示す検出ビーコンＩＤと、車両情報および優先度に合致する許可対象とに対応付けられた屋内地図データを地図ＤＢから読み出して車両用装置６００に送信する。
【０１６２】
続いて、図２８に示す処理を説明する。まず、図２７のステップＳ１１５０の後の車両用装置６００の処理を説明する。
【０１６３】
（ステップＳ１２１０）車両用装置６００の車両状態通知部６３７は、車両５０１がイグニッションオフしたか否かを判別する。車両状態通知部６３７は、イグニッションオフしたと判別した場合（ステップＳ１２１０：ＹＥＳ）、ステップＳ１２１５の処理に進める。車両状態通知部６３７は、イグニッションオフしていないと判別した場合（ステップＳ１２１０：ＮＯ）、ステップＳ１２３５の処理に進める。
【０１６４】
（ステップＳ１２１５）車両状態通知部６３７は、イグニッションオフと、利用者ＩＤおよび通行キーとを設定したＩＧ  ＯＦＦ情報を駐車場管理装置７００に送信する。
【０１６５】
（ステップＳ１２２０）モード制御部６３８は、車両用装置６００をスリープモードに変更する。スリープモードにおいては、位置同定部６１０は位置同定を行わず、位置通知部６３５は現在地座標の通知を行わない。車両用装置６００は、駐車場管理装置７００と長周期通信を行う。
【０１６６】
（ステップＳ１２２５）車両状態通知部６３７は、車両５０１がイグニッションオンしたか否かを周期的に判別する。車両状態通知部６３７は、車両５０１がイグニッションオンしていないと判別した場合（ステップＳ１２２５：ＮＯ）、スリープモードを継続して、次の周期でステップＳ１２２５の処理を行う。車両状態通知部６３７は、車両５０１がイグニッションオンしたと判別した場合（ステップＳ１２２５：ＹＥＳ）、ステップＳ１２３０の処理に進める。
【０１６７】
（ステップＳ１２３０）モード制御部６３８は、車両用装置６００をスリープモードから通常モードに変更する。車両状態通知部６３７は、イグニッションオンと、利用者ＩＤおよび通行キーとを設定したＩＧ  ＯＮ情報を駐車場管理装置７００に送信する。
【０１６８】
（ステップＳ１２３５）情報受信部６３３は、駐車場管理装置７００から屋内地図データおよび目標出庫ゲート場所を受信する。目標出庫ゲート場所は、三次元座標系における出庫ゲートの位置を示す座標である。情報受信部６３３は、受信したそれらの情報を記憶部６４０に書き込む。さらに、情報受信部６３３は、屋内地図データを位置同定部６１０に出力する。ルート計算部６３４は、屋内地図データを用いて、位置同定部６１０が同定した現在位置から目標出庫ゲート場所までのルートを計算する。ルート計算部６３４は、屋内地図データが示す駐車場５０２の地図上に、現在地から目標出庫ゲート場所までのルートを重ねて表示部６５０に表示し、音声出力部６６０によりそのルートへ案内する音声を出力する。ルート計算部６３４は、位置同定部６１０が同定した地図上の方向が上になるように表示を行ってもよい。
【０１６９】
（ステップＳ１２４０）位置同定部６１０は、例えば周期的に図１９の処理を行うことにより、送信機８００から送信されるビーコンＩＤを用いて、屋内自己位置を取得する。位置同定部６１０は、屋内自己位置として得られた現在地の座標と、屋内地図データが示す地図上の位置および方向とを処理部６３０に出力する。
【０１７０】
（ステップＳ１２４５）位置通知部６３５は、ステップＳ１２４０において位置同定部６１０が同定した現在地座標と、利用者ＩＤおよび通行キーとを駐車場管理装置７００に送信する。位置通知部６３５は、位置同定部６１０が検出したビーコンＩＤをさらに駐車場管理装置７００に送信してもよい。
【０１７１】
（ステップＳ１２５０）通知受信部６３６は、駐車場管理装置７００から出庫ゲートへの到着通知を受信したか否かを判別する。通知受信部６３６は、受信していないと判別した場合（ステップＳ１２５０；ＮＯ）、ステップＳ１２３５の処理に戻る。一方、通知受信部６３６は、受信したと判別した場合（ステップＳ１２５０；ＹＥＳ）、ステップＳ１２５５の処理に進める。
【０１７２】
（ステップＳ１２５５）通知受信部６３６は、ルート案内が終了したため、ルート計算部６３４にルート計算終了を指示し、記憶部６４０に記憶していた許可情報を消去する。さらに、通知受信部６３６は、ルート案内終了を表示部６５０に表示したり、音声出力部６６０から音声により出力したりする。
【０１７３】
（ステップＳ１２６０）駐車場５０２の出庫ゲートがオープンすると、ドライバーは、車両５０１を出庫する。
【０１７４】
続いて、駐車場管理装置７００の処理を説明する。駐車場管理装置７００は、図２８の処理を、図２７のステップＳ２１５５の処理の後に行う。
【０１７５】
（ステップＳ２２１０）駐車場管理装置７００の車両状態判別部７３５は、車両５０１がイグニッションオンからイグニッションオフの状態に移行したかを判別する。車両状態判別部７３５は、車両５０１がイグニッションオフの状態に移行していないと判別した場合（ステップＳ２２１０；ＮＯ）、ステップＳ２２１５の処理に進める。一方、車両状態判別部７３５は、車両用装置６００からＩＧ  ＯＦＦ情報を受信した場合に、イグニッションオンからイグニッションオフの状態に移行したと判別し（ステップＳ２２１０；ＹＥＳ）、ステップＳ２２２５の処理に進める。
【０１７６】
（ステップＳ２２１５）車両状態判別部７３５は、車両５０１が停車しているか否かを判別する。車両状態判別部７３５は、車両用装置６００の利用者ＩＤおよび通行キーに対応付けて記憶部７１０に記憶されている現在地座標が所定時間同一である場合に、車両５０１が停車していると判別する。車両状態判別部７３５は、停車していると判別した場合（ステップＳ２２１５；ＹＥＳ）、ステップＳ２２２０の処理を行い、停車していないと判別した場合（ステップＳ２２１５；ＮＯ）、ステップＳ２２４０の処理に進める。
【０１７７】
（ステップＳ２２２０）車両状態判別部７３５は、車両５０１が停車してから所定秒が経過したか否かを判別する。車両状態判別部７３５は、車両用装置６００の利用者ＩＤおよび通行キーに対応付けて記憶部７１０に記憶されている現在地座標が所定秒以上に渡って同一である場合に、停車してから所定秒が経過したと判別する。車両状態判別部７３５は、所定秒が経過していないと判別した場合（ステップＳ２２２０；ＮＯ）、ステップＳ２２１０の処理に戻る。車両状態判別部７３５は、所定秒が経過したと判別した場合（ステップＳ２２２０；ＹＥＳ）、ステップＳ２２４０の処理に進める。
【０１７８】
（ステップＳ２２２５）モード制御部７３６は、車両用装置６００からの現在地座標の送信が行われないため、車両用装置６００に関する処理を行う機能部をスリープモードに移行する。スリープモードでは、駐車場管理装置７００は、車両用装置６００と長周期通信を行う。
【０１７９】
（ステップＳ２２３０）車両状態判別部７３５は、車両５０１がイグニッションオフからイグニッションオンの状態に移行したかを周期的に判別する。車両状態判別部７３５は、車両５０１がイグニッションオンの状態に移行していないと判別した場合（ステップＳ２２３０；ＮＯ）、スリープモードを継続して、次の周期でステップＳ２２３０の処理を行う。一方、車両状態判別部７３５は、車両用装置６００からＩＧ  ＯＮ情報を受信した場合に、イグニッションオフからイグニッションオンの状態に移行したと判別し（ステップＳ２２３０；ＹＥＳ）、ステップＳ２２３５の処理に進める。
【０１８０】
（ステップＳ２２３５）モード制御部７３６は、車両用装置６００に関する処理を行う機能部をスリープモードから通常モードに変更する。通常モードでは、車両用装置６００から現在地座標を受信する。
【０１８１】
（ステップＳ２２４０）検索部７３１は、車両用装置６００の最も新しい現在地座標と、出庫ゲートＤＢに設定されている各出庫ゲート位置情報との距離を算出し、最も近い出庫ゲート位置情報を目標出庫ゲート場所として決定する。
【０１８２】
（ステップＳ２２４５）通知部７３３は、ステップＳ２２４０において決定された目標出庫ゲート場所と、現在地座標に対応した屋内地図データとを車両用装置６００に送信する。
【０１８３】
（ステップＳ２２５０）位置受信部７３４は、車両用装置６００から現在地座標と、利用者ＩＤおよび通行キーとを受信する。車両状態判別部７３５は、現在地座標がいずれかの出庫ゲート位置情報が示す座標又はその座標から所定以内の位置である否かにより、車両５０１が出庫ゲートに到着したか否かを判別する。車両状態判別部７３５は、出庫ゲートに到着していないと判別した場合（ステップＳ２２５０；ＮＯ）、ステップＳ２２４５の処理に戻る。この場合、ステップＳ２２４５において、通知部７３３は、ステップＳ２１２５と同様の処理により新たな屋内地図データの送信が必要と判別した場合に、送信を行ってもよい。一方、車両状態判別部７３５は、出庫ゲートに到着したと判別した場合（ステップＳ２２５０；ＹＥＳ）、ステップＳ２２５５の処理に進める。
【０１８４】
（ステップＳ２２５５）通知部７３３は、出庫ゲート到着通知を車両用装置６００に送信する。管理情報更新部７３２は、車両用装置６００に割り当てていた通行キーの割り当てを解除する。管理情報更新部７３２は、受信した利用者ＩＤが使用者情報に設定されている駐車スペースの使用状態情報を空きに更新し、利用者情報からその利用者ＩＤを削除する。なお、管理情報更新部７３２は、現在地座標が利用者ＩＤと対応付けられた駐車スペース位置から所定以上離れた位置となったときに、使用状態情報を空きに更新し、駐車スペース管理情報から利用者ＩＤを削除してもよい。
【０１８５】
（ステップＳ２２６０）ゲート制御部７３７は、車両５０１が到着した出庫ゲートをオープンする。
（ステップＳ２２６５）ゲート制御部７３７は、出庫ゲートから出庫の確認を受信すると、出庫ゲートをクローズする。
【０１８６】
続いて、図２９に示す処理を説明する。
（ステップＳ２３１０）駐車場管理装置７００のエラー処理部７３８は、通信確立不可のため駐車場５０２の利用不可である旨を、駐車場５０２に設定されたディスプレイ（図示せず）やスピーカ（図示せず）により通知する。
（ステップＳ２３１５）エラー処理部７３８は、ゲート操作や、ゲート又はゲート付近に設置されたスピーカなどにより、車両５０１を出庫ルートへ誘導する。
【０１８７】
続いて、車両５０１のドライバーの動作について説明する。
（ステップＳ１３１０）車両５０１のドライバーは、ステップＳ２３１０における通知によって、車両用装置６００と駐車場管理装置７００との通信確立が不可であることを認識する。
（ステップＳ１３１５）車両５０１のドライバーは、ステップＳ２３１５における誘導に従って、車両５０１を出庫ルートへ移動させる。
【０１８８】
図３０のフロー図は、車両５０１を駐車して駐車場５０２を離れたドライバーを、駐車場所へ案内するときの車両誘導システム５００の処理を示す。まず、車両用装置６００の処理を説明する。車両用装置６００がモバイル端末である場合、ドライバーは、車両５０１を駐車スペースに駐車した後、車両用装置６００を持って降車する。このとき、車両用装置６００は、図２８のステップＳ１２２５の処理を行っている。
【０１８９】
（ステップＳ１４１０）ドライバーは、車両用装置６００の入力部６７０により駐車場案内指示を入力する。モード制御部６３８は、車両用装置６００をスリープモードから通常モードに変更する。
【０１９０】
（ステップＳ１４１５）位置同定部６１０は、図１９に示す送信機２のステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理によりビーコンＩＤを検出する。
【０１９１】
（ステップＳ１４２０）位置通知部６３５は、ステップＳ１４１５において位置同定部６１０が同定したビーコンＩＤ、利用者ＩＤおよび通行キーを設定した駐車場所案内要求を駐車場管理装置７００に送信する。
【０１９２】
（ステップＳ１４２５）情報受信部６３３は、駐車場管理装置７００から屋内地図データおよび駐車場所を受信したか否かを判別する。情報受信部６３３は、屋内地図データおよび駐車場所を受信したと判別した場合（ステップＳ１４２５；ＹＥＳ）、その屋内地図データおよび駐車場所を記憶部６４０に書き込む。さらに、情報受信部６３３は、屋内地図データを位置同定部６１０に出力する。これにより、演算部６１２は、屋内地図データを、上述した位置同定システム１の受信機３が用いる地図データとする。その後、車両用装置６００は、ステップＳ１４３０の処理に進める。一方、情報受信部６３３は、屋内地図データおよび駐車場所を受信していないと判別した場合（ステップＳ１４３０；ＮＯ）、ステップＳ１４１５の処理に戻る。
【０１９３】
（ステップＳ１４３０）ルート計算部６３４は、屋内地図データを用いて、位置同定部６１０が同定した現在位置から駐車場所までのルートを計算する。位置同定部６１０がまだ位置を同定していない場合、ルート計算部６３４は、ステップＳ１４１５において検出されたビーコンＩＤに対応付けられた設置位置情報を現在地として用いる。ルート計算部６３４は、屋内地図データが示す駐車場５０２の地図上に、現在地から駐車場所までのルートを重ねて表示部６５０に表示し、音声出力部６６０によりそのルートを案内する音声を出力する。このとき、ルート計算部６３４は、位置同定部６１０が同定した地図上の方向が上になるように表示を行ってもよい。
【０１９４】
（ステップＳ１４３５）位置同定部６１０は、例えば周期的に図１９の処理を行うことにより、送信機８００から送信されるビーコンＩＤを用いて、屋内自己位置を取得する。位置同定部６１０は、屋内自己位置として得られた現在地の座標と、屋内地図データが示す地図上の位置および方向とを処理部６３０に出力する。
【０１９５】
（ステップＳ１４４０）位置通知部６３５は、ステップＳ１４３５において位置同定部６１０が同定した現在地座標と、利用者ＩＤおよび通行キーとを駐車場管理装置７００に送信する。位置通知部６３５は、位置同定部６１０が検出したビーコンＩＤをさらに駐車場管理装置７００に送信してもよい。
【０１９６】
（ステップＳ１４４５）情報受信部６３３は、駐車場管理装置７００から屋内地図データを受信したか否かを判別する。情報受信部６３３は、受信したと判別した場合（ステップＳ１４４５；ＹＥＳ）、受信した屋内地図データを記憶部６４０に書き込み、さらに、位置同定部６１０に出力する。情報受信部６３３は、ステップＳ１４３０の処理に戻る。情報受信部６３３は、受信しないと判別した場合（ステップＳ１４４５；ＮＯ）、ステップＳ１４５０の処理に進む。
【０１９７】
（ステップＳ１４５０）通知受信部６３６は、駐車場管理装置７００から案内完了通知を受信したか否かを判別する。通知受信部６３６が、案内完了通知を受信していないと判別した場合（ステップＳ１４５０；ＮＯ）、ステップＳ１４３０の処理に戻る。一方、通知受信部６３６は、案内完了通知を受信したと判別した場合（ステップＳ１４５０；ＹＥＳ）、ステップＳ１４５５の処理に進める。モード制御部６３８は、車両用装置６００を通常モードからスリープモードに変更する。
【０１９８】
（ステップＳ１４５５）ルート計算部６３４は、駐車場所への案内が終了したと判断し、案内終了を表示部６５０に表示したり、音声出力部６６０から音声により出力したりする。
【０１９９】
続いて、駐車場管理装置７００の処理を説明する。このとき、駐車場管理装置７００は、図２８のステップＳ２２３０の処理を行っている。
【０２００】
（ステップＳ２４１０）駐車場管理装置７００の検索部７３１は、ビーコンＩＤ、利用者ＩＤ、および通行キーが設定された駐車場所案内要求を車両用装置６００から受信する。検索部７３１は、受信したビーコンＩＤを検出ビーコンＩＤとする。検索部７３１は、検出ビーコンＩＤに対応した屋内地図データのうち、利用者ＩＤに対応する車両情報および優先度に合致する許可種別の屋内地図データを地図ＤＢから読み出す。さらに、検索部７３１は、利用者ＩＤに対応した駐車スペース位置情報を駐車場管理ＤＢから読み出し、駐車場所とする。
【０２０１】
（ステップＳ２４１５）通知部７３３は、検索部７３１が読み出した屋内地図データおよび駐車場所を車両用装置６００に送信する。モード制御部７３６は、車両用装置６００に関する処理を行う機能部をスリープモードから通常モードに変更する。
【０２０２】
（ステップＳ２４２０）位置受信部７３４は、車両用装置６００から現在地座標と、利用者ＩＤおよび通行キーとを受信し、記憶部７１０に書き込む。通知部７３３は、受信した現在地座標と通知した駐車場所とを比較し、ドライバーが駐車場所にいるか否かを判別する。通知部７３３は、駐車場所にいないと判別した場合（ステップＳ２４２０；ＮＯ）、ステップＳ２４２５の処理に進める。通知部７３３は、駐車場所にいると判別した場合（ステップＳ２４２０；ＹＥＳ）、ステップＳ２４３５の処理に進める。
【０２０３】
（ステップＳ２４２５）検索部７３１は、ステップＳ２１２５の処理と同様に、新たな屋内地図データの送信が必要か否かを判別する。検索部７３１は、新たな屋内地図データが必要と判別した場合（ステップＳ２４２５：ＹＥＳ）、ステップＳ２４３０の処理に進める。検索部７３１は、新たな屋内地図データが不要と判別した場合（ステップＳ２４２５：ＮＯ）、ステップＳ２４２０の処理に戻る。
【０２０４】
（ステップＳ２４３０）検索部７３１は、利用者ＩＤに対応する車両情報および優先度に合致する許可種別の屋内地図データのうち、現在地座標がエリアに含まれている屋内地図データを地図ＤＢから読み出す。あるいは、検索部７３１は、車両用装置６００から受信したビーコンＩＤが設定された検出ビーコンＩＤと、利用者ＩＤに対応する車両情報および優先度に合致する許可対象とに対応付けられた屋内地図データを地図ＤＢから読み出す。通知部７３３は、検索部７３１が読み出した屋内地図データを車両用装置６００に送信する。
【０２０５】
（ステップＳ２４３５）通知部７３３は、駐車場所への案内完了通知を車両用装置６００に送信する。モード制御部７３６は、車両用装置６００に関する処理を行う機能部をスリープモードに移行する。
【０２０６】
なお、ドライバーが車両用装置６００の機能を搭載していないモバイル端末（図示せず）を保有している場合、モバイル端末に利用者ＩＤおよび通行キーを車両用装置６００から転送するなどして入力しておく。モバイル端末は、入力された利用者ＩＤ及び通行キーを駐車場管理装置７００に送信する。駐車場管理装置７００の通知部７３３は、利用者ＩＤ及び通行キーの組合せが正当であるかを判別する。通知部７３３は、正当であると判別した場合、受信した利用者ＩＤに対応した駐車スペース位置情報を駐車場管理ＤＢから読み出し、さらに、駐車場５０２の全体の地図を表す屋内地図データを記憶部７１０から読み出す。通知部７３３は、屋内地図データが示す地図上において駐車スペース位置情報が示す位置を特定し、地図上の特定した位置に駐車場所を表すアイコンなどの画像を付加した案内地図データを生成する。通知部７３３は、生成した案内地図データをモバイル端末に返送する。モバイル端末は、受信した案内地図データを表示する。
【０２０７】
なお、駐車場管理装置７００の処理部７３０は、ステップＳ２１４５においてＮＯと判別した場合、ドライバーが誘導した駐車場所に駐車しなかったと判別し、任意のペナルティ処理を行ってもよい。例えば、ステップＳ２２５５において、「次回は誘導した駐車場所への駐車をお願いします」などのメッセージを車両用装置６００に通知して表示させたり、出庫ゲート付近のスピーカから音声で出力したりしてもよい。予め会員登録されているドライバーである場合、ドライバーに誘導した駐車場所への駐車を依頼するメールを送信してもよい。また、駐車場管理装置７００は、同一の利用者ＩＤについて誘導した駐車場所に駐車しなかった回数を計測し、所定回数を超えた場合に上記のようなメッセージを出力・送信するなど、任意のペナルティを課すようにしてもよい。
【０２０８】
また、ステップＳ２１４５においてＮＯと判別された後、駐車場管理装置７００の通知部７３３は、停車している位置が許容されない駐車スペースであるか否かを判別し、許容されないと判別した場合に駐車不可を通知してもよい。具体的には、検索部７３１は、駐車スペース管理情報を参照して、現在地座標と合致又は最も近い駐車スペース位置に対応付けられた許可対象を読み出す。検索部７３１は、ステップＳ２１１０において用いた車両情報、優先度、および利用者ＩＤが、読み出した許可対象に含まれない場合に、車両用装置６００に駐車不可を通知する。車両用装置６００の通知受信部６３６は、通知を受信すると、駐車不可を表示部６５０に表示したり、音声出力部６６０から音声により出力したりする。
【０２０９】
上記では、車両用装置６００は、駐車場管理装置７００から通行キーを受信した後、駐車場管理装置７００に送信する情報に通行キーを付加しているが、駐車場管理装置７００と送受信する情報を、通行キーを用いて暗号化および復号化してもよい。また、通行キーが、車両用装置６００において図２７のステップＳ１１１５以降の処理を所定時間実行可能とさせる情報であってもよい。この場合、車両用装置６００は通行キーを送信せず、駐車場管理装置７００は、利用者ＩＤのみで管理を行ってもよい。
【０２１０】
なお、駐車場管理装置７００は、複数個所の駐車場５０２のそれぞれについて、上述した処理を行ってもよい。駐車場管理装置７００は、各エリア内の駐車場５０２の駐車場管理ＤＢを参照することにより、エリア毎に「満車」および「空車」を管理することができる。また、駐車場管理装置７００は、ある駐車場５０２に入庫した車両５０１に割り当て可能な駐車スペースがないときには、その駐車場５０２から近い順に他の駐車場５０２について割り当て可能な駐車スペースを検索し、割り当て可能な駐車スペースを検出した場合にはその駐車場５０２の情報を車両用装置６００に通知してもよい。車両用装置６００は、通知された情報を表示したり、案内の音声を出力したりする。
【０２１１】
また、車両用装置６００は、位置同定部６１０が同定した屋内自己位置と、他の車載センサから得られた情報を用いて、駐車場５０２の入り口から目標駐車場所までの自動走行および目標駐車場所への自動駐車を行ってもよい。
【０２１２】
また、駐車場管理装置７００は、駐車場５０２における車両毎の駐車場所と時間を把握できるため、出口ゲートの集約や、カメラによるナンバー読み取り装置の導入などをすることなく、容易に自動精算システムを構築することもできる。
【０２１３】
本実施形態によれば、屋内駐車場に入庫した車両のドライバーは、駐車スペース単位の正確な使用状態の情報に基づいて提供された誘導情報に従って、的確に空きスペースに到着し、車両を駐車することができる。
また、駐車場運用者は、全ての駐車スペースに車両を感知するセンサを設置することなく、正確な駐車スペースの使用状況を把握でき、無駄のない駐車場運用ができる。
また、車両誘導システムは、車両に戻るドライバーに、そのドライバーの車両を駐車した駐車スペースとそこまでの経路を知らせることができるため、ドライバーは迷うことなく自分の車両に戻ることができる。
このように、本実施形態の車両誘導システムは、駐車場内に設置する設備の数の増加を抑えながら、駐車場を利用する車両を誘導することができる。
【０２１４】
なお、本発明における送信機２の送信情報生成部２１、エンコーダ２２および送信部２３、車両用装置６００の演算部６１２、処理部６３０および記憶部６４０、ならびに、駐車場管理装置７００の記憶部７１０および処理部７３０の機能の全てまたは一部を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより送信機２の送信情報生成部２１、エンコーダ２２および送信部２３、車両用装置６００の演算部６１２、処理部６３０および記憶部６４０、ならびに、駐車場管理装置７００の記憶部７１０および処理部７３０が行う処理の全てまたは一部を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータシステム」は、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）を備えたＷＷＷシステムも含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムが送信された場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリ（ＲＡＭ）のように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。
【０２１５】
また、上記プログラムは、このプログラムを記憶装置等に格納したコンピュータシステムから、伝送媒体を介して、あるいは、伝送媒体中の伝送波により他のコンピュータシステムに伝送されてもよい。ここで、プログラムを伝送する「伝送媒体」は、インターネット等のネットワーク（通信網）や電話回線等の通信回線（通信線）のように情報を伝送する機能を有する媒体のことをいう。また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよい。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であってもよい。
【０２１６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０２１７】
１…位置同定システム、２，２ａ，２ｂ，２ｃ，・・・…送信機、３…受信機、２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，・・・…送信情報生成部、２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，・・・…エンコーダ、２３，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，・・・…送信部、２４，２４ａ，２４ｂ，２４ｃ，・・・…発光部、３１…撮影部、３２…処理部、３２１…露光制御部、３２２…画像処理部、３２３…記憶部、３２４…判定部、３２５…デコーダ、３２６…、ＣＡＬデータ記憶部、３２７…方向演算部、３２８…地図データ記憶部、３２９…自己位置演算部、３３０…出力部、５００…車両誘導システム、５０１…車両、５０２…駐車場、６００…車両用装置、６１０…位置同定部、６１１…撮影部、６１２…演算部、６２０…無線通信部、６３０…処理部、６３１…通信制御部、６３２…車両情報送信部、６３３…情報受信部、６３４…ルート計算部、６３５…位置通知部、６３６…通知受信部、６３７…車両状態通知部、６３８…モード制御部、６４０…記憶部、６５０…表示部、６６０…音声出力部、７００…駐車場管理装置、７１０…記憶部、７１１…許可情報記憶部、７１２…地図データ記憶部、７１３…駐車場管理情報記憶部、７１４…出庫ゲート情報記憶部、７２０…無線通信部、７３０…処理部、７３１…検索部、７３２…管理情報更新部、７３３…通知部、７３４…位置受信部、７３５…車両状態判別部、７３６…モード制御部、７３７…ゲート制御部、７３８…エラー処理部、８００…送信機
【図１】
2020166459.tif 000007
【図２】
2020166459.tif 000008
【図３】
2020166459.tif 000009
【図４】
2020166459.tif 000010
【図５】
2020166459.tif 000011
【図６】
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【図７】
2020166459.tif 000013
【図８】
2020166459.tif 000014
【図９】
2020166459.tif 000015
【図１０】
2020166459.tif 000016
【図１１】
2020166459.tif 000017
【図１２】
2020166459.tif 000018
【図１３】
2020166459.tif 000019
【図１４】
2020166459.tif 000020
【図１５】
2020166459.tif 000021
【図１６】
2020166459.tif 000022
【図１７】
2020166459.tif 000023
【図１８】
2020166459.tif 000024
【図１９】
2020166459.tif 000025
【図２０】
2020166459.tif 000026
【図２１】
2020166459.tif 000027
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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