(57)【要約】【課題】エンコーダの回転部材を回転軸に簡単に取り付けることができる、エンコーダの回転部材の取り付け構造およびエンコーダの回転部材の取り付け方法を提供する。【解決手段】取り付け構造は、モータ１２のロータ２６に設けられた磁石２９の位相角度を検出するエンコーダ１０の回転部材１５の取り付け構造であって、モータ１２の駆動によって回転する回転軸１４と、位相角度を検出するための位相角度検出用パターン１７が形成された回転部材１５と、回転部材１５を回転軸１４の端部に取り付けるために、回転部材１５に取り付けられたボス３１と、を備え、回転軸１４の端部およびボス３１には、回転軸１４の軸回りに関して、回転軸１４に対するボス３１の相対的な取付位置を位置決めするための第１の位置決め構造ＰＤ３が設けられている。【選択図】図７
2020038176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータのロータに設けられた磁石の位相角度を検出するエンコーダの回転部材の取り付け構造であって、
前記モータの駆動によって回転する回転軸と、
前記位相角度を検出するための位相角度検出用パターンが形成された前記回転部材と、
前記回転部材を前記回転軸の端部に取り付けるために、前記回転部材に取り付けられたボスと、
を備え、
前記回転軸の端部および前記ボスには、前記回転軸の軸回りに関して、前記回転軸に対する前記ボスの相対的な取付位置を位置決めするための第１の位置決め構造が設けられている、エンコーダの回転部材の取り付け構造。
【請求項２】
請求項１に記載のエンコーダの回転部材の取り付け構造であって、
前記第１の位置決め構造は、
前記回転軸の端部に形成された、円柱部材を前記回転軸と平行する平面で切った切り欠き面を有する切り欠き円柱部と、
前記ボスに形成された、前記切り欠き円柱部が挿入されるボス穴と、
前記ボスに形成された、前記ボスの外周面からボス穴に挿通するネジ穴と、
を有する、エンコーダの回転部材の取り付け構造。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のエンコーダの回転部材の取り付け構造であって、
前記ボスおよび前記回転部材には、前記回転軸の軸回りに関して、前記ボスに対する前記回転部材の相対的な取付位置を位置決めするための第２の位置決め構造が設けられており、
前記ボスおよび前記回転部材は、前記第２の位置決め構造によって位置決めされている、エンコーダの回転部材の取り付け構造。
【請求項４】
請求項３に記載のエンコーダの回転部材の取り付け構造であって、
前記第２の位置決め構造は、前記ボスおよび前記回転部材の各々に設けられた位置調整用マークであり、
前記ボスの前記位置調整用マークと前記回転部材の前記位置調整用マークとが合わさるように、前記回転部材は前記ボスに取り付けられている、エンコーダの回転部材の取り付け構造。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のエンコーダの回転部材の取り付け構造であって、前記ボスの外周面には、ロボットが前記ボスを保持するための把持用溝が形成されている、エンコーダの回転部材の取り付け構造。
【請求項６】
モータのロータに設けられた磁石の位相角度を検出するエンコーダの回転部材の取り付け方法であって、
前記エンコーダは、
前記位相角度を検出するための位相角度検出用パターンが形成された前記回転部材と、
前記回転部材を前記モータの駆動によって回転する回転軸の端部に取り付けるために、前記回転部材に取り付けられたボスと、
を備え、
前記回転軸の端部には、円柱部材を前記回転軸と平行する平面で切った切り欠き面を有する切り欠き円柱部が形成され、
前記ボスには、前記切り欠き円柱部が挿入されるボス穴および前記ボスの外周面からボス穴に挿通するネジ穴が形成され、
前記ボス穴に、前記切り欠き円柱部を挿入するステップと、
ネジを前記ネジ穴に螺合させて前記ネジで前記切り欠き面を押圧することで、前記回転部材を前記回転軸に固定するステップと、
を含む、エンコーダの回転部材の取り付け方法。
【請求項７】
請求項６に記載のエンコーダの回転部材の取り付け方法であって、
前記ボスおよび前記回転部材の各々には、前記回転軸の軸回りに関して、前記ボスに対して前記回転部材の相対的な取付位置を位置決めするための位置調整用マークが設けられており、
前記ボスの前記位置調整用マークと前記回転部材の前記位置調整用マークとを合わせて、前記回転部材を前記ボスに取り付けるステップを更に含む、エンコーダの回転部材の取り付け方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータのロータに設けられた磁石の位相角度を検出するエンコーダの回転部材の取り付け構造およびエンコーダの回転部材の取り付け方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、回転板（回転部材）が回転軸に取り付けられたロータリーエンコーダ（エンコーダ）が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１８−９１７３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、回転板を回転軸に取り付ける際に、モータのロータに設けられた磁石の位相角度と、回転板に形成された該位相角度を検出するためのパターンの位相角度との位相が予め決められた状態となるように位置調整を行う必要があり、取り付けに手間がかかっていた。
【０００５】
そこで、本発明は、磁石の位相角度とエンコーダの回転部材に形成されたパターンの位相角度との位相が予め決められた状態となるように、回転部材を回転軸に簡単に取り付けることができる、エンコーダの回転部材の取り付け構造およびエンコーダの回転部材の取り付け方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の第１の態様は、モータのロータに設けられた磁石の位相角度を検出するエンコーダの回転部材の取り付け構造であって、前記モータの駆動によって回転する回転軸と、前記位相角度を検出するための位相角度検出用パターンが形成された前記回転部材と、前記回転部材を前記回転軸の端部に取り付けるために、前記回転部材に取り付けられたボスと、を備え、前記回転軸の端部および前記ボスには、前記回転軸の軸回りに関して、前記回転軸に対する前記ボスの相対的な取付位置を位置決めするための第１の位置決め構造が設けられている。
【０００７】
本発明の第２の態様は、モータのロータに設けられた磁石の位相角度を検出するエンコーダの回転部材の取り付け方法であって、前記エンコーダは、前記位相角度を検出するための位相角度検出用パターンが形成された前記回転部材と、前記回転部材を前記モータの駆動によって回転する回転軸の端部に取り付けるために、前記回転部材に取り付けられたボスと、を備え、前記回転軸の端部には、円柱部材を前記回転軸と平行する平面で切った切り欠き面を有する切り欠き円柱部が形成され、前記ボスには、前記切り欠き円柱部が挿入されるボス穴および前記ボスの外周面からボス穴に挿通するネジ穴が形成され、前記ボス穴に、前記切り欠き円柱部を挿入するステップと、ネジを前記ネジ穴に螺合させて前記ネジで前記切り欠き面を押圧することで、前記回転部材を前記回転軸に固定するステップと、を含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、磁石の位相角度と回転部材に形成されたパターンの位相角度との位相が予め決められた状態となるように、回転部材を回転軸に簡単に取り付けることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係るエンコーダの概略構成の一例を示す図である。
【図２】実施の形態のエンコーダの回転部材の平面図である。
【図３】接着剤によって回転部材がモータシャフトに取り付けられたときの状態を示す比較例の図である。
【図４】実施の形態のモータシャフトおよびロータを示す斜視図である。
【図５】実施の形態のボスを示す斜視図である。
【図６】回転部材の位置調整用マークとボスの位置調整用マークとを合わせた状態を示す図である。
【図７】図７Ａおよび図７Ｂは、実施の形態のボスが取り付けられた回転部材をモータシャフトに取り付ける方法を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
本発明に係るエンコーダの回転部材の取り付け構造およびエンコーダの回転部材の取り付け方法について、好適な実施の形態を掲げ、添付の図面を参照しながら以下、詳細に説明する。
【００１１】
〔実施の形態〕
図１は、エンコーダ１０の概略構成の一例を示す図である。エンコーダ１０は、モータ１２（例えばサーボモータ）のモータシャフト（回転軸）１４の回転角度を検出する。
【００１２】
なお、本実施の形態では、エンコーダ１０は、モータ１２のモータシャフト１４の回転角度を検出するようにしたが、モータ１２の駆動によって回転する回転軸であれば、モータシャフト１４に限られない。モータ１２の駆動によって回転する回転軸としては、例えば、モータ１２のモータシャフト１４に接続された動力伝達機構（ギヤ、又は、プーリおよびベルト）を介して回転する回転軸等が挙げられる。
【００１３】
モータ１２は、モータシャフト１４に加えて、モータケース２２、ステータ２４およびロータ２６を含む。ステータ２４は、コイルを有し、モータケース２２の内周面に固定されている。ロータ２６は、複数の磁石（永久磁石）２９を有し（図４参照）、モータケース２２内でステータ２４の内周側に配置される。複数の磁石２９は、保持部材２７（図４参照）の外周面に周方向に等間隔で設けられている。モータシャフト１４は、ロータ２６に挿通された状態でロータ２６に固定されている。モータシャフト１４は、モータケース２２内に設けられたベアリング（不図示）を介して回転可能に支持されている。ステータ２４のコイルに通電されると、ステータ２４に対して、モータシャフト１４とロータ２６とが一緒に回転する。モータシャフト１４は、その両端がモータケース２２から突き出している。以下では、図１等に示されるように、モータシャフト１４の軸方向をＺ軸方向として説明する。なお、図１に示す矢印が指す方向を＋Ｚ、矢印が指す方向と反対の方向を−Ｚとする。
【００１４】
エンコーダ１０は、回転部材１５、照射部１６、２つの受光部１８（１８ａ、１８ｂ）、ドライバ回路１９、信号処理回路２０および制御部２１を備える。
【００１５】
回転部材１５は、ボス３１を介してモータシャフト１４の一端側（＋Ｚ側）に設けられ、モータシャフト１４と一緒に回転する。回転部材１５は、例えば遮光性を有する円板状の部材から成る。
【００１６】
回転部材１５には、図２に示されるように、モータシャフト１４の回転角度を検出するための回転角度検出用パターン１３が形成されている。回転角度検出用パターン１３は、回転部材１５の外周部に形成されている。回転角度検出用パターン１３は、モータシャフト１４の軸回り（Ｚ軸回り）に等間隔で並び、且つ、回転部材１５の径方向に延びる複数のスリット１３Ａで構成される。この複数のスリット１３Ａは、半径がｒ１となる同心円状に設けられている。
【００１７】
また、回転部材１５には、磁石２９の位相角度を検出するための位相角度検出用パターン１７が形成されている。位相角度検出用パターン１７は、モータシャフト１４の軸回り（Ｚ軸回り）に等間隔で並び、且つ、回転部材１５の周方向に延びる複数（図２では５つ）のスリット１７Ａおよび複数（図２では５つ）のスリット１７Ｂで構成される。この複数のスリット１７Ａは、半径がｒ１より小さいｒ０となる同心円状に設けられ、複数のスリット１７Ｂは、半径がｒ１より大きいｒ２となる同心円状に設けられている。
【００１８】
照射部１６は、ＬＥＤ等の発光素子を含む。照射部１６は、回転部材１５に対して−Ｚ側に設けられている。２つの受光部１８（１８ａ、１８ｂ）の各々は、フォトダイオード等の受光素子を含む。２つの受光部１８（１８ａ、１８ｂ）は、回転部材１５に対して＋Ｚ側に設けられている。
【００１９】
照射部１６から照射された光は、回転角度検出用パターン１３および位相角度検出用パターン１７を介して２つの受光部１８（１８ａ、１８ｂ）に入射する。受光部１８ａは、回転角度検出用パターン１３を透過した光を受光し、受光により得られた信号を信号処理回路２０に出力する。受光部１８ｂは、位相角度検出用パターン１７を透過した光を受光し、受光により得られた信号を信号処理回路２０に出力する。
【００２０】
ドライバ回路１９は、照射部１６および各受光部１８を駆動する。ドライバ回路１９は、エンコーダ１０の検出動作中、照射部１６を絶えず発光させる。
【００２１】
信号処理回路２０は、受光部１８ａからの信号に基づいて、モータシャフト１４の回転角度を検出する。信号処理回路２０は、受光部１８ｂからの信号に基づいて磁石２９の位相角度を検出する。
【００２２】
制御部２１は、信号処理回路２０からのモータシャフト１４の回転角度および磁石２９の位相角度に基づいて、モータ１２を制御する。
【００２３】
ここで、図３に示す比較例では、回転部材１５をモータシャフト１４０に取り付ける際、回転部材１５がモータシャフト１４０の一端部（＋Ｚ側の端部）に直接、接着固定される。この取り付けの際、ロータ２６の磁石２９（図４参照）の位相角度の位相と合うように回転部材１５をモータシャフト１４０の一端側に取り付ける必要がある。つまり、ロータ２６の磁石２９の位相角度と位相角度検出用パターン１７（図２参照）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように回転部材１５をモータシャフト１４０に対して位置決めする必要がある。このため、回転部材１５をモータシャフト１４０に取り付けるのに手間がかかる。
【００２４】
そこで、発明者は、回転部材１５をモータシャフト１４に簡単に取り付けることができる、エンコーダ１０の回転部材１５の取り付け構造を発案した。
【００２５】
以下、回転部材１５の取り付け構造について説明する。
【００２６】
図４に示されるように、ロータ２６には、モータシャフト１４が挿通する挿通孔２６Ａが形成されている。挿通孔２６Ａを形成する面に、ロータ２６の中心位置に向かって径方向に突出した２つのキー３２が設けられている。この２つのキー３２は、ロータ２６の軸方向に沿って延び、互いに対向するように設けられている。
【００２７】
モータシャフト１４の外周面には、２つのキー３２と嵌合するように、モータシャフト１４の軸方向に沿って延びる２つのキー溝３４が形成されている。したがって、モータシャフト１４をロータ２６に取り付ける際は、２つのキー３２と２つのキー溝３４とが嵌合するように、ロータ２６およびモータシャフト１４の少なくとも一方をモータシャフト１４の軸回りに回転させる。そして、モータシャフト１４をロータ２６の−Ｚ側から挿通孔２６Ａに挿入する。これにより、ロータ２６の磁石２９の位相角度とモータシャフト１４の位相角度との位相を予め決められた状態にすることができる。このキー３２とキー溝３４は、モータシャフト１４の軸回りに関して、ロータ２６に対するモータシャフト１４の相対的な取付位置を位置決めするための位置決め構造ＰＤ１を構成する。なお、モータシャフト１４には、挿入されたロータ２６の−Ｚ側への更なる移動を規制するストッパー３８が設けられている。このストッパー３８は、モータシャフト１４のキー溝３４が形成されている部分の−Ｚ側に設けられている。
【００２８】
モータシャフト１４は、＋Ｚ側の端部に切り欠き円柱部３５を有している。切り欠き円柱部３５は、円柱部材をモータシャフト１４の軸方向（Ｚ軸方向）と平行する平面で切った切り欠き面３５Ａを有する。なお、この切り欠き円柱部３５の径は、モータシャフト１４のキー溝３４が形成されている部分の径より小さい。したがって、モータシャフト１４を、切り欠き円柱部３５側からロータ２６の挿通孔２６Ａに挿入することができる。
【００２９】
図５に示すように、ボス３１は、Ｚ軸方向を軸方向とする略円柱形状の部材から成る。ボス３１は、回転部材１５をモータシャフト１４の＋Ｚ側の端部に取り付けるためのものである。ボス３１は、モータシャフト１４の切り欠き円柱部３５が挿入され、且つ、切り欠き円柱部３５の少なくとも一部を収納するボス穴３７と、ボス３１の外周面からボス穴３７に連通するネジ穴３９とが形成されている。このネジ穴３９は、ボス３１をモータシャフト１４に固定するためのネジ４５（図７Ｂ参照）が螺合する。
【００３０】
ボス３１には、モータシャフト１４の軸回り（Ｚ軸回り）に関して、ボス３１に対して回転部材１５の相対的な取付位置を位置決めするための位置調整用マーク４１が設けられている。位置調整用マーク４１は、ボス３１の一端側の面（＋Ｚ側の面）に形成され、且つ、ボス３１の径方向に延びる直線状のマークである。位置調整用マーク４１は、ボス３１の＋Ｚ側の面において、他の部分に対して、凸又は凹（溝）となっていたり、異なる色に着色されたりすることにより、識別可能とされたマークである。
【００３１】
なお、ボス３１の外周面には、ロボット等がボス３１を保持するための２つの把持用溝４７が形成されている。２つの把持用溝４７の間に、ネジ穴３９が形成されている。
【００３２】
図２に示されるように、回転部材１５には、モータシャフト１４の軸回り（Ｚ軸回り）に関して、ボス３１に対して回転部材１５の相対的な取付位置を位置決めするための位置調整用マーク４３が設けられている。位置調整用マーク４３は、例えば平面視で（Ｚ軸方向から見て）回転部材１５の中心位置から、回転部材１５の径方向外側に向かって延びるスリットである。本実施の形態では、位置調整用マーク４３が複数設けられている。したがって、複数の位置調整用マーク４３は、回転部材１５の中心位置から、径方向に沿って放射状に回転部材１５に設けられている。本実施の形態では、位置調整用マーク４３の数を４つとするので、４つの位置調整用マーク４３は、＋字を形成するように回転部材１５に設けられている。この位置調整用マーク４３の数は、位相角度検出用パターン１７に基づいて決定されている。
【００３３】
回転部材１５は、接着剤等によってボス３１の＋Ｚ側の端部に取り付けられる。このとき、図６に示すように、ボス３１の位置調整用マーク４１と、回転部材１５の複数の位置調整用マーク４３のいずれか１つとが合わさるように、回転部材１５は、ボス３１の＋Ｚ側の端部に接着剤等によって取り付けられる。したがって、位置調整用マーク４１、４３を用いて、ボス３１の位相角度と回転部材１５の位相角度検出用パターン１７の位相角度との位相を予め決められた状態にすることができる。この位置調整用マーク４１と位置調整用マーク４３とは、ボス３１（モータシャフト１４）の軸回りに関して、ボス３１に対する回転部材１５の相対的な取付位置を位置決めするための位置決め構造（第２の位置決め構造）ＰＤ２を構成する。
【００３４】
なお、位置調整用マーク４１が設けられたボス３１の＋Ｚ側の面は、回転部材１５が取り付けられるボス３１の＋Ｚ側の端部（面）より−Ｚ側に凹んでいることが好ましい。また、言うまでもないが、回転部材１５は、ボス３１の位置調整用マーク４１と、回転部材１５の複数の位置調整用マーク４３のいずれか１つとが合わさると、＋Ｚ側からみて、位置調整用マーク４３を通して位置調整用マーク４１を視認することができる。
【００３５】
ここで、位置調整用マーク４３を回転部材１５に複数設けた理由としては、ボス３１と回転部材１５との位置合せのし易さを向上させるためである。
【００３６】
そして、図７Ａに示すように、ボス３１が取り付けられた回転部材１５を、ロータ２６（図１参照）に取り付けられたモータシャフト１４に固定する際、モータシャフト１４の切り欠き円柱部３５を、切り欠き面３５Ａがネジ穴３９に向いた状態でボス穴３７（図５参照）に挿入する。そして、図７Ｂに示すように、ネジ穴３９にネジ４５を螺合させて所定トルクで締め付けることにより、ネジ４５により切り欠き面３５Ａを所定の押圧力で押圧することができる。これにより、モータシャフト１４のボス穴３７からの抜け防止およびモータシャフト１４に対する回転部材１５の回転止めがなされる。したがって、ボス３１と位相角度とモータシャフト１４の位相角度との位相を予め決められた状態にすることができ、その結果、磁石２９（図４参照）の位相角度と回転部材１５に形成されたパターンの位相角度との位相を予め決められた状態にすることができる。したがって、エンコーダ１０は、磁石２９の位相角度を検出することができる。
【００３７】
以上の説明から分かるように、切り欠き円柱部３５と、ボス３１に形成されたボス穴３７、ネジ穴３９、および、ネジ４５は、モータシャフト１４の軸回りに関して、モータシャフト１４に対するボス３１の相対的な取付位置を位置決めするための位置決め構造（第１の位置決め構造）ＰＤ３を構成する。
【００３８】
このように、本実施の形態の回転部材１５の取り付け構造によれば、磁石２９の位相角度と回転部材１５に形成された位相角度検出用パターン１７の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、簡単に、回転部材１５を回転軸に取り付けることができる。
【００３９】
なお、ロータ２６へのモータシャフト１４の取り付け作業、ボス３１への回転部材１５の取り付け作業、ロータ２６に取り付けられたモータシャフト１４に、回転部材１５が取り付けられたボス３１を取り付ける作業等は、作業員（人）が行なってもよく、ロボットが行なってもよい。
【００４０】
［変形例］
上記実施の形態で説明したエンコーダ１０の回転部材１５の取り付け構造およびエンコーダ１０の回転部材１５の取り付け方法は、以下のように変更可能である。
【００４１】
（変形例１）
上記実施の形態では、ボス穴３７の形状は、円柱形状とされているが、これに限らない。例えばボス穴３７の形状を、切り欠き円柱部３５に嵌合する形状としてもよい。この場合、ボス穴３７に切り欠き円柱部３５を挿入する（嵌合させる）だけで、ボス３１と位相角度とモータシャフト１４の位相角度との位相を予め決められた状態にすることができる。このため、ネジ穴３９およびネジ４５が不要となる。この場合は、切り欠き円柱部３５と、ボス３１に形成されたボス穴３７とは、モータシャフト１４の軸回りに関して、モータシャフト１４に対するボス３１の相対的な取付位置を位置決めするための位置決め構造ＰＤ３を構成する。なお、この場合にも、ボス穴３７からのモータシャフト１４の抜け防止のために、切り欠き円柱部３５とボス３１とを接着剤で接合することが好ましい。
【００４２】
（変形例２）
上記実施の形態では、回転部材１５を透過した光を用いて、モータシャフト１４の回転角度および磁石２９の位相角度を検出したが、回転部材１５を反射した光を用いて、モータシャフト１４の回転角度および磁石２９の位相角度を検出してもよい。
【００４３】
（変形例３）
上記実施の形態では、ロータ２６にキー３２が形成され、且つ、モータシャフト１４にキー溝３４が形成されているが、ロータ２６にキー溝３４を形成し、且つ、モータシャフト１４にキー３２を形成してもよい。
【００４４】
（変形例４）
変形例１〜３を矛盾しない範囲内で任意に組み合わせてもよい。
【００４５】
［実施の形態および変形例１〜４から把握しうる発明］
＜第１の発明＞
第１の発明は、モータ（１２）のロータ（２６）に設けられた磁石（２９）の位相角度を検出するエンコーダ（１０）の回転部材（１５）の取り付け構造であって、モータ（１２）の駆動によって回転する回転軸（１４）と、位相角度を検出するための位相角度検出用パターン（１７）が形成された回転部材（１５）と、回転部材（１５）を回転軸（１４）の端部に取り付けるために、回転部材（１５）に取り付けられたボス（３１）と、を備え、回転軸（１４）の端部およびボス（３１）には、回転軸（１４）の軸回りに関して、回転軸（１４）に対するボス（３１）の相対的な取付位置を位置決めするための第１の位置決め構造（ＰＤ３）が設けられている、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）の取り付け構造である。
【００４６】
これにより、磁石（２９）の位相角度と回転部材（１５）に形成された位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）を回転軸（１４）に簡単に取り付けることができる。
【００４７】
第１の位置決め構造（ＰＤ３）は、回転軸（１４）の端部に形成された、円柱部材を回転軸と平行する平面で切った切り欠き面（３５Ａ）を有する切り欠き円柱部（３５）と、ボス（３１）に形成された、切り欠き円柱部（３５）が挿入されるボス穴（３７）と、ボス（３１）に形成された、ボス（３１）の外周面からボス穴（３７）に挿通するネジ穴（３９）と、を有していてもよい。これにより、磁石（２９）の位相角度と回転部材（１５）に形成された位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）を回転軸（１４）に簡単に取り付けることができる。
【００４８】
ボス（３１）および回転部材（１５）には、回転軸（１４）の軸回りに関して、ボス（３１）に対する回転部材（１５）の相対的な取付位置を位置決めするための第２の位置決め構造（ＰＤ２）が設けられていてもよい。ボス（３１）および回転部材（１５）は、第２の位置決め構造（ＰＤ２）によって位置決めされていてもよい。これにより、ボス（３１）の位相角度と回転部材（１５）の位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態で、回転部材（１５）をボス（３１）に簡単に取り付けることができる。したがって、磁石（２９）の位相角度と回転部材（１５）に形成された位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）を回転軸（１４）に簡単に取り付けることができる。
【００４９】
第２の位置決め構造（ＰＤ２）は、ボス（３１）および回転部材（１５）の各々に設けられた位置調整用マーク（４１、４３）であってもよい。ボス（３１）の位置調整用マーク（４１）と回転部材（１５）の位置調整用マーク（４３）とが合わさるように、回転部材（１５）はボス（３１）に取り付けられていてもよい。これにより、ボス（３１）の位相角度と回転部材（１５）の位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態で、回転部材（１５）をボス（３１）に簡単に取り付けることができる。したがって、磁石（２９）の位相角度と回転部材（１５）に形成された位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）を回転軸（１４）に簡単に取り付けることができる。
【００５０】
ボス（３１）の外周面には、ロボットがボス（３１）を保持するための把持用溝（４７）が形成されている。これにより、ロボットがボス（３１）を把持しやすくなり、作業効率が向上する。
【００５１】
＜第２の発明＞
第２の発明は、モータ（１２）のロータ（２６）に設けられた磁石（２９）の位相角度を検出するエンコーダ（１０）の回転部材（１５）の取り付け方法であって、エンコーダ（１０）は、位相角度を検出するための位相角度検出用パターン（１７）が形成された回転部材（１５）と、回転部材（１５）をモータ（１２）の駆動によって回転する回転軸（１４）の端部に取り付けるために、回転部材（１５）に取り付けられたボス（３１）と、を備え、回転軸（１４）の端部には、円柱部材を回転軸（１４）と平行する平面で切った切り欠き面（３５Ａ）を有する切り欠き円柱部（３５）が形成され、ボス（３１）には、切り欠き円柱部（３５）が挿入されるボス穴（３７）およびボス（３１）の外周面からボス穴（３７）に挿通するネジ穴（３９）が形成され、ボス穴（３７）に、切り欠き円柱部（３５）を挿入するステップと、ネジ（４５）をネジ穴（３９）に螺合させてネジ（４５）で切り欠き面（３５Ａ）を押圧することで、回転部材（１５）を回転軸（１４）に固定するステップと、を含む、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）の取り付け方法である。
【００５２】
これにより、磁石（２９）の位相角度と回転部材（１５）に形成された位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）を回転軸（１４）に簡単に取り付けることができる。
【００５３】
ボス（３１）および回転部材（１５）の各々には、回転軸（１４）の軸回りに関して、ボス（３１）に対して回転部材（１５）の相対的な取付位置を位置決めするための位置調整用マーク（４１、４３）が設けられており、ボスの位置調整用マーク（４１）と回転部材（１５）の位置調整用マーク（４３）とを合わせて、回転部材（１５）をボス（３１）に取り付けるステップを更に含むことが好ましい。これにより、ボス（３１）の位相角度と回転部材（１５）の位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態で、回転部材（１５）をボス（３１）に簡単に取り付けることができる。したがって、磁石（２９）の位相角度と回転部材（１５）に形成された位相角度検出用パターン（１７）の位相角度との位相が予め決められた状態となるように、エンコーダ（１０）の回転部材（１５）を回転軸（１４）に簡単に取り付けることができる。
【符号の説明】
【００５４】
１０…エンコーダ                        １２…モータ
１４…モータシャフト（回転軸）          １５…回転部材
２６…ロータ                            ２９…磁石
３１…ボス                              ３５…切り欠き円柱部
３５Ａ…切り欠き面                      ３７…ボス穴
３９…ネジ穴                            ４１、４３…位置調整用マーク
４５…ネジ                              ４７…把持用溝
ＰＤ１、ＰＤ２、ＰＤ３…位置決め構造
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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