(57)【要約】【課題】車両の識別における演算処理の負荷を抑制する。【解決手段】車両識別システムは、車両の走行状態に関する物理量を検出する、前記車両に搭載される車載センサと、前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて、前記車両の走行量を決定する、前記車両に搭載される車載情報処理装置と、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信する、前記車両に搭載される車載通信機と、車両の位置を検出する、路側に設置される路側センサと、前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する、路側に設置される車両識別装置と、を備え、前記車両識別装置は、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する。【選択図】図７
2020119316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行状態に関する物理量を検出する、前記車両に搭載される車載センサと、
前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて、前記車両の走行量を決定する、前記車両に搭載される車載情報処理装置と、
前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信する、前記車両に搭載される車載通信機と、
車両の位置を検出する、路側に設置される路側センサと、
前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する、路側に設置される車両識別装置と、
を備え、
前記車両識別装置は、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する、
車両識別システム。
【請求項２】
前記車載通信機は、前記車両の識別情報を送信し、
前記車両識別装置は、前記走行量情報によって示される前記走行量と前記車両識別装置によって決定される前記走行量との照合結果、及び前記車載通信機から送信される前記識別情報に基づいて、前記走行量情報の送信元の車両を識別する、
請求項１に記載の車両識別システム。
【請求項３】
前記車載通信機は、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量に対応する時刻情報を送信し、
前記車両識別装置は、前記車載通信機から送信される前記時刻情報と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量に対応する時刻情報とに基づいて、前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合する、
請求項１又は請求項２に記載の車両識別システム。
【請求項４】
前記車両識別装置は、
識別される前記車両と、予め定められる目標駐車位置との相対的な位置関係を決定する位置関係決定部と、
前記位置関係決定部によって決定される前記相対的な位置関係を示す位置関係情報を、前記車両へ送信する通信部と、
を備える、
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車両識別システム。
【請求項５】
前記路側センサは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging）である、
請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車両識別システム。
【請求項６】
前記走行量は、前記車両の移動軌跡、前記車両の位置変化量、及び前記車両の速度変化量の少なくとも１つを含む、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車両識別システム。
【請求項７】
路側に設置される車両識別装置であって、
車両に搭載される車載情報処理装置によって決定される前記車両の走行量を示す、前記車両から送信される走行量情報を受信する通信部と、
路側に設置される路側センサによって検出される車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する走行量決定部と、
前記通信部によって受信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記走行量決定部によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する識別部と、
を備え、
前記走行量情報によって示される前記走行量は、前記車両に搭載される車載センサによって検出される前記車両の走行状態に関する物理量に基づいて決定される、
車両識別装置。
【請求項８】
車両に搭載される車載センサが、前記車両の走行状態に関する物理量を検出するステップと、
前記車両に搭載される車載情報処理装置が、前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて前記車両の走行量を決定するステップと、
前記車両に搭載される車載通信機が、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信するステップと、
路側に設置される車両識別装置が、前記車載装置によって送信される前記走行量情報を受信するステップと、
路側に設置される路側センサが、車両の位置を検出するステップと、
前記車両識別装置が、前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて前記車両の走行量を決定するステップと、
前記車両識別装置が、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別するステップと、
を有する、
車両識別方法。
【請求項９】
コンピュータに、
車両に搭載される車載情報処理装置によって決定される前記車両の走行量を示す、前記車両から送信される走行量情報を受信するステップ、
路側に設置される路側センサによって検出される車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定するステップ、及び
前記通信部によって受信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記走行量決定部によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別するステップ、
を実行させ、
前記走行量情報によって示される前記走行量は、前記車両に搭載される車載センサによって検出される前記車両の走行状態に関する物理量に基づいて決定される、
コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両識別システム、車両識別装置、車両識別方法、及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
車両のナンバープレートをカメラによって撮像し、得られた画像に対して文字認識処理を施すことにより車番を識別する方法が知られている（例えば、特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００４／０８４１２１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、文字認識処理は演算処理の負荷が高く、高性能なＣＰＵ（Central Processing Unit）を必要とする問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、以下の発明を含む。但し、本発明は、特許請求の範囲によって定められるものである。
【０００６】
本発明の一態様に係る車両識別システムは、車両の走行状態に関する物理量を検出する、前記車両に搭載される車載センサと、前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて、前記車両の走行量を決定する、前記車両に搭載される車載情報処理装置と、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信する、前記車両に搭載される車載通信機と、車両の位置を検出する、路側に設置される路側センサと、前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する、路側に設置される車両識別装置と、を備え、前記車両識別装置は、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する。
【０００７】
本発明の一態様に係る車両識別装置は、路側に設置される車両識別装置であって、車両に搭載される車載情報処理装置によって決定される前記車両の走行量を示す、前記車両から送信される走行量情報を受信する通信部と、路側に設置される路側センサによって検出される車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する走行量決定部と、前記通信部によって受信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記走行量決定部によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する識別部と、を備え、前記走行量情報によって示される前記走行量は、前記車両に搭載される車載センサによって検出される前記車両の走行状態に関する物理量に基づいて決定される。このため、走行量を照合する簡易な処理により、車両を識別することができる。したがって、従来に比して車両の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。
【０００８】
本発明の一態様に係る車両識別方法は、車両に搭載される車載センサが、前記車両の走行状態に関する物理量を検出するステップと、前記車両に搭載される車載情報処理装置が、前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて前記車両の走行量を決定するステップと、前記車両に搭載される車載通信機が、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信するステップと、路側に設置される車両識別装置が、前記車載装置によって送信される前記走行量情報を受信するステップと、路側に設置される路側センサが、車両の位置を検出するステップと、前記車両識別装置が、前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて前記車両の走行量を決定するステップと、前記車両識別装置が、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別するステップと、を有する。
【０００９】
本発明の一態様に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両に搭載される車載情報処理装置によって決定される前記車両の走行量を示す、前記車両から送信される走行量情報を受信するステップ、路側に設置される路側センサによって検出される車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定するステップ、及び前記通信部によって受信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記走行量決定部によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別するステップ、を実行させ、前記走行量情報によって示される前記走行量は、前記車両に搭載される車載センサによって検出される前記車両の走行状態に関する物理量に基づいて決定される。
【００１０】
本発明は、上記のような特徴的な処理部を備える車両識別装置として実現することができるだけでなく、かかる特徴的な処理をステップとする車両識別方法として実現したり、かかるステップをコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムとして実現したりすることができる。また、車両識別装置の一部又は全部を半導体集積回路として実現したり、車両識別装置を含む車両識別システムとして実現したりすることができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、従来に比して車両の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施形態に係る車両識別システムの構成の一例を示す模式図である。
【図２】実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。
【図３】実施形態に係る車載情報処理装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】実施形態に係る車載情報処理装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図５Ａ】実施形態に係る車載情報処理装置による走行量の決定の一例を説明するための図である。
【図５Ｂ】実施形態に係る車載情報処理装置による走行量の決定の一例を説明するための図である。
【図６】実施形態に係る車両識別装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図７】実施形態に係る車両識別装置の機能の一例を示す機能ブロック図である。
【図８Ａ】実施形態に係る車両識別装置による走行量の決定の一例を説明するための図である。
【図８Ｂ】実施形態に係る車両識別装置による走行量の決定の一例を説明するための図である。
【図９】実施形態に係る車両識別システムの動作手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】第１変形例に係る車両識別システムによる車両の識別を説明するための図である。
【図１１Ａ】第２変形例に係る車載情報処理装置によって決定される走行量及び時刻情報の一例を説明するための図である。
【図１１Ｂ】第２変形例に係る車両識別装置によって決定される走行量及び時刻情報の一例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜本発明の実施形態の概要＞
以下、本発明の実施形態の概要を列記して説明する。
【００１４】
（１）  本実施形態に係る車両識別システムは、車両の走行状態に関する物理量を検出する、前記車両に搭載される車載センサと、前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて、前記車両の走行量を決定する、前記車両に搭載される車載情報処理装置と、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信する、前記車両に搭載される車載通信機と、車両の位置を検出する、路側に設置される路側センサと、前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する、路側に設置される車両識別装置と、を備え、前記車両識別装置は、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する。このため、走行量を照合する簡易な処理により、車両を識別することができる。したがって、従来に比して車両の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。なお、ここでいう「走行量」とは、車両の走行距離等のスカラー量であってもよいし、車両の速度、加速度、走行方向等のベクトル量であってもよい。また、ここでいう「路側」とは、道路の側部という意味に限定されず、車両が走行する対象である道路、駐車場等の基盤設備を指す。
【００１５】
（２）  また、本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記車載通信機は、前記車両の識別情報を送信し、前記車両識別装置は、前記走行量情報によって示される前記走行量と前記車両識別装置によって決定される前記走行量との照合結果、及び前記車載通信機から送信される前記識別情報に基づいて、前記走行量情報の送信元の車両を識別してもよい。走行量の照合結果と合わせて識別情報を用いることで、路側で走行量を決定した車両を一意に特定することができる。
【００１６】
（３）  また、本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記車載通信機は、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量に対応する時刻情報を送信し、前記車両識別装置は、前記車載通信機から送信される前記時刻情報と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量に対応する時刻情報とに基づいて、前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合してもよい。時刻情報に基づいて走行量を照合することで、対応する時間帯における２つの走行量を照合することができ、正確に車両を識別することができる。「走行量に対応する時刻情報」とは、車両が移動した時刻に関連する時刻情報を意味する。例えば、車載通信機によって送信される時刻情報は、車載センサが車両の走行状態に関する物理量を検出した時刻を示す情報であってもよいし、車載情報処理装置が車両の走行量を決定した時刻を示す情報であってもよいし、車載通信機が走行量情報を送信した時刻を示す情報であってもよい。また、例えば、車両識別装置によって決定される走行量に対応する時刻情報は、路側センサが車両の位置を検出した時刻を示す情報であってもよいし、車両識別装置が車両の走行量を決定した時刻を示す情報であってもよい。
【００１７】
（４）  また、本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記車両識別装置は、識別される前記車両と、予め定められる目標駐車位置との相対的な位置関係を決定する位置関係決定部と、前記位置関係決定部によって決定される前記相対的な位置関係を示す位置関係情報を、前記車両へ送信する通信部と、を備えてもよい。これにより、車両において、位置関係情報を用いて目標駐車位置へ車両を駐車する駐車制御を実行することができる。
【００１８】
（５）  また、本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記路側センサは、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging, Laser Imaging Detection and Ranging）であってもよい。これにより、路側センサをカメラとする必要がなく、車両の位置検出に演算負荷が高い画像処理が必要とならない。つまり、車両の位置検出における演算負荷を抑制することができる。また、悪天候、夜間、逆光等の条件が検出精度に影響する画像処理に対して、ＬＩＤＡＲでは位置検出の精度が安定する。
【００１９】
（６）  また、本実施形態に係る車両識別システムにおいて、前記走行量は、前記車両の移動軌跡、前記車両の位置変化量、及び前記車両の速度変化量のうちの少なくとも１つを含んでもよい。使用される車載センサの種類等に応じて、３種類のパラメータ（移動軌跡、位置変化量、速度変化量）から適切な１つ又は複数を選択することができる。
【００２０】
（７）  本実施形態に係る車両識別装置は、路側に設置される車両識別装置であって、車両に搭載される車載情報処理装置によって決定される前記車両の走行量を示す、前記車両から送信される走行量情報を受信する通信部と、路側に設置される路側センサによって検出される車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定する走行量決定部と、前記通信部によって受信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記走行量決定部によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別する識別部と、を備え、前記走行量情報によって示される前記走行量は、前記車両に搭載される車載センサによって検出される前記車両の走行状態に関する物理量に基づいて決定される。このため、走行量を照合する簡易な処理により、車両を識別することができる。したがって、従来に比して車両の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。
【００２１】
（８）  本実施形態に係る車両識別方法は、車両に搭載される車載センサが、前記車両の走行状態に関する物理量を検出するステップと、前記車両に搭載される車載情報処理装置が、前記車載センサによって検出される前記物理量に基づいて前記車両の走行量を決定するステップと、前記車両に搭載される車載通信機が、前記車載情報処理装置によって決定される前記走行量を示す走行量情報を送信するステップと、路側に設置される車両識別装置が、前記車載装置によって送信される前記走行量情報を受信するステップと、路側に設置される路側センサが、車両の位置を検出するステップと、前記車両識別装置が、前記路側センサによって検出される前記車両の位置に基づいて前記車両の走行量を決定するステップと、前記車両識別装置が、前記車載通信機から送信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記車両識別装置によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別するステップと、を有する。このため、走行量を照合する簡易な処理により、車両を識別することができる。したがって、従来に比して車両の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。
【００２２】
（９）  本実施形態に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、車両に搭載される車載情報処理装置によって決定される前記車両の走行量を示す、前記車両から送信される走行量情報を受信するステップ、路側に設置される路側センサによって検出される車両の位置に基づいて、前記車両の走行量を決定するステップ、及び前記通信部によって受信される前記走行量情報によって示される前記走行量と、前記走行量決定部によって決定される前記走行量とを照合することにより、前記走行量情報の送信元の車両を識別するステップ、を実行させ、前記走行量情報によって示される前記走行量は、前記車両に搭載される車載センサによって検出される前記車両の走行状態に関する物理量に基づいて決定される。このため、走行量を照合する簡易な処理により、車両を識別することができる。したがって、従来に比して車両の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。
【００２３】
＜本発明の実施形態の詳細＞
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施形態の詳細を説明する。なお、以下に記載する実施形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。
【００２４】
［１．車両識別システムの構成］
図１は、本実施形態に係る車両識別システムの構成の一例を示す模式図である。図１に示す車両識別システム１は、駐車スペースに車両を自動駐車させるシステムである。車両識別システム１は、例えば駐車場Ｐに設置される。図１の例では、駐車場Ｐは複数の駐車スペースＳを有する。各駐車スペースＳは、車両１０を駐車させるために白線で区画された矩形状の領域である。
【００２５】
車両識別システム１は、路側センサ５００と、車両識別装置６００とを備える。各車両１０には、図示しない車載センサ及び車載情報処理装置が搭載される。車両識別システム１は、車載センサと、車載情報処理装置とを備える。
【００２６】
路側センサ５００は、車両１０の位置を検出するためのセンサである。路側センサ５００は、例えばＬＩＤＡＲである。ＬＩＤＡＲは、周囲の物体の位置を検出し、位置情報を出力する。路側センサ５００は、周囲を撮像するカメラ等の画像センサであってもよい。路側センサ５００が画像センサの場合、生成された画像に対して画像認識処理を施すことにより、車両１０の位置を検出することができる。
【００２７】
車両識別装置６００は、路側センサ５００に接続され、路側センサ５００から出力されるセンサデータを受信する。車両識別装置６００は、受信されたセンサデータに基づいて車両１０の走行量を決定する。車両識別装置６００は、車両側（車載情報処理装置）で決定された走行量と、路側（車両識別装置６００）で決定された走行量とを照合することにより、車両１０を識別する。車両識別装置６００は、図示しない無線通信部を備え、車両１０との間で無線通信を行うことができる。
【００２８】
本実施形態に係る車両識別システム１は、エンジン車、電動車等の動力源を有する車両１０を識別する。なお、「エンジン車」は、エンジンの動力によって推進する車両をいう。「電動車」は、モータの動力によって推進する車両をいい、ＥＶ（Electric Vehicle）、ＰＨＶ（Plug-in Hybrid Vehicle）、ＨＶ（Hybrid Vehicle）を含む。なお、ここでは車両１０を電動車とした例について説明する。
【００２９】
［２．車載システムの構成］
図２は、本実施形態に係る車載システムの構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る車載システム１００は、車両１０に搭載される。
【００３０】
車載システム１００は、例えば、車載センサ２００と、車両制御装置３０１と、モータ３０２と、バッテリ３０３と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、舵角センサ３０６と、モータ３０７と、制動装置３０８と、表示装置３０９と、中継装置３１０と、車外通信機（車載通信機）３１１と、車載情報処理装置４００とを備える。
【００３１】
車載センサ２００は、車両１０の走行状態に関する物理量を検出し、検出結果の物理量を示すセンサデータを出力することができる。車載センサ２００によって検出された物理量は、車両１０の走行量の決定に用いられる。
【００３２】
車両１０の走行量は、車両１０の移動軌跡であってもよい。本実施形態では、車両１０の走行量を、車両１０の移動軌跡とする。
【００３３】
車両１０の走行量が車両１０の移動軌跡である場合、車載センサ２００は、例えば、速度センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車速及び車両１０の向く方向（以下、「車体角」という）である。速度センサによって検出された車両１０の速度から、車両１０の走行距離を得ることができる。ジャイロは車体角を検出することができる。速度センサにより検出される車速に基づいて得られた車両１０の走行距離と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の移動軌跡を得ることができる。
【００３４】
車両１０の走行量が車両１０の移動軌跡である場合、車載センサ２００は、例えば、加速度センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の加速度及び車体角である。加速度センサによって検出された車両１０の加速度から、車両１０の走行距離を得ることができる。加速度センサにより検出される加速度に基づいて得られた車両１０の走行距離と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の移動軌跡を得ることができる。
【００３５】
車両１０の走行量が車両１０の移動軌跡である場合、車載センサ２００は、例えば、距離センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の走行距離及び車体角である。距離センサによって検出された車両１０の走行距離と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の移動軌跡を得ることができる。
【００３６】
車両１０の走行量が車両１０の移動軌跡である場合、車載センサ２００は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）等のＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機とすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の位置である。ＧＮＳＳ受信機によって車両１０の位置を連続的又は断続的に得ることができ、このような車両１０の位置の時系列データは、車両１０の移動軌跡を示す。
【００３７】
モータ３０２は車軸に接続され、車両１０の駆動トルクを発生する。モータ３０２及びバッテリ３０３にはインバータ３０４が接続される。インバータ３０４は、バッテリ３０３から受電し、モータ３０２を回転駆動する。また、制動時におけるモータ３０２による回生電力は、インバータ３０４を通じてバッテリ３０３に回収される。
【００３８】
ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６とモータ３０７とに接続される。ステアリング制御装置３０５は、舵角センサ３０６から舵角の検出値を受信し、図示しないパワーステアリング装置を駆動するモータ３０７を制御する。ステアリング制御装置３０５は、モータ３０７を制御することにより、車両の進行方向を変更するために、操舵輪の舵角、即ちタイヤ角を変更することができる。制動装置３０８は、車両の図示しない車軸に設けられた制動機構を駆動し、進行している車両１０に制動力を発生させることができる。
【００３９】
車両制御装置３０１は、車載情報処理装置４００からの指令を受信し、目標タイヤ角及び目標速度にしたがってモータ３０２を制御し、ステアリング制御装置３０５に制御指示を与えて車両を走行させたり、制動が必要な場合には制動装置３０８を制御して車両に制動力を生じさせたりする。具体的には、車載情報処理装置４００から、目標タイヤ角の指令が与えられると、この指令にしたがってステアリング制御装置３０５に制御指示を与え、ステアリング制御装置３０５が制御指示と舵角センサの検出値とに基づいてモータ３０７を制御して、車両のタイヤ角を目標タイヤ角に設定する。車載情報処理装置４００から目標走行速度の指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２を制御して、車両を目標走行速度で走行させる。また、車載情報処理装置４００から制動指令が与えられると、車両制御装置３０１は、この指令にしたがってモータ３０２及び制動装置３０８を制御して、制動力を発生させる。
【００４０】
表示装置３０９は、車両制御装置３０１、車載情報処理装置４００、及びその他の装置からの表示指示に応じて文字情報又は画像等を表示する。
【００４１】
車両制御装置３０１と、インバータ３０４と、ステアリング制御装置３０５と、制動装置３０８と、表示装置３０９とは、ＣＡＮバス等のバス３５０に接続され、バス３５０には中継装置３１０が接続される。また、車載情報処理装置４００は、ＣＡＮバス等のバス３５１に接続され、バス３５１には中継装置３１０が接続される。
【００４２】
中継装置３１０は、バス３５０，３５１等による車載ネットワークを通じて車載装置間の通信を中継する。即ち、車両制御装置３０１、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、制動装置３０８、表示装置３０９、及び車載情報処理装置４００のそれぞれは、中継装置３１０を介して相互に通信が可能である。中継装置３１０は、通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００４３】
車外通信機３１１は、無線通信を行うことが可能である。車外通信機３１１は、無線によって車外の装置、例えば、路側機、端末、基地局、サーバ等と通信を行う。車外通信機３１１は、車両識別装置６００と無線通信を行うことができる。
【００４４】
［３．車載情報処理装置の構成］
図２に示すように、車載情報処理装置４００は、車載センサ２００に接続される。車載情報処理装置４００は、車載センサ２００からセンサデータを受信する。車載情報処理装置４００は、車載センサ２００から受信されたセンサデータ（物理量）に基づいて、車両１０の走行量を決定する。
【００４５】
車載情報処理装置４００は、バス３５１、中継装置３１０、及び通信線３５２を介して車外通信機３１１に接続される。
【００４６】
車載情報処理装置４００は、バス３５１、中継装置３１０、及びバス３５０を介して車両制御装置３０１に接続される。車載情報処理装置４００は、目標タイヤ角及び目標走行速度を決定し、決定された目標タイヤ角及び目標走行距離を含む指令を出力したり、走行中の車両１０の制動を決定し、車両１０を減速させるための制動指令を出力したりすることができる。
【００４７】
図３は、本実施形態に係る車載情報処理装置４００の構成の一例を示すブロック図である。車載情報処理装置４００は、ＣＰＵ４０１と、メモリ４０２と、通信インタフェース（入力部、出力部）４０５とを備える。メモリ４０２には、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭ等の一過性メモリ及びフラッシュメモリ等の非一過性メモリが含まれ、コンピュータプログラムである走行量決定プログラム４０３及び走行量決定プログラム４０３の実行に使用されるデータが格納される。車載情報処理装置４００は、コンピュータを備えて構成され、車載情報処理装置４００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである走行量決定プログラム４０３がＣＰＵ４０１によって実行されることで発揮される。走行量決定プログラム４０３は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ４０１は、走行量決定プログラム４０３を実行し、後述するような車両側情報処理を行う。
【００４８】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車両識別装置６００が送信した情報を車外通信機３１１を介して受け付けたり、車両識別装置６００へ送信するための情報を車外通信機３１１へ出力したり、走行指令、制動指令等の指令を車両制御装置３０１へ出力したりすることができる。また、通信インタフェース４０５は、車載センサ２００に接続され、車載センサ２００からセンサデータを受信する。
【００４９】
ＣＰＵ４０１は、受け付けられたセンサデータに基づいて、車両１０の走行量を決定することができる。ＣＰＵ４０１は、決定された走行量を示す走行量情報を生成することができる。ＣＰＵ４０１は、車両１０と目標駐車位置との相対的な位置関係を示す位置関係情報を受信し、位置関係情報に基づいて、車両制御装置３０１への走行指令、制動指令等の指令を生成することができる。
【００５０】
通信インタフェース４０５はバス３５１に接続されており、車載システム１００に含まれる各装置に対して通信を行うことが可能である。例えば、通信インタフェース４０５は、車載センサ２００によって送信されるセンサデータを受信したり、ＣＰＵ４０１によって生成された走行量情報を車外通信機３１１へ出力したり、ＣＰＵ４０１によって生成された指令を車両制御装置３０１へ出力したりすることができる。
【００５１】
図４は、車載情報処理装置４００の機能ブロック図である。車載情報処理装置４００は、ＣＰＵ４０１が走行量決定プログラム４０３を実行することにより、入力部４１０と、第１走行量決定部４２０と、生成部４３０と、出力部４４０として機能する。
【００５２】
入力部４１０は、車載センサ２００から出力されるセンサデータ（物理量）を受信する。
【００５３】
第１走行量決定部４２０は、車載センサ２００によって検出された物理量に基づいて車両１０の走行量を決定する。具体的な一例では、車載センサ２００は、速度センサ及びジャイロを含み、第１走行量決定部４２０は、速度センサによって検出された車両１０の速度と、ジャイロによって検出された車体角とに基づいて、車両１０の走行量である移動軌跡を決定する。他の例では、車載センサ２００は、加速度センサ及びジャイロを含み、第１走行量決定部４２０は、加速度センサによって検出された車両１０の加速度と、ジャイロによって検出された車体角とに基づいて、車両１０の走行量である移動軌跡を決定する。さらに他の例では、車載センサ２００は、距離センサ及びジャイロを含み、第１走行量決定部４２０は、距離センサによって検出された車両１０の走行距離と、ジャイロによって検出された車体角とに基づいて、車両１０の走行量である移動軌跡を決定する。さらに他の例では、車載センサ２００は、ＧＮＳＳ受信機を含み、第１走行量決定部４２０は、ＧＮＳＳ受信機によって検出された車両１０の位置に基づいて、車両１０の走行量である移動軌跡を決定する。
【００５４】
図５Ａ及び図５Ｂは、車載情報処理装置４００による走行量の決定の一例を説明するための図である。車両１０＿１が、図５Ａに示すように移動した場合を考える。このとき、車載センサ２００では、例えば、車速、加速度、又は走行距離と、車体角とが所定時間毎に検出され、センサデータとして出力される。第１走行量決定部４２０は、センサデータに車速又は加速度が含まれる場合、車速又は加速度に基づいて車両１０の走行距離を算出する。センサデータに走行距離が含まれる場合、第１走行量決定部４２０は、センサデータに含まれる走行距離を走行量の決定に使用する。第１走行量決定部４２０は、所定時間毎の走行距離及び車体角により、図５Ｂに示すような時系列の通過点を得ることができる。この時系列の通過点が移動軌跡である。
【００５５】
生成部４３０は、第１走行量決定部４２０によって決定された走行量を示す走行量情報を生成する。
【００５６】
出力部４４０は、生成部４３０によって生成された走行量情報を出力する。出力された走行量情報は、車外通信機３１１に与えられる。車外通信機３１１は、出力部４４０から与えられた走行量情報を、無線通信により車両識別装置６００へ送信する。
【００５７】
入力部４１０及び出力部４４０は、図３の通信インタフェース４０５により実現される。第１走行量決定部４２０及び生成部４３０は、ＣＰＵ４０１により実現される。
【００５８】
［４．車両識別装置の構成］
図６は、本実施形態に係る車両識別装置６００の構成の一例を示すブロック図である。車両識別装置６００は、ＣＰＵ６０１と、非一過性メモリ６０２と、一過性メモリ６０３と、通信インタフェース６０４と、入出力インタフェース６０５とを備える。非一過性メモリ６０２は、フラッシュメモリ又はハードディスクドライブ等である。一過性メモリ６０３は、ＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）等の半導体メモリである。非一過性メモリ６０２には、コンピュータプログラムである車両識別プログラム６０６及び車両識別プログラム６０６の実行に使用されるデータが格納される。車両識別装置６００は、コンピュータを備えて構成され、車両識別装置６００の各機能は、前記コンピュータの記憶装置に記憶されたコンピュータプログラムである車両識別プログラム６０６がＣＰＵ６０１によって実行されることで発揮される。車両識別プログラム６０６は、ＣＤ−ＲＯＭなどの記録媒体に記憶させることができる。ＣＰＵ６０１は、車両識別プログラム６０６を実行し、後述するような路側情報処理を行う。
【００５９】
通信インタフェース６０４は無線通信部であり、車両１０に搭載される車外通信機３１１と無線通信を行うことができる。通信インタフェース６０４は、車両１０から送信された走行量情報を受信することができ、ＣＰＵ６０１によって生成された位置関係情報を車両１０に送信することができる。入出力インタフェース６０５は、路側センサ５００に接続される。入出力インタフェース６０５は、路側センサ５００から出力されるセンサデータを受信することができる。
【００６０】
ＣＰＵ６０１は、受け付けられたセンサデータに基づいて、車両１０の走行量を決定することができる。ＣＰＵ４０１は、受信された走行量情報によって示される走行量、即ち、車載情報処理装置４００によって決定された走行量（以下、「第１走行量」ともいう）と、車両識別装置６００において決定された走行量（以下、「第２走行量」ともいう）とを照合することにより、車両１０を識別することができる。ＣＰＵ６０１は、識別された車両１０と駐車スペースＳの１つである目標駐車位置との相対的な位置関係を決定することができる。ＣＰＵ６０１は、決定された車両１０と目標駐車位置との相対的な位置関係を示す位置関係情報を生成することができる。
【００６１】
図７は、車両識別装置６００の機能ブロック図である。車両識別装置６００は、ＣＰＵ６０１が車両識別プログラム６０６を実行することにより、入力部６１０と、第２走行量決定部６２０と、通信部６３０と、識別部６４０と、位置関係決定部６５０として機能する。
【００６２】
入力部６１０は、路側センサ５００から出力されるセンサデータ（車両１０の位置）を受信する。
【００６３】
第２走行量決定部６２０は、路側センサ５００によって検出された車両１０の位置に基づいて車両１０の走行量を決定する。具体的な一例では、路側センサ５００は、ＬＩＤＡＲを含み、第２走行量決定部６２０は、ＬＩＤＡＲによって検出された車両１０の位置に基づいて、車両１０の走行量である移動軌跡を決定する。
【００６４】
図８Ａ及び図８Ｂは、車両識別装置６００による走行量の決定の一例を説明するための図である。車両１０＿１，１０＿２，１０＿３のそれぞれが、図８Ａに示すように移動した場合を考える。このとき、路側センサ５００では、各車両１０＿１，１０＿２，１０＿３の位置が所定時間毎に検出され、センサデータとして出力される。第２走行量決定部６２０は、センサデータに含まれる時系列の各位置を接続することで、図８Ｂに示すような時系列の通過点を得ることができる。この時系列の通過点の集合が移動軌跡である。第２走行量決定部６２０は、車両１０毎に走行量を決定することができる。図８Ｂの例では、走行量Ｄ１は車両１０＿１の移動軌跡であり、走行量Ｄ２は車両１０＿２の移動軌跡であり、走行量Ｄ３は車両１０＿３の移動軌跡である。
【００６５】
なお、車載センサ２００のサンプリング周期と、路側センサ５００のサンプリング周期とは同じであってもよく、異なっていてもよい。図５Ｂ及び図８Ｂに示す例では、車載センサ２００のサンプリング周期と、路側センサ５００のサンプリング周期とは異なっている。
【００６６】
通信部６３０は、車載情報処理装置４００から送信された走行量情報を受信することができる。
【００６７】
通信部６３０によって受信された走行量情報によって示される第１走行量と、第２走行量決定部６２０によって決定された第２走行量とは、識別部６４０に与えられる。識別部６４０は、第１走行量と第２走行量とを照合することにより、車両１０を識別する。図５Ｂ及び図８Ｂの例では、車両１０＿１の第１走行量は、第２走行量Ｄ１と合致する。これに対して、車両１０＿１の第１走行量は、第２走行量Ｄ２及びＤ３のそれぞれとは合致しない。したがって、第２走行量Ｄ１に対応する車両は、車両１０＿１であると識別できる。
【００６８】
位置関係決定部６５０は、識別部６４０によって識別された車両と、目標駐車位置との相対的な位置関係を決定する。位置関係決定部６５０は、識別された車両１０に基づいて、目標駐車位置を決定してもよい。例えば、位置関係決定部６５０は、識別された車両１０の現在位置に最も近い空きの駐車スペースＳを、目標駐車位置として決定することができる。位置関係決定部６５０は、識別された車両１０と目標駐車位置との相対的な位置関係として、具体的な一例では、車両１０から目標駐車位置に向かう方向及び車両１０と目標駐車位置との間の距離を決定することができる。他の例では、位置関係決定部６５０は、識別された車両１０と目標駐車位置との相対的な位置関係として、車両１０の座標と目標駐車位置の座標とを決定することができる。
【００６９】
位置関係決定部６５０は、決定された車両１０と目標駐車位置との相対的な位置関係を示す位置関係情報を生成することができる。
【００７０】
通信部６３０は、位置関係決定部６５０によって生成された位置関係情報を車両１０へ送信することができる。このとき、通信部６３０は、識別された車両１０を宛先として、位置関係情報をユニキャスト送信することができる。
【００７１】
［５．車両識別システムの動作］
以下、本実施形態に係る車両識別システム１の動作について説明する。車載情報処理装置４００のＣＰＵ４０１は、走行量決定プログラム４０３を実行することにより、車両側情報処理を実行する。車両識別装置６００のＣＰＵ６０１は、車両識別プログラム６０６を実行することにより、路側情報処理を実行する。
【００７２】
図９は、本実施形態に係る車両識別システム１の動作手順の一例を示すフローチャートである。
【００７３】
駐車場Ｐを進入した車両１０が入り口Ｅ（図１参照）の付近を走行する。入り口Ｅの付近を走行する複数の車両１０のそれぞれにおいて、車載センサ２００が走行状態に関する物理量を検出する。車載センサ２００によって出力されたセンサデータは、車載情報処理装置４００に入力される。車載情報処理装置４００のＣＰＵ４０１は、車載センサ２００から出力されたセンサデータを受け付ける（ステップＳ１０１）。
【００７４】
ＣＰＵ４０１は、センサデータ（物理量）に基づいて車両１０の第１走行量を決定する（ステップＳ１０２）。
【００７５】
ＣＰＵ４０１は、決定された第１走行量を示す走行量情報を生成する（ステップＳ１０３）。ＣＰＵ４０１は、生成された走行量情報を、車外通信機３１１へ出力する（ステップＳ１０４）。車外通信機３１１は、走行量情報を車両識別装置６００へ送信する。
【００７６】
路側センサ５００は、駐車場Ｐの入り口Ｅ付近を走行する各車両１０の位置を検出する。路側センサ５００によって出力されたセンサデータは、車両識別装置６００に入力される。車両識別装置６００のＣＰＵ６０１は、路側センサ５００から出力されたセンサデータを受け付ける（ステップＳ２０１）。
【００７７】
ＣＰＵ６０１は、センサデータ（車両位置）に基づいて車両１０の第２走行量を決定する（ステップＳ２０２）。
【００７８】
車両識別装置６００は、車載情報処理装置４００から出力され、車外通信機３１１によって送信された走行量情報を受信する（ステップＳ２０３）。
【００７９】
ＣＰＵ６０１は、第１走行量と第２走行量とを照合する（ステップＳ２０４）。ＣＰＵ６０１は、第１走行量と第２走行量との照合結果により、車両を識別する（ステップＳ２０５）。即ち、ＣＰＵ６０１は、第１走行量と第２走行量とが合致する場合に、第１走行量に対応する車両と第２走行量に対応する車両とが同一であると認識する。ＣＰＵ６０１は、第１走行量と第２走行量とが合致しない場合に、第１走行量に対応する車両と第２走行量に対応する車両とは同一でないと認識する。
【００８０】
ＣＰＵ６０１は、識別された車両１０に対して目標駐車位置を決定する（ステップＳ２０６）。具体的な一例では、ＣＰＵ６０１は、識別された車両１０の位置に基づいて、複数の駐車スペースＳから１つを選択し、これを目標駐車位置に決定する。
【００８１】
ＣＰＵ６０１は、識別された車両１０と、決定された目標駐車位置との相対的な位置関係を決定する（ステップＳ２０７）。ＣＰＵ６０１は、決定された相対的な位置関係を示す位置関係情報を生成する。
【００８２】
ＣＰＵ６０１は、生成された位置関係情報を、識別された車両１０へ送信する（ステップＳ２０８）。以上で、車両識別装置６００による路側情報処理が終了する。
【００８３】
車外通信機３１１は、車両識別装置６００から送信された位置関係情報を受信する。車外通信機３１１は、受信された位置関係情報を車載情報処理装置４００に入力する。車載情報処理装置４００のＣＰＵ４０１は、位置関係情報を受け付ける（ステップＳ１０５）。
【００８４】
ＣＰＵ４０１は、駐車制御処理を実行する。具体的な一例では、駐車制御処理において、ＣＰＵ４０１は、位置関係情報において示される車両１０と目標駐車位置との相対的な位置関係に基づいて、車両１０を目標駐車位置に位置合わせするための走行計画（目標タイヤ角、目標走行速度、及び目標走行距離等）を決定する。ＣＰＵ４０１は、走行計画にしたがって走行するための指令を生成し、生成された指令を出力する。これにより、通信インタフェース４０５から車両制御装置３０１へ指令が出力される。車両制御装置３０１は、受信された指令から、インバータ３０４、ステアリング制御装置３０５、及び制動装置３０８へ制御信号を出力する。これにより、車両１０が走行計画にしたがって走行する。以上で、車載情報処理装置４００による車両側情報処理が終了する。
【００８５】
［６．変形例］
［６−１．第１変形例］
本変形例では、車両識別装置６００が、車両１０の走行量の照合に加え、車両１０の識別情報を用いて車両１０の識別を行う。車両１０の識別情報は、自動車登録番号、ＷＣＮ（Wireless Call Number）、その他のＩＤとすることができる。
【００８６】
図１０は、本変形例に係る車両識別システムによる車両の識別を説明するための図である。図１０の例では、車両１０＿１に対しては識別情報”１０１０”が割り当てられ、車両１０＿２に対しては識別情報”８８４０”が割り当てられ、車両１０＿３に対しては識別情報”３５２３”が割り当てられている。
【００８７】
車載情報処理装置４００のメモリ４０２は、その車両１０に対応する識別情報を記憶する。車載情報処理装置４００は、車載センサ２００によって検出された物理量に基づいて第１走行量を決定する。車載情報処理装置４００は、第１走行量を示す走行量情報と、その車両１０の識別情報とを出力する。車外通信機３１１は、走行量情報と共に、又は別々に、識別情報を車両識別装置６００へ送信する。
【００８８】
車両識別装置６００は、路側センサ５００によって検出された車両１０の位置に基づいて、第２走行量を決定する。車両識別装置６００は、走行量情報と識別情報とを受信する。車両識別装置６００は、第１走行量と第２走行量とを照合を行い、第１走行量情報と第２走行量情報とが合致する場合に、第１走行量に対応する車両と第２走行量に対応する車両とが同一であると認識する。さらに車両識別装置６００は、認識された車両１０を、走行量情報と送信された識別情報に対応付け、車両１０を識別する。これにより、車両１０が一意に特定される。
【００８９】
例えば、契約駐車場のように、車両１０毎に専用の駐車スペースＳが予め定められている場合、車両識別装置６００は、識別された車両１０の識別番号に基づいて、その車両用の駐車スペースＳを目標駐車位置に決定することができる。
【００９０】
［６−２．第２変形例］
本変形例では、車両識別装置６００が、第１走行量に対応する時刻情報（以下、「第１時刻情報」ともいう）と、第２走行量に対応する時刻情報（以下、「第２時刻情報」ともいう）とに基づいて、第１走行量と第２走行量との照合を行う。
【００９１】
車載情報処理装置４００は、第１走行量を決定し、第１走行量に対応する時刻情報を取得する。図１１Ａは、車載情報処理装置４００によって決定される第１走行量及び時刻情報の一例を説明するための図である。図１１Ａの例では、第１走行量には複数の通過点が含まれ、各通過点には時刻が対応づけられる。つまり、最初の通過点には時刻”１３：１５：１０”が対応づけられ、２番目の通過点には時刻”１３：１５：１１”が対応づけられ、３番目の通過点には時刻”１３：１５：１２”が対応づけられ、４番目の通過点には時刻”１３：１５：１３”が対応づけられ、５番目の通過点には時刻”１３：１５：１４”が対応づけられ、６番目の通過点には時刻”１３：１５：１５”が対応づけられ、７番目の通過点には時刻”１３：１５：１６”が対応づけられる。
【００９２】
例えば、通過点に対応づけられる時刻は、車載センサ２００によって物理量が検出された時刻とすることができる。他の例では、第１走行量に対応する時刻情報は、車載情報処理装置４００が車両１０の走行量を決定した時刻を示す情報であってもよいし、車外通信機３１１が走行量情報を送信した時刻を示す情報であってもよい。つまり、「第１走行量に対応する時刻情報」とは、車両１０が移動した時刻に関連する時刻情報を意味する。
【００９３】
車載情報処理装置４００は、決定された第１走行量を示す走行量情報を送信すると共に、第１走行量に対応する時刻情報を送信する。時刻情報は、走行量情報と同時に送信されてもよいし、別々に送信されてもよい。
【００９４】
車両識別装置６００は、第２走行量を決定し、第２走行量に対応する時刻情報を取得する。図１１Ｂは、車両識別装置６００によって決定される第２走行量及び時刻情報の一例を説明するための図である。図１１Ｂの例では、第２走行量には複数の通過点が含まれ、各通過点には時刻が対応づけられる。つまり、最初の通過点には時刻”１３：１５：０９”が対応づけられ、２番目の通過点には時刻”１３：１５：１２”が対応づけられ、３番目の通過点には時刻”１３：１５：１５”が対応づけられる。
【００９５】
例えば、通過点に対応づけられる時刻は、路側センサ５００によって車両１０の位置が検出された時刻とすることができる。他の例では、第２走行量に対応する時刻情報は、車両識別装置６００が車両１０の走行量を決定した時刻を示す情報であってもよい。つまり、「第２走行量に対応する時刻情報」とは、車両１０が移動した時刻に関連する時刻情報を意味する。
【００９６】
車両識別装置６００は、第１時刻情報及び第２時刻情報に基づいて、第１走行量と第２走行量とを照合する。図１１Ａ及び図１１Ｂに示す例では、時刻と移動軌跡との対応が、第１走行量と第２走行量とで合致する。具体的には、第１走行量と第２走行量との間で、１３：１５：１０から１３：１５：１５迄の同一時間帯において、移動軌跡が合致する。したがって、図１１Ａ及び図１１Ｂの例では、車両識別装置６００は、第１走行量と第２走行量とは合致すると判断することができる。他方、同一時間帯において移動軌跡が合致しない場合、車両識別装置６００は、第１走行量と第２走行量とが合致しないと判断することができる。
【００９７】
［６−３．その他の変形例］
車両１０の走行量は、車両１０の移動軌跡に限られない。例えば、車両１０の走行量は、車両１０の位置変化量であってもよいし、車両１０の速度変化量であってもよい。走行量が位置変化量の場合、走行量は、所定時間（例えば、センサのサンプリング周期）における車両１０の速度ベクトルであってもよい。この場合、車載センサ２００は、例えば、速度センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車速及び車体角である。速度センサは車両１０の速度を検出することができる。ジャイロは車体角を検出することができる。速度センサにより検出される車速と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の速度ベクトルである位置変化量を得ることができる。
【００９８】
車両１０の走行量が車両１０の位置変化量である場合、車載センサ２００は、例えば、加速度センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の加速度及び車体角である。加速度センサによって検出された車両１０の加速度から、車両１０の速度を得ることができる。加速度センサにより検出される加速度に基づいて得られた車両１０の車速と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の位置変化量を得ることができる。
【００９９】
車両１０の走行量が車両１０の位置変化量である場合、車載センサ２００は、例えば、距離センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の走行距離及び車体角である。距離センサによって検出された車両１０の走行距離から、車両１０の速度を得ることができる。距離センサにより検出される走行距離に基づいて得られた車両１０の速度と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の位置変化量を得ることができる。
【０１００】
車両１０の走行量が車両１０の位置変化量である場合、車載センサ２００は、例えば、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の位置である。ＧＮＳＳ受信機によって異なる時刻における車両１０の少なくとも２つの位置を得ることができ、このような車両１０の位置間の距離及びこれらの位置を結ぶ方向を算出することで、車両１０の位置変化量を得ることができる。
【０１０１】
第１走行量を位置変化量とする場合、第２走行量も位置変化量とする必要がある。路側センサ５００によって車両１０の複数の時点の位置を得ることができ、このような車両１０の位置から車速と車体角を得ることができる。得られた車速と車体角とを組み合わせることで、車両１０の速度変化量である第２走行量を得ることができる。
【０１０２】
走行量が速度変化量の場合、走行量は、所定時間（例えば、センサのサンプリング周期）における車両１０の加速度ベクトルであってもよい。この場合、車載センサ２００は、例えば、速度センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車速及び車体角である。速度センサによって検出された車両１０の速度から、車両１０の加速度を得ることができる。速度センサにより検出される速度に基づいて得られた車両１０の加速度と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の加速度ベクトルである速度変化量を得ることができる。
【０１０３】
車両１０の走行量が車両１０の速度変化量である場合、車載センサ２００は、例えば、加速度センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の加速度及び車体角である。加速度センサによって検出された車両１０の加速度と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の速度変化量を得ることができる。
【０１０４】
車両１０の走行量が車両１０の速度変化量である場合、車載センサ２００は、例えば、距離センサ及びジャイロとすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の走行距離及び車体角である。距離センサによって検出された車両１０の走行距離から、車両１０の加速度を得ることができる。距離センサにより検出される走行距離に基づいて得られた車両１０の加速度と、ジャイロにより検出された車体角とを組み合わせることで、車両１０の速度変化量を得ることができる。
【０１０５】
車両１０の走行量が車両１０の速度変化量である場合、車載センサ２００は、例えば、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。即ち、この場合の車両１０の走行状態に関する物理量は、車両１０の位置である。ＧＮＳＳ受信機によって車両１０の複数の時点の位置を得ることができ、このような車両１０の位置から車両１０の加速度と車体角を得ることができる。得られた加速度と車体角とを組み合わせることで、車両１０の速度変化量を得ることができる。
【０１０６】
第１走行量を速度変化量とする場合、第２走行量も速度変化量とする必要がある。路側センサ５００によって車両１０の複数の時点の位置を得ることができ、このような車両１０の位置から車両１０の加速度と車体角を得ることができる。得られた車速と車体角とを組み合わせることで、車両１０の速度変化量である第２走行量を得ることができる。
【０１０７】
［７．効果］
以上のように、車両識別システム１は、車両１０に搭載される車載センサ２００と、車両１０に搭載される車載情報処理装置４００と、車両１０に搭載される車外通信機３１１と、路側に設置される路側センサ５００と、路側に設置される車両識別装置６００とを備える。車載センサ２００は、車両１０に搭載され、車両１０の走行状態に関する物理量を検出する。車載情報処理装置４００は、車載センサ２００によって検出された物理量に基づいて、車両１０の走行量を決定する。車外通信機３１１は、車載情報処理装置４００によって決定された走行量を示す走行量情報を送信する。路側センサ５００は、車両１０の位置を検出する。車両識別装置６００は、路側センサ５００によって検出された車両１０の位置に基づいて、車両１０の走行量を決定する。車両識別装置６００は、車外通信機３１１から送信された走行量情報によって示される走行量と、車両識別装置６００によって決定された走行量とを照合することにより、走行量情報の送信元の車両１０を識別する。このため、走行量を照合する簡易な処理により、車両１０を識別することができる。したがって、従来に比して車両１０の識別における演算処理の負荷を抑制することができる。
【０１０８】
車外通信機３１１は、車両の識別情報を送信してもよい。車両識別装置６００は、走行量情報によって示される走行量と車両識別装置６００によって決定された走行量との照合結果、及び車外通信機３１１から送信された識別情報に基づいて、走行量情報の送信元の車両１０を識別してもよい。走行量の照合結果と合わせて識別情報を用いることで、路側で走行量を決定した車両１０を一意に特定することができる。
【０１０９】
車外通信機３１１は、車載情報処理装置４００によって決定された走行量に対応する時刻情報を送信してもよい。車両識別装置６００は、車外通信機３１１から送信された時刻情報と、車両識別装置６００によって決定された走行量に対応する時刻情報とに基づいて、走行量情報によって示される走行量と、車両識別装置６００によって決定された走行量とを照合してもよい。時刻情報に基づいて走行量を照合することで、対応する時間帯における２つの走行量を照合することができ、正確に車両を識別することができる。
【０１１０】
車両識別装置６００は、位置関係決定部６５０と、通信部６３０とを備えてもよい。位置関係決定部６５０は、識別された車両と、予め定められた目標駐車位置との相対的な位置関係を決定することができる。通信部６３０は、位置関係決定部６５０によって決定された相対的な位置関係を示す位置関係情報を、車両１０へ送信することができる。これにより、車両１０において、位置関係情報を用いて目標駐車位置へ車両１０を駐車する駐車制御を実行することができる。
【０１１１】
路側センサ５００は、ＬＩＤＡＲであってもよい。これにより、路側センサ５００をカメラとする必要がなく、車両１０の位置検出に演算負荷が高い画像処理が必要とならない。つまり、車両１０の位置検出における演算負荷を抑制することができる。また、悪天候、夜間、逆光等の条件が検出精度に影響する画像処理に対して、ＬＩＤＡＲでは位置検出の精度が安定する。
【０１１２】
走行量は、車両の移動軌跡、車両の位置変化量、又は車両の速度変化量であってもよい。使用される車載センサ２００の種類等に応じて、３種類のパラメータ（移動軌跡、位置変化量、速度変化量）から適切な１つを選択することができる。
【０１１３】
［８．補記］
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって、制限的ではない。本発明の権利範囲は、上述の実施形態ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及びその範囲内でのすべての変更が含まれる。
【符号の説明】
【０１１４】
１  車両識別システム
１０，１０＿１，１０＿２，１０＿３  車両
１００  車載システム
２００  車載センサ
３０１  車両制御装置
３０２  モータ
３０３  バッテリ
３０４  インバータ
３０５  ステアリング制御装置
３０６  舵角センサ
３０７  モータ
３０８  制動装置
３０９  表示装置
３１０  中継装置
３１１  車外通信機（車載通信機）
３５０，３５１  バス
３５２  通信線
４００  車載情報処理装置
４０１  ＣＰＵ
４０２  メモリ
４０３  走行量決定プログラム
４０５  通信インタフェース
４１０  入力部
４２０  第１走行量決定部
４３０  生成部
４４０  出力部
５００  路側センサ
６００  車両識別装置
６０１  ＣＰＵ
６０２  非一過性メモリ
６０３  一過性メモリ
６０４  通信インタフェース
６０５  入出力インタフェース
６０６  車両識別プログラム
６１０  入力部
６２０  第２走行量決定部
６３０  通信部
６４０  識別部
６５０  位置関係決定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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