(57)【要約】【課題】経時的に電源電圧が変動した場合、電圧の変動による特性の差分により、感度調整が上手くいかない可能性がある。【解決手段】電源電圧補正部１０５は、電源回路１０３からカメラ１０１、１０２の撮像素子に供給される電源電圧を監視し、目標電圧値に対する電源電圧の差分を補正する。例えば、電源電圧補正部１０５は、カメラ１０１、１０２の撮像素子に供給する電源電圧を常に一定にするように電源回路１０３を制御することで、電源電圧の変動によるカメラ１０１、１０２の撮像素子の特性の変化を抑える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラで撮像された画像を処理する画像処理装置であって、
前記カメラに搭載された撮像素子と、
前記撮像素子に電源電圧を供給する電源回路と、
前記撮像素子に供給される前記電源電圧を監視し、目標電圧値に対する前記電源電圧の電圧差分を補正する電源電圧補正部と、を有することを特徴とする画像処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記電源電圧補正部は、前記電圧差分を含んだ前記電源電圧から前記電圧差分を補正する制御信号を前記電源回路に送信し、
前記電源回路は、前記制御信号に基づいて前記撮像素子に供給する前記電源電圧を制御することを特徴とする画像処理装置。
【請求項３】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記電圧差分は、前記電源回路及びその周辺回路の経時劣化による電圧差分、又は、前記電源回路と前記撮像素子の間の配線パターンの抵抗値による電圧差分の少なくとも一方を含むことを特徴とする画像処理装置。
【請求項４】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記撮像素子の電流値を取得する電流センサをさらに備え、
前記電源電圧補正部は、前記電流センサで取得した電流値を加味して前記電源電圧の電圧差分を補正することを特徴とする画像処理装置。
【請求項５】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記撮像素子から画像信号を受け取る画像信号処理部をさらに備え、
前記画像信号処理部は、前記画像信号から前記撮像素子の電流値の変動を予測し、
前記電源電圧補正部は、前記画像信号処理部の予測結果に基づいて前記電源電圧の電圧差分を補正することを特徴とする画像処理装置。
【請求項６】
請求項５に記載の画像処理装置において、
前記電源電圧補正部は、前記電流値の上昇が予測される場合に前記電源電圧を低下させ、前記電流値の低下が予測される場合に前記電源電圧を上昇させて、前記電源電圧の電圧差分を補正することを特徴とする画像処理装置。
【請求項７】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記撮像素子は複数設けられ、前記複数の撮像素子に単一の電源回路から電源電圧を供給し、
前記電源電圧補正部は、前記電圧差分を含んだ前記電源電圧から前記電圧差分を補正する制御信号を前記単一の電源回路に送信することを特徴とする画像処理装置。
【請求項８】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記撮像素子及び前記電源回路はそれぞれ複数設けられ、各撮像素子に各電源回路から電源電圧を供給し、
前記電源電圧補正部は、前記電圧差分を含んだ前記電源電圧から前記電圧差分を補正する制御信号を各電源回路に送信することを特徴とする画像処理装置。
【請求項９】
請求項１に記載の画像処理装置において、
前記電源電圧補正部は、前記電圧差分を含んだ前記電源電圧から前記電圧差分を補正する制御信号を記憶領域に記憶することを特徴とする画像処理装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の画像処理装置において、
前記撮像素子から画像信号を受け取る画像信号処理部をさらに備え、
前記画像信号処理部は、前記記憶領域に記憶された制御信号に基づいて、前記撮像素子の特性の調整を行うことを特徴とする画像処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理装置に係り、特に、車載カメラにおける電源電圧をコントロールする画像処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車載カメラ装置の普及により、安全運転や自動運転に向けた各種認識機能への要求が高まってきている。なかでも、ステレオカメラは、画像に依る視覚的な情報と、対象物への距離情報を同時に計測するため、自動車周辺の様々な対象物（人、車、立体物、路面、路面標識、看板標識など）を詳細に把握でき、運転支援時の安全性の向上にも寄与するとされている。
【０００３】
ステレオカメラの特徴は、左右のカメラの撮像画像から三角測量の要領で対象物までの距離を測距する。そのため、正確な測距のためには、左右のカメラの撮像性能を調整・補正する必要がある。調整・補正の種類は主に、『光軸・ピント調整』、『感度補正』、『幾何補正』の３種類が実施されている。
【０００４】
前記した調整・補正のうち、感度補正に関しては、カメラに搭載された撮像素子（例えばCMOSやCCD）自体の感度にはバラツキがあり、左右のカメラで特定の対象物を撮像した場合、その感度のバラツキにより右カメラと左カメラで得られる撮像画像の明るさ（輝度）が異なることがある。
【０００５】
このような点から、どのような感度バラツキを持った撮像素子が左右に取り付けられたとしても、その取り付けられた状態で、左右の撮像素子の感度を合わせることが望ましい。例えば、ステレオカメラの左右の撮像素子の感度を調整する手法として、左右のカメラの撮像素子の感度の補正を生産時にソフト的に実施して、この補正した補正値をカメラ内部のROMに保存するような手法が既に取られている（例えば特許文献１参照）。
【０００６】
ところで、カメラの撮像素子は、アナログ信号を使用して撮像を行っており、このアナログ信号に使用する電源電圧が変動すると、それに伴って素子の特性に変動（差分）が発生する。ステレオカメラは、その特性上、左右に１つずつ撮像素子を持っているため、左右の撮像素子に供給する電圧に差分が発生すると、その特性にも差分が発生する。
【０００７】
上述した特許文献１に記載の従来技術では、ソフト的な補正値を内部ROMに保存するのは一回だけであるため、経時的に電源電圧が変動した場合、電源電圧の変動による特性の差分により、感度調整が上手くいかない可能性がある。
【０００８】
一方で、電圧の変動により撮像素子の特性が変化することを利用して、理想的な感度になるように撮像部（カメラ）の電源電圧を制御することで、撮像素子の感度のバラツキをハード的に補正する方法が考案されている（例えば下記特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開平１１−２１１４６９号公報
【特許文献２】特開２０１３−１８７７８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
しかしながら、上述した特許文献２に記載の従来技術でも、電源電圧を供給する電源回路自体が経時劣化した場合や、電源回路の周辺回路が経時劣化した場合に発生する電圧差分を直接的に補正する手段を持たないため、依然として、電源電圧の変動による特性の差分により、感度調整が上手くいかない可能性がある。
【００１１】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、電源電圧の変動による撮像素子の特性の差分を抑制して、高精度の画像処理を行うことのできる画像処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記課題を解決するために、本発明による画像処理装置は、カメラで撮像された画像を処理する画像処理装置であって、前記カメラに搭載された撮像素子と、前記撮像素子に電源電圧を供給する電源回路と、前記撮像素子に供給される前記電源電圧を監視し、目標電圧値に対する前記電源電圧の電圧差分を補正する電源電圧補正部と、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、例えばステレオカメラに搭載する撮像素子において、撮像素子に供給する電源電圧の差分を補正し、撮像素子の特性を同一とすることで、高精度の画像処理を可能とする。
【００１４】
上記した以外の課題、構成及び効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】第１実施形態の画像処理装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図２】図１に示す画像処理装置による、電源電圧の補正処理を説明するフローチャートである。
【図３】第２実施形態の画像処理装置であって、検出した電流値を用いた電源電圧の補正を行う場合の機能ブロック図である。
【図４】第３実施形態の画像処理装置であって、予測した電流値を用いた電源電圧の補正を行う場合の機能ブロック図である。
【図５】第４実施形態の画像処理装置であって、複数の電源回路を用いた電源電圧の補正を行う場合の機能ブロック図である。
【図６】第５実施形態の画像処理装置であって、ソフト処理を用いた電源電圧の補正を行う場合の機能ブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態を、図面に基づいて説明する。
【００１７】
［第１実施形態］
図１は、本実施形態における画像処理装置１００の構成図である。
【００１８】
本実施形態では、近方の車両等の対象物検知手段としてステレオカメラを用いた立体物検知を挙げて説明しているが、本実施形態は、例えば、単眼カメラのみや、単眼カメラとレーダを組み合わせた立体物検知などによっても実施可能である。
【００１９】
画像処理装置１００は、例えば自動車等の車両に搭載され、CMOSやCCD等の撮像素子が搭載された左右一対のカメラ１０１、１０２を有し、各カメラ１０１、１０２の撮像素子は、電源回路１０３（本例では、単一の電源回路１０３）に接続されて、電源電圧が印加されるように構成されている。
【００２０】
また、画像処理装置１００は、基本的なハード構成として、演算装置であるCPU、記憶装置であるRAMやROM等を備え、CPUにおいて、各カメラ１０１、１０２で取得された撮像画像に対して画像処理を行なう。CPUを含めてマイクロコンピュータと呼んでも良い。
【００２１】
すなわち、電源回路１０３から電源電圧を供給されたカメラ１０１およびカメラ１０２によってステレオ画像が撮像される。
【００２２】
画像処理装置１００は、演算処理部としての、電源電圧補正部１０５、画像信号処理部１０６、認識処理部１０７、制御信号出力部１０８とともに、記憶処理部としての、画像情報保存部１１０および視差情報保存部１１１を持つ記憶領域１０９を備え、画像信号処理部１０６は、カメラ１０１およびカメラ１０２から入力されたステレオ画像を用いて視差情報算出を行う。
【００２３】
各カメラ１０１、１０２で撮像された画像、および、画像信号処理部１０６で算出された視差情報は記憶領域１０９に送られる。各カメラ１０１、１０２で撮像された画像はその画像情報保存部１１０に保存され、視差情報はその視差情報保存部１１１に保存される。また、前記視差情報は認識処理部１０７に送られる。
【００２４】
認識処理部１０７は、前記視差情報等を用いて各カメラ１０１、１０２で撮像された画像に映る様々な対象物（人、車、立体物、路面、路面標識、看板標識など）の認識を行い、その認識結果は制御信号出力部１０８に送られる。
【００２５】
制御信号出力部１０８は、前記認識結果を用いて、運転支援や自動運転を行うための各種アクチュエータ（ブレーキ、アクセル、ステアリング、警報類、灯火類等）の制御信号を生成し、生成した制御信号を各種アクチュエータに対して出力する。例えば、当該画像処理装置１００を搭載した車両が対象物に衝突する可能性がある場合は、警報類やブレーキ等を制御し、ドライバへの警報や自動ブレーキ等を行う。
【００２６】
電源電圧補正部１０５では、前記電源電圧に対して補正処理を行う。そのため、本実施形態の画像処理装置１００では、電源回路１０３から出力される電源電圧を各カメラ１０１、１０２の撮像素子および電源電圧補正部１０５に供給する。電源回路１０３からカメラ１０１（の撮像素子）に出力される電源電圧は、電源回路１０３とカメラ１０１の間に接続された接続ライン１１５を介して電源電圧補正部１０５に入力する。電源回路１０３からカメラ１０２（の撮像素子）に出力される電源電圧は、電源回路１０３とカメラ１０２の間に接続された接続ライン１１６を介して電源電圧補正部１０５に入力する。なお、各カメラ１０１、１０２に出力される電源電圧を正確に監視するために、各接続ライン１１５、１１６は、各カメラ１０１、１０２の直近に接続するのが望ましい。電源電圧補正部１０５では、入力された電源電圧を、あらかじめ設定された目標電圧値と比較し、目標電圧値と電圧差分（以下、単に差分という）がある場合は目標電圧値に近づけるように出力電圧を補正する制御信号（つまり、差分を含んだ電源電圧からその差分を補正する制御信号）を電源回路１０３に送信する。
【００２７】
電源回路１０３は、電源電圧補正部１０５から受信した制御信号に基づいて、各カメラ１０１、１０２に出力する電圧値（出力電圧）を制御し、これにより、電源回路１０３から各カメラ１０１、１０２に出力（供給）される電源電圧を目標電圧値に近づける。
【００２８】
詳細には、電源電圧補正部１０５は、入力された電源電圧が目標電圧値と比較して高い場合には、電圧値（出力電圧）を下げるような制御信号を電源回路１０３に送信し、電源回路１０３は、電源電圧補正部１０５から受信した制御信号に基づいて電圧値（出力電圧）を低下させることで、電圧変化による撮像素子の特性の変化を抑制する。
【００２９】
一方で、電源電圧補正部１０５は、入力された電源電圧が目標電圧値と比較して低い場合には、電圧値（出力電圧）を上げるような制御信号を電源回路１０３に送信し、電源回路１０３は、電源電圧補正部１０５から受信した制御信号に基づいて電圧値（出力電圧）を上昇させることで、電圧変化による撮像素子の特性の変化を抑制する。これにより、各カメラ１０１、１０２の撮像素子に供給する電源電圧を同一にし、常に各カメラ１０１、１０２の撮像素子の特性を一定とすることができる。
【００３０】
図２は、本実施形態における電源電圧の補正処理を説明したフローチャートである。
【００３１】
上述したように、カメラ１０１、１０２は、電源回路１０３から供給される電源電圧によって同期して動作し、ステレオ画像を撮像する。
【００３２】
また、搭載された１つの電源回路は、あらかじめ設定された電源電圧をカメラ１０１、１０２に出力する。
【００３３】
電源電圧補正部１０５では、この電源電圧（カメラ１０１、１０２への出力電圧）を補正する。
【００３４】
図２に示すように、電源電圧補正部１０５は、まず、（接続ライン１１５、１１６を介して入力される）カメラ１０１、１０２に出力された電源電圧を監視し（Ｓ２０１）、出力された電源電圧とあらかじめ設定された目標電圧値を比較し、経時劣化により目標電圧値と差分がある場合に、電源電圧の補正を開始する（Ｓ２０２）。
【００３５】
詳しくは、電源電圧補正部１０５は、出力された電源電圧の目標電圧値に対する差分が所定の閾値以内か否かを判断し（Ｓ２０２）、差分が所定の閾値より大きい場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、経時劣化により目標電圧値と差分があるとして、Ｓ２０３に進む。
【００３６】
次いで、電源電圧補正部１０５は、出力された電源電圧が目標電圧値より高いか、低いかを判断し（Ｓ２０３）、高い場合にはＳ２０４に進み、低い場合にはＳ２０６に進む。
【００３７】
前記した電源電圧の補正は、DAC（Digital Analog Convertor）制御を用いて実施する。通常電源は、電源自身の出力電圧をフィードバックすることで出力電圧を一定に保つフィードバック端子を持つ。また、フィードバック端子に接続する抵抗を適切に設定することで、望む出力電圧を設定することができる。
【００３８】
DAC制御は、このフィードバック端子に外部から電圧を印加することで、あらかじめ抵抗で設定した出力電圧を一定の範囲でリアルタイムに補正することができる。
【００３９】
電源電圧補正部１０５は、設定された目標電圧値に対して、電源回路１０３から出力される電源電圧が高い場合は、電圧値を下げるような制御信号を電源回路１０３に送信し、電源回路１０３は、その制御信号に基づいてDAC制御を実施し（Ｓ２０４）、電圧値（出力電圧）を低下させて前記差分を補償する（Ｓ２０５）。
【００４０】
一方で、電源電圧補正部１０５は、電源回路１０３から出力される電源電圧が目標電圧値と比較して低い場合は、電圧値を上げるような制御信号を電源回路１０３に送信し、電源回路１０３は、その制御信号に基づいてDAC制御を実施し（Ｓ２０６）、電圧値（出力電圧）を上昇させて前記差分を補償する（Ｓ２０７）。
【００４１】
なお、出力された電源電圧に差分が無ければ、詳しくは、出力された電源電圧の目標電圧値に対する差分が所定の閾値以内であれば（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、上述した電源電圧の補正処理は実施しない。
【００４２】
また、例えば画像処理装置１００の電源をオフすると、上述した処理は終了する。
【００４３】
以上で説明したように、本実施形態では、電源電圧補正部１０５が、電源回路１０３からカメラ１０１、１０２の撮像素子に供給される電源電圧を監視し、目標電圧値に対する電源電圧の差分を補正する。詳しくは、電源電圧補正部１０５は、前記差分を含んだ電源電圧からその差分を補正する制御信号を電源回路１０３に送信し、電源回路１０３は、その制御信号に基づいてカメラ１０１、１０２の撮像素子に供給する電源電圧を制御するので、例えばステレオカメラに搭載する撮像素子において、撮像素子に供給する電源電圧の差分を補正し、撮像素子の特性を同一とすることで、高精度の画像処理が可能となる。
【００４４】
なお、上述した実施形態では、電源回路１０３及びその周辺回路の経時劣化を補正する場合を説明したが、本実施形態は、経時劣化以外を原因とする電源電圧の変化にも対応できる。経時劣化以外の電源電圧の変動要因としては、電源回路１０３と各カメラ１０１、１０２の間の配線パターンの持つ抵抗（値）による電圧ドロップ、配線パターン上に搭載されるインダクタやフェライトビーズなどが持つ直流抵抗成分による電圧ドロップなどが挙げられる。
【００４５】
これらを原因とする電源電圧の変動について、その電源電圧の変動成分を補正する電源電圧補正部１０５に入力する電源電圧を、カメラ１０１、１０２の撮像素子直近の電源電圧とする（換言すれば、カメラ１０１、１０２に供給される電源電圧を電源電圧補正部１０５に入力する接続ライン１１５、１１６を、カメラ１０１、１０２の撮像素子の直近に接続する）ことで、上記した電源電圧の変動（差分）を含めた補正を精緻に行えるようになる。
【００４６】
［第２実施形態］
図３は、本第２実施形態における画像処理装置１００の構成図である。
【００４７】
上記第１実施形態では、電源回路１０３及びその周辺回路の経時劣化並びに経時劣化以外の電源電圧の変動要因への対策を説明したが、電源電圧の変動要因は、上記第１実施形態で説明した経時劣化以外の電源電圧の変動要因などの静的な変動要因以外に、撮像素子の動作状態の変化による電流値の変動で発生する動的な変動要因がある。
【００４８】
詳細には、撮像素子の電流値は、周囲環境や撮像する映像・画像によって変動する。電流値が変動した場合、以下の式（１）に示すオームの法則によって、電圧の変動に影響が生じる。
（数１）
V（電圧）＝I（電流）×R（抵抗）・・・（１）
【００４９】
つまり、周囲環境や撮像する映像・画像によって電流値が上昇した場合、配線パターン上の抵抗値による電圧の低下が大きくなり、反対に、電流値が下降した場合、電圧の低下が小さくなる。
【００５０】
これら電流値の変化による電源電圧の変動に対応するため、本実施形態２では、例えば図３に示すように、各カメラ１０１、１０２（図示例では、各カメラ１０１、１０２に繋がる接続ライン１１５、１１６）に電流センサ１１３、１１４を設け、電流センサ１１３、１１４で取得したカメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値に基づいて（加味して）電源電圧補正部１０５が電源回路１０３の電圧値（出力電圧）の補正を行う。この場合、電源電圧補正部１０５は、電源回路１０３からカメラ１０１、１０２に出力（供給）される電源電圧に加えてカメラ１０１、１０２の電流値に基づいて、電源回路１０３の電圧値（出力電圧）を補正してもよいし、カメラ１０１、１０２の電流値のみに基づいて、電源回路１０３の電圧値（出力電圧）を補正してもよい。
【００５１】
詳しくは、電源電圧補正部１０５は、電流センサ１１３、１１４によってカメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の上昇が検出される場合に、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）への電源電圧を低下させるように出力電圧を補正する制御信号を電源回路１０３に送信する。一方で、電源電圧補正部１０５は、電流センサ１１３、１１４によってカメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の低下が検出される場合に、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）への電源電圧を上昇させるように出力電圧を補正する制御信号を電源回路１０３に送信する。
【００５２】
このように、本第２実施形態では、カメラ１０１、１０２の撮像素子の電流値を取得する電流センサ１１３、１１４を備え、電源電圧補正部１０５は、電流センサ１１３、１１４で取得した電流値を加味して電源回路１０３の電源電圧の差分を補正するので、静的な電源電圧の変動要因に加えて、動的な電源電圧の変動要因である電流値の変動による電源電圧の特性の差分を補正できるようになる。
【００５３】
［第３実施形態］
図４は、本第３実施形態における画像処理装置１００の構成図である。
【００５４】
上記第２実施形態では、カメラ１０１、１０２に設置された電流センサ１１３、１１４によってカメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の変動を検出（つまり、電流値の変動を実測）したが、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の変動は、カメラ１０１、１０２で撮像された画像（画像信号）から予測することもできる。なお、その予測方法は、従来知られた適宜の手法を適用できる。
【００５５】
すなわち、本第３実施形態では、例えば図４に示すように、画像信号処理部１０６は、カメラ１０１およびカメラ１０２（の撮像素子）から入力された（受け取った）画像信号からカメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の変動を予測し、その予測結果は電源電圧補正部１０５に送られる。
【００５６】
電源電圧補正部１０５は、画像信号処理部１０６から入力された予測結果に基づいて（加味して）、電源回路１０３の電圧値（出力電圧）の補正を行う。詳しくは、電源電圧補正部１０５は、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の上昇が予測される場合に、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）への電源電圧を低下させるように出力電圧を補正する制御信号を電源回路１０３に送信する。一方で、電源電圧補正部１０５は、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）の電流値の低下が予測される場合に、カメラ１０１、１０２（の撮像素子）への電源電圧を上昇させるように出力電圧を補正する制御信号を電源回路１０３に送信する。
【００５７】
このように、本第３実施形態では、画像信号処理部１０６が、カメラ１０１およびカメラ１０２の撮像素子から受け取った画像信号からカメラ１０１、１０２の撮像素子の電流値の変動を予測し、電源電圧補正部１０５が、画像信号処理部１０６の予測結果に基づいて電源回路１０３の電源電圧の差分を補正するので、例えば上記第２実施形態と比べて、簡単な装置構成でもって、電流値の変動による電源電圧の特性の差分を補正できるようになる。
【００５８】
［第４実施形態］
図５は、本第４実施形態における画像処理装置１００の構成図である。
【００５９】
上記第１〜第３実施形態では、１つ（単一）の電源回路に対して電源電圧の変動を電源電圧補正部で補正する場合を説明したが、本第４実施形態では、図５を用いて、複数の電源回路を使用し、それぞれの電源回路の出力電圧について電源電圧補正部で補正を行う場合について説明する。
【００６０】
本第４実施形態では、複数の電源回路１０３、１０４が設けられ、各カメラ１０１、１０２の撮像素子は、それぞれの電源回路１０３、１０４に接続されて、電源電圧が印加されるように構成されている。
【００６１】
複数の電源回路１０３、１０４を使用してカメラ１０１、１０２の撮像素子に電源電圧を供給する場合、電源回路１０３、１０４やその周辺部品の部品バラつきにより、各電源回路１０３、１０４の出力電圧は、たとえ設定上同じ電源電圧にしたとしても、実際に出力される電源電圧はそれぞれ異なったものになる。
【００６２】
そのため、本第４実施形態では、電源電圧補正部１０５は、それぞれの電源回路１０３、１０４の出力電圧を（各接続ライン１１５、１１６を介して）監視・比較し、各電源回路１０３、１０４が同一の電源電圧（詳しくは、目標電圧値と同一の電源電圧）を出力できるように制御信号（差分を含んだ電源電圧からその差分を補正する制御信号）を各電源回路１０３、１０４に送信し、電源回路１０３、１０４毎に電源電圧の補正を行う。
【００６３】
なお、電源電圧補正部１０５による具体的な電源電圧の補正処理は、上記第１〜第３実施形態と同様である。
【００６４】
このように、本第４実施形態では、複数の電源回路１０３、１０４が設けられ、電源電圧補正部１０５が、前記制御信号を各電源回路１０３、１０４に送信するので、カメラ１０１、１０２の撮像素子に供給する電源電圧の差分を個別に且つ精度良く補正できるようになる。また、電源回路１０３、１０４をカメラ１０１、１０２の撮像素子の近くに配置できるので、電源電圧の差分（変動）を抑制できるという効果もある。
【００６５】
［第５実施形態］
図６は、本第５実施形態における画像処理装置１００の構成図である。
【００６６】
上記第１〜第４実施形態では、電源電圧補正部から直接電源回路に向けて（換言すれば、電源回路を直接制御して）補正を行うハード的な方法を説明したが、本第５実施形態では、図６を用いて、記憶処理部を用いてソフトウェアで補正を行う方法を説明する。
【００６７】
電源電圧を出力する電源回路では、周辺回路を用いて出力電圧を調整できないもの、つまり、あらかじめ出力電圧が固定されているものが存在する。このような電源回路を使用してカメラの撮像素子に電源電圧を供給する場合、DAC制御などのハードウェア的な補正は実施できないため、別の方法で補正を行う必要がある。
【００６８】
本第５実施形態では、ハードウェア的な補正以外の手段として、画像処理装置１００が備える記憶領域１０９に、電源電圧補正部１０５から出力・送信される制御信号、および、その制御信号によって、撮像素子の特性（輝度等）を補正する内容を格納した電圧誤差補正部１１２を設け、電圧誤差補正部１１２に格納した内容は画像信号処理部１０６に送られる。
【００６９】
画像信号処理部１０６は、電圧誤差補正部１１２に格納した内容を用いて、生産時にカメラ１０１、１０２の撮像素子の特性の調整を行う。
【００７０】
このように、本第５実施形態では、電源電圧補正部１０５からの制御信号などを記憶領域１０９に設けた電圧誤差補正部１１２に記憶し、画像信号処理部１０６は、記憶領域１０９の電圧誤差補正部１１２に記憶された制御信号などに基づいて、カメラ１０１、１０２の撮像素子の特性の調整を行うので、カメラ１０１、１０２の撮像素子の特性の補正を生産時にソフト的に実施することで、出力電圧を調整できない電源回路でも撮像素子の特性の補正が可能となる。
【００７１】
なお、上記実施形態では、画像処理装置１００に用いられるカメラ１０１、１０２が同一の特性・仕様を有するものとし、各カメラ１０１、１０２に対して同一の電源電圧が供給されるように電源電圧補正部１０５にて電源回路の電源電圧（出力電圧）を補正する場合を説明したが、例えば、画像処理装置１００に用いられるカメラ１０１、１０２が異なる特性・仕様を有する場合は、各カメラ１０１、１０２の特性・仕様に応じてあらかじめ設定された電源電圧を供給するように電源電圧補正部１０５にて電源回路の電源電圧（出力電圧）を補正すればよい。
【００７２】
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形形態が含まれる。例えば、上記した実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
【００７３】
また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。
【００７４】
また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１００  画像処理装置
１０１、１０２  カメラ
１０３、１０４  電源回路
１０５  電源電圧補正部
１０６  画像信号処理部
１０７  認識処理部
１０８  制御信号出力部
１０９  記憶領域
１１０  画像情報保存部
１１１  視差情報保存部
１１２  電圧誤差補正部
１１３、１１４  電流センサ
１１５、１１６  接続ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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