(57)【要約】【課題】簡易に歯車の噛み合いを調整することができる波動減速装置を提供する。【解決手段】波動減速装置１は、軸線Ｘ１方向に延びる入力軸１０と、軸線Ｘ１方向に延びる出力軸２０と、入力軸１０に接続された回転押圧部材３０とを備えている。また、波動減速装置１は、出力軸２０に接続された可撓性を有する可撓性歯車５０と、可撓性歯車５０と軸線Ｘ１方向において対向する、軸線Ｘ１周りに回転不能な固定歯車６０と、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量を調整可能な調整機構７０とを備えている。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸線方向に延びる入力軸と、
前記軸線方向に延びる出力軸と、
前記入力軸に接続された回転押圧部材と、
前記出力軸に接続された可撓性を有する可撓性歯車と、
前記可撓性歯車と前記軸線方向において対向する、前記軸線周りに回転不能な固定歯車と、
前記可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い量を調整可能な調整機構とを備えることを特徴とする波動減速装置。
【請求項２】
前記可撓性歯車は、前記軸線方向において出力側に面する面を有する部材である可撓性歯車基体と、該可撓性歯車基体の面に前記軸線周りに環状に配列された複数の歯とを有しており、
前記固定歯車は、前記軸線方向において入力側に面する面を有する部材である固定歯車基体と、該固定歯車基体の面において前記軸線周りに環状に前記可撓性歯車の歯に対向して配列された複数の歯とを有しており、
前記可撓性歯車の歯の数は、前記固定歯車の歯の数と異なり、
前記回転押圧部材は、前記可撓性歯車に前記入力側から当接して前記可撓性歯車の歯の一部を前記固定歯車の歯の一部と噛み合わせる押圧部を有しており、
前記調整機構は、前記可撓性歯車基体の面に配列された前記複数の歯と前記固定歯車基体の面に配列された前記複数の歯との前記軸線方向における噛み合い量を調整可能であることを特徴とする請求項１記載の波動減速装置。
【請求項３】
前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、
前記調整機構は、前記ケースに形成されたねじ溝部であるケースねじ部と、前記固定歯車基体の外周面に形成された前記ケースねじ部に螺合可能なねじ溝部である固定歯車基体部ねじ部とを有していることを特徴とする請求項２記載の波動減速装置。
【請求項４】
前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、
前記ケースは、前記軸線方向において前記回転押圧部材を押圧可能な前記軸線を中心とする円盤状の円盤部と、該円盤部の外周面に対向する開口を有する収容部とを有しており、
前記調整機構は、前記ケースの前記収容部の前記開口に形成されたねじ溝部である開口ねじ部と、前記ケースの前記円盤部の外周面に形成された前記開口ねじ部に螺合可能なねじ溝部である円盤部ねじ部とを有していることを特徴とする請求項２又は３記載の波動減速装置。
【請求項５】
前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、
前記調整機構は、前記軸線方向において前記回転押圧部材に接触する接触部と、前記軸線方向に移動可能に前記ケースに螺合する調整部材とを有しており、
前記接触部は、前記軸線方向に移動可能に前記ケースに支持されており、前記調整部材は前記軸線方向において前記接触部に当接可能になっていることを特徴とする請求項２乃至４のいずれか１項記載の波動減速装置。
【請求項６】
前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、
前記回転押圧部材は、前記押圧部より前記入力側において前記ケースに接触するベアリング又はローラを有しており、
前記調整機構は、前記ベアリング又はローラの中心軸から偏心した偏心軸を有しており、該偏心軸は前記ベアリング又はローラの中心軸に連結していると共に、前記回転押圧部材において前記偏心軸の軸線周りに回転可能に保持されていることを特徴とする請求項２記載の波動減速装置。
【請求項７】
前記回転押圧部材の前記押圧部は、ベアリング又はローラであり、
前記調整機構は、前記ベアリング又はローラの位置を前記軸線方向において変位可能となっていることを特徴とする請求項２記載の波動減速装置。
【請求項８】
前記回転押圧部材の前記押圧部は、ベアリング又はローラであることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項記載の波動減速装置。
【請求項９】
前記回転押圧部材の前記押圧部は、前記軸線方向に面する前記軸線方向に高低差を有するカム面であることを特徴とする請求項２乃至６のいずれか１項記載の波動減速装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、波動減速装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、小型で高い減速比を必要とする減速装置等に、波動減速装置が用いられている。従来の波動減速装置は、例えば、入力軸に取り付けられた波動発生器と呼ばれる楕円円盤状の回転機構、転がり軸受け、可撓性歯車及び固定歯車を有している。固定歯車は円筒面上に内周側に向かって形成されており、可撓性歯車は内周側から転がり軸受けを介して回転する波動発生器に押されて、固定歯車に内周側から部分的に噛み合うようになっている。固定歯車と可撓性歯車とが有する歯の数は異なっており、この歯数の差により、入力軸の回転が、可撓性歯車を介して減速されて出力軸に伝達される（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】米国特許第２９０６１４３号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
波動減速装置においては、動力の適切な伝達のために、歯車の噛み合いが適切に調整されている必要がある。しかしながら従来の波動減速装置においては、組み立てた後に、外部から噛み合いの調整を行うことができない。このため、従来の波動減速装置に対しては、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる構造が求められていた。
【０００５】
本発明は、上述の課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる波動減速装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明に係る波動減速装置は、軸線方向に延びる入力軸と、前記軸線方向に延びる出力軸と、前記入力軸に接続された回転押圧部材と、前記出力軸に接続された可撓性を有する可撓性歯車と、前記可撓性歯車と前記軸線方向において対向する、前記軸線周りに回転不能な固定歯車と、前記可撓性歯車と前記固定歯車との噛み合い量を調整可能な調整機構とを備えていることを特徴とする。
【０００７】
前記可撓性歯車は、前記軸線方向において出力側に面する面を有する部材である可撓性歯車基体と、該可撓性歯車基体の面に前記軸線周りに環状に配列された複数の歯とを有しており、前記固定歯車は、前記軸線方向において入力側に面する面を有する部材である固定歯車基体と、該固定歯車基体の面において前記軸線周りに環状に前記可撓性歯車の歯に対向して配列された複数の歯とを有しており、前記可撓性歯車の歯の数は、前記固定歯車の歯の数と異なり、前記回転押圧部材は、前記可撓性歯車に前記入力側から当接して前記可撓性歯車の歯の一部を前記固定歯車の歯の一部と噛み合わせる押圧部を有しており、前記調整機構は、前記可撓性歯車基体の面に配列された前記複数の歯と前記固定歯車基体の面に配列された前記複数の歯との前記軸線方向における噛み合い量を調整可能である。
【０００８】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、前記調整機構は、前記ケースに形成されたねじ溝部であるケースねじ部と、前記固定歯車基体の外周面に形成された前記ケースねじ部に螺合可能なねじ溝部である固定歯車基体部ねじ部とを有している。
【０００９】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、前記ケースは、前記軸線方向において前記回転押圧部材を押圧可能な前記軸線を中心とする円盤状の円盤部と、該円盤部の外周面に対向する開口を有する収容部とを有しており、前記調整機構は、前記ケースの前記収容部の前記開口に形成されたねじ溝部である開口ねじ部と、前記ケースの前記円盤部の外周面に形成された前記開口ねじ部に螺合可能なねじ溝部である円盤部ねじ部とを有している。
【００１０】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、前記調整機構は、前記軸線方向において前記回転押圧部材に接触する接触部と、前記軸線方向に移動可能に前記ケースに螺合する調整部材とを有しており、前記接触部は、前記軸線方向に移動可能に前記ケースに支持されており、前記調整部材は前記軸線方向において前記接触部に当接可能になっている。
【００１１】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記入力軸を軸支し、前記回転押圧部材、前記可撓性歯車、及び前記固定歯車を内部に収容するケースを更に備え、前記回転押圧部材は、前記押圧部より前記入力側において前記ケースに接触するベアリング又はローラを有しており、前記調整機構は、前記ベアリング又はローラの中心軸から偏心した偏心軸を有しており、該偏心軸は前記ベアリング又はローラの中心軸に連結していると共に、前記回転押圧部材において前記偏心軸の軸線周りに回転可能に保持されている。
【００１２】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記回転押圧部材の前記押圧部は、ベアリング又はローラであり、前記調整機構は、前記ベアリング又はローラの位置を前記軸線方向において変位可能となっている。
【００１３】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記回転押圧部材の前記押圧部は、ベアリング又はローラである。
【００１４】
本発明の一態様に係る波動減速装置において、前記回転押圧部材の前記押圧部は、前記軸線方向に面する前記軸線方向に高低差を有するカム面である。
【発明の効果】
【００１５】
本発明に係る波動減速装置によれば、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の外観構成を概略的に示す斜視図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置をケースを除いた状態で示す、波動減速装置の構成を概略的に示す斜視図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置をケースを除いた状態で示す、波動減速装置の構成を概略的に示す分解斜視図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の構成を概略的に示す断面斜視図である。
【図５】図１におけるＡ−Ａ断面図である。
【図６】図５における拡大断面図である。
【図７】図１におけるＢ−Ｂ断面図である。
【図８】図７における拡大断面図である。
【図９】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の回転押圧部材の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１０】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の回転押圧部材の構成を概略的に示す側面図である。
【図１１】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の可撓性歯車の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１２】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の可撓性歯車の構成を概略的に示す分解斜視図である。
【図１３】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の可撓性歯車の構成を概略的に示す別の方向から見た分解斜視図である。
【図１４】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の固定歯車の構成を概略的に示す斜視図である。
【図１５】本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置の調整機構の構成を概略的に示す断面分解斜視図である。
【図１６】本発明の第２の実施の形態に係る波動減速装置の構成を概略的に示す断面図である。
【図１７】本発明の第２の実施の形態に係る波動減速装置の調整機構の構成を概略的に示す断面分解斜視図である。
【図１８】本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置の外観構成を概略的に示す斜視図である。
【図１９】本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置の構成を概略的に示す断面斜視図である。
【図２０】図１８におけるＡ−Ａ断面図である。
【図２１】図１８におけるＢ−Ｂ断面図である。
【図２２】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の変形例における調整機構の構成を概略的に示す断面図である。
【図２３】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の変形例の構成を概略的に示す断面図である。
【図２４】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の変形例における回転押圧部材の調整機構の構成を概略的に示す部分拡大断面図である。
【図２５】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の変形例における回転押圧部材の構成を概略的に示す側面図である。
【図２６】本発明の実施の形態に係る波動減速装置の変形例における回転押圧部材の構成を概略的に示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１の外観構成を概略的に示す斜視図であり、図２は、波動減速装置１をケース２を除いた状態で示す、波動減速装置１の構成を概略的に示す斜視図である。図３は、波動減速装置１をケース２を除いた状態で示す、波動減速装置１の構成を概略的に示す分解斜視図であり、図４は、波動減速装置１の構成を概略的に示す断面斜視図である。図５は、図１におけるＡ−Ａ断面図であり、図６は、図５における拡大断面図である。図７は、図１におけるＢ−Ｂ断面図であり、図８は、図７における拡大断面図である。図１〜８に示すように、本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１は、軸線Ｘ１方向に延びる入力軸１０と、軸線Ｘ１方向に延びる出力軸２０と、入力軸１０に接続された回転押圧部材３０とを備えている。また、波動減速装置１は、出力軸２０に接続された可撓性を有する可撓性歯車５０と、可撓性歯車５０と軸線Ｘ１方向において対向する、軸線Ｘ１周りに回転不能な固定歯車６０と、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量を調整可能な調整機構７０とを備えている。
【００１９】
可撓性歯車５０は、軸線Ｘ１方向において出力側に面する面としての出力方向面５１ａを有する部材である可撓性歯車基体５１と、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに軸線Ｘ１周りに環状に配列された複数の歯５２とを有している。固定歯車６０は、軸線Ｘ１方向において入力側に面する面としての入力方向面６１ｂを有する部材である固定歯車基体６１と、固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂにおいて軸線Ｘ１周りに環状に可撓性歯車５０の歯５２に対向して配列された複数の歯６２とを有している。可撓性歯車５０の歯５２の数は、固定歯車６０の歯６２の数と異なっている。回転押圧部材３０は、可撓性歯車５０に入力側から当接して可撓性歯車５０の歯５２の一部を固定歯車６０の歯６２の一部と噛み合わせる押圧部３１を有している。調整機構７０は、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに配列された複数の歯５２と固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂに配列された複数の歯６２との軸線Ｘ１方向における噛み合い量を調整可能である。なお、図５，６に示す一点鎖線は、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに配列された複数の歯５２と固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂに配列された複数の歯６２との噛み合い線を示している。以下、波動減速装置１の構成について具体的に説明する。
【００２０】
図９は、本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１の回転押圧部材３０の構成を概略的に示す斜視図であり、図１０は、波動減速装置１の回転押圧部材３０の構成を概略的に示す側面図である。図１〜１０に示すように、波動減速装置１において、回転押圧部材３０は、例えば、四隅が面取りされた正方形板状又は略正方形板状に形成されており、例えば、金属等により形成されている。回転押圧部材３０の軸線Ｘ１方向における入力側を向いた面である入力方向面３０ｂには、入力方向面３０ｂの中心から入力軸１０が立設されている。入力軸１０は、軸線Ｘ１方向に沿って延びる細長の円柱棒状又は略円柱棒状に形成されており、例えば、金属等により形成されている。入力軸１０は、回転押圧部材３０と一体に形成されている。入力軸１０及び回転押圧部材３０は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸としている。入力軸１０は、シールドベアリング等の軸受１１に回転可能に軸支されている。軸受１１の外周面１１ａは、後述するケース２に固定されている。
【００２１】
回転押圧部材３０は、軸線Ｘ１方向と夫々平行に延びる一対の平行な矩形状又は略矩形状の平坦面３２，３３を有している。一対の平坦面３２，３３には、夫々一対の平坦面３２，３３に直交する軸線Ｘ２を中心軸又は略中心軸とする円柱状又は略円柱状の一対のベアリング支持部３４，３５が立設されている。一対のベアリング支持部３４，３５には、夫々上述した押圧部３１としての一対のボールベアリング３６，３７が設けられている。一対のボールベアリング３６，３７の内周面３６ａ、３７ａは、一対のベアリング支持部３４，３５の外周面３４ａ、３５ａに固定されている。一対のボールベアリング３６，３７は、同軸に配設されており、軸線Ｘ２を中心軸としている。一対のボールベアリング３６，３７の外周面３６ｂ、３７ｂは、後述する可撓性歯車５０の可撓性歯車基体５１の軸線Ｘ１方向における入力側を向いた面である入力方向面５１ｂに当接可能となっている。
【００２２】
また、回転押圧部材３０は、軸線Ｘ１方向と夫々平行に延びる一対の平行な矩形状又は略矩形状の平坦面３８，３９を有している。一対の平坦面３８，３９には、軸線Ｘ２よりも入力側に距離Ｌだけずれた位置において一対の平坦面３８，３９にそれぞれ直交する軸線Ｘ３を中心軸とする円柱状又は略円柱状の一対のベアリング支持部４０，４１が立設されている。なお、軸線Ｘ３は、軸線Ｘ２に対しても垂直に延びていてもよい。一対のベアリング支持部４０，４１には、夫々一対の位置決め部材としてのボールベアリング４２，４３が設けられている。一対のボールベアリング４２，４３の内周面４２ａ、４３ａは、一対のベアリング支持部４０，４１の外周面４０ａ、４１ａに固定されている。一対のボールベアリング４２，４３は、同軸に配設されており、軸線Ｘ３を中心軸としている。一対のボールベアリング４２，４３の外周面４２ｂ，４３ｂは、後述するケース２の円盤部４の出力方向面４ａに回転可能に接触している。なお、回転押圧部材３０の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面３０ａには、出力方向面３０ａの中心又は略中心周りに円盤状に広がる出力軸２０及び後述する可撓性歯車基体５１のプレート部５３の逃げ空間４４が形成されている。
【００２３】
図１１は、本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１の可撓性歯車５０の構成を概略的に示す斜視図である。図１２は、波動減速装置１の可撓性歯車５０の構成を概略的に示す分解斜視図であり、図１３は、波動減速装置１の可撓性歯車５０の構成を概略的に示す別の方向から見た分解斜視図である。図１〜８及び１１〜１３に示すように、波動減速装置１において、可撓性歯車５０は、円盤状又は略円盤状の可撓性歯車基体５１を有している。可撓性歯車基体５１は、軸線Ｘ１方向に撓み可能な厚さを有する金属等により形成されている。可撓性歯車基体５１は、例えば、板ばね材から形成されている。可撓性歯車基体５１の中心又は略中心には、可撓性歯車基体５１の軸線Ｘ１方向における入力側を向いた面である入力方向面５１ｂと出力側を向いた面である出力方向面５１ａとの間で可撓性歯車基体５１を貫通した貫通孔５１ｃが形成されている。可撓性歯車基体５１の貫通孔５１ｃには、出力軸２０が挿通されている。出力軸２０は、軸線Ｘ１方向に沿って延びる細長の円柱棒状又は略円柱棒状に形成されており、例えば、金属等により形成されている。出力軸２０の直径は、可撓性歯車基体５１の貫通孔５１ｃの直径と同一又は略同一の直径となっており、入力軸１０の直径よりも大きくなっている。なお、出力軸２０は、可撓性歯車基体５１と一体に形成されていてもよい。
【００２４】
出力軸２０の入力側の端部近傍において出力軸２０の外周面には、出力軸２０の直径よりも大きい円環状又は略円環状のフランジ部２１ａが設けられている。また、可撓性歯車５０は、円環状又は略円環状のプレート部５３を有しており、プレート部５３は、フランジ部２１ａと同一又は略同一の大きさとなっている。プレート部５３には、プレート部５３の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面５３ａと入力側を向いた面である入力方向面５３ｂとの間でプレート部５３を貫通した貫通孔５３ｃが形成されている。プレート部５３の貫通孔５３ｃの直径は、可撓性歯車基体５１の貫通孔５１ｃ及び出力軸２０と同一又は略同一の直径となっている。プレート部５３の貫通孔５３ｃには、出力軸２０の入力側の端部２０ａが挿通されている。
【００２５】
フランジ部２１ａには、ねじ穴２２が複数形成されており、また、可撓性歯車基体５１及びプレート部５３にはねじ穴２２に対応する位置に貫通孔５１ｄ及び貫通孔５４が夫々形成されており、可撓性歯車基体５１は、フランジ部２１ａ及びプレート部５３に挟まれて、貫通孔５１ｄ，５４に挿通されたボルト５５がねじ穴２２に螺合されることによりフランジ部２１とプレート部５３との間に挟持されて固定されている。出力軸２０、可撓性歯車基体５１及びプレート部５３は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸としている。
【００２６】
また、出力軸２０の入力側の端部近傍において出力軸２０の外周面には、フランジ部２１ａの軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面と隣接して一体に形成されており、フランジ部２１ａの直径よりも小さい円環状又は略円環状のフランジ部２１ｂが設けられている。フランジ部２１ｂの出力方向面２１ｃは、後述する軸受２３の内輪の入力方向面２３ｂと接するようになっており、出力軸２０の軸線Ｘ１方向における位置決めをするようになっている。出力軸２０は、ボールベアリングやシールドベアリング等の軸受２３，２４に回転可能に軸支されている。軸受２３，２４の外周面２３ａ，２４ａは、後述する固定歯車６０に固定されている。
【００２７】
板バネ材等で形成された可撓性歯車基体５１は、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに配列された複数の歯５２と固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂに配列された複数の歯６２とを部分的に噛み合わせるために、回転押圧部材３０に配設された押圧部３１である一対のボールベアリング３６, ３７によって軸線Ｘ１方向に撓まされている。つまり、可撓性歯車５０は常に軸線Ｘ１方向における出力方向に付勢されている。この時、可撓性歯車基体５１と結合されているフランジ部２１ａ、２１ｂ、プレート部５３及び出力軸２０は一体となって可撓性歯車５０を形成しているため、出力軸２０及びフランジ部２１ｂにも軸線Ｘ１方向における出力方向に付勢力が加えられている。また、フランジ部２１ｂの出力方向面２１ｃは、軸受２３の内輪の入力方向面２３ｂと接触しており軸受２３の外周面２３ａは、固定歯車基体６１のフランジ部６３の貫通孔６３ａに係止されているので、この軸受２３の外輪に対して内輪は軸線Ｘ１方向における出力方向に付勢力が加わることとなる。つまり、軸受２３には所謂プリロードが加えられることとなり、外輪に対して内輪はガタがなく、正確に同軸となる。また、出力軸２０の軸線Ｘ１方向の位置も規定することができる。このように、板バネ材等で形成された可撓性歯車基体５１は、軸受２３に対するプリロード付勢バネとしての役割も有している。
【００２８】
可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａの複数の歯５２は、夫々径方向に延びる可撓性歯車基体５１の外縁から内周側に向かって所定の長さを有する平歯であり、一部が後述する固定歯車６０の複数の歯６２と噛み合うようになっている。可撓性歯車基体５１の歯５２の数は、例えば、２００歯である。
【００２９】
図１４は、本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１の固定歯車６０の構成を概略的に示す斜視図である。図１〜８及び１４に示すように、波動減速装置１において、固定歯車６０は、軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円盤状又は略円盤状の固定歯車基体６１を有している。固定歯車基体６１は、例えば、軸線Ｘ１方向に所定の厚さを有しており、金属等により形成されている。固定歯車基体６１の中心又は略中心には、固定歯車基体６１の軸線Ｘ１方向における入力側を向いた面である入力方向面６１ｂと出力側を向いた面である出力方向面６１ａとの間で固定歯車基体６１を貫通した貫通孔６１ｃが形成されている。固定歯車基体６１の出力方向面６１ａにおける内周側の端部には、出力側に向かって延びる軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円筒状又は略円筒状のフランジ部６３が設けられている。固定歯車基体６１の貫通孔６１ｃ及びフランジ部６３の貫通孔６３ａには、出力軸２０が挿通されている。軸受２３，２４の外周面２３ａ，２４ａは、フランジ部６３の貫通孔６３ａに係止されている。
【００３０】
固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂの複数の歯６２は、夫々可撓性歯車基体５１の複数の歯５２と対向する位置に可撓性歯車基体５１の複数の歯５２と同一又は略同一の長さを有する平歯であり、一部が可撓性歯車５０の複数の歯５２と噛み合うようになっている。固定歯車基体６１の歯６２の数は、可撓性歯車５０の歯５２の数より多くなっており、例えば、２０２歯であり、可撓性歯車５０の歯５２の数よりも２歯分だけ多くなっている。なお、固定歯車基体６１の歯６２の数と、可撓性歯車５０の歯５２の数との関係は上述のものに限られず、固定歯車基体６１の歯６２の数は、可撓性歯車５０の歯５２の数より少なくなっていてもよい。この場合には、出力軸２０が、固定歯車基体６１の歯６２の数が可撓性歯車５０の歯５２の数より多い場合に入力軸１０を回転させた際の出力軸２０の回転方向とは逆の方向に回転することとなる。なお、固定歯車基体６１の外周面６１ｄには、後述する調整機構７０の固定歯車基体部ねじ部７２が設けられている。
【００３１】
図１〜８に示すように、波動減速装置１において、ケース２は、入力軸１０を軸支し、回転押圧部材３０、可撓性歯車５０、及び固定歯車６０を内部に収容する。具体的には、ケース２は、有底円筒状又は有底略円筒状の部材であり、回転押圧部材３０、可撓性歯車５０、及び固定歯車６０を収容可能に形成された所定の深さを有する凹部である収容凹部３が形成されている。ケース２は、例えば、金属等により形成されている。ケース２は、円盤状又は略円盤状の円盤部４と、円盤部４の出力側の出力方向面４ａから立設された円筒状又は略円筒状の円筒部５とを備えている。円筒部５は、例えば、円盤部４の外縁に形成されている。なお、ケース２における円筒部５の配設位置はこれに限らず、円筒部５は、ケース２において円盤部４の外縁よりも内周側に形成されていてもよい。円筒部５は、円盤部４と一体に形成されている。円盤部４及び円筒部５は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸としている。
【００３２】
図１〜８及び１５に示すように、円盤部４の中心又は略中心には、円盤部４の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面４ａと入力側を向いた面である入力方向面４ｂとの間で円盤部４を貫通した貫通孔４ｃが形成されている。円盤部４の出力方向面４ａにおける内周側の端部には、出力側に向かって延びる軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円筒状又は略円筒状のフランジ部６が設けられている。円盤部４の貫通孔４ｃ及びフランジ部６には、入力軸１０が挿通されている。円盤部４の貫通孔４ｃ及びフランジ部６の内周面の直径は、入力軸１０の直径よりも大きくなっている。円盤部４及びフランジ部６は、同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸としている。軸受１１の外周面１１ａは、フランジ部６の内周面に固定されている。なお、ケース２には、後述する調整機構７０のケースねじ部７１が設けられている。
【００３３】
続いて、上述した構成を有する波動減速装置１の調整機構７０の構成について説明する。図１５は、本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１の調整機構７０の構成を概略的に示す断面分解斜視図である。図１〜８及び１５に示すように、調整機構７０は、可撓性歯車５０の軸線Ｘ１方向における撓み量を調整可能である。つまり、調整機構７０は、可撓性歯車基体５１の出力方向面５１ａに配列された複数の歯５２と固定歯車基体６１の入力方向面６１ｂに配列された複数の歯６２との軸線Ｘ１方向における噛み合い量を調整可能である。調整機構７０は、ケース２に形成されたねじ溝部であるケースねじ部７１と、固定歯車基体６１の外周面６１ｄに形成されたケースねじ部７１に螺合可能なねじ溝部である固定歯車基体部ねじ部７２とを有している。具体的には、ケースねじ部７１は、円筒部５の出力側の端部から軸線Ｘ１方向に凹んで固定歯車基体６１を収容する凹部７１ａの周面７１ｂ全面に軸線Ｘ１方向に向かって形成されている。凹部７１ａは、軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円筒状又は略円筒状の空間を形成しており、円筒部５と同軸に配設されている。凹部７１ａの直径は、収容凹部３の直径よりも大きく、また、円筒部５の外径よりも小さくなっており、凹部７１ａの深さ（軸線Ｘ１方向における幅）は、固定歯車基体６１の厚さと同一又は略同一の深さとなっている。
【００３４】
固定歯車基体部ねじ部７２は、固定歯車基体６１の外周面６１ｄ全面に軸線Ｘ１方向に向かって形成されている。なお、ケースねじ部７１及び固定歯車基体部ねじ部７２の形成位置はこれに限らず、ケースねじ部７１及び固定歯車基体部ねじ部７２は、凹部７１ａの周面７１ｂ及び固定歯車基体６１の外周面６１ｄの一部に形成されていてもよい。また、ケースねじ部７１は、凹部７１ａの周面７１ｂに形成されておらず、円筒部５の内周側に突出するフランジ状の部分の内周面に形成されていてもよく、また、円筒部５の内周面に形成されていてもよい。
【００３５】
続いて、上述した構成を有する波動減速装置１の動作について説明する。波動減速装置１において、入力軸１０が駆動されて軸線Ｘ１周りに回転すると、回転押圧部材３０が軸線Ｘ１周りに回転する。回転押圧部材３０が回転すると、一対のボールベアリング３６，３７が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を回転（自転）して軸線Ｘ１周りに環状に移動（公転）すると共に、一対のボールベアリング４２，４３がケース２の円盤部４の出力方向面４ａ上を回転（自転）して軸線Ｘ１周りに環状に移動（公転）する。一対のボールベアリング３６，３７が軸線Ｘ１周りに環状に移動して、一対のボールベアリング３６，３７が可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂ上を押圧すると、可撓性歯車５０の可撓性歯車基体５１が出力側に撓んで可撓性歯車５０の歯５２の一部が固定歯車６０の歯６２の一部と噛み合う。固定歯車６０の歯６２の数は２０２歯であり、可撓性歯車５０の歯５２の数は固定歯車６０の歯６２の数より２歯だけ少ない２００歯である。波動減速装置１では、公知の波動歯車装置と同様の原理によって、可撓性歯車５０の歯５２の数と固定歯車６０の歯６２の数との差により入力軸１０の回転を、回転押圧部材３０、可撓性歯車５０及び固定歯車６０を介して減速して出力軸２０に伝達することができる。
【００３６】
本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１では、ケース２に形成されたねじ溝部であるケースねじ部７１と、固定歯車基体６１の外周面６１ｄに形成されたケースねじ部７１に螺合可能なねじ溝部である固定歯車基体部ねじ部７２とを有する調整機構７０が設けられている。このため、固定歯車６０を軸線Ｘ１周りに回転させることにより、ケースねじ部７１と固定歯車基体部ねじ部７２との螺合によって、可撓性歯車５０及び固定歯車６０がケース２に対して軸線Ｘ１方向において入力側又は出力側に相対移動する。詳しく説明すると、可撓性歯車５０が固定される出力軸２０の、フランジ部２１ｂの出力方向面２１ｃが、固定歯車基体６１のフランジ部６３の貫通孔６３ａに係止されている軸受２３の内輪の入力方向面２３ｂと接しているため、調整機構７０を操作した際に、固定歯車６０と可撓性歯車５０とが一体となり、相対的な位置が変化することなく軸線Ｘ１方向に移動する。つまり、調整機構７０を操作することにより固定歯車６０と可撓性歯車５０とが、ケース２と回転押圧部材３０とに対して、軸線Ｘ１方向に相対的に移動する。これにより、可撓性歯車５０の撓み量を調整することが可能であり、固定歯車６０の歯６２と可撓性歯車５０の歯５２と噛み合いを調整することができる。このように、波動減速装置１においては、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合いの調整をするために、波動減速装置１の組立後に固定歯車６０を回転するだけで、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量の調整をすることができ、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる。
【００３７】
次に、本発明の第２の実施の形態に係る波動減速装置８０の構成を説明する。図１６は、本発明の第２の実施の形態に係る波動減速装置８０の構成を概略的に示す断面図である。図１７は、波動減速装置８０の調整機構１１０の構成を概略的に示す断面分解斜視図である。なお、図１６は、図７におけるＢ−Ｂ断面図と同様の断面における波動減速装置８０の断面図である。以下、上述の第１の実施の形態に係る波動減速装置１と同一の又は類似する構成に対しては同一の符号を付してその説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。本発明の第２の実施の形態に係る波動減速装置８０は、上述の本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１に対して固定歯車、ケース及び調整機構の構成が異なる。具体的には、波動減速装置８０において、固定歯車９０はケース１００と一体に形成されており、また、調整機構７０に代えて調整機構１１０が設けられている。
【００３８】
波動減速装置８０において、ケース１００は、軸線Ｘ１方向において回転押圧部材３０を押圧可能な軸線Ｘ１を中心とする円盤状又は略円盤状の円盤部１０１と、円盤部１０１の外周面１０１ｄに対向する開口１０２ａを有する収容部１０２とを有しており、調整機構１１０は、ケース１００の収容部１０２の開口１０２ａに形成されたねじ溝部である開口ねじ部１０２ｂと、ケース１００の円盤部１０１の外周面１０１ｄに形成された開口ねじ部に螺合可能なねじ溝部である円盤部ねじ部１０１ｅとを有している。
【００３９】
具体的には、ケース１００は、上述のケース２と同様に円筒状の部分である円筒部５を有しており、固定歯車９０は、この円筒部５の出力側の端部において円筒部５と一体に接続されている。ケース１００は、上述のケース２の円盤部４と同様の形状を形作る、円盤部１０１と、収容部１０２とを有している。円盤部１０１は、軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円盤状又は略円盤状の部材である。収容部１０２は、円筒部５の入力側の端部に形成されており、円盤部１０１を収容する開口１０２ａを有する部分である。収容部１０２は、円筒部５の内周面に続く開口１０２ａを有する部分である。また、円盤部１０１の径方向の大きさに応じて、開口１０２ａにより、円筒部５の内周面あるいは外周側に、突出部あるいは凹部が形成されていてもよい。
【００４０】
円盤部１０１の中心又は略中心には、円盤部１０１の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面１０１ａと入力側を向いた面である入力方向面１０１ｂとの間で円盤部１０１を貫通した貫通孔１０１ｃが形成されている。円盤部１０１の出力方向面１０１ａにおける内周側の端部には、出力側に向かって延びる軸線Ｘ１を中心又は略中心とする円筒状又は略円筒状のフランジ部６が設けられている。円盤部１０１の貫通孔１０１ｃ及びフランジ部６には、入力軸１０が挿通されている。円盤部１０１の貫通孔１０１ｃ及びフランジ部６の内周面の直径は、入力軸１０の直径よりも大きくなっている。なお、上述したように、入力軸１０の軸受１１の外周面１１ａは、フランジ部６の内周面に固定されている。
【００４１】
ケース１００において、円盤部ねじ部１０１ｅは、円盤部１０１の外周面１０１ｄ全面に軸線Ｘ１方向に向かって形成されている。円盤部１０１は、出力方向面１０１ａにおいて回転押圧部材３０の一対のボールベアリング４２，４３の外周面４２ｂ，４３ｂと接触している。収容部１０２は、円盤部１０１の外周面１０１ｄに対向する開口１０２ａを有しており、円盤部１０１を収容している。収容部１０２の開口１０２ａは、円筒状又は略円筒状であり、円盤部１０１と同軸に配設されており、軸線Ｘ１を中心軸としている。開口１０２ａの直径は、円盤部１０１の直径と同一又は略同一の直径となっており、開口１０２ａの深さは、円盤部１０１の厚さと同一又は略同一の深さとなっている。なお、開口ねじ部１０２ｂ及び円盤部ねじ部１０１ｅの形成位置はこれに限らず、開口ねじ部１０２ｂ及び円盤部ねじ部１０１ｅは、収容部１０２の開口１０２ａの周面及び円盤部１０１の外周面１０１ｄの一部に形成されていてもよい。
【００４２】
本発明の第２の実施の形態に係る波動減速装置８０では、調整機構１１０がケース１００の収容部１０２の開口１０２ａに形成されたねじ溝部である開口ねじ部１０２ｂと、ケース１００の円盤部１０１の外周面１０１ｄに形成された開口ねじ部１０２ｂに螺合可能なねじ溝部である円盤部ねじ部１０１ｅとを有している。このため、円盤部１０１を回転させると円盤部ねじ部１０１ｅが開口ねじ部１０２ｂに螺合し、円盤部１０１は軸線Ｘ１方向に移動する。これにより円盤部１０１が、回転押圧部材３０の一対のボールベアリング４２，４３を押圧することで、回転押圧部材３０が軸線Ｘ１方向に移動する。回転押圧部材３０が軸線Ｘ１方向に移動すると、押圧部３１としての一対のボールベアリング３６，３７による可撓性歯車５０の入力方向面５０ｂの押圧量が変化して可撓性歯車５０の撓み量が変化するため、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量の調整をすることができる。このように、波動減速装置８０では、円盤部１０１を回転させて軸線Ｘ１方向に移動させるだけで、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量の調整をすることができ、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる。
【００４３】
次に、本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０の構成を説明する。図１８は、本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０の外観構成を概略的に示す斜視図であり、図１９は、波動減速装置１２０の構成を概略的に示す断面斜視図である。図２０は、図１８におけるＡ−Ａ断面図であり、図２１は、図１８におけるＢ−Ｂ断面図である。以下、上述の第１の実施の形態に係る波動減速装置１と同一の又は類似する構成に対しては同一の符号を付してその説明を省略し、異なる構成についてのみ説明する。本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０は、上述の本発明の第１の実施の形態に係る波動減速装置１に対して固定歯車、ケース及び調整機構の構成が異なる。具体的には、波動減速装置１２０において、固定歯車１３０はケース１４０と一体に形成されており、また、調整機構７０に代えて調整機構１５０が設けられている。
【００４４】
具体的には、調整機構１５０は、軸線Ｘ１方向において回転押圧部材３０に接触する接触部７３と、軸線Ｘ１方向に移動可能にケース１４０に螺合する調整部材７４と、軸線Ｘ１方向に移動可能にケース１４０を挿通する調整部材７５とを有している。接触部７３は、軸線Ｘ１方向に移動可能にケース１４０に支持されており、調整部材７４は、軸線Ｘ１方向において接触部７３に当接可能になっている。調整部材７５は、軸線Ｘ１方向において接触部７３に螺合可能になっている。接触部７３は、ケース１４０の収容凹部３内において円盤部４の出力方向面４ａ側に設けられている。接触部７３は、円盤状又は略円盤状に形成されており、軸線Ｘ１に直交する断面において、接触部７３は、収容凹部３と同一又は略同一の形状となっている。接触部７３には、接触部７３の軸線Ｘ１方向における出力側を向いた面である出力方向面７３ａと入力側を向いた面である入力方向面７３ｂとの間で接触部７３を貫通した、軸線Ｘ１を中心又は略中心とする貫通孔７３ｃが形成されている。接触部７３の貫通孔７３ｃには、フランジ部６が挿通されており、接触部７３はフランジ部６に移動可能に支持されている。接触部７３の貫通孔７３ｃの直径は、フランジ部６の外周面と同一又は略同一の直径となっている。接触部７３は、出力方向面７３ａにおいて回転押圧部材３０の一対のボールベアリング４２，４３の外周面４２ｂ，４３ｂと接触している。
【００４５】
調整部材７４，７５は、例えば、ケース１４０の円盤部４の入力方向面４ｂ側から挿入されているねじである。円盤部４には、円盤部４の中心又は略中心から同心円上又は略同心円上に等角度間隔又は略等角度間隔に円盤部４を貫通している複数（例えば８つ）の調整部材ねじ溝孔４ｄ及び調整部材挿通孔４ｅが形成されている。調整部材７４は、調整部材ねじ溝孔４ｄに対応して設けられており、調整部材ねじ溝孔４ｄに夫々螺合されている。調整部材７４の先端７４ａは、接触部７３の入力方向面７３ｂに当接され、接触部７３を軸線Ｘ１方向における出力側に押圧するようになっている。調整部材７４の内周側には、夫々調整部材７５が配設されている。調整部材７５は、接触部７３を軸線Ｘ１方向における入力側に引っ張る方向の力を与えるための部材であり、例えば、円盤部４の入力方向面４ｂ側から調整部材挿通孔４ｅに挿通されるねじであり、ねじ頭側に形成された挿通軸部７５ａと、挿通軸部７５ａよりも先端側に形成されたねじ溝部７５ｂとを有している。調整部材７５は、調整部材ねじ溝孔４ｄの内周側において夫々円盤部４を貫通している調整部材挿通孔４ｅに挿通されるとともに、接触部７３に形成された接触部ねじ溝孔７３ｄが調整部材７５のねじ溝部７５ｂと螺合している。調整部材７４が接触部７３を押圧すると共に、調整部材７５が接触部７３を引っ張ることによって、接触部７３の軸線Ｘ１方向における位置を調整可能となっている。また、例えば、調整部材７４, ７５を複数設け、夫々の調整量を変更することによって、接触部７３を軸線Ｘ１の垂直面に対して角度を持たせる調整も可能となっている。
【００４６】
本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０では、調整機構１５０が、軸線Ｘ１方向において回転押圧部材３０に接触する接触部７３と、軸線Ｘ１方向に移動可能にケース１４０に螺合する調整部材７４と、軸線Ｘ１方向に移動可能にケース１４０を挿通する調整部材７５とを有しており、接触部７３が移動可能にケース１４０に支持されており、調整部材７４が軸線Ｘ１方向において接触部７３に当接されており、調整部材７５が軸線Ｘ１方向において接触部７３に螺合されている。このため、調整部材７４，７５が軸線Ｘ１方向に移動すると、接触部７３が軸線Ｘ１方向に移動し、回転押圧部材３０の一対のボールベアリング４２，４３を押圧することで、回転押圧部材３０が軸線Ｘ１方向に移動する。回転押圧部材３０が軸線Ｘ１方向に移動すると、一対のボールベアリング３６，３７における可撓性歯車５０の入力方向面５１ｂの押圧量が変化して可撓性歯車５０の撓み量が変化し、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量の調整をすることができる。このように、波動減速装置１２０では、調整部材７４，７５を軸線Ｘ１方向に移動させるだけで、可撓性歯車５０と固定歯車６０との噛み合い量の調整をすることができ、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる。また、調整部材７４，７５が円盤部４の入力方向面４ｂの中心又は略中心から同心円上又は略同心円上に等角度間隔又は略等角度間隔に複数配設されているため、調整部材７４，７５は、接触部７３の入力方向面７３ｂに同心円上又は略同心円上の複数の箇所で接触することができる。このため、調整部材７４，７５は、接触部７３を軸線Ｘ１の垂直面に対して傾く方向に移動させることができ、例えば、接触部７３が軸線Ｘ１の垂直面に対して傾いている場合にもこの接触部７３の傾きを容易に調整することができる。
【００４７】
このように、本発明の第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０によれば、簡易に歯車の噛み合いを調整することができる。
【００４８】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の概念及び特許請求の範囲に含まれるあらゆる態様を含む。また、上述した課題及び効果の少なくとも一部を奏するように、各構成を適宜選択的に組み合わせてもよい。例えば、上記実施の形態における、各構成要素の形状、材料、配置、サイズ等は、本発明の具体的使用態様によって適宜変更され得る。
【００４９】
例えば、第１の実施の形態の波動減速装置１として、調整機構７０が、ケースねじ部７１及び固定歯車基体部ねじ部７２を有している場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、第１の実施の形態に係る波動減速装置１における調整機構７０と、第２の実施の形態に係る波動減速装置８０における調整機構１１０と、第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０における調整機構１５０とをそれぞれ組み合わせて併用するようにしてもよく、例えば、図２２に示すように、ケースねじ部７１及び固定歯車基体部ねじ部７２に加えて、接触部７３及び調整部材７４，７５が設けられていてもよい。また、第３の実施の形態に係る波動減速装置１２０における調整機構１５０においては、調整部材７４のみを有していてもよい。
【００５０】
また、第１の実施の形態の波動減速装置１のように、調整機構７０が、ケースねじ部７１及び固定歯車基体部ねじ部７２のみを有している場合は、回転押圧部材３０は円盤部４に接触する位置決め部材としてのボールベアリング４２，４３を有していなくてもよい。この場合、回転押圧部材３０の軸線Ｘ１方向における入力側の位置は、例えば、図２３に示すように、入力軸１０と軸受１１との間の係合によって一定の位置に決められる。具体的には、入力軸１０は、円環状又は略円環状のフランジ部１０ａが設けられている。フランジ部１０ａの入力方向面１０ｂは、軸受１１の内輪の出力方向面１１ｂと接するようになっており、入力軸１０の軸線Ｘ１方向における位置決めをするようになっている。
【００５１】
また、波動減速装置１，８０，１２０として、調整機構７０，１１０，１５０を一例に本発明の実施の形態について説明したが、図２４に示すように、回転押圧部材３０においてボールベアリング４２，４３は、調整機構１６０を介して回転押圧部材３０に回転可能に保持されていてもよい。具体的には、調整機構１６０は、ボールベアリング４２，４３の内周面４２ａ，４３ａに取り付けられた中心軸（ベアリング支持部４０，４１）から偏心した偏心軸１６１，１６２を有しており、偏心軸１６１，１６２はボールベアリング４２，４３の中心軸に連結していると共に、回転押圧部材３０において偏心軸１６１，１６２の軸線周りに回転可能に保持されていてもよい。これにより、偏心軸１６１，１６２を回転させることにより、ボールベアリング４２，４３の軸線Ｘ１方向における位置を変更することができ、円盤部４（接触部７３，円盤部１０１）と押圧部３１としてのボールベアリング３６，３７の出力側の端部との間の軸線Ｘ１方向における距離を変えることができる。これにより、押圧部３１としてのボールベアリング３６，３７による可撓性歯車５０の撓み量を調整することができ、固定歯車６０の歯６２と可撓性歯車５０の歯５２と噛み合い量を調整することができる。
【００５２】
また、波動減速装置１，８０，１２０として、調整機構７０，１１０，１５０を一例に本発明の実施の形態について説明したが、図２５に示すように、調整機構１７０を介してボールベアリング３６，３７の位置が軸線Ｘ１方向において変位可能となっていてもよい。具体的には、回転押圧部材３０において押圧部３１としてのボールベアリング３６，３７は、図２５に示すように、出力方向面３０ａ上に保持部材１７１，１７２を介して取り付けられており、この保持部材１７１，１７２と出力方向面３０ａとの間に、調整機構１７０としてのスペーサを介在させることにより、ボールベアリング３６，３７の位置が軸線Ｘ１方向において変位可能になっている。保持部材１７１，１７２の構成は公知の構成でよく、詳細な説明は省略する。
【００５３】
また、波動減速装置１，８０，１２０としては、回転押圧部材３０の押圧部３１としてボールベアリング３６，３７が設けられている場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、図２６に示すように、回転押圧部材３０の押圧部３１は、Ｘ１軸線方向に面する軸線Ｘ１方向に高低差を有するカム面３０ｃであってもよい。具体的には、回転押圧部材３０から押圧部３１としてのボールベアリング３６，３７を外し、出力方向面３０ａをボールベアリング３６，３７に対応した軸線Ｘ１方向に高低差を有するカム面３０ｃとしてもよい。このカム面３０ｃのボールベアリング３６，３７に対応して出力側に突出する部分が可撓性歯車５０に当接することにより、可撓性歯車５０が部分的に固定歯車６０，９０，１３０に噛み合う。
【００５４】
また、波動減速装置１，８０，１２０としては、一対のベアリング支持部４０，４１に夫々一対の位置決め部材としてのボールベアリング４２，４３が設けられている場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、円盤部４（接触部７３，円盤部１０１）に接触するボールベアリング４２，４３は、保持部材を介して回転押圧部材３０の入力方向面３０ｂ上に取り付けられていてもよい。この保持部材としては、公知の保持部材を適用できる。
【００５５】
また、波動減速装置１，８０，１２０としては、一対のベアリング支持部３４，３５には、夫々上述した押圧部３１としての一対のボールベアリング３６，３７が設けられており、一対のベアリング支持部４０，４１に夫々一対の位置決め部材としてのボールベアリング４２，４３が設けられている場合を一例に本発明の実施の形態について説明したが、押圧部３１としては、ボールベアリング以外のベアリングやローラ等の回転部材を用いてもよい。
【符号の説明】
【００５６】
１，８０，１２０…波動減速装置、２，１００，１４０…ケース、３…収容凹部、４…円盤部、４ａ…出力方向面、４ｂ…入力方向面、４ｃ…貫通孔、４ｄ…調整部材ねじ溝孔、４ｅ…調整部材挿通孔、５…円筒部、６…フランジ部、１０…入力軸、１０ａ…フランジ部、１０ｂ…入力方向面、１１…軸受、１１ａ…外周面、１１ｂ…入力方向面、２０…出力軸、２０ａ…端部、２１ａ，２１ｂ…フランジ部、２１ｃ…出力方向面、２２…ねじ穴、２３，２４…軸受、２３ａ，２４ａ…外周面、２３ｂ…入力方向面、３０…回転押圧部材、３０ａ…出力方向面、３０ｂ…入力方向面、３０ｃ・・・カム面、３１…押圧部、３２，３３…平坦面、３４，３５…ベアリング支持部、３４ａ，３５ａ…外周面、３６，３７…ボールベアリング、３６ａ，３７ａ…内周面、３６ｂ，３７ｂ…外周面、３８，３９…平坦面、４０，４１…ベアリング支持部、４０ａ，４１ａ…外周面、４２，４３…ボールベアリング、４２ａ，４３ａ…内周面、４２ｂ，４３ｂ…外周面、４４…逃げ空間、５０…可撓性歯車、５１…可撓性歯車基体、５１ａ…出力方向面、５１ｂ…入力方向面、５１ｃ，５１ｄ…貫通孔、５２…歯、５３…プレート部、５３ａ…出力方向面、５３ｂ…入力方向面、５３ｃ，５４…貫通孔、５５・・・ボルト、６０，９０，１３０…固定歯車、６１…固定歯車基体、６１ａ…出力方向面、６１ｂ…入力方向面、６１ｃ…貫通孔、６２…歯、６３…フランジ部、７０，１１０，１５０，１６０，１７０…調整機構、７１…ケースねじ部、７１ａ…凹部、７１ｂ…周面、７２…固定歯車基体部ねじ部、７３…接触部、７３ａ…出力方向面、７３ｂ…入力方向面、７３ｃ…貫通孔、７３ｄ…接触部ねじ溝孔、７４，７５…調整部材、７４ａ…先端、７５ａ…挿通軸部、７５ｂ…ねじ溝部、１００…ケース、１０１…円盤部、１０１ａ…出力方向面、１０１ｂ…入力方向面、１０１ｃ…貫通孔、１０１ｄ…外周面、１０１ｅ…円盤部ねじ部、１０２…収容部、１０２ａ…開口、１０２ｂ…開口ねじ部、１６１，１６２…偏心軸、１７１，１７２…保持部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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