(57)【要約】【課題】本線車道からの分岐路を通らずに駐車エリアに進入する車両に対しても、駐車エリアからの逆走を比較的低コストにかつ的確に判定する。【解決手段】自動車専用道路の駐車エリアにおいて、逆走の可能性を判定する逆走判定システム（１）は、駐車エリアの複数の入口についての入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得部（１２）と、自車両が駐車エリアに進入したことを判定する進入判定部（１４）と、特定入口位置座標と自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定部（１５）とを備える。【選択図】図２
2020101848.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自動車専用道路の本線車道から分岐した先に設けられた駐車エリアにおいて、前記本線車道への逆走可能性を判定する逆走判定システムであって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得部と、
前記自車両が接近中の前記駐車エリアである対象駐車エリアに複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得部と、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離内に接近した後に前記第１規定距離より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリアに進入したことを判定する進入判定部と、
複数の前記入口のうちで前記本線車道に接続されているものを特定入口とし、前記特定入口の前記入口位置座標を特定入口位置座標として、
前記進入判定部により前記対象駐車エリアに進入したと判定された後、前記特定入口位置座標と前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定部と、
を備える、逆走判定システム。
【請求項２】
前記逆走判定部は、前記特定入口位置座標とその時点での前記自車位置座標である現在位置座標との間の距離が判定距離以下であって、かつ、前記現在位置座標から前記特定入口位置座標に向かう方向と前記自車両の進行方向とのなす角が判定角度以下である場合に、前記本線車道を逆走する可能性があると判定する、請求項１に記載の逆走判定システム。
【請求項３】
前記判定距離が、前記自車両の車速に応じて異なる値に設定される、請求項２に記載の逆走判定システム。
【請求項４】
前記自車位置座標取得部は、規定周期で前記自車位置座標の情報を取得し、
前記逆走判定部は、前記自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの前記自車位置座標の変化に基づいて前記自車両の前記進行方向を算出する、請求項２又は３に記載の逆走判定システム。
【請求項５】
前記判定角度が、前記自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの前記自車両の進行距離の想定値と前記自車両を急停止させる場合の停止距離の想定値とに応じて異なる値に設定される、請求項４に記載の逆走判定システム。
【請求項６】
前記進入判定部により前記特定駐車エリアに進入したと判定された後、複数の前記入口のいずれかの前記入口位置座標とその時点での前記自車位置座標である現在位置座標との間の距離が規定距離以上となった場合、又は、前記自車両の車速が規定速度以上となった場合に、前記自車両が前記特定駐車エリアから退出したと判定する退出判定部をさらに備える、請求項１から５のいずれか一項に記載の逆走判定システム。
【請求項７】
前記特定駐車エリアは、前記本線車道から分岐した分岐路の先に接続されており、
前記特定入口の前記入口位置が、前記分岐路の終端領域に設定されている、請求項１から６のいずれか一項に記載の逆走判定システム。
【請求項８】
前記特定入口以外の前記入口は、前記自動車専用道路以外の一般道路から前記対象駐車エリアに進入するための入口である、請求項１から７のいずれか一項に記載の逆走判定システム。
【請求項９】
自動車専用道路の本線車道から分岐した先に設けられた駐車エリアにおいて、前記本線車道への逆走可能性を判定する逆走判定方法であって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得ステップと、
前記自車両が接近中の前記駐車エリアである対象駐車エリアに複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得ステップと、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離内に接近した後に前記第１規定距離より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリアに進入したことを判定する進入判定ステップと、
前記進入判定ステップで前記対象駐車エリアに進入したと判定された後、複数の前記入口のうちで前記本線車道に接続されている特定入口の前記入口位置座標である特定入口位置座標と、前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定ステップと、
を含む、逆走判定方法。
【請求項１０】
自動車専用道路の本線車道から分岐した先に設けられた駐車エリアにおいて、前記本線車道への逆走可能性を判定する逆走判定プログラムであって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得機能と、
前記自車両が接近中の前記駐車エリアである対象駐車エリアに複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得機能と、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離内に接近した後に前記第１規定距離より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリアに進入したことを判定する進入判定機能と、
前記進入判定機能の実行により前記対象駐車エリアに進入したと判定された後、複数の前記入口のうちで前記本線車道に接続されている特定入口の前記入口位置座標である特定入口位置座標と、前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定機能と、
をコンピュータに実現させるための、逆走判定プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、逆走判定システム、逆走判定方法、及び逆走判定プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車専用道路（例えば高速自動車道路等）における車両の逆走が社会問題化している。例えば、自動車専用道路の本線車道から分岐して設けられる駐車エリアでの休憩後、出発する際に、駐車エリアの本来の出口から退出して本線車道に再合流するのではなく、誤って駐車エリアの入口から退出する場合に本線車道への逆走が発生し得る。このような駐車エリアからの逆走の防止を図る技術が、例えば特開２０１２−４７６４３号公報（特許文献１）に開示されている。
【０００３】
特許文献１の装置は、本線車道から分岐して駐車エリアに繋がる分岐路を車両が通過した後、当該車両が再度分岐路に戻ってきた場合に、逆走のおそれがある旨を報知するように構成されている。その際、本線車道から分岐路に移行したときの車両の位置を記憶しておき、当該位置において逆走判定を行うように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−４７６４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、近年、駐車エリアに併設されるスマートインターチェンジ（スマートＩＣ）が普及しつつあり、本線車道からの分岐路を通らずに駐車エリアに進入可能な場合がある。このような場合、特許文献１の装置では、そもそも逆走判定を行うための車両位置が最初に特定されないため、その後、分岐路を逆走しそうになっても適切に警告を発することができなかった。
【０００６】
そこで、本線車道からの分岐路を通らずに駐車エリアに進入する車両に対しても、駐車エリアからの逆走を比較的低コストにかつ的確に判定することができる技術が求められている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本開示に係る逆走判定システムは、
自動車専用道路の本線車道から分岐した先に設けられた駐車エリアにおいて、前記本線車道への逆走可能性を判定する逆走判定システムであって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得部と、
前記自車両が接近中の前記駐車エリアである対象駐車エリアに複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得部と、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離内に接近した後に前記第１規定距離より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリアに進入したことを判定する進入判定部と、
複数の前記入口のうちで前記本線車道に接続されているものを特定入口とし、前記特定入口の前記入口位置座標を特定入口位置座標として、
前記進入判定部により前記対象駐車エリアに進入したと判定された後、前記特定入口位置座標と前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定部と、
を備える。
【０００８】
本開示に係る逆走判定方法は、
自動車専用道路の本線車道から分岐した先に設けられた駐車エリアにおいて、前記本線車道への逆走可能性を判定する逆走判定方法であって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得ステップと、
前記自車両が接近中の前記駐車エリアである対象駐車エリアに複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得ステップと、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離内に接近した後に前記第１規定距離より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリアに進入したことを判定する進入判定ステップと、
前記進入判定ステップで前記対象駐車エリアに進入したと判定された後、複数の前記入口のうちで前記本線車道に接続されている特定入口の前記入口位置座標である特定入口位置座標と、前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定ステップと、
を含む。
【０００９】
本開示に係る逆走判定プログラムは、
自動車専用道路の本線車道から分岐した先に設けられた駐車エリアにおいて、前記本線車道への逆走可能性を判定する逆走判定プログラムであって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得機能と、
前記自車両が接近中の前記駐車エリアである対象駐車エリアに複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得機能と、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離内に接近した後に前記第１規定距離より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリアに進入したことを判定する進入判定機能と、
前記進入判定機能の実行により前記対象駐車エリアに進入したと判定された後、複数の前記入口のうちで前記本線車道に接続されている特定入口の前記入口位置座標である特定入口位置座標と、前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定機能と、
をコンピュータに実現させる。
【００１０】
これらの構成によれば、対象駐車エリアへの進入判定が、当該対象駐車エリアに設けられた複数の入口の全てに関して行われるので、本線車道からの分岐路を通らずに駐車エリアに進入する車両に対しても、その後、逆走判定を行うことができる。その際、自車位置座標の情報と特定入口位置座標の情報という複数の座標情報に基づき、対象駐車エリアにおいて本線車道への逆走可能性を判定することができる。駐車エリア毎の複数の入口位置の座標情報（複数の入口位置座標の情報）さえ地図データに整備しておけば良いので、整備のための労力が少なく済み低コストである。本線車道へ逆走する可能性があることの最終判定は本線車道に接続されている特定入口の特定入口位置座標と自車位置座標との相対位置の変化に基づいて行われるので、特定入口に近い位置での判定となりやすく、逆走する可能性を的確に判定することができる。
【００１１】
本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態の逆走判定システムの適用場面の概略図
【図２】逆走判定システムのブロック図
【図３】進入判定の一例を示す模式図
【図４】進入判定の一例を示す模式図
【図５】逆走判定の一例を示す模式図
【図６】判定角度の設定方法の一例を示す説明図
【図７】逆走判定の一例を示す模式図
【図８】逆走判定処理の手順を示すフローチャート
【発明を実施するための形態】
【００１３】
逆走判定システムの実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の逆走判定システム１は、自動車専用道路９の本線車道９１から分岐した先に設けられた駐車エリア９３において、本線車道９１への逆走可能性を判定する。この逆走判定システム１は、例えば車両用の走行支援システムやナビゲーションシステムの一部として構成される。
【００１４】
本実施形態の逆走判定システム１が逆走判定を行うエリアは、図１に示す、自動車専用道路９の本線車道９１から分岐した先に設けられた駐車エリア９３である。自動車専用道路９は、例えば高速自動車道路や都市高速道路等の、いわゆる高速道路である。このような自動車専用道路９の本線車道９１は、車両の通行方向が一方向に規制されている。また、駐車エリア９３は、例えば車両を停車させて休憩するためのパーキングエリアや、売店やレストラン、ガソリンスタンド等の商業施設が併設されたサービスエリア等の、いわゆるＳＡ・ＰＡである。このような駐車エリア９３は、本線車道９１から分岐した減速車線９２の先に接続されており、加速車線９５を介して本線車道９１に再接続されている。本実施形態では、減速車線９２が「分岐路」に相当する。
【００１５】
本線車道９１、減速車線９２、及び加速車線９５はいずれも一方通行路であり、駐車エリア９３内の複数のエリア内道路９４も、通常、減速車線９２側から加速車線９５側に向かう一方通行路となっている。このため、ある駐車エリア９３での車両の動きに注目すると、本線車道９１→減速車線９２→駐車エリア９３→加速車線９５→本線車道９１という一方向の流れとなる。駐車エリア９３での休憩後、再出発する際に、加速車線９５からではなく減速車線９２を通って本線車道９１に合流すると、本線車道９１を逆走することになる。
【００１６】
本実施形態の駐車エリア９３には、スマートインターチェンジ（以下、「スマートＩＣ」と略記する。）９９が併設されている。スマートＩＣ９９は、駐車エリア９３から自動車専用道路９以外の一般道路に退出し、或いは、一般道路から駐車エリア９３に進入するための簡易的なインターチェンジである。スマートＩＣ９９は、駐車エリア９３から退出するための退出路９６と、駐車エリア９３に進入するための進入路９７とを含む。退出路９６及び進入路９７には、料金ゲート９８が設置されている。
【００１７】
退出路９６及び進入路９７はいずれも一方通行路である。また、上述したように複数のエリア内道路９４も、通常、減速車線９２側から加速車線９５側に向かう一方通行路となっている。このため、進入路９７から駐車エリア９３内に進入した車両の動きに注目すると、進入路９７→駐車エリア９３→加速車線９５→本線車道９１という一方向の流れとなる。駐車エリア９３への進入後、加速車線９５からではなく減速車線９２を通って本線車道９１に合流すると、本線車道９１を逆走することになる。
【００１８】
逆走判定システム１は、これらのような、本線車道９１の逆走に繋がり得る駐車エリア９３内での車両挙動を判定する。
【００１９】
図２に示すように、逆走判定システム１は、制御ユニット１０を備えている。図示は省略するが、制御ユニット１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置が参照可能な主記憶装置を備えている。主記憶装置は、例えばＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）等である。制御ユニット１０は、主記憶装置に記憶されている各プログラムを実行することで、逆走判定を行うための各機能を実現する。本実施形態では、制御ユニット１０が「コンピュータ」として機能する。
【００２０】
逆走判定システム１（制御ユニット１０）は、自車位置座標取得部１１と、入口位置座標取得部１２と、判定部１３と、警告処理部１７とを備えている。また、判定部１３は、進入判定部１４と、逆走判定部１５と、退出判定部１６とを含んでいる。これらの機能部は、互いに情報の受け渡しを行うことができるとともに、主記憶装置や制御ユニット１０とは別に設けられる記憶装置３０からデータを抽出可能に構成されている。なお、これらの機能部は、共通のハードウェアで実現されても良いし、互いに通信可能な複数のハードウェア（例えば、制御ユニット１０とサーバ装置）に分かれて実現されても良い。
【００２１】
また、逆走判定システム１は、制御ユニット１０と通信可能な複数の装置（具体的には、情報取得部２０、記憶装置３０、及び警告装置４０）を用いて実現される。情報取得部２０は、逆走判定を行うために必要な情報を取得する各種装置を備えている。本実施形態では、情報取得部２０はＧＰＳ受信機２１と車速センサ２２とを備えている。ＧＰＳ受信機２１は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からのＧＰＳ信号を受信する。車速センサ２２としては、例えば車両の車輪の回転に応じてパルス信号を発生させる車速パルスセンサを用いることができる。これらのＧＰＳ受信機２１及び車速センサ２２は、規定周期毎（サンプリング周期毎）にそれぞれの対象の情報を取得する。そして、制御ユニット１０は、情報取得部２０が備える各装置の検出情報を取得可能に構成されている。
【００２２】
記憶装置３０は、制御ユニット１０とは別に設けられる記憶装置である。記憶装置３０は、例えばフラッシュメモリやハードディスク等である。記憶装置３０には、経路案内、交通情報案内、及び地図表示等に必要な、道路ネットワーク情報を含む地図情報が記憶されている。本実施形態では特に、自動車専用道路９、駐車エリア９３、及びその入口位置（第１入口位置Ｅ１，第２入口位置Ｅ２；図１を参照）の情報を含む情報として、地図情報が記憶されている。ここで、第１入口位置Ｅ１は、減速車線９２からの駐車エリア９３への入口の位置であり、第２入口位置Ｅ２は、スマートＩＣ９９の進入路９７からの駐車エリア９３への入口の位置である。第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２の情報は、具体的には、それぞれ緯度及び経度の組で表される位置座標（入口位置座標）として記憶されている。
【００２３】
警告装置４０は、車両の乗員に対して警告を発するための装置である。警告装置４０は、例えばディスプレイやスピーカ等である。警告装置４０は、後述するように逆走判定システム１が本線車道９１を逆走する可能性があると判定した場合に、警告処理部１７からの出力を受けて、車両の乗員（特に、運転者）に対して警告を発する。この警告は、例えば警告装置４０がディスプレイを含んでいれば、当該ディスプレイへの警告用文字列や光の点滅パターンの表示であっても良いし、例えば警告装置４０がスピーカを含んでいれば、当該スピーカからの警告メッセージや警告音の鳴動等であっても良い。
【００２４】
本実施形態の逆走判定システム１は、少ない情報量で、駐車エリア９３において、本線車道９１を逆走する可能性を判定することができるように構成されている。以下、このような構成を実現するための逆走判定システム１の各機能部の構成について、具体的に説明する。
【００２５】
自車位置座標取得部１１は、自車両の位置（自車位置Ｐ）を示す自車位置座標の情報を取得する。自車位置座標は、自車両に関して緯度及び経度の組で表される位置座標である。自車位置座標取得部１１は、ＧＰＳ受信機２１が規定周期毎（サンプリング周期毎）に受信するＧＰＳ信号に基づき、規定周期（ＧＰＳ受信機２１のサンプリング周期であり、例えば１秒）で、時々刻々と変化する自車位置座標の情報を取得する。
【００２６】
入口位置座標取得部１２は、駐車エリア９３の入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する。本実施形態では、入口位置座標取得部１２は、駐車エリア９３に複数の入口が設けられている場合に、当該駐車エリア９３に設けられた複数の入口の全てについて、それぞれ入口位置座標の情報を取得する。例えば図１の例のように、駐車エリア９３への入口として、減速車線９２からのものとスマートＩＣ９９の進入路９７からのものとがあれば、入口位置座標取得部１２は、駐車エリア９３の第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２を示す入口位置座標の情報をそれぞれ取得する。
【００２７】
入口位置座標取得部１２は、例えば自車両が自動車専用道路９の本線車道９１を走行している場合に、記憶装置３０に記憶された道路ネットワーク情報を含む地図情報に基づき、進行方向前方にある駐車エリア９３に係る入口位置座標の情報を取得する。なお、進行方向前方にある駐車エリア９３は、自車両が接近中の駐車エリア９３とも言うことができ、「対象駐車エリア」に相当する。また、入口位置座標取得部１２は、例えば自車両が駐車エリア９３内において走行中又は停車中である場合に、当該駐車エリア９３に係る入口位置座標の情報を取得する。
【００２８】
本実施形態では、駐車エリア９３の第１入口位置Ｅ１は、本線車道９１と駐車エリア９３とを繋ぐ減速車線９２の終端領域９２ｅに設定されている（図１を参照）。減速車線９２の終端領域９２ｅは、正規の通行方向に走行した場合の終端側（駐車エリア９３側）の端部を含む領域である。このように、入口位置座標取得部１２は、駐車エリア９３の手前の減速車線９２の終端領域９２ｅに設定された第１入口位置Ｅ１についての入口位置座標の情報を取得する。また、駐車エリア９３の第２入口位置Ｅ２は、駐車エリア９３と一般道路を繋ぐ進入路９７の終端領域９７ｅに設定されている（図１を参照）。進入路９７の終端領域９７ｅは、正規の通行方向に走行した場合の終端側（駐車エリア９３側）の端部を含む領域である。このように、入口位置座標取得部１２は、駐車エリア９３の手前の進入路９７の終端領域９７ｅに設定された第２入口位置Ｅ２についての入口位置座標の情報も取得する。
【００２９】
判定部１３は、自車両が駐車エリア９３にある場合に、本線車道９１を逆走する可能性を判定する。判定部１３は、進入判定部１４と、逆走判定部１５と、退出判定部１６とを含んでいる。
【００３０】
進入判定部１４は、入口位置座標取得部１２で取得される入口位置座標と自車位置座標取得部１１で取得される自車位置座標との相対位置に基づいて、自車両が駐車エリア９３に進入したことを判定する。本実施形態では、進入判定部１４は、駐車エリア９３に複数の入口が設けられている場合に、入口位置座標取得部１２で取得される複数の入口位置座標と自車位置座標との相対位置に基づいて、自車両が駐車エリア９３に進入したことを判定する。例えば図１の例のように、駐車エリア９３に減速車線９２からのもの及び進入路９７からのものの２つの入口が設けられている場合には、進入判定部１４は、第１入口位置Ｅ１に係る入口位置座標及び第２入口位置Ｅ２に係る入口位置座標と自車位置座標との相対位置に基づいて、自車両が駐車エリア９３に進入したことを判定する。
【００３１】
ここで、駐車エリア９３の第１入口位置Ｅ１や第２入口位置Ｅ２は、対象となる駐車エリア９３が定まれば固定された位置となるのに対して、自車両の位置は、走行によって時々刻々と変化し得る。例えば本線車道９１を走行中の自車両がその前方にある駐車エリア９３に近づくにつれて、当該駐車エリア９３の第１入口位置Ｅ１に自車両の位置が近づいていく。また、自車両が一般道路から進入路９７を通ってその前方にある駐車エリア９３に近づくにつれて、当該駐車エリア９３の第２入口位置Ｅ２に自車両の位置が近づいていく。そこで、進入判定部１４は、第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２に係る入口位置座標とその時点での自車位置座標（以下、「現在位置座標」と言う。）との間の距離Ｄｐに基づいて、自車両が駐車エリア９３に進入したことを判定する。
【００３２】
具体的には、進入判定部１４は、第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２に係る入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐがいずれも第１規定距離Ｄ１よりも大きい間は、自車両が駐車エリア９３に未だ進入していないと判定する。そして、進入判定部１４は、第１入口位置Ｅ１に係る入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第１規定距離Ｄ１以下となった場合（図３を参照）、又は、第２入口位置Ｅ２に係る入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第１規定距離Ｄ１以下となった場合（図４を参照）に、自車両が駐車エリア９３に進入したと判定する。すなわち、第１規定距離Ｄ１は、進入判定部１４が進入判定を行うための進入判定用距離である。さらに本実施形態では、進入判定部１４は、第１入口位置Ｅ１又は第２入口位置Ｅ２に係る入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第１規定距離Ｄ１以下となった後に第１規定距離Ｄ１を超えた場合に、自車両が駐車エリア９３に進入したと判定する。
【００３３】
なお、図３では、減速車線９２をリンクＫ１で表し、エリア内道路９４をリンクＫ２，Ｋ３で表している（以下同様）。また、図４では、加速車線９５をリンクＫ４で表し、進入路９７をリンクＫ５で表している。
【００３４】
駐車エリア９３への進入判定を行うための判定基準値（しきい値）である第１規定距離Ｄ１は、自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの自車両の進行距離の想定値（以下、「想定進行距離」と言う。）に基づいて設定することができる。想定進行距離は、自車位置座標の情報取得のための周期と、減速車線９２の終端領域９２ｅに設定された第１入口位置Ｅ１を自車両が走行する際の走行速度の想定値とに基づいて設定することができる。この場合、第１規定距離Ｄ１は、想定進行距離の１／２の長さに設定される。一例を挙げると、自車位置座標の取得周期が１秒である場合に、減速車線９２における制限速度（４０ｋｍ／ｈ）よりも十分に高い７２ｋｍ／ｈで自車両が第１入口位置Ｅ１に進入したとすると、想定進行距離は約２０ｍとなる。第１規定距離Ｄ１を１０ｍに設定すれば、このような比較的困難な条件下でも第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２において適切に進入判定を行うことができる。
【００３５】
なお、第１規定距離Ｄ１の設定のための想定進行距離は、自車位置座標の情報取得のための周期と、進入路９７の終端領域９７ｅに設定された第２入口位置Ｅ２を自車両が走行する際の走行速度の想定値とに基づいて設定しても良い。或いは、想定進行距離は、自車位置座標の情報取得のための周期と、第１入口位置Ｅ１を自車両が走行する際の走行速度の想定値及び第２入口位置Ｅ２を自車両が走行する際の走行速度の想定値の両方とに基づいて設定しても良い。また、第１入口位置Ｅ１と第２入口位置Ｅ２とで、駐車エリア９３への進入判定を行うための判定基準値（しきい値）を異なる値に設定しても良い。
【００３６】
逆走判定部１５は、進入判定部１４により自車両が駐車エリア９３に進入したと判定された後、入口位置座標と自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、本線車道９１へ逆走する可能性があることを判定する。本実施形態では、逆走判定部１５は、第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２のうち、減速車線９２を介して本線車道９１に接続されている方である第１入口位置Ｅ１に係る入口位置座標と自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、本線車道９１へ逆走する可能性があることを判定する。本実施形態では、減速車線９２からの駐車エリア９３への入口が「特定入口」に相当し、第１入口位置Ｅ１に係る入口位置座標（以下、「第１入口位置座標」と言う。）が「特定入口位置座標」に相当する。
【００３７】
逆走判定部１５は、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐと、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θとに基づいて、本線車道９１へ逆走する可能性があることを判定する。ここで、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅは、ＧＰＳ受信機２１により規定周期で取り込まれた最新の自車位置Ｐから第１入口位置Ｅ１に向かうベクトルで表される（図５及び図７を参照）。また、自車両の進行方向Ｒｐは、１周期前の自車位置Ｐから最新の自車位置Ｐに向かうベクトルで表される。なす角θは、最新の自車位置Ｐを中心とする、１周期前の自車位置Ｐと第１入口位置Ｅ１との中心角の補角として算出される。
【００３８】
より具体的には、逆走判定部１５は、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤ以下であって、かつ、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θが判定角度Ａ１以下である場合に、本線車道９１を逆走する可能性があると判定する（一例としてθ＝０°の場合の図５を参照）。自車位置Ｐが第１入口位置Ｅ１にある程度近づけば、一応、減速車線９２を通って駐車エリア９３から本線車道９１に逆走する可能性があると言える。
【００３９】
ただし、例えば駐車エリア９３が混雑している等して駐車区画が見つからずにエリア内道路９４を不本意ながら逆走して第１入口位置Ｅ１に近づいているだけの場合もある。このような場合には、第１入口位置Ｅ１付近に到達しても元の順走の流れに沿うように右折して進むことになるため、実際には駐車エリア９３から本線車道９１に逆走しない。このような点を考慮して、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤ以下であることに加え、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θが判定角度Ａ１以下であることが、判定基準として設定されている。
【００４０】
本線車道９１への逆走判定を行うための判定基準値（しきい値）の１つである判定距離ＤＤは、自車両の車速に応じて異なる値に設定することができる。判定距離ＤＤは、例えば自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの自車両のその時点での車速での進行距離の想定値（以下、「想定進行距離Ｄｔ」と言う；図６を参照）と、急ブレーキを踏んだ場合の自車両のその時点での車速での進行距離の想定値（以下、「想定停止距離Ｄｓ」と言う；図６を参照）との合計値に設定することができる。判定距離ＤＤは、進入判定のための第１規定距離Ｄ１よりも大きい値となり、自車両の車速にもよるが、例えば２０〜３０ｍ程度となることが例示される。判定距離ＤＤは、自車両の車速が速くなるに従って大きくなる（自車両の車速が遅くなるに従って小さくなる）値に設定されると良い。
【００４１】
本線車道９１への逆走判定を行うための判定基準値（しきい値）の他の１つである判定角度Ａ１も、自車両の車速に応じて異なる値に設定することができる。判定角度Ａ１は、例えば自車両の車速に応じた想定進行距離Ｄｔと、自車両の車速に応じた想定停止距離Ｄｓとに応じて異なる値に設定することができる。より具体的には、図６に示すように、判定角度Ａ１は、想定進行距離Ｄｔと想定停止距離Ｄｓとの合計値の長さの線分を斜辺とし、想定進行距離Ｄｔの長さの線分を対辺とする直角三角形の、斜辺と隣辺とのなす角に設定することができる。
Ａ１＝ａｒｃｓｉｎ（Ｄｔ／（Ｄｔ＋Ｄｓ））
判定角度Ａ１は、自車両の車速や自車位置座標の取得周期等にもよるが、例えば１５〜４０°程度となることが例示される。
【００４２】
逆走判定部１５は、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤよりも大きい間は、本線車道９１を逆走する可能性がないと判定する。また、逆走判定部１５は、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤ以下となっても、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θが判定角度Ａ１よりも大きい場合には、本線車道９１を逆走する可能性がないと判定する（図７を参照）。
【００４３】
退出判定部１６は、進入判定部１４により駐車エリア９３に進入したと判定された後、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐと自車両の車速とに基づいて、自車両が駐車エリア９３から退出したことを判定する。例えば駐車エリア９３で休憩後の車両が適正に加速車線９５を通って本線車道９１に合流すれば、当該車両は、車速を上昇させながら第１入口位置Ｅ１から大きく遠ざかっていく。また、スマートＩＣ９９の進入路９７から駐車エリア９３に進入し、その後、本線車道９１に合流する場合も同様である。
【００４４】
そこで、退出判定部１６は、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第２規定距離Ｄ２以上となった場合、又は、自車両の車速が規定速度Ｖ１以上となった場合に、自車両が駐車エリア９３から退出したと判定する。すなわち、第２規定距離Ｄ２は、退出判定部１６が退出判定を行うための退出判定用距離であり、規定速度Ｖ１は、退出判定部１６が退出判定を行うための退出判定用速度である。
【００４５】
駐車エリア９３からの退出判定を行うための判定基準値（しきい値）の１つである第２規定距離Ｄ２は、想定し得うる最大規模の駐車エリア９３の大きさに基づいて設定することができる。第２規定距離Ｄ２は、進入判定のための第１規定距離Ｄ１や逆走判定のための判定距離ＤＤよりも遥かに大きい値となり、例えば３００〜５００ｍが例示される。
【００４６】
また、駐車エリア９３からの退出判定を行うための判定基準値（しきい値）の他の１つである規定速度Ｖ１は、加速車線９５を走行する車両の通常の走行速度又は本線車道９１の制限速度等に基づいて設定することができる。規定速度Ｖ１は、例えば５０〜８０ｋｍ／ｈが例示される。なお、退出判定部１６は、自車両の車速が規定速度Ｖ１以上の状態が規定時間（例えば１秒から５秒の間で設定された値）以上継続した場合に、自車両の車速が規定速度Ｖ１以上となったと判定すると好適である。
【００４７】
警告処理部１７は、自車両が本線車道９１へ逆走する可能性があると判定された場合に、警告装置４０を用いて警告を発する。例えば警告処理部１７は、警告装置４０がディスプレイを含む場合に、警告用文字列や光の点滅パターンをディスプレイに表示して、車両の乗員（特に、運転者）に対して警告を行う。また、警告処理部１７は、警告装置４０がスピーカを含む場合に、警告メッセージや警告音をスピーカから鳴動して、車両の乗員に対して警告を行う。
【００４８】
以下、本実施形態の逆走判定システム１において実行される逆走判定処理の処理手順について説明する。
【００４９】
図８に示すように、まず、自車位置座標取得部１１により、自車両の位置を示す自車位置座標の情報が規定周期で取り込まれる（ステップ＃０１）。また、入口位置座標取得部１２により、自車位置Ｐの前方にある駐車エリア９３の第１入口位置Ｅ１及び第２入口位置Ｅ２を示す入口位置座標（第１入口位置座標，第２入口位置座標）の情報が取得される（＃０２）。これらの情報に基づき、判定部１３により、第１入口位置座標及び第２入口位置座標のそれぞれと現在位置座標との間の距離Ｄｐが規定周期で算出される（＃０３）。
【００５０】
進入判定部１４により、いずれかの入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第１規定距離Ｄ１以下であるか否かが判定される（＃０４）。いずれかの入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第１規定距離Ｄ１以下となったことをもって（＃０４：Ｙｅｓ）、駐車エリア９３に進入したと判定される。すると、その駐車エリア９３内で、逆走判定部１５により、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとが算出され、さらにそれらのなす角θが算出される（＃０５）。なお、判定部１３による第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐの規定周期での算出（＃０３）は、そのまま継続される。また、判定部１３により、自車両の車速Ｖの情報が規定周期で取り込まれる（＃０６）。
【００５１】
この状態で、逆走判定部１５により、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤ以下であるか否かが判定される（＃０７）。第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤ以下となれば（＃０７：Ｙｅｓ）、次に、同じく逆走判定部１５により、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θが判定角度Ａ１以下であるか否かが判定される（＃０８）。そして、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θが判定角度Ａ１以下であれば（＃０８：Ｙｅｓ）、警告処理部１７により、車両の乗員に対して警告が発せられる（＃０９）。
【００５２】
なお、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが判定距離ＤＤよりも大きく（＃０７：Ｎｏ）、又は、現在位置座標から第１入口位置座標に向かう方向Ｒｅと自車両の進行方向Ｒｐとのなす角θが判定角度Ａ１よりも大きければ（＃０８：Ｎｏ）、警告は発せられない。
【００５３】
退出判定部１６により、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第２規定距離Ｄ２以上であるか否か、及び、自車両の車速Ｖが規定速度Ｖ１以上であるか否かが判定される（＃１０）。これら２つの条件がいずれも不成立の間は（＃１０：Ｎｏ）、未だその駐車エリア９３に留まっていると判定され、ステップ＃０５〜＃０９の処理が繰り返し実行される。２つの条件のうちのいずれかが成立すると（＃１０：Ｙｅｓ）、その駐車エリア９３から退出したと判定され、処理を終了する。以上の処理を、自動車専用道路９を走行中、繰り返し実行する。
【００５４】
本実施形態の逆走判定システム１は、自車位置座標の情報と入口位置座標（第１入口位置座標，第２入口位置座標）の情報という複数の座標情報に基づき、駐車エリア９３において本線車道９１への逆走可能性を判定することができる。よって、自動車専用道路９における車両の逆走を、警告等によって抑制することができる技術を、比較的簡易な構成で実現できる。また、例えば駐車エリア９３が混雑しているときに第１入口位置Ｅ１から離れた位置でやむを得ずエリア内道路９４を逆走するような場合には否定的判定となるので、必ずしも必要ではない警告がなされることを回避することができる。よって、本線車道９１を逆走する可能性を的確に判定することができ、車両の乗員に煩わしさを感じさせることが少ない。
【００５５】
〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、進入判定のための第１規定距離Ｄ１や、逆走判定のための第１規定距離Ｄ１や判定角度Ａ１が、車速に応じて可変に設定される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、それらが、予め規定された一律の値に設定されても良い。また、上記の実施形態において各種判定のためのしきい値として言及した具体的数値はあくまで例示であって、各種の事情を考慮して適宜変更しても良い。
【００５６】
（２）上記の実施形態では、逆走判定部１５が、自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの自車位置座標の変化に基づいて自車両の進行方向Ｒｐを算出する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、逆走判定部１５は、例えば車両に設けられた方位センサからの出力信号を受け取って当該信号に基づいて自車両の進行方向Ｒｐを算出しても良い。
【００５７】
（３）上記の実施形態では、駐車エリア９３への進入判定を、入口位置座標（第１入口位置座標，第２入口位置座標）と現在位置座標との間の距離Ｄｐだけに基づいて行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、進入判定を、例えば各入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐと自車両の車速とに基づいて行っても良い。例えば、いずれかの入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第１規定距離Ｄ１以下であって、かつ、自車両の車速が規定速度（例えば４０ｋｍ／ｈ）以下である場合に、駐車エリア９３に進入したと判定しても良い。
【００５８】
（４）上記の実施形態では、駐車エリア９３からの退出判定を、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐと自車両の車速とに基づき、ＯＲ条件にて行う構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐが第２規定距離Ｄ２以上であって、かつ、自車両の車速が規定速度Ｖ１以上である場合に、駐車エリア９３から退出したと判定しても良い。或いは、退出判定を、第１入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐ及び自車両の車速のいずれか一方のみに基づいて行っても良い。或いは、駐車エリア９３からの退出判定を、例えば第２入口位置座標と現在位置座標との間の距離Ｄｐと自車両の車速とに基づいて行っても良い。
【００５９】
（５）上記の実施形態では、駐車エリア９３の第１入口位置Ｅ１が本線車道９１と駐車エリア９３とを繋ぐ減速車線９２の終端領域９２ｅに設定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第１入口位置Ｅ１は、例えば本線車道９１と減速車線９２との境界領域に設定されても良いし、減速車線９２の中央領域に設定されても良い。
【００６０】
（６）上記の実施形態では、駐車エリア９３の第２入口位置Ｅ２が進入路９７の終端領域９７ｅに設定されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、第２入口位置Ｅ２は、例えば進入路９７における料金ゲート９８の位置に設定されても良い。
【００６１】
（７）上記の実施形態では、逆走判定システム１が車両用の走行支援システムやナビゲーションシステムの車載装置に組み込まれた構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、逆走判定システム１は、例えばユーザが持ち運び可能な可搬装置（例えばポータブルナビゲーション装置やスマートフォン等）を用いて実現されても良い。
【００６２】
（８）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。
【００６３】
〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る逆走判定システムは、好適には、以下の各構成を備える。
【００６４】
自動車専用道路（９）の本線車道（９１）から分岐した先に設けられた駐車エリア（９３）において、前記本線車道（９１）への逆走可能性を判定する逆走判定システム（１）であって、
自車両の位置を示す自車位置座標の情報を取得する自車位置座標取得部（１１）と、
前記自車両が接近中の前記駐車エリア（９３）である対象駐車エリア（９３）に複数の入口が設けられている場合に、前記対象駐車エリア（９３）に設けられた複数の入口の全てについて、それぞれの入口位置を示す入口位置座標の情報を取得する入口位置座標取得部（１２）と、
前記自車位置座標が、複数の前記入口位置座標のいずれかに対して第１規定距離（Ｄ１）内に接近した後に前記第１規定距離（Ｄ１）より離れた場合に、前記自車両が前記対象駐車エリア（９３）に進入したことを判定する進入判定部（１４）と、
複数の前記入口のうちで前記本線車道（９１）に接続されているものを特定入口とし、前記特定入口の前記入口位置座標を特定入口位置座標として、
前記進入判定部（１４）により前記対象駐車エリア（９３）に進入したと判定された後、前記特定入口位置座標と前記自車位置座標との相対位置の変化に基づいて、前記本線車道（９１）へ逆走する可能性があることを判定する逆走判定部（１５）と、
を備える。
【００６５】
この構成によれば、対象駐車エリア（９３）への進入判定が、当該対象駐車エリア（９３）に設けられた複数の入口の全てに関して行われるので、本線車道（９１）からの分岐路（９２）を通らずに駐車エリア（９３）に進入する車両に対しても、その後、逆走判定を行うことができる。その際、自車位置座標の情報と特定入口位置座標の情報という複数の座標情報に基づき、対象駐車エリア（９３）において本線車道（９１）への逆走可能性を判定することができる。駐車エリア（９３）毎の複数の入口位置の座標情報（複数の入口位置座標の情報）さえ地図データに整備しておけば良いので、整備のための労力が少なく済み低コストである。本線車道（９１）へ逆走する可能性があることの最終判定は本線車道（９１）に接続されている特定入口の特定入口位置座標と自車位置座標との相対位置の変化に基づいて行われるので、特定入口に近い位置での判定となりやすく、逆走する可能性を的確に判定することができる。
【００６６】
一態様として、
前記逆走判定部（１５）は、前記特定入口位置座標とその時点での前記自車位置座標である現在位置座標との間の距離が判定距離（ＤＤ）以下であって、かつ、前記現在位置座標から前記特定入口位置座標に向かう方向（Ｒｅ）と前記自車両の進行方向（Ｒｐ）とのなす角（θ）が判定角度（Ａ１）以下である場合に、前記本線車道（９１）を逆走する可能性があると判定することが好ましい。
【００６７】
この構成によれば、駐車エリア（９３）の特定入口に近い位置において実際に特定入口の方に向かう場合にだけ本線車道（９１）への逆走可能性があると判定することになるので、より的確な判定を行うことができる。
【００６８】
一態様として、
前記判定距離（ＤＤ）が、前記自車両の車速（Ｖ）に応じて異なる値に設定されることが好ましい。
【００６９】
この構成によれば、逆走判定のための基準となる判定距離（ＤＤ）を、車速（Ｖ）に応じて設定することができる。その結果、逆走する可能性をより的確に判定することができる。
【００７０】
一態様として、
前記自車位置座標取得部（１１）は、規定周期で前記自車位置座標の情報を取得し、
前記逆走判定部（１５）は、前記自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの前記自車位置座標の変化に基づいて前記自車両の前記進行方向（Ｒｐ）を算出することが好ましい。
【００７１】
この構成によれば、例えば方位センサ等を用いることなく、自車位置座標取得部（１１）で取得される自車位置座標の情報だけに基づいて進行方向（Ｒｐ）の情報を取得できる。よって、低コストにシステムを構築することができる。
【００７２】
一態様として、
前記判定角度（Ａ１）が、前記自車位置座標の情報取得のための１周期当たりの前記自車両の進行距離の想定値（Ｄｔ）と前記自車両を急停止させる場合の停止距離の想定値（Ｄｓ）とに応じて異なる値に設定されることが好ましい。
【００７３】
この構成によれば、逆走判定のための基準となる判定角度（Ａ１）を、自車両の進行距離の想定値（Ｄｔ）と停止距離の想定値（Ｄｓ）とに応じて設定することができる。その結果、逆走する可能性をより的確に判定することができる。
【００７４】
一態様として、
前記進入判定部（１４）により前記特定駐車エリア（９３）に進入したと判定された後、複数の前記入口のいずれかの前記入口位置座標とその時点での前記自車位置座標である現在位置座標との間の距離が規定距離（Ｄ２）以上となった場合、又は、前記自車両の車速（Ｖ）が規定速度（Ｖ１）以上となった場合に、前記自車両が前記特定駐車エリア（９３）から退出したと判定する退出判定部（１６）をさらに備えることが好ましい。
【００７５】
この構成によれば、車両が駐車エリア（９３）から適正に退出したことを的確に判定することができる。また、その退出判定に基づいて、駐車エリア（９３）外での不要な逆走判定の実行を回避することができる。
【００７６】
一態様として、
前記特定駐車エリア（９３）は、前記本線車道（９１）から分岐した分岐路（９２）の先に接続されており、
前記特定入口の前記入口位置（Ｅ１）が、前記分岐路（９２）の終端領域（９２ｅ）に設定されていることが好ましい。
【００７７】
この構成によれば、本線車道（９１）からある程度離れた位置で、自車両が駐車エリア（９３）に進入したことを的確に判定することができるとともに、分岐路（９２）の終端領域（９２ｅ）で、本線車道（９１）への逆走可能性を早期に判定することができる。
【００７８】
一態様として、
前記特定入口以外の前記入口は、前記自動車専用道路（９）以外の一般道路から前記対象駐車エリア（９３）に進入するための入口であることが好ましい。
【００７９】
この構成によれば、本線車道（９１）からの分岐路（９２）を通ることなく、例えば一般道路からスマートインターチェンジを経由して駐車エリア（９３）に進入した車両を対象として、駐車エリア（９３）からの逆走を比較的低コストにかつ的確に判定することができる。
【００８０】
上述した逆走判定システム（１）の技術的特徴は、逆走判定方法や逆走判定プログラムにも適用可能である。これらの逆走判定方法や逆走判定プログラムでも、同様に、本線車道（９１）からの分岐路（９２）を通らずに駐車エリア（９３）に進入する車両に対しても、駐車エリア（９３）から本線車道（９１）への逆走を比較的低コストにかつ的確に判定することができる。
【００８１】
なお、逆走判定プログラムは、電気通信回線を通じて公衆に利用可能とされても良いし、当該プログラムが記録された記録媒体の形態で頒布されても良い。
【符号の説明】
【００８２】
１        逆走判定システム
９        自動車専用道路
１１      自車位置座標取得部
１２      入口位置座標取得部
１４      進入判定部
１５      逆走判定部
１６      退出判定部
９１      本線車道
９２      減速車線（分岐路）
９２ｅ    終端領域
９３      駐車エリア
Ｐ        自車位置
Ｅ１      第１入口位置
Ｅ２      第２入口位置
Ｄｐ      入口位置座標と現在位置座標との間の距離
Ｒｐ      自車両の進行方向
Ｒｅ      現在位置座標から入口位置座標に向かう方向
θ        現在位置座標から入口位置座標に向かう方向と自車両の進行方向とのなす角
Ｖ        自車両の車速
ＤＤ      判定距離
Ｄ１      第１規定距離
Ｄ２      第２規定距離（規定距離）
Ａ１      判定角度
Ｖ１      規定速度
Ｄｔ      想定進行距離（１周期当たりの自車両の進行距離の想定値）
Ｄｓ      想定停止距離（自車両を急停止させる場合の停止距離の想定値）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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