(57)【要約】【課題】ユーザにとって利便性が高い管理装置、管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】管理装置は、駐車場の利用状況を取得する取得部と、前記取得部により取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付ける情報処理部と、前記情報処理部により受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供する提供部とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駐車場の利用状況を取得する取得部と、
前記取得部により取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付ける情報処理部と、
前記情報処理部により受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供する提供部と、
を備える管理装置。
【請求項２】
前記第１情報が提供された前記ユーザの前記第１車両が、前記施設を出場し、再度、前記第１情報に応じた時間に前記施設に入場した場合において、前記第１車両が前記駐車場を利用することを許容する制御部を、更に備える、
請求項１に記載の管理装置。
【請求項３】
前記第１車両は、前記入場の前に行われる前記駐車場の利用に関する入場前予約を行っていない車両であり、
前記制御部は、前記入場前予約を行ったユーザの第２車両が、前記入場前予約に応じた時間に前記施設に入場した場合、前記第２車両が前記駐車場を利用することを許容する、
請求項２に記載の管理装置。
【請求項４】
前記第１情報に応じた時間は、前記第１車両が駐車可能な駐車スペースが前記駐車場に存在し、前記第１入場後予約の優先度が、他の車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第２入場後予約の優先度よりも高くなった時間である、
請求項２または３に記載の管理装置。
【請求項５】
前記第１入場後予約と、前記第１入場後予約よりも駐車場の利用に関して優先度が高い他の車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第３入場後予約と、前記駐車場の利用状況とを参照し、前記第１車両が前記駐車場を利用できる時間を前記ユーザに提供する提供部を更に備える、
請求項１から４のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項６】
前記利用状況は、前記駐車場の利用に関して車両が前記施設に入場する前に受け付けられた入場前予約に含まれる利用時間を含む、
請求項１から５のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項７】
前記第１入場後予約よりも前記駐車場の利用に関して優先度が高い、他の車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第４入場後予約の数を示す情報を前記ユーザに提供する提供部を更に備える、
請求項１から６のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項８】
前記第１情報は、前記施設に入場した順に優先度が高い、車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第５入場後予約に関する情報である、
請求項１から７のうちからいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項９】
前記提供部は、前記第１情報をユーザの端末装置またはユーザが利用している車両に提供する、
請求項１から８のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項１０】
前記提供部は、前記第１車両が前記駐車場を利用することができる前記第１情報に応じた時間をユーザの端末装置またはユーザが利用している車両に提供する、
請求項１から９のうちいずれか１項に記載の管理装置。
【請求項１１】
コンピュータが、
駐車場の利用状況を取得し、
前記取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付け、
前記受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供する、
管理方法。
【請求項１２】
コンピュータに、
駐車場の利用状況を取得させ、
前記取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付けさせ、
前記受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、管理装置、管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、予約済車両の予約入場時刻及び予約使用時間と予約要求に係る予定入場時刻及び予定使用時間との間の重複の有無を判別して、その予約要求の受け入れ可否を判定する駐車場の予約管理装置が開示されている（例えば特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−１６８９８号公報
【特許文献２】特開平１１−３２８５８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記の従来技術では、予約をせずに駐車場を利用する車両に対する配慮が行われていないことがあった。このため、駐車場のユーザにとっての利便性が低い場合があった。
【０００５】
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、ユーザにとって利便性が高い管理装置、管理方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明に係る管理装置、管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る管理装置は、駐車場の利用状況を取得する取得部と、前記取得部により取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付ける情報処理部と、前記情報処理部により受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供する提供部と、を備える管理装置である。
【０００７】
（２）：上記（１）の態様において、前記第１情報が提供された前記ユーザの前記第１車両が、前記施設を出場し、再度、前記第１情報に応じた時間に前記施設に入場した場合において、前記第１車両が前記駐車場を利用することを許容する制御部を、更に備えるものである。
【０００８】
（３）：上記（２）の態様において、前記第１車両は、前記入場の前に行われる前記駐車場の利用に関する入場前予約を行っていない車両であり、前記制御部は、前記入場前予約を行ったユーザの第２車両が、前記入場前予約に応じた時間に前記施設に入場した場合、前記第２車両が前記駐車場を利用することを許容するものである。
【０００９】
（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記第１情報に応じた時間は、前記第１車両が駐車可能な駐車スペースが前記駐車場に存在し、前記第１入場後予約の優先度が、他の車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第２入場後予約の優先度よりも高くなった時間であるものである。
【００１０】
（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記第１入場後予約と、前記第１入場後予約よりも駐車場の利用に関して優先度が高い他の車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第３入場後予約と、前記駐車場の利用状況とを参照し、前記第１車両が前記駐車場を利用できる時間を前記ユーザに提供する提供部を更に備えるものである。
【００１１】
（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記利用状況は、前記駐車場の利用に関して車両が前記施設に入場する前に受け付けられた入場前予約に含まれる利用時間を含むものである。
【００１２】
（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記第１入場後予約よりも前記駐車場の利用に関して優先度が高い、他の車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第４入場後予約の数を示す情報を前記ユーザに提供する提供部を更に備えるものである。
【００１３】
（８）：上記（１）から（７）のいずれかの態様において、前記第１情報は、前記施設に入場した順に優先度が高い、車両が前記施設に入場した後に受け付けられた第５入場後予約に関する情報であるものである。
【００１４】
（９）：上記（１）から（８）のいずれかの態様において、前記提供部は、前記第１情報をユーザの端末装置またはユーザが利用している車両に提供するものである。
【００１５】
（１０）：上記（１）から（９）のいずれかの態様において、前記提供部は、前記第１車両が前記駐車場を利用することができる前記第１情報に応じた時間をユーザの端末装置またはユーザが利用している車両に提供するものである。
【００１６】
（１１）：この発明の一態様に係る管理方法は、コンピュータが、駐車場の利用状況を取得し、前記取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付け、前記受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供する管理方法である。
【００１７】
（１２）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、駐車場の利用状況を取得させ、前記取得された利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付けさせ、前記受け付けられた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供させるプログラムである。
【発明の効果】
【００１８】
（１）〜（６）、（８）、（９）、（１２）によれば、ユーザにとって利便性を向上させることができる。
【００１９】
（７）によれば、管理装置が、第１入場後予約よりも駐車場の利用に関して優先度が高い、他の車両が施設に入場した後に受け付けられた入場後予約の数を示す情報をユーザに提供することにより、ユーザは自身の優先度がどの程度の優先度なのかを認識することができる。
【００２０】
（１０）によれば、管理装置が、第１車両が駐車場を利用することができる第１情報に応じた時間をユーザの端末装置またはユーザが利用している車両に提供するため、ユーザは、駐車場を利用することができる時間を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。
【図２】車両システム２の機能構成の一例を示す図である。
【図３】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図４】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図５】駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図６】入場前予約情報４３６の内容の一例を示す図である。
【図７】入場後予約情報が生成される際に駐車場管理装置４００と、特定ゲート装置７００とにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】入場後予約情報４３８の内容の一例を示す図である。
【図９】特定ゲート装置７００の表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。
【図１０】端末装置６００の表示部に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。
【図１１】ステップＳ１０４の処理が行われる場面の一例を示す図である。
【図１２】入場後予約の処理が行われる場面の一例を示す図である。
【図１３】入場後予約を行った車両Ｍが入場する際に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１４】第２実施形態の施設Ｆ１の構成の一例を示す図である。
【図１５】実施形態の自動運転制御装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、図面を参照し、本発明の管理装置、管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。
【００２３】
＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、車両システム２を含む駐車場管理システム１の構成図である。駐車場管理システム１は、例えば、車両システム２を搭載した一以上の車両（以下、車両Ｍ）と、一以上の駐車場管理装置４００と、一以上の端末装置６００と、一以上の特定ゲート装置７００とを備える。これらの構成要素は、ネットワークＮＷを介して互いに通信可能である。ネットワークＮＷは、セルラー網や、Ｗｉ−Ｆｉ網、インターネット、ＷＡＮ（Wide Area Network）、ＬＡＮ（Local Area Network）、公衆回線、プロバイダ装置、専用回線、無線基地局などを含む。また、これらの構成要素は、それぞれネットワークＮＷを介さずに、直接、無線通信を行ってもよい。車両Ｍ、駐車場管理装置４００、特定ゲート装置７００の詳細については後述する。
【００２４】
端末装置６００は、例えば、スマートフォン、タブレット端末、パーソナルコンピュータなどのユーザが携帯可能な端末装置である。端末装置６００は、車両Ｍと通信し、ユーザのリクエストを車両Ｍに送信したり、車両Ｍまたは駐車場管理装置４００から受信した情報に基づくプッシュ通知を行ったりする。また、端末装置６００は、予約管理装置５００と通信して、所定の駐車場に車両Ｍを駐車するための予約を行う。
【００２５】
図２は、車両システム２の機能構成の一例を示す図である。車両システム２が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２６】
車両システム２は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２７】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム２が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。車両システム２は、例えば、複数のカメラ１０を備える。カメラ１０は、例えば、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられ、車両の前方を撮像する。また、カメラ１０は、例えば、リアウインドシールド上部や、車両の後方外側のナンバープレート付近、車両の後方外側のトランクのドア付近に取り付けられ、車両の後方を撮像する。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２８】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２９】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３０】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム２から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３１】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３２】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍの乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３３】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いて乗員により入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、乗員の保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３９】
図３は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（運転者の操作に依らずに）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行または自動走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図４は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。車両が施設Ｆを訪問する場合について説明する。施設Ｆは、駐車場ＰＡや、訪問先施設、訪問先施設付近から駐車場ＰＡに至る施設内の道路などを含む。道路Ｒｄから訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３００−ｉｎおよび３００−ｏｕｔが設けられている。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。停止エリア３１０は、訪問先施設に接続されている乗降エリア３２０に面している。乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５２】
停止エリア３１０と、ゲート３００−ｉｎとの間には、特定ゲート装置７００が設けられている。特定ゲート装置７００は、例えば、駐車場が満車であり、且つ駐車場の利用に関する予約を行っていない車両Ｍが特定ゲート装置７００付近に到達した際に車両Ｍの通行を抑止する。通行が抑止された場合、車両Ｍは、特定ゲート装置７００を通過する前の箇所に接続されたＵターン路Ｒｄ１を走行して、ゲート３００−ｏｕｔを通過して道路Ｒｄに戻ることができる。特定ゲート装置７００は、例えば、駐車場が空車であったり、駐車場の利用に関する予約を行っている車両Ｍが特定ゲート装置７００付近に到達したりした際に車両Ｍの通行を許可する。
【００５３】
車両Ｍは、停止エリア３１０で乗員を降ろした後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、乗員による何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００５４】
図５は、駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、例えば、予約管理部４２２と、利用管理部４２４と、情報処理部４２６と、提供部４２８とを備える。記憶部４３０には、例えば、駐車場地図情報４３２や、駐車スペース状態テーブル４３４、入場前予約情報４３６（図６参照）、入場後予約情報４３８などの情報が格納されている。
【００５５】
予約管理部４２２は、ユーザのリクエストや、記憶部４３０に記憶された情報等に基づいて、駐車場の利用に関する予約を管理する。予約管理部４２２は、主に駐車場の将来の利用状況を取得する。将来の利用状況は、駐車場の利用に関して車両Ｍが施設に入場する前に受け付けられた入場前予約に含まれる利用時間を含む。
【００５６】
利用管理部４２４は、後述する駐車スペース状態テーブル４３４を参照して、駐車場に駐車している車両Ｍの状況を管理する。利用管理部４２４は、主に駐車場の現在の利用状況を取得する。予約管理部４２２および利用管理部４２４は、「取得部」の一例である。
【００５７】
情報処理部４２６は、利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に駐車場を利用できない場合、第１車両の駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付ける。第１車両は、入場の前に行われる駐車場の利用に関する入場前予約を行っていない車両、または入場前予約を行っているが入場前予約で指定した時刻よりも早い時刻に駐車場の利用を希望するユーザの車両である。上記の「利用状況」とは、将来の駐車場の利用状況と、現在の駐車場の利用状況とのうち一方または双方とを含む。例えば、利用状況は、現在の駐車場の利用状況（例えば満車であるか、空車であるか）、または現在の駐車場の利用状況と将来の駐車場の利用状況（例えば車両が駐車スペースに駐車する予定の時刻、駐車スペースに駐車している車両が出庫する予定の時刻）を含む。
【００５８】
提供部４２８は、情報処理部４２６により受け付けられた第１入場後予約に関する第１情報を第１車両のユーザに提供する。これらの処理の詳細については後述する。
【００５９】
通信部４１０は、車両Ｍその他の車両と無線により通信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両Ｍを駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両Ｍの識別情報である車両ＩＤとが対応付けられたものである。
【００６０】
制御部４２０は、通信部４１０が車両Ｍから駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を、通信部４１０を用いて車両Ｍに送信する。また、制御部４２０は、複数の車両Ｍの位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両Ｍが進行しないように、必要に応じて特定の車両Ｍに停止・徐行などを指示する。
【００６１】
経路を受信した車両Ｍでは、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６２】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０が乗員の端末装置６００から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、車両Ｍを停止エリア３１０まで移動させる。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に発進リクエストを送信する。駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させて乗員を乗せると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００６３】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００６４】
［入場前予約情報］
図６は、入場前予約情報４３６の内容の一例を示す図である。入場前予約情報４３６は、例えば、駐車場の利用を希望するユーザが、駐車場に入場する前に行った予約に関する情報である。入場前予約情報４３６は、駐車スペースＩＤと、時間と、予約の有無とが互いに対応付けられた情報である。図６の駐車スペースＩＤと時間とによって規定された領域をカラムと称する場合がある。予約管理部４２２は、端末装置６００のリクエストに応じて、カラムに予約したユーザＩＤまたはユーザの車両ＩＤを対応付ける。
【００６５】
［入場後予約情報が生成される処理］
図７は、入場後予約情報が生成される際に駐車場管理装置４００と、特定ゲート装置７００とにより実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００６６】
まず、利用管理部４２４が、予約していない車両Ｍが入場したか否かを判定する（ステップＳ１００）。例えば、駐車場に入場する車両Ｍを撮像するカメラ（不図示）が、ゲート３００−ｉｎ付近に設けられている。利用管理部４２４は、上記のカメラにより撮像された画像を解析し、解析結果に基づいて、入場した車両ＩＤを特定する。例えば、利用管理部４２４は、車両Ｍのナンバープレートを取得し、記憶部４３０において、取得したナンバープレートに対応付けられた車両ＩＤまたはユーザＩＤを特定する。また、ゲート３００−ｉｎ付近には、駐車場に入場する車両Ｍと通信する通信装置（不図示）が設けられていてもよい。通信装置は、例えば、ゲート３００−ｉｎ付近に到達した車両Ｍと通信して、車両ＩＤを取得する。
【００６７】
次に、利用管理部４２４は、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。利用管理部４２４は、例えば、駐車スペース状態テーブル４３４および入場前予約情報４３６を参照して、利用できる駐車スペースが存在するか否かを判定する。利用できる駐車スペースが存在しない場合、利用管理部４２４は、入場前予約情報４３６を参照して、現在の時刻から第１所定時間以内に駐車場から出庫する車両Ｍが存在するか否かを判定する。例えば、利用管理部４２４は、利用できる駐車スペースが存在する場合、または現在の時刻から第１所定時間以内に駐車場から出庫する車両Ｍが存在する場合、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在すると判定する。第１所定時間とは、停止エリア３１０や他のエリアに一時的な停車が許容される時間である。
【００６８】
第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在する場合、制御部４２０が、入場した車両Ｍを停止エリア３１０および駐車スペースに誘導する（ステップＳ１０４）。制御部４２０は、入場前予約を行ったユーザの第２車両が、入場前予約に応じた時間（入場前予約で指定した時間）に施設Ｆに入場した場合、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在すると判定し、第２車両が駐車場を利用することを許容する。これにより、入場した車両Ｍは、駐車場に駐車される。
【００６９】
第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在しない場合、情報処理部４２６は、入場前予約情報４３６および入場後予約情報４３８を参照して、入場した車両Ｍが駐車場を利用できる予想時間を導出する（ステップＳ１０６）。
【００７０】
図８は、入場後予約情報４３８の内容の一例を示す図である。入場後予約情報は、施設Ｆに入場した後に受け付けられた駐車場の利用に関する予約の情報である（後述する図７のステップ１１２、Ｓ１１４の処理参照）。入場後予約情報４３８は、車両Ｍの優先度と、車両ＩＤと、予約番号と、予想時間とが互いに対応付けられた情報である。車両Ｍの優先度は、入場後予約に関する優先度であって、駐車場に到着した順に優先度は高い。
【００７１】
例えば、情報処理部４２６は、入場前予約情報４３６を参照して、車両Ｍが出庫する時刻を特定し、入場後予約情報４３８を参照して、車両が出庫する時刻に入場することができる車両（優先度が高い車両）を特定する。なお、入場前予約を行っていない車両の出庫時刻が特定できる場合は、情報処理部４２６は、入場後予約情報４３８と、入場前予約を行っていない車両の出庫時刻とに基づいて予想時間を導出する。
【００７２】
情報処理部４２６が、入場後予約に関する問い合わせを特定ゲート装置７００に送信する（ステップＳ１０８）。図９は、特定ゲート装置７００の表示部に表示される画像ＩＭ１の一例を示す図である。特定ゲート装置７００の表示部は、例えば、タッチパネル式の表示部である。提供部４２８は、第１入場後予約よりも駐車場の利用に関して優先度が高い、他の車両が施設に入場した後に受け付けられた入場後予約の数を示す情報（図９、後述する図１０の優先度３（３番目））を含む情報（画像ＩＭ１）をユーザに提供する。
【００７３】
画像ＩＭ１には、例えば、入場した車両の優先度や、予約を行うか否かを問い合わせるコメント、駐車場を利用できる予想時間、車両に通知が行われるタイミング、予約を行うことを指示するボタンＢ１、予約を行わないことを指示するボタンＢ２等が表示される。
【００７４】
なお、上記の例では、画像ＩＭ１は、特定ゲート装置７００の表示部に表示されるものとして説明したが、これらに代えて（或いは加えて）画像ＩＭ１は、車両Ｍに搭載された表示部や端末装置６００の表示部に表示されてもよい。
【００７５】
車両Ｍのユーザが、特定ゲート装置７００の表示部に対して所定の操作を行うと、特定ゲート装置７００が、操作に応じた情報を駐車場管理装置４００に送信する（ステップＳ２００）。操作に応じた情報とは、入場後予約を行うことを示す情報、または入場後予約を行わないことを示す情報である。
【００７６】
次に、情報処理部４２６が、ステップＳ２００で送信された情報に基づいて、入場後予約が行われたか否を判定する（ステップＳ１１０）。入場後予約が行われていない場合、本フローチャートの処理が終了する。
【００７７】
入場後予約が行われた場合、情報処理部４２６は、ステップＳ２００で送信された情報に基づいて、入場後予約を受け付ける（ステップＳ１１２）。入場後予約を受け付けるとは、情報処理部４２６が、車両の入場後予約を入場後予約情報４３８に対応付けることである。例えば、情報処理部４２６は、優先度、車両ＩＤ、予約番号、予想時間を互いに対応付けた情報を入場後予約情報４３８に対応付ける。
【００７８】
次に、提供部４２８が、入場後予約を受け付けたことを示す情報（第１情報）を端末装置６００に送信する（ステップＳ１１４）。図１０は、端末装置６００の表示部に表示される画像ＩＭ２の一例を示す図である。画像ＩＭ１には、例えば、入場した車両の優先度や、予約を受け付けたことを示すコメント、駐車場を利用できる予想時間、車両に通知が行われるタイミング等が表示される。予想時間は、第１車両が駐車場を利用することができる第１情報に応じた時間である。
【００７９】
すなわち、提供部４２８は、駐車スペース状態テーブル４３４、入場前予約情報４３６、および入場後予約情報４３８を参照して、第１車両が駐車場を利用できる時間をユーザに提供する。具体的には、提供部４２８は、第１入場後予約と、第１入場後予約よりも駐車場の利用に関して優先度が高い他の車両が施設に入場した後に受け付けられた入場後予約と、駐車場の利用状況（例えば現在または将来の駐車場の利用状況）とを参照し、第１車両が駐車場を利用できる時間をユーザに提供する。例えば、提供部４２８は、駐車スペースＰＳに駐車していた車両が出庫する時刻を特定し、その駐車スペースに優先度が最も高い車両が駐車すると決定し、これらの処理を繰り返して、着目する車両が駐車スペースＰＳに駐車できる時刻を導出する。そして、提供部４２８は、導出結果に基づいて、予想時間を導出する。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
【００８０】
なお、ステップＳ１１４において、予約完了情報は特定ゲート装置７００または車両Ｍに送信されてもよい。予約完了情報は、特定ゲート装置７００の表示部または車両Ｍの表示部に表示されたり、特定ゲート装置７００の印刷部により紙媒体に印刷され、印刷された紙媒体がユーザに提供されたりしてもよい。
【００８１】
また、提供部４２８は、入場後予約を行った車両Ｍまたは端末装置６００に対して、駐車場ＰＡを利用することができる時刻、または利用できる時刻から所定時間前に、車両Ｍまたは端末装置６００に利用することが時刻を通知してもよい。
【００８２】
上述した処理により、駐車場管理装置４００は、予約なしで駐車場を訪れた車両Ｍに対して、入場後の予約を受け付ける。入場後の予約を行った車両Ｍは、予想時間まで他の用事を済ませた後に、再度、駐車場を訪れることで、駐車場を利用することができる。この結果、利用者の利便性が向上する。例えば、ユーザは有効に時間を活用することができる。
【００８３】
［場面１］
図１１は、ステップＳ１０４の処理が行われる場面の一例を示す図である。時刻ｔにおいて、車両Ｍがゲート３００−ｉｎ付近に到達した後、ゲート３００−ｉｎを通過し、時刻ｔ＋１において、車両Ｍが特定ゲート装置７００に到達したものとする。この場合、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在する場合、時刻ｔ＋２において、車両Ｍは、停止エリア３１０に停車し、時刻ｔ＋３において、車両Ｍは、駐車場ＰＡに向かって走行する。そして、時刻ｔ＋４において、車両Ｍは、駐車スペースＰＳに駐車する。
【００８４】
このように、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在する場合、車両Ｍは、施設を退出することなく、駐車場ＰＡを利用することができる。この結果、利用者の利便性が向上する。
【００８５】
［場面２］
図１２は、入場後予約の処理が行われる場面の一例を示す図である。時刻ｔにおいて、車両Ｍがゲート３００−ｉｎ付近に到達した後、ゲート３００−ｉｎを通過し、時刻ｔ＋１＃において、車両Ｍが特定ゲート装置７００に到達したものとする。この場合、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在しない場合、車両Ｍのユーザは、例えば、入場後予約を行う。時刻ｔ＋２＃において、車両Ｍは、Ｕターン路Ｒｄ１を走行し、時刻ｔ＋３＃において、車両Ｍは、ゲート３００−оｕｔに向かって走行する。そして、時刻ｔ＋４＃において、車両Ｍは、道路Ｒｄを走行する。
【００８６】
そして、入場後予約に対応する時間に、再度、車両Ｍが、駐車場ＰＡを含む施設を訪問した場合、車両Ｍは、駐車場ＰＡを利用することができる。すなわち、駐車場管理装置４００の制御部４２０は、第１情報が提供されたユーザの第１車両が、施設を出場し、再度、第１情報に応じた時間に施設に入場した場合において、第１車両が駐車場を利用することを許容する。許容するとは、例えば、車両が駐車場ＰＡに駐車できるようにゲート３００−ｉｎのゲートや特定ゲート装置７００のゲートを開放状態に制御することや、駐車スペース状態テーブル４３４において車両を管理すること、駐車場管理装置４００が車両を駐車スペースＰＳに誘導すること等である。
【００８７】
「第１情報に応じた時間」は、第１車両が駐車可能な駐車スペースが駐車場に存在し、第１入場後予約の優先度が、他の車両が施設に入場した後に受け付けられた入場後予約の優先度よりも高くなった時間である。
【００８８】
このように、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在しない場合、車両Ｍは、入場後予約を行って、施設を一時的に退出した後、再度、施設を訪れた場合に、入場後予約に基づいて駐車場ＰＡを利用することができる。この結果、利用者の利便性が向上する。
【００８９】
［入場時の処理］
図１３は、入場後予約を行った車両Ｍが入場する際に実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９０】
まず、駐車場管理装置４００の利用管理部４２４が、入場後予約を行った車両Ｍが入場したか否かを判定する（ステップＳ３００）。例えば、利用管理部４２４は、入場後予約情報４３８およびゲート３００−ｉｎ付近に設けられたカメラにより撮像された画像に基づいて、入場後予約を行った車両Ｍが入場したか否かを判定する。
【００９１】
入場後予約を行った車両Ｍが入場した場合、利用管理部４２４は、第２所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在するか否かを判定する（ステップＳ３０２）。利用管理部４２４は、例えば、駐車スペース状態テーブル４３４および入場前予約情報４３６を参照して、利用できる駐車スペースが存在するか否かを判定する。第２所定時間は、例えば、第１所定時間よりも長い時間である。これにより、入場後予約を行った車両Ｍに対しては、駐車場の利用に関する条件を緩和することで、よりユーザの利便性が向上する。
【００９２】
第２所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在する場合、駐車場管理装置４００は、停止エリア３１０および駐車スペースＰＳに車両Ｍを誘導する（ステップＳ３０４）。駐車スペースＰＳが空くまでに少し時間がある場合、駐車場管理装置４００は、所定エリア（例えば停止エリア３１０）に車両Ｍを待機させる。
【００９３】
第２所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在しない場合、駐車場管理装置４００の情報処理部４２６が、駐車場を利用できる予想時間を導出し（ステップＳ３０６）、導出した予想時間を端末装置６００に送信する（ステップＳ３０８）。これにより、本フローチャートの処理が終了する。
【００９４】
このように、入場後予約を行った車両Ｍが、入場後予約に応じた時間に施設に入場した場合、車両Ｍは、駐車場を利用することができる。この結果、利用者の利便性が向上する。
【００９５】
以上説明した第１実施形態によれば、駐車場管理装置４００が、駐車場の利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に駐車場を利用できない場合、第１車両の駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付け、受け付けられた第１入場後予約に関する第１情報を第１車両のユーザに提供することにより、ユーザにとって利便性を向上させることができる。
【００９６】
＜第２実施形態＞
第２実施形態について説明する。第１実施形態では、車両Ｍは、ゲート３００−ｉｎを通過した後、入場後予約を行うものとした。これに対して、第２実施形態では、車両Ｍは、ゲート３００−ｉｎを通過する前に、入場後予約を行う。以下、第１実施形態との相違点について説明する。
【００９７】
図１４は、第２実施形態の施設Ｆ１の構成の一例を示す図である。例えば、第２実施形態の施設Ｆ１は、道路Ｒｄから分岐する分岐路Ｒｄ２を含む。車両Ｍは、道路Ｒｄから分岐路Ｒｄ２に進入し、分岐路Ｒｄ２から左折することでゲート３００−ｉｎを通過することができる。分岐路Ｒｄ２付近には、特定端末装置８００および車両Ｍを撮像する特定カメラ（不図示）が設けられている。
【００９８】
特定端末装置８００およびカメラは、駐車場管理装置４００と通信する。特定端末装置８００は、例えば、第１実施形態の特定ゲート装置７００と同等の機能を有する。特定端末装置８００の表示部は、駐車場管理装置４００に提供された情報に基づいて、駐車場の空き状態を表示する。例えば、入場前予約を行っていないユーザの車両Ｍが、分岐路Ｒｄ２付近に到達すると、特定カメラが車両Ｍを撮像する。撮像された画像は、駐車場管理装置４００に送信される。駐車場管理装置４００は、撮像された画像を解析して、例えば、車両Ｍのナンバープレートの情報を取得する。そして、駐車場管理装置４００は、上記の図７のフローチャートで説明した処理を実行し、入場前予約を受け付ける。この場合、図７のフローチャートにおける特定ゲート装置７００の処理は、特定端末装置８００により実行される。
【００９９】
駐車場管理装置４００と特定端末装置８００とが、図７のフローチャートで説明した処理と同等の処理を行うことにより、第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在する場合、車両Ｍは、施設Ｆ１を退出することなく、駐車場ＰＡを利用することができる。第１所定時間以内に利用できる駐車スペースが存在しない場合、車両Ｍは、入場後予約を行って、施設Ｆ１を一時的に退出した後、再度、施設Ｆ１を訪れた場合に、入場後予約に基づいて駐車場ＰＡを利用することができる。この結果、利用者の利便性が向上する。
【０１００】
また、入場後予約を行った車両Ｍが入場する際には、以下の処理が実行される。例えば、車両Ｍが、特定端末装置８００付近に到着すると、駐車場管理装置４００は、特定カメラにより撮像された画像に基づいて、車両Ｍを特定し、特定した車両Ｍが入場することができる車両であるか否かを判定する。例えば、駐車場管理装置４００は、車両Ｍが入場後予約を行った車両であり、且つ入場後予約に対応する時間であると判定した場合、特定端末装置８００の表示部に入場が可能であることを示す情報を表示させる。そして、駐車場管理装置４００は、ゲート３００−ｉｎおよび特定ゲート装置７００を開放状態にして、車両Ｍを駐車場に駐車させる。また、入場後予約を行った車両Ｍが第２所定時間前に特定端末装置８００付近に到達した際には、車両Ｍは、特定端末装置８００を通過して、ゲート３００−ｉｎに到達した場合、ゲート３００−ｉｎのゲートは開放され、車両ＭはＵターン路Ｒｄ１を通過して施設Ｆ１から退出する。
【０１０１】
以上説明した第２実施形態によれば、ゲート３００−ｉｎを通過する前に特定端末装置８００が設けられている場合、駐車場管理装置４００は、ゲート３００−ｉｎの手前で入場後予約を受け付けることにより、第１実施形態と同様の効果を奏する。
【０１０２】
［ハードウェア構成］
図１５は、実施形態の駐車場管理装置４００のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、駐車場管理装置４００は、通信コントローラ４００−１、ＣＰＵ４００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）４００−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置４００−５、ドライブ装置４００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ４００−１は、駐車場管理装置４００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置４００−５には、ＣＰＵ４００−２が実行するプログラム４００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ４００−３に展開されて、ＣＰＵ４００−２によって実行される。これによって、制御部４２０（予約管理部４２２、利用管理部４２４、情報処理部４２６、および提供部４２８）のうち一部または全部が実現される。また、自動運転制御装置１００も、上記と同様に通信コントローラ、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、記憶装置、ドライブ装置などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。そして、記憶装置に記憶されたプログラムが、ＣＰＵに実行されることにより、第１制御部１２０、および第２制御部１６０が各種処理を行う。
【０１０３】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
駐車場の空き状況を取得し、
前記取得した利用状況を参照し、駐車場を含む施設に入場した第１車両が、入場後に所定時間以内に前記駐車場を利用できない場合、前記第１車両の前記駐車場の利用に関する第１入場後予約を受け付け、
前記受け付けた前記第１入場後予約に関する第１情報を前記第１車両のユーザに提供する、
ように構成されている、車両制御装置。
【０１０４】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０５】
１‥駐車場管理システム、２‥車両システム、１０‥カメラ、１００‥自動運転制御装置、１２０‥第１制御部、１３０‥認識部、１３２‥駐車スペース認識部、１４０‥行動計画生成部、１６０‥第２制御部、４００‥駐車場管理装置、４２０‥制御部、４２２‥予約管理部、４２４‥利用管理部、４２６‥情報処理部、４２８‥提供部、４３０‥記憶部、４３４‥駐車スペース状態テーブル、４３６‥入場前予約情報、４３８‥入場後予約情報
【図１】
2020166765.tif 000003
【図２】
2020166765.tif 000004
【図３】
2020166765.tif 000005
【図４】
2020166765.tif 000006
【図５】
2020166765.tif 000007
【図６】
2020166765.tif 000008
【図７】
2020166765.tif 000009
【図８】
2020166765.tif 000010
【図９】
2020166765.tif 000011
【図１０】
2020166765.tif 000012
【図１１】
2020166765.tif 000013
【図１２】
2020166765.tif 000014
【図１３】
2020166765.tif 000015
【図１４】
2020166765.tif 000016
【図１５】
2020166765.tif 000017