(57)【要約】【課題】車両の自動運転制御に用いる情報を提供する。【解決手段】車線特定装置１０は、車両Ｖが走行する車線に対応する白線位置を特定する白線位置特定部１２１と、車両Ｖの周辺の物体を矩形と見なしたときの各頂点の位置を特定する物体特定部１２２と、白線位置特定部１２１が特定した白線位置と、物体特定部１２２が特定した物体の各頂点の位置とに基づいて、白線位置を基準としたときの物体の左端の車線位置及び右端の車線位置を特定し、当該左端の車線位置及び当該右端の車線位置に基づいて、物体が位置する車線を特定する車線特定部１２３と、を備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する車線に対応する白線位置を特定する白線位置特定部と、
自車両の周辺の物体を矩形と見なしたときの各頂点の位置を特定する物体特定部と、
前記白線位置特定部が特定した白線位置と、前記物体特定部が特定した物体の各頂点の位置とに基づいて、前記白線位置を基準としたときの前記物体の左端の車線位置及び右端の車線位置を特定し、前記左端の車線位置及び前記右端の車線位置に基づいて、前記物体が位置する車線を特定する車線特定部と、
を備える車線特定装置。
【請求項２】
前記車線特定部は、前記物体の左端が属する車線と前記物体の右端が属する車線とが同じ場合には、当該車線を前記物体が位置する車線と特定し、前記物体の左端が属する車線と前記物体の右端が属する車線とが異なる場合には、前記左端の位置と前記右端の位置とに基づいて、前記物体を含む割合が相対的に多い車線を前記物体が位置する車線と特定する、
請求項１に記載の車線特定装置。
【請求項３】
前記車線特定部は、前記物体の左端が属する車線と前記物体の右端が属する車線とが異なる場合には、前記物体が位置する車線と当該車線からの前記物体のはみだし量とを特定する、
請求項２に記載の車線特定装置。
【請求項４】
コンピュータが実行する、
自車両が走行する車線に対応する白線位置を特定するステップと、
自車両の周辺の物体を矩形と見なしたときの各頂点の位置を特定するステップと、
特定された白線位置と、特定された物体の各頂点の位置とに基づいて、前記白線位置を基準としたときの前記物体の左端の車線位置及び右端の車線位置を特定し、前記左端の車線位置及び前記右端の車線位置に基づいて、前記物体が位置する車線を特定するステップと、
を備える車線特定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車線特定装置及び車線特定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の前方を撮像するカメラにより撮像された撮像画像に基づいて白線を認識し、当該白線に基づいて車両の走行を制御することが行われている（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１５−１４１６１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車線変更等を伴う高度な自動運転を実現する際あるいは運転者が安全に車線変更を実施する際、白線及び自車両の周辺を走行する周辺車両の状況に基づいて車両の走行を制御することが求められる。このため、車両の運転制御に用いる情報として、自車両の周辺の物体の車線位置を特定することが求められている。
【０００５】
そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、特に車線変更等を伴う車両の運転制御に用いる情報を提供することができる車線特定装置及び車線特定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様に係る車線特定装置は、自車両が走行する車線に対応する白線位置を特定する白線位置特定部と、自車両の周辺の物体を矩形と見なしたときの各頂点の位置を特定する物体特定部と、前記白線位置特定部が特定した白線位置と、前記物体特定部が特定した物体の各頂点の位置とに基づいて、前記白線位置を基準としたときの前記物体の左端の車線位置及び右端の車線位置を特定し、前記左端の車線位置及び前記右端の車線位置に基づいて、前記物体が位置する車線を特定する車線特定部と、を備える。
【０００７】
前記車線特定部は、前記物体の左端が属する車線と前記物体の右端が属する車線とが同じ場合には、当該車線を前記物体が位置する車線と特定し、前記物体の左端が属する車線と前記物体の右端が属する車線とが異なる場合には、前記左端の位置と前記右端の位置とに基づいて、前記物体を含む割合が相対的に多い車線を前記物体が位置する車線と特定してもよい。
【０００８】
前記車線特定部は、前記物体の左端が属する車線と前記物体の右端が属する車線とが異なる場合には、前記物体が位置する車線と当該車線からの前記物体のはみだし量とを特定してもよい。
【０００９】
本発明の第２の態様に係る車線特定方法は、コンピュータが実行する、自車両が走行する車線に対応する白線位置を特定するステップと、自車両の周辺の物体を矩形と見なしたときの各頂点の位置を特定するステップと、特定された白線位置と、特定された物体の各頂点の位置とに基づいて、前記白線位置を基準としたときの前記物体の左端の車線位置及び右端の車線位置を特定し、前記左端の車線位置及び前記右端の車線位置に基づいて、前記物体が位置する車線を特定するステップと、を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、特に車線変更等を伴う車両の運転制御に用いる情報を提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る車線特定装置の概要を説明する図である。
【図２】本実施形態に係る車両の内部構成を模式的に示す図である。
【図３】車両座標系におけるＸ軸とＹ軸との間の関係を示す図である。
【図４】本実施形態に係る白線位置特定部が車両前方の複数の白線座標を算出する例を示す図である。
【図５】本実施形態に係る白線位置特定部が車両後方の複数の白線座標を算出する例を示す図である。
【図６】本実施形態に係る車線特定部が白線位置を基準としたときの周辺車両の左右端の位置を特定する例を説明する図である。
【図７】本実施形態に係る車線特定装置における処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本実施形態に係る車線特定装置１０の概要を説明する図である。車線特定装置１０は、例えば、車両Ｖに搭載されるコンピュータである。車線特定装置１０は、自車両としての車両Ｖの周辺の物体としての周辺車両ＯＶが走行している車線を特定する装置である。なお、本実施形態では、車両Ｖの周辺の物体が、車両Ｖの周囲を走行する周辺車両ＯＶであるものとして説明を行うが、これに限らない。車両Ｖの周辺の物体は、車両Ｖの周辺に停止している周辺車両ＯＶ、人や動物や落下物等の障害物であってもよい。
【００１３】
車両Ｖにはカメラが搭載されている。カメラは、車両Ｖの走行方向の前方の領域ＡＣを撮影する。車線特定装置１０は、車両Ｖに設置されたカメラが撮影した領域ＡＣの映像に基づいて車両Ｖが走行する白線の位置を特定する。
【００１４】
車両Ｖには、周辺車両ＯＶを特定するための障害物検出センサが単数又は複数搭載されている。図１に示す例では、車両Ｖには６つの障害物センサが設けられている。６つの障害物センサのそれぞれは、車両Ｖの周囲の領域ＡＬ１〜ＡＬ６における障害物としての周辺車両ＯＶを検出する。車線特定装置１０は、障害物検出センサによる周囲の領域ＡＬ１〜ＡＬ６における周辺車両ＯＶの検出状況に基づいて、周辺車両ＯＶの左右端の位置を特定する。
【００１５】
車線特定装置１０は、特定した白線の位置と、特定した周辺車両ＯＶの左右端の位置とに基づいて、周辺車両ＯＶが走行している車線を特定する。このようにすることで、車線特定装置１０は、車両Ｖの周辺を走行する周辺車両ＯＶの状況を特定し、安全な車線変更の支援を行うことができる。以下に、車線特定装置１０の詳細な説明を行う。
【００１６】
［車両Ｖの構成］
車線特定装置１０の詳細な説明を行うにあたり、車両Ｖの内部構成について説明する。図２は、本実施形態に係る車両Ｖの内部構成を模式的に示す図である。車両Ｖは、カメラ１と、車速センサ２と、ヨーレートセンサ３と、障害物検出センサ４と、車線特定装置１０とを備える。
【００１７】
カメラ１は、車両Ｖの最前部に設けられている。カメラ１は、例えば、車両Ｖの幅方向の中心位置に設けられている。カメラ１は、車両Ｖの前方を撮影する。カメラ１は、所定時間（例えば、数十ミリ秒から数百ミリ秒）おきに車両Ｖの前方を撮像することにより車両Ｖの前方を撮影し、映像を車線特定装置１０に出力する。
【００１８】
車速センサ２は、車両Ｖの速度を検出する。車速センサ２は、検出した車両Ｖの速度を示す速度情報を車線特定装置１０に出力する。
ヨーレートセンサ３は、車両Ｖに生じるヨーレートを検出する。車両Ｖに生じるヨーレートとは、車両Ｖのヨー角の変化の速さである。ヨーレートセンサ３は、検出したヨーレートを示すヨーレート情報を車線特定装置１０に出力する。
【００１９】
障害物検出センサ４は、例えば、Ｌｉｄａｒ（Light Detection And Ranging）であり、車両Ｖの周囲に電波を発信し、障害物としての周辺車両ＯＶから反射された電波を受信することにより、周辺車両ＯＶを検出する。
【００２０】
［車線特定装置１０の構成］
続いて、図２を参照しながら、車線特定装置１０の構成について説明する。車線特定装置１０は、図２に示すように、記憶部１１と、制御部１２とを備える。
【００２１】
記憶部１１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）又はＲＡＭ（Random Access Memory）である。記憶部１１は、制御部１２を機能させるための各種のプログラムを記憶する。
【００２２】
制御部１２は、図示しないＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１２は、記憶部１１に記憶されているプログラムを実行することにより、白線位置特定部１２１、物体特定部１２２、及び車線特定部１２３として機能する。
【００２３】
白線位置特定部１２１は、車両Ｖが走行する車線に対応する白線位置を特定する。まず、本実施形態において用いる座標系である車両座標系について説明する。図３は、車両座標系におけるＸ軸とＹ軸との間の関係を示す図である。本実施形態では、カメラ１の取り付け位置である車両Ｖの最前部の幅方向の中心を原点とし、車両右手方向にＸ軸、車両正面方向にＹ軸を設ける車両座標系を定義する。なお、本実施形態では、白線とは、車両Ｖが走行している車線を区切る実線又は破線に加え、レーンマーカーなどを示すものとする。
【００２４】
白線位置特定部１２１は、カメラ１が撮影した映像に基づいて、車両Ｖが走行する車線に対応する白線の状態を示す状態変数として、車両Ｖの中心から当該車線の中心までの横変位Ｕｃ、当該車線の車線幅Ｗ、白線の接線とＹ軸とがなす角度である車両Ｖの方位角θ、白線の曲率ρ、白線の曲率の車両進行方向への変化率εを推定する。
【００２５】
白線位置特定部１２１は、推定した横変位Ｕｃ、車線幅Ｗ、方位角θ、白線の曲率ρ、変化率εを用いて、車両Ｖの前方の白線座標を算出する。車両前方の位置をＹｉ、当該位置Ｙｉにおける左側の白線のＸ座標をＸＬｉ、右側の白線のＸ座標をＸＲｉとすると、ＸＬｉ及びＸＲｉは、例えば，白線形状を三次曲線により近似することで以下の式（１）、（２）で示される。ここで、左側の白線のＹ座標を示すＹＬｉと、右側の白線のＹ座標を示すＹＲｉとは、位置Ｙｉと等しいものとする。
【００２６】
【数１】
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【００２７】
図４は、本実施形態に係る白線位置特定部１２１が車両前方の複数の白線座標を算出する例を示す図である。白線位置特定部１２１は、図４に示すように、車両の前方から後方に向かって、左側の白線の位置座標ＰＬ（ｉ）（ＸＬｉ，ＹＬｉ）（ただし、ｉは、１〜ＮＦ）と、右側の白線の位置座標ＰＲ（ｉ）（ＸＲｉ，ＹＲｉ）とを算出することにより、車両前方の白線座標を算出する。ただし、ＮＦは前方の左白線又は右白線の点の数である。
【００２８】
また、白線位置特定部１２１は、車両Ｖの後方の白線座標を算出する。図５は、本実施形態に係る白線位置特定部１２１が車両後方の複数の白線座標を算出する例を示す図である。まず、図５（ａ）に示すように、既に車両の後側方に白線位置を示す点列が存在する場合を考える。図５（ａ）に示す、あるタイムステップｋにおける左後方の白線上のｊ番目の点の車両座標系における座標値を（ＸｋＬｊ、ＹｋＬｊ）とする。また、図５（ｂ）に示す、車両が移動した後のタイムステップｋ＋１における車両座標系における、同じ点の座標値を（Ｘｋ＋１Ｌｊ、Ｙｋ＋１Ｌｊ）とする。同様に、右後方の白線上のｊ番目の点のタイムステップｋ、タイムステップｋ＋１における車両座標系における座標値をそれぞれ、（ＸｋＲｊ、ＹｋＲｊ）、（Ｘｋ＋１Ｒｊ、Ｙｋ＋１Ｒｊ）とする。このとき、タイムステップｋ＋１における各座標値は、タイムステップｋにおける各座標値を用いて二次元の座標変換により、以下の式（３）、（４）のように表すことができる。
【００２９】
【数２】
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【００３０】
ここで、式（３）が、左後方白線の座標変換に対応し、式（４）が、右後方白線の座標変換に対応している。また、Δψは、タイムステップ間の車両のヨー角の変化量である。例えば，白線位置特定部１２１は、車両のヨーレートγｋと、タイムステップ間の時間増分Δｔｋとの乗算値をΔψとして算出する。
【００３１】
また、座標（ＸｋＤ、ＹｋＤ）は、タイムステップｋでの車両座標系から見たタイムステップ間の時間増分Δｔｋ後のカメラ位置、すなわち、車両座標系の原点の移動先である。白線位置特定部１２１は、車速センサ２により検出される車両の速度Ｖｋと、ヨーレートセンサ３により検出される車両Ｖのヨーレートγｋとを用いた自律航法により、座標（ＸｋＤ、ＹｋＤ）を算出する。そして、白線位置特定部１２１は、Δψと、座標（ＸｋＤ、ＹｋＤ）とを算出すると、式（３）、（４）に基づいて、タイムステップｋ＋１における各座標値を算出する。
【００３２】
一方、走行開始時等、後側方の座標が全く算出されていない場合、又は前回新しい後側方の座標を算出してから一定距離を走行した際には、車両Ｖの真横の白線位置の座標を新たに追加する。この場合には、白線位置特定部１２１は、以下の式（５）〜（８）に基づいて、時刻ｋ＋１における後側方の白線の各点に対応する座標を算出する。
【００３３】
【数３】
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【００３４】
ここで、式（５）及び式（６）が車両前面の真横に対する新しい点の生成を表す。また、ＵＬｋ及びＵＲｋは、それぞれタイムステップｋにおいて推定されている左白線及び右白線までの横変位であり、以下の式（９）、（１０）に示すようにタイムステップｋにおける横変位ＵＣｋ及び車線幅Ｗｋに基づいて算出する。
【００３５】
【数４】
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【００３６】
また、式（７）が既存の左後方の白線の点に対する、車両運動に伴う座標変換を示し、式（８）が既存の右後方の白線の点に対する、車両運動に伴う座標変換を示している。ここで、式（７）、式（８）では、新たな白線上の点の生成に伴い、座標変換後の点の番号を一つ後ろにずらしている点で式（３）、式（４）と異なる。
【００３７】
白線位置特定部１２１は、各時間において、ｊ＝（ＮＦ＋１）〜（ＮＦ＋ＮＢ）に対して上述の計算を実行することで、後側方の白線の座標値を更新する。ただし、ＮＢは後側方の左白線又は右白線の点の数である。なお、車線判定を実施する後側方の車線の距離は、例えば車両前面から最大３００ｍ程度までである。したがって、白線位置特定部１２１は、上述の計算を行う際には、各タイムステップにおいて後側方の点の座標を更新した後に、車両前面からの距離が予め定められている閾値以上の点を消去する。
【００３８】
物体特定部１２２は、各タイムステップにおいて、車両Ｖの周辺の物体としての周辺車両ＯＶを矩形と見なしたときの、当該矩形の４つの頂点の位置及び当該矩形の中心位置を特定する。例えば、物体特定部１２２は、以下に示すように周辺車両ＯＶの各頂点の位置を特定する。
【００３９】
まず、物体特定部１２２は、単数又は複数の障害物検出センサ４による障害物の検出状況に基づいて、車両座標系における、周辺車両ＯＶとしての障害物を示す複数の点群の車両座標系における座標を特定する。物体特定部１２２は、特定した複数の点群の座標に基づいて、周辺車両ＯＶの車幅、車両長及び向きを特定する。物体特定部１２２は、特定した周辺車両ＯＶの車幅、車両長及び向きに基づいて、周辺車両ＯＶを示す矩形形状のバウンディングボックスを点群に対応する位置に配置したときの、当該バウンディングボックスの各頂点の座標を周辺車両ＯＶを示す座標として特定する。また、物体特定部１２２は、バウンディングボックスを点群に対応する位置に配置したときの、当該バウンディングボックスの中心位置を、周辺車両ＯＶの中心位置を示す座標として特定する。
【００４０】
車線特定部１２３は、各タイムステップにおいて、車両Ｖの周辺を走行する周辺車両ＯＶが走行している車線を特定する。車線特定部１２３は、白線位置特定部１２１が特定した白線位置と、物体特定部１２２が特定した物体としての周辺車両ＯＶの各頂点の位置とに基づいて、白線位置を基準としたときの周辺車両ＯＶの左端の車線位置及び右端の車線位置を特定する。そして、車線特定部１２３は、当該左端の車線位置及び当該右端の車線位置に基づいて、周辺車両ＯＶが位置する車線を特定する。
【００４１】
図６は、本実施形態に係る車線特定部１２３が、白線位置を基準としたときの周辺車両ＯＶの左右端の位置を特定する例を説明する図である。以下、図６を参照しながら、周辺車両ＯＶの左右端の位置を特定する例について説明する。
【００４２】
ここで、図６に示すように、周辺車両ＯＶの中心位置を示す座標をＰｏ（０）、右前方の頂点を示す座標をＰｏ（１）、左前方の頂点を示す座標をＰｏ（２）、左後方の頂点を示す座標をＰｏ（３）、右後方の頂点を示す座標をＰｏ（４）とする。
【００４３】
続いて、車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶに対応する各座標Ｐｏ（ｉ）のそれぞれに対する左白線との距離ＤＯＬ（ｉ）及び右白線との距離ＤＯＲ（ｉ）を算出する。具体的には、車線特定部１２３は、５つの座標Ｐｏ（０）〜Ｐｏ（４）のそれぞれに対して、最も距離が近くなる左白線上の座標を探索するとともに、最も距離が近くなる右白線上の座標を探索する。ここで、周辺車両ＯＶの各座標Ｐｏ（ｉ）と最も距離が近い左白線上の座標をＰＬｍ（ｉ）、最も距離が近い右白線上の座標をＰＲｍ（ｉ）とする。例えば、図６に示すように、周辺車両ＯＶの中心位置を示す座標Ｐｏ（０）と最も距離が近い左白線上の座標はＰＬｍ（０）、最も距離が近い右白線上の座標はＰＲｍ（０）となる。続いて、車線特定部１２３は、各座標Ｐｏ（ｉ）と、探索した座標ＰＬｍ（ｉ）との距離を、左白線との距離ＤＯＬ（ｉ）として算出するとともに、各座標Ｐｏ（ｉ）と、探索した座標ＰＲｍ（ｉ）との距離を、右白線との距離ＤＯＲ（ｉ）として算出する。また、車線特定部１２３は、ＰＬｍ（ｉ）及びＰＲｍ（ｉ）を用いることにより、各座標Ｐｏ（ｉ）のそれぞれに対応する車線幅ＷＬａｎｅ（ｉ）を算出する。
【００４４】
続いて、車線特定部１２３は、各座標Ｐｏ（ｉ）のそれぞれに対して算出した左白線との距離ＤＯＬ（ｉ）及び右白線との距離ＤＯＲ（ｉ）に基づいて、周辺車両ＯＶの各座標Ｐｏ（ｉ）が属する車線上の位置ＩＬａｎｅ（ｉ）を特定する。車線特定部１２３は、右白線との距離ＤＯＲ（ｉ）が左白線との距離ＤＯＬ（ｉ）以上である場合、以下に示す式（１１）に従って車線上の位置ＩＬａｎｅ（ｉ）を特定し、左白線との距離ＤＯＬ（ｉ）が右白線との距離ＤＯＲ（ｉ）よりも大きい場合、以下に示す式（１２）に従って車線上の位置ＩＬａｎｅ（ｉ）を特定する。
【００４５】
【数５】
2020038496.tif 000013
2020038496.tif 000014
【００４６】
ここで、ＩＬａｎｅ（ｉ）を四捨五入した整数値は、各座標Ｐｏ（ｉ）が属する車線の車線番号を示し、その整数値とＩＬａｎｅ（ｉ）の差である小数値は、周辺車両ＯＶの各頂点の位置の当該車線の中心位置からの変位量を示している。車両Ｖが走行している車線の車線番号が０である。また、車両Ｖが走行している車線に対し、車線が左側に増加するに従い、車線番号が１減少し、車線が右側に増加するに従い、車線番号が１増加する。例えば、車両Ｖが走行している車線の左に隣接する車線の車線番号が−１、さらに左に隣接する車線の車線番号が−２となる。また、車両Ｖが走行している車線の右に隣接する車線の車線番号が１、さらに右に隣接する車線の車線番号が２となる。
【００４７】
続いて、車線特定部１２３は、各座標Ｐｏ（ｉ）のそれぞれに対して特定した車線上の位置ＩＬａｎｅ（ｉ）に基づいて、周辺車両ＯＶの、白線位置を基準としたときの左端の位置ＩＬａｎｅ（Ｌ）と、右端の位置ＩＬａｎｅ（Ｒ）とを特定する。具体的には、車線特定部１２３は、特定した車線上の位置ＩＬａｎｅ（１）〜ＩＬａｎｅ（４）のうち最小値を、周辺車両ＯＶの左端の位置ＩＬａｎｅ（Ｌ）に特定する。また、車線特定部１２３は、特定した車線上の位置ＩＬａｎｅ（１）〜ＩＬａｎｅ（４）のうち最大値を、周辺車両ＯＶの左端の位置ＩＬａｎｅ（Ｒ）に特定する。
【００４８】
ＩＬａｎｅ（Ｌ）を四捨五入した整数値は、周辺車両ＯＶの左端の位置が属する車線の車線番号を示し、その整数値とＩＬａｎｅ（Ｌ）の差である小数値は、周辺車両ＯＶの左端の位置の当該車線の中心位置からの変位量を示している。同様に、ＩＬａｎｅ（Ｒ）を四捨五入した整数値は、周辺車両ＯＶの右端の位置が属する車線の車線番号を示し、その整数値とＩＬａｎｅ（Ｒ）の差である小数値は、周辺車両ＯＶの右端の位置の当該車線の中心位置からの変位量を示している。
【００４９】
続いて、車線特定部１２３は、式（１３）及び（１４）に示すように、周辺車両ＯＶの左端が属する車線の車線番号ＪＬａｎｅ（Ｌ）と、周辺車両ＯＶの右端が属する車線の車線番号ＪＬａｎｅ（Ｒ）とを定義する。すなわち、車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶの左端の位置ＩＬａｎｅ（Ｌ）を四捨五入するとともに、周辺車両ＯＶの右端の位置ＩＬａｎｅ（Ｒ）を四捨五入することにより、周辺車両ＯＶの左端が属する車線の車線番号ＪＬａｎｅ（Ｌ）と、周辺車両ＯＶの右端が属する車線の車線番号ＪＬａｎｅ（Ｒ）とを特定する。また、車線特定部１２３は、式（１５）に示すように、車線に対する周辺車両ＯＶの幅ＩＷを定義する。ここで、周辺車両ＯＶの幅ＩＷは、物体特定部１２２により特定される周辺車両ＯＶの車幅とは異なり、車線に対する周辺車両ＯＶの傾きを考慮した値である。また、式（１３）、（１４）において、Ｒｏｕｎｄ（）は、括弧内の値を四捨五入する関数である。
【００５０】
【数６】
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【００５１】
車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶの左右端に対して特定した車線番号に基づいて、周辺車両ＯＶの左端が属する車線と右端が属する車線とが同じか否かを判定する。車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶの左端が属する車線と右端が属する車線とが同じであると判定した場合には、当該車線を周辺車両が位置する車線と特定し、以下に示す式（１６）に従って、車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶを特定する。すなわち、車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶの左端が属する車線を示す車線番号を、車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶとして特定する。
【００５２】
車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶの左端が属する車線と、右端が属する車線とが異なると判定した場合には、周辺車両ＯＶの左端の位置と右端の位置とに基づいて、周辺車両ＯＶを含む割合が相対的に多い車線と、当該車線からの周辺車両ＯＶのはみだし量の双方の情報を含む指標としてＩＬａｎｅＯＶを特定する。このとき、車線特定部１２３は、以下に示す式（１７）に従って車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶを特定する。また、車線特定部１２３は、以下に示す式（１８）に従って周辺車両ＯＶの車線に対する車幅ＷＯＶを算出してもよい。
【００５３】
【数７】
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2020038496.tif 000019
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【００５４】
車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶが走行している車線と当該車線からの周辺車両ＯＶのはみだし量とを示す車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶと、算出した車幅ＷＯＶとを示す情報を出力する。例えば、車線特定部１２３は、車両Ｖの自動運転制御を行うＥＣＵ（Electronic Control Unit）（不図示）に、特定した車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶと、算出した車幅ＷＯＶとを示す情報を出力する。
【００５５】
ＥＣＵは、周辺車両ＯＶが走行している車線と当該車線からの周辺車両ＯＶのはみだし量とを示す車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶを取得することにより、周辺車両ＯＶのはみだし量を考慮して、車両Ｖと周辺車両ＯＶとが接触しないように車両Ｖの運転制御を行うことができる。
【００５６】
なお、車線特定部１２３は、特定した車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶと、算出した車幅ＷＯＶとを示す情報をＥＣＵに出力することとしたが、これに限らない。例えば、車線特定部１２３は、接近判定部として機能し、各時間において特定した周辺車両ＯＶの車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶと、車両Ｖの横変位Ｕｃとに基づいて、周辺車両ＯＶと車両Ｖとの距離が所定距離以上近づいているか否かを判定してもよい。そして、車線特定部１２３は、周辺車両ＯＶと車両Ｖとの距離が所定距離以上近づいていると判定すると、車両Ｖと周辺車両ＯＶとが接触する可能性が高いことを示す警告情報をＥＣＵに出力してもよい。加えて、車線特定部１２３は周辺車両の車線上の位置ＩＬａｎｅＯＶの時間的な変化を記録して、周辺車両が車線変更中であるかを判断する車線変更判定部として機能し、その判断結果をＥＣＵに出力してもよい。また、車線特定部１２３はＩＬａｎｅ（０）〜ＩＬａｎｅ（４）やＷＬａｎｅ（０）〜ＷＬａｎｅ（４）をＥＣＵに出力してもよい。
【００５７】
［車線特定装置１０における処理の流れ］
続いて、車線特定装置１０における処理の流れについて説明する。図７は、本実施形態に係る車線特定装置１０における処理の流れを示すフローチャートである。なお、車線特定装置１０は、各タイムステップにおいて本フローチャートに係る処理を実行するものとする。
【００５８】
まず、白線位置特定部１２１は、車両Ｖが走行する車線に対する白線位置を特定する（Ｓ１）。
続いて、物体特定部１２２は、物体としての周辺車両ＯＶの各座標Ｐｏ（ｉ）を特定する（Ｓ２）。
【００５９】
続いて、車線特定部１２３は、Ｓ１において特定した白線位置と、Ｓ２において特定した周辺車両ＯＶの各座標Ｐｏ（ｉ）とに基づいて、周辺車両ＯＶの左右端の位置を特定する（Ｓ３）。
【００６０】
続いて、車線特定部１２３は、特定した周辺車両ＯＶの左右端の位置に基づいて周辺車両ＯＶの車線上の位置を特定する（Ｓ４）。
続いて、車線特定部１２３は、Ｓ４において特定した周辺車両ＯＶの車線上の位置を示す情報を出力する（Ｓ５）。
【００６１】
［本実施形態の効果］
以上説明したように、本実施形態に係る車線特定装置１０は、車両Ｖが走行する車線に対応する白線位置を特定し、車両Ｖの周辺の物体としての周辺車両ＯＶの白線位置を基準としたときの左右端の位置を特定する。そして、車線特定装置１０は、特定した白線位置と、周辺車両ＯＶの左右端の位置とに基づいて、周辺車両ＯＶの左端の車線位置及び右端の車線位置を特定し、当該左端の車線位置及び当該右端の車線位置に基づいて、周辺車両ＯＶが位置する車線を特定する。このようにすることで、車線特定装置１０は、車両Ｖの運転制御に用いる情報を提供することができる。
【００６２】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。
【符号の説明】
【００６３】
１・・・カメラ
２・・・車速センサ
３・・・ヨーレートセンサ
４・・・障害物検出センサ
１０・・・車線特定装置
１１・・・記憶部
１２・・・制御部
１２１・・・白線位置特定部
１２２・・・物体特定部
１２３・・・車線特定部
Ｖ・・・車両
ＯＶ・・・周辺車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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