(57)【要約】【課題】駐車場からの退出を円滑に行わせることができる駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供すること。【解決手段】複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、駐車場に駐車された車両を、車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する乗降場選択部を備える、駐車場管理装置。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する乗降場選択部を備える、
駐車場管理装置。
【請求項２】
前記出庫要求をした前記車両のユーザの前記駐車場から退出した後の進行方向の情報を受け付け、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場の情報を前記ユーザに通知する通知部、をさらに備える、
請求項１に記載の駐車場管理装置。
【請求項３】
前記乗降場選択部が選択した前記乗降場に前記出庫要求がされた前記車両が向かうように誘導する誘導部、をさらに備える、
請求項２に記載の駐車場管理装置。
【請求項４】
前記駐車場に関連する情報は、前記複数の乗降場ごとの混雑度合い、前記駐車位置、および前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向のうち一部または全部を含む、
請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項５】
前記乗降場選択部は、前記駐車場に関連する情報に基づいて、前記複数の乗降場ごとのスコアを導出し、導出したスコアに基づいて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
請求項１から請求項４のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項６】
前記駐車場に関連する情報は、前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向を含み、
前記乗降場選択部は、前記進行方向に向かうのに好適な出口に近い乗降場を優先的に選択する、
請求項１から請求項５のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項７】
前記駐車場に関連する情報は、前記駐車場の周辺道路の混雑状況を含み、
前記乗降場選択部は、前記車両が前記駐車場から退出した後に合流する道路の混雑状況に基づいて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
請求項１から請求項６のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項８】
前記乗降場選択部は、前記駐車場内の混雑している領域を通過せずに到達可能な乗降場を優先的に選択する、
請求項１から請求項７のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項９】
前記乗降場選択部は、前記駐車位置からそれぞれの前記乗降場までの複数の移動経路のうち、最も混雑していない移動経路を、それぞれの前記乗降場までの移動経路とする、
請求項８に記載の駐車場管理装置。
【請求項１０】
前記乗降場選択部は、前記駐車場に駐車された車両のユーザを受け入れることができる人数が多い乗降場を優先的に選択する、
請求項１から請求項９のうちいずれか１項に記載の駐車場管理装置。
【請求項１１】
前記誘導部は、前記駐車場内における車両を遠隔操作によって自動走行させる遠隔制御部、をさらに備え、
前記遠隔制御部は、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場と前記車両の出口とが所定基準値以上離れている場合に、前記駐車場から退出する前記車両を、遠隔操作によって前記出口まで自動走行させる、
請求項３に記載の駐車場管理装置。
【請求項１２】
前記誘導部は、自動運転レベルが低い車両を、特定の乗降場の付近の駐車領域に駐車させる、
請求項３または請求項１１に記載の駐車場管理装置。
【請求項１３】
前記特定の乗降場は、付近を車両が移動する際の走行難易度が他の前記乗降場よりも低い乗降場である、
請求項１２に記載の駐車場管理装置。
【請求項１４】
駐車場管理装置のコンピュータが、
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
駐車場管理方法。
【請求項１５】
駐車場管理装置のコンピュータに、
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照させ、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択させることを行わせる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
広大な駐車場を備えた施設の駐車場に効率よく短時間で安全に車両を案内するため、駐車場周辺の渋滞情報を基に駐車場入り口を案内する車両案内システムに関する技術が開示されている（例えば、特許文献１参照）。また、エレベータが複数設置されたビルにおけるエレベータの運行時間を短縮するため、エレベータの乗降前に行先階ごとに利用者をまとめて案内するエレベータ利用者案内システムに関する技術が開示されている（例えば、特許文献２参照）。
【０００３】
ところで、近年では、車両を自動的に制御することについて研究が進められている。また、この技術を利用した自動バレーパーキングの実現に関しても研究が進められている。そこで、広大な駐車場に複数の乗降場が散在するような自動バレーパーキングにおいて、いずれかの乗降場を推奨して案内するシステムとして、特許文献１や特許文献２に開示された技術の考え方を適用することが考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２５２８１６号公報
【特許文献２】特開２０１８−１５８７９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に開示され技術は、車両が駐車場に入場するまでの間の周辺道路において利用する技術である。また、特許文献２に開示され技術は、ビルなどに設置されたエレベータにおいて利用する技術である。このため、自動バレーパーキングにおいて推奨する乗降場を案内するシステムに特許文献１や特許文献２に開示された技術の考え方を適用するためには、車両が駐車場から出場した後に向かう方向や、車両のユーザ（乗員）が乗降場で乗り降りするために要する時間、駐車場内の混雑状況など、駐車場に特有の状況を考慮する必要がある。このため、駐車場の円滑な運用を実現することができなかった。
【０００６】
本発明は、上記の課題認識に基づいてなされたものであり、駐車場からの退出を円滑に行わせることができる駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明に係る駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る駐車場管理装置は、複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する乗降場選択部を備える、駐車場管理装置である。
【０００８】
（２）：上記（１）の態様において、前記出庫要求をした前記車両のユーザの前記駐車場から退出した後の進行方向の情報を受け付け、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場の情報を前記ユーザに通知する通知部、をさらに備えるものである。
【０００９】
（３）：上記（２）の態様において、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場に前記出庫要求がされた前記車両が向かうように誘導する誘導部、をさらに備えるものである。
【００１０】
（４）：上記（１）から（３）のうちいずれか一態様において、前記駐車場に関連する情報は、前記複数の乗降場ごとの混雑度合い、前記駐車位置、および前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向のうち一部または全部を含むものである。
【００１１】
（５）：上記（１）から（４）のうちいずれか一態様において、前記乗降場選択部は、前記駐車場に関連する情報に基づいて、前記複数の乗降場ごとのスコアを導出し、導出したスコアに基づいて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択するものである。
【００１２】
（６）：上記（１）から（５）のうちいずれか一態様において、前記駐車場に関連する情報は、前記車両が前記駐車場から退出した後の進行方向を含み、前記乗降場選択部は、前記進行方向に向かうのに好適な出口に近い乗降場を優先的に選択するものである。
【００１３】
（７）：上記（１）から（６）のうちいずれか一態様において、前記駐車場に関連する情報は、前記駐車場の周辺道路の混雑状況を含み、前記乗降場選択部は、前記車両が前記駐車場から退出した後に合流する道路の混雑状況に基づいて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択するものである。
【００１４】
（８）：上記（１）から（７）のうちいずれか一態様において、前記乗降場選択部は、前記駐車場内の混雑している領域を通過せずに到達可能な乗降場を優先的に選択するものである。
【００１５】
（９）：上記（８）の態様において、前記乗降場選択部は、前記駐車位置からそれぞれの前記乗降場までの複数の移動経路のうち、最も混雑していない移動経路を、それぞれの前記乗降場までの移動経路とするものである。
【００１６】
（１０）：上記（１）から（９）のうちいずれか一態様において、前記乗降場選択部は、前記駐車場に駐車された車両のユーザを受け入れることができる人数が多い乗降場を優先的に選択するものである。
【００１７】
（１１）：上記（３）の態様において、前記誘導部は、前記駐車場内における車両を遠隔操作によって自動走行させる遠隔制御部、をさらに備え、前記遠隔制御部は、前記乗降場選択部が選択した前記乗降場と前記車両の出口とが所定基準値以上離れている場合に、前記駐車場から退出する前記車両を、遠隔操作によって前記出口まで自動走行させるものである。
【００１８】
（１２）：上記（３）または（１１）の態様において、前記誘導部は、自動運転レベルが低い車両を、特定の乗降場の付近の駐車領域に駐車させるものである。
【００１９】
（１３）：上記（１２）の態様において、前記特定の乗降場は、付近を車両が移動する際の走行難易度が他の前記乗降場よりも低い乗降場であるものである。
【００２０】
（１４）：また、本発明の一態様に係る駐車場管理方法は、駐車場管理装置のコンピュータが、複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、駐車場管理方法である。
【００２１】
（１５）：また、本発明の一態様に係るプログラムは、駐車場管理装置のコンピュータに、複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照させ、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択させることを行わせる、プログラムである。
【発明の効果】
【００２２】
上述した（１）〜（１５）の態様によれば、駐車場からの退出を円滑に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】第１実施形態に係る駐車場管理装置が適用された駐車場を利用する車両に搭載される、車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。
【図２】第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。
【図３】自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。
【図４】第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。
【図５】第１実施形態に係る乗降場選択部４２６により実行される乗降場の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態に係る駐車場管理装置４００における駐車スペース状態テーブル４３４およびスコア導出部４２４が導出する混雑スコアの一例を示す図である。
【図７】第２実施形態に係る乗降場選択部４２６により実行される乗降場の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第１例を模式的示した場面を示す図である。
【図９】乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第２例を模式的示した場面を示す図である。
【図１０】乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第３例を模式的示した場面を示す図である。
【図１１】実施形態の制御部４２０のハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照し、本発明の駐車場管理装置、駐車場管理方法、およびプログラムの実施形態について説明する。なお、以下では、左側通行の法規が適用される場合について説明するが、右側通行の法規が適用される場合には、左右を逆に読み替えればよい。
【００２５】
＜第１実施形態＞
［車両システム１の全体構成例］
図１は、第１実施形態に係る駐車場管理装置が適用された駐車場を利用する車両に搭載される、車両制御装置を含む車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
【００２６】
車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ファインダ１４と、物体認識装置１６と、通信装置２０と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、車両センサ４０と、ナビゲーション装置５０と、ＭＰＵ（Map Positioning Unit）６０と、運転操作子８０と、自動運転制御装置（automated driving control device）１００と、走行駆動力出力装置２００と、ブレーキ装置２１０と、ステアリング装置２２０とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。
【００２７】
カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両（以下、車両Ｍ）の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両Ｍの周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。
【００２８】
レーダ装置１２は、車両Ｍの周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ−ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。
【００２９】
ファインダ１４は、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging）である。ファインダ１４は、車両Ｍの周辺に光を照射し、散乱光を測定する。ファインダ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ファインダ１４は、車両Ｍの任意の箇所に取り付けられる。
【００３０】
物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を自動運転制御装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４の検出結果をそのまま自動運転制御装置１００に出力してよい。車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。
【００３１】
通信装置２０は、例えば、セルラー網やＷｉ−Ｆｉ網、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＤＳＲＣ（Dedicated Short Range Communication）などを利用して、車両ＭのユーザＵが利用する端末（以下、ユーザ端末Ｔ）、車両Ｍの周辺に存在する他車両または駐車場管理装置（後述）、或いは各種サーバ装置と通信する。
【００３２】
ＨＭＩ３０は、車両Ｍのユーザに対して各種情報を提示すると共に、ユーザによる入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、各種表示装置、スピーカ、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含む。
【００３３】
車両センサ４０は、車両Ｍの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、車両Ｍの向きを検出する方位センサ等を含む。
【００３４】
ナビゲーション装置５０は、例えば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機５１と、ナビＨＭＩ５２と、経路決定部５３とを備える。ナビゲーション装置５０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリなどの記憶装置に第１地図情報５４を保持している。ＧＮＳＳ受信機５１は、ＧＮＳＳ衛星から受信した信号に基づいて、車両Ｍの位置を特定する。車両Ｍの位置は、車両センサ４０の出力を利用したＩＮＳ（Inertial Navigation System）によって特定または補完されてもよい。ナビＨＭＩ５２は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キーなどを含む。ナビＨＭＩ５２は、前述したＨＭＩ３０と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部５３は、例えば、ＧＮＳＳ受信機５１により特定された車両Ｍの位置（或いは入力された任意の位置）から、ナビＨＭＩ５２を用いてユーザにより入力された目的地までの経路（以下、地図上経路）を、第１地図情報５４を参照して決定する。第１地図情報５４は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第１地図情報５４は、道路の曲率やＰＯＩ（Point Of Interest）情報などを含んでもよい。地図上経路は、ＭＰＵ６０に出力される。ナビゲーション装置５０は、地図上経路に基づいて、ナビＨＭＩ５２を用いた経路案内を行ってもよい。ナビゲーション装置５０は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置（例えば、ユーザ端末Ｔ）の機能によって実現されてもよい。ナビゲーション装置５０は、通信装置２０を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから地図上経路と同等の経路を取得してもよい。
【００３５】
ＭＰＵ６０は、例えば、推奨車線決定部６１を含み、ＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置に第２地図情報６２を保持している。推奨車線決定部６１は、ナビゲーション装置５０から提供された地図上経路を複数のブロックに分割し（例えば、車両進行方向に関して１００［ｍ］毎に分割し）、第２地図情報６２を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部６１は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部６１は、地図上経路に分岐箇所が存在する場合、車両Ｍが、分岐先に進行するための合理的な経路を走行できるように、推奨車線を決定する。
【００３６】
第２地図情報６２は、第１地図情報５４よりも高精度な地図情報である。第２地図情報６２は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第２地図情報６２には、道路情報、交通規制情報、住所情報（住所・郵便番号）、施設情報、電話番号情報などが含まれてよい。第２地図情報６２は、通信装置２０が他装置と通信することにより、随時、アップデートされてよい。
【００３７】
運転操作子８０は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイール、異形ステア、ジョイスティックその他の操作子を含む。運転操作子８０には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御装置１００、もしくは、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０のうち一部または全部に出力される。
【００３８】
自動運転制御装置１００は、例えば、第１制御部１２０と、第２制御部１６０とを備える。第１制御部１２０と第２制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ−ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで自動運転制御装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。
【００３９】
図２は、第１制御部１２０および第２制御部１６０の機能構成図である。第１制御部１２０は、例えば、認識部１３０と、行動計画生成部１４０とを備える。第１制御部１２０は、例えば、ＡＩ（Artificial Intelligence；人工知能）による機能と、予め与えられたモデルによる機能とを並行して実現する。例えば、「交差点を認識する」機能は、ディープラーニング等による交差点の認識と、予め与えられた条件（パターンマッチング可能な信号、道路標示などがある）に基づく認識とが並行して実行され、双方に対してスコア付けして総合的に評価することで実現されてよい。これによって、自動運転の信頼性が担保される。
【００４０】
認識部１３０は、カメラ１０、レーダ装置１２、およびファインダ１４から物体認識装置１６を介して入力された情報に基づいて、車両Ｍの周辺にある物体の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。物体の位置は、例えば、車両Ｍの代表点（重心や駆動軸中心など）を原点とした絶対座標上の位置として認識され、制御に使用される。物体の位置は、その物体の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、表現された領域で表されてもよい。物体の「状態」とは、物体の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」（例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か）を含んでもよい。
【００４１】
また、認識部１３０は、例えば、車両Ｍが走行している車線（走行車線）を認識する。例えば、認識部１３０は、第２地図情報６２から得られる道路区画線のパターン（例えば実線と破線の配列）と、カメラ１０によって撮像された画像から認識される車両Ｍの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。なお、認識部１３０は、道路区画線に限らず、道路区画線や路肩、縁石、中央分離帯、ガードレールなどを含む走路境界（道路境界）を認識することで、走行車線を認識してもよい。この認識において、ナビゲーション装置５０から取得される車両Ｍの位置やＩＮＳによる処理結果が加味されてもよい。また、認識部１３０は、一時停止線、障害物、赤信号、料金所、その他の道路事象を認識する。
【００４２】
認識部１３０は、走行車線を認識する際に、走行車線に対する車両Ｍの位置や姿勢を認識する。認識部１３０は、例えば、車両Ｍの基準点の車線中央からの乖離、および車両Ｍの進行方向の車線中央を連ねた線に対してなす角度を、走行車線に対する車両Ｍの相対位置および姿勢として認識してもよい。これに代えて、認識部１３０は、走行車線のいずれかの側端部（道路区画線または道路境界）に対する車両Ｍの基準点の位置などを、走行車線に対する車両Ｍの相対位置として認識してもよい。
【００４３】
認識部１３０は、後述する自走駐車イベントにおいて起動する駐車スペース認識部１３２を備える。駐車スペース認識部１３２の機能の詳細については後述する。
【００４４】
行動計画生成部１４０は、原則的には推奨車線決定部６１により決定された推奨車線を走行し、更に、車両Ｍの周辺状況に対応できるように、車両Ｍが自動的に（Automatedly）将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、例えば、速度要素を含んでいる。例えば、目標軌道は、車両Ｍの到達すべき地点（軌道点）を順に並べたものとして表現される。軌道点は、道なり距離で所定の走行距離（例えば数［ｍ］程度）ごとの車両Ｍの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間（例えば０コンマ数［ｓｅｃ］程度）ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における車両Ｍの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。
【００４５】
行動計画生成部１４０は、目標軌道を生成するにあたり、自動運転のイベントを設定してよい。自動運転のイベントには、定速走行イベント、低速追従走行イベント、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント、テイクオーバーイベント、バレーパーキングなどにおいて無人走行して駐車する自走駐車イベントなどがある。行動計画生成部１４０は、起動させたイベントに応じた目標軌道を生成する。行動計画生成部１４０は、自走駐車イベントを実行する場合に起動する自走駐車制御部１４２を備える。自走駐車制御部１４２の機能の詳細については後述する。
【００４６】
第２制御部１６０は、行動計画生成部１４０によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに車両Ｍが通過するように、走行駆動力出力装置２００、ブレーキ装置２１０、およびステアリング装置２２０を制御する。
【００４７】
図２に戻り、第２制御部１６０は、例えば、取得部１６２と、速度制御部１６４と、操舵制御部１６６とを備える。取得部１６２は、行動計画生成部１４０により生成された目標軌道（軌道点）の情報を取得し、メモリ（不図示）に記憶させる。速度制御部１６４は、メモリに記憶された目標軌道に付随する速度要素に基づいて、走行駆動力出力装置２００またはブレーキ装置２１０を制御する。操舵制御部１６６は、メモリに記憶された目標軌道の曲がり具合に応じて、ステアリング装置２２０を制御する。速度制御部１６４および操舵制御部１６６の処理は、例えば、フィードフォワード制御とフィードバック制御との組み合わせにより実現される。一例として、操舵制御部１６６は、車両Ｍの前方の道路の曲率に応じたフィードフォワード制御と、目標軌道からの乖離に基づくフィードバック制御とを組み合わせて実行する。
【００４８】
走行駆動力出力装置２００は、車両が走行するための走行駆動力（トルク）を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置２００は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機などの組み合わせと、これらを制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）とを備える。ＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。
【００４９】
ブレーキ装置２１０は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキＥＣＵとを備える。ブレーキＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置２１０は、運転操作子８０に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置２１０は、上記説明した構成に限らず、第２制御部１６０から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。
【００５０】
ステアリング装置２２０は、例えば、ステアリングＥＣＵと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングＥＣＵは、第２制御部１６０から入力される情報、或いは運転操作子８０から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。
【００５１】
［自走駐車イベント−入庫時］
自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０によって駐車場管理装置４００から取得された情報に基づいて、車両Ｍを駐車スペース内に駐車させる。図３は、自走駐車イベントが実行される場面を模式的に示す図である。なお、以下の説明において駐車場ＰＡの一部または全部においてバレーパーキング方式が採用されているものとして説明する。図３に示した場面における駐車場ＰＡは、８つの駐車領域（駐車エリアＰａ１〜駐車エリアＰａ８：以下、区別しない場合には、駐車エリアＰａ）を有する広大な駐車場の一例である。また、図３に示した場面における駐車場ＰＡは、以下のように区分された自動運転レベルにおいて、主に自動運転レベル４以上の車両が利用することを想定しているものとする。
【００５２】
ここで、自動運転レベルとは、例えば、車両における全ての運転制御が自動的に行われるレベルや、加減速または操舵などの運転制御が自動的に行われるレベルなど、車両のシステムにおける運転制御の度合いに応じたレベルである。自動運転レベル４は、少なくとも特定の場所（ここでは、駐車場ＰＡ）においては、運転者による車両の走行状態の監視（つまり、運転者における注意義務）や運転操作子に対する操作など、運転者による介入を必要とせず、緊急時を含めた全ての運転制御を車両のシステムに委ねることができるレベルである。自動運転レベル３は、自動運転レベル４よりも運転制御の度合が低く、運転者に低い注意義務は課されるものの、一定の条件（例えば、渋滞中の道路を一定の速度で走行する場合など）の下では、全ての運転制御を車両のシステムに委ねることができるレベルである。自動運転レベル２は、自動運転レベル３よりも運転制御の度合が低く、運転者に自動運転レベル３よりもより高い注意義務が課されるが、運転操作子に対する操作を行わずに、車両の加減速または操舵のうち少なくとも一方の運転制御を車両のシステムに委ねることができるレベルである。自動運転レベル１は、例えば、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control System）やＬＫＡＳ（Lane Keeping Assistance System）などに代表される運転支援装置に、特定の機能（例えば、車間距離維持機能）のみを車両のシステムに委ねることはできるが、運転者が車両を走行させるための殆どの制御をする、いわゆる、自動運転ではなく運転支援の制御が車両のシステムによって行われるレベルである。自動運転レベル１以下（例えば、自動運転レベル０）は、車両のシステムが運転制御に関する制御を行わない手動運転である。なお、以下の説明においては、自動運転レベル１および自動運転レベル２も、手動運転と同様である、つまり、自動運転レベル３以上が自動運転であるものとする。そして、それぞれの車両は、自車両の自動運転レベルを把握しているものとする。
【００５３】
車両ＭのユーザＵ（乗員）は、駐車場利用前にバレーパーキング方式の駐車場に入庫するか、手動駐車方式の駐車場に入庫するかを選択する。手動駐車方式の駐車場に入庫する場合、ユーザＵは、特定の駐車エリアＰａ（例えば、駐車エリアＰａ８）内の駐車スペースＰＳに到着するまで車両Ｍに乗車している。ここで、特定の駐車エリアＰａは、自動運転ではない車両に対して専用に配置された駐車エリアＰａであってもよい。手動駐車方式の駐車場から出庫する場合、ユーザＵが自ら駐車スペースＰＳまで移動して車両Ｍに乗車してから車両Ｍを発進させる。
【００５４】
一方、バレーパーキング方式の駐車場に入庫する場合、ユーザＵは、駐車場ＰＡ内に配置されている任意の専用位置（停止エリア３１１〜停止エリア３１４のいずれかの停止エリア：以下、区別しない場合には、停止エリア３１０）に車両Ｍを停止させ、停止エリア３１０に隣接する乗降エリア（乗降エリア３２１〜乗降エリア３２４のいずれかの乗降エリア：以下、区別しない場合には、乗降エリア３２０）を利用して車両Ｍから降車する。いずれかの乗降エリア３２０で車両Ｍを降車したユーザＵは、降車した乗降エリア３２０のところから、訪問先施設に向かう。このとき、ユーザＵは、例えば、駐車場ＰＡ内の歩道を徒歩で訪問先施設に向かってもよいし、例えば、駐車場ＰＡ内や駐車場ＰＡの外周を巡回しているバス（いわゆる、送迎バス）に乗車して訪問先施設に向かってもよい。バレーパーキング方式の駐車場におけるユーザＵが降車した後の車両Ｍの駐車（入庫）方法については後述する。
【００５５】
バレーパーキング方式の駐車場に入庫した場合、ユーザＵは、降車時と同様に、いずれかの乗降エリア３２０を利用して車両Ｍに乗車する。ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降エリア３２０は、駐車場管理装置４００によって指定される。このため、ユーザＵは、訪問先施設から、駐車場管理装置４００によって指定されたいずれかの乗降エリア３２０に向かう。このとき、ユーザＵは、徒歩で指定された乗降エリア３２０に向かってもよいし、例えば、送迎バスに乗車して指定された乗降エリア３２０に向かってもよい。
【００５６】
それぞれの停止エリア３１０と対応する乗降エリア３２０とを合わせたものがそれぞれの「乗降場」の一例である。以下の説明においては、停止エリア３１１と乗降エリア３２１を合わせた乗降場を第１乗降場、停止エリア３１２と乗降エリア３２２を合わせた乗降場を第２乗降場、停止エリア３１３と乗降エリア３２３を合わせた乗降場を第３乗降場、停止エリア３１４と乗降エリア３２４を合わせた乗降場を第４乗降場とする。
【００５７】
図３に示した道路Ｒｄ１から訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３０１−ｉｎおよびゲート３０１−ｏｕｔから構成される第１ゲートが設けられている。また、図３に示した交差点Ｃｒｄにおいて道路Ｒｄ１と交差する道路Ｒｄ２から訪問先施設に至るまでの経路には、ゲート３０２−ｉｎおよびゲート３０２−ｏｕｔから構成される第２ゲートが設けられている。なお、第１ゲートと第２ゲートとを区別しない場合には、ゲート３００−ｉｎおよびゲート３００−ｏｕｔ、またはゲート３００という。また、道路Ｒｄ１と道路Ｒｄ２とを区別しない場合には、道路Ｒｄという。車両Ｍは、手動運転または自動運転によって、ゲート３００−ｉｎを通過して停止エリア３１０まで進行する。それぞれの停止エリア３１０は、対応する乗降エリア３２０に面している。それぞれの乗降エリア３２０には、雨や雪を避けるための庇が設けられている。
【００５８】
乗降エリア３２０には、乗車専用エリアおよび降車専用エリアが設定されてもよいし、利用を希望するユーザの有無や数に応じて乗車専用エリアや降車専用エリアが変更されてもよい。以下の説明では、乗降エリア３２０には、固定の乗車専用エリアおよび降車専用エリアは特に設けられず、車両に乗車するユーザと車両から降車するユーザとによって共同利用されるものとして説明する。また、図３に示したように、それぞれの停止エリア３１０を撮像（監視）するためのカメラ（カメラＣ１〜カメラＣ４）が設けられている。また、駐車場ＰＡには、駐車場ＰＡ内を車両が移動するためのそれぞれの移動経路の状況を撮像（監視）するためのカメラ（不図示）や、それぞれの駐車エリアＰａ内の状況を監視（監視）するためのカメラ（不図示）、それぞれのゲート３００−ｏｕｔの状況を監視（監視）するためのカメラ（不図示）など、様々な位置にカメラが設けられている。なお、それぞれのカメラを区別しない場合には、カメラＣという。カメラＣは、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラであり、周期的に撮像した画像を駐車場管理装置４００に送信する。カメラＣにより周期的に送信された画像は、駐車場管理装置４００が、それぞれの乗降場や、移動経路、駐車エリアＰａの混雑度合い、つまり、駐車場ＰＡ内の車両や車両のユーザの混雑状況を認識するための情報として用いられる。カメラＣは、「駐車場に関連する情報」を得るための手段の一例である。
【００５９】
車両Ｍは、停止エリア３１０でユーザを下した後、無人で自動運転を行い、駐車場ＰＡ内の駐車スペースＰＳまで移動する自走駐車イベントを開始する。自走駐車イベントの開始トリガは、例えば、ユーザによる何らかの操作であってもよいし、駐車場管理装置４００から無線により所定の信号を受信したことであってもよい。自走駐車制御部１４２は、自走駐車イベントを開始する場合、通信装置２０を制御して駐車リクエストを駐車場管理装置４００に向けて発信する。そして、車両Ｍは、停止エリア３１０から駐車場ＰＡまで、駐車場管理装置４００の誘導に従って、或いは自力でセンシングしながら移動する。
【００６０】
なお、上述したように、駐車場ＰＡは、主に自動運転レベル４以上の車両が利用することを想定している。このため、バレーパーキング方式の駐車場に入庫する車両の自動運転レベルが、自動運転レベル４以上である場合、駐車場管理装置４００は、遠隔操作による自動運転によって、この車両を駐車場ＰＡに設けられたいずれかの駐車エリアＰａ内の駐車スペースＰＳに駐車させるように誘導する。一方、バレーパーキング方式の駐車場に入庫する車両の自動運転レベルが、自動運転レベル４未満である、つまり、自動運転レベル３である場合、駐車場管理装置４００は、後述する、車両のユーザが乗車する乗降場を選択する処理を実行する対象の車両とはせずに、この車両を特定の乗降場（例えば、第１乗降場）の付近の駐車エリアＰａ（例えば、駐車エリアＰａ１）内の駐車スペースＰＳに駐車させるように誘導する。ここで、特定の乗降場は、例えば、乗降場から駐車スペースＰＳまでの間の移動経路が簡単である、移動経路の道幅が広いなど、自動運転によって車両を駐車スペースＰＳに入庫させる際、および駐車スペースＰＳから出庫させる際の走行難易度が、他の乗降場よりも低い乗降場である。
【００６１】
図４は、第１実施形態に係る駐車場管理装置４００の構成の一例を示す図である。駐車場管理装置４００は、例えば、通信部４１０と、制御部４２０と、記憶部４３０とを備える。制御部４２０は、例えば、通知部４２２と、スコア導出部４２４と、乗降場選択部４２６と、誘導部４２８とを備える。誘導部４２８は、例えば、遠隔制御部４２９を備える。記憶部４３０には、駐車場地図情報４３２、駐車スペース状態テーブル４３４などの情報が格納されている。
【００６２】
通信部４１０は、車両Ｍやその他の車両、各種サーバ装置、或いはユーザ端末Ｔと無線により通信する。また、通信部４１０は、カメラＣにより周期的に送信された画像を受信する。制御部４２０は、通信部４１０により取得された情報や画像と、記憶部４３０に格納された情報とに基づいて、車両を駐車スペースＰＳに誘導する。駐車場地図情報４３２は、駐車場ＰＡの構造を幾何的に表した情報である。また、駐車場地図情報４３２は、駐車スペースＰＳごとの座標を含む。駐車スペース状態テーブル４３４は、例えば、駐車スペースＰＳの識別情報である駐車スペースＩＤに対して、空き状態であるか、満（駐車中）状態であるかを示す状態と、満状態である場合の駐車中の車両の識別情報である車両ＩＤと、駐車場ＰＡを退出した後の車両の進行方向の情報である、退出後の行き先方面の情報とが対応付けられたものである。ここで、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された退出後の行き先方面の情報は、ユーザＵによって車両Ｍの出庫が要求された際に、制御部４２０が実行する、ユーザＵが乗車する乗降場を選択する（つまり、出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を決定する）処理において参照される。なお、駐車スペース状態テーブル４３４は、特許請求の範囲における「駐車場に関連する情報」の一例である。
【００６３】
図４には、駐車スペースＩＤ＝００２に駐車している車両の退出後の行き先方面の情報が図３に示した「Ａ方面」であり、駐車スペースＩＤ＝００４に駐車している車両の退出後の行き先方面の情報が図３に示した「Ｂ方面」であり、駐車スペースＩＤ＝００５に駐車している車両の退出後の行き先方面の情報が図３に示した「Ｄ方面」である場合の一例を示している。
【００６４】
なお、退出後の行き先方面の情報は、ユーザＵが訪問先施設にいるとき（車両Ｍを入庫するときや、車両Ｍを出庫するときでもよい）に、ユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている、駐車場ＰＡへの入庫や駐車場ＰＡからの出庫をするために利用するアプリケーション（以下、駐車場アプリケーションとする）などにより直接、または駐車場管理装置４００を管理するサーバ装置を介して駐車場管理装置４００に送信される。駐車場管理装置４００では、通信部４１０が駐車場アプリケーションにより送信された退出後の行き先方面の情報を受信し、制御部４２０（より具体的には、後述する通知部４２２）が受信した退出後の行き先方面の情報を受け付けて、駐車スペース状態テーブル４３４に記録する。
【００６５】
なお、退出後の行き先方面の情報は、必ずしもなくてはならない情報ではない。つまり、制御部４２０は、駐車スペース状態テーブル４３４に退出後の行き先方面の情報が記録されていない場合には、退出後の行き先方面の情報を参照せずとも、ユーザＵが乗車する乗降場を選択する処理を実行することができる。
【００６６】
制御部４２０は、通信部４１０が、ユーザＵのユーザ端末Ｔまたは車両から駐車リクエストを受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４を参照して状態が空き状態である駐車スペースＰＳを抽出し、抽出した駐車スペースＰＳの位置を駐車場地図情報４３２から取得し、取得した駐車スペースＰＳの位置までの好適な経路を通信部４１０を用いて車両に送信する。なお、制御部４２０は、通信部４１０がカメラＣから周期的に受信した画像に基づいて駐車場ＰＡ内の車両の混雑状況を認識し、より円滑に抽出した駐車スペースＰＳの位置まで車両を移動させる好適な経路を車両に送信してもよい。また、制御部４２０は、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。
【００６７】
経路を受信した車両（以下、車両Ｍであるものとする）では、自走駐車制御部１４２が、経路に基づく目標軌道を生成する。また、目標となる駐車スペースＰＳが近づくと、駐車スペース認識部１３２が、駐車スペースＰＳを区画する駐車枠線などを認識し、駐車スペースＰＳの詳細な位置を認識して自走駐車制御部１４２に提供する。自走駐車制御部１４２は、これを受けて目標軌道を補正し、車両Ｍを駐車スペースＰＳに駐車させる。
【００６８】
［自走駐車イベント−出庫時］
自走駐車制御部１４２および通信装置２０は、車両Ｍが駐車中も動作状態を維持している。自走駐車制御部１４２は、例えば、ユーザの端末装置（ユーザ端末Ｔ）により送信された出庫リクエストに応じて駐車場管理装置４００により送信された出庫指示を受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、駐車場管理装置４００の誘導に従って、指定された停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させる。なお、自走駐車制御部１４２は、例えば、通信装置２０がユーザの端末装置（ユーザ端末Ｔ）から迎車リクエストを受信した場合、車両Ｍのシステムを起動させ、駐車場管理装置４００の誘導に従って、指定された停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてもよい。この際に、自走駐車制御部１４２は、通信装置２０を制御して駐車場管理装置４００に、現在駐車している駐車スペースＰＳからいずれかの停止エリア３１０までの移動を誘導することを要求する出庫リクエストを送信する。駐車場管理装置４００は、ユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションやサーバ装置、つまり、ユーザＵのユーザ端末Ｔ、または車両Ｍにより送信された出庫リクエストを受信すると、いずれかの乗降エリア３２０を選択し、選択した乗降エリア３２０まで車両Ｍを誘導する。なお、出庫リクエストは、ユーザＵの端末装置（ユーザ端末Ｔ）から送信されるものに限らず、ユーザＵが所定の場所を通過したこと、ユーザＵの行動傾向からその後の出庫が推定可能な行動（所定の店舗での支払い情報など）があったことなどに基づいて、駐車要管理装置４００が自動的に送信するものであってもよい。以下の説明においては、ユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションにより直接、駐車場管理装置４００に出庫リクエストが送信されてくるものとして説明する。
【００６９】
駐車場管理装置４００の制御部４２０は、入庫時と同様に、複数の車両の位置関係に基づいて、同時に同じ位置に車両が進行しないように、必要に応じて特定の車両に停止・徐行などを指示する。指定された停止エリア３１０まで車両Ｍを移動させてユーザを乗せると自走駐車制御部１４２は、駐車場管理装置４００の誘導に従って、指定されたゲート３００−ｏｕｔまで車両Ｍを移動させる。指定されたゲート３００−ｏｕｔまで車両Ｍを移動させると自走駐車制御部１４２は動作を停止し、以降は手動運転、或いは別の機能部による自動運転が開始される。
【００７０】
なお、上記の説明に限らず、自走駐車制御部１４２は、通信に依らず、カメラ１０、レーダ装置１２、ファインダ１４、または物体認識装置１６による検出結果に基づいて空き状態の駐車スペースを自ら発見し、発見した駐車スペース内に車両Ｍを駐車させてもよい。
【００７１】
駐車場管理装置４００は、駐車場ＰＡ内の特定の停止エリア３１０が混雑しないように、車両を移動させる停止エリア３１０を選択する。つまり、駐車場管理装置４００は、特定の乗降場に車両のユーザが集中して駐車場ＰＡからの車両の退出に時間を要してしまうような状況とならないように、駐車場ＰＡに駐車していた車両にユーザが乗車するために利用する乗降場を振り分けている。
【００７２】
制御部４２０の通知部４２２は、上述したように、通信部４１０が受信した、駐車場アプリケーションにより送信された退出後の行き先方面の情報を受け付け、駐車スペース状態テーブル４３４に記録する。また、通知部４２２は、後述する乗降場選択部４２６が選択した、ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場、つまり、出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０の情報を、駐車場アプリケーションに送信することにより、ユーザＵに通知する。より具体的には、通知部４２２は、通信部４１０を制御し、ユーザ端末Ｔに直接、またはサーバ装置、あるいは、車両Ｍの通信装置２０を介して、出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０の情報を駐車場アプリケーションに送信する。これにより、ユーザＵは、駐車場アプリケーションに通知された乗降場に車両Ｍが向かってくることがわかり、ユーザＵ自身も、通知された乗降場に向かって、通知された乗降場で車両Ｍに乗車することができる。
【００７３】
制御部４２０のスコア導出部４２４は、通信部４１０がカメラＣから周期的に受信したそれぞれの画像に基づいて、車場ＰＡ内の車両や車両のユーザの混雑状況を表す混雑スコアを導出する。より具体的には、スコア導出部４２４は、カメラＣ１〜カメラＣ４により送信されてきたそれぞれの停止エリア３１０の画像に基づいて、それぞれの乗降場において車両に乗車する途中のユーザや、車両が停止エリア３１０まで来るのを待っているユーザなどを認識し、それぞれの乗降場における混雑度合いを表す混雑スコア（以下、乗降場混雑スコア）を導出する。例えば、スコア導出部４２４は、それぞれの乗降場において車両のユーザを受け入れることができる人数や、それぞれの乗降場の停止エリア３１０に停止することができる車両の台数と、画像に撮像されている人数（グループ数でもよい）や車両の台数との割合に基づいて、それぞれの乗降場における乗降場混雑スコアを導出する。また、スコア導出部４２４は、駐車場ＰＡ内を車両が移動するためのそれぞれの移動経路を撮像するためのカメラＣ（不図示）により送信されてきたそれぞれの移動経路の画像に基づいて、それぞれの移動経路を走行している車両や、それぞれの移動経路において停止している車両などを認識し、それぞれの移動経路における混雑度合いを表す混雑スコア（以下、駐車場内ルート混雑スコア）を導出する。例えば、スコア導出部４２４は、それぞれの移動経路の距離（区間ごとに区切った距離でもよい）と、画像に撮像されている車両の台数との割合に基づいて、それぞれの移動経路における駐車場内ルート混雑スコアを導出する。このとき、スコア導出部４２４は、車両が移動しているか否か、つまり、移動経路を車両が通過しているのか停止しているのかを、複数の画像に基づいて認識してもよい。なお、駐車場内ルート混雑スコアには、スコア導出部４２４が、それぞれの駐車エリアＰａ内を撮像するためのカメラＣ（不図示）により送信されてきたそれぞれの駐車エリアＰａの画像に基づいて、それぞれの駐車エリアＰａに駐車しているまたは駐車エリアＰａ内を移動している車両などを認識して導出した混雑スコアが含まれてもよい。また、スコア導出部４２４は、それぞれのゲート３００−ｏｕｔを撮像するためのカメラＣ（不図示）により送信されてきたそれぞれのゲート３００−ｏｕｔの画像に基づいて、それぞれのゲート３００−ｏｕｔから退出するために待っている（停止している）車両などを認識し、それぞれのゲート３００−ｏｕｔにおける混雑度合いを表す混雑スコア（以下、出口混雑スコア）を導出する。例えば、スコア導出部４２４は、画像に撮像された、それぞれのゲート３００−ｏｕｔに向かって並んでいる車両の台数に基づいて、それぞれのゲート３００−ｏｕｔにおける出口混雑スコアを導出する。このとき、スコア導出部４２４は、移動量が少ない車両をゲート３００−ｏｕｔに向かって並んでいる車両として認識してもよい。
【００７４】
図４には、スコア導出部４２４が導出したそれぞれの混雑スコアの一例を示している。図４に示した混雑スコアの一例は、混雑度合いを５段階で表し、「１」が最も混雑している状態であり、「５」が最も混雑していない状態、つまり、最も空いている状態である。
【００７５】
なお、スコア導出部４２４は、それぞれのカメラＣから画像が送られてくるごとに、対応する混雑スコアを逐次更新する。つまり、それぞれの混雑スコアには、車場ＰＡ内の車両や車両のユーザの現在の混雑状況が反映される。なお、混雑スコアは、特許請求の範囲における「駐車場に関連する情報」の一例である。
【００７６】
制御部４２０の乗降場選択部４２６は、車両ＭのユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションにより送信された出庫リクエストを通信部４１０が受信すると、駐車スペース状態テーブル４３４およびそれぞれの混雑スコアを参照して、それぞれの乗降場ごとの総合的なスコア（以下、駐車場ごと総合スコア）を導出する。このとき、乗降場選択部４２６は、出庫した車両Ｍが現在の駐車位置、つまり、駐車スペースＰＳからそれぞれの乗降場に向かう際に通過することができる駐車場ＰＡ内の複数の移動経路のうち、最も混雑していない（最も空いている）移動経路を通過するルートを、それぞれの乗降場に向かう際に通過する駐車場ＰＡ内のルート候補として、このルート候補を通過した際の駐車場ごと総合スコアを導出する。なお、駐車場ごと総合スコアは、特許請求の範囲における「乗降場ごとのスコア」の一例である。乗降場選択部４２６は、導出した駐車場ごと総合スコアに基づいて、ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場、つまり、出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を選択する。
【００７７】
例えば、乗降場選択部４２６は、車両Ｍが、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された退出後の行き先方面に向かうのに好適な出口（ゲート３００−ｏｕｔ）、つまり、退出後の行き先方面により近く、ゲート３００−ｏｕｔから退出した後に左折するのみで道路Ｒｄに合流することができるなど、退出後の走行もより容易であるゲート３００−ｏｕｔに近い乗降場を優先的に選択してもよい。また、例えば、乗降場選択部４２６は、車両Ｍがそれぞれの乗降場に向かう際に、駐車場ＰＡ内で混雑している領域、つまり、駐車場ＰＡ内の移動経路のうち、混雑している移動経路を通過せずに到達することができる乗降場を優先的に選択してもよい。言い換えれば、乗降場選択部４２６は、駐車場ＰＡ内の空いている移動経路を通過して到達することができる乗降場を優先的に選択してもよい。また、例えば、乗降場選択部４２６は、車両のユーザを受け入れることができる人数が多い乗降場を優先的に選択してもよい。なお、乗降場選択部４２６は、駐車場ＰＡに設置された一つ以上の乗降場を、ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場として選択し、選択した乗降場の中から最終的に一つの乗降場を選択するようにしてもよい。
【００７８】
乗降場選択部４２６は、選択した乗降場の情報を、通知部４２２に出力する。これにより、通知部４２２は、乗降場選択部４２６が選択した乗降場の情報を、駐車場アプリケーションに送信してユーザＵに通知する。また、乗降場選択部４２６は、選択した乗降場の情報を、誘導部４２８に出力する。
【００７９】
制御部４２０の誘導部４２８は、乗降場選択部４２６が選択した乗降場に車両Ｍが向かうように誘導する。このとき、誘導部４２８は、車両Ｍのシステムを起動させ、乗降場選択部４２６が選択した乗降場に車両Ｍが向かうように、自走駐車制御部１４２に制御させる。そして、誘導部４２８の遠隔制御部４２９は、遠隔操作によって車両Ｍを自動走行させる。また、遠隔制御部４２９は、乗降場選択部４２６が選択した乗降場で車両ＭにユーザＵが乗車した後も、遠隔操作によって、車両Ｍをゲート３００−ｏｕｔまで自動走行させる。特に、乗降場選択部４２６が選択した乗降場と、車両Ｍが退出するゲート３００−ｏｕｔとの距離が遠い（所定基準値以上離れている）場合に、遠隔操作によって車両Ｍをゲート３００−ｏｕｔまで自動走行させる。ここで、「所定基準値」とは、例えば、駐車場ＰＡ内を車両Ｍが移動する距離や、旋回する回数、途中に経過する交差点数などを予め定めた値である。このように、遠隔制御部４２９は、車両を遠隔操作して、駐車場ＰＡ内を自動走行させる。
【００８０】
［乗降場の選択処理］
以下、乗降場選択部４２６によって実現される、ユーザＵが乗車する乗降場を選択する（出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を決定する）処理について説明する。図５は、第１実施形態に係る乗降場選択部４２６により実行される乗降場の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、通知部４２２が、通信部４１０が受信した、駐車場アプリケーションにより送信された退出後の行き先方面の情報を受け付け、駐車スペース状態テーブル４３４に記録しているものとする。また、スコア導出部４２４が、カメラＣにより周期的に送信されたそれぞれの画像に基づいて、混雑スコアを導出しているものとする。
【００８１】
乗降場選択部４２６は、駐車場アプリケーションにより送信された出庫リクエストがあるか否かを確認する（ステップＳ１００）。ステップＳ１００において、駐車場アプリケーションにより出庫リクエストが送信されていない場合、乗降場選択部４２６は、処理をステップＳ１００に戻して、駐車場アプリケーションにより送信された出庫リクエストの有無の確認を、所定の周期で繰り返す。
【００８２】
一方、ステップＳ１００において、駐車場アプリケーション（以下、車両ＭのユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションであるものとする）により送信された出庫リクエストがある場合、乗降場選択部４２６は、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された駐車スペースＩＤ、つまり、車両Ｍの駐車位置、退出後の行き先方面の情報を取得する（ステップＳ１１０）。そして、乗降場選択部４２６は、駐車場ＰＡに配置されたそれぞれの乗降場に車両Ｍが向かう際に通過する駐車場ＰＡ内のルート候補を決定する（ステップＳ１２０）。
【００８３】
その後、乗降場選択部４２６は、決定したルート候補を通過してそれぞれの乗降場に向かう駐車場ごと総合スコアを導出する（ステップＳ１３０）。そして、乗降場選択部４２６は、導出した駐車場ごと総合スコアに基づいて、車両ＭのユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場を選択する（ステップＳ１４０）。乗降場選択部４２６は、ステップＳ１４０において選択した乗降場の情報を、通知部４２２に出力する。これにより、通知部４２２は、乗降場選択部４２６がステップＳ１４０において選択した乗降場の情報を、駐車場アプリケーションに送信してユーザＵに通知する（ステップＳ１５０）。
【００８４】
上記に述べたとおり、第１実施形態の乗降場選択部４２６によれば、いずれかの車両の出庫リクエストがあった場合に、記憶部４３０に記憶されている駐車スペース状態テーブル４３４およびスコア導出部４２４が導出した混雑スコアに基づいて、今回受信した出庫リクエストに応じて出庫させる車両を、遠隔操作の自動運転によって向かわせる乗降場を選択する。そして、通知部４２２が、乗降場選択部４２６が選択した乗降場の情報を、今回受信した出庫リクエストに応じて出庫させる車両のユーザに通知する。これにより、ユーザと車両とは、乗降場選択部４２６が選択した乗降場の位置で合流し、ユーザは車両に乗車することができる。このことにより、第１実施形態の駐車場管理装置４００では、駐車場ＰＡ内の特定の乗降場に車両のユーザが集中することなく、駐車場ＰＡからの車両の退出を円滑に行わせることができる。
【００８５】
＜第２実施形態＞
以下、第２実施形態について説明する。第２実施形態では、駐車場管理装置４００の乗降場選択部４２６が、駐車場ＰＡの周辺の道路（以下、周辺道路）の状況も含めて、ユーザが乗車する乗降場を選択する（出庫した車両を自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を決定する）。このため、第２実施形態では、乗降場選択部４２６が乗降場の選択処理をする際に参照する駐車スペース状態テーブル４３４に記録される情報と、スコア導出部４２４が導出する混雑スコアとが、第１実施形態と異なる。
【００８６】
図６は、第２実施形態に係る駐車場管理装置４００における駐車スペース状態テーブル４３４およびスコア導出部４２４が導出する混雑スコアの一例を示す図である。図６の（ａ）には、駐車スペース状態テーブル４３４の一例を示し、図６の（ｂ）には、混雑スコアの一例を示している。
【００８７】
図６の（ａ）に示した駐車スペース状態テーブル４３４では、図４に示した第１実施形態の駐車スペース状態テーブル４３４に記録された情報に加えて、出口候補の情報と、退出スコアとが追加されている。出口候補の情報は、例えば、駐車場ＰＡに駐車している車両が迂回せずに容易に、退出後の行き先方面の情報に記録されている方面に向かうことができる出口（つまり、ゲート３００−ｏｕｔ）を表す情報である。出口候補の情報は、退出後の行き先方面の情報に基づいてスコア導出部４２４が導出してもよいし、ユーザＵが、駐車場アプリケーションによって希望する出口を指定してもよい。図６の（ａ）には、駐車スペースＩＤ＝００２に駐車している車両が退出後の行き先方面である図３に示した「Ａ方面」に向かうために、退出した後に左折するのみで道路Ｒｄ１に合流することができるゲート３０１−ｏｕｔが出口候補の情報として記録されている一例を示している。また、駐車スペースＩＤ＝００４に駐車している車両が退出後の行き先方面である図３に示した「Ｂ方面」に向かうために、退出した後に右折するのみで道路Ｒｄ１に合流することができるゲート３０１−ｏｕｔが出口候補の情報として記録されている一例を示している。なお、駐車スペースＩＤ＝００４に駐車している車両においては、退出した後に右折して道路Ｒｄ２に合流し、その後に交差点Ｃｒｄにおいて右折することによって図３に示した「Ｂ方面」に向かう道路Ｒｄ１に入ることができるゲート３０２−ｏｕｔも出口候補の情報として記録されている。また、駐車スペースＩＤ＝００５に駐車している車両が退出後の行き先方面である図３に示した「Ｄ方面」に向かうために、退出した後に左折するのみで道路Ｒｄ２に合流することができるゲート３０２−ｏｕｔが出口候補の情報として記録されている一例を示している。
【００８８】
退出スコアは、ゲート３００−ｏｕｔから駐車場ＰＡを退出して、退出後の行き先方面の情報に記録されている方面に向かう際の走行難易度を表す情報である。退出スコアは、退出後の行き先方面の情報と、出口候補の情報とに基づいて、スコア導出部４２４が導出してもよい。図６の（ａ）には、退出した後に左折するのみで容易に道路Ｒｄに合流することができる場合を５段階の「５」とし、退出した後に右折するのみで道路Ｒｄに合流することができる場合を５段階の「３」とし、退出した後に右折し、さらに交差点Ｃｒｄで右折することが必要となる退出、つまり、走行難易度が若干高くなる（困難になる）場合を５段階の「２」としている一例を示している。退出スコアにおいて「１」が最も走行難易度が高く、「５」が最も走行難易度が低い、つまり、容易であることを表している。
【００８９】
図６の（ｂ）に示した周辺道路混雑スコアは、駐車場ＰＡの周辺道路の状況を撮像（監視）するためのカメラ（不図示：このカメラも他のカメラと区別しない場合には、カメラＣという）により送信されてきた周辺道路の画像に基づいてスコア導出部４２４が導出した、周辺道路を走行する車両の混雑度合いを５段階で表したスコアである。例えば、スコア導出部４２４は、画像に撮像されている車両の台数に基づいて、それぞれのゲート３００−ｏｕｔから退出した後、左折または右折することによって合流する周辺道路における周辺道路混雑スコアを導出する。このとき、スコア導出部４２４は、周辺道路を車両が移動しているか否か、つまり、周辺道路が渋滞しているのか否かを、複数の画像に基づいて認識してもよい。
【００９０】
第２実施形態の乗降場選択部４２６は、駐車スペース状態テーブル４３４に追加された出口候補の情報および退出スコアと、混雑スコアに追加された周辺道路混雑スコアとを含めて、駐車場ごと総合スコアを導出し、ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場を選択する。
【００９１】
［乗降場の選択処理］
以下、第２実施形態の乗降場選択部４２６によって実現される、ユーザＵが乗車する乗降場を選択する（出庫した車両Ｍを自動的に移動させて向かわせる停止エリア３１０を決定する）処理について説明する。図７は、第２実施形態に係る乗降場選択部４２６により実行される乗降場の選択処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、以下の説明においては、出口候補の情報が駐車スペース状態テーブル４３４に記憶されており、スコア導出部４２４が、退出スコアを導出するものとする。また、周辺道路混雑スコアは、カメラＣにより周期的に送信されたそれぞれの画像に基づいて、スコア導出部４２４が、他の混雑スコアと同時期に、すでに導出しているものとする。
【００９２】
スコア導出部４２４は、駐車スペース状態テーブル４３４に出口候補の情報が記録されると、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された駐車スペースＩＤ、つまり、車両の駐車位置、退出後の行き先方面の情報を取得する（ステップＳ２００）。そして、スコア導出部４２４は、退出スコアを導出し、駐車スペース状態テーブル４３４に記憶させる（ステップＳ２０１）。
【００９３】
乗降場選択部４２６は、駐車場アプリケーションにより送信された出庫リクエストがあるか否かを確認する（ステップＳ２１０）。ステップＳ２１０において、駐車場アプリケーションにより出庫リクエストが送信されていない場合、乗降場選択部４２６は、処理をステップＳ２１０に戻して、駐車場アプリケーションにより送信された出庫リクエストの有無の確認を、所定の周期で繰り返す。
【００９４】
一方、ステップＳ２１０において、駐車場アプリケーション（以下、車両ＭのユーザＵのユーザ端末Ｔによって実行されている駐車場アプリケーションであるものとする）により送信された出庫リクエストがある場合、乗降場選択部４２６は、駐車スペース状態テーブル４３４に記録された駐車スペースＩＤ（車両Ｍの駐車位置）、退出後の行き先方面の情報、出口候補の情報、および退出スコアの情報を取得する（ステップＳ２２０）。
【００９５】
そして、乗降場選択部４２６は、取得した出口候補の情報に、出口候補が複数あるか否かを確認する（ステップＳ２３０）。ステップＳ２３０において、出口候補の情報に複数の出口候補がないことを確認した場合、乗降場選択部４２６は、処理をステップＳ２４０に進める。
【００９６】
一方、ステップＳ２３０において、出口候補の情報に複数の出口候補があることを確認した場合、乗降場選択部４２６は、出口混雑スコアを参照して、より空いている方の出口（つまり、ゲート３００−ｏｕｔ）を選択する（ステップＳ２３１）。そして、乗降場選択部４２６は、駐車場ＰＡに配置されたそれぞれの乗降場に車両Ｍが向かう際に通過する駐車場ＰＡ内のルート候補を決定する（ステップＳ２４０）。
【００９７】
その後、乗降場選択部４２６は、決定したルート候補を通過してそれぞれの乗降場に向かう駐車場ごと総合スコアを導出する（ステップＳ２５０）。そして、乗降場選択部４２６は、導出した駐車場ごと総合スコアに基づいて、車両ＭのユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場を選択する（ステップＳ２６０）。乗降場選択部４２６は、ステップＳ２６０において選択した乗降場の情報を、通知部４２２に出力する。これにより、通知部４２２は、乗降場選択部４２６がステップＳ２６０において選択した乗降場の情報を、駐車場アプリケーションに送信してユーザＵに通知する（ステップＳ２７０）。
【００９８】
［車両を退出させる場面例］
以下、図８〜図１０を参照して、乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の一例について説明する。図８は、乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第１例を模式的示した場面を示す図である。図８には、図６の（ａ）に示した駐車スペース状態テーブル４３４の駐車スペースＩＤ＝００２に対応付けられた車両が車両Ｍである場合に、駐車場管理装置４００が遠隔操作によって自動走行させる移動経路の一例を示している。駐車スペースＩＤ＝００２は駐車エリアＰａ２内の駐車スペースＰＳであり、乗降場選択部４２６が第４乗降場を選択し、ゲート３０１−ｏｕｔから車両Ｍを退出させるものとする。図８に示した場面において、遠隔制御部４２９は、例えば、移動経路Ｒ１１で第４乗降場に向かうように、車両Ｍを自動走行させる。そして、第４乗降場で車両ＭにユーザＵが乗車した後、遠隔制御部４２９は、移動経路Ｒ１２でゲート３０１−ｏｕｔに向かうように、車両Ｍを自動走行させる。これにより、車両Ｍは、ゲート３０１−ｏｕｔから退出した後、左折するのみでＡ方面に向かう道路Ｒｄ１に合流することができる。
【００９９】
図９は、乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第２例を模式的示した場面を示す図である。図９には、図６の（ａ）に示した駐車スペース状態テーブル４３４の駐車スペースＩＤ＝００４に対応付けられた車両が車両Ｍである場合に、駐車場管理装置４００が遠隔操作によって自動走行させる移動経路の一例を示している。駐車スペースＩＤ＝００４は駐車エリアＰａ４内の駐車スペースＰＳであり、乗降場選択部４２６が第３乗降場を選択し、ゲート３０２−ｏｕｔから車両Ｍを退出させるものとする。図９に示した場面において、遠隔制御部４２９は、例えば、移動経路Ｒ２１で第３乗降場に向かうように、車両Ｍを自動走行させる。そして、第３乗降場で車両ＭにユーザＵが乗車した後、遠隔制御部４２９は、移動経路Ｒ２２でゲート３０２−ｏｕｔに向かうように、車両Ｍを自動走行させる。これにより、車両Ｍは、ゲート３０２−ｏｕｔから退出した後、右折し、その後に交差点Ｃｒｄで右折することによって、Ｂ方面に向かう道路Ｒｄ１に合流することができる。
【０１００】
なお、図６の（ａ）に示した駐車スペース状態テーブル４３４の駐車スペースＩＤ＝００４では、出口候補の情報にゲート３０１−ｏｕｔも含まれている。このため、乗降場選択部４２６は、例えば、第４乗降場を選択し、ゲート３０１−ｏｕｔから車両Ｍが退出するようにすることもできる。この場合、遠隔制御部４２９は、例えば、移動経路Ｒ２３で第４乗降場に向かうように車両Ｍを自動走行させ、第４乗降場で車両ＭにユーザＵが乗車した後、移動経路Ｒ２４でゲート３０１−ｏｕｔに向かうように車両Ｍを自動走行させてもよい。しかし、図６の（ｂ）に示した周辺道路混雑スコアは、ゲート３０１−ｏｕｔから退出した後に右折する３０１Ｒよりも、ゲート３０２−ｏｕｔから退出したあとに右折する３０２Ｒの方がスコアが高いため、より容易に道路Ｒｄに合流することができることを表している。なお、この周辺道路混雑スコアの差は、それぞれの道路Ｒｄ１において発生している渋滞などの状況によるものである。このため、乗降場選択部４２６は、ゲート３０２−ｏｕｔから退出した後に右折すると、交差点Ｃｒｄにおいても右折することが必要となり、退出スコアが表す走行難易度は高くなるものの、最初の道路Ｒｄ２への合流がより容易であり、通常の走行によって道路Ｒｄ１に合流することができると考えられるゲート３０２−ｏｕｔからの退出が容易である第３乗降場を、ユーザＵが車両Ｍに乗車する乗降場として選択している。
【０１０１】
図１０は、乗降場選択部４２６による乗降場の選択処理において選択される移動経路の第３例を模式的示した場面を示す図である。図１０には、図６の（ａ）に示した駐車スペース状態テーブル４３４の駐車スペースＩＤ＝００５に対応付けられた車両が車両Ｍである場合に、駐車場管理装置４００が遠隔操作によって自動走行させる移動経路の一例を示している。駐車スペースＩＤ＝００５は駐車エリアＰａ５内の駐車スペースＰＳであり、乗降場選択部４２６が第１乗降場を選択し、ゲート３０２−ｏｕｔから車両Ｍを退出させるものとする。図１０に示した場面において、遠隔制御部４２９は、例えば、移動経路Ｒ３１で第１乗降場に向かうように、車両Ｍを自動走行させる。そして、第１乗降場で車両ＭにユーザＵが乗車した後、遠隔制御部４２９は、移動経路Ｒ３２でゲート３０２−ｏｕｔに向かうように、車両Ｍを自動走行させる。これにより、車両Ｍは、ゲート３０２−ｏｕｔから退出した後、左折するのみでＤ方面に向かう道路Ｒｄ２に合流することができる。
【０１０２】
上記に述べたとおり、第２実施形態の乗降場選択部４２６によれば、いずれかの車両の出庫リクエストがあった場合に、記憶部４３０に記憶されている駐車スペース状態テーブル４３４およびスコア導出部４２４が導出した混雑スコアに基づいて、今回受信した出庫リクエストに応じて出庫させる車両を遠隔操作の自動運転によって向かわせる乗降場を、駐車場ＰＡの周辺道路の状況も含めて選択する。そして、通知部４２２が、乗降場選択部４２６が選択した乗降場の情報を、今回受信した出庫リクエストに応じて出庫させる車両のユーザに通知する。これにより、ユーザと車両とは、乗降場選択部４２６が選択した乗降場の位置で合流し、ユーザは車両に乗車することができる。このことにより、第２実施形態の駐車場管理装置４００では、駐車場ＰＡ内の特定の乗降場に車両のユーザが集中することなく、駐車場ＰＡからの車両の退出を円滑に行わせることができる。
【０１０３】
なお、上記に述べた各実施形態の駐車場管理装置４００では、１つの駐車場管理装置４００が、今回受信した出庫リクエストに応じて出庫させる車両を遠隔操作の自動運転によって向かわせる乗降場を選択する場合の一例を説明した。しかし、広大な駐車場では、その全ての領域を１つの駐車場管理装置４００で管理することができない場合も考えられる。この場合、複数の駐車場管理装置４００の内、いずれか１つの駐車場管理装置４００に備えた制御部４２０の乗降場選択部４２６が、ユーザと車両とを向かわせる乗降場を選択し、複数の駐車場管理装置４００に備えた制御部４２０の誘導部４２８内の遠隔制御部４２９が協働して出庫させる車両を遠隔操作によって自動走行させて選択した乗降場に向かわせ、その後、ゲート３００−ｏｕｔから退出させるようにしてもよい。この場合の動作は、上記に述べた各実施形態の駐車場管理装置４００における動作と同様に考えることができる。従って、この場合に通知部４２２、スコア導出部４２４、乗降場選択部４２６、および誘導部４２８（遠隔制御部４２９を含む）が実行する処理に関する説明は省略する。
【０１０４】
［ハードウェア構成］
図１１は、実施形態の制御部４２０のハードウェア構成の一例を示す図である。図示するように、制御部４２０は、通信コントローラ４２０−１、ＣＰＵ４２０−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ（Random Access Memory）４２０−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ（Read Only Memory）４２０−４、フラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置４２０−５、ドライブ装置４２０−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。通信コントローラ４２０−１は、制御部４２０以外の構成要素との通信を行う。記憶装置４２０−５には、ＣＰＵ４２０−２が実行するプログラム４２０−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ４２０−３に展開されて、ＣＰＵ４２０−２によって実行される。これによって、通知部４２２、スコア導出部４２４、乗降場選択部４２６、および誘導部４２８（遠隔制御部４２９を含む）のうち一部または全部が実現される。
【０１０５】
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
複数の乗降場を有する駐車場に関連する情報を参照し、前記駐車場に駐車された車両を、前記車両の駐車位置から乗降場まで移動させることを要求する出庫要求に応じて、前記複数の乗降場の中から一つ以上の乗降場を選択する、
ように構成されている、駐車場管理装置。
【０１０６】
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何ら限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形および置換を加えることができる。
【符号の説明】
【０１０７】
１・・・車両システム
１０・・・カメラ
１２・・・レーダ装置
１４・・・ファインダ
１６・・・物体認識装置
２０・・・通信装置
３０・・・ＨＭＩ
４０・・・車両センサ
５０・・・ナビゲーション装置
５１・・・ＧＮＳＳ受信機
５２・・・ナビＨＭＩ
５３・・・経路決定部
５４・・・第１地図情報
６０・・・ＭＰＵ
６１・・・推奨車線決定部
６２・・・第２地図情報
８０・・・運転操作子
１００・・・自動運転制御装置
１２０・・・第１制御部
１３０・・・認識部
１３２・・・駐車スペース認識部
１４０・・・行動計画生成部
１４２・・・自走駐車制御部
１６０・・・第２制御部
１６２・・・取得部
１６４・・・速度制御部
１６６・・・操舵制御部
２００・・・走行駆動力出力装置
２１０・・・ブレーキ装置
２２０・・・ステアリング装置
３００−ｉｎ，３０１−ｉｎ，３０２−ｉｎ・・・ゲート
３００−ｏｕｔ，３０１−ｏｕｔ，３０２−ｏｕｔ・・・ゲート
３１０，３１１，３１２，３１３，３１４・・・停止エリア
３２０，３２１，３２２，３２３，３２４・・・乗降エリア
４００・・・駐車場管理装置
４１０・・・通信部
４２０・・・制御部
４２２・・・通知部
４２４・・・スコア導出部
４２６・・・乗降場選択部
４２８・・・誘導部
４２９・・・遠隔制御部
４３０・・・記憶部
４３２・・・駐車場地図情報
４３４・・・駐車スペース状態テーブル
Ｍ・・・車両
ＰＡ・・・駐車場
Ｐａ，Ｐａ１，Ｐａ２，Ｐａ３，Ｐａ４，Ｐａ５，Ｐａ６，Ｐａ７，Ｐａ８・・・駐車エリア
ＰＳ・・・駐車スペース
Ｃ，Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３，Ｃ４・・・カメラ
Ｕ・・・ユーザ
Ｔ・・・ユーザ端末
Ｒｄ１，Ｒｄ２・・・道路
Ｃｒｄ・・・交差点
【図１】
2020166767.tif 000003
【図２】
2020166767.tif 000004
【図３】
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【図４】
2020166767.tif 000006
【図５】
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【図６】
2020166767.tif 000008
【図７】
2020166767.tif 000009
【図８】
2020166767.tif 000010
【図９】
2020166767.tif 000011
【図１０】
2020166767.tif 000012
【図１１】
2020166767.tif 000013