(57)【要約】【課題】透過窓の曇りを抑制できる測距装置を提供する。【解決手段】送信波を照射し、送信波が照射された物体からの反射波を検出することにより、物体との距離を測定するように構成されたライダ装置１００であって、透過窓と、ヒータ２０と、制御部４０と、を備える。透過窓は、送信波及び反射波の少なくとも一方が透過する。ヒータ２０は、透過窓をライダ装置１００の内部から加熱するように構成される。制御部４０は、ライダ装置１００の内部の気温である内気温と、ライダ装置１００の外部の気温である外気温と、に応じて、ヒータ２０への通電を制御するように構成される。【選択図】図１
2020038154.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
送信波を照射し、前記送信波が照射された物体からの反射波を検出することにより、前記物体との距離を測定するように構成された測距装置（１００）であって、
前記送信波及び前記反射波の少なくとも一方が透過する透過窓（１２１）と、
前記透過窓を前記測距装置の内部から加熱するように構成されたヒータ（２０）と、
前記測距装置の内部の気温である内気温と、前記測距装置の外部の気温である外気温と、に応じて、前記ヒータへの通電を制御するように構成された、制御部（４０）と、
を備える、測距装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記内気温が前記外気温よりも低く、前記内気温と前記外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合に、前記ヒータを作動させる、請求項１に記載の測距装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記内気温が前記外気温よりも高く、前記内気温と前記外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合に、前記ヒータを作動させる、請求項１又は請求項２に記載の測距装置。
【請求項４】
前記内気温と前記外気温との差の絶対値が同じ場合において、前記内気温が前記外気温よりも高い場合に前記ヒータを作動させる際の前記ヒータへの通電量は、前記内気温が前記外気温よりも低い場合に前記ヒータを作動させる際の前記ヒータへの通電量よりも大きい、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の測距装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記透過窓に汚れがあるか否かを判定し、前記透過窓に汚れがないと判定した場合に、前記ヒータを作動させない、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の測距装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記測距装置が搭載される車両が備える空調装置の動作モードがデフロストモードである場合に、前記ヒータを作動させる、請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の測距装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、測距装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載され、車両の前方にある物体との距離を測定する測距装置として、送信波を前方に向けて照射し、照射した送信波の物体からの反射波を検出して、その物体までの距離を検出する測距装置がある。
【０００３】
測距装置においては、送信波を照射する照射部や反射波を検出する検出部を保護するため、これらの前面にカバーが設けられている。しかし、そのカバーに雪が付着すると、測距装置の測定精度が低下する場合がある。
【０００４】
そこで、特許文献１には、雪を融かすために測距装置のカバーにヒータを設けることが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−２９５３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
一方、本発明者の詳細な検討の結果、測距装置の内部と外部との間に生じた温度差に起因してカバーが曇ることがあるという課題が見出された。カバーの、特に送信波又は反射波が透過する透過窓に曇りが生じると、測距装置の測定精度が低下する場合がある。
【０００７】
本開示の一局面は、透過窓の曇りを抑制できる測距装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本開示の一態様は、送信波を照射し、送信波が照射された物体からの反射波を検出することにより、物体との距離を測定するように構成された測距装置（１００）であって、透過窓（１２１）と、ヒータ（２０）と、制御部（４０）と、を備える。透過窓は、送信波及び反射波の少なくとも一方が透過する。ヒータは、透過窓を測距装置の内部から加熱するように構成される。制御部は、測距装置の内部の気温である内気温と、測距装置の外部の気温である外気温と、に応じて、ヒータへの通電を制御するように構成される。
【０００９】
このような構成によれば、内気温と外気温とに応じてヒータへの通電が制御されるため、透過窓の曇りを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態におけるライダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】ライダ装置の外観図である。
【図３】ライダ装置のカバーを内側からみた図である。
【図４】第１実施形態において制御部が行う決定処理のフローチャートである。
【図５】ヒータへの通電時間の割合を示す図である。
【図６】第２実施形態におけるライダ装置の構成を示すブロック図である。
【図７】第２実施形態において制御部が行う決定処理のフローチャートである。
【図８】第３実施形態におけるライダ装置の構成を示すブロック図である。
【図９】第３実施形態において制御部が行う決定処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
［１．第１実施形態］
［１−１．構成］
図１に示すライダ装置１００は、送信波として光を照射し、光が照射された物体からの反射波を検出することにより、物体との距離を測定する測距装置である。ライダはＬＩＤＡＲとも表記される。ＬＩＤＡＲは、Ｌｉｇｈｔ  Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ  ａｎｄ  Ｒａｎｇｉｎｇの略語である。ライダ装置１００は、車両に搭載して使用され、車両の前方に存在する様々な物体の検出に用いられる。
【００１２】
ライダ装置１００は、測定器１０と、ヒータ２０と、内気温センサ３０と、制御部４０と、を備えている。
測定器１０は、光を照射する照射部１１と、光の反射波を検出する検出部１２と、を有する。照射部１１は、光としてレーザ光を照射する。検出部１２は、物体からの反射波を受信して電気信号に変換する。
【００１３】
測定器１０は、図２に示すライダ装置１００のカバー１２０とケース本体１３０とを備えるケース１１０の内部に収納されている。測定器１０のうち照射部１１は、ケース１１０の内部の空間のうち上側の領域に収納されている。一方、検出部１２は、ケース１１０の内部の空間のうち下側の領域に収納されている。
【００１４】
カバー１２０の前方には、カバー１２０の一部として、光が透過する透明の透過窓１２１が設けられている。ここでいう前方とは、ライダ装置１００における光の照射先の方向を指す。透過窓１２１は、ライダ装置１００の内部と外部とを区画している。
【００１５】
ヒータ２０は、透過窓１２１をライダ装置１００の内部から、すなわち内側から加熱するように構成されている。ヒータ２０は、図３に示すように、透過窓１２１の内側の面に設けられている。ヒータ２０は、透過窓１２１における照射部１１側に設けられた照射側ヒータ２１と、透過窓１２１における検出部１２側に設けられた検出側ヒータ２２と、を備える。照射側ヒータ２１及び検出側ヒータ２２は、いずれも透明導電膜Ｆｉと、一対の電極ＬＤｉ，ＬＧｉとを有する。なお、ｉは、照射側ヒータ２１に属する場合は１、検出側ヒータ２２に属する場合は２で示す。透明導電膜Ｆｉは、透明性と電気伝導性とを有する材料で形成されたヒータ膜である。透明導電膜Ｆｉとしては、例えば、ＩＴＯ膜を用いることができる。なお、ＩＴＯは酸化インジウムスズである。
【００１６】
内気温センサ３０は、ライダ装置１００の内側に設けられ、ライダ装置１００の内部の気温である内気温を検出する。
制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどを含むマイクロコンピュータを中心に構成されており、各種処理を実行する。制御部４０は、ＲＯＭに記憶されているプログラムを実行することにより実現される機能ブロック、すなわち、仮想的な構成要素として、距離演算部４１と、目標通電量決定部４２と、可能通電量推定部４３と、制御値決定部４４と、ヒータ通電部４５と、を備える。
【００１７】
距離演算部４１は、測定器１０を用いて、光が照射された物体との距離を求めるように構成されている。具体的には、距離演算部４１は、検出部１２が距離演算部４１に入力する電気信号の波形に基づき反射波が検出されたタイミングを特定し、光を照射したタイミングとの差分に基づき物体との距離を求めている。なお、距離演算部４１は、距離以外にもその物体の方位などの物体に関する情報を求めることができる。
【００１８】
目標通電量決定部４２は、内気温センサ３０から取得した内気温と、ライダ装置１００の外部の気温である外気温と、に応じて、目標とするヒータ２０への通電量（以下、目標通電量ともいう）を決定するように構成されている。目標通電量決定部４２は、ヒータ２０への通電量として単位時間当たりの通電量である電力を決定してもよい。目標通電量決定部４２は、車両に搭載された外気温センサ５０から外気温を取得する。外気温センサ５０は車両の下部に設けられ、車両の外部の気温を検出する。
可能通電量推定部４３は、車両が備えるバッテリ５１について検出されたバッテリ電圧に基づいて、バッテリ５１が供給可能な通電量（以下、可能通電量ともいう）を推定するように構成されている。
【００１９】
制御値決定部４４は、後述するヒータ通電部４５がヒータ２０への通電を制御するための制御値を決定するように構成されている。本実施形態における制御値は、ヒータ２０への通電時間と非通電時間との比であるデューティ比である。制御値決定部４４は、目標通電量決定部４２で決定された目標通電量と、可能通電量推定部４３で推定された可能通電量とに応じて、デューティ比を決定する。本実施形態においては、車両が備えるバッテリ５１が定電圧回路などを介さずヒータ２０へ直接接続されているため、ヒータ２０に印加される電圧もバッテリ電圧の変動に伴い変動する。そのため、制御値決定部４４は、バッテリ５１が現在供給可能な通電量に応じて、ヒータ２０への実際の通電量が目標通電量決定部４２で決定された目標通電量となるように、デューティ比を決定する。
【００２０】
ヒータ通電部４５は、制御値決定部４４で決定された制御値に基づき、ヒータ２０への通電を制御するように構成されている。
［１−２．処理］
制御部４０が実行する決定処理について、図４のフローチャートを用いて説明する。図４の決定処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされた後、所定周期で繰り返し実行される。
【００２１】
まず、Ｓ１１で、制御部４０は、内気温センサ３０及び外気温センサ５０から、それぞれ内気温及び外気温を取得する。
続いて、Ｓ１２で、制御部４０は、内気温と外気温との差を算出する。
【００２２】
続いて、Ｓ１３で、制御部４０は、内気温と外気温との差に基づき目標通電量を決定する。具体的には、制御部４０は、内気温と外気温との差ごとに適切な目標通電量が設定されているテーブルを参照して、目標通電量を求める。なお、Ｓ１１〜Ｓ１３は目標通電量決定部４２としての処理に相当する。
【００２３】
テーブル内の目標通電量は、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合に、制御部４０がヒータ２０を作動させるように設定されている。すなわち、内気温と外気温との差の絶対値が小さい場合には目標通電量が０であり、制御部４０はヒータ２０を作動させない。一方、内気温と外気温との差の絶対値が大きくなった場合は、透過窓１２１に曇りが生じる可能性が高くなる。この場合、制御部４０は、ヒータ２０をあらかじめ設定された目標通電量で作動させることによって、曇りを抑制する。
【００２４】
内気温と外気温との差の絶対値が大きくなった場合の目標通電量は、具体的には以下のように設定されている。
内気温が低く外気温が高い場合に内気温と外気温との差が大きくなると、透過窓１２１の外側で結露が発生し透過窓１２１が曇る。この場合、外気温よりも冷たくなっている透過窓１２１をヒータ２０で温めれば、透過窓１２１の外側の面と外気温との温度差が小さくなり、透過窓１２１が曇りにくくなると考えられる。よって、内気温が外気温よりも低く、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合の目標通電量は、透過窓１２１の温度が外気温に近づくような通電量となるように設定されている。
【００２５】
一方、内気温が高く外気温が低い場合に内気温と外気温との差が大きくなると、透過窓１２１の内側で結露が発生し透過窓１２１が曇る。この場合も、内気温よりも冷たくなっている透過窓１２１をヒータ２０で温めれば、透過窓１２１の内側の面と内気温との温度差が小さくなり、透過窓１２１が曇りにくくなると考えられる。
【００２６】
ここで、内気温が低く外気温が高い場合においては、透過窓１２１の外側が曇るため、曇りの原因である透過窓１２１に付着していた水分は、車両の走行に伴い透過窓１２１の外側の面が受ける風によって取り除かれることが期待される。一方、内気温が高く外気温が低い場合においては、透過窓１２１の内側が曇るため、透過窓１２１の外側が曇る場合のようには一度付着した水滴が取り除かれにくい。
【００２７】
この場合においては、透過窓１２１に付着した水分を蒸発させるため、単に透過窓１２１の内側の面と内気温との温度差を解消するよりも、ヒータ２０への通電量を大幅に増やすことが好ましい。すなわち、内気温が外気温よりも高く、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合の目標通電量は、透過窓１２１に付着した水分を蒸発させるような通電量となるように設定されている。
【００２８】
よって、内気温と外気温との差の絶対値が同じ場合において、内気温が外気温よりも高い場合にヒータ２０を作動させる際の目標通電量が、内気温が外気温よりも低い場合にヒータ２０を作動させる際の目標通電量よりも、常に大きくなる。図５の（ａ）は、内気温が外気温よりも高い場合のヒータ２０への通電を示しており、図５の（ｂ）は、内気温が外気温よりも低い場合のヒータ２０への通電を示している。図５に示すように、内気温が外気温よりも高い場合の通電時間の割合は、内気温が外気温よりも低い場合の通電時間の割合よりも、通常高くなる。
【００２９】
一方、Ｓ１４で、制御部４０は、バッテリ電圧の検出値を取得する。
続いて、Ｓ１５で、制御部４０は、取得したバッテリ電圧の検出値に基づき、可能通電量を推定する。なお、Ｓ１４〜Ｓ１５は、可能通電量推定部４３としての処理に相当する。
続いて、Ｓ１６で、制御部４０は、Ｓ１３で決定した目標通電量とＳ１５で推定した可能通電量とに基づき、デューティ比を決定する。なお、Ｓ１６は、制御値決定部４４としての処理に相当する。
【００３０】
その後、制御部４０は、図４の決定処理を終了する。
なお、制御部４０は、図４の決定処理とは別に、図４の決定処理で決定されたデューティ比に基づいてヒータ２０への通電を制御する処理を行っている。この処理は、ヒータ通電部４５としての処理に相当する。
【００３１】
［１−３．効果］
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１ａ）制御部４０が、内気温と外気温とに応じてヒータ２０への通電を制御するように構成されているため、透過窓１２１の曇りを抑制することができる。
【００３２】
（１ｂ）具体的には、制御部４０は、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合に、ヒータ２０を作動させる。このような構成によれば、透過窓１２１に曇りが生じうる状況に対応してヒータ２０を作動させるため、常にヒータ２０を作動させる場合と比較して、ヒータ２０の消費電力を抑制することができる。
【００３３】
（１ｃ）制御部４０が、車両が備えるバッテリ５１について検出されたバッテリ電圧にも応じて、ヒータ２０への通電を制御するため、バッテリ電圧の変動に伴う、ヒータ２０への実際の通電量の変動を抑制することができる。
【００３４】
［２．第２実施形態］
［２−１．第１実施形態との相違点］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００３５】
図６に示すように、ライダ装置１００は、第１実施形態のライダ装置１００において更に、透過窓１２１の汚れを検出する汚れセンサ６０と、透過窓１２１を清掃する清掃器７０とを備えるものである。また、制御部４０は、第１実施形態の制御部４０において、更に汚れ判定部４６と清掃器駆動部４７とを機能ブロックとして備えるものである。
【００３６】
汚れ判定部４６は、汚れセンサ６０の検出結果に基づき、透過窓１２１に汚れがあるか否かを判定するように構成されている。汚れセンサ６０は、照射部１１が照射する光とは別の光を透過窓１２１に照射し、透過窓１２１におけるその光の反射率に基づいて、汚れの度合いを検出している。汚れ判定部４６は、汚れセンサ６０が検出した汚れの度合いが所定のしきい値以上である場合に、汚れがあると判定する。
【００３７】
清掃器駆動部４７は、汚れ判定部４６の判定結果に基づいて、清掃器７０を駆動するように構成されている。本実施形態において、清掃器７０は、透過窓１２１の外側の面を洗浄液で洗浄するウォッシャーである。
【００３８】
第１実施形態と第２実施形態との主な相違点は、制御部４０が、汚れ判定部４６において透過窓１２１に汚れがないと判定された場合には、目標通電量決定部４２による目標通電量の決定、可能通電量推定部４３による可能通電量の推定及び制御値決定部４４による制御値の決定を行わない点である。制御部４０が行う具体的な決定処理は後述する。
【００３９】
［２−２．処理］
制御部４０が、第１実施形態における決定処理に代えて実行する、第２実施形態の決定処理について、図７のフローチャートを用いて説明する。図７の決定処理は、車両のイグニッションスイッチがオンされた後、所定周期で繰り返し実行される。
【００４０】
まず、Ｓ２１で、制御部４０は、透過窓１２１に汚れがあるか否かを判定する。なお、Ｓ２１は、汚れ判定部４６としての処理に相当する。
制御部４０は、Ｓ２１で透過窓１２１に汚れがないと判定した場合には、Ｓ２１に戻る。一方、制御部４０は、Ｓ２１で汚れがあると判定した場合には、Ｓ２２へ移行する。
【００４１】
以降の処理は、第１実施形態と同様である。
［２−３．効果］
以上詳述した第２実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
【００４２】
（２ａ）第２実施形態においては、制御部４０は、透過窓１２１に汚れがあるか否かを判定し、透過窓１２１に汚れがないと判定した場合に、ヒータ２０を作動させない。透過窓１２１の曇りは汚れとして検出されるため、透過窓１２１に汚れがない場合には、透過窓１２１に曇りが生じていない可能性が高い。よって、このような構成によれば、透過窓１２１に曇りが生じていない可能性が高い場合にヒータ２０を作動させないため、消費電力を抑えることができる。
【００４３】
［３．第３実施形態］
［３−１．第１実施形態との相違点］
第３実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００４４】
第３実施形態では、図８に示すように、目標通電量決定部４２が、ライダ装置１００が搭載される車両が備える空調装置８０の動作モードを取得し、内気温と外気温とに加えて空調装置８０の動作モードに応じて目標通電量を決定するように構成されている点で相違する。
【００４５】
［３−２．処理］
制御部４０が、第１実施形態における決定処理に代えて実行する、第３実施形態の決定処理について、図９のフローチャートを用いて説明する。
【００４６】
Ｓ３１〜Ｓ３３は、第１実施形態のＳ１１〜Ｓ１３と同様である。
続いて、Ｓ３４で、制御部４０は、Ｓ３３で決定された目標通電量が０であるか否かを判定する。
【００４７】
制御部４０は、Ｓ３４で目標通電量が０であると判定した場合には、Ｓ３５へ移行し、空調装置８０の動作モードがデフロストモードであるか否かを判定する。デフロストモードとは、車両のフロントガラスの曇りを解消するために、空調装置８０がフロントガラスに向けて空調風を吹き出すモードである。
【００４８】
一方、制御部４０は、Ｓ３４で目標通電量が０でないと判定した場合には、Ｓ３９へ移行する。
制御部４０は、Ｓ３５で空調装置８０の動作モードがデフロストモードであると判定した場合には、Ｓ３６へ移行し、目標通電量を補正した後、Ｓ３９へ移行する。Ｓ３６では具体的には、制御部４０は、ヒータ２０を作動させるように、目標通電量を所定の正の値に補正する。
【００４９】
一方、制御部４０は、Ｓ３５で空調装置８０の動作モードがデフロストモードでないと判定した場合には、Ｓ３６をスキップしてＳ３９へ移行する。
一方、Ｓ３７で、制御部４０は、バッテリ電圧の検出値を取得する。
続いて、Ｓ３８で、制御部４０は、Ｓ３７で取得したバッテリ電圧の検出値に基づき、可能通電量を推定する。
【００５０】
続いて、Ｓ３９で、制御部４０は、Ｓ３３で決定した目標通電量及びＳ３８で推定した可能通電量とに基づき、デューティ比を決定した後、図９の決定処理を終了する。なお、Ｓ３１〜Ｓ３６は目標通電量決定部４２としての処理に相当し、Ｓ３７〜Ｓ３８は可能通電量推定部４３としての処理に相当し、Ｓ３９は制御値決定部４４としての処理に相当する。
【００５１】
［３−３．効果］
以上詳述した第３実施形態によれば、前述した第１実施形態の効果に加え、以下の効果が得られる。
【００５２】
（３ａ）第３実施形態においては、制御部４０は、空調装置８０の動作モードがデフロストモードである場合に、ヒータ２０を作動させる。すなわち、制御部４０は、車両内のフロントガラスの曇りを解消する措置が執られている場合に、ヒータ２０を作動させる。車両内のフロントガラスが曇っている場合には、ライダ装置１００でも同様に透過窓１２１が曇っている可能性がある。よって、このような構成によれば、目標通電量決定部４２で決定された目標通電量が０であっても、透過窓１２１の曇りを検出してヒータ２０を作動させることができるため、透過窓１２１の曇りを高い精度で抑制することができる。
【００５３】
［４．他の実施形態］
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００５４】
（４ａ）上記実施形態では、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合に、制御部４０がヒータ２０を作動させ、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値未満である場合に、制御部４０がヒータ２０を作動させないように構成されている。しかし、内気温が外気温よりも低い場合と、内気温が外気温よりも高い場合とで、上記所定の値が別の値であってもよい。また、内気温が外気温よりも低い場合と、内気温が外気温よりも高い場合とのいずれか一方の場合においてのみ、制御部４０がヒータ２０を作動させるように構成されていてもよい。すなわち、内気温が外気温よりも低く、内気温と外気温との差の絶対値が所定の値以上である場合には、制御部４０がヒータ２０を作動させるが、内気温が外気温よりも高い場合に、内気温と外気温との差の絶対値が大きくなっても、制御部４０がヒータ２０を作動させない構成であってもよい。
【００５５】
（４ｂ）上記実施形態では、制御部４０が、内気温と外気温との差に基づいてヒータ２０への目標通電量を決定しているが、目標通電量の決定方法はこれに限定されない。具体的には、例えば、制御部４０は、内気温と外気温とに基づいて適切な目標通電量が設定されている目標通電量のマップ、又は、内気温と外気温とをパラメータとして目標通電量が算出される関数を用いて目標通電量を求めてもよい。
【００５６】
（４ｃ）上記実施形態では、ヒータ２０への通電が、ヒータ２０への通電時間と非通電時間との比であるデューティ比を変化させることで制御されているが、ヒータ２０への通電の制御方法はこれに限定されない。具体的には、例えば、ヒータ２０への通電が、ヒータ２０へ印加する電圧を変化させることで制御されてもよい。
【００５７】
（４ｄ）上記実施形態では、制御部４０が、内気温と外気温とに加え、バッテリ電圧にも応じてヒータ２０への通電を制御しているが、バッテリ電圧を考慮せずにヒータ２０への通電を制御してもよい。
（４ｅ）上記第２実施形態においては、照射部１１が照射する光とは別の光を透過窓１２１に照射し、透過窓１２１におけるその光の反射率に基づいて、汚れの度合いを検出しているが、汚れの度合いの検出方法はこれに限定されない。例えば、汚れの度合いは、ライダ装置１００の照射部１１が照射する光の透過窓１２１における反射率に基づいて検出されてもよい。
【００５８】
（４ｆ）上記第３実施形態においては、清掃器７０としてウォッシャーを例示しているが、清掃器７０はこれに限定されない。具体的には、清掃器７０として例えば、透過窓１２１の汚れを拭き取るワイパー、及び透過窓１２１に付着した汚れを撥ね飛ばす超音波振動子が挙げられる。
【００５９】
（４ｇ）目標通電量の決定に使用される外気温は、ライダ装置１００が搭載される車両に設けられた日射センサの検出結果、又は車両のライトのオン／オフに基づいて補正されてもよい。外気温センサ５０は、通常ライダ装置１００とは離れた位置に設けられているため、ライダ装置１００の周囲の外気温と外気温センサ５０によって検出された外気温とは異なる場合がある。具体的には、例えば、外気温センサ５０が車両の下部に設けられている場合には日差しの影響を受けにくいため、外気温センサ５０によって検出された温度よりもライダ装置１００の周囲の外気温の方が高い場合がある。そのため、日射センサの検出結果に応じて、目標通電量の決定に使用される外気温が、外気温センサ５０が検出した外気温よりも高くなるように補正されてもよい。また、ライトのオン／オフに応じて、ライトがオフの場合、すなわち昼間の場合に、目標通電量の決定に使用される外気温が、外気温センサ５０が検出した外気温よりも高くなるように補正されてもよい。
【００６０】
（４ｈ）また、目標通電量の決定に使用される外気温は、車両が走行する道路の情報に基づいて補正されてもよい。具体的には、例えば寒冷地においてはトンネル内の気温がトンネル外と比較して高く、トンネル外へ車両が出た際に外気温が一気に下がるため、ヒータ２０による透過窓１２１への加熱が追いつかず透過窓１２１が曇る場合がある。よって、制御部４０は、車両がトンネル内を走行中であってもトンネルに入る前の外気温に基づいて目標通電量を決定してもよい。
【００６１】
（４ｉ）目標通電量は車両の周囲の気象条件に基づいて補正されてもよい。具体的には、例えば降雨時又は降雪時には、雨又は雪によって透過窓１２１の熱が奪われやすいため、雨及び雪が降っていない場合と比較して大きい通電量が必要となる。このような場合にヒータ２０への通電量が高くなるように、制御部４０は目標通電量を補正してもよい。車両の周囲の気象情報は、ＶＩＣＳなどの情報通信システムから取得することができる。なお、ＶＩＣＳは登録商標である。
【００６２】
（４ｊ）また、目標通電量は車速又は車両の加速度から推測される到達速度に基づいて補正されてもよい。車速が速い場合は車速が遅い場合と比較して透過窓１２１の熱が奪われやすいからである。また、目標通電量は、車両が走行する道路の情報に基づいて補正されてもよい。具体的には、例えば高速道路では車速が高速に達することが想定されるため、高速道路へ進入する場合にヒータ２０への通電量が高くなるように、制御部４０は目標通電量を補正してもよい。
【００６３】
（４ｋ）上記実施形態では、測距装置としてライダ装置を例示しているが、測距装置の種類はこれに限定されない。具体的には、測距装置として例えば、ミリ波レーダ装置及び超音波センサ装置が挙げられる。
【００６４】
（４ｌ）上記実施形態では、ライダ装置１００が車両の前方に搭載されているが、ライダ装置１００の車両への搭載位置はこれに限定されるものではない。具体的には、例えば、ライダ装置１００が車両の側方や後方などの周囲に搭載されていてもよい。
【００６５】
（４ｍ）上記実施形態では、透過窓１２１が送信波及び反射波の両方を透過する窓であるが、透過窓１２１は、送信波及び反射波の少なくとも一方が透過するように構成されていてもよい。また、上記実施形態では、透過窓１２１が、送信波としての光を透過できるように透明であるが、透過窓１２１は送信波を透過するのであれば透明である必要はない。すなわち、透過窓１２１は送信波の種類によって様々な材質をとりうる。
【００６６】
（４ｎ）上記実施形態における１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素として分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換などしてもよい。なお、特許請求の範囲に記載の文言から特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本開示の実施形態である。
【００６７】
（４ｏ）本開示は、上記ライダ装置１００の他、ライダ装置１００を構成する制御部４０、制御部４０としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した媒体、ライダ装置１００におけるヒータ２０への通電の制御方法など、種々の形態で実現することができる。
【符号の説明】
【００６８】
１０…測定器、２０…ヒータ、３０…内気温センサ、４０…制御部、４１…距離演算部、４２…目標通電量決定部、４３…可能通電量推定部、４４…制御値決定部、４５…ヒータ通電部、５０…外気温センサ、１００…ライダ装置、１２１…透過窓。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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