(57)【要約】【課題】車両のユーザの乗降の効率を高めることができる駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信する通信部と、前記通信部を用いて取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記通信部を用いて取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記通信部を用いて取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定する出庫管理部と、出庫対象の車両が前記出庫管理部により決定された順序に基づいて前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記出庫対象の車両に送信する車両制御部と、を備える、駐車管理装置。【選択図】図４
2020166766.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信する通信部と、
前記通信部を用いて取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記通信部を用いて取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記通信部を用いて取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定する出庫管理部と、
出庫対象の車両が前記出庫管理部により決定された順序に基づいて、前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記出庫対象の車両に送信する車両制御部と、
を備える、
駐車管理装置。
【請求項２】
前記出庫管理部は、前記通信部を用いて前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記通信部を用いて取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度が高いほど、前記駐車場に駐車された車両が前記乗車エリアに到着する順序を早くする、
請求項１記載の駐車管理装置。
【請求項３】
前記出庫管理部は、前記通信部を用いて前記駐車場からの車両の出庫要求が取得された場合、前記通信部を用いて前記駐車場からの車両の出庫要求が取得されていない場合と比較して、前記駐車場に駐車された車両が前記乗車エリアに到着する順序を早くする、
請求項１または２記載の駐車管理装置。
【請求項４】
前記出庫管理部は、前記通信部を用いて取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置と前記駐車場の位置との相対距離が短いほど、前記駐車場に駐車された車両が前記乗車エリアに到着する順序を早くする、
請求項１から３のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
【請求項５】
前記乗車エリアは、複数の乗車位置を含み、
前記車両制御部は、
前記出庫管理部により決定された順序が相対的に早い第１車両には、第１乗車位置まで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記第１車両に送信し、
前記出庫管理部により決定された順序が相対的に遅い第２車両には、前記第１乗車位置よりも前記ユーザが乗車しにくい第２乗車位置まで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記第２車両に送信する、
請求項１から４のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
【請求項６】
前記車両制御部は、前記乗車エリアにおける前記車両の滞在時間が長いほど、前記車両のユーザに対して罰則を付与する、
請求項１から５のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
【請求項７】
前記車両制御部は、前記乗車エリアに到着した車両が前記ユーザを乗車させることなく所定の条件が成立した場合、前記車両を前記乗車エリアから前記駐車場に自律走行させ、
前記駐車場に入場してから退場するまでの間に前記車両が前記駐車場から前記乗車エリアに到着した回数が多いほど、前記車両のユーザに対して罰則を付与する、
請求項１から６のうちいずれか１項記載の駐車管理装置。
【請求項８】
コンピュータが、
少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信し、
前記車両または前記端末装置との通信により取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記車両または前記端末装置との通信により取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記車両または前記端末装置との通信により取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定し、
出庫対象の車両が前記決定された順序に基づいて、前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記出庫対象の車両に送信する、
駐車管理装置の制御方法。
【請求項９】
コンピュータに、
少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信する処理と、
前記車両または前記端末装置との通信により取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記車両または前記端末装置との通信により取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記車両または前記端末装置との通信により取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定する処理と、
出庫対象の車両が前記決定された順序に基づいて、前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記出庫対象の車両に送信する処理と、
を実行させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。この技術を利用した自動バレーパーキングにおいて、乗降時に車両を待機させる待機スペースが使用可能であるか否かを運転者に表示する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−１４５６５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の技術では、駐車場から待機スペースまで車両を配車する方法について十分に検討されておらず、配車の順序によっては、車両のユーザの乗降を効率よく行うことができない場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両のユーザの乗降の効率を高めることができる駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車管理装置は、少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信する通信部と、前記通信部を用いて取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記通信部を用いて取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記通信部を用いて取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定する出庫管理部と、出庫対象の車両が前記出庫管理部により決定された順序に基づいて、前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記出庫対象の車両に送信する車両制御部と、を備えるものである。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記出庫管理部は、前記通信部を用いて前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記通信部を用いて取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度が高いほど、前記駐車場に駐車された車両が前記乗車エリアに到着する順序を早くするものである。
【０００８】
（３）：上記（１）または（２）の態様において、前記出庫管理部は、前記通信部を用いて前記駐車場からの車両の出庫要求が取得された場合、前記通信部を用いて前記駐車場からの車両の出庫要求が取得されていない場合と比較して、前記駐車場に駐車された車両が前記乗車エリアに到着する順序を早くするものである。
【０００９】
（４）：上記（１）〜（３）の態様において、前記出庫管理部は、前記通信部を用いて取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置と前記駐車場の位置との相対距離が短いほど、前記駐車場に駐車された車両が前記乗車エリアに到着する順序を早くするものである。
【００１０】
（５）：上記（１）〜（４）の態様において、前記乗車エリアは、複数の乗車位置を含み、前記車両制御部は、前記出庫管理部により決定された順序が相対的に早い第１車両には、第１乗車位置まで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記第１車両に送信し、前記出庫管理部により決定された順序が相対的に遅い第２車両には、前記第１乗車位置よりも前記ユーザが乗車しにくい第２乗車位置まで自律走行する際に用いられる情報を、前記通信部を用いて前記第２車両に送信するものである。
【００１１】
（６）：上記（１）〜（５）の態様において、前記駐車管理部は、前記乗車エリアにおける前記車両の滞在時間が長いほど、前記車両のユーザに対して罰則を付与するものである。
【００１２】
（７）：上記（１）〜（６）の態様において、前記駐車管理部は、前記乗車エリアに到着した車両が前記ユーザを乗車させることなく所定の条件が成立した場合、前記車両を前記乗車エリアから前記駐車場に自律走行させ、前記駐車場に入場してから退場するまでの間に前記車両が前記駐車場から前記乗車エリアに到着した回数が多いほど、前記車両のユーザに対して罰則を付与するものである。
【００１３】
（８）：本発明の他の態様に係る駐車管理装置の制御方法は、コンピュータが、少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信し、前記車両または前記端末装置との通信により取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記車両または前記端末装置との通信により取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記車両または前記端末装置との通信により取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定し、出庫対象の車両が前記決定された順序に基づいて、前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記出庫対象の車両に送信するものである。
【００１４】
（９）：本発明の他の態様に係るプログラムは、コンピュータに、少なくとも車両および前記車両のユーザの端末装置と通信する処理と、前記車両または前記端末装置との通信により取得される情報に基づいて認識されるユーザの位置、前記車両または前記端末装置との通信により取得される駐車場からの車両の出庫要求の有無、および、前記車両の出庫要求が取得された時刻と予め前記車両または前記端末装置との通信により取得されている前記車両の出庫予約時刻との一致度に基づき、前記ユーザが乗車する乗車エリアに前記車両が到着する順序を決定する処理と、出庫対象の車両が前記決定された順序に基づいて前記駐車場から前記乗車エリアまで自律走行する際に用いられる情報を、前記出庫対象の車両に送信する処理と、を実行させるものである。
【発明の効果】
【００１５】
（１）〜（９）によれば、車両のユーザの乗降の効率を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】駐車管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】駐車スペース状態テーブル４３４の一例を示す図である。
【図６】駐車予約テーブル４３６の一例を示す図である。
【図７】優先度テーブル４３８の一例を示す図である。
【図８】車両Ｍに対する優先度の割り当ての一例を説明するための図である。
【図９】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図１０】実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１１】実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１２】実施形態に係る自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照し、本発明の駐車管理装置、駐車管理装置の制御方法、およびプログラムの実施形態について説明する。以下では、一例として、駐車管理装置による駐車管理の対象が自動運転車両である実施形態について説明する。自動運転とは、例えば、自動的に車両の操舵または加減速のうち一方または双方を制御して運転制御を実行することである。また、自動運転車両は、ユーザの手動操作により運転制御が実行されてもよい。
【００１８】
［全体構成］
図１は、車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン、水素エンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池等のバッテリ（蓄電池）の放電電力を使用して動作する。
【００１９】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２０】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２１】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波等の電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２２】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００２３】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００２４】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）等を利用して、例えば、車両Ｍのユーザが利用する端末装置３００、車両Ｍの周辺に存在する他車両、駐車管理装置４００、或いは各種サーバ装置と通信する。端末装置３００は、例えば、ユーザが所持するスマートフォンやタブレット端末等の携帯端末であるが、これに限定されるものではなく、予め設定された管理者等が使用する管理端末やサーバ装置等でもよい。以下では、端末装置３００は、ユーザが所持する携帯端末であるものとして説明する。
【００２５】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キー等を含む。表示装置には、例えば、インストルメントパネルのうち運転者に対面する部分に設けられるメーターディスプレイや、インストルメントパネルの中央に設けられるセンターディスプレイ、ＨＵＤ（Head Up Display）等が含まれる。ＨＵＤは、例えば、風景に重畳させて画像を視認させる装置であり、一例として、車両Ｍのフロントウインドシールドやコンバイナーに画像を含む光を投光することで、ユーザに虚像を視認させる。
【００２６】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ４０は、車室内の各シートにかかる荷重を検知する荷重センサを含んでもよい。車両センサ４０により検出された結果は、自動運転制御装置１００に出力される。
【００２７】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ等の記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報等を含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの端末装置３００の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。ナビゲーション装置５０は、決定した地図上経路を、ＭＰＵ６０に出力する。
【００２８】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００２９】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、駐車場情報、電話番号情報等が含まれてよい。駐車場情報とは、例えば、車両を駐車させる駐車スペースの位置や形状、駐車可能台数、有人走行の可否、無人走行の可否等である。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３０】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３１】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０と、記憶部１９０とを備える。第１制御部１２０と、第２制御部１６０と、ＨＭＩ制御部１８０とは、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリ等の記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭ等の着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３２】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示等がある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００３３】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心等）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００３４】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレール等を含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、駐車場の出入口ゲート、その他の道路事象を認識する。
【００３５】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置等を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００３６】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００３７】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００３８】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキング等の駐車場において自動走行して駐車する自走駐車イベント等がある。自動走行は、例えば、自動運転によって走行することである。また、自動走行には、例えば、無人走行が含まれる。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００３９】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４０】
図１に戻り、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により、ユーザに所定の情報を通知させる。所定の情報とは、例えば、車両Ｍの状態に関する情報や運転制御に関する情報等の車両Ｍの走行に関連のある情報である。車両Ｍの状態に関する情報には、例えば、車両Ｍの速度、エンジン回転数、シフト位置等が含まれる。また、運転制御に関する情報には、例えば、自動運転の実行の有無や、自動運転による運転支援の度合に関する情報等が含まれる。また、所定の情報には、テレビ番組、ＤＶＤ等の記憶媒体に記憶されたコンテンツ（例えば、映画）等の車両Ｍの走行に関連しない情報が含まれてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、ＨＭＩ３０により受け付けられた情報を通信装置２０、ナビゲーション装置５０、第１制御部１２０等に出力してもよい。
【００４１】
また、ＨＭＩ制御部１８０は、通信装置２０を介して端末装置３００と通信を行い、端末装置３００から取得した情報をＨＭＩ３０に出力させてもよい。また、ＨＭＩ制御部１８０は、車両Ｍと通信する端末装置３００を登録する登録画面をＨＭＩ３０の表示装置に表示させ、登録画面に応じてＨＭＩ３０の入力装置に入力された端末装置３００の登録に関する情報（例えば、アドレス情報）を取得する。また、ＨＭＩ制御部１８０は、取得した端末装置３００の登録に関する情報を端末情報１９２に記憶させる制御を行ってもよい。端末装置３００は、例えば、自走駐車イベントによって、自動運転により車両Ｍを駐車エリアに入庫または出庫させる場合（自走駐車させる場合）に、車両Ｍに入庫指示や出庫指示等を行う。上述の端末装置３００の登録は、例えば、ユーザの乗車時または自走駐車が開始される手前の所定のタイミングで実行される。また、上述した端末装置３００の登録は、端末装置３００にインストールされたアプリケーションプログラム（後述の車両連携アプリ）によって行われてもよい。
【００４２】
記憶部１９０は、例えば、ＨＤＤ、フラッシュメモリ、ＥＥＰＲＯＭ、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現される。記憶部１９０には、例えば、端末情報１９２およびその他の情報が記憶される。
【００４３】
走行駆動力出力装置２００は、例えば、自車両Ｍが内燃機関を動力源とした自動車である場合、エンジンおよびエンジンを制御するエンジンＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備える。エンジンＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従ってエンジンのスロットル開度やシフト段等を調整し、車両Ｍが走行するための走行駆動力（トルク）を出力する。
【００４４】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００４５】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００４６】
次に、実施形態における車両Ｍの運転制御について具体的に説明する。以下では、車両Ｍの運転制御を実行する場面の一例として、訪問先施設のバレーパーキングに無人走行で自走駐車する場面について説明する。
【００４７】
図３は、実施形態における自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。図３の例では、訪問先施設の駐車エリア（例えば、バレーパーキングエリア）ＰＡが示されている。駐車エリアＰＡは、例えば、自動運転によって車両を走行させたり、駐車させることが可能なエリアである。また、駐車エリアＰＡは、例えば、無人走行および有人走行によって走行可能な領域であり、車両のユーザの通行が許可された領域であるものとする。有人走行には、例えば、手動運転による走行や、ユーザが乗車している状態での自動運転による走行が含まれる。
【００４８】
駐車エリアＰＡには、例えば、道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路にゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔと、乗車エリア３１０と、待機エリア３２０とが設けられている。また、図３の例には、駐車エリアＰＡの駐車状況を管理し、空き状況等を車両に送信する駐車管理装置４００が設けられているものとする。
【００４９】
ここで、自走駐車制御部１４２の自走駐車イベントによる車両Ｍの入庫時および出庫時の処理について説明する。
【００５０】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車エリアＰＡの駐車スペース内に駐車させる。この場合、車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して乗車エリア３１０まで進行する。乗車エリア３１０は、複数の乗車位置を含み、訪問先施設に接続されている待機エリア３２０に面している。待機エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられていてもよい。
【００５１】
車両Ｍは、乗車エリア３１０でユーザが降車した後、自動運転を行い、駐車エリアＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作（例えば、端末装置３００からの入庫指示）であってもよいし、駐車管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、乗車エリア３１０から駐車エリアＰＡまで、駐車管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５２】
図４は、駐車管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、例えば、取得部４２２、駐車管理部４２４と、出庫管理部４２６と、車両制御部４２８とを備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４、駐車予約テーブル４３６、優先度テーブル４３８等の情報が格納されている。
【００５３】
通信部４１０は、車両Ｍおよび端末装置３００と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車エリアＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。
【００５４】
取得部４２２は、ユーザの位置を認識する際に用いられる情報、駐車場からの車両の出庫の予約情報、および、駐車場からの車両の出庫要求の有無に関する情報を、ユーザが所持する端末装置３００から通信部４１０を用いて取得する。ユーザの位置を認識する際に用いられる情報は、例えば、端末装置３００の位置情報でもよいし、端末装置３００と駐車場との距離情報でもよい。
【００５５】
駐車管理部４２４は、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して、駐車場における車両の駐車位置を管理する。
【００５６】
図５に示すように、駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００５７】
駐車管理部４２４は、通信部４１０が車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して、状態が空き状態である駐車スペース（空きスペース）ＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両に送信する。また、駐車管理部４２４は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行等を指示する。
【００５８】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標の駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線等を認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００５９】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６０】
出庫管理部４２６は、取得部４２２により取得された駐車場からの車両の出庫の予約情報を記憶部４３０の駐車予約テーブル４３６に登録する。駐車予約テーブル４３６は、駐車場からの車両の出庫の予約情報が登録された場合、事前に登録されていた予約情報を更新する。
【００６１】
図６に示すように、駐車予約テーブル４３６は、例えば、車両の識別情報である車両ＩＤに対して、駐車場への車両の入庫時刻、駐車場からの車両の出庫予約時刻、駐車場からの車両の出庫回数、および、乗車エリアにおける車両の滞在時間が対応付けられたものである。入庫時刻は、車両が駐車場に入庫した時点で、車両ＩＤに関連付けて記録される。出庫予約時刻は、車両の駐車予約を受け付けた時点で、車両ＩＤに関連付けて記録される。出庫回数は、駐車場への入場から退場までの期間において出庫要求車両が乗車エリア３１０に到着した回数である。車両の滞在時間は、乗車エリア３１０に到着した車両がユーザの乗降や荷物の積み下ろしなどを実行する時間である。
【００６２】
出庫管理部４２６は、優先度テーブル４３８を参照して、駐車場に駐車されている車両が乗車エリア３１０に到着する順序を決定する。優先度テーブル４３８は、乗車エリア３１０に到着する順序を決定するための優先度の設定方法を規定している。
【００６３】
図７に示すように、優先度テーブル４３８は、例えば、駐車場からの車両の順序を決定する場合に用いる優先度に対して、駐車場からの車両の出庫要求の有無、ユーザと駐車場（乗降場）との相対距離、および、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度が対応付けられたものである。同図に示す例では、駐車場からの車両の出庫要求がある場合には、駐車場からの車両の出庫要求がない場合と比較して、優先度が高くなるように設定されている。また、この例では、ユーザと駐車場との相対距離が所定の閾値未満である（「短」に分類）場合には、ユーザと駐車場との相対距離が所定の閾値以上である（「長」に分類）場合と比較して、優先度が高くなるように設定されている。また、この例では、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度が所定の閾値以上である（「高」に分類）場合には、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度が所定の閾値未満である（「低」に分類）場合と比較して、優先度が高くなるように設定されている。
【００６４】
出庫管理部４２６は、駐車場に駐車されている車両の中に、出庫が要求された車両が含まれる場合、または、出庫予約条件が成立した車両が含まれる場合、該当する車両を出庫対象として決定する。すなわち、本実施形態では、出庫管理部４２６は、車両の出庫が要求されたか否かに関わらず、出庫予約条件が成立した場合に、該当する車両を出庫対象として決定する。出庫予約条件は、例えば、現在の時刻と出庫予約時刻とが一致した場合に成立する。ただし、出庫予約条件は、現在の時刻と出庫予約時刻とが一致した場合だけでなく、現在の時刻と出庫予約時刻との時間差が所定の範囲内である場合に成立してもよい。また、出庫管理部４２６は、出庫対象の車両が複数である場合、複数の車両のそれぞれに対し、優先度テーブル４３８を参照して優先度を設定する。そして、出庫管理部４２６は、優先度が相対的に高く設定された車両が、優先度が相対的に低く設定された車両と比較して、乗車エリア３１０に早く到着するように、駐車場に駐車されている車両が乗車エリア３１０に到着する順序を決定する。
【００６５】
車両制御部４２８は、駐車場に駐車されている車両の中に、出庫が要求された車両が含まれる場合、または、出庫予約条件が成立した車両が含まれる場合、該当する車両を出庫対象として決定する。そして、車両制御部４２８は、出庫対象の車両が駐車場から乗車エリア３１０まで自律走行する際に用いられる情報を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。なお、車両制御部４２８は、出庫対象の車両が複数である場合、出庫対象の車両ごとに、乗車エリア３１０に含まれる複数の乗車位置の中から所定の乗車位置を割り当てる。この場合、車両制御部４２８は、出庫管理部４２６により出庫対象として決定された順序が相対的に早い第１車両に対して第１乗車位置を割り当て、出庫管理部４２６により決定された順序が相対的に遅い第２車両に対して第１乗車位置よりもユーザが乗車しにくい第２乗車位置を割り当てる。そして、車両制御部４２８は、割り当てた乗車位置まで自律走行する際に用いられる情報を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。
【００６６】
車両制御部４２８は、出庫対象の車両が乗車エリア３１０に到着した場合、車両の滞在時間の計時を開始する。そして、車両制御部４２８は、例えば、乗車エリア３１０から発進した旨の信号を、通信部４１０を用いて車両Ｍから受信した場合、計時された車両の滞在時間を駐車予約テーブル４３６に登録する。また、車両制御部４２８は、車両の出庫が要求されることなく乗車エリア３１０に到着したものの、乗員が乗車せず、所定の条件が成立した場合、乗車エリア３１０から駐車場まで自律走行する際に用いられる情報を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。この場合、車両制御部４２８は、計時された車両の滞在時間をリセットする。なお、所定の条件は、例えば、乗車エリア３１０における車両の滞在時間が所定の閾値に達したことが挙げられる。この場合、所定の閾値は、例えば、車両が乗車エリア３１０に到着してから発進するまでの滞在時間の統計値（平均値、中央値、最頻値など）に基づいて設定される。
【００６７】
車両制御部４２８は、駐車場まで自律走行した車両に対して出庫が要求された場合、車両が駐車場から乗車エリア３１０まで自律走行する際に用いられる情報を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。この場合、車両制御部４２８は、駐車場から車両Ｍを出庫させるごとに、車両の出庫回数を更新し、駐車予約テーブル４３６に登録する。
【００６８】
ところで、乗車エリア３１０に到達した車両に対し、ユーザが速やかに乗車しなかったり、荷物の積み下ろしに過度な時間を要する場合、他の車両による駐車場への入出庫の妨げになる場合がある。そのため、車両制御部４２８は、駐車予約テーブル４３６を参照して、当該車両に対して罰則を付与する。罰則とは、ユーザが駐車場を利用しにくくするための条件であって、例えば、罰金の支払いや、次回以降の駐車場の利用料金の割り増しなどが挙げられる。車両制御部４２８は、例えば、駐車予約テーブル４３６に示される車両の出庫回数が所定の閾値以上である場合、または、乗車エリア３１０における車両の滞在時間が所定の閾値以上である場合に、車両Ｍのユーザに対して罰則を付与する。
【００６９】
図８は、車両Ｍに対する優先度の割り当ての一例を説明するための図である。同図に示す例では、駐車場からの車両の出庫予約時刻が所定の時間帯ごとに分類されている。そして、出庫予約時刻が同一の時間帯に属する複数の車両が、優先度の割り当ての対象となる。この例では、「１７：００」から「１７：０５」までの時間帯に属する４つの車両Ｍ−１〜Ｍ−４に対する優先度の割り当てを一例として説明する。この例では、出庫管理部４２６は、車両Ｍ−１に対して最も高い優先度を設定し、車両Ｍ−２に対して２番目に高い優先度を設定し、車両Ｍ−３に対して３番目に高い優先度を設定し、車両Ｍ−４に対して最も低い優先度を設定している。
【００７０】
図９は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。同図に示す例では、車両制御部４２８は、出庫管理部４２６により設定された優先度に応じて、優先度が高い順に車列の先頭から走行するように、車両Ｍ−１〜Ｍ−４を自律走行させる。また、車両制御部４２８は、最も高い優先度が設定された車両Ｍ−１に対し、ユーザが最も乗車しやすい乗車位置Ｓ１を割り当てる。また、車両制御部４２８は、２番目に高い優先度が設定された車両Ｍ−２に対し、乗車位置Ｓ１に次いでユーザが利用しやすい乗車位置Ｓ２を割り当てる。また、車両制御部４２８は、３番目に高い優先度が設定された車両Ｍ−３に対し、乗車位置Ｓ２に次いでユーザが利用しやすい乗車位置Ｓ３を割り当てる。また、車両制御部４２８は、最も低い優先度が設定された車両Ｍ−４に対し、乗車位置Ｓ３に次いでユーザが利用しやすい乗車位置Ｓ４を割り当てる。なお、乗車位置の利用のしやすさは、例えば、訪問先施設の出入口からの距離や、乗車エリア３１０における待機エリア３２０からの距離などに基づいて評価される。
【００７１】
［駐車管理装置の処理フロー］
以下、実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れについてフローチャートを用いて説明する。図１０は、実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定の周期で繰り返されてよい。
【００７２】
まず、出庫管理部４２６は、ユーザが所持する端末装置３００から通信部４１０を通じて取得部４２２によって取得した情報に基づき、ユーザの位置を認識する（ステップＳ１０）。次に、出庫管理部４２６は、取得した情報に基づき、駐車場からの車両の出庫要求があるか否かを判定する（ステップＳ１２）。出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫要求があると判定した場合、優先度テーブル４３８を参照して、出庫対象の車両に対して優先度を設定する（ステップＳ１６）。一方、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫要求がないと判定した場合、駐車予約テーブル４３６を参照して、車両の出庫予約条件が成立したか否かを判定する（ステップＳ１４）。出庫管理部４２６は、車両の出庫予約条件が成立しないと判定した場合、その処理をステップＳ１０に戻す。一方、出庫管理部４２６は、車両の出庫予約条件が成立したと判定した場合、優先度テーブル４３８を参照して、出庫対象の車両に対して優先度を設定する（ステップＳ１６）。そして、出庫管理部４２６は、設定した優先度に基づき、出庫対象の車両が乗車エリア３１０に到着する順序を決定する（ステップＳ１８）。
【００７３】
次に、出庫管理部４２６は、乗車エリア３１０に到着する順序に応じて、車両に対して乗車エリア３１０における乗車位置を割り当てる（ステップＳ２０）。この場合、出庫管理部４２６は、乗車エリア３１０に到着する順序が相対的に早い車両に対して、ユーザが乗車しやすい乗車位置を割り当てる。そして、車両制御部４２８は、出庫管理部４２６により割り当てられた乗車位置まで自律走行する際に用いられる情報を、通信部４１０を用いて車両に送信する（ステップＳ２２）。そして、車両制御部４２８は、割り当てられた乗車位置まで車両を移動させる（ステップＳ２４）。次に、車両制御部４２８は、車両から通信部４１０を通じて取得した情報に基づき、車両が所定の乗車位置に到着したか否かを判定する（ステップＳ２６）。そして、車両制御部４２８は、通信部４１０を用いた車両との通信により、車両が所定の乗車位置に到着したと判定した場合、乗車エリア３１０における車両の滞在時間を取得する（ステップＳ２８）。また、車両制御部４２８は、通信部４１０を用いた車両との通信により、車両の出庫回数を取得する（ステップＳ３０）。また、車両制御部４２８は、乗車エリア３１０における車両の滞在時間、および、車両の出庫回数に基づき、車両のユーザに対して罰則を付与するか否かを判定する（ステップＳ３２）。そして、車両制御部４２８は、車両のユーザに対して罰則を付与すると判定した場合、ユーザに対して罰則を付与する（ステップＳ３４）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。一方、車両制御部４２８は、車両のユーザに対して罰則を付与しないと判定した場合、ユーザに対して罰則を付与することなく、本フローチャートの処理が終了する。
【００７４】
次に、実施形態に係る駐車管理装置４００が出庫対象の車両の優先度を設定する場合の一連の処理の流れについて説明する。図１１は、図１０は、実施形態に係る駐車管理装置４００の一連の処理の流れを説明するためのフローチャートである。本フローチャートの処理は、図１０におけるステップＳ１６の処理に相当する。
【００７５】
まず、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫要求があったか否かを判定する（ステップＳ４０）。そして、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫要求があったと判定した場合、優先度テーブル４３８を参照して、第１評価項目の優先度を「高」に設定する（ステップＳ４２）。一方、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫要求がないと判定した場合、優先度テーブル４３８を参照して、第１評価項目の優先度を「低」に設定する（ステップＳ４４）。次に、出庫管理部４２６は、ユーザと駐車場との相対距離を算出する（ステップＳ４６）。また、出庫管理部４２６は、ユーザと駐車場との相対距離が所定の閾値未満であるか否かを判定する（ステップＳ４８）。そして、出庫管理部４２６は、ユーザと駐車場との相対距離が所定の閾値未満であると判定した場合、優先度テーブル４３８を参照して、第２評価項目の優先度を「高」に設定する（ステップＳ５０）。一方、出庫管理部４２６は、ユーザと駐車場との相対距離が所定の閾値以上であると判定した場合、優先度テーブル４３８を参照して、第２評価項目の優先度を「低」に設定する（ステップＳ５２）。次に、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度を算出する（ステップＳ５４）。また、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ５６）。そして、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度が所定の閾値以上であると判定した場合、第３評価項目の優先度を「高」に設定する（ステップＳ５８）。一方、出庫管理部４２６は、駐車場からの車両の出庫予約時刻と駐車場からの車両の出庫が要求された時刻との一致度が所定の閾値未満であると判定した場合、第３評価項目の優先度を「低」に設定する（ステップＳ６０）。そして、出庫管理部４２６は、各々の評価項目の優先度に基づき、出庫対象の車両に対して優先度を設定する（ステップＳ６２）。これによって、本フローチャートの処理が終了する。
【００７６】
［ハードウェア構成］
図１２は、実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、自動運転制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラム等を格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ等の記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６等が、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ１００−１は、自動運転制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。ドライブ装置１００−６には、光ディスク等の可搬型記憶媒体（例えば、コンピュータ読み込み可能な非一時的記憶媒体）が装着される。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）等によってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。また、ＣＰＵ１００−２が参照するプログラム１００−５ａは、ドライブ装置１００−６に装着された可搬型記憶媒体に格納されていてもよいし、ネットワークを介して他の装置からダウンロードされてもよい。これによって、自動運転制御装置１００の機能のうち一部または全部が実現される。
【００７７】
上記説明した実施形態に係る駐車管理装置４００によれば、車両のユーザの乗降の効率を高めることができる。例えば、駐車場に駐車されている車両を乗車エリア３１０に配車する場合、配車の順序によっては、車両のユーザの乗降を効率よく行うことができない場合があった。これに対し、実施形態に係る駐車管理装置４００では、同一の時間帯に乗車エリア３１０に配車される車両が複数である場合、ユーザの状況を考慮して、複数の車両のそれぞれに対して優先度を設定し、設定した優先度に基づいて、駐車場から乗車エリア３１０に車両を配車する順序を決定する。そのため、車両のユーザの乗降の効率を高めることができる。
【００７８】
また、駐車管理装置４００によれば、更に、車両のユーザの乗降の効率をより一層高めることができる。例えば、駐車場に駐車されている車両を乗車エリア３１０に配車する場合、配車の順序と車両の乗車位置との対応関係によっては、車両のユーザの乗降を効率よく行うことができない場合があった。これに対し、実施形態に係る駐車管理装置４００では、駐車場から乗車エリア３１０に車両を配車する順序を考慮して、乗車エリア３１０における車両の乗車位置を設定する。そのため、車両のユーザの乗降の効率をより一層高めることができる。
【００７９】
また、駐車管理装置４００によれば、更に、駐車場の利用状況を適正に管理することができる。例えば、乗車エリア３１０における車両の滞在時間が長い場合、または、予め設定した車両の出庫の予約情報が順守されない場合、他のユーザが駐車場を利用する場合に支障を及ぼす場合があった。これに対し、実施形態に係る駐車管理装置４００では、駐車場の利用状況を考慮して、ユーザに対して必要に応じて罰則を付与する。そのため、駐車場の利用状況を適正に管理することができる。
【００８０】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【００８１】
１  車両システム
１０  カメラ
１２  レーダ装置
１４  ファインダ
１６  物体認識装置
２０  通信装置
３０  ＨＭＩ
４０  車両センサ
５０  ナビゲーション装置
６０  ＭＰＵ
８０  運転操作子
１００  自動運転制御装置
１２０  第１制御部
１３０  認識部
１３２  駐車スペース認識部
１４０  行動計画生成部
１４２  自走駐車制御部
１６０  第２制御部
１６２  取得部
１６４  速度制御部
１６６  操舵制御部
１８０  ＨＭＩ制御部
１９０  記憶部
２００  走行駆動力出力装置
２１０  ブレーキ装置
２２０  ステアリング装置
３００  端末装置
４００  駐車管理装置
４１０  通信部
４２０  制御部
４２２  取得部
４２４  駐車管理部
４２６  出庫管理部
４２８  車両制御部
４３０  記憶部
４３２  駐車場地図情報
４３４  駐車スペース状態テーブル
４３６  駐車予約テーブル
４３８  優先度テーブル
Ｍ  車両
【図１】
2020166766.tif 000003
【図２】
2020166766.tif 000004
【図３】
2020166766.tif 000005
【図４】
2020166766.tif 000006
【図５】
2020166766.tif 000007
【図６】
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【図７】
2020166766.tif 000009
【図８】
2020166766.tif 000010
【図９】
2020166766.tif 000011
【図１０】
2020166766.tif 000012
【図１１】
2020166766.tif 000013
【図１２】
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